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SERVOSTAR 601...620

1. CI 3 oder Multidrive Doten in EEPROM speichern ASCII Kommando RSTVAR Parameter werden auf Vorgabewerte zur ckgesetzt ASCII Kommando M_RESET Makros werden neu kompiliert Bock Block Block Seriennummer 9 stellige Nummer in 3 Blocks geteilt Position des ezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 87 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 6 INFO 88 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erkl rung Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 86 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration Status Meldung Statusmeldung kein Fehler Programmiermodus DIE K hlk rpertemperatur zu hoch DEET Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt gt Uberspannung im Zwischenkreis F02 pepa n Grenzwert abh ngig von der Netzspannung FO3 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss 8 Unterspannung im Zwischenkreis FoS Grenzwert vom H
2. BbIAAH Danaher Motion GmbH Wacholderstr 40 42 40489 Duesseldorf Tepmanns HA DANAHER 3613 or 16 04 2009r z gt Z EE mp 7 Szeenen haire 05 06 0002 PD een R san 14951 6068 208 7617 4 2007 16 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Handhabung 4 Handhabung 4 1 Transport Transport nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original Verpackung Vermeiden Sie harte St e Transport Temperatur 25 70 20K Stunde schwankend Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch un sachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolieren den Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage HINWEIS berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Her
3. een EEE 24 6 2 2 ABSICHERUNG h 24 6 2 3 Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage 24 6 2 4 Leiterguefschnitte x kuis s bu RER hos Q issuu sisa 25 6 3 LED DISpB lay usa wanuqa saam er ep 25 64 Ansteuerung Motorhallebremse 26 6 5 Masse Syst me u u l Ee e Ee en 27 6 6 Bremsschalfunig e Bee ya ns Re dE ee ge BEE pe 27 6 7 SEITEN En DEE EE 29 6 7 1 Verhalten im Normalbetrieb 2 u u Lu ss qas a apa nennen nenn 30 6 7 2 Verhalten Fehlerfall bei 5 31 6 8 Stopp Not Halt Funktionen nach EN 60204 32 6 8 1 Stopp Normen Vorschriften u a s aaah usa ayu air ii ea 32 6 8 2 Not Halt Normen und Vorschriften 33 6 9 Ber hrungsschuz zz zig a ee een Gar a Eer 34 6 9 1 u NEEN re een ee 34 6 9 2 Fehlerstromschutzschalter EI 34 6 9 3 Schutztrenntransformatoren 34 7 Mechanische Installation 7 1 uu y mu ua saa sue a aaa m een 35 7 2 Leitfaden zur mechanischen Installation 35 1 3 le EE 36 T4 ul hawa uuu k ER
4. Encoderfunktion ENCMODE Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls Resolver 256 4096 einer pro Umdrehung ROD 1 nur bei A B 1 Encoder 256 524288 einer pro Umdrehung 28 219 nur bei A B 1 i i 22 27 Vervielfachung Weitergabe des Gebers et TTL Striche Geberaufl sung ignals von X1 zu X5 Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstellen und speichern Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung INFO PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 10 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Interface Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Control O 1 5 ee RS 485 Spur A 1 A d I I I 1 1 Iw II O fer ker V 1 1 EE q k i oi vi PGND Be 1 B O gt 1500 RS 485 Spur B q LI B Li entsprechend der Leitungsimpedonz Flankenabstand a 2 0 20us Flankensteilheit tv lt O lus Verz gerung N I td lt O lus IAJI gt 2V 20mA td td SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 63 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 13 2 SSI Ausgabe 5 Die SSI Schnittstelle synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie
5. Fl Schutzschalter Formierung G Ger uschemission 2 222 220 GOST R a er ae H Halt e Hardware Voraussetzungen SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Inkrementalgeber Schnittstelle Installation Erweiterungskarten e AEN Software K rzel 4 amp 21 m 28 082 D L ger ng s wa 3 zweien LED Display Leiterquerschnitte Luftfeuchtigkeit 2 22 222 nn Masse Zeichen Master Glave Mehrachsensystem Anschlussbeispiel Motor Schnittstelle Motordrossel Anschlussbeispiel Netzanschluss Schnittstelle NOMEN manasa EEN a NSTOP Schnittstelle Option AS Optionen Here Optische Leistung 2 2 2 22 22 20 1 PC Anschluss 222222 S Saa s PSTOP Schnittstelle 2 2 222 2 Puls Richtung Schnittstelle Quickstart Schnelltest 2 2222 Reinigung 3 k era Reparatur Reparaturanfrage 1 Resolver Schnittstelle ROD
6. Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servover st rker gt S 36 Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil nahe beieinander auf der leiten den geerdeten Montageplatte Schaltschrank Erdung EMV gerechte Abschirmung und Erdung gt S 47 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steuerung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 41 Abschirmung SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 35 Mechanische Installation 07 2010 Kollmorgen 7 3 36 Montage Montagematerial 2 bzw 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm Alle Ma e in mm 310mm Kabelkanal SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 601 610 601 610 614 SERVOSTAR 620 gt 70mm 50mm gt 40mm Kabelkanal gt 2 5mm gt 273mm Schaltschrankt r Montageplatte leitf hig verzinkt 265 mit Stecker 273 Zylinderschraube mit Innensechskant DIN 912 SERVOSTAR LLL LUN i SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Mechanische Installation 7 4 Abmessungen SERVOSTAR 601 603 606 610 SERVOSTAR 614 SERVOSTAR 620 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 37 Mechanische Installation 07 2010 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 38 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8
7. Servoverst rker oder der Motor nicht korrekt EMV geerdet wird Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten HINWEIS Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte HINWEIS Der Servoverst rker schaltet sich bei berhitzung selbst ab Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu S 24 HINWEIS Montieren Sie keine Komponenten die Magnetfelder erzeugen direkt neben dem Servoverst rker Starke Magnetfelder k nnten interne Bauteile direkt beeinflussen Montieren Sie magnetfelderzeugende Ger te mit Abstand zu den Servoverst rkern oder und schirmen Sie die Magnetfelder ab 7 2 Leitfaden zur mechanischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der mechanischen Installation in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 24 Einbauort Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank gt S 36 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beach ten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur gt S 24
8. SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubeh r 10 2 2 6 Anschlussbild SERVOSTAR 600 Steuerung 24V gegen I 0 GND bin r codierte Fahrsatznummer Referenz S_fehl_clear FStart_Folge FStort_Tippx FRestart FStart_I O Folge InPos PosRegO S_fehl PosReg PosReg2 PosReg3 PosReg4 5 24V 1 0 GND INFO AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 101 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 2 3 Erweiterungskarte PROFIBUS Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch Kommunikationsprofil PROFIBUS DP Die PROFIBUS Erweiterungskarte verf gt ber zwei parallel verdrahtete 9 polige Sub D Buchsen Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte findet durch den Servoverst rker statt 10 2 3 1 Frontansicht Wi cm 9 ba O X12 X12 B 10 2 3 2 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden in den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nutzerorganisation PNO beschrieben 10 2 3 3 Anschlussbild SERVOSTAR 600 PROFIBUS INFO AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 102 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung
9. neh a en ee en Qw 78 9 3 5 Motor nl lee TR BEER 79 9 3 6 say ss una sukha a a S sma uqu ea E E SE 80 9 3 7 Parameter speichern und Neustart 81 9 3 8 Tippbetrieb Konstante Drehzahl de Ee SNE dE AIS SE HH nn ea ER 9 3 9 EE 83 9 3 10 aou hua ee b 83 9 3 11 Weitere Einstellm glichkeiten Sie ae uhren 83 9 4 Mehr chssystemern EE ee deg REES BE i 84 9 4 1 Stationsadresse f r CAN Bus 84 9 4 2 f r GAN BUS u uuu u Eed ass an Ee hu e en nd eer Ze 84 9 4 3 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem a 85 9 5 Tastenbedienung LED Display 2u 0 EELER ne nen Rene nenn 86 9 5 1 Bedienung buo se nn 86 9 5 2 StALUSANZEIgE EE 86 9 5 3 Strukturdes St nd rdmen s soss na nee gas 87 9 5 4 Struktur des detaillierten Mentee 87 9 6 Fehlermeldungen e E SNE een rer Da a ee aa ein 88 97 W rnmeldungen suyo EE Ban Fe aeg ar BEE ge 89 9 8 Beseitigung VOn STORUNGEN S Ga ne aaa A ann Rh 90 10 Erweiterungen Zubeh r 10 1 Option AS personell sichere Wiederanlaufsperre 91 1043 Sicherheitshinweise u u T ran a atska 91 10 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung 92 10 1 3 Blockschaltbild Option AS 92 10 1 4 __Funktionsbeschreibung
10. INFO AGND und DGND an Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 110 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubeh r 10 2 8 Erweiterungsmodul 2CAN Der Stecker X6 des SERVOSTAR ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrenten SubD Steckern Die beiden CAN Stecker CAN IN und CAN OUT sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstand 120 f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der SERVOSTAR den Busabschluss bildet 10 2 8 1 Einbau Das Modul wird auf den Optionschacht geschraubt nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben siehe S 98 INFO Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Optionsschachtes Setzen Sie das Erweiterungsmodul auf den Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben in die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker X6 am SERVOSTAR 10 2 8 2 Frontansicht X6A 5232 X6B CANI 10 2 8 3 Anschlusstechnik F r die RS232 und die CAN Schnittstelle k nnen Standardkabel mit Abschirmung verwendet wer den INFO Wenn der Servoverst rker das letzte Ger t am CAN Bus ist muss der Schalter f r die Busterminierung auf ON gescha
11. Schalten Sie die Leistungsversorgung des Antriebs Hardware Enable 24 V an Enable X3 15 Software Enable Klicken Sie auf Enable Shift F12 auf dem Startbildschirm oder benutzen Sie die Tastenkombination Shift F12 Die Anzeige in der Frontplatte meldet nun E und die Stromst rke z B E f r Enable 3A Klicken Sie auf das Symbol Oszilloskop EE die Seite ffnet sich SOsziloskops RE _ E Aufzeichnung DE Autominmak min Trigger Signal Trigger Level Bo ur 21 Start z Hvr Trigger Position Trigger Laden 10 men BLAN 50 r steigend w Service Dienen gt za Aktualisieren e Schieten Fahrauftrag Ze _ Wahlen Sie Service Modus Drehzahl F6 klicken Sie dann auf Parameter Reversierbetrieb v 1 min d Konst Gleichstrom Sollwert A elektr Winkel 0 5 1000 ms 1000 ms Fahrauftrag Nr 1 Abbrechen Mo 1 Mmin 100 Sie die gew nschte sichere Geschwindigkeit bei Konst Drehzahl ein Das Vorzei chen definiert die Bewegungsrichtung AWARNUNG Beachten Sie die Anforderungen an sichere reduzierte Geschwindigkeit f r Ihre Anwendung Klicken Sie auf OK Starten Sie die Servicefunktion Schaltfl che Start oder F6 Service Parameter i Drehzahl F6 x Stop Quittieren Sie die Sich
12. etaria nee en de 93 10 1 5 Signaldiagramm ABlauf u l u nee ss aasma asa ENEE sus KLEER d 93 10 16 Giedel et e EE 94 10 1 7 AnsGhl ssbild Prinzip res er pus qusa ea Sr pupa 94 10 1 8 Anwendungsbeispiel Kategorie 1 nach EN954 1 95 10 18 1 lettre Okt uu uuu ran EE ee 95 10182 Hauptstr mkreisyw ea nee D Q 2 Ale bua 95 10 1 9 Anwendungsbeispiel Kategorie 3 nach 954 1 96 10 1 9 1 Sleuerstromkreis pe 96 10 1 9 2 Hauptstr mkreis usus ern ee 96 10 1 93 Ablaufdia gramini sea weas Sas sb E h 97 402 Ermoetertipgskarten 2 lu REN e rien ee er dek Dr bu 98 10 2 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten 98 10 2 2 Erweiterungskarte l O 14 08 uuu ws een 99 E NEE e eu LEE 99 10222 Technische EE EE 99 102 23 e tele E EE 99 10 224 Fahrsatzn mrmmersanwahlen 2 2 a y apaq na re 99 10 2 2 5 SteckerbelegUNg eie sul ysam uqu pass RN 100 10 2 2 6 Anschlussbild RER ne ae sea 101 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 5 Inhaltsverzeichnis 07
13. um aqha su walas a a a a sa oglasa 68 8 15 RS232 Interface 6 nn s Sau sag na 69 8 16 Interface ged Liya pupusa a a sgp nn qc e SE 70 4 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inhaltsverzeichnis Seite 9 Inbetriebnahme 9 1 sicherheitshinWeise u u ss rr E IER Nee ES aa ha qas d 71 9 2 leet EE 72 9 2 1 AIIgemelnes uuu dE ECK Aueren re EEN ENEE EE dE EN 72 9 2 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung 72 9 2 1 2 lt 3 3 72 9 2 1 3 H rdw are V raussetZungen EE EE SE EN a dg 73 92 14 Betriebssysteme J u u kk a ha 73 9 2 2 unter die VE 73 9 3 Quickstart Schnelltest des Antriebs 74 9 3 1 Viorbereit ng EE 74 9 3 1 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des Servoverst rkers 74 9 3 1 2 nee ee ds 74 9 3 1 3 Minimal erforderliche Verdrahtung f r den 75 9 3 2 Verbinden EEN 76 9 3 3 Wichtige 222222 s een ernennen 77 9 3 4 Basiseinstell ngen
14. Der Thermoschutz im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfek tionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Auch Gebertypen mit mehr als 150mA Stromaufnahme k nnen ber unsere erweiterte externe Spannungsversorgung S 113 angeschlossen werden F r Encoder ohne eingebauten Abschlusswiderstand bieten wir optional einen Terminierungsadapter S 113 an Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 250 kHz FBTYPE 20 SERVOSTAR 600 a N N 1 Encoder B IT SR LS C B C al gt 10k lt Bas d 5 5 8 8 A 12 12 Up Sense 10 10 4 4 5V 5 P max 150mA 2 2 OV L 14 14 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 53 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 11 3 54 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 oder HIPERFACE X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern als R ckf hrsystem Vorzugstypen sind die EnDat Geber ECN1313 und EQN1325 Der Thermoschutz im Motor wird ber die Encoder leitung am SERVOSTAR 600 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Auch Gebertypen mit mehr als 150mA Stromaufn
15. 0 FPGA 0 FPGA 1 0 ENCMODE 0 0 ENCMODE 2 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 Sinus Encoder GEARMODE GEARMODE GEARMODE 2467 20 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 7 17 1 1 1 0 0 ENCMODE 2 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 GEARMODE 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 FBTYPE 11 12 FPGA 1 FPGA 1 ENCMODE 0 ENCMODE 0 RS422 Encoder X5 FBTYPE 8 9 _ EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 Sensorless GEARMODE GEARMODE GEARMODE FBTYPE 10 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 7 17 FPGA 0 FPGA 0 1 0 0_ ENCMODE 2 58 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 12 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel X5 Sie k nnen mehrere SERVOSTAR Verst rker zusammenschalten Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Ausgang angesteuert Ver wendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz Flankensteilheit tv lt 0 1 us Slave Master SERVOSTAR 600 Spur B entsprechend der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende INFO AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 8 12 2 Anschluss an ROD Encoder mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den SER
16. 06 2008 EG Konformit tserkl rung Nicht best gem Verwendung Au erbetriebnahme Hiperface 08 2008 SCCR gt 42kA 07 2010 Logo Reparatur Entsorgung Sicherheitssymbole nach ANSI Z535 GOST R HWR 5 20 Halt Beispiele und Not Halt Beispiele ins WIKI verlagert Hinweise Haltebremse WIKI Links aktualisiert Hardware Revision HWR Hardware Rev Firmware Rev DRIVE EXE Rev Bemerkung 05 10 gt 5 76 gt 5 53 284 mit BISS ist Firmware gt 6 68 erforderlich 05 20 gt 5 81 gt 5 53_285 CAN Controller neu Standard gt 6 86 gt 5 53_285 CAN Controller neu BISS EtherCAT Support WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT ist ein eingetragenes Warenzeichen der EtherCAT Technology Group SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danaher Motion Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem ande ren Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 07 2010 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 1 berdieses
17. SERVOSTAR 601 620 Digitaler Servoverst rker Betriebsanleitung Originalbetriebsanleitung Ausgabe 07 2010 g ltig f r Hardware Revision 05 20 C SC IND CONT EQ AAAG Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Produktes auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter Datei sr601_d Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 05 1998 Erstausgabe 09 1998 div kleine Korrekturen Parameterbeschreibung entfernt Parametrierung von Mehrachssystemen und Ein Ausschaltverhalten hinzugef gt Installation Inbetrieobnahme auf zwei Kapitel aufgeteilt 01 1999 neuer Typ 614 hinzugef gt kleine Fehlerkorrekturen 02 1999 Anschlussbild digitale Ausg nge ge ndert S 26 43 06 1999 div Korrekturen Kabelkonfektionierung entfernt Ger tezuordnung und Drosselbox hinzugef gt 08 1999 Bel ftung 24V Toleranz Querverweise diverse kleinere Korrekturen 11 1999 Verpackung Freiraum Brems R 12 1999 Option AS integriert Erdungsbolzen Master Slave 04 2000 div Korrekturen Setup Software nur auf CDROM Motoren 6SM27LL und 6SM37VL hinzugef gt 06 2000 Anschlusspl ne elektr Getriebe Warn und Fehlermeldungen erweitert Anzugsmomente 08 2000 Anschlussplan Kapitel 11 9 2 korrigiert S610 30 integriert Optionen I O 14 08 und 2CAN integriert Hardware Beschre
18. Seite 49 Motor Seite 50 Feedback Seite 51ff Elektronisches Getriebe Master Slave Master Slave Interface Seite 58 Puls Richtungs Interface Seite 61 Encoder Emulation ROD A quad B Seite 63 SSI Seite 64 Digitale Analoge Ein Ausg nge Seite 65ff RS232 PC Seite 69 CAN Interface Seite 70 Mehrachsensystem Beispiel Seite 85 Option Wiederanlaufsperre AS Seite 94 Erweiterungskarten 1 O 14 08 Seite 101 PROFIBUS Seite 102 SERCOS Seite 104 DeviceNet Seite 105 EtherCAT Seite 108 SynqNet Seite 110 2CAN Seite 112 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 41 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 3 2 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung INFO Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 25 Um den Verst rker mit der max erlaubten Kabell nge sicher zu betreiben m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Isolationsmaterial Mantel PUR Polyurethan Kurzzeichen 11 Aderisolation PETP Polyesteraphtalat Kurzzeichen 12Y Kapazit t Motorleitung kleiner als 150 pF m RES Encoder Leitung kleiner als 120 pF m Techn Daten Detaillierte Beschreibung der Kabeltypen und Konfektionierung finden Sie im Zubeh rhandbuch INFO Bei Motorleitungen l nger als 25m immer eine Mo
19. Sie k nnen bis zu 6 Servoverst rker ber ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschlie en Kabeltyp SR6Y f r 4 Verst rker oder SR6Y6 f r 6 Verst rker Baudrate f r alle Verst rker identisch siehe Tabelle unten Angeschlossen an nur einem Servoverst rker k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware nun alle vier bzw sechs Verst rker ber die eingestellten Stationsadressen anw hlen und parametrieren 9 4 1 Stationsadresse f r CAN Bus Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen gt 5 87 9 4 2 Baudrate f r CAN Bus INFO Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 0 10 5 250 1 20 6 333 2 50 7 500 3 100 8 666 4 125 9 800 10 1000 84 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Inbetriebnahme gt S 11 und die bestimmungsgem e Beachten Sie die Sicherheitshinweise Verwendung 5 12 SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 600 lt 919 oo oOo g m 07 2010 e m BTB ENABLE DGND NSTOP PSTOP NSTOP PSTOP AGND BTB CNC Anschlussbeispiel Mehrachsensystem
