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7 - SEW Eurodrive

1. EURODRIVE SEW EURODRIVE Driving the world Getriebemotoren Industriegetriebe Antriebselektronik Antriebsa utomatisierung Services TA Wie man die Welt bewegt Mit Menschen die schneller richtig denken und mit Ihnen gemeinsam die Zukunft entwickeln Mit einem Service der auf der ganzen Welt zum Greifen nahe ist Mit einer globalen Pr senz f r schnelle und berzeugende L sungen An jedem Ort Mit Antrieben und Steuerungen die Ihre Arbeitsleistung auto matisch verbessern Mit innovativen Ideen in denen morgen schon die L sung f r bermorgen steckt Mit einem umfassenden Know how in den wichtigsten Branchen unserer Zeit Mit einem Auftritt im Internet der 24 Stunden Zugang zu Informationen und Software Updates bietet Mit kompromissloser Qualit t deren hohe Standards die t g liche Arbeit ein St ck einfacher machen SEW EURODRIVE Driving the world J jf lt A SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com Www sew eurodrive com
2. Add Code Add Codelow Bedeutung high hex hex 00 00 Kein Fehler 00 10 Unerlaubter Parameter Index 00 11 Funktion Parameter nicht implementiert 00 12 Nur Lesezugriff erlaubt 00 13 Parametersperre ist aktiv 00 14 Werkseinstellung ist aktiv 00 15 Wert f r Parameter zu gro 00 16 Wert f r Parameter zu klein 00 17 F r diese Funktion Parameter fehlt die notwendige Optionskarte 00 18 Fehler in System Software 00 19 Parameterzugriff nur ber RS485 Prozess Schnittstelle auf X13 00 1A Parameterzugriff nur ber RS485 Diagnose Schnittstelle 00 1B Parameter ist zugriffsgesch tzt 00 1C Reglersperre notwendig 00 1D Unzul ssiger Wert f r Parameter 00 1E Werkseinstellung wurde aktiviert 00 1F Parameter wurde nicht im EEPROM gespeichert 00 20 Parameter kann nicht bei freigegebener Endstufe geandert werden 6 6 Sonderfalle Besondere R ck kehr Codes Parametrierungsfehler die weder automatisch von der Anwendungsschicht des Feld bussystems noch von der Systemsoftware des Servoverst rkers identifiziert werden k nnen werden als Sonderf lle behandelt Dabei handelt es sich um folgende Fehler m glichkeiten die in Abh ngigkeit von der verwendeten Feldbus Optionskarte auftreten k nnen Falsche Kodierung eines Dienstes ber Parameterkanal Falsche L ngenangabe eines Dienstes ber Parameterkanal Interner Kommunikationsfehler Error Class 0 x 05 Error Code 0x 03 Add High 0 x
3. Dienst Write request Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 16 16 Byte Nutzdaten f r Auftragspuffer Tabelle 19 Write req Nutzdaten f r PROFldrive Service Change Parameter Byte Field Value Description 0 Request Reference 0x01 Individuelle Referenznummer f r den Para metrierauftrag wird in der Parameterantwort gespiegelt 1 Request ID 0x02 Change Parameter PROF Idrive 2 Axis 0x01 Achs Nummer 0 Einzelachse 3 No of Parameters 0x01 1 Parameter 4 Attribute 0x10 Zugriff auf Parameterwert 5 No of Elements 0x00 0 Zugriff auf direkten Wert kein Unterelement 6 7 Parameter Number 0x257E FCB05 Drehzahlregelung Momentengrenze lokal Index 9598 8 9 Subindex 0x0004 Subindex 4 10 Format 0x43 Doppelwort 11 No of values 0x01 1 Parameterwert andern 12 13 Value HiWord 0x0001 H herwertiger Teil des Parameterwertes 14 15 Value LoWord Ox86A0 Niederwertiger Teil des Parameterwertes Nach dem Senden dieses Write request wird die Write response empfangen Soweit es keinen Zustandskonflikt in der Bearbeitung des Parameterkanals gab erfolgt eine posi tive Write response Anderenfalls steht im Error_code_1 der Zustandsfehler Parameterantwort anfragen Die Tabelle zeigt die Kodierung der Write reg Nutzdaten mit Angabe des DP V1 Headers Tabelle 20 Read reg zur Anfrage der Parametrierantwort Field Value De
4. Getriebemotoren Industriegetriebe Antriebselektronik Antriebsautomatisierung Services MUAH Illl MUTI PAA AT TIl Il lll po MOVIAXIS MX FB411110 Feldbusschnittstelle XFP11A PROFIBUS DP Ausgabe 04 2006 H andbuch 11355506 DE SEW EURODRIVE Driving the world Inhaltsverzeichnis 10 Wichtige HinweiSe c sccccceseeeceeeeeeeeeeeeeeeneeseeeesneeeseeeesneeseeeesneeeseeessneeseseesnnes 4 1 1 Wichtige Hinweise und bestimmungsgemaBe Verwendung 4 1 2 Symbolerkl rung 2 4440444440n4nn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 Sicherheitshinweise uusnnennsnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 6 2 1 Vorbemerkungen oreta e a E EER 6 2 2 Allgemeine Sicherheitshinweise sseessseesseeseeesieesiresresernssrnnssrnssnnens 6 2 3 Transport Einlagerung uussersnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn nn 7 2 4 Aufstellung Montage 4s44444440n nen nnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnennnnennn nn 7 2 5 Inbetriebnahme Betrieb nnernnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnennn nn 7 Einleitung PEA EE AEE a ee ne a 8 Montage Installationshinweise unnnnnnnnennnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 10 4 1 Anschluss und Klemmenbeschreibung Option XFPT1A 10 4 2 Steckerbelegung 4us4s40unnnnnnnnn
5. 1 2 Symbolerklarung Sicherheits und Beachten Sie unbedingt die hier enthaltenen Sicherheits und Warnhinweise Warnhinweise Drohende Gefahr durch Strom M gliche Folgen Tod oder schwerste Verletzungen Drohende Gefahr M gliche Folgen Tod oder schwerste Verletzungen Gef hrliche Situation M gliche Folgen Leichte oder geringf gige Verletzungen Sch dliche Situation M gliche Folgen Besch digung des Ger tes und der Umgebung Anwendungstipps und n tzliche Informationen OOP eD Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 2 2 1 Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Die folgenden Sicherheitshinweise beziehen sich auf den Einsatz von Feldbus schnittstelle XFP11A PROFIBUS DP Berticksichtigen Sie auch die erganzenden Sicherheitshinweise in den einzelnen Kapiteln dieser Betriebsanleitung 2 2 Allgemeine Sicherheitshinweise Sie d rfen niemals besch digte Produkte installieren oder in Betrieb nehmen Reklamieren Sie Besch digungen bitte umgehend beim Transportunternehmen Getriebemotoren Getriebe und Motoren haben w hrend und nach dem Betrieb e Spannungsf hrende Teile Bewegte Teile e M glicherweise hei e Oberfl chen Nur qualifiziertes Fachpersonal darf die folgenden Arbeiten ausf hren Transport e Einlagerung e Aufstellung Montage e Anschluss Inbetriebnahme e Wartung Instandhaltung Beachten
6. Inbetriebnahme des Servoverstarkers 5 2 Inbetriebnahme des Servoverstarkers Detaillierte Informationen zu diesem Thema finden Sie in der Betriebsanleitung MOVIAXIS Seite 76 5 3 Prozessdateneinstellung mit Hilfe des PDO Editors Detaillierte Informationen zu diesem Thema finden Sie in der Betriebsanleitung MOVIAXIS Seite 109 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 5 17 6 Gu Betriebsverhalten am PROFIBUS DP Steuerung des Servoverstarkers 6 Betriebsverhalten am PROFIBUS DP Dieses Kapitel beschreibt das prinzipielle Verhalten des Servoverstarkers am PROFIBUS DP 6 1 Steuerung des Servoverstarkers Steuerungs beispiel f r Simatic S7 18 Die Steuerung des Antriebverstarkers erfolgt Uber den Prozessdatenkanal der bis zu 16 E A Worte lang ist Diese Prozessdatenworte werden beispielsweise beim Einsatz einer speicherprogrammierbaren Steuerung als DP Master im E A bzw Peripheriebe reich der Steuerung abgebildet und k nnen somit in gewohnter Weise angesprochen werden PWw160 PA3 PW158 PA2 PW156 PA 1 PW154 PW152 PW150 PW148 if 2 N gt 4 sa a a l gt gt gt PW160 PE 34 i PW158 PE 24 PW156 PE 14 PW154 lt PW152 PW150 lt PW148 56553AXX Bild 6 Abbildung der PROFIBUS Daten
7. 4 5 Stationsadresse einstellen Die PROFIBUS Stationsadresse wird mit den DIP Schaltern 2 28 auf der Optionskar te eingestellt MOVIAXIS unterst tzt den Adressbereich 0 125 WerksmaBig ist PROFIBUS Stationsadresse 4 eingestellt E O Gan Ke E 01 x 20 r 20 Wertigkeit 1 x 0 0 21 21 gt Wertigkeit 2 x 0 0 22 2 gt Wertigkeit 4 x 1 4 3 23 gt Wertigkeit 8 x 0 0 2 24 gt Wertigkeit 16 x 0 0 2 gt Wertigkeit 32 x 0 0 24 26 gt Wertigkeit 64 x 0 0 25 26 nc 56596axx Eine Anderung der PROFIBUS Stationsadresse wahrend des laufenden Betriebes ist nicht sofort wirksam Die Anderung ist erst nach dem erneuten Einschalten des Servo verstarkers Netz 24 V AUS EIN wirksam Der Servoverstarker zeigt die aktuelle Sta tionsadresse im Plug In Parameterbaum unter Kommunikation Grundeinstellungen an Beispiel PROFIBUS Stationsadresse 17 einstellen 2 gt Wertigkeit 1 x 1 1 21 21 gt Wertigkeit 2 x 0 0 22 2 Wertigkeit 4 x 0 0 23 gt Wertigkeit 8 x 0 0 23 24 _ Wertigkeit 16 x 1 16 2 gt Wertigkeit 32 x 0 0 26 _ Wertigkeit 64 x 0 0 56847AXX 12 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Montage Installationshinweise Betriebsanzeigen Option XFP11A 4 6 Betriebsanzeigen Option XFP11A PROFIBUS LEDs LED RUN gr n LED BUS FAULT rot Auf der Optionskarte PROFIBUS Schnittstelle XFP11A sin
8. 00 Add Low 0x 02 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Betriebsverhalten am PROFIBUS DP Sonderfalle EO 6 Falsche Dienst Kodierung im Parameterkanal Falsche Langen angabe im Para meterkanal Interner Kommuni kationsfehler Bei der Parametrierung Uber den Parameterkanal wurde eine falsche Kodierung f r das Verwaltungs und Reserviert Byte angegeben Die folgende Tabelle zeigt den Ruck kehr Code f r diesen Sonderfall Code dez Bedeutung Error Class 5 Service Error Code 5 Illegal Parameter Add Code high 0 Add Code low 0 Fehlerbeseitigung berpr fen Sie Bit 0 und 1 im Parameterkanal Bei der Parametrierung ber den Parameterkanal wurde im Read oder Write Dienst eine Datenl nge ungleich 4 Daten Byte angegeben Den R ckkehr Code zeigt die fol gende Tabelle Code dez Bedeutung Error Class 6 Access Error Code 8 Type conflict Add Code high 0 Add Code low 0 Fehlerbeseitigung berpr fen Sie Bit 4 und Bit 5 f r die Datenl nge im Verwaltungs Byte des Parameter kanals Beide Bits m ssen den Wert 1 aufweisen Der in der folgenden Tabelle aufgef hrte R ckkehr Code wird zur ckgegeben wenn ein interner Kommunikationsfehler aufgetreten ist Der ber den Feldbus bergebene Pa rameterdienst ist evtl nicht ausgef hrt worden und sollte wiederholt werden Bei wieder holtem Auf
9. Access with subindex to non indexed 0 parameter 0x05 Incorrect data type Change access with value that does not 0 match the data type of the parameter 0x06 Setting not permitted can Change access with value unequal to 0 Subindex only be reset where this is not permitted 0x07 Description element cannot Change access to a description element Subindex be changed that cannot be changed 0x08 reserved PROFldrive Profile V2 PPO Write z requested in IR not available 0x09 No description data avai Access to unavailable description para 0 lable meter value is available 0x0A reserved PROFldrive Profile V2 Access group wrong 0x0B No operation priority Change access without rights to change 0 parameters 0x0C reserved PROFldrive Profile V2 wrong pass word 0x0D reserved PROFldrive Profile V2 Text cannot be read in cyclic data transfer 0x0E reserved PROFldrive Profile V2 Name cannot be read in cyclic data transfer OxOF No text array available Access to text array that is not available 0 parameter value is available 0x10 reserved PROFldrive Profile V2 No PPO Write 0x11 Request cannot be exe Access is temporarily not possible for 0 cuted because of operating reasons that are not specified in detail state 0x12 reserved PROFldrive Profile V2 other error 0x13 reserved PROFldrive Profile V2 Data cannot be read in cyclic interchange 0x14 Value impermissible Change access with a value that is within Subinde
