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Twin Linw CAM - BERGER

1. Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E183E 4 Serviceanforderung Read Objekt an DSP fehlgeschlagen E1840 4 Datenschnittstelle passen nicht zusammmen Gr e E1841 0 Umschaltung auf neue Anwenderbetriebsart noch aktiv E1842 4 berlauf bei Wegberechnung f r Rampenbeschreibung E1843 0 Unterbrechung QuickStopActive durch LIMP E1844 0 Unterbrechung QuickStopActive durch LIMN E1845 0 Unterbrechung QuickStopActive durch REF E1846 0 Unterbrechung QuickStopActive durch STOP E1847 0 Ext berwachungssignal LIMP bei neg Drehrichtung E1848 0 Ext berwachungssignal LIMN bei pos Drehrichtung E1849 0 Interne Positioniergrenzen berschritten E184A 4 DSP Bootstraploader Timeout E184B 4 DSP meldet falsche Versionskennung E184C 3 EEPROM enth lt korrupte Daten E184D 4 Interner berlauf E184E 0 Achszugriff durch andere Schnittstelle verriegelt E184F 0 Referenzfahrtfehler durch HWSTOP E1850 0 Referenzfahrtfehler an durch REF E1851 3 Fehler bei Getriebeberechnung E1852 3 DSP Timeout E1853 3 Unzul ssige Werte nd in Getriebeberechnung E1854 0 Kommando bei laufender Bearbeitung nicht zul ssig xxxx_end 0 E1855 2 Initialisierungsfehler bei Parameter IxSix gt Qualifier E1856 0 Zugriff nur bei PowerDisabled m glich E1857 0 Zugriff nur bei PowerEnabled m glich E1858 0 Zustand QuickStopActive aktiviert E1859 0 Zustand FaultReactionAct
2. Bild 5 8 Positionierdialog 11 Endstufe aktivieren 12 Positionierdialog ffnen 13 Positionierdialog CAM ausw hlen 14 CamCtrl Bl cke aktivieren 15 Betriebsart CAM enablen 16 CAM Referenzierung durchf hren 17 Couple Anforderung CoupleReg setzen 18 Lesewerte ausw hlen A Master Simulation B Lesewerte 5 5 Beispiele Beispiele finden Sie ab Seite 7 1 Twin Line 5 9 Inbetriebnahme Betriebsart Kurvenscheibe 5 10 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb 6 Betrieb 6 1 Verarbeitung der Kurvenbeschreibungsdaten Fehlerspeicher Die Kurvenbeschreibungsdaten werden ber die RS232 Schnittstelle mittels TLCT in die Twin Line Steuerung bertragen Die zu bertragen den Kurven w hlen Sie ber den Kurvenauswahldialog aus Die maxi male Anzahl der in der Steuerung ablegbaren Kurven ist abh ngig von der Anzahl der St tzpunkte St tzpunkte max Kurvenanzahl 256 80 1024 20 8192 3 Tabelle 6 1 Kurvenanzahl in Abh ngigkeit von der St tzpunktanzahl ber einen Kommandointerpreter findet eine Pr fung auf Plausibilit t und Vollst ndigkeit statt Etwaige Abweichungen werden vom Komman dointerpreter als Fehler gemeldet Verschiedene Interpretationsfehler werden zusammen mit detaillierten Zusatzinformationen im Fehlerspei cher des Ger ts eingetragen Aufbau der Zusatzinformationen Qual
3. Die Master Modulo Bedingung ist erf llt Die Nummer der verwendeten Einkuppelkurve geben Sie ber die Pa rameter CamCtr11 CplCrvNo 53 3 bzw CamCtr11 CplCrvNo 54 3an Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamCtrl1 CplCrvNo 53 3 Nummer der Einkuppelkurve 0 keine Einkuppelkurve UNTI6 R W 35 03h 0 keine Kurve definiert 0 99 0 per 1 bis 99 Nummer der Kurve Falls keine Einkuppelkurve definiert ist wechselt die CAM Zustandsmaschine auf die Bearbeitung der Normalkurve Tabelle 6 17 Parameter f r die Angabe der Nummer der Einkuppelkurve Normalbetrieb Nach Abarbeitung des Einkuppelvorgangs wird automatisch auf die Normalkurve umgeschaltet Nach berschreiten der maximalen Masterposition kann die Kurvenbe arbeitung folgenderma en fortgesetzt werden Wenn die Kurve mehrfach abgearbeitet werden soll wird wieder am Anfang der Kurve begonnen Es wird zum n chsten Bearbeitungsschritt gewechselt Je nach Anwendungsfall kann auf die Einkuppel bzw Auskuppelkurve verzichtet werden Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamCtrl1 StdCrvNo 53 4 Nummer der Normalkurve UINT16 R W 35 04h 1 bis 99 Nummer der Kurve 1 99 1 per CamCitrl1 StdCrvCnt 53 5 Anzahl der Bearbeitungszyklen der Normalkurve 0 INT32 R W 35 05h unbegrenzte Anzahl 0 2147483647 0 per 0 unbegrenzte Anzahl lt gt 0 defin
4. 2 6 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Grundlagen FILE _CURVE _1 CAM IC_NUM HC_COUNT 1024 FILE _CURVE _I_TO_ 3 CAM IC_ NUM 1 s _1024 FILE _CURVE _2 CAM IIC_NUM 2 FILE _CURVE _3 CAM IC_ NUM 3 Bild 2 6 Schema einer Kurvenbeschreibungsdatei mit mehreren Einzelkur ven 2 6 1 Header Ein Header ist wie folgt aufgebaut TOKEN Wert lt CR gt Wert Inhalt I Kennzeichen dass ein Headereintrag folgt TOKEN Eindeutige Kennzeichnung des Headereintrages Zuweisungsoperator Trenner zwischen Kennzeichnung und Wert Wert Zugeh riger Wert lt CR gt Carriage Return Zeilenendkennung lt LF gt Line Feed als nachfolgendes Zeichen ebenfalls zul ssig Tabelle 2 7 Headereintr ge Twin Line 2 7 Grundlagen Betriebsart Kurvenscheibe zul ssige Token Tabelle 2 8 gibt die Bedeutungen der zul ssigen Headereintr ge To ken wieder Eine Erl uterung der verwendeten Abk rzungen finden Sie im Anschluss an die Tabelle Beachten Sie die Gro schreibung der Token Kleinbuchstaben sind nicht erlaubt und f hren zu einer Fehlermeldung Token Bedeutung Einheit Bereich Format Anmerkungen Typ C_COUNT Anzahl der quidistanten Kur zul ssige Werte Default 1024 M venintervalle Anzahl der 16 32 64 128 256 St tzpunkte ist um
5. Home Motion electronic gear velSimu 52 20 accSimu 52 21 startMan ee 22 lI L master position simulation IN p_refM1 31 50 v_refM1 31 43 p_jerk 31 40 p_ref 31 5 p_jerkusr 31 31 v_ref 31 28 parameter groups i v_jerk 31 41 acc_ref 31 29 l v_jerkusr 31 35 status IN profile generator i p_diff 31 7 CBSA n_ref 31 8 trIBoc s CtrlBlock2 CamsSiPref 31 54 l i Oo A e OSR gt y H gt o amp gt K ixn M l pref paif IK 3 GAN l jerk filter i power amplifier controller licem 5 jerk filter profiling l does not function on pact 1 x nH R S CAM operating mode cam I _ _ _ _ _ _ d Algorith irc it power circui Motion invertDir 28 6 p_act 31 6 p_actusr 31 34 p_abs 31 16 n_act 31 9 Bild 6 5 Steuerungsinternes Strukturbild Die Vorgabe der F hrungsposition erfolgt normalerweise ber ein Soll wertemodul auf dem Steckplatz M1 Folgende Module und Signalformen sind dabei m glich e RS422 C A B Signale e PULSE C Puls Richtung oder Puls vor Puls zur ck Signale Da das Modul PULSE C keinen Indexpuls verarbeitet ist
6. Bild 6 53 Korrektur der Slaveposition Twin Line 6 45 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamGlobal SICorrMod 52 34 Slavepositionskorrektur Bearbeitungsmode UINT16 R W 34 22h Bearbeitungsmode der Slavepositionskorrektur 0 1 0 per 0 inaktiv 1 gleichm ige Verteilung Parametrierung der Slavepositionskorrektur CamGilobal SICorrPos CamGlobal SICorrPos 52 35 Slavepositionskorrektur Korrekturposition in Mastertakt INT32 Inc R W 34 23h zyklus 0 Slavepositionskorrektur pro Mastertakt die Eingabe der Position erfolgt in Slaveinkrementen Tabelle 6 54 Parameter f r Slavepositions Korrektur 6 15 Master und Slaveposition als Modulowert Master und Slaveposition k nnen auch als Modulowert also bezogen auf einen Taktzyklus ausgegeben werden Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per Status CamMasMod 31 52 CAM Modulowert der Masterposition in Inc INT32 Inc R 1F 34 Wert stellt Verlauf der Masterposition ber einen 0 2147483647 Mastertaktzyklus dar g ltiger Wert nur lesbar falls Betriebsart CAM eingestellt Masterreferenz vorhanden in allen anderen F llen wird O zur ckgegeben Status CamSivMod 31 53 1F 35 CAM Modulowert der Slaveposition in Inc INT32 Inc RV Wert stellt Verlauf der Slaveposition ber einen
7. Twin Line Parameter Betriebsart Kurvenscheibe Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per Commands statFlash 11 23 Bearbeitungszustand von Commands flashSave UINT16 R 0B 17 0 Speichervorgang aktiv 0 1 1 Speichervorgang beendet Falls mehrere Wertebereiche gesichert werden sollen wird der Abschluss der Sicherung aller Werte mitge teilt Falls bei der Datensicherung ein Fehler festgestellt wurde so wird dieser in den Fehlerspeicher eingetra gen Au erdem wird dann auf jeden Lesezugriff die Fehlernummer zur ckgegeben Tabelle 9 7 Parametergruppe Commands 9 2 8 Parametergruppe Ctr1Blocki Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CtrIBlock1 KFAp2 18 25 Beschleunigungs Vorsteuerung Drehzahlregler UINT16 As min U R W 12 19h 0 32767 0 per Tabelle 9 8 Parametergruppe CtrIBlock1 9 2 9 Parametergruppe Ctr1Block2 Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CtrIBlock2 KFAp2 19 25 Beschleunigungs Vorsteuerung Drehzahlregler UINT16 As min U R W 13 19 0 322767 0 per Tabelle 99 _Parametergruppe CtrIBlock2 9 2 10 Parametergruppe m Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per M1 filterval 21 40 Filterwert f r Berechnung der M1 Gebergeschwin UINT16 ms R W 15 28 digkeit 0 Off 0 32767 10 per 0 ni
8. Je nach Anwendungsfall kann auf die Ein und Auskuppelkurve verzich tet werden Ein Wertebereichs berlauf von F hrungsgr e oder Slaveposition hat keinen Einfluss auf diese Bearbeitung Einkuppelvorgang Der Slavemotor kann gef hrt in eine laufende Masterbewegung ent sprechend der abgelegten Kurve eingekuppelt werden Diese Bearbei tung ist erforderlich falls die Startposition des Slaves zum Zeitpunkt des Mastertaktes ungleich ist mit der Slaveposition der Normalkurve bei die ser Bedingung Der Start des Einkuppelvorganges erfolgt automatisch durch die CAM sobald die Bedingungen f r den Einkuppelprozess erf llt sind u a Ma sterposition ist beim Ausl sen kleiner oder gleich der Einkuppelposition Mp 2 4 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Grundlagen Auskuppelvorgang Der Slavemotor kann gef hrt aus einer laufende Masterbewegung aus gekuppelt werden D h an einer vorher festgelegten Masterposition beginnt der Slavemotor mit seinem Auskuppelvorgang entsprechend der abgelegten Kurve Diese Bearbeitung ist erforderlich falls die End position des Slaves an der maximalen Masterposition der Kurvenbe schreibung ungleich ist mit der Slaveposition der Normalkurve an dieser Stelle Der Start des Auskuppelvorganges erfolgt automatisch durch die CAM sobald die Bedingung f r den Auskuppelprozess erf llt ist Couple An forderung disabled Norma
9. CamGlobal ChoiceCtr 1 CamCtri1 CamGilobal MsRefCiIr 0 inaktiv CamGilobal EnCplelnp 1 Eingang COUPLE belegt CamCtrl1 CplCrvNo 0 CamCtrl1 StdCrvNo 1 CamCtrl1 StdCrvCnt 3 CamCtrl1 StdSeqNo 13 Uncouple1 CamCtrl1 UcplCrvNo 0 CamCtrl1 IdleCycle 1 CamCtrl1 IdleSeqNo 0 DO_CAM_DISABLE CamCtrl1 MsTkNum 4000 CamCtrl1 MsTkDenom 1 CamCtrl1 SITkNum 16384 CamtCtrl1 SITkDenom 1 CamtCtrl1 SIMdMode 0 letzter Slavewert in Normalkurve CamtCtrl1 MsRefPos 0 TLCT Positionierdialog CAM Aktivierung von CamCtrlBlock1 ber Button on unter EnCtri1 Bearbeitungsstatus wechselt von inactive nach ready TLCT Positionierdialog CAM Twin Line 7 3 Beispiele Betriebsart Kurvenscheibe Aktivierung der CAM Betriebsart ber Button Enable Bearbeitungs status wechselt von ready nach work TLCT Positionierdialog CAM CAM Referenzierung Auswahl CamRef direkt Aktivierung ber Button go TLCT Positionierdialog CAM Aktivierung der Kurvenbearbeitung ber Button Enable Eingang COUPLE mit 24V beschalten Bei nderung der F hrungsgr e an M1 in positiver Richtung wird Slavebewegung entsprechend der vorgegebenen Kurve durchge f hrt TLCT Positionierdialog CAM Bearbeitungszust nde und werte k nnen ber Lesewerte beobachtet werden 7 4 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 200
10. 1 direkt mit diesem Schreibzugriff 2 bei Mastertaktsignal Single Mode 3 bei Mastertaktsignal Multi Mode Parametrierung des Masterreferenzwertes CamtCtrl1 2 MsRefPos 9 6 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Parameter Gruppe Name ldx Six dez hex Bedeutung und Einheit Wertebereich Default wert R W per CamGlobal MsRefOlr 52 15 34 0F CAM Referenz automatisch l schen UINT16 0 inaktiv 0 1 1 aktiv Kennung ob CAM Referenz automatisch gel scht werden soll bei einem Wechsel der CAM Zustandsmaschine in den Zustand WAIT_FOR_REFERENCE Dies ist z B erforderlich falls neuer Bearbeitungs zyklus bzw Einkuppelvorgang kontrolliert durch ein neues Mastertaktsignal ausgel st werden soll 0 R W per CamGlobal MsSource 52 16 34 10h Masterpositionsquelle Modul M1 Simulation UINT16 Manuell Profil 0 2 0 Sollwert nur ber Geber Modulsteckplatz M1 1 Simulation Manuell 2 Simulation Profil Uber den Parameter CamGlobal SimEncMod kann eingestellt werden was bei Aktivierung der Simulation mit den einlaufenden Encoderpulsen gemacht werden soll R W CamGlobal velSimu 52 20 34 14 Sollgeschwindigkeit der Mastersimulation INT32 Verwendet f r Simulation Manuell und Profil 1 1600000 Angabe erfolgt in Masterinkrementen s Inc s 1000 R W CamGlobal accSimu 52 21 3
11. 35 18h Masterreferenz einzustellende Masterposition INT32 Inc R W ABS Masterreferenzposition lt ABS Mastertakt 0 per l nge Masterwert der abh ngig von CamGlobal MsRef Mode direkt bzw bei Auftreten des Masterreferenzsi gnal CAPTUREI eingestellt wird Tabelle 6 34 Parameter CAM Referenzierung 6 10 Couple Anforderung couplereq Die Bearbeitung der in den Steuerbl cken eingetragenen Kurven kann ber eine Couple Anforderung CoupleReg vgl Bild 6 25 aktiviert oder deaktiviert werden Den Typ der Couple Quelle k nnen Sie parametrie ren Die Couple Anforderung k nnen Sie wie folgt durchf hren e Direkter Parameterzugriff ber die Zugriffskan le Feldbus TLCT oder CoDeSys e ber den Eingang COUPLE an der Signalschnittstelle Die Couple Anforderungen der einzelnen Zugriffskan le werden intern getrennt verwaltet Die Couple Anforderung wird erst deaktiviert wenn die Couple Anforderungen aller Zugriffskan le deaktiviert sind Twin Line 6 33 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Die Couple Anforderung ber Feldbus oder TLCT wird bei Verbin dungsabbruch an der Schnittstelle automatisch gel scht Die Couple Anforderung einer CoDeSys Applikation wird bei einem Re set automatisch gel scht Die Verwendung des Eingangs COUPLE ist standardm ig deaktiviert und kann ber den Parameter CamGlobal EnCpleInp 52 27 akti viert werden CamGlobal CoupleReq TLCT CodeSys TLCT
12. berlegung zu grunde Die Kurve soll netzausfallsicher gespeichert werden Eine nderung der Masterposition um 4000 Inkremente entspricht dem Mastertakt von 360 Mastertaktl nge CamCtr1l1 MaTkNum 4000 und CamCtr11 MsTkDenom 1 Eine nderung der Slaveposition um 100mm entspricht einer Motorumdrehung Bei einem Servomotor mit SinCos entspricht eine Umdrehung 16384 Inkrementen 7 2 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Beispiele Bearbeitungsablauf Slavetaktl nge CamCtr11 S1TkNum 16384 und CamCtr11 S1TkDenom 1 Die Referenzierung der Slaveposition erfolgt ber eine Referenz fahrt auf LIMN Die CAM Referenzierung erfolgt durch direktes Setzen der aktuel len Masterposition 0 Die Couple Anforderung soll ber Eingang COUPLE erfolgen Die Einstellung und Bearbeitung der Normalkurve erfolgt ber CamCtrl1 Die Kurve soll dreimal abgearbeitet werden Das Bearbeitungsende der Kurve wird ber Status driveStat bzw ber CamGlobal stateCam kontrolliert Bit14 1 TLCT Positionierdialog Aktivieren der Endstufe TLCT Positionierdialog Referenz Referenzfahrt auf LIMN durchf hren TLCT Kurvenauswahldialog Auswahl der Beispielkurve im angegebenen CD Verzeichnis Kurve in Steuerung bertragen Kurve netzausfallsicher in Steuerung ablegen TLCT Parametrierdialog Einstellung der Kurvenbearbeitungsparameter
13. 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe 6 17 1 Geber Geschwindigkeit filtern 6 48 6 17 2 Antriebsregelung optimieren nur TLC63x 6 49 6 17 3 Getrieberegler optimieren nur TLC61x 6 50 Beispiele 7 1 Beispiel einer Kurvenbeschreibungsdatei 7 1 7 2 Beispiel Bearbeitungsablauf 222 22 7 2 Diagnose und Fehlerbehebung 8 1 Fehlernummern von E1500 bis EICFF 8 1 Parameter 9 1 Parameterdarstellung 22 Hen nn 9 1 9 2 Parametergruppen 2222er nennen 9 1 9 2 1 Parametergruppe CamCtrl1 und CamCtrl2 9 2 9 2 2 Parametergruppe CamDat 222 9 5 9 2 3 Parametergruppe CamDitc 22222 9 5 9 2 4 Parametergruppe CamGlobal 9 6 925 Parametergruppe CamSigs 2 2 2220 9 9 9 2 6 Parametergruppe Capture 2 22 222 9 11 9 2 7 Parametergruppe Commands 9 11 9 2 8 Parametergruppe CtrlBlock1 9 12 9 2 9 Parametergruppe CtrlBlock2 9 12 9 2 10 Parametergruppe Mi zur2220 9 12 9 2 11 Parametergruppe Status 2 2220 9 13 10 Service Wartung und Entsorgung 10 1 SErvicBadresse n essen anne er 10 2 10 2 Versand Lagerung Entsorgung 10 2 11 Glossar 11 1 Begriffe und Abk rzungen 22222222 nn 11 1 11 2 Produktnamen 23 s 22 31 2 een 11 3 12 Stichwortverzeichnis Twin Line
14. Betriebsart Kurvenscheibe Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Schreibkonventionen und Hinweiszeichen Handlungsanweisung Einf hrung in die folgenden Handlungsschritte Das ist der 1 Arbeitsschritt lt Dies ist die Reaktion auf den 1 Arbeitsschritt Dies ist der 2 Arbeitsschritt lt Dies ist die Reaktion auf den 2 Arbeitsschritt Handlungsanweisungen bestehen aus einer Einf hrung und den ei gentlichen Handlungsschritten Wenn nicht anders angegeben sind die einzelnen Handlungsschritte in der angegebenen Reihenfolge auszuf hren Wenn es zu einem Handlungsschritt eine wichtige Reaktion gibt wird diese Reaktion nach dem Handlungsschritt aufgef hrt So k nnen Sie die korrekte Ausf hrung des Handlungsschritts kontrollieren Aufz hlungszeichen Hinweis auf den Inhalt der Liste 1 Listenpunkt N Listenpunkt 1 Listenunterpunkt 2 Listenunterpunkt e 3 Listenpunkt Nach einem Hinweis zum Inhalt der Liste folgt die eigentliche Liste die aus 1 oder 2 Ebenen bestehen kann Die Listenpunkte sind alphanumerisch oder nach der Priorit t sortiert Anwenderhinweise Bei den Anwenderhinweisen handelt es sich um allgemeine Hinweise nicht um Sicherheitshinweise Hier erhalten Sie zus tzliche Informationen zum aktuellen Thema Eine Erl uterung der Sicherheitshinweise finden Sie im Kapitel Sicher heit Parameter Parameter sind wie folgt dargestellt Grup
15. COM M M Y Al COMMENT C_TYPE s lt CR gt M MENT lt CR gt M COMMENT D_GEARRATIO 1 000000000000 lt CR gt D_JRED 0 001000 kg m2 lt CR gt D_MCONST 0 000000 Nm lt CR gt D_NMAX 3000 000000 U min lt cR gt D_MMAX 20 000000 Nm lt CR gt D_MEFFMAX 5 000000 Nm lt CR gt C_M VAL MAX 360000000 lt CR gt C_M VAL EXPO 6 lt CR gt C_S_VAL EXPO 6 lt CR gt C_M COUPLE ME 0 lt CR gt C_M COUPLE MS 0 lt CR gt C_M COUPLE MA 0 lt CR gt C_COUNT 1024 lt CR gt O lt CR gt 10 lt CR gt 999999 lt CR gt 1000000 lt CR gt Twin Line 7 1 Beispiele Betriebsart Kurvenscheibe 7 2 Beispiel Bearbeitungsablauf Beschreibung Folgender Bewegungsverlauf soll als Normalkurve in Steuerung ver wendet werden Die Kurvenbeschreibungsdatei dieser Beispielkurve finden Sie auf der CD unter CAM CrvData Closed CrvClosedNormal cam Die Darstellung und Beschreibung der TLCT Bediendialoge finden Sie im Kapitel 5 4 Inbetriebnahmesoftware TLCT BIE Datei Zeichnen Aendern Bearbeiten Ausgabe Hife Info Okeke FE Pe NOTE NcHirvertschnn CO B_CmClosedNormal n 600 Takte min T 100 ms 100 000 men Dupas LEIDER EIE EETTTTE ans Normal VNYEBEBEHNnEHSHERE EXSER annaa 0 000 mm r19410 56 978 Annahmen Bild 7 1 CAM Editor Darstellung der Beispielkurve Folgende Annahmen und Bedingungen liegen unserer
16. Status Aufzeichnung der Positionen von Master und UINT16 Slavetaktsignalen 0 3 Bit 0 Aufzeichnung Mastertaktsignal Kanal 1 Bit 1 Aufzeichnung Slavetaktsignal Kanal 2 Werte f r Bit O und 1 0 keine Aufzeichnungspos vorhanden 1 Aufzeichnungsposition vorhanden R CamGilobal CaptMsPos 52 42 34 2A Masterposition bei Mastertaktsignal als Modulowert INT32 Ausgabe der aufgezeichneten Position des Sollpositi onsgebers Geber M1 mit Modulobearbeitung ber Mastertaktl nge Bei inaktiver CAM wird dabei die Mastertaktl nge aus dem Block CamCitrl1 2 verwendet welcher in CamGlobal ChoiceCtr eingetragen ist Bei aktiver CAM wird als Mastertaktl nge der Wert aus dem aktuell bearbeiteten CamCtrl1 2 verwendet Inc R CamGilobal CaptSIPos 52 43 34 2B Slaveposition bei Slavetaktsignal als Modulowert INT32 Slavemoduloposition zum Zeitpunkt des Auftretens des Slavetaktsignals Inc R Tabelle 6 49 Parameter f r das Starten und berwachen der Aufzeichnung 6 14 Master und Slaveposition korrigieren Master und Slaveposition k nnen Sie im laufenden Betrieb nachkorri gieren Die Aufschaltungspunkte der Korrekturwerte sind im Bild 6 28 darge stellt Arten der Korrektur Es gibt 2 Arten der Korrektur e Gileichm ige Verteilung der Korrekturstrecke innerhalb eines para metrierbaren Masterwertebereichs e berlagerung einer Korrektur ber ein Profil Geschwindigkeit B
17. Wert 1 Cap2 gt Eingang CAPTURE2 Wert 2 Mod1 gt Indexpuls Sollpositionsgeb M1 nur bei Schrittmotorger ten TLCx1x Wert 3 Mod2 gt Indexpuls Istpositionsgeber M2 Default Bit0 3 4 Bit0 1 0 CAPTURE1 und Bit2 3 1 CAPTURE2 Liste aller m glichen Werte Wert Kanali Kanal2 0 Capi Capi 1 Cap2 Capi 2 Modi Capi 3 Mod2 Capi 4 Capi Cap2 5 Cap2 Cap2 6 Modi Cap2 7 Mod2 Cap2 8 Capi Modi 9 Cap2 Modi 10 Modi Modi 11 Mod2 Modi 12 Capi Mod2 13 Cap2 Mod2 14 Modi Mod2 15 Mod2 Mod2 Capture TrigType 20 14 Positionsquelle zur Speicherung UINT16 R WI 14 0E O Istpositionsgeber 0 1 1 1 Sollpositionsgeber Capture TrigLevVI 20 15 Signalpegel f r Triggerkan le UINT16 R W 14 0F Bit 0 Kanal 1 Einstellung des Triggerpegels 0 3 3 Bit 1 Kanal 2 Einstellung des Triggerpegels Belegung der Bits 0 Triggerung bei 1 gt 0 Wechsel 1 Triggerung bei 0 gt 1 Wechsel default Tabelle 96 Parametergruppe Capture 9 2 7 Parametergruppe Commands Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per Commands flashSave 11 22 Daten in Flashspeicher sichern UINT16 R WI 0B 16 Auswahl der zu sichernden Bereiche 0 1 E Bit0 Kurvenbeschreibungsdaten 0 keine Sicherung durchf hren 1 Sicherung des Bereiches durchf hren Alle in der Steuerung vorhandenen g ltigen Kurvenda ten werden netzausfallsicher gespeichert Der Status der Sicherung kann ber Commands statFlash gele sen werden
18. hex reich wert per CamGlobal MsCorrMod 52 30 Masterpositionskorrektur Bearbeitungsmode UINTI6 R W 34 1En Bearbeitungsmode der Masterpositionskorrektur 0 1 0 per 0 inaktiv 1 gleichm ige Verteilung Vorgabe der Positionskor rektur ber CamGlobal MsCorrPos CamGilobal MsCorrPos 52 31 Masterpositionskorrektur Korrekturposition in Master INT32 Inc R W 34 1F taktzyklus 0 Masterpositionskorrektur pro Mastertaktzyklus die Ein gabe der Position erfolgt in Masterinkrementen Tabelle 6 52 Parameter f r Masterpositions Korrektur 6 44 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Slaveposition korrigieren Die Korrektur der Slaveposition wird im Zustand DO_NORMAL_CURVE durchgef hrt Einstellm glichkeiten e Bearbeitungsmode der Slavepositions Korrektur Start und Endwert des Korrekturbereichs der Slaveposition Slavepositions nderung BT Blaue Tahtl nge Normal Kurve keins Korrektur MT Macbr Tahtl nge 1 2 Kurvo mit Bla vekorrektur add don SLAVE P 2 Kurvo mit Bla vekorrektur vermind rung a b Korrektur ber glelohm ige verbllung Korrektur ber Proti sa St a a a a a a mn a a a a a ame N 1 sr i ES So T i ASTER p Schrelie Posliorsersesurg ap e
19. hler Slavemodulol nge INT32 Inc R W 35 14h Die Einstellung einer speziellen Slavemodulol nge 0 per wirkt nur f r die Bearbeitung der Normalkurve Damit die Einstellungen der Slavemodulol nge ver wendet werden ist CamCtrix SIMdMode 1 einzu stellen Beispiel Slavetaktl nge 16384 1 dies soll dem max Sla vewert von 1000 entsprechen Soll nun der letzte Kurvenwert exakt bei 1 3 des max Wertes liegen so w re als Slavewert 333 3333 einzugeben ber die Slavemodulol nge l sst sich dieser Wert als Bruch dem letzten Kurvenpunkt zuweisen Einstellung gt 16384 1 3 CamCtrl1 SIMdDenom 53 21 Nenner Slavemodulol nge INT32 Cycles R W 35 15 Detailbeschreibung siehe CamCtrix SIMdNom 1 2147483647 1 per CamCtrl1 SIMdMode 53 22 Bearbeitungsmode der Slavemodulol nge UINT16 R W 35 16h 0 Automatische Berechnung aus Kurvenwerten 0 1 0 per Letzter Slavewert max Slavewert sowie die Sla vetaktl nge wird zur internen Generierung der Sla vemodulol nge verwendet Berechnung der Slaveposition des letzten Kurvenpunktes 1 Spezielle Anwenderparametrierung Die Einstellung der Slavemodulol nge aus CamC trlx SITKNum und CamCtrix SITkDenom wird als Slavemodulol nge bzw Slaveposition des letzten Kurvenpunktes verwendet 9 4 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Parameter Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich De
