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KR C4 compact - KUKA Robotics

1. A WARNUNG Wenn das smartPAD abgesteckt ist kann die Anlage nicht mehr uber das NOT HALT Gerat des smartPAD abgeschaltet werden Deshalb muss ein externer NOT HALT an der Robo tersteuerung angeschlossen werden Der Betreiber muss dafur sorgen dass das abgesteckte smartPAD sofort aus der Anlage entfernt wird Das smartPAD muss au er Sicht und Reich weite des am Industrieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden Da durch werden Verwechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT HALT Einrichtungen vermieden Wenn diese Ma nahmen nicht beachtet werden k nnen Tod Verletzungen oder Sachschaden die Folge sein Steckerbelegung X19 l l l l i o EE smartPAD gesteckt A m qto Y smartPAD gesteckt B o 10 nicht verwendet 15 nicht verwendet A nicht verwendet X306 La nicht verwendet O 2 24 V PS2 a Abb 6 3 Steckerbelegung X19 6 4 PE Potenzialausgleich anschlie en Vorgehensweise 1 Eine 4 mm Leitung als Potenzialausgleich bauseitig zwischen Manipula tor und Robotersteuerung verlegen und anschlie en gt gt gt 4 10 PE Po tentialausgleich Seite 67 Potenzialausgleich auf dem kurzesten Weg von der Robotersteuerung zum Manipulator verlegen 2 Robotersteuerung bauseitig erden 3 Am kompletten Robotersystem eine Schutzleiterprufung nach DIN EN 60204 1 durchfuhren 6 5 Robotersteuerung an das Netz anschlieBen Beschreibung Die
2. Lokal Kanal A 35 takte vom internen NOT HALT wenn folgende Bedingungen NOT HALT 45 nn e Ausgange erfullt sind Lokal Kanal B 46 ua NOT HALT am SmartPad nicht betatigt m Steuerung eingeschaltet und betriebsbereit Wenn eine Bedingung fehlt dann ffnen sich die Kontakte Bediener 36 Ausgang potenzialfreier Kon Weiterleitung des Eingangssig schutz Quittie takt Bedienerschutz Quittierung nals Quittierung Bediener rung Kanal A Anschluss1 schutz an andere 37 Ausgang potenzialfreier Kon Robotersteuerungen an der sel takt Bedienerschutz Quittierung Pen Schutzumz unung Anschluss 2 Bediener 47 Ausgang potenzialfreier Kon schutz Quittie takt Bedienerschutz Quittierung rung Kanal B Anschluss 1 48 Ausgang potenzialfreier Kon Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Signal Pin Beschreibung Bemerkung Peri enabled 39 Ausgang potenzialfreier Kon gt gt gt Signal Peri enabled Kanal A takt Seite 53 39 Ausgang potenzialfreier Kon takt Peri enabled 49 Ausgang potenzialfreier Kon Kanal B takt 50 Ausgang potenzialfreier Kon takt Funktion Zustim m Externe Zustimmung 1 mungsschalter Zustimmungsschalter muss beim Fahren in T1 oder T2 bet tigt werden Eingang ist geschlossen m Externe Zustimmung 2 Zustimmungsschalter ist nicht in Panikstellung Eingang ist geschlossen m Wenn ein smartPAD angeschlossen ist sind dessen Zustimmungsschal ter und die externe Zustimmung UND
3. tung aus Motor Datenleitung ua Netzanschluss Leitung F r zus tzliche Anwendungen k nnen folgende Kabel beiliegen ua Periepherieleitungen Vorgehensweise 1 Motorstecker X20 an der Antriebsbox anstecken 2 Datenleitungsstecker X21 an der Steuerbox anstecken Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA EKEXARA Steckerbelegung X20 X1 sto Motor M1 UA m Motor M1 V 1 m Motor M1 W1 l RES Motor M2 U1 Y 5 Motor M2 V1 mi Motor M2 W1 Motor M3 U1 7 Motor M3 V a Motor M3 WA E motor M4 UA 92 Motor M4 V1 I Motor MA Wi Do 4 taj a O A Motor M5 U1 7 Motor M5 V1 mi Motor M5 W1 A s Motor M6U1 LAA Motor M6 V1 3 Motor M6 Wi m 24V Bremse l vi GND Achse 1 3 24V Bremse YA GND Achse 4 6 a 2 GND Abb 6 1 Steckerbelegung X20 En pn mm m m m m m nm mm nm E nm E na E zna E za E za z E E e aa aa za aa E a E aa ze a E e E e E S E m Steckerbelegung X21 24 V PS1 GND nicht verwendet nicht verwendet 24 V Netz GND nicht verwendet nicht verwendet TPFO P TPFI P TPFO N TPFI_N Abb 6 2 Steckerbelegung X21 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme KU KA 6 3 KUKA smartPAD anstecken Vorgehensweise m KUKA smartPAD an X19 der Robotersteuerung anstecken
4. Die Weg lange auf der smartHMI uber die Anzeige Istposition ermitteln Lineare Achsen eine bestimmte Strecke verfahren Rotatorische Achsen einen bestimmten Winkel verfahren 3 Den zuruckgelegten Weg messen und mit dem laut smartHMI gefahrenen Weg vergleichen Der Praxistest ist bestanden wenn die Werte maximal um 10 vonein ander abweichen 4 Den Test fur jede mathematisch nicht gekoppelte Achse wiederholen Wenn Praxistests fur die Maschinendaten erforderlich sind muss dieser Test durchgefuhrt werden wenn physikalisch an abkoppelbare Achsen vorhan den sind z B eine Servozange 1 Die koppelbare Achse physikalisch abkoppeln 2 Alle verbleibenden Achsen einzeln verfahren Der Praxistest ist bestanden wenn alle verbleibenden Achsen verfahren werden konnten 3 8 3 2 Inbetriebnahme Modus Beschreibung Der Industrieroboter kann uber die Bedienoberflache smartHMI in einen Inbe trrebnahme Modus gesetzt werden In diesem Modus ist es m glich den Ma nipulator in T1 zu verfahren ohne dass die externen Schutzeinrichtungen in Betrieb sind Wann der Inbetriebnahme Modus m glich ist ist abh ngig davon welche Si cherheitsschnittstelle verwendet wird Wenn eine diskrete Sicherheitsschnittstelle verwendet wird u System Software 8 2 und kleiner Der Inbetriebnahme Modus ist immer dann m glich wenn s mtliche Ein gangssignale an der diskreten Sicherheitsschnittstelle den Zustand lo gisch Null haben Wenn die
5. ua Programmverifikation Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten ua Neue oder ge nderte Programme m ssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getestet werden m Werkzeuge Manipulator oder Zusatzachsen optional d rfen niemals den Absperrzaun ber hren oder ber den Absperrzaun hinausragen m Werkst cke Werkzeuge und andere Gegenst nde d rfen durch das Ver fahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden noch zu Kurz schl ssen f hren oder herabfallen m Alle Einrichtarbeiten m ssen so weit wie m glich von au erhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgef hrt werden Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abge grenzten Raumes durchgefuhrt werden m ssen muss Folgendes beachtet werden In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 ua Wenn vermeidbar d rfen sich keine weiteren Personen im durch Schutz einrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten Wenn es notwendig ist dass sich mehrere Personen im durch Schutzein richtungen abgegrenzten Raum aufhalten muss Folgendes beachtet wer den Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verf gung haben Alle Personen m ssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter haben Zwischen allen Personen muss immer M glichkeit zum Blickkontakt bestehen m Der Bediener muss eine Position einnehmen
6. 35 3 7 bersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen 36 38 Sicherneilsma nahflen ne 36 3 8 1 Allgemeine SicherheitsmaBnahmen eee eres 36 3 8 2 es AAA o RAE SD ERG E ZE ERR OE 37 3 8 3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme 37 3 8 3 1 Pr fung Maschinendaten und Sicherheitskonfiguration 39 3 8 3 2 Inbetriebnanme Modus 40 3 8 4 Manueller Betrieb 41 3 8 5 SIMSON escri dadas 42 3 8 6 Nuel Er e E 42 3 8 7 Wartung und Instandsetzung a 42 3 8 8 Au erbetriebnahme Lagerung und Entsorgung nennen 44 3 8 9 Sicherheitsma nahmen f r Single Point of Control aaa aaa Bene enn 44 3 9 Angewandte Normen und Vorschriften nn 45 4 PIGNUNO A Pee 47 4 1 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV a 47 4 2 Aufstell und Einbaubedingungen na 47 4 3 Anschlussbedingungen 48 44 NEZansCHIUSE EE 48 4 5 Sicherheits Schnittstelle X11 aaa 49 4 5 1 Sicherheits Schnittstelle a 50 4 5 2 Schaltungsbeispiel NOT HALT Kreis und Schutzeinrichtung 54 4 5 3 Beschaltungsbeispiele fur sichere Ein und Ausg nge 55 4 6 Sicherheitsfunktionen ber Ethernet Sicherheitsschnittstelle 57 4 6 1 Zustimmungsschalter Prinzipschaltung Ran nnn nennen 61 4 6 2 SafeOperation uber Ethernet Sicherheits
7. 5 Transport 5 1 Transport der Robotersteuerung Voraussetzungen m Geh use der Robotersteuerung geschlossen An der Robotersteuerung d rfen keine Leitungen angeschlossen sein Robotersteuerung muss waagerecht liegend transportiert werden Vorgehensweise m Die Robotersteuerung mit einem Hubwagen oder Gabelstapler transpor tieren Dazu muss die Robotersteuerung auf einer Palette liegen Abb 5 1 Transport mit Gabelstapler Wenn die Robotersteuerung w hrend des Transports in einem Schaltschrank eingebaut ist kann es zu Ersch tterungen Auf schwingen kommen Durch diese Ersch tterungen kann es zu Kon taktproblemen der PC Einsteckkarten kommen Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme KU KA 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme 6 1 Robotersteuerung aufstellen Beschreibung Die Robotersteuerung kann in ein 19 Rack eingebaut oder als Einzelgerat aufgestellt werden Voraussetzungen m Wird die Robotersteuerung in ein 19 Rack eingebaut muss die Tiefe min destens 600 mm betragen Beide Seiten der Robotersteuerung m ssen fur die K hlluft zug nglich sein Vorgehensweise 1 Robotersteuerung auf Transportschaden prufen 2 Robotersteuerung nur in waagerechter Lage aufstellen 6 2 Verbindungsleitungen anschlieBen bersicht Dem Robotersystem liegt ein Kabelsatz bei und besteht in der Grundausstat
8. Einrichtung Jede Bedienstation die eine Roboterbewegung oder eine andere gefahrbrin gende Situation ausl sen kann muss mit einer NOT HALT Einrichtung aus ger stet sein Hierf r hat der Systemintegrator Sorge zu tragen Es muss immer mindestens eine externe NOT HALT Einrichtung installiert werden Dies stellt sicher dass auch bei abgestecktem smartPAD eine NOT HALT Einrichtung zur Verf gung steht Externe NOT HALT Einrichtungen werden ber die Kundenschnittstelle ange schlossen Externe NOT HALT Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrieroboters enthalten 3 9 8 Zustimmeinrichtung Die Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalter am smartPAD Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Am smartPAD sind 3 Zustimmungsschalter angebracht Die Zustimmungs schalter haben 3 Stellungen ua Nicht gedr ckt ua Mittelstellung m Durchgedruckt Panikstellung Der Manipulator kann in den Test Betriebsarten nur bewegt werden wenn ein Zustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird u Das Loslassen des Zustimmungsschalters l st einen Sicherheitshalt 2 AUS m Das Durchdr cken des Zustimmungsschalters l st einen Sicherheitshalt 1 AUS ua Es ist m glich 2 Zustimmungsschalter bis zu 15 Sekunden gleichzeitig in Mittelstellung zu halten Dies erlaubt das Umgreifen von einem Zustim mungsschalter auf einen anderen Wenn die Zustimmungsschalter langer als 15 Sekunden glei
9. Wiederinbetriebnahme sind folgende Pr fungen pr fung durchzuf hren Pr fung allgemein Sicherzustellen ist ua Der Industrieroboter ist gem den Angaben in der Dokumentation korrekt aufgestellt und befestigt m Es sind keine Fremdk rper oder defekte lockere oder lose Teile am In dustrieroboter a Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funkti onsf hig m Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der rtlichen Netz spannung und Netzform berein ua Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs Leitung sind ausreichend ausgelegt und korrekt angeschlossen ua Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verrie gelt Pr fung der Sicherheitsfunktionen Bei folgenden Sicherheitsfunktionen muss durch einen Funktionstest sicher gestellt werden dass sie korrekt arbeiten m Lokale NOT HALT Einrichtung Externe NOT HALT Einrichtung Ein und Ausgang Zustimmeinrichtung in den Test Betriebsarten Bedienerschutz Alle weiteren verwendeten sicherheitsrelevanten Ein und Ausg nge Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA m Weitere externe Sicherheitsfunktionen 3 8 3 1 Pr fung Maschinendaten und Sicherheitskonfiguration Praxistest allgemein A WARNUNG Wenn die falschen Maschinendaten oder eine falsche Steuerungskonfiguration geladen sind darf der Indust rieroboter nicht verfahren werden Tod schwere Verletzungen oder erhebli
10. aus der er den Gefahrenbe reich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 m Diese Betriebsart darf nur verwendet werden wenn die Anwendung einen Test mit h herer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfor dert m Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen dass die Zustimm einrichtungen funktionsf hig sind ua Der Bediener muss eine Position au erhalb des Gefahrenbereichs ein nehmen m Es d rfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen ab gegrenzten Raum aufhalten Der Bediener muss hierf r Sorge tragen 3 8 5 Simulation Simulationsprogramme entsprechen nicht exakt der Realit t Roboterpro gramme die in Simulationsprogrammen erstellt wurden sind an der Anlage in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 zu testen Gege benenfalls muss das Programm berarbeitet werden 3 8 6 Automatikbetrieb Der Automatikbetrieb ist nur zul ssig wenn folgende Sicherheitsma nahmen eingehalten werden a Alle Sicherheits und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktions fahig m Es befinden sich keine Personen in der Anlage m Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse optional ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt darf der Gefahrenbereich erst betreten werden wenn ein NOT HALT ausgel st wu
11. der Kundenschnittstelle ausgel st werden Der Zustand bleibt erhalten so lange das externe Signal FALSE ist Wenn das externe Signal TRUE ist kann der Manipulator wieder verfahren werden Es ist keine Quittierung notwendig Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 3 Sicherheit KUKA Bei der Steuerungsvariante KR C4 compact steht kein externer Si cherheitshalt 1 zur Verf gung 3 5 12 Geschwindigkeitsuberwachung in T1 In der Betriebsart T1 wird die Geschwindigkeit am TCP berwacht Wenn die Geschwindigkeit 250 mm s berschreitet wird ein Sicherheitshalt O ausge l st 3 6 Zus tzliche Schutzausstattung 3 6 1 Tippbetrieb Die Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Ge schwindigkeit T1 und Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 ein Programm nur im Tippbetrieb abarbeiten Das bedeutet Ein Zustimmungsschalter und die Start Taste m ssen gedr ckt gehalten werden um ein Programm abzuarbei ten m Das Loslassen des Zustimmungsschalters l st einen Sicherheitshalt 2 aus m Das Durchdr cken des Zustimmungsschalters l st einen Sicherheitshalt 1 aus m Das Loslassen der Start Taste l st einen STOP 2 aus 3 6 2 Software Endschalter Die Achsbereiche aller Manipulator und Positioniererachsen sind ber ein stellbare Software Endschalter begrenzt Diese Software Endschalter dienen nur als Maschinenschutz und sind so einzustellen dass der Manipulator Po sitionierer nicht gegen d
12. gepuffert 10 Stromversorgung nicht gepuffert 10 Support Anfrage 77 Systemintegrator 24 26 27 T T1 26 T2 26 Technische Daten 17 Tiefentladung Akku 17 Tippbetrieb 33 36 Transport 37 69 U Umgebungstemperatur 17 Uberlast 36 Ubersicht der Robotersteuerung 7 Uberwachung Geschwindigkeit 33 V Verbindungsleitungen 7 23 71 Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 30 Verwendung nicht bestimmungsgem 23 Verwendung unsachgem 23 W Wartung 42 Wiederinbetriebnahme 37 71 X X11 konfigurieren und anstecken 74 X11 Steckerbelegung 50 X19 Steckerbelegung 73 X20 Steckerbelegung 72 X21 Steckerbelegung 72 X65 66 X65 Steckerbelegung 66 X66 65 X66 Steckerbelegung 65 X69 66 X69 Steckerbelegung 67 Z Zubehor 7 23 Zusatzachsen 23 26 Zustimmeinrichtung 31 36 Zustimmeinrichtung extern 32 Zustimmungsschalter 31 61 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5
13. im Auslieferzustand deaktiviert Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA KUKA KR C4 compact takt Bedienerschutz Quittierung Anschluss 2 Signal Pin Beschreibung Bemerkung Sicherer 8 Eingang Sicherer Betriebshalt Aktivieren der Stillstandsuber Betriebshalt alle Achsen wachung Aena de Bei Verletzung der aktivierten Sicherer 17 berwachung wird Stopp 0 ein Betriebshalt geleitet Kanal B Sicherheits 19 Eingang Sicherheitshalt Stopp 2 Ausl sen von Stopp 2 und Akti halt Stopp 2 alle Achsen vierung der Stillstands berwa Kanal A chung bei Stillstand aller Sicherheits 29 Achsen halt Stopp 2 Bei Verletzung der aktivierten Kanal B berwachung wird Stopp 0 ein geleitet Zustimmung 21 Zum Anschluss eines externen Wird kein externer Zustim Extern 1 Kanal 2 kanaligen Zustimmungsschal mungsschalter 1 angeschlos A ters 1 mit potenzialfreien Kon sen m ssen Kanal A Pin 20 21 Zustimmung 31 takten und Kanal B 30 31 gebr ckt Extern 1 Kanal werden Nur in den TEST B Betriebsarten wirksam Zustimmung 23 Zum Anschluss eines externen Wird kein externer Zustim Extern 2 Kanal 2 kanaligen Zustimmungsschal mungsschalter 2 angeschlos A ters 2 mit potenzialfreien Kon sen mussen Kanal A Pin 22 23 Zustimmung 33 takten und Kanal B 32 33 gebr ckt Extern 2 Kanal werden Nur in den TEST B Betriebsarten wirksam NOT HALT 34 Ausgang potenzialfreie Kon Die Kontakte sind geschlossen
