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7 - SEW Eurodrive

1. SEW EURODRIVE Driving the world _th cr a 4 w EP i em fl ow SEW EURODRIVE Driving the world EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com www sew eurodrive com
2. ModuloMin CamSettings Master ModuloMin ModuloMax CamSettings Master ModuloMax MasterCycle CamSettings Master MasterCycle PresetCounter CamSettings PresetCounter CammingMode CamSettings Mode StartEvent CamSettings Start Event StopEvent CamsSettings Stop Event NumberOfSegments CamDescription NumberOfSegments Diese Parameter sind ein Teil der im Kapitel Konfiguration einer Achse gt Caming gt All gemein Seite 72 beschriebenen Parameter Weitere Informationen dazu finden Sie dort 11 157 158 Anwendungsbeispiele Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit Die Handhabung der Bausteine soll an einem kurzen Beispiel erlautert werden Wenn Sie die zuvor gezeigte Kurve bestehend aus 3 Segmenten mit Hilfe der Bausteine defi nieren dann sieht der entsprechende Programmcode z B folgenderma en aus 0001 Segment MC_ConfigureCAMProfile_RestToVelocity_Polynom5 bConfigure Execute Done 14SegmentNr Error 0 Xa ErroriD 16384 Xe X 0 1Ya Yy 8192 Ye ve 14Ve AxisInterface Axis 1 Config Caming CamConfiguration CamConfiguration amp 0002 Segment2 MC_ConfigureCAMProfile_Linear Execute SegmentNr CamConfiguration amp Segment3 MC_ConfigureCAMProfile_VelocityToRest_Polynom5 Segment2 Done Execute Done 3SegmentNr S Segment2 xXa ErrorlD 65536 Xe x Segment2 Y IYa Y De IT Segment2 V4Va Axisinterf
3. Anzeige des Antriebtyps 5 Ausg nge AxisInterface Axis n Config General Name Typ Bedeutung Axis Type MC_AXISHANDLER_AXI STYPE Anzeige des eingestellten Achstyps 2 7 Eing nge AxisMode Ausg nge ActualAxisMode Im Auswahlfeld AxisMode wird die gew nschte Betriebsart der Achse eingestellt z B Positioning Diese wird in die Variable AxisInterface Axis n In General AxisMode ge schrieben Es ist m glich verschiedene Modes gleichzeitig anzuw hlen und so zu ber lagern Ausnahme ist der Mode Homing Er kann nur angew hlt werden wenn kein anderer Mode aktiv ist Im Anzeigefeld ActualAxisMode wird angezeigt welche Betriebsart gerade aktiv ist Diese wird aus der Variablen AxisInterface Axis n Out General ActualAxisMode gele sen Die Variablen Axisinterface Axis n In General AxisMode 2 und Axisinter face Axis n Out General ActualAxisMode 7 sind vom Datentyp MC_AxisHandler_AxisMode Dabei handelt es sich um eine Enumeration deren Wer tigkeiten in nachfolgender Tabelle aufgelistet sind Typ MC_AxisHandler_AxisMode Enumeration Bin r Dez AXISHANDLER_AM_DEFAULT 2 0000_0000_0000_0000 0 AXISHANDLER_AM_USER_PROGRAM 2 0000_0000_0000_0001 1 AXISHANDLER_AM_HOMING 2 0000_0000_0000_0010 2 AXISHANDLER_AM_VELOCITY 2 0000_0000_0000_0100 4 AXISHANDLER_AM_POSITIONING 2 0000_0000_0000_1000 8 AXISHANDLER_AM_VEL_POS 2 0000_
4. JOVI PLC advanced DHE41B Communication FIX Basisparameter Modulparameter Digital IO disabled SLOT 4f Can 1 enabled SLOT Index Name Wert Default Can 2 enabled SLOT 1 Activate Slave TRUE TRUE i 2 Slave Name Slave X Slave X aS 3 EtherCAT address 1001 Com 2 disabled SLOT 4 DistributedClock enable TRUE J TRUE i 5 Operation mode Normal Normal pr EN 6 MX timeout ms 200 200 Zr EtherCAT SLOT 7 10 hold TRUE TRUE ae pe aw 8 Wake up mode FCB26 Speed c Speed con f EtherCAT_MasterState AT IW2816 WORD CHANNEL I 3 1 0 Hardware Slot 1 None fl None Eh 10 1 0 Hardware Slot 2 None None i 11 1 0 Hardware Slot 3 None zl None dy MOVIAXISIVAR 9 d MOVIAXISIVAR EE UE d MOVIAXISIVAR ER d MOVIAXISIVAR d MOVIAXISIVAR B d MOVIAXISIVAR Routing enabled SLOT a Data 3530675211 Folgende Abbildung zeigt die Einstellungen in der Taskkonfiguration H 9 Taskkonfiguration a Ed 7 Ga Taskeigenschaften 4 System Ereignisse Name fakman SS PRG_Start_MultiMotion MC_FieldbusHandleriN Enable TRUE Droa St E MC_MoviPlcHandleriN Enable TRUE Typ PRG_TaskMain Zyklisch AxisHandler_Main_MultiMotion Freilaufend CamSwitchHandler_Main Stern MC_MoviPIcHandlerOUT Enable TRUE z MC_FieldbusHandlerOUT Enable TRUE TaskPriority Eigenschaften fam T 30 E MC_SmcManager_EtherCato Intervall 2 B
5. Wert in Datenstruktur DINT 2147483648 2147483647 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Nockenspur Grundeinstellungen 4 5 6 7 8 Handbuch MultiMotion Master Quelle Master Achse Achstyp Modulo Mini mum Modulo Maxi mum Variablennummer 10004 Wert Benutzerprogramm Die Master Quelle wird im Anwenderprogramm zugewiesen e konfigurierte Achse Die Master Quelle ist die Sollposition einer konfigu rierten Achse Dabei wird immer die Sollposition in Basiseinheiten Inkre mente zugewiesen Die betreffende Achse ist dann im Auswahlfeld des Parameters Master Achse einzustellen e SendObject Die Master Quelle wird zyklisch von einer konfigurierten Achse gesendet z B ein am Umrichter dieser Achse angeschlossener externer Geber Anmerkung Wenn die Master Quelle im Anwenderprogramm zugewiesen wird muss dort eine entsprechende Zuweisung auf die Variable CamSwitchInter face Track n In MasterPosition programmiert werden Diese Zuweisung muss in demselben Zyklus bearbeitet werden wie die Profilgeneration also in der Task TaskPriority Folgende Programme k nnen dazu genutzt werden e Axisn_UserProgram_TaskPriority e PRG_TaskPriority SendObject_UserProgram_TaskPriorit Variable in Datenstruktur CamSwitchInterface Track n MasterSource Wert in Datenstruktur Variablennummer MC_AxisHandler_MasterSourc
6. 5 MultiMotion Editor Startseite Auf der Startseite des MultiMotion Editors finden Sie folgende Elemente MultiMotion Konfiguration der Antriebe Diagnose der Antriebe Traceaufzeichnungen 2 Offne Konfiguration Offne Konfiguration E Neue Konfiguration ersten Sege ha Ste Diagnose 3 Boxsm 5 2945952907 1 Navigations bersicht In der Navigations bersicht wird der Bereich hinterlegt in dem Sie sich aktuell befinden Es gibt folgende Bereiche Startseite Konfiguration Download e Monitor 2 Schaltfl chen zur Mit den Schaltfl chen zur Konfiguration k nnen Sie eine M g Konfiguration lichkeit w hlen den Bereich Konfiguration zu ffnen Im Bereich Konfiguration k nnen Sie die Konfiguration von Achsen und des Nockenschaltwerks vornehmen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Konfiguration Seite 42 3 Schaltflache Diagnose Mit der Schaltfl che Diagnose k nnen Sie den Bereich Moni tor ffnen Im Bereich Monitor k nnen Sie sich Diagnosedaten zu einzel nen Achsen und Nockenschaltwerke ansehen und diese steu ern Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Monitor Seite 99 4 Statusinformationen Hier wird der Name und die Version der Software angezeigt Name und die Version der Software e e Einstellungen weitere Informationen finden Sie im Kapitel Einstellungen Seite Verbindungsstat
7. Nockenschaltwerkspur hinzuf gen ohne Konfigurator Wenn Sie dieses Op tionsfeld anw hlen wird eine neue Nockenspur eingef gt und Sie bekommen die Ansicht zum Konfigurieren der Nockenspur angezeigt Nockenschaltwerkspur hinzuf gen mit Konfigurator Wenn Sie dieses Opti onsfeld anw hlen werden Sie mit einem Assistenten durch die Parametrierung der Grundeinstellungen einer Nockenspur gef hrt Danach bekommen Sie die Ansicht zum Konfigurieren der Nockenspur angezeigt 3 Fahren Sie nun mit der Konfiguration der Nockenspur fort Weitere Informationen fin den Sie im Kapitel Konfiguration einer Nockenspur Seite 92 45 46 MultiMotion Editor Konfiguration allgemein Nockenspur l schen 6 9 Nockenspur l schen Gehen Sie folgenderma en vor um eine Nockenspur aus der Konfiguration zu l schen 1 Klicken Sie in der bersichtsleiste 2 auf die Nockenspur die Sie l schen m chten 2 Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Edit auf das Symbol L schen Die Nockenspur wird ohne Sicherheitsabfrage gel scht 6 10 Nocken in eine Nockenspur einf gen K Fur jede Nockenspur k nnen Sie bis zu 32 Nocken einf gen Fur jeden Nocken wird in nerhalb der Nockenspur ein Eintrag als Tabellenzeile generiert Gehen Sie folgenderma en vor um einen Nocken aus einer Nockenspur einzuf gen 1 6 11 Nocken aus einer Nockenspur l schen ffnen Sie die Ansicht der Nockenspur in der Sie einen
8. Mit Bit 4 und Bit 5 wird die Datenl nge in Byte angegeben die f r SEW Antriebsum richter generell auf 4 Byte einzustellen ist Bit 6 ist das Handshake Bit Es hat je nach Bussystem eine andere Bedeutung e Bei SBus 1 CAN wird bei gesetztem Handshake Bit 1 das Response Tele grammm erst nach dem Synchronisations Telegramm gesendet e Bei RS485 und Feldbus dient das Handshake Bit bei der zyklischen bertragungs variante als Quittungsbit zwischen Client und Server Da der Parameterkanal in die ser Variante zyklisch ggf mit den Prozessdaten bertragen wird muss die Dienst ausf hrung im Umrichter flankengesteuert ber das Handshake Bit 6 veranlasst Handbuch MultiMotion 29 Steuerungsprogramm Feldbus werden Dazu wird der Wert dieses Bits f r jeden neu auszuf hrenden Dienst ge wechselt getoggelt Der Umrichter signalisiert mit dem Handshake Bit ob der Dienst ausgef hrt wurde oder nicht Sobald in der Steuerung das empfangene Handshake Bit dem gesendeten entspricht ist der Dienst ausgef hrt Das Status Bit 7 zeigt an ob der Dienst ordnungsgem ausgef hrt werden konnte oder fehlerhaft war Index Mit Byte 2 Index High Byte 3 Index Low und Byte 1 Subindex wird der Parameter Adressierung bestimmt der ber das Feldbussystem gelesen oder geschrieben werden soll Alle Pa Byte 1 3 rameter des Antriebsumrichters MOVIDRIVE sind im Systemhandbuch MOVIDRIVE MDX60B 61B aufgelistet Jedem P
9. Der Name wird in der Variablenstruktur angezeigt Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n AxisName Wert in Datenstruktur Variablennummer STRING max 24 Zeichen 2 Wert Virtuell virtuelle Achse MOVIAXIS Mehrachs Servoverstarker von SEW EURODRIVE MOVIDRIVE Antriebsumrichter von SEW EURODRIVE MOVITRAC B Frequenzumrichter von SEW EURODRIVE MOVIAXIS REPOWER R ckspeiseeinheit bei MOVIAXIS Da bei MOVIAXIS die Ruckspeiseinheit im Achsverbund sitzt und eine SBus Adresse belegt wird sie auch im MultiMotion Editor entsprechend konfiguriert Anmerkung Die verf gbaren Antriebsfunktionen h ngen vom Ger tetyp ab So sind Tech nologiefunktionen wie Kurvenscheiben Interpolation oder Synchronlauf nur mit MOVIAXIS oder MOVIDRIVE sowie virtuellen Achsen verf gbar Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n DriveType Wert in Datenstruktur MC_AxisHandler_DriveType AXISHANDLER_DRIVETYPE_VIRTUAL 0 AXISHANDLER_DRIVETYPE_MOVIAXIS 1 AXISHANDLER_DRIVETYPE_MOVIDRIVE 2 AXISHANDLER_DRIVETYPE_MOVITRAC_07B 3 AXISHANDLER_DRIVETYPE_MOVITRAC_LTX 8 AXISHANDLER_DRIVETYPE_MOVIAXIS_REPOWER 9 Die mit gekennzeichneten Ger tetypen sind zurzeit nicht implementiert Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Grundeinstellungen 4 5 6 Handbuch MultiMotion Achstyp SBUS Verbin dungstyp SBUS Adres
10. Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Berechnungsfenster 2 Nenner i Vorge Variablennummer 32305 lege Wert Nenner fur ein Vorgelege Anmerkung Der Wert wird nur in der Oberflache und in der XML gespeichert Variable in Datenstruktur Wert in Datenstruktur 3 Zahler Anwen Variablennummer 32306 dereinnert Wert Z hler um das Verh ltnis f r ein Modulo entsprechend der Anwendereinheit einzustellen Anmerkung Der Wert wird nur in der Oberfl che und in der XML gespeichert Variable in Datenstruktur Wert in Datenstruktur 3 Nenner Anwen Variablennummer 32307 dereinher Wert Nenner um das Verh ltnis f r ein Modulo entsprechend der Anwendereinheit einzustellen Anmerkung Der Wert wird nur in der Oberfl che und in der XML gespeichert Variable in Datenstruktur Wert in Datenstruktur 3 Faktor Anwen Variablennummer 32308 dereinhelt Wert Entspricht dem Modulo Umbruch Modulo Maximum Anmerkung Variable in Datenstruktur Wert in Datenstruktur 3 Anwenderein Variablennummer 32309 heit Wert u Anmerkung Variable in Datenstruktur Wert in Datenstruktur 4 Zahler Variablennummer 32310 Wert Z hler der bersetzung als ganze Zahl Anmerkung Mit Klick auf die Schaltfl che Berechnen werden die Z hler und Nenner berechnet Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n
11. cccccccscsesscscsecscsececsesececsetscseseteeseseeees 35 4 12 Unterscheidung Linear und Modulo Achse 36 2 12 11 Einearachse i e aati tan Hirte in 36 4 12 2 Modul Achse u leasing 38 5 MultiMotion Editor Startseite ununnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 40 9 1 Einstellungen n 2 2 r een siehe 41 6 MultiMotion Editor Konfiguration allgemein uuruenssnsnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnn 42 6 1 Dateiablage nnseeenaeenenenaenensnnee er une 42 6 2 Konfiguration starten 42 6 3 Benutzeroberflache ccccecceceececcetereeseeeuseeeeeneeeseneeseneesneeeeeensdegeesennenenes 43 6 4 Konfiguration abspeichern nennen 44 6 5 AChE BUJON WEE 44 6 6 Achse l schen shea ae ee ee a ee 45 6 7 Einstellungen einer Achse auf eine andere bertragen seee 45 6 8 Nockenspur einf gen useennnnnennennnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 45 6 9 Nockenspur l schen nen 46 6 10 Nocken in eine Nockenspur einf gen uu nnessnennnnnnnnnennnnnnnnnnnn nenn 46 6 11 Nocken aus einer Nockenspur l schen 46 6 12 Einstellungen einer Nockenspur auf eine andere bertragen 46 6 13 Masterverschatung nn 47 7 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse uunsunnnnnsnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 48 Z I Grupndeinstellungen nennen nenn 48 LCE 50 1 3 GE E EE 52 TA SYSlIEMgrENZeN EE 53 1 9 Rampen eia en nenn shea Sk eevee Pagans aoa naan eta 55 7 6 Ko
12. some ee EEE eS EEE rn rn en 1 Aufl sung Geber 165536 Inc 1 Motorumdrehung i Vorgelege ei 1 1 _ 1 Motorumdrehung x x 1 Wellenumdrehung Faktor Anwendereinheit 1 1 Anwendereinheit 1 Wellenumdrehung x 1 revolution Anwendereinheit gt 1 i Getriebe eeng Se Berechnen Leen Nenner 1 a Jr 3058816651 Zahler und Nenner werden nach folgender Formel berechnet dabei wird durch den gr ten gemeinsamen Teiler gek rzt Z hler Nenner i Getriebe x i Vorgelege x Aufl sunggaber Wellenumdrehung Handbuch MultiMotion 89 1 1 2 2 2 90 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Berechnungsfenster Aufl sung Geber Aufl sung Modulo Zahler i Getriebe Nenner i Getriebe Zahler i Vorge lege Bei Klick auf die Schaltflache Berechnen erscheint ein Fenster in dem fur eine Modulo Achse folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung stehen 8 Berechnen M Aufl sung carer 165536 Inc 1 Motorumdrehung Aufl sung 165536 Inc 1 000 revolution Anwendereinheit i Getriebe i Vorgelege 3 1 2 1 Motorumdrehung x x 1 Wellenumdrehung 1 2 Anwendereinheit Faktor Anwendereinheit 20 3 1Wellenumdrehung x 1 000 revolution Anwendereinheit gt 1 ai Zahler 3 4 a Berechnen Nenner 40 Abbruch 2919129611
13. Antriebstechnik Anriebsautomatisierung Systemintegration Services UMA TAA EURODRIVE Handbuch aie o omy vc E erug get Eneo Programm Modul MultiMotion Universelle parametrierbare Software Plattform f r MOVI PLC Ausgabe 12 2010 16970802 DE SEW EURODRIVE Driving the world 250 Shc aes N du 280 I Inhaltsverzeichnis Handbuch MultiMotion Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeine Hinweise uuussnressnnnsennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnennrnsnnnnenrnnsn nennen 7 1 1 Gebrauch des Handbuchs nn enennn 7 1 2 Aufbau der Gicherbeitehimwelse nenn 7 1 2 1 Bedeutung der Signalworte nn 7 1 2 2 Aufbau der abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise 7 1 2 3 Aufbau der eingebetteten Sicherheitshinweise 7 1 3 M noelbattungsanspr che 8 TA Hattungsausschluss onna a iaa R aie 8 1 5 Urheberrechtsvermerk ssnsssnnnenssresseesttterttnrnnsrnesrttttttnnnnnnnnssneettennnnn nrnna 8 1 6 Mitgeltende Unterlagen 8 2 SicherbheitshinWeiSe siise aaan raaa erana Eaa raahen erai aiana amai aaas 9 E e TEE 9 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung 9 2 3 ele Le lee 10 2 4 Bussysteme EE 10 A Programm Modul MultiMotion uzsssunsnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 11 3 1 F nktionen m2 dei oes saath a ed stare e date alee 11 3 2 Anwendungsbereiche 6 c
14. Kurvenbeschreibung CamPointList St tzpunkttabelle Splinelnterpolation Data pSplineCoeff 1 Pointer auf Butter Splinelnterpolation Data pSplineCoeff 2 Pointer auf Buffer 2 gstSplinelnterpolationBuffer n Interpolationsdaten 162 Handbuch MultiMotion Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit Anwendungsbeispiele Folgende Abbildung zeigt den Datenfluss einer Spline Interpolation SplinePointList R S 3 SplinePointList 1 x M tSplinePointsFromFil gt C_GetSplinePointsFromFile SplinePointlist 1 y SplinePointList 64 x SplinePointList 64 y ww V MC_ConfigureSpline Interpolation Segment n Ka CAMType bd Splinelnterpolation Data ActiveData Splinelnterpolation Data NumberOfPoints gstSplinelnterpolationBuffer n 1 Buffer 1 Splinelnterpolation Data pSplineCoeff Buffer 2 Splinelnterpolation Data pSplineCoeff 2 F Y VY P d 3530279179 File Datei mit max 64 St tzpunkten Segment n Kurvenbeschreibung CamPointList Stutzpunkttabelle Splinelnterpolation Data pSplineCoeff 1 Pointer auf Butter Splinelnterpolation Data pSplineCoeff 2 Pointer auf Buffer 2 gstSplinelnterpolationBuffer n Interpolationsdaten Folgendes Programmbeispiel zeigt die Vorgehensweise beim Andern der Kurvenbe schreibung durch Modifik
15. e Typische Anwendung Pick amp Place fliegende S ge e Die intern verwendeten Systemeinheiten am Summationspunkt hinter den verschie denen Profilgeneratoren sind gleich den Motorinkrementen die als Lagesollwert an die Achse gesendet werden Der Wertebereich ist 2147483648 2147483647 e Der gesamte Verfahrbereich betr gt bei einer Linearachse 231 z B O bis 2147483648 Der Verfahrbereich einer Linearachse liegt beim Positionieren max 231 Inkremente um den Referenzpunkt Der Referenzpunkt kann innerhalb des Ver fahrbereichs an einer beliebigen Stelle liegen Referenzpunkt Verfahrbereich mit max 231 Inkrementen Der Profilgenerator kann max ein Verfahrprofil ber 231 Inkremente erzeugen Ist eine gr ere Distanz zu berwinden dann f hrt das beim Profilgenerator zu einem berlauf und MultiMotion erzeugt eine Fehlermeldung Dementsprechend gelten fol gende Richtlinien Eine Positionierung vom Nullpunkt bis zur Endposition 231 und wieder zur ck ist m glich e Ebenso ist eine Positionierung vom Nullpunkt bis zur Endposition 231 und wieder zur ck m glich e Aber eine Positionierung von der Endposition 231 bis zur Endposition 231 ist nicht m glich Die bei der Inbetriebnahme errechneten Faktoren Numerator und Denominator greifen vor den Profilgeneratoren bei der Umrechnung von Positionswerten von An wendereinheiten in Systemeinheiten e Modulo Soll und Modulo Ist Position werden berechnet alle
16. t 200ms ms msz PRG_TaskPriority AxisHandler_Priority_MultiMotion Watchdog TraceHandler T Watchdog MC_CommunicationTask_EtherCat Zeit z B t 200ms a E Empfindlichkeit 1 3530677131 Die urspr nglich als freilaufende Task konfigurierte TaskMain ist als zyklische Task mit einer Zykluszeit von 30 ms eingestellt Die Zykluszeit der TaskPriority betragt 10 ms Die Task TaskPriority_CamSwitch wurde entfernt 172 Handbuch MultiMotion Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis A Abschnittsbezogene Sicherheitshinweise 7 Achse ll Le EE 44 Einstellungen kopieren 45 Grundeinstellungen nennen 48 im Monitor starten een 107 Konfiguration u 0022444444ee A nen 48 l schen 45 Achsgrenzen Konfiguration een 53 Anwendereinheit Achse allgemein uuu 2440000sr anne 50 BEISBIeEl u nenne 139 Rampen 00 2 ee cece eee ee eee eeceeeecaeceeeeeeeeeeeteeteeenieaaees 143 SENdObjett 0 eat ceeeeceeee na 88 Systemgrenzen ssseeeeeeeeeereseeerrrrsererrrrseeerns 143 Amwenderprogramm nen 21 Anwendungsbeispiel nennen 127 Anwendereinheit u 2244444 nennen 139 Beschleunigungsprofile ssseeeeeeeeeeeeeerenene 138 Interface Bausteine eee eeeeeeeeeeeeeteeeeeeeeee 168 Kurvenbeschreibung ndemm 151 Netzausfallsichere Daten rn 34 Nockenschalbwerk ssssnnssesrnnerssrrnrreesnnnne 92 165 Ruckbegrenzte Positionierung eee
17. 1 4 Allgemeine Ein und Ausg nge USER_PROGRAM POSITIONING_RELATIVE USER_PROGRAM C HOMING VELOCITY POSITIONING _ POSITIONING_RELATIVE JOG CAMING C TRACKING 3010709387 1 Eing nge AxisInterface Axis n In General Switch Name Typ Bedeutung Inverterlnhibit BOOL Reglersperre aktivieren Enable_RapidStop BOOL Achse freigeben Wenn Sie den Eingang deaktivieren wird Achse mit der eingestellten Schnell stopp Rampe gestoppt Enable_Stop BOOL Achse freigegeben Wenn Sie den Eingang deaktivieren wird Achse mit der eingestellten Stopp Rampe gestoppt Reset BOOL Fehler der Achse mit positiver Flanke quittieren IgnoreSoftwareLimit BOOL Software Endschalter deaktivieren ModuloMode MC_MODULO_MODE MODULO_OFF Modulo aus MODULO_SHORT k rzester Weg MODULO_CW im Uhrzeigersinn MODULO_CCW entgegen Uhrzeigersinn MODULO_RELATIVE nur im AxisMode PositioningRelative zul ssig Bei positiver Zielposition ist die Richtung CW bei negativer Zielposition CCW AxisMode MC_AXISHANDLER_AXI SMODE Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Eingange AxisMode Ausgange ActualAxisMode Seite 104 4 Ausg nge AxisInterface Axis n Out General Name Typ Bedeutung FBError BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hrung FBErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System
18. 3 Einstellungen f r Achsen Nockenspuren Hier k nnen Sie die Einstellungen f r eine angew hlte Achse oder eine angew hlte Nockenspur vornehmen Im oberen Bereich werden allgemeine Parameter der Achse z B Anwendereinheiten Begrenzungen und im unteren Bereich werden Parameter bestimmter Achsfunktionen z B Caming TouchProbe dargestellt Handbuch MultiMotion 43 44 MultiMotion Editor Konfiguration allgemein Konfiguration abspeichern 6 4 Konfiguration abspeichern T Im MultiMotion Editor k nnen Sie die Konfiguration f r Achsen und das Nockenschalt werk als ZIP Datei auf dem Rechner abspeichern Gehen Sie dazu folgenderma en vor 1 F hren Sie die Konfiguration durch 2 Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Konfig auf das Symbol Tu Speichern Ein Fenster ffnet sich 3 Geben Sie einen Namen mit der obligatorischen Dateiendung MultiMotion zip und einen Ablageort an und best tigen Sie Ihre Angaben ACHTUNG Beachten Sie hierzu das Kapitel MultiMotion Editor Konfiguration all gemein gt Dateiablage Seite 42 Die ZIP Datei k nnen Sie umbenennen um auf diese Weise mehrere Konfigurati onen in einem Projekt anzulegen 6 5 Achse einf gen Im MultiMotion Editor k nnen Sie bis zu 24 Achsen einf gen Gehen Sie dazu folgen derma en vor 1 ffnen Sie die Konfiguration 2 Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Edit auf das Symbol
19. Anwendungsbeispiele Ruckbegrenzte Positionierung Dieser Fall tritt typischerweise beim Positionieren ber gro e Distanzen auf Erh ht man den max Ruck jmax um die Zykluszeit zu verk rzen ergibt sich folgender Grenz wert min Zykluszeit bei rechteckigem Beschleunigungsverlauf t As 4 Vmax min 7 Vmax Amax 3492684683 Charakteristisch f r diesen Fall ist dass As gegen ber Vmax Und Ama vergleichsweise gro ist e Wegdifferenz As 10000 mm Vmax 1000 mm s Amax 1000 mm s Zun chst wird der ideale Verlauf jnax 0 mit rechteckigem Beschleunigungsverlauf betrachtet Trace 11000 aktuelle Konfiguration Trigger Anisintertace Ads 1 In Postoning Position varo Ansintertace ag Out General Setpoint UserUnits Poston Var 1 Ausintertace Axis 1 Out General Setpoint UserUnits Velocity lt var2 Axisintertace Anel Got General Setpoint UserUnits Acceleration ve 097 Var 4 Var 5 f H var 6 J aktuelle Konfiguration Das Ist de aktuelle Trace Konfiguration des Projekts N j 200 geeeeseeeeeeeereeng 1201 Ooms 1675ms 3750ms S625ms 7 b ms ing im me 15000ms 16075ms 3517888011 Die Dauer der Positionierung betr gt tiotal tmin 11 s und wird mit folgender Formel berechnet t AS max min Vmax Amax 3492684683 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele kVA In 11 Ruckbegrenzt
20. Referenz Offset 65 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Homing Parameter Referenzieren auf Nullimpuls ist auf NEIN gesetzt 1 2 3434619915 1 Suchgeschwindigkeit 2 Referenz Offset Referenzpunkt ist das linke Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls links nach dem Ende des Referenznockens Wird im Register Endschalter das Auswahlfeld HW Endschalter verwenden aktiviert die Eing nge DI4 als Hardware Endschalter positiv und DI5 als Hardware Endschalter negativ automatisch parametriert Wird das Auswahlfeld deaktiviert muss der Anwen der die Hardware Endschalter im Parameterbaum einstellen Ein automatisches Frei fahren der Hardware Endschalter wird dann nicht unterst tzt Die Referenzfahrt startet in positiver Drehrichtung Bis zur ersten positiven Flanke des Referenznockens wird die Suchgeschwindigkeit verwendet danach die Freifahrge schwindigkeit Im Unterschied zu Typ Linkes Ende Referenznocken startet der Antrieb nach rechts und wendet auf dem Referenznocken Je nach Einstellung Referenzieren auf Nullimpuls wird die fallende Flanke des Refe renznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallenden Flanke des Referenznockens referenziert Der Referenznocken muss kurz vor oder genau mit dem rechten Hardware Endschalter beginnen und muss in den Endschalter hineinragen Damit ist gew hrleistet dass w h rend der Referenzfahrt kein Hardware Endschalter angefahren
21. Subindex 1 Syste meinheit Umdrehungen min s bei Wegnahme des Signals Frei gabe Schnellstopp wird der FCB 14 Notstopp aktiv MOVIDRIVE Stopprampe t13 P136 Index 8476 Subindex 0 Not stopp Rampe t14 P137 Index 8477 Subindex 0 Systemeinheit ms bezogen auf 3000 Umdrehungen min Anmerkung Voreinstellung 0 Die Variable muss zwingend eingestellt werden Die Voreinstellung 0 kann nicht beibehalten werden Die Rampe wird benutzt wenn an einer Achse wah rend der Bewegung das Signal Enable_RapidStop deaktiviert wird Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General AxisLimits EnableRapidStopDeceleration Wert in Datenstruktur LREAL Ein Beispiel zu den Rampen finden Sie im Kapitel Anwendungsbeispiele Seite 127 7 6 Kommunikation F r die Kommunikation stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation DI Aktualisierungszeit 10 ms 2 _ offsetzeit 0 ms 3 Timeout 200 ms 2915296523 1 Aktualisierungs Variablennummer 500 zeit Wert Aktualisierungszeit in ms Anmerkung Der Parameter ist je nach Ger tetyp unterschiedlich zu interpretieren MOVIAXIS MX MOVIDRIVE MDX Zeitintervall in dem der Umrich ter seine Istwerte an die MOVI PLC sendet Voreinstellung 10 ms Die Ubertragung der Sollwerte von der MOVI PLC an den Umrich
22. Variablennummer 1003 Wert Anmerkung Referenzgeschwindigkeit 1 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Homing SearchSpeed Wert in Datenstruktur LREAL Variablennummer 1004 Wert Anmerkung Referenzgeschwindigkeit 2 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Homing ClearSpeed Wert in Datenstruktur LREAL Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Homing 7 7 1 Referenzfahrt allgemein Handbuch MultiMotion Fur Anwendungen mit absoluten Positionierbefehlen ist es notwendig den Bezugspunkt Maschinen Nullpunkt zu definieren Bei Absolutwertgebern ist dies bei der Erstinbe triebnahme einmalig durchzuf hren Bei allen anderen Gebertypen muss der Maschi nen Nullpunkt nach jedem Einschalten der Maschine definiert werden Wenn auf Hardware Endschalter und oder Referenznocken referenziert wird sind diese im Steuerwort in den Bin reing ngen einzustellen Wenn w hrend der Referenzfahrt mit Typ 1 oder Typ 2 ein Hardware Endschalter an gefahren und der Referenzpunkt noch nicht gefunden wurde wendet der Antrieb und setzt die Referenzfahrt in die andere Richtung fort Maschinen Nullpunkt Referenzpunkt Referenz Offset Der Status referenziert wird zur ckgesetzt wenn der Servoverst rker ausgeschaltet wird oder bei Fehlermeldungen die das Wegmess System betreffen Eine Ausnahme bilden Absolutwertgeber siehe fol
23. Zahler und Nenner werden nach folgender Formel berechnet dabei wird durch den gr ten gemeinsamen Teiler gek rzt Z hler Nenner i Getriebe x i Vorgelege x Aufl sunggeber Aufl sungyodulo X Wellenumdrehung 5 40 3 1 1 2 65536 2 x 20 1 Variablennummer 32300 Wert Anmerkung Voreinstellung 65536 216 Dies ist nur ein Anzeigefeld Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General EncoderResolution Wert in Datenstruktur DINT Variablennummer 32301 Wert Anmerkung Voreinstellung 65536 216 entspricht der internen Modulo Aufl sung f r 1 Modulo Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General InternalModuloResolution Wert in Datenstruktur Variablennummer DINT 32302 Wert Zahler fur Getriebe Anmerkung Der Wert wird nur in der Oberflache und in der XML gespeichert Getriebestu fen m ssen zusammengefasst werden Variable in Datenstruktur Wert in Datenstruktur Variablennummer 32303 Wert Nenner f r Getriebe Anmerkung Der Wert wird nur in der Oberfl che und in der XML gespeichert Getriebestu fen m ssen zusammengefasst werden Variable in Datenstruktur Wert in Datenstruktur Variablennummer 32304 Wert Z hler f r ein Vorgelege Anmerkung Der Wert wird nur in der Oberfl che und in der XML gespeichert Variable in Datenstruktur Wert in Datenstruktur
24. e False f r die MOVI PLC werden 2 Prozessda tenw rter reserviert MoviPlcHandler Config UseParameter BOOL True f r die MOVI PLC werden keine Prozess channel datenw rter reserviert False f r die MOVI PLC werden 6 Prozessda tenw rter reserviert Handbuch MultiMotion 27 Steuerungsprogramm Feldbus 4 6 1 Prozessdatenbelegung Folgende Tabelle zeigt die Prozessdatenbelegung der MOVI PLC Funktion Prozess Byte Bit Prozess Eingangsdaten Prozess Ausgangsdaten datenwort SPS gt SEW SEW gt SPS Bito Download Datensatz Wartungsschalter Bit1 Upload Datensatz Toggle Bit Bit2 Upload Datensatz Autoreload RESERVED Bit3 Simulation Mode Off Simulation Forcen aktiv Sento En Byte p Bit4 RESERVED Teach Configuration Datensatz vorhanden atuswort Bit5 RESERVED Reset Application Autoreload konfiguriert Bit6 Reset System Neustart Warnung Bit7 RESERVED Fehler Error Byte 1 Bit8 15 RESERVED Fehlercode Error Code Index PD2 Byte 2 3 Bit1 15 Digital Ausg nge der MOVI PLC Digitale Eing nge der MOVI PLC Folgende Tabelle zeigt die Prozessdatenbelegung der MOVI PLC bei Verwendung des Parameterkanals Funktion Prozess Byte Bit Prozess Eingangsdaten Prozess Ausgangsdaten datenwort SPS gt SEW SEW gt SPS DI Mode 240 Mode 240 Bit1 Mode 2 1
25. r den Einsatz des Programm Moduls MultiMotion gelten folgende Hardware Voraus setzungen MOVI PLC advanced mit Technologielevel T2 und entsprechender Firmware Ver sion Die mindestens ben tigte Version wird im Bereich Download angezeigt und abgefragt Software Den Patch mit der aktuellen Version von MultiMotion k nnen Sie als ZIP Datei von der SEW Homepage www sew eurodrive de herunterladen Mit Hilfe dieses Patches kann MultiMotion in eine bestehende Installation von MOVITOOLS MotionStudio integriert werden Es gelten folgende Voraussetzung MOVITOOLS MotionStudio 5 60 SP1 2 5 6 0 10 e Programm Modul MultiMotion ab Version 100 0 3 3 2 Vorgehen Um das Programm Modul MultiMotion zu installieren gehen Sie folgenderma en vor 1 Schlie en Sie das MOVITOOLS MotionStudio 2 Laden Sie den MultiMotion Patch von der SEW Homepage lokal auf die Festplatte 3 Entpacken Sie die ZIP Datei des MultiMotion Patchs 4 Klicken Sie auf die EXE Datei und folgen Sie den Anweisungen des Assistenten Handbuch MultiMotion Programm Modul MultiMotion Komponenten 3 4 Handbuch MultiMotion Komponenten Nach der Installation des MultiMotion Patch steht Ihnen das Programm Modul MultiMo tion im MOVITOOLS MotionStudio in Form von 2 Komponenten zur Verf gung Projektvorlagen AxisControl_MultiMotion pro und AxisControl_MultiMotion_Framework pro Diese Projektvorlagen sind Bestandteil des MOVITOOLS MotionStud
26. 104 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_JOG_CAM 2 0000_0000_0110_1100 108 AXISHANDLER_AM_REL_JOG_CAM 2 0000_0000_0111_0000 112 AXISHANDLER_AM_VEL_REL_JOG_CAM 2 0000_0000_0111_0100 116 AXISHANDLER_AM_POS_REL_JOG_CAM 2 0000_0000_0111_ 1000 120 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_JOG_CAM 2 0000_0000_0111_1100 124 AXISHANDLER_AM_TRACKING 2 0000_0000_1000_0000 128 AXISHANDLER_AM_VEL_TRACK 2 0000_0000_1000_0100 132 AXISHANDLER_AM_POS_TRACK 2 0000_0000_1000_1000 136 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_TRACK 2 0000_0000_1000_1100 140 AXISHANDLER_AM_REL_TRACK 2 0000_0000_1001_0000 144 AXISHANDLER_AM_VEL_REL_TRACK 2 0000_0000_1001_0100 148 AXISHANDLER_AM_POS_REL_TRACK 2 0000_0000_1001_1000 152 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_TRACK 2 0000_0000_1001_1100 156 AXISHANDLER_AM_JOG_TRACK 2 0000_0000_1010_0000 160 AXISHANDLER_AM_VEL_JOG_TRACK 2 0000_0000_1010_0100 164 AXISHANDLER_AM_POS_JOG_TRACK 2 0000_0000_1010_1000 168 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_JOG_TRACK 2 0000_0000_1010_1100 172 AXISHANDLER_AM_REL_JOG_TRACK 2 0000_0000_1011_0000 176 AXISHANDLER_AM_VEL_REL_JOG_TRACK 2 0000_0000_1011_0100 180 AXISHANDLER_AM_POS_REL_JOG_TRACK 2 0000_0000_1011_ 1000 184 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_JOG_TRACK 2 0000_0000_1011_1100 188 AXISHANDLER_AM_CAM_TRACK 2 0000_0000_1100_0000 192 AXISHANDLER_AM_VEL_CAM_TRACK 2 0000_0000_1100_0100 196 AXISHANDLER_AM_POS_CAM_TRACK 2 0000_0000_1100_1000 200 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_CAM_TRACK 2 0000_0000_1100_1100 204 AXISHANDLER_AM_REL_CAM_TRACK 2 0000_0000_1101_0000 208 AXISHANDLER_AM_VEL_REL_
27. 20 Segmenten zu finden in dem die Kurvenbeschreibung segmentweise abgelegt ist Folgendes Beispiel zeigt eine Kurve die sich aus 3 Segmenten zusammensetzt e 1 Segment Polynom 5 Ordnung e 2 Segment Gerade e 3 Segment Polynom 5 Ordnung Folgende Abbildung zeigt die Kurve im Kurvenscheiben Editor Steere m go ot u za mx 3530640779 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit 11 Im Kurvenscheiben Editor wird jedes Segment Uber die mathematische Funktion und die Segmentgrenzen definiert Folgende Abbildung zeigt diese Datenstruktur CamDescriptionAccessed 0 ConfigurationActive GetNewCamDescription CamSettings CamDescription NumberOfSegments 3 egment 1 i CAMType MC_CAM_POLYNOM_5 J Left Caminterpolation Splinelnterpolation Be LPGLimits Segment 2 Be ET Caminterpolation Splinelnterpolation A 0 Caminterpolation Splinelnterpolation 3530638859 Jedes Segment enth lt folgende Beschreibungsdaten e CAMType definiert den Typ der mathematischen Funktion Datentyp MC_CAM_MANAGER_CAM _TYPE e Left Werte an der linken Grenze e Right Werte an der rechten Grenze Handbuch MultiMotion 153 11 154 Anwendungsbeispiele Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit Die Grenzen werden bestimmt von
28. 23 global variables library 11_System MPLCSystem_MathFunctions lib 6 9 10 14 29 23 global variables Bi library 11_System MPLCSyster_MathFunctionslEC lib 6 9 10 14 23 23 global variables Gi library 11_System MPLCSystem_SysF cts lib 6 9 10 14 23 23 global variables E library 11_System MPLCSystem_TaskInfo lib 6 9 10 14 29 23 global variables library 11_System MPLCSystem_TrapDatazlib 6 9 10 14 29 23 global variables library 11_System MPLCTechF ct_CamController ib 6 9 10 14 23 23 global variables library 11_System MPLCT echFct_CamFune lib 6 9 10 14 29 23 global variables library 11_System MPLCT echF ct_LinProfGenSim lib 6 9 10 14 29 24 global variables library 11_System MPLCT ech ct_ProfGenJLimit ib 6 9 10 14 23 24 global variables library 11_System MPLCT echF ct_ProfGenJLimit 2 lb 6 9 10 14 23 24 global variables library 11_System MPLCT echF ct_ProfGerCon lb 6 9 10 14 23 24 global variables library 11_System MPLCTechFct_Splinelnterpolation ib 6 9 10 14 23 24 global variables library 11_System SysLibCallback lib 6 9 10 14 29 24 global variables GB library 11_System SysLibFileAsyne lib 6 9 10 14 29 24 global variables FAB khoan 11 Cindai Cial irDeninnstaie lih C OIN 14 90 24 eben sehen m B gstFileBufer _______ B gstCaminterpolationBuffer gstCaminterpolationBuffer 1 gstCaminterpolationBuffer 2 gstCaminterpolationBuffer 3 gstCaminterpolationBuffer 4 gstCaminterpolationBuffer 5 gstCaminterpola
29. 9186 000 RPM s 326 584 ms Schleppfehlerfenster 65536 Inc 3526312715 Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation Stoprampen mm Freigabe Stop 1000 000 jgaz 4593 000 RPM s 653 168 ms Freigabe Schnellstop 1500 000 ec 6889 500 RPM s 435 445 ms 3526308875 Diese Einstellungen werden in das Ger t bertragen wobei je nach Ger t Umrech nungen in andere Einheiten erforderlich sind Handbuch MultiMotion 143 Anwendungsbeispiele Systemgrenzen Rampen 11 MOVIAXIS Im MOVIAXIS werden alle Geschwindigkeiten in RPM Umdrehungen pro Minute und alle Beschleunigungen in RPM s angegeben Dementsprechend sind die vorge gebenen Parameter folgenderma en umzurechnen Fur die max Systemgeschwindigkeit gilt V User units E Numerator S 60 BEE RP M S Denominator Encoder resolution 3519589003 500x cues x ee 2296 RPM 625 65536 3523606667 Fur max min Systembeschleunigung sowie die Stopprampen gilt a User units y Numerator g 60 _ RPM s2 Denominator Encoder resolution S 3523609739 Max min Systembeschleunigung 2000 x 2139488 60 9186 RPM 625 65536 3523612811 Stopprampe Freigabe Stopp 1000x 3135488 60 4593 RPM 625 65536 3523616395 Stopprampe Freigabe Schnellstopp 1500 x 3139488 _ 60 6890 RPM 625 65536 S 3524759947 144 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Systemgrenzen Rampen MOVIDRIVE
30. Config General UserUnits Numerator Wert in Datenstruktur DINT 4 Nenner Variablennummer 32311 Wert Nenner der bersetzung als ganze Zahl Anmerkung Mit Klick auf die Schaltfl che Berechnen werden die Z hler und Nenner berechnet Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General UserUnits Denominator Wert in Datenstruktur DINT Handbuch MultiMotion nderungen der Eingabeparameter m ssen mit der Schaltfl che Berechnen bernom men werden nur dann werden Z hler und Nenner neu berechnet Hat man die Berech nung ausgef hrt kann man mit der Schaltfl che OK das Fenster verlassen Bemerkung Wenn man die Einstellung der Anwendereinheiten ver ndert und diese Achse ist eine konfigurierte Master Achse so muss man die Master Konfiguration der Slave Achse beim Tracking und Kurvenbetrieb nochmals durchlaufen Die Einstellun gen werden nicht automatisch bernommen Beispiele zu diesem Thema finden Sie im Kapitel Anwendungsbeispiele Seite 127 91 MultiMotion Editor Konfiguration einer Nockenspur Allgemein 8 MultiMotion Editor Konfiguration einer Nockenspur 81 Allgemein Das MultiMotion Paket stellt ein konfigurierbares Nockenschaltwerk mit insgesamt 8 Spuren zur Verf gung Dabei werden die Ausg nge der MOVI PLC genutzt wobei die Zuordnung zwischen den Spuren und den Ausg ngen fest ist MOVI PLC X31 ACHTUNG Beachten Sie die Installationshinweise im Handbuch Steuerun
31. Das integrierte Nockenschaltwerk unterst tzt max 8 Nockenspuren mit jeweils bis zu 32 Nocken 3 6 2 Taskkonfiguration Handbuch MultiMotion Die Verfahrprofile der Achsen werden zentral auf der MOVI PLC erzeugt Das geschieht in der zyklischen Task TaskPriority deren Zykluszeit standardm ig auf 5 ms eingestellt ist Damit lassen sich problemlos bis zu 8 Achsen steuern wenn das Nockenschaltwerk nicht aktiviert ist und kein Anwenderprogramm in den hochprioren zyklischen Tasks eingebunden ist Bei Verwendung von mehr als 8 Achsen muss die Zykluszeit der TaskPriority erh ht werden wobei folgende Faustformel angewendet werden kann Zykluszeit ms 1 ms Grundlast Anzahl Achsen x 0 5 ms Demnach lassen sich 16 Achsen mit einer Zykluszeit von 9 ms steuern Durch Aktivierung des Nockenschaltwerks oder Einbinden von Anwenderprogrammen in hochprioren zyklische Tasks werden zus tzlich Ressourcen gebunden was sich zwangsl ufig auf die minimale Zykluszeit der TaskPriority auswirken muss Es ist f r die Funktion des Programm Moduls unerl sslich dass die Profilgeneration in der TaskPriority problemlos mit der eingestellten Zykluszeit durchgef hrt werden kann Es liegt in der Verantwortung des Anwenders die Ressourcen des Systems durch die Ein stellung entsprechender Zykluszeiten geeignet zu verteilen Anmerkung Die obige Faustformel liefert ab 19 Achsen Zykluszeiten gr er 10 ms MOVIDRIVE kann aber max eine Interpo