20. hlt DO_COUPLE_CURVE DO_NORMAL_CURVE DO_UNCOUPLE_CURVE Bei einem Abbruch der Bearbeitung steht in diesem Counter ebenfalls die Nummer des Zyklus in welchem der Abbruch stattfand Bei Bearbeitung des Zustandes WAIT_FOR_REFERENCE wird der Counter zur ck gesetzt Status MsCycCalc 31 56 1F 38 CAM Theoretische Masterzyklusnummer entspre INT32 a R chend der aktuellen Masterposition 0 Wert liefert die Anzahl der bearbeiteten Masterzyklen bzw erkannten Modulobedingungen Die Aktualisierung des Wertes erfolgt nur solange die Betriebsart CAM aktiviert ist Masterzyklen werden nur in folgenden Zust nden gez hlt DO_COUPLE_CURVE DO_NORMAL_CURVE DO_UNCOUPLE_CURVE DO_CAM_DISABLE IDLE_CAM_DISABLE Bei einem Abbruch der Bearbeitung steht in diesem Counter die Nummer des Masterzyklus welche sich bei fehlerfreier Bearbeitung ergeben h tte Durch Vergleich mit Status MsCycAct kann bei Abbruch ermittelt werden um wieviel Zyklen sich der Master zwischenzeitlich weiterbewegt hat Bei Bearbeitung des Zustandes WAIT_FOR_REFERENCE wird der Counter zur ck gesetzt Status SIvPosSO 31 57 1F 39 CAM Slave Absolutposition bei Mastermodulositua INT32 Inc R tion des aktuell bearb Masterzyklus 0 Ein g ltiger Wert steht erst nach Durchf hrung der CAM Referenzierung zur Verf gung Der Wert entspricht der Absolutposition des Slaves am ersten Kurvenpunkt der bearbeiteten Kurve Bei
21. ten TLCx1x Wert 3 Mod2 gt Indexpuls Istpositionsgeber M2 Default Bit0 3 4 Bit0 1 0 CAPTURE1 und Bit2 3 1 CAPTURE2 Liste aller m glichen Werte Wert Kanali Kanal2 Capi Capi Cap2 Capi Modi Capi Mod2 Capi Capi Cap2 Cap2 Cap2 Modi Cap2 Mod2 Cap2 Capi Modi Cap2 Modi 10 Modi Modi 11 Mod2 Modi 12 Capi Mod2 13 Cap2 Mod2 14 Modi Mod2 15 Mod2 Mod2 Tabelle 6 43 Parameter f r die Einstellung der Aufzeichnungsbereiches OONODOVUPDODD O F r die Bearbeitung in der CAM Betriebsart wurden folgende Festle gungen getroffen e Das Mastertakt Signal kann ber CAPTURE1 oder den Indexpuls an M1 angelegt werden Die Aufzeichnung erfolgt immer auf Kanal 1 e Das Slavetakt Signal wird ber CAPTURE2 angelegt Die Aufzeich nung erfolgt immer auf Kanal 2 F r eine Aufzeichnung der Master oder Slavetakt Signale bzw CAM Referenzierung auf Mastertaktsignal darf die Capture Einheit nicht be reits anderweitig belegt sein Folgende Bearbeitungen d rfen nicht aktiv sein e Referenzfahrt auf Indexpuls bei Schrittmotor Ger ten TLC61x e Schnelle Positionserfassung durch den Anwender aktiviert Folgende Signalbeschaltungen der Master und Slavetakt Signale sind m glich Twin Line 6 39 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Signalbeschaltung Verwendung Einstellung Nur Mastertakt Signal an Signaleingang CAPTURE1 Masterposition Korrektur 0 oder CAM Referenzierung Nur Mastertakt Sign
22. 0 2147483647 Mastertaktzyklus dar g ltiger Wert nur lesbar falls Betriebsart CAM eingestellt Slavereferenz vorhanden Couple Signal aktiv in allen anderen F llen wird O zur ckgegeben Status CamMsMdMu 31 62 1F 3E CAM Modulowert der Masterposition in MasterUnits INT32 Master R siehe Beschreibung des Lesewertes 0 2147483647 Units Status CamMasMod Der Lesewert wird jedoch in MasterUnhits statt in Inc geliefert Die Mastertaktl nge wird aus dem aktuell aktiven CamCitrIBlock verwendet der max Masterwert aus den Eintragungen der aktuell verwen deten Kurvenbeschreibung Lesezugriff liefert O solange der zu bearbeitende CamCitrlBlock sich im Zustand disable befindet Status CamSIMdSu 31 63 1F 3Fp CAM Modulowert der Slaveposition in SlaveUnits INT32 siehe Beschreibung des Lesewertes Status CamSlvMod Der Lesewert wird jedoch in SlaveUnits statt in Inc geliefert Die Slavetaktl nge wird aus dem aktuell aktiven CamCtrlBlock verwendet der max Slavewert aus den Eintragungen der aktuell verwen deten Kurvenbeschreibung Lesezugriff liefert 0 solange der zu bearbeitende CamCtrlBlock sich im Zustand disable befindet Slave R Units Tabelle 6 55 Parameter f r die Modulowerte der Master und der Slaveposition 6 46 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb 6 16 Nockensignale Output
23. 0 2147483647 Master Units R W per CamCtrl1 SIMarkSta 53 12 35 0C Startwert des Aufzeichnungsbereiches der Slave marke Anfang des Bereiches der Masterwerte innerhalb dessen die Aufzeichnung des Slavetaktsignals akti viert ist Falls CamCtrix SIMarkSta und CamC trix SIMarkEnd 0 sind dann gilt der gesamte Mastertakt als Bereich Bereichskontrolle inaktiv INT32 0 2147483647 Master Units R W per CamCtrl1 SIMarkEnd 53 13 35 0D Endwert des Aufzeichnungsbereiches der Slave marke Ende des Bereiches der Masterwerte innerhalb dessen die Aufzeichnung des Slavetaktsignals akti viert ist INT32 0 2147483647 Master Units R W per CamCtrl1 CorrStart 53 14 35 0Ep Startwert Korrekturbereich der Master oder Slave positionskorrektur Zus tzliche Bedingung CorrStart lt CorrEnd Ausnahme CorrStart CorrEnd 0 Anfang des Bereiches der Masterwerte innerhalb dessen eine eingestellte Master oder Slavepositi onskorrektur durchgef hrt wird Falls CamC trix CorrStart und CamCitrix CorrEnd 0 sind dann erfolgt die Korrektur ber den ganzen Masterwert bereich INT32 0 2147483647 Master Units R W per CamCtrl1 CorrEnd 53 15 35 0Fp 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Endwert Korrekturbereich der Master oder Slave positionskorrektur siehe auch CamCtrlx CorrStart Ende des Bereiches der Masterwerte innerhalb dessen eine eingestellte Master oder Slaveposit
24. 6 2 Slavetakt L nge 2 22 22 22er nenn 6 12 6 6 3 Slave Modulo L nge 22222 r nen 6 14 6 7 Ablauf der Kurvenbearbeitung 2 22 6 16 6 7 1 Steuerbl cke N en a re ee 6 16 6 7 2 Bearbeitungszust nde eines Steuerblocks 6 22 6 7 3 CAM Zustandsmaschine 22222200 6 23 6 8 Interne CAM Bearbeitung 222222202 6 26 6 8 1 Motordrehrichtung invertieren 6 26 6 8 2 Verhalten bei einer R ckw rtsbewegung des Masters 6 27 6 8 3 Restwwerten u san 6 27 6 8 4 Zwischen den beiden Steuerbl cken schalten 6 27 6 8 5 Wiederaufsetzen am Kurvenanfang nach Abbruch 6 27 6 9 CAM Referenzierung 22 222 n rennen 6 30 6 10 Couple Anforderung CoupleReg 6 33 6 11 Betriebsart CAM starten und berwachen 6 35 6 12 Masterposition bearbeiten 222err2 0 6 36 6 13 Positionsaufzeichnung an Master und Slavetakt 6 38 6 13 1 Bestehende Parameter f r die Aufzeichnung ver wenden 6 39 6 13 2 Aufzeichnungsbereich der Mastermarke 6 40 6 13 3 Aufzeichnungsbereich der Slavemarke 6 41 6 13 4 Aufzeichnung starten und berwachen 6 41 6 14 Master und Slaveposition korrigieren 6 42 6 15 Master und Slaveposition als Modulowert 6 46 6 16 Nockensignale 222nHe ana n nn 6 47 6 17 Weitere Einstellungen und Bearbeitungen 6 48 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004
25. CPU Synchronisation E1554 2 SAM Keine Motorbewegung seit 36h E1555 2 SAM Systemfehler Timeout Hochpriore Tests 5sec E1556 2 SAM Systemfehler Timeout Niederpriore Tests E1557 2 SAM dec_Qstop Mindestverz gerung ist mit O parametriert E1558 2 SAM Ausgang AUX_OUT_B Querschluss zu anderem Ausgang E1559 2 SAM Ausgang INTERLOCK_OUT Querschluss zu anderem Ausgang E155A 2 SAM Ausgang RELAY_B Querschluss zu anderem Ausgang E155B 2 SAM Ausgang SAFETY24V_B Querschluss zu anderem Ausgang E155C 2 SAM Ausgang AUX_OUT_B Querschluss zu 24V E155D 2 SAM Ausgang INTERLOCK_OUT Querschluss zu 24V E155E 2 SAM Ausgang RELAY_B Querschluss zu 24V E155F 2 SAM Ausgang SAFETY24V_B Querschluss zu 24V E1560 2 SAM Systemfehler Ausgangstreiber Kanal B defekt E1561 2 SAM Systemfehler Eingang ESTOP_B E1562 2 SAM Systemfehler Eingang GUARD1_B E1563 2 SAM Systemfehler Eingang SETUPENABLE_B E1564 2 SAM Systemfehler Eingang SETUPMODE_B E1565 2 SAM Systemfehler Eingang SAFEFUNCIN_B E1566 2 SAM Systemfehler Eingang GUARD2_B E1567 2 SAM Systemfehler Eingang INTERLOCK_IN_B E1568 2 SAM Systemfehler Eingang GUARDICONF_B E1569 2 SAM Systemfehler SAM24VGND Sense unterbrochen Twin Line 8 3 Diagnose und Fehlerbehebung Betriebsart Kurvenscheibe Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E156A 4 SA
26. Interpreter keine zu interpretierenden Daten vorhanden E1A02 0 Fehler Interpreter kein Token C_NUM in erster Zeile E1A03 0 Fehler Interpreter ung ltiger Token E1A04 0 Fehler Interpreter kein Header gefunden E1A05 0 Fehler Interpreter ung ltiger Wert E1A06 0 Fehler Interpreter kein Token C_COUNT in letzter Headerzeile E1A07 0 Fehler Interpreter keine Slavewerte eingetragen E1A08 0 Fehler Interpreter zu wenig Slavewerte E1A09 0 Fehler Interpreter Mandatory Eintr ge in Header nicht komplett E1AOA 0 Fehler Interpreter Parameter C_COUNT ung ltiger Wert Twin Line 8 7 Diagnose und Fehlerbehebung Betriebsart Kurvenscheibe Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1A0B 0 Ungenauigkeit bei Berechnung Slavemodulowert bei Kurvennr gt Qualifier E1A0C 0 Kurve schon vorhanden E1AOD 0 Unzul ssige Kurvennummer E1AOE 0 Kurve nicht vorhanden E1AOF 0 ME kleiner 0 oder gr er max Masterwert E1A10 0 MS kleiner 0 oder gr er max Masterwert E1A11 0 MA kleiner 0 oder gr er max Masterwert E1A12 0 Fehler bei Umrechnung von Anwenderkurve in interne Kurve in Zeile gt Qualifier E1A13 0 ME gr er MS E1A14 0 Keine Downloadfile mit Kurvendaten E1A15 0 Aktivierung CamCitrlBlock parametrierte Kurve ist nicht verf gbar E1A16 0 Aktivierung CamCtrlBlock C_M_VAL_EXPO bzw C_S_VAL_EXPO in Kurvenhead
27. Kurven ist nur m glich wenn bei allen verwendeten Kurven die Anzahl der Nachkommastellen identisch ist Die Ausgabe der Steuerungswerte erfolgt im gleichen ganzzahligen Format Mittels der Anzahl der Nachkommastellen kann die R ckrech nung in rationale Zahlenwerte z B f r eine Visualisierung erfolgen Nachkommastellen Die Einstellungen der Umrechnungsfaktoren der Nachkommastellen k nnen f r Master und Slavewerte aus folgenden Parametern entnom men werden Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamGlobal MsFactor 52 9 Umrechnungsfaktor der Nachkommastellen Master UINT16 RV 34 09 Wert wird aus den Kurvenheaderdaten bernommen 0 10 0 C_M_VAL_EXPO CamGlobal SivFactor 52 10 Umrechnungsfaktor der Nachkommastellen Slave UINT16 R 34 0A Wert wird aus den Kurvenheaderdaten bernommen 0 10 0 C_S_VAL_EXPO Tabelle 6 2 Parameter zur Umrechnung der Nachkommastellen Beispiel Die Einstellungen der Masterwerte erfolgt in Grad mit 6 Nachkomma stellen Die Einstellungen der Slavewerte erfolgt in mm mit 3 Nachkom mastellen In der Kurvenbeschreibungsdatei stehen somit folgende Token C M VAL EXPO 6 e C S VAL EXPO 3 Umrechnung der anwenderseitig eingegebenen Masterwerte e CAM Editor Anwenderwert 123 456789 Grad e Kurvenbeschreibungsdatei Integerwert 123456789 MasterUnits Umrechnung der anwenderseitig eingegebenen Slavewerte
28. Mastertaktl nge My Die Mastertaktl nge entspricht der maximalen Masterposition der Kurve und somit der Masterposition des letzten Kurvenpunktes Diese L nge kann in den Positionseinheiten des Masters angegeben werden berschreitet die Masterposition diesen Punkt so wird die aktuelle Kurve wieder von vorne bearbeitet Stillstandsposition Slave S Anfangsposition des Slaves bei Beginn des Einkuppelvorgangs sowie Endposition nach Abschluss des Auskuppelvorgangs Slavetaktl nge Sr Die Slavetaktl nge ist die maximale Slaveposition in der Kurve Diese L nge kann in den Positionseinheiten des Slaves angegeben werden 2 2 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Grundlagen 2 3 Bewertung der Master und Slavewerte Masterinkremente Slaveinkremente Bewertung Masterwerte Bewertung Slavewerte Die Kurvendaten in anwenderspezifischen Werten sind ber Anpas sungsfaktoren an die Gegebenheiten der Anlage bzw des Antriebs an zupassen Die Angaben erfolgen bezogen auf die maximalen Master bzw Slavewerte und werden nachfolgend als Taktl nge bezeichnet Die Einstellung ist ber Z hler und Nennerwert m glich somit sind auch nicht ganzzahlige Verh ltnisse einstellbar Eine nderung der Masterposition um den Wert 1 entspricht einem Ma sterinkrement Eine nderung der Slaveposition um den Wert 1 entspricht einem Sla veinkrement Bei Vorgabe der
29. Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per Status CamSiPref 31 54 CAM Istposition der Masterpositionssimulation INT32 Inc R 1F 36p 6 36 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamGlobal MsSourcee 52 16 Masterpositionsquelle Modul M1 Simulation UINT16 R W 34 10h Manuell Profil 0 2 0 0 Sollwert nur ber Geber Modulsteckplatz M1 1 Simulation Manuell 2 Simulation Profil ber den Parameter CamGilobal SimEncMod kann eingestellt werden was bei Aktivierung der Simulation mit den einlaufenden Encoderpulsen gemacht werden soll CamGlobal velSimu 52 20 Sollgeschwindigkeit der Mastersimulation INT32 Inc s R W 34 14h Verwendet f r Simulation Manuell und Profil 1 1600000 1000 Angabe erfolgt in Masterinkrementen s CamGilobal accSimu 52 21 Beschleunigung der Mastersimulation UINT32 1000Inc R W 34 15h Verwendet f r Simulation Manuell und Profil 3 2147483647 Is Angabe erfolgt in 1000 Masterinkrementen s 2 10 CamGlobal SimuSetPo 52 47 Mastersimulation Ma setzen INT32 Inc R W 34 2Fh Soll und Istposition des Profilgenerators f r die 0 Mastersimulation werden auf den vorgegebenen Wert eingestellt Die Mastermoduloposition wird dadurch nicht ge ndert CamGlobal SimEncMod 52 53 Bea
30. Q0 Output Q1 slave_value SlaveUnits CAM Signals master_ value MasterUnits 10 6 400 800 1000 Ausg nge aktivieren Bild 6 56 Bearbeitung der Nockensignale Es stehen die beiden Ausg nge Q0 und Q1 mit jeweils 4 parametrier baren Einschaltbereichen zur Verf gung Die Angabe der Einschaltbe reiche erfolgt in MasterUnits Die Definition des Masterwertebereichs innerhalb dessen der zugeh rige Ausgang aktiviert sein soll erfolgt im Parameterbereich Camsigs Bei Aktivierung eines Steuerblocks werden die aktuellen Signaleinstel lungen bernommen und f r die Bearbeitung verwendet ber den Parameter CamSigs EnCamSigs 55 1 k nnen Sie die Ausg nge f r die Nockenbearbeitung aktivieren Die aktivierten Aus g nge stehen dann nicht mehr f r direkte Schreibzugriffe auf das Aus gangswort 0 l O QWO zur Verf gung Twin Line 6 47 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamSigs EnCamSigs 55 1 Aktivierung Nockensignale auf Ausgangswort 0 UINTI6 R W 37 01 Bito Q_0 0 3 0 per Bit1 Q_1 Belegung 0 Nockensignalausgang nicht aktiviert 1 Nockensignalausgang aktiviert Nockensignal wird ausgegeben solange Ein Aus oder Normalkurve bearbeitet wird Das Nockensignal hat Vor rang vor einer Signaleinstellung welche durch direktes Schreiben auf die Ausg n
31. Sie Spannung anlegen e Der Motor erzeugt Spannung wenn die Welle gedreht wird Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen e Der Anlagenhersteller ist verantwortlich f r die Einhaltung aller geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssy stems e Nehmen Sie keine Eingriffe in das Antriebssystem vor z B spitze Gegenst nde 4 1 24V Signalschnittstelle Pin Signalbei Signal bei IO_Mode 0 IO_Mode 1 Die folgende Tabelle zeigt die Schnittstellen Belegung Identische Si gnale f r alle Belegungen sind in der linken Spalte mit einem Pfeil gt dargestellt aktiv Bedeutung E A 9 gt Qo high Frei belegbarer Ausgang in CAM Betriebsart als Nockensignal QO 10 gt Q_1 high Frei belegbarer Ausgang in CAM Betriebsart als Nockensignal Q1 Twin Line 4 1 Installation Betriebsart Kurvenscheibe Pin Signal bei Signal bei aktiv Bedeutung E A IO_Mode 0 IO_Mode 1 22 gt CAPTURE1 high Schneller Eingang zum genauen Festhalten aktueller Positionswerte In CAM Betriebsart Verwendung als Mastertaktsignal 15 Frei belegbarer Eingang 23 gt CAPTURE2 high Schneller Eingang zum genauen Festhalten aktueller Positionswerte In CAM Betriebsart Verwendung als Slavetaktsignal 16 Frei belegbarer Eingang 24 ADR_64 ADR_64 high Bit 6 f r die Netzwerkadresse falls Settings IO_mode 0 COUPLE_REQ In CAM Betriebsart Verwendung als COUPLE Signal 17 Frei
32. V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Parameterbeschreibung Im laufenden Betrieb der Kurvenbearbeitung kann vom Anwender ber CamGlobal SelCtrBlk CamGlobal SelCtrBlk dynamisch festgelegt werden mit welchem Ctrl Block nach Abschluss der Bearbeitung des aktuellen CtrIBlocks weitergearbeitet werden soll bzw ob die Bearbeitung beendet werden soll Zur Aktivierung der dynamischen Umschaltung m ssen zuvor die Parameter f r die Folgebearbeitung nach Leerzykusbearbeitung in CamCtr11 2 IdleSeqNo auf GlobalDefined eingestellt werden Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamGlobal SelCtrBlk 52 52 Anwenderspez Auswahl der Folgebearbeitung nach Leer UINT16 R WI 34 34h zyklenbearbeitung 0 2 0 0 Wechsel nach Zustand DO_CAM_DISABLE 1 Bearbeitung CamCtrl1 2 Bearbeitung CamCtrl2 Globale Festlegung der CAM Bearbeitung nach der Abschluss der Leerzyklenbearbeitung FollowStep Die Einstellung wird verwendet falls CamCtrl1 2 IdieSeqNo auf GlobalDefined eingestellt ist Bei der Aktivierung der CAM Betriebsart wird die Einstel lung von CamGlobal ChoiceCtr bernommen D h das nach der Leerzyklenbearbeitung im gleichen CtrIBlock wei tergearbeitet wird mit welchem die CAM Bearbeitung gestartet wurde Die Einstellung der weiteren Bearbeitung muss vor dem bergang in den Zustand WAIT_FOR_REFERENCE erfolgen Tabelle 6 22 Anwenderspez Auswahl der Folgebear
33. bereit f r Fault Reset E150C 0 SAM Nicht bereit f r SAM Disable E150D 3 SAM Sicherer Betriebshalt nach Fehler verletzt E150E 0 SAM Parameter nicht lesbar E150F 0 SAM Parameter in diesem Zustand nicht schreibbar E1510 0 SAM falsches Passwort E1511 0 SAM Timeout beim Parameterdownload Defaultwerte geladen E1512 0 SAM Parameter nicht vorhanden E1513 0 SAM Parameterpr fsumme in diesem Zustand nicht schreibbar E1514 0 SAM Parameterpr fsumme falsch Defaultwerte geladen E1515 0 SAM Warnung Untertemperatur E1516 0 SAM Warnung bertemperatur E1517 2 SAM 24VDC berspannung E1518 2 SAM 24VDC Unterspannung E1519 2 SAM Kurzschluss an Ausg ngen Kanal A zu GND Twin Line 8 1 Diagnose und Fehlerbehebung Betriebsart Kurvenscheibe Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E151A 4 SAM Systemfehler 5V Spannungsversorgung E151B 4 SAM Systemfehler 5V Unterspannung E151C 2 SAM berspannung SAM24VDC SW E151D 2 SAM SAMSTART Max zulassige Pulsdauer berschritten E151E 4 SAM Systemfehler RAM Querschluss E151F 4 SAM Systemfehler Stack berlauf E1520 4 SAM Systemfehler Programmablaufkontrolle Kommunikation E1521 4 SAM Systemfehler Programmablaufkontrolle Idle Task E1522 4 SAM Systemfehler Programmablaufkontrolle MS Task E1523 2 SAM Ausgang Querschluss E1524 2 SAM S
34. berwacht werden e Starten Sie die Anlage nur wenn sich keine Personen im Akti onsbereich der bewegten Anlagekomponenten befinden und die Anlage sicher betrieben werden kann Twin Line 3 3 Sicherheit Betriebsart Kurvenscheibe Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Installation 4 Installation An dieser Stelle werden nur die nderungen betreffend der Verwendung von CAM beschrieben Eine detaillierte Beschreibung der Ger teinstallation entnehmen Sie bitte dem Kapitel Installation im Ger tehandbuch TLC61x bzw TLC6 amp x GEFAHR Elektrischer Schlag Brand oder Explosion e Arbeiten an und mit diesem Antriebssystem d rfen nur von Fachkr ften vorgenommen werden die auch den Inhalt dieses Handbuches und der zugeh rigen weitereren Handb cher ken nen und verstehen Vor Arbeiten am Antriebssystem Alle Anschl sse spannunggsfrei schalten Schalter kennzeichnen NICHT EINSCHALTEN und gegen Wiedereinschalten sichern 6 Minuten warten Entladung DC Bus Kondensatoren Spannung zwischen DC und DC messen und auf lt 48V berpr fen Die DC Bus LED ist keine eindeutige Anzeige f r Abwesenheit der DC Bus Spannung e DC Bus nicht kurzschlie en oder ungesch tzte Teile oder Schrauben der Klemmen unter Spannung ber hren e Installieren Sie alle Abdeckungen und schlie en Sie die T ren der Geh use bevor
35. e CAM Editor Anwenderwert 54 321 mm e Kurvenbeschreibungsdatei Integerwert 54321 SlaveUnits 6 2 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb 6 3 Umrechnung von Anwender Werten in Positionen Die von Ihnen eingegebenen Werte in MasterUnits bzw SlaveUnits wer den durch einstellbare Bewertungsfaktoren an die Anlagenbedingun gen angepasst Steuerungsintern wird mit Master und Slave Inkrementen Inc gearbeitet Der maximale Master bzw Slavewert der Kurvenbeschreibung steht in direktem Zusammenhang mit der maximalen Inkrementezahl der Ma ster bzw Slaveposition MasterValue Float Masterwerte In Bild 6 3 werden zur Umrechnung der Masterwerte folgende Parame ter benutzt e CamGlobal MsFactor 52 9 Umrechnungsfaktor der Nachkommastellen e CamCtrl1 MsTkNum 53 16 Z hler Mastertakt L nge e CamCtrl1 MsTkDenom 53 17 Nenner Mastertakt L nge e CamDat MsMaxVal 1401 10 Maximaler Masterwert in der Kurve Kurvenummmer 1 Im Beispiel sind folgende Werte angenommen Maximaler Masterwert 360 000000 Grad gt 360000000 e Mastertaktl nge Z hler Nenner 4000 Inc gt 4000 1 CamGlobal MsFactor CamCtrl11 MsTkNum 123 456789 Grad 10 CamDat MsMaxVal CamCtr11 MsTkDenom MasterValue MasterPos Integer Inc 4000 gt 360000000 1 1371 7421 Slavewerte Bild 6 3 Umrechnung von Masterwerten in Masterpositio
36. einem Abbruch der Bearbeitung entspricht die Position der Slaveposition des Zyklus in welchem der Abbruch stattfand Status CamSIMdNu 31 59 1F 3Bp CAM aktueller Z hler der Slavemodulol nge INT32 Inc R Die aktuell intern verwendete Slavemodulol nge Sla 0 2147483647 0 veposition des letzten Kurvenpunktes kann ermittelt werden Diese ergibt sich in Abh ngigkeit der Einstel lung von CamCitrix SIMdMode Der Wert wird zum Wiederaufsetzen nach einem Abbruch der Bearbeitung f r die Berechnung einer absoluten Slaveposition in einem Folgeintervall ben tigt Ein sinnvoller Wert steht erst nach dem ersten Akti vieren der CAM Betriebsart zur Verf gung Status CamSIMdDe 31 60 1F 3C CAM aktueller Nenner der Slavemodulol nge INT32 Cycles R Beschreibung siehe Status CamSIMdNu 1 2147483647 1 9 14 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Parameter Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per Status CamMsMdMu 31 62 CAM Modulowert der Masterposition in MasterUnits INT32 Master R 1F 3E siehe Beschreibung des Lesewertes 0 2147483647 Units Status CamMasMod Der Lesewert wird jedoch in MasterUnhits statt in Inc geliefert Die Mastertaktl nge wird aus dem aktuell aktiven CamCitrIBlock verwendet der max Masterwert aus den Eintragungen der aktuell verwen deten K
37. folgende Kurven e eine einzelne Kurve alle in einem Steuerblock eingetragenen Kurven alle Kurven 6 6 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb CamGilobal Objekt Idx 52 zugriffe Read Write u a Auswahl CamCtrl CamCtrl1 CamCtrl2 Idx 53 Idx 54 Einkuppeln Einkuppeln Normalbetrieb Normalbetrieb Auskuppeln Auskuppeln Curve_99 Idx 1499 Curve_2 Idx 1402 Curve_1 Idx 1401 HEADERINFO S_1 S_n Kurvenbeschreibungen Bild 6 6 Kurvenparametrierung 6 5 1 Parametergruppe CamGlobal Die Parametergruppe CamGlobal dient der Ansteuerung der Kurvenbe arbeitung sowie der Einstellung von globalen Parametern Eine Auflistung aller Parameter dieser Parametergruppe finden Sie im Kapitel 9 2 4 Parametergruppe CamGlobal 6 5 2 Parametergruppe CamCtr11 und CamCtrl12 Es stehen zwei identische Steuerbl cke Parametergruppen CamCtr11 und CamCtr12 f r die Eintr ge von Kurvenkombinationen zur Verf gung Wird beispielsweise CamCtr11 f r die aktuelle Bearbeitung ver wendet kann CamCtr12 zur Vorbereitung einer neuen Bearbeitung dienen ber den Parameter CamGilobal ChoiceCtrl 52 7 k nnen Sie festlegen mit welchem Steuerblock die Bearbeitung begonnen wird Sie k nnen mehrere Kurvenbeschreibungen an die Steuerung bertra gen Die Auswahl der einzelnen Kurven in den CA
38. keine CAM Referenzierung auf ein solches Signal m glich Twin Line 6 5 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Positions berlauf Die interne Verarbeitung der Geber Soll und Istwerte erfolgt als Da tentyp INT32 2147483648 2147483647 Ein Positions berlauf der F hrungsposition des Gebers M1 hat keinen Einfluss auf die CAM Bearbeitung Ebenso kann die Bearbeitung eines offenen Kurvenzuges das ber schreiten des Wertebereiches zur Folge haben Ein Positions berlauf bei den Soll Werten Status p ref 31 5 bzw Ist Werten Status p act 31 6 ist ebenfalls m glich Es wird nur eine Warnung im Fehlerspeicher vermerkt da ein eventuell definierter Referenzpunkt in einer anderen Betriebsart nicht mehr ein deutig angefahren werden kann Eine Absolut Positionierung ist nach einem Positions berlauf von P ref nicht mehr m glich Deshalb m ssen Sie in diesem Falle vor Durchf hrung einer Korrekturfahrt in PTP Mode eine Slave Referenzierung durchf hren 6 5 _Kurvenparametrierung Die Konfiguration und Aktivierung des gew nschten Bearbeitungsab laufs als auch die Auswertung des aktuellen Bearbeitungszustandes kann ber verschiedene Parameter durchgef hrt werden Folgende Be dienkan le stehen dazu zur Verf gung e TLCT Inbetriebnahme Software Feldbus e CoDeSys Programmiersoftware Je nachdem in welcher Parametergruppe die Einstellungen vorgenom men werden beziehen sich diese Einstellungen auf