14. ist mit 1 zu belegen NHE Eingang fur externen NOT HALT 0 Externer NOT HALT ist aktiv 1 Externer NOT HALT ist nicht aktiv BS Bedienerschutz 0 Bedienerschutz ist nicht aktiv z B Schutzt r offen 1 Bedienerschutz ist aktiv OBS SHS1 SHS2 RES RES Quittieren des Bedienerschutzes Voraussetzung fur eine Quittierung des Bediener schutzes ist die Signalisierung Bedienerschutz sichergestellt im Bit BS Hinweis Falls das Signal BS anlagenseitig quittiert wird muss dies in der Sicherheitskonfiguration unter Hardware Optionen angegeben werden Informatio nen sind in der Bedien und Programmieranleitung fur Systemintegratoren zu finden O Bedienerschutz ist nicht quittiert Flanke 0 gt 1 Bedienerschutz ist quittiert Sicherheitshalt STOP 1 alle Achsen a FF Fahrfreigabe wird auf 0 gesetzt m US2 Spannung wird abgeschaltet m AF Antriebsfreigabe wird nach 1 5 sec auf O ge setzt Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert werden Dieses Signal ist nicht zulassig fur NOT HALT Funk tion 0 Sicherheitshalt ist aktiv 1 Sicherheitshalt ist nicht aktiv Sicherheitshalt STOP 2 alle Achsen FF Fahrfreigabe wird auf O gesetzt m US2 Spannung wird abgeschaltet Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert werden Dieses Signal ist nicht zul ssig f r NOT HALT Funk tion 0 Sicherheitshalt ist aktiv 1 Sicherheitshalt ist nicht aktiv Stan
15. smartPADs an einer Anlage verwendet werden muss darauf geachtet werden dass jedes smartPAD dem zugehorigen Industrieroboter eindeutig zugeordnet ist Es darf keine Verwechslung stattfinden AA WARNUNG Der Betreiber hat daf r Sorge zu tragen dass abgekop pelte smartPADs sofort aus der Anlage entfernt werden und au er Sicht und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Per sonals verwahrt werden Dies dient dazu Verwechslungen zwischen wirksa men und nicht wirksamen NOT HALT Einrichtungen zu vermeiden Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere Verletzungen oder er heblicher Sachschaden die Folge sein Nach nderungen am Industrieroboter muss gepr ft werden ob das erforder liche Sicherheitsniveau gew hrleistet ist F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen Neue oder ge nderte Programme m ssen immer zuerst in der Betriebsart Ma nuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getestet werden Nach nderungen am Industrieroboter m ssen bestehende Programme im mer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getes tet werden Dies gilt f r s mtliche Komponenten des Industrieroboters und schlie t damit auch nderungen an Software und Konfigurationseinstellungen ein Bei St rungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen m Robotersteuerung au
16. ssen die EGB Vorschriften eingehalten werden Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponen ten mehrere Minuten eine Spannung von ber 50 V bis zu 780 V anliegen Um lebensgef hrliche Verletzungen zu verhindern d rfen in diesem Zeitraum keine T tigkeiten am Industrieroboter durchgef hrt werden Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhin dert werden Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen Feder oder Gaszylinder Gewichtsausgleich ausgestattet Die hydropneumatischen und Gaszylinder Gewichtsausgleiche sind Druckge rate und geh ren zu den berwachungspflichtigen Anlagen Je nach Roboter variante entsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie O Il oder III Fluidgruppe 2 der Druckgeraterichtlinie KUKA Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze Vorschriften und Nor men fur Druckgerate beachten Pruffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung 814 und 815 Pr fung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber Sicherheitsma nahmen bei T tigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind ua Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterst tzten Baugruppen des Manipulators m ssen gesichert werden u T tigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertes Personal durchf hren Gefahrstoffe Sicherheitsma nahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen si
17. verkn pft Funktion Externe Zustim Externe Zustim Schalterstellung nur bei T1 und T2 aktiv mungi MEIER Sicherheitshalt 1 Antriebe bei Achs Eingang offen Eingang offen kein betriebsma stillstand ausgeschaltet Biger Zustand Sicherheitshalt 2 sicherer Betriebs Eingang offen Eingang nicht bet tigt halt Antriebe eingeschaltet geschlossen Sicherheitshalt 1 Antriebe bei Achs Eingang Eingang offen Panikstellung stillstand ausgeschaltet geschlossen Achsfreigabe Verfahren der Achsen Eingang Eingang Mittelstellung m glich geschlossen geschlossen Signal Peri Das Signal Peri enabled wird auf 1 aktiv gesetzt wenn folgende Bedingun enabled gen erf llt sind Antriebe sind eingeschaltet Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden ua Die Meldung Bedienerschutz offen darf nicht anliegen Diese Meldung liegt nicht in den Betriebsarten T1 und T2 an Peri enabled in Abh ngigkeit von Signal Sicherer Betriebshalt m Bei Aktivierung des Signals Sicherer Betriebshalt w hrend der Bewe gung Fehler gt Bremsen mit Stopp 0 Peri enabled f llt ab ua Aktivierung des Signals Sicherer Betriebshalt bei stehendem Manipula tor Bremsen offen Antriebe in Regelung und berwachung auf Wiederan lauf Peri enabled bleibt aktiv Signal Fahrfreigabe bleibt aktiv Signal Peri enabled bleibt aktiv Peri enabled in Abh ngigkeit von Signal Sicherheitshalt Stopp 2 m Bei Aktivierung des Signals Siche
18. 43 Moskau Russland Tel 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 info kuka robotics ru www kuka robotics ru Schweden KUKA Svetsanlaggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 Vastra Fr lunda Schweden Tel 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 info kuka se Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr 9 5432 Neuenhof Schweiz Tel 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Spanien KUKA Robots IB RICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltr Barcelona Spanien Tel 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial kuka e com www kuka e com S dafrika Jendamark Automation LTD Agentur 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth S dafrika Tel 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd No 249 Pujong Road Jungli City Taoyuan County 320 Taiwan R O C Tel 886 3 4331988 Fax 886 3 4331948 info kuka com tw www kuka com tw Thailand KUKA Robot Automation M SdnBhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika ji net com www kuka roboter de Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemick 2757 2 193 00 Praha Horn Pocernice Tschechis
19. 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl China KUKA Robotics China Co Ltd Songjiang Industrial Zone No 388 Minshen Road 201612 Shanghai China Tel 86 21 6787 1888 Fax 86 21 6787 1803 www kuka robotics cn Deutschland KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Deutschland Tel 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info kuka roboter de www kuka roboter de Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Frankreich KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette Frankreich Tel 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercial kuka fr www kuka fr Indien KUKA Robotics India Pvt Ltd Office Number 7 German Centre Level 12 Building No 9B DLF Cyber City Phase Ill 122 002 Gurgaon Haryana Indien Tel 91 124 4635774 Fax 91 124 4635773 info kuka in www kuka in Italien KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italien Tel 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kukaQkuka it www kuka it Japan KUKA Robotics Japan K K YBP Technical Center 134 Godo cho Hodogaya ku Yokohama Kanagawa 240 0005 Japan Tel 81 45 744 7691 Fax 81 45 744 7696 info kuka co jp Kanada KUKA Robotics Canada Ltd 6710 Maritz Drive Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Kanada Tel 1 905 670 8600 Fax 1 905 670 8604 info kukarobotics com www kuka robotics com canada Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA
20. 6 Begriffe Sicherheit 24 Beschreibung des Industrieroboters 7 Bestimmungsgem e Verwendung 23 Betreiber 25 26 Betriebsartenwahl 28 29 Bremsdefekt 36 Bremsen ffnungs Ger t 34 Bremsweg 24 C Cabinet Control Unit Small Robot 9 Cabinet Interface Board Small Robot 9 19 CCU SR9 CCU SR Funktionen 9 CE Kennzeichnung 24 CIB SR 19 CIB SR Ausgange 19 CIB SR Eingange 20 CIB SR sicherer Ausgang 56 CIB SR sicherer Eingang 55 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 D DC 10 Drehkipptisch 23 Drive Configuration 10 Druckgeraterichilinie 43 46 Dynamische Testung 56 E EG Konformitatserklarung 24 Einbauerklarung 23 24 Einspeisung 49 Elektromagnetische Vertraglichkeit EMV 46 Elektromagnetische Vertraglichkeit EMV 47 EMV Richtlinie 24 46 EN 60204 1 A1 46 EN 61000 6 2 46 EN 61000 6 4 46 EN 614 1 46 EN ISO 10218 1 46 EN ISO 12100 46 EN ISO 13849 1 46 EN ISO 13849 2 46 EN ISO 13850 46 Entsorgung 44 Externer Zustimmungsschalter Funktion 53 F Feuchteklasse 17 Filtermatten 15 Freidreh Vorrichtung 34 Funktionspr fung 38 G Gebrauchsdauer 25 Gefahrenbereich 25 Gefahrstoffe 44 Geschwindigkeit Uberwachung 33 Gewichtsausgleich 43 Grunddaten 17 H Haftungshinweis 23 Inbetriebnahme 37 71 Inbetriebnahme Modus 40 Industrieroboter 7 23 Instandsetzung 42 J Justage Referenzierung 66 K Kennzeichnungen 35 Klimatische Bedingungen 17 Konformitatserklarung 24 KUKA Custom
21. K Feldbuskarten Steckpl tze 1 bis 4 Abdeckung Feldbuskarten 2 USB 2 0 Ports DVI I 4 USB 2 0 Ports LAN Onboard KUKA Option Network Interface Die KUKA Roboter GmbH hat das Mainboard optimal best ckt ge testet und ausgeliefert F r eine nicht von der KUKA Roboter GmbH O O R ND vorgenommene Anderung der Bestuckung wird keine Garantie uber nommen Ka si e ofp M A pe go gt DOLO Abb 1 7 Mainboard Steckplatzzuordnung Die PC Steckplatze konnen mit folgenden Steckkarten belegt werden Steckplatz Typ Steckkarte 1 PCI Feldbus 2 PCI Feldbus 3 PCI Feldbus 4 PCI Feldbus 5 PCle nicht verfugbar 6 PCle nicht verfugbar T PCle LAN Dual NIC Netzwerkkarte Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KU KA KR C4 compact 1 5 1 2 Mainboard D3236 K PC Schnittstellen bersicht Abb 1 8 Schnittstellen Mainboard D3236 K 1 Feldbuskarten Steckpl tze 1 bis 2 2 Abdeckung Feldbuskarten 3 2 USB 3 0 Ports 4 DVI I 5 4 USB 2 0 Ports 6 LAN Onboard KUKA Option Network Interface Die KUKA Roboter GmbH hat das Mainboard optimal bestuckt ge D testet und ausgeliefert Fur eine nicht von der KUKA Roboter GmbH vorgenommene Anderung der Bestuckung wird keine Garantie ber nommen Steckplatzzu ordnung Abb 1 9 Mainboard Steckplatzzuordnung Die PC Steckplatze konnen mit folgenden Steckkarten belegt werden Steckplatz Typ Steckkarte 1 PCI F
22. KUKA Controller KUKA Roboter GmbH KR C4 compact Spezifikation Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA KR C4 compact O Copyright 2014 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra e 140 D 86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdrucklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielfaltigt oder Dritten zuganglich gemacht werden Es konnen weitere in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffa hig sein Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw im Servicefall Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Ubereinstimmung mit der beschriebenen Hard und Soft ware gepruft Dennoch konnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so dass wir fur die voll st ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelm ig berpr ft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal ten Technische nderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten Original Dokumentation KIM PS5 DOC Publikation Pub Spez KR C4 compact PDF de Buchstruktur Spez KR C4 compact V5 1 Version Spez KR C4 compact V5 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Inhaltsverzeichnis 1 Produktbeschreibung u eek 7 1 1 Beschreibung des Industrieroboters ne 7 1 2 bersicht der KR C4 compact Robotersteuerung canina n
23. Korea KUKA Robotics Korea Co Ltd RIT Center 306 Gyeonggi Technopark 1271 11 Sa 3 dong Sangnok gu Ansan City Gyeonggi Do 426 901 Korea Tel 82 31 501 1451 Fax 82 31 501 1461 info kukakorea com Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaysia Tel 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my Mexiko KUKA de M xico S de R L de C V Progreso 8 Col Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de Mexico Mexiko Tel 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx www kuka robotics com mexico Norwegen KUKA Sveiseanlegg Roboter Sentrumsvegen 5 2867 Hov Norwegen Tel 47 61 18 91 30 Fax 47 61 18 62 00 info kuka no sterreich KUKA Roboter CEE GmbH Gruberstra e 2 4 4020 Linz sterreich Tel 43 7 32 78 47 52 Fax 43 7 32 79 38 80 office kuka roboter at www kuka at Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Polen KUKA Roboter Austria GmbH Sp ka z ograniczon odpowiedzialno ci Oddzia w Polsce Ul Porcelanowa 10 40 246 Katowice Polen Tel 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePLQkuka roboter de Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910011 Setubal Portugal Tel 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kukaQmail telepac pt Russland KUKA Robotics RUS Werbnaja ul 8A 1071
24. PC KPC gehoren folgende Komponenten Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Mainboard Prozessor K hlk rper Speichermodule Festplatte LAN Dual NIC Netzwerkkarte nicht bei allen Mainboard Varianten vor handen ua Optionale Baugruppen z B Feldbuskarten Funktionen Der Steuerungs PC KPC bernimmt folgende Funktionen der Robotersteu erung Bedienoberfl che Programmerstellung Korrektur Archivierung Pflege Ablaufsteuerung Bahnplanung Ansteuerung des Antriebskreises berwachung Sicherheitstechnik Kommunikation mit externer Peripherie andere Steuerungen Leitrech ner PCs Netzwerk 1 3 2 Cabinet Control Unit Small Robot Beschreibung Die Cabinet Control Unit Small Robot CCU SR ist die zentrale Stromvertei lung und Kommunikationsschnittstelle f r alle Komponenten der Robotersteu erung Die CCU_SR besteht aus dem Cabinet Interface Board Small Robot CIB SR und dem Power Management Board Small Robot PMB SR Alle Daten werden ber die interne Kommunikation an die Steuerung bergeben und dort weiterverarbeitet Bei Ausfall der Netzspannung werden ber Akkus die Steuerungskomponenten so lange mit Strom versorgt bis die Positionsda ten gesichert sind und die Steuerung heruntergefahren ist Durch einen Belas tungstest wird der Ladungszustand und die Qualit t der Akkus gepr ft Die CCU_SR hat auch Erfassungs Steuer und Schaltfunktionen Die Aus gangssignale werden als galvani
25. Personen in den Gefahrenbereich des Manipulators gelangen z B mit einem Sperrband Verwendung Bestimmungsgemaf e Verwendung des Inbetriebnahme Modus ua Zur Inbetriebnahme im T1 Betrieb wenn die externen Schutzeinrichtun gen noch nicht installiert oder in Betrieb genommen sind Der Gefahren bereich muss dabei mindestens mit einem Sperrband abgegrenzt werden Zur Fehlereingrenzung Peripheriefehler Die Nutzung des Inbetriebnahme Modus muss so gering wie m glich ge halten werden AA WARNUNG Bei Verwendung des Inbetriebnahme Modus sind alle externen Schutzeinrichtungen au er Betrieb Das Ser vicepersonal hat daf r zu sorgen dass sich keine Personen im und in der N he des Gefahrenbereichs des Manipulators aufhalten w hrend die Schutzeinrichtungen au er Betrieb sind Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod Verletzungen oder Sachscha den die Folge sein Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgem en Verwendung abweichenden Anwendun gen gelten als Fehlanwendung und sind unzul ssig F r Sch den die aus ei ner Fehlanwendung resultieren haftet die KUKA Roboter GmbH nicht Das Risiko tr gt allein der Betreiber 3 8 4 Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb f r Einrichtarbeiten Einrichtarbeiten sind alle Arbeiten die am Industrieroboter durchgef hrt werden m ssen um den Automatikbetrieb aufnehmen zu k nnen Zu den Einrichtarbeiten geh ren a Tippbetrieb m Teachen Programmieren
