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Installationsbeschreibung

1. TZ801A Steuergerat CR1DA Antriebseinheit DU1A R001773E Abb 7 3 Sicherung der Spannungsversorgung f r die pneumatische Greifhand CR1DA DU1A Steuerger t CR2DA Antriebseinheit DU2A Tauschen Sie bei Anzeige der Fehlermeldung H0083 die Sicherung F5 Nennstrom 1 6 A auf der Platine TZ352B aus Sicherung F5 Steuerger t CR2DA Antriebseinheit DU2A Vorderseite des Steuerger ts bzw der Antriebseinheit Ansicht A TZ352B ROOT496E Abb 7 4 Sicherung der Spannungsversorgung f r die pneumatische Greifhand CR2DA DU2A Aa MITSUBISHI ELECTRIC St rungsbeseitigung und Wartungshinweise Hinweise zur Wartung 7 5 Hinweise zur Wartung ACHTUNG S mtliche Wartungsarbeiten am Roboter d rfen nur unter Beachtung der folgenden Sicher heitsma regeln durchgef hrt werden F r die Ermittlung der zu erwartenden Wartungsintervalle nutzen Sie die Maintenance Forecast Funktion der Roboter Programmier Software RT ToolBox2 Wartungsarbeiten sollten wenn m glich von au erhalb des Schutzbereiches vorgenommen werden Wennes erforderlich ist die
2. ROO1761E Abb 2 10 R ckseite des Steuerger ts CR2DA Nr Bezeichnung een f r Servoversorgungs EEE spannungskabel CN1 gungssp g Anschluss f r Anschluss f r Signalkabel CN CN2 Robotersteuerkabel o dh IE OEE enact Anschluss des NOT HALT Schalters Ausgang fur NOT HALT Zustand l o EMGOUT Ausgabe des aktuellen NOT HALT Zustands Steckplatz f r Hand Schnittstellen Steckplatz zur Installation der Schnittstellenkarte f r die pneumatisch karte HND betriebene Greifhand oo Steckplatz SLOT1 Steckplatz SLOT2 Steckpl tze f r optionale Steckkarten Steckplatz SLOT3 Tab 2 4 Komponenten auf der R ckseite des Steuerger ts CR2DA 1 SD SQ Serie 2 11 Steuerger te System bersicht e pemn LI o0 Anschluss f r Zusatzachse Schnittstelle zum Anschluss einer Zusatzachse Anschluss einer parallelen Ein Aus Schnittstelle zum Anschluss einer zus tzlichen parallelen Ein Ausgangs gangsschnittstelle RIO schnittstelle Schnittstelle zum Anschluss des Ethernet Kabels Ethernet Anschluss LAN1 Verwenden Sie bei der CE zertifizierten Version das mitgelieferte Filter und den Ferritkern Schnittstelle f r Transportbandver e
3. Alle Abmessungen in mm ROO1775E Abb A 1 Bewegungsbereich der Roboterarme RV 2SDB und RV 2SQB HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand SD SQ Serie A 1 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich der 5 achsigen Roboterarme RV 3SDJB und RV 3SQJB Gewicht 33 kg Alle Abmessungen in mm ROOT498E Abb A 2 Bewegungsbereich der Roboterarme RV 3SDJB und RV 3SQUB HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand A 2 MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich der 6 achsigen Roboterarme RV 3SDB und RV 3SQB Gewicht 37 kg 470 170 il pA ANS dsc i N am 18 i LU ENIT INS ipa Alle Abmessungen in mm ROOT499E Abb A 3 Bewegungsbereich der Roboterarme RV 3SDB und RV 3SQB HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand SD SQ Serie Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich der Roboterarme RV 6SD und RV 6SQ Gewicht ca 58 kg Alle Ab
4. Grenzen des Bewegungsbereichs Installations oberfl che Ansicht A RH a RH 20SQH10035 RH 20SDH10045 Alle Abmessungen in mm ROOT777E Abb A 15 Au enabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 20SDH 10035 RH 20SDH 10045 RH 20SQH 10035 und RH 20SQH 10045 SD SQ Serie A 15 Abmessungen Anhang Diefolgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 3SDHR3515 und RH 3SQHR3515 Gewicht 24 kg Bewegungsbereich Bewegungsbereich Arm 1 Bewegungs bereich bs Pa Achse 2 X Bewegungs lt bereich LO lt NA Achse 4 Installationsseite _ 360 _ Wartungsfreiraum 25 u Ss gt or 1409 Montagebohrungen CAs z t ll seite Rz25 2 M12 Bohrungen fir o Tansport sen RS e
5. Alle Abmessungen in mm ROOT982E Abb A 18 Abmessungen des Steuerger ts CR2DA und der Antriebseinheit DU2A A 18 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen Roboter CPU Q172DRCPU Gewicht 0 33 kg Q172DRCPU DOT RUN OO au EMI 4 je DISPLAY I F Alle Abmessungen in mm R001508E Abb A 19 Abmessungen Roboter CPU Q172DRCPU SD SQ Serie Abmessungen Anhang A 20 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Index Index A M ADMESSUNgEN unsre A 1 MENUBAUM sn 6 1 Anschluss Men punkt ausw hlen 22cccceeeeeenn 6 7 CRU za ein en 4 3 Modell bersicht css sorrisi dadtin 02020003281 1 1 Fg ee een 3 28 Netzanschluss cece cece aE 4 5 N NOFHALT ea 4 7 Netzanschluss w 4u u 50 820040 east 4 5 Teacning Box ns air 4 13 Nullpunkt einstellen 0 2 0 2 cece eee eee eee 5 6 Verbindungskabel 4 1 Antriebseinheit 0 cee cece ee eee eee at 2 14 R Auspacken ar een 3 1 Roboter bewegen iii 6 9 Roboterarm Komponenten susanne 2 5 CPU Modell bersicht 0 ccc cece cece eee 1 1 PIVSCIMUISS st ces er 4 3 Installation rue 3 25 S Komponenten 6 cece cece eee eee e eens 2 15 SCARA RODOLCL era aan 2 6 E Sicherung austauschen 7 3 Steu
6. Ventilator gt 170 mm ROOT768E Abb 3 16 Aufstellen des Steuerger ts CR1DA und der Antriebseinheit DUTA Handhabung des Steuerger ts Installation 3 4 4 Steuerger t CR2DA und Antriebseinheit DU2A aufstellen In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des Steuerger ts CR2DA und der Antriebseinheit DU2A gezeigt Beachten Sie die nachstehenden Punkte Das Steuerger t und die Antriebseinheit k nnen sowohl waagerecht als auch senkrechtinstalliert werden In diesem Handbuch wird nur die waagerechte Installation beschrieben Die notwendi gen Informationen f r die senkrechte Installation des Steuerger ts oder der Antriebseinheit erhalten Sie bei Ihrem MITSUBISHI Vertriebspartner Blockieren Sie nicht die L ftungs ffnungen an der Unterseite des Steuerger ts oder der Antriebs einheit Stellen Sie sicher dass unter dem Ger t ein Freiraum von mindestens 7 mm besteht Stellen Sie dazu das Ger t auf die Kunststofff e oder verwenden Sie Distanzst cke falls Sie das Ger t verschrauben Stellen Sie sicher dass seitlich ein Freiraum von mindestens 145 mm und an der R ckseite von mindestens 250 mm besteht Treffen Sie Ma nahmen gegen zu hohe Umgebungstemperaturen max 40 C wenn das Steu erger t oder die Antriebseinheit in
7. ROOT447E ROOT449E Tab 3 4 Aufstellen des Roboterarms 3 18 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm aufstellen RH 6SDH RH 12SDH 20SDH FEEL RH 6SQH RH 12SQH 20SQH Kippmoment M Nm 380 1310 Torsionsmoment M Nm 410 1440 Horizontal wirkende Translationskr fte Fy N 920 1900 Vertikal wirkende Translationskr fte Fy N 570 1280 Tab 3 5 Reaktionskr fte an der Standfl che des Roboters ACHTUNG Achten Sie bei der Installation des Roboters darauf dass auf der R ckseite des Roboterarms gen gend Raum zum Anschluss der verwendeten Kabel und zum Austausch der Backup Batte rie verbleibt SD SQ Serie 3 19 Roboterarm aufstellen Installation RH 3SDHR und RH 3SQHR Die Tabelle unten zeigt die Aufstellung und Befestigung der SCARA Roboter RH 3SDHR und RH 3SQHR 1 Die Montagefl che des Roboterarms ist maschinell geplant Bei zu gro er Unebenheit kann es zu Funktionsst rungen des Roboterarms kommen Befestigen Sie den Roboterarm ber die Montagebohrungen an den vier u eren Ecken der Basis mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben 2 Richten Sie den Roboterarm waagerecht aus Die gemittelte Rautiefe der Montageoberfl che sollte Rz 25 um betragen Eine zu raue Oberfla che kann zu Positionsabweichungen des Roboterarms f hren 4 Um Positionsabweichungen zu vermeiden sollten periphere Einrichtungen auf die der Roboter zugreift und der Roboterarm auf einer gemeinsame
8. SD SQ Serie 4 9 Sicherheitsschaltkreise Anschluss 4 4 HINWEIS Sicherheitsschaltkreise Beispiel 1 Folgende Abbildung zeigt beispielhaft den Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises bei Verwendung von zwei Steuerger ten einer externen Spannungsversorgung einem T rkontaktschalter und ei nem Zustimmschalter Steuerger t 1 IN Periphere Einheiten NOT HALT Ausgang EMGIN1 2_ frei System NOT HALT 1A 1B vom Anwender Steuergerat bereitzustellen Sicherung i t 2A 2B d 3A 3B 1 un 2 NOT HALT 44 48 Teaching a 4 3 5A 5B Zwangs 7 6A 6B gef hrt Monitor Interner frei Sicherung 5 g 0 a en Sicherheits T Q Zwangs schaltkreis ia anta a i bes gef hrt i Eingang Monitor Al T rkontakt i 4 8A 8B RA 9A 9B i EMGIN1 2 Sicherheits 1A 1B Fehler urkontakt A Ausgang O O schaltkreis Inklusive lt _ Ab SW NOT HALT i O Ausgang i Steuerausgang 5458 ach a Zusatzachsen 6468 ustimmscha IEMGOUTI 2 o Steuerger t 2 NOT HALT Eingang externer Steuerger t EMGIN1 2_ NOT HALT Il 1A 1B d 2A 2B 3A 3B NOT HALT PT Teaching Box EMGIN1 2 Intener I Sicherheits 1AB Fehler n Ausgang schaltkreis
9. gt EMGINI Drahtbr cke NOT HALT Schalter Drahtbr cke g NOT HALT Schalter q Drahtbr cke T r Schlie kontakt Zustimmschalter ROOT463E IN w le a JO IN Joe Jo JS IS gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt Anschlussklemme f r Leitung 0 2 0 75 mm ROOT464E Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss f r NOT HALT Anschluss an die Klemmen 1 Entfernen Sie ca 7 mm der Leitungsisolierung Verdrillen Sie das Leitungsende vor dem Anschluss 2 Dr cken Sie die Haltefeder mit einem Schraubendreher f r Schlitzschrauben Schneide 1 4 mm bis 2 4 mm nach unten 3 Schlie en Sie den NOT HALT Schalter an die Klemmen 3A 4A 3B 4B den T r Schlie kontakt an die Klemmen 8A 9A 8B 9B und den Zustimmschalter an die Klemmen 10A 11A 10B 11B an 4 Stecken Sie das verdrillte Leitungsende in die Anschlussklemme Ziehen Sie den Schraubendreher aus der Verriegelung ROO1465E Abb 4 10 Anschluss an die Klemmen ACHTUNG Bringen Sie den NOT HALT Schalter an einer leicht zug nglichen Stelle in der N he des Roboters an Zeigt der Roboter ein ungew hnliches Betriebsverhalten ist er sofort zu stop pen Verdrillen Sie die Leitungen beim Anschluss an den EMGIN Stecker sorgf ltig um Kurz schl sse zu benachbarten Klemmen zu vermeiden Das Ende der Leitungen darf nicht ver zinnt werden da es sich sonst w hrend des Betriebs l sen kann
10. Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke RH 20SDH10030C SUL Glean room model Er load variation Oil mist model including RH 20SDH8538M SULM6 Heavy load variation Short Z Stroke Oil mist RH 20SDH8530M SULMG model including R C i i 1 ai x Heavy load variation Long Arm Oil mist model RH 20SDH10038M SULMG SULM6 including R C Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke pr 194 oil mist model including R C SM aia Page 11 of 14 BFP A5735 16 H Heavy load variation Long Arm 0il mist model RH 20SDH10038M SM6 including R C Heavy load variation Short Z Stroke Joi mist Sn model including R C BELZOSDRSSSOHESMD Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke SE oil mist model including Re al ee hs Heavy load variation Short Z Stroke mode RH 20 DH8535 SUL 9 bet load variation Long arm and Short Z Stroke RH 20SDH10035 SUL CR2D 751 SUL 9 Heavy load variation Basic mode RH 20SDH8545 SUL 41 Heavy load variation Long arm model RH 20SDH10045 SUL ol O 151 152 CR3D 751M dI co Table 14 The list of RV 2SD robots for grouping certification E group N Model name Classification Robot Controller Per Gum ana gt sie mei core si messe un machine cable model with brakes on al wesaneads CR1DA 771 S CR1DA 772 S CR1DA 771 S12 CR1DA 772 S12 Page 12 of 14 BFP A5735
11. Page 6 of 9 T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany A117 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 038 6 C Clean room model none Basic model 7 Special specification number Pilot number and specification as follows Sxx driven by R C CRIDA 7 1 Sxx S3xx _ driven by R C CR2D 7 1 S3xx CR2DA 7 1 S3xx SM6xx R C Oil mist model driven by R C CR3D 7 1M SM6xx SUL3xx UL specification and R C Oil mist mode driven by R C CR2D 7 1 SUL3xx SULM6xx UL specification R C Oil mist model driven by R C CR3D 7 1M SULM6xx Group D Model name description is shown as follows RH x SDH xx xx x XX 1 2 3 4 5 6 7 1 H Horizontal Robot 2 Maximum Payload specification 6 6kg 12 12kg 18 18kg 20 20kg 3 SD SD series robot 4 Arm length No1 and No2 arm specification 35 350 mm arm 70 700 mm arm 45 450 mm arm 85 850 mm arm 55 550 mm arm 100 1000 mm arm 5 Z axis working area specification 17 170 mm arm 32 320 mm arm 20 200 mm arm 35 350 mm arm 27 270 mm arm 38 380 mm arm 30 300 mm arm 45 450 mm arm 6 Dimension and Ambient specification M Oil mist model Cc Clean room model none Basic model Page 7 of 9 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Product Service Germany A1 12 09 Attachment Statement No Product Ser
12. 1 Stellen Sie den MODE Schalter des Steuerger tes auf die Stellung MANUAL Aktivieren Sie die Teaching Box indem Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box auf ENABLE stellen Steuerger t oder Antriebseinheit Teaching Box MODE MANUAL AUTOMATIC ZI wil lt gt unten freigegeben leuchtet R ckseite der Teaching Box N oben gesperrt ROOT492E 2 Nach dem Einschalten erscheint der Er ffnungsbildschirm Bet tigen Sie nach Erscheinen des Er ffnungsbildschirms die Taste EXE um das Hauptmen aufzurufen MELFA CRnD 7xx Ver P2T RV 6SDL 2 RUN 4 ORIGIN BRK COPYRIGHT C 2008 MITSUBISHI ELEC 6 ENHANCED TRIC CORPORATION ALL RIGHTS RESE RVED R001543E Auswahl eines Men punkts Bedienung der Teaching Box R32TB Men auswahl ber Eingabe einer Nummer 1 W hlen Sie das Men FILE EDIT durch Eingabe der Ziffer 1 aus Das Men FILE EDIT wird angezeigt lt MENU gt lt FILE EDIT gt 1 20 Rem 136320 1 FILE EDIT 2 RUN 08 04 24 17 20 32 22490 3 PARAM 4 ORIGIN BRK 08 04 24 14 56 08 5 SET INIT 6 ENHANCED 08 04 24 13 05 54 08 04 24 13 05 54 123 gt R001544E Men mit dem Cursor ausw hlen und EXE Taste bet tigen 1 Bewegen Sie den Cursor ber die Pfeiltasten zum Men punkt FILE EDIT und bet tigen Sie die EXE Taste Das Men FILE EDIT wird angezeigt lt MENU gt 1 20 Rem 136320 1 FILEIEDIT 2 RUN 08 04 24
13. 3 24 Classification Table 8 The list of RH xSQH series robots for grouping certification D group 2 he Robot Controller H H CR1QA 761 S Clean room model Class 10 RH 6SQH4517C S Short arm Clean room model RH 6SQH3517C S Long arm Clean room model RH 6SQH5517C S Page6 of 14 BFP A5735 17 G Table 9 The list of RH xSQH series robots for grouping certification D group 3 CR3Q 741M la o gt oO Glassification Robot Controller 12 18kg Load RH 12SQH7035 5 cR20 741 8 Short arm model RH 12SQH5535 S cR20A 741 8 RH 12SQH8535 S x CR2Q 751 S Long arm and heavy load mode RH 18SQH8535 S CR2QA 751 S Oil mist model RH 12SQH7030M S l CR2Q 741 S Short arm Dil mist model RH 12SQH5530M S wi gt CR2QA 741 S 40 Long arm Oil mist model RH 12SQH8530M S SR CR2Q 751 S 41 Long arm and heavy load Oil mist model cee esos CR2QA 751 S 2 Clean room model Class 10 _ RH 12SQH7030C S CR20 741 S 3 Short arm Clean room model RH 12SQH5530C S CR2QA 741 S 4 Long arm Clean room model RH 12SQH8530C S Long arm and heavy load Clean room model La CR2Q 751 S 45 Class 10 RH 18SQH8530C S CR2QA 751 S Oil mist model including R C RH 12SQH7030M SM6 7 Short arm Oil mist model including R C RH 12SQH5530M SM6 SM6 an UL specificatio
14. ROOT756E Aa MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R32TB Eingabe eines Zeichens 6 2 Beispiel V Beispiel V SD SQ Serie Eingabe eines Zeichens Bei jeder Bet tigung der CHARACTER Taste wechselt der Schreibmodus zwischen der Zahlen und Buchstabeneingabe Der aktuelle Modus wird unten in der Mitte des Displays angezeigt Eingabe von Zahlen Die Eingabe von Zahlen erfolgt im Zahlenmodus ber die Tasten auf denen links unten die entspre chende Zahl sowie das Minus Zeichen und das Komma angegeben sind Die Zahl 51 wird als Programmnamen eingegeben Bet tigen Sie dazu die CHARACTER Taste und die Tasten 5 und 1 lt NEW PROGRAM gt lt NEW PROGRAM gt PROGRAM NAME PROGRAM NAME i ROOT489E Abb 6 2 Eingabe von Zahlen Eingabe von Buchstaben Die Eingabe von Buchstaben erfolgt im Buchstabenmodus ber die Tasten auf denen rechts unten der entsprechende Buchstabe angegeben ist Bei mehrmaliger Bet tigung der Taste wechselt das Zeichen So erfolgt zum Beispiel bei mehrmaliger Bet tigung der Taste ABC die Auswahl folgender Zeichen A B oe ee oe Ae oe yl oe 0 Mit Hilfe der Pfeiltaste gt kann der Cursor bei der Auswahl von Buchstaben die auf derselben Taste liegen eine Stelle weiter bewegt werden Die Buchstaben ABY sollen eingegeben werden Bet tigen Sie dazu folgende Tasten 1 x ABC gt 2 x ABC 3 x WXYZ lt NEW PROGRAM gt lt NEW PROGR
15. Tokyo BILD 2 7 3 Marunouchi Chiyoda ku Tokyo 100 8310 JAPAN Name of Object Industrial Scientific and Medical equipment Industrial Robot Model s SQ series See Attachment for Nomenclature Description of Rated Voltage 230 VAC 1 phase Object 230 VAG 400 VAC 3 phase Rated Power 0 6 KW 230 VAC 1 7 KW 230 VAC 3 4 KW 230 VAC 400 VAC Protection Class Tested EN 61000 6 4 2007 EN 61000 6 2 2005 according to This EC Statement of Compliance is issued according to the Directive 2004 1 08 EC relating to electromagnetic compatibility It confirms that the listed apparatus complies with such aspects of the essential requirements of the EMC directive as specified by the manufacturer or his authorized representative in the European Community and applies only to the sample and its technical documentation submitted to TUV SUD Product Service GmbH for testing and certification See also notes overleaf Technical report no TYOEMC23984A ae Date 2010 11 29 Johann Roidt TUV SUD Product Service GmbH is Notified Body to the Directive 2004 108 EC of the European Parliament and of the council with the identification number 0123 Page 1 of 11 si is om ys TUV SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany TUV A1 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 037 SQ series Grouping Items 1 AC 400V 230V 3 phase 3 4kW RV 12SQ S RV 12S
16. Type Name Restrictive use For industrial environment only Conforms with the essential requirements of the EMC Directive 2004 108 EC and the Machinery Directive 2006 42 EC based on the following specifications applied EMC 2004 108 EC EN61000 6 4 2007 N A Machinery 2006 42 EC Type A Fundamental safety standards N A EN 1S012100 1 2003 EN 1S012100 2 2003 EN 1050 1997 Type B Group safety standards B1 Safety aspects EN60204 1 2006 EN294 1992 EN349 1993 IS013849 1 2006 Type C Machine Safety standard 1 010218 1 2006 and therefore complies with the essential requirements and provisions of the EMC Directive and the Machinery Directive Page 1 of 14 7 BFP A5735 16 H W_ MITSUBISHI ELECTRIC Changes for the Better The Technical documentation is kept at the following address November 9 2010 Takaaki Nishimura Name and position of person binding the manufacturer Manager Robot Manufacturing Department MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Page20f14 BFP A5735 16 H E Declaration Type of models Table 1 The list of RV 12SD series for grouping certification lt A group Model name 12 18kg Load Robot Controller Classification Robot control ler Oil mist arm extension model with 1Phase Clean room basic model Class 10 1Phase Power model Robot controller Clean room arm extension mode Class 10 with 1Phase
17. 4R Reverse mount model 5 Arm length No1 and No2 arm specification 35 350 mm arm 55 550 mm arm 6 Z axis working area specification 12 120 mm arm 15 150 mm arm 7 Dimension and Ambient specification none Basic model IVI Oil mist model 8 Special specification W Basic model N the special machine cable model driven by CR1DA 781 Sxx none Basic model regular type same with W 9 Optional specification Sxx RH 3SDHRxxxxN driven by R C CR1DA 781 Sxx RH 3SDHRxxxxW and RH 3SDHRxxxx driven by R C CR2DA 781 Sxx SM6xx Oil mist model driven by R C CR3D 781M SM6xx SULxx UL specification driven by R C CR3D 781M SULxx SULM6xx UL specification Oil mist model driven by R C CR3D 781M SULM6xx Page 9 of 9 T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle RidlerstraBe 65 80339 M nchen Germany T V _ MITSUBISHI amp ELECTRIC Changes for the Better We the undersigned Manufacturer MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Address City 1 14 Yada minami 5 chome Higashi ku Nagoya 461 8670 Phone number 81 52 712 2354 Fax number e mail 81 52 722 0384 Authorized representative in MITSUBISHI Electric Europe B V Europe Address City 40880 Ratingen Country is Certify and declare under our sole responsibility that the following apparatus Industrial Robot ae Manufacturer MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Brand MELFA
18. Ausgang Ausgang Steuerausgang 54 58 L__ Betriebsart Zusatzachse 6468 i Eingang Zustimmschalter EMGOUT1 2 Il Br cke N 11A 11B wW R001514E Abb 4 11 Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises Beispiel 1 Aus Gr nden der Anschaulichkeit wurden in der Abbildung Informationen teilweise weggelassen so dass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Sicherheitsschaltkreise CO e I o CI N I N A em S E I E O E COS SI SS A Tab 4 1 Ein und Ausg nge Beispiel 2 Folgende Abbildung zeigt beispielhaft den Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises bei Verwendung des Ausgangs zur Ausgabe der Betriebsart Steuerger t 1 Periphere Einheiten Eingang externer emGin 2_ NOT HALT Steuerger t Ausgang 1A 1B n _ dia ystem NOT HALT Br cke vom Anwender bereitzustellen i 2A 2B NOT HALT ii Teaching Box Ay Interner i Sicherheits schaltkreis da Eingang Ausgang T rkontakt T rkontakt L Interner Sicherheits i di schaltkreis Inklusive LI SW NOT HALT Ausgang Betriebsart Zustimm T schalter Steuerausgang 54 58 T Einaan Zusatzachsen Leaves EMGOUT1 2 gang Zustimmschalter 10A 10B ch la 1 EMGOUT1 2 Freigabeschalter der Teaching Box R001515E Abb 4 12 Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises Beispiel 2 HINWEIS Aus Gr nden der Anschaulichke
19. Kugelumlauf spindel J3 Achse ROOT433E Abb 2 6 Komponenten des Roboterarms beim SCARA f r die Bodenmontage Dio MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht SD SQ Serie Systemkonfiguration J3 Achse 2 ar spindel J4 Achse R001780E Abb 2 7 Komponenten des Roboterarms beim SCARA f r die Deckenmontage Steuerger te 2 3 2 3 1 System bersicht Steuerger te Bedienfeld Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Bedienfeldes der Steuerger te CR _ DA und CRL_JQA EMG STOP a ade MITSUBISHI CHNG DISP AS fez Y STATUS NUMBER MODE SVO ON MANUAL Io SVO OFF ROOT434E Abb 2 8 Vorderansicht des Bedienfeldes Br aan nu un MI Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms PTAR Haste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters Die Funktion entspricht der Funktion der STOP Taste auf der Teaching Box Quittiert einen Fehlercode Setzt den Haltezustand des Programms und das Programm zur ck Der Rastschalter dient dem NOT HALT des Robotersystems Nach Bet tigung des Schalters wird die Servospannungsversor gung unmittelbar abgeschaltet und der sich bewegende Roboter arm h lt sofort an Durch Rechtsdrehen wird der Schalter entriegelt und springt wieder heraus STOP Taste RESET Taste Anzeigewechsel auf dem Display des Steuerger ts in der Reihen
20. September 3 2010 Date Specifications No Details of revisions 1 1 P3 P8 11 Added RH xSQH series Arm length Z Stroke and Heavy load models October 1 2010 Added RH 3SQHR series 13 November 9 2010 Added RH 3SQHR series No 15 No 25 CI lt Page 140f 14 BFP A5735 17 G DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPEB V Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Telefon 0 2102 4 86 0 Telefax 02102 4 86 11 20 www mitsubishi automation de KUNDEN TECHNOLOGIE CENTER MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Revierstra e 21 D 44379 Dortmund Telefon 02 31 96 70 41 0 Telefax 02 31 96 70 41 41 MITSUBISHI ELECTRIC FACTORY AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC OSTERREICH SCHWEIZ MITSUBISHI ELECTRIC MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V EUROPE B V GEVA Robotronic AG Kurze StraBe 40 Lilienthalstra e 2 a Wiener StraBe 89 Schlachthofstrasse 8 D 70794 Filderstadt D 85399 Hallbergmoos AT 2500 Baden CH 8406 Winterthur Telefon 0711 77 05 98 0 Telefon 0811 9987 4 0 Telefon 0 22 52 855 52 0 Telefon 052 2670200 Telefax 0711 77 05 98 79 Telefax 0811 9987 4 10 Telefax 0 22 52 488 60 Telefax 052 2670201 Mitsubishi Electric Europe B V FA European Business Group Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Germany Tel 49 0 2102 4860 Fax 49 0 2102 4861 120 info mitsubishi automation com www mitsubishi automation de
