Untitled - Krause Robotik
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1. Gehen Sie 3535 VIN KIT Wie 0 Sollte der Auto aktiviert sein doppelklicken Sie auf die Datei Setup exe auf der Installations CD Das Fenster Abb 15 sollte erscheinen Schaltfl che Next W InslallShield Wizard Customer Infomation Fesse ents wcw infornatior Mame HAME Install hs asplicaticn Far HU ba Lu 1uul all iser 16 eninformat men und den Ihrer lt ein Weiter ters das Programm Benutzen d rfen Sie anschli eneraur ie MA VIN InstallShield Wizard Choose the set type that best suts your Please select aecatut type Eamplete EX Al 2amgrar features wil Femstelleg Here mast disk Choose hidh progam Features you want installed waere they ll Ee installed Zesamrended bo eieaced 15615 Abb 17 Auswahl der Installation Nun sollte das Fenster aus Abb 17 erscheinen Wird die Option Complete gew hlt so Programm das Standardverzeichnis 0 Programm MA VIN installiert Jl dag TM Cl Instalshield Wizard Custom Setup Select2. Coin Ezis 2 HIN Installshield Wizard InstallShield Wizard Completed EN li SE Re el old ch muar 18 successi Ze est We kr 2 4 0 e be W H Dee Fe You must restart your s 5bem tha configuration changes madeto to take effect Click Yes to restart now or if sou plan Lo restart ater Abb 21 Abschluss der Installation Warten Sie bitte bis der Installationsyprgang abgeschlossen wurde und dr ckeg Sie dann a Es erscheint nun ein Fenster welchef Sie auffordert Ihren PC neu zu starten Wicken Sie a tun m chten bzw falls Sie z einer su teren Zeiiounkdneu s d te en INN KIT Diesel II IE chaltfl chg Finish Ma falls Sie Bes sofort 0 elles Installieren des USB Treibers gt ten Etena D Ed C 22 rn ee ee Kerr Tele auf Desktop dana g si Abb Do Willkommen diesen Asz tenten kannar 51 is nae Harde ea b hssden Ed de ng ener Inztalla ons LU gchefert wurde sollten Sic auf Abbrechen klicken um
3. D des locks Einstellen de 95 Modul 151765 m glich MA VIN in en fahrenfund Wendem n ver durchf hren 4 7 2 Parameter Klicken Sie mit der linken Maustaste auf den gew nschten Block im Arbeitsfenster und betrachten Sie die Parameter im Attribut Fenster siehe Abb 65 Parameter des Motor Moduls ber den Parameter wird eingestellt auf welchem Modulsteckplatz 1 5 auf der Hauptplatine sich zus tzliche Motoren befinden Darauf wird etwas sp ter noch genauer eingegangen Um die standardm ig montierten Motoren anzusteuern w hlen Sie den Eintrag Default position Select Motor w hlt aus welche r Motor en angesteuert werden sollen links rechts beide Mit Direction wird festgelegt ob sich der Motor im Clock Wise oder gegen den Uhrzeigersinn Counter Clock Wise drehen soll Damit wird sozusagen bestimmt ob sich MA VIN vorw rts oder r ckw rts bewegen soll bzw in welche Richtung eine Drehung erfolgt Velocity legt fest wie schnell sich der Motor drehen soll Hier k nnen Werte zwischen 1 und 17 eingestellt werden INN AHCH JUN Cake 1 aj gt 2 1 3 Select Posin S Deet Position JEFAULT
4. 8 5 odul um ei ten Maustas nster in welc lt 1 us tzlit ken Sit un ffne sgew ngeleg 1 der re hein eili B rn bzw scMlie en so W hlen im Men des Moduls eifach d Abb 82 Neues Applikations Modul VIR KIT WW NL ApPlikatiq ichnu Die Ihr Prog tions Bl cke werdi tuell gew hlten 21 rch Ic ation Sie 1 verbunde er Farbe eigt sie uf die Appli rgestellt Im E nster mider Bezeichnung iew wird der Abb 84 Peri Gysi Very Hen RH EE Abb 84 Verwendung des Applikations Moduls ANANE KIT siS TEC Im Vertrieb durch Krause Robotik Norasit 29 05800 Je nitz tel 03494 368972 Info krause robotk de www krause ropofik de WWW NUUS OE
5. INN AHCH JUN WEN SN Abb 53 Modul Bei rs mer uls erzeugen m Modul kann nur ein Abb 54 Summer ach Um die P klicken entsprechen k nnen dann i Der Parameter Po Modulsteckplatz 1 5 auf der Hauptplatine sich das Summer Modul befindet Der zweite Parameter Number legt fest wie oft der Summton wiedergegeben werden soll Abb 55 Parameter des Summer Moduls 4 2 3 Beispielprogramm Abb 56 Summer Modul Beispiel skizziert ein Beispiel eines Programms welches eine Reihe von Summt nen erzeugt Verbinden Sie die Bl cke wie in der Abbildung gezeigt wird kompilieren sie das Programm und laden es auf MA VIN Ist die bertragung erfolgreich so werden abh ngig von den eingestellten Parametern Summt ne ausgegeben III WII IDN ON KIT N programm dul Beispiel zeigt ein Beispielprogramm welches das LED Modul ansteuert Verbinden Sie die Bl cke gezeigt wird kompilieren sie das Programm und laden es auf MA VIN Ist die bertragung erfolgreich so werden die en eingestellten Parametern reagieren n im ersten LED Block alle LEDs aktiviert und danach im zweiten wieder alle deaktiviert werden EDs leuchten wi r kurz sein und Sie werden nichts bemerken Das LED Modul hat ie LEDs trotzdem eine gewisse Zeit lang leuchten lassen ir eine Wartezeit im Bereich von 1 bis 65535 Millisekunden bereitstellen Sie k nnen m oberen LED Block d
