Home

ERS 48V - Schunk

1. Abb 33 Ma e des Torquemotors ERS 210 82 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e EG Einbauerkl rung 16 _EG Einbauerkl rung Im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Anhang II B Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Inverkehrbringer Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass folgendes Produkt Produktbezeichnung Elektrisches Drehmodul Typ ERS 048V Typenbezeichnung ERS 135 ERS 170 ERS 210 Ident Nummer 0310130 0310134 0310162 0310166 0310194 0310198 den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Die unvollst ndige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden wenn festgestellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodik EN ISO 12100 2 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze und Spezifikationen EN 60204 1 2006 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen IEC 61000 6 2 2005 modifiziert EN 61000 6 2 2005 Elektromagnetische
2. Daten ERS T33 0A ee 17 O D tenERS 170 048 Vaea ea 20 EES Daem ERS 210 OAV ee ee ss 23 01 02 ERS 135 210 048V de 3 SCHUNK e Inhaltsverzeichnis 6 2 Daten SCHUNK Leistungs und Sensorkabel s ssssssesessnsnsesnsssnsisisnsssreresisissssrsnesese 26 6 3 E ele 26 6 3 1 Technische Daten Bremsventil MNTID 27 08 3 2 Anschlusssan den Regier MES Eege eege 28 6 3 3 Momenie Hallepremse sa nee 29 7 Brod ktibeschreibung scsesisiiiiniiiinsteeee 29 7 Eet ER rasismina n nennen N NNS 29 7 1 1 Aufbau und Beschreibung des ERS nnnennnennnne 29 7 12 Mechanische heelen eege 30 E WE E le E EE 31 7 1 4 Typenschl ssel und Typenschild ann 32 8 Et E 33 8 1 EE 33 8 2 Elektrischer Ansch Use u 22er 36 9 Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 ssssssssosssonnnnnennnenneneee 39 9 1 KE e EE E 41 9 2 Technische Daten LEE tie 42 9 3 Aufbau und Beschreibung MCS EE 44 9 4 Belegung der Schnittstellen MCS Eegeregie 47 9 4 1 Belegung der Klemmleiste X1 2 2 ee 47 242 Beleg ng der Klemmleiste X2 u 48 043 Belegung der Klemmleiste X3 uses ses 48 Ce E WEE 49 225 Beego AN ee enter ee een 49 JAO Belegung Pronbus Dh insaesiinae 50 93 Anschlossider Schnilisiellen MGS 12 nun 50 93 1 Belegung derklemmleisieXl none 50 9 5 2 Anschluss der Klemmleiste X2 nu ee 50 253 Ansehlussder Klemmiesie eege edd 50 TIA ANURI ee ee 51 Ce e E Ee EE 51 4 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Inhaltsverz
3. Spannung 048 48 Volt Nennspannung Motor IP Schutzart 40 IP 40 Bremse N ohne Bremse B mit Bremse Drehdurchf hrung N ohne Drehdurchf hrung D mit Drehdurchf hrung Gebersystem inkrementell A absolut Das Typenschild ist an einer der breiten Seiten des Moduls angebracht Hersteller Schunk GmbH amp Co KG Typ Modell Schutzart ERS2 10 048 40 B N I F ller 19 8 11 ser Spannung U SH Tab 17 Angaben auf dem Typenschild Beispiel ER S 210 048V 32 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Montage 8 Montage 8 1 Mechanischer Anschluss Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung abschalten Funktionsst rung durch mechanische Spannung im Geh use m glich gt Anforderungen an die Ebenheit der Montagefl che beachten Ebenheit der Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfl che Anschraubfl che S Zul ssige Unebenheit mm pr fen Tab 18 Anforderungen an die Ebenheit der Anschraubfl che Voraussetzungen Je nach Belastung entwickelt der ERS eine sehr gro e W rme menge die abgeleitet werden muss gt Motor auf w rmeleitende Materialien montieren So wird die IP Schutzklasse AO erreicht gt Anschlusskonstruktion so ausf hren dass keine Sp ne K hlwasser oder Schmutz aus dem Arbeitsraum in den Anschlussbereich des ERS eindringen k nnen Hinweise Falls das Modul ber die Index Spur d
4. 12 gt Gew nschte Registerkarte Relative Position Position Geschwindigkeit usw anklicken und in der Eingabemaske die gew nschten Sollwerte eingeben Hinweis Zur nderung der Regel Referenzier und Ger teparameter wird ein Passwort ben tigt Dieses lautet Schunk Hinweis Weitere Informationen CD Dokument MotionControl pdf 10 2 5 Inbetriebnahme der digitalen Eing nge gt Siehe Dokumentation MCDemo im Kapitel Digitale Eing nge 01 02 ERS 135 210 048V de 65 SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 10 2 6 Inbetriebnahme der digitalen Ausg nge gt Siehe Dokumentation MCDemo im Kapitel Digitale Eing nge 10 3 Regelparameter 10 3 1 ERS 135 048V Beispiel f r Drehmodul Moment v_max a_max Kp_Position of inertia s l s2 Tab 39 Beispiel Regelparameter ERS 135 048V Hinweis Die Regelparameter werden vorkonfiguriert mit dem Eigentr gheitsmoment des Rotors ausgeliefert ERS 135 0 001Akgm 66 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 10 3 2 ERS 170 048V Beispiel f r Drehmodul Moment v_max a_max Kp_Position of inertia s l s 0 025 23340 30309 5 25 2 Tab 40 Beispiel Regelparameter ERS 170 048V Hinweis Die Regelparameter werden vorkonfiguriert mit dem Eigentr gheitsmoment des Rotors ausgeliefert ERS 170 0 0039kgm 10 3 3 ERS 210 048V Beispiel f r Drehmodul of inertia sl s
5. Maschine Anlage sofort stillsetzen sichern und die St rung den zust ndigen Stellen Personen melden gt St rungen nur durch ausgebildetes und autorisiertes Personal beheben lassen gt Die Maschine Anlage erst dann wieder anfahren wenn die St rungsursache beseitigt ist 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Grundlegende Sicherheitshinweise 2 6 Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfallende und heraus schleudernde Gegenst nde gt Schutzeinrichtungen vorsehen um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenst nden zu vermeiden zum Beispiel bearbeitete Werkst cke Werkzeuge Sp ne Bruchst cke Abf lle gt Betriebsbedingungen anpassen z B Geschwindigkeit reduzieren Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energieversorgung angeschlossen ist gt Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungsbereich des Moduls greifen gt Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen gt Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahrenzone durchf hren gt Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern Verletzungsgefahr durch bewegliche Teile bei fehlerhafter Ansteuerung Ursachen f r fehlerhafte Ansteuerungen k nnen sein e Verkabelungs und Verdrahtungsfehler e Entfernen von Sicherheitseinrichtungen e Software
6. Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen wenn sich das Modul nicht mehr bewegt M S 10x05 OxB5 Ox9A 0x99 Ox31 0x41 F hre Geschwindigkeitsfahrt mit 11 1 mm s aus son oos oss oaro Tab 36 Beispiel f r Geschwindigkeitsfahrt MOVE VEL 01 02 ERS 135 210 048V de 59 SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC Modul sofort Kommando Code 0x90 anhalten Beschreibung Das Modul wird schnellstm glich angehalten Ist eine Bremse vorhanden und entsprechend konfiguriert f llt diese sofort ein Die Motorphasen werden kurzgeschlossen Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave Master Fehlermeldung ERROR FAST STOP wird ausgel st Sonstiges Kann nur durch CMD ACK wieder zur ckgesetzt werden Toten end paromo J Tab 37 Beispiel f r Modul sofort anhalten CMD FAST STOP Fehler quittieren Kommando Code 0x8B Beschreibung Quittierung einer Fehlermeldung Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master OK 0x4F4B Sonstiges Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konnten wird nach dem Senden von OK Ox4FAB eine Info Nachricht INFO NO ERROR versandt Toten end paramore rien ES Tab 38 Beispiel f r Fehler quittieren CMD ACK Hinweis Weitere Informationen CD Dokument MotionControl pdf 60 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 10 2 4 Konfiguration mit Software MCDemo
7. wenn Sch den durch unsachgem e Bedienung entstehen e wenn Instandsetzungsarbeiten oder Eingriffe von hierzu nicht erm chtigten Personen vorgenommen werden e bei Verwendung von Zubeh rteilen die nicht auf das Modul abgestimmt sind gt Gesch ftsbedingungen AGB beachten 01 02 ERS 135 210 048V de 15 Lieferumfang SCHUNK e Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet s Elektrisches Drehmodul ERS 135 210 048V in der bestellten Variante e Montage und Betriebsanleitung incl EG Einbauerkl rung e SCHUNK CD mit EEPROM Files f r Regler MCS 12 und MCDemo Software Funktionsbaustein FB10 f r Siemens S7 300 400 zur Ansteuerung von SCHUNK Modulen Zubeh r F r das Modul ist folgendes Zubeh r ben tigt e Kabelsatz Leistungs Geberkabel e Y Verteiler ID Nr 9957232 e Sensorkabel ID Nr 9957233 F r das Modul wird folgendes Zubeh r empfohlen e Regler MCS 12 Zubeh r separat bestellen gt Weiteres Zubeh r siehe Katalog oder www schunk com 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Technische Doten 6 Technische Daten 6 1 Basisdaten Weitere technische Daten k nnen in unserem Katalog eingesehen werden Es gilt jeweils die letzte Fassung 6 1 1 Daten ERS 135 048V Hinweis Alle technischen Daten beziehen sich auf die in der Tabelle angegebene W rmeleitfl che Umgebungstemperatur C Min Max TOD Massentr gheit rotierenden Teile kgm 0 001431 Max Massentr ghei
