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Motorcontroller

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1. Fahrt auf Methode Methode Grafische Darstellung Positiv Negativ Dez Hex Dez Hex Endschalter mit Nullimpuls 2 02 1 01 Auswertung 1 Index Impuls Negativer Endschalter Festanschlag mit Nullimpuls 2 IFE 1 IFE Auswertung 1 Index Impuls Endschalter 18 12 17 11 N E Negative Limit Switc a RE Festanschlag 18 EE 17 EF I in Es Nullimpuls 34 22 33 21 m WH o H gt Index Pulse Aktuelle Position bernehmen 35 23 35 23 Tabelle 3 15 Referenzfahrt Methoden Methode 1 Negativer Endschalter mit Indeximpuls Wenn negativer Endschalter inaktiv Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativer Richtung zum negativen Endschalter Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiver Richtung bis Endschalter inaktiv wird dann weiter zum ersten Indeximpuls Diese Position wird als Referenzpunkt bernommen Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 53 3 Produktbeschreibung Methode 2 Positiver Endschalter mit Indeximpuls 1 Wenn positiver Endschalter inaktiv Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiver Richtung zum positiven Endschalter Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativer Richtung bis Endschalter inaktiv wird dann weiter zum ersten Indeximpuls Diese Position wird als Referenzpunkt bernommen
2. DOUT2 ACK TEACH l D l l l l in I l l E BE BR BE S BE ER EEE S BEE BER DOUT3 ERROR II Id l oH l Il o l l l l Il 1 l l l l l l Antrieb in Bewegung al E d p 1HE D l l l l l l l l t tx t tx t x ti tx t tx t1 1 6 ms tx x ms abh ngig von Bremsrampen Bild 3 11 Signalverlauf bei aktivieren beider Signale gleichzeitig kurz zeitversetzt Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 67 3 Produktbeschreibung t1 tx DI l l l Li l l 1 l DOUT2 ACK TEACH l l l l l l l l l l ENABLE 1 START TEACH 0 I STOP l l l l l l DIN11 Tipp _ K W H l J l DIN10 Tipp E CON E l ZS 2 D mn kb Si A l l l DOUTO READY DOUT1 MC DOUT3 ERROR 1 6 ms x ms abh ngig von Bremsrampen Einstellung der zu programmierenden Zielposition Bild 3 12 Verhalten bei Teach Eingang 3 7 12 Verfahrsatz Verkettung mit Umschaltung Positionieren Drehmomentregelung Das Wegprogramm erlaubt es pro Achse mehrere Positionierauftr ge in einer Sequenz zu verketten Diese Positionen werden nacheinander abgefahren Die Merkmale des Wegprogamms sind 68 Pro Achse sind alle 63 Positionss tze der Verfahrsatztabelle im Wegprogramm einstellbar Die Positionss tze der beiden Achsen sind nicht miteinander kombinier bar Neben lin
3. Beschreibung des implementierten CANopen Protokolls gem DSP402 PROFIBUS Handbuch P BE CMMS FHPP PB Beschreibung des implementierten PROFIBUS DP Protokolls DeviceNet Handbuch P BE CMMS FHPP DN Beschreibung des implementierten DeviceNet Protokolls FHPP Handbuch P BE CMM FHPP Beschreibung des implementierten Festo Profils f r Handhaben und Positionieren 1 2 _Typenschl ssel CMMD AS C8 3A Motorcontroller f r Servomotoren 8 A Nennstrom 230 V AC CMM D AS C8 s Baureihe Motorcontroller Ausf hrung Doppelumrichter Motortechnologie AC Servo Motornennstrom Eingangsspannung 230 V AC Leistungsteil 10 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 1 Allgemeines 1 3 Lieferumfang Die Lieferung umfasst Anzahl Lieferung 1 Servo Motorcontroller CMMD AS C8 3A 1 CD Parametrier Software Dokumentationen S7 Baustein GSD EDS Firmware 1 Steckersortiment Tabelle 1 1 Lieferumfang Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 Verwendete Symbole Informationen Hinweis d Wichtige Informationen und Hinweise Vorsicht Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben Warnung Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben Warnung GEFAHR
4. 8 N 5V Ri 1200Q Inkrementalgeber Nullimpuls N negative Polarit t gem RS422 9 GND Schirm f r das Anschlusskabel ZZ mm m ya Tabelle 6 14 Pinbelegung Inkrementalgeberausgang Puls Richtungs Eingang X10 6 4 9 SD Karte M1 Die optionale SD Karte ist f r den Firmware Download und zur Speicherung der Parameter vorgesehen Die Schnittstelle ist gem den SD Card Spezifikationen belegt Die alternative Verwendung einer MMC Karte ist m glich Ausf hrung am Ger t 1x 12 poliger SD Kartenschacht Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 111 6 Elektrische Installation 6 4 10 Feldbus Einstellungen und Bootloader Dip Bedeutung Schalter Wee 1 Knotennummer 2 3 4 5 6 7 8 Bootloader Bei Schalterstellung ON wird nach neuer Firmware auf der SD Karte gesucht 9 Baudrate 10 11 Aktivierung der CAN Schnittstelle 12 Abschlusswiderstand Tabelle 6 15 Zuordnung der Dip Schalter Dip Schalter 1 ON OFF ON ON OFF ON ON OFF 2 3 4 5 6 7 ON Bedeutung Dip Schalter 1 ist das niederwertigste Bit 1011011 91 Tabelle 6 16 Beispiel Knotennummer Tabelle 6 17 Beispiel Baudrate 112 Dip Schalter ON OFF 9 ON 10 OFF Bedeutung Dip Schalter 9 ist das niederwertige Bit 00 125 kBaud 01 250 kBaud Beispiel 10 500 kBaud 11 1000 kBaud Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 6
5. CMMD_AS D CMMD AS CMMD_AS Betriebsarten Auswahl Umfeld Einbau Meldungen Enci Controller Eg Achsstrang 1 Ausgew Achse Benutzerdefinierte Rotationsachse Unbegrenzt am Anwendungsdaten Steuerschnittstelle RS 485 D LN Grenzwerte Auf der Seite Controller Steuerschnittstelle Digitale E A die Modusauswahl aktiv nicht aktivieren 40 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung T Projekte cmmD as Komponenten a Allgemein N Aere Modusauswahl ber DINC Enci Controller 2 ei Achsstrang 1 W ml Anwendungsdaten Ma system DINOO Satzselektion 0 Motor DINO1 Satzselektion 1 2 8 Steuerschnittstelle ZS Sollwert Selektion DINO2 Satzselektion 2 SEE Digitale E A DINOS Satzselektion 3 Anschlie end mit den Schaltfl chen Download die ge nderten Konfigurationen in den Motorcontroller laden und mit der Schaltfl che Sichern permanent speichern Mit einem Reset bzw Aus und Wiedereinschalten des Motorcontrollers wird die neue Konfiguration aktiviert Befehlssyntax unter RS485 Die Steuerung des Motorcontrollers ber RS485 erfolgt mit den gleichen Objekten wie bei RS232 Einzig die Syntax der Befehle zum Schreiben Lesen der Objekte ist im Vergleich zur RS232 erweitert Syntax XTnn HH HH CC Bedeutungen XT Feste Konstanten nn Knotennummer identisch mit der CANopen Knotennummer Einstellung ber Dip Schalter HH HH
6. Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 45 3 Produktbeschreibung Erforderliche E A Anschaltung bei Feldbus Ansteuerung CMMD lt CN PROFIBUS DeviceNet gt Feldbus 24V DC A e Reglerfreigabe DIN 5 de _t Endstufenfreigabe DIN 4 ee STOP DIN 13 A Ze Endschalter O DIN ei E Endschalter 1 DIN 7 Q Betriebsbereitschaft DOUT 0 d Gi Default Motion Complete DOUT 1 A Gi Default Error DOUT 3 Der Anschlussplan zeigt die Schalterstellung bei aktivem Betriebszustand Die Endschalter sind defaultm ig auf ffner eingestellt Konfiguration ber FCT 3 6 1 FHPP Festo Profil f r Handhaben und Positionieren FHPP erm glicht es unabh ngig vom verwendeten Feldbus ein einheitliches Steuerungs konzept zu verwirklichen Der Anwender muss sich also nicht mehr mit den spezifischen Gegebenheiten der jeweiligen Busse oder Steuerungen SPS auseinander setzen son dern erh lt ein vorparametriertes Profil um seinen Antrieb in k rzester Zeit in Betrieb zu nehmen und steuern zu k nnen Bei den Bedienungsarten wird im FHPP zwischen Satzselektion und Direktbetrieb unter schieden Bei Satzselektion werden die im Motorcontroller abgelegten Verfahrs tze verwendet Im Direktbetrieb sind folgende Betriebsarten m glich e Positionierbetrieb e Drehzahlregelung e Kraftregelung Die Betriebsarten k nnen im Direktbetrieb bei Bedarf dynamisch umgeschaltet werden Weiterf hre
7. seseseseeesseeesesesesesess 85 4 2 5 Testen der Sicherheitsfunktion STO sesssssesssessssesssesssseesseessesesssessse 86 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH Inhaltsverzeichnis 4 3 5 5 1 5 2 6 1 6 2 6 3 6 4 Integrierte Funktion Safe Stop Up 87 4 3 1 Allgemeines Beschreibung Safe Stop 1 SS1 ueeeeeseeeeeseeeeneeeeennennnn 87 4 3 2 Timing DiagrammM SSi ea 88 4 3 3 Aktivierung SSi n een 90 4 3 4 Einstellen der Ausechaltverz gerung 90 4 3 5 P rametrierbeispiel FET see einen 91 4 3 6 Schallungsbeispiel5SST eek 92 4 3 7 Anforderung NOT HALT berwachung Schutzt r 94 4 3 8 Wiederherstellen des Normalbetriebs 000 0r200000000002000000r000n0 000000 95 4 3 9 Testen der Sicherheitsfunktion h ses Ba 95 43 10 Ermittl ng der Bremszeit sans 95 4 3 11 Einstellen der Merter tee EE Seege eg 96 Mechanische Installation cssssccssssesnccessnessnnsasnsssenansensenunnsenensnssnensnenn near 97 Oe re 97 le Lu EE 98 Elektrische Installation 100 ET e EE 100 SCHHILLSTEILEN E 102 Gesamtsystem CMMD AS uusikep ua sie 103 Schnittstellen und Greckerbelegungen AEN 105 6 4 1 E A Schnittstelle KT PT 2 See 105 6 4 2 Drehgeber Motor EnDat 2 1 und 2 2 X2 1 2 cccssseeeeseseeeeeenenee 108 6 4 3 Sicherer Halt X3 1 2 asus Ir 109 6 4 4 TEE 109 6 4 5 RS232 RS485 X5 E 109 6 4 6 Motoranschluss EE een 110 6 4 7 Spannungsversorgung KO ansich 110 6 4 8 Synchronisieren Steuerung Ip 1I3lL ee 111
8. Meldung Ziel erreicht Meldefenster J Ansprechverz gerung Meldung Schleppfehler 0 500 U om Meldefenster Ansprechverz gerung Meldung Geschw erreicht Vergleichsgeschw 000 Upm m Anwendungsdaten ky Grenzwerte 0 00 Upm F r die R ckmeldung Position synchron stellt man die Vergleichsdrehzahl auf Null und stellt nur einen Meldebereich im Meldefenster ein Meldefenster Allgemeine Hinweise e Die allgemeinen Einschr nkungen und Einstellungen ber FCT sind auch beim Synchronisieren g ltig Achsbegrenzungen Geschwindigkeiten Meldefenster usw Beim Aufholen auf einen voreilenden Master beschleunigt der Motor an der Stromgrenze e Am Dout2 wird die Meldung Position synchron ausgegeben Die Abweichung wird ber das Toleranzfenster f r Motion Complete im FCT konfiguriert 3 5 4 E A Funktionen und Ger testeuerung Digitale Eing nge Die digitalen Eing nge stellen die elementaren Steuerfunktionen bereit F r die Speicherung von Positionierzielen besitzt der Motorcontroller CMMD AS eine Ziel tabelle in der Positionierziele gespeichert und sp ter abgerufen werden k nnen 6 digitale Eing nge dienen der Zielauswahl ein weiterer Eingang wird als Starteingang verwendet Zwei Eing nge werden f r die hardwareseitige Endstufenfreigabe sowie f r die Reglerfreigabe verwendet Digitale Ausg nge Zu den im Grundger t vorhandenen
9. START i i I Endschalter E0 Li i Endschalter E1 i DOUTO READY i i l i DOUT1 MC i i l DOUT2 ACK i i DOUT3 ERROR Antriebin Bewegung ti tx ti tx ti tx tx t1 1 6 ms tx x ms abh ngig von den Rampen Bild 3 4 Signalverlauf beim Start der Referenzfahrt und bei positiver Ausf hrung Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Reglerfreigabe Statuswort Referenziert o START i Endschalter EO l Endschalter E1 DOUTO READY N DOUT1 MC DOUT2 ACK l DOUT3 ERROR l Antrieb in Bewegung neg pos l l l l u xt pp tx t1 1 6 ms tx x ms abh ngig von den Rampen Bild 3 5 Signalverlauf bei fehlerhaftem Abbruch Schleppfehler 56 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Reglerfreigabe l l 1 l l N l l N Statuswort T V Referenziert o EL EE 8 Li START l d ll l i l l l m i l STOP l l i o 1 l l l l l l l Endschalter E0 l l i ge l l l l l l l l l l l l Endschalter E1 l DOUTI MC o l l DOUT2 ACK DOUT3 ERROR l l l i i l DOUTO READY HD E ME A i l l l l l l t1 1 6 ms tx x ms abh ngig von den Rampen Bild 3 6 Signalverlauf bei Abbruch durch STOPP Eingang 3 7 6 Trajektoriengenerator Bei einem Startsignal f r einen Positioniersatz ber DIN8 Feldbus oder RS232 Schnittstelle wird der angew hlte Positioniersa
10. e Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind dem Kapitel 6 5 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation Seite 113 zu entnehmen Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine Warnung Die technischen Daten sowie die Anschluss und Installations bedingungen f r den Motorcontroller sind diesem Produkthand buch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten Warnung GEFAHR e Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvor schriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstrom anlagen bis 1000 Volt EN 60204 1 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektroni schen Betriebsmitteln EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allg Gestaltungsleits tze EN ISO 14121 1 Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risiko beurteilung EN 1037 Sicherheit von Maschinen Vermeidung von unerwartetem Anlauf EN ISO 13849 1 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische
11. 1 I 1 STOP IlO Verfahrsatz CID l en DOUTO READY Doum WG I I l II II I DOUT2 ACK Ke d i I l I II d DOUT3 ERROR un i TE Antrieb in Bewegung t1 1 6 ms tx x ms abh ngig von Bremsrampen Bild 3 14 Signalverlauf bei Abbruch durch Stopp Eingang ENABLE 1 u o l l IIl l l l l O a l l 1 u l l START l 1 a l l o l l u l l STOP l It l l o l l II l l l l l IIl l l l A l HALT ze o l l l l Cut l l 1 l IIl l l l Verfahrsatz KD E i o i G DOUTO READY N I u l 2 II l 7 l l IIl l l l DOUT1 MC oa 0 l a a l l DOUT2 ACK 2 i o Io l l l u l l DOUT3 ERROR d ei SEN e o l u l l l l lI l l l A i 5 5 I Antrieb in Bewegung R E ut t1 u x wx t tx tx t1 1 6 ms tx x ms abh ngig von Bremsrampen Bild 3 15 Signalverlauf bei Unterbrechen und Fortf hren durch HALT Eingang Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung 3 7 13 Fliegendes Messen Diese Funktionalit t bietet die M glichkeit den Lage Istwert auf der steigenden oder fallenden Flanke des digitalen Eingangs DIN9 hin abzuspeichern Dieser Lage Istwert kann dann z B zur Berechnung innerhalb einer Steuerung ausgelesen werden FHPP PNU 350_1 sample_position_rising_edge PNU 350_2 sample_position_falling_edge CANopen Objekt 204A_05 sample_position_rising_edge Objekt 204A_06 sample_position_falling_edge Die Funktion wird bei der Konfigu
12. 10VDC f r Analogsignale AGND x AINO AINO i Betriebsbereitschaft DOUT Oo Default Motion Complete DOUT 1 Default Ack Start DOUT 2 Default Error DOUT 3 CICI GI Der Anschlussplan zeigt die Schalterstellung bei aktivem Betriebszustand Die Endschalter sind defaultm ig auf ffner eingestellt Konfiguration ber FCT 3 5 3 Schnittstellen f r direkten Synchronbetrieb Der Motorcontroller erm glicht einen Master Slave Betrieb der nachfolgend als Synchro nisation bezeichnet wird Der Regler kann sowohl als Master als auch als Slave arbeiten Wenn der Motorcontroller als Master arbeitet so kann er A B Signale am Inkremental geberausgang X10 zur Verf gung stellen RS422 Wenn der Motorcontroller als Slave arbeiten soll stehen f r die Synchronisation verschiedene Eing nge und Signalformen zur Verf gung X10 5 VRS422 A B CW CCW CLK DIR X1 24V CW CCW CLK DIR 28 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Die Inkrementalgeber Schnittstelle kann per Software sowohl als Ausgang als auch als Eingang konfiguriert werden Master bzw Slave Zus tzlich sind auf dem Steckverbinder zwei Eing nge vorgesehen f r den Anschluss von 5 V Puls Richtungs Signalen CLK DIR CW CCW 24 V DC Puls Richtungs Signale werden ber X1 DIN2 und DIN3 realisiert Hinweis gt 5VDC Puls Richtungs Signale ber X10 max 150 kHz 24 VDC Puls Richtungs Signale ber X1 m
13. X2 1 2 108 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 6 Elektrische Installation 6 4 3 Sicherer Halt X3 1 2 pu we Bezeich wert Spezifikation nung 1 24V 24V DC 24 V DC Einspeisung herausgef hrt 2 REL OV 24VDC Setzen und R cksetzen des Relais zur Unterbrechung der Treiberversorgung 3 oV oV Bezugspotential f r SPS GND 24 V DC Bezugspotential f r die 24 V DC Versorgung und f r die SPS FREI NC1 Max 60 V AC Ge Potentialfreier R ckmeldekontakt f r Treiberversorgung NC2 30VDC R N ffnerkontakt Bezugspotential f r die 24 V DC Versorgung und f r die SPS Tabelle 6 7 Steckerbelegung Sicherer Halt X3 1 2 6 4 4 Feldbus CAN X4 Pin Bezeichnung Wert Spezifikation 1 Ei 2 CANL 5V Ri 60Q9 CAN Low Signalleitung 3 GND oV CAN GND galvanisch mit GND im Regler verbunden 4 5 Schirm Anschluss f r den Kabelschirm 6 GND oV CAN GND galvanisch mit GND im Regler verbunden 7 CANH 5V Ri 6009 CAN High Signalleitung 8 u 9 SC ER Tabelle 6 8 Pinbelegung Feldbus CAN X4 6 4 5 RS232 RS485 X5 Pin Bezeichnung Wert Spezifikation 1 2 RS232_RxD 10V Ri 2kQ Empfangsleitung 3 RS232_ TxD 10V Ra lt 2kQ Sendeleitung 4 RS485_A 5 GND oV RS232 485 GND galvanisch mit GND im Regler verbunden 6 5 5 7 GE Zu 8 5 V_Sicher 5V ber PTC an Stecker 9 RS485_B Tabe
14. Ca 80 ms t12 t11 nach der Wegnahme des Ansteuersignals f r das Relais zum Abschalten der Treiberversorgung wird der R ckmeldekontakt X3 1 2 Pin 5 und 6 geschlossen Zum Zeitpunkt t13 erfolgt die Anzeige H zur Visualisierung des Sicheren Halts auf der 7 Segmentanzeige des Servoreglers Dies geschieht mindestens 30 ms nach dem Schlie en des potentialfreien R ckmeldekontakts t13 t12 4 3 4 Einstellen der Ausschaltverz gerung Die Ausschaltverz gerung der Haltebremse muss im FCT eingestellt werden Die einge stellte Zeit ist n tig da aufgrund der Mechanik die Bremse nicht sofort schlie t Falls diese Zeit 0 oder lt 10 ms eingestellt ist kann es vorkommen dass vertikal h ngende Lasten kurzzeitig durchrutschen 90 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik 4 3 5 Parametrierbeispiel FCT Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 91 4 Funktionale Sicherheitstechnik 4 3 6 Schaltungsbeispiel SS1 PNOZ XW2P 24 VDE NotHalt Schut re E P E z E E 5 z N230V AL a oO A gt H N 4 a N gt nd Se St H EZ CO S e EF DN D a lt w Ae oow oO aal O 5 S 5 D bal N CH l Bild 4 7 Schaltungsbeispiel SS1 Peripherie 92 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik IaAO 2000 EEITEIFFOTERFI TEEN VE DI ZEITEN IWAL H WE SI SW OWNNI EE LC L aa ria 1 ue ug buebsmy Guebug Lon buebsmgy buebsmy bu
15. Daten normale Kommandosyntax gt Hinweis e Die Antwort sendet an den ersten 5 Stellen folgende Zeichen XRnn mit nn Knotennummer des Ger tes e Alle Ger te reagieren auf die Knotennummer 00 als Broadcast Auf diese Weise l sst sich jedes Ger t ansprechen ohne die Knotennummer zu kennen e Die Befehle vom Typ OW OR etc unterst tzen eine optionale Checksumme Diese Checksumme wird ohne die ersten 5 Zeichen gebildet e Die Einschaltmeldung des Bootloaders sowie die Einschalt meldung der Firmware werden im RS232 Modus gesendet Beispiel Profile Position Mode ber RS485 Wird der CMMD AS ber RS485 betrieben so kann die Steuerung genauso wie beim Betrieb ber RS232 erfolgen siehe Kapitel RS232 Schnittstelle Diagnose Parametrierschnittstelle Seite 35 Bei Bedarf wird einfach die Knotennummer vor das Kommando geschrieben Die Knotennummer wird ber die DIP Schalter eingestellt Kommando XT07 607100 000A0000 Zielposition 10 Umdrehungen senden an Knoten 7 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 41 3 Produktbeschreibung Die zweite Achse bekommt die Adresse der ersten Achse 1 Knotennummer Knotennummer yaster 1 3 5 7 Multi Firmware Strategie ber den eingebauten SD Kartenleser kann ein Firmware Update durch eine beliebige Kunden Firmware realisiert werden Automatischer Bootloader 3 5 8 Motor Feedback Die Positionsr ckf hrung erfolgt rein digital ber EnDat EnDat
16. Elektrische Installation 6 5 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 6 5 1 Erl uterungen und Begriffe Die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV umfasst folgende Anforderungen St rfestigkeit Eine ausreichende St rfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts gegen von au en einwirkende elek trische magnetische oder elektromagnetische St reinfl sse ber Leitungen oder ber den Raum St raussendung Eine ausreichend geringe St raussendung von elektrischen mag netischen oder elektromagnetischen St rungen einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts auf andere Ger te der Um gebung ber Leitungen und ber den Raum 6 5 2 Anschlusshinweise Der Schirm des Motorkabels wird zusammen mit dem PE Innenleiter des Motorkabels an den zentralen PE Anschlusspunkt des CMMD AS gef hrt Der netzseitige PE Anschluss sowie der Schirm des Encoderkabels werden ebenfalls auf diesen Sternpunkt gef hrt Dieser Sternpunkt muss mit einem Kabel gro er Leitungsoberfl che Kupferband mit der zentralen Masse des gesamten Schaltschranks verbunden werden kurze Leitung zur Montageplatte Bei gr eren L ngen m ssen gesonderte EMV Schutzma nahmen beachtet werden Warnung Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Der netzseitige PE Anschluss wird an den zentralen PE Anschluss punkt des CMMD AS gef hrt Achten Sie auf m
17. Kapitel 8 1 4 Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Warnung Verbrennungsgefahr e Geh useoberfl che in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hren e Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 21 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren Warnung GEFAHR Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise Warnung e Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen e Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen e Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen e Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen z B Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen e Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten e Auslaufende Fl ssigkeiten am B
