Elektrischer 2-Finger Parallelgreifer Typ WSG-50 Montage
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1. Montage einen Teil des 50mm ISO Normflansches f r Industrierobo ter gt 2x M6 Schrauben verwenden und 3x Zentrierstifte siehe Anschraubbild CH e TE OI TS 4x M3 6 TIEF 2x M6 5 TIEF 3x 6H7 6 TIEF AN d FA Le Abb 14 Abmessungen Anschraubbild 1 3 2 Montage der Finger ACHTUNG Besch digung der Sensorschnittstelle m glich gt Zentrierh lsen aus Beipack zur Fingermontage verwenden gt Bei der Montage von eigenen Fingern auf die Abmessungen der Grundbacke des Greifers beachten siehe Abb 15 Seite 34 und passende Steckverbinder zum Sensorport verwenden Die Universalfinger ABF WSG 50 GV bzw die Kraftme fin ger ABF WSG 50 DV sind als Zubeh r zum Greifer erh lt lich und m ssen separat bestellt werden 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 33 SCHUNK e Montage Zur Montage der Standardfinger muss das beigelegte Mon tagematerial verwendet werden gt Ersatzteile siehe Kapitel 7 2 8 Grundbacke Abb 15 Montage der Finger oben und Ansicht auf Sensorport der Grundbacke unten Sein We ooo 1 Kraftme sfinger Standardfinger separat bestellen ABF WSG 50 DV Schrauben M4 f r Fingermontage nach DIN EN ISO 4762 Zentrierh lsen zur Fingerfixierung verwenden 34 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Montage Pos Bezeichnung nek o 4 Grundbacke des Greifers mit integriertem Sensorport siehe Kapitel 7 2 8 Seite 30 Ansicht Sensorport wei2. Unterlage Katalog Allgemeine Gesch fts bedingungen AGB Tab 2 SCHUNK e Zu dieser Anleitung Zweck Gultigkeit Diese Anleitung ist Teil des Moduls und beschreibt den si cheren und sachgem en Einsatz in allen Betriebsphasen Diese Anleitung ist ausschlie lich f r das auf der Titelseite angegebene Modul g ltig Zielgruppen Aufgabe gt Diese Anleitung dem Personal jederzeit zug nglich halten gt Personal zum Lesen und Beachten dieser Anleitung und der mitgeltenden Unterlagen anhalten insbesondere der Sicherheitshinweise und Warnhinweise gt Diese Anleitung und die mitgeltenden Unterlagen lesen beachten und befolgen insbesondere die Sicherheitshinweise und Warnhinweise Mitgeltende Unterlagen Die folgenden Unterlagen finden Sie auf unserer Homepage Technische Daten bzw Einsatzparameter des Moduls und Informationen zu Zubeh rteilen Es gilt jeweils die letzte Fassung U a Hinweise zur Gew hrleistung 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Zu dieser Anleitung 1 4 Symbole in dieser Anleitung Um Ihnen einen schnellen Zugriff auf Informationen zu er m glichen werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet A GEFAHR Gefahren f r Personen AOSTA nacrtan Rinau Tos oder scaer votai A WARNUNG Gefahren f r Personen TT Se Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen f hren Informationen zur Vermeidung von Sachsch den zum Verst ndnis oder zum Optimier
3. e E 7 und h her 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW SCHUNK e Betrieb I WSG Controller Mozilla Firefox Datei Bearbeiten Ansicht Chronik Lesezeichen Extras Hilfe WSG 50 Control Panel SCHUINK e Location n a Contact n a 7 wer Controller Settings Diagnostics Scripting Motion Help Logout System State State idie Position 109 0 mm Speed 0 0 mm s Current System State Force 0 0 N Supply Voltage 24 9 V Motor Current 0 0 A System State Board Temperature 26 6 C Referenced System Time 11 15 04 System Date 2010 09 03 System Properties Target pos reached System Properties Supply Voltage V Time s IT Raard Temnerature ki Sunnlv Valtane M Motor Current Abb 25 Web Oberfl che zur Konfiguration und Diagnose Durch integrierte Hilfetexte ist die Web Oberfl che des WSG 50 intuitiv bedienbar Im oberen Bereich findet sich eine Men leiste ber welche die einzelnen Seiten aufgeru fen werden k nnen 8 7 2 Zugriffsbeschr nkung f r die Web Oberfl che Abh ngig von der Netzwerkkonfiguration ist der Greifer im gesamten Netzwerk f r jedermann sichtbar und die Konfigu ration kann somit unkontrolliert ge ndert werden Gerade bei sensiblen Produktionsanlagen ist dies nicht immer w n schenswert Zugang zur Web Oberfl che des Greifers einschr nken gt Die Seite Settings gt System Configuration aufrufen und eine Zugriffsbeschr nkung f r die Oberfl che akt
4. Es wird die Version der Betriebssoftware des Greifers ausgelesen 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 47 Betrieb 48 8 7 8 7 1 SCHUNK e USER gt version Firmware revision 771 build on 31 08 2010 Running on OS kernel V5 4 0 Konfiguration und Diagnose ber die Web Oberfl che Web Oberfl che des Greifers starten ACHTUNG Fehler in der Anzeige der Web Oberfl che m glich gt F r eine st rungsfreie Anzeige der Web Oberfl che muss Javascript im Browser aktiviert sein Zur Konfiguration verf gt der WSG 50 ber einen integrier ten Webserver der eine Konfigurations und Diagnoseober fl che zur Verf gung stellt Hierf r muss der Greifer ber Ethernet angeschlossen sein siehe Kapitel 7 2 6 Seite 27 Um die Konfigurations Oberfl che zu erreichen muss ein Browser ge ffnet und die folgende Adresse eingegeben werden http wsg50 0000000 wobei die 00000000 durch die Seriennummer des Greifers ersetzt werden m ssen Dabei die Seriennummer mit f hrenden Nullen erweitern um auf eine achtstellige Zahl zu kommen Die Seriennum mer befindet sich auf dem Typenschild ber den Steckver bindern Alternativ kann auch die IP Adresse des Greifers direkt in die Adressleiste des Browsers eingeben werden Folgende Browser wurden mit dem WSG 50 getestet und unterst t zen die Web Oberfl che des Greifers e Firefox 3 6 und h her e Konquerer e Safari 4 und h her e Opera e Mobile Safari iPad OS 3 1 2
5. INDIA SCHUNK Intec India Private Ltd 80 B Yeswanthpur Industrial Suburbs Bangalore 560 022 Tel 91 80 40538999 Fax 91 80 41277363 info in schunk com www in schunk com ITALY SCHUNK Intec S r l Via Barozzo 22075 Lurate Caccivio CO Tel 39 031 4951311 Fax 39 031 4951301 info it schunk com www it schunk com 95 SCHUNK e Kontakte JAPAN POLAND SCHUNK Intec K K SCHUNK Intec Sp z 0 0 45 28 3 Chome Sanno ul Stoneczna 116 A Ohta Ku Tokyo 143 0023 Stara Iwiczna Tel 81 33 7743731 05 500 Piaseczno Fax 81 33 7766500 Tel 48 22 7262500 s takano tbk hand co jp Fax 48 22 7262525 www tbk hand co jp info pl schunk com www pl schunk com SOUTH KOREA SWITZERLAND LIECHTEN SCHUNK Intec Korea Ltd STEIN SCHUNK Intec AG Im Ifang 12 8307 Effretikon Tel 41 523543131 Fax 41 523543130 info ch schunk com www ch schunk com 907 Joongang Induspia 2 Bldg 144 5 Sangdaewon dong Jungwon gu Seongnam si Kyunggi do 462 722 Tel 82 31 7376141 Fax 82 31 7376142 info kr schunk com www kr schunk com MEXICO VENEZUELA SCHUNK Intec S A de C V Calle Pirineos 513 Nave 6 Zona Industrial Benito Ju rez RUSSIA OOO SCHUNK Intec ul Samojlovoj 5 lit C SPAIN PORTUGAL SCHUNK Intec S L Foneria 27 TURKEY SCHUNK Intec Ba lama Sistemleri ve Santiago de Quer taro Qro 76120 Tel 52 442 211 7800 Fax 52 442 211 7829 info mx schunk com www mx sch