26. Remote Control me Ausgange oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu andern Tools ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird Sicherheitsma nahme Wenn diese Komponenten verwendet werden m ssen Ausg nge die eine Gef hrdung verursachen k nnen in einer Risikobeurteilung ermittelt werden Diese Ausg nge m ssen so gestaltet werden dass sie nicht ohne Zustim mung gesetzt werden k nnen Dies kann beispielsweise ber eine externe Zu stimmeinrichtung geschehen Tools zur Konfi Wenn diese Komponenten ber eine Online Funktionalit t verf gen ist es guration von m glich ber schreibende Zugriffe Programme Ausg nge oder sonstige Pa rameter der Robotersteuerung zu ndern ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird m WorkVisual von KUKA m Tools anderer Hersteller Bussystemen Sicherheitsma nahme In den Test Betriebsarten d rfen Programme Ausg nge oder sonstige Para meter der Robotersteuerung mit diesen Komponenten nicht ver ndert wer den 3 9 Angewandte Normen und Vorschriften Name Definition Ausgabe 2006 42 EG Maschinenrichtlinie 2006 Richtlinie 2006 42 EG des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 17 Mai 2006 ber Maschinen und zur nderung der Richtlinie 95 16 EG Neufassung Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA 2004 108 EG EMV Richtlinie 2004 Richtlinie 2004 108 EG des Europaischen Parlaments und des Rates
27. Robotersteuerung wird Uber eine 3 polige Kaltgerate Steckdose mit dem Netz verbunden Voraussetzung m Robotersteuerung ist ausgeschaltet a Netzzuleitung ist spannungsfrei geschaltet Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Vorgehensweise ua Robotersteuerung Uber den Netzstecker mit dem Netz verbinden 6 6 Akku Entladeschutz aufheben Beschreibung Um eine Entladung der Akkus vor der Erstinbetriebnahme zu vermeiden wur de bei Auslieferung der Robotersteuerung der Stecker X305 an der CCU SR abgezogen Vorgehensweise m Stecker X305 an der CCU SR einstecken Abb 6 4 Akku Entladeschutz X305 1 Stecker X305 auf der CCU SR 6 7 Stecker X11 konfigurieren und anstecken Voraussetzung Robotersteuerung ist ausgeschaltet Vorgehensweise 1 Stecker X11 nach Anlagen und Sicherheitskonzept konfigurieren gt gt gt 4 5 1 Sicherheits Schnittstelle X11 Seite 50 2 Schnittstellenstecker X11 an der Robotersteuerung anstecken HINWEIS Der Stecker X11 darf nur ein oder ausgesteckt werden wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist Wenn der Stecker X11 unter Spannung ein oder ausgesteckt wird kann es zu Sachsch den kommen 6 8 Robotersteuerung einschalten Voraussetzungen m Manipulator ist gem Betriebsanleitung aufgebaut Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt und die Energie liegt in den angegebenen Grenzen Geh use der Robotersteuerung geschlossen Die peripheren Einrichtungen
28. T3 DIN EN 13849 erreicht werden 4 6 Sicherheitsfunktionen ber Ethernet Sicherheitsschnittstelle Beschreibung Der Austausch von sicherheitsrelevanten Signalen zwischen Steuerung und Anlage erfolgt ber die Ethernet Sicherheitsschnittstelle z B PROFlsafe oder CIP Safety Die Belegung der Ein und Ausgangszust nde im Protokoll der Ethernet Sicherheitsschnittstelle sind nachfolgend aufgef hrt Zus tzlich werden zu Diagnose und Steuerungszwecken nicht sicherheitsgerichtete In formationen der Sicherheitssteuerung an den nichtsicheren Teil der berge ordneten Steuerung geschickt Reserve Bits Reservierte sichere Eing nge k nnen von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegt werden Der Manipulator wird in beiden F llen fahren Wird eine Sicherheits funktion auf einen reservierten Eingang gelegt z B bei einem Software Up date und ist dieser Eingang mit O vorbelegt dann wurde der Manipulator nicht verfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve Eing nge mit 1 Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktion belegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird dann wird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert Dadurch wird ein unerwartetes Stillstetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Input Byte 0 Bit Signal Beschreibung RES Reserviert 1 Der Eingang
29. V5 KUKA Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA 1 Produktbeschreibung 1 1 Beschreibung des Industrieroboters Der Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten Manipulator Robotersteuerung Programmierhandgerat smartPAD Verbindungsleitungen Software Optionen Zubehor Abb 1 1 Beispiel eines Industrieroboters Manipulator Programmierhandgerat Verbindungsleitung smartPAD Robotersteuerung Verbindungsleitung Datenleitung O OT R MN Verbindungsleitung Motorleitung 1 2 Ubersicht der KR C4 compact Robotersteuerung Die Robotersteuerung wird zur Steuerung fur folgende Systeme eingesetzt m KUKA Kleinroboter Die Robotersteuerung besteht aus folgenden Komponenten Steuerungs PC Leistungsteil Sicherheitslogik Programmierhandgerat smardPAD Anschlussfeld Die Robotersteuerung kann in ein 19 Rack eingebaut werden Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KU KA KR C4 compact um h m TRY My M Un Abb 1 2 bersicht KR C4 compact 1 Steuerteil Steuerbox 2 Leistungsteil Antriebsbox 1 3 Steuerbox Die Steuerbox besteht aus folgenden Komponenten Abb 1 3 bersicht Steuerbox 1 L fter 7 Hauptschalter 2 Festplatte 8 Schnittstellen 3 Niederspannungs Netzteil 9 Optionen 4 Speicherkarte EDS 10 Mainboard 5 Cabinet Control Unit Small 11 Akkus Robot CCU_SR 6 Schnittstellen im Deckel 1 3 1 Steuerungs PC Komponenten Zum Steuerungs
30. acio 7 E SE Dr je en a 8 1 3 1 SE Ee je SO secta ee eier 8 1 3 2 Cabinet Control Unit Small Robot nn 9 1 3 3 Niederspannungs Netzteil na 10 1 3 4 RS ie AEO EO EGO AC ZOO 10 1 3 5 EPA OR ARE CE 10 1 4 Antriebsbox Drive Configuration DC aaa aaa aaa aaa aaa naa nennen nennen nennen nennen 10 1 5 Beschreibung Schnittstellen A 11 1 5 1 Steuerungs PC Schnittstellen ene 12 1 5 1 1 Mainboard D3076 K PC Schnittstellen ccoocccocccocncocncconoconocanonononononos 13 1 5 1 2 Mainboard D3236 K PC Schnittstellen Rennen nenn nennen 14 A ste ee A 15 2 TECHNISCHE Daten nee eg 17 21 ADMOSSUNIOM s nA ORA AGA LAO ee euren 18 2 2 Cabinet Interface Board Small Robot nena 19 2 3 Abmessungen smartPAD Halterung Option coooccccccnccocnccccnconcnononnconononocnnnnononons 20 2 4 Abmessungen Griffwinkel ooccccoccconncccnoccncconcononononononononnnnnnonanonanonanconnnenaninanes 21 ee De 21 3 ONO AA Po ee ee 23 Sl AUGEN APE NE 23 3 1 1 Eileen Un VT EE 23 3 1 2 Bestimmungsgemafe Verwendung des Industrieroboters 23 3 1 3 EG Konformitatserklarung und Einbauerklarung erre 24 3 1 4 VT e Ee ln 24 32 e CC EEN 26 3 3 Arbeits Schutz und Gefahrenbereich nn nenn nn en ann aaa nennen 27 3 4 Ausl ser fur Stopp Reaktionen nana 27 35 Sicherheitsfunktionen sana a
31. ahr dung von Personen oder Sachen eintreten kann Wenn dies nicht moglich ist muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitige Lichtschranken Lichtvorhange oder Hindernisse begrenzt werden An Einle ge und Ubergabebereichen d rfen keine Scher und Quetschstellen entste hen nen zu bestimmten Robotermodellen konnen bei der KUKA Roboter i Diese Option ist nicht fur alle Robotermodelle verfugbar Informatio GmbH erfragt werden 3 6 5 Achsbereichsuberwachung Option Einige Manipulatoren k nnen in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2 kanaligen Achsbereichsuberwachungen ausgerustet werden Die Positioniererachsen konnen mit weiteren Achsbereichsuberwachungen ausgerustet sein Mit einer Achsbereichsuberwachung kann fur eine Achse der Schutzbereich eingestellt und uberwacht werden Damit wird der Personen und Anlagenschutz erhoht Diese Option ist nicht fur alle Robotermodelle verfugbar Informatio D nen zu bestimmten Robotermodellen k nnen bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden 3 6 6 M glichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Der Betreiber der Anlage muss daf r Sorge tragen dass die Ausbil A dung des Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfallen oder au Bergewohnlichen Situationen auch umfasst wie der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt werden kann Beschreibung Um den Manipulator nach einem Unfall oder St rfall ohne Antriebsenergie zu bewegen stehen folgende M glichkeiten zur Ve
32. an der Anlage kennzeichnen Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der T tigkeiten vorhanden sein ua Die NOT HALT Einrichtungen m ssen aktiv bleiben Wenn Sicherheits funktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs oder Instand setzungsarbeiten deaktiviert werden muss die Schutzwirkung anschlie end sofort wiederhergestellt werden GEFAHR Vor Arbeiten an spannungsf hrenden Teilen des Robo tersystems muss der Hauptschalter ausgeschaltet und gegen Wiedereinschalten gesichert werden Anschlie end muss die Span nungsfreiheit festgestellt werden Es gen gt nicht vor Arbeiten an spannungsf hrenden Teilen einen NOT HALT oder einen Sicherheitshalt auszul sen oder die Antriebe auszuschal ten weil dabei das Robotersystem nicht vom Netz getrennt wird Es stehen weiterhin Teile unter Spannung Tod oder schwere Verletzungen k nnen die Folge sein Fehlerhafte Komponenten m ssen durch neue Komponenten mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind ersetzt werden Reinigungs und Pflegearbeiten sind gem der Betriebsanleitung durchzu f hren Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist k nnen Teile unter Span nungen stehen die mit Peripherieger ten verbunden sind Die externen Quel len m ssen deshalb ausgeschaltet werden wenn an der Robotersteuerung gearbeitet wird Bei T tigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung m
33. anderen Durchfuhrung nicht erfolgreich be standen werden mussen die Maschinendaten und die sicherheitsrelevante Steuerungskonfiguration kontrolliert und korrigiert werden Wenn Praxistests f r die Maschinendaten erforderlich sind muss dieser Test immer durchgef hrt werden Es gibt folgende M glichkeiten den allgemeinen Praxistest durchzuf hren m TCP Vermessung mit der XYZ 4 Punkt Methode Der Praxistest ist bestanden wenn der TCP erfolgreich vermessen wer den konnte Oder 1 Den TCP auf einen selbst gewahlten Punkt ausrichten Der Punkt dient als Referenzpunkt Er muss so liegen dass umorientiert werden kann 2 Den TCP je 1 mal mindestens 45 in A B und C Richtung manuell ver fahren Die Bewegungen brauchen sich nicht addieren d h wenn in eine Rich tung verfahren wurde kann man wieder zuruckfahren bevor man in die nachste Richtung verfahrt Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA KR C4 compact Praxistest fur nicht math gekoppelte Achsen Praxistest fur koppelbare Achsen Der Praxistest ist bestanden wenn der TCP insgesamt nicht weiter als 2 cm vom Referenzpunkt abweicht Wenn Praxistests fur die Maschinendaten erforderlich sind muss dieser Test durchgefuhrt werden wenn Achsen vorhanden sind die nicht mathematisch gekoppelt sind 1 Die Ausgangsposition der mathematisch nicht gekoppelten Achse markie ren 2 Die Achse manuell eine selbst gewahlte Weglange verfahren
34. berwachungsraum ist aktiv 1 berwachungsraum ist nicht aktiv Input Byte 6 Bit Signal Beschreibung 0 7 WZ1 8 Werkzeugauswahl 1 8 Zuordnung Bit 0 Werkzeug 1 Bit 7 Werk zeug 8 0 Werkzeug ist nicht aktiv 1 Werkzeug ist aktiv Es muss immer genau ein Werkzeug ausge w hlt sein Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Input Byte 7 Output Byte 2 Output Byte 3 Bit Signal Beschreibung 0 7 WZ9 16 Werkzeugauswahl 9 16 Zuordnung Bit 0 Werkzeug 9 Bit 7 Werk zeug 16 O Werkzeug ist nicht aktiv 1 Werkzeug ist aktiv Es muss immer genau ein Werkzeug ausge w hlt sein Bit Signal Beschreibung 0 SO Sicherheitsoption aktiv Aktivierungszustand von SafeOperation O Sicherheitsoption ist nicht aktiv 1 Sicherheitsoption ist aktiv 1 RR Manipulator referenziert Anzeige der berpr fung der Justage 0 Justage Referenzierung ist erforderlich 1 Justage Referenzierung wurde erfolgreich durchgef hrt 2 JF Justagefehler Die Raum berwachung ist deaktiviert weil min destens eine Achse nicht justiert ist O Justagefehler Die Raum berwachung wurde deaktiviert 1 kein Fehler 3 VRED Reduzierte achsspezifische und kartesische Geschwindigkeit Aktivierungszustand der reduzierten Geschwindigkeits berwachung 0 Reduzierte Geschwindigkeits berwachung ist nicht aktiv 1 Reduzierte Geschwindig
35. boters zu rechnen Durch falsche Montage z B Uberlast oder mechanische Defekte z B Bremsdefekt k nnen Manipulator oder Zusatzachsen absacken Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter ge arbeitet wird sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu brin gen dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbstandig bewegen konnen Wenn das nicht m glich ist mussen Manipulator und Zusatzachsen entspre chend abgesichert werden A GEFAHR Der Industrieroboter kann ohne funktionsfahige Sicher heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen oder Sachschaden verursachen Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind darf der Industrieroboter nicht betrieben werden A GEFAHR Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu Verletzungen fuhren Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten A VORSICHT Die Motoren erreichen wahrend des Betriebs Tempera turen die zu Hautverbrennungen f hren k nnen Beruh rungen sind zu vermeiden Es sind geeignete Schutzma nahmen zu ergreifen z B Schutzhandschuhe tragen Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 3 Sicherheit smartPAD Anderungen Storungen 3 8 2 Transport Manipulator Robotersteu erung Zusatzachse optional Der Betreiber hat sicherzustellen dass der Industrieroboter mit dem smart PAD nur von autorisierten Personen bedient wird Wenn mehrere
36. che Republik Tel 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12 27 0 support kuka cz Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft Fo t 140 2335 Taksony Ungarn Tel 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info kuka robotics hu USA KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township 48315 1787 Michigan USA Tel 1 866 873 5852 Fax 1 866 329 5852 info kukarobotics com www kukarobotics com Vereinigtes Konig KUKA Automation Robotics reich Hereward Rise Halesowen B62 8AN Vereinigtes K nigreich Tel 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales kuka co uk Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 ES KUKA Index Zahlen 19 Rack 47 71 2004 108 EG 46 2006 42 EG 45 89 336 EWG 46 95 16 EG 45 97 23 EG 46 A Abmessungen 18 Abmessungen Griffwinkel 21 Abmessungen smartPAD Halterung 20 Absicherung 49 Achsbereich 24 Achsbereichsbegrenzung 34 Achsbereichsuberwachung 34 Akku Entladeschutz aufheben 74 Akkus 10 Allgemeine Sicherheitsma nahmen 36 Angewandte Normen und Vorschriften 45 Anhalteweg 24 Anlagenintegrator 26 Anschlussbedingungen 48 Anschlussfeld 7 ANSI RIA R 15 06 2012 46 Antriebsbox 10 Anwender 27 Arbeitsbereich 24 27 Arbeitsbereichsbegrenzung 34 Aufstell und Einbaubedingungen 47 Aufstellh he 17 Automatikbetrieb 42 AuBerbetriebnahme 44 B Bedienerschutz 28 30 3
37. che Sachsch den k nnen sonst die Folge sein Die richtigen Daten m ssen geladen werden u Es ist sicherzustellen dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichen Maschinendaten besitzt die in der Einbauerkl rung eingetragen sind Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen optional m ssen bei der Inbetriebnahme eingetragen wer den Im Rahmen der Inbetriebnahme m ssen die Praxistests fur die Maschi nendaten durchgef hrt werden m Nach nderungen an den Maschinendaten muss die Sicherheitskonfigu ration gepruft werden ua Nach der Aktivierung eines WorkVisual Projekts auf der Robotersteue rung muss die Sicherheitskonfiguration gepruft werden m Wenn bei der Pr fung der Sicherheitskonfiguration Maschinendaten ber nommen wurden gleichg ltig aus welchem Grund die Sicherheitskonfi guration gepruft wurde mussen die Praxistests fur die Maschinendaten durchgefuhrt werden u Ab System Software 8 3 Wenn sich die Prufsumme der Sicherheitskonfi guration ge ndert hat m ssen die sicheren Achs berwachungen gepr ft werden cheren Achs berwachungen sind in der Bedien und Programmier i Informationen zum Prufen der Sicherheitskonfiguration und der si anleitung fur Systemintegratoren zu finden Wenn die Praxistests bei einer Erstinbetriebnahme nicht erfolgreich bestan den werden muss Kontakt zur KUKA Roboter GmbH aufgenommen werden Wenn die Praxistests bei einer
38. chinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 4 Planung KU KA 4 Planung 4 1 Elektromagnetische Vertraglichkeit EMV Beschreibung Werden Anschlussleitungen z B Feldbusse etc von au en zum Steue rungs PC gef hrt d rfen nur geschirmte Leitungen mit ausreichendem Ab schirmungsma verwendet werden Die Leitungsschirmung muss gro fl chig im Schrank auf der PE Schiene mit Schirmklemmen schraubbar keine Klemmschellen erfolgen EN 55011 und ist fur den Einsatz in einer industriellen Umgebung i Die Robotersteuerung entspricht der EMV Klasse A Gruppe 1 nach vorgesehen Bei der Sicherstellung der elektromagnetischen Vertrag lichkeit auch in anderen Umgebungen kann es aufgrund potenziell auftreten der leitungsgebundener und gestrahlter St rgr en zu Schwierigkeiten kommen 4 2 Aufstell und Einbaubedingungen Abmessungen Die Robotersteuerung kann in ein 19 Rack eingebaut oder als Einzelgerat aufgestellt werden Die Angaben im Kapitel Technische Daten mussen ein gehalten werden Wird die Robotersteuerung in ein 19 Rack eingebaut muss die Tiefe mindestens 600 mm betragen Die Robotersteuerung darf nur in waa gerechter Position aufgestellt und betrieben werden geeignete Mittel vorzugsweise Winkelblech entlang der gesamten Seitenkante im Rack fixiert werden um einen Verzug des Gehauses zu vermeiden i Ist die Robotersteuerung in ein 19 Rack eingebaut muss si
39. chreibung Der Netzfilter Entst rfilter unterdr ckt St rspannungen auf der Netzleitung 1 4 Antriebsbox Drive Configuration DC Die Antriebsbox besteht aus folgenden Komponenten Abb 1 4 Ubersicht Antriebsbox Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Funktionen 1 Motorstecker X20 4 Netzfilter 2 Bremswiderstand 5 KUKA Servo Pack Small Ro bot KSP SR 3 KUKA Power Pack Small Ro 6 L fter bot KPP_SR Die Antriebsbox bernimmt folgende Funktionen Erzeugung der Zwischenkreisspannung Ansteuerung der Motore Ansteuerung der Bremsen Pr fen der Zwischenkreis Spannung im Bremsbetrieb 1 5 Beschreibung Schnittstellen bersicht Hinweis Das Anschlussfeld der Robotersteuerung besteht standardm ig aus An schl ssen f r folgende Leitungen Netzanschlussleitung Motor Datenleitung smartPAD Leitung Peripherieleitungen Je nach Option und Kundenvariante ist das Anschlussfeld verschieden be st ckt Folgende Sicherheitsschnittstellen k nnen in der Robotersteuerung konfigu riert werden m Diskrete Sicherheitsschnittstelle X11 m Ethernet Sicherheitsschnittstelle X66 PROFIsafe KLI oder CIP Safety KLI heitsschnittstelle X66 k nnen nicht zusammen angeschlossen und verwendet werden Es kann jeweils nur eine von den Sicherheitsschnittstellen verwendet wer den i Die diskrete Sicherheitsschnittstelle X11 und die Ethernet Sicher Je nach Option und Kundenanforderung ist das An
40. chzeitig in Mittelstellung gehalten werden lost dies einen Sicherheitshalt 1 aus Bei einer Fehlfunktion eines Zustimmungsschalter Klemmen kann der Indus trieroboter mit folgenden Methoden gestoppt werden m Zustimmungsschalter durchdr cken ua NOT HALI Einrichtung bet tigen u Start Taste loslassen A WARNUNG Die Zustimmungsschalter d rfen nicht mit Klebeb n dern oder anderen Hilfsmitteln fixiert oder in einer ande ren Weise manipuliert werden Tod Verletzungen oder Sachschaden k nnen die Folge sein 3 5 9 Externe Zustimmeinrichtung Externe Zustimmeinrichtungen sind notwendig wenn sich mehrere Personen im Gefahrenbereich des Industrieroboters aufhalten mussen Externe Zustimmeinrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrierobo ters enthalten i Uber welche Schnittstelle externe Zustimmeinrichtungen ange schlossen werden k nnen ist in der Betriebsanleitung und in der Montageanleitung fur die Robotersteuerung in dem Kapitel Planung beschrieben 3 5 10 Externer sicherer Betriebshalt Der sichere Betriebshalt kann uber einen Eingang an der Kundenschnittstelle ausgelost werden Der Zustand bleibt erhalten so lange das externe Signal FALSE ist Wenn das externe Signal TRUE ist kann der Manipulator wieder verfahren werden Es ist keine Quittierung notwendig 3 5 11 Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2 Der Sicherheitshalt 1 und der Sicherheitshalt 2 konnen uber einen Eingang an
41. d 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Input Byte 1 Bit Signal Beschreibung 0 US2 US2 Versorgungsspannung Signal zum Schalten der zweiten ungepufferten Versorgungsspannung US2 Wenn dieser Eingang nicht benutzt wird dann sollte er mit O belegt werden 0 US2 ausschalten 1 US2 einschalten Hinweis Ob und wie der Eingang US2 verwendet wird muss in der Sicherheitskonfiguration unter Hardware Optionen angegeben werden Informatio nen sind in der Bedien und Programmieranleitung fur Systemintegratoren zu finden 1 SBH Sicherer Betriebshalt alle Achsen Voraussetzung Alle Achsen stehen Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert werden Dieses Signal ist nicht zulassig fur NOT HALT Funk tion 0 Sicherer Betriebshalt ist aktiv 1 Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv 2 RES Reserviert 11 Der Eingang ist mit 1 zu belegen 3 RES Reserviert 12 Der Eingang ist mit 1 zu belegen 4 RES Reserviert 13 Der Eingang ist mit 1 zu belegen 5 RES Reserviert 14 Der Eingang ist mit 1 zu belegen 6 RES Reserviert 15 Der Eingang ist mit 1 zu belegen T SPA System Powerdown Acknowledge Best tigung Steu erung herunterfahren Die Anlage best tigt dass sie das Powerdown Signal erhalten hat Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP System Powerdown durch die Steuerung wird die angeforderte Aktion auch ohne die Best tigung durch die SPS durchgef hrt und die Steuerung f hrt herunter 0 B
42. dem Schlie en der Schutzt r nur durch eine zus tzliche Einrich tung die nur au erhalb des Gefahrenbereichs erreichbar ist Z B durch einen Quittierungstaster Das Schlie en der Schutztur muss mit dem Quittierungs taster bestatigt werden bevor der Industrieroboter wieder im Automatikbetrieb gestartet werden kann A WARNUNG Die Schutztur an der Robotersteuerung muss vom Sys temintegrator in den Schutzeinrichtungs Kreis der Anla ge integriert werden Wenn dies nicht geschieht k nnen Tod schwere Verletzungen oder erheb licher Sachschaden die Folge sein Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 E KUKA 37 V Leuchtmelder Mn X11 X402 I4 Testausgang A 3 G 5 6 Bedienerschutz A 4 A E A qf ow 25 W 10 Testausgang B 12 E D j 7 Bedienerschutz B 13 5 nr 11 Testausgang A 5 y 5 13 Quittierung Bedienerschutz A 6 g 5 E E 112 Testausgang B 14 E l E i za gt 14 Quittierung Bedienerschutz B 15 328 Es E X406 le N DEE 36 e 24 V Z W 5 E D O D Ke Abb 4 6 Schaltungsbeispiel Bedienerschutz mit Schutzt r 4 5 3 Beschaltungsbeispiele f r sichere Ein und Ausg nge Sicherer Eingang Die Abschaltbarkeit der Eing nge wird zyklisch berwacht Die Eing nge des CIB_SR sind zweikanalig mit externer Testung ausgef hrt Die Zeikanaligkeit der Eing nge wird zyklisch berwac
43. des Industrieroboters ist das NOT HALT Ger t am smartPAD Das Ger t muss bei einer gefahrbringenden Situation oder im Notfall gedr ckt werden Reaktionen des Industrieroboters wenn das NOT HALT Ger t gedr ckt wird Der Manipulator und die Zusatzachsen optional stoppen mit einem Si cherheitshalt 1 Um den Betrieb fortsetzen zu k nnen muss das NOT HALT Ger t durch Dre hen entriegelt werden A WARNUNG Werkzeuge oder andere Einrichtungen die mit dem Ma nipulator verbunden sind m ssen anlagenseitig in den NOT HALT Kreis eingebunden werden wenn von ihnen Gefahren ausgehen k nnen Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere Verletzungen oder er heblicher Sachschaden die Folge sein Es muss immer mindestens eine externe NOT HALT Einrichtung installiert werden Dies stellt sicher dass auch bei abgestecktem smartPAD eine NOT HALT Einrichtung zur Verf gung steht gt gt gt 3 5 7 Externe NOT HALT Einrichtung Seite 31 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA 3 5 6 Abmelden von der bergeordneten Sicherheitssteuerung Wenn die Robotersteuerung mit einer bergeordneten Sicherheitssteuerung verbunden ist wird diese Verbindung in folgenden Fallen zwangslaufig unter brochen m Abschalten der Spannung ber den Hauptschalter der Robotersteuerung Oder Spannungsausfall Herunterfahren der Robotersteuerung uber die smartHMI Aktivierung eines WorkVisual Projekts von WorkVisual aus oder d
44. e durch Beide Seiten der Robotersteuerung m ssen f r die K hlluft zug nglich sein Abstand je Seite 70 mm A gt 460 gt k a MM IMI oo Angaben in mm 500 Abb 4 1 Abmessungen Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA KR C4 compact Griffwinkel 271 88 9 889 7 Angaben in mm Do do o 30 1 88 9 89 9 30 1 Abb 4 2 Abmessungen Griffwinkel 4 3 Anschlussbedingungen Netzanschluss Die Robotersteuerung darf nur an ein Netz mit geerdetem Sternpunkt ange schlossen werden Nennanschlussspannung AC 200 V 230 V einphasig zwei phasig mit geerdetem Sternpunkt moglichst symetrisch zwischen den verwendeten Phasen Zulassige Toleranz der Nennan Nennanschlussspannung 10 schlussspannung Netzfrequenz 50 Hz 1 Hz oder 60 Hz 1Hz Nenneingangsleistung 2 KVA siehe Typenschild Warmeverlustleistung max 400 W Absicherung netzseitig 2x 16 A trage 1 2 x Phase 1x Neutralleiter optional Potenzialausgleich Fur die Potenzialausgleichs Leitun gen und alle Schutzleiter ist der gemeinsame Sternpunkt die Bezugsschiene des Leistungsteils A VORSICHT Wird die Robotersteuerung an einem Netz ohne geer detem Sternpunkt betrieben kann es zu Fehlfunktionen der Robotersteuerung und Sachschaden an den Netzteilen kommen Es kann auch zu Verletzungen durch elektrische Spannung kommen Die Robo tersteuerung darf nur an eine
45. eils an den Kunden Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon ob das Teil betrieben wird oder nicht da sicherheitsrelevante Bauteile auch w hrend der Lagerung altern KUKA smartPAD Siehe smartPAD Manipulator Schutzbereich Sicherer Betriebshalt Sicherheitshalt STOP 0 Sicherheitshalt STOP 1 Sicherheitshalt STOP 2 Sicherheitsoptionen Die Robotermechanik und die zugeh rige Elektroinstallation Der Schutzbereich befindet sich au erhalb des Gefahrenbereichs Der sichere Betriebshalt ist eine Stillstandsuberwachung Er stoppt die Roboterbewegung nicht sondern berwacht ob die Roboterachsen still stehen Wenn diese w hrend des sicheren Betriebshalts bewegt wer den l st dies einen Sicherheitshalt STOP 0 aus Der sichere Betriebshalt kann auch extern ausgel st werden Wenn ein sicherer Betriebshalt ausgel st wird setzt die Robotersteue rung einen Ausgang zum Feldbus Der Ausgang wird auch dann gesetzt wenn zum Zeitpunkt des Ausl sens nicht alle Achsen stillstan den und somit ein Sicherheitshalt STOP 0 ausgel st wird Ein Stopp der von der Sicherheitssteuerung ausgel st und durchgef hrt wird Die Sicherheitssteuerung schaltet sofort die Antriebe und die Spannungsversorgung der Bremsen ab Hinweis Dieser Stopp wird im Dokument als Sicherheitshalt O bezeich net Ein Stopp der von der Sicherheitssteuerung ausgel st und berwacht wird Der Bremsvorgang wird vom nicht sicherheitsgericht
46. eit KUKA 3 Sicherheit 3 1 Allgemein 3 1 1 Haftungshinweis Sicherheitsinfor mation Das im vorliegenden Dokument beschriebene Ger t ist entweder ein Indust rieroboter oder eine Komponente davon Komponenten des Industrieroboters Manipulator Robotersteuerung Programmierhandgerat Verbindungsleitungen Zusatzachsen optional z B Lineareinheit Drehkipptisch Positionierer ua Software Optionen Zubeh r Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten si cherheitstechnischen Regeln gebaut Dennoch k nnen bei Fehlanwendung Gefahren f r Leib und Leben und Beeintr chtigungen des Industrieroboters und anderer Sachwerte entstehen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be stimmungsgem sicherheits und gefahrenbewusst benutzt werden Die Be nutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigefugten Einbauerklarung erfolgen Storun gen die die Sicherheit beeintrachtigen konnen m ssen umgehend beseitigt werden Angaben zur Sicherheit konnen nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge legt werden Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden ist nicht ge wahrleistet dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schaden verursacht Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH durfen keine Veranderungen am Industrieroboter durchgef hrt werden Es k nnen zus tzliche Komponen ten Werkzeuge Software e
47. eldbus PCI Feldbus nicht verfugbar nicht verfugbar PCle nicht verfugbar PCle nicht verfugbar nicht verfugbar NIO Om E ON 19 03 2014 Version Spez KR C4 KUKA 1 6 Kuhlung Beschreibung Die Kuhlung der Steuer und Leistungselektronik wird uber 2 Lufter mit der Au Renluft gek hlt HINWEIS Vorgeschaltete Filtermatten an den L ftungsschlitzen f hren zu erh hter Erw rmung und damit zu einer Le bensdauer Reduzierung der eingebauten Ger te K hlkreislauf Steuerbox F e MU d gt lo y Abb 1 10 K hlkreislauf Steuerbox 1 Lufteintritt 3 Luftaustritt 2 L fter K hlkreislauf Antriebsbox A Abb 1 11 K hlkreislauf Antriebsbox 1 Lufteintritt 3 Luftaustritt 2 L fter Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 2 Technische Daten 2 Technische Daten Grunddaten Schranktyp 19 Geh use Farbe RAL 7016 Anzahl der Achsen max 6 Gewicht 33 kg Schutzart IP 20 Netzanschluss Klimatische Bedingungen Schallpegel nach DIN 45635 1 Im Mittel 54 dB A Die Robotersteuerung darf nur an ein Netz mit geerdetem Sternpunkt ange schlossen werden Nennanschlussspannung Zulassige Toleranz der Nennan schlussspannung Netzfrequenz Nenneingangsleistung Warmeverlustleistung Absicherung netzseitig Potenzialausgleich Umgebungstemperatur bei Betrieb Umgebungstemperatur bei La
48. ellen des Industrieroboters Anschluss des Industrieroboters Durchfuhren der Risikobeurteilung Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Ausstellen der Konformitatserklarung Anbringen des CE Zeichens Erstellung der Betriebsanleitung fur die Anlage Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfullen Der Anwender muss fur die auszufuhrenden Arbeiten geschult sein ua T tigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchfuh ren Dies sind Personen die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung Kennt nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlagigen Normen die auszufuhrenden Arbeiten beurteilen und mogliche Gefahren erkennen konnen Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters durfen A nur von Fachkraften vorgenommen werden 3 3 Arbeits Schutz und Gefahrenbereich Arbeitsbereiche m ssen auf das erforderliche Mindestma beschr nkt wer den Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern Die Schutzeinrichtungen z B Schutzt re m ssen sich im Schutzbereich be finden Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen optional und kommen im Gefahrenbereich zu stehen Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des Manipulators und der Zusatzachsen optional Sie sind durch trennende Schutzeinrichtungen zu sichern um eine Gef hrdung von Personen oder Sa chen auszuschlie en 3 4 Ausl ser f r St
49. en Einsatz im Freien Einsatz unter Tage 3 1 3 EG Konformit tserkl rung und Einbauerkl rung Konformit tser kl rung Einbauerkl rung Der Industrieroboter ist eine unvollst ndige Maschine im Sinne der EG Ma schinenrichtline Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Vorausset zungen in Betrieb genommen werden a Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert Oder Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage Oder Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutz einrichtungen erg nzt die f r eine vollst ndige Maschine im Sinne der EG Maschinenrichtlinie notwendig sind ua Die Anlage entspricht der EG Maschinenrichtlinie Dies wurde durch ein Konformit ts Bewertungsverfahren festgestellt Der Systemintegrator muss eine Konformitatserklarung gem der Maschi nenrichtline f r die gesamte Anlage erstellen Die Konformit tserkl rung ist Grundlage f r die CE Kennzeichnung der Anlage Der Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen betrieben werden Die Robotersteuerung besitzt eine CE Zertifizierung gem der EMV Richtli nie und der Niederspannungsrichtlinie Der Industrieroboter als unvollst ndige Maschine wird mit einer Einbauerkl rung nach Anhang Il B der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG ausgeliefert Be standteile der Einbauerkl rung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegenden Anforderungen nach Anhang und d