32. Dateien z B XML oder St tzpunktdateien e gstCaminterpolationBuffer zum Verwalten von St tzpunktpaaren f r lineare Inter polation oder Interpolation mit Polynomen 3 Grades gstSplinelnterpolationBuffer zum Verwalten von Koeffizienten f r Spline Interpola tion Bei der Spline Interpolation m ssen die Spline Koeffizienten vor dem Ausf h ren der Interpolation mit Hilfe der St tzpunkte berechnet werden Folgende Abbildung zeigt das Register Ressourcen im PLC Editor im Object Organi zer library 02_T echnologyMotion MPLCT ecCamSwitch lib 27 9 10 23 00 00 global variables library 02_T echnologyMotion MPLCT ecMultiMotion lib 27 9 10 23 00 00 global variables library 03_ApplicationModules MPLCAxisGroupControl lib 25 10 10 23 00 00 global variables library 03_ApplicationModules MPLCAxisHandler lib 25 10 10 23 00 00 global variables 9 9 library 03_ApplicationModules MPLCAxisHandler_MultiMotion lib 25 10 10 23 00 00 global variables f GlobalConst_AxisHandler_MultiMotion CONSTANT lt R gt Version_MPLCAxisHandler_MultiMotion lt Fi gt Bi ibrary 03_ApplicationModules MPLCCamS witchHandler ib 25 10 10 23 00 00 glob yerisbies library 03_ApplicationModules MPLCFieldbusHandler lib 25 10 10 23 00 00 global variables library 03_ApplicationModules MPLCMoviPlcH andler lib 25 10 10 23 00 00 global variables GB library 03_ApplicationModules MPLCTraceHandler lib 25 10 10 23 00 00 global variables library 05_Utiit
33. Deelen CAN_V2R 15 4 10 11 5242 Gibal Variete ei E 10_Jrtestoce MPLCintertace_ Daat 13 4 10 11 52 42 Globale Varablentaten a VO Intel sai Crane LAT D 19 410 11 S342 Gr s Variabterdetern P ansi E 10_Irherface MPLCIntettoce Te 19 4 10 11 52 42 Glebale Variabienisten Sasia E VO_Irteeface MPLCInteddace MovLirk ib 19 4 10 11 5242 Glbale Vasableriten S Misid D Cie 10 Interface MPLEInderlaoe SHI 13 4 10 11 53 42 Gbale Vansbiorkston D Aug EI 11_SystersMHPLCSyster_D otalluffer Ni 124 10 11 5242 Globale Variablerkiten Sant D 1 Syslere MPLUCSystors_ DHF OB ib 19 410 11 53 42 Glebake Varisbiorkston G a E 11 Srel D ren EncrCodes ib 19 4 10 11 5342 Glibale Vasablerdaten Ossi D 11 SrtercMft Arer noat ode Adonai i 29 4 10 00 00 00 Globais Varisdisnksten Ee N1_Sprtere MPLCSystem_Fiter ib 144 10 11 5242 Gbale Varlableniisten asin 11 Spsteni MFLCS peter Maintenance ib 13 4 10 115342 Gidske Varianten S Ausit2 ojepscihek 11 Synet MPLCS prem Math unctionn ib 19 4 10 11 5242 Gibal Vanisblenteten Basist JPdiothek 11_SyslenhHPLCS ysam MathFunctiondlE Clb 86 10 121208 Gidsje Vaiatierkiten assita E CPntatet Seel C rde SyF cis id 19 4 10 11 5343 Ghoda Vanabierdston E Anshis ER 1 Segel Droen edit ib 19 410 11 52 43 Globale Vaiablerkiten augingt D Batata Nai n aah brand EH Zeg EE 53 42 Giobale Vaneblerditen ren EN 11_SyeteesMMPLCT ech ct Camfune ib 19410 11 52 43 Globale Varisbiaristan Pay bt biergen ENANTIA Giese
34. Die Referenzfahrt startet in positiver Drehrichtung Bis zur ersten positiven Flanke des Referenznockens wird die Suchgeschwindigkeit verwendet Nach Erkennen des Refe renznockens wird auf die Freifahrgeschwindigkeit umgeschaltet Der Referenzpunkt ist dann ohne Referenzieren auf Nullimpuls die fallende Flanke rechtes Ende des Referenznockens Mit Referenzieren auf Nullimpuls Ja ist der Referenzpunkt der erste Nullimpuls nach der fallenden Flanke des Referenznockens Handbuch MultiMotion 63 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Homing 7 7 6 Endschalter Positiv 3433651595 1 Suchgeschwindigkeit 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 Referenz Offset Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links vom rechten Endschalter Die Referenzfahrt startet in positiver Drehrichtung Bis zur fallenden Flanke des rechten Endschalters wird die Suchgeschwindigkeit verwendet danach die Freifahrgeschwin digkeit Wird im Register Endschalter das Auswahlfeld HW Endschalter verwenden aktiviert die Eing nge DI4 als Hardware Endschalter positiv und DI5 als Hardware Endschalter negativ automatisch parametriert Wird das Auswahlfeld deaktiviert muss der Anwen der die Hardware Endschalter im Parameterbaum einstellen Ein automatisches Frei fahren der Hardware Endschalter wird dann nicht unterst tzt 7 7 7 Endschalter Negativ 3433649675 1 Suchgeschwindigkeit 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 Referen
35. Event Virtuelle Ach sennummer Variablennummer gung Homing Velocity Positioning Caming Tracking TouchProbe SendObject Di ee Da z 2 Quelle Virtuelle Achse GA 3 Event steigende Flanke lad 4 Virtuelle Achsnummer Achse 1 Axis_1 M 2903990155 6000 Wert Nein TouchProbe wird nicht angelegt Ja TouchProbe wird angelegt Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config TouchProbe Activate Wert in Datenstruktur Variablennummer BOOL 6001 Wert Geber 1 MOVIDRIVE Motorgeber X15 MOVIAXIS Geber 1 Geber 2 MOVIDRIVE Externer Geber X14 MOVIAXIS Geber 2 Geber 3 MOVIDRIVE SSI Geber ber Optionskarte MOVIAXIS Geber 3 e Virtuelle Achse TouchProbe auf die virtuelle Achse nur bei MOVIAXIS m glich Zus tzlich muss im Auswahlfeld Virtuelle Achsennummer angegeben werden bei welcher virtuellen Achse die Funktion aktiviert werden soll da mehrere virtuelle Achsen vorhanden sein k nnen Anmerkung Wird als Quelle Geber 2 oder Geber 3 eingestellt dann muss an dieser Achse auch ein SendObject mit derselben Quelle eingestellt werden Nur dann kann die TouchProbe Position korrekt in die zugeh rige Modulo Position umgerechnet werden Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config TouchProbe Source Wert in Datenstruktur Variablennummer AXISHANDLER_MOTOR_ENCODER_1 AXISHANDLER_EX
36. F r den Mode PositioningRelative stehen folgende Ein und Ausg nge zur Verf gung Homing Velocity Positioning PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe Im J p tt Rapidstop o ImPosition FBEmor oo Distance 1 000 revolution Active Velocity 100 000 min Stopped Accel 1000 000 min s Decel 1000 000 min s Jerk 0 000 min s 2 3017976331 Name Typ 1 Eing nge AxisiInterface Axis n In PositioningRelative Bedeutung Start BOOL Auftrag des Bausteines mit steigender Flanke starten Wird w hrend der Positionierfahrt der Eingang Start deaktiviert so wird die Positionierfahrt abgebrochen Die Achse stoppt mit der eingestellten Verz ge rungsrampe Wird der Eingang Start erneut gegeben so wird die Distanz relative von der aktuellen Position verfahren RapidStop BOOL Schnellstopp der Achse aktivieren Distance LREAL Positionsdifferenz UserUnit Wird w hrend eines Positioniervorgangs bei anstehendem Eingang Start die Distanz verandert so hat dies keine Auswir kungen Die neue Position wird nur bei der positiven Flanke des Eingangs Start bernommen Velocity LREAL Geschwindigkeitsvorgabe UserUnit min oder UserUnit s nderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt bernommen Acceleration LREAL Beschleunigungsrampe UserUnit min s oder UserUnit s Anderungen
37. Handbuch MultiMotion Die Parameter finden sich an folgender Stelle im Parameterbaum des MOVIAXIS Systemgrenzen Maximale Beschleunigung 1 min s Maximale Verz gerung 1 min s Maximale Geschwindigkeit positiv 1 min Maximale Geschwindigkeit negativ 1 min Maximales Drehmoment 2 bm Maximaler Ruck min s 2147483647 Notstopp Verz gerung Notstopp 1 min s so Applikationsgrenzen Maximale Beschleunigung Quelle Lokaler Sollwert D Maximale Beschleunigung V imin s BT Maximale Verz gerung Quelle Lokaler Some Maximale Verz gerung min s 14593 Maximale Geschwindigkeit positiv Quelle Lokaler Sollwert Maximale Geschwindigkeit positiv l min men oS Maximale Geschwindigkeit negativ Quelle Lokaler Ste Maximale Geschwindigkeit negativ min aen Maximales Drehmoment Quelle Lokaler Sollwert Maximales Drehmoment E bom oS Maximaler Ruck Quelle lokalerSolwet Maximaler Ruck 1 min s baaaenec C C C U S Modulogrenzen Modulo berlauf finc 1073741823 Modulo Unterlauf nc 1073741824 3526316555 Im MOVIDRIVE werden alle Geschwindigkeiten in RPM Umdrehungen pro Minute und alle Beschleunigungen als Rampen mit einer Rampenzeit in ms bezogen auf 3000 RPM angegeben Die Umrechnungen sehen folgenderma en aus F r die max Systemgeschwindigkeit gilt V User units S Numerator V 60 ft RPM S Denominator Encoder resolution 3524766987 500x Sa x
38. Hinzuf gen Ein Fenster ffnet sich in dem Sie folgende Auswahlm glichkeiten haben um eine Achse einzuf gen Achse hinzuf gen ohne Konfigurator Wenn Sie dieses Optionsfeld anw hlen wird eine neue Achse eingef gt und Sie bekommen die Ansicht zum Konfigurie ren der Achse angezeigt Achse hinzuf gen mit Konfigurator Wenn Sie dieses Optionsfeld anw hlen werden Sie mit einem Assistenten durch die Parametrierung der Grundeinstellun gen einer Achse gef hrt Danach bekommen Sie die Ansicht zum Konfigurieren der Achse angezeigt Verwendung vorhandener Achse als Template Wenn Sie dieses Optionsfeld anw hlen k nnen Sie eine neue Achse anlegen die bereits die Einstellungen einer bestehenden Achse bernimmt Sie werden durch einen Assistenten ge fragt welche Achse Sie als Vorlage f r diese Achse verwenden m chten Danach bekommen Sie die Ansicht zum Konfigurieren der Achse angezeigt 3 Fahren Sie nun mit der Konfiguration der Achse fort Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Konfiguration einer Achse Seite 48 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration allgemein Achse l schen 6 6 Achse l schen Gehen Sie folgenderma en vor um eine Achse aus der Konfiguration zu l schen 1 2 Klicken Sie in der bersichtsleiste 2 auf die Achse die Sie l schen m chten Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Edit auf das Symbol L schen Die Achse wird ohne Si
39. Instanz eines entsprechenden Funktions blocks der u a auch die Totzeitkompensation rechnet Da es dabei auf h chste Ge nauigkeit ankommt ist dieses Programm der h chstprioren Task mit einer Zykluszeit von 1 ms zugeordnet Anwenderprogramm In der Projektvorlage des Steuerungsprogramms hat der Anwender verschiedene M g lichkeiten eigene Programm Module einzubinden Folgende Abbildung veranschaulicht die Programmverarbeitung und zeigt auf an welchen Stellen Anwenderprogramme er g nzt werden k nnen Je nach Aufgabe des Programm Moduls muss dies an bestimm ten Stellen der Programmverarbeitung geschehen Steuerungsprogramm TaskMain freilaufend TaskPriority zyklisch 5 ms MC _FieldbusHandlerIN TaskPriorityCamSwitch zyklisch 1 ms CamSwitchHandler_Priority ee MC_MoviPicHandlerIN AxisHandler_Priority_MultiMotion Pan ZEN AxisHandler_Main_MultiMotion CamSwitchHandler_Main MC_MoviPlcHandlerOUT MC_FieldbusHandlerOUT TraceHandler Handbuch MultiMotion 3179075083 21 Steuerungsprogramm Anwenderprogramm Zunachst gibt es in jeder Task ein Programm das zum Einbinden von eigenen Pro gramm Modulen verwendet werden kann und das in der Programmverarbeitung soweit wie m glich am Anfang steht e TaskMain freilaufend PRG_TaskMain e TaskPriority zyklisch 5
40. Mode 2 1 Bit2 Mode 242 Mode 242 Bit3 Mode 243 Mode 243 eae EEN aye Bit4 RESERVED Datalength 2 0 ubindex Bit5 RESERVED Datalength 2 1 Bit6 Handshake Handshake Bit7 RESERVED Error Byte 1 Bit8 15 SubIndex SubIndex Index PD2 Byte 2 3 Bit1 15 Index Index Basar PD3 Byte 4 5 Bit1 15 Writedata High Readdata High ErrorCode High PD4 Byte 6 7 Bit1 15 Writedata Low Readdata Low ErrorCode Low Byte 8 Bito 7 SubAddress1 SubAddress1 Routing PpS Byte 9 Bit8 15 SubChannel1 SubChannel1 Informati onen a Byte 10 BitO 7 SubAddress2 SubAddress2 Byte 11 Bit8 15 SubChannel2 SubChannel2 Bito Download Datensatz Wartungsschalter Bit1 Upload Datensatz Toggle Bit Bit2 Upload Datensatz Autoreload RESERVED Bit3 Simulation Mode Off Simulation Forcen aktiv Datamanag Byte 12 ment und PD7 Bit4 RESERVED Teach Configuration Datensatz vornanden ns Bit5 RESERVED Reset Application Autoreload konfiguriert Bit6 Reset System Neustart Warnung Bit7 RESERVED Fehler Error Byte 13 Bit8 15 RESERVED Fehlercode Error Code PD8 Byte 14 15 Bit1 15 Digital Ausgange der MOVI PLC Digitale Eingange der MOVI PLC Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm Feldbus 4 6 2 Aufbau des MOVILINK Parameterkanals Der MOVILINK Parameterkanal erm glicht einen busunabhangigen Zugang zu allen Antriebsparametern des Antriebsumrichters Innerhalb dieses Parameterkanals stehen spezielle Dienste zur Verf gung um
41. Modulo Position in Anwendereinheiten Velocity LREAL Anzeige der Geschwindigkeit in Anwendereinheiten Acceleration LREAL Anzeige der Beschleunigung in Anwendereinheiten Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Nockenspur 10 4 Diagnose einer Nockenspur Fur die Nockenspuren stehen folgende Ein und Ausg nge zur Verf gung Nockenschaltwerk 1 Enable m Ative TrackOutput FBError 0x0 Busy Stopped MasterPos 20316 Inc oo 2 Force TrackOutput SEO TRUE 3033889291 1 Eing nge CamSwitchlnterface Track n In Name Typ Bedeutung Enable BOOL Aktivieren der Spur MasterPosition DINT Position der Master Achse die in der Konfiguration dieser Nockenspur zuge ordnet wurde ForceTrackOutPut_ BOOL Ausgang dauerhaft berschreiben auf logisch 0 FALSE Der Ausgang wird dauerhaft ausgeschaltet ForceTrackOutPut_ BOOL Ausgang dauerhaft berschreiben auf logisch 1 TRUE Der Ausgang wird dauerhaft eingeschaltet 2 Ausg nge CamSwitchinterface Track n Out Name Typ Bedeutung Active BOOL Spur ist eingeschaltet aktiv Busy BOOL Konfiguration in Bearbeitung Stopped BOOL Ausgabe der Nockenspur ist angehalten Busy BOOL Konfiguration aktiv Error BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hrung ErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode Trac
42. MultiMotion Editor Konfiguration allgemein Masterverschaltung 4 Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Spurbestand auf das Symbol Einf gen Alle Einstellungen bis auf den Namen der ersten Nockenspur werden auf diese Nockenspur Ubertragen Fahren Sie nun mit der Grundeinstellung dieser Nockenspur fort Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Konfiguration einer Nockenspur gt Grundeinstellungen Seite 94 6 13 Masterverschaltung a Im MultiMotion Editor k nnen Sie die Masterverschaltung f r alle Achsen und Nocken spuren auf einen Blick ansehen und konfigurieren Gehen Sie dazu folgenderma en Handbuch MultiMotion vor 1 Klicken Sie in der Editorleiste auf das Symbol Ta Masterverschaltung Folgende Ansicht ffnet sich Masterverschaltung w hlte Achsen Nockenspuren 3239367691 DI bersichtsleiste Achsen In der bersichtsleiste werden alle konfigurierten Achsen und Nockenspuren Nockenspuren des Nockenschaltwerks angezeigt Wenn Sie in dieser bersicht ein Element anw hlen werden Ihnen im rechten Bereich alle verf gbaren Informationen zu diesem Element angezeigt 2 Masterverschaltung f r ange Hier k nnen Sie die Masterverschaltung f r eine angew hlte Achse oder eine angew hlte Nockenspur vornehmen 3 Masterverschaltung allgemein Hier k nnen Sie die Masterverschaltung f r alle Achsen auf einen Blick ansehen Die Ansicht ze
43. Nocken einf gen m chten indem Sie in der Ubersichtsleiste 2 auf die gew nschte Nockenspur klicken Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Nockenspur auf das Symbol Hinzuf gen In der Tabelle wird eine neue Zeile f r den neuen Nocken hinzugef gt Fahren Sie nun mit der Einstellung des Nockens fort Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Konfiguration einer Nockenspur Seite 92 Gehen Sie folgenderma en vor um einen Nocken aus einer Nockenspur zu l schen 1 ffnen Sie die Ansicht der Nockenspur in der Sie einen Nocken l schen m chten indem Sie in der bersichtsleiste 2 auf die gew nschte Nockenspur klicken 2 Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Nockenspur auf das Symbol L schen Der letzte Nocken in der Tabelle wird ohne Sicherheitsabfrage gel scht 6 12 Einstellungen einer Nockenspur auf eine andere bertragen I Im MultiMotion Editor k nnen Sie die Einstellungen einer bereits konfigurierten Nocken spur kopieren und auf eine andere Nockenspur bertragen Gehen Sie dazu folgender ma en vor 1 Klicken Sie in der bersichtsleiste 2 auf die Nockenspur von der Sie die Einstellun gen kopieren m chten Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Spurbestand auf das Symbol gt Kopieren Klicken Sie in der Ubersichtsleiste 2 auf die Nockenspur der Sie die Einstellungen bertragen m chten Handbuch MultiMotion
44. None e SBus 1 e SBus 2 e SBus 1 amp SBus 2 e SBus Plus Anmerkung Die Einstellung definiert auf welchem SBUS der Sollwert gesendet wird der dieser Achse zugeordnet ist Bei realen Achsen wird dies der SBUS sein an dem die Achse physikalisch angeschlossen ist Bei virtuellen Achsen wird der Sollwert oft nur intern ver wendet so dass dieser nicht auf einen SBUS gesendet werden muss Einstel lung None Es gibt jedoch Anwendungen bei denen der Sollwert einer virtuellen Achse auf einen SBUS gesendet werden muss damit dieser einer realen Achse zur Verf gung steht z B als Quelle einer Touchprobe Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n In Node Wert in Datenstruktur Variablennummer NODE_NONE 0 NODE_CAN_1 1 NODE CAN 2 2 NODE_ETHERCAT 6 NODE_VIRTUAL 100 NODE_VIRTUAL_CAN_1 101 NODE_VIRTUAL_CAN_2 102 NODE_VIRTUAL_CAN_1_CAN_2 103 NODE_VIRTUAL_ETHERCAT 106 NODE_VIRTUAL_CAN_1_ETHERCAT 107 NODE_VIRTUAL_CAN_2_ ETHERCAT 108 NODE_VIRTUAL_CAN_1_CAN_2_ETHERCAT 109 5 Wert Es sind die Adressen 1 24 zugelassen Anmerkungen In der Steuerungskonfiguration sind f r jede CAN Schnittstelle 24 Achsen f r einen ger teunabh ngigen Antriebstyp von SEW EURODRIVE vorgesehen Adressen 1 24 Ausgehend von der Projektvorlage kann die Steuerungs konfiguration an die Gegebenheiten der Anwendung angepasst werden Es k nnen also nicht ben tigte Achsen gel scht und die Adressen v
45. Nullimpuls positive Richtung 61 O ffnen epp ssiiaisrcurduiascioisacadsaniiiarddsaess 42 P Parameter Routing 27 Parameterkanal MOVILINK caen 29 Patch Herunterladen nennen 14 VE en DEE 14 Polynom Interpolation Beispiel 151 Positionierung mit Ruckbegrenzung Beispiel 128 Positioning is Ile IC LTE 71 Montre een EE 110 PositioningRelative Monitor sssseeessseeeeeeeee 112 Positives Ende Referenznocken 63 Programm Modul MultiMotion 11 Projektierung 17 Projektvorlage 2 s4us2000r240002en en Hnannenennnnn 15 Prozessdaten ssssessensrnnnetrstereterttrnr rnr rnnnseees ene 27 R Rampen Ee eat 143 Rampen Konfiguration nen 55 175 176 Stichwortverzeichnis Referenzfahlt 2 E 58 Endschalter negativ uuuessnnneeeenssnnnnnnnnnsnnnn 64 Endschalter positiv 64 Festanschlag negativ 69 Festanschlag positiv unssssenseennnssennnnnnneeennnn 68 Negatives Ende Referenznocken ssssesseesen 61 Nullimpuls negative Richtung 60 Nullimpuls positive Richtung 61 Positives Ende Referenznocken eeeee 63 Referenznocken b ndig zum neg Endschalter 67 Referenznocken b ndig zum pos Endschalter 65 Referenzpunkt setzen mit Freigabe Typ 5 65 Referenzpunkt setzen ohne Freigabe Typ 8
46. O5_Utiee MPL Communication EtterCAT ib 234 10 00 00 00 Gees Vanableriisten E etoh 0 Unies MELO Communication SNI b 29 4 10 00 0000 Giobale Variabkenksten NumberOrCams 1 DN ren 05 Ui MPLLD saM ragana ib 25 4 10 00 00 Debat Vacate MasterSource ANSHANDLER_MASTERSOURCE_CONFIG P pe 10_Imedace MPLOntesiace CAN ib 19 410 11 5342 Gkibale Veristhendanen Masterkust umder 1 Er Etiek 10_ ntedaceMPLOrtettace CAN_E rib 194 10 11 5342 Globale Vatablenkster lit oihak 10_Inteisce MPLOrtestaoe CAN V2 E 19 410 11 5242 Gbale Varisbleriiten ito ik 10 riada AE regen Dot d 13 41071 5342 Gata Vassar ry Lapa keen 10_Intesisce MPL irdertaos_EihesChT ib 19 410 11 52 42 Gikbake Veristlendisten S na Rhoe 10_IrtediaceMPLOnteslace Fira 13 410 115242 Globale Vap iebden O Troid E Cette 10 netso HPLOrertsos Monlirk ib 184 10 11 53 Globale Vaseblentnten E Tracks et 10 riadace MPLOrteslace SNIJD 13 410 11 5342 Bobak Variabieriiten B Tracks pen 11_Systen MPLCS prtem_Diotatitier ib 19 410 11 5242 Global Vernblerkitem B Trak tern MIPLLS pstem CHF STB Ab 19 410 11 5242 Giobale Vasen kurz yster MPLCS prter_EnceCodes b 194 10 11 52 42 Globale Verinbleriinten Fieldbus tar AMIPLCS yohem_E nor Codes Additional ib 234 10 00 00 00 Global Vasablonteten ert D ren Fite ib 19 410 19 5342 Bobak Verishkoniiten IA MPLCSystem Maintenance ib 19 4 10 11 5242 Globale Varistherdaten MFLCS ehem Matteis io 13410 1159 42 Globale Varisbkenkitern ANPLCS pole
47. Vanablentiten z S ansin e 11 Stater Tech er Pretend inna id 19 4 10 11 5242 Globale Vaiabioniittan ee Anis D ppdscihek 11 SystersW HPLCT oct ct Peter ti 19 4 10 11 5243 Gebake Vasiatlenaten B Aisi23 D Segen Tecto Deieren 19 4 10 11 5242 Gisbale Vaiablenkuten Sue o erringen ren AL NANA Gibso Vanatieriksiers B CamSenchinertace ee opad rieioous ai 11_SyeteehS ot Prcctirto R 1 4 10 11 5242 Globale Vaiabieristen sinne EI 1 reien Dir 134 10 11 52 42 Globale Vasiablendten Liege Eege CS standard le 13410 11 5242 Giebade Varistienisten ae rce INDEX E Variation BE 008_ARRAY 3079653643 Handbuch MultiMotion 31 32 Steuerungsprogramm Globale Schnittstelle CamSwitchlInterface zum Steuern des Nockenschalt 4 8 Globale Schnittstelle CamSwitchinterface zum Steuern des Nockenschalt werks Die globale Schnittstelle CamSwitchInterface zum Steuern des Nockenschaltwerks ist zu finden unter Globale Variablen gt AxisControl_MultiMotion Das Nockenschaltwerk kann 8 Spuren mit jeweils 32 Nocken enthalten Die Struktur jeder Spur Track n enth lt u a e Allgemeine Daten wie Name Anzahl der Nocken Eingangsdaten In Ausgangsdaten Out e Konfigurationsdaten Config f r bis zu 32 Nocken Folgende Abbildung zeigt das Register Ressourcen im PLC Editor im Object Organi zer ConfigDone CyciicTasxCamSwachCycie Time 1 Se dl Track S Tracfi CamTracktlame Track rei
48. Weitere f r die Beschreibung erforderliche Parameter sind als Eingangsvariable an zugeben Die Werte an der rechten Grenze werden als Ausgangsvariable ausgegeben so dass ein nachgeschalteter Baustein zur Beschreibung des n chsten Kurvenseg ments diese Werte als Eingangsvariable nutzen kann um einen stetigen Verlauf des Kurvenprofils zu erhalten Die Parameter des Kurvenverlaufs sind einheitlich folgenderma en bezeichnet Werte an der linken Segmentgrenze e Xa Masterposition Ya Slaveposition e Va Slavegeschwindigkeit Aa Slavebeschleunigung Werte an der rechten Segmentgrenze e Xa Masterposition Ya Slaveposition e Va Slavegeschwindigkeit e Aa Slavebeschleunigung 11 155 Anwendungsbeispiele Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit 11 Folgende Tabelle gibt eine bersicht ber die Bausteine zur Kurvenbeschreibung Kurzbeschreibung des Bausteins Verlauf MC_ConfigureCAMProfile_Linear Lineares Kurvensegment Va Ve Aa Ae 0 MC_ConfigureCAMProfile_RestToRest_Polynom5 Kurvensegment mit Polynom 5 Ordnung Rast gt Rast Va Ve 0 Aa Ae 0 MC_ConfigureCAMProfile_RestToVelocity_Polynom5 Kurvensegment mit Polynom 5 Ordnung Rast gt Geschwindigkeit Va 0 Ve 0 Aa Ae 0 MC_ConfigureCAMProfile_VelocityToRest_Polynom5 Kurvensegment mit Polynom 5 Ordnung Geschwindigkeit gt Rast Va 0 Ve 0 Aa Ae 0 MC_ConfigureCAMProfile_Veloci
49. Yser unit User unit Numerator _ 1531 X 1 8 1 8 65536 _ 3135488 Denominator 100 1 40 5 625 3527411211 140 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Anwendereinheit 11 11 3 2 Berechnung der Skalierungsfaktoren einer Modulo Achse An dieser Stelle wird die Berechnung der Skalierungsfaktoren fur Modulo Achsen erlau tert Die berechneten Skalierungsfaktoren dienen dazu die Position von Systemein heiten in Motorinkremente umzurechnen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Unterscheidung Linear und Modulo Achse Seite 36 Position System unit x SE Position Motor increments Denominator 3527491211 Beispiel 1 Im ersten Beispiel ist eine einfache Taktkette mit einem Getriebe i 10 49 gegeben Diese treibt eine Welle an auf der ein Zahnrad mit 19 Z hnen montiert ist Uber das Zahnrad l uft eine Zoll Kette 10 Kettenglieder entsprechen einer Teilung in der je weils ein Produkt transportiert wird Ein Zoll entspricht 25 4 mm Eine Teilung entspricht also 254 2 127 mm Die Konfiguration sieht z B folgenderma en aus Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation Anwendereinheit mm im d Zeitbasis s Modulomaximum Z hler 21924 127 000 mm Nenner 3971 Modulominimum Interne Moduloaufl sung 65536 Inc 3519236619 Berechnen zu Aufl sung csper 165536 Inc 1 Motorumdrehung Aufl sung 165536 Inc 127 000 mm
50. auf die niedrige Referenzdrehzahl Referenzdrehzahl 2 herunterfahren kann Das Ende des Referenznockens oder der n chstliegende Nullimpuls des Gebersystems k nnen als Referenzpunkt benutzt werden e Auf den Nullimpuls kann nur referenziert werden wenn der Geber einen Nullimpuls hat und die Nullimpulsspur am Servoverst rker angeschlossen ist Optional kann bei jedem Referenzfahrt Typ mit dem Offset eine Grundstellungsfahrt nach dem Referenzvorgang angew hlt werden Damit kann der Antrieb unabh ngig vom Referenzpunkt in eine frei definierbare Stellung gebracht werden Damit wird der Steuerung eine Positionierfahrt erspart Die Position der Grundstellung wird mit dem Pa rameter Referenz Offset eingestellt Die Geschwindigkeit mit der die Grundstellung angefahren werden soll wird mit dem Parameter Grundstellungsgeschwindigkeit ein gestellt 59 7 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Homing Symbolerklarung zu den Bildern Referenzfahrtypen 1 1 Referenzpunkt o DI Maschinen Nullpuntt 3 3 Halteposition nach Grundstellungsfahrt optional IT 4 4 Referenznocken ON 5 5 Hardware Endschalter e 6 Festanschlag 3434627595 7 7 2 Nullimpuls negative Richtung Parameter Referenzieren auf Nullimpuls muss bei diesem Referenzfahrtyp zwingend auf JA gesetzt werden 3434608395 1 Freifahrgeschwindigkeit 2 Referenz Offset Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links von der S
51. f r 4 Kan le ausw hlen e Aufzeichnungsvariable W hlen Sie hier das gew nschte Signal aus z B Position oder Geschwindigkeit e Achs Nr W hlen Sie hier die gew nschte Achse aus e Zeitbasis W hlen Sie hier die Abtastrate aus 4 Anzeige Hier werden die 4 Kan le mit den ausgew hlten Signalen gra fisch dargestellt 5 Schaltfl che Record Mit dieser Schaltfl che k nnen Sie die Aufnahme starten und wieder anhalten 124 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Trace 10 5 1 Aufnahme starten und stoppen Gehen Sie folgenderma en vor um eine Aufnahme zu starten und zu bearbeiten 1 Starten Sie die Funktion die Sie aufzeichnen m chten z B ber den Steuerbetrieb in der Registerkarte Monitor gt Diagnose W hlen Sie die Aufzeichnungsvariablen zum Beispiel Position Geschwindigkeit usw f r die Kan le und die Zeitbasis aus Klicken Sie auf die Schaltfl che Aufzeichnen 4 Die Aufzeichnung beginnt und die Aufzeichnungsvariablen werden im Aufzeich nungsfenster 3 angezeigt Wenn Sie Werte f r die Aufzeichnungsvariablen vorgeben m chten gehen Sie so vor e Wechseln Sie in den Prozessdaten Monitor oder in die Moduldiagnose e Geben Sie die Werte im Steuermodus vor e Wenn Sie mit Ihren Eingaben fertig sind beenden Sie den Steuermodus und keh ren zur Registerkarte Trace zur ck Klicken Sie erneut auf die Schaltfl che Aufzeichn
52. in Ihrer Verantwortung auf stetige berg nge zu achten Achten Sie nicht nur von Segment zu Segment auf ste tige berg nge sondern auch beim Umschalten vom letzten Segment der alten Kur venbeschreibung auf das erste Segment der neuen Kurvenbeschreibung Stellt Sie mit dem Parameter NumberOfSegments die Anzahl der definierten Seg mente ein Zuletzt setzten Sie wenn die neue Kurvenbeschreibung vollst ndig ist das Bit GetNewCamDescription Mit Beginn des n chsten Kurvenzyklus wird die neue Kurvenbeschreibung bernommen Das Bit GetNewCamDescription wird quasi als Quittierung automatisch zur ckgesetzt Auf diese Weise k nnen von einem zum n chsten Zyklus nicht nur die Parameter einer gegebenen Kurvenbeschreibung ver ndert sondern auch komplett neue Kurvenbe schreibungen verarbeitet werden Handbuch MultiMotion Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit Anwendungsbeispiele Handbuch MultiMotion In der Bibliothek MPLCTecMultiMotion gibt es Funktionsbausteine die verwendet wer den k nnen um die Kurvenbeschreibung in den Konfigurationsdaten zu beschreiben Die Bausteine haben folgende Merkmale gemeinsam Als VAR_IN_OUT muss die Struktur einer CamConfiguration bergeben werden In dieser Struktur beschreibt der Baustein das angegebene Segment mit den vorgege benen Daten Mit der Eingangsvariable SegmentNr wird die Nummer des zu beschreibenden Segments definiert
53. lt V2 gt lt A2 xsi type xsd double gt 0 lt A2 gt Dabei werden der Funktionstyp die Intervallgrenzen und die Funktionswerte an den Grenzen festgelegt Im Modus Caming k nnen nur Kurvenscheiben verarbeitet werden die mit Hilfe des Kurvenscheiben Editors erzeugt wurden Die Gestaltung dieser Kurven ist durch die ver f gbaren mathematischen Funktionen dieses Editors begrenzt Dagegen besteht im Modus Interpolation die M glichkeit mit Hilfe anderer Programme z B Excel oder Texteditor ber die Vorgabe von St tzpunkten Kurven v llig frei zu gestalten Beispiel f r eine Datei im TXT Format oder CSV Format Interpolation Dateien im TXT oder im CSV Format m ssen wie folgt aufgebaut sein 5 00 0 00 0 00 16384 00 8192 00 32768 00 32768 00 49152 00 57344 00 65536 00 65536 00 In der ersten Zeile ist eine Zeichenkette zu finden die als ganze Zahl zu interpretieren ist und die Anzahl der St tzpunktpaare angibt Danach folgt eine entsprechende Anzahl an Zahlenpaaren wobei der erste Zahlenwert jeweils der Master Wert und der 2 Zah lenwert der zugeh rige Slave Wert ist Als Trennzeichen zwischen Master Wert und Slave Wert wird das Semikolon verwendet Der obere Text der TXT Datei bedeutet also Folgendes Anzahl der St tzpunkte 5 1 Master St tzpunkt 0 Slave St tzpunkt 0 2 Master St tzpunkt 16384 Slave St tzpunkt 8192 3 4 Master St tzpunkt 49152 1 2 Master St tzpunkt 32768 3 Slave
54. mit steigender Flanke starten Die Achse dreht in negativer Richtung mit den eingestellten Dynamikparameter Bei Wegnahme des Eingangs stoppt die Achse mit der eingestellten Verz gerungsrampe RapidStop BOOL Schnellstopp der Achse aktivieren Velocity LREAL Geschwindigkeitsvorgabe UserUnit min oder UserUnit s nderungen des Eingangswertes bei aktivem Baustein werden direkt bernommen Acceleration LREAL Beschleunigungsrampe UserUnit min s oder UserUnit s Anderungen des Eingangswertes bei aktivem Baustein werden direkt Ubernommen Deceleration LREAL Verz gerungsrampe UserUnit min s oder UserUnit s Anderungen des Eingangswertes bei aktivem Baustein werden direkt Ubernommen Jerk LREAL Ruck UserUnit min s2 oder UserUnit s3 nderungen des Eingangswertes bei aktivem Baustein werden direkt bernommen 2 Ausg nge AxisInterface Axis n Out Jog Name Typ Bedeutung Done BOOL Achse dreht mit der angegebenen Geschwindigkeit InVelocity Active BOOL Baustein ist in Bearbeitung die Geschwindigkeit ist noch nicht erreicht Stopped BOOL Achse gestoppt Bei Anwahl von JogPos und JogNeg steht die Achse FBError BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hrung FBErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode Gehen Sie folgenderma en vor um die Achse im Mode Jog zu starten 1 Wechseln Sie in den Steuerbetrieb ind
55. r Achsen in der Betriebsart Tracking oder Caming 7 13 1 Grundeinstellungen F r die Betriebsart SendObject stehen im Register Grundeinstellungen folgende Ein gabem glichkeiten zur Verf gung Homing Velocity Positioning Caming Tracking TouchProbe SendObject Grundeinstellungen Anwendereinheit 1 Aktiviert BB 2 Quelle Geber 1 Bi 3 Achstyp Mid zl 4 Referenzoffset jp ooo revolution 5 Geberaufl sung 65535 Inc 2903988235 1 Aktiviert Variablennummer 7000 Wert e Nein SendObject wird nicht angelegt e Ja SendObject wird angelegt Anmerkung Wenn ein SendObject angelegt ist wird es automatisch zyklisch gesendet Die Zykluszeit entspricht dabei der bei der TaskPriority eingestellten Zykluszeit Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config SendObject Activate Wert in Datenstruktur BOOL 2 Quelle Variablennummer 7001 Wert e Geber 1 MDX Motorgeber X15 MX Geber 1 Geber 2 MDX Externer Geber X14 MX Geber 2 e Geber 3 MDX SSI Geber ber Optionskarte MX Geber 3 Anmerkung _ Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config SendObject Source Wert in Datenstruktur MC_AxisHandler_Source e AXISHANDLER_MOTOR_ENCODER_1 AXISHANDLER_EXTERNAL_ENCODER_2 AXISHANDLER_EXTERNAL_ENCODER_3 3 Achstype Variablennummer 7002 Wert Linear Quelle ist ein linearer Geberwert e Modulo Quelle ist e
56. sonen die ber folgende Qualifikationen verf gen e Geeignete Unterweisung e Kenntnis dieser Dokumentation und der mitgeltenden Dokumentationen SEW EURODRIVE empfiehlt zus tzlich Produktschulungen zu den Produkten die mit dieser Software betrieben werden Alle mechanischen Arbeiten an den angeschlossenen Ger ten d rfen ausschlie lich von einer ausgebildeten Fachkraft ausgef hrt werden Fachkraft im Sinne dieser Doku mentation sind Personen die mit Aufbau mechanischer Installation St rungsbehe bung und Instandhaltung des Produkts vertraut sind und ber folgende Qualifikationen verf gen e Ausbildung im Bereich Mechanik beispielsweise als Mechaniker oder Mechatroni ker mit bestandener Abschlusspr fung e Kenntnis dieser Dokumentation und der mitgeltenden Dokumentationen Alle elektrotechnischen Arbeiten an den angeschlossenen Ger ten d rfen ausschlie lich von einer ausgebildeten Elektrofachkraft ausgef hrt werden Elektrofachkraft im Sinne dieser Dokumentation sind Personen die mit elektrischer Installation Inbetrieb nahme St rungsbehebung und Instandhaltung des Produkts vertraut sind und ber fol gende Qualifikationen verf gen Ausbildung im Bereich Elektrotechnik beispielsweise Elektroniker oder Mechatroni ker mit bestandener Abschlusspr fung e Kenntnis dieser Dokumentation und der mitgeltenden Dokumentationen Die Personen m ssen dar ber hinaus mit den jeweils g ltigen Sicherheitsvorsc
57. ver ndern e Ver ndern der Daten durch direkten Zugriff auf die globale Datenstruktur e Ver ndern der Daten durch Einlesen einer neuen XML Datei Im Mode Interpolation basiert die Kurvenbeschreibung auf einer Tabelle mit St tz punkten Diese werden ebenfalls beim Hochlauf eingelesen und in einer entspre chenden Struktur abgelegt Aus dieser werden je nach Interpolationstyp unterschied liche Interpolationsdaten erzeugt die der Verarbeitung zu Grunde liegen Auch hier gibt es 2 M glichkeiten die Kurvenbeschreibung zu ver ndern e Ver ndern der Daten durch direkten Zugriff auf die St tzpunkttabelle Ver ndern der Daten durch Einlesen einer neuen St tzpunkttabelle 11 151 11 152 Anwendungsbeispiele Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit 11 5 1 ndern der Kurvenbeschreibung im Mode Caming Die Kurvenbeschreibungen liegen in der globalen Datenstruktur AxisInterface Dort gibt es f r jede Achse eine Unterstruktur in der alle Konfigurationsdaten wiederum in der Unterstruktur Config zusammengefasst sind Die Kurvenbeschreibung die im Wesentlichen die XML Beschreibung aus dem Kur venscheiben Editor widerspiegelt ist zusammengefasst unter der globalen Variable AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamDescription Dort findet sich zun chst die Variable NumberOfSegments ber die die Anzahl der Segmente definiert wird Darunter ist ein Array mit bis zu
58. verschiedene Parameterinformationen lesen zu k nnen Prinzipiell setzt er sich aus einem Verwaltungs Byte einem reservierten Byte einem Index Wort sowie vier Daten Bytes zusammen PD 1 PD2 PD 3 PD4 PD5 PD 6 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte 11 Sub Sub Sub Sub Verwal Subin Index Index Daten Daten tung dex High Low MSB Daten Daten LSB Ss an a nn Parameter Index 4 Byte Daten Routing Informationen MOVILINK Routing Informationen Verwaltung des Parameterkanals Byte 0 Verwaltungs Byte Der gesamte Ablauf der Parametrierung wird mit dem Byte 0 Verwaltung koordiniert Mit diesem Byte werden wichtige Dienstparameter wie Service Kennung Datenl nge Ausf hrung und Status des ausgef hrten Diensts zur Verf gung gestellt Byte 0 Verwaltung MSB LSB Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Service Kennung 0000 No Service 0001 Read Parameter 0010 Write Parameter 0011 Write Parameter volatile 0100 Read Minimum 0101 Read Maximum 0110 Read Default 0111 Read Scale 1000 Read Attribute Datenl nge 00 1 Byte 01 2 Byte 10 3 Byte 11 4 Byte Handshake Bit Status Bit 0 kein Fehler bei Service Ausf hrung 1 Fehler bei Service Ausf hrung Die Bits 0 3 beinhalten die Service Kennung definieren also welcher Dienst ausge f hrt wird
59. verwendet werden Die Funktion des Nockenschaltwerks wird genutzt Da das Prozessabbild unterdr ckt bleiben muss um die Funktion des Nockenschalt werks nicht zu beeintr chtigen ist ein Zugriff auf die E A nur mit Hilfe spezieller Funktionsbausteine m glich Zum Schreiben ist der Baustein WriteDigitalOutput zum Lesen der Baustein ReadDigitallnput aufzurufen die beide in der Bibliothek MPL EInterface_DigitallO zu finden sind Folgende Abbildung zeigt die Steuerungskonfiguration im PLC Editor im Object Organi zer im Register Ressourcen j oem slarTe B Bi MOW PLC amanca OMFS TE B Communicator Digtal 1O asare d SLON O Can 1 enaviegiSLOT Eeexewee werner Meme Wee I Min me H Can 2 enasiea Lon wrap process dala swap ofi upon D Update mode proces idee Monon ag SJ Axton iat O Rownng enscietS 07 G m Dar 3084333323 Bei DHF41B und DHR41B ist die Feldbus Schnittstelle mit 120 Prozessdaten aktiviert Der Anwender hat die M glichkeit in der Steuerungskonfiguration eine Swap Funk tion zu aktivieren Die Feldbusdaten werden in der globalen Datenstruktur Fieldbus gepuffert Diese Struktur enth lt folgende Unterstrukturen IN ein Array von 120 Worten in dem die ber den Feldbus empfangenen Daten ab gelegt sind OUT ein Array von 120 Worten in dem die ber den Feldbus zu sendenden Daten abgelegt sind Config werden vom Tool PDMonitor verwendet HMI werden vom Tool
60. wird Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Homing 7 7 10 Referenznocken b ndig zum negativen Endschalter Handbuch MultiMotion Parameter Referenzieren auf Nullimpuls ist auf JA gesetzt 1 3434617995 1 Suchgeschwindigkeit 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 Referenz Offset Parameter Referenzieren auf Nullimpuls ist auf NEIN gesetzt 3434616075 1 Suchgeschwindigkeit 2 Referenz Offset Referenzpunkt ist das rechte Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls rechts nach dem Ende des Referenznockens Wird im Register Endschalter das Auswahlfeld HW Endschalter verwenden aktiviert die Eing nge DI4 als Hardware Endschalter positiv und DI5 als Hardware Endschalter negativ automatisch parametriert Wird das Auswahlfeld deaktiviert muss der Anwen der die Hardware Endschalter im Parameterbaum einstellen Ein automatisches Frei fahren der Hardware Endschalter wird dann nicht unterst tzt Die Referenzfahrt startet in negativer Drehrichtung Bis zur ersten positiven Flanke des Referenznockens wird die Suchgeschwindigkeit verwendet danach die Freifahrge schwindigkeit Im Unterschied zu Typ Rechtes Ende Referenznocken startet der An trieb nach links und wendet auf dem Referenznocken Je nach Einstellung Referenzieren auf Nullimpuls wird die fallende Flanke des Refe renznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallenden Flanke des Re