39. nge 0 Die Einstellungen k nnen Sie getrennt f r die Steuerbl cke CamCtr11 und CamCtr12 vornehmen Die Verrechnung der Werte erfolgt bei Ak tivierung des Steuerblocks Parameter CamCtrl1 EnCtrl 53 1 bzw CamCtr12 EnCtrl 54 1 Die Angaben erfolgen bezogen auf die maximalen Master und Sla vewerte Die Einstellung ist ber Z hler und Nennerwert m glich Da durch sind auch nicht ganzzahlige Verh ltnisse m glich Twin Line 6 9 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Slave pos Master pos Einstellung Beschreibung MsTkNum Incr Mastertaktl nge M E MsTkDenom MasterCycles SITkNum Incr Slavetaktl nge Sy SITkDenom SlaveCycles SIMdNum Incr Slavemodulol nge Syioa SIMdDenom Cycles Bild 6 8 Bewertung der Master und Slavewerte 6 6 1 Mastertakt L nge Die Mastertakt L nge beschreibt wie viele Positionsinkremente der F hrungsposition einem Kurvendurchlauf des Masterwertes bzw dem maximalen Masterwert entsprechen Welche Werte nderung der Ge ber Position einem oder mehreren Mastertakten entspricht wird f r je den Steuerblock ber 2 Parameter festgelegt Z hler Mastertaktl nge CamCtrl1 MsTkNum 53 16 bzw CamCtr1l2 MsTkNum 54 16 Nenner Mastertaktl nge CamCtrl1 MsTkDenom 53 17 bzw CamCtr1l2 MsTkDenom 54 17 Richtungsinvertierung Die Richtungsinvertierung der F hrungsgr e wird durch Eingabe ei nes negativen Werts f r die Mastertaktl nge erreich
40. r Geschwindigkeits und Beschleunigungsvorsteuerung zur Verf gung Je nach Anwendungsfall kann durch Variation der Reglerparameter aus der Regleroptimierung das Bewegungsverhalten noch weiter verbes sert werden Geschwindigkeitsvorsteuerung Lageregler Die Geschwindigkeitsvorsteuerung reduziert den geschwindigkeitsab h ngigen Schleppabstand Die Einstellung erfolgt ber die Parameter CtrlBlock1 KFPp 18 18 bzw CtrlBlock2 KFPp 19 18 Die zugeh rige Parameterbeschreibung finden Sie im Kapitel Parame ter der Ger te Dokumentation Beschleunigungsvorsteuerung Drehzahlregler Aufgabe der Beschleunigungsvorsteuerung ist es den beschleuni gungsabh ngigen Schleppabstand bzw die beschleunigungsabh n gige Drehzahldifferenz zu kompensieren Die Einstellung kann getrennt in den beiden Reglerparameterbl cken ber die Faktoren CtrlBlock1 2 KFAp2 durchgef hrt werden Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CtrlBlock1 KFAp2 18 25 Beschleunigungs Vorsteuerung Drehzahlregler UINT16 As min U R W 12 19 0 32767 0 per Tabelle 6 60 Parametergruppe Reglerparameter CtrIBlock1 Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CtrlBlock2 KFAp2 19 25 Beschleunigungs Vorsteuerung Drehzahlregler UINT16 As min U R W 13 19 0 322767 0 per Twin Line 6 49 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Tabelle 6 61 Parametergrup
41. und Q 0 1 finden Sie im Kapitel 9 2 5 Parametergruppe CamSigs 6 17 Weitere Einstellungen und Bearbeitungen 6 17 1 Geber Geschwindigkeit filtern ber ein PT1 Glied mit parametrierbarer Zeitkonstante k nnen Sie eine gegl ttete Geber Geschwindigkeit generieren Die Eingangsgeschwin digkeit des Filters ergibt sich aus den nderungen der Geber Position pro Abtast Zyklus 6 48 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per Mi filterval 21 40 Filterwert f r Berechnung der M1 Gebergeschwindigkeit 0 Off UINT16 ms R W 15 28 0 nicht aktiv 0 32767 10 per gt 0 aktiv Wert entspricht Tn ms entspricht der Zeitkonstante des PT1 Gliedes Aufl sung 311nc s In der Betriebsart CAM darf der Filter nicht deaktiviert werden IN Status v_refMi 31 43 Geschwindigkeit Eingangsgr e an Modul auf M1 INT32 Inc s RV 1F 2B Die Geschwindigkeit wird ber einen Filter gegl ttet die Para metrierung des Filters ist ber M1 filterval m glich Tabelle 6 59 Parameter f r die Filterung der Geber Geschwindigkeit In der CAM Betriebsart darf der Filter nicht deaktiviert werden 6 17 2 Antriebsregelung optimieren nur TLC63x Zur Sicherstellung der Kurventreue am Motor ist die Antriebsregelung zu optimieren Hierzu stehen die Einstellungen f
42. v_refM1 31 43 1F 2B Geschwindigkeit Eingangsgr e an Modul auf M1 Die Geschwindigkeit wird ber einen Filter gegl ttet die Parametrierung des Filters ist ber M1 filterval m glich INT32 Inc s R Status CamMasMod 31 52 1F 34 CAM Modulowert der Masterposition in Inc Wert stellt Verlauf der Masterposition ber einen Mastertaktzyklus dar g ltiger Wert nur lesbar falls Betriebsart CAM eingestellt Masterreferenz vorhanden in allen anderen F llen wird O zur ckgegeben INT32 Inc 0 2147483647 R Status CamSivMod 31 53 1F 35p CAM Modulowert der Slaveposition in Inc Wert stellt Verlauf der Slaveposition ber einen Mastertaktzyklus dar g ltiger Wert nur lesbar falls Betriebsart CAM eingestellt Slavereferenz vorhanden Couple Signal aktiv in allen anderen F llen wird O zur ckgegeben INT32 Inc 0 2147483647 R Status CamSiPref 31 54 1F 36 CAM Istposition der Masterpositionssimulation INT32 Inc R Twin Line 9 13 Parameter Betriebsart Kurvenscheibe Gruppe Name Idx Six dez hex Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W wert per Status MsCycAct 31 55 1F 37n CAM Aktuelle oder zuletzt korrekt begonnene INT32 2 R Masterzyklusnummer 0 Wert liefert die Anzahl der bearbeiteten Masterzyklen bzw erkannten Modulobedingungen Masterzyklen werden nur in folgenden Zust nden gez
43. 0 Incr Incr faktor 2 faktor 1x2 Master Pos Slave Pos a 2000 Incr Iner faktor 3 EE Master Pos 2000 Incr Iner Bild 6 10 Verhalten bei nderung der Mastertakt L nge 6 6 2 Slavetakt L nge Die Slavetakt L nge beschreibt um wie viele Positionsinkremente sich die Slaveposition zwischen 0 und dem maximalen Slavewert ndert Slave Pos Incr 2000 Incr ee faktor 2 faktor 1x2 L Incr faktor 1 1000 f N faktor 3 akor 1 g 2 Master Pos Bild 6 11 Verhalten bei nderung der Slavetakt L nge 6 12 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Die maximale Werte nderung der Slaveposition die einem oder meh reren Slavetakten entspricht wird f r jeden Steuerblock ber 2 Parame ter festgelegt e Z hler Slavetakt L nge CamCtr11 S1ITkNum 53 18 bzw CamCtr12 S1TkNum 54 18 e Nenner Slavetaktl nge CamCtr1l1 S1TkDenom 53 19 bzw CamCtr12 S1lTkDenom 54 19 Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamCtrl1 SITkNum 53 18 Z hler Slavetaktl nge INT32 Inc R W 35 12h Zus tzliche Begrenzungen 0 2147483647 10000 per SITkNum SITkDenom gt 1 Die Stelle des maximalen Slavewertes der Kurve bewirkt eine Auslenkung des Slaves um eine Sla vetaktl nge Z hler Nenner Bsp Slavewert O 1000000 Z hler 16384 Nenn
44. 0_MsB2 9 CamSigs Out0_MsC1 9 CamSigs Out0_MsC2 9 12 4 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Stichwortverzeichnis CamsSigs Out0_MsD1 CamsSigs Out0_MsD2 CamsSigs Outi_MsA1 CamsSigs Outi_MsA2 CamsSigs Outi_MsB1 CamsSigs Outi_MsB2 CamsSigs Outi_MsC1 CamsSigs Outi _MsC2 CamSigs Outi_MsD1 CamsSigs Outi _MsD2 Capture TrigLevi 6 40 9 11 Capture TrigSign 6 39 9 11 Capture TrigType 6 40 9 11 Commands flashSave 9 11 Commands statFlash 9 12 CtrlBlock1 KFAp2 6 49 9 12 CtrlBlock2 KFAp2 6 49 9 12 Mi filterval 6 49 9 12 Status CamMasMod 6 46 9 13 Status CamMsMdMu 6 46 9 15 Status CamSiPref 6 36 9 13 Status CamSIMdDe 6 29 9 14 Status CamSIMdNu 6 29 9 14 Status CamSIMdSu 6 46 9 15 Status CamSivMod 6 46 9 13 Status driveStat 6 35 9 13 Status MsCycAct 6 29 9 14 Status MsCycCalc 6 29 9 14 Status SIvPosS0O 6 29 9 14 Status v_refM1 6 49 9 13 Positionierung absolute 6 6 Positions berlauf 6 6 Postprozessor 5 6 Produktnamen 11 3 Projektverzeichnisstruktur 5 6 Q Qualifikation Personal 3 1 R Restwertverarbeitung 6 27 R ckw rtsbewegung des Masters 6 27 a u a oooo000000 O O O O O O CC ooo S Service 10 1 Serviceadresse 10 2 Sicherheit 3 1 Signalformen Pulse C 6 5 RSA22 C 6 5 Slavebewegung 1 3 Slaveinkremente 2 3 Twin Line 12 5 Stichwortverzeichnis Betriebsart Kurvenscheibe Slave Modulo L nge 6
45. 1 gr er 512 1024 2048 4096 8192 C_CYCLE_TIME Minimale Dauer des Bewe z B 100 000000 ms Einstellung in CAM Editor als M gungszyklus in Millisekunden Zykluszeit in ms C_DATE Datum der Kurvengenerie 8 ASClIl Zeichen im M rung z B 28 10 02 Format DD MM YY U bernommen werden die ersten 8 Zeichen die folgenden ignoriert Keine Formatpr fung C_M_COUPLE_MA Masterwert Auskuppelposi MasterUnits Default O O tion Ma INT32 C_M_COUPLE_ME Masterwert Einkuppelposi MasterUnits Default 0 O tion Me INT32 C_M_COUPLE_MS Masterwert Synchronposi MasterUnits Default 0 O tion Ms INT32 C_M_VAL_EXPO Anzahl der ber cksichtigten UINT8 Masterwerte werden im CAM Editor M Nachkommastellen der mit diesem Faktor verrechnet Masterwerte Faktor ist hier 10 C_M_VAL_MAX Maximaler Masterwert in INT32 Ermittlung des letzten Wertes aus M Kurve entspricht Masterwert Kurve dann Umrechnung mit Faktor an letztem Kurvenpunkt Nachkommastellen Masterwerte C_NAME eindeutiger Name der Kur 16 ASCII Zeichen Entspricht Eintragung in Eigenschaf M venbeschreibung U bernommen werden ten Bewegungsverlauf Name Zei die ersten 16 Zeichen chenanzahl in Eingabefeld anpassen die folgenden ignoriert C_NUM eindeutige Nummer der Kur 1 99 Beim Anlegen des ersten Verlaufs als M ven Startwert 1 eintragen die weiteren Verl ufe erhalten dann immer n ch sten Wert C_S_VAL_EXPO Anzahl der ber cksichtigten UINT8 Slavewerte werden im CAM Editor mit M Nac
46. 13 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Parameter 9 Parameter 9 1 _Parameterdarstellung Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default Werte R W per Zugriffskanal 9 2 Parametergruppen Nachfolgende Indizierungen werden wie folgt beschrieben Parametername der sich aus dem Namen der Parametergruppe Gruppe und dem Namen des einzelnen Parameters Name zu sammensetzt Indexwert eines Parameters Subindexwert eines Parameters N here Erl uterung zum Parameter und Angabe der Einheit Bei Parametern ohne Wertebereichsangabe ist der g ltige Wertebe reich vom Datentyp abh ngig Datentyp Byte Minwert Maxwert INT16 2 Byte 16 Bit 32768 32767 UINT16 2 Byte 16 Bit 0 65535 INT32 4 Byte 32 Bit 2 147 483 648 2 147 483 647 UINT32 4 Byte 32 Bit 0 4 294 967 295 Vorgabewerte f r Parameter vor der ersten Inbetriebnahme Werksein stellung Hinweis zur Les und Schreibbarkeit der Werte R Werte sind nur lesbar R W Werte sind les und schreibbar Information ob der Wert des Parameters persistent ist d h nach Ab schalten des Ger tes im Speicher erhalten bleibt Damit der Wert per sistent abgelegt wird ist eine Sicherung der Daten in den persistenten Speicher durch den Anwender vor Abschalten des Ger tes erforderlich Es sind nur f r den jeweiligen Zugriffskanal zutreffende Angaben zu ver wenden Zugriffskanal Angaben CoDe
47. 1401 12 _Masterwert Auskuppelposition INT32 Master R 579 0C Wert wird aus den Kurvenheaderdaten bernommen Units C_M_COUPLE_MA z CamDat MsPosMS 1401 13 _Masterwert Synchronposition INT32 Master R 579 0D Wert wird aus den Kurvenheaderdaten bernommen Units C_M_COUPLE_MS CamDat Count 1401 14 Anzahl der quidistanten Kurvenintervalle UINT16 R 579 0E Wert wird aus den Kurvenheaderdaten bernommen C_COUNT Info Lesewert 1 Anzahl der Slavewerte Bsp 1024 Kur venabschnitte gt 1025 Slavewerte CamDat CycleTime 1401 15 Dauer des Bewegungszyklus UINT32 R 579 0F h Wert wird aus den Kurvenheaderdaten bernommen C_CYCLE_TIME CamDat SIMaxVal 1401 16 Maximaler Slavewert in der Kurve als Betragswert INT32 Slave R 579 10 Wert wird aus Slavewerten in Kurve ermittelt Vorzeichen Units entf llt durch Betragsbildung Tabelle 9 2 Parametergruppe CamDat 9 2 3 Parametergruppe Cambtc Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamDtc CurvErase 1400 5 Kurve l schen Ram UINT32 R W 578 05p 0 L schen aller Kurven im Ram 0 99 1 99 gezielte L schen der angegebenen Kurve Twin Line 9 5 Parameter Betriebsart Kurvenscheibe Tabelle 9 3 Parametergruppe CamDtc 9 2 4 Parametergruppe Camslobal Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamGlobal startCAM 52 1 Start Betriebsart C
48. 15 Slavemodulol nge Nenner 6 15 Z hler 6 15 Slaveposition 6 26 Korrektur 6 26 Slavetaktl nge 2 2 SlaveUnits 2 1 Slavewerte 2 1 Bewertung 2 3 6 8 Einheiten 2 1 Format 2 9 Umrechnung 5 6 6 3 Steuerblock Bearbeitungszust nde 6 22 Stillstandsposition 2 2 Slave 2 2 Strukturbild steuerungsintern 6 5 St tzpunkte 6 1 Synchronposition 2 2 T TLC61x 6 5 TLCT 5 1 6 6 Twin Line Controller TLC61x 1 1 TLC63x 1 1 U Umrechnungsfaktor Nachkommastellen 6 3 V Versand 10 2 Verzeichnisse Produktnamen 11 3 W Wartung 10 1 10 2 Wertebereich berschreitung 6 6 Z Z hler Mastertakt L nge 6 3 Zustandsdiagramm Kurvenumschaltung 6 23 12 6 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004
49. 3 CamCtrl1 SIMdDenom 6 15 9 4 CamtCtrl1 SIMdMode 6 14 9 4 CamCtrl1 SIMdNum 6 15 9 4 Camttri1 SIPosS0O 6 33 9 5 CamCtrl1 SITkDenom 6 13 9 4 CamCtri1 SITkNum 6 13 9 4 CamtCtrl1 StateCtrl 6 23 9 2 CamCtrl1 StdCrvCnt 6 18 CamCtri1 StdCrvNo 6 18 CamCtrl1 StdSeqNo 6 18 CamGCtrl1 UcplCrvNo 6 19 CamDat Count14 9 5 CamDat CycleTime14 CamDat MsMaxVal14 CamDat MsPosMA14 9 5 CamDat MsPosME14 9 5 CamDat MsPosMS14 9 5 CamDat SIMaxVal14 9 5 CamDtce CurvErase14 9 5 CamGlobal accSimu 6 37 9 7 CamGlobal AddState 6 25 9 6 CamGilobal CaptMsPos 6 42 9 8 CamGlobal CaptSIPos 6 42 9 8 CamGlobal CaptStart 6 42 9 8 CamGlobal CaptStat 6 42 9 8 CamGlobal ChoiceCtr 6 20 9 6 34 9 7 9 7 9 2 9 2 9 2 9 2 CamGilobal CoupleReq 6 34 CamGilobal EnCplelnp 6 34 CamGlobal MsCorrMod 6 44 9 8 CamGilobal MsCorrPos 6 44 9 8 CamGlobal MsFactor 6 2 9 6 CamGilobal MsRefClIr 6 3 7 7 9 CamGlobal MsSource 6 37 9 CamGilobal p_absSimu 6 37 9 7 CamGlobal p_relProf 6 37 9 7 CamGlobal RefMode 6 33 9 6 CamGlobal SelCtrBlk 6 21 9 9 CamGilobal SimEncMod 6 37 9 9 CamGilobal SimuSetPo 6 37 9 CamGlobal SICorrMod 6 46 9 CamGiobal SICorrPos 6 46 9 CamGlobal SivFactor 6 2 9 6 CamGlobal startCAM 6 3 CamGlobal startMan 6 37 CamGlobal stateCAM 6 35 9 6 CamGlobal stateMan 6 37 9 7 37 9 7 9 9 CamGlobal velSimu 6 37 9 7 CamSigs EnCamSigs 6 CamSigs Out0_MsA1 6 CamSigs Out0_MsA2 6 CamSigs Out0_MsB1 9 CamsSigs Out
50. 3E 2 SAM falsche Spannung an Eing ngen E153F 2 SAM Ausgang AUX_OUT_A Querschluss zu anderem Ausgang E1540 2 SAM Ausgang INTERLOCK_OUT Querschluss zu anderem Ausgang E1541 2 SAM Ausgang RELAY_A Querschluss zu anderem Ausgang 8 2 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Diagnose und Fehlerbehebung Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1542 2 SAM Ausgang SAFETY24V_A Querschluss zu anderem Ausgang E1543 2 SAM Ausgang AUX_OUT_A Querschluss zu 24V E1544 2 SAM Ausgang INTERLOCK_OUT Querschluss zu 24V E1545 2 SAM Ausgang RELAY_A Querschluss zu 24V E1546 2 SAM Ausgang SAFETY24V_A Querschluss zu 24V E1547 2 SAM Systemfehler Ausgangstreiber Kanal A defekt E1548 2 SAM Systemfehler Eingang ESTOP_A E1549 2 SAM Systemfehler Eingang GUARD1_A E154A 2 SAM Systemfehler Eingang SETUPENABLE_A E154B 2 SAM Systemfehler Eingang SETUPMODE_A E154C 2 SAM Systemfehler Eingang SAFETY_REF_A E154D 2 SAM Systemfehler Eingang GUARD2_A E154E 2 SAM Systemfehler Eingang INTERLOCK_IN_A E154F 2 SAM Systemfehler Eingang GUARDICONF_A E1550 2 SAM Kurzschluss an Ausg ngen Kanal B zu GND E1551 4 SAM Systemfehler UART Overrun Framing Fehler E1552 2 SAM ResEnc Drehgeberaufl sung ist mit 0 parametriert E1553 2 SAM Systemfehler
51. 4 CAM Tabelle Sollwert bearbeitung F zum i gt gt Leistungsteil pref Eo a eih Invertierung Slaveposition 6 8 1 Masterposition Slaveposition Bild 6 28 Strukturbild der internen CAM Bearbeitung Eine ausf hrliche Beschreibung der Funktion Masterposition Generie rung finden Sie im Kapitel 6 12 Masterposition bearbeiten Eine ausf hrliche Beschreibung der Funktionen Masterposition Kor rektur und Slaveposition Korrektur finden Sie im Kapitel 6 14 Master und Slaveposition korrigieren Die intern verwendete Masterposition ist die Summe aus Geber Posi tion M1 und Position der Master Simulation Wenn die Bewegung nur ber die Masterposition Simulation durchgef hrt werden soll m ssen Sie sicherstellen dass w hrend dieser Zeit keine Geber Pulse einge speist werden Die Masterposition wird erst nach Durchf hrung einer CAM Referenzie rung verarbeitet Vor Aktivierung der CAM Bearbeitung kann der Antrieb z B ber die Be triebsart Referenzierung auf die Startposition f r die CAM Bearbeitung positioniert werden Nach Durchf hrung der CAM Referenzierung wird diese Slaveposition als Anfangsposition f r die Kurvenabarbeitung ver wendet Motordrehrichtung invertieren Eine Invertierung der Motordrehrichtung wird ber den Parameter Mo tion invertDir 28 6 eingestellt Die zugeh rige Parameterbe schreibung f
52. 4 Betriebsart Kurvenscheibe Diagnose und Fehlerbehebung 8 Diagnose und Fehlerbehebung Dieses Handbuch enth lt nur die Fehlermeldungen f r die CAM Betriebsart Die weiteren Fehlermeldungen sowie Anweisungen zur Diagnose sind dem Ger tehandbuch TLC61x bzw TLC63x zu entnehmen Auswertung von Fehlern Wird bei der Interpretation der Kurvenbeschreibungsdatei ein Fehler festgestellt erfolgt eine Fehlermeldung auf die Statusabfrage Weiterhin erfolgt der Eintrag einer Warnung in den Fehlerspeicher Als Zusatzin formation wird die Position des Fehlers Zeilennummer als Qualifier ab gelegt Bei der Aktivierung eines fehlerhaften CamCtrl Blocks erfolgt ebenfalls eine Warnung mit Eintrag in den Fehlerspeicher 8 1 _Fehlernummern von E1500 bis E1CFF Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1500 1 SAM Fehler der Klasse 1 geforced E1501 2 SAM Fehler der Klasse 2 geforced E1502 3 SAM Fehler der Klasse 3 geforced E1503 4 SAM Fehler der Klasse 4 geforced E1504 3 SAM Fehler bei sicheren Stillsetzen Unzureichende Bremsrampe Quick Stop E1505 1 SAM Sicherer Betriebshalt verletzt E1506 1 SAM Sicher reduzierte Einrichtgeschwindigkeit berschritten E1507 1 SAM Sicher begrenztes Schrittma berschritten E1508 1 SAM Sicher begrenzte Absolutlage berschritten E1509 1 SAM Endlagen berschritten E150A 2 SAM NOT AUS ausgel st E150B 0 SAM Nicht
53. 4 15h Beschleunigung der Mastersimulation UINT32 Verwendet f r Simulation Manuell und Profil 3 2147483647 Angabe erfolgt in 1000 Masterinkrementen s 2 1000Inc s2 10 R W CamGlobal startMan 52 22 34 16 Start Masterpositionssimulation Manuell UINT16 Codierung der Schreibdaten 0 3 Bit1 neg Drehrichtung Bit0 pos Drehrichtung Schreibzugriff mit 0 beendet Bearbeitung 0 R WI CamGlobal stateMan 52 23 34 17 Quittung Masterpositionssimulation Manuell UINT16 Bit15 simul_master_manu_err Bit14 simul_master_manu_end R CamGilobal p_absSimu 52 24 34 18h Start Masterpositionssimulation Profil Absolut INT32 Schreibzugriff l st Absolutpositionierung in Masterinkrementen aus R W CamGlobal stateProf 52 25 34 19h Quittung Masterpositionssimulation Profil UINT16 Bit15 simul_master_profil_err Bit14 simul_master_profil_end Bit13 simul_master_profil_target_reached Soll wert erreicht R CamGilobal p_relProf 52 26 34 1Ap Start Simulation Masterposition Profil Relativ INT32 Schreibzugriff l st Relativpositionierung in Maste rinkrementen aus R W CamGlobal EnCplelnp 52 27 34 1Bp Enable Eingang COUPLE UINT16 0 Hardwareeingang COUPLE nicht belegt 0 1 1 Hardwareeingang COUPLE belegt R W per CamGlobal CoupleReq 52 28 34 1Cp Anforderung f r Einkuppeln CoupleReq UINT16 Schreibzugriff Trennung nach Zugr
54. 6 amp x Aufgrund der komplexen Thematik und der dadurch entstehenden Pro blematik durch fehlerhafte Kurveneingabe sowie Steuerungsparame trierung unerwartete Positionierungen Geschwindigkeiten sowie Beschleunigungen zu erzeugen wird die Teilnahme an einer Schulung dringend empfohlen Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Antriebssystem d rfen nur von Fachkr ften vorgenommen werden die auch den Inhalt dieses Handbuches und der zugeh rigen weitereren Handb cher kennen und verstehen Die Fach kr fte m ssen in der Lage sein m gliche Gefahren zu erkennen die durch Parametrierung nderung der Parameterwerte und allgemein durch die mechanische elektrische und elektronische Ausr stung ent stehen k nnen Dazu m ssen diese Fachkr fte die bertragenen Arbeiten aufgrund der fachlichen Ausbildung sowie der Kenntnisse und Erfahrungen beurtei len k nnen Den Fachkr ften m ssen die g ngigen Normen Bestimmungen und Unfallverh tungsvorschriften die bei Arbeiten am Antriebssystem be achtet werden m ssen bekannt sein Bestimmungsgem er Einsatz Gefahrenklassen Die CAM Betriebsart stellt eine elektronische Kurvenscheibe zur Verf gung und dient dazu ausgehend von einer mechanischen Kurven scheibe eine entsprechende Motorbewegung elektronisch zu erzeugen Gleichzeitig k nnen zwei mechanische Nockensignale elektronisch nachgebildet werden Vor dem ersten Einsatz m ssen die Twin Line Ger te
55. 8 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamCtrl1 EnCtrl 53 1 Aktivierung des CamCtrlBlocks UINTI6 R W 35 01 Schreibzugriff 0 1 0 0 Block deaktivieren Damit der CamCtrlBlock f r eine Kurvenbearbeitung ver wendet werden kann m ssen die Einstellungen aktiviert werden Der Bearbeitungszustand kann ber CamC trlx StateCtrl ermittelt werden CamtCtrl1 StateCtrl 53 2 35 02 Status der Aktivierung und Bearbeitungszustand des UINTI6 RV CamtCtrlBlocks 0 1 BitO Status der Aktivierung des CamCitrlBlocks 0 Zustandswechsel CamCtrlBlock aktiv 1 Zustandswechsel CamCtriBlock beendet Bit8 9 Bearbeitungszustand des CamCtrlBlocks 0 inactive 1 ready 2 work Falls bei der Interpretation ein Fehler festgestellt wurde so wird dieser in den Fehlerspeicher eingetragen Au erdem wird auf jeden Lesezugriff die Fehlernummer zur ckgege ben Tabelle 6 24 Parameter f r die Bearbeitungszust nde eines Steuerblocks 6 7 3 CAM Zustandsmaschine Die Koordination der Kurvenbearbeitung erfolgt ber die CAM Zu standsmaschine Die einzelnen Zust nde sowie die bergangsbedin gungen zum Zustandswechsel sind der nachfolgenden Darstellung zu entnehmen Der bersichtlichkeit wegen wird auf die Darstellung der M glichkeit des Wechsels auf Kurven des anderen C
56. AM UINT16 R W 34 01h 0 deaktivieren 0 1 1 aktivieren CamGlobal state CAM 52 2 Quittung Betriebsart CAM UINT16 R 34 02h Bit15 cam_err z Bit14 cam_end Bit 7 Fehler SW_STOP Bit 6 Fehler SW_LIMN Bit 5 Fehler SW_LIMP Bit3 Fehler REF Bit2 Fehler HW_STOP Bit1 Fehler LIMN Bito Fehler LIMP Codierung Bit 13 Bit15 entsprechend der Codie rung im globalem Statuswort Status driveStat CamGlobal AddState 52 6 Zus tzliche Statusinformation ber Zustandsma UINT16 R 34 06 schine 0 Statusinformation IDLE_CAM_DISABLE WAIT_FOR_REFERENCE WAIT_FOR_COUPLE DO_COUPLE_CURVE DO_NORMAL_CURVE DO_UNCOUPLE CURVE DO_WAIT_CYCLES DO_CAM_DISABLE CamGlobal ChoiceCtr 52 7 Auswahl des CAM Steuerblocks 1 oder 2 beim UINT16 R W 34 07h Start der CAM Betriebsart 1 2 1 per 1 CamCtrl 1 2 CamCtrl 2 Steuerblock mit welchem beim Start der CAM Betriebsart begonnen wird CamGlobal MsFactor 52 9 Umrechnungsfaktor der Nachkommastellen UINT16 R 34 09h Master 0 10 0 Wert wird aus den Kurvenheaderdaten bernom men C_M_VAL_EXPO TED OT POOO ED CamGlobal SivFactor 52 10 Umrechnungsfaktor der Nachkommastellen Slave UINT16 R 34 0Ap Wert wird aus den Kurvenheaderdaten bernom 0 10 0 men C_S_VAL_EXPO CamGiobal RefMode 52 12 CAM Referenzierung Bearbeitungsmode UINT16 Inc R WI 34 0C Bearbeitungsmode bernahme der parametrier 1 3 1 ten Master sowie Slaveposition
57. Abbruch Bei einem Abbruch z B aufgrund eines Fehlers wird der Slave unab h ngig vom Kurvenverlauf schnellstm glich zum Stillstand gebracht Twin Line 6 27 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Um bei der n chsten Master Modulo Situation wieder korrekt weiterar beiten zu k nnen m ssen Sie ggf den Antrieb auf die gew nschte n chste Start Position des Slaves setzen P_x in Bild 6 30 Die neue Start Position des Slaves ist von der Anwendung abh ngig Zur Positionsberechnung k nnen Sie die erforderlichen Werte aus der Steuerung lesen Die Master Position darf sich w hrend der Durchf hrung der Wiederaufsetzbearbeitung nicht ndern SlavePos absolute SlavePos Modulo P_4 Slavepos der aktuellen Master position 200 0Y INESIERE ERDE UBER HHRESHNe a le A Slavepos nach Abbruch 0 PSE 0 0 360 j 360 0 i 360 MasterPos Modulo g 60 2 L 150 gt o N 360 N 720 870 1080 MasterPos absolute O MasterCycleNumber Mastertaktl nge 360 Slavetaktl nge Slavemodulol nge 100 cm Bild 6 30 Ermittlung der Slaveposition am Anfang des Masterzyklus Sie k nnen z B in der CoDeSys Applikation eine geeignete Position zum Wiederaufsetzen berechnen Verwenden Sie dazu folgende Werte e Absolute Slaveposition im ersten Punkt des Mastertakt Zyklus in dem der Abbruch stattfand Anzahl der Masterzyklen zum Zeitpunkt des Abbruchs Aktuelle Anzahl Ma