10. Aveo ce pert Wh me Laer oe alti al Oils e al nel alee Go we we PP ay wa f nini Pi m get tate fey Z 57290axx Bild 5 Andern der PD Konfiguration e Optional kann in den zyklischen Prozessdaten ein MOVILINK Parameterkanal pro jektiert werden Hierzu m ssen Sie am Steckplatz 2 das Modul Empty l schen und per Drag amp Drop durch das Modul Param 4words ersetzen e Geben Sie jetzt die E A bzw Peripherie Adressen f r die projektierten Datenbreiten an Sie k nnen jetzt den PROFIBUS DP in Betrieb nehmen Die rote LED BUS FAULT des Servoverstarkers signalisiert den Zustand der Projektierung Datenkonsistenz Konsistente Daten sind Daten die jederzeit zusammenhangend zwischen Automatisie rungsgerat und Antriebsverst rker bertragen werden m ssen und niemals getrennt voneinander bertragen werden d rfen Datenkonsistenz ist besonders wichtig f r die bertragung von Positionswerten bzw kompletten Positionierauftr gen da bei nicht konsistenter bertragung die Daten aus verschiedenen Programmzyklen des Automatisierungsger tes stammen k nnten und somit undefinierte Werte zum Antriebsverst rker bertragen w rden Bei PROFIBUS DP erfolgt die Datenkommunikation zwischen Automatisierungsger t und Ger ten der Antriebstechnik generell mit der Einstellung Datenkonsistenz ber gesamte L nge 16 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Projektierung und Inbetriebnahme qu
11. Busfehlerfall ausl sen soll F r viele Applikationen wird ein Stopp sinnvoll sein Sie k nnen aber auch ein Einfrieren der letzten Sollwerte veranlassen so dass der Antrieb mit den letzten g ltigen Sollwerten weiterf hrt z B F rderband Da die Funktionalit t der Steuerklemmen auch im Feld bus Betrieb gew hrleistet ist k nnen Sie feldbusunabh ngige Schnellstopp Konzepte nach wie vor ber die Klemmen des Servoverst rkers realisieren F r Inbetriebnahme und Service bietet Ihnen der Servoverst rker MOVIAXIS zahlrei che Diagnosem glichkeiten Mit dem integrierten Feldbus Monitor k nnen Sie bei spielsweise sowohl die von der bergeordneten Steuerung gesendeten Sollwerte als auch die Istwerte kontrollieren Dar berhinaus erhalten Sie zahlreiche Zusatzinformationen ber den Zustand der Feld bus Optionskarte Die Feldbus Monitorfunktion bietet Ihnen zusammen mit der PC Software MOVITOOLS MotionStudio eine komfortable Diagnosem glichkeit die ne ben der Einstellung aller Antriebsparameter einschlie lich der Feldbus Parameter auch eine detaillierte Anzeige der Feldbus und Ger tezustands Informationen erm g licht Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 4 Montage Installationshinweise Anschluss und Klemmenbeschreibung Option XFP11A 4 Montage Installationshinweise 4 1 Anschluss und Klemmenbeschreibung Option XFP11A Frontansicht XFP11A Beschreibung Heia Funktion Klem
12. Hanna aA A ENE S 27 Parameterkanal zu nn 21 F Parameterkanal Aufbau eseseneeeeeneeennennenenen 21 f Parameterkanal Verwaltung 23 Falsche Dishst Kodierung Im Faramistelkanal 29 Baramietrienunguber PROFIBUS DE 21 Falsche Langenangabe im Parameterkanal 29 54 Fehlerdiganose nuurssssnsnnnsensnnnennennnnnnennen nn 48 a REN ich Bu Ba 4 Fehlerhafte Dienstausf hrung 0 24 gt DOUF namen und ES ES ehe PROFIBUS DP Timeout usenenenenneenn 20 Handbuch MOVIAXIS MX Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 10 53 10 Index PROFIBUS Schnittstelle DFP21B ANSCHIUSS ante ae anea ana ai Programmbeispiel STEP7 nenn Protokollvarianten ccccccccceeeeseeeeeeseeeeeeeae Sachnummer 0 ccccceceececesceeeeeeeeeeeaeeeeeeeees Schreiben eines Parameters Uber PROFIBUS DP Write cc cccccceccsseeeeeees Schreiben Parameter ccccccccccsseeeeeeeees Sicherheits und Warnhinweise Sicherheitshinweise uneneeneeeneen Sicherheitshinweise zu Bussystemen SIMAlIC S7 era naeh thane Stationsadresse uunnnnnennessnnnnnnnnnnnnennnnnnnnen STERY Au E E A ER STEP7 Programmbeispiel n Steuerung aiee fe cine Steuerungs beispiel f r Simatic S7 Steuerungsbeispiel e nennen T Technische Daten uu 0uuunnneneea
13. Sie dabei die folgenden Hinweise und Dokumente e Zugeh rige Betriebsanleitungen und Schaltbilder e Warn und Sicherheitsschilder am Getriebe Getriebemotor e Anlagenspezifische Bestimmungen und Erfordernisse e Nationale regionale Vorschriften f r Sicherheit und Unfallverh tung Schwere Personen und Sachsch den entstehen m glicherweise durch e Unsachgem en Einsatz e Falsche Installation oder Bedienung e Unzulassiges Entfernen der erforderlichen Schutzabdeckungen oder des Geh uses Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Sicherheitshinweise Transport Einlagerung Allgemeine Sie verf gen hiermit ber ein Kommunikationssystem das es erm glicht in weiten Sicherheitshin Grenzen Mehrachs Servoverst rkers MOVIAXIS an Anlagengegebenheiten anzupas weise zu Bussys sen Wie bei allen Bussystemen besteht die Gefahr einer von au en bezogen auf den temen Servoverst rker nicht sichtbaren nderung der Parameter und somit des Servoverst r kerverhaltens Dies kann zu unerwartetem also nicht kontrolliertem Systemverhalten f hren 2 3 Transport Einlagerung Untersuchen Sie die Lieferung sofort nach Erhalt auf etwaige Transportsch den Teilen Sie diese sofort dem Transportunternehmen mit Bei Besch digungen d rfen Sie das Produkt nicht in Betrieb nehmen Wenn n tig verwenden Sie geeignete ausreichend bemessene Transportmittel M gliche Sch den durch falsche Lagerung Wenn Si
14. definiert Es werden nun verschiedene Alarmtypen unterschie den Somit ist im DP V1 Betrieb keine Auswertung der geratespezifischen Diagnose ber den DP V1 Dienst DDLM_SlaveDiag mehr m glich F r die Antriebstechnik wur de keine DP V1 Alarmbearbeitung definiert da ein Servoverst rker generell ber die zyklische Prozessdatenkommunikation seine Statusinformationen bertr gt Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 7 31 7 32 qu DP V1 Funktionen Eigenschaften der SEW Servoverst rker 7 2 Eigenschaften der SEW Servoverst rker Die SEW Feldbus Schnittstellen nach PROFIBUS DP V1 weisen alle die gleichen Kommunikationsmerkmale f r die DP V1 Schnittstelle auf Prinzipiell werden die Antrie be entsprechend der DP V1 Norm ber einen C1 Master mit zyklischen Prozessdaten gesteuert Dieser C1 Master in der Regel eine SPS kann zus tzlich im zyklischen Datenaustausch einen 8 Byte MOVILINK Parameterkanal nutzen um Parameter dienste mit der XFP11A auszuf hren Den Zugriff auf unterlagerte Teilnehmer erh lt der C1 Master ber den DP V1 C1 Kanal mit den Diensten Read und Write Parallel zu diesen beiden Parametrierkan len k nnen zwei weitere C2 Kan le aufge baut werden ber die beispielsweise der erste C2 Master als Visualisierung Parame terdaten liest und ein zweiter C2 Master in Form eines Notebooks ber die MOVITOOLS MotionStudio den Antrieb konfiguriert C1 Master C2 Maste
15. im SPS Adressbereich 1 8 Byte MOVILINK Parameterkanal 2 SPS Adressbereich PE1 PE16 Prozesseingangsdaten PA1 PA16 Prozessausgangsdaten e Weitere Hinweise zur Programmierung und Projektierung finden Sie in der Datei README_GSD6006 PDF die Sie mit der GSD Datei erhalten Die Steuerung des Servoverst rkers ber Simatic S7 erfolgt in Abh ngigkeit von der ge w hlten Prozessdatenkonfiguration entweder direkt ber Lade und Transferbefehle oder ber spezielle Systemfunktionen SFC 14 DPRD_DAT und SFC15 DPWR_DAT Prinzipiell m ssen bei der S7 Datenl ngen mit 3 Byte oder mehr als 4 Byte ber die Systemfunktionen SFC14 und SFC15 bertragen werden Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Betriebsverhalten am PROFIBUS DP qu STEP7 Programm beispiel Steuerung des Servoverstarkers Dieses Beispiel zeigt als kostenlosen besonderen Service unverbindlich nur die prinzi pielle Vorgehensweise zur Erstellung eines SPS Programms F r den Inhalt des Programm Beispiels wird daher keine Haftung bernommen Anfang der zyklischen Programmbearbeitung im OBl BEGIN NETWORK TITLE Kopiere PE Daten vom Servoverst rker in DB3 Wort 0 2 4 CALL SFC 14 DPRD_DAT Read DP Slave Record LADDR W 16 240 Input Adresse 576 RET_VAL MW 30 Ergebnis in Merkerwort 30 RECORD P DB3 DBX 0 0 BYTE 6 Zeiger ETWORK TITLE SPS Programm mit Antriebsapplikation SPS Programm nutzt Prozessdaten
16. notwendig 0x081D Unzul ssiger Wert f r Parameter 0x081E Werkseistellung wurde aktiviert 0x081F Parameter wurde nicht in EEPROM gespeichert 0x0820 Parameter kann nicht bei freigegebener Endstufe geandert werden Reserviert 0x0821 Reserviert 0x0822 Reserviert 0x0823 Parameter darf nur bei IPOS Programm Stopp verandert werden 0x0824 Parameter darf nur bei ausgeschaltetem Auto Setup verandert werden 0x0505 Falsche Codierung von Verwaltungs und Reserviert Byte 0x0602 Kommunikationsfehler zwischen Servoverstarkersystem und Feldbus Optionskarte 0x0502 Timeout der unterlagerten Verbindung z B wahrend Reset oder bei Sys Fault Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A DP V1 Funktionen Struktur des DP V1 Parameterkanals gw PROFIdrive Para meterauftrage Beispiel fur das Lesen eines Para meters gem PROF Idrive Der PROF ldrive Parameterkanal der SEW Servoverst rker wird direkt in der Struktur des Datensatzes 47 abgebildet Der Parameterzugriff mit den PROFldrive Diensten er folgt prinzipiell mit dem nachfolgend beschriebenen Aufbau Dabei wird die typische Te legramm Sequenz f r den Datensatz 47 verwendet Da PROFldrive nur die beiden Request IDs Request ID 0x01 Request Parameter PROFlIdrive Request ID 0x02Change Parameter PROFlIdrive definiert ist im Vergleich zu den MOVILINK Diensten nur ein eingeschr nkter Daten zugriff nutzbar Die Request ID 0x02 Chang
17. ssel SEW Caron Vector S A Tel 32 10 231 311 Vertrieb Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Service B 1300 Wavre http www caron vector be info caron vector be Italien Montagewerk Milano SEW EURODRIVE di R Blickle amp Co s a s Tel 39 02 96 9801 Vertrieb Via Bernini 14 Fax 39 02 96 799781 Service 1I 20020 Solaro Milano sewit sew eurodrive it 05 2006 55 56 L Adressenliste Niederlande Montagewerk Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 10 4463 700 Vertrieb Industrieweg 175 Fax 31 10 4155 552 Service NL 3044 AS Rotterdam http www vector nu Postbus 10085 info vector nu NL 3004 AB Rotterdam sterreich Montagewerk Wien SEW EURODRIVE Ges m b H Tel 43 1 617 55 00 0 Vertrieb Richard Strauss Strasse 24 Fax 43 1 617 55 00 30 Service A 1230 Wien http sew eurodrive at sew sew eurodrive at Schweiz Montagewerk Basel Alfred Imhof A G Tel 41 61 417 1717 Vertrieb Jurastrasse 10 Fax 41 61 417 1700 Service CH 4142 M nchenstein bei Basel http www imhof sew ch info imhof sew ch 05 2006 EURODRIVE
18. t bzw MOVITOOLS MotionStudio werden zwar angezeigt aber nicht wirksam und beim n chsten DP An lauf wieder berschrieben 6 3 Reaktion Feldbus Timeout Mit Reaktion Feldbus Timeout wird die Fehlerreaktion parametriert die ber Feldbus Timeout Uberwachung ausgel st wird Die hier parametrierte Einstellung muss schl s sig zur Einstellung im Mastersystem sein S7 Ansprech berwachung Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Betriebsverhalten am PROFIBUS DP qu Parametrierung Uber PROFIBUS DP 6 4 Parametrierung ber PROFIBUS DP Aufbau des 8 Byte MOVILINK Parameterkanals Der Zugriff auf die Antriebsparameter erfolgt bei PROFIBUS DP Uber den 8 Byte MOVILINK Parameterkanal der neben den herk mmlichen Diensten READ und WRITE noch weitere Parameterdienste bietet Der Zugriff auf die Antriebsparameter des Servoverst rkers erfolgt bei PROFIBUS DP ber das Parameter Prozessdaten Objekt PPO Dieses PPO wird zyklisch bertra gen und beinhaltet neben dem Prozessdatenkanal 2 einen Parameterkanal 1 mit dem azyklisch Parameterwerte ausgetauscht werden k nnen f 1 f i j 2 i j i Da a 56554AXX Bild 7 Kommunikation ber PROF
