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Betriebsanleitung

1. TH 12 2 007 0 75 12 2 007 11 75 26830 86 8504 Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen HA RU 0001 21MJI55 215 11 22 06 2011 nn __ Guss mate vie 05 06 0008 OHC B 6061 720 4742 20117 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Zulassungen 3 4 3 4 1 Funktionale Sicherheit Sicherheitszertifikat S700 Certification Mark lt lt wu lt x S LL MM H CERTIFICATE 20132 72254 EN ISO 13849 1 2008 EN 62061 2005 No Z10 11 07 75872 002 Holder of Certificate Ko
2. 155 10 3 5 7 Anschlussbild Ausg nge SG 155 11 Anhang 11 1 GOSSA e nn SE EEN s NEIES ER Ba Fra 157 11 2 Bestelnummer sarsii irs ser sans A De a ee RRA 159 11 2 1 Serv verst rker 2 u Eed aa na a en 159 1122 Memory Card z wre teen hate are 159 11 2 3 _Erweiter ngsk rten crier er u DE aaa 160 11 2 3 1 Abdeckungen f r Erweiterungssch chte 160 11 2 32 Sch cht T ve s a A en 160 11 2 3 3 Schacht AEN NEE el DE bee ae 160 11 2 3 4 Schacht 3 dE an a en nee 160 11 24 Gegenstecker Aa Ae dE eh NEEN EAE Ne dek nn ee 160 11 3 Reparatur oder Entsorgungsanfrage 161 11 4 ue sa u er a ae na a et a a Sw TE re 162 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 7 06 2012 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 8 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverst rker der Serie S701x 5724x Standardausf hrung 1 5A 24A Nennstrom Die Typen S748x und S772x werden in gesonderten Handb chern beschrieben Weitergehende Beschreibung der Funktionalit t und der digitalen Anbindung an Automa tisierungssysteme und unsere Applikationsschriften fi
3. Zul ssige Einschalth ufigkeit 1 h 30 Hilfsspannungsversorgung gt S 30 Max Zwischenkreisgleichspannung V 455 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 1x110V 1 Arms 1 5 6 7 7 10 10 bei 1x230V 1 Arms 1 5 6 8 8 11 11 bei 3x110V 3 Arms 2 5 5 6 12 12 24 24 bei 3x230V 3 Arms 2 5 5 6 12 12 24 24 Spitzen Ausgangsstrom 3 bei 1x110V 1 Dauer 25 55 Arms 3 3 3 3 6 6 7 7 7 7 10 10 10 10 bei 1x230V 1 Dauer 2s 55 Arms 4 5 3 96 12 12 12 12 12 12 13 13 13 13 bei 3x110V 3 Dauer 2s 5s Arms 4 5 3 9 6 18 12 24 24 30 24 48 48 72 48 bei 3x230V 3 Dauer 2s 5s Arms 4 5 3 96 18 12 24 24 30 24 48 48 72 48 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 Spannungsanstiegs Geschwindigkeit dU dt gemessen bei offenen Klemmen bei 1x110V kV us 2 bei 1x230V kV us 3 3 bei 3x110V kV us 2 bei 3x230V kV us 3 3 Techn Daten Bremsschaltung gt S 35 Abschaltschwelle bei berspannung VDC gt 5 35 Motorinduktivit t min bei 1x110V 57 5 7 29 25 25 1 17 bei 1x230V mH 8 4 3 3 3 2 8 2 8 bei 3x110V mH 3 8 1 9 0 96 0 72 0 57 0 36 0 24 bei 3x230V mH 8 4 2 15 1 2 0 75 OP Motorinduktivit t max mH Sprechen Sie mit unsere Kundendienst Formfaktor des Ausgangsstromes bei _ 1 01 Nenndaten amp Mindestlasti
4. 148 10 2 3 4 2 Analoge Eing nge ANALOG IN und 4 148 10 3 Erweiterungskarten f r Schacht 3 149 10 3 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in 5 3 149 10 3 2 Option F2 geregelter L fter 0 444 aka an ea nen 149 10 3 3 Erweiterungskarte Posl O und Posl O Monitor 149 10 3 4 Erweiterungskarte Safety 2 52 150 10 3 4 1 Sichere Antriebsfunktionen 52 150 10 3 4 2 Sicherheitshinweise 52 5 150 10 3 4 3 Anschlussbild Versorgungsspannung Di 151 10 3 4 4 Sichere Eing nge und Ausg nge 5 2 151 10 3 4 5 Anschlussbild Eing nge Ge 152 10 3 4 6 Anschlussbild Ausg nge 52 152 10 3 5 Erweiterungskarte Safety 1 51 153 10 3 5 1 Sichere Antriebsfunktionen 1 153 10 3 5 2 Sicherheitshinweise Siis anne nn 153 10 3 5 3 Externer Geber 51 NENNEN NEEN NEEN 154 10 3 5 4 Anschlussbild Versorgungsspannung 51 154 10 3 5 5 Sichere Eing nge und Ausg nge 51 154 10 3 5 6 Anschlussbild Eing nge S1
5. Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos SSI 5V linear 26 SubD 15 1 Wi S700 i N N Encoder B ES lt IR 2 DI il q 10k 3 RES Gd Sense 10 Up max 250mA 2 ov S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 81 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 13 8 82 Sinus Encoder ohne Datenspur X1 Anschluss eines Sinus Cosinus Encoders ohne Datenspur als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 74 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versor gung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Ein stellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung im Motor wird ber die Encoderleitung an X1 angeschlos sen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE GEARMODE Up Bemerkung SinCos 5V 1 6 6 5V 5 MPHASE aus EEPROM SinCos 12V 3 7 7 7 5 11V MPHASE aus EEPROM SinCos 5V 7 6 6 5V 5 MPHA
6. 117 9 5 1 See DEE 118 GE CT ac nee ee ne S Q a Ratu 118 9 5 3 Struktur des Standardmen s 118 9 5 4 Struktur des detaillierten lt lt nn 119 96 Fehlermeld ngens z s n uras cs KEE ne a a ER aQ O 120 9 7 Warnmeldungen ss EE TER ee gene 121 98 Beseitigung von St rungen 122 10 Erweiterungen 10 1 Erweiterungskarten f r Zchacht en 123 10 1 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 1 123 10 1 2 Erweiterungskarte 14 08 124 10 1 2 1 Technische Daten e da ee de de Reid ana de nd 124 10 1 22 Leuchtdioden Ac AER asa ee E ee eet 124 10 1 2 3 Eingeben einer Fahrsatznummer 124 10 1 24 Steckerbelegung u r 2 2 2 2 na 125 10 1 2 5 Anschlussbild Defaully 222222 a TIe y Qs equal uY 4 kha rennen 126 10 1 3 Erweiterungskarte 5 127 10 1 3 1 Anschl sstechnik A A8 die D REI die d AIR NEE en 127 10 1 3 2 Anschlussbild A aa era 127 10 1 4 Erweiterungskarte 5 2 een nenn 128 10 14337 Leuchtdioden O ELE aan en 128 10 1 4 2 Anschlusstechnik S
7. 92 8 14 2 2 Puls Richtungs Geber mit 24V Signalpegel 92 8 14 3 Master Slave Betrieb a ah PR al 93 8 14 3 1 Anschluss S700 Master 5V Pegel 1 93 8 14 3 2 Anschluss an S700 Master 5V Pegel 5 93 8 15 Encoder Emulation 5 94 8 15 1 Inkrementalgeberausgabe AquadB 1 94 8 19 2 SSE AUSgabe A T es sarrak a as d re ee 95 8 16 Digitale und analoge Ein und 96 8 16 1 Analoge Eingange X3B mas a uns a en a a ra IR 96 8 16 2 Digitale Eing nge X3A und X4A und 4 97 8 16 2 1 Stecker XdA B nn E EEN ET ENN NN EEN NEEN NN uswa s 97 8 16 2 2 Stecker XSAUNdXSB a a a 98 8 16 3 Digitale Ausg nge X3A und 3 99 8 17 RS232 Schnittstelle PC Anschluss 6 100 8 18 CANopen Schnittstelle rce ier strana Er REEERE EREE A EEEN nennen 101 8 19 EtherNet Schnittstelle Ch ANEREN an rn ae a Le a 102 8 20 Speicherkarte 42 4 2 4544 EEN E a a re Bes EE a Ce e EN 103 9 Inbetriebnahme 9 1 _Sicherheitshinwelse
8. Pinbelegung X7A Signal X7B Signal 1 Senden 1 Empfangen 2 Senden 2 Empfangen 3 Empfangen 3 Senden 4 n c 4 n c 5 5 n C 6 Empfangen 6 Senden 7 n C 7 8 DC 8 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 20 Speicherkarte ee Oben im Servoverst rker befindet sich ein Kartenleser e f r Speicherkartenkarten Auf der Speicherkarte kann die Firmware und ein vollst ndiger Parametersatz abgespei St K chert werden und wieder in den Servoverst rker geladen eege werden MMC und SD Karten werden unterst tzt Mit dieser Funktion nehmen Sie ein eventuelles Aus es tauschger t oder identische Achsen in Serienmaschinen Seege sehr schnell und einfach in Betrieb ees Uploads und Downloads von und zur Speicherkarte k n g S nen mit den Bedientasten oder ber die Inbetriebnahme vd 1 software gestartet werden Die Bedienung ber ASCII er Kommandos ist im Produkt WIKI auf Seite Speicherkarte beschrieben INFO Die Speicherkarte darf nur bei ausgeschaltetem S700 gesteckt oder entfernt werden Bei Einsatz eines Absolutwertgebers muss nach Einlesen der Parameter in ein neues Ger t eine Referenzfahrt durchgef hrt werden Um auf einen Verst rker ohne PC Anbindung eine neue Firmware einzuspielen m ssen folgende Schritte ausgef hrt werden 1 Abspeichern der zu programmie
9. 54 Motor 5 72 Netzanschluss Schnittstelle 68 Normen 2 Ze er Q 16 NOT AUS A0 Not Halt 2 2 2222 S 2 nn 40 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Anhang Option FZ 4 Ars Sr 139 T Tastenbedienung 117 Optische Leistung 129 Technische Daten 2 2 28 P PC Anschluss 100 Transport en 21 PC Leitung 100 Typenschild 23 Positionsausgabe 1 94 Typenschl ssel 24 Positionsausgabe 5 146 U Umgebungstemperatur 31 Puls Richtung 24V 2 2 2222 92 Verdrahtung 58 Puls Richtung 5V 1 92 Verpackung 21 Puls Richtung 5V X5 145 Verschmutzungsgrad 222222 31 Q Quickstart Schnelltest 108 Versorgungsnetze 2 2222 66 R Reparatur 22 W Warnmeldungen 121 Reparaturanfrage 161 Wartung Reinigung 21 Resolver Schnittstelle 75 7 Zielgruppe 9 ROD 1 94 Zwischenkreis Schnittstelle 71 ROD Emulation 5 146 RS232 PC Schnittstelle 100 R ckf hrung Systeme 73 s Schirmanschluss 60 2 31 Schwingungen 2 0 0 31 Sichere A
10. nseeen seen een asss ss 138 10 1 8 4 Einstellen der Stationsadresse und bertragungsrate 138 6 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inhaltsverzeichnis Seite 10 2 Erweiterungskarten f r Schacht 139 10 2 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 2 139 10 2 2 Option F2 geregelter 3 een 139 10 2 3 Erweiterungskarten Posl O und 5 140 10 2 3 1 Feedback sunshine 141 10 2 3 1 1 Inkrementalgeber AquadB 5V X5 1 141 10 2 3 1 2 Inkrementalgeber AquadB 5V mit Hall X5 X1 142 10 2 3 1 3 551 Absolutgeber X5 11 143 10 2 3 1 4 Sinus Encoder mit SSI X5 a1t 2 3 144 10 2 3 2 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb 5 145 10 2 3 2 1 Anschluss 5700 Master 5V Pegel X5 145 10 2 3 2 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerung mit 5V Signalpegel 5 145 10 2 3 3 Encoder Emulation GG 146 10 2 3 3 1 Inkrementalgeberausgabe AquadB 5 146 10 2 3 3 2 551 Kae ara naar beten te 147 10 2 3 4 Analoge Ein und 148 10 2 3 4 1 Analoge Ausg nge ANALOG OUT 1 und 2
11. shield 2 dh Ola CAN H 5 5 entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern darf das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt ber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Strom versorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Ver bindungsleitung sind Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zul ssig so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden Widerstandsdaten 1200 1 Metallfilm 1 4 W 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 1 6 10 1 6 1 10 1 6 2 10 1 6 3 Erweiterungskarte SYNQNET Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte Informationen zu Funktions umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation NODE ID m 21 10 MS LS LED2 LED LED4 LED3 NODE ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter k nnen Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen SynqNet verlangt f r korrekte Funktion im Netzwerk nich
12. Sinus 8 CLOCK 9 DN 9 10 Sense 0V 11 n C 12 Sense 5V 13 DATA 14 Temperaturf hler Motor 15 CLOCK S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 135 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 1 7 2 Anschlussbeispiel BiSS digital prim r und SinCos sekund r S700 1 FB 2to1 X32 Encoder i N N B 9 WS 6 Cosinus Spannungsversorgung ov Up Spannungsversorgung min 5VDC 5mA 136 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 1 8 Erweiterungsmodul 2CAN Y X6B GE Der Stecker X6 des 5700 ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrennten SubD Ste ckern Die beiden CAN Stecker CAN IN und CAN OUT sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstand 120 f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der S700 den Busabschluss bildet RS232 CAN 10 1 8 1 Einbau Das Modul wird auf den Optionschacht geschraubt nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben siehe S 123 INFO Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Options schachtes Setzen Sie das Erweiterungsm
13. m 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 u min 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 69 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 8 5 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke S 28 Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert Ventilator Bremse S700 Verst rker L1 L2 L3 PE X4A STO2 Enable 8 9 Externer Bremswiderstand X8 Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen X8 4 RB und X8 3 RBi Hinweise zur Bremsschaltung und technische Daten finden Sie ab Seite 33 Wenn Sie zus tzlich die Zwischenkreise benachbarter S700 Servoverst rker verbinden wollen verwenden Sie die optionale Y Steckklemme X8Y siehe Bestellhinweise S 159 Ein Anschlussbeispiel mit Y Steckern finden Sie auf S 71 Br cke entfernen 70 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 10 Zwischenkreis X8 Klemmen X8 1 DC und 8 2 RBe Aufteilung der Bremsleistung durch Parallelschal ten aller am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker Mit der optio nalen Y Steckklemme X8Y kann der Zwischenkreis benachbarter Servoverst rker ver bunden werden oder zus tzlich ein externer Bremswiderstand angeschlossen werden 2 RBe DC Bei Leistungs Spannungsversorgung aus demselben Netz k nnen Sie fo
14. Reset wird ben tigt wenn Sie wichtige Basis Parameter ge ndert haben OPMODE 0 Drehzahl digital e Betriebsart verwenden Sie 0 Drehzahl Digital f r den Schnelltest Statusleiste onie NoswEN nicht ref Das gr ne Online Symbol zeigt an dass die Kommunkation arbeitet S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 111 Inbetriebnahme 06 2012 Kollmorgen 9 3 4 Setup Wizard Der Setup Wizard f hrt Sie durch die notwendigen Schritte bei der Basiskonfiguration Ihres Antriebes Abh ngig von der zu l senden Aufgabe werden nur die Bildschirmseiten dargestellt die ben tigt werden Welcome to the Drive Setup Wizard Dieser Setup Wizard wird Sie bei der Konfiguration Ihres Verst rkers unterst tzen Zum Start w hlen Sie bitte den Setup Typ f r Ihre Anwendung aus der folgenden Liste aus Schnelleinstellung Motor Vest rker Kombination Analog Anwendung Getriebe Anwendung Fahrauftrags Anwendung oder Vollst ndiges Setup Um zwischen den Seiten zu wechseln k nnen Sie entweder die Schaltfl chen Weiter und Zur ck bet tigen oder jede Seite 3 direkt durch einen Mausklick auf den entsprechenden Eintrag im Baumdiagramm anw hlen Durch Bet tigung der Schaltfl che W h S ie f reinen Aktualisieren in der Symbolleiste k nnen die urspr nglichen Daten der aktuell angezeigten Seite wiederhergestellt werden S chnelltest der Funktio Wenn eine neue W
15. Setup Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden Mit 0 wird der Antrieb als Verst rker im SERCOS Ring zugewiesen Tasten auf der Frontseite des Servoverst rkers Sie k nnen die Adresse durch Tasteneingaben am Verst rker ndern S 118 Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Adresse auch mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite CAN Feldbus ndern siehe Inbetriebnahmesoftware bzw in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ den Befehl ADDR eingeben wobei f r die neue Adresse des Antriebs steht Baudrate und optischer Leistung Bei nicht korrekt eingestellter Baudrate kommt keine Kommunikation zustande Mit dem Parameter SBAUD k nnen Sie die Baudrate einstellen wobei f r die Baudrate steht Wenn die optische Leistung nicht richtig eingestellt ist treten Fehler in der Telegramm bertragung auf und die rote LED am Antrieb leuchtet W hrend der normalen Kommuni kation blinken die gr nen LEDs f r Senden und Empfangen schnell wodurch der Ein druck entsteht dass die jeweilige LED leuchtet Mit dem Parameters SLEN k nnen Sie den optischen Bereich f r ein standardisiertes 1mm Glasfaserkabel festlegen wobei die L nge des Kabels in Metern angibt SBAUD SLEN 2 2 Mbaud 0 sehr kurze Verbindung 4 4 Mbaud 1 lt 15 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 8 8 Mbaud 15 lt 30 der Verbind
16. 5 P max 250mA Ov Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 79 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 13 6 Sinus Encoder mit HIPERFACE X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit HIPERFACE Protokoll als R ckf hrsystem prim r oder sekund r 5 74 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE 2 9 9 SubD15 17pol rund Encoder HIPERFACE SIN REFSIN COS REFCOS 7 5V 11V Us max 250mA Spannungsversorgung Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 80 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 13 7 Sinus Encoder mit SSI X1 Anschluss von sinus cosinus Encodern mit SSI Interface als lineares R ckf hrsystem prim r gt S 74 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz
17. wasser rn dE CERE ea 10 1 5 Verwendete Symbole A wd RN KA area Dem ae 11 1 6 Verwendete Standards u tu rnan tape ler 11 2 Sicherheit 2 1 Zicherbetebipweteg ve reene as La NEEN a Fe nn 12 2 2 Bestimmungsgem e 5 13 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 14 3 Zulassungen Sch an aa a ETS er ee EE CNA 15 3 27 KONOMI IEN 16 3 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r den Anlagenbauer 16 3 2 2 EG K nformit tserkl rung ug e Beutel EEN hieran 17 3 3 GOST R Konformit t 20000 NEEN a a e d SINN 18 3 4 Funktionale Sicherheit 4 aa Heck a son nn en 19 3 4 1 sicherheitszertifikat S700 eer eer K Be ua 19 4 Handhabung AA Transpor dee 21 4 2 uuu 21 4 3 Lagerung te ee ea EEN EE NEE NEEN W GN 21 4 4 Wartung Reinigung nn ENAN a er 21 4 5 EE dE E EEN NEEN NEEN EN d E a ER 46 E AH AE EE aqata 22 S a Br ee Arie dr 22 4 7 Enfts rg ng esteta 04 dan paqa ENN AER EEN een Se 22 5 Produktidentifiz
18. 60 8 3 4 Motorstecker X9 mit Schirmanschluss 60 8 3 5 Technische Daten lt lt 55 61 8 4 Komponenten eines Servosystems 62 8 0 don iu saus EE ee Dr AR Dee 63 8 6 Sleckerbelegung u s iya s k Aus A a nn nun ee re A 64 8 7 Anschl ssplan bersicht 65 8 8 SPANNUNGSVELSOFgUNgG NEIE ee 66 8 8 1 Anschluss an unterschiedliche 66 8 8 1 1 Typen ae ER ne sss REEL e EEN Ee ri 66 ee E EE ee ge 67 8 8 2 Netzanschluss dreiphasig 68 8 8 3 Netzanschluss zweiphasig ohne 68 8 8 4 Netzanschluss einphasig mit Neutralleiter 69 8 8 5 24V Hilfsspannung GA 70 8 9 Externer Bremswiderstand 8 70 8 10 Zwischenkreis AG rasant arme een 71 8 11 Motor und Haltebremse pi 72 4 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inhaltsverzeichnis Seite 8 12 R ckf hrsysteme Ee sn as er need upas 73 8 13 Prim re und sekund re F
19. 7 5 11V SubD 15 17pol rund 5700 a N Encoder B I TS SR B DI b 10k 3 I H 1 DI A di part A 5 5 NN 8 8 A IG U 12 12 Sense 10 10 ov a iooi g max 250mA 2 2 ov Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 76 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 13 3 Sinus Encoder mit BiSS digital X1 Anschluss von single oder multiturn digitalen Encodern mit BiSS Interface als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 74 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V digital BiSS B 20 11 11 DV 5 12V digital BiSS 22 11 11 L Nk 5V digital BISS 33 12 12 5V 5 Encoder DATA DATA CLOCK max 250mA min 5VDC 5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 77 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 13 4 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit EnDat 2 1 Protokoll als R ckf hrsystem prim r oder
20. ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern e einmal dr cken Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern LA KL rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion k v 9 5 2 Statusanzeige bis Stationsadresse gt S 117 beim Verlassen wird die ge nderte Adresse automatisch gespeichert 9 5 3 Struktur des Standardmen s Zugriffsproblem Speicherkarte Einschalten 24V Daten werden aus EnDat gelesen Eingang STO Enable OV Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware 355 nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 6A blinkender Punkt Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Parameter 118 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inbetriebnahme 9 5 4 Struktur des detaillierten Men s INFO Beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste ged
21. gt S 150 Safety Erweiterung S1 SIL gt S 153 Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus LightBus FIP IO etc bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an die Hersteller Makro Programmierung Weitere Informationen in unserem Produkt WIKI www wiki kollmorgen eu 62 5us 250us Ims Ams 16ms IDLE IRQ 128 kByte Programmspeicher EN 61131 strukturierter Text 400 einfache Befehle alle 62 5 us e CAN Objekte zur Multi Achsen Regelung 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 27 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen 6 2 Technische Daten 6 2 1 Nenndaten S7xx0 571202 5724021 Elektrische Daten DIM 570102 S70302 570602 S7120S S72408 Nenn Anschlussspannung geerdetes v 3 x 208V 3 x 480V 10 50 60 Hz Netz Phase Phase Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 1 2 2 4 5 9 18 Zul ssige Einschalth ufigkeit 1 h 30 Hilfsspannungsversorgung gt 5 30 Max Zwischenkreisgleichspannung V 900 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 3x208V Arms 2 5 5 6 12 24 bei 3x230V Arms 2 4 6 12 24 bei 3x400V Arms 1 5 3 6 12 24 bei 3x480V Arms 1 5 3 6 12 24 SEN N mm Ams 45 9 18 24130 48172 f r max 2s 3 Spitzen Ausgangsstrom 3 6 12 24 48 f r max 5s 3 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 Spannu
22. zierte Geschwindigkeit f r Ihre rIstwerte Anwendung Position Counts Bei gedr ckter Schaltfl che oder Geschwindigkeit 1 min f hrt der Antrieb mit der einge stellten Geschwindigkeit er stoppt beim Loslassen der Schaltfl che Aktuelle Warnungen und Fehler werden auf der Bildschirmseite Status gelistet Eine Beschreibung von Fehler und Warnmeldungen finden Sie in der Online Hilfe oder auf S 120ff Nun haben Sie die Grundfunktionen des Antriebs erfolgreich in Betrieb genom men und getestet 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 115 Inbetriebnahme 06 2012 Kollmorgen 9 3 6 Weitere Einstellm glichkeiten AVORSICHT Beachten Sie die Sicherheitshinweise in den Handb chern und in der Online Hilfe bevor Sie weitere Parameter ndern F r alle weiteren Einstellm glichkeiten finden Sie ausf hrliche Hinweise in der Online Hilfe und der dort integrierten Befehlsreferenz Zur Freischaltung aller Eingabem glichkeiten w hlen Sie im Setup Wizard die Stufe Vollst ndiges Setup Damit erhalten Sie zus tzlich Zugriff auf Can und Feldus Einstellungen Ger teadresse und bertragungsrate einstellen Feedback Detaillierte Anpassung an die verwendete R ckf hreinheit Motor Detaillierte Anpassung an den verwendeten Motor Regelkreise Strom Drehzahl Lageregler k nnen manuell optimiert werden Positionierdaten Anpassen der Lageregelung an die Bedingungen der Maschine Positionsregister max
23. 455 800 900 amp Bremswiderstand intern RBi Ohm 33 8 Dauerleistung Bremswiderstand RBi W 50 Max Bremsleistung ber 1s gemittelt kW 0 9 0 85 0 86 Impuls Bremsleistung kW 4 15 21 Bremswiderstand extern RBe optional Ohm 33 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 1 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 berspannung F02 V 455 800 900 SQ Bremswiderstand intern RBi Ohm 33 5 Dauerleistung Bremswiderstand RBi W 75 Bremsleistung ber 15 gemittelt kW 1 38 1 3 1 26 Impuls Bremsleistung kW 4 15 21 Bremswiderstand extern RBe optional Ohm 33 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 1 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 berspannung F02 V 455 800 900 X Bremswiderstand intern RBi Ohm 33 2 Dauerleistung Bremswiderstand RBi W 100 Max Bremsleistung ber 15 gemittelt kW 1 93 1 75 1 7 N Impuls Bremsleistung kW 4 15 21 Bremswiderstand extern RBe optional Ohm 33 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 1 5 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 berspannung F02 V 455 800 900 N Bremswiderstand intern RBi Ohm 23 Dauerleistung Bremswiderstand RBi 200 Q Max Bremsleistung ber 15 gemittelt kW 3 93 3 55 3 45 E Impuls Bremsleistung kW 6 23 30 Bremswiderstand extern RBe optional Ohm 23 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 4 Passende externe Bremswiderst nde finden Sie in unserem Zubehorhandbuch S701x2 S724x2 Betrieb
24. 6 9 8 5 bersichtsplan Hauptstromkreis 49 6 9 9 Funktionspr fung U s EE ira Ren ae 49 6 9 9 1 Einkanalige und Zweikanalige Ansteuerung SIL CL3 pLd na 49 6 9 9 2 Zweikanalige Ansteuerung SIL CL3 be nenn 50 6 10 Ber hrungsschulz a ee De E 51 6 10 1 Ableifstrom ee NEEN NN d 51 6 10 2 Fehlerstromschutzschalter EI 51 6 10 3 Schutztrenntransformatoren s es erssanre keni erue tip een 52 7 Mechanische Installation 7 1 5 nen 53 72 Leitfaden zur mechanischen Installation 53 7 3 Montage ee Be E s 54 7 4 Abmessungen sa AERE ere 55 7 9 L fterambaui z e E AEN A a 56 8 Elektrische Installation 8 1 Sicherheitshinweise su 57 8 2 Leitfaden zur elektrischen Installation 58 8 3 Verdrahtung ses une ee 59 8 3 1 Sicherheitshinweise senesne ia su a a a EN a 59 8 32 Wichtige Hinweise sa aa Da nn E A 59 8 3 3 Schirmanschluss an der
25. Jetzt muss im Display S angezeigt werden 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 49 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen 6 9 9 2 Zweikanalige Ansteuerung SIL PLe AVORSICHT Zum Erreichen von PL e SIL muss das sichere Schalten der Impulssperre 50 durch Auswerten des R ckf hrsignals von einer Sicherheitssteuerung periodisch getestet werden Beim Anlauf einer Anlage Beim Wiederanlauf nach Ausl sen einer Schutzeinrichtung Mindestens alle 8 Stunden durch den Bediener Die Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE werden nach einer definiertenTestse quenz abwechselnd geschaltet Der Schaltzustand der Impulssperre steht an einem digi talen Ausgang des 5700 zur Verf gung und wird von einer Sicherheitssteuerung ausge wertet Die Testsequenz f r die Funktionspr fung der sicheren Impulssperre muss wie im folgen den Zeitdiagramm dargestellt durchgef hrt werden Voraussetzungen f r den Start der Testsequenz BTB RTO 1 Freigabesignal ENABLE 0 STO1 ENABLE und STO2 ENABLE 0 U 24V DC X4A 1 t U BTB RTO X38 14 15 t U Enable x3A 1 t U STO1 Enable X4B 6 t U STO2 Enable X4A 3 t U STO STATUS 6 7 1 1 1 T5_ i Start I l End Legende STO1 ENABLE Eingang 1 Abschaltweg STO2 ENABLE Eingang 2 Abschaltweg STO1 STATUS Ausgang Zustand 1 Abs
26. O 10 3 4 6 Anschlussbild Ausg nge S2 Steuerung STO Acknowledge SOS Acknowledge SDI Acknowledge SRA Acknowledge Ready 152 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 3 5 Erweiterungskarte Safety 1 S1 Diese Erweiterungskarte beinhaltet alle verf gbaren Sicherheitsfunktionen F r den Ein satz der Karte sind rotatorische und lineare Synchronmotoren zugelassen Alle Funktio nen erf llen SILCL3 gem EN 62061 bzw Performance Level PLe gem EN 13849 1 10 3 5 1 Sichere Antriebsfunktionen S1 Die Anwahl und Aktivierung der Sicherheitsfunktionen erfolgt ber die digitalen Eing nge der Erweiterungskarte Folgende Funktionen stehen zur Verf gung Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off STO Bei der STO Funktion wird die Energiezufuhr zum Motor direkt im Antrieb sicher unterbro chen Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 0 Sicherer Stopp 1 Safe Stop 1 SS1 Bei der SS1 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung stillgesetzt und danach die Energiezufuhr zum Motor sicher unterbrochen STO Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 1 Sicherer Stopp 2 Safe Stop 2 SS2 Bei der SS2 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung gestoppt und bleibt danach im geregelten Stillstand SOS Dies entspricht einem gesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 2 Sicherer Betriebshalt Safe Operating