18. Tabelle A 11 Technische Daten CAN Bus X4 A 3 4 RS232 RS485 X5 Kommunikationsschnittstelle Werte RS232 Gem RS232 Spezifikation RS485 Gem RS485 Spezifikation Baudrate 9600 115 kBaud Schutz ESD gesch tzte Treiber Tabelle A 12 Technische Daten RS232 X5 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 129 A Technische Daten A 3 5 Motoranschluss X6 1 2 Motor und Geberkabell nge maximal 25 m Die internen Filter sind ausreichend f r 15 m Motorleitung Die Geberauswertung ist f r den Betrieb bis 25 m Motorleitung ausgelegt Der Betrieb mit 25 m Motorkabel ist m glich wenn zus tzlich externe Filterma nahmen vorgesehen werden Ausgangsdaten Ausgangsdaten X6 1 und X6 2 Motornennstrom Werte 4 Aspro Achse Motorstrom Spitze 10 Ar pro Achse Maximale Ausgangsfrequenz 10 kHz Ausgangspannung bei Versorgungsspannung 230 VAC 320 V Tabelle A 13 Technische Daten Motoranschlussdaten X6 Bremsenausgang Merkmale Werte Spannungsbereich 18 30 V Ausgangsstrom 1 0 A Kurzschluss berstromschutz AA Temperaturschutz T gt 150 C Lasten R gt 240 Ltypisch 10H C lt 10nF Schaltverz gerung lt 1ms Tabelle A 14 Technische Daten Bremsenausgang Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH A Technische Daten A 3 6 Versorgung X9 Merkmale Werte Versorgungsspannung 1 phasig 95 255 V AC Netzspannungstauglich f r USA EU Fr
19. ber Drehmomentregelung Analogsollwert X1 Feldbus Direktauftrag Drehzahlregelung Analog X1 CW CCW Signale X1 24 V Mode 3 X10 6 V CLK DIR X1 24 V Mode 3 Puls Richtungs Signale X10 5 V Feldbus Direktauftrag Master Slave A B Signale X10 E A Start Synchronisation X1 Mode 3 Lageregelung Feldbus Interpolated Position Mode CAN DS402 Feldbus Direktauftrag Positioniersteuerung E A Satzselektion Feldbus Direktauftrag Feldbus Satzselektion Referenzfahrt E A Satzselektion Feldbus Direktauftrag Feldbus Satzselektion Tipp Betrieb E A Feldbus Direktauftrag Teach In Funktion ber E A ee Tabelle 3 14 Betriebsarten Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 49 3 Produktbeschreibung Timing Diagramm Betriebsarten Umschaltung ENABLE STOP DIN DIN12 DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 ACK DOUT3 ERROR i t1 t1 t1 t1 t1 t1 1 6 ms 1 Positionieren 2 Sequenzen Wegprogramm 3 Tippen Teachen 4 Synchronisation Bild 3 3 Timing f r die Aktivierung der einzelnen Betriebsarten 3 7 2 Sollwert Verarbeitung ber die Sollwert Selektoren k nnen Sollwerte aus unterschiedlichen Quellen auf die entsprechenden Regler geschaltet werden Folgende Sollwert Selektoren sind in der Firmware implementiert Selektor f r den Drehzahlsollwert Hilfswertselektor dessen Sollwert zum Drehzahlsollwert addiert wird Die Stellung der Sollwert Selektoren wird in nic
20. mm U Integriertes Getriebe E vorhanden d Schlittentyp v Optionen Endschaltertyp NO Schlie er Externes Getriebe Yorhanden Parallele Motormontage E Yorkanden 0K Abbrechen Bei Rotationsachsen Auswahl Achse Eingabe chstyp Typ C ERMB 20 Drehantriebsmodul Unbegrenzt bemehmen Auswahl Achstyp Achsfarmilie Ze ExMB Rotationsachsen DI Achstyp ERMB Drehantriebsmodul z Baugr e 20 bd Positionierbereich U IV Unbegrenzt Worschubkonstante 1 000 UA Integriertes Getriebe V vorhanden 4 5 1 Schlittentyp v Optionen Endschaltertyp NO Schlie er Externes Getriebe E vorhanden Parallele Motormontage E vorhanden OK Abbrechen Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 75 3 Produktbeschreibung Die Funktion Endlos Positionieren wird durch den Auswahlhaken Arbeitshub Positionierbereich unbegrenzt angew hlt Die Auswahl steht f r benutzerdefinierte Linear und Rotationsachsachsen sowie Rotationsachsen von Festo zur Verf gung e Hardware Endschalter k nnen bei unbegrenzten Achsen nur f r die Referenzfahrt verwendet werden e Software Endlagen sind deaktiviert 3 7 15 Relative Verfahrs tze Bei der Verwendung von relativen Verfahrs tzen ist Folgendes zu beachten e Der Regler ist ein 16 Bit Regler D h der Regler rechnet intern mit 65536 Inkrementen pro Umdrehung e Der Regler rechnet mit ganzen Zahlen Integer
21. pag Halt Satzverkettung DIN 3 GER Endschalter 0 DIN ei SE Endschalter 1 DIN 7 Default Motion Complete DOUT 1 O osason LZ Det Ack D 2 Q Default Error DOUT 3 Q Betriebsbereitschaft DOUT O SL 12 Der Anschlussplan zeigt die Schalterstellung bei aktivem Betriebszustand Die Endschalter sind defaultm ig auf ffner eingestellt Konfiguration ber FCT e Mit Wegnahme von DIN3 Halt Satzverkettung wird die laufende Satzverkettung an der aktuellen Position angehalten Kommt DIN3 wieder wird die Satzverkettung von dieser Position aus automatisch fortgesetzt e Mit Wegnahme von DIN9 Mode Umschaltung wird die laufende Satzverkettung beendet Der laufende Verfahrsatz wird noch zu Ende gefahren e Mit Wegnahme von DIN13 Stopp wird die Satzverkettung unterbrochen Die Satz verkettung muss neu gestartet werden Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 71 3 Produktbeschreibung E A Timing Diagramme ENABLE START 0 STOP Verfahrsatz DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 ACK M 0111 I DOUT3 ERROR Antrieb in Bewegung t1 1 6 ms tx x ms abh ngig von Positionierung 1 Gilt f r Verfahrs tze mit Endgeschwindigkeit 0 Bild 3 13 Signalverlauf bei Start einer Sequenz 72 ep mobat Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung ENABLE l 1 I 0 1 ti 1 I 1 Li I START l 1 I 0 Li Li
22. r Terminal Programm Bitte beachten Sie dass der Motorcontroller unmittelbar nach einem Reset selbst ndig eine Einschaltmeldung ber die serielle Schnittstelle ausgibt Ein Empfangsprogramm auf Steuerungsseite muss diese empfangenen Zeichen entweder verarbeiten oder verwerfen Allgemeine Befehle Befehl Syntax Antwort gt a m zz ae Neuinitialisierung des Servo Positionierreglers RESET Keine Einschaltmeldung Speichern des aktuellen Parametersatzes und aller SAVE DONE Positionss tze in den nichtfl chtigen Flash Speicher Einstellen der Baudrate f r die serielle Kommunikation BAUD9600 BAUD19200 BAUD38400 BAUD57600 BAUD115200 Unbekannter Befehl Beliebig ERROR Lesen der Versionsnummer des KM Release VERSION 2300 VERSION MMMM SSSS Konfigurationsmanagement der Firmware MMMM Hauptversion des KM Release Hexadezimalformat SSSS Subversion des KM Release Hexadezimalformat Tabelle 3 7 Allgemeine Befehle 36 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Parameterbefehle Der Austausch von Parametern und Daten erfolgt ber sog Kommunikationsobjekte KO Sie werden in einer festen Syntax verwendet F r Fehler bei einem Schreib oder Lesezugriff sind spezielle R ckgabewerte definiert Hinweis Um die Kommunikationsobjekte KO der Achse 2 anzusprechen wird vor den Syntaxbefehl das Zeichen gesetzt Antworten der Achse 2 beginnen mit d
23. tx x ms abh ngig von Rampen Ka x ms abh ngig vom MC Fenster Antrieb steht Bild 3 1 Signalverlauf bei Aufholjagd eines voreilenden Masters MC und beim Absynchronisieren t1 EE tx Das Signal MC ist gesetzt solange bei aktiver Synchronisation DIN START gesetzt der Antrieb steht Solange also das Fenster f r DZ 0 erkannt noch nicht verlassen ist wird das Signal MC gesetzt Das Signal Lagesynchron wird beim Aktivieren der Synchronisation DIN8 START auf high zun chst gesetzt bis das Ziel erreicht Fenster verlassen wird Da die Synchronisation aber auf einen laufenden Master geschaltet wird und der Antrieb erst noch beschleunigt werden muss geht zun chst die Lagesynchron Meldung aus bis die Lagedifferenz aufgeholt worden ist gt Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH Hinweis Die R ckmeldung von Dout2 ist fest auf Lagesynchron voreinge stellt 33 3 Produktbeschreibung T projekte cMMD_as nl CMMD A5 CMMD_AS aj Betriebsarten Auswahl Umfeld Einbau Meldungen Sr Controller E Achsstrang 1 mm Anwendungsdaten Kid Grenzwerte 42 Referenzfahrt FE Ma system Motordaten AE Steuerschnittstelle ZS Digitale EI X Analoge EIS PP Tippbetrieb Verfahrsatzt belle L Reglerdaten BR Fehlermanagement A Messdaten konfigur m g Achsstrang 2 Benutzerdefinierte Rotationsachse Unbegrenzt 0 100 U 0 ms Ausgew Achse
24. und Teach Funktion wird im E A Betrieb durch Anwahl von Mode 1 gestartet Erforderliche E A Ansteuerung bei Tippen Teachen Reglerfreigabe DIN 5 Satzselektion O DINO Satzselektion 1 DIN 1 Satzselektion 2 DIN 2 Satzselektion 3 DIN 3 Mode DIN 9 Mode DIN 12 Tipp DIN 10 Tipp DIN 11 Teach DIN 8 Endschalter O DIN 6 Q Betriebsbereitschaft DOUT O Der Anschlussplan zeigt die Schalterstellung bei aktivem Betriebszustand Die Endschalter sind defaultm ig auf ffner eingestellt Konfiguration ber FCT 64 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Einstellungen im FCT Die hier eingestellten Parameter gelten f r Tippen ber E A Schnittstelle und Tippen ber FCT Die Beschleunigungen gelten auch bei Einzelschritt ber FCT Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 65 3 Produktbeschreibung E A Timing Diagramme ENABLE START TEACH STOP l1 DIN11 Tipp negativ DIN10 Tipp positiv DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 ACK TEACH I 11 DOUT3 ERROR Antrieb in Bewegung neg pos 0 I I IW t1 tx t1 tx t1 1 6 ms tx x ms abh ngig von Bremsrampen Bild 3 10 Signalverlauf bei Tippen positiv und negativ 66 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung ENABLE START TEACH STOP II l 0 j i DIN10 Tipp positiv a A e a eergeg 0 l l l l DOUTO READY i i Ii oi l DOUTI MC N I l
25. 1050 1100 1150 1200 1250 1300 Y 1203 5 DI ar Grafisch abgelesene Bremszeit 210 ms Bild 4 9 Messkurve Bremszeit 4 3 11 Einstellen der Verz gerungszeit Die Verz gerungszeit des PILZ PNOZ XV2P kann manuell am Ger t eingestellt werden Diese Verz gerungszeit muss gr er sein als die ermittelte Bremszeit Ansonsten w rde der Antrieb nicht definiert abbremsen 96 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 5 Mechanische Installation 5 5 1 gt Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH Mechanische Installation Wichtige Hinweise Hinweis Den Motorcontroller CMMD AS nur als Einbauger t f r Schalt schrankmontage verwenden Einbaulage senkrecht mit den Netzzuleitungen X9 nach oben Mit Befestigungswinkeln an der Schaltschrankplatte montieren Einbaufreir ume F r eine ausreichende Bel ftung des Ger ts ist ber und unter dem Ger t zu anderen Baugruppen ein Abstand von jeweils 100 mm einzuhalten Die Motorcontroller der CMMx Familie sind so ausgelegt dass sie bei bestimmungsgem em Gebrauch und ordnungs gem er Installation auf einer w rmeabf hrenden Montage r ckwand anreihbar sind Wir weisen darauf hin dass ber m ige Erw rmung zur vorzeitigen Alterung und oder Besch digung des Ger ts f hren kann Bei hoher thermischer Beanspruchung der Motorcontroller CMMD AS ist ein Befestigungsabstand Lochabstand von 73 mm erforderlich 97 5 Mechanische Installation Bild 5 1
26. 2 Geber digitale Winkelinformation und Serviceparameter Temperatur 42 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung 3 5 11 Steuerschnittstelle X1 Die Steuerschnittstelle X1 ist als D Sub 25 polig vorgesehen Folgende Signale stehen zur Verf gung Signal Beschreibung AMON Analogausgang f r Monitorzwecke AINO AINO Differentieller Analogeingang mit 12 Bit Aufl sung Alternativ kann der differentielle Analogeingang mit der Funktion Mode und Stopp parametriert werden DIN12 und DIN13 abh ngig von der parametrierten Steuer Schnittstelle DOUTO DOUT3 Digitale Ausg nge mit 24 V Pegel DOUTO ist fest mit der Funktion Betriebsbereit belegt Weitere Ausg nge konfigurierbar Motion complete Ziel erreicht Achse in Bewegung Zielgeschwindigkeit erreicht DINO DIN13 Digitale Eing nge f r 24 V Pegel mit folgenden Funktionen abh ngig von der Mode Auswahl werden die Eing nge in Ihrer Funktion belegt Mode 0 1x Endstufenfreigabe DIN4 1x Reglerfreigabe Fehler quittieren DIN5 2 x Endschalter DIN6 DIN 6 x Positionsauswahl DINO DIN3 DIN10 DIN11 1x Start Positionierung DIN8 2x Mode Umschaltung DIN9 DIN12 1x Stopp DIN13 Mode 1 2 x Tippbetrieb DIN10 DIN11 1x Teach DIN8 Mode 2 1x Halt Wegprogramm DIN3 1x Start Wegprogramm DIN8 2 x Next f r Wegprogramm Weiterschaltbedingung DIN10 DIN11 Mode 3 2 x Puls Richtung CLK DIR oder CW CCW a
27. Antriebe und Steuerungen 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Warnung Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des Motor controllers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden Warnung Die serienm ig gelieferte Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse alleine ist nicht f r den Personenschutz geeignet e Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Ab schalten des Motors zus tzlich sichern wie z B durch mechanische Verriegelung der vertikalen Achse externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Warnung Der interne Bremswiderstand f hrt im Betrieb und kann einige Minuten nach dem Abschalten des Motorcontrollers gef hrliche Zwischenkreisspannung f hren Diese kann bei Ber hrung den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen e Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis ent
28. Bereichs Positionierung Fehlerin Das Ziel der Positionierung kann durch die PS off der Vorberechnung Optionen der Positionierung bzw der Randbedingungen nicht erreicht werden Parametrierung der betreffenden Positionss tze pr fen Referenzfahrt erforderlich Keine Positionierung ohne Referenzfahrt Warn m glich Positionierung Fehler Eingestellte Beschleunigung zu klein f r PS off Positionsdatensatz v_max Endschalter negativ Warn 1 Endschalter positiv Endschalter Beide aktiv Parametrierung Verdrahtung und Endschalter berpr fen Fehler Treiberversorgung Treiberversorgung trotz sicherem Halt aktiv PS off 1 Fehler Treiberversorgung Treiberversorgung wieder an trotz sicherem PS off Halt 2 Fehler Treiberversorgung Treiberversorgung geht nicht an obwohl PS off sicherer Halt nicht mehr aktiv Fehler Plausibilit t DIN A Fehler Endstufenfreigabe PS off DeviceNet PS off Initialisierungsfehler 1 DeviceNet Baugruppenfehler 2 DeviceNet Sammelfehler PS off Kommunikationsfehler DeviceNet Sammelfehler PS off Kommunikationsfehler 4 DeviceNet Sammelfehler PS off H Kommunikationsfehler 5 DeviceNet Sammelfehler PS off Kommunikationsfehler DeviceNet Sammelfehler PS off H Kommunikationsfehler DeviceNet PS off Baugruppenfehler 1 DeviceNet Sammelfehler PS off Kommunikationsfehler 2 Allgemeiner Die FHPP Factor Group kann nicht richtig PS off Arithmetikfehler berechnet werden Fehle
29. DIE FETT WATT WESI ST ORNI ES GApZ Guebug Guebug Eet buebsmg buebsmy buebsmy Sds d Sds Sds Sds Sds gebiag qefiag Aelfbad ugmspug IOAPZ a Bb ITADEZN KH 2NA0DEZT 2040 IOAPZ 3d IWADEZN 2NADEZT Bild 4 4 Schaltungsbeispiel STO CMMD AS Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 84 4 Funktionale Sicherheitstechnik Erl uterungen zum Schaltungsbeispiel Das Schaltungsbeispiel zeigt eine Kombination des CMMD AS mit zwei PILZ PNOZ X2P Sicherheitsschaltger ten Als Schaltger t ist ein Not Halt in Kombination mit einer Schutzt r eingesetzt Insgesamt d rfen drei Schaltelemente in Reihe geschaltet werden Es besteht weiterhin die M glichkeit einen T rpositionsschalter zu verwenden der die Schutzt r so lange zuh lt bis der Antrieb steht bzw das Signal R ckmeldung Treiber versorgung den sicheren Zustand anzeigt und die Plausibilit tspr fung erfolgreich ist Technische Daten wie max Strom etc finden Sie im Datenblatt der Sicherheits Schaltger te 4 2 4 Anforderung NOT HALT berwachung Schutzt r Nach Bet tigung eines Not Halt Tasters oder ffnen einer Schutzt r ffnen die beiden Schlie erkontakte K1 oder K2 13 14 und 23 24 sofort Dies hat die sofortige Wegnahme der Endstufen Freigabe sowie der Treiberversorgung ber X3 Pin 2 zur Folge Das unbeabsichtigte ffnen der Schutzt r muss anlagenseitig verhindert werden Ca 80 ms nach dem ffnen der PNOZ Kontakte z
30. Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den und Personensch den zur Folge haben Warnung Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgef hrliche Spannung Zubeh r EEE Umwelt 12 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 2 Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Festo AG amp Co KG keine Haftung Hinweis gt Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise f r elektri sche Antriebe und Steuerungen ab Seite 12 und das Kapitel 6 5 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation Seite 113 durchzulesen Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferanten anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Motorcontrollers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage die Projektierung unter Beachtung der Risiken und Schutz und Notfallma nahmen und die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und Instandhaltung voraus Hinweis gt F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausge bildetes und qualifiziertes Personal einzusetzen Ausgebildetes und qualifiziertes Personal im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind
31. Motorcontroller CMMD AS Einbaufreiraum 5 2 Montage Der Motorcontroller CMMD AS wird mit Befestigungswinkeln senkrecht an einer Schalt schrank Montageplatte befestigt Die Befestigungswinkel werden ins K hlk rperprofil eingerastet so dass ein m glichst guter W rme bergang zur Schaltschrankplatte vor handen ist kd e F r die Befestigung des Motorcontrollers CMMD AS verwenden i Sie bitte die Schraubengr e M5 98 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 5 Mechanische Installation 160 155 6 EII f DIE 26 60 ebe Bild 5 2 Motorcontroller CMMD AS Montage Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 6 Elektrische Installation 6 Elektrische Installation 6 1 Ger teansicht Statusanzeige S1 Feldbus Einstellungen und Bootloader Ext 1 2 Technologiemodule optional M1 SD Speicherkarte X4 CAN Bus X5 RS232 485 kl Kl bee GB nu DD ERBE S Bild 6 1 Ansicht CMMD AS vorne 100 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 6 Elektrische Installation Erdungsschraube X9 Spannungs versorgung X10 Inkremental geberausgang X1 E A Schnittstelle EIS e ka Bild 6 2 Ansicht CMMD AS oben X3 Sicherer Halt X2 Inkrementalgeber eingang X6 Motoranschluss Schirmanschluss Del DIE Bild 6 3 Ansicht CMMD AS unten Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 101 6 Elektrische Installation 6 2 X2
32. Personen die mit der Projektierung der Aufstellung der Montage der Inbetrieb setzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichts ma nahmen gem dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die h chfolsenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen kd Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten e Versuchen Sie nicht den Motorcontroller zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Motorcontroller durchzulesen Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 13 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen A 2 3 14 A A Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Motorcontroller zur Verf gung stehen wen
33. Schnittstelle V2 x f r Single und Multiturn Drehgeber Parameter Wert Kommunikatonsprotokoll Heidenhain EnDat 2 1 ohne Analogspur und 2 2 Signalpegel DATA SCLK 5 V differenziell RS422 RS485 Winkelaufl sung reglerintern bis 16 Bit Umdrehung Strichzahl Inkrementalgeber Kabell nge L lt 25m Ausf hrung des Kabels gem Heidenhain Spezifikation Grenzfrequenz SCLK 1 MHz Geberversorgung aus dem Regler 5 V 0 5 l 200 mA max Sense Leitungen f r Versorgung nicht unterst tzt Tabelle 3 12 Signalbeschreibung Drehgeber Motor EnDat 2 1 und 2 2 X2 3 5 9 _Brems Chopper Bremsenansteuerung In die Leistungsendstufe ist ein Brems Chopper mit Bremswiderstand integriert Wird die zul ssige Ladekapazit t des Zwischenkreises w hrend der R ckspeisung berschritten so kann die Bremsenergie durch den internen Bremswiderstand in W rme umgewandelt werden Die Ansteuerung des Brems Choppers erfolgt softwaregesteuert Der interne Bremswiderstand ist durch Software und Hardware berlastgesch tzt 3 5 10 R ckf hrung vom Motor Winkelgeber Der CMMD AS verf gt ber einen Anschluss f r einen auf der Motorwelle montierten Winkelgeber Dieser Geber wird f r die Kommutierung eines 3 Phasen Synchronmotors und als Istwert Erfassung f r den eingebauten Drehzahl und Positionsregler verwendet Der Regler unterst tzt folgende Geber e EnDat 2 1 Geber ausschlie lich digitale Winkelinformation e EnDat 2
34. Segment Anzeige blau Auf der 7 Segment Anzeige werden folgende Statusinformationen angezeigt siehe Kapitel 8 2 1 e Endstufe freigegeben Balken Motor dreht Betriebsart Drehzahlregelung Segmentumlauf Positionierbetrieb Anzeige P mit Satznummer im Wechsel Fehler mit Nummer aufblinkende Fehlernummer dreistellig A 2 2 Bedienelemente An der Ger tefront ist die Einstellung der Knotennummer ber Dip Schalter m glich e 7xKnotennummer 1x Firmware von SD Card laden 2 x Baudrate 1X CAN Ein Aus 1 x Abschlusswiderstand Die zweite Achse bekommt die Adresse der ersten Achse 1 Knotennummer Knotennummer yaster 1 Busmodule PROFIBUS und DeviceNet m ssen im Erweiterungsschacht Ext1 stecken Die Busmodule werden beim Einschalten des Reglers automatisch erkannt Bei PROFIBUS und DeviceNet wird nur die an den DIP Schaltern vorgegebene Busadresse vergeben die Daten f r zwei Regler werden in einem gemeinsamen Telegramm geschickt Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 127 A Technische Daten A 3 Schnittstellen A 3 1 E A Schnittstelle X1 1 2 Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Werte Signalpegel 8 30 V high aktiv Anzahl 14 Reaktionszeit auf Eingang 1 6 ms Reaktionszeit auf Sample Eingang lt 100 us Schutzfunktion Gegen Verpolung Tabelle A 6 Technische Daten Digitale Eing nge Werte a E versate l Y Ausgangsstrom lt 100 mA Anzahl 4 Reaktionszeit des Ausg