6. Kabell nge 3m Folgende Protokolle werden derzeit unterst tzt e DHCP dynamische IP Adresse e SNIP Netzwerkzeit e HTTP Webserver e NETBIOS Bekanntgabe des Greifers im Netzwerk e DNS Aufl sen von Hostnamen e TCP Kommandierungs Schnittstelle Schnittstellen _ Parameter wen Spezifikation bertragungsstandard IEEE 802 3 Ethernet Kommunikationsstandard TCP IP IPv4 HTTP bertragungsgeschwindigkeit 10 100 MBit s Auto Negotiated bertragungstyp Halbduplex Tab 13 28 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW SCHUNK e Montage 7 2 7 Digitale Ein Ausg nge Der WSG verf gt ber je zwei galvanisch isolierte Eing nge und zwei Ausg nge die an der integrierten Klemmleiste anliegen Schnittstellen Spezifikation Isolationsspannung V pearl digitale I O VDE 0884 Rev 2 Eingangsspannung High V Gegen GND o Min 3 4 Nennspannung 24 Eingangsspannung Low V Gegen GND 30 Min 0 5 Nennspannung Max externe Spannung am Aus gang V Gegen GND 0 Spannungshub am Ausgang V Ausgangsstrom 20mA Min 0 032 Nenn Spannungshub 0 1 Spannungshub am Ausgang V Ausgangsstrom 100mA Min 0 16 Nenn Spannungshub 0 5 Max Tab 14 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 29 Montage 30 7 2 8 SCHUNK e Grundbacke mit Sensorschnittstelle ACHTUNG gt Der Spannungsausgang der Sensorschnittstelle ist nicht f r die Versorgung von Aktoren geeignet ACHT
7. Kritischer Software Fehler Blinkcode 2x Ein schwerer Ausnahmefehler ist aufgetreten und die Ausf hrung kurz lange der ger teseitigen Software wurde angehalten Der Greifer muss Pause neu gestartet werden Tab 20 m gliche Betriebszust nde Weitere Leuchtdioden zur Visualisierung des Zugriffs auf die Speicherkarte und der Kommunikationsaktivit t sind neben dem SD Karten Steckplatz untergebracht siehe dazu Kapi tel 8 3 Seite 39 8 5 Bootloader Der Greifer verf gt ber einen Bootloader der beim Ein schalten die Ger tesoftware von der eingesteckten SD Karte l dt Dabei leuchtet die Betriebszustandsanzeige siehe Kapitel 8 4 blau Im Falle eines Fehlers z B keine Speicherkarte installiert oder es wurde kein bootbares Firmware Image gefunden leuchtet die Betriebszustandsanzeige f r f nf Sekunden rot auf Danach wird der Bootloader automatisch neu gestartet Dies erfolgt so lange bis die Firmware korrekt geladen wer den konnte Wird an der seriellen Schnittstelle des Greifers ein VT 100 f higer Terminaladapter erkannt gibt der Bootloader hierauf seine Statusmeldungen aus und die Be triebszustandsanzeige wechselt auf violett Hierf r muss der Terminaladapter auf 115200 Baud 8 Datenbits keine Pari t t und 1 Stoppbit eingestellt sein 42 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e 8 6 Betrieb Hinweis Zur Identifikation des Terminaladapters gibt der Greifer beim Starten die Datensequenz ESC 1 m
8. 50 0 Ge PS System State Referenced Target Position 50 0 Speed Force Limit The maximum grasping force is limited to this value Note that the grasping force is estimated using the motor current unless you are using a dedicated Force Measurement Target pos reached Finger Acceleration Maximum acceleration when moving the gripper fingers This value is valid for the current session only If you want to set a default acceleration for all future movements that is stored non volatile please use Settings gt Motion Configuration instead Move Move the gripper fingers using the given parameters Stop Stops the movement immediately Reference Manual Homing Executes a homing sequence Home Powered by Weiss Robotics Copyright 2010 all rights reserved Abb 17 Konfigurationsoberfl che Manual Control 6 Den Greifer nach erfolgreichem Referenzieren testen Gew nschte Bewegungsparameter ber die Einstellregler ausw hlen und den Move Button klicken Weitere Punkte die f r eine erfolgreiche Inbetriebnahme durchgef hrt werden sollten gt Die Seite Diagnostics gt System State aufrufen und die Versorgungsspannung des Greifers pr fen gt Auf der Seite Settings gt Command Interface die Schnittstelle ausw hlen ber die der Greifer betrieben werden soll gt Gegebenenfalls auf der Seite Settings gt Motion Configuration das automatische Ref
9. achten dass gen gend Schirmgeflecht f r die Metallfedern der EMV Kabelverschraubung bestehen bleibt siehe Abb 10 Seite 24 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 23 SCHUNK e Montage Anschlusskabel EMV Verschraubung u erer Schirm Schrumpfschlauch Abb 10 Montage der EMV Verschraubung 4 Schrauben des Anschlussdeckels entfernen 5 Anschlussdeckel abheben und sicher bei Seite legen 6 Anschlusskabel durch die vorgesehene Geh usebohrung ziehen und mit der EMV Kabelverschraubung am Greifer montieren 7 Klemmleiste anschlie en Belegung siehe Tab 7 Seite 22 8 Anschlussdeckel wieder montieren darauf achten dass keine Kabellitzen eingeklemmt werden 7 2 3 Profibus DP Die galvanisch getrennte Profibus Schnittstelle ist ber die integrierte Klemmleiste zug nglich Diese verf gt ber eine schaltbare Terminierung nach EIA RS485 Die Busaktivit t wird ber eine separate Leuchtdiode im Speicherkarten Schacht angezeigt Werte Bus Standard Profibus DP VO EN 50170 Unterst tzte Bitraten kBit s 9 6 19 2 45 45 93 75 187 5 500 3000 6000 12000 Isolationsspannung IN pearl 560 24 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Montage VDE 0884 Rev 2 Spannung an A B Leitung Vpeakl gegen GND o Min Max Tab 8 7 2 4 CAN Bus Die galvanisch getrennte CAN Bus Schnittstelle ist ber die integrierte Klemmleiste zug nglich Diese verf gt ber eine schaltbare Terminieru
10. angeschlossen ist von der Drop Down Liste ausw hlen Es erscheint eine Schnittstelleneinstellungs Seite Folgende Parameter wie abgebildet dort eingeben und auf OK klicken Eigenschaften von COM1 Bits pro Sekunde 115200 ll Datenbits E Abb 22 Parameter f r COM1 4 Die Terminal Emulation auf VT100 einstellen Wenn die Verbindung automatisch ge ffnet wurde dann auf Auflegen klicken um die Einstellungen ndern zu k nnen Jetzt auf Datei gt Eigenschaften klicken um die Terminalemulation auf VT100 einzustellen Im selben Fenster auf ASCII Konfiguration klicken und die folgenden Eigenschaften einstellen 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Betrieb Eigenschaften von DSACONIZ at COMI Verbinden mit Einstellungen C Temna C Windows zix B chisake ap l P p M Einstellungen f r den ASCI Empfang 1 Beim Empfang Zeiienworschub am Zeienende anh ngen Engangsdaten im 7 Bt 45Cl Format empfangen b Zu lange Zelen im Terminallenster umbrechen Abb 23 6 Die Schnittstelle durch Anklicken des Abheben Buttons ffnen 7 Den Greifer z B durch Unterbrechen der Stromversorgung neu starten Der Greifer bootet Nach ca 10s wird im Terminalfenster die Konfigurations Seite des Greifers wie folgt dargestellt siehe Abb 24 Seite 46 Mit der Eingabe von help wird eine bersicht der verf gbaren Befehle aufgerufen und
11. mit exit wird die Konfigurations Shell verlassen Hinweis Der Greifer muss f r den normalen Betrieb den Konfigurati onsmodus verlassen haben 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 45 SCHUNK e Betrieb gt VT 100 an COM1 HyperTerminal Datei Bearbeiten Ansicht Anrufen bertragung Die 3 die Ed Enter_ help to get a list of possible commands To obtain detailed information about a command enter lt command gt help Serial Number 00000002 Firmware revision 771 vr oo h sosn RF ec Abb 24 Not Konfiguration ber VT100 Terminal 8 6 1 ndern der Netzwerkkonfiguration nderungen der Netzwerkkonfiguration wie folgt durchf h ren 1 Den Greifer ber die Konfigurations Shell wie in Kapitel 8 6 beschrieben kontaktieren 2 Den Befehl ipconfig set an der Eingabeaufforderung der Konfigurations Shell eingeben Der Greifer fragt nun die neuen Einstellungen f r die Netzwerkverbindung ab 3 Zwischen einer automatischen Konfiguration ber DHCP BOOTP oder einer manuellen Konfiguration w hlen Zur Automatischen Konfiguration muss im Netzwerk ein DHCP Server vorhanden sein Bei der manuellen Konfiguration muss darauf geachtet werden dass die vergebene IP Adresse nicht bereits durch ein anderes Ger t im Netzwerk verwendet wird 4 Einstellungen bernehmen Nachdem die IP Konfiguration ge ndert ist ein restart an der Eingabeaufforderung eingeben 46 01 WSG 50 de 20 1