58. Aufzeichnungsbereichs der Slavemarke 6 13 4 Aufzeichnung starten und berwachen Die Aufzeichnung kann bereits vor der Aktivierung der CAM Betriebsart ber Parameter CamGlobal CaptStart 52 40 gestartet werden Twin Line 6 41 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Gruppe Name Idx Six dez hex Die interne Aufzeichnung wird dabei beim bergang vom Zustand WAIT_FOR COUPLE nach DO_COUPLE_CURVE bzw DO NORMAL CURVE aktiviert ber den Parameter CamGlobal CaptStat 52 41 k nnen Sie berpr fen ob eine g ltige Aufzeichnungsposition verf gbar ist Durch einen erneuten Schreibzugriff auf CamGlobal CaptStart 52 40 aktivieren Sie die Aufzeichnung neu Bedeutung und Einheit reich wert Wertebe Default R W per CamGilobal CaptStart 52 40 34 28 Start Aufzeichnung der Positionen von Master und Sla UINT16 vetaktsignalen 0 3 Bit 0 Erfassung Mastertaktsignal Kanal 1 Bit 1 Erfassung Slavetaktsignal Kanal 2 Werte f r Bit O und 1 0 Bearbeitung inaktiv oder abgeschlossen 1 Bearbeitung aktiviert Info Durch einen Schreibzugriff mit Bit0 Bit1 0 kann die Erfassung f r beide Taktsignale deaktiviert werden Der Bereich der Masterwerte innerhalb welchem eine Aufzeichnung durchgef hrt werden soll kann f r CamCtrl1 sowie CamCtrl2 getrennt eingestellt werden gt CamCitrl1 SIMarkSta und CamCtri1 SIMarkEnd 0 R WI CamGlobal CaptStat 52 41 34 29
59. CamDat F r die Anzahl der quidistanten Kurven intervalle Parametertyp CamDat Count erhalten Sie Six 14 Die Anzahl der quidistanten Kurvenintervalle der Kurvennummer 5 er mitteln Sie somit ber Idx Six 1405 14 6 6 Bewertung der Master und Slavewerte Die Master und Slavewerte der Kurvenbeschreibungsdatei m ssen Sie an die Gegebenheiten der Anlage bzw des Antriebs anpassen e Die Werte nderung der Geberposition welche einem Mastertakt entsprechen soll ist ber die Mastertaktl nge einzustellen e Die Motorauslenkung welche bei Erreichen des maximalen Slavewertes in der Kurve ausgef hrt werden soll ist ber die Slavetaktl nge einzustellen 6 8 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Slave y position 7N t Slave 7 takt l nge ITN i A N geschlossener Slave Kurvenzug N iti Wa Slave position ZN modulo N offener Kurvenzug l nge J N Pa lt Master gt Master _ position position Slave 5 position P4 Slave Ps modulo es l nge Pa f Slave offener Kurvenzug takt l nge Master gt position Bild 6 7 Offener und geschlossener Kurvenzug mit Takt und Modulo L nge Die Slave Modulo L nge ist die nderung der Slaveposition zwischen dem letzten und dem ersten Kurvenpunkt Bei einem geschlossenen Kurvenzug ist die Slave Modulo L
60. ENCE erfolgen CamGlobal SimEncMod 52 53 34 35 Bearbeitungsmode der Encoderposition an M1 UINT16 R W bei Mastersimulation 0 1 0 per 0 Pos Anderungen an Encoder ber cksichtigen 1 Pos Anderungen an Encoder immer verwerfen Die Einstellung der Mastersimulation erfolgt ber den Parameter CamGlobal MsSource Tabelle 94 Parametergruppe CamGilobal 9 2 5 Parametergruppe Camsigs Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamSigs EnCamSigs 55 1 Aktivierung Nockensignale auf Ausgangswort 0 UINT16 R W 37 01h Bit0 Q_O 0 3 0 per Bit1 Q_1 Belegung 0 Nockensignalausgang nicht aktiviert 1 Nockensignalausgang aktiviert Nockensignal wird ausgegeben solange Ein Aus oder Normalkurve bearbeitet wird Das Nockensi gnal hat Vorrang vor einer Signaleinstellung wel che durch direktes Schreiben auf die Ausg nge l O QW0 vorgenommen wurde Ein Forcen des Ausgangssignals hat immer Vor rang ber das Nockensignal CamSigs Out0_MsA1 55 3 00 0 Einschaltbereich_A gt Masterwert_1 INT32 Master R W 37 03h Ein Einschaltbereich wird durch die Einstellung 0 2147483647 Units per Masterwert_1 und Masterwert_2 definiert 0 Bei Einstellung Masterwert_1 EQ Masterwert_2 ist dieser Einschaltbereich inaktiv Falls Masterwert_x GT max Masterwert dann wird Masterwert_x auf den max Masterwert begrenzt Falls Masterwert_1 GT Masterwert_2 dann wird trotzdem zwischen den beiden
61. F hrungsgr e z B ber einen Drehgeber ist einzu stellen welche Werte nderung der Geberposition einem Mastertakt entsprechen soll ber zwei Parameter wird festgelegt welche Werte nderung der Ge berposition einem oder mehreren Mastertakten entspricht Eine Rich tungsumkehr der F hrungsgr e kann dabei ebenfalls eingestellt werden F r den Antrieb ist einzustellen welcher resultierenden Motorbewegung ein Bearbeiten des Positionsbereichs der Slavetaktl nge entsprechen soll ber zwei Parameter wird festgelegt welche maximale Werte nderung der Slaveposition einem oder mehreren Slavetakten entspricht Twin Line 2 3 Grundlagen Betriebsart Kurvenscheibe 2 4 Einkuppelkurve Normalkurve Auskuppelkurve F r die einzelnen Phasen Einkuppeln Normalbetrieb und Auskuppeln m ssen Sie jeweils eine Kurve definieren Der maximale Slavewert der Ein sowie Auskuppelkurve darf den maximalen Slavewert der Normalkurve nicht berschreiten Mit Geschlossenem Kurvenzug slave p slave p 2 slave p 3 EINKUPPEL KURVE NORMAL KURVE AUSKUPPEL KURVE ST master p master p ST So z 5 a M MF X master p 1 2 3 1 2 3 Bild 2 3 Kurventypen bei einem geschlossenem Kurvenzug Abh ngig von den Einstellungen der Einkuppelposition Mg der Syn chronposition Ms und der Auskuppelposition M4 sowie der Einkuppel anforderung CoupleReq wird zwischen den Kurvenz gen umgeschaltet
62. LED ist keine eindeutige Anzeige f r Abwesenheit der DC Bus Spannung e DC Bus nicht kurzschlie en oder ungesch tzte Teile oder Schrauben der Klemmen unter Spannung ber hren e Installieren Sie alle Abdeckungen und schlie en Sie die T ren der Geh use bevor Sie Spannung anlegen e Der Motor erzeugt Spannung wenn die Welle gedreht wird Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen e Der Anlagenhersteller ist verantwortlich f r die Einhaltung aller geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssy stems e Nehmen Sie keine Eingriffe in das Antriebssystem vor z B spitze Gegenst nde WARNUNG IN Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Reak tionen Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen gespei cherten Daten bestimmt Bei ungeeigneten Daten k nnen unerwar tete Bewegungen oder Reaktionen von Signalen entstehen Betreiben Sie kein Ger t mit unbekannten Daten e berpr fen Sie die gespeicherten Daten e F hren Sie bei der Inbetriebname sorgf ltig Tests f r alle Betriebszust nde und Fehlerf lle durch e berpr fen Sie die Funktionen nach Ger tetausch und auch nach Anderungen an den gespeicherten Daten e Starten Sie die Anlage nur wenn sich keine Personen oder Materialien im Gefahrenbereich der bewegten Anlagekompo nenten befinden und die Anlage sicher betrieben werden kann Twin Line 10 1 Service Wartung und E
63. M Systemfehler Temperatursensor E156B 2 SAM Differenz 24VDC SAM24VDC zu gro E156C 2 SAM berspannung SAM24VDC HW E156D 4 SAM Temperaturabschaltung HW E156E 4 SAM Systemfehler Ungleichheit im SamOpMode E156F 2 SAM Systemfehler AD Wandler E1570 4 SAM Ungleiche Softwareversionen E1571 3 SAM Sicherer Betriebshalt im Fehlerfall verletzt E1572 4 SAM Systemfehler Software nicht kompatibel zu Hardware E1573 1 SAM Fehler bei sicherer Verlangsamung Unzureichende Bremsrampe SPS E1574 2 SAM Sicherer Betriebshalt wiederholt in Folge verletzt E1575 4 SAM Fehlerh ufung beim sicheren Stillsetzen Unzureichende Bremsrampe Quick Stop E1576 3 SAM INTERLOCK_IN wird nicht high time out wenn t_Relay 2 E1577 2 SAM Eingang INTERLOCK_IN high obwohl ignorieren konfiguriert ist E1578 2 SAM Einrichtgeschw n_maxRed ist gr er als Automatikgeschw n_maxAuto E1579 4 SAM Systemfehler unbekannter Zustand der SAM Zustandsmaschine E157A 2 SAM SAM24VDC Unterspannung E157B 4 SAM Systemfehler ENABLE_ALL 5VGate Abschaltung E157C 4 SAM Systemfehler ENABLE_ALL Temp Abschaltung E157D 4 SAM Systemfehler Asynchrone Kommunikation UART SPI E157E 4 SAM Systemfehler RAM Bit E157F 2 SAM SAM24VGND nicht angeschlossen E1800 0 Subindex nicht verf gbar keine Fkt angebunden E1801 0 Schreibzugriff nicht erlaubt wg Zugriffslevel E1802 0 Falsches Kennwort Inbetriebnahme Service E1803 0 Unzul ssiger Schnittstellen Initialisieru
64. M Steuerbl cken er folgt ber die Kurvennummer Parameterbereich Cam Otrli Idx 53 e CamCtrl2 Idx 54 Eine Auflistung aller Parameter dieser Parametergruppe finden Sie im Kapitel 9 2 1 Parametergruppe CamCtrl1 und CamCtrl2 Twin Line 6 7 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe 6 5 3 Parametergruppe CamDat CAM Kurvendaten Parameterbereich ber die Parametergruppe CamDat k nnen Sie Werte zu den einzelnen Kurven auslesen Diese Werte stehen nur zur Verf gung wenn eine Kurvenbeschreibungsdatei mit der zugeh rigen Kurvennummer in die Steuerung bertragen wurde Die einzelnen Kurvennummern erhalten jeweils einen eigenen Indexbereich Idx1401 bis 1499 entspricht den Kurvennummern 1 bis 99 Eine Auflistung aller Parameter dieser Parametergruppe finden Sie im Kapitel 9 2 2 Parametergruppe CamDat Die Parameter zum Lesen der Kurvendaten sind in dieser Dokumenta tion nur f r Kurvennummer 1 beschrieben Dies entspricht dem Index 1401 Die Ermittlung des Index Subindex eines zu lesenden Parameters der Gruppe CamDat f r eine beliebige Kurvennummer funktioniert nach fol gendem Verfahren Sie m chten beispielsweise die Anzahl der quidistanten Kurveninter valle f r die Kurvennummer 5 ermitteln Schritt 1 Berechnen Sie den Index ber die einfache Summe Idx 1400 Kurvennummer also 1400 5 1405 Schritt 2 Ermitteln Sie den Subindex aus der Tabelle in Kapitel 9 2 2 Parametergruppe
65. Markensignalen auf dem Produkt kann ein einzelnes Mar kensignal durch Parametrierung eines Aufzeichnungsbereichs heraus gefiltert werden Als Wert f r den Aufzeichnungsbereich wird immer der Masterwert verwendet So kann z B eine Aufzeichnung der Slaveposi tion im Bereich 60 90 des Masterwertes aktiviert werden Wenn das Markensignal au erhalb dieses Bereiches aktiviert wird erfolgt keine Aufzeichnung Sie k nnen die Aufzeichnung starten und den aktuellen Bearbeitungs zustand lesen Sobald eine Aufzeichnung durchgef hrt wurde k nnen Sie die zugeh rige Aufzeichnungsposition als Moduloposition lesen Aus der Differenz aus Aufzeichnungsposition und erwarteter Modulopo sition k nnen Sie z B eine Korrektur der Slaveposition einleiten z B Kompensation von Schlupf 6 38 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb 6 13 1 Bestehende Parameter f r die Aufzeichnung verwenden Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per Capture TrigSign 20 13 Auswahl der Triggersignale f r Positionsspeicherung UINT16 R W 14 0D Bits 0 1 Kanal 1 Einstellung Triggerquelle 0 15 4 Bits 2 3 Kanal 2 Einstellung Triggerquelle Codierung Auswahl Triggerquelle Wert 0 Cap1 gt Eingang CAPTURE1 Wert 1 Cap2 gt Eingang CAPTURE2 Wert 2 Mod1 gt Indexpuls Sollpositionsgeb M1 nur bei Schrittmotorger
66. Master Bewegung genannt aufweisen Zudem k nnen zwei mechanische Nockensignale elektronisch nachge bildet werden Auslenkung S Kurvenscheibe Signal Q Dreh winke 0 Nockensignal Mechanische L sung Elektronische L sung a nee ge Kurvenbeschreibung Slavewert S Masterwert p usgang Q Nockensignal nn 180 270 Masterwert p A Bild 1 1 Umsetzung mechanische in elektronische Kurvenscheibe Masterbewegung Positionsvorgabe durch einen Inkrementalgeber auf Modulsteckplatz M1 oder durch einen virtuellen Master Manuell Profil Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Einf hrung Slavebewegung Abgeleitete Bewegung die durch die implementierte CAM erzeugt wird FA x x Masterposition l 4 Er 4 V ri N J Slave N E position ag St el Kurvenscheibe Bild 1 2 Schematische Darstellung einer mechanischen Kurvenscheibenbe wegung Die sich drehende Kurvenscheibe erzeugt am St el eine Slave Bewe gung mit einem geschlossenen Kurvenzug Die nicht lineare Bewegung der Kurvenscheibe l sst sich als Positions bezug von Master zur Slaveposition in Form einer Tabelle oder eines Graphen wie folgt darstellen Slave nicht lineare Pa A iti Positions 5 Pr posuon beziehung Pa Kurve
67. Masterwerten das Signal aktiviert Die bernahme der Einstellungen der Einschalt bereiche zur internen Bearbeitung erfolgt beim Aktivieren des CamCtrlBlocks CamCitrix EnCtr Twin Line 9 9 Parameter Betriebsart Kurvenscheibe Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamSigs Out0_MsA2 55 4 00 0 Einschaltbereich_A gt Masterwert_2 INT32 Master R W 37 04 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out0_MsB1 55 5 00 0 Einschaltbereich_B gt Masterwert_1 INT32 Master R W 37 05h siehe CamSigs Out0_MsA1 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out0_MsB2 55 6 Q0 0 Einschaltbereich_B gt Masterwert_2 INT32 Master R W 37 065 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out0_MsC1 55 7 00 0 Einschaltbereich_C gt Masterwert_1 INT32 Master R W 37 07h siehe CamSigs Out0_MsA1 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out0_MsC2 55 8 00 0 Einschaltbereich_C gt Masterwert_2 INT32 Master R W 37 08h 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out0_MsD1 55 9 00 0 Einschaltbereich_D gt Masterwert_1 INT32 Master R W 37 09 siehe CamSigs Out0_MsA1 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out0_MsD2 55 10 00 0 Einschaltbereich_D gt Masterwert_2 INT32 Master R W 37 0A 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out1_MsA1 55 13 00 1 Einschaltbereich_A gt Masterwert_1 INT32 Master R W 37 0D siehe CamSigs Out0_MsA1 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out1_MsA2 55 14
68. Online amp CodeSys Hardware Eingang CoupleRegq Couple Anforderung in Zustandsmaschine CamGlobal EnCpleInp remanent COUPLE Bild 6 35 Couple Anforderung CoupleRedg Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamGlobal EnCplelnp 52 27 Enable Eingang COUPLE UNTI6 R W 34 1B 0 Hardwareeingang COUPLE nicht belegt 0 1 0 per 1 Hardwareeingang COUPLE belegt CamGlobal CoupleReq 52 28 Anforderung f r Einkuppeln CoupleRea UNTI6 R W 34 1Ch Schreibzugriff Trennung nach Zugriffskanal 0 1 0 0 CoupleReq deaktivieren 1 CoupleReg aktivieren Lesezugriff Veroderung aller CoupleReg 0 CoupleReq inaktiv 1 CoupleReq aktiv Bei Lesezugriff wird die interne Couple Anforderung geliefert Dies entspricht der Veroderung der Couple Req ber die verschiedenen Zugriffskan le incl Ein gang COUPLE falls aktiviert Tabelle 6 36 Parameter f r die Couple Anforderung 6 34 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb 6 11 Betriebsart CAM starten und berwachen Gruppe Name Idx Six dez hex Die Betriebsart CAM wird ber den Parameter CamGlobal startCAM 52 1 gestartet Den betriebsartenspezifischen Bearbeitungszustand k nnen Sie ber den Parameter CamGlobal StateCam 52 2 berwachen Au er dem s
69. Q0 1 Einschaltbereich_A gt Masterwert_2 INT32 Master R W 37 0E 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out1_MsB1 55 15 Q0 1 Einschaltbereich_B gt Masterwert_1 INT32 Master R W 37 0F siehe CamSigs Out0_MsA1 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out1_MsB2 55 16 00 1 Einschaltbereich_B gt Masterwert_2 INT32 Master R W 37 10 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out1_MsC1 55 17 00 1 Einschaltbereich_C gt Masterwert_1 INT32 Master R W 37 11h siehe CamSigs Out0_MsA1 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out1_MsC2 55 18 Q0 1 Einschaltbereich_C gt Masterwert_2 INT32 Master R W 37 12h 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out1_MsD1 55 19 00 1 Einschaltbereich_D gt Masterwert_1 INT32 Master R W 37 13h siehe CamSigs Out0_MsA1 0 2147483647 Units per 0 CamSigs Out1_MsD2 55 20 Q0 1 Einschaltbereich_D gt Masterwert_2 INT32 Master R W 37 14h 0 2147483647 Units per 0 Tabelle 9 5 Parametergruppe CamSigs 9 10 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Parameter 9 2 6 Parametergruppe Capture Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per Capture TrigSign 20 13 Auswahl der Triggersignale f r Positionsspeicherung UINT16 R WI 14 0D Bits 0 1 Kanal 1 Einstellung Triggerquelle 0 15 4 Bits 2 3 Kanal 2 Einstellung Triggerquelle Codierung Auswahl Triggerquelle Wert 0 Capi gt Eingang CAPTURE1
70. Sys Feldbus ldx Sidx TLCT Gruppe Name z B CamGtrl1 MsTkNum Dieses Handbuch enth lt nur die Parameterbeschreibungen f r die CAM Betriebsart Die Parameterbeschreibungen zu den anderen Betriebsarten sowie betriebsarten bergreifende Parameter sind dem Ger tehandbuch TLC61x bzw TLC63x zu entnehmen Sie sind dort nach Gruppen sortiert Twin Line Parameter Betriebsart Kurvenscheibe 9 2 1 Parametergruppe Camctr11 und Camctr12 Gruppe Name Idx Six dez hex Die beiden Parametergruppen sind bis auf den Index ldx identisch F r CamCtr1l1 gilt der Idx 53 f r CcamCtr12 gilt der Idx 54 Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W wert per CamCtrl1 EnCtrl 53 1 35 01p Aktivierung des CamCtrlBlocks UINT16 Schreibzugriff 0 1 0 Block deaktivieren Damit der CamCtrlBlock f r eine Kurvenbearbei tung verwendet werden kann m ssen die Einstel lungen aktiviert werden Der Bearbeitungszustand kann ber CamCitrlx StateOtrl ermittelt werden 0 R WI CamCtrl1 StateCtrl 53 2 35 02 Status der Aktivierung und Bearbeitungszustand UINT16 des CamCitrlBlocks 0 1 BitO Status der Aktivierung des CamCitrlBlocks 0 Zustandswechsel CamCtriBlock aktiv 1 Zustandswechsel CamCtrIBlock beendet Bit8 9 Bearbeitungszustand des CamCitrlBlocks 0 inactive 1 ready 2 work Falls bei der Interpretation ein Fehler festgestellt wurde so wird dieser in den Fehlerspeicher
71. Technische Dokumentation Betriebsart Kurvenscheibe f r ms BR y Twin Line Ger te TLC6xx 2 7 2 56 Far 42 CAM 1 2 8 05 7 14 TER Bestellnr 0098 441 113 182 05 14 Ausgabe V1 02 08 2004 1 3 28 4 19 4 2 2 3 56 25 7 Berger Lahr GmbH amp Co KG Breslauer Str 7 D 77933 Lahr a company of Schneider Electric Betriebsart Kurvenscheibe Wichtige Hinweise Die hier beschriebenen Antriebssysteme sind allgemein verwendbare Produkte die dem Stand der Technik entsprechen und so gestaltet sind dass sie Gef hrdungen weitest gehend ausschlie en Trotzdem sind Antriebe und Antriebssteuerungen die nicht ausdr cklich Funktionen der Sicherheitstechnik erf llen nach allgemeiner technischer Auffas sung nicht f r Anwendungen zugelassen die Personen durch die An triebsfunktion gef hrden k nnen Unerwartete oder ungebremste Bewegungen sind ohne zus tzliche Sicherheitseinrichtungen nie voll st ndig auszuschlie en Deshalb d rfen sich nie Personen im Gefah renbereich der Antriebe aufhalten wenn nicht zus tzliche geeignete Schutzeinrichtungen die Personengef hrdung ausschlie en Dies gilt sowohl f r den Produktionsbetrieb der Maschine wie auch f r alle War tungs und Inbetriebnahmearbeiten an Antrieben und Maschine Die Personensicherheit ist durch das Maschinenkonzept zu gew hrleisten Zur Vermeidung von Sachsch den sind ebenfalls geeignete Vorkehrun gen zu treffen Weitere wichtige Info
72. _DISABLE 1 Bearbeitung CamCtrl1 default in CamCtrl1 2 Bearbeitung CamCtri2 default in CamCtrl2 3 GlobalDefined Einstell CamGilobal SelCtrBik Twin Line 6 19 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Tabelle 6 20 Parameter f r die Leerzyklen und die anschlie ende Folgebear beitung Bearbeitungsbeispiele Beispiell Keine Umschaltung zwischen Steuerbl cken Ein und Auskuppelkurven werden verwendet Verwendung des Steuer blocks 1 e Einkuppelvorgang ber Kurve 1 CamCtrl1 CplCrvNo 1 e Normalbearbeitung ber Kurve 2 diese soll 20 mal bearbeitet wer den CamtCtrl1 StdCrvNo 2 CamtCtrl1 StdCrvCnt 20 e Auskuppelvorgang ber Kurve 3 CamtCtrl1 UcpICrvNo 3 e Warten f r 3 Masterzyklen dann mit Einkuppelvorgang beginnen CamtCtri1 IdleCycle 3 CamCtrl1 IdleSeqNo 1 Mit welchem Steuerblock die Kurvenabarbeitung der Betriebsart CAM beginnen soll kann ber den Parameter CamGlobal ChoiceCtr 52 7 angegeben werden Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamGlobal ChoiceCtr 52 7 Auswahl des CAM Steuerblocks 1 oder 2 beim Start der UINT16 R W 34 07h CAM Betriebsart 1 2 1 per 1 CamCtrl 1 2 CamCtrl 2 Steuerblock mit welchem beim Start der CAM Betriebsart begonnen wird Tabelle 6 21 Parameter zum Festlegen des Steuerblocks beim Start der Betriebsart CAM 6 20 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182
73. akt Signals 6 13 2 Aufzeichnungsbereich der Mastermarke Die Positionserfassung beim Mastertakt Signal wird nur durchgef hrt wenn das Mastertakt Signal im definierten Aufzeichnungsbereich der Mastermarke auftritt F r die Festlegung des Aufzeichnungsbereichs der Mastermarke ste hen je Steuerblock 2 Parameter zur Verf gung Startwert des Aufzeichnungsbereichs Parameter CamCtr11 MsMarkSta CamCtrl12 MsMarkSta Endwert des Aufzeichnungsbereichs Parameter CamCtr11 MsMarkl CamCtr12 MsMarkEnd 53 10 bzw 53 11 bzw 6 40 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamCtrl1 MsMarkSta 53 10 Startwert des Aufzeichnungsbereiches der Master INT32 Master R W 35 0A marke 0 2147483647 Units per Anfang des Bereiches der Masterwerte innerhalb 0 dessen die Aufzeichnung des Mastertaktsignals aktiviert ist Falls CamCtrix MsMarkSta und CamCtrix MsMar kEnd 0 sind dann gilt der gesamte Mastertakt als Bereich Bereichskontrolle inaktiv CamCtrl1 MsMarkEnd 53 11 Endwert des Aufzeichnungsbereiches der Master INT32 Master R W 35 0B marke 0 2147483647 Units per Ende des Bereiches der Masterwerte innerhalb 0 dessen die Aufzeichnung des Mastertaktsignals aktiviert ist Tabelle 6 47 Parameter f r die Festlegung des Aufzeichnungsbereichs de
74. al ber Indexpuls an M1 Masterposition Korrektur 2 oder CAM Referenzierung Nur Slavetakt Signal an Signaleingang CAPTURE2 Slavepositions Korrektur 5 Mastertakt Signal an Signaleingang CAPTUREI1 und CAPTURE2 Slaveposition Korrektur 4 Slavetakt Signal an Signaleingang CAPTURE2 Mastertakt Signal ber Indexpuls an M1 und Slavetakt CAPTURE2 Slaveposition Korrektur 6 Signal an Signaleingang CAPTURE2 Tabelle 6 44 Signalbeschaltungen der Master und Slave Takt Signale Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per Capture TrigType 20 14 Positionsquelle zur Speicherung UINT16 R WI 14 0E O Istpositionsgeber 0 1 1 1 Sollpositionsgeber Tabelle 6 45 Parameter f r die Positionsquelle Stellen Sie bei Steuerungsausf hrung mit Gebermodul auf M1 als Po sitionsquelle immer 1 ein Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per Capture TrigLevi 20 15 Signalpegel f r Triggerkan le UINTI6 R W 14 OF Bit 0 Kanal 1 Einstellung des Triggerpegels 0 3 3 Bit 1 Kanal 2 Einstellung des Triggerpegels Belegung der Bits 0 Triggerung bei 1 gt 0 Wechsel 1 Triggerung bei 0 gt 1 Wechsel default Tabelle 6 46 Parameter f r die Signalpegel der Triggerkan le Stellen Sie den Signalpegel auf Kanal 1 entsprechend dem Bearbei tungspegel des Mastertakt Signals ein den Pegel auf Kanal 2 in Abh n gigkeit vom Bearbeitungspegel des Slavet
75. amCtrl Blocks ver zichtet Twin Line 6 23 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Synchr error message Requested axismode EQ CAM x x Number of State stay in old axismode actual axismode NE CAM A startCAM EQ Enable ALSE TRUE A CtrlBlock EQ Ready startCAM EQ Enable AND CtriIBlock EQ Ready 1 WAIT_FOR_REFERENCH 0 IDLE_ TRUE entry x_end 0 CAM_DISABLE Wait until CAM reference entry x_end 1 valid atGAMEQ Disable CAM_R f EQ OK 2 WAIT_FOR_COUPLE CoupleReq EQ TRUE AND CouplePos reached 7 DO_CAM_DISABL entry startCAM disabled 3 DO_COUPLE_CU i CoupleCurveNr EQ 0 R CoupleCurve EQ Done CoupleReq EQ False FollowStep EQ 4 en DO_CAM DISABLE AND WaitCycles EQ Done R NormalCurv an EQ Done CoupleReq EQ FALSE error CoupleReq EQ FALSE OR startCAM enable gt disable FollowStep NE R 5 DO_UNCOUPLE DO_CAM_DISABLE CURVE requested axismode NE CAM AND u WaitCycles EQ Done OR UnCoupleCyrve EQ Done CoupleReq EQ FALSE 6 DO_WAIT_CYCLES Bild 6 25 CAM Zustandsmaschine 6 24 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Erkl rung der Zust nde 0 IDLE_CAM DISABLE Kurvenbearbeitung inaktiv oder abgeschlos sen Antrieb steht WAIT_FOR_REFERENCE Warten auf CAM Referenzierung WAIT_FOR_COUPLE Warten auf Einkuppelbe
76. artposition f r Kurvenbearbei tung positionieren z B ber Betriebsart PTP falls erforderlich Twin Line Inbetriebnahme Betriebsart Kurvenscheibe TLCT CoDeSys Feldbus Kurvenbearbeitungsparameter einstellen in CamGilobal Index 52 CamCtrl1 Index 53 CamCtrl2 Index 54 und CamSigs Index 55 TLCT CoDeSys Feldbus verwendete CamCtrl Bl cke aktivieren Aktivierungsvorganges berwachen TLCT CoDeSys Feldbus Betriebsart Kurvenscheibe starten TLCT CoDeSys Feldbus Kurvenbearbeitung referenzieren TLCT CoDeSys Feldbus Eingang COUPLE Kurvenbearbeitung ber CoupleReq aktivieren TLCT CoDeSys Feldbus Bearbeitungszustand berwachen Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Inbetriebnahme Kurvenbeschreibung Eingabe Anwender Ca I y o o 230 780 5060 TLCT Inbetriebnahme CoDe ys Steuerung Parametrierung Feldbus Steuerung Parametrierung C_NUM 1 C_NAME LabelingNormal_1 C_COUNT 1024 C_M_WAL_EXPO 3 C_S_VAL_EXPO 3 CAM EDITOR CALCULATION C_M_COUPLE_ME 118 25 Postprozess Bearbeitung AC_NUN 1 AC_NAM E Late lhg Nomal_1 AC N_VAL_MAX 30123 AC_N_VAL_EXPO 3 AC S VAL EXPO 3 SC M VAL ME 118250 AC COUNT 1024 w TLCT Download Kurvenbe schreibung Kurvenbeschreibung IntegerForma t CAM EDITOR Kurvenbeschreibungsdatei auf PC in Projektverzeichnis Objektbereich CamGloba