21. Teaching Box Detailansicht des Bereichs A Anschluss ee OO lt si i N Teaching Box Blindstecker ROOT466E Abb 4 14 Anschluss der Teaching Box L sen der Verbindung zwischen Steuerger t oder Antriebseinheit und Teaching Box 1 Schalten Sie das Steuerger t oder die Antriebseinheit aus 2 Heben Sie die Verriegelung am Teaching Box Stecker nach oben Umfassen Sie den Stecker im Bereich B und ziehen Sie ihn nach vorne ab Installieren Sie den Blindstecker falls Sie den Roboter betreiben m chten ohne dass die Teaching Box angeschlossen ist SD SQ Serie 4 13 Anschluss der Teaching Box Anschluss 4 14 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 5 Inbetriebnahme 5 1 Abgleich des Robotersystems 5 1 1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten Anschlie end wird das Einstellen und Speichern der Grundposition be schrieben ACHTUNG Das Einstellen der Grundposition ist f r eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration Roboterarm oder Steuerger t durchgef hrt werden 5 1 2 Vorbereitung des Systems f r den Wartungsbetrieb Im folgenden Abschnitt wird die Vorbereitung f r den Aufruf des Wartungsmen s beschrieben Schritt 1 Versorgungsspannung einschalten GEFAHR Vergewissern Sie sich dass sich niemand im Be
22. folge Programmnummer Zeilennummer Ubersteuerung gt Benutzerinformationen Herstellerinformationen Stoppen des laufenden Programms bei der END Anweisung SVOONI Taste Einschalten der Servoversorgungsspannung SVO OFF Taste Abschalten der Servoversorgungsspannung _ u 0 o STATUS NUMBERI Anzeige ies von Alarm Programmnummer Ubersteuerungswert Tab 2 2 bersicht der Bedien Signalelemente des Steuerger ts 1 CHNG DISP Taste END Taste O EMG STOP Schalter a MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Steuerger te O nce ee Ein Betrieb ber das Steuerger t oder externe Ger te ist m glich Der Betrieb ber externe Signale oder die Teaching Box ist deakti viert Die Verbindung zwischen Steuerger t und externen Ger ten AUTOMATIC muss durch den Parameter zur Vergabe der Betriebsrechte freige eben sein MODE Umschalter Eine detaillierte Beschreibung der Betriebsrechte finden Sie im Programmierhandbuch des Roboters Bei aktivierter Teaching Box ist ausschlie lich ein Betrieb ber die MANUAL Teaching Box m glich Der Betrieb ber externe Signale oder das Steuerger t ist nicht m glich UP DOWN J Taste Bl ttern innerhalb der Anzeige Schnittstelle f r den Anschluss der Teaching Box 1 B Anschluss Stecken Sie den Kurzschlussstecker bei ausgeschaltetem Steuerge rat auf den Schnittstellenanschluss falls die Teaching Box nicht angeschlossen ist Schnittstelleabdeckung USB
23. 3 20 MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm aufstellen RH 3SDHR RH 3SQHR Belastung 380 10 Horizontal wirkende Translationskr fte Fy N 920 570 Tab 3 7 Reaktionskr fte an der Montagefl che des Roboters ACHTUNG Achten Sie bei der Installation des Roboters darauf dass auf der R ckseite des Roboterarms gen gend Raum zum Anschluss der verwendeten Kabel und an der Seite gen gend Raum zum Austausch der Backup Batterie verbleibt SD SQ Serie 3 21 Handhabung des Steuerger ts Installation 3 4 Handhabung des Steuerger ts Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuerger ts 3 4 1 Steuerger t CR1DA und Antriebseinheit DU1A transportieren ACHTUNG Tragen Sie das Steuerger t oder die Antriebseinheit wie in der folgenden Abbildung dargestellt Fassen Sie zum Anheben die Vorder und R ckseite an Tragen Sie das Steuerger t oder die Antriebseinheit nicht an den Schaltern oder Steckverbindungen ROOT767E Abb 3 14 Transport der Steuerger te CR1DA und Antriebseinheiten DUTA 3 4 2 Steuerger t CR2DA und Antriebseinheit DU2A transportieren ACHTUNG Tragen Sie das Steuerger t oder die Antriebseinheit immer mit zwei Personen Fassen Sie zum Anheben die Vorder und R ckseite an Tragen Sie das Steuerger t oder die Antriebseinheit nicht an den Schaltern oder Steckverbindungen ROOT450E Abb 3 15 Transport der Steuerger te CR2DA und Antriebseinheiten D
24. 5 4 M8 Bohrungen Installations gt Ma e der T Nut Wartungsfreiraum Roboter j PPO Nullpunkt lt Installations o e oberfl che n 4 u l N N 4 N I i mare Ansicht A Mittelpunkt _ le J1 Achse Mittelpunkt j amp a E J2 Achse yi de BONS UG SY TE RASS S x Si punkt NI 4 Achse r Mittel Alle Abmessungen in mm R001787E Abb A 16 Au enabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 3SDHR3515 und RH 3SQHR3515 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen A 1 2 Abmessungen der Steuergerate der Antriebseinheiten und der CPU Steuergerat CR1DA und Antriebseinheit DU1A Gewicht ca 9 kg Alle Abmessungen in mm R002090E Abb A 17 Abmessungen des Steuerger ts CR1DA und der Antriebseinheit DUTA SD SQ Serie A 17 Abmessungen Anhang Steuerger t CR2DA und Antriebseinheit DU2A Gewicht CR2DA ca 21 kg DU2A ca 20 kg III OOO OOOO O ULLI le A
25. 6 7 1 H Horizontal Robot 2 Maximum Payload specification 6 6kg 12 12kg 18 18kg 20 20kg 3 SQ SQ series robot 4 Arm length No1 and No2 arm specification 35 350 mm arm 70 700 mm arm 45 450 mm arm 85 850 mm arm 55 550 mm arm 100 1000 mm arm 5 Z axis working area specification 17 170 mm arm 32 320 mm arm 20 200 mm arm 35 350 mm arm 27 270 mm arm 38 380 mm arm 30 300 mm arm 45 450 mm arm 6 Dimension and Ambient specification IVI Oil mist model C Clean room mode none Basic mode Page 9 of 11 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Product Service Germany TUV At 12 09 Attachment Statement No Product Service E6 10 11 25554 037 7 Optional specification Sxx RH 6SQH_ driven by R C GR1QA 7 1 Sxx RH 12 18 20SQH driven by R C CR2Q 7 1 Sxx CR2QA 7 1 Sxx 3xx driven by R C CR2Q 7 1 S3xx CR2QA 7 1 S3xx only RH 6SQH SM6xx Oil mist model driven by R C CR3Q 7 1 SM6xx SULxx UL specification driven by R C CR3Q 7 1M SULxx only RH 12 18SQH SUL3xx UL specification driven by R C CR2Q 7 1 SUL3xx only RH 6SQH SULM6xx UL specification Oil mist model driven by R C CR3Q 7 1M SULM6xx only RV 12 18SQH Group E Model name description is shown as follows RV 2 SQ B x 1 2 S 4 5 1 V Vertical Robot 2 Rated Payload specification 2 2kg 3 SQ SQ series robot 4
26. Leistungssch tz Relais o R001055E Abb 3 20 Anordnung von Modulen im Schaltschrank Installation der Roboter CPU Q172DRCPU Installation 3 5 1 Ein und Ausbau der Module In diesem Abschnitt wird die Montage von Modulen wie z B einer Soannungsversorgungseinheit ei ner SPS oder der Roboter CPU auf dem Baugruppentr ger gezeigt ACHTUNG Vor dem Einbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten Wird das Modul nicht korrekt ber die Arretierung auf den Baugruppentr ger gesetzt k n nen sich die PINs im Modulstecker verbiegen Einbau Schalten Sie die Netzspannung aus Setzen Sie das Modul mit der unteren Arretierung in die F hrung des Baugruppentragers ein Dr cken Sie das Modul anschlie end auf den Baugruppentrager bis das Modul ganz am Baugrup pentr ger anliegt Sichern Sie das Modul zus tzlich mit einer Schraube M3 x 12 wenn Vibrationen zu erwarten sind Diese Schraube geh rt nicht zum Lieferumfang der Module Die Roboter CPU ist immer mit einer Befestigungsschraube zu sichern Baugruppentr ger Baugruppentr ger F hrung Arretierung Arretierung Verriegelung QHO0007E Abb 3 21 Einbau der Module Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Installation der Roboter CPU Q172DRCPU Ausbau ACHTUNG Vor dem Ausbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten Beim Ausbau ist darauf zu achten dass eine eventuell vorhandene Befestigungsschraube gel st is
27. MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Installationsbeschreibung RV SD RH SDH RV SQ RH SQH Art Nr 231406 09 02 2012 ate MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Version C Kurzbetriebsanleitung Industrieroboter RV SD RH SDH RV SQ RH SQH Artikel Nr 231406 A 11 2009 pdp gb Allgemein Integration des Roboters RV 2S Neue Zuordnung der Steuergerate zu den Robotern C 02 2012 pdp gb Allgemein Integration der Roboter RH SDHR RH SQHR Austausch der alten Steuergerate und Antriebseinheiten gegen die neuen Modelle Zu diesem Handbuch Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte Abbildungen Diagramme und Beispiele dienen ausschlie lich der Erl uterung zur Installation Bedienung und zum Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Industrieroboter Sollten sich Fragen bez glich Installation und Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Ger te ergeben z gern Sie nicht Ihr zust ndiges Verkaufsb ro oder einen Ihrer Vertriebspartner siehe Umschlagseite zu kontaktieren Aktuelle Informationen sowie Antworten auf h ufig gestellte Fragen erhalten Sie ber das Internet http www mitsubishi automation de Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V beh lt sich vor jederzeit technische nderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen 02 2012 SD SQ Serie Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschlie lich an anerkannt ausgebildete Elektrof
28. S RH 12SQH5530C S RH 12SQH8530C S RH 18SQH8530C S RH 12SQH7035 SUL RH 12SQH5535 SUL RH 12SQH8535 SUL RH 18SQH8535 SUL RH 12SQH7030M SUL RH 12SQH5530M SUL RH 12SQH8530M SUL RH 18SQH8530M SUL RH 12SQH7030C SUL RH 12SQH5530C SUL RH 12SQH8530C SUL RH 18SQH8530C SUL RV 12SQ S3 RV 12SQL S3 RV 12SQC S3 RV 12SQLC S3 RV 12SQ SUL3 RV 12SQL SUL3 Ridlerstra e 65 80339 M nchen Product Service Germany A1 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 037 69 RV 12SQC SUL3 70 RV 12SQLC SUL3 71 RH 20SQH8538M S 72 RH 20SQH8530M S 73 RH 20SQH10038M S 74 RH 20SQH10030M S 75 RH 20SQH8538C S 76 RH 20SQH8530C S 77 RH 20SQH10038C S 78 RH 20SQH10030C S 79 RH 20SQH8545 SUL 80 RH 20SQH8535 SUL 81 RH 20SQH10045 SUL 82 RH 20SQH10035 SUL 83 RH 20SQH8538M SUL 84 RH 20SQH8530M SUL 85 RH 20SQH10038M SUL 86 RH 20SQH10030M SUL 87 RH 20SQH8538C SUL 88 RH 20SQH8530C SUL 89 RH 20SQH10038C SUL 90 RH 20SQH10030C SUL 91 RH 12SQH8538M SUL 92 RH 12SQH7038C SUL 93 RH 12SQH5538C SUL 94 RH 12SQH8538C SUL 95 RH 20SQH8545 S 96 RH 20SQH8535 S 97 RH 20SQH10045 S 98 RH 20SQH10035 S 99 RH 6SQH4532 S3 100 RH 6SQH3532 S3 101 RH 6SQH5532 S3 102 RH 6SQH4527M S3 103 RH 6SQH3527M S3 Page 4 of 11 T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle
29. Statement No E6 10 11 25554 038 2 AC 230V 1 phase 1 7kW 0 9 RI a RV 6SD S RV 6SDL S RV 6SDC S RV 6SDLC S RV 6SD SUL RV 6SDL SUL RV 6SDC SUL RV 6SDLC SUL RV 3SD S3 RV 35DC 53 RV 35DB S3 RV 35DBC S3 RV 3SDB SUL3 RV 3SDBC SUL3 RV 35DJ S3 RV 35DJC S3 RV 3SDJB S3 RV 3SDJBC S3 RV 3SDJB SUL3 RV 3SDJBC SUL3 RH 6 DH4520 53 RH 6 DH3520 3 RH 6SDH5520 S 3 RH 65DH4517M S3 RH 65DH3517M S3 RH 6SDH5517M S3 RH 65DH4517C 53 RH 6SDH3517C 53 RH 6SDH5517C S3 RH 65DH4520 SUL3 RH 6 DH3520 SUL3 RH 65DH5520 SUL3 RH 6SDH4517M SUL3 RH 6SDH3517M SUL3 Page 3 of 9 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Product Service 35 RH 6SDH5517M SUL3 36 RH 6SDH4517C SUL3 37 RH 6SDH3517C SUL3 38 RH 6SDH5517C SUL3 39 RH 12SDH7035 S 40 RH 12SDH5535 S 41 RH 12SDH8535 S 42 RH 18SDH8535 S 43 RH 12SDH7030M S 44 RH 12SDH5530M S 45 RH 12SDH8530M S 46 RH 18SDH8530M S 47 RH 12SDH7030C S 48 RH 12SDH5530C S 49 RH 12SDH8530C S 50 RH 18SDH8530C S 51 RH 12SDH7035 SUL 52 RH 12SDH5535 SUL 53 RH 12SDH8535 SUL 54 RH 18SDH8535 SUL 55 RH 12SDH7030M SUL 56 RH 12SDH5530M SUL 57 RH 12SDH8530M SUL 58 RH 18SDH8530M SUL 59 RH 12SDH7030C SUL 60 RH 12SDH5530C SUL 61 RH 12SDH8530C SUL 62 RH 18SDH853
30. me der Roboter der SD und SQ Serie beschrieben Es handelt sich hierbei um eine Original Betriebsanleitung der MITSUBISHI ELECTRIC B V Die im Handbuch gezeigten Bedienschritte beziehen sich auf die Teaching Box R32TB Das Handbuch gilt f r Zr Roboter und Steuerger te Handhabungs x CRIDA Vertikal Knickarm CR2DA RV 12SD 12SDL RH 6SDH CRIDA RH 12SDH Vertikal Knickarm Tab 1 1 bersicht der Robotermodelle und Steuerger te CR1QA CR2QA CR1QA CR2QA SD SQ Serie 1 1 Modellbezeichnung Einleitung 1 1 Modellbezeichnung RV 3SD B J C Sxx ue Sxx Sonderausf hrung SM speziell gesch tztes Steuerger t leer Standardausf hrung C Reinraumausf hrung leer 6 Achser J 5 Achser L Langarmausf hrung leer J4 und J6 verf gen ber keine Bremse B alle Achsen mit Bremse Serie SD SD Serie SQ SQ Serie Tragkraft in kg RV Vertikaler Knickarmroboter Abb 1 1 Modellbezeichnung der vertikalen Knickarmroboter RH 6SDH 35 20 C SMxx o D Sx Sonderausf hrung SM speziell gesch tztes Steuerger t leer Standardausf hrung C Reinraumausf hrung M spritzwassergesch tzte Ausf hrung Arml nge der Kugelumlaufspindel z B 30 300 mm 35 350 mm Arml nge z B 55 550 mm 70 700 mm 85 850 mm Serie SDH SDH Serie SQH SQH Serie Tragkraft in kg RH SCARA Roboter Abb 1 2 Modellbezeichnung der SCARA Roboter fur die Bodenmontage 1 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Einleitung M
31. um die Eingabe zu best tigen Es ert nt ein Signalton und der Wert wird gespeichert lt PARAMETER gt NAME RBSERIAL lt PARAMETER gt RBSERIAL ELE DATA XXXXXXX R001473E 5 4 MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 6 Bet tigen Sie die auf das Feld CLOSE bezogene Taste F4 Auf dem Display erscheint das Hauptmen lt PARAMETER gt NAME RBSERIAL lt MENU gt ELE DATA i 1 FILE EDIT 2 RUN XXXXXXXX 4 ORIGIN BRK 123 EX ROOT474E SD SQ Serie 5 5 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 5 1 3 Einstellung der Grundposition Nullpunkt Nach der Auslieferung des Roboters erfolgt die Einstellung der Grundposition ber die Methode der Dateneingabe Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf dem Beipackzettel im Karton des Roboterarms Weiterhin finden Sie die Daten auf einem Aufkleber am Roboter beim RV 2SD und RV 2SQ auf der Innenseite der Batteriefachabdeckung beim RV 3SD 3SDJ und RV 3SQ 3SQJ auf der Innenseite der Schulterabdeckung A beim RV 6SD 6SDL RV 650 6SQL RV 12SD 12SDL RV 1250 12SQL auf der Innenseite der Schul terabdeckung B beim RH 6SDH 12SDH 20SDH und RH 6SQH 12SQH 20SQH auf der Innenseite der J1 Abde ckung beim RH 3SDHR und RH 3SQHR auf der Innenseite der Basisabdeckung B L Eine detaillierte Beschreibung zum Entfernen einer Abdeckung finden Sie im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters
32. 037 3 AC 230V 1 phase 0 6kW RV 2SQ S RV 2SQB S RV 25Q 512 RV 25QB S12 RV 3SQ S RV 3SQC S RV 3SQB S RV 3SQBC S RV 3SQJ S 10 RV 3SQJC S 11 RV 3SQJB S 12 RV 3SQJBC S 13 RH 6SQH4520 S 14 RH 6SQH3520 S 15 RH 6SQH5520 S 16 RH 6SQH4517M S SON PAP WON gt Page 6 of 11 T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 RH 6SQH3517M S RH 6SQH5517M S RH 6SQH4517C S RH 6SQH3517C S RH 6SQH5517C S RH 6SQH4532 S RH 6SQH3532 S RH 6SQH5532 S RH 6SQH4527M S RH 6SQH3527M S RH 6SQH5527M S RH 6SQH4527C S RH 6SQH3527C S RH 6SQH5527C S RH 3SQHR3515N S RH 3SQHR5515N S Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany Product Service A1 712 09 Attachment Statement No Product Service E6 10 11 25554 037 Nomenclature Group A B Model name description is shown as follows RV x5Qx x 1 2 3 4 5 1 V Vertical Robot 2 Maximum Payload specification 6 6kg 12 12kg 18 18kg 3 SQ SQ series robot 4 L _ Arm extension model C Clean room model LC Clean room arm extension model 5 Dimension and Ambient specification none driven by R C CR3Q 7 1M for RV 12SQ 18SQ CR2Q 7 1 CR2QA 7 1 for RV 6SQ SM6xx Oil mist modei driven by R C CR3Q 7 1M SM6xx only RV 6SQ SULxx UL specification driven by R C CR3Q 7 1M S
33. 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 Product Service RH 6SQH5527M S3 RH 6S8QH4527C S3 RH 6SQH3527C S3 RH 6SQH5527C S3 RH 6SQH4532 SUL3 RH 6SQH3532 SUL3 RH 6SQH5532 SUL3 RH 6SQH4527M SUL3 RH 6SQH3527M SUL3 RH 6SQH5527M SUL3 RH 6SQH4527C SUL3 RH 6SQH3527C SUL3 RH 6SQH5527C SUL3 RH 12SQH7045 S RH 12SQH5545 S RH 12SQH8545 S RH 12SQH7038M S RH 12SQH5538M S RH 12SQH8538M S RH 12SQH7038C S RH 12SQH5538C S RH 12SQH8538C S RH 12SQH7045 SUL RH 12SQH5545 SUL RH 12SQH8545 SUL RH 12SQH7038M SUL RH 12SQH5538M SUL RH 3SQHR3515W S RH 3SQHR5515W S RH 3SQHR3512MW S RH 3SQHR5512MW S RH 3SQHR3515W SUL RH 3SQHR5515W SUL RH 3SQHR3512MW SUL RH 3SQHR5512MW SUL n RidierstraBe 65 80339 M nchen Germany TUV Al 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 037 139 RH 3SQHR3515 S 140 RH 3SQHR5515 S 141 RH 3SQHR3512M S 142 RH 3SQHR5512M S Page 5 of 11 T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle 143 144 145 146 Product Service RH 3SQHR3515 SUL RH 3SQHR5515 SUL RH 3SQHR3512M SUL RH 3SQHR5512M SUL RE RidierstraBe 65 80339 M nchen Germany TUV At 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554
34. 17 20 32 22490 4 ORIGIN BRK 08 04 24 14 56 08 694 6 ENHANCED 08 04 24 13 05 54 2208 08 04 24 13 05 54 1851 123 gt R001544E Aa MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R32TB 6 4 Roboter im JOG Betrieb bewegen Roboter im JOG Betrieb bewegen Im JOG Betrieb kann der Roboter schrittweise manuell positioniert werden In diesem Abschnitt wird der JOG Betrieb anhand eines 6 achsigen Vertikal Knickarmroboters erl utert Die Achsenkonfigura tion ist abh ngig vom verwendeten Robotertyp Eine detaillierte Beschreibung zu den einzelnen Ro botertypen finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters 6 4 1 JOG Betriebsarten Es werden 5 JOG Betriebarten unterschieden Stellen Sie den MODE Schalter der Teaching Box auf die Stellung ENABLE Halten Sie den Dreistufenschalter in Mittelstellung Bet tigen Sie die SERVO Taste Die Servoversorgungsspannung wird eingeschaltet Bet tigen Sie die JOG und die F1 Taste um in den Gelenk JOG Betrieb zu wechseln Gelenk JOG Betrieb Bet tigen Sie zur Bewegung der Gelenke die entsprechende Taste J1 bis J6 F hren Sie die oben genannten ersten drei Punkte aus Bet tigen Sie die Funktionstaste um in den Werkzeug JOG Betrieb zu wechseln Bet tigen Sie zur Bewegung der Achsen die entsprechende Taste X Y Z A B C Fuhren Sie die oben genannten ersten drei Punkte aus Bet tigen Sie die Funktionstaste um in den XYZ JOG
35. 3 2 KOMPOMENTEMICR OA asia area 2 10 2 3 3 Komponenten CR2DA Lerner 2 11 2 3 4 K omponenten ERTORASsEEE ee ine an eine an 2 13 2 3 5 Komponenten ER2OR a en e RR RR 2 14 2 4 RODOter CPU N r SO Selle rn er I En ETEDI 2 15 2 5 Teaching BOK sere cs sh aaa 2 16 2 5 1 E2 oA ee ee EETA ET ET Eee 2 16 2 5 2 OZ 1 gt PEE E AR e E E E een 2 18 253 BA6IBUNARSOTBe un e net E EEEE TATAEE ato 2 20 SD SQ Serie VII Inhaltsverzeichnis 3 Installation 3 1 A spacken des RODOtersysteMs scucsortarazesiao save re re eek ns ke 3 1 3 1 1 Knickarmroboter auspacken nenn 3 1 3 1 2 SFEARA RODOtErRAUSPACKen ssa load ara 3 4 3 2 RoboterafmitrahSPortiefehi uass ripresa deere dire bear 3 7 3 2 1 RV 2SDUNGRV 250 a es A 3 7 3 2 2 RV 35D 35DJ UNA RV 350 35 Od sau u ac 3 8 3 23 RV 6SD 6SDL RV 6SQ 6SQL RV 12SD 12SDL und RV 12SQ 12SQL 3 10 324 RE 6SDH OSOHE reed 3 12 3 2 5 RH 12SDH 20SDH und RH 12SQH 20SQH 0 cece e cece e ee eees 3 13 326 Riso OrIR UNA RH 35OHR sin seen ken ae 3 14 3 3 RODO han aufstellen sea deo 3 16 3 3 1 Aufstellen des Knickarmroboters 0 cece cece cece eee eee eeeeeeees 3 16 3 3 2 Aufstellen des SCARA Roboters ccc cece cece cece eeeenneeenees 3 18 3 4 Handhabung des SteuergeratS ccc ccc LL 3 22 3 4 1 Steuerger t CR1DA und Antriebseinheit DU1A transportieren 3 22 3 4 2 Steuergerat CR2DA und Antriebseinheit DU2A transportieren 3 22 3 4
36. 3 Steuerger t CR1DA und Antriebseinheit DU1A aufstellen 3 23 3 4 4 Steuerger t CR2DA und Antriebseinheit DU2A aufstellen 3 24 3 5 Installation der Roboter CPU Q172DRCPU ccc cece eee cece ence eee eeees 3 25 3 5 1 Ein und Ausbau der Module ccc ccc ccc ccc cece eee ence eeeeeees 3 26 3 6 Erdung des Robotersystems cece iii 3 28 4 Anschluss 4 1 Anschluss der Verbindungskabel 0 cece cece cece cece eee e ee eeeeeeees 4 1 4 1 1 Anschluss des Roboterarms an das Steuerger t 4 1 4 1 2 Anschluss der Roboter CPU an die Antriebseinheit 4 3 4 2 Netzanschluss und ErdUNG a sn a a 4 5 4 2 1 Steuerger t CRIDA und Antriebseinheit DUTA cece eee eee 4 5 4 2 2 Steuerger t CR2DA und Antriebseinheit DU2A cece eee 4 6 4 3 ANSCHIUSSTURNOEHALT 3 23 fees 4 7 4 4 Sicherheitsschaltkreise u Ne kai 4 10 4 5 Anschluss der Teaching BOX ars user 4 13 VIII sa MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis 5 Inbetriebnahme 5 1 Apgleich d s RODOTEISYSTCIMNS ua ne a edu Mand wee ner 5 1 5 1 1 Arbeitsab ale yar tte Seco RI es te es 5 1 5 1 2 Vorbereitung des Systems f r den Wartungsbetrieb 5 1 5 1 3 Einstellung der Grundposition Nullpunkt cc cece eee e eee ees 5 6 6 Bedienung der Teaching Box R32TB 6 1 MENUBAUM ser ee ee peewee gant Mates cman 6 1 6 2 Eingabe eines ZeICNEN
37. 5 RV 12SD SUL 37 RH 6SDH4527M SM6 6 RV 12SDL SUL 38 RH 6SDH3527M SM6 7 RV 12SDC SUL 39 RH 6SDH5527M SM6 8 RV 12SDLC SUL 40 RH 6SDH4527M SULM6 9 RV 18SD S 41 RH 6SDH3527M SULM6 _ 10 RV 18SDC S 42 RH 6SDH5527M SULM6 11 RV 18SD SUL 43 RH 12SDH7038M SM6 12 RV 18SDC SUL 44 RH 12SDH5538M SM6 13 RV 6SD SM6 45 RH 12SDH8538M SM6 14 RV 6SDL SM6 46 RH 12SDH7038M SULM6 15 RV 6SD SULM6 47 RH 12SDH5538M SULM6 16 RV 6SDL SULM6 48 RH 12SDH8538M SULM6 17 RV 3SD SM6 49 RH 20SDH8538M SM6 18 RV 3SDB SM6 50 RH 20SDH8530M SM6 19 RV 3SDB SULM6 51 RH 20SDH10038M SM6 20 RV 3SDJ SM6 52 RH 20SDH10030M SM6 21 RV 3SDJB SM6 53 RH 20SDH8538M SULMS 22 RV 3SDJB SULM6 54 RH 20SDH8530M SULMS 23 RH 6SDH4517M SM6 55 RH 20SDH10038M SULM6 24 RH 6SDH3517M SM6 56 RH 20SDH10030M SULMS 25 RH 6SDH5517M SM6 57 RH 3SDHR3512MW SM6 26 RH 6SDH4517M SULM6 58 RH 3SDHR5512MW SM6 27 RH 6SDH3517M SULM6 59 RH 3SDHR3512MW SULM6 28 RH 6SDH5517M SULM6 60 RH 3SDHR5512MW SULM6 29 RH 12SDH7030M SM6 61 RH 3SDHR3512M SM6 30 RH 12SDH5530M SM6 62 RH 3SDHR5512M SM6 31 RH 12SDH8530M SM6 63 RH 3SDHR3512M SULM6 32 RH 18SDH8530M SM6 64 RH 3SDHR5512M SULM6 Page 2 of 9 xi se un 4 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany TUV A1 12 09 Attachment
38. Anschluss Anschluss f r NOT HALT 4 3 Anschluss f r NOT HALT Der Anschluss des NOT HALT Schalters erfolgt ber den Stecker auf der R ckseite des Ger ts Standardm ig sind die NOT HALT Eing nge unbeschaltet siehe Abb 4 8 Der NOT HALT Schalter der T r Schlie kontakt und ein Zustimmschalter m ssen vom Anwender angeschlossen werden Steuerger t CRIDA oder Antriebseinheit DU1A Ferritkern Steuerger t CR2DA oder Antriebseinheit DU2A EMGOUT Ferritkern ROOT77IE Abb 4 7 Anschluss der NOT HALT Kreise SD SQ Serie 4 7 Anschluss f r NOT HALT ACHTUNG F hren Sie keinen Sto spannungstest durch Steuerger t oder Anwender Antriebseinheit Anschluss Anwender ga OP EMG stop EMG stop Q EMGOUTI fa Ausgang Fehler I i meldung Roboter i LY 6A Ausgang Betriebsart Ausgang Steuerung Zusatzachse AXMC1 24 V 24GND Relais 24 V 24GND Relais EMGOUT2 Ausgang Fehler meldung Roboter Ausgang Betriebsart Ausgang Steuerung Zusatzachse AXMC2 24GND 24V Relais 24V Relais Abb 4 8 Interne Beschaltung der NOT HALT Kreise EMGOUT nschlussklemme ur Leitung 2 0 75 mm gt BEBE EB EEE 00000000008 Verriegelung Abb 4 9 Anschlussbelegung der NOT HALT Stecker
39. Benutzung gilt als nicht bestimmungsge m Die Industrieroboter d rfen nur nach vorheriger Anbringung und Funktionstest aller Schutzma nah men eingeschaltet werden Im Einzelnen z hlen dazu die Anschaltung und Anbringung von externen NOT AUS Schaltern die Einhausung des Roboters durch trennende Schutzeinrichtungen und die Anbringung und Anschluss der Turkontakttaster Ein Funktionstest mit reduzierter Geschwindigkeit T1 von maximal 250mm s kann in der Betriebs art Manueller Betrieb mit Schl sselschalterstellung Manuell durchgef hrt werden Dieser Be triebsart ist mit ge ffneter Schutzumhausung ge ffneten T rkontaktkreis m glich GEFAHR F r die Vereinfachung der Darstellungen sind in der folgenden Beschreibung dieRoboterohne trennende Schutzeinrichtungen dargestellt Ein Automatikbetrieb ist ohne trennende Schutz einrichtungen oder geeigneten Sicherheitslichtvorh ngen nicht erlaubt Eine Missachtung kann zu schweren Verletzungen der im Arbeitsbereich des Roboters befindlichen Personen f hren Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te m ssen die f r den spezifischen Einsatzfall g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachtet wer den ACHTUNG Im Lieferumfang des Roboters istein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten Dieses Hand buch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu
40. Betrieb zu wechseln R000865C Tab 6 1 JOG Betriebsarten 1 SD SQ Serie Im Gelenk JOG Betrieb k nnen die Roboter achsen einzeln verfahren werden Dabei ist eine unabh ngige Einstellung der Achsen J1 bis J6 und der Zusatzachsen J7 und J8 m g lich Die Anzahl der Achsen h ngt vom Robo tertyp ab Die Steuerung der Zusatzachsen J7 und J8 erfolgt ber die Tasten J1 und J2 Im Werkzeug JOG Betrieb kann die Position der Handspitze entlang den Achsen im Werk zeug Koordinatensystem bewegt werden Die Handspitze wird linear bewegt Die Stel lung des Roboters kann ber die Tasten A B und C um die Achsen X Y und Z des Werk zeug Koordinatensystems gedreht werden ohne die Position der Handspitze zu ver n dern Der Werkzeugmittelpunkt muss ber den Parameter MEXTL festgelegt werden Das Werkzeug Koordinatensystem in dem die Position der Handspitze festgelegt wird ist vom Robotertyp abh ngig Beim Vertikal Knickarmroboter ist die Richtung vom Hand flansch zur Handspitze als Z definiert Beim SCARA Roboter ist die Richtung von der Aufstellfl che nach oben als Z definiert Im XYZ JOG Betrieb kann die Position der Handspitze entlang den Achsen im XYZ Koor dinatensystem bewegt werden Die Stellung des Roboters kann ber die Tasten A Bund C um die Achsen X Y und Z des XYZ Koordinatensystems gedreht werden ohne die Position der Handspitze zu ver n dern Der Werkzeugmittelpunkt muss ber den Parameter M
41. C group 3 Basic model standard Robot Controller N Classification Rvaspasan Clean room basic model standard Basic model with brakes on all axis standard RV 3SDJB S3 17 Clean room basic model with brakes on all axis RV 3SDJBC 53 standard 18 Oil mist pele model including robot RV 3SDJ SM6 control ler 19 Qi mist basic model with brakes on all axis RV 3SDJB SMG including robot controller 20 UL specification basic model with brakes on RV 3SDJB SUL3 all axis standard UL specification clean room basic model with a brakes on all axis standard Dura 99 UL specification oil mist basic model with RV 3SDJB SULMG CR3D 731M SULM6 brakes on all axis including robot controller CR2D 731 S3 CR2DA 731 S3 CR3D 731M SM6 Table 6 The list of RV 3SD series robots for grouping certification C group 4 Classification Robot Controller Basic model standard 24 Clean room basic model standard CR1DA 731 S 25 Basic model with brakes on all axis standard RV 3SDJB S Clean room basic mode with brakes on all axis gt standard sl i Page 5 of 14 3 BFP A5735 16 H Table 7 The list of RH xSDH robots for grouping certification D group 1 Model name Classification Robot Control ler 6kg Load RH 6SDH4520 S3 2 RHSSDHS520 53 cransei en RH 6 DH3517M 3 CR2DA 761 3 RH 6SDH4517C S3 6SDH3517C S3 6 DH5517C
42. EMC Directive and the Machinery Page 1 of 14 BFP A5735 17 G MITSUBISHI a7 ELECTRIC Changes for the Better Directive The Technical documentation is kept at the following address MITSUBISHI Electric Europe B V Address City Gothaer St 8 40880 Ratingen Name and position of person binding the manufacturer Takaaki Nishimura Manager Robot Man ufacturing Department MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Page 2 of 14 BFP A5735 17 G MI Declaration Type of models Table 1 The list of RV 12SQ series for grouping certification A group Model name 12 18kg Load Classification Robot Control ler Oil mist basic model Oil mist arm extension model Clean room basic model Class 10 CR3Q 701M S INO CR3Q 701 S Clean room arm extension model Class 10 Oil mist basic model 1Phase Power model Robot controller Oil mist arm extension model with 1Phase Power model Robot controller model Robot controller 1Phase Power model Robot controller 1Phase Power model Robot controller CR2Q 701 83 CR2QA 701 53 UL specification oi mist arm extension model UL specification oil mist basic model with with iPhase Power model Robot controller UL specification oil mist basic model including oil mist model robot controller UL specification oil mist arm extension model including oil mist model robot control ler UL specification clean room basic model
43. JOG oder Kreis JOG Betrieb einem singul ren Punkt erscheint ein Warnsymbol auf der Teaching Box und es ert nt ein Warnton Die Funktion kann ber den Parameter MESNGLSW deaktiviert werden Eine detaillierte Beschreibung der Parameter und der Funktion Fehlermeldung bei Erreichen des singul ren Punkts finden Sie in der Bedienungs und Programmieranleitung Aa MITSUBISHI ELECTRIC St rungsbeseitigung und Wartungshinweise St rungen im Automatikbetrieb 7 St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 1 Storungen im Automatikbetrieb GEFAHR Der Betrieb ist sofort zu stoppen wenn sich leichte Abweichungen beim Betrieb des Roboters oder der Zusatzeinrichtungen beobachten lassen Ergeben sich durch den unmittelbaren Abbruch andere Gefahren so muss ein geeigneter Zeitpunkt gew hlt werden Bleibt der Roboter w hrend des Automatikbetriebes ohne ersichtlichen Grund stehen so darf sich der Bediener auf keinen Fall dem Roboter n hern Ist ein Zugriff auf den Roboter dennoch erforderlich so ist vorher unbedingt die NOT HALT Funktion auszul sen oder die Spannungsversorgung abzuschalten Stellen Sie sicher dass durch das Abschalten der Span nungsversorgung keine neuen Gefahrensituationen entstehen k nnen Wird ein Programm nach einem Reset wieder gestartet so muss sichergestellt sein dass durch die Ausf hrung vom Programmanfang an keine gef hrlichen Zust nde durch die Zusatzeinrichtungen auftreten k nnen z B berpr fung
44. RH 12SQH5538C S RH 12SQH8538C S RH 12SQH7038M SM6 Z Stroke variation Long arm model RH 12SQH8545 S Z Stroke variation Short arm Oi mist model RH 12SQH5538M S CR2QA 741 S Stroke variation Short arm Oif mist model RH 12SQH5538M SMG CR3Q 741M including R C SM6 Z Stroke variation Long arm Qil mist model RH 12SQH8538M SM6 including R C Z Stroke variation UL specification basic model RH 12SQH7045 SUL ee variation UL specification short arm RH 12SQH5545 SUL ao variation UL specification long arm RH 12SQH8545 SUL cea variation UL specification oil mist RH 12SQH7038M SUL i Z Stroke variation UL specification short arm Dil mist model Z Stroke variation UL specification long arm RH 12SQH8538M SUL Oil mist model Z Stroke variation UL specification clean room 2 model Class 10 RH 12SQH7038C SUL Z Stroke variation UL specification short arm RH 12SQH5538C SUL Clean room model Z Stroke variation UL specification long arm Clean room model Z Stroke variation UL specification oil mist RH 12SQH7038M model including R C SULM6 Z Stroke variation UL specification short arm RH 12SQH5538M Oil mist model including R C SULM6 Z Stroke variation UL specification long arm RH 12SQH8538M Oil mist model including R C SULM6 RH 12SQH5538M SUL CR2Q 741 SUL RH 12SQH8538C SUL CR3Q 741M S
45. RH 3SDHR5512M SULM6 Page 13 of 14 Robot Controller CR2DA 781 S CR1DA 781 S CR2DA 781 S CR3D 781M SM6 CR2DA 781 S CRADA 781 S CR2DA 781 S CR3D 781M SM6 CR2DA 781 SUL CR2DA 781 S CR3D 781M SULM6 CR2DA 781 SUL CR2DA 781 SUL CR3D 781M SULM6 CR2DA 781 S CR2DA 781 S CR3D 781M SM6 __ CR2DA 781 S CR2DA 781 S CR3D 781M SM6 CR2DA 781 SUL CR2DA 781 S CR3D 781M SULM6 CR2DA 781 SUL _ CR2DA 781 SUL CR3D 781M SULM6 BFP A5735 16 H Revision history Date Specifications Details of revisions No September 22 2008 First print April 7 2009 lt Authorized representative in Europe gt PI Change to Mitsubishi Electric Europe B V lt Machinery Directive gt Added EN954 1 1996 RV 18SD RV 18SDC RV 18SD SUL RV 18SDC SUL added March 15 2010 P7 Added RV 2SDseries i e t P6 Added RH 6SDH Sxx series P3 Table 1 Added RV 12SD S3xx series From P3 to P7 Added CR2DA 7xx controller From P8 to P11 Added RH xSH series to arm length Z Stroke length and heavy load models P12 Added RH 3SDHR series i November 9 2010 P13 Added variation models regular type to RH 3SDHR u series P3 Table 1 Page 14 of 14 Ea BFP A5735 16 H A1 12 09 EC Statement of Compliance um No E6 10 11 25554 037 Holder of Certificate Mitsubishi Electric Corporation
46. Robot Controller Basic model standard i RV3SQ S3 Clean room basic model standard CR2Q 721 53 Basic model with brakes onall axis standard RV 3SQB S3 CR2QA 721 S3 Clean room basic model with brakes on all axis u standard RV 3SQBC S3 Oil mist basic model including robot controller a i aK Oil mist basic model with brakes on all axis RV 3SQB SM6 CR3Q 721M SM6 including robot controller 7 7 UL speci fication and basic model with brakes RV 3SQB SUL3 l on all axis standard ET UL specification clean room basic model with RV 3SQBC SUL3 brakes on all axis standard j UL specification oil mist basic model with si si brakes onall axis including robot controller RV 35QB SULMG CR3Q 721M SULM6 Page4 of 14 BFP A5735 17 G Table 4 The list of RV 3SQseries robots for grouping certification C group 2 n Pi Tree man sensi Classification Robot Controller Clean room basic model standard Basic model with brakes on all axis standard RV 3SQB S Clean room basic model with brakes on all axis PR standard I CR1QA 721 S Table 5 The list of RV 3SQseries robots for grouping certification G group 3 Model name 5 axis Classification Robot Control ler Basic model standard Clean room basic model standard CR2Q 731 S3 Basic model with brakes on all axis standard RV 3SQJB S3 CR2QA 731 S3 In Clean room basic
47. Schnittstelle und Batterie RS232 Schnittstelle Die RS232 Schnittstelle dient zum Anschluss eines Personalcom nur CRnDA puters Tab 2 2 bersicht der Bedien Signalelemente des Steuerger ts 2 HINWEIS Die Taster 0 O Q und haben integrierte Kontrollanzeigen SD SQ Serie 2 9 Steuerger te 2 3 2 System bersicht Komponenten CRIDA R002089E Abb 2 9 R ckseite des Steuerger ts CRIDA Anschluss f r Servoversorgungs a varcorsunasecaanin spannungskabel CN1 gungssp g Anschluss f r Signalkabel CN2 Robotersteuerkabel Ausgang f r NOT HALT Zustand en j Ausgabe des aktuellen NOT HALT Zustands EMGOUT Steckplatz f r Hand Schnittstellen Steckplatz zur Installation der Schnittstellenkarte f r die pneumatisch karte HND betriebene Greifhand Eingang f r NOT HALT Schalter ra Anschluss des NOT HALT Schalters oder Kreises EMGIN Steckplatz SLOT1 Steckplatz f r optionale Steckkarten Anschluss paralleler Ein Ausgangs Schnittstelle zum Anschluss zus tzlicher paralleler Ein Ausgangschnitt schnittstelle
48. an der Decke montiert muss der Parameter MEGDIR ver ndert werden N here Hinweise zu diesem Parameter entnehmen Sie bitte der Bedienungs und Programmieranleitung der Steuerger te Beim Betrieb des Roboters mit hohen Geschwindigkeiten treten an der Standfl che hohe Belas tungen auf Stellen Sie sicher dass die Standfl che f r die hohen Kr fte und Momente wie sie in Tab 3 3 aufgef hrt sind geeignet ist Roboterarm Befestigung Ansicht von unten 4 9 Befestigungsbohrungen Installations eite Res Befestigungs schraube 4 St M8 x 35 Innensechskant Instaliationsseite Lu Rz J i N 7 Vorderseite des Federring cb Roboterarms Unterlegscheibe gt S R001765E R001766E 4 9 Befestigungsbohrungen x Di Befestigungs schraube 4 St M8 x 35 Innensechskant Roboterarms RV 35D 3SD J Di RV 350Q 3SQ N N wy ou L Installationsseite Unterlegscheibe Installations seite ROO1441E ROOT442E Tab 3 2 Aufstellen des Roboterarms 1 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm aufstellen Befestigung Ansicht von unten 4 29 Befestigungsbohrungen Vorderseite des RV 6SD 6SDL Befestigungs Roboterarms amp schraube gt G RV 6SQ 6SQL
49. basic model RV 6SD SULM6 including oil mist model robot controller RV 6SDL SULM6 Table 3 The list of RV 3SD series robots for grouping certification C group 1 Pr Classification 1 Basic model standard Clean room basic model standard Basic model with brakes onall axis standard RV 3SDB S3 Clean room basic model with brakes on all axis RV 3SDBC S3 standard Oil mist basic mode including robot controller CR3D 711M SULM6 UL specification oi mist arm extension model including oil mist model robot controller 2 Model name Robot Control ler 6 axis CR2D 721 53 CR2DA 721 S3 A Oi mist basic model with brakes on all axis RV 3SDB SM6 including robot controller 7 UL specification and basic model with brakes RV 3SDB SUL3 on all axis standard CR3D 721M SM6 erre 2D 721 4 UL specification clean room basic model with assai CR SUL3 brakes on all axis standard i UL specification oil mist basic model with ui ne brakes on al axis including robot controller RY S9PB SULMG CR3D 721M SULM6 Page 4 of 14 BFP A5735 16 H Table 4 The list of RV 3SD series robots for grouping certification C group 2 m Ss man man 13 Clean room basic model with brakes on all axis RV 3SDBC S standard Classification Robot Controller CR1DA 721 S Table 5 The list of RV 3SD series robots for grouping certification
50. besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages Eine detaillierte Beschreibung des Netzanschlusses finden Sie in Abschn 4 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Einleitung 1 3 1 4 SD SQ Serie Umgebungsbedingungen f r den Betrieb Umgebungsbedingungen f r den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Ger tebetriebsdauer einwirken sollten Sie das Robo tersystem nicht unter den im Folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen Spannungsversorgung Nicht einsetzen wenn die Versorgungsspannung unter 180 V AC oder ber 253 V AC liegt kurzzeitige Spannungsausf lle l nger als 20 ms dauern die Netzversorgung nicht mindestens eine Leistung von 1 0 kVA CR1 bzw 2 0 kVA CR2 liefern kann HF Storeinfluss Nicht einsetzen wenn Spannungsspitzen gr er als 1000 V und l nger als 1 us auf der Netzversorgung sind sich in der Nahe gro e Frequenzumrichter Transformatoren Magnetschalter oder Schwei ger te befinden sich Radios oder Fernseher in der N he befinden Temperatur Luftfeuchtigkeit Nicht einsetzen wenn die Umgebungstemperatur ber 40 C oder unter 0 C liegt der Roboter direkter Sonnenstrahlung ausgesetzt wird die Luftfeuchtigkeit unter 45 oder ber 85 liegt Kondensation auftreten kann Vibrationen Nicht einsetzen wenn der Roboter starken Vibrationen oder St en ausgesetzt ist die maximale Belastung des Roboters bei einem Transport ber 34 m s und
51. der SCARA Roboter RH 3SDHR und RH 3SQHR 3 6 a MITSUBISHI ELECTRIC Installation 3 2 3 2 1 HINWEIS SD SQ Serie Roboterarm transportieren Roboterarm transportieren RV 2SD und RV 2SQ ACHTUNG Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten und Tragen Sie den Roboterarm niemals an den Abdeckungen da dies zu Besch digungen f hren kann Bewahren Sie die Transportsicherungen und die zugeh rigen Befestigungsschrauben f r einen evtl sp teren Transport sorgf ltig auf 1 Tragen Sie den Roboterarm immer an den Punkten des Sockelbereichs und des Ellbogen bereichs Tragen Sie den Roboter niemals an den Seiten oder an den Abdeckungen da diese sich l sen k nnen und der Roboterarm zerst rt wird Transport Unterarm sicherung le a Ellbogen YE EX CAUTION VORSICHT x N Transport sicherung f x rt a Ku hop Mowe he di WEA Cp oso Tl lease grip the position of figure y both hands and support on the ody when you transport the robot Halten Sie den Roboter beim Transport an den gezeigten Punkten und st tzen Sie ihn mit dem K rper ab igure J244D562H01 R001764E Abb 3 6 Transport des Roboterarms RV 2SD oder RV 2SQ 2 Tragen Sie den Roboterarm niemals seitlich oder an den Achsen ohne Haltepunkte da dieses zu Besch digungen f hren kann 3 Verwenden Sie f r l ngere Transpor
52. des Roboters ausge hend eine radiale Bewegung der Handspitze Eine nderung der Y Achsen Koordinate bewirkt die gleiche Bewegung wie die Steue rung der J1 Achse im Gelenk JOG Betrieb Eine nderung der Z Achsen Koordinate bewirkt eine Bewegung der Hand in Z Rich tung wie beim XYZ JOG Betrieb Bei einer nderung der Koordinaten der A B oder C Achse erfolgt eine Drehung des Hand greifers wie im XYZ JOG Betrieb Die Achsen sind bei Robotern vom Typ RH steuerbar Im Werkst ck JOG Betrieb kann die Position der Handspitze entlang den Achsen im Werk st ck Koordinatensystem bewegt werden Die Stellung des Roboters kann ber die Tasten A B und C um die Achsen X Y und Z des Werkst ck Koordinatensystems gedreht werden ohne die Position der Handspitze zu ver ndern Der Werkzeugmittelpunkt muss ber den Parameter MEXTL festgelegt werden HINWEISE Werkst ck Koordinatensystem Legen Sie das Werkst ck Koordinatensystem vor dem JOG Betrieb fest Es stehen 8 Para meter WKnCORD n 1 bis 8 zur Einstellung des Koordinatensystems zur Verf gung Ist das Werkst ck Koordinatensystem nicht ein gestellt wird der Roboter im XYZ JOG Betrieb bewegt Weitere Informationen finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters Die Funktion steht in folgenden Software Ver sionen zur Verf gung TB ab Version 1 3 SD Serie ab Version P8 SQ Serie ab Version N8 N hert sich der berwachungspunkt der Hand im Werkzeug JOG XYZ
53. die Basis auf dem Holzrahmen aufge schraubt ist 5 Transportieren Sie den Roboterarm wie in Abschn 3 2 beschrieben zum Aufstellungsort HINWEIS Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen f r einen sp teren Transport auf Holzrahmen Roboterarm ROO1458E Abb 3 3 Auspacken der Knickarmroboter RV 12SD SDL und RV 12SQ 12SQL SD SQ Serie 3 3 Auspacken des Robotersystems Installation 3 1 2 SCARA Roboter auspacken RH 6SDH 12SDH 20SDH und RH 6SQH 12SQH 20SQH Der Roboterarm ist auf einem Holzrahmen befestigt und in einem Karton verpackt Die folgende Ab bildung zeigt schrittweise das Auspacken des Roboterarms 1 Stellen Sie den Karton auf einen ebenen Untergrund 2 ffnen Sie das Verpackungsband wie in gezeigt mit einem Messer o A 3 Entfernen Sie den Teil A der Verpackung wie in gezeigt 4 Entfernen Sie die 4 Befestigungsschrauben mit denen die Basis auf dem Holzrahmen aufge schraubt ist siehe 5 Transportieren Sie den Roboterarm wie in Abschn 3 2 beschrieben zum Aufstellungsort HINWEIS Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen f r einen sp teren Transport auf nach oben abnehmen Verpackungsband Holzrahmen Transportsicherung B Transportsicherung A St tzwinkel B R001368E Abb 3 4 Auspacken der SCARA Roboter RH 6SDH 12SDH 20SDH und RH 6SQH 12SQH 20SQH 3 4 MITSUBISHI ELECTRIC Installation Auspacken des Robotersyste
54. einen Schaltschrank eingebaut wird G G TH ROOTOS2E Abb 3 17 Aufstellen des Steuerger ts CR2DA und der Antriebseinheit DU2A 3 24 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation 3 5 SD SQ Serie Installation der Roboter CPU Q172DRCPU Installation der Roboter CPU Q172DRCPU Hinweise zur Installation Installieren Sie den Baugruppentr ger immer horizontal da nur so eine ausreichende L ftung m glich ist ROO1054E Abb 3 18 Richtige Montage des Baugruppentrdgers Die Ger te d rfen nicht vertikal oder flach liegend montiert werden da so keine ausreichende L ftung m glich ist Der Baugruppentr ger darf nicht vertikal flach liegend oder kopf ber montiert werden R001055E Abb 3 19 Falsche Montage des Baugruppentr gers Die Baugruppentr ger sollten auf einem ebenen Untergrund montiert werden um ein Verspan nen zu vermeiden Die Roboter CPU ist weit entfernt von elektromagnetischen Schaltger ten die Vibrationen und St rungen verursachen k nnen zu montieren Befindet sich im Schaltschrank vor der Roboter CPU ein Ger t das starke St rungen und W rme erzeugt muss zwischen der CPU und diesem Ger t ein Abstand von mindestens 100 mm einge halten werden Das Ger t k nnte z B an der Innenseite des Schaltschranks angebracht sein Sind die Roboter CPU und ein solches Ger t nebeneinander montiert darf ein Abstand von 50 mm nicht unterschritten werden mindestens 50mm
55. folgung CNENC Anschluss des Encoder Kabels bei Transportbandverfolgung Zus tzlicher Stopp Eingang SKIP Zus tzlicher Stopp des Roboters Erdungsschraube 5 x Anschluss der Erdung Tab 2 4 Komponenten auf der R ckseite des Steuerger ts CR2DA 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Steuerger te 2 3 4 Komponenten CR1QA Das Steuerger t CR1QA besteht aus der Roboter CPU Q172DRCPU und der Antriebseinheit DUTA Zum Anschluss an die Roboter CPU R001788E Abb 2 11 R ckseite der Antriebseinheit DUIA Bezeichnung Anschluss f r Servoversorgungs ea spannungskabel CN1 gungssp g Anschluss f r Signalkabel CN2 Robotersteuerkabel Aa a a atstain Ausgabe des aktuellen NOT HALT Zustand u u Zustands EMGOUT i Steckplatz f r Hand Schnittstellen Steckplatz zur Ins
56. model with brakes on all axis RV 3SQJBC S3 standard Oil mist basic model including robot RV 3SQJ SM6 controller i er CR3Q 731M SM6 19 Oi mist basic model with brakes on all axis RV 3SQJB SM6 including robot controller 20 UL specification basic model with brakes on RV 3SQJB SUL3 all axis standard UL specification clean room basic model with en brakes on all axis standard Br CR3Q 731M SULM6 UL specification oil mist basic model with ee brakes on all axis including robot control ler RV 35QJB SULMG Table 6 The list of RV 3SQser ies robots for grouping certification C group 4 Model name Ps Glassification Basic model standard Clean room basic model standard Basic model with brakes on all axis standard RV 3SQJB S Glean room basic model with brakes on all axis SA standard RB Robot Controller 5 axis da CR1QA 731 S Page 5 of 14 BFP A5735 17 G Table 7 The list of RH xSQH series robots for grouping certification D group 6kg Load l 14 5y _Irr _ ___r_ __mmm6 amp Fr r _21zz 11 ySE 5 r r _ __Trtr_ 11 _ _ 1n2nxn gt hm1rsct _ e lt m m t n1n1nzvu RH 6SQH5520 53 4 Oil mist model RH6SQH4517M
57. nur zur Vereinfachung der Installation Befestigen Sie die CPU mit der Befestigungsschraube am Baugruppentrager Verwenden Sie eine externe Batterie da ansonsten die Programme im SRAM die Parameter die Daten der Grundposition usw verloren gehen SD SQ Serie 2 15 Teaching Box 2 5 2 5 1 Teaching Box R28TB R28TB Abb 2 14 Ansichten der Teaching Box R28TB System bersicht Gewicht ca 0 5 kg R000743E MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Teaching Box ESSI er NOT HALT Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter bet tigen h lt der Roboterarm sofort an Die Servoversor gungsspannung wird abgeschaltet Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt EMG STOP Schalter Freigabe der Steuerung ber die Teaching Box Bringen Sie den Schalter in die Stellung ENABLE um den Roboterarm ber die ENABLE DISABLE Schalter Teaching Box anzusteuern Wenn die Teaching Box aktiv ist kann weder Uber das Bedienfeld des Steuerger ts noch extern in die Steuerung des Roboterarms eingegriffen werden LCD Anzeige Die LCD Anzeige verf gt ber 4 Zeilen zu 16 Zeichen 9 Hier wird der Programm oder Roboterarmzustand angezeigt TOOL Taste Auswahl des Werkzeug Jog Betriebs JOINT Taste Auswahl des Gelenk Jog Betriebs XYZ Taste Auswahl des XYZ Jog oder Kreis Jog Betriebs MENU Taste Rucksprung ins Hauptmenu Unterbrechung