20. die Konfiguration gespeichert und der Regler neu gestartet werden Soll die Konfiguration gespeichert und ein Neustart durchgef hrt werden Falls die nderungen verworfen werden sollen wird ein Neustart des Reglers ohne vorherige Speicherung der Parameter durchgef hrt Nein nderungen verwerfen Eine Warnung erscheint dass Sie den Verst rker neu starten m ssen Kaltstart Klicken Sie auf JA Die Parameter werden nun automatisch im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset Kommando startet den Verst rker neu dauert einige Sekunden Dies geschah z B nach nderung des Motortyps bzw des Feedbacks Weniger wichtige Parameter wurden ge ndert Es erscheint keine Warnung Sichern Sie die Parameter manuell im EEPROM des Servoverst r kers Klicken Sie dazu auf das Symbol B in der Symbolleiste Ein Neustart des Verst rkers ist nicht notwendig Servoverst rker zur cksetzen Reset Sie k nnen den Verst rker manuell zur cksetzen Reset z B im Fehlerfall Klicken Sie auf das Symbol P SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 81 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 3 8 Tippbetrieb Konstante Drehzahl HINWEIS Sorgen Sie daf r dass die aktuelle Position der Last die nachfolgenden Bewegungen zul sst Die Achse f hrt sonst auf die Hardware Endschalter oder den mechanischen Anschlag Stellen Sie sicher dass ein Ruck oder eine schnelle Beschleunigung der Last keinen Schaden verursachen kann
21. gt S 91 ber diesen Adapter werden auch als ComCoder bezeichnete Geber angeschlossen Auch Gebertypen mit mehr als 150mA Stromaufnahme k nnen ber unsere erweiterte externe Spannungsversorgung gt S 113 angeschlossen werden F r Encoder ohne eingebauten Abschlusswiderstand bieten wir optional einen Terminierungsadapter gt S 113 an Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz B 250KHz RS422 mit Hall FBTYPE 12 Encoder mit Hall FBTYPE 11 SERVOSTAR 600 HALL Dongle 5V 5 max 150mA Hall U 4 Hall V Hqall W SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 11 6 Inkrementalgeber X5 Als Standard R ckf hrsystem kann ein Inkrementalgeber verwendet werden Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregler Parame terwert Je nach Feedbacktyp wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Der Thermoschutz des Motors wird ber X1 gt 5 54 oder X2 gt 5 52 am Verst rker angeschlossen F r Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung INFO AGND und DGND an Stecker
22. DIGITAL OUT1 2 Open Collector 30 VDC 10 mA BTB RTO Relais Ausgang max 30 VDC oder 42 VAC 0 5 A Update rate 250 us SERVOSTAR 600 Steuerung Not Aus Kreis q 24V gegen I 0 GND Digital 2 1 0 GND Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X3 2 und X3 3 wird ber einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverst rker die Meldung wird vom Enable Signal von der It Begrenzung und von der Bremsschwelle nicht beeinflu t Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 88 Programmierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 16 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 17 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im Eeprom des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversor gung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware Werten Sie die Ausg nge ber invertierende Interfacek
23. Im Bildschirmfenster Ter minal k nnen Sie alternativ den Befehl ADDR eingeben wobei f r die neue Adresse des Antriebs steht ndern von Baudrate und optischer Leistung Bei nicht korrekt eingestellter Baudrate kommt keine Kommunikation zustande Mit dem Parameter SBAUD k nnen Sie die Baudrate einstellen wobei f r die Baudrate steht Wenn die optische Leistung nicht richtig eingestellt ist treten Fehler in der Telegramm bertragung auf und die rote LED am Antrieb leuchtet W hrend der normalen Kommunikation blinken die gr nen LEDs f r Sen den und Empfangen schnell wodurch der Eindruck entsteht dass die jeweilige LED leuchtet Mit dem Parameters SLEN k nnen Sie den optischen Bereich f r ein standardisiertes 1 mm Glasfaserkabel festlegen wobei die L nge des Kabels in Metern angibt SBAUD SLEN 2 2 Mbaud 0 sehr kurze Verbindung 4 4 Mbaud 1 lt 15 Lange der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 8 8 Mbaud 15 lt 30_ L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 16 16 Mbaud gt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Parameter mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite SERCOS ndern Weitere Informationen finden Sie in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ die Befehle SBAUD und SLEN eingeben SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07
24. Klicken Sie auf OK Klicken Sie im Startbildschirm auf die Schaltfl che Motor SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 3 5 Motor synchron El Motor DRIVEO Motor Typ Synchronmotor gt Motor Einheit 1 min KA Strom Voreilung elektr lo Polzahl 0 67 6 si lo L 3 A 28 sss Grenzdrehzahl n Endwert Phi 6000 1 min 2 Nummer Name 2000 n max v N gt zl Einsatz 1 min Abbrechen bemetmen Dr cken Sie Funktionstaste F12 Software Disable bevor Sie Motorparameter ndern Motor Typ W hlen Sie Synchronmotor Wenn Sie einen Linearmotor oder einen Asynchronmotor verwenden wenden Sie sich bitte an unseren Kundendienst Nummer Name Klicken Sie auf das Listenfeld die im Servoverst rker gespeicherte Motortabelle wird geladen Suchen Sie den angeschlossenen Motor in der Liste und w hlen Sie ihn aus Wenn Ihr Motor nicht gelistet ist wenden Sie sich an unseren Kundendienst Lassen Sie f r den Schnelltest alle anderen Felder unver ndert Klicken Sie die OK Schaltfl che Motor mit Bremse Wenn Ihr Motor eine eingebaute Bremse hat w hlen Sie Ja ansonsten Nein R Wenn Software Enable aktiv ist erscheint eine Warnung Sie fortfahren aber Fehler beim Befehl Bremse nachdem der Verst rker neu gestartet wurde ERR clear software
25. tze am Servoverst rker und am PC Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt tions stecken st rung falsche PC Schnittstelle gew hlt Schnittstelle korrekt anw hlen Servoverst rker nicht freigegeben ENABLE Signal anlegen Sollwertleitung unterbrochen Sollwertleitung pr fen Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen Motor dreht Bremse ist nicht gel st Bremsenansteuerung pr fen nicht Antrieb ist mechanisch blockiert Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl korrigieren R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen AGND nicht verdrahtet Verst rkung zu hoch Drehzahlregler Kp Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbinden Antrieb meldet Schleppfehler Irms bzw Ipeak Zu klein eingestellt Sollwertrampe zu gro Irms bzw Ipeak vergr ern Motordaten beachten SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei Irms Ipeak zu gro eingestellt Irms Ipeak verkleinern Kp Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler zu gro Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler Motor PID T2 zu klein T Tacho zu klein ee bzu defaultwert SE PID T2 zu gro PID T2 verkleinern T Tacho zu gro T Tacho verkleinern Kp Drehzahlregler zu gro Drehzahlregler verkleine
26. 0 5 0 6 Nm X0A X0B X7 X8 X9 0 5 0 6 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm Absicherung Interne Absicherung Schaltkreis interne Absicherung Hilfsspannung 24V 3 15 AT Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung Schmelzsicherungen o SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 601 603 606 610 614 620 AC Einspeisung FN41 2 3 6AT 10AT 20 AT 24V Einspeisung FH1r2 max 12 AF Bremswiderstand FB1 2 6AT 10AT 10AT Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagerung Hinweise gt S 17 Transport Hinweise gt 65 17 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung 208 480V OHz Hilfsspannungsversorgung A 230 480V 50Hz min 3x230V 10 max 480 10 50 Hz min 3x208V 10 max 480V 10 60 Hz 24 V DC 0 15 Spannungsverlust beachten Umgebungstemperatur im Betrieb 0 45 bei Nenndaten 45 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 K Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend Aufstellh he bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN 60664 1 Schwingungen Klasse 3M1 nach IEC 60721 3 3 Ger uschemission max 45 dB A Schutzart IP 20 according to EN60529 Einbaulage generell vertikal 5 36 Bel ftung eingebauter L fter Sorgen Sie i
27. 16 SinCos Encoder Hallgeber X1 gt S 56 141 RS422 5V Hallgeber 1 gt 5 56 12 RS422 5V X5 gt S 57 8 9 Sensorlos ohne Feedback 10 einstellbar nur im Terminalfenster der Inbetriebnahme Software RS422 ist ein K rzel f r Inkrementalgeber INFO Die Kombinationsm glichkeiten mit sekund ren Feedbacksystemen f r die Lageregelunglel Getriebe finden Sie ab Seite 58 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 51 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 11 1 Resolver X2 Anschluss eines Resolvers 2 bis 36 polig als R ckf hrsystem Der Thermoschutz im Motor wird ber die Resolverleitung am SERVOSTAR 600 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung FBTYPE 0 3 Resolver Sinus Cosinus je nach Einbaulage Cosinus Sinus je nach Einbaulage Referenz N d Thermoschutz min 15VDC 5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 52 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 11 2 Sinus Encoder 5V mit BiSS X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern 5V mit BiSS Interface als R ckf hr system ab Firmware Version 6 68 Beim Einschalten des Servoverst rkers werden im Encoder EEPROM gespeicherte Parameter ausgelesen danach werden nur noch die sinus und cosi nus Signale verwendet
28. Adapter S 84 f r das Parametrieren von bis zu 6 Servoverst rkern an einem Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware 5 2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt Servoverst rker Type Seriennummer Bemerkungen Schutzart Danaher Motion GmbH Customer Support ON Wacholderstr 40 42 Europe Tel 49 0 203 99790 E217428 US D 40489 D sseldorf Italy 362 594260 LISTED www kollmorgen co North America Tel 1 540 633 3545 IND CONT EQ Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung geen Comment Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Umgebungstemp Hardware Ambient temp Revision Made in Austria example max Leistungsversorgung Ausgangsstrom Umgebungstemperatur Anschlussleistung bei S1 Betrieb Hardware Revision SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 19 Produktidentifizierung 07 2010 Kollmorgen 5 3 Typenschl ssel S 6 0 6 0 0 S E Familie Erweiterungen 56 S600 NA keine Erweiterung DN DeviceNet Stromklasse PB PROFIBUS 01 rms el SE SERCOS 03 rms SN SynqNet 06 rms EC EtherCAT 10 10Arms lt IO IO Erweiterung 1P 10 3
29. Analog In 1 Klemmen X3 4 5 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Eingang Analog In 2 Klemmen X3 6 7 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 12bit skalierbar Standardeinstellung Drehmomentsollwert Verwendungsbeispiele f r Sollwerteingang Analog In2 einstellbare externe Strombegrenzung abgeschw chter Eingang f r Einricht Tippbetrieb Vorsteuerung Override Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle Positive Spannung an Klemme X3 4 gegen Klemme X3 5 oder Positive Spannung an Klemme X3 6 gegen Klemme X3 7 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 vertauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ver ndern SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 65 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 14 2 66 Analoge Ausgange X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Analog GND AGND Klemme X3 1 und X3 10 Ausgangswiderstand 2 2 KQ Ausgangsspannung 10 V Aufl sung 10 bit Update rate 62 5 us SERVOSTAR 600 Steuerung Analog 1 CNC GND CNC GND Anolog 2 CNC GND Programmierbare analoge Ausg nge Analog Out 1 Analog Out 2 Die Klemmen X3 8 Analog Out 1 oder X3 9 Analog Out 2 k nnen die f
30. DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP ENABLE DIGITAL OUTI DIGITAL OUT2 DGND Draufsicht auf die eingebauten Stecker w 2 Kodierung 46 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung K 8 Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 11 und die bestimmungsgem e Verwendung gt S 12 inkl Thermo s ollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 7 Anschlussplan bersicht Steuerung SERVOSTAR 600 X1 X3 Analog In 1 PSoliwert1 10V gegen CNC GND schutz 15 1 hochqufJ send i gt 9 65 AGND Sinus Cosinus Encoder single multiturn gt S 53ff Analog In 2 Analog In 2 CNC GND Sollwert2 10 Gegen CNC GND oder inkl Thermo Analog Out 1 Analog 1 schutz gt S 66 AGND CNC GND Resolver Resolver Analog Out 2 Analog 2 gt 8 52 CNC GND 1 0 GND 24V gegen I 0 GND DGND w2 PSTOP v2 NSTOP gt S 67 U2 5 5 50 DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 BRAKE ENABLE DIGITAL OUTI gt S 68 Bei externem Ballastwiderstand DIGITAL OUT2 Br cke entfernen Digital Digital2 mn Bollast Not Aus Kreis Widerstand x5 Encoder gt 5 63 ROD Auswertung L Schrittmotor Ss Steuerung gt 5 58 Mo SI P Slave Master S 61 Pulse Verst rker a L2 55 49 Led A b CAN Master COM1 COM2 3 7 gt S 49 PE Anschlu Schutzerdung L1 L2 L3 PE DC DC DC DC ek
31. Elektrische Installation 8 1 Sicherheitshinweise AGEFAHR In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker daher nie unter Spannung Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 5 min nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Zur Sicherheit messen Sie die Spannung am Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht HINWEIS Falsche Netzspannung ungeeigneter Motor oder fehlerhafte Verdrahtung kann den Servoverst rker besch digen Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 41 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 bzw DC DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 AC Einspeisung und 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender empfohlene Dimensionierung gt 24 Hinweise zu FI Schutzschalter gt S 34 HINWEIS berdimensionierte Ab
32. Fahrsatznummer A7 5 4 2 1 A0 bin r 1010 1110 1 0 1 0 1 1 1 0 dezimal 174 128 32 8 4 2 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 99 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 2 2 5 100 Steckerbelegung Stecker X11A Pin Dir Funktion Beschreibung 1 Ein AO Fahrsatznummer LSB 2 Ein 1 Fahrsatznummer 21 3 Ein A2 Fahrsatznummer 22 4 Ein A3 Fahrsatznummer 23 5 Ein A4 Fahrsatznummer 24 6 Ein A5 Fahrsatznummer 25 7 Ein A6 Fahrsatznummer 26 8 Ein A7 Fahrsatznummer MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eingang am 9 Ein Referenz Grundger t als Referenzeingang verwendet wird der Eingang an der I O Erweiterungskarte nicht ausgewertet 10 Ein Ss lest Warnung Schleppfehler 03 Ansprech berwachung 04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber I O wird gestartet Die Zielposition des aktuellen 11 Ein FStart_Folge Fahrsatzes mu erreicht sein bevor der Folgefahrauftrag gestartet werden kann Der Folgefahrsatz kann auch mit einem entsprechend definierten digitalen Eingang am Grundger t gestartet werden Starten der Einricht Betriebsart Konstante Geschwindigkeit x ist die im Servoverst rker gespeicherte Geschwindigkeit f r 12 Ein FStart_Tipp x die Funktion KONSTANTE GESCHWINDIGKEIT Eine steige
33. Handbueh iers s See Ae Ae ue ee 7 12 eeler EE 7 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format 7 1 4 Verwendete Gvmbole 8 1 5 Verwendete Standards 8 1 6 Verwendete nach eh anal 9 2 Sicherheit 2 1 Sicherheitshinweise 22 ae 11 22 Bestimmungsgem e Verwendung 12 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung ern nn 12 3 Zulassungen 3 1 UL ndcUl Konformitat pe ecese ea ee een 13 3 2 E ele ten ENEE 13 3 2 1 EG K nformit tserkl arung sr sr ne een er erden 14 3 2 2 Europ ische Richtlinien und Normen f r den Aniagenbauer 15 3 3 GOST R K nformit t nenn a re he e nee 16 4 Handhabung 4 1 e 17 4 2 Verp ack ng WEE 17 4 9 17 4 4 Wartung usss E aber nn de be 17 45 Auferbetriebnahme nennen nennen 18 4 6 ee es see 18 Ge GE ee 18 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang an ae 19 5 2 Pypenscehilgu EE 19 E SEN Re E ET NEE 20 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 600 21 6 2 Technische RE WEE Br a Be ee p Gue 23 6 2 1 Empfohlene Anzugsmomente vsa s done
34. Kollmorgen 9 4 3 3yvug 9 cavaa T 2 56 SERVOSTAR 600 ARC D 318VN3 dOLSN 9015 BE B m 0 0 0 0 u EP 7 a So j 2 EE 7 za e wz 2 l 91Z1 N m z nyos 43 jpyos dnpH sbunys 3d EE u ZC 85 620 Betriebsanleitung SERVOSTAR 601 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 5 Tastenbedienung LED Display Im Folgenden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stellt Ihnen der SERVOSTAR 600 nur das Standardmen zur Verf gung Wenn Sie den Verst rker ber das detaillierte Men bedienen m ch ten so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt hal ten 9 5 1 Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen LA einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern LA e rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion 9 5 2 Statusanzeig
35. Leiterplatinen 3 2 CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG zwingend vorgeschrieben Zur Einhaltung der EMV Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800 3 zur Anwendung In Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C3 HINWEIS In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen die Entst rma nahmen erforderlich machen k nnen Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschrie benen Systemkomponenten gepr ft Abweichungen von in der Dokumentation beschriebenen Auf bau und Installation bedeuten dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Zur Einhaltung der Niederspannungsrichtlinie kommt die Norm EN 61800 5 1 zur Anwendung SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 13 Zulassungen 07 2010 Kollmorgen 3 2 1 EG Konformit tserkl rung e KOLLMORGEN EG Konformit tserkl rung KOLLMORGEN Dokument Nr GL 11 20 22 09 Hiermit erkl ren wir die Firma Danaher Motion GmbH Wacholderstra e 42 D 40489 D sseldorf in alleiniger Verantwortung die Konfor
36. Optional ist der Einsatz eines USB Se riell Konverters m glich Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung des Servoverst rkers ein Warten Sie etwa 305 bis die Anzeige der Frontplatte des Servoverst rker die Stromtype z B 3 A anzeigt Ist die Leistungsversorgung ebenfalls zu geschaltet wird ein f h rendes P z B f r Power 3 A angezeigt INFO Wird ein Fehlercode GEI oder eine Warnung SEL oder ein Hinweis LI EIS angezeigt finden Sie die entsprechende Beschreibung auf Seite 88 Bei Fehlercode beseitigen Sie die Ursache Klicken Sie zum Start der Software auf Ihrem Windows Desktop auf das DRIVE EXE Icon DRIVE EXE bietet die M glichkeit offline oder online zu ar beiten Wir arbeiten online W hlen Sie dazu die Schnittstelle an die der Servoverst rker angeschlossen ist Die Software versucht nun eine Verbin dung zum Servoverst rker aufzubauen Wenn keine Kommunikation zustande kommt erhalten Sie diese Fehlermeldung Keine Verbindung zum Verst rker Verst rker nicht angeschlossen oder fehlerhaftes Kabel Falsche Schnittstelle gew hlt Falsche Stecker am Verst rker gew hlt H ufige Ursachen sind Schnittstelle von anderer Software belegt 24V Hilfsspannungsversorgung ausgeschaltet bertragungsleitung defekt oder falsch konfektioniert Best tigen Sie die Fehlermeldung Suchen und beseitigen Sie den Fehler der die Kommunikation verhindert Star
37. PC anschlie en gt S 69 End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der verwendeten Anschlusspl ne SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 3 Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage 8 3 1 Sicherheitshinweise AGEFAHR Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet A VORSICHT Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren INFO Das Masse Zeichen 7 das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 INFO Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne bersicht Seite 47 Netz
38. Qui a HN 37 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 3 Inhaltsverzeichnis 07 2010 Kollmorgen Seite 8 Elektrische Installation 8 1 SicherheitshinW eISe u dE usss EE de ent 39 8 2 Leitfaden zur elektrischen Installation 40 8 3 Verdrahtung dE a ne 41 8 3 1 SicherheiltshinwWelse aen eh een nn an eben 41 8 3 2 Technische Daten Anschlussleitungen 42 8 3 3 Schirmanschluss an der Frontplatte icis regearre riesi kiea a i nennen ernennen 42 8 3 4 Mot rstecker mit Schinmanschl ss ulluy suyrutaqa EE 43 8 4 Komponenten eines ServosysStems 44 8 5 BIBCKSCHAllBIIA mesedia nu anata ee a E en en A 45 8 6 Steckerbeleg ngen u era ee EE Se EES Sg 46 D nschl ssplan bersicht qipapa wak uwa a aka waya 47 8 8 2 2 na e dee eek eebe e phoi uu 48 8 8 1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze 48 8 8 2 Netzanschluss X0 Aerer Wes eher 49 8 8 3 24V Hilfsspannung GA 49 8 8 4 Zwischenkrfeis 7 sss su as ee ee 49 8 9 Motoranschluss mit Bremse G9 een een 50 8 10 Externer Bremswiderstandi X8 uy A TS Au a Dear ae area bag apa sus 50 GENEE E 51 Resol
39. S 103 DeviceNet Erweiterungskarte gt S 105 EtherCAT Erweiterungskarte gt S 108 SyngqNet Erweiterungskarte gt S 109 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r CAN Bus und RS232 gt S 111 Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus FireWire LightBus FIP IO etc bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an den Hersteller SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 2 Technische Daten SERVOSTAR Nenndaten DIN 601 603 606 610 610 30 614 620 V 3 x 230V 10 480V 10 50 Hz Nenn Anschlussspannung geerdetes Netz V 3 208V 40 480V 10 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 2 4 7 7 10 14 Nenn Zwischenkreisgleichspannung 290 675 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 Arms 1 5 3 6 10 10 14 20 Spitzen Ausgangsstrom max ca 5s 3 Arms 3 6 12 20 30 25 28 40 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 16 bis VDC 400V Techn Daten Bremsschaltung gt 5 27 Abschaltschwelle bei berspannung V 450 900 maximale Lastinduktivit t mH 150 75 40 25 25 15 12 minimale Lastinduktivit t mH 25 12 75 4 4 2 5 2 Formfaktor des Ausgangsstromes _ 1 01 bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 Restspannungsabfall bei Nennstrom Ruheverlustleistung Endstufe disabled Verlustleistu
40. SERCOS Station Die Sendeleistung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE ber die Anpassung an die Leitungsl nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen 10 2 4 3 Anschlusstechnik Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard IEC 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antrieb in der Ringstruktur wird mit einem F SMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem F SMA Stecker an X14 an SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 103 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 2 4 4 Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL INFO AGND und DGND an Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 10 2 4 5 10 2 4 6 104 ndern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden Mit 0 wird der Antrieb als Verst rker im SERCOS Ring zugewiesen Einstellen der Stationsadresse Tasten auf der Frontseite des Servoverst rkers Sie k nnen die Adresse durch Tasteneingaben am Verst rker ndern S 87 Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Adresse auch mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite Basiseinstellun gen ndern siehe Inbetriebnahmesoftware bzw in der Online Hilfe
41. Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 F r Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5MHz SERVOSTAR 600 SSI Encoder DATA CLOCK entsprechend der Leitungsimpedanz INFO AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 8 12 5 Anschluss an Schrittmotorsteuerungen Puls Richtung Sie k nnen den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden INFO Beachten Sie die Grenzfrequenz Der Anschluss eines Inkrementalgebers bietet eine h here EMV St rfestigkeit Geschwindigkeits Profil mit Signaldiagramm v1 o II o o Il 0 22 2 n Richtung Analogien zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 61 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 12 5 1 Puls Richtungs Geber mit 5 V Signalpegel X5 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5 V Signalpegel Verwende
42. die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus die ser Information wird eine zum Datenformat handels blicher SSI Absolutgeber kompatible Positions ausgabe erzeugt Es werden 24 Bit bertragen SINGLE TURN Die oberen 12 Bit sind fest auf NULL gesetzt die unteren 12 Bit beinhalten die Positionsangabe Bei 2 poligen Resolvern bezieht sich der Positionswert auf eine volle Umdrehung des Motors bei 4 poligen Resolvern auf eine halbe Umdrehung und bei 6 poligen Resolvern auf ein Drittel einer Umdrehung Ausnahme Wenn ein Geber mit Kommutierungsspur als R ckf hreinheit verwendet wird werden die oberen 12 Bit solange auf 1 gesetzt Daten ung ltig bis eine Referenzfahrt durchgef hrt wurde MULTI TURN Die oberen 12 Bit beinhalten die Anzahl der Umdrehungen die unteren 12 Bit die Positionsangabe Die Signalfolge kann im Grayformat Standard oder im Bin rformat ausgegeben werden Parame ter SSI CODE Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit dem Parameter SSI TAKT anpassen 200 kHz bzw 1 5MHz und invertiert INFO Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung 64 PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden Anschluss und Signalbeschreibung SSI Interface Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachs
43. enable first m ssen Sie pr fen ob die Haltebremse rekt konfiguriert ist Klicken Sie OK Neue Konfiguration Die Parameter werden nun ins RAM des Ser voverst rkers geladen dauert einige Sekun Damit alle nderungen wirksam werden mu die Konfiguration den Danach mussen Sie die Anderung der gespeichert und der Regler neu gestartet werden Konfiguration noch einmal best tigen oder Soll die Konfiguration gespeichert und ein Neustart durchgef hrt werden verwerfen Falls die nderungen verworfen werden sollen wird ein Neustart Wenn Sie Ja w hlen werden die Parameter des Reglers ohne vorherige Speicherung der Parameter 2 durchgef hrt im EEPROM des Servoverst rkers gespei nderungen verwerfen chert und ein Reset wird ausgel st Kaltstart dies dauert einige Sekunden Die Konfiuration des Reglers wurde ge ndert Klicken Sie im Startbildschirm auf die Schaltfl che Feedback SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 79 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 3 6 Feedback Feedback DRIVEO R ckf hrung Polzahl x Dr cken Sie Funktionstaste F12 SW Disable Bandbreite bevor Sie Feedback Parameter ndern 600 gt Drehzahlbeobachter R ckf hrun g Die nderungen werden EIN 16 kHzVL gt D e beim Neustart bernommen EN 16kHzVL W hlen Sie das verwendete R ckf hrsystem Beschl Vorsteuerung aus 1 Lassen Sie alle anderen Felder
44. hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu leichten Verletzungen f hren kann Weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Besch HINWEIS digung von Sachen f hren kann Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf wichtige Informa INFO y y g tionen hin 1 5 Verwendete Standards Standard _ Inhalt EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant ISO 11898 Road vehicles Controller area network CAN EN 12100 Sicherheit von Maschinen EN 13849 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen fr her EN954 EN 60085 Thermische Bewertung und Bezeichnung von elektrischer Isolation EN 60204 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60364 Low voltage electrical installations EN 60439 Niederspannungs Schaltger tekombinationen EN 60664 Isolationskoordination f r elektrische Betriebsmittel in Niederspannungsanlagen EN 60721 Klassifizierung von Umweltbedingungen EN 61000 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV EN 61131 __ Speicherprogrammierbare Steuerungen EN 61491 Elektrische Ausr stung von Industriemaschinen Serielle Datenverbindung f r Echtzeit Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektronischer program mierba
45. in allen Betriebsla gen Vorrang haben Die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben die gef hrliche Zust nde verursachen k nnen muss ohne Erzeugung von weiteren Gefahren so schnell wie m glich abgeschaltet werden z B durch mechanische Anhaltevorrichtungen die keine externe Energiezufuhr ben tigen durch Gegenstrombremsen bei Stopp Kategorie 1 Das R cksetzen darf keinen Wiederanlauf einleiten Falls es erforderlich ist m ssen M glichkeiten zum zus tzlichen Anschluss von Not Halt Einrich tungen vorgesehen werden siehe EN 60204 Anforderungen an Not Halt Einrichtungen Der Not Halt muss entweder als ein Stopp der Kategorie 0 oder der Kategorie 1 wirken Die Kategorie des Not Halt muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Kategorie 0 F r die Not Halt Funktion der Kategorie 0 d rfen nur festverdrahtete elektromechanische Bauteile verwendet werden Die Ausl sung darf nicht von einer Schaltlogik Hardware oder Software oder von der bertragung von Befehlen ber ein Kommunikationsnetzwerk oder einer Datenverbindung abh ngen Der Antrieb muss ber eine elektromechanische Schaltung abgeschaltet werden Ver f gt der angeschlossene Servomotor ber eine eingebaute Bremse so muss diese ebenfalls ber eine elektromechanische Schaltung angesteuert werden Kategorie 1 Bei der Not Halt Funktion f r die Kategorie 1 muss die endg ltige Abschaltung der Energieversor gung der Maschinenantriebe durc
46. m ssen gebr ckt werden Grenzfrequenz 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE Bemerkung RS422 5V 9 MPHASE aus EEPROM RS422 5V 8 MPHASE mit wake amp shake AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten SubD 9 Inkrementalgeber lt Spur A 1500 I RS 485 O q A I NI O lt Null 1300 5 RS 485 NI I 1 PGND ol B O S 1500 I RS 485 Vat B kk 2 I Motor G Thermoschutz G l min 15VDC 5mA entsprechend der Leitungsimpedonz SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 57 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 12 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb Mit der Funktionalit t Elektronisches Getriebe siehe Inbetriebnahme Software und Parameterbe schreibung GEARMODE wird der Servoverst rker von einem sekund ren Feedback als Folger gesteuert Weitere Informationen finden Sie in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Sie k nnen Master Slave Systeme aufbauen einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verst rker an eine Schrittmotor Steueru
47. ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem integralen und differentiellen Verhalten Filterzeitkonstante f r den Drehzahlreglerausgang elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementeller Geber Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebautes temperatur empfindliche Bauteil PTC Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Anhang 11 2 Bestellnummern Bestellnummern f r Zubeh r wie Kabel Ballastwiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh r handbuch 11 2 1 Servoverst rker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer SERVOSTAR 601 DE 89700 nicht erh ltlich SERVOSTAR 603 DE 8970
48. ratur unter 45 C zu halten k nnen Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der NEC 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Quer schnitte Bei installierter Option AS beachten Sie die speziellen Vorgaben f r die bestimmungs gem e Verwendung auf Seite 92 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 12 Eine andere Verwendung als in Kapitel 2 2 beschrieben ist nicht bestimmungsgem und kann zu Sch den bei Personen Ger t oder Sachen f hren Der Betrieb des Servoverst rkers in folgenden Umgebungen ist verboten explosionsgef hrdete Bereiche und Umgebungen mit tzenden und oder elektrisch leitenden S uren Laugen len D mpfen St uben direkt an ungeerdeten oder unsymmetrisch geerdeten Netzen mit Un gt 230V auf Schiffen oder in Off Shore Anlagen Der bestimmungsgem e Betrieb des Servoverst rkers ist untersagt wenn die Maschine in die er eingebaut wurde nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht nicht die Bestimmung der EMV Richtlinie erf llt nicht die Bestimmung der Niederspannungs Richtlinie erf llt Die Ansteuerung von Haltebremsen durch den SERVOSTAR 600 alleine darf nicht in Anwen dungen verwendet werden wo mit der Bremse die personelle Sicherheit gew hrleistet werden soll SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Zulassu
49. rhandbuch beschrieben 44 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 5 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur bersicht RS HF X6 232 H RS232 H 2k2 5 PK Analog Out 1 2k2 PK BA ess Analog Out 2 X5 ROD RoD sS L S X3 2 DIGITAL INT EE d DIGITAL IN2 PSTOP Zut Ke NSTOP Ablauf RR ENABLE steuerung DIGITAL OUTI H K y hH Ka Gleichrichter DIGITAL OUT2 DGND II BTB RTO BTB RTO L 20K Analog In 1 Lo 100 Ladeschaltung Analog In 7 Zwischenkreis DC DC E DI Reint Analog In 2 Ql ZOK mA SS EES AGND d Endstufe E 2 X10 KSI S KSI Sinus Cosinus Encoder BRAKE BRAKE I i 4 EMV 3 15AT 24 A Ka Ka Interne Sponnungs XGND aD versorgung SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 45 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 6 Steckerbelegungen x5 ROD SSI X1 ENCODER PC CAN Pulse Richtung X2 RESOLVER Ve 5 5 A CLK 1 B SIN O OOOOOOO S o A 1 Up SENSE A REFC0S 0V SENSE B REFSIN 9 485 BTB RTO BTB RTO Analog In 1 Analog In 1 Analog In 2 Analog In 2 Analog Out 1 Analog Out 2 AGND DIGITAL INI
50. 07 2010 Kollmorgen 6 8 INFO INFO 6 8 1 32 Stopp Not Halt Funktionen nach EN 60204 Mit der personell sicheren Wiederanlaufsperre AS siehe ab Seite 91 kann nach dem Stillsetzen des Antriebs ber eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden drehmomentfrei dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf gesch tzt ist Zur Verwirklichung der Stopp und Nothalt Kategorien m ssen die Parameter STOPMODE und ACTFAULT auf 1 eingestellt sein ndern Sie die Parameter gegebenenfalls ber das Terminalfenster der Inbetriebnahmesoftware und speichern Sie die Daten im EEPROM Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion Stopp Normen und Vorschriften Die Stopp Funktion dient dem Stillsetzen der Maschine im Normalbetrieb Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 definiert Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Die Stopp Kategorie muss anhand der Risikobewertung der Ma
51. 0A rms 14 14 rms 20 20A rms elektr Option Spannungsklasse 0 230 480 lt 0 keine Option 1 AS Option zus tzliche Kodierung definiert kundenspezifische Besonderheiten Gegen berstellung ohne Erweiterung Geratename gt Typenbezeichnun Ger tename Type SERVOSTAR 601 S60100 NA SERVOSTAR 603 S60300 NA SERVOSTAR 606 S60600 NA SERVOSTAR 610 S61000 NA SERVOSTAR 610 30 S61P00 NA SERVOSTAR 614 S61400 NA SERVOSTAR 620 S62000 NA 20 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 600 Standardausf hrung Stromst rken 1 5 A nur in Europa 3A 6 A 10 14 20 Drei Ger tebreiten 70 mm bei 1 5 bis 10 Nennstrom 100 mm bei 14 Nennstrom 120 mm bei 20A Nennstrom Gro er Nennspannungsbereich 3x208 10 bis 3x480V 19 berspannungskategorie IlI gem EN 61800 5 1 Schirmanschluss direkt am Servoverst rker Zwei analoge Sollwerteing nge CANopen integriert default 500 kBaud f r Integration in CAN Bus Systeme und f r die Para metrierung mehrerer Verst rker ber die PC Schnittstelle eines Verst rkers RS232 integriert potentialgetrennt Puls Richtungs Interface integriert Anschluss von Synchron Servomotoren Linearmotoren Asynchronmotoren Leistungsversorgung Direkt am geerdeten 3 Netz 230V 10 480V 10 50 Hz 208
52. 0mA Stromaufnahme k nnen ber unsere erweiterte externe Spannungsversorgung gt S 113 angeschlossen werden F r Geber ohne eingebauten Abschluss widerstand bieten wir optional einen Terminierungsadapter gt S 113 an Der Thermoschutz im Motor wird ber die Encoderleitung an X1 angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 250 kHz Gebertyp FBTYPE Bemerkung SinCos 5V 6 MPHASE aus EEPROM SinCos 5V 7 MPHASE mit wake amp shake Resolver SinCos5V 16 Kommutierung ber Resolver Drehzahl amp Lage ber Encoder AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten SubD 15 SERVOSTAR 600 Encoder B Cosinus B 5V 5 150mA UV SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 55 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 11 5 56 Inkrementalgeber Sinus Encoder Hall X1 Gebertypen inkrementell oder sinus cosinus die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem aus gewertet werden Dazu wird ein Adapter zur Kopplung und Anpassung der Signale ben tigt Hall Dongle
53. 1 S60300 NA SERVOSTAR 606 DE 89702 S60600 NA SERVOSTAR 610 DE 89703 S61000 NA SERVOSTAR 610 30 DE 102192 S610 3000 NA SERVOSTAR 614 DE 90846 S61400 NA SERVOSTAR 620 DE 89704 S62000 NA SERVOSTAR 601 AS DE 90350 nicht erh ltlich SERVOSTAR 603 AS DE 90351 S60301 NA SERVOSTAR 606 AS DE 90352 S60601 NA SERVOSTAR 610 AS DE 90353 S61001 NA SERVOSTAR 610 30 AS DE 102897 S610 3001 NA SERVOSTAR 614 AS DE 91448 S61401 NA SERVOSTAR 620 AS DE 90354 S62001 NA NA bedeutet ohne eingebaute Erweiterungskarte 11 2 2 Erweiterungskarten Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte DeviceNet DE 103571 OPT DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP DE 90056 OPT PB Erweiterungskarte SERCOS DE 90879 OPT SE Erweiterungskarte I 0 14 08 DE 90057 OPT EI Erweiterungskarte EtherCAT DE 108350 OPT EC Erweiterungskarte SynqNet DE 200073 OPT SN Erweiterungsmodul 2CAN DE 101174 nicht erh ltlich 11 2 3 Gegenstecker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Gegenstecker IO DE 90061 CON S6X3 Gegenstecker X4 24V DE 90062 CON S6X4 Gegenstecker X0A Netz DE 92258 CON S6X0A Gegenstecker _ Netz DE 92259 CON S6X0B Gegenstecker X7 Zwischenkreis DE 90064 CON S6X7 Gegenstecker X8 Brems R DE 90065 CON S6X8 Gegenstecker X9 Motor DE 90066 CON S6X9 Gegenstecker X10 AS DE 101696 CON S6X10 Gegenstecker X15 DeviceNet DE 106368 CON
54. 15 kW 8 16 Impulsleistung Bremsschaltung Rgext max 1 kW 16 Externer Bremswiderstand Ohm 33 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 840 870 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 800 830 berspannung F02 V 900 3 x 480 V Dauerleistung Bremsschaltung RBint 80 200 Dauerleistung Bremsschaltung kW 0 5 1 5 Impulsleistung Bremsschaltung RBint 15 kW 10 5 21 Impulsleistung Bremsschaltung Rgext max 15 kW 21 Externer Bremswiderstand Ohm 33 INFO Passende externe Bremswiderst nde finden Sie in unserem Zubeh rhandbuch 28 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 7 Ein und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des SERVOSTAR beim Ein Ausschalten und die erforder lichen Ma nahmen zum Erreichen normgem en Verhaltens beim betriebsm igen Stopp oder bei Not Halt INFO Die 24V Versorgung des Servoverst rkers muss erhalten bleiben Mit den ASCII Befehlen ACTFAULT Reaktion auf Fehler und STOPMODE Reaktion auf Enable Signal wird festgelegt wie der Antrieb sich verh lt Verhalten siehe auch ASCII Referenz in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware 0 default 0 Motor trudelt ungeregelt aus 1 1 default Motor wird gef hrt gebremst STOPMODE ACTFAULT Verhalten bei Netzausfall Die Servoverst rker erkennen den Ausfall von einer oder mehreren Netzphasen Leistungseinsper sung ber eine integr
55. 2010 Erweiterungen Zubeh r 10 2 5 Erweiterungskarte DEVICENET Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch DeviceNet Kom munikationsprofil 10 2 5 1 Frontansicht DeviceNet Address SH ma e lels Lei 10 2 5 2 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlu stecker Busabschluss und Laufzeiten werden in der DeviceNet Spezifikation Band Il Ausgabe 2 0 herausgegeben von der ODVA beschrieben 10 2 5 3 Anschlussbild SERVOSTAR 600 DeviceNet server client entsprechend der Leitungsimpedanz INFO AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 105 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 2 5 4 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED LED Bedeutung Das Ger t ist nicht online aus Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im eta blierten Zustand blinkt Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die gr n Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t is
56. 2010 Kollmorgen Seite 10 2 3 Erweiterungskarte PROFIBUS wasa ak usa si Saha E wa Sua a su 102 10231 Eront nsicht 2 sati SO a SC Egger geb a S Qha wah h Saa Sa 102 10 2 3 2 Anschl sstechhiK 2 en 102 102 33 AnsenlussSbild EE 102 10 24 Erweiterungskarte SERCOS REES Ca a kr bA IS erh 103 10241 Fro nlansicht starsie au issuu ere dee gc e Sie 103 10242 Leuchtdioden u u ar nina ns ae asus ga RE ae 103 10 2 4 3 Anschlusstechnik uy ur l T E ee mua p ng SOS Ee 103 1022444 Anschl ssbild e urus AEN ENEE kh sapakisa ini D mean de 104 10 2 4 5 ndern der Stationsadresse 104 10 2 4 6 ndern von Baudrate und optischer 104 10 2 5 Erweiterungskarte DEVICENET anne nennen 105 10 2 5 1 Erontansicht eu een in una Erna A 105 10 2 5 2 Anschl sstechnik u Ae NEEN ee de a re an Wee 105 10 22 53 Anschlusspild q St phuku Rubal aap ee 105 10 2 5 4 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED ernennen 106 10 2 5 5 Einstellen der Stationsadresse 106 10 2 5 6 Einstellen der bertragungsgeschwindigke
57. 3 Enst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert 8 8 4 Zwischenkreis X7 Parallelschaltf hig durch Aufteilung der Bremsleistung auf alle am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker Anschlussbeispiel gt S 85 HINWEIS Nur Servoverst rker mit Spannungsversorgung aus demselben Netz identische Leistungs Versorgungsspannung d rfen am Zwischenkreis verbunden werden Die Summe der Nennstr me aller zu einem SERVOSTAR 601 620 parallelgeschalteten Servoverst rker darf 40A nicht berschreiten Verwenden Sie ungeschirmte Einzeladern 2 5mm bis max 200mm L nge Bei gr eren L ngen abgeschirmte Leitungen verwenden SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 49 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 9 Motoranschluss mit Bremse X9 Leitungsl nge lt 25m SERVOSTAR 600 Leitungsl nge gt 25m Bei Leitungsl ngen ber 25m muss die Motordrossel 3YL 3YLN in der N he des Verst rkers in die Motorleitung geschaltet werden SERVOSTAR 600 XGND 8 10 Externer Bremswiderstand X8 Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen X8 1 Rg und X8 2 R pint Br cke entfernen SERVOSTAR 600 L 50 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 11 Feedback In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein R ckkopplungsger t erfor derlich das Istwerte vom Motor an den Servoantrie
58. 7 2010 Kollmorgen 8 2 40 Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der elektrischen Installation in einer sinnvollen Rei henfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Leitungswahl Erdung Abschirmung Verdrahtung berpr fung W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus gt S 25 EMV gerechte Abschirmung und Erdung S 47 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steuerung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 41 Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage einschleifen Digitale Ein und Ausg nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en auch wenn ein Feldbus verwendet wird Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en R ckf hreinheit Feedback anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Erweiterungskarte anschlie en siehe Hinweise ab Seite 98 Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auf EMV Stecker legen bei Leitungsl nge gt 25m Motordrossel 3YL verwenden Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auf EMV Stecker legen Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt S 24 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt S 24
59. E intern U TBRAKE def 100ms t Bremse x9 2 1 t F Bremskraft t 26 W hrend der internen Freigabeverz gerung von 100ms DECDIS wird der Drehzahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer Rampe von 10ms gegen 0 gefahren Bei Erreichen von 5 U min VELO Drehzahl oder sp testens nach 5s EMRGTO schaltet der Bremsenausgang Die Anstiegszeiten fbr und Abfallzeiten fc der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 50 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 5 Masse System AGND Bezug f r analoge Ein Ausg nge interne Analog Masse DGND Bezug f r digitale Ein Ausg nge optisch entkoppelt XGND Bezug f r externe 24V Hilfsspannung optisch und induktiv entkoppelt PGND Bezug f r Encoder Emulation RS232 CAN optisch entkoppelt Im Blockschaltbild sind die Potentialtrennungen dargestellt gt S 45 6 6 Bremsschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Ener gie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Bremswiderstand wird von der Brems schaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schalt schwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsa
60. Endstufen Freigabe intern Ger te mit angew hlter Funktion Halte Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe S 26 Mit der optionalen Wiederanlaufsperre AS kann ber ein zwangsgef hrtes Sicherheitsrelais mit BG Zulassung der Antrieb so abgeschaltet werden dass an der Antriebswelle personelle Sicherheit vorliegt gt S 91 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibun 6 7 2 Verhalten im Fehlerfall bei Standardeinstellung Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parame ter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Das Diagramm zeigt den Startablauf und den Ablauf der internen Steuerung des Servoverst rkers bei Ausfall einer oder mehrerer Phasen der Leistungsversorgung mit Standardeinstellungen der Parameter Start Standard Operation Netzfehler 24V BTB RTO Netzspannung Zwischenkreis Endstufen Freigabe F16 F19 FOR ENABLE extern Motordrehzahl F16 F19 Fehlermeldungen Netz BTB Netzphase F05 Fehlermeldung Unterspannung Auch wenn eine externe Steuerung nicht eingreift Enable Signal bleibt im Beispiel aktiv wird der Motor bei Erkennung des Netzphasenfehlers und unver nderter werksseitiger Einstellung ACT FAULT 1 sofort mit der Notbremsrampe abgebremst SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 31 Technische Beschreibung
61. IGI OUT 1 2 Au erbetriebnahme B Baudrate Bel ftung Installation techn Daten Bestellnummern Bestimmungsgem e Verwendung Inbetriebnahmesoftware Option AS Servoverst rker BISS Schnittstelle 2 222200 Blockschaltbild bersicht Bremsschaltung Bremswiderstand Schnittstelle ext techn Daten BTB RTO 2 2 22 2 mm nn w sc a a us S C CANopen Interface CE Konformit t Comcoder Schnittstelle D Devicenet Buskabel E Ein Ausschaltverhalten Einbaulage S W WU aa area analoge Sollwerte DIGI IN ID Freigabe Enable NSTOP 244 Ha SH EEN Encoder Schnittstelle 2 2 2 2222 20 Schnittstelle Master Slave Encoder Emulationen Endschaltereing nge Erteopoung s s r EE Entsorgungsanfrage Erdung lt 55 Installation 22 22 222 Erweiterungskarten wen ae Q pap 8 DEVIGENET s 2 3 ae u 2 EE EN 14 08 EEN PROFIBUS aa Made uya aa SERCOS x Sus z y EE NEE SYNONET 2 2 amp Fehlermeldungen
62. Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubehor 10 2 4 Erweiterungskarte SERCOS Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch Kom munikationsprofil SERCOS 10 2 4 1 Frontansicht Receive Transmit SERCOS Interi lt nterface i eoo Q X13 X14 10 2 4 2 Leuchtdioden Zeigt an ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen Kommunika tionsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme empfangen werden Zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet werden berpr fen Sie die TT Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst rker wenn die LED in SERCOS Phase 1 nie leuchtet die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl RT zyklisch leuchtet Zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte SERCOS Kommunikation an RT Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vorhanden berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Ser voverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL ERR Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte SERCOS Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst berpr fen Sie die Sendelei stung der physikalisch vorherigen
63. Kollmorgen Nord Amerika liefert Kabel bis zu 39m L nge Kollmorgen Europa liefert Kabel bis zur maximalen L nge Haltebremse Motor 6 3 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Verst rker status gt S 86 Bei der Bedienung des Verst rkers ber die Tastatur in der Frontplatte werden die Parameter und Funktionsnummern 5 87 sowie die eventuelle Fehlernummer angezeigt gt 5 88 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 25 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen 6 4 INFO Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V max 2A Haltebremse im Motor kann direkt vom Servoverst rker angesteuert werden Diese Funktion ist nicht personell sicher Insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen muss f r personelle Sicherheit eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird Beachten Sie den Spannungsverlust messen Sie die Spannung am Bremseneingang und pr fen Sie die Bremsenfunktion L sen und Bremsen Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft U Analog In x3 4 5 t U ENABLE x3 15 U Notbremsrompe H TBRAKEO def 20ms t n Sollwert GGG intern 2 fa t n P Motordrehzahl t U ENABL
64. Masseverbindung Montageplatte Antriebs sch tz VW Q Sehirmanschiu im Stecker ER D Schirmanschlu an der Frontplatte NS Abschirmung bei Leitungsl ngen gt 20cm zu weiteren Servoverst rkern 1 L1 L2 L3 ERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 47 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 8 Spannungsversorgung 8 8 1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten f r alle m glichen Versorgungsnetze HINWEIS F r asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400 480V Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators erforderlich Netz 208 480V u sERVOSTAR nur 208V 60Hz 230 480 50Hz oder 60Hz Netz Netz Trenntransformator 208 230V 400 480V SERVOSTAR SERVOSTAR Netz Netz 400 480V 208 230V Netz 208 230 Netz 400 480V Netz Netz 208 230V 400 480V 48 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 8 2 Netzanschluss X0 Direkt am geerdeten 3 Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender gt S 24 A A 208 230V 208 230V 60Hz 60Hz A A 208 480V 230 480V 60Hz 50Hz 8 8 3 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke S 2
65. S6X15 11 2 4 Spezialzubehor Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Power Supply SINCOS DE 107712 in Vorbereitung HALL Dongle DE 107351 in Vorbereitung Verbindungskabel 1m f r X1 Hall Dongle oder DE 107730 in Vorbereitung f r X1 Power Supply SINCOS Terminierungs Adapter SINCOS DE 103692 in Vorbereitung SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 117 Anhang 07 2010 Kollmorgen 11 3 Reparatur Entsorgungsanfrage Faxformular An Danaher Motion GmbH Wacholderstr 42 40489 D sseldorf Deutschland Fax 49 0 203 9979 444 Senden Sie bitte Versandinformationen f r die bitte ankreuzen O Reparatur O Entsorgung folgender Produkte Artikel Seriennummer Grund defekt R cklieferung an diese Adresse Firma Stra e PLZ Ort Land Sachbearbeiter Telefon Telefax E Mail Ort Datum Unterschrift 118 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Anhang 11 4 Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle A Ableitstrom Abschirmung lt 55 Installation 2 22 2 2 2 22 Absicherung Analoge Anschlussplan Anschlusstechnik 22 2 2222 Anzugsmomente Stecker Aufstellh he 2 22222222 Ausg nge Analog Out 1 2 BTB RTO o aa taranca auga D
66. Schnittstelle RS232 PC Schnittstelle 222552 A 5 Sicherheitshinweise SinCos Geber Schnittstelle 2 Sollwerteing nge Sonstige Betriebssysteme SSI Schnittstelle e Standards ha E s d g s g a 5 Stationsadresse Steckerbelegung 0 0 Systemkomponenten bersicht Tastenbedienung Technische Transp rt 2 ae Typenschild 3 4 Typenschl ssel bertragungsgeschwindigkeit 1 Umgebungstemperatur 2 222 220 Verdrahtung Verpackung Verschmutzungsgrad Versorgungsnetze Warnmeldungen W rl ng 20 32 S 21619 Zwischenkreis Schnittstelle 119 Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie das zust ndige regionale Vertriebsb ro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europ ischen oder nordamerikanischen Kundendienst Deutschland Danaher Motion GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum Nord Wacholderstr 42 D 40489 D sseldorf Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb
67. Sie das Faxformular zur Entsorgungsanfrage auf S 118 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Ver sandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 4 5 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es an die in den Versandinformationen angegebene Adresse 18 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Produktidentifizierung 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der Serie SERVOSTAR 600 bei uns bestellen Bestellnummern gt S 117 erhalten Sie SERVOSTAR 6xx Gegenstecker X3 X4 X0A X0B X7 X8 INFO Die SubD Gegenstecker und der Motorstecker X9 geh ren nicht zum Lieferumfang Montage und Installationsanleitung Betriebsanleitung Online Dokumentation auf CD ROM Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE auf CD ROM Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Beschreibung siehe Zubeh rhandbuch Synchron Servomotor linear oder rotatorisch Motorleitung konfektioniert oder beide Motorstecker einzeln mit Motorleitung als Meterware R ckf hrleitung konfektioniert oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware Spannungsversorgung f r Encoder mit mehr als 150mA Stromaufnahme gt S 113 Terminierungsadapter f r Encoder ohne Abschlusswiderst nde gt 5 113 Motordrossel 3YL bei Leitungsl nge ber 25m externer Bremswiderstand BAR U Kommunikationsleitung zum PC gt 5 69 oder Y
68. TOP NSTOP DIGITAL IN1 und DIGITAL IN2 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite UO digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im Eeprom des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware Endschalter PSTOP NSTOP Standardm ig sind die Klemmen X3 13 und X3 14 f r den Anschluss von Endschaltern program miert Wenn diese Eing nge nicht f r den Anschluss von Endschaltern ben tigt werden k nnen Sie sie f r andere Eingangs Funktionen nutzen Endschalter positiv negativ PSTOP NSTOP Klemmen X3 13 und X3 14 High Pegel im Normalbetrieb leitungsbruchsicher Ein Low Signal offen sperrt die zugeh rige Drehrichtung die Rampen Funktion bleibt wirksam DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 Sie k nnen die digitalen Eing nge Klemme X3 11 DIGITAL IN 1 bzw Klemme X3 12 DIGITAL IN 2 mit einer vorprogrammierten Funktion verkn pfen SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 67 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 14 4 INFO INFO 68 Digitale Ausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X3 18 Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei
69. V 10 480V 10 60 Hz TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 42kA symmetrischer Nennstrom Anschluss an andere Netze nur mit Trennransformator S 48 B6 Gleichrichterbr cke direkt am dreiphasigen geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschaltung integriert Einphasige Einspeisung z B f r Inbetriebnahme oder Einrichtbetrieb m glich Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Schirmung alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Bremsschaltung mit dynamischer Verteilung der Bremsleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis interner Bremswider stand Standard externer Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 260 900 V DC parallelschaltf hig _Entst rfilter f r die Leistungseinspeisung integriert f r Kategorie _Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert f r Kategorie Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung zwischen Netz bzw Motoranschluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und vollst ndige Potentialtrennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwa chung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 21 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen Hilfsspan
70. VOSTAR als Slave von einem Inkrementalgeber mit 24 V Signalpegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 250 kHz Flankensteilheit tv lt 0 1 us SERVOSTAR 600 Encoder 24V gegen GND GND INFO AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 59 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 12 3 Anschluss an Sinus Cosinus Encoder X1 Sie k nnen den SERVOSTAR 600 als Slave von einem Sinus Cosinus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Gebertypen mit mehr als 150 mA Stromaufnahme k nnen ber unsere erweiterte externe Span nungsversorgung gt S 113 angeschlossen werden F r Geber ohne eingebauten Abschlusswider stand bieten wir optional einen Terminierungsadapter gt S 113 an Grenzfrequenz sin cos 250 kHz SERVOSTAR 600 Encoder B Cosinus B Up max 150mA Spannungsversorgung UN 5V 5 INFO AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 60 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 12 4 Anschluss an SSI Encoder X5 Sie k nnen den SERVOSTAR 600 als Slave von einem synchron serielle Absolutgeber SSI Enco der f hren lassen Master Slave Betrieb
71. aber nicht aktiv an X20A in flackert Verbunden und aktiv an X20A in aus nicht verbunden an X20A in OUT an Verbunden aber nicht aktiv an X20B out flackert Verbunden und aktiv an X20B out aus nicht verbunden an X20B out 10 2 6 3 Anschlussbild INFO AGND und DGND an Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 108 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubehor 10 2 7 Erweiterungskarte SYNQNET Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation 10 2 7 1 Frontansicht NODE ID Sr CHED HEA wm 0 MS IS u LED2 LED LED4 LED 10 2 7 2 NODE ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter k nnen Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen SynqNet verlangt f r korrekte Funktion im Netzwerk nicht zwingend eine Adresse in einigen Anwendungen kann dies jedoch sinnvoll sein um von einer Applikations Soft ware erkannt zu werden 10 2 7 3 Node LED Tabelle LED Name Funktion An Empfang g ltig IN port Aus nicht g ltig power off oder reset An Netzwerk zyklisch LED2 gelb CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off oder reset An Empfang g ltig OUT port Aus nicht g ltig power off oder reset An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LED4 gelb REPEATER Blinkt Repeater Ein Ne
72. able Drehzahlregler E Eingangsdfrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss F Fahrsatz Feldbusinterface freie Konvektion G Gleichtaktspannung GRAY Format H Haltebremse 1 l t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltung Inkrementalgeber Interface Interface Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom K Kp P Verst rkung Kurzschluss wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand in W rme um Fr her Ballastschaltung Taktsignal interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 22 mittlere Leistung die der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals 0V oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erfoderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS etc freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenz eingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berw
73. achung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 115 Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Monitorausgang Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung PID Regler PID T2 Potentialtrennung Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Servoverst rker SSI Interface Stromregler SW Rampen T Tacho Tacho Zeitkonstante Tachospannung Thermoschutz Tn I Nachstellzeit Zwischenkreis Anhang 07 2010 Kollmorgen regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Ausgabe eines analogen Messwertes Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh
74. ahme k nnen ber unsere erweiterte externe Spannungsversorgung gt S 113 angeschlossen werden F r Geber ohne eingebauten Abschluss widerstand bieten wir optional einen Terminierungsadapter gt S 113 an Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 250 kHz Encoder mit EnDat FBTYPE 3 4 Encoder mit HIPERFACE FBTYPE 2 SERVOSTAR 600 SubD15 17pol rund Encoder EnDat 1 em e e est SIN lt a Te e C 1 1 REFSIN m H d d 3 cos e m REFCOS DI 8 12 12 Up Sense 10 10 ov 4 d d A 7 5V 11V Up Up Us max 150mA 2 2 Spannungsversorgung ov mees Ji 14 14 Z We m wei d min 15VDC 5mA D Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 11 4 Sinus Encoder ohne Datenspur X1 Anschluss eines Sinus Cosinus Encoders ohne Datenspur als R ckf hrsystem Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Feedbacktyp wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Auch Gebertypen mit mehr als 15
75. b sendet Abh ngig vom Typ des R ckkopp lungsger tes Feedback wird die R ckmeldung zum Servoverst rker digital oder analog bertra gen SERVOSTAR 600 unterst tzt alle g ngigen Arten von Feedback Ger ten deren Funktionen mit den Parametern FBTYPE Bildschirmseite FEEDBACK prim res Feedback EXTPOS Bildschirmseite LAGEREGLER sekund res Feedback GEARMODE Bildschirmseite LAGEREGLER EL GETRIEBE sekund res Feedback in der Inbetriebnahme Software zugewiesen werden m ssen Skalierung und weitere Einstellungen m ssen ebenfalls dort vorgenommen werden Konfiguration Ort ASCII Parameter Kommu EEN preki tierung regler regler Getriebe Ein Feedback im Motor _ FBTYPE X X X im Motor X X Zwei Feedbacks Sde EXTPOS X GEARMODE X Eine detaillierte Beschreibung der ASCII Parameter finden Sie in der Online Hilfe der Inbetrieb nahme Software Die folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Feedback Typen zugeh rige Parame ter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan Die dort angegebene Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren Prim rer Feedback Typ Stecker Anschlussplan FBTYPE Resolver X2 gt S 52 0 3 SinCos Encoder BISS x1 gt 5 53 20 SinCos Encoder ENDAT X1 gt 9 54 3 4 SinCos Encoder HIPERFACE X1 gt 5 54 2 3 SinCos Encoder ohne Datenspur x1 gt 5 55 6 7
76. bD Stecker dies entspricht der L tseite der SubD Buchsen an der Leitung Pc PC 6 RS232 6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse Buchse Buchse Buchse SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 69 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 16 INFO 70 CANopen Interface X6 Interface zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauftrag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Interface Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker verteilt mit Terminierung gt S 111 AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 600 acnd Wenn analoge a Sollwerte nicht CAN Server Client DEND benutzt werden x6 9 S CANH an I I ZZ I Gil Kal vc 2 6 1 CANL I i l Vi entsp
77. bteilung Eine N herungsmethode finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 50 Bremswiderstand intern SERVOSTAR 601 603 66 Ohm SERVOSTAR 606 620 33 Ohm Bremswiderstand extern SERVOSTAR 601 620 33 Ohm Funktionsbeschreibung 1 Einzelverst rker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Die Schaltung beginnt bei einer Zwischenkreisspannung von 400V 720V bzw 840V je nach Netzspannung anzusprechen Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die ein gestellte Bremsleistung meldet der Servoverst rker den Status Bremsleistung berschritten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine ber spannung erkannt und der Servoverst rker wird mit der Fehlermeldung berspannung F02 abge schaltet gt S 88 Der BTB Kontakt Klemmen X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 68 2 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Bremsschaltung k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Verst rker auch unterschiedlicher Stromst rken an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Dies geschieht durch selbst ndige Anpassung der unterschiedlichen toleranzbehafteten Bremsschwel len Die Bremsenergie wird gleichm ig auf alle Verst rker verteilt Sowohl f
78. chs Syste men jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb 9 1 Sicherheitshinweise AGEEAHR Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen Wurde der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert m ssen die Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit der geringsten zul ssigen Versorgungsspannung den Klemmen L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert INFO Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das A
79. e Einschalten 24V Option AS angesteuert Reset Eingang aktiv Einem digitalen Eingang ist die Reset Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 m Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet EES hier 1A blinkender Punkt m Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet D F Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt FOl IH ts 4 is Fehler Wornmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Parameter 86 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 5 3 Struktur des Standardmen s Status 9 5 4 Beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten Stationsadresse gt S 84 Baudrate gt 5 84 CD Ch LL LO LO LO KP Drehzahlregler Tn Drehzahlregler ms Sollwert Offset mV LO LO ILO CO 0 LO LO LO Motortyp siehe Referenzliste Motordatenbank d oder GE Positonsqusgobe Bremse oder FF FF Daten aus EEPROM laden a m
80. e bei Rechtsdrehung SERVOSTAR 600 Control gt DATA CLOCK entsprechend der Leitungsimpedonz 3 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Clock Monoflop I I I I I Singleturn I I Gray I I KARAZ AALALA AZAA 25 22 2 2 2 25 2 2 2 2 2 Multiturn Gray 2 2 Ka AK KK AKTIE AC EAT SAST AST L bertragungsrate Monoflop Beruhigungszeit Umschaltzeit Daten t lt 300ns min Periodendauer T 600 ns Ausgang IAUI gt 2V 20mA 1 5 MBaud tp lt Zus Eingang IAUI gt 0 3V 200 KBaud tp lt 13us SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 14 8 14 1 Digitale und analoge Ein und Ausg nge Analoge Eing nge X3 Der Servoverst rker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Sollwerte Als Potentialbezug muss AGND X3 1 immer mit CNC GND der Steuerung verbunden werden Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung max 10 V Aufl sung 1 25 mV Bezugsmasse AGND Klemme X3 1 Eingangswiderstand 20 Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us Steuerung SERVOSTAR 600 Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10V gegen CNC GND CNC GND Eingang
81. enn die berwachungskontakte KSO1 2 aller Servoverst rker in den Steuerstromkreis eingebunden sind Die Anlaufsperre AS darf nur von einer CNC angesteuert werden wenn die Ansteuerung des internen Sicherheitsrelais redundant berwacht wird Die Anlaufsperre AS darf nicht verwendet werden wenn der Antrieb aus folgenden Gr nden stil gesetzt werden soll 1 Reinigungs Wartungs und Instandsetzungsarbeiten oder lange Betriebsunterbrechungen In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal spannunggsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter 2 Not Halt Situationen Im Not Halt Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Halt Taster Blockschaltbild Option AS Lade T DC schaltung 24V X10 KSI KSI KSOlo KSO2 Sollwert Zwangs Steuerlogik f hrung SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubeh r 10 1 4 Funktionsbeschreibung In der Frontplatte des SERVOSTAR 600 ist ein zus tzlicher Stecker angebracht X10 Auf diesem Stecker werden ber 4 Klemmen die Wicklunganschl sse eines internen Sicherheitsrelais und ein Schlie erkontakt dieses Relais zu Verf gung gestellt Das 24V DC Sicherheitsrelais im Servoverst rker T V abgenommen wird von au en angesteuert Alle Schaltkontakte des Relais sind zwangsgef hrt Zwei Schaltkontakte schalten im Servoverst rker die Treiberversorgung der Endstufe ab und legen das interne Sollwer
82. ennen des Servoverst rkers von den Versorgungs spannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist L sen Sie nun alle Steckverbinder Als letzte elektrische Verbindung den Erdanschluss l sen 2 Temperatur pr fen A VORSICHT W hrend des Betriebes k nnen an dem K hlk rper des Servoverst rkers Temperaturen von ber 80 C 176 F erreicht werden Pr fen Sie vor der Ber hrung die Temperatur des K hlk rpers und warten Sie bis diese unterhalb 40 C 104 F liegt 3 Demontage Demontieren Sie den Servoverst rker umgekehrter Vorgang wie im Kapitel Mechanische Installa tion beschrieben 4 6 Reparatur Reparaturen des Servoverst rkers darf nur der Hersteller durchf hren ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Verwenden Sie das Faxformular zur Reparaturanfrage auf S 118 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 4 5 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es m glichst in der Originalverpackung an die in den Versandinformationen angegebene Adresse 4 7 Entsorgung Gem der WEEE 2002 96 EG Richtlinien nehmen wir Altger te und Zubeh r zur fachgerechten Entsorgung zur ck sofern die Transportkosten vom Absender bernommen werden Verwenden
83. er gt Netzteil max 2 m Kabell nge Netzteil gt Encoder 50 m 10 3 2 Terminierungsadapter f r Encoder Leitungen Encoder die keine Abschlusswiderst nde integriert haben k nnen ber diesen Adapter mit unse ren Standardkabeln an X1 angeschlossen werden siehe Bestellinformation S 117ff Die Abschlusswiderst nde erh hen die St rfestigkeit Der ca 200 mm lange Adapter wird am Ser voverst rker X1 angeschlossen SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 113 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 3 3 Hall Dongle Encodertypen die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem ausgewertet werden Encoder mit analogen Signalen werden am Dongle angeschlossen digitale Encoder am Stecker X5 des Servoverst rkers Anschlussbild siehe S 56 F r die Verbindung zwischen Verst rker und Dongle wird ein 1 1 beschaltetes Datenkabel von max 2 m L nge ben tigt siehe Bestellinformation S 117ff Encoder die mehr als 150 mA Versorgungsstrom ben tigen k nnen mit der erweiterten Span nungsversorgung Power Supply SINCOS betrieben werden siehe S 113 x1 2 zum Encoder analoge Signale X1 3 zum Hall Geber X1 1 zum SERVOSTAR X1 114 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Anhang 11 Anhang 11 1 Glossar B Bremsschaltung C Clock counts D Dauerleistung der Bremsschaltung Dis
84. er Elektrizit t F SMA Stecker f r Lichtwellenleiter gem IEC 60874 2 IEC International Electrotechnical Commission INC Inkremental Interface ISO International Standardization Organization LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links PELV Schutzkleinspannung PGND Masse des verwendeten Interfaces PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts RAM fl chtiger Speicher Bremswiderstand fr her Ballastwiderstand RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder Inkrementalgeber SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM 551 Synchron Serielles Interface UL Underwriter Laboratory V AC Wechselspannung V DC Gleichspannung VDE Verein deutscher Elektrotechniker XGND Masse der 24V Versorgungsspannung SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 9 Allgemeines 07 2010 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 10 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Sicherheit 2 Sicherheit 2 1 Sicherheitshinweise W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den ffnen oder ber hren Sie die Ger te w hrend des Betriebs nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Das Ber hren der eingeschalteten Ger te ist nur w hrend der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpe
85. ergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 berspannungskategorie IlI gem EN 61800 5 1 k nnen direkt an dreiphasigen geerdeten Industrienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 42 symmetrischer Nennstrom bei 480V 10 verwendet wer den F r den Anschluss an andere Netze mit Trenntransformator beachten Sie Seite 48 Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Servover st rkers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN61800 d rfen Spannungs spitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Au enleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwender getroffen werden Die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 600 sind ausschlie lich dazu bestimmt geeig nete b rstenlose Synchron Servomotoren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt an zutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Ser voverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichtigung der auf Seite 24 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schaltschranktempe
86. erheitsabfrage Der Opmode wird auf 0 geschaltet und die Endstufe wird automatisch freigegeben Das Funk tionssymbol wechselt die Farbe nach gr n solange die Funktion aktiv ist Die Funktion ist solange aktiv bis Sie die Schaltfl che Stop bet tigen oder die Funk tionstaste F9 dr cken Die Endstufe kann mit der Funktionstaste F12 gesperrt disable werden 82 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 3 9 9 3 10 9 3 11 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Status Aktuelle Warnungen und Fehler werden auf der Bildschirmseite Status gelistet die Sie im Startbild schirm ber die Schaltfl che Status aufrufen k nnen Diese Schaltfl che meldet den aktuellen Status des Servoverst rkers und erscheint daher mit unterschiedlichen Beschriftungen El Verst rker 4 DRIVEO Oo 2 XE a S OPMODE Drehzahl digital p Drehmoment 1 0 analog Lageregler lo Stromregler Drehzahlregler IO digital R0D SSI Encoder Feedback Resolver Motor Achse Servo Drive Konfiguration NO HAW EN sw Disable F12 Enable Shift F12 Besen WAR B Status 4 DRIVE 1556 38 die letzten 10 Fehler Betriebsstumden H MIN H ufigkeit Fl6 Netz 1550 51 Pol K hlk rpertemperatur FO5 Unterspannung 1550 51 02 berspannung F16 Netz BTB 1550 52 Schleppfehler FOS Unterspannung 1550 52 FO4 Feedback Ver
87. ersteller auf 100V eingestellt Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch Foo Motoremperatur Grenzwert vom Hersteller auf 145 C eingestellt F07 Spannungen intern interne Versorgungsspannungen fehlerhaft F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung F17 AJD iKonveri r Fehler in der analog digital Wandlung oft hervorgerufen durch sehr starke elektromagnetische St rungen F18 Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft Fehlen von einer Phase der Einspeisung Netzphase Abschaltbar f r den Betrieb an zwei Phasen F20 Slotfehler Slotfehler Hardwarefehler der Erweiterungskarte F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 Erdschluss nur bei 40A und 70A Typen F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht Fehler bei der Bedienung der Option AS Eing nge Bar SE AS ENABLE und ENABLE wurden gleichzeitig gesetzt Sollwertsprung bei der Vorgabe der exte
88. g Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Stromversorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Verbindungsler tung sind Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zul ssig so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jedem Ende der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden Widerstandsdaten 120 1 Metallfilm 1 4 W SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 107 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 2 6 Erweiterungskarte EtherCAT Dieses Kapitel beschreibt die EtherCAT Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der EtherCAT Dokumenta tion Diese Erweiterungskarte erm glicht den Anschluss des Servoverst rkers an das EtherCAT Netzwerk ber RJ 45 Buchsen IN und OUT Ports 10 2 6 1 Frontansicht 10 2 6 2 LEDs LED Funktion ERROR flackert Boot Fehler blinkt st ndig Allgemeiner Konfigurationsfehler blinkt einmal Unerlaubter Statuswechsel blinkt zweimal Watchdog Timeout aus kein aktueller Fehler RUN an Ger t hat Status OPERATIONAL blinkt st ndig Ger t hat Status PRE OPERATIONAL blinkt einmal Ger t hat Status SAFE OPERATIONAL aus Ger t hat Status INIT ACTIN an Verbunden
89. gnals l st eine Bremsung aus Generell gilt f r die interne Baugruppe Haltebremse wie f r alle elektronischen Schaltungen dass die M glichkeit der Fehlfunktion ber cksichtigt werden muss Das personell sichere Stillsetzen eines Motors mit Haltebremse erfordert zus tzlich einen elektromechanischen Schlie er f r die Hal teeinrichtung und eine L schvorrichtung f r die Bremse Verhalten der optionalen Wiederanlaufsperre AS Mit der personell sicheren Wiederanlaufsperre AS kann bei SERVOSTAR 600 nach dem Stillset zen des Antriebs ber eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf gesch tzt ist Die Verwendung der optionalen Wiederanlaufsperre AS ist im Kapitel Personell sichere Wie deranlaufsperre AS ab S 91 beschrieben SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 29 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen 6 7 1 30 Verhalten im Normalbetrieb Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parame ter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Im unten dargestell ten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servo verst rkers dargestellt U 24V 4 BTB RTO x3 2 3 L1 L2 L3 Zwischenkreis X7 U HW ENABLE X3 15 amp SW ENABLE n Motordrehzahl U
90. h elektromechanische Bauteile sichergestellt sein Zus tzliche Not Halt Einrichtungen d rfen gesteckt werden Stillsetzen des Motors durch Auftrennen der Netz versorgung und gef hrtes elektronisches Bremsen Die 24V Versorgung des Servoverst rkers muss erhalten bleiben Die zu verwendende Schaltung richtet sich stark nach den Anforderungen der jeweiligen Applikation blicherweise erf llen die Bremsen in Servomotoren nur die Funktion einer Haltebremse Um eine Nothaltfunktion sicherzustellen sind die erforderlichen dynamischen Bremsmomente zu berpr fen Bei einer Haltebremse muss falls sie die dynamischen Anforderungen erf llt bei die sem Einsatz ein verst rkter Verschlei ber cksichtigt werden Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 33 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen 6 9 6 9 1 INFO 6 9 2 INFO 6 9 3 INFO 34 Ber hrungsschutz Ableitstrom Der Ableitstrom ber den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Ger te und Kabelableit str me Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen wobei die Fehlerstromschutzschalter ma geblich den 50Hz Strom bewerten Messun gen des Ableitstromes mit einem handels blichen Multimeter sind aus diesem Grunde nicht m g lich Mit unseren kapazit tsarmen Leitungen kann als Faustformel bei 400V Netzspannung abh ng
91. ht aus Programm hervor gramm Die Warnung gibt dem Anwender Reaktionsm glichkei n22 Motortemperatur berschritten ten bevor der Fehler Motor bertemperatur zur Reg lerabschaltung f hrt n23 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe INFO Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz Online Hilfe siehe Parameter STATCODE Informationen zur Behebung der St rungen finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 89 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 8 INFO 90 Beseitigung von St rungen Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorlie gen Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Fehlermeldung Kommunika falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl
92. hte zu einem Strang und binden Sie sie mit dem Draht an die T lle K rzen Sie die Bremsadern auf 55mm und die Leistungsadern auf 45mm Legen Sie das berstehende St ck des Schirmstrangs wieder nach vorn Isolieren Sie die Aderenden ca 10mm weit ab Dieses Ma kann je nach Bauart der verwendeten Ader endh lsen variieren Versehen Sie die Adern mit Aderend h lsen Legen sie das Schirmblech in das Unterteil des Steckergeh uses Stecken Sie das Kabel so in die Zug entlastung dass der umgeschlagene Schirmstrang auf dem Schirmblech aufliegt und der Bindedraht nicht mit untergeklemmt wird Ziehen Sie die Schrauben fest an ohne das Kabel zu zerquetschen Legen Sie den Stecker in das Geh use Achten Sie darauf dass die Zunge des Schirmbleches in der PE Klemme sitzt Belegen Sie den Stecker nach dem Anschlussplan auf S 50 und ziehen Sie die Schrauben der Klemmen fest an Beachten Sie dass die Isolation nicht mit unterge klemmt wird Schlie en Sie nun das Geh use 43 Elektrische Installation 07 2010 Kollmorgen 8 4 Komponenten eines Servosystems Option AS 24V Netzteil Bremswiderstand optional Antriebssch tz Klemmen Motor Motordrossel optional INFO Fett gedruckte Verbindungen m ssen abgeschirmt verlegt werden Schutzleiter sind strichpunktiert dargestellt Optionale Ger te sind gestrichelt mit dem Servoverst rker verbunden Das erforderliche Zubeh r ist in unserem Zubeh
93. ibung PROFIBUS und 07 2001 SERCOS integriert Typenschild Motorliste Steckerbelegung korrigiert LED Display korrigiert Fehlermel dungen erweitert 09 2001 Abmessungen BAR korrigiert 02 2002 diverse Korrekturen ge ndertes Layout neue Umschlagseiten Ger tezuordnung entfernt Bestellnummern f r Zubeh r hinzugef gt Anschlussvor 06 2002 S schl ge f r alternative Netzformen Blockdiagramm verschoben 07 2003 diverse Korrekturen DeviceNet hinzugef gt Normenseite berarbeitet neues Cover Design 09 2003 Ethernet Erweiterungskarte und Single axis controller Erweiterungskarte hinzugef gt 03 2004 Neue Ballastwiderst nde BAR U diverse Korrekturen neue Umschlagseiten Firmenname aktualisiert Erweiterungskarten aktualisiert EtherCAT neu 02 2006 SynqNet neu Kapitel 1 neu strukturiert Motordrossel neu Encoder Netzteil und Terminierung neu Syntax Ballastschaltung gt Bremsschaltung Bestellcodes neu Feedback berarbeitet BAR entfernt 09 2006 Hardware Revision eingef hrt Entsorgung neu Struktur Umschlagseiten neu Quickstart integriert Typenschl ssel neu Ber hrungsschutz neu BISS Interface Trouble Shooting bereinigt Systemdarstel 04 2007 lung amp Netztypen verschoben Encoder Emulation Feedback erweitert Ein Ausschalten amp AS berarbeitet Zubeh r entfernt Parallelschaltung Zwischenkreis erweitert Absicherung Bremswiderstand 07 2007 Timing Diagramm Motorhaltebremse Motorstecker Beispiel Kat 3 EN954 1
94. ichen Gleichfehlerstrom ebenfalls detektie ren zu k nnen Bemessungsfehlerstr me beim FI 10 30 mA Schutz bei indirektem Ber hren Personen Brandschutz f r ortsfeste und ortver nderliche elektrische Betriebsmittel und zus tzlich bei direktem Ber hren Schutz bei indirektem Ber hren Personen Brandschutz f r ortsfeste elektrische 50 300 mA N Betriebsmittel F r einen Schutz vor direkter Ber hrung empfehlen wir Motorleitungsl nge lt 5m jeden Servoverst rker einzeln durch einen allstromsensitiven 30mA Fehlerstrom schutzschalter abzusichern Die Verwendung eines selektiven Schutzschalters verhindert durch die intelligentere Auswer tung Fehlausl sen der Schutzeinrichtung Schutztrenntransformatoren Wenn ein Schutz gegen indirektes Ber hren trotz h herem Ableitstrom zwingend erforderlich ist oder ein alternativer Ber hrungsschutz gesucht wird kann der SERVOSTAR 600 auch ber einen Schutztrenntransformator betrieben werden Anschlussschemata siehe S 48 Zur Kurzschluss ber wachung kann ein Isolationsw chter eingesetzt werden Wir empfehlen eine m glichst kurze Verdrahtung zwischen Transformator und Servoverst rker SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Mechanische Installation ke Mechanische Installation 7 1 Sicherheitshinweise Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch elektrische Ladungen wenn
95. ierte Schaltung Das Verhalten des Servoverst rkers wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware eingestellt auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen w hlen Sie bei Aktionen bei Verlust einer Netzphase Warnung wenn die bergeordnete Steuerung den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Warnung gemeldet Display n05 Der Servoverst rker wird nicht disabled Die bergeordnete Steuerung kann den aktuellen Zyklus gezielt beenden oder die Stillsetzung des Antriebs einleiten Dazu wird die Fehlermeldungen NETZ BTB F16 auf einen digitalen Ausgang des Servoverst rkers gelegt und von der Steuerung ausgewertet Fehlermeldung wenn der Servoverst rker den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Fehler gemeldet Display F19 Der Servoverst rker wird disabled der BTB Kontakt ffnet Der Motor wird bei unver nderter werksseitiger Einstellung ACTFAULT 1 mit der eingestellten NOTRAMPE abgebremst Verhalten bei Erreichen der Unterspannungsschwelle Bei Unterschreitung der Unterspannungsschwelle Wert ist abh ngig vom Typ des Servoverst r kers im Zwischenkreis wird der Fehler UNTERSPANNUNG F05 angezeigt Die Reaktion des Antriebs h ngt von der Einstellung ACTFAULT STOPMODE ab Verhalten mit angesteuerter Haltebremse Servoverst rker mit freigegebener Haltebremsfunktion verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe gt S 26 Die Wegnahme des Enable Si
96. ig von der Taktfrequenz der Endstufe der Ableitstrom angenommen werden zu n x 20mA L x 1mA m bei 8kKHz Taktfrequenz der Endstufe n x 20mA L x 2mA m bei 16kHz Taktfrequenz der Endstufe mit labl Ableitstrom n Anzahl der Verst rker L L nge der Motorleitung Bei anderen Netzspannungen ver ndert sich der Ableitstrom proportional zur Spannung Beispiel 2 x Servoverst rker 25m Motorleitung bei 8kHz Taktfrequenz 2 x 20 25m x 1 65mA Ableitstrom Da der Ableitstrom gegen PE mehr als 3 5 mA betr gt muss gem EN61800 5 1 der PE Anschluss entweder doppelt ausgef hrt werden oder eine Anschlussleitung mit gt 10mm Querschnitt verwendet werden Benutzen Sie die PE Klemmen X0A und X0B oder den PE Bolzen um diese Forderung zu erf llen Durch folgende Ma nahmen k nnen Ableitstr me minimiert werden Verringerung der Motorleitungsl nge Leitungen mit niedriger Kapazit t verwenden siehe S 42 Externe EMV Filter entfernen Funkentst rma nahmen sind im SERVOSTAR 600 integriert Fehlerstromschutzschalter Nach EN 60364 4 41 Errichtungsbestimmung und EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen ist der Einsatz von Fehlerstromschutzschaltern im folgenden als bezeichnet m g lich wenn die notwendigen Bestimmungen eingehalten werden Beim SERVOSTAR 600 handelt es sich um ein 3 Phasen System mit B6 Br cke Daher m ssen allstromsensitive verwendet werden um einen m gl
97. ilerungsk ften ya has bus ns ud kia ea sa re 117 112 3 1G amp genstecker ui en EE 117 11 24 3Spezialzubehor ai zur as er aaa tea Bea a ae A Eee Ar eher 117 11 3 Reparatur Entsorgungsanfrage 118 W ide EEN 119 6 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 Standardausf hrung 1 5A 20A Nennstrom Die Servoverst rker SERVOSTAR 640 670 werden in getrenntem Handbuch beschrieben Weitergehende Beschreibung der z Zt vorhandenen Erweiterungskarten und der digitalen Anbin dung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in verschiedenen Sprachversionen Technische Daten und Ma zeichnungen von Zubeh r wie Kabel Bremswiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch Weitere Hintergundinformationen finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu 1 2 Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotech
98. it 106 10 257 6 e ee rer een ehren 107 10 2 6 Erweiterungsk arte Eer ZE AE ENEE bau ea dad ei a 108 10 2 6 1 EE 108 10 2 6 2 RE 108 10 2 6 393 Anschl ssbild uu uu u 23 2 20er nn 108 10 27 Erweiterungskarte SYNQNE T siiis adii i sahasa sa gasas waqsa iA sa sa g ach rennen 109 10 2 7 1 Erontansicht e get et sta ee en at 109 102 72 NODE ID Sch lter u a ee en een Eee RR 109 10 2 7 3 LED Tabelle 2 Aer ss EEN He era ir he 109 10 2 7 4 SynqNet Anschl sse Stecker X21B C RAR 109 10 2 7 5 Digitale Ein Ausg nge Stecker 21 SubD 15 polig Buchse 110 10 2 7 6 Anschlussbild digitale Ein Ausg nge Stecker 21 110 10 2 8 Erweiterungsmod l 2CAN u u doy amaya Sauna ea a Dun ae 111 lt EC WE TT 111 UE E tee LEE 111 1022 8 3 Anschiu sst chnik u uuu y dar Here 111 10 2 84 ET Ee WEE 112 10 2 8 5 Anschl ssbild ee er s EEN u kuq ue apaq 112 E WEE le 113 10 34 Power Supply SINCOS de 2a een rn an en aka 113 10 3 2 f r 113 10 33 Hall Dongle 4 Hr ee re esau pa ae 114 11 Anhang 11 1 GIOSSAL een de ren 115 14 2 Elle lu REENEN 117 11 21 EOF umu y eege ne 117 11 22 Erwe
99. keit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 117 10 2 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendre her heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde den Befestigungslaschen So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet 98 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubeh r 10 2 2 Erweiterungskarte I O 14 08 Dieses Kapitel beschreibt die I O Erweiterungskarte 1 0 14 08 Beschrieben werden nur die zus tzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 600 verleiht Die 0 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist festgelegt Die Ein Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauftr ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereglers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen I O s an Stecker X3 des SERVOSTAR 600 zugeordnet werden k nnen Die Versorgung der E
100. lemmen aus siehe Anschlussbild oben wie z B Ph nix DEK REL 24 1 1 Einschaltverz gerung 6 ms Ausschaltverz gerung 16ms Die in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschriebene Logik High bzw Low aktiv bezieht sich auf den Ausgang der invertierenden Interfaceklemmen Beachten Sie die Verz gerungszeiten des verwendeten Relais SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 15 RS232 Interface PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetrieb nahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versorgungs spannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC INFO Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen Interface Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 72 Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker belegen auf zwei Stecker verteilt gt 5 111 SERVOSTAR 600 Pin Nr siehe unten bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 Ansicht Draufsicht auf die eingebauten Su
101. lte Bremsleistung erreicht n03 S_fehl Eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten 04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt 06 SW Endschalter 1 Software Endschalter 1 untererschritten n07 SW Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Referenzpunkt Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt gesetzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt Nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Mo Motordefaultwerte g 12 geladen tornummern in Encoder und Verst rker gespeichert Motordefaultwerte wurden geladen n13 Slot Warnung 24V Versorgung der I O Erweiterungskarte fehlt SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzogen n14 SinCos Feedback wird bei freigegebenem Verst rker und ausgef hrtem wake amp shake gel scht n15 Tabellenfehler Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler n16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 Synchronisation wird generiert wenn der Antrieb auf n17 Feldbus Sync Synchronisation SYNCSRC eingestellt ist aber nicht synchronisiert ist z B CAN Sync n18 Multiturn berlauf Bei Multiturn Encoder wurde die maximale Anzahl von Umdrehungen berschritten 19 Rampe wurde Wertebereich berschreitung bei Fahrsatzdaten begrenzt n20 GMT Daten Fehlerhafte Graphical Motion Task Daten n21 EE SE Bedeutung ge
102. ltet werden Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 111 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 2 8 4 Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 10 2 8 5 Anschlussbild 2 III INFO AGND und DGND an Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 112 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubehor 10 3 Spezialzubehor 10 3 1 Power Supply SINCOS zum Servoverst rker max 2 m zum Geber max 50 m Spannungsversorgung angeschlossen Die erweiterte Spannungsversorgung ermoglicht es Gebersysteme an Stecker X1 mit einer Stromaufnahme von bis zu 400 mA DC zu betreiben Diese Span nungsversorgung wird zwischen X1 und den Geber geschaltet und vom SERVOSTAR 600 versorgt F r die Verbindung zwischen Verst rker und Spannungsversorgung wird ein 1 1 beschaltetes Datenkabel von max 2 m L nge ben tigt siehe Bestellinformation S 117ff Der Geber wird ber das normale Enco der Anschlusskabel max 50 m an die Technische Daten Ausgangsspannung 5 V DC 5 5 Ausgangsstrom max 400 mA DC Schutzart IP20 Umgebungstemperatur 0 55 Hutschiene Kabell nge Verst rk
103. lust Pie Netz 1550 18 FOS Unterspannung FOS Unterspannung 1550 18 FO amp Motortenmperatur Pie Netz 1550 18 FO8 berdrehzahl FO6 Motortenperatur 1547 51 F10 Flash EPROM FO4 Feedback Verlust 1547 51 F11 Bremse FO8 berdrehzahl 1546 14 F12 Motorphase Aktuelle Fehler Aktuelle Warnungen Nein nos Netzphase fehlt Die Reset Schaltflache kann verwendet werden um einige Fehler zur ckzusetzen Eine Beschrei bung der Fehler Warnmeldungen finden Sie auf Seite 88 Nun haben Sie die Grundfunktionen des Antriebs erfolgreich in Betrieb genommen und getestet Monitor El Istwerte 3 DRIVEO Analog Input 1 Drehwinkel 3337 mech 3796 68 counts mm 12min 100 1 min 16859985 counts F am counts 3 26 mV i 0023 0024 A 0 015 A Klicken Sie auf das Symbol Monitor MONITOR Analog Input 2 Drehzahl Istwert Drehzahl Position Pt Mittelwert Strom Effektivwert Strom D Anteil Strom Q Anteil Der Monitor zeigt alle wichti gen mechanischen und elek trischen Istwerte des An triebs Schleppfehler Referenzpunkt Zwischenkreisspannung 319 V Ballastleistung D w 28 c 44 C K hlk rpertemperatur Innentemperatur Weitere Einstellm glichkeiten F r alle weiteren Einstellm glichkeiten finden Sie ausf hrliche Hinweise in der Online Hilfe und in der dort integrierten ASCII Objekt Referenz 83 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 4 Mehrachssysteme
104. m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der ist mit einer Nullmodem Lei tung seriell siehe S 69 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOSTAR 600 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und im Downloadbereich unserer Website Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wich tige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module Erweiterungskarten werden automatisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r die sinnvollsten Servoverst r ker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen Eine umfangreiche Online Hilfe mit integrierter Beschreibung aller Variablen und Funktionen un
105. m geschlossenen Schaltschrank f r ausreichende erzwungene Umluft SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 2 4 Leiterquerschnitte Beachten Sie die technische Daten der Anschlussleitungen gt S 42 Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 f r Einachssysteme SERVOSTAR 601 610 1 5 mm 600V 80 C paarweise AC Anschluss SERVOSTAR 614 620 4 mm verseilt DC Zwischenkreis SERVOSTAR 601 610 1 5 mm 1000V 80 C bei L ngen Bremswiderstand SERVOSTAR 614 620 4 mm gt 20cm abgeschirmt SERVOSTAR 601 610 1 1 5 mm 600V 80 C abgeschirmt Motorleitungen bis 25 m L nge SER VOSTAR 614 620 2 5 mm Kapazit t lt 150 Motorleitungen 25 bis 100 m SERVOSTAR 601 606 1 mm 600V 80 C abgeschirmt mit Motordrossel 3YL SERVOSTAR 610 620 2 5 mm Kapazit t lt 150pF m Resolver TRERMESENLRZSMDIOT 4x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt Kapazit t lt 120pF m max 100m Encoder EES 7x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt Kapazit t lt 120pF m max 50m Analoge Signale AGND 0 25 mm paarweise verseilt abgeschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm min 0 75 mm 600V 80 C abgeschirmt Spannungsverlust beachten 24 V XGND max 2 5 mm Spannungsverlust beachten Bei Mehrachssystemen beachten Sie bitte die speziellen Betriebsbedingungen Ihrer Anlage Max L ngen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen S 42
106. mit t der Produktreihe Servoverst rker SERVOSTAR 600 S600 mit folgenden einschl gigen Bestimmungen EG Richtlinie 2004109EG Elektromagnetische Vertr glichkeit Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 3 07 2005 EG Richtlinie 2006 95 Elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen Angewendete harmonisierte Norm EN61800 5 1 04 2008 Anbringung der CE 1999 Kennzeichnung Aussteller Produkt Manager Drives Europa Holger Goergen D sseldorf 25 05 2009 Die oben genannte Firma h lt folgende technische Dokumentation zur Einsicht bereit vorschriftsm ige Betriebsanleitung Inbetriebnahme Software Pl ne Software Quellcode nur f r EU Beh rde Pr fprotokolle nur f r EU Beh rde sonstige technische Dokumentation f r EU Beh rde Die zum Produkt geh renden speziellen technischen Unterlagen wurden erstellt Dokumentationsverantworticher Lars Lindner Tel 49 0 203 9979 0 Rechtsverbindliche Unterschrift 14 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Zulassungen 3 2 2 Europ ische Richtlinien und Normen f r den Anlagenbauer Servoverst rker sind unvollst ndige Maschinen die zum Einbau in elektrische Aniagen Maschinen im Industriebereich bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestim mungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage de
107. n Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG entspricht Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 12100 Sicherheit von Maschinen A VORSICHT Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind Normen zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG EN 61000 6 1 2 St rfestigkeit im Wohn Industriebereich EN 61000 6 3 4 St raussendung im Wohn Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Handhabung von Steckern und Verlegung der Leitungen fin den Sie in dieser Dokumentation Die Konformit t des Servosystems zu den hier genannten Normen k nnen wir nur garantie
108. n Schnelltest aus Kapitel 9 3 1 3 5 Installieren Sie die Software wie in Kapitel 9 2 beschrieben Dokumentationen Sie ben tigen folgende Dokumentationen im PDF Format auf der Produkt CDROM Sie k nnen die jeweils aktuellste Version eines Handbuchs von unserer Website herunterladen _Betriebsanleitung vorliegendes Handbuch Handbuch CANopen Kommunikationsprofil Zubeh rhandbuch Abh ngig von der eingebauten Erweiterungskarte ben tigen Sie eine der folgenden Dokumentatio nen Handbuch PROFIBUS DP Kommunikationsprofil Handbuch DeviceNet Kommunikationsprofil Handbuch SERCOS Kommunikationsprofil Handbuch EtherCAT Kommunikationsprofil Sie ben tigen den Acrobat Reader um die PDF Dateien zu lesen Einen Installationslink finden Sie auf jeder Bildschirmseite der Produkt CDROM SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 3 1 3 Minimal erforderliche Verdrahtung f r den Schnelltest AVORSICHT Diese Verdrahtung erf llt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionst chtigkeit Ihrer Anwendung Sie zeigt lediglich die f r den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung Motor Feedback Power ON Motor Power SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 75 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 3 2 Verbinden Schlie en Sie die serielle bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverst rkers an
109. nd den Antrieb nach der nderung der Adresse erneut starten 10 2 5 6 Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Sie k nnen die DeviceNet bertragungsgeschwindigkeit auf drei unterschiedliche Arten einstellen Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen 0 und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr er als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr er als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf ei nen Wert zwischen 0 und 2 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnah mewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Baudrate erneut starten 106 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubeh r 10 2 5 7 Buskabel Gem ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwen den Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertra gungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemessenen Werte k nnen als Richtwe
110. nde Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab Stecker X11B Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort 1 Ein FRestart Der Fahrauftrag kann auch mit einem entsprechend definierten digitalen Eingang am Grundger t fortgesetzt werden Start des Fahrauftrages der ber A0 A7 adressiert ist 7 Die digitale Funktion gleichen Namens Grundger t startet den 2 Ein Fahrauftrag der an den digitalen Eing ngen des Grundger tes addressiert ist Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines Fahr 3 Aus InPosition auftrages wird durch Ausgabe eines High Signals gemeldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nacheinander ausgef hren Folge von Fahrauftr gen wird durch Invertieren des Folge InPos Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ersten Fahrauftrages 4 Aus innerhalb der Fahrauftrags Folge gibt der Ausgang ein Low Signal aus Die Meldeform kann ber ASCII Kommandos variiert werden 0 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 5 Bis S fehl Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet 6 Aus PosReg1 7 Aus PosReg2 Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters 8 Aus PosReg3 wird mit einem High Signal gemeldet 9 Aus PosReg4 10 Aus PosReg5 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 Vers 24V DC Spannungsversorgung f r Ausgangssignale 12 Vers O GND digital GND der Steuerung
111. ng anschlie en Der Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektronisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Prim res Feedback Einstellen auf Bildschirmseite Feedback FBTYPE Sekund res Feedback Einstellen auf Bildschirmseite Lageregler und El Getriebe EXTPOS GEARMODE Master Slaveeinstellung Master Encoderemulation auf Bildschirmseite ROD SSI Encoder einstellen ENCMODE Slave einstellen auf Bildschirmseite Lageregler und Getriebe EXTPOS GEARMODE Als externe Geber k nnen folgende Typen verwendet werden Sekund rer Feedback Typ Stecker Anschlussplan GEARMODE ROD Encoder 5V X5 gt S 59 3 5 13 15 ROD Encoder 24V X3 gt 5 59 0 2 10 12 Sinus Cosinus Encoder X1 gt S 60 6 8 9 16 SSI Encoder X5 gt S 61 Puls Richtung 5V X5 gt S 62 4 14 Puls Richtung 24V X3 gt S 62 1 11 einstellbar nur im Terminalfenster der Inbetriebnahme Software ist ein K rzel f r Inkrementalgeber Die folgende Tabelle zeigt erlaubte Kombinationen von prim ren sekund ren Feedbacksystemen Sekund res Feedback f r Lageregelung F hrung Prim res Feedback Sinus Encoder ROD Encoder Puls Richtung SSI Encoder 1 5V 24V X5 X3 5V 24V X5 X3 5 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 Resolver X2 GEARMODE GEARMODE GEARMODE GEARMODE FBTYPE 0 6 8 9 16 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 7 17 FPGA 0 FPGA
112. ng bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne Brems Verlustleistung Ein Ausg nge lt 15 30 40 60 9 90 160 200 Sollwerteing nge 1 2 Aufl sung 14bit 12bit V 10 Gleichtaktspannung max V 10 Eingangswiderstand gegen AGND 20 Digitale Steuereing nge gem IEC 61131 Digitale Steuerausg nge open collector gem IEC 61131 V DC max 30 AC max 42 mA 500 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 ohne Haltebremse A 1 max 16 V A A BTB RTO Ausgang Relaiskontakte Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt 24 0 15 mit Haltebremse Spannungsverluste beachten min max Ausgangsstrom Bremse Anschl sse Steuersignale 3 max 16 0 15 2 Combicon 5 08 18 polig 2 5mm Power Combicon 7 62 4x4 1x6 polig Leistungssignale 4mm Resolver Eingang SubD 9pol Buchse Inkrementalgeber Eingang SubD 15pol Buchse PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker Mechanik Gewicht kg 4 5 7 5 H he ohne Stecker mm 275 Breite mm 70 100 120 Tiefe ohne Stecker mm 265 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 23 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen 6 2 1 6 2 2 6 2 3 24 Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X3 X4
113. ngen 3 Zulassungen 3 1 UL und cUL Konformit t Dieser Servoverst rker ist unter der UL File Nummer E217428 gelistet UL cUL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den entspre chenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C berein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakteristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektrische Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten aus gehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den amerikanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fun gen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshin weise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammenhang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elektrisch betrie bene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst rker die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elektrischen Ger ten und
114. nicht getestet unter WINDOWS Vista und WINDOWS 7 9 2 2 Installation unter Windows Auf der CD ROM befindet sich das Installationsprogramm f r die Setup Software Installieren Autostart Funktion aktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Es ffnet sich ein Fenster mit dem Startbild schirm der CD Dort finden Sie eine Verkn pfung zur Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE Klicken Sie darauf und folgen sie den Anweisungen Autostartfunktion deaktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x index htm x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle des SERVOSTAR 600 an gt S 69 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 73 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 3 9 3 1 9 3 1 1 9 3 1 2 74 Quickstart Schnelltest des Antriebs Vorbereitung Auspacken Montieren und Verdrahten des Servoverst rkers 1 Servoverst rker und Zubeh r aus der Verpackung nehmen 2 Warnhinweise in den Handb chern beachten 3 Servoverst rker wie in Kapitel 7 3 beschrieben montieren 4 Servoverst rker wie in Kapitel 8 3 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Minimalver drahtung f r de
115. nischer Ausbildung Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten IEC 60364 und IEC 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften AWARNUNG W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den Der Betreiber muss daher sicherstellen dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Der Betreiber muss sicherstellen dass alle mit Arbeiten am Servoverst rker betrauten Personen das Betriebsanleitung gelesen und verstanden haben 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index im Text Die Zeilen sind aktive Querverweise Klicken Sie auf die gew nschte Zeile und die entsprechende Seite wird angezeigt Seitenzahlen im Text Seitenzahlen Kapitelzahlen bei Querverweisen sind aktiv Klicken Sie auf die Seitenzahl Kapitelzahl um zum angegebenen Ziel zu gelangen SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 7 Allgemeines 07 2010 Kollmorgen 1 4 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird AGEEAHR 9 zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird AWARNUNG Weist auf eine gef
116. nord kollmorgen com Tel 49 0 203 99 79 250 Fax 49 0 203 99 79 3315 Danaher Motion GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum S d Br ckenfeldstr 26 1 D 75015 Bretten Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7252 96462 0 Fax 49 0 203 9979 3317 Europa Kollmorgen Kundendienst Europa Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Kollmorgen Kundendienst Nord Amerika Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 Danaher Motion GmbH Vertriebsb ro S d M nzgasse 6 D 72379 Hechingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7471 99705 10 Fax 49 0 203 9979 3316
117. npassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 71 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 2 9 2 1 9 2 1 1 9 2 1 2 72 Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE f r den digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 600 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst rker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden dabei kann der Antrieb mit den Service Funk tionen direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 7 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst rker
118. nungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt intern abgesichert aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenn transformator Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverst rker und dreistellige LED Anzeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verf gung steht Voll programmierbar ber RS232 Interface Vollst ndig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us an unterschiedlichste Lastverh ltnisse anpassbarer Drehzahlregler 62 5 us oder 250 us integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us Puls Richtungs Interface integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotor steuerung Auswertung der Resolversignale und der sinus cosinus Signale eines hochaufl senden Enco ders Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen 2 analoge Monitorausg nge 4 programmierbare digitale Eing nge zwei sind standardm ig als Endschaltereing nge definiert 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Optionen Erweiterungen 22 AS Option Sicherheitsrelais personell sichere Anlaufsperre eingebaut gt S 91 O 14 08 Erweiterungskarte S 99 PROFIBUS Erweiterungskarte S 102 SERCOS Erweiterungskarte
119. olgenden analogen Sig nale zugewiesen haben Standardeinstellung Analog Out 1 Tachospannung nist Drehzahl Der Ausgang liefert 10V bei der eingestellten Enddrehzahl Analog Out 2 Strom Istwert list Drehmoment Der Ausgang liefert 10V f r den eingestellten Spitzenstrom Sinus Effektivwert Sie k nnen die Klemme X3 8 Analog Out 1 bzw die Klemme X3 9 Analog Out 2 dazu verwenden gewandelte analoge Werte von im Servoverst rker erfa ten digitalen Messwerten auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite UO analog unse rer Inbetriebnahmesoftware SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 14 3 Digitale Eingange X3 Alle digitalen Eing nge sind ber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital SND DGND Klemme X3 18 Eing nge an X3 sind SPS kompatibel IEC 61131 2 Typ 1 High 11 30 V 2 11 Low 3 5 V lt 1 mA Abtastrate 250 us SERVOSTAR 600 Steuerung DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 ENABLE 24V gegen 1 0 6 0 T 1 0 GND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverst rkers mit dem Freigabe Enable Signal frei Klemme X3 15 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low signal ist der angeschlossene Motor drehmomentfrei Programmierbare digitale Eing nge Sie k nnen die digitalen Eing nge PS
120. perrt und eine Meldung an den Sicherheitskreis ausgegeben Die Anschlussbeispiele erf llen Sicherheitskategorie 1 nach EN 954 1 bzw mit zus tzlichem Sicherheitsrelais z B PNOZ von Firma Pilz auch die Kategorie 3 Vorteile der Option AS Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt Es wird nur Kleinspannung geschaltet daher kein Kontaktverschlei der Verdrahtungsaufwand ist sehr gering Die Funktionalit t und die personelle Sicherheit bei Verwendung der Schaltungsvorschl ge in dieser Dokumentation ist durch die Berufsgenossenschaft abgenommen Fahren einzelner Achsen oder Achsengruppen im Einrichtbetrieb Im Einrichtbetrieb halten sich h ufig Personen im Gefahrenbereich der Maschine auf Im Allgemeinen wird das Verfahren der Achsen ber Zustimmungsschalter gesteuert Zus tzliches Abschalten der nicht verwendeten Achsen ber die Anlaufsperre erh ht die Sicherheit und vermet det das st ndige Schalten von Netz oder Motorsch tzen Abschalten gruppierter Achsen bei getrennten Arbeitsbereichen Auch wenn mehrere SERVOSTAR 600 an einem gemeinsamen Netz und Zwischenkreisanschluss arbeiten k nnen Gruppen f r getrennte Arbeitsbereiche eingerichtet werden die getrennt vonein ander personell sicher abgeschaltet werden k nnen 10 1 1 Sicherheitshinweise AWARNUNG Beachten Sie die Bestimmungsgem e Verwendung auf Seite 92 Die berwachungskontakte 501 2 jedes Verst rkers mi
121. port Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten EN 60364 und EN 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften A VORSICHT Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen HINWEIS Pr fen Sie die Hardware Revisions Nummer siehe Typenschild Diese Nummer muss mit den Angaben auf der Titelseite dieses Handbuchs bereinstimmen HINWEIS Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage Sicherheitshin SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 11 Sicherheit 07 2010 Kollmorgen 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen einge baut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorh
122. r Verst rker Endstufe Disable F12 Enable Shift F12 ber die Software Statusleiste nine verbindung OK SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 77 Inbetriebnahme 07 2010 Kollmorgen 9 3 4 78 Basiseinstellungen Wahlen Sie im Startbildschirm die Schaltflache Basiseinstellungen Si Basiseinstellungen 4 DRIVEO Software PC Verstarker 5 53 KS283 Hardware Drive 14 Hardware Version 26 00 Netzteil Firmware Ken 5 93 DRIVE Rev create d Mar 09 16 20 19 2005 ntem Seriennummer Adresse Feldbus Adresse Baudrate Bus Geesse e 730239575 4 1 MBaud Y Betriebsstunden Name Auto Enable Ext wD Netzspannung 1548 53 h IDRIVYEO v 100 400 v Einheiten Eine Netzphase fehlt Beschleunigung Geschw Drehzahl Lage wamung F ms gt vLIM v 1 min ei counts e Abbrechen Ballastwiderstand Nur ndern wenn ein externer Bremswiderstand verwendet wird Die meisten Applikationen ben tigen keinen zus tzlichen Bremswiderstand max Netzspannung Vorhandene Netznennspannung einstellen Eine Netzphase fehlt Sie k nnen entscheiden ob bei Fehlen einer Netzphase die Warnung n05 oder der Fehler F19 erzeugt wird F19 f hrt zum Abschalten der Endstufe n05 wird als Met dung behandelt Einheiten Beschleunigung Geschw Drehzahl Lage W hlen Sie sinnvolle Einheiten f r Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last Alle anderen Einstellungen lassen Sie unver ndert
123. r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung steht stets die Summenleistung aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Servoverst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschaltschwelle Der BTB Kontakt dieses Servoverst rkers X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 68 Technische Daten Die technischen Daten der Bremsschaltung h ngen vom verwendeten Servoverst rker Typ und der Netzspannung ab Siehe Tabelle auf der folgenden Seite SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 27 Technische Beschreibung 07 2010 Kollmorgen Technische Daten Bremsschaltung SERVOSTAR Netz Nenndaten DIM 601 603 606 620 spannung Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 430 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 380 410 berspannung F02 V 450 3 x 230 V Dauerleistung Bremsschaltung 80 200 Dauerleistung Bremsschaltung RBext kW 0 25 0 75 Impulsleistung Bremsschaltung Rgint 15 kW 2 5 5 Impulsleistung Bremsschaltung Rgext max 15 kW 5 Externer Bremswiderstand Ohm 33 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 720 750 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 680 710 berspannung F02 V 800 3 x 400 V Dauerleistung Bremsschaltung 80 200 Dauerleistung Bremsschaltung RBext kW 0 4 1 2 Impulsleistung Bremsschaltung Rgint
124. rechend der Leitungsimpedonz CAN noch ISO 11898 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 Q verwenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender ber tragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemessenen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit der bertragungsraten bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 20 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 Q km k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussmoglichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung Shield entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehra
125. ren wenn von uns gelieferte Komponenten Motor Leitungen Drosseln usw verwendet werden SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 15 Zulassungen 07 2010 Kollmorgen 3 3 GOST R Konformit t Zertifikat f r Servoverst rker und Zubeh r Deckblatt P 46 46049 11 05 2009 10 05 2012 0885845 RU 0001 11A446 117418 31 495 129 26 00 371 6721 28 93 Servostar 57 OK 005 340000 2154074 2154075 SC TH 12 2 007 0 75 12 2 007 11 75 26830 86 8504 Danaher Motion GmbH Wacholderstr 40 42 40489 Duesseldorf
126. rer elektronischer Systeme EN 61800 Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektronischer program EN 62061 mierbarer elektronischer Systeme EN 62079 Erstellen von Anleitungen ANSI 2535 Product safety symbols colors information UL 840 UL Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment EN 61508 EN European Standard ANSI American National Standards Institute ISO International Organization for Standardization UL Underwriters Laboratories 8 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Allgemeines 1 6 Verwendete K rzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse AS Wiederanlaufsperre Option BTB RTO _ Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Europeenne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines PC AT DGND Digitale Masse DIN Deutsches Institut f r Normung Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM _ Elektrisch l schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit EN Europ ische Norm ESD Entladung statisch
127. rn Antrieb l uft Tn Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler Motor defaultwert PID T2 vergr ern T Tacho vergr ern Achse driftet bei Sollwert 0V Offset bei analoger Sollwertvorgabe nicht korrekt abgeglichen AGND nicht mit CNC GND der Steuerung verbunden SW Offset Analog UO abgleichen AGND und CNC GND verbinden SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubeh r 10 Erweiterungen Zubeh r 10 1 Option AS personell sichere Wiederanlaufsperre Eine h ufig gestellte Applikationsaufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf Dies kann nicht durch eine elektronische Sperre erreicht werden sondern muss mit mechanischen Elementen zwangsgef hrte Relaiskontakte realisiert werden Um das Problem zu umgehen wurde bisher entweder das Netzsch tz im Hauptstromkreis abge schaltet oder der Motor wurde ber ein Sch tz vom Servoverst rker getrennt Nachteile Der DC Zwischenkreis muss wieder aufgeladen werden Kontaktverschlei der Sch tze durch das Schalten unter Last Hoher Verdrahtungsaufwand und zus tzliche Schaltelemente Diese Nachteile werden durch die Option AS aufgefangen Ein Sicherheitsrelais im Servoverst r ker wird von der SPS oder manuell angesteuert ber zwangsgef hrte Schaltglieder wird die End stufe des Servoverst rkers sicher abgeschaltet der Sollwerteingang des Servoverst rkers ges
128. rnen Positions F28 Externe Trajektorie Trajektorie berschreitet den maximal zul ssigen Wert F29 Slot Fehler abh ngig von Erweiterungskarte siehe Online Hilfe F30 Emergency Timeout Timeout Not Stopp F31 Makro Makro Programm Fehler F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCII Kommando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz Online Hilfe siehe Parameter ERRCODE Informationen zur Behebung der St rungen finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 7 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung E P S A_ Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 86 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration Status Meldung Statusmeldung kein Fehler Programmiermodus n01 II l t Meldeschwelle berschritten n02 Bremsleistung Eingestel
129. rsonal zul ssig W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Es k nnen Temperaturen ber 80 C auftreten AWARNUNG In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen L sen Sie daher die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu 5 min nach Abschalten der Versorgungs spannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist A VORSICHT Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Trans
130. rte verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenzwerte ausgelegt werden Allgemeines Merkmal Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Abstand mit dicker Sammelschiene Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Gleichstromgekoppelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V Option Optokoppler auf Knotenseite des Transceivers Typische Differenzialein gangsimpedanz rezessiver Status Min Differenzialeingangs Shunt C 24pF 36 pF m der dauerhaft befestigten Abzweigleitung imp rezessiver Status Shunt R 20 25 V bis 18 V H 1 Die Spannungen an CAN H und Absoluter maximaler CAN_L sind auf den IC Massepin des Transceivers bezogen Diese Spannungsbereich Spannung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Span nungsabfall an der Schottky Diode entspricht max 0 6 V Shunt C 5pF Shunt R 25 power on y V CAN L Shield CAN H CAN L Shield CAN H V E E E EE entsprechend der Leitungsimpedonz 1200 Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern darf das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt ber die Busstromversorgun
131. rweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 1 6 Funktionspr fung AWARNUNG Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die Funktion der Anlaufsperre berpr ft werden Alle Antriebe mit Sollwert OV stillsetzen h ngende Last mechanisch blockieren Enable 0V Option AS ansteuern Schutzgitter ffnen Schutzbereich jedoch nicht betreten Stecker X10 von einem Verst rker abziehen Das Netzsch tz muss nun abfallen Stecker X10 wieder aufstecken Netzsch tz wieder einschalten Schritte 4 und 5 f r jeden Servoverst rker einzeln wiederholen OY p N gt 10 1 7 Anschlussbild Prinzip Steuerung F M s ilwert 10V s gegen Sicherheits O kreis O 1 0 GND O AS O GND O ENABLE O 1 0 GND INFO Anwendungsbeispiel f r Kategorie 1 siehe Kap 10 1 8 94 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubeh r 10 1 8 Anwendungsbeispiel Kategorie 1 nach EN954 1 Mit Stopp und Not Halt Kategorie 0 10 1 8 1 Steuerstromkreis 24V NOT Drive 182 L Drive 3 h AUS d BTB Drive 1 sperren A sperren 7 Tess BTB Drive 2 Drive 1 51 of KS02 KSO BTB Drive 3 Drive 2 502 r KSO1 52 o Drive 3 502 E K1 K2 KSI O nC K2 KSI O DV Netzsch tz Hilfssch tz Drive 1 Drive 2 Drive 3 10 1 8 2 Ha
132. rweiterungskarte mit 24V DC erfolgt aus der Steuerung Alle Ein und Aus g nge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem Servoverst rker 10 2 2 1 Frontansicht ERR 0 14 08 A 24 10 2 2 2 Technische Daten Steuereingange 24V TMA SPS kompatibel EN 61131 Meldeausg nge 24V max 500mA SPS kompatibel EN 61131 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Aus g nge abh ngig von der Eingangsschaltung der Steuerung Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z B mit Trenntransformator Spannungsquelle zur Verf gung gestellt werden Versorgungseing nge nach EN 61131 Absicherung extern AAT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1 bzw 12 I Daten bis 50m L nge 22 x 0 5mm nicht geschirmt Leitung Versorgung 2 1mm2 Spannungsverluste beachten Wartezeit zwischen 2 Fahrauftr gen abh ngig von der Reaktionszeit der Steuerung Adressierzeit min 4ms Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit digitale Ausg nge max 10ms 10 2 2 3 Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leucht diode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung f r die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausg ngen der Erweiterungskarte berlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss 10 2 2 4 Fahrsatznummer anw hlen
133. schine festgelegt werden Zus tzlich sind geeignete Ma nahmen vorzusehen um ein zuverl ssiges Stillsetzen sicherzustellen Kategorie O und Kategorie 1 Stopps m ssen unabh ngig von der Betriebsart funktionsf hig sein und ein Kategorie O Stopp muss Vorrang haben Stopp Funktionen m ssen durch Trennen des entsprechenden Kreises realisiert werden und haben Vorrang vor zugeordneten Start Funktionen Falls erforderlich m ssen M glichkeiten vorgesehen werden um Schutzeinrichtungen und Verrie gelungen anzuschlie en Bei Bedarf muss die Stopp Funktion der Steuerungslogik ihren Zustand anzeigen Das R cksetzen der Stopp Funktion darf keinen gef hrlichen Zustand ausl sen Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt Funktion SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Technische Beschreibung 6 8 2 Not Halt Normen und Vorschriften Die Not Halt Funktion dient dem schnellstm glichen Stillsetzen der Maschine im Gefahrenfall Durch die Handlung einer einzelnen Person kann die Not Halt Funktion ausgel st werden Sie muss zu jeder Zeit funktionsbereit und verf gbar sein Dem Anwender d rfen keine berlegungen zur Wirkung dieser Einrichtung abverlangt werden Die Not Halt Funktion wird durch die EN 60204 definiert Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stopp gelten f r Not Halt folgende Anforderungen Der Not Halt muss gegen ber allen anderen Funktionen und Bet tigungen
134. sicherung gef hrdet Leitungen und Ger te Absicherung der Korrekte Verdrahtung ist die Basis f r die zuverl ssige Funktion des Servosystems Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm verbessert die St rfestigkeit Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig und gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisierte Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 41 R ckf hrleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dadurch die Abschirmung unterbrochen und die Signalauswertung gest rt w rde Leitungen zwischen Verst rker und ext Bremswiderstand m ssen abgeschirmt sein Verlegen Sie s mtliche Leistungskabel in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 gt S 25 und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf Seite 42 geforderten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen HINWEIS Der Status des Servoverst rkers muss von der Steuerung berwacht werden Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage ein Der Not Halt Kreis muss das Netzsch tz schalten INFO Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsanspruchs SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 39 Elektrische Installation 0
135. steller 4 2 Verpackung Ma e SERVOSTAR 601 610 HxBxT 125x415x350 mm SERVOSTAR 614 620 HxBxT 170x415x350 mm Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton 4 3 Lagerung Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Max Stapelh he 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit rel Feuchte 5 95 nicht kondensierend Lagerdauer Weniger als 1 Jahr ohne Einschr nkung L nger als 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst r kers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Klemmen L1 L2 4 4 Wartung Reinigung Die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o Hinweis nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 17 Handhabung 07 2010 Kollmorgen 4 5 Au erbetriebnahme Muss ein Servoverst rker au er Betrieb genommen werden z B bei Austausch halten Sie fol gende Reihenfolge ein 1 Elektrisch freischalten AWARNUNG Schalten Sie die Schaltschrank Spannungsversorgung ab und entfernen Sie die Sicherungen in der Versorgung Warten Sie nach dem Tr
136. t wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz SERVOSTAR 600 un 4 RS 485 E PGND RS 485 Richtung Richtung lt t 1 1 1 1 1 Richtung 1 i i I t I I I I I I I I entsprechend der Leitungsimpedanz INFO AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 8 12 5 2 Puls Richtungs Geber mit 24 V Signalpegel X3 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 24 V Signalpegel Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 250 kHz SERVOSTAR 600 Master 24V gegen GND GND INFO AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 62 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 13 Encoder Emulationen 8 13 1 Inkrementalgeber Ausgabe X5 Die Inkrementalgeber Schnittstelle geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion ROD Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Enco ders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt Am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit dem Parameter AUFL SUNG einstellbar
137. t keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration blinkt Behebbarer Fehler und oder mindestens eine E A Verbindung befindet sich im Wartesta rot tus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden gr n rot Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF 10 2 5 5 Einstellen der Stationsadresse Ger teadresse Die Stationsadresse des Servoverst rker kann auf drei Arten eingestellt werden Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwi schen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCII Befehle DNMACID x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 ein stellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern u
138. t verwendeter Option AS m ssen in den Steuerstromkreis eingebunden sein Nur so kann eine Fehlfunktion des internen Sicherheitsrelais oder ein Kabelbruch erkannt werden Wenn die Option AS von einer Steuerung automatisch angesteuert wird 511 2 muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steue rung die Option AS bei laufendem Motor angesteuert wird Folgende Funktions Reihenfolge bei Verwendung der Option AS unbedingt einhalten 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert 0V 2 Bei Drehzahl 0 min Servoverst rker disablen Enable 0V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 Option AS ansteuern SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 91 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 1 2 10 1 3 92 Bestimmungsgem e Verwendung Die Anlaufsperre AS ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb personell sicher gegen Wie deranlauf zu sichern Um die personelle Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicher heitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN60204 EN12100 und EN954 1 erf llen Die Anlaufsperre AS darf nur aktiviert werden wenn der Motor nicht mehr dreht Sollwert OV Drehzahl Omin Enable 0V Antriebe mit h ngender Last m ssen zus tzlich mechanisch sicher blockiert werden z B mit der Motorhaltebremse w
139. ten Sie die Software erneut 76 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme Wenn eine Kommunikation zustande kommt werden die Parameter aus dem Servoverst rker aus gelesen Danach sehen Sie den Startbildschirm El Verst rker 4 El B P ef iron OPMODE HINWEIS Drehmoment 0 Drehzahl digital v za 1 0 analog Lageregler la Stromregler Drehzahlregler Vergewissern Sie sich dass der Verst rker gesperrt ist GER Eingang HW Enable Klemme Resolver H X3 15 DV oder offen 1 0 digital e ROD SSI Encoder Achse Servo Drive SW Konfiguration WARNUNG HA EN Disable F12 Enable Shit F12 Beenden 9 3 3 Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern die vom Servoverst r ker verarbeitet werden k nnen Taste F1 startet die Online Hilfe zur aktiven Bildschirmseite SE na startet die Online Hilfe mit Inhaltsverzeichnis Symbolleiste ER EEPROM speichern wird ben tigt wenn Sie Parameter ge ndert haben Reset Kaltstart wird ben tigt wenn Sie wichtige Basis Parameter ge ndert haben OPMODE 0 Drehzahl digital Betriebsart verwenden Sie 0 Drehzahl Digital f r den Schnelltest SW Sperren Disable und Freigeben Enable de
140. ter st tzt Sie in jeder Situation SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 2 1 3 Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden S 69 AWARNUNG Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Interface Minimale Anforderungen an den PC Prozessor Pentium I oder h her Betriebssystem WINDOWS 95 c 98 2000 ME NT4 0 XP Grafikkarte Windows kompatibel Farbe Laufwerk Festplatte mindestens 10 MB frei CD ROM Laufwerk Arbeitsspeicher mindestens 8MB Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 COM10 9 2 1 4 Betriebssysteme WINDOWS 95 98 2000 ME NT XP DRIVE EXE ist lauff hig unter WINDOWS 95 98 2000 ME XP und unter WINDOWS NT 4 0 Das Hilfesystem ist bei Windows 95a und 95b nicht verwendbar Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Interface Einstellung 9600 Baud kein Parity kein Handshake WINDOWS F R WORKGROUPS 3 xx DOS OS2 Unix Linux DRIVE EXE ist nicht lauff hig unter WINDOWS 3 xx DOS und OS2 WINDOW VISTA WINDOW 7 DRIVE EXE ist
141. tordrossel 3YL verwenden 8 3 3 Schirmanschluss an der Frontplatte Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die gew nschte Aderl nge Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung der Leitung auf einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu be sch digen Ziehen Sie einen Kabelbinder durch den Schlitz in der Schirmschiene Frontplat te des Servoverst rkers Pressen Sie das Schirmgeflecht des Kabels mit dem Kabelbinder fest gegen die Schirmschiene 42 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Elektrische Installation 8 3 4 Motorstecker mit Schirmanschluss Der Anschluss eines Motors an den SERVOSTAR 600 geschieht mittels eines Power Combicon Steckers X9 Sie k nnen das Steckerkit Stecker Geh use Schirmblech Gummit llen Installa tionsmaterial von uns beziehen Bestellnummer siehe S 117 Das Kabelmaterial richtet sich nach dem verwendeten Motor Beachten Sie hierzu bitte die Betriebsanleitung der entsprechenden Motorreihe Der Stecker l sst einen maximalen Aderquerschnitt von 4mm zu SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Schieben Sie zuerst die Gummit lle ber das Kabel und entfernen Sie danach die u ere Ummantelung auf einer L nge von 70mm ohne den Schirm zu verletzen Trennen Sie die Schirmgeflechte vor sichtig von den Adern Verdrillen Sie die Schirmgeflec
142. tsignal auf AGND 0 V Der berwachungskontakt Schlie er wird in den Steuerstromkreis eingeschleift Ist das interne Sicherheitsrelais nicht angesteuert ist der berwachungskontakt ge ffnet und der Servoverst rker ist betriebsbereit Wenn der Antrieb elektronisch abgebremst der Servoverst rker disabled und die Motorhaltebremse eingefallen ist wird das interne Sicherheitsrelais angesteuert manuell oder von der Steuerung Die Spannungsversorgung der Endstufentreiberschaltung wird vom Relais sicher abgeschaltet der interne Sollwert auf 0V gelegt und der berwachungskontakt berbr ckt im Steuerstromkreis der Anlage die Sicherheitslogik berwachung von Schutzt ren o Selbst bei zerst rter Endstufe oder Ansteuerung ist kein Anlauf des Motors m glich da das hierzu erforderliche Drehfeld nicht entstehen kann Falls das interne Sicherheitsrelais selbst einen Fehler hat kann der berwachungskontakt die Sicherheitslogik der Anlage nicht berbr cken Ein ffnen der Schutzeinrichtungen schaltet dann die Anlage ab 10 1 5 Signaldiagramm Ablauf Analog In 1 interne Sollwertsperre Sollwert 0 Eingang ENABLE 24V Motor durch Regler gesperrt Enable 0 Klemme BRAKE Lo gt Halte bremse o Ausgang 24V Anlauf sperre Eingang 0 t Gefahrenbereich zug nglich f KS01 2 berw Kontakt o Ausgong SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 93 E
143. tzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder reset LED1 gr n UNK IN LED3 gr n UNK OUT 10 2 7 4 SynqNet Anschl sse Stecker 21 RJ 45 Anschluss an das SynqNet Netzwerk ber RJ 45 Buchsen IN und OUT Ports mit integrierten LEDS SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 109 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 2 7 5 Digitale Ein Ausg nge Stecker X21A SubD 15 polig Buchse Eing nge In 24V 20 28V optisch entkoppelt ein high speed Eingang Pin 4 Ausg nge Out 24V optisch entkoppelt Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A SubD 15 polig Pin Typ Beschreibung 1 Ip 24V Spannungsversorgung 2 Out NODEALARM Meldet Problem bei diesem Node 3 Out OUT_01 digitaler Ausgang 4 In IN_00 fast Capture Eingang schnell 5 In 04 digitaler Eingang 6 In IN 01 digitaler Eingang 7 In HOME Referenzschalter 8 In POSLIM Endschalter pos Drehrichtung 9 In GND Spannungsversorgung 10 Out OUT 00 digitaler Ausgang 11 Out OUT_O2 digitaler Ausgang 12 In 02 digitaler Eingang 13 In IN 03 digitaler Eingang 14 Ip Endschalter neg Drehrichtung 15 In NODEDISABLE Deaktiviert Node 10 2 7 6 Anschlussbild digitale Ein Ausg nge Stecker X21A SERVOSTAR 600 Steuerung NODEDISABLE IN 00 Fast _ NODEALARM
144. unver ndert Wenn Software Enable aktiv ist erscheint eine Warnung Die nderung der Konfiguration kann nicht durchgef hrt werden Fehler beim Befehl R ckf hrungstyp ERR clear software enable first Quittieren Sie die Meldungen dr cken Sie F12 SW Disable und beginnen Sie die Feed back Auswahl erneut Neue Konfiguration Ist alles in Ordnung startet der Paramater ee RE Upload bereits f r die Motorauswahl beschrie Damit alle nderungen wirksam werden mu die Konfiguration gespeichert und der Regler neu gestartet werden be n Soll die Konfiguration gespeichert und ein Neustart durchgef hrt w werden Wenn Sie Ja w hlen werden die Parameter im Falls die nderungen verworfen werden sollen wird ein Neustart des Reglers ohne vorherige Speicherung der Parameter EEPROM d es Se rvoverst rkers g es pe l ch ert un d E ein Reset wird ausgel st Kaltstart dies dauert nderungen verwerfen einige Sekunden 80 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Inbetriebnahme 9 3 7 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei die Basisinstallation zu beenden und Sie haben Parameter ge ndert eingestellt Abh ngig davon welche Parameter Sie ge ndert haben gibt es nun zwei m gliche Reaktionen des Systems Wichtige Konfigurations Parameter wurden ge ndert Neue Konfiguration Die Konfiuration des Reglers wurde ge ndert Damit alle nderungen wirksam werden mu
145. uptstromkreis 480V 3 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 95 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 1 9 Anwendungsbeispiel Kategorie 3 nach EN954 1 Mit Stopp und Not Halt Kategorie 1 10 1 9 1 Steuerstromkreis 24V K40 1 Kot kzt ON KSO1 Drive 1 Klemmen KSI X10 4 SIS SS Zi Kan KS02 X10 2 n Enabl 3 15 Drive 2 X348 BTB RTO 3 2 KSO2 BTB RTO X3 3 OFF BTB RTO Drive 1 BTB RTO BTB RTO Drive 2 Sicherheitskreis Enable O ov 1 Drive 2 1 Drive 2 10 1 9 2 Hauptstromkreis 3 480V max 3 Enable Enable Q Q 96 SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung Kollmorgen 07 2010 Erweiterungen Zubehor 10 1 9 3 Ablaufdiagramm t K30t t K10t t K20t a 8 24V AS Relais ON OFF K1 K10t K20t K30t Enable EE E E Speed E t K30t gt 500ms t K10t und t K20t halten den Antrieb aktiv bis zum Stillstand der Achse Diese Zeit ist Applika tionsabh ngig und muss l nger sein als die Bremsrampe INFO Nach Ablauf von t K10t und t K20t muss der Antrieb sicher stillgesetzt sein Nach Ablauf dieser Zeiten ist kein aktives Bremsen mit dem Servoverst rker mehr m glich SERVOSTAR 601 620 Betriebsanleitung 97 Erweiterungen Zubeh r 07 2010 Kollmorgen 10 2 Erweiterungskarten Informationen ber Verf gbar
146. ver EE 52 8 11 2 Sin s 5 MItBISS X uy ne sg 53 8 11 3 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 oder HIPERFACE GI 54 8 11 4 Sinus Encoder ohne Datenspur OG 55 8 11 5 _ Inkrementalgeber Sinus Encoder mit Hall Gi 56 8 11 56 Inkrementalgeber X5 EN at ae gaa 57 8 12 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb 58 8 12 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel Gb nennen 59 8 12 2 Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel 59 8 12 3 Anschluss an Sinus Cosinus Encoder 1 60 8 124 Anschluss SSI Encoder GG 61 8 12 5 Anschluss an Schrittmotorsteuerungen Puls Richtung 61 8 12 5 1 Puls Richtungs Geber mit 5 V Signalpegel 5 62 8 12 5 2 Puls Richtungs Geber mit 24 V Signalpegel 31 62 8 13 Encoder EEN EE 63 8 13 1 amp X5 uuu sua saa aya Rena area 63 8 1932 SSEA sgabe X5 uuv dek EE A Ee ee 64 8 14 Digitale und analoge Ein und Ausg nge 1 65 8 14 1 Analoge Eing nge 3 u ENEE en a pass SE 65 8 142 Analoge Ausg nge GO 66 8 14 3 Digitale Eing nge uuu EE de EENS d STEEN E was a EE ENNEN Qua a 67 8 144 Digitale Ausg nge

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