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Handbuch zur Roboter-API

1. Bus R S232 RS45 PowerCube Master Profibus Modul CAH onu Acknouledge Acknowledge Acknonledge SetExtended Farameter Ib Acknowledge Far ameter I 1 40 ata Bytes SetExtended Farameter ID 1 4 Data Bytes Acknowledge Farameter ID Sethlotion Eain 6 Data Bytes Ackknowledge nur Infor matiore bytes keine busspezifischen Bytes 7 9 bersicht ber die PowerCube Parameter ID s Die folgende Tabelle enth lt die Informationen ber modulinterne Parameter die ber PowerCube Manual Deutsch v 2 01 die Kommunikation gelesen und geschrieben werden k nnen Parameter Para Bedeutung Daten Read Write meterID typ Dec Hex DefHomeOffset 0 0x00 Offset zur Referenzlage Defaultwert Mit float x Hilfe dieses Wertes kann ein Offset zur physikalischen Nullage Referenzpunkt des Antriebs eingestellt werden DefGearRatio 1 0x01 Getriebe bersetzung Defaultwert float x DefLinRatio 2 0x02 Faktor zur Umrechung der Dreh in Line float x arbewegung Defaultwert DefMinPos 3 0x03 Minimalposition des Antriebs Default float x wert DefMaxPos 4 0x04 Maximalposition des Antriebs Default float x wert DefMaxDeltaPos 5 0x05 Maximal zul ssige Regelabweichung des float x Lagereglers Schleppabstand Default wert DefMaxDeltaVel 6 0x06 Maximal zul ssige Regelabweichung des float x Geschwindigkeitsreglers Defaultwert DefTorqueRatio 7 0x07 Faktor zur Umrechnung zwischen Str
2. R ckgabewert CLD_OK Maximale Beschleunigung wurde gesetzt Tabelle 101 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 101 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getMaxAcc 8 58 PCube_getMinAcc Aufgabe Holt die minimale Beschleunigung des Moduls Prototyp int PCube_getMinAcc int dev int cube float pValue Beschreibung Die minimale Beschleunigung des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Die Einheit der Beschleunigung ist je nach Modultyp m s oder rad s R ckgabewert CLD_OK Minimale Beschleunigung wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 102 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setMinAcc 8 59 PCube_setMinAcc Aufgabe Setzt die minimale Beschleunigung des Moduls Prototyp int PCube_setMinAcc int dev int cube float pValue Beschreibung Die minimale Beschleunigung des Antriebsmoduls cube wird in pValue bergeben Alle weiteren Bewegungskommandos werden auf die angegebenen Maximalwerte be
3. Tabelle 111 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Holt den Koeffizienten AO des Lageregelkreises int PCube_getA0 int dev int cube Int16 pValue Der Koeffizient AD des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Hier wird die Beschleunigungsf higkeit des Antriebs angezeigt Je gr er AO gesetzt ist desto gr ere Beschleunigungsf higkeit wird unterstellt G ltige Werte liegen zwischen 1 und 12 CLD_OK Koeffizient AO wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 112 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Setzt den Koeffizienten CO des Lageregelkreises int PCube_setCO0 int dev int cube Intl6 pValue Der Koeffizient CO des Antriebsmoduls cube wird in value bergeben Dieser Wert R ckgabewert 8 71 PCube_setDamp Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert 8 72 PCube_setA0 Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert stellt einen Verst rkungsfaktor dar Je gr er CO gesetzt wird desto geringer wird die Verst rkung G ltige Werte sind alle geraden Zahlen zwischen 12 und 48 Nach Setzen des oder der Koeffizienten mu PCube_recalcPIDParams aufgerufen werden damit die nderungen wirksam werden CLD_OK Koef
4. D Stromversorgung e E Schnittstellenkarte mit Installationsdiskette und handbuch sowie Abschlu widerstand F Master Verbindungskabel mit eingesteckem Stromkabel schwarz und Datenkabel grau Verbindung zur Schnittstellenkarte PowerCube Manual Deutsch v 2 01 e G PC in dem die Schnittstellenkarte eingebaut sein mu e H eingesteckter Abschlu widerstand Die amtec GmbH bietet verschiedene Schnittstellen Karten f r unterschiedliche Bussysteme an siehe Zubeh r Steuerungskomponenten Es ist jedoch zu beachten da die Module nur f r ein bestimmtes Bussystem geeignet sind und beim Wechsel auf ein anderes Kommunikationsprotokoll von amtec neu konfiguriert werden m ssen Nachstehend wird die Installation unterschiedlicher von amtec vertriebener CAN Karten beschrieben 4 4 CAN Interface iPC I 320 ISA Bus Windows NT 4 0 Hardwareinstallation Schritt 1 Im Bios berpr fen ob Interrupts IRQs f r ISA Erweiterungskarten reserviert wurden Schritt 2 Die vom Betriebssystem verwalteten und bereits vergebenen Interrupts ermitteln Aufruf des WinNT Hilfsprogramms Windows NT Diagnostics ber den Startbutton Programs Admini strative Tools Common Windows NT Diagnostics Anwahl der Registerkarte Resources Button RQ Schritt 3 Die vom Betriebssystem reservierten Speicherbereiche feststellen Button Memory Schritt 4 Die CAN Karte auf freien Interrupt bzw Basisadresse konfigurieren Vom Hersteller der CAN Karte
5. Dieser Dokumentation ist ein Beispielprogramm zur Veranschaulichung der Programmierung beigef gt PCTest2 qll Um das Testprogramm PCTest2 betreiben zu k nnen werden folgende Dateien ben tigt Quelldatei Ausf hrbare Datei Inhalt Bedeutung auf PC auf Rho4 PCTest2 qll PCTest2 ird Testprogramm zur Ansteuerung von SR8 und PW070 Pcube inc Kapselung der PowerCubeTM Funktionen als Unterprogramme in einer separaten Include Datei PCConst inc Konstantenvereinbarung f r PowerCubeTM Funktionen gekapselt in einer separaten Include Datei Exprog dat Exprog dat Feste Datei f r Rho4 die das auszuf hrende Programm angibt Init qll Init ird Standard Referenzfahrt Programm f r SR8 Tabelle 128 9 4 Erzeugen der ausf hrbaren Dateien und bertragung auf die Rho4 Bevor begonnen werden kann sind die Dateien PCTest2 qll Pcube inc PCConst inc PowerCube Manual Deutsch v 2 01 exprog dat und init qll vom mitgelieferten Datentr ger in ein separates Verzeichnis des Rho4 PC zu kopieren die Read Only Markierung mu nach dem Kopieren von CD gel scht werden Die ausf hrbaren IRD Dateien entstehen durch Aufruf des BAPS bersetzers unter Windows Das Programm Rhops4 online ist zu starten und unter Einstellungen der Editor aufzurufen Im Editor ist die Datei PCTest qll zu ffnen und Werkzeug BAPS bersetzer auszuw hlen Das Programm wird nun kompiliert Es erfolgt eine Meldung ber den Erfolg In Rhops4 online ist nun die
6. Nichtmarkierung auf der steigenden Flanke e Convert to Limit Switch Nach Durchf hrung einer Homing Prozedur ndert sich das Verhalten des Referenzschalters in das eines Endlagenschalters e Enable Aktivierung der Referenzschalter Wenn dieser Punkt nicht aktiviert ist werden die brigen Einstellungen der Referenzschalter ignoriert e Low active Der Schalter ist low aktiv bei Nichtmarkierung high aktiv e External Es wird der externe Referenzschalter Eingang ausgewertet Limitswitch 1 und 2 e Enable Schalter aktiv e Low active Der Schalter ist low aktiv im anderen Fall high aktiv e External Es werden die externen Endschaltereing nge ausgewertet siehe Pinning des zus tzlichen 15 poligen l O Interfaces Im Falle des Limitswitch 2 SW2 wird mit Setzen dieser Option die Sektion Input Usage deaktiviert s o Burning Module Burning Module x CAN j m R5232 I Burm Operation System too I Use Configuration 0 Start Burning Start Burning in gt Normal Mode tart Burning in ootstrapmode Operating System Ean251 bin User Close fe In diesem Dialog Fenster werden schlie lich die ausgew hlten Einstellungen durch Flash Download der Daten in ein EPROM im Modul fixiert Es gibt zwei Schnittstellen ber die Daten in das Modul gebrannt werden k nnen Flash per CAN Der Button Start Burning wird f r den Fall verwendet da die PowerCube Module per CAN Interface anges
7. digitalen Stromreglers Vorgabe 78 0x4e Sollwert f r die Positionsvorgabe in Weg float x einheiten Zielwert 79 0x4f Sollwert f r die Geschwindigkeitsvorgabe float x in Wegeinheiten s Zielwert 80 0x50 Sollwert f r die Beschleunigungsvorgabe float x in Wegeinheiten s Zielwert 81 0x51 Verst rkungsfaktor CO Defaultwert Int16 x 82 0x52 D mpfungsfaktor Damp Defaultwert Int16 x 83 0x53 Nominalbeschleunigung des Motors Int16 Defaultwert 84 0x54 Verst rkungsfaktor CO Vorgabe Int16 x x 85 0x85 D mpfungsfaktor Damp Vorgabe Int16 x x 86 0x86 Nominalbeschleunigung des Motors Vor Int16 x x gabe 87 0x87 Anzahl der bisher am Modul durchgef hr UInt8 x ten Brennvorg nge Defaultwert 88 0x88 Neu ab Version 3 5 00 32 Bit Wort in Ulnt32 x dem u a Feedback DIO und Kommuni kationssetup hinterlegt sind Default 89 0x89 Offset zur Referenzlage Vorgabe float x x Tabelle 36 Defaultwert Diese Daten sind im ROM Read Only Memory des PowerCubeTM gespeichert und werden nach dem Zuschalten der Betriebsspannung als Vorgabewerte aktiv Vorgabe Diese Daten k nnen f r die Dauer des Betriebs vom Anwender ver ndert werden Nach dem Abschalten der Betriebsspannung gehen die Einstellungen verloren und m ssen nach dem erneuten Zuschalten wiederholt werden Zielwert Dies sind die kurzzeitigen Zielvorgaben f r Fahrkommandos Sie beziehen sich ausschlie lich auf Zielpositionen geschwindigkeiten und beschleunigu
8. e berwachung der Stromaufnahme des Motors und der Temperatur der Motorwicklung und Endstufentransistoren sowie der Endlagen des Systems e Ausf hrung der Bewegungsfunktionen nach den Kommandos der bergeordneten Steuerung e Steuerung der Bremse sofern eine Bremse im Antrieb integriert ist In den folgenden Abschnitten sind die Funktionen des Betriebssystems n her erl utert Dazu geh ren Informationen zum Datenaustausch zwischen Master und Slave sowie ber Diagnostizierung und Behebung von Fehlermeldungen des PowerCube M 7 1 Kommunikationsschnittstellen Die PowerCubeTM Antriebsmodule der amtec GmbH werden mittels einer seriellen Kommunikationsschnittstelle angesteuert ber die alle Kommandos zur Bewegungssteuerung Parametrierung und berwachung zwischen den Modulen und der bergeordneten Steuerung ausgetauscht werden Die Kommunikationsschnittstelle ist gegenw rtig in Form eines CAN Feldbusprotokolls nach ISO DIS 11898 RS232 Profibus sowie auf RS 485 realisiert 7 2 PowerCube M Kommunikationsprotokoll F r die bertragung von Daten zwischen Master und PowerCube wird unabh ngig von der verwendeten Busschnittstelle ein einheitliches Datenprotokoll eingesetzt Die in serieller Weise bertragenen Daten werden vom Antrieb empfangen interpretiert und beantwortet Die Dauer f r diesen Proze ist von der eigentlichen Busschnittstelle und den gew hlten bertragungsparametern abh ngig Ein PowerCubeTM Kommando hat
9. e CIA und ISO 11898 kompatible Busschnittstelle Automatische Baudraten Erkennung aus einer Tabelle vordefinierter Standardwerte e Eigenintelligenz durch Microcontroller 80032 oder DS 80C320 e Robust durch vollst ndig vergossene Elektronik e Kompakter Aufbau zum Einsatz bei beengten Platzverh ltnissen e Module f r unterschiedliche Anwendungen verf gbar e Modularer Aufbau f r leichte Anpassung an Applikationsforderungen 4 Inbetriebnahme Bevor Sie mit der Inbetriebnahme beginnen m ssen Sie sich mit den Sicherheitshinweisen zur PowerCubeTM Produktfamilie vertraut gemacht haben 4 1 Lieferumfang Zu jedem PowerCubeTM Modul wird ein Datentr ger CD ROM mit der aktuellen Treiber Bibliotthek m5apiw32 dll zur Ansteuerung des Moduls sowie dieses Betriebshandbuch im pdf Format mitgeliefert Weiterhin gibt es f r die von amtec vertriebenen CAN Bus Karten sowie f r die RS232 Schnittstelle die Testprogramme m 5apitst Console Programm und PCubeDemo fensterbasiertes Programm um die Funktionsf higkeit der Module zu testen Schlie lich ist im Lieferumfang auch das Konfigurationstool PowerConfig enthalten Dieses ist in der Lage bestimmte Parameter im ROM eines Moduls zu ver ndern indem diese im Konfigurationsfenster neu gesetzt und dann in das Flash ROM des PowerCubeTVM Moduls gebrannt werden Die oben beschriebene Software mit Dokumentation aktuelle Updates sowie Beispielanimationen von PowerCubeTM Modulen k nnen im Inter
10. Abb 17 Der wei umrandete Ausschnitt in Abb 17 enth lt die Schmierstelle und wird in Abb 18 vergr ert dargestellt PowerCube Manual Deutsch v 2 01 amtec Betriebshinweise 36 22000 s J Abb 18 Mit der Fettpresse Typ MG70 Vertrieb THK Kontakt THK GmbH Headquarters D sseldorf Hubert Wollenberg Str 15 D 40878 Ratingen Tel 49 21 02 74 25 0 Fax 49 21 02 74 25 2 99 E mail info thk de Internet www thk de und den mitgelieferten Abschmieradaptern k nnen alle Baugr en der Linearf hrungssysteme in PowerCube M Linearmodulen mit Kugelumlaufspindeln Linear Spindel 70 90 110 abgeschmiert werden 5 8 Schmierung der Linearf hrungen am Greifer Abb 19 zeigt ein 2 Finger Parallelgreifermodul Gripper 70 90 in der Gesamtansicht Abb 19 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Der wei umrandete Ausschnitt in Abb 19 enth lt die Schmierstelle eines Greifers der zweite Greifer wird an entsprechender Stelle unten abgeschmiert und wird in Abb 20 vergr ert dargestellt Abb 20 An der in Abb 20 bezeichneten Schmierstelle sitzt normalerweise ein Schmiernippel hnlich der in Abb 18 gezeigten Schmierstelle des Linearmoduls mit Kugelgewindetrieb Zum Abschmieren kann wieder die oben erw hnte Fettpresse Typ MG70 mit entsprechendem Adapter verwendet werden Sind die Schmiernippel wie auf diesem Bild abgeschraubt so gen gt es auch etwas l auf die Laufschienen unterhalb der Greiferb
11. Bewegungskommando im Schrittmodus Parameter in Inkrementen Bewegungskommando im Schrittmodus mit Statusr ckgabe Bewegungskommando im Geschwindigkeitsmodus Bewegungskommando im Geschwindigkeitsmodus Parameter in Inkrementen Bewegungskommando im Strommodus Tabelle 57 PCube_moveCurrentinc PCube_moveOurrentExtend ed Zustandsdaten PCube_getCubeState PCube_getActPos PCube_getActVel PCube_getDeltaPos PCube_getCur Endlagen PCube_getMaxPos PCube_setMaxPos PCube_getMinPos PCube_setMinPos PCube_getHomeOffset PCube_setHomeOffset PCube_getMaxVel PCube_setMaxVel PCube_getMinVel PCube_setMinVel PCube_getMaxAcc PCube_setMaxAcc PCube_getMinAcc PCube_setMinAcc PCube_getMaxCur PCube_setMaxCur PCube_getMinCur PCube_setMinCur PCube_getMaxDeltaPos PCube_setMaxDeltaPos Reglerkoeffizienten PCube_getCO PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Bewegungskommando im Strommodus Parameter in Inkrementen Bewegungskommando im Strommodus mit Statusr ckgabe Abfragen des aktuellen Modulzustands allgemeine Funktion zur Statusabfrage aktuelle Position abfragen aktuelle Geschwindigkeit abfragen aktuellen Schleppfehler der Position abfragen aktuelle Stromaufnahme abfragen Abfragen und Setzen von Bewegungsgrenzwerten maximale Position abfragen maximale Position setzen minimale Position abfragen minimale Position setzen benutzerdefinierte Nullposition abfragen benutzerdefinierte Nullposition setzen maximale Geschwi
12. M Module nachkonfigurieren Die von Ihnen ge nderten Parameter werden im ROM Read Only Memory des Moduls gespeichert Diese nderungen bleiben so lange erhalten auch nach Abschalten der Module bis die Parameter erneut ge ndert werden In der normalen Anwendung steht Ihnen diese M glichkeit nicht zur Verf gung Viele Parameter k nnen auch online ver ndert werden Dabei werden alle Angaben durch das Modul auf die ROMseitigen Maximalwerte begrenzt Die von Ihnen neu festgelegten Parameter werden in das PowerCube Modul gebrannt d h die Parameter werden im ROM berschrieben Dieses Brennen der Parameter ist nur mit easyConfig m glich PowerCube Manual Deutsch v 2 01 3 9 Zubeh r Elektrisch PAE Mechanisch PAM Steuerung Digitale O Module PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Master Verbindungskabel gerade L nge 3m f r RS232 CAN Profibus PowerCube M Abschlu widerstand f r RS232 CAN Profibus und RS485 PowerCube M Verbindungskabel gewendelt PowerCube M Verbindungskabel gerade PowerCubeTM 48 V Systemanschlu kabel gerade L nge 3m PowerCube M Bus und oder Spannungsverteiler 3 fach 4 fach 5 fach 6 fach PowerCube M Verbindungselement gerade PowerCube M Verbindungselement konisch PowerCube M Verbindungselement Winkel 90 Die n chsten beiden Zeichnungen sollen Ihnen den Aufbau der Verbindungselemente n her erl utern Die Schnittstellenkarte oder Schnitt
13. RefPosCount DioSetup CubeState TargetPosinc TargetVellnc TargetAcelnc StepInc HomeOffsetInc RawCur HomeToZerolnc Config MoveMode IncRatio ActPos ActPos_ IPolPos DeltaPos MaxDeltaPos PowerCube Manual Deutsch v 2 01 geben in ms Defaultwert Z hlerstand des Positionsgebers bei Verz gerungszeit f r das Zuschalten der Bremse nach Stillstand des Motors ange Busadresse des Moduls 1 31 Default wert Kennziffer f r die voreingestellte Baud rate der CAN Kommunkation Default wert Kennziffer f r die voreingestellte Baud rate der RS232 RS485 Kommunikation Defaultwert Absoluter Z hlerstand des Positionsge bers Istwert Erkennung des Referenzschalters Ist wert Register der aktuell gesetzten Bits der internen DIOs siehe PCube_getDioData Statuswort des Antriebs Istwert Sollwertvorgabe in Geberimpulsen f r die Position Zielwert Sollwertvorgabe in Geberimpulsen ms f r die Geschwindigkeit Zielwert Sollwertvorgabe in Geberimpulsen ms f r die Beschleunigung Ziel wert Schrittweite in Geberimpulsen des Antriebs im Stepbetrieb Istwert Nullpunktoffset des Antriebs in Geberim pulsen Istwert Sollwert des digitalen Stromreglers in Digits 500 500 Istwert Vorgabe Anzahl der Geberimpulse zwischen Refe renzschalter und Nullimpuls des Gebers Istwert Konfigurationswort f r den Antrieb Vor gabe Betriebsart des Antrieb
14. Status ist wie folgt definiert Gleichbedeutend wie STATE_ERROR Profibus DP Kurz Status Wert STATE_ERRORM4 0x0001 Tabelle 31 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 STATE_READYTOPOS 0x0004 STATE_HOME_OK STATE_MOVING 0x0010 STATE_MOTION STATE_BRAKED 0x0020 STATE_BRAKEACTIVE STATE_CURRLIMIT 0x0040 STATE_CURLIMIT STATE_ENDMOTION 0x0080 STATE_RAMP_END STATE_ENDO 0x0100 STATE_SWI STATE_END1 0x0200 STATE_SW2 STATE_SYNC 0x0400 STATE_SWR POSTIME_INPROGRESS_MASK 0x1000 STATE_INPROGRESS POSTIME_RECEIVED_MASK 0x2000 STATE_FULLBUFFER STATE_HALTM4 0x8000 STATE_HALTED Tabelle 31 Wertet man die oberen 8 Eingangs Bytes entsprechend aus er brigt sich das separate Pollen von Status und Position Dar ber hinaus kann die kontinuierliche nderung der ms Information Millisekunden als Lebenszeichen des Moduls watchdog interpretiert werden 7 5 PowerCube M Identifier f r die RS232 Kommunikation Der Datenverkehr via RS Kommunikation wird nicht wie bei den industriellen Feldbussystemen CAN Profibus durch eine Hardware Schicht unterst tzt die eine fehlerfreie Daten bertragung garantiert Aus diesem Grunde hat amtec ein eigenes Datenprotokoll zur sicheren bertragung von Daten ber die RS Schnittstellen entworfen Die Telegrammstruktur unter RS232 hat folgendes Aussehen DLE Korrektur Oh 50h OR Ozh K u P STK TELI TEUL aten ETS Ein Frame wird also immer von dem Sonderzeichen STX 02h eingeleitet und m
15. Steuerung dem PC Anwenderprogramm ausgel sten Bewegungen verwendet Die maximale Dynamik dient dem Modul Betriebssystem zur Begrenzung aller Bewegungen Diese Grenzwerte sind standardm ig im Modul voreingestellt Von der bergeordneten Steuerung k nnen sie aber weiter eingeschr nkt werden Diese Parametereinstellungen sind online m glich Nach Abschalten sind die Werte jedoch verloren Status Bit im Statuswort Bedeutung STATE_HOME_OK Die Homing Fahrt des Moduls wurde bereits erfolgreich durchgef hrt STATE_HALTED Der HALT Zustand wurde aufgrund eines weiteren Fehlers oder durch das Kommando Pcube_haltModule hervorgerufen STATE_SWR Das Modul befindet sich im Bereich des Referenzschalters STATE_SWI Das Modul befindet sich im Bereich des Endlagenschalters 1 STATE_SW2 Das Modul befindet sich im Bereich des Endlagenschalters 2 STATE_MOTION Das Modul befindet sich in einer Bewegung STATE_RAMP_ACC Das Modul beschleunigt gerade STATE_RAMP_STEADY Das Modul befindet sich in einer Rampenfahrt im Bereich mit konstanter Geschwindigkeit STATE_RAMP_DEC Das Modul bremst ab absteigende Rampenfahrt STATE_RAMP_END Die Rampenfahrt wurde beendet STATE_INPROGRESS Ein Step Kommandob ist in Ausf hrung Es kann noch eine weitere Position mittels Pcube_moveStep bergeben werden nicht bei M3 Kompatibilit t STATE_FULLBUFFER Das zuletzt empfangene STEP Kommando wird in den Puffer bernommen und nach Aus f hrung des vorhergehenden STE
16. e Echtzeitverhalten der Anlage und zeitliche Anforderungen f r den Betrieb e Verkopplung von mehreren Antrieben in einer kinematischen Kette e Sicherheitsanforderung beim Betrieb der Gesamtanlage In jedem Fall kann die Nutzung des PowerCube M f r die besonderen Anforderungen der Anwendung optimiert werden Dazu erhalten Sie in den folgenden Abschnitten n here Informationen 7 15 Betriebsweise im Normalfall Nach Zuschalten der Betriebsspannung ist der PowerCube M sofort betriebsbereit Die PowerCube Manual Deutsch v 2 01 r ckgemeldete Position entspricht dem voreingestellten Homeoffset Der Antrieb kann mit den Bewegungs kommandos verfahren werden Bei den Modulen handelt es sich um mechatronische Elemente deren Bauteile fettgeschmiert sind Die Maximaldaten der Module sollten also erst nach einer Warmlaufphase abgefordert werden blicherweise ist die erste Bewegung des Antriebs nach dem Zuschalten der Betriebsspannung die Referenzpunktfahrt Homing Dies ist notwendig weil die Einstellungen des Antriebs hinsichtlich Maximal und Minimalposition auf die Nullage des Antriebs bezogen sind Nullage ist Referenzpunkt abz glich Homeoffset Die Begrenzung der Lagesollwerte auf die voreingestellten Daten funktioniert demzufolge nur nach erfolgreicher Referenzpunktfahrt Sie sollten aus diesem Grund folgende Hinweise ber cksichtigen Vorgabe von Bewegungskommandos erst nach erfolgreicher Referenzpunktfahrt e Ist eine Referenz
17. r addr 12 PCGetMaxAcc f r addr 12 PCGetMaxPos f r addr 12 PCGetMinPos f r addr 12 PCSetRampVel f r addr 12 PCSetRampAcc f r addr 12 N PCMoveRamp f r addr 11 PCMoveRamp f r addr 12 Fahre f r Scara y Warte auf Ende der Bewegung WaitForPC PESES DEE PCMoveRamp f r addr 11 PCMoveRamp f r addr 12 Fahre f r Scara v Warte auf Ende der Bewegung WaitForPC Die Umrechnung von Inkrementen in gebr uchliche Einheiten wie Millimeter oder Grad erfolgt anhand der im Produktbegleitbrief angegebenen Daten Antriebsart Drehantriebe Zahnriemenantriebe Spindelantriebe und Greifer Getriebe bersetzung GearRatio gera Inkremente pro Motorumdrehung PulsesPerTurn ppt Durchmesser der Zahnriemenscheibe ToothWheelDiameter nur f r Zahnriemenachsen twd Spindelsteigung Lead nur f r Spindelachsen und Greifer Id SI Einheit gt Inkremente ink Grad ppt 4 gera 360 ink mm ppt 4 gera twd p ink mm ppt 4 gera ld mm Millimeter Grad PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Inkremente gt SI Einheit Grad ink 360 ppt 4 gera mm ink twd p ppt 4 gera mm ink Id ppt 4 gera Tabelle 130
18. tzt nur die VCI Software bis zur Version 112 d h da die ber die Vci114 exe Dateien installierten Treiber mit der aktuellen m5dll Bibliothek Fehlerzust nde hervorrufen Ab VCI Treiberversion 114 wird eine spezielle Bibliothek VCI_W32 dll ben tigt um die CAN Befehle korrekt umzusetzen Diese Datei ist nicht mit der vom VCI Treiber im Systemverzeichnis installierten gleichnamigen DII identisch Sie wird mit allen amtec Softwareprodukten mitgeliefert und mu im gleichen Verzeichnis wie die amtec Anwendung liegen 4 7 RS232 Schnittstelle Um die PowerCubeTM Module ber eine RS232 Schnittstelle betreiben zu k nnen ist lediglich eine freie serielle Schnittstelle am Steuer PC erforderlich Wichtig Es ist darauf zu achten da es zwei Typen von Abschlu widerst nden gibt Typ I unterst tzt CAN Profibus RS232 Interfaces Typ Il unterst tzt RS 232 Schnittstellen Zur Ansteuerung der PowerCubeTM Module wird eine Funktionsbibliothek in Form einer dll mitgeliefert Diese wird ben tigt um das Testprogramm m apitst auszuf hren und gegebenenfalls eigene Steuerungsprogramme f r die Module entwickeln zu k nnen Die Funktionsbibliothek m5dll Stand 21 05 99 wird installiert indem die Datei setupex exe im Verzeichnis m5apiw32 ausgef hrt wird und den Anweisungen auf dem Bildschirm gefolgt wird Standardm ig wird die dl in das Verzeichnis c Programme amtec GmbH MS5DLL englische Installation c Program Files amtec GmbH M5DLL kopiert W
19. und Reparaturanleitungen zu den Einzelkomponenten in dieser Betriebsanleitung sind zu beachten Vor Wartungs und Reparaturarbeiten ist der Hauptschalter f r die Stromversorgung auszuschalten und mit einem Vorh ngeschlo zu sichern Der Schl ssel zu diesem Schlo mu in H nden der Person sein die die Wartungs oder Reparaturarbeit ausf hrt Beim Austausch schwerer Maschinenteile sind nur geeignete und einwandfreie Lastaufnahmeeinrichtungen und Anschlagmittel zu verwenden Vor Wartungs und Reparaturarbeiten ist sicherzustellen da alle eventuell zu ber hrenden Teile der PowerCube M Module sich auf Raumtemperatur abgek hlt haben Vor der Ausf hrung von Wartungs oder Reparaturarbeiten ist der Zugang zum Arbeitsbereich der PowerCubeTM Module f r unbefugte Personen zu sperren Ein Hinweisschild ist anzubringen oder aufzustellen das auf die Wartungs oder Reparaturarbeit aufmerksam macht Umweltgef hrdende Schmier K hl oder Reinigungsmittel sind ordnungsgem zu entsorgen Vor Inbetriebnahme nach Wartungs oder Reparaturarbeiten PowerCube Manual Deutsch v 2 01 e sind gel ste Schraubverbindungen auf festen Sitz zu pr fen e ist sicherzustellen da vorher entfernte Beh lterdeckel Siebe oder Filter wieder eingebaut sind Nach Abschlu von Wartungs oder Reparaturarbeiten und vor der Wiederaufnahme der Produktion ist sicherzustellen da e alle f r die Ausf hrung der Wartungs oder Reparaturarbeiten ben tigten M
20. 01 PCI 02 PCI 03 5 IPC I 386iPC I 386iPC I 386 6 IPC I 165 PCI 7 iPC I 320 PCI Tabelle 25 F r die passive Karte i PC03 wird unter Linux folgender Initialisierungsstring ben tigt OANALINUX X 0 X Busnummer CAN AC2 PCI Vector Die zur Zeit unterst tzte PCI CAN Karte der Firma Vector CAN AC2 PCI ben tigt keinen Identifier und kann mit folgenden Initialisierungsstrings angesprochen werden Windows Win NT 9x VECTOR 0 0 Linux VECTOR X 0 X Busnummer C331 PCI ESD Die PCI CAN Karte C331 von ESD ben tigt folgende Initialisierungsstrings Windows Win NT 9x ESD4WIN 0 0 QNX ESD4QNX X 0 X Busnummer OR Computer Unter Linux wird folgender Initialisierungsstring ben tigt ORCAN 0 0 4 9 Normalbetrieb Vor Inbetriebnahme der Module insbesondere von Modulkombinationen Manipulator ist ihr Aktionsradius zu ermitteln und zu kennzeichnen Es ist daf r zu sorgen da sich w hrend des Betriebs der PowerCubeTM Module niemand im gekennzeichneten Gefahrenbereich aufh lt Die PowerCubeTM Module m ssen in regelm igen Abst nden gewartet und bestimmte Modulteile auf betriebsbedingte Ver nderungen untersucht werden siehe dazu im Kapitel Wartungshinweise Weitere Hinweise finden sich im Kapitel Betriebssystem Betriebsweise im Normalfall 4 10 Besondere Betriebssituationen Bei Modulen ohne Bremse ist darauf zu achten da nach Abschalten des Antriebs die Lage der Module durch even
21. 100 51517 Teil 3 ISO VG 32 100 Tabelle 26 Die Schmierstoffmenge ist abh ngig von der Hubl nge Bei besonders langen H ben sind k rzere Schmierintervalle oder eine gr ere Schmierstoffmenge erforderlich damit der lfilm ber die ganze L nge der Laufbahnen nicht abrei t Sind die Linearf hrungssysteme K hlmitteln ausgesetzt sollte ein Schmierstoff mit einer dynamischen Viskosit t von ca 68 cst oder ein besonders emulsionsbest ndiger Schmierstoff eingesetzt werden Au erdem ist in k rzeren Intervallen und gr eren Mengen nachzuschmieren F r Linearf hrungssysteme die mit hohen Belastungen und Geschwindigkeiten verfahren werden ist eine lschmierung zu empfehlen Ein besonders emulsionsbest ndiges Gleit l dynamische Viskosit t ca 68 cst ist z B Mobil Vectra Oil No 2S 5 6 Schmierung der labstreifer in Linearmodulen mit Zahnriemenantrieb PLB 70 Abb 15 zeigt die Seitenansicht eines Schlittens Es gibt insgesamt 8 Abstreifsysteme mit jeweils einer Schmierstelle die in oben genannten Abst nden mit Schmiermittel versorgt werden m ssen Abb 15 PLB 90 Das Schmiermittel wird an der Stelle die in Abb 16 mit einem Kreis markiert ist angewendet Hier sind pro Schlitten vier Abstreifer mit jeweils einer Schmierstelle zu ber cksichtigen PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Abb 16 5 7 Schmierung der Kugelumlaufspindel Abb 17 zeigt ein Linearmodul mit Kugelgewindetrieb in der Gesamtansicht
22. Daten ber den Profibus ist darauf zu achten da im Byte 7 ein ver nderlicher Wert z B ein inkrementeller Counter gesetzt wird Denn beim Senden identischer Telegramme wird nur das erste ausgewertet beispielsweise mehrere Bewegungsrampen mit gleichen Parametern 7 13 Kommandos an alle verbundenen Module in einer Kommandozeile senden Mit Hilfe des schon erw hnten CAN Identifiers CANID_CMDALL ist es m glich in einer einzigen Kommandozeile folgende Befehle an alle verbundenen Module zu schicken Diese Befehle werden besonders schnell verarbeitet es gibt allerdings von Seiten der Module kein Acknowledge CANID_CMDALL 0x100 Byte 0 Byte1 Bedeutung ComandID Param ID 0x00 s Reset 0x02 Halt 0x07 Watchdog Refresh 0x09 0x00 0x03 Change Baudrate Tabelle 48 Baudrate 0 75K 1 250K 2 500K 3 1000K Eine ausf hrliche Erl uterung der Befehle ist im Abschnitt Die API Schnittstelle zur PowerCubeTM Steuerung vorhanden 7 14 Betriebsverhalten des PowerCube Die umfangreichen Funktionen des PowerCubeTM Betriebssystems bedingen f r den st rungsfreien Betrieb des Antriebs einige wichtige Regeln die unbedingt Beachtung finden sollten Dies bezieht sich auf den Ablauf bei der Vorgabe von Bewegungssequenzen und Ma nahmen zur berwachung des Systems Die Auslegung der Mastersteuerung ist meist abh ngig vom konkreten Anwendungsfall Bei der Auslegung der Steuerung sollten folgende Faktoren betrachtet werden