8. EN 55011 2007 A2 2007 Klasse A entspricht der EN 6 1000 6 4 2004 e St rfestigkeit nach EN 61000 6 2 2005 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Grundlegende Sicherheitshinweise 2 4 Pflichten des Herstellers Betreibers 2 4 1 Personalauswahl und Qualifikation Arbeiten am Modul d rfen nur von autorisiertem Personal durchgef hrt werden Hierbei ist das gesetzliche Mindestalter zu beachten Die Montage Erstinbetriebnahme Wartung und Instandsetzung des Moduls darf nur von geschultem Fachpersonal durchgef hrt werden Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Modul beauftragt ist muss die komplette Montage und Betriebsanleitung insbesondere das Kapitel 2 Grundlegende Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt insbesondere f r nur gelegentlich eingesetztes Personal zum Beispiel Wartungspersonal 2 4 2 Organisatorische Ma nahmen gt Sicherstellen dass zumindest ein Exemplar dieser Anleitung in unmittelbarer N he der Maschine Anlage in die das Modul eingebaut ist aufbewahrt wird und der betroffenen Zielgruppe zug nglich ist gt Sicherstellen dass das Personal vor Arbeitsbeginn diese Anleitung insbesondere das Kapitel 2 Grundlegende Sicherheitshinweise gelesen und verstanden hat gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachten und anweisen gt Die am Einsatzort g ltigen Umweltschutzvorschriften beachten und anweisen gt Sc
9. Hinweis Der Regler bewegt sich nach jedem Einschalten ruckartig um ca 30 40 gegen und ca 30 40 im Uhrzeigersinn v Der Regler ist an einem PC angeschlossen v Mitgelieferte CD ist eingelegt gt MCDemo von der beigef gten CD kopieren Mechatronische Produkte SCHUNK Produktauswahl Produktsuche Software Unternehmen Serwice Kontakt Ca deutsch FRO Navigation 7 Software Mechatronik Software SCHUNK stet Ihnen f r mechatronische Produkte verschiedener Baureihen und Versionen S Konf guraton Inbetriebnahme Tests und Demonstration bereit Neben den auf dieser DV ver Teen Software steht auf der Internetpr senz unter weitere Software kostenfrei zur Software MC Demo Die Software dient der Inbetriebnahme und dem Test von SCHUNK Motion Modulen mit der Elektronik V 5 3 Die Software ist nach dem Entpacken ohne Installation lauff hig Stand Erstellungsdatum DVD Greifmodule EGN PG PEH EZN Kompatible Produkte Drehmodule PR PVV PSM PDU Controller MCS Re NO zo Or e 366 A Dokumentation Gr e MB Ger testammdaten f r SPS KL des man mg LE ANZ RAin K sse A adas Finn KI E 3 Se NOANA E ua Abb 21 gt CD starten und auf Software klicken Dann auf MCDemo zip klicken Hinweis Die Software steht auch unter www schunk com zum Download bereit gt Versionsstand beachten 01 02 ERS 135 210 048V de 61 SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 6 Datei speichern und entpacke
10. Kapitel 9 4 Belegung der Schnittstellen MCS 12 Seite 47 Logikspannungsversorgung fehlt gt Spannungsversorgung der Logik am Regler pr fen Kapitel 9 4 Belegung der Schnittstellen MCS 12 Seite 47 Tab 50 12 2 6 ERR LED rot am Regler blinkt oder leuchtet dauerhaft M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Spannung an POW zu gering gt Leistungsspannungsversorgung am Regler pr fen Undervoltage Kapitel 9 4 Belegung der Schnittstellen MCS 12 Seite 47 ein Fehler liegt vor gt Zur Behebung des Fehlers siehe Modul meldet CMD_ERROR Bedienungsanleitung des Reglers MotionControl pdf Mitgeltende Dokumente Fehler ERROR_COMMUTATION EEPROMH ile des Vorg ngers STM ist auf dem Regler gt Aktuelles EEPROM ile des ERS auf den Regler laden Tab 51 01 02 ERS 135 210 048V de 75 Wartung und Pflege 13 13 1 Wartungsintervalle 76 SCHUNK e Wartung und Pflege Wartungs und Schmierintervalle T dliche Verletzungen durch Stromschlag m glich Wenn die elektrischen Anschl sse vom Modul gel st werden w hrend diese noch unter Spannung stehen kann es zu Lichtbogenbildung kommen gt Energieversorgung abschalten gt Nur entsprechend geschultes Fachpersonal am Modul arbeiten lassen Bei Betriebstemperaturen in der Wicklung des Motors ber 60 C h rten die Schmierstoffe schneller aus gt Intervall entsprechend verringern Empfehlung Wartung
11. Vertr glichkeit EMV Teil 6 2 Fachgrundnormen St rfestigkeit f r Industriebereiche IEC 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 2007 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV Teil 6 4 Fachgrundnormen St raussendung f r Industriebereiche IEC 6 1000 6 4 2006 EN ISO 9409 1 2004 Industrieroboter Mechanische Schnittstellen Teil 1 Platten ISO 9409 1 2004 Deutsche Fassung EN ISO 9409 1 2004 Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst ndigen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher war Herr Michael Eckert Tel 49 0 7133 103 2204 AB Fat Ort Datum Unterschrift Lauffen August 201 1 ppa Angaben zum Unterzeichner Leitung Entwicklung Konstruktion 01 02 ERS 135 210 048V de 83 84 SCHUNK e 01 02 ERS 135 210 048V de
12. gt An SCHUNK Ansprechpartner wenden und den ERS mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK schicken Tab 53 01 02 ERS 135 210 048V de 77 Transport Lagerung und Entsorgung 78 Reinigung 13 3 14 14 1 SCHUNK e ERS in regelm igen Abst nden trocken reinigen um alle Verschmutzungen zu entfernen Bei Verschmutzung des Geh uses nur trocken reinigen z B mit einem Tuch Nicht tauchen oder abspr hen Alle Wartungsarbeiten sind abgeschlossen gt Vorgesehene Sicherheitseinrichtungen wieder anbringen z B Abdeckungen und Schutzschalter Modul zerlegen Das Modul darf nur durch SCHUNK zerlegt werden da es sonst zu Sch den an der Mechanik bzw internen Elektronik kommen kann Bei Zuwiderhandlung erlischt die Gew hrleistung Transport Lagerung und Entsorgung Transport e Die Verpackung muss den Antrieb vor allen u eren Einfl ssen wie z B mechanische St e und Feuchtigkeit sch tzen e Modul gegen St e sichern e Modul so verpacken dass die elektrischen Zuleitungen den Transport nicht st ren und die elektrischen Zuleitungen selbst nicht besch digt werden e Klimaklasse 2K3 nach EN50178 einhalten e Transporttemperatur 5 bis 60 C max 20 K Stunde schwankend e Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5 95 nicht kondensierend e Bei Transport und Handhabung darauf achten dass keine Bauelemente verbogen oder Isolationsabst nde ver ndert werden e Der ERS enth
13. mit Aussetzbelastung 20 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Technische Doten Baugr e ERS 170 048V Temperatursensor Typ KTY84 130 Max zul ssige Betriebstemperatur C Isolationsklasse Klasse F DIN 57530 Abgegebene Wellenleistung Pn kw Drehmomentkonstante K Nm A Nenndrehzahl nn U min Wicklungswiderstand Phase Phase R20 Ohm Wicklungeindukiwn t Phase Phase L20 mH Polpaarzohi N Angaben zum integrierten Messsystem 5V TTL Signal inkrementell magnetisches Ka Messsystem mit Referenzspur ee Impulszahl pro Umdrehung Impulse Umdfr Tab 6 Techn Daten ERS 170 048V 01 02 ERS 135 210 048V de 21 SCHUNK Technische Daten Schwenkzeit tS 180 s tS 90 s tP 180 s tP 90 s diagramm CO Gi 0 65 US 0 45 0 35 0 00 0 05 0 10 0 15 J kgm Abb 3 Schwenkzeitdiagramm ERS 170 048V Schwenkzeit s Tab 7 Legende zu Schwenkzeitdiagramm ERS 170 048V Momenten In Imax kennlinie n s 1000 2000 3000 Abb 4 Momentenkennlinie ERS 170 048V 22 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Technische Doten 6 1 3 Daten ERS 210 048V Hinweis Alle technischen Daten beziehen sich auf die in der Tabelle angegebene W rmeleitfl che Baugr e ERS 210 048V Mechanische Betriebsdaten W rmeleitfl che Tomm 37363 Ma e x L mm 210x77 Mittenbohrung mm Umgebungstemperatur C Min Max 55 O N LO db Qr
14. oder Encoder gt Pr fen der elektrischen Anschl sse Signale vertauscht Kapitel 8 2 Elektrischer Anschluss Seite 36 gt Gebersignale und Schirm des Geberkabels pr fen Tab 42 12 1 2 ERS geht durch M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Regler Einstellung sind nicht optimal Regler Einstellungen pr fen Motordrehrichtung und Geberz hlrichtung Unzureichende Spannungsversorgung des Stabilit t der Versorgungsspannung pr fen Trafos Leistungsteils des Reglers anstatt Schaltnetzteilen verwenden Tab 43 01 02 ERS 135 210 048V de 71 SCHUNK e Fehlerbehebung 12 1 3 ERS schwingt M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung berbelastung des Motors gt Auslegung pr fen gt Belastung reduzieren gt Regler Einstellungen pr fen Regler Einstellung sind nicht optimal gt Regler Einstellungen pr fen Tab 44 12 1 4 Lagerger usche M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Fehlerhafte Montage gt Ebenheit an die Montagefl che pr fen Kapitel 8 1 Mechanischer Anschluss Seite 33 Falsche Parametrierung gt Pr fen der Parameter und Einstellwerte Betriebsanleitung des Reglers Lager durch berlastung defekt gt Modul mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK schicken Tab 45 72 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Fehlerbehebung 12 1 5 Fehlermeldung der Wicklungstemperatur M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Elektrische Verbindung zum Temp