58. stellige Fehlernummer auf dem Display STATUS NUMBER angezeigt z B C0010 Die LED auf dem RESET Taster leuchtet Auf dem Display der Teaching Box erscheint eine 4 stellige Fehlernummer Das erste Zeichen der Feh lernummer wird nicht angezeigt Es erscheint z B 0010 fur C0010 und Klartext Im Monitormen ERROR LOG der Teaching Box kann eine Liste der bisher aufgetretenen Fehler auf gerufen werden Dazu muss zuerst der Fehler zur ckgesetzt werden Die Fehlernummern die Fehlerursachen und die Gegenma nahmen sind in der Bedienungs und Programmieranleitung aufgef hrt L sst sich ein Fehler durch die aufgef hrten Gegenma nahmen nicht beseitigen setzen Sie sich mit Ihrem Vetriebspartner in Verbindung Ein Fehler der mit einem Asterisk markiert ist wird nach Beseitigung der Fehlerursache erst nach Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung zur ckgesetzt Der Fehlertyp wird durch eine 4 stellige Nummer definiert In Abh ngigkeit der Schwere des Fehlers existieren drei Fehlerklassen H schwerer Fehler Die Servospannung wird abgeschaltet L leichter Fehler Der Betrieb wird unterbrochen C Warnung Der Betrieb wird fortgesetzt Abb 7 1 Aufbau einer Fehlermeldung Die letzte Stelle der Fehlernummer kann eine Achsennummer anzeigen Bsp Die Fehlernummer H0931 bedeutet berstrom des Motors der Achse J1 Aa MITSUBISHI ELECTRIC St rungsbeseitigung und Wartungshinweise Austausch
59. variation UL specification long arm RH 6SDH5532 SUL3 model Z Stroke variation UL specification oil mist RH 6SDH4527M SUL3 mode 7 Stroke variation UL specification short arm RH 6SDH3527M SUL3 Oil mist model Z Stroke variation UL specification long arm RH 6SDH5527M SUL3 Oil mist model Z Stroke variation UL specification clean EEEE T room model Class 10 94 Z Stroke variation UL specification short arm RH 6SDH3527C SUL3 Clean room model Z Stroke variation UL specification long arm RH 6SDH5527C SUL3 Clean room model Z Stroke variation UL specification oil mist model including R C i RH 6SDH4527M SULMG6 Z Stroke variation UL specification short arm Oil mist model including R C Z Stroke variation UL specification long arm Oil mist model including R C RV 12SDL SUL and RV 6SDL SUL are the tested models CR3D 761M SM6 RH 6 DH3527M SM6 co Sp oo CO RH 6SDH5527M SM6 8 CR2D 761 8 A SUL3 92 CR3D 761M CO de RH 6SDH3527M SULM6 SULM6 RH 6SDH5527M SULM6 Page 9 of 14 BFP A5735 16 H Table 12 The list of RH xSDH robots for grouping certification D group 6 Ps er I name Classification Robot Controller 799 stroke variation Basic model RH 12SDH7045 5 101 10 CR2DA 741 8 108 109 Stroke variation Short arm Oil mist model CR3D 741M including R C SM6 110 Z Stroke variat
60. von ausgebildetem und autorisiertem Bedienungspersonal betrieben und bedient werden Die Zust ndigkeiten f r die unterschiedlichen T tigkeiten im Rahmen des Betreibens des Robo ters m ssen klar festgelegt und eingehalten werden damit unter dem Aspekt der Sicherheit keine unklaren Kompetenzen auftreten Bei allen Arbeiten die die Aufstellung die Inbetriebnahme das R sten den Betrieb nderun gen der Einsatzbedingungen und Betriebsweisen Wartung Inspektion und Reparatur betref fen sind die in der Betriebsanleitung angegebenen Ausschaltprozeduren zu beachten Die Lage der NOT AUS Taster muss bekannt sein und die NOT AUS Taster m ssen jederzeit zug nglich sein Es ist jede Arbeitsweise zu unterlassen die die Sicherheit an der Maschine beeintr chtigt Der Bediener hat daf r zu sorgen dass keine Personen an dem Roboter arbeiten die nicht dazu autorisiert sind z B auch durch Bet tigung von Einrichtungen gegen unbefugtes Benutzen Das verwendende Unternehmen hat daf r zu sorgen dass der Roboter immer nur in einwand freiem Zustand betrieben wird Der Verwenderbetrieb sollte das zust ndige Bedienungspersonal besonders schulen und dazu verpflichten alle Wartungs und Inspektionsarbeiten ausschlie lich bei abgeschaltetem Robo ter und ausgeschalteter Peripherie durchzuf hren GEFAHR Das Steuerger t darf ausschlie lich ber einen Leistungsschalter an die Netzspannung ange schlossen werden Bei Nichtbeachtung
61. wieder aufnehmen zu k nnen Dabei d r fen auch kurzzeitig keine gef hrlichen Betriebszust nde auftreten Gegebenenfalls ist ein NOT HALT zu erzwingen NOT HALT Einrichtungen gem EN 60204 IEC 204 VDE 0113 m ssen bei jeder Anwendung wirksam bleiben Ein Entriegeln der NOT HALT Einrichtung darf keine unkontrollierten Be wegungen des Roboterarms zur Folge haben Allgemeine Sicherheitshinweise bei der Handhabung Ausf hrliche Informationen ber Sicherheit und Schutz entnehmen Sie bitte dem Sicherheitstechni schen Handbuch GEFAHR Einige Abdeckungen des Roboterarms sind aus Kunststoff Der Roboterarm vertr gt keine Befestigungen von Komponenten oder grobe Krafteinwirkungen an diesen Teilen Die Ab deckungen sind lbest ndig Die Roboterachsen verf gen ber Bremsen Sie sollten auf die Robotergelenke keinen Druck von Hand aus ben damit die Getriebeuntersetzung nicht besch digt wird Auch wenn sich der Roboterarm im normalen Arbeitsbereich befindet kann es zu Kollisionen des Handgelenks Knickarmroboter oder der Spindel SCARA Roboter mit dem Roboter k rper kommen Achten Sie besonders im Jog Betrieb auf diese Situation Der Roboterarm besteht aus Pr zisionsteilen die einer ausreichenden Schmierung bed r fen Bei einem Kaltstart unter niedrigen Temperaturen kann es zu einem Servoalarm oder dem Verlust der Positioniergenauigkeit kommen In einer solchen Situation sollten Sie den Roboterarm erst im Leerlau
62. 0C SUL 63 RV 12SD S3 64 RV 12SDL S3 65 RV 12SDC 83 66 RV 12SDLC S3 67 RV 12SD SUL3 68 RV 12SDL SUL3 Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany A1 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 038 69 RV 12SDC SUL3 70 RV 12SDLC SUL3 71 RH 20SDH8538M S 72 RH 20SDH8530M S 73 RH 20SDH10038M S 74 RH 20SDH10030M S 75 RH 20SDH8538C S 76 RH 20SDH8530C S 77 RH 20SDH10038C S 78 RH 20SDH10030C S 79 RH 20SDH8545 SUL 80 RH 20SDH8535 SUL 81 RH 20SDH10045 SUL 82 RH 20SDH10035 SUL 83 RH 20SDH8538M SUL 84 RH 20SDH8530M SUL 85 RH 20SDH10038M SUL 86 RH 20SDH10030M SUL 87 RH 20SDH8538C SUL 88 RH 20SDH8530C SUL 89 RH 20SDH10038C SUL 90 RH 20SDH10030C SUL 91 RH 12SDH8538M SUL 92 RH 12SDH7038C SUL 93 RH 12SDH5538C SUL 94 RH 12SDH8538C SUL 95 RH 20SDH8545 S 96 RH 20SDH8535 S 97 RH 20SDH10045 S 98 RH 20SDH10035 S 99 RH 6SDH4532 S3 100 RH 6SDH3532 83 101 RH 6SDH5532 S3 102 RH 6SDH4527M S3 103 RH 6SDH3527M S3 Page 4 of 9 TUV SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle Product Service 104 RH 6SDH5527M S3 105 RH 6SDH4527C S3 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 131 138 RH 6SDH3527C S3 RH 6SDH5527C S3 RH
63. 12SDL und RV 12SQL Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand Abmessungen Anhang Diefolgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 6SDH3520 und RH 6SQH3520 Gewicht 20 kg Grenzen des Bewegungsbereichs Installations oberflache lo Ansicht A Alle Abmessungen in mm ROOT409E Abb A 8 Au enabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 6SDH3520 und RH 6SQH3520 A 8 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen Diefolgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 6SDH4520 und RH 6SQH4520 Gewicht 21 kg Grenzen des Bewegungsbereichs Installations oberflache CILIATE Ansicht A Alle Abmessungen in mm ROOT410E Abb A 9 Au enabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 6SDH4520 und RH 6SQH4520 SD SQ Serie A 9 Abmessungen Anhang Diefolgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 6SDH5520 und RH 6SQH5520 Gewicht 21 kg FAN N T Grenzen des Bewegungsbereichs Installations oberfl che K EEIE Le la Ansicht A Alle
64. 1431E Abb 2 2 Lieferumfang der Robotersysteme RV SQ und RH SQH 3 3 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Systemkonfiguration 2 2 2 2 1 HINWEIS SD SQ Serie Systemkonfiguration In diesem Abschnitt werden die Komponenten erl utert die zum grundlegenden Aufbau eines Ro botersystems ben tigt werden SD Serie 6 achsiger Roboterarm 5 achsiger Roboterarm Steuerger t Teaching Box R32TB optional R001778E Abb 2 3 Konfiguration eines Robotersystems der SD Serie Die Teaching Box ist optional erh ltlich Sie ist f r den manuellen Betrieb der Roboter notwendig Systemkonfiguration System bersicht 2 2 2 SQ Serie 6 achsiger Roboterarm 5 achsiger Roboterarm Kabelsatz Roboter CPU Teaching Box R32TB optional ROO1779E Abb 2 4 Konfiguration eines Robotersystems der SQ Serie HINWEIS Die Teaching Box ist optional erh ltlich Sie ist f r den manuellen Betrieb der Roboter notwendig 2 4 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Systemkonfiguration 2 2 3 Komponenten des Roboterarms Unterarm J4 Achse Handgelenk Ellenbogenblock J5 Achse J6 Achse J2 Achse J1 Achse ROOT292E Abb 2 5 Komponenten des Roboterarms beim Vertikal Knickarmroboter Der 5 achsige Roboter verf gt ber keine J4 Achse J2 Achse Schulterachse Tab 2 1 bersicht der Achsenbezeichnungen SD SQ Serie 2 5 Systemkonfiguration System bersicht J2 Achse
65. 16 H Te Te u cn i 12 co Ea 14 15 16 18 M O O Table 15 The list of RH 3SDHR series robots for grouping certification F group Model name Classification 4 axis RH SSDHR3SISWLS RH 3SDHR3SISN 8 RH 3SDHR2512MW 5 RH 3SDHR2512MW SO RH 3SDHRSS1SW S na a machine cable model Long arm RH 3SDHR5515N S ype De Oil mist model Long arm type RH 3SDHR5512MW S e 3 mist model including R C Long arm RH 3SDHR5512MW SM6 UL specific type RH 3SDHR3515W SUL Oil mist model UL specific type RH 3SDHR3512MW SUL 0 il mist model including R C UL specific RH 3SDHR3512MW mode SULM6 Long arm model UL specific type RH 3SDHR5515W SUL Oil mist model Long arm and UL specific type RH 3SDHR5512MW SUL UL specific type SULM6 RH 3SDHR3S12M Sme Oil mist model Long arm type regular RH 3SDHR5512M S type Oil mist model including R C Long arm type RH 3SDHR5512M SM6 regular type 21 UL specific type regular type RH 3SDHR3515 SUL 22 23 24 25 N DI oe model UL specific type regular RH 3SDHR3512M SUL Oil mist model including R C UL specific model raaular Wie RH 3SDHR3512M SULM6 ifi ifi ret Long arm model UL specific type RH 3SDHR5515 SUL Oil mist model Long arm and UL specific tvpe reaular type RH 3SDHR5512M SUL Oil mist model including R C Long arm and U 2 k L specific type regular type
66. 2M SM6 RH 3SQHR5512M SM6 RH 3SQHR3512M SULM6 RH 3SQHR5512M SULM6 e T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridierstra e 65 80339 M nchen Germany TOV Ai 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 037 2 AC 230V 1 phase 1 7kW RV 6SQ S RV 6SQL S RV 6SQC S RV 6SQLC S RV 6SQ SUL RV 6SQL SUL RV 6SQC SUL RV 6SQLC SUL RV 3SQ S3 10 RV 3SQC S3 11 RV 3SQB S3 12 RV 3SQBC S3 13 RV 3SQB SUL3 14 RV 38QBC SUL3 15 RV 3SQJ S3 16 RV 3SQJC S3 17 RV 3SQJB S3 18 RV 3SQJBC S3 19 RV 3SQJB SUL3 20 RV 3SQJBC SUL3 21 RH 6SQH4520 S3 22 RH 6SQH3520 S3 23 RH 6SQH5520 S3 24 RH 6SQH4517M S3 25 RH 6SQH3517M S3 26 RH 6SQH5517M S3 27 RH 6SQH4517C S3 28 RH 6SQH3517C S3 29 RH 6SQH5517C S3 30 RH 6SQH4520 SUL3 31 RH 6SQH3520 SUL3 32 RH 6SQH5520 SUL3 33 RH 6SQH4517M SUL3 34 RH 6SQH3517M SUL3 O EON ee RE ee DR oa Page 3 of 11 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 RH 6SQH5517M SUL3 RH 6SQH4517C SUL3 RH 6SQH3517C SUL3 RH 6SQH5517C SUL3 RH 12SQH7035 S RH 12SQH5535 S RH 12SQH8535 S RH 18SQH8535 S RH 12SQH7030M S RH 12SQH5530M S RH 12SQH8530M S RH 18SQH8530M S RH 12SQH7030C
67. 3 Classification Robot Controller CR2Q 761 3 CR2QA 761 53 Short arm Dil mist model RH 6SQH3517M S3 Long arm Dil mist model RH 6SQH5517M 3 No No Nol o Colm ao on Bc n a W N Clean room model Class 10 RH 6SQH4517C S3 Long arm Clean room model RH 6SQH5517C S3 gt CR3Q 761M 5M6 Oil mist model including R C UL specification basic model RH 6SQH4520 SUL3 UL specification short arm model RH 6SQH3520 SUL3 CR2Q 761 SUL3 R H Short arm Qil mist model including R C H H Short arm Clean room model H 6SQH3517C S3 R R Long armOil mist model including R C RH 6SQH5517M SM6 R specification long arm Oil mist model RH 6SQH5517M SUL3 UL specification clean room model Class 10 _RH 6SQH4517C SUL3 de UL specification long arm model RH 6SQH5520 SUL3 UL specification short arm Clean room mode RH 6SQH3517C SUL3 UL specification long arm Clean room model RH 6SQH5517C SUL3 UL specification oil mist model including R C RH 6SQH4517M SULM6 UL specification short arm 0il mist model RH 6SQH3517M SULM6 including R C UL specification long arm Dil mist mode RH 6SQH5517M SULM6 including R C N UL specification oil mist model RH 65QH4517M SUL3 CR3Q 761M SULM6 2 L a UL specification short arm Oil mist model 6SQH3517M SUL3 UL icati il mi
68. 3 Short arm Clean room model Long arm Clean room model RH RH Oil mist model including R C RH 6 DH4517M SM6 Short arm Oil mist model including R C RH 6SDH3517M SM6 Long arm0il mist model including R C RH 6 DH5517M SM6 CR3D 761M SM6 14 UL specification short arm model RH 6SDH3520 SUL3 UL specification long arm model RH 6SDH5520 SUL3 UL specification oil mist model RH 6SDH4517M SUL3 CR2D 761 SUL3 UL specification basic model RH 6SDH4520 SUL3 RH 6SDH3517M SUL3 RH 6SDH5517M SUL3 _RH 6SDH4517C SUL3 UL specification short arm Clean room mode RH 6SDH3517C SUL3 UL specification long arm Clean room mode RH 6 DH5517C SUL3 2 UL specification oil mist model including R C RH 6 DH4517M SULM6 UL specification short arm Oil mist model ua soa nia UL including R C CR3D 761M SULM6 no mo n a ol olol uioiu UL specification long arm Qil mist model RH 6SDH5517M SULM6 including R C 23 24 Table 8 The list of RH xSDH robots for grouping certification D group 2 Robot Controller 6kg Load RH 6SDH4520 S Classification 01 mist model ee Da Long arm 0il mist model Clean room model Class 10 RH 6SDH4517C S RH ESDHSSI7C 5 Long arm Clean room model Page 6 of 14 BFP A5735 16 H Table 9 The list of RH xSDH robots for grouping certification D group 3 sode nane Classification Robo
69. 5 Heavy load variation Long arm model RH 20SDH10045 S 126 dti load variation Long arm and Short Z Stroke RH 20SDH10035 S Heavy load variation Oil mist model RH 20SDH8538M S 128 Heavy load variation Short Z Stroke Oil mist RH 20SDH8530M S mode CR2DA 751 S 129 Heavy load variation Long Arm Oil mist model RH 20SDH10038M S 0 Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke RH 20SDH10030M S Oil mist model 1 Heavy load variation Clean room model RH 20SDH8538C S en load variation Short Z Stroke Clean room RH 20SDH8530C 8 Heavy load variation Long arm Clean room mode RH 20SDH10038C S 3 1 1 1 3 4 5 3 13 i 3 Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke RH 20SDH10030C S Clean room model ne load variation Oil mist model including RH 20SDH8538M SM6 3 CR3D 751M 32 3 36 37 SM6 1 1 1 1 1 1 1 z z 143 Heavy load variation Oil mist model RH 20SDH8538M SUL 4 144 belt load variation Short Z Stroke 0il mist ner eee 145 Heavy load variation Long Arm Oil mist model RH 20SDH10038M SUL 146 Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke RH 20SDH10030M SUL 0il mist model 147 Heavy load variation Clean room model RH 20SDH8538C SUL Loi pi load variation Short Z Stroke Clean room R4 208DH8530C SUL 149 Heavy load variation Long arm Clean room model RH 20SDH10038C SUL
70. 532 S 23 RH 6SDH3532 S 24 RH 6SDH5532 S 25 RH 6SDH4527M S 26 RH 6SDH3527M S 27 RH 6SDH5527M S 28 RH 6SDH4527C S 29 RH 6SDH3527C S 30 RH 6SDH5527C S 31 RH 3SDHR3515N S 32 RH 3SDHR5515N S Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany A1 712 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 038 Nomenclature Product Service Group A B Model name description is shown as follows RV xSDx x 1 2 3 4 5 1 V Vertical Robot 2 Maximum Payload specification 6 6kg 12 12kg 18 18kg 3 SD SD series robot 4 L Arm extension model C Clean room model LG Clean room arm extension model 5 Dimension and Ambient specification none driven by R C CR3D 7 1M for RV 12SD CR2D 7 1 CR2DA 7 1 for RV 6SD SM6xx Oil mist model driven by R C CR3D 7 1M SM6xx only RV 6SD SULxx UL specification driven by R C CR3D 7 1M SULxx for RV 12SD CR2D 7 1 SULxx for RV 6SD SULM6xx UL specification Oil mist model driven by R C CR3D 7 1M SULM6xx only RV 6SD 3xx driven by R C CR2D 7 1 S3xx CR2DA 7 1 S3xx only RV 125D Group C Model name description is shown as follows RV 3 SDJ B x x 1 2 3 4 5 6 7 1 V Vertical Robot 2 Rated Payload specification 3 3kg 3 SD SD series robot 4 J 5 axes exist none 6 axes exist 5 B Allaxes are equipped with brake none Basic model J4 axis and J6 axis are not equipped with brake
71. 6SDH4532 SUL3 RH 6SDH3532 SUL3 RH 6SDH5532 SUL3 RH 6SDH4527M SUL3 RH 6SDH3527M SUL3 RH 6SDH5527M SUL3 RH 6SDH4527C SUL3 RH 6SDH3527C SUL3 RH 6SDH5527C SUL3 RH 12SDH7045 S RH 12SDH5545 S RH 12SDH8545 S RH 12SDH7038M S RH 12SDH5538M S RH 12SDH8538M S RH 12SDH7038C S RH 12SDH5538C S RH 12SDH8538C S RH 12SDH7045 SUL RH 12SDH5545 SUL RH 12SDH8545 SUL RH 12SDH7038M SUL RH 12SDH5538M SUL RH 3SDHR3515W S RH 3SDHR5515W S RH 3SDHR3512MW S RH 3SDHR5512MW S RH 3SDHR3515W SUL RH 3SDHR5515W SUL RH 3SDHR3512MW SUL RH 3SDHR5512MW SUL on s Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany T V A1 12 09 139 140 141 142 Attachment Statement No E6 10 11 25554 038 RH 3SDHR3515 S RH 3SDHR5515 S RH 3SDHR3512M S RH 3SDHR5512M S 3 AC 230V 1 phase 0 6kW STI DE RV 2SD S RV 2SDB S RV 2SD S12 RV 2SDB S12 RV 3SD S RV 3SDC S RV 3SDB S RV 3SDBC S RV 3SDJ S RV 3SDJC S RV 3SDJB S RV 3SDJBC S RH 6SDH4520 S RH 65DH3520 5 RH 6SDH5520 S RH 65DH4517M S Page 5 of 9 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Product Service 143 RH 3SDHR3515 SUL 144 RH 3SDHR5515 SUL 145 RH 3SDHR3512M SUL 146 RH 3SDHR5512M SUL 17 RH 6SDH3517M S 18 RH 6SDH5517M S 19 RH 6SDH4517C S 20 RH 6SDH3517C S 21 RH 6SDH5517C S 22 RH 6SDH4
72. ACHTUNG Die Daten f r die Grundeinstellung des Nullpunkts befinden sich in der Spalte Default des Beipackzettels Sollte eine Neueinstellung der Grundposition des Roboterarms mit einer ande ren Methode mit Kalibriervorrichtung vorgenommen worden sein z B nach dem Auswech seln eines Motors gelten die zuletzt eingetragenen Daten Origin data history table Serial No ES804008 Einstellmethode N keine Funktion Abb 5 4 Beipackzettel mit den Daten der Grundposition Beispieldaten 5 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems F hren Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abschn 5 1 2 aus Anschlie Bend w hlen Sie das Men Einstellung ber Dateneingabe Gehen Sie dabei wie folgt vor Schritt 1 Auswahl der Einstellmethode 1 Bet tigen Sie die Taste 4 um das Men ORIGIN BRK aufzurufen 2 RUN 4 ORIGIN BRK 6 ENHANCED R001834E 2 Bet tigen Sie die Taste 1 um das Men ORIGIN aufzurufen lt ORIGIN BRAKE gt 1 ORIGIN 2 BRAKE ROOT476E 3 Bet tigen Sie die Taste 1 um die Einstellmethode DATA auszuw hlen lt ORIGIN gt ROO1477E R001478E SD SQ Serie 5 7 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Schritt 2 Eingabe der Grundposition Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist wird das Men zur Eingabe der Grundpositionsdaten angezeigt Die angezeigten Datenfelder en
73. AM gt PROGRAM NAME PROGRAM NAME ROOT489E Abb 6 3 Eingabe von Buchstaben A Die Tasten sind mit folgenden Zeichen belegt Taste gt gt gt gt N2 2 2 Taste gt 2 x lt gt Taste gt gt gt gt gt amp gt _ gt 6 5 Eingabe eines Zeichens Bedienung der Teaching Box R32TB Beispiel V HINWEIS L schen eines Zeichens L schen Sie ein fehlerhaft eingegebenes Zeichen indem Sie den Cursor auf dem Zeichen platzieren und die CLEAR Taste bet tigen Der Buchstabe B der Zeichenfolge ABY soll in M ge ndert werden so dass die Zeichenfolge AMY entsteht Bewegen Sie dazu den Cursor mit der lt Taste auf das Zeichen B und bet tigen Sie folgende Tasten CLEAR 1 x MNO 3 x WXYZ lt NEW PROGRAM gt lt NEW PROGRAM gt PROGRAM NAME PROGRAM NAME EU R001491E Abb 6 4 L schen eines Zeichens Bei einer l ngeren Bet tigung der CLEAR Taste werden alle Zeichen in der Klammer gel scht Aa MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R32TB Auswahl eines Men punkts 6 3 SD SQ Serie Auswahl eines Men punkts Es gibt zwei M glichkeiten ein Men aufzurufen Men auswahl ber Eingabe einer Nummer Men mit dem Cursor ausw hlen und EXE Taste bet tigen Ausf hrung Nachfolgend werden die beiden M glichkeiten beispielhaft an der Auswahl des Men punkts 1 FILE EDIT gezeigt
74. Abmessungen in mm R001391E Abb A 10 Au enabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 6SDH5520 und RH 6SQH5520 A 10 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen Diefolgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 12SDH5535 und RH 12SQH5535 Gewicht 41 kg Grenzen des Bewegungsbereichs Max 840 240 Ansicht A Alle Abmessungen in mm ROOT414E Abb A 11 Au enabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RH 12SDH5535 und RH 125QH5535 SD SQ Serie A 11 Abmessungen Anhang Diefolgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 12SDH7035 und RH 12SQH7035 Gewicht 43 kg Grenzen des Bewegungsbereichs i i ES ESSN ER f nr DA e Aa A NI Installations oberfl che Ansicht A Alle Abmessungen in mm ROO1415E Abb A 12 AuBenabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 12SDH7035 und RH 12SQH7035 A 12 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen Diefolgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 12SDH8535 und RH 12SQH8535 Gewicht 45 kg Installations oberflache AnsichtA Alle Abmessung
75. Aufstellung Inbetriebnahme und War tung Vor einer Aufstellung Inbetriebnahme oder der Durchf hrung anderer Arbeiten mit dem oder am Roboter ist dieses Handbuch unbedingt durchzuarbeiten Alle darin aufgef hrten Angaben sind zwingend zu beachten Sollte dieses Handbuch nicht im Lieferumfang enthalten sein wenden Sie sich bitte umgehend an Ihren Mitsubishi Vertriebspartner Dar ber hinaus m ssen folgende Vorschriften ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit beachtet werden VDE Vorschriften VDE 0100 Bestimmungen f r das Errichten von Starkstromanlagen mit einer Nennspannung bis 1000 V VDE 0105 Betrieb von Starkstromanlagen VDE 0113 Elektrische Anlagen mit elektronischen Betriebsmitteln VDE 0160 Ausr stung von Starkstromanlagen und elektrischen Betriebsmitteln VDE 0550 0551 Bestimmungen f r Transformatoren VDE 0700 Sicherheit elektrischer Ger te f r den Hausgebrauch und hnliche Zwecke VDE 0860 Sicherheitsbestimmungen f r netzbetriebene elektronische Ger te und deren Zubeh r f r den Hausgebrauch und hnliche Zwecke Brandverh tungsvorschriften Unfallverh tungsvorschriften VBG Nr 4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel Aa MITSUBISHI ELECTRIC SD SQ Serie Erl uterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise die f r den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung GEFAHR Bedeutet dass e
76. B Allaxes are equipped with brake none Basic model J4 axis and J6 axis are not equipped with brake 5 Special specification number Pilot number and specification as follows Sxx driven by R C CR1QA 77 Sxx S12 machine cable connectors between Robot arm and Robot controller are original square type driven by R C CR1QA 77 512 Page 10 of 11 x on s T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle RidlerstraBe 65 80339 M nchen Germany TUV Ai 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 037 Product Service Group F Model name description is shown as follows r _ n r _ _ amp amp 1 2 3 4 7 8 1 H Horizontal Robot 2 Maximum Payload specification 3 3kg 3 SQ SQ series robot 4 R Reverse mount model 5 Arm length No1 and No2 arm specification 35 350 mm arm 55 550 mm arm 6 Z axis working area specification 12 120 mm arm 15 150 mm arm 7 Dimension and Ambient specification none Basic model M Oil mist model 8 Special specification W Basic model N the special machine cable model driven by CR1QA 781 Sxx none Basic model regular type same with W 9 Optional specification Sxx RH 3SQHRxxxxN driven by R C CR1DA 781 Sxx RH 3SQHRXxXxxxW and RH 3SQHRxxxx driven by R C CR2QA 781 Sxx SM6xx Oil mist model driven by R C CR3Q 781M SM6xx SULxx UL spec