27. UnMotor 2 Uoch 2 Sicherheit Bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO beachten Sie die speziellen Vorgaben f r die bestimmungsgem e Verwendung auf S 42 SIL3 PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern der Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE nur erreicht wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird Siehe hierzu S 50 Bei Verwendung der Safety Karte S1 bzw S2 beachten Sie die Bedienungsanleitungen der Sicherheitskarten 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 13 Sicherheit 06 2012 Kollmorgen 2 3 14 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel 2 2 beschrieben ist nicht bestimmungsgem und kann zu Sch den bei Personen Ger t oder Sachen f hren Der Betrieb des Servoverst rkers in folgenden Umgebungen ist verboten explosionsgef hrdete Bereiche und Umgebungen mit tzenden und oder elektrisch leitenden S uren Laugen len D mpfen St uben direkt an ungeerdeten oder unsymmetrisch geerdeten Netzen mit Un gt 240V auf Schiffen oder in Off Shore Anlagen Der bestimmungsgem e Betrieb des Servoverst rkers ist untersagt wenn die Maschine in die er eingebaut wurde nicht den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie entspricht nicht die Bestimmung der EMV Richtlinie erf llt nicht die Bestimmung der Niederspannungs Richtlinie erf llt Die Ansteuerung von Haltebremsen durch den S700 alleine darf nicht in Anwendungen verwendet werden wo mit der Br
28. VELO Motordrehzahl U Endstufen Freigabe intern Ger te mit angew hlter Funktion Halte Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe 5 32 Mit der Sicherheitsfunktion STO Wiederanlaufsperre kann der Antrieb so abgeschaltet werden dass an der Antriebswelle personelle Sicherheit vorliegt gt S 41 INFO Warten Sie bei eingebauter Safety Karte die Betriebsbereit Meldung Ready Acknowledge X30 Pin 16 der Safety Karte ab bevor sie den Verst rker freigeben 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 37 Technische Beschreibun 06 2012 Kollmorgen 6 7 2 Verhalten im Fehlerfall bei Standardeinstellung Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Das Diagramm zeigt den Startablauf und den Ablauf der internen Steuerung des Servo verst rkers bei Ausfall einer oder mehrerer Phasen der Leistungsversorgung mit Stan dardeinstellungen der Parameter Start Standard Operation Netzfehler BTB RTO t Netzspannung t Zwischenkreis VBUSMIN t Endstufen Freigabe 16 F19 FOR STO ENABLE ENABLE extern Motordrehzahl F16 und F19 Fehlermeldungen Netz BTB und Netzphase F05 Fehlermeldung Unterspannung Auch wenn eine externe Steuerung nicht eingreift Enable Signal bleibt im Beispiel aktiv wird der Motor bei Erkennung des Netzphasenfehlers und unver
29. lt 0 1us Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 24V 12 2 2 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 24V 16 2 2 MPHASE mit wake amp shake Inkrementalgeber Spur B 24V gegen GND Ha Thermoschutz a min 5VDC 5mA H t S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 87 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 13 14 Inkrementalgeber ROD AquadB 24V mit Hall X3 X1 Anschluss eines 24V Inkrementalgebers ROD AquadB und eines Hall Gebers als R ckf hreinheit prim r S 74 F r die Kommutierung wird der Hall Geber und f r die Aufl sung der Inkrementalgeber verwendet Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz an X3 100 kHz an X1 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 24V Hall 14 DIGITAL IN1 2 5 m A 1 am gt DIGITAL IN2 3 B gt O O _ V U 5v 5 P max 250mA DN 88 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 13 15 SSI Absolutgeber X1 Anschluss eines synchron seriellen Multiturn Absolutgebers als R ckf hreinheit prim r oder sekund r gt 5 74 Bin r und Gray Datenformate k nnen gelesen werden Die Temperatur berwachung im Motor w
30. runs a a Duke naar 105 9 2 Inbetriebnsbmescofhware nn sdiri eri k een 106 9 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung 106 9 2 2 Goftware Beschreibung 106 9 2 3 Hardware Voraussetzungen Betriebssysteme 107 9 2 4 Installation unter 2 2 2 107 9 3 Quickstart Schnelltest des Antriebs 108 9 3 1 Vorberell ng WEE 108 932 Verbinden EENS a SEN EEN ee 110 9 3 3 Wichtige Bildschirmelemente 111 9 3 4 Setup ET ME 112 9 3 4 1 Basiseinstellungen ANNE EEN san MEN usa EE ER rn en 112 9 342 Einheiten sr a U a nee 113 9 3 4 3 Motor rotatorisch und 114 9 3 4 4 Motor linear und 114 9 3 4 5 Parameter speichern und 115 9 3 5 Service Funktionen 115 936 Weitere 116 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 5 Inhaltsverzeichnis 06 2012 Kollmorgen Seite 9 4 Mehrachssysteme 117 9 5 Tastenbedienung und LED
31. s3 4 las R25 Vo X1 ENCODER O 1 2 o5 5 Soli n 12 5 13 e 14 i o0 15 X3A 1 0 X3B ENABLE 1 9 Analog In 1 DIGITAL INI 2 10 Analog in 1 DIGITAL IN2 3 Ko 11 Analog In 2 DIGITAL IN3 4 12 Analog In 2 DIGITAL IN4 5 13 AGND DIGITAL IN21 0UT1 6 Ho 14 BTB RTO DIGITAL IN22 0UT2 7 15 BTB RTO 24 10 8 16 24V STO 24V 1 4 24v 2 Kei 5 STO2 ENABLE 3 Del 6 STO1 ENABLE X9 Motor Bremse mul 1 2 SS OH 6 w2 D Steckerkodierung 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 7 Anschlussplan bersicht Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 12 und die bestimmungsgem e Verwendung gt S 13 inkl Thermo berwachung Ch X3 digital Feedback Encoder inkl Thermo berwachung Resolver gt S 75 ln BRAKE sk Bei externem Ballastwiderstand Br cke entfernen RBi 8 RB gt S 70 RBe DC I 0 14 08 PROFIBUS SERCOS DEVICENET SYNQNET S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Steuerung Sollwert 10V _gegen CNC GND CNC GND Sollwert 10 gegen CNC GND CNC GND 24V gegen 1 0 GND XSAnalog In 1 Analog In 1 gt 5 96 AGND Analog In 2 Analog In 2
32. schluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und Potential trennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwachung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln Sicherer Halt STO bis SIL gem EN62061 PLe gem EN13849 1 gt S 41 Steckplatz f r Sicherheitskarte mit weiteren Funktionen f r einen sicheren Betrieb von Antriebsachsen optional gt S 150 Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt intern abgesichert Reglernetzteil und L fter Bremse getrennt aus einem externen 24V DC Netzteil Separater Eingang f r 24V Versorgung der digitalen Ausg nge Bedienung und Parametrierung Mu unserer komfortablen Inbetriepbnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverst rker und dreistellige LED Anzeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verf gung steht Voll programmierbar ber RS232 Schnittstelle Parametersatz und Firmware schreib lesbar ber MMC Smartcard Vollst ndig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us einstellbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us optio nal umschaltbar auf 125 us 24V Puls
33. 24V I0 gt 5 97 ENABLE DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 DIGITAL INS3 DIGITAL IN4 DIGITAL IN21 0UT1 DIGITAL IN22 0UT2 DGND BTB uer A x STO2 ENABLE STO1 ENABLE gt SCH XGND A Teilnehmer Ethernet EtherCat SynqNet B CAN Master COM1 COM2 2 3 PE Anschluss Schutzerdung gt 5 124 gt 5 127 gt S 128 gt 5 130 gt 5 134 Masseverbindung Montageplatte Sehirmanschluss im Stecker D Schirmanschluss an der Frontplatte Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 8 Spannungsversorgung 8 8 1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Wenn der Servoverst rker nicht korrekt geerdet ist besteht die Gefahr von schwerer Verletzung oder Tod F r asymmetrisch geerdete oder ungeerdete Netze ist der Einsatz eines Trenntransformators wie unten gezeigt erforderlich 8 8 1 1 Typen S7xx0 208 480V 208 240V 66 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 8 1 2 Typen S7xx6 110 250V 110 250V 400 480V 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 67 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 8 2 Netzanschluss X0 dreiphasig Direkt am 3 Netz Filter integriert Netztypen S 66ff Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender S 30 PE 8 8 3 Netzanschluss X0 zweiphasig ohne Neutralleiter A X 110 230V 110 230V 50 60Hz 50 60Hz 68 5701 2 5724 2 Betriebsanleitu
34. 8 3 INFO 40 Not Halt Die Not Halt Funktion wird zum schnellstm glichen Anhalten der Maschine in einer Gefahrensituation verwendet Die Not Halt Funktion ist durch die Norm EN 60204 defi niert Prinzipien der Not Halt Ausr stung und funktionale Gesichtspunkte sind in ISO 13850 festgelegt Der Steuerbefehl f r den Not Halt wird durch eine einzelne menschliche Handlung manu ell ausgel st z B ber einen zwangs ffnenden Druckschalter roter Taster auf gelbem Hintergrund Die Not Halt Funktion muss stets voll funktionsf hig und verf gbar sein Der Bediener muss sofort verstehen wie dieser Mechanismus bedient wird ohne eine Anleitung zu konsultieren Die Stopp Kategorie f r den Not Halt muss durch eine Risikobewertung der Maschine bestimmt werden Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stopp gelten f r Not Halt folgende Anforderungen Der Not Halt muss Priorit t gegen ber allen anderen Funktionen und Bet tigungen in allen Betriebsarten besitzen Die Energiezufuhr zu jeglichen Antriebselementen die zu Gefahrensituationen f h ren k nnten muss entweder so schnell wie m glich unterbrochen werden ohne dass es zu anderen Gefahren kommt Stopp Kategorie 0 z B mit STO oder so gesteuert werden dass die gefahrbringende Bewegung so schnell wie m glich ange halten wird Stopp Kategorie 1 Das Zur cksetzen darf kein Wiederanlaufen bewirken Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der S
35. B Data 3 Nullimpuls Z DC A Spannungsversorgung U Spannungsversorgung U 5 Schirm n c 6 Spur A Clock 7 Spur B Data 8 Nullimpuls Z DC 9 Spannungsversorgung 0 V Spannungsversorgung 0 V Anschlussbild Versorgungsspannung S1 Eingang STO1 Enable X4B 6 bleibt unbeschaltet Sichere Eing nge und Ausg nge S1 X30 Pin Beschreibung SS1 Activate 1 E Aktivierung der Funktion SS1 SS2 Activate 2 E Aktivierung der Funktion SS2 SOS Activate 3 Aktivierung der Funktion SOS SLS Activate 4 E Aktivierung der Funktion SLS STO Acknowledge 5 A Status STO Aktiviert SOS Acknowledge 6 A Status SOS Aktiviert SDI Acknowledge 7 A Status SDI Aktiviert SRA Acknowledge 8 A Status SSR Aktiviert SBT Acknowledge 9 A Status Bremsentest durchgef hrt 24V Supply 10 24V Versorgung der digitalen Ausg nge Encoder Supply 11 Versorgungsspannung f r externen Geber SSR Activate 12 E Aktivierung der Funktion SSR SDI Neg Activate 13 E Aktivierung der Funktion SDI linksdrehend SDI Pos Activate 14 Aktivierung der Funktion SDI rechtsdrehend SBT Activate 15 E Aktivierung der Funktion SBT Ready Acknowledge 16 A Meldung Sicherheitskarte betriebsbereit SBC 17 Ansteuerung externe Bremse SBC 18 A Ansteuerung externe Bremse STO SIL CL3 19 A Ausgang einpolig SS1 SIL CL3 Reset 20 E Eingang f r SI
36. Erweiterungen 10 3 4 3 Anschlussbild Versorgungsspannung S2 HINWEIS Der Eingang X4A 3 STO2 Enable muss fest mit 24V DC verbunden sein und darf NICHT als zus tzlicher STO Eingang verwendet werden Eingang STO1 Enable X4B 6 bleibt unbeschaltet 10 3 4 4 Sichere Eing nge und Ausg nge S2 Pin Beschreibung SS1 Activate 1 E Aktivierung der Funktion 551 SS2 Activate 2 Aktivierung der Funktion 552 SOS Activate 3 E Aktivierung der Funktion SOS SLS Activate 4 E Aktivierung der Funktion SLS STO Acknowledge 5 A Status STO Ativiert SOS Acknowledge 6 A Status SOS Aktiviert SDI Acknowledge 7 A Status SDI Aktiviert SRA Acknowledge 8 A Status SSR Aktiviert 24V Supply 10 24 Versorgung der digitalen Ausg nge SSR Activate 12 Aktivierung der Funktion SSR SDI Neg Activate 13 E Aktivierung der Funktion SDI linksdrehend SDI Pos Activate 14 E Aktivierung der Funktion SDI rechtsdrehend Ready Acknowledge 16 A Meldung Sicherheitskarte betriebsbereit Reset 20 Eingang f r Reset 0V Supply 21 OV Versorgung der digitalen Ausg nge 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 151 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 3 4 5 Anschlussbild Eing nge S2 Steuerung X30 A Activate O 2 Activate 3 Activate O je Activate S Activate 13 Activate 14 Activate 20 Reset O 24V 21 22 ov O I O GND
37. Grenzfrequenz 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V Hall 15 SubD15 17pol rund Comcoder 1 lt ioopeT U 5V 5 250 Spannungsversorgung min 5VDC 5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 86 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 13 13 Inkrementalgeber ROD AquadB 24V X3 Anschluss eines 24V Inkrementalgebers AquadB als R ckf hreinheit prim r oder sekund r gt S 74 Verwendet werden die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Start informationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung des Motors wird ber X1 oder X2 am Verst rker ange schlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 100 kHz Flankensteilheit tv
38. Hardware mit konfigurierbarer Daten bertragung Protokoll bereit Je nach installierter Firmware kann der Servoverst rker mit folgenden Netzwerken kommunizieren EtherCAT Standard CAN over EtherCAT PROFINET RT in Vorbereitung Ethernet TCP IP in Vorbereitung Die Schnittstelle wird deaktivert wenn eine Feldbus Erweiterungskarte in einen Erweiterungsschacht gesteckt ist Das mit der Firmware installierte Protokoll muss freigeschaltet werden ASCII Kommando ETHMODE Standardeinstellung Wenn beim Booten des Servoverst rkers eine EtherCAT Verbindung erkannt wird wird EtherCAT aktiviert andernfalls wird CANopen siehe S 101 aktiviert Mit dem Download Tool auf der Produkt CDROM und im Download Bereich unserer Internetseite k nnen die verschiedenen Firmwareversionen in den Servoverst rker gela den werden 7 LED LED2 LEDS LED4 Der Zustand der Kommunikation wird ber die integrierten LEDs gemeldet Anschluss LED Name Funktion An Empfang g ltig IN port LINK_IN g Aus nicht g ltig power off oder reset An Netzwerk zyklisch LED2 CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off oder reset An Empfang g ltig OUT port EDS Eu Aus nicht g ltig power off oder reset X7B An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LED4 REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder reset
39. S1 153 Safety S2 150 SERCOS 128 133 EtherNet EtherCAT Protokoll 102 Ethernet TCP IP Protokoll 102 ProfiNet Protokoll 102 Feedback Typen 74 120 Fl Schutzschalter 51 Formierung lt oep S a S s k sia s S 105 Ger uschemission 2 22 22 28 Gloss Ar ue 2a with s S 157 Hall Geber 90 Hardware Voraussetzungen 107 Hiperface Encoder Schnittstelle 80 Inbetriebnahme 2 2 2 2 105 Inkrementalgeber 24V 2 2 2 2 87 Inkrementalgeber 24V mit Hall 88 Inkrementalgeber 5V mit Hall 86 Inkrementalgeber 5V 1 5MHz 84 Inkrementalgeber 5V 350kKHz 85 Installation Elektrisch 2 2 22 222020 57 Erweiterungskarten Slot1 123 Erweiterungskarten 5102 139 Erweiterungskarten Slot3 149 Mechanisch 53 Software 107 K rzel 22 10 21 LED Display 117 Leiterquerschnitte 31 Lieferumfang lt s ccce co emi piai 23 L fteranbau 56 Luftfeuchtigkeit 31 33 Masse Zeichen 2 2 2 2 59 Master Slave 1 93 Master SlaveX5 145
40. Stop SOS Die SOS Funktion berwacht die erreichte Stopp Position und verhindert eine Abwei chung au erhalb eines definierten Bereichs Sicher begrenzte Geschwindigkeit Safely Limited Speed SLS Die SLS Funktion berwacht den Antrieb auf Einhaltung einer definierten Geschwindig keit Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Speed Range SSR Die SSR Funktion berwacht den aktuellen Geschwindigkeitswert des Antriebs auf einen maximalen und minimalen Grenzwert Sichere Bewegungsrichtung Safe Direction SDI Durch die SDI Funktion wird gew hrleistet dass die Bewegung des Antriebs nur in eine definierte Richtung erfolgen kann Sichere Bremsenansteuerung Safe Brake Control SBC ber den 2 poligen Ausgang SBC und SBC der Sicherheitskarte wird eine externe mechanische Bremse angesteuert SBC wird zusammen mit STO ausgel st Sicherer Bremsentest Safe Brake Test SBT Die Sicherheitsfunktion SBT dient zum Testen der externen mechanischen Bremse und der internen Motorhaltebremse 10 3 5 2 Sicherheitshinweise S1 AVORSICHT Beachten Sie die Bedienungsanleitung der Sicherheitskarte 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 153 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 3 5 3 10 3 5 4 10 3 5 5 154 Externer Geber S1 Verwendet werden k nnen Inkrementalgeber TTL oder Encoder mit SSI Signal an X31 X31 Pin_ Inkrementalgeber SSI Encoder in Vorbereitung 1 Spur A Clock 2 Spur
41. Verz gerung NI td lt O lus IAUI gt 2V 20mA td td 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 15 2 SSI Ausgabe X1 SSI Schnittstelle synchron serielle Absolutgeberemulation W hlen Sie die Enco der Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Emulation ENCMODE 10 Aus den zyk lisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Maximal 32 Bit werden bertragen Die f hrenden Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab und sind w hlbar von 12 bis 16 Bit Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab und sind nicht ver nderbar Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums je nach gew hlter Umdre hungsanzahl Umdrehung Aufl sung beliebig SSIREVOL Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben wer den Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit der Setup Software anpassen Zykluszeit 1 3 us bzw 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Anschluss und Signalbeschreibung SSI Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Steuerung b DA
42. bzw 12 Daten bis 50m L nge 22 x 0 5mm nicht geschirmt Versorgung 2 1mm Spannungsverluste beachten Veersorgungseing nge nach EN 61131 Leitung EE 2 abh ngig von der Reaktionszeit der Steuerung auftr gen Adressierzeit min 4ms Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit dig Ausg nge max 10ms Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung f r die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausg ngen der Erwei terungskarte berlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss Eingeben einer Fahrsatznummer Beispiel Fahrsatznummer A7 5 A4 A3 A2 A1 bin r 1010 1110 1 0 1 0 1 1 1 0 dezimal 174 128 32 8 4 2 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 1 2 4 Steckerbelegung Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup Software einstellbar In der Tabelle sind die her stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt Stecker X11A Pin Dir Default Beschreibung Funktion 1 En A0 Fahrsatznummer 2 LSB 2 Ein A1 Fahrsatznummer 2 3 Ein A2 Fahrsatznummer 22 4 Ein Fahrsatznummer 2 5 Ein 4 Fahrsatznummer 24 6 Ein A5 Fahrsatznummer 25 7 Ein A6 Fahrsatznummer 26
43. den an Personen oder Sachen f hren k nnen AVORSICHT Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen HINWEIS Wurde der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert m ssen die Zwischenkreis kondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 208 240V Versorgungsspannung an den Klemmen L1 und L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert INFO Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 105 Inbetriebnahme 06 2012 Kollmorgen 9 2 Inbetriebnahmesoftware Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE f r den digitalen Servoverst rker S700 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an 9 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst r ker der Serie S700 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst rker kann mit Hi
44. der Bild schirmseite Einheiten ein Umsechmungst kioeen berechnen und schielen Abtsechen W hlen Sie zun chst die Ihrer Applikation entsprechende Anwendung Danach stellen Sie die Lage Einheit ein W hlen Sie die Lage Einheit mit der Sie die ben tigte Genauig keit Ihrer Applikation darstellen k nnen Geben Sie nun die mechanischen Daten f r Ihre Applikation ein Wenn ein Getriebe am Motor angeflanscht ist k nnen Sie bei den in Frage kommenden Anwendungen zus tz lich die Getriebedaten eingeben entweder die Anzahl der Z hne oder das Verh ltnis der Umdrehungen Klicken Sie anschlie end auf die Schaltfl che Umrechnungsfaktoren berechnen und schlie en Klicken Sie auf WEITER 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 113 Inbetriebnahme 06 2012 Kollmorgen 9 3 4 3 INFO 9 3 4 4 114 Motor rotatorisch und Feedback Feedback 0 Resolver Anschluss X2 x Motor Nr Name Dauerstrom Aus Datenbank ausw hlen 10276 DBL3H00065 1 08 A Typ Haltebremse Sp zensthtom dee 5 Vereinfachte Einstellung der nn motorbezogen Parameter 1 min 9 SchnellEinstellung der ReglerPae vameter Massenwerh ltnis Last Motor Gew nschte Steifigkeit der Regelung 0 geing C mittel hoch Einst nicht ndern lt Zur ck Fetigseli oo Feedback W hlen Sie das im Motor verwendete Feedbacksystem Die Resolverpolzahl ist im Setupmodus Schnelleinstellung auf 2 festgelegt Falls n tig n
45. des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Integral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Anhang 11 2 11 2 1 11 2 2 Bestellnummern Bestellnummern f r Zubeh r wie Kabel Bremswiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch auf der Produkt CDROM oder auf unserer Internetseite Servoverst rker Artikel Standardtypen EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverst rker S70102 S70102 NANANA Servoverst rker S70302 S70302 NANANA Servoverst rker S70602 S70602 NANANA Servoverst rker S71202 S71202 NANANA Servoverst rker S7120S S7120S NANANA Servoverst rker S72402 S72402 NANANA Servoverst rker S7240S S7240S NANANA Standardtyp mit internem Bremswiderstand CANopen und EtherCAT onboard 2 kanaliger STO 208 48
46. gelesen und verstanden haben 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index im Text Die Zeilen sind aktive Querverweise Klicken Sie auf die gew nschte Zeile und die ent sprechende Seite wird angezeigt Seitenzahlen im Text Seitenzahlen und Kapitelzahlen bei Querverweisen sind aktiv Klicken Sie auf die Seiten zahl oder Kapitelzahl um zum angegebenen Ziel zu gelangen 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 9 Allgemeines 06 2012 Kollmorgen 1 4 10 Verwendete K rzel K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse xAF Sicherung x Ampere schnell xAM Sicherung x Ampere mitteltr ge xAT Sicherung x Ampere tr ge BTB RTO Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Communite Europ enne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Masse 24V und digitale 1 0 Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit ESD Entladung statischer Elektrizit t F SMA Stecker f r Lichtwellenleiter gem IEC 60874 2 IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor INC Incremental Interface LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls PC Personal Computer PEL
47. nie leuchtet die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl RT zyklisch leuchtet Zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte SERCOS Kommunikation an TT Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vor handen Bitte berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL ERR e d o ge Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte SERCOS Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst Bitte ber pr fen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendeleistung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die Anpassung an die Leitungs l nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen 10 1 4 2 Anschlusstechnik Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard EN 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antriebs in der Ringstruktur wird mit einem F SMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem F SMA Stecker an X14 an 128 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 1 4 3 10 1 4 4 Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung
48. r ker die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elek trischen Ger ten und Leiterplatinen UL Hinweise Verwenden Sie nur 60 75 C Kupferleitungen Verwenden Sie nur Class 1 Leitungen oder vergleichbare _Anzugsmomente f r Leistungsanschluss Klemmen X8 X9 0 7 0 8Nm Verschmutzungsgrad 2 Umgebungen verwenden Verwendbar an Versorgungsnetzen die nicht mehr als 42 symmetrisch bei einer maximalen Spannung von 480VAC liefern k nnen Absicherung der Leistungsversorgung Ger t Sicherungsklasse Nenndaten Max Sicherungswert 57010 5 CC J T 600VAC 200kA 6A Time Delay S7030 5 CC J T 600VAC 200kA 6A Time Delay S7060 5 CC J T 600VAC 200kA 10A Time Delay S7120 5 CC J T 600VAC 200kA 15A Time Delay S7240 5 CC J T 600VAC 200kA 30A Time Delay Die Servoverst rker k nnen unter Beachtung der Angaben auf S 71 ber den DC Zwischenkreis verbunden werden Die Ger te k nnen in der Leistungseinspeisung mit einer Gruppensicherung abgesichert werden die der max Einzelsicherung ent spricht z B 3x S7010 mit einer gemeinsamen 6AT Sicherung 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 15 Zulassungen 06 2012 Kollmorgen 3 2 CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ is
49. speziellen technischen Unterlagen wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher Lars Lindner Tel 49 0 2102 9394 0 Rechtsverbindliche Unterschrift 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 17 Zulassungen 06 2012 Kollmorgen 3 3 18 GOST R Konformit t Zertifikate f r Servoverst rker und Zubeh r Deckblatt Seite 1 von 3 TOCT P udn Ne POCC DE AT26 H00028 04 07 2011 03 07 2014 0630022 RU 0001 11AT26 121099 8 495 792 99 80 130 Servostar 6xx yy Servostar 005 5402 53 STxxxx yyyzyz yz AKD POxx0x NAyy yxxx 340000 0473018 0473019
50. 0 2 3 1 Feedback 10 2 3 1 1 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V X5 X1 Als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 74 kann ein 5V Inkrementalgeber ROD AquadB verwendet werden Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung des Motors werden ber X1 am Verst rker angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz A B N 1 5 MHz Gebertyp EXTPOS GEARMODE ENCMODE Bemerkung Inkremental 5V 13 3 3 0 MPHASE aus EEPROM Inkremental 5V 19 3 3 0 MPHASE mit wake amp shake Inkrementalgeber Spur A ke q Null RS 485 q Spur B 1 M B Up Sense ov 5V 5 Up Up max 250mA un gt ON E N 7 i Thermoschutz a 1 UI I I I H VU min 5VDC 5mA RS485 kompatibel mit Wi