15. und den Dichtungswechsel bei SCHUNK durchf hren lassen da der Rotor mit einer Montagevorrichtung ausgerichtet und montiert werden muss Intervall Lagerfettung h 20 000 Sichtpr fung h 2 500 Tab 52 Diese Angaben beziehen sich auf den Einsatz des ERS unter normalen Betriebs und Umgebungsbedingungen e Saubere Werkstattatmosph re e Kein Spritzwasser e Wenig Abrieb oder Prozessst ube 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Wartung und Pflege 13 2 Modul warten gt F r Wartungsarbeiten oder Reparaturen das Modul komplett mit einem Reparaturauftrag an SCHUNK schicken Sichtpr fung v F r eine einwandfreie Funktion des ERS ist eine regelm ige Sichtkontrolle aller Zuleitungen die Voraussetzung gt Bei defekten Zuleitungen Maschine sofort au er Betrieb setzen gt Besch digte Anschlusskabel ersetzten gt ERS alle 2500 Betriebsstunden oder einmal j hrlich auf Lagerger usche pr fen Akustische Lagerger usche Weiteres Vorgehen Lagerpr fung Gleichm ige Alles okay ERS kann weiter betrieben lagertypische werden Ger usche Ungleichm ige Aufstellung des Motors falsch Schleifger usche gt Ebenheit an Montagefl chen pr fen Kapitel 8 1 Mechanischer Anschluss Seite 33 Laute ungleich Aufstellung des Motors falsch m ige Ger usche gt Ebenheit an Montagefl chen pr fen Motor l uft Kapitel 8 1 Mechanischer Anschluss unruhig Seite 33 oder Lager defekt
16. 307036 0307037 Allgemeine technische Daten lt D o O 5 IP30 24 Spannungsversorgung Last V DC 48 Nenn max Strom Last 6 2 16 Eigenmasse kg 0 98 82 157 92 5 45 Schutzart Spannungsversorgung Logik V DC Abmessungen BxHxT Min max Umgebungstemperatur C Befestigungsart Hutschiene Unterst tzte Gebertypen Encoder Resolver Stromaufnahme der Logik A O D O Nennstrom f r Regler A Max A NM gt Leistungsspannungsversorgung V DC bis 48 Anzahl digitaler I Os 4 4 Anzahl analoger I Os Feldbus Typ Anzahl Anschluss Feldbus Typ Anzahl Anschluss Profibus DP 1 SUB D CAN 1 SUB D RS232 1 SUB D Profibus DP ber Feldbusanschluss CAN ber Feldbusanschluss Parametrier Typ Anzahl Anschluss Parametrier Typ Anzahl Anschluss Parametrier Typ Anzahl Anschluss Max Datenrate Profibus DP MBaud Max Datenrate RS232 MBaud Max Datenrate CAN Mbaud 1 5 auf Anfrage mehr 9 600 D 2 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 Technische Daten wm jo ber A Technologische Funktionen Pseudo Absolutgeberfunktion frei programmierbare Verfahrs tze sind ablegbar Ansteuerung direkt oder ber Verfahrs tze mittels digitaler I Os oder Feldbussschnittstelle Sicherheitsfunktionen Kommutierungen MCDemo Software zur Inbetriebnahme Software Tabelle 23 01 02 ERS 135 210 048V de Funktionsbaustein FB10
17. K e Montage Elektrischer Der ERS wird mit vorkonfektionierten Kabeln in L ngen von 5 bis Anschluss ERS 20 m ausgeliefert welche jedoch separat bestellt werden m ssen rotes Leistungskabel wei es Geberkabel Y Kabel Kapitel 4 Lieferumfang Seite 16 v Der ERS muss an einen Regler angeschlossen werden Die Kabelfarben und Kabelbezeichnungen in den folgenden Tabellen beziehen sich auf das SCHUNK Anschlusskabel gt Kabelbelegung beachten Signal kabelvezeichnuns PE Tl T2 Leistung W Schwarz A3 W PE Gr n Gelb 2 fe nn Tab 21 Anschlussbelegung des roten Leistungskabels Funktion Signal Pinbelegung 15 poliger D Sub Stecker Bosch Encoder me Tab 22 Anschlussbelegung des wei en Signalkabels 38 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 9 Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 Funktionsst rung bei berlastung gt Sto belastungen vermeiden gt Lagerbelastungsgrenzen nicht berschreiten Funktionsst rung bei berhitzung gt Technische Daten des Motors beachten Kapitel 6 Technische Daten Seite 17 Verletzungsgefahr und Sachsch den bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Parametrierung nur von autorisiertem Fachpersonal durchf hren lassen gt Angaben aus der Betriebsanleitung des Reglers beachten Kollision im Einrichtbetrieb bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage Der Moto
18. Kommando noch mit einem Sub Kommando erweitert Alle abgesandten Befehle werden sofort vom Modul mit einer Antwort Acknowledge best tigt Diese Antwort benutzt ebenfalls den oben beschriebenen Datenrahmen D Len Kommando Code eventuell Parameter Wurde die Anfrage erfolgreich verarbeitet besitzt D Len immer einen Wert ungleich 0x02 Ist die Anfrage fehlerhaft gewesen besitzt D Len genau den Wert 0x02 Hinweis Die Besonderheiten der verschiedenen Bussysteme sind MotionControl pdf beschrieben DVD Dokument MotionControl pdf Die wichtigsten Kommandos Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage durch fehlerhafte Programmierung gt Einstellungen und Parametereingaben nur von Fachpersonal oder speziell geschultes Personal durchf hren lassen Hinweis Bei allen Beispielen sind nur die notwendigen Parameter aufgef hrt die optionalen Parameter werden nicht aufgef hrt In den Beispielen steht M f r Master und S f r Slave Modul 01 02 ERS 135 210 048V de 57 SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC Referenzfahrt Kommando Code 0x92 Beschreibung Es wird eine Referenzfahrt ausgef hrt Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave Master OK OxAFAB wenn erfolgreich Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanantwort m glich mos oor Jo S oO Tab 33 Beispiel f r Referenzfahrt REFERENCE Positionsfahrt Kommando Code OB Beschreibung Bewegt das
19. LG e S q automation de schunk com rras CEMENT gi Peg No 949091 Reg No DE 3496 01 www de schunk com 2 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zu dieser RT TTT WE 7 1 1 ZWEI SR ee 7 1 2 EIERE ee 7 1 3 Symbole imadieser Anle lung asien ee a 8 1 4 Begriffe in dieser Anleitung 8 2 _ Grundlegende Sicherheitshinweise 0ssosssssssonsnsnsnsnsnnnnnnnnnnsnsnnnnnnnnnnsnennnnnese 9 2 1 Bestimmungsgem e Et EE 9 2 2 Umgebungs und Einsatzbedingungen s ssssssssssssssssssesisisisnsreesisisssssraririsisesrsrererisisesens 9 2 3 Produkiichernie E 10 E AN WEE ee EE 10 2 3 2 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten sss ssssssseseseseisssesrsrerisssen 10 23 Spezielle EE 10 2 4 Pflichten des Herstellers Betreibers 0 enenenneneneenen 11 2 4 1 Personalauswahl und Qualifikation ssssssssesssssseeisisisisisisisisisisisisisisisisesee 11 2 4 2 Organisatorische Mofinohmen 11 2 4 9 ENISOTGQUNgG wesen ei 11 2 5 Eltere eerste EE 12 2 5 1 Sicherheitsbewu tes Arbeiten s sesesesesesesessssisisisisisisisisisisisisisisisisisesrsrsees 12 2 5 2 Sicherheitsma nahmen beim Transport 12 2 5 3 Sicherheitsma nahmen beim Beiieb 12 2 5 A Verhalten bei St rungen bzw Hot len 12 2 6 Hinweise auf besondere Geforen 13 3 Gewa ahrleisi ng css 15 A ET ET a E E R 16 Se AT E 16 6 Techosche Heot ttsesgeregesgseseestegereeeegee eege NEEN ENNEN 17 o Bas EE 17 OI
20. Massentr gheit rotierenden Teile kg m 0 011278 Max Massentr gheitsmoment kg m 0 305 Schwenkbereich gt 360 endlos drehend Wiederholgenauigkeit 0 04 l Streuung der Endlagen bei 100 aufeinander folgenden Bewegungen Bei Anfahrt aus gleicher Richtung Messsystem Inkrementell Zul ssige Betriebsart S1 Dauerbetrieb 2 Gilt nur wenn die Voraussetzungen aus Kapitel 8 1 erf llt sind Sonst ist die zul ssige Betriebsart S Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung 01 02 ERS 135 210 048V de 2 GN Technische Daten Baugr e Temperatursensor Typ Max zul ssige Betriebstemperatur C Isolationsklasse Abgegebene Wellenleistung Pn kw Zwischenkreisspannung UZK V Nennmoment Mn Nm Nennstrom In A Spitzenstrom Imax A Drehmomentkonstante K Nm A Nenndrehzohl nn U min Max Drehzahl nmax U min Wicklungswiderstand Phase Phase R20 Ohm Wicklungsinduktivit t Phase Phase L20 mH Polpaarzahl N Angaben zum integrierten Messsystem H Spannungsversorgung V Mittlere Stromaufnahme mA Impulszahl pro Umdrehung Impulse Umdfr Aufl sung des Sensors Tab 8 Techn Daten ERS 210 560 24 SCHUNK e ERS 210 048V KTY84 130 Klasse F DIN 57530 5V TTL Signal inkrementell magnetisches Messsystem mit Referenzspur 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Technische Doten Schwenkzeit tS 180 s tS 90 s tP 180 s tP 90 s dia
21. Modul an eine festgelegte Position Parameter Master gt Slave e Position im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden e Geschwindigkeit optional e Beschleunigung optional e Strom optional e Ruck optional Antwort Slave gt Master Wenn m glich wird die Zeit zur ck gegeben die das Modul f r die Bewegung braucht Sonstiges Spontanantwort wird bei Erreichen der Position oder bei vorherigem Abbruch der Positionsfahrt erfolgen Joan Jena pers Teen Ox00 Ox00 0x20 0x41 Fahre auf Position 10 O mm S M 0x05 OxBO OxCD OxCC 0x04 0x41 Werde Position in 8 3 sek erreichen Tab 34 Beispiel f r Positionsfahrt MOVE POS 58 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC Stromfahrt Kommando Code 0OxB3 Beschreibung Es wird eine Stromfahrt ausgef hrt Parameter Master gt Slave Strom im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden Antwort Slave Master OK OxAFAB wenn erfolgreich Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen 0x00 0x00 0x60 0x40 F hre Stromfahr mil 3 5lA aus Tab 35 Beispiel f r Stromfahrt MOVE CUR Geschwindigkeits Kommando Code 0xB5 fahrt Beschreibung Es wird eine Geschwindigkeitsfahrt ausgef hrt Parameter Master gt Slave e Geschwindigkeit im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden e Strom optional Antwort Slave Master OK OxAFAB wenn erfolgreich