77. EXTL festgelegt werden Roboter im JOG Betrieb bewegen Betriebsart 3 Achsen XYZ JOG Betrieb R000867C Werkst ck JOG Betrieb Werkst ck koordinaten R001546E F hren Sie die oben genannten ersten drei Punkte aus Bet tigen Sie zweimal die Funktionstaste um in den 3 Achsen XYZ JOG Betrieb zu wechseln F hren Sie die oben genannten ersten drei Punkte aus Bet tigen Sie dreimal die Funktionstaste um in den Kreis JOG Betrieb zu wechseln F hren Sie die oben genannten ersten drei Punkte aus Bet tigen Sie dreimal die Funktionstaste um in den Werkst ck JOG Betrieb zu wechseln Bet tigen Sie zur Bewegung der Achsen die entsprechende Taste X Y Z A B C Tab 6 1 JOG Betriebsarten 2 HINWEIS Bedienung der Teaching Box R32TB Im 3 Achsen XYZ JOG Betrieb kann die Posi tion der Handspitze entlang den Achsen im XYZ Koordinatensystem bewegt werden Im Unterschied zum XYZ JOG Betrieb wird die Stellung des Roboters wie im Gelenk JOG Modus durch Drehung der Achsen J4 J5 und J6 ver ndert Bei fest definierter Position der Handspitze wird die Stellung Uber die Achsen X Y Z J4 J5 und J6 interpoliert d h die Stel lung ist nicht konstant Der Werkzeugmittelpunkt muss ber den Parameter MEXTL festgelegt werden Im Kreis JOG Betrieb kann die Position der Handspitze kreisf rmig um den Nullpunkt bewegt werden Eine nderung der X Achsen Koordinate bewirkt vom Mittelpunkt
78. Garantie abgedeckt Wird er dennoch durchgef hrt ist der Kriechstrom auf 100 mA zu setzen Wurde der Kriechstrom auf 10 mA gesetzt wird aufgrund des Kriechstroms des eingebauten AC Filters ein kleiner Messwert angezeigt Setzen Sie bei den Ger ten der SQ Serie immer die Schutzkappe auf den SSCNET III An schluss wenn kein Kabel angeschlossen ist Ansonsten k nnen Verunreinigungen zu einer Verschlechterung des bertragungsverhaltens und zu Fehlfunktionen f hren Entfernen Sie Ger ten der SQ Serie das SSCNET III Kabel nicht solange die Spannungsver sorgung des CPU Systems oder der Antriebseinheit eingeschaltet ist Schauen Sie niemals direkt in das aus der Roboter CPU oder den SSCNET III Anschl ssen der Antriebseinheit austretende Licht oder in das offene Ende des SSCNET III Kabels Das ausge sendete Licht entspricht gem der Norm IEC60825 1 der Laserklasse 1 class 1 und kann bei direktem Hineinschauen zu Irritationen der Augen f hren VI HINWEIS Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt Hinweistext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch wei e Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschlie enden Tabelle unter der gleichen Zahl erl utert z B 0800 Verwendung von Handlungsanweisungen Handlungsanweisungen sind Schrittfolgen bei der
79. ITSUBISHI ELECTRIC Anschluss 4 2 4 2 1 SD SQ Serie Netzanschluss und Erdung Netzanschluss und Erdung Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn 3 6 ACHTUNG Fuhren Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerat oder an der Antriebseinheit nur bei ausge schaltetem und gegen Wiedereinschalten gesichertem Hauptschalter f r die Spannungsversor gung durch Steuergerat CR1DA und Antriebseinheit DU1A 1 Vergewissern Sie sich dass die Netzspannung und der Leistungsschalter des Steuerger ts ausge schaltet sind 2 Entfernen Sie die Klemmenabdeckungen des Leitungsschalters 3 L sen Sie die vier Schrauben der Abdeckung des Klemmenblocks und entfernen Sie diese Entfernen Sie die Abdeckung des Klemmenblocks 5 Bereiten Sie die Netzzuleitung und das Erdungskabel vor Verwenden Sie Kabel mit einem Mindestquerschnitt von 2 5 mm Schlie en Sie die Netzzuleitung auf der Ausgangsseite des Leistungsschalters entsprechend der Abb 4 5 an die Klemmen L1 und L2 des Klemmenblocks f r den Netzanschluss an Verbinden Sie das Erdungskabel mit dem durch PE gekennzeichneten Erdungsanschluss am Geh use des Steuerger ts D Schlie en Sie die Versorgungsspannung an die Eingangsseite des Leistungsschalters an Verlegen Sie die Netzzuleitung durch die Kabeldurchf hrung und die Zugentlastung 9 Befestigen Sie die Abdeckung des Klemmenblocks und die Klemmenabdeckungen des Leis tungsschal
80. Inbetriebnahme Bedienung Wartung u die genau in der aufgef hrten Reihenfolge durchgef hrt werden m ssen Sie werden fortlaufend durchnummeriert schwarze Zahlen in wei em Kreis 1 Text 2 Text 3 Text Verwendung von Fu noten in Tabellen Hinweise in Tabellen werden in Form von Fu noten unterhalb der Tabelle hochgestellt erl utert An der entsprechenden Stelle in der Tabelle steht ein Fu notenzeichen hochgestellt Liegen mehrere Fu noten zu einer Tabelle vor werden diese unterhalb der Tabelle fortlaufend num meriert schwarze Zahlen in wei em Kreis hochgestellt Text Text Text Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1 M dellBezeichn Ung zarte re ua Creeks aa nie 1 2 1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise ccc cc ccc ccc cece eee eect eeenees 1 4 1 3 Umgebungsbedingungen f r den Betrieb 0 ccc cece ee eee eee eens 1 5 1 4 Performance Level PL gem EN ISO 13849 12000 cece ccc cee eee eee eens 1 5 2 System bersicht 2 1 EIeISL IM ING Sera Ananda e ia a ea aaa ari 2 1 2 1 1 SES REA RR SOR RON RARI RONN 2 1 2 1 2 SO SONE aer E eee rta 2 2 2 2 SystemMmkonN gurao 42 Sona wer er as een 2 3 2 2 1 BEST ee ee MEERE NR 2 3 2 2 2 SO SEE kenn era ara Br ae RARA an 2 4 2 2 3 Komponenten des Roboterarms ccc cc ccc ccc cee eee eee eeeeeees 2 5 2 3 SI RUErgeraleusilii iaia editabile 2 8 2 3 1 Bedien ed oieee e A E a E 2 8 2
81. M8 x 40 Innensechskant En Installationsseite mi c 2 o un ROOT444E 4 014 Befestigungsbohrungen Vorderseite des Befestigungs Roboterarms g s DE l RV 12SD 12SDL schraube 4 St RV 12SQ 12SQL M12x45 Innensechskant Installationsseite Installations ROOT445E ROOT446E Tab 3 2 Aufstellen des Roboterarms 2 STA RV 2SD RV 3SD 3SDJ RV 6SD 6SDL RV 12SD 12SDL g RV 2SQ RV 3SQ 3SQJ RV 6SQ 6SQL RV 12SQ 12SQL Torsionsmoment Torsionsmoment Mr Nm Nm p50 Bu a oo Vertikal wirkende Translationskr fte Fy N 1209 0 en Tab 3 3 Reaktionskr fte an der Standfl che des Roboters ACHTUNG Achten Sie bei der Installation des Roboters darauf dass auf der R ckseite des Roboterarms gen gend Raum zum Anschluss der verwendeten Kabel und zum Austausch der Backup Batte rie verbleibt SD SQ Serie 3 17 Roboterarm aufstellen Installation 3 3 2 Aufstellen des SCARA Roboters RH 6SDH 12SDH 20SDH und RH 6SQH 12SDH 20SDH Die Tabelle unten zeigt die Aufstellung und Befestigung der SCARA Roboter RH 6SDH 12SDH 20SDH und RH 6SQH 12SQH 20SQH 1 Die Standfl che des Roboterarms ist maschinell geplant Bei zu gro er Unebenheit kann es zu Funktionsst rungen des Roboterarms kommen Befestigen Sie den Roboterarm ber die Montagebohrungen an den vier u eren Ecken der Stan
82. POS gt JNT 100 P1 X 128 56 A 180 00 Y 0 00 B 90 00 Z 845 23 C 180 00 POSI Lt L2 Fl 7 FL2 0 Programm kopieren lt PROGRAM COPY gt SRC NAME 1 COPY gt DSR NAME Programm umbenennen lt PROGRAM RENAME gt SRC NAME 1 RENAME DST NAME Programm l schen lt PROGRAM DELETE gt NAME 1 DELETE Programm sch tzen protect ES PROTECT COMMAND OFF DATE OFF Abb 6 1 Mentibaum 1 Der Men punkt 6 Enhanced im Hauptmen steht bei folgenden Software Versionen zur Verf gung TB ab Version 1 3 SD Serie ab Version P8 SQ Serie ab Version N8 R001539E Men baum Bedienung der Teaching Box R32TB 2 RUN Men lt RUN gt 1 CHECK 2 TESTRUN 3 Parameter einstellen lt PARAMETER gt NAME ELE DATA 4 Grundposition einstellen Gelenkbremsen l sen lt ORIGIN BRAKE gt 1 ORIGIN Abb 6 1 Mentibaum 2 Programmauswahl lt PROGRAM SELECTION gt SELECT THE PROGRAM INTO TASK SLOT 1 OK Schrittbetrieb lt CHECK gt SLOT 1 1 Mov P1 Testbetrieb lt TEST RUN gt PROG NAME 1 MODE CONT este 123 Grundposition einstellen 1 Daten lt ORIGIN gt DATA D Z1K85K J1 01ag 4 J2 F amp 15K0 J3 01E27C DATA j4 A amp 5g 4 J5 05H830 J6 81 DA9 J7 8 2 Mechanische Endanschl ge COMPLETED i 3 0 MECH J 0 COMPLETED TOOL J 0 J6 0
83. Power model Robot controller UL specification oil mist basic model with 1Phase Power model Robot controller with 1Phase Power model Robot controller tPhase Power model Robot controller with 1Phase Power model Robot controller UL specification oil mist basic model including oil mist model robot controller tenga r including oil mist model robot controller UL specification oil mist basic model including oil mist model robot controller UL specification oi mist arm extension mode including oil mist model robot controller 1 19 S clean room heavy load uana CR3D 709M SUL 20 ai clean room heavy load nu iesb ET RENE TTT CR3D 701M S CR3D 701 S CR2D 701 3 CR2DA 701 S3 10 RV 12SD SUL3 CR2D 701 SUL3 12 13 14 CR3D 701M SUL CR3D 701 SUL ee oi Page 3 of 14 BFP A5735 16 H Table 2 The list of RV 6SD series for grouping certification B group Classification Robot Control ler CR2D 711 S CR2DA 711 S Clean room arm extension model Class 10 RV 6SDLC S 5 Oil mist basic model including oil mist model RV 6SD SM6 robot controller oil mist arm extension model including oil RV 6SDL SM6 mist model robot controller ka ZE ac tini mm _ mwasocsun DT o CR3D 711M S CR2D 711 SUL 10 UL specification clean room arm extension RV 6SDLC SUL __ model Class 10 UL specification oil mist
84. QL S RV 12SQC S RV 12SQLC S RV 12SQ SUL RV 12SQL SUL RV 12SOC SUL RV 12SQLC SUL RV 18SQ S 10 RV 18SQC S 11 RV 18SQ SUL 12 RV 18SQC SUL 13 RV 6SQ SM6 14 RV 6SQL SM6 15 RV 6SQ SULM6 16 RV 6SQL SULM6 17 RV 3SQ SM6 18 RV 3SQB SM6 19 RV 3SQB SULM6 20 RV 3SQJ SM6 21 RV 3SQJB SM6 22 RV 3SQJB SULM6 23 RH 6SQH4517M SM6 24 RH 6SQH3517M SM6 25 RH 6SQH5517M SM6 26 RH 6SQH4517M SULM6 27 RH 6SQH3517M SULM6 28 RH 6SQH5517M SULM6 29 RH 12SQH7030M SM6 30 RH 12SQH5530M SM6 31 RH 12SQH8530M SM6 32 RH 18SQH8530M SM6 Se DEN SS Page 2 of 11 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 Product Service RH 12SQH7030M SULM6 RH 12SQH5530M SULM6 RH 12SQH8530M SULM6 RH 18SQH8530M SULM6 RH 6SQH4527M SM6 RH 6SQH3527M SM6 RH 6SQH5527M SM6 RH 6SQH4527M SULMS RH 6SQH3527M SULM6 RH 6SQH5527M SULM6 RH 125QH7038M SM6 RH 12SQH5538M SM6 RH 12SQH8538M SM6 RH 12SQH7038M SULM6 RH 12SQH5538M SULM6 RH 12SQH8538M SULM6 RH 20SQH8538M SM6 RH 20SQH8530M SM6 RH 20SQH10038M SM6 RH 20SQH10030M SM6 RH 20SQH8538M SULM6 RH 20SQH8530M SULM6 RH 20SQH10038M SULM6 RH 20SQH10030M SULM6 RH 3SQHR3512MW SM6 RH 3SQHR5512MW SM6 RH 3SQHR3512MW SULM6 RH 3SQHR5512MW SULM6 RH 3SQHR351
85. R001540E MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R32TB Men baum 4 ABS Methode USER BRAKE 5 Einstellung Initialisierung 1 Initialisierung lt SET INITIALIZE gt 1 INITIALIZE 2 POWER 3 CLOCK 4 VERSION INITIALIZE 1 DATA 2 PARAMETER 3 BATTERY lt INITIALIZE gt 2 Batterie und Einschaltzeit lt HOURE DATA gt POWER POWER ON TIME 18 Hr BATTERY ACC 14089 Hr 3 Uhrzeit Datum einstellen lt CLOCK gt CLOCK DATE 08 05 07 TIME 16 04 50 4 Versionsanzeige lt VERSION gt VERSION TB Ver 12 R001541E Abb 6 1 Men baum 3 SD SQ Serie 6 3 Men baum 6 Zusatzmenu lt ENHANCED gt 1 SQ DIRECT 2 WORK COORD JOG Ment JOG Taste lt CURRENT gt JOINT 50 M1 TO Jt 0 00 J5 0 00 J2 0 01 J6 0 00 J3 0 03 J4 0 00 Klo JOG EZAT Handmenti HAND Taste lt HAND gt C HAND1 B HAND2 Y HANDS A HAND3 X HAND6 76543210 76543210 OUT 900000000 IN 900000000 Z HAND4 AECE HND Werkzeugmen HAND Taste lange bet tigen Basismen HAND Taste lange bet tigen lt BASE SELECT gt BASE 1 Abb 6 1 Men baum 4 Bedienung der Teaching Box R32TB 1 SQ direkt nur SQ Serie Iso lt SQ DIRECT gt JNT 100 POS 123 X 128 56 A 180 00 DIRECT Y 0 00 B 90 00 Z 845 23 C 180 00 L1 LZ 2 Werkst ckkoordinaten lt WORK COORD gt WORK NUMBER 1 TEACHING POINT WO X 0 00 Y 0 00 Z 0 00
86. S ccc ccc iii 6 5 6 3 Auswahl eines Menupunkts 0 0 rr 6 7 6 4 Roboter im JOG Betrieb DeWegeN cc ccc ccc cee cece cence eee eeeeeeeeeeeeees 6 9 6 4 1 JOG BEthEDSAalt GN csi ia ratti 6 9 7 St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 1 St rungen im Automatikbetrieb ccc ccc ccc ccc eee cece ee ennenes 7 1 7 2 BENIEISUCHE ee ee ee 7 1 7 3 FENIEROIAGMOS Octo er it area 7 2 7 4 Austausch der Sicherungen rr 7 3 7 4 1 Sicherungen und Fehlermeldungen 7 3 74 2 Sicherung f r die pneumatische Greifhand ccc cece eee eee ee 7 3 7 4 3 Sicherung der Spannungsversorgung der pneumatischen Greifhand 7 4 7 5 HINWEISEZUF WANUN ur Bus Re ee 7 5 A Anhang A 1 ADE UNION sindaci tia A 1 A 1 1 Arbeitsbereiche der Roboter nenne A 1 A 1 2 Abmessungen der Steuerger te der Antriebseinheiten und der CPU A 17 Index Zertifikate SD SQ Serie IX Inhaltsverzeichnis X Aa MITSUBISHI ELECTRIC Einleitung 1 Einleitung Mitsubishi Electric Corporation 2 7 3 Marunouchi Chiyoda ku Tokyo Japan Mitsubishi Electric Europe B V Gothaer Stra e 8 40880 Ratingen Germany Alle Rechte vorbehalten F r die Richtigkeit der Informationen die die Produkteigenschaften beschreiben und die technischen Daten bernehmen wir keine Garantie In diesem Handbuch wird das Auspacken die Aufstellung der Anschluss und die erste Inbetriebnah
87. S 69 Z Stroke variation Oil mist model RH 6SDH4527M S chini s Z Stroke variation Short arm Clean room mode RH 6SDH3527C S Z Stroke variation Long arm Clean room model RH 6SDH5527C S RV 3SD is the test models Z Stroke variation Short arm Oil mist model RH 6SDH3527M S Page 8 of 14 BFP A5735 16 H Table 11 The list of robots for grouping certification D group 5 na Robot Classification 6kg Load Controller 7 Stroke variation Basic model RH 6SDH4532 53 Z Stroke variation Short arm model RH 6SDH3532 S3 Z Stroke variation Long arm model RH 6SDH5532 S3 Z Stroke variation Dil mist model RH 6 DH4527M S3 Z Stroke variation Short arm 0il mist model RH 6SDH3527M S3 Jp N 0 Oo J CO CR2DA 761 53 Z Stroke variation Long arm Oil mist model RH 6SDH5527M S3 Z Stroke variation Clean room model Class 10 Z Stroke variation Short arm Clean room RH 6 DH4527C 3 RH 6SDH3527C 53 CO N mode Z Stroke var iation Long armClean room mode RH 6SDH5527C S3 Z Stroke variation 0il mist model including RH 6SDH4527M SM6 R C Z Stroke variation Short arm Oil mist model including R C Z Stroke variation Long arm Oil mist model including R C Z Strok iati UL specification basic oe nae i RH 6SDH4532 SUL3 Z Stroke variation UL specification short arm RH 6SDH3532 SUL3 mode Z Stroke
88. SQ Serie verf gen ber eine externe CPU die zu einem bereits existierenden iQ System hinzugef gt werden kann DISPLAY I F ROO1435E Abb 2 13 Roboter CPU Q172DRCPU Iv E 0 semeion sn i mie CodierschalterSWi Einstellung der Betriebsart CodierschalterSW2 Muss auf O gesetzt sein oe e NOT HALT Eingang EMI ber diesen Eingang k nnen alle Servomotoren gleichzeitig gestoppt werden EMI EIN Unterbrechung NOT HALT aktiv EMI AUS 24 V DC anlegen NOT HALT deaktiviert om nn Anschluss des Steuerger ts arenen ____ DiemzurBeestgungder f aufdenBnugnppent ger _ Dient zur Befestigung der CPU auf dem Baugruppentr ger Tab 2 7 bersicht der Komponenten der Roboter CPU Schlie en Sie in jedem Fall die EMI Leitung an da der NOT HALT Zustand sonst st ndig aktiviert ist Die maximal zul ssige Kabell nge betr gt 30 m Verlegen Sie die Kabel in einem Kabelschacht oder befestigen Sie die Kabel in der N he der CPU um eine sichere Verbindung mit den Steckern CN1 und CN2 zu gew hrleisten B Die Arretierung dient
89. See Attachment for Nomenclature Description of Rated Voltage 230 VAC 1 phase Object 230 400 VAC 3 phase Rated Power 0 6 KW 230 VAC 1 7 KW 230 VAC 3 4 KW 230 400 VAC Protection Class Tested EN 61000 6 4 2007 EN 61000 6 2 2005 according to This EC Statement of Compliance is issued according to the Directive 2004 108 EC relating to electromagnetic compatibility It confirms that the listed apparatus complies with such aspects of the essential requirements of the EMC directive as specified by the manufacturer or his authorized representative in the European Community and applies only to the sample and its technical documentation submitted to T V SUD Product Service GmbH for testing and certification See also notes overleaf Technical report no TYOEMC23985A er re i a 5 ae oe E Date 2010 11 29 Johann Roidt T V S D Product Service GmbH is Notified Body to the Directive 2004 108 EC of the European Parliament and of the council with the identification number 0123 Page 1 of 9 bb aa 14 TUV SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridierstra e 65 80339 M nchen Germany TUV At 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 038 Product Service SD series Grouping Items 1 AC 400V 230V 3 phase 3 4kVW 1 RV 12SD S 33 RH 12SDH7030M SULM6 2 RV 12SDL S 34 RH 12SDH5530M SULM6 3 RV 12SDC S 35 RH 12SDH8530M SULM6 4 RV 12SDLC S 36 RH 18SDH8530M SULM6
90. Teaching Box einschalten ACHTUNG Um die alleinige Kontrolle ber das Robotersystem zu erlangen sollten Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box in die Position ENABLE stellen In diesem Zustand sind die Steuerfunktionen am Steuerger t inaktiviert Aus Sicherheitsgr nden sind alle NOT HALT und STOP Schalter des Systems immer aktiv SD SQ Serie 5 3 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Schritt 3 Eingabe der Seriennummer Beim ersten Einschalten des Steuerger ts oder der Antriebseinheit wird die Fehlermeldung C0150 ausgegeben Geben Sie in diesem Fall die Seriennummer des Roboterarms in den Parameter RBSERIAL ein Die Seriennummer finden Sie auf dem Typenschild auf der R ckseite des Roboterarms 1 Bet tigen Sie die RESET Taste auf der Teaching Box um den Fehler zur ckzusetzen 2 Bet tigen Sie anschlie end die EXE Taste Das Hauptmen erscheint Ver 1 0 lt MENU gt 1 FILE EDIT 2 RUN COPYRIGHT C 2007 MITSUBISHI ELEC 3 PARAM 4 ORIGIN BRK TRIC CORPORATION ALL RIGHTS RESE 5 SET INIT 6 ENHANCED RVED ROOT831E 3 Betatigen Sie die Taste 3 um das Parameterment aufzurufen lt MENU gt 1 FILE EDIT 2 RUN 4 ORIGIN BRK 6 ENHANCED 123 ROOT832E lt PARAMETER gt NAME NAME RBSERIAL ELE ELE DATA R001472E 5 Bet tigen Sie die auf das Feld DATA bezogene Taste F1 und geben Sie die Seriennummer des Roboterarms ein Bet tigen Sie die EXE Taste
91. U2A 3 22 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation 3 4 3 SD SQ Serie Handhabung des Steuerger ts Steuerger t CR1DA und Antriebseinheit DU1A aufstellen In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des Steuerger ts CRIDA und der Antriebseinheit DU1A gezeigt Beachten Sie die nachstehenden Punkte Das Steuerger t und die Antriebseinheit k nnen sowohl waagerecht als auch senkrechtinstalliert werden In diesem Handbuch wird nur die waagerechte Installation beschrieben Die notwendi gen Informationen f r die senkrechte Installation des Steuerger ts oder der Antriebseinheit erhalten Sie bei Ihrem MITSUBISHI Vertriebspartner Blockieren Sie nicht die L ftungs ffnungen an der Unterseite des Steuerger ts oder der Antriebs einheit Stellen Sie dazu das Ger t auf die Kunststofff e oder verwenden Sie Distanzst cke falls Sie das Ger t verschrauben Stellen Sie sicher dass auf der linken Seite ein Freiraum von mindestens 50 mm an der rechten Seite von mindestens 20 mm und an der R ckseite von mindestens 170 mm besteht Treffen Sie Ma nahmen gegen zu hohe Umgebungstemperaturen max 40 C wenn das Steu erger t oder die Antriebseinheit in einen Schaltschrank eingebaut wird
92. ULM6 Page 100f 14 BFP A5735 17 G Table 13 The list of RH xSQH robots for grouping certification D group Model name 20kg Load 102 Heavy load variation Basic model RH 20SQH8545 S 103 Heavy load variation Short Z Stroke model RH 20SQH8535 S 104 Heavy load variation Long arm model RH 20SQH10045 S 105 dati load variation Long arm and Short Z Stroke RH 20SQH10035 8 06 Heavy load variation Oil mist model RH 20SQH8538M S on load variation Short Z Stroke 0il mist RH 20SQH8530M S 108 Heavy load variation Long Arm 0il mist model RH 20SQH10038M S Heavy load variation Clean room model RH 20SQH8538C S Robot Control ler Classification ja a J CR2QA 751 S aa mc un De Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke ER 10 Ol mist model RH 20SQH10030M S Das load variation Short Z Stroke Clean room RH 20SQH8530C S 112 Heavy load variation Long arm Clean room model RH 20SQH10038C S Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke Clean room model uo load variation Oil m model including RH 20SQH8538M SM6 Heavy load variation Short Z Stroke 0il mist RH 20SQH8530M SM6 model including R C Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke Oil mist model including R C RH 20SQH10030M SM6 a Go RH 20SQH10030C S ch ch ma an I CR3Q 751M orale 4 gt He
93. ULxx for RV 12SQ 18SQ CR2Q 7 1 SULxx for RV 6SQ SULM6xx UL specification Oil mist model driven by R C CR3Q 7 1M SULM6xx only RV 6SQ 3xx driven by R C CR2Q 7 1 S3xx CR2QA 7 1 S3xx only RV 12SQ Page 7 of 11 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany A1 7 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 037 Group C Model name description is shown as follows RV 3 SQJ B x x 1 2 3 A 5 6 7 1 V Vertical Robot 2 Rated Payload specification 3 3kg 3 SQ SQ series robot 4 J 5 axes exist none 6 axes exist 5 B Allaxes are equipped with brake none Basic mode J4 axis and J6 axis are not equipped with brake 6 C Clean room model none Basic model 7 Special specification number Pilot number and specification as foliows Sxx driven by R C CR1QA 7 1 Sxx S3xx driven by R C CR2Q 7 1 S3xx CR2QA 7 1 S3xx SM6xx R C Oil mist model driven by R C CR3Q 7 1M SM6xx SUL3xx UL specification and R C Oil mist model driven by R C CR2Q 7 1 SUL3xx SULMG6xx UL specification R C Oil mist model driven by R C CR3Q 7 1M SULM6xx Page 8 of 11 T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridierstra e 65 80339 M nchen Product Service un y Germany OV A1 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 037 Group D Model name description is shown as follows RH x SQH xx xx x XX 1 2 9 4 5
94. Wartungsarbeiten innerhalb des Schutzbereiches durchzuf hren so muss die Versorgungsspannung Mittels des Hauptschalters ausgeschaltet und das Wiederein schalten durch ein Vorh ngeschloss gesichert werden Das Ausschalten darf aber zu keinen gef hrlichen Zust nden f hren Es muss sichergestellt sein dass die t glichen und periodischen Inspektionen gem den Anwei sungen im Technischen Handbuch erfolgen In Bezug auf das Robotersystem muss das Inspekti ons und Wartungsprogramm des Herstellers eingehalten werden Bei speziellen Wartungsarbei ten die nicht ohne weiteres vom Anwender durchgef hrt werden k nnen sollte mit der Service Abteilung von MITSUBISHI ELECTRIC Kontakt aufgenommen werden berpr fen Sie bei Wartung der Steuerungseinheit auch die Funktion des K hlventilators indem Sie beispielsweise auf das Vorhandensein des Luftstroms achten Werden die Bremsen des Roboters gel st muss der Roboterarm Knickarmroboter bzw die J3 Achse SCARA Roboter per Hand unterst tzt werden um nicht unkontrolliert in den Endanschlag zu fallen Hierzu ist die Hilfe einer zweiten Person notwendig Aus dem Roboterarm k nnen geringe Mengen von Schmiermittel austreten Kann das Austreten zu einer Verschmutzung oder einer Umweltbelastung f hren sollte der Roboter regelm ig auf den Verlust von Schmiermittel hin berpr ft werden Sollten Sie am Roboter einen Austritt von Schmierfett feststellen so wischen Sie das Schmiermitt
95. achkrafte die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut sind Projektierung Installation Inbe triebnahme Wartung und Pr fung der Roboter nebst Zubeh r d rfen nur von einer anerkannt aus gebildeten Elektrofachkraft die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut ist durchgef hrt werden Eingriffe in die Hard und Software unserer Produkte soweit sie nicht in die sem Handbuch beschrieben sind d rfen nur durch unser Fachpersonal vorgenommen werden Bestimmungsgem er Gebrauch Die Industrieroboter Serien SD und SQ sind nur f r die Einsatzbereiche vorgesehen die in diesem Handbuch beschrieben sind Achten Sie auf die Einhaltung aller im Handbuch angegebenen Kenn daten Die Produkte wurden unter Beachtung der Sicherheitsnormen entwickelt gefertigt gepr ft und dokumentiert Bei Beachtung der f r Projektierung Montage und ordnungsgem en Betrieb beschriebenen Handhabungsvorschriften und Sicherheitsanweisungen gehen vom Produkt im Nor malfall keine Gefahren f r Personen oder Sachen aus Unqualifizierte Eingriffe in die Hard oder Soft ware bzw Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhinweise k nnen zu schweren Personen oder Sachsch den f hren Es d rfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz bzw Erweiterungsger te in Verbindung mit den Roboter systemen SD und SQ benutzt werden Jede andere dar ber hinausgehende Verwendung oder