19. und Byte 3 Index Low wird der Parameter bestimmt der ber das Feldbus System gelesen oder geschrieben werden soll Die Parameter eines Ser voverst rkers werden unabh ngig vom angeschlossenen Feldbus System mit einem einheitlichen Index adressiert Im Byte 1 wird der Sub Index des Parameters angege ben Datenbereich Die Daten befinden sich wie in der folgenden Tabelle gezeigt in Byte 4 bis Byte 7 des Parameterkanals Somit k nnen maximal 4 Byte Daten je Dienst bertragen werden Grunds tzlich werden die Daten rechtsb ndig eingetragen d h Byte 7 beinhaltet das niederwertigste Datenbyte Daten LSB Byte 4 dementsprechend das h chstwertigste Datenbyte Daten MSB Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Verwal Sub Index High Index Low Daten MSB Daten Daten Daten LSB tung Inder High Byte 1 Low Byte 1 High Byte 2 Low Byte 2 High Wort Low Wort Doppelwort Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 23 6 24 qu Betriebsverhalten am PROFIBUS DP Parametrierung Uber PROFIBUS DP Fehlerhafte Dienstausf hrung Eine fehlerhafte Dienstausf hrung wird durch Setzen des Statusbits im Verwaltungs Byte signalisiert Ist das empfangene Handshake Bit gleich dem gesendeten Hand shake Bit so ist der Dienst vom Servoverst rker ausgef hrt worden Signalisiert das Statusbit nun einen Fehler so wird im Datenbereich des Parameterte
20. von SEW EURODRIVE verwen det Der Parameterzugriff mit den MOVILINK Diensten erfolgt prinzipiell mit dem nach folgend beschriebenen Aufbau Dabei wird die typische Telegramm Sequenz f r den Datensatz 47 verwendet Request ID 0x40 SEW MOVILINK Service Im MOVILINK Parameterkanal wird der eigentliche Dienst durch das Datensatz Element Attribute definiert Das High Nibble dieses Elementes entspricht dabei dem Service Nibble im Verwaltungs Byte des DP Parameterkanals Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Struktur des DP V1 Parameterkanals DP V1 Funktionen gw Beispiel fur das Lesen eines Parameters Uber MOVILINK Parameterkanal Parameterauftrag senden Die Tabelle zeigt die Kodierung der Nutzdaten f r den Dienst Write req mit Angabe des DP V1 Headers Mit dem Dienst Write req wird der Parametrierauftrag an den Servo verst rker gesendet Es wird die K hlk rpertemperatur Index 9795 Sub Index 1 gele sen Tabelle 2 Write request Header zur bergabe des Parametrierauftrags Dienst Write request Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 10 10 Byte Nutzdaten fur Parameterauftrag Tabelle 3 Write req NUTZDATEN f r MOVILINK Read Parameter Byte Field Value Description 0 Request Reference 0x01 Individuelle Referenznummer f r den Paramet rierauftrag
21. 1 ein 2 Tragen Sie die zu schreibenden Daten in Byte 4 7 ein 3 Tragen Sie die Service Kennung und die Datenl nge f r den Write Dienst im Verwal tungs Byte ein Byte 0 4 bergeben Sie durch Wechseln des Handshake Bits den Write Dienst an den Ser voverst rker Der Servoverst rker bearbeitet nun den Write Dienst und liefert mit dem Wechsel des Handshake Bits die Dienstbest tigung zur ck Die folgende Tabelle zeigt die Kodierung eines WRITE Dienstes im Verwaltungs Byte Die Datenl nge betr gt f r alle Parameter der SEW Servoverst rker 4 Byte Die ber gabe dieses Dienstes an den Servoverst rker erfolgt nun mit dem Wechsel des Hands hake Bits Somit hat ein Write Dienst auf SEW Servoverst rker generell die Verwal tungs Byte Kodierung 32hex oder 72hex 7 MSB 6 5 4 3 2 1 0 LSB 0 0 1 1 1 0 0 1 0 Service Kennung 0010 Write Parameter Datenl nge 11 4 Byte Handshake Bit is muss bei zyklischer Ubertragung mit jedem neuen Auftrag gewechselt werden Status Bit 0 kein Fehler bei Dienst Ausf hrung 1 Fehler bei Dienst Ausf hrung 1 Bit Wert wird gewechselt Am Beispiel des WRITE Dienstes soll anhand des folgenden Bildes einmal ein Parame trierungsablauf zwischen Steuerung und Servoverstarker Uber PROFIBUS DP darge stellt werden Zur Vereinfachung des Ablaufs wird in folgendem Bild nur das Verwal tungs Byte des Parameterkanals dargestellt W hrend die
22. 1A an das PROFIBUS System erfolgt in der Regel Uber eine verdrillte geschirmte Zweidrahtleitung Achten Sie bei der Auswahl des Bus steckers auf die maximal unterst tzte Ubertragungsrate Der Anschluss der Zweidrahtleitung an den PROFIBUS Stecker erfolgt ber Pin 3 RxD TxD P und Pin 8 RxD TxD N ber diese beiden Kontakte erfolgt die Kommu nikation Die RS 485 Signale RxD TxD P und RxD TxD N m ssen bei allen PROFI BUS Teilnehmern gleich kontaktiert werden Anderenfalls kann ber das Busmedium nicht kommuniziert werden ber Pin 4 CNTR P liefert die PROFIBUS Schnittstelle ein TTL Steuersignal f r einen Repeater oder LWL Adapter Bezug Pin 9 Der Betrieb der XFP11A mit Baudraten gt 1 5 MBaud ist nur mit speziellen 12 MBaud Profibussteckern m glich 4 3 Buskabel schirmen und verlegen Die PROFIBUS Schnittstelle unterst tzt die RS 485 bertragungstechnik und setzt als physikalisches Medium den f r PROFIBUS spezifizierten Leitungstyp A nach IEC 61158 als geschirmte paarig verdrillte Zweidrahtleitung voraus Eine fachgerechte Schirmung des Buskabels d mpft die elektrischen Einstreuungen die in industrieller Umgebung auftreten k nnen Mit den folgenden Ma nahmen errei chen Sie die besten Schirmungseigenschaften e Ziehen Sie Befestigungsschrauben von Steckern Modulen und Potenzialaus gleichsleitungen handfest an e Verwenden Sie ausschlie lich Stecker mit Metallgeh use oder metallisiertem Ge h use e Schl
23. 3 Garbsen bei Hannover sc nord sew eurodrive de Ost SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 3764 7606 0 Dankritzer Weg 1 Fax 49 3764 7606 30 D 08393 Meerane bei Zwickau sc ost sew eurodrive de S d SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 89 909552 10 DomagkstraBe 5 Fax 49 89 909552 50 D 85551 Kirchheim bei M nchen sc sued sew eurodrive de West SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 2173 8507 30 Siemensstra e 1 D 40764 Langenfeld bei D sseldorf Fax 49 2173 8507 55 sc west sew eurodrive de Drive Service Hotline 24 h Rufbereitschaft 49 180 5 SEWHELP 49 180 5 7394357 Weitere Anschriften Uber Service Stationen in Deutschland auf Anfrage Frankreich Fertigungswerk Haguenau SEW USOCOME Tel 33 3 88 73 67 00 Vertrieb 48 54 route de Soufflenheim Fax 33 3 88 73 66 00 Service B P 20185 http www usocome com F 67506 Haguenau Cedex sew usocome com Montagewerke Bordeaux SEW USOCOME Tel 33 5 57 26 39 00 Vertrieb Parc d activites de Magellan Fax 33 5 57 26 39 09 Service 62 avenue de Magellan B P 182 F 33607 Pessac Cedex Lyon SEW USOCOME Tel 33 4 72 15 37 00 Parc d Affaires Roosevelt Fax 33 4 72 15 37 15 Rue Jacques Tati F 69120 Vaulx en Velin Paris SEW USOCOME Tel 33 1 64 42 40 80 Zone industrielle Fax 33 1 64 42 40 88 2 rue Denis Papin F 77390 Verneuil l Etang Weitere Anschriften Uber Service Stationen in Frankreich auf Anfrage Belgien Montagewerk Br
24. 47 8 z A Fehlerdiagnose A Diagnoseablaufe 8 Fehlerdiagnose 8 1 Diagnoseabl ufe Die nachfolgend beschriebenen Diagnoseabl ufe zeigen Ihnen die Vorgehensweise zur Fehleranalyse der h ufigst genannten Problemf lle e Der Servoverst rker arbeitet nicht am PROFIBUS DP Der Servoverstarker kann mit dem DP Master nicht gesteuert werden Weitere Hinweise finden Sie auf der GSD Diskette 48 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Fehlerdiagnose Diagnoseablaufe Diagnoseproblem 1 Der Servoverstarker arbeitet nicht am PROFI BUS Ausgangszustand e Servoverstarker physikalisch am PROFIBUS angeschlossen e Servoverstarker im DP Master projektiert und Buskommunikation aktiv L Busstecker aufgesteckt nein gt ja L Wie verh lt sich die LED BUS AUS gt FAULT EIN gt BLINKT a ss 7 A B C Servoverst rker erkennt die Baudrate P092 Baudrate Feldbus wurde jedoch im DP Master nicht oder falsch projektiert berpr fen Sie die projektierte und die mit den DIP Schaltern eingestellte Busadresse P093 Adresse Feldbus Vv Busadressen gleich nein gt ja Vv D Sie haben evtl den falschen Ger tetyp projektiert oder eine falsche Konfi guration definiert Vv L schen Sie die Projektierung f r den Servoverstarker vom DP Netz Vv F hren Sie ein
25. C2 Services en sew 52123AXX Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A DP V1 Funktionen Einfuhrung PROFIBUS DP V1 Klasse 1 Master C1 Master Klasse 2 Master C2 Master Datensatze DS DP V1 Dienste DP V1 Alarm bearbeitung qu In einem PROFIBUS DP V1 Netzwerk werden verschiedene Masterklassen unter schieden Der C1 Master f hrt im wesentlichen den zyklischen Datenaustausch mit den Slaves durch Typische C1 Master sind beispielsweise Steuerungssysteme wie SPS die zyklische Prozessdaten mit dem Slave austauschen Die azyklische Verbindung zwischen C1 Master und Slave wird automatisch durch den zyklischen Verbindungsauf bau des PROFIBUS DP V1 mit aufgebaut sofern ber die GSD Datei die DP V1 Funk tion aktiviert wurde In einem PROFIBUS DP V1 Netzwerk kann nur ein C1 Master be trieben werden Der C2 Master f hrt selbst keinen zyklischen Datenaustausch mit den Slaves durch Typische C2 Master sind beispielsweise Visualisierungssysteme oder auch tempor r installierte Programmierger te Notebook PC Der C2 Master nutzt ausschlie lich die azyklischen Verbindungen zur Kommunikation mit den Slaves Diese azyklischen Ver bindungen zwischen C2 Master und Slave werden durch den nitiate Dienst aufgebaut Sobald der nitiate Dienst erfolgreich war ist die Verbindung aufgebaut Im aufgebauten Zustand k nnen per Read oder Write Dienst azyklisch Daten mit den S
26. IBUS DP Die folgende Tabelle zeigt den Aufbau des 8 Byte MOVILINK Parameterkanals Prinzipiell setzt er sich aus einem Verwaltungs Byte einem Index Wort einem Subin dex in Byte L nge sowie vier Datenbytes zusammen Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Index High Index Low Daten MSB Daten Daten Daten LSB Verwaltung Sub Index Parameter Index 4 Byte Daten Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 6 21 Betriebsverhalten am PROFIBUS DP Parametrierung Uber PROFIBUS DP Die Ermittlung von Index und Sub Index erfolgt Uber das Tool Tip des Parameterbau mes 6 RI Ethernet ip MI 1031 82 SMP simanics 5 Profibus IE essen 2 AED O45000 3 MAN ON SCHI 58635 ade Bild 8 Tool Tip des Parameterbaumes 22 SEW Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A EURODRIVE Betriebsverhalten am PROFIBUS DP Parametrierung Uber PROFIBUS DP E 6 Verwaltung des 8 Byte MOVILINK Parameterkanals Der gesamte Ablauf der Parametrierung wird mit dem Byte 0 Verwaltung koordiniert Mit diesem Byte werden wichtige Dienstparameter wie Servicekennung Datenlange Ausf hrung und Status des ausgef hrten Dienstes zur Verf gung gestellt Die folgende Tabelle zeigt dass Bit 0 1 2 und 3 die Servicekennung beinhalten demnach also de finieren welcher Dienst ausgef hrt wird Mit Bit 4 und Bit 5 wird f r den Wr
27. ID 0x01 Request parameter PROFldrive 2 Axis 0x00 Achs Nummer 0 Einzelachse 3 No of Parameters 0x01 1 Parameter 4 Attribute 0x10 Zugriff auf Parameterwert 5 No of Elements 0x00 0 Zugriff auf direkten Wert kein Unterelement 6 7 Parameter Number 0x25E5 Firmware Grundgerat Sachnummer Index 9701 8 9 Subindex 0x0030 Subindex 30 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 7 41 Er DP V1 Funktionen Struktur des DP V1 Parameterkanals Parameterantwort anfragen Die Tabelle zeigt die Kodierung der Read reg Nutzdaten mit Angabe des DP V1 Headers Tabelle 15 Read reg zur Antrage der Parametrierantwort Dienst Read request Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 240 Maximale Lange des Antwort Puffers in DP V1 Master Positive PROFIdrive Parametrierantwort Die Tabelle zeigt die Read res Nutzdaten mit den positiven Antwortdaten des Parame trierauftrags Es wird beispielhaft der Parameterwert f r die Firmware Grundger te Sachnummer zur ckgeliefert Index 9701 Sub Index 30 Tabelle 16 DP V1 Header der positiven Read response mit Parametrierantwort Dienst Read request Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 10 10 Byte Nutzdaten im Antwort Puffer T
