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Kommunikationsprofil SERCOS für SERVOSTAR 300/400/600

1. Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 5 Hochlaufpr fung Maximum log IDN45 Zykl Transfer Vorgabe 4 ASCII Kommando IDN47 Lagesollwert Der Master gibt Lagesollwerte als zyklische Daten ber IDN47 an den Antrieb aus Lagesollwerte die ber den Servicekanal geschrieben werden haben keine Wirkung Der Lagesollwert hat eine definierte Wichtungsart IDN76 und eine definierte Aufl sung IDN76 77 78 79 123 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer MDT Vorgabe ASCII Kommando Einheit IDN76 77 78 79 123 Version IDN49 Lagegrenzwert positiv Diese IDN definiert die maximal zul ssige Position in positiver Richtung Der Lagegrenzwert ist aktiv wenn IDN55 Bit 4 bzw IDNP3004 gesetzt ist Wenn die translatorische Wichtung in IDN76 gew hlt ist wird der Grenzwert mit der Vorschubkor stanten IDN123 automatisch berechnet und mit dem Aktivierungsbit in IDN55 aktiviert Wenn der Lagesollwert den Grenzwert erreicht verlangsamt der Antrieb bis zum Stillstand und auf der LED blinken die Fehler F24 und die Warnung n07 Au erdem werden das Fehlerbit 13 in IDN11 und die Warnbit in IDN323 und IDN12 Bit 13 gesetzt Bei translatorischer Lagewichtung betr gt der Maximalwert 1024 x Vorschubkonst
2. Die rotatorische Parameter Wichtungseinstellung IDN160 000Ah kann nicht im EEPROM gespeichert werden siehe IDN161 162 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 000Ah Zykl Transfer Vorgabe a R ASCII Kommando ACCUNIT 3 116 IDN161 Wichtungsfaktor f r Beschleunigungsdaten Nur bei rotatorischer Parameterwichtung siehe IDN160 Dieser Parameter definiert den Wichtungsfaktor f r alle Beschleunigungsdaten im Antrieb LSB Wichtung Faktor IDN161 e 10FPonent IDN162 E s2 Bevorzugte Wichtung Vorgabe 1 1 pa s Datenl nge 2 Byte Speicherbar Fest Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 1 ASCIl Kommando Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 59 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 117 IDN 162 Wichtungsexponent f r Beschleunigungsdaten Nur bei rotatorischer Parameterwichtung siehe IDN160 Dieser Parameter definiert den Wichtungsexponent f r alle Beschleunigungsdaten im Antrieb Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 3 Hochlaufpr fung Maximum O Zykl Transfer Vorgabe 3 ASCII Kommando Einheit Version 3 118 IDN169 Messtaster Steuerparameter Dieser P
3. Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung S300 1500 Maximum S400 S600 30 Zykl Transfer S300 0 ARLP2 S300 Vorgabe S400 s600 1 ASCII Kommando vr 8400 8600 Einheit Version 3 198 IDNP3024 35 792 Proportionalverst rkung des Drehzahlreglers Nur S400 S600 Verst rkung des Drehzahlreglers bei Benutzung des Pl Lagereglers Dieser Para meter wird nur bei dem Pl Lageregler EXTPOS 0 2 benutzt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 1 Hochlaufpr fung Maximum 60 Zykl Transfer Vorgabe 3 ASCII Kommando GPV Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 87 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 199 3 200 88 IDNP3025 35 793 DIR Kommando DIR ist eine 16 Bit Variable bei der die einzelnen Bits die Z hlrichtung unterschiedlicher R ckf h reinheiten festlegen S300 Beschreibung Z hlrichtung f r FBTYPE 1 positiv Z hlrichtung f r EXTPOS 1 positiv Z hlrichtung f r GEARMODE 1 positiv Seele invertierte Kommutierung S400 5600 DIR 0 negative Z hlrichtung positive Drehzahl Geschwindigkeit und Stromvorgaben bewirken eine Drehung der Motorwelle entgegen dem Uhrzeigersinn DIR 1 positive Z hlrichtung positiv