96. all die Zustimmung auf jeden Fall aufgehoben wird Tab 2 10 bersicht der Bedienelemente der Teaching Boxen R46TB und R56TB 2 SD SQ Serie 2 21 Teaching Box System bersicht 2 22 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation 3 3 1 1 HINWEIS SD SQ Serie Auspacken des Robotersystems Installation In diesem Kapitel werden alle f r den erfolgreichen Einsatz des Robotersystems notwendigen Vor bereitungen vom Auspacken bis zur Installation beschrieben Auspacken des Robotersystems ACHTUNG Packen Sie den Roboter ausschlie lich auf einem stabilen und ebenen Untergrund aus Bei Nichtbeachtung kann der Roboter herunterfallen und besch digt werden Knickarmroboter auspacken RV 2SD und RV 2SQ Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspa cken des Roboterarms 1 Legen Sie den Karton des Roboterarms seitlich wie in gezeigt auf den Boden 2 ffnen Sie das Verpackungsband mit einem Messer o A 3 Ziehen Sie die innere Verpackung horizontal aus dem Karton wie in gezeigt 4 Richten Sie den Roboterarm zusammen mit der inneren Verpackung auf wie in gezeigt Klappen Sie die innere Verpackung auf wie in gezeigt und entnehmen Sie den Roboter 6 Transportieren Sie den Roboterarm wie in Abschn 3 2 beschrieben zum Aufstellungsort Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen f r einen sp teren Transport auf Verpackungsband Inn
97. avy load var lation Long Arm Oil mist model RH 20SQH10038M SM6 SM6 including R C Heavy load variation Basic model RH 20SQH8545 SUL Heavy load variation Short Z Stroke model RH 20SQH8535 SUL Heavy load variation Long arm model RH 20SQH10045 SUL load variation Long arm and Short Z Stroke RH 20SQH10035 SUL 122 Heavy load variation Oil mist model RH 20SQH8538M SUL 123 bail load variation Short Z Stroke Oil mist RH 20SQH8530M SUL 124 Heavy load variation Long Arm Oil mist model RH 20SQH 10038M SUL das Heavy load variation Long arm and Short Stroke RH 20SGH10030M SUL Oil mist model 126 Heavy load variation Glean room model RH 20SQH8538C SUL 12 so load variation Short Z Stroke Clean room RH 20SQH8530C SUL 128 Heavy load variation Long arm Clean room model RH 20SQH10038C SUL Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke RH 20SQH10030C SUL Clean room model a load variation Oil mist model including RH 20SQH8538M SULM6 Heavy load variation Short Z Stroke Oil mist model including R C RH 20SQH8530M SULM6 Heavy load variation Long Arm 0i mist model RH 2080H10039M SULMG including R C Heavy load variation Long arm and Short Z Stroke ae 0i1 mist model including R C RH 20SQH10030M SULM6 INO CO CR3Q 751M SULM6 130 131 132 33 1 Page 110f 14 BFP A5735 17 G Table 14 The list of RV 2SQ series robots for grouping certifi
98. bewegt und der Roboter wird mit hohen Geschwindig keiten verfahren kann die Oberfl che des Roboters hei werden Das Anfassen des Robo terarms f hrt dann zwar nicht zu Verbrennungen es k nnen jedoch kleinere Verletzungen auftreten Schalten Sie die Spannungsversorgung nicht aus um den Roboter zu stoppen Wird die Spannung regelm ig unterbrochen wenn der Roboter eine schwere Last oder sich mit hoher Geschwindigkeit bewegt kann das Untersetzungsgetriebe besch digt oder das Ge triebespiel beeinflusst werden Kollidieren die J1 J2 und J3 Achse bei einem Knickarmroboter im Automatikbetrieb mit den mechanischen Endanschl gen muss der Kunststoffpuffer der Endanschl ge ausgetauscht werden Andernfalls kann bei der n chsten Kollision das Untersetzungsgetriebe signifikant besch digt werden F r den Austausch kontaktieren Sie Ihren Mitsubishi Partner Bei der Unterbrechung der Spannungsversorgung greifen die Bremsen am Roboterarm Ist dies der Fall kann der Roboterarm vom vordefinierten Verfahrweg abweichen Dies kann je nachdem wo der Automatikbetrieb unterbrochen wurde beispielsweise zu Schwierigkei ten mit den mechanischen Endanschl gen f hren Ergreifen Sie geeignete Ma nahmen um eine eventuelle Kollision des Roboterarms mit den Peripherieger ten zu verhindern F hren Sie keinen Sto spannungstest durch Wird dieser Test versehentlich durchgef hrt kann es zu einem Ausfall kommen Der Sto spannungstest ist nicht durch die
99. cation E group 6 eee e Basic model standard RV2SQ S a iii mshi able ei vane 4 Special mach ine cable model with brakes RV 2SQB 12 on all axis Classification Robot Controller CR1QA 771 S CR1QA 772 S CR1QA 771 512 CR1QA 772 S12 Page 120f 14 BFP A5735 17 G No 7 Ro No No no No x 0 12 16 17 21 N oo 24 co mn Table 15 The list of RH 3SQHR series robots for grouping certification F group Model name Classification S type 4 axis RH 3SQHR3515W S Basic model standard n pecial machine cable model RH 3SQHR3515N S _ oO il mist model RH 3SQHR3512MW S oO il mist model including R C RH 3SQHR3512MW SM6 m ong arm model RH 3SQHR5515W S pecial machine cable model Long arm RH 3SQHR5515N S Oil mist model Long arm type RH 3SQHR5512MW S a mode including R C Long arm RH 3SQHR5512MW SM6 UL specific type RH 3SQHR3515W SUL oO il mist model UL specific type RH 3SQHR3512MW SUL RH 3SQHR3512MW SULM6 ong arm model UL specific type RH 3SQHR5515W SUL il mist model including R C UL specific odel OIT il mist model Long arm and UL specific RH 3SQHR5512MW SUL il mist model including R C Long arm and RH 3SQHR5512MW L specific type SULM6 RH 3SQHR3515 S CO D asic model regular type il mist model r
100. cation long arm and heavy load Ru4 18 DH8530M SUL CR2D 751 SUL Oil mist model UL specification clean room model Class 10 RH 12SDH7030C SUL 59 UL specification short arm Clean room model RH 12SDH5530C SUL CR2D 741 SUL 60 UL specification long arm Clean room model RH 12SDH8530C SUL 61 UL specification long arm and heavy load RH 18SDH8530C SUL CR2D 751 SUL Glean room model Class 10 a Er RH 12SDH7030M 62 UL specification oil mist model including R C SULME UL specification short arm Oi mist model CR3D 741M including R C SULM6 SULM6 UL specification long arm Oil mist model including R C SULM6 65 UL specification long arm and heavy load RH 18SDH8530M CR3D 751M Oil mist model including R C SULM6 SULM6 Page 7 of 14 BFP A5735 16 H Table 10 The list of robots for grouping certification D group 4 6kg Load _ lt y1 6 eeee ii ee a ocdlgyPzy X EK S 2 zx T42 lt lt b ____q WCWWWCWW 222111111_11111111__ anudl Classification Robot Controller Z Stroke variation Long arm Oil mist model RH 6 DH5527M S Z Stroke variation Clean room model Class 10 RH 6SDH4527C S 66 Z Stroke variation Basic model RH 6SDH4532 S Z Stroke variation Short arm model RH 6SDH3532 S 68 Z Stroke variation Long arm model RH 6SDH5532
101. chten der Teaching Boxen R46TB und R56TB e 7 E Mit dem Rastschalter wird das Bedienger t eingeschaltet Ist der TEACH Taster ein gerastet leuchtet eine wei e LED auf Freigabe der Steuerung ber das Bedienger t Bet tigen Sie den Taster bis er einrastet Stellung ENABLE um die Steuerung ber das Bedienger t zu bernehmen Wenn das Bediengerat aktiv ist kann weder ber TEACH Schalter das Bedienfeld des Steuerger tes noch von extern in die Steuerung eingegriffen werden Die Freigabe des Betriebs kann auch im gesperrten Zustand in Abh ngigkeit der Anzeige oder des bersteuerungswertes umgeschaltet werden Bet tigen Sie den Taster erneut und die Raste wird aufgehoben Stellung DISABLE um das aktuelle Programm zu speichern und die Editierung mit dem Bedienger t zu beenden Mit dem Einstell und Bedienrad bewegen Sie sich in den Bildschirmmen s des Einstell und Bedienrad i Bedienger ts Drucktaster mit Verriegelungsfunktion f r NOT HALT E STOP Taster Nach Bet tigung wird der Roboter unabh ngig vom jeweiligen Betriebszustand sofort gestoppt Durch Drehen der Drucktasterfl che nach rechts wird der Taster wieder entriegelt Mit diesem Stift kann der Touchscreen bedient werden Er befindet sich in einer Ein schubh lse im Geh use des Bedienger ts und sollte dort nach Verwendung wieder verwahrt werden Eingabestift im Geh use eingesteckt Die POWER LED leuchtet wenn Versorgungsspannung anlieg
102. der Position bei Neustart Not wendigkeit einer Initialisierung der Zusatzeinrichtungen usw Wurde das Programm nach einem Abbruch ver ndert muss es mindestens einmal getestet werden bevor ein Automatikbetrieb erneut gestartet werden darf 7 2 Fehlersuche Gehen Sie bei Auftreten einer St rung folgenderma en vor Wie bei den Wartungsarbeiten kann die Fehlersuche von au erhalb der Schutzumz unung oder innerhalb der Schutzumz unung bei ausgeschalteter Versorgungsspannung oder innerhalb der Schutzumz unung bei deaktiviertem Automatikbetrieb erfolgen Muss die Fehlersuche innerhalb der Schutzumz unung ausgef hrt werden stellen Sie den MODE Schalter des Steuerger ts auf die Stellung MANUAL und den Enable Disable Schalter der Teaching Box auf Enable Bei Auftreten eines Roboter Alarms sollte als erstes die Fehlercodenummer oder der Fehlerzu stand gepruft werden Notieren Sie sich diese fur die Storungssuche nutzlichen Informationen und lesen Sie den entsprechenden Abschnitt in der Bedienungs und Programmieranleitung nach Ist der Roboter selbst betroffen und liegt die Behebung der St rungsursache au erhalb der M glichkeiten des Anwenders so sollten Sie sich unverz glich mit Ihrem MITSUBISHI Vertriebs partner in Verbindung setzen SD SQ Serie 7 1 Fehlerdiagnose 7 3 HINWEIS St rungsbeseitigung und Wartungshinweise Fehlerdiagnose Bei Auftreten eines Fehlers wird am Steuerger t eine 5
103. der Sicherungen 7 4 Austausch der Sicherungen Wenn eine Sicherung auf der Schnittstellenkarte f r die pneumatisch betriebene Greifhand oder auf der Steuerplatine defekt ist wird eine Fehlermeldung ausgegeben An der Fehlermeldung k nnen Sie erkennen welche Sicherung ersetzt werden muss 7 4 1 Sicherungen und Fehlermeldungen Fehlercode Beschreibung Ger t Platine Modul Sicherung i edi i if CR1DA DU1A H0082 a die pneumatische Greif CR1DA DUTA RZ375 venia AMARE CR2DA DU2A F1 1 6 A oo Sicherung der Spannungsversorgung CR1DA DU1A TZ801A F3 Nennstrom 1 6 A ger pneumatischen Greinand derekt CR2DA DU2A TZ352B F5 Nennstrom 1 6 A Tab 7 1 Sicherungen 7 4 2 Sicherung f r die pneumatische Greifhand Tauschen Sie bei Anzeige der Fehlermeldung H0082 die Sicherung F1 Nennstrom 1 6 A auf der Karte RZ375 zur Steuerung der pneumatischen Greifhand aus Sicherung F1 UU UU UU DL UU UU UU OL ROO1495C Abb 7 2 Sicherung f r die pneumatische Greifhand SD SQ Serie 7 3 Austausch der Sicherungen St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 4 3 Sicherung der Spannungsversorgung der pneumatischen Greifhand Steuergerat CR1DA Antriebseinheit DU1A Tauschen Sie bei Anzeige der Fehlermeldung H0083 die Sicherung F3 Nennstrom 1 6 A auf der Karte TZ801A aus Sicherung F3
104. des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters Die Funktion entspricht der Funktion der STOP Taste auf dem Bedienfeld des Steu erger ts Die Tastenfunktion ist unabh ngig von der Stellung des ENABLE DISABLE Schalters immer verf gbar Ausf hren des Jog Betriebs in Verbindung mit den Jog Tasten und dem dreistufi gen Zustimmtaster Anweisungsschritte werden in Verbindung mit der INP EXE Taste ausgef hrt Die Servoversorgungsspannung wird abgeschaltet STOP Taste STEP MOVE Taste Ausf hren von Vorw rtsschritten in Verbindung mit der INP EXE Taste FORWD Taste Die n chste Programmzeile im Editiermodus wird angezeigt Bet tigen Sie die Taste in Verbindung mit der STEP MOVE Taste erh ht sich die Ubersteuerung Ausf hren von R ckw rtsschritten in Verbindung mit der INP EXE Taste BACKWD Taste Die vorhergehende Programmzeile im Editiermodus wird angezeigt Bet tigen Sie die Taste in Verbindung mit der STEP MOVE Taste nimmt die Ubersteuerung ab COND Taste Editierung des Programms Quittierung eines Fehlercodes ERROR BESEL leste In Verbindung mit der INP EXE Taste wird ein Programm zur ckgesetzt Funktionstaste f r Jog Betrieb Im Gelenk Jog Betrieb k nnen alle Gelenke einzeln bewegt werden Im XYZ Jog Betrieb kann der Roboterarm an jeder der Koordinatenachsen entlang bewegt wer den Mit den Tasten erfolgt auch die Eingabe von Men auswahlnummern oder Schrittnu
105. dfl che mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben 2 Richten Sie den Roboterarm waagerecht aus 3 Der Mittenrauwert der Montageoberfl che sollte Ra 6 3 um betragen Eine zu raue Oberfl che kann zu Positionsabweichungen des Roboterarms f hren 4 Um Positionsabweichungen zu vermeiden sollten periphere Einrichtungen auf die der Roboter zugreift und der Roboterarm auf einer gemeinsamen Montageflache installiert sein Die Standfl che muss so beschaffen sein dass auch durch die vom Roboter ausgehenden Belas tungen und Vibrationen keine Verformungen auftreten k nnen 6 Entfernen Sie erst nach dem Aufstellen des Roboterarms die Transportsicherungen aufh ngun gen und St tzwinkel 7 Beim Betrieb des Roboters mit hohen Geschwindigkeiten treten an der Standflache hohe Belas tungen auf Stellen Sie sicher dass die Standfl che f r die hohen Kr fte und Momente wie sie in Tab 3 5 aufgef hrt sind geeignet ist Befestigung Ansicht von unten Befestigungs Installationsseite schraube 4 St Standard M8 x 40 Innensechskant 4 RH 6SDH RH 6SQH Federring Unterlegscheibe 200 4 9 Befestigungsbohrungen Wartungs freiraum ROOT448E Befestigungs Installationsseite schraube 4 St Standard M12 x 45 Innensechskant RH 12SDH 20SDH RH 12SQH 20SQH Federring Unterlegscheibe ee d f Fi usi 240 Wartungs freiraum
106. eb kann der Roboterarm an jeder der Koordinatenachsen entlang bewegt wer den Mit den Tasten erfolgt auch die Eingabe von Men auswahlnummern oder Schrittnummern X J1 C J6 Tab 2 9 bersicht der Bedienelemente der Teaching Box R32TB 1 2 18 MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Teaching Box Mr Bezeichnung Bet tigen Sie die SERVO Taste bei halb durchgedr cktem Dreistufenschalter um SERVO Taste die Servoversorgungsspannung einzuschalten MONITOR Taste Wechselt in den Monitor Modus und zeigt das Monitor Men an JOG Taste Wechselt in den Jog Modus und zeigt das Jog Men an HAND Taste Wechselt in den Hand Modus und zeigt das Hand Men an Ruft das Editier Men auf und wechselt z B beim Editieren von Positionsdaten zwi CHARACTER Taste schen Zahlen und Buchstaben Quittierung eines Fehlercodes RESET Taste In Verbindung mit der EXE Taste wird ein Programm zur ckgesetzt T NI 1 gt l Taste Bewegt den Cursor in die entsprechende Richtung CLEAR Taste L scht das Zeichen an der Cursor Position Oo EXE Taste Dateneingabe oder Bewegung des Roboters im Direkt Modus Zeichentaste Uberschreibt das Zeichen an der Cursor Position Tab 2 9 bersicht der Bedienelemente der Teaching Box R32TB 2 SD SQ Serie 2 19 Teaching Box System bersicht 2 5 3 RA6TB und R56TB Gewicht 1 25 kg mo 4 on a MITSUBISHI R001513E Abb 2 16 Ansi
107. eben Sie die restlichen Zeichen in der gleichen Weise ein Bet tigen Sie die Taste J um den Cursor zur Dateneingabe fur das J1 Gelenk zu bewegen lt ORIGIN gt DATA ROOT482E D V S29 J3 J6 ROOT483E 6 Bet tigen Sie nach Eingabe aller Daten die EXE Taste Der Best tigungsbildschirm wird aufge rufen lt ORIGIN gt DATA D VI S29 JI OGDTYY J2 2 HLYX J3 1CP55V JA TEIMSY J5 Z21J Z J6 A12 Z0 ROOT484E 7 Bet tigen Sie die F1 Taste um die Einstellung der Grundposition abzuschlie en lt ORIGIN gt DATA CHANGE TO ORIGIN OK R001485E SD SQ Serie 5 9 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 5 10 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R32TB 6 6 1 SD SQ Serie Men baum Bedienung der Teaching Box R32TB In diesem Abschnitt werden die Bedienung der Teaching Box und die Funktionen der einzelnen Me n s beschrieben Men baum Hauptmen Er ffnungsbildschirm MELFA CRnD 7xx Ver P2T EXE RV 6SDL 2 RUN 4 ORIGINIBRK 6 ENHANCED COPYRIGHT C 2008 MITSUBISHI ELEC TRIC CORPORATION ALL RIGHTS RESE CLOSE RVED Men zur Eingabe des Dateinamens 1 20 Rem 136320 lt NEW PROGRAM gt 08 04 24 17 20 32 08 04 24 14 56 08 NEW PROGRAM NAME 08 04 24 13 05 54 08 04 24 13 05 54 Men zur Programmeditierung lt PROGRAM gt 1 EDIT Dal 123 BENSI RISO Men zur CHANGE Positionseditierung lt
108. egular type RH 3SQHR3512M S O il mist model including R C regular type RH 3SQHR3512M SM6 O ong arm model regular type RH 3SQHR5515 S es model Long arm type regular RH 3SQHR5512M S 2 He ne including R C Long arm type RH 3SQHR5512M SM6 UL specific type regular type RH 3SQHR3515 SUL Oil mist model UL specific type regular type Oil mist model including R C UL specific model regular type RH 3SQHR3512M SUL RH 3SQHR3512M SULM6 Long arm model UL specific type RH 3SQHR5515 SUL Oil mist model Long arm and UL specific type regular type Oil mist model including R C Long arm and UL specific type regular type RH 3SQHR5512M SUL RH 3SQHR5512M SULM6 Page 130f 14 Robot Controller CR2QA 781 S CRIQA 781 S CR2QA 781 S CR3Q 781M SM6 CR2QA 781 S CR1QA 781 S CR2QA 781 S CR3Q 781M SM6 CR2QA 781 SUL CR2QA 781 SUL CR3Q 781 M SULM6 aa CR2QA 781 SUL CR2QA 781 SUL CR3Q 781M SULM6 CR2QA 781 S CR2QA 781 S CR3Q 781M SM6 CR2QA 781 S CR2QA 781 S CR3Q 781M SM6 CR2QA 781 SUL CR2QA 781 SUL CR3Q 781M SULM6 CR2QA 781 SUL CR2QA 781 SUL CR3Q 781M SULM6 BFP A5735 17 G Revision history April 7 2010 RV 2SQseries added RV 3SQ Sxx series added RH 6SQH Sxx series added Added RV 12SQ S3 series Added CR2QA 7 controller July 2 2010 P3 P7
109. el mit einem Putztuch von der Oberfl che ab damit keine Verunreinigung des Bodens und der Umgebung entstehen kann Damit die Wartungsarbeiten leicht durchgef hrt werden k nnen ist f r ausreichend Platz und gen gend Beleuchtung zu sorgen Der Roboter darf nicht umgebaut oder durch unzul ssige Teile ver ndert werden Verwenden Sie ausschlie lich Original Ersatzteile und Zubeh r Es d rfen niemals Teile oder Zubeh r benutzt werden die vom Hersteller nicht freigegeben sind Es muss sichergestellt sein dass keine Sicher heitsfunktionen modifiziert werden k nnen Vor dem Wiedereinschalten der Spannungsversorgung ist sicherzustellen dass dadurch keine gef hrlichen Zust nde entstehen k nnen Nach Abschluss der Wartungsarbeiten m ssen alle Sicherheitseinrichtungen die zeitweise deak tiviert wurden wieder aktiviert werden z B T rkontaktschalter der Sicherheitsumhausung etc F hren Sie im Rahmen der Wartungsarbeiten keine Pr fung des Isolationswiderstandes durch Die Batterien d rfen nicht kurzgeschlossen geladen erhitzt verbrannt oder zerlegt werden SD SQ Serie 7 5 Hinweise zur Wartung St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen A Anhang A 1 Abmessungen A 1 1 Arbeitsbereiche der Roboter Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich der Roboterarme RV 2SDB und RV 2SOB Gewicht 19 kg
110. en in mm ROOT392E Abb A 13 Au enabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 12SDH8535 und RH 12SQH8535 SD SQ Serie A 13 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 20SDH8535 RH 20SDH8545 RH 20SQH8535 und RH 20SQH8545 Gewicht RH 20SDH8535 20SQH8535 47 kg RH 20SDH8545 20SQH8545 48 kg Installations oberflache POP EL GIES Alle Abmessungen in mm ROOT776E Abb A 14 Au enabmessungen und Bewegungsbereich der Roboterarme RH 20SDH8535 RH 20SDH8545 RH 20SQH8535 und RH 20SQH8545 A 14 MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen Diefolgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH 20SDH 10035 RH 20SDH 10045 RH 20SQH 10035 und RH 20SQH 10045 Gewicht RH 20SDH10035 20SQH10035 50 kg RH 20SDH10045 20SQH10045 51 kg
111. en vier sen der Transportaufh ngungen Vergewissern Sie sich dass die Haken sicher in den sen sitzen 2 Der Roboter kann nun transportiert werden Dabei d rfen sich die Drahtseile und der Roboterarm bzw die Armabdeckungen nicht ber hren Sch tzen Sie gef hrdete Punkte mit Stofft chern o A 3 L sen Sie erst nach der Installation des Roboters die Drahtseile und entfernen Sie die angebrach ten Transportsicherungen aufh ngungen und St tzwinkel Drahtseil Schaumstoffd mpfer Transportsicherung Transport aufh ngung St tzwinkel R001370E Abb 3 11 Befestigung der Transportaufh ngungen ACHTUNG Halten Sie sich auch bei einem sp teren Transport des Roboters z B beim Wechsel des Instal lationsortes an die oben genannten Schritte Wird der Roboter ohne die angebrachten Trans portsicherungen und St tzwinkel oder in der Arbeitsstellung transportiert k nnen durch eine Verschiebung des Schwerpunktes w hrend des Transports gef hrliche Situationen auftreten SD SQ Serie Roboterarm transportieren Installation 3 2 6 HINWEIS RH 3SDHR und RH 3SQHR ACHTUNG Transportieren Sie den Roboter mit einem Kran Die Transportsicherung darf vor einem Transport nicht entfernt werden Der Roboter wird zum Transport an zwei Drahtseilen aufgeh ngt Achten Sie darauf dass der Roboter sich w hrend des Transports nicht verdreht und dass es zu keinen Zusammen st en mit dem Montagerahmen o ko
112. er CPU Ferritkern i z EMI Kabel f r Roboter Jen 2Q EMICBL 10M DISP Kabel f r Roboter 2Q DISPCBL 10M F Po TU I F Baugruppentrager J a TU Kabel f r Roboter CNDISP EMI Kabel f r Roboter 7 CN 2Q TUCBL 10M 2Q EMICBL10M ty 2 Ferritkerne Ferritkern MR J3BUS 10M A DISP Kabel ftir Roboter 2Q DISPCBL 10M Roboter CPU Q172DRCPU TU Kabel ftir Roboter 2Q TUCBL 10M Entfernen Sie 20 bis 30 mm der Kabelisolierung des TU Kabels 2 Ferritkerne und schlie en Sie die Abschirmung an die Erdungsklemme auf der Ruckseite der Antriebseinheit an Kabelisolierung 59 39 mm Kabelisolierung Abschirmung Position der Erdungsklemme ld E A l T Fi T TI CI TT TE GB sd ed A o Ri a R001509E Abb 4 3 Anschluss der Roboter CPU an die Antriebseinheit DUTA HINWEIS Verbinden Sie die Abschirmung des TU Kabels mit der Erdungsklemme am Geh use der Antriebs einheit um elektromagnetische St reinfl sse zu vermeiden SD SQ Serie 4 3 Anschluss der Verbindungskabel Anschluss Anschluss der Roboter CPU Q172DRCPU an die Antriebseinheit DU2A ACHTUNG Setzen Sie immer die Schutzkappe auf den SSCNET III Anschluss wenn kein Kabel ange schlossen ist Ansonsten k nnen Verunreinigungen zu einer Verschlechterung des bertra gungsverhaltens und zu Fehlfu
113. ere Verpackung Q R001763E Abb 3 1 Auspacken der Knickarmroboter RV 2SD und RV 2SQ Auspacken des Robotersystems Installation RV 3SD SDJ RV 6SD 6SDL RV 3SQ 3SQJ und RV 6SQ 6SQL Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspa cken des Roboterarms ffnen Sie das Verpackungsband wie in gezeigt mit einem Messer o 2 Entfernen Sie mit beiden H nden den oberen Teil der Verpackung wie in gezeigt 3 Entfernen Sie die 4 Schrauben mit denen die Basis auf dem Unterteil aufgeschraubt ist 4 Transportieren Sie den Roboterarm wie in Abschn 3 2 beschrieben zum Aufstellungsort HINWEIS Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen f r einen sp teren Transport auf Tragegriff Verpackungsband beidseitig N Gabelstapler EEE uaar Roboterarm R001296C Abb 3 2 Auspacken der Knickarmroboter RV 3SD SDJ RV 6SD 6SDL RV 3SQ 3SQJ und RV 6SQ 6SQL 3 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Auspacken des Robotersystems RV 12SD SDL und RV 12SQ 12SQL Der Roboterarm ist in einem Holzrahmen verpackt Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspacken des Roboterarms 1 Stellen Sie den Holzrahmen auf einen ebenen Untergrund 2 Entfernen Sie die N gel aus dem Holzrahmen so dass Sie ihn ffnen k nnen 3 Entfernen Sie den Holzrahmen und das Verpackungsmaterial 4 Entfernen Sie die 4 Befestigungsschrauben mit denen
