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1. nnns 44 Tabelle 61 Auf und Abw rtsz hler nennen 45 Tabelle 62 SR Flip Flop 45 Tabelle 63 RS FRlip FlOp 46 Tab lle64 R_TRIG und F TRIQ u naar namens 46 Tabelle 65 TON 47 Tabelle 66 TOF 2 8 8 48 Tabelle 67 Kuul e EE 49 Tabelle 68 Einstellungen f r die Motion Control ER 50 Tabelle 69 berblick Motion Control 51 Tabelle 70 Beispiel Ermittlung Parameterindex des Funktionsblocks nnne 51 Tabelle 71 MC ReadParamelter 5 eee epo Rupee 52 Tabelle 72 WriteParameter16 32 nennen nennen nnns 53 Tabelle 73 MC MoveVelocity AA Tabelle 74 MoveAbsolute Tabelle 75 4 20021 00 3 0 100000000000 nennen nennen enne sinn rnn nenne tr s enne nene Tabelle 76 MC MoveAdditive u u u uu u etre ee aka enable Tabelle 77 MC Home T
2. VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ CU Aufw rtsz hlen BOOL QU TRUE wenn CV gt PV BOOL CD Abw rtsz hlen BOOL QD TRUE wenn CV lt 0 BOOL R Reset Z hlerstand BOOL CV Aktueller Z hlerstand INT LD Lade Startwert BOOL PV Startwert INT Tabelle 61 CTUD Auf und Abw rtsz hler 3 5 4 4 SR Flip Flop Bistabile Funktion ber S1 wird der Ausgang Q1 gesetzt und ber R wieder gel scht Liegt an R und S1 zeitgleich ein TRUE an so ist S1 dominant VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ S1 Setzen BOOL Q1 Ausgang BOOL R Reset BOOL Tabelle 62 SR Flip Flop BU 0550 DE 0813 45 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE s 3 5 1 5 RS Flip Flop Bistabile Funktion ber S wird der Ausgang Q1 gesetzt und ber R1 wieder gel scht Liegt an R1 und S zeitgleich ein TRUE an so ist R1 dominant VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ S Setzen BOOL Q1 Ausgang BOOL R1 Reset BOOL Tabelle 63 RS Flip Flop 3 5 1 6 R TRIG und TRIG Beide Funktionen dienen der Flankenerkennung Wird eine Flanke auf CLK erkannt geht Q bis zum n chs ten Funktionsaufruf auf TRUE danach wieder auf FALSE Erst mit einer neuen Flanke kann Q wieder f r
3. BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD 1 Value1 5 NE 10 Ist 5 ungleich 10 JMPC NextStep AE TRUE gt Programm springt ADD 1 NextStep ST Value1 Tabelle 46 NE BU 0550 DE 0813 39 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE P ns 3 3 Spr nge Operator Erl uterung JMP Springe JMPC Springe wenn AE TRUE JMPCN Springe wenn AE FALSE Tabelle 47 berblick Spr nge 3 3 1 JMP Unbedingter Sprung zu einer Sprungmarke BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen Befehle Erl uterung JMP NextStep Unbedingter Sprung zu NextStep ADD 1 NextStep ST Value1 Tabelle 48 JMP 3 3 2 JMPC Bedingter Sprung Jump Conditional zu einer Sprungmarke Ist das AE TRUE dann springt die Anwei sung JMPC zur angegebenen Sprungmarke BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen x x x x Befehle Erl uterung LD 10 JMPC NextStep AE TRUE gt Programm springt ADD 1 NextStep ST Value1 Tabelle 49 JMPC 3 3 3 JMPCN Bedingter Sprung Jump Conditional zu einer Sprungmarke JMPCN springt wenn das AE Register FALSE ist Ansonsten wird das Programm mit der nachfolgenden Anweisung fortgesetzt BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X X Befeh
4. VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Start BOOL DONE FU Fehler zur ckgesetzt BOOL BUSY Resetvorgang ist noch aktiv BOOL ERROR Fehler im FB BOOL ERRORID Fehlercode INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1001h Stop Funktion ist aktiv 1700h Ein Fehler Reset konnte nicht ausgef hrt werden die Ursache f r den Fehler liegt noch an Tabelle 83 Reset 3 5 2 13 MC Stop Bei steigender Flanke 0 auf 1 wird der Frequenzumrichter in den Zustand STANDINGSTILL gesetzt Alle gerade aktiven Motion Funktionen werden abgebrochen Der Frequenzumrichter bremst auf OHz ab und schaltet die Endstufe aus Solange der Stop Befehl aktiv ist EXECUTE 1 werden alle anderen Motion FB geblockt Der BUSY Ausgang wird mit der steigenden Flanke an EXECUTE aktiv und bleibt dies solange bis eine fallende Flanke an EXECUTE erfolgt VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Start BOOL DONE Befehl ist ausgef hrt BOOL BUSY Befehl ist aktiv BOOL Tabelle 84 MC Stop BU 0550 DE 0813 59 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE m rrssssASF X sssbss ssdacssasaCn rf 3 5 3 Elektronisches Getriebe mit fliegender S ge F r das elektronische Getriebe winkelsynchroner Gleichlauf und die Unterfunktion Fliegende S ge gibt es zwei Funktionsbl cke die eine Steueru
5. nennen 22 3 2 2 Arithmetische Operatoren nennen nnne 24 3 2 3 Erweiterte mathematische Operatoren nn 29 3 2 4 Bit Operationen nn 31 3 2 5 Vergleichs 37 Ee E 40 Jia UMP utenti euis Med iE ET I 40 SES RAI cy 40 SES Regi mI 40 3 4 Typkonvertierung u a 41 3 4 4 BYTE TO e 41 3 4 2 M 41 AE RON HE aha gr aan ae aha aa Inne 41 4 BYTE TOXIN RT 42 3 4 54DINT TO ll NEE 42 39 4 6 INT TO E lr KEE 42 BU 0550 DE 0813 7 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE rssssqs lt a s c t nT H 3 5 sini sienten te c 43 551 unu u 43 8 5 2 Moton Control UT 50 3 5 3 Elektronisches Getriebe mit fliegender S ge a 60 3 5 4 FB nennen 63 3 55 dmn 64 3 5 6 Visualisierung ParameterBox essere 66 SESNAEGT UM 69 3 5 8 Erfassen schneller Ereignisse ER Capture 74 3 5 9 Zugriff auf Speicherbereiche des Frequenzumrichters nennen 75 3 5 10 Wiegefunktion FB Weih 77 4 DET
6. 2320011 1010 LD 170 Var Var2 LD XOR Var2 OR Var3 Akku 240011 0101 Verkn pfung zwischen einer Konstanten und 2 Variablen Akku 2 170d XOR Var1 XOR Var2 AE Akku Var2 OR BOOL BYTE INT DINT AE Akku Operand Ergebnis M gliche Datentypen X X X X 0 0 0 Befehle Erl uterung 0 1 1 LD 240000 1111 1 3 1 XOR 1 1 0 Verkn pfung zwischen 2 Konstanten Tabelle 38 XOR oder XOR BU 0550 DE 0813 35 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE P s 3 2 4 12 XORN und XORN Bitweise Exclusiv ODER Verkn pfung des AE Akkus mit einem negierten Operanden Bitweise Exclusiv ODER Verkn pfung mit dem AE Akku und dem negierten Ergebnis der Klammer Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich Die zu verkn pfenden Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren BOOL BYTE INT DINT AE Akku Operand Ergebnis M gliche Datentypen X X X X 0 0 1 Befehle Erl uterung 0 1 0 1 0 0 LD 2 0000_1111 XORN 2 0011_1010 XORN Verkn pfung zwischen 2 Konstanten Akku 2 1100_1010 LD 170 Verkn pfung zwischen einer Konstanten und 2 Variablen XORN Varl Var2 Akku 170d XORN XORN Var2 LD XORN Var2 AE Akku XORN Var2 OR Var3 OR Var3
7. 12 TH Motion Control Eib 4a ae 12 1 3 2 Elektronisches Getriebe mit Fliegender S ge A 12 1 3 3 Visualisierung Uu nennen 12 1 3 4 Prozessregler iis al ea REES 13 1 3 5 CANopen Kommunikation enne nennen 13 2 ERSTELLEN VON PLC PROGRAMIMEN u u 14 2 1 Laden Speichern amp Drucken enne nnns 14 2 2 e 14 2 2 1 Variablen und FB Deklaration A 15 2 2 2 ue EE E TEE 15 2 2 3 Watch amp Breakpoint Anzeigefenster AN 16 2 2 4 PLC Meldungsfenster eene enne nnne nnntn nene 16 2 3 Programm in den FU laden AAA 16 2 4 Debugging pmee ed 17 2 4 1 Beobachtungspunkte Watchpoints AA 17 2 4 2 Haltepunkte 17 2 4 3 Einzelschritt Single Gren 17 2 5 PLC Konfiguration ree teet retentu kennen 18 2 6 PLC Programnmsstart cene dee EEGENEN 18 2 7 Progralmmmnbelspigl uu uuu u luu S mua Du tss 19 3 AWL INSTRUCTION LIST ID 20 ERR le un E E 20 SR ND OI E 20 cR BUB 20 Tal EI 21 SABE esent 21 3T 5 F nktionsal fr te s e ER ERE ER USED Eine ege 22 3 1 6 Bitweiser Zugriff auf Variablen AAA 22 9 2 Operatore ee el ENEE EES aa 22 3 2 1 Lade und
8. 24 Tabelle fff ID 24 Tabelle 12 ADD und ADD u nnn 25 Bi a u us Susa Q au Su u ii uy aaa ua S TT 25 Tabele TA LIMIT I AREND SEENEN Seege 26 Tabelle MK pc EE 26 Tabelle EE 26 Nera acm 27 Tabelle 18 MOB undg MOBDY 4 2 ein aie e bet oven er 27 Tabelle t9 ME Und M LL ea NEESS 28 Tabelle 20 SUB und SUB 28 Tabelle 21 berblick Erweiterte mathematische Operatoren tan 29 Tabelleoo M 29 Tabelle 23 LOG E 29 Tabelle 24 EN de ELE ee EE Ee 30 Tabelle 25 enu 30 Tabelle 26 Trigonometrische Funktionen EEN 30 Tabelle 27 bersicht Bit Operationen E 31 Tabelle 28 AND und ANDK 2 31 Tabelle 29 ANDN und ANDNT A 32 Tabelle 30 INO Tos secos MM itr ict UM 32 Tabele ST OR urid GE 33 Tabelle 32 ANDN und ANDN ice este a e ee Eco LESER ad ee EE internen 33 BEIEREIOMM c 34 Tabelle EE Te 34 Ree ENEE 34 Tabelle 36 SblIEU UE REO ege g asas 35 Tabelle 97 SUNA R ET EE 35 Tabelle 398 XOR oder XOR E 35 Tabelle 3
9. Tabelle 2 Datentypen 3 1 2 Literale Zur besseren bersicht ist es m glich Konstanten aller Datentypen in verschiedenen Darstellungsformen einzugeben In nachfolgender Tabelle ist eine bersicht ber alle m glichen Varianten enthalten Literal Beispiel Zahl in dezimaler Darstellung Bool FALSE 0 TRUE 1 Booo 0 BOLH 1 Dual Basis 2 23501011111 95 28000433 mi 7 51 BYTE 2 00001111 15 BYTES280001 1111 31 Oktal Basis 8 8460571 377 5 7 377 BYTESBMO 8 73 BYTERBM 11 73 Hexadezimal Basis 16 164FFFF 1 1680000 FFFF 131071 mwraengm 4096 _DINT 16 0010 2030 1056816 Ganzzahlige Basis 10 10 10 10 1000 10000 12 DINT amp 200000 100000 Zeit 10550 8 10 050 Sekunden T Es5OOms 5 5 Sekunden TIMER525 5 2 Sekunden TIME amp 5D10H15M d 5Tage 10Stunden 15Minuten T 1D2H30M20S uu 1Tag 2Stunden 30Minuten 20Sekunden Tabelle 3 Numerische Literale 20 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL s s lt sr f 3 lt 3 1 3 Kommentare F r die sp tere Lesbarkeit des PLC Programmes ist es empfehlenswert Programmabschnitte mit Erkl rungen zu versehen Diese Kommentare werden im Anwenderprogramm beginnend durch die Zeichenfolge und abschlie end durch gem nachfolgenden Beispielen gekennzeichnet Die Kommentare wer den nicht mit i
10. rm Entfernung des Initiators zur Startposition des Geschwindig Slave FU ACCELERATION keit 4 4 Gleichladf beider Antriebe Position Position des Initiators Startpunk des Slave Abbildung 7 Prinzipdarstellung Synchronisationsablauf Fliegenden S ge Wird die Funktion gestartet dann beschleunigt der Slave Frequenzumrichter auf die Geschwindigkeit der Masterachse Die Beschleunigungsrampe wird ber den Beschleunigungsweg ACCELERATION festge legt Bei niedrigen Geschwindigkeit ist die Rampe so flacher und bei hohen Master Geschwindigkeiten ergibt sich eine steilere Rampe f r den Slave Frequenzumrichter Der Beschleunigungsweg wird in Umdre hungen 1000 1 000 rev angegeben wenn P553 als Sollposition angegeben ist Wird f r P553 Sollpositi on INC verwendet dann wird der Beschleunigungsweg in Inkrementen angegeben Wird der Initiator mit der in ACCELERATION gespeicherten Entfernung vor die Position des Slave Antrie bes gesetzt dann wird der Slave pr zise mit der ausl senden Position auf dem Masterantrieb synchroni siert Der FB muss ber den ENABLE Eingang eingeschaltet werden Der Start der Funktion kann entweder ber einen digitalen Eingang P420 xx 64 Start Fliegende S ge oder EXECUTE erfolgen Der Frequenzum richter beschleunigt dann auf die Geschwindigkeit der Masterachse Bei Erreichen der Synchronit t zur Masterachse wird der DONE Ausgang auf 1 geschaltet
11. 3 5 9 2 FB WriteTrace ber diesen FB k nnen einzelne oder auch gr ere Mengen an Werten im FU zwischengespeichert wer den Das Speichern der Werte erfolgt nicht dauerhaft d h nach einem Neustart des FU gehen die Werte verloren Wird vom FB eine positive Flanke am ENABLE Eingang erkannt dann werden alle am Eingang anliegen den Parameter bernommen Der in VALUE stehende Wert wird auf die durch STARTINDEX und MEMORY gekennzeichnete Speicherstelle geschrieben Bei einem erfolgreichen Schreibvorgang geht der Ausgang VALID auf 1 Wird der FB jetzt mehrfach aufgerufen und der ENABLE Eingang bleibt auf 1 dann wird bei jedem FB Auf ruf der Eingang VALUE gelesen und gespeichert sowie die Speicheradresse um 1 erh ht Der aktuelle Speicherindex f r den n chsten Zugriff kann unter dem Ausgang ACTINDEX ausgelesen werden Wird das Speicherende erreicht dann geht der Ausgang FULL auf 1 und der Speichervorgang wird gestoppt Ist je doch der Eingang OVERWRITE auf 1 gesetzt ist so wird der Speicherindex wieder auf den STARTINDEX gesetzt und es werden die vorher gespeicherten Werte berschrieben Es k nnen Werte im INT oder DINT Format gespeichert werden Bei INT Werten wird vom Eingang VALUE nur der Low Teil ausgewertet Die Zuordnung erfolgt ber den Eingang SIZE eine 0 steht f r INT und eine 1 f r DINT Werte Die Zuordnung der Speicherbereiche erfolgt ber den Eingang MEMORY MEMORY 1 gt P613 0 251 entspricht 504 INT oder 25
12. A 2 2 1 Variablen und FB Deklaration In diesem Fenster werden alle im Programm ben tigten Variablen Prozesswerte und Funktionsbl cke de klariert YA Variablen aad Ip Klasse Init Wert Attribut Kommentar s VAR b1 BOOL i INT 10 RETAIN VAR di1 DINT 10000 VAR text STRING Hello word CONSTANT VAR ACCESS 25 State digital input INT VAR power MC_Power Abbildung 5 Deklarationsfenster Variablen Variablen werden angelegt indem die Klasse VAR eingestellt wird Der Name f r die Variable ist frei w hlbar Im Feld Typ kann zwischen BOOL BYTE INT und DINT gew hlt werden F r die Variablen kann eine Startinitialisierung unter Init Wert eingetragen werden Prozesswerte Diese werden angelegt indem unter Klasse der Eintrag MAR ACCESS selektiert wird Der Name ist nicht frei w hlbar und das Feld nit Wert ist f r diesen Typ gesperrt Funktionsbausteine Unter Klasse wird der Eintrag VAR selektiert Der Name f r die jeweilige Instanz des Funktionsbausteins FB ist frei w hlbar Der gew nschte FB wird unter Typ selektiert Ein nit Wert ist f r FB nicht einstellbar Alle Men punkte die das Variablenfenster betreffen werden ber das Kontextmen rechte Maustaste aufgerufen Hier ber k nnen Eintr ge hinzugef gt und gel scht werden Sowie Variablen und Prozessvari ablen zur Beobachtung Watchpoint Funktion oder zum Debuggen Breakpoint aktiviert werden 2 2 2 Eingabefens
13. ber den STOP Eingang oder die digitale Eingangsfunktion P420 xx 77 Fliegende S ge anhalten er folgt ein Ausschalten der Getriebefunktion der Frequenzumrichter bremst auf OHz und bleibt stehen ber den HOME Eingang wird der Umrichter veranlasst auf die absolute Position 0 zu fahren Nach Beendigung des HOME oder STOP Befehls ist der jeweils zugeordnete Ausgang aktiv Uber eine erneute Bet tigung von EXECUTE oder den digitalen Eingang kann die Getriebefunktion wieder gestartet werden Mit der digi talen Eingangsfunktion PA20 xx 63 Gleichlauf ausschalten kann die Getriebefunktion angehalten und anschlieBend auf die absolute Position 0 gefahren werden Wird die Funktion durch die MC Stop Funktion unterbrochen dann wird ABORT auf 1 gesetzt Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 und in ERRORID der Fehlercode gesetzt Diese drei Ausg nge werden zur ckgesetzt wenn ENABLE auf 0 geschaltet wird VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Freigabe BOOL VALID Vorgegebene Sollfrequenz erreicht BOOL EXECUTE Start der Synchronisierung BOOL DONEHOME Home Fahrt beendet STOP Stop der Synchronisierung BOOL DONESTOP Stop Kommando ausgef hrt HOME Verf hrt auf Position 0 BOOL ABORT Befehl abgebrochen BOOL ACCELERATION Beschleunigungsweg DINT ERROR Fehler im FB BOOL 1rev 1 000 ERRORID Fehlercode INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1000h FU ist nicht fr
14. 3 AWL Instruction List IL Funktionsbl cke sind kleinere Programme die ihre Zustandswerte in internen Variablen ablegen k nnen Aus diesem Grund muss f r jeden Funktionsblock eine eigene Instanz in der Variablenliste von NORDCON erzeugt werden Soll z B ein Timer parallel 3 Zeiten berwachen so muss er in der Variablenliste auch dreimal angelegt werden Aufruf eines Funktionsblocks HINWEIS 3 5 1 Standard Cal Funktionsblock Bsp Cal Timer Funktionsbl cke m ssen zwingen zyklisch aufgerufen werden Dies ist wichtig da die meisten Funktionen in den FB nicht in einem Zyklus abgearbeitet werden Funktionsblock Erl uterung CTD Abw rtsz hler CTU Aufw rtsz hler CTUD Auf und Abw rtsz hler SR Bistabile Funktion Setzen dominant RS Bistabile Funktion R cksetzen dominant R_TRIG Flankenerkennung steigende Flanke F_TRIG Flankenerkennung fallende Flanke TON Einschaltverz gerung TOF Ausschaltverz gerung TP Zeitimpuls Tabelle 58 berblick Standartbibliothek BU 0550 DE 0813 43 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE ssxss snFCff gt e gt gt D gt gt U b 3 5 1 1 CTD Abw rtsz hler Bei steigender Flanke an CD wird der Z hler des Funktionsblockes CV um eins verringert solange CV gr Ber als 32768 ist Wenn CV kleiner oder gleich 0 ist bleibt der Ausgang Q auf TRUE Uber LD kann der Z hler CV
15. Var1 10 gt Modulo in den Akku ADD 10 ST Var3 Speichere das Ergebnis 10 in Var3 Tabelle 18 MOD und MOD BU 0550 DE 0813 27 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE Fsss S f P 3 2 0 9 MUL und MUL Multiplikation des Akkus mit einer oder mehreren Variablen oder Konstanten Bei der Klammer Multiplikation wird der Akku mit dem Ergebnis des Klammerausdrucks multipliziert Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich Beide Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD 25 Lade den Multiplikator MUL Var Var 25 Var2 ST Var2 Speichere Ergebnis LD 25 Lade den Multiplikator MUL Ergebnis 25 Var1 Var2 ADD Var2 ST Var3 Speichere das Ergebnis als Variable Var3 Tabelle 19 MUL und MUL 3 2 2 10 SUB und SUB Subtrahiert den Akku mit einer oder mehreren Variablen oder Konstanten Bei der Klammer Subtraktion wird der Akku mit dem Ergebnis des Klammerausdrucks subtrahiert Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich Die zu subtrahierenden Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen x x x Befehle Erl uterung LD 10 SUB Value1 Ergebnis 10 Value ST Value1 LD 20 SUB Value1 Value2 30 Ergebnis 20 Value1 Value2 30 ST Value1 LD 20 SUB 6 Subtrah
16. beiten Mit jedem Einzelschritt werden alle ausgew hlten Variablen aus der FU PLC ausgelesen und im Fenster Beobachtungsliste angezeigt Die zu beobachtenden Werte k nnen im Eingabefenster oder Vari ablenfenster ber das rechte Maustastenmen ausgew hlt werden Voraussetzung f r das Debugging in Einzelschritten ist dass vor dem Start des Debugging mindestens ein Haltepunkt siehe Kapitel 2 4 2 gesetzt wurde Durch Bet tigung des Symbols B wird der Debugging Mode eingeschaltet Erst wenn das Programm in den ersten Haltepunkt gelaufen ist kann ber das Sym bol in Einzelschritten durch die nachfolgenden Zeilen debuggt werden Hinter einigen Befehlszeilen verbergen sich mehrere einzelne Befehle Dadurch kann es passieren dass zwei oder mehr Einzelschritte abgearbeitet werden bevor im Eingabefenster die Schrittanzeige weiter springt Die aktuelle Position wird ber einen kleinen Pfeil am linken PLC Editorfenster angezeigt Bei Bet tigung des Symbols l uft das Programm bis zum n chsten Haltepunkt weiter b Soll das Programm wieder frei laufen so wird das Symbol bet tigt BU 0550 DE 0813 17 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE rqT s sss r sss saOr 2 5 PLC Konfiguration ber das Symbol Ki wird der PLC Konfigurationsdialog ge ffnet Hier k nnen einige grunds tzliche Ein stellungen f r die PLC vorgenommen werden auf die nachfolgend eingegangen wird berwachung der Zyk
17. bersicht arithmetische Operatoren Einzelne der folgenden Operatoren k nnen auch weiterf hrende Befehle beinhalten Diese sind in Klammern hinter den Operator zu setzen HINWEIS Dabei ist zu beachten dass hinter der er ffnenden Klammer ein Leerzeichen stehen muss Die schlieBende Klammer ist auf eine separate Programmzeile zu setzen LD ADD Var SUB Var3 3 2 2 1 ABS Bildet aus dem Akku den absoluten Betrag BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen x x Befehle Erl uterung LD 10 L dt den Wert 10 ABS Akku 10 ST Value1 Speichert den Wert 10 in Value1 ab Tabelle 11 ABS 24 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL a 9 P P 3 2 2 2 ADD und ADD Addiert vorzeichenrichtig Variablen und Konstanten miteinander Der erste Wert zur Addition befindet sich im Akku und der zweite wird mit dem ADD Befehl geladen oder er befindet sich innerhalb der Klammer Es k nnen auch mehrere Variablen oder Konstanten an den ADD Befehl angef gt werden Bei der Klammer Addition wird der Akku mit dem Ergebnis des Klammerausdrucks addiert Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich Die zu addierenden Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD 10 ADD 204 Addition zweier Konstanten LD 170 Addition ei