22. Montage 36 8 2 SCHUNK e Elektrischer Anschluss T dliche Verletzungen durch Stromschlag m glich gt Energieversorgung abschalten gt Regler vom Stromnetz trennen Die Zwischenkreis kondensatoren m ssen entladen sein gt Reihenfolge beim Anschlie en der Kabel beachten zuerst Erdungskabel dann stromf hrende Kabel gt Nur entsprechendes Fachpersonal den elektrischen Anschluss durchf hren lassen ACHTUNG Besch digung der Elektronik m glich Bei gro er Last kann sich generatorische Energie aufbauen gt Kundenseitig die Ableitung der generatorischen Energie sicherstellen Wir empfehlen den Einsatz unseres Brems Choppers Typ ACC3EAO0O1 Id Nr 9951 504 Hinweis Kabel sind elektronische Bauteile welche empfindlich auf hochfrequente St rungen oder elektromagnetische Felder reagieren k nnen gt Anbringung und Installation des Kabels pr fen gt Abstand zu hochfrequenten St rquellen und deren Zuleitung muss ausreichend sein 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Montage Voraussetzungen f r die Verlegung der Anschlusskabel Y Kabel sind frei von Zug und Torsionsbelastung Kabelf hrungsketten verwenden v Der minimale Biegeradius 7 5faches des Kabeldurchmessers wird eingehalten Kapitel 6 2 Daten SCHUNK Leistungs und Sensorkabel Seite 26 Der Schwenkbereich und die Funktion des Motors werden nicht behindert 01 02 ERS 135 210 048V de 37 SCHUN
23. Regler von der Hutschiene abnehmen 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Auswechseln des Reglers 7 Verpacken des alten Reglers evtl mit Fehlerprotokoll und trocken lagern 8 Den neuen Regler auf der Hutschiene montieren Kapitel 9 3 Aufbau und Beschreibung MCS 12 Seite 44 9 Alle Leitungen vom Regler und vom Drehmodul wieder anschlie en Kapitel 9 4 Belegung der Schnittstellen MCS 12 Seite 47 oder Kapitel 9 5 Anschluss der Schnittstellen MCS 12 Seite 50 Hinweis Wenn der vorherige Regler an die Anlage angepasst wurde gt Austausch Regler neu parametrieren Hinweis Bei Verwendung der Option Bremse vorgehen wie beschrieben unter Kapitel 6 3 2 Anschluss an den Regler MCS 12 Seite 28 01 02 ERS 135 210 048V de 69 Fehlerbehebung SCHUNK 07 12 Fehlerbehebung 12 1 Fehlermeldungen SCHUNK Torque Motor ERS 12 1 1 ERS dreht sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Unterbrechung in den Zuleitungen gt Pr fen der Zuleitungen auf Defekte Pr fen der elektrischen Anschl sse Kapitel 8 2 Elektrischer Anschluss Seite 36 Keine Bewegungsfreigabe Pr fen der Einstellungen des Reglers F r MCS 12 siehe MotionControl pdf auf der DVD Regler ist defekt gt Pr fen ob am Ausgang des Reglers Spannung anliegt Liegt keine Spannung an gt Pr fen der Anschlussbelegung Kapitel 8 2 Elektrischer Anschluss Seite 36 gt Betriebsanleitung des Reglers Sollw
24. SCHUNK e Elektrisches Drehmodul SCHUNK Torque Motor ERS 135 210 048V Montage und Betriebsanleitung WS 3 wg 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Impressum Urheberrecht Die vorliegende Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH amp Co KG Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Moduls Ohne unsere ausdr ckliche Genehmigung d rfen diese Unterlagen weder vervielf ltigt noch dritten Personen insbesondere Wettbewerbsfirmen zug nglich gemacht werden Technische nderungen nderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten Auflage 01 02 04 10 2011 de SCHUNK GmbH amp Co KG Lauffen Neckar Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 2503 PN Fax 49 7133 103 2189 Net A
25. Tab 41 Beispiel Regelparameter ERS 210 048V 100 0 0 016 0 004 Hinweis Die Regelparameter werden vorkonfiguriert mit dem Eigentr gheitsmoment des Rotors ausgeliefert ERS 210 0 0113kgm 01 02 ERS 135 210 048V de 67 Auswechseln des Reglers 68 SCHUNK e 11 Auswechseln des Reglers T dliche Verletzungen durch Stromschlag m glich Energieversorgung abschalten Nur entsprechendes Fachpersonal den elektrischen Anschluss durchf hren lassen Regler vom Stromnetz trennen Die Zwischenkreis kondensatoren m ssen entladen sein ca 5 Minuten warten bis die Kondensatoren sich entladen haben Reihenfolge beim Anschlie en der Kabel beachten zuerst Erdungskabel dann stromf hrende Kabel A WARNUNG Verbrennungsgefahr durch Ber hren von hei en Oberfl chen W hrend des Betriebes kann der ERS eine Oberfl chentemperatur ber 105 C erreichen gt Modul auf mindestens 40 C abk hlen lassen bevor Arbeiten am Modul durchgef hrt werden gt Oberfl chentemperatur messen bevor das Modul ber hrt wird gt Ggf Schutzhandschuhe tragen l GN A 5 Den Motor anhalten bzw das ausgef hrte Ablaufprogramm beenden Die Funktion Schnellstopp aktivieren Die komplette Energieversorgung zum Regler und zum Drehmodul abschalten Pr fen ob die Stromzufuhr zu den Peripherieger ten unterbrochen ist Alle Leitungen vom Regler und vom Drehmodul entfernen
26. den Es darf aber nur eine Kommunikationsschnittstelle aktiv sein Hinweis Die Kommunikationsschnittstelle RS232 ist auf Grund ihrer Eigenschaften nicht als Feldbus geeignet gt Die RS232 Schnittstelle nur als Parametrier schnittstelle verwenden Hinweis Je nach Feldbussystem k nnen bis zu 255 Module miteinander verbunden werden Es empfiehlt sich daf r T Stecker passend zum Feldbus Typ zu verwenden Am letzten Busteilnehmer muss ein Abschlusswiderstand gesetzt werden Alternativ zum Feldbus kann der Regler MCS 12 ber die digitalen Ein und Ausg nge angesteuert werden 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e 10 10 1 Motorphasen Inbetriebnahme mit PC Inbetriebnahme mit PC Funktionsprinzip MCS 12 Leistungsversorgung Regler Energiever Spannungsversorgung Logik sorgung Aktuator Positionsmesssystem ERS Abb 19 Funktionsprinzip Beispiel Regler Kommunikation MCS 12 CAN Profibus DP RS232 Steuerung Master Abfrage Temperatursensoren KTY84A Der Aktuator hier ERS wird von dem externen Regler MCS 12 gesteuert Dieser erh lt die dazu ben tigten Parameter von der bergeordneten Steuerung Master Der Bewegungsablauf des ERS erfolgt linear Der Rotor f hrt eine mechanische Bewegung aus Seine Position wird dabei st ndig berpr ft Die dazu ben tigten Daten werden von Sensoren zur ck zum Regler bermittelt Die Auswertung des Temperatursensors kann dir
27. egende Sicherheitshinweise 2 3 2 3 1 2 3 2 2 3 3 SCHUNK e Produktsicherheit Das Modul entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung Gefahren k nnen von ihm jedoch ausgehen wenn zum Beispiel e das Modul nicht bestimmungsgem 3 verwendet wird e das Modul unsachgem f 3 montiert oder gewartet wird e die EG Maschinenrichtlinie die VDE Richtlinien die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften und die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden Schutzeinrichtungen Beim Einsatz des Moduls m ssen Schutzeinrichtungen eingesetzt werden die bei Versagen des Moduls oder eines Teils des Moduls wegfliegende Teile auffangen und den ERS in einen sicheren Zustand f hren Die Schutzeinrichtungen m ssen den Anforderungen der EG Maschinenrichtlinie und der IEC EN 60204 1 entsprechen gt Schutzeinrichtungen gem EG Maschinenrichtlinie vorsehen gt Das Geh use des ERS muss mittels des Schutzleiters im Leistungskabel ber den Regler geerdet werden Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zubeh r von SCHUNK angeboten werden d rfen nur mit Genehmigung von SCHUNK angebracht werden Nicht genehmigte Ver nderungen f hren zum Ausschluss der Produkthaftung Spezielle Normen Folgende Normen wurden eingehalten e St raussendung nach
28. eichnis 0530 Anschluss EE KEE 51 9 6 Elektrischer Anschluss des Drehmoduls ERS 048V am Regler MCS 12 52 9 6 1 Anschluss des Drehmoduls ERS OA8V nennen 53 9 6 2 eer 54 10 Inbetriebnahme mit PC sscs00ssss0n00nunsasnennnnansssnennnnanssssennnnnnssnsennnnsnsensensnnennes 55 10 1 FunklionsprinziB M CO 12 nee ee einen 55 IER ae Le TT 56 ke BC WE Eet 56 19 22 SCHUNK Moron Preiok lle esse ee ae 56 19 2 3 Die wichtigsten Kommandos 57 10 2 4 Konfiguration mit Software MC Demo 61 10 2 5 Inbetriebnahme der digitalen Eing nge s ssssesssessisissssesrisisrsesrsrerenesn 65 10 2 6 Inbetriebnahme der digitalen Auso nge 66 10 1 Eer 66 10 1 1 ERS 135 048V Beispiel f r Drehmodul sssssseseeseeeeeseesereerrsnsn 66 10 1 2 ERS 170 048V Beispiel f r Drehmodul sssssssseeseeseseseseseseseererrsesn 67 10 1 3 ERS 210 048V Beispiel f r Drehmodul ssssssseeseseseseseseseressrrresnsn 67 11 Auswechseln des Reglers sessoscesossesossosocsosocsossosocoossesossosocsossosossossesossosoo 68 12 Fehlerbehebung su0sns0s nur EES 70 12 1 Fehlermeldungen SCHUNK Torque Motor ER 70 12 121 e E EE 70 122182 EE 71 12 123 tr 72 121 E EE 72 12 1 5 Fehlermeldung der Wicklungstemperotur 73 12 2 Fehlermeldungen des Reglers MCS 12 uu u2 22 u2 22HE a 74 12 2 1 Software Fehlermeldungen snsssssssssssssssnsssnsnsrerersrsrersrersrererereriririsrsrsrsens 74 12 2 2 Elektrische Signale werden