50. er Support 77 KUKA Line Interface X66 65 KR C4 compact KUKA smartPAD 18 25 K hlkreislauf 15 K hlung 15 L Ladezustand 10 Lagerung 44 Leistungsteil Leitungsl ngen 18 48 Lineareinheit 23 M Mainboard D3076 K 13 Mainboard D3236 K 14 Mainboard D3236 K Schnittstellen 14 Mainboards 12 Manipulator 7 23 25 Manueller Betrieb 41 Maschinendaten 39 Maschinenrichtlinie 24 45 Mechanische Achsbereichsbegrenzung 34 Mechanische Endanschl ge 33 Motorleitung Datenleitung 11 N Netz anschlie en 73 Netzanschluss 48 Netzanschluss Technische Daten 17 48 Netzausfall 10 Netzfilter 10 Netzleitung 11 Niederspannungs Netzteil 10 Niederspannungsrichtlinie 24 NOT HALT Schaltungsbeispiel 54 NOT HALT Einrichtung 30 31 36 NOT HALT Einrichtungen an X11 54 NOT HALT Gerat 30 NOT HALT extern 31 38 NOT HALT lokal 38 O Optionen 7 23 P Panikstellung 32 PE Potentialausgleich 67 PE Potenzialausgleich anschlie en 73 Performance Level 67 Performance Level 28 Peripherieleitungen 11 Personal 26 PFH Werte 67 Pflegearbeiten 43 PL67 Planung 47 Positionierer 23 Power Management Board Small Robot 9 Produktbeschreibung Programmierhandger t 7 23 R Reaktionsweg 24 Reinigungsarbeiten 43 Resolverleitung L ngendifferenz 18 48 Robotersteuerung 7 23 Robotersteuerung aufstellen 71 Robotersteuerung einschalten 74 R ttelfestigkeit 18 S SafeOperation ber Ethernet Sicherheitsschnitt stelle 62 Sch
51. erschutz Outtierung Kanal A Bedienerschutz Quttierung Kanal B lt Bedienerschutz Outtierung Kanal B i Peri enabled A Peri enabled A i C Peri enabled B Peri enabled B Bemerkung Testausgang B Testsignal 10 12 14 16 28 30 32 Stellt die getaktete Spannung f r die einzelnen Schnittstellen Ein g nge des Kanales B zur Verf gung Externer NOT HALT Kanal A Externer NOT HALT Kanal B NOT HALT Eingang 2 kanalig max 24 V gt gt gt CIB_SR Ein g nge Seite 20 Ausl sen der Funktion NOT HALT in der Robotersteuerung Bediener 4 Zum 2 kanaligen Anschluss Solange das Signal eingeschal schutz Kanal einer Schutztur Verriegelung tetist k nnen die Antriebe ein A max 24 V gt gt gt CIB_SR Ein geschaltet werden Nur in den Bediener 13 gange Seite 20 AUTOMATIK Betriebsarten schutz Kanal wirksam B Quittierung 6 Zum Anschluss eines 2 kanali Das Verhalten des Eingangs Bediener gen Eingangs zur Quittierung Quittierung Bedienerschutz schutz Kanal des Bedienerschutzes mit kann Uber die KUKA System A potenzialfreien Kontakten software konfiguriert werden Quittierung 15 A a A ngange Nach dem Schlie en der Bediener Seite 20 schutz Kanal B Schutztur Bedienerschutz kann in den Automatik Betriebsarten mit einem Quittie rungstaster au erhalb der Schutzumz unung das Verfah ren des Manipulators frei geschaltet werden Diese Funk tionalit t ist
52. erung ohne Best tigung der SPS der Ausgang PSA zur ckgesetzt und die Steuerung f hrt herunter 0 Steuerung an Sicherheitsschnittstelle aktiv 1 Steuerung wird heruntergefahren 4 6 1 Zustimmungsschalter Prinzipschaltung Beschreibung An die bergeordnete Sicherheitssteuerung kann ein externer Zustimmungs schalter angeschlossen werden Die Signale ZSE Schlie er Kontakt und Pa nik Extern ffner Kontakt m ssen richtig mit den Ethernet Sicherheitsschnittstellen Signalen in der Sicherheitssteuerung verkn pft wer den Die resultierenden Ethernet Sicherheitsschnittstellen Signale m ssen dann auf den PROFIsafe des KR C4 gelegt werden Das Verhalten f r den ex ternen Zustimmungsschalter ist dann mit einem diskret angeschlossenen X11 identisch Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KU KA KR C4 compact Signale Kundensignal Schlie er AUT von KR C4 Panik extern gt 1 Kundensignal Offner AUT von KR C4 so aca Zustimmung extern Pa gt 0 Stopp ausgel st SHS1 an KR C4 O Stopp ausgelost Abb 4 10 Prinzipschaltung externer Zustimmungsschalter ua Zustimmungsschalter Mittelstellung Schlie er geschlossen 1 Zustim mung erteilt ODER AUT an SHS2 Panik Offner ge ffnet 0 Panikstellung UND nicht AUT an SHS1 4 6 2 SafeOperation ber Ethernet Sicherheitsschnittstelle Option Beschreibung Reserve Bits Input Byte 2 Die Komponenten des Industrierobo
53. est tigung ist nicht aktiv 1 Best tigung ist aktiv Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Output Byte 0 Bit Signal Beschreibung NHL Lokaler NOT HALT Lokaler NOT HALT wurde aus gelost 0 Lokaler NOT HALT ist aktiv 1 Lokaler NOT HALT ist nicht aktiv AF Antriebsfreigabe Die KRC interne Sicherheitssteue rung hat die Antriebe zum Einschalten freigegeben 0 Antriebsfreigabe ist nicht aktiv Die Robotersteue rung muss die Antriebe ausschalten 1 Antriebsfreigabe ist aktiv Die Robotersteuerung darf die Antriebe in Regelung schalten FF ZS PE AUT T1 T2 Fahrfreigabe Die KRC interne Sicherheitssteuerung hat Roboterbewegungen freigegeben 0 Fahrfreigabe ist nicht aktiv Die Robotersteuerung muss die aktuelle Bewegung stoppen 1 Fahrfreigabe ist aktiv Die Robotersteuerung darf eine Bewegung auslosen Einer der Zustimmungsschalter befindet sich in Mit telstellung Zustimmung im Testbetrieb wird erteilt 0 Zustimmung ist nicht aktiv 1 Zustimmung ist aktiv Das Signal Peri enabled wird auf 1 aktiv gesetzt wenn folgende Bedingungen erf llt sind Antriebe sind eingeschaltet m Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhan den Die Meldung Bedienerschutz offen darf nicht an liegen Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart AUT oder AUT EXT 0 Betriebsart AUT oder AUT EXT ist nicht aktiv 1 Betr
54. estens alle 6 Monate betatigt wird Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Bei der Bewertung der Sicherheitsfunktionen auf Anlagenebene ist zu beruck sichtigen dass die PFH Werte bei einer Kombination von mehreren Steuerun gen gegebenenfalls mehrfach ber cksichtigt werden m ssen Dies ist bei RoboTeam Anlagen oder bei berlagerten Gef hrdungsbereichen der Fall Der f r die Sicherheitsfunktion auf Anlagenebene ermittelte PFH Wert darf die Grenze f r PL d nicht berschreiten Die PFH Werte beziehen sich jeweils auf die Sicherheitsfunktionen der ver schiedenen Steuerungsvarianten Gruppen der Sicherheitsfunktionen ua Standard Sicherheitsfunktionen Betriebsartenwahl Bedienerschutz NOT HALT Einrichtung Zustimmeinrichtung Externer sicherer Betriebshalt Externer Sicherheitshalt 1 Externer Sicherheitshalt 2 Geschwindigkeits berwachung in T1 m Sicherheitsfunktionen von KUKA SafeOperation Option berwachung von Achsr umen berwachung von kartesischen R umen berwachung der Achsgeschwindigkeit berwachung der kartesischen Geschwindigkeit berwachung der Achsbeschleunigung Sicherer Betriebshalt berwachung der Werkzeuge bersicht Steuerungsvariante PFH Werte Robotersteuerungsvariante PFH Wert KR C4 compact lt 6 37 x 108 Fur Steuerungsvarianten die hier nicht aufgefuhrt sind wenden Sie sich bitte an die KUKA Roboter GmbH Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA
55. eten Teil der Robotersteuerung durchgef hrt und von der Sicherheitssteuerung ber wacht Sobald der Manipulator stillsteht schaltet die Sicherheitssteue rung die Antriebe und die Spannungsversorgung der Bremsen ab Wenn ein Sicherheitshalt STOP 1 ausgel st wird setzt die Robotersteu erung einen Ausgang zum Feldbus Der Sicherheitshalt STOP 1 kann auch extern ausgel st werden Hinweis Dieser Stopp wird im Dokument als Sicherheitshalt 1 bezeich net Ein Stopp der von der Sicherheitssteuerung ausgel st und berwacht wird Der Bremsvorgang wird vom nicht sicherheitsgerichteten Teil der Robotersteuerung durchgef hrt und von der Sicherheitssteuerung ber wacht Die Antriebe bleiben eingeschaltet und die Bremsen ge ffnet Sobald der Manipulator stillsteht wird ein sicherer Betriebshalt ausge l st Wenn ein Sicherheitshalt STOP 2 ausgel st wird setzt die Robotersteu erung einen Ausgang zum Feldbus Der Sicherheitshalt STOP 2 kann auch extern ausgel st werden Hinweis Dieser Stopp wird im Dokument als Sicherheitshalt 2 bezeich net Uberbegriff f r Optionen die es erm glichen zu den Standard Sicher heitsfunktionen zus tzliche sichere berwachungen zu konfigurieren Beispiel SafeOperation Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA KUKA Begriff Beschreibung smartPAD Programmierhandgerat fur die KR C4 Das smartPAD hat alle Bedien und Anzeigemoglichkeiten die fur die Bedien
56. ge rung und Transport mit Akkus Umgebungstemperatur bei Lage rung und Transport ohne Akkus Temperaturanderung Feuchteklasse Aufstellhohe AC 200 V 230 V einphasig zwei phasig mit geerdetem Sternpunkt moglichst symetrisch zwischen den verwendeten Phasen Nennanschlussspannung 10 50 Hz 1 Hz oder 60 Hz 1Hz 2 KVA siehe Typenschild max 400 W 2x 16 A trage 1 2 x Phase 1x Neutralleiter optional Fur die Potenzialausgleichs Leitun gen und alle Schutzleiter ist der gemeinsame Sternpunkt die Bezugsschiene des Leistungsteils 5 45 C 278 318 K 25 40 C 248 313 K 25 70 C 248 343 K max 1 1 K min 3k3 nach DIN EN 60721 3 3 1995 m bis 1000 m UNN ohne Leis tungsreduzierung m 1000 m 4000 m uNN mit Leis tungsreduzierung 5 1000 m HINWEIS Um eine Tiefentladung und eine Zerst rung der Akkus zu vermeiden m ssen die Akkus in Abh ngigkeit von der Lagertemperatur regelm ig aufgeladen werden Bei einer Lagertemperatur von 20 C oder weniger m ssen die Akkus alle 9 Monate aufgeladen werden Bei einer Lagertemperatur von 20 C bis 30 C m ssen die Akkus alle 6 Monate aufgeladen werden Bei einer Lagertemperatur von 30 C bis 40 C m ssen die Akkus alle 3 Monate aufgeladen werden Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Ruttelfestigkeit Belastungsart Beim Transport Im Dauerbet
57. h Gefahrdungslage Die Schutzt r ist zus tzlich mit einer Zuhaltung gesichert die das ffnen der Schutzt r erst erlaubt wenn der Manipulator sicher stillsteht Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA KR C4 compact m Der Taster zum Quittieren der Schutztur ist au erhalb des durch Schutz einrichtungen abgegrenzten Raums angebracht Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vor i schriften zu finden Hierzu z hlt auch EN 953 Andere Schutz Andere Schutzeinrichtungen m ssen nach den entsprechenden Normen und einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden 3 7 bersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen Die folgende Tabelle zeigt bei welcher Betriebsart die Schutzfunktionen aktiv sind Schutzfunktionen T1 T2 AUT AUT EXT Bedienerschutz aktiv aktiv NOT HALT Einrichtung aktiv aktiv aktiv aktiv Zustimmeinrichtung aktiv aktiv Reduzierte Geschwindigkeit bei Programmverifikation SES Tippbetrieb aktiv aktiv Software Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv 3 8 SicherheitsmaBnahmen 3 8 1 Allgemeine SicherheitsmaBnahmen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be stimmungsgem und sicherheitsbewuRt benutzt werden Bei Fehlhandlun gen k nnen Personen und Sachschaden entstehen Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit m glichen Bewegungen des Industriero
58. heits Schnittstelle X11 unter Beachtung folgender Punkte beschal ten ua Anlagenkonzept u Sicherheitskonzept Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA 4 5 1 Sicherheits Schnittstelle X11 Steckerbelegung Testausgang A Testausgang A Testausgang A Testausgang B Testausgang B Testausgang B Nothalt extern Kanal A Nothalt extern Kanal B Bedienerschutz Kanal A Bedienerschutz Kanal B Quttierung Bedienerschutz Kanal A Quttierung Bedienerschutz Kanal B Testausgang A C Testausgang A Testausgang A Testausgang C Testausgang B Testausgang B Testausgang B Testausgang B Sicherer Betriebshalt Kanal A Sicherer Betriebshalt Kanal B Sicherheitshalt Stopp2 Kanal A Sicherheitshalt Stopp2 Kanal B Zustimmung Extern 1 Kanal A Zustimmung Extern 1 Kanal B C Zustimmung Extern 2 Kanal A Cabinet Interface Board Small Robot C Zustimmung Extern 2 Kanal B Abb 4 3 Schnittstelle X11 Teil 1 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 4 Planung Testausgang A Testsignal Cabinet Interface Board Small Robot 4061 i NOT HALT Lokal Kanal A Abb 4 4 Schnittstelle X11 Teil 2 1 3 5 7118 20 22 Beschreibung Stellt die getaktete Spannung fur die einzelnen Schnittstellen Ein g nge des Kanales A zur Verf gung NOT HALT Lokal Kanal A C NOT HALT Lokal Kanal B NOT HALT Lokal Kanal B Bedienerschutz Quttierung Kanal A C Bedien
59. ht Das folgende Bild zeigt exemplarisch den Anschluss eines sicheren Eingangs an einen kundenseitig vorhandenen potenzialfreien Schaltkontakt Abb 4 7 Anbindungsprinzip sicherer Eingang Sicherer Eingang CIB_SR CIB_SR Robotersteuerung Schnittstelle X11 Testausgang Kanal B Testausgang Kanal A Eingang X Kanal A CO J O OI A ON a Eingang X Kanal B Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA 9 Anlagenseite 10 Potenzialfreier Schaltkontakt Die Testausgange A und B werden durch die Versorgungsspannung des CIB SR versorgt Die Testausgange A und B sind dauerkurzschlu fest Die Testausgange durfen nur zur Versorgung der Eingange des CIB SR verwen det werden und sind fur andere Zwecke nicht zulassig Mit der Prinzipbeschaltung kann SIL2 DIN EN 62061 und KAT3 DIN EN 13849 erreicht werden Dynamische ua Die Eingange werden zyklisch auf Abschaltbarkeit getestet Hierfur wer Testung den abwechselnd die Testausgange TA A und TA B abgeschaltet m Die Abschaltimpulslange ist fur die CIB SRs auf t1 625 us 125 us 2 375 ms festgelegt m Die Zeitdauer t2 zwischen zwei Abschaltimpulsen eines Kanals betr gt 106 ms ua Der Eingangskanal SIN x A muss durch das Testsignal TA A versorgt werden Der Eingangskanal SIN x B muss durch das Testsignal TA B versorgt werden Eine andere Versorgung ist nicht zulassig m Es d rfen nur Sensoren angeschlossen werden die den Anschluss von Testsignalen erm g
60. i ao na a kan Gi da 28 3 5 1 bersicht der Sicherheitsfunktionen nana nc cono nc ncnn a 28 3 0 2 Sicherheitssteuerung ooccooccconcconnoconoconononnnnnnonononononononnnnnnanonannnannnannonnnonanenaninananos 29 3 9 3 Ste E un TE 29 3 9 4 Signal BedlenerSchU Z essa 30 3 9 9 Klee RK leier ie 6 Sn ee e een nee 30 3 9 6 Abmelden von der bergeordneten Sicherheitssteuerung 31 3 9 7 Externe NOT HALT Einrichtung A 31 3 9 8 ZUSUMMEINTIENIUNG EE 31 3 9 9 Externe Zustimmeinrichtung ooocccocccocnoncnoncncconcconnonnnonanononnnnnnonanonanonannnnnnennnenanes 32 3 5 10 Externer sicherer Betriebshalt A 32 3 0 11 Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2 32 3 5 12 Geschwindigkeits berwachung in IT 33 3 6 Zus tzliche Schutzausstattung ena 33 3 6 1 A 33 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA 3 6 2 DONNA S ENAS NAMOV aa a ne leete iros palio 33 3 6 3 Mechanische Endanschl ge na 33 3 6 4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Option cccooccccccnccocnncocnncncnonononcnonnnos 34 3 6 5 Achsbereichs berwachung Option na 34 3 6 6 M glichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie 34 3 6 7 Kennzeichnungen am Industrieroboter aa aaaa aaa nenn nennen nennen 39 3 6 8 Externe Schutzeinrichtungen aaa a aaa wana aaa aaa aa aaa a aaa nenne nano nnne nenn nennen
61. ie Montageanleitung Mit der Einbauerkl rung wird erkl rt dass die Inbetriebnahme der unvollst n digen Maschine solange unzul ssig bleibt bis die unvollst ndige Maschine in eine Maschine eingebaut oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam mengebaut wurde diese den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie ent spricht und die EG Konformitatserklarung gem Anhang Il A vorliegt 3 1 4 Verwendete Begriffe STOP 0 STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp Definitionen nach EN 60204 1 2006 Begriff Beschreibung Achsbereich Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter in dem sie sich bewegen darf Der Achsbereich muss f r jede Achse definiert werden Anhalteweg Anhalteweg Reaktionsweg Bremsweg Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs Arbeitsbereich Bereich in dem sich der Manipulator bewegen darf Der Arbeitsbereich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 3 Sicherheit Begriff Beschreibung Betreiber Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer Arbeitge ber oder die delegierte Person sein die fur die Benutzung des Industrie roboters verantwortlich ist Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte wege des Manipulators und der Zusatzachsen optional Gebrauchsdauer Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab dem Zeitpunkt der Lieferung des T
62. ie mechanischen Endanschl ge fahren kann Die Software Endschalter werden w hrend der Inbetriebnahme eines Indust rieroboters eingestellt Weitere Informationen sind in der Bedien und Programmieranleitung i zu finden 3 6 3 Mechanische Endanschl ge Die Achsbereiche der Grund und Handachsen des Manipulators sind je nach Robotervariante teilweise durch mechanische Endanschl ge begrenzt An den Zusatzachsen k nnen weitere mechanische Endanschl ge montiert sein A WARNUNG Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegenein Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder die Achsbereichsbegrenzung f hrt kann der Manipulator nicht mehr sicher betrieben werden Der Manipulator muss au er Betrieb gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist R cksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich gt gt gt 7 KUKA Service Seite 77 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA 3 6 4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Option Einige Manipulatoren konnen in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen ausgerustet werden Die verstellbaren Achsbe reichsbegrenzungen beschranken den Arbeitsbereich auf das erforderliche Minimum Damit wird der Personen und Anlagenschutz erhoht Bei Manipulatoren die nicht fur die Ausrustung mit mechanischen Achsbe reichsbegrenzungen vorgesehen sind ist der Arbeitsraum so zu gestalten dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gef
63. iebsart AUT oder AUT EXT ist aktiv Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart manuell reduzierte Geschwindigkeit 0 Betriebsart T1 ist nicht aktiv 1 Betriebsart T1 ist aktiv Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart manuell hohe Geschwindigkeit 0 Betriebsart T2 ist nicht aktiv 1 Betriebsart T2 ist aktiv Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Output Byte 1 Bit Signal Beschreibung 0 NHE Externer NOT HALT wurde ausgelost 0 Externer NOT HALT ist aktiv 1 Externer NOT HALT ist nicht aktiv 1 BS Bedienerschutz O Bedienerschutz ist nicht sichergestellt 1 Bedienerschutz ist sichergestellt Eingang BS lt 1 und falls konfiguriert Eingang QBS quittiert 2 SHS1 Sicherheitshalt Stopp 1 alle Achsen O Sicherheitshalt Stopp 1 ist nicht aktiv 1 Sicherheitshalt Stopp 1 ist aktiv sicherer Zustand erreicht 3 SHS2 Sicherheitshalt Stopp 2 alle Achsen O Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv 1 Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv sicherer Zustand erreicht 4 RES Reserviert 13 5 RES Reserviert 14 6 PSA Sicherheitsschnittstelle aktiv Voraussetzung Auf der Steuerung muss eine Ether net Schnittstelle installiert sein z B PROFINET oder Ethernet lP 0 Sicherheitsschnittstelle ist nicht aktiv 1 Sicherheitsschnittstelle ist aktiv T SP System Powerdown Steuerung wird heruntergefah ren Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP wird von der Robotersteu
64. ilder 21 Schnittstelle EtherCAT X65 66 Schnittstellen 11 13 Schnittstellen Steuerungs PC 12 Schutzausstattung 33 Schutzbereich 25 27 Schutzeinrichtung an X11 54 Schutzeinrichtungen extern 35 Schutzfunktionen 36 Schutzt r Schaltungsbeispiel 54 Service Interface X69 66 Service KUKA Roboter 77 Sicherer Betriebshalt 25 32 Sicherheit 23 Sicherheit von Maschinen 46 Sicherheit Allgemein 23 Sicherheits Schnittstelle X11 49 Sicherheitsfunktionen 28 Sicherheitsfunktionen Ethernet Sicherheits schnittstelle 57 Sicherheitsfunktionen bersicht 28 Sicherheitshalt STOP 0 25 Sicherheitshalt STOP 1 25 Sicherheitshalt STOP 2 25 Sicherheitshalt 0 25 Sicherheitshalt 1 25 Sicherheitshalt 2 25 Sicherheitshalt extern 32 Sicherheitslogik 7 Sicherheitsoptionen 25 Sicherheitssteuerung 29 Signal Peri enabled 53 Simulation 42 Single Point of Control 44 smartPAD 26 37 smartPAD Kabelverlangerungen 18 48 smartPAD Leitung 11 smartPAD anstecken 73 Software 7 23 Software Endschalter 33 36 SPOC 44 Steckerbelegung X65 Buskoppler 66 Steckplatzzuordnung Mainboard D3076 K 13 Steckplatzzuordnung Mainboard D3236 K 14 Steuerbox 8 Steuerteil 18 Steuerungs PC 7 8 Steuerungs PC Funktionen 9 STOP 0 24 26 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA STOP 1 24 26 STOP 2 24 26 Stopp Kategorie O 26 Stopp Kategorie 1 26 Stopp Kategorie 2 26 Stopp Reaktionen 27 Storungen 37 Stromabschaltung 10 Stromversorgung
65. irekt auf der Robotersteuerung Anderungen unter Inbetriebnahme gt Netzwerkkonfiguration Anderungen unter Konfiguration gt Sicherheitskonfiguration E A Treiber gt Rekonfigurieren Wiederherstellen eines Archivs Auswirkung der Unterbrechung m Wenn eine diskrete Sicherheitsschnittstelle verwendet wird lost dies ei nen NOT HALT fur die Gesamtanlage aus m Wenn die Ethernet Sicherheitsschnittstelle verwendet wird erzeugt die KUKA Sicherheitssteuerung ein Signal das bewirkt dass die ubergeord nete Steuerung keinen NOT HALT fur die Gesamtanlage auslost temintegrator muss in seiner Risikobeurteilung berucksichtigen ob die Tatsache dass das Ausschalten der Robotersteuerung keinen NOT HALT der Gesamtanlage auslost eine Gefahr darstellen kann und wie der Gefahr entgegenzuwirken ist Wenn diese Betrachtung unterlassen wird konnen Tod Verletzungen oder Sachschaden die Folge sein AA WARNUNG Wenn eine Robotersteuerung ausgeschaltet ist ist die NOT HALT Einrichtung am smartPAD nicht funktionsf hig Der Betreiber hat daf r Sorge zu tragen dass das smartPAD entweder abgedeckt oder aus der Anlage entfernt wird Dies dient dazu Verwechslun i Wenn die Ethernet Sicherheitsschnittstelle verwendet wird Der Sys gen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT HALT Einrichtungen zu vermeiden Wenn diese Ma nahme nicht beachtet wird k nnen Tod Verletzungen oder Sachschaden die Folge sein 3 5 7 Externe NOT HALT
66. keits berwachung ist aktiv E ei SBH1 4 Aktivierungszustand des sicheren Betriebshalts fur Achsgruppe 1 4 Zuordnung Bit 4 Achsgruppe 1 Bit 7 Achsgruppe 4 0 Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv 1 Sicherer Betriebshalt ist aktiv Bit Beschreibung 0 1 SBH5 6 Aktivierungszustand des sicheren Betriebshalts fur Achsgruppe 5 6 Zuordnung Bit 0 Achsgruppe 5 Bit 1 Achsgruppe 6 0 Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv 1 Sicherer Betriebshalt ist aktiv 2 7 RES Reserviert 27 32 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Output Byte 4 Bit Signal Beschreibung 0 7 MR1 8 Melderaum 1 8 Zuordnung Bit 0 Melderaum 1 Basierender Uberwachungsraum 1 Bit 7 Melderaum 8 Basierender Uberwachungsraum 8 0 Uberwachungsraum ist verletzt 1 Uberwachungsraum ist nicht verletzt Hinweis Ein nicht aktiver Uberwachungsraum gilt defaultm ig als verletzt d h in diesem Fall besitzt der zugeh rige sichere Ausgang MRx den Zustand 0 Output Byte 5 Bit Signal Beschreibung 0 7 MRS9 16 Melderaum 9 16 Zuordnung Bit O Melderaum 9 Basierender Uberwachungsraum 9 Bit 7 Melderaum 16 Basierender Uberwachungsraum 16 0 Uberwachungsraum ist verletzt 1 Uberwachungsraum ist nicht verletzt Hinweis Ein nicht aktiver Uberwachungsraum gilt defaultm ig als verletzt d h in diesem Fall besitzt der
67. lichen und potenzialfreie Kontakte zur Verf gung stel len ua Die Signale TA A und TA B d rfen durch das Schaltelement nicht nen nenswert verz gert werden Abschaltimpuls Schema E t1 gt e 2 tt t3 TA A K TA B SIN XA SIN X B Abfragezeitpunkt fur Abschalttest Signalpegel Zeit Abb 4 8 Abschaltimpulsschema Testausgange ti Abschaltimpulslange fest oder konfigurierbar t2 Abschaltperiodendauer pro Kanal 106 ms t3 Versatz zwischen Abschaltimpuls beider Kan le 53 ms TA A Testausgang Kanal A TA B Testausgang Kanal B SIN X A Eingang X Kanal A SIN X B Eingang X Kanal B Sicherer Ausgang Auf dem CIB SR werden die Ausg nge als zweikanalige potenzialfreie Re laisausg nge zur Verf gung gestellt Das folgende Bild zeigt exemplarisch den Anschluss eines sicheren Ausgangs an einen kundenseitig vorhandenen sicheren Eingang mit externer Testm g lichkeit Der kundenseitig verwendete Eingang muss ber eine externe Tes tung auf Querschlu verf gen Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 4 Planung KU KA Abb 4 9 Anbindungsprinzip sicherer Ausgang CIB SR Robotersteuerung Schnittstelle X11 sicherer Ausgang Ausgangsbeschaltung Anlagenseite Sicherer Eingang Fail Safe SPS Sicherheitsschaltgerat Testausgang Kanal B CO J O OI A ON a Testausgang Kanal A Eingang X Kanal A 10 Eingang X Kanal B co Mit der gezeichneten Prinzipbeschaltung kann SIL2 DIN EN 62061 und KA
68. m Netz mit geerdetem Sternpunkt betrieben werden Wenn der Einsatz eines Fl Schutzschalters vorgesehen ist empfeh i len wir folgenden Fl Schutzschalter Ausl sestromdifferenz 300 mA je Robotersteuerung allstromsensitiv selektiv Leitungsl ngen Leitungsbezeichnungen Leitungsl ngen Standard sowie Sonderl ngen sind der Betriebsanleitung oder Montageanleitung des Manipulators und oder der Montage und Betriebsanleitung KR C4 externe Verkabelung f r Robotersteu erungen zu entnehmen Bei Verwendung von smartPAD Kabelverl ngerungen d rfen nur A zwei Verlangerungen eingesetzt werden Die Gesamt Kabellange von 50 m darf nicht berschritten werden Die Differenz der Leitungslangen zwischen den einzelnen Kanalen A der RDC Box darf maximal 10 m betragen 4 4 Netzanschluss Beschreibung Die Robotersteuerung wird uber eine 3 polige Kaltgerate Steckdose mit dem Netz verbunden Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Einspeisung m AC 200 V 230 V einphasig zweiphasig mit geerdetem Sternpunkt moglichst symetrisch zwischen den verwendeten Phasen m 50 Hz 1 Hz oder 60 Hz 1Hz Absicherung m 2x 16 A tr ge C Charakter 1 2 x Phase 1x Neutralleiter optional 4 5 Sicherheits Schnittstelle X11 Beschreibung Uber die Sicherheits Schnittstelle X11 m ssen NOT HALT Einrichtungen an geschlossen oder durch ubergeordnete Steuerungen z B SPS miteinander verkettet werden Beschaltung Die Sicher
69. n genannten Komponenten nur auf den Industrieroboter zugreifen wenn folgende Signale folgende Zustande haben Signal Zustand erforderlich fur SPOC USER SAF TRUE SPOC MOTION ENABLE TRUE Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Submit Inter Wenn mit dem Submit Interpreter oder der SPS ber das E A System Bewe preter SPS gungen z B Antriebe oder Greifer angesteuert werden und diese nicht an derweitig abgesichert sind so wirkt diese Ansteuerung auch in den Betriebsarten T1 und T2 oder wahrend eines anstehenden NOT HALT Wenn mit dem Submit Interpreter oder der SPS Variablen verandert werden die sich auf die Roboterbewegung auswirken z B Override so wirkt dies auch in den Betriebsarten T1 und T2 oder wahrend eines anstehenden NOT HALT Sicherheitsma nahmen In T1 und T2 darf die Systemvariable 0V_PRO vom Submit Interpreter aus oder von der SPS nicht beschrieben werden a Sicherheitsrelevante Signale und Variablen z B Betriebsart NOT HALT Schutzt rkontakt nicht ber Submit Interpreter oder SPS ndern Wenn dennoch nderungen notwendig sind m ssen alle sicherheitsrele vanten Signale und Variablen so verkn pft werden dass sie vom Submit Interpreter oder der SPS nicht in einen sicherheitsgef hrdenden Zustand gesetzt werden k nnen Dies liegt in der Verantwortung des Systeminteg rators OPC Server Mit diesen Komponenten ist es m glich uber schreibende Zugriffe Program
70. n werden k nnen und dass Sch den erkannt werden F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeits schutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen Vor der Inbetriebnahme m ssen in der KUKA System Software die Passw rter f r die Benutzergruppen ge ndert werden Die Passw r ter d rfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden figuriert Der Manipulator und die Zusatzachsen optional k nnen bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen oder Sachschaden verursachen Wenn eine Anlage aus mehreren Manipu latoren besteht die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zuge h riger Robotersteuerung anschlie en i Die Robotersteuerung ist fur den jeweiligen Industrieroboter vorkon ferumfang der KUKA Roboter GmbH gehoren in den Industrieroboter integriert werden ist der Betreiber dafur verantwortlich dass diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeintr chtigen oder au er Funk tion setzen i Wenn zusatzliche Komponenten z B Leitungen die nicht zum Lie HINWEIS Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteue rung stark von der Umgebungstemperatur abweicht kann sich Kondenswasser bilden das zu Sch den an der Elektrik f hrt Ro botersteuerung erst in Betrieb nehmen wenn sich die Schrankinnentempe ratur der Umgebungstemperatur angepasst hat Funktions Vor der Inbetriebnahme und
71. nd m L ngeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden Einatmen von Olnebeln und d mpfen vermeiden F r Hautreinigung und Hautpflege sorgen Kunden regelm ig die aktuellen Sicherheitsdatenbl tter von den Herstellern der Gefahrstoffe anzufordern i Fur den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren 3 8 8 AuBerbetriebnahme Lagerung und Entsorgung Die Au erbetriebnahme Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darf nur nach landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen erfolgen 3 8 9 Sicherheitsma nahmen f r Single Point of Control bersicht Wenn am Industrieroboter bestimmte Komponenten zum Einsatz kommen m ssen Sicherheitsma nahmen durchgef hrt werden um das Prinzip des Single Point of Control SPOC vollst ndig umzusetzen Die relevanten Komponenten sind Submit Interpreter SPS OPC Server Remote Control Tools Tools zur Konfiguration von Bussystemen mit Online Funktionalit t KUKA RobotSensorlnterface Die Ausf hrung weiterer Sicherheitsma nahmen kann notwendig sein Dies muss je nach Anwendungsfall gekl rt werden und obliegt dem Systemintegrator Programmierer oder Betreiber der Anlage Da die sicheren Zustande von Aktoren in der Peripherie der Robotersteuerung nur dem Systemintegrator bekannt sind obliegt es ihm diese Aktoren z B bei NOT HALT in einen sicheren Zustand zu versetzen 11 T2 In den Betriebsarten T1 und T2 durfen die obe
72. odifikationen Diagnosepaket KrcDiag Fur KUKA Sunrise zusatzlich Vorhandene Projekte inklusive Applikatio nen Fur Versionen der KUKA System Software alter als V8 Archiv der Soft ware KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfugung ua Vorhandene Applikation ua Vorhandene Zusatzachsen m Problembeschreibung Dauer und H ufigkeit der St rung 7 2 KUKA Customer Support Verf gbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen L ndern verf gbar Bei Fragen ste hen wir gerne zur Verf gung Argentinien Ruben Costantini S A Agentur Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco CBA Argentinien Tel 54 3564 421033 Fax 54 3564 428877 ventas costantini sa com Australien Headland Machinery Pty Ltd Victoria Head Office amp Showroom 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australien Tel 61 3 9244 3500 Fax 61 3 9244 3501 vic headland com au www headland com au Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Belgien KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgien Tel 32 11 516160 Fax 32 11 526794 info kuka be www kuka be Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda Travessa Claudio Armando n 171 Bloco 5 Galp es 51 52 Bairro Assunc o CEP 09861 7630 S o Bernardo do Campo SP Brasilien Tel 55 11 4942 8299 Fax 55 11 2201 7883 info kuka roboter com br www kuka roboter com br Chile Robotec S A Agency Santiago de Chile Chile Tel 56 2 331
73. opp Reaktionen Stopp Reaktionen des Industrieroboters werden aufgrund von Bedienhand lungen oder als Reaktion auf berwachungen und Fehlermeldungen ausge f hrt Die folgende Tabelle zeigt die Stopp Reaktionen in Abh ngigkeit von der eingestellten Betriebsart Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA KUKA Ausloser Ti IZ AUT AUT EXT Start Taste loslassen STOP 2 STOP Taste drucken STOP 2 Antriebe AUS STOP 1 Eingang Fahrfreigabe STOP 2 fallt weg Spannung Uber Haupt STOP O schalter abschalten oder Spannungsausfall Interner Fehler im nicht STOP 0 oder STOP 1 sicherheitsgerichteten Teil der Robotersteuerung abh ngig von der Fehlerursache Betriebsart wechseln Sicherheitshalt 2 w hrend Betrieb Schutzt r ffnen Bedie Sicherheitshalt 1 nerschutz Zustimmung l sen Sicherheitshalt 2 Zustimmung durchdr Sicherheitshalt 1 cken oder Fehler NOT HALT bet tigen Sicherheitshalt 1 Fehler in Sicherheitssteu Sicherheitshalt 0 erung oder Peripherie der Sicherheitssteuerung 3 5 Sicherheitsfunktionen 3 5 1 bersicht der Sicherheitsfunktionen Folgende Sicherheitsfunktionen sind am Industrieroboter vorhanden Betriebsartenwahl Bedienerschutz Anschluss f r die Verriegelung von trennenden Schutz einrichtungen NOT HALT Einrichtung Zustimmeinrichtung Externer sicherer Betriebshalt Externer Sicherheitshalt 1 nicht bei der Steuerungsva