51. 08 20 STO zweikanaligmit pe kata SILCL3 1 04E 09 20 R ckf hrung 6 9 2 Einbauraum Da der Servoverst rker der Schutzart IP20 entspricht m ssen Sie den Einbauraum so w hlen dass der Umgebung entsprechend ein sicherer Betrieb des Servoverst rkers gew hrleistet ist Der Einbauraum muss mindestens der Schutzart IP54 entsprechen 6 9 3 Verdrahtung Erfolgt die Verdrahtung der STO1 Enable und STO2 Enable Signale au erhalb eines Schaltschrankes so ist diese dauerhaft fest verlegt auszuf hren und gegen u ere Besch digung z B durch Kabelkanal Panzerrohr zu sch tzen Weitere Hinweise zur Verdrahtung finden sich in der Norm DIN EN 60204 1 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 41 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen gt HINWEIS 6 9 6 42 Sicherheitshinweise Verletzungsgefahr bei h ngender Last Der Verst rker kann die Last bei bet tigter Funktion STO nicht halten der Motor liefert kein Drehmoment mehr Antriebe mit h ngender Last m ssen zus tzlich mechanisch sicher blockiert werden z B mit der Motorhaltebremse Wird im Betrieb die Funktion STO bet tigt also die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable von 24VDC getrennt so trudelt der Antrieb aus und der Servoverst rker meldet den Fehler F27 Der Antrieb kann dann nicht mehr kontrolliert gebremst werden Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung von STO erforderlich so muss der Antrieb zun chst gebremst und
52. 0V Netzspannung Siehe auch Typenschl ssel auf S 24 Slot 2 eingebaut Artikel Standardtypen mit Option F2 in EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverst rker S70102 NAF2NA S70102 NAF2NA Servoverst rker S70302 NAF2NA S70302 NAF2NA Servoverst rker S70602 NAF2NA S70602 NAF2NA Servoverst rker S71202 NAF2NA S71202 NAF2NA Servoverst rker S7120S NAF2NA S7120S NAF2NA Servoverst rker S72402 NAF2NA S72402 NAF2NA Servoverst rker S7240S NAF2NA S7240S NAF2NA Slot 3 eingebaut Artikel Standardtypen mit Option F2 in EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverst rker S70102 NANAF2 S70102 NANAF2 Servoverst rker S70302 NANAF2 S70302 NANAF2 Servoverst rker S70602 NANAF2 S70602 NANAF2 Servoverst rker S71202 NANAF2 S71202 NANAF2 Servoverst rker S7120S NANAF2 S7120S NANAF2 Servoverst rker S72402 NANAF2 S72402 NANAF2 Servoverst rker S7240S NANAF2 572405 2 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Industrial Memory Card kann dauer haft im Ger t verbleiben DE 201257 in Vorbereitung 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 159 Anhang 06 2012 Kollmorgen 11 2 3 11 2 3 1 11 2 3 2 11 2 3 3 11 2 3 4 11 2 4 160 Erweiterungskarten Abdeckungen f r Erweiterungssch chte Artikel EU Bestellnumme
53. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Umschaltzeit Daten t lt 300ns Ausgang 1401 gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang 140 gt 0 3V Time Out tp 1 3us lOus SSITOUT 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 147 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 2 3 4 10 2 3 4 1 10 2 3 4 2 148 Analoge Ein und Ausg nge Mit der Erweiterungskarte PosI O Monitor werden zus tzliche analoge Ein und Aus g nge zur Verf gung gestellt denen vorprogrammierte Funktionen zugeordnet werden k nnen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O analog unserer Inbetriebnahmesoftware Analoge Ausg nge ANALOG OUT 1 und 2 Sie k nnen ber die Klemme 17 Analog Out 1 bzw 19 Analog Out 2 loge Werte gewandelt aus digitalen Signalen ausgeben z B Tachospannung Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Analog GND AGND Klemme X3C 18 und X3C 20 Spezifikation erf llt EN 61131 2 Tabelle 11 Ausgangsspannung 10 V Aufl sung 16 Bit Steuerung Analog 1 CNC GND CNC GND Analog 2 Analoge Eing nge ANALOG IN 3 und 4 Sie k nnen ber die Klemme X3C 21 und X3C 22 Analog In 3 bzw X3C 24 und X3C 25 Analog In 4 analoge Werte einlesen und mit vorprogrammierten Funktionen nutzen Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung 10 V Aufl sung 1 25 mV 16 Bit sk
54. 16 Positionswerte innerhalb des Verfahrweges k nnen berwacht werden Elektron Getriebe Wenn der Servoverst rker einer Sollwertvorgabe folgen soll k nnen Sie hier die Sollwertquelle w hlen und eine bersetzung einstellen Encoder Emulation Wahl der Encoder Emulation Positionsausgabe O analog Einstellen der analogen Eing nge O digital Einstellen der digitalen Ein und Ausg nge Status Fehler Warnungen Anzeige des Ger testatus mit Historie aktuelle Feh ler Warnungen Monitor Anzeige der Betriebsdaten Istwerte Einrichtbetrieb Einstellen und Start der Referenzfahrt Fahrauftr ge Definition und Start von Fahrauftr gen Oszilloskop 4 kanaliges Oszilloskop mit vielf ltigen Funktionen Bode Plot Werkzeug zur Antriebsoptimierung Terminal Bedienung des Servoverst rkers ber ASCII Kommandos Erweiterungskarte je nach eingebauter Karte erscheint ein zus tzlicher Men punkt Autotuning Schnelle Optimierung des Drehzahlreglers 116 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inbetriebnahme 9 4 INFO 9 5 Mehrachssysteme Sie k nnen bis zu 255 Servoverst rker ber ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschlie en Kabeltyp SR6Y f r 4 Verst rker oder SR6Y6 f r 6 Verst rker siehe Zubeh rhandbuch Adr Adr Adr Adr Kabel SR6Y 85232 Baudrate f r alle Verst rker identisch siehe Tabelle unten Angeschlossen an nur einem Servoverst rker k nne
55. 30V 33mA 40mA INFO Diese Eing nge sind nicht kompatibel zu EN 61131 2 Diese zus tzlichen digitalen Eing nge geben die Leistungsendstufe des Verst rkers frei Solange ein 24V Signal an den Eing ngen anliegt ist die Endstufe betriebsbereit Bei offenen STO Eing ngen wird keine Leistung mehr an den Motor bertragen der Antrieb wird drehmomentfrei und trudelt aus Ein ausfallsicheres Bremsen des Antriebs muss falls erforderlich ber eine zus tzliche mechanische Bremse sichergestellt werden da eine elektrische Bremsung durch den Antrieb nach Ausl sung der STO Funktion nicht mehr m glich ist Weitergehende Informationen und Anschlussbeispiele finden Sie auf Seite 41 und fol gende 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 97 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 16 2 2 Stecker X3A und X3B Eingang ENABLE SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist High 15 30 V 2 15 Low 3 5 V lt 1 Abtastrate Software 250 us Gibt die Endstufe des Servoverst rkers Signal frei Klemme X3A 1 High aktiv Freigabe nur m glich wenn die Eing nge STOx Enable 24V Signal anliegen haben siehe Seite 41ff Im gesperrten Zustand Low Signal ist der angeschlossene Motor drehmomentfrei Zus tzlich ist eine Software Freigabe mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware erforderlich UND Verkn pfung die jedoch auch fest aktiviert werden kann Bildschirmseite Basis einstellungen
56. 35 Feh n16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 n17 Feldbus Sync CAN Sync ist nicht eingeloggt n18 Multiturn berlauf Maximale Anzahl von Umdrehungen berschritten n19 Salbe DEIN Wertebereich berschreitung bei Fahrsatzdaten wurde begrenzt n20 Ung ltiger Fahrsatz Ung ltiger Fahrsatz n21 Er Bedeutung geht aus SPS Programm hervor Programm Molortemparat r ber Die Warnung gibt dem Anwender Reaktionsm glich n22 s hritten keiten bevor der Fehler Motor bertemperatur zur Reglerabschaltung f hrt n23 Sinus Kosinus Geber Warnschwelle erreicht n24 Digital Eing nge Unlogische Konfiguration n25 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz Online Hilfe siehe Parameter STATCODE Informationen zur Behebung der St rungen finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 121 Inbetriebnahme 06 2012 Kollmorgen 9 8 Beseitigung von St rungen Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auf tretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen INFO Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im Abschnitt Trouble
57. 5700 Digitaler Servoverst rker S701x2 5724x2 STO zweikanalig Betriebsanleitung Ausgabe 06 2012 Originalbetriebsanleitung G ltig f r Hardware Revision 02 10 ce e 46 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Produktes auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter KOLLMORGEN f Datei s701_d Because Motion Matters Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung Produkt Brand Speicherkarte Typenschl ssel Fehlermeldungen EnDat 2 2 Multilink 02 2010 Zertifikate GOST R SSI Eingang X5 Clock invertiert PosI O Monitor neu T V gepr fte Sicher heit Safety Karte S1 L fterkarte F2 X4A 3 von XGND gt STO2 Enable ge ndert Halt Beispiele und Not Halt Beispiele ins WIKI verlagert Haltebremse berarbeitet neues DriveGUI Icon Darstellung DGND GND Br cke Dig I O ge ndert Typ 6 integriert 07 2010 Transport und Lagerklassen 12 2010 Erweiterungsmodul 2CAN Adresse Firmenname Typenschild CE Zertifikat Faxformular 06 2011 Typenschl ssel aktualisiert Encoder Emulation ber X1 BiSS C R ckf hrsysteme visulisiert STO SIL3 PLe Zertifikate entfernt 09 2011 Neue Zertifikate hinzugef gt Sicherheitskennzahlen 06 2012 Absicherung korrigiert Erweiterungskarte FB2to1 neu Not Halt aktualisiert Hardware Revision HR verwendbare verwe
58. 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 14 3 Master Slave Betrieb 8 14 3 1 Anschluss an S700 Master 5V Pegel X1 Sie k nnen zwei S700 Verst rker zusammenschalten dabei wird der Slave vom Master ber den Encoder Ausgang X1 siehe S 94 angesteuert Master Positionsausgabe an X1 Bildschirmseite Encoder Emulation Slave Bildschirmseite Elektrisches Getriebe GEARMODE Grenzfrequenz X1 1 5 MHz Beispiel f r Master Slave Systeme mit zwei S700 Verst rkern Als Emulation wird ROD benutzt Slave GEARMODE 30 Master ENCMODE 9 Master RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz Wenn als Emulation SSI verwendet w rde m sste beim Master ENCMODE 10 und beim Slave GEARMODE 25 eingestellt werden 8 14 3 2 Anschluss an S700 Master 5V Pegel X5 Bei Verwendung der Erweiterungskarte Posl O oder Posl O Monitor siehe S 140 ff kann auch der Stecker X5 benutzt werden Da an X5 keine internen Abschlusswiderst nde im Eingang vorhanden sind k nnen bis zu 16 Slaves an einen Master angeschlossen wer den Anschlussvorschlag siehe S 145 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 93 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 15 8 15 1 INFO INFO NI 94 Encoder Emulation Positionsausgabe Inkrementalgeberausgabe ROD AquadB X1 Schnelle Inkrementalgeber Schnittstelle W hlen Sie die Encoder Funktion ROD AQuadB Encoder Bildschirmseite E
59. 8 Ein A7 Fahrsatznummer 27 MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eingang 9 Ein Referenz am Grundger t als Referenzeingang verwendet wird der Ein gang an der I O Erweiterungskarte nicht ausgewertet Warnung Schleppfehler 03 und Ansprech berwachung 04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber 1 0 wird gestartet Die Zielposition des aktuel len Fahrsatzes muss erreicht sein bevor der Folgefahrauf trag gestartet werden kann Starten der Einricht Betriebsarzt Tippbetrieb x ist die im Servoverst rker gespeicherte Geschwindigkeit f r die Funkti on Tippbetrieb Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab 10 Ein S_fehl_clear 11 Ein FStart_Folge 12 Ein FStart_Tipp x Stecker X11B 1 Ein FRestart Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort Startet den Fahrauftrag der ber die Eing nge A0 A7 Ste 2 Ein FStart_ O cker X11A 1 bis X11A 8 adressiert ist Falls kein Fahrauftrag adressiert ist wird die Referenzfahrt gestartet Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines 3 Aus InPosition Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines High Signals ge meldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nachein ander ausgef hrten Folge von Fahrauftr gen wird durch In Folge InPos vertieren des Ausgangssignals geme
60. Ableitstrom zwingend erfor derlich ist oder ein alternativer Ber hrungsschutz gesucht wird kann der S700 auch ber einen Schutztrenntransformator betrieben werden Anschlussschemata siehe S 66 Zur Kurzschluss berwachung kann ein Isolationsw chter eingesetzt werden INFO Wir empfehlen eine m glichst kurze Verdrahtung zwischen Transformator und Servoverst rker 52 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Mechanische Installation 7 7 1 HINWEIS HINWEIS 7 2 Mechanische Installation Sicherheitshinweise Wenn der Servoverst rker oder der Motor nicht korrekt EMV geerdet wird besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch elektrische Ladungen Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Der Servoverst rker schaltet sich bei berhitzung selbst ab Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu S 31 Montieren Sie keine Komponenten die Magnetfelder erzeugen direkt neben dem Servoverst rker Starke Magnetfelder k nnten interne Bauteile direkt beeinflussen Montieren Sie magnetfelderzeugende Ger te mit Abstand zu den S
61. Aufl sung vor Vervielfachung ist einstellbar Encoderfunktion Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls FBTYPE ENCOUT 0 Resolver 32 4096 EN 1 ROD nur bei A B 1 256 524288 einer pro Umdrehung gt 0 Encoder Br nur bei A B i E nur bei A B 1 3 ROD 24 27 Vervielfachung Weitergabe des interpolation Encoder TTL Striche mal Geberauf Gebersignals von X1 H l sung 5 INFO Mit eingebauter Safety Karte k nnen nur bin re Aufl sungen bis 2 verwendet werden Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter ENCZERO Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 100 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Steuerung A E gt 1 1 1 I A 1500 4 RS 485 Spur A 1 A 1 1 1 I l 1 l 1 A E NI f O b sI AN OW sr ksa Null 1 1 TH 9 l 1 1 I I I I 1 l I m GND LL I d lw IL x l l I D Fp E UE ke Spur B Li B V entsprechend der Leitungsimpedonz Flankenabstand a 2 0 20us A Flankensteilheit tv lt 0 1us Verz gerung NI td lt O lus B 1 gt 2V 20mA NI td td 146 5701 2 5724 2 Betrieb
62. BAUD bb gt SAVE gt COLDSTART mit bb Baudrate in kB Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 1 10 25 250 2 20 33 333 5 50 50 500 10 100 66 666 12 125 80 800 100 1000 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 2 10 2 1 10 2 2 INFO 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Erweiterungskarten f r Schacht 2 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 2 Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 2 ist hnlich dem f r Schacht 1 beschriebenen Verfahren siehe S 123 Entfernen Sie den unteren schraffierten Bereich der Frontfolie Markierung 2 Hebeln Sie die darunter liegenden Abdeckbleche heraus Stecken Sie die Erweiterungskarte den Schacht Verschrauben Sie die Frontplatte der Erweite rungskarte mit den vorgesehenen Schrauben Begrenzung Schacht 2 Option F2 geregelter L fter Zur Verringerung der Ger uschemission k nnen die Servoverst rker mit eingebauter Option F2 bestellt werden ein Nachr sten ist nicht m glich Die Option belegt nach au en nicht sichtbar je nach Kundenwunsch entweder Steckplatz 2 oder 3 siehe Typen schl ssel auf S 24 Die Option F2 kann auch wenn sie in Schacht 2 gesteckt ist gleichzeitig mit einer Erweiterungskarte in Schacht 1 benutzt werden Funktion Der angebaute L fter wird abh ng
63. Bremsenfunktion L sen und Bremsen Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft Alle Zeiten k nnen ber Parameter eingestellt werden Zahlenwerte sind Defaultwerte U Analog In X3B 9 10 ENABLE 1 n Sollwert intern Motordrehzahl ENABLE intern Bremse 9 2 1 Bremskraft STO ENABLE W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms DECDIS wird der Dreh zahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer einstellbaren Rampe gegen 0 gefah ren Bei Erreichen von 5 U min VELO Drehzahl oder sp testens nach 5s EMRGTO schaltet der Bremsenausgang Die Anstiegszeiten forH und Abfallzeiten der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 72 32 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung 6 4 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Ver st rkerstatus 5 119 Bei Bedienung des Verst rkers ber die Frontplatten Tastatur werden die Parameternummern sowie Kennnummern auftretender Fehler und Warnmel dungen angezeigt gt S 120ff 6 5 Masse System AGND analoge Eing nge i
64. EARMODE Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Wird der Eingang X1 verwendet ohne die X1 Spannungsversorgung Pins 2 4 10 12 zu nutzen z B Master Slave Betrieb mit anderen Servoverst rkern muss zur Vermeidung der Fehlermeldung F04 die berwachung dieser Spannungs versorgung abgeschaltet werden Daf r m ssen Sie Bit 20 des Parameters DRVCNFG2 ndern siehe ASCH Objekt Referenz in der Online Hilfe 8 14 1 Signalquellen Als F hrungssignal f r das elektronische Getriebe k nnen folgende Typen verwendet werden o Grenz Anschluss Anschluss F hrung durch frequenz an Stecker bild GEARMODE SinCos Encoder BiSS digital 1 5MHz X1 gt S 77 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 350kHz X1 gt S 78 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 1 5MHz X1 gt 9 79 13 SinCos Encoder HIPERFACE 350kHz X1 gt S 80 9 SinCos Encoder ohne Datenspur 350kHz x1 gt S 82 6 7 Inkrementalgeber AquadB DN 1 5MHz X1 gt 5 84 30 Inkrementalgeber AquadB 5V 350kHz x1 gt 5 85 10 Inkrementalgeber AquadB 24V 100kKHz X3 gt S 87 2 SSI 5V 1 5MHz X1 gt S 89 25 Puls Richtung 5V 1 5MHz X1 gt S 92 27 Puls Richtung 24V 100kHz X3 gt S 92 1 Mit der in Schacht 2 oder gesteckten Erweiterungskarte Posl O oder Posl O Monitor siehe S 140 ff k nnen Sie zus tzlich folgende Signaltypen verwenden o Grenz Anschluss Anschluss F hrung durch frequenz an S
65. EET ELE ERUN a a nn 128 10 1 4 3 Anschlussbild See NENNT HIEN AEN d a nn ea a na 129 10 1 4 4 EE 129 10 1 5 Erweiterungskarte 130 10 1 5 1 Anschlusstechnik Anschlussbild 130 10 1 5 2 Kombinierte Modul und Netzwerkstatus LED 131 AN ET EECHER 131 10 1 5 42 Bea aa a Re Er ae 132 10 1 6 Erweiterungskarte SYNQNET a s 133 10 1 6 1 INODE ID Sch lter 24 3 yy Re sehe bare 133 10 1 62 NODELED T belle 2 2 2 a a nn 133 10 1 6 3 SynqNet Anschl sse Stecker X21B und X21C RJ 45 133 10 1 6 4 Digitale Ein und Ausg nge Stecker 21 SubD 15 polig Buchse 134 10 1 6 5 Anschlussbild digitale Ein und Ausg nge Stecker 21 134 10 1 7 Erweiterungskarte FB 2l01 s kawaka sqa as ias w en 135 10 1 7 1 Pinbelegung d EN SR le de ae 135 10 1 7 2 Anschlussbeispiel BiSS digital prim r und SinCos sekund r 136 10 1 8 Erweiterungsmodul 2CAN nennen een 137 IO O Einbau 4 42 e Bea sasha pah ee he Ber een 137 10 1 8 2 Anschlusstechnik cs so a d ENEE en 137 10 1 8 3 AnschlussbelegUng
66. Eingang oder Ausgang verwendet werden In der Inbetriebnahmesoftware w hlen Sie die gew nschte Funktion Bildschirmseite I O digital SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist High 15 30 V 2 15 Low 3 5 V lt 1 Abtastrate Software 250 us INFO Abh ngig von der gew hlten Funktion sind die Eing nge High oder Low aktiv 98 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 16 3 INFO Digitale Ausg nge X3A und X3B Technische Eigenschaften Spannungsversorgung an Klemme 8 24V IO und Klemme X3B 16 DGND Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei 24V IO 20V DC 30V DC DIGITAL OUT1 und 2 SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 max 100 BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V 0 5A Update rate 250 us Steuerung Not Aus Kreis DIGITAL OUT1 und 2 m ssen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware als Ausg nge definiert wer den Betriebsbereit Kontakt BTB RTO X3B 14 und X3B 15 Betriebsbereitschaft Klemmen X3B 14 und X3B 15 wird ber einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverst r ker die Meldung wird vom Enable Signal von der I t Begrenzung und von der Brems schwelle nicht beeinflusst Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offenem BTB Kontakt ist di
67. Erweiterungskarte 1 O 14 08 Dieses Kapitel beschreibt die zus tzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem S700 verleiht Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die 0 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist ber die Inbetriebnahme Software einstellbar Die Ein und Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauf tr ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereglers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen I O s an Stecker X3 des zugeordnet werden k nnen Alle Ein und Ausg nge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem 1 0 14 08 KIA X11B Lo 9 243 Servoverst rker Technische Daten Steuereing nge 24V 7mA SPS kompatibel EN 61131 Meldeausg nge 24V max 500mA SPS kompatibel EN 61131 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Ausg n ge abh ngig von der Eingangsschaltung der Steuerung INFO Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z B mit Trenntransforma tor Spannungsquelle zur Verf gung gestellt werden Absicherung extern 4AT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1
68. Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung des Motors wird ber X1 am Verst rker angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz A 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS Bemerkung Inkrementalgeber 5V 27 10 10 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 17 10 10 MPHASE mit wake amp shake Inkrementalgeber U U 5 5 P P max 250mA ov Spannungsversorgung Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 85 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 13 12 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 350kHz mit Hall X1 Anschluss eines ComCoders als R ckf hreinheit prim r S 74 F r die Kommutierung werden Hallsensoren und f r die Aufl sung ein eingebauter Inkrementalgeber AquadB verwendet Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten ComCoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikations abteilung Bei getrennten Gebersystemen Inkrementalgeber und Hall Geber getrennt muss die Verdrahtung hnlich wie auf S 83 ausgef hrt werden Die Anschlussbelegung am Verst rker entspricht jedoch dem u a Anschlussplan
69. L und Reset 0V Supply 21 OV Versorgung der digitalen Ausg nge OV Encoder Supply 22 0 Versorgung f r externen Geber 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 3 5 6 Anschlussbild Eing nge S1 Steuerung X30 1 SS1 Activate SS2 Activate SOS Activate SLS Activate 12 SSR Activate 13 14 15 SDI Neg Activate SDI Pos Activate SBT Activate 2 O 24V 21 22 O 1 0 GND SS1 SIL3 Reset DN 10 3 5 7 Anschlussbild Ausg nge S1 2 A Steuerung STO Acknowledge O q 6 SOS Acknowledge O q 7 SDI Acknowledge O q T SRA Acknowledge O q 9 SBT Acknowledge O q I 16 eady O q SIL3 STO STO2 Enoble Brake Brake 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 155 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 156 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Anhang Anhang Glossar Ballastschaltung Bremsschaltung Clock counts Dauerleistung der Bremsschaltung Disable Drehzahlregler Eingangsdrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss Fahrsatz Feldbus Schnittstelle Freie Konvektion Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse l t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltung Inkrementalgeber Schnittstelle Interface Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung sieh
70. Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Grenzfrequenz A B 1 5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 31 30 30 MPHASE aus Inkrementalgeber 5V 30 30 30 MPHASE mit wake amp shake SubD15 1 Inkrementalgeber ov U U 5v 5 P P max 250mA ov pannungsversorgung 84 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 13 11 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 350kHz X1 Als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 74 kann ein 5V Inkrementalgeber ROD AquadB verwendet werden Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum
71. Option f r den Schnelltest nicht anw h len Klicken Sie auf WEITER 112 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inbetriebnahme 9 3 4 2 Einheiten Benutzer Einheiten Lage km Geschwindigkeit 12min Beschleunit S i Die Benutzer Einheiten ms gt Enddrehzahl b f r alle Eingaben Positions nderung pro Umdrehung halb der Inbetriebnah 10000000 mesoftware werden hier Aufl sung sM q s o Q lt Q D 1 Motor Umdr vorgew hlt Berechnung v PGEARI PGEARD f r versch Anwendungsbeispiele lt Zur ck Aler gt Lage Geschwindigkeit Beschleunigung W hlen Sie hier sinnvolle Einheiten f r Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last Positions nderung pro Umdrehung Hier wird ein Bezug zwischen Umdrehung der Motorwelle und Verfahrweg der Last her gestellt Getriebe bersetzungen k nnen mit eingerechnet werden Genaue Erkl rung er halten Sie ber die Online Hilfe Nutzen Sie zur Ermittlung der Aufl sung basierend auf ausgew hlten Beispielanwendungen das Berechnungs Werkzeug Berechnung PGEARVPGEARO f r Schaltfl che Lage Einhex w hlen EE Seuil F rderband Aiemenantrieb Zahnsemen Zahniemen 2 Endiotband Roratorischer Lir gt Sollte Ihre Applikation keinem der aufgef hrten Beispiele entsprechen geben Sie die erforderlichen Para meter direkt in die Felder
72. Richtungs Schnittstelle integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung Ein und Ausg nge 2 programmierbare analoge Eing nge S 96 4 programmierbare digitale Eing nge S 97 2 programmierbare digitale Ein Ausg nge Signalrichtung umschaltbar gt S 99 Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen 1 Enable Eingang S 98 2 STO Enable Eing nge S 97 26 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung Erweiterungen Schacht 1 Erweiterungskarten in Schacht 1 k nnen gemeinsam mit der F2 Option in Schacht 2 ein gesetzt werden Weitere Kombinationen von Schacht 1 und Schacht 2 Karten sind nicht m glich 1 0 14 08 Erweiterungskarte S 124 PROFIBUS Erweiterungskarte gt S 127 SERCOS Erweiterungskarte gt S 128 DeviceNet Erweiterungskarte gt S 130 SyngNet Erweiterungskarte gt S 133 FB 2t01 Erweiterungskarte gt S 135 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r Bus und RS232 S 137 Schacht 2 Posl O Erweiterungskarte gt S 140 Posl O Monitor Erweiterungskarte gt S 140 2 Option geregelter L fter nicht nachr stbar S 139 kann gemeinsam mit Schacht 1 Erweiterungskarten eingesetzt werden Schacht 3 Posl O Erweiterungskarte S 149 PosI O Monitor Erweiterungskarte gt S 149 F2 Option geregelter L fter nicht nachr stbar gt S 149 Safety Erweiterung S2 SIL CL2
73. SE wake amp shake SinCos 12V 8 7 7 7 5 11V MPHASE wake amp shake Encoder B Cosinus max 250mA 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 13 9 Sinus Encoder mit Hall X1 Sinus Encoder die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem prim r gt 5 74 ausgewertet werden Alle Signale werden an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungs l nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up SinCos 5V mit Hall 5 5V 5 SinCos 12V mit Hall 6 7 5 11V SubD15 u Encoder B cosinus B max 250mA Thermoschutz min 5VDC 5mA 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 83 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 13 10 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 1 5MHz X1 Anschluss von Inkrementalgeber als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt 5 74 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformatio nen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet
74. Shooting in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Fehlermel dung Kommunika tionsst rung falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle gew hlt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigegeben Software nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blockiert Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt ENABLE Signal anlegen Softwareenable geben Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl einstellen R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Verst rkung zu hoch Drehzahl regler Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen AGND nicht verdrahtet Kp Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbinden Antrieb mel det Schlepp Fehler Irms oder Ipeak Zu klein eingestellt Sollwertrampe zu gro Irms oder Ipeak vergr ern Motordaten beachten SW Rampe und verkleinern Motor wird zu hei Irms
75. Spannungs berschl gen in der Motorwicklung f hren Setzen Sie nur Motoren mit Isolierstoffklasse F gem EN 60085 oder h her Setzen Sie nur Leitungen ein die die Anforderungen auf S 31 und S 61 erf llen Die Bremsenfunktion ist nicht personell sicher Insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen muss f r personelle Sicherheit eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird z B ber die Safety Karte S1 siehe S 153 Leitungsl nge lt 25m Leitungsl nge gt 25m Ableitstr me bei langen Leitungen gef hrden die Endstufe der Servoverst rker Bei Leitungsl ngen ber 25m bis max 50m muss daher die Motordrossel 3YL oder 3YLN siehe Zubeh rhandbuch nahe am Verst rker in die Motorleitung geschaltet werden 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 12 R ckf hrsysteme In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein R ckkopplungs ger t Feedback erforderlich das Istwerte vom Motor an den Servoantrieb sendet Abh ngig vom Typ des Feedback wird die R ckmeldung zum Servoverst rker digital oder analog bertragen Sie k nnen bis zu drei Feedbacks parallel verwenden S700 unterst tzt alle g ngigen Feedback Ger te deren Funktionen mit den Parametern FBTYPE einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite FEEDBACK prim res Feedback Anschluss gt S 74ff EXTPOS einstellbar auf DRIVEGUI EXE B
76. TA CLOCK RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Umschaltzeit Daten t lt 300ns Ausgang IAUI gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang IAUI gt 0 3V Time Out t 1 3us 10us SSITOUT 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 95 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 16 8 16 1 96 Digitale und analoge Ein und Ausg nge Analoge Eing nge X3B Der Servoverst rker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Soll werte Als Potentialbezug muss AGND X3B 13 immer mit CNC GND der Steuerung ver bunden werden Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung 10 V Bezugsmasse AGND Klemme X3B 13 Differenzeingangswiderstand 150 Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND Sollwert2 10V gegen CNC GND CNC GND GND Eingang Analog In1 Klemmen X3B 10 und X3B 9 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 16 Bit Genauigkeit 13 Bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Eingang Analog In 2 Klemmen X3B 12 und X3B 11 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 16 Bit Genauigkeit 13 Bit skalierbar Standardeinstellung Drenmomentsollwert Anwendungsbeispiele f r Sollwerte
77. V Schutzkleinspannung PL Performance Level PWM Pulsweitenmodulation RAM Fl chtiger Speicher RB Bremswiderstand fr her RBallast RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder Inkrementalgeber EN Dauerbetrieb ER Aussetzbetrieb SDI Sichere Richtung SIL Safety Integrity Level SIL CL Safety Integrity Level Claim Limit SLS Sicher begrenzte Geschwindigkeit Sos Sicherer Stillstand SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SS1 Sicheres Stillsetzen SS2 Sicherer Betriebshalt 551 Synchron Serielles Interface SSR Sicherer Geschwindigkeitsbereich STO Sicher abgeschaltetes Moment ehemals Anlaufsperre AS V Wechselspannung V DC Gleichspannung VDE Verband Deutscher Elektrotechniker 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Allgemeines 1 5 1 6 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung AGEFAHR den wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie f hren wird Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann den wird zu leichten Verletzungen f hren kann AVORSICHT Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie HINWEIS Weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Besch digung von S
78. Verwendung der Funktion STO wird ein irrt mliches Einschalten nicht erkannt Daher muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehl funktion berwacht wird Zweikanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd Bei der zweikanaligen Ansteuerung der Sicherheitsfunktion STO werden die Abschalt wege STO1 Enable und STO2 Enable getrennt von zwei Ausg ngen eines Sicherheits schaltger ts z B Sicherheitsrelais geschaltet Beispiel S 47 Zweikanalige Ansteuerung SIL CL3 PLe Bei der zweikanaligen Ansteuerung der Sicherheitsfunktion STO werden die Abschalt wege STO1 Enable und STO2 Enable getrennt von zwei Ausg ngen einer Sicherheits steuerung geschaltet Beispiel S 48 Zum Erreichen von PLe oder SIL3 muss das sichere Schalten der Impulssperre durch Auswerten des R ckf hrsignals von der Sicherheitssteuerung periodisch getestet werden gt S 50 Das R ckf hrsignal wird mit dem ASCII Befehl OxMODE7DO auf einen der digi talen Ausg nge DIGITAL OUTx X3A 6 oder X3A 7 gt 5 99 des 5700 gelegt Bei der Verdrahtung der STO Eing nge innerhalb eines Einbauraumes muss darauf geachtet werden dass sowohl die verwendeten Leitungen als auch der Einbauraum selbst den Anforderungen der EN 60204 1 entsprechen Erfolgt die Verdrahtung au erhalb eines Einbauraums so muss diese dauerhaft verlegt und gegen u ere Besch digung gesch tzt werden siehe Kapitel 6 9 3 Wird die Funktion STO in einer Anwendung nicht ben tigt so
79. achen f hren kann INFO Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin Verwendete Standards Standard Inhalt EN 4762 _ Zylinderschrauben mit Innensechskant ISO 11893 Road vehicles Controller area network CAN EN 12100 Sicherheit von Maschinen EN 13849 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen EN 60085 Thermische Bewertung und Bezeichnung von elektrischer Isolation EN 60204 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60364 Errichten von Niederspannungsanlagen EN 60439 Niederspannungs Schaltger tekombinationen EN 60529 Schutzarten durch Geh use IP Code EN 60664 Isolationskoordination f r elektrische Betriebsmittel in Niederspannungs anlagen EN 60721 Klassifizierung von Umweltbedingungen EN 61000 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV EN 61131 Steuerungen EN 61491 Elektrische Ausr stung von Industriemaschinen Serielle Datenverbin dung f r Echtzeit Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben EN 61508 Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektroni scher programmierbarer elektronischer Systeme EN 61800 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektroni EN 62061 scher programmierbarer elektronischer System
80. al wie die CANopen Schnittstelle Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 106 Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker verteilt gt S 137 bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie S700 Ansicht L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse Buchse Buchse 100 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 18 CANopen Schnittstelle X6 Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauf trag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Schnittstelle Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker ver tei
81. alierbar Bezugsmasse AGND Klemme X3C 23 Eingangswiderstand 20 kO Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us Steuerung Analog 10V gegen CNC GND CNC GND Analog 10V egen CNC GND 4 eg CNC GND 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 3 Erweiterungskarten f r Schacht 3 10 3 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 3 Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 3 ist hnlich dem f r Schacht 1 beschriebenen Verfahren siehe S 123 Entfernen Sie den gelb markierten Bereich der Frontfolie Markierung 3 Hebeln Sie das darunter liegende Abdeckblech he raus Entfernen Sie die im Steckplatz gesteckte Platine STO Br cke mit einer geeigneten Zange Stecken Sie die Erweiterungskarte in den Schacht Verschrauben Sie die Frontplatte der Erweite rungskarte mit den vorgesehenen Schrauben Begrenzung Schacht 3 10 3 2 Option F2 geregelter L fter Zur Verringerung der Ger uschemission k nnen die Servoverst rker mit eingebauter Option F2 bestellt werden ein Nachr sten ist nicht m glich Die Option belegt nach au en nicht sichtbar je nach Kundenwunsch entweder Steckplatz 2 oder 3 siehe Typen schl ssel auf S 24 Funktion Der angebaute L fter wird abh ngig von Temperaturmesswerten und Bremsleistung ein oder ausgeschaltet oder l uf
82. anleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung 6 2 7 Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagerung Hinweise gt 5 21 Transport gt 5 21 _ 0 40 C bei Nenndaten HEES 40 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 K Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung Aufstellh he 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN 60664 1 Schwingungen Klasse 3M1 nach EN 60721 3 3 Schutzart IP 20 nach EN60529 Einbaulage vertikal S 54 Bel ftung angebauter L fter HINWEIS Zu hohe Temperatur im Schaltschrank f hrt zum Abschalten des Servoverst rkers Fehlermeldung F08 und F13 siehe S 120 der Motor wird drehmomentfrei Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r gen gend erzwungene Umluft 6 2 8 Leiterquerschnitte Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 f r Einachssysteme Schnittstelle Querschnitt Techn Anforderungen S701 706 1 5 mm AC Anschluss S712 2 5 mm 600V 80 C S724 4 mm DC Zwischenkreis S701 706 1 5 mm 1000V 80 C Bremswiderstand S712 724 2 5 mm bei L ngen gt 0 20m geschirmt 2 Motorleitungen ohne Drossel S ED en 600V 80 C 25 m 9012 eschirmt lt 150 5724 Amm 9 2 Motorleitungen mit Drossel 3YL nn nn 600V 80 C oder 3YLN 25 50m S724 4 mm geschirm
83. ben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Spannungsversorgung S7xx0 Die Servoverst rker der Serie S7xx0 berspannungskategorie Ill gem EN 61800 5 1 k nnen direkt an dreiphasigen geerdeten Industrienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 42 symmetrischer Nennstrom bei 208V 10 230 240V 400V oder 480 10 angeschlossen werden S7xx6 Die Servoverst rker der Serie S7xx0 berspannungskategorie Ill gem EN 61800 5 1 k nnen direkt an einphasigen oder dreiphasigen geerdeten Industrienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 42 symmetrischer Nennstrom bei 110V 10 bis 230V 10 angeschlossen werden Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Ser voverst rkers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN 61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Au enleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten Motoren Die Servoverst rker der Familie S700 sind ausschlie lich dazu bestimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren Asynchronmotoren oder Gleichstrommotoren dreh moment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servover st rker gelieferten Zwischenkreisspannung dividiert durch J2 sein
84. bremsfunktion verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe S 32 Die Wegnahme des Enable Signals l st eine elektrische Bremsung aus Generell gilt f r die interne Baugruppe Haltebremse wie f r alle elektronischen Schal tungen dass die M glichkeit der Fehlfunktion ber cksichtigt werden muss F r personelle Sicherheit muss insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird z B ber die Safety Karte S1 Verhalten der Sicherheitsfunktion STO Mit der personell sicheren Funktion STO kann nach dem Stillsetzen des Antriebs ber eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf gesch tzt ist Die Verwendung der Funktion STO ist im Kapitel Sicherheitsfunktion STO ab S 41 beschrieben 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung 6 7 1 Verhalten im Normalbetrieb Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V BTB RTO L1 L2 L3 U Zwischenkreis U STO ENABLE U HW ENABLE amp SW ENABLE
85. chaltweg STO2 STATUS Ausgang Zustand 2 Abschaltweg T1 bis T5 Testsequenz Start Start der Testsequenz End Ende der Testsequenz S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung 6 10 Ber hrungsschutz 6 10 1 Ableitstrom Der Ableitstrom ber den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Ger te und Kabel ableitstr me Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen wobei die Fehlerstromschutzschalter ma geblich den 50Hz Strom bewerten Mit unseren kapazit tsarmen Leitungen kann als Faustformel bei 400 Netzspannung abh ngig von der Taktfrequenz der Endstufe der Ableitstrom angenom men werden zu labi n x 20mA L x 1mA m bei 8kHz Taktfrequenz der Endstufe lab n x 20mA L x 2mA m bei 16kHz Taktfrequenz der Endstufe mit labl Ableitstrom n Anzahl der Verst rker L L nge der Motorleitung Bei anderen Netzspannungen ver ndert sich der Ableitstrom proportional zur Spannung Beispiel 2 x Servoverst rker 25m Motorleitung bei 8kHz Taktfrequenz 2 x 20mA 25m x 1 65mA Ableitstrom Da der Ableitstrom gegen PE mehr als 3 5 mA betr gt muss gem EN 61800 5 1 der PE Anschluss entweder doppelt ausgef hrt werden oder eine Anschlussleitung mit gt 10mm Querschnitt verwendet werden Benutzen Sie die PE Klemme und den PE Bolzen um diese Forderung zu erf llen Durch folgende Ma nahmen k nnen Ableitstr me minimiert werden Verringer
86. chen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG zwingend vorgeschrieben In Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Katego rie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C2 L nge Motorleitung lt 10m HINWEIS In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursa chen die Entst rma nahmen wie externe EMV Filter erforderlich machen k nnen Ab einer Motorleitungsl nge von 10m erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie C3 Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichun gen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen 3 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r den Anlagenbauer Servoverst rker sind Sicherheitsbauteile die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen im Industriebereich bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen oder Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange unter sagt bis festgestellt wurde dass die Maschine oder Anlage den Bestimmung
87. cken Montieren und Verdrahten des Servoverst rkers 1 Servoverst rker und Zubeh r aus der Verpackung nehmen 2 Warnhinweise in den Handb chern beachten 3 Servoverst rker wie in Kapitel 7 beschrieben montieren 4 Servoverst rker wie in Kapitel 8 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Mini malverdrahtung f r den Schnelltest aus Kapitel 9 3 1 5 Installieren Sie die Software wie in Kapitel 9 2 beschrieben 6 Sie ben tigen folgende Informationen ber die Antriebskomponenten Netznennspannung Motortyp Motordaten wenn der Motor nicht in der Motordatenbank zu finden ist siehe Online Hilfe im Motor eingebaute R ckf hreinheit Typ Polzahl Strichzahl Daten Protokoll etc Tragheitsmoment der Last Dokumentationen Sie ben tigen folgende Dokumentationen im PDF Format auf der Produkt CDROM Sie k nnen die jeweils aktuellste Version eines Handbuchs von unserer Website herunterla den Betriebsanleitung vorliegendes Handbuch Handbuch CANopen Kommunikationsprofil Handbuch EtherCAT Kommunikationsprofil Zubeh rhandbuch Abh ngig von der eingebauten Erweiterungskarte ben tigen Sie eine der folgenden Dokumentationen Bedienungsanleitung Safety Erweiterungskarte Sx Handbuch PROFIBUS DP Kommunikationsprofil Handbuch DeviceNet Kommunikationsprofil Handbuch SERCOS Kommunikationsprofil Sie ben tigen den Acrobat Reader um die PDF Dateien zu lesen Einen Installationslink finden S
88. d sie zu diesem Zeitpunkt von der Firmware geladen Damit ist ein vollst ndig automatischer Update der Firmware und Parameter m glich 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 103 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 104 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb 9 1 Sicherheitshinweise AGEEAHR An den Zwischenkreisklemmen treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 8 min 5 min bei 1 5 bis 12A Typen 8 min bei 24A Typ nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch
89. dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird SIL3 PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern der Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE nur erreicht wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird Siehe hierzu S 50 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Die Funktion STO darf nicht verwendet werden wenn der Antrieb aus folgenden Gr n den stillgesetzt werden soll 1 Reinigungs Wartungs Instandsetzungsarbeiten langen Betriebsunterbrechungen Gesamte Anlage vom Personal spannunggsfrei schalten und sichern Hauptschalter 2 Not Aus Situationen Netzsch tz abschalten Not Aus Taster 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung 6 9 7 Technische Daten und Anschlussbelegung STO1 Enable und STO2 Enable Daten Eingangsspannung 20V 30V Eingangsstrom 33mA 40 leff Spitzenstrom 100mA Is Reaktionszei ae STO1 Ims fallende Flanke am STOx Eingang bis zur STO2 2ms Unterbechung der Energiezufuhr zum Motor X4A 24V XGND 2 Einkanalig STO2 ENABLE 3 SIL CL2 PLd Sicherheits XGND ai schaltger t Verriegelung STO1 ENABLE X4A 24v 11 24V Zweikanalig XGND 2 STO2 ENABLE 3 SIL CL2 PLd Sicherheits 24V 4 ES schaltger t 5 Veri erriegelung STO1 ENABLE 6 o X4A 24 1 2404 _Zweikanalig 2 STO2 ENABLE 3 Sll CLS PLe 24v Ale XOND 5 e Verriegel
90. der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE Programmierbare digitale Eing nge an X3 Sie k nnen die digitalen Eing nge X3A 2 bis X3A 7 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogram mierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digital unserer Inbetriebnah mesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wurde muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset des Ger tes durchgef hrt werden z B mit der Inbetriebnahmesoftware Digitale Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 X3A 2 und X3A 3 Diese Eing nge sind besonders schnell und daher z B f r Latch Funktionen oder schnelle Feedbacksignale geeignet SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist High 15 30 V 2 15 Low 3 5 V lt 1 Abtastrate Hardware Zus Digitale Eing nge DIGITAL IN 3 und 4 X3A 4 und X3A 5 Diese Eing nge k nnen u a mit den Endschalter Auswertungsfunktionen PSTOP und NSTOP belegt werden In der Inbetriebnahmesoftware w hlen Sie die gew nschte Funk tion Bildschirmseite I O digital SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist High 15 30 V 2 15 Low 3 5 V lt 1 Abtastrate Software 250 us Digitale Eing nge DIGITAL IN21 und 22 X3A 6 und X3A 7 Pin 6 und 7 an X3A k nnen wahlweise als
91. dern Sie die Polzahl im Vollst ndigen Setup auf Seite Feedback Motortyp Klicken Sie auf den Button Aus Datenbank ausw hlen ffnen Sie die gespeicherte Datenbankdatei mdb_ _ _ csv und w hlen Sie den verwendeten Motor typ Sondermotoren m ssen ber das Vollst ndige Setup definiert werden Bremse Soll der Verst rker eine Bremse ansteuern Feld Haltebremse auf MIT ndern Regler Parameter Wenn Sie das Massenverh ltnis Last Motor kennen 0 bedeutete keine Last geben Sie diese Zahl ein und w hlen Sie die gew nschte Steifigkeit der Re gelung Wenn das Verh ltnis nicht bekannt ist w hlen Sie Einst nicht ndern Klicken Sie auf FERTIGSTELLEN Motor linear und Feedback Feedback Typ Encoder Striche 1000 Bergen 4 SinCos Enc EnDAT Anschluss X1 Motor Nr Aus Datenbank ausw hlen 21010 Dauerstrom 118 075 1 2 Haltebremse B rechnung von ENCLINES f X Motor Polpaar Breite um Encoder Signalperiod e Abbrechen INCLINES berechnen und schlie e Spitzenstrom ohne X Grenzdrehzahl JEF 1 min Schnell Einstellung der Regler Parameter Ve rei nfa chte E i n stel g der motorbezogen Para meter Massenverh ltnis Last Motor Gew nschte Steifigkeit der Regelung 0 gering C mittel hoch e Einst nicht ndern lt Zur ck Fertigstel lt gt gt Feedback W hlen Sie das verwendete Feedbacks
92. derstand entsprechend der Leitungsimpedanz 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 141 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 2 3 1 2 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V mit Hall X5 X1 Anschluss eines 5V Inkrementalgebers ROD AquadB und eines Hall Gebers als R ckf hreinheit prim r S 74 F r die Kommutierung wird der Hall Geber und f r die Aufl sung der Inkrementalgeber verwendet Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung des Motors werden ber X1 am Verst rker angeschlossen Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz an X5 1 5 MHz an X1 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENCMODE Inkrementalgeber 5V mit Hall 18 0 Inkrementalgeber lt Spur A q lt Null I RS 485 q lt Spur B RS 485 q Up Sense 0V U 5V 5 P max 250mA Spannungsversorgung ov ov Ha Thermoschutz a min 5VDC 5mA RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 142 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 2 3 1 3 SSI Absolutgeber X5 X1 Anschluss eines synchron seriellen Absolutgebers als R ckf hreinheit prim r oder sekund r gt S 74 Bin r und Gray Datenformate k nnen gelesen werden Spannungsversorgung f r den Geber und Te
93. die STO Eing nge zeitverz gert von 24VDC getrennt werden Wenn die Funktion STO von einer Steuerung automatisch einkanalig angesteuert wird muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steuerung die Funktion STO ungewollt angesteuert wird Ein irrt mliches Einschalten wird bei einkanaliger Ansteuerung nicht erkannt Die Funktion STO gew hrleistet keine elektrische Trennung am Leistungsausgang Wenn Arbeiten am Motoranschluss oder Motorkabel notwendig sind trennen Sie den S700 vom Netz und warten Sie die Entladezeit des Zwischenkreises ab Die folgende Funktionsreihenfolge muss unbedingt eingehalten werden wenn der Antrieb kontrolliert gebremst werden soll 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert 0V 2 Bei Drehzahl 0 min Servoverst rker sperren Enable 0V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 STO ansteuern STO1 Enable und STO2 Enable 0V Bestimmungsgem e Verwendung Die Funktion STO ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb personell sicher gegen Wiederanlauf zu sichern Um die personelle Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204 EN 12100 EN 62061 bzw EN 13849 1 erf llen Wenn die Funktion STO von einer Steuerung einkanalig automatisch angesteuert wird muss sichergestellt sein
94. dukt WIKI KOLLMORGEN Europe GmbH KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum S d Vertriebsb ro S d Br ckenfeldstr 26 1 M nzgasse 6 D 75015 Bretten D 72379 Hechingen Internet www kollmorgen com Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 2850 Tel 49 0 2102 9394 2806 Fax 49 0 2102 9394 3317 Fax 49 0 2102 9394 3317 Europa KOLLMORGEN Kundendienst Europa s gt m Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com A Tel 49 0 2102 9394 0 A S _ Fax 49 0 2102 9394 3155 i Nordamerika KOLLMORGEN Kundendienst Nord Amerika m Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 s Fax 1 540 639 4162 Asien KOLLMORGEN Internet www kollmorgen com E Mail sales china kollmorgen com Tel 86 400 666 1802 Fax 86 10 65 15 0263 Because Motion Matters
95. e EN 62079 Erstellen von Anleitungen ANSI 2535 Product safety symbols colors information UL 840 UL Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment ANSI American National Standard Institute Inc EN European Standard SO International Organization for Standardization UL Underwriters Laboratories 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 11 Sicherheit 06 2012 Kollmorgen 2 2 1 AGEFAHR 12 Sicherheit Sicherheitshinweise W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den ffnen oder ber hren Sie die Ger te w hrend des Betriebs nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Das Ber hren der eingeschalteten Ger te ist nur w hrend der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zul ssig W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen dabei k nnen Temperaturen ber 80 C auftreten In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen L sen Sie daher die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Warten Sie nach dem T
96. e T Encl Rating Revision conform 46 Umgebungstemp Software Ambjent temp Versio Made jn Germany Leistungs nn Hardware Software 2D Barcode g Schutzart Umgebungs Se versorgung Revision Version temperatur 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 23 Produktidentifizierung 06 2012 Kollmorgen 5 3 Typenschl ssel Die hier angegebene Typencodierung dient auch als Bestellnummer S70602 EIF2PM NA 000 Familie Firmware Optionen S7 S700 NA no option EtherCAT amp CANopen Stromklasse BSN SYNQNET onboard 01 1 5 Arms PN PROFINET onboard 03 3 Arms 533 SERCOS III onboard 06 6 Arms IP Ethernet IP onboard 12 12 Arms lt TC Ethernet TCP IP onboard 24 24 Arms 48 48 724 72 Arms Erweiterungskarten Slot 3 NA keine Erweiterungskarte in Slot 3 Spannungsklasse EtherCAT amp CANopen onboard 0 208 480V F2 L fterregelung 6 110 230V Poslo E PosI O Monitor 51 Safety Karte SIL elektr und mech Optionen 4 2 Standard S2 Safety Karte SIL CL2 F Lackiert Erweiterungskarten Slot2 nur bei 12A und 24A Nennstrom NA keine Erweiterungskarte in Slot 2 S erh hter Ipeak EtherCAT amp CANopen onboard H erh hter Ipeak und lackiert F2 Geregelter L fter PM Posl O PPA Posl O Monitor Erweiterungskarten Slot1 NA keine Erweiterungskarte in Slot 1 Et
97. e Bremsschaltung wandelt vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand in W rme um Taktsignal interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 Umdr mittlere Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals siehe Enable regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker Hardware Enable ber 24V Signal an X3 Software Enable ber die Inbetriebnahme Software Feldbus oder permanent gesetzt Beide sind erforderlich zur Freigabe Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS EtherCAT etc freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Eff