35. Treiberversorgung Treiberversor gung Galvanische Trennung der PWM 74HC14 DIN4 a Signale zum zum DSP und A A schaltet ber Zwischenkeis IGBT Endstufe den FAULT_A1 mit integrierten IGBT g f die PWM Treibern hardwarem ig ab 1 Abschaltpfad Bild 4 5 Blockschaltbild STO Vorsicht Wird die Funktion STO nicht ben tigt m ssen die Pins 1 und 2 an X3 1 2 gebr ckt werden F r die Funktion STO gem EN 61508 SIL 2 ist eine Zweikanaligkeit gefordert d h es muss ber zwei voneinander v llig unabh ngige getrennte Wege ein Wiederanlauf sicher verhindert werden Diese beiden Wege die Energiezufuhr zum Antrieb mit der sicheren Impulssperre zu unterbrechen werden Abschaltpfade genannt 86 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik 1 Abschaltpfad 2 Abschaltpfad Potentialfreier R ckmeldekontakt Endstufenfreigabe ber X1 1 2 Sperrung der PWM Signale die IGBT Treiber werden nicht mehr mit Pulsmustern angesteuert Unterbrechung der Versorgung der 6 Endstufen IGBTs ber X3 1 2 mit Hilfe eines Relais Die IGBT Optokopplertreiber werden von der Versorgung mit einem Relais getrennt und verhindern so dass die PWM Signale an die IGBTs gelangen Zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Endstufentreiber versorgung und der berwachung der Treiberversorgung erfolgt eine Plausibilit tspr fung im uP Diese dient sowohl der Fehler erkennung der Impulssperre als a
36. Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt 1 Negativer Anschlag mit Indeximpuls 2 Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativer Richtung zum Anschlag Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiver Richtung bis zum n chsten Indeximpuls Diese Position wird als Referenzpunkt bernommen Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt 2 Positiver Anschlag mit Indeximpuls 3 Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiver Richtung zum Anschlag Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativer Richtung bis zum n chsten Indeximpuls Diese Position wird als Referenzpunkt bernommen Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt 17 Negativer Endschalter 4 Wenn negativer Endschalter inaktiv Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativer Richtung zum negativen Endschalter Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiver Richtung bis Endschalter inaktiv wird Diese Position wird als Referenzpunkt bernommen Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt 18 Positiver Endschalter 5 Wenn positiver Endschalter inaktiv Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiver Richtung zum positiven Endschalter Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativer Richtung bis Endschalter inaktiv wird Diese Position wird als Referenzpunkt bernommen Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt 22 Negative
37. fen Verkabelung pr fen Falsche Firmware Firmware nicht f r diesen Regler geeignet PS off 1 Checksummenfehler Fehler kann nicht selbst behoben werden PS off Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf Keine SD vorhanden Es wurde versucht auf eine nicht vorhandene Warn H SD zuzugreifen 1 Fehler SD Initialisierung Fehler beim Initialisieren Kommunikation PS off nicht m glich 2 Fehler SD Parametersatz Checksumme falsch Datei nicht vorhanden PS off Dateiformat falsch Fehler SD voll Parameter auf CD speichern nicht m glich PS off da die Speicherkapazit t nicht ausreicht I t Motor Motor blockiert l2t Servoregler Leistungsdimensionierung Antriebspaket PS off pr fen oo Fehler ZK Vorladung Zwischenkreis konnte nicht geladen werden PS off Fehler Reglerfreigabe Netzausfall bei erteilter Reglerfreigabe PS off ohne ZK Time Out bei Schnellhalt Quick Stop Rampe erh hen PS off KC asprangen 1 TSoftware Endiagenegat 1 2 Zielposition hinter negativem Software Endschalter Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 123 8 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Ma nahmen Fehlerreaktion Fehlermeldung Zielposition hinter positivem Software Endschalter Satzverkettung Unbekannte Satzverkettungs Erweiterung PS off Unbekannter Befehl gefunden Satzverkettung Fehler Sprung auf eine Zeile au erhalb des Sprungziel zul ssigen
38. glichst gro fl chige Erdverbindungen zwischen Ger ten und Montageplatte um die HF St rungen gut abzuleiten 6 5 3 Allgemeines zur EMV Die St rabstrahlung und St rfestigkeit eines Motorcontrollers ist immer von der Gesamt konzeption des Antriebs der aus folgenden Komponenten besteht abh ngig Komponenten Spannungsversorgung Motorcontroller Motor Motorleitungen Elektromechanik Ausf hrung und Art der Verdrahtung berlagerte Steuerung Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 113 6 Elektrische Installation Zur Erh hung der St rfestigkeit und Verringerung der St raussendung sind im Motor controller CMMD AS bereits Motordrosseln und Netzfilter integriert so dass er in den meisten Applikationen ohne zus tzliche Schirm und Siebmittel betrieben werden kann bis zu einer max Motorleitungsl nge von 15 m Die Motorcontroller CMMD AS wurden gem der f r elektrische Antriebe geltenden Produktnorm EN 61800 3 qualifiziert Es sind in der berwiegenden Zahl der F lle keine externen Filter ma nahmen erforderlich Kapitel 5 5 3 Die Konformit tserkl rung zur EMV Richtlinie ist beim Hersteller verf gbar 6 5 4 EMV Bereiche zweite Umgebung Die Motorcontroller CMMD AS erf llen bei geeignetem Einbau und geeigneter Ver drahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugeh rigen Produktnorm EN 61800 3 In dieser Norm ist nicht mehr von Grenzwertklassen die Rede sondern von sogenannten Umgebungen D
39. ist die Achse damit f r einen Moment im Stillstand wenn als Endgeschwindigkeit 0 00 min eingetragen wurde 4 Stillstand STS Die Weiterschaltung erfolgt wenn der Antrieb in den Stillstand gekommen ist und die programmierte Zeit zur berbr ckung der Beschleunigungs phase abgelaufen ist Mit Stillstand ist hier nicht nur das Ende des Positionssatzes gemeint MC sondern auch das Fahren auf Block an beliebiger Stelle Die Zeitmessung beginnt mit dem Start des Verfahrsatzes 5 Zeit TIM Die Weiterschaltung erfolgt wenn die programmierte Zeit abgelaufen ist Die Zeitmessung beginnt mit dem Start des Verfahrsatzes 6 NEXT NRI Die Weiterschaltung erfolgt sofort nach einer positiven Flanke am positive Flanke DIN10 NEXT1 bzw DIN11 NEXT2 7 NEXT NFI Die Weiterschaltung erfolgt sofort nach einer negativen Flanke am negative Flanke DIN10 NEXT1 bzw DIN11 NEXT2 9 NEXT NRS Die Weiterschaltung erfolgt nach der Meldung Motion Complete und positive Flanke einer positiven Flanke am DIN10 NEXT1 bzw DIN11 NEXT2 abwartend 10 NEXT NFS Die Weiterschaltung erfolgt nach der Meldung Motion Complete und negative Flanke einer negativen Flanke am DIN10 NEXT1 bzw DIN11 NEXT2 abwartend Tabelle 3 18 Weiterschaltbedingungen f r das Wegprogramm Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH gt Hinweis Die Zeitangabe f r STS und TIM ist die Zeit die im Verfahrprofil eingegeben wird Die Zeit startet mit der Ausf hru
40. l i Endstufenfreigabe a Haltebremse l l bestromt SIS Ea l Motor Woo e E D geregelt o l I I 1 l DOUTO READY l aa l 1 t1 1 6 ms tx x ms abh ngig von Bremsrampen Bild 3 8 Verhalten bei Abschaltung der Endstufenfreigabe Hinweis gt Die Haltebremse des EMMS AS ist nicht zum Abbremsen des Motors geeignet Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 61 3 Produktbeschreibung Reglerfreigabe Endstufenfreigabe i START 0 1 Haltebremse A a y bestromt o vi Endstufe In En use OOOO O O Oo eingeschaltet o kal LI 1 DOUTO READY SS o Te DOUT1 MC l ech HE 1 DOUT2 ACK j o l 1 DOUT3 ERROR Pe Ir Zwischenkreisspannung liegtan o Antrieb in Bewegung t1 1 6ms tx xms ZK entl dt sich Bild 3 9 Verhalten bei Unterbrechung der Zwischenkreisversorgung Fehler Endstufe sofort aus Hinweis gt Die Haltebremse des EMMS AS ist nicht zum Abbremsen des Motors geeignet 3 7 10 Oszilloskop Funktion Die in der Firmware des Reglers implementierte Oszilloskop Funktion ist ein wichtiges Hilfsmittel f r die Optimierung der Regler Einstellungen durch den Inbetriebnehmer ohne ein separates Messger t zu verwenden Die Funktion erlaubt das Aufzeichnen wichtiger Seefe ber der Zeit Sie besteht aus 3 Bl cken Der Initialisierungsteil der mit niedriger Priorit t l uft f hrt Vorberechnungen f r den eigentlichen Messvorgang aus Der Dat
41. r NOT AUS Taster Schutzt rgrenztaster Starttaster 551 Safe Stop 1 PNOZ XV2P Relaisausg nge zwangsgef hrt 2 Sicherheitskontakte unverz gert 2 Sicherheitskontakte r ckfallverz gert Anschlussm glichkeiten identisch X2P R ckfallverz gerung fest oder einstellbar Abbrechen der Verz gerungszeit durch Reset Taster Tabelle 4 2 bersicht der Sicherheitsfunktion nach EN 61800 5 2 78 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik Eine bersicht ber die verschiedenen Stopp Kategorien liefert die folgende Tabelle Stopp Kategorie 0 Art Ungesteuertes Stillsetzen durch sofortiges Abschalten der Energie Handlung NOT AUS oder NOT HALT der Energie im Standstill Tabelle 4 3 Stopp Kategorien Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 1 Gesteuertes Stillsetzen und Abschalten NOT HALT der Energie wenn Standstill erreicht ist 2 Gesteuertes Stillsetzen ohne Abschalten nicht f r NOT AUS oder NOT HALT geeignet 4 Funktionale Sicherheitstechnik 4 2 Integrierte Funktion Safe Torque Off STO Warnung Die allgemeinen Sicherheitsfunktionen sch tzen nicht gegen elektrischen Schlag sondern ausschlie lich gegen gef hrliche Bewegungen 4 2 1 Allgemeines Beschreibung Safe Torque Off STO Bei der Funktion STO wird durch Abschalten der Endstufenfreigabe und der Versorgung der Leistungsendstufe die Energiezufuhr zum Motor sicher
42. unterbrochen Der Antrieb kann kein Drehmoment bzw keine Kraft erzeugen und somit auch keine gef hrlichen Bewegungen Wird die Funktion STO bei einem bewegten Antrieb aktiviert beginnt der Motor nach max 3 2 ms unkontrolliert auszutrudeln Gleichzeitig wird automatisch die Bremsen ansteuerung aktiviert Sollten Sie Motoren mit einer Haltebremse verwenden wird bei jeder STO Abschaltung die Bremse verschlissen Verwenden Sie daher f r die Funktion STO Motoren ohne Haltebremse Anwendungsbeispiele f r die Funktion STO Manuelle Eingriffe beim Einrichten Manuelle Eingriffe beim R sten St rungsbeseitigung Durch den Einsatz der integrierten L sung ergeben sich mehrere Vorteile Vorteile weniger externe Komponenten z B Sch tze weniger Verdrahtungsaufwand und Platzbedarf im Schaltschrank geringere Kosten Ein weiterer Vorteil ist die Verf gbarkeit der Anlage Durch die integrierte L sung kann der Zwischenkreis des Servoreglers geladen bleiben Somit ergeben sich keine signifikanten Wartezeiten beim Wiederanlauf der Anlage Warnung A F r die Nutzung der Funktion STO im CMMD AS sind unbedingt beide Steckverbinder X3 1 und X3 2 entsprechend der Dokumentation zu beschalten Wenn nur ein Steckverbinder X3 1 oder X3 2 beschaltet wird wird bei Anforderung des STO auch nur die entsprechende Leistungs Endstufe sicher abgeschaltet wie in Kapitel 4 2 3 Schaltungsbeispiel STO abgebildet 80 Festo P BE CMMD AS HW DE
43. weiter Ein Sonderfall ist das Laden einer Firmware von der SD Karte nach Power ON Nach Power ON h lt der Master den Slave zun chst im RESET Zun chst l dt der Master seine Firmware von der SD Karte Mit dem Start der Applikation wird die RESET Steuerleitung f r den Slave inaktiv geschaltet Jetzt bernimmt der Slave die Master Funktion auf der SSIO Schnittstelle und greift direkt auf die SD Karte zu um die gleiche Firmware von der SD Karte zu laden Erst nach Abschluss des FW Downloads wird die zyklische und synchrone SSIO Kommunikation zwischen Master und Slave etabliert 3 6 Feldbusanschaltung Beim CMMD AS k nnen unterschiedliche Feldbusse verwendet werden Standardm ig ist beim CMMD AS der CAN Bus fest im Motorcontroller integriert Optional k nnen der PROFIBUS oder DeviceNet ber Einschubmodule verwendet werden Es kann aber immer nur ein Feldbus f r beide Achsen zur gleichen Zeit aktiv sein Einschubmodule d rfen nur im Steckplatz Ext 1 montiert werden F r alle Feldbusse ist das Festo Profil f r Handhaben und Positionieren FHPP als Kom munikationsprotokoll implementiert Zus tzlich ist beim CAN Bus das Kommunikations protokoll basierend auf dem CANopen Profil nach dem CiA Draft Standard DS 301 und dem Drive Profil nach dem CiA Draft Standard DSP 402 implementiert Feldbusunabh ngig kann eine Faktorengruppe verwendet werden damit Anwendungs daten in benutzerspezifischen Einheiten bertragen werden k nnen
44. 1 t2 t3 t4 ca 500 ms 1 6 ms 10 ms Nx1 6 ms Durchlauf durch das Boot Programm und Start der Applikation abh ngig von der Betriebsart und vom Zustand des Antriebs ab parametrierbar Bremsparameter Fahrbeginnverz gerung tF Bild 7 1 Timing Diagramm Einschaltsequenz 118 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 8 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 8 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 8 1 Schutz und Servicefunktionen 8 1 1 bersicht Der Motorcontroller CMMD AS besitzt eine umfangreiche Sensorik die die berwachung der einwandfreien Funktion von Controllerteil Leistungsendstufe Motor und Kom munikation mit der Au enwelt bernimmt Alle auftretenden Fehler werden im internen Fehlerspeicher gespeichert Die meisten Fehler f hren dazu dass das Controllerteil den Motorcontroller und die Leistungsendstufe abschaltet Ein erneutes Einschalten des Motorcontrollers ist erst m glich wenn der Fehlerspeicher durch Quittieren gel scht wurde und der Fehler beseitigt wurde bzw nicht mehr vorhanden ist SSC berwachungsfunktionen sorgen f r die Betriebssicherheit Temperatur berwachung f r Motor und Leistungsteil Kurzschluss berwachung der Endstufe Erkennung von berspannungen und Unterspannungen im Zwischenkreis l t berwachung Stillstands berwachung Bei EE der 24 V Versorgungsspannung verbleiben ca 20 ms um z B Parameter zu sichern und die Regelung definiert herunterzufahren 8 1 2 Temperatu
45. 1 2 Drehgeber Schnittstellen Der Anschluss des Drehgebers ber den 15 poligen D Sub Stecker an X2 ist in der Abbildung Bild 6 4 grob schematisiert dargestellt Der Motorcontroller ist zun chst komplett zu verdrahten Erst dann d rfen die Betriebs spannungen f r die Eingangs Spannungsversorgung und den Steuerteil eingeschaltet werden Bei Verpolung der Betriebs Spannungsanschl sse zu hoher Betriebsspannung oder Vertauschung von Betriebsspannungs und Motoranschl ssen wird der Motor controller CMMD AS Schaden nehmen X6 1 2 Motoranschluss Der Motor wird mit den betreffenden Klemmen U V und W verbunden An den Klemmen MTdig und MTdig wird der Motortemperaturf hler PTC SI Sensor oder ffnerkontakt angeschlossen Als analoge Temperaturf hler k nnen KTY81 KTY84 verwendet werden Nicht im FCT und nicht mit EMMS AS Motoren An den Klemmen Br und Br wird die Bremse der Motoren angeschlossen An PE des Steckers X6 wird der Schutzleiter der Motoren angeschlossen Der Motorschirm wird mittels des Schirmanschlusses an das Geh use des CMMD AS angeschlossen X9 Spannungsversorgung Die Schnittstelle X9 ist nur einmal am CMMD AS vorhanden F r den Betrieb des Motorcontrollers CMMD AS wird die Eingangs Spannungsversorgung am Stecker X9 an L1 Pin 1 und N Pin 2 angeschlossen Der PE wird an Pin 5 ange schlossen Im PlugIn CMMD AS muss die Unterspannungs berwachung an die Eingangs Spannungs Versorgung a
46. 10 0002 3 Somit kann ber das CAN Controlword COB 6040_00 die Freigabe erteilt werden Kommando 604000 0006 Kommando Shutdown Kommando 604000 0007 Kommando Switch on Disable Operation Kommando 604000 000F Kommando Enable Operation 4 Aktivierung des Homing Mode 5 ber das COB 6060_00 Mode of Operation wird der Referenzmodus aktiviert Kommando 606000 06 Homing Mode 6 Referenzfahrt starten 7 ber das CAN Controlword COB 6040_00 wird eine Referenzfahrt gestartet 8 ber BITO 3 wird die Reglerfreigabe gesteuert 9 ber eine steigende Flanke an Bit 4 wird die Referenzfahrt gestartet Kommando 604000 001F 10 Nachdem die Referenzfahrt beendet wurde muss der Zustand des Motorcontrollers wieder zur ck gesetzt werden Kommando 604000 000F Motorcontroller in Bereit Zustand bringen 3 5 6 Steuerung ber RS485 Die RS485 Schnittstelle liegt auf dem gleichen Steckverbinder wie die RS232 Schnitt stelle Die Kommunikation muss vom Anwender separat aktiviert werden Der Empfang von RS232 Nachrichten ist aber auch bei aktivierter RS485 Kommunikation m glich so dass das Ger t jederzeit f r die Parametrierung erreichbar bleibt Konfiguration im FCT Bei der Konfiguration sind im Fenster Arbeitsplatz folgende Einstellungen erforderlich Auf der Seite Anwendungsdaten im Register Betriebsarten Auswahl die Steuerschnittstelle auf RS485 einstellen A Projekte
47. 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik 4 2 2 Timing Diagramm STO Safe Torque off Ansteuerung Relais Versorgung der Impulsverst rker Optokopplertreiber 8 o 74 Zeitpunkt f r Aktivierung Safe Torque off ber Safe Torque off gt Sicherheitsschaltger t PNOZ X3 Y 2 24V j 2 Abschaltpfad X3 Y 2 0V l Versorgung der Impulsverst rker t Entladekurve der Elkos x f r die Versorgung der Impulsverst rker Optokopplertreiber EIN 15V aus Potentialfreier R ckmeldekontakt t f r die Treiberversorgung X3 Y 5 6 ge ffnet geschlossen Endstufenfreigabe X1 Y DIN4 EJN Zeitpunkt der Enaetdfenfrei 1 Abschaltpfad gabe variabel Aus Reglerfreigabe X1 Y DIN5 EJN ee AUS a interne Endstufenfreigabe t vele gesteuert vom uP EIN AUS S Ansteuerung Haltebremse X6 Y 1 2 t gel st 24V Verz gerungszeit bis Bremse gel st Einstellbar ber FCT fest 0V i t eingestellte Drehzahl n Rampe ber FCT einstellbar n 0 t Se 7 Segment Anzeige t1 t2 t3 ta t5 t t7 t8 m t10 t11 t12 t13 tx 1 6 ms Regler Zykluszeit 1 2 je nach Achse Y Bild 4 2 Timing Diagramm STO 81 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik Betriebsbereitschaft herstellen Beschreibung Timing Diagramm Stellen Sie vor dem erneuten Einschalten sicher dass s mtliche Gefahren beseitigt sind und die Anlage wieder si
48. 19 8 1 4 Spannungs berwachung f r den Zwischenkreizs en 120 8 1 5 EECHER 120 8 1 6 Temperatur berwachung f r den K bhlk rper 120 8 1 7 Leistungs berwachung f r den Brems Chopper 120 Betriebsart und St rungsmeldungen s0uus00000ee00000r00000400000800000 080001800000 08000000 121 8 2 1 Betriebsart und Fehleranzeige oeooseoneeooeeoseesoeeooeroeeroeereeereeereeeeeee 121 8 2 2 Fehlermeldungen ze sn a N 122 Technische Daten errereen 126 LHCE gees 126 Bedien und Anzeiseelemente acer ea 127 A 2 1 STAU SAN ze EE 127 A 2 2 Bedienelemente 127 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH Inhaltsverzeichnis A 3 Schnittstellen EE 128 A 3 1 LEE ele Ee EE Es RRE 128 A 3 2 Drehgeber Motor A e 129 A3 CAN BUS X4 E 129 A 3 4 RS232 RS485 X5 une nn 129 A 3 5 M t ranschl ss X6 12 Less Ne 130 A 3 6 Versoreune XI een ende 131 A 3 7 Inkrementalgeberschnittstelle NO UI 131 IndexVerzeichnis auseinander 132 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 1 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 Dokumentation Dieses Produkthandbuch dient zum sicheren Arbeiten mit den Servo Motorcontrollern der Reihe CMMD AS Es enth lt Sicherheitshinweise die beachtet werden m ssen Diese Dokumentation liefert Informationen zur mechanischen Montage zur elektrischen Installation sowie den berblick des Funktionsumfangs Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handb chern zur CMMS Produktfamilie CANopen Handbuch P BE CMMS CO
49. 2 3 4 de Stecker des Motorkabels in die entsprechende Buchse am Motor stecken und festdrehen PHOENIX Stecker in die Buchse X6 1 bzw X6 2 des Motor controllers stecken Kabelschirmanbindung in die Schirmklemme einklemmen nicht als Zugentlastung geeignet Stecker des Geberkabels in die Geberausgang Buchse am Motor stecken und festdrehen D Sub Stecker in die Buchse X2 1 bzw X2 2 des Motor controllers stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 116 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 7 Vorbereitung zur Inbetriebnahme 7 4 Motorcontroller an die Spannungsversorgung anschlie en Motorcontroller anschlie en 1 Stellen Sie sicher dass die Spannungsversorgung ausge schaltet ist 2 PHOENIX Stecker der Spannungsversorgung in die Buchse X9 des Motorcontrollers stecken 3 PE Leitung des Netzes an den PE Anschluss X9 des Motorcontrollers anschlie en 4 Netz an Erdungsschraube anklemmen siehe Kapitel 6 5 24 V Anschl sse an X9 des Motorcontrollers mit einem geeignetem Netzteil verbinden Netzversorgungsanschl sse herstellen 7 berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen VI 7 5 PC anschlie en PC anschlie en 1 D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in die Buchse f r die serielle Schnittstelle des PC stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen 2 D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in die Buchs
50. 43 3 5 12 Inkrementaleeber SGchnittstelleIXipl EEN 44 3 5 13 SD Kartenhalter M1 neues ae 44 35 14 SD Speicherkarte sun anna 44 F eldb sanschalt n EE 45 3 6 1 FHPP Festo Profil f r Handhaben und Positionieren uuuu00 46 3 6 2 eege 47 3 6 3 PROFIBUS San en note 48 3 6 4 Ee EE 48 EunktIonsuUBersicht seele 49 3 7 1 BetriebsarteN sssini un 49 3 7 2 Sollwere ed EE Ve she 50 3 7 3 REENEN 51 3 7 4 Positioniersteuerung ai alerts 51 3 7 5 Referenzfahit a ee ET 53 3 7 6 Trajektoriengeneralor aan zen aan a 57 3 7 7 Ablaufsteuerung E A nes 58 3 7 8 Sicherheitsfunktionen Fehlermeldungen sssssssoossoosessseessesesosesesesesseso 60 3 7 9 Verhalten bei Abschaltung der Freigabhe 60 3 72 10 Ee ter e E 62 3 7 11 Tipp und Teach Funktion EC aaa 63 3 7 12 Verfahrsatz Verkettung mit Umschaltung Positionieren Drehmomentregelung zccseeeesensssenesennnenennnnnnennennnnnne 68 3 1213 Fllesendes Messen een 74 OR ul EE 74 3 7 15 e e E 76 3 7 16 Anpassung an den Achsen und Motorenbaukasten EN 76 Funktionale Sicherheitstechnik cus000sesonsesonssnnsssnnnsnnnssnnnsnsnnsnnnnsnnnnsnnunsnne 77 Allgemeines bestimmungsgem e Venwendung uk 77 Integrierte Funktion Safe Torque Off Sheet eege Ee 80 4 2 1 Allgemeines Beschreibung Safe Torque Off STO zeeeeeeeeeeeneeeeenneene 80 4 2 2 Timing Diagramm STOan a aaa ana 81 4 2 3 Schaltungsbeispiel STO TEE 83 4 2 4 Anforderung NOT HALT berwachung Schutzt r