61. zur Verf gung 122 PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe InverterData 10 SendObject 1 4 StartHoming Active FBError 7 FI P 3 UserUnits BasicUnits AxisType Linea 4 Pos 0 000 revoluti Vel 0 000 min Ser och 3017978251 1 Eing nge AxisiInterface Axis n In SendObject Name Typ Bedeutung StartHoming BOOL Setzt die Position des SendObjects auf den in der Konfiguration eingestellten Offset 2 Ausg nge AxisInterface Axis n Out SendObject Name Typ Bedeutung Active BOOL SendObject aktiviert FBError BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hrung FBErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode ActualValues ST_AXISHANDLER_ GENERAL_SETPOINT siehe folgende Tabellen 3 Ausg nge AxisInterface Axis n Out SendObject ActualValues BasicUnits Name Typ Bedeutung Position DINT Anzeige der Sollposition in Systemeinheiten PositionModulo DINT Anzeige der Soll Modulo Position in Systemeinheiten Velocity LREAL Anzeige der Geschwindigkeit in Systemeinheiten Acceleration LREAL Anzeige der Beschleunigung in Systemeinheiten 4 Ausg nge Axisinterface Axis n Out SendObject ActualValues UserUnits Name Typ Bedeutung Position LREAL Anzeige der Sollposition in Anwendereinheiten PositionModulo LREAL Anzeige der Soll
62. 0000_0000_1100 12 AXISHANDLER_AM_POSITIONINGRELATIVE 2 0000_0000_0001_0000 16 AXISHANDLER_AM_VEL_REL 2 0000_0000_0001_0100 20 AXISHANDLER_AM_POS_REL 2 0000_0000_0001_ 1000 24 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL 2 0000_0000_0001_ 1100 28 AXISHANDLER_AM_JOG 2 0000_0000_0010_0000 32 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse Typ MC_AxisHandler_AxisMode Enumeration Binar Dez AXISHANDLER_AM_VEL_JOG 2 0000_0000_0010_0100 36 AXISHANDLER_AM_POS_JOG 2 0000_0000_0010_1000 40 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_JOG 2 0000_0000_0010_1100 44 AXISHANDLER_AM_REL_JOG 2 0000_0000_0011_0000 48 AXISHANDLER_AM_VEL_REL_JOG 2 0000_0000_0011_0100 52 AXISHANDLER_AM_POS_REL_JOG 2 0000_0000_0011_1000 56 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_JOG 2 0000_0000_0011_1100 60 AXISHANDLER_AM_CAMING 2 0000_0000_0100_0000 64 AXISHANDLER_AM_VEL_CAM 2 0000_0000_0100_0100 68 AXISHANDLER_AM_POS_CAM 2 0000_0000_0100_1000 72 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_CAM 2 0000_0000_0100_ 1100 76 AXISHANDLER_AM_REL_CAM 2 0000_0000_0101_0000 80 AXISHANDLER_AM_VEL_REL_CAM 2 0000_0000_0101_0100 84 AXISHANDLER_AM_POS_REL_CAM 2 0000_0000_0101_ 1000 88 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_CAM 2 0000_0000_0101_ 1100 92 AXISHANDLER_AM_JOG_CAM 2 0000_0000_0110_0000 96 AXISHANDLER_AM_VEL_JOG_CAM 2 0000_0000_0110_0100 100 AXISHANDLER_AM_POS_JOG_CAM 2 0000_0000_0110_1000
63. 2 InGear 1 Powered 0 Connected KEIEEIEEIEEIEI EIER ER TSS III 11 8 Verwendung des EtherCAT basierten Systembus SBUSP YS Wenn das Programm Modul MultiMotion auf einer MOVI PLC verwendet werden soll an der die Achsen ber den EtherCAT basierten Systembus SBUSPIUS angebunden sind dann m ssen an der Programmvorlage folgende Anpassungen vorgenommen werden e In der Steuerungskonfiguration ist der EtherCAT durch Ersetzen des Objekts SEW Systembus disabled zu aktivieren e Die dort angebundenen Achsen sind entsprechend einzuf gen wobei die Adressen beginnend bei 1001 einzustellen sind e Inder Taskkonfiguration sind in der TaskPriority folgende Programme einzubinden MC_SyncManager_EtherCaT an erster Stelle MC_CommunicationTask_EtherCaT an letzter Stelle Handbuch MultiMotion 171 Anwendungsbeispiele Verwendung des EtherCAT basierten Systembus SBUSplus Die schnelle Kommunikation ber EtherCAT bindet Ressourcen in besonderem Ausma Deshalb ist bei der Einstellung der Task Zykluszeiten auf ausreichende Reserven zu achten Eine M glichkeit ist die TaskMain als zyklische Task zu kon figurieren deren Zykluszeit so eingestellt wird dass sie h her ist mindestens 5 ms als die mittlere Zykluszeit der freilaufenden Task Nachfolgend ist ein Beispiel mit 8 Achsen MOVIAXIS an EtherCAT aufgef hrt Folgende Abbildung zeigt die Einstellungen in der Steuerungskonfiguration
64. 2 Konstantfahrt 3 Verz gerung Der Ruck j ist die erste Ableitung der Beschleunigung und stellt somit ein Ma f r die Beschleunigungs nderung dar Je kleiner der Ruck jmax eingestellt wird desto l nger dauert es bis die max Beschleunigung amax erreicht ist und umso sanfter wird be schleunigt Im Verfahrprofil werden w hrend der Beschleunigungs und Verz gerungs phase immer Pulse von jmax geschaltet Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Ruckbegrenzte Positionierung 11 Die Einstellung jnax 0 wird als unendlicher Ruck interpretiert Mit dieser Einstellung er geben sich sprunghafte nderungen an der Beschleunigung die Zeit tj wird O und der Beschleunigungsverlauf wird rechteckig Je nach Randbedingungen As Vmax amaw Imax K nnen also tj ta und odert 0 sein so dass z B die Phasen mit konstanter Beschleunigung oder und konstanter Ge schwindigkeit entfallen F r die Wegdifferenz zwischen Start und Zielposition gilt allge mein AS jmax Xt x ta t x tg 2t t 3492332299 11 2 1 Fall 1 amax UNd Vmax Werden nicht erreicht Im Idealfall k rzeste Positionierzeit entfallen die Phasen mit konstanter Beschleuni gung und konstanter Geschwindigkeit d h die Begrenzungen ama Und Vmax Werden nicht erreicht z B beim Positionieren ber sehr kurze Distanzen 3491727499 1 Beschleunigung 2 Verz gerung Dann gilt AS 2jmax XES max II 3492330507 AS dE Ee 2 imax 3492337
65. 2 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Systemgrenzen Rampen 11 11 4 Systemgrenzen Rampen Wie in den Kapiteln MultiMotion Konfiguration einer Achse gt Systemgrenzen Seite 53 und lt Rampen Seite 55 beschrieben werden bei den Systemgrenzen und Rampen einige Parameter in den Umrichter geschrieben Die Einstellung der Parameter bei der Konfiguration mit MultiMotion erfolgt in Anwendereinheiten auf dem Umrichter selbst werden jedoch andere Einheiten verwendet An dieser Stelle wird diese Umrech nung beispielhaft dokumentiert 11 4 1 Linearachse Gegeben ist eine Linearachse mit Getriebe i 15 31 die eine Welle mit einem Zahn rad 40 Z hne und einen Zahnriemen mit 5 mm Teilung antreibt Die Anwendereinheit ist mm und die Zeitbasis s Die Konfiguration mit Einstellungen an Systemgrenzen und Rampen sieht folgenderma en aus cc Aufl sung gehe 656 Inc 1 Motorumdrehung i Getriebe i Vorgelege 1531 1 1 Motorumdrehung x x 1 Wellenumdrehung o 100 1 Anwendereinheit 1 Wellenumdrehung PB x 5 mm Anwendereinheit 1 Z hler 3135488 Berechnen a nung Nenner 625 EN gt 3525460235 Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation Systemgrenzen mm max Systemgeschw 300 000 Is 2296 500 RPM max Systembeschl 2000 000 Is 2 9186 000 RPM s 326 584 ms max Systemverz g 2000 000 Is 2
66. 3 34 Steuerungsprogramm Netzausfallsichere Daten 4 10 Netzausfallsichere Daten Fur jede Achse sind 10 Variablen im DDB Bereich Data Distribution Buffer reserviert Die Variable DDB_ARRAY ist im PLC Editor unter den globalen Variablen zu finden Im DDB Bereich werden netzausfallsichere Variablen abgelegt Diese Daten werden ben tigt um nach dem Aus und Einschalten der MOVI PLC die korrekte Modulo Position aus der Position eines Absolutwertgebers zu berechnen Beachten Sie beim Zugriff auf den DDB folgende Punkte Der DDB darf nicht gel scht werden z B mit Hilfe der entsprechenden Funktion im MOVI PLC Parameterbaum e Der DDB darf nicht berschrieben werden z B durch R cksicherung mit dem Tool Systemvariablen Backup im MOVITOOLS MotionStudio im Kontextmen der MOVI PLC Der entsprechende Bereich im DDB darf nicht durch das Benutzerprogramm der MOVI PLC verwendet werden DDB 2000 2047 48 Doppelworte reserviert fur Applikationsmodul EffiSRS DDB 2048 3071 1024 Doppelworte reserviert fur MultiMotion DDB 3072 4095 1024 Doppelworte reserviert fur AxisGroupControl Kinematik Bei Austausch der MOVI PLC d h SD Karte aus alter Steuerung entnehmen und in eine neue Steuerung einsetzen werden die Werte im DDB nicht mitgenommen In diesem Fall ist eine Referenzierung zwingend erforderlich Folgende Tabelle beschreibt die Datenworte f r MultiMotion DDB 2048 Linearposition
67. 419 Dabei darf nach der Zeit t die max Beschleunigung nicht erreicht werden Jmax xt S Amax 3492378891 Handbuch MultiMotion 129 Anwendungsbeispiele Ruckbegrenzte Positionierung 11 Au erdem darf am Ende der Beschleunigungsphase nach 2 tj die max Geschwindig keit nicht Uberschritten werden F 2 Jmax SI S Vmax 3492381963 Die Gesamtdauer ist dann AS total 4X3 g ee 11 2 2 Fall 2 aja wird nicht erreicht Vmax wird erreicht 3492385035 In diesem Fall bleibt der Beschleunigungsverlauf dreieckig ama wird also nicht er reicht jedoch erhalt man eine Phase mit konstanter Geschwindigkeit weil die Begren ZUNG Vmax Wirkt 3491729419 1 Beschleunigung 2 Konstantfahrt 3 Verz gerung Die Zeit tj wird durch die max Geschwindigkeit Vmax bestimmt t Vmax J Jmax 3492388107 Nat rlich darf die max Beschleunigung amax Nicht erreicht werden max xt lt Amax 3492426379 Die Zeit t ergibt sich dann aus der zu verfahrenden Wegdifferenz As zwischen Start und Zielposition 2 AS jmax Xt x 2t t 3492391563 130 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Ruckbegrenzte Positionierung As As v ty 5 2tj 2 max Jmax xt Vmax Jmax 3492420235 Die Gesamtdauer ist dann AS Vmax total 2 Vmax Jmax 3492423307 11 2 3 Fall 3 amax wird erreicht Vmax Wird nicht erreicht In diesem Fall wird der Beschleunigungsverlauf trapezf rmig weil die Begren
68. 68 Referenznocken b ndig zum neg Endschalter 67 b ndig zum pos Endschalter 65 Relative Stopp Position en 127 Ruckbegrenzte Positionierung Beispiel 128 S Sachmangelhaftung sriain 8 SBUS plus acer nen 171 Schnittstelle Axisinterface uuunssssnnnnnnenennnnnnnennnnnnnnennnnn 31 CamSwitchlnterface 44 nennen 32 SONS JE an 33 Gchnttetellen nenn nnnnnnnnn nn 20 SendObject Anwendereinheit 224444444444444RH nn 88 Grundeinstellungen nennen 87 Konfiguration 87 MONIO aan 122 SendObject_UserProgram_TaskPriority 22 Sicherheitshinweise aaeeeeseceesrnsneeerrnnneernnnseennns 9 Aufbau der abschnittsbezogenen s es 7 Aufbau der eingebetteten 7 Kennzeichnung in der Dokumentation 7 Signalworte in Sicherheitshinweisen 7 Skalierungsfaktor Beispiel Limnearachse 139 Beispiel Modulo Achse nn 141 Speichern Konftouraton nennen 44 Konfiguration auf MOVLPLCH 98 Konfiguration auf Rechner 97 Spline Interpolation Beispiel 151 Spurdaten Nockenspur nennen 96 Starten Konfiguration nennen 42 Startseite MultiMotion Editor 40 Steuerbetrieb 4us nennen 101 Steuerungskonfiguration eeeeeeeeeeeeeeeeeeene neee 25 Steuerungsprogramm ssesssssssesrrrsssesrn
69. 92532363 N herungsweise l sst sich sagen dass die Dauer kor 0 632 s 0 1 s 0 732 s be tr gt und sich gem folgender N herungsformel verl ngert hat Amax AS max total tmin 2 max Amax Jmax 3517338891 Diese N herung ergibt sich durch Umformung der Formel f r tiotal 3517340683 Mit jmax gt gt Amax Kann der quadratische Term unter der Wurzel vernachl ssigt werden womit man zu der N herungsformel gelangt 134 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Ruckbegrenzte Positionierung 11 2 4 Fall 4 amax wird erreicht Vmax wird erreicht Dieser Fall ist der aufwendigste da sowohl die max Beschleunigung ama als auch die max Geschwindigkeit Vmax erreicht werden Es gibt also eine Phase mit konstanter Be schleunigung und eine Phase mit konstanter Geschwindigkeit 3491733259 Die Zeit tj wird wiederum durch die max Beschleunigung ama bestimmt t Amax Jmax 3492615819 Die Zeit t ergibt sich aus der max Geschwindigkeit Vmax die am Ende der Beschleuni gungsphase erreicht ist t Vmax _ max Amax Jmax 3492619275 Die Zeit t errechnet sich aus der gegebenen Wegdifferenz As zwischen Start und Ziel position AS jmaxXtj ta 2 Xx ta 28 t 3492673547 fe AS Vmax _ max v F Vmax max Jmax 3492677131 Die Gesamtdauer ist dann AS V a total dh max Sp max Vmax Amax Jmax 3492680715 Handbuch MultiMotion 11 135 11 136 Beispiel
70. Achse 1 e DDB 2049 Modulo Position Achse 1 e DDB 2050 Rest Achse 1 DDB 2051 externe Geberposition SendObject Achse 1 e DDB 2052 Linearposition SendObject Achse 1 DDB 2053 Modulo Position SendObject Achse 1 e DDB 2054 Rest SendObject Achse 1 e DDB 2055 reserviert Achse 1 DDB 2056 reserviert Achse 1 e DDB 2057 reserviert Achse 1 e DDB 2058 Linearposition Achse 2 e DDB 2059 Modulo Position Achse 2 e DDB 2060 Rest Achse 2 DDB 2061 externe Geberposition SendObject Achse 2 DDB 2062 Linearposition SendObject Achse 2 DDB 2063 Modulo Position SendObject Achse 2 e DDB 2064 Rest SendObject Achse 2 e DDB 2065 reserviert Achse 2 e DDB 2066 reserviert Achse 2 e DDB 2067 reserviert Achse 2 Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm Uberlagerung von Fahrprofilen DDB 2278 Linearposition Achse 24 e DDB 2279 Modulo Position Achse 24 DDB 2280 Rest Achse 24 e DDB 2281 externe Geberposition SendObject Achse 24 DDB 2282 Linearposition SendObject Achse 24 DDB 2283 Modulo Position SendObject Achse 24 e DDB 2284 Rest SendObject Achse 24 DDB 2285 reserviert Achse 24 e DDB 2286 reserviert Achse 24 DDB 2287 reserviert Achse 24 4 11 berlagerung von Fahrprofilen Handbuch MultiMotion Es k nnen mehrere Betriebsarten gleichzeitig angew hlt werden Die einzelnen Fahr profile werden entsprechend addiert Es sind fast alle m glic
71. Antriebssystems oder seiner Umgebung HINWEIS N tzlicher Hinweis oder Tipp Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems 1 2 2 Aufbau der abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise Die abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise gelten nicht nur f r eine spezielle Hand lung sondern f r mehrere Handlungen innerhalb eines Themas Die verwendeten Piktogramme weisen entweder auf eine allgemeine oder spezifische Gefahr hin Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines abschnittsbezogenen Sicherheitshinweises A SIGNALWORT Art der Gefahr und ihre Quelle M gliche Folge n der Missachtung e Ma nahme n zur Abwendung der Gefahr 1 2 3 Aufbau der eingebetteten Sicherheitshinweise Handbuch MultiMotion Die eingebetteten Sicherheitshinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem gef hrlichen Handlungsschritt integriert Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Sicherheitshinweises A SIGNALWORT Art der Gefahr und ihre Quelle M gliche Folge n der Missachtung Ma nahmen zur Abwendung der Gefahr 1 3 1 4 1 5 1 6 Allgemeine Hinweise M ngelhaftungsanspr che M ngelhaftungsanspr che Die Einhaltung des vorliegenden Handbuchs ist die Voraussetzung f r einen st rungs freien Betrieb und die Erf llung eventueller M ngelhaftungsanspr che Lesen Sie deshalb zuerst die Dokumentationen bevor Sie mit der Software und den angeschlossenen Ger ten von SEW EURODRIVE arbeiten St
72. Anwendereinheit i Getriebe i Vorgelege 10962 1 1 Motorumdrehung y x 1 Wellenumdrehung 1045 1 Anwendereinheit Faktor Anwendereinheit 19 er en 1 Wellenumdrehung x 127 000 mm Anwendereinheit gt 10 eg TM Berechnen i ta Nenner 3971 3519238539 Es ist wichtig dass an dieser Stelle das bersetzungsverh ltnis nicht gerundet sondern exakt wiedergegeben wird Kommazahlen sind als Bruch darzustellen Das Uberset zungsverh ltnis von 10 49 1049 100 wird durch die Z hnezahlen der einzelnen Uber setzungsstufen in diesem Fall durch die Angabe 10962 1045 exakt definiert die Z hne zahlen eines SEW Getriebes erhalten Sie auf Anfrage Eine Umdrehung der letzten rotierenden Welle entspricht 19 10 der Teilung also 19 10 von 127 mm entspricht dem eingestellten Wert f r Modulomaximum Handbuch MultiMotion 141 Anwendungsbeispiele Anwendereinheit 11 Die beiden Skalierungsfaktoren berechnen sich folgenderma en Ergebnis wiederum mit gr tem gemeinsamem Teiler gek rzt Numerator _ Numeratorgear unit _Numeratorgxtemal Numerator er unit Encoder resolution Denominator Denominatorgear unit Denominatorggtema Denominatorjger unit Modulo resolution Numerator _ 10962 M 1 10 65536 _ 21924 Denominator 1045 1 19 65536 3971 3527413387 Beispiel 2 Im zweiten Beispiel wird eine virtuelle Modulo Achse betrachtet die in dieser Form bei vielen zyklisch arbeitenden Maschinen als
73. C laden eee 98 auf Rechner speichern 97 Camimg nennen 72 Endschaller uscuueeteneene dief 52 Grundeinstellungen d Achse 48 HOMINO EE 58 Komm nikation ssisiisiniiorisiidiii anini 56 INOCKEMS DUM aianei aaa 92 Positionierung eee eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeteeeeeeeeeeennaees 71 Rampen nennen 55 le el EE 87 Starten uni N 42 Systemgrenzen nneesssnennsannsnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 53 Belleg Biel 86 Tracking Hase ae 84 Velocity srci aienea 70 Kurvenscheibe siehe Caming Kurve Beschreibung ndern zur Laufzeit 151 L Linearachse Beispiel Hampen 143 Beispiel Gkalterungstaktor 139 Beispiel Systemgrenzen nennen 143 Unterscheidung zu Modulo Achse 36 Lineare Interpolation Beispiel snsnsensseeeneee 151 M M ngelhaftung Rennen nennen 8 UE 47 Modulo Achse Beispiel Hampen nenn 147 Beispiel Skalierungsfaktor eeeeeeeeeeeeee 141 Beispiel Gvstemgrenzen nennen 147 Unterscheidung zu Lnearachse 36 Handbuch MultiMotion Stichwortverzeichnis Monitor betrieb 101 Gaming an 115 Diagnose es sen 100 Diagnose einer Achse 103 Diagnose einer Nockenspur 123 Erweiterte Diagnose 126 le TU Le DEE 108 Invertertiata 44444 120 IO Hardware ZGionale assossenennnene nenene 121 A 010 aaie a 114 MultiMotion Editor een 99 P SItIONING 4 1 110 PositioningRelative eeeeeeeeeeeeene 112 ne e TE 122 T
74. CAM_TRACK 2 0000_0000_1101_0100 212 AXISHANDLER_AM_POS_REL_CAM_TRACK 2 0000_0000_1101_ 1000 216 Handbuch MultiMotion 10 105 10 MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse Typ MC_AxisHandler_AxisMode Enumeration Binar Dez AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_CAM_TRACK 2 0000_0000_1101_ 1100 220 AXISHANDLER_AM_JOG_CAM_TRACK 2 0000_0000_1110_0000 224 AXISHANDLER_AM_VEL_JOG_CAM_TRACK 2 0000_0000_1110_0100 228 AXISHANDLER_AM_POS_JOG_CAM_TRACK 2 0000_0000_1110_1000 232 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_JOG_CAM_TRACK 2 0000_0000_1110_1100 236 AXISHANDLER_AM_REL_JOG_CAM_TRACK 2 0000_0000_1111_ 0000 240 AXISHANDLER_AM_VEL_REL_JOG_CAM_TRACK 2 0000_0000_1111_0100 244 AXISHANDLER_AM_POS_REL_JOG_CAM_TRACK 2 0000_0000_1111_1000 248 AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_JOG_CAM_TRACK 2 0000_0000_1111_ 1100 252 AXISHANDLER_AM_VELOCITYSWITCH 2 0000_0001_0000_0000 256 6 Ausg nge BasisUnit Ausg nge UserUnit In den Registerkarten User Unit und Basic Unit werden folgende Werte dargestellt bei freigegebener Achse die Sollpositionen des auf der MOVI PLC generierten Ver fahrprofils und die daraus abgeleiteten Sollgeschwindigkeiten bei nicht freigegebener Achse die entsprechenden Istwerte Die Registerkarte User Unit zeigt die Position in der gew hlten Anwendereinheit und die Geschwindigkeit in der Anwendereinheit bezogen auf die eingestellte Zeit basis Die Registerkarte Basic Un
75. GER_START_MASTERVALUE Variablennummer 4201 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Start MasterValue Wert in Datenstruktur LREAL 77 2 3 4 78 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming delay start mode transition mode transition time Variablennummer 4202 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Start Delay Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 4203 Wert Relativ Die Verarbeitung des Kurvenprofils erfolgt relativ d h im Positi onsverlauf der Achse wird das Kurvenprofil ausgehend von der aktuellen Achsposition einfach angeh ngt Dabei wird immer am linken Rand des Kurvenprofils begonnen Die absolute Position der Achse kann folglich gegen ber der des Kurvenprofils um einen Offset verschoben sein Zudem ist auch eine Phasenverschiebung gegen ber dem Master Signal m glich Absolut Die Verarbeitung des Kurvenprofils erfolgt absolut d h die absolute Position der Achse und die Position des Kurvenprofils m ssen bereinstimmen Daher muss in der Regel vor dem Starten der Kurvenver arbeitung die Achse mit Hilfe der Funktion AdjustToMaster auf die Kur venposition ausgerichtet werden Die Verarbeitung des Kurvenprof
76. ISABLE TouchProbe deaktivieren Der Counter und die Positionsausg nge werden auf Null gesetzt e MULTIMOTION_TOUCHPROBE_ENABLE_SINGLE Einmaliger Touch Probe aktivieren e MULTIMOTION_TOUCHPROBE_ENABLE_REPEAT Automatischer sich wiederholender TouchProbe aktivieren Das TouchProbe wird mit jeder Flanke entsprechend der Konfiguration des TouchProbe Eingangs ausge f hrt Folgende Eing nge werden als Interrupt Eingang f r TouchProbe verwendet MOVIDRIVE Eingang DIO2 Klemme X13 3 MOVIAXIS Eingang DI02 Klemme X10 3 2 Ausg nge AxisInterface Axis n Out TouchProbe Name Typ Bedeutung Active BOOL TouchProbe aktiviert Busy BOOL Konfiguration aktiviert FBError BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hrung FBErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode Counter DWORd Zahler der TouchProbe Ereignisse Position_BasicUnit DINT Zuletzt gemeldete TouchProbe Position in Basiseinheit Inkrementen Position_UserUnit LREAL Zuletzt gemeldete TouchProbe Position in Anwendereinheiten Gehen Sie folgenderma en vor um ein TouchProbe zu starten 1 Wechseln Sie in den Steuerbetrieb indem Sie auf die Schaltfl che Monitor aktiv klicken Es wird in den Steuerbetrieb gewechselt auf der Schaltfl che steht Steuern aktiv 2 W hlen Sie beim Eingang Mode den gew nschten Wert aus e Disable TouchProbe ist deaktiviert Ena
77. Laufzeit eine andere Kurvenbeschreibung aus einer XML Datei eingelesen wer den kann der Baustein MC_GetCamDescriptionFromFile verwendet werden Dieser Baustein versucht aus der durch FileName definierten Datei eine Kurvenbeschrei bung auszulesen Die Daten werden in die globale Datenstruktur Axisinter face Axis n Config Caming CamConfiguration CamDescription kopiert Dem Baustein sind folgende Parameter zu bergeben e FileName Name der Datei inklusive Pfad Der Eintrag darf nicht l nger als 80 Zeichen sein Das Default Verzeichnis ist User Default Data e TimeMax Definiert wie viel Zeit in ms pro PLC Zyklus zum Einlesen der Datei auf gewendet werden soll Wird hier keine Angabe gemacht werden 16384 ms einge stellt d h der PLC Zyklus der betroffenen Task kann sich auf bis zu 16 s verl ngern Um beim Einlesen einer Datei den PLC Zyklus nicht berm ig zu belasten kann der Anwender hier einen ihm geeignet erscheinenden Wert bergeben minimal 1 ms e CamDescription Zielstruktur in die die Kurvenbeschreibung hineinkopiert wird e ASCII_Buffer Eine Struktur die aus folgenden Komponenten besteht Accessed UINT Zugriffsvariable die bei konkurrierenden Zugriffen das Zu griffsrecht regelt c ARRAY 1 65535 OF BYTE Zeichenpuffer in dem der Inhalt der Datei ASCll Zeichen zwischengespeichert wird Es existiert eine vordefinierte globale Variable gstFileBuffer die als Puffer von mehreren Funktion
78. MPLCSytem_ErrorCode Weitere Ausgange die im MultiMotion Editor zu sehen sind im Baustein aber nicht her ausgef hrt sind 5 Ausg nge AxisInterface Axis n Out General Name Typ Bedeutung Connected BOOL Achse ist mit der MOVI PLC verbunden Nur wenn die Verbindung besteht werden die Daten zwischen der Achse und der MOVI PLC ausgetauscht Powered BOOL Achse ist bestromt Handbuch MultiMotion 10 103 10 104 MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 5 Ausgange AxisInterface Axis n Out General Name Typ Bedeutung InGear BOOL Achse hat eingekuppelt Anzeige bei Mode Caming und Tracking SWLS_Positive BOOL Positiver Software Endschalter ist angefahren SWLS_Negative BOOL Negativer Software Endschalter ist angefahren UserUnits BasicUnits Setpoint ST_AXISHANDLER_GE NERAL_SETPOINT Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Ausgange BasisUnit Ausgan ge UserUnit Seite 106 ActualAxisMode MC_AXISHANDLER_AXI SMODE Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Eing nge AxisMode Ausg nge ActualAxisMode Seite 104 5 Ausg nge AxisInterface Axis n Out General InverterData Name Typ Bedeutung Referenced BOOL Achse ist referenziert Error BOOL Anzeige eines Umrichterfehlers 5 Ausg nge AxisInterface Axis n Name Typ Bedeutung Drive Type MC_AXISHANDLER_DR IVETYPE
79. Master Achse zum Einsatz kommt Die Achse soll ein dem Maschinentakt zugeordnetes zyklisches Signal generieren Master Signal 2922219275 ber die Verstellung der Geschwindigkeit wird die Maschinengeschwindigkeit gesteu ert blicherweise wird als Anwendereinheit Takt Unit und als Zeitbasis min ge w hlt da sich die Geschwindigkeit der Maschine dann komfortabel in Takte min ein stellen l sst Die Konfiguration sieht z B folgenderma en aus Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation Anwendereinheit Junit Berechnen Zeitbasis min GA Modulomaximum Zahler 1 1 000 Unit Nenner 1 Modulominimum Interne Moduloaufl sung 65536 Inc J0 000 Unit 2919121931 Berechnen Aufl sung csper 165536 Inc 1 Motorumdrehung Aufl sung 165536 Inc 1 000 Unit baz weet i Getriebe i Vorgelege 1 1 1 Motorumdrehung x x 1 Wellenumdrehung 1 1 Anwendereinheit Faktor Anwendereinheit 1 m 1 Wellenumdrehung x 1 000 Unit Anwendereinheit gt 1 Zahler 1 Berechnen Nenner 1 Abbruch 2919123851 F r die Skalierungsfaktoren ergibt sich 1 1 Beim Verfahren erzeugt die Achse also ein zyklisches Signal das sich in Anwendereinheiten im Bereich 0 1 und in Systemein heiten im Bereich 0 65536 bewegt Dieses Signal kann nun als Master Signal an die angeschlossenen realen Achsen weitergegeben werden 14
80. PDMonitor verwendet Status werden vom Tool PDMonitor verwendet Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm Feldbus Der Anwender hat die M glichkeit bestimmte in der MOVI PLC vorbereitete Funkti onen Uber die Prozessdaten zu steuern e Datamanagement amp Neustart der Steuerung Daf r werden 2 Worte in den Prozessdaten reserviert e Parameter Routing Daf r werden weitere 6 Worte reserviert Je nachdem welche der genannten Funktionen der Anwender nutzen m chte sind fol gende Prozessdaten reserviert e Wird lediglich die Funktion Datamanagement A Neustart der Steuerung genutzt sind die Prozessdatenworte 1 2 reserviert e Wird die Funktion Parameter Routing genutzt sind die Prozessdatenworte 1 6 re serviert e Bei Kombination beider Funktionen sind die Prozessdatenworte 1 8 reserviert amp a eegent Fieldbus Out 2 Fieldbus Out 1 Fieldbus IN 3 Fieldbus IN 2 Fieldbus IN 1 E G GEES Fieldbus Out 8 Fieldbus Out 7 Fieldbus Out 6 Fieldbus Out 5 Fieldbus Out 4 Fieldbus Out 3 Fieldbus Out 2 Fieldbus Out 1 Fieldbus IN 9 Fieldbus IN 8 Fieldbus IN 7 Fieldbus IN 6 Fieldbus IN 5 Fieldbus INf4 Fieldbus IN 3 Fieldbus IN 2 Fieldbus IN 1 3179454987 Variablen Name Typ Bedeutung MoviPIcHandler Config DisableField BOOL True f r die MOVI PLC werden keine Prozess busMapping datenw rter reserviert
81. Parameter muss bei der Konfiguration zwingend eingestellt werden Der Parameter wirkt bei 2 verschiedenen Ereignissen e Wegnahme des Steuersignals Freigabe Stopp an der Software Schnittstelle Eine Software Rampe wird mit der eingestellten Verz ge rung in der MOVI PLC generiert Der Umrichter folgt dieser Rampe Exklusiv im AxisMode Velocity oder Positioning ist ein Durchstarten m glich d h der Umrichter beschleunigt sofort wenn das Signal Frei gabe Stopp wieder gegeben wird e Wegnahme des Steuersignals Freigabe Stopp an der Hardware Klemme Der Umrichter wird in einen Zustand gebracht in dem er nicht mehr den von der MOVI PLC vorgegebenen Profilen folgen kann Der Antrieb wird vom Umrichter in den Stillstand gef hrt solange nicht die Reglersperre aktiviert wird Dabei wirken im Umrichter folgende Parame ter die von der MOVI PLC geschrieben werden MOVIAXIS max Verz gerung Applikationsgrenzen Index 9572 Subindex 1 Systemeinheit Umdrehungen min s bei Wegnahme des Signals Freigabe Stopp wird der FCB 13 Stopp an Applikati onsgrenze aktiv MOVIDRIVE Rampe t11 ab RECHTS P131 Index 8471 Subindex 0 Rampe t11 ab LINKS P133 Index 8473 Subindex 0 Systemeinheit ms bezogen auf 3000 Umdrehungen min Anmerkung Voreinstellung 0 Die Variable muss zwingend eingestellt werden Die Voreinstellung 0 kann nicht beibehalten werden Die Rampe wird benutzt wenn an einer Achse w h rend d
82. Position 120 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 10 3 1110 Im Register IO werden die wichtigsten Hardware Signale der ausgew hlten Achse an gezeigt PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe InverterData I 10 SendObject 3017985931 1 Eing nge GlobalVar_AxisControl_Multimotion AxisInterface Axis n 10 Inputs Name Typ Bedeutung Digital WORD Eingangswort Grundger t Analog1 WORD Analogeingang 1 Analog2 WORD Analogeingang 2 DigitalOption1 WORD Eingangswort von digitaler Optionskarte 1 DigitalOption2 WORD Eingangswort von digitaler Optionskarte 2 AnalogOption1 WORD Eingangswort von analoger Optionskarte 1 AnalogOption2 WORD Eingangswort von analoger Optionskarte 2 2 Ausgange GlobalVar_AxisControl_Multimotion AxisiInterface Axis n IO Outputs Name Typ Bedeutung Digital WORD Ausgangswort Grundger t Analog1 WORD Analogeingang 1 Analog2 WORD Analogeingang 2 DigitalOption1 WORD Ausgangswort von digitaler Optionskarte 1 DigitalOption2 WORD Ausgangswort von digitaler Optionskarte 2 AnalogOption1 WORD Ausgangswort von analoger Optionskarte 1 AnalogOption2 WORD Ausgangswort von analoger Optionskarte 2 Handbuch MultiMotion 10 121 10 MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 10 3 12 SendObject Beim SendObject stehen folgende Ein und Ausg nge
83. Projekt im MOVITOOLS MotionStudio an Men Projekt gt Neu Die Projektdatei wird im angegebenen Zielverzeichnis abgelegt Konfigurieren Sie die Engineering Schnittstelle mit der Sie auf die MOVI PLC zu greifen wollen das kann USB oder Ethernet sein Men Netzwerk gt Kommunika tionsanschl sse Scannen Sie das Netzwerk um die MOVI PLC zu finden Symbol Scan Die Steuerung an der Schnittstelle wird erkannt und automatisch in der Netzwerk Sicht des MotionStudios dargestellt Projektieren Sie die MOVI PLC z B indem Sie das Ger t markieren und mit ge dr ckter Maustaste in die Projektsicht des MotionStudios ziehen Dabei erscheint ein Fenster in dem Sie einen Ger tenamen eingeben m ssen an schlie end werden Ger teparameter hochgeladen Das projektierte Ger t wird in der Projektsicht dargestellt ein blauer Kreis zeigt an dass das Ger t projektiert ist Beim Projektieren wird im Projektordner des Motion Studio im Unterverzeichnis Devices ein Unterordner mit dem Ger tenamen ange legt Es empfiehlt sich die Firmware dabei nicht mit einzubeziehen da das Sichern sonst verh ltnism ig lange dauert Eine entsprechende Einstellung k nnen Sie im Men Einstellungen gt Optionen gt Sonstiges vornehmen Legen Sie ein PLC Editor Projekt mit Hilfe des Projektassistenten an Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf den Knotenpunkt der MOVI PLC und w hlen Sie das Kontex
84. St tzpunkt 32768 4 Slave St tzpunkt 57344 5 5 Master St tzpunkt 65536 Slave St tzpunkt 65536 Entsprechende Dateien k nnen mit einem beliebigen Tool oder mit dem Kurvenscheiben Editor ber die Funktionen Speichern oder Speichern unter erzeugt werden Mit diesen Funktionen wird automatisch f r jede definierte Kurve eine CSV Datei im gew hlten Verzeichnis abgelegt Die Datei mit den St tzpunktwerten wird ebenfalls auf die SD Karte in der MOVI PLC geschrieben Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming 7 10 2 Master Im Register Master stehen folgende Eingabemdglichkeiten zur Verf gung Homing Velocity Positioning Caming Tracking TouchProbe SendObject Allgemein Master Start Stop 1 Masterquelle konfigurierte Lee Z hler 1 2 Masterachse JAchse 1 Axis_1 Nenner 1 MN 3 Achstyp Modulo z Modulomaximum 5 Modulominimum 4 0 000 2903729675 1 Master Quelle Variablennummer 4100 Wert Benutzerprogramm Die Master Quelle wird im Anwenderprogramm zugewiesen e konfigurierte Achse Die Master Quelle ist die Sollposition einer konfigu rierten Achse Dabei wird immer die Sollposition in Basiseinheiten Inkre mente zugewiesen Die betreffende Achse ist dann im Auswahlfeld des Parameters Master Achse einzustellen e SendObject Die Master Quelle wird zyklisch von einer konfigurierten Ach
85. TERNAL_ENCODER_2 AXISHANDLER_EXTERNAL_ENCODER_3 AXISHANDLER_VIRTUAL_AXIS 6002 Wert e Steigende Flanke TouchProbe reagiert auf die steigende Flanke Fallende Flanke TouchProbe reagiert auf die fallende Flanke e Steigende und fallende Flanke TouchProbe reagiert auf die steigende und fallende Flanke Anmerkung Folgende Eing nge werden als Interrupt Eingang f r TouchProbe verwendet MOVIDRIVE Eingang DIO2 Klemme X13 3 MOVIAXIS Eingang DI02 Klemme X10 3 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config TouchProbe Event Wert in Datenstruktur Variablennummer MC_AxisHandler_TouchProbeEvent e AXISHANDLER_TOUCHPROBE_POS_EDGE e AXISHANDLER_TOUCHPROBE_NEG_EDGE e AXISHANDLER_TOUCHPROBE_BOTH_EDGE 6003 Wert Wird im Auswahlfeld Source die virtuelle Achse gew hlt muss hier zusatz lich angegeben werden bei welcher virtuellen Achse die Funktion aktiviert werden soll da mehrere virtuelle Achsen vorhanden sein k nnen Anmerkung Voreinstellung 1 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config VirtualAxisNumber Wert in Datenstruktur UINT Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse SendObject 7 13 SendObject Ein SendObject kann konfiguriert werden um die Geberinformationen der entspre chende Umrichter zyklisch an die MOVI PLC zu senden In der MOVI PLC wird dieses Signal weiterverarbeitet z B als Master Signal f
86. VALUE 4401 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Change MasterValue Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 4402 Wert e Multiple der Kurvenablauf wird endlos durchfahren Dabei spielt es keine Rolle ob der Master eine Modulo oder Linearachse ist e Counted der Kurvenablauf wird eine definierte Anzahl lang durchfahren Wie oft die Slave Kurve durchfahren werden soll wird mit dem Parameter preset counter angegeben Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSettings Mode Wert in Datenstruktur MC_CAM_MANAGER_CYCLEMODE MC_CAM_MANAGER_MULTIPLE_CYCLES MC_CAM_MANAGER_COUNTED_CYCLES Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming 3 4 5 Handbuch MultiMotion preset counter transition mode transition time master distance slave distance offset Variablennummer 4408 Wert Wenn im Auswahlfeld cycle mode der Wert counted angew hlt ist muss angegeben werden wie oft die Slave Kurve durchfahren werden soll Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSettings Preset Counter Wert in Datenstruktur Variablennummer DINT 4403 Wert e direct es wird direk
87. Voreinstellung 65536 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSettings Mas ter ModuloMax Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 4105 Wert Master Zyklus optional in Systemeinheiten d h in Inkrementen Anmerkung Bei einer Modulo Achse ist der Master Zyklus vom Modulo Maxwert Modulo Umbruch bestimmt und muss daher nicht eingegeben werden Ebenso kann man auf die Eingabe verzichten wenn eine Kurvenbeschreibung mit allen Segmenten vorliegt Dann entspricht der Master Zyklus dem Master Endwert des letzten Segmentes Wenn der tats chliche Master Zyklus l nger ist als er in der Kurvenbeschreibung vorgegeben wird so kann er explizit eingegeben werden Wird das Master Signal vom Anwenderprogramm erzeugt ist die Definition des Master Zyklus erforderlich Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSettings Mas ter MasterCycle Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 4106 Wert Zahler des Verhaltnisses zwischen Master und Slave Inkrementen wahrend des Synchronlaufs AxisMode Caming im Mode Gearing Anmerkung Dieser Parameter ist nur sichtbar wenn im AxisMode Caming der Mode Gearing angew hlt ist Sind bei Master und Slave Achse dieselben Anwen dereinheiten eingestellt dann steht die Schaltfl che Berechnen zur Verf gung Nach einem Klick auf die Schaltfl che Berechnen ffnet sich ei
88. ace Axis 1 Config Caming CamConfiguration4CamConfiguration amp Segment3 Done MC_CAM_MANAGER_ENABLE_RISING_EDGE MC_CAM_MANAGER_ENABLE_FALLING_EDGE MC_CAM_MANAGER_MULTIPLE_CYCLES 3 J AxisInterface Axis 1 Config Caming CamConfiguration ConfigureCamManager MC_ConfigureCamManager bConfigurationDone CammingMode NumberOfSegments CamConfiguration r 3530636939 Zun chst werden die Bausteine aufgerufen mit denen die Kurvenbeschreibung definiert wird Nachdem diese fehlerfrei abgearbeitet sind wird eine Instanz des Bausteins MC_ConfigureCamManager angesto en mit der die Informationen zur Kurvenverar beitung festgelegt werden Im Beispiel werden folgende Einstellungen vorgenommen Es wird ein Modulo Master verarbeitet mit ModuloMin 0 und ModuloMax 65536 e Die Kurvenverarbeitung startet mit steigender Flanke des Startsignals MC_CAM_MANAGER_ENABLE_RISING_EDGE e Die Kurvenverarbeitung endet mit fallender Flanke des Startsignals MC_CAM_MANAGER_ENABLE FALLING EDGE Die Kurve wird endlos verarbeitet MC_CAM_MANAGER_MULTIPLE_CYCLES Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit 11 Der Baustein MC_ConfigureCamManager setzt nach dem Einstellen der ihm berge benen Parameter auch das Bit GetNewCamDescription womit zum Ende des aktu ellen Zyklus die neue Konfiguration bernommen wird Soll zur
89. acking stehen folgende Ein und Ausg nge zur Verf gung PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe InverterData 10 SendObject l Stat g Active FBError 0x0 Stopped MasterPos 0 Inc 3017982091 Name 1 Eing nge AxisInterface Axis n In Tracking Typ Bedeutung Start BOOL Auftrag des Bausteines mit steigender Flanke starten Das Tracking wird entsprechend der Startkonfiguration gestartet Bei Weg nahme des Eingangs wird der Tracking Betrieb entsprechend der Stoppkonfi guration verlassen Handbuch MultiMotion 10 117 10 MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 1 Eing nge AxisInterface Axis n In Tracking Name Typ Bedeutung MasterPosition DINT Position der dem AxisMode Caming zugeordneten Master Achse 2 Ausg nge AxisInterface Axis n Out Tracking Name Typ Bedeutung Active BOOL Baustein in Bearbeitung die Geschwindigkeit ist noch nicht erreicht Stopped BOOL Achse gestoppt FBError BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hrung FBErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode Gehen Sie folgenderma en vor um die Achse im Mode Tracking zu starten 1 Wechseln Sie in den Steuerbetrieb indem Sie auf die Schaltfl che Monitor aktiv klicken Es wird in den Steuerbetrieb gewechselt auf der Schaltfl che steht S
90. all 1 Fall 3 Vmax Nicht erreicht Amax 4x ASX max tiotal x x 1 ie Jmax Amax Fall 2 Fall 4 Vmax erreicht AS Vmax a 4 max total Vmax max Jmax Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Anwendereinheit 11 3 Anwendereinheit 11 3 1 Berechnung der Skalierungsfaktoren einer Linearachse Beispiel 1 Handbuch MultiMotion An dieser Stelle wird die Berechnung der Skalierungsfaktoren fur Linarachsen erlautert Die berechneten Skalierungsfaktoren dienen dazu eine vorgegebene Position in An wendereinheiten in Systemeinheiten Inkremente umzurechnen Weitere Informati onen finden Sie im Kapitel Unterscheidung Linear und Modulo Achse Seite 36 Numerator Position User unit x ___ Denominator Position Systemunit 3527303051 Im ersten Beispiel ist eine reale Linearachse mit einem Getriebe i 7 gegeben die ohne Vorgelege ein Antriebsrad mit dem Durchmesser d 35 mm antreibt Die Anwen dereinheit ist mm und die Zeitbasis min Die Konfiguration sieht folgenderma en aus Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation Anwendereinheit fmm Berechnen Zeitbasis min X Z hler 1638400 Nenner 3927 2919125771 n u Aufl sung geper 165536 Inc 1 Motorumdrehung i Getriebe i Vorgelege 7 1 1 Motorumdrehung x x 1 Wellenumdrehung o 1 1 Anwendereinheit Faktor An