6. 1 Abb 44 Funktio Search werden ie die andere Icons von Logischen Modulen und Eingangsmodulen werden violett dargestellt 3 1 3 1 1 Logische Module Markiert den Programmstart 1 TN Mute Wiederholt das Programm so oft wie in den Parametern angegeben wird Zeitverz gerung es k nnen Werte von 1 bis 65535 eingestellt erden die Einheit ist Millisekunden 1 1000 Sekunde Abh ngig vo Ein en h Zustand des Mod REMOTE S ge EH d Si Touch S Abh ngig von der Lichtintensit t verzweigt das Programm Abh ngig von der Umgebungsger uschen verzweigt das Programm Abh ngig vom Zustand der 3 Sensoren vorne bzw der 3 Sensoren unten verzweigt das Programm Switch Abh ngig von den Tasterstellungen verzweigt das Programm stellen dem Programmierer verschiedene Ausgabem glichkeiten Jen ro dargesi Spielt eine gew hlte Melodie derzeit sind 10 verschiedene Speaker Melodien auf dem MA VIN verf gbar Buzzer Zeigt einen Text auf der LCD Anzeige an maximal 16 Zeichen Music Der Programmierer kann hier eine einfache Melodie erzeugen O Siebensegmentanzeige stellt Ziffern von 0 9 dar Ne eigenschaften Attribute it Ausnahme von Star
7. nicht benutzt nehmen Stellen Sie sicher das die Batterien mit Verwenden Sienicht neue und gebrauchte neuer Batterien des selben Typs wenn Sie die Batterien ersetzten Versuchen Sie nicht nicht wiederaufladbare Batterien zu laden Verwenden Sie nur Ladeger te die f r die Gr e und den Typ der Akkus wiederaufladbare Batterien geeignet sind und entfernen Sie immer die Akkus vor dem Laden aus dem Ger t Entfernen Sie verbrauchte Batterien aus dem Produkt Bei Nutzung eines Netzteils empfehlen wirgihnen nur Original Netzteile vonsHitec Multiplex zu verwendengin k nnen wir Keine Sicherheitsgarantie bernehmen mW Vor dem Lesen des MA VIN Benutzerhandbuches In der heutigen Gesellschaft ist man bem ht sich auf St ndig wachsende Informationsmengen sowie vielf ltige intelligente Maschinen einzustellen Gro e Teile der Gesellschaft sind heute damit besch ftigt m glichst effizient mit den Unmengen an Information umzugehen sowie individuelle Bed rfnisse besser zu befriedigen In dieser neuen ra werden intelligente Roboter einen gro en Teil dazu beitragen um das Leben der Menschen zu verbessern Diese intelligenten Roboter werden daher eine wichtige Rolle in unserer zuk nftigen Gesellschaft spielen und sowohl unsere Lebensweise als auch unsere Kultur ver ndern und pr gen In Verbindung mit der riesigen Multimedia bzw IT Industrie wird ein bemerkenswerter Anstieg des Marktwerte
8. si Gesi Abb File ave der a W hlen im Men Fil 5 ei ns 7 Pie zaiten EL ET Tel lt ir e Tj TONG Yake app mu Je zn Cl A Apelcatier 21 19 Kamabe opd C Le K heizen ei umgeb sl ung kam Abb 37 File 3 1 2 1 5 Make app module Es k nnen Applikationsmodule angelegt werden F r genauere Informationen sei hier auf Kapitel 7 Seite 56 ff verwiesen 3 1 2 1 6 End Das Programm wird beendet Falls das Projekt noch nicht gespeichert wurde wird eine Warnung ausgegeben INN KIT DIN Lab firf Gomes Toni Ai Wr PENE E gma VD gaved ou zaye the Fig SES T M xn Eh eren apen moculs 3 Unter So di urce View S Source rstellung 2 uf dem n tig kann entweder ber das Men Che oder die Schaltfl che mit dem den Icon gew hlt werden 39 Logic check simulation campile Download bb 39 T
9. Malo hutt D 0 CHOW Ab 5 Parameter des Motor Moduls drehen Um de lassen ordnen Beispiel Moto ich anschlie H gestellt werd m du laden iel Motor bb 66 berlegen Sie sich nun wie man die verschiedensten Bewegungen auf dem Roboter realisieren kann Benutzen Sie unter anderem Bl cke vom Typ Motor und legen die Parameter gem Ihren berlegungen fest Anschlie end kompilieren Sie das Programm und bertragen es auf MA VIN Beobachten Sie wie sich der Roboter verh lt 4 7 4 MA VIN vorw rts R ckw rts Rechts Links bewegen AWW UI Nm rundlage r Programmierung mit Eingabemodulen mit Ber hrungssensor ristika des Ber hrungssensor Moduls ihrungssensor Ber hren Sie den silberfarbenen Teil des Sensors d eine Ber hrung registriert auf d C Im At Fasition g Amain un eine T rklingelfunktion mit Hilfe des Summer Moduls und des Ber hrungssensormoduls realisieren siehe spiel T rklingel mit Summer ie Bl cke entsprechend der Abbildung an und berle r die Programmierung Klingel einzusetzen K ie Funktionalit t zu te und zu hten Sie sich die n tigen Para ter f r die Module Versuchen Sie auch Sie anschlie end laden essauf