4. IDN110 Spitzenstrom Verst rker Dieser Wert wird durch die Hardware definiert Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe durch Hardware definiert ASCII Kommando DIPEAK 1000 Einheit mA Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 85 IDN111 Stillstandstrom Motor Dieser Parameter wird als Bezugsgr e f r alle Drehmomentdaten und zur Bestimmung motorbe zogener Stromwerte anhand der Drenmomentdaten verwendet Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 1 IDN112 Hochlaufpr fung Maximum 2 0 IDN112 Zykl Transfer Vorgabe IDN112 ASCII Kommando MICONT 1000 Einheit mA Version 3 86 IDN112 Nennstrom Verst rker Diese hardwaredefinierte Variable wird automatisch vom Antrieb festgelegt Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe durch Hardware definiert ASCII Kommancdo DICONT Einheit mA Version 3 87 IDN113 Maximaldrehzahl des Motors Die Maximaldrehzahl des Motors wird vom Hersteller im Motore
5. SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 53 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 103 54 IDN134 Master Steuerwort Das Steuerwort des Antriebs im MDT wird in IDN134 als Diagnosehilfe abgebildet Genauer Infor mationen entnehmen Sie bitte der SERCOS Norm siehe auch MDT Steuerbit 13 15 gt S 21 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Steuerwort L nge 2 Byte Bit Nr Steuerwort Beschreibung Bit 15 13 111 Verst rker sollte den Sollwertvorgaben folgen Bit 15 MSB Verst rker Ein Aus 0 Verst rker Aus 1 Verst rker Ein Wechsel von 0 gt 1 Verst rker folgt den Sollwerten der Steuerung Bit 14 Freigabe Verst rker 0 Keine Freigabe Beim Wechsel von 1 gt 0 das Drehmoment wird sofort abgeschal tet und die Endstufen gesperrt unabh ngig von den Bit 15 und 13 4 Verst rker Freigabe Beim Wechsel von 0 gt 1 Freigabe wird im Verst rker verz gert durch die Wartezeit Freigabe verz gert Bit 13 Verst rker Start Stopp Verst rker Stopp Beim Wechsel von 1 gt 0 stoppt der Antrieb unter Ber cksichti 0 gung der Beschleunigungs Grenzwerte und bleibt in der Regelung nur m glich wenn Bit 15 und 14 auf 1 gesetzt sind Verst rker Start Beim Wechsel von 0 gt 1 a w
6. Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 114 IDN159 berwachungsfenster Das berwachungsfenster definiert die maximale Lageabweichung Wenn die absolute Differenz zwischen dem aktiven Lageistwert und dem aktiven Lagesollwert au erhalb des berwachungs fensters liegt wird der Fehler F03 exzessive Regelabweichung generiert IDN11 Bit 11 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 231 1 Zykl Transfer Vorgabe 262144 ASCIl Kommando PEMAX Einheit IDN76 77 78 79 123 Version 3 115 IDN160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten Dieser Parameter definiert die Wichtungsoptionen f r alle Beschleunigungsdaten F r die Option ungewichtet werden alle Beschleunigungsdaten in ms gewichtet um den bipolaren Geschwindig keitsgrenzwert zu erreichen Ein neuer Wert wird erst aktiv wenn dieser Parameter im nichtfl chti gen Speicher gesichert und ein Kalt oder Warmstart IDN128 ausgel st ist Bit Beschreibung 000 ungewichtet 2 0 Wichtungsmethode 001 reserviert translatorische Wichtung 010 rotatorische Wichtung 3 Standardwichtungsart 0 Vorzugswichtung 1 Parameterwichtung 4 Einheiten bei translatorischer Bewegung 0 Meter m 4 Einheiten bei rotatorischer Bewegung 0 Radiant rad 5 Zeiteinheit 0 Sekunde s 6 Datenbezug 0 Motorwelle 15 7 Reserviert