28. OxEA Quantity 0 234 Error Value Unsigned16 0x0000 0x0064 PROFldrive Errorcodes 0x0080 MOVILINK AdditionalCode Low Fur SEW MOVILINK 16 Bit Error Value Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 33 7 34 qu DP V1 Funktionen Struktur des DP V1 Parameterkanals Ablauf der Para metrierung ber Datensatz 47 Der Parameterzugriff erfolgt mit der Kombination der DP V1 Dienste Write und Read Mit Write req wird der Parametrierauftrag an den Slave bertragen Daraufhin erfolgt die Slave interne Bearbeitung Der Master sendet nun ein Read reg um die Parametrierantwort abzuholen Erh lt der Master eine negative Antwort Read res vom Slave wiederholt er den Read reg Sobald die Parameterbearbeitung im Servoverst rker abgeschlossen ist antwortet dieser mit einer positiven Response Read res Die Nutzdaten enthalten dann die Parametrierant wort des zuvor mit Write req gesendeten Parametrierauftrags siehe Bild 10 Dieser Me chanismus gilt sowohl f r einen C1 als auch f r C2 Master Master PROFIBUS DPV1 Slave Drive Parameter as WRITE req DS47 l Request with data parameter request 5SN Parameter yo Request i WRITE res we without data p7 oo 1 1 1 been READ req DS47 i 4 P without data N Parameter i i Processing l RZ READ res ue Cerne without data f 1 so READ req DS47 Bi without data NE
29. P an den Servoverst rker gesendet werden Parameterdaten Bedeutung Hinweis DP Konfigurationen Konfiguration Empty Reserviert 0x00 Parameterdaten Bedeutung Hinweis DP Konfigurationen Konfiguration Empty Kein Parameterkanal projektiert 0x00 Param 4words MOVILINK Parameterkanal projektiert 0xC0 0x87 0x87 Parameterdaten Bedeutung Hinweis DP Konfigurationen Konfiguration 1PD nn ber 1 Pro 0xC0 0xC0 0xC0 2PD ior herz nen sro er ee PD ee aan sro a ae sro IE nase zeo E aa T re A 9 PD ea ee 10PD Beer eer Perea OxeO ce 11 PD Fipeassatepaustalseti0hSt IT Pro og6n Oxia ORCA 12PD Prozessdatenaustauset Ubar IPT open oB OCB 13 PD Ee Te DIET poke or onceaoxee 14PD Prozas datenaustauscliuber 14 672 oxeo OxCD 0xCH 15 PD Te OXC0 OXCE OXCE 16 PD ee eee TSIEN OGE ORGE 32 PD ee ARAT SE EIEE O ODE ODF Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Index 10 Index A fehlerhafte Dienstausf hrung 24 Ablauf der Parametrierung bei PROFIBUS DP 25 Feldbus Monitor uuusrs444Bn ern nnnnnnnnnnnnnnnn nn 9 Ablauf der Parametrierung ber Datensatz 47 34 G Ablaufsequenz f r DP V1 Master 35 k Addon O GHGS n cee ets estes G8 28 GSD Dateh sick wA een 51 Adressierung eines MOVIAXIS H am PROFIBUS DP V1 sictancoistideststnei
30. Parameter a Parameter Ne READ res ge Response Response j with data parameter response 53127AXX Bild 10 Telegrammsequenz f r Parameterzugriff ber PROFIBUS DP V1 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A DP V1 Funktionen Struktur des DP V1 Parameterkanals Ablaufsequenz fir DP V1 Master starker kommt Send Write request with Parameterdata Check Write Write response response negative Write response positive Send DS_Read req with Parameterdata Read response State Conflict Other Errors yes or Timeout Parameter transfer ok data available Bild 11 Ablaufsequenz Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A y Parameter transfer aborted with ERROR gw 7 Bei sehr kurzer Buszykluszeit erfolgt die Anfrage der Parametrierantwort eher als der Servoverstarker den Parameterzugriff gerateintern abgeschlossen hat Somit stehen zu diesem Zeitpunkt die Antwortdaten vom Servoverst rker noch nicht bereit In diesem Zustand sendet der Servoverst rker auf DP V1 Ebene eine negative Antwort mit dem Error_Code _1 0xB5 Zustandskonflikt Der DP V1 Master muss dann eine erneu te Anfrage mit o g Read reg Header senden bis eine positive Antwort vom Servover 53127AXX 35 7 36 Er DP V1 Funktionen Struktur des DP V1 Parameterkanals Adressierung unt
31. ROFIBUS Optionskarte 9 D L Datenbereich nn 2 es 23 L ngenangabe nneerssesesennnnennnensennnensnnnnnnnnnenenn 29 Datenbereich Parameterkanal uneeeeenennn 23 LED BUS FAULT rot nennen 13 Datenformat Parameter seeen 26 LED RUN gr n a said 13 Datenkonsistenz ccccssssescsessessseessescsseseesseens 16 Lesen eines Parameters ber PROFIBUS DP Datens tze DS a ne 31 Read ran realen 24 DFP21B Lesen Parameter ccccccecceeeeeseeeeeseceeeeeeeeeees 24 ANSCHIUSSE HAN A RE ar 10 M Dia een OR NE EEE u ER Me 7 M ngelhaftung sssssssesssssrsssssrrssreerrssrsernssrrernss 4 an A ar SE e 29 MOVIAXIS und PROFIBUS nenn 8 i i 0 E EEEE E EE AE MOVILINK Return codes der Parametrierung Dienstausf hrung fehlerhaft 24 Dokumentation 4 TOFD PHVA ne i a E ENa 40 DP Ident Nummer cccecceceeeeeeeeeeeetereneeees 51 MOWING a ta ING SAA serene cerns P DP V1 Alarm bearbeitung 24444 31 N DP V1 Dienste uuunnennnseennnnnnnnnnnnnnnnn nenn nenn 31 Negative Parameterantwort cccccceccccececececececeeeee 39 E P Eigenschaften Pragusbacst nadeeda haat UEBEERRATEEREFRUETELTEPESPERTE 8 Parameter lesen aan 24 Einlagerung wi reed 7 Parameter schreiben nn 25 Elemente a aaa aaa a anaana d anani 27 Parameter Datenformat c ccccccccccecececcccececeee 26 SEE E e E E E 27 Parameter Datenformat ccccccccceccccecececcecececees 26 Error Gode
32. S DP und DP V1 nach IEC 61158 Automatische Baudraten erkennung 9 6 kBaud 12 MBaud Anschlusstechnik Uber 9 poligen Sub D Stecker Steckerbelegung nach IEC 61158 Busabschluss Nicht integriert mit geeignetem PROFIBUS Stecker mit zuschaltbaren Abschlusswiderstanden realisieren Stationsadresse 0 125 ber DIP Schalter einstellbar Name der GSD Datei SEW_6006 GSD PROFIBUS DP SEWA6003 GSD PROFIBUS DP V1 DP Ident Nummer 6006 nex 24582407 Anwendungsspezifische Parametrierungsdaten Set Prm UserData Lange 9 Byte Hex Parametrierung 00 00 00 06 81 00 00 01 01 DP Diagnosealarm AUS Hex Parametrierung 00 00 00 06 81 00 00 01 00 DP Diagnosealarm EIN Diagnosedaten Standard Diagnose 6 Byte Hilfsmittel zur Inbetrieb nahme PC Programm MOVITOOLS MotionStudio Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 51 52 Technische Daten Option XFP11A DP Konfiguratio nen Steckplatz 1 Steckplatz 2 Steckplatz 3 Um die Art und die Anzahl der zur bertragung genutzten Ein und Ausgangsdaten de finieren zu k nnen muss dem Servoverst rker vom DP Master eine bestimmte DP Konfiguration mitgeteilt werden Das Konfigurations Telegramm setzt sich aus den in Steckplatz 1 bis 3 projektierten DP Konfigurationen zusammen Die Spalten DP Konfi gurationen zeigt welche Konfigurationsdaten beim Verbindungsaufbau des PROFIBUS D
33. Steuerung nun den Parameterkanal f r den Write Dienst vorbereitet wird der Parameterkanal vom Servoverst rker nur empfangen und zur ckgesendet Eine Aktivierung des Dienstes erfolgt erst in dem Augenblick wo sich das Handshake Bit ge ndert hat also in diesem Beispiel von 0 auf 1 gewechselt hat Nun interpretiert der Servoverst rker den Parameterkanal und bearbeitet den Write Dienst beantwortet alle Telegramme aber weiterhin mit Handshake Bit 0 Die Best tigung f r den ausgef hr ten Dienst erfolgt mit einem Wechsel des Handshake Bits im Antworttelegramm des Servoverst rkers Die Steuerung erkennt nun dass das empfangene Handshake Bit mit dem gesendeten wieder bereinstimmt und kann nun eine neue Parametrierung vorbe reiten Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 6 25 qu Betriebsverhalten am PROFIBUS DP Parametrierung Uber PROFIBUS DP Steuerung PROFIBUS DP V0 Servoverstarker Slave 00110010XXX gt Parameterkanal wird empfangen amp 00110010XXX aber nicht ausgewertet Parameterkanal wird f r Write Dienst vorbereitet Handshake Bit wird gewechselt und Dienst an Servoverstarker bergeben 01110010XXxX gt lt 00110010XXX 01110010XXX gt lt 00110010XXX Write Dienst ausgef hrt Hand shake Bit wird gewechselt Dienstbest tigung erhal O1110010XXX ten da Sende und Empfangs Handshake Bit nun wieder gle
34. abelle 17 Positive Response ftir PROF Idrive Service Byte Field Value Description 0 Response Reference 0x01 Gespiegelte Referenz Nummer vom Parametrier auftrag 1 Response ID 0x01 Positive Antwort f r Request Parameter 2 Axis 0x00 Gespiegelte Achs Nummer 0 Einzelachse 3 No of Parameters 0x01 1 Parameter 4 Format 0x43 Parameterformat Doppelwort 5 No of values 0x01 1 Wert 6 7 Value Hi 0x0824 H herwertiger Teil des Parameters 8 9 Value Lo 0x9458 Niederwertiger Teil des Parameters 0x08249458 gt gt Firmware Grundgerate Sachnummer 1 Hinweise zu den Anwendereinheiten finden Sie im Projektierungshandbuch Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A DP V1 Funktionen qu 7 Beispiel f r das Schreiben eines Parameters gem PROF Idrive Struktur des DP V1 Parameterkanals Die nachfolgenden Tabellen zeigen beispielhaft den Aufbau der Dienste Write und Read In diesem Beispiel wird die Momentengrenze des FCB05 Drehzahlregelung remanent mit dem Wert 100 beschrieben Momentengrenze lokal Index 9598 Sub Index 4 100 000 entsprechen dem Parameterwert 100 000g 0x186A0 Siehe hierzu auch Beispiel f r das Schreiben eines Parameters ber MOVILINK Dazu wird der PROF ldrive Service Change Parameter verwendet Auftrag Write parameter senden Tabelle 18 DP V1 Header des Write request mit Parametrierauftrag
35. cken der Software erhalten Sie zwei Verzeichnisse f r die Betriebsarten PROFIBUS DP und PROFIBUS DP V1 Installation der Die Vorgehensweise bei der Installation ist wie folgt GSD Datei in Starten Sie den Simatic Manager STEP7 e ffnen Sie ein bestehendes Projekt und starten Sie die Hardware Konfiguration e Schlie en Sie jetzt das Projektfenster innerhalb der Hardware Konfiguration an dernfalls ist die INstallation einer neuen Datei Version nicht m glich ber den Men punkt Extras Neue GSD installieren w hlen Sie nun die neue GSD Datei mit dem Namen SEW_6006 GSD aus Die GSD Datei und die zugeh rigen Bitmap Dateien im Step7 System werden jetzt in stalliert Die aktuelle GSD Datei entspricht der GSD Revision 4 Diese Version spie gelt nicht den Ausgabezustand der SEW GSD datei wider Die aktuelle Versionsnum mer k nnen Sie im Info Feld des Hardware Kataloges der Hardware Konfiguration ent nehmen Im Hardware Katalog finden Sie den SEW Antrieb im folgenden Verzeichnis Profile Standard m PROFIBUS DP Additional Field Devices EJ Drives SEW 2 59 DPV1 B m MOVIDRIVE DFP21 DPV1 B MOPIDFY1 MOVIMOT B UFP DPY 1 MFP MOP MOVIMOT MOVIDRIVE Compact 41 MOVIDRIVE DFP21 MCH41 MOVIDRIVE DFP11 EHEHEHEH E a e MOVITRAC 31 Size 0 l g MOVITRAC 31 FFP31 l ma UFP H HH GSD Y4 00 for Movidxis XFP11 amp Ex 56954axx Bild 3 Hardware Katalog 14 Handbuch MOVIAXIS Fel
36. d zwei Leuchtdioden die den aktuellen Zustand der XFP11A und des PROFIBUS Systems anzeigen Die LED RUN signalisiert den ordnungsgem en Betrieb der Buselektronik Rot Gr n Funktion Ein Ein orange Firmware wartet auf Boot Synchronisation ber DORAM Aus Ein Firmware befindet sich im Zustand RUN Blinkt R x ca 4Hz Aus Fataler Fehler bei der Ausf hrung des Profibus Stacks Aus Blinkt Das bergeordnete System Servoverstarker Steuerung hat ber das DPRAM ca 2Hz einen Reset signalisiert und befindet sich noch im Reset Zustand Aus u Die eingestellte Profibus Adresse ist ung ltig Adresse ist gr er als 125 Die LED BUS FAULT zeigt Fehler am PROFIBUS DP an Rot Gr n Funktion Ein Aus Keine Baud Rate bzw Master erkannt Ger t befindet sich im Datenaustausch mit dem DP Master Zustand Data Aus Aus Exchange Blinkt Aus Ger t hat die Baud Rate erkannt wird jedoch nicht vom Master angesprochen _ Ger t wurde nicht oder falsch vom Master projektiert Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 13 4 Montage Installationshinweise GSD Dateien 4 7 GSD Dateien Auf der SEW EURODRIVE Homepage http www sew eurodrive de finden Sie in der Rubrik Software die aktuellen Versionen der GSD Dateien f r die XFP11A Beide GSD Dateien k nnen parallel in einem STEP7 Projekt genutzt werden Nach dem Herunterladen und Entpa