51. 6 4 9 SIDE En MT NS ee ee et 111 6 4 10 Feldbus Einstellungen und Bootloader uk 112 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH Inhaltsverzeichnis 6 5 7 7 1 7 2 7 3 7 4 7 5 7 6 7 7 8 1 8 2 A A 1 A 2 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installatton EE 113 6 5 1 Erl uterungen und Besten 232 Bee 113 6 5 2 Anschl sshinweise nenne 113 6 5 3 AllsemeineszurEMV ann 113 6 5 4 EMNV Bereiche zweite Umsebiuns u nenn 114 6 5 5 EMV gerechte Verkabelung u aa 114 6 5 6 Betrieb mit langen Motorkabeli wa 115 6 5 7 ESD SCENU nase in EEE EAEE 115 Vorbereitung zur Inbetriebnahme eesesssoeeessoocessscccesssocecescocesesocceessscecessscceesse 116 Generelle Anschlusshinweise sssssesssesssssessseesssessseessseesseeesssessseesssessseeesseesse 116 Werkzeug Material uses 116 Motor am Motorcontroller anschlie en s0ss 00000s20000000000 amp 00000080000002000n8000000100 116 Motorcontroller an die Spannungsversorgung anschlie en EN 117 SEU EE 117 Betriebsbereitschaft berpr fen ENEE 117 Timing Diagramm Einschaltsequenz eseeeeesesenssssnsssssssennnnnnennnnnsnnnsnnnsnssnnnnnnnn 118 Servicefunktionen und St rungsmeldungen e000ssseoes0ssssenosnnnsenennsnnnnene 119 Schutz und Etude Eege 119 CN eaise 119 8 1 2 Temperatur berwachung f r Motor und Leistungsteil berwachung des Dreheeberz 119 8 1 3 Kurzschluss berwachung der Endstufe berstrom und Kurzschluss Uberwachimsanaa ta sans 1
52. 6 4 Gesamtaufbau CMMD AS mit Motor und PC Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 104 6 Elektrische Installation 6 4 6 4 1 Schnittstellen und Steckerbelegungen E A Schnittstelle X1 1 2 Die Schnittstelle X1 kann durch eine Mode Umschaltung mehrfach belegt werden Damit sind maximal 4 verschiedenen E A Belegungen ausw hlbar Diese sind in den folgenden Tabellen beschrieben Tabelle 6 2 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 0 Tabelle 6 3 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 1 Tabelle 6 4 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 2 Tabelle 6 5 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 3 Mode DINI DIN12 Mode 0 Positionieren 0 0 Mode 1 Tippbetrieb 0 1 Mode 2 Wegprogramm 1 0 Mode 3 Synchronisation 1 1 Tabelle 6 1 Mode Umschaltung Pin Bezeichnung Wert Mode 0 Positionieren 1 AGND oV Schirm f r Analogsignale 2 AINO DIN12 10V Steuerschnittstelle Digital E A DIN12 Mode Auswahl high aktiv Steuerschnittstelle Analog Eingang Sollwerteingang 0 differentiell maximal 30 V Eingangsspannung 3 DIN10 Satzselektion 4 high aktiv 4 VREF 10 V 4 Referenzausgang f r Sollwertpoti 5 frei 6 GND24 zug GND Bezugspotential f r die digitalen Ein und Ausg nge 7 DIN1 Satzselektion 1 high aktiv 8 DIN3 Satzselektion 3 high aktiv 9 DIN5 Reglerfreigabe EN high aktiv 10 DIN Endschalter 1 11 DIN9 Steuerschnittstelle Di
53. Bei Verfahrs tzen bei denen keine ganze Zahl als Ergebnis steht rundet der Regler auf die n chste ganze Zahl Dadurch kann es beim Endlos Positionieren zu Abweichungen kommen Bsp Rundschalt Tisch 4 Positionen 90 65536 4 16384 gt Integer 6 Positionen 60 65536 6 10922 666 gt Der Regler positioniert auf 10923 3 7 16 Anpassung an den Achsen und Motorenbaukasten Dem Anwender werden voreingestellte Parameters tze zur Verf gung gestellt F r den optimalen Betrieb der Motor Achse Kombination muss in jedem Fall eine Optimierung der Regelparameter durchgef hrt werden Alle Antriebskomponenten und Baugr en des gesamten Mechanikbaukastens sind f r die Motorreihe EMMS AS verf gbar Am CMMD AS zu betreibende EMMS AS Servomotoren EMMS AS 40 M 55 S TS TM TSB TMB EMMS AS 70 S 70 M 100 S RS RM RSB RMB 76 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik 4 Funktionale Sicherheitstechnik 4 1 Allgemeines bestimmungsgem e Verwendung Die Positionierregler der Familie CMMD AS unterst tzen die Sicherheitsfunktion Safe Torque Off STO und Safe Stop 1 SS1 mit Schutz gegen unerwarteten Anlauf nach den Anforderungen der Norm EN 61508 SIL 2 sowie EN ISO 13849 1 PL d Das Stillsetzen der Maschine muss ber die Maschinensteuerung herbeigef hrt und sichergestellt werden Dies gilt insbesondere f r Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik oder Gewich
54. CE Konformit t Niederspannungsrichtlinie siehe Konformit tserkl rung CE Konformit t EMV Richtlinie siehe Konformit tserkl rung Weitere Zertifizierungen UL CSA in Vorbereitung Tabelle A 1 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation Merkmale Abmessungen des Ger tes HxBxT Werte 180 x 110 x 160 mm exkl Befestigungslasche Gewicht ca 2 5 kg Tabelle A 2 Technische Daten Abmessung und Gewicht Bereich EN 61800 3 entspricht EN 55011 EN 55022 Werte WEEN Maximale Motorkabell nge f r St raussendung nach Zweite Umgebung Industriebereich I lt 15m Kabelkapazit t einer Phase gegen Schirm bzw zwischen zwei Leitungen C lt 220pF m Tabelle A 3 Technische Daten Kabeldaten Werte ffnerkontakt Sensoren Digitaler Sensor Rear 1 KQ Ryeig 10 KQ Tabelle A 4 Technische Daten Motortemperatur berwachung Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH A Technische Daten A 2 Bedien und Anzeigeelemente Der Motorcontroller CMMD AS besitzt an der Frontseite 2 LEDs pro Achse und eine 7 Segment Anzeige zur Anzeige der Betriebszust nde Element Funktion 7 Segment Anzeige Anzeige des Betriebsmodus und im Fehlerfall einer kodierten Fehlernummer Ready LED gr n Betriebsbereitschaft Bus LED gelb Statusanzeige CAN Bus Tabelle A 5 Anzeigeelemente A 2 1 Statusanzeige Ready 2x LED gr n CAN Bus aktiv 2x LED gelb Statusanzeige 2 x 7
55. Motorcontroller FESTO Beschreibung Montage und Installation Typ CMMD AS Beschreibung 571733 de 1002NH 751 592 Ausgabe 1002NH de Bezeichnung P BE CMMD AS HW DE Bestell Nr 571733 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2010 Internet http www festo com E Mail service_international festo com Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten soweit nicht ausdr cklich gestattet Zuwiderhandelungen verpflichten zu Schadenersatz Alle Rechte vorbehalten insbesondere das Recht Patent Gebrauchs muster oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuf hren Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller Festo AG amp Co KG Handbuchname Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH Dateiname Speicherort der Datei Lfd Nr Beschreibung 001 Erstellung Revisions Index Datum der nderung Warenzeichen Microsoft Windows CANopen CiA und PROFIBUS sind eingetragene Marken der jeweiligen Markeninhaber in gewissen L ndern Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH Inhaltsverzeichnis INHALTSVERZEICHNIS E KE Lt eegene ebe 1 2 Typenschl ssel CMMD AS C8 3A sssssssseseessssssssoeoeessssssssesoeeeesssssosoeeeessessssseeoeeses 1 3 E rn E EE 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen ss rec000 2 1 Verwendete Symbole ih
56. N 7 Puls DIN 2 Richtung DIN 3 Alternativ CW DIN2 CCW DIN 3 Betriebsbereitschaft DOUT O Default Motion Complete DOUT 1 D Sollwert erreicht DOUT 2 RS Z Oo Gi Default Error DOUT 3 Der Anschlussplan zeigt die Schalterstellung bei aktivem Betriebszustand Die Endschalter sind defaultm ig auf ffner eingestellt Konfiguration ber FCT Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 31 3 Produktbeschreibung Erforderliche E A Anschaltung bei Synchronisation ber Modeumschaltung mit 5 V DC Frequenzsignalen CMMD oe X1 Pin A i Reglerfreigabe DIN 5 A E Endstufenfreigabe DIN 4 A E STOP DIN 13 d _t Mode DIN 9 Al e Mode DIN 12 A I Start Synchronisation DIN 8 Endschalter 0 DIN 6 r Endschalter 1 DIN 7 Puls Richtung Alternativ cw CCW Alternativ A B N A B N Q Betriebsbereitschaft DOUT Oo A Q Default Motion Complete DOUT 1 amp Sollwert erreicht DOUT 2 X Default Error DOUT 3 Der Anschlussplan zeigt die Schalterstellung bei aktivem Betriebszustand Die Endschalter sind defaultm ig auf ffner eingestellt Konfiguration ber FCT 32 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung E A Timing Diagramm ENABLE START STOP DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 Soll DZ 3 erreicht o DOUT2 Lagesynchron a DOUT3 ERROR Antrieb in Bewegung t1 tme tx t1 1 6 ms
57. U min s 4 Positionierung starten ber das CAN Controlword COB 6040_00 wird eine Positionierung gestartet ber BITO 3 wird die Reglerfreigabe gesteuert siehe oben ber eine steigende Flanke an Bit 4 wird die Positionierung gestartet Dabei werden die folgenden Einstellungen bernommen Bit 5 legt fest ob eine laufende Positionierung zuerst beendet wird bevor der neue Fahrauftrag bernommen wird 0 oder ob die laufende Positionierung abgebrochen werden soll 1 Bit 6 legt fest ob die Positionierung absolut 0 oder relativ 1 ausgef hrt werden soll Kommando 604000 001F absolute Positionierung starten oder Kommando 604000 005F relative Positionierung starten 5 Nachdem die Positionierung beendet wurde muss der Zustand des Controllers wieder zur ck gesetzt werden damit eine neue Positionierung gestartet werden kann Kommando 604000 000F Motorcontroller in Bereit Zustand bringen Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 32 3 Produktbeschreibung Beispiel Homing Mode ber RS232 Mit dem ber RS232 simulierten CAN Zugriff kann der CMMD AS auch im CAN Homing Mode betrieben werden Im Folgenden ist hierf r der prinzipielle Ablauf beschrieben 1 Umstellung der Reglerfreigabelogik 2 ber das COB 6010_10 kann die Regler Freigabelogik umgestellt werden Da die Simulation der CAN Schnittstelle ber RS232 komplett bernommen wird kann die Freigabelogik auch auf DINs CAN umgestellt werden Kommando 6510
58. US und NOT HALT siehe Tabelle Handlung Definition EN 60204 1 Gefahrenfall NOT AUS Elektrische Sicherheit im Notfall durch NOT AUS ist einzusetzen falls das Risiko Ausschalten der elektrischen Energie in der eines elektrischen Schlags oder ein anderes ganzen Installation oder einem Teil davon Risiko elektrischen Ursprungs besteht NOT HALT Funktionale Sicherheit im Notfall durch NOT HALT ist dazu bestimmt einen Prozess Stillsetzen einer Maschine oder bewegter oder eine Bewegung anzuhalten sofern Teile dadurch eine Gef hrdung entstanden ist Tabelle 4 1 NOT AUS und NOT HALT nach EN 60204 1 Die Norm EN 61800 5 2 beschreibt verschiedene Sicherheitsfunktionen die abh ngig von der Applikation eingesetzt werden k nnen Bei den Positionierreglern der Familie CMMD AS wurden die Sicherheitsfunktionen STO und SS1 durch externe Beschaltungen realisiert Eine galvanische Trennung erfolgt mit der Funktion STO nicht Diese hat somit keine Schutzfunktion gegen elektrischen Schlag Deshalb kann im normativen Sinn keine NOT AUS Einrichtung mit dem STO realisiert werden da hierf r die komplette Anlage ber die Netztrenneinrichtung Hauptschalter bzw Netzsch tz ausgeschaltet werden muss Sicherheitsfunktion nach Komponente PILZ Abschaltverhalten Stopkategorie EN 61800 5 2 gem EN 60204 1 STO Safe Torque Off PNOZX2P e Relaisausg nge zwangsgef hrt PIE 2 Sicherheitskontakte unverz gert Anschlussm glichkeiten f
59. Unterspannung Fehlerpriorit t zu hoch eingestellt PS off Zwischenkreis Zwischenkreisspannung pr fen messen 03 0 Temperatur berwachung Motor zu hei Parametrierung pr fen PS off Motor Stromregler Stromgrenzwerte 1 Temperatur berwachung Passender Sensor PS off Motor Sensor defekt Falls Fehler auch bei berbr cktem Sensor vorhanden Ger t defekt 04 0 Temperatur berwachung Temperaturanzeige plausibel PS off Leistungsteil Einbaubedingungen pr fen 05 0 Fehler 5 V Versorgung Fehler kann nicht selbst behoben werden PS off 1 Fehler 24 V Versorgung Servomotorcontroller zum Vertriebspartner inschicken 2 Fehler 12 V Versorgung Een 06 0 Kurzschluss Endstufe Motor defekt PS off Kurzschluss im Kabel Endstufe defekt 07 0 berspannung im Anschluss zum Bremswiderstand pr fen PS off Zwischenkreis Auslegung Applikation pr fen 08 0 Fehler Resolver Winkelgeber angeschlossen PS off Spursignale Winkelgeberkabel defekt Tr gerausfall Winkelgeber defekt 2 Fehler Geberversorgung Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Gebersignale sind gest rt Installation auf 6 Fehler SINCOS RS 485 EMV Empfehlungen pr fen Kommunikation 8 Interner Winkelgeberfehler 11 1 Fehler w hrend einer Referenzfahrt wurde unterbrochen z B Referenzfahrt durch Wegnahme der Reglerfreigabe 12 1 Kommunikationsfehler Der CAN Chip hat die Kommunikation CAN Bus AUS aufgrund von Kommunikationsfehlern abgeschaltet BUS OFF 2 Kommunikat
60. W DE 1002NH B Indexverzeichnis A Analoge Sollwertvorgabe Anschlussplan asesusesunnseaes 28 Anschlussplan Analoge Sollwertvorgabe 28 Feld busnes enren e 46 Positionieren EE 52 Satzverkettung casseiaeeen 71 Synchronisation 24 V Den 31 Synchronisation 5 V DC en 32 Tippen anene nnar 64 B Betriebsarten Umschaltung UU lun 50 D Dokumentation 10 E Einschaltsequenz E 118 Eifer see 121 F Fehlermeldung 117 121 124 QUITEREN ae 124 Feldbus Anschlussplan ask 46 H HaltebremSe ke 61 62 Hinweise LI EE 13 Sicherheits en 12 Symbole ine 12 lf EE 5 Interpolated Position Mode s0sn0 47 L Leterumfang keen 11 P ANLO VAD O T a 78 PNOZXV2 P Era 78 132 Positionieren Anschlussplansn nei 52 Positioniersteuerung eeeeeeeeeeeneeeeenenenneen 51 R Retferenztahrt sek EEN 53 Referenzfahrtmethoden 53 el EE 55 S Safe StD EE 78 Safe Torque OFF keen 78 Satzverkettung Anschlussplan sseesensesssenues 71 Sicherheitshinweise unnne 12 15 Sollwert Selektoren ssssseesessssssssseoeee 50 STAA 78 Us 88 Start Sequenz ENEE eh Eed 72 H EE 78 UEL 81 Stopkategorte RER 78 Synchronisation ENEE eg 33 Synchronisation 24 V DC Anschlussplan aussesensessenunen 31 Synchronisation 5 V DC Anischlussplan sessanasn 32 T Timing Betriebsarten Umschaltung 50 E A Tippen anne 66 Einschalteeguen z ee 118 Referenzfahrt eeeesesesesesessne
61. W DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Tabelle 3 17 Ablaufsteuerung E A Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH T bergangsbedingung Transition condition Aktionen des Anwenders T1 RESET Power ON T2 Time Out ist abgelaufen oder der Firmware Download ist abgeschlossen T3 Die Initialisierung wurde fehlerfrei durchgef hrt T4 DIN4 1 und DIN5 1 T5 In der Inbetriebnahme Software wurde Drehmoment Sollwertvorgabe ber AINO AGND Regelung ausgew hlt T6 In der Inbetriebnahme Software wurde Drehzahl Sollwertvorgabe ber AINO AGND Regelung ausgew hlt T8 In der Inbetriebnahme Software wurde Positionierung Satzselektion ber ausgew hlt DINO DIN3 DIN10 DIN11 Start f r den Positioniervorgang DIN8 1 T9 In der Inbetriebnahme Software wurden alle Parameter Auswahl E A Mode f r den Tipp Betrieb eingestellt DIN9 0 DIN12 1 z B Max Geschwindigkeit Beschleunigung Tippen DIN10 1 Tippen DIN11 1 T10 Auswahl E A Mode DIN9 0 DIN12 0 T11 Auswahl der Referenzfahrt Methode sowie Auswahl E A Mode 0 Parametrierung der Geschwindigkeiten und DIN9 0 DIN12 0 Beschleunigungen in der Inbetriebnahme Software Auswahl Positioniersatz O Start f r den Positioniervorgang DIN8 1 T12 Antrieb ist referenziert T13 DIN5 0 T15 DIN5 0 T16 DIN5 0 T17 DIN4 0 T18 Schreib bzw Leseanforderung an die SD Karte wie Parame
62. Zielposition Dabei wird der Zustand der digitalen Positionseing nge DINO DIN3 DIN10 und DIN11 ausgewertet und die Zielposition an der entsprechenden Stelle gespeichert Allgemeine Hinweise Es k nnen alle Positionen der Verfahrsatztabelle geteacht werden Pos 1 63 Mit fallen der Flanke von DIN8 wird die aktuelle Position in den Verfahrsatz bernommen der mit DINO DIN3 DIN10 und DIN11 angew hlt ist SEH Sequenz ist einzuhalten Einschalten Mode 1 Tippen mit DIN10 und DIN11 in gew nschte Position Einschalten von DINS Ausw hlen der zu teachenden Position mit DINO DIN3 DIN10 und DIN11 Ausschalten DIN8 Speichern der Position in Verfahrsatztabelle mit fallender Flanke DIN8 Endg ltiges Sichern der geteachten Positionen in den permanenten Speicher erfolgt mit fallender Flanke von DIN5 Reglerfreigabe Hinweis Stellen Sie sicher dass die geteachten Positionen vor dem Aus schalten des Reglers in den permanenten Speicher geschrieben werden Unsachgem es Abspeichern kann das Parameterfile un g ltig machen gt Hinweis Ein Abspeichern der Positionen auf SD Karte erfolgt nur ber FCT Bei Verwendung von Tippen Teachen ohne FCT darf somit keine SD Karte gesteckt sein bzw nach Neustart von SD lesen muss inaktiv sein sonst werden bei einem Neustart des Reglers die alten Werte von der SD Karte wieder gelesen Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 63 3 Produktbeschreibung Aktivieren der Tipp und Teach Funktion Die Tipp
63. aktuellen Istposition bzw I Geschwindigkeit ab D Bei aktiver Reglerfreigabe ist zus tzlich der Mittelbalken aktiv l Drehmomentengeregelter Betrieb 7 Segment Anzeige P xxx Positionierung xxx steht f r die Verfahrsatznummer Die Ziffern werden nacheinander angezeigt PHx Referenzfahrt x steht f r die jeweilige Phase der Referenzfahrt 0 Suchphase 1 Kriechphase 2 Fahrt auf Nullposition Die Ziffern werden nacheinander angezeigt E va Fehlermeldung mit Index xx und Subindex y XXY Warnmeldung mit Index xx und Subindex y Eine Warnung wird mindestens zweimal auf der 7 Segment Anzeige dargestellt Tabelle 8 1 Betriebsart und Fehleranzeige Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 121 8 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 8 2 2 Fehlermeldungen Wenn ein Fehler auftritt zeigt der Motorcontroller CMMD AS eine Fehlermeldung zyklisch in der 7 Segment Anzeige an Die Fehlermeldung setzt sich aus einem E f r Error einem Hauptindex und einem Subindex zusammen z B E 010 Die Bedeutung und ihre Ma nahmen der Fehlermeldungen sind in der folgenden Tabelle zusammengefasst Fehlermeldung Bedeutung der Ma nahmen Fehlerreaktion Haupt Sub Fehlermeldung index index 01 0 Stack overflow Falsche Firmware PS off Standardfirmware ggf erneut laden Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 02 0
64. alle internen Selektoren richtig eingestellt werden Kommando 606000 01 Profile Positon Mode 3 Positionsparameter schreiben ber das COB 607A_00 target position kann die Zielposition geschrieben werden Die Zielposition wird dabei in Position Units geschrieben D h sie h ngt von der eingestellten CAN Factor Group ab Die Defaulteinstellung ist hierbei 1 2 Umdrehungen 16 Bit Vorkommaanteil 16 Bit Nachkommaanteil Kommando 607A00 00058000 Zielposition 5 5 Umdrehungen ber das COB 6081_00 profile velocity kann die Verfahrgeschwindigkeit ber das COB 6082_00 end velocity kann die Endgeschwindigkeit geschrieben werden Die Geschwindigkeiten werden dabei in Speed Units geschrieben D h sie h ngen von der eingestellten CAN Factor Group ab Die Default Einstellung ist hierbei 1 2 Umdrehungen min 20 Bit Vorkommaanteil 12 Bit Nachkommaanteil Kommando 608100 03E80000 Verfahrgeschwindigkeit 1000 U min ber das COB 6083_00 profile acceleration kann die Beschleunigung ber das COB 6084_00 profile deceleration kann die Verz gerung und ber das COB 6085 quick stop deceleration die Schnellhaltrampe geschrieben werden Die Beschleunigungen werden dabei in Acceleration Units geschrieben D h sie h ngen von der eingestellten CAN Factor Group ab Die Default Einstellung ist hierbei 1 2 Umdrehungen min s 24 Bit Vorkomma anteil 8 Bit Nachkommaanteil Kommando 608300 00138800 Beschleunigung 5000
65. angs lt 2 ms Schutzfunktion Tabelle A 7 Technische Daten Digitale Ausg Analoge Eing nge Verpolung Kurzschluss induktive Last nge Werte Signalpegel 10 10 V Ausf hrung Differenzeingang Aufl sung 12 Bit Reaktionszeit des Eingangs lt 250 us Schutzfunktion berspannung bis 30 V Tabelle A 8 Technische Daten Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Werte Ausf hrung Single Ended gegen AGND Aufl sung 9 Bit Reaktionszeit des Ausgangs lt 250 us Schutzfunktion Kurzschluss gegen AGND Tabelle A 9 Technische Daten Analoge Ausg nge KA 28 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH A Technische Daten A 3 2 Parameter Kommunikationsprotokoll Drehgeber Motor X2 1 2 Heidenhain EnDat 2 1 und 2 2 Signalpegel DATA SCLK 5 V differenziell RS422 RS485 Winkelaufl sung Strichzahl Inkr Geber Reglerintern bis 16 Bit Umdrehung Kabell nge L lt 25m Ausf hrung des Kabels gem Heidenhain Spezifikation Grenzfrequenz SCLK 1 MHz Geberversorgung aus dem Regler 5 V 0 5 la 200 mA maximal Sense Leitung f r Versorgung nicht unterst tzt Tabelle A 10 Drehgeber Motor X2 A 3 3 CAN Bus X4 Kommunikationsschnittstelle Protokoll Werte CANopen DS301 DSP402 und FHPP Baudrate Max 1 MBaud Abschlusswiderstand 120 Q ber Dip Schalter aktivierbar
66. ax 20 kHz Ausgang Erzeugung von Inkrementalgeber Signalen X10 Auf Basis der Geberdaten erzeugt der Motorcontroller die Spursignale A B sowie den Nullimpuls eines Inkrementalgebers Die Strichzahl ist im FCT mit Werten zwischen 32 2048 einstellbar nderungen an dieser Schnittstelle werden erst nach einem Reset wirksam Download Sichern Reset Ein RS422 Leistungstreiber stellt die Signale an X10 differentiell zur Verf gung Eingang Verarbeitung von Frequenzsignalen X10 Die Signale werden wahlweise als A B Spursignale eines Inkrementalgebers oder als Puls Richtungs Signale CW CCW oder CLK DIR einer Schrittmotor Steuerung gewertet Die Auswahl der Signalform erfolgt im FCT Die Schrittzahl pro Umdrehung ist parametrierbar Dar ber hinaus kann ein zus tzliches elektronisches Getriebe parametriert werden Folgende Signale k nnen ausgewertet werden e A B Spursignale e CLK DIR Puls Richtung e CW CCW Puls Eingang Verarbeitung von Puls Richtungs Signalen 24 V DC X1 e CLK DIR Puls Richtung e CW CCW Puls 24 V DC Puls Richtungs Signale werden ber X1 DIN2 und DIN3 realisiert Taktfrequenz Puls Richtungs Signale Spannung Eingang Taktfrequenz 5V X10 150 kHz 24V X1 bis 20 kHz Tabelle 3 2 Maximale Eingangsfrequenz Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 29 3 Produktbeschreibung Aktivieren der Synchronisation Die Synchronisation l sst sich auf verschiedene Weise einstellen e Mit der Param