98. e Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 120 Programmierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 und 2 X3A 6 und X3A 7 Pin 6 und 7 an X3A k nnen wahlweise als Eingang oder Ausgang verwendet werden In der Inbetriebnahmesoftware w hlen Sie die gew nschte Funktion OxMODE Die Aus g nge sind potentialfrei die 24V Schaltspannung muss von au en zugef hrt werden Als digitalen Ausg nge programmiert k nnen Sie hier Meldungen von im Servoverst r ker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen ausgeben siehe Bildschirmseite digital der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEprom des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset durchgef hrt werden z B mit der Inbetriebnahmesoftware 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 99 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 17 RS232 Schnittstelle PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer siehe S 107 erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Ver sorgungsspannungen mit einer seriellen Schnittstelle des PC INFO Verwenden Sie keine Nullmodem PowerLink Leitung Pin Nr siehe unten Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potenti
99. e bzw SIL CL3 entsprechen 24VDC BTB Not Halt Kreis nach 13849 1 PLe PNOZ 53 Let Netzsch tz Reset 14 Sicherheitsfunktion STO SIL Pe zweikanalig 1 Achse 4 X3A 4 3 X3B 14 PNOZ mmOp ec 18 gt X4B N Si STO2 Enable DN STO1 Enable STO Status INFO Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 41 48 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibun 6 9 8 5 bersichtsplan Hauptstromkreis Beispiel Netz 3 3 K2 3 PE Antrieb gt I Schutzt rscholter 54 774 6 9 9 Funktionspr fung 6 9 9 1 Einkanalige und Zweikanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd AVORSICHT Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die STO Funktion berpr ft werden 1 Methode 1 Den Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen der Servoverst rker bleibt freigeben Enable 24V GEFAHR Schutzbereich nicht betreten 2 Die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4A 3 0V und X4B 6 0V Jetzt muss der BTB Kontakt ffnen das Netzsch tz abfallen und der Fehler F27 ausge ben werden 2 Methode 1 Den Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen den Servoverst rker sperren Enable 0V 2 Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4A 3 0V und X4B 6 0V
100. e f hren zum Verlust des Gew hr leistungsanspruchs 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 57 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 2 58 Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der elektrischen Installation in einer sinn vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Leitungswahl W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus 5 31 EMV gerechte Abschirmung und Erdung gt S 65 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steue rung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 60 Erdung Abschirmung INFO Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage einschleifen Digitale Ein und Ausg nge des Servoverst rkers anschlie en Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en R ckf hreinheit Feedback anschlie en Erweiterungskarte anschlie en siehe entsprechende Hinweise ab Seite 123 Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auf EMV Stecker und Schirmanschluss legen bei Leitungsl nge ber 25m Motordrossel 3YL oder 3YLN verwenden Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auf EMV Stecker bzw Schirmanschluss legen Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt 5 31 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannu
101. e unterhalb 40 C 104 F liegt 3 Demontage Entfernen Sie das L ftergeh use und demontieren Sie den Servoverst rker umgekehrter Vorgang wie im Kapitel Mechanische Installation beschrieben Reparatur Reparaturen des Servoverst rkers darf nur der Hersteller durchf hren ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Verwenden Sie das Faxformular zur Reparaturan frage auf S 161 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 4 5 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es m glichst in der Originalverpackung an die in den Versandinformationen angegebene Adresse Entsorgung Gem der WEEE 2002 96 EG Richtlinien nehmen wir Altger te und Zubeh r zur fach gerechten Entsorgung zur ck sofern die Transportkosten vom Absender bernommen werden Verwenden Sie das Faxformular zur Entsorgungsanfrage auf S 161 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 4 5 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es an die in den Versandinformationen angegebene Adresse 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Produktidentifizierung 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der Serie 5700 bei uns bestellen Bestellnummern S 159 erhalten Sie Servoverst rker S700 Betriebsanleitung S700 Bedienungsanleitung Safety Erweiterungskarte Sx bei e
102. echtes zur Frontplatte sicherge stellt 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 3 5 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen finden Sie im Zubeh rhandbuch und erhalten Sie von unserer Applikationsab teilung INFO Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 31 Um den Verst rker mit der max erlaubten Kabell nge sicher zu betreiben m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Kapazit t Phase gegen Schirm Motorleitung kleiner als 150 pF m RES und Encoder Leitung kleiner als 120 pF m Beispiel Motorkabel ET Servoverst rker Schirm Ader Mantel F llmaterial Aderisolation Techn Daten Detaillierte Beschreibung der Kabeltypen und Konfektionierung finden Sie im Zubeh r handbuch Bei Motorleitungen l nger als 25m immer eine Motordrossel 3YL oder 3YLN verwenden 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 61 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 4 Komponenten eines Servosystems I EU DCH I l nu i I I I EE I I I I optional Bremswiderstand I Antriebs sch tz I re I optional Motordrossel Klemmen INFO Fett gedruckte Verbindungen m ssen abgeschirmt verlegt werden Schutz
103. eedbacktypen 74 6 15 RESOIWVEr X2 EE 75 8 13 2 Sinus Encoder mit BISS analog 1 76 8 13 3 Sinus Encoder mit BISS digital Gm 77 8 13 4 Sinus Encoder mit 271 78 8 13 5 Encoder mit EnDat 22 EISEN presi rnis ee A a nee 79 8 13 6 Sinus Encoder mit HIPERFACE Gi 80 8 13 7 Sinus Encoder mit SSI 1 sasaqa a en 81 8 13 8 Sinus Encoder ohne Datenspur X1 82 8 13 9 Sin s Encoder mi Hal KT AAT sr a 83 8 13 10 Inkrementalgeber AquadB 5V 1 5MHZ 1 84 8 13 11 Inkrementalgeber AquadB 5V 350kHz 1 85 8 13 12 Inkrementalgeber AquadB 5V 350kHz mit Hall X1 86 8 13 13 Inkrementalgeber AquadB 24V 87 8 13 14 Inkrementalgeber AquadB 24V mit Hall X3 X1 88 8 13 19 55 Absolutgeber XT rase a en ah en e 89 8 13 16 342 285 a E Al Baar Bar IE Kr Be Ki mag 90 8 14 Elektronisches Getriebe 91 GE Za ME Ee TEE EN 8 14 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung 92 8 14 2 1 Puls Richtungs Geber mit 5V Signalpegel 1
104. ein K rzel f r Inkrementalgeber Die Erweiterungskarte FB2to1 siehe Seite 135 f r Slot 1 erm glicht den gleichzeitigen Anschluss eines digitalen prim ren und eines analogen sekund ren Feedbacks an den Stecker X1 74 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 13 1 Resolver X2 Anschluss eines Resolvers 2 bis 36 polig als R ckf hrsystem prim r S 74 Die Temperatur berwachung im Motor wird ber die Resolverleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung FBTYPE 0 SubD9 12pol rund Resolver e 100 H ba Thermoschutz min 5VDC 5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 75 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 13 2 Sinus Encoder mit BiSS analog X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit BiSS Interface als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 74 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V analog BiSS B 23 5V 5 12V analog BiSS B 24
105. eite Stopp und Not Halt Funktion NOT AUS Die Not Aus Funktion wird zum Abschalten der elektrischen Energieversorgung der Maschine verwendet um Gef hrdungen durch elektrische Energie z B eines elektri schen Schlages auszuschlie en Funktionale Gesichtspunkte f r Not Aus sind in IEC 60364 5 53 festgelegt Der Not Aus wird durch eine einzelne menschliche Handlung manuell ausgel st z B ber einen zwangs ffnenden Druckschalter roter Taster auf gelbem Hintergrund Die Ergebnisse einer Risikobewertung der Maschine bestimmen ob ein Not Aus notwendig ist Not Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltger ten Das f hrt zu einem Stopp der Kategorie 0 Wenn diese Stopp Kategorie f r die Maschine nicht zul ssig ist muss der Not Aus durch andere Ma nahmen z B Schutz gegen direktes Ber hren ersetzt werden 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung 6 9 Sicherheitsfunktion STO Eine wichtige Aufgabe ist die sichere Drehmomentabschaltung und der sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf Der Servoverst rker S700 bietet bereits in der Grundversion eine zweikanalige STO Funktion Safe Torque Off Die Funktion sperrt die Z ndimpulse der Endstufentransistoren Impulssperre Vorteile der Funktion STO Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt Kein Kontaktverschlei da Kleinspannung geschaltet
106. ektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms 157 Anhang 06 2012 Kollmorgen K 158 Kommutierung Kp P Verst rkung Kurzschluss Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung Potentialtrennung Rest Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Schnittstelle Servoverst rker Sollwert Rampen SSI Schnittstelle Stromregler Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit Zwischenkreis Art der Motorbestromung proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Um drehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem und integralem Verhalten elektrisch entkoppelt Neustart
107. emse die personelle Sicherheit gew hrleistet werden soll 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Zulassungen 3 Zulassungen Zertifikate finden Sie im Produkt WIKI Seite Zulassungen 3 1 UL Konformit t Die Servoverst rker der Serie S7xx0 sind unter der UL File Nummer 217428 gelistet Die Servoverst rker der Serie S7xx6 sind nicht UL gelistet UL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den ent sprechenden amerikanischen Brandvorschriften UL 840 und UL 508C berein Die UL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakteristik des Ger tes Die UL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektrische Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betrie benen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den amerikani schen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammen hang mit der UL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elek trisch betriebene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst
108. en der e EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und e EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und EG Niederspannungsrichtliniie 2006 95 entspricht Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG EN 60204 1 2007 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 12100 2010 Sicherheit von Maschinen AVORSICHT Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere als die hier genannten Normen oder Richtlinien anzuwenden sind Normen zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG EN 60204 1 2007 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60439 1 2005 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG EN 61000 6 1 2 2006 St rfestigkeit im Wohn oder Industriebereich EN 61000 6 3 4 2007 St raussendung im Wohn oder Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage oder Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder Maschine Hin weise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Handhabung von Ste ckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in dieser Dokumentation Die Konformit t des Servosystems zu d
109. en hier genannten Normen k nnen wir nur garan tieren wenn von uns gelieferte Komponenten Motor Leitungen Drosseln usw verwen det werden 16 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Zulassungen 3 2 2 EG Konformit tserkl rung EG Konformit tserkl rung Dokument Nr GL 11 24 48 10 Hiermit erkl ren wir die Firma Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen in alleiniger Verantwortung die Konformit t der Produktreihe Servoverst rker 701 5724 mit folgenden einschl gigen Bestimmungen EG Richtlinie 2006 42 EG Richtlinie f r Maschinen Angewendete harmonisierte Normen EN 61800 5 2 04 2008 EN ISO 13849 1 07 2007 EN ISO 13849 2 12 2003 EG Richtlinie 2004108 EG Elektromagnetische Vertr glichkeit Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 3 07 2005 EG Richtlinie 2006 95 EG Elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 5 1 04 2008 Anbringung der CE 2007 Kennzeichnung Aussteller Produkt Manager Drives Europa Holger Goergen Ratingen 01 12 2010 Ich Y Die oben genannte Firma h lt folgende technische Dokumentation zur Einsicht bereit vorschriftsm ige Betriebsanleitung Inbetriebnahme Software Pl ne Software Quellcode nur f r EU Beh rde Pr fprotokolle nur f r EU Beh rde sonstige technische Dokumentation nur f r EU Beh rde Die zum Produkt geh renden
110. er 15 gemittelt kW 1 93 N Impuls Bremsleistung kW 1 2 4 2 Bremswiderstand extern RBe optional Ohm 33 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 1 5 S Einschaltschwelle Bremsschaltung V 200 400 2 berspannung 02 V 235 455 N Bremswiderstand intern RBi Ohm 23 Dauerleistung Bremswiderstand W 200 Max Bremsleistung ber 15 gemittelt kW 3 93 N Impuls Bremsleistung kW 1 74 6 x Bremswiderstand extern RBe optional Ohm 23 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 4 Kann bei Bedarf auf 15 Ohm PBALRES 15 reduziert werden INFO Passende externe Bremswiderst nde finden Sie in unserem Zubehorhandbuch 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 35 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen 6 7 INFO 36 Ein und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des S700 beim Ein und Ausschalten und die erforderlichen Ma nahmen zum Erreichen normgem en Verhaltens beim betriebsm i gen Stopp oder bei Not Halt Die 24V Versorgung des Servoverst rkers muss erhalten bleiben Mit den ASCII Befehlen ACTFAULT Reaktion auf Fehler und STOPMODE Reaktion auf Enable Signal wird festgelegt wie der Antrieb sich verh lt ACTFAULT A Verhalten siehe auch ASCII Objektreferenz in der Online Hilfe STOPMODE der Inbetriebnahmesoftware 0 Motor trudelt ungeregelt aus 1 default Motor wird gef hrt gebremst Verhalten bei Netzausfall Die Servoverst rker erkennen den Ausfall von einer oder mehre
111. er X0Y DE 200851 CON S7X0Y Gegenstecker X8 DE 200452 CON S7X8 Gegenstecker X8F DE 200956 CON S7X8F Gegenstecker X8Y DE 200852 CON S7X8Y Gegenstecker X9 DE 200453 CON S7X9 F Typ mit Federkraftklemmen f r schnelle Verdrahtung 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Anhang 11 3 Reparatur oder Entsorgungsanfrage Faxformular An Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen Deutschland Fax 49 0 2102 9394 3444 Senden Sie bitte Versandinformationen f r die bitte ankreuzen O Reparatur O Entsorgung folgender Produkte Artikel Seriennummer Grund defekt R cklieferung o an diese Adresse Firma Stra e PLZ Ort Land Sachbearbeiter Telefon Telefax E Mail Ort Datum Unterschrift 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 161 Anhang 06 2012 Kollmorgen 11 4 162 Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle Ableitstrom ___ _ Abschimung Absicherung Anschlussplan bersicht Anschlussstecker Anzugsmomente Stecker Aufstellh he 22 22 2 2020 Ausg nge DIGEOUT 12 2 2 Q L E A Au erbetriebnahme Baudrate Bel ftung Installation o o e 4 rewan techn Daten Bestellnummern Bestimmungsgem e Verwendung Anlaufs
112. ervoverst rkern und oder schirmen Sie die Magnetfelder ab Leitfaden zur mechanischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der mechanischen Installation in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 31 Einbauort Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank gt 5 54 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur gt S 31 petunung Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker gt S 54 Monede Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil nahe beieinander auf der leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank EMV gerechte Abschirmung und Erdung gt S 65 Erdung Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steue Abschirmun S rung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 60 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 53 Mechanische Installation 06 2012 Kollmorgen 7 3 Montage Montagematerial 3 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm INFO Vor Montage des Servoverst rkers den L fter entfernen nach Montage den L fter wieder anbauen gt S 56 Kabelkanal Schaltschrankt r Montageplatte leitf h
113. fortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen F r diesen Zweck kann die STO Funktion verwendet werden siehe S 41 Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Die Stopp Kategorie muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Zus tzlich sind geeignete Ma nahmen vorzusehen um ein zuverl ssiges Stillsetzen sicherzustellen Kategorie O und Kategorie 1 Stopps m ssen unabh ngig von der Betriebsart funktions f hig sein und ein Kategorie O Stopp muss Vorrang haben Stopp Funktionen m ssen durch Trennen des entsprechenden Kreises realisiert werden und haben Vorrang vor zugeordneten Start Funktionen Falls erforderlich m ssen M glichkeiten vorgesehen werden um Schutzeinrichtungen und Verriegelungen anzuschlie en Bei Bedarf muss die Stopp Funktion der Steuerungs logik ihren Zustand anzeigen Das R cksetzen der Stopp Funktion darf keinen gef hrli chen Zustand ausl sen Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 39 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen 6 8 2 INFO 6
114. g kein Fehler siehe Seite 118 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration Status Meldung Statusmeldung kein Fehler Programmiermodus S STO Enable STO Enable Eingang 0V wenn Antrieb disabled ist CCC Speicherkarte Zugriffs Problem auf die Speicherkarte F01 K hlk rpertemp K hlk rpertemperatur zu hoch default 80 C F02 berspannung berspannung im Zwischenkreis Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F05 Unterspannung Unterspannung im Zwischenkreis default 100V F06 Motortemperatur Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch F07 Spannung intern Internen Versorgungsspannungen fehlerhaft F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Reserve Reserve F11 Motorbremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch in Vorbereitung F13 Umgebungstemp Umgebungstemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe auch bei falscher Mo torleitung oder nicht aufgelegtem Schirm F15 12 max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung Fehler in der analog digital Wandlung oft hervorgeru r tiene fen durch sehr starke elektromagnetische St rungen F18 Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft F19 Zwischenkreis Spannungseinbruch im Zwischenk
115. haltet Die Abschaltung erfolgt zweikanalig Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltger te sind von der Fa Pilz und erf llen mindestens PLd nach EN 13849 1 Weitere Informationen zu den Sicher heitsschaltger ten sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicherheitsschaltger ten anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls PLd nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 EN 62061 entsprechen 24VDC BTB Not Halt Kreis nach 13849 1 PLe PNOZ 53 13 8 er Netzsch tz Reset 14 Sicherheitsfunktion STO SIL CL2 PLd zweikanalig 1 Achse PNOZ S3 A2 512 534 STO2 Enable Ov STO1 Enable INFO Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 41 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 47 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen 6 9 8 4 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL3 PLe Beispiel Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan f r eine Achse mit einem Not Halt Kreis Der STO des Antriebs wird ber eine Schutzt r geschaltet Die Abschaltung erfolgt zweikanalig Das sichere Schalten der Impulssperre muss periodisch durch Auswerten der R ckf h rung in der Sicherheitssteuerung getestet Die in der Beispielapplikation verwendete Sicherheitssteuerung ist von der Fa Pilz und erf llen mindestens PLe nach EN 13849 1 Weitere Informationen zu den Sicher heitssteuerungen sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicherheitssteuerungen anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls PL
116. herCAT amp CANopen onboard 2C 2CAN Modul montiert DN DEVICENET PB PROFIBUS SE SERCOS 2 SN SYNQNET El I O Erweiterung FB FB 2to1 1 entf llt bei Standard 3 Vorbereitung 2 _kundenspezifische Besonderheiten 4 in getrennter Dokumentation beschrieben Beispiel 1 S70602 EIF2PM NA 000 Beispiel 2 S7126S EIF2S2 NA 000 57 5700 57 5700 06 Nennstrom 12 12 Nennstrom 0 Versorgungsspannung 208 480V 6 Versorgungsspannung 110 230V 2 keine elektr oder mech Option 5 erh hter Ipeak 30 El UO Erweiterungskarte in Slot 1 El UO Erweiterungskarte in Slot 1 F2 Erweiterungskarte Geregelter L fter in Slot 2 F2 Erweiterungskarte Geregelter L fter in Slot 2 PM Posl O Karte in Slot 3 52 Safety Karte S2 in Slot 3 NA Standard EtherCAT amp CANopen onboard NA Standard EtherCAT amp CANopen onboard 000 keine kundespezifische Besonderheit 000 keine kundespezifische Besonderheit 24 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie S700 Standardausf hrung Gro er Nennspannungsbereich 1 x 110V_10 x 480V 10 berspannungskategorie Ill gem EN 61800 5 1 2 Ger tebreiten S701 5712 70 mm S724 100 mm CANopen integriert EtherCAT integriert RS232 integriert 24V Puls Richtungs Schnittstelle integriert Resolver Encoder Inkrementalgeber ComCoder Auswertung integriert Lageregelung integriert Sicherer Halt STO eingeba
117. hirmseite Elektronisches Getriebe GEARMODE Grenzfrequenz X5 1 5 MHz Beispiel f r Master Slave Systeme mit zwei S700 Verst rkern Als Emulation wird hier benutzt Slave GEARMODE 3 Master ENCMODE 1 RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz Wenn als Emulation SSI verwendet w rde m sste beim Master ENCMODE 2 und beim Slave GEARMODE 5 eingestellet werden 10 2 3 2 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerung mit 5V Signalpegel X5 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Puls Richtung 5V 4 Master Richtung RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 145 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 2 3 3 Encoder Emulation X5 10 2 3 3 1 Inkrementalgeberausgabe ROD AquadB X5 Schnelle Inkrementalgeber Schnittstelle W hlen Sie die Encoder Funktion ROD AQuadB Encoder Bildschirmseite Encoder Emulation Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motor welle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt d h am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die
118. ie auf der Produkt CDROM 108 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inbetriebnahme Minimal erforderliche Verdrahtung f r den Schnelltest AVORSICHT Diese Verdrahtung erf llt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionst chtigkeit Ihrer Anwendung Sie zeigt lediglich die f r den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung Feedback X3B 15 X4B 4 X4B 6 X4A 3 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 109 Inbetriebnahme 06 2012 Kollmorgen 9 3 2 Verbinden Schlie en Sie die serielle bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverst rkers an Optional ist der Einsatz eines USB Seriell Konverters m glich Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung des Servoverst rkers ein Warten Sie etwa 30s bis die Anzeige in der Frontplatte des Servoverst rker die Stromtype z B 0 3 f r 3 A anzeigt Ist die Leistungsversorgung ebenfalls zu ge schaltet wird ein f hrendes P z B HD 3 f r Power 3 A angezeigt Wird ein Fehlercode F oder eine Warnung oder eine Statusmeldung oder _ oder E oder S angezeigt finden Sie die entsprechende Beschreibung auf Seite 120 bzw 121 dieses Handbuchs Anzeige eines Fehlercodes beseitigen Sie die Ursache Klicken Sie zum Start der Software auf Ihrem Windows Desktop auf das DRIVEGUI EXE Icon GUI DRIVEGUI EXE bietet die M glichkeit 9 M chten Sie eine Verbindu
119. ierung 5 1 Lieferumfang 2 use a en Ne 23 EE EE 23 5 3 Typenschl sseli i n m ser Tea ri ae ee 24 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie 5700 25 62 Technische Daten eut s air DD a ENEE Dana 28 6 2 1 Nenndaten Ss 7900 e Ee SEN ee een 28 6 2 2 Nenndaten 57 6 NEE NN ee en 29 6 2 3 Ein Ausg nge 2 een nenn 30 6 2 4 Anschlussstecker 3 EE 304 He 224m 2 ERR E AE A d ea 30 6 2 5 Empfohlene 30 6 2 6 BSICHEFUNG au aaa an nen a wish en ee 30 6 2 7 Umgebungsbedingungen Bel ftung 31 6 2 8 Leiterquerschnitter s ae near Ae EN 6 3 Metorbaltebremee us EE W I EA SE NR NN k aaa nee 32 6 4 LED Display 2 a ae ee aa 33 6 9 5 EEN he Be them he 33 6 6 Dynamisches Bremsen AEN ss sua ET NEE wu AEN 33 6 7 Ein und 3 lt 55 35 5555 36 6 7 1 Verhalten im 37 6 7 2 Verhalten im Fehlerfall bei 5 38 6 8 Stopp Not Halt und Not Aus F
120. iese Nummer muss mit den Angaben auf der Titelseite dieses Handbuchs bereinstimmen Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Sicherheit 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Servoverst rker werden als Sicherheitsbauteile in elektrische Anlagen oder Maschi nen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genom men werden Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen Sie zus tzliche Filterma nahmen treffen Einbau und Verdrahtung Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichti gung der auf Seite 31 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schalt schranktemperatur unter 40 C zu halten kann Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte erge
121. ig verzinkt Zylinderschraube mit Innensechskant EN 4762 54 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Mechanische Installation 06 2012 Kollmorgen Abmessungen 7 4 712 5701 Yan NIT 5724 55 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Mechanische Installation 06 2012 Kollmorgen 7 5 L fteranbau Eine Verdrahtung der L fter ist nicht erforderlich Im L ftergeh use eingebaute Stecker rasten in Buchsen an der Unterseite der S700 ein Vor Montage des Servoverst rkers den L fter entfernen nach Montage den L fter wieder anbauen Montage und Demontage des L fters bei S701 712 Montage und Demontage des L fters bei S724 Demontage Dr cken Sie das L fterge h use in L ngsrichtung leicht zusammen und zie hen Sie das L ftergeh use nach unten Montage Positionieren Sie den L fter so dass der gr ne Stecker mit der Buchse im S700 fluchtet Stecken Sie den L fter auf den Stecker bis das L fter geh use einrastet Unter st tzend das L ftergeh use in L ngsrichtung leicht zusammendr cken Demontage Dr cken Sie das L fterge h use in Querrichtung leicht zusammen und ziehen Sie das L ftergeh use nach unten Montage Positionieren Sie den L fter so dass der gr ne Stecker mit der Buchse im S700 fluchtet Stecken Sie den L fter auf den Stecker bis das L fter geh use einrastet Unter st tzend das L ftergeh use in Querrichtung leicht zusammend