37. dbusschnittstelle Profibus XFP11A Projektierung und Inbetriebnahme qu 5 Projektierung des DP Masters 5 Projektierung und Inbetriebnahme In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen zur Projektierung des DP Masters und zur Inbetriebnahme des Servoverstarkers f r den Feldbus Betrieb 5 1 Projektierung des DP Masters Zur Projektierung der Optionskarte XFP11A mit PROFIBUS DP Schnittstelle gehen Sie bitte wie folgt vor e Installieren bzw kopieren Sie die GSD Datei entsprechend den Vorgaben der Pro jektierungs Software Nach erfolgreicher Installation erscheint das Ger t unter der Slave Familie Antriebe SEW DPV1 e F gen Sie jetzt zur Projektierung per Drag amp Drop die Anschaltbaugruppe mit dem Namen XFP11A in die PROFIBUS Struktur ein e Vergeben Sie hierf r die Stationsadresse MA Candia DOPLATE HERE HD Omega ME LA alu PMH m Yor BE ye Gees tte F aif x Dee laj aj wie dl DE NE we 57289axx Bild 4 Vergabe der Stationsadresse Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 15 g Projektierung und Inbetriebnahme gt Projektierung des DP Masters e Die Optionskarte XFP11A ist jetzt mit der Konfiguration 3PD vorkonfiguriert Um die PD Konfiguration zu ndern muss das Modul 3PD auf Steckplatz 3 gel scht werden Danach kann aus der Liste im Hardware Katalog per Drag amp Drop in den Ordner XFP11A ein anderes PD Modul an den Steckplatz 3 eingef gt werden lS zd
38. dungsprogramm 3 definition Definitionsfehler 4 resource Resource Fehler 5 service Fehler bei Dienstausf hrung 6 access Zugriffsfehler 7 ov Fehler im Objektverzeichnis 8 other Anderer Fehler siehe Additional Code Die Error Class wird mit Ausnahme von Error Class 8 Anderer Fehler bei fehlerhafter Kommunikation von der Kommunikations Software der Feldbuskarte generiert R ck kehr Codes die vom Servoverst rker System geliefert werden fallen alle unter die Error Class 8 Anderer Fehler Die genauere Aufschl sselung des Fehlers erfolgt mit dem Element Additional Code Das Element Error Code erm glicht eine genauere Aufschl sselung des Fehlergrundes innerhalb der Error Class und wird bei fehlerhafter Kommunikation von der Kommuni kations Software der Feldbuskarte generiert F r Error Class 8 Anderer Fehler ist nur der Error Code 0 Anderer Fehlercode definiert Die detaillierte Aufschl sselung erfolgt in diesem Fall im Additional Code Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 6 27 6 28 qu Betriebsverhalten am PROFIBUS DP Sonderfalle Additional Code Der Additional Code beinhaltet die SEW spezifischen Returncodes f r fehlerhafte Pa rametrierung der Servoverst rker Sie werden unter Error Class 8 Anderer Fehler an den Master zur ckgesendet Die folgende Tabelle zeigt alle m glichen Kodierungen f r den Additional Code
39. e Parameter PROF ldrive bewirkt einen remanenten Schreibzugriff auf den selektierten Parameter Demzufolge wird mit jedem Schreibzu griff das interne Flash EEPROM des Servoverstarkers beschrieben Besteht die Not wendigkeit Parameter in kurzen Abstanden zyklisch zu schreiben verwenden Sie bitte den MOVILINK Service Write Parameter volatile Mit diesem Dienst ndern Sie die Parameterwerte nur im RAM des Servoverstarkers Die nachfolgenden Tabellen zeigen beispielhaft den Aufbau der Write request und Read res Nutzdaten f r das Lesen eines einzelnen Parameters ber den MOVILINK Parameterkanal Parameterauftrag senden Die Tabelle zeigt die Kodierung der Nutzdaten f r den Dienst Write req mit Angabe des DP V1 Headers Mit dem Write reg Dienst wird der Parametrierauftrag an den Servo verst rker gesendet In diesem Beispiel wird die Sachnummer gelesen Firmware Grundger te Sachnum mer Index 9701 Sub Index 30 Tabelle 13 Write request Header zur bergabe des Parametrierauftrags Dienst Write request Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 10 10 Byte Nutzdaten fur Parameterauftrag Tabelle 14 Write req NUTZDATEN f r PROFldrive Request Parameter Byte Field Value Description 0 Request Reference 0x01 Individuelle Referenznummer f r den Para metrierauftrag wird in der Parameterantwort gespiegelt 1 Request
40. e das Getriebe nicht sofort einbauen lagern sie es in einem trockenen und staubfreien Raum 2 4 Aufstellung Montage Beachten Sie die Hinweise in Kapitel 4 Montage und Installationshinweise 2 5 Inbetriebnahme Betrieb Beachten Sie die Hinweise in Kapitel 5 Projektierung und Inbetriebnahme Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Einleitung Inbetriebnahme Betrieb 3 Einleitung Inhalt dieses Handbuchs Eigenschaften MOVIAXIS und PROFIBUS Zugang zu allen Informationen Zyklischer und azyklischer Datenaustausch ber PROFIBUS DPVO Version 0 Zyklischer und azyklischer Datenaustausch ber PROFIBUS DPV1 Version 1 Dieses Benutzerhandbuch beschreibt die Montage der Optionskarte PROFIBUS XFP11A im Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX sowie die Inbetriebnahme des MOVIAXIS am Feldbussystem PROFIBUS Der Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX erm glicht Ihnen mit der Option XFP11A aufgrund seiner leistungsf higen universellen Feldbusschnittstelle die Anbin dung an bergeordnete Automatisierungssysteme ber PROFIBUS Das f r den PROFIBUS Betrieb zugrunde gelegte Ger teverhalten des Servoverst r kers das so genannte Ger teprofil ist feldbusunabh ngig und somit einheitlich F r Sie als Anwender bietet sich dadurch die M glichkeit Antriebsapplikationen feldbusunab h ngig zu entwickeln ber die PROFIBUS Schnittstelle bietet Ihnen MOVIAXIS MX einen dig
41. e neue Projektierung f r den Servoverstarker mit der Aus wahl der Ger tebezeichnung MOVIAXIS DFP21 durch Verwenden Sie zur einfacheren Projektierung eine vordefinierte Konfigura tion z B Param 3PD Nehmen Sie keine nderungen an den vorein gestellten Konfigurationsdaten vor Vergeben Sie die Adressbereiche f r Ihr Steuerungssystem J Laden Sie nun die Projektierung in den DP Master und starten Sie die Bus kommunikation erneut A berpr fen Sie die Busverkabelung B Servoverst rker befindet sich im zyklischen Datenaustausch mit dem DP verst rker ber DP gesteuert wird Master P090 PD Konfiguration zeigt mit welcher Konfiguration der Servo L lem 2 fort Die Buskommunikation ist in Ordnung bei Problemen mit der Steuerung bzw Sollwertvorgabe Uber PROFIBUS DP fahren Sie mit Diagnoseprob C Servoverst rker erkennt die Baudrate nicht P092 Baudrate Feldbus L berpr fen Sie die Busverkabelung D Busadressen anpassen Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 49 z A Fehlerdiagnose A Diagnoseablaufe Diagnoseproblem 2 Der Servoverst rker kann nicht ber den DP Master gesteuert wer den Ausgangszustand Buskommunikation zum Servoverst rker OK LED BUS FAULT aus Servoverstarker befindet sich im 24 V Betrieb keine Netzspannung L Ursache des Problems ist entweder eine
42. en zwischen Master und Slave Servoverst rker ausgetauscht werden als beispielsweise ber den 8 Byte Parameterkanal in den zyklischen Input bzw Outputdaten bertragen werden k nnen Der Vorteil des azyklischen Datenaustausches ber DP V1 ist die minimale Be lastung des zyklischen Busbetriebes da DP V1 Telegramme nur nach Bedarf in den Buszyklus eingef gt werden Der DP V1 Parameterkanal er ffnet dem Anwender zweierlei M glichkeiten e Die berlagerte Steuerung hat Zugriff auf alle Ger teinformationen der SEW DP V1 Slaves So k nnen neben den zyklischen Prozessdaten auch Ger teeinstellungen gelesen in der Steuerung hinterlegt und im Slave ver ndert werden e Au erdem besteht die M glichkeit das Service und Inbetriepnahme Tool MOVITOOLS MotionStudio ber den DP V1 Parameterkanal durchzurouten an statt hierf r eine propriet re RS 485 Verbindung zu nutzen Detailinformationen sind nach einer Installation der MOVITOOLS MotionStudio Software im Ord ner SEW MOVITOOLS Fieldbus hinterlegt Nachfolgend werden f r das weitere Verst ndnis die wesentlichen Merkmale von PROFIBUS DP V1 dargestellt C1 Master I C2 Master C2 Master Cyclic OUT Data Param PD PROFIBUS DP V1 Param PD Cyclic IN Data Acyclic DP V1 C2 Services Acyclic DP V1 C1 Services Acyclic DP V1
43. er DP V1 Funktionen zwei GSD Dateien gt Kapitel GSD Dateien In der Regel kann bei der Projektierung eines C1 Masters die Betriebsart DP V1 akti viert werden Alle DP Slaves die in ihrer GSD Datei die DP V1 Funktionen freigeschal tet haben und DP V1 unterst tzen werden daraufhin im DP V1 Modus betrieben Stan dard DP Slaves werden weiterhin ber PROFIBUS DP betrieben so dass ein Mischbe trieb von DP V1 und DP f higen Modulen gew hrleistet ist Je nach Auspr gung der Master Funktionalit t ist es auch m glich einen DP V1 f higen Teilnehmer der mit der DP V1 GSD Datei projektiert wurde in der Betriebsart DP zu betreiben Der in der GSD Datei hinterlegte STEP7 Code zeigt wie der Parameterzugriff ber die STEP7 Systemfunktionsbausteine SFB 52 53 erfolgt Sie k nnen den STEP7 Code ko pieren und als STEP7 Quelle importieren bersetzen GSD Datei f r DP V1 SEWA6003 GSD Modul Name f r Projektierung MOVIAXIS XFP11A Anzahl paralleler C2 Verbindungen 2 Unterst tzter Datensatz Index 47 Unterst tzte Slot Nummer empfohlen 0 Hersteller Code 10A hex SEW EURODRIVE Profile ID 0 C2 Response Timeout 1s Max Lange C1 Kanal 240 Byte Max Lange C2 Kanal 240 Byte Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A pet runeicnen ani 7 Fehlercodes der Diese Tabelle zeigt die m glichen Fehlercodes der DP V1 Dienste die im Falle einer DP V1 Dienste fehl
44. erhaften Kommunikation auf der DP V1 Telegrammebene auftreten k nnen Diese Tabelle ist interessant wenn Sie basierend auf den DP V1 Diensten einen eigenen Parametrierbaustein schreiben m chten da diese Fehlercodes direkt auf Telegramm ebene zur ckgemeldet werden Bt 7 6 5 4 3 3 2 0 Error_Class Error_Code Error_Class from DP Error_Code from DP V1 DP V1 Parameter channel V1 Specification Specification 0x0 0x9 hex reser ved OxA application 0x0 read error 0x1 write error 0x2 module failure 0x3 to 0x7 reserved 0x8 version conflict 0x9 feature not supported OxA to OxF user specific OxB access 0x0 invalid index 0xBO No data block Index 47 DB47 para meter requests are not supported 0x1 write length error 0x2 invalid slot 0x3 type conflict 0x4 invalid area 0x5 state conflict 0xB5 Access to DB 47 temporarily not pos sible due to intenal processing status 0x6 access denied 0x7 invalid range 0xB7 Write DB 47 with error in the DB 47 header 0x8 invalid parameter 0x9 invalid type OxA to OxF user specific OxC resource 0x0 read constraint conflict 0x1 write constraint conflict 0x2 resource busy 0x3 resource unavailable 0x4 0x7 reserved 0x8 0xF user specific OxD 0xF user specific Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A
45. erlagerter Servoverstarker Adressierung eines MOVIAXIS am PROFIBUS DP V1 MOVILINK Para meterauftrage Die Struktur des Datensatzes DS47 definiert ein Element Axis Mit diesem Element k nnen Multi Achs Antriebe erreicht werden die an einer gemeinsamen PROFIBUS Schnittstelle betrieben werden Das Element Axis adressiert somit ein der PROFIBUS Schnittstelle unterlagertes Ger t Verwendung findet dieser Mechanismus beispiels weise bei den SEW Busmodulen vom Typ MQP f r MOVIMOT oder UFP f r MOVITRAC 07 Mit der Einstellung Axis 0 erfolgen die Zugriffe auf die Parameter des Servoverst r kers Da es keine unterlagerten Antriebsger te am MOVIAXIS gibt wird ein Zugriff mit Axis gt O mit einem Fehlerkode zur ckgewiesen C1 Master I C2 Master C2 Master u Cyclic OUT Data PD Param Param PD Cyclic IN Data Acyclic DPV1 C2 Services Acyclic DPV1 C1 Services Acyclic DPV1 Axis 0 C2 Services 9 56556AXX Bild 12 Direkte Adressierung eines MOVIAXIS ber PROFIBUS DP V1 mit Axis 0 Der MOVILINK Parameterkanal der SEW Servoverstarker wird direkt in der Struktur des Datensatzes 47 abgebildet Fur den Austausch von MOVILINK Parametrierauftr gen wird die Request ID 0x40 MOVILINK Service