67. ber Versorgungsspannung wird nach unten eingegrenzt um auch ltere Heidenhain Geber mit EnDat 2 2 01 Schnittstelle zu betreiben Je nach Strom aufnahme und Kabell nge kann es aber erforderlich sein die Verdrahtung der Ver sorgungsleitungen doppelt auszuf hren Beispiel Geber Verdrahtung mit einem Querschnitt von 0 5 mm Kabell nge von 25 m 50 m Hin und R ckleitung Doppeltverdrahtung Spannungsabfall bei Einfachverdrahtung Uai 0 18 V Pin Bezeichnung Wert Spezifikation 1 MT 3 3 V 3 mA Temperaturf hler Motortemperatur ffner PTC KTY Bei NEBM Leitungen nicht belegt 2 U_SENS 5 V 0 5 Intern verbunden mit Pin 3 Imax 200 mA 3 GND ON Bezugspotential Geberversorgung und Motortemperaturf hler 4 n c DATA 5 Vos Bidirektionale RS485 Datenleitung differentiell Nullimpuls ba 1200 bertragung bei HYPERFACE 6 SCLK BN Taktausgang RS485 differentiell f r Datentransfer ber die bs 1200 EnDat Schnittstelle 7 n c n c 9 U_SENS 5 V 0 5 Intern verbunden mit Pin 10 Imax 200 mA 10 US 5V 0 5 Betriebsspannung f r EnDat Geber Imax 200 mA 11 nc 12 DATA 5 Vos Bidirektionale RS485 Datenleitung differentiell bs 1200 Nullimpuls bertragung bei HYPERFACE 13 SCLK DN Taktausgang RS485 differentiell f r Datentransfer ber die ba 1200 EnDat Schnittstelle 14 mn 15 mn Tabelle 6 6 Pinbelegung Drehgeber Motor EnDat 2 1 und 2 2
68. cher in Betrieb genommen werden darf Sind hintertretbare Bereiche vorhanden muss eine manuelle Quittierung ber den optionalen Taster S2 erfolgen siehe Schaltungsbeispiel Um die Endstufe des Servoreglers CMMD AS wieder aktiv zu schalten und damit den angeschlossenen Motor zu betreiben m ssen folgende Schritte erfolgen 1 Die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Versorgungsspannung der Endstufentreiber 2 Abschaltpfad erfolgt zum Zeitpunkt t1 ber X3 1 2 mit 24 V zwischen Pin2 und Pin3 Die Treiberversorgung wird aufgeladen 3 Der potentialfreie R ckmeldekontakt X3 1 2 Pin 5 und 6 zur Plausibilit tspr fung zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung ist nach max 20 ms nach t1 ge ffnet t2 t1 und die Treiberversorgung wird abgeschaltet 4 Ca 10 ms nach dem ffnen des R ckmeldekontakts erlischt das H auf der Anzeige zum Zeitpunkt t3 5 Der Zeitpunkt f r die Endstufenfreigabe X1 1 2 DIN4 ist weitestgehend frei w hlbar t4 t1 Die Freigabe darf zeitgleich mit der Ansteuerung des Treiberrelais erfolgen muss jedoch ca 10 us t5 t4 vor der steigenden Flanke der Reglerfreigabe X1 1 2 DIN5 vorliegen je nach Applikation 6 Mit der steigenden Flanke der Reglerfreigabe zum Zeitpunkt t5 wird das L sen der Haltebremse des Motors veranlasst sofern vorhanden und es erfolgt die interne Endstufenfreigabe Das L sen der Bremse ist nur m glich wenn die Ansteuerung des Relais zum Sc
69. chsigen Anwendung des Reglers realisiert werden Hierzu werden in einem festen Zeitraster Lage sollwerte von einer bergeordneten Steuerung vorgegeben Wenn das Zeitraster der Lage sollwerte gr er ist als die interne Lageregler Zykluszeit des Motorcontrollers interpoliert der Regler selbst ndig die Datenwerte zwischen zwei vorgegebenen Lagesollwerten Der Motorcontroller berechnet zus tzlich eine entsprechende Drehzahlvorsteuerung Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 47 3 Produktbeschreibung Zeitraster Lagesollwert Zykluszeit Lageregelung Interpolierter Verlauf der Position Gefahrener Verlauf der Position el ka D Bild 3 2 Interpolated Position Mode 3 6 3 PROFIBUS Die Anbindung des Motorcontrollers an den PROFIBUS erfolgt ber ein entsprechendes Erweiterungsmodul CAMC PB welches in den Erweiterungs Steckplatz Ext 1 eingesteckt wird Wenn das Modul gesteckt ist wird es beim n chsten Einschalten des Motor controllers automatisch aktiviert Die Konfiguration der Slave Adresse erfolgt ber die Dip Schalter an der Stirnseite des Motorcontrollers Beim PROFIBUS wird nur die an den Dip Schaltern vorgegebene Busadresse vergeben Die Daten f r zwei Regler werden in einem gemeinsamen Telegramm geschickt Es werden Baudraten bis zu 12 MBaud unterst tzt Als Kommunikationsprotokoll wird FHPP mit den unter Kapitel 3 6 1 aufgef hrten Bedien und Betriebsarten verwendet 3 6 4 DeviceNet Die Anbindung des Moto
70. controller ein Stillstand erkannt wurde Beschreibung des Timing Diagramms Dieses Timingdiagramm ist am Beispiel der Drehzahlregelung unter Ber cksichtigung der Reglerfreigabe DIN 5 an X1 1 2 erstellt worden F r Applikationen mit Feldbussen ist die Reglerfreigabe zus tzlich ber den jeweiligen Feldbus gesteuert Auch die Betriebsart ist je nach Applikation ber die Parametriersoftware parametrierbar Ausgangszustand Die 24 V Versorgung ist angeschaltet und der Zwischenkreis ist geladen Der Servoregler befindet sich im Sicheren Halt Dieser Zustand wird mit einem blinkendem H auf der 7 Segment Anzeige visualisiert Um die Endstufe des Servoregler wieder aktiv zu schalten und damit den angeschlossenen Motor zu betreiben m ssen folgende Schritte erfolgen 1 N Die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Versorgungsspannung der Endstufentreiber 2 Abschaltpfad erfolgt zum Zeitpunkt t1 ber X3 1 2 mit 24 V zwischen Pin2 und Pin3 Die Treiberversorgung wird aufgeladen Der potentialfreie R ckmeldekontakt X3 1 2 Pin 5 und 6 zur Plausibilit tspr fung zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung ist nach max 20 ms nach t1 ge ffnet t2 t1 und die Treiberversorgung abgeschaltet Ca 10 ms nach dem ffnen des R ckmeldekontakts erlischt das H auf der Anzeige zum Zeitpunkt t3 Der Zeitpunkt f r die Endstufenfreigabe X1 1 2 DIN4 ist w hlbar t4 t1 Die Fr
71. d Achse 2 Slave zur Verf gung Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 23 3 Produktbeschreibung e Der Telegrammaustausch zwischen Achse 1 Master und Achse 2 Slave erfolgt synchronisiert in einem festen Zeitintervall e Achse 1 Master und Achse 2 Slave verwenden die gleiche Firmware 3 3 Busanbindung ber eine gemeinsame Feldbusschnittstelle werden beide Achsen gesteuert Wird eine Busanbindung aktiviert gilt diese Steuerschnittstelle immer f r beide Achsen Die zweite Achse bekommt bei CAN und RS485 die Adresse der ersten Achse 1 Knotennummer Knotennummer yaster 1 Busmodule PROFIBUS oder DeviceNet m ssen im Erweiterungsschacht Ext1 stecken Die Busmodule werden beim Einschalten des Reglers automatisch erkannt Bei PROFIBUS und DeviceNet wird nur die an den DIP Schaltern vorgegebene Busadresse vergeben die Daten f r zwei Regler werden in einem gemeinsamen Telegramm geschickt gt Hinweis Die Feldbusdaten f r Achse 2 werden bei DeviceNet und PROFIBUS von Achse 1 gelesen an Achse 2 weitergeleitet und dort ausgewertet Die Antwort wird fr hestens mit dem n chsten Kommunikationstask alle 1 6 ms an Achse 1 zur ckgegeben Erst dann kann die Antwort ber den Feldbus zur ckgegeben werden Dies bedeutet dass die Verarbeitungszeit der Feldbusprotokolle je nach Feldbus doppelt so lang ist wie beim CMMS AS Beispiel Verarbeitungszeit f r 8 Byte Steuerdaten 8 Byte Parameterdaten 16 Byte Daten je Achs
72. den Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebs repr sentanten e Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unter lagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Motorcontrollers Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Motorcontrollers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzu geben Ein ffnen des Motorcontrollers durch den Betreiber ist aus Sicher heits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Motor controllers ist eine fachgerechte Projektierung Warnung GEFAHR Unsachgem er Umgang mit dem Motorcontroller und Nicht beachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsach gem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sach schaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren Gefahren durch falschen Gebrauch Warnung GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag Warnung GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen A A 2 4 2 4 1 A p PP Warnung GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Warnung GEFAHR Gefahrbringende B
73. digitalen Ausg ngen k nnen durch die Optionskarte CAMC 8E8A zus tzliche parametrierbare Ausg nge zur Verf gung gestellt werden Einsteckbar in Technologieschacht Ext1 und Ext2 Je Optionskarte stehen 8 zus tzliche Ausg nge f r Statusmeldungen zur Verf gung 34 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Endschalter Die Endschalter dienen zur Sicherheitsbegrenzung des Bewegungsraumes W hrend einer Referenzfahrt kann jeweils einer der beiden Endschalter als Referenzpunkt f r die Positioniersteuerung dienen Sample Eingang Bei der Ansteuerung ber einen Feldbus stehen f r zeitkritische Aufgaben ein Hoch geschwindigkeits Sample Eingang f r verschiedene Anwendungen zur Verf gung Lage erfassung Sonderapplikation Analoger Eingang Der Motorcontroller CMMD AS besitzt einen analogen Eingang f r Eingangspegel im Bereich von 10 V bis 10 V Der Eingang ist als Differenz Eingang 12 Bit ausgef hrt um eine hohe St rsicherheit zu gew hrleisten Die analogen Signale werden vom Analog Digital Wandler mit einer Aufl sung von 12 Bit quantisiert und digitalisiert Die analogen Signale dienen dabei zur Vorgabe von Sollwerten Drehzahl oder Moment f r die Regelung Grundfunktionen Die vorhandenen Digitaleing nge sind in blichen Anwendungen bereits durch die Grund funktionen belegt F r die Nutzung weiterer Funktionen wie Tipp Funktion Wegprogramm sowie Synchronisation steht der Analogeingang AINO auc
74. e X5 RS232 COM des Motorcontrollers stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen 3 berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 7 6 _ Betriebsbereitschaft berpr fen Betriebsbereit schaft pr fen Keine Anzeige leuchtet auf 1 Stellen Sie sicher dass der Reglerfreigabeschalter ausge schaltet ist 2 Schalten Sie die Spannungsversorgung aller Ger te ein Die READY LEDSs an der Frontseite des Ger tes sollten jetzt aufleuchten 3 berpr fen Sie die Sicherheitsfunktionen z B Sicherer Halt NOT AUS f r jede Achse separat Falls die READY LEDs noch nicht leuchten liegt eine St rung vor Wenn die 7 Segment Anzeige eine Ziffernfolge anzeigt handelt es sich um eine Fehlermeldung deren Ursache Sie beheben m ssen Lesen Sie in diesem Fall im Kapitel 8 2 Fehlermeldungen Seite 122 weiter Wenn gar keine Anzeige am Ger t aufleuchtet f hren Sie die folgenden Schritte aus 1 Versorgungsspannung ausschalten 2 Eine Minuten warten damit sich der Zwischenkreis entladen kann 3 Alle Verbindungskabel berpr fen 4 Funktionsf higkeit der 24 V Steuerspannung berpr fen 5 Versorgungsspannung erneut einschalten Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 117 7 Vorbereitung zur Inbetriebnahme 71 Timing Diagramm Einschaltsequenz Power On DOUT3 ERROR Endstufenfreigabe Reglerfreigabe Haltebremse gel st Endstufe ist an DOUTO READY Drehzahlsollwert Drehzahlistwert t
75. e und Datenrichtung CMMS AS 1 6 ms CMMD AS 2x1 6ms 3 2 ms 3 4 Leistungsmerkmale Flexible Energieverwaltung e Der Nennstrom beider Achsen zusammen betr gt 8 A Diese 8 A k nnen flexibel auf die Achsen 1 und 2 verteilt werden Der maximale Nennstrom f r Achse 1 ist dabei 7 A e Beieiner Aufteilung 7A 1 A f r die Achsen 1 2 muss die spezifizierte Gesamtnenn leistung der Doppelendstufe im S1 Betrieb reduziert werden Eine Erh hung des maximalen Nennstromes ist wegen des K hlprofils nur f r Achse 1 zul ssig e Der Maximalstrom pro Achse ist 10 A Eine Verteilung des Maximalstroms wie beim Nennstrom ist nicht m glich e Die Motor Nenn und Spitzenstr me sind in der Anwendersoftware FCT fix eingestellt e Eine Erh hung der Motornennstr me kann zu unzul ssigen Erw rmungen f hren 24 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Kompaktheit Kleinste Abmessungen Direkt aneinander anreihbar Volle Integration aller Komponenten f r Motorcontroller und Leistungsteil einschlie lich RS232 und CANopen Interface Integrierter Brems Chopper Integrierte EMV Filter Automatische Ansteuerung f r eine im Motor integrierte Haltebremse Einhaltung der aktuellen CE und EN Normen ohne zus tzliche externe Ma nahmen bis 15 m Motorkabell nge Geber Interface e Hochaufl sende Heidenhain Inkrementalgeber Absolutwertgeber Multiturn und Singleturn mit EnDat Input Output Frei programmierbare I Os Hochauf
76. earen Sequenzen sind auch ringf rmige Verkettungen erlaubt Endlos verkettung F r jeden Wegprogramm Schritt ist eine freie Folgeposition einstellbar Als Weiterschaltbedingung stehen pro Achse 2 digitale Eing nge als NEXT 1 und NEXT 2 zur Verf gung In das Wegprogramm gibt es mit E A Ansteuerung 7 Einsprungm glichkeiten d h es sind pro Achse 7 verschiedene Sequenzen m glich Unter FHPP ist der Einstieg frei w hlbar und die Anzahl nur von der maximalen Anzahl der Positionss tze beschr nkt Die Abarbeitung der Programmzeilen des Wegprogramms erfolgt alle 1 6 ms Somit ist sichergestellt dass ein vom Wegprogramm gesetzter Ausgang f r mindestens 1 6 ms gesetzt bleibt Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung e Die Steuerung des Wegprogramms kann ber digitale Eing nge erfolgen Digitale Eing nge bei denen die Pegel High Low ausgewertet werden m ssen f r mindestens 1 6 ms Zykluszeit der Ablaufsteuerung f r das Wegprogramm stabil a nstehen e Von jedem Verfahrsatz kann direkt ein beliebiger weiterer Verfahrsatz gestartet werden Der bergang in einen neuen Verfahrsatz ohne vorherige Endgeschwindigkeit 0 ist m glich Weiterschaltbedingungen Wert Bedingung Abk Beschreibung 0 End Keine automatische Weiterschaltung 1 Motion Complete MC Die Weiterschaltung erfolgt wenn die Bedingung Motion Complete erf llt ist Toleranzfenster Beim Positionieren
77. ebsmy buebsmy Sds Sds Sds Sds Sds Sds Sds Sds qefiag qefig qefiag qefiag bag ugmspug bay ugnspug JaAPrz JaAPz 3d 3d IWADEZN IVADEZN IWADEZI IWADEZI 93 Bild 4 8 Schaltungsbeispiel SS1 CMMD AS Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik Erl uterungen zum Schaltungsbeispiel Das Schaltungsbeispiel zeigt eine Kombination des CMMD AS mit zwei PILZ PNOZ XV2P Sicherheitsschaltger ten Als Schaltger t ist ein Not Halt in Kombination mit einer Schutzt r gezeichnet Insgesamt d rfen drei Schaltelemente in Reihe geschalten werden Es besteht weiterhin die M glichkeit einen T rpositionsschalter zu verwenden der die Schutzt r so lange zuh lt bis der Antrieb steht bzw das Signal R ckmeldung Treiber versorgung den sicheren Zustand anzeigt und die Plausibilit tspr fung erfolgreich ist Technische Daten wie max Strom etc finden Sie im Datenblatt der Sicherheits Schaltger te 4 3 7 Anforderung NOT HALT berwachung Schutzt r Nach Bet tigung eines Not Halt Tasters oder ffnen einer Schutzt r ffnet der Schlie erkontakt von K1 und K2 13 14 sofort Dies hat die sofortige Wegnahme der Reglerfreigabe zur Folge und leitet die Rampenfunktion des Reglers ein Der Regler bremst mit der eingestellten Quick Stop Verz gerung ab Nach Erreichen der Drehzahl O wird der Angtrieb noch f r eine parametrierbare Abfall Verz gerungszeit ty auf diesen Sollwert geregelt Bei diese
78. egorie 3 im Grundger t Schutz gegen unerwarteten Anlauf Zweikanalige Abschaltung der Endstufe Zertifizierung von BG in Vorbereitung Reduzierung der externen Beschaltung K rzere Reaktionszeiten im Fehlerfall Schnellerer Wiederanlauf Zwischenkreis bleibt geladen Interpolierende Mehrachs Bewegung Mit einer geeigneten Steuerung kann der CMMD AS ber CANopen Bahnfahrten mit Inter polation durchf hren Dazu werden in einem festen Zeitraster Lagesollwerte von der Steuerung vorgegeben Dazwischen interpoliert der Servo Positionierregler selbst ndig die Datenwerte zwischen zwei St tzpunkten Parametrierprogramm Festo Configuration Tool FCT 26 Einfachste Inbetriebnahme und Diagnose Konfiguration von Motorcontroller Motor und Achse Automatische Einstellung s mtlicher Reglerparameter bei Verwendung von Festo Mechaniken 2 Kanal Oszilloskopfunktion Deutsch und Englisch Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung 3 5 gt Schnittstellen Hinweis Wenn im Folgenden nicht zwischen Achse 1 und Achse 2 unter schieden wird gelten die Aussagen automatisch f r beide Achsen X1 steht z B sowohl f r X1 1 als auch X1 2 3 5 1 bersicht der Sollwert Schnittstellen Schnittst Sollwertvorgabe ber Funktion Betriebsart Verweis Analoge X1 1 10 V Achse 1 Analoge Sollwertvorgabe Drehmomentregelung Kapitel 3 5 2 Eing nge X1 2 10 V Achse 2 mit 12 Bit Aufl sung Dreh
79. eiden Achsregler untereinander zu erm glichen gibt es einige Verbindungen zwischen den Platinen im CMMD AS e Beide Achsen nutzen sowohl den gleichen Netzanschluss als auch den gleichen 24 V Anschluss Diese Anschl sse sind im Ger t verbunden Die Zwischenkreise sind intern verbunden Die Bremswiderst nde sind intern parallel geschaltet so dass die doppelte Dauer bremsleistung zur Verf gung steht e Zwischen Achse 1 Master und Achse 2 Slave ist eine sehr schnelle synchron serielle Schnittstelle SSIO implementiert ber diese Schnittstelle reicht der Master Feldbus telegramme weiter die f r den Slave bestimmt sind e Die Kommunikation ber die RS232 RS485 Schnittstelle l uft grunds tzlich ber Achse 1 Master Er setzt Telegramme f r Achse 2 Slave um auf entsprechende SSIO Telegramme e Achse 1 Master kann Achse 2 Slave zur cksetzen RESET e ber die SSIO Schnittstelle wird auch die SD Karte angesprochen F r den Firmware Download greift zun chst das Bootprogramm von Achse 1 Master auf die SD Karte zu Achse 2 Slave wird von Achse 1 Master solange im RESET gehalten Danach macht Achse 1 Master die SSIO frei damit Achse 2 Slave ebenfalls Firmware von der SD Karte lesen kann e Nach dem Start der Applikation wird der Zugriff auf die SD Karte und der Daten austausch zwischen Achse 1 Master und Achse 2 Slave synchronisiert Daf r stehen zwei zus tzliche Steuerleitungen zwischen Achse 1 Master un
80. eigabe darf zeitgleich mit der Ansteuerung des Treiberrelais erfolgen muss jedoch ca 10 us t5 t4 vor der steigenden Flanke der Reglerfreigabe X1 1 2 DIN5 vorliegen je nach Applikation Mit der steigenden Flanke der Reglerfreigabe zum Zeitpunkt t5 wird das L sen der Haltebremse des Motors veranlasst sofern vorhanden und es erfolgt die interne Endstufenfreigabe Das L sen der Bremse ist nur m glich wenn die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Treiberversorgung ansteht da hiermit ein MOSFET angesteuert wird der sich im Stromkreis der Haltebremse befindet Mit der Parametriersoftware ist eine Fahrbeginn Verz gerungszeit t6 t5 einstellbar die bewirkt dass der Antrieb f r die vorgegebene Zeit auf Drehzahl O geregelt wird und erst nach Ablauf dieser Zeit zum Zeitpunkt t6 beginnt auf die eingestellte Drehzahl zu fahren Diese Fahrbeginn Verz gerungszeit wird so eingestellt dass die vorhandene Haltebremse sicher gel st ist bevor die Drehbewegung beginnt F r Motoren ohne Haltebremse kann diese Zeit auf O gesetzt werden Zum Zeitpunkt t7 hat der Antrieb die eingestellte Drehzahl erreicht Die notwendigen Rampeneinstellungen sind ber die Parametriersoftware FCT parametrierbar Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 89 4 Funktionale Sicherheitstechnik 4 3 3 Aktivierung SS1 Die folgenden Schritte zeigen wie man einen drehenden Antrieb in den Zustand Sicheres Stillsetzen berf hren kann 1 Bevor die Funktio
81. em Zeichen Gleiches gilt f r simulierte CAN Zugriffe Beispiele Fehler quittieren Achse 1 OW 0030 0001 0000 Antwort OK Fehler quittieren Achse 2 OW 0030 0001 0000 Antwort OK Homing Mode Achse 1 Kommando 606000 06 Homing Mode Achse 2 Kommando 606000 06 Befehl Syntax Antwort Lesen eines KO OR nnnn nnnn HHHHHHHH bzw OR EEEEEEEE Schreiben eines KO OW nnnn HHHHHHHH OK bzw OW EEEEEEEE Lesen der unteren Grenze eines KOs ON nnnn nnnn HHHHHHHH bzw ON EEEEEEEE Lesen der oberen Grenze eines KOs O X nnnn nnnn HHHHHHHH bzw OX EEEEEEEE Lesen des Istwertes eines KOs Ol nnnn nnnn HHHHHHHH bzw OIl EEEEEEEE nnnn Nummer des Kommunikationsobjektes KO 16 Bit Hexadezimalformat HHHHHHHH 32 Bit Daten Werte Hexadezimalformat EEEEEEEE R ckgabewert bei einem Zugriffsfehler Tabelle 3 8 Parameterbefehle Die Bedeutung der R ckgabewerte ist die folgende R ckgabewert Bedeutung 0x0000 0002 Daten sind kleiner als die untere Grenze Daten wurden nicht geschrieben 0x0000 0003 Daten sind gr er als die obere Grenze Daten wurden nicht geschrieben Daten sind kleiner als die untere Grenze die Daten wurden auf die untere Grenze be 0x0000 0004 schr nkt und anschlie end bernommen Daten sind gr er als die obere Grenze die Daten wurden auf die obere Grenze be schr nkt und anschlie end bernommen 0x0000 0008 Daten sind au erhalb des g ltigen Wertebereiches und wurden nicht geschrieben 0
82. entransferteil besitzt ebenfalls niedrige Priorit t Er ist in die Zeit scheibe der seriellen Kommunikation integriert Der Messteil l uft mit hoher Priorit t im Regelinterrupt und zeichnet die Mess kan le auf Bei Eintreten der Triggerbedingung wird der Messvorgang nach einer definierten Zahl von Abtastschritten abgebrochen 62 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Es k nnen 2 Kan le mit je 256 16 Bit Werten aufgezeichnet werden Parametrierbar sind Triggerquelle Strom Drehzahl Position Rotorlage Endstufenspannung Schleppfehler Reglerfreigabe Endschalter Positionierung gestartet Motion complete Schleppfehler Meldung Fehler allgemein Endstufe aktiv Referenzfahrt aktiv Triggerlevel Triggerm glichkeit Auto Normal Force steigende fallende Flanke Messh ufigkeit 3 7 11 Tipp und Teach Funktion E A Die Tipp und Teach Funktion wird ber die Parametrieroberfl che FCT oder ber ein CANopen Objekt parametriert Sie kann dann ber die digitalen Eing nge f r MODE 1 aktiviert werden Wird die Tipp und Teach Funktion aktiviert dienen zwei weitere digitale Eing nge zur Steuerung des Motors In diesem Modus wird die Tippsteuerung der aktuellen Steuerung berlagert Bei Positionssteuerung wird der Motor bei positivem Signal am digitalen Eingang kontinuierlich mit dem parametrierten Profil Tippbetrieb verfahren positiv negativ Der digitale Eingang DIN8 dient zur bernahme der eingestellten