12. siehe Kapitel 12 Seite 55 Abb 13 Sensorsport Ansicht der Pins sin a e Sendedaten von der Handsteuerung ausge NSSEL Nur SE Ein Low Signal TI T ee Analoger ingang s TT Geen 4 SCLK Nur SPI Taktsignai f r Sen TI D Zaemer leitung BEE a SO RXD tung 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 31 Montage 32 7 3 7 3 1 Ebenheit der Anschraubfl che pr fen Montieren SCHUNK e Nicht belegt Betriebsspannungs Ausgang 5V 200mA max Masse Tab 15 Pin Belegung zur Abb 13 Mechanischer Anschluss Montage des Greifers AWARNUNG Gefahr der berhitzung Bei dauerhaft hohen Greifkr ften ber Nenngreifkraft kann der Greifer berhitzen und an Leistungsf higkeit verlieren gt Auf eine gute thermische Kopplung achten W rmeableitung durch z B spezielle Adapterplatten gt Einkopplung von Fremdw rme vermeiden zus tzliche W rme bertragungen auf den Greifer vermeiden Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfl che Kantenl nge mm Zul ssige Unebenheit mm Tab 16 Anforderungen an die Ebenheit der Anschraubfl che Es gibt mehrere M glichkeiten f r die Montage des Greifers Eine Variante ist die Montage ber eine Adapterplatte gt 4x M3 Schrauben verwenden siehe Anschraubbild von Seite 33 Eine andere Variante ist die direkte Montage an einen Ro boter Der Greifer besitzt mit den Zentrierbohrungen 6H7 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e
13. und E A Leitungen Burst nach IEC EN 61000 4 4 e HF Strom Einspeisung nach IEC EN 61000 4 6 e HF Einstrahlung nach IEC EN 61000 4 3 e St rfeldst rke in der 3m Absorberkammer nach EN 55011 2007 A2 Klasse A entspricht EN 61000 6 4 2007 Personalqualifikation Die Montage Erstinbetriebnahme Wartung und Instandset zung des Moduls darf nur von geschultem Fachpersonal durchgef hrt werden Grundlegende Sicherheitshinweise 10 2 5 2 6 SCHUNK e Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Modul be auftragt ist muss die komplette Montage und Betriebsanlei tung insbesondere das Kapitel 2 Grundlegende Sicher heitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt insbesondere f r nur gelegentlich eingesetztes Personal z B Wartungspersonal Sicherheitsbewusstes Arbeiten gt Jede Arbeitsweise unterlassen die die Funktion und Betriebssicherheit des Moduls beeintr chtigen gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachten Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfallende und heraus schleudernde Gegenst nde gt Schutzeinrichtungen vorsehen um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenst nden zu vermeiden z B bearbeitete Werkst cke Werkzeuge Sp ne Bruchst cke Abf lle Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energie versorgung angeschloss
14. 0 10 19 SW SCHUNK e 8 6 2 8 6 3 8 6 4 Betrieb Anlegen oder L schen von Benutzern oder Passwort vergessen 1 Den Greifer ber die Konfigurations Shell wie in Kapitel 8 6 beschrieben kontaktieren 2 Mit dem Befehl websrv wird das Auflisten Anlegen und L schen von Benutzern sowie das ndern der Passw rter erm glicht Folgende Optionen sind verf gbar websrv listusers zeigt die aktuell angelegten Benut zer und deren Zugriffsrechte an websrv user add legt einen neuen Benutzer an websrv user pwd lt username gt ndert das Passwort des Benutzers mit dem Namen username websrv user remove lt username gt entfernt den Be nutzer mit dem Namen username Abschalten eines Autorun Skripts Um das automatische Ausf hren eines Skripts beim Start zu deaktivieren wie folgt vorgehen 1 Den Greifer ber die Konfigurations Shell wie in Kapitel 8 6 beschrieben kontaktieren 2 In die Eingabeaufforderung den Befehl autorun disable eingeben Die automatische Ausf hrung von Skripten wird so deaktiviert gt Zu einem sp teren Zeitpunkt kann das Autorun Script ber die Web Oberfl che erneut aktiviert werden Anzeige der Version Um die Versionsnummer abzurufen wie folgt vorgehen 1 Den Greifer ber die Konfigurations Shell wie in Kapitel 8 6 beschrieben kontaktieren 2 In die Eingabeaufforderung den Befehl version eingeben
15. 05 7 12 2200 Fax 1 905 712 2210 info ca schunk com www ca schunk com CHINA SCHUNK Intec Precision Machinery Trading Shanghai Co Ltd Xinzhuang Industrial Park 479 Chundong Road Minhang District Shanghai 201108 Tel 86 21 51760266 Fax 86 21 51760267 info cn schunk com www cen schunk com BELGIUM LUXEMBOURG SCHUNK Intec N V S A Bedrijvencentrum Regio Aalst Industrielaan 4 Zuid Ill 9320 Aalst Erembodegem Tel 32 53 853504 Fax 32 53 836022 info be schunk com www be schunk com CZECH REPUBLIC SCHUNK Intec s r o Dr ni 7 627 00 Brno Tel 420 545 229 095 Fax 420 545 220 508 info cz schunk com www cz schunk com 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW DENMARK SCHUNK Intec A S Storhaven 7 7100 Vejle Tel 45 43601339 Fax 45 43601492 info dk schunk com www dk schunk com FRANCE SCHUNK Intec SARL Parc d Activit s des Trois Noyers 15 Avenue James de Rothschild Ferri res en Brie 77614 Marne la Vall e Cedex 3 Tel 33 1 64 66 38 24 Fax 33 1 64 66 38 23 info fr schunk com www fr schunk com N Le ZIN GREAT BRITAIN IRELAND SCHUNK Intec Ltd Cromwell Business Centre 10 Howard Way Interchange Park Newport Pagnell MK16 9QS Tel 44 1908 611127 Fax 44 1908 615525 info gb schunk com www gb schunk com Kontakte HUNGARY SCHUNK Intec Kft Szechenyi t 70 3530 Miskolc Tel 36 46 50900 7 Fax 36 46 50900 6 info hu schunk com www hu schunk com
16. 1 Basisdaten Weitere technische Daten k nnen Sie in unserem Katalog einsehen Es gilt jeweils die letzte Fassung Bezugsgr e Mechanische Betriebsdaten Hub pro Finger mm Greifkraft N Greifkraftapproximation ber Motorstrom Min O1 O1 O1 Nenn Max Override Modus Empfohlenes Werkst ckgewicht kg Max Zul ssige Fingerl nge mm bei Nennkraft Max Zul ssige Masse pro Finger kg oO LA Eigenmasse kg A Si Ql Umgebungstemperatur C Min Max Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend Min Max Dichtheit IP DIN EN 60529 Elektrische Betriebsdaten O IT O1 Klemmenspannung VDC Min Nennspannung Max Stromaufnahme im Ruhestand A 0 1 Stromaufnahme w hrend des Haltens A Greifkraft 80N Positionsaufl sung um Tab 4 Technische und Elektrische Daten WSG 50 N N N o o A N co 12 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Technische Daten Weiterf hrende Dokumente e WSG Scripting Reference Manual Englisch e WSG Profibus DP Interface Manual Englisch e NSG Command Set Reference Manual Englisch 5 2 Abmessungen Abb 1 Abmessungen Darstellung mit optionalen Zentrierh lsen in der Grundbacke 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW 13 Technische Daten 14 9 3 SCHUNK e Greifkraftdiagramm a 5000 mm s s mm 3 0 6 0 9 0 Abb 2 Hub Geschwindigkeits Diagramm Imax 2 0A v 42mm s lImax 2 0A v 420mm s In 1 1A