46. falsche Parametrierung des Ser voverstarkers oder ein fehlerhaftes Steuerungsprogramm im DP Master L Kontrollieren Sie mit P094 P097 Sollwertbeschreibung PA1 PA3 ob die von der Steuerung gesendeten Sollwerte richtig empfangen werden Senden Sie dazu testweise in jedem Ausgangswort einen Sollwert ungleich 0 L Sollwerte empfangen ja gt A nein L berpr fen Sie die richtige Einstellung der folgenden Antriebsparameter e P100 SOLLWERTQUELLE FELDBUS P101 STEUERQUELLE FELDBUS P876 PA DATEN FREIGEBEN JA L Einstellungen OK nein gt B ja L Das Problem liegt evtl in Ihrem Steuerungsprogramm auf dem DP Master 4 berpr fen Sie die bereinstimmung der im Programm verwendeten mit den projektierten Adressen Beachten Sie dass der Servoverst rker konsistente Daten ben tigt und der Zugriff innerhalb des Steuerungsprogramms ggf ber spezielle Sys temfunktionen z B Simatic S7 SFC 14 15 erfolgen muss A Sollwerte werden richtig bertragen berpr fen Sie die klemmenseitige Freigabe des Servoverstarkers B Einstellungen korrigieren Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Technische Daten Option XFP11A 9 9 1 Technische Daten Option XFP11A Option XFP11A Sachnummer 824 932 6 Leistungsaufnahme P 3W PROFIBUS Protokoll varianten PROFIBU
47. g Nutzdaten mit Angabe des DP V1 Headers Tabelle 9 Read req zur Anfrage der Parametrierantwort Field Value Description Function _Num Read req Slot_Number x Slot_Number not used Index 47 Index of data set Length 240 Maximum length of response buffer in DP Master Positive Antwort auf Write Parameter volatile Tabelle 10 DP V1 Header der positiven Read response mit Parametrierantwort Dienst Read response Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 4 4 Byte Nutzdaten im Antwortpuffer Tabelle 11 Positive Response f r MOVILINK Service Write Parameter Byte Field Value Description 0 Response Reference 0x01 Gespiegelte Referenz Nummer vom Parametrier auftrag 1 Response ID 0x40 Positive MOVILINK Antwort 2 Axis 0x00 Gespiegelte Achs Nummer 0 f r Einzelachse No of Parameters 0x01 1 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Kodierung einer negativen Response eines MOVILINK Service Bei der negativen Antwort wird das Bit 7 in der Response ID gesetzt Tabelle 12 Negative Response f r MOVILINK Service Dienst Read response Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 8 8 Byte Nutzdaten im Antwortpuffer Byte Field Value Description 0 Response Refe
48. hcamtitntiates 36 Hinweise wichtige uucuasanasesannnnnnnnnennnnnnannnnnnnnnen 4 Adressierung unterlagerter Servoverst rker 36 Allgemeine Sicherheitshinweise zu Bussystemen 7 l Anschluss Ident Nummer u02 020000000R2 Runen 51 Option DFP21B ss ws 10 Inbetriebnahme u0 44men ernennen 17 Anschl sstechnik asus 51 Index Adressierung een 23 Aufbau des 8 Byte MOVILINK Index Adressierung 40ss444000nnnnnnnnnnnnnnnn 23 P ramelerkanalsan ae aan 21 Inhalt dieses Handbuchs eeee 8 Aufbau Parameterkanal osise 21 Installation der GSD Datei in STEP7 14 Interner Kommunikationsfehler 29 B interner Kommunikationsfehler 29 Baudrate uu0u2002224nnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 51 Baudraten gr er 1 5 MBaud n 11 K Beispiel f r das Lesen eines Parameters Klasse 1 Master C1 Master 31 ber MOVIEINK nen 37 Klasse 2 Master C2 Master ne 31 Beispiel f r das Schreiben eines Parameters Klemmenbeschreibung ber MOVILINK 4 38 Option DFP2TB ueaeesssunnnnsananunnunsansnnnnunnannnenn 10 Besondere R ckkehr Codes cecececcccccccccccccccccececeee 28 Kommunikationsfehler intern 29 Busabschluss 1 0000 51 Konfiguration sieis riiin eiii adian 9 BUSSYS EME iki eu snstatarseasndacatooitsinedeoms iudrenausetune 4 Konfigurierung der P
49. ich 2 O1110010XXX gt Parameterkanal wird empfangen aber nicht ausgewertet Parameter Bei der Parametrierung ber die Feldbusschnittstelle wird die gleiche Parameterkodie Datenformat rung verwendet wie ber den Systembus Die Datenformate und Wertebereiche f r die einzelnen Parameter finden Sie im Projek tierungshandbuch MOVIAXIS Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Betriebsverhalten am PROFIBUS DP qu R ckkehr Codes der Parametrierung 6 5 Ruckkehr Codes der Parametrierung Elemente Error Class Error Code Bei fehlerhafter Parametrierung werden vom Servoverst rker verschiedene R ckkehr Codes an den parametrierenden Master zur ckgegeben die detaillierten Aufschluss ber die Fehlerursache geben Generell sind diese R ckkehr Codes strukturiert aufge baut Es wird unterschieden zwischen den folgenden Elementen Error Class Error Code Additional Code Diese R ckkehr Codes sind im Projektierungshandbuch eindeutig beschrieben und nicht Bestandteil dieser Dokumentation Im Zusammenhang mit PROFIBUS k nnen jedoch folgende Sonderfalle auftreten Mit dem Element Error Class wird die Fehlerart genauer klassifiziert MOVIAXIS unter st tzt folgende nach EN 50170 V2 definierten Fehlerklassen Class hex Bezeichnung Bedeutung 1 vfd state Statusfehler des virtuellen Feldger tes 2 application reference Fehler in Anwen
50. ie en Sie die Schirmung im Stecker gro fl chig an e Legen Sie die Schirmung der Busleitung beidseitig auf e Verlegen Sie die Signal und Buskabel nicht parallel zu Leistungskabeln Motorlei tungen sondern m glichst in getrennten Kabelkan len e Verwenden Sie in industrieller Umgebung metallische geerdete Kabelpritschen e F hren Sie Signalkabel und den zugeh rigen Potenzialausgleich in geringem Ab stand zueinander auf k rzestem Weg e Vermeiden Sie die Verl ngerung von Busleitungen ber Steckverbinder e F hren Sie die Buskabel eng an vorhandenen Massefl chen entlang Bei Erdpotenzialschwankungen kann ber den beidseitig angeschlossenen und mit dem Erdpotenzial PE verbundenen Schirm ein Ausgleichsstrom flie en Sorgen Sie in diesem Fall f r einen ausreichenden Potenzialausgleich gem den einschl gigen VDE Bestimmungen 4 4 Busabschluss Zur einfachen Inbetriebnahme des Bussystems und Verringerung der Fehlerquellen bei der Installation ist die Option XFP11A nicht mit Busabschlusswiderst nden versehen Befindet sich die Option XFP11A am Anfang oder am Ende eines PROFIBUS Segmen tes und f hrt nur ein PROFIBUS Kabel zur XFP11A ist ein Stecker mit integriertem Bus abschlusswiderstand zu verwenden Schalten Sie bei diesem PROFIBUS Stecker die Busabschlusswiderstande ein Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 11 4 Montage Installationshinweise Stationsadresse einstellen
51. im DB3 zur Antriebssteuerung L DB3 DBW 0 PE1 laden Statuswort 1 L DB3 DBW 2 PE2 laden Drehzahl Istwert L DB3 DBW 4 PE3 laden keine Funktion L W 16 8000 T DB3 DBW 20 8000hex auf PAl schreiben Steuerwort 1 FCB Drehzahlregelung L 1500 T DB3 DBW 22 1500dez auf PA2 schreiben Drehzahl Sollwert 1500 1 min L 7000 T DB3 DBW 24 7000dez auf PA3 schreiben Beschleunigung 7000 1 sx min Ende der zyklischen Programmbearbeitung im OBl ETWORK TITLE Kopiere PA Daten von DB3 Wort 20 22 24 zum Servoverst rker CALL SFC 15 DPWR_DAT Write DP Slave Record LADDR W 16 240 Ausgangsadresse 576 240hex RECORD P DB3 DBX 20 0 BYTE 6 Zeiger auf DB DW RET_VAL MW 32 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 6 19 6 20 qu Betriebsverhalten am PROFIBUS DP PROFIBUS DP Timeout 6 2 PROFIBUS DP Timeout Wird die Daten bertragung ber PROFIBUS DP gest rt bzw unterbrochen l uft im MOVIAXIS die Ansprech berwachungszeit ab falls im DP Master projektiert Die LED BUS FAULT leuchtet auf bzw blinkt und signalisiert dass keine neuen Nutzda ten empfangen werden Gleichzeitig f hrt MOVIAXIS die mit P831 Reaktion Felabus Timeout gew hlte Fehlerreaktion aus Feldbus Timeout zeigt die vom DP Master im Anlauf des PROFIBUS DP vorgegebene Ansprech berwachungszeit Die Ver nderung dieser Timeout Zeit kann nur Uber den DP Master erfolgen nderungen ber das Bedienger
52. italen Zugang zu allen Antriebsparametern und Funktionen Die Steuerung des Servoverst rkers er folgt ber die schnellen zyklischen Prozessdaten Gleichzeitig k nnen auch Istwerte vom Servoverst rker zur ckgelesen werden wie beispielsweise Istdrehzahl Strom Ger tezustand Fehlernummer oder auch Referenzmeldungen W hrend der Prozessdatenaustausch in der Regel zyklisch erfolgt k nnen die Antriebs parameter azyklisch ber Funktionen wie READ und WRITE bzw ber den MOVILINK Parameterkanal gelesen bzw geschrieben werden Dieser Parameterda tenaustausch erlaubt Ihnen Applikationen bei denen alle wichtigen Antriebsparameter im bergeordneten Automatisierungsger t abgelegt sind so dass keine manuelle Para metrierung am Servoverstarker selbst erfolgen muss Mit der PROFIBUS DPV1 Spezifikation wurden im Rahmen der PROFIBUS DP Erwei terungen neue azyklische Read Write Dienste eingef hrt Diese azyklischen Dienste werden auf speziellen Telegrammen im laufenden zyklischen Busbetrieb eingef gt so dass eine Kompatibilit t zwischen PROFIBUS DP Version 0 und PROFIBUS DPV1 Version 1 gew hrleistet ist Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Einleitung Inbetriebnahme Betrieb Konfigurierung der PROFIBUS Optionskarte Uberwachungs funktionen Diagnose Feldbus Monitor Generell ist die PROFIBUS Optionskarte so konzipiert dass alle feldbusspezifischen Einstellungen wie z B die Station
53. ite Dienst die Datenl nge in Byte angegeben die f r SEW Servoverst rker generell auf 4 Byte einzu stellen ist 7 MSB 6 5 4 3 2 1 Dienst Kennung 0000 No Service 0001 Read Parameter 0010 Write Parameter 0011 Write Parameter volatile 0100 Read Minimum 0101 Read Maximum 0110 Read Default 0111 Read Scale 1000 Read Attribute 0 LSB Datenlange 00 1 Byte 01 2 Byte 10 3 Byte 11 4 Byte muss eingestellt sein Handshake Bit X muss bei zyklischer Ubertragung mit jedem neuen Auftrag gewechselt werden Status Bit 0 kein Fehler bei Dienst Ausf hrung 1 Fehler bei Dienst Ausf hrung Bit 6 dient als Handshake zwischen Steuerung und Servoverst rker Es l st im Servo verstarker die Ausf hrung des bertragenen Dienstes aus Da beim PROFIBUS DP der Parameterkanal zyklisch mit den Prozessdaten Ubertragen wird muss die Dienstaus f hrung im Servoverstarker flankengesteuert ber das Handshake Bit 6 veranlasst wer den Dazu wird der Wert dieses Bits f r jeden neu auszuf hrenden Dienst gewechselt Der Servoverst rker signalisiert mit dem Handshake Bit ob der Dienst ausgef hrt wur de oder nicht Sobald in der Steuerung das empfangene Handshake Bit dem gesende ten entspricht ist der Dienst ausgef hrt Das Status Bit 7 zeigt an ob der Dienst ord nungsgem ausgef hrt werden konnte oder fehlerhaft war Index Adressierung Mit Byte 2 Index High
54. ite request und Read res Nutzdaten f r das Lesen eines einzelnen Parameters ber den MOVILINK 37 qu DP V1 Funktionen Struktur des DP V1 Parameterkanals Beispiel f r das Schreiben eines Parameters ber MOVILINK Tabelle 6 Positive Response f r MOVILINK Service Byte Field Value Description Response Reference 0x01 Gespiegelte Referenz Nummer vom Parametrier auftrag 1 Response ID 0x40 Positive MOVILINK Antwort 2 Axis 0x00 Gespiegelte Achs Nummer 0 f r Einzelachse 3 No of Parameters 0x01 1 Parameter 4 Format 0x43 Parameterformat Doppelwort 5 No of values 0x01 1 Wert 6 7 Value Hi 0x0203 H herwertiger Teil des Parameters 8 9 Value Lo OxAECA Niederwertiger Teil des Parameters Dekodierung 1 0 x 0203 AECA 33795786 gez gt gt 33 79 C K hlk rpertemperatur 1 Hinweise zu den Anwendereinheiten finden Sie im Projektierungshandbuch Die nachfolgenden Tabellen zeigen beispielhaft den Aufbau der Dienste Write und Read In diesem Beispiel wird die Beschleunigung des FCB05 Drehzahlregelung fl chtig mit dem Wert 3000 1 minxs Beschleunigung lokal Index 9598 Sub Index 6 Dazu wird der MOVILINK Service Write Parameter volatile verwendet Auftrag Write parameter volatile senden Tabelle 7 DP V1 Header des Write request mit Parametrierauftrag Dienst Write request Slo