83. equenz 50 60 Hz Nenneingangsstrom 8 10A Zwischenkreisspannung 320 V DC Maximale Zwischenkreisspannung 400 V DC bei Versorgungsspannung 230 V AC Versorgungsspannung Steuerteil 24 V DC 20 Nennstrom Steuerteil ca 0 7 A DC Nennausgangsstrom 2x4A Spitzenstrom 2 x 10 A f r 2 s oder 0 5 s bei stehendem Motor Zwischenkreis Nennleistung 1200 W K hlung passiv Verlustleistung Endstufe 60 70 W Eigenverlustleistung Steuerteil 16W Tabelle A 15 Technische Daten Leistungsdaten X9 Hinweis Um die Haltebremse zu l sen muss sicher gestellt werden dass die Spannungstoleranzen an den Anschlussklemmen der Halte bremse eingehalten werden Merkmale Werte intern Werte extern Bremswiderstand 115 Q lt 50Q Impulsleistung 1400 W 3200 W Nennleistung 30W 200 W Ansprechschwelle 380 400 V 380 400 V Hysterese 10V 10V Tabelle A 16 Technische Daten Bremswiderstand X9 A 3 7 Inkrementalgeberschnittstelle Betriebsarten Inkrementalgeberschnittstelle X10 1 2 Werte A CW CCW oder CLK DIR Eingangssignale A B N Ausgangssignale Winkelaufl sung Strichzahl Es sind beliebige Strichzahlen einstellbar alle ganzen Zahlen zwischen 16 und 2048 Spursignale Gem RS422 Standard Ausgangsimpedanz 1200 Grenzfrequenz an ferenz 500 kHz Tabelle A 17 Inkrementalgeberschnittstelle X10 Festo P BE CMMD AS H
84. etrier Software FCT auf der Seite Anwendungsdaten im Register Betriebsarten Auswahl durch Auswahl der Steuerschnittstelle Synchronisation e ber X1 digitale E A Schnittstelle durch Anwahl von Mode 3 gt p Hinweis Bei der Einstellung der Synchronisation ber FCT reagiert der Reg ler nur noch ber die Synchronisations Schnittstelle Alle anderen Funktionen der Betriebsart Positionieren sind nicht mehr verf g bar Hinweis Nach der nderung der Konfiguration mit FCT mit den Schaltfl chen Download die ge nderten Konfigurationen in den Motorcontroller laden und mit der Schaltfl che Sichern permanent speichern Mit einem Reset bzw Aus und Wiedereinschalten des Motor controllers wird die neue Konfiguration aktiviert Um die Flexibilit t des Reglers zu gew hrleisten empfiehlt es sich die Synchronisation ber die E A Schnittstelle einzuschalten Erforderliche E A Ansteuerung bei Synchronisation ber FCT DIN4 DIN5 DIN6 DIN7 30 Endstufenfreigabe Reglerfreigabe Endschalter O Endschalter 1 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Erforderliche E A Anschaltung bei Synchronisation ber Modeumschaltung mit 24 V DC Frequenzsignalen 24V DC Reglerfreigabe DIN 5 Endstufenfreigabe DIN 4 STOP DIN 13 en Mode DIN 9 Mode DIN 12 Start Synchronisation DIN 8 Endschalter O DIN e al Endschalter 1 DI
85. ewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Warnung Der Motorcontroller entspricht der Schutzklasse IP20 sowie dem Verschmutzungsgrad 2 e Die Umgebung muss dieser Schutzklasse bzw diesem Ver schmutzungsgrad entsprechen siehe Kapitel 5 1 Warnung e Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden Warnung e Die Motorcontroller m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen Warnung Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 15 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 16 A gt DB Warnung e Diein der Produktdokumentation angegebenen Umgebungs bedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden
86. ferenzausgang f r Sollwertpoti 5 Frei 6 GND24 Bezugspotential f r die digitalen Ein und Ausg nge 7 DIN1 Satzselektion 1 high aktiv 8 DIN3 Satzselektion 3 high aktiv 9 DIN5 Reglerfreigabe EN high aktiv geteachte Positionen werden mit negativer Flanke gespeichert 10 DIN Endschalter 1 11 DINO SAMP Steuerschnittstelle Digital E A Mode Auswahl O Tippbetrieb high aktiv Steuerschnittstelle Feldbus Sample Eingang Hochgeschwindigkeitseingang 12 DOUT1 24 V 100 mA Ausgang frei programmierbar Default Motion Complete high aktiv 13 DOUT3 24 V 100 mA Ausgang frei programmierbar Default Error low aktiv 14 AGND ON Bezugspotential f r die Analogsignale 15 DIN13 Stopp Eingang low aktiv 16 DIN11 Tipp high aktiv 17 AMONO 0 10V Analogmonitorausgang 0 18 24V 24 V 100 mA 24 V Einspeisung herausgef hrt 19 DINO Satzselektion O high aktiv 20 DIN2 Satzselektion 2 high aktiv 21 DINA Endstufenfreigabe high aktiv 22 DIN6 Endschalter O 23 DINS Teach high aktiv 24 DOUTO 24 V 100 mA Ausgang Betriebsbereitschaft high aktiv 25 DOUT2 24V 100 mA Teach Ack Tabelle 6 3 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 1 Pin Bezeichnung Wert Mode 2 Wegprogramm 1 AGND ON Schirm f r Analogsignale 2 DIN12 Mode Umschaltung O Wegprogramm 3 DIN10 Next 1 4 VREF 10 V 4 Referenzausgang f r Sollwertpoti 5 Frei 6 GND24 Bezugspotential f r die digita
87. gital E A Mode Auswahl high aktiv Steuerschnittstelle Feldbus Sample Eingang Hochgeschwindigkeits Eingang 12 DOUT1 24 V 100 mA Ausgang frei programmierbar Default Motion Complete high aktiv 13 DOUT3 24 V 100 mA Ausgang frei programmierbar Default Error low aktiv 14 AGND ON Bezugspotential f r die Analogsignale 15 AINO Ri 20k Steuerschnittstelle Digital E A Stopp Eingang low aktiv DIN13 Steuerschnittstelle Analog Eingang Bezugspotential Sollwerteingang 0 differentiell 16 DIN11 Satzselektion 5 high aktiv 17 AMONO 0 10V Analog Monitorausgang 0 18 24V 24V 100 mA 24 V Einspeisung herausgef hrt 19 DINO Satzselektion O high aktiv 20 DIN2 Satzselektion 2 high aktiv 21 DINA Endstufenfreigabe high aktiv Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 105 6 Elektrische Installation Pin Bezeichnung Wert Mode 0 Positionieren 22 DIN6 Endschalter O 23 DINS Start f r den Positioniervorgang high aktiv 24 DOUTO 24 V 100 mA Ausgang Betriebsbereitschaft high aktiv 25 DOUT2 24 V 100 mA Ausgang frei programmierbar Default Ack Start low aktiv Tabelle 6 2 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 0 Pin Bezeichnung Wert Mode 1 Tippbetrieb 1 AGND ON Schirm f r Analogsignale 2 DIN12 24V Mode Umschaltung 1 Tippbetrieb 3 DIN10 Tipp high aktiv 4 VREF 10 V 4 Re
88. h als Digitaleingang zur Ver f gung ber eine Mode Umschaltung kann zwischen folgenden Default Einstellungen gewechselt werden Mode Funktion Mode 1 Tipp Funktion Mode 2 Wegprogramm Mode 3 Synchronisation Tabelle 3 3 Mode Umschaltung 3 5 5 RS232 Schnittstelle Diagnose Parametrier schnittstelle Die RS232 Schnittstelle ist als Parametrierschnittstelle vorgesehen Parameter Signalpegel Gem RS232 Spezifikation bzw gem RS485 Spezifikation Baudrate 9600 Baud bis 115 kBaud ESD Schutz ESD gesch tzte 16 kV Treiber Anschluss Nullmodem Standard X5 Anschluss Buchse ber X5 D Sub 9 Pin Stift Tabelle 3 4 Parameter der RS232 Schnittstelle Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 35 3 Produktbeschreibung Die serielle Schnittstelle verf gt nach dem Reset stets ber die folgenden Grundeinstellungen Parameter Wert Baudrate 9600 Baud Datenbits 8 Parit t Keine Stoppbits 1 KK KL nn Tabelle 3 5 Default Parameter Um eine Schnittstelle z B zu Testzwecken mit einem Terminal Programm bedienen zu k nnen sind die folgenden Einstellungen erforderlich Empfehlungen Parameter Wert EEE u Ju JZ Flusssteuerung Keine Emulation VT100 ASCII Konfiguration gesendete Zeichen enden mit Zeilenvorschub eingegebene Zeichen lokal ausgeben lokales Echo beim Empfang Zeilenvorschub am Zeilenende anh ngen Tabelle 3 6 Einstellung f
89. h dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten Die berwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz ins besondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sach verhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten ber wachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen 20 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen A Warnung GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile A A Warnung GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich bis ca 85 C siehe
90. halten der Treiberversorgung ansteht da hiermit ein MOSFET angesteuert wird der sich im Stromkreis der Haltebremse befindet Mit der Parametriersoftware ist eine Fahrbeginn Verz gerungszeit t6 t5 einstellbar die bewirkt dass der Antrieb f r die vorgegebene Zeit auf Drehzahl O geregelt wird und erst nach Ablauf dieser Zeit zum Zeitpunkt t6 beginnt auf die eingestellte Drehzahl zu fahren 7 Zum Zeitpunkt t7 hat der Antrieb die eingestellte Drehzahl erreicht Die notwendigen Rampeneinstellungen sind ber die Parametriersoftware FCT parametrierbar N Hinweis gt Wirken externe Kr fte auf den Antrieb z B h ngende Lasten sind zus tzliche Ma nahmen notwendig z B mechanische Bremsen um Gef hrdungen zu vermeiden Die Stopp Funktion Safe Stop 1 SS1 bei der der Antrieb ge regelt zum Stillstand gebracht wird ist dann grunds tzlich vorzu ziehen 82 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik 4 2 3 Schaltungsbeispiel STO gg et gt gt o oo u gt Sza A H Le H E 5 nu z Et Kr 5 lt 2 o fa Q O et gt E N S i N je Z H Le H 5 E 5 wm CH z SZ Kr 5 ZZ o f Es G E gt F o N gt N Z oow aaa Q gt gt gt OCH DA N SE Bild 4 3 Schaltungsbeispiel STO Peripherie Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH OVDC Ni 83 4 Funktionale Sicherheitstechnik I0ND FEITEIESTERFT TEE TE
91. htfl chtigen Parametern abgelegt Der Drehzahl Sollwert wird je nach Vorzeichen ber das Signal des zugeh rigen End schalter Eingangs gesperrt Die Endschalter Eing nge wirken auch auf den Rampen generator f r den Drehzahlsollwert Der Drehzahlsollwert ohne den Hilfssollwert wird ber eine Sollwertrampe erreicht Sie erm glicht die Einstellung von unterschiedlichen Beschleunigungen und Brems verz gerungen in beiden Richtungen so dass der resultierende Sollwertverlauf an die Streckendynamik von Motor und Last angepasst werden kann Die Sollwertrampe kann deaktiviert werden 50 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung 3 73 Pt Funktion Ein Integrator berwacht das Strom2 Zeit Integral des Motorcontrollers Sobald die parametrierte Zeit berschritten wurde wird eine Warnmeldung ausgegeben und der Maximalstrom wird auf den Nennstrom begrenzt 3 7 4 Positioniersteuerung Der Stromregelung ist eine Positioniersteuerung berlagert Pro Achse k nnen bis zu 64 Positionen Referenzfahrt 63 Positionen gew hlt werden und ber einen Trajektoriengenerator angefahren werden Zus tzlich gibt es fl chtige Positions datens tze f r die Positionierung ber den Feldbus Die Positionss tze setzen sich aus einem Positionswert und einem Verfahrprofil zusammen F r die 8 Verfahrprofile pro Achse sind folgende Parameter einstellbar Verfahrgeschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Ruckbegrenzung Zeit Startver
92. ie erste Umgebung umfasst Stromnetze an die Wohn geb ude angeschlossen sind die zweite Umgebung umfasst Stromnetze an die aus schlie lich Industriebetriebe angeschlossen sind F r die Motorcontroller CMMD AS gilt ohne externe Filterma nahmen EMV Art Bereich Einhaltung der EMV Anforderungen St raussendung Zweite Umgebung Industriebereich Motorkabell nge bis 15 m St rfestigkeit Zweite Umgebung Industriebereich Unabh ngig von der Motorkabell nge Tabelle 6 18 EMV Anforderungen zweite Umgebung 6 5 5 EMV gerechte Verkabelung F r den EMV gerechten Aufbau des Antriebssystems ist Folgendes zu beachten vgl auch Kapitel 6 Elektrische Installation Seite 100 Warnung Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Die Vorschriften der EN 50178 und EN 60204 1 f r die Schutz erdung m ssen bei der Installation unbedingt beachtet werden 1 Um die Ableitstr me und die Verluste im Motoranschlusskabel m glichst gering zu halten sollte der Motorcontroller CMMD AS so dicht wie m glich am Motor ange ordnet werden 2 Motor und Winkelgeber Kabel m ssen geschirmt sein 3 Der Schirm des Motorkabels wird am Geh use des Motorcontrollers CMMD AS Schirmanschlussklemmen aufgelegt Grunds tzlich wird der Kabelschirm immer am zugeh rigen Motorcontroller aufgelegt damit die Ableitstr me in den verursachenden Regler zur ckflie en k nnen 4 Der net
93. ionsfehler Beim Senden von Nachrichten sind die PS off CAN beim Senden Signale gest rt 3 Kommunikationsfehler Beim Empfangen von Nachrichten sind die PS off CAN beim Empfangen Signale gest rt 122 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 8 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Ma nahmen Fehlerreaktion Haupt Sub Fehlermeldung index index 12 4 Kein Node Guarding Zykluszeit der Remoteframes mit der Telegramm innerhalb der Steuerung abgleichen bzw Ausfall der parametrierten Zeit Steuerung empfangen Signal gest rt 14 9 Fehler Fehler beim automatischen Ermitteln der PS off Motoridentifikation Motorparameter 16 2 Initialisierungsfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen PS off Unerwarteter Zustand Support auf 17 0 berschreitung Fehlerfenster vergr ern PS off Grenzwert Schleppfehler Beschleunigung zu gro parametriert 1 Polrad PS off Winkel berwachung 18 0 Motortemperatur 5 C Ignore unter Maximum 1 Endstufentemperatur PS off 5 C unter Maximum 19 0 Dr bei 80 Warn 21 0 Fehler Offset Fehler kann nicht selbst behoben werden PS off Strommessung Servomotorcontroller zum Vertriebspartner einschicken 22 0 PROFIBUS Technologiemodul defekt PS off Fehlerhafte Initialisierung Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 2 Kommunikationsfehler Eingestellte Slave Adresse pr fen PS off PROFIBUS Busabschluss pr
94. is spricht an sobald die Zwischenkreis spannung den Betriebsspannungsbereich verlassen hat Die Leistungsendstufe wird daraufhin abgeschaltet 8 1 5 l2t berwachung Der Motorcontroller CMMD AS verf gt ber eine I2t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leistungsendstufe und im Motor Da die auftretende Verlustleistung in der Leistungselektronik und im Motor im ung nstigsten Fall quadratisch mit dem flie enden Strom w chst wird der quadrierte Stromwert als Ma f r die Verlust leistung angenommen 8 1 6 Temperatur berwachung f r den K hlk rper Die K hlk rpertemperatur der Leistungsendstufe wird mit einem linearen Temperatur sensor gemessen Die Temperatur berwachung spricht bei Temperaturen ber 85 C an Bei einer Temperatur von 80 C wird eine Temperaturwarnung ausgegeben 8 1 7 Leistungs berwachung f r den Brems Chopper Es ist eine Leistungs berwachung f r den internen Bremswiderstand in der Betriebs Software vorhanden 120 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 8 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 8 2 Betriebsart und St rungsmeldungen 8 2 1 Betriebsart und Fehleranzeige Unterst tzt wird eine 7 Segment Anzeige In der folgenden Tabelle wird die Anzeige mit ihrer Bedeutung der angezeigten Symbole erkl rt Anzeige Bedeutung Te ee EE In der Betriebsart Drehzahlregelung werden die u eren Segmente umlaufend angezeigt Die Anzeige h ngt dabei von der
95. ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektri schen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird Warnung GEFAHR Der Motorcontroller und insbesondere der Bremswiderstand k n nen hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen SG EE Pr 2 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung Warnung Lebensgef hrliche Spannung Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungs Vorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen 18 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen A gt EE EE Warnung e Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten an bringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen dire
96. ktes Ber hren elektri scher Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Zu beachten sind die Normen EN 60204 1 und EN 50178 Warnung Nach der Norm EN 60204 1 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Ver lauf beachten Warnung e Vor Inbetriebnahme auch f r kurzzeitige Mess und Pr f zwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erd leiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen Warnung Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber hren Warnung e Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen e Gegen Wiedereinschalten sichern Warnung e Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die H he der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 19 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt am Motorcontroller sind Schutzkleins
97. l sender 12 Bit Analogeingang Tipp Teach Betrieb Einfache Ankopplung an eine bergeordnete Steuerung ber I O Synchronbetrieb Master Slave Betrieb Erweiterungs und Feldbusmodule e PROFIBUS DP e DeviceNet Integrierte CANopen Schnittstelle Offene Schnittstelle nach CANopen Festo Profil f r Handhaben und Positionieren FHPP Protokoll gem der CANopen Standards DS 301 und DSP 402 Enth lt Interpolated Position Mode f r Mehrachs Anwendungen Motion Control Betrieb als Drehmoment Drehzahl oder Lageregler Integrierte Positioniersteuerung Zeitoptimiertes Trapezform oder ruckfreies S Form Positionieren Absolute und relative Bewegungen Punkt zu Punkt Positionierung mit und ohne berschleifen Lagesynchronisierung Elektronisches Getriebe 2 x 64 Positionss tze Positionss tze 0 63 wobei Positionssatz O f r die Referenzfahrt reserviert ist 2x8 Fahrprofile Vielf ltige Referenzfahrt Methoden Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 25 3 Produktbeschreibung Integrierte Ablaufsteuerung Automatische Abfolge von Positionss tzen ohne bergeordnete Steuerung Lineare und zyklische Positionssequenzen Einstellbare Delayzeiten Verzweigungen und Wartepositionen Definierbare Stopppositionen f r unkritische Haltepunkte Integrierte Sicherheitsfunktionen gem EN ISO 13849 1 Sicherheits kategorie 3 im Grundger t siehe Kapitel 4 Integrierter Sicherer Halt gem EN ISO 13849 1 Sicherheitskat
98. laden ist e Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungs frei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern Warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten langen Betriebsunterbrechungen Warnung Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sicherzustellen dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebs des Antriebs keine Bohrsp ne Metallstaub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Motorcontroller fallen Es ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Reglers Netzspannung 230 V abgeschaltet ist Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 17 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung 230 V muss immer vor dem Abschalten der 24 V Logikversorgung erfol gen Warnung e Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durch zuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen Warnung Die Inbetriebnahme mit leer laufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden Warnung Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender
99. len Ein und Ausg nge 7 DIN1 Satzselektion 1 high aktiv 8 DIN3 24V Richtung_24 CCW 9 DIN5 Reglerfreigabe high aktiv 10 DIN7 Endschalter 1 11 DIN9 Mode Umschaltung Slave Synchronisation 1 Synchronisation 12 DOUT1 24 V 100 mA Ausgang frei programmierbar Default Motion Complete high aktiv 13 DOUT3 24 V 100 mA Ausgang frei programmierbar Default Error low aktiv 14 AGND ON Bezugspotential f r die Analogsignale 15 DIN13 Stopp Eingang low aktiv 16 DIN11 17 AMONO 0 10V Analogmonitorausgang 0 18 24V 24V 100 mA 24 V Einspeisung herausgef hrt 19 DINO Satzselektion O high aktiv 20 DIN2 24V Puls_24 CW 21 DIN4 Endstufenfreigabe high aktiv 22 DIN6 Endschalter O 23 DINS Starten der Synchronisation 24 DOUTO 24 V 100 mA Ausgang Betriebsbereitschaft high aktiv 25 DOUT2 24V 100 mA Ausgang Sollwert erreicht high aktiv Tabelle 6 5 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 3 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 107 6 Elektrische Installation 6 4 2 _Drehgeber Motor EnDat 2 1 und 2 2 X2 1 2 Es werden ausschlie lich Geber mit digitaler EnDat 2 1 oder 2 2 Schnittstelle mit einer maximalen Stromaufnahme von 200 mA unterst tzt Die Betriebsspannung f r den Geber wird aus der internen 5 V Logikversorgung abge leitet Eine Ausregelung der Spannungsabf lle auf dem Geberanschlusskabel ist nicht vorgesehen und f r EnDat 2 2 22 Geber auch nicht erforderlich Die Toleranz der Ge
100. len Ein und Ausg nge 7 DIN1 Satzselektion 1 high aktiv 8 DIN3 Halt Wegprogramm 106 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 6 Elektrische Installation Pin Bezeichnung Wert Mode 2 Wegprogramm 9 DIN5 Reglerfreigabe high aktiv 10 DIN Endschalter 1 11 DINY Mode Umschaltung 1 Wegprogramm 12 DOUT1 24 V 100 mA Ausgang frei programmierbar Default Motion Complet high aktiv 13 DOUT3 24 V 100 mA Ausgang frei programmierbar Default Error low aktiv 14 AGND ON Bezugspotential f r die Analogsignale 15 DIN13 Stopp Eingang low aktiv 16 DIN11 Next 2 17 AMONO 0 10V Analogmonitorausgang 0 18 24V 24V 100 mA 24 V Einspeisung herausgef hrt 19 DINO Satzselektion O high aktiv 20 DIN2 Satzselektion 2 high aktiv 21 DINA Endstufenfreigabe high aktiv 22 DIN6 Endschalter O 23 DINS Start Wegprogramm 24 DOUTO 24 V 100 mA Ausgang Betriebsbereitschaft high aktiv 25 DOUT2 24V 100 mA Ausgang frei programmierbar Default Ack Start high aktiv Tabelle 6 4 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 2 Pin Bezeichnung Wert Mode 3 Synchronisation 1 AGND ON Schirm f r Analogsignale 2 DIN12 Mode Umschaltung Slave Synchronisation 1 Synchronisation 3 DIN10 4 VREF 10 V 4 Referenzausgang f r Sollwertpoti 5 Frei 6 GND24 Bezugspotential f r die digita
