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GMC-RM002E-DE-P, Kinetix-Safe-off-Funktion

1. FEN d Td dd GC E be IT Lal C T TI DI Safe off Anschluss a Dan gro 50 E a D ESUS a H CG 1 D TI GA gt E D CU a gt 1 gt CHI C E 2 E gt CEEA H Ze REITER Korea SEKR EEEE En EO Kinetix 7000 Antriebsmodul Ansicht von oben 2099 06 5 ist abgebildet Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 19 Kapitel 2 Daten zum Safe off Anschluss Grundlagen zu Safe off Verbindungen 20 Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb Kinetix 6000 Achsmodul ist abgebildet Die Safe off Funktion kann in einen einzelnen Antrieb implementiert oder in einer Konfiguration mit mehreren Sicherheitsantrieben auf bis zu acht Antrie
2. NOJ MZ 5 5 WOI 1ndu 001 ssnjyosuy y 3 001 ssnlu9suv v 3 L NSNX 0602 IN WSNX 0602 3007 NL AU Jdoyssn u3sqv 05 09 ssn u9suv Jio aJes KAI ssn u9suv JJ0 aJBS qeyu s1lluu3S JJ0 3Je bla dda Buni pioJuv JJ0 3Jes qan yuy 0007 q rnuv 000 INV INVI 0009 Daum HZU INWV INVI 0009 EE 915 e 110 11 95 10 9 5 I b YTY nos E nduj jqeu7 kali 7 Gei 1 00 BEBELE 965696622616 OZ 62 82 17 9297 vZ EZZ 001 ssnyasuy Y 3 1 0Z 6l 81 1 51 191 GL 01 SUE 121 1101 6 51 IG 2 8 s ndu W888ZT SZL d18VN3 3 5 an n WW SP SP Y pieno ual y F18VN3 4 5 0a Z318VNd 134 5 M INSNX 0602 S qa nuy u81s18 10 13804 0 mu 7 ssnjyasuy Jo 2JeS 2 wo AUE 000 JAA rer INV INVI 0009 49 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Anhang B Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne 50 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Publika
3. Zeitverz gerungskontakte 24 V Netzteil 24 V 24 Com Die Stifte 50 8 interne 24 V Versorgung und 50 9 24 V_COM werden nur vom umsteckbaren Jumper zum Umgehen der Safe off Funktion verwendet Wenn die Safe off Funktion aktiv ist muss die 24 V Versorgung ber eine externe Quelle erfolgen Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 31 Kapitel 3 Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs Safe off Blockdiagramm Im Folgenden ist das Safe off Blockdiagramm mit dem Verdrahtungskopf und dem umsteckbaren Jumper dargestellt Hierbei handelt es sich um die Standardkonfiguration Wenn der umsteckbare Jumper installiert ist wird die Safe off Funktion nicht verwendet Safe off Funktionsblockdiagramm Safe off Option 9 poliger Stromversorgung Safe off Anschluss H 50 Ier Gate Steuerung deem dre Sicherheits ber wachung uC Umsteckbarer Jumper Aktivierungssignal Gate Steuerung Verdrahtungskopf DRIVE ENABLE 24V_COM 32 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Anforderungen an die Safe off Verdrahtung Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs Kapitel 3 Im Folgenden sind die Anforderungen f r die Safe off Verdrahtung SO angef hrt Der Draht muss aus Kupfer bestehen und f r mindestens 75 C ausgelegt sein WICHTIG WICHTIG S
4. 1 FDBK2 2 FDBK2 BE FDBK1 A FDBK1 Safe off Anschluss i i 5 SO mit Allen Bradley Sicherheitsrelais SAFETY 2 MSR138 1DP 440R M23088 aa Verdrahtungskopf SAFETY ENABLE 7 SAFETY 1 N C 8 21 24V N C 9 24V_COM E A Anschluss 100 24 V COM extern 1 Hardware Enable 24V 2 Hardware Enable Input Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 39 Anhang B Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne Relaiskonfiguration f r Mehrachsantrieb Stoppkategorie 0 24 V DC extern Safe off Anforderung R cksetzung Kinetix 6000 IAM AM oder Kinetix 7000 Antrieb I 1 FDBK2 2 FDBK2 3 I galerei 4 FDBKI Safe off Anschluss icherheitsrelais FDBK1 50 mit MSR127RP 440R N23135 5 a Verdrahtungskopf SAFETY 2 f r ersten Antrieb 6 2090 XNSM W SAFETY ENABLE IT SAFETY ENABLE1 1 24 V COM extern Safe off Schnittstellenkabel 1202 Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb Safe off Anschluss SO mit mittlerem Kopf 2090 XNSM M Kinetix 6000 IAM AM oder Safe off Schnittstellenkabel Kinetix 7000 Antrieb 1202 Safe off Anschluss SO mit Abschlusskopf 2090 XNSM T 40 Publikation
5. bai DEE SA GE Die 15 Definition von PFD und 15 PFD und PFH Berechnungen 15 Kontaktinformationen f r den Fall eines Ger teausfalls 16 Kapitel 2 Anschlussdaten 17 Kontaktstifte des Safe off Anschlusses 5 18 Grundlagen zu Safe off Verbindungen 20 Sale ofl KOple naeh Be E EKE EE ea 20 Konfiguration der Safe off K pfe 20 Safe off Schnittstellenkabel 23 Kapitel 3 Richtlinien der Europ ischen 25 EMV Richtlinie dieta ea er as 25 een 25 Niederspannungsrichtlinie 26 Grundlagen zur Kinetix Safe off Funktion 26 Beispiele f r Safe off Verbindungen 27 Safe off Verdrahtung Beispiele f r SIL Anwendungen 30 Safe off Blockdiagramm 32 Anforderungen an die Safe off Verdrahtung 33 3 Inhaltsverzeichnis Spezifikationen Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne Anhang A Safe off Ansprechzeit Spezifikationen 35 Safe off Signal Spezifikationen 36 Safe off Aktivierungssignale ENABLE Spezifikationen 36 Safe off R ckf hrungssignale FDBK Spezifikationen 36 Anhang Kinetix
6. ese qa yuy 0007 INV INVI 0009 Lu Q 8N0 96 InDOIA 19N 9391A8 4 1 96 2101 9971 10ss z01q xiBoTpienp 43 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne Anhang B GuardLogix Konfiguration f r Mehrachsantrieb Stoppkategorie 0 1001 5016 1 voneyigng EIE Joen voneyigng jenueyy 18s 5 5 DUIUOO 0009X1607 sajnpoyy u3 nqpueuJ z nu g 216 Buni n a1ss1i u18u3IS Jap 31801 au JILHIIM Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 1 15 0602 IN ASNX 060Z Jdoyssn u3sqv 05 Jdoy 05 Ssn u3suV JJ0 3JBS XX9 20Z1 Ssn u3suyv JJ0 aJeS q muvy 000 HOSS gang xnaul melt 0009 me Mt 0009 FE ed purea 72 TT HO AK st 10495 4 0 9 25
7. INV INVI 0009 0 94 1 DON OI 451 95 Jeunedspaysays s x1Bo7pleng 5191 9941 J08s8Zolgx1Bo pJend 45 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 GuardPLC Steuerung verdrahtete Safe off Anschluss der Antriebe In diesen Abbildungen ist der mit einer Allen Bradley Kinetix 6000 und Kinetix 7000 dargestellt GuardPLC Konfiguration f r Einachsantriebe Stoppkategorie 0 Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne GuardPLC Konfigurationen Kinetix Safe off Anhang B BunJapJojuy yo aJeS de 10 BE LE 965676 06 6 82 10 90 62 2 62221202061 81 1916 A OZEL BL LISI 191910161551 12000 6391 18 AEEKO 6 sindino 8 TAEZ ko sindul OO 02 8 IN W8g88z1 8SZL TUZ BENO A1ddVS 0091 IRIA TATA Dong ual y ROR AINS f Alelo l 00 3904 vu 09 Sa 58 254 10 5 1904 E 2 73804 ARG wo 0004 20 70 INV INVI 0009 xtl u yi Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 46 Anhang B Kinetix Safe off
8. 1 13 002 Art Chapter 2 Connector Data Connect_SafeOff eps 2 19 002 Art Chapter 2 Connector Data Connect_SafeOff_First eps 2 21 002 Art Chapter 2 Connector Data Header_FIRST2 EePs 2 21 GMC RM002x Art Chapter 2 Connector 2 17 GMC RM002x Art Chapter 2 Connector Data Header_LAST eps 2 22 002 Art Chapter 2 Connector Data Header_MA eps 2 20 002 Art Chapter 2 Connector Data Header_MID eps 2 22 002 Art Chapter 2 Connector Data Header_WP eps 2 21 002 Art Chapter 2 Connector Data K7k_TopView eps 2 19 GMC RM002x Art Chapter 3 Wiring K6k_SafeOff_Block Diagram_2 eps 3 32 GMC RM002x Art Chapter 3 Wiring Safety Cat 3 ST Cat 0 1 3 31 GMC RM002x Art Chapter Wiring Safety Cat 3 ST Cat0 eps 3 30 GMC RM002x Art Chapter 3 Wiring SO_Config_K6k_K6k ePs 3 28 GMC RM002x Art Chapter 3 Wiring SO_Config_K6k_K7k eps 3 29 GMC RM002x Art Chapter 3 Wiring SO_Config_K7ksingle eps 3 27 Publikation GMC RMOOZE D
9. Kein Safe off Fehler oder keine Safe off Bedingung Beide Spulen wurden innerhalb von 25 ms eingeschaltet Ja Wurde die Achse Nein vor dem Lesen des Bits aktiviert Wurde Fehlercode E49 angezeigt Wurde Nein 2 Fehlercode E49 angezeigt Nein Safe off Bedingung liegt w hrend des normalen Betriebs vor Beide Spulen wurden innerhalb von Safe off Fehler liegt vor Safe off Bedingung liegt w hrend des normalen maximal 25 ms eingeschaltet Fehlanpassung trat au erhalb der Betriebs vor Beide Spulen wurden innerhalb von Ansprechzeit von 25 ms auf maximal 25 ms eingeschaltet Antriebsstatusanzeige Konstant rot Antriebshardwarefehler und Achsenabschaltung in der Software RSLogix 5000 Beseitigen der Safe off Bedingung Beseitigen der Safe off Bedingung Ausf hren des Befehls MSF Beseitigen des Safe off Fehlers Ausf hren des Befehls MASR MSO Befehl oder n chster Programmschritt 1 Dies ist eine Safe off Bedingung da das Safe off Status Bit auf 1 gesetzt ist ohne dass der Fehlercode E49 angezeigt wird Nach dem Beheben der Bedingung muss dem Achssteuerungsplaner signalisiert werden dass der Positionsregelkreis im Bedingungszustand mit einem MSF Befehl Motion Servo off ge ffnet wurde damit anschlie end der n chste MSO Befehl Motion Servo On ausgef hrt werden kann Der MSF Befehl ist erford
10. 42 Anhang B Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne GuardLogix Konfiguration f r Einachsantrieb Stoppkategorie 1 WO MO IUIEUUEUL EURI Joen MOISES yayaq yongpueylszinusg FOONN IING uoneyiqnd enuen asn 04109 0009X1607 sanpo yongpueysazinuag 31843M 1 1 05 D 001 ssn yasuy Y 3 WO 6 8 IN IN Be 0 lt L Ho aa DOAK AK 840 841 0116 1 InpolW V 3 s i u1u9u9 S xiBo Tpienp pe1g u lIV TZIEN 134 5 mur Mt o Ja E F19VN3 134 5 2319 1 4 5 Jdoys unyeipian 05 Ssn uosuv JJ0 Je 19909 21804 A s ssey9 x1607 01 U09 21803 Ch
11. Nulldrehzahl verifiziert werden Die willk rliche Deaktivierung des Ausgangs und die Aktivierung der Haltebremse w hrend sich der Motor noch dreht f hrt zu einem fr hzeitigen Ausfall der Bremse 37 Anhang B Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne Kinetix Safe off Sicherheitsrelais Konfigurationen Safe off Anforderung 38 24 V DC extern In den folgenden Abbildungen ist der mit einem Allen Bradley Sicherheitsrelais verdrahtete Safe off Anschluss der Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 dargestellt Relaiskonfiguration f r Einachsantrieb Stoppkategorie 0 R cksetzung GR Kinetix 6000 oder N we Kinetix 7000 Antrieb 1 FDBK2 2 FDBK2 3 FDBK1 Sicherheitsrelais 4 FDBKI zn MSR127RP 440R N23135 x u d SAFETY 2 618 1980 6 SAFETY ENABLE 7 SAFETY ENABLEI NC 8 24V NC 9 Al 24V_COM 24 V COM extern Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne Anhang B Relaiskonfiguration f r Einachsantrieb Stoppkategorie 1 24 V DC extern Safe off Anforderung R cksetzung Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb
12. ektronischer programmierbarer elektronischer Systeme zur Ausf hrung von icherheitsfunktionen National Electrical Code ver ffentlicht durch die National Fire Protection Association in Boston MA USA Ein in den USA blicher Sicherheitsstandard f r Elektroinstallationen Rockwell Automation Industrial Automation Glossary Publikation AG 7 1 Ein Glossar der Begriffe und Abk rzungen die in der Automatisierungsindustrie verwendet werden Diese Publikationen stehen unter http literature rockwellautomation com zum Abruf bereit Wenn Sie die gedruckte Version einer technischen Dokumentation anfordern m chten wenden Sie sich an Ihren Distributor oder Vertriebsbeauftragten von Rockwell Automation Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 SIL 3 Zertifizierung Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Kapitel 1 Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung Dieses Kapitel bietet eine Einf hrung in das SIL Konzept Safety Integrity Level sowie eine Erl uterung dazu wie die Safe off Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 die Anforderungen f r SIL 3 Anwendungen erf llen Hier finden Sie au erdem eine Tabelle zur Fehlerbehebung und ein Flussdiagramm das den Safe off Modus veranschaulicht Thema Seite SIL 3 Zertifizierung 7 Beschreibung des Betriebs g Funktionspr fung 10 Komponenten des Safe off Antriebs 14 Spezifikationen zur Versagenswahrscheinlichkeit und zur 15 Wahr
13. Der umsteckbare Jumper wurde entfernt Verwenden Sie ausschlie lich den Verdrahtungskopf zum Verdrahten von Kinetix 6000 Safe off Anwendungen mit einem Antrieb Verdrahtungskopf f r einen Antrieb Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb Kinetix 6000 Achsmodul ist abgebildet HN Eingangsverdrahtung 50 1 bis 50 7 Verdrahtungskopf In diesem Beispiel ist das Kinetix 6000 Achsmodul mit einem Verdrahtungskopf f r den ersten Antrieb abgebildet Bestellnummer 2090 XNSM W Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Module f r den ersten Antrieb verwenden diesen Kopf in Konfigurationen mit mehreren Safe off Antrieben zur Verdrahtung der Antriebe mit einem Sicherheitssteuerschaltkreis und zur Erweiterung des Safe off Schaltkreises auf einen anderen Antrieb Verdrahtungskopf f r ersten Antrieb 2090 XNSM W Kabelanschluss f r zweiten Antrieb im Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb Sicherheitsschaltkreis Kinetix 6000 Achsmodul ist abgebildet Safe off Klemmen f r Eingangsverdrahtung SO 1 bis SO 7 Verwenden Sie in Anwendungen mit einem Antrieb nicht den Verdrahtungskopf f r den ersten Antrieb 2090 XNSM W Stiftbelegung des Verdrahtungskopfs f r ersten Antrieb SE 501234567 00 00 00 00 00 00 000 00 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 21 Kapitel 2 Daten zum Safe off Anschluss Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb Kinetix 6000 Achsmodul ist a
14. hig sind Sollte das Produkt nicht ordnungsgem funktionieren und zur ckgegeben werden m ssen gehen Sie wie folgt vor USA Wenden Sie sich an Ihren Distributor Sie m ssen Ihrem Distributor eine Kundendienst Bearbeitungsnummer angeben diese erhalten Sie ber die oben genannte Telefonnummer damit das R ckgabeverfahren abgewickelt werden kann Au erhalb der Bitte wenden Sie sich bei Fragen zum R ckgabeverfahren an Ihren USA lokalen Vertreter von Rockwell Automation www rockwellautomation com Hauptverwaltung f r Antriebs Steuerungs und Informationsl sungen Amerika Rockwell Automation 1201 South Second Street Milwaukee WI 53204 USA Tel 1 414 382 2000 Fax 1 414 382 4444 Europa Naher Osten Afrika Rockwell Automation Vorstlaan Boulevard du Souverain 36 1170 Br ssel Belgien Tel 32 2 663 0600 Fax 32 2 663 0640 Asien Australien Pazifikraum Rockwell Automation Level 14 Core F Cyberport 3 100 Cyberport Road Hong Kong China Tel 852 2887 4788 Fax 852 2508 1846 Deutschland D sselberger Stra e 15 D 42781 Haan Tel 49 0 2104 960 0 Fax 49 0 2104 960 121 Schweiz Buchserstrasse 7 CH 5001 Aarau Tel 41 62 889 77 77 Fax 41 62 889 77 11 sterreich Kotzinastra e 9 A 4030 Linz Tel 43 0 732 38 909 0 Fax 43 0 732 38 909 61 Publikation GMC RMOO2E DE P Juli 2008 Ersetzt Publikation GMC RM002D DE P Januar 2007 Copyright 2008 Rockwell Automation Inc Alle Rechte vorbehalt
15. 890 891 5 116 1 5 215 ZERA UA IA Avet DUAN EO E 318VN3 134 5 5 June 2318 3 134 5 5 5 10 DEU s sseyJ X1B0 0 11U0 JdoysBumue1pigA v 05 WEI Ssn u3suVv JJ0 Je Iu9suv JJ0 8JeS EE 8N0 95 INPOW I3NEIIaQ ISUR 0004 INV INVI 0009 451 96 18u1ieds1i guj3u3Is xiBoTpienp 191 96 105592014 1 44 Anhang B Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne GuardLogix Konfiguration f r Mehrachsantrieb Stoppkategorie 1 2 1ndu algeug alemp eH WO MZ 001 ssn yasuy Y 3 W NSNX 0602 001 ssnlussuv v 3 1 15 0602 Jdoy 05 000 INV INVI 0009 MOKO 3511 25 0 10 09 Ssn u3suv JJ0 3JB 000 XD u ly INV INVI 0009 LOONN SULGZ
16. Ansprechzeit Spezifikationen Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Anhang A Spezifikationen Dieses Kapitel enth lt die Spezifikationen der Safe off Funktion Ihrer Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Antriebe Thema Seite Safe off Ansprechzeit Spezifikationen 35 Safe off Signal Spezifikationen 36 Die Systemansprechzeit ist der Zeitraum zwischen einem sicherheitsrelevanten Freignis als Eingabe in das System und dem Zeitpunkt zu dem sich das System im sicheren Zustand befindet Auch St rungen innerhalb des Systems k nnen sich auf die Ansprechzeit des Systems auswirken Die Safe off Ansprechzeit f r die Safe off Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 betr gt 25 ms Dies entspricht der Zeit von der Zustands nderung am Antriebseingang bis zur Zustands nderung am Antriebsausgang ACHTUNG Die Safe off Ansprechzeit ist typisch f r die ACHTUNG Antriebsleistung Die tats chliche Ansprechzeit des Systems variiert abh ngig von Ihrer Anwendung 35 Anhang A Spezifikationen Safe off Signal Spezifikationen 36 Die folgende Tabelle enth lt die Spezifikationen der Safe off Signale die in den Safe off Antrieben Kinetix 6000 und Kinetix 7000 verwendet werden Safe off Aktivierungssignale ENABLE Spezifikationen In dieser Tabelle sind die Relaisspulenspezifikationen f r die Aktivierungssignale ENABLE beschrieben Parameter Soll Min Max Ansprechspannung 24V 18 V 26 4 V
17. RMOOZE DE P Juli 2008 Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs Kapitel 3 In diesem Beispiel enth lt die Kinetix 6000 Stromschiene drei Antriebe mit einfacher Breite die die Safe off Funktion verwenden und mit einem Kinetix 7000 Antrieb verdrahtet sind Die Verdrahtungsk pfe und umsteckbaren Jumper wurden wie dargestellt ersetzt Typische Safe off Konfiguration zur Verdrahtung von Kinetix 6000 mit Kinetix 7000 Anschl sse f r Safe off Steuerschaltkreise Y lt Verdrahtungsk pfe f r mittlere I IS Le Antriebe 2090 XNSM M VE Verdrahtungskopf f r ersten Antrieb 2090 XNSM W Sn Verdrahtungskopf Ko f r letzten Antrieb 2090 XNSM T gt 1202 C02 1202 002 Safe off Kabel zur Verdrahtung der Antriebe 1202 C10 Kinetix 6000 Antrieb E Kinetix A 7000 Antrieb RO PPB E fo O9 D WICHTIG Aufgrund der begrenzten Stromkapazit t der Safe o
18. Safe off Sicherheitsrelais Konfigurationen 38 Kinetix Safe off GuardLogix Konfigurationen 42 Kinetix Safe off GuardPLC Konfigurationen 46 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Hinweise zu dieser Publikation Zielgruppe dieses Handbuchs Konventionen in diesem Handbuch Informationen zur Terminologie Akronym 1002 Vorwort Dieses Handbuch enth lt eine ausf hrliche Installationsanleitung f r die Verdrahtung Ihrer Safe off Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 sowie Informationen zur Fehlerbehebung Es enth lt dar ber hinaus auch Anschlussdiagramme f r die Verdrahtung dieser Antriebe mit Allen Bradley Sicherheitsrelais GuardLogix Steuerungen und GuardPLC Steuerungen Dieses Handbuch richtet sich an Ingenieure oder Techniker die direkt an der Installation und Verdrahtung der Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 beteiligt sind sowie an Programmierer die direkt mit dem Betrieb der Wartung vor Ort und der Integration der Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 in einer Safe off Anwendung betraut sind Sollten Sie nicht ber die notwendigen grundlegenden Kenntnisse zu den Antrieben Kinetix 6000 und Kinetix 7000 verf gen wenden Sie sich bitte an Ihr Rockwell Automation Vertriebsb ro und informieren Sie sich dort ber das Schulungsangebot In diesem Handbuch werden die folgenden Konventionen verwendet Listen mit Aufz hlungszeichen wie beispielsweise diese Liste entha
19. darauf hinweist dass die Oberfl chen m glicherweise gef hrliche Temperaturen aufweisen 414415 Allen Bradley GuardLogix GuardPLC Kinetix Rockwell Automation RSLogix 5000 Logix5000 RSLogix und TechConnect sind Marken von Rockwell Automation Inc Marken die nicht Rockwell Automation geh ren sind Eigentum ihrer jeweiligen Unternehmen Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung Daten zum Safe off Anschluss Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Inhaltsverzeichnis Wichtige Hinweise f r den Anwender 2 Hinweise zu dieser Publikation 5 Zielgruppe dieses Handbuchs 5 Konventionen in diesem 5 Informationen zur 5 hinweise sans raid 6 Kapitel 1 E ZI v 7 Anforderungen der Sicherheitskategorie 3 8 Definition der Stoppkategorien 8 Beschreibung des Betriebs eak nn rn aa 9 Funktionspr fung IE Ware Aia 10 Fehlerbehebung bei der Safe off Funktion 10 Grundlagen zur Safe off Bedingung im Vergleich zum Amtrieb fehlerruy A E was ai aei ea E rei Ea 11 Komponenten des Safe off Antriebs 14 Spezifikationen zur Versagenswahrscheinlichkeit PFD und zur Wahrscheinlichkeit eines Ausfalls pro Stunde
20. sind Die Verdrahtungsk pfe mit umsteckbaren Jumpern wurden wie dargestellt ersetzt Die dritte Achse in System 1 verwendet nicht die Safe off Funktion sodass der Verdrahtungskopf und der umsteckbare Jumper installiert bleiben Typische Kinetix 6000 Safe off Konfiguration 4 Verdrahtungsk pfe f r mittlere Antriebe 2090 XNSM M Verdrahtungskopf 63 f r letzten Antrieb rm 2090 XNSM T 83 8 Verdrahtungskopf umsteckbarem Jumper gt u 1202 C02 1202 10 Safe off Kabel zur Verdrahtung der Antriebe 202 C03 ry Kinetix 6000 Antriebe Kinetix 6000 Antriebe B System 1 System 2 F D Se Aufgrund der begrenzten Stromkapazit t der WICHTIG b 8 Safe off Kabelanschl sse d rfen Konfigurationen mehreren Safe off Antrieben maximal acht Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antriebsmodule umfassen Die Kabelanschl sse zu den Verdrahtungsk pfen f r die mittleren Antriebe Bestellnummer 2090 XNSM M k nnen an jedem Anschluss vorgenommen werden Eingang und Ausgang sind nicht festgelegt Publikation GMC
21. werden Wenn eine der Spulen ausgeschaltet ist oder beide Spulen ausgeschaltet sind wird axis SafeoffModeActiveStatus gesetzt wobei allerdings nur eine Safe off Fehlanpassung zum Fehlercode E49 f hrt Fehlerbehebung bei der Safe off Funktion M gliche L sung e berpr fen Sie die Drahtabschl sse Kabel Lose Verdrahtung am Kopfanschl sse und stellen Sie sicher dass Fehlanpassung der Safe off Funktion Der Antrieb l sst keine Achssteuerung zu Safe off Anschluss SO e Kabel Kopf sitzt nicht richtig im Safe off Anschluss SO e Im Safe off Schaltkreis liegen keine 24 V DC an eine Spannung von 24 V anliegt e Setzen Sie den Fehler zur ck und f hren Sie einen Test durch e Falls der Fehler weiterhin bestehen bleibt senden Sie den Antrieb an Rockwell Automation zur ck Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung Kapitel 1 ACHTUNG Der Safe off Fehler E49 wird bei Anforderung der ACHTUNG Safe off Funktion erkannt Nach der Fehlerbehebung muss zur berpr fung des ordnungsgem en Betriebs eine Funktionspr fung durchgef hrt werden Grundlagen zur Safe off Bedingung im Vergleich zum Antriebsfehler Wenn beide Spulen innerhalb der Ansprechzeit von 25 ms ausgeschaltet werden ist kein Fehler aufgetreten E49 wird nicht angezeigt doch es liegt eine Safe off Bedingung vor Die Safe off Bedi
22. 600 Jdoyssn u3sqv 09 ssn u39SuV JJ0 3JBS 000 INV IVI 0009 BunJepJojuy yo aJes XX9 20Z1 BERRIN Un ae L319VN3 Al34VS AL34VS M NSNX 0607 ON A144VS 2159 10 13904 JdoysBunyeipian 05 1803 Ssn u3Suv JJ0 3JeS GEU z1804 q muy 0004 IWV INVI 0009 Vie Ly BE LE 9656 76 EE ZELE 06 6 80 29050 KE 110061 81 51 191471 6151 1411101 65118 IG sindino 2 8 02 NII87T 8SZ1 0091 H L 0261 9191 T 9511762 IG Arzt ERE 0 wo Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 48 Anhang B Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne GuardPLC Konfiguration f r Mehrachsantrieb Stoppkategorie 1
23. Abfallspannung DN ZAN Spulenwiderstand 7200 648 792 Q Spulenstrom 33 3 55 0 mA Ansprechzeit 25 ms Abfallzeit 20 ms _ Safe off R ckf hrungssignale FDBK Spezifikationen In dieser Tabelle sind die Relaiskontaktspezifikationen f r die R ckf hrungssignale FDBK beschrieben Parameter Wert Kontaktwiderstand 1 A 24 V DC lt 100 mO Kontaktwiderstand 10 mA 5 V DC lt 200 Kontaktlast min 10 mA 5V DC Nennstrom 8A Nennspannung 240 V Ausschaltverm gen AC max 2000 VA Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Anhang B Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne Dieser Anhang enth lt typische Verdrahtungspl ne f r die Verdrahtung der Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Antriebe mit Safe off Funktion sicherheitsgerichtete Abschaltoption mit anderen Sicherheitsprodukten von Allen Bradley Thema Seite Kinetix Safe off Sicherheitsrelais Konfigurationen 38 Kinetix Safe off GuardLogix Konfigurationen 42 Kinetix Safe off GuardPLC Konfigurationen 46 Weitere Informationen zu den Sicherheitsprodukten von Allen Bradley einschlie lich Sicherheitsrelais Lichtgitter und Anwendungen mit Schutzt r Verriegelungs berwachung finden Sie im Katalog zu Sicherheitsprodukten unter http ab com catalogs Vor dem Aktivieren der Motorhaltebremse Feststellbremse muss Kategorie 1 kontrollierter Halt verwendet und die
24. Control of Electrical Noise Reference Manual Publikation Informationen Beispiele und Techniken die zum Minimieren von GMC RMOOT Systemausf llen die durch elektrische St rungen verursacht werden Noise Management DVD GMC SP004 dienen Website von Rockwell Automation mit Konfigurations und Online Tools zur Produktauswahl und Systemkonfiguration einschlie lich Auswahlwerkzeugen http ab com e tools AutoCAD Zeichnungen DXF Website zur Zertifizierung der Produkte von Rockwell Automation http rockwellautomation com products certification Konformit tserkl rungen die derzeit von Rockwell Automation erh ltlich sind Website zum Abruf des Katalogs zu Sicherheitsprodukten http ab com catalogs Informationen zu Allen Bradley Sicherheitsprodukten Application Considerations for Solid State Controls Publikation SGI 1 1 Eine Beschreibung wichtiger Unterschiede zwischen speicherprogrammierbaren elektronischen Steuerungsprodukten und festverdrahteten elektromechanischen Ger ten Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Norm EN 954 1 icherheitstechnische Anforderungen und Informationen zu den Leits tzen zur Gestaltung sicherheitsbezogener Teile von Steuerungssystemen Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektronischer programmierbarer elektronischer Systeme Norm EN 61508 Zu ber cksichtigende Aspekte bei der Verwendung elektrischer
25. E P Juli 2008
26. Funktion Verdrahtungspl ne GuardPLC Konfiguration f r Einachsantrieb Stoppkategorie 1 Buni piuoJuv JJ0 3JBs Tp u ZY 10 Ob BEBELE 965290667616 OE 62 82 17 9292 VZ EZ ZZ 12 026 NOI MZ 10261 81 1 51 191 91 1 1 51 121 1101 6 51 18 9 9151 717 a qeu3 S u D a A 7 sindino sindul 02 001 ssnlu9suv v 3 AS8821 SZL 0091 HOI 7 Aa peig 6 IN Ae 04 8 IN d18VN3 133 5 I 4 ua a FI9VN3 LI doysBunyyeipian 2118 AVS 05 13904 Arzt wo ssn u39Suv JJ0 3JeS 1803 Er OKO 23904 q rnuv 000 1 po INV INVI 0009 SUN 47 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne Anhang B GuardPLC Konfiguration f r Mehrachsantrieb Stoppkategorie 0 IN NSNX 0602 4007 05 ssniyasuy o 9JeS 000 WV IVI 0009 MONEO jegeyuaja s 0 9 5 0
27. GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne Anhang B 24 V DC extern Relaiskonfiguration f r Mehrachsantrieb Stoppkategorie 1 Safe off Anforderung 24 V extern Allen Bradley Sicherheitsrelais MSR138 1DP 440R M23088 Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb FDBK2 FDBK2 FDBK1 Safe off Anschluss FDBK1 50 mit Verdrahtungskopf SAFETY ENABLE2 f r ersten Antrieb 2090 XNSM W SAFETY ENABLE SAFETY 1 E A Anschluss 100 24 V COM extern Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Hardware Enable Input 24V_COM Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb Safe off Anschluss SO mit mittlerem Kopf 2090 XNSM M E A Anschluss 100 Hardware Enable Input 24V_COM Kinetix 6000 IAM AM oder Kinetix 7000 Antrieb Safe off Anschluss SO mit Abschlusskopf 2090 XNSM T E A Anschluss 100 2 o A 3 Safe off Schnittstellenkabel 1202 Cxx 2 3 Safe off Schnittstellenkabel 1202 2 3 Hardware Enable Input 24V_COM 41 Kinetix Safe off Funktion Verdrahtungspl ne Anhang B In diesen Abbildungen ist der mit
28. Kinetix Safe off Funktion Sicherheitsreferenzhandbuch Seriennummer 2094 und 2099 Rockwell ALLEN BRADLEY ROCKWELL SOFTWARE Automation Wichtige Hinweise f r den Anwender Die Betriebseigenschaften elektronischer Ger te unterscheiden sich von denen elektromechanischer Ger te In der Publikation SGI 1 1 Safety Guidelines for the Application Installation and Maintenance of Solid State Controls erh ltlich bei Ihrem Rockwell Automation Vertriebsb ro oder online unter http literature rockwellautomation com werden einige wichtige Unterschiede zwischen elektronischen und fest verdrahteten elektromechanischen Ger ten erl utert Aufgrund dieser Unterschiede und der vielf ltigen Einsatzbereiche elektronischer Ger te m ssen die f r die Anwendung dieser Ger te verantwortlichen Personen sicherstellen dass die Ger te zweckgem eingesetzt werden Rockwell Automation ist in keinem Fall verantwortlich oder haftbar f r indirekte Sch den oder Folgesch den die durch den Einsatz oder die Anwendung dieses Ger ts entstehen Die in diesem Handbuch aufgef hrten Beispiele und Abbildungen dienen ausschlie lich zur Veranschaulichung Aufgrund der unterschiedlichen Anforderungen der jeweiligen Anwendung kann Rockwell Automation keine Verantwortung oder Haftung f r den tats chlichen Einsatz der Produkte auf der Grundlage dieser Beispiele und Abbildungen bernehmen Rockwell Automation bernimmt keine patentrechtlic
29. L yongqpueylezinugg pun FOONN IING voneyijang BIUR Joer 5 18 lt 04102 0009X1607 8IS 31 JI AA u ssnui Bunianajsspaylaud g a mos 601 o JILHJIM 0 N Xx9 20Z1 d di Ka MOI AW bizie TE 880 881 5016 1 001 ssniyasuy y 3 InpolN V 3 21 Aajpe g uaj y 31318 AZKE Y T TT J A tt 90 ARN 2 JI9YNI 134 5 YTY 373218 AZKE 5 0602 q lnuv 11 11803 ARRAUSI ENI s sseyJ X1B0 0 11U0J 05 ba s ssn uosuy JJ0 JeS 22901 te 5 19 2804 000
30. ZE DE P Juli 2008 Beschreibung Umfasst Ersatzanschl sse f r Motorleistung MP Motor Widerstandsbremse BC und Safe off Funktion 50 f r das IAM Umrichter und AM Modul Umfasst Ersatzanschl sse f r Safe off Funktion SO Mehrzweck E A GPIO Mehrzweckrelais und Steuerspannung CP f r Kinetix 7000 Antriebe Bestell Nr 2094 XNINV 1 2094 ANINV 2 2094 XNINV 1 2094 BNINV 2 2099 K7KCK 1 17 Kapitel 2 Daten zum Safe off Anschluss Kontaktstifte des Safe off Anschlusses 50 Die K pfe erweitern die Safe off Anschlusssignale SO damit sie zur Verdrahtung von Antrieben bei Konfigurationen mit einem und mehreren Safe off Antrieben verwendet werden k nnen oder um die Safe off Funktion zu umgehen d h diese nicht zu verwenden 9 poliger Safe off Anschluss SO Safe off 2 EE Gilt auch f r d ae SD Anschlussk pfe Beschreibung Signal 1 Eine Seite des ffner berwachungskontakts von Relais 2 FDBK2 2 Verdrahtungskopf in Andere Seite des ffner berwachungskontakts von Relais 2 FDBK2 Anwendungen mit einem _ 3 Antrieb Eine Seite des ffner berwachungskontakts von Relais 1 FDBK1 4 e Verdrahtungskopf f r Andere Seite des ffner berwachungskontakts von Relais 1 1 ersten Antrieb 5 2090 XNSM W in Spule von Sicherheitsrelais 2 SAFETY ENABLE2 Anwendungen mit Ee a 7 2 6 mehreren Antrieben R ckleitung f r Spulenl
31. afe off Anschluss 50 Der National Electrical Code US Elektrizit tsvorschriften und lokale Elektrovorschriften haben Vorrang vor den hier angegebenen Werten und Verfahren Litzendr hte m ssen mit Terminierungsh lsen abgeschlossen werden um Kurzschl sse zu vermeiden gem Tabelle D7 der Norm EN 13849 Empfohlene Drahtst rke Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Signal FDBK2 FDBK2 FDBK1 1 SAFETY ENABLE2 SAFETY ENABLE SAFETY 1 24 24 V_COM WICHTIG WICHTIG Litzendraht mit Massivdraht Abisolierl nge Drehmomentwert Terminierungs h lse mm AWG mm AWG mm Nm 0 75 18 1 5 16 7 0 0 235 Die Stifte 50 8 interne 24 V Versorgung und 50 9 24 V_COM werden nur vom umsteckbaren Jumper zum Umgehen der Safe off Funktion verwendet Wenn die Safe off Funktion aktiv ist muss die 24 V Versorgung ber eine externe Quelle erfolgen Damit die Systemleistung nicht beeintr chtigt wird verlegen Sie Dr hte und Kabel in Verdrahtungskan len wie im Benutzerhandbuch Ihres Antriebs beschrieben Die entsprechende Publikation finden Sie im Abschnitt Literaturhinweis auf Seite 6 In Anhang B ab Seite 37 finden Sie Anschlussdiagramme f r den Anschluss von Kinetix 6000 Produkten an andere Allen Bradley Sicherheitsprodukte 33 Kapitel 3 Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs 34 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Safe off
32. be erweitert werden Die Jumper des Anschlusses k nnen auch so konfiguriert werden dass die Safe off Funktion deaktiviert ist Safe off K pfe Eine Auswahl an K pfen die sofern sie richtig verdrahtet und mit dem Safe off Anschluss SO verbunden wurden eine Implementierung erm glichen wie in dieser Tabelle beschrieben Beschreibung Bestell Nr Safe off Verdrahtungskopf f r ersten Antrieb bei Konfigurationen mit 2090 XNSM W mehreren Sicherheitsantrieben optional Mittlerer Safe off Kopf zur Verbindung von Antrieben bei Konfigurationen mit 2090 XNSM M mehreren Sicherheitsantrieben bzw mindestens drei Antrieben optional Safe off Abschlusskopf f r letzten Antrieb bei Konfigurationen mit mehreren Sicherheitsantrieben optional 2090 XNSM T Konfiguration der Safe off K pfe In diesem Beispiel ist das Kinetix 6000 Achsmodul mit installiertem umsteckbarem Jumper im Verdrahtungskopf abgebildet Diese Kombination aus Kopf und Jumper Standardkonfiguration ist im Lieferumfang aller Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Antriebe enthalten und erm glicht den Betrieb des Antriebs ohne Anschluss an externe Sicherheitsschaltkreise Umsteckbarer Jumper Umsteckbarer Jumper Safe off Anschluss 50 Verdrahtungskopf Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Daten zum Safe off Anschluss Kapitel 2 In diesem Beispiel ist das Kinetix 6000 Achsmodul mit einem Verdrahtungskopf abgebildet
33. betr gt 1 15 Kapitel 1 Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung Kontaktinformationen f r den Fall eines Ger teausfalls 16 Beispiele f r die Berechnung von PFD und PFH Intervall zur Beurteilung Antriebskomponenten der funktionalen PFD t 4 Sicherheit Kinetix 6000 Antriebe 2094 ACxx Mxx S 1 Jahr 1 70E 06 3 88E 10 2094 5 2094 AMxx S und 2094 5 15 Jahre 2 73E 05 4 31E 10 Kinetix 7000 Antriebe 2099 BMxx S Wenn der Aufbau der Maschine mehr als einen Antrieb in der Sicherheitskette enth lt wobei jede Achse unabh ngig oder gleichzeitig eine gef hrliche Bedingung darstellt m ssen die Werte f r PFD und PFH mit der Anzahl der Achsen multipliziert werden um den Wert auf Maschinenebene zu ermitteln Verf gt eine Maschinenbeladestation beispielsweise ber eine horizontale und eine vertikale Achse wobei bereits die Bewegung einer der Achsen eine Gefahr darstellt m ssen die Werte f r PFD und PFH mit zwei multipliziert werden Wenn Sie einen Ausfall an einem SIL 3 zertifizierten Ger t feststellen wenden Sie sich an den f r Sie zust ndigen Distributor von Rockwell Automation ber diesen Kontakt k nnen Sie das Ger t Rockwell Automation zur ckgeben damit der Ausfall f r die betroffene Bestellnummer entsprechend protokolliert und ein Datensatz f r den Ausfall erstellt wird eine Ausfallanalyse anfordern falls erforderlich um die m gliche Ursache
34. bgebildet Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb Kinetix 6000 Achsmodul ist In diesem Beispiel ist das Kinetix 6000 Achsmodul mit einem mittleren Kopf zur Verdrahtung der Antriebe Antrieb zu Antrieb abgebildet Bestellnummer 2090 XNSM M Die Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Antriebsmodule verwenden diesen Kopf in Safe off Antriebskonfigurationen zur Herstellung der Safe off Verbindungen zwischen den Antrieben Verdrahtungskopf f r mittleren Antrieb 2090 XNSM M Kabelanschl sse zum n chsten und vorherigen Antrieb im Sicherheitsschaltkreis 2 RN D EA A Se Die Kabelanschl sse vom n chsten und vorherigen Antrieb zum mittleren Kopf Bestellnummer 2090 XNSM M erfolgen willk rlich Eingang und Ausgang sind nicht festgelegt WICHTIG In diesem Beispiel ist das Kinetix 6000 Achsmodul mit einem Abschlusskopf f r den letzten Antrieb abgebildet Bestellnummer 2090 XNSM T Die Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Antriebsmodule verwenden diesen Kopf in Konfigurationen mit mehreren Safe off Antrieben um Safe off Verbindungen zum letzten Antrieb herzustellen Verdrahtungskopf f r letzten Antrieb 2090 XNSM T Kabelanschluss zum letzten Antrieb im Sicherheitsschaltkreis abgebildet Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Safe off Schnittstellenkabel Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Daten zum Safe off Anschluss Kapitel 2 Safe off S
35. chnittstellenkabel sind f r den Anschluss an die Safe off K pfe 2090 XNSM W 2090 XNSM M und 2090 XNSM T erforderlich Safe off Schnittstellenkabel Beschreibung Bestell Nr Sicherheitskabel zur Verbindung von Antrieben Antrieb zu Antrieb 200 mm 1202 C02 zum Anschluss von Kinetix 6000 Achsmodulen mit einfacher Breite Sicherheitskabel zur Verbindung von Antrieben Antrieb zu Antrieb 350 mm 1202 C03 zum Anschluss von Kinetix 6000 Achsmodulen mit doppelter Breite Sicherheitskabel zur Verbindung von Antrieben Antrieb zu Antrieb 1050 mm f r folgende Verbindungen e zwischen der Kinetix 6000 Stromschiene und dem Kinetix 7000 Antrieb 1202 010 e zwischen zwei Kinetix 6000 Stromschienen e zwischen zwei Kinetix 7000 Antrieben WICHTIG Aufgrund der begrenzten Stromkapazit t der Safe off Schnittstellenkabelanschl sse d rfen Konfigurationen mit mehreren Safe off Antrieben maximal acht Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antriebsmodule umfassen Kapitel 2 Daten zum Safe off Anschluss 24 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Richtlinien der Europ ischen Union Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Kapitel 3 Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs Dieses Kapitel enth lt die Richtlinien f r die Verdrahtung der Anschl sse von Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Safe off Antrieben Thema Seite Richtlinien der Europ ischen Union 25 Grundlagen zur Kinetix Safe of
36. des Ausfalls zu ermitteln Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Anschlussdaten Modul Kinetix 6000 IAM und AM Modul Kinetix 7000 Hochleistungsantrieb Daten zum Safe off Anschluss Kapitel 2 Dieses Kapitel enth lt Informationen zum Safe off Anschluss SO zum Kopf und zu den Schnittstellenkabeln f r die Safe off Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Thema Seite Anschlussdaten 17 Grundlagen zu Safe off Verbindungen 20 Safe off Schnittstellenkabel 23 Jeder Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Safe off Antrieb wird mit dem 9 poligen Verdrahtungskopf und einem umsteckbaren Jumper geliefert Bei dieser im Safe off Anschluss SO installierten Kombination aus Verdrahtungskopf und Jumper Standardkonfiguration wird die Safe off Funktion sicherheitsgerichtete Abschaltoption nicht verwendet Verdrahtungskopf mit umsteckbarem Jumper In den Anschlusssets f r die Kinetix 6000 und Kinetix Umsteckbarer Jumper Verdrahtungskopf 7000 Safe off Antriebe sind auch Ersatzk pfe mit Jumpern enthalten Sets mit Ersatzanschl ssen Bestell Nr 2094 05 5 2094 09 02 5 2094 5 5 2094 01 5 2094 02 5 2094 16 03 5 2094 32 05 5 2094 AM03 S 2094 05 5 2094 04 03 5 2094 03 5 2094 BC01 Mxx S 2094 02 02 5 2094 BMP5 S 2094 01 5 2094 02 5 2094 07 05 5 2094 BMO5 S 2099 BMxx S Publikation GMC RMOO2
37. diesem Sicherheitsreferenzhandbuch und im Handbuch des Antriebsprodukts Anforderungen der Sicherheitskategorie 3 Sicherheitsbezogene Teile m ssen so gestaltet sein dass ein einzelner Fehler in einem dieser Teile nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hrt wann immer in angemessener Weise durchf hrbar der einzelne Fehler erkannt wird eine H ufung unerkannter Fehler zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren kann Definition der Stoppkategorien Die Stoppkategorien 0 und 1 sind wie folgt definiert Stoppkategorie 0 wird durch das sofortige Abschalten des Aktors erzielt e Stoppkategorie 1 wird erzielt wenn die Bewegung stoppt bevor die Antriebsenergie abgeschaltet wird WICHTIG Bei einem Antriebs oder Steuerungsfehler ist Kategorie 0 die wahrscheinlichste Stoppkategorie Beim Entwickeln der Maschinenanwendung m ssen Zeit und Entfernung f r ein Auslaufen bis zum Stillstand ber cksichtigt werden Weitere Informationen zu den Stoppkategorien finden Sie in der Norm EN 60204 1 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung Kapitel 1 Beschreibung des Betriebs Mit der Safe off Funktion kann erzwungen werden dass die sechs Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Steuersignale der Leistungstransistoren an das Leistungsmodul in den deaktivierten Zustand bergehen wobei eine ausreichend geringe Versagenswahrscheinlichkeit vorliegt Im deaktivie
38. einer Allen Bradley Kinetix Safe off GuardLogix GuardLogix Steuerung verdrahtete Safe off Anschluss der Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 dargestellt Konfigurationen GuardLogix Konfiguration f r Einachsantrieb Stoppkategorie 0 1001 5016 1 voneyiang EURI Joen MOISES yayaq u39nqpueui z nu g 104931404 enue 04402 0009X1607 sajnpoyy apaq yangpueylszinuag 216 3J JI AA u ssnui 15519 19 216 31801 KE Ger Bunu pioJuv JJo 3Jes 880 881 5016 1 InpolN V 3 1 WO Arz FE ms 1318VN3 5 2 0 318VN3 ALJJYS tune 318VN3 ALJJYS U 09 1X804 51558 7 01 04 07 Issniyosuy yo 3JeS t 138909 KE 29809 q nyuy 000 INV INVI 0009 8 0 984 451 9071 Jsuyedsyaylaya s x o p eng 5191 9041 J0ss8Z014 X1BoJpJend Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008
39. eistung der Sicherheitsrelais beide Relais SAFETY ENABLE 7 Spule von Sicherheitsrelais 1 SAFETY ENABLE1 8 Ausgangsleistung f r Daueraktivierung der Sicherheitsfunktion 24 V e Verdrahtungskopf 500 mA max e Umsteckbarer Jumper R ckleitung Ausgangsleistung f r Daueraktivierung der 9 Sicherheitsfunktion 24 V_COM Die Stifte SO 8 interne 24 V Versorgung und SO 9 24 V_COM werden nur vom umsteckbaren Jumper zum Umgehen der Safe off Funktion verwendet Wenn die Safe off Funktion aktiv ist muss die 24 V Versorgung ber eine externe Quelle erfolgen 18 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Daten zum Safe off Anschluss Kapitel 2 9 poliger Safe off Anschluss SO Kinetix 6000 Antrieb N EL 2 D CR Safe off Anschluss sq 0 eg Sula SG 12 a Kd Hl CONT EN a 5 EIN CONT EN u L lz Integriertes Achsmodul IAM Ansicht von Achsmodul AM Ansicht von oben oben 2094 BC01 MP5 S ist abgebildet 2094 5 5 ist abgebildet 9 poliger Safe off Anschluss SO Kinetix 7000 Antrieb
40. en Printed in USA Grafik Verzeichnis 002 Art Appendix Wiring Diagrams Guard Cat3 Com Stop eps B 46 002 Art Appendix Wiring Diagrams Guard Cat3 Stop eps B 47 002 Art Appendix Wiring Diagrams Guard PLC_StopCatO_multi eps B 48 002 Art Appendix Wiring Diagrams Guard PLC_StopCatl_multi eps B 49 002 Art Appendix Wiring Diagrams GuardLogix Cat3 Catl_overunder eps B 43 002 Art Appendix Wiring Diagrams GuardLogix_StopCat0 eps B 42 002 Art Appendix Wiring Diagrams GuardLogix_StopCat0_multi eps B 44 GMC RM002x Art Appendix Wiring Diagrams GuardLogix_StopCatl_multi eps B 45 GMC RM002x Art Appendix Wiring 8 127 B 38 002 Art Appendix Wiring Diagrams MSR127RP_multi eps B 40 GMC RM002x Art Appendix Wiring Diagrams MSR138 1DP eps B 39 002 Art Appendix Wiring Diagrams MSR138 1DP_multi eps B 41 002 Art Chapter 1 SIL Concept BitSet_v15 bmp 1 11 GMC RM002x Art Chapter 1 SIL Concept BitSet_v16 bmp 1 12 GMC RM002x Art Chapter 1 SIL Concept FlowChart eps
41. er te Funktionspr fungen werden in benutzerdefinierten Intervallen von maximal einem Jahr durchgef hrt Die jeweiligen Anwendungen der Anwender bestimmen den Zeitrahmen f r das Pr fintervall Dieses darf jedoch aufgrund der im Antrieb verwendeten elektromechanischen Relais gem der Norm EN 945 die Dauer von einem Jahr nicht berschreiten Zur Pr fung der Safe off Funktion m ssen Sie die Stromversorgung zu den Eing ngen der Safe off Funktion an den Stiften SO 5 und SO 7 unterbrechen und sicherstellen dass sich der Antrieb im deaktivierten Zustand befindet Eine Beschreibung der Signale sowie die Kontaktstiftbelegung finden Sie im Abschnitt Kontaktstifte des Safe off Anschlusses SO auf Seite 18 Wahrheitstabelle f r die Funktionspr fung Eingangskanal Spule 1 50 7 Spule 2 50 5 Zustand der Sicherheitsfunktion Anzeige des Antriebsstatus Antriebsausgang deaktiviert Ausgeschaltet Ausgeschaltet Antrieb befindet sich im Safe off Zustand Antrieb funktioniert wie gew nscht Safe off Funktion aktiviert Normalbetrieb Eingeschaltet Eingeschaltet Eingeschaltet Ausgeschaltet Antriebsausgang deaktiviert Safe off Fehlanpassung a Antrieb zeigt einen Ausgeschaltet Eingeschaltet Safe off Fehler an Die Funktionspr fung umfasst die berwachung und berpr fung der Safe off Funktion im Normalbetrieb Dabei kann der Safe off Zustand in der Software RSLogix 5000 verifiziert
42. erbrechen So wird verhindert dass sie in dem Muster schalten das zum Generieren von Wechselstrom f r den Motor erforderlich ist Sie k nnen die Kinetix Safe off Antriebe in Kombination mit anderen Sicherheitsger ten einsetzen um die Stoppanforderungen und die Anforderungen zum Schutz vor einem erneuten Start gem der Norm EN 954 1 zu erf llen Diese Option eignet sich nur zum Ausf hren mechanischer Arbeiten am Antriebssystem oder an betroffenen Bereichen einer Maschine Sie bietet keine elektrische Sicherheit Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs Kapitel 3 Um die Gefahr von Stromschl gen zu vermeiden m ssen Sie GEFAHR vor dem Ausf hren von Arbeiten am Antrieb sicherstellen dass die Spannung an den Zwischenkreiskondensatoren entladen wurde Stellen Sie sicher dass die Zwischenkreisspannung DC Bus zwischen den DC und DC Klemmen oder Testpunkten null Volt betr gt Informationen zum entsprechenden Antriebshandbuch mit den Klemmenpositionen finden Sie im Abschnitt Literaturhinweis auf Seite 6 Im Safe off Modus k nnen am Motor weiterhin gef hrliche GEFAHR Spannungen anliegen Um die Gefahr von Stromschl gen zu vermeiden m ssen Sie vor dem Ausf hren von Arbeiten am Motor die Stromversorgung zum Motor unterbrechen und sicherstellen dass die Spannung 0 V betr gt Beispiele f r Safe off Verbindungen Typische Safe off Verbindungen f r die Kineti
43. erlich da der Antrieb eingeschaltet und aktiv ist Dies ist ebenfalls eine Safe off Bedingung das Safe off Status Bit ist auf 1 gesetzt der Fehlercode E49 wird nicht angezeigt Die Safe off Bedingung muss beseitigt werden Doch da der Antrieb nicht eingeschaltet und aktiv ist ist der MSF Befehl nicht erforderlich Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 13 Kapitel 1 Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung Komponenten des Safe off Antriebs In dieser Tabelle sind die SIL 3 zertifizierten Kinetix 6000 Antriebskomponenten aufgef hrt Eine aktuelle Liste der Komponenten finden Sie unter http rockwellautomation com products certification safety SIL 3 zertifizierte Komponenten der Bestellnr LAN Modul Bestellnr AM Modul Serie 2094 2094 AC05 MP5 S 2094 5 5 2094 05 01 5 2094 01 5 Kinetix 60001 AM Modul mit 2094 09 02 5 2094 02 5 Safe off Funktion 230 2094 16 5 2094 03 5 2094 32 05 5 2094 05 5 2094 01 5 5 2094 BMP5 S Ei 2094 01 01 5 2094 01 5 Kinetix 60001 AM Modul mit 2094 02 02 5 2094 02 5 Safe off Funktion 460 V 2094 04 03 5 2094 03 5 2094 07 05 5 2094 05 5 Die Steckpl tze der Stromschiene eines SIL 3 Systems die nicht vom SIL 3 System verwendet werden k nnen von anderen Achsmodulen genutzt werden die gem der Niederspannung
44. f Funktion 26 Anforderungen an die Safe off Verdrahtung 33 Wenn dieses Produkt innerhalb der Europ ischen Union installiert wird und das CE Zeichen tr gt gelten folgende Vorschriften Weitere Informationen zum Konzept der Reduzierung elektrischer St rungen enth lt das Referenzhandbuch System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual Publikation 001 EMV Richtlinie Diese Einheit wird mithilfe der folgenden Normen ganz oder auszugsweise gem der Richtlinie 2004 108 EG des Europ ischen Parlaments und des Rates zur elektromagnetischen Vertr glichkeit EMV getestet EN 61800 3 Drehzahlver nderbare elektrische Antriebe Teil 3 EMV Anforderungen einschlie lich spezieller Pr fverfahren EN 61000 6 4 Elektromagnetische Vertr glichkeit Teil 6 4 St raussendung f r Industriebereiche EN 61000 6 2 Elektromagnetische Vertr glichkeit Teil 6 2 St rfestigkeit f r Industriebereiche Das in diesem Handbuch beschriebene Produkt ist f r die Verwendung in einer Industrieumgebung vorgesehen CE Konformit t Die Konformit t mit der Niederspannungsrichtlinie und der EMV Richtlinie wird durch die Verwendung harmonisierter 25 Kapitel 3 Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs Grundlagen zur Kinetix Safe off Funktion 26 europ ischer Normen EN demonstriert die im Amtsblatt der Europ ischen Gemeinschaften ver ffentlicht wurden K
45. ff Kabelanschl sse d rfen Konfigurationen mit mehreren Safe off Antrieben maximal acht Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antriebsmodule umfassen Die Kabelanschl sse zu den Verdrahtungsk pfen f r die mittleren Antriebe Bestellnummer 2090 XNSM M k nnen an jedem Anschluss vorgenommen werden Eingang und Ausgang sind nicht festgelegt Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 29 Kapitel 3 Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs Safe off Verdrahtung Beispiele f r SIL 3 Anwendungen Die folgenden Abbildungen zeigen typische Verdrahtungspl ne f r die Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Safe off Antriebe Typische Konfiguration mit einem Antrieb Stoppkategorie 0 Typische Konfiguration mit einem Antrieb Stoppkategorie 1 ACHTUNG Vor dem Aktivieren der Motorhaltebremse Feststellbremse ACHTUNG muss Kategorie 1 kontrollierter Halt verwendet und die Nulldrehzahl verifiziert werden Die willk rliche Deaktivierung des Ausgangs und die Aktivierung der Haltebremse w hrend sich der Motor noch dreht f hrt zu einem fr hzeitigen Ausfall der Bremse Einzelantrieb Stoppkategorie 0 mit Sicherheitsrelaiskonfiguration Sicherheitsrelais f r 51 3 gem IEC 61508 Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb IN I I 1 24V Com Estop Out 22 be FDBK2 1 I E
46. he Haftung in Bezug auf die Verwendung von Informationen Schaltkreisen Ger ten oder Software die in dieser Publikation beschrieben werden Die Vervielf ltigung des Inhalts dieser Publikation ganz oder auszugsweise bedarf der schriftlichen Genehmigung von Rockwell Automation In dieser Publikation werden folgende Hinweise verwendet um Sie auf bestimmte Sicherheitsaspekte aufmerksam zu machen Dieser Hinweis macht Sie auf Vorgehensweisen und Zust nde aufmerksam die in explosionsgef hrdeten Umgebungen zu einer Explosion und damit zu Verletzungen oder Tod Sachsch den oder wirtschaftlichen Verlusten f hren k nnen Dieser Hinweis enth lt Informationen die f r den erfolgreichen SARA Einsatz und das Verstehen des Produkts besonders wichtig sind Dieser Hinweis macht Sie auf Vorgehensweisen und Zust nde aufmerksam die zu Verletzungen oder Tod Sachsch den oder wirtschaftlichen Verlusten f hren k nnen Achtungshinweise helfen Ihnen eine Gefahr zu erkennen die Gefahr zu vermeiden und die Folgen abzusch tzen ACHTUNG An der Au enseite oder Inneren des Ger ts 2 eines Antriebs GEFAHR oder Motors kann ein Etikett dieser Art angebracht sein das Sie darauf hinweist dass m glicherweise eine gef hrliche Spannung anliegt An der Au enseite oder im Inneren des Ger ts z eines Antriebs GEFAHR oder Motors kann ein Etikett dieser Art angebracht sein das Sie
47. inetix Safe off Antriebe sind mit den EN Normen konform wenn sie gem der anwendbaren Benutzerdokumentation installiert werden siehe Literaturhinweis auf Seite 6 CE Konformit tserkl rungen stehen online unter http rockwellautomation com products certification ce zur Verf gung Niederspannungsrichtlinie Diese Einheiten wurden gem der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG des Europ ischen Parlaments und des Rates getestet Die Norm EN 60204 1 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen findet ganz oder in Teilen Anwendung Dar ber hinaus findet die Norm EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln ganz oder in Teilen Anwendung Die Kinetix Safe off Antriebe bieten sofern sie mit geeigneten Sicherheitskomponenten eingesetzt werden Schutz bereinstimmung mit Sicherheitskategorie 3 gem der Norm EN 954 1 und SIL 3 gem der Norm IEC 61508 f r die sicherheitsgerichtete Abschaltoption Safe off sowie Schutz vor einem erneuten Start Die Safe off Option ist nur ein Sicherheitssteuerungssystem Alle Komponenten im System m ssen genau ausgew hlt und ordnungsgem angewandt werden damit die gew nschte Schutzstufe f r den Bediener erzielt wird Die Kinetix Safe off Antriebe sind so konzipiert dass sie die Stromversorgung der Gate Ausl sungsschaltkreise der Ausgangsleistungsger te des Antriebs IGBTs sicher unt
48. ler erforderlich sind bevor die Sicherheitsfunktion ausf llt Safe Failure Fraction Die Summe der ungef hrlichen Ausf lle plus der Summe der erkannten gef hrlichen Ausf lle dividiert durch die Summe aller Ausf lle SFF Anteil ungef hrlicher Ausf lle Insulated Gate Bi polar IGBT Transistors Isolierte Literaturhinweis Gate Bipolartransistoren Typischer Netzschalter zum Steuern der Hauptstromversorgung Die folgenden Dokumente enthalten zus tzliche Informationen zu verwandten Produkten von Rockwell Automation Hilfsmittel Kinetix 6000 Multi axis Servo Drive User Manual Publikation 2094 UM001 Beschreibung Ausf hrliche Informationen zu Montage Verdrahtung Konfiguration mit der Software RSLogix 5000 Stromversorgung und Fehlerbehebung Die Anh nge informieren ber Firmware Upgrades allgemeine Bus Anwendungen und Anwendungen f r das Widerstandsbremsmodul der Serie 2090 Ausf hrliche Informationen zu Montage Verdrahtung Konfiguration mit der Kinetix 7000 High Power Servo Drive User Manual Publikation 2099 UM001 Software RSLogix 5000 Stromversorgung und Fehlerbehebung Der Anhang informiert ber Firmware Upgrades ab di ide in Logix5000 Control Systems User Manual Publikation Informationen zu Steuerger te im DeviceNet Netzwerk DeviceNet Safety User Manual Publikation 1791DS UM001 m ionen zur Installation und Konfiguration der Module der Serie System Design for
49. lten Informationen und keine schrittweisen Anleitungen e Nummerierte Listen enthalten aufeinander folgende Schritte oder hierarchische Informationen Fettdruck dient zur Hervorhebung In dieser Tabelle sind die in diesem Handbuch verwendeten Akronyme definiert Definition One Qut of Two Sicherheitsarchitektur Diese besteht aus zwei parallel angeschlossenen Kan len sodass beide Kan le die Sicherheitsfunktion verarbeiten k nnen Auf diese Weise muss ein schwerwiegender Fehler in beiden Kan len auftreten bevor eine Sicherheitsfunktion bei Anforderung ausf llt One out of Two Eine r s von zweien DC Diagnostic Coverage Diagnoseabdeckung Das Verh ltnis der erkannten Ausfallrate zur gesamten Ausfallrate EN Europ ische Norm Die offizielle europ ische Norm PFD Probability of Failure on Demand Versagenswahr scheinlichkeit Die durchschnittliche Wahrscheinlichkeit mit der ein System seine vorgesehene Funktion bei Anforderung nicht ausf hren kann PFH Publikation 2 Juli 2008 ee Wahrscheinlichkeit mit der sich bei einem System ein gef hrlicher Ausfall pro Stunde ereignet eines Ausfalls pro Stunde Vorwort Ausgeschriebener Akronym Begriff HFT Hardwarefehlertoleranz Definition Entspricht N wobei N 1 Fehler zum Ausfall der Sicherheitsfunktion f hren k nnen Eine Hardwarefehlertoleranz von 1 bedeutet dass 2 Feh
50. ngung 11 Fehlanpassung 10 Schulung 5 SFF 6 15 Sicherheitsgerichtete Abschaltoption Safe off Anschlusskontaktstift 18 Anschlussposition 19 Antriebskomponenten 14 bei einem Ausfall 16 Betrieb 9 Blockdiagramm 32 Funktionspr fungen 10 Funktionsweise 26 GuardLogix Beispiele 42 GuardPLC Beispiele 46 K pfe 20 Schnittstellenkabel 23 Sicherheitsrelais Beispiele 38 SO Anschluss 17 Verdrahtungsanforderungen 33 Verdrahtungsbeispiel Stoppkategorie 0 30 Verdrahtungsbeispiel Stoppkategorie 1 31 Sicherheitsprodukte Katalog 37 Sicherheitsrelais Beispiele 38 SIL 3 Zertifizierung Pflichten des Anwenders 8 T V Rheinland 7 SO Anschluss 17 Spezifikationen Safe off Aktivierungssignale 36 Safe off R ckf hrungssignale 36 T Technische Daten Safe off Ansprechzeit 35 Terminologie 5 U Umsteckbarer Jumper 20 Verdrahtung GuardLogix Beispiele 42 GuardPLC Beispiele 46 Sicherheitsrelais Beispiele 38 Stoppkategorie 0 Beispiel 30 Stoppkategorie 1 Beispiel 31 Verdrahtungsanforderungen 33 Verdrahtungskopf 21 Verdrahtungskopf f r ersten Antrieb 21 Verdrahtungskopf f r letzten Antrieb 22 Verdrahtungskopf f r mittleren Antrieb 22 2 Zielgruppe dieses Handbuchs 5 Zu dieser Publikation 5 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Notizen Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Notizen Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Kundendienst von Rockwell Automation bietet Ihnen ber das Internet Unte
51. ngung ereignet sich w hrend des normalen Antriebsbetriebs Eine Fehlanpassung tritt auf wenn eine Spule ausgeschaltet wird w hrend die andere Spule au erhalb der Ansprechzeit von 25 ms eingeschaltet wird Dies f hrt dazu dass der Fehlercode E49 angezeigt wird und der Antrieb die Abschaltsequenz einleitet Beispiele f r die Ursachen einer Fehlanpassung e Verdrahtungsanomalien am Safe off Anschluss SO Stift SO 5 und 50 7 oder am externen berwachungstrelais Spulenanomalien im Zusammenhang mit dem Safe off Anschluss SO Stift SO 5 und SO 7 e Fehler in der Ablaufsteuerung des Programms e EMI Interferenzen Wenn Sie bestimmen m chten ob ein Safe off Fehler oder eine Safe off Bedingung vorliegt m ssen Sie das Status Bit Axis_Servo_Drive in der Software RSLogix 5000 berpr fen Ist der Bit Status gleich 0 liegt keine Safe off Bedingung bzw kein Fehler vor Ist der Bit Status gleich 1 liegt eine Safe off Bedingung bzw ein Fehler vor Safe off Status Bit der Software RSLogix 5000 Version 15 s afe_test2 DriveStatus 11 0 Decimal safe_test2 DriveStatus 12 0 Decimal safe_test2 DriveStatus 13 1 Decimal safe_test2 DriveStatus 14 0 Decimal safe_test2 DriveStatus 15 0 Decimal Im Beispiel der Software RSLogix 5000 Version 15 wird das Bit axis DriveStatus 14 auf 0 gesetzt Das Bit weist darauf hin dass sich der Antrieb nicht im Safe off Modus befindet Es liegt keine Safe off Bedingung b
52. riebsanforderung eines sicherheitsbezogenen Systems bei unter einem Mal pro Jahr oder entspricht maximal dem doppelten Pr fintervall Beim Betrieb im Modus f r hohe Beanspruchung oder Dauerbeanspruchung liegt die H ufigkeit der Betriebsanforderung eines sicherheitsbezogenen System bei mindestens einem Mal pro Jahr oder entspricht mehr als dem doppelten Pr fintervall Der SIL Wert f r ein sicherheitstechnisches System f r niedrige Beanspruchung h ngt direkt von den Gr enordungsbereichen seiner durchschnittlichen Ausfallwahrscheinlichkeit bei der zufrieden stellenden Durchf hrung seiner Sicherheitsfunktion oder einfach von der mittleren Ausfallwahrscheinlichkeit bei Anforderung PFD ab Der SIL Wert f r ein sicherheitstechnisches System f r hohe Beanspruchung h ngt direkt mit der Wahrscheinlichkeit eines gef hrlichen Ausfalls pro Stunde PFH zusammen PFD und PFH Berechnungen Die PFD und PFH Berechnungen in den folgenden Tabellen basieren auf den Gleichungen von Teil 6 der IEC 61508 die folgende Annahmen enth lt Es handelt sich um eine 1002 Architektur e Ein erkennbarer Fehler in einem der Kan le wird bei der n chsten Anforderung der Safe off Funktion erkannt Das Funktionspr fungsintervall T1 betr gt 1 Jahr Die Hardwarefehlertoleranz entspricht 1 Der Anteil ungef hrlicher Ausf lle SFF betr gt 89 Der Anteil nicht erkannter Ausf lle aufgrund gemeinsamer Ursache B
53. rst tzung zur I Verwendung seiner Produkte Unter http support rockwellautomation com Rockwell Automation finden Sie technische Handb cher eine Wissensdatenbank mit Antworten auf h ufig gestellte Fragen FAQs technische Hinweise und Applikationsbeispiele Beispielcode sowie Links zu Software Servicepakten Au erdem finden Sie dort die Funktion MySupport ber die Sie Ihre Tools individuell an Ihre Anforderungen anpassen k nnen Zus tzlichen telefonischen Support f r die Installation Konfiguration und Fehlerbehebung erhalten Sie ber unsere TechConnect Support Programme Wenn Sie weitere Informationen w nschen wenden Sie sich an Ihren lokalen Distributor oder Vertreter von Rockwell Automation oder besuchen Sie uns unter http support rockwellautomation com Unterst tzung bei der Installation Wenn innerhalb von 24 Stunden nach der Installation ein Problem mit einem Hardwaremodul auftritt lesen Sie bitte die Informationen in diesem Handbuch ber eine spezielle Kundendienst Bearbeitungsnummer erhalten Sie Unterst tzung beim Einrichten und Inbetriebnehmen des Moduls USA 1 440 646 3434 Montag bis Freitag 8 00 Uhr bis 17 00 Uhr EST Au erhalb der Bitte wenden Sie sich bei Fragen zur technischen Unterst tzung an USA Ihren lokalen Vertreter von Rockwell Automation R ckgabeverfahren bei neuen Produkten Rockwell testet alle Produkte um sicherzustellen dass sie beim Verlassen des Werks voll funktionsf
54. rten Zustand oder immer wenn die Stromversorgung der Sicherheitsaktivierungseing nge unterbrochen wird werden alle sechs Ausgangsleistungstransistoren des Leistungsmoduls aus dem EIN Zustand aktiviert Auf diese Weise wird die vom Antrieb erzeugte Antriebsenergie effizient unterbrochen Dies f hrt zu einer Bedingung bei der der Motor ausl uft Stoppkategorie 0 Stoppkategorie 1 kann durch Hinzuf gen eines externen Verz gerungselements erzielt werden Durch Deaktivieren des Leistungstransistorausgangs wird keine mechanische Trennung des elektrischen Ausgangs erzielt was f r einige Anwendungen erforderlich sein kann Bei normaler Antriebsfunktion sind die Safe off Relais eingeschaltet Durch Ausschalten eines der Sicherheitsaktivierungseing nge wird auch der Gate Steuerschaltkreis deaktiviert Um Sicherheitskategorie 3 gem EN 954 1 und SIL 3 Betrieb gem IEC 61508 zu erzielen m ssen beide Sicherheitskan le Spule 1 und Spule 2 verwendet und berwacht werden Permanentmagnetmotoren k nnen im Falle zweier gleichzeitiger Fehler im IGBT Schaltkreis zu einer Drehung um bis zu 180 elektrische Grade f hren Kapitel 1 Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung Funktionspr fung Fehler Fehlermeldung code RSLogix Bedieneinheit DriveHardFault E49 Safe off Hardwarefehler 10 Problem oder Symptom M gliche Ursache EN 954 erfordert die Durchf hrung von Funktionspr fungen f r die im System verwendeten G
55. scheinlichkeit eines Ausfalls pro Stunde PFH Kontaktinformationen f r den Fall eines Ger teausfalls 16 Die Safe off Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 sind typgenehmigt und f r die Verwendung in Sicherheitsanwendungen bis einschlie lich SIL 3 gem 61508 und in Anwendungen bis einschlie lich Sicherheitskategorie 3 3 gem EN 954 1 zertifiziert SIL Anforderungen basieren auf den Normen die zum Zeitpunkt der Zertifizierung galten Die Rheinland Group hat die Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Antriebe f r die Verwendung in sicherheitsgerichteten Anwendungen bis einschlie lich SIL 3 zertifiziert in denen der ausgeschaltete Zustand als sicherer Zustand gilt Alle Beispiele die sich in diesem Handbuch auf beziehen gr nden auf dem Bestreben eine Abschaltung als sicheren Zustand f r typische Maschinensicherheitssysteme zu erzielen Kapitel 1 Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung WICHTIG Der Systemanwender ist f r Folgendes verantwortlich Konfiguration SIL Klassifizierung und Validierung aller Sensoren und Aktoren die am Antriebssystem angeschlossen sind Durchf hren einer Risikobeurteilung auf Maschinenebene Zertifizierung der Maschine f r die gew nschte EN 954 Kategorie oder SIL Stufe gem IEC 61508 Projektmanagement und Funktionspr fung Programmierung der Anwendungssoftware und der Ger tekonfigurationen in bereinstimmung mit den Informationen in
56. srichtlinie und der EMV Richtlinie zertifiziert sind Unter http rockwellautomation com products certification finden Sie das Zertifikat f r die Produktfamilie Kinetix 6000 In dieser Tabelle sind die SIL 3 zertifizierten Kinetix 7000 Antriebskomponenten aufgef hrt Eine aktuelle Liste der Komponenten finden Sie unter http rockwellautomation com products certification safety SIL 3 zertifizierte Komponenten der Bestell Nr Serie 2099 2099 06 5 2099 BM07 S Kinetix 7000 Hochleistungs 2099 08 5 Servoantrieb 2099 BM09 S 2099 BM10 S 2099 BM11 S Informationen zur Produktdokumentation finden Sie im Abschnitt Literaturhinweis auf Seite 6 14 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Spezifikationen zur Versagenswahrscheinlich keit PFD und zur Wahrscheinlichkeit eines Ausfalls pro Stunde PFH Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung Kapitel 1 Dieser Abschnitt enth lt die Definitionen zur Versagenswahrscheinlichkeit und zur Wahrscheinlichkeit eines Ausfalls pro Stunde sowie Berechnungsbeispiele f r die Safe off Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 Definition von PFD und PFH Die Safe off Antriebe Kinetix 6000 und Kinetix 7000 k nnen in einem Modus f r niedrige Beanspruchung oder in einem Modus f r hohe Beanspruchung bzw im Dauermodus betrieben werden Beim Betrieb im Modus f r niedrige Beanspruchung liegt die H ufigkeit der Bet
57. stop Out 12 off FDBK1 Safe off Anforderung Safe off Anschluss Estop IN 11 SO mit SAFETY ENABLE drahtungskopf Estop IN 21 EES SAFETY ENABLE Reset Out 12 4 SAFETY ENABLE1 PB zur cksetzen Reset IN 21 24 COM 14 eH 3 ade 24 V Netzteil 24 V 24 V Die Stifte 50 8 interne 24 V Versorgung und 50 9 24 V_COM werden nur vom umsteckbaren Jumper zum Umgehen der Safe off Funktion verwendet Wenn die Safe off Funktion aktiv ist muss die 24 V Versorgung ber eine externe Quelle erfolgen 30 Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs Kapitel 3 Einzelantrieb Stoppkategorie 1 mit Sicherheitsrelaiskonfiguration Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antrieb Sicherheitsrelais f r SIL 3 gem IEC 61508 EIN I 1 24V Co Estop Out 22 o FDBK2 2 i FDBK2 24V Estop Out 12 r 3 Safe off Anforderung FDBK1 Estop IN 11 FDBK1 Safe off Anschluss SAFETY ENABLE2 an Estop IN 21 6 erdrahtungskop GER SAFETY ENABLE 7 Reset Out 12 N SAFETY ENABLE1 PB zur cksetzen Nr 8 24V Reset IN 21 9 24 E A Anschluss 100 1 Hardware Enable 24V 2 IN ri Hardware Enable Input
58. tion GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Numerics 1002 5 15 A Aktivierungssignale Spezifikationen 36 Anschlusskontaktstift 18 Anschlussposition 19 Ansprechzeit 11 Technische Daten 35 Anteil ungef hrlicher Ausf lle 15 Antriebskomponenten 14 Ausfall 16 Betrieb 9 Funktionsweise 26 Blockdiagramm 32 CE Konformit t 25 der Anforderungen 26 bereinstimmung mit CE 25 E EMV Richtlinie 25 EN 954 1 3 7 Anforderungen 8 Definition der Stoppkategorien 8 F Fehlerbehebung Fehler des Safe off Antriebs 11 Fehlercode E49 10 Flussdiagramm 13 Safe off Bedingung 11 Tabelle 10 Funktionspr fungen 10 G GuardLogix Beispiele 42 GuardPLC Beispiele 46 H Hardwarefehlertoleranz 15 HFT 6 15 Index IEC 61508 SIL 3 Zertifizierung 7 K Kabel Antrieb zu Antrieb 28 29 Antrieb zu Antrieb 23 Kabel zur Verdrahtung der Antriebe 28 29 Katalog Sicherheitsprodukte 37 Kategorie 3 Anforderungen 8 Definition der Stoppkategorien 8 Konventionen 5 K pfe 20 letzter Antrieb 22 Umsteckbarer Jumper 20 Verdrahtung des ersten Antriebs 21 Verdrahtungskopf f r mittleren Antrieb 22 Verdrahtungsstecker 21 L Literaturhinweis 6 Niederspannungsrichtlinie 26 0 One out of Two 1002 5 15 P PFD 5 Beispiel 16 Berechnung 15 Definition 15 PFH 5 Beispiel 16 Berechnung 15 Definition 15 R ckf hrungssignale Spezifikationen 36 51 Index 52 5 Safe off Antriebsfehler 11 Bedi
59. x 6000 und Kinetix 7000 Antriebe finden Sie in den folgenden Abbildungen In diesem Beispiel ist ein einzelner Kinetix 6000 Safe off Antrieb mit Verdrahtungskopf dargestellt Der zweite und dritte Antrieb verwendet keine Safe off Funktion sodass die umsteckbaren Jumper installiert bleiben Typische Safe off Konfiguration f r einen einzelnen Antrieb Anschl sse f r Verdrahtungskopf Safe off Steuerschaltkreise Verdrahtungsk pfe umsteckbarem Jumper OOOOOOOOA 68790487670 x mm u 68 x Kinetix 6000 oder Kinetix 7000 Antriebe Kinetix 6000 ist abgebildet E EE Za de L Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 27 Kapitel 3 28 Anschl sse f r Safe off Steuerschaltkreise Verdrahtungskopf f r ersten Antrieb 2090 XNSM W Eee Verdrahten eines Kinetix Safe off Antriebs In diesem Beispiel enth lt System 1 zwei Kinetix 6000 Antriebe mit einfacher Breite die die Safe off Funktion verwenden und mit zwei Kinetix 6000 Antrieben in System 2 verdrahtet
60. zw kein Fehler vor 11 Kapitel 1 12 Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung Safe off Status Bit der Software RSLogix 5000 Version 16 safe_test2 Neg vertravellnputStatus 0 Decimal safe_test2 EnablelnputStatus 0 Decimal safe_test2 AccelLimitStatus 0 Decimal safe_test2 AbsoluteReferenceStatus 0 Decimal safe_test2 SafeOffModeActweStatus 0 Decimal Im Beispiel der Software RSLogix 5000 Version 16 wird das Bit axis SafeoffModeActiveStatus auf 0 gesetzt Das Bit weist darauf hin dass sich der Antrieb nicht im Safe off Modus befindet Es liegt keine Safe off Bedingung bzw kein Fehler vor Publikation GMC RMOOZE DE P Juli 2008 Sicherheitskonzept und Fehlerbehebung Kapitel 1 Flussdiagramm f r eine erweiterte Safe off Fehlerbehebung Serie 2099 oder Serie 2094 mit Safe off Antrieb LEI Informationen zur Fehlerbehebung von Antrieben der Serie 2094 ohne Safe off Funktion enth lt das entsprechende Benutzerhandbuch RSLogix 5000 Software V15 oder V16 Wechseln Sie zur Software RSLogix 5000 gt Motion Group gt Axis_Servo_Drive gt Tag Monitor Axis gt GUI Axis_Servo_Drive SafeoffModeActiveStatus Wechseln Sie zur Software RSLogix 5000 gt Motion Group gt Tag Axis_Servo_Drive gt Tag Monitor Axis gt Bit 14 Axis_Servo_Drive DriveStatus Safe off Status Bit 1 oder 07

GMC-RM002E-DE-P, Kinetix-Safe-off-Funktion

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