18. um einen Ger tedefekt zu verhindern Bei PLC St rmeldungen wird die Abarbeitung der PLC gestoppt und die PLC geht in den Zustand PLC Error Bei anderen St rmeldungen l uft die PLC weiter Nach einer Quittierung des Fehlers startet die PLC wieder automatisch Beim PLC User Fault 23 X l uft die PLC weiter Anzeige in der GE E St rung Gruppe Detail in d P700 01 Text in der ParameterBox P701 E022 22 0 Kein PLC Programm 221 PLC Programm ist fehlerhaft 22 2 Falsche Sprungadresse 223 Stack berlauf 00 224 Max PLC Zyklen 00 berschritten 225 Unbekannter Befehlscode 22 6 PLC Schreibzugriff 22 9 PLC Sammelfehler E023 23 0 23 7 PLC User Fault 1 8 E024 24 0 24 7 PLC User Fault 9 16 Tabelle 111 PLC Fehlermeldungen Ursache Abhilfe Die PLC wurde gestartet es befindet sich jedoch kein PLC Programm im FU PLC Programm in den FU laden Die Checksummen Pr fung ber das PLC Programm ergab einen Fehler FU neu starten Power ON und wieder versuchen PLC Programm neu laden Es wurden in der Laufzeit des Programms mehr als 6 Klammerebenen ge ffnet Programm auf Laufzeitfehler berpr fen Die angegebene max Zykluszeit des PLC Programmes wurde berschritten Zykluszeit anpassen oder Programm berpr fen Ein im Programm vorhandener Befehlscode kann nicht ausgef hrt werden da er unbekannt ist Programmfehler Verhalten wie im Ferhler 22 1 Version der PLC un
19. 0 Kein Fehler 1800h Wertebereich Number berschritten 1804h Angew hlte Box ist nicht korrekt konfiguriert 1805h 24V f r Bustreiber Fehlen oder ist im State Bus off 1807h Empfangs Timeout Watchdog Funktion Tabelle 99 FB PDOReceipt HINWEIS Der PLC Zyklus liegt bei 5ms d h bei einem Aufruf der Funktion im PLC Programm kann nur alle 5ms eine CAN Botschaft ausgelesen werden Werden mehrere Botschaften schnell aufeinander gesendet k nnen Botschaften berschrieben werden BU 0550 DE 0813 73 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE r sas ns sssfY P gt P gt P 3 5 8 Erfassen schneller Ereignisse FB Capture Die Zykluszeit der PLC betr gt 5 ms dieser Zyklus ist zur Erfassung sehr schneller externer Ereignisse mit unter zu gro Uber der FB Capture ist es m glich auf Flanken an den FU Eing ngen bestimmte physikali sche Gr en zu erfassen Die Uberwachung der Eing nge erfolgt in einem 1 ms Zyklus Die so gespeicher ten Werte k nnen sp ter von der PLC ausgelesen werden Bei einer positiven Flanke an EXECUTE werden alle Eing nge eingelesen und die Capture Funktion scharf geschaltet Uber den Eingang INPUT wird der zu berwachende FU Eingang selektiert Uber EDGE werden die Art der Flanke und das Verhalten des Bausteins ausgew hlt EDGE 0 Mit der ersten positiven Flanke wird der selektierte Wert unter OUTPUT1 gespeichert und DONE wird
20. 1 Speicher Der Speicher in der PLC wird in Programm und Merkerspeicher unterteilt Im Bereich des Merkerspeichers werden neben den Variablen auch die Instanzen von Funktionsbl cken abgelegt Eine Instanz ist ein Spei cherbereich in dem alle internen Ein und Ausgabevariablen eines FB abgelegt werden Jede FB Deklarati on ben tig eine eigene Instanz Die Grenze zwischen Programm und Merkerspeicher wird dynamisch fest gelegt abh ngig von der Gr e des Merkerbereiches Gesamtspeicher 4032 Byte Programmspeicher Merkerspeicher Abbildung 1 Speicheraufbau BU 0550 DE 0813 9 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE a Im Merkerspeicher werden im Bereich Variablen zwei verschiedene Klassen abgelegt VAR Speichervariable zum Ablegen von Hilfsinformationen und Zust nden Variablen dieses Typs werden bei je dem Start der PLC neu initialisiert W hrend des zyklischen Ablaufs der PLC bleiben die Speicherinhalte er halten VAR ACCESS Dient zum Einlesen und Beschreiben von Prozessdaten Eing nge Ausg nge Sollwerte usw des Fre quenzumrichters Diese Werte werden bei jedem PLC Zyklus neu erzeugt 1 2 2 Prozessabbild Der Umrichter verf gt ber etliche physikalische Gr en wie Drehmoment Drehzahl Position Eing nge Ausg nge usw Diese Gr Ben unterteilen sich in Ist und Sollwerte Sie k nnen im Prozessabbild der PLC geladen und beeinf
21. 5 Verzeichnisse Register s 5 2 Abbildungen Abbildung 1 Gpeicherautbau AAA 9 Abbildung 2 ProzessabDild u 10 Abbildung Erzeugung von Steuerwort A Hauptsollwerten aus der Vielzahl m glicher Quellen 1122 11 Abbildung d EE 14 Abbildung 5 Deklarationsfenster 15 Abbildung 6 NORDCON Ubersichtsfenster 1 a nnne nnne 16 Abbildung 7 Prinzipdarstellung Synchronisationsablauf Fliegenden S ge AA 62 Abbildung 8 Sollwertverarbeitung FB PIDT1 65 Abbildung 9 Darstellung auf der ParameterBox im AAA 66 5 3 Tabellen Tabelle 1 Spezifikation der PIC 9 116 2 20 Tabelle 3 Numerische nano een aE anna nn ann aqp saqsa sasa nien epi seme Rina 20 Tabelle 4 Bitweiser Zugriff auf nnne 22 Tabelle 5 berblick Lade und Speicheroperationen ener 22 ABD 23 Tabele Z EDN Z S M 23 ge eege asss qu S IM I a kaspa Saa ILU LG Sas ass Deg 23 Tabelle 9 e E a soya 23 Tabelle 10 bersicht arithmetische Operatoren u a
22. B durch einen anderen MC Funktionsbaustein wird COMMANDABORTED gesetzt Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 gesetzt DONE ist in diesem Fall 0 In der ERRORID ist dann der entspre chende Fehlercode g ltig VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Freigabe BOOL DONE Vorgegebene Sollposition erreicht BOOL POSITION Sollposition DINT BUSY Home Fahrt aktiv BOOL VELOCITY Sollfrequenz INT COMMAND Befehl abgebrochen BOOL ABORTED MODE Home Mode BOOL ERROR Fehler im FB BOOL ERRORID Fehlercode INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1000h FU ist nicht freigegeben 1200h Lageregelung ist nicht aktiviert 1201h In den PLC Sollwerten ist die High Position nicht eingetragen P553 1202h In den PLC Sollwerten ist die Low Position nicht eingetragen P553 Tabelle 77 MC Home 3 5 2 8 MC Power ber diese Funktion kann die Endstufe des Frequenzumrichters ein oder ausgeschaltet werden Wird der ENABLE Eingang auf 1 gesetzt dann wird die Endstufe freigegeben Voraussetzung daf r ist dass sich der FU im Status Einschaltsperre oder Einschaltbereit befindet Sollte der FU im Status St rung oder St rungsreaktion aktiv sein muss zuerst die St rung beseitig und quittiert werden Erst dann kann eine Frei gabe ber diesen Block erfolgen Befindet sich der Frequenzumrichter im Status Nicht Einschaltbereit ist ein Einschalten auch nicht m gli
23. Bus IO In Bit 6 bzw DI 3 der ersten SK xU4 IOE 08 Bit7 IOE1 DINA Bus IO In Bit 7 bzw DI 4 der ersten SK xU4 IOE 09 Merker 1 10 Merker 2 11 Bit 8 BUS Steuerwort 12 9 BUS Steuerwort Einstellung 80 PLC Stop die PLC Programmausf hrung wird gestoppt solange das Signal anliegt Funkt BuslO Out Bits Funktion Bus Out Bits Die Bus UO In Bits werden wie Digitalausg nge angesehen Sie k nnen auf die gleichen Funktionen P434 eingestellt werden Diese UO Bits k nnen auch im Zusammenhang mit den l O Erweiterungen SK xU4 IOE Bit 4 5 und Merker 1 2 genutzt werden 01 BusOut Bus IO Out Bit 0 02 BusOut Bit1 Bus IO Out Bit 1 03 BusOut Bit2 Bus IO Out Bit 2 04 BusOut Bit3 Bus IO Out Bit 3 05 BusOut Bit4 IOE1 DO1 Bus IO Out Bit 4 001 der ersten SK xU4 IOE 06 BusOut Bit5 IOE1 DO2 Bus IO Out Bit 5 DO2 der ersten SK xU4 IOE 07 BusOut Bit6 IOE2 DO1 Bus IO Out Bit 6 DO1 der zweiten SK xU4 IOE 08 BusOut Bit7 IOE2 DO2 Bus IO Out Bit 7 DO2 der zweiten SK xU4 IOE 09 Bit10 BUS Statuswort 10 Bit13 BUS Statuswort Einstellung 40 Ausgang ber PLC Bit wird durch die PLC gesetzt 82 BU 0550 DE 0813 4 Details Frequenzumrichter P n 4 1 4 Zusatzparameter Parameter Einstellwert Be
24. Der in POSITION bergebene Wert entspricht dem um 1 erh hten Index aus Parameter P613 Die in diesem Parameterindex hinterlegte Position entspricht der Sollposition Beispiel Mode True Position 12 Der FB f hrt die Position die im aktuellen Parametersatz von P613 13 steht an Hat der Umrichter die Sollposition erreicht so wird DONE auf 1 gesetzt DONE wird mit dem R cksetzen von EXECUTE gel scht Wenn EXECUTE vor dem Erreichen der Zielposition gel scht wird so wird DONE f r einen Zyklus auf 1 gesetzt W hrend des Verfahrens zur Sollposition ist BUSY aktiv Sollte der Vorgang abgebrochen werden z B durch einen anderen MC Funktionsbaustein wird COMMANDABORTED gesetzt Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 und in ERRORID der entsprechende Fehlercode gesetzt DONE ist in die sem Fall 0 Bei einer negativen Flanke an EXECUTE werden alle Ausg nge auf 0 zur ckgesetzt VAR_INPUT VAR_OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Freigabe BOOL DONE Vorgegebene Sollposition erreicht BOOL POSITION Sollposition DINT BUSY Sollposition nicht erreicht BOOL VELOCITY Sollfrequenz INT COMMAND Befehl abgebrochen BOOL ABORTED MODE Modus Quelle Sollposition BOOL ERROR Fehler im FB BOOL ERRORID Fehlercode INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 0x1000 FU ist nicht freigegeben 0x1200 Lageregelung ist nicht aktiviert 0x1201 In den PLC Sollwerten ist die High Position nicht einge
25. Kennfeldes befindet Bei Uber oder Unterschreitung des Kennfeldes wird der entsprechende Ausgang MINLIMIT oder MAXLIMIT auf TRUE gesetzt ERROR wird TRUE wenn die Abszissenwerte X Werte des Kennfeldes nicht fortlaufen gr er werden oder keine Tabelle initialisiert wird Dabei wird der entsprechende Fehler auch ber ERRORID ausgegeben und der Ausgangswert wird 0 Der Fehler wird zur ckgesetzt wenn ENABLE FALSE wird VAR_INPUT VAR_OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Ausf hren BOOL VALID Ausgangswert ist g ltig BOOL INVALUE Eingangswert INT ERROR Fehler im FB BOOL ERRORID Fehlercode INT MAXLIMIT Maximales Limit erreicht BOOL MINLIMIT Minimales Limit erreicht BOOL OUTVALUE Ausgangswert y DINT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1400h Abszissenwerte X Werte des Kennfeldes nicht immer steigend 1401h Kein Kennfeld initialisiert Tabelle 89 FB FunctionCurve BU 0550 DE 0813 63 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE u 3 5 5 FB PIDT1 Der P I DT1 stellt einen frei parametrierbaren diskreten Regler dar Werden einzelne Anteile nicht ben tigt sowie der P der I oder der DT1 Anteil wird dessen Parameter mit 0 beschrieben Der T1 Anteil arbeitet nur mit dem D Anteil zusammen Es l sst sich also kein PT1 Regler parametrieren Auf Grund von interner Speicherbegrenzung sind d
26. NOT 32 FB TP Zeitimpuls 49 N Operator OR und OR 33 74 TEM Operator ORN und ORN 33 36 FB DINTTOoPBox 68 Niederspannungsrichtlinie 2 Operator ROL 34 FB FlyingSaw 61 e Operator ROR 34 FB Gearing 61 Operator ABS 24 Operator S und 35 FB PDOOContig 71 Operator ADD und ADDN 25 Operator SHL 34 FB_PDOReceipt 73 Operator AND und ANDN 31 Operator SHR 35 end eben 72 Operator ANDN und ANDN 32 Operator SQR 30 PIDTA 64 Operator BOOL TO BYTE 41 Operator ST 23 FB ReadTrace 76 FB STRINGToPB Operator BYTE TO BOQOL 41 Operator STN 23 oPBox 67 A Operator BYTE TO INT 42 Operator SUB und SUBX 28 Weigh 77 Operator DINT TO INT 42 Operator Winkelfunktionen 30 FB WriteTrace 75 Operator DIV
27. Tabelle 39 XORN und XORN 36 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL A P 3 2 5 Vergleichs Operatoren Operator Erl uterung EQ Gleich GE Gr er oder Gleich GT Gr er LE Kleiner oder Gleich LT Kleiner NE Ungleich Tabelle 40 berblick Vergleichsoperatoren 3 2 5 1 EQ Vergleicht den Inhalt vom Akku mit einer Variablen oder Konstanten Sind die Werte gleich dann wird das AE auf TRUE gesetzt BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD 1 Value1 5 EQ 10 AE Ist 5 gleich 10 JMPC NextStep AE FALSE gt Programm springt nicht ADD 1 NextStep ST Value1 Tabelle 41 EQ 3 2 5 2 GE Vergleicht den Inhalt vom Akku mit einer Variablen oder Konstanten Ist der Wert im Akku gr Ber oder gleich der Variablen oder Konstanten dann wird das AE auf TRUE gesetzt BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD Valuet Value1 5 GE 10 Ist 5 gr er oder gleich 10 JMPC NextStep AE FALSE gt Programm springt nicht ADD 1 NextStep ST Value1 Tabelle 42 GE BU 0550 DE 0813 37 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE Anh 3 2 5 3 GT Vergleicht den Inhalt vom Akku mit einer Variablen oder Konstanten Ist der Wert im Akku gr Ber
28. als die Va riable oder Konstante dann wird das AE auf TRUE gesetzt BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD Valuei Valuei 12 GT8 Ist 12 gr er 8 JMPC NextStep AE TRUE gt Programm springt ADD 1 NextStep ST Value1 Tabelle 43 GT 3 2 5 4 LE Vergleicht den Inhalt vom Akku mit einer Variable oder Konstanten Ist der Wert im Akku kleiner oder gleich der Variablen oder Konstanten dann wird das AE auf TRUE gesetzt BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD Valuei Value1 5 LE 10 Ist 5 kleiner oder gleich 10 JMPC NextStep AE TRUE gt Programm springt ADD 1 NextStep ST Value1 Tabelle 44 LE 3 2 5 5 LT Vergleicht den Inhalt vom Akku mit einer Variablen oder Konstanten Ist der Wert im Akku kleiner als die Variable oder Konstante dann wird das AE auf TRUE gesetzt BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD Valuei Valuei 12 LT 8 Ist 12 kleiner 8 JMPC NextStep AE FALSE gt Programm springt nicht ADD 1 NextStep ST Value1 Tabelle 45 LT 38 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL sas gt 8l gt b b gt 3 2 5 6 NE Vergleicht den Inhalt vom Akku mit einer Variablen oder Konstanten Ist der Wert im Akku ungleich der Va riablen oder Konstanten dann wird das AE auf TRUE gesetzt
29. auf den in PV gespeicherten Wert gesetzt werden em E E L geng Spuer Typ Sien Te Co Zmena 0 eoor P sme a Tabelle 59 CTD Abw rtsz hler 3 5 1 2 Aufw rtsz hler Bei steigender Flanke an CU wird der Z hler des Funktionsblockes CV um eins erh ht CV kann bis auf den Wert 32767 gez hlt werden Solange CV gr er oder gleich PV ist bleibt der Ausgang Q auf TRUE Uber R kann der Z hler CV auf den Wert null zur ckgesetzt werden R DN CV a VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ CU Z hlereingang BOOL Q TRUE wenn CV gt PV BOOL R Reset Z hlerstand BOOL CV Aktueller Z hlerstand INT PV Max Z hlerwert INT Tabelle 60 CTU Aufw rtsz hler 44 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL 1 3 5 1 3 Auf und Abw rtsz hler Bei steigender Flanke an CU wird der Z hler CV um eins erh ht solange CV kleiner als 32767 ist Bei stei gender Flanke an CD wird der Z hler CV um eins verringert solange CV gr er als 32768 ist Uber R kann der Z hler CV auf den Wert Null gesetzt werden ber LD wird der in PV gespeicherte Wert in CV kopiert LD und R haben Vorrang gegen ber CU und CV PV kann jederzeit ver ndert werden QU bezieht sich im mer auf den aktuell eingestellten Wert cu TL
30. berschreibt den Speicherbereich des P Box Arrays 1501h beim Eingang LINE wurde der Wertebereich berschritten 1502h beim Eingang ROW wurde der Wertebereich berschritten 1504h beim Eingang POINT wurde der Wertebereich berschritten 1505h beim Eingang LENGTH wurde der Wertebereich berschritten 1506h beim Eingang MODE wurde der Wertebereich berschritten Tabelle 93 FB_DINTToPBox 68 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL 1 3 5 7 CANopen Die PLC kann ber Funktionsbl cke PDO Kan le konfigurieren berwachen und auf ihnen senden ber ein PDO k nnen von der PLC bis zu 8 Byte Prozessdaten gesendet oder empfangen werden Jedes dieser PDO wird ber eine eigene Adresse COB ID angesprochen In der PLC k nnen bis 20 PDO s konfiguriert werden Zur einfacheren Bedienung wird nicht die COB ID direkt eingegeben Stattdessen werden Ger teadresse und die PDO Nummer an den FB bergeben Die resultierende COB ID wird auf Basis des Pre Definded Connection Set CiA DS301 ermittelt Dadurch ergeben sich folgende m gliche COB ID s f r die PLC Sende PDO berwachte PDO PDO COB ID PDO COB ID PDO1 200h Ger teadresse PDO1 180h Ger teadresse PDO2 300h Ger teadresse PDO2 280h Ger teadresse PDO3 400h Ger teadresse PDO3 380h Ger teadresse PDOA 500h Ger teadresse PDO4 480h Ger teadresse PDOS5 180h Ger teadresse PDO5 200h Ger teadresse PDO6 280h
31. g ltig BOOL erbetrieb INPUT Zu berwachender Eingang BYTE BUSY FB wartet noch auf Capture Ereig BOOL 0 Eingang 1 nisse 7 Eingang 8 EDGE Ausl sende Flanke BYTE ERROR der FB hat einen Fehler BOOL SOURCE Zu speicherende Gr e BYTE ERRORID Fehlercode INT 0 Position in Umdrehungen 1 Istfrequenz 2 Moment OUTPUT1 Wert f r 1 Capture Ereignisses DINT OUTPUT2 Wert f r 2 Capture Ereignisses DINT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1900h Wertebereich INPUT wurde berschritten 1901h Wertebereich EDGE wurde berschritten 1902h Wertebereich SOURCE wurde berschritten 1903h Es sind mehr als zwei Instanzen aktiv Tabelle 100 FB Capture HINWEIS Von diesem FB k nnen mehrere Instancen im PLC Programm existieren Aber es d rfen zur selben Zeit nur zwei Instancen aktiv sein 74 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL xO ss lt iais rssss lt SV c m s DA M w Uutf l sM gt s 3 5 9 Zugriff auf Speicherbereiche des Frequenzumrichters Wenn es n tig ist gr Bere Mengen an Daten zwischen zu speichern an andere Ger te zu bergeben oder von anderen Ger ten zu empfangen dann ist die Verwendung der Bausteine FB WriteTrace und FB ReadTrace angebracht 3 5 9 1 berblick Speicherbausteine Funktionsbaustein Erl uterung FB_WriteTrace Speichert einzelne oder auch gr ere Datenmengen FB_ReadTrace Liest einzelne oder auch gr ere Datenmengen
32. tungsvorschriften usw ausger stet werden Die Parametrierung und Konfiguration des Antriebsstrom richters ist so zu w hlen dass hieraus keine Gefahren ent stehen W hrend des Betriebes sind alle Abdeckungen geschlossen zu halten 7 Wartung und Instandhaltung Nach dem Trennen der Antriebsstromrichter von der Versor gungsspannung d rfen spannungsf hrende Ger teteile und Leistungsanschl sse wegen m glicherweise aufgeladener Kondensatoren nicht sofort ber hrt werden Hierzu sind die entsprechenden Hinweisschilder auf dem Antriebsstromrich ter zu beachten Weitere Informationen sind der Dokumentation zu entneh men Diese Sicherheitshinweise sind aufzubewahren BU 0550 DE 0813 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE zu diesem Dokument rr sr V U 39 gt N BU 0550 DE 0813 3 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE zu diesem Dokument Dokumentation Bezeichnung BU 0550 DE Mat Nr 607 55 01 Ger tereihe SK 540E SK 545E Versionsliste Bezeichnung Software Bemerkung bisheriger Ausgaben Version BU 0550 DE September 201 1 V 2 0 RO Erste Ausgabe Mat Nr 607 5501 3911 BU 0550 DE Oktober 2011 V 2 0 R1 Fehlerkorrektur Funktions nderung der Operatoren ANDN ORN XORN Mat Nr 607 5501 4211 BU 0550 DE Februar 2013 V 2 1 RO Nachfolgende PLC Bausteine sind neu hinzugekommen Mat Nr 607 5501 0813 MC Control FB Capture FB Read FB Write FB Weigh F r ei
33. und Ausg nge Hier sind alle Prozesswerte zusammengefasst die das Interface des Frequenzumrichters beschreiben Index Name Funktion Normierung Typ Zugriff 0 0 Set digital output Setzen digitaler Ausg nge B M INT R W It 1 Bit 2 Bit 3 Dou Bit 4 dig Fkt Aout Bit 5 Dout3 Din7 Bit 6 Bus Statuswort Bit 8 Bit 7 Statuswort Bit 9 Bit 8 BuslO Di Bit 9 BuslO Bit2 Bit 10 BuslO Bit3 Bit 11 BuslO Bit4 Bit 12 BuslO Bit5 Bit 13 BuslO Bit6 Bit 14 BuslO Bit7 Bit 15 BuslO Bit8 1 Set analog output Setzen analoger Ausgang FU 10 0V 100 BYTE RW 2 Set external analog out Setzen analoger Ausgang 1 IOE 10 0V 100 BYTE RW 3 Set external analog out2 Setzen analoger Ausgang 2 IOE 10 0V 100 BYTE RW 24 State digital output Zustand digitale Ausg nge E 1 R I r Bit 2 Dout Bit 3 Dout2 Bit 4 dig Fkt Aout Bit 5 Dout3 Din7 Bit 6 Bus Statuswort Bit 8 Bit 7 Statuswort Bit 9 Bit 8 BuslO Di Bit 9 BuslO Bit2 Bit 10 BuslO Bit3 Bit 11 BuslO Bit4 Bit 12 BuslO Bit5 Bit 13 BuslO Bit6 Bit 14 BuslO Bit7 Bit 15 BuslO Bit8 5 _5 Digital input Zustand digitale Eing nge Bit 0 DINI INT R Bit 1 DIN2 Bit 2 DIN3 Bit 3 DIN4 Bit 4 DIN5 Bit 5 DING Bit 6 DIN7 Bit 7 Digitalfunktion AIN1 Bit 8 Digitalfunktion AIN2 BU 0550 DE 0813 87 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter
34. 0 gestartet Der Timer z hlt bis auf den in PT eingetragenen Wert hoch und bleibt dann stehen Dieser Vorgang ist nicht unterbrechbar PT kann w hrend des Hochz hlens ver ndert werden Der Ausgang Q ist TRUE solange der Timer ET kleiner als PT ist Wenn ET PT ist und eine steigende Flanke an IN erkannt wird wird der Timer wieder bei 0 gestartet F r eine vereinfachte Eingabe k nnen hier Literale benutzt werden wie z B e TIMEZ50s20ms 50 020 Sekunden e LD TIME 1d30m 1 Tag und 30 Minuten greng Er uterung ne Ausgang en uterng Tw meeer Tabelle 67 TP Zeitimpuls HINWEIS Die Zeit ET l uft unabh ngig von einem PLC Zyklus Das Starten des Timers mit IN und das Setzen des Ausgangs Q werden erst mit dem Funktionsaufruf CAL ausgef hrt Der Funktionsaufruf findet in einem PLC Zyklus statt dieser kann aber bei l ngeren PLC Programmen gr er 5ms sein sodass zeitlich ein Jitter entstehen kann BU 0550 DE 0813 49 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE gt b lt gt 3 5 2 Motion Control Die Motion Control Lib ist an die PLCopen Spezifikation Function blocks for motion control angelehnt Sie enth lt Funktionsbl cke FB zum Steuern und Verfahren eines Frequenzumrichters und bietet Zugriff auf seine Parameter Damit die Motion Bl cke funktionieren m ssen einige Einstellungen in den Parametern des Frequenzum richters vorgenommen w