7. IDN11 Bit 1 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 200 Hochlaufpr fung Maximum 850 Zykl Transfer Vorgabe 800 ASCII Kommando MAXTEMPH 10 Einheit IDN208 Version 3 133 IDN205 Abschalttemperatur K hlungsfehler bersteigt die Temperatur im Antriebsgeh use den Wert f r K hlungsfehler Abschalttemperatur so setzt der Antrieb das Fehlerbit f r einen Fehler des K hlungssystems in C1D IDN11 Bit 3 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 100 Hochlaufpr fung Maximum 800 Zykl Transfer Vorgabe 700 ASCII Kommando MAXTEMPE 10 Einheit IDN208 Version 3 134 IDN208 Wichtungsart f r Temperaturdaten Dieser Parameter definiert die Wichtungsoptionen f r alle Temperaturdaten Bit Beschreibung 0 Wichtungsmethode 0 0 1 C 15 1 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Fest Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0000h ASCII Kommando SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 65 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 135 3 136 3 137 66 IDN256 Vervielfachung 1 Der Multiplikationsfaktor 1 definiert die antriebsinterne Multiplikation eines Drehgebers f r den Posi tionsistwert 1 IDN 51 Datenl
8. SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 33 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 33 IDN39 Geschwindigkeitsgrenzwert negativ Dieser Parameter legt die maximal zul ssige Geschwindigkeit in negativer Richtung fest Im Geschwindigkeitsmodus und beim Referenzieren werden Geschwindigkeiten welche den negativen Grenzwert berschreiten auf diesen Wert begrenzt Im Positionsmodus wird die Geschwindigkeit berwacht berschreitet die negative Geschwindigkeit den negativen Grenzwert so wird ein Fehler generiert IDN129 Bit 9 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum IDN113 Hochlaufpr fung Maximum O Zykl Transfer Vorgabe 3000 U min ASCII Kommando VLIMN VLIM Einheit IDN44 45 46 Vorgabe U min 10000 Version 3 34 IDN40 Geschwindigkeits Istwert Der Master l dt den Geschwindigkeits Istwert ber IDN40 aus dem Antrieb Die Wichtungsart der Geschwindigkeit ist ber IDN44 definiert und die Wichtungsparameter sind einstellbar IDN45 und 46 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT Vorgabe ASCII Kommando V Einheit IDN44 45 46 Vorgabe U min 10000 Version 3 35 IDN41 Referenzfahrt Geschwindigkeit Dies ist d
9. 2 2 a aaa iaa ac Gae e E EE EI Rn e a 94 4 2 10 Systemkommunikation IBN0001 NE Zykluszeit 22 mu EE ECK ee ae re 24 IDN0002 Kommunikations Zykluszeit e 24 IDN0003 Sendereaktionszeit AT 24 IDN0004 Umschaltzeit Senden Empfangen a 24 IDN0005 Mindestzeit Istwerterfassung 24 IDN0006 Sendezeitpunkt AT Antriebstelegramm e 25 IDN0007 Messzeitpunkt Istwerte 25 IDN0008 Sollwert G ltigkeitszeitpunkt 25 IDN0009 Anfangsadresse im MDT e 26 IDNO010 L nge Master Datentelegramm a 26 IBNO015 Telegrammart a Arc wa Bee Bus Bee ae e E see Se BR G 29 IDN0016 Konfigurationsliste AT 29 IDN0017 IDN Liste alle Betriebsarten 29 IDN0018 IDN Liste Betriebsdaten CP 30 IDNO019 IDN Liste Betriebsdaten CP3 0 ani 0 0 0 nen aaa a E AR a 30 IDN0021 IDN Liste ung ltiger Betriebsdaten CP2 e 30 IDN0022 IDN Liste ung ltiger Betriebsdaten CP3 e 30 IDN0024 Konfigurationsliste MDT e 31 IDN0025 IDN Liste aller Kommandos e 31 IBNOO28 Fehlerz hler MS o NN EE u amp 2 u E E ad e A DEE dr 31 IBN0029 Fehlerz hler MDT sma 4 4 2 4 e mens ah Fein 32 IDN00387 Erholzeit SendenAT SendenAT 43 IDN0088 Erholzeit Senden enden Ae as 2 0m 0 e a e a a a O ae a 43 IDN0089 Sendezeitpunkt MDT a 43 IDNOO9O Kopierzeit Sollwerte o o 44 IBNO096 Slavekennung sxi si aug a E un san e a e de wre ae a G 45 IDN0097 Maske Zustandsklasse 2 22 2 Cu on nn 45 IDN0098 Ma