29. einstellungen DEFAULT zur ckgesetzt Hinweis Mehr Informationen zu den DEFAULT Werten stehen im Dokument MotionControl pdf auf der DVD des Reglers Mitgeltende Dokumente Vorgehensweise 1 Logikspannungsversorgung am Regler abschalten 2 Br cke zwischen Pin 6 GND und Pin 8 DEFAULT am CAN Busstecker setzen Kapitel 9 4 5 Belegung CAN Seite 49 3 Logikspannungsversorgung am Regler einschalten A Ca 10 Sekunden warten 5 Br cke entfernen Der Regler ist nun auf Werkseinstellung zur ckgesetzt e Moduladresse 12 e Kommunikation RS232 e Datenrate 9 600 Baud 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 9 4 Belegung der Schnittstellen MCS 12 9 4 1 Belegung der Klemmleiste X1 48V GND Abb 15 Position der Klemmleiste X1 ma nr ip a Anschluss der Leistungs 048V Anschlusskabel spannungsversorgung des EEE CE 4 sb TI Schim Anschluss der Motorphaser OO ESS SSS Schwarz Al des ERS an die Klemmleiste X1 o by TI Schwarza2 des Reglers EE Tab 27 Pin Belegung Klemmleiste X1 Position der Klemmleisten Abb 13 Aufbau des Reglers MCS 12 Seite 44 01 02 ERS 135 210 048V de 47 SCHUNK e Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 9 4 2 Belegung der Klemmleiste X2 Woamemn Job en Abs 1 CHB DiE ot Channel B B tential Logik GND Kundenspezifisch RE Eed Spannungsversorgung Adernfarbe vom gelieferten SCHUNK Kab
30. eite 50 01 02 ERS 135 210 048V de 5 Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 52 9 6 SCHUNK e Elektrischer Anschluss des Drehmoduls ERS 048V am Regler MCS 12 T dliche Verletzungen durch Stromschlag m glich gt Energieversorgung abschalten gt Nur entsprechendes Fachpersonal den elektrischen Anschluss durchf hren lassen gt Regler vom Stromnetz trennen Die Zwischenkreis kondensatoren m ssen entladen sein gt Reihenfolge beim Anschlie en der Kabel beachten zuerst Erdungskabel dann stromf hrende Kabel Gefahr durch fehlerhaften Anschluss gt Pin Belegung der Anschlussklemmen beachten gt Auf ordnungsgem e Erdung aller Komponenten achten Besch digung der Elektronik m glich Bei gro er Last kann sich generatorische Energie aufbauen gt Kundenseitig die Ableitung der generatorischen Energie sicherstellen SCHUNK empfiehlt den Einsatz des Brems Choppers Typ ACC3EAO0O1 Id Nr 9951 504 Hinweis Die Elektroschemen und die Kabeldimensionierungen f r die Leitungen Temperaturf hler und Drehgeber am ERS m ssen eingehalten werden Kapitel 6 Technische Daten Seite 17 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 9 6 1 Anschluss des Drehmoduls ERS 048V Hinweis Es wird empfohlen die Spannungsversorgung f r die Logik durch eine externe Spannungsversorgungsquelle zu realisieren Zwischen den Spannungsversorgungsquelle
31. ekt ber die Steuerung Master erfolgen Gesteuert wird der ERS ber die Benutzerschnittstelle welche die ben tigten Daten an die externe Logik bermittelt Es k nnen beispielsweise folgende Parameter festlegt werden e Zielposition e Geschwindigkeit e Beschleunigung e Strom 01 02 ERS 135 210 048V de 55 SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 10 2 Systemintegration 10 2 1 Systemstruktur Steuerung Master SPS PC Controller 1 Controller 2 Controller 3 1 Abb 14 Datenformat Die Daten werden im Intel Format Little Endian Format bertragen Hinweis Die Anzahl der verbunden Module ist abh ngig vom verwendeten Bus Es k nnen maximal 255 IDs vergeben werden DVD Dokument MotionControl pdf 10 2 2 SCHUNK Motion Protokoll Cmd 99 Daten Abb 20 Der Datenrahmen des Motion Protokolls umfasst immer folgende Elemente e D Len 1 Byte e Kommando Code 1 Byte 56 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e 10 2 3 Inbetriebnahme mit PC D Len Data Length gibt die Anzahl der nachfolgenden Nutzdaten einschlie lich des Kommando Bytes an Der Datenrahmen besteht aus einem Byte deshalb k nnen mit einer Motoen Protokoll Nachricht maximal 255 Daten Bytes bertragen werden Im Anschluss an das D Len Byte folgt immer der aus einem Byte bestehende Kommando Code Dem Kommando Code folgen falls notwendig die jeweilig ben tigten Parameter Falls erforderlich wird ein ber
32. el ansonsten kundenspezifisch Tab 28 Pin Belegung Klemmleiste X2 Position der Klemmleisten Abb 13 Aufbau des Reglers MCS 12 Seite AA 9 4 3 Belegung der Klemmleiste X3 Bezeichnung _ Ademtrhe t CHA XCHA Dif Channel A CHZ CHADi wei channel Bezugspotential GND orange Spannungsversorgung Encoder Adernfarbe vom gelieferten SCHUNK Kabel ansonsten kundenspezifisch Tab 29 Pin Belegung Klemmleiste X3 Position der Klemmleisten Abb 13 Aufbau des Reglers MCS 12 Seite 44 48 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 9 4 4 Belegung RS232 TxD Pin 3 RxD Pin 2 Pos Beschreibung OOOO Tab 30 Steckerbelegung RS232 am MCS 12 9 4 5 Belegung CAN Bus_L Pin 2 Bus_H Pin 7 Abb 17 Steckerbelegung CAN am MCS 12 Pos Beschreibung Steuerung Master L tseite 9 poliger SUB D Stecker Abbildung der 9 poligen Buchse am Regler MCS 12 Tab 31 Steckerbelegung CAN am MCS 12 01 02 ERS 135 210 048V de 49 Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 50 9 4 6 9 5 9 5 1 9 5 2 9 5 3 SCHUNK e Belegung Profibus DP Bus A Pin8 Bus _ B Pin 3 Abb 18 Steckerbelegung Profibus DP MCS 12 Bes Beschreibung Steuerung Master L tseite 9 poliger SUB D Stecker Abbildung der 9 poligen Buchse am Regler MCS 12 Tab 32 Steckerbelegung Profibus DP am MCS 12 Anschluss der Schnittstellen MCS 12 Belegung der Klem
33. entil ge ffnet Dadurch ist die Bremse inaktiv 6 3 2 Anschluss an den Regler MCS 12 Wenn die beiden Ventile in die daf r vorgesehenen Gewinde eingeschraubt sind 1 Beide M8 Stecker mit den Anschl ssen 1 und 2 am Y Verteiler verbinden 2 Regler mit dem Y Verteiler ber das beigelegte Kabel mit 3 poligem M8 Stecker verbinden Kapitel 5 Zubeh r Seite 16 Kabelfarbe Verl ngerung 0000 Tab 13 Anschluss Klemme Kabelfarbe Bremsventil Tab 14 Anschluss 28 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Produktbeschreibung 6 3 3 Momente Haltebremse Momente Haltebremse Nm Tab 15 Momente Haltebremse 7 _Produktbeschreibung 7 1 Torquemotor ERS 7 1 1 Aufbau und Beschreibung des ERS Beschreibung Grundtr ger fest Rotor beweglich 6 ET Tab 16 Legende zu Bestandteile ERS 01 02 ERS 135 210 048V de 29 Produktbeschreibung bersicht Torquemotor Einsatzgebiet Betriebsarten 7 1 2 Wartungsfreie Schmierung 30 SCHUNK e Der ERS ist ein fertig montierter permanenterregter Synchronmotor Motor in einem zylindrischen Geh use mit einer Mittelbohrung Der ERS besitzt ein integriertes Messsystem In der Motorwicklung ist ein Temperatursensor integriert Der ERS geh rt zu der Kategorie der Torquemotoren Typische Eigenschaften eines Torquemotors sind sein hohes Drehmoment geringe Drehzahlen und eine hohe Steifigkeit Der ERS wird typischerweise zum Drehe
34. eratursensor ist defekt Temperaturf hler defekt Thermische berlastung des Motors Rotor ist mechanisch blockiert Gebersignale sind fehlerhaltt Schirm der Encoderleitung ist nicht angeschlossen berbelastung des Motors ber oder Unterspannung liegt vor Tab 46 01 02 ERS 135 210 048V de gt Widerstand zwischen Regler und Temperatursensor im ERS pr fen Falls n tig gt Die elektrische Verbindung ersetzten Achtung Der MCS 12 wertet den Temperatursensor nicht aus gt Widerstand des Temperaturf hlers pr fen Falls der Widerstand bei Raumtemperatur gr er als 630 Ohm ist gt Den ERS mit Reparaturauftrag an Schunk schicken Achtung Der MCS 12 wertet den Temperatursensor nicht aus Belastung reduzieren Motor auf w rmeleitende Materialien montieren um bersch ssige Motorw rme abzuleiten Pr fen der Mechanik Ebenheit an die Montagefl che pr fen Kapitel 8 1 Mechanischer Anschluss Seite 33 Spannungsversorgung des Gebers pr fen Gebersignale und Schirm des Geberkabels pr fen Auslegung pr fen Belastung reduzieren Regler Einstellungen pr fen Leistungsspannungsversorgung pr fen 73 SCHUNK e Fehlerbehebung 12 2 Fehlermeldungen des Reglers MCS 12 12 2 1 Software Fehlermeldungen Der Regler MCS 12 zeigt den Fehler ber die rot blinkende LED an Um die Fehlerursache zu bestimmen muss der MCS 12 Regler an den PC angeschlosse
35. ertleitung oder Pr fen der Sollwertleitung und der Kommunikation Kommunikation zwischen Master und Regler ist unterbrochen Rotor ist mechanisch blockiert Pr fen der Mechanik Ebenheit an die Montagefl che pr fen Kapitel 8 1 Mechanischer Anschluss Seite 33 Drehgeber defekt Drehgeber und Drehgeberverbindung pr fen Falls defekt gt ERS mit Reparaturauftrag an SCHUNK schicken Windungsschluss im Motor gt Differenz der Windungswiderst nde pr fen Die Differenz nicht berschreiten Wenn die Differenz zwischen den einzelnen Motorphasen gr sser ist als 0 1 Ohm gt ERS mit Reparaturauftrag an SCHUNK schicken 70 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Fehlerbehebung M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Erdschluss durch Feuchtigkeit oder Schutzleiterpr fung durchf hren Erdschluss durch elektrischen gt Elektrische Verbindung und Stecker auf Erdschluss Defekt berpr fen Falls der ERS bei gezogenem leistungsstecker einen Erdschluss aufweist gt ERS mit Reparaturauftrag an SCHUNK schicken Phasen sind fehlerhaft gt Pr fen der elektrischen Anschl sse angeschlossen Kapitel 8 2 Elektrischer Anschluss Seite 36 Einstellungen am Regler stimmen gt Pr fen der Parameter und Einstellwerte nicht Betriebsanleitung des Reglers Motor blockiert und zieht gt EEPROM ile des Vorg ngers STM auf dem Regler vorgegebenen Strom Aktuelles EEPROMH ile des ERS auf den Regler laden Motorphasen
