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DL100 Pro – CANopen® Entfernungs-Messgerät

1. 69 4 All dimensions in mm Abb 33 Abmessungen Entfernungs Messger t DL100 Pro Optikachse Sender Optikachse Empf nger Ger tenullpunkt LED Status 1 2 3 4 Befestigungsgewinde M5 5 6 Display 7 Bedienelemente 124 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence 14 2 Laser Optik Lichtsender Laserschutzklasse CW Modulation Maximale Leistung Pulsdauer Wellenl nge Frequenz Lichtfleckabmessung Mittlere Lebensdauer Tabelle 77 Laser Optik Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Technische Daten Laserdiode Rotlicht 2 gem EN 60825 1 CDRH 0 85 Po sinusf rmig moduliert lt 1 9 mW 6 8 ns 655 nm 2 90 MHz Typisch 5 mm 2 mm x Abstand m Typisch 100 000 h bei 25 C 14 3 Leistungsdaten Performance Messbereiche Messgenauigkeit Reproduzierbarkeit Initialisierungszeit Reaktionszeit Totzeit Aufl sung Ausgaberate Tabelle 78 Leistungsdaten 14 4 Versorgung Versorgungsspannung U Stromaufnahme Restwelligkeit Tabelle 79 Versorgung DL100 21XXXXXX 0 15 m 100 m DL100 22XXXXXX 0 15 m 200 m DL100 23XXXXXX 0 15 m 300 m Messbereich 0 15 m 100 m 2 0 mm Messbereich 0 15 m 200 m 2 5 mm Messbereich 0 15 m 300 m 3 0 mm Messbereich 0 15 m 100 m 0 50 mm Messbereich 0 15 m 200 m 1 00 mm Messbereic
2. el 34 Spacer roll I a 4 ol o Q o n o 0 LL 9 Uh 20 m 37 9 Silicone line 2 m 3x0 75 mm open ends All dimensions in mm Abb 38 Reflektor 0 6 x 0 6 m Diamond Grade montiert inklusive Heizung Reflektor 0 6 x 0 6 m Diamond Grade montiert auf Grundplatte ALMG3 inklusive geregelter Heizung 20 C 230 V AC 200 W IP 64 PL560DG H 1023888 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 131 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Zubeh r Sensor Intelligence 15 1 2 Reflektionsfolie Abb 39 Reflektionsfolie Diamond Grade Beschreibung Reflektionsfolie Diamond Grade Gr e konfektionierbar Typ REF DG Bestell Nr 4019634 Beschreibung Reflektionsfolie Diamond Grade Bogen 749 x 914 mm Typ REF DG Bestell Nr 5320565 132 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Zubeh r 15 2 Anschlusstechnik 15 2 1 Leitungsdose mit Leitungen Beschreibung Leitungsdose M12 5 pol gerade 5 m CAN CANopen geschirmt auf Pin 1 Dropcable A Codierung Typ DOL 1205 GO5M_Can Bestell Nr 6021166 15 2 2 Leitungsstecker mit Leitungen Beschreibung Leitungsstecker M12 5 pol 5 m PVC Typ DeviceNet Leitung Bestell Nr 6030741 15 2 3 Abschlusswiderstand Beschreibung Leitungsstecke
3. Abb 13 Entfernungs Messger t montieren 1 R ndelschraube 2 Ausrichthalterung 3 Entfernungs Messger t 4 Entfernungs Messger t ber die R ndelschraube befestigen Abb 14 Entfernungs Messger t mit R ndelschraube befestigen 1 R ndelschraube 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 33 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Montage Sensor Intelligence 6 8 Entfernungs Messger t ber Ausrichthalterung Richten Sie das Entfernungs Messger t ber die Ausrichthalterung gem den folgenden Abbildungen aus Der Lichtfleck des Sensors muss in das Zentrum des Reflektors treffen Ausrichten in X Richtung Abb 15 Entfernungs Messger t ber Ausrichthalterung in X Richtung ausrichten 1 Stellschraube zum Ausrichten des Entfernungs Messger tes in X Richtung Ausrichten in Y Richtung Abb 16 Entfernungs Messger t ber Ausrichthalterung in Y Richtung ausrichten 1 Stellschraube zum Ausrichten des Entfernungs Messger tes in Y Richtung 34 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Elektrischer Anschluss 7 Elektrischer Anschluss 71 Sicherheit Falsche Versorgungsspannung ACHTUNG Ger teschaden durch falsche Versorgungsspannung Eine falsche Versorgungsspannung kann zu einem Ger teschaden f hren
4. Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence Dir COB ID DLC Kom Index Index Subin Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Beschreibung mando L Byte H Byte dex L Byte H Byte DO D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Master 0600h O8h 40h 04h 60h 00h 00h 00h 00h 00h Anfrage Positionswert Slave 0580h 08h 43h 04h 60h 00h DCh 05h 00h 00h Antwort Positionswert 1500 mm bei Aufl sung 1 mm Tabelle 58 Beispiel SDO Zugriff Abfrage der Position Objekt 6004h 10 6 Kommunikation 10 6 1 Network Management Kommandos Gem Spezifikation CiA 301 sind folgende Netzwerkmanagement Kom mandos NMT definiert COB ID DLC Kom Index Index Subin Byte0O Byte1 Byte2 Byte3 Beschreibung mando L Byte H Byte dex L Byte H Byte DO D1 D2 D3 D4 D5 DG D7 Master 0000h 02h OI Node ID Operational NMT Master 0000h 02h 02h Node ID Stop NMT Master 0000h 02h 80h Node ID Pre Operational NMT Master 0000h 02h 81h Node ID Reset Node Master 0000h 02h 82h Node ID Reset Communication Tabelle 59 Network Management Kommandos COB ID DLC Kom Index Index Subin ByteO Byte1 Byte2 Byte3 Beschreibung mando L Byte H Byte dex L Byte H Byte DO D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Master 0000h 02h OI 06h Node ID 6 in Operational Mode Slave Keine R ckantwort Tabelle 60 Beispiel NMT Kommando NMT des Node 6 in Operational
5. M chte Sie Z hlrichtung ndern ist zuvor ein vorhande ner Preset zu l schen siehe 4006h Einen vorhandenen Preset erkennen Sie wenn das Objekt 6509h ungleich O ist reflector reflector 10 12 2 Objekt 6001h Measuring Units per Revolution Anzahl der Schritte pro Umdrehung Laut Spezifikation CiA 406 V3 2 0 Tabelle 18 Seite 16 ist das Objekt 6001h als zwingend f r die Klasse 2 angegeben F r den hier vorliegenden Linear Encoder ist der Wert jedoch immer 1 Das Objekt 6001h hat somit keine Funktion 10 12 3 Objekt 6002h Total Measuring Range in Measuring Units Beispiel Mit diesem Objekt kann die Gesamtmessstrecke in Abschnitte aufgeteilt werden z B 100 m Profil 1 DL100 Pro Folgendes Beispiel soll die Funkti onsweise erl utern Diese Funktionalit t ist nur aktiv wenn das sfc Bit aus Objekt 6000h gleich 1 ist Eingabe 7 Die Gesamtmessstrecke wird in 7 Abschnitte aufgeteilt 100 m 7 14 2857 m Ein Abschnitt betr gt somit 14 2857 m Werden die 14 2857 m berfahren beginnt der Messwert wieder bei O 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 107 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence Fall 1 DL100 Hi Device Profile 1 100m Object 6002h total Measuring in Measuring Units 1000 ne gt 100mm 25mm case 1 130mm case 2 md 0 en gt gt md 0 1 gt g
6. 100 mm s e 4 ModDef Velocity Resolution Settings ber Object 6005 02h gesteu ert Ist der Wert gleich 4 ist die Aufl sung nur ber Objekt 6005h Subindex 2 Linear Encoder Measuring Step Settings m glich Ist der Wert ungleich 4 wird Objekt 6005h ignoriert 10 11 6 Objekt 4002h Device Product Code Angabe des Produktcodes Z B DL100 21AA2109 104 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle 10 11 7 Objekt 4003h Software Versions Angabe der Softwareversionen im Ger t Subindex Name Beschreibung Oh Number of Entries Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 4003h 1h Applikationscontroller Angabe der Applikationskontroller Version im Ger t 2h FPGA Angabe der FPGA Version im Ger t 3h Kommunikationscont Angabe der Kommunikationscontroller Version im Ger t roller 10 11 8 Objekt 4004h Device Temperature Angabe der Temperatur im Ger t in der Einheit C 10 11 9 Objekt 4005h Laser Operating Hours Angabe der Laser Betriebsstunden in der Einheit Stunden 10 11 10 Objekt 4006h Command Folgende Kommandos stehen beim DL100 Pro zur Verf gung e Value OOh Inital no function e Value O1h Laser off e Value 02h Laser on e Value O3h Reset preset preset offset 0 l scht einen vorhandenen Preset e Value O4h FFh Reserve
7. 1800h Sub Name index Hex Heartbeat Consumer Entries Oh Number of Entries h Consumer Heartbeat Time 1 2h Consumer Heartbeat Time 2 Producer Heartbeat Time Identity Object Oh Number of Entries 1h Vendor Id 2h Product Code 3h Revision Number 4h Serial Number Synchronous Counter Overflow Value Error Behaviour Oh Number of Entries 1h Communication Error Server SDO Parame ter 1 Oh Number of Entries 1h COB ID Client gt Server 2h COB ID Server gt Client Transmit PDO Com munication Parame ter 1 Oh Number of Entries 1h COB ID 2h Transmission Type 3h Inhibit Time 4h Compatibility Entry 5h Event Timer 6h Sync Start Value Datentyp Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned16 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned16 Unsigned8 Unsigned16 Unsigned8 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Zugriff ro rw rw rw ro ro ro ro ro rw ro rw ro ro ro ro ro rw rw ro rw rw Wertebereich CANopen Schnittstelle Max 50331647d 2FFFFFFh 50331647d 2FFFFFFh FFFh 65535d 99999999d 5F5EOFFh 240d FOh 255d FFh 65535d FFFFh 65535d FFFFh 255d FFh 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vo
8. Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle Sensor Intelligence Feld MF1 Schaltschwelle Geschwindigkeitsunterschreitung Fortsetzung Feld MF1 Konfiguration Ger te berwachung Parameter Distanz nderung Beschreibung Zu berwachende Fahrrichtung w hlen Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 0 zunehmend positive Werte 1 abnehmend negative Werte 2 zu und abnehmend Werkseinstellung e zu und abnehmend Tabelle 38 Seite Parameter Einstellungen Feld MF1 Schaltschwelle Geschwindigkeitsunterschreitung Voraussetzung f r die Anzeige Parameter MF1 Aktivierung Option ein e Parameter Funktion Option Service Parameter Konfiguration Ger te berwa chung Beschreibung Warnmeldungen aktivieren oder deaktivieren Wenn das Ereignis f r die Warnmeldung eintritt schaltet der Multifunk tionsschaltausgang MF1 Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert Sie k nnen mehrere Warnmeldungen gleichzeitig aktivieren e Warnung Messwertstabilit t e Warnung Empfangspegel e Warnung Laser e Warnung Temperatur e Ger t nicht betriebsbereit e Status Heizung f r Ger tevariante mit Heizung Werkseinstellung e Die Warnmeldungen Messwertstabilit t Empfangspe gel Laser Temperatur Ger t nicht betriebsbereit sind aktiviert Die Meldung Status Heizung ist deaktiviert
9. Ein Server SDO Objekt stellt einen Dienst zur Parametrierung von Objekt verzeichniseintr gen bereit Jedes CANopen Ger t ben tigt mindestens ein Server SDO Objekt 1200h das Anfragen empf ngt und sendet Die Servicedatenobjekte werden ber Index und Subindex adressiert Daten k nnen vom Master angefordert oder in das Objekt geschrieben wer den Die Funktion wird ber den Funktion code der COB ID definiert es 580h Node ID Master lt Slave e 600h Node ID Master gt Slave Mit diesen relativ hohen und somit niederpriorisierten IDs werden Eintr ge im Objektverzeichnis bertragen F r diesen SDO Transfer existiert ein Protokoll 4 Bytes werden f r die Kodierung der Senderichtung des Index und des Subindex ben tigt Die brigen 4 Bytes der 8 Bytes eines CAN Datenfeldes stehen f r den Datenin halt zur Verf gung F r Objekte deren Dateninhalt gr er als 4 Byte ist gibt es zwei weitere Protokolle zum fragmentierten SDO Transfer SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle Die folgenden Kommando Bytes legen fest ob Daten gelesen oder gesetzt werden und um wie viele Datenbyte es sich handelt Kommando Byte Kommando Beschreibung 22h Download Response 23h Download Response 2Bh Download Response 2Fh Download Response 60h Download Response 40h Upl
10. Ger tenummer MAC Adresse Seriennummer Belegung f r Stecker Versorgungsspannung Ethernet und CANopen Piktogramm Abstandssensor Reflektorbetrieb Barcode Herstelljahr und monat 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 19 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Aufbau und Funktion Sensor Intelligence 4 Aufbau und Funktion 4 1 Aufbau Abb 3 Aufbau Entfernungs Messger t DL100 Pro Befestigungsgewinde M5 Ger tenullpunkt Optikachse Sender Optikachse Empf nger Bohrung f r R ndelschraube der optionalen Ausrichthalterung Halterung f r optionale Ausrichthalterung Elektrischer Anschluss D NO Om P Go h Mm Anzeige und Bedieneinheit 20 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Aufbau und Funktion 4 2 Funktion Abb 4 Funktion Entfernungs Messger t DL100 Pro Fahrzeug Reflektor Entfernungs Messger t DL100 Pro A U M 3 Ausrichthalterung Das Entfernungs Messger t DL100 Pro besteht aus einer Optik einer Sende Empfangseinheit sowie einer Auswerteeinheit Der Sender sendet den Laserstrahl aus Der Empf nger empf ngt das von einem Reflektor zur ckgespiegelte Licht Die Auswerteelektronik ermittelt die Distanz zwi schen Sensor und Reflektor mittels Lichtlaufzeitmessung F r
11. Werkseinstellung o Tabelle 33 Seite Parameter Einstellungen Feld Allgemeine Einstellungen 62 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Feld Messwert Aufl sung Paramaser Aufl sung Distanz Aufl sung Geschwindigkeit Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle Beschreibung Aufl sung f r den Ausgangswert Distanz w hlen Der Pa rameter hat keinen Einfluss auf den Messwert der auf dem Display angezeigt wird Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 0 1 0 125 1 0 10 0 100 0 ModDef Werkseinstellung e 0 1 mm Hinweis ModDef Module Defined Siehe Seite 104 Kapitel 10 11 4 Aufl sung f r den Ausgangswert Geschwindigkeit w hlen Der Parameter hat keinen Einfluss auf den Messwert der auf dem Display angezeigt wird Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 0 1 1 0 10 0 100 0 ModDef Werkseinstellung e 1 mm s Hinweis ModDef Module Defined Siehe Seite 104 Kapitel 10 11 4 Tabelle 34 Seite Parameter Einstellungen Feld Messwert Aufl sung Node ID einstellen Baudrate einstellen Feld MF1 MF2 Aktivierung Era MF Aktivierung Siehe Seite 73 Kapitel 10 3 Siehe Seite 75 Kapitel 10 4 Beschreibung Multifunktionseingang und ausgang MF1 und Mulitf
12. den Reflektor ausrichten Siehe Seite 34 Kapitel 6 8 Ausrichtung des Entfernungs Messger tes fixieren Siehe Seite 34 Kapitel 6 8 F r einen st rungsfreien Betrieb folgende Montagehinweise beachten Technische Daten wie z B den Messbereich einhalten Siehe Seite 125 Kapitel 14 3 Bei niedrigeren Umgebungstemperaturen wie z B in Tiefk hllagern Entferungs Messger t mit optionaler Heizung einsetzen Bei h heren Temperaturen Entfernungs Messger t mit optionalem K hlgeh use einsetzen Siehe Seite 135 Kapitel 15 4 Entfernungs Messger t vor direkten Sonnenstrahlen sch tzen Um Kondenswasser zu vermeiden Entfernungs Messger t keinem schnellen Temperaturwechsel aussetzen F r den Reflektor die Montagehinweise beachten Siehe Seite 26 Kapitel 6 2 Ausreichend Abstand zu anderen Entfernungs Messger ten einhalten Siehe Seite 28 Kapitel 6 4 Ausreichend Abstand zu Daten bertragungs Lichtschranken einhalten Siehe Seite 30 Kapitel 6 5 26 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Montage 6 3 Reflektor w hlen und montieren Reflektorgr e Anforderungen HINWEIS F r geeignete Reflektoren und geeignete Reflexionsfo lie siehe Seite 129 Kapitel 15 1 Die Reflektorgr e ist so zu w hlen dass der Lichtfleck auch bei Vibra tione
13. 1 FFh XXh 1 Erst wenn alle Warnungen Fehler behoben sind wird die Emergency Nachricht Fehler Reset oder kein Fehler gesendet 2 Das Heartbeat Ereignis wird zur ckgesetzt durch Eine neue Heartbeat Producer wurde empfangen Objekt 1016h wurde neu geschrieben Tabelle 62 bersicht allgemeine EMCY Nachrichten Weitere unterst tze CAN Interne EMCY Nachrichten e CAN berlauf Objekte verloren 8110h s CAN im Fehler Passiv Modus 8120h e Von Bus Aus wiederhergestellt 8140h 88 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence 10 8 2 ER und EEC Beschreibung ER Herstellerspezifisch EEC Laservorausfall Warnung W1 ER Herstellerspezifisch EEC Laservorausfall Warnung w2 ER Herstellerspezifisch EEC Laservorausfall Warnung w3 ER Herstellerspezifisch EEC Laser Fehler F1 ER Herstellerspezifisch EEC Pegel Fehler F2 ER Herstellerspezifisch EEC Plausibilit ts Fehler F3 MSEF Byte 7 3 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle bersicht herstellerspezifische EMCY Nachrichten ER EEC EEC Byte 2 Byte 1 Byte 0 6 5 4 3 2 1 0 1 0 o o 0 0 0 1 FFh 01h 1 o o o 0 0 0 1 FFh 02h 1 o o 0 0 0 0 1 FFh 03h 1 o 0 0 0 0 0 1 FFh 81h 1 0 0 0 0 0 0 1 FFh 82h 1 0 0 0 0 0 0 1 FFh 83h Tabelle 63 bersicht der herstellerspezifischen EMC
14. 6509h 650An 650Bh Sub index Hex Oh 1h 2h 3h Name Number of Distinguis hable Revolutions Alarms Supported Alarms Warnings Supported Warnings Profile and Software Version Operating Time Offset Value Module Identification Number of Available Manufacturer Offset Values Manufacturer Offset Manufacturer Mini mal Position Value Manufacturer Maxi mal Position Value Serial Number Tabelle 64 bersicht Objektverzeichnis Datentyp Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned32 Unsigned32 Integer32 Integer32 Integer32 Integer32 Integer32 Unsigned32 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Zugriff ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro Wertebereich 0 300000 CANopen Schnittstelle Max 28673d 7001h Alle Alarme gesetzt 28673d 7001h Alle Alarme gesetzt 28673d 7001h Alle Warnungen gesetzt 28 1 300000 99999999d 5SF5SEOFFh 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten Default 1 28673d 7001h Alle Alarme gesetzt 0 12298d 300Ah Alle Warnungen gesetzt XXXX0302h 0 Profil spezifisch Profil spezifisch 0 95 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstel le 10 10 Kommunikationssegment 10 10 1 Objekt 1000h Devic
15. Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Technische Daten 14 8 Umgebungsbedingung Schutzklasse Elektromagnetische Vertr glichkeit 1 Umgebungstemperaturbereich Lagertemperaturbereich Schutzart Luftdruckeinfluss Temperatureinfluss Temperaturdrift Maximale Verfahrgeschwindigkeit Maximale Beschleunigungs nderung Vibrationsfestigkeit Sinus Rauschen Schockfestigkeit II Zum Betrieb in PELV Systemen Protective Extra Low Voltage Schutz kleinspannung mit sicherer Trennung geeignet EN 61000 6 2 EN 55011 Klasse A Siehe typenspezifische Daten 40 C 75 C IP65 0 3 ppm hPa 1 ppm K Typisch 0 1 mm K 30 m s 15 m s EN 60068 2 6 EN 60068 2 64 EN 60086 2 27 1 Bei Einsatz im Haushaltsbereich kann das Ger t St rungen verursachen Tabelle 83 Umgebungsbedingungen 14 9 Konstruktiver Aufbau Abmessungen Gewicht Werkstoffe Anschl sse Anzeige Tabelle 84 Konstruktiver Aufbau Siehe Seite 124 Kapitel 14 1 Entfernungs Messger t 800 g Ausrichthalterung optional 800 g Geh use Aluminiumguss GD AISi12Cu1 3 2982 05 Frontscheibe PMMA M12 SpeedCon 6 Stellen mit einer 5x 7 Punkt Matrix berl ufe werden mit dem maximal darstellbaren Wert angezeigt 99999 bzw 999999 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 127 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Technische Daten Sensor
16. CANopen Bedienung am Messger t Das Men SwVers zeigt alle Informationen zur Software an In das Men SwVers gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt gt SwVers Dr cken Sie die Ge Taste damit der Parameter App uC angezeigt wird Mit den Tasten V und bl ttern Sie innerhalb des Men s Dr cken Sie die eil Taste um den jeweiligen Parameterwert anzuzeigen Parameter Beschreibung App uC Anzeige der Version des Applikationsprozessors FPGA Anzeige der Version des Field Programmable Gate Array Com uC Anzeige der Version des Kommunikationsprozessors Tabelle 10 Men SwVers Das Men HwVers zeigt alle Informationen zur Hardware an In das Men HwVers gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt SwVers gt HwVers Dr cken Sie die eil Taste damit der Parameter HwVers angezeigt wird Parameter Beschreibung HwVers Anzeige der Versionsnummer Tabelle 11 Men HwVers 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 43 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Bedienung am Messger t 8 5 4 Men CANopen Sensor Intelligence ber dieses Men parametrieren Sie die Schnittstelle CANopen In das Men CANopn gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt gt CANopn Dr cken Sie die eil Taste damit der Paramete
17. CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence 10 4 3 Baudrate ber LSS einstellen Folgende Tabelle zeigt ein Beispiel wie die Baudrate ber LSS auf 125 kBd Table Index D1 04h gesetzt wird Nach erfolgter Eingabe ber LSS ist ein Power Cycle notwendig Dir COB ID DLC Kom Index Index Subin Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Beschreibung mando L Byte H Byte dex L Byte H Byte DO D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Master 07E5h 08h 04h 01h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Iss switch_glob 1 Setzt LSS Netzwerk in Konfigurationsmodus Slave Hinweis Es erfolgt keine R ckmeldung vom Slave Master 07E5h 08h 13h 04h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Iss set_bitrate Hinweis F r das Ein stellen der Baudrate siehe Seite 77 Tabelle 52 Table Index wird in D1 Table Selection in D2 dargestellt Table Selection muss immer O sein Slave 07EAh O8h 13h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h R ckmeldung des Kommandos LSS Set Bit Rate Master O7E5h 08h 17h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Speichert die Einstel lung Slave 07EAh O8h 17h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Master O7E5h 08h 04h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Iss switch_glob O Setzt LSS Netzwerk in Betriebsmodus Master O7E5h O8h 04h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Iss switch_glob O Setzt LSS Netzwerk in Betriebsmodus Slave Hinweis Es erfolgt keine R ckmeldung vom Slave Tabelle 51 Baudrate ber LSS eingeben 76 SICK AG e Irrt mer und
18. Der Master kann einen Slave ber das EDS auf seine Defaultwerte setzen EDS dienen auch als Austauschformat zwischen Softwarewerk zeugen Tabelle 48 CANopen spezifische Abk rzungen 10 2 Allgemein CANopen Installationshinweise 10 2 1 Topologie Das CAN Netzwerk wird als Linienstruktur aufgebaut Von Stichleitungen wird grunds tzlich abgeraten da Eigenreflexionen auftreten k nnen Soll ten Stichleitungen erforderlich sein beachten Sie die Maximalwerte gem Seite 73 Tabelle 49 An den Enden der Busleitung Trunk Line muss ein Abschlusswiderstand Terminator von 120 Ohm angeschlossen werden Terminator Trunk Line Terminator Abb 27 CANopen Topologie Beispiel 72 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle 10 2 2 Baudraten L nge Busleitung Trunk Line und Stichleitungen Drop Line Die Baudrate muss an die Leitungsl nge angepasst werden Folgende Bau draten werden vom DL100 Pro unterst tzt Um Signalreflexionen zu vermeiden sollten bei Stichleitungen die angege benen Leitungsl ngen nicht berschritten werden Baudrate kbit s Maximale L nge Nominale Bitzeit Bereich f r Ab L nge Stichlei Gesamtl nge aller der Busl nge m ps tastpunkt Samp tung m Stichleitungen m le point 1000 25 1 Zb 90 1 5 7 5 800 50 1 2