17. HUIZEIRTICHLUNGEN su 9 2 3 2 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten 0 n0nn0nnnnann1naenn 9 2 3 3 Spezielle Normen un 9 2 4 Rei elt Ed ee area ei 9 25 Sicherheitsbewusstes Arbeiten 0000 nnn nano nano nnnn nn 10 2 6 Hinweise auf besondere Geiahbren 10 3 GEWAanrlelstUNg nu anreisen 11 Lieferumfang BEE 11 Technische Daten a een 12 5 1 Basisdate nennen nee nee ne area 12 9 2 ADMESSUNgeN en ee eisen 13 5 3 EI ere Le Te Tu EE 14 5 4 Schnittstellen zur Steuerung ann nenn anne nano nnnennnnnnnn 16 94 1 SIEUETEIEKITONIK EE 16 5 4 2 Integrierter Webserver 16 9 9 Kiel e as 16 6 Beschreibung des Moduls nn ae 17 MON AGO EE 20 1 1 MOntageNnINWEIS EE 20 1 2 Schnittstellen und Elektrischer Anschluss 2220 20 7 2 1 Beschreibung der Schnittstellen 220 20 7 2 2 Anschluss eigener Anschlusskabel 22020 23 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 3 SCHUNK e Inhaltsverzeichnis Ceo FOUS EE 24 Wok CAN BUS onre enges 25 7 2 5 Stromversorgung und RS232 serielle Schnittstelle 25 gt 26 EMNENE ed Ee 27 7 2 7 Digitale Ein Ausg nge nannannannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnrnrrnrrnrnnennrnnn gt 29 7 2 8 Grundbacke mit Sensorschnittstelle 0 00n00n0nnnnnennennennnnnnnnnnn 30 1 3 Mechanischer Anschluss 000 Reno nnn nen nne nen ene nennen 32 kor Montage des Gfellers us 32 1 3 2 Montage der FINger cerniere e 33 1 4 Erste Inbetriebnahme 22z02400000000000000 000 nnn ann anne nnn ann nnn
18. HUNK e Betrieb 1 LED Anzeige zur Statusvisualisierung Abb 20 Anzeige des Betriebszustands Folgende Betriebszust nde werden angezeigt LED Anzeige Betriebszustand Blau Bootvorgang dauernd an Der WSG 50 l dt die Firmware und bereitet sich auf den Start vor Violett Bootvorgang interaktiver Modus dauernd an Der Bootloader hat ein angeschlossenes VT100 Terminal erkannt und wird hier ber bedient Rot an f r ca Fehler beim Booten 9s dann wieder Der Bootvorgang wird automatisch neu gestartet blau Wei Wartezustand langsam an Der Greifer ist betriebsbereit und wartet auf einen Befehl und abschwel lend Wei Besch ftigt schnell an und Der Greifer befindet sich in der Initialisierungsphase oder f hrt ge abschwellend rade einen Befehl aus Gelb Warnung schnell an und Einer oder mehrere Parameter haben den Warn Grenzwert er abschwellend reicht Bitte kontrollieren Sie den Systemstatus ber die Web 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 41 SCHUNK e Betrieb LED Anzeige Betriebszustand 1 Oberf che Rot Fehler bei Befehlsausf hrung einmalig an W hrend dem Empfang oder der Ausf hrung eines Befehls ist ein und abschwel Fehler aufgetreten lend Rot Kritischer Fehler schnell an und Ein Fehler ist aufgetreten z B bertemperatur Kommunikations abschwellend verlust etc Der Fehler muss quittiert werden damit der Greifer neue Bewegungsbefehle verarbeiten kann Rot
19. SCHUNK e Elektrischer 2 Finger Parallelgreifer Typ WSG 50 Montage und Betriebsanleitung 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW Dokument Stand 2010 10 07 SCHUNK e Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Sie erreichen uns unter den aufgef hrten Kontaktadressen im letzten Kapitel dieser Anleitung Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 2503 Fax 49 7133 103 2189 LEP automation de schunk com www de schunk com De 2 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zu dieser Anleitung ege 6 1 1 TEE el TEE 6 1 2 Giele ien EE 6 1 3 Milgellende Unlerlagen nu 6 1 4 Symbole in dieser Anlertung 000 Ran nnnnnnn nennen T 2 Grundlegende Sicherheitshinweise 220220020000000n0n0n0nanunnnnnnnnn nennen 8 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung 8 2 2 Umgebungs und Einsatzbedingungen nme 8 2 3 PTOQUKISICHETHEI u 9 23 1 SSC
20. UNG Besch digung oder Zerst rung der internen Greifersteuerung durch berspannung m glich gt Einhaltung der elektrischen Anforderungen des Greifers siehe Kapitel 5 ab Seite 12 Die digitalen Pins der Sensorschnittstelle sind gegen elekt rostatische Entladung gesch tzt Dennoch empfehlen wir die Pins des Steckverbinders nicht direkt mit den Fingern zu ber hren um eine Besch digung durch elektrostatische Entladung zu vermeiden Die digitalen Schnittstellen SPI und UART teilen sich Sende und Empfangspins Die jewei lige Funktion wird ber den Konfigurationsspeicher be stimmt Hinweis gt Kontaktieren Sie Ihren SCHUNK Ansprechpartner wenn Sie f r die Umsetzung eigener Finger eine ausf hrliche Spezifikation des Sensorports ben tigen siehe Kapitel 12 Seite 55 Passende Zentrierh lsen Diese sind im Lieferumfang der Standardfinger enthalten F r Eigenkonstruktionen oder als Ersatzteil sind die Zent rierh lsen auch einzeln bei SCHUNK erh ltlich Folgende Angaben werden f r die Bestellung ben tigt Bezeichnung Zentrierh lse 06 0x5 35 Auf endurchmesser 6h6 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Montage Sensorschnittstelle Steckverbinder Folgende Ersatzteile werden f r den Sensorport Steckverbinder ben tigt Federleiste vom Typ SMC B 12 Gegenst ck vom Typ SMC Q 12 Messerleiste ge ringe Bauh he gt Ben tigte Ersatzteile ber Ihren SCHUNK Ansprechpartner anfordern
21. VSS strom 1 2 x Nennwert des Greifers Hinweis Zum Anschluss des Greifers sind folgende Leitungen von SCHUNK geeignet e KA BGOS3 L AP 0500 Stecker gerade Kabell nge 5m e KA BGO3 L AP 1000 Stecker gerade Kabell nge 10m e BW08 L 4P 0500 Stecker abgewinkelte Kabell nge 5m 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Montage e BW08 L 4P 1000 Stecker abgewinkelte Kabell nge 10m giereg Spezifikation Ausgangspegel TxD V RS232 bei Lastwiderstand 3 KQ Min Max Eingangsspannungsbereich RxD V gegen GND Min Max Eingangspegel High V gegen GND Min Max Eingangspegel Low V gegen GND Min Max Unterst tzte Bitraten kBit s 1 2 2 4 4 8 9 6 19 2 38 4 57 6 115 2 230 4 460 8 Datenformat 8 Datenbits keine Parit t 1 Stoppbit 8n1 Flusssteuerung Tab 11 7 2 6 Ethernet Die Ethernet Schnittstelle kann sowohl zur Ansteuerung als auch zur Parametrierung ber den integrierten Webserver genutzt werden Diese ist ber einen vierpoligen M8 Steckverbinder Buchse herausgef hrt Abb 12 zeigt die Anschlussbelegung 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 27 SCHUNK e Montage Abb 12 vierpoligen M8 Steckverbinder Sicht auf Buchse e me Tab 12 Anschlussbelegung des Ethernet Steckverbinders Buchse Zur Parametrierung via Ethernet Schnittstelle sind folgende Leitungen von SCHUNK geeignet e KA GGNO3RJ PG 00300 A Stecker M8 gerade auf RJ 45