101. lerhafte R ckgabewerte k nnen durch ung ltige Werte hervorgerufen werden die nicht aus der o g Gruppe stammen Die aktuelle Betriebsart kann durch Anwendung des OR Befehls gelesen werden Beispiel Profile Position Mode ber RS232 Hinweis Wollen Sie eine Positionierung ausf hren muss nach jedem Ein schalten des Controllers einmalig eine Referenzfahrt ausgef hrt werden Diese k nnen Sie ber FCT oder wie in Kapitel Beispiel Homing Mode ber RS232 beschrieben durchf hren Mit dem ber RS232 simulierten CAN Zugriff kann der Motorcontroller auch im CAN Profile Position Mode betrieben werden Im Folgenden ist hierf r der prinzipielle Ablauf beschrieben 1 Umstellung der Regler Freigabelogik ber das COB 6510_10 kann die Regler Freigabelogik umgestellt werden Da die Simulation der CAN Schnittstelle ber RS232 komplett bernommen wird kann die Freigabelogik auch auf DINs CAN umgestellt werden Kommando 651010 0002 Somit kann ber das CAN Controlword COB 60040_00 die Freigabe erteilt werden Kommando 604000 0006 Kommando Shutdown Kommando 604000 0007 Kommando Switch on Disable Operation Kommando 604000 000F Kommando Enable Operation 38 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung 2 Aktivierung des Profile Position Mode ber das COB 6060_00 Mode of Operation wird der Positioniermodus aktiviert Dies muss einmalig geschrieben werden da dabei
102. lgende Vorgehensweise Ab einer Kabell nge von mehr als 15 m sind nur Kabel mit einem Kapazit ts belag zwischen Motorphase und Schirm von weniger als 200 pF m besser weniger als 150 pF m einzusetzen Bitte kontaktieren Sie ggf Ihren Motor kabellieferanten Einsatz eines dU dt Filters am Motorausgang Filter am Anschluss der Spannungsversorgung Netzfilter 6 5 7 _ ESD Schutz Vorsicht An nicht belegten D Sub Steckverbindern besteht die Gefahr dass durch ESD electrostatic discharge Sch den am Ger t oder ande ren Anlagenteilen entstehen o Zur Vermeidung elektrostatischer Entladungen k nnen im Fach j handel Schutzkappen bezogen werden Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 115 7 Vorbereitung zur Inbetriebnahme 7 Vorbereitung zur Inbetriebnahme 7 1 Generelle Anschlusshinweise o Da die Verlegung der Anschlusskabel entscheidend f r die EMV ist j unbedingt das vorangegangene Kapitel 6 5 5 EMV gerechte Ver kabelung Seite 114 beachten Warnung GEFAHR Nichtbeachten der Hinweise in Kapitel 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 12 k nnen zu Sach schaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren 7 2 Werkzeug Material Werkzeug Schlitzschraubendreher Gr e 1 Serielles Schnittstellenkabel Inkrementalgeberkabel Motorkabel Stromversorgungskabel Steuerkabel 73 Motor am Motorcontroller anschlie en Motor anschlie en 1
103. lle 6 9 Pinbelegung RS232 RS485 X5 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 109 6 Elektrische Installation 6 4 6 Motoranschluss X6 1 2 Ausf hrung am Regler Gegenstecker Aufgesteckt optionaler Materialnummer Steckersatz Combicon 8 polig Buchse MSTB 2 5 8 ST 5 08BK Steckersatz 547 452 Tabelle 6 10 Steckerausf hrung Motoranschluss X6 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 BR 0 V Bremse Haltebremse Motor 2 BR 24 V Bremse Signalpegel abh ngig vom Schaltzustand 3 MTdig O V Temp Motortemperaturf hler ffner Schlie er PTC KTY 4 MTdig 3 3V 5mA 5 PE PE Anschluss Motor PE Anschluss im Motorkabel 6 W Siehe technische Daten Anschluss der 3 Motorphasen 7 V 8 U Kabelschirm des Motorkabels wird am Reglergeh use aufgelegt Der Befestigungsflansch ist hierf r speziell geformt Tabelle 6 11 Pinbelegung Motoranschluss X6 6 4 7 Spannungsversorgung X9 Ausf hrung am Regler Gegenstecker Aufgesteckt optionaler Materialnummer Steckersatz Combicon 7 polig Buchse MSTB 2 5 7 G ST 5 08 BK Aufgesteckt 547 452 Tabelle 6 12 Steckerausf hrung Spannungsversorgung X9 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 L1 1 phasig 95 255 V AC Netzspannungsanschluss f r ZK 2 N netzspannungstauglich f r USA EU 3 ZK 320 V DC ZK Anschluss f r den externen Bremswiderstand nicht kurzschlussfest gegen L1 N und PE 4 BR CH OV 400V Ansch
104. luss f r externen Bremswiderstand gegen ZK max 4 A Rer 100 Q 5 PE PE PE Anschluss der Netzversorgung 6 24V 24V 1A Versorgung f r den Steuerteil mit DCDC Wandler DOUTO bis DOUT3 und Haltebremse max 1A 7 oV GND Gemeinsames Bezugspotential f r die Logikversorgung und den Steuerteil Tabelle 6 13 Pinbelegung Spannungsversorgung X9 110 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 6 Elektrische Installation 6 4 8 Synchronisieren Steuerung X10 1 2 Die Schnittstelle ist bidirektional ausgef hrt Sie erm glicht die Ausgabe von A B Spur signalen in der Betriebsart Master Achse und alternativ die Verarbeitung von A B CLK DIR oder CW CCW Steuersignalen in der Betriebsart Slave Achse Pin Bezeichnung Wert Spezifikation 1 A CLK CW 5V Ri 120Q Inkrementalgebersignal A Puls CLK Takte Uhrzeigersinn CW positive Polarit t gem RS422 2 B DIR CCW 5V Ri 120Q Inkrementalgebersignal B Richtung DIR Takte gegen Uhrzeigersinn CCW positive Polarit t gem RS422 3 N 5V Ri 120Q Inkrementalgeber Nullimpuls N positive Polarit t gem RS422 GND Bezug GND f r den Geber VCC 5 V 5 100 mA Hilfsversorgung maximal mit 100 mA belasten kurzschlussfest 6 A CLK CW 5V Ri 120Q Inkrementalgebersignal A Puls CLK Takte Uhrzeigersinn CW negative Polarit t gem RS422 7 B DIR CCW 5V Ri 120Q Inkrementalgebersignal B Richtung DIR Takte gegen Uhrzeigersinn CCW negative Polarit t gem RS422
105. n 2 2 SAllsemenerlinwesee eat Alessi 2 3 Gefahren durch falschen Gebrauch un aha RR 24 Sicherheitshinwelse ae kennen 2 4 1 Allgemeine Gicherbeitehinwelse 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung 2 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile 2222222002200222 Rene 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag ut ee re ea 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen EEN 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile EEN EEREEREENEEREER EE 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage ENEE EER EE 3 Produktbeschreibune aussen S a NE E EEE E E e teg 3 2 Gefatebeschreibune na een 3 3 BUSaNDINdURE ne a ne ea 3 4 Leist nesmerkmales s sank E Schnittstellen ana a eiaei etisi i iasa 3 5 1 bersicht der Sollwert Schnittstellen eeesceseseesenessenennsnenenennenenennenenennnen 3 5 2 Analoge sollwerlvorsabe n sea ee 3 5 3 Schnittstellen f r direkten Synchronbetrieb Een 3 5 4 E A Funktionen und Ger testeuerung essseseesssesssseseesssseesssssesesssseesss 3 5 5 RS232 Schnittstelle Diagnose Parametrierschnittstelle 3 5 6 Steuerung ber RS28I nase neuere einer 3 5 7 Multi Firmware Strategien aaa 3 5 8 Motor Ee 3 5 9 Brems Chopper Bremsenansteuerung uueesessseeeesenennneesnnnennnnennnennennn 3 5 10 R ckf hrung vom Motor Winkelgeber EE Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH Inhaltsverzeichnis 3 6 3 7 4 4 1 4 2 3 5 11 Steuerschnittstelle IX1l
106. n SS1 aktiviert wird d h Relais f r Treiberversorgung AUS und Endstufenfreigabe AUS beide Abschaltpfade sperren die PWM Signale muss der Antrieb durch Wegnahme der Reglerfreigabe stillgesetzt werden Die Bremsrampe t9 t8 ist je nach Applikation ber die Parametriersoftware einstellbar Bremsbeschleunigung Nothalt Nach Erreichen der Drehzahl O wird der Antrieb noch f r eine parametrierbare Abfall Verz gerungszeit t10 t9 auf diesen Sollwert geregelt Bei dieser einstellbaren Zeit handelt es sich um die Verz gerung mit welcher die Haltebremse des Motors eingeworfen wird Diese Zeit ist von der jeweiligen Haltebremse abh ngig und vom Anwender zu parametrieren Bei Applikationen ohne Haltebremse kann diese Zeit auf O gesetzt werden Nach Ablauf dieser Zeit wird die interne Endstufenfreigabe vom uP weggeschaltet t10 d Die Haltebremse wird auf jeden Fall eingeworfen wenn die Brems f rampenzeit eingestellter Abfallverz gerungszeit abgelaufen ist auch wenn der Antrieb bis dahin nicht stoppen konnte Ab dem Zeitpunkt t10 kann nun SS1 aktiviert werden Ansteuerung Relais Treiber versorgung und Endstufen Freigabe gleichzeitig ausschalten Die Zeit t11 t10 ist von der Applikation abh ngig und vom Anwender zu bestimmen Mit der Wegnahme des Ansteuersignals f r das Relais zum Abschalten der Treiber versorgung t11 erfolgt die Entladung der Kondensatoren in diesem Spannungszweig
107. nde Informationen finden sie im FHPP Handbuch P BE CMM FHPP SW DE 46 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung 3 6 2 CAN Bus Der CAN Bus ist fest im Motorcontroller integriert und kann ber die Dip Schalter an der Stirnseite parametriert und aktiviert deaktiviert werden Mit den Dip Schaltern kann man die Knotenadresse und die Baudrate von au en sichtbar einstellen Die zweite Achse bekommt die Adresse der ersten Achse 1 Knotennummer Knotennummeryaster 1 Au erdem kann man einen Terminierungswiderstand zuschalten sowie den CAN Bus ein bzw ausschalten Der Motorcontroller unterst tzt Baudraten bis 1 Mbit s Wird das Kommunikationsprotokoll FHPP verwendet sind die unter Kapitel O erw hnten Betriebsarten verf gbar Wenn alternativ das CANopen Protokoll gem DS301 mit Anwendungsprofil DSP402 aktiviert ist k nnen die folgenden Betriebsarten verwendet werden Positionierbetrieb CiA Profile Position Mode Referenzbetrieb CiA Homing Mode Interpolierender Positionierbetrieb CiA Interpolated Position Mode Drehzahlregelung CiA Profile Velocity Mode Kraftbetrieb CiA Torque Profile Mode Die Kommunikation kann wahlweise ber SDOs Service Data Objects und oder PDOs Process Data Objects erfolgen Pro Senderichtung Transmit Receive stehen jeweils 2 PDOs zur Verf gung Bahnsteuerung mit Linearinterpolation Mit dem Interpolated Position Mode kann eine Bahnsteuerung in einer mehra
108. ng des Verfahr Satzes 69 3 Produktbeschreibung Geschwindigkeitsprofile mit Endgeschwindigkeit lt gt 0 verfahrsatzliste Werfahrsatzprofile Geschw Besch verz Startvz upm Upm s Upm s ms 200 00 2000 0 2000 0 0 500 00 2000 0 2000 0 0 60 00 2000 0 2000 0 o 60 00 2000 0 2000 0 0 60 00 2000 0 2000 0 D 0 00 Ignorieren D D D Startb Kommentar 0 00 Ignorieren 0 00 Ignorieren 0 00 Ignorieren 0 00 Ignorieren 300 00 2000 0 2000 0 400 00 2000 0 2000 0 500 00 2000 0 2000 0 300 00 Ignorieren 400 00 Ignorieren 500 00 Ignorieren 4nn n T 200 0 E E SS D Si o0 H E 200 0 400 0 Zeit ms T 0 1000 2000 3000 4000 5000 SAM 7000 8000 9000 10000 W Y2 u E gt ar me Hinweis Verfahrs tze die eine Endgeschwindigkeit O enthalten d rfen NICHT f r Einzels tze verwendet werden da die Bedingung End geschwindigkeit nur in Verkettungen erreicht werden kann Aktivieren der Satzverkettung Die Satzverkettung wird im E A Betrieb durch Anwahl von Mode 2 gestartet 70 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Erforderliche E A Anschaltung bei Satzverkettung 24V DC Reglerfreigabe DIN 5 i Endstufenfreigabe DIN 4 Satzselektion 0 DIN O Satzselektion 1 DIN 1 Satzselektion 2 DIN 2 Mode DIN 9 Mode DIN 12 Next 1 DIN 10 Next 2 DIN 11 Start Satzverkettung DIN 8
109. ngepasst werden A Projekte cmMD_as D CMMD AS CMMD_AS a LL Controller Ege Achsstrang 1 m Anwendungsdaten Ed Grenzwerte 9 Referenzfahrt 2 Ma system Motordaten B A Steuerschnittstelle ZS Digitale E amp A AE Analoge EJA DI Tippbetrieb Motorbetrieb Ausgew Motor Emms as 100 5 R5 Motorstrom Maximalstrom Nennstrom T2t Zeit Motor Unterspannungs berw 10 00 a zeg 1000 ms 2430 v F r den Steuerteil wird eine 24 V Spannungquelle ben tigt die an die Klemmen 24 V und O V des Steckers X9 angeschlossen wird Ein externer Bremswiderstand wird an die Kontakte ZK und BR CH angeschlossen 102 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 6 Elektrische Installation 6 3 _ Gesamtsystem CMMD AS Ein Gesamtsystem mit dem Motorcontroller CMMD AS ist in der Abbildung Bild 6 4 dargestellt F r den Betrieb des Motorcontrollers werden folgende Komponenten ben tigt Komponenten 24 V Netzteil f r die Steuerspannungs Versorgung siehe Kapitel A 3 3 Leistungsversorgung siehe Kapitel A 3 3 Motorcontroller CMMD AS Motor EMMS AS Kabelsatz bestehend aus Motor und Encoderleitung NEBM F r die Parametrierung wird ein PC mit seriellem Anschlusskabel ben tigt Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 103 6 Elektrische Installation Hauptschalter Sicherung Netzteil f r Steuer spannung CMMD AS EMMS AS PC E NR SZ EN eh 10760d_4 Bild
110. nn die Bremszeit stark variieren Ermitteln Sie die Werte f r die maximale Bremszeit Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 95 4 Funktionale Sicherheitstechnik Machen Sie dazu im FCT unter dem Punkt Messdaten konfigurieren folgende Einstellungen r Trace Kanal 1 Digitale Daten Ce Numerische Daten Geschwindigkeit Istu D r Trace Kanal 2 Digitale Daten Ze Numerische Daten Geschwindigkeit Solly Trigger Bedingungen Ze Digitale Daten Trigger Flanke Schwelle Numerische Daten sofort aufzeichnen steigend X Trigger Modus Kontinuierlich Ze Einmalig r Einstellungen Zeitbasis Dauer Verz gerung Anzeigemodus Zeichne Kurven in neue Seite sl GG Kurven berschreiben C Kurven hinzuf gen Wenn Sie den Button 22721 bet tigen werden die beiden Drehzahlwerte f r 2 55 s aufgezeichnet W hrend dieser Zeit nehmen Sie die Reglerfreigabe weg und ermitteln so die Bremszeit aus der Messkurve Diese ist unter dem Punkt Messdaten hinterlegt Eine m gliche Messkurve k nnte folgenderma en aussehen Drehzahl Istwert gefiltert Drehzahl Sollwert 120000 1500 0 T E H EI H S 5 1000 0 d Ki H E 3 i H 9 H E H H o 500 0 H 00 a A A A d A A a a a a a a Zeit ms Ha uu T 1061
111. oden sofort wegen Rutsch gefahr beseitigen 22 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung 3 1 Allgemeines Der Servo Positionierregler der Reihe CMMD AS ist ein intelligenter AC Servo Doppel umrichter mit umfangreichen Parametrierm glichkeiten und Erweiterungsoptionen Er l sst sich dadurch flexibel an eine Vielzahl verschiedenartiger Anwendungsm glichkeiten anpassen Der Servo Positionierregler CMMD AS ist zum Betrieb der Motorenreihe EMMS AS mit digitalen Absolutwertdrehgebern in Singleturn und Multiturn Ausf hrung vorgesehen Punkt zu Punkt Positionierungen oder Master Slave Anwendungen sind ebenso einfach m glich wie mehrachs synchronisiertes Bahnfahren Mit einer bergeordneten Mehrachs Steuerung kann ber die integrierte CAN Schnittstelle kommuniziert werden Mit der Parametrieroberfl che FCT Festo Configuration Tool ist eine einfache Bedienung und Inbetriebnahme des Servo Positionierreglers m glich Graphische Darstellungen und Piktogramme erlauben eine intuitive Parametrierung 3 2 Ger tebeschreibung Beim Doppel Positionierregler CMMD AS sind zwei fast baugleiche CMMS AS Platinen auf denen sich je ein Motion Control DSP befindet nebenander in ein Geh use eingebaut Da die beiden Platinen im CMMD AS einige Schnittstellen teilen ist die zweite Platine nur teilweise best ckt Um Energie zwischen den beiden Platinen auszutauschen aber auch um eine Kommunika tion der b
112. pannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausge f hrt sind Normen international IEC 60364 4 41 europ isch EN 50178 Warnung A GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von O bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzklein spannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Im Rahmen der Inbetriebnahme sind die verwendeten Sicherheitsfunktionen z B Sicherer Halt auf ihre Funktionsf higkeit zu berpr fen Eine regelm ige berpr fung der Sicherheitsfunktion ist vom Betreiber festzulegen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein Ursachen _ unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Ver kabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern Defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungs system Diese Fehler k nnen unmittelbar nac
113. r berwachung f r Motor und Leistungsteil berwachung des Drehgebers Ein Fehler des Drehgebers f hrt zur Abschaltung der Leistungsendstufe Bei Inkrementalgebern werden die Kommutierungssignale gepr ft Messung und Der Motorcontroller CMMD AS besitzt an X6 1 2 einen digitalen berwachung der Eingang zur Erfassung und berwachung der Motortemperatur bei Motortemperatur EMMS AS Motoren 8 1 3 Kurzschluss berwachung der Endstufe berstrom und Kurzschluss berwachung Die berstrom und Kurzschluss berwachung spricht an sobald der Strom im Zwischen kreis den zweifachen Maximalstrom des Reglers berschreitet Sie erkennt Kurzschl sse zwischen zwei Motorphasen sowie Kurzschl sse an den Motorausgangsklemmen gegen das positive und negative Bezugspotential des Zwischenkreises und gegen PE Wenn die Fehler berwachung einen berstrom erkennt erfolgt die sofortige Abschaltung der Leistungsendstufe so dass Kurzschlussfestigkeit gew hrleistet ist Beim Motor werden 2 der 3 Phasen separat gemessen und der Stromregelung zugef hrt Dar ber hinaus wird die Strommessung auch f r die Erkennung von Kurzschl ssen und berstr men genutzt Die Endstufe ist kurzschlussfest gegen Schl sse nach U_ZK U_ZK PE sowie zwischen zwei beliebigen Motorphasen Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 119 8 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 8 1 4 Spannungs berwachung f r den Zwischenkreis Die Spannungs berwachung f r den Zwischenkre
114. r Anschlag 6 Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativer Richtung zum Anschlag Diese Position wird als Referenzpunkt bernommen Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt Positiver Anschlag 17 7 Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiver Richtung zum Anschlag Diese Position wird als Referenzpunkt bernommen Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt 33 Indeximpuls in negativer Richtung 8 Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativer Richtung bis Indeximpuls Diese Position wird als Referenzpunkt bernommen Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt 34 Indeximpuls in positiver Richtung 9 Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiver Richtung bis Indeximpuls Diese Position wird als Referenzpunkt bernommen Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt 35 Aktuelle Position 10 Als Referenzpunkt wird die aktuelle Position bernommen Wenn parametriert Fahrt mit Fahrtgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt Hinweis Durch Verschiebung des Bezugssystems Fahrt auf Endschalter oder Festanschlag m glich Verwendung daher meist bei Rotationsachsen Tabelle 3 16 Erl uterung der Referenzfahrt Methoden 54 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Timing Diagramme bei Referenzfahrt I1 II l l Reglerfreigabe p i Statuswort l I j I j Referenziert i
115. r Betriebsart Wechsel der Betriebsart bei freigeschalteter PS off Endstufe 1 4 PS off W s S W 124 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 8 Servicefunktionen und St rungsmeldungen taupe sub Bedeutung der Ma nahmen Fehlerreaktion Be ung u Sammelfehler Kommunikation Master 1 Checksummenfehler bei der bertragung Slave des SSIO Protokoll 2 Time Out bei der bertragung SET SSIO SSIO Partner hat Fehler 760 PS off E E Partner RS232 Sammelfehler PS off Kommunikationsfehler Mit FCT nderbar Leistungsteil abschalten Schnellhalt Warnung Ignorieren Tabelle 8 2 Fehlermeldungen Fehlermeldungen k nnen quittiert werden durch die Parametrieroberfl che ber den Feldbus Steuerwort durch eine fallende Flanke am DIN5 Reglerfreigabe Hinweis gt e Sicherheitseinrichtungen m ssen entsprechend den Gegeben heiten der Anlage regelm ig berpr ft werden Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 125 A Technische Daten A Technische Daten A 1 Allgemein Bereich Zul ssige Temperaturbereiche Werte Lagertemperatur 25 C bis 70 C Betriebs 0 C bis 40 C temperatur 40 C bis 50 C mit Leistungsreduzierung4 K Zul ssige Aufstellh he Bis 1000 m ber NN 1000 bis 3000 m ber NN mit Leistungsreduzierung 10 1000 m Luftfeuchtigkeit Rel Luftfeuchte bis 90 nicht betauend Schutzart IP20 Schaltschrankmontage Verschmutzungsgrad 2
116. r einstellbaren Zeit handelt es sich um die Verz gerung mit der die Haltebremse des Motors eingeworfen wird Diese Zeit ist von der jeweiligen Haltebremse abh ngig und vom Anwender zu parametrieren Bei Applikationen ohne Haltebremse kann diese Zeit auf O gesetzt werden Nach Ablauf dieser Zeit wird die interne Endstufen freigabe von uP weggeschaltet Nachdem die Verz gerungszeit des PNOZ abgelaufen ist ffnen die beiden Verz gerungs kontakte von K1 37 38 und 47 48 Daraufhin wird die Ansteuerung Relais Treiber versorgung und Endstufenfreigabe gleichzeitig abgeschaltet Hinweis Die Rampenfunktion der Quick Stop Verz gerung des Motor controllers wird nicht berwacht Das unbeabsichtigte ffnen der Schutzt r muss anlagenseitig verhindert werden Bei Verwendung des PILZ PNOZ XV2P ist ein zweikanaliger Betrieb mit Querschluss erkennung m glich Dies erm glicht das Erkennen von Erdschl sse im Start und Eingangs kreis Kurzschl sse im Eingangs Startkreis Querschl sse im Eingangskreis Warnung Die serienm ig gelieferte Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse ist nicht f r den Personenschutz geeignet e Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zus tzlich sichern z B durch mechanische Verriegelung der vertikalen Achse externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Hinweis gt Wi