55. kumentation insbesondere des Systemhandbuches MOVIAXIS MX voraus e Querverweise sind in diesem Handbuch mit gt gekennzeichnet So bedeutet bei spielsweise gt Kap X X dass Sie im Kapitel X X dieses Handbuches zus tzliche Informationen finden Die Beachtung der Dokumentation ist die Voraussetzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller Garantieanspr che Bussysteme Allgemeine Sicherheitshinweise zu Bussystemen Sie verf gen hiermit ber ein Kommunikationssystem das es erm glicht in weiten Grenzen des Mehrachs Servoverst rkers MOVIAXIS an Anlagengegebenheiten an zupassen Wie bei allen Bussystemen besteht die Gefahr einer von au en bezogen auf den Servoverst rker nicht sichtbaren nderung der Parameter und somit des Servo verst rkerverhaltens Dies kann zu unerwartetem nicht unkontrolliertem Systemver halten f hren M ngelhaftung Nicht fachgerechte Handlungen und sonstige Handlungen die nicht in bereinstim mung mit dieser Betriebsanleitung stehen beeintr chtigen die Eigenschaften des Produktes Dies f hrt zum Verlust jeglicher M ngelhaftungsanspr che gegen die Firma SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Produktnamen Die in dieser Betriebsanleitung genannten Marken und Produktnamen sind Waren und Warenzei zeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter chen Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Wichtige Hinweise Symbolerklarung
56. laves ausge tauscht werden In einem DP V1 Netz k nnen mehrere C2 Master aktiv sein Die An zahl der C2 Verbindungen die gleichzeitig zu einem Slave aufgebaut werden wird durch den Slave bestimmt Die SEW Servoverst rker unterst tzen zwei parallele C2 Verbindungen Die ber einen DP V1 Dienst transportierten Nutzdaten werden als Datensatz zusam mengefasst Jeder Datensatz wird durch die L nge einer Slot Nummer und einem In dex eindeutig repr sentiert F r die DP V1 Kommunikation mit dem SEW Servoverst r ker wird der Aufbau des Datensatzes 47 verwendet der im PROFIdrive Profil Antriebs technik der PROFIBUS Nutzerorganisation ab V3 1 als DP V1 Parameterkanal f r An triebe definiert ist ber diesen Parameterkanal werden verschiedene Zugriffsverfahren auf die Parameterdaten des Servoverst rkers bereitgestellt Mit den DP V1 Erweiterungen ergeben sich neue Dienste die f r den azyklischen Da tenaustausch zwischen Master und Slave genutzt werden k nnen Prinzipiell wird zwi schen folgenden Diensten unterschieden C1 Master Verbindungstyp MSAC1 Master Slave Acyclic C1 Read Datensatz lesen Write Datensatz schreiben C2 Master Verbindungstyp MSAC2 Master Slave Acyclic C2 INITIATE C2 Verbindung aufbauen ABORT C2 Verbindung beenden Read Datensatz lesen Write Datensatz schreiben Neben den azyklischen Diensten wurde mit der DP V1 Spezifikation auch eine erwei terte Alarmbehandlung
57. legramms der Fehlercode eingetragen Byte 4 7 liefern den R ckkehr Code in strukturierter Form gt Kapitel R ckkehr Codes zur ck Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Verwaltung Sub Index Index High Index Low Error Class Error Code Add Code Add Code high low Lesen eines Parameters ber PROFIBUS DP Read Statusbit 1 Fehlerhafte Dienstausf hrung Zur Ausf hrung eines READ Dienstes ber den 8 Byte MOVILINK Parameterkanal darf aufgrund der zyklischen bertragung des Parameterkanals das Handshake Bit erst dann gewechselt werden wenn der gesamte Parameterkanal dem Dienst entsprechend aufbereitet wurde Halten Sie daher zum Lesen eines Parameters bitte folgende Rei henfolge ein 1 Tragen Sie den Index des zu lesenden Parameters in Byte 2 Index High und Byte 3 Index Low ein 2 Tragen Sie die Service Kennung f r den Read Dienst im Verwaltungs Byte ein Byte 0 3 bergeben Sie durch Wechseln des Handshake Bits den Read Dienst an den Ser voverst rker Da es sich um einen Lesedienst handelt werden die gesendeten Daten Bytes Byte 4 sowie die Datenl nge im Verwaltungs Byte ignoriert und m ssen demzufolge auch nicht eingestellt werden Der Servoverst rker bearbeitet nun den Read Dienst und liefert mit dem Wechsel des Handshake Bits die Dienstbest tigung zur ck 7 MSB 6 5 4 3 2 1 0 LSB 0 0 1 Xx x 0 0 0 1 Ser
58. me RUN PROFIBUS Betriebs LED Zeigt den ordnungsgem en Betrieb der Buselektro gr n nik an E Ow hrt BUS FAULT PROFIBUS Fehler Zeigt PROFIBUS DP Fehler an we LED rot Siehe hierzu auch Kapitel 4 6 f X31 1 N C 5 01 X31 2 N C 2 0 X31 3 RxD TxD P X31 4 CNTR P ae 1 X31 PROFIBUS Anschluss X31 5 DGND M5V 2 X31 6 VP P5V 100 mA 22 X31 7 N C 3 X31 8 RxD TxD N 2 X31 9 DGND M5V 0 Wertigkeit 1 24 a Wertigkeit 2 5 2 Wertigkeit 4 2 ADDRESS DIP Schalter zur 2 Wertigkeit 8 26 Einstellung der PROFIBUS 24 Wertigkeit 16 Stationsadresse 25 Wertigkeit 32 nc 96 Wertigkeit 64 ne Reserviert 56596AXX Siehe hierzu auch Kapitel 4 5 4 2 Steckerbelegung Der Anschluss an das PROFIBUS Netz erfolgt mit einem 9 poligen Sub D Stecker gem IEC 61158 Die T Bus Verbindung muss mit dem entsprechend ausgef hrten Stecker realisiert werden RxD TxD P RxD TxD N CNTR P DGND M5V VP P5V 100mA DGND M5V O D om ow 1 06227AXX Bild 2 Belegung des 9 poligen Sub D Steckers nach IEC 61158 1 9 poliger Sub D Stecker 2 Signalleitung verdrillt 3 Leitende flachige Verbindung zwischen Steckergehause und Abschirmung 10 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Montage Installationshinweise Buskabel schirmen und verlegen Verbindun MOVIAXIS PROFIBUS Baudraten gr er 1 5 MBaud Die Anbindung der Option XFP1
59. ngth 8 8 Byte Nutzdaten im Antwort Puffer Byte Field Value Description 0 Response Reference 0x01 Gespiegelte Referenz Nummer vom Parametrierauftrag 1 Response ID 0x810x82 Negative Antwort f r Request Parameter Negative Antwort f r Change Parameter 2 Axis 0x00 Gespiegelte Achs Nummer 0 Einzelachse 3 No of Parameters 0x01 1 Parameter 4 Format 0x44 Fehler 5 No of values 0x01 1 Fehlercode 6 7 Error value 0x0811 MOVILINK Return Code z B ErrorClass 0x08 Add Code 0x11 siehe Tabelle MOVILINK Return Codes f r DP V1 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A DP V1 Funktionen Struktur des DP V1 Parameterkanals PROF Idrive Return Codes f r DP V1 gw 7 Diese Tabelle zeigt die Kodierung der Error Number in der PROF Idrive DP V1 Parame ter Antwort nach PROFidrive Profil V3 1 Diese Tabelle gilt wenn die PROFldrive Dienste Request Parameter bzw Change Parameter verwendet werden Error No Meaning Used at Supplem Info 0x00 Impermissible parameter Access to unavailable parameter 0 number 0x01 Parameter value cannot be Change access to a parameter value Subindex changed that cannot be changed 0x02 Low or high limit exceeded Change access with value outside the Subindex value limits 0x03 Faulty subindex Access to unavailable subindex Subindex 0x04 No array
60. nnnnnnnnnn TIMEOUT ri eier FANDO non AT NE U berwachungsfunktionen sessies V Verbindung MOVIAXIS PROFIBUS Verwaltung des 8 Byte MOVILINK Parameterkanals cecceceeeeeeeeeeeeseenees Verwaltung Parameterkanal Ww Warnhinweise uusssessnnnnennnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn WRITE aa a al Z Zugang zu allen Informationen Zyklischer und azyklischer Datenaustausch DPVO Version 0 isuria iuie aieea Zyklischer und azyklischer Datenaustausch DPV1 Version 1 rerainan 54 Handbuch MOVIAXIS MX Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Adressenliste L Adressenliste Deutschland Hauptverwaltung Bruchsal SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 0 Fertigungswerk Ernst Blickle Stra e 42 Fax 49 7251 75 1970 Vertrieb D 76646 Bruchsal http www sew eurodrive de Postfachadresse sew sew eurodrive de Postfach 3023 D 76642 Bruchsal Service Mitte SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 1710 Competence Center Getriebe Ernst Blickle Stra e 1 Fax 49 7251 75 1711 Motoren D 76676 Graben Neudorf sc mitte gm sew eurodrive de Mitte SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 1780 Elektronik Ernst Blickle StraBe 42 Fax 49 7251 75 1769 D 76646 Bruchsal sc mitte e sew eurodrive de Nord SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 5137 8798 30 Alte Ricklinger StraBe 40 42 Fax 49 5137 8798 55 D 3082
61. nnnnnnnnnnnnnnennnn nn 30 7 2 Eigenschaften der SEW Servoverst rker ccccceeeeeeeeeseeeeeeeeeeesees 32 7 3 Struktur des DP V1 Parameterkanals snnnennnennn 32 7 4 Projektierung eines C1 Masters cccccceeeeeceeeeeeeeeeeeeseaeeeeeneeeseaeeeseneees 46 TO ANhaNng n ase ein 46 FellerdiaQnOSe ccsseeeccccesseeeceeesseceeeesensneeeeeenseeneeesnsneeeeeeseseeeeeesesseeneeseeseeseeees 48 8 1 Diagnose ablaute eneen aseatedeesieunedegh tea nes huaikunn 48 Technische Daten 2 cs eccccesseeeceeenseneeeeeenseeeesensneeeeesessneesenenseeeeeeensseeeeeeensnes 51 9 Optlon XFPTIA s ae eek eek 51 MOEK GER EERIE REES REEL A EUR DELL SUERTEOHENAUSERLONENSEERELTSISTENT 53 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Wichtige Hinweise Wichtige Hinweise und bestimmungsgemaBe Verwendung 1 Wichtige Hinweise Dieses Handbuch ersetzt nicht die ausf hrliche Betriebsanleitung e Nur durch Elektro Fachpersonal unter Beachtung der g ltigen Unfallverh tungsvorschriften und der Betriebsanleitung MOVIAXIS MX installieren und in Betrieb nehmen 1 1 Wichtige Hinweise und bestimmungsgem e Verwendung Dokumentation e Lesen Sie dieses Handbuch sorgf ltig durch bevor Sie mit der Installation und Inbetriebnahme von Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS mit der Optionskarte XFP11A PROFIBUS beginnen e Das vorliegende Handbuch setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der MOVIAXIS Do
62. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 10 4 3 Buskabel schirmen und verlegen 22440r44ssnnnnnnneennnnennnennnnnnnn nennen 11 AA Busabschluss vis 0 ec ein 11 4 5 Stationsadresse einstellen ursnunssennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn 12 4 6 Betriebsanzeigen Option XFPT1A ssnsnnsseennnnnensnnnnnnnnnennnnnnnn 13 4 7 YGSD D teilen 42 rar Rn 14 Projektierung und Inbetriebnahme nessnnunnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannennnnn nennen 15 5 1 Projektierung des DP Masters uuuers244ssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nn 15 5 2 Inbetriebnahme des Servoverst rkers urssnennnnenssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 17 5 3 Prozessdateneinstellung mit Hilfe des PDO Editors e 17 Betriebsverhalten am PROFIBUS DP unsusnnsnnnnnaonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 18 6 1 Steuerung des Servoverst rkers 0044440snsnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 18 6 2 PROFIBUS DP Timeout aar nae aaran aeaa ta aE iE aaa 20 6 3 Reaktion Feldbus Timeout essseeeessrseeerrrnsssrsrrneerrnnnnernnnnesrnnnnesnnnnneenns 20 6 4 Parametrierung ber PROFIBUS DP nseesnnsennnnnnnnnnnnnnnnnnn 21 6 5 R ckkehr Codes der Parametrierung ccceececeeeceeeeeeeeeeeeeeeeeneeeseaees 27 6 6 gt Sonderfall gun taaa ia a e aa a 28 DP V11 Funktionen 2 2 22a en 30 7 1 Einf hrung PROFIBUS DP V1 ueenseenssnsnnnnnnnnn
63. r C2 Master Acyclic DP V1 C1 Services DP 8 Byte Param e PROFIBUS DP V1 DP PD Acyclic DPV Acyclic DP V1 C2 Services A C2 Services Cyclic IN Out g g a J 2 2 2 2 2 2 D 2 oO oO oO oO E E E gs 28 2 ja e ia ag a x N N L a O O O Q Es d d as a oO Q cyclic Process Data m Parameterbuffer Drive System 53124AXX Bild 9 Parametrierkan le bei PROFIBUS DP V1 7 3 Struktur des DP V1 Parameterkanals Prinzipiell wird ber den Datensatz Index 47 die Parametrierung der Antriebe nach dem PROFIdrive DP V1 Parameterkanal der Profil Version 3 0 realisiert Uber den Eintrag Request ID wird unterschieden zwischen dem Parameterzugriff nach PROFIdrive Profil oder ber die MOVILINK Dienste von SEW EURODRIVE Die folgende Tabelle zeigt die m glichen Kodierungen der einzelnen Elemente Die Datensatzstruktur ist f r den PROFIdrive und MOVILINK Zugriff identisch PROFIdrive DPV1 p READ WRITE pale Channel SEW MOVILINK 53125AXX Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A DP V1 Funktionen qu 7 Struktur des DP V1 Parameterkanals Folgende MOVILINK Dienste werden unterst tzt 8 Byte MOVILINK Parameterkanal mit allen vom Servoverst rker unterst tzten Diens
64. rence 0x01 Gespiegelte Referenz Nummer vom Parametrierauftrag 1 Response ID 0xC0 Negative MOVILINK Antwort 2 Axis 0x00 Gespiegelte Achs Nummer 0 f r Einzelachse 3 No of Parameters 0x01 1 Parameter 4 Format 0x44 Fehler 5 No of values 0x01 1 Fehlercode 6 7 Error value 0x0811 MOVILINK Return Code z B ErrorClass 0x08 Add Code 0x11 siehe Tabelle MOVILINK Return Codes fiir DP V1 Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 7 39 7 40 Er DP V1 Funktionen Struktur des DP V1 Parameterkanals MOVILINK Return Codes der Parametrierung fur DP V1 Die nachfolgende Tabelle zeigt die Return Codes die von der SEW DP V1 Anschal tung bei fehlerhaftem DP V1 Parameterzugriff zur ckgesendet werden MOVILINK Return Code hex Beschreibung 0x0810 Unerlaubter Index Parameter Index nicht im Ger t vorhanden 0x0811 Funktion Parameter nicht implementiert 0x0812 Nur Lesezugriff erlaubt 0x0813 Parametersperre aktiv 0x0814 Werkseinstellung ist aktiv 0x0815 Wert f r Parameter zu gro 0x0816 Wert f r Parameter zu klein 0x0817 Erforderliche Optionskarte fehlt 0x0818 Fehler in Systemsoftware 0x0819 Parameterzugriff nur ber RS 485 Prozess Schnittstelle 0x081A Parameterzugriff nur ber RS 485 Diagnose Schnittstelle 0x081B Parameter ist zugriffsgesch tzt 0x081C Reglersperre ist
65. sadresse bzw Default Busparameter per Hardware Schalter auf der Optionskarte erfolgen Durch diese manuelle Einstellung kann der Ser voverstarker in k rzester Zeit in die PROFIBUS Umgebung integriert und eingeschaltet werden Die Parametrierung kann vollst ndig automatisiert vom bergeordneten PRO FIBUS Master durchgef hrt werden Parameter Download Diese zukunftsweisende Variante bietet den Vorteil dass neben der Verk rzung der Inbetriebnahmezeit der An lage auch die Dokumentation Ihres Applikationsprogramms vereinfacht wird da nun alle wichtigen Antriebsparameterdaten direkt in Ihrem Steuerungsprogramm hinterlegt wer den k nnen au TEM Po GU EW Na cd ed PROFIBUS Master p Digital VO p Analog I O PROFIBUS 56552AXX Bild 1 PROFIBUS mit MOVIAXIS 1 Visualisierung Der Einsatz eines Feldbussystems erfordert f r die Antriebstechnik zus tzliche Uberwa chungsfunktionen wie z B die zeitliche berwachung des Feldbusses Feldbus Time Out oder auch Stopp Konzepte Die berwachungsfunktionen des MOVIAXIS k n nen Sie beispielsweise gezielt auf Ihre Anwendung abstimmen So k nnen Sie z B be stimmen welche Fehlerreaktion der Servoverst rker im
66. scription Function_Num Read req Slot_Number x Slot_Number not used Index 47 Index of data set Length 240 Maximum length of response buffer in DP V1 Master 1 Hinweise zu den Anwendereinheiten finden Sie im Projektierungshandbuch Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 43 7 44 Er DP V1 Funktionen Struktur des DP V1 Parameterkanals Positive Antwort auf Write Parameter Tabelle 21 DP V1 Header der positiven Read response mit Parametrierantwort Dienst Read response Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 4 4 Byte Nutzdaten im Antwort Puffer Tabelle 22 Positive Response f r PROFldrive Service Change Parameter Byte Field Value Description 0 Response Reference 0x01 Gespiegelte Referenz Nummer vom Parametrier auftrag 1 Response ID 0x02 Positive PROFIdrive Antwort 2 Axis 0x01 Gespiegelte Achs Nummer 0 Einzelachse No of Parameters 0x01 1 Parameter Negative Para Die folgende Tabelle zeigt die Kodierung einer negativen Response eines PROFldrive meterantwort Service Bei der negativen Antwort wird ist das Bit 7 in der Response ID gesetzt Tabelle 23 Negative Response f r PROFIdrive Service Dienst Read response Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Le
67. t_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 16 16 Byte Nutzdaten f r Auftragspuffer Tabelle 8 Write req Nutzdaten fur MOVILINK Service Write Parameter volatile Byte Field Value Description 0 Request Reference 0x01 Individuelle Referenznummer f r den Paramet rierauftrag wird in der Parameterantwort gespie gelt 1 Request ID 0x40 SEW MOVILINK Service 2 Axis 0x00 Achs Nummer 0 Einzelachse 3 No of Parameters 0x01 1 Parameter 4 Attribute 0x30 MOVILINK Service Write Parameter volatile 5 No of Elements 0x00 0 Zugriff auf direkten Wert kein Unterelement 6 7 Parameter Number 0x257E FCB05 Drehzahlregelung Beschleunigung lokal Index 9598 8 9 Subindex 0x0006 Subindex 6 10 Format 0x43 Doppelwort 11 No of values 0x01 1 Parameterwert andern 12 13 Value HiWord 0x0000 H herwertiger Teil des Parameterwertes 14 15 Value LoWord 0x0BB8 Niederwertiger Teil des Parameterwertes Nach dem Senden dieses Write request wird die Write response empfangen Soweit es keinen Zustandskonflikt in der Bearbeitung des Parameterkanals gab erfolgt eine posi tive Write response Anderenfalls steht im Error_code_1 der Zustandsfehler Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Struktur des DP V1 Parameterkanals DP V1 Funktionen gw Negative Para meterantwort Parameterantwort anfragen Die Tabelle zeigt die Kodierung der Write re
68. ten wie z B Read Parameter Write Parameter Write Parameter volatile fluchtig Folgende PROFlIdrive Dienste werden unterst tzt e Lesen Request Parameter einzelner Parameter vom Typ Doppelwort Schreiben Change Parameter einzelner Parameter vom Typ Doppelwort Tabelle 1 Elemente des Datensatzes DS47 Field Data Type Values Request Unsigned8 0x00 reserved Reference 0x01 OxFF Request ID Unsigned8 0x01 Request parameter PROFldrive 0x02 Change parameter PROF ldrive 0x40 SEW MOVILINK Service Response ID Unsigned8 Response 0x00 reserved 0x01 Request parameter PROFldrive 0x02 Change parameter PROFldrive 0x40 SEW MOVILINK Service Response 0x81 Request parameter PROF ldrive 0x82 Change parameter PROF ldrive 0xC0 SEW MOVILINK Service Axis Unsigned8 0x00 O0xFF Number of axis 0 255 No of Unsigned8 0x01 0x13 1 19 DWORDs 240 DP V1 data bytes Parameters Attribute Unsigned8 0x10 Value F r SEW MOVILINK Request ID 0x40 0x00 No service 0x10 Read Parameter 0x20 Write Parameter 0x30 Write Parameter volatile 0x40 OxFO reserviert No of Elements Unsigned8 0x00 for non indexed parameters 0x01 0x75 Quantity 1 117 Parameter Unsigned16 0x0000 OxFFFF MOVILINK parameter index Number Subindex Unsigned16 0x0000 SEW 0 255 Format Unsigned8 0x43 Double word 0x44 Error No of Values Unsigned8 0x00
69. treten dieses Fehlers muss der Servoverst rker komplett aus und wieder eingeschaltet werden damit eine neue Initialisierung durchgef hrt wird Code dez Bedeutung Error Class 6 Access Error Code 2 Hardware Fault Add Code high 0 Add Code low 0 Fehlerbeseitigung Wiederholen Sie den Read oder Write Dienst Tritt der Fehler erneut auf sollten Sie den Servoverstarker kurzzeitig vom Netz trennen und erneut einschalten Tritt dieser Fehler permanent auf so sollten Sie den SEW EURODRIVE Service zu Rate ziehen Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 29 7 30 qu DP V1 Funktionen Einf hrung PROFIBUS DP V1 7 DP V1 Funktionen 7 1 Einf hrung PROFIBUS DP V1 Dieses Kapitel beschreibt die Funktionen und Begriffe die f r den Betrieb der SEW Ser voverst rker am PROFIBUS DP V1 genutzt werden Umfassende weiterf hrende tech nische Informationen zu PROFIBUS DP V1 erhalten Sie bei der PROFIBUS Nutzeror ganisation oder unter www profibus com Mit der PROFIBUS DP V1 Spezifikation wurden im Rahmen der PROFIBUS DP V1 Erweiterungen neue azyklische Read Write Dienste eingef hrt Diese azyklischen Dienste werden auf speziellen Telegrammen im laufenden zyklischen Busbetrieb einge f gt so dass eine Kompatibilit t zwischen PROFIBUS DP Version 0 und PROFIBUS DP V1 Version 1 gew hrleistet ist Mit den azyklischen Read Write Diensten k nnen gr ere Datenmeng
70. vice Kennung 0001 Read Parameter Datenlange fur Read Dienst nicht relevant Handshake Bit muss bei zyklischer Ubertragung mit jedem neuen Auftrag gewechselt werden Status Bit 0 kein Fehler bei Dienst Ausf hrung 1 Fehler bei Dienst Ausf hrung 1 Bitwert wird gewechselt 2 Nicht relevant Obige Tabelle zeigt die Kodierung eines READ Dienstes im Verwaltungs Byte Die Da tenl nge ist nicht relevant lediglich die Service Kennung f r den READ Dienst ist ein zutragen Eine Aktivierung dieses Dienstes im Servoverst rker erfolgt nun mit dem Wechsel des Handshake Bits Beispielhaft k nnte somit der Read Dienst mit der Ver waltungs Byte Kodierung 01hex oder 41hex aktiviert werden Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A Betriebsverhalten am PROFIBUS DP qu Parametrierung Uber PROFIBUS DP Schreiben eines Parameters Uber PROFIBUS DP Write Ablauf der Para metrierung bei PROFIBUS DP Zur Ausf hrung eines WRITE Dienstes ber den 8 Byte MOVILINK Parameterkanal darf aufgrund der zyklischen bertragung des Parameterkanals das Handshake Bit erst dann gewechselt werden wenn der gesamte Parameterkanal dem Dienst entsprechend aufbereitet wurde Halten Sie daher zum Schreiben eines Parameters bitte folgende Reihenfolge ein 1 Tragen Sie den Index des zu schreibenden Parameters in Byte 2 Index High und Byte 3 Index Low sowie den Sub Index in Byte
71. wird in der Parameterantwort gespie gelt 1 Request ID 0x40 SEW MOVILINK Service 2 Axis 0x00 Achs Nummer 0 Einzelachse 3 No of Parameters 0x01 1 Parameter 4 Attribute 0x10 MOVILINK Service Read Parameter 5 No of Elements 0x00 0 Zugriff auf direkten Wert kein Unterelement 6 7 Parameter Number 0x2643 K hlk rpertemperatur Index 9795gez 8 9 Subindex 0x0001 Sub Index 1 Parameterantwort anfragen Die Tabelle zeigt die Kodierung der Read reg Nutzdaten mit Angabe des DP V1 Hea ders Tabelle 4 Read req zur Anfrage der Parametrierantwort Dienst Read request Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 240 Maximale Lange des Antwortpuffers in DP V1 Master Positive MOVILINK Parametrierantwort Die Tabelle zeigt die Read res Nutzdaten mit den positiven Antwortdaten des Parame trierauftrags Es wird beispielhaft der Parameterwert f r die K hlk rpertemperatur Index 9795 Sub Index 1 zur ckgeliefert Tabelle 5 DP V1 Header der positiven Read response mit Parametrierantwort Dienst Read request Slot_Number 0 beliebig wird nicht ausgewertet Index 47 Index des Datensatzes Konstant Index 47 Length 10 10 Byte Nutzdaten im Antwortpuffer Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 7 Die nachfolgenden Tabellen zeigen beispielhaft den Aufbau der Wr
72. x the value limits but is not permissible for other long term reasons parameter with defined single values 0x15 Response too long The length of the current response 0 exceeds the maximum transmittable length 0x16 Parameter address imper Illegal value or value which is not sup 0 missible ported for the attribute number of ele ments parameter number or subindex or a combination 0x17 Illegal format Write request Illegal format or format of 0 the parameter data which is not suppor ted 0x18 Number of values are not Write request Number of the values of 0 consistent the parameter data do not match the number of elements in the parameter address Handbuch MOVIAXIS Feldbusschnittstelle Profibus XFP11A 45 7 C x DP V1 Funktionen Projektierung eines C1 Masters Error No Meaning Used at Supplem Info 0x19 axis nonexistent Access to an axis which does not exist up to 0x64 reserved 0x65 0xFF Manufacturer specific 7 4 Projektierung eines C1 Masters Betriebsart DP V1 Mode 7 5 Anhang Programm beispiel f r SIMATIC S7 Technische Daten DP V1 fur MOVIAXIS DFP21 MCH41 46 F r die Projektierung eines DP V1 C1 Masters ist die GSD Datei SEWA6003 GSD erforderlich mit deren Hilfe die DP V1 Funktionen der XFP11A aktiviert wird Dazu ist es notwendig dass GSD Datei und die Firmware der XFP11A funktional Ubereinstim men SEW EURODRIVE liefert mit der Einf hrung d

7 - SEW Eurodrive

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