122. ig von Temperaturmesswerten und Bremsleistung ein oder ausgeschaltet oder l uft nur mit 50 der Nenndrehzahl Dadurch verringert sich der durchschnittliche Ger uschpegel erheblich Schaltpunkte berwachung L fter Aus L fter 50 L fter An Umgebungstemperatur lt 55 58 gt 65 K hlk rpertemperatur lt 60 C 65 C gt 75 C Bremswiderstand intern lt 20W 30W gt 45W 139 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 2 3 140 Erweiterungskarten PosIl O und PosI O Monitor Die Erweiterungskarten Posl O und PosI O Monitor k nnen in Schacht 2 oder 3 gesteckt werden Die Karten k nnen nicht kombiniert werden und es darf nur ein Steckplatz verwendet werden Posl O Die Erweiterungskarte stellt einen SubD Stecker X5 zur Verf gung mit schnellen bidirek tionalen digitalen 5V Ein und Ausg ngen Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware k nnen verschiedene Ein und Ausgangsfunktionen vorgew hlt werden z B Positionsgeber Emulation ROD oder SSI kompatibel Eingang f r schnelle 5V RS485 Signale Encoderf hrung Master Slave Posl O Monitor Die Erweiterungskarte stellt zus tzlich zu X5 den Stecker X3C zur Verf gung mit analo gen 10V Ein und Ausg ngen siehe Seite 148 Kapitel Analoge 1 0 deren Funktion mit der Inbetriebnahmesoftware bzw Makrofunktionen eingestellt werden kann S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 1
123. ildschirmseite LAGEREGLER sekund res Feedback zur Positionsr ckf hrung Anschluss gt S 74ff GEARMODE einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite ELEKTR GETRIEBE Encoderf hrung f r elektrisches Getriebe Anschluss S 91ff in der Inbetriebnahme Software zugewiesen werden m ssen Skalierung und weitere Einstellungen m ssen ebenfalls dort vorgenommen werden Eine detaillierte Parameterbeschreibung finden Sie in der DRIVEGUI EXE Online Hilfe Einige m gliche Konfigurationen Motor Feedback FBTYPE s a ES X5 gel FBTYPE i Ar i E Motor Feedback amp External Position Feedback EXTPOS x5 1H Ea I 4 Fi tlg Motor Feedback amp Master Slave ENCMODE GEARMODE ENCMODE GEARMODE x1 1 x5 Ir 4 BR V FBTYPE u FBTYPE Ar I Sa a gr H F x2 A I 1 I X1 P CZ 114 tlg 1 Master Slave Master Slave Motor Feedback amp Master Slave amp External Position Feedback ENCMODE GEARMODE ENCMODE GEARMODE x5 EXTPOS Ve FBTYPE FBTYPE 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 73 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 13 Prim re und sekund re Feedbacktypen Die folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Feedback Typen zugeh rige Parameter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan FBTYPE einstellbar auf Bildschirmse
124. ingang 7 In HOME Referenzschalter 8 In POSLIM Endschalter pos Drehrichtung 9 In GND Spannungsversorgung 10 Out OUT_0O digitaler Ausgang 11 Out OUT_O2 digitaler Ausgang 12 In IN_02 digitaler Eingang 13 In IN 03 digitaler Eingang 14 In Endschalter neg Drehrichtung 15 In NODEDISABLE Deaktiviert Node 10 1 6 5 Anschlussbild digitale Ein und Ausg nge Stecker X21A Steuerung HOME POSLIM NEGLIM NODEDISABLE IN 00 Fast lt NODEALARM gt OUT 01 134 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 1 7 Erweiterungskarte FB 2t01 Dieses Kapitel beschreibt die Feedback Erweiterungskarte FB 2t01 f r den 5700 Die Karte erm glicht den gleichzeitigen Anschluss eines digitalen prim ren und eines analo gen sekund ren Feedbacks an den Stecker X1 Die Einspeisung einer 24V DC Hilfsspan nung an X33 wird auf der Erweiterungskarte in eine pr zise 5V DC Geberversorgung f r das sekund re Feedback gewandelt 10 1 7 1 Pinbelegung X33 Belegung Combicon Stecker 24V DC 20 30V ca 500mA GND Belegung SubD 9 polig Belegung SubD 15 polig X32 sekund res Feedback X1B prim res Feedback SinCos 1V p p EnDat 2 2 BiSS digital SSI absolut 1 B Kosinus 1 DC 2 SENSE 2 DV 3 A Sinus 3 n C 4 4 5V DC 5 5V DC 300mA 5 DATA 6 B Kosinus 6 7 SENSE 7 Temperaturf hler Motor 8
125. ingang Analog In 2 einstellbare externe Strombegrenzung _ abgeschw chter Eingang f r Einricht oder Tippbetrieb Vorsteuerung Override Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wurde muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset des Ger tes durchgef hrt werden z B mit der Inbetriebnahmesoftware Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle Positive Spannung an Klemme X3B 10 gegen Klemme X3B 9 oder Positive Spannung Klemme X3B 12 gegen Klemme 11 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3B 10 9 bzw X3B 12 11 tauschen oder auf der Bildschirmseite Feedback den Parameter Z HLRICHTUNG ndern 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 16 2 Digitale Eing nge X3A und X3B X4A und X4B Steuerung ENABLE 24V gegen I 0 GND STO2 Enable STO1 Enable DIGITAL IN21 und 22 m ssen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware als Eing nge definiert werden Bildschirmseite I O digital 8 16 2 1 Stecker X4A B In Verbindung mit einer sicheren externen Verdrahtung erhalten Sie bei Verwendung der Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable eine personell sichere Wiederanlaufsperre Eing nge Freigabe STO1 ENABLE X4B 6 und STO2 Enable X4A 3 Potentialfrei Bezugsmasse ist XGND 20V
126. ingebauter Safety Karte Online Dokumentation und Inbetriebnahmesoftware auf CD ROM Gegenstecker X0 X3A X3B X4A X4B X8 INFO Die SubD Gegenstecker und der Motorstecker geh ren nicht zum Lieferumfang Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Beschreibung siehe Zube h rhandbuch Motorleitung konfektioniert oder beide Leistungsstecker einzeln mit Motorleitung als Meterware R ckf hrleitung konfektioniert oder R ckf hrstecker einzeln Motor und Verst rkerseite mit R ckf hrleitung als Meterware Motordrossel 3YL oder 3YLN bei Motorleitungsl nge ber 25m externer Bremswiderstand BAR U Kommunikationsleitung zum PC gt 5 100 f r das Parametrieren am PC Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware 5 2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt Servoverst rker Serienn miier Bemerkungen Ausgangsstrom Type bei S1 Betrieb Kollmorgen Europe GmbH Customer Support Pempelfurtstra e 1 Europe Tel 49 0 2102 93940 D 40880 Ratingen Italy Tel 39 0362 594260 www kollmorgen co North America Tel 1 540 633 3545 Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Ve Comment Spannungsversorgung Power Supply Nennstrorh Nom Current i RoHS Schutzart Hardwar
127. ird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5MHz Aufl sung Umdrehung max 16 Bit Umdrehungen max 16 Bit Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 551 25 25 25 5V 5 max 250mA OV 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 89 90 E 8 13 16 lektrische Installation Hall Geber X1 06 2012 Anschluss eines HALL Gebers als R ckf hreinheit prim r 5 74 Kollmorgen Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Hall 11 5V 5 max 250mA Bg 9 Thermoschutz min 5VDC 5mA S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 14 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb Mit der Funktionalit t Elektronisches Getriebe siehe Inbetriebnahme Software und Parameterbeschreibung GEARMODE wird der Servoverst rker von einem sekund ren Feedback als Folger gesteuert Sie k nnen Master Slave Systeme aufbauen einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verst rker an eine Schrittmotor Steuerung anschlie en Der Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektronisches Getriebe Parameter G
128. ite FEEDBACK prim res Feedback EXTPOS _ einstellbar auf Bildschirmseite LAGEREGLER sekund res Feedback Eine detaillierte Beschreibung der ASCII Parameter finden Sie in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software prim r sekund r Feedback Typ Stecker Anschluss FBTYPE EXTPOS Resolver X2 gt 5 75 0 SinCos Encoder BiSS analog X1 gt S 76 23 24 SinCos Encoder BiSS digital X1 SERA 20 22 33 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 x1 gt 5 78 4 21 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 X1 gt 5 79 32 13 SinCos Encoder HIPERFACE X1 gt 5 80 2 9 SinCos Encoder SSI linear X1 gt S 81 26 SinCos Encoder ohne Datenspur X1 gt S 82 1 3 7 8 6 7 SinCos Encoder Hallgeber 1 gt 5 83 5 6 ROD 5V ohne Nullimpuls 1 5MHz X1 gt S 84 30 31 30 ROD 5V mit Nullimpuls 350kHz X1 gt S 85 17 27 10 ROD 5V mit Nullimpuls Hallgeber X1 gt 5 86 15 ROD 24V ohne Nullimpuls X3 gt 5 87 12 16 2 ROD 24V ohne Nullimpuls Hallgeber X3 X1 gt 5 88 14 SSI X1 gt 5 89 25 25 Hallgeber X1 gt S 90 11 Puls Richtung 24V X3 gt S 92 1 Sensorlos ohne Feedback 10 mit Erweiterungskarte Posl O oder Posl O Monitor ROD 5V mit Nullimpuls X5 gt 5 141 13 19 3 ROD 5V mit Nullimpuls Hallgeber X5 X1 gt 8 142 18 SSI X5 gt 5 143 9 5 SinCos Encoder SSI linear X5 X1 gt S 144 28 Puls Richtung 5V X5 gt 5 145 4 ist
129. itungen und Ger te Absicherung der AC Einspeisung und 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender empfohlene Dimensionierung gt S 30 Hinweise zu Fl Schutzschalter gt S 51 HINWEIS Korrekte Verdrahtung ist die Basis f r die zuverl ssige Funktion des Servosystems Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm verbessert die St rfestigkeit Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig und gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisierte Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 60 R ckf hrleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dadurch die Abschirmung unterbrochen und die Signalauswertung gest rt w rde Leitungen zwischen Verst rker und ext Bremswiderstand m ssen abgeschirmt sein Verlegen Sie s mtliche Kabel in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 gt S 31 und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf Seite 61 geforderten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen HINWEIS Der Status des Servoverst rkers muss von der Steuerung berwacht werden Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage ein Der Not Halt Kreis muss das Netzsch tz schalten INFO Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahme software sind gestattet Weitere Eingriff
130. izard Seite ge ffnet wird werden alle diese Seite betreffenden Parameter automatisch erneut vom Regler angefordert ZK SE nalit t den Setup Typ Typ des Setup Wizards w hlen Stender Servo Sehups Schnelleinstellung Schnelleinstellung Motor Vest rker Kombination O Asynchronmotor Setup U f Steuerung Analog Anwendung O Getriebe Anwendung Fahrauftrags Anwendung Sta rte n s le d en Vollst ndiges Setup W i zar d 9 3 4 1 Basiseinstellungen Netzteil Verst rker Bremswiderstand Hardware _ _ Drive 12A intern Wert Fimware _ I O estem L Ohm 3 05 DRIVE Rev create d 07 16 01 56 2008 oan Seriennummer Betriebsstunden Name 0 We an h DRIVEO Netzspannung Beim Booten Software Enable setzen e 55 0 Hier werden grunds tz Aktion bei Verlust einer Netzphase liche Werte eingestellt Dreiphasig Strombegr Warnung n05 v Erweiterte Einstellungen weiter Netzspannung Vorhandene Netznennspannung einstellen Aktion bei Verlust einer Netzphase Einphasigen oder dreiphasigen Betrieb w hlen Bei dreiphasigem Betrieb k nnen Sie entweder die Ausgabe der Warnung n05 oder des Fehlers F19 w hlen F19 f hrt zum Abschalten der Endstufe n05 wird als Mel dung behandelt Name Sie k nnen dem Servoverst rker einen Namen max 8 Zeichen zuweisen Dies vereinfacht die Identifikation des Antriebs im System Beim Booten Software Enable setzen Diese
131. ldet Beim Start des ers ee ten Fahrauftrages gibt der Ausgang ein Low Signal aus Die Meldeform wird ber ASCII Kommandos variiert PosReg 0 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 5 Aus S fehl Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet 6 Aus PosReg1 default SW Endschalter 1 wird mit High Signal gemeldet 7 Aus PosReg2 default SW Endschalter 2 wird mit High Signal gemeldet 8 Aus PosReg3 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 9 Aus PosReg4 _ Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 10 Aus PosReg5 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 24V DC Spannungsversorgung f r Ausgangssignale 12 O GND digital GND der Steuerung 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 125 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 1 2 5 Anschlussbild Default Steuerung 24V gegen I 0 GND bin r codierte A4 Fahrsatznummer q 1 0 q Referenz O q S_fehl_clear q FStort_Folge Q FStort_Tippx O FRestort O 1 0 q O q Folge InPos PosReg0 O q S_fehl O q PosReg O q PosReg2 O q PosReg3 O q PosReg4 O q PosReg5 O q 24V q O q I 0 GND 126 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 1 3 Erweiterungskarte PROFIBUS Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte f r den 5700 Informationen ber der Funktionsumfang und da
132. leiter sind strichpunktiert dargestellt Optionale Ger te sind gestrichelt mit dem Servoverst rker verbunden Das erforderliche Zubeh r ist in unserem Zubeh rhandbuch beschrieben Die STO Funktion ist im Beispiel stillgelegt 62 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 5 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur bersicht X7 SE 2 ETHER erCa SynqNet NET DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 ENABLE DGND DIGITAL INOUTI DIGITAL INOUT2 24V 10 BTB RTO IN Ablauf steuerung BTB RTO i z L Analog In 1 Analog In 1 X Analog In 2 Analog In 2 X AGND 4 STO1 ENABLE STO2 ENABLE XGND EK EMV 4AM L S IC 4 EMV OC 24V Interne Spannungs versorgung N XGND 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 63 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 6 Steckerbelegung Draufsicht auf die eingebauten Stecker x6 PC CAN GND 5 reserve A 9 CANH 3 RxD 2 5v 33mQ 4 o J Die Stecker der Erweite rungskarten sind abhan gig von der verwendeten Erweiterungskarte siehe Seiten 124 DC DC RBe RBi RB PE LA L2 L1 64 MMC Speicherkarte x7A B EtherCat SynqNet TCP IP EtherNet RJ 45 X2 RESOLVER O SHIELD 1 2 5 s s4 3 Jool s
133. ler Betriebssysteme WINDOWS 2000 XP Vista 7 DRIVEGUI EXE ist lauff hig unter WINDOWS 2000 XP VISTA und 7 Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Schnittstelle Einstellung 38400 Baud Databit 8 kein Parity Stopbit 1 keine Flusssteuerung Betriebssysteme Unix Linux Die Funktion der Software unter Unix oder Linux in WINDOWS Fenstern ist nicht getes tet 9 2 4 Installation unter WINDOWS Auf der CD ROM befindet sich das Installationsprogramm f r die Setup Software Installieren Autostart Funktion aktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Ein Fenster ffnet sich mit dem Start bildschirm der CD Dort finden Sie eine Verkn pfung zur Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE Klicken Sie darauf und folgen sie den Anweisungen Autostartfunktion deaktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x index htm x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC COM1 bis COM10 und an die serielle Schnittstelle X6 des S700 an S 100 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 107 Inbetriebnahme 06 2012 Kollmorgen 9 3 Quickstart Schnelltest des Antriebs 9 3 1 Vorbereitung Auspa
134. lfe der Software in Betrieb genommen werden dabei kann der Antrieb mit den Service Funktionen direkt gesteuert werden AWARNUNG Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 9 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben 9 2 2 Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell siehe S 100 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und 5700 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und im Download bereich unserer Internetseite Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Schnittstellen Module Erweiterungskarten werden automatisch erkannt und die erforde
135. lgende Ger te am Zwischenkreis verbinden S700 mit S700 mit HWR lt 2 00 HWR gt 2 00 a S700 mit HWR lt 2 00 ja nein nein 5700 mit HWR gt 2 00 nein ja ja HWR Hardware Revision siehe Ger tetypenschild HINWEIS Hohe Spannungsdifferenzen an verbundenen Zwischenkreisen k nnen die Servoverst rker zerst ren Daher d rfen nur Ger te mit Leistungs Spannungsversorgung aus demselben Netz am Zwischenkreis verbunden werden Die Summe der Nennstr me aller zu einem S700 parallelgeschalteten Servoverst rker darf 48A nicht berschreiten Verwenden Sie ungeschirmte Einzeladern bis max 200mm L nge Querschnitt siehe S 31 Bei gr eren L ngen abgeschirmte Leitungen verwenden Ausf hrliche Informationen zur Absicherung finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu auf der Seite Parallelschaltung Zwischenkreis 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 71 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 11 72 Motor und Haltebremse X9 Die Leistungsendstufe des Servoverst rkers bildet mit Motorleitung und Motorwicklung einen Schwingkreis Kenngr en wie Leitungskapazit t Leitungsl nge Motorinduktivit t Frequenz und Spannungsanstiegs Geschwindigkeit siehe Technische Daten auf S 28 bestimmen die im System entstehende maximale Spannung Die dynamische Spannungs berh hung kann zur Verringerung der Motor lebensdauer und bei ungeeigneten Motoren zu
136. llmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen GERMANY Factory ies Product AC Servo Systems Model s 5700 Series For nomenclature see attachment Parameters Supply voltage AC 3 208 480 or 110 230 Power output 1 1 KVA 50 Safety Parameters SIL 3 EN 61508 PL e Cat 4 EN ISO 13849 1 SILCL3 EN 62061 Tested 2006 42 according to EN 61326 3 1 2008 d EN 61800 3 2004 Oe EN 61800 5 2 2007 Ra EN 61508 1 2001 N EN 61508 2 2001 EN 61508 3 2001 EN 61508 4 2001 The product was tested on a voluntary basis and complies with the essential requirements The certification mark shown above can be affixed on the product It is not permitted to alter the certification mark in any way In addition the certification holder must not transfer the certificate to third parties See also notes overleaf ZERTIFIKAT CERTIFICATE A1 12 09 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Test report no 717502561 Valid until 2016 08 01 P een me d Date 2011 08 11 J rgen Blum Page 1 of 2 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 19 Zulassungen 06 2012 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 20 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Handhabung 4 2 4 3 4 4 Handhabung Transport Transport nur in der recyclebaren Original Verpackung durch qualifiziertes Pers
137. lt gt S 137 Server Client entsprechend der Leitungsimpedanz CAN nach ISO 11898 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 ver wenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemes senen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsrate Beispiele bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge 1000 10 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung entsprechend der Leitungsimpedanz ca 120N 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 101 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 19 INFO 102 EtherNet Schnittstelle X7 Diese Schnittstelle stellt ber zwei RJ45 Stecker eine TCP IP kompatible
138. m ssen die Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE direkt mit 24VDC verbunden werden Die Funktion STO ist hiermit berbr ckt und kann nicht genutzt werden Der Servoverst rker ist nun nicht mehr als Sicherheitsbauteil im Sinne der Maschinenrichtlinie zu betrachten 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung 6 9 8 1 Sicherer Ablauf Bei Motoren ohne Bremse k nnen sich h ngende Lasten in Bewegung setzen da der Motor bei bet tigter Funktion STO STO1 Enable und STO2 Enable offen bzw 0V kein Drehmoment mehr liefert Verwenden Sie daher Motoren mit eingebauter Haltebremse Wird im Betrieb die Funktion STO bet tigt also die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable von 24VDC getrennt so trudelt der Antrieb aus und der Servoverst rker meldet den Fehler F27 Der Antrieb kann dann nicht mehr kontrolliert gebremst werden Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung der Funktion STO erforderlich so muss der Antrieb zun chst gebremst und die STO Eing nge zeitverz gert von 24VDC getrennt werden 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert 0V 2 Bei Drehzahl 0 min Servoverst rker sperren Enable 0V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 STO ansteuern STO1 Enable und STO2 Enable 0V Das Diagramm zeigt wie die Funktion STO genutzt werden sollte damit ein sicherer Halt des Antriebs und fehlerfreier Betrieb des Servoverst rker
139. malen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im etablierten Zustand blinkt Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die gr n Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration blinkt Behebbarer Fehler und oder mindestens eine E A Verbindung befindet sich im rot Wartestatus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden gr n rot Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF 10 1 5 3 Setup Einstellen der Stationsadresse Ger teadresse Die Stationsadresse des Servoverst rker kann auf drei Arten eingestellt werden Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwischen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCII Befehle DNMACID x SAVE COLDSTART einstellen w
140. mmt sehen Sie den Startbildschirm W hlen Sie Setup Wizard im Navigationsfenster Unbenannt DriveGUl Datei Bearheiten Kommunikation Verst rker Fy ras Ansicht 2 Deu m 8 Ki OPMODE 0 Drehzahl digtal S Sg ad P amp Enbell D y Feldbus Einst q O 3 AN amp Feedback amp Motor Stromregler Drehzahlregler L geregler P Postionierdaten P Postionsregister amp Elektron Getriebe Encoder Emulation amp UO analog amp 1 0 P Servke Funktionen us Fehler Warnun R Monitor Einrichtbetrieb WELCOME to the 5300 5700 Drive Graphical User Interface Because Motion Matters mref HINWEIS Vergewissern Sie sich dass der Verst rker gesperrt ist 9 3 3 Eingang Enable Klemme X3A 1 0V oder offen Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern die vom Servoverst rker verarbeitet werden k nnen Taste 1 startet die Online Hilfe zur aktiven Bildschirmseite Men leiste startet die Online Hilfe mit deren Startseite k Kontext Hilfe Klicken Sie zuerst auf des Hilfesymbol und anschlie end LAG auf die Funktion zu der Sie Hilfe ben tigen Symbolleiste Q ob D Den d d ht a OPMODE 0 Drehzahl digital Im EEPROM speichern wird ben tigt wenn Sie Parameter ge ndert haben e
141. mperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENCMODE 551 9 5 5 0 5V 5 max 250mA RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 143 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 2 3 1 4 Sinus Encoder mit SSI X5 X1 Anschluss von sinus cosinus Encodern mit SSI Interface als lineares R ckf hrsystem prim r gt S 74 Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENCMODE SinCos SSI 5V linear 28 0 max 250mA ov 144 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 2 3 2 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb X5 10 2 3 2 1 Anschluss an S700 Master 5V Pegel X5 Sie k nnen bis zu 17 S700 Verst rker zusammenschalten Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Ausgang angesteuert Verwendet wird hier f r der SubD Stecker 5 Mastereinstellung Positionsausgabe an X5 auf Bildschirmseite Encoder Emulation Slaveeinstellung auf Bildsc
142. n Sie mit der Inbetriebnahmesoft ware nun jeden Verst rker ber die eingestellten Stationsadressen anw hlen und para metrieren Stationsadresse f r CAN Bus einstellen Sie k nnen die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kom munikation ber die Frontplattentastatur einstellen S 119 Bevorzugt wird aber meist die Einstellung aller Parameter mit der Inbetriebnahmesoftware Baudrate f r CAN Bus einstellen Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspan nungsversorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 1 10 25 250 2 20 33 333 5 50 50 500 10 100 66 666 12 125 80 800 100 1000 Tastenbedienung und LED Display Im Folgenden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stellt Ihnen der S700 nur das Standardmen zur Verf gung Wenn Sie den Verst rker ber das detaillierte Men bedienen m chten so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 117 Inbetriebnahme 06 2012 Kollmorgen 9 5 1 Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen LA einmal dr cken
143. ncoder Emulation Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motor welle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt d h am SubD Stecker X1 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist einstellbar Encoderfunktion Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls ENCMODE FBTYPE ENCOUT 0 Resolver 32 4096 einer pro Umdrehung 9 ROD gt X1 256 524288 gt 0 Encoder etc 28 219 nur bei A B 1 Mit eingebauter Safety Karte k nnen nur bin re Aufl sungen bis 2 verwendet werden Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter ENCZERO Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 100 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Steuerung un Null I I I I I I I I I I I I I I I l 1 I T T T I I I I l 1 1 I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I v uu entsprechend der Leitungsimpedanz tv tv Flankenabstand a 2 0 20us Flankensteilheit tv lt O 1us
144. ndbare Hardware Rev Firmware Rev DRIVEGULEXE Rey Bemerkung 00 20 2 21 1 30 Build 0060 Nullserie 01 21 2 50 3 49 gt 1 30 Build 0060 verk rztes Geh use X5 X6 X7 Stecker und X8 gespiegelte Version EtherCAT en ZA SR BUN DOBE onboard Ladeschaltung Parallelschaltf higkeit Speicherkarte voll nutzbar STO zweikanalig Jam gt 2 20 Build 0004 kodiert an Pin 2 WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT ist ein gesch tztes Warenzeichen und patentierte Technologie lizensiert von Beckhoff Automation GmbH Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen Europe GmbH produziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 06 2012 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 4 berdiesesiHandbucgh u uuu rar are Eder suq 9 12 Zielgruppe Aura WEE Leni eher 9 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe 9 1 4 Verwendete
145. nden Sie auf der beiliegenden CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in mehreren Sprachversionen Technische Daten und Ma zeichnungen von Zubeh r wie Kabel Bremswiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Technische Hintergundinformationen finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu 1 2 Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten EN 60364 und EN 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften AWARNUNG W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den Der Betreiber muss daher sicherstellen dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Der Betreiber muss sicherstellen dass alle mit Arbeiten am Servoverst rker betrauten Personen das Produkthandbuch
146. nderter werksseitiger Einstellung ACTFAULT 1 sofort mit der Notbremsrampe abgebremst INFO Warten Sie bei eingebauter Safety Karte die Betriebsbereit Meldung Ready Acknowledge X30 Pin 16 der Safety Karte ab bevor sie den Verst rker freigeben 38 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung 6 8 Stopp Not Halt und Not Aus Funktionen nach EN 60204 Mit der personell sicheren vom T V zugelassenen Funktion STO siehe Seite 41 und folgende kann nach dem Stillsetzen des Antriebs ber eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so geschaltet werden drehmomentfrei dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf gesch tzt ist bis zu SIL CL3 gem EN 62061 PLe gem EN 13849 1 INFO Mit eingebauter Erweiterungskarte Safety werden weitere sichere Antriebsfunktionen gem EN 61508 zur Verf gung gestellt siehe S 150 ff Zur Verwirklichung der Stopp und Nothalt Kategorien m ssen die Parameter STOPMODE und ACTFAULT auf 1 eingestellt sein ndern Sie die Parameter gegebenenfalls ber das Terminalfenster der Inbetriebnahmesoftware und speichern Sie die Daten im EEPROM Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion 6 8 1 Stopp Die Stopp Funktion dient dem Stillsetzen der Maschine im Normalbetrieb Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 definiert Kategorie 0 Stillsetzen durch so
147. nduktivit t Bandbreite des unterlagerten Strom gt gt 1 2 bis 5 reglers Restspannungsabfall bei Nennstrom V A 6 Ruheverlustleistung Endstufe W 20 max 25 gesperrt Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteilverlustleistung ohne Brems W 30 45 60 90 90 175 175 verlustleistung Ger uschemissionen max dB A 43 43 58 65 65 65 65 Mechanische Daten Gewicht kg 4 4 5 5 H he ohne Stecker mm 345 348 H he mit Stecker mm 379 382 Breite mm 70 100 Tiefe ohne Stecker mm 243 243 Tiefe mit Steckern mm 285 285 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 29 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen 6 2 3 6 2 4 6 2 5 6 2 6 30 Ein Ausg nge Hilfsspannung Schnittstelle elektr Daten Analoge Eing nge 1 und 2 10 V Gleichtaktspannung max 10 V gem EN 61131 2 Typ1 max 30 VDC 15 mA gem EN 61131 2 Typ1 max 30 VDC 100 mA max 30 VDC max 42 VAC Digitale Steuereing nge Digitale Steuerausg nge BTB RTO Ausgang Relaiskontakte 500 mA 24V IO f r digitale Ausg nge 20 V 30V Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt 24 V 0 15 Stromverbrauch ohne mit Bremse 1A 3A Ausgangsstrom Bremse min max 0 15A 2A Anschlussstecker max Quer zul zul Span Stecker Typ schnitt Strom nung Steuersignale X3A X3B Mini Combicon Stecker 1 5 mm 4A 160 V Hilfsspannung X4A X4B Mini Combicon Stecker 1 5 mm 4 160 V Lei
148. ndung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne bersicht Seite 65 Safe Torque Off STO Seite 46 Spannungsversorgung Seite 68ff Motor Seite 72 Feedback Seite 74ff Elektronische Getriebe und Master Slave Master Slave Schnittstelle Seite 91 Puls Richtungs Schnittstelle Seite 92 Digitale und analoge Ein und Ausg nge Seite I6ff RS232 PC Seite 100 CANopen Schnittstelle Seite 101 EtherNet Schnittstelle Seite 102 Erweiterungskarten f r Schacht 1 1 O 14 08 Seite 126 PROFIBUS Seite 127 SERCOS Seite 129 DeviceNet Seite 130 SynqNet Seite 134 FB 2t01 Seite 135 2CAN Seite 137 Erweiterungskarten f r Schacht 2 amp PosI O Monitor Seite 140ff Erweiterungskarten f r Schacht 3 amp PosI O Monitor Seite 149ff Sicherheitskarte Seite 150ff 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 59 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 3 3 8 3 4 60 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die u ere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die ge w nschte Aderl nge Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung der Leitung auf einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu besch digen Isolieren Sie alle Adern ab und ver
149. neu dauert einige Sekunden Weniger wichtige Parameter wurden ge ndert In dioesem falle erscheint keine Warnung Sichern Sie die Parameter im EEPROM des Servoverst rkers Klicken Sie dazu auf das Symbol der Symbolleiste Ein Neu start des Verst rkers ist nicht notwendig W hlen Sie nun die Seite Service Funktionen 9 3 5 Service Funktionen Tippbetrieb Sorgen Sie daf r dass die aktuelle Position der Last die nachfolgenden Bewegun gen zul sst Die Achse f hrt sonst auf die Hardware Endschalter oder den mecha nischen Anschlag Stellen Sie sicher dass ein Ruck oder eine schnelle Beschleu nigung der Last keinen Schaden verursachen kann Schalten Sie die Leistungsversorgung des Antriebs ein STO Enable 24 V an STO1 Enable X4B 6 und an STO2 Enable X4A 3 Hardware Enable 24 V an Eingang Enable X3A 1 Wenn STO Enable fehlt beim Hardware Enable erscheint in der Anzeige in der Frontplatte 98 Software Enable Klicken Sie auf das Symbol EN der Symbolleiste Die Anzeige in der Frontplatte meldet nun E und die Stromst rke z B CO f r Enable Klicken auf DIS schaltet die Endstufe wieder ab Disable Tippbetrieb Drehzahl digital EES Sie k nnen hier den Antrieb mit Tippen konstanter Geschwindigkeit verfah zl Fo 1min ren Geben Sie die gew nschte Ge schwindigkeit ein VORSICHT Beachten Sie die An D bom forderungen an sichere redu
150. ng Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 8 4 INFO Netzanschluss X0 einphasig mit Neutralleiter Der 5700 in der 230V Version S7xx6 kann am einphasigen Netz betrieben werden Im einphasigen Betrieb wird die elektrische Leistung des Verst rkers begrenzt 0 i d EN 110 250V 110 230 50 60Hz 50 60Hz N L2 Ob L1 L1 Die folgende Tabelle zeigt die maximal zul ssige Nennleistung Pn und Spitzenleistung Pp bei einphasigem Betrieb 57016 57036 57066 S7126 S7246 max elektrische Leistung VBUSBALO 110V 200 400 400 400 800 800 950 950 1300 1300 VBUSBAL1 230V 400 1200 800 2400 1600 3200 2200 3300 3000 3500 Pn W Pp W Pn W Pp W Pn W Pp W Pn W Pp W Pn W Pp W Der maximale m gliche Strom ist abh ngig von der Drehmomentkonstanten und der maximalen Drehzahl des angeschlossenen Motors P 60 Spitzenstrom Dauerstrom Ill Ser m 2 m k n Deck n Mit dem ASCII Pamater VLIM kann die Drehzahl begrenzt werden um den Strom f r das ben tigte Drehmoment zu erreichen F r verschiedene Drehzahlen ergibt sich f r einen bestimmten Motor bauartbedingt konstant eine Strombelastbarkeit hnlich dem u a Diagramm IA 10 9
151. ng zu einem Verst rker aufbauen w hlen Sie Ja um eine Verbindung aufzubauen oder Nein um offline zu arbeiten offl I ne oder on zu n Arbeiten Sie ONLINE Verf gbare Kommunikati Schnittstelle Wird erstmalig eine Kommuni in RL kation aufgebaut werden Sie aufgefordert die Kommunika auqrate tionsparameter einzustellen 38400 Si ER W hlen Sie das Kommunika 2000 tionssystem und die Schnitt stelle an die der Servover st rker angeschlossen ist und Abbrechen klicken Sie auf OK Die Software versucht nun eine Verbindung zum Servoverst rker aufzubauen Wenn keine Kommunikation zustande kommt erhalten Sie diese Fehlermeldung DriveGUI H ufige Ursachen sind Falsche Schnittstelle gew hlt ee Falsche Stecker am Verst rker gew hlt ommunikations Timedout Schnittstelle von anderer Software belegt 24V Hilfsspannungsversorgung ausgeschaltet bertragungsleitung defekt oder falsch konfektioniert Nach Best tigen der Fehlermeldung schaltet die Software in den Offline Modus um Dies erfordert die manuelle Auswahl des Servoverst rkers Brechen Sie die Auswahl ab indem Sie das Auswahlfenster schlie en Suchen und beseitigen Sie den Fehler der die Kom munikation verhindert Starten Sie die Software erneut im Online Modus 110 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inbetriebnahme Wenn eine Kommunikation zustande ko
152. ngsanstiegs Geschwindigkeit dU dt gemessen bei offener Klemmen gt S 72 bei 3x208V kV us 3 0 bei 3x230V kV us 3 3 bei 3x400V kV us 5 7 bei 3x480V kV us 6 9 Techn Daten Bremsschaltung gt 5 34 Abschaltschwelle bei berspannung VDC gt 5 34 Motorinduktivit t min bei 3x208V mH 7 7 3 9 1 9 1 2 0 7 bei 3x230V mH 8 5 4 3 2 1 1 3 0 8 bei 3x400V mH 14 8 7 4 3 7 2 2 1 4 bei 3x480V mH 17 8 8 9 4 4 2 7 1 7 Motorinduktivit t max mH _ Sprechen Sie mit unserem Kundendienst Formfaktor des Ausgangsstromes bei _ 1 01 Nenndaten amp Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten l Reglers kHz gt 1 2 bis 5 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 4 6 Ruheverlustleistung Endstufe disabled W max 20 max 25 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne 40 70 100 160 330 Brems Verlustleistung Ger uschemissionen max dB A 43 43 58 65 65 Mechanische Daten Gewicht kg 4 4 5 5 H he ohne Stecker mm 345 348 H he mit Stecker mm 379 382 Breite mm 70 100 Tiefe ohne Stecker mm 243 243 Tiefe mit Steckern mm 285 285 28 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung 6 2 2 Nenndaten S7xx6 57016 57036 57066 57126 57126 57246 57246 2 2 2 2 s 2 S 1 110 230V 1 50 60 Hz Elektrische Daten DIM Nenn Anschlussspannung geerdetes Netz Phase Phase Nenn Anschlussleistung S1 Betrieb 1 2 2 3 4 5 45 9 9
153. ngswerte gt 5 31 Hinweise zu Fl Schutzschalter siehe S 51 anschlie en S 100 Verdrahtung End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der berpr fun verwendeten Anschlusspl ne 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 3 Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wis sen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage 8 3 1 Sicherheitshinweise Schweren Verletzungen durch Stromschlag bei Arbeiten an nicht freigeschalteten Anlagen Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warn schilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren 8 3 2 Wichtige Hinweise INFO Das Masse Zeichen das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbi
154. nterne Analog Masse DGND 24V IO digitale Ein und Ausg nge optisch entkoppelt GND interne Digital Masse Encoder Emulation 5232 CAN XGND 24V Versorgung STO Enable L fter Bremse 6 6 Dynamisches Bremsen Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Energie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Bremswiderstand wird von der Bremsschaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schaltschwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine N herungsmethode finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf S 70 Funktionsbeschreibung 1 Einzelverst rker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Bremsleistung meldet der Servoverst rker die Warnung 02 Brems leistung berschritten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und die Endstufe wird mit der Fehlermeldung berspan nung F02 abgeschaltet S 120 Der BTB Kontakt Klemmen X3B 14 15 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 99 2 Mehrere Servoverst rker gekop
155. ntriebsfunktionen Si K rle X L N 153 52 150 41 Sicherheitshinweise 12 Sicherheitstechnische Kennzahlen 41 Geber mit 83 SinCos Geber ohne Datenspur 82 SinCos SSlanX1 2 81 SinCos SSl an X5 2 2 2 144 Sollwerteing nge 96 Speicherkarte 103 SSIEmulationX1 95 SSI Emulation 5 147 SSI 1 89 551 X5 143 Stapelh he 21 Stationsadresse 5 117 DeviceNet c nod 2 131 SYNANEL wir 133 Steckerbelegung 64 STO Safe Torque Off 41 STOPP en a at re 39 Systemkomponenten bersicht 62 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 163 Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie das zust ndige regionale Vertriebsb ro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europ ischen asiatischen oder nordamerikanischen Kundendienst Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH m m Vertriebs amp Applikationszentrum Nord Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen Internet www kollmorgen com s E Mail vertrieb nord kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 KOLLMORGEN Europ isches Fax 49 0 2102 9394 3315 DE Website Pro
156. obei x f r die Stationsadresse steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahme werkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 At tribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Adresse erneut starten Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Drei unterschiedliche Einstellm glichkeiten Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen 0 und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Ber als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nicht fl chtigen Speicher Klasse 0 25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Baudrate erneut starten 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 131 Er
157. oder Ipeak zu gro eingestellt Irms oder Ipeak verkleinern Antrieb zu weich Kp Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler zu gro ARLPF bzw ARHPF zu gro ARLP2 zu gro Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert ARLPF bzw ARHPF verkleinern ARLP2 verkleinern Antrieb l uft rau Kp Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler zu klein ARLPF bzw ARHPF zu klein 2 zu klein Kp Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert ARLPF bzw ARHPF vergr ern ARLP2 vergr ern Achse driftet bei Sollwert 0V Offset bei analoger Sollwertvorgabe nicht korrekt abgeglichen AGND nicht mit CNC GND der Steuerung verbunden SW Offset Analog UO abgleichen AGND und CNC GND verbinden 122 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 Erweiterungen Informationen ber Verf gbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 159 10 1 Erweiterungskarten f r Schacht 1 10 1 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 1 2 D 3 Folie abrei en bis zur 1 Begrenzung Schacht 2 Folie l sen Perforierung Markierung P 4 Steg oben brechen 5 Steg unten brechen 7 Blech unten ausbrechen 8 Karte einschieben 9 Schrauben anziehen S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 123 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 1 2 10 1 2 1 10 1 2 2 10 1 2 3 124
158. odul auf den Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker X6 am S700 10 1 8 2 Anschlusstechnik F r die RS232 und die CAN Schnittstelle k nnen Standardkabel mit Abschirmung ver wendet werden INFO Wenn der Servoverst rker das letzte Ger t am CAN Bus ist muss der Schalter f r die Busterminierung auf ON geschaltet werden Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 137 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 1 8 3 10 1 8 4 INFO 138 Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 Einstellen der Stationsadresse und bertragungsrate Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Einstellungsm glichkeiten e Mit der Tastatur in der Frontplatte Inder Inbetriebnahme Software auf der Bildschirmseite CAN Feldbus ber die serielle Schnittstelle mit der Abfolge der ASCIl Kommandos ADDR nn gt SAVE gt COLDSTART mit nn Adresse C
159. onal Vermeiden Sie harte St e Transport Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Klasse 2K3 gem EN61800 2 Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Klasse 2K3 gem EN61800 2 Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ih ren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den In formieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen Ma e S701 5712 HxBxT 125x415x350 mm 5724 155 415 350 Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Max Stapelh he 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 C max 20K Stunde schwankend Klasse 1K4 gem EN61800 2 e Luftfeuchtigkeit rel Feuchte 5 95 nicht kondensierend Klasse 1K3 gem EN61800 2 Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung Lagerdauer gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servover st rkers neu formiert werden L sen Sie alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie den 5700 et
160. pelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Bremsschaltung k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Ver st rker gleicher Baureihe mit Spannungsversorgung aus dem gleichen Netz an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Seite 71 beachten Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung steht stets 90 der Summenlei stung aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Verst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschalt schwelle Die technischen Daten der Bremsschaltung h ngen vom verwendeten Servoverst rker Typ und der Netzspannung ab Siehe Tabelle auf der folgenden Seite 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 33 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen 34 INFO Technische Daten S7xx0 Bremsschaltung Netzspannung Typ Nenndaten DIN 230 V 400V 480 V Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 berspannung F02 V 455 800 900 Bremswiderstand intern RBi Ohm 33 5 Dauerleistung Bremswiderstand RBi W 50 Max Bremsleistung ber 1s gemittelt kW 0 9 0 85 0 86 Impuls Bremsleistung kW 4 15 21 Bremswiderstand extern RBe optional Ohm 33 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 0 3 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 berspannung F02 V
161. perre STO Inbetriebnahmesoftware Servoverst rker Betriebssysteme BiSS Encoder Schnittstelle analog BiSS Encoder Schnittstelle digital Blockschaltbild bersicht Bremse Motorhaltebremse Bremswiderstand Schnittstelle ext 2 22 2 techn Daten BTB RTO 2 2 a na Busleitung CANopen Interface 2 2 2 2 CE Konformit t 2 22 22 2 2 Comcoder Schnittstelle Devicenet Buskabel Dynamisches Bremsen EG Konformit tserkl rung Ein und Ausschaltverhalten Einbaulage analoge Sollwerte Freigabe Enable Programmierbar Elektronisches Getriebe 1 Elektronisches Getriebe X5 Encoder Emulation X1 Encoder Emulation X5 EnDat 2 1 Encoder Schnittstelle EnDat 2 2 Encoder Schnittstelle Erdung Anschlussplan 2 2 2 2 Installation 2 222220 Erweiterungskarte 2 137 130 FB 2101 u o 22 2 24 135 0 14 08 124 6 4 ly ale 140 Posl O Monitor 2 2 140 PROFIBUS 127 Safety
162. r US Bestellnummer Slotabdeckungen 1 f r Slot 1 und 1x f r Slot 2 oder 3 201689 EE Schacht 1 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte DeviceNet DE 103571 OPT DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP DE 106712 OPT PB3 Erweiterungskarte SERCOS DE 90379 OPT SE Erweiterungskarte 1 0 14 08 DE 90057 OPT EI Erweiterungskarte SynqNet DE 200073 OPT SN Erweiterungskarte FB 2t01 DE 201664 in Vorbereitung Erweiterungsmodul 2CAN DE 201076 in Vorbereitung Schacht 2 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte Posl O DE 200881 in Vorbereitung Erweiterungskarte Posl O Monitor DE 201294 in Vorbereitung Schacht 3 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte Posl O DE 200881 in Vorbereitung Erweiterungskarte Posl O Monitor DE 201294 in Vorbereitung Erweiterungskarte Safety 2 SIL CL2 DE 201303 in Vorbereitung Erweiterungskarte Safety 1 SIL DE 201302 in Vorbereitung STO Br cke anstelle Safety Karte DE 200566 in Vorbereitung Gegenstecker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Gegenstecker X3A DE 200447 57 Gegenstecker DE 200448 CON S7X3B Gegenstecker X3C DE 200957 CON S7X3C Gegenstecker X4A DE 200449 CON S7X4A Gegenstecker X4B DE 200450 CON S7X4B Gegenstecker X0 DE 200451 CON S7X0 Gegenstecker X0F DE 200955 CON S7X0F Gegensteck
163. r cken 56 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8 1 Sicherheitshinweise In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker daher nie unter Spannung Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens acht Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 5 min bei 1 5A bis 12A Typen und bis zu 8 min bei 24A Typ nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Zur Sicherheit messen Sie die Spannung am Zwischenkreis DC und DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht HINWEIS Falsche Netzspannung ungeeigneter Motor oder fehlerhafte Verdrahtung kann den Servoverst rker besch digen Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 59 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 HINWEIS berdimensionierte Absicherung gef hrdet Le
164. r ckt halten Status H 2 Wi OO CO 20 CT LU OI 36 J E2 UN A EK E EE LO LO n CD GC D a n Seriennummer 9 stellige Nummer in A Blocks geteilt Position des Dezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks Block1 Block2 Block3 20 14011 ASCII Kommando M_RESET Makros werden neu kompiliert ASCII Kommando RSTVAR Parameter werden auf Vorgabewerte zur ckgesetzt Daten in EEPROM speichern Daten aus EEPROM laden oder MDRV Multilink oder Motortyp siehe Referenzliste Motordatenbank oder D C oder Positonsausgabe n un bis bis Sollwert Offset mV bis Tn Drehzahlregler ms ol I Kol 0 0 0 LD to 10 bis LO LO LO KP Drehzahlregler bis Baudrate gt S 117 bis Bi CU J Stationsadresse gt 117 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 119 Inbetriebnahme 06 2012 Kollmorgen 9 6 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte mit einer Fehlernummer angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Haltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erkl rung E oder P Status Meldungen Statusmeldun
165. r Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte mit einer Warnungsnummer angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung E oder Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 118 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration Status Meldung Statusmeldung kein Fehler Programmiermodus S STO Enable STO Eing nge 0V wenn Antrieb disabled ist n01 It l t Meldeschwelle berschritten n02 Bremsleistung eingestellte Bremsleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten 04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 SW Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 SW Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet 109 Kein Referenzpunkt SE Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt ge n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motordefaultwerte i n12 geladen Motornummern in Encoder und Verst rker gespei chert Motordefaultwerte wurden geladen n13 Erweiterungskarte 24V Versorgung f r I O Erweiterungskarte nicht in Ordnung SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzo n14 SinCos Feedback gen wird bei freigegebenem Verst rker und ausge f hrtem wake amp shake gel scht n15 Tabellenfehler Se Tabelle INXMODE
166. reis Slotfehler h ngt von verwendeter Erweiterungskarte Get ab siehe ASCII Befehlsreferenz F21 Handlingfehler Handlingfehler auf der Erweiterungskarte F22 reserviert reserviert F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler IKommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 STO Fehler bei der Bedienung STO Eing nge STO ENAB LE und ENABLE wurden gleichzeitig gesetzt F28 Feldbus Fehler siehe ASCII Befehlsreferenz F29 Feldbus Fehler Kommunikation gest rt siehe ASCII Befehlsreferenz F30 Emergency Timeout Not Stop i Safety Karte meldet Fehler Fehlernummer folgt Se Sale EE 0XX Fehlernummer iYY Fehlersubindex F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt mit DRVCNFG3 16 Fehler zur cksetzen ber Hardware Reset des Servoverst r kers Alle anderen Fehler k nnen ber CLRFAULT zur ckgesetzt werden Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCH Objektreferenz Online Hilfe siehe Parameter ERRCODE Informationen zur Behebung der St rungen finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe 120 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inbetriebnahme 9 7 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten de
167. ren Netzphasen Lei stungseinspeisung ber eine integrierte Schaltung Das Verhalten des Servoverst rkers wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware einge stellt auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen w hlen Sie unter Aktionen bei Verlust einer Netzphase PMODE Warnung wenn die bergeordnete Steuerung den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Warnung gemeldet 05 und der Motorstrom wird auf 4A begrenzt Der Servoverst rker wird nicht disabled Die bergeordnete Steuerung kann nun den aktuellen Zyklus gezielt beenden oder die Stillsetzung des Antriebs einleiten Dazu wird z B die Fehlermeldung NETZ BTB F16 auf einen di gitalen Ausgang des Servoverst rkers gelegt und von der Steuerung ausgewertet Fehlermeldung wenn der Servoverst rker den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Fehler gemeldet F19 Der Servoverst rker wird disabled der BTB Kontakt ffnet Der Motor wird bei unver nderter werksseiti ger Einstellung ACTFAULT 1 mit der eingestellten NOTRAMPE abgebremst Verhalten bei Erreichen der Unterspannungsschwelle Bei Unterschreitung der Unterspannungsschwelle Wert ist abh ngig vom Typ des Servo verst rkers im Zwischenkreis wird der Fehler UNTERSPANNUNG F05 angezeigt Die Reaktion des Antriebs h ngt von der Einstellung ACTFAULT und STOPMODE ab Verhalten mit freigegebener Funktion Haltebremse Servoverst rker mit freigegebener Halte
168. renden Firmware auf der Speicherkarte unter dem Namen default s19 S Record Format bzw default bin bin res Format 2 Verst rker spannungsfrei schalten 24V Versorgung aus und Karte in den Speicherkartenschacht des Verst rkers einsetzen Beide Bedientasten gedr ckt halten y und 24V Versorgungsspannung des Verst rkers einschalten Im Display erscheint als Kennung dass das Monitorprogramm aktiviert wurde Bei Karten Zugriffsproblemen erscheinen im Display die Buchstaben CCC Beim Wiedereinsetzen der SD Karte wird das unterbrochene Kommando fortgesetzt 4 Beim erneuten Bet tigen der beiden Bedientasten wird der Update Vorgang gestartet Der Fortgang des Updates kann auf dem Display beobachtet werden Zun chst wird die Firmware von der Karte in den internen Speicher geladen W hrend dieser Phase z hlt die Anzeige von 0 bis 100 Anschliessend wird der interne Firmwarespeicher gel scht W hrend dieser Phase bleibt die Zahl 100 in der Anzeige stehen Nachdem der Firmwarespeicher gel scht wurde erfolgt das Schreiben der Firmware Diese Phase wird im Display durch eine von 100 auf herunter z hlende Anzeige kenntlich gemacht 9 Nachdem vollst ndiger Programmierung erfolgt ein automatischer Start Beim Neustart wird auch ein automatisches Laden der Parameterdatei unterst tzt Falls auf der Speicherkarte eine Parameterdatei mit dem Namen default par abgespeichert ist so wir
169. rennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens acht Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu 8 min 5 min bei 1 5A bis 12A Typen 8 min bei 24A Typ nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten 60364 und EN 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Pr fen Sie die Hardware Revisions Nummer siehe Typenschild D
170. rlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger oder der MMC Karte speichern archivie ren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r die sinnvollsten Servoverst rker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Default werten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen Eine umfangreiche Online Hilfe mit integrierter Beschreibung aller Variablen und Funk tionen unterst tzt Sie in jeder Situation 106 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inbetriebnahme 9 2 3 Hardware Voraussetzungen Betriebssysteme Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Lei tung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun den gt S 100 P46 Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker liegt auf gleichem Potential wie die CANopen Schnittstelle Minimale Hardware Anforderungen an den PC Prozessor I mindestens Pentium II oder vergleichbar Grafikkarte Windows kompatibel color Laufwerke Festplatte mindestens 10 MB frei CD ROM Laufwerk Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 bis 10 oder USB mit USB gt Seriell Wand
171. s Softwareprotokoll finden Sie in unse rem Handbuch Kommunikationsprofil PROFIBUS Die PROFIBUS Erweiterungskarte verf gt ber zwei parallel verdrahtete 9 polige Sub D Buchsen Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte bernimmt der Servoverst rker PROFIBUS DP 8 JO Vi 9 vi O X12 A X12 B 10 1 3 1 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nut zerorganisation PNO beschrieben 10 1 3 2 Anschlussbild PROFIBUS 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 127 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 1 4 Erweiterungskarte SERCOS Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte f r den S700 Informationen ber den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch IDN Reference Guide SERCOS Receive Transmit f RT TT Err O SERCOS Interface eoo Q X13 X14 10 1 4 1 Leuchtdioden Zeigt an ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen RT Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme emp fangen werden Zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunika tionsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet wer den berpr fen Sie die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst r ker wenn die LED in SERCOS Phase 1
172. s gew hrleistet ist na Drehzahl t U Enable X3A 1 t gt 2100ms S STO1 Enable X4B 6 t U STO2 Enable X4A 3 Let S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 45 Technische Beschreibun 06 2012 Kollmorgen 6 9 8 2 Stromlaufplan Steuerstromkreis einkanalig SIL CL2 PLd Beispiel Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan f r eine Achse mit einem Not Halt Kreis Der STO des Antriebs wird ber eine Schutzt r geschaltet Die Abschaltung erfolgt einkanalig Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltger te sind von der Fa Pilz und erf llen mindestens PLd nach EN 13849 1 Weitere Informationen zu den Sicher heitsschaltger ten sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicherheitsschaltger ten anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls PLd nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 EN 62061 entsprechen 24VDC BTB Not Halt Kreis nach O EN 13849 1 PLe PNOZ S3 et 15 d Netzsch tz Reset 14 Sicherheitsfunktion STO SIL CL2 PLd einkanalig 1 Achse 1 511512 521 522 A 13 2 PNOZ S3 A2 512 534 14 24 STO Enable UV INFO Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 41 46 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibun 6 9 8 3 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL2 PLd Beispiel Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan f r eine Achse mit einem Not Halt Kreis Der STO des Antriebs wird ber eine Schutzt r gesc
173. sanleitung Kollmorgen 06 2012 Technische Beschreibung Technische Daten S7xx6 Bremsschaltung Netzspannung Typ Nenndaten DIM 110 V 230 V Einschaltschwelle Bremsschaltung V 200 400 berspannung F02 V 235 455 A Bremswiderstand intern RBi Ohm 33 5 Dauerleistung Bremswiderstand RBi W 50 Max Bremsleistung ber 1s gemittelt kW 0 9 Impuls Bremsleistung kW 1 2 4 Bremswiderstand extern RBe optional Ohm 33 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 0 3 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 200 400 berspannung F02 V 235 455 A Bremswiderstand intern RBi Ohm 33 8 Dauerleistung Bremswiderstand RBi W 50 o Max Bremsleistung ber 1s gemittelt kW 0 9 Impuls Bremsleistung kW 1 2 4 Bremswiderstand extern RBe optional Ohm 33 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 1 Einschaltschwelle Bremsschaltung V 200 400 berspannung F02 V 235 455 A Bremswiderstand intern RBi Ohm 33 S Dauerleistung Bremswiderstand RBi W 75 o Max Bremsleistung ber 1s gemittelt kW 1 38 Impuls Bremsleistung kW 1 2 4 Bremswiderstand extern RBe optional Ohm 33 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 1 ge Einschaltschwelle Bremsschaltung V 200 400 Uberspannung F02 V 235 455 Bremswiderstand intern RBi Ohm 33 2 Dauerleistung Bremswiderstand RBi W 100 Max Bremsleistung b
174. sanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 2 3 3 2 SSI Ausgabe X5 SSI Schnittstelle synchron serielle Absolutgeberemulation W hlen Sie die Enco der Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Emulation ENCMODE 2 Aus den zyk lisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Maximal 32 Bit werden bertragen Die f hrenden Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab und sind w hlbar von 12 bis 16 Bit Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab und sind nicht ver nderbar Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums je nach gew hlter Umdre hungsanzahl Umdrehung Aufl sung beliebig SSIREVOL Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben wer den Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit der Setup Software anpassen Zykluszeit 1 3 us bzw 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Anschluss und Signalbeschreibung SSI Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Steuerung gt DATA CLOCK RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz
175. sehen Sie sie mit Aderendh lsen Fixieren Sie das Kabel mit Kabelbindern am seitlichen 1 oder am unteren 2 Schirm blech des Servoverst rkers Pressen Sie da bei das Schirmgeflecht des Kabels mit einem Kabelbinder fest gegen das Schirmblech des Servoverst rkers Alternativ k nnen Sie Schirmanschlussklem men verwenden siehe Zubeh rhandbuch Diese werden im unteren Schirmblech einge hakt und garantiert optimalen Kontakt zwi schen Schirm und Schirmblech Verdrahten Sie die Steckklemmen gem An schlussplan Der Schirm der Motorleitung wird ber den Motorstecker X9 siehe unten angeschlos sen Entfernen Sie die u ere Ummantelung des Kabels auf ca 120mm L nge ohne das Schirmgeflecht zu verletzen St lpen Sie das Schirmgeflecht 1 ber das Kabel zu r ck und sichern Sie es mit einer Gummit l le 2 oder mit Schrumpfschlauch K rzen Sie alle Adern bis auf den Schutzlei ter gr ngelb PE um ca 20mm so dass die PE Ader nun die l ngste Ader ist Isolieren Sie alle Adern ab und versehen Sie sie mit Aderendh lsen Pressen Sie das Schirmgeflecht des Kabels mit einem Kabelbinder 3 fest gegen das Schirmblech und sichern Sie das Kabel mit einem zweiten Kabelbinder 4 ber der Gumimit lle Verdrahten Sie den Stecker gem An schlussplan Stecken Sie den Stecker auf den Steckplatz an der Frontseite des S700 Verschrauben Sie den Stecker Damit ist ein gro fl chiger leitender Kontakt des Schirmgefl
176. sekund r gt S 74 Vorzugstypen sind die optischen Geber ECN1313 oder EQN1325 und die induktiven Geber ECI 1118 1319 oder EQI 1130 1331 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 1 4 8 8 ENDAT 2 1 Wake amp Shake 21 8 8 700 06015 1 pol rund Encoder 1 EnDat 8 8 d UW 12 12 Up Sense 10 10 5V 5 UP max 250mA 2 2 DN s 14 14 7 7 wei SC Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 78 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Elektrische Installation 8 13 5 Encoder mit EnDat 2 2 X1 Anschluss von single oder multiturn Encodern mit EnDat 2 2 Protokoll als R ckf hrsys tem prim r gt S 74 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 2 32 13 13 SubD15 17pol rund Encoder EnDat 2 2 DATA DATA U 5v
177. stungssignale X8 X9 6 mm 24 1000 V Resolver Eingang X2 SubD 9pol Buchse 0 5 mm 1A lt 100 V Encoder Eingang X1 SubD15pol Buchse 0 5 mm 1A lt 100 V PC Schnittstelle X6 SubD 9pol Stecker 0 5 mm 1A lt 100 V Encoder Emulation ROD oder SSI an X5 optional 1 Bei Einleiteranschluss 2 Bei Einleiteranschluss mit in Kap 6 2 8 empfohlenem Leiterquerschnitt 3 Bemessungsspannung bei Verschmutzungsgrad 2 SubD 9pol Stecker 0 5 mm 1A lt 100 V Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X8 9 0 7 0 8 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm Absicherung Interne Absicherung Feinsicherungen bzw elektronisch Schaltkreis Interne Absicherung 24V Hilfsspannung L fter amp Bremse 4 4 Bremswiderstand elektronisch STO Enable 2 Externe Absicherung durch den Anwendern US Typen in Klammern Schmelzsicherungen o 5701 5703 S706 S712 S724 AC Einspeisung FN423 6AT 6A 10 AT 10 16 AT 15A 30 35 AT 30A 24V Einspeisung Fu max 8 AT 8A Bremswiderstand FB1 2 10 A 10 A 10 A 15 A Europ ische Typen gRL oder gL 400V 500V T bedeutet tr ge US Typen Sicherungsklassen RK5 oder CC oder J oder 600VAC 200KA time delay Bussmann FWP xx Weitere Hinweise siehe Produkt WIKI 5701 2 5724 2 Betriebs
178. t C lt 150pF m Resolver Thermoschutz paarw verseilt 4x2x0 25 mm2 max 100m geschirmt C lt 120pF m Encoder Thermoschutz gt paarw verseilt max 50m RIM geschirmt C lt 120pF m ComCoder Thermoschutz 5 paarw verseilt max 25m OFEN geschirmt C lt 120pF m Sollwerte AGND max 30m 0 25 mm paarweise verseilt geschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm max 30m Haltebremse Motor min 0 75 mm a np nungsverlust beachten 24 V und XGND max 30m max 2 5 mm Spannungsverlust beachten HINWEIS Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage Funktionssicherheit bei max Leitungsl nge ist nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen 5 61 Kollmorgen Nord Amerika Kabel bis zu 39m L nge Europa bis zur max L nge 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 31 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen 6 3 Motorhaltebremse Eine 24V max 2A Haltebremse im Motor kann direkt angesteuert werden AVORSICHT Diese Funktion ist nicht personell sicher Insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen muss f r personelle Sicherheit eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird z B ber die Safety Karte S1 siehe S 153 EI Die Bremse arbeitet nur bei ausreichender Spannungsversorgung gt 5 30 Beachten Sie den Spannungsverlust messen Sie die Spannung am Bremseneingang und pr fen Sie die
179. t zwingend eine Adresse in einigen Anwendungen kann dies jedoch sinnvoll sein um von einer Applikations Software erkannt zu werden NODE LED Tabelle LED Name Funktion An Empfang g ltig IN port Aus nicht g ltig power off oder Rest An Netzwerk zyklisch LED2 CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off oder Rest An Empfang g ltig OUT port Aus nicht g ltig power off oder Rest An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LED4 REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder Rest LED1 LINK_IN LED3 LINK_OUT SynqNet Anschl sse Stecker X21B und X21C RJ 45 Anschluss an das SynqNet Netzwerk ber RJ 45 Buchsen IN und OUT Ports mit inte grierten LEDs 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 133 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 1 6 4 Digitale Ein und Ausg nge Stecker X21A SubD 15 polig Buchse Eing nge In 24V 20 28V optisch entkoppelt ein high speed Eingang Pin 4 Ausg nge Out 24V optisch entkoppelt Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A SubD 15 polig Pin Typ Beschreibung 1 In 24V Spannungsversorgung 2 Out NODEALARM Meldet Problem bei diesem Node 3 Out OUT 01 digitaler Ausgang 4 In IN 00 fast Capture Eingang schnell 5 In IN 04 digitaler Eingang 6 In IN 01 digitaler E
180. t nur mit 50 der Nenndrehzahl Dadurch verringert sich der durchschnittliche Ger uschpegel erheblich Schaltpunkte 10 3 3 berwachung L fter Aus L fter 50 L fter An Umgebungstemperatur lt 55 58 gt 65 K hlk rpertemperatur lt 60 C 65 C gt 75 C Bremswiderstand intern lt 20W 30W gt 45W Erweiterungskarte Posl O und PosI O Monitor Die Erweiterungskarten Posl O und PosI O Monitor k nnen in Schacht 2 oder gesteckt werden Die Karten k nnen nicht kombiniert werden und es darf nur ein Steckplatz verwendet werden Eine detaillierte Beschreibung aller Schnittstellen finden Sie ab Seite 140 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 149 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 3 4 10 3 4 1 10 3 4 2 Erweiterungskarte Safety 2 S2 Diese Erweiterungskarte Basisversion beinhaltet verschiedene Sicherheitsfunktionen f r einen sicheren Betrieb von Antriebsachsen F r den Einsatz der Karte sind rotatorische und lineare Synchronmotoren zugelassen Alle Funktionen erf llen die Sicherheitsanforderungen SILCL2 gem EN 62061 bzw Performance Level PLd gem EN 13849 1 Sichere Antriebsfunktionen S2 Die Anwahl und Aktivierung der Sicherheitsfunktionen erfolgt ber die digitalen Eing nge der Erweiterungskarte Folgende Funktionen stehen zur Verf gung Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off STO Bei der STO Funktion wird die Energiezufuhr z
181. tecker bild PEARMODE SSI 5V 1 5MHz X5 gt 5 143 5 Inkrementalgeber AquadB 5V 1 5MHz X5 gt 5 145 3 Puls Richtung 5V 1 5MHz X5 gt S 145 4 S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 91 Elektrische Installation 06 2012 Kollmorgen 8 14 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Sie k nnen den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriepbnahmesoftware parametriert elektronisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden INFO Der Anschluss an einen Inkremental Geber bietet eine h here EMV St rfestigkeit 8 14 2 1 Puls Richtungs Geber 5V Signalpegel X1 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Grenzfrequenz 1 5 MHz F hrung GEARMODE Puls Richtung 5V 27 Master Richtung Richtung 5 gegen GND 8 14 2 2 Puls Richtungs Geber mit 24V Signalpegel X3 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz F hrung GEARMODE Puls Richtung 24V 1 Richtung 24V gegen GND GND 92
182. um Motor direkt im Antrieb sicher unterbro chen Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 0 Sicherer Stopp 1 Safe Stop 1 SS1 Bei der SS1 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung stillgesetzt und danach die Energiezufuhr zum Motor sicher unterbrochen STO Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 1 Sicherer Stopp 2 Safe Stop 2 SS2 Bei der SS2 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung gestoppt und bleibt danach im geregelten Stillstand SOS Dies entspricht einem gesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 2 Sicherer Betriebshalt Safe Operating Stop SOS Die SOS Funktion berwacht die erreichte Stopp Position und verhindert eine Abwei chung au erhalb eines definierten Bereichs Sicher begrenzte Geschwindigkeit Safely Limited Speed SLS Die SLS Funktion berwacht den Antrieb auf Einhaltung einer definierten Geschwindig keit Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Speed Range SSR Die SSR Funktion berwacht den aktuellen Geschwindigkeitswert des Antriebs auf einen maximalen und minimalen Grenzwert Sichere Bewegungsrichtung Safe Direction SDI Durch die SDI Funktion wird gew hrleistet dass die Bewegung des Antriebs nur in eine definierte Richtung erfolgen kann Sicherheitshinweise S2 AVORSICHT Beachten Sie die Bedienungsanleitung der Sicherheitskarte 150 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012
183. ung STO1 ENABLE 6 G X3A Safety Controller ENABLE 1 DIGITAL IN1 2 DIGITAL IN2 3 DIGITAL IN3 4 DIGITAL IN4 5 DIGITAL IN21 0UT1 6 DIGITAL IN22 0UT2 7 24V 10 8 24V INFO Zum Erreichen von SIL CL3 PLe wird der Schaltzustand der Impulssperre Status mit dem ASCIl Befehl OxMODE 70 auf einen der digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 oder 2 X3A 6 oder X3A 7 des S700 gelegt 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 43 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen 6 9 8 INFO 44 Funktionsbeschreibung Bei Nutzung der Funktion STO m ssen die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable mit den Ausg ngen einer Sicherheitssteuerung oder eines Sicherheitsrelais verbunden werden die mindestens den Anforderungen des PLd nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 nach EN 62061 entsprechen beachten Sie die Anschlusspl ne ab Seite 46ff Folgende Zust nde des Servoverst rkers sind in Verbindung mit der Funktion STO m g lich STO1 ENABLE e Drehmoment SIL CL2 oder 3 sTo2 ENABLE ENABLE EEN Meter Sicherheit UN UN S nein ja UV 24V F27 nein ja 24V UN Ger tekennung z B 06 nein nein 24V 24V Ger tekennung z B E06 ja nein Einkanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd Bei der einkanaligen Ansteuerung der Sicherheitsfunktion STO werden beide Abschalt wege STO1 Enable und STO2 Enable von einem Ausgang eines Sicherheitsschaltger ts z B Sicherheitsrelais geschaltet Beispiel S 46 Bei einkanaliger
184. ung der Motorleitungsl nge Leitungen mit niedriger Kapazit t verwenden siehe S 61 Externe EMV Filter entfernen Funkentst rma nahmen sind im S700 integriert 6 10 2 Fehlerstromschutzschalter FI Nach EN 60364 4 41 Errichtungsbestimmung und EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen ist der Einsatz von Fehlerstromschutzschaltern im folgenden als FI bezeichnet m glich wenn die notwendigen Bestimmungen eingehalten werden Beim S700 handelt es sich um ein 3 Phasen System mit B6 Br cke Daher m ssen allstromsensitive Fl verwendet werden um einen m glichen Gleichfehlerstrom ebenfalls erkennen zu k nnen Bemessungsfehlerstr me beim FI Schutz bei indirektem Ber hren f r ortsfeste und ortsver nderliche elek trische Betriebsmittel und zus tzlich bei direktem Ber hren 50 300 mA Schutz bei indirektem Ber hren f r ortsfeste el Betriebsmittel 10 30 mA INFO Empfehlung F r einen Schutz vor direkter Ber hrung empfehlen wir Motor leitungsl nge unter 5m jeden Servoverst rker einzeln durch einen allstromsensitiven 30mA Fehlerstromschutzschalter abzusichern Die Verwendung eines selektiven FI Schutzschalters verhindert durch die intelligentere Auswertung Fehlausl ser der Schutzeinrichtung S701x2 S724x2 Betriebsanleitung 51 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen 6 10 3 Schutztrenntransformatoren Wenn ein Schutz gegen indirektes Ber hren trotz h herem
185. ung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 16 16 Mbaud gt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Parameter mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite SERCOS ndern Weitere Informationen finden Sie in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Ter minal k nnen Sie alternativ die Befehle SBAUD und SLEN eingeben 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 129 Erweiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 1 5 Erweiterungskarte DEVICENET Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte f r den S700 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand buch DeviceNet Kommunikationsprofil Addross Net Baudrate X15 1 _2 3 d status e 2 MSD LSD 1 10 1 5 1 Anschlusstechnik Anschlussbild Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden der DeviceNet Spezifikation Band Il Ausgabe 2 0 herausgege ben von der ODVA beschrieben DeviceNet server client entsprechend der Leitungsimpedanz 130 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Erweiterungen 10 1 5 2 Kombinierte Modul und Netzwerkstatus LED LED Bedeutung Das Ger t ist nicht online aus Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet Das Ger t l uft im nor
186. unktionen nach EN 60204 39 6 8 1 STOPP A a a A er bra ee d RR ae dE er ee 39 6 8 2 2 usaspa et enge Gu a ee 40 683 e ana an EEN NEE AE 40 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 3 Inhaltsverzeichnis 06 2012 Kollmorgen Seite 69 Sicherheitsfunktion STO ses We eebe Arie Ee 41 6 9 1 Sicherheitstechnische 41 6 92 Einbauraumiz kn nn a qana gua baka paul E ul A 41 6 93 area a ne Re 41 694 Sicherheitshinweise 4 AN eng E ua ee 42 6 9 5 _Bestimmungsgem e Verwendung 42 6 9 6 Nicht bestimmungsgem e 42 6 9 7 Technische Daten und Anschlussbelegung 43 6 9 8 Funktionsbeschreibung 2 2 22 2222 E rennen 44 DEST Sicherer Ablauf u sy t s AE Ee EE AER EAR Ar d 45 6 9 8 2 Stromlaufplan Steuerstromkreis einkanalig SIL CL2 PLd Beispiel 46 6 9 8 3 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL2 PLd Beispiel 47 6 9 8 4 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL3 PLe Beispiel 48
187. ut bis zu SIL Pei 3 Sch chte f r Erweiterungskarten an der Frontseite Schreib Leseger t f r Speicherkarte integriert Anschluss von Synchron Servomotoren Linearmotoren Asynchronmotoren Gleich strommotoren Leistungsversorgung 57 6 Direkt am geerdeten Netz 1 110V 10 3 230V 50 60 Hz S7xx0 Direkt am geerdeten Netz 3 x 208V 10 3 480V 10 50 60 Hz TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 42 symmetrischer Nenn strom Anschluss an andere Netze mit Trenntransformator gt S 66ff e B6 Gleichrichterbr cke direkt am geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschaltung integriert Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Schirmung alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker e Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Bremsschaltung mit Verteilung der Bremsleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis Interner Bremswiderstand Standard externer Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 135 900 V DC parallelschaltf hig e Entst rfilter f r die Netzeinspeisung und f r die 24V Hilfsspannungsversorgung inte griert bei Motorleitung lt 10m f r C2 nach EN 61800 3 bei Motorleitung gt 10m Grenzwerte f r C3 nach EN 61800 3 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 25 Technische Beschreibung 06 2012 Kollmorgen Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 61800 5 1 zwischen Netz bzw Motoran
188. wa 30min einphasig mit max 240V an den Klemmen L1 und L2 Wartung Reinigung Die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o HINWEIS nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung 21 Handhabung 06 2012 Kollmorgen 4 5 4 6 4 7 22 Au erbetriebnahme Muss ein Servoverst rker au er Betrieb genommen werden z B bei Austausch halten Sie unbedingt folgende Reihenfolge ein 1 Elektrisch freischalten Schalten Sie die Schaltschrank Spannungsversorgung ab und entfernen Sie die Sicherungen in der Versorgung Warten Sie nach dem Trennen des Servoverst rkers von den Versorgungs spannungen mindestens acht Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist L sen Sie nun alle Steckverbinder Als letzte elektrische Verbindung den Erdanschluss l sen 2 Temperatur pr fen W hrend des Betriebes k nnen an dem K hlk rper des Servoverst rkers Temperaturen von ber 80 C 176 F erreicht werden Pr fen Sie vor der Ber hrung die Temperatur des K hlk rpers und warten Sie bis dies
189. weiterungen 06 2012 Kollmorgen 10 1 5 4 132 Buskabel Gem ISO 11898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwenden Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertragungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemesse nen Werte k nnen als Richtwerte verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenz werte ausgelegt werden Allgemeines Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Abstand mit dicker Sammelschiene Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Differentialsende und Empfangsbe Isolierung 500 V Option Optokoppler auf Knotenseite des Transceivers Typische Differenzialein gangsimpedanz rezes siver Status Shunt C 5pF Shunt R 25KQ power on Min Differenzialein Shunt C 24pF 36 pF m der dauerhaft befestigten Abzweig gangsimp rezessiver leitung Status Shunt R 20KQ 25 V bis 18 V CAN_H CAN_L Die Spannungen an CAN Hund CAN_L sind auf den IC Massepin des Transcei vers bezogen Diese Spannung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Spannungsabfall an der Schottky Di ode entspricht max 0 6V Absoluter maximaler Spannungsbereich 15 X15 S EN AN A
190. wird Der Verdrahtungsaufwand ist sehr gering Einkanalige oder zweikanalige Ansteuerung m glich 5112 oder 513 L sungen sind m glich Die Sicherheitsfunktion STO entspricht der Stopp Kategorie 0 ungesteuertes Stillsetzen nach EN 60204 1 Die Sicherheitsfunktion STO des Servoverst rkers kann durch externe Sicherheitsschaltger te Relais durch eine externe Sicherheitssteuerung oder durch eine eingebaute Sicherheitskarte S1 bzw 52 gt S 150 ausgel st werden Das Schaltungskonzept wurde vom T V gepr ft und abschlie end beurteilt Das Schal tungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion Safe Torque OFF in den Servo verst rkern der Baureihe S700 ist demnach geeignet die Anforderungen an SIL CL3 gem EN 62061 und des PLe gem EN 13849 1 zu erf llen SIL2 PLd L sungen sind mit einkanaliger oder zweikanaliger Ansteuerung mit einfachen Sicherheitsschaltger ten m glich F r eine SIL3 PLe L sung wird eine Sicherheitssteuerung ben tigt die das sichere Schalten der Impulssperre periodisch durch Auswerten des R ckf hrsignals testet 6 9 1 Sicherheitstechnische Kennzahlen Die Teilsysteme Servoverst rker sind durch die Kenngr en SIL CL und sicherheitstechnisch vollst ndig beschrieben Einheit Betriebsart EN 13849 1 EN 62061 PFHb 1 h Jahr STO einkanalig PLd Kat3 SILCL2 7 05E 08 20 STO zweikanalig PLd Kat3 SILCL2 7 05E
191. ystem Motortyp Klicken Sie auf den Button Aus Datenbank ausw hlen ffnen Sie die gespeicherte Datenbankdatei mdb_ _ _ csv und w hlen Sie den verwendeten Motor typ Sondermotoren m ssen ber das Vollst ndige Setup definiert werden Encoder Striche erscheint mit Feedback Typ Sinus Encoder Klicken Sie auf Berechnen und tragen Sie die Encoder Signalperiode ein Bremse Soll der Verst rker eine Bremse ansteuern Feld Haltebremse auf MIT ndern Regler Parameter Wenn Sie das Massenverh ltnis Last Motor kennen 0 bedeutete keine Last geben Sie diese Zahl ein und w hlen Sie die gew nschte Steifigkeit der Re gelung Wenn das Verh ltnis nicht bekannt ist w hlen Sie Einst nicht ndern Klicken Sie auf FERTIGSTELLEN 5701 2 5724 2 Betriebsanleitung Kollmorgen 06 2012 Inbetriebnahme 9 3 4 5 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei den Setup Wizard zu beenden und Sie haben Parameter ge ndert und eingestellt Abh ngig davon welche Parameter Sie ge ndert haben gibt es nun zwei m gliche Reaktionen des Systems Wichtige Konfigurationsparameter wurden ge ndert Eine Warnung erscheint dass Sie den Verst rker neu starten m ssen Kaltstart DriveGUI Mindestens ein Konfigurationsparameter wurde ge ndert KI icken Sie auf JA Die Parameter werden nun ee el automatisch im EEPROM des Servoverst rkers und ein Reset erfolgen Fortsetzen gespeichert und ein Reset Kommando startet den Verst rker

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