19. Heartbeat Time in Millisekunden MSB LSB 31 24 23 16 15 0 Reserved 00h Node ID Heartbeat time MSB LSB Tabelle 65 Aufbau Consumter heartbeat time gem CiA 301 Spezifikation Version 4 2 Ist die Consumer Heartbeat Time gleich O die Node ID gleich O oder gr er als 127 ist der entsprechende Consumer Heartbeat deaktiviert Werden mehrere Consumer Heartbeat time ungleich O f r eine Node ID vergeben antwortet das Ger t mit der SDO Abort Nachricht Oo6040043h Beschreibung Der Defaultwert von 2 gibt an dass zwei Consumer Heartbeats verf gbar sind Ein Consumer Heartbeat Subindex 1h ist zwingend alle weiteren sind optional 10 10 12 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time Das Objekt definiert die Zykluszeit des Heartbeats als Vielfaches von Millisekunden Der Wert O deaktiviert den Producer Heartbeat Eine Heartbeat Nachricht besteht aus einem Byte und beinhaltet den aktuellen Slave Kommunikationszustand Folgende Zust nde sind m glich e O0Oh Bootup e 04h Stopped es Ob Operational 7Fh Pre Operational 98 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle 10 10 13 Objekt 1018h Identity Object Das Objekt beinhaltet allgemeine Daten zum Slave Subindex Name Beschreibung Oh Number of Entries Angabe der Anzahl der S
20. MF1 gt V gt MF2 Dr cken Sie die Bell Taste damit der Parameter ActSta angezeigt wird Mit den Tasten V und W bl ttern Sie innerhalb des Men s Dr cken Sie die eil Taste um den jeweiligen Parameterwert anzuzeigen Voraussetzung f r die Anzeige e Men more Option Yes e Men MFx On Option Enable Parameter Beschreibung ActSta Pegel des Multifunktionsausgangs MF2 w hlen Optionen e ActLow LOW Pegel bei aktivem Ausgang ffner NC e ActHi HIGH Pegel bei aktivem Ausgang Schlie er NO Werkseinstellung e ActLow Functn Funktion f r den Multifunktionsausgang w hlen Abh ngig von der Auswahl wird das entsprechende Untermen gew hlt Optionen e Dist e Srvice e Speed Werkseinstellung e Dist Dist Speed Abh ngig von der Auswahl f r den Parameter Functn wird Srvice das entsprechende Untermen angezeigt Parameterbeschrei bung siehe jeweilige Tabelle Count Z hlt die Schaltereignisse des Multifunktionsausgangs Den Z hler setzen Sie durch Aus und Wiedereinschalten des Entfernungs Messger tes zur ck Tabelle 20 Men MF2 Dieses Untermen entspricht dem Untermen Dist im Men MF1 Siehe Seite 48 Tabelle 16 Dieses Untermen entspricht dem Untermen Speed im Men MF1 Siehe Seite 49 Tabelle 17 Dieses Untermen entspricht dem Untermen Srvice im Men MF1 Siehe Seite 51 Tabelle 18 8
21. Option Preset Parameter Beschreibung sPrset Der Preset dient als Initialisierungswert Wird der Multifunkti onseingang MF1 aktiviert wird der Preset verwendet Einstellbereich e 300000 300000 Da das Display nur ber sechs Stellen verf gt k nnen Sie ber das Display nur negative Werte bis 99999 einge ben Werkseinstellung 10 Tabelle 19 Untermen MF1 Preset 1 W hlen Sie Funktion Preset f r den Multifunktionseingang MF1 2 Geben Sie f r den Parameter Preset den gew nschten Initialisie rungswert ein 3 Fahren Sie das Fahrzeug an die Initialisierungsposition 4 Aktivieren Sie den Multifunktionseingang MF1 z B ber einen N he rungsinitiator eine Lichtschranke oder einen Schalter 5 Der Ausgabewert des Entfernungs Messger tes entspricht an der Initia lisierungsposition dem eingestellten Wert f r Preset SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence 8 5 12 Men MF2 Untermen MF2 Dist Untermen MF2 Speed Untermen MF2 Srvice Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung am Messger t ber dieses Men und den zugeh rigen Untermen s parametrieren Sie den Multifunktionsausgang MF2 In das Men MF2 gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt gt CANopn gt gt more gt gt MFx On gt V gt
22. Tabelle 39 Seite Parameter Einstellungen Feld MF1 Konfiguration Ger te ber wachung 66 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle Feld MF2 Funktion einstellen Voraussetzung f r die Anzeige Parameter MF2 Aktivierung Option ein Parameter Beschreibung Funktion Funktion f r Multifunktionsausgang MF2 w hlen Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e O Distanz 1 Geschwindigkeit 2 Service Werkseinstellung e Service Aktiver Zustand Pegel f r den aktiven Zustand f r den Multifunktionsausgangs MF2 w hlen Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e O high 1 low Werkseinstellung e low Tabelle 40 Seite Parameter Einstellungen Feld MF2 Funktionen einstellen Feld MF2 Schaltschwelle Siehe Seite 65 Tabelle 37 MF1 Schaltschwelle Distanzunterschrei Distanzunterschreitung tung Feld MF2 Schaltschwelle Siehe Seite 66 Tabelle 38 MF1 Schaltschwelle Geschwindigkeits Geschwindigkeitsunterschreitung unterschreitung Feld MF2 Konfiguration Siehe Seite 66 Tabelle 39 MF1 Konfiguration Ger te berwachung Ger te berwachung Feld Anzahl MF Aktivierung Parameter Beschreibung MEI z hlt die Schaltereignisse des Mul
23. ber das Men more aktivieren und deaktivieren Sie die erweiterte Men ansicht In das Men more gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt gt CANopn gt V gt more Dr cken Sie die e Taste Es wird die aktuell eingestellte Option angezeigt Optionen Yes No Beschreibung Erweiterte Men ansicht aktivieren und deaktivieren Optionen e Yes e No Werkseinstellung e No Tabelle 13 Menu more 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 45 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Bedienung am Messger t Sensor Intelligence 8 5 6 46 Men MFx On ber dieses Men aktivieren und deaktivieren Sie den Multifunktions eingang ausgang MF1 und den Multifunktionsausgang MF2 In das Men MFx On gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt gt CANopn gt more gt gt MFx On Dr cken Sie die eil Taste Es wird die aktuell eingestellte Option angezeigt Voraussetzung f r die Anzeige Men more Option On Optionen Beschreibung Enable Multifunktionseingang ausgang MF1 und Multfunktions Disable ausgang MF2 aktivieren oder deaktivieren Optionen e Enable Multifunktionseingang ausgang MET und Multfunk tionsausgang MF2 sind aktiviert Dsable Multifunktionseingang ausgang MF1 und Multi funktionsausgang MF2 sind deaktiviert Werksein
24. nderungen vorbehalten 113 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence 10 12 23 Linearen Absolutwertgeber parametrieren Bei der Inbetriebnahme eines Lineardrehgebers wird folgende Vorgehens weise empfohlen e sfc aktivieren deaktivieren md aktivieren deaktivieren e Sensorparameter z B Aufl sung 10 13 TPDO Verhalten bei Distanzwert Gibt es nur synchrone TPDOs bezieht sich der Distanzwert auf den Eintreff zeitpunkt des SYNC Objektes CANopen Master Zeitbasis Gibt es nur asynchrone TPDOs bezieht sich der Distanzwert auf den Aus f hrungszeitpunkt der Internen CANopen Verarbeitung Sensor Zeitbasis Gibt es synchrone und asynchrone TPDOs bezieht sich der Distanzwert auf den Ausf hrungszeitpunkt der Internen CANopen Verarbeitung und nicht auf den Eintreffzeitpunkt des SYNC Objektes 10 14 Dynamisches Mapping Das beim DL100 Pro implementierte Ger teprofil CiA 406 Encoderprofil beinhaltet die freien TPDOs TPDO 3 und TPDO4 In diesem Fall ist es vorzuziehen die herstellerspezifischen TPDOs auf das Ger teprofil CiA 406 zu mappen Herstellerspezifisches 406 Encoder Profil SICK Profil TPDO1 bis TPDO4 befinden sich im vordefinierten Nummernkreis 181h bis 57Fh TPDO1 und TPDO2 sind CA 406 spezifisch TPDO5 und TPDO6 sind her stellerspezifisch und per default deaktiviert COB ID 0x80000000 Es ist der vordefin
25. rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw ro ro ro ro ro OU W Ger tepro fil abh ngig DL100 Pro 300 m 10 m s 0 127 CANopen Schnittstelle Max 8 42949672950 FFFFFFFFh 42949672950 FFFFFFFFh 4294967295 FFFFFFFFh 4294967295d FFFFFFFFh 4294967295d FFFFFFFFh 4294967295d FFFFFFFFh 4294967295 FFFFFFFFh 4294967295 FFFFFFFFh 8 4294967295 FFFFFFFFh 4294967295d FFFFFFFFh 4294967295d FFFFFFFFh 4294967295d FFFFFFFFh 42949672950 FFFFFFFFh 4294967295 FFFFFFFFh 4294967295 FFFFFFFFh 4294967295d FFFFFFFFh Ger tepro fil abh ngig DL100 Pro 300 m 10 m s 232 1 0 15 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten Default oO 0 00 93 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle Index Hex 2005h 4000h 4001h 4002h 4003h 4004h 4005h 4006h 6000h 6001h 6002h 6003h 6004h 6005h 6030h 6200h 6500h 6501h 94 Sub index Hex Oh 1h 2h 3h Oh 1h 2h Oh 1h Name Errors Distance Resolution Velocity Resolution Device Product Code Software Versions Number of Entries Application Controller FPGA Communication Controller Device Temperature Laser Operating Hours Command Operating Parameters Measuring Units
26. wendet e Srvice MF1 wird als Serviceausgang verwendet LsrOff MF1 wird als Eingang verwendet um den Laser auszuschalten e Preset MF1 wird als Eingang f r die Aktivierung des Preset berschreiben des Offset verwendet Offset Presetwert aktueller Messwert Werkseinstellung e Dist Dist Speed Abh ngig von der Auswahl f r den Parameter Functn wird Srvice LsrOff das entsprechende Untermen angezeigt Parameterbeschrei Preset bung siehe jeweilige Tabelle F r die Option LsrOff wird kein weiteres Untermen ange zeigt Ist der Multifunktionseingang MF1 aktiv wird der Laser ausgeschaltet Count z hlt die Schaltereignisse des Multifunktionseingangs ausgangs Den Z hler setzen Sie durch Aus und Wiedereinschalten des Entfernungs Messger tes zur ck Tabelle 15 Menu MF1 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 47 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Bedienung am Messger t Sensor Intelligence 8 5 8 Untermen MF1 Dist ber dieses Untermen parametrieren Sie den Multifunktionsausgang MF1 als Distanzschaltausgang In das Untermen Dist gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt gt CANopn gt more gt gt MEN On gt gt MF1 gt gt ActSta gt V gt Functn gt V gt Dist Voraussetzungen f r die Anzeige e Men more Option Ye
27. 1009h Manufacturer Hardware Version 97 10 10 7 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version 97 10 10 83 Objekt 1010h Store Parameter Field 97 10 10 9 Objekt 1011h Restore Default Parameters 97 10 10 10 Objekt 1014h COB ID EMCY ssssesesesreernn 98 10 10 11 Objekt 1016h Heartbeat Consumer Entries 98 10 10 12 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time 98 10 10 13 Objekt 1018h Identity Object 99 10 10 14 Objekt 1019h Synchronous Counter Overflow Valle san ana 99 10 10 15 Objekt 1029h Error Behaviour ssessssssensenssseennee 100 10 10 16 Objekt 1200h Server SDO Parameter 1 100 10 10 17 Objekt 1800h Transmit PDO Communication Parameter 1 eunnnsanseennansnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 101 10 10 18 Objekt 1801h Transmit PDO Communication Parameter 2 101 10 10 19 Objekt 1804h Transmit PDO Communication Parameter Ds sense 101 10 10 20 Objekt 1805h Transmit PDO Communication Parameter 6 eeeuannsasnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 102 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Inhaltsverzeichnis 10 10 21 Objekt 1AOOh Transmit PDO Mapping Fetetgetetzker dee Eessen de 102 10 10 22 Objekt 1A02h Transmit PDO Mapping Parameter 2 sggugugetdeegeeggeueEEugeEEeSe erhns sisanra 103 10 10 23 Objekt 1A04h Transmit PDO Mapping Parameter D EE
28. 103 10 10 24 Objekt 1A05h Transmit PDO Mapping Parameter Oasiisrsrissiriesssissssssssvansuousvisint aneiens 103 10 11 Herstellerspezifisches Segment 2000h bis 5FFFh 103 10 11 1 Objekt 2000h Distamce EEN 103 10 11 2 Objekt 2001h Velocity En 103 10 11 3 Objekt 2002h Time Stamp sses 104 10 11 4 Objekt 4000h Distance Resolution 104 10 11 5 Objekt 4001h Velocity Resolution 104 10 11 6 Objekt 4002h Device Product Code 104 10 11 7 Objekt 4003h Software Versions s n n0ssnenene 105 10 11 8 Objekt 4004h Device Temperature 105 10 11 9 Objekt 4005h Laser Operating Hours 105 10 11 10 Objekt 4006h Commande 105 10 11 11 Objekt 4007h Reset breeet EE 105 10 12 Ger teprofil CA 406 Absolut Linear Encoder 106 10 12 1 Objekt 6000h Operating Parameters 106 10 12 2 Objekt 6001h Measuring Units per Revolution 107 10 12 3 Objekt 6002h Total Measuring Range in Measuring Units essen 107 10 12 4 Objekt 6003h Preset Value 108 10 12 5 Objekt 6004h Position Value 109 10 12 6 Objekt 6005h Linear Encoder Measuring Step Settings sn 109 10 12 7 Objekt 6010h Preset Values for Multi Sensor Devices EE 110 10 12 83 Objekt 6020h Position Values for Multi Sensor Devices EE 110 10 12 9 Objekt 6030h Speed Value ssssssesssseessrsssssnseen 110 10 12 10 Objekt 6200h Cyclic Timer 110 10 12 11 Objekt 6500h Operating Status sseese
29. 852 2153 6300 E Mail ghk sick com hk Danmark Phone 45 45 82 64 00 E Mail sick sick dk Deutschland Phone 49 211 5301 301 E Mail info sick de Espana Phone 34 93 480 31 00 E Mail info sick es France Phone 33 1 64 62 35 00 E Mail info sick fr Great Britain Phone 44 0 1727 831121 E Mail info sick co uk India Phone 91 22 4033 8333 E Mail info sick india com Israel Phone 972 4 6881000 E Mail info sick sensors com Italia Phone 39 02 27 43 41 E Mail info sick it Japan Phone 81 0 3 5309 2112 E Mail support sick jp Magyarorsz g Phone 36 1 371 2680 E Mail office sick hu Nederland Phone 31 0 30 229 25 44 E Mail info sick nl SICKAG Waldkirch Germany www sick com Norge Phone 47 67 8150 00 E Mail sick sick no sterreich Phone 43 0 22 36 62 28 8 0 E Mail office sick at Polska Phone 48 22 837 40 50 E Mail info sick pl Rom nia Phone 40 356 171 120 E Mail office sick ro Russia Phone 7 495 775 05 30 E Mail info sick ru Schweiz Phone 41 41 619 29 39 E Mail contact sick ch Singapore Phone 65 6744 3732 E Mail sales gsg sick com Slovenija Phone 386 0 1 47 69 990 E Mail office sick si South Africa Phone 27 11 472 3733 E Mail info sickautomation co za South Korea Phone 82 2 786 6321 4 E Mail info sickkorea net Suomi Phone 358 9 25 15 800 E Mail sick sick fi Sverige Phone 46 10 110 10 00 E Mail info sick se Taiwan Phone 886 2 2375 6288 E Mail sal
30. Anzeige e Men more Option Yes Wert Beschreibung AvgDst Filtertiefe f r die Distanzmesswerte w hlen Optionen e Medium e Slow e Fast Werkseinstellung e Medium SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Bedienung am Messger t Men SpecFu Parameter Beschreibung Fortsetzung AvgSpd Filtertiefe f r die Geschwindigkeitsmesswerte w hlen Optionen e Medium e Slow e Fast Werkseinstellung e Medium ErrRej Zeit f r Fehlerunterdr ckung w hlen W hrend dieser Zeit wird der alte Messwert ausgegeben Liegt nach der f r den Parameter ErrRej gew hlten Zeit immer noch kein g ltiger Messwert vor wird der Wert O ausgegeben Optionen e 200ms Meldung von Fehler Warnung erfolgt wenn der Fehler l nger als 200 ms vorliegt e 5Oms Meldung von Fehler Warnung erfolgt wenn der Feh ler l nger als 50 ms vorliegt e Off Meldung von Fehler Warnung erfolgt sofort ohne Verz gerung Werkseinstellung e 200ms Heat Voraussetzung f r die Anzeige e nur bei Varianten mit Heizung DL100 xxHxxxxx ber dieses Men stellen die Temperatur ein bei der die Hei zung einschalten soll Die Hysterse ist fest auf 2 K eingestellt Einstellbereich e 10 40 C Werkseinstellung e 10 C FMode Voraussetzung f r die Anzeige e nur bei Varianten mit Frequenzumschaltung
31. Beschreibung Angabe der verf gbaren Kan le Auf das Objekt 6030h wird das herstellerspezifische Objekt 2001h Average Velocity gemappt Das Objekt Speed Value ist laut Spezifikation CiA 406 V3 2 0 vom Datentyp Int16 Es findet ein cast von INTEGER32 auf Int_fast16_t statt Die Randbereiche werden gedeckelt 10 12 10 Objekt 6200h Cyclic Timer Dieses Objekt f hrt den Event Timer des TPDO1 Eine nderung des TPDO1 Event Timers aktualisiert automatisch das Objekt 6200h und umgekehrt 10 12 11 Objekt 6500h Operating Status 110 Ist eine Kopie von 6000h SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle 10 12 12 Object 6501h Single turn Resolution and Measuring Step Angabe der Aufl sung als Vielfaches von 1 nm Z B eine Aufl sung von 1 mm entspricht 1000000 10 12 13 Objekt 6502h Number of Distinguishable Revolutions F r Linear Encoder d h auch f r den DL100 Pro ist dieser Wert immer Dee 10 12 14 Objekt 6503h Alarms Das Objekt zeigt anliegende Alarme an Bit Funktion 0 Plausibilit tsfehler Vi Reserve Reserve Bit 0 12 Laserfehler 13 Pegelfehler 14 Temperaturfehler 15 Reserve Reserve Bit 0 e pe Position error Liegt ein Plausibilit tsfehler vor wird pe zu 1 ge setzt Liegt kein Plausibilit tsfehler vor wird pe
32. Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle 10 10 22 Objekt 1A02h Transmit PDO Mapping Parameter 2 Subindex Name Beschreibung Oh Number of Entries Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1AO1h 1h Mapping Entry 1 Mapping fix 10 10 23 Objekt 1A04h Transmit PDO Mapping Parameter 5 Subindex Name Beschreibung Oh Number of Entries Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1A04h 1h 8h Mapping Entry 1 8 Siehe Seite 114 Kapitel 10 14 Dynamisches Mapping 10 10 24 Objekt 1A05h Transmit PDO Mapping Parameter 6 Subindex Name Beschreibung Oh Number of Entries Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1AO5h 1h 8h Mapping Entry 1 8 Siehe Seite 114 Kapitel 10 14 Dynamisches Mapping 10 11 Herstellerspezifisches Segment 2000h bis 5FFFh Alle Objekte k nnen der Seite 90 Kapitel 10 9 entnommen werden Im Folgenden werden nur jene Objekte n her beschrieben 10 11 1 Objekt 2000h Distance Das Objekt 2000h gibt den aktuellen Distanzwert in der gew hlten Aufl sung aus Die Aufl sung kann im Objekt 4000h oder 6005h Subindex O1h gew hlt werden 10 11 2 Objekt 2001h Velocity Das Objekt 2001h gibt den aktuellen Geschwindigkeitswert in der gew hl ten Aufl sung aus Die Aufl sung f r den Geschwindigkeitswert kann im Objekt 4001h oder 6005h Subindex 02h eingestellt werden Auf die Geschwindigkeit wirken die Fi
33. Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence Wert Beschreibung 0 Die SYNC Nachricht soll als CAN Nachricht mit der Datenl nge O bertragen werden 1 Reserve 2 240 Die SYNC Nachricht soll als CAN Nachricht mit einer Datenl nge 1 bertragen werden Das erste Datenbyte beinhaltet den Z hler 241 255 Reserve 10 10 15 Objekt 1029h Error Behaviour Tritt ein CANopen Fehler im Ger t auf und das NMT befindet sich im Zu stand Operational geht das Ger t per default autonom in den Zustand Pre operational ber Ist das Objekt 1029h implementiert kann das NMT alternativ nach Auftreten eines CANopen Kommunikationsfehlers in den Zustand Stopped bergehen oder im aktuellen NMT Zustand verbleiben CANopen Kommunikationsfehler k nnen sein Bus off der CAN Schnittstelle e Life guarding event mit dem Zustand Occurred durch den Grund Time out Heartbeat event mit dem Zustand Occurred durch den Grund Time out Subindex Name Beschreibung Oh Number of Entries Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1029h 1h Communication Error e OOh Wechsel in den NMT Zustand Pre operational Nur wenn der NMT Zu stand zuvor Operational war e O1h Keine nderung des NMT Zustandes 02h Wechsel in den NMT Zustand Stopped 03h 7Fh Reserve 80h FFh Hersteller
34. DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle 10 10 4 Objekt 1005h COB ID SYNC Angabe der COB ID des Synchronisationsobjekts 10 10 5 Objekt 1008h Manufacturer Device Name Name der Ger tefamilie 10 10 6 Objekt 1009h Manufacturer Hardware Version Entspricht im Auslieferungszustand der Seriennummer Bei einer Reparatur kann sich ggf die HW Version ndern 10 10 7 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version Angabe der Softwareversion des Applikationscontrollers Format Vxxx xxx xxx Haupt Neben Rev 10 10 83 Objekt 1010h Store Parameter Field Subindex Name Beschreibung Oh Number of Entries Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1010h 1h Save all Paramters Um den Befehl Save all Parameter auszuf hren ist die Signatur save 65766173h in Subindex 1h einzugeben Es werden das Kommunikationsseg ment herstellerspezifische Segment und das Profilsegment gespeichert 10 10 9 Objekt 1011h Restore Default Parameters Subindex Name Beschreibung Oh Number of Entries Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1011h 1h Save all Paramters Um den Befehl Restore all Default Parameters auszuf hren ist die Signatur load 64616F6Ch in Subindex 1h einzugeben Wurde der Befehl Restore all Default Parameters abgesetzt sind die Default werte noch nicht aktiv Es gibt folgende M glichkeiten die Defaultwerte zu aktivieren e Power Cycle ausf hren All
35. DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence 10 8 Emergency Nachrichten EMCY Nachrichten 10 8 1 bersicht allgemeine EMCY Nachrichten Nachrichten vom Typ Emergency werden verwendet um Fehler eines Ger tes zu signalisieren In dem Emergency Telegramm wird ein Code ber tragen der den Fehler eindeutig identifiziert definiert im Kommunikations profil DS 301 sowie in den jeweiligen Ger teprofilen DSP 40x Eine EMCY Nachricht setzt sich zusammen aus MSEF Byte 7 bis Byte 3 ER Byte 2 und EEC Byte 1 bis Byte 0 Das MSEF f hrt 5 Byte hersteller spezifische Informationen ER und EEC Beschreibung MSEF ER EEC EEC Byte Byte 2 Byte1 Byte 0 7 3 7 6 5 4 3 2 1 0 ER 0 0 O 0 0 0 0 0 0 OOh 00h EEC Fehler Reset oder kein Fehler ER Temperatur Warnung 0 0 0 0 0 1 0 0 1 42h 00h EEC CANopen Ger tetempe ratur ER Temperatur Fehler 0 0 0 6 0 1 0 0 1 42h 80h EEC CANopen Ger tetempe ratur ER Kommunikations Fehler Byte3 0 0 0 1 0 0 0 1 81h 30h berlauf Fehlerstatus Verlo EEC HB oder a Life guard Fehler ER Kommunikations Fehler 0 0 0 0 1 0 0 0 1 82h 10h berlauf Fehlerstatus EEC Protokoll Fehler PDO aufgrund L ngen Fehler nicht bearbeitet ER Kommunikations Fehler 0 0 0 0 1 0 0 0 1 82h 20h berlauf Fehlerstatus EEC Protokoll Fehler PDO L nge berschritten ER Herstellerspezifisch 0 1 0 0 0 0 0 0
36. Intelligence 14 10 Ger teauswahl f r die CANopen Schnittstelle Umgebungstempe Stromaufnah Messbereich Genauigkeit Reproduzierbar Bestell Typenschl ssel ratur me bei 24 V DC keit nummer C mA m mm mm 0 15 100 2 0 0 5 1060386 DL100 21AA2109 20 55 20 75 lt 250 0 15 200 2 5 1 0 1060388 DL100 22AA2109 mit K hlgeh use TPCC 6048328 0 15 300 3 0 2 0 1060390 DL100 23AA2109 40 55 0 15 100 2 0 0 5 1060387 DL100 21HA2109 mit Integrierter Heizung lt 1000 0 15 200 2 5 1 0 1060389 DL100 22HA2109 40 75 mit K hlgeh use TPCC 6048328 0 15 300 3 0 2 0 1060391 DL100 23HA2109 1 Bei Temperaturen unterhalb von 10 C ist eine Warmlaufzeit von typisch 7 Minuten erforderlich 2 Statistischer Fehler 1 o in Abh ngigkeit vom Betriebsmodus Tabelle 85 Ger teauswahl HINWEIS F r weitere Informationen ber die Varianten der anderen Schnittstellen siehe www mysick com de di100_pro 128 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Zubeh r 15 Zubeh r HINWEIS Das dargestelle Zubeh r ist nur ein Auswahl Das kom plette Zubeh r finden Sie unter www mysick com de dl100_pro 15 1 Reflektoren und Reflektionsfolie 15 1 1 Reflektoren Ulass 4 All dimensions in mm Abb 34 Reflekto