35. 1 Parameterdaten In 4 PNU Index IND Parameterwert PWE1 2 12 Parameterdaten In 5 13 Sollwert 1 P510 02 14 Sollwert2 P510 02 Sollwertdaten vom Leitfunktions Wert 15 Sollwert 3 P510 02 Broadcast wenn P509 510 9 oder 10 16 Sollwert 4 P510 02 P502 P503 17 Sollwert 5 P510 02 18 Steuerwort PLC Steuerwort Quelle PLC 119 SolwertiPLC 20 Sollwert 2 PLC 21 Sollwert 3 PLC Sollwertdaten von der PLC 22 Sollwert 4 PLC 23 Sollwert 5 PLC BU 0550 DE 0813 85 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE Parameter Werkseinstellung P741 01 23 0 FFFF hex Einstellwert Beschreibung Hinweis Proze daten Bus Out Prozessdaten Bus Out Parameter Supervisor p satz Dieser Parameter informiert ber das aktuelle Statuswort und die Istwerte die ber das Bussystem bertragen werden St tuswort Bus P509 Statuswort Bus Istwert 1 P543 01 Bus Istwert 2 P543 02 Bus Istwert 3 P543 03 Bus Istwert 4 P543 04 Bus Istwert 5 P543 05 Istwerte resultierender Zustand Out Bit P481 Der angezeigte Wert stellt alle Bus Out Bit Quellen mit oder verkn pft dar Parameterdaten Out 1 Parameterdaten Out 2 Parameterdaten Out 3 Parameterdaten Out 4 Parameterdaten Out 5 Daten bei Parameter bertragung Auftragskennung AK Parameternummer PNU Index IN
36. 1 0 LD 240000 1111 2 0011_1010 ORN Verkn pfung zwischen 2 Konstanten 1 1 Akku 2 1100_1111 LD 170 Verkn pfung zwischen einer Konstanten und 2 Variablen ORN Vari Var2 Akku 170d ORN Var1 ORN Var2 LD ORN Var2 AE Akku ORN Var2 OR Var3 OR Var3 Tabelle 32 ANDN und ANDN BU 0550 DE 0813 33 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE rsrrmssrqss FsrsM f 3 2 4 6 ROL Bitweise Linksrotation des Akkus Dabei wird der Inhalt des Akkus um n mal nach links verschoben wobei das links Bit wieder rechts reingeschoben wird BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD 175 L dt den Wert 1010_1111 ROL2 Akku Inhalt wird 2 mal nach links rotiert ST Value1 Speichert den Wert 1011 1110 in Value1 ab Tabelle 33 ROL 3 2 4 7 ROR Bitweise Rechtsrotation des Akkus Dabei wird der Inhalt des Akkus um n mal nach rechts verschoben wo bei das rechte Bit wieder links reingeschoben wird BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen Befehle Erl uterung LD 175 L dt den Wert 1010_1111 ROR2 Akku Inhalt wird 2 mal nach rechts rotiert ST Value1 Speichert den Wert 1110 1011 in Value1 ab Tabelle 34 ROR 3 2 4 8 SHL Bitweises Linksschieben des Akkus Dabei wird der Inhalt des Akkus um n mal nach links verschoben die rausgeschobenen Bits sind verloren BOOL BYTE INT
37. 13 Multiplikation 53 d Korr F Prozess 14 Istwert Proze regler 54 d Korr Drehmoment 15 Sollwert Proze regl 55 d Korr F Drehm 16 Vorhalt Proze regler 56 Beschleunigungszeit 17 BuslO In Bits 0 7 57 Bremszeit Details zu den einzelnen Einstellungen siehe Handbuch BUO500 z B im Parameter P400 84 BU 0550 DE 0813 4 Details Frequenzumrichter Fr 4 1 5 Informationsparameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Ger t Supervisor Peremeier Werkseinstellung satz P740 s F01 Proze daten Bus In S 2 23 Prozessdaten Bus In 0 FFFF hex Dieser Parameter informiert ber das aktuelle Steuerwort und die Sollwerte die ber das Bussystem oder die PLC eingebracht werden 01 Steuerwort P509 Steuerwort Quelle aus P509 1 02 1 510 01 546 0 03 Sollwert 2 P510 01 P546 02 04 Sollwert 3 P510 01 P546 03 Sollwertdaten vom Hauptsollwert P510 01 05 Sollwert 4 P510 01 P546 04 06 Sollwert 5 P510 01 P546 05 07 res Zust InBit P480 resultierender Zustand In Bit P480 Der angezeigte Wert stellt alle Bus In Bit Quellen mit oder verkn pft dar 08 Parameterdaten In 1 09 P In 2 09 EECH Daten bei Parameter bertragung 10 Parameterdaten In 3 Auftragskennung AK Parameternummer 1
38. 2 DINT Werten MEMORY 0 gt P900 0 247 bis P906 0 111 entspricht 5200 INT oder 2600 DINT Werten Der FB kann nicht durch andere Bl cke unterbrochen werden Mit einer negativen Flanke an ENABLE werden alle Ausg nge auf 0 gesetzt und die Funktion des FB been det VAR_INPUT VAR_OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Ausf hren BOOL VALID Schreibvorgang erfolgreich BOOL SIZE Speicherformat BOOL FULL Komplette Speicher ist voll BOOL OVERWRITE Speicher berschreibar BOOL ERROR der FB hat einen Fehler BOOL MEMORY Auswahl Speicherbereich BYTE ERRORID Fehlercode INT STARTINDEX Zeigt auf die zu beschreibende INT ACTINDEX Aktueller Speicherindex auf dem im DINT Speicherzelle n chsten Zyklus gespeichert wird VALUE Zu speichernder Wert DINT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1A00h Wertebereich STARTINDEX wurde berschritten 1A01h Wertebereich MEMORY wurde berschritten Tabelle 101 FB WriteTrace BU 0550 DE 0813 75 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE HINWEIS Achtung Der Speicherbereich in der Einstellung MEMORY 0 wird auch von der Scope Funktion genutzt Ein Verwenden der Scope Funktion berschreibt die gespeicherten Werte 3 5 9 3 FB ReadTrace Mit Hilfe dieses FB k nnen verschiedene Speicherbereiche des FU direkt ausgelesen werden Wird vom FB eine positive Flanke am ENABLE Eingang erkannt dann werden alle am Ein
39. 22 122 PLC P355 8 PLC INT Parameter P355 08 INT R 123 123 PLC P355 9 PLC INT Parameter P355 09 R 124 124 PLC P355 10 PLC INT Parameter P355 10 5 INT R 125 125 PLC P356 1 PLC DINT Parameter P356 01 DINT R 126 126_PLC_P356_2 PLC DINT Parameter P356 02 DINT R 127 127 PLC P356 3 PLC DINT Parameter P356 03 DINT R 128 128 PLC P356 4 PLC DINT Parameter P356 04 S DINT R 129 129 PLC P356 5 PLC DINT Parameter P356 05 DINT R 130 130 PLC P360 1 PLC Anzeige Parameter P360 01 a DINT RW 131 131 PLC P360 2 PLC Anzeige Parameter P360 02 DINT RW 132 132 PLC P360 3 PLC Anzeige Parameter P360 03 DINT RW 133 133_PLC_P360_4 PLC Anzeige Parameter P360 04 DINT RW 134 134 PLC P360 5 PLC Anzeige Parameter P360 05 DINT RW 135 _135_PLC Scope Anzeige PLC_Scope_Int_1 INT RW wert 1 136 PLC Scope Anzeige Scope Int 2 INT RAN 136 wert 2 137 137 PLC Scope Anzeige Scope Int 3 INT RAN wert 3 138 138 PLC Scope Anzeige PLC Scope Int 4 INT RW wert 4 139 _139 PLC Scope Anzeige PLC_Scope_Bool_1 INT RAN wert 5 140 _1 GA Scope Anzeige PLC Scope Bool 2 INT RAN wert Tabelle 110 Umrichterparameter mit die direktem Zugriff 92 BU 0550 DE 0813 4 Details Frequenzumrichter rssssr r sms c scdm lt n yf TH 4 3 PLC St rmeldungen St rmeldungen f hren zum Abschalten des Frequenzumrichters
40. 70 Tabele KA FB DEE 71 Tabelle 98 SION 72 Tabelle 99 FB dne e 73 100 E En 74 Tabelle 101 MUNERE 75 Tabelle 102 EB Read Mee EE 76 Tabelle 103 FB UL LE 77 Tabelle 104 Prozesswerte Ein und AUSg NQE eene 88 Tabelle 105 Prozesswerte PLC Soll und stwerte eene ennt nennen nennen nenne ener nnns 89 Tabelle 106 Prozesswerte Bus Soll und letwerte nennen nennen nene 90 Tabelle 107 Prozesswerte Control und Parameterbox nennen nennen enne n nnns 90 Tabelle 108 Prozesswert FU Istwerte uuu een res SEN 91 Tabelle 109 Prozesswert User Error Flags A 91 Tabelle 110 Umrichterparameter mit die direktem Zugriff AAA 92 Tabelle 111 PLC Fehlermeldungen AAA 93 96 BU 0550 DE 0813 5 Verzeichnisse Register s lt cm gt Eek gt gt gt D gt AT P 5 4 Stichwort Verzeichnis Funkt BuslO In Bits P480 82 Operator EXP 29 A Funkt BuslO Out Bits P481 82 Operator 37 tege EEN 11 Operator GT 38 Auswahl Anzeige P001 78 l Operator INT TO BYTE di Informationsparameter 85 m B Oper
41. 8 AND und AND Beispiel 17055 1010 10105 AND 2044 1100 11005 1000 1000 136gez AE Akku AND Var2 OR Var3 BU 0550 DE 0813 31 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE F M rnn 3 2 4 ANDN und ANDN Bitweise UND Verkn pfung des AE Akkus mit einem negierten Operanden Bitweise UND Verkn pfung mit dem AE Akku und dem negierten Ergebnis der Klammer Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich Die zu verkn pfenden Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren BOOL BYTE INT DINT AE Akku Operand Ergebnis M gliche Datentypen X X X X 0 0 0 Befehle Erl uterung 0 1 0 LD 240000 1111 0 ANDN 2 0011_1010 ANDN Verkn pfung zwischen 2 Konstanten 1 1 2 0000_0101 LD 170 Verkn pfung zwischen einer Konstanten und 2 Variablen ANDN Vari Var Akku 170d ANDN Var1 ANDN Var2 LD ANDN Var2 AE Akku ANDN Var2 OR Var3 OR Var3 Tabelle 22 ANDN und ANDN 3 2 4 3 NOT Bitweise Negation des Akkus BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X X Befehle Erl uterung LD BYTE 10 Lade In den AKKU den Wert 10 im Format Byte NOT Der Wert wird auf Bit Ebene aufgel st 0000 1010 bitweise negiert 1111 0101 und wieder in einen Dezi malwert gewandelt Ergebnis 245gez ST Var3 Spei
42. 9 XORN und po M 36 Tabelle 40 berblick Verglechsoperatoren nennen 37 41 EQ C M H 37 Tabeled2 GE EE 37 ESO CR RE 38 UC ET 38 Tabelled5 E s ERES 38 EEN tnim nerd tiae die eebe eeneg Eege eege 39 Tabelle 47 berblick Spr nge AAA 40 UM 40 eee he EU RUBER OE iR ehe eeneg 40 Tabelle 50 NEEN A0 Tabelle 51 berblick Typenkonvertierung u u 41 Tabelle 52 EK NIOM IOO MEE 41 BU 0550 DE 0813 95 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE XX eme Tabelle 53 BO0L TO BYTE eie rrt ae Ana Se reete RR I RE al 41 Tabelle 54 INT_TO_BYTE CE 41 Tabelle 55 BYTE TO INT LI Teen 42 Tabelle 56 DNT TO N pM E IT 42 EE I A ENEON 42 Tabelle 58 berblick Standarttlbllotbek tnter tenente eere 43 Tabelle 59 Abwa rtsz hler sassa 44 Tabelle 60 Aufw rtsz hler
43. AILS FREQUENZUMRICHTER 78 4 1 ele 78 4 11 Betrlebsanzelgen Itera uiaiia 78 4 1 2 Reglungs PLC Parameter 78 4 1 3 Gieuerklemmen nane 80 E EE ee E EE 83 4 1 5 2 85 4 2 2 5 22 2 a 87 4 2 1 Ein und 0 0 8 87 4 2 2 Soll und Istwerte PDC 88 4 2 3 Bus Soll und Istwert nennen nsn nnne rnt nnns nns 89 4 2 4 ControlBox und ParameterBox 90 nie ell 90 Ne TEE 91 4 2 7 E 92 4 3 PLC Gt rmeldungen 93 5 VERZEICHNISSE REGISTER U U 94 Ee ele GD 94 5 2 Abbild ngen EE 95 5 kabelen EE 95 5 4 Stichwort Verzeichnis a 97 8 BU 0550 DE 0813 1 Allgemeines T ss 1 Allgemeines Der NORD Frequenzumrichter SK54xE enth lt eine Logikverarbeitung welche an die f r Speicherpro grammierbare Steuerungen SPS PLC geltende Norm IEC61131 3 angelehnt ist Die Reaktionsgeschwin digkeit oder Rechenleistung dieser PLC ist geeignet kleinere Auf
44. Be Mit Hilfe dieses Funktionsbau steines k nnen in der PLC auf einfache Weise komplexe Regelungen aufgebaut werden ber die sich etli che Prozesse wie z B Druckregelungen deutlich eleganter l sen lassen als mit den h ufig verwendeten Zweipunktreglern 1 3 5 CANopen Kommunikation Neben den standardm ig vorhandenen Kommunikationskan len bietet die PLC noch weitere M glichkei ten zu kommunizieren ber den internen CAN Bus des Umrichters Anschluss ber die RJ45 Buchsen kann dieser mit anderen Ger ten zus tzliche Kommunikationsbeziehungen aufbauen Das dabei verwende te Protokoll ist CANopen Die Kommunikationsbeziehungen sind dabei auf den PDO Datentransfer und NMT Kommandos beschr nkt Die per Standard im Frequenzumrichter vorhandene CANopen Kommunika tion ber SDO PDO1 PDO2 und Broadcast bleibt von dieser PLC Funktion unbeeintr chtigt PDO Prozess Daten Objects ber PDO k nnen andere Frequenzumrichter gesteuert und berwacht werden Es ist aber auch m glich Ger te anderer Anbieter an die PLC anzubinden Dies k nnen IO Baugruppen CANopen Geber Panels usw sein Damit kann die Anzahl der Ein Ausg nge des Frequenzumrichters beliebig erweitert werden auch analoge Ausg nge w ren dann m glich NMT Network Management Objects Alle CANopen Ger te m ssen vom Busmaster in den CANopen Bus State Operational gebracht werden Erst in diesem Buszustand ist eine PDO Kommunikation m glich Wenn sich kein Bu
45. D Parameterwert PWE1 2 Istwert 1 Leitfunktion P502 01 P502 02 P502 03 P502 04 P502 05 Istwert 2 Leitfunktion Istwert 3 Leitfunktion Istwert 4 Leitfunktion E E e Ix Istwert 5 Leitfunktion Istwertdaten vom Leitfunktions Wert P502 P503 Statuswort PLC Istwert 1 PLC Istwert 2 PLC Istwert 3 PLC Istwert 4 PLC Istwert 5 PLC Statuswort ber die PLC Istwertdaten ber die PLC 86 BU 0550 DE 0813 4 Details Frequenzumrichter PP 4 2 Prozesswerte Alle analogen und digitalen Ein und Ausg nge bzw Bussoll und Istwert k nnen durch die PLC gelesen und weiterverarbeitet bzw durch die PLC gesetzt wenn Ausgangswert werden Der Zugriff auf die einzel nen Werte erfolgt ber die hier nachfolgend aufgef hrten Prozesswerte F r alle Ausgangswerte muss der Ausgang z B Digitalausg nge oder PLC Sollwert so programmiert wer den dass als Ereignisquelle die PLC vorgesehen ist Alle Prozessdaten werden von der PLC bei jedem neuen zyklischen Durchlauf am Anfang vom FU eingele sen und erst am Ende des PLC Programms in den Frequenzumrichter geschrieben In den nachfolgenden Tabellen sind alle Werte dargestellt auf welche die PLC Funktion direkt zugreifen kann Auf alle anderen Prozesswerte muss ber die Funktionsbl cke ReadParameter oder WriteParameter zugegriffen werden 4 2 1 Ein
46. DINT M gliche Datentypen Befehle Erl uterung LD 175 L dt den Wert 1010_1111 SHL2 Akku Inhalt wird 2 mal nach links verschoben ST Value1 Speichert den Wert 1011 1100 in Value1 ab Tabelle 35 SHL 34 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL haaa P 3 2 4 9 SHR Bitweises Rechtsschieben des Akkus Dabei wird der Inhalt des Akkus um n mal nach rechts verschoben die rausgeschobenen Bits sind verloren BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen Befehle Erl uterung LD 175 L dt den Wert 1010_1111 SHR 2 Akku Inhalt wird 2 mal nach rechts verschoben ST Value1 Speichert den Wert 0010 1011 in Value1 ab Tabelle 36 SHR 3 2 4 10 S und R Setzen und R cksetzen einer booleschen Variablen wenn das vorherige Verkn pfungsergebnis das AE TRUE war BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD TRUE L dt das AE mit TRUE S Varl VAR1 wird TRUE gesetzt R Varl VAR1 wird FALSE gesetzt Tabelle 37 S und R 3 2 4 11 XOR und XOR Bitweise Exklusiv Oder Verkn pfung zwischen dem AE Akku und ein bis zwei Variablen oder Konstanten Der erste Wert befindet sich im AE Akku der zweite wird mit dem Befehl geladen oder er befindet sich in nerhalb der Klammer Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich Die zu verkn pfenden Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren
47. Die Skalierung des Messergebnis VALUE ist 1 0 01 vom Nenndrehmoment des Motors Der Aufruf eines anderen Motion FB stoppt die Messfunktion und der Ausgang ABORT geht auf 1 Alle Ausg nge des FB werden mit einer neuen positiven Flanke an EXECUTE r ckgesetzt Reset VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Ausf hren BOOL DONE Messung beendet BOOL REVERSE Drehrichtungswechsel BOOL BUSY Messung l uft BOOL STARTTIME Zeit bis Messbegin in ms INT ABORT Messung abgebrochen BOOL lt 2000ms MEASURETIME Messzeit in ms INT ERROR der FB hat einen Fehler BOOL 60 bis 2000ms SPEED Messgeschwindigkeit in 96 INT ERRORID Fehlercode INT 16 4000 entspricht 100 VALUE Me ergebnis INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 0x1000 FU nicht eingeschaltet 0x1101 Sollfrequenz nicht als Sollwert parametriert P553 0x1C00 Wertebereich STARTTIME wurde berschritten 0x1C01 Wertebereich MEASURETIME wurde berschritten 0x1C02 Die Toleranz der Messwerte zueinander ist gr er als 1 8 Tabelle 103 FB Weigh HINWEIS Von diesem FB ist nur eine Instance im PLC Programm zul ssig BU 0550 DE 0813 77 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE 4 Details Frequenzumrichter 4 1 Parameter In diesem Kapitel werden nur Parameter und Einstellungen aufgef hrt die im direkten Zusammenhang mit der PLC Funktion stehen Die vollst ndige Pa
48. ECUTE Eingang werden die Daten bernommen Der DONE Ausgang kann sofort nach Aufruf des FB abgefragt werden Wenn DONE auf 1 gesetzt ist dann wurde der PDO Kanal konfiguriert Bei ERROR 1 gab es ein Problem die genaue Ursache ist in ERRORID abgelegt Bei einer negativen Flanke an EXECUTE werden alle Ausg nge auf 0 zur ckgesetzt VAR_INPUT VAR_OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Ausf hren BOOL DONE PDO konfiguriert BOOL NUMBER Messagebox Nummer BYTE ERROR Fehler im FB BOOL Wertebereich 0 bis 19 TARGETID Ger teadresse BYTE ERRORID Fehlercode INT Wertebereich 1 bis 127 PDO PDO BYTE Wertebereich 1 bis 8 LENGTH PDO L nge BYTE Wertebereich 1 bis 8 DIR Senden oder Empfangen BOOL Senden 1 Empfangen 0 ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1800h Wertebereich Number berschritten 1801h Wertebereich TARGETID berschritten 1802h Wertebereich PDO berschritten 1803h Wertebereich LENGT berschritten Tabelle 97 FB PDOConfig Es d rfen keine CAN ID parametriert werden die der Frequenzumrichter schon benutzt Dies betrifft folgende Empfangsadressen HINWEIS CAN ID 0x180 P515 01 PDO1 CAN ID 0x180 P515 01 1 CAN ID f r Absolutwertgeber CAN ID 0x280 P515 01 PDO2 Dies betrifft folgende Sendeadressen CAN ID 0x200 P515 01 PDO1 CAN ID 0x300 P515 01 PDO2 BU 0550 DE 0813 71
49. Ger teadresse PDO6 300h Ger teadresse PDO7 380h Ger teadresse PDO7 400h Ger teadresse PDOS 480h Ger teadresse PDO8 500h Ger teadresse Tabelle 94 resultierende COB ID s NORD Umrichter benutzen zur Prozessdaten bermittlung PDO1 nur f r Soll Istwert 4 und 5 wird PDO2 verwendet 3 5 7 1 berblick Funktionsbaustein Erl uterung FB PDOOConfig PDO Konfiguration FB PDOSend PDO senden FB PDOReceive PDO empfangen FB NMT PDO freigeben und sperren Tabelle 95 berblick CANopen BU 0550 DE 0813 69 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE P I 3 5 7 2 FB Nach einem Power UP befinden sich alle CAN Teilnehmer Bus Zustand Pre Operational In diesem Zu stand k nnen sie weder PDO empfangen noch senden Damit die PLC mit anderen Teilnehmern auf dem CAN Bus kommunizieren kann m ssen diese in den Zustand Operational gesetzt werden Im Regelfall bernimmt dies der Busmaster Sollte es keinen Busmaster geben so kann diese Aufgabe vom FB NMT bernommen werden ber die Eing nge PRE OPE oder STOP kann der Zustand aller am Bus angeschlossenen Teilnehmer be einflusst werden Die Eing nge werden mit einer positiven Flanke an EXECUTE bernommen Die Funktion muss solange aufgerufen werden bis der Ausgang DONE oder ERROR auf 1 gesetzt wurde Wenn der Ausg
50. Intelligent Drivesystems Worldwide Services gp BU 0550 PLC Logik DRIVESYSTEMS f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE Sicherheitshinweise Kor DRIVESYSTEMS 1 Allgemein W hrend des Betriebes k nnen Antriebsstromrichter ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke gegebenenfalls auch bewegliche oder rotierende Teile sowie hei e Oberfl chen besit zen Bei unzul ssigem Entfernen der erforderlichen Abdeckung bei un sachgem em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Personen oder Sachsch den Weitere Informationen sind der Dokumentation zu entnehmen Alle Arbeiten zum Transport zur Installation und Inbetriebnahme sowie zur Instandhaltung sind von qualifiziertem Fachpersonal auszuf hren IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und IEC 664 oder DIN VDE 0110 und nationale Unfallverh tungs vorschriften beachten Qualifiziertes Fachpersonal im Sinne dieser grunds tzlichen Sicher heitshinweise sind Personen die mit Aufstellung Montage Inbe triebsetzung und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen 2 Bestimmungsgem e Verwendung in Europa Antriebsstromrichter sind Komponenten die zum Einbau in elektri sche Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen ist die Inbetriebnahme der An triebsstrom
51. MONLY auf 1 gesetzt dann wird nur RAM gespeichert Mit einem Ausschalten des FU gehen die so ver nderten Einstellungen verloren VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Freigabe BOOL DONE Value ist g ltig BOOL PARAMETERNUMBER Parameternummer INT BUSY Der Schreibvorgang ist aktiv BOOL PARAMETERINDEX Parameterindex INT ERROR Lesevorgang ist fehlgeschlagen BOOL VALUE Zu schreibender Wert INT DINT ERRORID Fehlercode INT RAMONLY Speichern nur im RAM ERRORID Erl uterung 0 unzul ssige Parameternummer 1 Parameterwert nicht nderbar 2 untere oder obere Wertgrenze berschritten 3 fehlerhafter Parameterindex 4 kein Array 5 Unzul ssiger Datentyp 6 Nur r cksetzbar es darf nur 0 geschrieben werden 7 Beschreibungselement nicht nderbar 201 Ung ltiges Auftragselement im zuletzt empfangenen Auftrag 202 Interne Antwortkennung nicht abbildbar Tabelle 72 MC WriteParameter16 MC WriteParameter32 BU 0550 DE 0813 53 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE rrmFm s hiacrc af n 3 5 2 3 MC Movevelocity Setzt die Sollfrequenz f r den Frequenzumrichter sofern EXECUTE von 0 auf 1 wechselt Flanke Hat der Frequenzumrichter die Sollfrequenz erreicht so wird INVELOCITY auf 1 gesetzt W hrend der FU auf die Sollfrequenz beschleunig ist der BUSY Ausgang aktiv Wurde EXECUTE bereits auf 0 ge