22. ann nnne nenn 35 8 BEID serico e ae ALTAR IE SER FERIEN TEN SEER TEE SDERNFERDEEN RUF STENE 38 8 1 Greifersteuerung nenn nnne nano nano nnnnnnnnnnennnennnennnnnnnnnnnn 38 8 2 SDPEICHETKATIE nein 39 8 3 KOMMUNIKAUONS RE 39 8 4 Anzeige des BetriebszustandS A 40 8 5 BOOUGIAG E arree enlisgs 42 8 6 Not Konfiguration ber die serielle Schnittstelle 43 8 6 1 ndern der Netzwerkkonfiguration uuuuuueesnnsnneenennnnnnnenennnnn 46 8 6 2 Anlegen oder L schen von Benutzern oder Passwort verge SON nenn ee een een engee 47 8 6 3 Abschalten eines Autorun Zkrpte 47 85 4 Anzeige der Version EE 47 8 7 Konfiguration und Diagnose ber die Web Oberfl che 48 8 7 1 Web Oberfl che des Greifers starten 48 8 7 2 Zugriffsbeschr nkung f r die Web Oberfl che 49 8 8 KOMMUNKAUO iien E E 50 8 9 SE 51 9 SUE de E E en Le E 52 9 1 Modul bewegt sich nicht 0 200220024002nenenennnennnnnnnnnnnenennnennnenn 52 9 2 Motor des Moduls dreht sich ncht nennen 52 9 3 Klee Rat W ll Te 52 190 ie Eer WT TEE 53 10 1 EIDEL 53 4 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW SCHUNK e Zu dieser Anleitung 102 REIN GUNG Eee ee 53 UNE See el Ee ET EE 53 11 EG Einb uerklarung sauer 54 TA Te 11 7 E 55 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 5 Zu dieser Anleitung 1 1 1 1 2 Zielgruppe Hersteller Betreiber Fachpersonal Monteur Tab 1 1 3
23. eldbussen muss der Abschlusswiderstand jeweils beim Einsatz als letzter Teilnehmeram Bus gesetzt werden 1 CAN Bus 2 n c 3 Profibus 4 Profibus Abb 9 Belegung des Schalters f r den Busabschluss gt Zur Terminierung des Profibus DP die beiden Schalter 3 und 4 einschalten gt Zur Terminierung des CAN Busses den Schalter 1 einschalten Sicherung Der Greifer verf gt ber eine Schmelzsicherung zum Schutz vor Kurzschluss und Verpolung 22 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Montage Technische Daten der eingesetzten Sicherung Nennwert 2A tr ge Typenbezeichnung 0454002 MR Hersteller Littelfuse Inc Hinweis gt Beim Wechsel der Sicherung nur diesen Typ von Sicherung verwenden 7 2 2 Anschluss eigener Anschlusskabel ACHTUNG Besch digung der internen Elektronik m glich gt Maximalwerte der elektrischen Energie beachten siehe technische Daten Kapitel 5 Seite 12 F r die Nutzung der integrierten Schnittstellen CAN Profi bus DP sowie digitale I Os muss ein kundeneigenes Kabel angeschlossen werden gt Nur geschirmte Anschlusskabel und die im Lieferumfang enthaltene EMV Kabelverschraubung verwenden Durchf hrung der 1 Verschlussschraube am Greifer WSG 50 f r EMV EMV Verschraubung entfernen siehe Abb 8 ganz links Verschraubung 2 Anschlusskabel durch die EMV Kabelverschraubung ziehen 3 Anschlusskabel entsprechend abisolieren darauf
24. en der Arbeitsabl ufe Voraussetzung zu einer Handlungsanleitung gt Handlungsanleitung auch Ma nahmen in einem Warnhinweis oder Hinweis 1 Schrittweise Handlungsanleitung gt Reihenfolge beachten In einer Grafik dargestelltes Einzelteil Ersatzteil In einer Grafik dargestelltes Teil Detail das Bestandteil eines Er satzteils ist oder kundenseitig beigestellt werden muss 10 10 Verweis im Text oder in einer Handlungsanleitung auf ein Teil das in einer Grafik dargestellt ist Tab 3 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 7 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 1 2 2 SCHUNK e Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgem e Verwendung Das Modul wurde konstruiert zum Greifen und zeitbegrenz tem zuverl ssigen Halten von Werkst cken bzw Gegen st nden Das Modul ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beach tet und eingehalten werden Das Modul darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden Eine andere oder dar ber hinausgehende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgem f 3 F r hieraus resultierende Sch den haftet der Hersteller nicht Umgebungs und Einsatzbedingungen gt Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatz parameter verwenden siehe Kapitel 5 Seite 12 und Katalog gt Sicherstellen dass das Modul und die Aufsatzbacken entsprechend dem Anwendungsfall ausreichend dim
25. en ist gt Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungs bereich des Moduls greifen gt Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen gt Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahren zone durchf hren gt Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Gew hrleistung Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen e Bestimmungsgem f se Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungshinweise siehe Kapitel 10 1 Seite 53 e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen siehe Kapitel 2 2 Seite 8 Werkst cksber hrende Teile und Verschlei teile sind nicht Bestandteil der Gew hrleistung Beachten Sie hierzu auch unsere Allgemeinen Gesch ftsbedingungen AGB Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet e Elektrischer 2 Finger Parallelgreifer WSG in der bestellten Variante e 3m Programmierkabel M8 zu RJ 45 e EMV Verschraubung M12x1 5 e Bedienungsanleitung e CD mit Dokumentation und Firmware F r das Modul ist folgendes Zubeh r erh ltlich e Kabel zur Spannungsversorgung e Universalfinger ABF WSG 50 GV s Kraftme finger ABF WSG 50 DV gt Zubeh r separat bestellen gt Weiteres Zubeh r siehe Katalog 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW 11 SCHUNK e Technische Daten 5 Technische Daten 9
26. ensioniert sind gt Sicherstellen dass die Umgebung sauber ist und die Umgebungstemperatur den Angaben gem Katalog entspricht Wartungshinweise beachten siehe Kapitel 10 1 Seite 53 gt Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausgenommen hiervon sind Module die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e 2 3 2 3 1 2 3 2 2 3 3 2 4 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW Grundlegende Sicherheitshinweise Produktsicherheit Das Modul entspricht dem Stand der Technik und den aner kannten sicherheitstechnischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung Gefahren k nnen von ihm jedoch ausgehen wenn z B e das Modul nicht bestimmungsgem verwendet wird e das Modul unsachgem montiert oder gewartet wird e die EG Maschinenrichtlinie die VDE Richtlinien die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungs vorschriften und die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden Schutzeinrichtungen gt Schutzeinrichtungen gem EG Maschinenrichtlinie vorsehen Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zubeh r von SCHUNK angeboten werden d rfen nur mit Genehmigung der Firma SCHUNK angebracht werden Spezielle Normen Folgende Normen wurden eingehalten e schnelle Transienten auf Versorgungsleitungen
27. erenzieren beim Hochfahren einschalten gt Die Sicherheitsfunktionen der Web Oberfl che aktivieren um nderungen durch Unbefugte zu unterbinden Dazu Benutzer mit entsprechenden Rechten ber die Seite Settings gt System anlegen 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 37 SCHUNK e Betrieb 8 Betrieb 8 1 Greifersteuerung Der WSG 50 verf gt ber eine leistungsf hige integrierte Greifersteuerung des Typs WSG C V1 Die Greifersteuerung ist durch Abnehmen der Abdeckung mit dem SCHUNK Logo zug nglich ber diesen Schacht sind weitere Kontroll LEDs sowie die Speicherkarte der Steue rung zug nglich Speicherkarte Micro SD siehe auch Kapitel 8 2 Seite 39 Kommunikations LEDs Bedeutung siehe Kapitel 8 3 Seite 39 Serivce Schnittstelle Verwendung nur durch Hersteller Die Pr fschnittstelle ist f r Programmier und Test zwecke vorgesehen und wird w hrend des Produk tionsprozesses ben tigt Tab 18 Legende zur Abb 18 38 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Betrieb 8 2 Speicherkarte ACHTUNG Funktionsst rungen des Greifers m glich gt Soll die Speicherkarte ausgetauscht werden muss der Inhalt der Originalkarte mit einem geeigneten Kartenleseger t auf die neue Speicherkarte kopiert werden gt Keine Dateien au erhalb des User Verzeichnisses auf der Speicherkarte ver ndern oder l schen Die Greifersteuerung des WSG 50 verf gt ber einen Ein steckschacht f r eine Micro SD Speiche