114. erger t Erdung Bedienelemente eee eee 2 8 RODOLGIANIN acini dear deri 3 29 Modell bersicht eee e eee 1 1 RODOTLELSYSIEN ae 3 28 St rung beseitigen eee eee eee eee e eee 7 1 StTeUErgE AU eine 4 5 Systemkonfiguration SOSE sur 2 3 i NOLE a ee nee 2 4 Fehlersuche za deriet irean NOP AAR NENET 7 1 T Teaching BOX Wa nee tere 2 16 Grundposition einstellen 5 6 Bedienung ui Keen lei 6 1 Ment baum ass seen nee 6 1 Fran POM 4 4 5 555 odd ae nee owl ave wid fee aan ace ere 3 7 Inbetriebnahme ccc ccc ccc ccc eee eens 5 1 Installation ass 3 1 bersicht J Robotermodelle ccc cece eects 1 1 JOG Betriebarten 222 eee cece ee eee ees 6 9 Steuerger te 234 0 Counce laws oneness 1 1 z Umgebungsbedingungen 1 5 Knickarmroboter ccc ccc ccc cee eee cece eee 2 5 1 Wartungshinweise ccc cece cece eee eens 7 5 Z Lieferumfang SDESCIC eier 2 1 Zeichen SO Ses it das be al ween aad ese Amare 2 2 CINGCDEN Aus aaa ae 6 5 IOSGINGI see rss E 6 6 SD SQ Serie A 21 Index Anhang sa MITSUBISHI ELECTRIC A1 12 09 Product Service EC Statement of Compliance No E6 10 11 25554 038 Holder of Certificate Mitsubishi Electric Corporation Tokyo BILD 2 7 3 Marunouchi Chiyoda ku Tokyo 100 8310 JAPAN Name of Object Industrial Scientific and Medical equipment Model s SD series
115. es Roboterarms SD SQ Serie 3 29 Erdung des Robotersystems Installation Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss der Verbindungskabel 4 Anschluss In diesem Kapitel werden der Anschluss der Verbindungskabel der Netzanschluss der Anschluss des NOT HALT Schalters und der Anschluss der Teaching Box erl utert 4 1 Anschluss der Verbindungskabel 4 1 1 Anschluss des Roboterarms an das Steuerger t Die folgende Abbildung zeigt das Anschlie en der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuerger t CR2DA oder DU2A CR1DA oder DU1A Signalkabel CN2 u a s Cosa Steuerkabel CN1 i I ie A d j j aa CN2 ROO1769E Abb 4 1 Anschluss der Verbindungskabel SD SQ Serie 4 1 Anschluss der Verbindungskabel Anschluss HINWEIS 1 Stellen Sie sicher dass das Steuerger t oder die Antriebseinheit ausgeschaltet ist Der POWER Schalter muss in OFF Position stehen 2 Schlie en Sie die Leistungs und Steuerkabel an den Roboterarm und das Steuerger t bzw die Antriebseinheit an Schieben Sie dazu die Verriegelung nach vorne und stecken den Stecker in die Buchse Vermeiden Sie starkes Ziehen oder Knicken der Kabel Dieses k nnte die Kabel besch digen Anschlussbuchse am Roboterarm Verriegelung Anschlussstecker ROOT085C Abb 4 2 Detailansicht der Verriegelung 3 Dr cken Sie die Verriegelung am Stecker nach unten In dieser Position kann der Stecker
116. f betreiben Der Roboterarm und das Steuerger t bed rfen einer Erdung der Klasse 3 um die Gefahr eines elektrischen Schlags und das Auftreten von St rstrahlung dauerhaft zu verhindern Alle Angaben und Spezifikationen in den Handb chern besitzen nur G ltigkeit wenn Sie die im Technischen Handbuch angegebenen Wartungsarbeiten periodisch durchf hren IV Aa MITSUBISHI ELECTRIC SD SQ Serie GEFAHR Bevor Sie den Roboter zusammen mit einer Lineareinheit oder einem Hubtisch benutzen m ssen Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausf hrung Schleppkabel ersetzen da mit es nicht zu einem Kabelbruch in den Standard Anschlussleitungen kommt Bei einer Wandmontage eines Knickarmroboters m ssen Sie den Bewegungsbereich der J1 Achse begrenzen Achten Sie darauf dass bei der Bewegung des Roboters keine Kollisionen des Werkst cks mit nahe liegenden Einheiten auftreten da sich dadurch die Position des Werkst cks ver schieben kann Wenn die Achsen mit sehr hoher Genauigkeit gefahren werden kann sich die Position des Werksst cks verschieben Achten Sie darauf dass keine Kollisionen des Werkst cks oder naheliegender Einheiten auftreten Befestigen Sie keine Klebestreifen oder Etiketten am Roboterarm und am Steuerger t Durch den verwendeten Klebstoff kanndie beschichtete Oberfl che besch digt werden Der durch die IEC IP Symbole angegebene Schutz ist dann nicht mehr gew hrleistet Werden schwere Lasten vom Roboter
117. gungs schrauben f r einen evtl sp teren Transport sorgf ltig auf ACHTUNG Die Drahtseile des Krans m ssen wie in Abb 3 9 gezeigt gef hrt werden da es sonst zu St run gen kommen kann 1 Befestigen Sie die Transportwinkel im Schulterbereich des Roboters Verwenden Sie dazu die mitgelieferten Innensechskantschrauben F r die Befestigung verwenden Sie die beiden Bohrun gen mit dem kleinsten Abstand zur Vorderseite des Roboterarms Die Transportwinkel sind werkseitig bereits montiert Schritt 1 entf llt demnach wenn der Robo terarm zum ersten Mal transportiert wird 2 Befestigen Sie die Haken des Krans in den sen der Transportwinkel Sie k nnen den Roboter nun transportieren 3 Entfernen Sie die angebrachten Transportwinkel nach dem Transport Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm transportieren Transportsicherung Drahtseil ON Gen AT IL TN ATE S ni P_i Transportwinkel Transportsicherung Innensechskantschrauben ROOT137E Abb 3 9 Befestigung der Transportwinkel SD SQ Serie 3 11 Roboterarm transportieren Installation 3 2 4 RH 6SDH 6SQH ACHTUNG Die Transportsicherungen d rfen vor einem Transport nicht entfernt werden Tragen Sie den Roboterarm immer mit zwei Personen Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten und Tragen Sie den Roboter arm niemals an den Abdeckungen da dies zu Besch digungen f hren kann 1 Der Transp
118. ification driven by R C CR3Q 781M SULxx SULM6xx UL specification Oil mist model driven by R C CR3Q 781M SULM6xx Page 11 of 11 moi cn T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle RidferstraBe 65 80339 M nchen Germany TUV MITSUBISHI ELECTRIC Changes for the Better EC Declaration of Conformity We the undersigned ea a aa a a a a a a a aa a a a 8 aa naan aa an e e Authorized representative in MITSUBISHI Electric Europe B V Europe Address City 40880 Ratingen Certify and declare under our sole responsibility that the following apparatus Type Name Industrial Robot YG Manufacturer MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Brand MELFA Model No SQ series i a For industrial environment only Conforms with the essential requirements of the EMC Directive 2004 108 EC and the Machinery Directive EU Harmonized Standards z EMC 2004 108 EC EN61000 6 4 2007 NIA 5 EN61000 6 2 2005 l Machinery 2006 42 EC Type A Fundamental safety standards N A Zu EN 18012100 1 2003 i n EN 1S012100 2 2003 EN 1050 1997 Type B Group safety standards B1 Safety aspects Restrictive use 2006 42 EC based on the following specifications applied EN60204 1 2006 EN294 1992 EN349 1993 ISO13849 1 2006 Type C Machine Safety standard 1 010218 1 2006 and therefore complies with the essential requirements and provisions of the
119. im Betrieb ber 5 m s liegt Aufstellort Nicht einsetzen wenn starke elektrische oder magnetische Felder einwirken eine sehr unebene Standfl che vorhanden ist starke Staub oder Olnebelbelastungen auftreten Performance Level PL gem EN ISO 13849 1 Die im Nachfolgenden augef hrten Robotersysteme entsprechen Performance Level PL d Kategorie 3 Performance Level PL gem EN ISO 13849 1 Einleitung 1 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Lieferumfang 2 System bersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrierobotern der MELFA Serien SD und SQ geh renden Ge r te und Systemteile beschrieben die f r einen grundlegenden Betrieb des Roboters notwendig sind Optionen und Ersatzteile finden Sie im Technischen Handbuch 2 1 Lieferumfang 2 1 1 SD Serie 6 achsiger Roboterarm 5 achsiger Roboterarm Befestigungsschrauben mit Unterlegscheiben und Federringen SEIEN Kabelsatz Transportsicherungen Technische Dokumentation ei arantie A yi Steuerger t ROOT430E Abb 2 1 Lieferumfang der Robotersysteme RV SD und RH SDH SD SQ Serie 2 1 Lieferumfang System bersicht 2 1 2 SQ Serie 6 achsiger Roboterarm 5 achsiger Roboterarm Befestigungsschrauben mit Unterlegscheiben und Federringen Kabelsatz Transportsicherungen Technische Dokumentation arantie CPU Antriebseinheit R00
120. ine Gefahr f r das Leben und die Gesundheit des Anwenders z B durch elek trische Spannung besteht wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden ACHTUNG Bedeutet eine Warnung vor m glichen Besch digungen des Roboters seiner Peripherie oder anderer Sachwerte wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie f r den Umgang mit dem Robotersys tem zu verstehen Diese Hinweise m ssen Sie bei der Projektierung Installation und dem Betrieb des Robotersystems unbedingt beachten GEFAHR Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften sind zu beachten Der Einbau die Verdrahtung und das ffnen der Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen im spannungslosen Zustand erfolgen berpr fen Sie spannungsf hrende Kabel und Leitungen mit denen die Ger te verbunden sind regelm ig auf Isolationsfehler oder Bruchstellen Bei Feststellung eines Fehlers in der Verkabelung m ssen Sie die Ger te und die Verkabelung sofort spannungslos schalten und die defekte Verkabelung ersetzen berpr fen Sie vor der Inbetriebnahme ob der zul ssige Netzspannungsbereich mit der rtlichen Netzspannung bereinstimmt Treffen Sie die erforderlichen Vorkehrungen um nach Spannungseinbr chen und ausf llen ein unterbrochenes Programm ordnungsgem
121. ion Long arm Oil mist model including R C 111 Z Stroke variation UL specification basic model RH 12SDH7045 SUL 112 un variation er specification short arm RH 12SDH5545 SUL Z Stroke variation UL specification long arm 113 Re RH 12SDH8545 SUL 114 variation UL specification oil mist RH 12SDH7038M SUL CR2D 741 SUL 115 Z Stroke variation UL specification short arm RH 12SDH5538M SUL Oil mist model 116 Z Stroke variation UL specification long arm RH 12SDH8538M SUL Oil mist model Stroke variation UL specification clean room a 117 model Class 10 RH 12SDH7038C SUL 118 Z Stroke variation UL specification short arm RH 12SDH5538C SUL 7 Glean room model 119 Z Stroke variation UL specification long arm 7 RH 129DH8538C SUL Clean room model 120 Z Stroke variation UL specification oil mist RH 12SDH7038M model including R C SULM6 Z Stroke variation UL specification short arm _RH 12 DH5538M Dil mist model including R C SULM6 Z Stroke variation UL specification long arm RH 12SDH8538M Oil mist model including R C SULM6 CR3D 741M SULM6 121 122 Page 10 of 14 BFP A5735 16 H Table 13 The list of RH xSDH robots for grouping certification D group Model name ui Classification Robot Controller 20kg Load Heavy load variation Basic model RH 20SDH8545 S Heavy load variation Short Z Stroke model RH 20SDH8535 S 12
122. it wurden in der Abbildung Informationen teilweise weggelassen so dass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht SD SQ Serie 4 11 Sicherheitsschaltkreise Anschluss CO EZ CI RN I EEE A em E O CI N I E E I Tab 4 2 Ein und Ausg nge Ausgang System NOT Halt Betriebsart Teach Auto Ausgang T rkontakt offen geschlossen Servo EIN Betrieb Teaching Box ENABLE Schalter Teaching Box geschlossen Zustimmschalter geschlossen NOT HALT EA Steuerger t Roboter Servoverst rker R001516E Abb 4 13 Signalablaufplan MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss der Teaching Box 4 5 Anschluss der Teaching Box In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ausgeschalteter Versorgungsspannung beschrieben Erfolgt das Verbinden oder das L sen der Verbindung bei eingeschalteter Versorgungs spannung wird eine Fehlermeldung ausgegeben Verwenden Sie den Blindstecker wenn Sie den Roboter betreiben m chten ohne dass die Teaching Box angeschlossen ist ACHTUNG Ziehen oder knicken Sie das Verbindungskabel nicht berm ig Das Kabel kann sonst besch digt werden Anschlie en der Teaching Box 1 Schalten Sie das Steuerger t oder die Antriebseinheit aus 2 Verbinden Sie das Kabel der Teaching Box mit dem Teaching Box Anschluss des Steuerger ts oder der Antriebseinheit Dabei muss die Verriegelung des Steckers nach oben zeigen Ein Klicken signalisiert den korrekten Anschluss
123. lass 10 S UL specification clean room arm extension model Class 10 Oil mist basic model RV 18SQ S 18 Clean room basic model Class 10 RV 18SQC S U L specification oil mist basic model DE including oil mist model robot controller EN TOSE ARE UL specification clean room basic model CR3Q 709 SUL Class 10 RV 18SQC SUL CR2Q 701 SUL3 12 13 CR3Q 701M SUL 14 CR3Q 701 SUL on CR3Q 709M S 20 Page 3 of 14 BFP A5735 17 G Table 2 The list of RV 6SQ series for grouping certification B group m Oil mist basic model including oil mist model ui robot controller RV 6SQ SM6 Oil mist arm extension model including oil mist model robot controller dedita 7 UL specification oil mist basic model RV 6SQ SUL UL specification oil mist arm extension model RV 6SQL SUL UL specification clean room basic model sa Class 10 RV 6SQC SUL UL specification clean room arm extension DA model Glass 10 AU UL specification oil mist basic model aa including oil mist model robot controller e ORSETTO UL specification oil mist arm extension mode sa including oil mist model robot controller RV 6SQL SULM6 Table 3 The list of RV 3SQseries robots for grouping certification C group 1 Classification Robot Controller CR2Q 711 S CR2QA 711 S CR3Q 711M S CR2Q 711 SUL CR3Q 711M SULM6 Classification
124. lter wieder entriegelt Freigabe der Steuerung ber die Teaching Box Bringen Sie den Schalter in die Stellung ENABLE um den Roboterarm ber die ENABLE DISABLE Schalter Teaching Box anzusteuern EMG STOP Schalter Wenn die Teaching Box aktiv ist kann weder Uber das Bedienfeld des Steuerger ts noch extern in die Steuerung des Roboterarms eingegriffen werden Der dreistufige Zustimmschalter muss f r das Einschalten des Servoantriebs bei ein Dreistufenschalter er geschalteter Teaching Box bet tigt sein LCD Anzeige Auf der LCD Anzeige wird der Programm oder Roboterarmzustand angezeigt Die LED zeigt den Zustand des Roboters oder der Teaching Box an F1 F2 F3 F4 Taste Ausf hrung der aktuell auf dem Display angezeigten Funktionen FUNCTION Taste Umschaltung der angezeigten Funktionen Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters ISTOPI Taste Die Funktion entspricht der Funktion der STOP Taste auf dem Bedienfeld des Steu ergerats Die Tastenfunktion ist unabh ngig von der Stellung des ENABLE DISABLE Schalters immer verf gbar nderung der Verfahrgeschwindigkeit OVRD T OVRD J Taste Bei Bet tigung der OVRD T Taste vergr ert sich die Verfahrgeschwindigkeit bei Bet tigung der OVRD Taste verringert sie sich Funktionstaste f r Jog Betrieb 12 Tasten fiir JOG Betrieb Im Gelenk Jog Betrieb k nnen alle Gelenke einzeln bewegt werden Im XYZ Jog Betri
125. messungen in mm R001500E Abb A 4 Bewegungsbereich der Roboterarme RV 6SD und RV 6SQ HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand A 4 MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich der Roboterarme RV 6SDL und RV 6SQL Gewicht ca 60 kg 170 170 prasmes Q LAN zu sen SSLN ea LA E eee oo Za el a Na 100 1167 380 350 476 100 355 285 18 VI 185 547 Alle Abmessungen in mm R001501E Abb A 5 Bewegungsbereich der Roboterarme RV 6SDL und RV 6SQL HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand SD SQ Serie A 5 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich der Roboterarme RV 12SD und RV 12SQ Gewicht ca 93 kg h A _ ER TR IF I _ pune di Alle Abmessungen in mm R001150E Abb A 6 Bewegungsbereich der Roboterarme RV 12SD und RV 12SQ HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand A 6 MITSUBISHI ELECTRIC Anhang HINWEIS SD SQ Serie Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich der Roboterarme RV 12SDL und RV 12SQL Gewicht ca 98 kg 928 Alle Abmessungen in mm ROOT160E Abb A 7 Bewegungsbereich der Roboterarme RV
126. mmern ADD T Taste Eingabe von Positionen oder Cursor nach oben bewegen RPL Y Taste Anderung von Positionen oder Cursor nach unten bewegen DEL Taste L schen von Positionen oder Cursor nach links bewegen In Verbindung mit den Tasten C J6 oder C J6 Bewegung der ersten Greifhand In Verbindung mit den Tasten B J5 oder B J5 Bewegung der HAND Taste zweiten Greifhand In Verbindung mit den Tasten A J4 oder A J4 Bewegung der dritten Greifhand Bewegung des Cursors nach rechts INP EXE Dateneingabe oder Schrittweiterschaltung POS CHAR Taste Wechselt z B beim Editieren von Positionsdaten zwischen Zahlen und Buchstaben Dreistufenschalter Der dreistufige Zustimmschalter muss f r das Einschalten des Servoantriebs bei ein geschalteter Teaching Box bet tigt sein Kontrasteinstellun Helligkeitseinstellung der LCD Anzeige 9 Tab 2 8 bersicht der Bedienelemente der Teaching Box R28TB 12 Tasten f r JOG Betrieb X J1 C J6 8 L_ ee lees 4 ejedes E SD SQ Serie 2 17 Teaching Box System bersicht 2 5 2 R32TB Gewicht 0 9 kg 8 8 88898900900 ROOT440E Abb 2 15 Ansichten der Teaching Box R32TB EE 1 7 NOT HALT Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter bet tigen h lt der Roboterarm sofort an Die Servoversor gungsspannung wird abgeschaltet Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Scha
127. mmt Bewahren Sie die Transport sen die Transportsicherung und die zugeh rigen Befestigungs schrauben f r einen evtl sp teren Transport sorgf ltig auf 1 Transportieren Sie den Roboter mit einem Kran zur Installationsposition im Montagerahmen 2 Befestigen Sie den Roboter mit den 4 mitgelieferten Befestigungsschrauben am Montagerah men 3 L sen Sie erst nach der Installation des Roboters die Drahtseile und entfernen Sie die angebrach ten Transport sen L sen Sie die Schrauben 4 x M5 1 x M4 der Transportsicherung und entfernen Sie die Transportsicherung Entfernen Sie auch die Mutter fur die T Nuten Transport sen 2 St ransport sicherung Installieren Befestigungsschrauben Transportieren Muttern 4 St Montagerahmen HINWEIS Achten Sie darauf dass die Kugelumlaufspindel nicht mit umliegenden Einrichtungen zusammenst t ROOT782E Abb 3 12 Transport der Roboter RH 3SDHR und RH 3SQHR Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm transportieren RH 3SDHR3515 RH 3SQHR3515 565 5 mm oberer Anschlag Keine Vorgabe Tab 3 1 Stellung der Roboterachsen f r den Transport Je weiter die J3 Achse heruntergefahren wird desto gr er ist die Gefahr dass sie bei einer Kollision zerst rt wird Stellen Sie vor dem Transport sicher dass sich die Achsen in den angege benen Stellungen befinden ACHTUNG Halten Sie sich auch bei einem sp teren Tra
128. ms RH 3SDHR und RH 3SQHR Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspa cken des Roboterarms 1 Stellen Sie den Karton auf einen ebenen Untergrund ffnen Sie das Verpackungsband mit einem Messer o A 3 Entfernen Sie den oberen Teil der u eren Verpackung 4 Entfernen Sie den inneren Teil der Verpackung Entfernen Sie die Kunststofffolie so dass die beiden Transport sen zug nglich sind Befestigen Sie die Haken des Krans in den beiden Transport sen Heben sie den Roboter mit dem Kran aus dem unteren Teil der Verpackung N ffnen Sie das Verpackungsband mit einem Messer o A und entfernen Sie die Verpackung Transportieren Sie den Roboterarm wie in Abschn 3 2 beschrieben zum Aufstellungsort ACHTUNG Entfernen Sie die Transportsicherung erst nach der Installation des Roboterarms HINWEISE Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen fur einen spateren Transport auf Packen Sie den Roboter in der Nahe des Installationsortes aus SD SQ Serie 3 5 Auspacken des Robotersystems Installation Oberer Teil der Innerer Teil der Verpackungsband u eren Verpackung Verpackung Verpackungs band Basis des Roboterarms Transport sen Haken des Krans befestigen Roboter anheben und Verpackung entfernen Transport sicherung Auspacken des Roboters abgeschlossen R001781E Abb 3 5 Auspacken
129. n RIO stellen Zus tzlicher Stopp Eingang SKIP Zus tzlicher Stopp des Roboters Am EU u En Anschluss einer optionalen Speicherkassette Erweiterungsspeicher o Schnittstelle f r Transportbandver folgung CNENC Schnittstelle zum Anschluss des Ethernet Kabels Ethernet Anschluss LAN1 Verwenden Sie bei der CE zertifizierten Version das mitgelieferte Filter und Anschluss von bis zu 2 Encodern bei Transportbandverfolgung den Ferritkern Anschluss f r Zusatzachsen OPT Schnittstelle zum Anschluss von Zusatzachsen Erdungsschraube 3 x Anschluss der Erdung Tab 2 3 Komponenten auf der R ckseite des Steuerger ts Installieren Sie den mitgelieferten Ferritkern Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Steuerger te 2 3 3 Komponenten CR2DA
130. n Montageflache installiert sein 5 Die Montagefl che muss so beschaffen sein dass auch durch die vom Roboter ausgehenden Belastungen und Vibrationen keine Verformungen auftreten k nnen 6 Entfernen Sie erst nach dem Aufstellen des Roboterarms die Transportsicherung und sen 7 Beim Betrieb des Roboters mit hohen Geschwindigkeiten treten an der Montageflache hohe Belastungen auf Stellen Sie sicher dass die Montagefl che f r die hohen Kr fte und Momente wie sie in Tab 3 7 aufgef hrt sind geeignet ist Wartungsfreiraum Installationsseite Standard 4 29 Befestigungs R225 777777 A i bohrungen 2 M12 Bohrungen f r Transport sen RH 3SDHR RH 3SQHR 4 4 M8 Bohrungen zum Anheben Montagerahmen Beispiel Standard lt Installationsseite Wartungsfreiraum R001783E R001784E R001785E Abb 3 13 Installation am Montagerahmen Achten Sie darauf dass der Arm 1 des Roboters noch frei beweglich ist und nicht mit den Installationsschrauben zur Befestigung des Roboters am Montagerahmen kollidiert
131. n long arm 0Oil mist model RH 12SQH8530M SUL m 8 long arm Oil mist model including R C RH 12SQH8530M SM6 Long arm and heavy load Oil mist model si CR3Q 751M including R C RH 18SQH8530M SM6 SM6 UL specification basic model RH 12SQH7035 SUL 1 UL specification short arm model RH 12SQH5535 SUL CR2Q 741 SUL 2 UL specification long arm model RH 12SQH8535 SUL 53 ue cia long au and heavy load RH 18SQH8535 SUL CR2Q 751 SUL 4 UL specification oil mist model RH 12SQH7030M SUL 57 UL specification long arm and heavy load RH 18SQH8530M SUL CR2Q 751 SUL Oil mist model 8 UL specification clean room model Class 10 RH 12SQH7030C SUL on CR2Q 741 SUL 9 UL specification short arm Clean room model RH 12SQH5530C SUL UL specification long arm Clean room model RH 12SQH8530C SUL UL specification long arm and heavy load RH 18SQH8530C SUL Clean room model Class 10 ni RH 12SQH7030M UL specification short arm 0il mist model RH 12SQH5530M UL specification long arm Oil mist model RH 12SQH8530M UL specification long arm and heavy load RH 18SQH8530M CR3Q 751M UL specification short arm Oil mist model RH 12SQH5530M SUL CR2Q 741 SUL CR3Q 741M SULM6 62 63 64 65 Page 7 of 14 3 BFP A5735 17 G Table 10 The list of robots for grouping certification D group 4 Model name D 58 Z Stroke variation Short arm model RH 65QH3532 57 759 Z Stroke variation Lo
132. ng arn model RH 65QH5532 5 E Robot Controller Classification na i RV 3SQ is the test models Page 8 of 14 BFP A5735 17 G Table 11 The list of robots for grouping certification D group 5 na Robot Classification 6kg Load Controller Z Stroke variation Basic model RH 6SQH4532 S3 7 Stroke variation Short arm model RH 6SQH3532 S 3 Z Stroke variation Long arm model RH 6SQH5532 S3 Z Stroke variation Oil mist model RH 6SQH4527M S3 Z Stroke variation Short arm Oi mist model RH 6SQH3527M S3 CR2QA 761 3 Z Stroke variation Long arm Oil mist model RH 6SQH5527M S3 Z Stroke variation Clean room mode Glass 10 RH 6SQH4527C 3 Z Stroke variation Short arm Clean room RH 6SQH3527C S3 mode Z Stroke variation Long arm Clean room model RH 6SQH5527C S3 RH 6SQH4527M SM6 oo Z Stroke variation Dil mist model including R C Z Stroke variation Short arm 0il mist model including R C Z Stroke variation Long arm Oil mist model including R C CO fa CR3Q 761M SM6 RH 6SQH3527M SM6 RH 6SQH5527M SM6 Z Stroke variation UL specification basic RH 6SQH4532 SUL3 mode gg 2 Stroke variation UL specification short arm RH 6SQH3532 SUL3 mode Z Stroke yarar UL specification long arm RH 6SQH5532 SUL3 mode Z Strok iation UL s