117. ration aktiviert und die zu berwachende Flanke ausgew hlt Verwendete Funktionen I x10 Funktion Ge Encoder Emulation Master CS EN RER EN EG TCO Rua SIYTIICHFOTISALOTT DIA VE IV Fliegendes Messen Ce Fallende Flanke C Steigende Flanke Die Funktion Fliegendes Messen unterst tzt das kontinuierliche Sampling d h die konfigurierte Flanke wird berwacht und die gespeicherten Lage Istwerte werden bei jedem Sample Ereignis berschrieben 3 7 14 Endlos Positionieren F r Anwendungen wie getaktetes F rderband oder Rundschalt Tisch ist ein Endlos Positionieren in eine Richtung ber relative Verfahrs tze m glich Im Tippbetrieb ist keine Endlos Positionierung m glich da hierbei immer absolute Positionen als Ziel verwendet werden Bei relativen Positionss tzen ist ein berlauf des Positionsz hlers m glich D h der Positionsz hler springt z B von 32767 Umdrehungen auf 32768 Umdrehungen Um die Funktion Endlos Positionieren nutzen zu k nnen m ssen bei der Konfiguration folgende Einstellungen vorgenommen werden 74 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Bei Linearachsen Auswahl Achse Eingabe chstyp Typ E Benutzerdefinierte Linearachse Unbegrenzt bernehmen Auswahl chstyp Achsfamilie Ze Benutzerdefinierte Achsen zl i Achstyp Benutzerdefinierte Linesache zl A Baugr e Arbeitshub Ei mm IV Unbegrenzt Vorschubkonstante 10 00
118. rcontrollers an ein DeviceNet Netzwerk erfolgt ber ein ent sprechendes Erweiterungsmodul CAMC DN welches in den Erweiterungs Steckplatz Ext 1 eingesteckt wird Wenn das Modul gesteckt ist wird es beim n chsten Einschalten des Motorcontrollers automatisch aktiviert Die Konfiguration der MAC ID und der Baudrate erfolgt ber die Dip Schalter an der Stirnseite des Motorcontrollers In einem DeviceNet Netzwerk wird nur die an den Dip Schaltern vorgegebene Busadresse vergeben Die Daten f r zwei Regler werden in einem gemeinsamen Telegramm geschickt Es werden Baudraten bis zu 500 kBaud unterst tzt Als Kommunikationsprotokoll wird FHPP mit den unter Kapitel 3 6 1 aufgef hrten Bedien und Betriebsarten verwendet 48 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung 3 7 Funktions bersicht 3 7 1 Betriebsarten Sollwertvorgabe ber Inkrementalgeber Signale geeignet f r Frequenzen bis 150 kHz Analoge Geschwindigkeitsvorgabe mit 12 Bit Aufl sung Referenzpunkt Einfache Ankopplung ber digitale Ein Ausg nge an eine bergeordnete Steuerung z B an eine SPS Ruckbegrenztes oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt ber den integrierten Trajektoriengenerator Positionsvorgabe ber den integrierten Feldbus CANopen mit selbstt tiger Interpolation zwischen den Sollwerten Betriebsart Funktion Sollwert Schnittstelle Sollwertvorgabe
119. rd der NOT HALT angefordert muss die externe Bremse falls ben tigt sofort zugeschaltet werden 94 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik Hinweis gt Die Haltebremse des EMMS AS RSB RMB ist nicht zum Abbrem sen des Motors geeignet und stellt keine Sicherheitsfunktion dar Hinweis Die Verz gerungszeit des PNOZ Relais muss der Applikation angepasst werden siehe Kapitel 4 3 10 Ist diese Verz gerungs zeit zu gering eingestellt f hrt der Antrieb nach Ablauf dieser Zeit eine STO Funktion aus und die Bremse wird verschlissen 4 3 8 Wiederherstellen des Normalbetriebs Stellen Sie vor dem erneuten Einschalten sicher dass s mtliche Gefahren beseitigt sind und die Anlage wieder sicher in Betrieb genommen werden darf Sind hintertretbare Bereiche vorhanden muss eine manuelle Quittierung ber den optionalen Taster S2 erfolgen 4 3 9 Testen der Sicherheitsfunktion Das PILZ Ger t PNOZ XV2P berpr ft bei jedem Ein Aus Zyklus der Maschine ob die Relais der Sicherheitseinrichtung richtig ffnen und schlie en ber die SPS muss die Funktion der Abschaltung der Endstufen und Reglerfreigabe regelm ig berpr ft werden z B monatlich Es muss au erdem das Signal R ckmeldung der Treiberversorgung auf Plausibilit t gepr ft werden 4 3 10 Ermittlung der Bremszeit Die Bremszeit kann durch die Trace Funktion des FCT leicht ermittelt werden Aufgrund unterschiedlicher Belastungen ka
120. richzahl ist stufenlos umschaltbar Folgende Strichzahlen werden unterst tzt 2048 32 Striche pro Umdrehung Die Umschaltung wird erst nach einem Reset des Reglers wirksam Ein RS422 Leitungs treiber stellt die Signale an X10 differentiell zur Verf gung Synchronisieren X10 ist Eingang Die Schnittstelle X10 kann f r die Verarbeitung von Inkrementalgeber oder Puls Richtungs Signalen per Software als Eingang konfiguriert werden Die Signale werden wahlweise als A B Spursignale eines Inkrementalgebers oder als Puls Richtungs Signale einer Schrittmotor Steuerung gewertet CW CCW CLK DIR Die Auswahl der Signalform erfolgt ber Software Die Schrittzahl pro Umdrehung ist para metrierbar Dar ber hinaus kann ein zus tzliches elektronisches Getriebe parametriert werden 3 5 13 SD Kartenhalter M1 Zur Speicherung von Regelparametern und auch der kompletten Regler Firmware ist eine Anschlussm glichkeit f r eine SD Speicherkarte g ngiges Speichermedium f r Digitalkameras vorgesehen Der Anschluss wird aus Gr nden der Qualit tsanmutung als Push Push Halter ausgef hrt 3 5 14 SD Speicherkarte ber die SD Speicherkarte ist es m glich einen Parametersatz zu laden oder einen Firm ware Download durchzuf hren ber ein Men in der Parametrier Software kann ein Parametersatz auf der Speicherkarte angegeben und geladen bzw gespeichert werden Hinweis 2 Beim Laden eines Parametersatzes von der Speicherkarte
121. seseeeenne 55 CR EEEE 88 Start Sequenz 72 STOSS era 81 Zvpchronisation 33 Tippen Anschlussplan seat 64 INS see eu 66 V Verfahrsatztabelle een 63 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH
122. ter laden Parameter sichern Firmware Download T19 Die SD Karte wurde erfolgreich initialisiert T20 in der Inbetriebnahme Software wurde Nach Neustart von SD laden ausgew hlt T21 Parametersatz wurde geladen e T22 Es ist ein Fehler aufgetreten der ein Abschalten der Endstufe zur Folge hat T23 T24 Fehlerquittierung flankengesteuert DIN5 1 0 T25 Fehler wurde quittiert und es steht kein weiterer Fehler an 59 3 Produktbeschreibung 3 7 8 Sicherheitsfunktionen Fehlermeldungen F r den sicheren Betrieb des CMMD AS werden folgende Zust nde berwacht Sicherer Halt EN ISO 13849 Kat 3 und IEC 61508 3 7 9 Endstufentemperatur Motortemperatur Zwischenkreisspannung auf Minimal und Maximalwert Initialisierungsfehler Checksummenfehler bei der Parameter bertragung Kommunikationsfehler Schleppfehler Referenzfahrt berstrom Kurzschluss in der Leistungsendstufe Gebersystem Watchdog berwachung des Prozessors 1 Reglerfreigabe 0 1 Endstufenfreigabe 0 Haltebremse bestromt o Motor geregelt o 1 DOUTO READY 0 1 Antrieb in Bewegung 0 t1 tx ty 60 1 6 ms I t1 x ms abh ngig von Bremsrampen x ms Abh ngig von eingestellter Ausschaltverz gerung Bild 3 7 Verhalten bei Abschaltung der Reglerfreigabe Verhalten bei Abschaltung der Freigabe Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Reglerfreigabe i 0 l
123. tsausgleich Gem der nach der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG bzw EN ISO 12100 und EN ISO 14121 1 durchgef hrten Gefahrenanalyse Risikobetrachtung muss der Maschinenhersteller das Sicherheitssystem f r die gesamte Maschine unter Einbezug aller integrierter Komponenten projektieren Dazu z hlen auch die elektrischen Antriebe Die neue Norm EN ISO 13849 verwendet zur Risikobeurteilung einen ver nderten Risiko grafen und ein abweichendes Prinzip zum Erreichen der Anforderungen im Vergleich zur EN 9549 1 Leen 1 Startpunkt zur Bewertung des Beitrags der Risikominderung niedriger Beitrag zur Risikoreduzierung H hoher Beitrag zur Risikominderung PL erforderlicher Performance Level Risikoparameter S Schwere der Verletzung S1 leichte blicherweise reversible Verletzung S2 ernste blicherweise irreversible Verletzung einschlie lich Tod F H ufigkeit und oder Dauer der Gef hrdungsexposition F1 selten bis wenig h ufig und oder die Zeit der Gef hrdungsexposition ist kurz F2 h ufig bis dauernd und oder die Zeit der Gef hrdungsexposition ist lang P M glichkeit zur Vermeidung der Gef hrdung oder Begrenzung des Schadens P1 m glich unter bestimmten Bedingungen P2 kaum m glich Bild 4 1 Risikograf zur Bestimmung des PLr f r jede Sicherheitsfunktion Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 77 4 Funktionale Sicherheitstechnik Die Norm EN 60204 1 behandelt u a Handlungen im Notfall und definiert die Begriffe NOT A
124. tz in den Trajektoriengenerator geladen Auf Basis des geladenen Datensatzes wird die notwendige interne Vorberechnung durchgef hrt Die Vorberechnungen k nnen von 1 6 ms bis zu 5 ms dauern F r die Verarbeitung des SSES stehen folgende parametrierbare M glichkeiten zur Verf gung Nach der Erkennung eines Startsignals w hrend einer laufenden Positionierung wird dieses ignoriert ignorieren Nach der Erkennung eines Startsignals w hrend einer laufenden Positionierung wird die laufende Positionierung zu Ende gefahren warten Nach der Erkennung eines Startsignals wird die Positionierung abgebrochen und der Antrieb verf hrt mit konstanter Drehzahl Nach dem Abschluss der Vorberechnung f hrt der Antrieb die neue Zielposition an unterbrechen Der Trajektoriengenerator liefert folgende Meldungen Ziel erreicht Default Digitaler Ausgang DOUT1 MC Restweg erreicht Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 57 3 Produktbeschreibung 3 7 7 Ablaufsteuerung E A RESET Power ON T1 Bootprogramm Von allen au er Firmware RESET Power ON Download T2 T23 Initialisierung Fehlerzustand T3 T24 SD Karte Initialisieren T19 gt Betriebsbereit T25 Fehler Quittieren T18 SD Karte Parameter T21 laden sichern Pa T20 Drehmomentregelung Endstufe Endstufe einschalten ausschalten Drehzahlregelung Positioniersteuerung T13 ml T10 T11 1 T12 Tipp Referenz betrieb fahrt 58 Festo P BE CMMD AS H
125. uch der Unterdr ckung der im Normalbetrieb auftretenden Fehlermeldung E 05 2 Unterspannung Treiberversorgung Die integrierte Schaltung f r die Funktion STO verf gt ber einen potentialfreien R ckmeldekontakt X3 1 2 Pin 5 und 6 f r das Vorhandensein der Treiberversorgung Dieser Kontakt ist als ffnerkontakt ausgef hrt Er muss z B an die bergeordnete Steuerung gef hrt werden ber die SPS muss die Funktion der Abschaltung der Endstufenfreigabe regelm ig berpr ft werden z B monatlich Kontakt offen Treiberversorgung vorhanden Wenn ein Fehler bei der Plausibilit tspr fung auftritt muss steuerungstechnisch ein weiterer Betrieb verhindert werden z B durch das Abschalten der Zwischenkreisspannung oder das Wesschalten der Endstufenfreigabe von der SPS 4 3 Integrierte Funktion Safe Stop 1 SS1 4 3 1 Allgemeines Beschreibung Safe Stop 1 SS1 Bei der Funktion SS1 wird der Antrieb geregelt heruntergefahren und danach die Versorgung der Leistungsendstufe abgeschaltet Der Antrieb kann dadurch im Stillstand kein Drehmoment bzw keine Kraft und somit keine gef hrlichen Bewegungen erzeugen A Warnung F r die Nutzung der Funktion SS1 im CMMD AS sind unbedingt beide Steckverbinder X3 1 und X3 2 entsprechend der Dokumentation zu beschalten Wenn nur ein Steckverbinder X3 1 oder X3 2 beschaltet wird wird bei Anforderung des SS1 auch nur die entsprechende Leistungs Endstufe sicher abgeschaltet
126. uf DIN2 DIN3 1x Sync Starten DIN8 Tabelle 3 13 Steuerschnittstelle X1 Die digitalen Eing nge sind konfigurierbar ausgef hrt Mode 0 Standardbelegung Mode 1 Sonderbelegung f r Tipp Teach Betrieb Mode 2 Sonderbelegung f r das Wegprogramm Mode 3 Sonderbelegung f r das Synchronisieren Um zwischen verschiedenen E A Konfigurationen umschalten zu k nnen lassen sich DIN12 und DIN9 als Selektorsignale konfigurieren Damit sind maximal 4 verschiedenen E A Belegungen ausw hlbar Diese sind in den folgenden Tabellen beschrieben Tabelle 6 2 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 0 Tabelle 6 3 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 1 Tabelle 6 4 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 2 Tabelle 6 5 Pinbelegung E A Schnittstelle X1 Mode 3 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 43 3 Produktbeschreibung 3 5 12 Inkrementalgeber Schnittstelle X10 Die Inkrementalgeber Schnittstelle kann per Software sowohl als Eingang als auch als Ausgang konfiguriert werden Zus tzlich sind auf dem Steckverbinder zwei Eing nge vorgesehen f r den Anschluss von 5 V Puls Richtungs Signalen CLK DIR CW CCW Encoder Emulation des Inkrementalgebers X10 ist Ausgang Aus dem ber den Drehgeber am Motor bestimmten Drehwinkel generiert der Regler die Spursignale A und B sowie den Nullimpuls eines Inkrementalgebers Die Signale A B und N entsprechen denen eines Inkrementalgebers Winkelaufl sung Strichzahl Ausgang Die St
127. um Abschalten der Treiberversorgung wird der R ckmeldekontakt X3 1 oder X3 2 Pin 5 und 6 geschlossen t11 t12 Kapitel 4 2 2 Timing Diagramm STO Zum Zeitpunkt t13 erfolgt die Anzeige H zur Visualisierung des Sicheren Halts auf der 7 Segment Anzeige des Servoreglers Dies geschieht mindestens 30 ms nach dem Schlie en des potentialfreien R ckmeldekontakts t13 t12 Mit der dargestellten Beschaltung ist ein zweikanaliger Betrieb mit Querschlusserkennung m glich Dies erm glicht das Erkennen von Erdschl ssen im Start und Eingangskreis Kurzschl ssen im Start und Eingangskreis Querschl ssen im Eingangskreis Die Wegnahme der Endstufenfreigabe sowie das Abschalten der Treiberversorgung ber X3 1 oder X3 2 Pin 2 hat das Austrudeln des Antriebs zur Folge Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 85 4 Funktionale Sicherheitstechnik 4 2 5 Testen der Sicherheitsfunktion STO Das PILZ Ger t PNOZ X2P berpr ft bei jedem Ein Aus Zyklus der Maschine ob die Relais der Sicherheitseinrichtung richtig ffnen und schlie en ber die SPS muss die Funktion der Abschaltung der Endstufenfreigabe regelm ig berpr ft werden z B monatlich 15V IGBT A Treiberversorgung 24Vsich 15V_TR Ansteuerung Relais Treiberversorgung Abschalten der Treiberversorgung High Treiberversorgung EIN Low Impulsperre aktiv 15V_TR_geschaltet 2 Abschaltpfad Potentialfreier R ckmeldekontakt
128. wie in Kapitel 4 3 6 Schaltungsbeispiel SS1 abgebildet Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 87 4 Funktionale Sicherheitstechnik 4 3 2 Timing Diagramm SS1 Safe Torque off gt Ansteuerung Relais Versorgung der Impulsverst rker Optokopplertreiber Safe Torque off X3 Y 2 24V i 2 Abschaltpfad X3 Y 2 0V Versorgung der Impulsverst rker B t EIN 1 Optokopplertreiber Entladekurve der Elkos 15V f r die Versorgung der Impulsverst rker AUS Potentialfreier R ckmeldekontakt t f r die Treiberversorgung X3 Y 5 6 ge ffnet geschlossen t EIN Endstufenfreigabe X1 Y DIN4 Zeitpunkt der Endstufenfrei 1 Abschaltpfad gabe variabel AUS Led FERN Reglerfreigabe X1 Y DIN5 tv Zeitpunkt f r Aktivierung Safe Stop 1 EZ AUS i interne Endstufenfreigabe t ag gesteuert vom uP EIN AUS Ansteuerung Haltebremse X6 Y 1 2 gel st 24V Verz gerungszeit Verz gerungszeit bis Bremse gel st bis Bremse fest Einstellbar ber Einstellbar ber FCT FCT fest 0V eingestellte Drehzahl n Beide Rampen unabh ngig ___ voneinander ber FCT einstellbar n 0 t ii 7 Segment Anzeige t1 2 t3 o t5 6 t7 t8 9 t10 t11 t12 t13 tv t PNOZ XV2p Y 1 2 je nach Achse Bild 4 6 Verhalten bei Abschaltung der Reglerfreigabe 88 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 4 Funktionale Sicherheitstechnik Die Ausschaltverz gerung tv l uft los sobald vom Motor
129. wird immer der neueste Parametersatz geladen Au erdem kann in einem Konfigurationswort im Parametersatz festgelegt werden ob automatisch nach dem Einschalten eine Firmware und oder ein Parametersatz von der Speicherkarte geladen werden soll 44 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung Speicherkarte r Dateiname Neu Aktuell Aktionen Status SD O Neustart von SO lesen inweis nderungen dieser Option m ssen im Controller und danachauf SD Karte gesichert werden Ist der automatische Firmware Download Dip Schalter 8 1 aktiviert oder keine g ltige Firmware im Regler wird bei der Initialisierung gepr ft ob eine SD Speicherkarte gesteckt ist und diese initialisiert Befindet sich eine Firmware Datei auf der Karte so wird diese zun chst berpr ft Checksummen berpr fung Tritt hierbei kein Fehler auf wird die Firmware von der Karte in den Regler bertragen und im Programm FLASH gespeichert Ist das automatische Laden des Parametersatz ber die Inbetriebnahme Software akti viert so wird beim Start der Firmware gepr ft ob eine Karte gesteckt ist und diese gege benenfalls initialisiert Je nach Einstellung wird dann eine bestimmte oder die aktuellste Parametersatzdatei geladen und im Daten FLASH gespeichert Im CMMD AS ist die Schnittstelle M1 nur f r den Master ausgef hrt Der Master liest die Daten von der SD Karte und leitet sie ber die SSIO an den Slave
130. x0000 0009 zen momentan au erhalb des g ltigen Wertebereiches und wurden nicht ge Tabelle 3 9 R ckgabewerte 0x0000 0005 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 37 3 Produktbeschreibung Funktionsbefehle Befehl Syntax Antwort Reglerfreigabe aktivieren Hierzu muss die Regler i N Freigabelogik auf DIN5 und RS232 eingestellt sein OW 0061 00000001 OK bzw OW EEEEEEEE Reglerfreigabe deaktivieren Hierzu muss die Regler i j Freigabelogik auf DIN5 und RS232 eingestellt sein OW 0061 00000002 OK bzw OW EEEEEEEE Endstufe ausschalten Hierzu muss die Regler ii Freigabelogik auf DIN5 und RS232 eingestellt sein OW 0061 00000003 OK bzw OW EEEEEEEE Fehler quittieren OW 0030 00010000 OK 1 Fehlerhafte R ckgabewerte k nnen z B durch eine nicht passend eingestellte Regler Freigabelogik einen nicht geladenen Zwischenkreis etc hervorgerufen werden Tabelle 3 10 Funktionsbefehle Einstellen der Betriebsart Aufgrund einer notwendigen Synchronisation interner Prozesse kann der Wechsel der Betriebsart einige Zykluszeiten der Regler beanspruchen Wir empfehlen daher unbedingt die Einnahme der gew nschten Betriebsart zu verifizieren und abzuwarten Betriebsart Syntax Drehmomentregelung OW 0030 00000004 Drehzahlregelung OW 0030 00000008 OK bzw OW EEEEEEEE Positionieren OW 0030 00000002 Response Tabelle 3 11 Betriebsart Feh
131. z gerung Endgeschwindigkeit Laufende Positionierung abwarten verwerfen oder Startbefehl ignorieren Von jedem Verfahrsatz kann direkt ein beliebiger weiterer Verfahrsatz gestartet werden Der bergang in einen neuen Verfahrsatz ohne vorherigen Stillstand ist m glich Die Parameters tze k nnen wie folgt aufgerufen werden ber digitale Eing nge Positionssatz 0 63 pro Achse ber die RS232 Schnittstelle nur zu Testzwecken oder ber eine Feldbus Schnittstelle Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 51 3 Produktbeschreibung Erforderliche E A Anschaltung zum Positionieren 24V DC Reglerfreigabe DIN 5 Endstufenfreigabe DIN 4 Satzselektion O DINO N KA KA e MO UV Satzselektion 1 DIN 1 Satzselektion 2 DIN 2 N CH Satzselektion 3 DIN 3 Satzselektion 4 DIN 10 Satzselektion 5 DIN 11 16 Mode DIN 9 1 Mode DIN 12 Start Positioniervorgang DIN 8 23 A Endschalter O DIN 6 _t Endschalter 1 DIN 7 10 Q Betriebsbereitschaft DOUT O DO 24 5 13 Der Anschlussplan zeigt die Schalterstellung bei aktivem Betriebszustand Die Endschalter sind defaultm ig auf ffner eingestellt Konfiguration ber FCT 52 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 3 Produktbeschreibung 3 7 5 Referenzfahrt F r die Referenzfahrt kann zwischen folgenden Methoden die sich an DS402 orientieren gew hlt werden
132. zahlregelung Seite 28 Puls Rich X1 1 24 V Achse 1 CW CCW Synchronisation Kapitel 3 5 3 tungs X1 2 24 V Achse 2 Takt CW Takt CCW Seite 28 ne oder CLK DIR Takt Richtung X10 1 5 V Achse 1 X10 2 5 V Achse 2 A B Spur X10 1 5 V RS422 Achse 1 Encoder Synchronisation Kapitel 3 5 3 signale X10 2 5 V RS422 Achse 1 Eingang Slave Seite 28 Emulation Master Digitale X1 1 24 V DC Achse 1 Satzselektion Positioniersteuerung Kapitel 3 5 4 Ein S X1 2 24 V DC Achse 2 Tipp Teach Betrieb Seite 34 Ausg nge Verkettete Verfahrs tze Start und Stoppfunktionen RS485 X5 Satzselektion Drehmomentregelung Kapitel 3 5 6 Verkettete Verfahrs tze Drehzahlregelung Seite 40 Start und Positioniersteuerung Stoppfunktionen Referenzfahrt Feldbus X4 CAN Direktauftrag Drehmomentregelung Kapitel 3 6 2 CANopen Referenzfahrt Drehzahlregelung Seite 47 Tipp Betrieb Lageregelung Satzselektion Positioniersteuerung Interpolated Position Mode Tabelle 3 1 Sollwert Schnittstellen Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 27 3 Produktbeschreibung 3 5 2 Analoge Sollwertvorgabe Die analoge Sollwertvorgabe 10 V DC kann konfiguriert werden als Drehzahlsollwert Drehmomentsollwert Erforderliche Ansteuerung bei analoger Sollwertvorgabe 24V DC Reglerfreigabe DIN 5 Endstufenfreigabe DIN 4 Endschalter 0 DIN 6 Endschalter 1 DIN 7 Bezugspotenzial 0 10VDC 09
133. zseitige PE Anschluss wird an den PE Anschlusspunkt des Versorgungs anschluss X9 angeschlossen 114 Festo P BE CMMD AS HW DE 1002NH 6 Elektrische Installation 5 Der PE Innenleiter des Motorkabels wird an den PE Anschlusspunkt des Motor anschluss X6 angeschlossen 6 Signalleitungen m ssen von den Leistungskabeln r umlich m glichst weit getrennt werden Sie sollen nicht parallel gef hrt werden Sind Kreuzungen unvermeidlich so sind diese m glichst senkrecht d h im 90 Winkel auszuf hren 7 Ungeschirmte Signal und Steuerleitungen sollten nicht verwendet werden Ist ihr Einsatz unumg nglich so sollten sie zumindest verdrillt sein 8 Auch geschirmte Leitungen weisen zwangsl ufig an ihren beiden Enden kurze unge schirmte St cke auf wenn keine geschirmten Steckergeh use verwendet werden Allgemein gilt Die inneren Schirme an die vorgesehene Pins der Steck verbinder anschlie en L nge maximal 40 mm L nge der ungeschirmten Adern maximal 35 mm Gesamtschirm motorseitig fl chig auf das Stecker bzw Motorgeh use anschlie en L nge maximal 40 mm 6 5 6 Betrieb mit langen Motorkabeln Bei Anwendungsf llen in Verbindung mit langen Motorkabeln und oder bei falscher Wahl von Motorkabeln mit unzul ssig hoher Kabelkapazit t kann es zu einer thermischen berlastung der Filter kommen Um derartige Probleme zu vermeiden empfehlen wir bei Anwendungsf llen bei denen lange Motorkabel erforderlich sind dringend fo

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