77. avemodulol nge UNTI6 R W 35 16h 0 Automatische Berechnung aus Kurvenwerten Letzter 0 1 0 per Slavewert max Slavewert sowie die Slavetaktl nge wird zur internen Generierung der Slavemodulol nge verwendet Berechnung der Slaveposition des letzten Kurvenpunktes 1 Spezielle Anwenderparametrierung Die Einstellung der Slavemodulol nge aus CamCtrix SITk Num und CamCtrlx SITkDenom wird als Slavemodulol nge bzw Slaveposition des letzten Kurvenpunktes verwendet Tabelle 6 14 Parameter zur Auswahl der Bearbeitungsmethode der Slave Modulo L nge 6 14 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Der Endwert der Slaveposition Slave Modulo L nge wird mithilfe fol gender Gr en bestimmt und in Inc angegeben e SlaveWertLast Slavewert des letzten Punktes e SlaveWertMax Maximaler Slavewert aller Kurven e SlaveTaktLaenge Slave Takt L nge Fall 1 Bearbeitungs Mode der Slave Modulo L nge 0 Die Berechnung der Position des letzten Kurvenpunktes erfolgt steue rungsintern anhand des maximalen Slavewertes des letzten Slavewer tes und der Slavetaktl nge Berechnungsformel SlaveModuloLaenge Inc SlaveWertLast SlaveUnits l x SlaveTaktLaenge SlaveWertM ax SlaveUnits Fall 2 Bearbeitungs Mode der Slave Modulo L nge 1 Driftet die Slaveposition ber mehrere Zyklen aufgrund der auf Seite 6 14 genannten Abwe
78. avewert 0 und dem max Slavewert Einheit der Slavewerte Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Glossar Slavewerte SPL Steuerblock Token VDI 2143 Zugriffskanal 11 2 Produktnamen CAM Editor CoDeSys TLC61x TLC63x TLCT Beschreibung der Slavegr en durch den Anwender in CAM Editor bzw Kurvenbeschreibungsdatei Softwareprofilgenerator Parametrierbereich zur Einstellung des Ablaufs der Kurvenbearbeitung sowie der dabei zu verwendenden Kurven Zeichenfolge zur eindeutige Kennzeichnung einzelner kurvenspezifi scher Werte im Header VDI Norm beschreibt die Bewegungsgesetze f r Kurvengetriebe Bedienschnittstelle f r Zugriff durch den Anwender z B Feldbus PC Software zur Erstellung der Kurvenverl ufe als Bewegungspl ne unter Verwendung der Bewegungsgesetze f r Kurvengetriebe VDI 2143 Programmierwerkzeug zur Entwicklung und zum Test von Anwender programmen CoDeSys erf llt die Norm IEC 61131 3 Programmierbare Positioniersteuerung f r Schrittmotoren Programmierbare Positioniersteuerung f r AC Synchron Servomotoren Software zur Inbetriebnahme Twin Line Glossar Betriebsart Kurvenscheibe Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Stichwortverzeichnis 12 _Stichwortverzeichnis A Abk rzungen 11 1 Absolut Positionierung 6 6 A
79. beitung nach Leerzyklen bearbeitung Twin Line 6 21 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe 6 7 2 Bearbeitungszust nde eines Steuerblocks CamCitrll EnCtrl 1 enable AND activation was successful CamCtrl1 State ready CamCtrl1 State inactive parameter changed in CamCtrl1 OR CamCtrl1 EnCtrl 0 disable CAM Mode EQ disable CAM Mode EQ enable OR AND parameters of CamCtrl2 are used parameters of CamCtrll are used CamCtrl1 State work Bild 6 23 Bearbeitungszust nde eines Steuerblocks Jeder Steuerblock kann verschiedene Zust nde annehmen inactive Dieser Bearbeitungszustand dient zur Parametrierung eines Steuerblocks ready Der Steuerblock ist zur Kurvenabarbeitung bereit work Der Steuerblock wird zur aktuellen Kurvenabarbeitung verwen det Anmerkungen Nach Abschluss der Parametrierung m ssen Sie den Steuerblock akti vieren Parameter CamCtrl1 EnCtrl bzw CamCtrl2 EnCtrl Der Steuer block wechselt in den Bearbeitungszustand ready Bei nderung von Parameterwerten im Bearbeitungszustand ready wechselt der Steuerblock automatisch in den Betriebszustand inactive Im Betriebszustand work k nnen keine Parameter nderungen im Steuerblock vorgenommen werden Den aktuellen Bearbeitungszustand des Steuerblocks k nnen Sie ber die Parameter CamCtr11 StateCtr 53 2 bzw CamCtrl2 StateCtr 54 2 auslesen 6 22 Twin Line 009
80. belegbarer Eingang Tabelle 4 1 _Schnittstellen Belegung Wenn Sie die Steuerung einschalten und in Settings IO mode den Wert 0 eingestellt haben wird am Eingang _7 die Einstellung f r ADR_64 der Feldbusadresse gelesen Nach erfolgreichem Hochlauf kann der Eingang I_7 als COUPLE Signal verwendet werden F r die sem Fall ist eine externe Signalumschaltung erforderlich Dies kann zum Beispiel ber ein Relais mit Wechselkontakt realisiert werden welches ber den Ausgang ACTIVE_CON angesteuert wird 4 2 Konfiguration des Personalcomputers Die minimalen Hardwarevoraussetzungen zum Einrichten und Betrieb sind IBM kompatibler PC mit Pentium II Prozessor 400MHz e Arbeitsspeicher 128MB RAM 50 MB freien Speicherplatz auf der Festplatte e CD ROM Laufwerk e F r den Datenaustausch zur Steuerung eine freie serielle Schnitt stelle am PC und ein RS232 Datenkabel Es ist ein Betriebssystem ab Microsoft Windows 98 erforderlich 4 2 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Inbetriebnahme 5 5 1 5 2 Inbetriebnahme A Voraussetzung WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Reak tionen Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen gespei cherten Daten bestimmt Bei ungeeigneten Daten k nnen unerwar tete Bewegungen oder Reaktionen von Signalen entstehen Betreiben Sie kein Ger t mit unbekan
81. berschreitung in der Anwendung E1C3A 0 Merkerbereich zu klein E1C3B 0 ung ltiger Funktionsaufruf E1C40 0 Achse in keiner g ltigen Betriebsart E1C41 0 Falsche Betriebsart der Achse E1C42 0 Anwenderdatensicherung aktiv E1C43 0 Eingangsparameter au erhalb Wertebereich E1044 0 Parameter bei lokaler Achse nicht erlaubt E1C50 0 Im TLCT ist folgendes einzustellen Parameter gt M4 gt profilCan CAN Bus E1C51 0 CAN SDO Empfangs berlauf E1C52 0 CAN ung ltige Knotennummer E1C53 0 CAN ung ltiges Objekt E1054 0 Fehler eines externen CAN Knotens E1C55 0 CAN Objekt nicht initialisiert E1C56 0 Maximale Anzahl der CAN Objekte erreicht E1057 0 CAN ung ltige PDO Nummer E1C58 0 CAN PDO Variable gt 4 wurde kein Funktionscode bergeben E1C59 0 CAN synchrones Zeitfenster gt Periodenzeit SYNC E1C5A 0 CAN unbekannter NMT Service E1C5B 0 CAN Aktion in aktuellem NMT Satus nicht erlaubt E1C5C 0 CAN Zeit berwachung Heartbeat berschritten E1C5D 0 CAN Anzahl der Heartbeatconsumer berschritten E1C5E 0 Kommando im aktuellen CAN Status nicht erlaubt E1C5F 0 Timeout SDO response E1C60 0 Keine Eventtask initialisiert E1C71 0 Ung ltige Hardware konfiguartion E1C72 0 Ung ltiges Modul in Hardware konfiguration E1C73 0 Ung ltiger Parameter in Hardware konfiguration E1C74 0 Ung ltiger Datentyp in Hardware konfigurationg E1C75 0 Ung ltige Datenl nge in Hardware konfiguration 8 10 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 1
82. chem kurvenspezifische Werte definiert werden Indexwert eines Parameters Ganzzahliger Wert SPS Programmiernorm Aus dem CAM Editor exportierte ASCII Datei in welcher die Kurvenda ten abgelegt sind Eine Kurvenbeschreibung besteht aus Header und Slavewerten die Datei hat die Kennzeichnung cam und kann zur Be arbeitung in den Twin Line Controller bertragen werden Dient zur eindeutigen Kennzeichnung eines Kurvenverlaufes in der Kur venbeschreibungsdatei Anhand dieser Nummer erfolgt im Twin Line Twin Line Glossar Betriebsart Kurvenscheibe Leerzyklus Master Masterinkrement Mastermarke Mastertaktl nge MasterUnits Masterwerte Masterzyklus Modulobedingung Moduloposition NE Nockensignal OR per Postprozess PTP Mode Qualifier RAM Six Slave Slaveinkrement Slavemarke Slavemodulol nge Slavetaktl nge SlaveUnits Controller bei der Parametrierung die Auswahl der zu verwendenden Kurve Mastertaktzyklus in welchem keine Slavebewegung durchgef hrt wer den soll Liefert Eingangsgr e f r CAM Bearbeitung z B ber externen Dreh geber Kleinste nderung der Master Eingangsgr e bzw Masterposition Anlagensignal aus dem Bearbeitungsprozess welches auf der Master seite entnommen wird z B Druckmarke nderung der Masterposition innerhalb welcher die definierte Kurve vollst ndig durchlaufen wird Einheit der Masterwerte Beschreibung der Mastergr
83. chreibungsdatei 22 2 Header nr repi ea i aa tl Kurvenpunkte u See ee aeee 3 Sicherheit 3 1 3 2 3 3 3 4 Qualifikation des Personals nnana naana ana Bestimmungsgem er Einsatz Gefahrenklassen 222222 essen nn Allgemeine Sicherheitshinweise 4 Installation 4 1 4 2 24V Signalschnittstelle 222222en Konfiguration des Personalcomputers 5 Inbetriebnahme 5 1 5 2 5 3 5 4 Voraussetzung BE a ern e Schritte zur Inbetriebnahme CAM Edilor unse era Inbetriebnahmesoftware TLCT 222222 2 Twin Line Betriebsart Kurvenscheibe 5 4 1 Kurvenauswahldialog 22222222 en ne 5 7 5 4 2 Parametrierdialog Hr Hessen 5 8 5 4 3 Positionierdialog 27H 2 2 Res el 5 9 5 5 Beispiele 2222 onnneeeeenenen ernennen 5 9 Betrieb 6 1 Verarbeitung der Kurvenbeschreibungsdaten 6 1 6 2 Format von Kurvenwerten und Parametern 6 2 6 3 Umrechnung von Anwender Werten in Positionen 6 3 6 4 Steuerungsinternes Strukturbild 6 5 6 5 Kurvenparametrierung 222222 6 6 6 5 1 Parametergruppe CamGlobal 6 7 6 5 2 Parametergruppe CamCtrl1 und CamCtrl2 6 7 6 5 3 Parametergruppe CamDat CAM Kurvendaten 6 8 6 6 Bewertung der Master und Slavewerte 6 8 6 6 1 Mastertakt L nge 22222 ne ren 6 10 6
84. cht aktiv gt 0 aktiv Wert entspricht Tn ms entspricht der Zeitkonstante des PT1 Gliedes Aufl sung 31Inc s In der Betriebsart CAM darf der Filter nicht deakti viert werden Tabelle 9 10 Parametergruppe M1 9 12 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Parameter 9 2 11 Parametergruppe Status Gruppe Name Idx Six dez hex Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W wert per Status driveStat 28 2 1C 02 Statuswort f r den Betriebszustand HIGH UINT16 Belegung siehe Bit0 15 in Status xMode_act LOW UINT16 Statuswort Zustandsmaschine Bit0 3 Nummer des akt Zustandes der Statusma schine Bit4 reserviert Bit5 St rung durch interne berwachung Bit6 St rung durch externe berwachung Bit7 Warnung aktiv Bit8 reserviert Bit9 Fernsteuerung aktiv nur Ger teausf hrungen gt CDP2xx Bit10 11 reserviert Bit12 15 achsbetriebsartenspezifischer Bearbei tungszustand Codierung entspricht der Belegung der Bits12 15 in den betriebsartenspezifischen Quittungsdaten z B CamGilobal StateCAM 52 2 in Betriebsart CAM Codierung Statuswort Zustandsmaschine Bit0 3 1 Start 2 Not Ready To Switch On 3 Switch On Disabled 4 Ready to Switch On 5 Switched On 6 Operation Enable 7 Quick Stop Active 8 Fault Reaction Active 9 Fault 10 15 nicht belegt UINT32 a R Status
85. dem aktuell bearbeiteten CamCtrl1 2 verwendet INT32 CamGilobal CaptSIPos 52 43 34 2B Slaveposition bei Slavetaktsignal als Modulowert Slavemoduloposition zum Zeitpunkt des Auftre tens des Slavetaktsignals INT32 CamGlobal SimuSetPo 52 47 34 2F Mastersimulation Ma setzen Soll und Istposition des Profilgenerators f r die Mastersimulation werden auf den vorgegebenen Wert eingestellt Die Mastermoduloposition wird dadurch nicht ge ndert INT32 9 8 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Parameter Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamGlobal SelCtrBlk 52 52 Anwenderspez Auswahl der Folgebearbeitung UINT16 R WI 34 34h nach Leerzyklenbearbeitung 0 2 0 0 Wechsel nach Zustand DO_CAM_DISABLE 1 Bearbeitung CamCtrl1 2 Bearbeitung CamCtrl2 Globale Festlegung der CAM Bearbeitung nach der Abschluss der Leerzyklenbearbeitung Fol lowStep Die Einstellung wird verwendet falls CamCtrI1 2 ldieSeqNo auf GlobalDefined eingestellt ist Bei der Aktivierung der CAM Betriebsart wird die Einstellung von CamGlobal ChoiceCtr bernom men D h das nach der Leerzyklenbearbeitung im gleichen CitrIBlock weitergearbeitet wird mit wel chem die CAM Bearbeitung gestartet wurde Die Einstellung der weiteren Bearbeitung muss vor dem bergang in den Zustand WAIT_FOR_REFER
86. der Mastersimulation erlaubt E1A2B 0 Interne Positionsanpassung der Mastersimulation auf 0 wg Bereichs berschreitung E1A2C 0 Istposition der Mastersimulation ist noch nicht definiert E1A2D 0 unzul ssige Einstellung f r Referenzierung auf Mastertaktsignal Capture TrigSign bzw Capture TrigType E1A2E 0 Bearbeitung nicht m glich w hrend Referenzierung oder schneller Positionserfassung der Kurvenscheibe 8 8 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Diagnose und Fehlerbehebung Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1A2F 1 Unzul ssige nderung der Masterposition E1A30 1 Unzul ssige nderung der Slaveposition E1A31 0 Bearbeitungsmode f r Masterpositionskorrektur nicht eingestellt CamGlobal MsCorrMod E1A32 0 Bearbeitungsmode f r Slavepositionskorrektur nicht eingestellt CamGlobal SICorrMod E1A33 0 ug CamCitrlBlock Max Slavewert in Ein Auskuppelkurve gr er als in Normal urve E1A34 0 Kurvendaten inkompatibel zum aktuellen Betriebssystem E1A35 1 Neuer CamCitrlBlock bei Umschaltung nicht in Zustand ready E1AS36 0 CAM_LAST_ERROR E1C00 0 Flash nicht im Zustand IDLE E1C01 0 Die Klasse CFlash ist nicht initialisiert E1C02 0 Flash ung ltige Sektornummer E1C03 0 Flash Dateiname zu lang E1C04 0 Flash Quersummenfehler
87. det E186D 1 Fehler bei Umschaltung der Anwenderbetriebsart gt Qualifier E186E 4 Ger tetyp wurde nicht definiert E186F 1 Bearbeitung in aktuellem Betriebszustand der Zustandsmaschine nicht m glich E1870 0 External Memory Modul nicht vorhanden E1871 1 Unzul ssige Satznummer E1872 0 External Memory FRAM Fehler E1873 0 Interne Positionsanpassung auf 0 wegen Bereichs berlauf E1874 0 External Memory FLASH Fehler E1875 0 External Memory RAM Fehler E1876 1 Synchrones Startsignal konnte nicht bearbeitet werden E1877 0 Referenzschalter REF nicht gefunden zwischen LIMP und LIMN E1878 0 Referenzfahrt auf REF ohne Drehrichtungsumkenhr unzul Endschalter LIM aktiviert E1879 0 Referenzfahrt auf REF ohne Drehrichtungsumkehr berfahren von LIM oder REF nicht zul ssig E187A 0 Bearbeitung wegen unzul ssigem oder fehlendem Istpositionsgeber nicht m glich E187B 0 Bearbeitung nicht m glich w hrend Referenzfahrt auf Indexpuls E187C 0 Bearbeitung nicht m glich da schnelle Positionserfassung aktiv E187D 1 Indexpuls wurde nicht gefunden E187E 1 Reproduzierbarkeit der Indexpulsfahrt unsicher Indexpuls ist zu nahe an Schalter E187F 0 Zugriff ber diesen Bedienkanal nicht zul ssig E1880 0 CANopen Objektverzeichnis berlauf E1881 0 Bearbeitung wegen unzul ssigem oder fehlendem Sollpositionsgeber an M1 nicht m glich E1882 0 Fahrtunterbrechung durch StopMotion E1A00 0 RAM Speicher f r interne Kurventabelle zu klein E1A01 0 Fehler
88. dingung DO_COUPLE_CURVE Bearbeitung Einkuppelkurve bzw Einkuppel vorgang aktiv DO_NORMAL_CURVE Bearbeitung Normalkurve mk N w A 5 DO_UNCOUPLE_CURVE Bearbeitung Auskuppelkurve bzw Auskuppel vorgang aktiv 6 DO_WAIT_CYCLES Bearbeitung Leerzyklen 7 DO_CAM_DISABLE Kurvenbearbeitung abgeschlossen oder abgebrochen Antrieb wird angehalten Tabelle 6 26 Erkl rung der Zust nde ber den Parameter CamGlobal AddState 52 6 k nnen Sie den aktu ellen Zustand der CAM Zustandsmaschine abfragen Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamGlobal AddState 52 6 Zus tzliche Statusinformation ber Zustandsmaschine UNTI6 R 34 06h Statusinformation 0 0 IDLE _CAM_DISABLE WAIT_ FOR REFERENCE WAIT_FOR_COUPLE DO COUPLE CURVE DO_NORMAL_CURVE DO_UNCOUPLE_CURVE DO_WAIT_CYCLES DO CAM DISABLE Tabelle 6 27 Parameter f r Statusinformationen ber die CAM Zustandsma schine Twin Line 6 25 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe 6 8 Interne CAM Bearbeitung Master Position Generierung CAM Alogrithmus Masterpositionskorrektur Slavepositionskorrektur Masterkorrektur gleichm ig Verteilung Masterkorrektur Profil SPL Verteilung Slavekorrektur Slavekorrektur gleichm ig Profil SPL f Modulo
89. e Kurvenbeschreibungsdatei kann an schlie end ber TLCT in die Steuerung bertragen werden Alternativ k nnen Sie die Kurvenbeschreibung auch durch CAD Sy steme Tabellenkalkulationsprogramme oder Mathematikprogramme berechnen lassen und eine Beschreibungsdatei entsprechend dem de finierten Datenformat selbst generieren Neben dem bertragen der Kurvenbeschreibung in die Steuerung k n nen Sie ber TLCT auch die Parametrierung Inbetriebnahme Beob achtung und Aufzeichnung von Werten durchf hren Der Zugriff ber die verschiedenen Feldbusse bzw ber eine CoDeSys Applikation erfolgt in Anlehnung an die bisherige Bedienung der bereits verf gbaren Betriebsarten In der Kurvenbeschreibung ist jede Kurve durch eine eindeutige Kurven nummer im Header gekennzeichnet Die Auswahl der in der Kurvenbe arbeitung zu verwendenden Kurven erfolgt ber diese Nummern Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Einf hrung 1 2 1 Prinzipieller Bedienungsablauf Export ae normierte Slavewerte PC Datei Kurven beschreibung 2 Bild 1 4 Prinzipieller Bedienungsablauf e Zugriff abh ngig von dem Typ der bergeordneten Steuerung ist ber CoDeSys z Zt noch nicht verf gbar e Aufstellung der durchf hrbaren Aktionen in Abh ngigkeit vom Zugriffskanal Aktion TLCT CoDeSys Feldbus Download Kurvenbeschreibungsdatei x Param
90. ei einer Reparatur der TLC Steuerung wird diese wieder auf Werks einstellung gesetzt 5 4 Inbetriebnahmesoftware TLCT Nacholgend sind die Men s und Eingabem glichkeiten zur Inbetrieb nahmesofttware TLCT aufgelistet N hrere Information dazu finden Sie im Kapitel 7 Beispiele 5 6 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Inbetriebnahme 5 4 1 Kurvenauswahldialog Bild 5 6 Kurvenauswahldialog 1 Kurvenauswahldialog ffnen 2 Verzeichnis mit Kurvenbeschreibungsdateien cam ausw hlen 3 Kurvenbeschreibungsdatei ausw hlen 4 Kurvennummer markieren 5 a Selektierte Kurve n in Steuerung bertragen download b Kurven netzausfallsicher in Steuerung ablegen TLC Kurvendaten auf Steuerung PC Kurvenbeschreibungsdateien auf PC Twin Line 5 7 Inbetriebnahme Betriebsart Kurvenscheibe 5 4 2 Parametrierdialog Servomotor Settings PA CtrlBlock1 CtrlBlock2 Bild 5 7 _ Parametrierdialog 6 Parametrierdialog ffnen 7 Parameterbereich ausw hlen 8 Parameter editieren 9 Parameter in Steuerung bertragen 10 Parameter netzausfallsicher in Steuerung ablegen 5 8 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Inbetriebnahme 5 4 3 Positionierdialog Pos ElGetiebe Referenz Manuell S 4 amns emaston eu 0 aloe a _ mug a
91. eien 5 4 Kurvenbeschreibungsdaten verwalten 6 1 Kurvenparametrierung 6 6 Kurvenpunkte 2 9 Kurvenumschaltung Zustandsdiagramm 6 23 Kurvenwerte Darstellungsformat 6 2 Kurvenzug geschlossen 2 5 offen 2 5 6 6 L Lagerung 10 2 Leerzyklen 6 19 12 2 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Stichwortverzeichnis Masterbewegung 1 2 Masterinkremente 2 3 Masterposition 6 26 Generierung 6 26 Korrektur 6 26 Mastertakt L nge Nenner 6 3 6 4 Z hler 6 3 Mastertaktl nge 2 2 MasterUnit Bewertungsfaktoren 6 3 MasterUnits 2 1 Masterwerte 2 1 Bewertung 2 3 6 8 Einheiten 2 1 Umrechnung 5 6 Maximaler Slavewert inder Kurve 6 4 Module PULSE C 6 5 RS422 C 6 5 N Nachkommastellen 6 2 Nenner Mastertakt L nge 6 3 6 4 Normalbetrieb 6 18 Normalkurve 2 4 O Offene Kurven 2 6 P Parameter 9 1 Darstellungsformat 6 2 Parametergruppe CamCtri1 6 7 CamtCtrl2 6 7 CamDat 6 8 Parametergruppen 9 1 Parametername Camttrl1 CorrEnd 6 43 9 3 CamCtrl1 CorrStart 6 43 9 3 CamCtrl1 CplCrvNo 6 18 9 2 CamCtrl1 EnCtri 6 23 9 2 CamCtrl1 ldleCycle 6 19 9 2 CamCtrl1 ldeSeqNo 6 19 9 3 CamGtrl1 MsMarkEnd 6 41 9 3 CamCtrl1 MsMarkSta 6 41 9 3 CamCtrl1 MsRefPos 6 33 9 5 CamGtrl1 MsTkDenom 6 11 9 4 CamGtrl1 MsTkNum 6 11 9 4 CamGtrl1 SIMarkEnd 6 41 9 3 Twin Line 12 3 Stichwortverzeichnis Betriebsart Kurvenscheibe CamCtrl1 SIMarkSta 6 41 9
92. einge tragen Au erdem wird auf jeden Lesezugriff die Fehlernummer zur ckgegeben P CamCtrl1 CplCrvNo 53 3 35 03 Nummer der Einkuppelkurve 0 keine Einkuppel UINT16 kurve 0 99 0 keine Kurve definiert 1 bis 99 Nummer der Kurve Falls keine Einkuppelkurve definiert ist wechselt die CAM Zustandsmaschine auf die Bearbeitung der Normalkurve R W per CamCtrl1 StdCrvNo 53 4 35 04 Nummer der Normalkurve UINT16 1 bis 99 Nummer der Kurve 1 99 R W per CamCtrl1 StdCrvCnt 53 5 35 05p Anzahl der Bearbeitungszyklen der Normalkurve INT32 0 unbegrenzte Anzahl 0 2147483647 0 unbegrenzte Anzahl lt gt 0 definierte Anzahl der Zyklen Nur vollst ndig als Normalkurve bearbeitete Masterzyklen werden gez hlt d h der Zyklus wird nicht gez hlt falls innerhalb des Zyklus des der Zustand DO_COUPLE_CURVE oder DO_UNCOUPLE_CURVE bearbeitet wird oO R W per CamCtrl1 StdSeqNo 53 6 35 06 Nummer der Folgebearbeitung nach Normalkurve UINT16 zul ssige Einstellung in CamCtrl1 12 23 13 1 3 Auskuppeln CamCtrl1 default 22 2 2 Normalkurve CamCtrl2 zul ssige Einstellung in CamCtrl2 23 2 3 Auskuppeln CamCtrl2 default 12 1 2 Normalkurve CamCitrli R W per CamCtrl1 UcplCrvNo 53 7 35 07 Nummer der Auskuppelkurve UINT16 0 keine Kurve definiert 0 99 1 bis 99 Nummer der Kurve Falls keine Auskuppelkurve definiert ist wechselt die CAM Zu
93. en durch den Anwender in CAM Editor bzw Kurvenbeschreibungsdatei Bewegungs nderung des Masters in welchem die definierte Kurve ein mal durchlaufen wird bergang von einem Masterzyklus in den n chsten bzw vorhergehen den Zyklus nderung der Master bzw Slaveposition bezogen auf die entsprechen den Positionen des ersten Kurvenpunktes not equal d h ungleich Parametrierbares 24V Ausgangssignal welches abh ngig von der Ma sterposition ein bzw ausgeschaltet wird logische ODER Verkn pfung Information ob der Wert des Parameters persistent ist d h nach Ab schalten des Ger tes im Speicher erhalten bleibt Damit der Wert per sistent abgelegt wird ist eine Sicherung der Daten in den persistenten Speicher durch den Anwender vor Abschalten des Ger tes erforderlich Softwareteil des CAM Editors zur Generierung der Kurvenbeschrei bungsdatei aus dem Bewegungsplan Steuerungsbetriebsart Punkt zu Punkt Lesewert f r Zusatzinformation bei Fehlermeldung Random Access Memory Fl chtiger Speicher in Twin Line Controller Subindexwert eines Parameters Antrieb welcher abh ngig von der Masterbewegung eine dem definier ten Kurvenverlauf resultierende Bewegung durchf hrt Kleinste nderung der Slaveposition Anlagensignal aus dem Bearbeitungsprozess welches auf der Slave seite entnommen wird nderung der Slaveposition zwischen letzten und ersten Kurvenpunkt nderung der Slaveposition zwischen dem Kurvenpunkt mit Sl
94. er 1 Dem maximalen Slave Kurvenwert von 1000000 entspricht die Motorauslenkung um 16384 Incr CamCitrl1 SITkDenom 53 19 Nenner Slavetaktl nge INT32 Cycles R W 35 13h Detailbeschreibung siehe CamCtrix SITkNum 1 2147483647 1 per Tabelle 6 12 Parameter zur Berechnung der Slave Takt L nge Eine Auflistung aller Parameter dieser Parametergruppe finden Sie im Kapitel 9 2 1 Parametergruppe CamCtrl1i und CamCtrl2 Berechnungsformel SITkNum WerteAenderungSlavePosition SlaveTaktLaenge U BEL S1TkDenom AnzahlSlaveTakte Um bei unterschiedlichen Antriebstypen identische Motorbewegungen zu erhalten m ssen Sie die Aufl sung des Antriebsystems ber cksichtigen Beispiel Der Slavetakt L nge soll eine Motorumdrehung entsprechen Stellen Sie beim AC Servomotor mit SinCos 16384 beim Schrittmotor 19200 ein Bei Verwendung mehrerer Kurven in einem Steuerblock bezieht sich diese Einstellung auf die Normalkurve Twin Line 6 13 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Beispiel Slavetakt L nge 10000 1 Einkuppelkurve Normalkurve Auskuppelkurve maximaler Slavewert 50000 100000 25000 SlaveUnits gt maximaler Slavewert resultierende Slave 5000 10000 2500 position Inc 6 6 3 Slave Modulo L nge Tabelle 6 13 Beispiel Slavetaktl nge Die Slave Modulo L nge ist die Positionsdifferenz zwischen Startposition und Endposition eines Kurvenzyklus Nachfolgende Betrachtungen gehen da
95. ern nicht identisch E1A17 0 Aktivierung CamCtrlBlock C_COUNT in Kurvenheadern nicht identisch E1A18 Aktivierung CamCtrlBlock C_M_VAL_MAX in Kurvenheadern nicht identisch E1A19 Unzul ssige Masterwerte bei Einstellung Bereich Master oder Slavepositionskorrektur Cirlx CorrStart bzw Ctrlx CorrEnd E1A1A 0 Unzul ssige Masterwerte f r Aufzeichnungsbereich Mastermarke Ctrix MsMarkSta bzw Ctrlx MsMarkEnd E1A1B 0 Unzul ssige Masterwerte f r Aufzeichnungsbereich Slavemarke Ctrlx SIMarkSta bzw Ctrlx SIMarkEnd E1AIC 0 Kurvennummer mehrfach in File vorhanden E1A1D 0 Kurveninterpreter bereits aktiv E1A1E 0 Fehler in Headereintrag C_CYCLE_TIME ung ltiger Wert E1AIF 0 ung ltiger Mode der Mastersimulation E1A20 0 Aktivierung CamCtrlBlock weiterer Aufruf bei laufender Bearbeitung E1A21 0 Bearbeitung nicht zul ssig wenn CamCtrlBlock in Zustand work E1A22 0 Verwendeter CamCtrlBlock nicht in Zustand ready E1A23 0 Unzul ssige Anzahl Kurvenpunkte f r interne Kurvendaten E1A24 0 Unzul ssige Einstellung Mastertaktl nge Ctrlx MsTkNum bzw Ctrix MsTkDenom E1A25 0 Unzul ssige Einstellung Slavetaktl nge Ctrix SITkNum bzw Ctrix SITkDenom E1A26 0 Unzul ssige Einstellung Slavetaktmodulol nge u a Ctrlx SIMdNum bzw Ctrix SIMdDenom E1A27 0 Unzul ssige Einstellung Masterreferenz E1A28 0 Unzul ssige Einstellung Slavereferenz E1A29 0 Schreibzugriff nur im Zustand WAIT_FOR_REFERENCE erlaubt E1A2A 0 Funktion nur im Stillstand