28. eschnitt stelle 10 Schalter f r Busabschluss siehe Kapitel 7 2 1 Seite 20 11 Anzeige des Betriebszu siehe Kapitel 8 4 Seite 40 standes 13 Klemmleiste Belegung siehe Kapitel 7 2 1 Seite 20 14 Sicherung 2A trage siehe Kapitel 7 2 1 Seite 20 Tab 6 SCHUNK bieten als Zubeh r standardisierte Finger an wel che teils auch direkt mit der Greifersteuerung zusammenar beiten F r Details kontaktieren Sie bitte Ihren SCHUNK Ansprechpartner siehe Kapitel 12 Seite 55 Grundbacke mit Sensorschnittstelle Der WSG 50 verf gt ber je eine integrierte Sensorschnitt stelle in den Grundbacken die den einfachen Anschluss intelligenter Greiferfinger erm glicht Die Sensorschnittstelle stellt folgende Schnittstellen zur Verf gung e UART LVTTL Pegel e SPI LVTTL Pegel e Analogeingang 0 bis 2 5V Die Sensorschnittstelle unterst tzt eine automatische Konfi guration der angeschlossenen intelligenten Finger Um die se Funktion zu nutzen muss in den Finger ein Konfigurati onsspeicher integriert sein 18 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW SCHUNK e Beschreibung des Moduls Alle von SCHUNK angebotenen intelligenten Finger f r diesen Greifer z B Kraftme finger ABF WSG 50 DV haben diesen Speicher bereits integriert und sind voll st ndig konfiguriert Diese Finger m ssen an den Greifer montiert werden wie in Kapitel 7 3 2 Seite 33 beschrieben Die Finger werden dann beim n chsten Systemstart auto matisc
29. h erkannt Die Sensorschnittstelle stellt eine Betriebsspannung von 5V 10 bei max 200mA zur Verf gung Die Versorgungs spannung ist kurzschlussgesch tzt und kann von der Greifersteuerung per Software ein und ausgeschaltet wer den Ein Kurzschluss in der Versorgungsspannung l st ei nen Fehlerzustand aus der quittiert werden muss 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 19 Montage 20 7 1 7 2 7 2 1 SCHUNK e Montage Montagehinweise AWARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag m glich Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung bei allen Anschlussarbeiten abschalten ACHTUNG F r einen einwandfreien Betrieb und minimale elektromag netische St rau endung EMV ist folgendes zu beachten gt EMV Verschraubung beim Anschlusskabel durchf hren siehe Kapitel 7 2 2 Seite 23 oder das Geh use des Greifers separat erden Hinweis Wir empfehlen ausschlie lich geschirmte Leitungen und EMV Verschraubungen einzusetzen Schnittstellen und Elektrischer Anschluss Beschreibung der Schnittstellen Der WSG 50 verf gt ber verschiedene Schnittstellen zur Kommandierung Die Auswahl der Kommunikationsschnitt stelle erfolgt ber das Web Interface Alle Schnittstellen sind ber die integrierte Klemmleiste des Greifers zug nglich die sich unter dem Anschlussdeckel befindet 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Montage Kabelanschluss f r Kabelansc
30. hluss f r Ethernet EMV Spannungsversorgung Schalter zur Bus Verschraubung m nm EENG E Terminierung Klemmleiste Sicherung 2A tr ge Belegung der Klemmleiste Bezeich nung Versorgungsspannung 24V DC 3 IGND Versorgungsspannung Masse T 11 12 CASE Geh use Schutzleiter ENTD Ethernet Sendeleitung ENTD Ethernet Sendeleitung ENRD Ethernet Empfangsleitung RS 232 Datenausgang Masse Bezugspotential f r RS 232 Masse Bezugspotential f r CAN Profibus DP und Digitale I O CAN H CAN Bus H CAN L CAN Bus L Ca ENRD Ethernet Empfangsleitung PROFI A Profibus A Leitung RxD TxD N T Er PROFI B Profibus B Leitung RxD TxD P Pin 3 des 9pol SUB D Steckverbinders 14 15 OUTO Digitaler Ausgang 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 21 SCHUNK e Montage Bezeich nung OUT1 Digitaler Ausgang INO Digitaler Eingang IN Digitaler Eingang Tab 7 Belegung der integrierten Klemmleiste Hinweis Die Schnittstellen sind mit Ausnahme der RS232 Schnittstelle galvanisch von der Steuerung getrennt Die Schnittstellen verwenden das gleiche Bezugspotential GN Do welches ber die integrierte Klemmleiste zug nglich ist Sollte eine Isolation der Schnittstellenleitungen nicht gew nscht sein so m ssen die Pins GND und GNDo ge br ckt werden Abschlusswiderst nde Der Greifer verf gt ber schaltbare Abschlusswiderst nde f r CAN Bus und Profibus DP Bei beiden F
31. ie die unvollst ndige Maschine eingebaut wer den soll den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodik EN ISO 12100 2 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze und Spezifikationen Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst n digen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher war Herr Michael Eckert Tel 49 0 7133 103 2204 IE Ze Lauffen Ort Datum Unterschrift September 2010 LN Angaben zum Unterzeichner Leitung Entwicklung 94 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e 12 GERMANY HEAD OFFICE SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstrasse 106 134 D Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 0 Fax 49 7133 103 2399 info de schunk com www schunk com Be AUSTRIA SCHUNK Intec GmbH Holzbauernstr 20 4050 Traun Tel 43 7229 65770 0 Fax 43 7229 657 70 14 info at schunk com www at schunk com Kontakte e CANADA SCHUNK Intec Corp 190 Britannia Road East Units 23 24 Mississauga ON L4Z 1W6 Tel 1 9
32. iferparameter ausgelesen werden Details sind im zu 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Betrieb s tzlichen Dokument WSG 50 Profibus Manual in Eng Iesch enthalten gt Die Kommunikationsschnittstelle ber die Web Oberfl che des Greifers ber den Men punkt Settings gt Command Interface ausw hlen und konfigurieren 8 9 Skripte Der WSG 50 verf gt ber einen leistungsf higen Skript Interpreter Hier ber kann der Greifer softwareseitig an die gew nschte Anwendung angepasst werden Die Skripte werden auf der integrierten Speicherkarte abge legt und k nnen automatisch beim Start des Greifers ausge f hrt werden Der Skript Interpreter wird ber die Web Oberfl che konfiguriert Die Befehlsreferenz sowie die Hin weise f r die Erstellung und Verwendung von Skripten ist im Dokument WSG 50 Scripting Reference Manual in Eng Iesch beschrieben 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 51 SCHUNK e Fehlerbehebung 9 Fehlerbehebung 9 1 Modul bewegt sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Grundbacken im Geh use ver gt Anschraubfl che auf Ebenheit pr fen klemmt z B da Anschraubfl che siehe Kapitel 7 3 Seite 32 nicht ausreichend eben gt Befestigungsschrauben des Moduls l sen und das Modul erneut bet tigen Bruch eines Bauteils z B durch Bauteil erneuern oder das Modul mit einem berlastung Reparaturauftrag zu SCHUNK senden gt Sicherstellen dass das M