10. IDN130 P1 nach der Messzeit f r P1 in allen Zeichnungen in Anwendungsbeispiel 1 und 2 Bedingung f r den Zeitraum zwischen P1 und P3 Tx gt Tscyc 250 us Anwendungsbeispiel IDNP3014 4 IDN405 Messtaster dig Eingang IDN130 IDN131 IDN P3012 0 IDN P3012 IDN131 IDN130 Messtaster dig Eingang IDN131 IDN130 IDN P3012 0 IDN P3012 P2 IDN130 IDNP3012 IDN131 P2 nach der Messzeit f r P2 in allen Zeichnungen in Anwendungsbeispiel 1 und 2 Bedingung f r den Zeitraum zwischen P2 und P4 Tx gt Tscyc 250 us Anwendungsbeispiel IDNP3014 5 Bedingung f r Tx Tx gt Tscyc 250 us SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 83 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 189 84 Anwendungsbeispiel IDNP3014 6 IDN405 Dig Eingang IDN131 P7idisti O IDN P3012 IDN131 IDN130 Dig Eingang IDN130 IDN131 IDN P3012 0 IDN P3012 P1 IDN131 Bedingung f r Tx Tx gt Tscyc 250 us Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 6 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version IDNP3015 35 783 Auswirkung des Hardwareendschalters Dieser Parameter definiert die Wirkung des Hardwareendschalters wenn die entsprechenden dot talen Eing nge IDNP3002 und oder P3003 auf die Funk
11. IDN409 dupliziert die im Messtasterstatus IDN179 Bit 0 gefundenen Informationen IDN409 kann einem RTS Bit AT Statuswort Bit 6 oder 7 ber IDN305 oder IDN307 zugewiesen werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 3 177 IDN410 Messwert 1 negativ erfasst Dieser Parameter zeigt an ob die erfassten Positionsdaten nach der negativen Flanke des Ein gangssignals von Messtaster 1 IDN401 in IDN131 gehalten werden Die Positionsdaten k nnen nur an der negativen Flanke von Messtaster 1 gehalten werden wenn der Messzyklus IDN170 und der Messtaster Steuerparameter IDN169 so konfiguriert sind dass sie die negative Flanke von Messtaster 1 verwenden Au erdem muss Messtaster 1 durch Setzen von Messtaster 1 Freigabe IDN405 aktiviert wer den Nach der Aktivierung erfasst die n chste negative Flanke von Messtaster 1 die aktuelle Posi tion und Messwert 1 negativ erfasst wird gesetzt wenn die erfassten Daten in IDN131 zur Verf gung stehen Sobald der gehaltene Status gesetzt ist werden an der negativen Flanke von Messtaster 1 keine Lagedaten mehr erfasst bis der Master Messtaster 1 durch L schen und Set zen der Freigabe f r Messtaster 1 wieder aktiviert Der Haltestatus wird durch L schen des Freigabesignals f r Messtaster 1 zur ckgesetzt IDN410
12. Maximum Zykl Transfer Vorgabe 12 ASCII Kommando Einheit Byte Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 125 IDN137 IDN Liste der konfigurierbaren Daten im AT Dieser Parameter listet alle IDN auf die als zyklische AT Daten bertragen werden k nnen Der Master kann mit Hilfe dieser IDN die IDN festlegen die in einem Antriebstelegramm abgelegt wer den k nnen siehe IDN15 Die folgenden IDN k nnen als zyklische AT Daten festgelegt werden IDN Beschreibung IDN Beschreibung 11__ Zustandsklasse 1 P3012_ Differenzwert Messtaster 1 40 Geschwindigkeits Istwert P3013_ Differenzwert Messtaster 2 51 Lageistwert 1 Motorgeber P3030_ Status digitaler Eingang 1 53 Lageistwert 2 externer Geber P3031_ Status digitaler Eingang 2 59 _ Positionsschaltpunkt Parameter P3032 Status digitaler Eingang 3 80 Drehmoment Sollwert Feedback P3033 Status digitaler Eingang A 84 Drehmoment Istwert P3034 Wert analoger Eingang 1 129 Hersteller Zustandsklasse 1 P3035 Wert analoger Eingang 2 130 _ Messwert 1 positiv P3050 Wert analoger Ausgang 1 131 Messwert 1 negativ P3051_ Wert analoger Ausgang 2 132 _ Messwert 2 positiv P3054 DPRVAR 1 133 __ Messwert 2 negativ 189 Schleppabstand 347 Geschwindigkeits Regelabweichung Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Fest Datentyp ID
13. SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 103 Anhang 01 06 Kollmorgen 4 2 8 Lageregelung IBNO032 H uptbetriebs rt A 2 4 04 m a4 2 endet aa Andere dunkel 32 IDN0033 Nebenbetriebsart ss cs 2 0 acura m a ne ee 33 IDN0041 Referenzfahrt Geschwindigkeit 2222 22 2 nn nn nn 34 IDN0042 Referenzfahrt Beschleunigung e 34 IDN0047LLagesollWert Le sosa ai a a re e a A PR 36 IDN0049 Lagegrenzwert positiv ooa aa 36 IDN0050 Lagegrenzwert negativ a 37 IDN0051 Lageistwert 1 Motorgeber e 37 IDN0052 Referenzma 1 Motorgeber e 37 IDN0053 Lageistwert 2 externer Geber 2 2 2 nam nn 37 IDN0054 Referenzma 2 externer Geber 2 2 HH nun nn 38 IBNO055 Lagepolarit ten z a a x 2x 4a mon h a Aa dr ae ds dad a e Ai 38 IDN0057 Positionierfenster 2 0 0 32 san wa a e EE ES A 38 IDN0059 Positionsschaltpunkt Parameter 222 2 2m nn m nn 39 IDN0060 0067 Positionsschaltpunkt 1 8 22 2 2 2 nn nn nn 39 IDN0076 Wichtungsart f r Lagedaten e 40 IDN0077 Wichtungsfaktor f r translatorische Lagedaten e 41 IDN0078 Wichtungsexponent translatorische Lagedaten e 41 IDN0079 Rotations Lageaufl sung nn nn 41 IBNO103 MOdUlOWert 1 4 4 5 Beer Zeite er de e A a ie Ee FRE 47 IDNO104 Lageregler Kv Faktor aoaaa 47 IDN0105 Lageregler Nachstellzeit oaoa aaa a 47 IDN0108 Feedrate Overfide s 2 222 anaa d NN de a a AAA A 48 IDN
14. Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 1 IDN112 Hochlaufpr fung Maximum 2 IDN112 Zykl Transfer Vorgabe IDN112 ASCIl Kommando MICONT 1000 Einheit mA Version 3 130 IDN200 Warnschwelle Verst rkertemperatur Nur S300 berschreitet die Verst rkertemperatur den Schwellenwert so setzt der Antrieb das ent sprechende Warnbit in IDN 12 IDN12 C2D Bit 2 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 600 ASCII Kommando Einheit IDN208 Version 64 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 131 IDN201 Warnschwelle Motortemperatur Nur S300 berschreitet die Motortemperatur den Schwellenwert so setzt der Antrieb das entspre chende Warnbit in IDN 12 IDN12 C2D Bit 3 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 2500 ASCII Kommando Einheit Ohm Version 3 132 IDN203 Abschalttemperatur Verst rker berschreitet die Verst rkertemperatur K hlk rpertemperatur den Wert der Verst rker Abschalt temperatur so setzt der Antrieb das Fehlerbit f r den bertemperaturfehler des Verst rkers in C1D
15. Datentyp IDN Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe Leere Liste ASCII Kommando Einheit Version 30 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 24 IDN24 Konfigurationsliste MDT Dieser Parameter enth lt eine Liste der IDN in den zyklischen MDT Daten Der Master f llt diese Liste mit IDN die einer Liste der konfigurierbaren MDT Daten IDN188 entstammen wenn ein Anwendungstelegramm ber IDN15 gew hlt wurde Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Nein Datentyp IDN Schreibzugriff CP2 Minimum Hochlaufpr fung CP2 Maximum Zykl Transfer Vorgabe Leere Liste ASCII Kommando Einheit Version 3 25 IDN25 IDN Liste aller Kommandos In dieser Liste sind die IDN aller Kommandos gespeichert die vom Antrieb unterst tzt werden IDN Beschreibung 99 Reset Class 1 Diagnostic ASCII CLRFAULT 127 berpr fungsroutine vor dem Umschalten von CP2 nach CP3 128 berpr fungsroutine vor dem Umschalten von CP3 nach CP4 139 Kommando Parkende Achse Erm glicht CP4 trotz anstehender Fehler Ein Enablen ist bei aktiviertem Kommado nicht m glich 148 _ Referenzfahrt Kommando 170 Kommando Messtaster 191 L schen Referenzpunkt gesetzt Kommando nur S300 262 Kommando Default Werte laden ASCII RSTVAR 264 Kommando Parameter speichern ASCII