91. amen f r die Nockenspur ohne Leerzeichen und Apostroph sowie das Wort CamSwitch sind nicht zugelassen Anmerkung Variable in Datenstruktur CamSwichInterface Track n CamTrackName Wert in Datenstruktur Variablennummer STRING max 40 Zeichen 10001 Wert Todzeitkompensation f r die Nockenspur in us Anmerkung Variable in Datenstruktur Einstellbereich 500000 us bis 500000 us Schrittweite 100 us CamSwichInterface Track n Config nDeadTime Wert in Datenstruktur Variablennummer DINT 2147483648 2147483647 10003 Wert Hysterese der Schaltpunkte in Inkrementen Anmerkung Wenn der Master zuf llig auf dem Nocken zum stehen kommt wird durch die Hysterese ein dauerndes Aus und Einschalten des Antriebs verhindert Schwankt ein Istwert um die Einschaltflanke eines Nockens so zittert auch das Schaltergebnis Um dieses meist ungew nschte Verhalten zu eliminieren besitzt jede Nockenspur einen Hysteresewert Dieser Wert gibt ein Fenster um die aktive Schaltflanke an z B linker Nockengrenzwert Hysterese bis linker Nockengrenzwert Hysterese Nach einer Ver nderung des Schaltergeb nisses einer Spur wird dieses Fenster bestimmt und aktiv Solange sich der Wert der Datenquelle in diesem Fenster befindet wird die Spur nicht neu aus gewertet Die Grenzen sind Bestandteile des Hysteresefensters Variable in Datenstruktur CamSwichInterface Track n Config nHysteresis
92. anschlie end auch in den Umrichter geschrieben Der Parameter berschreibt dabei folgende Einstellungen MOVIAXIS max Beschleunigung Systemgrenzen Index 9573 Subindex 1 Systemeinheit Umdrehungen min s MOVIDRIVE Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General AxisLimits SystemMaxAcceleration Wert in Datenstruktur LREAL Handbuch MultiMotion 53 54 3 4 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Systemgrenzen max System verz gerung Schleppfehler fenster Variablennummer 302 Wert maximale Verz gerung der Achse in Anwendereinheiten Anmerkung Mit diesem Parameter kann die maximale Verz gerung eingestellt werden die in der MOVI PLC berwacht wird Bei der Einstellung werden 2 F lle unter schieden Wert 0 Die berwachung auf der MOVI PLC ist deaktiviert die maxi male Verz gerung wird nur durch den Umrichter berwacht dabei wirken die bei der Inbetriebnahme eingestellten Werte ggf die Standardeinstel lungen Wert gt 0 Die berwachung auf der MOVI PLC ist aktiviert der einge stellte Wert wird umgerechnet von Anwendereinheiten in die Systemein heiten des jeweiligen Umrichters und anschlie end auch in den Umrichter geschrieben Der Parameter berschreibt dabei folgende Einstellungen MOVIAXIS max Beschleunigung Systemgrenzen Index 9574 Subindex 1 Systemeinheit Umdrehungen mi
93. ar 3 1120976 Axisinterface Axis 6 Out General Setpoint BasicU v 20976 i i ped i iti Var 4 i M Stopposition ats j TS relativ i Ba i Var 5 112022 Pa A Var 6 1119851 d lt 1119476 RE ES BFE OE SR LA DE es se ret DER E er erst Smee eet eed fe BES NEE Eee E Se 60012 Si H aktuelle Konfiguration 3981 Das ist die aktuelle Trace Konfiguration des Projekts 10000 Pe he ca eT es Ee E ER een nee 416 312 10 5u i Oms 750 ms 1500 ms 2250 ms 3000 ms 3750 ms 4500 ms 5250 ms 2918522123 Handbuch MultiMotion 127 11 128 Anwendungsbeispiele Ruckbegrenzte Positionierung 11 2 Ruckbegrenzte Positionierung F r ein symmetrisches ruckbegrenztes Verfahrprofil sind f r ein Positioniervorgang fol gende Verl ufe abgebildet e j Ruckverlauf a Beschleunigungsverlauf e v Geschwindigkeitsverlauf Dabei werden folgende Parameter vorgegeben e As Wegdifferenz zwischen Start und Zielposition Vmax max Geschwindigkeit Sue max Beschleunigung jmax max Ruck Der Positioniervorgang setzt sich aus 3 Phasen zusammen Beschleunigungsphase zunehmende Geschwindigkeit e Konstantfahrtphase konstante Geschwindigkeit e Verz gerungsphase abnehmende Geschwindigkeit Das Profil wird durch folgende 3 Zeiten bestimmt e ty Zeit konstanter Geschwindigkeit e ta Zeit konstanter Beschleunigung ti Zeit bis zum Erreichen von amax 3491571979 1 Beschleunigung
94. arameter ist eine spezielle Nummer Index zugeord net unter der dieser Parameter gelesen oder geschrieben werden kann Datenbereich Die Daten befinden sich in Byte 4 bis Byte 7 des Parameterkanals Somit k nnen 4 Byte Byte 4 7 Daten je Dienst bertragen werden Grunds tzlich werden die Daten rechtsb ndig ein getragen d h Byte 7 beinhaltet das niederwertigste Daten Byte LSB Byte 4 dement sprechend das h chstwertigste Daten Byte MSB Routing Folgende Tabelle zeigt die Routing Informationen von Byte 8 und Byte 9 Informationen SE B te 8 9 SubChannel 1 Byte 9 Schnittstelle SubAdresse 1 Byte 8 Enumeration im y PLC Programm 0 MOVI PLC selbst 0 0 1 Umrichter ber DPRAM 0 nicht unterst tzt wenn im MDX B 2 EtherCAT x36 0 99 Die EtherCAT Node_EtherCat 6 Adresse errechnet sich aus Subadresse 1 1001 3 SBus1 X33 und X26 1 63 Node_Can1 1 4 SBus2 X32 1 63 Node_Can2 2 5 RS485_1 X34 1 3 5 und 1 99 nicht unterst tzt X24 6 RS485_2 X34 2 4 6 1 99 nicht unterst tzt 7 SNI Single Network 0 9 Node_SNI 60 Installation Eine schematische Darstellung des Parameterzugriffs auf unterlagerte Ger te finden Sie im Handbuch Steuerung MOVI PLC advanced DHR41B Feldbusschnittstellen EtherNet IP Modbus TCP und PROFINET IO Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm 4 Globale Schnittstelle AxisInterface zum Steuern der Achsen 4 7 Glo
95. as Schaltverhalten der Nocken an den Nockengrenzen auswirken Es wird ein Beispiel betrachtet mit folgenden Einstellungen Grenze links 10000 Grenze rechts 20000 e Hysterese 1000 Mit dem Parameter Hysterese kann der Anwender ein Flackern des Nockenaus gangs unterdr cken f r den Fall dass der Masterwert an der Nockengrenze stehen bleibt Aktivierungs Der Nocken soll schalten wenn sich der Masterwert in positiver Richtung Uber die linke richtung positiv Nockengrenze hinweg bewegt Im entsprechenden Parameter der Datenstruktur ent spricht diese Einstellung dem Enumerationswert CAM_DIRECTION_LEFT 10000 20000 3530163211 1 Hysterese Der Nockenausgang schaltet wenn der Master den Wert 10000 berschreitet Rever siert der Master innerhalb der Nockengrenzen dann schaltet der Nockenausgang ab sobald der Masterwert kleiner wird als die linke Nockengrenze minus die Hysterese Ein Prellen des Ausgangs an der rechten Nockengrenze ist nicht m glich da der No ckenausgang nicht schaltet wenn der Master sich in negativer Richtung ber die rechte Nockengrenze hinweg bewegt Handbuch MultiMotion 165 11 166 Anwendungsbeispiele Nockenschaltwerk Aktivierungs richtung negativ Aktivierungs richtung beide Der Nocken soll schalten wenn sich der Masterwert in negativer Richtung ber die rechte Nockengrenze hinweg bewegt Im entsprechenden Parameter der Datenstruktur entspricht diese Ein
96. ation der Stutzpunkttabelle Die StUtzpunkttabelle liegt in der Struktur AxisInterface Axis n Config Caming SplinePointList Im Beispiel wird eine periodische Spline Interpolation konfiguriert Anschlie end setzt der Aufruf einer Ins tanz des Bausteins MC_ConfigureCamManager wieder das Bit GetNewCamDescrip tion so dass mit Beginn des n chsten Zyklus die neue Kurvenbeschreibung bernom men wird Auch hier liegt es in der Verantwortung des Anwenders dass bei der ber Handbuch MultiMotion 11 163 11 164 Anwendungsbeispiele Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit nahme der neuen Kurvenbeschreibung stetige berg nge in Position Geschwindigkeit und Beschleunigung erfolgen ConfigureSplinelnterpolation MC_ConfigureSplinelnterpolation bConfigure 4 nNumberOfPoints MODE_PERIODIC 4 Axisinterface Axis 1 Config Caming SplinePointList gstSplinelnterpolationBuffer 1 1SplinelnterpolationBuffer r AxisInterface Axis 1 Config Caming CamConfiguration4CamConfiguration r ConfigureCamManager MC_ConfigureCamManager ConfigureSplinelnterpolation Done Execute Done bConfigurationDone 1 PresetValue Error a 04ModuloMin ErrorlD 1 65536 ModuloMax f MasterCycle f PresetCounter f MC_CAM_MANAGER_ENABLE_RISING_EDGE IStartEvent MC_CAM_MANAGER_ENABLE_FALLING_EDGE StopEvent CG MC_CAM_MANAGER_MULTIPLE_CYCLES JCammingMode 44NumberOfSegments _ AxisInter
97. aus Die Eingabe ist erforderlich Beim AxisMode PositioningRelative sind Positionsvorgaben ber und unter dem Modulo Takt hinaus m glich Sie haben fol gende Auswahlm glichkeiten OFF unzul ssige Einstellung Short Die Eingabe ist f r diese Betriebsart ist nicht zul ssig Der Fehlercode ist hexFA0071 ung ltige Auswahl CW Positive und negative Werte werden im Uhrzeigersinn angefahren Das Vor zeichen wird ignoriert CCW Positive und negative Werte werden gegen den Uhrzeigersinn angefahren Das Vorzeichen wird ignoriert RELATIVE Positive Werte werden im Uhrzeigersinn und negative Werte gegen den Uhrzeigersinn angefahren Das Vorzeichen wird ausgewertet W hlen Sie im Auswahlfeld AxisMode das Feld PositioningRelative an Die Achse geht in den AxisMode PositioningRelative Der Ausgang im Anzeigefeld ActualAxisMode wird aktiviert Stellen Sie die dynamischen Parameter ein Damit die Achse drehen kann m ssen die Geschwindigkeit die Rampen und eine Zielposition vorgegeben werden Die Ruckbegrenzung kann aktiviert werden indem beim Parameter Jerk der Ruck eingetragen wird Starten Sie den AxisMode indem Sie den Eingang Start aktivieren Die Bewegung startet Wenn die Achse ihre Position erreicht hat wird der Ausgang In Position aktiviert Die aktuelle Position und Geschwindigkeit wird in Anwender einheiten User Unit und in Inkrementen Basic Unit angezeigt Bei einer
98. bale Schnittstelle Axisinterface zum Steuern der Achsen Die globale Schnittstelle AxisInterface zum Steuern der Achsen ist zu finden unter Globale Variablen gt AxisControl_MultiMotion Die Schnittstelle AxisInterface enth lt u a e Eingangsdaten In e Ausgangsdaten Out e Konfigurationsdaten Config e Achsdaten AxisInterface Axis n f r jede der 24 m glichen Achsen Diese beinhalten u a jeweils Unterstrukturen wie In Out und Config Jede Achse kann individuell ber ihre Schnittstelle AxisInterface Axis n In und AxisIn terface Axis n Out gesteuert werden Folgende Abbildung zeigt das Register Ressourcen im PLC Editor im Object Organi zer DI poker Modules HPLC AiHanda_MAMoion geng 06 10 155550 Globale Variat 03_ApobcatiorMedles HPLOCamniweichHandie E 8 65 10 1556 26 Globale Vanabieriston 00_ApskcationMochdes HPLCFIekEucHanden ib 0 6 10 15 57 02 Globale Vesablerdten 03_ApokcetiorMedues HPLCHovPtcHandiet ib 8E 10 1557 24 Globale Varisbior stan ER 00 ApplicationModues MPLCTiaceHander ib 86 10 15 57 41 Gicbale Varisbleriisten Szen Anisthame ai E 6 Use MPL Communication B 23 4 10000000 Gicbale Varianten erben napte mma Deve Type ANSHANDLER_DRIVETYPE_VIRTUAL N 1 Leg age E 1O_Ieterlace MPLCirtedlace CAN b 19 4 10 11 5342 Gicbale Varistierisien gu E 10_Irterface MPLCIntedace DA a E 19 4 10 11 53 42 Globale Varableniaten 8m ai 1O getrei
99. ble_Single Die TouchProbe Position wird einmalig gespeichert wenn das in der Konfiguration eingestellte Ereignis eintritt Der Ausgang Counter wird um 1 erh ht Es kann jede Geberposition oder eine virtuelle Position eingefangen werden Enable_Repeat Die TouchProbe Position wird jedes Mal gespeichert wenn das in der Konfiguration eingestellte Ereignis eintritt 3 Starten Sie das TouchProbe in dem Sie den Eingang Start aktivieren Handbuch MultiMotion Der Ausgang Active wird aktiviert 10 119 MultiMotion Editor M Diagnose einer Achse 10 onitor 10 3 10 InverterData Im Register InverterData werden die wichtigsten Ein und Ausgange des Umrichters der ausgew hlten Achse angezeigt PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe InverterData 10 SendObject m o 1 gt Iny Status 14 ISS 14 Emergency stop FaultStatus o ne fault FaultSubStatus 0 2 3 00000000000 ActualFCB 10 Error ActualPosition 2826376 000 Inc wi InverterReady MotorStandstill ActualModuloPosition 0 286 Unit wi Referenced uniymi InPosition ActualSpeed esc n v OutputStageOn ActualCurrent 0 045 A SafeStop1 SafeStop2 ActualTorque 0 000 Standby Operation 2a TouchProbe1Position 0 000 Unit ProcessdataNotReady wi BrakeReleased TouchProbe2Position 0 000 Unit 3017804171 1 7 Segment Anzeige Fehlerstatus GlobalVar_AxisC
100. ce CamSwitchInterface e MoviPLCHandler e Fieldbus User 4 Variable Hier werden die Variablen der globalen Schnittstellen mit den eingetragenen Werten angezeigt 5 Schaltfl che Kopiere Variab Mit dieser Schaltfl che kopieren Sie den Pfad der Variablen in lenname der Datenstruktur in den Zwischenspeicher 126 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Velocity 11 11 Anwendungsbeispiele 11 1 Velocity Folgendes Beispiel zeigt eine Linearachse bei der beim Parameter Stopp bei Position der Wert relativ eingestellt ist Bei Wegnahme des Startsignals Var 0 in der unten ab gebildeten Trace Aufzeichnung wird der zu fahrende Restweg ermittelt Die Achse macht eine entsprechende Positionsfahrt mit den angegebenen Rampen Achtung Bei einer Linearachse mit einer relativen Stopp Position kann es passieren dass die Achse r ckw rts l uft wenn die Stopp Position zu klein gew hlt wurde Folgende Abbildung zeigt die Trace Aufzeichnung im PLC Editor im Object Organizer im Register Ressourcen Trace TRUE aktuelle Konfiguration Z Trigger Axisinterface Axis 6 In Velocity Start varo Axisinterface Axis 6 In Velocity Start wi Var 1 Axisinterface Axis 6 Out General Setpoint UserUr v FALSE NZ O Gif ei ieee ole tete cd KR EN KN D KS ES Ki Loi Ce el Li e Fal d D LE el WG EH E Axisinterface Axis 6 Out General Setpoint UserUr v H V
101. chalter stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung SW Endschal ter negativ SW Endschal ter positiv Freifahrge schwindigkeit DI04 amp DI05 HW Endschal ter DI03 Referenz nocke Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation 1 SW Endschalter negativ 0 000 revolution 2 SW Endschalter positiv 0 000 revolution 3 Freifahrgeschwindigkeit 0 000 revolution min mHardwareendschalter 4 D104 amp D105 HW Endschalter Ger tebelegung beibehalten v D104 HW ES positiv 5 D103 Referenznocke Aktivieren x DIOS HW ES negativ Variablennummer 2915294603 200 Wert Software Endschalter in Anwendereinheit f r die Drehrichtung gegen den Uhr zeigersinn counter clock wise CCW Anmerkung Voreinstellung O entspricht deaktiviertem Endschalter Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General LimitSwitch Negativ Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 201 Wert Software Endschalter in Anwendereinheit f r die Drehrichtung im Uhrzeiger sinn clock wise CW Anmerkung Voreinstellung O entspricht Endschalter Aus Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General LimitSwitch Positive Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 202 Wert Geschwindigkeit in Anwendereinheit mit der aus dem Endschalter herausge fahren wird Anmerkung Be
102. cherheitsabfrage gel scht 6 7 Einstellungen einer Achse auf eine andere bertragen I Im MultiMotion Editor k nnen Sie die Einstellungen einer bereits konfigurierten Achse kopieren und auf eine andere Achse bertragen Gehen Sie dazu folgenderma en vor 1 Klicken Sie in der bersichtsleiste 2 auf die Achse von der Sie die Einstellungen kopieren m chten Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Achsbestand auf das Symbol Kopieren Klicken Sie in der bersichtsleiste 2 auf die Achse der Sie die Einstellungen ber tragen m chten Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Achsbestand auf das Symbol Einf gen Alle Einstellungen bis auf die Grundeinstellungen der ersten Achse werden auf diese Achse bertragen Fahren Sie nun mit der Eingabe der Grundeinstellung f r diese Achse fort Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Konfiguration einer Achse gt Grundein stellungen Seite 48 6 8 Nockenspur einf gen K Handbuch MultiMotion Im MultiMotion Editor k nnen Sie maximal 8 Nockenspuren anlegen in die Sie wie derum jeweils 32 Nocken einf gen k nnen Gehen Sie folgenderma en vor um eine Nockenspur anzulegen 1 2 ffnen Sie die Konfiguration Klicken Sie in der Editorleiste 1 in der Gruppe Edit auf das Symbol Hinzuf gen Ein Fenster ffnet sich in dem Sie folgende Auswahlm glichkeiten haben um eine Nockenspur einzuf gen
103. chse muss an den Klemmen freigegeben sein Der Ausgang Powered wird aktiviert W hlen Sie im Auswahlfeld AxisMode das Feld Homing an Die Achse geht in den AxisMode Homing Der Ausgang im Anzeigefeld ActualA xisMode wird aktiviert Starten Sie den AxisMode indem Sie den Eingang Start aktivieren Die Referenzfahrt startet Wenn die Funktion beendet ist wird der Ausgang Done aktiviert Die Position der Achse wechselt auf die Referenzposition Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 10 3 3 Velocity Fur den Mode Velocity stehen folgende Ein und Ausg nge zur Verf gung Homing Velocity Positioning PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe Im 2 St Rapidstop Invelocity FBError 0x0 revolution Active Velocity 60 000 min Stopped Accel 600 000 min s Decel 600 000 min s Jerk 0 000 min s 2 3017984011 1 Eing nge AxisiInterface Axis n In Velocity Name Typ Bedeutung Start BOOL Auftrag des Bausteines mit steigender Flanke starten RapidStop BOOL Schnellstopp der Achse aktivieren Velocity LREAL Geschwindigkeitsvorgabe UserUnit min oder UserUnit s nderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt bernommen Acceleration LREAL Beschleunigungsrampe UserUnit min s oder UserUnit s Anderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden dire
104. de Messer Transportketten mit definierter Teilung Mitnehmer f r Produkte Die intern verwendeten Systemeinheiten am Summationspunkt hinter den verschie denen Profilgeneratoren entsprechen einem ganzzahligen Teilbereich auf den der wiederkehrende Wertebereich der Anwendereinheit z B O bis 360 abgebildet wird Der Wertebereich ist 0 Internal Modulo Resolution Die bei der Inbetriebnahme errechneten Faktoren Numerator und Denominator greifen nach den Profilgeneratoren bei der Umrechnung von Positionswerten in Sys temeinheiten in Motorinkremente Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm Unterscheidung Linear und Modulo Achse oinpopyuonisog DESCH syluoiseg yulodjag IEieueen INE o NpoON sodjenyoy euog euu JSayoinpoyy npon Eu UoNISOgo npoyy npon EU uon sogseauly DOIT ua Jeau o Leaurygy Joyeulwoueq JojelawnN uolisod yulodjas onpow yun wejs s uonisog uoljyisod julodjes Jeau Ea ney Buluonisod Buluonisod Aon uonisod jenpe onpow visey Inpoyy Eet vUONISOd NPOYy eUJE U vuUORISOd OY DOE et Opoo Liesung ues gaa Joyeulwoueg 40 2J9WNN uon sod jene seaun Dun weys s TEESIEN Dun sasn uopjsod uonnjosay uoyIsod o npoyy Jeuleyu xeyyoinpoyy HIE XeWOINPOW Donneen uonIsod uognjosoy oinpoyjy Eug OJnpow jeusa u TE uoSsod SIX ojnpow y JO 34NjJ9N YS IId IAON 3069097483 39 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Startseite
105. den Sie im Kapitel Monitor und Steuerbetrieb Seite 101 Mit dem Symbol Reset k nnen Sie einen Achsfehler oder Bausteinfehler quittieren e Mit dem Symbol Stopp k nnen Sie alle Achsen auf einmal anhalten 4 bersichtsleiste Achsen In der bersichtsleiste werden alle konfigurierten Achsen und Nockenspuren Nockenspuren des Nockenschaltwerks angezeigt Wenn Sie in dieser bersicht ein Element anw hlen werden Ihnen im rechten Bereich alle verf gbaren Informationen zu diesem Element angezeigt 5 Einstellungen f r Achsen Hier k nnen Sie die Diagnosedaten f r eine angew hlte Achse Nockenspuren oder Nockenspur ansehen und diese steuern 100 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose 6 Eing nge In der ersten H lfte werden die Eing nge einer angew hlten Achse oder Nockenspur dargestellt 7 Ausgange In der zweiten H lfte werden die Ausg nge einer angew hlten Achse oder Nockenspur dargestellt 10 2 2 Monitor und Steuerbetrieb In der Diagnose gibt es 2 Betriebsarten Handbuch MultiMotion Monitorbetrieb Im Monitorbetrieb werden die Diagnosedaten der angew hlten Achsen Nockenspuren angezeigt Dabei greift der Monitor lediglich lesend auf die entsprechenden Schnittstellen zu Wenn Sie sich im Monitorbetrieb befinden steht auf der Schaltfl che oben links Monitor aktiv Wenn Sie auf diese Schaltfl che kli cken wechsel
106. der Slave Richtung Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Change Offset Wert in Datenstruktur LREAL 83 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Tracking 7 11 Tracking Das Tracking eignet sich um einen einfachen Synchronlauf zu realisieren Das Tracking ist mit Gearing vergleichbar wobei davon ausgegangen wird dass die Achsen ausge richtet werden wahrend der Master steht Dann werden die Achsen ins Tracking ge schaltet und werden dann vom Master einfach mitgenommen Die Master Quelle kann auch hier von einem Anwenderprogramm einer konfigurierten Achse oder von einem SendObjekt kommen Fur die Betriebsart Tracking stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung Homing Velocity Positioning Caming Tracking TouchProbe SendObject Master 1 Masterquelle rao Zahler 1 5 Nenner 1 6 2 Achstyp Modulo Modulomaximum H 65536 Modulominimum Di CW 2903992075 1 Master Quelle Variablennummer 5000 Wert Benutzerprogramm Die Master Quelle wird im Anwenderprogramm zugewiesen e konfigurierte Achse Die Master Quelle ist die Sollposition einer konfigu rierten Achse Dabei wird immer die Sollposition in Basiseinheiten Inkre mente zugewiesen Die betreffende Achse ist dann im Auswahlfeld des Parameters Master Achse einzustellen SendObject Die Maste
107. des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt Ubernommen Deceleration LREAL Verz gerungsrampe UserUnit min s oder UserUnit s Anderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt Ubernommen Jerk LREAL Ruck UserUnit min s2 oder UserUnit s2 nderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt bernommen 2 Ausg nge AxisInterface Axis n Out PositioningRelative Name Typ Bedeutung InPosition BOOL Achse hat die angegebene Zielposition erreicht Active BOOL Baustein aktiviert Stopped BOOL Achse gestoppt FBError BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hrung FBErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode 112 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse Handbuch MultiMotion Gehen Sie folgenderma en vor um die Achse im Mode PositioningRelative zu star ten 1 Wechseln Sie in den Steuerbetrieb indem Sie auf die Schaltfl che Monitor aktiv klicken Es wird in den Steuerbetrieb gewechselt auf der Schaltfl che steht Steuern aktiv Geben Sie die Achse frei indem Sie die Eing nge Enable RapidStop und Enable Stop aktivieren ACHTUNG Die Achse muss an den Klemmen freigegeben sein Der Ausgang Powered wird aktiviert W hlen Sie f r eine Modulo Achse im Auswahlfeld Modulo Mode den gew nsch ten Wert
108. die Achse mit der Funktion AdjustToMaster ausrichten wollen m ssen Sie die dynamischen Parameter einstellen 5 Starten Sie die Funktion AdjustToMaster indem Sie den Eingang Start aktivieren Die Achse positioniert absolut zur Position der Kurvenscheibe die der Master Posi tion entspricht und richtet sich so auf den stehenden Master aus Bedingung hierf r ist dass bei der Konfiguration des AxisMode Caming der Parameter start mode auf absolut eingestellt ist Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Konfigura tion einer Achse gt Caming gt Start Seite 77 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 10 3 8 Tracking Ist die Startbedingung start master cycle richtet sich die Achse auf die Position des Kurvenanfangs aus Bei der Funktion AdjustToMaster kann die Ruckbegrenzung aktiviert werden indem beim Parameter Jerk der Ruck eingetragen wird 6 Starten Sie den AxisMode indem Sie den Eingang Start aktivieren Ob die Achse direkt in den CamManagerState active wechselt h ngt von der ent sprechenden Konfiguration ab Ist der Parameter start mode auf absolut einge stellt bleibt die Achse im CamState inactive bis die Achse ausgerichtet ist Danach wechselt sie automatisch in den CamState active Ist als Startbedingung start with master cycle eingestellt so wird der CamState waiting for start cycle angezeigt Mit dem n chsten Beginn des Mas
109. ditor Download Konfiguration auf der SD Karte in der MOVI PLC abspeichern 9 3 Konfiguration auf der SD Karte in der MOVI PLC abspeichern VORSICHT d Download bei laufender Anlage K rperverletzung und Besch digung der Anlage MS e Anlage in sicheren Zustand bringen e PLC Editor ausloggen Im MultiMotion Editor k nnen Sie die Konfiguration f r Achsen und das Nockenschalt werk auf der SD Karte in der MOVI PLC abspeichern Der MultiMotion Editor verwendet beim Zugriff auf die MOVI PLC die Symboldateien des PLC Projekts Diese werden erst generiert wenn das Projekt angelegt kompiliert und in die MOVI PLC geladen wird Mit der Konfiguration kann wahlweise die Firmware auf die MOVI PLC geladen wer den Der Firmware Download ist normalerweise nicht erforderlich da die MOVI PLC generell mit der entsprechenden Firmware ausgeliefert wird Die mindestens ben tigte Version wird im Bereich Download angezeigt und abgefragt Gehen Sie zum Abspeichern der Konfiguration folgenderma en vor 1 F hren Sie die Konfiguration durch 2 ffnen Sie den Bereich Download 3 W hlen Sie in der Gruppe Firmware Download 3 aus ob mit der Konfiguration auch die Firmware in die MOVI PLC geladen werden soll ACHTUNG Der MultiMotion Editor l scht beim Firmware Download alle Dateien und Konfigurationen auf der MOVI PLC Der Firmware Download kann mehrere Minuten dauern 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che Downl
110. e AXISHANDLER_MASTERSOURCE_USERPROGRAM e AXISHANDLER_MASTERSOURCE_CONFIGUREDAXIS e AXISHANDLER_MASTERSOURCE_EXTERNALENCODER 10005 Wert Wenn im Auswahlfeld Master Quelle der Wert konfigurierte Achse ausge w hlt ist m ssen Sie hier die betreffende Achse einstellen Anmerkung Variable in Datenstruktur CamSwitchInterface Track n MasterAxisNumber Wert in Datenstruktur Variablennummer UINT 10006 Wert Linearachse endlicher Verfahrbereich Modulo Achse unendlicher Verfahrbereich endlos drehend mit wieder kehrendem Wertebereich Bei Auswahl einer Modulo Achse m ssen Modulo Untergrenze Minimum und Modulo berlauf Maximum einge stellt werden Anmerkung Der Parameter wird automatisch eingestellt wenn im Parameter Master Quelle die Einstellungen konfigurierte Achse oder SendObject ausgew hlt werden In diesen beiden F llen ist ber die Konfiguration definiert um welche Achstypen es sich handelt Lediglich bei der Einstellung Benutzerprogramm muss mit diesem Parameter der Achstyp vorgegeben werden Variable in Datenstruktur CamsSwitchInterface Track n Config CompareMode Wert in Datenstruktur T_CamTrackCompareMode UINT eCamTrackCmpMode_Standard eCamTrackCmpMode_Modulo Variablennummer 10007 Wert Anmerkung Ist nur bei einer Modulo Achse einzustellen wenn der Master durch das Anwenderprogramm zugewiesen wird Die Einstellung entfallt bei ei
111. e Modulo Aufl sung Es mag daher sinnvoll erscheinen diesen Parameter auf einen anderen Wert z B 360000 einzustellen und ihn dann als 1 1000 Grad zu interpretieren Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General Modulo InternalModuloResolution Wert in Datenstruktur Variablennummer DINT 105 Wert Modulo Maximum in Anwendereinheit Anmerkung Dieses Eingabefeld erscheint nur wenn der Achstyp Modulo angew hlt ist Voreinstellung 65536 Benutzt man als Anwendereinheit Takte min dann ist es sinnvoll das Modulo Maximum auf 1 einzustellen Benutzt man als Anwendereinheit Grad dann ist es sinnvoll das Modulo Maximum auf 360 einzustellen Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General Modulo MaxValue Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 104 Wert Modulo Minimum in Anwendereinheit Anmerkung Dieses Eingabefeld erscheint nur wenn der Achstyp Modulo angew hlt ist Voreinstellung 0 Das Modulo Minimum ist fest mit 0 000 eingestellt und kann nicht ver ndert werden Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General Modulo MinValue Wert in Datenstruktur LREAL Ein Beispiel zu den Anwendereinheiten finden Sie im Kapitel Anwenderbeispiele Seite 127 7 3 1 2 3 4 5 52 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Endschalter Endschalter F r die Ends
112. e Positionierung P Az also im Bereich des Beschleunigungswerts Als N chstes wird ein Ruck jmax 1000 m s vorgegeben Der Wert f r den Ruck liegt Trace 11000 aktuelle Konfiguration Trigger Auisintertace Anis 1 In Postoning Position vg Avisintertace Aus 1 Out General Setpoint UserUnts Poston Var 1 Avigintertace Axis 1 Out General Setpoint Userunis Velocity Var2 Asisintertace Axial 1 Out General Setpoint UserUnits Acceleration vara 1000 a4 been ar 5 var 6 j 7 N N z H N aHiuele Konfiguraton Das ist die aktuelle Trace Konfiguration des Projekts jf 200 br i N IV dh j f vi V 1153 Ooms 167 ms t Sens Side 9375ms 112 amp 0ms 13125 ms net As 15000 ms 18875 ms 3517889931 Die Dauer der Positionierung betr gt ttota 12 s und wird mit folgender Formel berech v a t max es max total Vmax Amax Jmax 3492680715 In diesem Fall gilt ohne N herung Amax total fmin max 3517345035 D h die Postionierzeit verl ngert sich immer um den Wert amay Imax Handbuch MultiMotion 137 11 138 Anwendungsbeispiele Ruckbegrenzte Positionierung 11 2 5 bersicht der Beschleunigungsprofile Folgende Tabelle zeigt die verschiedenen F lle in der bersicht Amax Nicht erreicht Amax erreicht F
113. ebnahme eingestellten Werte ggf die Standardeinstel lungen Wert gt 0 Die berwachung auf der MOVI PLC ist aktiviert der einge stellte Wert wird umgerechnet von Anwendereinheiten in die Systemein heiten des jeweiligen Umrichters und anschlie end in den Umrichter geschrieben Der Parameter berschreibt dabei folgende Einstellungen MOVIAXIS max Geschwindigkeit positiv Systemgrenzen Index 9579 Subindex 1 max Geschwindigkeit negativ Systemgrenzen Index 9579 Subindex 10 Systemeinheit Umdrehungen min MOVIDRIVE Maximaldrehzahl P302 Index 8517 Subindex 0 Systemeinheit Umdrehungen min Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General AxisLimits SystemMaxVelocity Wert in Datenstruktur LREAL 2 max Systembe Variablennummer 301 schleunigung Wert maximale Beschleunigung der Achse in Anwendereinheiten Anmerkung Mit diesem Parameter kann die maximale Beschleunigung eingestellt werden die in der MOVI PLC berwacht wird Bei der Einstellung werden 2 F lle unterschieden e Wert 0 Die berwachung auf der MOVI PLC ist deaktiviert die max Beschleunigung wird nur durch den Umrichter berwacht dabei wirken die bei der Inbetriebnahme eingestellten Werte ggf die Standardeinstel lungen e Wert gt 0 Die berwachung auf der MOVI PLC ist aktiviert der einge stellte Wert wird umgerechnet von Anwendereinheiten in die Systemein heiten des jeweiligen Umrichters und
114. eeeeese 128 SBUS HlUS u en 171 typ Applkattonen 13 VGIOGCHY une engen 127 Applikationen typische nn 13 Aufbau siehe Struktur Aufzeichnen siehe Trace Ausfallsichere Daten 34 AxisControl_MultiMotion pro 44 15 Axis n _UserProgram_TaskPriority 22 B Beispiel siehe Anwendungsbeispiele Benutzeroberfl che BIEN 100 Download 97 Konfiguration essani 43 Berechnungsfenster Konfiguration 89 Beschleunigungsprofile Beispiel 138 Bussystem nenn 10 Handbuch MultiMotion Cc Caming Beispiel zur Kurvenbeschreibung 151 Konfiguration Allgemein nn 72 Konfiguration Master 75 Konfiguration Options nenn 82 Konfiguration Grant 77 Konfiguration Stop sesssesssesseeeerrnnennsenseeeneena 79 MONIO sia reinen 115 Controller Management 19 D Datei E 14 Konfiguration erstellen en 42 Konfiguration speichern als ZIP 97 LATE 12 EA IER 14 Dateiablage unreniei ea 42 Datenmanagement san 27 DDB siehe Netzausfallsicher Diagnose siehe Monitor Download Firmware 98 Konfiguration auf MOVI PLC anne 98 MultiMotion Edtor 97 E Editorleiste oidini 43 100 Eingebettete Sicherheitshinweise 7 Einstellungen cceeeeceeceeeeeeeeeeeeeeeeteeeeeeetsneeeeeeenea 41 Endschalter Konfiguration eee eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeet
115. eeeneaeees 52 Negativ een 64 OSI ann ee 64 EtherCAT basierter Systembus 00 eee 171 EXE Datel an ne ara 14 E A Diagnose der Achse l enn 103 Diagnose d Umrichters 120 Verwendung zs mit Nockenschaltwerk 26 F Fahrprofile berlagerung 35 BGO US nee 26 Feldbusanbindung session 19 173 174 Stichwortverzeichnis Feldbuscdaten nennen Festanschlag negativ uneeeenneeenessnnnnnnnenennnn nn Festanschlag posi Firmware Download le RIIT G Geschwindigkeit siehe Velocity Globale Schnittstelle siehe Schnittstelle Grundeinstellungen Nockenspgt 2 cst vedne acted tannins SendObject eee ceeeeee eee eeeeeeeeeeseeeeeeeeeeeenaeees Hinweise Kennzeichnung in der Dokumentation Home siehe Startseite Homing Konfiguration us u0224444e nn nnnnnnnnnnnnnnn nn Monitor es 1 I Installation 24 een an Interface Bausteine Henne 1 Interpolation Beispiel 1 InverterData Monitor 1 IO Hardware Signale Monitor 1 J J g Monitor 1 K keine HReierenztahrt nenn keine Referenzfahrt Typ 8 eseese Kommunikation Konfiguration seseeeeeeeeeeeeneee Komponenten MubtiMoton 15 Konfiguration abspeichern 00424444444 4 nnennnennenennnneennn en 44 Achse nn anal 48 Achsgrenzen iii 0 2 ne ea 53 allg im MultiMotion Editor 42 Anwendereinheit nenn 50 auf MOVI PL
116. ellen Sie sicher dass die Dokumentationen den Anlagen und Betriebs verantwortlichen sowie Personen die unter eigener Verantwortung an den Ger ten arbeiten in einem leserlichen Zustand zug nglich gemacht werden Haftungsausschluss Die Beachtung des vorliegenden Handbuchs und der Dokumentationen zu den angeschlossenen Ger ten von SEW EURODRIVE ist Grundvoraussetzung f r einen sicheren Betrieb und f r die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale F r Personen Sach oder Verm genssch den die wegen Nichtbeachtung der Dokumentationen entstehen bernimmt SEW EURODRIVE keine Haftung Die Sachmangelhaftung ist in solchen F llen ausgeschlossen Urheberrechtsvermerk 2010 SEW EURODRIVE Alle Rechte vorbehalten Jegliche auch auszugsweise Vervielf ltigung Bearbeitung Verbreitung und sonstige Verwertung verboten Mitgeltende Unterlagen Beachten Sie folgenden mitgeltenden Unterlagen e Betriebsanleitung Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX e Betriebsanleitung Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX e Betriebsanleitung Frequenzumrichter MOVITRAC MC07 Handbuch MOVI PLC advanced DH 41B e Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC e Handbuch Bibliotheken f r MOVI PLC Fehlerkennungen e Systemhandbuch MOVI PLC Programmierung im PLC Editor Handbuch MultiMotion Sicherheitshinweise Allgemein 2 Sicherheitshinweise 2 1 Allg
117. em Sie auf die Schaltfl che Monitor aktiv klicken Es wird in den Steuerbetrieb gewechselt auf der Schaltfl che steht Steuern aktiv 2 Geben Sie die Achse frei indem Sie die Eing nge Enable RapidStop und Enable Stop aktivieren ACHTUNG Die Achse muss an den Klemmen freigegeben sein Der Ausgang Powered wird aktiviert 3 W hlen Sie im Auswahlfeld AxisMode das Feld Jog an Die Achse geht in den AxisMode Jog Der Ausgang im Anzeigefeld ActualAxis Mode wird aktiviert 4 Stellen Sie die dynamischen Parameter ein 114 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 10 3 7 Caming Damit die Achse drehen kann m ssen die Geschwindigkeit und die Rampen vorge geben werden Beim Jog Betrieb kann die Ruckbegrenzung aktiviert werden indem beim Parameter Jerk der Ruck eingetragen wird Starten Sie den AxisMode indem Sie den Eingang Start aktivieren Die Bewegung startet in positiver Richtung Wenn die Achse ihre Geschwindigkeit erreicht hat wird der Eingang Done aktiviert Die aktuelle Position und Geschwin digkeit wird in Anwendereinheiten User Unit und in Inkrementen Basic Unit ange zeigt Eine nderung der dynamischen Parameter wird direkt bernommen Die Bewe gung startet in negativer Richtung wenn der Eingang JogNeg aktiviert wird Die Bewegung wird ausgef hrt solange der Eingang JogPos oder JogNeg aktiviert ist wenn beide aktiviert werden s
118. emein Die folgenden grunds tzlichen Sicherheitshinweise dienen dazu Personen und Sach sch den zu vermeiden Der Betreiber muss sicherstellen dass die grunds tzlichen Sicherheitshinweise beachtet und eingehalten werden Vergewissern Sie sich dass Anlagen und Betriebsverantwortliche sowie Personen die unter eigener Verantwor tung arbeiten die Dokumentationen vollst ndig gelesen und verstanden haben Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich bitte an SEW EURODRIVE Die folgenden Sicherheitshinweise beziehen sich auf den Einsatz der Software Ber ck sichtigen Sie auch die erg nzenden Sicherheitshinweise in den einzelnen Kapiteln dieses Handbuchs und in den Dokumentationen zu den angeschlossenen Ger ten von SEW EURODRIVE Lesen Sie dieses Handbuch sorgfaltig durch bevor Sie mit der Software arbeiten Diese Druckschrift ersetzt nicht die ausf hrlichen Betriebsanleitungen der an geschlossenen Ger te Das vorliegende Handbuch setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der Dokumentationen zu allen angeschlossenen Ger ten von SEW EURODRIVE voraus 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Handbuch MultiMotion Das Programm Modul MultiMotion ist eine universelle parametrierbare Software Platt form f r die Controller MOVI PLC advanced von SEW EURODRIVE Es besteht aus folgenden Komponenten e Projektvorlage AxisControl_MultiMotion pro Die Projektvorlage stellt dem Anwender die im Rahmen dieses Handb
119. en um die Aufzeichnung zu be enden Platzieren Sie den Mauszeiger in das Aufzeichnungsfenster um die Aufzeichnung bei Bedarf zu bearbeiten e Im Kontextmen rechte Maustaste Kopieren Drucken R cksetzen der Skalierung e Klicken des Scroll Rads Verschieben des abgebildeten Kurvenbereichs nach rechts oder links e Aufziehen eines Rechtecks linke Maustaste Skalieren der Aufzeichnung HINWEIS il Die maximale Aufzeichnungsdauer ist auf 10 Minuten begrenzt Handbuch MultiMotion 10 125 10 MultiMotion Editor Monitor Erweiterte Diagnose 10 6 Erweiterte Diagnose Die Registerkarte Erweiterte Diagnose zeigt den aktuellen Zustand wichtiger Daten strukturen an 1 Diagn Cs amp Variablenname er En AxisInterface Axis 1 AxisName a Config 5 Axis 2 u E Axcilumber cee i H Baies Bh zou CS Config Internal E Axis 2 CamSwitchinterface a MovPicHandler 4 S 5 D Kopiere Variablenname 3021819403 1 Verbindungsstatus Hier wird der Verbindungsstatus der Software zur MOVI PLC angezeigt 2 Registerkarten Hier k nnen Sie zwischen den Bereichen des Monitors hin und her bl ttern berblick Diagnose e Trace Erweiterte Diagnose 3 Ubersichtsleiste PLC Editor Hier werden alle Variablen des PLC Editor angezeigt die sich Struktur in folgenden Strukturen befinden e Axisinterfa
120. en wobei der entsprechende Positionswert als Parameter Master Wert angegeben werden kann Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Stop Event Wert in Datenstruktur MC_CAM_MANAGER_STOP_EVENT MC_CAM_MANAGER_ENABLE_FALLING_EDGE MC_CAM_MANAGER_END_ MASTERCYCLE MC_CAM_MANAGER_STOP_MASTERVALUE Variablennummer 4301 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Stop MasterValue Wert in Datenstruktur LREAL Variablennummer 4302 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Stop Delay Wert in Datenstruktur LREAL Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming 3 4 Handbuch MultiMotion transition mode transition time transition dis tance offset Variablennummer 4303 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Stop TransitionParameter CamType Wert in Datenstruktur MC_CAM_MANAGER_CAM_TYPE MC_CAM_LINEAR 0 CAM Profile mit konstanter Geschwindigkeit MC_CAM_SINE 2 CAM Profile Sinus MC_CAM_POLYNOM_3 3 CAM Profile folgt einem Poly
121. enden bersetzung mit Getriebe Vorgelege usw als ganze Zahl Anmerkung Die Variable greift je nach Achstyp an einer anderen Stelle e Bei einer Linearachse wirkt sie bei der Umrechnung eines Positionswerts von Anwendereinheiten in Systemeinheiten Inkremente Position Anwendereinheit x Z hler Nenner Position Systemein heiten Bei einer Moduloachse wirkt sie bei der Umrechnung der Moduloposition von Systemeinheiten in Motorinkremente Moduloposition Systemeinheiten x Z hler Nenner Position Motor inkremente Nach einem Klick auf die Schaltfl che Berechnen ffnet sich ein Eingabe fenster in dem die Getriebeverh ltnisse eingegeben werden k nnen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Berechnungsfenster Seite 89 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General UserUnits Denominator Wert in Datenstruktur Variablennummer DINT 106 Wert Ganzzahlige Aufl sung des Modulo Bereichs in Inkrementen Anmerkung Dieses Eingabefeld erscheint nur wenn der Achstyp Modulo angew hlt ist Die Position einer Modulo Achse liegt immer im Bereich ModuloMin ModuloMax in Anwendereinheiten Dieser Bereich wird intern auf den ganzzahligen Bereich IO Interne Modulo Aufl6sung abgebildet Das muss z B beim Kurvendesign mit Basiseinheiten mit dem Kurvenscheiben Editor beachtet werden D h bei Modulo Achsen laufen Master und Slave Zyklus typischerweise im Bereich 0 Intern
122. er kehrendem Wertebereich Bei Auswahl einer Modulo Achse m ssen Modulo Untergrenze Minimum und Modulo Uberlauf Maximum einge stellt werden Anmerkung Der Parameter wird automatisch eingestellt wenn im Parameter Master Quelle die Einstellungen konfigurierte Achse oder SendObject ausgew hlt werden In diesen beiden F llen ist ber die Konfiguration definiert um welche Achstypen es sich handelt Lediglich bei der Einstellung Benutzerprogramm muss mit diesem Parameter der Achstyp vorgegeben werden Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming MasterType Wert in Datenstruktur MC_AxisHandler_AxisType e AXISHANDLER_AXISTYPE_LINEAR AXISHANDLER_AXISTYPE_MODULO Variablennummer 5003 Wert Anmerkung Voreinstellung 0 Das Modulo Minimum ist fest mit 0 000 eingestellt und kann nicht ver ndert werden Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Tracking MasterMin Wert in Datenstruktur DINT 2147483648 2147483647 Variablennummer 5004 Wert Anmerkung Wertebereich 0 231 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Tracking MasterMax Wert in Datenstruktur Variablennummer DINT 2147483648 2147483647 5005 Wert Zahler des Verhaltnisses zwischen Master und Slave Inkrementen wahrend des Verfahrens bei aktiviertem AxisMode Tracking Anmerkung Sind bei Master und Slave Achse dieselben Anwendereinheiten einge
123. er Bewegung das Signal Enable_Stop deaktiviert wird Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General AxisLimits EnableStopDeceleration Wert in Datenstruktur LREAL Handbuch MultiMotion 55 56 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Kommunikation 2 Freigabe Variablennummer 401 Schnellstopp Wert Mit diesem Parameter kann die Verz gerung eingestellt werden die bei Weg nahme des Signals Freigabe Schnellstopp wirksam wird Dieser Parameter muss bei der Konfiguration zwingend eingestellt werden Der Parameter wirkt bei 2 verschiedenen Ereignissen e Wegnahme des Steuersignals Freigabe Schnellstopp an der Soft ware Schnittstelle Eine Software Rampe wird mit der eingestellten Ver z gerung in der MOVI PLC generiert Der Umrichter folgt dieser Rampe Exklusiv im AxisMode Velocity oder Positioning ist ein Durchstarten m glich d h der Umrichter beschleunigt sofort wenn das Signal Frei gabe Stopp wieder gegeben wird e Wegnahme des Steuersignals Freigabe Schnellstopp an der Hard ware Klemme Der Umrichter wird in einen Zustand gebracht in dem er nicht mehr den von der MOVI PLC vorgegebenen Profilen folgen kann Der Antrieb wird vom Umrichter in den Stillstand gef hrt solange nicht die Reglersperre aktiviert wird Dabei wirken im Umrichter folgende Parame ter die von der MOVI PLC geschrieben werden MOVIAXIS Verz gerung Notstopp Index 9576
124. erk 0 000 min s 2 3017974411 1 Eing nge Axisinterface Axis n In Positioning Name Typ Bedeutung Start BOOL Auftrag des Bausteines mit steigender Flanke starten Wenn der Eingang Start w hrend der Positionierfahrt deaktiviert wird wird die Positionierfahrt unterbrochen Die Achse stoppt mit der eingestellten Ver z gerungsrampe RapidStop BOOL Schnellstopp der Achse aktivieren Position LREAL Positionsvorgabe UserUnit Wird w hrend eines Positioniervorgangs bei anstehendem Eingang Start die Position ver ndert so wird die neue Posi tion angefahren Velocity LREAL Geschwindigkeitsvorgabe UserUnit min oder UserUnit s nderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt bernommen Acceleration LREAL Beschleunigungsrampe UserUnit min s oder UserUnit s Anderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt bernommen Deceleration LREAL Verz gerungsrampe UserUnit min s oder UserUnit s Anderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt Ubernommen Jerk LREAL Ruck UserUnit min s2 oder UserUnit s nderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt bernommen 2 Ausg nge AxisInterface Axis n Out Positioning Name Typ Bedeutung InPosition BOOL Achse hat angegebene Zielposition erreicht Active BOOL Baustein aktiviert Stopped BOOL Achse gestoppt FBError BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hru
125. erpolation Im Register Optionen Caming amp Interpolation stehen folgende Eingabem glichkeiten 1 2 82 change event master value cycle mode Variablennummer zur Verf gung Homing Velocity Positioning caming Tracking TouchProbe SendObject Allgemein Master Start Stop Optionen Caming amp Interpolation 1 Change event Direkt 2 Cycle mode Counted D 3 t Preset counter 0 4 t Transition mode Direkt 5 offset 0 2903978635 4400 Wert e Direkt Es wird direkt die neue Kurvenbeschreibung geladen Es wird auf den Anfang der neuen Kurvenbeschreibung geschaltet Der bergang wird mit den entsprechenden Einstellungen vom transition mode abge fahren mit Master Zyklus Die Umschaltung auf die neue Kurvenbeschreibung wird definiert beim Modulo Umbruch vollzogen mit Master Wert Die Umschaltung auf die neue Kurvenbeschreibung erfolgt bei dem entsprechenden Master Wert Die Kurve beginnt von vorne Anmerkung Es ist momentan nur das Event direkt zugelassen die anderen Events sind geplante Funktionserweiterungen Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Change Event Wert in Datenstruktur Variablennummer MC_CAM_MANAGER_CAM_CHANGE_EVENT MG CAN MANAGER CHANGE DIRECT MC_CAM_MANAGER_CHANGE_WITH_MASTERCYCLE MC_CAM_MANAGER_CHANGE_WITH_MASTER
126. erwendeter Achsen ge ndert werden Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n In SBus_Address Wert in Datenstruktur UINT 49 50 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Anwendereinheit 7 2 Anwendereinheit Fur die Anwendereinheit stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation 1 Anwendereinheit JUnit Berechnen 2 Zeitbasis min e Modulomaximum u P 3 Z hler 3 1 000 Unit 4 Nenner 40 Modulominimum 5 Interne Moduloaufl sung 65536 Inc 0 000 Unit H 7 2915300363 1 Anwenderein Variablennummer 100 heit 2 Zeitbasis 3 Z hler Wert Bezeichnung der Anwendereinheit ohne Sonderzeichen Anmerkung Die gew hlte Anwendereinheit wird allen Positionsvorgaben zu Grunde gelegt z B Referenz Offset Software Endschalter Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General UserUnits Unit Wert in Datenstruktur Variablennummer STRING max 40 Zeichen 101 Wert min Zeitbasis auf Minuten e Sr Zeitbasis auf Sekunden Anmerkung Die gew hlte Zeitbasis wird bei folgenden Werten verwendet e Werte f r Geschwindigkeiten werden immer in Anwendereinheit Zeitbasis vorgegeben z B m min oder mm s Werte f r Beschleunigungen ergeben sich immer aus Anwendereinheit Zeitbasis s z B m m
127. eschreibung in die entsprechenden Variablen der Cam Description kopiert werden oder die Variablen der CamDescription wer den vom PLC Programm entsprechend konfiguriert Die Eingabe der Kurvenkoordinaten erfolgt in Inkrementen e Interpolation Es stehen folgende Interpolationsarten zur Auswahl Linear Polynom 3 Spline Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming Mode Wert in Datenstruktur MC_AxisHandler_CamingType e AXISHANDLER_CAMINGTYPE_GEARING e AXISHANDLER_CAMINGTYPE_CAMING e AXISHANDLER_CAMINGTYPE_INTERPOLATION Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming 2 3 4 Handbuch MultiMotion Preset value Dateiname Interpolations mode Variablennummer 4001 Wert Intern verwendeter Initialisierungswert f r Profilgenerator in der Betriebsart Caming Der Wert wird bei Ansteuerung des Eingangs Preset bernom men und ist nach au en hin nicht sichtbar Anmerkung Voreinstellung 0 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration PresetValue Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 4002 Wert Hier kann der Name einer Datei angegeben werden in der eine Kurvenbe schreibung oder eine St tzpunkttabelle enthalten ist Beim Mode Caming wird eine Datei vom Typ camCurve beim Mode Interpolation eine Datei vom Typ txt oder csv erwar
128. eschwindigkeit positiv Quelle Maximale Geschwindigkeit positiv 1 min 14050 Maximale Geschwindigkeit negativ Quelle Lokaler Some Maximale Geschwindigkeit negativ min Maximales Drehmoment Quelle Lokaler Schuet sl Maximales Drehmoment real bam 8 Maximaler Ruck Quelle Lokaler Some Maximaler Ruck min s2 2147483647 o Modulogrenzen Modulo Oberlauf finc 073741823 Modulo Unterlauf finc 1073741824 3526318475 Im MOVIDRIVE werden alle Geschwindigkeiten in RPM Umdrehungen pro Minute und alle Beschleunigungen als Rampen mit einer Rampenzeit in ms bezogen auf 3000 RPM angegeben Die Umrechnungen sehen folgenderma en aus F r die max Systemgeschwindigkeit gilt V User units 60 Numerator Modulo resolution _ V RPM S Modulo maximum Denominator Encoder resolution 3524935435 1000x x e 2608 RPM 127 3971 65536 3525438987 Die max min Systembeschleunigung wird nicht in den Umrichter geschrieben F r die Stopprampen gilt t ms x 3000 x1000 User units Internal modulo resolution Numerator 60 s Encoder resolution Denominator Modulo maximum 3525442955 11 149 Anwendungsbeispiele Systemgrenzen Rampen 11 Stopprampe Freigabe Stopp 3000x1000 0 575s 2000x 65536 x 21924 P 60 65536 3971 127 3525447691 Stopprampe Freigabe Schnellstopp 3000 x1000 0 383s 3000x 65536 21924 60 65536 3971 127 3525452811 Die Parameter finden sich an folgender Stelle im Param
129. esteht im Kern aus einem MultiMotion Programm das als Projektvorlage f r ein Steuerungsprogramm konzipiert ist Au erdem beinhaltet das Programm Modul MultiMotion den MultiMotion Editor der zur Konfiguration und Diagnose genutzt werden kann Das grafische Tool ist eingebunden in das umfassende Engineering Softwarepaket MOVITOOLS MotionStudio von SEW EURODRIVE Projektvorlage MultiMotion Editor Steuerungsprogramm Bibliotheken TSP Handbuch MultiMotion MultiMotion Programm Anwenderprogramm Taskkonfiguration Steuerungskonfiguration Feldbus Globale Schnittstellen 3182064779 11 Programm Modul MultiMotion Funktionen Das MultiMotion Programm umfasst MotionControl Funktionen und eine standardisierte Schnittstelle ber die Anwenderprogramme angebunden werden k nnen Im MultiMotion Editor im Bereich Konfiguration lassen sich allgemeine Parameter wie z B Anwendereinheiten und Begrenzungen aber auch Technologiefunktionen wie Syn chronlauf Kurvenscheibe und Interpolation parametrieren Nach der Konfiguration wer den die Konfigurationsdaten als XML Dateien auf die Speicherkarte der MOVI PLC geschrieben Von dort liest die MOVI PLC die Daten beim Neustart ein Im Bereich Diagnose k nnen Sie Schnittstellen beobachten und steuern Somit k nnen Sie die konfigurierten Fu
130. etcecceceseccceeeeeeceeceeensedaeceeensedezeneedeneeeeneeneeaees 13 e GENEE e EE 14 3 3 1 VOrauSSetZUNGen i 2 Jegen eege 14 3 3 2 Vorgehen rar Balls 14 3 4 Komponenten He ernennen das eee eee 15 3 9 Handhabung EE 16 3 6 Projektierungshinweise 0 cc cccceecescccceeeeeecceeeeeeeeceeeeeeeeaaeeeeeeseaaeeeneneees 17 3 6 1 Dvstemgrenzen oraa ie tatar aee saae paate dan ECAR REAR Eaa iadaaa o aAA EES 17 3 6 2 Taskkonfiguration ceccceseccecceeeeeeeeeeeeeeeencueaeeeeeeeeeeeeeeeeees 17 3 6 3 Anbindung von Achsen 18 4 Steuerungsprogramm uuunsensnnssnnrnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnsnnnnnnnrssnnnnnnnnnannnnnn 19 AA Gr ndstr ktur 2 2 H 242 Here ei ek 19 4 2 MultiMotion Programm 20 4 3 Anwenderprogramm uunsessaansensssnnannnnansnnansnnnannannnnnnnnnannnnnnnnnannnnnannnannnnnn 21 4 4 T skk nfigur tion e dE deed lan 23 4 5 Steuerungskonfiguration non nn 25 AG Eelgdbug 51 Er Vs nee ee ee eta 26 4 6 1 Prozessdatenbelegung nennen 28 4 6 2 Aufbau des MOVILINK Parameterkanals n411r001110011121 29 4 7 Globale Schnittstelle AxisInterface zum Steuern der Achsen 31 4 8 Globale Schnittstelle CamSwitchInterface zum Steuern des Nockenschaltwerks nn 32 Inhaltsverzeichnis 4 9 Sonstige globale Variable ccccccseeccceceeecceceeteeeeceneeeeseeeceeeteneeceeeeenees 33 4 10 Netzausfallsichere Daten 34 4 11 berlagerung von Fahrprofilen
131. eterbaum des MOVIDRIVE ESS 300 Start Stopp Drehzahl 1 1 min 0 301 Minimaldrehzahl 1 mio o 303 Stromgrenze 1 D ben 304 Drehmomentgrenze In ben o 3526322315 ee 130 Rampe t11 auf RECHTS Min 132 Rampe t11 auf LINKS Bo 134 Rampe t12 AUF AB 151f10 00 135 S Verschliff t12 aus 136 Stopp Rampe t13 lp 137 Not Rampe t14 Wu 138 Rampenbegrenzung VFC Le 139 Rampen berwachung 1 Aus v 3526326155 150 Handbuch MultiMotion Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit Anwendungsbeispiele 11 5 Ver ndern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit Handbuch MultiMotion Wie im Kapitel Konfiguration einer Achse gt Caming gt Allgemein Seite 72 dargelegt wird im AxisMode Caming zwischen dem Mode Caming und dem Mode Interpola tion unterschieden In beiden Modes wird auf unterschiedliche Weise das Kurvenprofil einer Achse beschrieben Es ist mdglich diese Kurvenbeschreibungen zur Laufzeit zu verandern und so die Kurvenprofile der Achsen dynamisch anzupassen Die Vorge hensweise wird im Folgenden erl utert Im Mode Caming basiert die Kurvenbeschreibung auf einer XML Datei Diese Datei wird beim Hochlauf der Steuerung eingelesen und die Daten werden entsprechend der XML Beschreibung in der globalen Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Ca ming CamConfiguration CamDescription abgelegt Somit ergeben sich 2 M glichkeiten die Kurvenbeschreibung zu
132. face Axis 1 Config Caming CamConfiguration CamConfiguration e 3530644619 Soll eine neue St tzpunkttabelle aus einer Datei eingelesen werden dann ist der ent sprechende Baustein zuvor aufzurufen bConfigure JDHF41B CurveConfig SplinePointFile tt 4 GetSplinePointsFromFile MC_GetSplinePointsFromFile AxisInterface Axis 1 Config Caming SplinePointList4SplinePointList r NumberOfPoints gstFileBuffer 4ASCII_Buffer r GetSplinePointsFromFile Done 1 nNumberOfPoints MODE_PERIODIC 1 Axisinterface Axis 1 Config Caming SplinePointList gstSplinelnterpolationBuffer 1 AxisInterface Axis 1 Config Caming CamConfiguration ConfigureSplinelnterpolation MC_ConfigureSplinelnterpolation SplinePointList e SplinelnterpolationBuffer r CamConfiguration amp ConfigureCamManager MC_ConfigureCamManager ConfigureSplinelnterpolation Done Execute Done oConfigurationDone PresetValue Error 0 1ModuloMin ErrorlD 65536 1ModuloMax MasterCycle PresetCounter MC_CAM_MANAGER_ENABLE_RISING_EDGE StartEvent MC_CAM_MANAGER_ENABLE_FALLING_EDGE StopEvent MC_CAM_MANAGER_MULTIPLE_CYCLES4CammingMode 14NumberOfSegments Axisinterface Axis 1 Config Caming CamConfiguration4CamConfiguration r 3530659339 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Nockenschaltwerk 11 11 6 Nockenschaltwerk 11 6 1 Schaltverhalten Hier wird erl utert wie sich die Parameter Hysterese und Aktivierungsrichtung auf d
133. ferenznockens referenziert 67 7 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Homing Der Referenznocken muss kurz vor oder genau mit dem rechten Hardware Endschalter beginnen und muss in den Endschalter hineinragen Damit ist gewahrleistet dass wah rend der Referenzfahrt kein Hardware Endschalter angefahren wird 7 7 11 Referenzpunkt setzen ohne Freigabe Typ 8 3434625675 1 Referenz Offset Referenzpunkt ist die aktuelle Position Dieser Referenzfahrtyp erlaubt das Referen zieren ohne Freigabe 7 7 12 Festanschlag positiv nur MOVIAXIS Dieser Referenzfahrt Typ ist nur f r MOVIAXIS verf gbar 3434602635 1 Freifahrgeschwindigkeit 2 Referenz Offset Referenzpunkt ist der rechte Festanschlag Dabei muss die Maschine so konstruiert sein dass der Festanschlag ein Auftreffen mit der entsprechenden Geschwindigkeit ohne Besch digung bersteht F r diesen Referenzfahrt Typ m ssen zus tzliche Parameter im Parameterbaum von MOVIAXIS eingestellt werden e Parameter Drehmoment Referenzfahrt Index 9654 Subindex 4 Dieser Parame ter definiert das beim Anfahren des Festanschlags wirksame Drehmoment Parameter Referenzverweildauer Index 9655 Subindex 1 Dieser Parameter de finiert wie lange das eingestellte Drehmoment beim Anfahren des Festanschlags aufrecht erhalten werden muss bevor die Referenzierung abgeschlossen ist 68 Handbuch MultiMotion MultiMotion Edi
134. folgenden Parametern X Master Position Y Slave Position V Slave Geschwindigkeit 1 Ableitung der Funktion dY dX A Slave Beschleunigung 2 Ableitung der Funktion d Y dX Im AxisMode Caming Mode Caming wird die Kurvenbeschreibung folgenderma en verarbeitet Mit der steigenden Flanke des Startsignals wird die vorliegende Kurvenbeschrei bung intern kopiert Diese Kopie bildet die Grundlage f r die Kurvenverarbeitung n derungen an den oben genannten Parametern der Kurvenbeschreibung wirken sich nicht aus Erst mit der n chsten steigenden Flanke am Startsignal werden neue Kur vendaten bernommen Sobald die in der Kurvenbeschreibung definierte Kurve durchfahren ist wird einmalig mit Beginn des n chsten Kurvenzyklus das Bit GetNewCamDescription abgefragt das ebenfalls in der Konfigurationsstruktur unter AxisInterface Axis n Config Ca ming CamConfiguration zu finden ist Wenn dieses Bit gesetzt ist wird davon aus gegangen dass eine neue Kurvenbeschreibung vorliegt Diese wird dann wiederum intern kopiert und bildet die neue Grundlage f r die Kurvenverarbeitung Sobald die Kopie bernommen wurde wird das Bit GetNewCamDescription automatisch wie der zur ckgesetzt Wenn Sie die Kurvenbeschreibung zur Laufzeit ndern wollen gehen Sie im einfachs ten Fall folgenderma en vor Passen Sie die Kurvenbeschreibung segmentweise an indem Sie die Parameter CAMType Left und Right einstellen Dabei liegt es
135. g MOVI PLC advanced DHE41B DHF41B DHR41B Versorgen Sie die Klemme X31 1 mit 24 V und legen Sie das entsprechende Bezugspotenzial auf die Klemme X31 2 Die Ausgange der MOVI PLC sind mit max 150 mA belastbar Jeder Spur k nnen max 32 Nocken zugeordnet werden Die Vorgabe der Grenzen er folgt in Systemeinheiten d h Inkremente bezogen auf die zugeordnete Master Achse Das Nockenschaltwerk wird im Programm CamSwitchHandler_Priority bearbeitet Dieses wird in einer zyklischen Task mit einer Zykluszeit von 1 ms aufgerufen Der Jitter des Nockenschaltwerks betr gt somit 1 ms Das Nockenschaltwerk wird zyklisch mit 1 ms bearbeitet Die Verfahrprofile werden mit einer Zykluszeit von 5 ms generiert Wird nun ein solches Verfahrprofil als Master Si gnal einer Spur definiert dann kann das Nockenschaltwerk nur genau arbeiten wenn die Master Signale entsprechend interpoliert werden Zu diesem Zweck ist ein lineares Interpolationsverfahren implementiert Die Lage des Nockens der 1 Spur im Nockenschaltwerk kann w hrend des Betriebs ver ndert werden Dazu m ssen die entsprechenden Konfigurationseinstellungen ge ndert werden die in der globalen Variable CamSwitchInterface abgelegt sind Diese finden Sie im Register Ressourcen im PLC Editor im Object Organizer in der Bibliothek AxisControl_MultiMotion Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Nockenspur Allgemein Handbuch MultiMotion We
136. genden Absatz Bei Hiperface Ab solutwertgebern und SSI Absolutwertgebern ist der Status referenziert immer gesetzt und wird nur w hrend einer Referenzfahrt zur ckgesetzt Wenn die Referenzfahrt ab gebrochen wird bleibt der Status nicht referenziert stehen Bei der Entscheidung ob auf Referenznocken oder Nullimpuls referenziert werden soll sind folgende Punkte zu beachten e Der Nullimpuls verschiebt sich wenn der Motor getauscht wird Der Referenznocken k nnte durch Alterung und Verschlei oder Schalthysterese ungenau werden e Wenn der Referenzpunkt mit Nullimpuls und Referenznocken ermittelt wird und der Nullimpuls genau am Ende des Referenznockens liegt kann die Schaltflanke des Referenznockens vor oder nach dem Nullimpuls erfasst werden Schalthysterese Daraus kann sich ein Referenzpunkt ergeben der von einem zum anderen Mal um eine Motorumdrehung variiert Abhilfe wird durch Verschieben des Referenznockens um ca die L nge einer halben Motorumdrehung geschaffen e Endlosantriebe in eine Richtung k nnen nur mit einem Referenznocken referenziert werden Zus tzlich ist zu beachten dass es bei nicht ganzzahligen bersetzungen keinen festen Abstand zwischen Referenznocken und Nullimpuls des Gebers gibt so dass hier als Referenzpunkt nur das Ende des Referenznockens gew hlt werden sollte e Die Referenznockenl nge und die Referenzdrehzahlen m ssen so gew hlt werden dass der Antrieb auf dem Referenznocken sicher
137. gnet sich als Software Plattform f r verschiedenste Anwendungen Die Antriebsfunktionen reichen dabei von einfacher Drehzahlvorgabe Uber Positionierung bis hin zu Technologiefunktionen Insbesondere die nachfolgend aufgef hrten Funkti onen lassen sich mit MultiMotion schnell und komfortabel umsetzen e e synchronisierte Achsbewegungen mit Kurvenscheiben oder Synchronlauf Interpolation von St tzpunkttabellen nderung von Kurvenprofilen w hrend des Betriebs virtuelle Achsen z B als Masterachsen in Maschinen mit synchronisierten Achsbewegungen TouchProbe Funktion z B f r Markenregelung Verarbeitung zus tzlicher Geber z B zur Erkennung von Schlupf oder Schiefstellungen berlagerung von Verfahrprofilen z B zur Kompensation von Schlupf oder Schiefstellungen Entsprechend finden sich Anwendungsbeispiele in den unterschiedlichsten Applikati onsfeldern Handbuch MultiMotion Verpackungstechnik Schlauchbeutelmaschinen mit rotierendem Messer Siegelung und Folien transport mit Markenregelung Kartonierer Kartonaufrichter Smart Belts Transport und Logistik Regalbediengerate mit Antipendelantrieb Mehrachs Hub oder Fahrwerke wie z B bei Hallenkranen mit mehreren Antrieben Bearbeitungsmaschinen Fliegende S ge Rotierendes Messer Dekoratoren 13 14 Programm Modul MultiMotion Installation 3 3 Installation 3 3 1 Voraussetzungen Hardware F
138. hen Kombination zugelas sen Lediglich die Betriebsart Homing Referenzieren kann nur alleine angew hlt wer den Velocity Positioning Positioning Relative Setpoint position Jog Stop Rapid Stop Caming Tracking 3055028363 Dadurch ergibt sich die M glichkeit eine Achse z B in der Betriebsart Tracking einem Master folgen zu lassen und gleichzeitig mit der Betriebsart Positioning Relative zu po sitionieren So kann die Slave Achse auf einfache Art und Weise gegen ber dem Mas ter um einen bestimmten Offset verschoben werden Ebenso kann z B einer absoluten Positionierung eine relative Positionierbewegung berlagert werden Bei Wegnahme der Signale Enable Stop oder Enable RapidStop wird mit Hilfe eines gesonderten Profilgenerators ein Stopp Profil basierend auf den definierten Stopp Rampen erzeugt 35 36 Steuerungsprogramm Unterscheidung Linear und Modulo Achse 4 12 Unterscheidung Linear und Modulo Achse 4 12 1 Linearachse MultiMotion unterscheidet 2 Achstypen namlich Linear und Modulo Achsen Folgende Kriterien sollen helfen den geeigneten Achstyp zu wahlen e Endlicher Verfahrbereich Rundungen bei der Umrechnung von Anwender auf Systemeinheiten z B bei der Darstellung nicht endlicher Getriebe bersetzungen haben Ungenauigkeiten bei der Positionierung zur Folge die durch die Ber cksichtigung einer ausreichenden Zahl von Nachkommastellen minimiert werden k nnen
139. hend sind die vorge gebenen Parameter folgenderma en umzurechnen Fur die max Systemgeschwindigkeit gilt V User units 60 Numerator Modulo resolution _ V RPM S Modulo maximum Denominator Encoder resolution 3524829835 1000 x a x at x oe 2608 RPM 127 3971 65536 3524872587 Fur die max min Systembeschleunigung sowie die Stopprampen gilt 2 User units 60 M Numerator 2 Modulo resolution _ 2 RPM s Modulo maximum Denominator Encoder resolution S 3524876555 Max min Systembeschleunigung 4000x 60 21924 y 65536 _ 10433 RPM 127 3971 65536 S 3524881291 Stopprampe Freigabe Stopp 2000x 60 21924 2 65536 5217 RPM 127 3971 65536 S 3524924427 Stopprampe Freigabe Schnellstopp 3000x 60 8 21924 2 65536 7825 RPM 127 3971 65536 3524929931 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Systemgrenzen Rampen MOVIDRIVE Handbuch MultiMotion Die Parameter finden sich an folgender Stelle im Parameterbaum des MOVIAXIS Systemgrenzen Maximale Beschleunigung 1 min s Maximale Verzogerung 1 min s Maximale Geschwindigkeit positiv 1 min Maximale Geschwindigkeit negativ 1 min Maximales Drehmoment 2 bom Maximaler Ruck mins 2147483647 Notstopp Verz gerung Notstopp 1 min s bes Applikationsgrenzen Maximale Beschleunigung Quelle Lokaler Some Maximale Beschleunigung 11 min s baam o Maximale Verz gerung Quelle Lokaler Schuet zl imin s Maximale G
140. hnungsfenster 4 5 6 7 Nenner Interne Modulo aufl sung Modulo Mini mum Modulo Maxi mum Variablennummer 7103 Wert Voreinstellung 1 Anmerkung Nach einem Klick auf die Schaltfl che Berechnen ffnet sich ein Eingabe fenster in dem die Getriebeverh ltnisse eingegeben werden k nnen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Berechnungsfenster Seite 89 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Denominator Wert in Datenstruktur Variablennummer DINT 2147483648 2147483647 7106 Wert Voreinstellung 65536 Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config SendObject InternalModuloResolution Wert in Datenstruktur Variablennummer DINT 2147483648 2147483647 7104 Wert Voreinstellung 0 Das Modulo Minimum ist fest mit 0 000 eingestellt und kann nicht ver ndert werden Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config SendObject MinValue Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 7105 Wert Voreinstellung 65536 0 Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config SendObject MaxValue Wert in Datenstruktur 7 14 Berechnungsfenster LREAL Bei Klick auf die Schaltflache Berechnen erscheint ein Fenster in dem fur eine Linear achse folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung stehen
141. hriften und Gesetzen vertraut sein insbesondere auch mit den Anforderungen der Perfor mance Level gem DIN EN ISO 13849 1 und den anderen in dieser Dokumentation genannten Normen Richtlinien und Gesetzen Die genannten Personen m ssen die be trieblich ausdr cklich erteilte Berechtigung haben Ger te Systeme und Stromkreise gem den Standards der Sicherheitstechnik in Betrieb zu nehmen zu programmieren zu parametrieren zu kennzeichnen und zu erden Alle Arbeiten in den brigen Bereichen Transport Lagerung Betrieb und Entsorgung d rfen ausschlie lich von Personen durchgef hrt werden die in geeigneter Weise un terwiesen wurden Bussysteme Mit einem Bussystem ist es m glich Frequenzumrichter und oder Motorstarter in weiten Grenzen an die Anlagengegebenheiten anzupassen Dadurch besteht die Gefahr dass die von au en nicht sichtbare nderung der Parameter zu einem unerwarteten aber nicht unkontrollierten Systemverhalten f hren kann Handbuch MultiMotion Programm Modul MultiMotion 3 Funktionen 3 Programm Modul MultiMotion 3 1 Funktionen MultiMotion ist eine universelle parametrierbare Software Plattform f r die Steuerung MOVI PLC von SEW EURODRIVE Sie erm glicht umfassende MotionControl Funktionalit t insbesondere f r Technologiefunktionen wie z B Elektronisches Getriebe Synchronlauf Kurvenscheiben Interpolation TouchProbe Funktion Nockenschaltwerk Das Programm Modul MultiMotion b
142. i aktivierten Software oder Hardware Endschaltern muss eine Freifahrge schwindigkeit eingegeben werden Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General LimitSwitch ClearSpeed Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 203 Wert e Geratebelegung beibehalten Einstellung des Anwenders z B durch DriveStartUp werden nicht berschrieben Aktivieren Hardware Eing nge DIO4 f r den Endschalter in positiver Drehrichtung CW und DI05 f r den Endschalter in negativer Drehrich tung CCW sind aktiviert Deaktivieren Hardware Eing nge D104 DI05 sind deaktiviert Anmerkung Sollen im Programm Modul MultiMotion Hardware Endschalter verwendet werden dann m ssen diese an den Klemmen D104 Endschalter f r positive Drehrichtung und DIO5 Endschalter f r negative Drehrichtung angeschlos sen werden Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General LimitSwitch EnableHardwareLimitSwitch Wert in Datenstruktur Variablennummer BOOL 204 Wert Aktivieren Eingang DI03 wird als Referenznocken konfiguriert Deaktivieren Es wird kein Eingang als Referenznocken konfiguriert d h die Verwendung des Eingang DI03 wird nicht ver ndert Anmerkung Soll im Programm Modul MultiMotion ein Referenznocken verwendet werden dann muss dieser an der Klemme DI03 angeschlossen werden Variable in Datenstruktur Axisinterface Axis n Config Homing EnableReferenceCam Wert
143. iel veranschaulicht die Handhabung der Bausteine InterfaceGeneral Fieldbus IN 1 0 Inverterinhibit Fieldbus IN 1 1 Fieldbus IN 1 2 ij FALSE IIgnoreSoftwareLimitSwitch MODULO_OFF ModuloMode 1 4AxisNumber Position_BasicUni PositionModulo_BasicUnit Velocity_BasicUni Acceleration_BasicUni Position_UserUnit PositionModulo_UserUni Velocity_UserUnit Acceleration_UserUnit InterfaceHoming Fieldbus IN 1 12 ModeActivate Fieldbus IN 1 8 Start 1AxisNumber ex WORD_TO_LREAL InterfacePositioning ieldbus IN 1 13 ModeActivate Fieldbus IN 1 8 WORD_TO_LREAL Fieldbus IN 1 9 WORD_TO_LREAL WORD_TO_LREAL 3530673291 170 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Verwendung des EtherCAT basierten Systembus SBUSplus 11 Hier wird mit Hilfe der Interface Bausteine ein Teil der Schnittstelle von Achse 1 Axis Number auf die Prozessdaten abgebildet So lasst sich die Achse 1 Uber die Prozess daten steuern In diesem Fall kann die Achse Uber die Prozessdaten referenziert und positioniert werden Die dabei verwendete Prozessdatenbelegung ist nachfolgend dar gestellt Nat rlich kann die Schnittstelle der Interface Bausteine nicht nur mit Feldbus daten sondern mit beliebigen Variablen beschaltet werden 13 ActivatePositioning 12 ActivateHoming co RapidStop oo Start wo Reset N Enable Stop Enable RapidStop oO Inhibit Bass TIT PT
144. ierte Achsen werden ohne Achsnamen ange zeigt 4 Systemuhr Hier wird die Systemuhr der MOVI PLC angezeigt Wenn Sie auf die Schaltfl che Set klicken ffnet sich ein Fenster in dem Sie eine gew nschte Uhrzeit und ein Datum einstellen und in den Controller schreiben k nnen Handbuch MultiMotion 10 99 10 MultiMotion Editor Monitor Diagnose 10 2 Diagnose In der Registerkarte Diagnose k nnen Sie sich Diagnosedaten zu einer Achse oder Nockenspur ansehen und diese ber das Aktivieren von Eing ngen steuern 10 2 1 Benutzeroberfl che Die Registerkarte Diagnose besitzt folgende Benutzeroberfl che 1 2 pen Diagnose Trace Erweiterte Diagnose ee E ee EEE ey 3 WEI A montor as liv Reset F11 Q stop F12 4 5 6 7 3010058763 1 Verbindungsstatus Hier wird der Verbindungsstatus der Software zur MOVI PLC angezeigt 2 Registerkarten Hier k nnen Sie zwischen den Bereichen des Monitors hin und her bl ttern berblick Diagnose Trace Erweiterte Diagnose 3 Editorleiste In der Editorleiste stehen von links nach rechts Symbole fir fol gende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Monitor aktiv Steuern aktiv Hier k nnen Sie zwischen dem Monitor und dem Steuerbetrieb hin und herschalten Weitere Informationen fin
145. ies MPLCCommunication lib 27 9 10 23 00 00 global variables library 05_Utiities MPLCCommunication_CAN lib 27 9 10 23 00 00 global variables GB library 05_Utiities MPLCCommunication_EtherCAT lib 27 9 10 23 00 00 global variables library 05_Utilies MPLCCommunication_SNI lib 27 9 10 23 00 00 global variables library 05_Utilties MPLCDataManagement lib 27 9 10 23 00 00 global variables library 10_Intetface MPLCInterface_CAN lib 6 9 10 14 29 23 global variables library 10_Interface MPLCInterface_CAN_Ex lib 6 9 10 14 29 23 global variables library 10_Inteface MPLCInterface_CAN_V2lib 6 9 10 14 29 23 global variables library 10_Interface MPLCInterface_Digitall0 ib 6 9 10 14 23 23 global variables library 10_Interface MPLCInterface_EtherCAT ib 6 9 10 14 29 23 global variables library 10_Interface MPLCIntertace_Fbus lib 6 9 10 14 29 23 global variables library 10_Intetface MPLCInterface_MoviLink lib 6 9 10 14 29 23 global variables library 10_Interface MPLCInterface_SNI ib 6 9 10 14 29 23 global variables library 11_System MPLCSystem_DataBuffer lib 6 9 10 14 29 23 global variables library 11_System MPLCSystern_DHF416 lib 6 9 10 14 29 23 global variables library 11_System MPLCSystem_EroorCodes lib 6 9 10 14 23 23 global variables library 11_System MPLCSystem_ErrorCodes_Additional ib 27 9 10 23 00 00 global variables library 11_System MPLCSystem_Filter lib 6 9 10 14 29 23 global variables GB library 11_System MPLCSystem_Maintenance lib 6 9 10 14 29
146. ig Hier sind folgende Programme eingebunden Handbuch MultiMotion PRG_Start_MultiMotion zur Initialisierung von MultiMotion MC _FieldbusHandlerIN zum Rangieren der Prozesseingange vom Feldbus MC_MoviPLCHandlerIN zum Einlesen der Konfiguration aus der Datei Axis handlerconfig xml zum Einlesen der MOVI PLC Eing nge sowie zum Anlegen der Steuerw rter 1 und 2 im Prozessabbild PRG_UserMapping_IN optional zum Rangieren der Feldbus Eingangsw rter auf die Anwender Eingangsw rter PRG_TaskMain zum Einbinden zus tzlicher vom Anwender programmierter Programmteile AxisHandler_Main_MultiMotion zum Einlesen der Konfiguration aus den Da teien AxisConfigA xml und zum Ansteuern der Achsen CamSwitchHandler_Main zum Einlesen der Konfiguration aus der Datei CamSwitchConfig xml MC_MoviPLCHandlerOUT zum Ausgeben der Datenstruktur Axishandler MC_FieldbusHandlerOUT zum Rangieren der Prozessausgange vom Feldbus 23 24 Steuerungsprogramm Taskkonfiguration TaskPriority zyklische Task Zykluszeit 5 ms Prioritat 2 Hier sind folgende Programme eingebunden PRG_TaskPriority zum Einbinden zus tzlicher vom Anwender programmierter Programmteile AxisHandler_Priority_MultiMotion zur Berechnung der Profilgeneration der Ach sen TraceHandler zum Bereitstellen der Daten f r die Aufzeichnung der Diagnose TaskPriority_CamSwitch zyklische Task Zykluszeit 1 ms Priorit t 1 h chste In de
147. igkeit und die Rampen vorge geben werden Die verwendete Einheit der Rampen ist abh ngig von der Konfiguration Es wird keine Rampenzeit sondern ein Rampenwert eingetragen 10 109 10 MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse Der Ruck ist die zeitliche nderung der Beschleunigung die 2 zeitliche Ableitung der Geschwindigkeit oder die 3 zeitliche Ableitung des Wegs Die Ruckbegrenzung kann mit der Variablen Jerk angew hlt werden Bei Eingabe von 0 wird die Ruck begrenzung ausgeschaltet Bei der Aktivierung des Rucks empfiehlt es sich mit gro en Werten zu beginnen da sich das Verfahrprofil entsprechend verl ngert 5 Starten Sie den AxisMode indem Sie den Eingang Start aktivieren Die Bewegung startet Wenn die Achse ihre Geschwindigkeit erreicht hat wird der Ausgang In Velocity aktiviert Die aktuelle Position und Geschwindigkeit wird in An wendereinheiten User Unit und in Inkrementen Basic Unit angezeigt Mit dem Ein gang RapidStop kann ein Verfahrvorgang unterbrochen werden 10 3 4 Positioning F r den Mode Positioning stehen folgende Ein und Ausg nge zur Verf gung Homing Velocity Positioning PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe Im Ee ME al 1 1 Stat Rapidstop 1 InPosition FBEror Ga 2 Pos 0 500 revolution Active Velocity 60 000 min Stopped Accel 600 000 min s Decel 600 000 min s J
148. igt alle Achsen mit eventu ellen Slave Achsen an Eine Nockenspur kann nur ein Slave sein 47 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Grundeinstellungen 7 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse 7 1 Grundeinstellungen DI Aktiviert 2 Achsname 3 Ger tetyp 48 Im MultiMotion Editor m ssen Sie die Grundeinstellungen f r eine Achse zwingend vor nehmen Sie k nnen diese Einstellungen jederzeit ndern um z B zu Testzwecken eine reale Achse in eine virtuelle Achse ndern F r die Grundeinstellungen stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation 1 aktiviert ja 2 achsname Axis_1 3 7 Ger tetyp MOVIAXIS X 4 Achstyp Modulo e 5 spus verbindunastyp seus 1 6 spus Adresse fi 2922224011 Variablennummer Wert Ja Achse ist vorhanden Nein Achse ist nicht vorhanden aber vorgesehen Anmerkung Der Parameter kann verwendet werden wenn ausgehend von einer Maximal konfiguration bei verschiedenen Anwendungen Achsen aktiviert oder deakti viert werden sollen z B wenn an einer Maschine optionale Achsen eingeplant werden Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Enable Wert in Datenstruktur Variablennummer BOOL 1 Wert Beliebiger Name ohne Leerzeichen und ohne Sonderzeichen Anmerkung
149. ils beginnt an dem der aktuellen Master Position zugeordneten Punkt nicht am linken Rand wie unter relativ so dass auch eine korrekte Phasen lage sichergestellt ist Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Start Mode Wert in Datenstruktur MC_CAM_MANAGER_START_MODE MC_CAM_MANAGER_START_RELATIVE MC_CAM_MANAGER_START_ABSOLUTE Variablennummer 4204 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Start TransitionParameter CamType Wert in Datenstruktur MC_CAM_MANAGER_CAM_TYPE s MC_CAM_LINEAR 0 CAM Profile mit konstanter Geschwindigkeit MC_CAM_SINE 2 CAM Profile Sinus MC_CAM_POLYNOM_3 3 CAM Profile folgt einem Polynom 3 Grades MC_CAM_INCLINED_SINE 4 CAM Profile geneigter Sinus MC_CAM_TRAPEZOID 5 CAM Profile modifiziertes Beschleunigungs trapez s MC_CAM_POLYNOWM_5 10 CAM Profile folgt einem Polynom 5 Grades e MC_CAM_MODIFIED_SINE 11 CAM Profile modifizierter Sinus MC_CAM_LINEAR_INTERPOLATION 101 Lineare Interpolation MC_CAM_POLYNOM_INTERPOLATION 102 Polynom 3 Grades Interpolation e MC_CAM_SPLINE_INTERPOLATION 103 Spline Interpolation MC_CAM_LPG1 104 Lineare Profile Generation mit Begrenzung der max Geschwindigkeit und der max Beschleunigung e MC_CAM_LPGz2 105 lineare P
150. im Register Anwendereinheit folgende Einga bem glichkeiten zur Verf gung 1 2 3 88 Anwenderein heit Zeitbasis Zahler Homing Velocity Positioning Caming Tracking TouchProbe Sendobject Grundeinstellungen Anwendereinheit 1 Anwendereinheit revolution Berechnen 2 Zeitbasis min x Modulomaximum mg 8 3 Z hler 1 65536 000 revo 4 Nenner i Modulominimum 5 Interne Moduloaufl sung 65536 Inc J0 000 even x 71 Variablennummer 3027497867 7100 Wert Text beliebige Anwendereinheit maximal 40 Zeichen lang Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config SendObject Unit Wert in Datenstruktur STRING max 40 Zeichen Variablennummer 7101 Wert e 1 min e Als Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config SpeedTimeBase Wert in Datenstruktur Variablennummer UINT 7102 Wert Voreinstellung 1 Anmerkung Nach einem Klick auf die Schaltfl che Berechnen ffnet sich ein Eingabe fenster in dem die Getriebeverh ltnisse eingegeben werden k nnen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Berechnungsfenster Seite 89 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Numerator Wert in Datenstruktur DINT 2147483648 2147483647 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Berec
151. in Datenstruktur BOOL Wird ein Hardware Endschalter angefahren dann geht die Achse in St rung Nach dem Quittieren wird der Endschalter mit umgekehrter Drehrichtung freigefahren Beim Anfah ren eines Software Endschalters stoppt die Achse ebenfalls mit einer St rungsmeldung Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Systemgrenzen Das Freifahren erfolgt jedoch nicht automatisch nach dem Quittieren sondern durch den Anwender z B in der Betriebsart Tippen Jog 7 4 Systemgrenzen F r die Systemgrenzen stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation Systemgrenzen Unit 1 max Systemgeschw 40000 000 min 3000 000 RPM 2 max Systembeschl 400000 000 min s 30000 000 RPM s 100 000 ms 3 max Systemverz g 400000 000 min s 30000 000 RPM s 100 000 ms 4 Schleppfehlerfenster 65536 Inc 2915298443 1 max Systemge Variablennummer 300 schwindigkeit Wert maximale Systemgeschwindigkeit in Anwendereinheiten Anmerkung Mit diesem Parameter kann die maximale Geschwindigkeit eingestellt werden die in der MOVI PLC berwacht wird Bei der Einstellung werden 2 F lle unterschieden e Wert 0 Die berwachung auf der MOVI PLC ist deaktiviert die max Geschwindigkeit wird nur durch den Umrichter berwacht dabei wirken die bei der Inbetri
152. in Modulo Geberwert Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config SendObject SendObjectType Wert in Datenstruktur MC_AxisHandler_Source e AXISHANDLER_AXISTYPE_LINEAR e AXISHANDLER_AXISTYPE_MODULO 3 Referenz Offset Variablennummer 7003 Wert Referenz Offset des externen Gebers Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config SendObject ReferenceOffset Wert in Datenstruktur LREAL Handbuch MultiMotion 87 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse SendObject Geberaufl sung Beispiel Variablennummer 7004 Wert Geberaufl sung in Systemeinheiten Anmerkung Variable in Datenstruktur Wert in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config SendObject EncoderResolution DINT Dieses Beispiel erl utert wie mit SendObject z B ein externes Gebersignal an die MOVI PLC gesendet wird Mit der X14 X14 Kopplung am MOVIDRIVE wird automatisch die Information des Mo torgebers der Master Achse Achse 1 an die Slave Achse Achse 2 Ubertragen so dass es aus Sicht der Achse 2 so aussieht als sei ein externer Geber an X14 ange schlossen Dieses Gebersignal soll nun zyklisch an die MOVI PLC gesendet werden Dazu ist in der Registerkarte SendObject gt Grundeinstellungen Folgendes zu konfigu rieren e Aktiviert Ja e Quelle Geber 2 7 13 2 Anwendereinheit F r die Betriebsart SendObject stehen
153. in s oder mm s s e Werte f r Ruck ergeben sich aus Anwendereinheit Zeitbasis s s Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General UserUnits SpeedTimeBase Wert in Datenstruktur Variablennummer UINT 102 Wert Z hler der resultierenden bersetzung mit Getriebe Vorgelege usw als ganze Zahl Anmerkung Die Variable greift je nach Achstyp an einer anderen Stelle e Bei einer Linearachse wirkt sie bei der Umrechnung eines Positionswerts von Anwendereinheiten in Systemeinheiten Inkremente Position Anwendereinheit x Z hler Nenner Position Systemein heiten Bei einer Moduloachse wirkt sie bei der Umrechnung der Moduloposition von Systemeinheiten in Motorinkremente Moduloposition Systemeinheiten x Z hler Nenner Position Motor inkremente Nach einem Klick auf die Schaltfl che Berechnen ffnet sich ein Eingabe fenster in dem die Getriebeverh ltnisse eingegeben werden k nnen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Berechnungsfenster Seite 89 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General UserUnits Numerator Wert in Datenstruktur DINT Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Anwendereinheit 4 5 6 7 Handbuch MultiMotion Nenner Interne Modulo Aufl sung Modulo Maxi mum Modulo Mini mum Variablennummer 103 Wert Nenner der resultier
154. ing Velocity Positioning Caming Tracking TouchProbe SendObject 1 Referenzfahrttyp Deaktiviert v 2 referenzieren auf Nullimpuls ke 3 _ Referenz Offset 0 000 unit 4 Suchgeschwindigkeit 1000 000 Unit min 5 Freifahr Geschwindigkeit 500 000 Unit min Variablennummer 2903984395 1000 Wert Deaktiviert Nullimpuls negative Richtung Nullimpuls positive Richtung nur bei MOVITRAC LTX Negatives Ende Referenznocken Positives Ende Referenznocken Endschalter positiv Endschalter negativ Referenzpunkt setzen mit Freigabe Typ 5 Referenznocken b ndig Endschalter positiv Referenznocken b ndig Endschalter negativ Referenzpunkt setzen ohne Freigabe Typ 8 Festanschlag positiv Festanschlag negativ Anmerkung Die Erkl rung der Referenztypen finden Sie in den folgenden Kapiteln Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Homing ReferenceTravelType Wert in Datenstruktur Variablennummer UINT 1001 Wert e Ja Nullimpuls wird ausgewertet e Nein Nullimpuls wird nicht ausgewertet Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Homing ToZeroPulse Wert in Datenstruktur Variablennummer BOOL 1002 Wert Verschiebung des Nullpunkts in Anwendereinheit Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Homing ReferenceOffset Wert in Datenstruktur LREAL
155. ing enabled SLOT E ilfData Fix ae cioba data FIx f _ fh Slobal retain data FIX Kn AAD DBIFDI 3084331403 Beide CAN Schnittstellen sind auf 1 MBaud eingestellt und mit 24 Achsen eines ger teunabh ngigen Antriebstyps von SEW EURODRIVE vorkonfiguriert Die Steuerungs konfiguration kann den Erfordernissen der Anwendung angepasst werden Es k nnen also z B nicht ben tigte Ger te gel scht oder weitere Ger te eingebunden werden z B MOVI PLC O System zur Anbindung weiterer E A Baugruppen Bei Verwendung des Nockenschaltwerks werden die Ausg nge der MOVI PLC ge nutzt Diese werden wegen der k rzeren Reaktionszeiten nicht ber das zyklische Pro zessabbild sondern mit Hilfe spezieller Funktionsbausteine direkt aus dem Programm heraus geschaltet Zur Unterdr ckung des Prozessabbilds ist in der Steuerungskonfigu ration das Objekt Digital IO disabled angew hlt 25 26 Steuerungsprogramm Feldbus Sollen die E As der MOVI PLC im Anwenderprogramm verwendet werden mussen 2 Falle unterschieden werden 4 6 Feldbus Die Funktion des Nockenschaltwerks wird nicht genutzt In diesem Fall kann der Anwender das Objekt Digital IO enabled anw hlen Wer den den entsprechenden Adressen l oder Q dieses Objekts Variablen zuge wiesen und diese im Programm verwendet dann wird automatisch ein Prozessab bild erzeugt Das Prozessabbild ist synchronisiert auf die h chstpriore Task in wel cher die Variablen
156. io und k n nen im Projektassistent als Programmvorlage f r die MOVI PLC ausgew hlt wer den In der Programmvorlage AxisControl_MultiMotion_Framework pro sind zu s tzlich Programme eingebunden die als Vorlage f r eine Programmstruktur zur Steuerung einer Maschine verwendet werden k nnen agence SEET DHF41B MultiMotion Version 100 G Release 1 AxisControl_MultiMotion pro BS AxisControl_MultiMotion_Framework pro DHF41B MultiMotion Version 100 Release 1VodsConirol_MultiMotion pro Firmware Build 1081 IEC Interface Version 2070 IT Alle Bibliotheken anzeigen Name des neuen PLCEditor Projekts MyProject Verzeichnis des PLCEditor Projekts E Documents SEW Motion Studio Projects Default Devices MOVI PLC PLCEditor Durchsuchen Pfad und Name des PLCEditor Projekts C ADocuments SEW Motion Studio Projects Default De vices MOVI PLC PLCEditor MyProject MyProject pro Name des PLCProjekts das kopiert werden soll OK N Abbrechen N Hiie 3050494987 MultiMotion Editor Das Konfigurations und Monitoring Tool steht im Kontextmen der MOVI PLC unter Technologie Editoren zur Verf gung d Programmer Netzwerk DD USB 7 Neues PLC Editor Projekt erstellen Online fa W 1 Neues PLC Editor Projekt erstellen Online stellen eines neuen Projekts im PLC Editor Fi End 2 MuttiMotion Editor Online D be BE 3 PLC Editor Projek
157. ion Je nach Interpolationsart m ssen die St tzpunkttabellen in 2 verschiedenen Strukturen abgelegt werden e Lineare Interpolation Polynom Interpolation CamPointList ARRAY 1 MC_CAM_MAX_CAM_POINTS OF CAM_POINT Ein entsprechender Puffer steht jeder Achse in den globalen Konfigurationsdaten zur Verf gung AxisInterface Axis n Config Caming CamPointList Der Puffer besteht aus 1024 Elementen jeweils mit x und y Wert e Spline Interpolation SplinePointList ARRAY 1 C_CAM_MAX_SPLINE POINTS OF SPLINE_POINT_EXT Auch hierf r steht ein entsprechender Puffer jeder Achse in den globalen Konfigura tionsdaten zur Verf gung AxisInterface Axis n Config Caming SpliePointList Der Puffer besteht aus 64 Elementen jeweils mit x und y Wert Das Einlesen der St tzpunkte aus Dateien erfolgt mit Hilfe folgender Funktionsbau steine e Lineare Interpolation Polynom Interpolation MC_GetCamPointsFromFile e Spline Interpolation MC_GetSplinePointsFromFile Nach dem Einlesen von St tzpunkten aus einer Datei liegen diese in den entspre chenden Puffern Basierend auf diesen St tzpunkten werden mit Hilfe weiterer Funkti onsbausteine die Interpolationsdaten erzeugt und in entsprechenden Puffern gespei chert Dazu stehen folgende Bausteine zur Verf gung e Lineare Interpolation MC_ConfigureLinearInterpolation e Polynom Interpolation MC_ConfigureLinearlnterpolation e Spline Interpolation MC_ConfigureSplinelnterpo
158. it zeigt die Position in Motorinkrementen und die Ge schwindigkeit in Umdrehungen pro Minute Die Istposition wird von der Achse zyklisch an die MOVI PLC gesendet Allerdings ge schieht das nicht in demselben Zeitraster wie das Senden der Sollwerte um den Bus nicht unn tig zu belasten Das Zeitraster zum Senden der Sollwerte ist in der Voreinstellung 5 ms was der Zy kluszeit der TaskPriority entspricht in der die Profile generiert werden Das Zeitraster zum Senden der Istwerte wird ber die Refreshtime der Steuerungs konfiguration eingestellt Voreinstellung 10 ms 6 Ausg nge AxisInterface Axis n Out General Setpoint BasicUnits Name Typ Bedeutung Position DINT Anzeige der Sollposition in Systemeinheiten PositionModulo DINT Anzeige der Soll Modulo Position in Systemeinheiten Velocity LREAL Anzeige der Geschwindigkeit in Systemeinheiten Acceleration LREAL Anzeige der Beschleunigung in Systemeinheiten 6 Ausg nge AxisInterface Axis n Out General Setpoint UserUnits Name Typ Bedeutung Position LREAL Anzeige der Sollposition in Anwendereinheiten PositionModulo LREAL Anzeige der Soll Modulo Position in Anwendereinheiten Velocity LREAL Anzeige der Geschwindigkeit in Anwendereinheiten Acceleration LREAL Anzeige der Beschleunigung in Anwendereinheiten 106 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse Achse starten Handb
159. kOutput BOOL Anzeige des Ausgangs 10 4 1 Nockenspur freigeben Gehen Sie folgenderma en vor um eine Nockenspur freizugeben 1 Wechseln Sie in den Steuerbetrieb indem Sie auf die Schaltfl che Monitor aktiv klicken Es wird in den Steuerbetrieb gewechselt auf der Schaltfl che steht Steuern aktiv 2 Geben Sie die Nockenspur frei indem Sie den Eingang Enable aktivieren Der Ausgang Active wird aktiviert Handbuch MultiMotion 10 MultiMotion Editor Monitor Trace 10 5 Trace Die Registerkarte Trace bietet die M glichkeit Verfahrprofile von Achsen und Schalt signale von Nocken aufzuzeichnen Sie besitzt folgende Benutzeroberfl che 1 Diagnose e 2 Be Diagnose Trace Erweiterte Diagnose SEE SEW MultiMotion Trace maus NER ES 5 Geer Kanal 2 Aufzeichnungsvariable Nr Postion Arwenderent Kanal 3 Aufzeichnungsvariable Nr Postion Anwendern Kanal 4 Aufzeichnungsvariable M aS wendereinheit Nr e Unit 1043 Pa J Zeit msec 103 3021816587 1 Verbindungsstatus Hier wird der Verbindungsstatus der Software zur MOVI PLC und die Zeiteinstellung der MOVI PLC angezeigt 2 Registerkarten Hier k nnen Sie zwischen den Bereichen des Monitors hin und her blattern e berblick Diagnose Trace Erweiterte Diagnose 3 4 Kan le Hier k nnen Sie die Anzeige von ausgew hlten Signalen
160. kt Ubernommen Deceleration LREAL Verz gerungsrampe UserUnit min s oder UserUnit s Anderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt Ubernommen Jerk LREAL Ruck UserUnit min s oder UserUnit s nderungen des Eingangwerts bei aktivem Baustein werden direkt bernommen 2 Ausg nge AxisInterface Axis n Out Velocity Name Typ Bedeutung InVelocity BOOL Geschwindigkeit erreicht Achse dreht mit angegebener Geschwindigkeit Active BOOL Baustein aktiviert Stopped BOOL Achse gestoppt FBError BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hrung FBErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode Handbuch MultiMotion Gehen Sie folgenderma en vor um die Achse im Mode Velocity zu starten 1 Wechseln Sie in den Steuerbetrieb indem Sie auf die Schaltfl che Monitor aktiv klicken Es wird in den Steuerbetrieb gewechselt auf der Schaltfl che steht Steuern aktiv Geben Sie die Achse frei indem Sie die Eing nge Enable RapidStop und Enable Stop aktivieren ACHTUNG Die Achse muss an den Klemmen freigegeben sein Der Ausgang Powered wird aktiviert W hlen Sie im Auswahlfeld AxisMode das Feld Velocity an Die Achse geht in den AxisMode Velocity Der Ausgang im Anzeigefeld ActualA xisMode wird aktiviert Stellen Sie die dynamischen Parameter ein Damit die Achse drehen kann m ssen die Geschwind
161. l 4 2 2 40 SS Aufzeichnungsvariable Nr 5 KC Deaktiviert gt E N d 30 Ce IO Zeitbasis Sms X S K N 10 Se 0 N i i le i 1 Kanal 2 Nockenspur Nr 1 1 0 S 084 064 I 041 1 0 2 T A 00 i i N i L i D 4 6 8 10 12 14 3224586763 11 7 Interface Bausteine Wie im Kapitel Monitor gt Diagnose gt Monitor und Steuerbetrieb Seite 101 ange sprochen kann der Anwender beim Zugriff auf die Schnittstelle einer Achse sogenannte Interface Bausteine nutzen Diese stellen sicher dass bei aktiviertem Monitorbetrieb die Signale des Monitors an der Schnittstelle einer Achse nicht durch das Anwenderpro gramm berschrieben werden Es gibt f r jeden AxisMode einen Interface Baustein der die Schnittstelle des betref fenden Modes anspricht z B Homing Velocity Zus tzlich gibt es Interface Bau steine die die Schnittstelle in der Unterstruktur General bedienen Die Interface Bausteine sind nach folgendem Prinzip aufgebaut e Die Eing nge der zu bedienenden Unterstruktur entsprechen soweit m glich den Eing ngen des Bausteins Die Ausg nge der zu bedienenden Unterstruktur entspre chen den Ausg ngen des Bausteins Die Bausteine werten intern die Variable AxisHandler HMI HMIControl aus Diese Variable ist bei aktiviertem Steuerbetrieb gesetzt In diesem Fall werden die Signale am Eingang des Interface Bausteins nicht auf die Eing nge der zu bedienende
162. lation Die aufgef hrten Bausteine sind alle in der Bibliothek MPLCTecMultiMotion zu finden Die Puffer bestehen aus jeweils 2 Elementen damit nderungen zur Laufzeit m glich sind F r jede Achse ist ein Puffer f r jede Interpolationsart als globale Variable der Bi bliothek MPLCAxisHandler_MultiMotion vordefiniert Lineare Interpolation Polynom Interpolation gstCamInterpolationBuffer ARRAY 1 AXISHANDLER_MAX_NUMBER_OF_AXIS OF ST_CamInterpolationBuffer e Spline Interpolation gstSplinelnterpolationBuffer ARRAY 1 AXISHANDLER_MAX_NUMBER_OF_AXIS OF ST_SplinelnterpolationBuffer 160 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit 11 Die Interpolation von St tzpunkten arbeitet folgenderma en e Die St tzpunkttabelle wird in der entsprechenden Struktur bereitgestellt Das kann durch Einlesen einer Datei mit Hilfe der genannten Bausteine aber auch durch di rekten Zugriff auf die Variablenstruktur erfolgen Die gew nschte Interpolation wird mit Hilfe der entsprechenden Bausteine konfigu riert Die Bausteine erf llen dabei im Wesentlichen folgende Funktionen Bereitstellen der Interpolationsdaten im entsprechenden Puffer Konfiguration der Kurvenbeschreibung Einstellen der Variablen ActiveData ber die definiert wird in welchem der bei den Puffer die g ltigen Interpolationsdaten abgelegt sind Eine nderung z
163. lationszeit von 10 ms verarbeiten Daher gilt die Einschr nkung dass mit dem Programm Modul MultiMotion max 18 MOVIDRIVE gesteuert werden k nnen 17 18 Programm Modul MultiMotion Projektierungshinweise 3 6 3 Anbindung von Achsen Im Programm Modul MultiMotion werden 2 Antriebstypen unterschieden e Antriebe die an MOVIDRIVE oder MOVIAXIS angebunden sind F r diese An triebe wird zentral auf der MOVI PLC ein Positionsprofil generiert Der Positions Sollwert ist zeitkritisch er wird zyklisch mit m glichst kleiner Zykluszeit und synchro nisiert an die Umrichter gesendet e Antriebe die an MOVITRAC angebunden sind Fur diese Antriebe wird auf der MOVI PLC lediglich ein Drehzahl Sollwert vorgegeben Dieser ist nicht zeitkritisch er wird ebenfalls zyklisch aber mit gr erer Zykluszeit und nicht synchronisiert an die Umrichter gesendet Um die synchrone bertragung der Positions Sollwerte nicht unn tig durch die Ubertra gung von Drehzahl Sollwerten zu belasten empfiehlt SEW EURODRIVE beide An triebstypen auf getrennten CAN Str ngen anzuschlie en Dies gilt insbesondere dann wenn von beiden Antriebstypen eine gr ere Anzahl angebunden werden sollen Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm Grundstruktur 4 Steuerungsprogramm 4 1 Grundstruktur Handbuch MultiMotion Folgende Abbildung zeigt ein Teil der Struktur des Steuerungsprogramms Steuerungsprogramm MultiMotion P
164. mmunikation tects cesses haste ids kee Ehe 56 EE HOMAI ese Hanni irn ie eta a ee aa feet 58 7 7 1 Referenzfahrt allgemein nennen 59 7 7 2 Nullimpuls negative Richtung 60 7 7 3 Nullimpuls positive Richtung nur MOVITRAC EIN 61 7 7 4 Negatives Ende Referenznocken nennen 61 7 7 5 Positives Ende Reierenznocken 63 7 1 6 Endschalter Positiv oriente aa iaa 64 7 7 7 Endschalter Negativ 64 7 1 8 Referenzpunkt setzen mit Freigabe Typ 5 65 7 7 9 Referenznocken b ndig zum positiven Endschalter 65 7 7 10 Referenznocken b ndig zum negativen Endschalter 67 7 7 11 _ Referenzpunkt setzen ohne Freigabe Typ 8 nn 68 7 7 12 Festanschlag positiv nur MOVIAXIS Seed ee teas 68 7 7 13 Festanschlag negativ nur MOVIAXIS EE 69 Handbuch MultiMotion Inhaltsverzeichnis Handbuch MultiMotion 10 1 0 NOCI eZ ee dante een ed ege de Ae 70 EY POSIIONING TE 71 TAG CANA DEE 72 FAQA Allgeme oosina li 72 710 2 Masters oeren at Harn ett en da a 75 EE LTEtt See geed 77 7 104 Ee EE 79 7 10 5 Optionen Caming A Interpolatton nn 82 TAN AWACKING Eee ates saad a 84 L dee e lee 86 F13 L TEE 87 7 13 1 GrundeinstellUNQen 2 0 ccececceceeeeececeeeddeceeeeeddeeceeeeeddeneeneentees 87 7 13 2 Amwendereinhet s a sesira ain a a aaa E aa 88 7 14 Berechnungsfenster ccccccccececeeercceseeeneeeeeeeeeneneneseeeteneeeeeneneneneeeeeseanes 89 M
165. ms PRG_TaskPriority TaskPriority_CamSwitch zyklisch 1 ms PRG_TaskPriority_CamSwitch Daneben gibt es in der TaskPriority spezielle Programme die an einer bestimmten Stelle im Verlauf des Signalflusses verarbeitet werden e SendObject_UserProgram_TaskPriority Dieses Programm wird verarbeitet wenn alle von den Umrichtern zyklisch synchron gesendeten Signale ausgewertet wurden Dazu geh ren u a die Signale des Motor gebers oder zus tzlicher Streckengeber die als Mastersignale verwendet werden sollen wenn dies bei der Konfiguration so eingestellt wurde Der Anwender hat hier die M glichkeit diese Signale aufzubereiten z B Addition eines Offsets oder Ver schiebung der Phasenlage e Axis n _UserProgram_TaskPriority Diese Programme werden unmittelbar vor der Profilgeneration der betreffenden Achse verarbeitet Hier werden z B die Mastersignale f r die AxisModes Caming und Tracking verschaltet d h hier wird der konfigurierte Masterwert auf den ent sprechenden Mastereingang abgebildet An dieser Stelle k nnen z B Mastersig nale noch einmal vorverarbeitet werden bevor sie in die Berechnung von Kurven scheiben oder Interpolationen einflie en Dem Anwender ist bei der Einbindung eigener Programm Module also gr tm gliche Flexibilit t geboten Nat rlich besteht auch die M glichkeit eigene Programm Module direkt in eine bestehende oder neu definierte Task einzubinden Das Einbinden von Pro gramm Modulen binde
166. n Eingabefenster in dem die Getriebeverh ltnisse eingegeben und die beiden Parameter Z hler Nenner berechnet werden k nnen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Berechnungsfenster Seite 89 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming Numerator Wert in Datenstruktur DINT Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming 7 Nenner 7 10 3 Start 1 Handbuch MultiMotion start event master value Variablennummer 4107 Wert Nenner des Verhaltnisses zwischen Master und Slave Inkrementen wahrend des Synchronlaufs AxisMode Caming im Mode Gearing Anmerkung Dieser Parameter ist nur sichtbar wenn im AxisMode Caming der Mode Gearing angew hlt ist Sind bei Master und Slave Achse dieselben Anwen dereinheiten eingestellt dann steht die Schaltfl che Berechnen zur Verf gung Nach einem Klick auf die Schaltfl che Berechnen ffnet sich ein Eingabefenster in dem die Getriebeverh ltnisse eingegeben und die beiden Parameter Z hler Nenner berechnet werden k nnen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Berechnungsfenster Seite 89 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming Denominator Wert in Datenstruktur DINT Im Register Start stehen folgende Eingabemdglichkeiten zur Verf gung Homing Velocity Positioning Caming Tracki
167. n Mai FunctonelEC ib 26 10 121208 Gibe Variablenlaten teeth MPLS patem SyaFets ib 134 10 1153 43 Globe Vansbieniitern yates MPLCS ystem_Taskinta ib 13 410 11 53 43 Global Vesiableriiiten AMPLCS ystern_TrapDiatn B 13 410 11 53 45 Gibal Varisbiaristen MPLCT schF ct_CareContolle ib 12 4 1011 53 62 Globale Vaiabler sien VP Cep CareFune ib 13 410 1153 43 Global Vasablirkiiun tem MPLLT schF ot_LinProlenSin ib 194 10 11 5242 Ghoda Vaisbieniisten AMPLCT ech ct ProlGendLint Wb 134 10 1153 43 Dee Vasabherdsten ML leo Potenz 7 19 410 115242 Goba Vanablenisten AMPLCT echF ck Proferiion i 134 10 11 53 43 Gh Variableriisten Syste MPLCT ech ot_Sohneintemolstion E 19 4 10 11 5343 Globale Varisblenisten vient s Efie age ib 13 410 11 5243 Gbbale Varisblenisten ster SyeL Projecirfo ib 19 410 115743 Globale Varablenkster tarh Syel Ef 19 410 115242 Giobale Varianten B roret V1_Systeen SyeT oskirio E 19 4 10 11 534 Globale Vesistleriisten E Dretcren sandardib 19 4 10 11 5242 Globale Varabionikston Ebbe Variation E GenCore Murten a OTe B r Use 3084329483 Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm Sonstige globale Variable 4 9 Handbuch MultiMotion Sonstige globale Variable In der Bibliothek MPLCAxisHandler_MultiMotion finden sich folgende globale Variab len die insbesondere bei Verwendung der Interpolationsfunktion wichtig sein k nnen e gstFileBuffer zum Puffern der Zeichen beim Einlesen von
168. n Sie in den Steuerbetrieb ACHTUNG Wenn Sie in den Steuerbetrieb wechseln muss die Anlage in einem sicheren Zustand sein Eine entsprechende Meldung muss best tigt werden Im Monitorbetrieb ist das Bit AxisHandler HMI HMIControl in der globalen Variab lenstruktur r ckgesetzt Steuerbetrieb Im Steuerbetrieb greift der Monitor schreibend und lesend auf die Schnittstellen von Achsen Nockenspuren zu Dabei ist es m glich direkt an der Schnittstelle Steuersignale zu setzen und r ckzusetzen sowie Variablenwerte einzu stellen z B Position Geschwindigkeit Wenn Sie sich im Steuerbetrieb befinden steht auf der Schaltfl che oben links Steuern aktiv Wenn Sie auf diese Schaltfl che klicken wechseln Sie wieder in den Monitorbetrieb Bevor Sie den Monitorbereich verlassen k nnen z B um in den Konfigurationsbereich zu wechseln muss der Steuerbetrieb wieder deaktiviert werden Bei aktivem Steuerbetrieb wird das Bit AxisHandler HMI HMIControl in der globa len Variablenstruktur gesetzt Beim Programmieren des Anwenderprogramms ist folgendes zu beachten Im Steuerbetrieb ergibt sich ein Konflikt beim Zugriff auf die Schnittstelle von Achsen Nockenspuren da gleichzeitig vom Anwenderprogramm und vom Monitor auf die Schnittstelle geschrieben wird Dabei kann es sein dass die Signale vom Monitor durch die zyklische Bearbeitung des Anwenderprogramms berschrieben werden so dass ein Steuern nicht mehr m glich ist Um das z
169. n Un terstruktur geschrieben Es muss eine Variable AxisNumber bergeben werden Diese definiert in der glo balen Datenstruktur AxisInterface Axis n die Nummer n der Achse deren Schnitt stelle angesprochen werden soll Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Interface Bausteine Handbuch MultiMotion e Die Bausteine die einen bestimmten AxisMode ansprechen besitzen eine zusatz liche Variable ActivateMode Diese dient dazu den betreffenden AxisMode zu ak tivieren oder zu deaktivieren Die Bausteine sind als Programme ausgef hrt so dass eine Instanzierung nicht not wendig ist Achtung Das bedingt dass im Fall einer nicht explizit zugewiesenen Eingangsva riable der Wert des letzten Aufrufs auf die Schnittstelle geschrieben wird Daher empfiehlt es sich auf der Eingangsseite immer alle Variablen zuzuweisen Die Interface Bausteine sind in der Bibliothek MPLCAxisHandler unter Interface zu sammengefasst Folgende Interface Bausteine stehen dort zur Verf gung e InterfaceGeneral e InterfaceGeneral_In InterfaceGeneral_ Out e InterfaceHoming e InterfaceJog e InterfacePositioning e InterfacePositioningRelative e InterfaceTouchProbe e Interface_Tracking e Interface_Velocity In der Bibliothek MPLCAxisHandler_MultiMotion findet sich ein weiterer Baustein e InterfaceCaming 11 169 Anwendungsbeispiele Interface Bausteine 11 Folgendes Programmbeisp
170. n eingestellt werden e Parameter HW Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung Index 9657 Subindex 1 Bei der Voreinstellung Ohne startet die Referenzfahrt mit Freifahrge schwindigkeit in negativer Drehrichtung und beh lt diese Geschwindigkeit bei bis der Festanschlag erreicht ist Bei anderer Einstellung startet die Referenzfahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativer Drehrichtung und schaltet am eingestellten Hard ware Endschalter auf die Freifahrgeschwindigkeit um 69 70 7 8 1 2 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Velocity Velocity Stopp bei Posi tion Stopp Position F r die Betriebsart Velocity stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung Homing Velocity Positioning Caming Tracking TouchProbe SendObject 1 Stop bei Position 2 Stopposition Variablennummer Nein v 0 000 revolution 2903993995 2000 Wert Nein Bei Wegnahme des Startsignals im AxisMode Velocity stoppt das Verfahrprofil unmittelbar mit der vorgegebenen Verz gerung Decelera tion Absolut Bei Wegnahme des Startsignals im AxisMode Velocity wird ein Verfahrprofil erzeugt welches die Achse in der mit dem Parameter Stopp Position definierten absoluten Position zum Stehen bringt Diese Einstel lung ist z B dann n tzlich wenn eine Modulo Achse nach dem Stoppen der Bewegung immer in einer definierten Position beispielsweise am Taktbeginn s
171. n s MOVIDRIVE Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General AxisLimits SystemMaxDeceleration Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 303 Wert Schleppfehlergrenze in Systemeinheiten Inkrementen Anmerkung Der Wert wird folgenderma en in den Umrichter geschrieben MOVIAXIS Der Parameter wirkt auf den entsprechenden Parameter des FCB 10 Index 9966 Subindex 4 MOVIDRIVE Der Parameter wirkt auf den Parameter P923 Index 8636 allerdings um den Faktor 16 reduziert da die berwachung mit 4096 Inkrementen pro Umdrehung rechnet Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General LagErrorWindow Wert in Datenstruktur DINT Ein Beispiel zu den Systemgrenzen finden Sie im Kapitel Anwendungsbeispiele Seite 127 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Rampen 7 5 Rampen F r die Rampen stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation Stoprampen Unit 1 Freigabe Stop 20000 000 min s 1500 000 RPM s 2000 000 ms 2 Freigabe Schnellstop 40000 000 j min s 000 000 Rpm s 1000 000 ms 3196173451 1 Freigabe Stopp Variablennummer 400 Wert Mit diesem Parameter kann die Verz gerung eingestellt werden die bei Weg nahme des Signals Freigabe Stopp wirksam wird Dieser
172. nderung der Position verf hrt die Achse nicht die Bewegung wird immer mit dem Eingang Start gestartet Die Bewegung wird relativ zur aktuellen Position ausgef hrt D h dass die Achse bei jeder Aktivierung des Eingangs Start um einen Takt vorf hrt wenn die Position auf 1 Takt eingestellt ist Modulo Mode CW Der Eingang Start muss solange aktiviert bleiben bis der Fahrvor gang beendet wird Die Abfrage des Bits InPosition empfiehlt sich Sie k nnen die Positionierung unterbrechen indem Sie den Eingang RapidStop aktivieren Deaktivieren Sie den Eingang RapidStop wieder wird die Positionie rung fortgesetzt 10 113 10 MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 10 3 6 Jog Fur den Mode Jog stehen Ihnen folgende Ein und Ausg nge zur Verf gung Homing Velocity Positioning PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe Im Ee Cl ee EE 1 2 Dne eee SR JogNes revolution Active Velocity 10 000 min Stopped Accel 1000 000 min s Decel 1000 000 min s Jerk 0 000 min s 2 3017972491 1 Eing nge AxisiInterface Axis n In Jog Name Typ Bedeutung JogPos BOOL Auftrag des Bausteines mit steigender Flanke starten Die Achse dreht in positiver Richtung mit den eingestellten Dynamikparameter Bei Wegnahme des Eingangs stoppt die Achse mit der eingestellten Verz ge rungsrampe JogNeg BOOL Auftrag des Bausteines
173. ner Linear Achse und wird bei einer konfigurierten Master Achse automatisch zugewie sen Variable in Datenstruktur CamSwitchInterface Track n Config nMinModuloValue Wert in Datenstruktur DINT 2147483648 2147483647 Variablennummer 10008 Wert Anmerkung Ist nur bei einer Modulo Achse einzustellen wenn der Master durch das Anwenderprogramm zugewiesen wird Die Einstellung entfallt bei einer line aren Achse und wird bei einer konfigurierten Master Achse automatisch zuge wiesen Variable in Datenstruktur CamSwitchInterface Track n Config nMaxModuloValue Wert in Datenstruktur DINT 2147483648 2147483647 95 8 MultiMotion Editor Konfiguration einer Nockenspur Spurdaten 8 3 Spurdaten In der unteren Tabelle finden Sie f r jeden Nocken einen Eintrag als Tabellenzeile F r eine Nockenspur k nnen bis zu 32 Nocken angelegt werden F r einen Nocken k nnen folgende Einstellungen vorgenommen werden Grundeinstellungen Spurdaten Nocken Anzahl Grenze links Grenze rechts Aktivierungsrichtung CamData 1 10000 20000 aus z CamData 2 30000 40000 positiv e CamData 3 50000 60000 negativ CamData 4 70000 80000 beide Ei 1 2 3 2995335435 1 Grenze links Variablennummer 11000 Wert linker Schaltpunkt Anmerkung Variable in Datenstruktur CamSwitchinterface Track n Config aCamData n n32LeftLimit Wert in Daten
174. nesesernaaaeenns 19 Stopp Position relative 127 Struktur des SteuerungsprogrammS ssseeeeeee 19 Swap Funktion seeseeeeeeeeeeeenerinneneeseernrrnrrn rrene 26 Systemgrenzen Beispiel 143 Konfiguration ac 53 T Taskkontfouratton en 23 EE a EU EE 22 23 EE A ed e un EE 22 24 TaskPriority_CamSwitch nn 22 24 Technologielevel MOVI PLC 14 TouchProbe Konftouraton nennen 86 Monneren 118 Trace Monitor 124 Tracking sl UI LTE 84 Monitor 117 U berblick Monitor 99 berlagerung von Fahrprofilen s ss1s11s01010100 35 Urheberrechtsvermerk AAA 8 Handbuch MultiMotion Stichwortverzeichnis V Variable in Zwischenspeicher 126 Velocity Anwendungsbeispiel ccceeeeeeseeeeeeeeeeee 127 Konfiguration eee ee eeeeeeeeeete eee eeeteteeeeeeetnaeeeeeeenee 70 Monitor eine asien 109 Verbindungsstatus nennen nn 99 Verfahrprofil autzeichnen gt 124 Version MotionStudio 442444 4 ennnennnennnnnnn 14 Ster ET 14 Verwendung bestimmungsgem e s 9 Handbuch MultiMotion W Wirkrichtung von Nocken Beispiel 165 x A OUER TE 12 Z Zielgruppe eee 10 ZIP RE 14 97 Zwischenspeicher Variable 126 0 9 T Segment Anzeige nn 120 177
175. ng TouchProbe SendObject Allgemein Master Start Stop Optionen Caming amp Interpolation 1 Start event Start des Masterzyklus v 2 _ Delay 0 3 start mode Absolut v 4 Transition mode Direkt 5 offset o Variablennummer 2903980555 4200 Wert Steigende Flanke Start Die Achse folgt dem Kurvenverlauf sofort mit der steigenden Flanke des Startsignals der Betriebsart Caming e Start des Master Zyklus Die Achse folgt dem Kurvenverlauf mit Beginn des n chsten Taktes und zwar synchron zum Positionsverlauf der Mas ter Achse Voraussetzung dabei ist nat rlich eine Modulo Achse als Mas ter Achse deren Positionsverlauf immer im Bereich zwischen 0 interne Modulo Aufl sung liegt Start mit Master Wert zurzeit noch ohne Funktion Sie ist geplant als eine Verallgemeinerung des Falls Start des Master Zyklus bei der die Kurvenverarbeitung mit dem Modulo Umbruch beginnt also dort wo die Master Position 0 ist Mit dieser Funktion kann die Kurvenverarbeitung auf jede beliebige Master Position synchronisiert werden wobei der entsprechende Positionswert als Parameter Master Wert angegeben werden kann Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Start Event Wert in Datenstruktur MC_CAM_MANAGER_START_EVENT MC_CAM_MANAGER_ENABLE_RISING_EDGE MC_CAM_MANAGER_START_MASTERCYCLE MC_CAM_MANA
176. ng FBErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode 110 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse Handbuch MultiMotion Gehen Sie folgenderma en vor um die Achse im Mode Positioning zu starten 1 Wechseln Sie in den Steuerbetrieb indem Sie auf die Schaltfl che Monitor aktiv klicken Es wird in den Steuerbetrieb gewechselt auf der Schaltfl che steht Steuern aktiv Geben Sie die Achse frei indem Sie die Eing nge Enable RapidStop und Enable Stop aktivieren ACHTUNG Die Achse muss an den Klemmen freigegeben sein Der Ausgang Powered wird aktiviert W hlen Sie f r eine Modulo Achse im Auswahlfeld Modulo Mode den gew nsch ten Wert aus Die Eingabe ist erforderlich Sie haben folgende Auswahlm glich keiten OFF unzul ssige Einstellung Short Die Achse f hrt den k rzesten Weg zur angegebenen Position wobei nur eine Position innerhalb des Modulo Bereiches zul ssig ist Die Eingabe des Mo dulo Maximums ist nicht zul ssig Der Fehlercode ist hexF60015 Die Zielposi tion ist au erhalb des zul ssigen Bereiches Modulo Minimum lt Sollposition gt Modulo Maximum CW Die Position wird im Uhrzeigersinn angefahren Modulo Minimum lt Sollpo sition gt Modulo Maximum CCW Die Position wird gegen den Uhrzeigersinn angefahren Modulo Minimum lt Sollposition g
177. ng je nach ausgew hlten Werten sind nicht immer alle Variablen verf gbar Homing Velocity Positioning Caming Tracking TouchProbe SendObject Allgemein Master Start Stop Optionen Caming amp Interpolation 1 Mode Interpolation v 2 Preset value 0 3 t Dateiname Ismplecamt itor curvei cs Datei suchen und herunterladen 4 _ Interpolationsmode Linear v Linear Variablennummer Polynom 3 pline 2903976715 4000 Wert e Gearing realisiert einen Synchronlauf indem in der Kurvenbeschreibung eine Gerade definiert wird Caming erm glicht die Verarbeitung von Kurvenscheiben basierend auf einer Kurvenbeschreibung im XML Format e Interpolation erm glicht die Verarbeitung von St tzpunkttabellen mit ver schiedenen Interpolationsverfahren Wenn dieser Wert hier ausgew hlt wird muss im Auswahlfeld Interpolationsmode das entsprechende Ver fahren ausgew hlt werden Anmerkung e Gearing Im Kurvenscheibenbetrieb wird mit einem festen Verh ltnis zwi schen Master Achse und Slave Achse verfahren ber Z hler und Nenner kann das Getriebeverh ltnis angepasst werden Ist Zahler Nenner 1 1 dann entspricht ein Master Zyklus einem Slave Zyklus Caming Der Slave folgt der Master Achse entsprechend der definierten Kurve Die Kurve kann aus 20 Kurvensegmenten bestehen Die Kurven beschreibungsdatei wird entweder als XML Datei eingebunden wobei die Parameter zur B
178. ng des EtherCAT basierten Systembus SBUSPIUS 171 Stichwortverzeichnis uussrresnnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnn nn 173 Handbuch MultiMotion Allgemeine Hinweise Gebrauch des Handbuchs 1 1 1 1 2 1 2 1 Allgemeine Hinweise Gebrauch des Handbuchs Das Handbuch ist Bestandteil des Produkts und enthalt wichtige Hinweise Das Hand buch wendet sich an alle Personen die Arbeiten an dem Produkt ausf hren Das Handbuch muss in einem leserlichen Zustand zug nglich gemacht werden Stellen Sie sicher dass die Anlagen und Betriebsverantwortlichen sowie Personen die unter eigener Verantwortung mit der Software und den angeschossenen Ger ten von SEW EURODRIVE arbeiten das Handbuch vollst ndig gelesen und verstanden haben Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich an SEW EURODRIVE Aufbau der Sicherheitshinweise Bedeutung der Signalworte Die folgende Tabelle zeigt die Abstufung und Bedeutung der Signalworte f r Sicher heitshinweise Hinweise vor Sachsch den und weitere Hinweise Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung A GEFAHR Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere K rperverletzungen A WARNUNG M gliche gef hrliche Situation Tod oder schwere K rperverletzungen A VORSICHT M gliche gef hrliche Situation Leichte K rperverletzungen ACHTUNG M gliche Sachsch den Besch digung des
179. nke Start Die Achse stoppt den Kurvenverlauf sofort mit der fallenden Flanke des Startsignals der Betriebsart Caming Der Positi onsverlauf wird an der letzten Position eingefroren Ende des Master Zyklus Die Achse folgt dem Kurvenverlauf bis zum Ende der Kurve Achtung Das bedeutet einen grundlegenden Unterschied zwischen dem Start und dem Stop Verhalten Bei Start des Master Zyklus synchroni siert sich die Kurvenverarbeitung auf den Positionsverlauf der Master Achse die deshalb eine Modulo Achse sein muss Bei Ende des Master Zyklus bezieht sich das System nicht auf den Positionsverlauf der Master Achse sondern auf die aktuell verarbeitete Kurve Diese wird bis zum Ende abgearbeitet dann wird der Positionsverlauf auf dem letzten Positi onswert eingefroren Dabei ist es unerheblich ob die Master Achse eine Modulo oder eine Linearachse ist Die Funktion Ende des Master Zyklus kann auch mit Linearachsen als Master Achsen genutzt werden Nat rlich ist es in den meisten Anwendungsf llen mit Modulo Achsen als Master Achsen so dass die Kurven der Slave Achsen auf einen Modulo Takt entworfen sind Ende mit Master Wert zurzeit noch ohne Funktion Sie ist geplant als eine Verallgemeinerung des Falls Ende des Master Zyklus bei der die Kurvenverarbeitung mit dem Modulo Umbruch endet also dort wo die Master Position 0 ist Mit dieser Funktion kann die Kur venverarbeitung zu jeder beliebigen Master Position beendet werd
180. nktionen bequem testen auch wenn noch keine Anwenderprogramme eingebunden sind MOVI PLC Engineering PC Steuerungsprogramm MOVITOOLS MotionStudio MultiMotion Programm MultiMotion Editor C y Wm Be Anwenderprogramm 3171629195 MultiMotion ist weitgehend unabh ngig von der Antriebselektronik d h alle Achsen stellen sich innerhalb des Programm Moduls gleich dar egal ob es sich um MOVIDRIVE MOVIAXIS oder MOVITRAC handelt Auch virtuelle Achsen verhalten sich soweit m glich genau wie reale Achsen weshalb der Anwender die parametrierten MotionControl Funktionen auch ohne Antriebselektro nik einfach am Schreibtisch testen kann MultiMotion bietet dar ber hinaus weitere Funktionen wie z B die Verarbeitung exter ner Geber die berlagerung von Verfahrprofilen sowie ein integriertes Datenmanage ment f r die angeschlossenen Umrichter Eine besondere Eigenschaft von MultiMotion ist die M glichkeit mit dem MultiMotion Editor an laufenden Anwendungen Diagnose informationen zu erhalten ohne das Programmiertool zu Hilfe nehmen zu m ssen Dabei spielt es keine Rolle welche Anwendung gesteuert wird solange die Plattform bestehend aus den MotionControl Funktionen mit der standardisierten Schnittstelle ein gebunden ist Handbuch MultiMotion Programm Modul MultiMotion 3 Anwendungsbereiche 3 2 Anwendungsbereiche MultiMotion ei
181. nnnannnennnnnannnnnnnnnannnnnnnnnnnnn nn 126 Inhaltsverzeichnis 11 Anwendungsbeispiele uuuussnnresnnsnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 127 da EN Velocity nn RT RR irn 127 11 2 Ruckbegrenzte Positionierung nn 128 11 2 1 Fall 1 amax Und Vmax werden nicht erreicht 129 11 2 2 Fall 2 amax wird nicht erreicht Vmax Wird erreicht 130 11 2 3 Fall 3 amax Wird erreicht Vmax Wird nicht erreicht 131 11 2 4 Fall 4 amax wird erreicht Vmax Wird erreicht 135 11 2 5 bersicht der Beschleunigungsprofile eeeen 138 11 3 Anwendereinheit 4s su4HHRHRHannensannannnnnnnnnannennnnnnannnn nn anne 139 11 3 1 Berechnung der Skalierungsfaktoren einer Linearachse 139 11 3 2 Berechnung der Skalierungsfaktoren einer Modulo Achse 141 11 4 Systemgrenzen RaMpen ernennen nn 143 TAT Line rachse 2nn na RRiikkaiigrahkie 143 TIA Modul Achse Edge ed ege eege 147 11 5 Ver ndern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming ZUG EAUFZEIR cece dariet ee erarbeiten 151 11 5 1 ndern der Kurvenbeschreibung im Mode Caming 152 11 5 2 ndern der Kurvenbeschreibung im Mode Interpolation 160 11 6 Nockenschaltwerk cara aT a T 165 11 6 1 Schaltverhalten AAA 165 116 2 Beispiel anse sr rer ate aaa ee 167 11 7 Interface Bausteine eor aa AEE E EAKA EERE EEEE TEAT 168 11 8 Verwendu
182. nom 3 Grades MC_CAM_INCLINED_SINE 4 CAM Profile geneigter Sinus MC_CAM_TRAPEZOID 5 CAM Profile modifiziertes Beschleunigungs trapez s MC_CAM_POLYNOM 5 10 CAM Profile folgt einem Polynom 5 Grades MC_CAM_MODIFIED_SINE 11 CAM Profile modifizierter Sinus MC_CAM_LINEAR_INTERPOLATION 101 Lineare Interpolation MC_CAM_POLYNOM_INTERPOLATION 102 Polynom 3 Grades Interpolation MC_CAM_SPLINE_INTERPOLATION 103 Spline Interpolation e MC_CAM_LPG1 104 Lineare Profile Generation mit Begrenzung der max Geschwindigkeit und der max Beschleunigung s MC_CAM_LPGz2 105 lineare Profile Generation mit Begrenzung der max Beschleunigung Variablennummer 4304 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Stop Duration Wert in Datenstruktur LREAL Variablennummer 4305 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Stop MasterDistance Wert in Datenstruktur LREAL Variablennummer 4306 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Stop Offset Wert in Datenstruktur LREAL 81 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming 7 10 5 Optionen Caming amp Int
183. o 2296 5 RPM 625 65536 3524809355 Die max min Systembeschleunigung wird nicht in den Umrichter geschrieben F r die Stopprampen gilt t ms x 3000x1000 Numerator 60 Acceleration x Denominator Encoder resolution 3524813707 11 145 Anwendungsbeispiele Systemgrenzen Rampen 11 Stopprampe Freigabe Stopp 3000x1000 0 65s 1000x 3135488 5 60 625 65536 3524818443 Stopprampe Freigabe Schnellstopp 3000x1000 0 44s 1500x 3135488 60 625 65536 3524824331 Die Parameter finden sich an folgender Stelle im Parameterbaum des MOVIDRIVE EI MOVIDRIVE B Parameter Motorparameter Begrenzungen 1 300 Start Stopp Drehzahl 1 1min 00 302 Maximaldrehzahl 1 l min 22356 303 Stromgrenze 1 In ben 304 Drehmomentgrenze P 150 3526320395 Reesen 130 RampetiiaufRECHTS bm 131RampetiiabRECHTS Kine 132RampetitaufLINKS Klnn 134 Rampe t12 AUE AR Klos 135 S Verschlifft12 Aus D 136 Stopp Rampe t13 s1J0 44 137 Not Rampe t14 Ka 138 Rampenbegrenzung VFC Ja e 139 Rampen berwachung1 as gt 3526324235 146 Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Systemgrenzen Rampen 11 11 4 2 Modulo Achse Es ist eine einfache Taktkette mit einem Getriebe i 10 49 gegeben Diese treibt eine Welle an auf der ein Zahnrad mit 19 Z hnen montiert ist ber das Zahnrad l uft eine Zoll Kette 10 Kettenglieder entsprechen einer Teilung in der jeweils ein Produkt
184. oad 2 um die Konfiguration auf der SD Karte in der MOVI PLC abzuspeichern ACHTUNG Beachten Sie hierzu das Kapitel MultiMotion Editor Konfiguration all gemein gt Dateiablage Seite 42 Im MotionStudio k nnen Sie die Dateien auf der MOVI PLC ffnen und bearbeiten indem Sie in der Netzwerkansicht mit der rechten Maustaste auf den Eintrag der MOVI PLC klicken und das Kontextmen Diagnose gt File System Monitor w hlen 5 Um die neuen Konfigurationsdaten nach dem Download zu verarbeiten muss die MOVI PLC neu gestartet werden Daher erfolgt vor dem Abspeichern der Konfigu ration eine entsprechende Abfrage 6 Wenn Download und Neustart der MOVI PLC erfolgreich waren k nnen Sie in den Bereich Monitor wechseln Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Uberblick 10 MultiMotion Editor Monitor 10 1 berblick 1 2 3 E 4 Die Registerkarte Uberblick bietet eine Gesamtansicht des konfigurierten Systems Diagnose Uberblick Diagnose Trace Erweiterte Diagnose 3009495179 1 Verbindungsstatus Hier wird der Verbindungsstatus der Software zur MOVI PLC angezeigt 2 Registerkarten Hier k nnen Sie zwischen den Bereichen des Monitors hin und her bl ttern berblick Diagnose Trace Erweiterte Diagnose 3 Achsen Hier werden alle konfigurierten Achsen angezeigt In der Konfi guration deaktiv
185. on LREAL Beschleunigungsrampe f r die Ausrichtfunktion UserUnit min s oder UserUnit s Anderungen des Eingangswertes bei aktivem Baustein werden direkt bernommen Deceleration LREAL Verz gerungsrampe f r die Ausrichtfunktion UserUnit min s oder UserUnit s2 nderungen des Eingangswertes bei aktivem Baustein werden direkt bernommen Jerk LREAL Ruck f r die Ausrichtfunktion UserUnit min s2 oder UserUnit s nde rungen des Eingangswertes bei aktivem Baustein werden direkt bernommen 4 Ausg nge AxisInterface Axis n Out Caming AdjustToMaster Name Typ Bedeutung InPosition BOOL Achse hat die Position erreicht Active BOOL Baustein ist in Bearbeitung die Positionierfahrt ist aktiv die Position ist noch nicht erreicht Stopped BOOL Achse gestoppt Gehen Sie folgenderma en vor um die Achse im Mode Caming zu starten 1 Wechseln Sie in den Steuerbetrieb indem Sie auf die Schaltfl che Monitor aktiv klicken Es wird in den Steuerbetrieb gewechselt auf der Schaltfl che steht Steuern aktiv 2 Geben Sie die Achse frei indem Sie die Eing nge Enable RapidStop und Enable Stop aktivieren ACHTUNG Die Achse muss an den Klemmen freigegeben sein Der Ausgang Powered wird aktiviert 3 W hlen Sie im Auswahlfeld AxisMode das Feld Caming an Die Achse geht in die Betriebsart Caming Der Ausgang im Anzeigefeld ActualA xisMode wird aktiviert Wenn Sie
186. ontrol_Multimotion AxisInterface Axis n Out General InverterData Name Typ Bedeutung RePower_Readyfor BOOL Anzeige nur bei MXR Power Ger t zum Einschalten des Netzsch tzes Inverter Status UINT Anzeige des Werts der 7 Segment Anzeige Fehlerstatus DWORD Fehlermeldung Fehlersubstatus DWORD Subfehlermeldung 2 Statuswort GlobalVar_AxisControl_Multimotion AxisInterface Axis n Out General InverterData Name Typ Bedeutung Error BOOL Fehlerbit InverterReady BOOL Umrichter bereit Motorstandstil BOOL Motor steht Referenced BOOL Motorgeber ist referenziert InPosition BOOL Sollposition erreicht OutputStageOn BOOL Output Stage On SafeStop 1 BOOL Sicherer Halt 1 SafeStop 2 BOOL Sicherer Halt 2 StandbyOperation24V BOOL Achse ist in 24 V Operation ProcessdataNotReady BOOL Prozessdaten wurden noch nicht empfangen BreakReleased BOOL Bremse gel st 3 Zus tzliche Informationen GlobalVar_AxisControl_Multimotion AxisInterface Axis n Out General InverterData3 Name Typ Bedeutung ActualFCB LREAL Aktuelle angew hlter FCB ActualPosition LREAL Position in Anwendereinheit ActualModuloPosition LREAL Modulo Position in Anwendereinheit ActualSpeed LREAL Aktuelle Geschwindigkeit in Anwendereinheiten ActualCurrent LREAL Aktueller Strom ActualTorque LREAL Aktuelles Moment Touchprobe1Position LREAL TouchProbe Position Touchprobe2Position LREAL TouchProbe
187. or Konfiguration einer Achse Caming Achstyp Modulo Mini mum Modulo Maxi mum Master Zyklus Zahler Variablennummer 4102 Wert Linearachse endlicher Verfahrbereich Modulo Achse unendlicher Verfahrbereich endlos drehend mit wieder kehrendem Wertebereich Bei Auswahl einer Modulo Achse m ssen Modulo Untergrenze Minimum und Modulo berlauf Maximum einge stellt werden Anmerkung Der Parameter wird automatisch eingestellt wenn im Parameter Master Quelle die Einstellungen konfigurierte Achse oder SendObject ausgew hlt werden In diesen beiden F llen ist ber die Konfiguration definiert um welche Achstypen es sich handelt Lediglich bei der Einstellung Benutzerprogramm muss mit diesem Parameter der Achstyp vorgegeben werden Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming MasterType Wert in Datenstruktur Variablennummer MC_AxisHandler_AxisType e AXISHANDLER_AXISTYPE_LINEAR e AXISHANDLER_AXISTYPE_MODULO 4103 Wert Modulo Unterlauf des Master Signales in Anwendereinheit Anmerkung Voreinstellung 0 Das Modulo Minimum ist fest mit 0 000 eingestellt und kann nicht ver ndert werden Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSettings Mas ter ModuloMin Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 4104 Wert Modulo berlauf des Master Signales in Anwendereinheit Anmerkung
188. ouchProbe cn 118 TWA CO TT 124 Tracking 02 ceeeeeeeeeeeeeeeeseteeeeeeeeneeeeeeenaeeeeeeeeaaes 117 berblicke 99 Klee nennen 109 MotionControl Funktion 20 MotionStudio Handhabung sasccdievietacecessgedsceacsveusacdedsipetsceceeeeuers 16 M FSl tfk iere e ee eege 14 NAG II en are 12 WOW IDR OS sanieren 12 MOVILINK Parameterkanal 0 c ccsceseseseeeees 29 MOVI PLC NIT 14 Speicherkarte nssseoseenernnnrennrnenseernnernnnrnnsneee 12 Technolooielevel AA 14 MOVITOOLS siehe MotionStudio MOVITRAG nina 12 MultiMotion QUO u ee en eine 15 Editor Download 97 Editor Konfiguration ssseesseeseeeereerreneeeeseeeeee ne 42 Editor Monttor 99 Editor Startseite 0 0 0 eeecceeeceeeseeeeeeeaeeenes 40 Komponenten 15 Be EE 14 Programi essere 20 Programm Modul ccccceeeeeeseeeeeeeeeseteeeeeeeeee 11 Handbuch MultiMotion N Negatives Ende Referenznocken sneen 61 Netzausfallsichere Daten 34 Neustart der Steuerung 2440er 27 Nocke einf gen nn 46 Nocke l schen nennen nennen 46 Nockenschaltwerk Amwendungsbeispiel nennen 92 Beispiels ae 165 Monitor 123 Nockenspur lU Le run uk 45 Einstellungen kopieren nennen 46 Grupdeinstellungen sense 94 Konftouraton nennen nn 92 l schen u un ernennen 46 Monitor 123 Nocke eimtgen eee ceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeteeeeeteeeneeeees 46 SPUNGALSN iiio sidii adii ana a aia 96 Nullimpuls negative Richtung 60
189. r Geschwindigkeit Active BOOL Baustein ist in Bearbeitung die Geschwindigkeit ist noch nicht erreicht Stopped BOOL Achse gestoppt Bei Anwahl von JogPos und JogNeg steht die Achse FBError BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hrung FBErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode Handbuch MultiMotion 10 115 10 116 MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 2 Ausg nge AxisInterface Axis n Out Caming Name Typ Bedeutung Position DINT siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode State MC_CAM_MANAGER_S MC CAM MANAGER INACTIWME Caming nicht aktiv TATE MC_CAM_MANAGER_WAITING_FOR_START_CYCLE Caming aktiv der Cam Manager wartet auf die Startbedingung waiting for start of cycle MC_CAM_MANAGER_ACTIVE Kurvenscheibenbetrieb aktiv MC_CAM_MANAGER_WAITING_FOR_STOP_CYCLE Caming aktiv der Cam Manager wartet auf die Stoppbedingung waiting for end of cycle MC_CAM_MANAGER_ERROR_STATE Cam Manager hat einen Fehler 3 Eing nge AxisiInterface Axis n In Caming AdjustToMaster Name Typ Bedeutung Start BOOL Positionsfahrt starten um den Slave auf den Master auszurichten Velocity LREAL Geschwindigkeitsvorgabe f r die Ausrichtfunktion UserUnit min oder UserUnit s nderungen des Eingangswertes bei aktivem Baustein werden direkt bernommen Accelerati
190. r Quelle wird zyklisch von einer konfigurierten Achse gesendet z B ein am Umrichter dieser Achse angeschlossener externer Geber Anmerkung Wenn die Master Quelle im Anwenderprogramm zugewiesen wird muss dort eine entsprechende Zuweisung auf die Variable AxisInterface Axis n In Tra cking MasterPosition programmiert werden Diese Zuweisung muss in dem selben Zyklus bearbeitet werden wie die Profilgeneration also in der Task TaskPriority Folgende Programme k nnen dazu genutzt werden e Axisn_UserProgram_TaskPriority s PRG_TaskPriority SendObject_UserProgram_TaskPriority Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Tracking MasterSource Wert in Datenstruktur MC_AxisHandler_MasterSource e AXISHANDLER_MASTERSOURCE_USERPROGRAM e AXISHANDLER_MASTERSOURCE_CONFIGUREDAXIS e AXISHANDLER_MASTERSOURCE_EXTERNALENCODER L Master Achse Variablennummer 5001 Wert Entsprechend des Auswahlfelds Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Tracking MasterAxisNumber Wert in Datenstruktur UINT Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Tracking 2 3 4 5 6 Handbuch MultiMotion Achstyp Modulo Mini mum Modulo Maxi mum Z hler Nenner Variablennummer 5002 Wert Linearachse endlicher Verfahrbereich Modulo Achse unendlicher Verfahrbereich endlos drehend mit wied
191. r zyklischen Task TaskPriority_CamSwitch sind folgende Programme einge bunden CamSwitchHandler_Priority zur Steuerung des Nockenschaltwerks PRG_TaskPriority_CamSwitch zum Einbinden zus tzlicher Anwender programme Wenn das Nockenschaltwerk nicht genutzt wird dann empfiehlt es sich diese Task zu l schen Bei Verwendung des Nockenschaltwerks muss der Anwender die einzu stellende Zykluszeit ber cksichtigen Um den anderen Tasks ausreichend Ressour cen zu belassen ist ggf eine h here Zykluszeit einzustellen als 1 ms Allerdings darf die Zykluszeit nicht h her sein als die der TaskPriority Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm Steuerungskonfiguration 4 5 Steuerungskonfiguration Handbuch MultiMotion Folgende Abbildung zeigt die Steuerungskonfiguration im PLC Editor im Object Organi zer im Register Ressourcen oe E dE drive VAR Ka AusEew drive VAR e ausew drive VAR ausew drive VAR de drive VAR ben ausew drive VAR SEW drive VAR RA SEW drive VAR Sew drive VAR SEW drive VAR deM drive VAR de drive VAR a SEW drive VAR Beie ausew drive VAR SEW drive VAR dE drive VAR ausew drive VAR dE drive VAR H ausew drivelVAR J dE drive VAR Zu ausEw drive VAR g SEW drivelVAR SEW drive VAR Ka dE drive VAR A n 2 enabled SLOT SEW Systembus disabled SLOT ivf Profibus DeviceNet enabled 120 PD SLOT Rout
192. rden die Grenzen des Nockens wie dargestellt angepasst schaltet der Nocken nicht mehr zu Beginn sondern in der Mitte jedes Taktes 0004 E CamSwitchinterface HMIControl NumberOfTracks 1 GetConfigFromSDCard ConfigDone CyclicTaskCamSwitchCycleTime 1 ck 1 CamTrackName Track_1 NumberOfCams 1 MasterSource AXISHANDLER_MASTERSOURCE_CONFIGUREDAXIS MasterCounter 32980 MasterAxisNumber 1 bFast nDeadTime 0 nTimeFrame 0 nMinModuloValue 0 nMaxModuloValue 65536 nHysteresis 0 CompareMode eCamTrackCmpMode_Modulo 3122019595 93 8 2 1 2 3 94 MultiMotion Editor Konfiguration einer Nockenspur Grundeinstellungen Grundeinstellungen Spurname Totzeit Hysterese Im MultiMotion Editor k nnen maximal 8 Nockenspuren angelegt werden F r eine No ckenspur k nnen bis zu 32 Nocken angelegt werden Jeder Nocken wird im MultiMotion Editor als Tabellenzeile eingetragen F r eine Nockenspur k nnen folgende Grundeinstellungen vorgenommen werden Grundeinstellungen Spurdaten Nocken 1 z Spumame 2 Totzeit us B Hysterese Inc 4 Masterquelle 5 masterachse 6 Achstyp Modulominimum m WEG Variablennummer Track_1 200 50 Jkonfigurierte Achse x Achse 1 Axis_1 E Modulomaximum 8 2926444427 10000 Wert beliebiger N
193. rdings sind die entspre chenden Faktoren fest auf 1 und die interne Modulo Aufl sung auf 65536 eingestellt Die Modulo Position bezieht sich also auf eine Motorumdrehung Ein Wert von 32768 kann demnach als eine halbe Motorumdrehung interpretiert werden Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm Unterscheidung Linear und Modulo Achse OINPoyyuoNsod Vos sylunoiseg julodjag eiauag no o NpopUONIsogjenjoy esauas euu IsayoInpoyy Inpoyy jeweyu ORISOToINPoW INPOWJeWEIU LONSOHIEBUNT INPOY ewa u OINPoyyOLJeBUI I uonisod julodjas oinpow uoIysod JUIOdjes Jeaur uolisod jenpe onpow ze anne oy Buluonisog Buluonisog vised DO EW9 U yuonisod Npoy eUsyU A vUN DO eWa U Opoo Lesung eat ES ED uogisod jene Eau Qun weysig Joyeumuouoq uon sod Dun asp JOPEIOWNN UOHISOd Joyeulwiouaq TESS JoyBulWOUEq Voie Joyel9wnN JoyelawnNn pun sn UONISOA sxe Je9Ul au JO NPNIJS IId IAON 3069095563 37 Handbuch MultiMotion 38 Steuerungsprogramm Unterscheidung Linear und Modulo Achse 4 12 2 Modulo Achse Unendlicher Verfahrbereich endlos drehend mit wiederkehrendem Wertebereich Rundungen bei der Darstellung nicht endlicher Getriebe bersetzungen f hren zu einer Drift die bei l ngerem Betrieb deutliche Abweichungen zur Folge haben wes halb eine ausfallsichere Resteverwaltung erforderlich ist Typische Anwendung rotieren
194. renznocken parametriert Wird das Auswahl feld deaktiviert muss der Anwender einen Eingang im Parameterbaum auf Referenzno cken stellen Die Referenzfahrt startet mit Suchgeschwindigkeit in negativer Drehrichtung bis zur ers ten positiven Flanke des Referenznockens Nach Erkennen des Referenznockens wird auf die Freifahrgeschwindigkeit umgeschaltet Der Referenzpunkt ist dann ohne Referenzieren auf Nullimpuls die fallende Flanke negatives Ende des Referenznockens Mit Referenzieren auf Nullimpuls Ja ist der Referenzpunkt der erste Nullimpuls nach der fallenden Flanke des Referenznockens Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse 7 Homing 7 7 5 Positives Ende Referenznocken Parameter Referenzieren auf Nullimpuls ist auf JA gesetzt 3434614155 1 Suchgeschwindigkeit 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 Referenz Offset Parameter Referenzieren auf Nullimpuls ist auf NEIN gesetzt 1 3434612235 1 Suchgeschwindigkeit 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 Referenz Offset Referenzpunkt ist das positive Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls po sitiv nach dem Ende des Referenznockens Wird im Register Endschalter das Auswahlfeld Referenznocken verwenden aktiviert wird der Eingang DI3 automatisch als Referenznocken parametriert Wird das Auswahl feld deaktiviert muss der Anwender einen Eingang im Parameterbaum auf Referenzno cken stellen
195. rofile Generation mit Begrenzung der max Beschleunigung Variablennummer 4205 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Start Duration Wert in Datenstruktur LREAL Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming LH transition Variablennummer 4206 distance Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Start MasterDistance Wert in Datenstruktur LREAL 5 offset Variablennummer 4207 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Start Offset Wert in Datenstruktur LREAL 7 10 4 Stopp Im Register Stopp stehen folgende Eingabemdglichkeiten zur Verf gung Homing Velocity Positioning caming Tracking TouchProbe SendObject Allgemein Master Start Stop Optionen Caming amp Interpolation 1 Stop event Ende des Masterzyklus v 2 Delay 3 Transition mode Direkt 4 Offset an Handbuch MultiMotion 2903982475 79 80 1 2 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming stop event master value delay Variablennummer 4300 Wert e Fallende Fla
196. rogramm ee ff Anwenderprogramm eS OM 3179071243 Feldbusanbindung Eine Feldbusanbindung verarbeitet die Feldbusdaten Sie stellt die empfangenen Feldbusdaten in einer globalen Datenstruktur bereit und holt die zu sendenden Feldbusdaten in der globalen Datenstruktur ab Der Mechanismus ist un abh ngig vom Feldbustyp d h es spielt keine Rolle ob es sich um Profibus Device Net ProfiNet oder irgendeinen anderen von der MOVI PLC unterst tzten Feldbus handelt Feldbusdaten Ein Teil der Feldbusdaten kann zum Steuern von Funktionen ge nutzt werden die unter der Bezeichnung Controller Management zusammenge fasst sind Wenn der Anwender diese Funktionen nicht ber den Feldbus steuern will kann er die daf r vorgesehenen Prozessdatenworte auch f r sein Anwendungs programm nutzen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Feldbus Seite 26 Controller Management Das Controller Management umfasst folgende Funkti onen Einlesen von Konfigurationsdaten Steuerungs Reset ber Feldbus Datenmanagement der angeschlossenen Umrichter Routing von Parameter Telegrammen einer berlagerten Steuerung zu den un terlagerten Umrichtern 19 Steuerungsprogramm MultiMotion Programm e Anwenderprogramm Das Anwendungsprogramm greift auf die Feldbusdaten in der globalen Variablenstruktur zu und bedient in Abh ngigkeit der hier empfangenen Steuersignale die standardisie
197. rte Schnittstelle zu den MotionControl Funktionen e Standardisierte Schnittstellen siehe unten e MotionControl Funktion siehe unten 4 2 MultiMotion Programm Die in der oberen Abbildung dargestellten Bl cke standardisierte Schnittstelle und MotionControl Funktionen sind in folgender Abbildung detaillierter dargestellt E Standardisierte Schnittstelle gt AxisInterface CamSwitchInterface AxisHandler_Priority_ AxisHandler_Main_ CamSwitchHandler_ CamSwitchHandler_ MultiMotion MultiMotion Main Priority TaskPriority TaskMain TaskPriorityCamSwitch zyklisch 5 ms freilaufend zyklisch 1 ms MotionControl Funktionen 3179073163 Der Block standardisierte Schnittstelle besteht aus 2 globalen Datenstrukturen Die globale Datenstruktur AxisInterface ist die Schnittstelle zu allen Achsfunkti onen Sie enth lt ein Array Axis in dem jeder Achse eine eigene Datenstruktur zu geordnet ist Diese enth lt die Ein Ausgangsdaten zum Steuern der Achsfunktion und die zugeh rigen Konfigurationsdaten e Die globale Datenstruktur CamSwitchInterface ist die Schnittstelle zum Nocken schaltwerk Sie enth lt ein Array Track in dem jeder Nockenspur eine eigene Da tenstruktur zugeordnet ist Auch hier sind Ein Ausgangsdaten zum Steuern der No ckenspur und die zugeh rigen Konfigurationsdaten enthalten Der Block MotionControl Funktionen bes
198. rungsfaktoren berechnen sich folgenderma en Ergebnis mit gr tem gemeinsamem Teiler gek rzt Numerator _ Numeratorgear unit _ Numerator External S Numerator Yser unit Encoder resolution Denominator Denominatorgear unit Penominatorggtema Denominatoryser unit User unit Numerator _ 7 x 1 2 10000 g 65536 _ 16384000 Denominator 1 1 31416 35 3927 3527409419 Beispiel 2 Im zweiten Beispiel ist eine reale Linearachse mit einem Getriebe i 15 31 gegeben Das Getriebe sitzt auf einer Welle die ein Zahnrad mit 40 Zahnen und einen Zahnrie men mit 5 mm Teilung antreibt Die Anwendereinheit ist mm Die Konfiguration sieht folgenderma en aus AUFI SUNG Geber 165536 Inc 1 Motorumdrehung i Getriebe i Vorgelege 1531 1 1 Motorumdrehung x x 1 Wellenumdrehung o 100 1 Anwendereinheit Faktor Anwendereinheit 40 135488 1 Wellenumdrehung x 5 mm Anwendereinheit gt _ 1 r 7 7 Zahler 3135488 Berechnen Nenner 625 3519069067 Das bersetzungsverh ltnis ist angegeben ber den Bruch 1531 100 Daneben finden sich die Anzahl der Z hne und die Teilung des Zahnriemens wieder Die beiden Skalierungsfaktoren berechnen sich folgenderma en Ergebnis mit gr tem gemeinsamem Teiler gek rzt Numerator _ Numeratorgear unit _ Numerator External 7 Numeratoryser unit Encoder resolution Denominator Denominatorgear unit Denominatorgxtema Denominator
199. s Im Anzei gefeld ActualAxisMode wird angezeigt welcher Mode gerade aktiv ist Es ist m glich verschiedene Mode zu Uberlagern Ausnahme ist der Mode Ho ming Er kann nur angew hlt werden wenn kein anderer Mode aktiv ist 10 107 10 108 10 3 2 Homing MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse Fur den Mode Homing stehen folgende Ein und Ausg nge zur Verf gung Homing Velocity Positioning PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe In e 1 o RS Start T Done FBError 0x0 Active Stopped 3009493259 1 Eing nge AxisInterface Axis n In Homing Name Typ Bedeutung Start BOOL Auftrag des Bausteins mit steigender Flanke starten 2 Ausg nge AxisInterface Axis n Out Homing Name Typ Bedeutung Done BOOL Referenzfahrt beendet Active BOOL Baustein aktiviert Stopped BOOL Achse gestoppt FBError BOOL Fehler im Baustein w hrend der Ausf hrung FBErrorlD DWORD siehe Globale Variablen Error Identifier Bibliothek_11_System MPLCSytem_ErrorCode Gehen Sie folgenderma en vor um die Achse im Mode Homing zu starten 1 Wechseln Sie in den Steuerbetrieb indem Sie auf die Schaltfl che Monitor aktiv klicken Es wird in den Steuerbetrieb gewechselt auf der Schaltfl che steht Steuern aktiv Geben Sie die Achse frei indem Sie die Eing nge Enable RapidStop und Enable Stop aktivieren ACHTUNG Die A
200. sbausteinen verwendet werden kann Der Zugriff ist ber die Va riable Accessed geregelt Alle Bausteine die diesen Puffer verwenden pr fen vor dem Zugriff auf den Puffer den Zugriffsstatus ber die Variable Accessed Die Handhabung wird im Folgenden an einem Programmbeispiel erl utert GetCamDescriptionFromFile MC_GetCamDescriptionFromFile bConfigureExecute Done JDHF41B CumeConfig CamDescription CamCure FileName Error 1 TimeMax ErrorlD Axisinterface Axis 1 Config Caming CamConfiguration CamDescription4CamDescription r NumberOfSegments gstFileBuffer4ASCIl_Buffer r ConfigureCamManager MC_ConfigureCamManager GetCamDescriptionFromFile Done Execute Done bConfigurationDone PresetValue Error 0 1ModuloMin ErrorlD 65536 ModuloMax IMasterCycle MC_CAM_MANAGER_ENABLE_RISING_EDGE StartEvent MC_CAM_MANAGER_ENABLE_FALLING_EDGE IStopEvent MC_CAM_MANAGER_MULTIPLE_CYCLES4CammingMode 3 NumberOfSegments AxisInterface Axis 1 Config Caming CamConfiguration4CamConfiguration amp 3530642699 Abschlie end wird die Instanz des Bausteins MC_ConfigureCamManager aufgerufen womit wiederum das Bit GetNewCamDescription gesetzt und die bernahme der neuen Kurvenbeschreibung mit Beginn des n chsten Zyklus veranlasst wird Handbuch MultiMotion 159 Anwendungsbeispiele Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit 11 11 5 2 ndern der Kurvenbeschreibung im Mode Interpolat
201. se Variablennummer Wert Linearachse endlicher Verfahrbereich Rundungen bei der Umrechnung von Anwender auf Systemeinheiten z B bei der Darstellung nicht endlicher Getriebe bersetzungen haben Ungenauigkeiten bei der Positionierung zur Folge die durch die Ber ck sichtigung einer ausreichenden Zahl von Nachkommastellen minimiert werden k nnen Typische Anwendung Pick amp Place fliegende S ge Ein Ausschieber mechanische Lineareinheit Modulo Achse unendlicher Verfahrbereich endlos drehend mit wieder kehrendem Wertebereich Rundungen bei der Darstellung nicht endlicher Getriebe bersetzungen f hren zu einer Drift die bei l ngerem Betrieb deutliche Abweichungen zur Folge haben weshalb eine ausfallsichere Resteverwaltung erforderlich ist Typische Anwendung rotierende Messer Transportketten mit defi nierter Teilung f r Produkte durchdrehend arbeitende Kurbelantriebe Anmerkung Die unterschiedlichen Achstypen Linearachse und Modulo Achse entspre chen intern 2 verschiedenen Programmstrukturen Weitere Informationen dazu finden Sie im Handbuch im Kapitel Steuerungsprogramm gt Unterschei dung Linear und Modulo Achse Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n In Config Axis Type Wert in Datenstruktur MC_AxisHandler_AxisType e AXISHANDLER_AXISTYPE_LINEAR 0 AXISHANDLER_AXISTYPE_MODULO 1 Variablennummer 4 Wert Anwahl des Systembus zum Senden des Lagesollwertes
202. se gesendet z B ein am Umrichter dieser Achse angeschlossener externer Geber Anmerkung Wenn die Master Quelle im Anwenderprogramm zugewiesen wird muss dort eine entsprechende Zuweisung auf die Variable AxisInter face Axis n In Caming MasterPosition programmiert werden Diese Zuwei sung muss in demselben Zyklus bearbeitet werden wie die Profilgeneration also in der Task TaskPriority Folgende Programme k nnen dazu genutzt werden e Axisn_UserProgram_TaskPriority e PRG_TaskPriority SendObject_UserProgram_TaskPriorit Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming MasterSource Wert in Datenstruktur MC_AxisHandler_MasterSource AXISHANDLER_MASTERSOURCE_USERPROGRAM e AXISHANDLER_MASTERSOURCE_CONFIGUREDAXIS AXISHANDLER_MASTERSOURCE_EXTERNALENCODER 2 Master Achse Variablennummer 4101 Wert Wenn im Auswahlfeld Master Quelle der Wert konfigurierte Achse ausge w hlt ist wird hier festgelegt welche der konfigurierten Achsen die Master Achse der konfigurierten Funktion ist Es darf nicht die Slave Achse selbst ausgew hlt werden Anmerkung Der Parameter wird nur angezeigt wenn im Parameter Master Quelle die Einstellung konfigurierte Achse gew hlt wird Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming MasterAxisNumber Wert in Datenstruktur UNIT Handbuch MultiMotion 75 3 4 5 6 76 MultiMotion Edit
203. sen ffne Konfiguration aus Datei Die Konfigurationsdaten werden aus einer ZIP Datei auf dem Engineering PC Laptop extrahiert ACHTUNG Beachten Sie hierzu das Kapitel MultiMotion Editor Konfiguration all gemein gt Dateiablage Seite 42 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration allgemein Benutzeroberflache 6 3 Benutzeroberflache Die Konfiguration des MultiMotion Editors hat folgende Benutzeroberflache Konfiguration 1 pa ae Kopieren Einf gen 2 Referenzieren auf Nullimpuls Referenz Offset Suchgeschwindigkeit Freifahr Geschwindigkeit fen bd bo unit Fo TE uniting Fo Unit min 2931870731 1 Editorleiste In der Editorleiste stehen von links nach rechts Symbole fur fol gende Funktionen zur Verf gung Achsen oder Nockenspur einf gen CC Achsen oder Nockenspur l schen H Konfiguration speichern E Einstellungen einer Achse oder einer Nockenspur auf eine andere bertragen e h Nocken einf gen e Nocken l schen e 4 Masterverschaltung In den folgenden Kapiteln werden diese Funktionen beschrie ben 2 Ubersichtsleiste Achsen Nockenspuren In der Ubersichtsleiste werden alle konfigurierten Achsen und Nockenspuren des Nockenschaltwerks angezeigt Wenn Sie in dieser bersicht ein Element anw hlen werden Ihnen im rechten Bereich alle verf gbaren Informationen zu diesem Element angezeigt
204. stellt dann steht die Schaltfl che Berechnen zur Verf gung Nach einem Klick auf die Schaltfl che Berechnen ffnet sich ein Eingabefenster in dem die Getrie beverh ltnisse eingegeben und die beiden Parameter Z hler Nenner berechnet werden k nnen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Berechnungsfenster Seite 89 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Tracking Numerator Wert in Datenstruktur Variablennummer DINT 2147483648 2147483647 5006 Wert Nenner des Verh ltnisses zwischen Master und Slave Inkrementen w hrend des Verfahrens bei aktiviertem AxisMode Tracking Anmerkung Sind bei Master und Slave Achse dieselben Anwendereinheiten eingestellt dann steht die Schaltfl che Berechnen zur Verf gung Nach einem Klick auf die Schaltfl che Berechnen ffnet sich ein Eingabefenster in dem die Getrie beverh ltnisse eingegeben und die beiden Parameter Z hler Nenner berechnet werden k nnen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Berechnungsfenster Seite 89 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Tracking Denominator Wert in Datenstruktur DINT 2147483648 2147483647 85 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse TouchProbe 7 12 TouchProbe Fur die Betriebsart TouchProbe stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf 1 2 3 4 86 Aktiviert Quelle
205. stellung dem Enumerationswert CAM_DIRECTION_RIGHT 1 D f 10000 20000 3530161291 1 Hysterese Der Nockenausgang schaltet wenn der Master den Wert 20000 unterschreitet Rever siert der Master innerhalb der Nockengrenzen dann schaltet der Nockenausgang ab sobald der Masterwert gr er wird als die rechte Nockengrenze plus die Hysterese Ein Prellen des Ausgangs an der linken Nockengrenze ist nicht m glich da der Nocken ausgang nicht schaltet wenn der Master sich in positiver Richtung ber die linke No ckengrenze hinweg bewegt Der Nocken soll in beiden F llen schalten e wenn sich der Masterwert in positiver Richtung ber die linke Nockengrenze hinweg bewegt e wenn sich der Masterwert in negativer Richtung ber die rechte Nockengrenze hin weg bewegt Im entsprechenden Parameter der Datenstruktur entspricht diese Einstellung dem Enu merationswert CAM_DIRECTION_BOTH 1 4 f 10000 20000 3530159371 1 Hysterese In diesem Fall ist zu beachten dass der Nockenausgang in jedem Fall erst abschaltet sobald der Masterwert den Hysteresebereich verl sst d h beim Ausschalten verschie ben sich die Nockengrenzen um den Hysteresewert Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Nockenschaltwerk 11 6 2 Beispiel spiel sind folgende Parameter gegeben Handbuch MultiMotion Folgendes Beispiel veranschaulicht die Wirkrichtung der Schaltpunkte Fur dieses Bei Grundeinstell
206. struktur DINT 2147483648 2147483647 2 Grenze rechts Variablennummer 11001 Wert rechter Schaltpunkt Anmerkung Variable in Datenstruktur CamSwitchinterface Track n Config aCamData n n32RightLimit Wert in Datenstruktur DINT 2147483648 2147483647 3 Aktivierungs Variablennummer 11002 richtung Wert beide Wirkrichtung der Schaltpunkte in beide Richtungen positiv Wirkrichtung der Schaltpunkte f r links ein und rechts aus negativ Wirkrichtung der Schaltpunkte f r rechts ein und links aus aus Nocken ist deaktiviert Anmerkung Variable in Datenstruktur CamSwitchinterface Track n Config aCamData n activationDirection CAM_DIRECTION_OFF CAM_DIRECTION_LEFT CAM_DIRECTION_RIGHT CAM_DIRECTION_BOTH Wert in Datenstruktur Ein Beispiel zu den Nockenspuren finden Sie im Kapitel Anwendungsbeispiele Seite 127 96 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Download 9 Benutzeroberflache 9 MultiMotion Editor Download 9 1 Benutzeroberflache Der Bereich Download des MultiMotion Editors besitzt folgende Benutzeroberflache Download A ki Konfiguration speichem EI 5 1 2 3 EC es Download ohne Firmware nur Einstellungen 3 p Mindestens i081 C Download mit Firmware Firmware 1081 CC 3021684363 1 Symbol Konfiguration Mit dieser Schaltfl che k nnen Sie die Konfiguration als ZIP speichern Datei a
207. t ffnen Online D Sp 4 Versionsverwaltung Online fh Inter 2 Vergleich Online Inbetriebnahme Applikationsmodule gt Programmierung Technologie Editoren Kurvenscheiben Editor Online Diagnose gt 5 ener Ee N Dokumentation p us sierungen und Diagnosen 3050493067 Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Startseite Seite 40 16 3 5 Programm Modul MultiMotion Handhabung Handhabung Im Folgenden werden die grunds tzlich erforderlichen Schritte zur Handhabung des Programm Moduls MultiMotion beschrieben Dabei wird davon ausgegangen dass die SD Karte der MOVI PLC bereits eine geeignete Firmware Version enth lt Die min destens ben tigte Version wird im Bereich Download angezeigt und abgefragt Weitere Informationen zu MOVITOOLS MotionStudio finden Sie in der Dokumentation zu dieser Software Gehen Sie in folgender Reihenfolge vor 1 Verbinden Sie den Engineering PC Laptop entweder ber USB oder Ethernet mit der MOVI PLC Achten Sie beim Engineering ber Ethernet darauf dass die IP Adresse der Engineering Schnittstelle und der angeschlossenen MOVI PLC im selben Subnetz liegen Die IP Adresse der MOVI PLC ist standardm ig 192 168 10 5 Demnach sollte die IP Adresse der Engineering Schnittstelle auf 192 168 10 xxx eingestellt sein 2 Versorgen Sie die MOVI PLC mit Spannung 3 Starten Sie MOVITOOLS MotionStudio 4 Legen Sie ein neues
208. t Modulo Maximum RELATIVE Die Eingabe ist f r diese Betriebsart nicht zul ssig Der Fehlercode ist hexFA0071 ung ltige Auswahl W hlen Sie im Auswahlfeld AxisMode das Feld Positioning an Die Achse geht in den AxisMode Positioning Der Ausgang im Anzeigefeld Actu alAxisMode wird aktiviert Stellen Sie die dynamischen Parameter ein Damit die Achse drehen kann m ssen die Geschwindigkeit die Rampen und eine Zielposition vorgegeben werden Die Ruckbegrenzung kann aktiviert werden indem beim Parameter Jerk der Ruck eingetragen wird Starten Sie den AxisMode indem Sie den Eingang Start aktivieren Die Bewegung startet Wenn die Achse ihre Position erreicht hat wird der Ausgang In Position aktiviert Die aktuelle Position und Geschwindigkeit wird in Anwender einheiten User Unit und in Inkrementen Basic Unit angezeigt Sie k nnen die Positionierung unterbrechen indem Sie den Eingang RapidStop aktivieren Deaktivieren Sie den Eingang RapidStop wieder wird die Positionie rung fortgesetzt Die Position kann bei aktiviertem Mode und gesetzten Eingang Start ge ndert werden sie wird entsprechend dem Modulo Mode absolut ange fahren Eine nderung der Parameter z B der Position bei aktiviertem Eingang Start wird sofort wirksam d h die Achse positioniert auf eine andere Position 10 111 10 MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 10 3 5 PositioningRelative
209. t in den Modus Caming geschaltet master based es wird wegbezogen umgeschaltet Bei dieser Einstellung kann man den Master Weg master distance an dem der Slave umschal ten soll eingeben time based es wird zeitbezogen umgeschaltet e camcurve der bergang wird mit einer vorgegebenen Kurve abgefahren Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Change Transition Wert in Datenstruktur MC CAM MANAGER TRANSITION MODE MG CAN MANAGER TRANSITION DIRECT MC CAN MANAGER TRANSITION MASTERBASED MC CAN MANAGER TRANSITION TIMERASED MC CAN MANAGER TRANSITION CAM CURVE Variablennummer 4404 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Change Duration Wert in Datenstruktur Variablennummer 4405 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Change MasterDistance Wert in Datenstruktur Variablennummer 4406 Wert Anmerkung zurzeit noch ohne Funktion Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration CamSet tings Change SlaveDistance Wert in Datenstruktur Variablennummer LREAL 4407 Wert Verschiebung der Kurvenbeschreibung in Y Richtung Dies entspricht
210. t nat rlich Systemressourcen insbesondere Prozessorleistung was sich auf die Task Laufzeiten auswirkt Es liegt in der Verantwortung des Anwenders sicherzustellen dass dem System ausreichend Ressourcen verbleiben um die Profil generation mit konstanter Zykluszeit zu gew hrleisten Im Normalfall werden keine besonderen Ma nahmen bei der Einbindung von Pro gramm Modulen erforderlich sein Ggf muss der Anwender abw gen ob entweder die Zykluszeit der TaskPriority erh ht wird oder Teile der eigenen Programm Module aus hochprioren zyklischen Tasks in die niederpriore freilaufende Task verlagert werden Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm Taskkonfiguration 4 4 Taskkonfiguration Folgende Abbildung zeigt die Taskkonfiguration im PLC Editor im Object Organizer im Register Ressourcen 4 System Ereignisse Ee TaskMain PRG_Start_MultiMotion MC_FieldbusHandlerlN Enable TRUE MC_MoviPIcHandleriN Enable TRUE PRG_TaskMain AxisHandler_Main_MultiMotion CamSwitchHandler_Main MC_MoviPicHandlerOUT Enable TRUE MC_FieldbusHandlerOUT Enable TRUE TaskPriority H E PRG_TaskPriority 2 ArisHandler_Priority_MultiMotion iE TraceHandler TaskPriority_CamSwitch CamSwitchHandler_Priority PRG_TaskPriority_CamSwitch 3084335499 Das Programm Modul MultiMotion beinhaltet folgende Taskkonfiguration e TaskMain freilaufende Task Priorit t 8 niedr
211. tartposition der Referenzfahrt Ein Referenznocken ist nicht erforderlich F r die Referenzfahrt wird ausschlie lich der Pa rameter Freifahrgeschwindigkeit verwendet 60 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Homing 7 7 3 Nullimpuls positive Richtung nur MOVITRAC LTX Parameter Referenzieren auf Nullimpuls muss bei diesem Referenzfahrtyp zwingend auf JA gesetzt werden 3434610315 1 Freifahrgeschwindigkeit 2 Referenz Offset Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls rechts von der Startposition der Referenzfahrt Ein Referenznocken ist nicht erforderlich F r die Referenzfahrt wird ausschlie lich der Parameter Freifahrgeschwindigkeit verwendet 7 7 4 Negatives Ende Referenznocken Handbuch MultiMotion Parameter Referenzieren auf Nullimpuls ist auf JA gesetzt 1 2 3434606475 1 Suchgeschwindigkeit 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 Referenz Offset 61 62 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Homing Parameter Referenzieren auf Nullimpuls ist auf NEIN gesetzt 1 3434604555 1 Suchgeschwindigkeit 2 Freifahrgeschwindigkeit 3 Referenz Offset Referenzpunkt ist das negative Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls negativ nach dem Ende des Referenznockens Wird im Register Endschalter das Auswahlfeld Referenznocken verwenden aktiviert wird der Eingang DI3 automatisch als Refe
212. tehen soll Relativ Bei Wegnahme des Startsignals im AxisMode Velocity wird ein Verfahrprofil erzeugt welches die Achse in der mit dem Parameter Stopp Position definierten relativen Position zum Stehen bringt Die Bezugspo sition ist die vom Profilgenerator vorgegebene Sollposition der Achse zum Zeitpunkt der fallenden Flanke des Startsignals Anmerkung Bei der Erzeugung des Verfahrprofils in die jeweilige Zielposition wirken die vorgegebenen Parameter Velocity Acceleration und Deceleration Je nach Randbedingungen kann es dabei durchaus zum berschwingen kom men z B wenn die Zielposition beim Abbremsen berfahren wird weil die vorgegebene Verz gerung zu gering ist Insbesondere bei Modulo Achsen ist darauf zu achten dass ein zum gew nschten Verhalten passender Modulo Mode angew hlt ist Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Velocity StopAtPosition Wert in Datenstruktur Variablennummer AXISHANDLER_STOPMODE_OFF AXISHANDLER_STOPMODE_ABSOLUTE e AXISHANDLER_STOPMODE_RELATIVE 2001 Wert Definiert die zum Parameter Stopp bei Position geh rende Stopp Position in Anwendereinheit Anmerkung Bei einer Modulo Achse kann die Stopp Position nur innerhalb eines Modulo Takts liegen wenn Stopp bei Position auf Absolut eingestellt ist Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Velocity StopPosition Wert in Datenstruktur LREAL Handb
213. teht aus mehreren Programmen die je nach Aufgabe verschiedenen Tasks zugeordnet sind e Im Programm AxisHandler_Main_MultiMotion werden die konfigurierten Achsen verwaltet Dazu ist jeder Achse eine Instanz eines entsprechenden Funktionsblocks zugeordnet der grundlegende Funktionen wie Aufbau der Kommunikation zur An triebselektronik Freigabe Referenzfahrt Fehler Reset etc wahrnimmt Da es sich hierbei nicht um zeitkritische Funktionen handelt wird dieses Programm in der frei laufenden Task bearbeitet Im Programm AxisHandler_Priority_MultiMotion werden die Verfahrprofile der Ach sen generiert Auch hier ist wiederum jeder Achse eine Instanz eines Funktions Handbuch MultiMotion Steuerungsprogramm Anwenderprogramm 4 3 blocks zugeordnet der die Profilgeneration in den verschiedenen AxisModes vor nimmt also beim Tippen Positionieren aber auch im Synchronlauf bei Interpolation oder im Kurvenbetrieb Die Profilgeneration erfolgt in einer hochprioren zyklischen Task deren Zykluszeit auf 5 ms voreingestellt ist Je nach Systemkonfiguration ist diese Zykluszeit ggf anzupassen Im Programm CamSwitchHandler_Main werden die Nockenspuren des Nocken schaltwerks verwaltet Auch dieses Programm wird in der freilaufenden Task verar beitet da es sich nicht um zeitkritische Funktionen handelt e Im Programm CamSwitchHandler_Priority werden die Nockenspuren geschaltet Hier findet sich fur jede Nockenspur die
214. teht die Achse Sie k nnen die Bewegung unterbrechen indem Sie den Eingang RapidStop akti vieren Deaktivieren Sie den Eingang RapidStop wieder wird die Bewegung fort gesetzt F r den Mode Caming stehen folgende Ein und Ausg nge zur Verf gung Homing Velocity Positioning PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe Im 1 Stat p Active Stopped OH FBError 0x0 MasterPos o Inc Position 0 Inc INACTT 2 General AdjustToMaster 3 II Ba ui Stat pe m pisaa Velocity so oool min Active Accel 100 000 min s Stopped Decel 100 000 min s Jerk 0 000 min s 2 3017802251 1 Eing nge AxisInterface Axis n In Caming Name Typ Bedeutung Start BOOL Auftrag des Bausteines mit steigender Flanke starten Der Kurvenbetrieb wird entsprechend der Startkonfiguration gestartet Bei Wegnahme des Eingangs wird der Kurvenbetrieb entsprechend der Stopp konfiguration verlassen MasterPosition DINT Position der dem AxisMode Caming zugeordneten Master Achse Preset BOOL Intern verwendeter Initialisierungswert f r den Profilgenerator im Mode Caming bernehmen Der Initialisierungswert ist nach au en hin nicht sichtbar CamDataChanged BOOL Cam Daten bernehmen 2 Ausg nge AxisInterface Axis n Out Caming Name Typ Bedeutung Done BOOL Achse dreht mit angegebene
215. ter Zyklus geht die Achse in CamState activ Wenn Sie das Register Caming zwischenzeitlich verlassen ist es erforderlich den Eingang Start der Funktion AdjustToMaster erneut zu aktivieren Der AxisMode Tracking dient dazu einem Verfahrprofil zu folgen das nicht in der Pro filgeneration der betreffenden Achse erzeugt wird sondern an einer anderen Stelle Da f r gibt es 2 typische Anwendungsfalle e Einfacher Synchronlauf Wenn an dieser Stelle das Verfahrprofil einer anderen Achse eingespeist wird kann auf diese Weise ein einfacher Synchronlauf realisiert werden e Kundenspezifische Verfahrprofile Wird an dieser Stelle ein Verfahrprofil eingespeist welches in einem gesonderten Funktionsbaustein berechnet wird k nnen auf diese Weise spezielle kundenspezi fische Verfahrprofile umgesetzt werden Ein wesentliches Merkmal dieses AxisMode ist das Fehlen von bergangsfunktionen Die Achse folgt dem Verfahrprofil hart d h es werden keine berg nge z B zum Auf oder Absynchronisieren erzeugt Es liegt in der Verantwortung des Anwenders darauf zu achten dass entsprechend geeignete Profile ohne Geschwindigkeits oder Positi onsspr nge eingespeist werden Aus diesem Merkmal leitet sich auch die Bezeichnung einfacher Synchronlauf ab da wegen der fehlenden bergangsfunktionen ein Auf oder Absynchronisieren bezogen auf die Master Achse nur bei stehendem Master und stehendem Slave m glich ist F r den Mode Tr
216. ter ist davon nicht betroffen Die Sollwerte werden bei Standardeinstellung alle 5 ms von der MOVI PLC an den Umrichter gesendet MOVITRAC MC07 Zeitintervall in dem der Umrichter und die MOVI PLC Daten austauschen Voreinstellung 25 ms Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General RefreshTime Wert in Datenstruktur UINT Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Kommunikation 2 Offsetzeit 3 Timeout Handbuch MultiMotion Variablennummer 501 Wert Zeit f r das Telegramm Offset in ms Anmerkung Voreinstellung 0 ms Nur bei MOVITRAC relevant Sind mehrere Ger te am SBus angeschlossen kann mit diesem Parameter das Senden der Prozessdatentelgramme mit einem Offset versehen werden damit nicht alle Ger te zur gleichen Zeit ihre Telegramm senden Weitere Informationen finden Sie unten Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General OffsetTime Wert in Datenstruktur UINT Variablennummer 502 Wert Timeout in ms Anmerkung Voreinstellung 200 ms Wenn die Kommunikation l nger als die Timeout Zeit unterbrochen ist wird der Antrieb gestoppt und geht in Fehler MOVIAXIS Timeout geht auf Fehler 68 Subcode 5 Fehlermeldung Fehler externe Synchronisation Zeitlimit fur Synchronisationssignal berschritten MOVIDRIVE Timeout geht auf Fehler 116 Fehlermeldung Timeout MOVI PLC Kom
217. tet Sie k nnen einen Assistenten ffnen mit dem Sie die gew nschte Datei suchen k nnen Die ausgew hlte Datei kann zusammen mit den Konfigurati onsdaten auf die SD Karte geladen werden Anmerkung Kurvenbeschreibungen k nnen Sie z B mit dem Tool Kurvenscheibeneditor erstellen und anschlie end exportieren Bei dem Export wird f r jede Kurve eine Datei vom Typ camCurve erzeugt St tzpunkttabellen k nnen z B mit Excel oder in einem einfachen ASCIl Editor erzeugt werden Die Dateien werden standardm ig auf der SD Karte im Verzeichnis User Default Data DH 41B CurveConfig abgelegt Die Anzahl der Zeichen f r einen Dateinamen bei Kurvenscheibendateien betr gt max 50 Zeichen einschlie lich des Pfadnamens ausgehend vom genannten Standardverzeich nis Variable in Datenstruktur Wert in Datenstruktur Variablennummer STRING 4003 Wert s Linear Lineare Interpolation bis 1024 St tzpunkte Polynom 3 Interpolation mit Polynom 3 Ordnung bis 1024 St tzpunkte e Spline Spline Interpolation bis 64 St tzpunkte Anmerkung Dieses Auswahlfeld erscheint nur wenn im Auswahlfeld Mode der Wert Interpolation gew hlt wurde Linear Dem Anwender stehen 1024 Punktepaare Config Caming CamPointList f r Master und Slave zur Verf gung Zwischen den Punkten wird linear interpoliert Die Punktepaare k nnen mit einer TXT oder CSV Datei von der MOVI PLC eingelesen oder in der Variablenstr
218. teuern aktiv 2 Geben Sie die Achse frei indem Sie die Eing nge Enable RapidStop und Enable Stop aktivieren ACHTUNG Die Achse muss an den Klemmen freigegeben sein Der Ausgang Powered wird aktiviert 3 W hlen Sie im Auswahlfeld AxisMode das Feld Tracking an Die Achse geht in die Betriebsart Tracking Der Ausgang im Anzeigefeld ActualAxisMode wird aktiviert 4 Starten Sie den AxisMode indem Sie den Eingang Start aktivieren Der Ausgang Active wird aktiviert die Achse folgt unter Ber cksichtigung der Ge triebefaktoren synchron dem Master der in der Konfiguration eingestellt ist Tracking kann auch als einfacher Synchronlauf bezeichnet werden 10 3 9 TouchProbe Beim TouchProbe stehen folgende Ein und Ausg nge zur Verf gung PositioningRelative Jog Caming Tracking Touchprobe InverterData 10 SendObject 1 Stat Active FBError 0x0 Busy 2 Gre Counter 2 aC ne 1310720 Inc wc 1310720 000 Unit 3017980171 1 Eing nge AxisInterface Axis n In TouchProbe Name Typ Bedeutung Start BOOL Aktiviert die TouchProbe Funktion entsprechend der Konfiguration und des eingestellten Modes 118 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 1 Eing nge AxisInterface Axis n In TouchProbe Name Typ Bedeutung Mode MC_AxisHandler_Touch ProbeMode e MULTIMOTION_TOUCHPROBE_D
219. tionBuffer 6 gstCaminterpolationBuffer 7 gstCaminterpolationBuffer s stCaminterpolationBuffer 9 gstCaminterpolationBuffer 10 jstCaminterpolationBuffer 11 gstCaminterpolationBuffer 12 jstCaminterpolationBuffer 13 gstCaminterpolationBuffer 14 gstCaminterpolationBuffer 15 gstCaminterpolationBuffer 16 gstCaminterpolationBuffer 17 gstCaminterpolationBuffer 18 gstCaminterpolationBuffer 19 gstCaminterpolationBuffer 20 gstCaminterpolationBuffer 21 gstCaminterpolationBuffer 22 gstCaminterpolationBuffer 23 gstCaminterpolationBuffer 24 B gstSplinelnterpolationBuffer stSplinelnterpolationBuffer 1 gstSplineinterpolationBuffer 2 gstSplinelnterpolationBuffer 3 stSplinelnterpolationBuffer 4 gstSplinelnterpolationBuffer 5 stSplineinterpolationBuffer 6 gstSplineinterpolationBuffer 7 gstSplinelnterpolationBuffer 8 stSplinelnterpolationBuffer 9 gstSplinelnterpolationBuffer 10 stSplinelnterpolationBuffer 11 gstSplinelnterpolationBuffer 12 gstSplinelnterpolationBuffer 13 gstSplinelnterpolationBuffer 14 gstSplinelnterpolationBuffer 15 gstSplinelnterpolationBuffer 16 stSplineinterpolationBuffer 17 gstSplinelnterpolationBuffer 18 gstSplinelnterpolationBuffer 19 gstSplinelnterpolationBuffer 20 gstSplinelnterpolationBuffer 21 gstSplineinterpolationBuffer 22 gstSplinelnterpolationBuffer 23 gstSplinelnterpolationBuffer 24 3084327563 3
220. tmen Programmierung gt Neues PLC Editor Projekt erstellen W hlen Sie im Projektassistenten die Vorlage AxisControl_MultiMotion aus Handbuch MultiMotion Programm Modul MultiMotion Projektierungshinweise 10 Vergeben Sie einen Projektnamen und belassen Sie das standardm ige Verzeich nis da der MultiMotion Editor die Symboldateien dort sucht Der PLC Editor ffnet sich Die Projektvorlage bildet die Basis des Steuerungspro gramms in das der Anwender eigene Programm Module erg nzen kann Beim Anlegen des neuen PLC Editor Projekts wird im Unterverzeichnis Devices der Unterordner PLCEditor erzeugt darin findet sich ein Unterordner mit dem ge w hlten Namen in dem die Projektdatei abgelegt ist Au erdem liegen hier die Sym boldateien SDB und SYM die f r den symbolischen Zugriff beim Beobachten und Steuern in der Diagnose unbedingt erforderlich sind 11 bersetzen Sie das Projekt und laden Sie es in die MOVI PLC Men Online gt Einloggen und Men Projekt gt Ubersetzen Die Projektvorlage kann im ersten Schritt ohne Ver nderungen gestartet werden 12 ffnen Sie den MultiMotion Editor um das System zu konfigurieren Dieser wird in den folgenden Kapiteln ausf hrlich beschrieben 3 6 Projektierungshinweise 3 6 1 Systemgrenzen Es k nnen max 24 Achsen angelegt werden Virtuelle und reale Achsen werden gleich behandelt weshalb virtuelle Achsen wie reale Achsen zu z hlen sind
221. tor Konfiguration einer Achse Homing Optional kann eingestellt werden e Parameter HW Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung Index 9657 Subindex 1 Bei der Voreinstellung Ohne startet die Referenzfahrt mit Freifahrge schwindigkeit in positiver Drehrichtung und beh lt diese Geschwindigkeit bei bis der Festanschlag erreicht ist Bei anderer Einstellung startet die Referenzfahrt mit Such geschwindigkeit in positiver Drehrichtung und schaltet am eingestellten Hardware Endschalter auf die Freifahrgeschwindigkeit um 7 7 13 Festanschlag negativ nur MOVIAXIS Handbuch MultiMotion Dieser Referenzfahrt Typ ist nur f r MOVIAXIS verf gbar 3434600715 1 Freifahrgeschwindigkeit 2 Referenz Offset Referenzpunkt ist der linke Festanschlag Dabei muss die Maschine so konstruiert sein dass er ein Auftreffen mit der entsprechenden Geschwindigkeit auf den Festanschlag ohne Besch digung bersteht F r diesen Referenzfahrt Typ m ssen zus tzliche Parameter im Parameterbaum von MOVIAXIS eingestellt werden e Parameter Drehmoment Referenzfahrt Index 9654 Subindex 4 Dieser Parame ter definiert das beim Anfahren des Festanschlags wirksame Drehmoment Parameter Referenzverweildauer Index 9655 Subindex 1 Dieser Parameter de finiert wie lange das eingestellte Drehmoment beim Anfahren des Festanschlags aufrecht erhalten werden muss bevor die Referenzierung abgeschlossen ist Optional kan
222. transportiert wird Ein Zoll entspricht 25 4 mm Eine Teilung entspricht also 254 2 127 mm Die Konfiguration sieht z B folgenderma en aus Berechnen nl Aufl sung gun 65535 Inc 1 Motorumdrehung Aufl sung modulo 165536 Inc 127 000 mm Anwendereinheit i Getriebe i Vorgelege 10962 1 1 Motorumdrehung x X 1 Wellenumdrehung 1045 1 Anwendereinheit Faktor Anwendereinheit 1 Wellenumdrehung 127 000 mm Anwendereinheit gt f re Zahler S 21924 tegen eee Maes Ten 3526306955 Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation Systemgrenzen mm max Systemgeschw 1000 000 Is 2608 359 RPM max Systembeschl 4000 000 Is 2 10433 438 RPM s 287 537 ms max Systemverz g 000 000 Is 2 10433 438 RPM s 287 537 ms Schleppfehlerfenster 65536 Inc 3526314635 Grundeinstellungen Anwendereinheit Endschalter Systemgrenzen Rampen Kommunikation Stoprampen mm Freigabe Stop 2000 000 js 2 5216 719 RPM s 575 074 ms Freigabe Schnellstop 3000 000 Is 2 7825 078 RPM s 383 383 ms 3526310795 Diese Einstellungen werden in das Ger t geschrieben wobei die nachfolgend aufge f hrten Umrechnungen erforderlich sind Handbuch MultiMotion 147 11 148 MOVIAXIS Anwendungsbeispiele Systemgrenzen Rampen Im MOVIAXIS werden alle Geschwindigkeiten in RPM Umdrehungen pro Minute und alle Beschleunigungen in RPM s angegeben Dementsprec
223. tyToVelocity_Polynom5 Kurvensegment mit Polynom 5 Ordnung Geschwindigkeit gt Geschwindigkeit Va 0 Ve 0 Aa Ae 0 MC_ConfigureCAMProfile_Universal_Polynom5 Kurvensegment mit Polynom 5 Ordnung Geschwindigkeit gt Geschwindigkeit Va 0 Ve 0 Aa 0 Ae 0 RNNNNN Die aufgef hrten Bausteine dienen alle dazu die Beschreibung eines Kurvensegments zu definieren also in der Konfigurationsstruktur genau die oben angef hrten Parameter CAMType Art der mathematischen Funktion Left Werte der linken Grenze und Right Werte der rechten Grenze festzulegen 156 Handbuch MultiMotion Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit Anwendungsbeispiele Handbuch MultiMotion Daneben gibt es einen weiteren Baustein zur Konfiguration der Kurvenbeschreibung mit dem eingestellt werden kann wie die konfigurierte Kurve verarbeitet werden soll Dieser Baustein hei t MC_ConfigureCamManager Mit seiner Hilfe l sst sich z B de finieren ob ein Modulo Master verarbeitet werden soll was dessen ModuloMin bzw ModuloMax Wert ist mit welchem Ereignis die Kurvenverarbeitung gestartet oder ge stoppt werden soll Au erdem legt er fest aus wie vielen Segmenten die Kurvenbe schreibung insgesamt besteht Die Eingangsvariablen des Bausteins sind folgenden Konfigurationsparametern zuzuordnen AxisInterface Axis n Config Caming CamConfiguration PresetValue PresetValue
224. u vermeiden gibt es zwei M glichkeiten Bei der Programmierung des Anwenderprogramms erfolgt der schreibende Zugriff auf die Schnittstelle einer Achse Nockenspur direkt durch Zuweisungen auf die ent sprechende Variable Dann sollten diese Zuweisungen bedingt unter Abfrage des Bits AxisHandler HMI HMIControl bearbeitet werden Bei der Programmierung des Anwenderprogramms erfolgt der Zugriff auf die Schnitt stelle einer Achse indirekt ber sogenannte Interface Bausteine Diese Bausteine werten intern das Bit AxisHandler HMI HMIControl aus und weisen der Schnitt stelle nur dann Werte zu wenn das Bit nicht gesetzt ist der Steuerbetrieb also aus geschaltet ist Ein Beispiel zu diesem Thema finden Sie im Kapitel Anwendungsbeispiele Seite 127 10 101 10 MultiMotion Editor Monitor Diagnose Folgende Abbildung zeigt das Diagramm zum Steuerbetrieb und zur Verwendung der Interface Bausteine Steuerungsprogramm MOVITOOLS MotionStudio Anwenderprogramm MultiMotion Editor MultiMotion Programm 3468265739 102 Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Monitor Diagnose einer Achse 10 3 Diagnose einer Achse 10 3 1 Allgemein F r die allgemeinen Achsfunktionen stehen folgende Ein und Ausg nge zur Verf gung C HOMING VELOCITY POSITIONING JOG C CAMING TRACKING
225. uch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Positioning 7 9 Positioning Fur die Betriebsart Positioning stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung Homing Velocity Positioning Caming Tracking TouchProbe SendObject n nen 2903986315 1 Positionierung Variablennummer 3000 el el iar Wert Nein Positionieren ohne referenzierte Achse ist nicht erlaubt Ja Positionieren ohne referenzierte Achse ist erlaubt Anmerkung Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Positioning WithoutReferencedEncoder Wert in Datenstruktur BOOL Handbuch MultiMotion 72 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming 7 10 Gaming 7 10 1 Allgemein 1 Mode Es ist in Zukunft geplant in der Betriebsart Caming Ubergangsfunktionen zu imple mentieren Diese sollen im Wesentlichen folgende Funktionen erm glichen weg oder zeitbezogenes Einkuppeln auf einen sich bewegenden Master weg oder zeitbezogenes Auskuppeln von einem sich bewegenden Master weg oder zeitbezogene berg nge beim Wechsel zwischen verschiedenen Kurven beschreibungen Hier grenzt sich auch der Synchronlauf in der Betriebsart Caming vom Synchronlauf in der Betriebsart Tracking ab In der Betriebsart Tracking wird es keine bergangs funktionen geben Im Register Allgemein stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gu
226. uch MultiMotion Gehen Sie folgenderma en vor um eine Achse zu starten 1 Wechseln Sie in den Steuerbetrieb indem Sie auf die Schaltfl che Monitor aktiv klicken Es wird in den Steuerbetrieb gewechselt auf der Schaltfl che steht Steuern aktiv Geben Sie die Achse frei indem Sie die Eing nge Enable RapidStop und Enable Stop aktivieren ACHTUNG Die Achse muss an den Klemmen freigegeben sein Der Eingang Inv Inhibit darf nicht aktiviert sein Der Ausgang Powered wird aktiviert Bei einer Modulo Achse m ssen Sie den entsprechenden Modulo Mode einstellen Sie haben folgende Auswahl OFF Modulo Funktion ist ausgeschaltet Short Die Achse f hrt den k rzesten Weg zur angegebenen Position wobei nur eine Position innerhalb des Modulo Bereichs zul ssig ist Die Eingabe des Modulo Maximums ist nicht zul ssig Der Fehlercode ist hexF60015 Die Zielpo sition ist au erhalb des zul ssigen Bereichs Modulo Minimum lt Sollposition gt Modulo Maximum CW Die Position wird im Uhrzeigersinn angefahren Modulo Minimum lt Sollpo sition gt Modulo Maximum CCW Die Position wird entgegen dem Uhrzeigersinn angefahren Modulo Mini mum lt Sollposition gt Modulo Maximum RELATIVE Nur im AxisMode PositioningRelative zulassig Bei positiver Zielpo sition ist die Richtung CW bei negativer Zielposition CCW Wahlen Sie im Auswahlfeld AxisMode den gew nschten AxisMode au
227. uchs erl u terten Funktionen zur Verf gung Der Anwender muss jedoch eigene Programmteile in die Projektvorlage integrieren um im Steuerungsprogramm auf diese Funktionen zugreifen zu k nnen e MultMotion Editor Das grafische Tool dient zum einen der Parametrierung der im MultiMotion Pro gramm enthaltenen Funktionen und zum anderen der Diagnose und dem Test der parametrierten Funktionen In diesem Sinn ist das Programm Modul MultiMotion keine fertige Anwendungsl sung sondern eine Software Vorlage die der Anwender um eigene Programmteile erg nzen muss Ohne diese Erg nzungen ist MultiMotion nicht geeignet automatische Abl ufe in Maschinen zu steuern Beim Testen der parametrierten Funktionen mit dem MultiMotion Editor kann im Steu ermodus direkt auf die Schnittstelle und damit unmittelbar auf die Antriebsfunktionen zu gegriffen werden D h die Schnittstelle wird nicht mehr durch die vom Anwender er g nzten Programmteile gesteuert wodurch die Begrenzungen und Verriegelungen im Anwenderprogramm unwirksam sein k nnen Daher sind bei der Nutzung des Steuer modus entsprechende Vorsichtsma nahmen zu treffen Die Nutzung des Steuermodus liegt in der alleinigen Verantwortung des Anwenders 10 2 3 2 4 Sicherheitshinweise Zielgruppe Zielgruppe Alle Arbeiten mit der eingesetzten Software d rfen ausschlie lich von einer ausgebil deten Fachkraft ausgef hrt werden Fachkraft im Sinne dieser Dokumentation sind Per
228. uf Ihren Rechner speichern Weitere Informationen fin den Sie im folgenden Kapitel Seite 97 2 Schaltfl che Download Mit dieser Schaltfl che k nnen Sie die Konfiguration wahlweise mit oder ohne Firmware auf der SD Karte in der MOVI PLC laden Weitere Informationen finden Sie im folgenden Kapitel Seite 98 3 Gruppe Firmware Download Hier wird angezeigt welche Version der Firmware sich auf der MOVI PLC befindet Mit den Optionsfeldern w hlen Sie aus ob die Firmware mit der Konfiguration auf der SD Karte in der MOVI PLC geladen werden soll 9 2 Konfiguration auf dem Rechner abspeichern Im MultiMotion Editor k nnen Sie die Konfiguration f r Achsen und das Nockenschalt werk als ZIP Datei auf dem Rechner abspeichern Gehen Sie dazu folgenderma en vor 1 F hren Sie die Konfiguration durch 2 ffnen Sie den Bereich Download 3 Klicken Sie auf das Symbol Tu Konfiguration sichern 1 Ein Fenster ffnet sich 4 Geben Sie einen Namen mit der obligatorischen Dateiendung MultiMotion zip und einen Ablageort an und best tigen Sie Ihre Angaben Die Dateiendung MultiMo tion zip wird ggf automatisch erzeugt ACHTUNG Beachten Sie hierzu das Kapitel MultiMotion Editor Konfiguration all gemein gt Dateiablage Seite 42 Die ZIP Datei k nnen Sie umbenennen um auf diese Weise mehrere Konfigurati onen in einem Projekt anzulegen Handbuch MultiMotion 97 MultiMotion E
229. uktur direkt beschrieben werden Polynom 3 Dem Anwender stehen 1024 Punktepaare Config Caming CamPointList f r Master und Slave zur Verf gung Zwischen den Punkten wird mit einem Polynom 3 Ordnung interpoliert e Spline Dem Anwender stehen 64 Punktepaare Config Caming Spline PointList f r Master und Slave zur Verf gung Zwischen den Punkten wird mit Spline interpoliert Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config Caming InterpolationMode Wert in Datenstruktur MC_AxisHandler_InterpolationType e AXISHANDLER_INTERPOLATIONTYPE_LINEAR e AXISHANDLER_INTERPOLATIONTYPE_POLYNOM3 e AXISHANDLER_INTERPOLATIONTYPE_SPLINE Beispiel fur eine Datei im XML Format Caming Dateien im XML Format k nnen mit dem Kurvenscheiben Editor ber die Funktion Ex port erzeugt werden In diesen Dateien wird jedes Segment der Kurve ber folgende XML Beschreibung definiert lt Segment Function 10 Mode 1 gt lt Description xsi type xsd string gt lt Number xsi type xsd int gt 2 lt Number gt lt X1 xsi type xsd unsignedInt gt 16384 lt X1 gt lt Y1 xsi type xsd double gt 0 lt Y1 gt 73 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Caming lt V1 xsi type xsd double gt 0 lt V1 gt lt Al xsi type xsd double gt 0 lt Al gt lt X2 xsi type xsd unsignedInt gt 32768 lt X2 gt lt Y2 xsi type xsd double gt 65536 lt Y2 gt lt V2 xsi type xsd double gt 0
230. ultiMotion Editor Konfiguration einer Nockenspur uuussnnnsnsnnnnnnnnnennnnnnn 92 BT AGEME Mir te EE EELER 92 8 2 Grundeinstellungen nennen 94 8 3 Sp rdaten 2 20er 1 2 Dein aHenialiniideh 96 MultiMotion Editor Download nnressnnsssnnnnonnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 97 9 1 Bemnutzeroberflache ccccccscsccceceeenceceeeeetneeceeeenendeceeeesenteceesetendueeseneeenes 97 9 2 Konfiguration auf dem Rechner abepeichem nennen 97 9 3 Konfiguration auf der SD Karte in der MOVI PLC abspeichern 98 MultiMotion Editor Monitor cccccceceeceeeeeeeeeseeeceeeeeeeeeeeeseeeeseeneaeeeseeseeneees 99 10T berblicke 99 10 2 Diagnose EE 100 10 2 1 Benutzerobertl che nenn nnnnnnnnennnnnnnnn nn 100 10 2 2 Monitor und Steuerbetrieb AA 101 10 3 Diagnose einer Achse nn 103 10 3 1 Allgemein enire iiai naa 103 lb SC D ee un Un EE 108 le Velde EE 109 10 3 4 Positioning encis u nes mans une nme rennen 110 10 3 5 Po itioningRelative nn 112 E BON Ar aeg ee 114 UE gen e D 115 10 3 8 STACKING ssh ccs 8a einig 117 10 3 9 TouchProbe n nn ann nn ae 118 10 3310 nWerter Data neste scceedtatiiecscuatethecs ee 120 WAT EE 121 10 312 Send Object xis sde a r ENEE lanes 122 10 4 Diagnose einer Nockenspur nn nn 123 10 4 1 Nockenspur Treigeben nn 123 10 5 Trace TEE 124 10 5 1 Aufnahme starten und stoppen 125 10 6 Erweiterte Diagnose unns nsonneenssnnannsnn
231. ungen Spurdaten Nocken 3224592651 Wenn die Master Achse im Uhrzeigersinn verfahren wird schalten nur die Nocken CamData2 und CamData4 berblick Diagnose Trace Erweiterte Diagnose Kanal 1 Aufzeichnungsvariable Nr Modulopositon Basises E Kanal 2 Aufzeichnungsvariable Nr Aufzeichnungsvariable Nr bast 27 Inc 1043 40 Aufzeichnet gestartet um 20 08 2010 10 02 40 gestoppt um 20 08 2010 10 02 55 SEW MultiMotion Trace Kanal 1 Moduloposition Basiseinheit Nr 1 Kanal 2 Nockenspur Nr 1 1 0 2 4 6 8 10 12 14 Zeit msec 10 3 3224589707 11 167 11 168 Anwendungsbeispiele Interface Bausteine Wenn die Master Achse gegen den Uhrzeigersinn verfahren schalten nur die Nocken CamData3 und CamData4 berblick Diagnose Trace Erweiterte Diagnose Kanal 1 D Aufzeichnet gestartet um 20 08 2010 10 09 14 Aufzeichnungsvariable Nr SEW MultiMotion Trace gestoppt um 20 08 2010 10 09 29 Moduloposition Basisei v 1 y Kanal 1 Moduloposition Basiseinheit Nr 1 Kanal 2 S 70 S Aufzeichnungsvariable Nr Nockenspur ED N 3 Kanal 3 sai N N Aufzeichnungsvariable Nr R 2 Deaktiviert sl _ 50 KS S S X Kana
232. unikations TimeOut MOVI PLC MOVITRAC Timeout geht auf Fehler 47 Fehlermeldung Timeout Sbus 1 Timeout Master Slave Systembus Can1 Variable in Datenstruktur AxisInterface Axis n Config General CommunicationTimeOut Wert in Datenstruktur UINT Folgende Abbildung zeigt die Daten bertragung von MOVITRAC mit und ohne Off setzeit MOVIAXIS MOVIDRIVE MOVITRAC MOVITRAC Offset N ms 0 3 5 10 15 20 25 30 3240052235 Standardm ig werden die Sollwerte an die Umrichter MOVIDRIVE und MOVIAXIS alle 5 ms gesendet obere Achse im Diagramm Auf demselben SBus Segment sollen nun auch noch der Umrichter MOVITRAC und MOVI PLC alle 25 ms Daten austau schen Ohne Einstellung einer Offsetzeit Uberlappt sich der Datenaustausch wodurch die synchrone Ubertragung der Sollwerte MOVIDRIVE und MOVIAXIS gest rt wird mittlere Achse im Diagramm Durch Einstellung einer geeigneten Offsetzeit kann der Datenaustausch zwischen MOVITRAC und MOVI PLC in ein Zeitfenster geschoben werden in dem er nicht mehr st ren kann untere Achse im Diagramm 57 58 7 7 1 2 3 4 5 MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Homing Homing Referenzfahrt typ Referenzieren auf Nullimpuls Referenz Offset Suchgeschwin digkeit Freifahrge schwindigkeit F r die Betriebsart Homing stehen folgende Eingabem glichkeiten zur Verf gung Hom
233. ur Laufzeit besteht demnach aus folgenden Schritten e Modifikation der St tzpunkttabelle durch direkten Zugriff oder durch Einlesen einer neuen Tabelle Konfiguration der gew nschten Interpolation womit die Interpolationsdaten im nicht aktiven Puffer vorbereitet die Kurvenbeschreibung angepasst und die Variable Ac tiveData umgeschaltet werden Folgende Abbildungen erl utern den Datenfluss Dabei werden die beiden F lle unter schieden e Lineare Interpolation Polynom Interpolation e Spline Interpolation Handbuch MultiMotion 161 Anwendungsbeispiele Verandern der Konfigurationsdaten im AxisMode Caming zur Laufzeit 11 Folgende Abbildung zeigt den Datenfluss einer Linearen Interpolation Polynom Inter polation CamPointList k CamPointList 1 x Fil M t PointsFromFil ile C_GetCamPointsFromFile CamPointList 1 y 3 CamPointList 1024 x CamPointList 1024 y MC_ConfigureLinear MC_ConfigurePolynom Segmentfn Interpolation Interpolation g Ka CAMType Caminterpolation Data ActiveData v Caminterpolation Data NumberOfPoints aah gstCamInterpolationBuffer n Buffer 1 am Caminterpolation Data pPoints 1 K Buffer 2 zZ CamInterpolation Data pPoints 2 T Y Y V 3530277259 File Datei mit max 1024 St tzpunkten Segment n
234. us der Software zur MOVI PLC 5 Fu zeile Mit den Schaltfl chen in der Fu zeile k nnen Sie zwischen den einzelnen Bereichen vor Ed und zur ck D bl ttern oder die Startseite Ll ffnen Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Startseite Einstellungen 9 1 Einstellungen AN Durch Klick auf dieses Symbol ffnet sich ein weiteres Fenster Hier k nnen Sie einstel len dass nur bei nderungen die Konfiguration vom Controller geladen wird Das be deutet dass bei der Anwahl der Schaltfl che ffne Konfiguration von Controller zuerst die Zeitstempel der Dateien AxisHandlerConfig xml auf dem Engineering PC und auf der MOVI PLC miteinander verglichen werden Sind die Zeitstempel gleich wird die Konfiguration auf dem Engineering PC ge ffnet unterscheiden sich die Zeitstempel wird die Konfiguration auf der SD Karte der MOVI PLC ge ffnet Handbuch MultiMotion 41 42 MultiMotion Editor Konfiguration allgemein Dateiablage 6 MultiMotion Editor Konfiguration allgemein 6 1 Dateiablage Die Konfigurationsdaten werden in verschiedenen Dateien gespeichert AxisHandlerConfig xml allgemeine Konfigurationsdaten des Achsverbunds z B Anzahl der Achsen AxisConfigA1 xml AxisConfigAn xml Konfigurationsdaten der jeweiligen Achse 1 n CamSwitchHandler xml allgemeine Konfigurationsdaten des Nockenschaltwerks z B Anzahl der Nocken spuren CamSwitchConfigTrack1
235. verlauf be Trace 110 Auge Konfiguration Ei Trigger Auisintertace Aris 1 In Posoning Position vo Ansintertace Avis t Out General Setpoint UserUnits Poston Var 1 Avitintectace Axig 1 Out General Setpoint UserLinits Velocity H Var2 Asisintertace Anis 1 Out General Setpoint UserUnits Accelerabon varg LR X Ap GZ Zeg KK WR var6 aktuelle Konfigura on Das ist die aktuelle Trace Konfiguration des Projekts 1 50 AEN m 1214 oms 125 ms 20 ms HOCH Sieg 625 ms Homs Wf 1000ms G ss 3517882251 Die Dauer der Positionierung betr gt ttota tmin 0 632 s und wird mit folgender Formel berechnet AS tmin 2 Amax 3492612747 Handbuch MultiMotion 133 Anwendungsbeispiele Ruckbegrenzte Positionierung 11 Als n chstes wird ein Ruck jmax 10000 m s vorgegeben Der Wert f r den Ruck ist also um den Faktor 10 gr er als der Wert der Beschleunigung Trace 110 aktuelle Konfiguration Trigger Ausintertace Ads 1 In Posmoning Position varo Ansinterface Axis 1 Out General Setpoint UserUnits Poston aktuelle Konfiguraton Das Ist die aktuelle Trace Konfiguration des Projekts 50 neo 1214 Ooms ims 255 ms 375 ms 500 ms 625 ms 750 ms 875 ms 1006 ms 1125ms 3517884171 Die Dauer der Positionierung betr gt La 0 740 s und wird mit folgender Formel be rechnet j 3 max Amax 2 a 4x Asx trotal Rx he 34
236. wendereinheit 31416 Ee 1 Wellenumdrehung x 135 mm Anwendereinheit gt 10000 Z hler 16384000 i Berechnen i Nenner 3927 2919127691 Folgende Erlauterungen sollen zum besseren Verstandnis der Eingabemaske beitra gen e Wellenumdrehung bezieht sich auf eine Umdrehung der letzten rotierenden Welle in der mechanischen Kette vom Motor ber Getriebe und Vorgelege bis zur angetrie benen Komponente z B Antriebsrad Zahnriemen Die meisten mechanischen Systeme lassen sich in dieser Art und Weise aufteilen e Im oberen Eingabebereich sind die bersetzungen bis zu dieser letzten rotierenden Welle einzutragen Damit wird erfasst wie viele Umdrehungen am Motor f r eine Umdrehung dieser Welle erforderlich sind e Im unteren Eingabebereich ist zu definieren wie eine Umdrehung der letzten rotie renden Welle in die gew hlte Anwendereinheit abgebildet werden kann Es k nnen keine Kommazahlen eingegeben werden diese sind als Bruch darzustel len Die Genauigkeit wird durch die Anzahl der verarbeiteten Stellen definiert 11 139 Anwendungsbeispiele Anwendereinheit 11 In diesem Beispiel wurde die Zahl tr durch den Bruch 31416 10000 angen hert Im un teren Eingabebereich wird ber den Umfang des Antriebsrads tr x d der Zusammen hang zwischen einer Umdrehung der letzten rotierenden Welle und den gew hlten An wendereinheiten definiert Die beiden Skalie
237. xml CamSwitchConfigTrackn xml Konfigurationsdaten der jeweiligen Nockenspur 1 n gegebenenfalls Dateien mit Kurvenbeschreibungen gegebenenfalls Dateien mit St tzpunkttabellen VORSICHT Die Namen der XML Dateien d rfen nicht ver ndert werden Die XML Dateien liegen in folgenden Verzeichnissen ab Engineering PC Laptop Die XML Dateien werden in einer ZIP Datei zusammen gepackt und befinden sich standardm ig im Projektverzeichnis von MotionStudio im Ordner Devices lt Name_PLC gt UserData Standardm ig erh lt die ZIP Datei den Namen Multimotion_Datum _Uhrzeit Multi motion zip Um mehrere Konfigurationen in einem Projekt anzulegen kann der Name der ZIP Datei angepasst werden wobei die Dateiendung MultiMotion zip beizubehalten ist SD Karte auf der MOVI PLC Die XML Dateien befinden sich standardm ig ent packt im Verzeichnis User Default Data DH 41B AxisConfig 6 2 Konfiguration starten Gehen Sie folgenderma en vor um die Konfiguration zu starten 1 ffnen Sie den MultiMotion Editor 2 Klicken Sie auf der Startseite auf eine der folgenden Schaltfl chen um eine Konfi guration zu starten Neue Konfiguration erstellen Die Konfiguration wird neu erstellt und der Assis tent zum Einf gen einer Achse oder einer Nockenspur ffnet sich ffne Konfiguration von Controller Die Konfigurationsdaten werden aus dem entsprechenden Verzeichnis der SD Karte in der MOVI PLC gele
238. z Offset Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls rechts vom linken Endschalter Die Referenzfahrt startet in negativer Drehrichtung Bis zur fallenden Flanke des linken Endschalters wird Suchgeschwindigkeit verwendet danach die Freifahrgeschwindig keit Handbuch MultiMotion MultiMotion Editor Konfiguration einer Achse Homing Wird im Register Endschalter das Auswahlfeld HW Endschalter verwenden aktiviert die Eing nge DI4 als Hardware Endschalter positiv und DI5 als Hardware Endschalter negativ automatisch parametriert Wird das Auswahlfeld deaktiviert muss der Anwen der die Hardware Endschalter im Parameterbaum einstellen Ein automatisches Frei fahren der Hardware Endschalter wird dann nicht unterst tzt 7 7 8 Referenzpunkt setzen mit Freigabe Typ 5 3434623755 1 Grundstellungsgeschwindigkeit 2 Referenz Offset Referenzpunkt ist die aktuelle Position Dieser Referenzfahrtyp ist sinnvoll bei Absolut wertgebern und bei Antrieben die im Stillstand referenziert werden sollen So kann z B die Position einer Vorschubachse w hrend des Stillstands auf Null gesetzt werden Damit kann der Maschinenbetreiber erkennen wo der Antrieb sich innerhalb eines jeden Vorschubs befindet 7 7 9 Referenznocken b ndig zum positiven Endschalter Handbuch MultiMotion Parameter Referenzieren auf Nullimpuls ist auf JA gesetzt 3434621835 1 Suchgeschwindigkeit 2 Freifahrgeschwindigkeit 3
239. zung amax erreicht wird Jedoch erh lt man keine Phase mit konstanter Geschwindigkeit Vmax Wird nicht erreicht 3491731339 1 Beschleunigung 2 Verz gerung Die Zeit tj wird durch die max Beschleunigung ama bestimmt t Amax Jmax 3492429963 Die Zeit t ergibt sich wiederum aus der zu verfahrenden Wegdifferenz As zwischen Start und Zielposition AS jmax xt x ta t x ta 2t 3492522635 a As ta Tx S4 ct max Jmax Amax 3492525707 Handbuch MultiMotion 11 131 11 132 Beispiel Anwendungsbeispiele Ruckbegrenzte Positionierung In diesem Fall darf am Ende der Beschleunigungsphase die max Geschwindigkeit Vmax nicht erreicht werden Jmax xt x ta t lt Vmax 3492528779 Die Gesamtdauer ist dann max 4x ASX Los feiss Sma 1 ee re Amax 3492532363 Dieser Fall tritt typischerweise beim Positionieren ber kurze Distanzen auf Erh ht man den max Ruck jmax um die Zykluszeit zu verk rzen ergibt sich folgender Grenzwert min Zykluszeit bei rechteckigem Beschleunigungsverlauf 9 AS min Amax 3492612747 Charakteristisch f r diesen Fall ist dass Vmax UNd amax gegen ber As vergleichsweise gro sind Wegdifferenz As 100 mm Vmax 1000 mm s amax 1000 mm s Handbuch MultiMotion Anwendungsbeispiele Ruckbegrenzte Positionierung 11 Zun chst wird der ideale Verlauf jmax 0 mit rechteckiger Beschleunigungs

7 - SEW Eurodrive

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