52. NT R d Achse 95 95 Voltage q aktuelle Spannungskomponente 100V 100 INT R q Achse 96 96 Current cos phi aktueller Cos phi 0 80 80 BYTE R 97 97 Torque aktuelles Drehmoment 100 100 INT R 98 98 Field aktuelles Feld 100 100 BYTE R 99 99 Apparent power aktuelle Scheinleistung 1 00KW 100 INT R 100 100 Mechanical power aktuelle mechanische Leistung 1 00KW 100 INT R 101 101 Speed encoder aktuelle gemessene Drehzahl 100rpm 100 INT R 102 102 Usage rate motor aktuelle Auslastung Motor Momen 100 100 INT R tanw 103 103 Usage rate motor I2t See Auslastung Motor I2t 100 100 INT R 104 104 Usage rate brake resistor e Auslastung Bremswider 100 100 INT R stan 105 105 Head sink temp aktuelle K hlk rpertemperatur 100 C 100 INT R 106 106 Inside temp aktuelle Innenraumtemperatur 100 C 100 INT R 107 107 Motor temp aktuelle Motortemperatur 100 C 100 INT R 141 141 Pos Sensor Inc Position des Inkrementalgeber 0 001 Umdrehung DINT R 142 142 Pos Sensor Abs Position des Absolutwertgeber 0 001 Umdrehung DINT R 143 148 Pos Sensor Uni Position des Universalgeber 0 001 Umdrehung DINT R 144 144 Pos Sensor HTL Position des HTL Geber 0 001 Umdrehung DINT R 145 145 Actual pos Istposition 0 001 Umdrehung DINT R 146 _146 Actual ref pos Aktuelle Sollposition 0 001 Umdrehung DINT R 147 147 Actual pos diff Positionsdifferenz zwischen Soll 0 001 Umdrehung DINT R und Istwert Tabelle 108 Pro
53. ORID enth lt den Fehlercode Wird das ENABLE Signal auf 0 gesetzt dann werden alle Signale und die ERRORID ge l scht VAR INPUT OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Freigabe BOOL DONE Value ist g ltig BOOL PARAMETERNUMBER Parameternummer INT BUSY Der Vorgang ist nicht abgeschlossen BOOL PARAMETERINDEX Parameterindex INT ERROR Lesevorgang ist fehlgeschlagen BOOL ERRORID Fehlercode INT VALUE Ausgelesener Parameter DINT ERRORID Erl uterung 0 unzul ssige Parameternummer 3 fehlerhafter Parameterindex 4 kein Array 201 Ung ltiges Auftragselement im zuletzt empfangenen Auftrag 202 Interne Antwortkennung nicht abbildbar Tabelle 71 MC ReadParameter 52 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL rss lt lt ah r sFsFrrv 3 5 2 2 MC WriteParameter 16 MC WriteParameter 32 Schreibt einen 16 32 Bit Parameter in den Frequenzumrichter wenn EXECUTE von 0 auf 1 wechselt Flan ke Der Parameter wurde geschrieben wenn DONE auf 1 gesetzt ist F r die Dauer des Lesevorgangs wird der Ausgang BUSY 1 auf gesetzt Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 gesetzt und die ERRORID enth lt den Fehlercode Die Signale DONE ERROR ERRORID bleiben solange gesetzt bis EXECUTE wieder auf 0 wechselt Wechselt das EXECUTE Signal auf 0 dann wird der Schreibprozess nicht abgebrochen Nur das DONE Signal bleibt nur f r 1 PLC Zyklus gesetzt Wird der Eingang RA
54. PLC siehe Einstellung 1 und 2 P355 FO pic Integer Sollwert 10 PLC Integer Sollwert 0x0000 OXFFFF ber dieses Int Array k nnen mit der PLC Daten ausgetauscht werden Diese Daten k nnen alle 0 durch die entsprechenden Prozessvariablen in der PLC verwendet werden P356 01 PLC DINT Sollwert 05 PLC DINT Sollwert 0x0 OxFFFFFFFF ber dieses DINT Array k nnen mit der PLC Daten ausgetauscht werden Diese Daten k nnen alle 0 durch die entsprechenden Prozessvariablen in der PLC verwendet werden P360 FO up Anzeigewert 05 PLC Anzeigewert 2 000 000 Dient nur zur Anzeige von PLC Daten mit einer Aufl sung von 0 001 Durch die entsprechen 2 000 000 den Prozessvariablen k nnen diese Parameter von der PLC beschrieben werden Die Werte werden nicht gespeichert alle 0 PLC Status P370 PLC Status 0 6346 Zustand der PLC ParameterBox 0 3Fhex Bit0 P350 1 Bit4 PLC Fehler die PLC User Fehler 23 xx Simple ControlBox i i i cT PATI Bit1 PLC aktiv werden hier nicht angezeigt Bit 2 Stop aktiv 5 PLC angehalten Single Step oder Breakpoint Bit3 Debug aktiv BU 0550 DE 0813 79 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE i eg 4 1 3 Steuerklemmen Parameter 2 Einstellwert Beschreibung Hinweis Ger t Supervisor GEI Werkseinstellung satz P418 ron Funk
55. PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE sss ss SX n 3 5 7 4 FB PDOSend Mit diesem FB k nnen PDOs auf einem vorher konfigurierten Kanal gesendet werden Es ist m glich diese einmalig oder zyklisch zu senden Die zu sendenden Daten werden WORD1 bis WORDA eingetragen Ein Senden der PDOs ist unabh ngig vom CANopen State des Frequenzumrichters m glich ber NUMBER wird der vorher konfigurierte PDO Kanal ausgew hlt In WORD1 bis WORDA werden die zu sendenden Daten eingetragen Uber CYCLE kann zwischen einmaligem Senden Einstellung 0 oder zykli schem Senden gew hlt werden Uber eine positive Flanke an EXECUTE wird das PDO abgeschickt Bei DONE 1 waren alle Eingaben korrekt und das PDO wird gesendet Bei ERROR 1 gab es ein Prob lem Die genaue Ursache ist in ERRORID abgelegt Alle Ausg nge werden mit negativer Flanke an EXECUTE zur ckgesetzt Die Zeitbasis der PLC ist 5ms dies gilt auch f r den Eingang CYCLE Es sind nur Sendezyklen mit einem Vielfachen von 5ms realisierbar VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Ausf hren BOOL DONE PDO gesendet 1 BOOL NUMBER Messagebox Nummer BYTE ERROR Fehler im FB BOOL Wertebereich 0 bis 19 CYCLE Sendezyklus BYTE ERRORID Fehlercode INT Wertebereich 0 bis 255 0 ausgeschaltet 1 bis 255 Sendezyklus in ms WORD1 Sended
56. Q ss Index Name Funktion Normierung Typ Zugriff 35 35 PLC 32Bit set val1 32Bit PLC Sollwert DINT P553 1 Low Word des 32Bit Wert P553 2 High Word des 32Bit Wert RW 36 36 PLC 32Bit act 32Bit PLC Istwert _ PLC Istwert 1 Low Word des 32Bit Wert PLC Istwert 2 High Word des 32Bit Wert DINT RW Tabelle 105 Prozesswerte PLC Soll und Istwerte 4 2 3 Bus Soll und Istwerte Diese Prozesswerte spiegeln alle Soll und Istwerte wieder die ber die verschiedenen Bussysteme in den Frequenzumrichter gelangen Index Name Funktion Normierung Typ Zugriff 40 40 Inverter status FU Statuswort Entspricht USS INT R Profil 41 241 Inverter act vall FU Istwert 1 100 4000h INT R 42 _42_Inverter_act_val2 FU Istwert 2 100 4000h INT R 43 _43_Inverter_act_val3 FU Istwert 3 100 4000h INT R 44 _44 Inverter act val4 FU Istwert 4 100 4000h INT R 45 _45_Inverter_act_val5 FU Istwert 5 100 4000h INT R 46 46 Inverter lead Broadcast Master Funktion Leit 100 4000h INT R wert 1 47 47 Inverter lead val2 Broadcast Master Funktion Leit 100 4000h INT R wert 2 48 48 Inverter lead Broadcast Master Funktion Leit 100 4000h INT R wert 3 49 49 Inverter lead val4 Broadcast Master Funktion Leit 100 4000h INT R wert 4 50 50 Inverter l
57. R 22941 Bargteheide Germany N Fon 49 0 4532 289 0 Fax 49 0 4532 289 2253 info nord com www nord com Member of the NORD DRIVESYSTEMS GROUP DRIVESYSTEMS e N z s
58. SK 54xE ul gt P gt gt 4 2 2 Soll und Istwerte PLC Index Name Funktion Normierung Typ Zugriff 6 6 Delay digital inputs Zustand digitale Eing nge nach B DIN INT R Bit 1 DIN2 P475 Bit 2 DIN3 Bit 3 DINA Bit 4 DINS Bit 5 DING Bit 6 DIN7 Bit 7 Digitalfunktion AIN1 Bit 8 Digitalfunktion AIN2 7 7 Analog input1 Wert Analogeingang 1 AIN1 10 00V 1000 INT R 8 8 Analog input2 Wert Analogeingang 2 AIN2 10 00V 1000 INT R 9 9 Analog input3 Wert Analogfunktion DIN2 10 00V 1000 INT R 10 10 Analog input4 Wert Analogfunktion DIN3 10 00V 1000 INT R 11 11 External analog input1 Wert analoger Eingang 1 1 IOE 10 00V 1000 INT R 12 12_External_analog_input2 Wert analoger Eingang 2 1 IOE 10 00V 1000 INT R 13 13_External_analog_input3 Wert analoger Eingang 1 2 IOE 10 00V 1000 INT R 14 14_External_analog_input4 Wert analoger Eingang 2 2 1 10 00V 1000 INT R 15 15_State_analog_output Zustand analoger Ausgang 10 0V 100 BYTE R 16 16 State ext analog out Zustand Analogausgang 1 lOE 10 00V 1000 INT R 17 17 State ext analog out2 Zustand Analogausgang 2 IOE 10 00V 1000 INT R Tabelle 104 Prozesswerte Ein und Ausg nge Die hier aufgef hrten Prozesswerte bilden die Schnittstelle der PLC zum Frequenzumrichter Die Funktion der PLC Sollwerte wi
59. Typ Zugriff 64 64 Inverter 32Bit lead vall 32Bit Leitwert 1 Low Word in P502 1 High Word in P502 2 DINT R 65 65 Broadcast 32Bit set 32Bit Broadcast Slave Nebensoll wert 1 Low Word in P543 1 High Word in P543 2 DINT 66 66 BuslO input bits Eingehende Busl O Daten Biti 8 Bus I O In Bit 0 7 Bit 9 Merker 1 Bit 10 Merker 2 Bit 11 Bit8 vom Bus Steuerwort Bit 12 Bit9 vom Bus Steuerwort INT Tabelle 106 Prozesswerte Bus Soll und Istwerte 4 2 4 ControlBox und ParameterBox ber die hier aufgef hrten Prozesswerte kann auf die Bedienboxen zugegriffen werden Damit ist die Reali sierung einfacher HMI Anwendungen m glich Index Name Funktion Normierung Typ Zugriff 70 _70_Set_controlbox_show_val Anzeigewert f r die Control f DINT RW Box Anzeigewert Bit 29 Bit 0 Kommastelle Bit 31 Bit30 71 _71_Controlbox_key_state Tastaturzustand der Control Bit 0 ON BYTE R Box Bit1 OFF Bit 2 DIR Bit 3 UP Bit 4 DOWN Bit 5 Enter 72 72 Parameterbox key state Tastaturzustand der Parame Bit 0 ON BYTE R terBox Bii OFF Bit 2 DIR Bit 3 UP Bit 4 DOWN Bit 5 Enter Bit 6 Right Bit 7 Left Tabelle 107 Prozesswerte Control und Parameterbox 4 2 5 Infoparameter Hier sind die wichtigsten Istwerte des Frequenzumrichters a
60. abelle 78 MC Power Tabelle 79 Belegung der Steuereing nge Pegel am Eingang ist umwichtg 58 Tabelle 80 MC Control uu u 58 Tabelle 81 Headtztatus nennen rnnnnsa sess s sies ains assa 58 Tabelle 82 MC ReadAct alP0s nennen eene i nennen ren EE nnns nennen 59 Tabell 83 MO 5 A uu uuu u een em ae engere rennen ri Kar 59 EIE ee EEN 59 Tabelle 85 Parametrierung f r Getriebefunktion ee 60 Tabelle 86 berblick Elektronisches Getriebe nennen enne nennen nennen rnnt rennen entren nnns 60 Tabelle valdc ce O 61 REENERT EE 62 Tabelle 89 FB FunctioriGUIVe iii nee Ren ER eod Pow eT a ere 63 Tabelle 90 Wertebereich Regelungsparameter 64 Tabelle 911EB PIDT1 iie u rer nern ee En 65 92 STRINGTOPBOX etie eoo roit ENEE nen nennen EXTR ee 67 93 gt 68 Tabelle 94 resultierende 10 10 nnne tnnt nnne nter tnnt nennen nnne nnne 69 Tabelle 95 berblick 7 69 Tabelle 96 FB
61. ahlen hinter dem Komma entfallen Im MODE hexadezimal und bin r werden immer die nieder wertigsten Bits dargestellt wenn die eingestellte L nge zu kurz ist Solange ENABLE auf 1 gesetzt ist werden alle nderungen an den Eing ngen sofort bernommen Geht DONE auf 1 dann ist der String korrekt bertragen worden Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 gesetzt DONE ist in diesem Fall 0 In der ERRORID ist dann der entspre chende Fehlercode g ltig Bei einer negativen Flanke an ENABLE werden DONE ERROR und ERRORID zur ckgesetzt Beispiele Einstellung Darzustellende Zahl P Box Anzeige Length 5 Point 0 12345 12345 Length 5 Point 0 12345 THHHHE Length 10 Point 3 123456789 123456 789 Length 8 Point 3 123456789 123456 7 VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE bergabe des Strings BOOL DONE String bergeben BOOL MODE Darstellungsformat BYTE ERROR Fehler im FB BOOL 0 Dezimal 1 Bin re 2 Hexadezimal Wertebereich O bis 2 ROW Zeile des Displays BYTE ERRORID Fehlercode INT Wertebereich 0 bis 3 COLUMN Spalte des Displays BYTE Wertebereich 0 bis 19 POINT Position des Kommas BYTE Wertebereich 0 bis 10 0 Funktion ist ausgeschaltet LENGTH Ausgabel nge BYTE Wertebereich 1 bis 11 VALUE Auszugebende Zahl DINT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1500h String
62. ang ERROR auf 1 gesetzt wurde dann liegt entweder keine 24V Versorgung an der RJ45 CAN Buchse des Umrichters an oder der CAN Treiber des Umrichters ist im Status Bus off Bei einer negativen Flanke an EXECUTE werden alle Ausg nge auf 0 zur ckgesetzt VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Ausf hren BOOL DONE NMT Befehl wird gesendet BOOL PRE Setze alle Teilnehmer in den Sta BOOL ERROR Fehler im FB BOOL te Pre Operational OPE Setze alle Teilnehmer in den Sta BOOL te Operational STOP Setze alle Teilnehmer in den Sta BOOL te Stopped Tabelle 96 FB NMT 70 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL Ahhh P 3 5 7 3 FB PDOContfig ber diesen FB werden die PDOs konfiguriert Mit einer Instanz dieser Funktion k nnen alle gew nschten PDOs konfiguriert werden F r jedes PDO muss der FB nur einmal aufgerufen werden Es k nnen bis zu 20 PDOs eingerichtet werden Jedes PDO hat seine eigene Parametrierung Die Zuord nung der PDOs in den anderen CANopen FB s erfolgt ber die Messagebox Number Die TARGETID stellt die Ger teadresse dar Bei NORD Frequenzumrichtern wird diese im P515 oder ber DIP Schalter einge stellt Unter PDO wird die gew nscht Messagebox Nummer eingetragen siehe Einleitung LENGTH legt die Sendel nge eines PDO fest Uber DIR wird die Sende Empfangsrichtung festgelegt Mit der positiven Flanke am EX
63. ang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Freigabe BOOL DONE Vorgegebene Sollposition erreicht BOOL DISTANCE Sollposition DINT BUSY Sollposition nicht erreicht BOOL VELOCITY Sollfrequenz INT COMMAND Befehl abgebrochen BOOL ABORTED MODE Modus Quelle Sollposition BOOL ERROR Fehler im FB BOOL ERRORID Fehlercode INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1000h FU ist nicht freigegeben 1200h Lageregelung ist nicht aktiviert 1201h In den PLC Sollwerten ist die High Position nicht eingetragen P553 1202h In den PLC Sollwerten ist die Low Position nicht eingetragen P553 Tabelle 76 MC MoveAdditive 56 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL r A 3 5 2 7 Home Veranlasst den Frequenzumrichter eine Referenzpunktfahrt zu starten sofern EXECUTE von 0 auf 1 wech selt Flanke Der Frequenzumrichter verf hrt mit der in VELOCITY eingetragenen Sollfrequenz Wenn der Eingang mit dem Positionsreferenzsignal 420 Referenzpunkt aktiv wird dann erfolgt eine Drehrich tungsumkehr Bei der negativen Flanke des Positionsreferenzsignals wird der in POSITION stehende Wert bernommen Anschlie end bremst der Frequenzumrichter auf OHz ab das Signal DONE geht auf 1 W h rend der gesamten HOME Fahrt ist der BUSY Ausgang aktiv Wird der Eingang MODE auf 1 gesetzt so bleibt der FU nach einer Homefahrt auf der Initiator Mitte stehen Sollte der Vorgang abgebrochen werden z
64. aten Wort 1 INT WORD2 Sendedaten Wort 2 INT WORD3 Sendedaten Wort 3 INT WORDA Sendedaten Wort 4 INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1800h Wertebereich Number berschritten 1804h Angew hlte Box ist nicht korrekt konfiguriert 1805h 24V f r Bustreiber Fehlen oder Bustreiber ist im State Bus off Tabelle 98 FB PDOSend Wenn DONE auf 1 geht dann wurde die zu sendende Botschaft vom CAN Modul bernommen aber noch nicht gesendet Das eigentliche Senden l uft parallel im Hintergrund Sollen jetzt ber einen FB mehrere Botschaften direkt hintereinander gesendet werden dann kann es passieren dass bei dem neuen Aufruf die vorherige Botschaft noch nicht gesendet wurde Dies kann daran erkannt werden dass weder das DONE noch das ERROR Signal nach dem CAL Aufruf auf 1 gesetzt wurde Der CAL Aufruf kann jetzt ein fach so oft wiederholt werden bis eines der beiden Signale auf 1 geht Sollen ber einen einzigen FB mehrere verschiedene CAN ID s beschrieben werden so ist dies ber eine Neukonfiguration des FB s m glich Diese darf jedoch nicht im selben PLC Zyklus wie das Senden erfolgen da sonst die Gefahr besteht dass die zu sendende Botschaft bei der Konfiguration ber den FB PDOConfig gel scht wird 72 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL P S sun 3 5 7 5 FB PDOReceive Dieser FB berwacht einen vorher konfigu
65. ator INT TO DINT 42 Betriebsanzeigen 78 L Operator JMP en 40 Bus Istwert P543 84 Leitfunktion Ausgabe P503 83 Operator JMPC a 40 Buszustand ber PLC P353 S 79 Operator JMPON 40 M Operator LED iiie s 23 D MC Control 58 Operator 23 Digitalausgang MC Home ines 57 Operator 38 Funkt P434 81 a DSO a 55 Operator LIMIT nen 26 MoveAdditive 56 Operator LN 30 _ MC_MoveRelative 56 Operator 29 MC MoveVelocity 54 Operator _ 38 FP OLG pne ARE in MC_Power 57 Operator 26 Y MC_ReadActualPos 59 Operator 26 FB R_TRIG und F_ TRIG 46 MC_ReadParameter 52 Operator MOD und MODX 27 FB RS Flip Flop 46 MC ReadStatus 58 Operator MUL und MUL 28 SE 52 MC_Reset 59 Operator TEE 27 FB TOF EE 48 MC Stop 59 Operator NE 39 PERITO EE MC WriteParameter 53 Operator
66. auf 1 gesetzt Die n chste positive Flanke speichert unter OUTPUT2 und DONE2 wird auf 1 gesetzt Der FB wird dann deaktiviert EDGE 1 Verhalten wie unter EDGE 0 mit dem Unterschied dass die negative Flanke ausl st EDGE 2 Mit der ersten positiven Flanke wird der selektierte Wert unter OUTPUT1 gespeichert und wird auf 1 gesetzt Die n chste negative Flanke speichert unter OUTPUT2 und DONE2 wird auf 1 gesetzt Der FB wird dann deaktiviert EDGE 3 Verhalten wie unter EDGE 2 mit dem Unterschied das zuerst die negative und dann die posi tive Flanke ausl st Wird der Eingang CONTINUOUS auf 1 gesetzt dann ist f r EDGE nur noch die Einstellung O und 1 rele vant Der FB l uft kontinuierlich weiter und speichert das letzte ausl sende Ereignis immer unter OUTPUT1 ab DONE1 bleibt ab dem ersten Ereignis aktiv DONE2 und 2 werden nicht verwendet Der BUSY Ausgang bleibt solange aktiv bis beide Capture Ereignisse DONE1 und DONE eingetreten sind Die Funktion des Bausteins kann jederzeit durch eine negative Flanke an EXECUTE beendet werden Alle Ausg nge behalten dabei ihre Werte Mit einer positiven Flanke an EXECUTE werden zuerst alle Ausg nge gel scht VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Ausf hren BOOL DONE1 Wert in OUTPUT 1 g ltig BOOL CONTINUOUS Einmalige Ausf hrung o Dau BOOL DONE2 Wert in OUTPUT
67. aufrufen Die Funktion CTD wird dabei ber die Instanz aufgerufen Die Ergebnisse werden in Variablen gespeichert Die Bedeutung der im Folgenden verwendeten Funktionen ist weiter hinten im Handbuch erl utert e 10 10000 e STI CTD PV e LDLoadNewVar e STI CTD LD e LD TRUE e STI CTD CD e CALI CTD e LDI CTD Q ST ResultVar e LDI_CTD CV e ST CurrentCountVar 3 1 6 Bitweiser Zugriff auf Variablen F r den Zugriff auf ein Bit aus einer Variablen oder Prozessvariablen ist eine vereinfachte Schreibweise m glich Befehl Bedeutung LD Var1 0 l dt das Bit 0 von 1 ins AE ST Var1 7 speichert den AE auf das Bit 7 von Var EQ 1 4 vergleicht das AE mit dem Bit4 von Var Tabelle 4 Bitweiser Zugriff auf Variablen 3 2 Operatoren 3 2 1 Lade und Speicheroperatoren Operator Erl uterung LD Lade LDN Lade negiert BOOL ST Speicher STN Speicher negiert BOOL Tabelle 5 berblick Lade und Speicheroperationen 22 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL ss Sas snvn M 3 2 1 1 LD L dt eine Konstante oder eine Variable in den AE bzw in den Akku BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen x x X X Befehle Erl uterung LD 10 L dt die 10 als BYTE LD 1000 L dt die 1000 als INT LD Valuet L dt die Variable Value1 Tabelle 6 LD 3 2 1 2 LDN L dt eine boolesc
68. ch In allen F llen geht der FB in den Fehlerstatus und ENABLE muss auf 0 gesetzt werden um den Fehler zu quittieren Wird der ENABLE Eingang auf 0 gesetzt dann wird der Frequenzumrichter ausgeschaltet Geschieht dies bei laufendem Motor so wird dieser ber die in P103 eingestellte Rampe vorher auf OHz heruntergefahren Der STATUS ist 1 wenn die Endstufe des Frequenzumrichters eingeschaltet ist andernfalls ist er O ERROR und ERRORID werden zur ckgesetzt wenn ENABLE auf 0 geschaltet wird VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Freigabe BOOL STATUS Motor wird bestromt BOOL ERROR Fehler im FB BOOL ERRORID Fehlercode INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1001h Stop Funktion ist aktiv 1300h FU befindet sich nicht im Status Einschaltbereit oder Einschaltsperre Tabelle 78 MC Power BU 0550 DE 0813 57 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE nsc mr vm sWa ff a 3 5 2 MC Control Dieser FB dient zum Steuern des FU und bildet die M glichkeiten des FU Steuerwortes etwas detaillierter nach als der MC Power ber die Eing nge ENABLE DISABLEVOLTAGE und QUICKSTOP wird der FU gesteuert siehe nachfolgende Tabelle Baustein Eing nge Verhalten Frequenzumrichter ENABLE QUICKSTOP DISABLEVOLTAGE High Low Low Der Frequenzumrichter wird eingeschaltet Low Low Low Der Frequenzum
69. chere das Ergebnis als Variable Var3 Tabelle 30 NOT 32 BU 0550 DE 0813 3 244 OR und OR 3 AWL Instruction List IL n Bitweise ODER Verkn pfung des AE Akkus mit einer oder zwei Variablen oder Konstanten Bitweise ODER Verkn pfung mit dem AE Akku und dem AE Akku welches zuvor in der Klammer gebil det wurde Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich Alle Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X X OR Var Var2 LD OR Var2 AND Var3 Befehle Erl uterung LD 170 OR 204 OR Verkn pfung zwischen 2 Konstanten LD 170 Verkn pfung zwischen einer Konstanten und 2 Variablen Akku 170d OR Var1OR 2 AE Akku Var1 OR Var2 AND Var3 AE Akku Operand Ergebnis 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 Tabelle 31 OR und OR 3 2 4 5 ORN und ORN Bitweise ODER Verkn pfung des AE Akkus mit einem negierten Operanden Bitweise ODER Verkn pfung mit dem AE Akku und dem negierten Ergebnis der Klammer Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich Die zu verkn pfenden Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren BOOL BYTE INT DINT AE Akku Operand Ergebnis M gliche Datentypen X X X X 0 0 1 Befehle Erl uterung 0
70. d die Version von NORDCON passen nicht zusammen W rend eines laufenden PLC Programmes wurde der Programminhalt ver ndert Die Fehlerursache kann nicht genau aufgel st werden Verhalten wie im Ferhler 22 1 Dieser Fehler kann durch das PLC Programm ausgel st werden um Probleme im Ablauf des PLC Programm nach Au en zu signalisieren Die Ausl sung erfolgt ber das Beschreiben der Prozessvariable ErrorFlags BU 0550 DE 0813 93 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE m mg 5 Verzeichnisse Register 5 1 Abk rzungen Aktuelles Ergebnis IE Instruction List siehe auch AWL AIN Analog Eingang ISD Feldstrom Stromvector Regelung AOUT Analog Ausgang LED Leuchtdiode AWL Anwendungsliste siehe auch IL MC Motion Control COB ID Communication Object Identifier NSW Nebensollwert DI DIN Digital Eingang P Box DO DOUT Digital Ausgang PDO Prozess Daten Objekt Ein Ausgang 5 5 Speicher Programmierbare EEPROM Nichtfl chtiger Speicher 000000000000 Steuerung EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit S e Supervisor Parameter FB Funktionsblock SW Software Version P707 FU Frequenzumrichter STW Steuerwort HSW Hauptsollwert ZSW Zustandswort Statuswort VO In Out Eingang Ausgang 94 BU 0550 DE 0813
71. dieser Zeit nicht ab gearbeitet werden dann wird die Programmausf hrung unterbrochen und in der n chsten 5ms Task fortge f hrt 10 BU 0550 DE 0813 1 Allgemeines 1 2 4 Sollwert Verarbeitung Der Umrichter verf gt ber eine Vielzahl von Sollwertquellen die letztendlich ber mehrere Parameter zu einem resultierenden Frequenzumrichter Sollwert miteinander verkn pft werden CAN CANopen P509 amp P510 1 Zyklus 1ms Zyklus 5ms Abbildung 3 Erzeugung von Steuerwort amp Hauptsollwerten aus der Vielzahl m glicher Quellen Bei aktivierter PLC P350 1 erfolgt ber die P509 amp P510 01 eine Vorselektion der von au en eingehen den Sollwerte Hauptsollwerte Uber den P351 wird dann letztlich entschieden welche Sollwerte von der PLC oder den ber P509 P510 01 eingehenden Werten genommen wird Auch ein Mix aus beiden ist m glich Bei den Nebensollwerten P510 02 ver ndert sich im Zusammenhang mit der PLC Funktion nichts Alle Nebensollwertquellen und die PLC bergeben ihre Nebensollwerte gleichberechtigt an den Frequenzum richter 1 2 5 Datenverarbeitung ber Akku Der Akkumulator bildet die zentrale Recheneinheit der PLC Fast alle AWL Befehle funktionieren nur im Zu sammenhang mit dem Akkumulator In der NORD PLC existieren gleich drei Akkumulatoren Dabei handelt es sich um die 32Bit gro en Akku1 und Akku2 sowie das AE im Format BOOL Das AE wird f r alle booleschen Lade Speicher und Vergle
72. e zugreifen kann muss der P001 auf PLC Ctrlbox Wert eingestellt werden Eine weitere Besonderheit ist dass das Parametermen nicht mehr ber die Pfeiltasten erreicht wird Statt dessen m ssen die und Enter Taste zeitgleich bet tigt werden 1 3 3 2 ParameterBox Im Visualisierungsmodus kann ber die PLC jedes der 80 Zeichen im P Box Display 4 Zeilen a 20 Zeichen gesetzt werden Es ist m glich Zahlen wie auch Texte zu bertragen Weiterhin k nnen Tastatureingaben auf der P Box von der PLC erfasst werden Damit ist eine Realisierung komplexerer HMI Funktionen An zeige von Istwerten Bildwechsel Ubergabe von Sollwerten usw m glich Der Zugriff auf die P Box An zeige erfolgt ber Funktionsbl cke in der PLC Die Visualisierung erfolgt ber die Betriebswertanzeige der ParameterBox Der Inhalt der Betriebswertan zeige wird ber den P Box Parameter P1003 eingestellt Dieser Parameter befindet sich unter dem Haupt men punkt Anzeige P1003 muss auf den Wert PLC Anzeige eingestellt werden ber die Pfeiltasten Rechts oder Links kann die Betriebswertanzeige danach wieder angew hlt werden Hier wird jetzt das von der PLC kontrollierte Display angezeigt Diese Einstellung bleibt auch nach einem erneuten Einschalten er halten BU 0550 DE 0813 1 Allgemeines Vrn F 9 T t Msss 1 3 4 Prozessregler Der Prozessregler ist ein PID T1 Regler mit begrenzter Ausgangsgr
73. ead val5 Broadcast Master Funktion Leit 100 4000h INT R wert 5 51 51 Inverter control word Resultierendes Steuerwort Bus Entspricht 055 INT R Profil 52 52 Inverter set val1 Resultierender Hauptsollwert 1 Bus 100 4000h INT R 53 58 Inverter set val2 Resultierender Hauptsollwert 2 Bus 100 4000h INT R 54 54 Inverter set val3 Resultierender Hauptsollwert 3 Bus 100 4000h INT R 55 55 Inverter set val4 Resultierender Hauptsollwert 4 Bus 100 4000h INT R 56 _56_Inverter_set_val5 Resultierender Hauptsollwert 5 Bus 100 4000h INT R 57 _57 Broadcast set val1 Broadcast Slave Nebensollwert 1 100 4000h INT R 58 _58_Broadcast_set_val2 Broadcast Slave Nebensollwert 2 100 4000h INT R 59 59 Broadcast set val3 Broadcast Slave Nebensollwert 3 10096 4000h INT R 60 60 Broadcast set val4 Broadcast Slave Nebensollwert 4 100 4000h INT R 61 _61_Broadcast_set_val5 Broadcast Slave Nebensollwert 5 100 4000h INT R 62 62_Inverter_32Bit_set_vali Resultierender 32Bit Hauptsollwert DINT R 1 Bus Low Word in P546 1 High Word in P546 2 63 63 Inverter 32Bit act vall FU 32Bit Istwert 1 B DINT R Low Word in P543 1 High Word in P543 2 BU 0550 DE 0813 89 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE X 6 Pa 9 mm Index Name Funktion Normierung
74. ebuggings wenn die PLC im Haltepunkt oder sich im Einzelschrittmode befindet wird die Systemzeit angehalten Die Systemzeit bildet die Grundlage f r alle Timer in der PLC Soll die Systemzeit auch w hrend des Debuggings weiterlaufen dann ist diese Funktion zu aktivieren 2 6 PLC Programmstart Der Ablauf eines PLC Programms im Frequenzumrichter kann auf verschiedene Weise gestartet werden NORDCON Bet tigen des Symbols P in der Men leiste e Parameter P350 Einstellung 1 An Programmstart erfolgt unmittelbar nach Betriebsbereitschaft der Steuerkarte des Frequenzumrichters z B nach Einschalten der Spannungsversorgung Bei Programmunterbrechung durch P420 P480 xx Einstellung 80 PLC Stop durch R cksetzen des Eingangs 18 BU 0550 DE 0813 2 Erstellen von PLC Programmen 2 7 Programmbeispiel ZG NORD Datei Bearbeiten Ger t PLC Ansicht Extras Hilfe PLC D m dh Tx ms Eh 8 SHl gt las Flo SEI el Projekt z Ger te bersicht Bill PLC FU Freigabe und Sollwert B ru 1 Frequenzumrichter Freigeben und Steuern YA Variablen ta Serial USS 2 Mit DIN1 kann der Umrichter freigegeben were Klasse Ni B Ger te bersicht 3 Mit AIN1 kann eine Sollfrequenz eingestell X FU 4 P350 1 PLC eingeschaltet ai VAR ACCESS _5 State di
75. efehle Erl uterung LD 1234 LOG Ergebnis 91 ST Tabelle 23 LOG BU 0550 DE 0813 29 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE P 3 2 3 3 LN Logarithmus zur Basis e 2 718 Es k nnen 3 Nachkommastellen angegeben werden d h eine 1 000 muss als 1000 eingegeben werden Akk Akku 2 1000 1000 BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD 1234 LN Ergebnis 210 ST Var1 Speichere den Wert 210 in Var1 Tabelle 24 LN 3 2 3 4 SQRT Bildet aus dem Akku die Quadratwurzel Es k nnen 3 Nachkommastellen angegeben werden d h eine 1 000 muss als 1000 eingegeben werden Akku F x1000 1000 BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD 1234 SQRT Ergebnis 1110 ST Vari Speichere den Wert 1110 in Var Tabelle 25 SQR 3 2 3 5 COS ACOS SIN ASIN TAN ATAN Berechnung der jeweiligen mathematischen Funktion Der zu berechnende Wert muss im Akku als Bogen ma vorliegen Die Skalierung entspricht 1 1000 Umrechnung Winkel in Bogenma Winkel in Grad PI 180 1000 z B ein Winkel von 90 wird wie folgt umgerechnet gt 90 3 14 180 1000 1571 Akku oi Gei x1000 Akku cof dek 1000 Akku nl 1000 1000 1000 1000 Akku EN e x1000 Akk
76. eigegeben 1200h Lageregelung ist nicht aktiviert Tabelle 88 FB FlyingSaw 62 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL 3 5 4 FB FunctionCurve Der Funktionsbaustein stellt eine Kennfeldsteuerung dar Es k nnen dem Funktionsblock definierte Punkte bergeben werden durch die er eine Funktion emuliert Der Ausgang verh lt sich dann entsprechend des hinterlegten Kennfelds Zwischen den einzelnen St tzpunkten wird linear Interpoliert Die St tzstellen werden mit X und Y Werten definiert Die X Werte sind dabei immer vom Typ INT die Y Werte k nnen alle entweder vom Typ INT oder DINT sein je nach Gr e der gr ten St tzstelle Wird DINT verwendet verbraucht dies auch mehr Speicherplatz Die St tzstellen werden im Variablenfenster in der Spalte Init Wert eingetragen Wird am Eingang ENABLE ein TRUE erkannt wurde wird anhand des Eingangswerts INVALUE der ent sprechende Ausgangswert OUTVALUE berechnet VALID signalisiert mit einem TRUE dass der Ausgang wert OUTVALUE g ltig ist Solange VALID FALSE ist hat der Ausgang OUTVALUE den Wert 0 berschreitet der Eingangswert INVALUE das obere oder untere Ende des Kennfeldes dann bleibt der ers te oder letzte Ausgangswert des Kennfeldes am Ausgang solange stehen bis sich INVALUE wieder im Be reich des
77. eigender Text STRING ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1500h String berschreibt den Speicherbereich des P Box Arrays 1501h beim Eingang ROW wurde der Wertebereich berschritten 1502h beim Eingang COLUMN wurde der Wertebereich berschritten 1503h Die gew hlte String Nummer existiert nicht 1506h In der PLC Konfiguration ist die Option Parameterbox Funktionsbausteine zulassen nicht aktiviert Tabelle 92 FB STRINGToPBox BU 0550 DE 0813 67 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE sm X X T 3 5 6 8 FB DINTToPBox Dieser Funktionsbaustein konvertiert einen DINT Wert in einen ASCII String und kopiert diesen in die Para meterBox Die Ausgabe kann im dezimalen bin ren oder hexadezimalen Format erfolgen die Selektion wird ber MODE durchgef hrt Uber ROW und COLUMN wird die Startposition des Strings im P Box Dis play gesetzt Der Parameter LENGTH bergibt die L nge des Strings in Zeichen Im MODE Dezimal positi oniert der Parameter POINT ein Komma in die darzustellende Zahl In POINT wird angegeben wie viele Zeichen rechts vom Komma stehen Bei der Einstellung 0 ist die Funktion POINT ausgeschaltet Sollte die Zahl mehr Zeichen enthalten als es die L nge zul sst und ist au erdem kein Komma gesetzt so wird der berlauf durch das Zeichen angezeigt Befindet sich ein Komma der Zahl so k nnen bei Be darf alle Z
78. einen Zyklus TRUE werden e R TRIG steigende Flanke e F TRIG fallende Flanke CLK Fdo A AE AN Qn VAR INPUT VAR OUTPUT greng Spuer Tw Aswg me se Lien Tabelle 64 R TRIG und F TRIG HINWEIS Der Ausgang der Funktion ndert sich nur wenn die Funktion auch ausgef hrt wird deshalb ist es ratsam die Flankenerkennung kontinuierlich mit dem SPS Zyklus aufzurufen 46 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL 3 5 1 7 Einschaltverz gerung Wird IN TRUE gesetzt dann l uft der Timer hoch Wenn ET PT ist wird Q auf TRUE gesetzt und der Timer bleibt stehen Q bleibt solange TRUE wie IN auch TRUE ist Bei einer neuen steigenden Flanke auf IN f ngt der Timer wieder bei null an zu laufen PT kann ver ndert werden w hrend der Timer l uft Die Zeitdauer wird in PT in Millisekunden eingegeben Damit ist eine Zeitverz gerung zwischen 5ms und 24 8 Tagen m glich Da die Zeitbasis der PLC bei 5ms liegt ist die minimale Zeitverz gerung auch 5ms F r eine vereinfachte Eingabe k nnen hier Literale benutzt werden wie z B e TIMEZ50s20ms 50 020 Sekunden e LD TIME 1d30m 1 Tag und 30 Minuten greng Er utermg Typ en uterng Top m a TRUEe TRUE amp ET PT Bool Tabelle 65 TON Einschaltverz gerung HINWEIS Die Zeit ET l uft unabh ngig von einem PLC Zyklus Das Starten des Timers mit IN
79. er ndert werden Die Ber hrung elektroni scher Bauelemente und Kontakte ist zu vermeiden Antriebsstromrichter enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die leicht durch unsachgem Be Behandlung besch digt werden k nnen Elektrische Komponenten d r fen nicht mechanisch besch digt oder zerst rt werden un ter Umst nden Gesundheitsgef hrdung 5 Elektrischer Anschluss Bei Arbeiten an unter Spannung stehenden Antriebsstrom richtern sind die geltenden nationalen Unfallverh tungsvor schriften z B BGV vorherige VBG 4 zu beachten Die elektrische Installation ist nach den einschl gigen Vor schriften durchzuf hren z B Leitungsquerschnitte Absi cherungen Schutzleiteranbindung Dar ber hinaus gehende Hinweise sind in der Dokumentation enthalten Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Anordnung von Filtern und Verlegung der Leitun gen befinden sich in der Dokumentation der Antriebs stromrichter Diese Hinweise sind auch bei CE gekennzeichneten Antriebsstromrichtern stets zu beachten Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforder ten Grenzwerte liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder Maschine 6 Betrieb Anlagen in die Antriebsstromrichter eingebaut sind m ssen ggf mit zus tzlichen berwachungs und Schutzeinrichtun gen gem den jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen z B Gesetz ber technische Arbeitsmittel Unfallverh
80. erden Funktionsblock Ben tigte Einstellungen MC MoveVelocity P350 PLC aktiv P351 Hauptsollwert kommt von der PLC P553 xx Sollfrequenz P600 Lageregelung Positioniermode ist ausgeschaltet MC_MoveAbsolute P350 PLC aktiv MC_MoveRelative P351 Hauptsollwert kommt von der PLC MC MoveAdditive P600 Lageregelung Positioniermode ist eingeschaltet MC_Home In P553 xx PLC Sollwerte muss die Sollposition High Word parametriert sei In P553 xx PLC Sollwerte muss die Sollposition Low Word parametriert sei In P553 xx PLC_Sollwerte muss die Sollfrequenz parametriert sei MC_Power P350 PLC aktiv MC Control P351 Steuerwort kommt von der PLC MC Reset MC Stop Tabelle 68 Einstellungen f r die Motion Control FB HINWEIS Die PLC Sollwerte 1 bis 5 und das PLC Steuerwort lassen sich auch ber Prozessvariablen beschreiben Sollen jedoch die Motion Control FB s verwendet werden d rfen keine entsprechenden Prozessvariablen in der Variablentabelle deklariert sein da sonst die Ausgaben der Motion Control FB s berschrieben werden HINWEIS Funktionsbl cke m ssen zwingen zyklisch aufgerufen werden Dies ist wichtig da die meisten Funktionen in den FB nicht in einem Zyklus abgearbeitet werden HINWEIS MC Funktionen die ber einen EXECUTE Eingang gestartet werden k nnen nicht durch ein R cksetzen des EXECUTE Ei
81. gaben im Umfeld des Umrichters zu ber nehmen So k nnen Umrichter Eing nge oder ber einen Feldbus ankommende Informationen berwacht ausgewertet und in entsprechende Sollwerte f r den Frequenzumrichter weiterverarbeitet werden Im Zu sammengehen mit anderen NORD Ger ten ist auch eine Visualisierung von Anlagenzust nden und Einga be von speziellen Kundenparametern m glich Somit ergibt sich im begrenzten Bereich ein Einsparungspo tential ber das Weglassen einer bisherigen externen PLC L sung Als Programmiersprache wird AWL unterst tzt AWL ist eine maschinennahe textbasierende Programmier sprache deren Umfang und Anwendung in der IEC61131 3 festgelegt ist HINWEIS Die Programmierung und der Download in den Frequenzumrichter erfolgt ausschlieBlich ber die NORD Software NORDCON 1 14 Spezifikation der PLC Funktion Spezifikation Standard An IEC61131 3 angelehnt Sprache Instruction List IL Task Ein zyklischer Task Programmaufruf alle 5 ms Rechenleistung Zirka 200 AWL Befehle auf 1ms Programmspeicher 4032 Byte f r Merker Funktionen und das PLC Programm Max m gliche Anzahl von ungef hr 1280 Befehle BEIENIEN Achtung Dies ist ein Durchschnittswert eine starke Verwendung von Merkern Prozessdaten und Funktionen minimiert die m glich Zeilenanzahl erheblich siehe Abschnitt Ressourcen Frei ansprechbare CAN 20 Mailboxen Tabelle 1 Spezifikation der PLC 1 2 PLC Aufbau 1 2
82. gang anliegen den Parameter bernommen Durch STARTINDEX und MEMORY wird die auszulesende Speicherstelle gekennzeichnet Bei einem erfolgreichen Lesevorgang geht der Ausgang VALID auf 1 und in VALUE steht der ausgelesene Wert Wird der FB jetzt mehrfach aufgerufen und der ENABLE Eingang bleibt auf 1 dann wird bei jedem Aufruf die auszulesende Speicheradresse um 1 erh ht der Inhalt der neue Speicherzelle sofort in den Ausgang VALUE kopiert Der aktuelle Speicherindex f r den n chsten Zugriff kann unter dem Ausgang ACTINDEX ausgelesen wer den Wird das Speicherende erreicht dann geht der Ausgang READY auf 1 und der Lesevorgang wird ge stoppt Es k nnen Werte im INT oder DINT Format gelesen werden Bei INT Werten ist vom Ausgang VALUE nur der Low Teil auszuwerten Die Zuordnung erfolgt ber den Eingang SIZE eine 0 steht f r INT und eine 1 f r DINT Werte Die Zuordnung der Speicherbereiche erfolgt ber den Eingang MEMORY MEMORY 1 P613 0 251 entspricht 504 INT oder 252 DINT Werten MEMORY 0 gt P900 0 247 bis P906 0 111 entspricht 3200 INT oder 1600 DINT Werten Der FB kann nicht durch andere Bl cke unterbrochen werden Mit einer negativen Flanke an ENABLE werden alle Ausg nge auf 0 gesetzt und die Funktion des FB been det VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Ausf hren BOOL VALID Lesevorgang erfolgreich BOOL SIZE Speicherfo
83. gestartet 2 2 Editor Der PLC Editor ist in vier verschiedene Fenster aufgeteilt 4 NORD CON Datei Bearbeiten Ger t PLC Ansicht Extras Hilfe is z Eingabefenster Projekt PLC 00 54 550W 230v H NORDAC vector Ger te bersicht PLC 00 54xE 550 230v CU Serial USS 3 Yw l 00 54xE 550 2305 11d state digital input t Variable i PLc 00154 550 2 and 240000 0001 Sec Variablen amp FB EH Ger te bersicht e A ixi lut State digital input Deklaration 5 st power enable power 6 cal power Haltepunkte Watch amp Breakpoint Name Anzeigefenster Haltepunkt D Haltepunkt gt Beobachtungsliste e Haltepunkte 6 Programm speichern SK110000 PLC PLC Meldungs Bedeutung Zeit Nachricht fenster 3 Information 31 01 2011 15 21 03 253 Fehlerfrei bersetzt Aj Information 31 01 2011 15 21 03 253 Chi 50266 3 Information 31 01 2011 15 21 03 253 Ressourcen R amp M CODE GESAMT 6 17 57 Speicherbelegung 1 4 32 Information 31 01 2011 15 21 03 237 31 01 2011 15 21 03 NORD CON SPS Compiler v0 3 r 3 Information 31 01 2011 15 21 03 237 CLEAR 15 21 11 Abbildung 4 PLC Editor Die einzelnen Fenster werden in den nachfolgenden Abschnitten n her erl utert 14 BU 0550 DE 0813 2 Erstellen von PLC Programmen sas Osoa _ s s
84. gital input INT 5 P351 0 STW und HSW von PLC VAR ACCESS 7 Analog input NT 65 4 P5b55 01 1 Sollfrequenz Q VAR ACCESS 21 PLC set NT 21 PLC Q s Lp 5 state digital input O kasa En s 9 ST Run Enable il 10 Beobachtungs Haltepunkte iz 11 LD 7 Analog inputi 12 SUB int 500 13 MUL int 32 14 ST 21 PLC set vali 15 16 cal Run 17 SK 540E Name amp Beobachtungspunkt 8 S Beobachtungsliste Se Beobachtungs Haltepunkte Zeile 28 Bedeutung Zeit Nachricht 161335 EZ Fehler Protokoll EZ aaa rs W INHa 1 Kommentar zur Programmfunktion und f r Rahmenbedingungen zum Programm z B Umrichter f r PLC Steuerung parametrieren Die Parametrierung ist im Umrichter vorzunehmen Parameter P350 1 Parameter P351 0 Parameter P553 01 1 Ansteuerung des FU ber PLC Steuerwort und Hauptsollwert von der PLC Der PLC Sollwert 1 wird als Sollfrequenz definiert 2 Definition der verwendeten Variablen und Prozesswerte in der PLC 5 State digital input 7 Analog Input 21 PLC set vall Run 3 Programmablauf Befehl LD 5 State digital input O ST Run Enable LD 7 Analog Input SUB int 500 MUL int 32 ST 21 PLC set val1 Cal Run Status der Digitaleing nge Wert Analogeingang1 PLC Sollwert 1 Instanz des Motion Control Bausteins MC Power Name frei w hlbar Bedeutung Liest den Status der Digita
85. gswerte wird das ent sprechende Bit MAXLIMIT bzw MINLIMIT gesetzt und das Bit VALID wird auf FALSE gesetzt HINWEIS Kann das gesamte Programm nicht innerhalb von einem PLC Zyklus abgearbeitet werden rechnet der Regler den Ausgangswert ein zweites Mal mit den alten Abtastwerten Dadurch wird eine konstante Abtastrate erreicht Aus diesem Grund ist es notwendig dass der CAL Befehl f r den PIDT1 Regler in jedem PLC Zyklus und nur am Ende des PLC Programms ausgef hrt wird 64 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL Max Limit N Min Limit Max Limit Yp Setpoint Value E Min Limit Yp Max Limit Ypi N Min Limit Ypi Abbildung 8 Sollwertverarbeitung FB PIDT1 VAR_INPUT VAR_OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Ausf hren BOOL VALID Ausgangswert ist g ltig BOOL RESET Ausgangswerte zur cksetzen BOOL ERROR Fehler im FB BOOL P P Anteil Kp INT ERRORID Fehlercode INT l Anteil Ki INT MAXLIMIT Maximales Limit erreicht BOOL D D Anteil Kd INT MINLIMIT Minimales Limit erreicht BOOL T1 T1 Anteil in ms INT OUTPUT Ausgangswert INT MAX Maximaler Ausgangswert INT MIN Minimaler Ausgangswert INT SETPOINT Sollwert INT VALUE Istwert INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1600h P Anteil nicht im Wertebereich 1601h I Anteil nicht im Wertebereich 1602h D Anteil nicht im Wertebereich 1603h T1 Anteil
86. he Variable negiert in den AE BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LDN Value1 Value1 TRUE gt AE FALSE ST Value2 Speichere auf Value2 FALSE Tabelle 7 LDN 3 2 1 3 ST Speichert den Inhalt des AE Akkus auf eine Variable ab Die abzuspeichernde Variable muss zu dem vorher geladenen und verarbeiteten Datentyp passen BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen x x x Befehle Erl uterung LD 100 L dt den Wert 100 ST Value1 Akku Inhalt 100 wird in Value1 abgespeichert Tabelle 8 ST 3 2 1 4 STN Speichert den Inhalt des AE auf eine Variable ab und negiert ihn Die abzuspeichernde Variable muss zu dem vorher geladenen und verarbeiteten Datentyp passen BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD Value1 Value TRUE gt AE TRUE STN Value2 Speichere auf Value2 FALSE Tabelle 9 STN BU 0550 DE 0813 23 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE HY m 3 2 2 Arithmetische Operatoren Operator Erl uterung ABS Absoluter Betrag ADD Addition DIV Division LIMIT Begrenzer MAX Ermittelt von zwei Zahlen die gr ere Zahl MIN Ermittelt von zwei Zahlen die kleinere Zahl MUX Multiplexer MOD Modulo Operation MUL Multiplikation SUB Subtraktion Tabelle 10
87. hle Erl uterung LD 100 Lade 100 in den Akku MIN 200 Vergleiche mit dem Wert 200 ST Value2 Speichere den Wert 100 in Value2 weil kleinerer Wert Tabelle 16 MIN 26 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL H Ob 3 2 2 7 MUX ber einen Index der sich vor dem Befehl im Akku befindet k nnen verschiedene Konstanten oder Variab len selektiert werden Der erste Wert wird ber den Index 0 angesprochen Der ausgew hlte Wert wird in den Akku geladen Die Anzahl der Werte ist nur durch den Programmspeicher limitiert BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD 1 W hle das gew nschte Element aus MUX 10 20 30 40 Value1 MUX Befehl mit 4 Konstanten und einer Variable ST Value2 Speichere den Wert 20 in Value2 Tabelle 17 MUX 3 2 2 8 MOD und MOD Der Akku wird durch eine oder mehrere Variablen oder Kostanten dividiert der Rest der Division steht als Ergebnis im Akku Bei der Klammer Modulo wird der Akku durch das Ergebnis des Klammerausdrucks dividiert und daraus der Modulo gebildet Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD 25 Lade den Dividenden MOD 20 Division 25 20 gt Modulo 5 ST Var1 Speicher das Ergebnis 5 in Var1 LD 25 Lade den Dividenden MOD Var1 Ergebnis 25
88. ichsoperationen herangezogen Wird ein boo lescher Wert geladen so wird er im AE dargestellt Vergleichsoperanden liefern das Ergebnis im AE ab und bedingte Spr nge werden aufgrund des AE ausgel st Akku und Akku2 werden f r alle Operanden im Datenformat BYTE INT und DINT verwendet Bei Akku1 handelt es sich um den Hauptakkumulator w hrend Akku2 nur Hilfsfunktionen bernimmt Alle Lade und Speicheroperanden laufen ber Akku Alle arithmetischen Operatoren speichern ihr Ergebnis unter Akku ab In Akku2 wird bei jedem Ladebefehl der Inhalt von Akku1 verschoben Ein nachfolgender Operator kann dann beide Akkumulatoren miteinander verkn pfen oder auswerten und das Ergebnis wieder Akku1 der im Folgenden auch allgemein als Akku bezeichnet wird speichern BU 0550 DE 0813 11 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE a 1 3 Funktionsumfang Die PLC unterst tzt eine Vielzahl von Operatoren Funktionen und Standardfunktionsbausteinen die in der IEC1131 3 definiert sind Eine detaillierte Darstellung ist in den nachfolgenden Kapiteln Kap 3 und 4 enthalten Des Weiteren werden Funktionsbl cke erl utert siehe Kap 3 5 die zus tzlich unterst tzt werden 1 3 1 Motion Control Lib Die Motion Control Lib ist an die PLCopen Spezifikation Function blocks for motion control angelehnt In ihr sind haupts chlich Funktionsbl cke zum Verfahre
89. ick Visualisierung Funktionsbaustein Erl uterung FB_STRINGToPBox Kopiert einen String in die P Box FB_DINTToPBox Kopiert einen DINT Wert zur P Box 66 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL 3 5 6 2 FB STRINGToPBox Dieser Funktionsbaustein kopiert einen String Zeichenkette in das P Box Speicherarray ber ROW und COLUMN wird die Startposition des Strings im P Box Display gesetzt Der Parameter TEXT bergibt den gew nschten String an den Funktionsbaustein der Stringname kann aus der Variablentabelle entnommen werden Solange ENABLE auf 1 ist werden alle nderungen an den Eing ngen sofort bernommen Beim gesetzten CLEAR Eingang wird der gesamte Display Inhalt mit Leerzeichen berschrieben bevor der selektierte String geschrieben wird Geht DONE auf 1 dann ist der String korrekt bertragen worden Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 gesetzt DONE ist in diesem Fall 0 In der ERRORID ist dann der entspre chende Fehlercode g ltig Bei einer negativen Flanke an ENABLE werden DONE ERROR und ERRORID zur ckgesetzt VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE bergabe des Strings BOOL DONE String bergeben BOOL CLEAR Display l schen BOOL ERROR Fehler im FB BOOL ROW Zeile des Displays BYTE ERRORID Fehlercode INT Wertebereich 0 bis 3 COLUMN Spalte des Displays BYTE Wertebereich 0 bis 19 TEXT anzuz
90. ie Regelungsparameter auf folgende Bereiche begrenzt Zul ssiger Wertebereich f r Regelungsparameter Parameter Wertebereich Skalierung resultierender Wertebereich P Kp 0 32767 1 100 0 00 32 767 I Ki 0 10240 1 100 0 00 10 240 D Kd 0 32767 1 1000 0 000 3 2767 T1 ms 0 32767 1 1000 0 000 3 2767 Max 32768 32767 Min 32768 32767 Tabelle 90 Wertebereich Regelungsparameter FB PIDT1 Wenn der Eingang ENABLE auf TRUE gesetzt wird beginnt der Regler zu rechnen Die Regelungsparame ter werden nur bei der steigenden Flanke von ENABLE bernommen W hrend ENABLE auf TRUE ist bleibt ein Ver ndern der Reglungsparameter wirkungslos Wird ENABLE auf FALSE gesetzt bleibt der Ausgang auf dem letzten Wert stehen Das Ausgangsbit VALID wird gesetzt solange sich der Ausgangswert Q innerhalb der Grenzen Min und Max bewegt und der Eingang ENABLE auf TRUE steht ERROR wird gesetzt sobald ein Fehler aufgetreten ist Das Bit VALID ist dann FALSE und die Fehlerursa che ist ber ERRORID siehe Tabelle unten zu erkennen Wird das Bit RESET auf TRUE gesetzt werden der Integrator und der Differenziatorinhalt auf O gesetzt Ist der Eingang ENABLE auf FALSE wird auch der Ausgang OUTPUT auf 0 gesetzt Ist der Eingang ENABLE auf TRUE gesetzt wirkt somit nur der P Anteil auf den Ausgang OUTPUT berschreitet der Ausgangswert OUTPUT die maximalen oder minimalen Ausgan
91. iere 20 mit den Inhalt der Klammer AND2 Ergebnis 20 6 AND 2 ST Value1 Speichere das Ergebnis 18 in Value1 Tabelle 20 SUB und SUB 28 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL r 3 2 3 Erweiterte mathematische Operatoren Operator Erl uterung EXP Exponentialfunktion LOG Logarithmus Basis 10 LN Logarithmus Basis e SQRT Wurzel COS ACOS SIN ASIN Trigonometrische Operatoren TAN ATAN Tabelle 21 berblick Erweiterte mathematische Operatoren HINWEIS Die hier aufgef hrten Operatoren sind sehr rechnenintensiv Es kann zu deulich l ngeren Laufzeiten des PLC Programmes kommen 3 2 3 1 EXP Bildet aus dem Akku die Exponentialfunktion zur Basis der Eulerschen Zahl 2 718 Es k nnen 3 Nach kommastellen angegeben werden d h eine 1 002 muss als 1002 eingegeben werden Akku 1000 1000 BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD 1000 EXP Ergebnis 2718 ST Var Tabelle 22 EXP 3 2 8 2 LOG Bildet aus dem Akku den Logarithmus zur Basis 10 Es k nnen 3 Nachkommastellen angegeben werden d h eine 1 000 muss als 1000 eingegeben werden Akku log 4 x1000 BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X B
92. im FB BOOL ERRORSTOP FU hat einen Fehler BOOL DISABLED FU Endstufe ist ausgeschaltet BOOL STOPPING Ein Stop Befehl ist aktiv BOOL DISCRETEMOTION Einer der drei Positionier FB ist aktiv BOOL CONTINUOUSMOTION Der MC_Velocity ist aktiv BOOL HOMING Der MC_Home ist aktiv BOOL STANDSTILL Der FU hat keinen aktiven Verfahrbefehl Er BOOL steht mit Drehzahl OU min und eingeschalteter Endstufe Tabelle 81 MC ReadStatus 58 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL 3 5 2 11 MC ReadActualPos Liefert kontinuierlich die aktuelle Istposition des Frequenzumrichters wenn ENABLE auf 1 steht Sobald ei ne g ltige Istposition am Ausgang anliegt wird VALID auf g ltig gesetzt Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 gesetzt und VALID ist in diesem Fall 0 Skalierung Position 1 Motorumdrehung 1000 VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Freigabe BOOL VALID Ausgang ist g ltig BOOL ERROR Fehler im FB BOOL POSITION Aktuelle Istposition des FU DINT Tabelle 82 MC ReadActualPos 3 5 2 12 MC Reset R cksetzen eines Fehlers im Frequenzumrichter St rungsquittierung bei einer steigenden Flanke von EXECUTE Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 gesetzt und die Fehlerursache in ERRORID eingetragen Bei einer negativen Flanke an EXECUTE werden alle Fehler zur ckgesetzt
93. in zwei Punkte unterteilen auf die jetzt nachfolgend eingegangen wird 2 4 1 Beobachtungspunkte Watchpoints Die einfachste Debugging Variante ist die Watchpoint Funktion Sie bietet einen schnellen berblick ber das Verhalten einiger Variablen Dazu wird an beliebiger Stelle im Programm ein Beobachtungspunkt ge setzt Wenn die PLC diese Programmzeile abarbeitet werden bis zu 5 Werte gespeichert und in der Be obachtungsliste angezeigt Fenster Haltepunkt Die 5 zu beobachtenden Werte k nnen Eingabefens ter oder Variablenfenster ber das Kontextmen rechte Maustaste ausgew hlt werden 2 4 2 Haltepunkte Breakpoints ber Haltepunkte ist es m glich das PLC Programm gezielt an einer gew nschten Programmzeile zu stop pen Wenn die PLC in einen Haltepunkt hineinl uft werden das AE Akku1 und Akku2 ausgelesen sowie al le Variablen die ber den Men punkt Variable debuggen rechte Maus Men selektiert wurden Es k nnen bis zu 5 Breakpoints im PLC Programm gesetzt werden Gestartet wird diese Funktion ber das Symbol B Das Programm l uft nun solange bis ein Haltepunkt ausgel st wird Eine erneute Bet tigung der Symbolleiste l sst das Programm wieder frei laufen bis der n chste Haltepunkt kommt Soll das Programm wieder frei laufen so wird das Symbol b bet tigt 2 4 3 Einzelschritt Single Step Mit dieser Debugging Methode ist es m glich das PLC Programm Zeile f r Zeile in Einzelschritten abzuar
94. ist BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD 16 5008 INT_TO_BYTE Akku 8 Tabelle 54 INT TO BYTE BU 0550 DE 0813 41 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE P P gt gt gt P PP 3 4 4 BYTE TO INT Konvertiert den Datentyp von BYTE zu INT Das BYTE wird in den Low Teil des INT hineinkopiert und der High Teil vom INT wird 0 gesetzt BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD 10 BYTE_TO_INT Akku 10 Tabelle 55 BYTE TO INT 3 4 5 DINT TO INT Konvertiert den Datentyp von DINT zu INT Bei DINT Werten die in den INT Bereich hineinpassen wird vor zeichenrichtig konvertiert Bei allen anderen Werten wird der High Teil vom DINT Wert nicht mit bernom men BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD DINT 5000 DINT_TO_INT Akku 5000 LD DINT 5000 DINT_TO_INT Akku 5000 LD DINT 200 000 DINT_TO_INT Akku 3392 Tabelle 56 DINT TO INT 3 4 6 INT_TO_DINT Konvertiert den Datentyp von INT zu DINT Das INT wird in den Low Teil des DINT hineinkopiert und der High Teil vom DINT wird 0 gesetzt BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD 10 INT_TO_DINT Akku 10 Tabelle 57 INT TO DINT 42 BU 0550 DE 0813 3 5 Funktionsbl cke
95. le Erl uterung LD 10 JMPCN NextStep AE TRUE gt Programm springt nicht ADD 1 NextStep ST Value1 Tabelle 50 JMPCN 40 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL na lt ms m n 3 4 Typkonvertierung Operator Erl uterung BYTE_TO_BOOL Konvertierung BYTE zu BOOL BOOL_TO_BYTE Konvertierung BOOL zu BYTE INT_TO_BYTE Konvertierung INT zu BYTE BYTE_TO_INT Konvertierung BYTE zu INT DINT_TO_INT Konvertierung DINT zu INT INT_TO_DINT Konvertierung INT zu DINT Tabelle 51 berblick Typenkonvertierung 3 4 1 BYTE_TO_BOOL Konvertiert den Datentyp von BYTE zu BOOL Solange das BYTE ungleich Null ist gibt es immer ein TRUE als Konvertierungsergebnis BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen x Befehle Erl uterung LD 10 AE TRUE BYTE_TO_BOOL Tabelle 52 BYTE BOOL 3 4 2 BOOL_TO_BYTE Konvertiert den Datentyp AE von BOOL zu BYTE Ist das AE gleich FALSE dann wird der Akku auf kon vertiert Ist das AE gleich TRUE dann wird der Akku auf 1 konvertiert BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD TRUE BOOL_TO_BYTE Akku 1 Tabelle 53 BOOL TO BYTE 3 4 3 INT TO BYTE Konvertiert den Datentyp von INT zu BYTE Dabei wird der High Teil vom INT Wert nicht mit bernommen Vorzeichen gehen verloren da der Typ BYTE vorzeichenlos
96. leing nge aus und l dt den Wert des Digitaleingang 1 in den Akku Speichert den Wert aus dem Akku in den durch die Variable Run aufgerufenen Motion Control block als Wert f r die Freigabe Liest den Wert von Analogeingang 1 Normierung 10 V 1000 und l dt ihn in den Akku Subtrahiert den Integerwert 500 vom Akku Ver schieben des 0 Punkt von 0 auf 5 V Multipliziert den Integerwert 32 mit dem Akkuwert gt Normierung des Sollwertes auf den Wertebe reich des FU 100 96 4000nex 160004 Speichert den Akku in die Prozessvariable PLC Sollwert1 Der Motion Control Funktionbaustein f r das Setzen der Umrichterendstufe wird ausgef hrt Beispiel Digitaleingang 1 high gt Akku 1 Freigabe 1 Aln1 2 2 5 V gt Akku 250 250 500 Akku 250 250 32 Akku 800046 8000gez gt Sollwert 50 Sollwert 50 der Maximalfre quenz in Drehrichtung links Endstufe ist freigegeben BU 0550 DE 0813 19 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE s 3 AWL Instruction List IL 3 1 Allgemein 3 1 1 Datentypen Die PLC unterst tz die nachfolgend aufgef hrten Datentypen Name Ben tigter Speicherplatz Wertebereich BOOL 1 Bit 0 bis 1 BYTE 1 Byte 0 bis 255 INT 2 Byte 32768 bis 32767 DINT 4 Byte 2 147 483 648 bis 2 147 483 647 LABEL ADDRESS 2 Byte Sprungmarken
97. ler dargestellt In den folgenden Zeilen erscheint die konkrete jeweilige Fehlermeldung im Format Zeilennummer Fehlerbeschreibung 2 3 Programm in den FU laden Damit ein Programm in den Frequenzumrichter geladen werden kann muss das PLC Fenster Online und das Programm fehlerfrei bersetzt sein Online ist das PLC Fenster wenn das PLC Symbol im Baumdiagramm dem FU 54xE untergeordnet ist siehe nachfolgendes Bild Projekt 7E NORDAC vector E Serial USS S W 00 54xE 550 230 Online Parameter Bil PLC 00 54xE 550 Ger te bersicht Abbildung 6 NORDCON bersichtsfenster 6113 Erreicht wird dies wenn das PLC Fenster ber das PLC Symbol au ge ffnet wird Wurde eine PLC Programm im Offline Fenster ge ffnet kann ber den Men punkt PLC gt Verbinden dem PLC Programm ein Ger t zugewiesen werden Mit dem Men punkt PLC gt Trennen kann man das PLC Programm wieder in den Offline Modus versetzen ber das Symbol 7 wird das PLC Programm in den FU geladen und auch sofort gespeichert ber das Symbol 4 kann das Programm danach im Frequenzumrichter gestartet werden BU 0550 DE 0813 2 Erstellen von PLC Programmen 4 P 2 4 Debugging Da Programme nur in seltenen F llen auf Anhieb funktionieren bietet die NORD PLC einige M glichkeiten zur Fehlerfindung Diese M glichkeiten lassen sich grob
98. lung Steuerklemme 5 04 Bin rausg 4 DOUT2 keine Funktion als Werkseinstellung Steuerklemme 7 05 Bin rausg 5 DOUT3 keine Funktion als Werkseinstellung Steuerklemme 27 DOUT3 kann auch als DIN7 verwendet werden Einstellung 40 Ausgang ber PLC Ausgang wird durch die PLC gesetzt BU 0550 DE 0813 81 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE Parameter Werkseinstellung P480 01 12 0 80 alle 0 P481 01 10 0 40 alle 0 Parameter Supervisor p satz Einstellwert Beschreibung Hinweis Funkt BuslO In Bits Funktion Bus In Bits Die Bus UO In Bits werden wie Digitaleing nge angesehen Sie k nnen auf die gleichen Funktionen P420 eingestellt werden Diese Bits k nnen auch im Zusammenhang mit den l O Erweiterungen SK xU4 IOE Bit 4 7 und Bit 0 3 genutzt werden 01 BitO IOE2 DIN1 Bus IO In Bit bzw DI 1 der zweiten SK xU4 IOE 02 Bit1 IOE2 DIN2 Bus IO In Bit 1 bzw DI 2 der zweiten SK xU4 IOE 03 Bit2 IOE2 DIN3 Bus IO In Bit 2 bzw DI 3 der zweiten SK xU4 IOE 04 Bit3 IOE2 DIN4 Bus IO In Bit 3 bzw DI 4 der zweiten SK xU4 IOE 05 Bit4 IOE1 DIN1 Bus IO In Bit 4 bzw DI 1 der ersten SK xU4 IOE 06 Bit5 IOE1 DIN2 Bus IO In Bit 5 bzw DI 2 der ersten SK xU4 IOE 07 Bit6 IOE1 DIN3
99. lusst werden Die ben tigten Prozesswerte m ssen in der Variablenliste unter der Klasse VAR ACCESS definiert werden Mit jedem PLC Zyklus werden alle in der Variablenliste definierten Prozessdaten des Umrichters neu einge lesen Am Ende jedes PLC Zyklus werden die beschreibbaren Prozessdaten wieder dem Umrichter berge ben siehe nachfolgende Abbildung Prozesswerte Prozesswerte einlesen peichern Aufgrund dieses Ablaufes ist es wichtig einen zyklischen Programmablauf zu programmieren Das Pro Abbildung 2 Prozessabbild grammieren von Schleifen um auf bestimmte Ereignisse zu warten z B Pegel nderung an einem Ein gang f hrt nicht zum gew nschten Ergebnis Bei Funktionsbl cken die auf Prozesswerte zugreifen ist dieses Verhalten anders Hier werden die Pro zesswert mit dem Aufruf des Funktionsblockes gelesen und bei Beendigung des Blockes werden die Pro zesswerte sofort geschrieben HINWEIS Werden Motion Bl cke Power MC Reset MC MoveVelocity MC Move MC Home oder MC Stop verwendet dann d rfen die Prozesswerte PLC Control Word und PLC Set Vall bis PLC Set Val5 nicht verwendet werden Da sonst die Werte in der Variablenliste immer die Anderung des Funktionsblockes berschreiben w rden 1 2 3 Programm Task Die Programmausf hrung in der PLC erfolgt in einer einzigen Task Die Task wird zyklisch alle 5ms aufge rufen und ihre max Bearbeitungsdauer betr gt 3ms Kann ein l ngeres Programm in
100. luszeit Diese Funktion berwacht die max Bearbeitungszeit f r einen PLC Zyklus Somit k nnen ungewollt pro grammierte Dauerschleifen im PLC Programm abgefangen werden Die Zeit ist in 5ms Schritten bis zu max 1s einstellbar Im Falle einer berschreitung wird im Frequenzumrichter der Fehler 22 4 ausgel st ParameterBox Funktionsbaustein zulassen Soll im PLC Programm eine Visualisierung ber die ParameterBox erfolgen dann muss diese Option akti viert sein Siehe Kapitel 3 5 6 Anderenfalls erzeugen die entsprechenden Funktionsbl cke beim Start des Frequenzumrichters einen Compiler Fehler Ung ltige Steuerdaten Die PLC kann die ber die m glichen Bussysteme eingehenden Steuerw rter auswerten Jedoch kommen die Steuerw rter nur durch wenn das Bit PZD g ltig Bit 10 gesetzt ist Sollen auch nicht USS Protokoll konforme Steuerw rter von der PLC ausgewertet werden k nnen dann muss diese Option aktiviert sein Bit 10 im ersten Wort wird dann nicht mehr abgefragt Warmstart nach Fehler Alle Variablen werden beim Start der PLC immer mit 0 oder ihrem Initialisierungswert geladen Dabei ist es egal ob der Start nach einem Stopp Programmdownload oder PLC Fehler erfolgt ber diese Option Warmstart nach Fehler wird bei einem Warmstart der Inhalt der Variablen nicht ver n dert Ein Warmstart erfolgt nach einem PLC Stopp Kommando oder einem PLC Fehler Systemzeit beim Haltepunkt nicht anhalten W hrend des D
101. n den Frequenzumrichter bertragen Kommentar ber einem Programmblock LD 100 Kommentar hinter einem Befehl ADD 20 3 1 4 Sprungmarke Mit Hilfe der Operatoren JMP JMPC oder JMPCN Siehe Kapitel 3 3 k nnen ganze Programmteile ber sprungen werden Als Zieladresse wird eine Sprungmarke angegeben Sie kann mit Ausnahme von Umlau ten und R alle Buchstaben die Zahlen 0 bis 9 und Unterstriche enthalten andere Zeichen sind nicht zu l ssig Uber einen Doppelpunkt wird die Sprungmarke abgeschlossen Sie kann f r sich alleine stehen Es kann sich in derselben Zeile hinter der Sprungmarke auch noch ein weiterer Befehl befinden M gliche Varianten k nnten wie folgt aussehen Sprungmarke LD 20 Das eine Sprungmarke ADD 10 MainLoop LD 1000 Eine weitere Variant ist die bergabe einer Sprungmarke als Variable Dies Variable muss in der Variablen tabelle als Typ LABLE ADDRESS definiert werden dann k nnen in diese Variable Sprungmarken geladen werden Hier ber lassen sich sehr einfach Zustandsmaschinen erzeugen siehe unten JMP Address Var Address 1 LD Address 2 ST Address Var JMP Ende Address 2 LD Address 3 ST Address Var JMP Ende Address 3 LD Address 1 ST Address Var Ende BU 0550 DE 0813 21 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE anh P 3 1 5 Funktionsaufrufe Der Editor unterst tzt z Z ausschlieBlich folgende listenartige Form von Funktions
102. n des Antriebs enthalten Zus tzlich werden auch Funktionsbl cke zum Lesen und Schreiben von FU Parametern bereitgestellt 1 3 2 Elektronisches Getriebe mit Fliegender S ge Der Frequenzumrichter verf gt ber die Funktionen elektronisches Getriebe Gleichlauf im Positioniermo dus und Fliegende S ge Uber diese Funktionen kann der Umrichter mit einem anderen Antrieb winkelsyn chron mitfahren Weiterhin ist es ber die Zusatzfunktion Fliegende S ge m glich sich positionsgenau auf einen fahrenden Antrieb zu synchronisieren Der Betriebsmodus elektronisches Getriebe kann jederzeit ge startet und beendet werden Damit ist eine Kombination von klassischer Lageregelung mit ihren Verfahrbe fehlen und Getriebefunktion m glich F r die Getriebefunktion wird an der Masterachse zwingend ein NORD Frequenzumrichter mit internem CAN Bus ben tigt 1 3 3 Visualisierung Mit Hilfe einer ControlBox bzw einer ParameterBox sind die Visualisierung des Betriebszustandes und die Parametrierung des Frequenzumrichters m glich Alternativ k nnen auch ber die CANopen Master Funktionalit t der PLC CAN Bus Panels zur Anzeige von Informationen verwendet werden 1 3 3 1 ControlBox Die einfachste Variante zur Visualisierung ist die ControlBox ber zwei Prozesswerte kann auf das 4 stelli ge Display und den Zustand der Tastatur zugegriffen werden Damit k nnen sehr schnell einfache HMI Ap plikationen erstellt werden Damit die PLC auf die Anzeig
103. nd max Werte Bei ber schreitung wird im Akku der max Wert eingetragen und bei Unterschreitung der min Wert Liegt der Wert zwischen den Limits so erfolgt keine Beeinflussung BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD 10 L dt den Wert 10 in den Akku LIMIT 20 30 Der Wert wird mit den Grenzen 20 und 30 verglichen Der Wert im Akku ist kleiner der Akku wird mit 20 ber schrieben ST Value1 Speichert den Wert 20 in Value1 ab Tabelle 14 LIMIT 3 2 2 5 MAX Dieser Befehl ermittelt den maximalen Wert von zwei Variablen oder Konstanten Dazu wird der aktuelle Akku Inhalt mit dem im MAX Befehl bergebenen Wert verglichen Der gr ere von beiden Werten befindet sich nach dem Befehl im Akku Beide Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren BOOL BYTE INT DINT X X X M gliche Datentypen Befehle Erl uterung LD 100 Lade 100 in den Akku MAX 200 Vergleiche mit dem Wert 200 ST Value2 Speichere den Wert 200 in Value2 weil gr ter Wert Tabelle 15 MAX 3 2 2 6 MIN Dieser Befehl ermittelt den minimalen Wert von zwei Variablen oder Konstanten Dazu wird der aktuelle Ak ku Inhalt dem im MIN Befehl bergebenen Wert verglichen Der kleinere von beiden Werten befindet sich nach dem Befehl im Akku Beide Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befe
104. ner Konstanten und 2 Variablen ADD Var1 Var2 170gez Var2 LD ADD Var2 SUB Var 1 Var2 Var3 Tabelle 12 ADD und ADD 3 2 2 3 DIV und DIV Dividiert den Akku durch den Operanden Bei Divisionen durch null wird das maximal m gliche Ergebnis in den Akku eingetragen z B bei einer Division mit INT Werten ist das der Wert Ox7FFF oder wenn der Divi sor negativ ist dann ist es der Wert 0x8000 Bei der Klammer Division wird der Akku durch das Ergebnis des Klammerausdrucks dividiert Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich Die zu dividierenden Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren Nachkommastellen des Ergebnisses werden abgeschnitten Werden die Nachkommastellen ben tigt kann ber die Modulo Operation MOD der Rest der Division ermittelt und mit diesem weitergerechnet werden BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X X X Befehle Erl uterung LD 10 DIV2 Division zweier Konstanten LD 170 Division einer Konstanten und 2 Variablen DIV 1 Var 170gez Vart Var2 LD Dividiere Var1 durch den Inhalt der Klammer DIV Var2 Varl Var2 Var3 SUB Var3 Tabelle 13 DIV und DIV BU 0550 DE 0813 25 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE P na 3 2 2 4 LIMIT Der Befehl begrenzt den im Akku stehenden Wert auf die bergebenen min u
105. ng dieser Funktionen erlauben Weiterhin m ssen f r einen kor rekten Ablauf der beiden Funktionsbl cke im Master und Slave Frequenzumrichter diverse Parameter ein gestellt werden Exemplarisch ist dies in der nachfolgenden Tabelle aufgef hrt Master FU Slave FU Parameter Einstellung Bedeutung Parameter Einstellung Bedeutung P502 01 20 Sollfreg nach Freg Rampe P509 10 CANopen Broadcast P502 02 15 Istpos in Inc High Word P510 01 10 CANopen Broadcast P502 03 10 Istpos in Inc Low Word P510 02 10 CANopen Broadcast P503 3 CANopen P505 0 0 0Hz P505 0 0 0Hz P515 02 P515 O3 master Broadcast Slave Adresse P514 5 250kBaud min 100kBaud P546 01 4 Frequenzaddition P515 03 515 02 5 Broadcast Master Adresse P546 02 24 Sollpos Inc High Word P546 03 23 Sollpos Inc Low Word P600 1 2 Lageregelung an Nur f r den FB_Gearing P553 01 21 Pos Sollpos Low Word 553 02 22 Pos Sollpos High Word P509 muss nicht zwingend auf 10 CANopen Broadcast stehen Dann jedoch ist am Master P502 01 auf die Einstellung 21 Istfrequenz ohne Schlupf zu stellen Tabelle 85 Parametrierung f r Getriebefunktion HINWEIS 3 5 3 1 berblick Funktionsbaustein Die Istlage des Master muss zwingend im Format Inkremente Inc bergeben werden Erl uterung FB_Gearing FB f r die einfache Get
106. nganges gestoppt werden 50 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL haaa P j Funktionsblock Erl uterung MC_ReadParameter Lesezugriff auf die FU Parameter MC_WriteParameter Schreibzugriff auf die FU Parameter MC_MoveVelocity Verfahrbefehl im Drehzahlmodus MC_MoveAbsolute Verfahrbefehl mit absoluter Positionsangabe MoveRelative Verfahrbefehl mit relativer Positionsangabe MC MoveAdditive Verfahrbefehl mit additiver Positionsangabe Home Startet eine Referenzpunktfahrt MC Power Ein Ausschalten der Motorspannung MC Control Ein Ausschalten der Motorspannung Einstellung der Parameters tze MC ReadStatus FU Status MC ReadActualPos Liest die aktuelle Position aus MC Reset Fehlerreset im FU MC Stop Stoppt alle aktiven MC Motionbausteine und schaltet den FU aus Tabelle 69 berblick Motion Control Die Erreichbarkeit der Umrichterparameter mit Hilfe der Bl cke ReadParameter Kap 3 5 2 1 und MC WriteParameter Kap 3 5 2 2 erfolgt ber die Parameternummer und den Parameterindex wobei sich der Parameterindex in Abh ngigkeit der Struktur des einzelnen Parameters wie folgt ermittelt Parameternummer Array des Parameters Parametersatz Parameterindex des Funktionsblocks P509 kein Array Parameter Parameter nicht Parame 0 tersatzabh ngig P0 14 0 Parameter nicht Parame H 02 te
107. nicht im Wertebereich Tabelle 91 FB BU 0550 DE 0813 65 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE nnn L H 3 5 6 Visualisierung ParameterBox In der ParameterBox kann der komplette Displayinhalt f r eigene Informationsdarstellungen benutzt werden Dazu muss die ParameterBox in den Visualisierungsmodus geschaltet werden Dies ist ab der Firmware Version V4 3 der ParameterBox Parameter P1308 m glich und geschieht wie folgt Im Men punkt Anzeige den Parameter P1003 auf PLC Anzeige einstellen e ber die rechte oder linke Pfeiltaste auf die Betriebswertanzeige wechseln Anzeige ist jetzt in der P Box aktiv und bleibt dies auch dauerhaft Im Visualisierungsmodus der P Box kann ber die zwei nachfolgend erl uterten FB der Displayinhalt be schrieben werden Vorab muss jedoch im PLC Konfigurationsdialog Schaltfl che der Punkt meterbox Funktionsbausteine zulassen aktiviert sein ber den Prozesswert Parameterbox key state kann zus tzlich der Tastaturzustand der Box abgefragt werden Damit k nnen Eingaben in das PLC Programm realisiert werden Der nachfolgenden Abbildung kann der Displayaufbau und die Position der auszulesenden Tasten f r die ParameterBox entnommen werden Erstes Zeichen Letztes Zeichen Zeile 0 amp Spalte 0 Zeile 3 amp Spalte 19 Abbildung 9 Darstellung auf der ParameterBox im Visualisierungsmode 3 5 6 1 berbl
108. nige MC wurde der BUSY Ausgang nachgepflegt Die Prozesswerte 35 bis 36 62 bis 66 und 141 bis 147 sind neu aufgenommen worden Funktionelle Erweiterung im Kapitel Sprungmarken Befehl SQR in SQRT umbenannt der Eingang RAMONLY ist neu im MC _WriteParameter16 32 der Eingang MODE ist neu im MC_Home Namen f r die Prozesswerte korregiert Anzahl der PLC Fehler auf 16 erh ht Adressierungsm glichkeiten f r PDO verbessert Beispielprogramm erg nzt _ EEE 2 Herausgeber Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Rudolf Diesel Str 1 D 22941 Bargteheide e http www nord com Telefon 49 0 45 32 289 0 e Fax 49 0 45 32 289 2555 HINWEIS Diese Zusatzbetriebsanleitung ist nur in Verbindung mit der Betriebsanleitung des jeweiligen Frequenzumrichters Handbuch BU0500 g ltig 4 BU 0550 DE 0813 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE zu diesem Dokument moss mc si Bestimmungsgem e Verwendung der Frequenzumrichter Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller Garantieanspr che Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebs anleitung bevor Sie mit dem Ger t arbeiten Die Betriebsanleitung enth lt wichtige Hinweise zum Service Sie ist deshalb in der N he des Ger tes aufzubewahren Die NORD Frequenzumrichter sind Ger te f r industrielle und gewerbliche Anlagen zum Be treiben von Drehstrom Asynchronmo
109. rameterliste ist dem Handbuch des Frequenzumrichters BU0500 BU0505 zu entnehmen 4 1 1 Betriebsanzeigen Parameter _ Einstellwert Beschreibung Hinweis Ger t Supervisor Ru D Werkseinstellung satz Auswahl Anzeige P001 Auswahl Anzeige 0 65 Einstellung 40 PLC Ctribox Wert Visualisierungsmodus f r PLC Kommunikation 4 1 2 Reglungs PLC Parameter Parameter 3 Einstellwert Beschreibung Hinweis Ger t Supervisor Parameter Werkseinstellung satz PLC Funktionalit t P350 PLC Funktionalit t i 0 1 Einstellunq 0 0 Aus die PLC ist nicht aktiv die Ansteuerung des Frequenzumrichters erfolgt gem Parameter P509 und P510 1 2 An die PLC ist aktiv die Ansteuerung des Frequenzumrichters erfolgt in Abh ngigkeit von P351 ber die PLC Die Definition der Hauptsollwerte ist dementsprechend im Parameter P553 vorzunehmen Nebensollwerte P510 02 k nnen weiterhin ber P546 definiert werrden PLC Sollwert Auswahl P351 PLC Sollwert Auswahl P 0 3 Auswahl der Quelle f r STW und HSW bei aktiver PLC Funktionalit t P350 1 Bei Einstel lung 0 und 1 erfolgt die Definition der Hauptsollwerte ber P553 die der Nebensollwerte je 0 doch unver ndert ber P546 Dieser Parameter wird nur bernommen wenn der Frequenzu mrichter sich im State Einschaltbereit befindet Einstellung 0 STW und HSW PLC Die PLC liefert Steuerwort und Ha
110. rd im P553 festgelegt HINWEIS Der Prozesswert 20 PLC control word berschreibt den Funktionsblock MC Power Die PLC Sollwerte berschreiben die Funktionsbl cke Move und MC Home Index Name Funktion Normierung Typ Zugriff 20 20 PLC control word PLC Steuerwort Entspricht USS Profil INT RW 21 _21_PLC_set vall PLC Sollwert 1 100 4000h INT R W 22 _22_PLC_set_val2 PLC Sollwert 2 100 4000h INT R W 23 _23_PLC_set_val3 PLC Sollwert 3 100 4000h INT R W 24 _24 PLC set val4 PLC Sollwert 4 100 4000h INT RAN 25 25 PLC set val5 PLC Sollwert 5 100 4000h INT R W 26 26 PLC additional control word1 PLC Zusatzsteuerwort 1 Entspricht USS Profil INT R W 27 _27_PLC_additional_control_word2 PLC Zusatzsteuerwort 2 Entspricht USS Profil INT R W 28 28_PLC_status_word PLC Statuswort Entspricht USS Profil INT R W 29 _29 PLC act vall PLC Istwert 1 100 4000h INT R W 30 30 PLC act val2 PLC Istwert 2 100 4000h INT R W 31 31 PLC act PLC Istwert 3 100 4000h INT R W 32 32 PLC act val4 PLC Istwert 4 100 4000h INT R W 33 _33_PLC_act_val5 PLC Istwert 5 100 4000h INT R W 34 84 PLC Busmaster Control word Steuerwort der Leitfunktion Entspricht USS Profil INT R W Busmasterfunktion ber PLC 88 BU 0550 DE 0813 4 Details Frequenzumrichter
111. reigabe links als Werkseinstellung Steuerklemme 22 03 Digitaleingang 3 DIN3 Parametersatzumschaltung Bit 0 als Werkseinstellung Steuerklemme 23 04 Digitaleingang 4 DIN4 Festfrequenz 1 als Werkseinstellung Steuerklemme 24 05 Digitaleingang 5 DIN5 keine Funktion als Werkseinstellung Steuerklemme 25 nur bei Ger ten ab BG5 vorhanden 06 Digitaleingang 6 DIN6 keine Funktion als Werkseinstellung Steuerklemme 26 07 Digitaleingang 7 DIN7 keine Funktion als Werkseinstellung Steuerklemme 27 DIN7 kann auch als DOUT3 verwendet werden 08 Digitalfunkt Analog1 AIN1 keine Funktion als Werkseinstellung Steuerklemme 14 Digitalfunktion Analogeingang AIN1 09 Digitalfunkt Analog AIN2 keine Funktion als Werkseinstellung Steuerklemme 16 Digitalfunktion Analogeingang AIN2 10 Digitaleingang 8 DIN8 keine Funktion als Werkseinstellung Steuerklemme 7 DIN8 kann auch als DOUT2 verwendet werden Einstellung 80 PLC Stop die PLC Programmausf hrung wird gestoppt solange das Signal anliegt Digitalausgang Funkt Funktion Digitalausg nge Die digitalen Ausg nge k nnen bei der Einstellung PLC ber die selbige gesetzt werden 01 Bin rausg 1 MFR1 externe Bremse als Werkseinstellung Steuerklemme 1 2 02 Bin rausg 2 MFR2 St rung als Werkseinstellung Steuerklemme 3 4 03 Bin rausg 3 DOUT1 keine Funktion als Werkseinstel
112. richter d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Ma schine den Bestimmungen der EG Richtlinie 2006 42EG Maschi nenrichtlinie entspricht EN 60204 ist zu beachten Die Inbetriebnahme d h die Aufnahme des bestimmungsgem Ben Betriebes ist nur bei Einhaltung der EMV Richtlinie 2004 108 EG erlaubt CE gekennzeichnete Antriebsstromrichter erf llen die Anforderun gen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG Es werden die in der Konformit tserkl rung genannten harmonisierten Normen f r die Antriebsstromrichter angewendet Die technischen Daten sowie die Angaben zu Anschlussbedingun gen sind dem Leistungsschild und der Dokumentation zu entneh men und unbedingt einzuhalten Die Antriebsstromrichter d rfen nur Sicherheitsfunktionen berneh men die beschrieben und ausdr cklich zugelassen sind 3 Transport Einlagerung Die Hinweise f r Transport Lagerung und sachgem e Handha bung sind zu beachten 4 Aufstellung Die Aufstellung und K hlung der Ger te muss entsprechend den Vorschriften der zugeh rigen Dokumentation erfolgen NORD Frequenzumrichter Sicherheits und Anwendungshinweise f r Antriebsstromrichter gem Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG Die Antriebsstromrichter sind vor unzul ssiger Beanspru chung zu sch tzen Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolati onsabst nde v
113. richter bremst auf OHz P103 und schaltet dann den Motor spannungsfrei High Der Frequenzumrichter wird sofort spannungsfrei geschaltet der Motor dreht ungebremst aus x High Low Der Frequenzumrichter f hrt einen Schnellstopp P426 und schaltet dann den Motor spannunggsfrei Tabelle 79 Belegung der Steuereing nge x Pegel am Eingang ist unwichtig ber den Eingang PARASET kann der aktive Parametersatz eingestellt werden Wenn der Ausgang STATUS 1 ist dann ist der FU eingeschaltet und der Motor wird bestromt VAR INPUT OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Freigabe BOOL STATUS Motor wird bestromt BOOL DISABLEVOLTAGE Sannungsfreischalten BOOL ERROR Fehler im FB BOOL QUICKSTOP Schnellstop BOOL ERRORID Fehlercode INT PARASET Aktiver Parametersatz BYTE Wertebereich 0 3 ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1001h Stop Funktion ist aktiv 1300h FU befindet sich in einem unerwarteten State Tabelle 80 MC Control 3 5 2 10 MC ReadStatus Liest den Status des Frequenzumrichters aus Die Statusmaschine orientiert sich der PLCopen Spezifi kation Function blocks for motion control Solange ENABLE auf 1 steht wird der Zustand ausgelesen VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Freigabe BOOL VALID Ausgang ist g ltig BOOL ERROR Fehler
114. riebefunktion FB FlyingSaw FB f r Getriebefunktion mit fliegender S ge Tabelle 86 berblick Elektronisches Getriebe 60 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL 3 5 3 2 Gearing ber den Funktionsbaustein FB Gearing kann die Position und die Drehzahl des Frequenzumrichters auf die eines Masterumrichters synchronisiert werden Der Slave der diese Funktion verwendet folgt immer den Bewegungen des Masterumrichters Die Synchronisierung erfolgt absolut d h Slave und Masterposition sind immer gleich HINWEIS Wird der Slave mit einer anderen Position als der Master in den Getriebemodus geschaltet dann verf hrt der Slave mit max Frequenz zur Masterposition Wird ein bersetzungsverh ltnis angegeben ergibt sich nach dem Wiedereinschalten auch eine neue Position Der Positionswert auf den synchronisiert wird sowie die Drehzahl m ssen ber den Broadcast Kanal ber tragen werden ber den Eingang ENABLE wird die Funktion aktiviert dabei muss die Lagereglung aktiv und die Endstufe freigegeben sein Die Endstufe kann z B mit der Funktion MC Power freigegeben werden Wird ENABLE auf 0 gesetzt dann bremst der Frequenzumrichter auf OHz und bleibt stehen Der Umrichter befindet sich jetzt wieder im Modus Lageregelung Wird der MC Stop aktiviert dann verl sst der Frequenzumrichter den Getriebemodus und der ABORT Ausgang geht auf 1 Bei Fehlern im FB geht ERROR auf 1 und die Fehleru
115. rierten PDO Kanal auf eingehende Botschaften Die berwa chung startet wenn der ENABLE Eingang auf 1 steht Nach dem Aufruf der Funktion ist der NEW Ausgang zu pr fen Wenn er auf 1 geht dann ist eine neue Botschaft angekommen Der NEW Ausgang wird mit dem n chsten Aufruf der Funktion gel scht In WORD1 bis WORDA stehen die empfangenen Daten ber TIME kann der PDO Kanal auf zyklischen Empfang berwacht werden Wird in TIME ein Wert zwi schen 1 und 32767ms eingetragen dann muss in dieser Zeitspanne eine Botschaft empfangen werden Anderenfalls geht der FB in den Fehlerzustand ERROR 1 Uber den Wert 0 kann diese Funktion ausge schaltet werden Der berwachungstimer l uft in 5ms Schritten Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 gesetzt DONE ist in diesem Fall 0 In der ERRORID ist dann der entspre chende Fehlercode g ltig Bei einer negativen Flanke an ENABLE werden DONE ERROR und ERRORID zur ckgesetzt VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Ausf hren BOOL NEW Neues PDO empfangen BOOL NUMBER Messagebox Nummer BYTE ERROR Fehler im FB BOOL Wertebereich 0 bis 19 TIME Watchdog Funktion INT ERRORID Fehlercode INT Wertebereich 0 bis 32767 0 ausgeschaltet 1 bis 32767 Uberwachungszeit WORD1 Empfangsdaten Wort 1 INT WORD2 Empfangsdaten Wort 2 INT WORD3 Empfangsdaten Wort 3 INT WORD4A Empfangsdaten Wort 4 INT ERRORID Erl uterung
116. rmat BOOL READY Der gesamte Speicher ist ausgele BOOL sen MEMORY Auswahl Speicherbereich BYTE ERROR der FB hat einen Fehler BOOL STARTINDEX Zeigt auf die zu beschreibende INT ERRORID Fehlercode INT Speicherzelle ACTINDEX Aktueller Speicherindex aus dem im INT n chsten Zyklus gelesen wird VALUE Ausgelesener Wert DINT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1A00h Wertebereich STARTINDEX wurde berschritten 1A01h Wertebereich MEMORY wurde berschritten Tabelle 102 FB ReadTrace 76 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL l rs r rss asssasB sans aa nnv 3 5 10 Wiegefunktion FB_Weigh Dieser Baustein dient zur Ermittlung des durchschnittlichen Drehmoments w hrend einer Fahrt mit konstan ter Drehzahl Aus diesem Wert k nnen dann z B physikalische Gr Ben wie das bewegte Gewicht ermittelt werden ber eine positive Flanke am EXECUTE Eingang wird der FB gestartet Mit der Flanke werden alle Eing n ge am FB bernommen Der FU verf hrt mit der unter SPEED gesetzten Drehzahl Nach Ablauf der unter STARTTIME gesetzten Zeit wird mit der Messung begonnen Die Messdauer wird unter MEASURETIME definiert Nach Ablauf der Messzeit stoppt der FU Wenn der Eingang REVERSE 1 ist dann startet der Messvorgang erneut jedoch mit negierter Drehzahl Ansonsten ist die Messung beendet der Ausgang DONE geht auf 1 und in VALUE steht das Messergebnis Solange der Messvorgang l uft ist BUSY aktiv
117. rsache steht in ERRORID Uber ein setzten von ENABLE auf 0 kann ERROR ERRORID und ABORT wieder zur ckgesetzt werden VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ ENABLE Gleichlauf aktiv BOOL VALID Getriebefunktion ist aktiv BOOL ABORT Befehl abgebrochen BOOL ERROR Fehler im FB BOOL ERRORID Fehlercode INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1000h FU ist nicht freigegeben 1200h Lageregelung ist nicht aktiviert 1201h Der PLC Sollwert Position High ist nicht parametriert 1202h Der PLC Sollwert Position Low ist nicht parametriert Tabelle 87 FB Gearing Eine ber Untersetzung bzw ein Drehrichtungswechsel kann durch die Parameter P607 05 bzw P608 05 eingestellt werden N heres dazu ist im Handbuch BUO510 Zusatzanleitung f r die Positioniersteue rung POSICON zu lesen 3 5 3 3 FB FlyingSaw Die Funktion Fliegende S ge stellt eine Erweiterung zur Getriebefunktion dar Mit Hilfe dieser Funktion ist es m glich auf einen fahrenden Antrieb positionsgenau zu synchronisieren Die Synchronisierung erfolgt im Gegensatz zu FB Gearing relativ d h die Slave Achse verf hrt synchron zu der Position des Masters die beim Start der Fliegenden S ge anlag Der Vorgang der Synchronisierung ist im nachfolgenden Bild dar gestellt BU 0550 DE 0813 61 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE
118. rsatzabh ngig 1 P104 P1 0 P2 1 Kein Array Parameler Tr EE 2 P4 3 P613 01 0 SK53xE 4 Log 03 Parameter nicht Parame 2 04 tersatzabh ngig 3 05 4 06 5 P613 01 P1 0 SK54xE 01 p 1 01 2 01 4 3 02 P1 4 02 P2 5 Tabelle 70 Beispiel Ermittlung Parameterindex des Funktionsblocks BU 0550 DE 0813 51 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE rws ssss c s mH FFU R gt lt O N 3 5 2 1 ReadParameter Liest einen Parameter zyklisch aus dem Frequenzumrichter sofern ENABLE auf 1 gesetzt ist Der gelesene Parameter wird in Value abgelegt und ist g ltig wenn DONE auf 1 gesetzt ist F r die Dauer des Lesevor gangs wird der Ausgang BUSY 1 auf gesetzt Bleibt ENABLE auf 1 dann wird der Parameter st ndig zyk lisch ausgelesen Parameternummer und Index k nnen jederzeit bei aktivem ENABLE ge ndert werden Jedoch ist schwierig zu erkennen wann der neue Wert ausgelesen ist da das DONE Signal die gesamte Zeit 1 ist In diesem Fall ist es empfehlenswert das ENABLE Signal f r einen Zyklus auf 0 zu setzen da das DONE Signal dann zur ckgesetzt wird Der Parameterindex ergibt sich aus dem Index in der Dokumentati on minus 1 Siehe Tabelle 70 So wird z B P700 Index Grund Einschaltsperre ber den Parameterindex 2 abgefragt Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 gesetzt DONE ist in diesem Fall 0 und die ERR
119. schreibung Hinweis Ger t Supervisor Parameter Werkseinstellung satz P502 s 201 Wert Leitfunktion S P 05 Wert Leitfunktion 0 58 Auswahl der bis zu 5 Leitwerte alle 10 01 Leitwert 1 ET 05 Leitwert 5 Einstellung 53 PLC_status_word 56 PLC act 54 PLC act val1 57 PLC act val4 55 PLC act val2 58 PLC act val5 Leitfunktion Ausgabe S P503 Leitfunktion Ausgabe 0 5 Zur Nutzung der Leitfunktion Ausgabe ist im P509 die Quelle der Umrichtersteuerung zu w hlen 0 Im Parameter P502 wird der ber das BUS Interface zu bertragende Leitwert bestimmt 0 Aus 12 USS 2 CAN bis zu 250kBaud 3 CANopen 4 Systembus aktiv 5 CANopen Sys bus akt Quelle Steuerwort 509 Quelle Steuerwort 0 10 Auswahl der Schnittstelle ber die der FU angesteuert wird Details siehe BUO500 Beachte 0 auch Parameter P350 0 Steuerklemmen oder Tastatur 6 CANopen 1 2 Steuerklemmen 72 DeviceNet 2 USS bzw Modbus RTU ab SK 540E 8 Ethernet TU CAN 9 CAN Broadcast 4 Profibus 10 CANopen Broadcast 5 InterBus 510 01 Quelle Sollwerte S 02 Quelle Sollwerte 0 10 Auswahl der zu parametrierenden Sollwertquelle Details siehe BU0500 Beachte auch Parameter P350 und P351 alle 0 01 Quelle Hauptsollwert 02 Quelle Nebensollwert 0 Auto 6 CANopen 1 2 Steuerklemmen 72 DeviceNet 2 USS bzw Modbus RTU ab SK 540E 8 Ethernet TU CAN 9 CAN Broadcast 4 Profibus 10 CANopen Broadca
120. setzt dann wird INVELOCITY nur f r einen Zyklus auf 1 gesetzt Sollte der Vorgang abgebrochen werden z B durch einen anderen MC Funktionsbaustein wird COMMANDABORTED gesetzt Bei einer negativen Flanke an EXECUTE werden alle Ausg nge auf 0 zur ckgesetzt VELOCITY wird skaliert nach folgender Formel eingegeben VELOCITY Sollfrequenz Hz x 0x4000 P105 VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Freigabe BOOL INVELOCITY Vorgegebene Sollfrequenz erreicht BOOL VELOCITY Sollfrequenz INT BUSY Sollfrequenz noch nicht erreicht BOOL COMMAND Befehl abgebrochen BOOL ABORTED ERROR Fehler im FB BOOL ERRORID Fehlercode INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1000h FU ist nicht freigegeben 1100h FU nicht im Drehzahl Mode 1101h Keine Sollfrequenz parametriert P553 Tabelle 73 MoveVelocity 54 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL F sss Fp Ff P gt gt D gt P gt 3 5 2 MC MoveAbsolute Schreibt einen Positions und Geschwindigkeitssollwert zum Frequenzumrichter sofern EXECUTE von 0 auf 1 wechselt Flanke Die Sollfrequenz VELOCITY wird nach der im MoveVelocity erl uterten Skalie rung bergeben Das High und das Low Word der Sollposition sind im Parameter P553 zu definieren POSITION MODE False Die Sollposition ergibt sich aus dem in POSITION bergebenen Wert MODE True
121. smaster in dem CANo pen Bus befindet muss dies durch die PLC erfolgen F r diesen Zweck gibt es den Funktionsbaustein FB_NMT BU 0550 DE 0813 13 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE eg 2 2 1 Erstellen von PLC Programmen Die Erstellung der PLC Programme erfolgt ausschlieBlich ber das PC Programm NORDCON Der PLC 5113 Editor wird entweder ber den Men punkt Datei Neu PLC Programm oder durch das Symbol an ge ff net Diese Schaltfl che ist nur aktiv wenn in der Ger te bersicht ein Frequenzumrichter mit PLC Funktiona lit t den Fokus hat Laden Speichern amp Drucken Die Funktionen Laden Speichern und Drucken erfolgen ber die entsprechenden Eintr ge im Hauptmen oder die Symbolleisten Beim ffnen ist es empfehlenswert im Windowsdialog ffnen den Dateityp auf PLC Programm awl awlx zu setzen Damit werden nur noch Dateien die vom PLC Editor gelesen werden k nnen angezeigt Soll das erstellte PLC Programm gespeichert werden dann muss das Windowsfester vom PLC Editor aktiv sein Das PLC Programm wird durch Bet tigen von Speichern oder Speichern unter gesichert Bei der Operation Speichern unter kann dies auch am Eintrag des Dateityp 540E PLC awlx erkannt werden F r das Drucken des PLC Programmes muss auch das entsprechende PLC Fenster aktiv sein Der Aus druck wird dann ber Datei Drucken oder das passende Symbol
122. spunkt umschalten Watch points passieren Die Position von Breakpoints kann zus tzlich ber einen Klick auf der linken Randleise des Editorfensters festgelegt werden Variablen und Prozesswerte die w hrend des Debuggings aus dem Frequenzumrichter ausgelesen werden sollen m ssen markiert werden Dies kann im Editor ber die Men punkte Variable debuggen und Vari able beobachten erfolgen Dazu muss die entsprechende Variable markiert sein bevor der gew nschte Men punkt angew hlt wird 2 2 3 Watch amp Breakpoint Anzeigefenster Dieses Fenster verf gt ber zwei Tab Reiter die nachfolgend erl utert werden Haltepunkte In diesem Fenster sind alle gesetzten Breakpoint und Watchpoints zu sehen Sie k nnen ber die Checkbo xen ein ausgeschaltet und ber die Entfernen Taste gel scht werden Uber die rechte Maustaste kann ein entsprechendes Men aufgerufen werden Beobachtungsliste Hier werden alle zur Beobachtung ausgew hlten Variablen dargestellt In der Spalte Wert wird ihr aktueller Inhalt dargestellt ber die Spalte Anzeige kann das Darstellungsformat ausgew hlt werden 2 2 4 PLC Meldungsfenster In diesem Fenster werden alle Status und Fehlermeldungen der PLC eingetragen F r ein korrekt bersetz tes Programm erscheint die Meldung Fehlerfrei bersetzt Eine Zeile tiefer wird der Ressourcenverbrauch angezeigt Bei Fehlern im PLC Programm erscheint die Meldung Fehler X in X wird die Anzahl der Feh
123. st 5 InterBus BU 0550 DE 0813 83 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Supervisor Parameter Werkseinstellung satz P543 s 01 Bus Istwert S P 05 Bus Istwerte 0 57 In diesem Parameter kann der R ckgabewert bei Busansteuerung gew hlt werden 01 1 01 Bus Istwert 1 05 Bus Istwert 5 02 4 7T T 03 9j alle anderen 0 Einstellung 53 Istwert 1 PLC 56 Istwert 4 PLC 54 Istwert2 PLC 57 Istwert5 PLC 55 Istwert 3 PLC P553 he F01 PLC Sollwerte 1 05 PLC Sollwerte 0 57 In diesem Parameter wird den PLC Sollwerten eine Funktion zugeordnet Die Einstellungen gelten nur f r Hauptsollwerte und bei aktiver PLC Ansteuerung P350 An und P351 alle 10 0 oder 1 01 PLC Sollwert 1 05 PLC Sollwert 5 Einstellung 0 Aus 18 Kurvenfahrtrechner 1 Sollfrequenz 19 Relais setzen 2 Momentstromgrenze 20 Analogausg setzen Istfrequenz PID 21 Sollposition LowWord 4 Frequenzaddition 22 Sollpos HighWord 5 Frequenzsubtrakt 23 Sollpos Ink LowWord 6 Stromgrenze 24 Sollpos Ink HighWord 7 Maximalfrequenz 25 45 reserviert 8 IstFreq PID begrenzt 46 Sollw Drehm Pzregl 9 IstFreq PID berwacht 47 ber faktor Gearing 10 Drehmoment Servomode 48 Motortemperatur 11 Vorhalt Drehmoment 49 Rampenzeit 12 reserviert 50 52 reserviert
124. t Analogausg S P 33 Funktion Analogausgang 03 0 60 analoge Funktionen max Last 5mA analog alle 0 An den Steuerklemmen kann eine analoge 0 10 Volt Spannung abgenommen werden max 5mA F r die PLC Einstellung gilt folgende Skalierung PLCWert 0 ON PLC Wert 100 10 0V 01 Analogausgang int AOUT keine Funktion als Werkseinstellung AOUT des Frequenzumrichters Steuerklemme 17 02 Erste IOE ext AOUT1 keine Funktion als Werkseinstellung AOUT der 1 IO Erweiterungsbaugruppe SK xU4 IOE 03 Zweite IOE ext AOUT2 keine Funktion als Werkseinstellung AOUT der 2 IO Erweiterungsbaugruppe SK xU4 IOE Einstellung 60 Wert von PLC der Wert kommt von der PLC 80 BU 0550 DE 0813 4 Details Frequenzumrichter Parameter Werkseinstellung P420 01 10 0 80 01 1 02 2 03 8 04 4 alle anderen 0 P434 01 05 0 40 01 2 1 02 2 7 alle anderen 0 Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis satz Supervisor Digitaleing nge Funktion Digitaleing nge Im SK 54xE stehen bis zu 10 frei programmierbare digitale Eing nge zur Verf gung Mit der unten aufgef hrten Einstellung kann die PLC Programmausf hrung gestoppt werden 01 Digitaleingang 1 DIN1 Freigabe rechts als Werkseinstellung Steuerklemme 21 02 Digitaleingang 2 DIN2 F
125. ter Das Eingabefenster dient zur Programmeingabe und auch Darstellung des AWL Programmes Es verf gt ber folgende Funktionen e Syntax Hervorhebung e Lesezeichen e Variablen Deklaration e Debugging Syntax Hervorhebung Werden der Befehl und die inm zugeordnete Variable vom Editor erkannt dann werden der Befehl blau und die Variable schwarz dargestellt Solange dies nicht der Fall ist erfolgt die Darstellung in d nner schr ger schwarzer Schrift Lesezeichen Da Programme im Editor durchaus eine betr chtliche L nge erreichen k nnen ist es m glich ber die Funktion Lesezeichen wichtige Stellen im Programm zu markiert und gezielt anzuspringen Zur Markierung einer Zeile muss sich der Cursor in der betreffenden Zeile befinden ber den Men punkt Lesezeichen umschalten rechte Maustaste Men wird die Zeile mit dem gew nschten Lesezeichen markiert Ange sprungen werden die Lesezeichen ber den Men punkt Gehe zu Lesezeichen Variablen Deklaration ber das Editor Men Variable hinzuf gen rechte Maustaste k nnen vom Editor aus neue Variablen de klariert werden BU 0550 DE 0813 15 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE P m Debugging F r die Funktion Debugging werden im Editor die Position der Break und Watchpoints festgelegt Dies kann ber die Men punkte Haltepunkt umschalten Breakpoints und Beobachtung
126. toren mit Kurzschlussl ufer und Permanent Magnet Synchron Motoren PMSM ab SK 54xE Diese Motoren m ssen zum Betrieb an Frequen zumrichtern geeignet sein andere Lasten d rfen nicht an die Ger te angeschlossen werden Die Frequenzumrichter SK 5xxE sind Ger te f r den station ren Aufbau in Schaltschr nken Alle Angaben zu den technischen Daten und den zul ssigen Bedingungen am Einsatz ort sind unbedingt einzuhalten Die Inbetriebnahme Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs ist so lange untersagt bis festgestellt ist dass die Maschine die EMV Richtlinie 2004 108 EG einh lt und die Konformi des Endproduktes beispielsweise mit der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG feststeht EN 60204 beachten Getriebebau NORD GmbH amp Co KG 2013 BU 0550 DE 0813 5 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE zu diesem Dokument P Y 6 BU 0550 DE 0813 Inhaltsverzeichnis t xms scn s In f 5 DY gt gt gt gt 1 ALLGEMEINES l 9 1 1 Spezifikation der C A 9 12 PE amp I 9 IESU 9 122 ProzessabbI d m 10 1 23 Programm en 10 1 2 4 Sollwert Verarbeitung 11 1 2 5 Datenverarbeitung ber 11 1 3 auis eren
127. tragen P553 0x1202 In den PLC Sollwerten ist die Low Position nicht eingetragen P553 Tabelle 74 MC MoveAbsolute BU 0550 DE 0813 55 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE rs n ssnss Oam gt O 3 5 2 5 MC_MoveRelative Entspricht bis auf den Eingang DISTANCE in allen Punkten dem MoveAbsolute Die Sollposition ergibt sich aus der Addition von der aktuellen Istposition und der bergebenen DISTANCE VAR INPUT VAR OUTPUT Eingang Erl uterung Typ Ausgang Erl uterung Typ EXECUTE Freigabe BOOL DONE Vorgegebene Sollposition erreicht BOOL DISTANCE Sollposition DINT BUSY Sollposition nicht erreicht BOOL VELOCITY Sollfrequenz INT COMMAND Befehl abgebrochen BOOL ABORTED MODE Modus Quelle Sollposition BOOL ERROR Fehler im FB BOOL ERRORID Fehlercode INT ERRORID Erl uterung 0 Kein Fehler 1000h FU ist nicht freigegeben 1200h Lageregelung ist nicht aktiviert 1201h In den PLC Sollwerten ist die High Position nicht eingetragen P553 1202h In den PLC Sollwerten ist die Low Position nicht eingetragen P553 Tabelle 75 MC_MoveRelative 3 5 26 MC_MoveAdditive Entspricht bis auf den Eingang DISTANCE in allen Punkten dem MC_MoveAbsolute Die Sollposition ergibt sich aus der Addition von aktueller Sollposition und der bergebenen DISTANCE VAR_INPUT VAR_OUTPUT Eing
128. u Vo 1000 Akku atan 540 x1000 1000 1000 1000 BOOL BYTE INT DINT M gliche Datentypen X Befehle Erl uterung LD 1234 SIN ST Speichere den Wert 943 in Var1 Tabelle 26 Trigonometrische Funktionen 30 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL 3 2 4 Bit Operationen Operator Erl uterung AND UND ANDN UND mit negiertem Operanden NOT Negation OR ODER ORN ODER mit negiertem Operanden ROL Links Rotieren ROR Rechts Rotieren SHL Links Schieben SHR Rechts Schieben SundR Setzen amp R cksetzen XOR Exklusiv ODER XORN Exklusiv ODER mit negiertem Operanden Tabelle 27 bersicht Bit Operationen 3 2 4 1 AND und AND Bitweise UND Verkn pfung des AE Akkus mit einer oder zwei Variablen oder Konstanten Bitweise UND Verkn pfung mit dem AE Akku und dem AE Akku welches zuvor in der Klammer gebildet wurde Es sind bis zu 6 Klammerebenen m glich Alle Werte m ssen demselben Variablentyp angeh ren BOOL BYTE INT DINT AE Akku Operand Ergebnis M gliche Datentypen X x X x 0 0 0 Befehle Erl uterung 0 1 0 LD 170 AND 204 AND Verkn pfung zwischen 2 Konstanten Akku 136 Siehe Beispiel unter der Tabelle LD 170 Verkn pfung zwischen einer Konstanten und 2 Variablen AND Var Var2 Akku 170gez AND AND Var2 LD AND Var2 OR Var3 Tabelle 2
129. ufgef hrt Index Name Funktion Normierung Typ Zugriff 80 80 Current fault aktuelle St rungsnummer Fehler 10 0 100 BYTE R 81 _81_Current_warning aktuelle Warnung Warnung 10 0 100 BYTE R 82 82 Current reason FI blocked aktuelle Ursache f r den Zustand Problem 10 0 100 BYTE R Einschaltsperre 83 83 Input voltage aktuelle Netzspannung 100 V 100 INT R 84 84 Current frequenz aktuelle Frequenz 10Hz 100 INT R 85 85 Current set point frequency1 aktuelle Sollfrequenz von der Soll 10Hz 100 INT R wertquelle 86 86 Current set point frequency2 aktuelle Sollfrequenz Umrichter 10Hz 100 INT R 87 87 Current set point frequency3 aktuelle Sollfrequenz nach Rampe 10Hz 100 INT R 88 88 Current Speed aktuelle berechnete Drehzahl 100rpm 100 INT R 89 89 Actual current aktueller Ausgangsstrom 10 0A 100 INT R 90 90 Actual torque current aktueller Momentstrom 10 0A 100 INT R 90 BU 0550 DE 0813 4 Details Frequenzumrichter Thh p g gt gt gt gt s Index Name Funktion Normierung Typ Zugriff 91 91 Current voltage aktuelle Spannung 100V 100 INT R 92 92 Dc link voltage aktuelle Zwischenkreisspannung 100V 100 INT R 93 98 Actual field current aktueller Feldstrom 10 0A 100 INT R 94 94 Voltage d aktuelle Spannungskomponente 100V 100 I
130. und DIWV 25 Operator und XOR 35 Funkt Analogausg P418 80 Operator 37 Operator XORN und XORN 36 BU 0550 DE 0813 97 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE Hst P PLC Anzeigewert P360 79 81 PLC Funktionalit t P350 78 PLC Integer Sollwert P355 79 PLC Long Sollwert P356 79 PLC Status P370 79 PLC Sollwert Auswahl P351 78 PLC Sollwerte P553 84 PLC Parameter 78 ProzeBdaten Bus In P740 85 Proze daten Bus Out 741 86 Q Quelle Sollwerte P510 83 Quelle Steuerwort P509 83 R Regelungsparameter 78 S Sicherheitshinweise 2 Steuerklemmen 80 St rmeldungen 93 St rungen usus 93 W Wert Leitfunktion P502 83 2 Zusatzparameter 83 98 BU 0550 DE 0813 5 Verzeichnisse Register O a P BU 0550 DE 3911 technische nderungen vorbehalten 99 NORD DRIVESYSTEMS GROUP IV A 319169 Bee o a YA KoXe Headquarters Getriebebau NORD GmbH amp Co KG D Rudolf Diesel Stra e 1 o
131. und das Setzen des Ausgangs Q werden erst mit dem Funktionsaufruf CAL ausgef hrt Der Funktionsaufruf findet in einem PLC Zyklus statt dieser kann aber bei l ngeren PLC Programmen gr er 5ms sein sodass zeitlich ein Jitter entstehen kann BU 0550 DE 0813 47 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE sns s 2 M 3 5 1 8 TOF Ausschaltverz gerung Wird IN TRUE dann wird Q auf TRUE gesetzt Geht IN auf FALSE l uft der Timer hoch Solange der Ti mer l uft ET PT bleibt Q auf TRUE gesetzt Ist ET PT bleibt der Timer stehen Q wird dann FALSE Bei einer neuen steigenden Flanke auf IN wird der Timer ET wieder auf Null gesetzt F r eine vereinfachte Eingabe k nnen hier Literale benutzt werden wie z B e LD TIME 50s20ms 50 020 Sekunden LD TIME 1d30m 1 Tag und 30 Minuten VAR_INPUT VAR_OUTPUT Tabelle 66 TOF Ausschaltverz gerung HINWEIS Die Zeit ET l uft unabh ngig von einem PLC Zyklus Das Starten des Timers mit IN und das Setzen des Ausgangs Q werden erst mit dem Funktionsaufruf CAL ausgef hrt Der Funktionsaufruf findet in einem PLC Zyklus statt dieser kann aber bei l ngeren PLC Programmen gr er 5ms sein sodass zeitlich ein Jitter entstehen kann 48 BU 0550 DE 0813 3 AWL Instruction List IL amn P 3 5 1 9 TP Zeitimpuls Bei einer positiven Flanke an IN wird der Timer mit dem Wert
132. uptsollwert die Parameter P509 und P510 01 haben keine Funktion 1 STW P509 Die PLC liefert den Hauptsollwert die Steuerwortquelle entspricht der Einstellung in Parameter P509 2 HSW P510 01 Die PLC liefert das Steuerwort die Quelle f r den Hauptsollwert entspricht der Einstellung in Parameter P510 01 3 STW und HSW P509 P510 Die Quelle f r Steuerwort und Hauptsollwert entspricht der Einstellung in Parameter P509 P510 01 78 BU 0550 DE 0813 4 Details Frequenzumrichter Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Ger t Supervisor Ee Werkseinstellung satz Buszustand ber PLC P353 Buszustand ber PLC 0 3 ber diesen Parameter kann entschieden werden wie das Steuerwort f r die Leitfunktion und das Zustandswort des Frequenzumrichters von der PLC weiterverarbeitet werden Einstellung 0 Aus Steuerwort der Leitfunktion P503 0 und Zustandswort werden von der PLC unver ndert weiterverarbeitet 1 STW f r Leitfunktion durch PLC das Steuerwort f r die Leitwertfunktion P5037 0 wird durch die PLC gesetzt Dazu ist in der PLC mittels Prozesswert 34 PLC Busmaster Control word Kap 4 2 2 das Steuerword entsprechend neu zu definieren 2 2 ZSW f r BUS durch PLC das Zustandswort des Frequenzumrichters wird durch die PLC gesetzt Dazu ist in der PLC mittels Prozesswert 28 PLC status word Kap 4 2 2 das Zustandswort entsprechend neu zu definieren 3 2 STW und ZSW durch
133. zesswert FU Istwerte 4 2 6 PLC Fehler ber den Prozesswert ErrorFlags k nnen aus dem PLC Programm heraus die FU Fehler E23 0 bis E24 7 gesetzt werden Index Name Funktion Normierung Typ Zugriff 110 110 ErrorFlags Erzeugt Benutzerfehler im FU Bit 0 23 0 BYTE RW Bit 1 E 23 1 Bit 2 23 2 Bit 3 E 23 3 Bit 4 E 23 4 Bit 5 E 23 5 Bit 6 E 23 6 Bit 7 E 23 7 111 111_ErrorFlags_ext Erzeugt Benutzerfehler im FU Bit 0 E 24 0 BYTE RW cb Bit 1 E 24 1 Bit 2 E 24 2 Bit 3 E 24 3 Bit 4 E 24 4 Bit 5 E 24 5 Bit 6 E 24 6 Bit 7 E 24 7 Tabelle 109 Prozesswert User Error Flags BU 0550 DE 0813 91 PLC Logik f r NORD Frequenzumrichter SK 54xE 4 2 7 PLC Parameter ber diese Gruppen von Prozessdaten kann direkt auf die PLC Parameter P355 P356 und P360 zugegrif fen werden Index Name Funktion Normierung Typ Zugriff 115 115 PLC P355 1 PLC INT Parameter P355 01 INT R 116 116 PLC P355 2 PLC INT Parameter P355 02 INT R 117 117 PLC P355 3 PLC INT Parameter P355 03 S INT R 118 118 PLC P355 4 PLC INT Parameter P355 04 INT R 119 119_PLC P355_5 PLC INT Parameter P355 05 S INT R 120 120 PLC P355 6 PLC INT Parameter P355 06 INT R 121 121 PLC P355 7 PLC INT Parameter P355 07 INT R 1

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