16. IDN111 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Fest Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum O Zykl Transfer Vorgabe 0 prozentuale Wichtung ASCII Kommando 3 62 IDN37 Erholzeit SendenAT SendenAT Nur SERVOSTAR 300 wichtig nur f r Mehrachssysteme Die Zeit welche der Antrieb zwischen dem Ende von MDT und dem Beginn des MST ben tigt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Fest Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit us Version 3 63 IDN88 Erholzeit Senden Senden Die Zeit welche der Antrieb zwischen dem Ende von MDT und dem Beginn des MST ben tigt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Fest Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 50 ASCII Kommando Einheit us Version 3 64 IDN89 Sendezeitpunkt MDT Der Zeitpunkt an dem Master mit der bertragung des MDT nach dem Ende des MST w hrend CP3 und CP4 beginnen sollte Der Sendezeitpunkt MDT muss vom Master w hrend CP2 bertra gen werden Der Sendezeitpunkt MDT wird durch die Kommunikations Zykluszeit IDN2 die Umschaltzeit Senden Empfangen DNA den Sendezeitpunkt AT IDN6 und die Erholzeit Empfangen Empfangen IDN88 gem den folgenden Einschr nkungen begrenzt IDN89 gt IDN6 Sendeze
17. Messwert 1 2 negativ IDN131 und IDN133 lesen Der Antrieb unterst tzt zwei physische Messtastereing nge die ber IDNP3001 und IDNP3000 oder ber die Inbetriebnahmesoftware vorkonfiguriert werden m ssen bevor der Messtasterzyklus starten kann Die Konfiguration wird ber IDNP3018 gew hlt S300 Messtaster 1 Eingang 1 Messtaster 2 Eingang 2 S400 S600 Messtaster 1 Eingang 2 Messtaster 2 Eingang 1 Es ist m glich nur einen physischen Messtastereingang digitaler Eingang 2 mit den beiden logi schen Messtastern zu verwenden die unabh ngig betrieben werden Der logische Messtaster 1 unterst tzt dann die Erfassung des Motormesssystems der logische Messtaster 2 die Erfassung des externen Gebers Genauigkeit siehe ASCII Referenz Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 3 120 IDN179 Messwertstatus Dieser Parameter zeigt an ob eine Position erfasst und in einer der IDN f r Messwert IDN 130 bis 133 gehalten wird IDN179 dupliziert die in IDN 409 bis 412 gefundenen Informationen Bit Beschreibung Einstellung LSBO Messtaster 1 Messwert 1 positiv erfasst IDN130 0 nicht erfasst 1 erfasst 1 Messtaster 1 Messwert 1 negativ erfasst IDN131 0 nicht erfasst 1 erfasst 2 Messtaster 2 Messwert 2 posi
18. SAVE 3 26 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Ja Datentyp IDN Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe Leere Liste ASCII Kommando Einheit Version IDN28 Fehlerz hler MST Hier werden alle ung ltigen MSTs in CP3 und CP4 gez hlt Falls mehr als zwei aufeinander fob gende MSTs ung ltig sind werden nur zwei gez hlt und der Antrieb kehrt zu CPO zur ck Der MST Fehlerz hler z hlt bis maximal 65535 und beginnt danach nicht automatisch wieder mit 0 Wenn der Wert 65535 im Z hler erscheint ist dies eventuell ein Hinweis auf eine bertragung mit starken St rungen ber einen langen Zeitraum Der MST Fehlerz hler wird durch die Umschaltung von CP2 in CP3 gel scht Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version 31 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 27 3 28 3 29 32 IDN29 Fehlerz hler MDT Hier werden alle ung ltigen MDTs in CP4 gez hlt Falls mehr als zwei aufeinander folgende MDTs ung ltig sind werden nur zwei gez hlt und der Antrieb kehrt zu CPO zur ck Der MDT Fehlerz hler z hlt bis maximal 65535 und beginnt danach nicht autom