36. es Messsystems referenziert werden soll und der Verfahrbereich begrenzt ist so ist beim Einbau des ERS auf die passende Ausrichtung des Grundtr gers in der Maschine zu achten Abb 11 Ausrichtung Nullimpuls Seite 34 01 02 ERS 135 210 048V de 33 Montage 34 Montage SCHUNK e gt Die Nullpunktmarkierung von Rotor und Grundk rper senkrecht bereinander ausrichten gt Die Position des ERS in der Maschine so w hlen dass der Nullimpuls mittig im Verfahrbereich liegt e d Q L s S SR SS py E A Abb 11 Ausrichtung Nullimpuls re Joone Nullpunktmarkierung an Rotor und Grundk rper Maximal m glicher Verfahrbereich Tab 19 Legende zu Ausrichtung Nullimpuls v Schnittstellen zu Anbauteilen sind sauber und nicht besch digt Das Modul wird ber die jeweilige Schnittstelle an die Maschine montiert Es werden pro Befestigungsseite je sechs Befestigungs schrauben ben tigt GG Abb 12 Seite 35 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Montage Hinweis Alle Ma e der Zeichnungen k nnen auf unserer Internetseite im Bereich CAD Datenservice entnommen werden Abb 12 Ansicht Montage der Adapterplaten am Rotor und Grundtr ger Pos Beschreibung Befestigungsschrauben M10 Zentrierstift DIO H7 Zentrierstifte D5 H7 Befestigungsschrauben M12 Tab 20 Legende zu Ansicht Montage der Adapterplaten am Rotor und Grundtr ger 01 02 ERS 135 210 048V de 35
37. f r Siemens S7 300 400 zur Ansteuerung von SCHUNK Modulen 43 SCHUNK e Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 9 3 Aufbau und Beschreibung MCS 12 Profibus BR1 CHA XCHA Dif BR2 CHZICHADIf Abs A XCHC Diff CHB Abs 3 CHC Difi LO Abs 2 XCHB Dif AG Abs 1 CHB Diff cos SIN SIN GND V Val SCHUNK TYPE ID Abb 13 Aufbau des Reglers MCS 12 Anzeige LED rot f r ERR Zeigt aufgetretene Fehler an Anzeige LED gr n f r RDY Zeigt Kommunikationsbereitschaft an mws S 44 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 Po boschreibung runden ooo 7 Klemmleiste X2 Digitale Ein und Ausg nge Tab 24 Abb 14 Ma e und Befestigung des MCS 12 ron Jonem U U UOO Metall Fu riegel f r Tragschiene nach EN 50022 zur Befestigung des Reglers Tab 25 01 02 ERS 135 210 048V de 45 Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 Anforderungen an A6 die Spannungs versorgung DEFAULT Funktion DEFAULT Werte SCHUNK e Leistungsspannungs 48 V DC 10 I 20A versorgung Spannungsversor 2A V DC bis 36 V DC 10 4 gung der Logik Restwelligkeit kleiner als 150 mVSS Schaltspitzen kleiner als 240 mVSS Anschlusswert A Modulanzahl x Modul Nennstrom x 1 2 Tab 26 Anforderung an die Spannungsversorgung MCS 12 z B mit Siemens Sitop Modular Best Nr bei Siemens 6EP1457 3BA00 Der Regler wird auf Werks
38. fehler e Fehler von Messwert und Signalgebern e Eingabe falscher Parameter vor der Inbetriebnahme e Defektes Modul 01 02 ERS 135 210 048V de 13 Grundlegende Sicherheitshinweise SCHUNK e AWARNUNG Verbrennungsgefahr durch Ber hren von hei en Oberfl chen W hrend des Betriebes kann der ERS eine Oberfl chentemperatur ber 105 C erreichen gt Modul auf mindestens 40 C abk hlen lassen bevor Arbeiten am Modul durchgef hrt werden gt Oberfl chentemperatur messen bevor das Modul ber hrt wird gt Gof Schutzhandschuhe tragen Gefahr durch Stromschlag bei Ber hrung spannungsf hrender Teile gt Vor Arbeiten an der Maschine und den Peripherieger te diese vom Stromnetz trennen und gegen versehentliches Einschalten sichern gt Warten bis der Frequenzumrichter entladen ist 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Gew hrleistung 3 Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen e Bestimmungsgem e Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungsintervalle Kapitel 13 1 Wartungs und Schmierintervalle Seite 76 e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen Kapitel 2 2 Umgebungs und Einsatzbedingungen Seite 9 Werkst ckber hrende Teile sind nicht Bestandteil der Gew hrleistung Hierzu auch unsere Allgemeinen Gesch ftsbedingungen AGB beachten Der Gew hrleistungsanspruch erlischt e
39. gem en Einsatz in allen Betriebsphasen Diese Anleitung ist ausschlie lich f r das auf der Titelseite angegebene Modul g ltig Zielgruppen gt Diese Anleitung dem Personal jederzeit zug nglich halten gt Personal zum Lesen und Beachten dieser Anleitung und den mitgeltenden Unterlagen anhalten insbesondere der Sicherheits und Warnhinweise gt Diese Anleitung und die mitgeltenden Unterlagen lesen beachten und befolgen insbesondere die Sicherheits und Warnhinweise 01 02 ERS 135 210 048V de 7 SCHUNK e Zu dieser Anleitung 1 3 Symbole in dieser Anleitung Um einen schnellen Zugriff auf Informationen zu erm glichen werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet nie A GEFAHR Gefahren f r Personen A WARNUNG Gefahren f r Personen A WARNUNG Warnung vor hei en Oberfl chen ACHTUNG Informationen zur Vermeidung von Sachsch den Voraussetzung zu einer Handlungsanleitung Handlungsanleitung auch Ma nahmen in einem Warnhinweis oder Hinweis Schrittweise Handlungsanleitung gt Reihenfolge beachten Querverweis auf weiterf hrende Informationen Mn Verweis auf Abb 1 Position Pos 4 Tab 2 1 4 Begriffe in dieser Anleitung Regler Frequenzumrichter Controller AC Umrichter Servo Umrichter Steuerung Tab 3 8 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e 2 1 2 2 01 02 ERS 135 210 048V de Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshi
40. gramm Gi EE E Beschreibung Schwenkzeit s Momenten kennlinie 500 1000 1500 Abb 6 Momentenkennlinie ERS 210 048V 01 02 ERS 135 210 048V de 25 SCHUNK Technische Daten 6 2 Daten SCHUNK Leistungs und Sensorkabel korere me mn Max Durchmesser kabi ho eooo DEER EC EE Schleppkettentauglich EP Temperatureinsatzbereich C Max Kabell nge m zwischen ERS und Regler Tab 10 6 3 Option Bremse Verletzungsgefahr bei unerwarteter Bewegung der Maschine Anlage gt Es handelt sich hier um keine Betriebsbremse gt Sie darf nicht als Sicherheitsbauteil verwendet werden gt Die Bremse dient lediglich zur Unterst tzung des Nennmoments 26 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Technische Daten Abb 7 Bremse Aufbau Beschreibung Kontaktfl che zwischen Bremsbelag und Rotor Vorgespannter Bremskolben mit Bremsbelag Tabelle 11 Legende zu Bremse Aufbau 6 3 1 Technische Daten Bremsventil MV15 Tab 12 Technische Daten Bremsventil MV 15 01 02 ERS 135 210 048V de 27 SCHUNK e Technische Doten gt Weitere Technische Daten sind aus dem Datenblatt zum SCHUNK Bremsventil MV 15 zu entnehmen und zu beachten Mitgeltende Unterlagen Hinweis Liegt am Ventil ein Lowpegel Signal des Reglers an ist das elektropneumatische Bremsventil geschlossen Dadurch ist die Bremse aktiv Liegt am Ventil ein Highpegel Signal des Reglers an wird das elektropneumatische Bremsv
41. hrichtung des Motors Hinweis Bei den MCS 12 Reglern wird zur Kommutierung der Stepper Modus verwendet Hierbei werden nach dem Einschalten alle drei Phasen bestromt Dadurch richtet sich das Magnetfeld des Rotors auf das Magnetfeld des Stators aus Dies hat zur Folge dass sich der Antrieb um wenige Grad ruckartig bewegt Die dadurch entstehende Positions nderung wird mit Hilfe des Gebers gemessen und als Offset im Speicher des Reglers hinterlegt Um die Genauigkeit dieses Offsets zu erh hen wird die Bestromung der Phasen mehrmals hintereinander durchgef hrt 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e 9 1 Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 Der Motor kann sich daher nach Einschalten des Reglers im Bereich von 30 ruckartig bewegen Dieser Stepper Modus wird bei inkrementellen Messsystemen nach jedem Neustart des Reglers durchgef hrt Lieferumfang MCS 12 Der MCS 12 ist ein Zubeh r zum Modul ERS und separat zu bestellen Der Lieferumfang beinhaltet e Regler MCS 12 e Adapterkabel f r Klemmleiste e CD Inhalt der CD e MCDemo Konfigurationstool und Inbetriebnahmetoo e Montage und Betriebsanleitung Regler im PDF Format e Softwareanleitung MotionControl im PDF Format 01 02 ERS 135 210 048V de 41 SCHUNK e Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 9 2 Technische Daten MCS 12 Technische Daten Motoren Module Systeme ERS 48V ERS 135 ERS 170 ERS 210 Ident Nr 0307035 0