37. Irrt mer und nderungen vorbehalten 59 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle 9 2 3 Messdaten Feld Distanzwert Parameter X Scale Y min Y max Auto Scale Y SICK Sensor Intelligence Beschreibung X Achse f r die grafische Darstellung des Distanzwertes eingeben Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Einheit es Minimalen und maximalen Wert f r die Y Achse eingeben Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Einheit em Durch Klicken auf die Schaltfl che Auto Scale Y wird die Anzeige auf die vorliegenden Messwerte angepasst Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Einheit em Tabelle 30 Seite Messdaten Feld Distanzwert DI Feld Messwerte ee Distanz Geschwindigkeit Beschleunigung Beschreibung Messwert Distanz nach Filter Korrekturen und Offset Lese Schreibzugriff e Nur lesen Einheit em Messwert Geschwindigkeit Lese Schreibzugriff e Nur lesen Einheit m s Messwert Beschleunigung Lese Schreibzugriff e Nur lesen Einheit e m s Tabelle 31 Seite Messdaten Feld Messwerte 60 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence 9 2 4 Diagnose Daten Feld Status Warnungen Fehler Empfangspegel Temperatur Betriebsstunden Betriebsanleitung Entfernung
38. Meseger ie AAA 28 Mehrer Entferungs Messger te ue 28 Mindestabetand ek 28 Reflektor uu0u2022200000nnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 27 MSEF Manufacture Specific Error Field 71 N Network Management Kommandos uunmeersseennnnn 84 NMT Network Management 71 Roedt seen 71 73 ber Display einstellen uuannnnnsneneneennnnnnnnnnnnnnnnn 73 ber LSS einstellen annsesesssenseensennennennnnnnennennenn 74 ber SOPASET einstellen unaneensesenneeneeneeneennenn 73 o Objekt 1A00h Transmit PDO Mapping Parameter 1 102 1A02h Transmit PDO Mapping Parameter 2 103 1A04h Transmit PDO Mapping Parameter 5 103 1A05h Transmit PDO Mapping Parameter 6 103 100Ah Manufacturer Software Version 97 650Ah Module Identification 0 113 650Bh Serial Number 113 1000h Device TyPeaaanesnsaresenensanssnnnnnhneesnnnan anne 96 1001h Error Register AAA 96 1003h Pre defined Error Field 96 1005h COB ID SYNC EE 97 1008h Manufacturer Device Name sseseesssesssene 97 1009h Manufacturer Hardware Version 97 1010h Store Parameter Field 97 1011h Restore Default Parametere 97 1014h COB ID EMON EE 98 1016h Heartbeat Consumer Entries ssassn 98 1017h Producer Heartbeat Time 98 1018h Identity Obert 99 1019h Synchronous Counter Overflow Value 99 1029h Error Behaviour euueenesnsssnnennnnnnnnennnnnnnnnennn 100 1200h Server SDO Parameter 1 100 1800h Tran
39. Node ID 1281 500h 1h 1407 500h 7Fh 1408 1409 581h 1536 600h 1537 601h 1663 67Fh 1664 680h 1759 6DFh 1535 5FFh 1760 6EOh 1791 6FFh 1792 700h 1793 701h 1919 77Fh 1920 780h 2019 7E3h 2020 7E4h 2021 7E5h 2022 7E6h 2047 7FFh Verwendet durch COB NMT Reserve SYNC EMCY TIME Reserve TxPDO1 RxPDO1 TxPDO2 RxPDO2 TxPDO3 RxPDO3 TxPDO4A RxPDO4A Keine Default SDO TX Keine Default SDO RX Keine Reserve Keine NMT Fehler Kontrolle Guarding Heart beat Reserve RxLSS TXxLSS Reserve Tabelle 69 4 Variante f r Konfiguration DL100 Pro Es solle in TPDO konfiguriert werden mit folgenden Eigenschaften es TPDO soll aktiv sein es TPDO soll RTR unterst tzen e TPDO benutzt 11 Bit CAN ID SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle Beispiel Fortsetzung Die ersten drei Bits MSB lauten e TPDO aktiv MSB 0 e TPDO unterst tzt RTR MSB 1 0 e TPDO verwendet 11 Bit CAN ID MSB 2 0 Die weiteren Bits entstammen der 11 Bit CAN ID die zu setzen ist Dies ist ab TPDOS nicht mehr Node ID bezogen F r die Auswahl der CAN ID ist folgende Tabelle heranzuziehen In diesem Beispiel wird die CAN ID AFFh gew hlt Dadurch ergibt sich folgendes Tele gramm EHESEHEEZESIESENESEIENESEIESIE
40. Scha denersatzanspr che k nnen nur innerhalb der geltenden Reklamationsfristen geltend gemacht werden 24 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Transport und Lagerung 5 3 Lagerung Entfernungs Messger t unter folgenden Bedingungen lagern Nicht im Freien aufbewahren Trocken und staubfrei lagern Keinen aggressiven Medien aussetzen Vor Sonneneinstrahlung sch tzen Mechanische Ersch tterungen vermeiden Lagertemperatur 40 bis 75 C Relative Luftfeuchtigkeit max 95 nicht kondensierend Bei Lagerung l nger als 3 Monate regelm ig den allgemeinen Zustand aller Komponenten und der Verpackung kontrollieren 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 25 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Montage 6 Montage 6 1 Montageablauf 6 2 Montagehinweise Sensor Intelligence Montageort unter Ber cksichtigung der Montagehinweise bestimmen Siehe folgendes Kapitel Ausrichthalterung und Entfernungs Messger t montieren Siehe Seite 32 Kapitel 6 7 Elektrischen Anschluss durchf hren Siehe Seite 35 Kapitel 7 Entfernungs Messger t und Reflektor zueinander ausrichten Siehe Seite 31 Kapitel 6 6 Entfernungs Messger t ber die Feinjustage der Ausrichthalterung auf
41. Sie die Taste Ge um die nderung zu speichern e Dr cken Sie die Taste E9 um den Vorgang abzubrechen Der Para metername wird wieder angezeigt 4 F hren Sie einen der folgenden Schritte durch um wieder zur Mess wertanzeige zur ckzugelangen e Dr cken Sie die Taste Ed so oft bis der Messwert wieder angezeigt wird e Warten Sie ca 2 Minuten Die Anzeige wechselt automatisch ohne Tastenbedienung in die Messwertanzeige zur ck Vorgenommene Einstellungen werden ebenfalls gespeichert 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 41 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Bedienung am Messger t 8 4 8 5 8 5 1 42 Wert ndern Sensor Intelligence W hlen Sie ber die Tasten und den gew nschten Parameter Dr cken Sie die Taste eil Der aktuelle Wert des Parameters wird ange zeigt Die erste Ziffer von links blinkt Dr cken Sie die Taste Lal um die Ziffer zu erh hen Dr cken Sie die Taste DN um die Ziffer zu verringern Dr cken Sie die Taste amp um die eingegebene Ziffer zu speichern Die n chste Ziffer blinkt Dr cken Sie die Taste E amp 9 um den Vorgang abzubrechen Wiederholen Sie die Schritte 3 und 4 bis die letzte Ziffer gespeichert ist Der Parametername wird angezeigt Dr cken Sie die Taste ed so oft bis der Messwert wieder angezeigt wird Alternativ k nnen Sie auch einige Minuten warten Die Anze
42. Situation hin die zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hrt wenn sie nicht gemieden wird WARNUNG weist auf eine m glicherweise gef hrliche Situation hin die zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren kann wenn sie nicht gemieden wird VORSICHT weist auf eine m glicherweise gef hrliche Situation hin die zu geringf gigen oder leichten Verletzungen f h ren kann wenn sie nicht gemieden wird ACHTUNG weist auf eine m glicherweise sch dliche Situation hin die zu Sachsch den f hren kann wenn sie nicht gemie den wird HINWEIS hebt n tzliche Tipps und Empfehlungen sowie Informa tionen f r einen effizienten und st rungsfreien Betrieb hervor 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 13 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Allgemeines 1 3 1 4 1 5 14 Sensor Intelligence Haftungsbeschr nkung Lieferumfang Kundendienst Alle Angaben und Hinweise in dieser Anleitung wurden unter Ber cksichti gung der geltenden Normen und Vorschriften des Standes der Technik so wie unserer langj hrigen Erkenntnisse und Erfahrungen zusammengestellt Der Hersteller bernimmt keine Haftung f r Sch den aufgrund Nichtbeachtung der Betriebsanleitung e Bestimmungswidriger Verwendung Einsatzes von nicht ausgebildetem Personal Eigenm chtiger Umbauten Technischer Ver nderungen e Verwendung nicht
43. Vielfaches von 0 1 h Z B 1h Betrieb ent spricht 10 0 1h Objekt 6508h entspricht dem Objekt 4005h 4005h ist auf 6508h gemappt 10 12 20 Objekt 6509h Offset Value Per default ist der Offsetwert O Wird ber das Objekt 6003h Preset value ein Preset angegeben wird das Objekt 6509h wie folgt automatisch aktua lisiert Distanz Distanz Distanz offset preset mess Der neue Offsetwert muss gespeichert werden 10 12 21 Objekt 650Ah Module Identification Subindex Oh 1h 2h 3h Name Number of Available Ma nufacturer Offset Values Manufacturer Offset Manufacturer Minimal Position Value Manufacturer Maximal Position Value Angaben der Modulidentifikation Beschreibung Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 650Ah F hrt einen herstellerspezifischen Offsetwert F r den DL100 Pro betr gt dieser zurzeit 0 F hrt den minimalen Distanzwert Ger teprofil abh ngig DL100 Pro 300 m F hrt den minimalen Distanzwert Ger teprofil abh ngig DL100 Pro 300 m Index O f hrt einen herstellerspezifischen Offsetwert F r das DL100 Pro betr gt dieser O Index 1 f hrt den minimalen Distanzwert Index 2 den maximalen Distanzwert Es gelten folgende Min Max Werte e Profil 1 100 m 100 m Profil 2 200 m 200 m Profil 3 300 m 300 m 10 12 22 Objekt 650Bh Serial Number F hrt die 8 stellige Seriennummer 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und
44. die Messung d rfen sich entweder der Reflektor oder das Messger t linear entlang des Laserstrahls bewegen Das Entfernungs Messger t DL100 Pro ist mit zwei CANopen Schnittellen und einer Ethernet Schnittstellen ausger stet Die CANopen Schnittstellen dienen zur Kommunikation ber CANopen Die Ethernet Schnittstelle dient zur Kommunikation Diagnose und Parametrierung ber SOPAS ET Die gemessene Distanz wird ber die Schnittstelle CANopen bertragen und kann z B zur Steuerung oder f r einen Lage Regelkreis weiterverwen det werden 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 21 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Aufbau und Funktion 4 3 Anzeige und Bedienelemente PWRO MF1O MF2O LNKOE STAO Q SICK Sensor Intelligence 4 H DR E Abb 5 Anzeige und Bedienelemente 1 LEDs 2 Display 3 Tasten PWR MEI MF2 LNK STA Tabelle 1 LEDs Beschreibung Anzeige Betriebsstatus e LED aus Kein Betrieb LED gr n St rungsfreier Betrieb e LED orange blinkend Warnung siehe Warnstatus Men obere Ebene LED rot blinkend St rung siehe Fehlerstatus Men auf der obersten Ebene St rungsbehebung siehe Seite 120 Kapitel 12 Multifunktionseingang ausgang MF1 e LED ein Ausgang high e LED aus Ausgang low Multifunktionsausgang MF2 e LED ein Ausgang high
45. e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence 10 CANopen Schnittstelle 10 1 Grundlagen Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle Der Kommunikationsstandard CANopen wurde als standardisierte An wendung f r verteilte industrielle Automatisierungssysteme auf Basis von CAN und CAL CAN Application Layer definiert Die Nutzerorganisation CiA CAN in Automation hat CANopen als Standard detailliert beschrieben siehe www can cia org Der CANopen Bus erm glicht e Den Zugriff auf Ger te und Kommunikationsparameter Eine Synchronisation von mehreren Ger ten Eine Konfiguration des Netzwerkes LSS Einen zyklischen und oder azyklischen Prozessdatenverkehr Begriffskl rungen Abk rzung PDO SDO SYNC EMCY NMT LSS RTR Node ID DLC ER EEC MSEF COB Erkl rung Process Data Object Dient der Echtzeit bertragung von Pro zessdaten Service Data Object Erm glicht einen Schreib und Lesezugriff auf die Objektverzeichnisse Synchronisation Object Dient der Synchronisation von Netz werkteilnehmern Slaves Emergency Object Dient der Fehleranzeige eines Slaves und oder der Peripherie des Slaves Network Management wird zur Internen CANopen Netzwerksteuerung verwendet Layer Setting Services LSS Erlaubt die Konfiguration der Baudrate und Node ID aller oder einzelner Slaves die ber das Identity Object 1018h adre
46. ein Laserwarnung vor wird otlw zu 1 gesetzt Liegt keine Laserwarnung vor wird otlw zu O gesetzt e msw1 Manufacturer specific warning1 Liegt ein Plausibilit tswarnung des Messwertes vor wird msw1 zu 1 gesetzt Liegt keine Plausibilit ts warnung des Messwertes vor wird msw1 zu O gesetzt e msw2 Manufacturer specific warning2 Liegt eine Temperaturwarnung vor wird msw2 zu 1 gesetzt Liegt keine Temperaturwarnung vor wird msw2 zu O gesetzt 10 12 17 Objekt 6506h Supported Warnings Folgende Warnungen werden unterst tzt Bit 15 13 12 11 8 4 3 2 1 0 14 m9 Name mswX msw2 msw1 r X otlw CPUws Ier fe Default O 1 1 0 0 1 0 1 0 wert unter Nein Ja Ja Nein Ja Nein Ja Nein st tzt Tabelle 68 Supported Warnings Bit kodiert 10 12 18 Objekt 6507h Profile and Software Version Byte 3 2 Applikationscontroller Version Byte 1 0 406 Encoder Profil Version Die aktuell ver ffentlichte Version des Encoder Profils 406 der CiA lautet 3 2 0 Der aktuelle Stand eines Work draft wird mit der dritten Ziffer dargestellt Ist die dritte Ziffer O handelt es sich um eine ver ffentlichte Version 112 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle 10 12 19 Objekt 6508h Operating Time Angabe der Betriebsstunden als
47. lt 10 10 20 35 70 150 300 Nominalpegel dB 30 30 42 54 66 78 90 Warngrenze dB 42 42 54 66 78 90 102 1 F r Entfernungs Messger te mit einem Messbereich von 0 15 200 m oder 0 15 300 m 2 F r Entfernungs Messger te mit einem Messbereich von 0 15 300 m Tabelle 4 D mpfungswerte 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 31 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Sensor Intelligence Montage 6 7 Ausrichthalterung und Entfernungs Messger t montieren Das Entfernungs Messger t wird ber die optionale Ausrichthalterung montiert F r Ma e und Artikelnummer siehe Seite 134 Kapitel 15 3 1 Beachten Sie folgende Punkte e Montagehinweise Siehe Seite 26 Kapitel 6 2 Die Bedienung muss zug nglich sein 1 Ausrichthalterung ber die vier Langl cher montieren Die Ausrichthal terung ist f r die Montage an waagerechten und senkrechten Fl chen geeignet Abb 12 Ausrichthalterung montieren 1 Montageschraube M5 Ausrichthalterung 2 R ndelschraube so weit herausdrehen bis sich das Entfernungs Mess ger t einsetzen l sst 3 Entfernungs Messger t in die Ausrichthalterung f hren 32 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Montage
48. m s Werkseinstellung e O mm Sign Die zu berwachende Fahrtrichtung w hlen Optionen e Sobald die eingestellte Geschwindigkeit in eine Rich tung berschritten wird wird der Schaltausgang aktiviert e Sobald die eingestellte Geschwindigkeit mit zunehmender Distanz berschritten wird wird der Schaltausgang aktiviert e Sobald die eingestellte Geschwindigkeit mit abnehmen der Distanz berschritten wird wird der Schaltausgang aktiviert Werkseinstellung Tabelle 17 Untermen MF1 Speed 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 49 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Bedienung am Messger t 8 5 10 Untermen MET Srvice Sensor Intelligence ber dieses Untermen parametrieren Sie den Multifunktionsausgang MF1 als Serviceausgang Sie k nnen mehrere Optionen aktivieren On oder deaktivieren Off In das Untermen Srvice gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt gt CANopn gt gt more gt gt MEN On gt gt MF1 gt gt ActSta gt V gt Functn gt V gt Srvice Voraussetzungen f r die Anzeige e Men more Option Yes e Men MFx On Option Enable Parameter Functn Option Srvice Parameter WrnLsr WrnLvl WrnTemp WrnPIb Beschreibung Warnmeldung aktivieren oder deaktivieren wenn das Mess ger t aufgru
49. nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle Baudrate kBd Table index Table Selection Von DL100 Pro unterst tzt 1000 0 0 X 800 1 0 x 500 2 0 x 250 3 0 x 125 4 0 x Reserve 5 0 50 6 0 20 7 0 10 8 0 Tabelle 52 LSS Baudraten 10 5 Allgemeines zur CANopen Kommunikation 10 5 1 Kommunikationsprofil CA 301 10 5 2 Ger teprofil CIA 406 10 5 3 Objektverzeichnis 10 5 4 EDS Datei Der DL100 Pro unterst tzt das Kommunikationsprofil OA 301 in der Versi on 4 2 Das Ger teprofil stellt ein Encoderprofil dar und erm glicht dadurch einen 1 1 Austausch mit Ger ten die ebenfalls das Ger teprofil CiA 406 ver wenden Das Ger teprofil ist in unterschiedliche Klassen aufgeteilt Der DL100 Pro unterst tzt das Ger teprofil CiA 406 Absolut Linear Encoder Version 3 2 Klasse 2 CANopen basiert auf einem Objektverzeichnis in dem jedes Objekt ber einen Index adressiert werden kann Das Objektverzeichnis wird in drei verschiedene Teile unterteilt e Kommunikations Segment e Herstellerspezifisches Segment e Ger tespezifisches Segment Die EDS Datei k nnen Sie ber das Internet www mysick com de dI100_pro herunterladen 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 77 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CAN
50. per Resolution Total Measuring Ran ge in Measuring Units Preset value Position value Linear Encoder Measuring Step Settings Number of Elements Position Measuring Step Speed Measuring Step Speed Value Number of Available channels Speed Value Chan nel 1 Cyclic Timer Value Operating Status Single turn Resolution and Measuring Step Datentyp Unsigned8 Unsigned8 Unsigned8 String Unsigned8 String String String Integer8 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned16 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Integer16 Integer16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned32 Zugriff Wertebereich ro rw rw const const const const const ro ro rw rw rw rw rw ro ro rw rw ro ro rw ro ro Ger teprofil ab h ngig Referenz 0 100000d 186A0h 10d Ah 218 4 o 0 100000 SICK Sensor Intelligence Max Default 15 0 2 1 3 Ger teprofil ab h ngig Referenz 232 1 _ 0 12 0 1 1 232_1 1 300000 0 Ger tepro 0 fil abh ngig DL100 Pro 300 m 2 100000000d 100000d 5F5E100h 186A0h 10000d 100d 2710h 64h 1 2 1 0 216 1 0 12 0 100000000 100000 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Index Hex 6502h 6503h 6504h 6505h 6506h 6507h 6508h
51. uuu22nsssurnnonnnnnn nennen 133 15 2 4 Verbindungeleitung Ak 133 15 3 Beiesttgungetechnik NEEN 134 15 3 1 Ausrichthalterung uensersennsensnnnnnnnnnnnnnnnnnn ran 134 15 3 2 Umlenkspiegel f r Montage an Ausrichthalterung ee 134 15 4 Sonstiges Zubeb r AEN 135 16 Men struktur uneeennnsennnnnnnnnnnnnunnnennnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnannennnnnnn 136 Index ET 139 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 9 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Gl CK Sensor Intelligence 10 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Inhaltsverzeichnis Wichtige Sicherheitshinweise Nur NFPA79 Anwendungen d UL US ULgelistete Adapter inkl Feldverdrahtungskabel stehen zur Verf gung LISTED IND CONT EQ 4R97 Siehe Produktinformation Siehe www mysick com de dl100_pro VORSICHT A Die Anwendung von Steuerelementen Einstellungen oder Ausf hrung von Prozeduren abweichend von den hierin spezifizierten kann zu gef hrlicher Strahlenbelastung f hren 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 11 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Allgemeines Sensor Intelligence 1 Allgemeines 1 1 Informationen zur Betriebsanleitung Diese Betriebsanleitung gibt wicht
52. zu O gesetzt e msa1 Manufacturer specific alarm Liegt ein Laserfehler vor wird msal zu 1 gesetzt Liegt kein Laserfehler vor wird msa1 zu O ge setzt e msa2 Manufacturer specific alarm2 Liegt ein Levelfehler vor wird msa2 zu 1 gesetzt Liegt kein Levelfehler vor wird msa2 zu O ge setzt e msa3 Manufacturer specific alarm3 Liegt ein Temperaturfehler vor wird msa3 zu 1 gesetzt Liegt kein Temperaturfehler vor wird msa3 zu O gesetzt e msa4 Reserve 10 12 15 Objekt 6504h Supported Alarms Folgende Alarme werden unterst tzt Bit 15 14 13 12 117 2 1 0 Name msa4 msa3 msa2 msal r cde pe Default O 1 1 1 0 0 1 wert unter Nein Ja Ja Ja Nein Ja st tzt Tabelle 67 Supported Alarms Bit kodiert 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 111 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence 10 12 16 Objekt 6505h Warnings Das Objekt zeigt anliegende Warnungen an Bit Funktion 0 Reserve Reserve Bit 0 1 Pegelwarnung 2 Reserve Reserve Bit 0 3 Laserwarnung 4 Reserve Reserve Bit 0 12 Plausibilit tswarnung 13 Temperaturwarnung 14 15 Reserve Reserve Bit 0 e Ier Light control reserve Liegt eine Levelwarnung vor wird ler zu 1 gesetzt Liegt keine Levelwarnung vor wird Icr zu O gesetzt e otlw Operating time limit Liegt
53. zugelassener Ersatz und Verschlei teile Der tats chliche Lieferumfang kann bei Sonderausf hrungen der Inan spruchnahme zus tzlicher Bestelloptionen oder aufgrund neuester techni scher nderungen von den hier beschriebenen Merkmalen und Darstellun gen abweichen Im Lieferumfang sind enthalten Entfernungs Messger t DL100 Pro e Optional Zubeh r gt Seite 129 Kapitel 15 Mitgelieferte Dokumentation pro Entfernungs Messger t e Quickstart F r technische Ausk nfte steht unser Kundendienst zur Verf gung F r Ihre Vertretung siehe R ckseite HINWEIS F r eine schnelle Abwicklung vor dem Anruf die Daten des Typenschildes wie Typenschl ssel Seriennummer usw notieren SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Allgemeines 1 6 EG Konformit tserkl rung Die EG Konformit tserkl rung k nnen Sie ber das Internet www mysick com de dI100_pro herunterladen 1 7 Umweltschutz ACHTUNG Gefahr f r die Umwelt durch die unsachgem e Entsor gung des Entfernungs Messger tes Bei unsachgem er Entsorgung des Entfernungs Mess ger tes k nnen Sch den f r die Umwelt entstehen Deshalb Die geltenden Umweltschutzvorschriften immer beach ten Nach sachgerechter Demontage zerlegte Bestandteile der Wiederverwertung zuf hren Die Wertstoffe sortenrei
54. 015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 53 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Bedienung am Messger t 8 5 13 Men Offset 85 14 Men SpecFu 54 Sensor Intelligence ber dieses Men stellen Sie ein Offset ein In das Men Offset gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt CANopn gt gt more gt gt MFx On gt gt MF1 gt gt MF2 gt gt Offset Dr cken Sie die eil Taste Es wird der aktuell eingestellte Offset angezeigt Voraussetzung f r die Anzeige e Men more Option Yes Wert Beschreibung Offset Offset vorgeben Der Offset wird zum Intern ermittelten Mess wert addiert Der Offset wirkt auf alle Ausg nge und auf die Anzeige des Displays Wurde die Funktion Preset aktiviert wird der Offset durch Ausl sen des Preset Eingangs berschrieben Einstellbereich e 300000 300000 mm Werkseinstellung e O mm Tabelle 21 Men Offset ber dieses Men stellen Sie erweiterte Parameter ein In das Men SpecFu gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt gt CANopn gt gt more gt gt MFx On gt gt MF1 gt gt MF2 gt gt Offset WM gt SpecFu Dr cken Sie die Del Taste damit der Parameter AvgDst angezeigt wird Mit den Tasten V und A bl ttern Sie innerhalb des Men s Voraussetzung f r die