23. Liste der PC Dateien F2 zu ffnen Dort findet man die Datei PCTest2 ird die durch den bersetzer neu erstellt wurde Die Datei PCTest2 ird und exprog dat ist zu markieren und an die Rho4 mit F5 zu bertragen Bet tigen des Button berschreiben Im Editor ist init qll zu ffnen und der bersetzer erneut aufzurufen Der Vorgang Datei bertragen mit der nun entstandenen Datei Init ird ist zu wiederholen Dieses Programm ist zur Referenzfahrt des Scara Roboters notwendig und mu sich auf der Rho4 befinden 9 5 Starten der Programme Nach bertragung der ausf hrbaren Dateien auf die Rho4 k nnen die Programme durch Bet tigen der Taste PROG an der IQ200 aufgerufen werden Zun chst sind die Antriebsverst rker zuzuschalten und PROG bet tigt Wenn der Scara noch nicht referenziert war wird zun chst automatisch das Programm Init ausgef hrt Referenzfahrt Anderenfalls wird das Programm PCTest ausgef hrt wie in exprog dat festgelegt Vor dem ersten Start des Programms PCTest sollte der folgende Abschnitt gelesen werden Er enth lt welche Funktionen darin ausgef hrt werden 9 6 Programmieren mit den PowerCubeTM Funktionen Folgende Funktionen wurden in BAPS als Unterprogramme realisiert Funktionsname PCGetPos PCSetRampVel PCSetRampAcc PCSetConfig PCGetConfig PCSetMaxPos PCGetMaxPos PCSetMinPos PCGetMinPos PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Parameter Moduladresse Variable f r Posit
24. PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Bewegungskommando im Schrittmodus mit erweiterter Statusr ckgabe Verf gbar ab PowerCube M Betriebssystemversion 2 5 16 bzw 3 5 13 int PCube_moveStepExtended int dev int cube float pos unsigned short itime unsigned long stateRet unsigned char dioRet float posRet Die Funktion wird wie PCube_moveStep mit dem Unterscheid eingesetzt da ber die Zeiger stateRet dioRet und posRet ein Kurzstatus der Zustand der internen digitalen IOs und die aktuelle Position des Moduls zur ckgeliefert werden und f r eine sofortige Auswertung zur Verf gung stehen siehe auch Kapitel 7 2 8 Befehlsbeispiele CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 79 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_moveRampeExtended PCube_moveCurrentExtended PCube_moveVelExtended Bewegungskommando im Geschwindigkeitsmodus int PCube_moveVel int dev int cube float vel Das Antriebsmodul cube wird in den Geschwindigkeitsmodus berf hrt Das Modul beschleunigt mit der maximal zul ssigen Beschleunigung selbst ndig auf die neue Geschwindigkeit vel Die angegebene Geschwindigkeit vel darf nicht gr er als die programmierte maximale Geschwindigkeit sein ansonsten wird vel begrenzt Die Geschwindigkeit
25. Rahmen der Fertigung werden alle PowerCube Module mit einer Spezialfolie weitestgehend vor Kratzwirkung gesch tzt Geringf gige Kratzstellen k nnen nicht vollst ndig vermieden werden und sind von der amtec Qualit tssicherung f r die Auslieferung zugelassen 5 3 Wartungshinweise Alle Wartungsarbeiten d rfen nur bei abgeschalteten PowerCubeTM Modulen und von fachkundigem Personal durchgef hrt werden um Sch den an den Modulen zu vermeiden Sicherungswechsel Derzeit sollten die Module bei einem notwendigen Sicherungswechsel zu amtec eingeschickt werden da hierf r das ffnen des PowerCubeT M Moduls erforderlich ist Bei neuen Modul Baureihen wird der Wechsel ber eine abnehmbare Stromzuf hrung realisiert Dazu wird das Handbuch aktualisiert das den Sicherungswechsel ausf hrlich beschreiben wird 5 4 Einstellung der Endlagen und Referenzschalter Endlagen und Referenzschalter k nnen von Kundenseite nur bei Linearmodulen mit Zahnriemenantrieb sowie mit Kugelgewindetrieb neu justiert bzw eingestellt werden Zahnriemenantrieb Der Endschalternocken dient der elektrischen Endlagenbegrenzung und der PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Einstellung des Referenzpunktes der Lineareinheit Dieser Stahlstift mu einen Abstand von ca 0 4 bis 0 8 mm vom End bzw Referenzschalter haben Abb 2 Die Module werden von amtec mit der entsprechenden Einstellung ausgeliefert W hrend des Betriebs k nnen allerdings nderungen des Abst
26. Sch den die aufgrund falscher Rechnerkonfiguration beim Brennen am Modul entstehen bernimmt amtec keine Haftung Bitte unbedingt beachten Beim Brennen mit PowerConfig mu in jedem Fall der korrekte Interrupt angegeben werden ISA CAN Karten der Firma IXXAT Der 3 Parameter des Initstring enth lt den korrekten Interrupt Beispiel VC1 1 d000 5 PCI CAN Karten der Firma IXXAT Der 3 Parameter des Initstring mu eine Zahl gr er Null enthalten Dann wird der vom Betriebssystem f r diese Karte reservierte Interrupt verwendet Beispiel VCI1 6 0 1 CANdy Karte Unter Win95 98 Anschlu der Karte an den LPT Port Im Initialisierungsstring mu der IRQ des LPT Ports angegeben werden da der PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Flashdownload sonst fehlschl gt Unter WinNT 2000 gibt es derzeit keine M glichkeit ber die CANdy Karte Module zu brennen Folgende bekannte Schwierigkeiten k nnen bei der Installation bzw der Benutzung des Programms auftreten Unter Windows NT wird die Installation mit der Meldung Installation incomplete abgebrochen L sung Die Installation ist als Administrator durchzuf hren Unter Windows 9x st rzt das Programm nach Eingabe des Initstrings und Scannen nach Modulen mit einer Schutzverletzung der Kernel32 dll ab L sung Im Initstring ist immer die Option nonet anzugeben siehe Der Aufbau des Basis Initialisierungsstrings Die Seite Controller Settings kann nicht angezeigt werden L su
27. Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Anderer Wert Es wurde kein Modul am Bus gefunden Tabelle 119 Diese Funktion f gt ein Modul bestimmten Typs mit definierter Seriennummer der Laufzeitumgebung hinzu Nach erfolgreichem Hinzuf gen kann auf die l O Ports dieses Moduls zugegriffen werden int TW_addModule int device UInt8 typ Ulnt32 serialnumber int indes Beschreibung Der Parameter device bezeichnet die Schnittstelle wor ber die Module angesteuert werden Die anzugebende Seriennummer ist diejenige die auf dem Modul aufgedruckt ist Die Werte f r den Parameter typ k nnen Sie der m5 h Datei entnehmen Typ Konstante Wert CST Digital Ausgangsmodul mit 8 Ausg ngen 24V TW_DIG24V_OUT 0 CST Digital Eingangsmodul mit 8 Eing ngen 24V TW_DIG24V_IN 1 CST Analog Ausgangsmodul mit 2 Ausg ngen 0 TW_ANA10V_OUT 2 10V 12Bit CST Analog Eingangsmodul mit 4 Eing ngen 0 10V TW_ANA10V_IN 3 12Bit CST Analog Ausgangsmodul mit 2 Ausg ngen 0 TW_ANA25MA_OUT 4 25mA 12Bit CST Analog Eingangsmodul mit 4 Eing ngen 0 TW_ANA25MA_IN 5 25mA 12Bit Tabelle 120 R ckgabewert CLD_OK Module wurden erkannt CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Anderer Wert Modul wurde nicht korrekt hinzugef gt Tabelle 121 8 81 TW_getlO Aufgabe Diese Funktion fragt den Zustand eines O Ports ab Prototyp int TW_getIO int device int index int port Float state Beschrei
28. Versionshinweis Diese Dokumentation bezieht sich auf die PowerCube M Produktfamilie ab Version 3 5 00 Die Versionsnummer kann folgenderweise aufgeschl sselt werden 3 bezieht sich auf die aktuelle Hardware Version der PowerCubeTM Module Bei nderungen an dieser Stelle wenden Sie sich bitte an Ihren Service Partner 5 bezieht sich auf die Software Version der aktuellen API Schnittstelle m xall x 5 sowie der optional angebotenen Software Bibliotheken Bei nderungen an dieser Stelle wenden Sie sich bitte an Ihren Service Partner 00 bezeichnen Unterreleases Neue Versionen k nnen von Ihnen installiert werden 1 3 Software Lizenzvertrag Die Verwendung der PowerCube M Software unterliegt den nachstehend aufgef hrten Bestimmungen des amtec Softwarelizenzvertrags Indem Sie die Software installieren erkennen Sie diese Vertragsbedingungen vollst ndig an Sofern kein gesonderter schriftlicher Vertrag mit amtec abgeschlossen wurde unterliegt die Verwendung der mitgelieferten Software den folgenden Bestimmungen Lizenzerteilung amtec gew hrt Ihnen das Recht eine 1 Kopie der Software zu verwenden Verwenden bedeutet in diesem Fall die Software zu speichern zu laden zu installieren auszuf hren oder anzuzeigen Der Lizenznehmer darf die Software weder ver ndern noch irgendwelche Lizensierungs bzw Steuerungsfunktionen der Software deaktivieren Ist die Software f r gleichzeitige Nutzung lizensiert d rfen nicht mehr Power
29. bei der Kommunikation Tabelle 87 CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 87 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getActPos 8 43 PCube_getDeltaPos Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert 8 44 PCube_getCur Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Holt den aktuellen Schleppfehler des Moduls int PCube_getDeltaPos int dev int cube float pValue Der aktuelle Schleppfehler des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Der Schleppfehler ist die Differenz zwischen der von der Bewegungssteuerung berechneten Soll Position und der vom Geber des Moduls ermittelten Ist Position Der zul ssige maximale Schleppfehler des Moduls ist mit Hilfe der Funktion PCube_setMaxDeltaPos programmierbar CLD_OK Aktueller Schleppfehler wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 88 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getActPos PCube_setMaxDeltaPos Holt die aktuelle Stromaufnahme der Endstufe des Moduls int PCube_getCur int dev int cube float
30. ber die RS232 Schnittstelle wichtig so auch wenn z B ber RS232 im sogenannten Bootstrapmode gebrannt werden soll Die Pfadangabe bezieht sich auf den Dateipfad in dem nach dem Brennen automatisch die Konfigurationsdatei des gebrannten Moduls abgelegt wird Um dieses Feld wieder verlassen zu k nnen m ssen Sie einen g ltigen Pfad angeben auf dem Sie Schreibrechte haben Die Angabe eines Netzwerkpfades ist m glich Der Dateiname der abgespeicherten Konfigurationsdatei setzt sich aus der Seriennummer und der Endung cnf zusammen Beim Bet tigen des OK Buttons werden die eingetragenen Einstellungen in der Ini Datei PowerCfg ini im Windows Verzeichnis abgespeichert siehe unter Die Ini Datei PowerOfg ini und sind sofort wirksam z B beim Scannen nach Modulen Mit Cancel werden alle nderungen verworfen Ausnahme ung ltige Pfadeingabe 6 8 Die Verwendung des Konfigurationswizards Ist der Men punkt Use Wizard aktiv H ckchen gesetzt so wird beim Aufruf des Men punkts Edit Parameter sowie nach erfolgreichem Scannen beim Doppelklick auf ein selektiertes Modul der Dialog Select Application ge ffnet Select Application Select Application x where do you want to go now Eonfigure new Module ifonly Module DS v 3502 o Read and Change Settings Cancel Hier k nnen Sie ausw hlen ob Sie direkt weiter in den Hauptkonfigurationsdialog Read and Change Settings oder in einen speziellen Wiza
31. diesem Parameter setzen Sie die maximal erlaubte Abweichung der Ist Position von der vom Modul berechneten Soll Position Befindet sich das Modul in Bewegung und wird diese Abweichung berschritten so wird das Fehlerwort TOW zur ckgeliefert und ein HALT ausgel st Serial Number Die Seriennummer des Moduls Diese wird von amtec vergeben und darf nicht ver ndert werden siehe auch Der Wizard Dialog Serial Number Module Address Dieser Parameter setzt die physikalische Adresse des Moduls und kann zwischen 1 und 31 liegen Bitte beachten Sie da Verwendung gleicher Moduladressen in einem Verbund mehrerer Module zu Kommunikationsproblemen f hrt Cube Version Dieser Wert zeigt die Version des Betriebssystems und kann nicht editiert werden Burn Counter Z hler der die Anzahl der am Modul durchgef hrten Brennvorg nge protokolliert Kann nicht editiert werden und wird zur Zeit nicht unterst tzt Drive Settings Property Sheet x Identification Drive Settings Controller Settings General Settings 1 0 Settings r Velocity Parameter max Yelocity m mms Home Velocity 5 mms r cceleration Parameter max Acceleration 320 mm s 2 Home Acceleration 30 mm s 2 r Brake Settings I Brake Present I Brake Active on Startup Brake Delay 500 ms PowerCube Manual Deutsch v 2 01 max Velocity Dieser Parameter setzt die maximale Geschwindigkeit der PowerCubeTM Module Dia max
32. f r M ngel und daraus entstehende Folgen wird ausgeschlossen wenn die M ngel verursacht sind durch e nicht bestimmungsgem e Verwendung der PowerCube Module e fehlerhafte Montage durch den Betreiber e fehlerhafte oder nachl ssige Wartung e Verwendung ungeeigneter Schmierstoffe e nat rlichen Verschlei e weitere Verwendung nach Auftreten von Funktionsst rungen e weitere Verwendung nach erkannten oder vermutbaren Besch digungen an Material und Zubeh r e nicht schriftlich vom Hersteller genehmigte Eingriffe an PowerCubeTM Modulen und deren Zubeh r durch den Betreiber PowerCube Manual Deutsch v 2 01 3 Aufbau und Funktionsweise In den folgenden Kapiteln erhalten Sie detaillierte Informationen ber den internen Aufbau und die Funktionsweise der PowerCubeTM Produktlinie Sie erfahren welche Produktvarianten existieren und welche Schnittstellen das System bietet 3 1 Bestellbezeichnung der PowerCube Module Bitte beachten Sie da die Bestellbezeichnung der PowerCubeTM Module auf dem Lieferschein in bestimmten F llen aus internen abwicklungstechnischen Gr nden nicht mit der Bezeichnung auf der Verpackung bzw auf den PowerCubeTM Modulen bereinstimmen Die nachfolgende Zusammenstellung gibt Ihnen eine bersicht ber alle Module inklusive Optionen und die dazugeh rigen Bestellnummern 3 2 Funktionsprinzipien 3 3 Funktionsweise Das PowerCubeTM Produktsystem integriert alle Elemente zur Motorsteueru
33. geeignet Das Pinning ist folgenderweise Pin IQ200 PowerCubeTM System 1 DTR 20mA 2 RXD TXD 3 TXD 4 DTR SGND 5 SGND RXD 6 DSR 7 RTS RXD 20mA 8 Frei 9 TXD 20mA 24V Ai ov A2 Tabelle 127 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 9 2 Einstellungen PowerCubeTM Module mit RS232 Anschlu B haben standardseitig folgende Einstellung 9600 bit s 8 bit Daten 1 Stopbit keine Parit t kein Handshake Um PowerCubeTM Module an der Rh04 1 betreiben zu k nnen m ssen die Default Einstellungen der ausgew hlten V24 SER_1 SER_4 ge ndert werden Dazu wird das Men Ger te Datei EA Voreinstellungen am PHG aufgerufen dies ist auch anhand des Virtual PHG unter Windows m glich Die erforderlichen Einstellungen werden exemplarisch am Beispiel der SER_3 Unterpunkt 5 demonstriert Serieller Kanal 0 e Protokoll 5 Schnittstelle 3 e Baudrate 9600 e Stopbit Anzahl 1 0 e Parit t keine e Wortl nge 8 e SW HW Handshake 0 e Timeout beim Lesen 1000 e Timeout beim Schreiben 1000 Zum Abspeichern dieser Einstellungen mu der Notaus am PHG oder an der IQ200 bet tigt sein Damit sind die neuen Default Einstellungen dauerhaft abgelegt 9 3 Software F r den Betrieb der PowerCubeTM Module an der Rho4 1 im Zusammenhang mit der Bewegung der Standard Roboterachsen eignet sich die Bosch Programmiersprache BAPS Sie gestattet die gleichzeitige Ansteuerung des SR6 SR8 und der PowerCubeTM Achsen
34. kann durch die interne Fehler berwa chung oder durch das HALT Kommando ausgel st werden Dieses Bit gibt einen Fehler der PowerCube Endstufe an Inden meisten F llen wird nach Auftreten dieses Fehlers ein Abschalten der Betriebsspannung notwendig sein Der Fehler wird genauer durch die Bits 18 bis 23 beschrieben Schleppfehler Der Lageregler konnte der Sollwertvorgabe nicht fol gen und hat eine nicht zul ssige Regelabweichung detektiert Die maximal zul ssige Regelabweichung kann anhand des Wertes Max DeltaPos eingestellt werden Ein Fehler bei der Daten bertragung ist aufgetreten Sollte dieser Fehler h ufig auftreten ist eine Untersuchung der Verbindungskabel sinnvoll Pr fen Sie ob der Bus mit einem Widerstand abgeschlossen wurde Dieses Bit zeigt den Zustand des Referenzschalters an Ist es gesetzt so ist der Referenzschalter aktiv positive Logik Dieses Bit zeigt den Zustand des Endlagenschalters 1 an Ist es gesetzt so ist der Endlagenschalter 1 aktiv positive Logik die End lage wurde berschritten Dieses Bit zeigt den Zustand des Endlagenschalters 2 an Ist es gesetzt so ist der Endlagenschalter 2 aktiv positive Logik die End lage wurde berschritten Dieses Bit zeigt den Zustand der Bremse an Es wird nur verwendet wenn eine Bremse konfiguriert wurde Ist das Bit gesetzt so ist die Bremse aktiviert und bt ihre Wirkung aus Dieses Bit ist eine Warnung des Lagereglers dessen Ste
35. nach sorgf ltiger Auswahl der einzuhaltenden harmonisierten Normen sowie weiterer technischer Spezifikationen konstruiert und gebaut Sie entsprechen damit dem Stand der Technik und erm glichen ein H chstma an Sicherheit w hrend des Betriebes Konstruktive Ver nderungen an den PowerCube Modulen d rfen nur nach schrift licher Genehmigung durch den Hersteller vorgenommen werden Zuwiderhandlungen schlie en jede Gew hrleistung durch den Hersteller aus Die Sicherheit der PowerCubeTM Module kann in der betrieblichen Praxis nur dann umgesetzt werden wenn alle daf r erforderlichen Ma nahmen getroffen werden Es unterliegt der Sorgfaltspflicht des Betreibers der PowerCube M Module diese Ma nahmen zu planen und ihre Ausf hrung zu kontrollieren Der Betreiber mu insbesondere sicherstellen da e die PowerCubeTM Module nur bestimmungsgem genutzt werden siehe Kapitel Produktvarianten e die PowerCubeTM Module nur in einwandfreiem funktionst chtigem Zustand betrieben werden und besonders die Sicherheitseinrichtungen regelm ig auf ihre Funktionst chtigkeit berpr ft werden e erforderliche pers nliche Schutzausr stungen f r Bedienungs Wartungs und Reparaturpersonal zur Verf gung stehen und getragen werden e die Betriebsanleitung stets in einem leserlichen Zustand und vollst ndig am Einsatzort der PowerCubeTM Module zur Verf gung steht e nur daf r qualifiziertes und autorisiertes Personal die PowerCubeTM Module bedi
36. oder kann manuell durch entsprechende Auswahl im Men Hardware siehe dort selektiert werden Bei manueller Auswahl mu der Benutzer das f r die Konfigurationsdatei cnf passende Betriebssystem kennen Zwischen Konfigurationsdateien f r alte Betriebssysteme 250x und 251x und neueren Betriebssystemen ab 350x kann aufgrund der unterschiedlichen Dateil nge ersichtlich z B im Windows Explorer leicht unterschieden werden Klicken Sie nun einfach auf den Men eintrag Open Configfile und w hlen eine Datei in der darauf folgenden Auswahlbox aus Die geladenen Parameter berschreiben die aktuellen Parameter des dabei selektierten Moduls nicht dauerhaft Beispiel Sie haben ein Modul am CAN Bus angeschlossen und erfolgreich per Sacn erkannt W hlen Sie anschlie end im Dateimen den Punkt Open Configfile und laden eine Konfigurationsdatei in den Speicher des Computers Die Parameter des Moduls sind nun berschrieben nur im PC Sie k nnen Ihre alte Konfiguration wiederherstellen indem Sie den Button Scan bzw Rescan for Modules dr cken Save Configfile Dieser Men punkt wird anw hlbar wenn erfolgreich nach Modulen gescannt wurde oder eine Konfigurationsdatei mit dem Men punkt Open Configfile ausgew hlt wurde Wenn Sie die Konfiguration eines ausgew hlten Moduls oder eine geladene Konfigurationsdatei speichern m chten mit der Extension cnf w hlen Sie diesen Men punkt Sie k nnen eine gespeicherte Konfigurationsdate
37. pValue Die aktuelle Stromaufnahme der Endstufe des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Die zul ssige maximale Stromaufnahme der Endstufe ist mit Hilfe der Funktion PCube_setMaxCur programmierbar Die Einheit der Stromaufnahme ist Ampere A CLD_OK Aktuelle Stromaufnahme wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 89 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setMaxCur 8 45 Abfragen und Setzen von Begrenzungswerten 8 46 PCube_getMaxPos Aufgabe Holt die maximale Position des Moduls Prototyp int PCube_getMaxPos int dev int cube float pValue Beschreibung Die maximale Position des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Die Einheit der Position ist je nach Modultyp m oder rad R ckgabewert CLD_OK Maximale Position wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 90 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setMaxPos 8 47 PCube_getMinPos Aufgabe Holt die minimale Position des Moduls Prototyp in
38. und Signalen an XF2 siehe Abbildung unten achten Sie bitte auf die Implementierung der Schutzdiode wie in der folgen den Zeichnung verdeutlicht Tabelle 4 Schutzdiode XF2 Pnl Cube Buchse Pn2 oder10 GND Pn9 PN Cube 24V hd T Gbihrihterdide gt 100V 1A 2 pu g pu extem 24V Cu 638 B e Endhge Referenz Bezeichnung der Buchseneing nge der PowerCube Module ab Versionsnummer 3 5 00 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 3 7 Elektrische Schnittstellen des Single Axis Controller PSAC Der PSAC ist ein Controller zur Ansteuerung von 3 Phasen Wechselstrommotoren bis zu einer Leistungsaufnahme von 125 W F r eine hohe St rfestigkeit auch ber l ngere Distanzen erfolgt die Anschaltung von Kontroll und Feedbacksignalen differenziell ber geschirmte twisted pair Leitungen Zu den Feedback Signalen z hlen e die Hallgeber Signale zur Steuerung der Kommutierung e die Signale vom Inkrementalgeber zur Lage und Geschwindigkeitsreglung F r Kontrollsignale k nnen z B ein Referenz und zwei weitere Endlagenschalter eingesetzt werden Die bertragung von Bewegungs Steuer und Statusbefehlen erfolgt ber ein CAN Interface Eine Umprogrammierung der Konfiguration bzw des Betriebssystems ist sowohl ber das CAN Interface als auch direkt ber eine ebenfalls vorhandene RS232 Schnittstelle m gli
39. verbleiben PowerCube Manual Deutsch v 2 01 5 5 Schmierung PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Abb 14 Damit die Funktion der Linearf hrungssysteme nicht beeintr chtigt wird und ber einen l ngeren Zeitraum erhalten bleibt ist eine Schmierung entsprechend der Umgebungsbedingungen und der spezifischen Anforderungen unbedingt durchzuf hren Im allgemeinen wird eine Nachschmierfrist sp testens nach 100 km Laufleistung bzw alle 3 Monate zugrundegelegt Spezielle Einsatzbedingungen k nnen diese Frist verk rzen Es wird angeraten bei Modulen mit Linearf hrungssystemen die besonderen Belastungen unterliegen die F hrungselemente in k rzeren Abst nden auf ausreichende Schmierung zu pr fen Die Abschmierintervalle sind dann gegebenenfalls individuell den besonderen Anforderungen anzupassen Zu ber cksichtigende Faktoren sind u a Extreme Betriebstemperaturen e Kondens oder Spritzwassereinwirkung e hohe Schwingungsbeanspruchung Einsatz im Vakuum oder Reinr umen e Beaufschlagung mit speziellen Medien z B D mpfe S uren oder Kohlenwasserstoffe e hochdynamischer Betrieb e permanente kleine Hubbewegungen Hubweg lt 2 Wagen Mutterl ngen F r den Einsatz unter normalen Betriebsbedingungen des Linearf hrungssystems werden Schmierstoffe mit folgenden Mindestanforderungen empfohlen Schmierstoff DIN Kennzeichen DIN Nummer Bemerkung Schmierfett KP2 K 51502 51825 Lithium Seifenfett Schmier l CLP32
40. werden folgende Schnittstellen unterst tzt e VCI Interface der Firma IXXAT CAN Controller e RS232 Der Initialisierungsstring besteht im groben aus zwei Teilen e der Schnittstellenkennung und den e Parameterlisten Einige Parameter sind f r alle Schnittstellen identisch andere jedoch spezifisch f r die PowerCube Manual Deutsch v 2 01 verwendete Schnittstelle Alle relevanten Informationen der Schnittstellenkarte m ssen bekannt sein Dies w ren bei CAN Karten z B die IO Adresse Interrupt Kartentyp PCMCIA ISA PCI oder bei RS232 die Comport Nummer und die Baudrate der Module in der Regel 9600 Baud 8 9 Der Initialisierungsstring Der Initialisierungsstring bestimmt die verwendete Hardware die vom Anwendungsprogramm angesteuert werden soll Der Aufbau des Initialisierungsstrings ist aufgrund der Vielfalt der m glichen Hardwareeigenarten und variantenreichen Sonderfunktionen der m5dll recht komplex Die Hardware unterst tzt die Schnittstellen RS232 RS485 Profibus und CAN Die Software unterst tzt derzeit nur die Schnittstellen RS232 und CAN Au erdem wird eine Softwareanbindung der Vorg nger Baureihe MORSE M3DLL erm glicht Aufbau Grunds tzlich ist die Form des Initialisierungsstring folgende SCHNITTSTELLENKENNUNG par1 par2 par3 option1 on option2 off Der Basis Initialisierungsstring enth lt die Schnittstellenkennung und bis zu drei Parameter Weitere Optionen werden entsprechend angef gt M glich
41. 0x03 0x02 0x0a 0x26 0x08 0x50 0x64 Oxec 0x03 0x02 0x06 0x26 0x08 0x4f Ox0a 0xd7 0xa3 Ox3d 0x46 0x03 0x02 0x0a 0x26 0x08 0x4f 0x64 Oxeb 0x03 0x02 0x06 0x26 0x0b 0x04 0x00 0x00 0x40 Ox3f Oxba 0x03 0x02 0x0a 0x26 0x0b 0x04 064 g Oxa3 0x03 Tabelle 44 Die Berechnung der 2 TELID Bytes m ge folgendes Beispiel SetExtended verdeutlichen 1 Byte T 6 5 4 3 2 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 Beispiel Senden TELID Byte1 0x06 Beispiel Empfangen TELID Byte1 0x0a 2 Byte 7 6 5 4 3 2 1 0 m m m 0 n n n n m m m 0 n n n n Tabelle 45 TELID Byte2 0x26 Tabelle 46 TELID Byte2 0x26 Anhand des Kommandos Halt ID 0x02 soll die DLE Korrektur veranschaulicht werden Senden ohne Korrektur Senden mit Korrektur Byte 0 Byte 1 ComandID ParamID 0x01 Home 0x01 0x00 z Reset 0x00 0x08 0x50 SetExtended TargetAcc 0x08 0x50 STX 0x02 STX 0x02 Byte 2 float Acc 0x64 TELID 0x06 TELID 0x06 TELID 0x21 TELID 0x2 CMD 0x02 CMD 0x10 BEC 0x29 m DLE 0x82 ETX 0x03 BEC BIX 0x29 0x03 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 i 2 x float gt X Acc float Acc float Acc Tabelle 47 Send 0x08 Ox4f float float float float X SetExtended TargetVel Vel Vel Vel Vel Ack 0x08 0x4f 0x64 Send 0x0b 0x04 float float float float X SetMotion FRAMPMODE Pos Pos Pos Pos Ack 0x0b 0x04 064 Tabelle 47 X Bei der bertragung von
42. 1 Einleitung Wir danken Ihnen f r den Erwerb unserer Produkte Damit steht Ihnen der weltweite Kundensupport f r amtec Produkte zur Verf gung Unsere Mitarbeiter und Partner m chten Ihnen helfen die gew nschten Resultate schnell und professionell zu erzielen Das Verzeichnis der Vertriebs und Kundendienstpartner der amtec GmbH befindet sich im Anhang dieses Handbuchs 1 1 Copyright Informationen 1991 1999 amtec GmbH Germany Alle Rechte vorbehalten Die Reproduktion Anpassung oder bersetzung ist ohne vorherige schriftliche Einwilligung au er im Rahmen der Urheberrechtsgesetze verboten 1 2 Garantieerkl rung zur Dokumentation Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen k nnen ohne vorherige Ank ndigung ver ndert werden Die amtec GmbH gibt bez glich des Materials keine Garantie Dies umfa t auch beschr nkt sich jedoch nicht auf die gesetzlichen Gew hrleistungen da die Waren f r den normalen Gebrauch bzw f r den vorbestimmten Zweck geeignet sind Die amtec GmbH haftet weder f r Fehler in diesem Handbuch noch f r beil ufig entstandene Sch den oder Folgesch den die in Verbindung mit der Bereitstellung oder Verwendung dieses Handbuchs entstehen Warenzeichen PowerCube M ist ein eingetragenes Warenzeichen der amtec GmbH Beachten Sie die Bedingungen zur Verwendung des PowerCube M Logos in der Einleitung dieses Handbuchs Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation
43. 1 Im Bios berpr fen ob Interrupts IRQs f r ISA Erweiterungskarten reserviert wurden Schritt 2 Win 95 Systemresourcen Interrupts belegte Speicherbereiche im Device Manager Kon textmen von Computer Registerkarte Resources anzeigen lassen Win 98 Systemresourcen ber Settings Control Panel System Registerkarte Device Mana ger einsehen Dann freien Interrupt w hlen Schritt 3 Die ausgew hlte Basisadresse in der system ini im Ordner Windows unter dem Unterpunkt 386ENH eintragen z B mit Notepad beispielsweise EMMExclude D000 DIFF Schritte 4 bis 8 Siehe Installation unter Windows NT 4 0 Tabelle 16 Treiberinstallation Schritt 9 Falls nicht beiliegend kann die Treibersoftware unter der Internet Adresse ftp vci xa5i196ps www stzp de vci aus dem Ordner Win95 auf ein beliebiges Verzeichnis des eigenen Rechners heruntergeladen werden Schritt 10 Treiber installieren durch Ausf hren der einzelnen EXE Datei oder der setup Routine auf Disk 1 der entpackten Installationsdisketten Schritt 11 Den voreingestellte Installationspfad c Programme IXXAT Vcint11x den eigenen W n schen anpassen Schritt 12 Den Computer neu starten Schritt 13 Zum Test der Funktionsf higkeit des Treibers das neu installierte Programm Minmon32 star ten Schritt 14 Im Dialogfenster Board Type die eingebaute CAN Karte sowie ihre Einstellungen Segment Basisadresse IRQ Nr Interrupt ausw hlen und den OK Butto
44. 3 5 13 ist es m glich FRAMP_ACK anstelle von FRAMP_MODE zu verwenden In diesem Fall enth lt das Acknowledge des Moduls Statusinformationen wie aktuelle Position Kurzstatus und DIO Status in komprimierter Form Die 8 Bit des Kurzstatus sind wie folgt definiert Bit Zuordnung 7 6 5 4 3 2 1 0 Bedeutung FULL INPROG END MOTION SW2 swi SWR NOK Entspricht dem CubeState Bit FULL INPRO RAMP_ MOTION SW2 Ssw1 SWR BURGERE GRESS END Tabelle 42 NOK NOT_OK setzt sich aus einer logischen ODER Verkn pfung der Flags STATE_ERROR STATE_HOK und STATE_HALTED zusammen Die letzten beiden Zeilen des obigen Beispiels w rden dann also wie folgt aussehen Send 0x0f1 0x0b 0x04 0x00 0x00 0x40 0x3f SetMotion FRAMP_ Pos Pos Pos Pos ACK Ack 0x0f1 0x0b 0x0e Act Act Act Act Short DIO Pos Pos Pos Pos State Tabelle 43 RS232 SS TEL MES Cmd Bam B2 B3 B4 B5 B6 B7 BCC FER ID ID ID ID Send 0x02 0x06 0x21 0x01 0x28 0x03 Ack 0x02 Ox0a 0x21 0x01 0x2c 0x03 Send 0x02 0x06 0x21 0x00 0x27 0x03 Ack 0x02 0x0a 0x21 0x00 0x2b 0x03 Tabelle 44 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Send Ack Send Ack Send Ack Bit Zuordnung TELID_SENDDAT TELID_RECVDAT TELID_SENDDAT Modul ID 17 Command SetExtended TELID_RECVDAT Modul ID 17 Command SetExtended Profibus Send Ack Send Ack Send Ack PowerCube Manual Deutsch v 2 01 0x02 0x06 0x26 0x08 0x50 0x00 0x00 0x00 Ox3f 0xc3