42. hutzausr stung zur Verf gung stellen gt Gelegentlich das sicherheits und gefahrenbewusste Verhalten des Personals kontrollieren 2 4 3 Entsorgung gt Bestandteile des Moduls nach rtlichen Vorschriften dem Recycling oder der ordnungsgem en Entsorgung zuf hren 01 02 ERS 135 210 048V de 11 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 5 2 5 1 2 3 2 2 3 3 2 5 4 SCHUNK e Pflichten des Pesonals Sicherheitsbewu tes Arbeiten gt Jede Arbeitsweise unterlassen die die Funktion und Betriebssicherheit des Moduls beeintr chtigen gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachten gt Schutzausr stung tragen Sicherheitsma nahmen beim Transport gt Beim Transport und Handling von Modulen mit gro em Gewicht auf entsprechende Sicherheitsvorkehrungen achten gt Auf Zugentlastung der Kabel achten Sicherheitsma nahmen beim Betrieb gt Das Modul nur betreiben wenn alle Schutzeinrichtungen angebaut und funktionsf hig sind gt Mindestens einmal pro Schicht das Modul auf u erlich erkennbare Sch den und M ngel pr fen gt Eingetretene Ver nderungen einschlie lich des Betriebsverhaltens sofort den zust ndigen Stellen Personen melden Ggf Maschine Anlage sofort stillsetzen und sichern Verhalten bei St rungen bzw Notf llen Treten am Modul sicherheitsrelevante St rungen auf oder l sst das Betriebsverhalten auf solche schlie en gt
43. ittieren S COM3 mit 9600 Baud Initialisierte ID 12 5 00880008 Abb 29 gt Button Referenzieren w hlen 64 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 8 Bewegungsmodi w hlen Ej Modul 7777777 Nutzer ID 12 Aktiv E E Datei Ansicht Modul Status Parameter Strom A gt Geschwindigkeit Grad s 6 49 4 327 8 653 1 06k 1 06k 2 163 10 82 2 11k 2 11k Bewegung Programmablauf Bremse Bewegungsende Position erreicht Warnung Fehler quittieren mm m mm mm NO _ERROR Bewegung Geschwindigkeit Position Position Zeit Rel Position Rel Position Zeit Greifen Strecke Grad Zyklus 0 Bewegen C Geschwindigkeit Grad s C Beschleunigung Grad s _ Strom A _ Zeit s Geste Abb 30 Ej MCDemo 1 3 1 7 BS Da x SZ Allgemeine Information Empfangene Daten Ausgehende Daten gt Protokoll Version 3 gt Hardware Version 5 31 gt 08 28 34 May LA 2009 LZ antwortet GET_CONFIG gt Info 12 antwortet CHANGE_USER gt Rechte Profi LZ gestartet LZ ist bereits vorhanden 12 antwortet GET_CONFIG gt Modultyp Bestellnummer 0 Software Version 1 31 Protokoll Version 3 Hardware Version 5 31 08 28 34 May 14 2009 antwortet GET_CONFIG gt Info sendet CMD_INFO gt INFO_SEARCH_SINUS_VECTOR antwortet CHD_REFERENCE sendet CMD_POS_REACHED gt Position 0 Grad COM3 mit 9600 Baud Initialisierte ID
44. lt elektrostatisch gef hrdete Bauelemente gt Elektrostatische Aufladung des ERS vermeiden 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Transport Lagerung und Entsorgung 14 2 Verpackung Kartonverpackung mit Papier Aufsch umung Maximale Stapelh he betr gt drei St ck 14 3 Lagerung Motor sch tzen gegen Einwirken von Feuchtigkeit Die Lagertemperatur muss zwischen 5 C und 60 C betragen Der Lagerungsort muss sauber trocken und gut bel ftet sein Die Lagerung im Freien ist nicht zul ssig Betauung ist nicht zul ssig Klimaklasse 1K4 nach EN50178 einhalten Max Stapelh he von drei verpackten Modulen beachten 14 4 Entsorgung 01 02 ERS 135 210 048V de Die vor Ort gesetzlich geltenden Entsorgungsvorschriften beachten Umweltgerechte Entsorgung ber die jeweiligen Recyclingh fen bzw Werkstoffh fen SCHUNK bernimmt keine Verantwortung f r Folgen aus einer unsachgem en Entsorgung durch den Kunden 79 SCHUNK e Zeichnungen 15 Zeichnungen 15 1 ERS 135 A 135 0 2 _ Abb 31 Ma e des Torquemotors ERS 135 80 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Zeichnungen 15 2 ERS 170 A 134 137 170 0 2 mg Abb 32 Ma e des Torgquemotors ERS 170 01 02 ERS 135 210 048V de 81 SCHUNK e Zeichnungen 15 3 ERS 210
45. mleiste X1 Die Klemmleiste X1 dient dem Anschluss der Motorphasen und der Spannungsversorgung des Leistungsteils des Reglers GG Tab 27 Pin Belegung Klemmleiste X1 Seite 47 Anschluss der Klemmleiste X2 Die Klemmleisten X2 und X3 dienen dem Anschluss von Sensorsignalen gt F r den Anschluss des Geberkabels das mitgelieferte Adapterkabel mit dem 15 poligen D Sub Stecker und den 16 poligen Federklemmen verwenden GG Tab 28 Pin Belegung Klemmleiste X2 Seite 48 Anschluss der Klemmleiste X3 Die Klemmleisten X2 und X3 dienen dem Anschluss von Sensorsignalen 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 gt F r den Anschluss des Geberkabels das mitgelieferte Adapterkabel mit dem 15 poligen D Sub Stecker und den 16 poligen Federklemmen verwenden GG Tab 29 Pin Belegung Klemmleiste X3 Seite 48 9 5 4 Anschluss RS232 Der Anschluss erfolgt ber einem 9 poligen SUB D Stecker von der Steuerung PC SPS zum Regler MCS 12 gt Steckerbelegung Kapitel 9 4 4 Belegung RS232 Seite 49 9 5 5 Anschluss CAN Der Anschluss erfolgt ber eine 9 polige SUB D Buchse von der Steuerung Master zum Regler MCS 12 gt Steckerbelegung Kapitel 9 4 5 Belegung CAN Seite 49 9 5 6 Anschluss Profibus DP Der Anschluss erfolgt ber einen 9 poligen Profibus Stecker von der Steuerung Master zum Regler MCS 12 gt Steckerbelegung Kapitel 9 4 6 Belegung Profibus DP S
46. n Dateidownload M chten S e diese Datei offnen oder speichern Name MC DEMO zip Typ ZIP kamprimierker Ordner 3 55 MB Vor localhost ffnen Speichern M vor dem ffnen dieses Dateityp immer best tigen Dateien aus dem Internet konnen n tzlich sem aber manche Dateien konnen eventuell auf dem Computer Schaden anrichten Uffnen oder speichern Sie diese Datei nicht falls Sie der Quelle nicht vertrauen welches Risiko besteht Abb 22 7 MCDemo starten mit Doppelklick auf Abb 23 8 Kommunikationsschnittstelle konfigurieren Auswahl zwischen RS232 CAN oder Profibus Datei Ansicht Modul Einstellungen Extras Ba Di A SR Verbindung herstellen E Kommunikation ffnen Sprache Einstellungen Abb 24 62 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC gt Einstellungen gt Kommunikation ffnen w hlen Kommunikation ffnen al RS232 Generic v Abbrech INYA Generic COM Baudrate 3600 Abb 25 gt RS232 ausw hlen 5 Modul suchen El MCDemo 1 3 1 7 Er ER Datei Ansicht MUME Einstellungen Extras u DD nitalisierung mit ID Ctrl I Allgemeine Infor Bus durchsuchen Abb 26 gt Modul gt Bus durchsuchen w hlen Di mCDemo 1 3 1 7 Abb 27 01 02 ERS 135 210 048V de 63 SCHUNK e Inbetriebnahme mit PC 6 Parameter eingeben oder ndern D Mod
47. n f r die Logik und f r die Leistung ist ein Potentialausgleich durchzuf hren Anschluss des ERS Anschlie en des Gebersystems inkrementelle Encoder des ERS 48 am MCS 12 an die Klemmleisten X2 und X3 des Reglers MCS 12 Kapitel 9 5 2 Anschluss der Klemmleiste X2 Seite 50 und Kapitel 9 5 3 Anschluss der Klemmleiste X3 Seite 50 1 Pin Belegung der Klemmleisten Kapitel 9 4 Belegung der Schnittstellen MCS 12 Seite 47 2 Anschlie en der Motorphasen des ERS 48 an die Klemmleiste X1 des Reglers MCS 12 Kapitel 9 5 1 Belegung der Klemmleiste X1 Seite 50 3 Anschlie en der Leistungsspannungsversorgung an die Klemmleiste des Reglers MCS 12 Kapitel 9 5 1 Belegung der Klemmleiste X1 Seite 50 A Anschlie en der Logikspannungsversorgung am Regler MCS 12 Kapitel 9 5 2 Anschluss der Klemmleiste X2 Seite 50 5 Den Schirm des Signalkabels anschlie en Kapitel 9 5 2 Anschluss der Klemmleiste X2 Seite 50 und Kapitel 9 5 3 Anschluss der Klemmleiste X3 Seite 50 01 02 ERS 135 210 048V de 53 Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 9 6 2 Digitale Ein und Ausg nge 54 SCHUNK e Kommunikationsschnittstellen Der MCS 12 verf gt ber drei Kommunikationsschnittstellen e RS232 e CAN e Profibus DP ber diese Schnittstellen kann der Regler mit Hilfe des SCHUNK Motion Protokolls SMP angesteuert werden Es k nnen alle Kommunikationsschnittstellen gleichzeitig ange schlossen wer
48. n und Schwenken von gro en Massen eingesetzt Die Mittelbohrung kann als Mediendurchf hrung verwendet werden Der ERS muss ber einen Regler betrieben werden Folgende Betriebsarten k nnen eingestellt werden e Stromgeregelt e Geschwindigkeitsgeregelt e Positionsgeregelt Mechanische Schnittstellen Der ERS ist mit Hilfe eines Vierpunktlagers gelagert Dieses Lager ist ber eine einmalige Feitschmierung geschmiert Unter normalen Betriebsbedingungen reicht die Fettschmierung f r 20 000 Betriebsstunden Kapitel 13 1 Wartungs und Schmierintervalle Seite 76 Mechanischen Schnittstellen Kapitel 15 Zeichnungen Seite 80 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Produktbeschreibung 7 1 3 Elektrische Schnittstellen UVW PE Temp Encoder Versorgungs Geberwerte spannung Steckeranschluss ERS Temperatursensor KTY84 Abb 10 ERS Schaltschema Als Positions R ckf hreinheit ist ein inkrementeller Geber TTL Signale eingebaut Der Temperatursensor kann zur Kontrolle der Temperatur in den Wicklungen verwendet werden um vor unzul ssigen Betriebszust nden zu sch tzen Hinweis Bei dem Regler MCS 12 erfolgt derzeit keine Temperatur berwachung mit KTY84 01 02 ERS 135 210 048V de 3 SCHUNK Produktbeschreibung 7 1 4 Typenschl ssel und Typenschild Bestellbezeichnung ERS xxx XXX XX X X X Baugr e ERS 210 d 210 mm ERS 170 d 170 mm ERS 135 d 135 mm