55. 0825 1 2007 Complies with 21 CFR 1040 10 and 1040 11 except for deviations pursuant to laser notice No 50 dated June 24 2007 N 94 Abb 1 Warnzeichen am Ger t LASER STRAHLUNG Nicht in den Strahl blicken Laser Klasse 2 2 7 Gefahrenhinweise und Arbeitssicherheit Laserstrahlung Folgender Hinweise ist zu Ihrer eigenen Sicherheit zu beachten und einzu halten WARNUNG Verletzungsgefahr durch Laserstrahlung Durch direktes Blicken in den Laserstrahl k nnen die Augen gesch digt werden e Nicht in den Laserstrahl blicken 18 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence 3 Identifikation 31 Typenschild Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Identifikation Das Typenschild befindet sich auf dem Messger t 9 pi 79183 Nee SICK DL100 21AA2109 E SICK AG 1060386_ ME oure oma w Jee January Class 2 Ei Sy Ei ef E CANopen de Ve T OD Pur Eth 2m brn 1 L 1 be TX wht 2 MF2 2 ken rxY Ind Cont Eq blu 3 M 3 ken TX 6 7 bik 4 MEL 4 m RX OG Bus OUT Gs E 1 kEE red 2 ke Li red is MAC 000677 AC2E08 H 4 blk 3 ke blk 3 M wht 4 ke CAN H wth4 caN_H SN 11091234 j 5 blu 5 CAN_L blu 5 CAN_L Made in Germany Abb 2 Typenschild Beispiel OD DD 4 Oo OD E Go M m Typenschl ssel Siehe Seite 128 Kapitel 14 10 Versorgungsspannung Multifunktionsausgang Strom
56. 10 11 11 Objekt 4007h Reset Preset F hrt einen Kaltstart durch damit der Preset nicht Event getriggert auf dem CPR aktualisiert wird 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 105 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence 10 12 Ger teprofil CIA 406 Absolut Linear Encoder Das Ger teprofil stellt ein Encoderprofil dar und erm glicht dadurch einen 1 1 Austausch mit Ger ten die ebenfalls das Ger teprofil CiA 406 ver wenden Das Ger teprofil ist in unterschiedliche Klassen aufgeteilt Der DL100 Pro unterst tzt das Ger teprofil CIA 406 Absolut Linear Encoder Version 3 2 Klasse 2 C2 10 12 1 Objekt 6000h Operating Parameters Bit 15 12 11 5 4 3 2 1 0 Name msp1 msp4 r hsfc md sfc cdc cs Defaultwert 0 0 0 0 0 0 0 Implementiert Nein Nein Ja Ja Nein Nein Tabelle 66 Operating parameter bit kodiert Cs Code sequence Nur f r rotierende Drehgeber relevant Cdc Commissioning diagnostig Dieses Bit aktiviert Wert 1 die Inbetriebnahmediagnose Kontrolle Das control k nnen benutzerspezifische sensorspezifische Funktionen sein die z B w hrend der Initialisierungsphase aufgerufen werden Mit diesem Bit kann somit ein sogenannter Selbsttest im Encoder an und abgeschaltet werden Dieser Test sollte nur durchgef hrt werden wenn die Encoderpositionen von keinem anderen Ger t genutzt werden encoder stand s
57. 120 12 2 Warnmeldungen essen 121 12 3 Fehlermeldungen nuunnsnsnsersnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 121 12 4 R cksendun zu eier 122 12 5 1 16 10 6 10 2 SPPEPPEEFRARREPFEGFHENEPHEFCEEPEREEPPEEUPEEEEFEEEFFEEPELTPELTELEFEPLFFERCEER 122 SEW d 123 14 Technische Daten unnussannuonnununnunannuunnnunannuunnununnnununnunannunnnnnnnnnn 123 14 1 Abmessungen nein dE Ee eeh 124 14 2 Laser Op k ern een eege 125 14 3 Letstungsdaten Pertormance Ak 125 14 4 ee 125 14 5 Eing ngen air 126 14 6 Ausg nse ann ea 126 14 7 Schnittstellen s s 24 s 4 00 0a ans 126 14 8 Umgebungsbedingung ukuken 127 14 9 Konstruktiver Aufbau uesensessenssnnsnnsnnnnsnnnnnsnnnnnnnnnnnannnnnnnnnn 127 14 10 Ger teauswahl f r die CANopen Schnittstelle 128 SICK 8 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Inhaltsverzeichnis 15 Zubeh r usscsmmusunnsauusannnnnunnnennnnannennEn na EnHndnn san an EnaunenannnaEnEn aaa 129 15 1 Reflektoren und Reitektionstolie uk 129 15 1 1 atz11 21 40 7 1 PREPSUNAEIFFPFRRESPRRFEFEEREARESUPERSERSECHEEFBEICHESFRFR 129 15 1 2 Reflektionsfolie un 132 15 2 Anschlusstechnik u s 5 BR 133 15 2 1 Leitungsdose mit Leitungen r zuun nennen 133 15 2 2 Leitungsstecker mit Leitungen en 133 15 2 3 Abschlusswiderstand
58. 5 75 90 2 5 12 5 500 100 2 85 90 5 5 27 5 250 250 4 85 90 11 55 125 500 1 8 85 90 22 110 1 Die Interne Gesamtverz gerung des Ger tes wird wie folgt ber cksichtigt 210 ns bei 1 Mbit s und 800 kbit s 310 ns inkl 2 x 40 ns Opto coupler bei 500 kbis s und 250 kbis s 450 ns inkl 2 x 100 ns Optocoupler bei 125 kbis s das 1 5 fache bei lt 50 kbis s 2 Es wird empfohlen den Abstastpunkt so dicht wie m glich bei 87 5 der Bitzeit zu legen Tabelle 49 Baudrate L nge Busleitung Trunk Line und Stichleitungen Drop Line 10 3 Adresszuweisung Node ID Die Node ID des Ger tes k nnen Sie ber das Display SOPAS ET oder ber CANopen LSS Layer Setting Service einstellen Der Defaultwert f r die Node ID betr gt 6 10 3 1 Node ID ber Display einstellen Dr cken Sie die Ge Taste bis im Display Menu angezeigt wird Dr cken Sie die ell Taste dreimal Das Display zeigt NodelD an ndern Sie ggf ber die Taste V oder A die Node ID Dr cken Sie die ell Taste bis wieder NodelD angezeigt wird oa A N B Verlassen Sie das Men durch dreimaliges Dr cken der Es Taste F r die gesamte Men struktur siehe Seite 136 Kapitel 16 10 3 2 Node ID ber SOPAS ET einstellen 1 W hlen Sie im Men baum die Parameterseite Im Hauptfenster wird ein Dialogfenster ge ffnet 2 Geben Sie unter Gruppierung CANopen Konfiguration die Node ID ein CANopen Konfigurat
59. 7 Elektrischer Anschluss uuu 2200000000000000n0000n0nnnnnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 35 7 1 le NEE 35 7 2 Verdrahtungshinweise usnnsennsennnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 35 7 3 Entfernungs Messger t elektrisch anschlie en 38 1 4 Anschlussschemata sus een 39 7 4 1 Anschlussschema VersorgungsspannunS8 39 7 4 2 Anschlussschema Ethernet uk 39 7 4 3 Anschlussschema CANopen Ausgan8 40 7 4 4 Anschlussschema CANopen EinganS 40 8 Bedienung am Messger t uunnuunennnnnnennnnnnnunnnnnnnnnnnunnnnnnnnnannnnnnunnn 41 81 Anzeige Messwert n seenesusssinnssendaeinannnn 41 82 Parameter W hlen 2ses Bere een 41 8 3 Option w hlen euunsssnesonsnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnann 41 84 Wert ndefN saatena siarane i acios in Geesse 42 8 5 barameterbeschreibung ue 42 8 5 1 Hauptmen ueesanensnnensnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 42 8 5 2 Men were 43 8 5 3 Men Hwyere AEN 43 8 5 4 Men C ANopen 44 8 5 5 Men re 45 8 5 6 Men MEN On 46 8 5 7 Men y ME een 47 8 5 8 Untermen MET Diet EE 48 8 5 9 Untermen MET Speed ue 49 8 5 10 Untermen MET Grwiee E 50 8 5 11 Untermen MEI Preset Initialisierungsposition anfahren sessen 51 8 5 12 gt Men MET a2 een 53 8 5 13 Men Offset u uue seneenn 54 8 5 14 Men Gpechu 54 8 6 Reset durchf hren nee 56 4 SICK
60. 77 1054 OR RE eben 77 10 5 5 TelegrammaufpaU EE 78 10 5 6 COBADrsserisktee eher 78 10 5 7 Aufbau 11 Bit CAN ID sssesssessssieerrrieiererererernnns 79 10 5 8 Priorit t der Identifier ueenssnseennennneensnennnnnnen 80 10 5 9 CANopen Services und CAN 80 10 5410 PDO und SDO 2 1 82 10 6 K ommi nikation isisisi een 84 10 6 1 Network Management Kommandos 84 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 5 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Inhaltsverzeichnis Sensor Intelligence 10 7 Synchrone und Asynchrone PDOS uuensennsssnonnnnnnnnnnnnnnnnnnn 85 10 7 1 Synchrone TR sea 85 10 7 2 Asynchrone PDO s ssrssisssssssssiiisninninininnasaassiann ina 85 10 7 3 Transmission Tvpe E 85 10 3 Emergency Nachrichten EMCY Nachrichten 88 10 8 1 bersicht allgemeine EMCY Nachrichten 88 10 8 2 bersicht herstellerspezifische EMCY Nachrichten 89 10 8 3 Sendeverhalten der EMCY Nachricht un 89 10 8 4 Eigenschaften von EMCY Nachrichten 89 10 9 bersicht Objektverzeichnis EE 90 10 10 kommunikationsesegment uv 96 10 10 1 Objekt 1000h Device Twpe E 96 10 10 2 Objekt 1001h Error Register 96 10 10 3 Objekt 1003h Pre defined Error Field 96 10 10 4 Objekt 1005h COB ID SYNC nneesensnnennnnnnnnnennn 97 10 10 5 Objekt 1008h Manufacturer Device Name 97 10 10 6 Objekt
61. AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Inhaltsverzeichnis 9 Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle uunnneenn 57 91 IPNetzwerkkonfguraton ke 57 9 2 Ethernet Parameterliste m u n enden 58 9 2 1 Ger te Information ENEE 58 9 2 2 Nutzer Information ANE 59 9 2 3 ULSSSEEIO EE 60 9 2 4 Diagnose Daten seen 61 9 2 5 Parameter Eimetellungen ANERE 62 9 2 6 Methoden z 4 3 440 ra00H20HRsnrarsnsennnnn anni nnenr anne ris 70 10 CANopen Schnittstelle 222202020020n2a00n000nnunannunnnnnnnnnnnnunnnnn 71 104 E ie e DE 71 10 2 Allgemein CAhopenf lnstallationshinwelse 72 102 1 TopoloBle u nn nennennienisn rei 72 10 2 2 Baudraten L nge Busleitung Trunk Line und Stichleitungen Drop Lime 73 10 3 Adresszuweisung Node Di 73 10 3 1 Node ID ber Display einstellen ss ssseeseeseeseeee 73 10 3 2 Node ID ber SOPAS ET einstellen 73 10 3 3 Node ID ber LSS einstellen sssr 74 10 4 Baudrateneinstellung ke 75 10 4 1 Baudrate ber Display einstellen 75 10 4 2 Baudrate ber SOPAS ET einstellen 75 10 4 3 Baudrate ber LSS einstellen 76 10 5 Allgemeines zur CANopen Kommunikation uunsnseeseneennenne 77 10 5 1 Kommunikationsprofil CIA 2071 77 10 5 2 Ger teprofil CIA AO 77 10 5 3 Objektverzeichnis uuusen0innenn
62. Aderfarbe Beschreibung nung 1 FE Schirm Kabelschirm 2 V rot Versorgungsspannung 10 30 V DC 3 V schwarz Versorgungsspannung O V 4 CAN_H wei CAN Bussignal 5 CAN_L blau CAN Bussignal Gewinde FE Schirm Kabelschirm Geh use Tabelle 8 Beschreibung Stecker CANopen Eingang 40 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Bedienung am Messger t 8 Bedienung am Messger t Besch digung der Bedienung ACHTUNG Besch digung der Tasten durch falsche Handhabung Eine falsche Handhabung der Tasten kann die Tasten be sch digen Die Bedienung wird dadurch erschwert oder unm glich gemacht Deshalb e Tasten nur mit Fingern oder mit einem geeigneten Zeigeger t bet tigen Tasten nicht mit spitzen oder harten Gegenst nden bet tigen 8 1 Anzeige Messwert Sobald das Messger t mit Spannung versorgt wird wird auf dem Display der aktuelle Messwert angezeigt 8 2 Parameter w hlen Ein Men einen Parameter oder eine Option w hlen Sie ber die Tasten und W Der Men pfad ist in den jeweiligen Kapiteln angegeben F r die gesamte Men struktur siehe Seite 136 Kapitel 16 8 3 Option w hlen 1 W hlen Sie ber die Tasten und den gew nschten Parameter 2 W hlen Sie ber die Taste V oder A die gew nschte Option 3 F hren Sie einen der folgenden Schritte durch e Dr cken
63. BETRIEBSANLEITUNG DL100 Pro CANopen Entfernungs Messger t SICK Sensor Intelligence Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Sensor Intelligence Urheberschutz Dieses Werk ist urheberrechtlich gesch tzt Die dadurch begr ndeten Rechte bleiben bei der Firma SICK AG Eine Vervielf ltigung des Werkes ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urhebergesetzes zul ssig Eine Ab nderung oder K rzung des Werkes ist ohne ausdr ckliche schriftliche Zustimmung der Firma SICK AG untersagt 2 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Wichtige Sicherheitshinweise uuruuunnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnne 11 2 DE ITT 12 1 1 Informationen zur Betriebsanleitung mernsennnennnnnnnnnn 12 1 2 _Symbolerkl runs 4 420 een raa 13 1 3 Haftungebeschr nkung AA 14 1 4 RE e VT 14 1 5 Kundendienst esnia ekriis naeran iendeak 14 1 6 EGRontormtt tserkl rung A 15 1 7 Umweltschutzi ss2 s Rare 15 2 _ Sicherheit nunsnnseesnnnneennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnannnennannnnnannnnnnannnnen 16 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung sssesesssssssrsrerrsrerneseereses 16 2 2 Bestimmungswidrige Verwendung kA 16 2 3 nderungen und Umbauten EE 17 2 4 Anforderungen an Fach
64. Be zeichnung erfolgt jeweils aus Ger tesicht Der DL100 Pro beinhaltet keine RPDOs 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 85 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle TPDOs Synchron Nur RTR Ereignisgesteuert Event driven Sensor Intelligence Gem der CA 301 Spezifikation Version 4 2 sind die TPDOs wie folgt definiert Wert Beschreibung 00h Synchron Azyklisch 01h Synchron Zyklisch jede SYNC Anfrage 02h Synchron Zyklisch jede 2 SYNC Anfrage 03h Synchron Zyklisch jede 3 SYNC Anfrage DA Synchron Zyklisch jede 4 SYNC Anfrage FOh Synchron Zyklisch jede 240 SYNC Anfrage F1h FBh Reserve FCh Nur RTR Synchron FDh Nur RTR Ereignisgesteuert FEh Ereignisgesteuert Herstellerspezifisch FFh Ereignisgesteuert Ger teprofil und Anwendungsprofilspezi fisch Tabelle 61 bersicht der TPDO Transmission Types Bei der synchronen Daten bertragung wird das PDO nach der SYNC Anfra ge bertragen Das CANopen Ger t startet mit dem Empfang der SYNC Anfrage Daten zu ermitteln Bei der azyklischen und synchronen Daten bertragung wird ein Internes CANopen Ereignis vorgegeben und mit der n chsten SYNC Anfrage die Datenermittlung gestartet Das PDO wird anschlie end bertragen Bei der zyklischen und synchronen Daten bertragung wird abh ngig von der Einstellung die Datenermittlung mit dem Em
65. DL100 xxBxxxxx Frequenzbereich w hlen Die Frequenzumschaltung kann bei paralleler Anordnung von mehreren Entfernungs Messger ten erforderlich sein gt Siehe auch Seite 28 Kapitel 6 4 Optionen e Mode 1 e Mode 2 e Mode 3 e Mode A Werkseinstellung e Mode 1 Reset Reset durchf hren Siehe Seite 56 Kapitel 8 6 Tabelle 22 Men SpecFu 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 55 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Bedienung am Messger t Sensor Intelligence 8 6 Reset durchf hren 1 W hlen Sie den Parameter Reset im Men SpecFu Siehe Seite 54 Kapitel 8 5 14 2 Dr cken Sie die Taste Et 3 Die Sicherheitsabfrage Sure wird angezeigt 4 Dr cken Sie die Taste 6 um das Messger t auf Auslieferungszustand zur cksetzen Dr cken Sie die Taste Es um den Vorgang abzubrechen 56 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle 9 Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle Sie k nnen das Entfernungs Messger t ber die Ethernet Schnittstelle mit der SICK Konfigurationssoftware SOPAS ET parametrieren HINWEIS Ein Parallelbetrieb von CANopen Feldbus und SOPAS ET ist nicht zu empfehlen da SOPAS ET die Echtzeitf higkeit des CAN
66. Deshalb Entfernungs Messger t nur mit einer gesch tzten Nie derspannung und einer sicheren elektrischen Isolie rung der Schutzklasse Ill betreiben Arbeiten unter Spannung ACHTUNG Ger teschaden oder unvorhergesehener Betrieb durch Arbeiten unter Spannung Das Arbeiten unter Spannung kann zu einem unvorherge sehenen Betrieb f hren Deshalb e Verdrahtungsarbeiten nur im spannungslosen Zustand durchf hren e Leitungsverbindungen nur im spannungslosen Zu stand verbinden und trennen 7 2 Verdrahtungshinweise ACHTUNG St rungen durch unsachgem e Verdrahtung Eine unsachgem e Verdrahtung kann zu St rungen im Betrieb f hren Deshalb e Nur abgeschirmte Leitungen mit paarweise verdrillten Adern verwenden e Verdrahtungshinweise genau befolgen HINWEIS Vorkonfektionierte Leitungen siehe Seite 133 Kapi tel 15 2 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 35 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Elektrischer Anschluss Sensor Intelligence Alle elektrischen Anschl sse des Entfernungs Messger tes DL100 Pro sind als M12 Rundsteckverbinder ausgef hrt Die Anschlussstecker des Entfernungs Messger tes sind kompatibel zu den SpeedCon Schnellverbindungen und zu Standard M12 Schraubver bindungen Die Schutzklasse IP65 wird nur mit verschraubten Steckverbindern oder Abdeckkappen erreicht Beachten Sie f r die Ver
67. L100 Pro unterst tzt nur 11 Bit CAN IDs Die 11 Bit CAN ID setzt sich zusammen aus dem Function code und der Node ID und stellt einen Teil der COB ID dar MSB 10 9 8 7 6 5 4 LSB 11 Bit CAN ID Function code Node ID MSB LSB Abb 29 Struktur der 11 Bit CAN ID Beispiel f r SYNC Objekt mit Das SYNC Objekt hat als Identifier den Wert 80h Zu dem Identifier wird der NODE ID 6 Wert f r die Node ID addiert Daraus ergibt sich eine CAN ID mit dem Wert 86h die wie folgt zusammengesetzt wird e Function code 0001b e Node ID 0000110b MSB LSB 10 9 8 7 6 5 4 11 Bit CAN ID Function code 0 0 0 1 0 0 0 0 8h MSB Abb 30 Beispiel SYNC Objekt 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 6h LSB 79 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle 10 5 8 Priorit t der Identifier SICK Sensor Intelligence Je niedriger die COB ID ist desto h her die Priorit t der Meldung Folgende Abbildung zeigt die Aufteilung und Priorit t der CAN Identifier NMT Sync TimeStamp LSS Abb 31 COB ID und Priorit ten 10 5 9 CANopen Services und CAN IDs Identifier 11 Bit bin r 00000000000 00000000001 00001110001 00001110010 80 Identifier dezimal 0 1 2 112 113 114 000h 080h 100h 180h 200h 280h 300h 380h 400h 480h 500h 580h 600h 680h 700h 780h EEN Die folgende Tabelle zeigt
68. Mode setzen 84 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle 10 7 Synchrone und Asynchrone PDOs Bei einem synchronen PDO antwortet der Slave immer auf die zyklische Masteranfrage SYNC Objekt Bei einem zyklisch asynchronen PDO antwortet der Slave immer zyklisch unabh ngig von einer Masteranfrage SYNC Objekt Bei einem azyklisch asynchronen PDO antwortet der Slave auf eine Master anfrage unabh ngig vom SYNC Objekt 10 7 1 Synchrone PDO Ein synchrones PDO wird zu jeder SYNC Anfrage des Masters gesendet Dies entspricht dem Transmission Type 1 Der Transmission Type ist konfigurierbar und gibt an zu welcher x ten SYNC Anfrage des Masters das PDO gesendet wird Beispiel Transmission Type 1 Jede SYNC Anfrage e Transmission Type 2 Jede 2 SYNC Anfrage Transmission Type 3 Jede 3 SYNC Anfrage 10 7 2 _Asynchrone PDO Der Event Timer kann ber den Subindex O5h des zugeh rigen PDOs ge ndert werden Die Einheit des Event Timers ist Millisekunden Ist der Event Timer beispielsweise 5 wird alle 5 ms das PDO1 gesendet 10 7 3 Transmission Type Der Transmission Type legt fest wie das Versenden des PDOs ausgel st wird bzw wie empfangene PDOs behandelt werden Es wird zwischen TPDOs Sende PDOs und RPDOs Empfangs PDOs unterschieden Die
69. SICK Sensor Intelligence 9 2 2 Nutzer Information Feld Ger tename Feld Benutzerinformation Feld Nutzer Eingaben speichern Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle Parameter Name Tabelle 27 Seite Parameter Nutzer Eingabe 1 Nutzer Eingabe 2 Nutzer Eingabe 2 Tabelle 28 Seite Parameter Nutzer Eingaben speichern Tabelle 29 Seite HINWEIS nderungen auf der Seite Nutzer Information werden nur dauerhaft wirksam wenn diese ber die Schaltfl che Speichern im Feld Nutzer Eingaben speichern gespei chert werden Beschreibung Optionalen Ger tename zur Identifikation des Ger tes einge ben Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Werkseinstellung e leer Nutzer Information Feld Ger tename Beschreibung Optionale Anwenderinformationen eingeben Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Werkseinstellung e leer Siehe Parameter Nutzer Eingabe 1 Siehe Parameter Nutzer Eingabe 1 Ger te Information Feld Benutzerinformation Beschreibung Nutzer Informationen k nnen Sie nur im Benutzerlevel Instandhalter eingeben Hierzu ist das Passwort esick erforderlich Lese Schreibzugriff e Nur schreiben Nutzer Information Feld Nutzer Eingaben nur speichern 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e
70. SPIERIEEEFCEEENISETEFIEPENOFERFELFETEESSEN 133 Adresszuweisung NodelD 73 Allgemeines anna 12 EEN 17 Anschlussschema CANopen AusganB uunnssnnssnrnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannn 40 CANOpPEH EiN Bang au anne 40 Ethernet sans ensemble 39 Versorgungsspannung nansenssnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 39 Anschlusstechnik unrc seen 133 AnzeigeeleMenter 00000000 Rasen ran aaa 22 Arbeitssicherheit kA EEN 17 18 Auf IT 20 LI 126 Ausrichten Entfernungs Messger t und Reflektor un 31 ber Ausrichthalterung eannenennenennnnennnnnennnnnnnnn 34 Ausrichthalterung le 32 Zubeh r aussen ieesnn 134 B Baudrate ber Display einstellen uananannnnsenenenennnnnennnnnnnnnnn 75 ber LSS einstellen unnnseneesensenenensennennennenennennennenn 76 ber SOPAS ET einstellen uananesnsesennenneeneeneennenn 75 B udraten ann en na 73 Bausrate Einstellung er 24H daher rennen 75 Bedienelemente as ansehen 22 Bedienpersonal Antforderungen EEN 17 Bedienung Am Messger t es 41 Option w hlen usnesssssnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 41 Parameter w hlen sssssssesssessessnsrnnrinrrnrnnnrnrrnnnnnnnn nenene 41 ber CANOPEN eaaenssssnennnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn 71 ber Erhermet 57 ber SOPAS ET annenennenenennnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 57 Wert ndern EE 42 Befestigungstechnik ENEE 134 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten Betriebsa
71. Y Nachrichten 10 8 3 Sendeverhalten der EMCY Nachricht 10 8 4 Die EMCY Nachricht wird nur einmal gesendet auch wenn die Warnung und oder der Fehler ber einen l ngeren Zeitraum bestehen bleibt Solan ge keine neue Warnung und kein neuer Fehler auftritt wird keine weitere EMCY Nachricht gesendet Ist eine Warnung oder ein Fehler behoben wird eine EMCY Nachricht mit EEC O Error reset or no error gesendet Das Error Register ER f hrt jedoch die noch anstehenden Warnungen oder Fehler Liegt keine Warnung und kein Fehler mehr vor wird das Error Register auf O zur ckgesetzt Eigenschaften von EMCY Nachrichten Ein Kommunikationsfehler Overrun EEC 0x8110 Error state EEC 0x8120 bleibt solange im Error Register Objekt 1001h erhalten Bit O und Bit 4 gesetzt bis der Befehl Communication Reset oder Application Reset durchgef hrt wurde 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 89 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence 10 9 bersicht Objektverzeichnis Die in den Tabellen aufgef hrten Objekte werden von dem DL100 Pro unterst tzt Hinweis f r die Objekte 1800h 1804h und 1805h Das Objekt Compa tibility Entry befindet sich nicht in der EDS Datei Das Objekt Number of Entries bleibt jedoch weiterhin bei 6 Eintr gen Weitere Detailinformationen zu den Objekten finden Sie Seite 96 K
72. ZESIESIEIESIEIEN ES e e EI EHEN EBENE AFFh ma fa llclelelolelzlelelelslelstelslolzlelele belle EECH PDO exists RTR allowed 11 Bit CAN ID Dynamisches Mapping dient dazu Objekte in ein TPDO zu mappen Per Default sind die TPDOs5 und 6 leer und k nnen Objekte aufnehmen Das dynamische Mapping erlaubt Objekte die mappbar sind in die TPDOs zu legen TPDO1 und TPDO2 sind im Ger teprofil CA 406 bereits statisch gemappt und k nnen nicht f r ein dynamisches Mapping verwendet werden Folgende Objekte k nnen gemappt werden Index Subindex Name Datentyp Resultierender Mappingelntrag 2000h Oh Distance Integer32 0x2000 00 20 2001h Oh Velocity Integer32 0x2001 00 20 2002h Oh Time Stamp Unsigned32 0x2002 00 20 2003h Oh Level Integer16 0x2003 00 10 2004h Oh Warnings Unsigned8 0x2004 00 08 2005h Oh Errors Unsigned8 0x2005 00 08 6004h Oh Position Value Unsigned32 0x6004 00 20 6030h 1h Speed Value Channel 1 Integer16 0x6030 01 10 6503h Oh Alarms Unsigned16 0x6503 00 10 6505h Oh Warnings Unsigned16 0x6505 00 10 Tabelle 70 POD 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 117 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle Vorgehen f r dynamisches Mapping 1 SICK Sensor Intelligence PDO z B Objekt 1800h deaktivieren Bit 31 der COB ID auf 1 setzen 2 Anzahl der Mappingeintr ge in Subindex O z B von Objekt 1A0Oh auf O setzen Hierdurch sin
73. alten 57 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle 9 2 Ethernet Parameterliste 92 1 Ger te Information Feld Ger te Information en Ger te Typ Seriennummer SICK Sensor Intelligence Beschreibung Anzeige des Ger testyps Lesen Schreibzugriff e Nur lesen Anzeige der Seriennummer des Ger tes Lese Schreibzugriff e Nur lesen Tabelle 23 Seite Ger te Information Feld Ger te Information Feld Produkt Code ETETEN Produkt Code Beschreibung Anzeige des Produktcodes Lesen Schreibzugriff e Nur lesen Tabelle 24 Seite Ger te Information Feld Produkt Code Feld Software Versionen Barmer Applikations Prozessor Kommunika tions Prozessor FPGA Beschreibung Anzeige der Version des Applikationsprozessor Lesen Schreibzugriff e Nur lesen Anzeige der Version des Kommunikationsprozessors Lesen Schreibzugriff e Nur lesen Anzeige der Version des Field Programmable Gate Array Lesen Schreibzugriff e Nur lesen Tabelle 25 Seite Ger te Information Feld Software Versionen Feld Hardware Version Parameter Hardware Version Beschreibung Anzeige der Hardware Version Lesen Schreibzugriff e Nur lesen Tabelle 26 Seite Ger te Information Feld Hardware Version 58 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06
74. alue EE 113 ObjektverzeichniS EE 77 BErSICHt Bar Ne eat send 90 P barameterbeschreibung SEENEN 42 CANOPEN essen 44 Dist td EE 48 Dist MF2 8 amp 0 0820 Ran 53 Ha ptmen i u uusesnesei aan 42 HWVETS esros e aa 43 MEI Eee 47 Messina uaneeniaen 53 MFX ON NEE 46 elt 45 Offset einnehmen 54 Preset MEIN rasen 51 ve KT WEE 54 Speed MEI 49 Speed MF2 u a 53 EIER Messe 53 Sivice ME EE 50 EIERE 53 ug Er Seepa eae S rE ei 43 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Index BIEL ee AE EEN 82 ACH ale lte 85 d er le 85 PDO Process Data Obiect nennen 71 Preset Beschreibung esgeege ga seERdee edd Net T 51 199 1 lee EE 108 R Reflektionsiolie ENNEN 132 Reflektor Ausrichtung u 31 Auswahl nennen 27 lee VT 27 Reflektoren PAO A r eege indie 129 Reinigung 119 Et Eege e eebe eege eege NEEN 123 t goe ssestesktieessgeek seed deed elemente 56 RTR Layer Setting Services E 71 lie ET 122 S Schnittstelle CANopen Ak 71 Gchnittetellen ENEE 126 RE 82 SDO Service Data Obert 71 Services RN Lee EE 80 ele NENT 16 Elektrischer Anschluss REN 35 Sicherheitshinweise UL 11 SOPAS ET Riet e WEE 57 SOPAS ET Ethernet Allgemeine Emmstellungen uk 62 Benutzerinformation E 59 Diagnose Dateie anal 61 RIP EE 60 Erweiterte Ger tefunktion eesensnsnnenennnnnnenenennnnnnnnn 68 Frequenzauswahl s
75. apitel 10 10 Im PDF Dokument gelangen Sie zu der Beschreibung durch Klicken auf das jeweilige Objekt in der Spalte Index Index Sub Name Datentyp Zugriff Wertebereich index Hex Hex Min Max Default 1000h Device Type Unsigned32 const u 524694d 80196h 1001h Error Register Unsigned8 ro 0 153d 0 99h Alle Fehler gesetzt 1003h Pre defined Error 0 254d 0 Field FEh Oh Number of Errors Unsigned32 rw 0 0 1h Standard Error Field Unsigned32 ro 0 0 2h Standard Error Field Unsigned32 ro 0 0 3h Standard Error Field Unsigned32 ro 0 0 4h Standard Error Field Unsigned32 ro 0 0 5h Standard Error Field Unsigned32 ro 0 0 1005h COB ID SYNC Unsigned32 ro 128d 80h 1008h Manufacturer Device String const DL100 product Name family 1009h Manufacturer Hard String const 0O 99999999d 0 ware Version SF5SEOFFh 100Ah Manufacturer Soft String const ware Version 1010h Store Parameter Field Oh Number of Entries Unsigned32 ro 1 1h Save all Parameters Unsigned32 rw 0 1011h Restore Default Para meters Oh Number of Entries Unsigned32 ro 1 1h Restore all Default Unsigned32 rw Parameters 1014h COB ID EMCY Unsigned32 ro 128d NodelD 80h NodelD 90 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Index Hex 1016h 1017h 1018h 1019h 1029h 1200h
76. artet wurde wurde nicht innerhalb der Laufzeit des Event Timers empfangen Der CAN Bus Controller ist aus Die Auto Bitrate Erkennung l uft oder die LSS Services laufen abwechselnd fla ckernd mit der rote LED Das Ger t befindet sich im Zustand Pre Operational Das Ger t befindet sich im Zustand Stop ped Das Ger t befindet sich im Zustand Ope rational Tabelle 72 Anzeige Statusmeldungen CANopen ber LED STA 118 Kategorie Zwingend Zwingend Zwingend Optional Zwingend Optional Optional Zwingend Zwingend SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Reinigung und Wartung 11 Reinigung und Wartung 11 1 Reinigung ACHTUNG Ger teschaden durch unsachgem e Reinigung Eine unsachgem e Reinigung kann zu einem Ger teschaden f hren Deshalb e Keine Reinigungsmittel mit aggressiven Inhaltsstoffen verwenden e Keine spitzen Gegenst nde zum Reinigen verwenden In regelm igen Abst nden die Frontscheiben mit einem fusselfreien Tuch und Kunststoff Reinigungsmittel reinigen Das Reinigungsintervall ist im Wesentlichen von den Umgebungsbedingun gen abh ngig 11 2 Wartung F r das Entfernungs Messger t DL100 Pro sind in regelm igen Abst n den folgende Wartungsarbeiten erforderlich Intervall Wartungsarbeit Durc
77. c Abb 6 Messwertanzeige ME NI N Set Esc Abb 7 Men anzeige HINWEIS Besteht ein Wert oder eine Angabe aus mehr als sechs Zeichen werden die Zeichen automatisch nacheinander angezeigt 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 23 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Transport und Lagerung Sensor Intelligence 5 Transport und Lagerung 5 1 Transport Unsachgem er Transport ACHTUNG Besch digung des Entfernungs Messger tes durch unsachgem en Transport Bei unsachgem em Transport k nnen erhebliche Sach sch den entstehen Deshalb e Den Transport nur durch ausgebildete Arbeitskr fte durchf hren lassen e Beim Abladen und beim innerbetrieblichen Transport stets mit gr ter Sorgfalt und Vorsicht vorgehen e Symbole auf der Verpackung beachten Verpackungen erst unmittelbar vor Montagebeginn entfernen 5 2 Transportinspektion Unsachgem er Transport Die Lieferung bei Erhalt unverz glich auf Vollst ndigkeit und Transport sch den pr fen Bei u erlich erkennbarem Transportschaden ist wie folgt vorzugehen e Lieferung nicht oder nur unter Vorbehalt entgegennehmen e Schadensumfang auf den Transportunterlagen oder auf dem Liefer schein des Transporteurs vermerken es Reklamation einleiten HINWEIS Jeden Mangel reklamieren sobald er erkannt ist
78. chtigen Der Mindestabstand steigt mit der maximalen Reichweite des Entfernungs Messger tes a 2 100 mm 0 01xs _ mm max Entfernungs Messger t DL100 21xxxx01 e Messbereich 0 15 100 m e Maximaler Messabstand GO m s 60m Berechnung az 100 mm 0 01 x 60000 mm 100 mm 600 mm 700 mm Ergebnis a 2 700 mm Abb 9 Anordnung von zwei Entfernungs Messger ten mit Lichtstrahlen in gleicher Lichtrichtung Entfernungs Messger t DL100 Pro Reflektor Mindestabstand v N Hm maximale Reichweite max Hd 28 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Montage Lichtstrahlen in entgegengesetzter Richtung Abb 10 Anordnung von zwei Entfernungs Messger ten mit Lichtstrahlen in entgegengesetzter Richtung 1 Entfernungs Messger t DL100 Pro 2 Reflektor a Mindestabstand 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 29 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Montage Sensor Intelligence 6 5 Entfernungs Messger t zu benachbarte Daten bertragungs Lichtschranke anordnen Bei der Montage mit einer Daten bertragungs Lichtschranke der Baurei hen ISD300 ISD400 1xxx und ISD400 6xxx muss immer ein Strahlabstand von mindestens 100 mm eingehalten werden Die maximale Reichweite hat auf den Mindestabstand keinen Ein
79. d alle Mappingeintr ge ab jetzt ung ltig Die Anzahl der Mappingeintr ge befindet sich in Subindex O 3 Gew nschte Mappingeintr ge in Subindex 1 bis 8 setzen z B 0x60040020 Ein Mappingelntrag setzt sich wie folgt zusammen Byte 3 2 Byte 1 Bedeutung Index Subindex Beispiel 6004h 00h Position Value Tabelle 71 Aufbau eines Mappingeintrags Byte 0 Anzahl an Bits 32d 20h 4 Anzahl der Mappingeintr ge setzen Wurden beispielsweise zwei Mappingeintr ge g ltig gesetzt ist die Anzahl der Mappingeintr ge in Subindex O auf 2 zu setzen 10 15 Status LED LED STA Rot Aus Rot Einfach blinkend Rot Zweifach blinkend Rot Vierfach Blinkend Rot Ein Gr n Flackernd Gr n Blinkend Gr n Einfach blinkend Gr n Ein Der DL100 Pro verwendet eine rot gr ne Bi Color LED zur Anzeige des Busstatus sowie der Network State Machine Im Konfliktfall dominiert rot Folgende Zust nde werden unterst tzt Status Kein Fehler Warnstufe erreicht Fehler Control event Fehler Event Timer Bus off AutoBitrate LSS PRE OPERATIONAL STOPPED OPERATIONAL Beschreibung Das Ger t befindet sich im Betriebszu stand Mindestens einer der Error counter des CAN Controllers hat die Warnstufe erreicht oder berschritten zu viele Error Frames Ein Guard Ereignis NMT Slave oder NMT Master oder ein Heartbeat Ereignis Heartbeat Consumer ist aufgetreten Ein PDO das erw
80. drahtung folgende Hinweise Ein einwandfreies und vollst ndiges Schirmkonzept ist f r die st rungs freie Funktion erforderlich Der Kabelschirm muss beidseitig im Schaltschrank und am Messger t aufgelegt werden Der Kabelschirm der vorkonfektionierten Kabel ist mit der R ndelmutter und damit mit dem Messger tgeh use verbunden e Den Kabelschirm im Schaltschrank gro fl chig mit der Betriebserde verbinden Potenzialausgleichsstr me ber den Kabelschirm sind durch geeignete Ma nahmen zu vermeiden Leitung nicht parallel zu anderen Leitungen verlegen insbesondere nicht zu Ger ten mit einer hohen St raussendung wie z B Frequenzum richter vr Pr oi Abb 17 Leitungen rechtwinklig kreuzen Abb 18 Ideale Verlegung Leitungen in verschiedenen Kabelkan len verlegen 36 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Elektrischer Anschluss Abb 19 Alternative Verlegung Leitungen durch metallische Trennung trennen 1 Sehr st rempfindliche Leitungen wie analoge Messleitungen St rempfindliche Leitungen wie Sensorkabel Kommunikationssignale Bussignale 3 St rquellen Leitungen wie Steuerkabel f r induktive Lasten und Motorbremsen 4 Stark st rende Leitungen wie Ausgangskabel von Fregquenzumrichtern Versor gung von Schwei anlangen Leistungskabel P N er Abb 20 Sc
81. e LED aus Ausgang low Ethernet e LED aus Kein Ethernet vorhanden e LED gr n Ethernet vorhanden e LED orange blinkend Daten bertragung Schnittstelle CANopen Status LED siehe Seite 118 Tabelle 72 22 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Symbole f r Betriebsmodi Tasten 4 4 Display Messwertanzeige Men anzeige Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Aufbau und Funktion Das Entfernungs Messger t unterscheidet zwischen den beiden Betriebs modi Messwertanzeige und Men betrieb Symbol Beschreibung RUN Das Symbol RUN wird im Betriebsmodus Messwertan zeige angezeigt Liegt ein Fehler vor und es kann kein Messwert ermittelt werden erlischt das Symbol RUN MEN Das Symbol MEN wird im Betriebsmodus Men betrieb angezeigt Das Symbol wird auch angezeigt wenn ein Feh ler vorliegt und kein Messwert ermittelt werden kann Tabelle 2 Symbole f r Betriebsmodi Taste Beschreibung e Men Parameter oder Option ausw hlen e Wert verringern e Men Parameter oder Option ausw hlen e Wert erh hen e In die n chst tiefere Men ebene wechseln Parameter nderung speichern Auswahl best tigen Esc e Parameter ohne Speicherung verlassen In die n chst h here Men ebene wechseln Tabelle 3 Tasten Standardm ig wird der Messwert angezeigt RUM v A Set Es
82. e Type Das Objekt beschreibt den Ger tetyp SICK Sensor Intelligence Byte O bis 1 0196h 406d stellt das Ger teprofil CIA 406 dar Byte 2 bis 3 0008h 8d stellt das Unterprofil eines Absoluten Linear Encoder dar 10 10 2 Objekt 1001h Error Register Das Fehlerregister zeigt den Fehlerzustand des Ger ts an Ein gesetztes Bit zeigt an dass ein entsprechender Fehler vorliegt Bit Zwingend Optional Beschreibung 0 Zwingend Allgemeiner Fehler 1 Optional Stromfehler 2 Optional Spannungsfehler 3 Optional Temperaturfehler 4 Optional Kommunikations Fehler Buffer berlauf 5 Optional Ger teprofilspezifischer Fehler 6 Optional Reserve immer 0 7 Optional Herstellerspezifische Fehler 10 10 3 Objekt 1003h Pre defined Error Field Unterst tzt Ja Nein Nein Ja Ja Nein Nein Ja Das Objekt Pre defined Error Field stellt einen Fehlerspeicher dar Ein neu aufgetretener Fehler wird im Subindex 1 gespeichert und sich schon im Fehlerfeld befindliche Fehler r cken um einen Subindex weiter Der neu aufgetretene Fehler wird auch ber das Emergency Objekt versendet Subindex O f hrt den aktuellen Fehlerstand Schreiben des Wertes O an Subindex O l scht die Fehlerhistorie komplett Subindex Name Beschreibung Oh Number of Entries 1h 5h Standard Error Field 1 5 96 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t
83. e Werte im Objektverszeichnis Kommuniktionssegement Herstellerspezifi sches Segment und Profilsegement werden auf Defaultwerte gesetzt Befehl Reset communication 82h Node ID absetzen Nur das Kommunikationssegment wird zur ckgesetzt Befehl Reset Node 81h Node ID absetzen Alle Werte im Objektverszeichnis Kommuniktionssegement Herstellerspezifi sches Segment und Profilsegement werden auf Defaultwerte gesetzt Die Defaultwerte werden automatisch gespeichert Die Node ID und die Baudrate sind ausgeschlossen und behalten ihren aktuellen Wert 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 97 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence 10 10 10 Objekt 1014h COB ID EMCY Angabe der COB ID des EMCY Objekts 10 10 11 Objekt 1016h Heartbeat Consumer Entries Subindex Name Oh Number of Entries 1h Consumer Heartbeat Time 1 2h Consumer Heartbeat Time 2 Das Objekt 1016h definiert wann ein Heartbeat von anderen Slaves erwar tet werden soll Die Uberwachung startet nach dem ersten empfangenen Heartbeat Hinweis Die Consumer Heartbeat Time sollte h her als die korrespon dierende Producer Heartbeat Time sein Vor dem Empfang des ersten Heartbeats ist der Status des Producer Heartbeats unbekannt Die Consumer Heartbeat Time besteht aus 4 Byte und beinhaltet die Node ID und die
84. eeeeeee 110 10 12 12 Object 6501h Single turn Resolution and Measuring Step u a 111 10 12 13 Objekt 6502h Number of Distinguishable Revolutions uu2u002222202000n0ananannnnnnnanannnnnnnneannnnnn 111 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 7 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Inhaltsverzeichnis Sensor Intelligence 10 12 14 Objekt 6503h Alarms neennsersnnennnneneneennnen 111 10 12 15 Objekt 6504h Supported AlarmS ue 111 10 12 16 Objekt 6505h Warnings unmeensssersnnnnsnnnnnnnnnnn 112 10 12 17 Objekt 6506h Supported Warnings 112 10 12 18 Objekt 6507h Profile and Software Version 112 10 12 19 Objekt 6508h Operating Time 113 10 12 20 Objekt 6509h Offset Value s s ssnssssrsssrnsnrnnannnna 113 10 12 21 Objekt 650Ah Module Identification 113 10 12 22 Objekt 650Bh Serial Number ek 113 10 12 23 Linearen Absolutwertgeber parametrieren 114 10 13 TPDO Verhalten bei Distanzwert ue 114 10 14 Dynamisches Mapping EE 114 10 15 Status LED WEE 118 11 Reinigung und Wartung uu00u000u0000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 119 TLL Reinigung nz nein abet 119 11 2 Wartund ss ae ennenen snadno Va aVV KaNTiK riaa 119 12 St rungsbehebun8 uuennunnnannnnnnunnnnnnunnnnnunnnnnnunnnunnnnannnnnnunnnnnnunnn 120 12 1 LED Statusan i s sssrisirsssissisrsossessusibsbsssisodnasis nsina
85. eine detaillierte bersicht der vorhandenen Services mit der zugeh rigen CAN ID gem Spezifikation CIA 301 Die Darstellung der bertragungsrichtung Rx Tx erfolgt immer aus Sicht des Slaves Oh ih 2h 70h 71h 72h Identifier hexadezimal Funktion NMT Allgemeine Failsafe Kom mando Nicht zugewiesen NMT Master Node ID Netz werkredundanz Tx Aktives NMT Master Erkennung und NMT Flying Master Verhandlung RX NMT Flying Master Ver handlung SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle Identifier 11 Bit bin r Identifier dezimal Identifier hexadezimal Funktion 00001110011 115 73h Aktive NMT Master Erken nung Tx 00001110100 116 117 74h 75h NMT Master Erkennung 00001110110 118 76h St rke NMT Flying Master Verhandlung Tx 119 126 77h 7Eh Nicht zugewiesen 00001111111 127 7Fh NMT indiziert aktiven Status Netzwerkredundanz Tx 00010000000 128 80h SYNC 512 640 768 896 1024 1152 1280 1408 1536 00100000000 256 100h TIME 0010yyyyyyy 257 320 101h 140h SRDO Tx 00107772722 321 384 141h 180h SRDO Rx 200h 280h 300 380h 400h 480h 500h 580h 600h Nicht zugewiesen Nicht zugewiesen Nicht zugewiesen Nicht zugewiesen Nich
86. en wurde WARNUNG A Gefahr durch bestimmungswidrige Verwendung Jede bestimmungswidrige Verwendung kann zu gef hrli chen Situationen f hren Deshalb Entfernungs Messger t nur gem der bestimmungs gem en Verwendung einsetzen e S mtliche Angaben in der Betriebsanleitung sind strikt einzuhalten 16 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Sicherheit 2 3 nderungen und Umbauten nderungen und Umbauten am Entfernungs Messger t bzw an der Instal lation k nnen zu unvorhergesehenen Gefahren f hren Vor allen technischen nderungen und Erweiterungen am Entfernungs Messger t muss eine schriftliche Genehmigung des Herstellers eingeholt werden 2 4 Anforderungen an Fachkr fte und Bedienpersonal WARNUNG Verletzungsgefahr bei unzureichender Qualifikation Unsachgem er Umgang kann zu erheblichen Personen und Sachsch den f hren Deshalb e Jegliche T tigkeiten immer nur durch die daf r be nannten Personen durchf hren lassen In der Betriebsanleitung werden folgende Qualifikationsanforderungen f r die verschiedenen T tigkeitsbereiche benannt es Unterwiesene Personen wurden in einer Unterweisung durch den Betreiber ber die ihnen bertragenen Aufgaben und m glichen Gefahren bei unsachgem em Verhalten unterrichtet Fachkr fte sind aufgrund ihrer fachl
87. endet werden 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 101 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle Subindex 2h 3h Ah 5h 6h Name Transmission Type Inhibit Time Compatibility Entry Event Timer Sync Start Value SICK Sensor Intelligence Beschreibung Definiert die bertragungsart Die Inhibit Time definiert die minimale Zeit die zwischen zwei aufeinanderfol genden Aufrufen eines PDOs verstreichen muss Keine Funktion Asynchrone PDOs Transmission Type FEh oder FFh werden u a ber den Event Timer getriggert Dieser Subindex definiert die Periode des Event Timers als Vielfaches von Millisekunden Ist der Wert gleich O ist das asynchrone PDO deak tiviert und es wird nicht mehr gesendet Gibt an ab welchem SYNC das PDO gesendet werden soll Das PDO ist f r eine Sync Start Value Parametrierung erst zu deaktivieren Siehe Seite 114 Kapi tel 10 14 Dynamisches Mapping 10 10 20 Objekt 1805h Transmit PDO Communication Parameter 6 Subindex Oh 1h 2h 3h 4h 5h 6h Name Number of Entries COB ID Transmission Type Inhibit Time Compatibility Entry Event Timer Sync Start Value Kommunikationsparameter des frei konfigurierbarem PDOs 6 Beschreibung Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1805h Folgende COB IDs sind nicht erlaubt e Oh NMT e 701
88. ers als Vielfaches von Millisekunden Ist der Wert gleich O ist das asynchrone PDO deak tiviert und es wird nicht mehr gesendet Gibt an ab welchem SYNC das PDO gesendet werden soll Das PDO ist f r eine Sync Start Value Parametrierung erst zu deaktivieren Siehe Seite 114 Kapitel 10 14 Dynamisches Mapping 10 10 18 Objekt 1801h Transmit PDO Communication Parameter 2 Subindex Oh 1h Name Number of Entries COB ID Kommunikationsparameter zur synchronen bertragung von Objekt 6004h Subindex Oh Position Beschreibung Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1801h Die COB ID ist fix und setzt sich zusammen aus 280h Node ID 10 10 19 Objekt 1804h Transmit PDO Communication Parameter 5 Subindex Oh 1h Name Number of Entries COB ID Kommunikationsparameter des frei konfigurierbarem PDOs 5 Beschreibung Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1804h Folgende COB IDs sind nicht erlaubt Oh NMT 701h bis 77Fh NMT Error Control Das Setzen dieser COB IDs wird mit der SDO Aport Nachricht 6040043h Para meter inkompatibel abgewiesen M chte Sie das TPDO4 aktivieren obwohl das Mapping deaktiviert ist LAO4 00 Number of Entries 0 wird die SDO Abort Nachricht Oo8000022h generiert Gem Spezifikation CiA 301 Version 4 2 Seite 36 L nge der Prozessdaten mindestens 1 ist es nicht erlaubt dass TPDOs die keine Mappingelntr ge besit zen ges
89. es sick com tw T rkiye Phone 90 216 528 50 00 E Mail info sick com tr United Arab Emirates Phone 971 0 4 88 65 878 E Mail info sick ae USA Mexico Phone 1 952 941 6780 1 800 325 7425 tollfree E Mail info sickusa com More representatives and agencies at www sick com SICK Sensor Intelligence
90. etriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle Feld MF1 Schaltschwelle Voraussetzung f r die Anzeige Distanzunterschreitung e Parameter MF1 Aktivierung Option ein e Parameter Funktion Option Distanz Parameter Beschreibung Schaltschwelle Schaltschwelle f r den Multifunktionsausgang MF1 eingeben Distanz Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 300000 300000 Einheit e mm Werkseinstellung e 1990 Hysterese Hysterese f r die Schaltschwelle f r den Multifunktionsaus Distanz gang MF1 eingeben Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 1 300000 Einheit e mm Werkseinstellung e 10 Tabelle 37 Seite Parameter Einstellungen Feld MF1 Schaltschwelle Distanzun terschreitung Feld MF1 Schaltschwelle Voraussetzung f r die Anzeige Geschwindigkeitsunterschreitung Parameter ME Aktivierung Option ein Parameter Funktion Option Geschwindigkeit Parameter Beschreibung Schaltschwelle Schaltschwelle f r Multifunktionsausgang MF1 eingeben Geschwindigkeit Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 0 15000 Einheit mm s Werkseinstellung e 5000 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 65 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK
91. fluss Bei Ger ten der Baureihe ISD400 7xxx ISD400 Pro gelten andere Mindestabst nde Siehe Betriebs anleitung ISD400 Pro Formel a 2 100 mm Abb 11 Anordnung von Entfernungs Messger t zu Daten bertragungs Lichtschranke ISD Entfernungs Messger t DL100 Pro Reflektor Daten bertragungs Lichtschranke ISD300 ISD400 1xxx oder ISD400 6xxx Mindestabstand von m 30 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Montage 6 6 Entfernungs Messger t und Reflektor zueinander ausrichten 1 Entfernungs Messger t und Reflektor auf kleine Distanz bringen 2 Das Entfernungs Messger t so ausrichten dass der Lichtfleck des Sen sors in das Zentrum des Reflektors trifft 3 Distanz zwischen Entfernungs Messger t und Reflektor vergr ern Der Lichtfleck des Sensors muss weiterhin in das Zentrum des Reflektors treffen 4 D mpfung kontrollieren Der Wert f r die D mpfung darf den Wert in der Tabelle nicht berschreiten D mpfungswert In der folgenden Tabelle sind die erforderlichen D mpfungswerte in Abh ngig von der Distanz zwischen Entfernungs Messger t und Reflektor angegeben Die Werte der Spalte Nominalpegel sollte nicht unterschrit ten werden Unterschreitet der gemessene D mpfungswert den Wert der Spalte Warngrenze wird eine Warnung ausgegeben Distanz m
92. g e 200 ms Tabelle 42 Seite Parameter Einstellungen Feld Erweiterte Ger tefunktion Feld Heizung Voraussetzung f r die Anzeige e Ger te mit der Option Heizung DL100 xxHxxxxx Parameter Einschalt schwelle Beschreibung Einschaltschwelle f r die Heizung eingeben Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 10 40 Einheit C Werkseinstellung e 10 Tabelle 43 Seite Parameter Einstellungen Feld Heizung 68 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle Feld Frequenzauswahl Voraussetzung f r die Anzeige e Ger te mit der Option Frequenzumschaltung DL100 xxxBxxxx Parameter Beschreibung Einschalt Frequenzbereich w hlen schwelle Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 0 Mode 1 1 Mode 2 2 Mode 3 3 Mode A Einheit C Werkseinstellung e 10 Tabelle 44 Seite Parameter Einstellungen Feld Frequenzauswahl Feld Parameter speichern Parameter Beschreibung Parameter Parameter nderungen werden nur dauerhaft wirksam speichern wenn diese ber die Schaltfl che Speichern gespei chert werden Lese Schreibzugriff e Nur schreiben Tabelle 45 Seite Parameter Einstellungen Feld Parameter speicher
93. h 0 15 m 300 m 2 00 mm Typisch 1 5 s Nach Reflektorverlust lt 40 ms 2ms Einstellbar 0 1 mm 0 125 mm 1 0 mm 10 mm 100 mm freie Aufl sung Synchron zur SPS Anfrage 18 V DC 30 V DC Ohne Heizung lt 250 mA bei 24 V DC e Mit Heizung lt 1000 mA bei 24 V DC lt 5 V innerhalb der zul ssigen Versorgungsspannung U 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 125 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Technische Daten 14 5 Eing nge Eing nge Schutzschaltung Tabelle 80 Eing nge 14 6 Ausg nge Ausg nge Schutzschaltungen Maximaler Ausgangsstrom Ausgangslast Tabelle 81 Ausg nge 14 7 Schnittstellen CANopen Baudrate Ethernet Tabelle 82 Schnittstellen SICK Sensor Intelligence Multifunktionseingang MF1 einstellbar e Hi gt 12V e Lo lt 3V Siehe Seite 47 Tabelle 15 und Seite 53 Tabelle 20 Parameter ActSta Keine nicht verpolgesch tzt Multifunktionsausg nge MF1 und MF2 Typ B push pull einstellbar e H gt UV 3V e Lo lt 2V Siehe Seite 47 Tabelle 15 Parameter ActSta e Kurzschlussgesch tzt e berlastfest Max 100 mA e Kapazitiv 100 nF e Induktiv 20 mH Prozessdatenschnittstelle Abh ngig von der Leitungsl nge Konfigurationsschnittstelle 126 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence
94. h bis 77Fh NMT Error Control Das Setzen dieser COB IDs wird mit der SDO Aport Nachricht 6040043h Para meter inkompatibel abgewiesen M chte Sie das TPDO4 aktivieren obwohl das Mapping deaktiviert ist LAO5 00 Number of Entries 0 wird die SDO Abort Nachricht Oo8000022h generiert Gem Spezifikation CIA 301 Version 4 2 Seite 36 L nge der Prozessdaten mindestens 1 ist es nicht erlaubt dass TPDOs die keine Mappingelntr ge besit zen gesendet werden Definiert die bertragungsart Die Inhibit Time definiert die minimale Zeit die zwischen zwei aufeinanderfol genden Aufrufen eines PDOs verstreichen muss Keine Funktion Asynchrone PDOs Transmission Type FEh oder FFh werden u a ber den Event Timer getriggert Dieser Subindex definiert die Periode des Event Timers als Vielfaches von Millisekunden Ist der Wert gleich O ist das asynchrone PDO deak tiviert und es wird nicht mehr gesendet Gibt an ab welchem SYNC das PDO gesendet werden soll Das PDO ist f r eine Sync Start Value Parametrierung erst zu deaktivieren Siehe Seite 114 Kapi tel 10 14 Dynamisches Mapping 10 10 21 Objekt 1A00h Transmit PDO Mapping Parameter 1 Subindex Oh ih 102 Name Number of Entries Mapping Entry 1 Beschreibung Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1AOOh Mapping fix SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK
95. halten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Option w hlen Option w hlen Option w hlen Option w hlen Option w hlen Srvice Ese Set Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen nur Varianten DL100 xxHxxxxx Wert eingeben Speed Esc Set Wert eingeben Wert eingeben nur Varianten DL100 xxxBxxxx Option w hlen Men struktur Reset Eso Sure Eso OK EU Wert eingeben WM WM WM A A Ese Set w Ese Set Option w hlen w Esc Set Option w hlen Option w hlen Esc Set Option w hlen Esc Set Option w hlen 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten Esc Set Option w hlen 137 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Gl CK Sensor Intelligence 138 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Index Symbole 11 Bit CAN ID Aufbaus 79 A Abk rzungen CANOpENBE nannten 71 Abmessungen Ausrichthalterung u nesmes nennen 134 Enttemunge Messger t AE 124 Abschlusswiderstand SH 01 11 0 ERPERSPFEFEEIPSPETR
96. halten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle 10 4 Baudrateneinstellung Der DL100 Pro unterst tzt folgende Baudraten e 125 kBit s e 250 kBit s e 500 kBit s Default e 800 kBit s e 1000 kBit s Die Node ID des Ger tes k nnen Sie ber das Display SOPAS ET oder ber CANopen LSS Layer Setting Service einstellen 10 4 1 Baudrate ber Display einstellen Dr cken Sie die eil Taste bis im Display Menu angezeigt wird Dr cken Sie die Get Taste dreimal Das Display zeigt NodelD an Dr cken Sie die Taste V Das Display zeigt Baud an Dr cken Sie die eil Taste Die eingestellte Baudrate wird angezeigt ndern Sie ggf ber die Taste V oder A die Baudrate Dr cken Sie die eil Taste bis wieder Baud angezeigt wird N OORA UNEB Verlassen Sie das Men durch dreimaliges Dr cken der Esd Taste F r die gesamte Men struktur siehe Seite 136 Kapitel 16 10 4 2 Baudrate ber SOPAS ET einstellen 1 W hlen Sie im Men baum die Parameterseite Im Hauptfenster wird ein Dialogfenster ge ffnet 2 Geben Sie unter Gruppierung CANopen Konfiguration die Node ID ein CANopen Konfiguration Node ID 6 Baudrate soo kBd D 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 75 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK
97. hirm kurz und gro fl chig anbinden beide Seiten erden 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 37 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Elektrischer Anschluss Sensor Intelligence 7 3 Entfernungs Messger t elektrisch anschlie en HINWEIS Am Entfernungs Messger t befinden sich auf dem Ty penschild das Anschlussschema und Angaben zu den Eing ngen und Ausg ngen Sie k nnen die Versorgungsspannung entweder separat ber Anschluss 1 oder kombiniert mit der CANopen Kommunikation ber Anschluss 3 oder Anschluss 4 anschlie en 1 Spannungsfreiheit sicherstellen 2 Messger t gem Anschlussschema anschlie en Abb 21 Lage der elektrischen Anschl sse Stecker 1 Versorgungsspannung Pwr Buchse 2 Ethernet Buchse 3 CANopen Ausgang A Go N Be Stecker 4 CANopen Eingang 38 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Elektrischer Anschluss 7 4 Anschlussschemata 7 4 1 Anschlussschema Versorgungsspannung ee 2 MA gt a Abb 22 Anschlussschema Versorgungsspannung Stecker M12 4 polig A kodiert Kontakt Kennzeich Aderfarbe Beschreibung nung 1 L braun Versorgungsspannung 18 30 V DC 2 MF2 wei Multifunktionsausgang MF2 Typ B 3 M blau Versorgungsspannung O V 4 MF1 schwarz Multifunktionseingang
98. hlermeldumgen ke 121 Funktion une nn 21 G Gefahrenhinwelse un nn en en 18 Ger teauswahl eenssnsnsnennnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 128 Ger teprofil CIA AO 77 106 H Haftungsbeschr nkung A 14 Herstellerspezifisches Segment s ssssesseerresrrrnrne 103 l Identifikati OMi usisna 19 Se 57 IPNetzwerkkonfguration ke 57 K Kommunikationsprofil CIA 2071 77 Kommunikationssegment Beschreibung EE 96 Konstruktiver Aufbau EE 127 Kundendienst en anaker 14 L Lager e A E gR E EELEEEEEEEN 25 IR 125 L eersttablung esstegeegrtegeegeee deed sisipe 18 LEDS S 4 2 see rent rege 22 DNR ege eege 22 Mel 22 ME2 see een dene 22 PWR ioscan nia aE 22 E EE 22 118 ELE ET 120 Statusanzeige CANOpen AE 118 Lestngedaten eegtesgcegst geg nennen aan 125 Leitungen ZODENON seess ehe 133 Leitungen mit Leitungsdosen ZOUDEN CPCPEEPEERFEELTIPFENEFELPELER EEE a 133 Lieferumfand esensesenneeee een 14 LSS Layer Setting Gervices 71 M Mentstruktur EE 136 Mindestabstand Bei mehren Entferungs Messger ten 28 Montagen 26 ADIAUF en sesaeeiteiate 26 A srichth lterung ausstellen 32 140 SICK Sensor Intelligence Ausrichthalterung und Entfernungs Messger t 32 Ouer e 31 Enttemunge Messger t EE 32 Entfernungs Messger t und benachbarte Daten bertragunge Llchtechranke un 30 Entfernungs Messger t zu benachbarte Daten bertragungs Lichtschranke anordnen 30 el TEE 26 Mehrere Enttemmunge
99. hzuf hren durch Reinigungsintervall ab Geh use reinigen Fachkraft h ngig von den Umge bungsbedingungen und vom Klima Alle 6 Monate Verschraubungen und Steckverbindungen pr fen Fachkraft Tabelle 73 Wartungsplan 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 119 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen St rungsbehebung 12 St rungsbehebung Allgemeine St rungen Warnungen und Fehler SICK Sensor Intelligence In der folgenden Tabelle sind m gliche St rungen und Ma nahmen zur Behebung beschrieben Kontaktieren Sie den Hersteller bei St rungen die nicht aufgrund der fol genden Beschreibung behoben werden k nnen F r Ihre Vertretung siehe R ckseite Das Entfernungs Messger t unterscheidet zwischen allgemeine St rungen Warnungen und Fehlern Allgemeine St rungen werden nicht angezeigt Bei einer Warnung blinkt die LED PWR orange Es wird ein Messwert ausge geben Bei einem Fehler blinkt die LED PWR rot Es wird der Messwert O ausgegeben 12 1 LED Statusanzeige Anzeige Im Display wird der Wert OOOO angezeigt LED PWR leuchtet nicht Dis play leuchtet LED PWR blinkt orange LED PWR blinkt rot LED STA Tabelle 74 LED Statusanzeige 120 M gliche Ursachen Lichtfleck des Messger tes trifft nicht auf den Reflektor Hindernis befindet sich im Lichtweg Distanz zwischen Entfernungs Messger t und Ref
100. ich beispielsweise nur zwei Teilnehmer im Netzwerk mit den No de IDs 1 und 2 kann das TPDO5 in den freien Nummernkreis des TPDO1 gemappt werden Dies ist m glich da die TPDOs ab 5 aufw rts nicht mehr Node ID gebunden sind Beispiel TPDO5 kann auf 183h gemappt werden Somit w rde TPDO5 einer virtuellen Node ID 3 entstammen Beachten Sie wenn die Node ID des Ger tes eine andere Node ID ist bei spielsweise 6 dass in diesem Beispiel das TPDO mit der virtuellen Node ID 3 zu dem Ger t mit der Node ID 6 geh rt 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 115 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle Variante 4 Beispiel 116 SICK Sensor Intelligence Ist der vordefinierte Bereich nicht verwendbar ist auf freie CAN IDs auszu weichen Nur CAN IDs mit Keine None oder Reseve Reserved d rfen f r frei konfigurierbare PDOs verwendet werden Per default sind TPDO5 und TPDO6 deaktiviert COB ID 80000000h Hinweis Das DL100 Pro verwendet immer eine 11 Bit CAN ID F r die Auswahl der CAN ID ist folgende Tabelle heranzuziehen 11 Bit CAN ID O 000h 1 001h 127 07Fh 128 080h 129 081h 255 OFFh 256 100h 257 101h 384 180h 180h Node ID 385 180h 1h 511 180h 7Fh 200h Node ID 280h Node ID 300h Node ID 380h Node ID 400h Node ID 480h Node ID 500h
101. ichen Ausbildung Kenntnisse und Erfahrungen sowie Kenntnis der einschl gigen Bestimmungen in der Lage die ihnen bertragenen Arbeiten auszuf hren und m gliche Gefahren selbstst n dig zu erkennen Elektrofachkr fte sind aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung Kenntnisse und Erfahrun gen sowie Kenntnis der einschl gigen Normen und Bestimmungen in der Lage Arbeiten an elektrischen Anlagen auszuf hren und m gliche Gefahren selbstst ndig zu erkennen In Deutschland muss die Elektrofachkraft die Bestimmungen der Unfall verh tungsvorschrift BGV A3 erf llen z B Elektroinstallateur Meister In anderen L ndern gelten entsprechende Vorschriften die zu beachten sind 2 5 Arbeitssicherheit und besondere Gefahren Beachten Sie die hier aufgef hrten Sicherheitshinweise und die Warnhin weise in den weiteren Kapiteln dieser Anleitung um Gesundheitsgefahren zu reduzieren und gef hrliche Situationen zu vermeiden 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 17 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Sicherheit Sensor Intelligence 2 6 Warnzeichen am Ger t Im Entfernungs Messger t DL100 Pro ist ein Laser der Klasse 2 eingebaut Das Messger t ist mit einem Warnhinweis gekennzeichnet Ce a LASER APERTURE LASER RADIATION DO NOT STARE INTO BEAM CLASS 2 LASER PRODUCT MAX OUTPUT RADIATION lt 1 9 mW PULSE DURATION 6 8 ns WAVELENGTH 655 nm IEC 6
102. ichtfleck darf nicht vom Reflektor ab wandern Ggf Messger t und Reflektor neu ausrichten oder gr eren Reflektor verwen den gt F r die Ausrichtung und Montage siehe Seite 26 Kapitel 6 e Optische St reinfl sse beseitigen e Messger t und Reflektor neu ausrichten F r die Ausrichtung und Montage siehe Seite 26 Kapitel 6 Messger t auswechseln 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 121 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen St rungsbehebung Anzeige eLevel eTemp Tabelle 76 Fehlermeldungen 12 4 R cksendung 12 5 Entsorgung 122 Bedeutung M gliche Ursachen Aktueller D mpfungswert liegt unterhalb der Warnschwelle Die Warnschwelle ist von der Distanz zwischen Messger t und Reflektor abh ngig F r empfohlene D mpfungs werte siehe Seite 31 Tabelle 4 Ger teinnentemperatur liegt au erhalb des zul ssigen Bereichs F r die zul ssige Umgebungstemperatur siehe Seite 127 Kapitel 14 8 SICK Sensor Intelligence St rungsbehebung e Optische Grenzfl chen wie Reflektor und Objektiv reinigen Distanz zwischen Messger t und Reflektor verringern Entfernungs Messger t mit einer gr e ren Reichweite einsetzen Siehe Seite 125 Kapitel 14 3 e Umgebungstemperatur pr fen Ggf f r bessere Bel ftung sorgen e Gegen Strahlungsw rme abschirmen z B bei direkter Sonneneinstrahlung Mes
103. ierte PDO Bereich zu nutzen Die Vergabe der CAN IDs geschieht in der Regel durch einen Bus Designer mit Hilfe einer Konfigura tionssoftware die die korrekte Vergabe von CAN IDs bernimmt Folgende Konfigurationen sind Empfehlungen 114 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Variante 1 Variante 2 Variante 3 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle Soll ein herstellerspezifisches TPDO genutzt werden so ist dieses auf den Nummernkreis von TPDO4 480h Node ID zu mappen Sollen die herstellerspezifischen TPDO5 und TPDO6 genutzt werden so sind die TPDOs wie folgt zu mappen e TPDO5S auf den Nummernkreis von TPDO3 380h Node ID e TPDO6 auf den Nummernkreis von TPDO4 480h NodelD Herstellerspezifisches 406 Encoder Profil SICK Profil Hinweis Der Nummernkreis von TPDO3 kann deshalb verwendet werden da das DL100 Pro das Objekt 6008h High Precision Position Value nicht unterst tzt Eine weitere M glichkeit ist ein herstellerspezifisches TPDO beispielsweise TPDO5 in den noch freien Nummernkreis von TPDO1 180h Node ID zu mappen Gibt es beispielsweise 20 Teilnehmer mit den Node IDs 1 bis 20 so kann das TPDOS in den freien Nummernkreis von TPDO1 gemappt werden Daf r muss die Node ID des DL100 Pro auf 21 15h und die COB ID des TPDO5 auf 195h 180h 15h 195h gesetzt werden Befinden s
104. ige wechselt automatisch ohne Tastenbedienung in die Messwertanzeige zur ck Parameterbeschreibung Hauptmen Standardm ig wird im Display der Messwert angezeigt Mit der M Taste gelangen Sie von der Messwertanzeige zur Anzeige Pegel Bargraph Mit den Tasten W und L bl ttern Sie innerhalb des Hauptmen s Um in das Menu zu gelangen dr cken Sie die Bel Taste f r mindestens 2 Sekunden Anzeige Beschreibung Messwert Anzeige des Messwertes in mm Pegel Anzeige des Pegels D mpfungswert als Bargraph Bargraph Pegel numerisch Anzeige des Pegels D mpfungswert als numerischer Wert Siehe auch Seite 31 Tabelle 4 Temperatur Anzeige der Innentemperatur des Messger tes Betriebsstun Anzeige der Betriebsstunden denz hler Warnungen Anzeige der anliegenden Warnungen Liegt eine Warnung an blinkt die LED PWR orange Liegen keine Warnungen vor werden keine Warnungen angezeigt Siehe auch Seite 121 Kapitel 12 2 Liste der m glichen Warnungen Fehler Anzeige der anliegenden Warnungen Liegt ein Fehler an blinkt die LED PWR rot Liegen keine Fehler vor werden keine Fehler angezeigt Siehe auch Seite 121 Kapitel 12 3 Liste der m glichen Fehler Tabelle 9 Hauptmen SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence 8 5 2 Men SwVers Men HwVers Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro
105. ige Hinweise zum Umgang mit den Entfernungs Messger ten DL100 Pro der Firma SICK AG Voraussetzung f r sicheres Arbeiten ist die Einhaltung aller angegebenen Sicherheitshin weise und Handlungsanweisungen Dar ber hinaus sind die f r den Einsatzbereich des Entfernungs Messge r tes geltenden rtlichen Unfallverh tungsvorschriften und allgemeinen Sicherheitsbestimmungen einzuhalten Die Betriebsanleitung vor Beginn aller Arbeiten sorgf ltig durchlesen Sie ist Produktbestandteil und muss in unmittelbarer N he des Entfernungs Messger tes f r das Personal jederzeit zug nglich aufbewahrt werden Bei Weitergabe des Entfernungs Messger tes an Dritte auch die Betriebs anleitung mitgeben HINWEIS Diese Betriebsanleitung beschreibt alle Entfernungs Messger te DL100 Pro mit einer CANopen Schnittstelle 12 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence 1 2 Symbolerkl rung Warnhinweise Tipps und Empfehlungen Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Allgemeines Warnhinweise sind in dieser Betriebsanleitung durch Symbole gekenn zeichnet Die Hinweise werden durch Signalworte eingeleitet die das Ausma der Gef hrdung zum Ausdruck bringen Die Hinweise unbedingt einhalten und umsichtig handeln um Unf lle Personen und Sachsch den zu vermeiden Ge E E gt GEFAHR weist auf eine unmittelbar gef hrliche
106. in der N he des zul ssigen Bereichs F r die zul ssige Umgebungstemperatur siehe Seite 127 Kapitel 14 8 Tabelle 75 Warnmeldungen 12 3 Fehlermeldungen Anzeige Bedeutung M gliche Ursachen NoErr Kein Fehler ePlb Messwert nicht plausibel Lichtweg zwischen Messger t und Reflektor unterbrochen Optische St reinfl sse eLaser Die Lebensdauer des Messlasers ist ber schritten St rungsbehebung St rungsbehebung Lichtfleck auf dem Reflektor beobachten Der Lichtfleck darf nicht vom Reflektor ab wandern Ggf Messger t und Reflektor neu ausrichten oder gr eren Reflektor verwen den F r die Ausrichtung und Montage siehe Seite 26 Kapitel 6 Optische St reinfl sse beseitigen e Messger t und Reflektor neu ausrichten F r die Ausrichtung und Montage siehe Seite 26 Kapitel 6 Ersatzger t bereithalten e Optische Grenzfl chen wie Reflektor und Objektiv reinigen Distanz zwischen Messger t und Reflektor verringern Entfernungs Messger t mit einer gr e ren Reichweite einsetzen Siehe Seite 125 Kapitel 14 3 Umgebungstemperatur pr fen Ggf f r bessere Bel ftung sorgen Gegen Strahlungsw rme abschirmen z B bei direkter Sonneneinstrahlung Messge r t abschatten Bei tiefen Umgebungstemperaturen Ger t mit Heizung verwenden Beihohen Umgebungstemperaturen K hl geh use einsetzen St rungsbehebung Lichtfleck auf dem Reflektor beobachten Der L
107. ion Node ID 6 Baudrate soo kBd D 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 73 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence 10 3 3 Node ID ber LSS einstellen Folgende Tabelle zeigt ein Beispiel wie die Node ID ber LSS auf 4 D1 04h gesetzt wird Nach erfolgter Eingabe ber LSS ist ein Power Cycle notwendig Dir COB ID DLC Kom Index Index Subin Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Beschreibung mando L Byte H Byte dex L Byte H Byte DO D1 D2 D3 D4 D5 D D7 Master 07E5h O8h 04h 01h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Iss switch_glob 1 Setzt LSS Netzwerk in Konfigurationsmodus Slave Hinweis Es erfolgt keine R ckmeldung vom Slave Master O7E5h O8h 14h 04h 00h 00h 00h 00h 00h 00h LSS Set Node ID in diesem Beispiel Node ID 4 Slave O7E4h O8h 11h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h R ckmeldung des Kommandos LSS Set Node ID in diesem Beispiel Node ID 4 Master O7E5h 08h 17h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Speichert die Einstel lung Slave 07EAh O8h 17h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h R ckmeldung dass Einstellung gespei chert wurde Master 07E5h 08h 04h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Iss switch_glob O Setzt LSS Netzwerk in Betriebsmodus Slave Hinweis Es erfolgt keine R ckmeldung vom Slave Tabelle 50 Eingabe ber LSS 74 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbe
108. kr fte und Bedienpersonal 17 2 5 Arbeitssicherheit und besondere Gefahren en 17 2 6 Warnzeichen am Ger t 18 2 7 Gefahrenhinweise und Arbeitsaicherbent ue 18 3 Identifikation uuuennsnsannnannnrnnnnnunnnnnnnunnnnnunnnnnannnnnnnnnannnnnnnnnannrnnnnnnn 19 3 1 Typenschild ehem 19 4 Aufbau und Funktion uuuusssnnsnannennnnnunnnnunnnnnnnnnannnnnannrnnnnnnnnnnnnnnnn 20 dk Aufbau unann E E E 20 4 2 Rtl A 6 EE 21 4 3 Anzeige und Bedienelemente uurnsunnsennnsernnnnnnnnnnnnnnnnn 22 4 4 NEIE 23 5 Transport und Lagerung unuunnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 24 5 1 Heu 24 5 2 Transportinspektion uuunssssnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 24 5 3 RTE TEE 25 6 OT 26 6 1 Montageabl uf une a ea 26 6 2 Montagehinwelse Aen 26 6 3 Reflektor w hlen und montieren ssssesssssesesieresrsriesrrierrrrerrnees 27 6 4 Mehrere Entfernungs Messger te anordnen 28 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 3 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Inhaltsverzeichnis Sensor Intelligence 6 5 Entfernungs Messger t zu benachbarte Daten bertragungs Lichtschranke anordnen 30 6 6 Entfernungs Messger t und Reflektor zueinander ausrichten EEN 31 6 7 Ausrichthalterung und Entfernungs Messger t montieren 32 6 8 Entfernungs Messger t ber Ausrichthalterung 34