96. es e Setzen des parametrierten Wertes bei Aktivierung des Mastertakt signal als Signalquelle ist CAPTURE1 oder Indexpuls an M1 ein stellbar Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamGilobal RefMode 52 12 CAM Referenzierung Bearbeitungsmode UINT16 Inc R W 34 0C Bearbeitungsmode bernahme der parametrierten 1 3 1 Master sowie Slaveposition 1 direkt mit diesem Schreibzugriff 2 bei Mastertaktsignal Single Mode 3 bei Mastertaktsignal Multi Mode Parametrierung des Masterreferenzwertes CamtCtrl1 2 MsRefPos CamGlobal MsRefCIr 52 15 34 0Fp CAM Referenz automatisch l schen UINT16 R W 0 inaktiv 0 1 0 per 1 aktiv Kennung ob CAM Referenz automatisch gel scht werden soll bei einem Wechsel der CAM Zustands maschine in den Zustand WAIT_FOR_REFERENCE Dies ist z B erforderlich falls neuer Bearbeitungszy klus bzw Einkuppelvorgang kontrolliert durch ein neues Mastertaktsignal ausgel st werden soll CamCtrl1 SIPosS0 53 23 35 17 Stillstandsposition Slave SO in Inc und Slaverefe INT32 Inc R renzposition 0 2147483647 0 Slaveposition des ersten Kurvenpunktes der Einkup pelkurve in Inc Falls keine Einkuppelkurve vorhan den ist wird die Position der Normalkurve geliefert Achtung Wert steht erst nach Aktivierung des CamtCitrlBlocks zur Verf gung Bis zum Zeitpunkt der Aktivierung wird 0 geliefert CamCtrl1 MsRefPos 53 24
97. eschleunigung Dabei k nnen Sie den Masterwert definieren ab 6 42 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Korrekturbereich festlegen dez hex dem die Aufschaltung durchgef hrt werden soll dies noch nicht verf gbar Die eingestellten Korrekturpositionen werden als Relativwerte bearbei tet d h es erfolgt jeweils eine Anderung f r den angegebenen Wert Die Vorgabe der Korrekturposition muss vor Erreichen des Masterwer tebereichs erfolgen damit die Korrektur im aktuellen Masterzyklus durchgef hrt wird Ansonsten erfolgt die Korrektur erst im n chsten Ma sterzyklus F r die Festlegung des Korrekturbereichs stehen je Steuerblock 2 Pa rameter zur Verf gung Startwert des Aufzeichnungsbereichs Parameter CamCtrl11 CorrStart 53 14 bzw CamCtrl2 CorrStart 54 14 Endwert des Aufzeichnungsbereichs Parameter CamCtr11 CorrEnd 53 15 bzw CamCtrl2 CorrEnd 54 15 Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W wert per CamCtrl1 CorrStart 53 14 Startwert Korrekturbereich der Master oder Slavepo INT32 Master R W 35 0E sitionskorrektur 0 2147483647 Units per Zus tzliche Bedingung 0 CorrStart lt CorrEnd Ausnahme CorrStart CorrEnd 0 Anfang des Bereiches der Masterwerte innerhalb des sen eine eingestellte Master oder Slavepositionskor rektur durchgef hrt wird Falls CamCtr
98. etrierung Kurvenbearbeitung x x x Aktivierung Kurvenbearbeitung x x x Status berwachung und Beobachten von Bearbeitungswerten x x x Aufzeichnung und Visualisierung x Tabelle 1 5 ber die verschiedenen Zugriffskan le durchf hrbaren Aktionen Twin Line 1 5 Einf hrung Betriebsart Kurvenscheibe 1 3 1 3 1 1 3 2 1 3 3 Software Nachfolgende Softwarepakete bieten sich sich im Zusammenhang mit der CAM Betriebsart an CAM Editor Der CAM Editor dient zur Erstellung der Kurvenverl ufe als Bewe gungspl ne unter Verwendung der Bewegungsgesetze f r Kurvenge triebe VDI 2143 Die optimierten Kurvenverl ufe k nnen als Kurvenbeschreibungsdateien f r die TLC Steuerung exportiert werden Inbetriebnahme Software TLCT Die Inbetriebnahme Software TLCT steht Ihnen zum Download der Kur venbeschreibungsdatei sowie zur Parametrierung Inbetriebnahme Be obachtung und Aufzeichnung von Werten zur Verf gung Programmiersoftware CoDeSys incl Library Programmierwerkzeug zur Entwicklung und zum Test von Anwender programmen mit der Programmiersprache IEC 61131 3 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Grundlagen 2 Grundlagen 2 1 _Kurvenbeschreibung Die eigentliche Kurvenbeschreibung enth lt eine definierte Anzahl von normierten Slavewerten Die zugeh rigen normierten Masterwerte k n nen aus dem im Header bergebenen maximalen Mas
99. fault R W dez hex wert per CamCtrl1 SIPosS0 53 23 Stillstandsposition Slave SO in Inc und Slaverefe INT32 Inc R 35 17h renzposition 0 2147483647 0 Slaveposition des ersten Kurvenpunktes der Ein kuppelkurve in Inc Falls keine Einkuppelkurve vor handen ist wird die Position der Normalkurve geliefert Achtung Wert steht erst nach Aktivierung des CamtCtrlBlocks zur Verf gung Bis zum Zeitpunkt der Aktivierung wird 0 geliefert CamCitrl1 MsRefPos 53 24 Masterreferenz einzustellende Masterposition INT32 Inc R W 35 18 ABS Masterreferenzposition lt ABS Mastertakt 0 per l nge Masterwert der abh ngig von CamGlobal MsRef Mode direkt bzw bei Auftreten des Masterreferenz signal CAPTUREI eingestellt wird Tabelle 9 1 Parametergruppe CamCtrl1 2 9 2 2 Parametergruppe Cambat Der angegebene Index 1401 gilt f r Kurvennummer 1 Der Index der anderen Kurvennummern berechnet sich mit 1400 Kurvennummer So stehen z B die Parameter der Kurvennummer 5 ber Index 1405 zur Verf gung Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamDat MsMaxVal 1401 10 Maximaler Masterwert in der Kurve INT32 Master R 579 0A Wert wird aus den Kurvenheaderdaten bernommen Units C_M_VAL_MAX CamDat MsPosME 1401 11 _Masterwert Einkuppelposition INT32 Master R 579 0B Wert wird aus den Kurvenheaderdaten bernommen Units C_M_COUPLE_ME CamDat MsPosMA
100. ge l O QWO vorgenommen wurde Ein Forcen des Ausgangssignals hat immer Vorrang ber das Nockensignal Tabelle 6 57 Parameter zur Aktivierung der Nockensignalausg nge Ein Forcen auf einen der aktivierten Ausg nge hat h here Priorit t als das Nockensignal Die Ausgabe der Nockensignale erfolgt in den Zust nden DO_COUPLE _CURVE DO_NORMAL_CURVE und DO_UNCOUPLE_CURVE Ansonsten wird die Einstellung im Ausgangswort 0 l O QWO ausgege ben Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamsSigs Out0_MsA1 55 3 00 0 Einschaltbereich_A gt Masterwert_1 INT32 Master R W 37 03h Ein Einschaltbereich wird durch die Einstellung 0 2147483647 Units per Masterwert_1 und Masterwert_2 definiert 0 Bei Einstellung Masterwert_1 EQ Masterwert_2 ist dieser Einschaltbereich inaktiv Falls Masterwert_x GT max Masterwert dann wird Masterwert_x auf den max Masterwert begrenzt Falls Masterwert_1 GT Masterwert_2 dann wird trotz dem zwischen den beiden Masterwerten das Signal aktiviert Die bernahme der Einstellungen der Einschaltbe reiche zur internen Bearbeitung erfolgt beim Aktivie ren des CamCitrlBlocks CamCitrlx EnCtri CamSigs Out0_MsA2 55 4 37 04 00 0 Einschaltbereich_A gt Masterwert_2 INT32 Master R W 0 2147483647 Units per 0 Tabelle 6 58 Parameter f r die Einschaltbereiche des Nockensignalausg nge Auszug Die weiteren Einstellungen der Einschaltbereiche f r Q 0 0
101. hkommastellen der Sla diesem Faktor verrechnet vewerte Faktor ist hier 10 C_TIME Uhrzeit der Kurvengenerie 8 ASClIl Zeichen im M rung z B 10 11 12 Format HH MM SS U bernommen werden die ersten 8 Zeichen die folgenden igno riert Keine Formatpr fung C_VERSION Versionskennung der Kurven 4 ASCII Zeichen Uber M beschreibung z B 1 01 ent nommen werden die spricht der Version des ersten 4 Zeichen die Postprozessors folgenden ignoriert COMMENT Kommentartext wird nicht in Steuerung gespeichert entspricht z B Kommentarzeile in Dialog Eigenschaften Bewegungsver lauf 2 8 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Grundlagen Token Bedeutung Einheit Bereich Format Anmerkungen Typ D_JRED reduziertes Gesamt Tr g wird nicht in Steuerung gespeichert heitsmoment an der Motor welle D_MCONST konstantes Zusatzmoment an wird nicht in Steuerung gespeichert der Motorwelle D_MEFFMAX Nennmoment des Antriebs wird nicht in Steuerung gespeichert D_MMAX maximal zul ssiges Antriebs wird nicht in Steuerung gespeichert moment D_NMAX maximal zul ssige Antriebs wird nicht in Steuerung gespeichert drehzahl P_NAME Projektname 16 ASCII Zeichen O Ubernommen werden die ersten 16 Zeichen die folgenden ignoriert Tabelle 2 8 Headereintr ge und ihre Bedeutung Erl uterungen zur Bedeutung der K rzel in Spalte Typ Tabelle 2 8 S
102. i onskorrektur durchgef hrt wird INT32 0 2147483647 Master Units R W per Twin Line 9 3 Parameter Betriebsart Kurvenscheibe Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamCtrl1 MsTkNum 53 16 Z hler Mastertaktl nge INT32 Inc R W 35 10h Zus tzliche Begrenzungen 4000 per abs MsTkNum MsTkDenom gt 10 Negative Werte bewirken Richtungsinvertierung der Masterpositionen Der maximale Masterwert der Kurve entspricht der Anderung der Masterposition Geberposition um eine Mastertaktl nge Z hler Nenner Bsp Masterwert 0 360000 Z hler 40000 Nenner 1 40000 Masterincr entsprechen dem Masterwert 360000 bzw einem Mastertakt CamCtrl1 MsTkDenom 53 17 Nenner Mastertaktl nge INT32 Cycles R W 35 11h Detailbeschreibung siehe CamCtrix MsTkNum 1 2147483647 1 per CamCtrl1 SITkNum 53 18 Z hler Slavetaktl nge INT32 Inc R W 35 12h Zus tzliche Begrenzungen 0 2147483647 10000 per SITkNum SITkDenom gt 1 Die Stelle des maximalen Slavewertes der Kurve bewirkt eine Auslenkung des Slaves um eine Sla vetaktl nge Z hler Nenner Bsp Slavewert 0 1000000 Z hler 16384 Nenner 1 Dem maximalen Slave Kurvenwert von 1000000 entspricht die Motorauslenkung um 16384 Incr CamCtrl1 SITkDenom 53 19 Nenner Slavetaktl nge INT32 Cycles R W 35 13h Detailbeschreibung siehe CamCtrix SITkNum 1 2147483647 1 per CamtCtrl1 SIMdNum 53 20 Z
103. i legen Sie ber C_M_VAL_EXPO bzw C_S_VAL_EXPO fest wieviele Nachkomma stellen des Eingangswertes ber cksichtigt werden sollen Der Wertebe reich der generierten Ausgangswerte ist dabei auf INT32 begrenzt Die ber den Postprozessor generierte Kurvenbeschreibungsdatei enth lt die normierten Slavewerte sowie weitere von Ihnen im CAM Editor durchgef hrten Einstellungen Weitere Informationen finden Sie auf Seite 6 2 Projektverzeichnisstruktur Die exportierten Kurvenbeschreibungsdateien cam werden in ein von Ihnen definierbares Projektverzeichnis abgelegt Diese Dateien k nnen von dort ber TLCT in die Steuerung bertragen werden Es wird empfohlen dass Sie den im CAM Editor erstellten Bewegungsplan bpl im gleichen Projektverzeichnis ablegen lt Root Dir gt CamProjects Project_A Axis 1 Couple cam Normal cam UnCouple cam Axis 2 Couple cam Normal_1 cam Normal_2 cam UnCouple cam CameEditlnFileProject_A bpl Project_B CoupleNormalUncouple cam CameEditInFileProject_B bpl Bild 5 5 Projektverzeichnisstruktur Es wird empfohlen auf dem PC eine Datensicherung mit den erstellten Projektdaten durchzuf hren PC Datensicherung Eine Sicherung der folgenden Daten muss auf dem PC durch den An wender erfolgen falls diese im Rahmen der Applikation erstellt werden Kurvenbeschreibungsdatei en e TLCT Parameterdatei e CoDeSys Applikation e Applikation der Feldbus Mastersteuerung B
104. ichungen weg und ist die Slaveposition des letz ten Kurvenpunktes als Bruch mit ganzzahligen Z hler und Nenner exakt beschreibbar so sollten Sie Z hler und Nenner ber folgende Parame ter einstellen e Z hler Slavemodulol nge CamCtr11 S1MdNum 53 20 bzw CamCtr12 S1lMdNum 54 20 e Nenner Slavemodulol nge CamCtr11 S1MdDenom 53 21 bzw CamCtr1l2 S1MdDenom 54 21 Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamCtrl1 SIMdNum 53 20 Z hler Slavemodulol nge INT32 Inc R W 35 14h Die Einstellung einer speziellen Slavemodulol nge 0 per wirkt nur f r die Bearbeitung der Normalkurve Damit die Einstellungen der Slavemodulol nge ver wendet werden ist CamCtrix SIMdMode 1 einzu stellen Beispiel Slavetaktl nge 16384 1 dies soll dem max Sla vewert von 1000 entsprechen Soll nun der letzte Kurvenwert exakt bei 1 3 des max Wertes liegen so w re als Slavewert 333 3333 einzugeben ber die Slavemodulol nge l sst sich dieser Wert als Bruch dem letzten Kurvenpunkt zuweisen Einstellung gt 16384 1 3 CamCtrl1 SIMdDenom 53 21 35 15 Nenner Slavemodulol nge INT32 Cycles R W Detailbeschreibung siehe CamCtrix SIMdNom 1 2147483647 1 per Twin Line 6 15 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe 6 7 6 7 1 Tabelle 6 15 Parameter zur Berechnung der Slave Modulo L nge als gemei ner Bruch Beispiel Maximaler Slavewert 100 mm Nachk
105. ierte Anzahl der Zyklen Nur vollst ndig als Normalkurve bearbeitete Master zyklen werden gez hlt d h der Zyklus wird nicht gez hlt falls innerhalb des Zyklus des der Zustand DO_COUPLE_CURVE oder DO_UNCOUPLE_CURVE bearbeitet wird CamCtrl1 StdSeqNo 53 6 Nummer der Folgebearbeitung nach Normalkurve UINT16 R W 35 06 zul ssige Einstellung in CamCtrl1 12 23 13 per 13 1 3 Auskuppeln CamCtrl1 default 22 2 2 Normalkurve CamCtrl2 zul ssige Einstellung in CamCtrl2 23 2 3 Auskuppeln CamCtrl2 default 12 1 2 Normalkurve CamCtrl1 Tabelle 6 18 Parameter f r den Normalbetrieb 6 18 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Auskuppelvorgang Der Slave Motor kann aus einer Master Bewegung gef hrt ausgekup pelt werden An einer vorher festgelegten Masterposition beginnt der Slave Motor entsprechend der abgelegten Auskuppelkurve mit dem Auskuppelvor gang Der Auskuppelvorgang ist notwendig wenn die End Position des Slave Motors zum Zeitpunkt der maximalen Masterposition ungleich der Sla veposition der Normalkurve zu diesem Zeitpunkt ist Der Auskuppelvorgang wird automatisch gestartet wenn folgende Be dingungen erf llt sind e Eine Auskuppelkurve ist vorhanden e Die Couple Anforderung ist disable e Auskuppelposition M4 wird berfahren Die Nummer der zu verwendenden Auskuppelkurve geben Sie ber die Parameter CamCtr11 UcplCrvN
106. iffskanal 0 1 0 CoupleReq deaktivieren 1 CoupleRegq aktivieren Lesezugriff Veroderung aller CoupleReg 0 CoupleRegq inaktiv 1 CoupleReq aktiv Bei Lesezugriff wird die interne Couple Anforde rung geliefert Dies entspricht der Veroderung der CoupleRegq ber die verschiedenen Zugriffska n le incl Eingang COUPLE falls aktiviert R WI Twin Line 9 7 Parameter Betriebsart Kurvenscheibe Gruppe Name ldx Six dez hex Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W wert per CamGilobal MsCorrMod 52 30 34 1Ep Masterpositionskorrektur Bearbeitungsmode Bearbeitungsmode der Masterpositionskorrektur 0 inaktiv 1 gleichm ige Verteilung Vorgabe der Positi onskorrektur ber CamGlobal MsCorrPos UINT16 0 1 0 R W per CamGilobal MsCorrPos 52 31 34 1Fh Masterpositionskorrektur Korrekturposition in Mastertaktzyklus Masterpositionskorrektur pro Mastertaktzyklus die Eingabe der Position erfolgt in Masterinkre menten INT32 Inc R W CamGilobal SICorrMod 52 34 34 22 Slavepositionskorrektur Bearbeitungsmode Bearbeitungsmode der Slavepositionskorrektur 0 inaktiv 1 gleichm ige Verteilung Parametrierung der Slavepositionskorrektur CamGilobal SICorrPos UINT16 0 1 R W per CamGilobal SICorrPos 52 35 34 23h Slavepositionskorrektur Korrekturposition in Mastertaktzyklus Slavepositionskorrektur pro Maste
107. ifier Byte 0 2 Zeilennummer der Kurvenbeschreibungsdatei Byte 3 Kurvennummer Bei Zeilennummer 0 und Kurvennummer 0 besteht zum Zeitpunkt der Interpretation kein Zusammenhang zwischen Fehler und Zeilennummer Beispiel Fehler 0x1A03 ung ltiger Token Zusatzinformation 0x0A000033 Fehler in Kurve 10 Zeile 51 Die an die Twin Line Steuerung bertragenen Kurvenbeschreibungsda ten werden im RAM abgelegt Diese Daten k nnen netzausfallsicher in einem Flash Baustein gesichert werden Siehe auch Kapitel 5 4 1 Kur venauswahldialog Die im RAM abgelegten Kurven k nnen Sie einzeln oder komplett l schen Um die im RAM gel schten Kurven auch aus dem Flash Bau stein zu l schen m ssen Sie zus tzlich einen Sicherungsvorgang ausl sen Wenn w hrend des Speichervorgangs die Versorgungsspannung des Ger ts ausf llt gehen alle Kurvendaten verloren Twin Line 6 1 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe 6 2 Format von Kurvenwerten und Parametern Im CAM Editor k nnen Sie die Master und Slavewerte als rationale Zahlenwerte eingeben Die Steuerung kann jedoch nur ganzzahlige Werte verarbeiten Deshalb ist im CAM Editor zus tzlich die Eingabe der Nachkommastellen erfor derlich Der Postprozessor des CAM Editors rechnet mithilfe dieser Nachkom mastellenangabe die Master und Slavewerte in ganzzahlige Werte um In diesem Formatlegt er die Daten in der Kurvenbeschreibungsdatei ab Die Bearbeitung der
108. im Bootprojekt E1C05 0 Flash Fehler beim l schen E1C06 0 Flash Kommando kann im aktuellen Betriebsart nicht ausgef hrt werden E1C07 0 Flash Fehler beim Schreiben E1C08 0 Flash ung ltiger Handle E1C09 0 Flash zuwenig freier Speicher Dateien l schen mit Browser Kommando filedelete E1C0A 0 Flash Sektorinhalt ung ltig E1C0B 0 Kein externes Speichermodul E1C0C 0 Firmware und Anwenderprogramm inkompatibel E1C0D 0 Flash Keine g ltigen Anwenderdaten E1C0E 0 Flash Keine Daten E1COF 0 Flash File nicht vorhanden E1C10 0 Speicherverwaltung ung ltige Speicherregion E1C11 0 Speicherverwaltung Adresse au erhalb g ltigem Speicherbereich E1C12 0 Speicherverwaltung Bereichs berschreitung E1C13 0 Speicherverwaltung ung ltige Initialisierung E1C20 0 Ungen gend Speicherplatz f r Anwenderdaten E1C21 0 Ung ltige Speicheradresse aus der Anwendung E1C30 0 Achse belegt E1C31 0 Achse stoppen bei Erreichen eines Breakpoints E1C32 0 Fehler in der aktuellen Hardwarekonfiguartion E1C33 0 CAN Modul nicht vorhanden E1C34 0 Untergrenze Array unterschritten E1C35 0 Obergrenze Array berschritten E1C36 0 PSOS Fehlermeldung E1C37 0 Ung ltiger Retainbereich E1C38 0 Anwendung Division durch Null Twin Line 8 9 Diagnose und Fehlerbehebung Betriebsart Kurvenscheibe Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1C39 0 Zykluszeit
109. inden Sie im Kapitel Parameter der Ger te Dokumentation 6 26 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb 6 8 2 Verhalten bei einer R ckw rtsbewegung des Masters Wenn sich innerhalb der Kurvenbearbeitung die Drehrichtung des Ma sters umkehrt wird auch die aktuelle Kurve in entgegengesetzter Rich tung abgearbeitet Eventuell zuvor durchgef hrte Masterpositions oder Slavepositions korrekturen werden jedoch nicht r ckg ngig gemacht 6 8 3 Restwerte Restwerte k nnen aufgrund nicht ganzzahliger Takt bzw Modulol n gen beim bergang in den n chsten Masterzyklus entstehen Die steuerungsinterne Restwertverarbeitung der Master und Slavepo sition sorgt daf r dass eventuelle Restwerte im weiteren Verlauf be r cksichtigt werden 6 8 4 Zwischen den beiden Steuerbl cken schalten Beim Umschalten auf eine Kurve im anderen Steuerblock dient die Po sition des letzten Kurvenpunktes der aktuellen Kurve als Position des er sten Kurvenpunktes der folgenden Kurve Slave pos Slave pos EINKUPPEL KURVE CamCtrl2 AUSKUPPEL KURVE CamCtrl1 master pos master pos Mr Mr CamCtrl1 CamCtrl2 Eink Ik Einkuppelkurve ie a Normalkurve Normalkurve Auskuppelkurve Auskuppelkurve Bild 6 29 Bearbeitung der Slaveposition beim Umschalten in den anderen Steuerblock 6 8 5 Wiederaufsetzen am Kurvenanfang nach
110. iniert E181D 0 Externe Quelle ist aktiv E181E 0 Antrieb ist unterbrochen oder blockiert E181F 0 Fehler bei Bearbeitung Referenzfahrt gt Qualifier E1820 1 Fehler beim Bearbeiten der Positionsliste E1821 0 Fkt bei dieser Ger teausf hrung nicht verf gbar E1822 0 Referenzfahrt ist aktiv E1823 0 CanMaster invalid object number E1824 0 CanMaster invalid object ID E1825 0 Bearbeitung in aktueller Achsbetriebsart nicht erlaubt E1826 0 Fehler im Zusammenhang mit Softwareendsch E1827 0 Aufzeichnungsposition des HW Endschalt nicht def E1828 0 Endschalter nicht freigegeben E1829 0 Referenzfahrtfehler bei LIMP E182A 0 Referenzfahrtfehler bei LIMN E182B 0 CanMaster Objektattribut ung ltig E182C 0 CanMaster DefineObject meldet Fehler E182D 0 CanMaster Initialisierung meldet Fehler E1832 4 HWU install PSOS Fehler E1833 4 Sys fehler kein Platz f r Arbeitsdaten E1834 0 Feldbus Modul FIFO Debug Meldung E1835 4 Feldbus Modul FIFO Timeout E1836 4 Feldbus Modul fehlerhafter Bootvorgang E1837 4 Feldbus Modul fehlerhafte Initialisierung E1838 4 Feldbus Modul fehlerhafte Parametrierung E1839 4 Feldbus Modul meldet Fehler E183A 4 Feldbus Modul meldet sich nicht E183B 4 Feldbus Modul unbekanntes FIFO Objekt empfangen E183C 4 Feldbus Modul Zustandsmaschine meldet Fehler E183D 4 Serviceanforderung Write Objekt an DSP fehlgeschlagen Twin Line 8 5 Diagnose und Fehlerbehebung Betriebsart Kurvenscheibe
111. ive oder Fault aktiv E185A 0 Bearbeitung nur im Getriebemode m glich E185B 0 Eingang AUTOM oder Automatikbearbeitung aktiv E185C 0 Eingang AUTOM inaktiv oder Manuellbearbeitung aktiv E185D 0 Login noch nicht erfolgt E185E 0 PSOS Task nicht gefunden E185F 0 Sollpositionsgenerierung unterbrochen E1860 0 Unterbrechung QuickStopActive durch SWLIM E1861 0 Unterbrechung QuickStopActive durch SWSTOP E1862 0 Unterbrechung QuickStopActive durch internen SWSTOP E1863 0 Zugriff nur in Zustand OperationEnable m glich E1864 0 Kein F hrungsgebermodul vorhanden E1865 0 Mehr als ein Signal HWLIM REF aktiv E1866 0 Aufruf mit Richtungsbits 0 vor neuer Manuellfahrt erforderlich 8 6 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Diagnose und Fehlerbehebung Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1867 0 Listensteuerung Endenummer kleiner Anfangsnummer eingestellt E1868 0 Listensteuerung Positionswerte nicht in durchgehender auf oder absteigender Folge E1869 0 Listensteuerung Aktuelle Position steht hinter Position des letzten selekt Listeneintrags E186A 0 Listensteuerung Signalliste ist aktiv E186B 0 Deaktivierung der laufenden Listensteuerung wegen Wechsel der Anwenderbetriebsart E186C 2 Timeout beim Warten bis der Antrieb sich im Stillstandsfenster befin
112. ix CorrStart und CamCtrlx CorrEnd 0 sind dann erfolgt die Korrektur ber den ganzen Masterwertbereich 35 0F tionskorrektur Ende des Bereiches der Masterwerte innerhalb des sen eine eingestellte Master oder Slavepositionskor rektur durchgef hrt wird Tabelle 6 50 Parameter f r die Festlegung des Korrekturbereichs CamtCtrl1 CorrEnd 53 15 Endwert Korrekturbereich der Master oder Slaveposi INT32 Master R W 0 2147483647 Units per siehe auch CamCitrlx CorrStart 0 Masterposition korrigieren Die Korrektur der Masterposition wird in den Zust nden DO_COUPLE _ CURVE DO_NORMAL_CURVE DO_UNCOUPLE_CURVE sowie DO_WAIT_CYCLES durchgef hrt Einstellm glichkeiten e Bearbeitungsmode der Masterpositionskorrektur e Start und Endwert des Korrekturbereichs der Masterposition Twin Line 6 43 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe e Masterpositions nderung 1 Normal Kurve keins Korrektur ST Slave Taktl ngs SLAVE p 2 Kurve mit Mastsrkorrektur Addition MT Master Takt l ngs 3 kurve mit Masterkorraktur Verminderung 3 Korrektur ber gielch m4Blge Wertsllung b Korrektur ber Profil STE no o MASTER p Schelk Pos Itiorse rass ig Epir O OPNP A E lt B l u n nun natr Pos fionskorrektur sak Geschwihdigkelt 2 3 3 b t Bild 6 51 Korrektur der Masterposition Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez
113. korrekt installiert sein und die Funktionen der Ger te in einem ersten Inbetriebnahmetest gepr ft worden sein Sicherheits und Anwenderhinweise sind im Handbuch mit Symbolen gekennzeichnet Zus tzlich finden Sie Symbole und Hinweise am Pro dukt die Sie vor m glichen Gefahren warnen und Ihnen helfen es si cher zu betreiben Twin Line 3 1 Sicherheit Betriebsart Kurvenscheibe A Abh ngig von der Schwere einer Gefahrensituation werden Gefahren hinweise in drei Gefahrenklassen unterteilt GEFAHR GEFAHR macht auf eine unmittelbar gef hrliche Situation aufmerk sam die bei Nichtbeachtung unweigerlich einen schweren oder t dlichen Unfall oder Besch digung an Ger ten zur Folge hat WARNUNG WARNUNG macht auf eine m glicherweise gef hrliche Situation aufmerksam die bei Nichtbeachtung unter Umst nden einen schweren oder t dlichen Unfall oder Besch digung an Ger ten zur Folge hat VORSICHT VORSICHT macht auf eine m glicherweise gef hrliche Situation aufmerksam die bei Nichtbeachtung unter Umst nden einen Un fall oder Besch digung an Ger ten zur Folge hat Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Sicherheit 3 4 Allgemeine Sicherheitshinweise A WARNUNG Verletzungsgefahr und Besch digung von Anlagenteilen durch Verlust der Steuerungskontrolle e Der Anlagenhersteller muss die potentiellen Fehle