10. Manual Bedienungsanleitung easy smart versatile Le ge Hobot Kit J d Jg 2 s J J d dt uf Wisel UV ut Af if 0 Die Struktur dieses orientiert sich Schwierigkeitsgrad und den vielf ltigen Anwendungsbereichen des MA VIN Roboters Vorsichtsma nahmen i hen zu verschiedenen Vorsichtsma nahmen Nehmen Sie die diese Informationen VIN Roboter fehlerfrei funktioniert und dem Benutzer oder anderen kein Schaden andere Benutzer frei zug nglichen Stelle aufbewahrt werden Dieses Handbuch enth lt u erst wichtig ernst so Kann sichergestellt werde entsteht Weiterhin sollte dieses Handb Kommt der Inhalt einer Batterie in Ko Auge dieses sofort mit klarem flie endem Wasser auswaschen und einen Arzt kontaktieren Ohne Behandlung Kann es zu schwerwi Kommt der Inhalt einer Batterie in Ko absp len Ohne Absp len K nnte die Haut gesch Nehmen Sie keine unerlaubten nder Sie k nnten durch Fehlfunktion des Rob Ber hren Sie keine Teile des Robote werden Sie K nnten einen Stromschlag bekom professionelles Personal bei Hitec Robo Bewahren Sie die Teile des Roboters f ben Sie keinen extremen Druck auf Es k nnten Sch den entstehen oder au Setzen sie den Roboter keinen entz Roboter niemals in die N he von Nap Das Plastikgeh use k nnte schmelzen Wird
11. Klicken Sie bitte auf die Schalfl che Fertig stellen A TO vi Jl NUUN 0 Hardwareupdalte Assistent d Mr diesem Asistentan konnen Ae Sotware de folgende GeForce 6800 2 Fals Hardwarekomponente mit einer CD oder Diskette geliefert wurde legen diese gt em machten Sie vorgehe 1 Softwae automatiszh insalleren ampfchlen Ce Gofwaes von einer Lists oder bestimmten Duelle fir fortgeschrttene Zenutzert Sie af water um den fortzusetzen Be 28 HardW reupdate A Sie bitte h 28 W hler 5 autoMatisc nunf e ffne auf annt he Abb Weite ardware vorher update Assi o Soft von einer W hlen Sie die Such und Diese nach dem leber Iurchsuchen versenden de Kortrollkastch r de Slandarlsuche zu eirzuschrasken _ckale Pfade und Wwachsekoechez der Standardsache mik Aer Treiber werd wechselrredien durchauchen CT Tolcende Quele ebenfalls durchsuchen Durchsuc
12. Parameter Klicken Sie mit der linken Maustaste den gew nschten Icon mit der Bezeichflung IfArbeitsfensfer Die Parameter des Blocks werden Attribut Eansier angezeigt gt J ber den Panik ia N 0 Der Paramete nation Condition kann entweder den Wert true oder false annehmen Ist der Wert true und derientsprechende wird empfangen so wird der Ausgang I aktiv Ist der Wert false eingestellt so wird der Ausgang I aktiv fa Sr empfangene Code nicht zum eingestellten passt Cl Ss Aaa RE RE AR EEY 12 High Head Rock EaHT en EE PFT REY E SEN SCND EEN SIN Mi maizan tian arameter steuern wir mit der light gnal empfangen so soll auf der LCD Anzeige der Schriftzug Nothing erscheinen die Bl cke laut Abb 75 im Arbeitsfenster an und weisen Sie den einzelnen Bl cken antsprechendaiWerte ren Sie anschlie end das Programm laden es auf und testen Sie die Funktionalit t mit Hilfe der ON KIT T in
13. Reagiert auf Ber hrung Ber hrungssensor Modul Sensoren 3 vorne 3 unten sind in den Infrarot Modul Rahmen eingebaut Ausgabemodule Gibt einen summenden Laut von sich 2 1 4 Wie man Module verwendet H Abb 9 Einsetzen eines Moduls Text auf Modul und zueinander ausrichten siehe Abb 9 Das Modul kann auf jeden b vothagdenan Modulpl ize 1 ich dc EG or MdB F du ech o 5 2 amp PF LEB Summer IR Empf nger sind bereits fix auf der Hauptplatine montiert Derzeit bieten wir keine Fernsteue an dung zum PC T MA VIN omputers er USB Buc k nnen Sie VIN testen MA VIN ROB AB ist eine Softw Normalerweise Steuerprogramme f r Robote viel Zeit und Aufwand Um das Programmieren einfacher zu gestalte Nieren vo des Roboter eschriebe ies erford komfortable grafische jedoch utzeroberf geschaffen Die Programmierung wird durch die Verwendung von Icons welche mit den entsprechenden Modulen in Verbindung stehen stark vereinfacht Auf diese Weise wird sowohl der Lerneffekt als auch der Spa faktor beim Umgang mit dem Roboter erh ht 2 2
14. 1 2 MA VIN ROBOTICS LAB Systemvoraussetzungen MA VIN ROBOTICS LAB funktioniert optimal unter folgender Systemkonfiguration 200 MB Festplattenspeicher vor der Installation 100 MB Festplattenspeicher nach der Installation 256 MB RAM oder mehr Intel Pentium Ill Prozessor oder h her bzw kompatibler Prozessor Betriebssystem Microsoft Windows 2000 etc Sollte das bzw lafpsamyreagiaren angjehlge wir Ihnen NW m e GUI 2 Installa sanleitung Lder Installation die Installations CD in Ihr CD ROM Laufwerk lt ion der USB WART Bridge Treiber Ist bei Ihrem CD ROM Laufwerk der Autostart aktiviert sollte unter anderem dieses Fenster erscheinen Ist dieser nicht aktiviert wechseln Sie auf das CD ROM Laufwerk in den Ordne 2101 20 D 21 5 Das Fester in olite ersche 98 auf die SEhaltf een ba be wrzag Eu USE ta UART Caninas Drive Ina wel TA USB Lenin Dar Inside Go Par Core der IAstallat 11 Fenster zu nen anden si ter aus Abb 12 reinbarungen einve he Yes dr ck Lepage geren Page fu folk kana keng Press PAGE ker