109. lektor ist gr er als die in den tech nischen Daten angegebene maximale Reich weite gt Siehe Seite 125 Kapitel 14 3 Messger t defekt Es liegt eine Warnung vor Es liegt ein Fehler vor Siehe Seite 118 Tabelle 72 St rungsbehebung Ausrichtung Messger t und Reflektor korri gieren Hindernis aus dem Lichtweg entfernen e Distanz zwischen Entfernungs Messger t und Reflektor verringern e Entfernungs Messger t mit einer gr e ren maximalen Reichweite w hlen Ger t zur Reparatur einsenden F r m gliche Ursachen und deren Behe bung siehe Seite 121 Kapitel 12 2 F r m gliche Ursachen und deren Behe bung siehe Seite 121 Kapitel 12 3 Siehe Seite 118 Tabelle 72 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence 12 2 Warnmeldungen Anzeige Bedeutung M gliche Ursachen NoWrn Keine Warnung wl Messwert nicht plausibel Lichtweg zwischen Messger t und Reflektor unterbrochen Optische St reinfl sse wLaser Der Messlaser ist noch betriebsbereit aber am Ende seiner Lebensdauer wLevel Aktueller D mpfungswert liegt unterhalb dem empfohlenen D mpfungswert Der empfohlene D mpfungswert ist von der Distanz zwischen Messger t und Reflektor abh ngig F r empfohlene D mpfungs werte siehe Seite 31 Tabelle 4 wTemp Ger teinnentemperatur liegt
110. ltereinstellungen slow medium oder fast Die Filtereinstellungen parametrieren Sie ber das Display oder SOPAS ET 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 103 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence 10 11 3 Objekt 2002h Time Stamp Das Objekt 2002h gibt den zum Mess und Geschwindigkeitswert korre spondierenden Zeitstempel Time Stamp aus Der Zeitstempel beginnt unmittelbar nach dem Einschalten der Spannungsversorgung bei O us zu z hlen Die Einheit des Zeitstempels ist in Mikrosekunden Der Zeitstempel ist im Mittel mit einem Rundungsfehler von 5 behaftet 10 11 4 Objekt 4000h Distance Resolution In dem Objekt 4000h kann die Aufl sung f r den Distanzwert eingestellt werden Folgende Distanzaufl sungen sind m glich 0 0 1 mm Default e 1 0 125 mm e 2 1mm e 3 10 mm e 4 100 mm e 5 ModDef Distance Resolution Settings ber Object 6005 01h ge steuert Ist der Wert gleich 5 ist die Aufl sung nur ber Objekt 6005h Subindex 1 Linear Encoder Measuring Step Settings m glich Ist der Wert ungleich 5 wird Objekt 6005h ignoriert 10 11 5 Objekt 4001h Velocity Resolution In dem Objekt 4001h kann die Aufl sung f r den Geschwindigkeitswert eingestellt werden Folgende Geschwindigkeitsaufl sungen sind m glich e 0 0 1 mm s 1 1 mm s Default s 2 10 mm s e 3
111. n Feld Parameter auf Defaultwerte E Parameter Beschreibung zur cksetzen Parameter Durch Klicken auf die Schaltfl che Parameter Reset werden Reset die Parameter auf Werkseinstellung zur ckgesetzt Lese Schreibzugriff e Nur schreiben Tabelle 46 Seite Parameter Einstellungen Feld Parameter auf Defaultwerte zur cksetzen 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 69 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle SICK Sensor Intelligence e Durch Klicken auf die Schaltfl che Neustart f hrt das Ger t einen Neustart durch Lese Schreibzugriff e Nur Schreiben Den Laser schalten Sie wie folgt ein und aus W hlen Sie ber die Auswahlfl che die gew nschte Option e Klicken Sie auf die Schaltfl chen um die Option durchzu Lese Schreibzugriff e Nur Schreiben e O aus 1 ein Werkseinstellung Die Heizung steuern Sie wie folgt W hlen Sie ber die Auswahlfl che die gew nschte Option e Klicken Sie auf die Schaltfl chen um die Option durchzu Lese Schreibzugriff e Nur Schreiben e 0 Off 1 On 2 Auto Werkseinstellung 9 2 6 Methoden Feld Beschreibung Ger te Neustart Lasersteuerung f hren Eingabewert e aus Heizungs steuerung f hren Eingabewert e Auto Tabelle 47 Seite Methoden 70 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten
112. n noch auf den Reflektor trifft Wird der Reflektor an ein Fahrzeug montiert ist typischerweise ein klei nerer Reflektor ausreichend Hochgl nzende Oberfl chen in der N he des Reflektors k nnen Strahl umlenkungen oder Streulicht verursachen und damit zu Fehlmessungen f hren Hochgl nzende Oberfl chen k nnen z B Regalprofile Paletten mit Stretchfolie und Fahrschienen sein Wird das Entfernungs Messger t in der Fahrachse des Regalbedienger tes montiert den Reflektor in Deckenrichtung weg von der Fahrschiene neigen ca 1 bis 3 Siehe folgende Abbildung Wird das Entfernungs Messger t in der Hubachse des Regalbedienger tes montiert den Reflektor weg vom Mast neigen ca 1 bis 3 Siehe folgende Abbildung Abb 8 Reflektor bei hochgl nzenden Oberfl chen montieren A U N H links in Fahrachse montiert rechts in Hubachse montiert Entfernungs Messger t Hochgl nzende Oberfl che Reflektor Neigung von ca 1 bis 3 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 27 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Montage Sensor Intelligence 6 4 Mehrere Entfernungs Messger te anordnen Mehrere Entfernungs Messger te Formel Beispiel Lichtstrahlen in gleicher Richtung M chten Sie mehrere Entfernungs Messger te montieren m ssen Sie bei der Montage der Entfernungs Messger te einen Mindestabstand zuei nander ber cksi
113. n trennen und dem Recycling zuf hren 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 15 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Sicherheit Sensor Intelligence 2 Sicherheit 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung Das Entfernungs Messger t DL100 Pro ist ein Messger t bestehend aus einem optoelektronischen Sensor und einer Integrierten Auswerteelektro nik Das Messger t ist ausschlie lich zum ber hrungslosen Erfassen von Distanzen zu linear bewegten Anlagenteilen bestimmt Die Distanzmes sung wird ber einen Reflektor durchgef hrt Die SICK AG bernimmt keine Haftung f r direkte oder indirekte Verluste oder Sch den die aus der Benutzung des Produktes resultieren Dies gilt insbesondere f r eine andersartige Verwendung des Produktes die nicht mit dem beabsichtigten Zweck bereinstimmt und die nicht in dieser Doku mentation beschrieben ist oder Erw hnung findet 2 2 Bestimmungswidrige Verwendung Die Entfernungs Messger te DL100 Pro sind keine Sicherheitsbauteile gem der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Die Entfernungs Messger te d rfen nicht in explosionsgef hrdeten Berei chen eingesetzt werden Alle unter der bestimmungsgem en Verwendung nicht beschriebenen Verwendungen sind verboten Es darf kein Zubeh r angeschlossen oder eingebaut werden das nicht ausdr cklich nach Menge und Beschaffenheit spezifiziert ist und durch die SICK AG freigegeb
114. nd der Alterung des Lasers bald ausgewechselt werden muss Optionen e On e Off Werkseinstellung e On Warnmeldung aktivieren oder deaktivieren wenn der D mp fungswert z B bei Verschmutzung unterschritten wird Optionen e On e Off Werkseinstellung e On Warnmeldung aktivieren oder deaktivieren wenn die In nentemperatur des Messger tes au erhalb der zul ssigen Grenzen liegt Optionen e On e Off Werkseinstellung e On Warnmeldung aktivieren oder deaktivieren wenn der Mess wert nicht plausibel ist M gliche Ursachen k nnen ein fehler haften Messwert Unterbrechung des Lichtstrahles optische St reinfl sse oder elektrische St reinfl sse sein Optionen e On e Off Werkseinstellung e On 50 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Bedienung am Messger t Untermen MF1 Srvice Parameter Beschreibung Fortsetzung NotRdy Warnmeldung aktivieren oder deaktivieren wenn der Laser nicht betriebsbereit ist M gliche Ursachen k nnen ein Hard warefehler oder wenn der Laser ausgeschaltet ist sein Auch w hrend der Initialisierung wird die Warnmeldung ausgege ben Optionen e On e Off Werkseinstellung e On Heat Warnmeldung aktivieren oder deaktivieren wenn die Heizung eingeschaltet wird Dieser Parameter wird nur bei Messger ten mit der Option Heizung a
115. ng Parameter 1 Oh Number of Entries Unsigned8 ro 1 1h Mapping Entry 1 Unsigned32 ro 1610874912d 60040020h 1A01h Transmit PDO Map ping Parameter 2 Oh Number of Entries Unsigned8 ro 1 1h Mapping Entry 1 Unsigned32 ro 1610874912d 60040020h 92 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Index Sub index Hex Hex 1A04h Oh 1h 2h 3h 4h 5h Eh 7h 8h 1A05h Oh 1h 2h 3h 4h 5h 6h 7h 8h 2000h 2001h 2002h 2003h 2004h Name Transmit PDO Map ping Parameter 5 Number of Entries Mapping Entry 1 Mapping Entry 2 Mapping Entry 3 Mapping Entry 4 Mapping Entry 5 Mapping Entry 6 Mapping Entry 7 Mapping Entry 8 Transmit PDO Map ping Parameter 6 Number of Entries Mapping Entry 1 Mapping Entry 2 Mapping Entry 3 Mapping Entry 4 Mapping Entry 5 Mapping Entry 6 Mapping Entry 7 Mapping Entry 8 Distance Velocity Time Stamp Level Warnings Datentyp Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Integer32 Integer32 Unsigned32 Integer16 Unsigned8 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Zugriff Wertebereich rw
116. ngezeigt Optionen e On e Off Werkseinstellung e On Tabelle 18 Untermen MF1 Srvice 8 5 1141 Untermen MF1 Preset Initialisierungsposition anfahren Die Funktion Preset erm glicht eine Automatisierung der Initialisierung von Regalbedienger ten und anderen Schienenfahrzeugen bei Wartung Inbetriebnahme oder Austausch Bei der Initialisierung wird an einer definierten Position Initialisierungspo sition der gew nschte Ausgabewert eingestellt Preset ber dieses Untermen parametrieren Sie den Multifunktionseingang MF1 f r die Preset Funktion HINWEIS Beim Aktivieren des Presets steht die Messwertaus gabe des Entfernungs Messger tes kurzzeitig nicht zur Verf gung Wir empfehlen den Preset im Stillstand oder bei sehr geringen Geschwindigkeiten durchzuf hren Die maximale Aktivierungsanzahl liegt typischerweise bei 10000 Zyklen 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 51 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Bedienung am Messger t Sensor Intelligence Untermen MF1 Preset Preset vorgeben 52 Hauptmen gt Menu gt gt CANopn gt more gt gt MEN On gt gt MF1 gt gt ActSta gt WM gt Functn gt V gt Preset Voraussetzungen f r die Anzeige e Men more Option Yes e Men MFx On Option Enable Parameter Functn
117. nleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Index Begriffskl rungen Reen EE 71 Bestimmungsgem e Verwendung 16 Bestimmungswidrige Verwendung ue 16 Betriebsanleitung sine innen 12 BetniebSMOdliris zesstareenstssenss ger eehegee eeetenge degen Ego e 23 Busleitung ET 73 c D E neh S 80 CANopen GAN EIDS u anne ainnenenn 80 Gr ndlagena un een 71 Installationsbirmwelsee Auen 72 EE eegene eeeeesiebeee ee E dei ecegeeg ees 108 elle 71 eler 80 Uelielle TE 72 CASO eege eege 77 CIA A06 nalen E 77 COB Communication Object Identifier 71 RIED 78 D D mpfung Nominalpegel unnerseennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 31 CET EE 31 REI VT 23 DLC Data Length Code AE 71 Dynamische Mappping Vorgehensweise ein 118 Dynamisches Mapping sssessessssssssssssrnerrrrrrnnnnrnnnnsnene 114 E EDS Downloads EE 77 EDS Electronic Data Sheet 72 EEC Emergency Error Code Av 71 EGRontormtt tserkl rung AA 15 Eingan e ue sen erkenne 126 Elektrischer Anschluss 35 Elektrofachkr fte EEN 17 EMCY Emergency Object ue 71 EMCY Nachrichten Allgemeine bersicht uunnsnsnenesnnnnnennnnnnennnnnnn 88 Herstellerspezifische bersicht 89 Emergency Nachrichten EMCY uu ussunsnsenennnnennnnnnn 88 Been 122 ER Error Registen rnit 71 Ethernet assessment 57 139 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Index F Re EE 17 Anforderungen a ne 17 Fe
118. oad Response 42h Upload Response 43h Upload Response 4Bh Upload Response 4Fh Upload Response 80h Abort Message Tabelle 56 Kommando Bytes Dir COB ID DLC Kom Index mando L Byte DO D1 Master 0000h 02h O1h 06h Slave Master 0606h 08h 40h 00h Slave 0586h 08h 43h 00h Master 0600h 08h 40h 04h Slave 0580h 08h 43h 04h Tabelle 57 Beispiel SDO Zugriff Auslesen von Objekt 1000 Subindex OO 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten Index H Byte D2 10h 10h 60h 60h Datenl nge Max 4 Byte 4 Byte 2 Byte 1 Byte Max 4 Byte 4 Byte 2 Byte 1 Byte Subin dex D3 Byte 0 L Byte D4 OOh DO OO 96h DO OO DO DCH HINWEIS Anmerkung Parameter an Slave senden Best tigung der bernahme an Master Parameter von Slave anfordern Parameter an Master mit max 4 Byte Slave meldet Fehlercode an Master Byte 1 Byte2 Byte3 Beschreibung H Byte D5 D6 D7 Node ID 6 in Operatio nal Mode Keine R ckantwort 00h 00h 00h Lese von Node ID 6 In dex 1000h Subindex OOh Device Type 01h 08h 00h R ckantwort von Node ID 6 80196h 00h 00h 00h Anfrage Positionswert 05h 00h 00h Antwort Positionswert 1500 mm bei Aufl sung 1 mm Die hexadezimale Darstellung des Indizes und der Daten DO bis D3 erfolgt innerhalb des jeweiligen Bytes in umge kehrter Reihenfolge Beispiel Index 6004h wird als 04h 60h dargestellt 83
119. open Schnittstelle 10 5 5 Telegrammaufbau COB ID DLC Kommando DO Tabelle 53 Telegrammaufbau 10 5 6 COB ID 78 Sensor Intelligence Ein CANopen Telegramm besteht aus der COB ID der Datenl nge DLC und bis zu 8 Byte die sich wie folgt aufteilen 1 Byte Kommando 2 Byte Index Low Byte High Byte 1 Byte Subindex O bis 4 Byte Daten Index Index Subindex Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 L Byte H Byte L Byte H Byte D2 D3 D4 D5 D6 D7 Die COB ID dient als Identifier und stellt den ersten Teil der Meldung dar Der Aufbau der COB ID ist in folgender Abbildung dargestellt MSB LSB 31 30 29 28 11 10 0 00000h 11 Bit CAN ID Valid RTR Frame 29 Bit CAN ID MSB LSB Abb 28 Struktur der TPDO COB ID Bits Wert Beschreibung Valid Ob PDO vorhanden g ltig 1b PDO nicht vorhanden nicht g ltig RTR Ob RTR in diesem PDO erlaubt 1b Kein RTR in diesem PDO erlaubt Frame Ob 11 Bit CAN ID g ltig CAN Basis frame 1b 29 Bit CAN ID g ltig Erweiterter CAN frame 29 bit CAN ID x 29 Bit CAN ID des erweiterten CAN frames CAN Spezifikation 2 0 B 11 bit CAN ID x 11 Bit CAN ID des CAN Basis frames CAN Spezifikation 2 0 A Tabelle 54 Beschreibung der einzelnen Bits innerhalb der COB ID SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle 10 5 7 Aufbau 11 Bit CAN ID HINWEIS Der D
120. open Feldbusses beeintr chtigen kann HINWEIS Das Konfigurationsprogramm SOPAS ET k nnen Sie ber das Internet www mysick com herunterladen 91 IP Netzwerkkonfiguration IP Netzwerkkonfiguration Auslieferungskonfiguration Ung ltige IP Adresse IP Adressvergabe durch DHCP Server Das Entfernungs Messger t wird mit folgender IP Netzwerkkonfiguration ausgeliefert e Statische IP Adresse e IP Adresse 192 168 100 236 e P Netzwerkmaske 255 255 255 0 e Standard Gateway 192 168 250 100 e DHCP ist ausgeschaltet Stellt das System eine ung ltige IP Netzwerkkonfiguration fest wird die Auslieferungskonfiguration verwendet Sie k nnen vorgeben dass die IP Adressvergabe durch einen DHCP Server erfolgen soll Schl gt die Adressvergabe durch den DHCP Server fehl wird f r das Entfernungs Messger t die letzte eingestellte statische IP Adresse verwen det Wurde keine statische IP Adresse eingestellt oder ist diese Adresse ung ltig IP Adresse 0 0 0 0 wird die Auslieferungskonfiguration verwen det Der Vorgang kann einige Minuten dauern Folgende Ursachen f r eine fehlgeschlagene Adressvergabe durch den DHCP Server sind m glich e Es ist kein DHCP Server vorhanden Der DHCP Server ist gest rt e Beim Anschaltzeitpunkt des Entfernungs Messger tes war der DHCP Server noch nicht bereit Die Netzwerkverbindung ist gest rt 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbeh
121. pfang jeder SYNC Anfrage jeder zweiten SYNC Anfrage oder jeder dritten SYNC Anfrage usw gestartet Das PDO wird anschlie end bertragen Bei der RTR Daten bertragung wird das PDO nur nach Empfang eines RTR Frames bertragen Bei einer RTR und synchronen Daten bertragung startet das CANopen Ger t die Datenermittlung erst mit dem Empfang einer SYNC Anfrage Das PDO wird gespeichert Bei einer RTR und ereignisgesteuerten Daten bertragung startet das CANopen Ger t mit dem Empfang der SYNC Anfrage Das PDO wird sofort bertragen Bei einer ereignisgesteuerten Daten bertragung wird das PDO m glicher weise basierend auf ein Internes Ereignis im CANopen Ger t bertragen Die Definition von Ereignissen ist in der Spezifikation nicht enthalten Ereig nisse d rfen in Ger teprofilen und Applikationsprofilen spezifiziert werden 86 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle Synchrone Synchrone ig Fensterl nge Fensterl nge i Objekt in i synchrones TPDO gemappt Zeit Daten werden sofort nach Daten werden sofort nach Empfang des SYNC Objektes Empfang des SYNC Objektes ermittelt ermittelt Abb 32 Bus Synchronisierung und Datenermittlung 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 87 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t
122. r NodelD angezeigt wird Mit den Tasten WM und A bl ttern Sie innerhalb des Men s Parameter NodelD Baud ResDst Beschreibung Node ID f r das CANopen Ger t eingeben F r weitere Informationen zu den Datenformaten siehe auch Seite 73 Kapitel 10 3 Werkseinstellung 6 Baudrate f r das Ger t eingeben Optionen e 125k e 250k e 500k e 800k e 1000k Werkseinstellung e 500k Aufl sung f r den Ausgangswert ber die digitale Daten schnittstelle in mm w hlen Der Parameter hat keinen Einfluss auf den Messwert der auf dem Display angezeigt wird Optionen e 0 1 e 0 125 e 1 0 e 10 0 e 100 0 e ModeDef Werkseinstellung e 0 1 Hinweis ModDef Module Defined Siehe Seite 104 Kapitel 10 11 4 44 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Men CANopen Fortsetzung Parameter ResSpd Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung am Messger t Beschreibung Aufl sung f r den Ausgangswert Geschwindigkeit ber die digitale Datenschnittstelle in mm s w hlen Der Parameter hat keinen Einfluss auf den Messwert der auf dem Display angezeigt wird Optionen es 0 1 es 1 0 e 10 0 e 100 0 e ModeDef Werkseinstellung e 1 mm s Hinweis ModDef Module Defined Siehe Seite 104 Kapitel 10 11 4 Tabelle 12 Men CANopen 8 5 5 Men more
123. r M12 5 pol gerade Abschlusswiderstand DeviceNet und CANopen Typ STE 1205 GKEND Bestell Nr 6037193 15 2 4 Verbindungsleitung Beschreibung Verbindungsleitung M12 5 pol Stecker gerade Dose gerade 5 m CAN CANopen geschirmt Typ DSL 1205 G05MK Bestell Nr 6021168 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 133 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Zubeh r Sensor Intelligence 15 3 Befestigungstechnik 15 3 1 Ausrichthalterung 130 8 126 max 120 8 Sand All dimensions in mm Abb 40 Ausrichthalterung Beschreibung Ausrichthalterung Typ BEF AH DX100 Bestell Nr 2058653 Material verzinktes Stahlblech 15 3 2 Umlenkspiegel f r Montage an Ausrichthalterung Beschreibung Umlenkspiegel zur Umlenkung des Lichtstrahls um 90 Kann nur an der Ausrichthalterung BEF AH DX100 montiert werden Typ BEF BEF DX100 Bestell Nr 2068395 Material verzinktes Stahlblech 134 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Zubeh r 15 4 Sonstiges Zubeh r 3 Y Alle Ma e in mm Abb 41 K hlgeh use Beschreibung K hlgeh use Typ TPCC Dx100 Bestell Nr 6048328 Material Glasfaserverst rkter Kunststoff GFK Betriebsumgeb
124. r 0 3 x 0 3 m Diamond Grade montiert Beschreibung Reflektor 0 3 x 0 3 m Diamond Grade montiert auf Grundplatte ALMGS3 Typ PL240DG Bestell Nr 1017910 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 129 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Zubeh r Sensor Intelligence 6 5 ir o L DS 605 37 9 m gt i l 629 665 All dimensions in mm Abb 35 Reflektor 0 6 x 0 6 m Diamond Grade montiert Beschreibung Reflektor 0 6 x 0 6 m Diamond Grade montiert auf Grundplatte ALMG3 Typ PL560DG Bestell Nr 1016806 86 5 4 1000 1000 All dimensions in mm Abb 36 Reflektor 1 0 x 1 0 m Diamond Grade montiert Beschreibung Reflektor 1 0 x 1 0 m Diamond Grade montiert auf Grundplatte ALMG3 Typ PL880DG Bestell Nr 1018975 130 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Beschreibung Typ Bestell Nr Beschreibung Typ Bestell Nr Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Zubeh r 34 2122 Distanzrolle Silikonleitung 2 m 3x 0 75 mm offene Enden Alle Ma e in mm Abb 37 Reflektor 0 3 x 0 3 m Diamond Grade montiert inklusive Heizung Reflektor 0 3 x 0 3 m Diamond Grade montiert auf Grundplatte ALMG3 inklusive geregelter Heizung 20 C 230 V AC 200 W IP 64 PL240DG H 1022926
125. rbehalten Default CH A 33554518d 2000056h 5 0 0 2 1536d NodelD 600h NodelD 1408d NodelD 580h NodelD 6 384d NodelD 180h NodelD 255d FFh 0 91 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle Index Sub Name Datentyp Zugriff Wertebereich index Hex Hex Min Max Default 1801h Transmit PDO Com munication Parame ter 2 Oh Number of Entries Unsigned8 ro 2 1h COB ID Unsigned32 ro 640d NODE ID 280h NODE ID 2h Transmission Type Unsigned8 rw 1 1804h Transmit PDO Com munication Parame ter 5 Oh Number of Entries Unsigned8 ro 6 1h COB ID Unsigned32 rw 1 4294967295d 2147483648d FFFFFFFFh 80000000h 2h Transmission Type Unsigned8 rw 0 255d 254d FFh FEh 3h Inhibit Time Unsigned16 rw 0 65535d 0 FFFFh 4h Compatibility Entry Unsigned8 ro 0 5h Event Timer Unsigned16 rw 0 6h Sync Start Value Unsigned8 rw 0 255d 0 FFh 1805h Transmit PDO Com munication Parame ter 6 Oh Number of Entries Unsigned8 ro 6 1h COB ID Unsigned32 rw 1 4294967295d 2147483648d FFFFFFFFh 80000000h 2h Transmission Type Unsigned8 rw 0 255d 254d FFh FEh 3h Inhibit Time Unsigned16 rw 0 65535d 0 FFFFh 4h Compatibility Entry Unsigned8 ro 0 5h Event Timer Unsigned16 rw 0 65535d 0 FFFFh 6h Sync Start Value Unsigned8 rw 0 255d 0 FFh 1A00h Transmit PDO Map pi
126. s e Men MFx On Option Enable Parameter Functn Option Dist Parameter Beschreibung Limit Distanzabh ngige Schaltschwelle einstellen Hysterese Hysterese f r die Schaltschwelle einstellen Tabelle 16 Untermen MEI Dist active inactive Limit Dist Hyst Abb 26 Darstellung der Funktion Dist Limit Distanzabh ngige Schaltschwelle Hyst Hysterese der Schaltschwelle Dist Gemessene Distanz SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Bedienung am Messger t 8 5 9 Untermen MF1 Speed ber dieses Untermen parametrieren den Sie den Multifunktionsausgang MF1 als Geschwindigkeitsausgang In das Untermen Speed gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt gt CANopn gt more gt gt MEN On gt gt MF1 gt gt ActSta gt V gt Functn gt V gt Speed Voraussetzungen f r die Anzeige e Men more Option Yes e Men MFx On Option Enable Parameter Functn Option Speed Parameter Beschreibung Limit Schaltschwelle f r die Geschwindigkeit einstellen Der Schalt ausgang wird aktiviert wenn die aktuelle Geschwindigkeit die eingestellte Geschwindigkeit berschreitet Die Schalthystere se ist fest auf 0 1m s eingestellt Einstellbereich 0 0 9 9