114. l C_M_VAL_EXPO 3 C_S_VAL_EXPO 3 Objektbereich CamCtri1 2 histertaktl nge Slawetaktl nge Slavemodulol nge Parameter f r Taktsynchronisation Objektbereich Curve 1 C_NAMESLabeling_1 C_M_VAL_MIAX 360123 C_COUNT 1024 C_M_COUPLE_ME 118250 C_M_VAL_EXPO 3 C_S_VAL_EXPO 3 Bild 5 1 Prinzipielle Ger teansteuerung Twin Line Inbetriebnahme Betriebsart Kurvenscheibe 5 3 CAM Editor CAM Editor Nolte Optimus Motus Der CAM Editor dient zur Erstellung der Kurvenverl ufe als Bewe gungspl ne unter Verwendung der Bewegungsgesetze f r Kurvenge triebe VDI 2143 Im CAM Editor erstellte Kurven k nnen ber die Postprozess Bearbeitung in Kurvenbeschreibungsdateien exportiert werden Diese Dateien k nnen anschlie end ber TLCT in die TLC6xx Steuerung bertragen werden Siehe hierzu auch Kapitel 7 Beispiele Kurvenverl ufe k nnen beispielweise mit dem CAM Editor Nolte Opti mus Motus oder in Microsoft Excel mit dem CamConverter amp CamE ditor CamToTlc xIs erstellt werden or Ms MOTUS R Motion Deskgrer BL E alaj x Dua adren Atdin Bereit Aage Hie iie Haee ee FE EAA AEE E B_Nomabem gt n 600 Takteim n T 100 ms 3 GOO re HN TEIN 2 N Ni j 2 7 i NOTEN sa Ir kr AN av Her N Yu N a IL 4 x 67 E IES gs SID 88 Ki 5 4 a pA Bild 5 2 CAM Editor Beispiel einer erstellten Kurve Der Nolte Optimus Motus CAM Editor wurde vo
115. l von Nachkommastellen in In teger Werte umzurechnen 0 360000 falls 3 Nachkommastellen ein gestellt sind Dieses Format entspricht dem Format in der Kurvenbeschreibungsdatei die kleinste Einheit entspricht einer Maste rUnit Einheiten der Slavewerte Die Werteangaben f r die Slavewerte k nnen in physikalischen Einhei SlaveUnits ten erfolgen z B mm im Bereich 0 123 456 Diese Werte sind ent sprechend einer definierbaren Anzahl von Nachkommastellen in Twin Line 2 1 Grundlagen Betriebsart Kurvenscheibe Integer Werte umzurechnen 0 123456 falls 3 Nachkommastellen ein gestellt sind Dieses Format entspricht dem Format in der Kurvenbe schreibungsdatei die kleinste Einheit entspricht einer SlaveUnit Slave pos EINKUPPEL KURVE ee neun So een Normal kurve Master pos Mg M S M T Slave pos Master pos M Mr Bild 2 2 Beschreibung der Kurvenparameter am Beispiel eines offenen Kur venzugs Auskuppelposition Ma Masterposition an welcher der Auskuppelvorgang beginnt Dieser Wert hat nur Bedeutung in der Auskuppelkurve Einkuppelposition ME Masterposition an welcher der Einkuppelvorgang beginnt Dieser Wert hat nur Bedeutung in der Einkuppelkurve Synchronposition Ms Masterposition an welcher der Einkuppelvorgang beendet ist d h der Slave bewegt sich ab dieser Position synchron zum Verlauf der Normal kurve Dieser Wert hat nur Bedeutung in der Einkuppelkurve
116. lf 1 1 Einkuppeln Kurwennummer lt 0 gt 1 2 Nomralbetrieb Kurvennummer lt 0 gt Zyklenanzahl lt 1 gt Folgebearbeitung lt 13 gt 1 3 Auskunpeln Kurwennummer lt 0 gt 1 4 Leerzykien Zyklenanzahl lt 0 gt Folgebearbeitung lt 0 gt Cam Controli 2 1 Einkuppeln Kurwennummer lt 0 gt 2 2 Normalbetreb Kurvennummer lt 0 gt Zyklenanzahl lt 1 gt Folgebearbeitung lt 23 gt 2 3 Auskuppelin Kurwennummer lt 0 gt 2 4 Leerzyklen Zyklenanzahl lt 0 gt Folgebearbeitung lt 0 gt 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 sx x Defaulteinstellung Bild 6 16 Einstellung des Kurvenbearbeitungsablaufs Teilbl cke Jeder Steuerblock besteht aus vier Teilbl cken e Einkuppelvorgang e Normalbetrieb e Auskuppelvorgang e Leerzyklen und Folgebearbeitung Einkuppelvorgang Ein Slave Motor kann entsprechend der abgelegten Kurve in eine lau fende Bewegung des Masters eingekuppelt werden Dieser Einkuppel vorgang ist notwendig wenn die Start Position des Slaves zum Zeitpunkt des Master Taktes ungleich der Slaveposition der Normal kurve zu diesem Zeitpunkt ist Die Einkuppelkurve wird automatisch ausgef hrt wenn folgende Bedin gungen erf llt sind e Eine Einkuppelkurve ist vorhanden Betriebsart CAM ist Enable e CAM Referenz ist vorhanden e Die Couple Anforderung ist Enable Twin Line 6 17 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe
117. lkurvenbearbeitung abgeschlossen und Aus kuppelkurve vorhanden 2 5 _Geschlossener und offener Kurvenzug Geschlossene Kurven Bei einem geschlossenen Kurvenzug sind Anfangs und Endposition der Normalkurve identisch Mit Geschlossenem Kurvenzug slave p a slave p 2 slave p 3 EINKUPPEL KURVE NORMAL KURVE AUSKUPPEL KURVE ST master p master p ST So MT ME MT master p 1 2 3 a 2 3 Bild 2 4 Bearbeitungsablauf bei einem geschlossenen Kurvenzug Twin Line 2 5 Grundlagen Betriebsart Kurvenscheibe Offene Kurven Bei einem offenen Kurvenzug sind Anfangs und Endposition der Nor malkurve nicht identisch Die aktuelle Slaveposition am Ende einer of fenen Kurve wird beim bergang auf die Folgekurve auf deren erste Position gesetzt slave p EINKUPPEL KURVE So Mit Offenem Kurvenzug slave p ST 2 3 slave p NORMAL KURVE AUSKUPPEL KURVE master p master p N MF MF ME ME 3 1 2 3 Bild 2 5 Bearbeitungsablauf bei einem offenen Kurvenzug 2 6 Die Kurvenbeschreibungsdatei Die Kurvenbeschreibungsdatei besteht aus 2 Teilen Header e Kurvenpunkte Mit Hilfe des CAM Editors k nnen Sie in der Kurvenbeschreibungsdatei eine oder mehrere Kurven beschreiben In einer Kurvenbeschreibungs datei mit mehreren Kurven werden die Einzelkurven aneinanderge h ngt Bild 2 6
118. n der Firma Nolte NC Kurventechnik GmbH entwickelt und wird dort optional mit einer Schnitt stelle f r die Twin Line Kurvenscheibe angeboten Weitere Informatio nen erhalten Sie von Nolte NC Kurventechnik GmbH Dipl Ing Dipl Inform Rainer Nolte Hellingstra e 17 D 33609 Bielefeld Telefon 49 0 5 21 7 44 77 Telefax 49 0 5 21 75 08 80 E Mail Nolte NC Kurventechnik t online de Homepage http www nolte nc kurventechnik de 5 4 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Inbetriebnahme CAM Editor CamToTlc xis p editor cam import settings convert J odp Lemtcym J o amp pacyn gaps Ugrachize graphzse yai gahi 4 Bild 5 3 CamToTlc xls Bewegungsplan Eingabe El Microsoft Excel CamToTic xis Iof x JE Datei Bearbeten Ansicht Einf gen Format Extras Daten Eenster 2 Acrobat i Deuas teI neg RRR H I 5 Position 1024 HRIH klelleslesssssestshssssaennsse skaak es a O1 gt CamToTilc xls Beispiel einer erstellten Kurve Der CamToTlc xIs CAM Editor kann kostenlos aus dem Internet her untergeladen werden http www schneiderautomation com gt Twin Line Technical Information Software Twin Line 5 5 Inbetriebnahme Betriebsart Kurvenscheibe Umrechnung der Die von Ihnen im CAM Editor eingegebenen Master und Slavewerte Master und Slavewerte werden in Integerwerte umgerechnet Dabe
119. nen In Bild 6 4 werden zur Umrechnung der Slavewerte werden folgende Pa rameter benutzt e CamGlobal SlvFactor 52 10 Umrechnungsfaktor der Nachkommastellen CamCtr11 S1ITkNum 53 18 Z hler Slavetakt L nge Twin Line 6 3 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe e CamCtrl1 S1TkDenom 53 19 Nenner Slavetakt L nge e CamDat S1lMaxVal 1401 16 Max Slavewert in der Kurve als Betragswert Kurvennummer 1 Im Beispiel sind folgende Werte angenommen e Maximaler Slavewert 200 000 mm gt 200000 e Slavetaktl nge Z hler Nenner 16384 Inc gt 16384 1 SlaveValue Float 54 321 mm CamGlobal SlvFactor CamCtr11 S1ITkNum CamDat S1MaxVal CamCtrl11 S1TkDenom SlaveValue SlavePos Integer Inc 16384 200000 x 1 54321 4449 97632 Bild 6 4 Umrechnung von Slavewerten in Slavepositionen Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb 6 4 Steuerungsinternes Strukturbild Bild 6 5 zeigt die steuerungsinterne Anordnung der CAM Funktion beim TLC63x Die in der Ger te Dokumentation im Kapitel Status berwachung im Fahrbetrieb erl uterten Betriebsarten sind nur noch grob angedeutet Die Eingangsbeschaltung bis zum Ruckfilter ist bei Servomotor und Schrittmotor Ger ten identisch Die Endstufenstruktur der Schrittmotor Ger te TLC61x finden Sie in der Ger te Dokumentation PTP VEL Manual
120. ngsparameter E1804 4 Speicher f r Empf Sende Puffer nicht angelegt E1805 2 Schnittstelle nicht initialisiert com_init aufr E1806 0 Vorbedingung nicht erf llt E1807 0 Fehler im Auswahlparameter E1808 2 Sendepuffer zu klein E1809 2 Sendestring konnte nicht umgesetzt werden E180A 2 Empfangspuffer zu klein E180B 0 Serielle Schnittstelle Overrun Fehler E180C 0 Serielle Schnittstelle Framing Fehler E180D 0 Serielle Schnittstelle Parity Fehler E180E 0 Serielle Schnittstelle Empfangsfehler E180F 0 Serielle Schnittstelle Protokollfehler E1810 0 Serielle Schnittstelle Sendefehler E1811 0 Zugriff nur bei aktiver Achsbetriebsart zul ssig 8 4 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Diagnose und Fehlerbehebung Fehlernum Fehler Bedeutung mer klasse E1812 4 Zugriff auf nicht angelegtes Objekt this NIL E1813 0 DSP Takt hat ausgesetzt E1814 4 DSP Takt ist total ausgefallen E1815 0 Aufzeichnungsobjekt ist ung ltig E1816 1 Ressource Bearbeitungsfunktion nicht bereit E1817 0 Parameterwert nicht korrekt E1818 0 Nicht berechenbarer Wert E1819 0 Funktion nur im Stillstand erlaubt E181A 0 Positions berlauf vorhanden aufgetreten E181B 0 Fehler bei Bearbeitung Manuellfahrt gt Qualifier E181C 0 Istposition ist noch nicht def
121. nscheibe Pa mit offenem PR Kurvenzug Fi lineare f Positions po beziehung Getriebe PA 7 Fa nicht lineare a E Positions S beziehung a z gt Kurvenscheibe va u ES mit geschlos Al S senem 4 y Kurvenzug Pa Be ES gt Master position Bild 1 3 Positionsbeziehung einer Kurvenscheibe und eines Getriebes 1 2 Elektronische Kurvenscheibe CAM Die elektronische Kurvenscheibe CAM dient als Ersatz f r eine me chanische Kurvenscheibe wobei die durch eine F hrungsposition an gesteuerten TLC6xx Steuerung die Folgebewegung Slavebewegung Twin Line 1 3 Einf hrung Betriebsart Kurvenscheibe Kurvennummer ausf hrt Die Beziehung zwischen F hrungs und Folgeposition wird durch eine Abbildungstabelle beschrieben Die CAM l sst sich ber die Inbetriebnahmesoftware TLCT verschie dene Feldbusse sowie ber eine CoDeSys Applikation ansteuern Die Erstellung der Kurvenbeschreibungsdatei kann am PC ber einen Kur venscheiben Editor CAM Editor erzeugt werden Diese Software be rechnet aus den eingegebenen St tzpunkten bzw Bearbeitungs segmenten einen optimierten Bewegungsverlauf Aus dem berechneten Bewegungsverlauf kann eine ASCII Datei gene riert werden in welcher der Verlauf in Form von quidistanten St tz punkten gleiche Abst nde der Masterwerte dargestellt wird Au erdem werden in dieser Datei noch zus tzliche kurvenspezifische Informationen abgelegt Dies
122. nten Daten e berpr fen Sie die gespeicherten Daten e F hren Sie bei der Inbetriebname sorgf ltig Tests f r alle Betriebszust nde und Fehlerf lle durch e berpr fen Sie die Funktionen nach Ger tetausch und auch nach Anderungen an den gespeicherten Daten e Starten Sie die Anlage nur wenn sich keine Personen oder Materialien im Gefahrenbereich der bewegten Anlagekompo nenten befinden und die Anlage sicher betrieben werden kann An dieser Stelle werden nur die nderungen betreffend der Verwendung von CAM beschrieben Eine detaillierte Beschreibung der Inbetriebnahme entnehmen Sie bitte dem Kapitel Inbetriebnahme im Ger tehandbuch TLC61x bzw TLC63 x Voraussetzung f r Inbetriebnahme ist die korrekte mechanische und elektrische Installation des Ger ts sowie die erfolgreiche Durchf hrung der Ger te Inbetriebnahme F hren Sie die Ger te Inbetriebnahme entsprechend dem Ger tehand buch durch Das Ger t ist damit f r den Einsatz im Netzwerk vorbereitet Schritte zur Inbetriebnahme e CAM Editor Kurve Bewegungsplan erstellen Kurvenbeschreibungsdatei generieren diese wird in dem angege benen Projektverzeichnis abgelegt e TLCT Generierte Kurvenbeschreibungsdatei downloaden Kurven in nichtfl chtigem Speicher Flash sichern e TLCT CoDeSys Feldbus Endstufe aktivieren e TLCT CoDeSys Feldbus Slave referenzieren ber Betriebsart Referenzierung falls erforderlich e TLCT CoDeSys Feldbus Slave auf St
123. ntsorgung Betriebsart Kurvenscheibe 10 1 Serviceadresse Wartung Wenden Sie sich bei Fragen und Problemen an Ihren lokalen Vertriebspartner Er wird Ihnen auf Wunsch gern einen Kundendienst in Ihrer N he nennen Lassen Sie Reparaturen an unseren Antriebssystemen nur von einem durch uns zertifizierten Kundendienst durchf hren Nehmen Sie keine mechanischen oder elektrischen Ver nderungen an den Antriebskom ponenten vor Bei eigenm chtigem Ver ndern oder beim ffnen des Sy stems entf llt jegliche Gew hrleistung und Haftung Eine Reparatur im eingebauten Zustand kann nicht durchgef hrt wer den Informieren Sie sich vor allen Arbeiten am Antriebssystem auch in den Kapiteln Installation und Inbetriebnahme welche Vorkehrung und Abl ufe zu beachten sind Die Steuerung ist wartungsfrei Pr fen Sie regelm ig den Filterzustand der Schaltschrankbel f tung Das Pr fintervall h ngt von den Umgebungsbedingungen am Einsatzort ab 10 2 Versand Lagerung Entsorgung Ausbau Versand Lagerung Entsorgung Speichern Sie die Parametereinstellungen der Steuerung Mit der Inbetriebnahmesoftware k nnen Sie alle Werte ber Datei Speichern auf dem Datentr ger des PCs sichern Mit dem Handbedienger t TLHMI bernehmen Sie einen Parame tersatz ber das Men 8 1 ParamLesen in den Kopierspeicher vom Handbedienger t TLHMI Schalten Sie die Steuerung ab Trennen Sie die Stromverso
124. o 53 7 bzw CamCtr12 Ucpl CrvNo 54 7 an Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamCitrl1 UcplCrvNo 53 7 Nummer der Auskuppelkurve UNTI6 R W 35 07h 0 keine Kurve definiert 0 99 0 per 1 bis 99 Nummer der Kurve Falls keine Auskuppelkurve definiert ist wechselt die CAM Zustandsmaschine auf die Bearbeitung der Leerzyklen Tabelle 6 19 Parameter f r den Auskuppelvorgang Leerzyklen und Folgebearbeitung Zwischen den Kurvenabarbeitungen k nnen ein oder mehrere Master taktzyklen ohne Slavebewegungen eingestellt werden Die Anzahl der Leerzyklen geben Sie ber die Parameter CamCtr11 IdleCycle 53 8 bzw CamCtrl2 IdleCycle 54 8 an Nach Ablauf der Leerzyklen kann die Kurvenbearbeitung abgeschlos sen oder mit einem anderen Teilblock fortgesetzt werden Die Folgebearbeitung nach Leerzyklusbearbeitung geben Sie ber die Parameter CamCtr11 IdleSeqNo 53 9 bzw CamCtrl2 IdleSegNo 54 9 an Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamCtrl1 ldleCycle 53 8 Anzahl der Leerzyklen 1 nicht warten 0 unbe INT32 R W 35 08h grenzt 1 2147483647 1 per 1 nicht warten 0 unbegrenzt 1 bis 2147483647 Anzahl der Masterzyklen CamCtrl1 IdleSeqNo 53 9 35 09 Folgebearbeitung nach Leerzykusbearbeitung Fol UINT16 R W lowStep 0 3 1 per Einstellungen in CamCtrl1 und CamCtrl2 0 Wechsel nach Zustand DO_CAM
125. ommastellen 6 Slavetaktl nge 16384 1 Die Slaveposition des letzten Kurvenpunktes soll exakt 1 3 der maxima len Slaveposition betragen In der Kurvenbeschreibungsdatei stehen folgende Slavewerte SlaveWertMax SlaveUnits 100 000 000 SlaveWertLast SlaveUnits 33 333 333 lt gt 1 3 Wegen der begrenzten Nachkommastellen stimmt SlaveWertLast offen sichtlich nicht exakt mit den gew nschten 1 3 von SlaveWertMax ber ein Bei Bearbeitungsmodus der Slave Modulo L nge 0 w rde sich eine Kurvenposition des letzten Slavewertes 16384 3333333 10000000 ergeben Dadurch erg be sich ber mehrere Zyklen ein sichtbarer Drift Bei Bearbeitungsmodus der Slave Modulo L nge 1 k nnen Sie den Drift vermeiden wenn Sie die Slave Modulo L nge 16384 3 Z hler 16384 Nenner 3 einstellen Ablauf der Kurvenbearbeitung Steuerbl cke Die Einstellung des Ablaufs der Kurvenbearbeitung sowie der dabei zu verwendenden Kurve erfolgt ber Steuerbl cke Hierzu stehen zwei Steuerbl cke CamCtr11 und CamCtr12 zur Verf gung Der jeweils andere Steuerblock steht zur Verf gung um w hrend einer aktiven Kurvenbearbeitung eine zweite Kurvenbearbeitung vorbereiten Jeder Steuerblock kann verschiedene Zust nde annehmen inactive ready work siehe Kapitel 6 7 2 Bearbeitungszust nde eines Steuer blocks 6 16 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb CamCortro
126. palte K rzel Bedeutung Typ l Information Diese Einstellungen finden in der Steuerung keine Verwendung sind als Kom mentare zu verstehen M Mandatory Einstellungen sind zwingend vorgeschieben z B eindeutige Kurvennummer O Optional Einstellungen k nnen vorhanden sein z B Einkuppel Position 2 6 2 Kurvenpunkte Format der Slavewerte Tabelle 2 9 Erl uterungen zur Tabelle der verf gbaren Token Eintr ge ohne Token werden als Slavewerte interpretiert und der Reihe nach abgearbeitet Die Interpretation beginnt nachdem die Anzahl der St tzpunkte bergeben wurde Token C_COUNT Die Anzahl der Slavewerte ist um 1 gr er als die in C_COUNT definierte Anzahl der quidistanten Intervalle Prinzipbeispiel Auszug aus einer Kurve mit 1024 quidistanten Bereichen COUNT 1024 lt CR gt lt POS_0 gt lt POS_1024 gt Die Angabe der Slavewerte erfolgt in SlaveUnits Der zul ssige Wer tebereich liegt zwischen 2 147 483 648 und 2 147 483 647 Twin Line 2 9 Grundlagen Betriebsart Kurvenscheibe 2 10 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Sicherheit 3 3 1 3 2 3 3 Sicherheit An dieser Stelle werden nur die nderungen betreffend der Verwendung von CAM beschrieben Eine detaillierte Beschreibung der einzuhaltenden Sicherheits anforderungen entnehmen Sie den Sicherheitshinweisen des Ger tehandbuchs TLC61x bzw TLC
127. pe Name Index Subindex 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Twin Line 7 Betriebsart Kurvenscheibe Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Einf hrung 1 Einf hrung Die vorliegende Betriebsanleitung wendet sich in Art und Aufbau an den geschulten Anwender Diese Betriebsanleitung beschreibt die auf den Twin Line Ger ten rea lisierte Anwenderbetriebsart Betriebsart Kurvenscheibe nachfolgend mit CAM Betriebsart bezeichnet Diese Betriebsart wurde in die Steuerung TLC6xx integriert und ist Teil des Twin Line Betriebs Sy stems In Funktion und Anwendung werden als bekannt vorrausgesetzt e TLC63x und die bisherigen Betriebsarten e TLC61x und die bisherigen Betriebsarten e TLCT die Inbetriebnahme Software und ihre Funktionen e CoDeSys die IEC Programmentwicklungsumgebung e Feldbus Diese Betriebsanleitung versteht sich als Erg nzung der vorhandenen Dokumente zu e Twin Line Controller TLC61x TLC63x Inbetrieobnahme Software TLCT e CoDeSys Feldbus CAN DeviceNet Interbus S Profibus DP RS485 Twin Line 1 1 Einf hrung Betriebsart Kurvenscheibe 1 1 Allgemeines und berblick Die CAM Betriebsart dient wie die mechanische Kurvenscheibe dazu abgeleitete Bewegungen im folgenden Slave Bewegung genannt zu erzeugen die eine nicht lineare Bewegungsbeziehung zur Hauptbewe gung im folgenden
128. pe Reglerparameter CtrIBlock2 6 17 3 Getrieberegler optimieren nur TLC61x ber folgende Parameter die Parametergruppe Gear Betriebsart Elek tronisches Getriebe kann f r die Motorbewegung die zul ssige Maxi malgeschwindigkeit die Maximalwerte f r Beschleunigung und Verz gerung sowie der Geschwindigkeitsfilter eingestellt werden Para meter f r Gear n maxGear 38 5 Maximaldrehzahl Gear a maxGear 38 6 Maximalwert f r Beschleuni gung Verz gerung Gear Flt_nGear 38 9 0 Deaktivierung der Filterbearbei tung Die zugeh rige Parameterbeschreibung finden Sie im Kapitel Parame ter der Ger te Dokumentation berschreitet die durch die Kurvenbearbeitung resultierende Ge schwindigkeit bzw Beschleunigung die eingestellten Maximalwerte so erfolgt eine Begrenzung auf die parametrierten Maximalwerte 6 50 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Beispiele 7 7 1 Beispiele Beispiel einer Kurvenbeschreibungsdatei C_NUM 1 lt CR gt P_NAME NormalDemol lt CR gt C_VERSION 1 O1 lt CR gt COMMENT FILENAME NormalDemo cam lt CR gt C_DATE 20 02 02 lt CR gt C_TIME 15 48 14 lt CR gt COMMENT Nolte NC Kurventechnik GmbH lt CR gt COMMENT OPTIMUS MOTUS R Software lt CR gt C_CYCLE TIME 200 000000 ms lt CR gt C_NAME normalcurve lt CR gt COMMENT C_UNIT mm lt CR gt
129. r Mastermarke 6 13 3 Aufzeichnungsbereich der Slavemarke Die Positionserfassung beim Slavetakt Signal wird nur durchgef hrt wenn das Slavetakt Signal im definierten Aufzeichnungsbereich der Slavemarke auftritt Wenn im Aufzeichnungsbereich der Slavemarke mehrere Slavetakt Si gnale auftreten wird nur die Position des ersten Slavetakt Signals auf gezeichnet F r die Festlegung des Aufzeichnungsbereichs der Slavemarke stehen je Steuerblock 2 Parameter zur Verf gung e Startwert des Aufzeichnungsbereichs Parameter CamCtr11 S1MarkSta 53 12 bzw CamCtr12 S1lMarkSta 54 12 Endwert des Aufzeichnungsbereichs Parameter CamCtr11 MsMarkEnd 53 13 bzw CamCtr12 S1lMarkEnd 54 13 Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamCtrl1 SIMarkSta 53 12 Startwert des Aufzeichnungsbereiches der Slave INT32 Master R W 35 0C marke 0 2147483647 Units per Anfang des Bereiches der Masterwerte innerhalb 0 dessen die Aufzeichnung des Slavetaktsignals akti viert ist Falls CamCtrix SIMarkSta und CamC trix SIMarkEnd 0 sind dann gilt der gesamte Mastertakt als Bereich Bereichskontrolle inaktiv CamCtrl1 SIMarkEnd 53 13 Endwert des Aufzeichnungsbereiches der Slave INT32 Master R W 35 0D marke 0 2147483647 Units per Ende des Bereiches der Masterwerte innerhalb des 0 sen die Aufzeichnung des Slavetaktsignals aktiviert ist Tabelle 6 48 Parameter f r die Festlegung des
130. rbeitungsmode der Encoderposition an M1 UINT16 R W 34 35h bei Mastersimulation 0 1 0 per 0 Pos Anderungen an Encoder ber cksichtigen 1 Pos Anderungen an Encoder immer verwerfen Die Einstellung der Mastersimulation erfolgt ber den Parameter GamGlobal MsSource Tabelle 6 39 Allgemeine Einstellungen f r die Bearbeitung der Masterposition Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamGlobal startMan 52 22 Start Masterpositionssimulation Manuell UINTI6 R W 34 16 Codierung der Schreibdaten 0 3 0 Biti neg Drehrichtung Bit0 pos Drehrichtung Schreibzugriff mit 0 beendet Bearbeitung CamGlobal stateMan 52 23 Quittung Masterpositionssimulation Manuell UINT16 R 34 17h Bit15 simul_master_manu_err Biti 4 simul_master_manu_end Tabelle 6 40 Spezielle Einstellungen f r die Mastersimulation manuell Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamGlobal p_absSimu 52 24 Start Masterpositionssimulation Profil Absolut INT32 Inc R W 34 18h Schreibzugriff l st Absolutpositionierung in Masterinkre 0 menten aus CamGlobal stateProf 52 25 Quittung Masterpositionssimulation Profil UINT16 P 34 19 Bit15 simul_master_profil_err Bit14 simul_master_profil_end Bit13 simul_master_profil_target_reached Sollwert erreicht CamGilobal p_relProf 52 26 Start Simulation Masterposition Profil Relati
131. re Einheit CoupleReq Eingang COUPLE Eingang CAPTURE Einkuppeln EQ Flash Float F hrungsgr e Header Idx Integer IEC 61131 3 Kurvenbeschreibungsdatei Kurvennummer Dieses Handbuch enth lt nur die Abk rzungen Produktnamen und Begriffe f r die CAM Betriebsart Entsprechende Verzeichnisse zu den anderen Betriebsarten sowie betriebsarten bergreifende Verzeichnisse sind dem Ger tehandbuch TLC61x bzw TLC63x zu entnehmen Begriffe und Abk rzungen logische UND Verkn pfung Aussynchronisiervorgang aus laufender Kurvenbearbeitung gleicher Abstand Im CAM Editor erstellter Kurvenverlauf Dieser kann auf dem PC in ei ner bpl Datei gesichert werden Die unterschiedlichen Bearbeitungszust nde sowie die bergangsbe dingungen zwischen diesen Zust nden der CAM Bearbeitung werden als Zustandsmaschine dargestellt Steuerungseinheit zur schnellen Erfassung von Positionswerten beim Auftreten von Ereignissen Anforderungsbedingung f r Einkuppelbearbeitung Hardwareeingang zum Ausl sen einer Einkuppel Anforderung Hardwareeingang ber welchen eine Positionserfassung in der Cap ture Einheit ausgel st werden kann Aufsynchronisiervorgang der Kurvenbearbeitung in laufende Masterbe wegung equal d h gleich Speicher in welchem die Kurvendaten netzausfallsicher abgelegt wer den k nnen Zahlendarstellung im Gleitkommaformat Eingangsgr e f r die CAM Bearbeitung Teil der Kurvenbeschreibungsdatei in wel
132. rgung ab Markieren Sie alle Anschl sse zur Steuerung L sen Sie das Motorkabel Ziehen Sie die Schnittstellenstecker ab Bauen Sie die Steuerung aus dem Schaltschrank aus Die Steuerung darf nur sto gesch tzt transportiert werden Benutzen Sie f r den Versand die Originalverpackung Lagern Sie die Steuerung nur unter den angegebenen zul ssigen Um gebungsbedingungen f r Raumtemperatur und Luftfeuchtigkeit Sch tzen Sie die Steuerung vor Staub und Schmutz Die Steuerung besteht aus verschiedenen Materialien die wiederver wendet werden k nnen oder separat entsorgt werden m ssen Zur Wiederverwendung trennen Sie die Steuerungin folgende Teile e Geh use Schrauben und Klemmen zur Eisenverwertung 10 2 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Service Wartung und Entsorgung e Kabel zur Kupferverwertung e Stecker Haube zur Kunststoffverwertung Separat entsorgt werden m ssen Leiterplatten und Elektronik entspre chend den geltenden Umweltschutzgesetzen F hren Sie diese Teile der Sonderabfallverwertung zu Twin Line 10 3 Service Wartung und Entsorgung Betriebsart Kurvenscheibe 10 4 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Glossar 11 Glossar 11 1 AND Auskuppeln quidistant Bewegungsplan CAM Zustandsmaschine Captu