15. den MA INN OT CD Anzeige siehe Parameter der einzelnen Bl cke Repeat Bl cke zu verwenden on zu testen und zu beobachten wie es auf nach Ihre gen ein Versuchen Sie auch b ie das Programm Und senden WO KIT DINN UBA ann Benutzen Sie un eine T rklingel zu pr mmierenyg die Bl cke Music u D amm fertig gestellt k nnen berzeugen Sie sich von dem 5 2 Wecker 5 2 1 Melodie ert nt nach 10 Sekunden Erstellen Sie ein Programm welches MA VIN zu Folgendem veranlasst 10 Sekunden nach dem der Roboter angefangen hat sich zu bewegen soll eine Melodie abgespielt werden Versuchen Sie weiterhin das Siebensegment Modul f r die Anzeige eines Count Down zu benutzen Nach dem der Count Down abgeschlossen ist wird die Melodie abgespielt siehe Abb 70 Beispiel Count Down Alarm Kompilieren Sie das fertig gestellte Programm und laden es auf MA VIN Pr fen Sie ob Ihr Programm richtig funktioniert UBA Abb 70 Beispiel Count Down 5 2 2 Lichtempfindlicher Alarm Charakteristika des Lichtsensor Moduls Im Kapitel 5 2 1 haben wir einen Wecker entworfen der nach einer gewissen Zeitdauer eine Melodie wiedergibt Lassen Sie uns nun eine Alarmeinheit entwerfen die Alarm schl gt sobald sie Licht ausgesetzt wird Damit MA VIN feststellen kann ob er bel
16. Blick auf die Funktionalit t des Men s und der Icons GE me Source5 Help Abb 33 Hauptmen und Icons In Abb 33 sehen Sie das Hauptmen sowie die Icons welche die h ufig Men 1 repr sientieren D 3 1 den Sie die U punkte New Open Save Save as Make app module und End Dies sind nktionen welche f r das ffnen Anlegen und Speichern von Dateien verantwortlich sind Hie wird erstellt Es kann entweder File Sourcea file pen Save Save as Make module Module setting End NDD 34 FileZENe File die Schaltfl he jem entsprec kann entwe das GG File f Sources d Saye nz app module sating End bb 35 Fil Speichert eine Datei Es kann entweder das Men File Save oder die Schaltfl che mit dem entsprechenden Icon gew hlt werden siehe Abb 36 Sie brauchen die Endung izi nicht anf gen dies geschieht automatisch 3 1 2 1 3 5 WO KIT DIN Fiert Snurcels Ha file Opel app module zetting End E 3 pb
17. N Downlauder Inhekzreg zo uccesd denz LI hiha pati seze che 1 0 1 hier bb erh us Abb 49 a sie MA YIN Robotics Lab gt N Check the USE Download Cable is cann cked del nicht ve Ab 0 USB a eine Fehl ON OI ID m rundlage r Programmierung mit Ausgabemodulen auf die LCD Anzeige hat2 Ze n zu 16 ptiert o in denen jeweils 8 Zeichen angezeigt werden k nnen Somit r anzuzeigende Text sollte unter zweifachem Hochkomma stehen hlie lich englische Buchstaben dass hei t es k nnen zum Beispiel keine Umlaute leinschreibung unterschieden d auf den fitsprechenden des 5 nschte ne SD rel u Narmels 4 row Eie Abb 5 ameter CD Abb 53 LCD Modul Beispiel zeigt ein einfaches Beispiel eines Programms welches einen Text auf der LCD Anzeige ausgibt Verbinden sie die Bl cke wie in der Abbildung gezeigt wird tragen Sie den gew nschten Text ein kompilieren Sie das Programm und laden es auf MA VIN Ist die bertragung erfolgreich abgeschlossen wird der Text auf dem LCD Display angezeigt 4 1 3
18. Programm zu erstellen dass es Ihnen erm glicht MA VIN ber die Fernbedienung zu bewegen e die Anordnung der ben tigten Bl cke im Arbeitsfenster Ordnen Sie die Bl cke an wie es in der Abbildung gezeigt gramm undf bertragen es auf den MA UBA Abb 76 Beispiel MA VIN fernsteuern rundlagen Zur Programmierung mit dem Infrarot Modul s Infrarotdioden und Fototransistoren Davon befinden sich jeweils Interseite des Roboters Die vorderen Sensoren erkennen Hindernisse welche sich immen hindern k nnten Die Sensoren auf auf welchem sich MA VIN bewegt eht aus i d drei 5 boter ber d Jesamt k auf q orw Unter nschten itsfens Photo w hlten Bloc eder die vorde drei ensoren 0 die u bei def Sensoren einstellen nen Ein Je welche sic Wiert sind gt Werte tru s berein aktuellen bzw false 15 aktuelle men und it Wird der nsordaten Op m ehrten F FI WARD ei 4 5 Conzor Cireeton all All On PHOTI_LEFT CEN Righ Center 0 Left LEE Lat Lerter Lab 2 el On PIIO O CENTEN Abb hi 6 1 3 Anste
19. austaste auf einen gew nsc on mit eichnu Attribut Fenster die Parameter des Mikrofon Blockes Der Parameter Sound Intensity ist f r die Empfindlichkeit des Mikrofons verantwortlich Hier kann ein Wert zwischen 1 und 5 eingestellt werden Unter Affirmation Condition findet man die beiden Werte true bzw false Ist der Parameterwert so wird der Ausgang I aktiv wenn der empfangene Ger uschpegel gr er bzw gleich dem eingestellten Parameter ist Bei false wird der Ausgang I aktiv sobald der Ger uschpegel unter dem Wert von Sound Intensity liegt Der Grund daf r dass Sie bei diesem Modul keinen Parameter finden ist dass dieses Modul bereits fix auf der MA VIN Hauptplatine angebracht ist en nun EE Sound kl 9 Aaron condition dt programm Alarmanlage programmieren ete Ger usche in der Nacht reagiert Betritt recher das Haus wird er h chst rursachen Mit Hilfe des Mikrofon Moduls MA VIN Roboter D ktion und spiele Abb 73 Beispiel Alarm nlage 5 4 Ferngesteuerter MA VIN 5 4 1 Charakteristika des Fernsteuerungs Moduls Dieses Modul erlaubt es Ihnen MA VIN ber eine Fernsteuerung zu kontrollieren Im Allgemeinen benutzen Fernsteuerungen Infrarot IR bzw Funksignale Das von der Fernsteuerung ausgesendete Infrarotsignal wird ber einen Infrarotsensor empfangen der auf der MA VIN Hauptplatine fix montiert ist 5 4 2
20. diesen Assistenten zu schlie en umd CD dat Heretellerz zum Inetall aren dese Hale a we Icken Se weie um den crcanc forlzusstzen Abb 23 Hardware Assistent Nun sollte das Fenster aus Abb 23 erscheinen Klicken Sie auf die Schaltfl che Weiter d KIT WM 0 Hardwareupdalte Assistent d Mr diesem Azz zlentlsn konnen Ae Sotware de folgende Hardarek omp nerte 2101 USE UART Eridge Controler 11 2 Fals Hardwarekomponente mit einer oder Diskette geliefert wurde legen Ge diese pP em we machten vorgehe 1 Software automatiszh insalleren ampfchlen Softwa von einer Lists oder bestimmten Duelle fir fortgeschrttene Zenutzert Sie af water um den fortzusetzen Ahhrer harn 24 Automatische Inst mputer das Ger 102 WEB to ontroller a atisch k nnen die n chsten berspringen Bridge Hardlware Aseistent Hardware angeschlossen dosc Jen Lorrputer angsschossen Ja die Hadwsre wurde argeschlossen die Hardware winde nach neht argeschlossen Zurich gt Abbiechsr Abb 25 Hardware an Computer angeschlossen Sollte Ihr Computer das Ger t nicht automatisch finden so erschein
21. ee 4 6 HNMR rh Z 4 6 1 FA A A Gees 40 Sie Ihre EE EE 41 ee ee 41 EE Ee 41 EE 41 um die eigene Achse drehen anne ee 42 orw rts R ckw rts Rechts Links bewegen 42 Ansteuern des Siebensegment Module INDERNISSEN AUSWEICHEN MIT MA NIN ZUR PROGRAMMIERUNG ONS MODUEE BR A tions Module anleg N a 8 9 0 d gt O A d t 1 mau 1 2 Wie man MA VIN zusammenbaut 1 links 5 schte Sq Schrauben 1 Versichern Sie sich dass alle anden Die sind siehe Seite 8 fest Abb 2 links Schritt 3 rechts Schritt 4 Sie das linke Antriebselement 4 Sie das rechte Antriebselement Abb 3 links Schritt 5 rechts Schritt 6 5 Befestigen Sie die Abdeckung der 6 Verschrauben Sie nun die Abdeckung der Antriebseinheit Antriebseinheit 88 links Schritt 7 rechts Schritt 8 7 Stecken Sie nun das Infrarot M aus Platz s 0 Abb 5 tt 9 rechts S 9 Befestigen Sie jetzt die Hauptplatine auf dem 10 Verschrauben Sie Hauptplatine und Geh use Geh use verbinden Sie die Motoren und die Versorgungseinheit mit der Hauptplatine Abb 6 links Schritt 11 rechts Schritt 12 11 Steck
22. en Sie die LCD Anzeige auf die 12 Klipsen Sie abschlie end die Abdeckung auf Hauptplatine das Geh use H VIN onenten nenten entenliste Abb 7 elkompone 2 5 5 USB K bdeck 5 _ gl Batteriefach SS MS 1 2 2 gistriert H eitsunterschlede registriert Beruhrungen usammenbau des MA VIN EEE epp 12 13 1 14 1 15 4 A vam 0 2 1 2 MA VIN Hauptplatine gen e Ei 3 A A seo um i Abb Hauptplatine 3 p No vorganges Buchse Motor Steckverbindungen 7 Module 1 5 werden hier hineingesteckt Tin empt nger Anschluss f r alternative Versorgungsspannung WT Buchse alternative Versorgung 5 V DO z B mit externem Netzteil 2 1 3 Ein bzw Ausgabemodule 2 Zeilen 8 Zeigt den S 2 7 Eingabemodule Modulbezeichnung Beschreibung Ausgabe abh ngig von Tastendruck 3 Taster Modul Tasten Reagiert auf Helligkeitsunterschiede Lichtsensor Modul
23. euchtet wird oder nicht wird das Lichtsensor Modul verwendet Der Icon dieses Blockes tr gt die Bezeichnung CDS S C Die Funktion der so genannten CdS Zelle des Moduls beruht auf der Eigenschaft der Chemikalie Cadmiumsulfid CdS Diese Chemikalie vermindert aufgrund der so genannten Fotoleitf higkeit ihren elektrischen Widerstand wenn sie Licht ausgesetzt wird er 1 Maustaste auf den gew nschten CdS Block Im Attribut Fenster werden nun die Parameter des cks angezeigt i fest welchen Modulsteckplatz 1 5 auf der Hauptplatine das Lichtsensor Modul belegt ation condition kann auf oder false gesetzt werden Ist der Parameterwert irue und die Helligkeit gr er s Parameters Luminance des Blocks so wird der Ausgang I aktiv Wird der Parameterwert auf false gesetzt falls die H lligkeit ge er ist als der Wert des Parameters Luminance an 0 Limiano ug o es lt Modul 71 Paramete d die Sonne en Helligkei nun bereit utet sol spreche Vecker elc uminaA e de mmier mm erstellt harakteristika des Mikrofon Moduls ul reagiert auf Umgebungsger usche Zus tzlich k nnan unterschiedliche Ger uschpegel werden odul ist fix auf der Hauptplatine des MAVIN Roboters angebracht e 5 3 2 ter Klicken mit der M
24. he Fertig stellen ON KIT I Net Mi Umgang mit MA VIN ROBOTICS LAB rundlager eren von MA VIN ROBOTICS 3 1 ster gm 0 Sala N Hauptfenst e 5 Meng View uno ionen T File 5 vn Men Drop I welche gew hlte iste ut Hier sind logische Module und Eingangsmodule aufgelistet Logische Module werden f r die aufsteuerung verwendet Eingangsmodule sind zum Beispiel das IR tput Hier befinden sich Ausgangsmodule wie zum Beispiel das LCD Modul eitsfenster Hier werden die Module platziert und verbunden ute Hier werden die Moduleigenschaften angezeigt ier werden Informatio um Kom prozess Hier werden Appl ns Mod nterpro eigt Follow t angez ist es wichtig zuerst die chiedene n optionen die Icone auf der Um erfolgreich Programmieren zu k nn Werkzeugleiste kennen zu lernen und zu verstehen Die Men elemente Source View und Help bieten jeweils weiter Untermen s an Ein simpler Klick auf einen Icon kann Ihnen dabei die l stige Auswahl ber diese Untermen s ersparen Sind Sie einmal mit MA VIN ROBOTICS LAB vertraut wird es ihnen viel leichter fallen mit den Icons zu arbeiten als mit den Men s Werfen wir nun einen
25. hen Micht suchen scndom den zu installierendon Tribe asernder Sie dese an em en Gad elheibls aus Gre Lile zu Es wid richt garart ert dass der Yon gew hlte re Eer der Hardwae am bestar lt Zur ck Abb 29 Auswahl des Treibers W hlen Sie die Option Wechselmedien durchsuchen Diskette CD und klicken sie auf die Schalfl che durchsuchen A A 0 Drdner suchen W hlen Sie den Ordner der die Tr iber f r die Hardwarekompanente enth l Programme CH Mc SI 2101 _ klicken Sie ein Pluszeichen um Unkercrdner anzuzeigen DE Abbrechen 7 Abb 30 485 Treibe er in Beispiel Sie en Sie uf d chaltfl che Weiter d installiert Assistent f r das Suchen neuer Hardware Fertigstellen des Assistenten Die Suflware Tu Hardware wade veel E USE to UAST Bridge Controller kicken Sie auf Fertig stellen um den Yorgang Abbrechen lt Abb 31 Abschluss der Hardware Installation Wurde die Hardware erfolgreich installiert erscheint das Fenster aus Abb 31 Klicken Sie nun auf die Schaltfl c
26. her besprochene Modul Speaker kann auch das Modul Music Melodien erzeugen und ber den Lautsprecher des MA VIN wiedergeben Im Gegensatz zum anderen Modul welches eine ganze Melodie abspielt wird bei diesem Modul lediglich eine einzelne Note wiedergegeben Sie k nnen also Ihre eigene Melodie komponieren 4 6 2 Parameter Klicken Sie mit der linken Maustaste auf den gew nschten Block im Arbeitsfenster Im Attribut Fenster werden nun die Eigenschaften des Moduls angezeigt siehe Abb 64 Parameter des Music Blocks Position legt dabei fest auf welchem Modulsteckplatz 1 5 auf der Hauptplatine sich das Lautsprecher Modul befindet Der Parameter Pitch gibt die Tonh he an und hat den Bereich von eineinhalb Oktaven 1 G bis Rhythm legt die L nge des Tones fest und deckt den Bereich von einer 1 32 Note bis hin zu einer punktierten 1 2 Note ab Hi am m IS 1 27 L LIHAS E SCH TZIOE Ss Pur IE TERES 2 FE TEPAS TESOL L amp HTH ne FHYTHM 2 2 2 Ban FHYTHM 2 3 32 See 4 4 2 A 8 8 2 TIDA E ICHTIIDE Dot rr Dul SAFYTAMD bpe TIRES FHYTHM Dul 22 ra Dul
27. ie LEDs f r eine einstellbare Zeit leuchten lassen erz gerungsblock an der richtigen Stelle einf gen und den entsprechenden kleinen Wert da Sie sonst wieder nichts vom Leuchten der LEDs sehen k nnen es auf MA VIN Nun werden die LEDs f r eine gewisse Zeit leuchten und ansteue hes einzel EDs nachei sschalt ies Abb 58 LED Modul Beispiel Ordnen Sie die Bl cke so an wie in Abb 58 LED Modul Beispiel dargestellt Danach m ssen Sie nat rlich noch die Eigenschaften der einzelnen Bl cke derart ver ndern dass sich die LEDs wie gew nscht ein bzw ausschalten In diesem Beispiel sollen zuerst die einzelnen vier LEDs nacheinander eingeschaltet und danach alle vier wieder ausgeschaltet werden Haben Sie alle Ver nderungen vorgenommen so kompilieren Sie das Programm und laden es auf MA VIN Die LEDs sollten nun nacheinander zu leuchten beginnen und sich danach wieder ausschalten Sie wissen nun wie Sie die Einschaltdauer der LEDs steuern k nnen 4 4 Count Down mit der Siebensegmentanzeige 4 4 1 Charakteristika des Siebensegmentanzeige Moduls Dieser Block wird in MA VIN ROBOTE S LAB mit FND gekennzeichnet und dazu Ziffer vo 0 bis 9 darfustellen Sie kennen des ih 1 FFAFAF TI Wl Ween hl m F B00 er Se 10 Sera SW E des Siebenseg e wie der Abbildung dargestellt an und ndern Sie d
28. ie entsprechenden Eigenschaften der einzelnen Bl cke sodass nt Down ergibt Achten Sie wieder auf die Wahl der Verz gerungszeiten Sie anschlie end das Programm und bertragen es auf MA VIN Nun k nnen Sie beobachten die er Siebensegmentanzeige ndern VO KIT Mr Abb 61 iebensegment Modul Beispi ie abspielen erste Method 4 5 1 Charakteristika des Lautsprech oduls aker Es gibt zwei M glichkeiten auf MA VIN eine Melodie zu programmieren Wir wollen uns hier die erste von beiden ansehen Mit dem Block Speaker k nnen derzeit bis zu 10 vorgefertigte Melodien abgespielt werden 4 5 2 Parameter Klicken Sie mit der linken Maustaste auf den gew nschten Speaker Block Die Eigenschaften werden nun im Attribut Fenster angezeigt siehe Abb 60 Parameter des Siebensegment Moduls Position legt dabei fest auf welchem Modulsteckplatz 1 5 auf der Hauptplatine sich das Lautsprecher Modul befindet Mit dem Parameter Melody Type 1 10 kann eine von insgesamt 10 zur Verf gung stehenden Melodien ausgew hlt werden ma Boeing 1 5 un ee Tapeti D 62 des Lautsprecher Moduls Abb 63 Lautsprecher Modul Beispiel ie tigten den diese precher ogramm und stellte Melodi Hier soll nun die zweite M glichkeit behandelt werden Melodi dem MA abzuspielen Genau wi s vor
29. n Programmieren Sie nun MA VIN so dass er sich entlang einer Linie bewegen kann ohne von dieser abzuweichen F r diese Aufgabe ben tigen Sie unter anderem das Infrarot Modul sowie das Motor Modul Die Linie wird mit den Infrarotsensoren erfasst und MA VIN kann sich durch richtiges Ansteuern der Motoren entlang dieser Linie bewegen WO KIT DIN UBA it de frarot Modul erfassen zu k nnen muss der Parameter Sensor Direction des Moduls auf den gesetzt werden So werden die drei Sensoren auf der Unterseite des Infrarot Moduls aktiviert Sensoren kann zur Ansteuerung der Motoren benutzt werden jtigten Bl cke im Arbeitsfenster Die Anordnung kann aus der Abb 80 entnommen werden Hier s LED Modul zug Visualisierung der Sensorinformation herangezogen wird Stellen Sie die n tigen Parameter Sidas kompilieren und auf MA VIN laden Testen ssen Si n Rob einer Linie folgen Abb 80 Beispiel Folgen einer Linie WO KIT DIN rundlage Programmierung mit Applikations Modulen ns Module rden benutzt um mehrere Module zusammenzufassen und durch ein einzelnes Applikations die Struktur Ihrer stark verbessert werden dule ule Abb 81 New file Save Save Make app module Module setting End 181 Appli ons Modul erden
30. ool Logic Check lation hrt werd ese soll zeigen wie si der n erreich den ms dur ool Sim Nach dem Logic ck kann eine Simulation des Pr as Progra Realit t verh lt Die Funktion kann ber das Men un 3 1 2 3 3 Compile Diese Funktion das erstellte Programm sodass es auf den Roboter geladen und dort ausgef hrt werden kann Verwenden Sie entweder das Men TookKT Helpi Tool Compile oder die Schaltfl che dem Logic check entsprechenden Icon siehe Abb 40 Simulatior Download Abb 40 Tool Compile J INN am JET unktion l dt denausf hrbaren Code auf den MA VIN entweder ber das Men Tool Download 3 TookT H Helpi mit dem entsprechenden Pen Abb 41 LOJE Simulation Compile Abb 41 Tool Download S um die nsicht anzeigen 22 55 ich gen Hel u gt oe wm Beispiel auf Bereich zonm aut enster weg Dadurch werden die im Arbeitsfenster kleiner und es k nnen so hr Module auf einmal angezeigt werden ann entweder ber das Men View oder die Schaltfl che gew hlt werden mmm gom in Abb 43 View Zoo le gr er
31. s dieser Roboter erwartet Hitec Multiplex wagt den Schritt in dieses neue Zeitalter um auf die herankommenden Ver nderungen optimal vorbereitet zu sein Durch unsere Bem hungen im Bereich Forschung und Entwicklung sind wir in der Lage marktorientiert benutzerfreundliche Roboter herzustellen und anzubieten Wir sind Pioniere auf dem Gebiet anthropozentrischer Roboter und verschmelzen die verschiedenen Gebiete Informatik Bildung und Unterhaltung in unseren Produkten Herzlichen Dank dass Sie sich f r den Lernroboter MA VIN entschieden haben NN d odule Eing s EE Moduleisenschanen na ea east PROGRAMMIEREN MA VIN ROBOTICS Module onordnen 000000 4 1 4 1 1 4 1 2 4 1 3 4 2 4 2 1 4 2 2 EE 4 2 3 ION 4 3 VEDS TEUOTTEN TASSEN E 4 3 1 Charakteristika des LED Moduls nee eher 4 3 2 ee 4 3 3 REENEN 4 3 4 Einzelne LEDs nacheinander ansteuern 4 4 COUNT DOWN MIT DER SIGRENSPOGMENTANZEIOR sek 4 4 1 Charakteristika des Siebensegmentanzeige Module 4 4 2 EE EE 4 4 3 EE 4 5 EINE MELODIE ABSPIELEN ERSTE Merpong 4 5 1 Charakteristika des Lautsprecher Moduls pegker 1 4 5 2 EE ers 4 5 3 Fertigstellen des Progralims
32. t LABORATOAIES DF Tea LICENSE 4625 Boton Lana 22726 Jean Ih Sege GR Pr here Us T Cruz Ayem T ERHSAHL CONDI TIOM you ame all Be ms ha par Lee 7 choma the i LSE bLKDT Comi braun missen tee Abb 12 Lizenzvereinbarung Abb 13 Installationspfadangabe br EIER haste Lor aten igdi ahe Gate vi ert en natal LSE Bridge tha Fir ok Het To raisi lo a teren veel re W hlen sie den Pfad aus an welchem der USB ara UART Bridge Treiber installiert werden soll und dr cken GEET Sie auf die Schaltfl che Der voreingestellte Pfad ist SiLabs MCU CP2101 wird n ler Vorga n auf vo Der S angezeigt 2107 58 ta ART See age geen Sach FRE RE B fortfa Dag use lation von MA VIN ROBOTICS LAB hl nnd d Cp D GET Abb 15 Fenster zu Beginn der Installation
33. t und End hat modulspezifische Attribute Parameter Auf diese Eigenschaften Kapiteln noch genauer eingegangen in MA VIN ROBOTICS LAB N ROBBEICS folgenderma en erkl rt werden eitsfe ap erbine d auf anol eins VMERoboter zu W hlen m ssen sie auf tigten s und e Reihe Bl cke Dies ist d programmie nmablauf an inem erneute t werden icken Sie mit der auf die linke Sie mit de te Modul g Ib 45 Stelle i eo Wei 1 Tarir Ham Fee n Abb 45 Arbeitsfenster mit Bl cken 2 Nachdem die Module richtig angeordnet wurden k nnen Sie diese verbinden Die schr ge Fl che auf der unteren bzw linken Seite des Moduls Modulausg nge wird farblich hervorgehoben sobald der Mauszeiger richtig positioniert ist Klicken Sie nun mit der linken Maustaste auf die hervorgehobene Fl che und anschlie end auf die obere bzw linke Seite eines anderen Moduls siehe Abb 46 VIN KIT ne odule a ee el Fear Wett Abb 47 Blockeigenschaften ver ndern 3 2 2 Umwandeln des Programms in Maschinensprache Die Umwandlung besteht a
34. t das Fenster in Abb 25 W hlen Sie die Option Ja die Hardware wurde bereits angeschlossen und klicken Sie auf die Schaltfl che Weiter A A 0 Hardware Assiskent folgende Hardware bereits dem Lomputer nzlall e k Wahlen sin nztal erles Hardwar zgeral aus der Liste und Kicken Sie ail Wale um die des ocer Froblembehandlung f r dieses anzuzeigen Klicken Sie auf Meus Fardware hirzulugan um Hardware de nicht in der Liste ncezeigl wrd zu installeren Installierte Harchacrc 9 GeForce 6300 Definition Audo Unimocer Yolldupkes Sudioger t Ei Audocodecs EI Lagacy Audiotreiber Ka unirk Ahhrerhan stallierte 26 Bereit 2102 USB Brid Cont ller aus Sie die 2 Hardware Aseistent rertigstellen des Assistenten aktueller Hardware ist nicht kg konfiguriert Code xl kliken Sie aal Feu un Pioblanbietiaridlurig olfren Kl ken auf ahhrarhen up dea Ass shenter 21 Abb 27 Hardware gefunden Nun sollte das Fenster aus Abb 27 sollte nun erscheinen Das Ger t wurde erkannt die n tigen Treiber jedoch noch nicht installiert
35. the progran Features you want inszalled Click en ioon the belo ko change how a Feature 5 irstaled BEN eskurel Feature Bescipbon This Feature 105MB or wnt hard drive Install to Change netallshield Help Back 18 Benutz fdefinierte In uswahl der Optio n Installationspf Ander Fenst f Aaus Abb 18 Klick Schaltfl che elche Option Sie sich Installshield Wizard Roody ko Install the Program s raad Lu Lem nd e Click ko inskallazion F you want review o change of retslabcneetreoc click Bact Cancel ka Abb 19 Best tigen der Installation Nun sollte das Fenster aus Abb 19 erscheinen Klicken Sie hier auf die Schaltfl che Install 0 iP MIN Install hield Wizard Indahnya Tre organ heski Der Status des Installationsvorganges wird nun angezeigt siehe Abb 20 Hena r ndahar wu Fara trl rue man lies
36. uern des Siebensegment Moduls Sensor etatus firmalicn condiion In diesem Beispiel sollen Sie versuchen einem bestimmten Zustand des Sensormoduls einer Ziffer auf dem Siebensegment Modul zuzuweisen Die Art der Zuweisung k nnen Sie aus folgender Tabelle entnehmen Romon Loun 6 restliche M glichkeiten 7 Ist also zum Beispiel nur der untere Sensor aktiv so wird auf der Sieberf egmentanz lie Ziffer S fangezeigt bernehmen Sie den Aufbau der aus Abb 78 ung weisen Sie di entspre Parameter zu Nun k nnen Sie ds ahn kopiere ken Sen Si funktioniert III 4 A A KIC ITIN oduls mitt aus einen madhen rogramm entsprechen 5 der Par Sensof Direction en Wert FORWA ie Abh ngi der Sensorsignal wegungen koordinieren um Hindernissen Ordnen Sie di Inen Bl cke so Parameter zu h kompilieren Sie nun wie sich MA verh lt Um zu merken welcher Infrarotsensor auf dem Sensormodul aktiv ist k nnen Sie noch das Siebensegment Modul das Programm aufnehmen dann den einzelnen Bl cken die eftspfechenden Betrachte dt Kit Nm Abb 79 Beispiel Hindernissen ausweichen 6 3 MA VIN einer Linie folgen lasse
37. us zwei Schritten einer internen berpr fung des Programms auf Fehler und dem anschlie enden Kompilieren Durch das Kompilieren des erstellten Programms werden die verbundenen Module mit ihren Eigenschaften in eine f r MAR VIN interpretierbare Sprache umgewandelt die so genannte Maschinensprache Dies geschieht mit nur einem Klick auf den Compile Icon der Werkzeugleiste Sie k nnen nat rlich auch ber das Men Tool ECompile zugreifen Dem Benutzer es somit m glich ber Modul Icons zu programmieren ohne vorher in m hevoller Arbeit eine Programmiersprache erlernen zu m ssen J NANN IT TIN NUL F u Toi iiH db reg reck Ire Fisi mg Tex Lige RE lef ti po bb 48 Kompilieren eines Programms had 3 2 3 Downloaden des kompilierten Programms Nach dem erfolgreichen Kompilieren muss das Programm noch vom Computer auf MA VIN bertragen werden Verbinden Sie dazu Ihren PC und MA VIN mit dem beigelegten USB Kabel und dr cken Sie auf den Icon Download in der Werkzeugleiste Sie k nnen auch ber das Men Tool EDownload die Aktion ausf hren
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