127. s Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle Beschreibung Anzeige Ger testatus Betriebsbereit Warnung en aktiv Feh ler aktiv Laser eingeschaltet MF1 aktiv und MF2 aktiv Lese Schreibzugriff e Nur lesen Anzeige aktueller Warnungen Laser Temperatur Pegel und Plausibilit t Lese Schreibzugriff e Nur lesen Anzeige aktueller Fehler Laser Temperatur Pegel und Plausi bilit t Lese Schreibzugriff e Nur lesen Anzeige des aktuellen Empfangspegels D mpfungswertes Lese Schreibzugriff e Nur lesen Anzeige der aktuellen Ger teinnentemperatur Lese Schreibzugriff e Nur lesen Einheit C Anzeige der aktuellen Betriebsstunden Lese Schreibzugriff e Nur lesen Einheit eh Tabelle 32 Seite Diagnose Daten 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 61 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle 9 2 5 Parameter Einstellungen Feld Allgemeine Einstellungen EEEE Distanz Offset Preset SICK Sensor Intelligence Beschreibung Offset Wert f r den Distanzmesswert vorgeben Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 300000 300000 Einheit e mm Werkseinstellung s 0 Preset Wert f r den Distanzmesswert vorgeben Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 300000 300000 Einheit e mm
128. sge r t abschatten Bei tiefen Umgebungstemperaturen Ger t mit Heizung verwenden Bei hohen Umgebungstemperaturen K hl geh use einsetzen F r eine effiziente Abwicklung und eine schnelle Ursachenermittlung legen Sie der R cksendung Folgendes bei Angabe zu einem Ansprechpartner eine Beschreibung der Anwendung eine Beschreibung des aufgetretenen Fehlers Beachten Sie f r die Entsorgung folgende Punkte Das Entfernungs Messger t nicht mit dem Hausm ll entsorgen Entfernungs Messger t nach den jeweiligen l nderspezifischen Vorschriften entsorgen SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Reparatur 13 Reparatur Reparaturen d rfen nur vom Hersteller durchgef hrt werden Bei Eingriffen und nderungen am Ger t entf llt die Garantie des Herstellers 14 Technische Daten HINWEIS ber das Internet www mysick com de di100_pro k n nen Sie sich f r Ihr Entfernungs Messger t das zugeh ri ge Online Datenblatt mit technischen Daten Abmessun gen und Anschlussschemata herunterladen speichern und drucken 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 123 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Technische Daten Sensor Intelligence 14 1 Abmessungen
129. smit PDO Communication P rameter 1 101 1801h Transmit PDO Communication Parameter 2 2 02 aaa 101 1804h Transmit PDO Communication Parameter Daria en Hakan 101 1805h Transmit PDO Communication Parameter 6 102 2000h Distance EE 103 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence 2001h Tele NEE 103 2002h Time TEE 104 4000h Distance Resolution 104 4001h Velocity Resolutton 104 4002h Device Product Code Auen 104 4003h Software VersionS sssessnnssennnennnenneenne 105 4004h Device Temperature 105 4005h Laser Operating Hour 105 4006h Commande 105 A007h Reset Preset uununennaasnnunnnnnnanannnnnnnnnannnnnn 105 6000h Operating Parameters ue 106 6001h Measuring Units per Revolution 107 6002h Total Measuring Range in Measuring Units neenseennsennnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannn 107 6003h Preset Value EE 108 6004h Position Value EE 109 6005h Linear Encoder Measuring Step Settings 109 6010h Preset Values for Multi Sensor Devices 110 6020h Position Values for Multi Sensor Devices 110 6030h Speed Value EE 110 6200h Cyclic TIMEN nen 110 6500h Operating Status AE 110 6501h Single turn Resolution and Measuring Step un 111 6502h Number of Distinguishable Revolutions 111 6503h Alarms EE 111 6504h Supported AlarMS E 111 6505h Waminge Av 112 6506h Supported Warnings Au 112 6507h Profile and Software Version 112 6508h Operating Time 113 6509h Offset V
130. spezifisch 10 10 16 Objekt 1200h Server SDO Parameter 1 Das Objekt beschreibt das SDO Server Objekt Dies stellt die SDO Kommu nikation bereit Subindex Name Beschreibung Oh Number of Entries Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1200h 1h COB ID Client gt Server 2h COB ID Server gt Client 100 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle 10 10 17 Objekt 1800h Transmit PDO Communication Parameter 1 Subindex Oh 1h 2h 3h 4h 5h 6h Name Number of Entries COB ID Transmission Type Inhibit Time Compatibility Entry Event Timer Sync Start Value Kommunikationsparameter zur asynchronen bertragung von Objekt 6004h Subindex Oh Position Beschreibung Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1800h Die COB ID ist fix und setzt sich zusammen aus 180h Node ID Definiert die bertragungsart Die Inhibit Time definiert die minimale Zeit die zwischen zwei aufeinanderfol genden Aufrufen eines PDOs verstreichen muss Das PDO ist f r eine Inhibit Time Parametrierung erst zu deaktivieren Siehe Seite 114 Kapitel 10 14 Dynamisches Mapping Keine Funktion Asynchrone PDOs Transmission Type FEh oder FFh werden u a ber den Event Timer getriggert Dieser Subindex definiert die Periode des Event Tim
131. ssiert werden Layer Setting Services Trigger Art von PDOs Die Node ID adressiert den Slave im Netzwerk und kann ber den CANopen Bus zwischen 1 und 127 frei gew hlt werden Data Length Code Beschreibt die L nge eines CANopen Telegramms Error Register Objekt 1001h f hrt den Fehlerzustand eines Ger tes bit kodiert Emergency Error Code In dem Emergency Telegramm wird ein Code bertragen der den Fehler eindeutig identifiziert Dies ist der aus zwei Byte bestehende Emergency error code Ein Temperaturfehler wird zum Beispiel mit 40xxh beschrieben Manufacture Specific Error Field Vier Byte die dem Hersteller erlauben den Fehlercode pr ziser zu beschreiben Hat ein Emergency Telegramm keinen MSEF ist dieser O Communication Object Identifier F r jedes Kommunikations objekt existiert eine eindeutige COB ID im Netzwerk Sie dient der Adressierung und Priorisierung der PDOs Je niedriger die COB ID desto h her die Priorit t 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 71 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence Begriffskl rung Abk rzung Erkl rung Fortsetzung EDS Electronic Data Sheet Im EDS sind alle Objekte aufgef hrt die unterst tzten Baudraten der Hersteller und viele weitere Angaben Die EDS ist jedoch nur eine Schablone f r das Ger t und enth lt nur den Defaultwert eines Objektes
132. ssssssesssieerrssrnnsrrnenrrnernnnnnnnnnnnnee 69 Ger te Information ssnnnseenorennennnnnenenennnrnnnnrnnnenee 58 EI ln EE 59 Hardware Version EEN 58 ef 68 Messdaten uuuuuassnanennnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnanann 60 Messwert Aufl eung nn 63 Messwerte aannneesnnanannnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnanann 60 Methoden 70 MF1 Funktion einstellen EEN 64 MET Konfiguration Ger te berwachung 66 MF1 MF2 Aktivierung un 63 MF1 Schaltschwelle Distanzunterschreitung 65 MF1 Schaltschwelle Geschwindigkeitsunterschreitung un 65 MF2 Funktion einstellen EN 67 141 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Index MF2 Konfiguration Ger te berwachung 67 MF2 Schaltschwelle Distanzunterschreitung 67 MF2 Schaltschwelle Geschwindigkeitsunterschreitung un 67 Nutzer Eingaben speichermm E 59 Nutzer Information E 59 Parameter auf Defaultwerte zur cksetzen 69 Parameter Einstellungen vu 62 Parameter speichern ue 69 Produkt giele 58 Software Versionen ssssssssssessererrsssinsrrieerrrternnnrnnnnnne 58 Statusanzeige Anzeige ber LED SI 118 ber die LEDS anannenenennnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnn 120 Stichleitungen L nge ee engl 73 Gt rungebebebung AAA 120 SYNC Synchronisation Object 22un22220nnnennnnnn nennen 71 T E E 23 Technische Daten u a 123 Telegrammaufbau u uuss een 78 T0polo le a
133. stanz 300 mm 200 mm 100 mm Beispiel 2 Distanzwert Display 300 mm Eingabe Preset 300000 mm e Distanz Distanz Distanz offset preset mess 300000 mm 300 mm 299700 mm Distanz Distanz Distanz 300 mm 299700 mm 300000 mm 10 12 5 Objekt 6004h Position Value F r die Darstellung von negativen Werten ist das herstellerspezifische Ob jekt 2000h heranzuziehen Auf das Objekt 6004h wird das herstellerspezi fische Objekt 2000h Distanze gemappt Das Objekt Postion Value ist laut Spezifikation CiA 406 vom Datentyp ulnt32 und kann nur positive Werte anzeigen Liegt ein negativer Wert vor hat Objekt 6004h den Wert O Es findet ein cast von INTEGER32 auf ulnt_fast32_t statt 10 12 6 Objekt 6005h Linear Encoder Measuring Step Settings Dieses Objekt hat die gleiche Funktionalit t wie Objekt 4000h mit dem Unterschied dass zwischen der kleinsten und der gr ten Aufl sung jede beliebige Aufl sung angegeben werden kann Subindex Name Beschreibung Oh Linear Encoder Measuring Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 6005h Step Settings 1h Position Measuring Step Die Angabe als ein Vielfaches von 1 nm e Kleinste Aufl sung default 1 10 mm gt 0 1 mm 1 nm 100000 e H chste Aufl sung 100 mm gt 100 mm 1nm 100000000 2h Speed Measuring Steps Die Angabe als ein Vielfaches von 0 01 mm s e Kleinste Aufl sung Default 1 10 mm s gt 0 1 mm s 0 01 mm s 10 e H ch
134. ste Aufl sung 100 mm s gt 100 mm s 0 01 mm s 10000 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 109 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Sensor Intelligence 10 12 7 Objekt 6010h Preset Values for Multi Sensor Devices Dieses Objekt hat keine Funktion keine Implementierung und ist nicht in der EDS Datei gelistet Laut Spezifikation CiA 406 V3 2 0 Tabelle 18 Seite 16 ist das Objekt 6010h als zwingend f r die Klasse 2 angegeben jedoch nur f r Encoder vom Typ 10d Der hier vorliegende Encoder ist vom Typ 8d Absolute Linear Encoder Siehe Spezifikation CiA 406 V3 2 0 Seite 23 This object is only mandato ry for multi sensor encoders object 1000h encoder type code 10d 10 12 83 Objekt 6020h Position Values for Multi Sensor Devices Dieses Objekt hat keine Funktion keine Implementierung und ist nicht in der EDS Datei gelistet Laut Spezifikation CiA 406 V3 2 0 Tabelle 18 Seite 16 ist das Objekt 6010h als zwingend f r die Klasse 2 angegeben jedoch nur f r Encoder vom Typ 10d Der hier vorliegende Encoder ist vom Typ 8d Absolute Linear Encoder Siehe Spezifikation CiA 406 V3 2 0 Seite 24 This object is only mandato ry for multi sensor encoders object 1000h encoder type code 10d 10 12 9 Objekt 6030h Speed Value Subindex Oh ih Name Number of Available Channels Speed Value Channel 1
135. stellung e Enable Tabelle 14 Menu MFx On SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence Bedienung am Messger t 8 5 7 Men MF1 ber dieses Men und den zugeh rigen Untermen s parametrieren Sie den Multifunktionseingang ausgang MF1 In das Men MEI gelangen Sie ber den Men pfad Hauptmen gt Menu gt gt CANopn gt gt more gt gt MFx On gt V MEI Dr cken Sie die eil Taste damit der Parameter ActSta angezeigt wird Mit den Tasten V und W bl ttern Sie innerhalb des Men s Dr cken Sie die eil Taste um den jeweiligen Parameterwert anzuzeigen Voraussetzung f r die Anzeige e Men more Option Yes Men MFx On Option Enable Optionen Beschreibung ActSta Pegel oder Flanke des Multifunktionsausgangs eingangs MF1 w hlen Optionen e ActLow LOW Pegel bei aktivem Ausgang ffner NC oder Aktivierung des Eingangs bei fallender Flanke e ActHi HIGH Pegel bei aktivem Ausgang Schlie er NO oder Aktivierung des Eingangs bei steigender Flanke Werkseinstellung e ActLow Functn Funktion f r den Multifunktionseingang ausgang w hlen Abh ngig von der Auswahl wird das entsprechende Untermen angezeigt Optionen e Dist MEI wird als Distanzschaltausgang verwendet e Speed MF1 wird als Geschwindigkeitsschaltausgang ver
136. t gt sfc 1 sfc 1 100mm 100mm 100mm Zee 30mm Omm Omm 25mm Omm Omm 100mm 100mm 100mm Fall 2 DL100 Hi Device Profile 1 100m Object 6002h total Measuring in Measuring Units 1000 een gt 100mm Sm 130mm case 1 case 2 md 1 KEE EE gt gt md 1 gt 7 gt gt gt sfe 1 30mm Omm Omm sfc 1 60mm Omm Omm 100mm 100mm 100mm N NN 10 12 4 Objekt 6003h Preset Value Der Preset wird wie folgt verrechnet Distanz Distanz offset preset mess e Distanz e Distanz Distanz Distanz it mess offset Die Eingabe des Preset erfolgt in der Einheit mm REGEL Die Differenz zwischen Preset und gemessenem Wert darf nicht gr er als 300000 mm sein Ist die Eingabe des Preset gleich O wird die aktuelle Distanz zu null gesetzt Distanz Distanz offset mess 2 Das Setzen eines Presetwertes aktualisiert automatisch das Objekt 6509h Offset Value Der Wertebereich des Presets betr gt 300 000 mm Negative Werte sind laut Spezifikation CiA 406 nicht erlaubt Der Datentyp des 6003h Objekts ist unsigned32 108 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence CANopen Schnittstelle Beispiel 1 Distanzwert Display 300 mm Eingabe Preset 100 mm Distanz Distanz Distanz offset preset mess 100 mm 300 mm 200 mm Distanz Distanz Di
137. t zugewiesen Nicht zugewiesen Nicht zugewiesen Nicht zugewiesen Nicht zugewiesen 1664 1759 680h 6DFh Nicht zugewiesen 11011100000 1760 6EOh Dynamische SDO Anfrage Tx 1761 1792 6E1h 700h Nicht zugewiesen 1110xxxxxxx 1793 1919 701h 77Fh NMT Fehlerkontrolle 1920 2019 780h 7E3h Nicht zugewiesen 11111100100 2020 7E4h LSS Tx 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 8 He Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK CANopen Schnittstelle Identifier 11 Bit bin r 11111100101 XxXXXXXX Node ID 001 127 yyyyyyy Node ID 001 032 zzzzzzz Node ID 033 064 Sensor Intelligence Identifier dezimal Identifier hexadezimal Funktion 7ESh LSS Rx 2022 2047 7E6h 7FFh Nicht zugewiesen Tabelle 55 Darstellung der CANopen Services und der zugeh rigen CAN IDs 10 5 10 PDO und SDO PDO SDO 82 Bei CANopen werden die Prozessdaten in Segmente zu maximal 8 Byte aufgeteilt Diese Segmente hei en Prozessdatenobjekte PDOs und dienen zum Transport von Echtzeitdaten Die PDOs entsprechen jeweils einem CAN Telegramm und werden ber dessen spezifischen CAN Identifier zuge ordnet und in ihrer Priorit t bestimmt Es wird zwischen Empfangs PDOs Receive PDOs RPDOs und Sende PDOs Transmit PDOs TPDOs unter schieden Die Bezeichnung erfolgt jeweils aus Ger tesicht Der DL100 Pro beinhaltet keine RPDOs
138. tifunktionseingangs und ausgangs MF1 Sie k nnen den Z hler ber die Schaltfl che Reset MF1 zur cksetzen Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert 2147483648 2147483647 M2 Z hlt die Schaltereignisse des Multifunktionsausgangs MF2 Sie k nnen den Z hler ber die Schaltfl che Reset MF2 zur cksetzen Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert 2147483648 2147483647 Tabelle 41 Seite Parameter Einstellungen Feld Anzahl MF Aktivierung 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 67 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle Feld Erweiterte Ger tefunktion FEET Mittlungsfilter Distanz Mittlungsfilter Geschwindigkeit Fehler unterdr ckung SICK Sensor Intelligence Beschreibung Filtertiefe f r die Distanzmesswerte w hlen Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e O schnell 1 mittel 2 langsam Werkseinstellung e mittel Filtertiefe f r die Geschwindigkeitsswerte w hlen Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e O schnell 1 mittel 2 langsam Werkseinstellung e mittel Zeit f r Fehlerunterdr ckung w hlen Liegt ein Fehler vor wird als Messwert O angegeben Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e 0O aus 1 50 ms 2 200 ms Werkseinstellun
139. till Das Ergeb nis des Selbsttests wird in Objekt 6503h 0 Bit 1 cde angezeigt Ein Selbsttest ist optional D h dieses Bit muss nicht unterst tzt werden Zu empfehlen ist dass in Objekt 6500h 0 Bit 1 cdc angezeigt wird ob der Encoder ber einen Selbsttest verf gt Der DL100 Pro verf gt zurzeit ber keinen Selbsttest Sfc Scaling function control Aktiviert Sfc 1 die Skalierfunktionen Diese sind ber die Objekte 6001h Measuring Units per Revolution 6002h Total Measuring Range in Measuring Units und 600Ah High Resolution Total Measuring Range in Measuring Units gegeben Der DL100 Pro unterst tzt nur 6002h Ist Sfc deaktiviert Wert 0 wer den die og Objekteinstellungen ignoriert Objekt 6001h ist vergleichbar mit Objekt 4000h HINWEIS M chte Sie Sfc aktivieren ist zuvor ein vorhandener Preset zu l schen siehe 4006h Einen vorhandenen Preset erkennen Sie wenn das Objekt 6509h ungleich O ist Ist das Sfc Bit gesetzt sollte kein erneuter Preset gesetzt werden 106 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK Sensor Intelligence Md Measuring direction Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen CANopen Schnittstelle Das Bit md legt die Z hlrichtung fest und invertiert den aktuellen Mess wert Da das Objekt 6004h nur positive Werte annehmen kann ist dieses bei gesetztem md Bit immer 0 HINWEIS
140. ubindizes innerhalb des Objekts 1018h 1h Vendor ID Die Vendor ID 2000056h identifiziert den Hersteller eindeutig und wird durch die CiA vergeben 2h Product Code Fortlaufende einmalige Nummer innerhalb der Vendor ID die durch den Herstel ler vergeben wird 3h Revision Number Die Revision Nummer setzt sich aus der Haupt Bit 31 bis 16 und Nebennum mer Bit 15 bis O der Software Version zusammen Die Software Version bezieht sich auf den Applikationscontroller 4h Serial Number F hrt die 8 stellige Seriennummer 10 10 14 Objekt 1019h Synchronous Counter Overflow Value Per default besteht die SYNC Nachricht aus dem vordefinierten CAN Iden tifier 80h und O Byte Daten Optional kann die SYNC Nachricht um einen 1 Byte Z hlerwert erweitert werden Pro gesendete SYNC Nachricht erh ht sich dieser Z hler um den Wert 1 Gleiches gilt f r PDOs die an die SYNC Nachricht gekoppelt sind Mittels des Subindex O6h Sync Start Value in den PDO Kommunikationsparametern l sst sich zudem justieren bei wel chem SYNC Z hlerwert das entsprechende PDO zum ersten Mal gesendet werden soll Das weitere Senden des PDOs erfolgt dann wie bisher in stren ger Abh ngigkeit vom Elntrag in Subindex O2h Transmission Type Der maximale SYNC Z hlerwert ist mit diesem Objekt Synchronous Counter Overflow Value einstellbar Der Z hlerwert O deaktiviert den SYNC Z hler 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 99
141. und ausgang MF1 Typ B Tabelle 5 Beschreibung Stecker Versorgungsspannung 7 4 2 Anschlussschema Ethernet t une C2 Rx gt rc 3 Tx grn Abb 23 Anschlussschema Ethernet Buchse M12 4 polig D kodiert Kontakt Kennzeich Aderfarbe Beschreibung nung ab Tx wei orange Datensignal senden nicht invertiert 2 Rx wei gr n Datensignal empfangen nicht invertiert 3 Tx orange Datensignal senden invertiert 4 Rx gr n Datensignal empfangen invertiert Tabelle 6 Beschreibung Buchse Ethernet 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 39 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Elektrischer Anschluss Sensor Intelligence 7 4 3 Anschlussschema CANopen Ausgang H 1 FEisnieid red C2 V bules y AEN A CAN H lc e CANL PE Abb 24 Anschlussschema CANopen Ausgang Buchse M12 5 polig A kodiert Kontakt Kennzeich Aderfarbe Beschreibung nung 1 FE Schirm Kabelschirm 2 V rot Versorgungsspannung 10 30 V DC 3 V schwarz Versorgungsspannung O V 4 CAN_H wei CAN Bussignal 5 CAN_L blau CAN Bussignal Gewinde FE Schirm Kabelschirm Geh use Tabelle 7 Beschreibung Buchse CANopen Ausgang 7 4 4 Anschlussschema CANopen Eingang gegen 11 EE shield Ur2 v bik l een V ap 4 CAN H lc e CANL POE Abb 25 Anschlussschema CANopen Eingang Stecker M12 5 polig A kodiert Kontakt Kennzeich
142. ungstemperatur 20 75 C kurzzeitig 80 C Versorgungsspannung 24 V DC 20 Stromaufnahme 15 A bei 24 V DC Schutzart IP 54 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 135 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Men struktur 16 Men struktur SICK Sensor Intelligence y Menu gt HwVers nur Anzeige nur Anzeige nur Anzeige Anzeige nur wenn more Yes Anzeige nur wenn MFxOn Enable more Ese Set MFxOn Eso Set Wert eingeben siehe GI Esc Option w hlen Option w hlen att O y WM WM NodelD Baud ResDst Esc Ese Ese Eso AA Wert eingeben Wert eingeben Option w hlen Option w hlen Anzeige in Laufschrift MF1 Men abh ngig Auswahl Eso Sech siehe WM WM ActSta Functn j gt Count Ese Eso Ese WM WM Option w hlen Speed Srvice Lsroff nur Anzeige A A Gi Men abh ngig von Auswahl Functn Eso siehe GI ActSta Ese Ese Ese Option w hlen Dist eat Speed feat Srvice nur Anzeige Anzeige in Laufschrift 136 SICK AG Irrt mer und nderungen vorbe
143. unktions ausgang MF2 aktivieren und deaktivieren Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e O aus 1 ein Werkseinstellung e ein Tabelle 35 Seite Parameter Einstellungen Feld MF1 MF2 Aktivierung 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG Irrt mer und nderungen vorbehalten 63 Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen SICK Bedienung ber Ethernet Ethernet Schnittstelle Sensor Intelligence Feld MF1 Funktion einstellen Voraussetzung f r die Anzeige Parameter MF1 Aktivierung Option ein Parameter Funktion Aktiver Zustand Beschreibung Funktion f r Multifunktionseingang und ausgang MF1 w hlen Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e O Distanz gt Siehe Seite 65 Feld MF1 Schaltschwelle Distanzunterschreitung e 1 Geschwindigkeit Siehe Seite 65 Feld MF1 Schalt schwelle Geschwindigkeitsunterschreitung e 2 Service Siehe Seite 66 Feld MEI Konfiguration Ger te berwachung e 3 Laser e A Preset Werkseinstellung e Distanz Pegel f r den aktiven Zustand f r den Multifunktionseingang und ausgang MF1 w hlen Lese Schreibzugriff e Lesen und schreiben Eingabewert e O high 1 low Werkseinstellung e low Tabelle 36 Seite Parameter Einstellungen Feld MF1 Funktionen einstellen 64 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 SICK B
144. unse 72 USR EE 86 Transmission Type nenn 85 TPDO Dperslcht 86 bp sasana a a a E 24 Transportinspektion srca 24 VIE Te EE 19 Typenschl ssel nsse nassen 128 U Umbauten ana 17 Umgebungsbedingun8 uenserssnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 127 Umweltschutz keinen 15 Unterwiesene Personen 17 V Verdrahtungshinweise uunsensssenrnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ran 35 VE TE 125 W Wapmrgeldupgen ek vEERNuEESCEEENEEERSEEE SNE eege ee 121 Warnzeichen Laserstrablung kA 18 AVTALU IO ee EENS eege 119 Werkseinstellung Heset E 56 Z SCHEER 129 Abschlusswiderstand ue 133 Leitungen mit Leitungsdosen ken 133 ReflektionsfoliE sssi naea 132 Reflektor Nsan saaana Ss 129 le EE 135 SICK Sensor Intelligence 142 SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten e 8015417 YHA1 2015 02 06 GI CK Betriebsanleitung Entfernungs Messger t DL100 Pro CANopen Sensor Intelligence 8015417 YHA1 2015 02 06 e SICK AG e Irrt mer und nderungen vorbehalten 143 8015417 YHA1 2015 02 06 HS_8M 2015 02 A4 4c int43 Australia Phone 61 3 9457 0600 1800 33 48 02 tollfree E Mail sales sick com au Belgium Luxembourg Phone 32 0 2 466 55 66 E Mail info sick be Brasil Phone 55 11 3215 4900 E Mail marketing sick com br Canada Phone 1 905 771 14 44 E Mail information sick com Cesk republika Phone 420 2 57 91 1850 E Mail sick sick cz China Phone 86 4000 121 000 E Mail info china sick net cn Phone

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