49. n werden gt Bedienungsanleitung MotionControl pdf konsultieren und vorliegenden Fehler beheben Hinweis Beim Auftreten eines Fehlers wird der ERS geschalten und die Phasen des Motors werden kurzgeschlossen so dass eine aktive Bewegung der Einheit ber die digitalen Eing nge ohne Quittierung Error Acknowledge des Fehlers nicht mehr m glich ist 12 2 2 Elektrische Signale werden nicht bertragen M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung gt Pr fen der Zuleitungen auf Defekte gt Pr fen der elektrischen Anschl sse Unterbrechung in den Zuleitungen Kapitel 9 6 Elektrischer Anschluss des Drehmoduls ERS 048V am Regler MCS 12 seite 52 Tab 47 12 2 3 Es leuchtet keine LED M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung gt Pr fen der Leistungs und Es liegt keine Spannung an Logikspannungsversorgung am MCS 12 Master Steuerung am Feldbus ist nicht gt Pr fen des Masters Feldbuskommunikation aktiv aktivieren Tab 48 74 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Fehlerbehebung 12 2 4 POW LED gr n leuchtet nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung gt Pr fen der Leistungsspannungsversorgung am MCS 12 Es liegt keine Spannung an Kapitel 9 4 Belegung der Schnittstellen MCS 12 Seite 47 Tab 49 12 2 5 RDY LED gr n am Regler blinkt nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Fehlerhafter Anschluss gt Anschluss pr fen
50. nicht Obertrogen 74 1223 Esleuchier keine EE 74 1222 POW LED gr n leuchtet nich u ae 75 12 2 5 RDY LED gr n am Regler blinkt nicht 75 01 02 ERS 135 210 048V de 5 SCHUNK e Inhaltsverzeichnis 12 2 6 ERR LED rot am Regler blinkt oder leuchtet dauerhaft 75 13 Wartung und Eilege zougessgeeesggesgensgeieeesgzeeegesgEgSREeNENAA NEEN EES See REN 76 13 TC WT EE 76 IS GC E 77 EC E 78 14 Transport Lagerung und Entsorgung sessesessesessesccsossesossoscesosoososoossesossosoe 78 14 1 ITanspon E 78 14 7 Napa release 79 14 3 Eed EE 79 142 ENB OrGUN reines 79 15 Zeichnungen suisse 80 15 1 ER ee ee ee her 80 5 2 ERO IAO Eee sense esse 81 E ER TO ee ass 82 16 EG Einb auverkl rung cecssueunniiin nn 83 Mitgeltende Unterlagen SCHUNK Katalog Drehmodule Datenblatt SCHUNK Bremsventil MV15 SCHUNK CD mit MCDemo Software EEPROM Files f r Regler MCS 12 Funktionsbaustein FB TO f r Siemens S7 300 400 zur Ansteuerung von SCHUNK Modulen Allgemeine Gesch ftsbedingungen AGB Auf folgenden Seiten k nnen die oben mit gekennzeichneten aufgef hrten Daten heruntergeladen werden www schunk com 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e 1 2 Zielgruppe Hersteller Betreiber Fachpersonal Monteur Tab 1 Zu dieser Anleitung Zu dieser Anleitung Zweck G ltigkeit Diese Anleitung ist Teil des Moduls und beschreibt den sicheren und sach
51. nweise Bestimmungsgem e Verwendung Der ERS wurde konstruiert um Lasten Werkst cke und Gegenst nde rotierend zu bewegen Der ERS darf nur in Verbindung mit einem Regler betrieben werden Das Modul ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beachtet und eingehalten werden Das Modul darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden Eine andere oder dar ber hinausgehende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgem F r hieraus resultierende Sch den haftet der Hersteller nicht Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch die Einhaltung der vom Hersteller vorgeschriebenen Inbetriebnahme Montage Betriebs und Umgebungsbedingungen Umgebungs und Einsatzbedingungen gt Das Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwenden Kapitel 6 Technische Daten Seite 17 und Katalog gt Sicherstellen dass der Einsatzbereich des Moduls au erhalb des explosionsgef hrdeten Bereichs ist gt Sicherstellen dass die Umgebung sauber ist und die Umgebungstemperatur den Angaben gem Katalog entspricht Wartungsintervalle beachten Kapitel 13 1 Wartungs und Schmierintervalle Seite 76 gt Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausgenommen hiervon sind Module die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind Grundl
52. r kann durchgehen gt Verfahrbereich des Motors 360 freihalten Hinweis F r den optimalen Einsatz des SCHUNK Torque Motors ERS wird der SCHUNK Regler MCS 12 empfohlen 01 02 ERS 135 210 048V de 39 Anschluss und Betrieb mit SCHUNK Regler MCS 12 Inbetriebnahme des ERS mit einem beliebigen Reglern 40 SCHUNK e gt Elektrische Anschl sse Leistungskabel Signalkabel mit dem Regler verbinden gt Pr fen ob der Rotor sich frei drehen l sst Dabei auf Schleifger usche achten gt Pr fen ob alle erforderlichen Ber hrungsschutzma nahmen f r bewegte und spannungsf hrende Teile getroffen wurden 1 Regler einschalten und Inbetriebnahme Software MC Demo starten 2 Kommunikationsschnittstelle ausw hlen Kommunikation mit dem Modul aufbauen und Parametrierung des Umrichters vornehmen 3 Encoder Signal und das Signal des Temperaturgebers pr fen 4 Den ERS ansteuern und Parameteroptimierung vornehmen 5 Lagerger usche regelm ig pr fen Kapitel 12 1 4 Lagerger usche Seite 72 Hinweis Wenn die Einheit ber den Nullimpuls des Gebers referenziert wird so muss ein freies Verfahren im Bereich von 360 gew hrleistet sein Falls der ERS in einem Mehr Achs System verwendet wird so wird empfohlen Achsen einzeln in Betrieb zu nehmen Um Kollisionen zu vermeiden pr fen Sie vor der ersten Bewegung die Ausrichtung des ERS die eingestellte Z hlrichtung des Messsystems und die Dre
53. spur Spannungsversorgung V 5410 Mittlere Stromaufnahme mA 22400 bei vierfacher Auswertung 0 016 Impulszahl pro Umdrehung Impulse Umdr Aufl sung des Sensors Tab 4 Techn Daten ERS 135 048V 18 01 02 ERS 135 210 048V de SCHUNK e Technische Doten Schwenkzeit tS 180 s tS 90 s tP 180 s tP 90 s diagramm 0 70 0 60 Schwenkzeit s Momenten kennlinie n s l 1000 2000 Abb 2 Momentenkennlinie ERS 135 048V 01 02 ERS 135 210 048V de 19 SCHUNK e Technische Doten 6 1 2 Daten ERS 170 048V Hinweis Alle technischen Daten beziehen sich auf die in der Tab angegebene W rmeleitfl che Baugr e ERS 170 048V Mechanische Betriebsdaten W rmeleitfl che Tomm 49302 Ma e x L mm 170 x 66 Mittenbohrung mm Umgebungstemperatur C Min 43 Max 9 GN N D N Massentr gheit rotierenden Teile kgm 0 003859 Max Massentr gheitsmoment kgm Schwenkbereich gt 360 endlos drehend Wiederholgenauigkeit 0 04 S Streuung der Endlagen bei 100 aufeinander folgenden Bewegungen Bei Anfahrt aus gleicher Richtung Messsystem Inkrementell Zul ssige Betriebsart S1 Dauerbetrieb O D 1 Gilt nur wenn die Voraussetzungen aus Kapitel 8 1 erf llt sind Sonst ist die zul ssige Betriebsart S Durchlaufbetrieb
54. tsmoment kgm 0 039 Schwenkbereich gt 360 endlos drehend Wiederholgenauigkeit 0 01 Streuung der Endlagen bei 100 aufeinander folgenden Bewegungen Bei Anfahrt aus gleicher Richtung Messsystem Inkrementell Schutzart IP 40 Zul ssige Betriebsart S1 Dauerbetrieb 2 Gilt nur wenn die Voraussetzungen aus Kapitel 8 1 erf llt sind Sonst ist die zul ssige Betriebsart S6 N Or N Ln Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung 01 02 ERS 135 210 048V de 17 8 SCHUNK e Technische Doten Baugr e ERS 135 048V Elektrischer Anschluss erforderliche Kabelquerschnitte und Anzahl der Litzen CEA Leistung mm Erdung mm 8x0 25 2x0 25 Drehgeber mm Temperaturf hler mm Angaben zum integrierten Motor Motortyp Synchron Stern KTY84 130 Schaltung Temperatursensor Typ Max zul ssige Betriebstemperatur C 95 Klasse F DIN 57530 0 09 Isolationsklasse Abgegebene Wellenleistung Pn kw gt Zwischenkreisspannung UZK V Nennmoment Mn Nm Nennstrom In A 4 16 Spitzenstrom Imax A 12 98 Drehmomentkonstante K Nm A Nenndrehzahl nn U min Max Drehzahl nmax U min Wicklungswiderstand Phase Phase R20 Ohm Wicklungsinduktivit t Phase Phase L20 mH GA N O 3 2 4 77 O N O ol Ln Ln O Polpaarzahl N Angaben zum integrierten Messsystem 5V TTL Signal inkrementell magnetisches x lt 5 Messsystem mit Referenz
55. ul 7777777 Nutzer ID 12 Aktiv Datei Ansicht Modul e MCDemo 1 3 1 7 Status Parameter tei Ans jul Einstellung 8 SE M Da x 3an Strom A gt Geschwindigkeit Grad s aa Allgemeine Information Empfangene Daten Ausgehende Daten 4 327 x 8 653 1 06k 1 06k Modul 12 gestartet Modul 12 wird initalisiert 2 163 10 82 2 11k f Modul 12 antwortet GET_CONFIG Kc gt Modultyp gt Bestellnummer 0 Software Version 1 31 gt Protokoll Version 3 Hardware Version 5 31 08 28 34 May 14 2009 Modul 12 antwortet GET_CONFIG gt Info Referenzieren Fehler quittieren e 00000000 I COM3 mit 9600 Baud Initialisierte ID 12 Abb 28 Bedienfenster des gefundenen Modules gt Registerkarte Parameter w hlen und Parameter einstellen 7 Referenzfahrt durchf hren EN Modul 2777777 Nutzer ID 12 Aktiv em DI MCDemo 1 3 1 7 Status Parameter Me DA x ZZ Strom A gt Geschwindigkeit Grad s 6 49 4 327 8 653 1 06k 1 06k LZ gestartet 12 wird initalisiert 2 163 10 82 2 11k 2 11k 12 antwortet GET_CONFIG gt Modultyp 2222 gt Bestellnummer 0 gt Software Version 1 31 2 777 gt Protokoll Version 3 Position Grad gt Hardware Version 5 31 gt 08 28 34 May LA 2009 antwortet GET_CONFIG gt Info 3 301 sendet CMD_INFO gt INFO_SEARCH_SINUS_VECTOR antwortet CHD_REFERENCE Referenzieren sendet CMD_POS_REACHED gt Position D Grad Fehler qu

ERS 48V - Schunk

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents