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Applikation zur Antriebstechnik

1. l i Continue gt Cancel W hlen Sie Antriebsger t_Adr0 aus klicken Sie auf Weiter und an schlie end auf Fertigstellen Gehen Sie online durch Klicken auf diesen Button 10 Stellen Sie die Werkseinstellungen wieder her durch rechten Mausklick auf Antriebsger t_AdrO gt Zielger t gt Werkseinstellungen wiederher stellen Best tigen Sie mit Ok 11 Verwenden Sie den PC Umrichter Verbindungssatz empfiehlt es sich die Baudrate herauf zu setzen e Klicken Sie doppelt auf Klemme Bus im Baumdiagramm e W hlen sie im Reiter USS PROFIBUS als zu parametrierende Schnittstelle USS ber RS232 BOP link aus e Stellen Sie nun 57600 Baud 9 ein e F hren Sie die aufgeblendeten Anweisungen durch trennen PC PG Schnittstelle neu einstellen wieder verbinden Fi STARTER EMC_PARA mcp mcp Drive_unit_addrO MICROMASTER_440 Terminals bus j loj xi fa Project Target system View Options Window Help la x ISECEEECEEI AEA Analog inputs Analog outputs Digital rn Digital outputs USS PROFIBUS Sio KE LA E E EMC_PARA mcp mcp Insert new drive unit Which interface do you want to parameterize PIV length eflla Drive_unit_addro No l selection of the interface between PC and drive here E E fi MICROMASTER 440 PZD length gt Configuration Ti itted dat Terminals
2. Tabelle 4 3 Signal 24V Geber Leitungsfarbe 1Count Steckerbezeichnung Uar E gelb Kanal A Pin 5 TM Uaz H lila Kanal B Pin 1 TM OV M K grau OV Pin 7 TM V1 0 28 07 2004 31 50 Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc 21004767 Installation der Hard und Software SIEMENS Positionieren mit WinAC RTX schwarz wei 24V Pin 6 TM L 24VDC M Die Verdrahtungstabelle muss in jedem Fall mit der vorhandenen Hard ware abgestimmt werden Pr fen Sie bitte vor der Inbetriebnahme sorg f ltig an Hand des Handbuches ob die oben angegebene Verdrahtung f r ihre Hardware zul ssig ist da es sonst zu Fehlfunktionen oder Zerst rung der Hardware kommen kann Achtung Inbetriebnahme der ET200S Station Station 2 Nach dem Zuschalten der Spannung sollte die ON LED des Interfacemodu 4 2 3 les leuchten Beim Powermodul sollte die ON LED leuchten MICROMASTER 440 Station 3 und Motor Verdrahtungsschema gesamt Abbildung 4 1 Verdrahtungstabelle MICROMASTER und Motor Tabelle 4 4 Signal MM 440 Motor 230V AC P L 230V AC N N PE PE PE Umrichter Ausgang U U1 Umrichter Ausgang V V1 Umrichter Ausgang W W1 V1 0 28 07 2004 32 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Installation der Hard und Software Positionieren
3. Benutzung von WinAC RTX Informationen zur Benutzung der WinAC RTX entnehmen Sie bitte dem Kapitel 5 der Applikation Grundlagen f r L sung von Automatisierungsauf gaben auf Basis von WinAC RTX Beitrags ID 21004765 Konfiguration der Automatisierungsstationen Informationen zur Konfiguration der WinAC RTX und des Komponenten konfigurators entnehmen Sie bitte dem Kapitel 6 der Applikation Grundla gen f r L sung von Automatisierungsaufgaben auf Basis von WinAC RTX Beitrags ID 21004765 Installation des STEP 7 Projektes Zum ffnen und Anpassen des STEP 7 Projekts an Ihre Konfiguration ge hen Sie wie folgt vor Tabelle 4 7 Nr Aktion Hinweis Erkl rung ffnen Sie den SIMATIC Manager 2 Dearchivieren Sie das Archiv Nach der Dearchivierung 21004767_WinAC_TK_CODE_v10 zip ber k nnen Sie das Projekt das Men Datei gt Dearchivieren gleich ffnen 2 Da die Easy Motion Control Bausteine lizenz pflichtig sind werden sie nicht im Projekt integ riert ffnen Sie deshalb bitte die Bibliothek EMC2 Easy Motion Control ffnen Sie nun das Men Datei und w hlen Sie ffnen W hlen Sie den Reiter Bibliotheken und dort die Bibliothek EMC2 Easy Motion Control aus V 1 0 28 07 2004 40 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Installation der Hard u
4. 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI E M E N S Aufbau der Automatisierungsl sung Positionieren mit WinAC RTX 2 Aufbau der Automatisierungsl sung In diesem Kapitel wird der hardwarem ige Aufbau der Automatisierungs l sung gezeigt Im Kapitel 2 2 Erforderliche Komponenten werden tabella risch die jeweils ben tigten Hard und Softwarekomponenten aufgelistet 2 1 Darstellung der beteiligten Komponenten Das folgende bersichtsbild zeigt den HW Aufbau der Beispielapplikation und der darauf befindlichen Standard und Anwendersoftwarekompo nenten Abbildung 2 1 Station 1 Rack PC Station 3 Umrichter Asynchronmotor WinAC RTX SIMATIC NET MICROMASTER 440 Geber 24V CP 5613 PCI Steckkarte PROFIBUS Anschaltung m a s N eaa e a 7 E PG PC PROFIBUS e STEP 7 Easy Motion Control Station 2 S7 ET200S IM151 x a Powermodul Terminalmodule 1Count Modul 24V u e V1 0 28 07 2004 9 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Aufbau der Automatisierungsl sung Positionieren mit WinAC RTX 2 2 Erforderliche Komponenten Nachfolgende Tabellen enthalten die Hard und Softwarekomponenten f r die jeweiligen Stationen Hardwarekomponenten Station 1 WinAC Station Als Industrie PC kann alternativ auch ein beliebiger anderer aktueller In
5. Positionieren mit WinAC RTX 16 F hren Sie nach der Eingabe der Motordaten eine Motoridentifikation durch Der MICROMASTER misst dabei die f r die Vektorregelung wichti gen Daten welche nicht auf dem Typenschild vorhanden sind wie z B Kabell ngen usw Hinweis Durch die Motoridentifikation wird auch das Temperaturmodell des Motors im Umrichter optimiert welches vor berlast sch tzt F hren Sie diesen Schritt unbedingt durch da der Motor gerade bei langsamen Positionierun gen sehr schnell hohe Temperaturen erreicht geringe Eigenk hlung Achtung Durch die Motoridentifikation wird der Motor eingeschaltet und kann sich gegebenenfalls drehen e Klicken Sie nun auf Motoridentifikation e Beachten Sie die Hinweise e Rufen Sie die Steuertafel durch einen Doppelklick auf Steuertafel in der Baustruktur auf e Klicken Sie auf Steuerhoheit holen beachten Sie die Hinweise e Setzen Sie einen Haken bei Freigaben Bit 1 bis Bit 6 e Und nun auf Ein siehe Bild Drive_unit_addrO MICRDMASTER_440 v A g Motor o Firef 50 00 Hz op w space bar always works Setpt 10 0 100 0 00Hz Drive ready Set Actual ct ON FOFFI Output frequency 0 00 0 00 Hz ON 7 0FF 2 Torque 0 00 0 00 Nm LE ON Z OFF 3 Inverter load 0 0 Motor current 0 00 A ct Pulse enable De 1 c nen Ramp fct generator enable meo aaa a Ulli ns IA Start stop ramp function gen
6. U SPB Li U B DB_MC_MoveRelative Execute Der folgende Codeauszug aus dem FB111 zeigt den Schritt acht der Schrittkette welcher die Positionierung der Achse in Form eines Datenbau steinzugriffes realisiert PL SPlacing Halt Reset SPlaeing SPLaceing L 0 0 L 0 0 NB _005 pos T DB_MC_MoveRelative Distance 005 NOP 0 L 0 0 LD 102 I 20 17 Wenn Timer 1 abgelaufen ist If timer 1 has gone off aktiviere Schritt 8 Positionieren activate step 8 R cksetzung erfolgt ber Schritt 10 The step 8 is resetting by the step 10 oder Halt the Reset or the Halt flag bzw Reset Wenn Schritt 8 Positionieren aktiv ist If step 8 is active dann lade die relative Fahrweite in den Datenbau stein des FahrFB s MC_MoveRealative then transfer the relative move wide into the move FB MC_MoveRealative und setze den Eingang Execute am DB zum Starten der Positionierung and set the execute flag at the FB MC_MoveRealative Beschreibung des Positionieraufrufes Nach dem Schritt 7 Abf llen SFilling und Beenden des Timers wird der Schritt 8 gestartet In ihm wird die relative Distance zum n chsten Punkt in den Datenbaustein des FB_MoveRelative geschrieben Auf die gleiche Weise wird der Fahrvorgang dann mit Hilfe des Execute Bit s im Datenbau stein gestartet V 1 0 28 07 2004 27 50 21004
7. f J Setpoint enable Commands USS on BOP link Setpoint US i Alarms Control panel T Diagnostics overview Press F1 to open Help display Online mode e Warten Sie bis in der Steuertafel Einschaltbereit erscheint e Nach Fertigstellung der Identifikation dr cken Sie bitte die Leertas te oder Klicken wieder auf den Aus 0 Button e Geben Sie die Steuerhoheit nun wieder zur ck durch Klicken auf den Button zur ckgeben V 1 0 28 07 2004 37 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Installation der Hard und Software Positionieren mit WinAC RTX 17 F hren Sie nun noch eine S ttigungsermittlung durch Sie ben tigen wieder die Steuerhoheit Achtung Durch die S ttigungsermittlung wird der Motor eingeschaltet und kann sich gegebenenfalls drehen e Klicken Sie auf Ermittlung der S ttigung e Beachten Sie die Hinweise e Holen Sie sich die Steuerhoheit f r den Antrieb wie oben beschrie ben e Schalten Sie den Motor in der Steuertafel wie oben beschrieben wieder zu e Warten Sie bis in der Steuertafel Einschaltbereit erscheint e Geben Sie die Steuerhoheit nun wieder zur ck durch Klicken auf den Button zur ckgeben Hinweis Alternativ zur Steuertafel lassen sich die Motoridentifikation und die S tti gungsermittlung auch mit zugeschalteter CPU und geladenem Beispielpro gramm start
8. 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Pr ambel Positionieren mit WinAC RTX Pr ambel Vorwort Das SIMATIC Windows Automation Center WinAC bietet Ihnen eine offe ne vielseitige und robuste Basis um Ihre Automatisierungsl sung PC basiert zu verwirklichen Durch volle Kompatibilit t zu SIMATIC S7 kombiniert mit Schnittstellen zur offenen PC Welt k nnen Sie Ihre klassischen Automatisierungsaufgaben mit den M glichkeiten der PC Welt verbinden Der Einsatz von SIMATIC Industrie PCs bietet eine leistungsf hige und robuste Plattform f r Ihre Au tomatisierungsl sung mit WinAC Zum schnellen Einstieg in die PC basierte Automatisierung mit SIMATIC WinAC wurden acht Beispiele entwickelt Sie bestehen aus Beispielcode und einer ausf hrlichen Dokumentation Anhand dieser Beispiele k nnen Sie als Anwender sich aufgabenbezogen in die einzelnen Themen einarbei ten Einteilung der Beispiele Die in den Beispielen behandelten Automatisierungsaufgaben orientieren sich dabei an typischen Aufgabenbereichen der Automatisierungstechnik e Steuern e Kommunikation e Visualisierung e Technologie V 1 0 28 07 2004 2 50 21004767 Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc SI EM ENS Pr ambel Positionieren mit WinAC RTX Die einzelnen Beispiele Um die PC basierte Automatisierung optimal einsetzen zu k
9. bus fuss via R9232 BOF link h ee gt Limks WORD 0 152 C0 gt Diagnostics USS address Serial interface BOP link U R WORDT 21 00 li N Sen panal USS baudrate Serial interface BOP lif 57600 bau 7 ORD 2 o EEA EENEG USS telegram off time Serial interface B 0 WORD 3 153 C0 Caution WORD 0 m 4 gt mo Status cycle Off h Immediately Close Help Project fa Drive_unit_addr0 MICROMASTER_440 Drive_unit_addi0 Drive ready YES Drive ready to run NO Drive running NO Drive fault active NO OFF2 active NO OFF3 active N 1 Alarms E Target system output X Diagnostics overview Press F1 to open Help display Online mode 4 Hinweis M chten Sie anschlie end wieder ein AOP verwenden muss die Baudrate zun chst wieder auf 9600 eingestellt werden Operating mode V 1 0 28 07 2004 35 50 21004767 Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc SIEMENS Installation der Hard und Software Positionieren mit WinAC RTX 12 Klicken Sie doppelt auf MICROMASTER_440 gt Konfiguration W hlen Sie nun Antrieb neu konfigurieren 13 Der gestartete Assistent fragt nun die folgenden Motor und Umrichterda ten ab Sie finden die Informationen auf dem Typenschild des Motors Da ten welche hier nicht behandelt werden lassen Sie bitte unver ndert e W hlen Sie konstantes Mo e Stellen Sie als Motortyp Async
10. im unteren Bereich Zu geordnet die PROFIBUS Schnittstelle e Setzen Sie den Haken bei S7ONLINE Zugriff e Best tigen Sie die Eingaben mit OK Damit ist die PG PC Schnittstelle auf PROFIBUS umgestellt Hinweis Bei der Erstkonfiguration des CP5613 A2 als IF Modul in der Station 1 kann es vorkommen dass die Baudrate auf 187 5 Kbps eingestellt wird Passen Sie f r das Laden der Parametrierung die Parameter des PROFIBUS Netzes entsprechend an Die aktuellen Busparameter eines CP5613 A2 k nnen Sie sich im WinLC Eigenschaften Dialog aus dem Komponenten Konfigurator heraus ber den Button Diagnose anzeigen lassen Dazu muss der WinLC RTX Contol ler gestartet sein ffnen Sie die Hardware Konfiguration der PCWinAC Station und laden Sie diese in die Station 1 Laden Sie nun die Bausteine des S7 Programms der PCWinAC Station in das Zielsystem Schalten Sie die WinAC RTX Steuerung ber den Button JRUN PO in den Betriebszustand RUN P V 1 0 28 07 2004 43 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI E M E N S Bedienen und Beobachten Positionieren mit WinAC RTX 5 Einleitung Bedienen und Beobachten Mit der Easy Motion Control Projektierungssoftware steht ein Tool zur ein fachen Projektierung Parametrierung Beobachtung und Inbetriebnahme der Easy Motion Control Funktionalit te
11. nnen haben wir f r die vier typischen Aufgabenbereiche Steuern Kommunikation Vi sualisierung Technologie jeweils ein Beispiel aus der klassischen SPS Welt und jeweils eines aus der offenen PC Welt entwickelt Die folgende Abbildung zeigt alle acht Beispiele mit ihrer Zuordnung zu den jeweiligen Aufgabenbereichen Das vorliegende Beispiel zum Thema Posi tionieren mit WinAC RTX ist mit einem roten Rand markiert Abbildung 1 1 V 1 0 28 07 2004 3 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Pr ambel Positionieren mit WinAC RTX Grundlage der Beispiele Als gemeinsamer Aufh nger ist allen Beispielen ein fiktiver Mischprozess zu Grunde gelegt Anhand dieses Mischprozesses werden die unter schiedlichen Aufgabenstellungen und Automatisierungskomponenten aus dem Produktspektrum der PC basierten Automatisierung appliziert Anlagenbild Folgendes Bild zeigt das Anlagenbild des Mischprozesses Der rote Rahmen zeigt Ihnen welche Komponenten in dem vorliegenden Beispiel behandelt werden Abbildung 1 2 Peripherie pl _ Eml V 1 0 28 07 2004 4 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Gew hrleistung Haftung und Support Positionieren mit WinAC RTX Gew hrleistung Haftung und Support F r die in diesem Dokument enthaltenen Inf
12. 0 zum Stoppen Hinweis Mit Hilfe dieser beiden Funktionen k nnen Sie die grunds tzliche Funktion der Anwendung sowie die Verdrahtung des Aufbaus testen Setzen Sie die Bits aus Sicherheitsgr nden zun chst nur kurz da der Motor bis auf die maximal eingestellte Drehzahl hochf hrt setzen STRG 1 zur ck setzen STRG 0 10 Wenn die gew nschte Position erreicht ist kann mit der Variable BottleSi ze die Gr e der Flaschen eingestellt werden 0 kleine Flaschen 1 gro e Flaschen 11 Ist die Flaschenart gew hlt kann mit der Variable StartFilling der Abf ll vorgang gestartet werden Setzen Sie das Bit anschlie end wieder zur ck 12 Die beiden Zust nde Schritte SFilling und SPlacing wechseln sich nun immer fortlaufend ab Die L nge der jeweiligen Schritte h ngt von der gew hlten Flaschengr e ab 13 Zum Abstoppen der Anlage aktivieren sie das Halt Bit worauf die Anla ge in den Stop Zustand f hrt Die Anlage befindet sich nun wieder im Schritt SHome Sie kann nun wieder von Hand verfahren oder erneut gestartet werden 14 Durch Aktivieren des Reset Bits kann die Anlage schnell abgeschaltet werden Sie muss anschlie end allerdings wieder initialisiert werden da der Antrieb und alle Schritte damit zur ckgesetzt werden Setzen Sie das Bit anschlie end wieder zur ck V 1 0 28 07 2004 48 5
13. Art aufgezeigt wie mit Hilfe der Soft ware SPS WinAC V4 1 eine Lageregelung verwirklicht werden kann Dazu soll der Motor des F rderbandes f r die abzuf llenden Flaschen jeweils ei ne Flasche unter der Abf lld se positionieren Datenflussmodell Die folgende Grafik veranschaulicht die in diesem Beispiel wichtigen Daten fl sse Abbildung 3 7 Abf ll Drehzahl Q SIMATIC Manager Die Bedeutung der Parameter Die Sollposition gibt die vom Anwenderprogramm gew nschte Position an Sie kann sowohl relativ als auch absolut bermittelt werden Als Solldrehzahl wird die f r den Motor n tige Drehzahl bezeichnet Mit der Istposition wird die derzeitige Position der Achse ermittelt und bil det die Grundlage zur Neuberechnung der Solldrehzahl Zus tzlich sind noch die Parameter Geschwindigkeit Beschleunigung und Achsverz gerung an den Lageregler bertragbar Beschreibung der Abl ufe im Beispielprogramm In der nachfolgenden Tabelle wird der zu Grunde liegende Ablauf des Bei spiels beschrieben Tabelle 3 5 Nr Aktion 1 Initialisierung der Achse 2 Freigabe der Achse 3 bermittlung der Sollposition an den Lageregler 4 Berechnung der Solldrehzahl 5 Einlesen der Istposition der Achse vom Geber 6 Berechnung der Abweichung der Ist von der Sollposition 7 Neue Solldrehzahl an Umrichter bermitteln 8 Wiederholung ab Schritt 5 solange Sollposition erreicht 9 Weiter be
14. Produktsupport unter der Beitrags ID MASTER 440 0 12 KW 17142454 zu finden 250 kW 9 PRFOFIBUS Anschaltung Betriebsanleitung MICRO Im Produktsupport unter der Beitrags ID MASTER PROFIBUS 6586565 zu finden Optionsbaugruppe V1 0 28 07 2004 50 50
15. dustrie PC von Siemens Verwendung finden Die unten aufgef hrten Kom ponenten k nnen Sie direkt in der Siemens A amp D Mall unter https mall automation siemens com bestellen Die angegebenen FAQs finden Sie auf der A amp D Support Homepage unter http support automation siemens com Geben Sie dort die FAQ ID in das Suchfeld ein Tabelle 2 1 Komponente Anz MLFB Bestellnummer Hinweis Industrie PC 1 6AG4011 0CA21 0JX0 Konfigurator siehe SIMATIC Rack PC IL 40 S FAQ ID 17128155 Kommunikationsprozessor 6GK1 561 3AA00 CP 5613 A2 f r PROFI BUS PCI KARTE Hardwarekomponenten Station 2 S7 ET200S Die ET200S Station kann von beliebigem Typ sein da das Countermodul von jedem Interfacemodul unterst tzt wird Tabelle 2 2 Komponente Anz MLFB Bestellnummer Hinweis Stromversorgung PS 307 1 6ES7 307 1BA00 0AAO 2A Adapter f r Normprofil 1 6ES7 390 6BA00 0AAO Zum Montieren auf schiene die Hutschiene Hutschiene 500mm 1 8GR4 926 IM 151 1 1 6ES7 151 1AA0O1 0ABO Auf Hutschiene zu montieren Terminalmodul f r Pow 1 6ES7 193 4CC20 0AAO Auf Hutschiene zu ermodul TM P15523 A1 montieren Terminalmodul f r Coun 1 6ES7 193 4CB20 0AAO Auf Hutschiene zu termodul TM E15S24 01 montieren Powermodul PM E DC24V 1 6ES7 138 4CA00 0AAO Countermodul 1Count 1 6ES7 138 4DA03 0ABO 24 1024 Inkremente V 1 0 28 07 2004 10 50 Aufbau der Automatisier
16. einer PC Station Ab der STEP 7 Version 5 2 wird zur Inbetriebnahme von PC Stationen das Verfahren Advanced PC Configuration benutzt Dieses erm glicht die Projektierung von PC Stationen direkt in STEP 7 Vor der Benutzung von Advanced PC Configuration empfiehlt es sich unbedingt das Handbuch 2 SIMATIC NET PC Stationen in Betrieb nehmen Anleitung und Schnelleinstieg zu lesen Starter Installation Zur Parametrierung des Umrichters ist die Software Starter oder alternativ dazu das Tool Drive ES notwendig Installieren Sie bitte eines der beiden Pakete auf ihrem PG PC Die Installation erfolgt in der in Windows blichen Setup Abfolge Installation der Easy Motion Control Software Zur Parametrierung der Achse und zum Programmieren ben tigen Sie die Easy Motion Control Software Die Installation der Software erfolgt in der in Windows blichen Setup Ab folge Hinweis Da die Easy Motion Control Bausteine lizenzpflichtig sind werden sie nicht im Projekt mitgeliefert Das Projekt ist nur ausf hrbar wenn Easy Motion Control installiert wurde V1 0 28 07 2004 30 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Installation der Hard und Software Positionieren mit WinAC RTX 4 2 Hardwareaufbau Der grunds tzliche Hardwareaufbau ist in Kapitel 2 1 zu sehen 4 2 1 Industrie PC WinAC Station 1 Informationen zum Hardwareaufbau
17. eingegangen Weiterhin beschreibt es die in der vorliegenden Beispielapplikation benutz ten Easy Motion Control Bausteine und geht auf deren spezielle Eigen schaften ein Behandelte Themen 3 1 3 2 Kap Titel Seite 3 1 WinAC RTX Grundlagen 14 3 2 Weitere Grundlagen 14 33 Projektierung der Hardware 17 3 4 Kernelemente dieser L sung 17 3 5 Logische Kernstruktur im Beispiel 23 3 6 Programmstrukturen 24 3 7 Programmablauf 25 WinAC RTX Grundlagen Die Grundlagen zur WinAC RTX entnehmen Sie bitte dem Kapitel 3 der Applikation Grundlagen f r L sung von Automatisierungsaufgaben auf Ba sis von WinAC RTX Beitrags ID 21004765 Weitere Grundlagen Frequenzumrichter allgemein Ein Frequenzumrichter erm glicht auf Basis einer speziellen Leistungs elektronik verbunden mit einem Mikroprozessor eine Regelung der Dreh zahl des Motors ber die Frequenz f der angelegten Spannung U bzw des Stromes Dabei kann das Verh ltnis U f proportional n konstant gehalten oder aber ein errechneter Strom eingepr gt werden wodurch eine sehr genaue elektronische Regelung bzw Steuerung der Drehzahl erreicht wird Mit Hilfe dieser Technologie kann ein Asynchronmotor nun auch f r Positionieraufgaben eingesetzt werden Im Folgenden wird der Frequenzumrichter mit Umrichter bezeichnet V 1 0 28 07 2004 14 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 Al
18. ihnen die WinAC RTX im Onlinezustand angezeigt 5 L schen Sie nun im Online Projekt aus dem Bausteincontainer den Organi sationsbaustein OB35 e Klicken Sie dazu auf den Baustein und dr cken Sie die Entf Taste oder rechte Maustaste L schen e Best tigen Sie mit Ja 6 Schlie en Sie nun das Onlinefenster wieder ffnen Sie den Datenbaustein DB1 Axis mit einem Doppelklick auf den Baustein im Bausteincontainer des SIMATIC Managers V 1 0 28 07 2004 44 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Bedienen und Beobachten Positionieren mit WinAC RTX N Klicken Sie auf den Reiter Inbetriebnahme und w hlen Sie Verdrah tungstest Folgen Sie dem Assistenten und beachten Sie die Sicherheits hinweise Mit folgendem Dialogfeld wird der Verdrahtungstest durchgef hrt xl Move Axis 274 WARNING The axis will move at the preset velocity when you click on the Move button The axis will continue to move as long as you activate the Move button Check to see if the axis moves in the desired direction Velocity O A A e i 10 0 10 BE Setpoint output 0 00 Hz Actual output e Stellen Sie zun chst den Schiebebalken auf 10 e Klicken Sie dann auf Fahren und halten sie die Maustaste ge dr ckt 10 Der Motor sollte sich nun langsam
19. in die im Bild dargestellte Richtung dre hen Stellen Sie nun den Schiebebalken auf 10 und fahren Sie den Motor auf die gleiche Weise wie oben beschrieben Beobachten Sie nochmals die Drehrichtung des Motors 11 Klicken Sie anschlie end auf Weiter gt und best tigen Sie die Abfrage bei richtiger Drehrichtung mit Ja 12 Schlie en Sie nun das Easy Motion Control Dialogfeld wieder 13 Laden Sie nun den Baustein OB35 wieder zur ck in die Steuerung Klicken Sie dazu auf den OB35 und anschlie end auf den Button in La den 14 Mit Hilfe dieses kurzen Checks k nnen Sie die grunds tzliche Verdrahtung der Komponenten und die Funktionsweise von EMC berpr fen Die hier beschriebene Inbetriebnahmehilfe bewirkt eine Bewegung Ihrer Achse Eine fehlerhafte Verdrahtung oder Parametrierung hat eine falsche Warnung Drehzahl oder Drehrichtung zur Folge Tragen Sie deshalb daf r Sorge dass Ihre Anlage durch die Verstellung nicht besch digt werden kann z B durch Sicherheitsendschalter die Ihren Antrieb ausschalten V1 0 28 07 2004 45 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Bedienen und Beobachten Positionieren mit WinAC RTX Zust nde und Fehlermeldungen der Achse Ein effektives und umfassendes Beobachten der Achse Zust nde und Achsfehler ist im Projektierungstool von Easy Motion Contr
20. mit WinAC RTX Aufbau MM 440 und Motor Tabelle 4 5 Nr Aktion 1 Schlie en Sie den MICROMASTER 440 wie in der Verdrahtungstabel le dargestellt an die Spannungsversorgung an 2 Verbinden Sie nun den MICROMASTER wie oben angegeben mit dem Motor 3 Schalten Sie den Motor im Klemmkasten in Dreieckschaltung siehe Betriebsanleitung MICROMASTER 440 4 Installieren Sie die PROFIBUS Anschaltung indem Sie die Options baugruppe auf den MICROMASTER aufschnappen 5 Stellen Sie die Adresse der Baugruppe mit Hilfe der DIL Schalter auf den Wert 15 Bit 1 2 3 und 4 auf ON Schalten 6 Verbinden Sie den MICROMASTER 440 Station 3 mit Hilfe eines PROFIBUS Kabels mit dem Industrie PC Station 1 Achten Sie auf die Abschlusswiderst nde 7 Falls am PG keine PROFIBUS Schnittstelle vorhanden und die SIMATIC Steuerung nicht routingf hig ist kann zus tzlich noch der PC_Umrichter Verbindungssatz auf die PROFIBUS Optionsbaugruppe aufgeschnappt werden 8 Installieren Sie den Geber wie im mitgelieferten Handbuch dargestellt am Motor Parametrierung und Inbetriebnahme des MICROMASTERS mit STARTER Da die Parametrierung mit Hilfe von Drive ES der Parametrierung mit STARTER zu gro en Teilen gleicht wird hier nur auf die Vorgehensweise mit STARTER eingegangen Verf gt Ihr PG PC ber eine PROFIBUS Schnittstelle kann die Parametrie rung des Umrichters ber den PROFIBUS vorgenommen werden Alte
21. the plant ia M 405 Hat BOOL false 7 Moving the plant back 15 M 40 0 Reset BOOL i false 18 Observation s M 490 Sinit BOOL M 491 SAxisFree BOOL M 492 SEmorAk BOOL M 50 0 SHpos BOOL M 505 SHome BOOL M 52 0 SInitFil BOOL M 530 SFiling BOOL M 54 0 SPlacing BOOL M 55 0 SAxisRuns BOOL Press F1 for help offline jabs lt 5 2 Y 5 a i i ias 6 Starten Sie die Funktion Variable beobachten ber den Button V 1 0 28 07 2004 47 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI E M E N S Bedienen und Beobachten Positionieren mit WinAC RTX Nr Aktion Setzen sie den Merker Initialization auf 1 und klicken Sie auf den Button Steuern Hinweis Zum Einfachen Steuern der Werte benutzen Sie die Tastenkombinationen lt Strg gt 1 f r den Wert true und lt Strg gt 0 f r den Wert false Der Schritt SHpos sollte nun aktiv sein Hinweis Durch die schnelle Verarbeitung in der CPU werden die ersten drei Schritte nur sehr kurz angezeigt Sie dienen in der Variablentabelle lediglich zur Di agnose Mit Hilfe der beiden Variablen JogPos und JogNeg k nnen Sie nun die Achse von Hand in die gew nschte Ausgangsposition fahren Setzen Sie f r die gew nschte Richtung jeweils das Bit auf 1 zum Fahren und auf
22. und Software Positionieren mit WinAC RTX 18 e Sie k nnen nun bei Sollwert einen Sollwert f r die Frequenz des Motors festlegen Stellen Sie zun chst einen geringen Wert ein z B 10 Hz e Mit dem Schieberegler k nnen Sie nun die auszuf hrenden konkreten Drehzahlen steuern e Nach den von Ihnen durchgef hrten Tests schalten Sie den Motor durch Klick auf den Button 0 rot wieder aus Geben Sie die Steuerhoheit nun wieder zur ck durch Klicken auf den But ton zur ckgeben 19 Speichern Sie das Projekt im Rom des Antriebes durch Auswahl des Antriebes DB BET gt Limits gt Diagnostics gt Control panel Extended tendem Ku s und anschlie endem Klicken auf das Symbol Ram nach Rom ko pieren Best tigen Sie die Sicherheitsabfrage 20 Laden Sie die Konfiguration nun aus dem Umrichter in das PG Klicken Sie Ei dazu diesen Button in PG laden 21 Speichern Sie nun das Projekt mit dem Schalter l Speichern2 V 1 0 28 07 2004 39 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Installation der Hard und Software Positionieren mit WinAC RTX 4 3 4 4 4 5 Installation der WinAC RTX Software Informationen zur Installation der WinAC RTX entnehmen Sie bitte der Ap plikation Grundlagen f r L sung von Automatisierungsaufgaben auf Basis von WinAC RTX Beitrags ID 21004765
23. und zur Inbetriebnahme des Industrie PC s entnehmen Sie bitte der Applikation Grundlagen f r L sung von Au tomatisierungsaufgaben auf Basis von WinAC RTX Beitrags ID 21004765 4 2 2 ET200S Station Station 2 Hardwareaufbau der ET200S Station Station 2 Tabelle 4 2 Nr Aktion 1 Die Stromversorgung wird mit Hilfe des Hutschienenadapters auf der Hut schiene montiert 2 Das Interfacemodul wird neben die Stromversorgung auf die Hutschiene gesetzt 3 Anschlie end werden die beiden Terminalmodule und auf ihnen jeweils das Power und Countermodul installiert Das Powermodul wird links vom Countermodul aufgesteckt Eine detaillierte Installationsanleitung erhalten Sie im Handbuch ET 200S Beitrags ID 1144348 und ET 200S Technolo gische Funktionen Beitrags ID 9264111 4 Versorgen Sie das Interface Modul mit der Betriebsspannung 5 Verschalten Sie das Powermodul wie folgt mit der Stromversorgung e Pin 2 mit 24V DC L e Pin3mitOV DC M 6 Stellen Sie am Interfacemodul mit Hilfe der DIL Schalter die Adresse 7 ein Bit 1 2 und 3 Setzen 7 Verbinden Sie die ET200S Station 2 mit Hilfe eines PROFIBUS Kabels mit dem Industrie PC Station 1 Achten Sie auf die Abschlusswiderst n de 8 Schlie en Sie den Geber mit ausreichender Kabell nge wie in der folgen den Tabelle dargestellt an die Counter Baugruppe an Verdrahtung der ET200S Station Station 2
24. 0 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Bedienen und Beobachten Positionieren mit WinAC RTX Bedeutung der Parameter in der Variablentabelle Es werden folgende Parameter angezeigt Tabelle 5 4 Parameter Beschreibung Initialization Mit diesem Merkerbit wird die Initialisierung der Easy Motion Control Bausteine gestartet Bottlesize Durch das Parameterbit Bottlesize wird die in der Anlage verwendete Flaschengr e eingestellt 0 kleine Flasche 1 grosse Flasche StartFilling Mit dem Merker StartFilling wird der Abf llvorgang gestartet JogPos Mit diesem Datenbausteinbit kann der Motor von Hand an eine Position in positiver Richtung verfahren JogNeg Mit diesem Datenbausteinbit kann der Motor von Hand an eine Position in negativer Richtung verfah ren Halt Der Halt Merker wird zur geregelten Fahrt in den Stop verwendet Verwendung k nnte diese Funktion zum Anhalten der Anlage bei Flaschenwechsel ohne neue Initialisierung finden Reset Mit Reset kann die Anlage zur ckgesetzt oder schnell abgestoppt werden Nach einem Reset muss immer wieder eine Initialisie rung vorgenommen werden Sinit SAxisFree SErro rAk SHpos SHome SinitFill SFilling SPlac ing SAxisRuns Mit diesen Bits k nnen die verschiedenen Schritte der Kette berpr ft werden Eine detaillierte Erkl rung
25. 04 All rights reserved SI EM ENS Aufgabenstellung Positionieren mit WinAC RTX 1 Aufgabenstellung Aufgabenstellung bersicht Die Lageregelung wird in der WinAC mit Hilfe der Easy Motion Control Bausteine realisiert Die f r den Umrichter n tigen Positioniersignale wer den ber den PROFIBUS gesendet Am Motor befindet sich ein inkremen teller Drehzahlgeber mit dessen Hilfe eine Erfassung der momentanen Mo torgeschwindigkeit und Achsposition erfolgt Die Gebererfassung befindet sich auf der dezentralen Peripheriebaugruppe ET 200S die ber den PROFIBUS mit der WinAC kommuniziert und so den Istwert der Lage zur Regelung zur ck liefert Prinzipbild der Automatisierungsl sung Das folgende Bild zeigt prinzipiell das Zusammenspiel der Automatisie rungskomponenten die in diesem Beispiel behandelt werden Abbildung 1 1 WinAC Station Industrie PC Umrichter Motion N Control PROFIBUS m Anschlussleitung Motor Signalleitung V 1 0 28 07 2004 7 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Aufgabenstellung Positionieren mit WinAC RTX Anforderungen an die L sung Die L sung muss folgende Punkte erf llen e Ein STEP7 Programm in der S7 CPU WinAC welches die Easy Moti on Control Bausteine enth lt steuert den MICROMASTER an Die Be dienung erfolgt ber eine Variablentabelle e Simuliert wird der Flaschentransport einer Abf
26. 767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI E M E N S Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX Codeauszug des OB35 mit dem Aufruf des Fahr FB s MC_MoveJog Der folgende Codeauszug stellt den Aufruf des Fahr FB s MC_ MoveJog im OB35 sowie dessen Parameter bergabe dar Netzwerk 4 Handbetrieb manual funktion CALL MC_MoveJog DB_MC_MoveJog Aufruf des Tipp Funktionsbausteins MC_MoveJog Call of the Jog FB JogPos JogNeg Velocity Axis Ax MaxVelocity Setzen der Geschwindigkeit auf die maximal zu l ssige Achsgeschwindigkeit Set the velocity to the most permitted axis velocity Acceleration Axis Ax MaxAcceleration Setzen der Beschleunigung auf die maximal zul ssige Achsbeschleunigung Set the acceleration to the most permitted axis acceleration Deceleration Axis Ax MaxDeceleration Setzen der Verz gerung auf die maxi mal zul ssige Achsverz gerung Set the deceleration to the most permitted axis deceleration Busy Done CommandAborted Error Axis Axis Ax Zuweisung der Achse Assignment of the axis Init Axis Ax Init I2 Zuweisung des Initialisierungsbits Assignment of the initialization flag NOP 0 Beschreibung des Positionieraufrufes Das Codebeispiel zeigt exemplarisch den Aufruf des Positionierbausteins f r den Tippbetrieb manuelle Achsbe
27. CA52 4FB4 Konfigurator siehe CP 5611 integriert Softwarekomponenten auf der SIMATIC PC Station Station 1 Tabelle 2 6 Komponente Anz MLFB Bestellnummer Hinweis SIMATIC WinAC RTX V4 1 6ES7 671 ORCOA OYAO SIMATIC NET CD ist im WinAC Paket enthalten Easy Motion Control V2 0 6ES7 864 0AC01 0YX0 Softwarekomponenten auf dem PG PC Tabelle 2 7 STEP 7 V5 3 1 6ES7 810 4CC07 0YA5 STARTER V3 0 1 Downloadbar unter der Beitrags ID 13336809 ProTool Pro V6 0 SP2 1 6AV6 582 2BX06 0CX0 Optional Drive ES 1 6SW1 700 0JA00 0AAO Optional Alternativ zur angegebenen Konfiguration kann zum Bedienen und Beo bachten anstelle einer Variablentabelle auch ProTool Pro verwendet wer den Mit Drive ES kann eine einfache Integration der Motorparametrierung in STEP 7 erfolgen Beispielprojekt Die vorliegende Beispielapplikation besteht aus folgenden Komponenten Weitere Informationen zur Inbetriebnahme von Hard und Software ent nehmen Sie bitte dem Kapitel 4 Installation der Hard und Software Tabelle 2 8 Komponente Hinweis 21004767_WinAC_TK_CODE_v10 zip Diese gepackte Datei enth lt den vollst ndigen Code und die Konfigura tionen f r diese Applikation 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d pdf Dieses Dokument V 1 0 28 07 2004 12 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved
28. SIEMENS Aufbau der Automatisierungsl sung Positionieren mit WinAC RTX 2 3 Leistungseckdaten Nachfolgende Tabelle informiert ber die Eckdaten der Systemsoftware und Projektierung Sie erhalten damit einen berblick ber die Leistungsf higkeit dieser Beispielapplikation und ihrer Komponenten Tabelle 2 9 Merkmal WinAC RTX Ladespeicherbedarf f r EMC Bausteine Ca 25 kByte Arbeitsspeicherbedarf f r EMC Bausteine Ca 21 kByte Lokaldaten der EMC Bausteine Ca 324 Byte Ladespeicherbedarf f r Applikation Ca 2 Kbyte Arbeitsspeicherbedarf f r Applikation Ca 1 5 kByte Gesamtzeit zur Ausf hrung der EMC Bausteine im Beispielprogramm ohne Applikationsbausteine mit einer Achse gemessen mit WinAC RTX V4 1 auf Athlon mit 1333 MHz 162 us typischer Wert Hinweis Die Leistungsf higkeit der gew nschten Positionierung richtet sich nach dem im Industrie PC eingesetzten Prozessor der verwendeten Periphe rie und der zu Grunde liegenden Kommunikationsgeschwindigkeit V 1 0 28 07 2004 13 50 21004767 Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc SI E M E N S Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX 3 Funktionsmechanismen und Programmstrukturen In diesem Kapitel werden kurz die Grundlagen sowie die Benutzung von WinAC RTX erkl rt Zus tzlich wird auf die grunds tzliche Arbeitsweise von Easy Motion Control
29. Siemens AG 2004 All rights reserved SI E M E N S Bedienen und Beobachten Positionieren mit WinAC RTX Aktivierung der Variablentabelle Um die Beispielapplikation mit Hilfe der vorgefertigten Variablentabelle nut zen zu k nnen f hren Sie bitte folgende Schritte aus Tabelle 5 3 Nr Aktion 1 Verbinden Sie Ihr PG ber ein PROFIBUS Kabel mit dem CP5613 A2 der Station 1 2 ffnen Sie falls noch nicht geschehen das STEP 7 Projekt WinLC_Motion 3 Richten Sie im STEP 7 Projekt das PG PC 1 Objekt so ein dass die PROFIBUS Schnittstelle aktiv ist 4 ffnen Sie die Variablentabelle EMC_GS_German oder EMC_GS_English f r die englische Version im Bausteinordner der PCWinAC Station Ed var EMC_GS_English EMC_RC_5_RA_15_4_04 IL 7O WINLERT Pro lelx Ka Table Edit Insert PLC Variable View Options Window Help jel x a oela a X Sla r Darla la a Address symbol Display format_ Status valu Modify value 1 47 Init iM 00 Initialization BOOL false Bottle size 0 little 1 big 5 DB111 D8x 2 0 DB_Application BottleSize BOOL false 6 7 Start filing l OM 521 StartFiling BOOL false 8 Manual moving of the axis with positiv direction Eu DB4 DBX 0 0 DB_MC_Movelog JagPos BOOL false 10 Manual moving of the axis with negativ direction 11 D84 D8 01 DB_MC_Movelog Jogleg BOOL 4 Persistence of
30. _d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI E M E N S Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX Abbildung 3 2 FC MC Init FB FB FB Motor Der wesentlichste Baustein ist der rot gekennzeichnete Achs DB Er bein haltet die Achsinformationen jeweils einer Achse Die blau dargestellten Fahr FB s greifen auf diesen Datenbaustein zu Auch die Peripheriebau steine und der Regelbaustein alle gelb dargestellt nutzen den Achs DB f r die jeweiligen Aufgaben Bei den Peripheriebausteinen handelt es sich um vorkonfektionierte Bausteine zur einfachen Anbindung von Ein und Aus gangsperipherie Achs DB DB1 Axis Der Achs DB ist ein globaler Datenbaustein auf den alle Easy Motion Control Bausteine zugreifen Er stellt die zentrale Schnittstelle zwischen den Fahr FB s dem Lageregler und den Peripheriebausteinen jeweils einer Achse dar In ihm werden alle Daten dieser Achse gespeichert Unter schieden werden dabei die Parameterdaten z B Achsentyp die aktuel len Daten z B Lage Istwert und die Fehler bzw Quittierungen Sollen mehrere Achsen verwendet werden so m ssen auch mehrere Achs DB s erstellt werden Easy Motion Control Regler FB11 MC_Control Der Lageregler der EMC Software regelt die von den Fahr FB s vorgege ben Werte aus Er greift dabei auf den jeweiligen Achs DB zu oben als gelber Baustein dargestellt Das folgende Bild stellt den Ba
31. celeration Axis Init ENO Busy Done CommandAborted Error V 1 0 28 07 2004 19 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX Parameter der Fahr FB s FB1 FB5 Tabelle 3 2 Eingang Ausgang Funktion Velocity Accelera tion Deceleration Vorgabe der Geschwindigkeit Beschleunigung und Brems verz gerung In unserem Beispiel wurden diese Werte mit den Maximalwerten der Achse aus dem Achs DB paramet riert Distance Angabe der zu fahrenden relativen Entfernung zum aktuel len Punkt Execute Starten des Fahrauftrages Busy Der Ausgang Busy wird gesetzt wenn der Fahrauftrag ge genw rtig ausgef hrt wird Done Anzeige dass Auftrag ausgef hrt wurde Wird nur kurz gesetzt Command Aborted Fehlermeldungen siehe Handbuch Easy Motion Control Error Axis Siehe oben MC_Control Init Siehe oben MC_Control V1 0 28 07 2004 20 50 SI E M E N S Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX Eingangs und Ausgangstreiber FB 26 und FB 37 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved Mit den vorkonfektionierten Ein und Ausgangstreibern k nnen die Daten auf einfache Art in Easy Motion Control verarbeitet werden Diese Treib
32. en Tabelle 4 1 Nr Aktion 1 STEP 7 V5 2 SP1 oder h her 2 SIMATIC NET PC Software V6 1 SP1 oder h her 3 Installation der Parametriersoftware STARTER oder Drive ES 4 Installation des CP5613 A2 5 Installation der Hardware f r die Station 2 ET200S und Station 3 MIC ROMASTER 440 6 WinAC RTX V4 1 oder h her Diese Installation teilt sich in folgende Schritte auf e Installieren und berpr fen der VenturCom RTX Erweiterungen e Installieren und Autorisieren der Software WinAC RTX 4 1 Vorbereitende Installation STEP 7 Die Installation von STEP 7 erfolgt auf dem PG PC welches f r die Projek tierung und Programmierung der Automatisierungsstationen vorgesehen ist Alternativ dazu kann STEP 7 auch auf dem PC Station 1 installiert werden auf dem WinAC laufen soll Auf die Beschreibung der Installation von STEP 7 wird an dieser Stelle ver zZichtet Die Installation findet in gewohnter Windows Umgebung statt und ist selbsterkl rend V 1 0 28 07 2004 29 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Installation der Hard und Software Positionieren mit WinAC RTX SIMATIC NET PC Software Die SIMATIC NET PC Software wird auf dem PC Station 1 installiert auf welchem anschlie end auch die WinAC installiert werden soll Das Soft warepaket enth lt alle ben tigten Hilfsmittel zur Einrichtung und zum Be trieb
33. en Setzen Sie dazu die Schrittkette zur ck und anschlie Bend das Initialisierungsbit MO O auf eins Detaillierte Informationen zur Bedienung des Beispielprogrammes erhalten Sie in Kapitel 7 18 Nach den automatischen Messungen des Umrichters k nnen Sie nun ei nen Testlauf des Motors vornehmen Gehen Sie dazu wie folgt vor Achtung Durch das Testen des Motors sind verschiedene Sicherheitsbestim mungen Ihrerseits einzuhalten Beachten Sie unbedingt die einge blendeten Sicherheitshinweise e Holen Sie sich die Steuerhoheit f r den Antrieb wie oben beschrie ben e Schalten Sie den Motor in der Steuertafel wie oben beschrieben wieder zu ddr0 MICROMA rive_unit_ac 40 y Motor 2 z z Aetum m OA w 20 IV Enables bit 1 to bit 6 Stop w space bar always works Drive running Set Actual CO Act frequency setpoint Y ON OFFI Dutput frequency 0 00 0 00 Hz 0 00 Hz ON ZOFF 2 Torque 0 00 0 00 Nm ON OFF3 Inverter load 0 0 Motorcument 0 034 CO Act frequency z Bene Drive data set il Command data set 1 0 00 Hz Ramp fct generator enable Start stop ramp function gen Setpoint enable Commands U on BOP link Target system output E63 Diagnostics overview Setpoint USS on BOP link Press Fi to open Help V 1 0 28 07 2004 38 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Installation der Hard
34. engebiet Titel 1 Beschreibung der Funktionen und der Bedie SIMATIC WinAC RTX V4 0 nung von WinAC RTX V4 0 Zu finden auf der WinAC RTX V4 0 CD 2 Beschreibung bzw Informationen zu SIMATIC NET PC Stationen e Allgemeine Informationen ber die PC in Betrieb nehmen Anlei Werkzeuge tung und Schnelleinstieg f r e Funktionen von NCM PC 0 ESTER Im Produktsupport unter der Beitrags ID 13542666 zu finden 3 berblick ber die Kommunikation mit SIMA Kommunikation mit SIMATIC TIC S7 M7 C7 Im Produktsupport unter der Beitrags ID 1254686 zu finden 4 Vollst ndiger berblick ber die in den Be Systemsoftware f r S7 triebssystemen der CPUs der S7 300 und 300 400 System und Stan S7 400 enthaltenen Organisationsbausteine dardfunktionen OB Systemfunktionen SFC System und Standardfunktionsbausteine SFB sowie IEC Funktionen Im Produktsupport unter der Beitrags ID 1214574 zu finden 5 Handbuch f r SIMATIC Rack PC IL40S SIMATIC Rack PC IL40S Im Produktsupport unter der Beitrags ID Handbuch 15317654 zu finden 6 Installationsanleitung f r den CP5613 A2 SIMATIC NET Produktinfor Im Produktsupport unter der Beitrags ID mation Installationsanlei 13664901 zu finden tung f r CP5613 CP5614 CP5613 FO CP5614 FO 7 Handbuch ET 200S Betriebsanleitung Dezentra Im Produktsupport unter der Beitrags ID les Peripheriesystem ET 1144348 zu finden 200S 8 MICROMASTER 440 Betriebsanleitung MICRO Im
35. er liegen wieder als Funktionsbausteine vor und k nnen je nach Bedarf in ein STEP 7 Projekt eingebunden werden Die nachfolgend aufgef hrten beiden Treiberbausteine stellen die in unserem Beispiel verwendeten Ein und Ausgangstreiber dar Verwendung finden die beiden Bausteine im e Eingangstreiber EncorderET200S1Count f r Countermodul in einer ET200S und e Ausgangstreiber OutputMM4_DP PROFIBUS Anschaltbaugruppe f r MICROMASTER 440 Abbildung 3 5 EncoderET200S1Count OutputMM4_DP EN EncErr DOut_1 EN EnableDrive QutErr DOut_2 Axis Init Parameter der Eingangs und Ausgangstreiber FB 26 und FB 37 Tabelle 3 3 Axis Siehe oben MC_Control Init Siehe oben MC_Control EnableDrive Freigeben der Ausgangsperipherie Dieser Eingang wird mit dem Ausgang DriveEnabled des Reglerbausteins MC_ Control verschaltet DOut_1 DOut_2 Digitalein und ausg nge bleiben im Beispiel frei und wer Din den vom Easy Motion Control intern angesprochen EncErr OutErr Fehlerbehandlungs Ein und Ausg nge werden nicht ben tigt F r detaillierte Erl uterungen finden Sie im Handbuch Easy Motion Control 28 07 2004 21 50 SI E M E N S Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX Anwendungsbaustein FB 111 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved Der Anwendungsbaustein FB111 beinhaltet ei
36. gseckd ten 2 a 13 3 Funktionsmechanismen und Programmstrukturen uuusussssnnsnnnnnnnnnnnnnnnnn 14 3 1 WINAGR TR Grundlagen ale teren 14 3 2 Weitere Grundlagen na 14 3 3 Projektierung der Hardware unmsrnnsssssnsnensensnnnnennnnsnnnnnnnnnennessnnnnnannnenen nen 17 3 4 Kernelemente dieser L sung unmeemsrsrssssnnnnenennnnnnnnnsnannnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn nn 17 3 5 Logische Kernstruktur im Beispiel east ea 23 3 6 Programmstr kt reiiar rnan near 24 3 7 ProgrammablaUf i sesinin ariiraa ai iA E AAE i ea 25 4 Installation der Hard und Software uumnnnssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 29 4 1 Vorbereitende Installation 444 442 44444444044 Rn en annnesnn nn 29 4 2 rs ige NETET 181101 3 BE EEEE A E OTE TT 31 4 2 1 Industrie PC WinAC Station 1 rer een 31 42 2 ET200S Station Stati 2 31 4 2 3 MICROMASTER 440 Station 3 und Motor usueeesssssnnnnennnnnnennnnnnnnennnnn nenn 32 4 3 Installation der WinAC RTX Software ueeeesssssssseennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 40 4 4 Benutzung von WinAC RTX se eeeraenelareimasleissna 40 4 5 Konfiguration der Automatisierungsstationen uuusssrs sen nnnnnnnnnennnn nenn 40 5 Bedienen und Beobachten uusseunnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 44 6 Literaturangaben mais en ernennen 50 V 1 0 28 07 2004 6 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 20
37. hronmotor ein e Geben Sie die Motordaten laut Typenschild ein Auf dem Typen schild nicht vorhandene Informationen bleiben unver ndert e Bei Konfiguration Impulsgeber w hlen sie Gesperrt 0 e Als Betriebsmodus w hlen Sie die Vektorregelung ohne Sensor 20 e Die Steuersignalherkunft wird auf CB an COM Link 6 einge stellt e Drehzahlsollwerte werden ebenfalls von CB an COM Link 6 empfangen P0310 P0304 O Hz 230 400 V A Y 60 Hz 460 VA 5 kW 5 9 3 4 A 1 75 kW 3 4 A sp 0 81 1420 min cos 0 81 1720 min 220 24c 38 424 v vv 440 480 VA 3 6 3 3 A 6 2 5 4 6 2 2 A ment VIENE 3 Mot 1LA70964 4AA10 MEINS nn 01 001 IEC EN 60034 ED Erlanggn A 16kg IM B3 090L IP55 Th CI F CE P0307 P0305 Das dargestellte Motortypenschild zeigt folgende Parameter P0308 P0311 P0304 Nennspannung in V P0305 Nennstrom in A P0307 Nennleistung in kW P0311 Nenndrehzahl in U min P0310 Nennfrequenz in Hz P0308 Cos phi Nennleistungsfaktor 14 Stellen Sie bei der Hochlaufzeit und den BEIDEN R cklaufzeiten 0 Sekunden ein 15 Klicken Sie auf Fertigstellen und best tigen Sie die Sicherheitsabfrage V 1 0 28 07 2004 36 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Installation der Hard und Software
38. hten Wert zur ckge regelt werden F r die Bestimmung des einzupr genden Stromes verwen det der Umrichter verschiedene mathematische Algorithmen sowie das mit der Motoridentifikation ermittelte theoretische Motormodell F r die Verwendung dieser Drehzahlregelung ist im MICROMASTER un bedingt eine Motoridentifikation durchzuf hren Easy Motion Control im berblick Easy Motion Control ist ein Softwarepaket zur einfachen Positionierung von Antrieben Die Positionierungen werden mit Hilfe eines Softwarelagereglers bewerkstelligt welcher eine genaue Positionierung abh ngig von der ein gesetzten Hardware erm glicht Die Regelung der Lage wird dabei aus schlie lich von der Software abgewickelt Zur Anbindung der Peripherie ist keine spezielle Hardware n tig Der MICROMASTER 440 k nnte auch durch konventionelle Leistungsteile ersetzt werden bietet aber den Vorteil zus tzlich noch eine Drehzahl Drenmomentregelung und verschiedene Schutzfunktionen bereitzustellen V1 0 28 07 2004 15 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX Funktionen von Easy Motion Control Easy Motion Control stellt grunds tzlich folgende Funktionen zur Verf gung Tippen Referenzpunktfahren Positionieren absolut relativ Elektronisches Getriebe Bezugspunkt setzen Alle g ngigen berwachungsfun
39. i Schritt 3 V 1 0 28 07 2004 23 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI E M E N S Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX 3 6 Programmstrukturen Im folgenden Kapitel werden der Aufbau und die Struktur des Beispiels auf Funktions und Datenbausteinebene des Automatisierungssystems be trachtet Bausteinstruktur Nachfolgendes Bild zeigt die Bausteinstruktur des S7 Programms auf den beiden Steuerungen Abbildung 3 8 OB 35 DB 4 DB 11 i FB FB MC_Move MC_MoveJog Relative p Geber Motor Bausteinaufruf Datenkommunikation gt Beschreibung der Bausteinstruktur In diesem Beispiel wird auf eine komplexe Strukturierung verzichtet um schnell die grunds tzlichen Funktionalit ten verdeutlichen zu k nnen Die grobe Bausteinstruktur kann folgenderma en charakterisiert werden e Im Weckalarm OB 35 werden zyklisch die Easy Motion Control Bau steine und der Funktionsbaustein FB111 aufgerufen e Der FB111 enth lt die Schrittkette zur Realisierung der Abf llanwen dung e Im FB111 wird in Abh ngigkeit vom aktuellen Schritt auf die Datenbau steine der Fahr FB s sowie auf den Achs DB zugegriffen ber die Da tenbausteine der Fahr FB s werden deren Funktionen aufgerufen V 1 0 28 07 2004 24 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemen
40. kann in Kapitel 3 5 unter Schrittkette des Anwender Bausteins FB111 nach geschlagen werden DB_Application TTstay1 DB_Application pos1 DB_Application TTstay2 DB_Application pos2 ber diese Parameter k nnen Sie die Dimensionen der beiden Flaschengr en anpassen Mit TTstay1 wird die Abf llzeit der kleinen Flaschen festgelegt Der Parameter pos1 legt die zu fahrende relative Strecke Abstand zwischen den Flaschen f r die kleinen Flaschen fest Analog gelten die beiden Pa rameter mit der Nummer 2 f r die gro en Flaschen Hinweis Durch Anwendung einer geberlosen Vektorregelung kann der Motor w h rend des SHpos Schrittes leicht in seiner Position schwanken F r diesen Fall f hren Sie bitte eine Regleroptimierung siehe n chster Abschnitt durch V1 0 28 07 2004 49 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Literaturangaben Positionieren mit WinAC RTX 6 Literaturangaben Diese Liste ist keinesfalls vollst ndig und spiegelt nur eine Auswahl an ge eigneter Literatur wieder Die meisten Handb cher finden Sie wenn Sie das entsprechende Produkt installiert haben unter Start gt Simatic gt Dokumentation gt Sprache Den Produktsupport finden Sie im Internet unter http support automation siemens com Geben Sie dort die Beitrags ID in das Suchfeld ein Tabelle 6 1 Nr Them
41. ktionen f r Positionierung Geschwindigkeits Override Lageregelung Simulation Vorkonfektionierte Ein und Ausgangstreiber f r Geber bzw Analog ausgabebaugruppen Komponenten von Easy Motion Control Mit Easy Motion Control werden folgende Komponenten ausgeliefert Abbildung 3 1 Projektiersoftware Parame ee a Baustein Getting V 1 0 28 07 2004 16 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI E M E N S Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX 3 3 Projektierung der Hardware Projektierung der Steuerung Die WinAC wird mit einem PROFIBUS Kommunikations Prozessor projek tiert der die Kommunikation zum MICROMASTER und der ET200S Station erm glicht Projektierung des Umrichters Der MICROMASTER wird im STEP 7 als DP Slave projektiert und mit der am MICROMASTER eingestellten Adresse parametriert Die Adresse wird auf der PROFIBUS Anschaltbaugruppe mit Hilfe von DIL Schaltern einge stellt Projektierung der ET200S Station Die ET200S Station wird als Slave projektiert und am Interfacemodul wird die in der HW Konfig projektierte Adresse eingestellt 3 4 Kernelemente dieser L sung Wichtige Easy Motion Control Bausteine Die grundlegenden Bausteine und der prinzipielle Datenfluss von Easy Mo tion Control werden in nachstehender Abbildung gezeigt V1 0 28 07 2004 17 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10
42. l rights reserved SI E M E N S Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX Frequenzumrichter MICROMASTER 440 Der MICROMASTER 440 ist ein Umrichter f r Drehstrommotoren mit zu s tzlicher Drehzahl und Drehmomentregelung Ein Mikroprozessor regelt oder steuert die verschiedenen Funktionen des Motors Der Umrichter un terst tzt verschiedene Verfahren zur Ansteuerung des Motors Dar ber hinaus verf gt er zus tzlich ber automatische Motorenidentifikationsme chanismen verschiedenste logische Verkettungen Schutzfunktionen und vieles mehr Zur Handhabung dieser Funktionsvielfalt stehen ber 3000 Parameter zur Verf gung Mit Hilfe von aufsteckbaren Bedienpanels PC Verbindungskits oder Bus optionsmodulen kann der Umrichter parametriert getestet und bedient werden F r detaillierte Informationen schlagen Sie bitte in der Betriebsanleitung des MICROMASTERS Kapitel 8 nach Drehzahlregelung Geberlose Vektorregelung SLVC In modernen Umrichtern sind Drehzahlregler meist gleich mit integriert Beim MICROMASTER 440 wird zur Drehzahlregelung eine so genannte feldorientierte Vektorregelung kurz Vektorregelung verwendet Das Prin zip der Vektorregelung beruht auf der Einpr gung eines Motorstromes in Abh ngigkeit vom Motorfluss in der Weise dass sich anschlie end das gew nschte Moment am Motor einstellt Die Drehzahl w rde trotz einer er h hten Last an der Achse schlie lich auf den gew nsc
43. llanlage f r Erfri schungsgetr nke die Flaschen werden unter der Abf lleinrichtung posi tioniert Folgender prinzipieller Verfahrensablauf kommt dabei zum Einsatz Band steht zun chst ber eine Startrampe f hrt das Band an Band f hrt eine gewisse Strecke parametrierbar ber Variablenta belle Band bremst ab Rampe Band steht f r eine gewisse Zeit Abf llung parametrierbar ber Va riablentabelle nach Ablauf der Zeit wird die Prozedur fortlaufend wiederholt e Funktionalit t auf gro e Mengenger ste mehrere Achsen anwendbar Das Mengenger st des Beispiels In der folgenden Tabelle werden die im Projekt aufkommenden Datenmen gen grob aufgef hrt Betrachtet wird jeweils nur eine Achse Tabelle 1 1 Kenn ertungssck sten E Datenmenge Easy Motion Control und An Ca 1kByte wenderprogramm Ladespeicherbedarf 34 kByte Arbeitsspeicherbedarf 24 kByte bertragungsraten PROFIBUS 1 5 Mbit sec Kundennutzen Im Vergleich zu klassischen Positionieraufgaben die ohne PC durchgef hrt werden profitiert der Kunde bei dieser L sung in folgender Weise e Schnelle Bearbeitung der Positionieraufgaben auch bei mehreren Ach sen e Gleichzeitige Visualisierung der Steuerung Steuerung und Visualisie rung in einem Ger t e Im Vergleich zu Hardwaresteuerungen sind ca f nf mal mehr Achsen verwendbar sofern die Kommunikation der Peripherie dies zul sst V 1 0 28 07 2004 8 50
44. meter folgenderma en vor V1 0 28 07 2004 41 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Installation der Hard und Software Positionieren mit WinAC RTX Tabelle 4 8 Nr Aktion 1 Klicken Sie zun chst im Bausteincontainer doppelt auf den Baustein DB1 Es ffnet sich die Easy Motion Control Software 0 Easy Motion Control v2 DB1 EMC_RC_5_RA_15 4 O4 IL 7O WINLERTX lolx File PLC View Window Help l x Oje amp anla Ci l Axis status Asis error Parameter assignment error Aris Encoders Controller Motor Monitors General Units of length I Simulation mode Input driver for module ET2005 1Count FB necessary EncodeET20051C1 Module input addresses Incremental encoder Module output addresses bsolute enc m Output driver for module Micromaster DP z FB necessary OutputMhiM4_DP Module input addresses m Module output addresses m Press F1 for help 2 Klicken Sie nun auf den Reiter Achse 3 Sie k nnen nun die folgenden Parameter einstellen e Maximale Achsgeschwindigkeit e Maximale Achsbeschleunigung e Maximale Achsverz gerung Klicken Sie nun auf den Button Speichern E und anschlie end auf den Button in Steuerung laden Hinweis Je nach verwendetem Motor kann es zu Fehlern beim Fahren der Achse kommen Sie sollten dan
45. n bereit Zur Bedienung und Beobachtung der Beispielapplikation ist im Projekt eine Variablentabelle integriert Mit ihr lassen sich die verschiedenen Funktionen aufrufen und beobachten Alternativ zur Variablentabelle kann auch das mitgelieferte ProTool Pro Projekt zur Bedienung und Beobachtung verwendet werden Dieses finden Sie im gleichen Pfad wie das STEP7 Projekt unter dem Verzeichnis Pro Tool Visualisierung Da sich die Bedienung der beiden Varianten im We sentlichen gleicht wird hier nur auf die Variablentabelle eingegangen Wird das ProTool Projekt verwendet muss dazu der Bereich Steuerung an die gegebenen Kommunikationsumst nde angepasst werden Voraussetzung f r das Bedienen und Beobachten ist die Installation der Hard und Software welche im Kapitel 4 beschrieben wurde Testen der Verdrahtung Easy Motion Control Funktionalit t Um die grunds tzliche Funktionalit t von Easy Motion Control zu pr fen empfiehlt sich die Inbetriebnahmefunktion Verdrahtungstest der EMC Software Gehen Sie zum Verdrahtungstest wie folgt vor Tabelle 5 1 Nr Aktion 1 Verbinden Sie Ihr PG ber ein PROFIBUS Kabel mit dem CP5613 A2 der Station 1 ffnen Sie falls noch nicht geschehen das STEP 7 Projekt WinLC_Motion 3 Richten Sie im STEP 7 Projekt das PG PC 1 Objekt so ein dass die PROFIBUS Schnittstelle aktiv ist Klicken Sie im SIMATIC Manager auf den Button online Sl Darauf hin wird
46. n mit den oben genannten Parametern und den Parametern Schleppabstand Zielbereich und Stillstandsbereich eine An passung vornehmen Verwenden Sie einen anderen Inkrementalgeber so m ssen Sie unter dem Reiter Geber Regler Motor die Anzahl der Schritte pro Geberum drehung entsprechend anpassen V 1 0 28 07 2004 42 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Installation der Hard und Software Positionieren mit WinAC RTX Laden des S7 Programms in die WinAC RTX Station 1 Das Laden in die WinAC auf Station 1 erfolgt vom PG PC aus ber PRO FIBUS Befolgen Sie dazu die folgenden Schritte Tabelle 4 9 Nr Aktion 1 Wenn noch nicht geschehen schalten Sie den PC der Station 1 ein und starten Sie WinAC RTX Hinweis Achten Sie darauf dass der Komponenten Konfigurator korrekt konfiguriert ist F hren Sie ein Url schen in der WinAC RTX Steuerung ber den Button KE us Verbinden Sie Ihr PG mit dem PROFIBUS CP CP5613 A2 der Station 1 ber ein MPI bzw PROFIBUS Kabel Zum Einfachen Umschalten der PG PC Schnittstelle auf PROFIBUS gehen Sie folgenderma en vor e Doppelklicken Sie auf das PG PC 1 Objekt im STEP 7 Projekt e Ordnen Sie im Bereich Nicht Zugeordnet falls noch nicht gesche hen die PROFIBUS Schnittstelle ber den Button Zuordnen zu e Selektieren Sie in der Lasche Zuordnung
47. nd Software Positionieren mit WinAC RTX Nr Aktion Hinweis Erkl rung 3 Kopieren Sie nun per Drag und Drop und ge Alternativ dazu kann auch dr ckter STRG Taste die folgenden Bausteine der Men befehl Bearbei in den Bausteinbeh lter der WinAC RTX des ten gt Kopieren Einf Applikations Projektes gen verwendet werden e FCO MC_lnit e FB2 MC_MoveRelative e FB3 MC_MoveJog e FB4 MC_Home e FB5 MC_StopMotion e FB11MC_Control e FB26 EncoderET200S1Count e FB37 OutputMM4_DP Parameter der Achse Hinweis Zur Parametrierung zum Test und zur Diagnose Fehler und Achszustand der Achsparameter wird die mit Easy Motion Control ausgelieferte Para metriersoftware verwendet Die Software greift dabei auf den Achs DB zu DB1 Axis Da im STEP 7 Programm f r die Geschwindigkeit die Beschleunigung und die Achsverz gerung jeweils die maximal zul ssigen Werte programmiert wurden soll in folgendem Beispiel kurz die Parametrierung dieser Werte erl utert werden Die anderen Werte lassen sind in gleicher Weise ndern Das Umparametrieren der Achse sollte zun chst mit den oben genannten Komponenten nicht n tig sein Sie sollten die Parameter und Einstellun gen nur ndern falls trotz der im Folgenden beschriebenen Anleitungen keine Positionierung m glich ist Genaue Informationen zu den Parametern entnehmen Sie bitte den Hand b chern f r Easy Motion Control Gehen Sie zum ndern der Achspara
48. ne Schrittkette welche die Achse initialisiert positioniert und wieder in den Ruhezustand f hrt Zur Realisierung der Positionieralgorithmen greift der FB111 direkt auf die Da tenbausteine der jeweiligen Fahr FB s zu Abbildung 3 6 Application ENO Parameter des Anwendungsbausteins FB 111 Tabelle 3 4 TTstay Angabe der aktuell gew hlten Verweilzeit zum Abf llen des Getr nkes BottleSize Mit der Variable BottleSize ist eine schnelle Auswahl der Flaschenart m glich 0 kleine Flasche 1 gro e Flasche TTstay1 TTstay2 TTstay1 TTstay2 Pos1 und Pos2 geben jeweils die Ver Pos1 Pos2 weilzeit und den zu fahrenden Weg f r die kleinen und gro Ben Flaschen an 1 klein 2 gro Der Parameter TTStay gibt die aktuell gew hlte Verweilzeit zum Abf llen des Getr nkes an Mit der Variable BottleSize ist eine schnelle Auswahl der Flaschenart m glich 0 kleine Flasche 1 gro e Flasche Durch pos wird der aktuell relativ zu fahrende Weg definiert TTstay1 TTstay2 Pos1 und Pos2 geben jeweils die Verweilzeit und den zu fahrenden Weg f r die kleinen und gro en Flaschen an 1 klein 2 gro 28 07 2004 22 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI E M E N S Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX 3 5 Logische Kernstruktur im Beispiel In diesem Beispiel wird auf einfache
49. ng zu sicherem Umgang bei Anwendung Installation Betrieb und Wartung Durch Nutzung dieses Applikationsbeispiels erkennen Sie an dass Siemens ber die oben beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht f r etwaige Sch den haftbar gemacht werden kann Wir behalten uns das Recht vor nderungen an diesem Applikationsbeispiel jederzeit ohne Ank ndigung durchzuf hren Bei Abweichungen zwischen den Vorschl gen in diesem Applikationsbeispiel und anderen Siemens Publikationen wie z B Katalogen hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang Copyright 2004 Siemens A amp D Weitergabe oder Vervielf ltigung die ser Applikationsbeispiele oder Ausz ge daraus sind nicht gestattet soweit nicht ausdr cklich von Siemens A amp D zugestanden Bei Fragen zu diesem Beitrag wenden Sie sich bitte ber folgende E Mail Adresse an uns csweb ad siemens de V 1 0 28 07 2004 5 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Inhaltsverzeichnis Positionieren mit WinAC RTX Inhaltsverzeichnis 1 Aufgabenstellung z esieieeciaiikin kenne haare heuer haare 7 2 Aufbau der Automatisierungsl sung uuusssnsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 9 2 1 Darstellung der beteiligten Komponenten 44444444nHnnnnnnnn nn nnnnnnnnnnnnnnn nn 9 2 2 Erforderliche Komponenten 4 4s40snnnsnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn nn 10 2 3 Leistun
50. nt of the Application S7ONLINE I STEP 7 gt PC COM Port USS Standard for STEP 7 Interface Parameter Assignment Used FE COM Por U55 Properties BA lt None gt Diagnostics B3150 Ind Ethernet gt Intel R PRO E50 Ind Ethernet gt NE2000 Comp Copy APC COM Port us5 Delete gp z E gt Parameterizing your PC COM port for a USS protocol Falls Sie den PC Umrichter Verbindungssatz verwenden w hlen Sie PC COM Port USS und stellen Sie mit Eigenschaften die auf Sie zu treffenden Kommunikationsparameter ein Unter Baudratentest k nnen Sie ermitteln welche Baudrate am MICRO MASTER eingestellt ist Stellen Sie die gleiche Baudrate f r die Schnittstel le ein wie am Umrichter ermittelt wurde F r die Verwendung der PROFIBUS Schnittstelle stellen Sie bitte die PROFIBUS Schnittstelle im Dialogfeld ein Best tigen Sie mit Ok und klicken Sie anschlie end auf Weiter V 1 0 28 07 2004 34 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Installation der Hard und Software Positionieren mit WinAC RTX Klicken Sie auf Erreichbare Teilnehmer suchen Project Wizard Starter 2020 xl 4 Insert drives Summary 1 2 Introduction Create PG PC Set new project interface r Preview E amp EMC_PARA mcp flo Drive_unit_addr0 Search for reachable nodes
51. ol m glich Zum Beobachten der Achse gehen Sie wie folgt vor Tabelle 5 2 Nr Aktion 1 Verbinden Sie Ihr PG ber ein PROFIBUS Kabel mit dem CP5613 A2 der Station 1 2 ffnen Sie falls noch nicht geschehen das STEP 7 Projekt WinLC_Motion 3 Richten Sie im STEP 7 Projekt das PG PC 1 Objekt so ein dass die PROFIBUS Schnittstelle aktiv ist 4 Klicken sie im STEP 7 im Bausteincontainer doppelt auf den Baustein DB1 Axis 5 Nach dem Klicken auf den Reiter Achsstatus k nnen die verschiede nen Aktualwerte der Achse beobachtet werden ia xi File PLC View Window Help laj x Configuration Axis l Encoders Controller Motor Monitors Commissioning p i Axis error Parameter assignment error Actual encoder value 59 8252 mm Following distance 33337 mm 8 Axis synchronized Residual distance 36 7816 Set point velocity Actual velocity E Group error Velocity override Current encoder value 368468 The aris is in motion Press F1 for help 0 RUN o Die Bedeutung der einzelnen Aktualwerte entnehmen Sie bitte der Online Hilfe oder dem Easy Motion Control Handbuch 6 Der Reiter Achsfehler zeigt die verschiedenen Laufzeitfehler der Achse an 7 Fehler in der Parametrierung lassen sich ber den Reiter Parametrier fehler ermitteln V 1 0 28 07 2004 46 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright
52. ormationen bernehmen wir keine Gew hr Unsere Haftung gleich aus welchem Rechtsgrund f r durch die Verwen dung der in diesem Dokument beschriebenen Beispiele Hinweise Pro gramme Projektierungs und Leistungsdaten usw verursachte Sch den ist ausgeschlossen soweit nicht z B nach dem Produkthaftungsgesetz in F l len des Vorsatzes der grober Fahrl ssigkeit wegen der Verletzung des Lebens des K rpers oder der Gesundheit wegen einer bernahme der Garantie f r die Beschaffenheit einer Sache wegen des arglistigen Ver schweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher Vertrags pflichten zwingend gehaftet wird Der Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen vorher sehbaren Schaden begrenzt soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrl ssig keit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens des K rpers oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird Eine nderung der Beweislast zu Ih rem Nachteil ist hiermit nicht verbunden Die Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollst ndigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jegli cher Eventualit ten Sie stellen keine kundenspezifische L sungen dar sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellun gen Sie sind f r den sachgem en Betrieb der beschrieben Produkte selbst verantwortlich Diese Applikationsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtu
53. rights reserved SIEMENS Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX Schrittkette des Anwender Bausteins FB111 Application Zur Ausf hrung der Abf llapplikation im Baustein FB 111 wurde eine Schrittkette in STEP 7 programmiert welche sich wie folgt zusammensetzt Tabelle 3 7 Ne ame des Shit 1 Sinit Initialisierungsschritt 2 SAxisFree Achsfreigabe 3 SErrorAck Fehlerquittierung nach Initialisierung 4 SHpos Positionierung von Hand 5 SHome Bezugspunkt setzen 6 SinitFilling Initialisierung des F llvorganges Zeit und Posi tionierung werden in Abh ngigkeit von der Fla schengr e in die Variablen TTstay und pos bertragen 7 SFill Abf llschritt Simulation des Abf llvorganges mit einem Timer 8 SPlacing Positionierung mit dem Baustein MC_MoverRelative Das Band wird um eine vor gegebene Entfernung in Abh ngigkeit von der Flaschengr e nach vorn bewegt 9 SAxisRun Achse befindet sich in Bewegung 10 SAxisReady Achse ist am Ziel angekommen V 1 0 28 07 2004 26 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX Codeauszug des Applikationsbausteins mit der Positionieranforderung Netzwerk 8 Schritt 8 stepp 8 SPlacing U 5 U O DB_MC_MoveRelative Done O O R U
54. rna tiv dazu ben tigen Sie eine serielle Schnittstelle und das PC_Umrichter Verbindungskit ber die Sie sich mit dem MICROMASTER verbinden k n nen Tabelle 4 6 C 1 Verbinden Sie Ihr PG ber den PROFIBUS mit der MCROMASTER PROFIBUS Optionsbaugruppe Alternativ ber die serielle Schnittstelle mit dem PC_Umrichter Verbindungskit 2 Starten Sie das Programm STARTER Doppelklick auf Desktopsymbol oder unter START gt SIMATIC gt STARTER V 1 0 28 07 2004 33 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Installation der Hard und Software Positionieren mit WinAC RTX Project Wizard Starter E xj ili a 3 4 Introduction Create PG FC Set Insert drives Summary new project interface Find drive units online Open existing project offline IV Display Wizard during start Cancel Sollte der Assistent nicht automatisch angezeigt werden k nnen Sie ihn im Men Projekt gt Neu mit Assistent aufrufen W hlen Sie Antriebsger te online suchen Geben Sie den gew nschten Projektnamen ein Auf Wunsch k nnen Sie auch das Ablageverzeichnis ndern und die ande ren Felder ausf llen Beenden Sie den Schritt mit Weiter Klicken Sie auf ndern und testen um die Schnittstelle auszuw hlen Set PG PC Interface x Access Path Access Poi
55. s AG 2004 All rights reserved SIEMENS Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX 3 7 Programmablauf Nachfolgend wird das S7 Programm beschrieben das die Abf llanwen dung in der WinAC bereitstellt Grunds tzlich wird das gesamte Easy Moti on Control Programm in einem Weck Alarm OB ausgef hrt hier OB35 Programmablaufplan Nachfolgend wird das S7 Programm beschrieben das die Abf llanwen dung in der WinAC bereitstellt Grunds tzlich wird das gesamte Easy Moti on Control Programm in einem Weck Alarm OB ausgef hrt hier OB35 Tabelle 3 6 Flussdiagramm OB 35 Zyklus START Bedingter Aufruf FC MC_Init Aufruf FB EncoderET200S1Count Fern Applikation Aufruf FB MC_MoveJog Aufruf FB MC_Relative Aufruf FB MC_Home Aufruf FB MC_StopMotion Aufruf FB OutputMM4_DP OB 35 Zyklus ENDE Beschreibung Abh ngig vom Zustand der Anlage bei Neuanlauf Reset oder Fehler wird eine Achseninitialisierung vorgenommen Einlesen der Geberwerte ber die ET200S Aufruf des Applikationsbausteins Ausf h rung der Schrittkette Bereitstellung der Jog Funktionen Bereitstellung der Relativbewegungen Bereitstellung der Nullpunktsynchronisati onsfunktionen Aufruf der eventuellen Stop Funktion Ansteuern der Motorperipherie V1 0 28 07 2004 25 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All
56. ungsl sung SIEMENS Positionieren mit WinAC RTX Hardwarekomponenten Station 3 MICROMASTER 440 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved Tabelle 2 3 MICROMASTER 440 6SE6440 2UC12 5AA1 PC_Umrichter Verbindungssatz 1 1 6SE6400 1PCO0 0OAAO Kann entfallen falls das PG ber einen PROFIBUS Anschluss verf gt oder die CPU rou tingf hig ist Voraussetzung ist eine serielle Schnittstelle am PC MICROMASTER 4 PROFIBUS MODUL 6SE6400 1PBO0O 0AAO Hardwarekomponenten f r Motor Tabelle 2 4 Norm Asynchronmotor 120W 1 1LA7060 4AB10 Z Optionen A23 Die Option A23 erm glicht eine Motortemperatur auswertung Detail lierte Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung des MICRO MASTERS im Ka pitel 3 21 Inkrementalgeber 1024 Inkremente 24V 1XP8001 1 Wird einge schraubt Alternativ dazu kann auch jeder andere f r den verwendeten Motor zul ssige Geber mit 24V Spannung 1024 Inkrementen und 2 Spuren Rich tungserkennung verwendet werden 28 07 2004 11 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Aufbau der Automatisierungsl sung Positionieren mit WinAC RTX Hardwarekomponenten f r das PG PC Tabelle 2 5 Komponente Anz MLFB Bestellnummer Hinweis Programmierger t 1 6ES7 750 2
57. ustein im FUP KOP dar V 1 0 28 07 2004 18 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SIEMENS Funktionsmechanismen und Programmstrukturen Positionieren mit WinAC RTX Abbildung 3 3 EN EnableDrive Axis Init MC_Control ENO DriveEnabled Parameter des FB11 MC_Control Tabelle 3 1 Axis Mit den beiden Eing ngen Axis wird die Verbindung zur jeweiligen Achse durch Achs DB hergestellt Jeder EMC Funktionsbaustein besitzt diese beiden Eing nge Init Init stellt ein Initialisierungsbit des jeweiligen Achs DB s bereit jeder Baustein ben tigt ein exklusives nur von ihm verwendetes Bit EnableDrive Freigabe der Achse DriveEnabled Mit dem Ausgang DriveEnabled wird der Zustand des Reg lers zur ckgegeben Wenn kein Fehler anliegt wird dieses Bit gesetzt Easy Motion Control Fahr FB s FB1 FB5 Mit den Fahr FB s werden die speziellen Funktionalit ten der Positionie rung umgesetzt Sie greifen wiederum auf den Achs DB zu Jeder Fahr FB besitzt eine feste Fahrfunktion z B MC_MoveRelative zur relativen Posi tionierung oben als blaue Bausteine dargestellt Der nachfolgende Bau stein zeigt stellvertretend f r alle Fahr FB s den Aufbau des Bausteins MC_MoverRelative Der Aufbau der anderen Bausteine ist hnlich Abbildung 3 4 MC_MoveRelative EN Execute Distance Velocity Acceleration De
58. wegung Wie bereits oben erw hnt wurden f r die Bewegungsparameter Velocity Acceleration und Decelera tion die maximal zul ssigen Werte der Achse aus dem Achs DB berge ben Mit Axis wird dem Funktionsbaustein die zu verwendende Achse mit Hilfe des dazugeh rigen Achs DB s DB1 Axis bergeben Der Variable Init wird ein Initialisierungsbit des Achs DB s zugewiesen Da bei ist wichtig dass dieses Bit nur einmal vergeben wird Jeder Easy Moti on Control Funktionsbaustein besitzt sein eigenes Initialisierungsbit Es d rfen keine Initialisierungsbits doppelt vergeben werden Alle anderen Fahr FB s sind auf die gleiche Weise parametriert V 1 0 28 07 2004 28 50 21004767 21004767_WinAC_TK_DOKU_v10_d doc Copyright Siemens AG 2004 All rights reserved SI EM ENS Installation der Hard und Software Positionieren mit WinAC RTX 4 Installation der Hard und Software Dieses Kapitel befasst sich mit der Installation der Komponenten f r die Applikation Es gliedert sich in folgende Abschnitte Behandelte Themen Kap Titel Seite 4 1 Vorbereitende Installation 29 4 2 Hardwareaufbau 31 4 3 Installation der WinAC RTX Software 40 4 4 Benutzung von WinAC RTX 40 4 5 Konfiguration der Automatisierungsstationen 40 Installationsreihenfolge Folgende Tabelle zeigt die Reihenfolge f r das Inbetriebnehmen der Appli kation sowie wichtige Installations und Aufbaureihenfolg

Applikation zur Antriebstechnik

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