133. nicht herausgezogen werden Um die Verbindung zu l sen dr cken Sie die Verriegelung nach oben In dieser Position kann der Stecker abgezogen werden Die Stecker f r Steuer und Leistungskabel unterscheiden sich in ihrer Form Bei falschem Anschluss der Stecker k nnen diese besch digt werden ACHTUNG Die Standard Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuerger t bzw Antriebseinheit sind nur f r eine feste Verlegung geeignet Ein Einsatz in einer Schleppkette ist nicht zul ssig Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss der Verbindungskabel 4 1 2 Anschluss der Roboter CPU an die Antriebseinheit Anschluss der Roboter CPU Q172DRCPU an die Antriebseinheit DU1A ACHTUNG Setzen Sie immer die Schutzkappe auf den SSCNET III Anschluss wenn kein Kabel ange schlossen ist Ansonsten k nnen Verunreinigungen zu einer Verschlechterung des bertra gungsverhaltens und zu Fehlfunktionen f hren Entfernen Sie das SSCNET III Kabel nicht solange die Spannungsversorgung des CPU Sys tems oder der Antriebseinheit eingeschaltet ist Schauen Sie niemals direkt in das aus der Roboter CPU oder den SSCNET III Anschl ssen der Antriebseinheit austretende Licht oder in das offene Ende des SSCNET III Kabels Das ausge sendete Licht entspricht gem der Norm IEC60825 1 der Laserklasse 1 class 1 und kann bei direktem Hineinschauen zu Irritationen der Augen f hren Antriebseinheit DU1A 4 SSCNET III Kabel DE Pa EMI Robot
134. nicht enthalten Die Erdungskabel sollten so kurz wie m glich sein Steuergerat Steuergerat Steuergerat Roboterarm und Personal Roboterarm und Personal Roboterarm und Personal computer computer computer separate Erdung parallele Erdung gemeinsame Erdung beste L sung gute L sung zul ssig ROO045 1E Abb 3 23 Erdung des Robotersystems Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation Erdung des Robotersystems Roboterarm erden D Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 2 mm RV 2SD RV 2SQ RH 3SDHR RH 3SQHR oder 3 5 mm alle andere Modelle 2 Pr fen Sie den Bereich der Erdungsschraube A auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile 3 Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube M4 x 10 am Erdungsanschluss des Roboterarms siehe dazu Abb 3 24 E pa Roboterarm E Erdungsschraube M4 x 10 Erdungsschraube M4 x 10 Erdungsleitung mit mindestens 2 mm RV 2SD RV 2SQ RH 3SDHR RH 3SQHR oder 3 5 mm alle andere Modelle nicht im Lieferumfang enthalten Knickarmroboter SCARA Roboter RH 6SDH 12SDH 20SDH und RH 6SQH 12SQH 20SQH Erdungsschraube M4 x 10 a f pi Erdungsleitung mit mindestens 2 mm nicht im Lieferumfang enthalten SCARA Roboter RH 3SDHR und RH 3SQHR R001300E ROO1457E ROO1786E Abb 3 24 Erdung d
135. nktionen f hren Entfernen Sie das SSCNET III Kabel nicht solange die Spannungsversorgung des CPU Sys tems oder der Antriebseinheit eingeschaltet ist Schauen Sie niemals direkt in das aus der Roboter CPU oder den SSCNET III Anschl ssen der Antriebseinheit austretende Licht oder in das offene Ende des SSCNET III Kabels Das ausge sendete Licht entspricht gem der Norm IEC60825 1 der Laserklasse 1 class 1 und kann bei direktem Hineinschauen zu Irritationen der Augen f hren TU Kabel f r Roboter Antriebseinheit DU2A 2Q TUCBL 10M 2 Ferritkerne SSCNET III Kabel EMI Roboter CPU Disp yr EMI Kabel f r Roboter 2Q EMICBL 10M SI i dia eo u Aa EEEE E mee 17 al I DDR i gt m t i i x if Baugruppentrager a annn ia TU I F gruppentrag TU Kabel f r Roboter CNDISP EMI Kabel f r Roboter versorgung a 7 2Q EMICBL 10M SSCNET III Kabel z 2 Ferritkerne DISP Kabel f r Roboter MR J3BUS 10M A Ferritkern 2Q DISPCBL 10M Roboter CPU Entfernen Sie 20 bis 30 mm der Kabelisolierung des TU Kabels Q1 OR und schlie en Sie die Abschirmung an die Erdungsklemme auf der R ckseite der Antriebseinheit an Kabelisolierung a Kabelisolierung Abschirmung R001509E Abb 4 4 Anschluss der Roboter CPU an die Antriebseinheit DU2A HINWEIS Verbinden Sie die Abschirmung des TU Kabels mit der Erdungsklemme am Geh use der Antriebs einheit um elektromagnetische St reinfl sse zu vermeiden 4 4 s M
136. nsport des Roboters z B beim Wechsel des Instal lationsortes an die oben genannten Schritte Wird der Roboter ohne die angebrachten Trans portsicherung oder in der Arbeitsstellung transportiert k nnen durch eine Verschiebung des Schwerpunktes w hrend des Transports gef hrliche Situationen auftreten SD SQ Serie 3 15 Roboterarm aufstellen Installation 3 3 3 3 1 Roboterarm aufstellen Aufstellen des Knickarmroboters Die Tabelle unten zeigt die Aufstellung und Befestigung der Knickarmroboter 1 Die Standfl che des Roboterarms ist maschinell geplant Bei zu gro er Unebenheit kann es zu Funktionsst rungen des Roboterarms kommen Befestigen Sie den Roboterarm ber die Montagebohrungen an den vier u eren Ecken der Standfl che mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben 2 Richten Sie den Roboterarm waagerecht aus 3 Der Mittenrauwert der Montageoberfl che sollte Ra 6 3 um betragen Eine zu raue Oberfl che kann zu Positionsabweichungen des Roboterarms f hren 4 Um Positionsabweichungen zu vermeiden sollten periphere Einrichtungen auf die der Roboter zugreift und der Roboterarm auf einer gemeinsamen Montageflache installiert sein Die Standfl che muss so beschaffen sein dass auch durch die vom Roboter ausgehenden Belas tungen und Vibrationen keine Verformungen auftreten k nnen 6 Entfernen Sie erst nach dem Aufstellen des Roboterarms die Transportsicherungen 7 Wird der Roboter
137. odellbezeichnung RH 3SDH R 35 15 Sxx Le So Sonderausf hrung Arml nge der Kugelumlaufspindel z B 15 150 mm Arml nge z B 35 350 mm Installationsrichtung Deckenmontage Serie SDH SDH Serie SQH SQH Serie Tragkraft in kg RH SCARA Roboter Abb 1 3 Modellbezeichnung der SCARA Roboter f r die Deckenmontage SD SQ Serie 1 3 Grundlegende Sicherheitshinweise Einleitung 1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise Der MELFA Roboter ist nach dem neuesten Stand der Technik gebaut und betriebssicher ausgef hrt Ungeachtet dessen k nnen von dem Roboter Gefahren ausgehen wenn er nicht von geschultem oder zumindest eingewiesenem Personal betrieben wird oder unsachgem bzw zu nicht bestim mungsgem em Gebrauch eingesetzt wird Dies betrifft insbesondere Gefahren f r Leib und Leben des Benutzers oder Dritter Beeintrachtigungen des Roboters anderer Maschinen und weiterer Sachwerte des An wenders ACHTUNG Jede Person die im Betrieb des Anwenders mit der Aufstellung Inbetriebnahme Bedienung Wartung und Reparatur des Roboters beauftragt ist muss neben der zum Roboter geh renden Technischen Dokumentation besonders das mitgelieferte SICHERHEITSTECHNISCHE HANDBUCH gelesen und verstanden haben ACHTUNG Achten Sie strikt auf die Einhaltung aller Sicherheitsrichtlinien Im Rahmendieser einf hrenden Sicherheitshinweise werden folgende weitere Instruktionen gegeben Der Roboter darf nur
138. ort muss immer mit zwei Personen erfolgen Tragen Sie dabei den Roboterarm immer an den Punkten im Basisbereich und am Arm 2 sowie an der Transportsicherung A siehe Abb 3 10 Tragen Sie den Roboter niemals an den Seiten oder an den Abdeckungen da diese sich l sen k nnen und der Roboterarm zerst rt wird A se Transportsicherung A Ausschlie lich mit zwei Personen transportieren R001369E Abb 3 10 Haltepunkte am Roboterarm Tragen Sie den Roboter niemals seitlich oder an den Achsen ohne Haltepunkte da dieses zu Besch digungen f hren kann 3 Verwenden Sie f r l ngere Transportwege einen Rollwagen Das Tragen an den Haltepunkten sollte nur kurzzeitig erfolgen 4 Belasten Sie keine Abdeckungen Vermeiden Sie Sto belastungen beim Transport des Roboterarms 6 Entfernen Sie die Transportsicherungen des Roboterarms erst nach der Installation 3 12 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Installation 3 2 5 HINWEIS Roboterarm transportieren RH 12SDH 20SDH und RH 12SQH 20SQH ACHTUNG Die Drahtseile des Krans m ssen wie in Abb 3 11 gezeigt gef hrt werden da es sonst zu St rungen kommen kann Verwenden Sie immer vier Tragseile zum Transport des Roboters mit einem Kran Bewahren Sie die Transport und St tzwinkel sowie die Transportsicherungen und die zugeh ri gen Befestigungsschrauben f r einen evtl sp teren Transport sorgf ltig auf D Befestigen Sie die Haken des Krans in d
139. pecificati il mist a e variation p ation QI RH 6SQH4527M SUL3 Z Stroke variation UL specification short arm CR2Q 761 91 een RH 6SQH3527M SUL3 eae Z Stroke variation UL specification long arm Oil mist model Z Stroke variation UL specification clean room model Class 10 Z Stroke variation UL specification short arm RH 6SQH3527C SUL3 7 Clean room model Z Stroke variation UL specification long arm RH 6SQH5527C SUL3 Clean room model 2 Stroke variation UL specification oi mist RH 6SQH4527M SULM6 model including R G Co io CO CO co CO CO nd gt N an N omni CO co d on RH 6SQH5527M SUL3 RH 6SQH4527C SUL3 95 Ni CR3Q 761M SULM6 Z Stroke variation UL specification short arm i Dil mist model including R C RH 6SQH3527M SULM6 Z Stroke variation UL specification long arm u Dil mist model including R C RH 6SQH5527M SULM6 RV 12SQL SUL and RV 6SQL SUL are the tested models Page 9 of 14 BFP A5735 17 G Table 12 The list of RH xSQH robots for grouping certification D group 6 Model name Classification Robot Control ler 12 18kg Load 9 Z Stroke variation Basic model RH 12SQH7045 S Z Stroke variation Short arm model RH 12SQH5545 S 101 Z Stroke variation Oil mist model RH 12SQH7038M S 103 04 105 z i 91 N de oO co SI 9 CO 1O 100 01 1 RH 125QH3538M S RH 12SQH7038C S
140. rarms RV 3SDJ oder RV 3SQJ MITSUBISHI ELECTRIC Installation Transport sicherung Transport sicherung J1 Vorderansicht Seitenansicht Oberarm Abb 3 8 Transport des 6 achsigen Roboterarms RV 3SD oder RV 3SQ Roboterarm transportieren SEE CAUTION VORSICHT Of PGE DDERDESK ZA THORITCETL The robot must always be transported by two workers Bei einem Transport sollte der Roboter von 2 Personen an den in der Abbildung gezeigten Stellen angehoben werden RuUzz4Dez4Ho1 R001298E Tragen Sie den Roboterarm niemals seitlich oder an den Achsen ohne Haltepunkte da dieses zu Besch digungen f hren kann 3 Verwenden Sie f r l ngere Transportwege einen Rollwagen Das Tragen an den Haltepunkten sollte nur kurzzeitig erfolgen 4 Vermeiden Sie Sto belastungen beim Transport des Roboterarms ACHTUNG Entfernen Sie die Transportsicherungen erst nach der Installation des Roboterarms SD SQ Serie Roboterarm transportieren Installation 3 2 3 HINWEIS HINWEIS RV 6SD 6SDL RV 6SQ 6SQL RV 12SD 12SDL und RV 12SQ 12SQL ACHTUNG Transportieren Sie den Roboterarm immer mit einem Kran Die Transportsicherung darf vor einem Transport nicht entfernt werden Die Befestigungsschrauben der Transportsicherung und die Transportwinkel m ssen nach dem Transport entfernt werden Bewahren Sie die Transportsicherung die Transportwinkel und die zugeh rigen Befesti
141. ste wird das Bildschirmmen JOG aufgerufen Taste Mit diesen Tasten erfolgen die Bewegungen der Eingabefelder entsprechend den Optionen im jeweiligen Bildschirmmen EXE Taste Mit dieser Taste werden die Eingaben vom Roboter ausgef hrt wie z B beim Aus richten des Handgreifers MENU Taste Mit dieser Taste wird das Startmen aufgerufen RETURN Taste Mit dieser Taste kann in das vorhergehende Men zur ckgesprungen werden D T DIE E Lobtaste Mit den Pfeiltasten bewegen Sie den Cursor durch die Bildschirmmen s und Einga befelder OK Taste Mit dieser Taste werden die Einstellungen im aktuellen Men oder Eingabefeld bernommen CANCEL Taste Mit dieser Taste werden die Einstellungen im aktuellen Men oder Eingabefeld ver worfen Multi Grip Handgriff Der Multi Grip Handgriff sorgt f r einen sicheren und bequemen Halt des Bedien ger ts und ist f r Rechts und Linksh nder gleicherma en geeignet Der dreistufige Zustimmschalter stellt sicher dass der Benutzer bei der Bedienung keiner Gefahr ausgesetzt ist Alle Eingaben am Bedienterminal werden nur bei in der Mittelstufe gehaltenem Zustimmschalter bernommen und ausgef hrt Nur D Dreistufenschalter anfangs muss ein Druckpunkt berwunden werden Das Halten des Schalters in Zustimmungsstellung geht dann ohne weiteren Kraftaufwand Die dritte Stufe des Zustimmschalters auch Panikstellung genannt garantiert wiederum dass im Not f
142. t Die gr ne TB ENABLE LED leuchtet wenn der Touchscreen mit der TEACH Taste freigegeben ist POWER LED TB ENABLE LED Schutzabdeckung dahinter a USB Anschluss Zur Verwendung von USB Speichersticks Beruhrungssensitiver 6 5 TFT Monitor mit Hintergrundbeleuchtung und 640 x 480 Pixel Aufl sung der Touchscreen kann mit den Fingern oder besser mit dem mitge lieferten Eingabestift bedient werden STOPI Taste Zum augenblicklichen Stoppen des Roboters Der Servo wird dabei nicht abgeschal tet Bildschirm mit Touchscreen Funktion Tab 2 10 bersicht der Bedienelemente der Teaching Boxen R46TB und R56TB 1 2 20 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Teaching Box ii Toezeichnung Trankden oo o ISERVO Taste Bei gleichzeitiger Betatigung der SERVO Taste und des Dreistufenschalters werden die Servos gestartet Ein grune LED leuchtet wenn die Servos eingeschaltet sind IRESETI Taste Nach Auftreten einer St rung wird durch Bet tigen der RESET Taste der Fehler zur ckgesetzt i Mit dieser Taste kann im JOG Betrieb ein Begrenzungsschalter ignoriert werden EATON Tete Dar ber hinaus k nnen mit dieser Taste die Bremsen gel st werden HOME Taste Wird hier nicht verwendet Mit den Pfeiltasten und J wird die JOG Geschwindigkeit und die Geschwindigkeit OVRDI Taste im Automatikbetrieb erh ht oder gesenkt HAND Taste Mit dieser Taste wird das Bildschirmmen HAND aufgerufen JOG Taste Mit dieser Ta
143. t Control ler 12 18kg Load RH 12SDH7035 S CR2D 741 S Short arm model RH 12SDNS535 8 eraba masse Long arm model RH 12SDH8535 S Long arm and heavy load model RH 18SDH8535 S pana Oil mist model RH 12SDH7030M S cp2p 741 8 Short arm 0i mist model RH 12 DH5530M S CR2DA 741 S 40 Long arm Oil mist model RH 12SDH8530M S Long arm and heavy load Oil mist model RH 18SDH8530M S oneri palla Clean room model Class 10 RH 12SDH7030C S cR2p 741 8 Short arm Clean room model RH 12 DH5530C S CR2DA 741 S Long arm Clean room model RH 12SDH8530C S Long arm and heavy load Clean room model Pr CR2D 751 S Class 10 RH 18SDH8S30CCS cr2pA 751 S Oil mist model including R C RH 12SDH7030M SM6 en Short arm Oil mist model including R C RH 12SDH5530M SM6 para 48 Long arm Oil mist model including R C RH 12SDH8530M SM6 s l Long arm and heavy load Oil mist model as CR3D 751M EI including R C RH 18SDH8530M SM6 dui 50 UL specification basic model RH 12SDH7035 SUL UL specification short arm model RH 12SDH5535 SUL CR2D 741 SUL UL specification long arm model RH 12SDH8535 SUL oe long arm and heavy load Ri 18SDHeS35 SUL cr20 751 SuL UL specification oil mist model RH 12SDH7030M SUL UL specification short arm Oil mist model RH 12SDH5530M SUL CR2D 741 SUL UL specification long arm Qil mist model RH 12SDH8530M SUL 57 UL Specifi
144. t und sich die Arretierung am Modul nicht mehr in der F hrung befindet Ansonsten k nnen die Befestigungsvorrichtungen am Modul besch digt werden Baugruppentr ger Halten Sie zum Ausbau das Modul mit beiden H nden und dr cken Sie die obere Arretierung hinunter Kippen Sie dann bei gedr ckter Arretierung das Modul etwas nach unten Die untere Arretierung bildet dabei den Drehpunkt Nun heben Sie die untere Arretierung aus der F hrung und entnehmen das Modul QH0008E Abb 3 22 Ausbau der Module ACHTUNG AN Beachten Sie beim Ausbau der Roboter CPU dass der K hlk rper des Moduls sehr hei werden kann Es besteht Verbrennungsgefahr SD SQ Serie 3 27 Erdung des Robotersystems Installation 3 6 Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb 3 23 werden die drei M glichkeiten einer Erdung gezeigt Die separate Erdung ist die beste L sung Die Erdung des Roboterarms erfolgt ber eine M4 Gewindebohrung siehe Abb 3 24 an der Standfl che Die Erdung des Steuerger ts erfolgt gemeinsam mit dem Anschluss der Netzzuleitung F r die Erdung des Steuerger ts gehen Sie wie in Abschn 4 2 beschrieben vor Wenn m glich ist die Erdung des Roboterarms von anderen Ger ten zu trennen Der Mindestquerschnitt der Erdungskabel muss 2 mm RV 2SD RV 2SQ oder 3 5 mm alle anderen Modelle betragen Im Lieferumfang des Robotersystems sind die Erdungskabel
145. tallation der Schnittstellenkarte f r die pneumatisch karte HND betriebene Greifhand KJ Zus tzlicher Stopp Eingang SKIP Zus tzlicher Stopp des Roboters Anschluss der CPU DCOUT CNDISP Erdungsschraube 3 x Anschluss der Erdung Tab 2 5 Komponenten auf der R ckseite der Antriebseinheit DUTA Installieren Sie den mitgelieferten Ferritkern SD SQ Serie 2 13 Steuerger te System bersicht 2 3 5 Komponenten CR2QA Das Steuerger t CR2QA besteht aus der Roboter CPU Q172DRCPU und der Antriebseinheit DU2A R001762E Abb 2 12 R ckseite der Antriebseinheit DU2A Bezeichnung Anschluss f r Servoversorgungs iii spannungskabel CN1 gungssp g Anschluss f r Signalkabel CN2 F r Robotersteuerkabel o an PAE EGANG Anschluss des NOT HALT Schalters Ausgang f r NOT HALT Zustand j i EMGOUT Ausgabe des aktuellen NOT HALT Zustands Steckplatz f r Hand Schnittstellen Steckplatz zur Installation der Schnittstellenkarte f r die pneumatisch karte HND betriebene Greifhand oO Zus tzlicher Stopp Eingang SKIP Zus tzlicher Stopp des Roboters Anschluss der CPU DCOUT peor Tab 2 6 Komponenten auf der R ckseite der Antriebseinheit DU2A 2 14 Aa MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Roboter CPU nur SQ Serie 2 4 Roboter CPU nur SQ Serie Die Steuerger te der
146. ters wieder a Mill fl N o Versorgungs as spannung al Eingangsseite Ausgangsseite ROOT811E Abb 4 5 Anschluss der Netzzuleitung und Erdung am Steuerger t CR1DA und an der Antriebseinheit DUTA Netzanschluss und Erdung Anschluss 4 2 2 Steuerger t CR2DA und Antriebseinheit DU2A 1 Vergewissern Sie sich dass die Netzspannung und der Leistungsschalter des Steuerger ts bzw der Antriebseinheit ausgeschaltet sind 2 L sen Sie die vier Schrauben der Abdeckung und entfernen Sie diese L sen Sie die vier Schrauben der Leistungsschalterabdeckung und entfernen Sie diese Abdeckung 3 Entfernen Sie die Klemmenabdeckung des Leistungsschalters 4 Bereiten Sie die Netzzuleitung und das Erdungskabel vor Verwenden Sie Kabel mit einem Mindestquerschnitt von 2 5 mm 5 Schlie en Sie die Netzzuleitung entsprechend der Abb 4 6 an die Klemmen des Leistungsschal ters an Verbinden Sie das Erdungskabel mit dem durch PE gekennzeichneten Erdungsanschluss am Geh use des Steuergerats 6 Befestigen Sie die Klemmenabdeckung des Leistungsschalters wieder Wenn sie einrastet h ren Sie ein Klicken Verlegen Sie die Netzzuleitung durch die Kabelzuf hrung in der Ruckabdeckung Befestigen Sie die Abdeckung und die Leistungsschalterabdeckung Ansicht A ROOT460E Abb 4 6 Anschluss der Netzzuleitung und Erdung am Steuerger t CR2DA und an der Antriebseinheit DU2A Aa MITSUBISHI ELECTRIC
147. tsprechen den Datenfeldern auf dem Beipackzettel R001478E Abb 5 5 Men zur Einstellung der Grundposition HINWEISE Den Cursor auf dem Display der Teaching Box k nnen Sie ber die Tasten T X und gt bewegen Die Eingabe von Zeichen erfolgt nach vorheriger Bet tigung der CHARACTER Taste und der Taste f r das Zeichen Bei mehrmaliger Bet tigung der Zeichentaste wird jeweils das n chste Zeichen aufgerufen Die Eingabe von Ziffern erfolgt ber die Zifferntasten Fehlerhafte Eingaben k nnen Sie durch Bet tigung der CLEAR Taste l schen Bei fehlerhaft eingegebenen Grundpositionsdaten wird der Alarm Nr 1760 angezeigt Bet tigen Sie die Taste RESET und geben Sie die Daten f r die Grundposition erneut ein Folgendes Beispiel zeigt die Eingabe der vom Hersteller angegeben Daten f r die Grundposition 1 Achten Sie darauf dass der Cursor sich im Feld D befindet ROOT479E 2 Die Zeichenkette V S29 muss in das Feld D eingeben werden Geben Sie zuerst das Zeichen V ein Halten Sie dazu die CHARACTER Taste gedr ckt und bet tigen Sie die Taste TUV dreimal Das Zeichen V erscheint CHARACTER 8 TUV ROOT480E 5 8 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3 Geben Sie das Zeichen ein Halten Sie dazu die CHARACTER Taste gedr ckt und bet tigen Sie die Taste f nfmal Das Zeichen u erscheint ROOT48T1E G
148. twege einen Rollwagen Das Tragen an den Haltepunkten sollte nur kurzzeitig erfolgen 4 Vermeiden Sie Sto belastungen beim Transport des Roboterarms ACHTUNG Entfernen Sie die Transportsicherungen erst nach der Installation des Roboterarms Roboterarm transportieren Installation 3 2 2 HINWEIS RV 3SD 3SDJ und RV 3SQ 3SQJ ACHTUNG Transportieren Sie den Roboterarm immer mit zwei Personen Die Transportsicherungen d rfen vor einem Transport nicht entfernt werden Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten und Tragen Sie den Roboter arm niemals an den Abdeckungen da dies zu Besch digungen f hren kann Bewahren Sie die Transportsicherungen und die zugeh rigen Befestigungsschrauben f r einen evtl sp teren Transport sorgf ltig auf 1 Der Transport muss immer mit zwei Personen erfolgen Tragen Sie dabei den Roboterarm immer an den Punkten des Sockelbereichs und des Oberarmbereichs Tragen Sie den Roboter niemals an den Seiten oder an den Abdeckungen da diese sich l sen k nnen und der Roboterarm zerst rt wird SEE CAUTION VORSICHT Oberarm Transport sicherung Ohy PORRI BORB OL SK ZA THCR ITC The robot must always be transported by two workers o Bei einem Transport sollte Transport der Roboter von 2 sicherung J1 i Personen an denin der angehoben werden UP Dez4 Vorderansicht Seitenansicht R001297E Abb 3 7 Transport des 5 achsigen Robote
149. vice E6 10 11 25554 038 7 Optional specification Sxx RH 6SDH driven by R C CR1DA 7 1 Sxx RH 12 18 20SDH driven by R C CR2D 7 1 Sxx R C CR2DA 7 1 Sxx 3xx driven by R C CR2D 7 1 S3xx CR2DA 7 1 S3xx only RH 6SDH SM6xx Oil mist model driven by R C CR3D 7 1M SM6xx SULxx UL specification driven by R C CR3D 7 1M SULxx only RH 12 18SDH SUL3xx UL specification driven by R C CR2D 7 1 SUL3xx only RH 6SDh SULM6xx UL specification Oil mist modei driven by R C CR3D 7 1M SULM6xx only RV 12 18SDH Group E Model name description is shown as follows RV 2 SD B xX 1 2 4 5 1 V Verticai Robot 2 Rated Payload specification 2 2kg 3 SD SD series robot 4 B Allaxes are equipped with brake none Basic model J4 axis and J6 axis are not equipped with brake 5 Special specification number Pilot number and specification as follows Sxx driven by R C CR1DA 77 Sxx 12 machine cable connectors between Robot arm and Robot controller are original square type driven by R C CR1DA 77 512 Page 8 of 9 at t T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle RidlerstraBe 65 80339 M nchen Germany TUV A1 12 09 Attachment Statement No E6 10 11 25554 038 Product Service Group F Model name description is shown as follows eae eee oe eee 1 2 3 6 6 7 6 9 1 H Horizontal Robot 2 Maximum Payload specification 3 3kg 3 SD SD series robot
150. wegungsbereich des Roboterarms aufh lt SD SQ Serie 5 1 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 1 Bringen Sie den POWER Schalter an der Vorderseite des Steuerger ts in die Position ON 2 Die Kontroll LEDs des Steuerger ts blinken einen Moment Auf der STATUS NUMBER Anzeige erscheint die Anzeige o 100 Steuerger t CRIDA oder Antriebseinheit DU1A POWER Schalter Pa Steuerger t CR2DA oder Antriebseinheit DU2A POWER Schalter w ROO1772E Abb 5 1 Einschalten der Versorgungsspannung HINWEIS Solange die Seriennummer nicht in den Parameter RBSERIAL eingegeben wurde erscheint nach dem Einschalten des Steuergerats oder der Antriebseinheit mit der Roboter CPU Q172DRCPU die Fehlermeldung C0150 Geben Sie in diesem Fall die Seriennummer des Roboterarms in den Para meter RBSERIAL ein Die Eingabe der Seriennummer in den Parameter wird in Schritt 3 erl utert 5 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Schritt 2 Teaching Box einschalten 1 Stellen Sie den MODE Schalter des Steuerger ts oder der Antriebseinheit auf MANUAL MODE MANUAL AUTOMATIC ROOT468E Abb 5 2 MODE Schalter auf MANUAL stellen 2 Stellen Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box auf ENABLE 3 Auf dem Display erscheint das Hauptmen oben gesperrt Li unten freigegeben leuchtet ENABLE DISABLE Schalter ROOT469E Abb 5 3

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