45. 54 F r die genaue Beschreibung der Statusbits sowie der notwendigen Reaktionen darauf ist unbedingt das Kapitel Das PowerCube M Betriebssystem Abschnitt Der Modulstatus Das Statuswort CubeState zu lesen 8 12 Funktions bersicht Verwaltungsfunktionen PCube_openDevice PCube_closeDevice PCube_getModulesCount PCube_getModulesiIdMap PCube_getModuleType Kommandofunktionen PCube_syncModule PCube_haltModule PCube_resetModule Bewegung PCube_moveRamp PCube_moveRampiInc PCube_moveRampeExtende d PCube_moveStep PCube_moveStepInc PCube_moveStepExtended PCube_moveVel PCube_moveVellnc PCube_moveOurrent PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Zur Vereinfachung der Programmierung gen gt es wenn die Datei m5 H mittels der Anweisung include m5 h eingef gt wird Die Include Datei mu sich in einem dem Projekt zug nglichen Verzeichnis befinden Im folgenden Referenzteil werden alle Funktionen erkl rt Ihre Parameter und R ckgabewerte sowie die Bedeutung des Funktionsaufrufes werden beschrieben Initialisierung der Treiber DLL Beenden der Treiber DLL Abfrage der Anzahl der Drives Abfrage der ID Zuordnung Abfrage des Modultyps Tabelle 55 Referenzpunkt anfahren Antriebsmodul anhalten R cksetzen des Modulstatus Tabelle 56 Bewegungskommando im Rampenmodus Bewegungskommando im Rampenmodus Parameter in Inkrementen Bewegungskommando im Rampenmodus mit Statusr ckgabe Bewegungskommando im Schrittmodus
46. 6 bersicht ber die PowerCubeTM Command ID s Im folgenden erhalten Sie einen berblick dar ber in welcher Reihenfolge die notwendigen Daten an den PowerCube zu senden sind Anhand der bertragenen Daten wird zun chst festgelegt welches Kommando abgearbeitet werden soll Dabei sind folgende Kommandos verf gbar Kommando Command ID L nge Bedeutung Reset 0x00 1 Byte Fehlerstatus l schen Home 0x01 1 Byte Referenzfahrt ausl sen Halt 0x02 1 Byte Nothalt ausl sen RecalcPIDParam 0x09 1 Byte Neuberechnen der Regelschleife SetExtended 0x08 3 6 Byte Parameter setzen GetExtended 0x0a 2 Byte Parameter lesen SetMotion 0x0b 6 8 Byte Bewegung ausf hren SetlStep 0x0d 7 Byte Step Bewegungskommando Tabelle 33 Die gesendeten Daten beantwortet das Modul sofern dies im Konfigurationswort Config festgelegt ist mit einem Acknowledge so da der Datenflu der Informationsbytes wie nachfolgend beschrieben zusammengefasst werden kann siehe auch Kap Aufbau der Datenstr me Kommando Send Acknowledge Reset 0x00 0x00 Home 0x01 0x01 Halt 0x02 0x02 RecalcPIDParam 0x09 0x09 SetExtended 0x08 param data 0x08 param 0x64 GetExtended 0x0a param 0x0a param data Tabelle 34 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 SetMotion 0x0b mode data 0x0b mode 0x64 SetlStep 0x0d data 0x0d Tabelle 34 F r die Kommandos Parameter lesen GetExtended und Parameter schreibe
47. Abb 10 Die oberen Lagereinheiten mit je einem Loch in der Mitte und vier konzentrisch angeordneten L chern k nnen verstellt werden Mit einem Spezialwerkzeug Zange mit Zapfen wird durch Drehung die Arretierung gel st w hrend mit einem Imbus Schl ssel in der Mitte der exzentrisch angeordnete Bolzen gedreht wird Somit kann die Lage der Rolle zur F hrungsschiene ver ndert werden Abb 11 Die Gegen Lagereinheiten sind zentrisch und k nnen daher nicht verstellt werden Abb 11 Abb 12 zeigt einen fertig montierten Schlitten eines PLB 90 PowerCube Linearmoduls Abb 12 Wenn die mit einem Pfeil markierte Seitenverkleidung entfernt wird erh lt man Zugang zu den dahinter befindlichen Rollen Auch hier existieren wie beim PLB 70 Modul zwei verschiedene Lagereinheiten Zwei der Laufrollen sind zentrisch gelagert z und k nnen nicht verstellt werden Die auf der gegen berliegenden Seite befindlichen Rollen dagegen lagern auf exzentrischen Bolzen e Abb 13 zeigt eine Aufsicht auf die Unterseite eines demontierten Schlittens mit den entsprechend gekennzeichneten Rollen e exzentrisch z zentrisch Abb 13 Die exzentrische Rollenlagerung wird in Abb 14 detaillierter dargestellt Um die Lage der Rollen verstellen zu k nnen mu die Sechskantmutter gel st werden mit einem Vierkant oder Maulschl ssel kann dann die Stellung des Exzenterbolzens variiert werden Dazu kann der Schlitten auf der F hrungsschiene
48. B um den Grund f r einen anstehenden Fehler zu erfahren Tabelle 129 Jedes PowerCubeTM Modul wird eindeutig anhand seiner Adresse am Bus identifiziert Die Moduladresse ist dem Produktbegleitbrief zu entnehmen die Adresse kann Werte von 1 bis 31 annehmen Jede Funktion der oben genannten Funktionen hat zudem einen weiteren Parameter der als R ckgabecode f r den Erfolg eines Funktionsaufrufs interpretiert wird Ist der Wert nach Aufruf der Funktion Null so war die Ausf hrung erfolgreich 9 7 Das Testprogramm PCTest2 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Dieses Programm demonstriert die grundlegende Vorgehensweise bei der Programmierung von Bewegungsabl ufen mit den PowerCubeTM Funktionen Der Ablauf ist 4 Anfang gt y Punkte definieren Scara Geschw Setzen Scara Moduladressen zuweisen A A PCQueryStat f r addr 11 Referenzfahrt erforderlich y PCMoveHome f r addr 11 y PCQueryStat f r addr 11 Bewegung beendet Yy PCQueryStat f r addr 11 Referenzfahrt erforderlich PCMoveHome f r addr 11 Y a PCQueryStat f r addr 11 Bewegung beendet 9 8 Umrechnung von Inkrementen in Grad bzw Millimeter er PCGetMaxVel f r addr 11 PCGetMaxAcc f r addr 11 PCGetMaxPos f r addr 11 PCGetMinPos f r addr 11 PCSetRampVel f r addr 11 PCSetRampAcc f r addr 11 PCGetMaxVel f
49. Bus bernimmt e Dem Softwaretreiber der als lib vorliegt und zur Applikation hinzugelinkt werden mu Dieser bernimmt die Kommunikation mit dem CAN Server Der CAN Serverproze m5candrv mu gestartet sein bevor ein Client gestartet werden soll Dies ist sichergestellt da der Clientproze anderenfalls eine Fehlermeldung produziert Des weiteren mu der Queuehandler von QNX gestartet sein Dies kann in einem Startupscript automatisiert werden Der Handler lautet Mqueue und ist mittels Mqueue amp zu starten Im Lieferumfang der Treiberdistribution befindet sich ein Beispielprogramm im Sourcecode und ein dazugeh riges Makefile das eine lauff hige Version des Programms m35apitst erzeugt Dieses ist mit folgender Kommandozeile zu starten m5apitst ORCAN 1 Anschlie end wird ein etwa 30 s andauernder Scan der angeschlossenen Module durchgef hrt Dies sollten PowerCubeTM M5 Module sein die m glichst nicht im M3 Modus betrieben werden Die Treiber sind mit root Berechtigung zu starten 8 86 Beispiel Implementierungen in unterschiedliche Arbeitsumgebungen MS Visual C Um die Funktionst chtigkeit und Bewegungsmodi der PowerCubeT M Module testen zu k nnen wurde das Programm PCubeDemo geschrieben Das Testprogramm wurde in einer MS Visual C Umgebung Version 6 als dialogbasierte MFC Anwendung entworfen Im Folgenden werden die Projektplanung und erstellung ausf hrlich beschrieben Das Testprogramm PCubeDemo PowerCube Ma
50. Cube Manual Deutsch v 2 01 Benutzer die Software zur gleichen Zeit verwenden als maximal dazu erm chtigt Eigentumsrecht Die Software ist Eigentum von amtec und durch sie urheberrechtlich gesch tzt Die Lizenz beinhaltet kein Eigentumsrecht an der Software und stellt keineswegs einen Verkauf von irgendwelchen Rechten daran dar Drittanbieter mit denen amtec zusammenarbeitet sind dazu befugt im Falle einer Verletzung dieser Lizenzbedingungen juristische Schritte zum Schutz der Rechte einzuleiten Kopien amp Anpassungen Kopien und Anpassungen der Software d rfen ausschlie lich zum Zwecke der Archivierung oder im Rahmen der autorisierten Verwendung der Software vorgenommen werden Dabei m ssen auf alle Kopien und Anpassungen alle in der Original Software enthaltenen Copyright Hinweise mit kopiert werden Die Software darf nicht in ein ffentlich zug ngliches System kopiert werden sofern dies nicht ausdr cklich gestattet wurde De Assemblieren oder Entschl sseln untersagt Die Software darf keinesfalls ohne vorherige schriftliche Genehmigung von amtec de assembliert oder de kompiliert werden Die Entschl sselung der Software ist untersagt es sei denn sie istim Rahmen des Betreibens der Software erforderlich bertragung Ihre Lizenz erlischt automatisch sobald die Software in irgendeiner Weise bertragen wird Bei der Eigentums bertragung m ssen Sie dem Empf nger die gesamte Software einschlie lich aller Kopien und der zugeh
51. DERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 84 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_moveRamplInc PCube_moveStepiInc PCube_moveVellnc 8 39 PCube_moveCurrentExtended Aufgabe Bewegungskommando im Strommodus mit erweiterter Statusr ckgabe Verf gbar ab PowerCube M Betriebssystemversion 2 5 16 bzw 3 5 13 Prototyp ipt PC bem ovelurrentixtended int dev int be float ur unsigned long stateRet unsigned char dioRet float posRet Beschreibung Die Funktion wird wie PCube_moveCurrent mit dem Unterschied eingesetzt da ber die Zeiger stateRet dioRet und posRet ein Kurzstatus der Zustand der internen digitalen IOs und die aktuelle Position des Moduls zur ckgeliefert werden und f r eine sofortige Auswertung zur Verf gung stehen PowerCube Manual Deutsch v 2 01 R ckgabewert 8 40 Abfragen des aktu 8 41 PCube_getActPos Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert 8 42 PCube_getActVel Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert PowerCube Manual Deutsch v 2 01 CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 85 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vo
52. F1 0x08 0x4f 0x0a 0xd7 0xa3 0x3d SetExtended TargetVel Ack 0x0B1 0x08 0x4f 0x64 Send 0x0F1 0x0b 0x04 0x00 0x00 0x40 0x3f SetMotion FRAMP_MO DE Ack 0x0B1 0x0b 0x04 0x64 Send 0x0D1 0x0a 0x27 GetExtended CubeState Ack 0x0B1 0x0a 0x27 State State State State Send 0x0D1 0x0a 0x3c GetExtended ActPos Ack 0x0B1 0x0a 0x3c Pos Pos Pos Pos Tabelle 40 CAN ID CANID_CMDPUT CubelD 0x0e0 0x011 0x0F1 GAN ID CANID_CMDGET CubelD 0x0c0 0x011 0x0D1 GAN ID CANID_CMDGET CubelD 0x0c0 0x011 0x0D1 CAN CAN ID Byte 0 Byte 1 Byte Byte Byte Byte Byte Byte ComandiID Param ID 2 3 4 5 6 7 Send 0x0F1 0x01 Home Ack 0x0B1 0x01 Tabelle 41 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Send 0x0F1 0x00 Reset Ack 0x0B1 0x00 Send 0x0F1 0x08 0x50 0x00 0x00 0x00 0x3f SetExtended TargetAcc Ack 0x0B1 0x08 0x50 0x64 Send 0x0F1 0x08 0x4f Ox0a 0xd7 Oxa3 0x3d SetExtended TargetVel Ack 0x0B1 0x08 0x4f 0x64 Send 0x0F1 0x0b 0x04 0x00 0x00 0x40 0x3f SetMotion FRAMP_MO DE Ack 0x0B1 0x0b 0x04 0x64 Send 0x0D1 0x0a 0x27 GetExtended CubeState Ack 0x0B1 0x0a 0x27 State State State State Send 0x0D1 0x0a 0x3c GetExtended ActPos Ack 0x0B1 0x0a 0x3c Pos Pos Pos Pos Tabelle 41 Ab PowerCube Betriebssystemversion 2 5 16 bzw
53. FTER_HOK Modul wird nach Referenzfahrt auf benutzerdefinierte Nullposition bewegt Tabelle 38 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 7 12 Konfigurationsbits im 32 Bit Wort Config bis Version 2 5 1x Bit ID Hex Bedeutung 0x00000001 CONFIG_ENCODER_FEEDBACK Lageinformation ber Encoder Feedback 0x00000002 CONFIG_RESOLVER_FEEDBACK Lageinformation ber Resolver Feedback 0x00000004 CONFIG_ABSOLUTE_FEEDBACK Lageinformation ber Absolutgeber Feedback 0x00000008 CONFIG_BRAKE_PRESENT Nach Abschlu der Bewegung wird Bremse automatisch aktiviert 0x00000010 CONFIG_BRAKE_AT_POWERON Nach Einschalten bleibt Bremse aktiv 0x00000020 CONFIG_SWR_WITH_ENCODERZERO Homing Prozedur wird mit Zero Impuls des Encoders beendet 0x00000040 CONFIG_SWR_AT_FALLING_EDGE Referenzschalter arbeitet auf fallender Flanke 0x00000080 CONFIG_CHANGE_SWR_TO_LIMIT Nach Homing Prozedur wird Referenzschalter zu Endlagenschalter 0x00000100 CONFIG_SWR_ENABLED Referenzschalter wird aktiviert 0x00000200 CONFIG_SWR_LOW_ ACTIVE Referenzschalter ist low aktiv 0x00000400 CONFIG_SWR_EQ_POSLIMIT SWR fungiert als Endlagenschalter unfd markiert die Begrenzung in posi tive Bewegungsrichtung 0x00000800 CONFIG_SW1_ENABLED Endlagenschalter 1 wird aktiviert 0x00001000 CONFIG_SW1_LOW_ACTIVE Endlagenschalter 1 low aktiv 0x00002000 CONFIG_SW1_EQ_POSLIMIT Markiert die Begrenzung in positive Bewegungsrichtung 0x00004000 CONFIG_SW2_ENABLED Endlagenschalter 2 wird aktivier
54. Lebensdauer der Produkte entscheidend 5 1 Hinweise zur Pflege der PowerCube Produkte Die PowerCube M Produktfamilie ist f r den industriellen Einsatz entwickelt worden und aus diesem Grund sehr robust Reinigen Sie den PowerCube M in regelm igen Abst nden mit einem trockenen Tuch Entfernen Sie grobe Verschmutzungen die sich m glicherweise in Hohlr umen und an Kanten bilden Achten Sie darauf da offenliegende Zahnriemen nicht mit Schmutz zugesetzt werden weil dies die Funktion und Positioniergenauigkeit des PowerCube M beeintr chtigen kann 5 2 Oberfl che der PowerCube M Antriebsmodule Die Geh use der PowerCube M Antriebsmodule werden aus Aluminium gefertigt Sie haben eine hohe Oberfl chenqualit t die durch eine Oxidschicht veredelt wird Die Oberfl cheng te der PowerCube Antriebe ist f r ihre Verwendung in Manipulatoren und Robotersystemen von hoher Bedeutung weil die geometrische Ausrichtung von der Oberfl cheng te abh ngig ist Die Veredelung durch die PowerCube M blaue Oxidschicht ist somit ein wesentliches Funktionsmerkmal der PowerCube Produkte Aus Fertigungsgr nden kann es in der Farbgebung zu geringf gigen Abstufungen kommen wodurch die Qualit t des Produkts aber nicht beeintr chtigt wird Beachten Sie bei der Arbeit mit den PowerCube Antrieben da die Oberfl che kratzempfindlich ist Oxidschichten mit Kratzstellen k nnen technologisch bedingt nicht nachbehandelt werden Im
55. M1 4 Tabelle 10 5 OV vom Leistungskreis XM1 8 18 Hallsignal C 6 Hallsignal C Wittenstein braun 19 Hallsignal B 7 Hallsignal B Wittenstein orange 20 Hallsignal A 8 Hallsignal A Wittenstein gelb 21 SWR Referenzschalter 9 SWR 22 SW1 Endlage 1 10 swi 23 SW2 Endlage 2 11 sw2 24 B Inkrementsignal 12 B 29 A Inkrementsignal 13 A Schirm GDN Empfangsschaltung galvanisch getrennt Tabelle 10 Inbetriebnahme Der PSAC 125 kann zur Information ber die Konfiguration oder deren nderung ohne Motoranschaltung betrieben werden Vor dem Betrieb mit einem Antrieb sind die Daten des Konfigurationsfiles auf Richtigkeit zu pr fen und gegebenenfalls umzuprogrammieren Dazu steht dem Anwender das Programm Power Config zur Verf gung Bei angeschlossenem Motor ist die Leistungsspannung vor den Versorgungsspannungen f r den Steuerungsteil 5V und 12V anzulegen Dadurch wird sichergestellt da die Kontroll und Feedbacksignale auf den Differenzleitungen eingeschwungen sind und die Empf nger bei der Abfrage w hrend der Startup Phase keine Fehlinformationen liefern 3 8 Konfigurationshinweis Alle PowerCube Module sind ab Werk mit Standardparametern vorkonfiguriert Hierbei handelt es sich u a um folgende Einstellungen maximale Geschwindigkeit maximale Beschleunigung maximaler Strom Verfahrbereich Getriebeuntersetzung Moduladresse Mit dem Programm PowerConfig k nnen Sie bequem PowerCube
56. NERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 76 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 8 31 PCube_moveStep Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_moveStepExtended PCube_moveVelExtended PCube_move CurrentExtended Bewegungskommando im Schrittmodus int PCube_moveStep int dev int cube float pos UIntl16 step Die Funktion bewegt das Antriebsmodul cube im Schrittmodus Dabei wird versucht die angegebene Zielposition pos innerhalb von step Millisekunden anzufahren Die berechnete Geschwindigkeit ist v pos lt aktuelle Position gt step Die im Antriebsmodul integrierte Bewegungssteuerung nimmt selbst ndig eine eventuell erforderliche Beschleunigung auf die errechnete Geschwindigkeit vor Hierf r werden die vorgegebenen maximalen Dynamik Werte verwendet Sofern die maximalen Dynamikwerte nicht berschritten werden sorgt die Bewegungssteuerung f r das Erreichen der Zielposition zum vorgegebenen Zeitpunkt Selbst dann wenn der Wert der resultierenden Geschwindigkeit kurzzeitig h her als der der Berechneten ist Falls sp testens bis Ablauf von step Millisekunden kein neues Schrittkommando oder ein Kommando einer anderen Betriebsart gesendet wurde h lt das Modul selbst ndig mit der aktuellen Brems Beschleunigung a
57. P Kommandos automatisch angeh ngt nicht bei M3 Kompatibilit t STATE_BRAKEACTIVE Die Bremse ist aktiviert STATE_CURLIMIT Der Antrieb befindet sich mit den aktuellen Einstellungen im Grenzlastbereich STATE_ERROR Kennzeichnet da ein Fehler vorliegt Die Fehlerursache kann durch Auswertung der restli chen Flags bestimmt werden STATE_POWERFAULT Ein Fehler in der Motorendstufe des Moduls wurde entdeckt STATE_TOW_ERROR Die maximale Abweichung von der Sollposition wurde berschritten STATE_COM_ERROR Ein Fehler in der Kommunikation wurde bemerkt STATE_POW_VOLT_ERR Die Zwischenkreisspannung des Motors ist unter den zul ssigen Minimalwert gesunken Die Endstufe wird abgeschaltet STATE_POW_FET_TEMP Die Temperatur der Endstufentransistoren hat das zul ssige Maximum berschritten Die Endstufe wird abgeschaltet STATE_POW_WDG_TEMP Die Temperatur der Motorwicklungen hat das zul ssige Maximum berschritten Die End stufe wird abgeschaltet STATE_POW_SHORTCUR Es ist ein Kurzschlu in der Endstufe aufgetreten Die Endstufe wird abgeschaltet STATE_POW_HALLERR Es ist ein Fehler bei der Erfassung der Hallimpulse aufgetreten Die Endstufe wird abgeschal tet Tabelle 54 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 STATE_POW_INTEGRALE RR STATE_CPU_OVERLOAD Die Dauerbelastung des Motors hat die Grenze der Zul ssigkeit berschritten Die Endstufe wird abgeschaltet Die CPU ist berlastet Die Endstufe wird abgeschaltet Tabelle
58. a ger einsehen Dann freien Interrupt w hlen Schritt 4 Die ausgew hlte Basisadresse in der system ini im Ordner Windows unter dem Unterpunkt 386Enh eintragen z B mit Notepad beispielsweise EMMExclude D000 D1FF Tabelle 22 Treiberinstallation Schritt 5 Den Inhalt der Installationsdisk in ein beliebiges Verzeichnis der Festplatte kopieren Spei cherbedarf ca 2MB Schritt 6 Die Datei unpack bat in einer DOS Box starten generiert mehrere Unterverzeichnisse mit Dateien Schritt 7 Im Verzeichnis Driver Win95 ber das Kontextmen rechter Mausklick Untermen punkt installieren der Datei TC2_NEW INF die Installation des Kartentreibers durchf hren Schritt 8 Im Verzeichnis Test in einer DOS Box die Datei Test bat ausf hren Schritt 9 Beim Fehlschlagen dieser Testroutine das Programm PCM_VIEW EXE ausf hren das aus f hrlichere Informationen ber den Fehlerstatus der Karte bzw des Softwaretreibers liefert Tabelle 23 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Schritt 10 Zur Behebung eventuell auftretender Fehler unterschiedliche Interrupts und insbesondere mehrere verschiedene Basisadressen testen Schritt 11 Wie bei der Installation unter Windows NT beschrieben kann auch das oben beschriebene VCI Programmpacket mit CAN Monitor dazu verwendet werden einen g ltigen Treiber zu installieren und die Karte auf ihre Funktionsf higkeit zu berpr fen Tabelle 23 Wichtig Die PowerCube M DriveLib m5dll unterst
59. acken zu geben PowerCube Manual Deutsch v 2 01 6 Konfiguration Das Programm PowerCubeTM PowerConfig ersetzt das bisher bekannte Konfigurationsprogramm PowerCube M easyConfig und dient der Konfiguration aller PowerCube TM Module inclusive derer mit den neuen Betriebssystemversionen ab 3 5 00 6 1 Die Konfigurationssoftware PowerConfig Das Produkt PowerConfig ist ein spezielles Software Werkzeug f r die PowerCube M Produktfamilie und sollte nur von Anwendern benutzt werden die ber gute Kenntnisse der internen Parameter der PowerCubeTM Module verf gen PowerConfig unterst tzt den Anwender beim Neuparametrieren von Modulen mit einer Reihe von Sicherheitshinweisen und Abfragen Trotzdem wird dringend geraten vor Anwendung von PowerConfig zum Brennen neuer Modulparameter R cksprache mit amtec halten um Sch den am Modul zu vermeiden die durch das Brennen falscher Parameter in das Modul entstehen k nnen Bitte achten Sie darauf da die Konfiguration immer nur mit einem Modul am Bus durchgef hrt wird Dabei ist zu ber cksichtigen da sich PowerCubeTM Handgelenksmodule PW sowie Lift n Turn Module PLT wie zwei Module verhalten da sie zwei konfigurierbare Bewegungsachsen besitzen Weiterhin mu sowohl auf der Interface Karte wie auf dem zu brennenden Modul ein Abschlu widerstand angebracht sein Bitte beachten Sie unbedingt den Abschnitt ber Fehlerbehandlung am Ende des Kapitels vor der Installation 6 2 Installati
60. ands auftreten die eine Nachjustierung der Endschalter erforderlich machen Endschalternocken Abb 2 Die Endlagen und Referenzschalter befinden sich am Steuer Antriebs Modul C des in Abb 3 exemplarisch dargestellten Linear Moduls Part A Par B Part Abb 3 Der Abstand des Endlagenschalters vom Endschalternocken kann durch L sen der beiden Schrauben in den Positionen A und B in Abb 4 und Dr cken mit einem d nnen Stift oder Draht an Position C bzw einem Gegendruck von der anderen Seite nachjustiert werden Abb 4 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Kugelgewindetrieb PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Abb 4 Alle PowerCubeTM Module werden von amtec mit eingestellten und gepr ften Endlagen und Referenz Schaltern ausgeliefert Das Ver ndern der Lagen insbesondere der Endschalternocken sollte nur von amtec vorgenommen werden und geschieht sonst auf eigene Gefahr Abb 5 zeigt ein Linearmodul mit Kugelgewindetrieb in der Gesamtansicht Endlagenschalter Abb 5 Der wei umrandete Ausschnitt zeigt die Lage der Endschalter am Modul sowie der Achse auf der sie bewegt werden k nnen Die Endlagenschalter k nnen mit einem Imbus Schl ssel gel st werden Abb 6 amtec Zahnriemenspannung PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Betriebshinweise 29 el Abb 6 Dann kann die Lage der Endschalter den Betriebserfordernissen angepasst werden Daf r sollte unbedingt die urspr ngliche Position de
61. as Antriebsmodul selbst ndig ausf hrt PowerCube Manual Deutsch v 2 01 8 20 PCube_syncModule Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert Beispiel Beispiel PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Referenzpunkt anfahren int PCube_syncModule int dev int cube Mit Aufruf dieser Funktion f hrt das Antriebsmodul cube automatisch seinen Referenzpunkt an Vor dem ersten Fahrkommando mu das Antriebsmodul synchronisiert werden Das hei t es mu seinen Referenzpunkt anfahren um einen absoluten Bezug zum umgebenden Koordinatensystem zu erhalten Die Funktion PCube_syncModule startet den Vorgang des selbst ndigen Anfahrens des Referenzpunktes Mit Hilfe der Funktion PCube_querySyncEnd kann vom Anwenderprogramm aus der Abschlu des Vorgangs festgestellt werden Nach dem erfolgreichen Anfahren des Referenzpunktes werden Bewegungskommandos erst wirksam wenn der Sicherheitszustand im Modul aufgehoben wurde siehe PCube_resetModule CLD_OK Anfahren des Referenzpunktes konnte erfolgreich begonnen werden CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 68 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Das folgende vereinfachte Beispiel demonstriert das Anfahren des Referenzpunktes unter Nutzung einer Programmschlei
62. aterialien Werkzeuge und sonstige Ausr sten aus dem Arbeitsbereich der Anlage entfernt wurden e eventuell ausgetretene Fl ssigkeiten entfernt wurden e alle Sicherheitseinrichtungen der Anlage einwandfrei funktionieren 2 6 Arbeiten an der elektrischen Ausr stung Reparaturarbeiten an elektrischen Ausr stungen der PowerCubeTM Module d rfen nur von einer ausgebildeten Elektrofachkraft ausgef hrt werden Elektrische Ausr stungen sind regelm ig zu berpr fen Lose Verbindungen m ssen wieder befestigt werden Besch digte Leitungen und Kabel sind sofort auszutauschen Der Schaltschrank ist stets geschossen zu halten Zugang ist nur befugten Personen erlaubt Schaltschr nke und andere Geh use von elektrischen Ausr stungen sind zur Reinigung niemals mit einem Wasserschlauch abzuspritzen 2 7 Umweltschutzvorschriften beachten Bei allen Arbeiten an und mit den PowerCube M Modulen sind die gesetzlichen Pflichten zur Abfallvermeidung und ordnungsgem en Verwertung Beseitigung von Abfallprodukten einzuhalten Insbesondere bei Installations Reparatur und Wartungsarbeiten d rfen wassergef hrdende Stoffe wie Schmierfette und le e Hydraulik le e K hlmittel e l sungsmittelhaltige Reinigungsfl ssigkeiten nicht den Boden belasten oder in die Kanalisation gelangen Diese Stoffe m ssen in geeigneten Beh ltern aufgefangen aufbewahrt transportiert und entsorgt werden 2 8 Haftung Die Haftung des Herstellers
63. aufen vier Regel und Steuerkreise Tasks R ampengenerator Kom mu nik ations interface 5 re mptgertene t Die Hauptaufgabe des Mikroprozessors liegt in der Regelung des Motors Dieser Regelkreis arbeitet mit einer Periode von 250 us Das stark vereinfachte Schaubild soll Ihnen einen Einblick in die Funktionsweise des Regelkreises verschaffen Die berwachungsschleife wiederholt sich alle 1000 us Ims und berpr ft dabei die folgenden Werte Endlage e berstrom e Unterspannung e Hallgeber e Temperatur Motor e Temperatur Endstufe Schleppfehler Der Betriebszustand der PowerCubeTM Module kann ber das Statuswort CubeState abgefragt werden Dort werden auch die Reaktionen des Betriebssystems auf eventuelle Fehlerzust nde beschrieben Das Interface arbeitet asynchron d h auf Anfrage und mu dabei die folgenden Punkte erf llen e Interpretation der Anfrage e Ausf hrung der Anfrage e Antworten Bei Bewegung der Module besteht die Aufgabe darin einen bestimmten Weg nach vorgegebenen Parametern zur ckzulegen Diese Aufgabe l t sich in drei Bereiche einteilen Zun chst erfolgt eine konstante Beschleunigung die in eine konstante Geschwindigkeit bergeht und in einer konstanten negativen Beschleunigung bremsen endet Die Berechnung dieser Rampe erfolgt im Interpolator Dieser modulinterne Interpolator berechnet unter Ber cksichtigung des bisherigen PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Rampenv
64. ausl st siehe Pinning des zus tzlichen 15 poligen I O Interfaces e SW2 enables Servo Loop Diese Option ist nur unter der Modulbetriebsversion 350X zug nglich Ein High auf der SW2 Datenleitung aktiviert die Motorregelung Ein Low deaktiviert die Motorregelung e SW2 releases Brake Ein High auf der SW2 Datenleitung l st die Bremse Ein Low verriegelt die Bremse e No predefined Input Usage Ein Eingangssignal auf der SW2 Datenleitung l st kein vordefiniertes Modulverhalten aus Diese Einstellungen k nnen nur getroffen werden wenn kein externer Endlagenschalter 2 an das Modul angeschlossen ist Daher sind die betreffenden Optionsfelder bei aktiviertem externen Limitswitch 2 s u nicht zug nglich e Output Usage Error on Outport O Bei Aktivierung dieser Option wird im Fehlerfall vom Modul ein Signal ber den Datenausgangskanal O gesendet siehe Pinning des zus tzlichen 15 poligen 1 O Interfaces Home Switch Der Referenzschalter wird vom Betriebssystem der PowerCubeTM Module verwendet um w hrend einer Homing Prozedur eine absolute Nullage zu finden e Home with Encoder Zero Um die Initialisierungsprozedur mit dem Referenzschalter zu triggern und sie mit dem Zero Impuls des Encoders zu beenden ist dieser Punkt zu markieren Anderenfalls wird die Schaltfl che des Referenzschalters allein f r die Referenzfahrt genutzt e Falling Edge Der Schalter arbeitet auf der fallenden Flanke bei PowerCube Manual Deutsch v 2 01
65. be Manual Deutsch v 2 01 R ckgabewert CLD_OK CLERR_INITIALIZATIONERROR CLDERR_TRANSMISSIONERROR CLERR_BADPARAM CLERR_NOINITSTRING R ckgabewert Bedeutung Erfolg kein Fehler Fehler bei der Initialisierung bertragungsfehler bei der Kommunikation falsche Parameter wurden an die Funktion berge ben es wurde kein Initalisierungsstring angegeben Tabelle 50 CLERR_NODEVICENAME CLERR_BADDEVICEINITSTRING CLERR_HARDWARENOTFOUND CLERR_DEVICENOTOPEN CLDERR_THREADNOTCREATED CLDERR_WRONGHANDLE CLDERR_RECEIVEERROR CLDERR_DRIVE_NOMODULE FOUND CLDERR_DRIVE_MODULETIME Schnittstelle wurde nicht angegeben Der angegebene lnitalisierungsstring ist nicht g ltig Treiber findet keine Interfacekarte Schnittstelle konnte nicht ge ffnet werden interner Thread konnte nicht erzeugt werden Sie verwenden einen bereits gel schten oder noch nicht angelegten Zeiger auf ein Device Angeforderter Parameter konnte nicht empfangen werden Es wurden keine ansprechbaren Module gefunden Modul e antworten nicht OUT Tabelle 50 Die spezieller Thematik zugeordneten Fehlercodes sind im Referenzteil des vorliegenden Handbuches zu jeder Funktion erkl rt Fehler Falls eine PCube Funktion einen R ckgabewert ungleich 0 liefert wird damit ein Fehler signalisiert Der R ckgabewert stellt eine 32 Bit Konstante dar die zur Fehleranalyse ausgewertet werden kann 8 7 Grundlagen der m 5dll Schnittstelle In diesem Absc
66. be wird in pValue bergeben Alle weiteren Bewegungskommandos werden auf die angegebenen Maximalwerte begrenzt Die angegebenen Werte d rfen die im Modul voreingestellten Werte nicht berschreiten H here Werte werden auf die voreingestellten Werte begrenzt Die Einheit der Geschwindigkeit ist je nach Modultyp m s oder rad s R ckgabewert CLD_OK Maximale Geschwindigkeit wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 98 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getMaxVel 8 55 PCube_setMinVel Aufgabe Setzt die minimale Geschwindigkeit des Moduls Prototyp int PCube_setMinVel int dev int cube float pValue Beschreibung Die minimale Geschwindigkeit des Antriebsmoduls cube wird in pValue bergeben PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Alle weiteren Bewegungskommandos werden auf die angegebenen Minimalwerte begrenzt Die angegebenen Werte d rfen die im Modul voreingestellten Werte nicht berschreiten H here Werte werden auf die voreingestellten Werte begrenzt Die Einheit der Geschwindigkeit ist je nach Modultyp m s oder rad s R ckgabewert CLD_OK Minimale Geschwindigkeit wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodu
67. bersichtlicheren Darstellung bestimmter Sachverhalte werden innerhalb dieses Handbuchs verschiedene Schriftarten verwendet reserved reservierte W rter Namen von Windows API Funktionen etc listing Programmlistings von Beispielprogrammen Namen von API Funktionen Elemente der Programmiersprache parameter Parameter und R ckgabewerte der API Funktionen 8 4 Grundlagen der Programmierung mit PowerCube Systembibliotheken Die PowerCubeT M Systembibliotheken lassen sich unabh ngig von der unterst tzten Thematik nach einem bestimmten Schema anwenden Wie bereits eingangs geschildert ist die Schnittstellendefinition unabh ngig von der konkreten Implementierung Dar berhinaus sind einige allgemeine Funktionen bei allen Schnittstellendefinitionen zu finden Im folgenden werden die grundlegenden Mechanismen der verschiedenen allgemeinen Dienste beschrieben 8 5 Aufbau der Systembibliotheken Treiber sind Software Bibliotheken zur Ansteuerung von Hardware Schnittstellen Die Treiber werden in der Regel in Form von dynamischen Bibliotheken DLL bereitgestellt Format der Funktionen Der Funktionsprototyp aller M5dll Funktionen ist hnlich aufgebaut Funktionsname Der Name jeder Funktion ausgenommen wenige allgemeine Funktionen die in jedem Treiber vorhanden sind beinhaltet die Thematik der diese Funktion zuzuordnen ist Parameter und gelieferte Daten Von der Funktion zu liefernde Daten werden ber Referenzparameter an das A
68. bestimmt Das Statuswort ist ein vorzeichenloser 32 Bit Integer Wert dessen Information bitweise organisiert ist Jedem Bit ist eine Statusinformation zugeordnet Im Modulstatus k nnen mehrere Bits gleichzeitig gesetzt sein Dies ist der Aufbau des CubeState Bit 0 10 11 12 13 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Wert 0x00000001 0x00000002 0x00000004 0x00000008 0x00000010 0x00000020 0x00000040 0x00000080 0x00000100 0x00000200 0x00000400 0x00000800 0x00001000 0x00002000 Bedeutung Es liegt ein Fehler im Modul vor Der Antrieb l st einen Nothalt aus und nimmt keine weiteren Bewegungskommandos an Die Fehlerur sache kann anhand der Fehlerbits ermittelt werden In vielen F llen kann der Anwender einen Fehlerzustand durch ein RESET Kom mando quittieren und mit der Arbeit fortfahren Dieses Bit wird nach erfolgreicher Referenzpunktfahrt gesetzt Es bedeutet da der Antrieb den Nullpunkt in seinem Koordinatensystem eindeutig zugeordnet hat und alle voreingestellten Werte die die Posi tionsbegrenzung betreffen G ltigkeit haben Dieses Bit wird bei Beginn jeder Referenzpunktfahrt Kommando HOME gel scht Dieses Bit wird im Zusammenhang mit einem Nothalt gesetzt Es besagt da der Antrieb steht und sich in einem Sicherheitszustand befindet Bevor der Antrieb wieder Bewegungskommandos ausf hrt mu er ein RESET Kommandb erhalten haben und eventuelle Fehler bits gel scht haben Nothalt
69. bewert CLD_OK Es wurde erfolgreich eine Kommunikation durchgef hrt CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 65 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern 8 17 PCube_getModulesidMap Aufgabe Abfrage der Drive ID s eines Devices Prototyp int PCube_getModulesIdMap int dev int idMap Beschreibung Diese Funktion f llt eine Liste mit den gefundenen ID s der angeschlossenen Module Somit ist ein Ansprechen der Module mittels logischer Nummern m glich ohne die ID s der einzelnen Drives explizit zu kennen R ckgabewert retVal Anzahl der gefundenen Module CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 66 8 18 PCube_getModuleType Aufgabe Abfrage der Drive ID s eines Devices Prototyp int PCube_getModuleType int dev int cube UInt8 type Beschreibung Die Funktion fordert den Modultyp des Antriebsmoduls cube ab Dies ist ein 8 Bit Wort das in der Variablen abgelegt wird auf die der Zeiger type zeigt Es sind zwei Grundtypen definiert ROTARY_DRIVE 0x0f Angaben in Radiant LINEAR_DRIVE 0xf0 Angaben in m R ckgabewert CLD_OK Es wurde erfolgreich eine Kommunikation durchgef hrt CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 67 8 19 Kommandofunktionen Die folgenden Funktionen stellen komplexe Kommandos dar die d
70. blen f r Fehler Bewegung Ende Referenz Halt Moduladresse Variable f r Statuswort Setzt die maximal zul ssige Geschwindigkeit in Inkremen ten s Liest die maximal zul ssige Geschwindigkeit in Inkrementen s Setzt die maximal zul ssige Beschleunigung in Inkrementen s2 Liest die maximal zul ssige Beschleunigung in Inkrementen s2 Startet eine Referenzfahrt Stoppt die laufende Bewegung und versetzt den Antrieb in den HALT Modus L scht anstehende Fehlermeldungen sowie den HALT Modus Startet eine rampenf rmige Positionsfahrt Vorgabe in Inkre menten Das Ende der Reise wird anhand der Ende Mel dung bei PCQueryStat angezeigt Startet eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit Vorgabe in Inkrementen s Startet eine Fahrt mit konstantem Strom Vorgabe in digits Wertebereich 500 Dabei entsprechen 500 digits einem Strom von 15A bzw 30A entsprechend der Angabe Peak Current im Produktbegleitbrief Abfrage der Reglerparameter C0 D mpfung und AO Setzt die Reglerparameter CO D mpfung und AO Diese Funktion fragt den aktuellen Status ab wie PCGetSta tus und wertet die wichtigsten Statusflags aus Angezeigt werden ein anstehender Fehlerzustand eine laufende Bewe gung das Ende einer Rampenfahrt den Referenzzustand der Achse sowie der HALT Modus Mit Hilfe von PCReset kann der HALT Modus gel scht werden Diese Funktion dient der Abfrage des aktuellen Modulstatus Sie kann eingesetzt werden z
71. bschnitt gezeigten Funktionen h here als die voreingestellten Werte programmiert werden sollen werden die neuen Werte in jedem Fall auf die voreingestellten begrenzt Auf eine ausf hliche Beschreibung der Funktionen wird hier verzichtet da die Parameter denen der im vorherigen Abschnitt beschriebenen Funktionen entsprechen Folgende Funktionen stehen zur Verf gung e int PCube_getDefHomeOffset int dev int cube PowerCube Manual Deutsch v 2 01 float pValue e int PCube_getDefGearRatio int dev int cube float pValue e int PCube_getDefLinearRatio int dev int cube float pValue int PCube_getDefMinPos int dev int cube float pValue e int PCube_getDefMaxPos int dev int cube float pValue e int PCube_getDefMaxDeltaPos int dev int cube float pValue e int PCube_getDefMaxDeltaVel int dev int cube float pValue e int PCube_getDefTorqueRatio int dev int cube float pValue int PCube_getDefCurRatio int dev int cube float pValue e int PCube_getDefMinVel int dev int cube float pValue e int PCube_getDefMaxVel int dev int cube float pValue e int PCube_getDefMinAcc int dev int cube float pValue e int PCube_getDefMaxAcc int dev int cube float pValue e int PCube_getDefMinCur int dev int cube float pValue e int PCube_getDefMaxCur int dev int cube float pValue e int PCube_getDefHomeVel int dev int cube float pValue e int PCube_
72. bung Der Parameter device bezeichnet die Schnittstelle wor ber die Module angesteuert werden Die angegebene Seriennummer bestimmt das Modul das zuvor mit TW_addModule hinzugef gt wurde Der Parameter port selektiert den Eingangs oder Ausgangsport 0 7 bei digtalen I O s 0 1 4 bei analogen I O s dessen Zustand gelesen werden soll Der Zustand des Moduls kann unabh ngig vom Typ des Moduls gelesen werden In der Variablen state wird anschlie end der Zustand des Ports geliefert wobei 0 nicht aktiv und 1 aktiv ist bei digitalen O s Analoge Module liefern den abgetasteten Spannungswert 0 10V bzw den abgetasteten Stromwert 0 25mA R ckgabewert CLD_OK Zustand wurde gelesen CLDERR_BADPARAM Zustand wurde nicht gesetzt da falsche Parameter bergeben wurden CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert PowerCube Manual Deutsch v 2 01 8 82 TW_setlO Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert 8 83 TW_getDiglOall Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 122 Diese Funktion setzt den Zustand eines I O Ports int TW_setIO int device int index int port Float state Der Parameter device bezeichnet die Schnittstelle wor ber die Module angesteuert werden Der angegebene Index bestimmt das Modul das z
73. ch Die drei Leistungskabel zum Motor sollten extra geschirmt sein Der Leitungsquerschnitt ist der gew nschten Leistungs bertragung bzw der auftretenden Stromst rke anzupassen Technische Daten Bauteil Versorgungsspannung maximale Stromaufnahme Steuerungsteil 5 V 1 2A 12V 100mA Leistungsteil 24V 7 5 A siehe Motordaten Tabelle 5 Maximaler effektiver Motordauerstrom 5A Schaltspannung des Steuerausgangs f r Bremse 24V Max Dauerstrom am Steuerausgang f r Bremse 500mA Tabelle 6 Motorseitige Eingangssignale Anzahl bertragung Pegel Hallgeber 3 differentiell RS422 Inkrementalgeber 2 differentiell RS422 Referenzschalter 1 differentiell RS422 Endlagenschalter 2 differentiell RS422 Tabelle 7 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Ansicht vereinfacht Pinning XM1 Pinning XF1 RS232 Pinning XF3 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Pin 4 8 10 12 14 16 18 20 22 6 24 26 28 30 32 Pin 1 8 25 Pin a 505 oo XFl N A Bezeichnung 24 V Leistung 0 V Leistung 12 V Leistung 5 V Leistung GND Steuerung ERDE Filterglied der Leistungsversorgung CAN Hi CAN Lo Schirm CAN nicht beschaltet Tabelle 8 Bezeichnung TxD RxD Umschaltkontakt zur Programmierung im Bootstrapmodus GND Tabelle 9 Bezeichnung Phase U Phase V Phase W Bremsschaltleitung open Collector oder OV vom Leistungskreis 24 V vom Leistungskreis X
74. ch v 2 01 R ckgabewert CLD_OK Benutzerdefinierte Nullposition wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 94 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setHomeOffset 8 51 PCube_setHomeOffset Aufgabe Setzt die benutzerdefinierte Nullposition des Moduls Prototyp int PCube_setHomeOffset int dev int cube float pValue Beschreibung Die benutzerdefinierte Nullposition des Antriebsmoduls cube wird zur Laufzeit in pValue bergeben Der neue Wert f r das HomeOffset ist nur solange g ltig wie die Logik Stromversorgung aufrecht erhalten wird Die Einheit der Position ist je nach Modultyp m oder rad R ckgabewert CLD_OK Benutzerdefinierte Nullposition wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 95 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getHomeOffset 8 52 PCube_getMaxVel Aufgabe Holt die maximale Geschwindigkeit des Moduls Prototyp int PCube_getMaxVel int dev int cube float pValue Beschreibung Die maximale Geschwindigkeit des Antriebsmodu
75. ch Aktivierung sichtbare Seite des Hauptkonfigurationsdialogs ist das Registerblatt Identification PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Identification Property Sheet x Identification Drive Settings Controller Settings General Settings 1 0 Settings ine 2 e Linear Screw lead BE mm Linear Belt tooth wheel diameter ERE C Rotary m Motor sul 3272 41 rpm Max Velocity calculated mms Nominal Current 5 Acceleration Factor E aF 2507 500w ee Mal P Invert Motor Rotation Direction i 3 Position Parameters 7 Identification Homeoffset BR mm Serial Number ID hoss Minimum Position 1 160 mm Module Address N Maximum Position f 60 mm Cube Version 251 1 Max Delta Position j mm Burn Counter Cancel Folgende Parameter k nnen hier gesetzt werden Type Mit den Optionsbuttons k nnen Sie den Modul Typ angeben Der korrespondierende Modulparameter wird in den nebenstehenden Eingabefeldern gesetzt e Lead dieser Parameter wird f r Linearmodule mit Spindeltrieb verwendet Geben Sie die Spindelsteigung in Millimeter ein e Tooth wheel diameter dieser Parameter wird nur f r lineare PowerCubeTM Module mit Zahnriemenantrieb verwendet Geben Sie den Wirkdurchmesser der antreibenden Zahnscheibe in Millimeter ein e Rotary der Faktor f r Drehmodule ist immer gleich eins daher ist kein Eingabefeld vorhanden Abh ngig von Ihrer Auswahl werden alle Einheiten sof
76. chlossen sind Sie haben nun zwei M glichkeiten Der erste Fall ist der Normalfall indem nur die Parameter in das Modul gebrannt werden Wird hingegen die Auswahl Burn Operation System too getroffen und anschlie end Start Burning werden nicht nur die Parameter in das Modul gebrannt sondern auch das Betriebssystem Die Auswahl des Betriebssystems findet automatisch durch die Selektion der Version im Men Hardware sowie der Kommunikationsschnittstelle im Konfigurationsdialog General Settings statt Ein Upgrading vom Betriebssystem 250X auf 251X kann durch Selektieren von Version 251X im Men Hardware nach dem Scannen des betreffenden Moduls erreicht werden Es ist zu beachten da dabei Controller Parameter neu gesetzt werden m ssen Ein umgekehrtes Downgrading wird nicht empfohlen Die notwendigen Betriebssytemdateien sind im Verzeichnis OS PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Directory von PowerConfig zu finden Im Falle der CAN Kommunikation sind das can250x bin can251x bin sowie can350x bin f r die RS232 Schnittstelle existieren Rs250x bin Rs251x bin und Rs350x bin Die Betriebssystemversionen f r die Profibusschnittstele sind Pbus250x bin Pbus251x bin sowie Pbus350x bin In der PowerConfig ini Datei sollte der Pfad in dem die Betriebssystemdateien liegen unter dem Punkt OS Dirctory in der Sektion Software eingetragen oder die Dateien in das Arbeitsverzeichnis von PowerCorfig kopiert w
77. den zur cksetzbaren Fehlern und den Fehlern unterscheiden die ein Abschalten des Moduls erfordern Folgende Fehler erfordern ein sofortiges Abschalten des Moduls Temperaturfehler in der Endstufe oder in der Motorwicklung Wenn Sie Ihre Module im Dauerbetrieb berlasten kann es zu diesem Fehler kommen Bitte berdenken Sie den Einsatz der Module Kurzschlu in der Endstufe Hallgeberfehler Diese Fehler k nnen eigentlich nur durch u ere Gewalteinwirkung auftreten Bitte wenden Sie sich an Ihren Service Partner Die folgenden Fehler k nnen zur ckgesetzt werden e Schleppfehler e Fehler durch berfahren der Endlagenschalter e Fehler in der Daten bertragung e Zusammenbruch der Zwischenkreisspannung PowerCube Manual Deutsch v 2 01 8 PC Programmiierschnittstellen Die von der amtec GmbH entwickelten intelligenten Antriebsmodule des PowerCube M Systems werden ber eine serielle Kommunikationsschnittstelle angesteuert Das Prinzip der Kommunikation mit den Antriebsmodulen und die daf r verf gbare Systemsoftware werden in dem vorliegenden Programmierhandbuch beschrieben In diesem Programmierhandbuch sind alle verf gbaren Funktionsbibliotheken des PowerCubeTM Systems beschrieben Bitte beachten Sie da nur die Abschnitte f r Ihre Anwendung G ltigkeit haben f r die Sie die Funktionsbibliotheken erworben haben Die f r alle Bibliotheken verwendete einheitliche DriveLib Programmierschnittstelle stellt eine Treiber Sch
78. dev int cube UlInt8 pValue int PCube_getDefCO0 int dev int cube Int16 pValue e int PCube_getDefDamp int dev int cube Int16 pValue e int PCube_getDefA0 int dev int cube UInt16 pValue 8 78 Die O Schnittstellen 8 79 TW_initModules Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert 8 80 TW_addModule Aufgabe Prototyp PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Die in der m5dil enthaltenen Funktionen zum Betreiben von l O Modulen der Firma EMS Thomas W nsche werden im folgenden beschrieben Es werden zur Zeit zwei Modultypen unterst tzt 0 CST DO8 24V und 1 CST DI8 24V Diese Funktion initialisiert ein Modul und kann vor Benutzung der weiteren Kommandos aufgerufen werden Es ist zu beachten da diese Funktion nur verwendet werden darf wenn sich lediglich ein TW Modul am Bus befindet Die Synchronisation mehrerer TW Module wird durch Senden von 100 mit Zufallswerten initialisietten CAN Telegrammen bei Aufruf der Funktion PCube_openDevice vorgenommen Beim anschlie enden Aufruf der Funktion TW_initModules geht diese Synchronisation wieder verloren int TW_initModules int device Diese Funktion ist nach Spannungsabfall in der Energieversorgung aufzurufen Das Modul wird innerhalb dieser Funktion auf die eingestellte Baudrate vorbereitet Der Parameter device bezeichnet die Schnittstelle ber die das Modul angesteuert wird CLD_OK Modul wurde erkannt CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf
79. e UInt32 bits Die Bits der Ein und Ausg nge der internen DIOs des Moduls cube werden in bits bergeben CLD_OK Bitregister der modulinternen DIOs wurde neu gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 118 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Beispiel f r das Lesen und Setzen der Bits interner DIOs int ival 0 Ulnt32 ivalold char buffer 33 retVal PCube_getDioData dev idMap module amp ivalold DEINEN os Sek BIE DE WE f9 eseanft sa amp irall ivalold ivalold UInt32 pow 2 ival retVal PCube_setDioData dev idMap module ivalold retVal PCube_getDioData dev idMap module amp ivalold printf nNew Settings s n _itoa ivalold buffer 2 8 77 Abfrage von Vorgabewerten und sonstigen Funktionen Die im vorhergehenden Abschnitt dargestellten Funktionen dienen zum Abfragen und Setzen von Vorgabewerten in den Antriebsmodulen deren berschreitung in der Regel einen Fehlerzustand bewirkt Wie beschrieben geht in diesem Fall geht das Modul in den Sicherheitszustand ber Die im folgenden genannten Funktionen PCube_getDefXXX dienen zum Abfragen der im Modul voreingestellten Maximal werte die nicht berschritten werden d rfen Wenn in den im vorhergehenden A
80. e Schnittstellenkennungen und deren zugeh rige Parameter sind Schnittstelle Parameter VCI oder M3VCI TYRE Name PORT bzw PCMCIA Slot Interrupt oder bzw Board Z hler bzw Baudrate Basisadresse 0 iPC I 165 Basisadr z B d000 IRQ 1 15 1 iPC I 320 Basisadr z B d000 IRQ 1 15 2 CANdy 320 LPT Port z B 1 IRQ 5 oder 7 bzw der vom System f r den LPT vergebene IRQ 8 tinCAN V2 PCMOCIA SIot z B 0 IRQ 15 4 keine Unterst tzung 5 keine Unterst tzung 6 IPC I 165 PCI Board Nr z B 0 1 1 iPC I 320 PCI Board Nr z B 0 1 NET HOST IP Adresse oder HOSTNAME z B localhost oder 192 168 1 1 RS232 COM Port 1 4 BAUD Rate z B 9600 Tabelle 51 Bei Verwendung von Karten die einen Interrupt IRQ unterst tzen sollte dieser in jedem Fall auch benutzt werden Dies ist insbesondere bei der Verwendung von PowerConfig Modulkonfiguration zwingend notwendig Schnittstelle Beispiel INIT Strings Tabelle 52 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 VCI oder M3VCI TYPE INIT String 0 VCI1 0 D000 5 Win 95 98 VC1 0 D000 5 nonet 1 VCI 1 D800 7 Win 95 98 VC1 1 D800 7 nonet 2 VCI 2 1 7 Win 95 98 VCI 2 1 7 nonet 3 VC1 3 0 5 Win 95 98 VC1 3 0 5 nonet 4 keine Unterst tzung 5 keine Unterst tzung 6 VC1 6 0 1 Win 95 98 VCI 6 0 1 nonet 7 VCI 7 0 1 Win 95 98 VCI 7 0 1 nonet NET NET LOCALHOST NET 192 168 1 1 RS232 RS232 1 9600 Win 95 98 RS232 1 9600 nonet Profibus IM180 IM180 0 0 Win 95 98 IM180 0 0 nonet Tabelle 52 char pIn
81. ektierte Modul k nnen die Parameter und das Betriebssystem falls gew nscht eingebrannt werden Edit Parameter Dieser Men punkt ist nur zug nglich wenn zuvor erfolgreich nach Modulen gescannt wurde bzw wenn eine Konfigurationsdatei mit Open Configfile geladen wurde Er ffnet den Hauptkonfigurationsdialog mit dem Sie einzelne Parameter des selektierten PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Moduls setzen k nnen Alle nderungen werden nur im Speicher des Computers gehalten und nicht im ROM des Moduls Sie m ssen Ihre nderungen brennen um sie als ROM Defaults sichern zu k nnen Ein Sonderfall ist die Auswahl des Men punkts Use Wizard H ckchen gesetzt Dies wird an entsprechender Stelle erl utert Der Hauptkonfigurationsdialog ist unter Die Property Pages Modulparameter editieren beschrieben Versionserkennung Zu jedem Modul wird Ihnen automatisch angezeigt mit welcher Betriebssystemversion dieses Modul ausgestattet ist Sie haben die M glichkeit ein Update des Modulbetriebssystems von 250X auf 251X durchzuf hren Einige wenige Parameter haben sich zwischen den Versionen 250X und 251X ge ndert Ein Update der Betriebssystemversionen 25xx auf 350X ist nicht m glich und wird von PowerConfig auch nicht zugelassen Die Auswahl des Betriebssystems durch Selektieren des betreffenden Men punkts bestimmt das Betriebssystem das im Dialog Burning Module zum Flash Download angezeigt wird Folgende Auswahl steht Ihnen zur Ve
82. eld User mu vor Beginn des Brennvorgangs mit mindestens einem Zeichen gef llt sein Der Mitarbeitername bzw das k rzel werden beim Ausdrucken und Speichern der Konfigurationsdatei als ASCII Datei mit ausgegeben Beim Starten des Brennproze es ist eine Best tigung erforderlich F llt die Best tigung positiv aus wird der Brennvorgang sofort eingeleitet Am Ende dieses Vorganges erfolgt eine Nachricht ber Erfolg oder Mi erfolg Im Falle eines Mi erfolges kann der Versuch unternommen werden den Vorgang erneut zu starten Im Normalfall wird das nicht gelingen da das Modul zu keiner Kommunikation mehr f hig ist Die Versorgungsspannung ist einmal aus und wieder einzuschaltenund ein erneuter Vorgang kann eingeleitet werden Wenn der Brennvorgang erfolgreich war ist die Versorgungsspannung einmal aus und wieder einzuschalten Damit l dt das Modul die neuen Vorgabewerte in das RAM Beim Schlie en des Dialogs via Close Button bleiben alle ge nderten Parameter dem selektierten Modul zugeordnet sind aber nicht physikalisch ins Modul gebrannt Beim Schlie en des Programms sind dann alle nderungen verworfen 6 10 Fehlerbehandlung ACHTUNG Zum Brennen von Modulen sollte PowerConfig nur auf Rechnern mit CPU s ab Pentium 60 benutzt werden Die Benutzung von Rechnern mit 486er CPU zum Konfigurieren von Modulen zieht mit hoher Wahrscheinlichkeit Brennfehler nach sich die ein erneutes Brennen im RS232 Bootstrapmode n tig machen F r
83. em Verzeichnis zusammengefa t Im Lieferumfang enthalten ist generell auch ein einfaches Testprogramm das Ihnen den Einstieg in die Anwendung der PowerCube M Systemsoftware erleichtern soll Die Kommunikation der Softwareschnittstelle zu den Modulen erfordert es da entsprechende Treiber im System installiert wurden um eine Kommunikation zwischen m dil und dem PowerCube M Modul herzustellen Diese Treiber sind nicht Bestandteil der m5dll und deren Installation ist herstellerspezifisch und mu gegebenenfalls im Handbuch des Hardwareanbieters nachgelesen werden Von der aktuell vorliegenden Version der m5dll werden folgende Schnittstellen unterst tzt e CAN Interfaces der Firma IXXAT e RS232 Standard RS232 Schnittstelle des Rechners NET Kommunikation ber TCP IP Netze Die Kommunikation ber die RS232 Schnittstelle erfolgt ohne die Notwendigkeit einer Treiberinstallation da diese bereits im Betriebssystem enthalten sind Zur Kommunikation ber die VCI CAN Schnittstelle ist es erforderlich die VCI Treiber PowerCube Manual Deutsch v 2 01 der Firma IXXAT zu installieren Sollte die Netzwerkschnittstelle verwendet werden so mu auf dem Clientrechner die WINSOCK 2 Schnittstelle im Betriebssystem installiert sein Dies ist unter Windows NT 4 0 SP3 und Windows 98 standardm ig der Fall Des weiteren wird das Netzwerkprotokoll TCP IP ben tigt das auch korrekt installiert sein mu 8 3 Typographie Zur Hervorhebung und
84. enkarte angesteuert werden so bietet sich die Verwendung der PCMCIA Karte TinCAN von IXXAT an Die mitgelieferte Installationsdiskette enth lt Treiber f r DOS und Windows 95 Windows NT 4 0 Hardwareinstallation Schritt 1 TinCAN Karte Karte in einen freien PCMCIA SIot stecken Schritt 2 berpr fen ob die Karte vom PCMCIA Controller zu finden unter Settings Control Panel PC Card PCMCIA korrekt erkannt wurde Hier wird auch die Nummer des Slots indem die Karte steckt angezeigt Schritt 3 berpr fen freier Interrupts und Basisadressen wie bei Installation der iPC I 320 ISA Karte beschrieben Tabelle 20 Treiberinstallation Schritt 4 Falls nicht beigelegt Treiber aus dem Internet von der Adresse ftp vci xa5il 96ps www stzp de vci Ordner WinNT herunterladen und installieren Schritt 5 Im CAN Minimon unter Board Type das Board tinCAN und den korrekten PCMCIA SIot ein stellen Schritt 6 Test durchf hren wie bei der Installation der iPC I 320 ISA Karte beschrieben Tabelle 21 Windows 95 98 Hardwareinstallation Schritt 1 TinCAN Karte in einen freien PCMCIA SIot stecken Schritt 2 Im Bios berpr fen ob Interrupts IRQs f r ISA Erweiterungskarten reserviert wurden Schritt 3 Win 95 Systemresourcen Interrupts belegte Speicherbereiche im Device Manager Kon textmen von Computer Registerkarte Resources anzeigen lassen Win 98 Systemresourcen ber Settings Control Panel System Registerkarte Device Man
85. enleitung aktiviert Motorregelung 0x00010000 SETUP_USE_SW2_AS_BRAKE High auf SW2 Datenleitung l st Bremse 0x00020000 SETUP_ERROR_TO_OUTO Im Fehlerfall sendet Modul ein Signal ber Datenausgangskanal 0 Tabelle 37 7 11 Konfigurationsbits im 32 Bit Wort Config ab Version 3 5 00 Bit ID Hex Bedeutung 0x00000008 CONFIG_BRAKE_PRESENT Nach Abschlu der Bewegung wird Bremse automatisch aktiviert 0x00000010 CONFIG_BRAKE_AT_POWERON Nach Einschalten bleibt Bremse aktiv 0x00000020 CONFIG_SWR_WITH_ENCODERZERO Homing Prozedur wird mit Zero Impuls des Encoders beendet 0x00000040 CONFIG_SWR_AT_FALLING_EDGE Referenzschalter arbeitet auf fallender Flanke 0x00000080 CONFIG_CHANGE_SWR_TO_LIMIT Nach Homing Prozedur wird Referenzschalter zu Endlagenschalter 0x00000100 CONFIG_SWR_ENABLED Referenzschalter wird aktiviert Tabelle 38 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 0x00000200 CONFIG_SWR_LOW_ACTIVE Referenzschalter ist low aktiv 0x00000800 CONFIG_SW1_ENABLED Endlagenschalter 1 wird aktiviert 0x00002000 CONFIG_SW1_USE_EXTERNAL Externer Endlagenschalter Eingang 1 wird ausgewertet 0x00008000 CONFIG_SW2_LOW_ACTIVE Endlagenschalter 2 low aktiv 0x00020000 CONFIG_LINEAR_DRIVE Modultyp ist Linearmodul 0x00200000 CONFIG_LINEAR_SCREW Modultyp ist Linearmodul mit Spindeltrieb 0x00800000 CONFIG_DISABLE_ON_HALT Bei Setzen des HALT Flags wird Motorregelung abgeschaltet 0x02000000 CONFIG_ZERO_MOVE_A
86. ent wartet und repariert Bei der Wartung und Reparatur ist darauf zu achten da nur Originalteile verwendet werden e das Personal regelm ig in allen zutreffenden Fragen von Arbeitssicherheit und Umweltschutz unterwiesen wird sowie die Betriebsanleitung und insbesondere die darin enthaltenen Sicherheitshinweise kennt alle an den PowerCubeTM Modulen selbst angebrachten Sicherheits und Warnhinweise leserlich sind und nicht entfernt werden 2 2 Sicherheitsma nahmen bei Normalbetrieb Die PowerCubeTM Module d rfen nur von befugten Personen bedient werden denen die Betriebsanleitung bekannt ist und die danach arbeiten k nnen Vor dem Einschalten der PowerCubeTM Module ist zu berpr fen und sicherzustellen da e sich keine Personen im Arbeitsbereich der PowerCubeTM Module aufhalten e niemand durch das Anlaufen der PowerCubeT M Module verletzt PowerCube Manual Deutsch v 2 01 werden kann e die Stromversorgung der in der Betriebsanleitung spezifizierten Stromversorgung entspricht Vor jedem Produktionsbeginn sind die PowerCube M Module Zuleitungen und Zubeh r auf sichtbare Sch den zu berpr fen und es ist sicherzustellen da sie nur in einwandfreiem Zustand betrieben werden Festgestellte M ngel sind sofort zu melden Vor jedem Produktionsbeginn sind Material und Gegenst nde aus dem Arbeitsbereich der PowerCubeTM Module zu entfernen die nicht f r die Produktion erforderlich sind Vor jedem Produktionsbeginn ist zu p
87. er Funktionsprototypen Die Header Dateien beschreiben in der Regel keine Eigenschaften der konkreten Bibliothek sondern die f r mehrere Implementierungen g ltige Schnittstelle Daher werden f r die konkrete Version der Bibliothek keine weiteren Informationen ben tigt Konventionen Zu den im folgenden genannten Konventionen zur Programmierung geh ren die Datentypen und die Definition der Fehlercodes Datentypen Die bei den diversen Funktionen verwendeten Standard Datentypen sind Datentyp Datentypbedeutung Void void Char Int8 Bool 8 Bit ganzzahlig mit Vorzeichen UChar Byte Ulnt8 8 Bit ganzzahlig ohne Vorzeichen Short Int16 16 Bit ganzzahlig mit Vorzeichen UShort SWord Ulnt16 16 Bit ganzzahlig ohne Vorzeichen Int Int32 32 Bit ganzzahlig mit Vorzeichen Ulnt Word Ulnt32 32 Bit ganzzahlig ohne Vorzeichen Float 32 Bit Gleitkomma Double 64 Bit Gleitkomma LongDouble 80 Bit Gleitkomma Tabelle 49 Alle oben genannten Datentypen stellen lediglich speziell vereinbarte Namen f r die in der Regel bereits in der Programmierumgebung vorhandenen Standarddatentypen dar Diese Vereinbarungen befinden sich in der Datei TYPES H Dar berhinaus sind noch weitere Datentypen in dieser Datei vereinbart die eine spezielle Verwendung bezeichnen Der von allen M5 Funktionen gelieferte R ckgabewert ist vom Typ int 32 Bit ganzzahlig mit Vorzeichen wird verwendet um den Erfolg eines Funktionsaufrufes anzuzeigen R ckgabewerte PowerCu
88. erden da das Programm diese Dateien sonst nicht findet Flash per RS232 Der Button Start Burning in Bootstrapmode in diesem Bereich wird verwendet um das Brennen ber ein spezielles Bootstrap Kabel zu erm glichen Dieses Bootstrap Kabel ist gesondert bei amtec zu ordern Dabei wird das Betriebssystem des Moduls immer neu gebrannt Wird die Option Use Configuration 0 selektiert kann zus tzlich ein geladener Parametersatz in das Modul gebrannt werden Diese M glichkeit ist z B dann hilfreich wenn keine Kommunikation im normalen CAN Betrieb mehr m glich ist Hierzu mu das Bootstrap Kabel mit einem speziellen Stecker im Modul verbunden werden der nach Abschrauben der 15 poligen I O Buchse zug nglich wird Unterst tzung f r die Nutzung dieser Option erhalten Sie von Ihrem Servicepartner Die Benutzung des Buttons Start Burning in Normal Mode der das Brennen ber ein normales RS232 Kabel erm glichen soll wird zur Zeit noch nicht unterst tzt Bitte ber cksichtigen Sie da sich h chstens zwei konfigurierbare Bewegungsachsen an der Datenleitung befinden d rfen damit der Brennvorgang in Gang gesetzt werden kann PowerCubeTM Handgelenksmodule PW sowie Lift n Turn Module PLT Anderenfalls wird eine Fehlermeldung ausgegeben ohne das eine Brennvorgang durchgef hrt wurde Das Feld Operating System zeigt die Betriebssystemversion an die bei Bedarf in das Modul EPROM gebrannt wird Es kann nicht editiert werden Das F
89. erden kundenseitig eigene Programme zur Steuerung der PowerCubeTM Module auf Basis der Funktionsbibliothek realisiert so ist die Datei m5apiw32 dll in das Installationsverzeichnis dieser Software zu kopieren um deren Funktionsf higkeit zu garantieren Bei der Installation der Funktionsbibliothek wird gleichzeitig auch das Testprogramm m apitst mitinstalliert Das Konfigurationstool PowerConfig wird installiert indem die Datei setup exe im Verzeichnis PowerConfig ausgef hrt wird und den Anweisungen auf dem Bildschirm gefolgt wird 4 8 Die CAN Kartenkennung IXXAT Karten Die Zusammenarbeit der Schnittstelle mit der m5apiw32 dll erfordert die Angabe eines Initstrings der unter anderem bei VCI CAN Interfaces der Firma IXXAT die Kartenkennung beinhaltet siehe Der Aufbau des Basis Initialisierungsstrings Typische Initstrings sind z B ISA Interface Karte VCI 1 d000 5 PCI Interface Karte VCI 6 0 1 Darin bedeuten VCI Schnittstelle wird als VCI CAN Interface der Firma IXXAT identifiziert 1 Kartenkennung bei ISA Interface Karten Kartenkennung 1 und 2 d000 ISA Karten Basisadresse der CAN Karte PCl Interface Karten Boardnummer wird nur eine Interface Karte benutzt ist die Boardnummer immer 0 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 5 Interrupt den die Karte belegt nur bei ISA Boards bei PCI Boards grunds tzlich auf 1 oder gar nicht gesetzt Tabelle 24 VCI IXXAT 0 iPC I 165 1 iPC I 320 2 CANdy 320 3 tinCAN V2 4 PCI
90. erlaufs alle 250 us eine neue Sollposition f r den Lageregler 3 4 Encoder An der Achswelle in den Modulen befindet sich ein inkrementaler Encoder Lochscheibe Lochmaske Auf der Lochscheibe befinden sich 500 Schlitze und ein Nullpunktschlitz Beide Scheiben werden von drei Lichtquellen durchleuchtet Die Lichtimpulse werden von drei Detektoren in elektrische Impulse umgesetzt Mit Hilfe der elektrischen Impulse ist nun eine genaue Positionsbestimmung m glich Um einen Bezug zum umgebenden Koordinatensystem zu erhalten mu das Modul eine Referenzfahrt Homing durchf hren 3 5 Referenzfahrt Homing Vor dem ersten Fahrkommando mu das Antriebsmodul referenziert werden das hei t es mu einen Referenzpunkt anfahren um einen absoluten Bezug zum umgebenden Koordinatensystem zu erhalten Die Referenzfahrt wird mit dem Kommando gt Home lt ausgel st Wird dieses Kommando aufgerufen setzt sich das Modul in Richtung des Referenzschalters in Bewegung Zun chst wird die im Modul eingestellte Flanke des Referenzschalters gesucht Anschlie end wird der Nullpunkt des Encoders angefahren Hier stoppt das Modul die Fahrt und meldet die f r den Referenzpunkt voreingestellte Position 3 6 Elektrische Schnittstellen der PowerCubeT M Module Die PowerCube TM Produktfamilie beinhaltet verschiedene Varianten von Antriebsmodulen deren interner Aufbau gleichartig ist Bitte wenden Sie sich an Ihren lokalen PowerCube Distributor um Auskunft be
91. ern Mit den Tasten Print bzw Store kann die so ausgew hlte Modulkonfiguration ausgedruckt bzw als ASCII Datei gespeichert werden Mit Cancel verl sst man den Konfigurationswizard und verwirft alle Einstellungen Die Help Funktion wird zur Zeit nicht unterst tzt Das Bet tigen des Finish Buttons ruft den Burning Module Dialog auf siehe dort An diesem Punkt k nnen keine Parameter nderungen mehr vorgenommen werden Mit Bet tigen des Close Buttons werden alle Einstellungen verworfen 6 9 Modulparameter editieren Der Hauptkonfigurationsdialog kann durch Anwahl des Untermen punkts Edit Parameter nach Laden einer Konfigurationsdatei oder nach erfolgreichem Scannen nach Modulen auch durch Doppelklicken auf das gew nschte Modul aufgerufen werden Dieser Dialog unterteilt sich in drei Bereiche e Register f r unterschiedliche Parametergruppen Hinter jedem Register befindet sich ein Eigenschaftsfenster Sie k nnen zwischen den Registern hin und her schalten Sie brauchen zuvor nicht den OK Button klicken Ihre nderungen in den jeweiligen Registern bleiben erhalten e Der Bereich in dem Sie die Eigenschaftenseite verlassen k nnen Bei einem Klick auf den Gancel Button gehen Ihre Einstellungen verloren Klicken Sie hingegen den OK Button so bleiben Ihre Einstellungen erhalten e Der dritte Bereich ist der wichtigste Bereich Er sieht je nach Wahl des Registers anders aus Es gibt insgesamt f nf Registerbl tter Die erste na
92. fe Das Anfahren des Referenzpunktes kann mehrere Sekunden dauern Es sollte in solch einem Anwendungsprogramm ein zus tzlicher Thread erzeugt werden der das korrekte Referenzpunktfahren bernimmt und die Anwendung nicht behindert UIlnt32 state CLDRet retVal PCube_syncModule dev mod if retVal CLD_OK Bool sync FALSE while sync Sleep 100 retVal PCube_getCubeState dev mod amp state if state amp STATE_HOME_OK amp amp state amp STATE_RAMP_END sync TRUE Die Endlosschleife wird abgebrochen wenn ein Fehler auftritt oder der Referenzpunkt erreicht wurde Folgendes Beispiel zeigt das Anfahren des Referenzpunktes mit Hilfe von WM_TIMER Nachrichten unter Windows CLDRet retVal Bool sync case WM_COMMAND Referenzpunkt anfahren retVal PCube_syncModule dev i break case WM_TIMER Referenzpunkt erreicht sync FALSE retVal PCube_querySyncEnd dev i amp sync ift retVal CLD OK J FEHLER else if sync OK Modul synchronisiert else Vorgang dauert noch an break Die Nachricht WM_TIMER sollte solange den Vorgang berwachen beispielsweise im zeitlichen Abstand von 200 Millisekunden bis ein Fehler festgestellt oder der Referenzpunkt erreicht wurde Durch diese Trennung des Vorgangs in Starten und zyklisches berpr fen wird das System nicht unn tig lange blockiert Siehe auc
93. ffline Zustand In einem Intervall kleiner 50 ms mu die Kommandosequenz CANID_CMDALL 0x100 CommandID 0x07 gesendet werden die bei allen angeschlossenen Modulen das Watchdog Refresh ausl st Falls das Watchdog Refresh nicht zyklisch innerhalb dieser Zeitspanne ausgel st wird werden alle Module in einen Haltezustand versetzt wobei sie die Statusflags STATE_COMM_ERROR und STATE_HALTED anzeigen Um die Module wieder zu aktivieren kann man nun entweder den Watchdog jedes einzelnen Moduls offline schalten Anschlie end sind die Module mit einem RESET zur cksetzen Es kann aber auch erneut zyklisch ein Watchdog Refresh und mittels der Kommandosequenz CANID_CMDALL 0x100 CommandlID 0x00 ein RESET gleichzeitig an alle Module gesendet werden 7 17 Der Modulstatus Das Statuswort CubeState Der Zustand des Antriebs kann jederzeit mit Hilfe des Statusworts CubeState ermittelt werden Anhand des Modulstatus erkennt der Anwender den augenblicklichen Ausf hrungsszustand von Befehlen kann Fehlermeldungen und Ursachen f r Fehler ermitteln Es ist in jedem Fall ratsam das Statuswort in regelm igen Abst nden zu PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Flag STATE_ERROR STATE_HOME_OK STATE_HALTED STATE_POWERFAULT STATE_TOW_ERROR STATE_COMM_ERROR STATE_SWR STATE_SWI STATE_SW2 STATE_BRAKEACTIVE STATE_CURLIMIT STATE_MOTION STATE_RAMP_ACC STATE_RAMP_STEADY pollen Die H ufigkeit wird hierbei von der Anwendung
94. fizient CO wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 113 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Setzt den D mpfungswert des Lageregelkreises int PCube_setDamp int dev int cube Intl16 pValue Die D mpfung des Antriebsmoduls cube wird in value bergeben Dieser Wert stellt einen D mpfungsfaktor dar Je gr er Damp gesetzt wird desto gr er wird die D mpfung G ltige Werte liegen zwischen 1 und 4 Nach Setzen des oder der Koeffizienten mu PCube_recalcPlDParams aufgerufen werden damit die nderungen wirksam werden CLD_OK D mpfungswert Damp wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 114 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Setzt den Koeffizienten AO des Lageregelkreises int PCube_setA0 int dev int cube Int16 pValue Der Koeffizient AD des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Hier wird die Beschleunigungsf higkeit des Antriebs angesetzt Je gr er AO gesetzt wird desto gr ere Beschleunigungsf higkeit wird unter
95. folgenden grunds tzlichen Aufbau Identifier CommandiID ParameterlD Data 0 Data 7 Tabelle 27 Die bertragenen Command ID s Parameter ID s und Folgebytes sind f r alle Kommunikationsarten CAN RS232 Profibus DP der PowerCubeTM Module identisch Die Identifier variieren entsprechend der Vorgaben des eingesetzten Busprotokolls 7 3 PowerCube TY Identifier f r den CAN Bus Die im PowerCube M verwendeten CAN Identifier entsprechen der CAN Spezifikation 2 0 Part A mit 11 Identifier Bits CAN Identifier 1 1 2 3 4 5 6 T 8 9 10 Len Hexadezi mal LS wert B Tabelle 28 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 CANID_CMDACK CANID_CMDGET CANID_CMDPUT CAN Identifier CANID_CMDALL m m m m m 1 0 1 X X X 1 8 0x0a0 Modul ID m m m m m 0 1 1 x X X 2 0x0c0 Modul ID m m m m m 1 1 1 X X X 6 8 0x0e0 Modul ID Tabelle 28 m Module ID X reserviert f r interne Verwendung Ein spezieller CAN Identifier erm glicht die Kommunikation mit allen angeschlossenen Modulen ber eine einzige Kommandozeile 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Len Hexadezimal LS wert 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 8 0x100 Tabelle 29 Die CAN Identifier Ox3e9 bis Ox7e5 sind f r die Anwendung von bis zu 51 YO Modulen der Firma Thomas W nsche reserviert 7 4 PowerCube TV Identifier f r den Profibus Die Adressierung der Teilnehmer im Profibus Protokoll ist Bestandteil der physikalischen Schicht Es ist daher kein Identifier f r Profibus Anwender e
96. gabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert Beispiel Bewegungskommando im Rampenmodus int PCube_moveRamp int dev int cube float pos float vel Elgar acchi Die Funktion l st eine Bewegung des Antriebsmoduls cube im Rampenmodus aus Dazu wird die Zielposition pos mit der maximalen Geschwindigkeit vel selbst ndig angefahren Die Beschleunigung erfolgt mit dem in acc angegebenen Wert Falls sich das Modul zum Zeitpunkt des Funktionsaufrufes bereits in einer Bewegung befand wird mit der angegebenen Dynamik unmittelbar die neue Zielposition angefahren Die Zielposition pos bezeichnet den Abstand zum Referenzpunkt Die Werte pos vel und acc werden in Einheiten des SI Systems angegeben siehe Einheiten Werden h here Maximalwerte als die aktuell zul ssigen angegeben erfolgt eine automatische Begrenzung auf die Maximalwerte Ein berfahren der Endlagen ist nicht m glich Die Funktion schl gt fehl wenn das Modul noch nicht seinen Referenzpunkt angefahren hatte und zur ckgesetzt wurde siehe PCube_syncModule und PCube_resetModule sich das Modul nach einem Fehler im Sicherheitszustand befindet siehe PCube_getCubeState Das bedeutet die Funktion wurde scheinbar korrekt ausgef hrt das Antriebsmodul bewegt sich jedoch nicht bis zur Zielposition Aus diesem Grund ist es ratsam vor Ausf hrung der Funktion den Modulstatus zu berpr fen Funktion PCube_getCubeState Bei folgendem Bitmuster ist die Funktion korrekt ausf
97. genommen Um das Programm starten zu k nnen klicken Sie bitte diesen Eintrag Sie k nnen auch einen Shortcut auf dem Desktop erstellen einfach das Programmicon mit Drag and Drop aus dem Fenster des ge ffneten Programmverzeichnisses auf den Desktop ziehen und loslassen PowerCube Manual Deutsch v 2 01 6 3 Das Hauptfenster Das folgende Bild zeigt das Hauptfenster von PowerConfig PowerConfig x File Hardware Setup Help Module Address 1 55 Module Address 2 Serial Nr 1260 Module Address 3 Serial Nr 1261 Module Address 4 Serial Nr 1262 Scan Burm noaeo M5vci Revision 1 53 Rescan for Modules Das Hauptfenster von PowerConfig ist in drei Bereiche unterteilt Men leiste Der Inhalt der Men leiste wird im n chsten Abschnitt beschrieben PowerCube TM Modulliste In dieser Liste finden Sie alle angeschlossenen Module Hier finden Sie die Seriennummer und die CAN Bus Adresse der Module Alle nderungen werden f r das Modul durchgef hrt das in der Liste selektiert ist gilt nur f r PW und PLT PowerCubeTM Module Durch Doppelklicken auf einen Listeneintrag wird der Dialog zum ndern der Parameter f r das betreffende Modul ge ffnet Buttons Der Scan Button wird verwendet um die angeschlossenen Module zu finden und in der Modulliste anzuzeigen Durch erneutes Bet tigen des Scan Buttons kann unter Ber cksichtigung eines eventuell zwischenzeitlich ge nderten Initstrings erneut nach Modulen
98. gesucht werden Der Rescan Button kann verwendet werden um die Liste zu aktualisieren falls Sie zur Laufzeit des Programms neue Module angeschlossen haben Alle nderungen die Sie bisher get tigt haben gehen verloren falls Sie zuvor Ihre nderung noch nicht gebrannt haben Ein zwischenzeitlich ge nderter Initstring wird nicht ber cksichtigt Mittels des Burn Buttons gelangt man in den Brenn Dialog in dem die ge nderten Parameter dauerhaft in das Modul gebrannt werden k nnen In der Mitte zwischen den Buttons kl rt eine Anzeige ber die Version der vom Programm genutzten m5dll auf nur falls Scanvorgang erfolgreich war W hrend des Scanvorgangs wird an dieser Stelle eine Fortschrittsanzeige eingeblendet die den ungef hren Fortgang des Scanprozesses wiedergibt Bitte beachten Sie da beim Starten des Programms noch nicht auf die Hardware zugegriffen wird 6 4 Die Men leiste Der Men punkt Datei Die erste Spalte in der Men leiste ist das Dateimen Hardware Setup Open Configfile Save Configfile Export Binfile Print Configfile Store Configfile Exit Mit dem Dateimen haben Sie die M glichkeit Modulkonfigurationen auf einem Speichermedium zu sichern oder von dort zu laden PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Open Configfile Um eine Konfigurationsdatei zu ffnen mu zun chst das passende Betriebssystem ausgew hlt werden Dies geschieht entweder automatisch beim erfolgreichen Scannen nach Modulen
99. getDefHomeAcc int dev int cube float pValue e int PCube_getDefKpPosControl int dev int cube float pValue J e int PCube_getDef float pValue InPosControl int dev int cube lt int PCube_getDefTvPosControl int dev int cube float pValue int PCube_getDefTlPosControl int dev int cube float pValue int PCube_getDefKpVelControl int dev int cube float pValue e int PCube_getDefTnVelControl int dev int cube float pValue J e int PCube_getDefTvVelControl int dev int cube float pValue e int PCube_getDefTlVelControl int dev int cube float pValue e int PCube_getDefDioSetup int dev int cube Ulnt32 pValue e int PCube_getDefSerialNo int dev int cube Ulnt32 pValue int PCube_getDefConfig int dev int cube UInt32 pValue e int PCube_getDefPulsesPerTurn int dev int cube UIlnt32 pValue e int PCube_getDefCubeVersion int dev int cube Ulnt16 pValue e int PCube_getDefServicelnterval int dev int cube UInt16 pValue e int PCube_getDefBrakeTimeOut int dev int cube UInt16 pValue PowerCube Manual Deutsch v 2 01 e int PCube_getDefAddress int dev int cube UlInt8 pValue e int PCube_getDefMoveMode int dev int cube UlInt8 pValue e int PCube_getDefPrimaryBaudrate int dev int cube UIlnt8 pValue e int PCube_getDefSecondaryBaudrate int
100. grenzt Die angegebenen Werte d rfen die im Modul voreingestellten Werte nicht berschreiten H here Werte werden auf die voreingestellten Werte begrenzt Die Einheit der Beschleunigung ist je nach Modultyp m s oder rad s R ckgabewert CLD_OK Minimale Beschleunigung wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 103 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Siehe auch PCube_getMinAcc 8 60 PCube_getMaxCur Aufgabe Holt die maximal zul ssige Stromaufnahme der Endstufe des Moduls Prototyp int PCube_getMaxCur int dev int cube float pValue Beschreibung Die maximal zul ssige Stromaufnahme der Endstufe des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Die Einheit der Stromaufnahme ist Ampere A R ckgabewert CLD_OK Maximale Stromaufnahme wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 104 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setMaxCur 8 61 PCube_setMaxCur Aufgabe Setzt die maximal zul ssige Stroma
101. gsstring angege ben CLDERR_NODEVICENAME Schnittstelle wurde nicht angegeben CLDERR_BADDEVICEINITSTRING Der angegebene Initalisierungsstring ist nicht g ltig CLDERR_HARDWARENOTFOUND VCI Treiber findet keine Interfacekarte CLDERR_DEVICENOTOPEN Schnittstelle konnte nicht ge ffnet werden CLDERR_THREADNOTCREATED interner Thread konnte nicht erzeugt werden CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 63 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern 8 15 PCube_closeDevice Aufgabe Initialisierung der Schnittstelle zum PowerCube Drive Prototyp int PCube_closeDevice int dev Beschreibung Diese Funktion gibt die von der ge ffneten Schnittstelle dev belegten Ressourcen frei Des weiteren wird ein HALT Kommando an alle an der definierten Schnittstelle vorhandenen Module geschickt R ckgabewert CLD_OK Device wurde erfolgreich freigegeben CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 64 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern 8 16 PCube_getModulesCount Aufgabe Abfrage der Anzahl Module Prototyp int PCube_getModulesCount int dev int count Beschreibung ber den Zeiger count wird die Zahl der erkannten Antriebsmodule an das Anwenderprogramm zur ckgeliefert PowerCube Manual Deutsch v 2 01 R ckga
102. h PCube_querySyncEnd PCube_resetModule 8 21 PCube_haltModule Aufgabe Antriebsmodul anhalten Prototyp int PCube_haltModule int dev int cube Beschreibung Diese Funktion bewirkt das automatische Anhalten des Antriebsmoduls cube Nach der Ausf hrung dieser Funktion geht das Antriebsmodul automatisch in einen Sicherheitszustand ber In diesem Zustand werden vom Modul keine Bewegungskommandos angenommen Zur Aufhebung dieses Zustands mu das Kommando PCube_resetModule gesendet werden Die Funktion PCube_haltModule startet den Vorgang des selbst ndigen Anhaltens des Antriebsmoduls Mit Hilfe der Funktion PCube_queryEndPos kann vom Anwenderprogramm aus der Stillstand des Moduls festgestellt werden R ckgabewert CLD_OK Anhalten des Moduls konnte erfolgreich begonnen werden CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 69 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_queryEndPos PCube_resetModule 8 22 PCube_resetModule Aufgabe R cksetzen des Modulstatus Prototyp int Plube_resetModule int dev int cube Beschreibung Diese Funktion bewirkt die Aufhebung des Sicherheitszustandes im Antriebsmodul cube und erlaubt damit Bewegungskommandos Folgende Ereignisse f hren zur Einnahme des Sicherheitszustands im Antr
103. hmen befinden Der einzuhaltende Freiraum rechts und links des Logos sollte jeweils 5 der Logobreite nicht unterschreiten Der einzuhaltende Freiraum oberhalb und unterhalb des Logos sollte jeweils 25 der Logoh he nicht unterschreiten Logo Integrit t nderungen am PowerCube Y Logo sind nicht zul ssig Um die Integrit t des Logos aufrecht zu halten verwenden Sie bitte stets das Original Logo in elektronischer Form Logo im Web Verwenden Sie stets die Darstellung in schwarz auf wei em Hintergrund Warenzeichen In allen Ver ffentlichungen ist darauf hinzuweisen da PowerCube M ein eingetragenes Warenzeichen der amtecamtec GmbH ist PowerCube Manual Deutsch v 2 01 1 5 Abk rzungen und Begriffserl uterungen CPU Central Processing Unit RISC Reduced Instruction Set Code Tool Center Point Der Tool Center Point ist der Punkt am Manipulator auf den sich alle Bewegungen beziehen Meistens ist dieser Punkt die Spitze eines Werkzeuges das an den Manipulator montiert ist Weltkoordinaten Die Weltkoordinaten x beschreiben ein rechtwinkliges Koordinatensystem mit den Achsen X Y Z und den Winkeln a b c Die Winkel a b c beschreiben die Drehung um die Achsen X Y Z Die Weltkoordinaten k nnen in Roboterkoordinaten umgerechnet werden wobei es mehrere L sungen geben kann Sie werden h ufig auch durch den Begriff Orientierung bezeichnet Roboterkoordinaten Roboterkoordinaten q sind die Koordinaten der Gelenke Die Robo
104. hnitt wird die Programmier Schnittstelle m5dll zur Ansteuerung von intelligenten Antriebsmodulen beschrieben Dazu z hlen Funktionen zur Initialisierung der Schnittstelle zu den Antrieben Funktionen zur Parametrierung der Antriebe und Bewegungsfunktionen Die Funktionen der Programmierschnittstelle beziehen sich auf einen einzelnen Antrieb Drive der zu einer definierten Schnittstelle Device geh rt Bewegungsart Die modulspezifischen Funktionen zur Parametrierung und Bewegung erhalten in der Regel Werte im Gleitkommaformat 32 Bit die die L ngenangaben bei Linearmodulen oder Winkelangaben bei Drehmodulen in Einheiten des SI Systems darstellen m oder rad Dadurch wird der Anwender von der sonst erforderlichen Umrechnung in sogenannte Inkremente Geberimpulse der Antriebseinheiten entlastet Der folgende Abschnitt beschreibt die erforderlichen Ma nahmen um die Module zu initialisieren 8 8 Initialisierung der verwendeten Schnittstelle Device F r das Versenden und Empfangen von Nachrichten zwischen den intelligenten Antriebsmodulen und dem PC ist in der Regel eine Einsteckkarte verantwortlich Sie mu zu Beginn der Arbeiten initialisiert und nach Abschlu entsprechend deinitialisiert werden Dazu dienen die Funktionen PCube_openDevice und PCube_closeDevice Mit dem zu bergebenden Initialisierungsstring erh lt die m5dll die Information auf welcher Schnittstelle die Kommunikation mit den Modulen stattfinden soll Zur Zeit
105. hrbar das hei t die Bewegung wird zumindest bis zur Endlagenposition stattfinden Bit im Statuswort erforderlicher Zustand STATE_HALTED darf nicht gesetzt sein STATE_HOME_OK mu gesetzt sein STATE_ERROR darf nicht gesetzt sein Befindet sich die geforderte Zielposition au erhalb der Softwareendlagen wird das Modul entsprechend der Funktionsparameter soweit es die Softwareendlagen zulassen bewegt Unmittelbar vor Erreichen der Softwareendlagen wird das Modul mit der programmierten Beschleunigung abgebremst Die vorgegebene Endlage wird somit nicht berschritten CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 74 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Float pos 0 120 vel 0 045 acc 0 100 Bool ready case WM_COMMAND Zielposition anfahren retVal PCube_moveRamp dev driveld pos vel acc break case WM_TIMER Endposition erreicht ready FALSE PowerCube Manual Deutsch v 2 01 retVal PCube_queryEndPos dev driveld amp ready if retVal CLD_OK FEHLER else if ready if OK Zielpssition erreicht else Vorgang dauert noch an oder pr fen ob Fehler oder Softwareendlage Siehe auch PCube_queryEndPos PCube_move 8 29 PCube_moveRamplInc Aufgabe Bewegungskommando
106. i nderungen im max rpm Feld sofort bei nderungen in den Feldern Gear Ratio Lead und Tooth wheel diameter mu zur Neuberechnung in ein anderes Feld geklickt werden Der berechnete PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Geschwindigkeitswert gilt als maximaler Grenzwert und sollte keinesfalls berschritten werden Das ndern der Modulh chstgeschwindigkeit dar ber hinaus geschieht auf eigene Verantwortung Gear Ratio Dieser Wert gibt die Getriebe bersetzung Ihres Antriebs an z B 160 f r eine Untersetzung von 160 1 oder 0 5 f r eine bersetzung von 1 2 Daher sollte keinesfalls der werkseitig voreingestellte Wert ver ndert werden Ausnahme Motion Controller und Systemmotoren in die kundenseitig ein Getriebe eingebaut wird Torque Ratio Dieser Wert ist immer auf 1 voreingestellt und kann derzeit nicht ver ndert werden Invert Motor Rotation Direction Dreht die Motorlaufrichtung um Dieser Wert ist ab Werk korrekt voreingestellt und darf nicht ver ndert werden Nur unter der Modulbetriebsversion 350X zug nglich Homeoffset Mit diesem Wert k nnen Sie die Position 0 des Moduls nach Ihren W nschen konfigurieren falls die Home position einmal nicht exakt mit dem von Ihnen gew nschtem Nullpunkt bereinstimmt Max Min Position Diese beiden Parameter setzen die Bereichsgrenzen f r auszuf hrende Bewegungen Die Module akzeptieren im sp teren Betrieb keine Werte die au erhalb dieser Grenzen liegen Max Delta Position Mit
107. i der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 124 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 8 84 TW_setDiglOall Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert Diese Funktion setzt alle Channels eines digitalen TW Moduls int TW_setDiglIOall int device int index Ulnt8 value Der Parameter device bezeichnet die Schnittstelle wor ber die Module angesteuert werden Die angegebene Seriennummer bestimmt das Modul das zuvor mit TW_addModule hinzugef gt wurde ber die Variable value wird der Zustand aller Channels gesetzt wobei 0 nicht aktiv und 1 aktiv ist CLD_OK Zustand wurde gelesen CLDERR_BADPARAM Zustand wurde nicht gesetzt da falsche Parameter bergeben wurden CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 125 8 85 Besonderheiten bei speziellen Implementierungen OR PC5 CAN Diese Schnittstelle kann zusammen mit dem unixbasierten Echtzeitbetriebssystem QNX verwendet werden In der Implementierung des CAN Treibers f r die or Industrial Computers PC 5 Serie sind einige Besonderheiten zu beachten So besteht der Treiber aus zwei Teilen e Den GAN Server der die Kommunikation mit dem CAN
108. i sp ter auch einem anderen Modul oder demselben Modul zuweisen Beachten Sie da die Seriennummer dabei nicht ge ndert werden kann Markieren Sie einfach ein Modul und klicken dann auf Open Configfile Export Binfile Dieser Men punkt wird anw hlbar wenn erfolgreich nach Modulen gescannt wurde Bei dieser Option haben Sie die M glichkeit alle Parameter und das Betriebssystem zu sichern Diese Datei kann sp ter verwendet werden um Module nicht nur mit Parametern sondern auch mit dem Betriebssystem zu brennen Print Configfile F r Ihre Dokumentation k nnen Sie sich die Parameter eines jeden angeschlossenen Moduls ausdrucken lassen Store Configfile Neu ist die M glichkeit die Parameter einer Konfigurationsdatei als ASCII Datei mit der Endung out zu speichern Exit Wenn Sie diesen Men punkt klicken beenden Sie das PowerConfig Programm ohne weitere Meldungen 6 5 Der Men punkt Hardware WEIGNEI Setup Help Scan for Modules Bumselectedmodule Edit Parameter Version 250 Version 251 v Version 350 Use Wizard Scan for Modules Der Men punkt wird verwendet um die angeschlossenen Module zu finden und in der Modulliste anzuzeigen Burn selected module Dieser Men punkt ist nur zug nglich wenn zuvor erfolgreich nach Modulen gescannt oder eine Datei geladen wurde Wenn Sie diesen Men punkt ausw hlen ffnet sich der Dialog Burning Module siehe Abschnitt Dialog Burning Module In das sel
109. iebsmodul e Feststellung eines Fehlers e Ausl sung eines HALT Kommandos durch das Anwenderprogramm PowerCube Manual Deutsch v 2 01 durch Aufruf der Funktion PCube_haltModule Erst nach Ausf hrung der Funktion PCube_resetModule werden vom Antriebsmodul Bewegungskommandos angenommen Die Funktion PCube_resetModule scheitert wenn noch die Bedingungen vorliegen die zu einem Fehler f hrten Mit Hilfe der Funktion PCube_getCubeState kann vom Anwenderprogramm aus der Status des Moduls festgestellt werden M gliche Fehler sind Im Kapitel Beschreibung des PowerCube Kommunikationsprotokolls Abschnitt Der Modulstatus Das Statuswort CubeState aufgef hrt R ckgabewert CLD_OK RESET Kommando wurde erfolgreich an das Modul gesendet CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 70 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_syncModule PCube_haltModule PCube_getCubeState 8 23 Statusfunktionen Die im Folgenden genannten Funktionen beschreiben den Status des Antriebsmoduls 8 24 PCube_getCubeState Aufgabe Allgemeine Funktion zur Statusabfrage Prototyp int PCube_getCubeState int dev int cube UInt32 pValue Beschreibung Die Funktion fordert das Statuswort des Antriebsmoduls cube ab Dies is
110. iehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getMaxPos 8 49 PCube_setMinPos Aufgabe Setzt die minimale Position des Moduls Prototyp int PCube_setMinPos int dev int cube float pValue Beschreibung Die minimale Position des Antriebsmoduls cube wird in pValue bergeben Alle weiteren Bewegungskommandos werden auf die angegebenen Minimalwerte begrenzt Die angegebenen Werte d rfen die im Modul voreingestellten Werte nicht berschreiten H here Werte werden auf die voreingestellten Werte begrenzt Die Einheit der Position ist je nach Modultyp m oder rad R ckgabewert CLD_OK Die minimale Position wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 93 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getMinPos 8 50 PCube_getHomeOffset Aufgabe Holt die benutzerdefinierte Nullposition des Moduls Prototyp int PCube_getHomeOffset int dev int cube float pValue Beschreibung Die benutzerdefinierte zur Laufzeit nderbare Nullposition des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Nicht zu verwechseln mit PCube_getDefHomeOffset holt die im Modul fest eingebrannte benutzerdefinierte Nullposition Die Einheit der Position ist je nach Modultyp m oder rad PowerCube Manual Deuts
111. im Rampenmodus Prototyp int PCube_moveRampInc int dev int cube Int32 pos Int32 vel Int32 acc Beschreibung Die Funktion wird wie PCube_moveRamp eingesetzt Der Unterschied besteht darin da hier Integer Werte statt Float Parameter bergeben werden k nnen Zur Dimensionierung der Parameter siehe unter Ma einheiten der PowerCubeTM Module R ckgabewert CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 75 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_moveStepInc PCube_moveVellnc PCube_moveCurrentinc 8 30 PCube_moveRampExtended Aufgabe Bewegungskommando im Rampenmodus mit erweiterter Statusr ckgabe Verf gbar ab PowerCube M Betriebssystemversion 2 5 16 bzw 3 5 13 Prototyp int PCube_moveRampExtended int dev int cube float pos float vel float acc unsigned long stateRet unsigned char dioRet float posRet Beschreibung Die Funktion wird wie PCube_moveRamp mit dem Unterschied eingesetzt da ber die Zeiger stateRet dioRet und posRet ein Kurzstatus der Zustand der internen digitalen IOs und die aktuelle Position des Moduls zur ckgeliefert werden und f r eine sofortige Auswertung zur Verf gung stehen siehe auch Kapitel 7 2 8 Befehlsbeispiele R ckgabewert CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIO
112. imale Geschwindigkeit leitet sich aus der max Drehzahl des antreibenden Motors und den bersetzungsverh ltnissen ab Sie sollte den im Feld Max Velocity calculated berechneten Wert nicht bersteigen Die PowerCubeTM Module akzeptieren im sp teren Betrieb keine Werte die gr er sind als der hier eingestellte Wert Home Velocity Mit der hier eingestellten Geschwindigkeit wird die Home position angefahren Dieser Wert kann auch vorzeichenbehaftet angegeben werden um die Richtung der Referenzfahrt vorzugeben max Acceleration Dieser Parameter setzt die maximale Beschleunigung der PowerCube M Module Die maximale Beschleunigung wird durch die Nennbeschleunigung des antreibenden Motors bestimmt Die PowerCubeTM Module akzeptieren im sp teren Betrieb keine Werte die gr er sind als der hier eingestellte Wert Home Acceleration Mit der hier eingestellten Beschleunigung wird die Home position angefahren Brake Present Bei Aktivierung dieser Eigenschaft schaltet der Antriebscontroller nach Abschlu der Bewegung automatisch die Bremse ein Die Dauer zwischen Halt und Aktivierung der Bremse kann mit Brake Delay bestimmt werden s d Brake Active at Startup Ist dieser Punkt aktiviert so bleibt die Bremse nach dem Einschalten aktiv Sie wird erst gel st wenn ein Fahrbefehl zur Ausf hrung kommt Brake Delay Dieser Parameter bestimmt die Dauer f r die Zuschaltung der Haltebremse nach Beendigung des letzten Bewegungsk
113. inen erfordern einzeln gelieferte PowerCubeTM Module keine besondere Montage Werden Montageanleitungen f r Konstruktionen ben tigt die aus Modulkombinationen Manipulator bestehen liefert amtec diese gesondert mit Vor Inbetriebnahme der PowerCube M Module mu sichergestellt werden da die korrekte Stromversorgung ordnungsgem installiert wurde der richtige Abschlu widerstand sowohl an den Modulen als auch an der Schnittstellenkarte angebracht sowie das Modul sachgem an einer stabilen St tzkonstruktion befestigt wurde Zur Stromversorgung sind die Datenbl tter der entsprechenden PowerCube M Module zu konsultieren siehe dort Die Abschlu widerst nde werden gem der Schnittstellenspezifikation von amtec mitgeliefert Bei der Befestigung m ssen sowohl das Gewicht der PowerCubeTM Module und der daran eventuell befestigten Nutzlast als auch die darauf wirkenden Kr fte ausreichend ber cksichtigt werden Um die Module ber einen PC ansteuern zu k nnen mu dieser ber eine entsprechende Schnittstellenkarte verf gen siehe Schnittstellen Abb 1 zeigt exemplarisch eine Modulkombination mit der zum Betrieb notwendigen Infrastruktur Stromversorgung Interfacekarte PC sowie der ben tigten Verkabelung Auf der Abbildung sind folgende Komponenten dargestellt A Modulkombination e B Buchse mit eingestecktem Master Verbindungskabel Strom und Datenleitung e C Verbindungskabel zwischen Einzelmodulen gewendelt
114. ion Moduladresse Rampenge schwindigkeit Moduladresse Rampenbe schleunigung Moduladresse Konfigurati onswort Moduladresse Variable f r Konfigurationswort Moduladresse Maximalpo sition Moduladresse Variable f r Maximalposition Moduladresse Minimalposi tion Moduladresse Variable f r Minimalposition Verwendungszweck Abfrage der aktuellen Position in Inkrementen Setzt die f r PCMoveRamp g ltige Geschwindigkeit in Inkre menten s Setzt die f r PCMoveRamp g ltige Beschleunigung in Inkre menten s Setzt das Konfigurationswort Liest das Konfigurationswort Setzt die Software Endlage Maximalposition in Inkremen ten Liest die Software Endlage Maximalposition in Inkrementen Setzt die Software Endlage Minimalposition in Inkrementen Liest die Software Endlage Minimalposition in Inkrementen Tabelle 129 PCSetMaxVel PCGetMaxVel PCSetMaxAcc PCGetMaxAcc PCMoveHome PCHalt PCReset PCMoveRamp PCMoveVel PCMoveCur PCGetPID PCSetPID PCQueryStat PCGetStatus Moduladresse Maximalge schwindigkeit Moduladresse Variable f r Maximalgeschwindigkeit Moduladresse Maximalbe schleunigung Moduladresse Variable f r Maximalbeschleunigung Moduladresse Moduladresse Moduladresse Moduladresse Zielposition Moduladresse Geschwin digkeit Moduladresse Strom Moduladresse Variablen f r CO D und AO Moduladresse CO D AO Moduladresse Varia
115. ist ein Linearmodul die Parameter werden in der Einheit m Meter angegeben UIlnt8 type CLDRet retVal Pcube_getModuleType xtrnlId amp type if type LINEAR_DRIVE Angaben in Meter else if type ROTARY_DRIVE Angaben in Radiant weitere Funktionen 8 11 Programmierung von Bewegungen Einheiten Verfahrbereich PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Im Folgenden werden die Einheiten der Bewegungsparameter sowie die Bedeutung einzelner Funktionskategorien erl utert Zur Verwendung der Funktionen siehe auch Abschnitt 15 8 Referenz Bei der Programmierung von Bewegungen und der Einstellung von Bewegungsparametern haben alle Angaben in SI Einheiten zu erfolgen um weiterf hrender Berechnungen zu vereinfachen Die verwendeten Einheiten sind Einheiten Linearantrieb Drehantrieb Position m rad Geschwindigkeit m s rad s Beschleunigung m s2 radis Motorstrom A A Temperatur K K Tabelle 53 Das Betriebssystem des Antriebsmoduls schr nkt normalerweise den m glichen Verfahrbereich ein Dieser Verfahrbereich bezeichnet den Abstand zwischen den im Modul eingestellten Softwareendlagen Dynamik Bei allen Bewegungen des Antriebs werden voreingestellte oder von der bergeordneten Steuerung vorgegebene Werte f r Fahrgeschwindigkeit und beschleunigung verwendet Dabei werden zwei auch als Dynamik bezeichnete Wertepaare benutzt Die aktuelle Dynamik wird bei allen von der bergeordneten
116. it dem Sonderzeichen ETX 03h abgeschlossen Kommen innerhalb des Telegrammes diese Sonderzeichen vor so werden Sie durch die Zeichenkombination DLE 10h und 80h OR Zeichen ersetzt Auch das hierbei verwendete Sonderzeichen DLE 10h wird auf die gleiche Weise ersetzt so da sich folgendes Substitutionsschema ergibt e 0x02 wird zu 0x10 0x82 e 0x03 wird zu 0x10 0x83 e 0x10 wird zu 0x10 0x90 Diese DLE Korrektur gilt f r den gesamten Datenbereich Die Telegramml nge kann also maximal 24 Byte betragen Als BCC wird der Block Check Character bezeichnet eine Pr fsumme berechnet aus der Summe ber alle Nettodaten ohne Ber cksichtigung der DLE Korrektur Die Pr fsicherheit betr gt mit dieser Methode ca 95 BCC TELID Command Data BCC BCC BCC gt gt 8 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Der 16 Bit Identifier TELID unterscheidet Befehle an das Modul TELID_SENDDAT und Antworten vom Modul TELID_RECVDAT Sie haben folgenden Aufbau 1 Byte 2 Byte Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 TELID_SENDDAT 0 0 0 0 0 1 m m m m m 0 n n n n TELID_RECVDAT 0 0 0 0 1 0 m m m m m 0 n n n n Tabelle 32 m Modul ID 0 31 n Anzahl Folgebytes netto Eine Nachricht wird dann vom Modul interpretiert wenn das Sende ID in TELID steckt e die Moduladresse stimmt und e die Anzahl der empfangenen Netto Daten mit der kodierten L nge bereinstimmt Die Pr fsumme wird aus Kompatibilit tsgr nden derzeit nicht ausgewertet 7
117. itstring TVCI 174000 11 7 Startadresse d000H Interrupt 11 VCI CAN Interface Type iPC320 ine Ktrnlld int retVal Pcube_openDevice amp xtrnlID plnitString if retVal CLD_OK Initialisierung fehlerhaft ja Fehlerauswertung else weitere Funktionen Pcube_closeDevice xtrnlID letzter Funktionsaufruf Optionen Die im folgenden beschriebenen Optionen werden durch Komma getrennt nach dem Basisinitialisierungsstring angef gt Folgende Optionen bestehen um die m5dll zus tzlich zu parametrieren Debugmodus Durch Anf gen der Option D direkt nach dem Basis Initialisierungsstring wird die Kommunikation der m dil mit den PowerCubeTM Modulen in eine Datei debug txt protokolliert Diese Dateil liegt im Verzeichnis der Anwendung die die m5dll verwendet Netzwerkoptionen Die Optionen der Schnittstellenkennung NET lauten port Portadresse Falls ein Server gestartet wurde der eine Netzwerkfunktionalit t besitzt so wird mittels dieser Option dessen Portaddresse gesetzt Diese mu der des Servers entsprechen passwd PASSWORT Falls ein Server gestartet wurde der eine Netzwerkfunktionalit t besitzt so wird mittels dieser Option ein Authentifizierungspasswort gesetzt Dieses mu dem des Servers entsprechen CAN Optionen Die Optionen der Schnittstellenkennung VCI und M3VCI lauten nonet Es soll kein Netzwerkserver gestartet werden port Portadresse Falls ein Netzwerkserver gestar
118. keit abfragen maximale Beschleunigung abfragen minimale Beschleunigung abfragen maximalen Strom abfragen minimalen Strom abfragen maximale Positionsabweichung abfragen Koeffizient CO abfragen D mpfung abfragen Koeffizient AO abfragen Tabelle 62 8 13 Initialisierungs und Verwaltungsfunktionen Die im Folgenden beschriebenen Funktionen dienen der Initialisierung der Schnittstelle und des angeschlossenen Manipulators mit seinen Antriebsmodulen 8 14 PCube_openDevice Aufgabe Prototyp Beschreibung Initialisierung der Schnittstelle zum PowerCube Drive int PCube_openDevice int pDev const char plnitString Diese Funktion initialisiert die Schnittstelle die anhand der in der Zeichenkette plnitString bergebenen Parameter Der Aufbau des Initialisierungsstrings h ngt von der Installation Schnittstelle ab Der Parameter pDev ist bei allen weiteren Pcube Funktionen anzugeben Es ist m glich mehrere verschiedene Schnittstellen innerhalb einer Anwendung zu ffnen Die Identifikation welche Schnittstelle verwendet wird ist PowerCube Manual Deutsch v 2 01 durch das zur ckgelieferte Handle pDev bekanntgegeben R ckgabewert CLD_OK Schnittstelle konnte erfolgreich initialisiert werden CLDERR_INITILIZATIONERROR Fehler bei der Initialisierung CLDERR_BADPARAM Falsche Parameter im Initialisierungsstring oder falsch formatiert siehe entsprechenden Abschnitt im Anhang CLDERR_NOINITSTRING es wurde kein Initalisierun
119. l hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 99 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getMinVel 8 56 PCube_getMaxAcc Aufgabe Holt die maximale Beschleunigung des Moduls Prototyp int PCube_getMaxAcc int dev int cube float pValue Beschreibung Die maximale Beschleunigung des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Die Einheit der Beschleunigung ist je nach Modultyp m s oder rad s R ckgabewert CLD_OK Maximale Beschleunigung wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 100 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setMaxAcc 8 57 PCube_setMaxAcc Aufgabe Setzt die maximale Beschleunigung des Moduls Prototyp int PCube_setMaxAcc int dev int cube float pValue Beschreibung Die maximale Beschleunigung des Antriebsmoduls cube wird in pValue bergeben Alle weiteren Bewegungskommandos werden auf die angegebenen Maximalwerte begrenzt Die angegebenen Werte d rfen die im Modul voreingestellten Werte nicht berschreiten H here Werte werden auf die voreingestellten Werte begrenzt Die Einheit der Beschleunigung ist je nach Modultyp m s oder rad s
120. le 106 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setMinCur 8 63 PCube_setMinCur Aufgabe Setzt die minimal zul ssige Stromaufnahme der Endstufe des Moduls Prototyp int PCube_setMinCur int dev int cube float pValue Beschreibung Die minimal zul ssige Stromaufnahme der Endstufe des Antriebsmoduls cube wird in value bergeben Die angegebenen Werte d rfen die im Modul voreingestellten Werte nicht berschreiten H here Werte werden auf die voreingestellten Werte begrenzt Die Einheit der Stromaufnahme ist Ampere A R ckgabewert CLD_OK Minimale Stromaufnahme wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 107 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getMinCur 8 64 PCube_getMaxDeltaPos Aufgabe Holt den maximal zul ssigen Schleppfehler des Moduls Prototyp int PCube_getMaxDeltaPos int dev int cube float pValue Beschreibung Der maximal zul ssige Schleppfehler des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Die Einheit des Schleppfehlers ist je nach Modultyp m oder rad R ckgabewert CLD_OK Maximaler Schleppfehler wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antrieb
121. llwertbegren zung aktiviert wurde Der Antrieb befindet sich mit den aktuellen Ein stellungen im Grenzlastbereich und dem Regler fehlt die notwendige Regelreserve Das Bit kann durch RESET gel scht werden Dieses Bit zeigt an da sich der Antrieb in Bewegung befindet Nach Stillstand wird es automatisch gel scht Dieses Bit zeigt an da der Antrieb in die Beschleunigungsphase beim Rampenbetrieb eingetreten ist Es wird erst nach Beendigung der Rampenfahrt gel scht Dieses Bit zeigt an da der Antrieb in die Phase der gleichf rmigen Bewegung beim Rampenbetrieb eingetreten ist Es wird erst nach Beendigung der Rampenfahrt gel scht Tabelle 49 STATE_RAMP_DEC STATE_RAMP_END STATE_INPROGRESS STATE_FULLBUFFER STATE_POW_VOLT_ERR STATE_POW_FET_TEMP STATE_POW_WDG_TEMP STATE_POW_SHORTCUR STATE_POW_HALLERR STATE_POW_INTEGRAL ERR STATE_CPU_OVERLOAD STATE_POW_TIMEOUT STATE_BEYOND_HARD STATE_BEYOND_SOFT STATE_POW_SETUP_ERR 14 15 16 7 18 19 20 21 22 23 24 24 25 26 27 0x00004000 0x00008000 0x00010000 0x00020000 0x00040000 0x00080000 0x00100000 0x00200000 0x00400000 0x00800000 0x01000000 0x01000000 0x02000000 0x04000000 0x08000000 7 18 Betriebsweise bei St rungen PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Dieses Bit zeigt an da der Antrieb in die Verz gerungs phase beim Rampenbetrieb eingetreten ist Es wird erst nach Beendigu
122. ls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Die Einheit der Geschwindigkeit ist je nach Modultyp m s oder rad s R ckgabewert CLD_OK Maximale Geschwindigkeit wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 96 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setMaxVel 8 53 PCube_getMinVel Aufgabe Holt die minimale Geschwindigkeit des Moduls Prototyp int PCube_getMinVel int dev int cube float pValue Beschreibung Die minimale Geschwindigkeit des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Die Einheit der Geschwindigkeit ist je nach Modultyp m s oder rad s R ckgabewert CLD_OK Minimale Geschwindigkeit wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 97 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setMinPos 8 54 PCube_setMaxVel Aufgabe Setzt die maximale Geschwindigkeit des Moduls Prototyp int PCube_setMaxVel int dev int cube float pValue Beschreibung Die maximale Geschwindigkeit des Antriebsmoduls cu
123. ls verloren Amplification CO Dieser Wert stellt einen Verst rkungsfaktor dar Je gr er CO gesetzt wird desto geringer wird die Verst rkung Damp Dieser Wert stellt einen D mpfungsfaktor dar Je gr er Damp gesetzt wird desto gr er wird die D mpfung Nominal Acceleration AO Hier wird die Beschleunigungsf higkeit des Antriebs eingestellt Je gr er AO gesetzt wird desto gr ere Beschleunigungsf higkeit wird unterstellt Az Die Anderung dieses Wertes wird nicht unterst tzt General Settings Property Sheet x Identification Drive Settings Controller Settings General Settings 170 Settings m Pulse U Pulses per Motor Rotation Encoder C Resolver Absolutgeber Communication te CAN C RS232 Profibus RSAgsiAd RS primary Baudrate can 250K Baud m CAN Identifier Morse v 5 CAN Open IV Morsev 3 M Morse v 4 m Special Settings I M3 compatible I Release Motor on HALT T Zero Move after HOK I Enable Watchdog JE Invert Position Counter P Notify on empty Buffer Cancel Appi Help Feedback Die R ckf hrung der Lageinformation kann ber e Encoder Feedback e Resolver Feedback e Absolute Feedback realisiert werden Auch diese Werte haben direkten Einflu auf die Hardware der PowerCubeTM Module Diese Werte sollten nicht ge ndert werden wenn nicht auch die Hardware modifiziert wurde Pulses Per Rotation Dieser Parameter beschreibt die Anzahl der Impulse je Umdreh
124. mfang enthalten sein so k nnen sie bei Bedarf via E Mail von amtec bestellt werden Zuk nftige Versionen von PowerConfig werden gegebenenfalls auch weitere Modultypen und baugr en unterst tzen ber neue PowerConfig Versionen k nnen Sie sich auf der Support Seite der amtec Homepage www powercube de informieren Nach Auswahl eines unterst tzten Modultyps und einer unterst tzten Baugr e gelangen sie in den n chsten Wizard Dialog Er bietet Ihnen die M glichkeit der Auswahl einer Seriennummer und der Moduladresse Modul ID PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Serial Number Serial Number x Identifier 1 31 i Serial lt Back Cancel Help Es ist zu ber cksichtigen da hierbei auch die Vergabe einer neuen Seriennummer m glich ist Bei der Rekonfigurierung eines Moduls ist die auf dem Modul angegebene Seriennummer zu verwenden Durch falsche Seriennummern wird der Support von Seiten amtec s extrem erschwert Au erdem wird f r Sch den die aufgrund falsch eingebrannter Seriennummern entstehen keine Haftung bernommen Nach Eingabe der korrekten Daten kann mit dem Next Button zum n chsten Wizard Dialog gewechselt werden Communication Communication x C CAN C R5232 Profibus Cancel Help In diesem Dialog kann die Kommunikationsschnittstelle festgelegt werden ber die mit dem Modul kommuniziert wird Hierbei ist zu beachten da nicht nur ber die Software das Komm
125. mmando ist insbesondere dann zu verwenden wenn das Modul durch Fremdeinwirkung oder durch falsche Bewegungskommandos ber eine Hardwareendlage hinausgefahren wurde Eine M glichkeit das Modul manuell aus dieser Position zu bewegen ist der Aufruf von PCube_moveCurrent mit dem Parameter 0 Damit wird die Stromzuf hrung zum Antrieb unterbunden und eine eventuell vorhandene Magnetbremse gel st Andererseits ist es auch m glich durch Angabe kleiner Stromst rken 1 bis 2 Ampere softwaregesteuert aus der Endlagenposition herauszufahren Richtung der Bewegung wird mit Vorzeichen des Stromst rkeparameters beeinflu t Die Wahl gr erer Stromst rken kann bei falscher Bewegungsrichtung das Modul besch digen R ckgabewert CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 83 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_move 8 38 PCube_moveCurrentinc Aufgabe Bewegungskommando im Strommodus Prototyp int PCube_moveCurrentInc int dev int cube Int16 cur Beschreibung Die Funktion wird wie PCube_moveCurrent mit dem Unterschied eingesetzt da hier Integer Werte statt Float Parameter bergeben werden k nnen Zur Dimensionierung der Parameter siehe unter Ma einheiten der PowerCubeTM Module R ckgabewert CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CL
126. n SetExtended ist im nachfolgenden Datenbyte festgelegt auf welchen Parameter sich die zu bertragenden Daten beziehen Die Anzahl der sich daran anschlie enden Datenbytes ist abh ngig vom Datentyp des betreffenden Parameters Die Liste der Parameter ist sehr umfangreich und wird im folgenden n her erl utert Das Kommando Bewegung ausf hren bedingt als Folgewert den Bewegungsmodus Die Anzahl der darauf folgenden Datenbytes richtet sich nach dem gew hlten Bewegungsmodus Eine Tabelle im Abschnitt 7 2 8 zeigt die verschiedenen Bewegungsarten und die zugeh rigen Parameter 7 7 Datentypen F r die Realisierung des Datenprotokolls ist die Kenntnis der im PowerCubeTM verwendeten Datentypen erforderlich Datentyp Bedeutung Datenbreite Wertebereich dezimal Int8 Byte 8 Bit 128 bis 127 Ulnt8 Byte vorzeichenlos 8 Bit 0 bis 255 Int16 Wort 16 Bit 32768 bis 32767 Ulnt16 Wort vorzeichenlos 16 Bit 0 bis 65535 Int32 Doppelwort 32 Bit 2147483848 bis 2147483847 Ulnt32 Doppelwort vorzeichenlos 32 Bit 0 bis 4294967295 float Gleitkommawert 32 Bit 3 4 e038 bis 3 4 e 038 Tabelle 35 7 8 Aufbau der Datenstr me Der Aufbau der Datenstr me Informationsbytes zur Steuerung des PowerCube ist f r alle Kommunikationsarten prinzipiell identisch Im folgenden wird gezeigt wie die einzelnen Kommandos aufgebaut werden Das Diagramm zeigt nur Informationsbytes und keine busspezifischen Bytes PowerCube Manual Deutsch v 2 01
127. n Die unter PCube_moveRamp vorgestellten Informationen ber das Fehlschlagen der Funktion ber den erforderlichen Modulstatus und zum Verhalten vor Softwareendlagen gelten auch hier CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 77 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_move 8 32 PCube_moveStepiInc Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert Bewegungskommando im Schrittmodus int PCube_moveStepInc int dev int cube Int32 pos UlInt16 step Die Funktion wird wie PCube_moveStep mit dem Unterschied eingesetzt da hier Integer Werte statt Float Parameter bergeben werden k nnen Zur Dimensionierung der Parameter siehe unter Ma einheiten der PowerCubeTM Module CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 78 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_moveRamplInc PCube_moveVellnc PCube_moveCurrentinc 8 33 PCube_moveStepExtended Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert 8 34 PCube_moveVel Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert
128. n dr cken Im Protokollfenster VCI Status sollten alle Tests mit OK quittiert werden danach schlie t sich dieses Fenster selbstst ndig Alle Anzeigen in der Status Box im Fenster CAN MINIMONT sollten auf gr n wechseln Schritt 15 Beim Auftreten von Fehlern werden im Hauptmen der Men punkt Config Boardtype ausge w hlt und alle Einstellungen im Board Type Fenster berpr ft Schritt 16 Liegen dort keine Fehleingaben vor so sind gegebenenfalls andere Interrupts bzw Basis adressen auf ihre Verwendbarkeit zu testen Zum Auffinden einer freien Basisadresse kann das Hilfsprogramm TCFRTEND verwendet werden Tabelle 17 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 4 5 CAN Interface iPC I 165 PCI und iPC I 320 PCI PCI Bus Installation Schritt 1 Schritt 2 Schritt 3 Treiberdeinstallation Treiberinstallation Schritt 4 Schritt 5 Schritt 6 Schritt 7 Schritt 8 Schritt 9 Schritt 10 Die Installation der PCI Interfaces l uft unter Windows 9x NT 4 0 prinzipiell gleich ab PC stromlos machen Stecker ziehen und danach noch einmal Netzschalter bet tigen wich tig f r ATX Boards PC ffnen CAN Karte in einem geeigneten PCI Steckplatz so befestigen da eine ausrei chende Kontaktierung gew hrleistet ist PC schlie en an das Stromnetz anschlie en und einschalten Sollten nach Einschalten und Booten des Systems Fehler auftreten sind die Schritte 1 bis 3 gegebenenfalls zu wiederholen Andere
129. nc PCube_moveCurrentinc 8 36 PCube_moveVelExtended Aufgabe Bewegungskommando im Strommodus mit erweiterter Statusr ckgabe Verf gbar ab PowerCubeTM Betriebssystemversion 2 5 16 bzw 3 5 14 Prototyp int PCube_moveVelExtended int dev int cube float vel unsigned long stateRet unsigned char dioRet float posRet Beschreibung Die Funktion wird wie PCube_moveVel mit dem Unterschied eingesetzt da ber die Zeiger stateRet dioRet und posRet ein Kurzstatus der Zustand der internen digitalen IOs und die aktuelle Position des Moduls zur ckgeliefert werden und f r eine sofortige Auswertung zur Verf gung stehen R ckgabewert CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 82 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_moveRampeExtended PCube_moveStepExtended PCube_moveCurrentExtended 8 37 PCube_moveCurrent Aufgabe Bewegungskommando im Strommodus Prototyp int PCube_moveCurrent int dev int cube float cur Beschreibung Das Antriebsmodul cube wird in den Strom Modus berf hrt Das Modul bewegt sich kontinuierlich mit der angegebenen Stromst rke bis ein anderes Bewegungskommando oder ein HALT Kommando gesendet wird oder bis die Softwareendlagen erreicht werden PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Dieses Ko
130. ndigkeit abfragen maximale Geschwindigkeit setzen minimale Geschwindigkeit abfragen minimale Geschwindigkeit setzen maximale Beschleunigung abfragen maximale Beschleunigung setzen minimale Beschleunigung abfragen minimale Beschleunigung setzen maximalen Strom abfragen maximalen Strom setzen minimalen Strom abfragen minimalen Strom setzen maximale Positionsabweichung abfragen maximale Positionsabweichung setzen Abfragen und Setzen der Koeffizienten des Lageregelkreises Diese Funktionen stehen erst ab der Version 2 5 1 zur Verf gung Koeffizient CO abfragen Tabelle 57 Tabelle 58 Tabelle 59 Tabelle 60 PCube_getDamp PCube_getA0 PCube_setCO PCube_setDamp PCube_setAO PCube_recalcPlDParams Digital I O PCube_getDioData PCube_setDioData Defaultwerte PCube_getDefMaxPos PCube_getDefMinPos PCube_getDefMaxVel PCube_getDefMinVel PCube_getDefMaxAcc PCube_getDefMinAcc PCube_getDefMaxCur PCube_getDefMinCur PCube_getDefDeltaPos PCube_getDefCO PCube_getDefDamp PCube_getDefAO D mpfungswert abfragen Koeffizient AO abfragen Koeffizient CO setzen D mpfungswert setzen Koeffizient A0 setzen Neuberechnen der Regelschleife Tabelle 60 Abfragen und Setzen der internen Digital Ein und Ausg nge Bits der internen DIOs abfragen Bits der internen DIOs setzen Tabelle 61 Abfrage von Vorgabewerten maximale Position abfragen minimale Position abfragen maximale Geschwindigkeit abfragen minimale Geschwindig
131. net unter der Adresse www powercube de heruntergeladen werden Readme Dateien sollten soweit vorhanden vor der Installation sorgf ltig gelesen werden Weitere spezialisierte Software Bibliotheken sowie das Programm quickStep Ablaufsteuerung im Point To Point Modus sind optional gegen Aufpreis verf gbar siehe Zubeh r Stromversorgung und anschlu kabel Spezifikationen siehe Produktvarianten sind nicht im Standardlieferumfang eines Moduls enthalten und bei Bedarf separat zu bestellen 4 2 Kundenseitig ben tigte Infrastruktur Anforderungen an die Stromversorgung Gleichspannung am Ausgang 24V 5 Gleichstrom am Ausgang Modul Anzahl x Modul Nennstrom x1 2 Welligkeit der Spannung am Ausgang Restwelligkeit lt 150 mVSS Schaltspitzen lt 240 mVSS Strombegrenzung ca 1 2 x Nennstrom Eingang berspannungsfest mit Einschaltstrombegrenzung Beispielproduktreihe SIEMENS SITOP Baureihe Tabelle 11 Anforderungen an das Steuerger t PC oder SPS Computer Betriebssystem Pentium PC Windows 9x NT Tabelle 12 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 oder SPS mit serieller Kommunikationsschnitt Beispiel Produkte PROFIBUS DP stelle BOSCH CL 200 DP BT5 RS232 CAN Bus bzw Profi Bus DP Siemens SIMATIC S7 300 OP7 Siemens SIMATIC S7 400 OP17 in Vorbe reitung Tabelle 13 PowerCubeTM Module k nnen auch als Gesamtpaket mit Stromversorgung und Steuerger t erworben werden 4 3 Aufbau Montage und Installation Im allgeme
132. nfalls kann mit der Installation des Kartentreibers begonnen werden Tabelle 18 Sollte sich auf Ihrem Rechner bereits ein installierter Treiber z B VCI Version 112 befinden so sollte dieser zuerst entfernt werden Bevor Sie dies tun m ssen Sie aber unbedingt die bereits installieten Devices auf disable schalten da sonst die Treiber nicht sauber deinstalliert werden Aufruf ber den Startbutton Settings Control Panel Devices Doppelklick Dort m ssen Sie f r jedes Xat Device den Button HW Profiles klicken und in dem erscheinenden Fenster den Button Diasable klicken Anschlie end k nnen Sie ber Startbutton Settings Control Panel Add Remove Software Doppelklick die bereits installierte Software entfernen Falls Win9x NT Treiber nicht mitgeliefert wurde Programmpacket f r Windows 9x bzw Win dows NT unter der Internet Adresse ftp vci xa5i196ps www stzp de vci herunterladen Es enth lt neben dem erforderlichen Treiber VCI 114 auch n tzliche Utilities wie den CAN Minimon Treiber installieren durch Ausf hren der einzelnen EXE Datei oder der setup Routine auf Disk 1 der entpackten Installationsdisketten Den voreingestellte Installationspfad c Programme IXXAT Vcixx114 den eigenen W n schen anpassen Den Computer neu starten Zum Test der Funktionsf higkeit des Treibers das neu installierte Programm Minmon32 star ten Im Dialogfenster Board Type die eingebaute CAN Karte sowie ihre Einstellungen Boa
133. ng Installation des Internetexplorer ab Version 4 01 gt Update des Betriebssystems Beim Versuch ein Modul zu brennen kommt in der Statusanzeige des Brenndialoges die Fehlermeldung Error sending Flash Mode Command 207 L sung Im Initstring mu explizit der Interrupt der Schnittstelle angegeben werden bei PCI Karten eine Zahl ungleich Null zeigt an da Interrupt benutzt werden soll Das Modul hat dabei keinen Schaden genommen nach Aus und Einschalten des Stroms ist es wieder normal ansprechbar Beim Versuch ein Modul zu brennen kommen in der Statusanzeige des Brenndialoges die Fehlermeldungen Cannot erase bank But I try to burn it und CheckClear failed L sung Im Initstring mu explizit der Interrupt der Schnittstelle angegeben werden bei PCI Karten eine Zahl ungleich Null zeigt an da Interrupt benutzt werden soll Diese Meldung kann auch erscheinen wenn das Programm auf einem Rechner mit 486 CPU ausgef hrt wurde ACHTUNG Beim Auftreten dieser Fehlermeldungen wurden Speicherb nke des Moduls berschrieben Es ist nun nicht mehr ansprechbar und mu ber den RS232 Bootstrap Mode mit einer neuen Ur Konfiguration versehen werden Dazu ist unbedingt der amtec Kundenservice zu konsultieren PowerCube Manual Deutsch v 2 01 7 Kommunikation Das Betriebssystem jedes PowerCubeTM Antriebs erf llt folgende Aufgaben e Echtzeitsteuerung und regelung des Motors auf Grundlage der Lageerfassung
134. ng der Rampenfahrt gel scht Mit diesem Bit signalisiert der Antrieb da die Rampenfahrt beendet wurde und sich der Motor im Stillstand befindet Dieses Bit hat nur im Stepbetrieb Bedeutung Ein STEP Kommando befindet sich in Ausf hrung Dieses Bit hat nur im Stepbetrieb Bedeutung Es wird gesetzt wenn STATE_INPROGRESS gesetzt ist und ein weiteres STEP Kom mando empfangen wurde Das zuletzt empfangene STEP Kommando wird in den Puffer bernommen und nach Ausf hrung des vorherge henden STEP Kommandos automatisch angeh ngt Die Zwischenkreisspannung des Motors ist unter den zul ssigen Mini malwert gesunken Die Endstufe wird abgeschaltet Dieser Fehler kann durch RESET zur ckgesetzt werden Die Temperatur der Endstufentransistoren hat das zul ssige Maxi mum berschritten Die Endstufe wird abgeschaltet Die Betriebs spannung mu abgeschaltet werden Die Temperatur der Motorwicklungen hat das zul ssige Maximum berschritten Die Endstufe wird abgeschaltet Die Betriebsspannung mu abgeschaltet werden Es ist ein Kurzschlu in der Endstufe aufgetreten Die Endstufe wird abgeschaltet Die Betriebsspannung mu abgeschaltet werden Kon sultieren Sie Ihren PowerCube Servicepartner Es ist ein Fehler bei der Erfassung der Hallimpulse aufgetreten Die Endstufe wird abgeschaltet Die Betriebsspannung mu abgeschaltet werden Die Dauerbelastung des Motors hat die Grenze der Zul ssigkeit ber schritten Die Endst
135. ng in den Antrieb selbst Ein PowerCube verbindet folgende Komponenten auf kleinstem Raum e einen hochdynamischen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor in den meisten Modulen mit einstufigem Getriebe e einen extrem leistungsf higen Torque Controller der den Motor kommutiert e einen optischen Encoder 500 Strich auf 2000 Flanken hochgerechnet e einen hochpr zisen Motion Controller f r die Bewegungssteuerung auf der Basis von Encoderfeedback berwachungselektronik f r e Motorstrom e Temperatur der Motorwicklung e Temperatur der Endstufentransistoren e eine serielle High Speed Industriebusschnittstelle zur Vernetzung von bis zu 31 PowerCubeTM Antrieben e ein I O Interface f r zus tzliche Ein Ausg nge sowie 24 V Stromversorgung im Notaus Regime Das I O Interface kann in drei verschiedenen Konfigurationen geliefert werden Typ l 4 IN 4 OUT Typ Il Encoder Signal Ausgang Typ Ill Ausgang f r externes Encoder Signal Die verwendeten Motoren sind b rstenlose Gleichstrommotoren Der Vorteil dieser Motoren liegt in der beliebigen Positionierm glichkeit und in dem geringen Verschlei Das folgende Schaubild zeigt in vereinfachter Form die Funktionsweise der PowerCubeTM Module PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Motorregelung berwachung Kommunikation Rampengenerator Main CPU neneer Rampen Errate Im Hauptprozessor der PowerCube Module l
136. ngen Die 32 Bit Konfigurationsworte Config und Setup neu ab Modulversion 3 5 00 enthalten u a Einstellungen zur Bremsen Kommunikations Feedback und Schalterkonfiguration Setup kann zur Laufzeit nur gelesen nicht jedoch ver ndert werden w hrend die Konfigurationsbits von Config zur Laufzeit neu gesetzt werden k nnen Nachfolgend ist die Bitbelegung ab Modulversion 3 5 00 wiedergegeben PowerCube Manual Deutsch v 2 01 7 10 Konfigurationsbits im 32 Bit Wort Setup Read Only Bit ID Hex Bedeutung 0x00000001 SETUP_ENCODER_FEEDBACK Lageinformation ber Encoder Feedback 0x00000002 SETUP_RESOLVER_FEEDBACK Lageinformation ber Resolver Feedback 0x00000004 SETUP_ABSOLUTE_FEEDBACK Lageinformation ber Absolutgeber Feedback 0x00000008 SETUP_4IN_40UT Beschaltung des 15 poligen l O Interfaces Typ 0x00000010 SETUP_3IN_ENCODER_IN Beschaltung des 15 poligen I O Interfaces Typll 0x00000020 SETUP_3IN_ENCODER_OUT Beschaltung des 15 poligen I O Interfaces Typlll 0x00000040 SETUP_RS232 Modulkommunikation ber RS232 Schnittstelle 0x00000200 SETUP_CAN Modulkommunikation ber CAN Schnittstelle 0x00000400 SETUP_PROFIBUS Modulkommunikation ber Profibus Schnittstelle 0x00000800 SETUP_USE_M3ID CAN Identifier f r M3 Befehlssatz reservieren 0x00001000 SETUP_USE_MA4ID CAN Identifier f r M4 Befehlssatz reservieren 0x00004000 SETUP_INVERT_MOTORDIR Umkehr der Motorlaufrichtung 0x00008000 SETUP_USE_SW2_AS_ENABLE High auf SW2 Dat
137. nittstelle zur Ansteuerung von intelligenten Positionierantrieben des PowerCubeTM Systems dar Auf der Basis dieser Programmierschnittstelle entwickelte Applikationen erlauben den Einsatz aller Funktionsbibliotheken des PowerCubeTM Systems API Application Program Interface Diese Programmierschnittstelle im folgenden API genannt ist von der konkreten Implementierung unabh ngig Das hei t unterschiedliche Treibervarianten werden ber die gleiche Programmierschnittstelle angesteuert Leistungsumfang Im einzelnen bietet das API mit seinen einfach zu handhabenden Funktionen folgende Leistungen Ansteuerung der PowerCubeTM Antriebsmodule m5dll Die konkreten Treiber des API stehen Ihnen in Form vorcompilierter dynamischer Funktionsbibliotheken DLL zur Einbindung in Ihre Anwendersoftware zur Verf gung 8 1 Systemvoraussetzungen berzeugen Sie sich bitte zun chst davon da Ihr Rechnersystem die n tigen Voraussetzungen zur Anwendung der PowerCubeTM Systemsoftware erf llt Der verwendete PC mu ein IBM kompatibler PC mit mindestens einem Pentium 133 Prozessor sein Es mu Windows 95 98 oder NT installiert sein Die gegebenenfalls notwendige Hardware Schnittstelle mu installiert sein und der Treiber dieser Hardwareschnittstelle z B f r CAN mu geladen sein 8 2 Allgemeine Hinweise zur Installation Die f r die Anwendung der einzelnen Funktionsbibliotheken notwendigen Dateien C Headerdateien LIB Dateien sind in ein
138. ntifiern versteht das Modul nicht nur Morse v 3 Befehle sondern verh lt sich bei Initialisierung mit einem entsprechenden Initstring vollst ndig wie ein Morse v 3 Modul Dies bedeutet e automatisches Senden des Modulstatus nach Aktivierung durch CANID Modulrequest e Verweigerung von Bewegungsbefehlen solange keine Referenzpunktfahrt erfolgt ist Zero Move after HOK Diese Option ist nur unter der Modulbetriebsversion 350X zug nglich Das Modul wird direkt nach der Referenzfahrt auf die benutzerdefinierte Nullposition bewegt siehe Homeboffset Invert Position Counter Diese Option ist nur unter der Modulbetriebsversion 350X zug nglich Die Vorzeichen der min max Position k nnen vertauscht werden Wird zur Zeit nicht unterst tzt Release Motor on HALT Diese Option ist nur unter der Modulbetriebsversion 350X zug nglich Wird per Nothalt oder in Kombination mit einem Fehlerstatus das HALT Flag gesetzt so wird die Motorregelung abgeschaltet Enable Watchdog Diese Option ist nur unter der Modulbetriebsversion 350X zug nglich Die im Modul implementierte Watchdog Funktion wird freigeschaltet Vom Anwendungsprogramm kann zugleich ein Lebenszeichen unter Nutzung eines CANID_CMDALL gesendet werden Wurde das Lebenszeichen einmal gesendet so mu es sp testens nach 100 ms wiederholt werden Anderenfalls l st das Modul selbst ndig einen Nothalt aus Damit wird vom Modul berpr ft ob sich der Steuerrechner noch im normalen A
139. nual Deutsch v 2 01 9 BAPS und PowerCubeTM Diese Anleitung erl utert den Betrieb der PowerCube Y Module an einer Rho4 Robotersteuerung f r die Scara Typen SR6 SR8 von Bosch Es werden die erforderlichen Hardwarevoraussetzungen Einstellungen sowie ein Testprogramm in der Programmiersprache BAPS erkl rt PowerCubeTM Module eignen sich in diesem Zusammenhang besonders zur Erg nzung der SR6 SR8 Scara Roboter durch eine f nfte und sechste Achse PW070 sowie durch elektrische Greifer PG070 oder weitere periphere Positionierachsen aus der PowerCubeTM Produktlinie 9 1 Hardwarevoraussetzungen Der Anschlu von PowerCubeTM Modulen an den Steuerschrank IQ200 Bosch erfolgt anhand der seriellen V24 Schnittstelle der Rho4 Die Rho4 1 verf gt ber 4 freie V24 RS232 Schnittstellen bezeichnet durch Software Hardware Anschlu V24_1 SER_1 X31 v24 2 SER_2 X32 V24_3 SER_3 X33 V24_4 SER_4 X34 Tabelle 126 Die einzusetzenden PowerCube Module m ssen dementsprechend f r serielle RS232 Kommunikation konfiguriert sein Die Rho4 1 unterst tzt Baudraten bis 38400 bit s Da die PowerCube Module standardm ig auf 9600 bit s eingestellt sind empfiehlt es sich zun chst diese Defaulteinstellung beizubehalten Die an der Rho4 1 erforderlichen Einstellungen werden im folgenden Abschnitt Einstellungen erl utert Kabelbelegung Die PowerCubeTM RS232 Masterkabel aus dem Standard Lieferprogramm sind zum direkten Anschlu an die IQ200
140. nwenderprogramm bermittelt Dadurch k nnen Funktionen auch mehrere Informationen gleichzeitig bereitstellen Fehlercodes Der eigentliche R ckgabewert der Funktion stellt einen Fehlercode dar Dadurch l t sich der Erfolg des Funktionsaufrufs oder die genaue Ursache eines Fehlers feststellen Es gilt da alle Werte ungleich O einen Fehlerzustand darstellen Liefern Funktionen 0 zur ck so ist davon auszugehen da die Funktion erfolgreich ausgef hrt wurde 8 6 Programmieren mit der m5dll Bibliothek In diesem Abschnitt werden allgemein im Umgang mit der m dil Bibliothek h ufig ben tigte Datentypen und Strukturen erl utert Allgemeines Die m5dll Bibliothek wird in der Regel in Form einer DLL ausgeliefert Folgende Dateien werden im Zusammenhang mit der Programmierung ben tigt die Funktionsbibliothek DLL der m5dll PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Dateien C Header Dateien mit Definitionen Konstanten und Funktionsprototypen Da meist C oder C Programmierumgebungen benutzt werden bezieht sich die Beschreibung der Datentypen und Strukturen auf die Programmiersprache C allgemeinen Wie bereits oben genannt werden neben der eigentlichen Bibliothek DLL die C Header Dateien zur Programmentwicklung ben tigt Diese Header Dateien include Dateien enthalten folgende Informationen e Definition der Standard Datentypen e Definition der verwendeten Strukturen e Definition von Konstanten und Fehlercodes e Liste d
141. om float x aufnahme und ausge btem Moment Defaultwert DefCurRatio 8 0x08 Faktor zur Umrechnung der Rohdaten float x des Stromreglers in Ampere Defaultwert DefMinVel 9 0x09 Minimalgeschwindigkeit des Antriebs float X Defaultwert DefMaxVel 10 0x0a Maximalgeschwindigkeit des Antriebs float X Defaultwert DefMinAcc 11 0x0b Minimalbeschleunigung des Antriebs float x Defaultwert DefMaxAcc 12 0x0c Maximalbeschleunigung des Antriebs float x Defaultwert DefMinCur 13 0x0d Minimaler Sollwert f r den Stromregler float x Defaultwert DefMaxCur 14 0x0e Maximaler Sollwert f r den Stromregler float x Defaultwert DefHomeVel 15 0x0f Geschwindigkeit f r die Referenzpunkt float x fahrt Dieser Wert ist vorzeichenbehaftet und legt auf diese Weise die Richtung fest Defaultwert DefHomeAcc 16 0x10 Beschleunigung f r die Referenzpunkt float x fahrt Defaultwert DefCubesSerial 26 0x1a Seriennummer des PowerCubeTM Ulnt32 x Antriebs Defaultwert DefConfig 27 0x1b Konfigurationsdaten des Antriebs Ulnt32 x Defaultwert DefPulsesPerTurn 28 0x1c Anzahl der ausgewerteten Geberimpulse Ulnt32 x pro Motorumdrehung Defaultwert DefCubeVersion 29 0x1d Versionsinformation der Firmware Ulnt16 x Defaultwert DefServicelnterval 30 0x1e Wartungsintervall angegeben in Betriebs Ulnt16 x stunden Defaultwert Tabelle 36 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 DefBrakeTimeOut DefAddress DefPrimBaud DefScndBaud PosCount
142. ommandos Er sollte nicht kleiner als 500 ms und nicht gr er als 5000 ms gew hlt werden Controller Settings Property Sheet x Identification Drive Settings Controller Settings General Settings 1 0 Settings Position Controller m Yelacity Controller Wp E o ki nm p who n ne 7 H Controller Parameter for Module 0S gt 2510 16 f Anpiification CO 1 Damp 1 Nominal Acceleration AD Diese Seite ist nur f r technisch versierte Personen gedacht Hier k nnen Sie die Regelkreisparameter im Mikroprozessor ndern Je nach Betriebssystem steht Ihnen nur der obere Bereich Version 250X oder die unteren Schieberegler Versionen 251X und 350X zur Verf gung Diese Werte wurden werksseitig von amtec mit sinnvollen Werten voreingestellt und gepr ft Deshalb sollte ohne ernsthafte Notwendigkeit nichts ver ndert werden Mit der m5dll wird das Programm m5apitst exe mitgeliefert Damit k nnen zur Laufzeit des Programms die drei Reglerparameter CO Damp und AO neu gesetzt werden Wurden PowerCube Manual Deutsch v 2 01 die passenden Werte gefunden so wird m5apitst beendet und PowerConfig gestartet ohne die Stromversorgung des Moduls abzuschalten Die neuen Reglerparameter werden nun direkt von PowerConfig bernommen und k nnen sofort gebrannt werden Erfolgt kein Einbrennen der neuen Controllerparameter in das Modul gehen sie beim Abschalten der Stromversorgung des Modu
143. on Stellen Sie sicher da vor der Installation von PowerOonfig die Testsoftware f r Ihre Module korrekt l uft Die Distribution von PowerConfig wird mit dem neuen Windows Installer von Microsoft ausgeliefert Sollte das Windows Installationsprogramm noch nicht auf Ihrem Rechner installiert sein kann es mit dem Aufruf von setup exe installiert werden und verbleibt als Teil des Betriebssystems Unter Umst nden mu der Rechner danach neu gestartet werden Die eigentliche Installation von PowerConfig wird durch Doppelklicken auf die Installationsdatei PowerConfig msi ausgel st Klicken Sie Next im daraufhin erscheinenden Welcome Fenster Im anschlie enden Dialog k nnen Sie den vorgeschlagenen Installationspfad Ihren W nschen anpassen oder ohne nderung bernehmen Klicken Sie danach auf den Button Next Danach wird berpr ft ob sich das Windows Installationsprogramm bereits auf Ihrem Rechner befindet Mit Bet tigen des Next Buttons werden Ihre Einstellungen wirksam und die Installation beginnt Bitte beachten Sie die Informationen in der angezeigten Readme Datei Sollten Sie einen VCI Treiber der Firma IXXAT lt Version 1 14 benutzen so l schen Sie bitte die VCI_WS32 dil aus dem Installationsverzeichnis von PowerCorfig um einen einwandfreien Betrieb des Programms zu gew hrleisten Die Installation ist nun abgeschlossen Klicken Sie den Finish Button Im Startverzeichnis von Windows wird ein Eintrag PowerConfig vor
144. ort umgestellt Alle Einheiten f r Linearmodule werden auf Millimeter umgestellt Die Einheiten f r Drehmodule werden auf Grad umgestellt Bitte beachten Sie da keine Konvertierung der Werte stattfindet Max rpm Die maximal m gliche Drehzahl Ihres Motors Diesen Wert entnehmen Sie bitte der Produktspezifikation Dies ist eines der Felder das zur Berechnung der empfohlenen H chstgeschwindigkeit herangezogen wird Die Eingabe eines neuen Wertes ver ndert die empfohlene Maximalgeschwindigkeit sofort Hierbei ist zu beachten da die Eingabe eines unganzzahligen Wertes nur m glich ist wenn erst die vollst ndige Zahl eingegeben wird und der Dezimalpunkt zum Schlu gesetzt wird Nominal Current Der erforderliche Nominalstrom der Module betr gt 5A Baugr e 70 bzw 10A Baugr en 90 und 110 Dies entspricht den Einstellungen 15A bzw 30A im Eingabefeld Max Current der Vorg ngersoftware easyConfig Performance Die Motorleistung Die Eingabefelder f r Nominalstrom und Motorleistung sind gekoppelt Soll eine Motorleistung von 250 500W auf 125W ge ndert werden dann mu der Nominalstrom vorher auf kleiner oder gleich 5A zur ckgesetzt werden Max Velocity calc Rechenfeld das unter Ber cksichtigung der max Motordrehzahl max rpm der Getriebeunter bersetzung Gear Ratio und der Kenngr e f r Linearmodule Lead bzw Tooth wheel diameter die empfohlene H chstgeschwindigkeit der Module berechnet Die Berechnung erfolgt be
145. punktfahrt nicht m glich so nur langsame Bewegungen auszul sen die kontrolliert und im Notfall abgeschaltet werden k nnen e Der Antrieb ist vor dem Abschalten der Betriebsspannung stets in die Referenzlage zur ckzufahren Im Statuswort des Antriebs wird durch das Bit STATE_HOME_OK signalisiert da eine Referenzfahrt erfolgreich war Die Vorgabe von Daten an den Antrieb wird vom Betriebssystem des PowerCube berwacht Im einzelnen bedeutet dies berwachung der Vorgaben von Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung und Strom bei Fahrkommandos Die Vorgaben werden auf die voreingestellten Maximalwerte begrenzt Vorgaben kleiner als die voreingestellten Minimalwerte werden ebenfalls begrenzt siehe unter Lesen und Schreiben von Parametern Zielwerte berwachung der Vorgaben beim Setzen von Parametern Dies bezieht sich auf alle Werte die ber die Kommunikation f r die Dauer des Betriebs ver ndert werden k nnen siehe unter Lesen und Schreiben von Parametern Vorgabe 7 16 Die Benutzung der Modul Watchdogfunktion F r jedes angeschlossene Modul mu sichergestellt sein da im Konfigurationswort Config der Watchdog verf gbar gemacht worden ist Flag CONFIG_WATCHDOG_ENABLE An jedes angeschlossene Modul mu die Kommandosequenz CANID_CMDPUT 0x0e0 Modul ID CommandID 0x07 gesendet werden um den modulinternen Watchdog online zu schalten Ein erneutes Senden dieser Sequenz schaltet den Watchdog zur ck in den o
146. r fen und sicherzustellen da alle Sicherheitseinrichtungen einwandfrei funktionieren Vor der Montage Wartung und Einrichtung von Zusatzeinrichtungen und Zubeh rteilen sind die PowerCubeTM Module und deren Kombination netzfrei zu schalten 2 3 Bestimmungsgem e Verwendung Es ist sicherzustellen da die Module im Betrieb nicht von den Spezifikationen Nutzlast Strombedarf u abweichen die in den betreffenden Datenbl ttern enthalten sind 2 4 Unzul ssige nderungen Die PowerCubeTM Module d rfen kundenseitig nur von Personal ge ffnet werden das durch eine spezielle Schulung von amtec daf r autorisiert wurde Ausnahmen s u Wartungshinweise Es ist darauf zu achten da die Module keine Lasten bewegen f r die sie konstruktionsbedingt nicht ausgelegt sind Die Module sind werksseitig bei Auslieferung nur f r den Betrieb an einem bestimmten Bussystem geeignet RS232 CAN Bus oder Profi Bus Dies bedeutet da die PowerCubeTM Module nicht ohne Konfigurations nderungen an einer anderen Schnittstelle betrieben werden k nnen Diese Umstellung setzt das ffnen der Module voraus so da eine Neukonfigurierung der Schnittstelle nur von amtec vorgenommen werden darf 2 5 Sicherheitsma nahmen bei Wartung und Instandhaltung Die in der Betriebsanleitung vorgeschriebenen Inspektions und Wartungsintervalle sind Mindestforderungen und sollten nicht gr er sein als die sonst im Anwendungsbereich blichen Die Wartungs
147. r Endschalter markiert werden um gegebenenfalls die Ausgangslage wiederherstellen zu k nnen Modulteil A in Abb 3 bezeichnet die Umlenkeinheit in dem sich der Exzenter zum Spannen des Zahnriemens befindet Zuerst m ssen die 3 Schrauben gel st werden die den Exzenter fixieren Abb 7 Dann wird mittels einer Spezialzange oder eines anderen geeigneten Werkzeugs der Exzenter soweit gedreht gegen oder auch im Uhrzeigersinn bis die gew nschte Zahnriemenspannung eingestellt wurde Abb 8 Laufrollen Es gibt die PowerCube T V Linearmodule in verschiedenen Ausf hrungen mit unterschiedlichen Lagereinheiten PLB 70 PLB 90 und PLB 110 70mm 90 mm und 110 mm Kantenl nge des Modulgeh uses Die Linearmodule PLB 70 und PLB 90 haben pro Lagereinheit je eine Reihe fester Laufrollen nicht verstellbar und eine Reihe Laufrollen mit exzentrischen Bolzen die einen Verstellbereich von 1 5 mm erm glichen Diese Verstellm glichkeit erleichtert es eine spielfreie F hrungseinheit zu realisieren und wird f r die verschiedenen Modultypen im Folgenden beschrieben PLB 70 Am Linear Belt 70 Modul sind zun chst die Verbindungsplatten der Rollenf hrungen des oberen und unteren Teilschlittens zu l sen wie in Abb 9 dargestellt Nun k nnen die Rollenf hrungen auseinandergeschoben werden wodurch die Rollenlager frei zug nglich werden Abb 10 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 PLB 90 PowerCube Manual Deutsch v 2 01
148. r die technischen Daten der Produkte zu erhalten Alle PowerCube Module verf gen ber zwei Steckverbinder die zum Datenaustausch und zur 24V Spannungsversorgung dienen Hier handelt es sich um einen 7 poligen Stecker mit Mischkontaktierung Input und eine 7 polige Buchse mit Mischkontaktierung Output Die Module der Baugr e 110 500 W verf gen zus tzlich ber zwei 3 polige Steckverbinder Input Output zur 48V Spannungsversorgung Mit Ausnahme der Handgelenk PW und Greifer PG Module verf gen alle Module ber einen weiteren 15 poligen Steckverbinder f r zus tzliche Ein Ausg nge Zur Pin Belegung der Steckverbinder siehe weiter unten PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Bus CAN Profibus DP RS232 Norm ISO 118 98 DIN 19245 EIA 232 EN 50 170 EN 50254 bertragungsrate 50 KBit s 9 6KBit s 12MBit s 1 2 115 2 KBit s 1MBit s Nutzdaten max 8 Byte 8 Ausgang max 8 Byte 16 Eingang Max L nge 1km 50 KBit s 1km 93 KBit s 15m 19 2 KBit s Kommunikation vollduplex Signale differentiell differentiell single ended Ausgangsstrom 500 mA Tabelle 1 Ausgangsspannung 25 V max 5 V min Input Level min 3V Abschlu wider 120 Ohm 120 Ohm 0 Ohm stand Ohm Datensicherung CRC 16 Bit FCS Teilnehmer max 31 max 31 max 8 Tabelle 1 Sie k nnen die Module mit einem von drei Kommunikationsprotokollen betreiben CAN Profibus DP oder RS232 Die Belegung der Steckverbinder ist von der inte
149. rbeitsmodus befindet oder eine Fehlfunktion hat In letzterem Fall schaltet sich das Modul ab Notify on empty Buffer Diese Option ist nur unter der Modulbetriebsversion 350X zug nglich Eine Benachrichtigung wird geschickt wenn im Step Bewegungsmodus der Befehlspuffer leer ist PowerCube Manual Deutsch v 2 01 VO Settings Property Sheet xi Identification Drive Settings Controller Settings General Settings 0 Settings 170 emo alnreneoderin aln encoder ut Input Usage C Sw2enables Servo Loop C SW2 releases Brake No predefined Input Usage r Dutput Usage ja Error on Outport m Home Switch vH r I FalingEdge FT Convert to Limitswitch VW enable I low active a etemal Limitswitch 1 V enable T low active Teer Limitswitch 2 IV enable I low active JE ertemal VO Diese Einstellungen sind nur unter der Modulbetriebsversion 350X zug nglich Hier wird die Bedeutung der Input Output Signale festgelegt die am 15 poligen O Interface anliegen siehe Pinning des zus tzlichen 15 poligen l O Interfaces Zu beachten ist da die Ver nderung dieser Einstellung mit H W Einstellungen im Modul zusammenl uft und auch die Bedeutung der Pins beeinflu t Einer nderung der I O Settings mu eine Umschaltung der H W vorausgegangen sein Input Usage Diese Einstellung bestimmt welches Modulverhalten ein Eingangssignal auf dem f r den externen Endschalter 2 bestimmten Datenkanal
150. rd Nr Z hler des eingebauten VCI Boards bei nur einem eingebauten Board immer 0 ausw hlen und den OK Button dr cken Im Protokollfenster VCI Status sollten alle Tests mit OK quit tiert werden danach schlie t sich dieses Fenster selbstst ndig Alle Anzeigen in der Status Box im Fenster CAN MINIMONT sollten auf gr n wechseln Beim Auftreten von Fehlern wird im Hauptmen der Men punkt Config Boardtype ausge w hlt und alle Einstellungen im Board Type Fenster werden berpr ft Beim Austausch einer lteren ISA Karte mu weiterhin sichergestellt sein da sich keine berreste des alten VCI 112 Treibers im Systemverzeichnis befinden siehe Treiberdeinstallation Machmal hilft es wenn Sie in diesem Fall in das Installationsverzeichnis wechseln Dort gibt es einen Pfad namens Sysfiles In diesem Pfad befinden sich einige reg Dateien Klicken Sie diese dop pelt so werden die Treiber in der Registry eingetragen falls dies bei der Installation fehlge schlagen ist Anschlie end m ssen Sie Ihren Rechner neu booten Tabelle 19 ACHTUNG Der Initstring f r den Zugriff auf PowerCubeTM Module ber PCI Interfaces ndert sich VC1 x 0 1 VCI ID der PCI Karte iPC I 165 PCI 6 iPC I 320 PCI 7 Z hler der eingebauten Boards 1 gt Interrupt wird automatisch ausgew hlt PowerCube Manual Deutsch v 2 01 4 6 CAN Interface TinCAN PCMCIA Sollen PowerCubeTM Modulle auch an einem Laptop ber eine CAN Schnittstell
151. rdmodus Configure new Module wechseln wollen Dieser Wizardmodus ist nur f r Module mit neuer Elektronik mit den Betriebssystemversionen 350X vorgesehen und kann daher nur bei Auswahl des Men punkts Version 350X genutzt werden Bei Auswahl der Option Configure new Module und Bet tigen des OK Buttons gelangt man in einen Konfigura PowerCube Manual Deutsch v 2 01 tionsdialog Mit wenigen Mausklicks gestattet er es die typischen Parameter f r ausgew hlte Modulklassen zu setzen Der erste Dialog dient zur Auswahl des Modultyps Type Type x r Module Type C PowerCube Rotary C PowerCube Linear Belt C PowerCube Linear Screw PowerCube System Motor PowerCube Drive Unit Cancel Help Nach Auswahl eines Modultyps kann mit Bet tigen des Next Buttons in den n chsten Wizard Dialog gewechselt werden Im zweiten Wizard Dialog kann die Dimensionierung des ausgew hlten Modultyps selektiert werden Size Size x m Module Size C 70 C 90 110 Cancel Help Nach Auswahl der Baugr e kann mit dem Next Button zum n chsten Wizard Dialog gewechselt werden Bitte beachten Sie da zur Zeit die Modul Konfigurierung mit Hilfe des Wizards nur f r PowerCube Drehmodule der Baugr en 70 und 90 ben tigte Dateien PR70_35 cnf und PR90_35 cnf sowie f r PowerCubeTM Linearmodule mit Zahnriemen der Baugr e 70 ben tigte Datei PLB70_35 cnf unterst tzt wird Sollten diese Dateien nicht in Ihrem Lieferu
152. rf gung e Version 250X e Version 251X e Version 350X siehe Zusammensetzung der Versionsnummern Use Wizard Wird dieser Men punkt aktiviert H ckchen gesetzt so kommt man beim Aufruf des Men punkts Edit Parameter in den neuen Dialog Select Application siehe Benutzung des Konfigurationswizards 6 6 Der Men punkt Setup Der Men punkt Setup sieht wie folgt aus Config Durch Aufruf dieses Untermen punkts gelangt man in den Dialog Initialization Dieser Dialog sollte nach Installation des Programms als erstes aufgerufen werden da hier z B der Initstring und die Kommunikationsschnittstelle gesetzt werden Einzelheiten siehe unter Der Dialog Config Dialog Language Bislang noch nicht unterst tzt ist dieser Untermen punkt daf r vorgesehen die Spracheinstellungen des Programms zwischen deutsch und englisch sp ter auch franz sisch umschalten zu k nnen PowerCube Manual Deutsch v 2 01 6 7 Die Dialoge Initialization Dieser Dialog hat folgendes Aussehen m Initstrings Communication Initstring Com Port CAN vc 1 d000 5 nonet C R5232 com Profibus M180 0 0 m Path a Enter path to store RechneixYZ Verzeichnist Werzeichnis2 Config Files after Burning Cancel Er wird aufgerufen um festzulegen ber welche Kommunikationsschnittstelle und mit welchem Initstring die Kommunikation mit dem Modul aufgebaut wird Die Angabe des Com Port ist f r die Kommunikation
153. rforderlich Die PowerCubeTM Module wurden von der PNO Profibus Nutzer Organisation zertifiziert und sind somit an allen Standard Profibus DP Mastern betriebsf hig Gleichzeitig k nnen sie mit beliebigen DP Slaves fremder Hersteller kombiniert betrieben werden Voraussetzung daf r ist die korrekte Konfiguration des DP Masters Zu diesem Zweck ist die mitgelieferte GSD Datei Cube1641 gsd in das Konfigurationsprogramm einzulesen Ein PowerCube M verf gt ber 8 Ausgangs Bytes und 16 Eingangs Bytes Die Profibus Kommunikation erfordert folgende wichtige Ma nahme zum st rungsfreien Betrieb der PowerCube M Module Um das Modul zu veranlassen ein neues Kommando zu bearbeiten z B Pollen von Status oder Position mu sich mindestens eines der 8 Ausgangs Bytes beim Senden ndern Dies l t sich einfach l sen indem das nicht verwendete Byte 7 Z hlung beginnt bei Null wie ein Z hler inkrementiert wird Organisation der 16 Eingangs Bytes Die unteren 8 Eingangs Bytes enthalten stets die Antworten des Moduls auf die gestellten Anfragen Der Inhalt wird in den nachfolgenden Abschnitten des Handbuchs genauer beschrieben Die oberen 8 Eingangs Bytes sind profibus spezifisch und enthalten bei jeder Antwort zus tzlich folgende Informationen IN IN IN IN IN IN IN IN Byte8 Byte9 Byte10 Byte11 Byte12 Byte13 Byte14 Byte15 En Int32 Position Ink Kurzstatus ms 0 255 Tabelle 30 Der Profibus DP Kurz
154. rgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_moveRampextended PCube_moveStepExtended PCube_moveVelExtended ellen Modulzustands Holt die aktuelle Position des Moduls int PCube_getActPos int dev int cube float pValue Die aktuelle Position des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Der zul ssige Bereich der Modul erreichbaren Positionen ist mit Hilfe der Funktion PCube_setMinPos und PCube_setMaxPos programmierbar Die Einheit der Position ist je nach Modultyp m oder rad CLD_OK Aktuelle Position wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 86 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getActVel PCube_getDeltaPos Holt die aktuelle Geschwindigkeit des Moduls PCube_getActVel int dev int cube float pValue Die aktuelle Geschwindigkeit des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Dies ist die aus den Vorgaben der Bewegungssteuerung resultierende Geschwindigkeit des Moduls Die zul ssige Maximal Geschwindigkeit des Moduls ist mit Hilfe der Funktion PCube_setMaxVel programmierbar Die Einheit der Geschwindigkeit ist je nach Modultyp m s oder rad s CLD_OK Aktuelle Geschwindigkeit wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler
155. rigen Dokumentation berlassen Der Empf nger mu diese Lizenzbedingungen als Bedingung der Eigentums bertragung anerkennen Vertragsbeendigung amtec hat das Recht dem Lizenznehmer sofort die Lizenz zu entziehen wenn dieser eine der Bedingungen dieses Vertrages verletzt Bei vorzeitiger Beendigung des Vertrages ist der Lizenznehmer verpflichtet die Software einschlie lich der zugeh rigen Dokumentation und aller Kopien oder nderungen in jeglicher Form zu zerst ren Exportbestimmungen Es ist untersagt die Software bzw eine Kopie oder Anpassung zu exportieren oder zu reexportieren wenn dadurch anwendbares Recht oder Rechtsvorschriften verletzt werden 1 4 Bestimmungen zur Verwendung des PowerCubeTM Logos Als Anwender der PowerCube M Produktfamilie steht es Ihnen frei das PowerCube Logo f r Ihre Dokumentationen und Pr sentationen zu verwenden Ein konsistentes Look and Feel ist dabei Voraussetzung f r die Wiedererkennung und den Erfolg Ihrer Publikation Wir bitten Sie jedoch aus rechtlichen Gr nden vor Herausgabe der Publikation ein Belegexemplar an amtec zu schicken Beachten Sie dabei folgende Richtlinien Das PowerCubeTM Logo mu schwarz dargestellt werden Diese Darstellung erfolgt stets auf hellem Hintergrund Das PowerCubeTM Logo sollte auf Drucksachen nie kleiner als 20 mm dargestellt werden R nder In einem definierten Bereich um das Logo herum d rfen sich keine Schriftz ge oder Logos anderer Unterne
156. rn im PowerCube M eingestellten Konfiguration abh ngig Das voreingestellte Kommunikationsprotokoll kann auf Wunsch ge ndert werden ohne die Module oder die Verbindungskabel austauschen zu m ssen Wenden Sie sich in diesem Fall bitte an Ihren Service Partner PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Pinning der Input Output Verbinder 7 polig Pin CAN A1 24 V A2 ov 1 CAN Hi 3 CAN Lo 4 Schirm 2 5 Profibus DP 24V oV B A Schirm Pinning des zus tzlichen 15 poligen l O Interfaces Pin Typ I 41 0 11 GND extern 4 12 Input 3 5 13 Output 0 6 Output 1 14 Output 2 T Output 3 1 24 V extern 9 Input 0 SWR 2 Input 1 SW1 10 Input 2 SW2 Typ II Encoder Output GND extern GND extern Zi Z1 Zo Z2 N N 24 V extern Input 0 SWR Input 1 SW1 Input 2 SW2 RS232 24 V oV Schirm back In Out Tabelle 2 Typ IlI External Encoder In GND extern 21 Z1 Z2 Z2 N N 24 V extern Input 0 SWR Input 1 SW1 Input 2 SW2 Tabelle 3 3 GND GND GND 15 24 V Output 8 GND extern GND extern GND extern Tabelle 3 Es gibt zwei Modi der Stromversorgung f r die PowerCubeTM Module Variante 1 Single Power Supply am XM1 XF2 Pin 1 und 3 wird intern von XM1 versorgt 24 V gelangen ber eine interne 1 A Sicherung an XF2 Pin 1 XM1 A2 ist verbunden mit XF2 Pin 3 Variante 2 Power Supply am XM1 und Logic Supply am XF2 Pin 1 und 3 Bei der Anschaltung von Spannung
157. s Istwert Verh ltnis aus Geberimpulsen und Weg einheit Istwert Aktuelle Position vorberechnet in Weg einheiten Istwert Aktuelle Position im vergangenen Abtast zeitpunkt vorberechnet in Wegeinheiten Istwert Aktuelle Sollposition vorberechnet in Wegeinheiten Istwert Differenz zwischen Soll und Istposition vorberechnet in Wegeinheiten Regelab weichung Istwert Maximal zul ssige Differenz zwischen Soll und Istposition vorberechnet in Wegeinheiten max zul ssige Regelab weichung Vorgabe Tabelle 36 ActVel IPolVel MinPos MaxPos MaxVel MaxAcc MaxCur Cur TargetPos TargetVel TargetAcc DefCo DefDamp DefAO ActCO ActDamp ActA0 DefBurnCount Setup Home Offset 65 0x41 Aktuelle Geschwindigkeit des Antriebs float x vorberechnet in Wegeinheiten s Istwert 66 0x42 Aktuelle Sollgeschwindigkeit vorberech float x net in Wegeinheiten s Istwert 69 0x45 Endlage des Antriebs in Wegeinheiten float x x Minimalposition Vorgabe 70 0x46 Endlage des Antriebs in Wegeinheiten float x X Maximalposition Vorgabe 72 0x48 Maximal zul ssige Geschwindigkeit des float x x Antriebs in Wegeinheiten s Vorgabe 74 0x4a Maximal zul ssige Beschleunigung des float x x Antriebs in Wegeinheiten s Vorgabe 76 Ox4c Maximal zul ssiger Stromsollwert in float x x Ampere f r den digitalen Stromregler Vorgabe 77 Ox4d Aktueller Stromsollwert in Ampere des float x X
158. smodul hat nicht reagiert PowerCube Manual Deutsch v 2 01 CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 108 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setMaxDeltaPos 8 65 PCube_setMaxDeltaPos Aufgabe Setzt den maximal zul ssigen Schleppfehler des Moduls Prototyp int PCube_setMaxDeltaPos int dev int cube float pValue Beschreibung Der maximal zul ssige Schleppfehler des Antriebsmoduls cube wird in value bergeben Die angegebenen Werte d rfen die im Modul voreingestellten Werte nicht berschreiten H here Werte werden auf die voreingestellten Werte begrenzt Die Einheit des Schleppfehlers ist je nach Modultyp m oder rad R ckgabewert CLD_OK Maximaler Schleppfehler wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 109 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getMaxDeltaPos 8 66 Abfragen und Setzen der Koeffizienten des Lageregelkreises Diese Funktionen stehen erst ab der Version 2 5 1 zur Verf gung 8 67 PCube_getCO Aufgabe Holt den Koeffizienten CO des Lageregelkreises Prototyp int PCube_getCO0 int dev int cube Int16 pValue Beschreibung Der Koeffizient CO des Antriebsmoduls c
159. stellenhardware in Ihrem Computer wird im allgemeinen als Master bezeichnet PCM PowerCubeTM CAN Master Kommunikationsinterface f r den PC einschlie lich Treibersoftware f r Win95 NT PPM PowerCube M Profibus DP Master Kommunikationsinterface f r den PC einschlie lich Treibersoftware f r Win95 NT Die CAN Knoten der CST Baureihe sind f r denzentrale Ein Ausgabe in Me Steuerungs und Automatisierungsanwendungen vorgesehen Ihr kompakter und robuster Aufbau mit komplett vergossener Elektronik erlaubt den Einsatz nicht nur im Schaltschrank sondern auch in Proze n he Durch den integrierten Micro Controller k nnen sie Vorverarbeitungsaufgaben selbst ndig ausf hren Sie sind geeignet in vielen Anwendungen die Kosten f r Steuerungshardware und installation zu senken bei gleichzeitiger Steigerung der Flexibilit t CST Knoten sind modular aufgebaut Grundeinheit ist das Basis Modul mit Prozessor 80032 CAN Controller 820200 und 8k ROM Die Ein Ausgabe Schnittstellen werden durch ein Applikations Modul realisiert das auf einer Seite des Basis Moduls in Sandwich Bauweise angeordnet ist Verschiedene Applikations Module sind verf gbar Steuerungsfunktionen lassen sich effizient durch den Einsatz einer programmierbaren Variante des Basismoduls realisieren Weitere Informationen finden Sie in dem Dokument Modulbaureihe CST Anwenderhandbuch csthb_d pdf Merkmale e Vielseitige L sung f r Ein Ausgabefunktionen am CAN Bus
160. stellt G ltige Werte liegen zwischen 1 und 12 Nach Setzen des oder der Koeffizienten mu PCube_recalcPIDParams aufgerufen werden damit die nderungen wirksam werden CLD_OK Koeffizient AO wurde gesetzt Tabelle 115 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 115 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern 8 73 PCube_recalcPlDParams Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert Neuberechnen des Lageregelkreises int PCube_recalcPIDParams int dev int cube Die Neuberechnung des Lageregelkreises des Antriebsmoduls cube wird durchgef hrt Nach Setzen der Reglerparameter mittels PCube_setC0 PCube_setDamp oder PCube_setA0 mu diese Funktion aufgerufen werden damit die nderungen wirksam werden CLD_OK Neuberechnung der Regelschleife wird durchgef hrt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 116 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern 8 74 Abfragen und Setzen der internen Digital Ein und Ausg nge 8 75 PCube_getDioData Aufgabe Pro
161. t 0x00008000 CONFIG_SW2_LOW_ACTIVE Endlagenschalter 2 low aktiv 0x00010000 CONFIG_SW2_EQ_POSLIMIT Markiert die Begrenzung in positive Bewegungsrichtung 0x00020000 CONFIG_LINEAR_DRIVE Modultyp ist Linearmodul 0x00040000 CONFIG_ADE_PRESENT Analog Digital Erweiterung im Modul installiert 0x00040000 CONFIG_OPENBRAKE_ON_SW2 High auf SW2 Datenleitung l st Bremse 0x00080000 CONFIG_PID_OUT_TO_DAC Datenausgabe der Regelschleife wird Digital Analog Konverter bergeben 0x00100000 CONFIG_M3_COMPATIBLE Befehlssatz und Verhalten des Moduls ist kompatibel zu MORSE3 0x00200000 CONFIG_LINEAR_SCREW Modultyp ist Linearmodul mit Spindeltrieb Tabelle 39 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 0x00400000 CONFIG_NOTIFYEMPTYBUFFER Benachrichtigung bei leerem Befehlspuffer im Step Bewegungsmodus 0x40000000 CONFIG_CAN_RS232_COMM Modulkommunikation ber CAN bzw RS232 Schnittstelle 0x80000000 CONFIG_PROFI_RS485_COMM Kommunikation ber Profibus Schnittstelle Tabelle 39 g ltig bis einschlie lich Betriebssystemversion 2 5 04 g ltig ab Betriebssystemversion 2 5 10 g ltig ab Betriebssystemversion 2 5 03 CAN CAN ID Byte 0 Byte 1 Byte Byte Byte Byte Byte Byte ComandiID Param ID 2 3 4 5 6 7 Send 0x0F1 0x01 Home Ack 0x0B1 0x01 Send 0x0F1 0x00 Reset Ack 0x0B1 0x00 Send 0x0F1 0x08 0x50 0x00 0x00 0x00 0x3f SetExtended TargetAcc Ack 0x0B1 0x08 0x50 0x64 Send 0x0
162. t PCube_getMinPos int dev int cube float pValue Beschreibung Die minimale Position des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Die Einheit der Position ist je nach Modultyp m oder rad R ckgabewert CLD_OK Minimale Position wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 91 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_setMinPos 8 48 PCube_setMaxPos Aufgabe Setzt die maximale Position des Moduls Prototyp int PCube_setMaxPos int dev int cube float pValue Beschreibung Die maximale Position des Antriebsmoduls cube wird in pValue bergeben Alle PowerCube Manual Deutsch v 2 01 weiteren Bewegungskommandos werden auf die angegebenen Maximalwerte begrenzt Die angegebenen Werte d rfen die im Modul voreingestellten Werte nicht berschreiten H here Werte werden auf die voreingestellten Werte begrenzt Die Einheit der Position ist je nach Modultyp m oder rad R ckgabewert CLD_OK Maximale Position wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 92 Bei anderen R ckgabewerten s
163. t ein 32 Bit Wort das in der Variablen auf die der Zeiger pValue zeigt abgelegt wird Jedes Bit in diesem Statuswort hat eine bestimmte Bedeutung die weiter unten erkl rt wird Hinweis Das Statuswort ist im Abschnitt Status des Antriebsmoduls abfragen beschrieben R ckgabewert Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern CLD_OK Status des Moduls wurde abgefordert CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 71 Siehe auch PCube_querySyncEnd PCube_queryEndPos 8 25 PCube_querySyncEnd Aufgabe Pr fung ob Referenzpunkt erreicht Prototyp int PCube_querySyncEnd int dev int driveld Bool pBool PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Beschreibung Die Funktion vereinfacht die Pr fung auf Erreichen des Referenzpunktes Sie ist nur sinnvoll nach Ausf hrung der Funktion PCube_syncModule Das Ergebnis der Pr fung TRUE Referenzpunkt er reicht wird ber pBool zur ckgeliefert R ckgabewert CLD_OK Pr fung ist erfolgt in der Variablen auf die der Zeiger pBool zeigt befindet sich das Ergebnis der Pr fung CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 72 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_syncModule 8 26 PC
164. ten zu erstellen in ein tempor res Verzeichnis herunterladen Schritt 10 Sicherstellen da der Benutzer zum Zeitpunkt der Installation Administratorrechte hat Schritt 11 Treiber installieren durch Ausf hren der einzelnen EXE Datei oder der setup Routine auf Disk 1 der entpackten Installationsdisketten Schritt 12 Den voreingestellte Installationspfad c Programme IXXAT Veint114 den eigenen W n schen anpassen Schritt 13 Den Computer neu starten Schritt 14 Zum Test der Funktionsf higkeit des Treibers das neu installierte Programm Minmon32 star ten Tabelle 15 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Schritt 15 Im Dialogfenster Board Type die eingebaute CAN Karte sowie ihre Einstellungen Segment Basisadresse IRQ Nr Interrupt ausw hlen und den OK Button dr cken Im Protokollfenster VCI Status sollten alle Tests mit OK quittiert werden danach schlie t sich dieses Fenster selbstst ndig Alle Anzeigen in der Status Box im Fenster CAN MINIMONT sollten auf gr n wechseln Schritt 16 Beim Auftreten von Fehlern werden im Hauptmen der Men punkt Config Boardtype ausge w hlt und alle Einstellungen im Board Type Fenster berpr ft Schritt 17 Liegen dort keine Fehleingaben vor so sind gegebenenfalls andere Interrupts bzw Basis adressen auf ihre Verwendbarkeit zu testen Zum Auffinden einer freien Basisadresse kann das Hilfsprogramm TCFRTEND verwendet werden Tabelle 15 Win95 98 Hardwareinstallation Schritt
165. terkoordinaten k nnen in eindeutige Weltkoordinaten umgerechnet werden Freiheitsgrad Ein Freiheitsgrad beschreibt die Bewegung entlang einer Achse oder die Bewegung um eine Achse Im Weltkoordinatensystem gibt es 6 Freiheitsgrade Manipulator Ein Manipulator Roboter beschreibt die Summe aller Module Jedes Modul ist verantwortlich f r die Bewegung in oder um einen Freiheitsgrad Die Bewegungen eines Manipulators dienen der Interaktion mit seiner Umwelt Punkt zu Punkt PTP Eine Punkt zu Punkt Bewegung ist die Bewegung des Tool Center Points von Punkt A nach Punkt B wobei die Bewegung der einzelnen Module nicht synchronisiert wird Somit ist die Bahn des TCP nicht festgelegt Bahnsteuerung Als Bahnsteuerung bezeichnet man eine synchronisierte Bewegung von Punkt A nach Punkt B entlang eines vorgegebenen Weges PowerCube Manual Deutsch v 2 01 2 Sicherheitshinweise Bei der Verwendung der PowerCube M Module und deren Kombination m ssen alle grundlegenden Sicherheitsvorschriften immer befolgt werden Die Module die Zubeh rteile und Zusatzeinrichtungen d rfen erst nach Kenntnisnahme der Betriebsanleitung und nur durch hierf r unterwiesene Personen montiert und in Betrieb genommen werden Es sind nur die vom Hersteller empfohlenen oder in der Betriebsanleitung enthaltenen Zusatzeinrichtungen zu verwenden 2 1 Sorgfaltspflicht des Betreibers Die PowerCubeTM Module werden unter Ber cksichtigung einer Gef hrdungsanalyse und
166. tet werden soll wird mittels dieser Option dessen Portaddresse gesetzt passwd PASSWORT Falls ein Server gestartet werden soll so wird mittels dieser Option ein Authentifizierungspasswort gesetzt RS232 Optionen nonet Es soll kein Netzwerkserver gestartet werden port Portadresse Falls ein Netzwerkserver gestartet werden soll wird mittels dieser Option dessen Portaddresse gesetzt passwd PASSWORT Falls ein Server gestartet werden soll so wird mittels dieser PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Option ein Authentifizierungspasswort gesetzt 8 10 Allgemeine Sonderfunktionen Anzahl der Module Modultyp Mittels der Funktion PCube_getModuleCount kann ermittelt werden wie viele Module an der spezifizierten Schnittstelle angeschlossen sind Mit Hilfe der Funktion PCube_getModulesidMap kann eine Liste der gefundenen Module mit den physikalischen ID s erzeugt werden Diese Funktion liefert dar ber hinaus noch die Anzahl der gefundenen Module zur ck int idMap 30 numDrives Pcube_getModulesIdMap xtrnlId idMap Zur Feststellung der Bewegungsform des jeweiligen Antriebsmoduls und anderer wesentlicher Eigenschaften dient die Funktion PCube_getModuleType Die Funktion liefert den Typ des Moduls zur ck und entscheidet ber die Interpretation der Funktionsparameter Folgende Modultypen sind definiert ROTARY_DRIVE Antriebsmodul ist ein Drehmodul die Parameter werden in der Einheit rad Radiant angegeben LINEAR_DRIVE Antriebsmodul
167. totyp Beschreibung R ckgabewert Holt die aktuell gesetzten Bits der internen Digital Ein und Ausg nge Das Bit Register wird ber die Define Konstante ACT_DIOSETUP angesprochen Dies ist ein 32 Bit Wort das in der Variablen auf die der Zeiger pValue zeigt abgelegt wird Nur die ersten 8 Bits ab Betriebssystemversion 2 5 16 bzw 3 5 13 die ersten 11 Bits in diesem Register haben eine bestimmte Bedeutung Die Bits 1 4 repr sentieren die Inbits Eing nge die Bits 5 8 repr sentieren die Outbits Ausg nge Ab Cube Version 2 5 16 bzw 3 5 13 repr sentieren die Bits 9 11 den Zustand der End bzw Referenz schalter siehe Bedeutung der Bits im 32 Bit Wort DioSetup PCube_getDioData int dev int cube UlInt32 bits Die aktuell gesetzten Bits der Ein und Ausg nge der internen DIOs des Moduls cube werden ber den Zeiger bits bergeben CLD_OK Bitregister der modulinternen DIOs wurde abgefordert Tabelle 117 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 117 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern 8 76 PCube_setDioData Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert Setzt die Bits der internen Digital Ein und Ausg nge PCube_setDioData int dev int cub
168. tuell daran befestigte Lasten ver ndert werden kann 4 11 Betriebsst rungen und deren Beseitigung Das Betriebssystem der PowerCubeTM Module verf gt ber eine interne Verwaltung des Antriebsstatus Dieser Status kann mit dem Statuswort CubeState abgefragt werden Die Bedeutung der einzelnen Bits im Statuswort ist im Kapitel PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Kommunikationsschnittstelle Rubrik Betriebsweise im Normalfall nachzuschlagen Darin werden auch m gliche Strategien zur Fehlerbehebung vorgeschlagen Es ist ratsam dieses Statuswort f r die einzelnen Module regelm ig zu abzufragen polling um auf eventuell auftretende Fehlerzust nde reagieren zu k nnen Beim Auftreten von Fehlerzust nden die nicht ber das Statuswort diagnostiziert werden k nnen empfiehlt es sich das Modul abzuschalten stromlos zu machen Zun chst sollte nach erkennbaren physischen Fehlerquellen Hindernis im Fahrtweg Stromf hrung besch digt u gesucht werdenen F hren diese nicht zur Beseitigung des Fehlerzustands ist es ratsam sich zur Behebung an amtec oder einen seiner Servicepartner zu wenden Weitere Hinweise siehe im Kapitel Betriebssystem unter der Rubrik Betriebsweise bei St rungen 4 12 Ausserbetriebnahme Bei der Au erbetriebnahme sind die Hinweise f r besondere Betriebssituationen zu ber cksichtigen PowerCube Manual Deutsch v 2 01 5 Betriebshinweise Die Beachtung der nachfolgenden Hinweise ist f r die
169. ube wird ber den Zeiger pValue bergeben Dieser Wert stellt einen Verst rkungsfaktor dar Je gr er CO gesetzt ist desto geringer ist die Verst rkung G ltige Werte sind alle geraden Zahlen zwischen 12 und 48 R ckgabewert CLD_OK Koeffizient CO wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 110 PowerCube Manual Deutsch v 2 01 8 68 PCube_getDamp Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert 8 69 PCube_getA0 Aufgabe Prototyp Beschreibung R ckgabewert 8 70 PCube_setCO Aufgabe Prototyp Beschreibung PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Holt den D mpfungswert des Lageregelkreises int PCube_getDamp int dev int cube Intl16 pValue Die D mpfung des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben Dieser Wert stellt einen D mpfungsfaktor dar Je gr er Damp gesetzt ist desto gr er ist die D mpfung G ltige Werte liegen zwischen 1 und 4 CLD_OK D mpfungswert Damp wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht
170. ube_queryEndPos Aufgabe Pr fung ob Endpunkt der Bewegung erreicht Prototyp int PCube_queryEndPos int dev int driveld Bool pBool Beschreibung Die Funktion vereinfacht die Pr fung auf Erreichen des Endpunktes einer Rampenbewegung Sie ist nur sinnvoll nach Ausf hrung der Funktion PCube_moveRamp Dar berhinaus wird nach Ausl sung des HALT Kommandos oder nach Auftreten eines Fehlers im Moduls angezeigt ob das Modul seinen Stillstand erreicht hat Das Ergebnis der Pr fung TRUE Endpunkt erreicht wird ber pBool zur ckgeliefert R ckgabewert CLD_OK Pr fung ist erfolgt in der Variablen auf die der Zeiger pBool zeigt befindet sich das Ergebnis der Pr fung CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 73 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Beispiel Ein ausf hrliches Beispiel ist zur Funktion PCube_moveRamp zu finden Siehe auch PCube_moveRamp 8 27 Bewegungsfunktionen Bei Verwendung von Greifer Modulen PG70 PG90 ist auf folgende Besonderheit zu achten Wird dieses Modul nicht im Current Modus bewegt PCube_moveCurrent ist unbedingt darauf achten da die eingegebene Endposition mit der Au enposition des zu greifenden Gegenstandes bereinstimmt Ansonsten erfolgen Schleppfehlermeldungen PowerCube Manual Deutsch v 2 01 8 28 PCube_moveRamp Auf
171. ufe wird abgeschaltet Die Betriebsspannung mu abgeschaltet werden Pr fen Sie die Belastung des Antriebs und die Vorgaben f r Geschwindigkeit und Beschleunigung Die CPU ist berlastet Die Endstufe wird abgeschaltet Die Betriebs spannung mu abgeschaltet werden Wenden Sie sich an Ihren PowerCubeT Servicepartner Kommunikation zwischen CPU und Stromregler ist unterbrochen Die Betriebsspannung mu abgeschaltet werden Wenden Sie sich an Ihren PowerCubeTM Ser vicepartner Ab Modulversion 3 5 14 verf g bar Ersetzt STATE_CPU_OVERLOAD Der PowerCube ist au erhalb des zul ssigen Bewegungsbereichs Um den Antrieb mit Motorkraft wieder aus der Endlage zu befreien ist eine vorgeschriebene Prozedur einzuhalten Siehe dazu Betriebsweise bei St rungen Der PowerCube M hat die Software Endlagen berschritten Es wird ein Nothalt ausgef hrt Dieser Fehler kann durch RESET gel scht werden Fehler bei der Initialisierung des Stromreglers Mo duleinstellung stimmt nicht mit Reglerkonfiguration berein 5A 10A Typen Die Betriebsspannung mu abgeschaltet werden Wenden Sie sich an Ihren PowerCubeT M Servicepartner Ab Modulversion 3 5 14 verf g bar Tabelle 49 Die Vorgabe von Daten an den Antrieb wird vom Betriebssystem des PowerCube berwacht Im einzelnen bedeutet dies Fehler die w hrend des Betriebes auftreten werden Ihnen im Statusworts CubeState mitgeteilt Bei den Fehlermeldungen sollte man zwischen
172. ufnahme der Endstufe des Moduls Prototyp int PCube_setMaxCur int dev int cube float pValue Beschreibung Die maximal zul ssige Stromaufnahme der Endstufe des Antriebsmoduls cube wird in value bergeben Die angegebenen Werte d rfen die im Modul voreingestellten Werte nicht berschreiten H here Werte werden auf die voreingestellten Werte begrenzt Die Einheit der Stromaufnahme ist Ampere A R ckgabewert CLD_OK Maximale Stromaufnahme wurde gesetzt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 105 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_getMaxCur 8 62 PCube_getMinCur Aufgabe Holt die minimal zul ssige Stromaufnahme der Endstufe des Moduls Prototyp int PCube_getMinCur int dev int cube float pValue Beschreibung Die minimal zul ssige Stromaufnahme der Endstufe des Antriebsmoduls cube wird ber den Zeiger pValue bergeben PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Die Einheit der Stromaufnahme ist Ampere A R ckgabewert CLD_OK Minimale Stromaufnahme wurde geholt CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLDERR_DRIVE_MODULETIMEOUT Antriebsmodul hat nicht reagiert CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabel
173. ung der Encoder Scheibe im Modul Eine nderung dieses Parameters sollte mit Vorsicht geschehen da er mit der Hardware im PowerCube M Modul zusammenh ngt Communication Die Kommunikation kann ber folgende Schnittstellen erfolgen e CAN e R8232 e Profibus nur Modulbetriebsversion 350X Das Modul mu hardwareseitig f r die unterschiedlichen Schnittstellen vorbereitet sein Die werksseitig vorgenommene Voreinstellung sollte daher nicht ver ndert werden ohne da auch entsprechende Ver nderungen an der Hardware vorgenommen wurden Wird dies nicht beachtet ist die Kommunikation mit dem Modul PowerCube Manual Deutsch v 2 01 nicht mehr m glich Die Schnittstelle RS485 Halbduplex sowie Vollduplex wird zur Zeit nicht unterst tzt Primary Baudrate In diesem Popup Men k nnen je nach Auswahl der Kommunikationsschnittstelle die bertragungsfrequenz der CAN bzw der RS232 Kommunikation einstellt werden F r die Profibusschnittstelle sind keine Einstellungen erforderlich CAN Identifier Diese Optionen sind nur unter der Modulbetriebsversion 350X zug nglich Hier erfolgt eine Auswahl der CAN Identifier auf die das Modul antworten soll Bei Auswahl des Morse v 5 Modus kann dar ber hinaus festgelegt werden ob das Modul Morse v 3 und oder Morse v 4 kompatible Befehle verstehen soll M3 Compatible Das Modul wird in den vollst ndigen Morse v 3 Kompatibilit tsmodus geschaltet Im Gegensatz zur Einstellung Morse v 3 bei den CAN Ide
174. unikationsinterface rekonfiguriert werden kann sondern auch Hardware nderungen am Modul vorgenommen werden m ssen Daher wird dringend abgeraten dem Modul eine andere Kommunikationsschnittstelle zuzuordnen als es vor dem Brennen hatte da sonst die Kommunikation nicht mehr hergestellt werden kann Die Kommunikationsschnittstelle RS485 Halbduplex oder Vollduplex wird zur Zeit noch nicht unterst tzt Nach dem Bet tigen des Next Buttons gelangt man in den letzten Wizard Dialog in dem eine Zusammenfassung der neu zu brennenden Parameter angezeigt wird Diese setzen sich aus Ihrer Auswahl und der im Hintergrund geladenen Parameterdatei zusammen PowerCube Manual Deutsch v 2 01 Summary Moduletype Rotary Modulesize 70 Module ID 1230 Module Address 1 COM Interface CAN Home Offset 0 000 Deg Min Position 160 000 Deg Max Position 160 000 Deg Delta Max Position 3 00 Deg Max Velocity 160 00 Deg s Max Acceleration 640 00 Deg s Home Yelocity 10 000 Deg s Uoma Assalaration EN IND J Edit Parameters Print x Store a me Bei Bedarf k nnen hier Parameter noch ver ndert werden Mit dem Back Button wird zu den gew nschten Wizard Dialogseiten zur ckgesprungen um dort neue Werte zu setzen Weiterhin ist es durch Bet tigen der Taste Edit Parameter auch m glich in den Hauptkonfigurationsdialog zu springen und dort einzelne Parameter zu nd
175. uvor mit TW_addModule hinzugef gt wurde Der Parameter port selektiert den Eingangs oder Ausgangsport 0 7 bei digtalen I O s 0 1 bei analogen I O s dessen Zustand gesetzt werden soll Der Zustand des Moduls kann unabh ngig vom Typ des Moduls gesetzt werden Allerdings erfolgt nur bei Output Modulen wirklich eine nderung des Schaltvorgangs In der Variablen state wird anschlie end der Zustand des Ports gesetzt wobei 0 nicht aktiv und 1 aktiv ist bei digitalen I O s Analoge Module werden mit einem Spannungswert 0 10V bzw einen Stromwert 0 25mA bedient CLD_OK Zustand wurde gesetzt CLDERR_BADPARAM Zustand wurde nicht gesetzt da falsche Parameter bergeben wurden CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 123 Diese Funktion liest den Zustand aller Channels eines digitalen TW Moduls int TW_getDigIOall int device int index UlInt8 value Der Parameter device bezeichnet die Schnittstelle wor ber die Module angesteuert werden Die angegebene Seriennummer bestimmt das Modul das zuvor mit TW_addModule hinzugef gt wurde In der Variablen value wird der Zustand der Channels geliefert wobei 0 nicht aktiv und 1 aktiv ist CLD_OK Zustand wurde gelesen CLDERR_BADPARAM Zustand wurde nicht gesetzt da falsche Parameter bergeben wurden CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler be
176. ve wird je nach Modultyp in m s oder rad s angegeben Das Modul bewegt sich kontinuierlich mit der angegebenen Geschwindigkeit bis ein anderes Bewegungskommando oder ein HALT Kommando gesendet wird oder bis die Softwareendlagen erreicht werden Die unter PCube_moveRamp vorgestellten Informationen ber das Fehlschlagen der Funktion ber den erforderlichen Modulstatus und zum Verhalten vor Softwareendlagen gelten auch hier CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 80 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_move 8 35 PCube_moveVellnc Aufgabe Bewegungskommando im Geschwindigkeitsmodus Prototyp int PCube_moveVellnc int dev int cube Int32 vel Beschreibung Die Funktion wird wie PCube_moveVel mit dem Unterschied eingesetzt da hier Integer Werte statt Float Parameter bergeben werden k nnen Zur Dimensionierung der Parameter siehe unter Ma einheiten der PowerCubeTM Module R ckgabewert CLD_OK Bewegung wurde ausgel st CLDERR_TRANSMISSIONERROR bertragungsfehler bei der Kommunikation CLERR_WRONGHANDLE Verwendeter Zeiger auf Schnittstelle nicht initialisiert oder bereits gel scht Tabelle 81 Bei anderen R ckgabewerten siehe Vorgehensweise bei Fehlern Siehe auch PCube_moveRamplInc PCube_moveStepiI
177. voreingestellten Werte Interrupt IRQ 5 ber Jumper einstellbar IRQ 3 4 5 7 9 10 11 12 14 15 Basisadresse reservierter Arbeitsspeicher D000 DIFF ber DIP Schalter w hlbar ein Bereich von C000h FEOOh in 8 kB Schritten einstellbar Schritt 5 Den Interrupt der CAN Karte im BIOS f r ISA Steckkarte reservieren Schritt 6 PC stromlos machen Stecker ziehen und danach noch einmal Netzschalter bet tigen wich tig f r ATX Boards Schritt 7 PC ffnen CAN Karte in einem geeigneten ISA Steckplatz so befestigen da eine ausrei chende Kontaktierung gew hrleistet ist Schritt 8 PC schlie en an das Stromnetz anschlie en und einschalten Sollten nach Einschalten und Booten des Systems Fehler auftreten sind die Schritte 4 bis 7 gegebenenfalls zu wiederho len Anderenfalls kann mit der Installation des Kartentreibers begonnen werden Tabelle 14 Treiberinstallation Falls WinNT Treiber nicht mitgeliefert wurde nicht auf der Diskette iPC I 320 Test und Installationsprogramm enthalten ist das Programmpaket f r Windows NT unter der Internet Adresse ftp vci xa5i196ps www stzp de vci herunterzuladen Es enth lt neben dem erforderlichen Treiber auch n tzliche Utilities wie den CAN Minimon Schritt 9 Auf der Internet Seite das Verzeichnis Winnt ausw hlen und von dort die Datei veint112 exe vollst ndiges Setup Programm oder die beiden gepackten Archive disk1 zip und disk2 zip um Installationsdisket

Handbuch zur Roboter-API

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