74. r bergeordne Programmierte Geschwindigkeit ten Steuerung z B N nu SPS m Handbetrieb Nicht m glich 3 5 4 Signal Bedienerschutz Das Signal Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender Schutzeinrich tungen z B Schutzturen Ohne dieses Signal ist kein Automatikbetrieb mog lich Bei einem Signalverlust wahrend des Automatikbetriebs z B Schutzture wird ge ffnet stoppt der Manipulator mit einem Sicherheitshalt 1 In den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 und Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 ist der Bedienerschutz nicht aktiv A WARNUNG Nach einem Signalverlust darf es erst dann m glich sein den Automatikbetrieb fortzusetzen wenn die Schutzeinrichtung wieder geschlossen wurde und wenn diese Schlie ung quittiert wurde Die Quittierung soll verhindern dass der Automatikbetrieb versehentlich fortgesetzt wird w hrend sich Personen im Gefahrenbereich befinden z B durch Zufallen der Schutztur Die Quittierung muss so gestaltet sein dass vorher eine tats chliche Pr fung des Gefahrenbereichs stattfinden kann Andere Quittierungen z B eine Quittierung die automatisch auf das Schlie en der Schutzeinrichtung folgt sind unzul ssig Der Systemintegrator ist daf r verantwortlich dass diese Anforderungen er f llt werden Wenn sie nicht erf llt werden k nnen Tod schwere Verletzun gen oder Sachsch den die Folge sein 3 5 5 NOT HALT Einrichtung Die NOT HALT Einrichtung
75. r den Industrieroboter definiert Betreiber m Personal mentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben i Alle Personen die am Industrieroboter arbeiten mussen die Doku Betreiber Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten Dazu gehort z B Der Betreiber muss seinen berwachungspflichten nachkommen m Der Betreiber muss in festgelegten Abst nden Unterweisungen durchfuh ren Personal Das Personal muss vor Arbeitsbeginn ber Art und Umfang der Arbeiten so wie ber m gliche Gefahren belehrt werden Die Belehrungen sind regelma Big durchzuf hren Die Belehrungen sind au erdem jedes Mal nach besonderen Vorf llen oder nach technischen Anderungen durchzuf hren Zum Personal zahlen m der Systemintegrator Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 Systemintegrator Anwender 3 Sicherheit m die Anwender unterteilt in Inbetriebnahme Wartungs und Servicepersonal Bediener Reinigungspersonal standsetzung durfen nur nach Vorschrift der Betriebs oder Monta geanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und von hierfur speziell ausgebildetem Personal durchgefuhrt werden i Aufstellung Austausch Einstellung Bedienung Wartung und In Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren Der Systemintegrator ist fur folgende Aufgaben verantwortlich Aufst
76. rde 3 8 7 Wartung und Instandsetzung Nach Wartungs und Instandsetzungsarbeiten muss gepr ft werden ob das erforderliche Sicherheitsniveau gew hrleistet ist F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 3 Sicherheit Robotersteu erung Gewichtsaus gleich Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen dass der funktionsfahige Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird Die Instand setzung umfasst die Storungssuche und die Reparatur Sicherheitsma nahmen bei T tigkeiten am Industrieroboter sind ua T tigkeiten au erhalb des Gefahrenbereichs durchf hren Wenn Tatigkei ten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzufuhren sind muss der Betrei ber zus tzliche Schutzma nahmen festlegen um einen sicheren Personenschutz zu gew hrleisten m Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten z B mit ei nem Vorh ngeschloss sichern Wenn die T tigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuf hren sind muss der Betreiber zus tzliche Schutzma nahmen festlegen um einen sicheren Personenschutz zu ge w hrleisten m Wenn die T tigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufuh ren sind d rfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgef hrt werden ua T tigkeiten mit einem Schild
77. rf gung ua Freidreh Vorrichtung Option Die Freidreh Vorrichtung kann f r die Grundachs Antriebsmotoren und je nach Robotervariante auch f r die Handachs Antriebsmotoren verwendet werden m Bremsen ffnungs Ger t Option Das Bremsen ffnungs Ger t ist fur Robotervarianten bestimmt deren Motoren nicht frei zug nglich sind ua Handachsen direkt mit der Hand bewegen Bei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht f r die Handachsen keine Freidreh Vorrichtung zur Verf gung Diese ist nicht notwendig da die Handachsen direkt mit der Hand bewegt werden k nnen Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 3 Sicherheit KUKA e Informationen dazu welche M glichkeiten f r welche Robotermodel A le verf gbar sind und wie sie anzuwenden sind sind in der Montage I oder Betriebsanleitung fur den Roboter zu finden oder k nnen bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden HINWEIS Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt wird kann dies die Motorbremsen der betroffenen Ach sen besch digen Wenn die Bremse besch digt wurde muss der Motor ge tauscht werden Der Manipulator darf deshalb nur in Notf llen ohne Antriebsenergie bewegt werden z B zur Befreiung von Personen 3 6 7 Kennzeichnungen am Industrieroboter Alle Schilder Hinweise Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile des Industrieroboters Sie d rfen nicht ver ndert oder entfernt werden Kennzeichnungen am Industrierobo
78. rheitshalt Stopp 2 Stopp2 des Manipulators Signal Antriebsfreigabe bleibt aktiv Bremsen bleiben ge ffnet Manipulator bleibt in Regelung nd 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Uberwachung auf Wiederanlauf aktiv Signal Fahrfreigabe wird inaktiv Signal Peri enabled wird inaktiv 4 5 2 Schaltungsbeispiel NOT HALT Kreis und Schutzeinrichtung Beschreibung Die NOT HALT Einrichtungen werden in der Robotersteuerung am X11 ange schlossen NOT HALT A WARNUNG Die NOT HALT Einrichtungen an der Robotersteuerung mussen vom Systemintegrator in den NOT HALT Kreis der Anlage integriert werden Wenn dies nicht geschieht konnen Tod schwere Verletzungen oder erheb licher Sachschaden die Folge sein i E E i E i E 7 externer NOT HALT ES Y X406 en 4 lokaler NOT HALT Kanal A 34 o OKRaler a a 3 lokaler NOT HALT Kanal A 35 1 i S Zellen 6 lokaler NOT HALT KanalB____ 45 Steuerung lokaler NOT HALT Kanal B 46 o E Abb 4 5 Schaltungsbeispiel NOT HALT Schutztur Au erhalb der trennenden Schutzeinrichtung muss ein zweikanaliger Quittie rungstaster installiert werden Der Systemintegrator muss sicherstellen dass durch das verseheniliche Schlie en der Schutzt r das Signal fur den Bedie nerschutz nicht unmittelbar gesetzt wird Das Signal fur den Bedienerschutz darf nach
79. riante KR C4 com pact Externer Sicherheitshalt 2 Geschwindigkeits berwachung in T1 Die Sicherheitsfunktionen des Industrieroboters erf llen folgende Anforderun gen m Kategorie 3 und Performance Level d nach EN ISO 13849 1 2008 Die Anforderungen werden jedoch nur unter folgender Voraussetzung erf llt m Die NOT HALT Einrichtung wird mindestens alle 6 Monate bet tigt An den Sicherheitsfunktionen sind folgende Komponenten beteiligt Sicherheitssteuerung im Steuerungs PC KUKA smartPAD Cabinet Control Unit CCU Resolver Digital Converter RDC KUKA Power Pack KPP Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA m KUKA Servo Pack KSP u Safety Interface Board SIB falls verwendet Zus tzlich gibt es Schnittstellen zu Komponenten au erhalb des Industriero boters und zu anderen Robotersteuerungen GEFAHR Der Industrieroboter kann ohne funktionsf hige Sicher heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen oder Sachschaden verursachen Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind darf der Industrieroboter nicht betrieben werden W hrend der Anlagenplanung m ssen zus tzlich die Sicherheits A funktionen der Gesamtanlage geplant und ausgelegt werden Der In dustrieroboter ist in dieses Sicherheitssystem der Gesamtanlage zu integrieren 3 5 2 Sicherheitssteuerung Die Sicherheitssteuerung ist eine Einheit innerhalb des Steuerungs PCs Sie
80. rieb Beschleunigungseffektiv 0 37 g 0 1 g wert Dauerschwingung Freguenzbereich Dauer 4 120 Hz schwingung Beschleunigung Schock in 10 g 2 9 9 X YIZ Richtung Kurvenform Dauer Schock Halbsinus 11 ms in X Y Z Richtung Sind h here mechanische Belastungen zu erwarten muss die Steuerung auf schwingungsd mpfende Komponenten gesetzt werden Steuerteil Versorgungsspannung DC 27 1V 0 1 V Steuerungs PC Hauptprozessor siehe Stand der Auslieferung DIMM Speichermodule siehe Stand der Auslieferung min 2GB Festplatte siehe Stand der Auslieferung KUKA smartPAD Versorgungsspannung DC 20 27 1 V Abmessungen BxHxT ca 33x26x8 cm 3 Display Ber hrungsempfindliches Farb Dia play 600x800 Punkte Display Gr e 8 4 Schnittstellen USB Gewicht 1 1 kg Schutzart onne USB Stick und IP 54 USB Anschluss mit Verschluss stopfen verschlossen Leitungslangen Leitungsbezeichnungen Leitungslangen Standard sowie Sonderlangen sind der Betriebsanleitung oder Montageanleitung des Manipulators und oder der Montage und Betriebsanleitung KR C4 externe Verkabelung fur Robotersteu erungen zu entnehmen zwei Verlangerungen eingesetzt werden Die Gesamt Kabellange von 50 m darf nicht berschritten werden Bei Verwendung von smartPAD Kabelverlangerungen d rfen nur Die Differenz der Leitungslangen zwischen den einzelnen Kanalen A der RDC Box darf maximal 10 m betragen 2 1 Abmess
81. s nicht der Fall ist dann verhindert oder beendet die Robotersteuerung den Inbetriebnahme Modus Wenn zus tzlich eine diskrete Sicherheitsschnittstelle f r Sicherheitsopti onen verwendet wird m ssen auch dort die Eing nge logisch Null sein u System Software 8 3 Der Inbetriebnahme Modus ist immer m glich Das bedeutet auch dass er vom Zustand der Eing nge an der diskreten Sicherheitsschnittstelle un abh ngig ist Wenn zus tzlich eine diskrete Sicherheitsschnittstelle f r Sicherheitsopti onen verwendet wird Auch die Zust nde dieser Eing nge spielen keine Rolle Wenn die Ethernet Sicherheitsschnittstelle verwendet wird Die Robotersteuerung verhindert oder beendet den Inbetriebnahme Modus wenn eine Verbindung zu einem bergeordneten Sicherheitssystem besteht oder aufgebaut wird Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Gefahren M gliche Gefahren und Risiken bei Verwendung des Inbetriebnahme Modus ua Person l uft in den Gefahrenbereich des Manipulators m Im Gefahrenfall wird eine nicht aktive externe NOT HALT Einrichtung be t tigt und der Manipulator wird nicht abgeschaltet Zus tzliche Ma nahmen zur Risikovermeidung bei Inbetriebnahme Modus ua Nicht funktionsf hige NOT HALT Einrichtungen abdecken oder mit ent sprechendem Warnschild auf die nicht funktionierende NOT HALT Ein richtung hinweisen m Wenn kein Schutzzaun vorhanden ist muss mit anderen Ma nahmen ver hindert werden dass
82. sch getrennte Ausg nge zur Verf gung ge stellt Funktionen ua Kommunikations Schnittstelle f r die Komponenten der Robotersteue rung ua Sichere Aus und Eing nge Ansteuerung Sch tz 4 potenzialfreie Ausg nge 9 sichere Eing nge Bedienger t BHG gesteckt Justage Referenzierung ua 6 schnelle Messeingange fur Kundenapplikationen berwachung Netzteil L fter ua Temperaturerfassung Innentemperatur der Steuerbox m Uber den KUKA Controller Bus werden folgende Komponenten mit dem KPC verbunden Antriebsbox Resolver Digital Converter Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA ber den KUKA System Bus werden folgende Bedien und Serviceger te mit dem Steuerungs PC verbunden KUKA Operator Panel Interface m Diagnose LEDs m Schnittstelle zur Electronic Date Storage Stromversorgung gepuffert Antriebsbox KUKA smartPAD Steuerungs PC Multicore Resolver Digital Converter RDC Stromversorgung nicht gepuffert Motorbremsen a Kundenschnittstelle 1 3 3 Niederspannungs Netzteil Beschreibung Das Niederspannungs Netzteil versorgt die Komponenten der Robotersteue rung mit Spannung Eine grune LED zeigt den Betriebszustand des Niederspannungs Netzteils an 1 3 4 Akkus Beschreibung Die Robotersteuerung wird Uber die Akkus bei Netzausfall oder Stromabschal tung geregelt heruntergefahren Die Akkus werden uber die CCU geladen und der Ladezustand wird gepr ft und angezeigt 1 3 5 Netzfilter Bes
83. schlussfeld verschieden bestuckt In dieser Dokumentation wird die Robotersteuerung mit maximaler Bestuckung beschrieben Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Anschlussfeld Abb 1 5 KR C4 compact Schnittstellen X11 Sicherheits Schnittstelle Option X19 smartPAD Anschluss X65 Extension Interface X69 Service Interface X21 Manipulator Schnittstelle X66 Ethernet Sicherheitsschnittstelle X1 Netz Anschluss X20 Motorstecker Steuerungs PC Schnittstellen O O JO OI R N gt cherheitsschnittstelle X66 PROFlsafe CIP Safety konfiguriert wer i Es kann nur die Sicherheitsschnittstelle X11 oder die Ethernet Si den botersteuerung in Verbindung stehen m ssen mit geeigneten L sch dioden bestuckt sein RC Glieder und VCR Widerstande sind nicht geeignet i Alle Schutz Relais und Ventilspulen die kundenseitig mit der Ro Die KUKA Roboter GmbH hat das Mainboard optimal bestuckt ge testet und ausgeliefert Fur eine nicht von der KUKA Roboter GmbH vorgenommene Anderung der Best ckung wird keine Garantie ber nommen 1 5 1 Steuerungs PC Schnittstellen Mainboards Es konnen folgende Mainboard Varianten im Steuerungs PC verbaut sein m D3076 K m D3236 K Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 1 Produktbeschreibung KU KA 1 5 1 1 Mainboard D3076 K PC Schnittstellen Ubersicht Steckplatzzu ordnung EEEE oo Abb 1 6 Schnittstellen Mainboard D3076
84. schnittstelle Option 62 4 6 3 RUKA Line Interface ADO srt oie 65 4 7 Justage Referenzierung ccoocccccnoccncconononccnononanonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnennnrnnnnnnnnenanenanes 66 4 8 Schnittstelle EtherCAT pn 66 4 9 Service Interface X69 cir 66 4 10 PE Potentialausgleich aaa 67 4 11 neuen le er 67 4 11 1 PFH Werte der Sicherheitsfunktionen ooccoccccocccccncccncooncocnononononononnnnnnnnanonanonanos 67 5 ANS Le q d 69 5 1 Transport der Robotersteuerung nena 69 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme 71 6 1 Robotersteuerung aufstellen aaa 71 6 2 Verbindungsleitungen anschlie en cooocccncccccncccnccononononncncncnonnnnonnnonrnnnnnnnnnnnaninoss 71 6 3 KUKA smartPAD anstecken occoocccocccoccoconococococncnnnoncnonnnconnnonnnonnnonanonnnnnnnnonanenaninanes 73 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA 6 4 PE Potenzialausgleich anschlie en kA 73 6 5 Robotersteuerung an das Netz anschlie en eee rrrannea 73 6 6 Akku Entladeschutz aufheben nena 74 6 7 Stecker X11 konfigurieren und anstecken ne 74 6 8 Robotersteuerung einschalten ea aaa aaa nnnnenennnennenennonennenennnnennenennenn 74 7 KUKA SERVICE ageet 77 A a ee meer 17 7 2 KUKA Customer Support mentirosa 77 A a AI SR 85 Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact
85. sind richtig angeschlossen Es d rfen sich keine Personen oder Gegenst nde im Gefahrenbereich des Manipulators befinden Alle Schutzeinrichtungen und Schutzma nahmen sind vollst ndig und funktionst chtig Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme KU KA a Die Innentemperatur der Robotersteuerung muss sich der Umgebungs temperatur angepasst haben Vorgehensweise 1 NOT HALT Gerat am smartPAD entriegeln 2 Hauptschalter einschalten Der Steuerungs PC beginnt mit dem Hochfahren Laden des Betriebs systems und der Steuerungssoftware Informationen zur Bedienung des Manipulators uber das smartP AD sind in der Bedien und Programmieranleitung KUKA System Soft ware enthalten Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA 7 KUKA Service 7 1 Support Anfrage Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un terstutzt Sie bei der Behebung von St rungen F r weitere Anfragen steht Ih nen die lokale Niederlassung zur Verf gung Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen ben tigt Typ und Seriennummer des Manipulators Typ und Seriennummer der Steuerung Typ und Seriennummer der Lineareinheit wenn vorhanden Typ und Seriennummer der Energiezuf hrung wenn vorhanden Version der System Software Optionale Software oder M
86. sschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten z B mit einem Vorh ngeschloss sichern St rung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen Aufzeichnungen uber St rungen f hren ua St rung beheben und Funktionspr fung durchf hren Die vorgeschriebene Transportstellung f r den Manipulator muss beachtet werden Der Transport muss gemaf der Betriebsanleitung oder Montagean leitung f r den Manipulator erfolgen Ersch tterungen oder St e w hrend des Transports vermeiden damit keine Sch den an der Robotermechanik entstehen Die vorgeschriebene Transportstellung f r die Robotersteuerung muss beach tet werden Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Monta geanleitung f r die Robotersteuerung erfolgen Ersch tterungen oder St e w hrend des Transports vermeiden damit keine Sch den in der Robotersteuerung entstehen Die vorgeschriebene Transportstellung f r die Zusatzachse z B KUKA Line areinheit Drehkipptisch Positionierer muss beachtet werden Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung f r die Zusatzach se erfolgen 3 8 3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Ger ten muss eine Pr fung durchgef hrt werden die sicherstellt dass Anlagen und Ger te vollst ndig KUKA Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KU KA KR C4 compact und funktionsf hig sind dass diese sicher betriebe
87. tc die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robo ter GmbH gehoren in den Industrieroboter integriert werden Wenn durch diese Komponenten Schaden am Industrieroboter oder anderen Sachwerten entstehen haftet dafur der Betreiber Erganzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Si cherheitshinweise enthalten Diese m ssen ebenfalls beachtet werden 3 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des Industrieroboters Der Industrieroboter ist ausschlie lich f r die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel Zweckbestimmung genannte Verwendung be stimmt Alle von der bestimmungsgemafien Verwendung abweichenden Anwendun gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulassig Fur Schaden die aus ei ner Fehlanwendung resultieren haftet der Hersteller nicht Das Risiko tragt allein der Betreiber Zur bestimmungsgemafien Verwendung des Industrieroboters geh rt auch die Beachtung der Betriebs und Montageanleitungen der einzelnen Kompo nenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgem en Verwendung abweichenden Anwendun gen gelten als Fehlanwendung und sind unzul ssig Dazu z hlen z B Transport von Menschen und Tieren Benutzung als Aufstiegshilfen Einsatz au erhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgef hrdeter Umgebung Einsatz ohne zus tzliche Schutzeinrichtung
88. teckerbelegung X65 ber CIB_SR X65 EtherCAT gt Technology Group CS o o 2 O x m 5 m Abb 4 13 Steckerbelegung X65 uber Buskoppler Empfohlene Ethernet tauglich min Kategorie CAT 5 Leitung 4 9 Service Interface X69 Beschreibung Der Stecker X69 im Anschlussfeld ist fur den Anschluss eines Notebooks zur Diagnose WorkVisual Konfiguration Update etc vorgesehen Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Steckerbelegun SCH X69 X43 _ e ba IPRO gt 4 TPFO_N m PE m TPFI P O ER H TPFI N r PE Abb 4 14 Steckerbelegung X69 ber CIB_SR Empfohlene Ethernet tauglich min Kategorie CAT 5 Leitung 4 10 PE Potentialausgleich Beschreibung Abb 4 15 Potentialausgleich zwischen Manipulator und Robotersteue rung Es muss mindestens eine 4 mm Leitung als Potenzialausgleich zwischen Manipulator und Robotersteuerung verwendet werden 1 Potentialausgleich Anschluss 3 POotentialausgleich Anschluss am Manipulator an Robotersteuerung 2 Potentialausgleich min 4 mm 4 11 Performance Level Die Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung erfullen die Kategorie 3 und Performance Level PL d nach EN ISO 13849 1 4 11 1 PFH Werte der Sicherheitsfunktionen Fur die sicherheitstechnischen Kenngr en ist eine Gebrauchsdauer von 20 Jahren zugrunde gelegt Die PFH Wert Einstufung der Steuerung ist nur gultig wenn die NOT HALT Einrichtung mind
89. ter sind Leistungsschilder Warnhinweise Sicherheitssymbole Bezeichnungsschilder Leitungsmarkierungen Typenschilder Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebs anleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Indust rieroboters zu finden 3 6 8 Externe Schutzeinrichtungen Der Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich des Industrieroboters ist durch Schutzeinrichtungen zu verhindern Der Systemintegrator hat hierf r Sorge zu tragen Trennende Schutzeinrichtungen m ssen folgende Anforderungen erf llen Sie entsprechen den Anforderungen von EN 953 m Sie verhindern den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich und k n nen nicht auf einfache Weise berwunden werden m Sie sind ausreichend befestigt und halten den vorhersehbaren Betriebs und Umgebungskr ften stand m Sie stellen nicht selbst eine Gef hrdung dar und k nnen keine Gefahrdun gen verursachen ua Der vorgeschriebene Mindestabstand zum Gefahrenbereich wird einge halten Schutzt ren Wartungst ren m ssen folgende Anforderungen erf llen ua Die Anzahl ist auf das notwendige Minimum beschr nkt Die Verriegelungen z B Schutzt rschalter sind uber Schutzt r Schalt ger te oder Sicherheits SPS mit dem Bedienerschutz Eingang der Robo tersteuerung verbunden ua Schaltger te Schalter und Art der Schaltung entsprechen den Anforde rungen von Performance Level d und Kategorie 3 nach EN ISO 13849 1 m Je nac
90. ters bewegen sich innerhalb der konfigu rierten und aktivierten Grenzen Die Istpositionen werden st ndig berechnet und gem der eingestellten sicheren Parameter berwacht Die Sicherheits steuerung berwacht den Industrieroboter mit den eingestellten sicheren Pa rametern Wenn eine Komponente des Industrieroboters eine berwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter verletzt stoppen Mani pulator und Zusatzachsen optional ber die Ethernet Sicherheitsschnittstel le kann z B eine Verletzung von Sicherheits berwachungen gemeldet werden Bei der Robotersteuerung KR C4 compact sind Sicherheitsoptionen z B Sa feOperation erst ab einer KSS VSS 8 3 oder h her ber die Ethernet Sicher heitsschnittstelle verf gbar Reservierte sichere Eing nge k nnen von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegt werden Der Manipulator wird in beiden F llen fahren Wird eine Sicherheits funktion auf einen reservierten Eingang gelegt z B bei einem Software Up date und ist dieser Eingang mit 0 vorbelegt dann wurde der Manipulator nicht verfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktion belegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird dann wird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert Dadurch wird ein unerwartetes Stillstetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert Bit Beschreibung 0 JR Justagereferenzierung Eingang fur Referenz taster der J
91. tung Leitungsquerschnitt Verbin gt 05 mm dung Testausgang Eingang Kapazitive Last fur die Test lt 200 nF ausgange je Kanal Ohmsche Last fur die Test lt 330 ausgange je Kanal Die angegebenen Str me flie en ber das am Eingang angeschlos sene Kontaktelement Dieses muss f r den Maximalstrom von 15 mA ausgelegt sein i Die Testausgange A und B sind dauerkurzschlu fest 2 3 Abmessungen smartPAD Halterung Option Das Bild gt gt gt Abb 2 2 zeigt die Abmessungen und die Bohrungsma e f r die Befestigung am Schutzzaun Angaben in mm ne Abb 2 2 Abmessungen und BohrungsmaBe smartPAD Halterung Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 2 Technische Daten KU KA 2 4 Abmessungen Griffwinkel 271 ln 88 9 88 9 Angaben in mm 30 Y 26 la ih 4 30 1 88 9 gt la 88 9 gt 30 1le Abb 2 3 Abmessungen Griffwinkel 2 5 Schilder Ubersicht Folgende Schilder sind an der Robotersteuerung angebracht Bezeichnungen Abb 2 4 Schilder Schild Nr Bezeichnung 1 Typenschild Robotersteuerung 2 Hinweis Vor Offnen des Geh uses Netzstecker ziehen 3 Warnung Handbuch lesen i Die Beschilderung kann je nach Schranktyp oder wegen Aktualisie rung von den dargestellten Bildern geringfugig abweichen Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 3 Sicherh
92. ung und Programmierung des Industrieroboters benotigt werden Stopp Kategorie O Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen bahnnah Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 0 bezeichnet Stopp Kategorie 1 Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen bahntreu m Betriebsart T1 Die Antriebe werden abgeschaltet sobald der Robo ter steht sp testens jedoch nach 680 ms m Betriebsarten T2 AUT AUT EXT Die Antriebe werden nach 1 5 s abgeschaltet Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 1 bezeichnet Stopp Kategorie 2 Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht ein Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen mit einer bahntreuen Bremsrampe Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 2 bezeichnet Systemintegrator Der Systemintegrator ist daf r verantwortlich den Industrieroboter Anlagenintegrator sicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren und in Betrieb zu neh men T1 Test Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit lt 250 mm s T2 Test Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit gt 250 mm s zul ssig Zusatzachse Bewegungsachse die nicht zum Manipulator geh rt aber mit der Robo tersteuerung angesteuert wird Z B KUKA Lineareinheit Drehkipptisch Posiflex 3 2 Personal Folgende Personen oder Personengruppen werden f
93. ungen Das Bild gt gt gt Abb 2 1 zeigt die Abmessungen der Robotersteuerung Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 2 Technische Daten KU KA E d if n cao D IANI MM s A Angaben in mm 500 Abb 2 1 Abmessungen 1 Draufsicht 2 Frontansicht 3 Seltenansicht 2 2 Cabinet Interface Board Small Robot CIB SR Betriebssspannung Last lt 30 V Ausgange kontakte Strom uber Lastkontakt min 10 mA lt 750 mA Leitungslangen Anschluss lt 50 m Leitungslange von Aktoren lt 100 m Drahtl nge Hin und R ckleitung Leitungsguerschnitt gt 1 mm Anschluss von Aktoren Schaltspiele CIB SR Gebrauchsdauer 20 Jahre lt 100 000 entspricht 13 Schaltspielen pro Tag Nach Ablauf der Schaltspiele muss die Baugruppe gewechselt werden Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA CIB_SR Eingange Schaltpegel der Eing nge Der Zustand fur die Eing nge ist f r den Spannungsbereich von 5V 11V Uber gangsbereich nicht definiert Es wird ent weder der Ein oder Auszustand eingenommen Auszustand fur den Spannungsbereich von 3 V 5 V Ausbereich Einzustand fur den Spannungsbereich von 11 V 30 V Einbereich Laststrom bei Versorgungs gt 10 mA spannung 24 V Laststrom bei Versorgungs gt 6 5 mA spannung 18 V Leitungslange Anschluss lt 50 m oder lt 100 m Drahtl nge Hin und klemme Sensor Rucklei
94. ustageprufung i KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve Eingange mit 1 0 Referenztaster ist aktiv bed mpft 1 Referenztaster ist nicht aktiv nicht bedampft Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA Bit Signal Beschreibung 1 VRED Reduzierte achsspezifische und kartesische Geschwindigkeit Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeitsuberwachung 0 Reduzierte Geschwindigkeitsuberwachung ist aktiv 1 Reduzierte Geschwindigkeitsuberwachung ist nicht aktiv E vak Z SBH1 6 Sicherer Betriebshalt fur Achsgruppe 1 6 Zuordnung Bit 2 Achsgruppe 1 Bit 7 Achsgruppe 6 Signal fur den sicheren Betriebshalt Die Funk tion lost keinen Stopp aus sondern aktiviert nur die sichere Stillstandsuberwachung Die Aufhe bung dieser Funktion muss nicht quittiert wer den 0 lt Sicherer Betriebshalt ist aktiv 1 lt Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv Input Byte 3 Bit Signal Beschreibung ass T RES Reserviert 25 32 Die Eingange sind mit 1 zu belegen Input Byte 4 Bit Signal Beschreibung 0 7 UER1 8 Uberwachungsr ume 1 8 Zuordnung Bit O Uberwachungsraum 1 Bit 7 Uberwachungsraum 8 0 Uberwachungsraum ist aktiv 1 Uberwachungsraum ist nicht aktiv Input Byte 5 Bit Signal Beschreibung 0 7 VERY 16 Uberwachungsr ume 9 16 Zuordnung Bit O Uberwachungsraum 9 Bit 7 Uberwachungsraum 16 0 U
95. verkn pft sicherheitsrelevante Signale sowie sicherheitsrelevante Uberwa chungen Aufgaben der Sicherheitssteuerung Antriebe ausschalten Bremsen einfallen lassen Uberwachung der Bremsrampe Uberwachung des Stillstands nach dem Stopp Geschwindigkeits berwachung in T1 Auswertung sicherheitsrelevanter Signale Setzen von sicherheitsgerichteten Ausgangen 3 5 3 Betriebsartenwahl Der Industrieroboter kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 Automatik AUT Automatik Extern AUT EXT e Die Betriebsart nicht wechseln w hrend ein Programm abgearbeitet A wird Wenn die Betriebsart gewechselt wird wahrend ein Programm abgearbeitet wird stoppt der Industrieroboter mit einem Sicherheits halt 2 uj Verwendung Geschwindigkeiten ua Programmverifikation Programmierte Geschwindig Fur Testbetrieb Pro keit maximal 250 mm s T1 grammierung und m Handbetrieb Handverfahrgeschwindigkeit maximal 250 mm s Teachen ua Programmverifikation T2 Fur Testbetrieb Programmierte Geschwindigkeit ua Handbetrieb Nicht m glich Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA poi Verwendung Geschwindigkeiten Fur Industrieroboter m Programmbetrieb AUT ohne ubergeordnete Programmierte Geschwindigkeit Steuerung Handbetrieb Nicht m glich F r Industrieroboter ua Programmbetrieb AUT EXT Mit eine
96. vom 15 Dezember 2004 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten uber die elektromag netische Vertraglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89 336 EWG 97 23 EG Druckgeraterichtlinie 1997 Richtlinie 97 23 EG des Europaischen Parlaments und des Rates vom 29 Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvor schriften der Mitgliedstaaten uber Druckgerate Findet nur Anwendung f r Roboter mit hydropneumatischem Gewichtsausgleich EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen 2008 NOT HALT Gestaltungsleits tze EN ISO 13849 1 Sicherheit von Maschinen 2008 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil 1 Allge meine Gestaltungsleits tze EN ISO 13849 2 Sicherheit von Maschinen 2012 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil 2 Validie rung EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen 2010 Allgemeine Gestaltungsleitsatze Risikobeurteilung und Risi kominderung EN ISO 10218 1 Industrieroboter 2011 Sicherheit Hinweis Inhalt entspricht ANSI RIA R 15 06 2012 Teil 1 EN 614 1 Sicherheit von Maschinen 2009 Ergonomische Gestaltungsgrundsatze Teil 1 Begriffe und all gemeine Leits tze EN 61000 6 2 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2005 Teil 6 2 Fachgrundnormen St rfestigkeit f r Industriebereich EN 61000 6 4 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2007 Teil 6 4 Fachgrundnormen St raussendung f r Industriebe reich EN 60204 1 A1 Sicherheit von Maschinen 2009 Elektrische Ausr stung von Mas
97. zugehorige sichere Ausgang MRx den Zustand 0 Output Byte 6 Bit Signal Beschreibung 0 7 RES Reserviert 49 56 Output Byte 7 Bit Signal Beschreibung 0 7 RES Reserviert 97 64 4 6 3 KUKA Line Interface X66 Beschreibung Der Stecker X66 im Anschlussfeld ist fur den Anschluss eines externen Com puters zur Installation Programmierung Debuggung und Diagnose Steckerbelegung X66 KLI E gt gt TPFO_P ci a S TPFO N x TPFLP 6 C TPFI_N Lo PE Abb 4 11 Steckerbelegung X66 Empfohlene Ethernet tauglich min Kategorie CAT 5 Leitung Stand 19 03 2014 Version Spez KR C4 compact V5 KUKA KR C4 compact 4 7 Justage Referenzierung Fur eine Justage Referenzierung muss ein Referenztaster an der Sicherheits SPS angeschlossen und uber PROFIsafe oder CIP Safety aktiviert werden Die Sicherheits SPS muss den Referenztaster auswerten und den Eingang Justage Prufung entsprechend setzen 4 8 Schnittstelle EtherCAT X65 Beschreibung Steckerbelegung Steckerbelegung Der Stecker X65 im Anschlussfeld ist die Schnittstelle fur den Anschluss von EtherCAT Slaves au erhalb der Robotersteuerung Der EtherCAT Strang wird aus der Robotersteuerung gefuhrt i Die EtherCAT Teilnehmer mussen mit WorkVisual konfiguriert wer den x65 EtherCAT Technology Group x44 m I a TPFO_P si 3 IPFON gr lt lt TPFLP c TPFI_N Abb 4 12 S

KR C4 compact - KUKA Robotics

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