33. it obiger Schnittstellenkonfiguration aus Die Hostanwendung muss beim Betrieb ber die serielle Schnittstelle so ausgef hrt sein dass sie hierdurch nicht gest rt wird Not Konfiguration ber die serielle Schnittstelle Sollte der Greifer ber die Web Oberfl che nicht erreichbar sein k nnen grundlegende Einstellungen ber eine textba sierte Oberfl che an der seriellen Schnittstelle durchgef hrt werden Hierzu muss vor dem Hochfahren des Greifers ei nen VT100 kompatiblen Terminaladapter z B das bei Win dows XP mitgelieferte Programm HyperTerminal mit der seriellen Schnittstelle des Greifers verbunden werden Der Terminaladapter muss auf 115200 Baud 8 Datenbits keine Parit t und 1 Stoppbit eingestellt sein Zur korrekten Darstellung der Seiten muss das Terminal Programm auf VT100 Emulation eingestellt sein 1 Das HypterTerminal Programm ffnen Unter Windows 2000 und XP befindet sich dies im Startmen unter Programme gt Zubeh r gt Kommunikation gt HyperTerminal 2 Eine neue Verbindung erstellen Einen Namen f r die Verbindung angeben z B WSG 50 an COM1 ein Icon ausw hlen und auf OK klicken Beschreibung der Verbindung us Neue Verbindung Geben Sie den Namen f r die neue Verbindung ein und weisen Sie ihr ein Symbol zu Name DSACON at COM Abb 21 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 43 Betrieb 44 SCHUNK e 3 Die serielle Schnittstelle an die der WSG 50
34. ivieren Hier werden die Benutzer mit unterschiedlichen Rechten anlegt Ist die Zugriffsbeschr nkung aktiviert muss sich jeder Benutzer durch einen Anmeldenamen sowie ein 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 49 Betrieb 50 8 8 SCHUNK e pers nliches Kennwort identifizieren Abb 26 Jeder Benutzer wird einer der folgenden Benutzergruppen zugeordnet User Standardbenutzer Kann keine Einstellungen vor nehmen sondern sieht lediglich die Seiten unter der Men rubrik Diagnostics und Help Administrator Administrator Kann alle Einstellungen des Greifers uneingeschr nkt ndern Hinweis Ist die Zugriffsbeschr nkung aktiviert protokolliert der Grei fer welcher Benutzer sich wann auf dem Greifer angemel det hat Authentication required To access the Control Panel ofthis device you have to log in Please enter your user name roceed User Name Password Abb 26 Login Maske Kommunikation Der WSG 50 unterst tzt die Kommunikation ber RS232 CAN Bus Ethernet TCP IP und Profibus DP Die Schnitt stellen RS232 CAN Bus und Ethernet TCP IP unterst tzen ein bin ares Kommunikationsprotokoll welches im Dokument WSG 50 Command Set Reference Manual in Englisch detailliert beschrieben wird Die Profibus Schnittstelle stellt einen DPvO kompatiblen Ein Ausgabebereich zur Verf gung Hier ber kann der Grei fer durch Setzen diskreter Werte gesteuert und die aktuellen Gre
35. ng Die Busaktivit t wird ber eine separate Leuchtdiode im Speicherkarten Schacht ange zeigt Bus Standard CAN 2 0A CAN 2 0B Unterst tzte Bitraten kBit s 10 20 50 100 125 250 500 1000 Isolationsspannung Vpeak VDE 0884 Rev 2 Spannung an Tx und Rx Pins V gegen GND o Min Max Tab 9 7 2 5 Stromversorgung und RS232 serielle Schnittstelle ACHTUNG St rungen der Kommunikation ber RS232 m glich gt Maximale Kabell nge von 10m nicht berschreiten gt Elektromagnetisch St rquellen aus der Umgebung z B gro e elektrische Antriebe reduzieren Gegebenenfalls Versuche durchf hren 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 25 Montage 26 SCHUNK e Die Stromversorgung erfolgt ber einen vierpoligen M8 Steckverbinder Stecker am Geh use des WSG siehe Abb 8 Seite 21 ber den auch die serielle Schnittstelle nach RS232 herausgef hrt ist Diese kann zur Kommandie rung des Greifers genutzt werden und stellt gleichzeitig eine Diagnose und Kommandierungsschnittstelle im Fehlerfall dar Die serielle Schnittstelle ist nicht galvanisch isoliert und nutzt den GND Anschluss des Greifers als Bezugspotential Abb 11 vierpoligen M8 Steckverbinder Sicht auf Stecker KEREN 2 e e oo E am C mp Tab 10 Anschlussbelegung des Stromversorgungs und RS232 Steckverbinders Anforderung an die Spannungsversorgung Spannungsversorgung 24 V DC 10 Restwelligkeit lt 150m
36. odul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet wurde siehe Kapitel 5 Seite 12 bzw Katalog Keine Kommunikation zum Modul Elektrischen Anschluss pr fen siehe m glich Kapitel 7 2 ab Seite 20 Fehlermeldung im System LEDs Betriebszustand des Greifers pr fen siehe am Greifer leuchten gelb oder rot Kapitel 8 4 Seite 40 Tab 21 9 2 Motor des Moduls dreht sich nicht gt Anforderungen an die Spannungsversorgung pr fen siehe Kapitel 5 Seite 12 Fehlermeldung im System LEDs Betriebszustand des Greifers pr fen siehe am Greifer leuchten gelb oder rot Kapitel 8 4 Seite 40 Tab 22 9 3 Modul h lt abrupt M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung St rung am Buskabel Verbindung gt Buskabel auf Besch digungen pr fen bei zum Modul wurde unterbrochen Bedarf austauschen Tab 23 52 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW SCHUNK e Wartung und Pflege 10 Wartung und Pflege 10 1 Wartungshinweise Der Greifer WSG 50 ist wartungsfrei Die Einsatzdauer liegt derzeit bei 5 5 Mio Zyklen Ein Zyklus umfasst dabei den Bewegungsablauf von einmal Greifer Auf und einmal Grei fer zu fahren Zur Erhaltung der Funktion des Greifers empfehlen wir fol gende regelm ige Ma nahmen gt 1x t glich oder w chentlich je nach Einsatzfall eine Sichtpr fung auf Sch den am Greifer durchf hren Bei Sch den die eine sichere Funktion des Greifers beeintr chtigen den Greifer sofo
37. resse setzt sich aus dem Typ und der entsprechende Seriennummer zusammen z B http VW SG50 1234567 Diese wird direkt im Adressfeld des Browsers eingegeben 5 5 Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der schmalen Seite des Greifers ber den Steckverbindern Type WSG 50 110 Part No 0306120 Serial No 419236 Use the URL below to access this device with your web browser http WSG50 00419236 Abb 6 Angaben auf dem Typenschild 16 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Beschreibung des Moduls 6 Beschreibung des Moduls Der WSG 50 ist ein servoelektrischer Parallelgreifer Er ver f gt ber eine integrierte Greifersteuerung die folgende Schnittstellen unterst tzt Ethernet TCP IP RS232 CAN Bus Profibus DP Der Greifer besteht aus folgenden Komponenten und An schl sse Abb 7 Komponenten und Anschl sse des WSG 50 Sensorschnittstelle siehe Kapitel 7 2 8 Seite 30 2 Grundbacke mit standardm iger Sensorschnittstelle f r Greiferfinger mit integrierter Sensorik direkte Erkennung und Auswertung durch die Greifersteuerung Seite 16 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 17 SCHUNK e Beschreibung des Moduls Pos Bezeichnung Beschreibung Hinweis versorgung und RS232 6 Kabeldurchf hrung EMV Verschraubung siehe Kapitel 7 2 2 Seite 23 7 Speicherkarte siehe Kapitel 8 2 Seite 39 8 Kommunikations LEDs siehe Kapitel 8 3 Seite 39 9 Abdeckung Servic
38. rkarte Es werden alle g ngigen Speicherkarten mit einer Kapazit t von bis zu 2 GB unterst tzt Speicherkarten nach dem SDHC Standard werden derzeit nicht unterst tzt Auf der Speicherkarte befinden sich folgende Daten e die zum Betrieb des Greifers notwendige Software e Konfigurationsdaten e Gsreifer Protokoll e Skripte und andere anwendungsspezifische Daten im Verzeichnis user Die herstellerseitig installierte Karte hat eine Kapazit t von 2 GB Die erforderliche Betriebssoftware ist bereits auf der Karte gespeichert Benutzerspezifische Daten und Skripte k nnen im User Verzeichnis gespeichert werden 8 3 Kommunikations LEDs Die Greifersteuerung verf gt ber zus tzliche Leuchtdioden zur Anzeige des Kommunikations Zustands drei gelbe LEDs sowie des Zugriffs auf die integrierte Speicherkarte rote LED Ein Dauerleuchten der LEDs zeigt an dass die entsprechende Schnittstelle aktiviert ist Die LEDs flackern im Rhythmus des Datenverkehrs Die Anordnung der LEDs ist in Abb 19 dargestellt 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 39 SCHUNK e Betrieb Abb 19 Kommunikations LEDs CAN Bus Tab 19 Legende zur Abb 19 8 4 Anzeige des Betriebszustands Der WSG 50 verf gt an der Seite ber eine mehrfarbige Anzeige zur Statusvisualisierung siehe Abb 20 Seite 41 Der aktuelle Betriebszustand wird dabei sowohl ber die Anzeigefarbe als auch ber die Blinkfrequenz angezeigt 40 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW SC