133. rm glichkei ten der Signale und insbesondere der kritischen Funktionen ber cksichtigen um sichere Zust nde w hrend und nach Feh lern zu gew hrleisten Beispiele f r kritische Funktionen sind Not Aus Endlagen Begrenzung Beachten Sie die Unfallverh tungsvorschriften e Die Betrachtung der Fehlerm glichkeiten muss auch unerwar tete Verz gerungen und Ausfall von Signalen oder Funktionen beinhalten e F r kritische Funktionen m ssen getrennte redundante Steue rungspfade vorhanden sein WARNUNG Verletzungen und Anlagenschaden durch unerwartete Reak tionen Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen gespei cherten Daten bestimmt Bei ungeeigneten Daten k nnen unerwar tete Bewegungen oder Reaktionen von Signalen entstehen Betreiben Sie kein Ger t mit unbekannten Daten e berpr fen Sie die gespeicherten Daten e F hren Sie bei der Inbetriebname sorgf ltig Tests f r alle Betriebszust nde und Fehlerf lle durch e berpr fen Sie die Funktionen nach Ger tetausch und auch nach Anderungen an den gespeicherten Daten e Starten Sie die Anlage nur wenn sich keine Personen oder Materialien im Gefahrenbereich der bewegten Anlagekompo nenten befinden und die Anlage sicher betrieben werden kann GEFAHR Verletzungsgefahr durch un bersichtliche Anlage Beim Start des Feldbusbetriebs sind die angeschlossenen Steue rungen in der Regel au er Sichtweite des Anwenders und k nnen nicht unmittelbar
134. rmationen finden Sie im Kapitel Sicherheit Nicht alle Produktvarianten sind in allen L ndern erh ltlich Die Verf g barkeit der Produktvarianten entnehmen Sie bitte dem aktuellen Kata log nderungen die dem technischen Fortschritt dienen bleiben vorbehal ten Alle Angaben sind technische Daten und keine zugesicherten Eigen schaften Die meisten Produktbezeichnungen sind auch ohne besondere Kenn zeichnung als Warenzeichen der jeweiligen Inhaber zu betrachten Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Inhaltsverzeichnis Wichtige Hinweise z2 nnnrnnun nenn nn nn Inhaltsverzeichnis H2H0nn nun nn nn nn nn Schreibkonventionen und Hinweiszeichen 1 Einf hrung 1 1 4 1 2 1 l h www NN 1 2 3 Allgemeines und berblick 22222222222 Elektronische Kurvenscheibe CAM Prinzipieller Bedienungsablauf Softwar nr en a GAM Editor 52 2 0a sea ine Inbetriebnahme Software TLOT Programmiersoftware CoDeSys incl Library 2 Grundlagen 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 6 1 2 6 2 Kurvenbeschreibung ssaaa auaa naaa an Beschreibung der Kurvenparameter Bewertung der Master und Slavewerte Einkuppelkurve Normalkurve Auskuppelkurve Geschlossener und offener Kurvenzug Die Kurvenbes
135. rtakt die Ein gabe der Position erfolgt in Slaveinkrementen INT32 Inc R W CamGlobal CaptStart 52 40 34 28 Start Aufzeichnung der Positionen von Master und Slavetaktsignalen Bit 0 Erfassung Mastertaktsignal Kanal 1 Bit 1 Erfassung Slavetaktsignal Kanal 2 Werte f r Bit 0 und 1 0 Bearbeitung inaktiv oder abgeschlossen 1 Bearbeitung aktiviert Info Durch einen Schreibzugriff mit Bit0 Bit1 0 kann die Erfassung f r beide Taktsignale deakti viert werden Der Bereich der Masterwerte innerhalb welchem eine Aufzeichnung durchgef hrt werden soll kann f r CamCtrl1 sowie CamCtrl2 getrennt eingestellt werden gt CamCtrl1 SIMarkSta und CamtCtrl1 SIMarkEnd UINT16 0 3 R WI CamGlobal CaptStat 52 41 34 29 Status Aufzeichnung der Positionen von Master und Slavetaktsignalen Bit 0 Aufzeichnung Mastertaktsignal Kanal 1 Bit 1 Aufzeichnung Slavetaktsignal Kanal 2 Werte f r Bit O und 1 0 keine Aufzeichnungspos vorhanden 1 Aufzeichnungsposition vorhanden UINT16 0 3 CamGilobal CaptMsPos 52 42 34 2A Masterposition bei Mastertaktsignal als Modulo wert Ausgabe der aufgezeichneten Position des Soll positionsgebers Geber M1 mit Modulobearbei tung ber Mastertaktl nge Bei inaktiver CAM wird dabei die Mastertaktl nge aus dem Block CamCtrl1 2 verwendet welcher in CamGlo bal ChoiceCtr eingetragen ist Bei aktiver CAM wird als Mastertaktl nge der Wert aus
136. standsmaschine auf die Bearbeitung der Leerzyklen R W per CamtCtrl1 IdieCycle 53 8 35 08 Anzahl der Leerzyklen 1 nicht warten 0 unbe INT32 grenzt 1 2147483647 1 nicht warten 0 unbegrenzt 1 bis 2147483647 Anzahl der Masterzyklen 1 R W per 9 2 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Parameter Gruppe Name Idx Six dez hex Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W wert per CamCtrl1 ldeSeqNo 53 9 35 09 Folgebearbeitung nach Leerzykusbearbeitung Fol lowStep Einstellungen in CamCitrl1 und CamCtrl2 0 Wechsel nach Zustand DO_CAM_DISABLE 1 Bearbeitung CamCtrl1 default in CamCtrli 2 Bearbeitung CamCtrl2 default in CamCtrl2 3 GlobalDefined Einstell CamGlobal SelCtrBik UINT16 0 3 1 R W per CamCtrl1 MsMarkSta 53 10 35 0A Startwert des Aufzeichnungsbereiches der Master marke Anfang des Bereiches der Masterwerte innerhalb dessen die Aufzeichnung des Mastertaktsignals aktiviert ist Falls CamCitrlx MsMarkSta und CamCitrix MsMar kEnd 0 sind dann gilt der gesamte Mastertakt als Bereich Bereichskontrolle inaktiv INT32 0 2147483647 Master Units R W per CamCtrl1 MsMarkEnd 53 11 35 0B Endwert des Aufzeichnungsbereiches der Master marke Ende des Bereiches der Masterwerte innerhalb dessen die Aufzeichnung des Mastertaktsignals aktiviert ist INT32
137. sterPos absolut 4700 gt MasterPos Modulo 700 gt MsRefPos 700 Mastertaktl nge 4000 1 Slavetaktl nge 1000 1 Bild 6 33 CAM Referenzierung Positionshandling Im Beispiel aus 6 32 soll der Einkuppel Vorgang ab der absoluten Sla veposition SlavePos absolute 1200 durchgef hrt werden Der Slave wird nach einer Referenzierung ber eine PTP Positionierung auf diese Position verfahren Diese Position soll der Stillstandsposition SO von 200 Incr entsprechen Der aktuellen absoluten Masterposition von 4700 Incr soll die Master position von 700 Incr in der zu bearbeitenden Kurve entsprechen des halb wird MsRefPos auf diesen Wert eingestellt Die bernahme der eingestellten Referenzpositionswerte kann bei Still stand des Masters direkt eingestellt werden Bei einem sich bewegen den Master muss die bernahme der Referenzposition durch ein externes Signal aus der Anlage erfolgen Als bernahmesignale stehen dabei der Eingang CAPTUREI1 sowie der Indexpuls am RS422 Ge bermodul auf Schnittstelle M1 zur Verf gung Die Einstellung des Mastertaktsignals f r die Referenzierung entneh men Sie dem Kapitel 6 13 Positionsaufzeichnung an Master und Sla vetakt 6 32 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Die CAM Referenzierung kann ber folgende Arten durchgef hrt wer den e Direktes Setzen des parametrierten Wert
138. sterzyklen F r die Berechnung ber mehrere Intervalle ist au erdem die zuletzt verwendete Slave Modulol nge als gemeiner Bruch erforderlich 6 28 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Gruppe Name Idx Six dez hex Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W wert per Status MsCycAct 31 55 1F 37 CAM Aktuelle oder zuletzt korrekt begonnene Master INT32 a R zyklusnummer 0 Wert liefert die Anzahl der bearbeiteten Masterzyklen bzw erkannten Modulobedingungen Masterzyklen werden nur in folgenden Zust nden gez hlt DO_COUPLE_CURVE DO_NORMAL_CURVE DO_UNCOUPLE_CURVE Bei einem Abbruch der Bearbeitung steht in diesem Counter ebenfalls die Nummer des Zyklus in welchem der Abbruch stattfand Bei Bearbeitung des Zustandes WAIT_FOR_REFERENCE wird der Counter zur ckge setzt Status MsCycCalc 31 56 1F 38p CAM Theoretische Masterzyklusnummer entspre INT32 S R chend der aktuellen Masterposition 0 Wert liefert die Anzahl der bearbeiteten Masterzyklen bzw erkannten Modulobedingungen Die Aktualisierung des Wertes erfolgt nur solange die Betriebsart CAM aktiviert ist Masterzyklen werden nur in folgenden Zust nden gez hlt DO_COUPLE_CURVE DO_NORMAL_CURVE DO_UNCOUPLE_CURVE DO_CAM_DISABLE IDLE_CAM_DISABLE Bei einem Abbruch der Bearbeitung steht in diesem Counter die N
139. t Eine Anderung der Verdrahtung der F hrungsquelle ist nicht erforderlich 6 10 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebereich Default R W dez hex wert per CamCtrl1 MsTkNum 53 16 Z hler Mastertaktl nge INT32 Inc R W 35 10h Zus tzliche Begrenzungen 4000 per abs MsTkNum MsTkDenom gt 10 Negative Werte bewirken Richtungsinvertierung der Masterpositionen Der maximale Masterwert der Kurve entspricht der Anderung der Masterposition Geberposition um eine Mastertaktl nge Z hler Nenner Bsp Masterwert 0 360000 Z hler 40000 Nenner 1 40000 Masterincr entsprechen dem Masterwert 360000 bzw einem Mastertakt CamCtrl1 MsTkDenom 53 17 35 11h Nenner Mastertaktl nge INT32 Cycles R W Detailbeschreibung siehe CamCtrix MsTkNum 1 2147483647 1 per Tabelle 6 9 Parameter zur Berechnung der Master Takt L nge Eine Auflistung aller Parameter dieser Parametergruppe finden Sie im Kapitel 9 2 1 Parametergruppe CamCtrl1i und CamCtrl2 Berechnungsformel MasterTaktLaenge _ MsTkNum _ WerteAenderungGeberPosition MsTkDenom AnzahlM asterTakte Die Einstellung gilt f r alle Kurven eines Steuerblocks Twin Line Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Slave Pos ktor 1 1000 Iner faktor 1 1000 Beh i Master Pos Slave Pos 200
140. teht Ihnen der betriebsartenunabh ngige Parameter Status driveStat 28 2 zur Verf gung Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W reich wert per CamGlobal startCAM 52 1 34 01 Start Betriebsart CAM UINTI6 0 deaktivieren 0 1 1 aktivieren R WI CamGlobal state CAM 52 2 34 02 Quittung Betriebsart CAM UNTI6 Bit15 cam_err Bit14 cam_end Bit 7 Fehler SW_STOP Bit 6 Fehler SW_LIMN Bit 5 Fehler SW_LIMP Bit3 Fehler REF Bit2 Fehler HW_STOP Bit1 Fehler LIMN Bito Fehler LIMP Codierung Bit 13 Bit15 entsprechend der Codierung im globalem Statuswort Status driveStat R Status driveStat 28 2 1C 02 Statuswort f r den Betriebszustand UINT32 HIGH UINT16 Belegung siehe Bit0 15 in Status xMode_act LOW UINTI6 Statuswort Zustandsmaschine Bit0 3 Nummer des akt Zustandes der Statusmaschine Bit4 reserviert Bit5 St rung durch interne berwachung Bit6 St rung durch externe berwachung Bit7 Warnung aktiv Bit8 reserviert Bit9 Fernsteuerung aktiv nur Ger teausf hrungen gt CDP2xx Bit10 11 reserviert Bit12 15 achsbetriebsartenspezifischer Bearbeitungszu stand Codierung entspricht der Belegung der Bits12 15 in den betriebsartenspezifischen Quittungsdaten z B CamGlo bal StateCAM 52 2 in Betriebsart CAM Codierung Statuswort Zustandsmaschine Bit0 3 1 Start 2 Not Ready To Switch On 3 Switch On Disabled 4 Ready
141. terwert und der Anzahl der Tabellenpunkte berechnet werden Die Anzahl der zu ber gebenden Tabellen und die einzelnen Tabellenl ngen werden nur durch den zur Verf gung stehenden Speicher begrenzt Siehe auch Kapitel 6 1 Verarbeitung der Kurvenbeschreibungsdaten Die Masterwerte der Kurvenbeschreibungsdatei haben quidistante Ab st nde Diese werden z B vom CAM Editor aus den nicht quidistanten Masterwerten der Kurvenbeschreibung generiert Es k nnen offene und geschlossene Kurvenz ge verarbeitet werden Der bergang zu den Folgekurven offen und geschlossen wird durch die CAM Betriebsart selbstst ndig realisiert Siehe auch Kapitel 2 5 Geschlossener und offener Kurvenzug T A geschlossener Slave Slave x Kurvenzug offener Kurvenzug Master p gt Master p gt Bild 2 1 Offener und geschlossener Kurvenzug Die Bewegungsgesetze und die daraus resultierenden Slavepositionen k nnen mir einem CAM Editor berechnet werden W hrend der Bearbeitung der CAM k nnen weitere Kurvenbeschrei bungen geladen werden Alle Begrenzungen hinsichtlich Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck k nnen im CAM Editor kontrolliert werden 2 2 Beschreibung der Kurvenparameter Einheiten der Masterwerte Die Werteangaben f r die Masterwerte k nnen in physikalischen Ein MasterUnits heiten erfolgen z B Grad im Bereich 0 360 000 Diese Werte sind entsprechend einer definierbaren Anzah
142. to Switch On 5 Switched On 6 Operation Enable 7 Quick Stop Active 8 Fault Reaction Active 9 Fault 10 15 nicht belegt R Tabelle 6 37 Parameter f r den Start und die berwachung der CAM Betriebs art Twin Line 6 35 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe 6 12 Masterposition bearbeiten Die F hrungsgeber Position wird normalerweise ber das Geber Modul M1 angelegt F r die Inbetriebnahme ohne Geber Modul M1 k nnen Sie die F hrungsgeber Position simulieren Sie haben 2 Auswahlm glichkeiten e Manuell Kontinuierliche Ver nderung mit konstanter Geschwindigkeit e Profil Definierte Ver nderung zu einem vorgegebenen Wert Masterpositionssimulation Manuell il SPL Vel Simulatio CamGlobal MsSource go ee a 1 2 pitati keine Simulation gt Schalter offen T Simulation gt Schalter geschlossen iunneadkennssnnsnennnnsnnnennnlanennee EN PER EET FEERGEERAIEHEERREFEERE SS Invertierung Pos Masterpos imulatio N Pos a a Encoder Geschwindigkeit abh ngig u Masterpositions Verschiebung PRENIA L REEL se D Vel Bild 6 38 Masterpositionsbearbeitung Bei aktiver Simulation der Masterposition werden Anderungen der Geber Signale weiter verarbeitet Die Invertierung der Masterposition erfolgt durch Eingabe einer negativen Mastertaktl nge Gruppe
143. ummer des Masterzyklus welche sich bei fehlerfreier Bearbeitung ergeben h tte Durch Vergleich mit Status MsCycAct kann bei Abbruch ermittelt werden um wieviel Zyklen sich der Master zwischenzeitlich weiterbewegt hat Bei Bearbeitung des Zustandes WAIT_FOR_REFERENCE wird der Counter zur ckge setzt Status SIvPosSO 31 57 1F 39 CAM Slave Absolutposition bei Mastermodulositua INT32 Inc RV tion des aktuell bearb Masterzyklus 0 Ein g ltiger Wert steht erst nach Durchf hrung der CAM Referenzierung zur Verf gung Der Wert entspricht der Absolutposition des Slaves am ersten Kurvenpunkt der bearbeiteten Kurve Bei einem Abbruch der Bearbeitung entspricht die Position der Slaveposition des Zyklus in welchem der Abbruch stattfand Status CamSIMdNu 31 59 1F 3B CAM aktueller Z hler der Slavemodulol nge INT32 Inc R Die aktuell intern verwendete Slavemodulol nge Sla 0 2147483647 0 veposition des letzten Kurvenpunktes kann ermittelt werden Diese ergibt sich in Abh ngigkeit der Einstel lung von CamCitrlx SIMdMode Der Wert wird zum Wiederaufsetzen nach einem Abbruch der Bearbeitung f r die Berechnung einer absoluten Slaveposition in einem Folgeintervall ben tigt Ein sinnvoller Wert steht erst nach dem ersten Aktivie ren der CAM Betriebsart zur Verf gung Status CamSIMdDe 31 60 1F 3C CAM aktueller Nenner der Slavemodulol nge INT32 Cycles RI Beschreibung siehe Stat
144. urvenbeschreibung Lesezugriff liefert O solange der zu bearbeitende CamCtrlBlock sich im Zustand disable befindet Status CamSIMdSu 31 63 CAM Modulowert der Slaveposition in SlaveUnits INT32 Slave R 1F 3F siehe Beschreibung des Lesewertes Units Status CamSivMod E Der Lesewert wird jedoch in SlaveUnits statt in Inc geliefert Die Slavetaktl nge wird aus dem aktuell aktiven CamCitrIBlock verwendet der max Slavewert aus den Eintragungen der aktuell verwen deten Kurvenbeschreibung Lesezugriff liefert O solange der zu bearbeitende CamCtrlBlock sich im Zustand disable befindet Tabelle 9 11 Parametergruppe Status Twin Line 9 15 Parameter Betriebsart Kurvenscheibe 9 16 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Service Wartung und Entsorgung 10 Service Wartung und Entsorgung GEFAHR Elektrischer Schlag Brand oder Explosion e Arbeiten an und mit diesem Antriebssystem d rfen nur von Fachkr ften vorgenommen werden die auch den Inhalt dieses Handbuches und der zugeh rigen weitereren Handb cher ken nen und verstehen Vor Arbeiten am Antriebssystem Alle Anschl sse spannunggsfrei schalten Schalter kennzeichnen NICHT EINSCHALTEN und gegen Wiedereinschalten sichern 6 Minuten warten Entladung DC Bus Kondensatoren Spannung zwischen DC und DC messen und auf lt 48V berpr fen Die DC Bus
145. us CamSIMdNu 1 2147483647 1 Tabelle 6 31 Parameter zur Bestimmung der Start Position des Slaves nach einem Abbruch Twin Line 6 29 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe Im Beispiel aus Bild 6 30 k nnen Sie an der Slaveposition P_4 weiter arbeiten Diese Slave Position P_4 in Inkrementen errechnet sich wie folgt SIMdNum P4 SivPosS0 MsCycCalc MsCyCAct 1 x SIMdDenom Da zwischen der aktuellen Slaveposition Status p ref 31 5 und der berechneten Position bei P_4 ein Bereichs berlauf bei der Position auftreten kann sollte die Korrekturfahrt ber ein Relativ Positionierung durchgef hrt werden p_relPTP Inc P_4 p_ref Lesewert f r Sollposition der Rotorlage Inc Status p ref 31 5 ber eine Relativ Positionierung in der Betriebsart PTP k nnen Sie den Antrieb an diese Position verfahren PTP Relativpositionierung usr PTP p relPTP 35 3 Wenn Sie eine spezielle Anwendernormierung verwenden m ssen Sie die Soll Position in Inkrementen noch in Anwendereinheiten usr um rechnen 6 9 CAM Referenzierung Zur Durchf hrung der Kurvenscheibenbearbeitung muss ein Bezug zwi schen der Position des Masters und des Slaves definiert sein Nach dem Hochlauf der Steuerung befinden sich normalerweise der F hrungsgeber sowie der Motor an einer beliebigen Position d h es be steht noch kein Zusammenhang zwischen den beiden Positionswerten Durch die CAM Referen
146. uskuppelkurve 2 4 Auskuppelposition 2 2 Auskuppelvorgang 2 5 6 19 B Bearbeitungsbeispiele 6 20 Bedienungsablauf 1 5 Begriffe 11 1 Beispiele 7 1 7 2 Bestimmungsgem er Einsatz 3 1 Betrieb 6 1 Betriebsart CAM 2 1 Bewegungsplan 5 6 Bewertungsfaktoren 6 3 C CAM Editor 1 4 1 6 2 1 5 1 5 4 CamToTlic xls 5 5 Einf hrung 5 4 Nolte Optimus Motus 5 4 CoDeSys 1 1 5 1 D Darstellungsformat Kurvenwerte 6 2 Parameter 6 2 Diagnose 8 1 E Einf hrung 1 1 Eingangsbeschaltung 6 5 Einkuppelkurve 2 4 Einkuppelposition 2 2 Einkuppelvorgang 2 4 6 17 Endstufenstruktur 6 5 Entsorgung 10 1 10 2 F Fehlerbehebung 8 1 Fehlerspeicher 6 1 Feldbus CAN 1 1 DeviceNet 1 1 Interbus S 1 1 Profibus DP 1 1 RS485 1 1 Flash Baustein 6 1 Twin Line 12 1 Stichwortverzeichnis Betriebsart Kurvenscheibe Folgebearbeitung 6 19 F hrungsposition des Gebers M1 6 6 Vorgabe 6 5 G Gefahrenklassen 3 1 Ger te Dokumentation 6 5 Ger teinbetriebnahme 5 1 Geschlossene Kurven 2 5 Glossar 11 1 Grundlagen 2 1 H Headerteil 2 8 Inbetriebnahme 5 1 Schritte 5 1 Software TLCT 1 1 1 4 1 6 Installation 4 1 Intervalle quidistante 2 9 K Kommancdbinterpreter 6 1 Korrekturfahrt 6 6 Kurven geschlossene 2 5 offene 2 6 Kurvenauswahldialog 6 1 Kurvenbearbeitung Ablauf 6 16 Kurvenbeschreibung 2 1 Kurvenbeschreibungsdatei 5 6 Export 5 6 Kurvennummer 6 1 Token 6 2 Zeilennummer 6 1 Kurvenbeschreibungsdat
147. v INT32 Inc R W 34 1A Schreibzugriff l st Relativpositionierung in Masterinkre 0 menten aus Tabelle 6 41 Spezielle Einstellungen f r die Mastersimulation Profil Twin Line 6 37 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe 6 13 Positionsaufzeichnung an Master und Slavetakt Anhand von Signalen aus dem Prozess k nnen beispielsweise die Po sitionen von Druck oder Parsermarken erkannt werden Dies ist die Voraussetzung f r die Markensynchronisation Taktsynchronisation oder Registerregelung Die auf der Steuerung hardwarem ig realisierte Capture Einheit mit zwei schnellen Aufzeichnungskan len wird f r die CAM Bearbeitung mitverwendet Die prinzipielle Parametrierung erfolgt ber die bereits bestehenden Parameter siehe Ger te Dokumentation TLC6xx Kapitel Schnelle Positionserfassung Diese Capture Einheit kann au erdem f r die CAM Referenzierung beim n chsten Mastertakt Signal an Eingang CAPTURE1 bzw dem In dexpuls auf M1 verwendet und steht w hrend dieser Bearbeitung nicht f r eine Schnelle Positionserfassung zur Verf gung Capture Capture Capture Capture Capture Capture TrigSign TrigLevi TrigStart TrigStat TrigType ej r TrigPact1 _5 CAP1 D S TrigPreft Kanal 1 f MUX R 6 CAP2 2 4 r 3 TrigPact2 Kanal 2 a TrigPref2 ndexpuls M1 P R hii Bild 6 42 Schnelle Positionserfassung Signalschema und Parameter Auszug aus der Ger te Dokumentation Bei mehreren
148. von aus dass der Slavewert des ersten Kurvenpunktes 0 ist Die Endposition eines offenen Kurvenzuges dient bei einer weiteren Be arbeitung als Startposition f r die n chste Kurve Diese Endposition wird normalerweise aus dem maximalen Slavewert dem letzten Slavewert und der Slavetakt L nge steuerungsintern gene riert Durch die begrenzte Anzahl von Nachkommastellen der Slavewerte in der Kurvenbeschreibungsdatei k nnen Abweichungen zu vorgegebe nen rationalen Werten auftreten Bei offenen Kurvenz gen f hrt dies ber mehrere Zyklen zu Weglaufen der Slaveposition von den ge w nschten Werten L sst sich die Slaveposition des letzten Kurven punktes als Bruch mit ganzzahligen Z hler und Nenner exakt beschreiben so wird dieser Fehler vermieden Ist dies der Fall sind diese Z hler und Nenner in den Parametern f r die Slave Modulo L nge einzustellen ber den Parameter CamCtr11 S1MdMode 53 22 bzw CamCtr12 S1MdMode 54 22 Bearbeitungsmode der Slave Mo dulo L nge k nnen Sie einstellen ob Fall1 der letzte Slavewert aus der Kurvenbeschreibungsdatei der Nor malkurve zur Generierung der Slave Modulo L nge verwendet werden soll Fall 2 der Bruch aus Z hler Nenner aus der Parametrierung der Slave Modulo L nge als Slaveposition des letzten Kurvenwertes verwendet wird Gruppe Name Idx Six Bedeutung und Einheit Wertebe Default R W dez hex reich wert per CamtCtrl1 SIMdMode 53 22 Bearbeitungsmode der Sl
149. ystemfehler Eingang E1525 4 SAM Systemfehler PROM Pr fsummenfehler E1526 0 SAM Parameter au erhalb zul ssigem Wertebereich E1527 2 SAM Parameterblock Pr fsummenfehler E1528 2 SAM Systemfehler SPI Framing Error E1529 2 SAM Ungleiche Eing ngszust nde E152A 2 SAM Schluss an Ausgang ungleiche Zust nde E152B 3 SAM Fehler in Positionserfassung ungleiche Werte E152C 3 SAM Fehler in Geschwindigkeitserfassung ungleiche Werte E152D 2 SAM Fehler in EA Strommessung E152E 2 SAM Systemfehler Fehler in SAM24VDC Messung ungleiche Werte E152F 2 SAM Systemfehler Endstufenfreigabe SAM Jumper E1530 4 SAM Systemfehler SAM24VDC berspannungsabschaltung E1531 2 SAM Systemfehler SPI Kurzschluss E1532 2 SAM Systemfehler UART Kurzschluss E1533 0 SAM EEPROM Pr fsumme falsch Defaultwerte geladen E1534 0 SAM SAM Modul ausgetauscht Defaultwerte geladen E1535 4 SAM Systemfehler Positionserfassung Kommutierungsposition E1536 4 SAM Ungleiche Parameterpr fsumme E1537 0 SAM SAM Boot Programm Illegale Adresse E1538 1 SAM Sicher reduzierte Automatikgeschwindigkeit berschritten E1539 2 SAM Eingang SAMSTART low statt high Auto Start E153A 2 SAM Eingang SAMSTART high statt low Sicherer Start E153B 2 SAM Schutzt rquittierung Max zul ssige Pulsdauer berschritten E153C 4 SAM Systemfehler Ungleicher Zustand der SAM Zustandsmaschinen E153D 0 SAM FAULT RESET nicht m glich nicht quittierbarer Fehler E15
150. zierung werden den aktuellen mechanischen Positionen definierte Werte bezogen auf den Kurvenverlauf zugeordnet Die Slaveposition ab welcher die Kurvenbearbeitung erfolgen soll kann ber die Betriebsart Referenzierung definiert bzw ber die Betriebsart PTP angefahren werden Diese Position entspricht bei der anschlie en den Bearbeitung der Stillstandsposition SO 6 30 Twin Line 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 0098 441 113 182 V1 02 08 2004 Betriebsart Kurvenscheibe Betrieb Slave Pos Mr Sensor Mastertaktsignal Referenzierung auf Mastertaktsignal gt Master Pos Sim Slave Endschalterposition S Slave Stillstandsposition Slave Referenzposition S Slave Nullposition Sr Slavetaktl nge Mer Master Referenzposition M Master Nullposition Mz Mastertaktl nge Bild 6 32 CAM Referenzierung Falls keine Einkuppelkurve vorhanden ist entspricht die Stillstandspo sition SO dem ersten Kurvenpunkt der Normalkurve Twin Line 6 31 Betrieb Betriebsart Kurvenscheibe SlavePos absolute SlavePos Modulo 3000 Poa Peo DOOOP ee eh ec ee ee ee en 1000 SlavePos absolute 1200 gt SlavePos Modulo 200 Pos _S0 1200 200 _ gt SivRefPos 200 1000 0 SlavePos _0 q A E 1 39991 3999 1 3999 MasterPos Modulo lt gt gt lt gt i 4000 4000 4000 SER i p 1 4000 8000 12000 MasterPos absolute Ma

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