39. rt au er Betrieb setzen und mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK schicken gt Bei Bedarf den Greifer reinigen wie in Kapitel 10 2 beschrieben Alle Reparaturmalsnahmen am Modul d rfen nur durch die Firma SCHUNK durchgef hrt werden gt Service Hotline oder SCHUNK Ansprechpartner anrufen siehe Kapitel 12 Seite 55 gt Modul mit einem Reparaturauftrag an Fa SCHUNK einschicken 10 2 Reinigung Das Modul entspricht der Schutzart IP 20 gt Modul trocken reinigen alle groben Verschmutzungen und Sp ne aus den Hohlr umen des Moduls entfernen gt Auf Besch digung pr fen bei Bedarf Modul austauschen 10 3 Modul zerlegen Das Modul darf nur durch die Firma SCHUNK zerlegt wer den da es sonst zu Sch den an der Mechanik bzw inter nen Elektronik kommen kann 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 53 HUNK e EG Einbauerkl rung SCHU me 11 EG Einbauerkl rung Im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Anhang II B Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Inverkehrbringer Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass folgendes Produkt Produktbezeichnung Elektrischer 2 Finger Parallelgreifer Typenbezeichnung WSG 50 Ident Nummer 0306120 den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Die unvollst ndige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden wenn fest gestellt wurde dass die Maschine in d
40. tere Details siehe Abb 13 Seite 31 Tab 17 Legende zur Abb 15 7 4 Erste Inbetriebnahme ACHTUNG Besch digung des Greifers bei berschreitung der angegebenen Nenndaten m glich gt Maximalwerte des Greifers beachten siehe technische Daten Kapitel 5 Seite 12 Zur ersten Inbetriebnahme des WSG S50 folgende Schritte durchf hren 1 Den Greifer ber das beiliegende Programmierkabel Kabel an das vorhandene Ethernet Netzwerk anschlie en Wichtiger Hinweis Der Greifer kann nicht direkt an einen Computer ange schlossen werden Sollten kein Ethernet Netzwerk vor Ort installiert sein muss der Greifer zuerst auf eine statische IP Adresse umgestellt werden siehe Kapitel 8 6 1 Seite 46 gt Einen handels blichen Ethernet Switch z B Netgear FS105 5 Port Fast Ethernet Switch zwischen Greifer und Computer schalten 2 Den Greifer mit der Stromversorgung 24V 2A verbinden Der Greifer startet Die Betriebszustands Anzeige leuchtet blau und f ngt nach ca 6s an wei zu blinken Hinweis Die einzelnen Betriebszust nde sind im Kapitel 8 4 Seite 40 aufgef hrt 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 35 SCHUNK e Montage 3 Der Greifer versucht ber DHCP eine Ethernet Adresse zu erhalten Sobald der Greifer eine g ltige Adresse bezogen hat blinkt die Anzeige langsamer 4 Internet Browser auf dem Computer starten und folgende Adresse eingeben http wsg50 0000000 Die 00000000 Zeichen m ssen d
41. unk com NETHERLANDS SCHUNK Intec B V Speldenmakerstraat 3d 5232 BH s Hertogenbosch Tel 31 73 6441779 Fax 31 73 6448025 info nl schunk com www nl schunk com 56 St Petersburg 192102 Tel 7 812 326 78 35 Fax 7 812 326 78 38 info ru schunk com www ru schunk com SLOVAKIA SCHUNK Intec s r o Mostn 62 949 01 Nitra Tel 421 37 3260610 Fax 421 37 6421906 info sk schunk com www sk schunk com 08304 Matar Barcelona Tel 34 937 556 020 Fax 34 937 908 692 info es schunk com www es schunk com SWEDEN SCHUNK Intec AB Morabergsv gen 28 152 42 S dert lje Tel 46 8 554 421 00 Fax 46 8 554 421 01 info se schunk com www se schunk com Otomasyon San ve Tic Ltd Sti K c kyali Is Merkezi Girne Mahallesi Irmak Sodak A Blok No 9 34852 Maltepe Istanbul Tel 90 216 366 2111 Fax 90 216 366 2277 info tr schunk com www tr schunk com USA SCHUNK Intec Inc 211 Kitty Hawk Drive Morrisville NC 27560 Tel 1 919 572 2705 Fax 1 919 572 2818 info us schunk com www us schunk com 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW
42. urch die Seriennummer des Greifers ersetzt werden siehe Typenschild des Greifers WSG 50 Kapitel 5 5 Seite 16 Dabei die Seriennummer mit vorangestellten Nullen auf acht Zeichen vervollst ndigen Im Internet Browser ist jetzt die Konfigurationsoberfl che des Greifers zu sehen WSG 50 Control Panel SCHUNK ek Location n a Contact n a Settings Diagnostics Scripting Motion Help Logout System Information State idle Position 109 0 mm Speed 0 0 mm s F 0 0 N System Information orce Aci E sop A Hardware Revision 1 System State Serial Number 00000002 Referenced MAC Address 00 50 C2 CF 20 01 Custom Device Tag System Properties Target pos reached Stroke 110 mm Speed 5 to 420 mm s Acceleration 100 to 5000 mm s Grasping Force 5to80N Software Version WSG Firmware RT Kernel Lua Interpreter TCP IP Stack Interface Interface status Listening to TCP port 1000 Powered by Weiss Robotics Copyright 2010 all rights reserved Abb 16 Konfigurationsoberfl che Startseite 5 Den Greifer referenzieren Men punkt Motion gt Manual Control ausw hlen und auf den Home Button unter den Abschnitt Reference klicken 36 01 WSG 50 de 2010 10 19 SW SCHUNK e Montage WSG 50 Control Panel SCHUNK Location n a Contact n a Settings Diagnostics Scripting Motion Help Logout Manual Control State idle Position 109 0 mm Speed 0 0 mm s Manual Control Force 0 0 N
43. v 42mm s In 1 1A v 420mm s Abb 3 zul ssige Greifkraft Hinweis Auf Grund der technischen Realisierung wird die Greifkraft beim WSG direkt und nicht ber den Strom parametriert Die angegebenen Str me stellen sich bei Nenn bzw Ma ximalgreifkraft ein Die maximal zul ssige Greifkraft ist abh ngig von der ge w hlten Klemmh he Die Klemmh he ist die lichte H he zwischen den Befestigungsschrauben der Finger und dem Kraftangriffspunkt siehe Abb 4 Die maximal zul ssige Greifkraft ist im Diagramm siehe Abb 3 dargestellt 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW SCHUNK e Technische Daten 1 Klemmh he Abb 4 Bestimmung der Klemmh he Bei der Auslegung der Fingerl nge ist folgendes Diagramm zu beachten Greifkraft N 100 150 200 Klemmh he mm Abb 5 Greifkraft Klemmh he Diagramm 01 WSG 50 de 20 10 10 19 SW 15 ey Technische Daten SCHUNK 5 5 4 Schnittstellen zur Steuerung 5 4 1 Steuerelektronik Bezugsgr e Wert Controller Integriert WSG C V1 l Ethernet TCP IP Profibus DP Feldbusschnittstelle CAN Bus RS232 I O Parametrierschnittstelle Ethernet TCP IP RS232 Tab 5 Steuerelektronik Die RS232 Schnittstelle nur als Parametrierschnittstelle f r Wartung und Erst Inbetriepbnahme verwenden 9 4 2 Integrierter Webserver Die Konfiguration des Greifers erfolgt ber den integrierten Webserver und kann mit jedem handels blichen Browser durchgef hrt werden Die Ad
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