19. bin r Text oder IN haben keine Einheiten deshalb ist das Feld Einheit in der IDN Beschreibung leer SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set Speicherbar Zeigt an ob die IDN Betriebsdaten im nichtfl chtigen Speicher gesichert werden k nnen M gliche Eintr ge f r dieses Feld sind nein Die Betriebsdaten werden im fl chtigen Speicher RAM gesichert und gehen verloren wenn die Stromversorgung abgeschaltet wird Ja Die Betriebsdaten k nnen im nichtfl chtigen Speicher gesichert werden und bleiben erhalten wenn die Stromversorgung abgeschaltet wird fest Wert ist unver nderlich Schreibzugriff Die Kommunikationsphasen CPx in denen eine IDN geschrieben werden kann Im Allgemeinen kann eine IDN w hrend der Kommunikationsphase CP2 und dar ber ber den Servicekanal gele sen werden Allerdings kann der Schreibvorgang einer IDN w hrend einiger Kommunikations phasen bzw wenn der Antrieb freigegeben ist beschr nkt sein Die Eingabe Schreibgesch tzt bedeutet dass die IDN in keiner Kommunikationsphase beschrieben werden kann Hochlaufpr fung Pr fung beim Phasenhochlauf Die Kommunikationsphase CPx in der die G ltigkeit der Betriebsdaten gepr ft wird M gliche Ein tr ge f r dieses Feld sind leer Die G ltigkeit der Betriebsdaten wird nicht gepr ft CP2 Die G ltigkeit der Betriebsdaten wird mit dem Verfahren Umschaltvorbereitung CP3 gepr f
20. www DanaherMotion com Kommunikationsprofil SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 interface J SERCOS Referenz Inbetriebnahme Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Servoverst rkers auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer S oder Besitzer des Servoverst rkers weiter Solutions by DANAHER Ausgabe 01 06 MOTION Datei srserc_d xxx Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung g ltig ab Version 09 02 Erstausgabe FW 4 94 SERCOS 2 33 12 05 Vollst ndige berarbeitung g ltig f r alle SERVOSTAR Typen 01 06 Kleinere Korrekturen zus tzliche Informationen f r IDN 134 135 Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem ande ren Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektroni scher Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 01 06 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeine Informationen 14 1 berdieses Handbuch 9 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des SERCOS Interfaces ooooccococccc nennen 9 1 3 In diesem Handbuch verwendete K rzel 10 1 4 In diesem Handbuch verwendete Symbole 2222 n onen rennen nennen een een 10 2 Installation Inbetrieb
21. 12 RS422 Feedbackger t mit RS422 Feedbackger t mit Hallelementen Hallelementen 13 ROD MPHASE aus EEPROM 14 ROD mit Hall 24V 15 ROD mit Hall 5V 16 ROD W amp S 24V Start mit Typ 0 dann umschalten auf Typ 7 17 ROD W amp S 5V 18 ROD mit Hall 5V 19 ROD W amp S 5V Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCIl Kommando FBTYPE 80 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 185 IDNP3011 35 779 Konfiguration Encoder Emulation Dieser Parameter legt das Signalformat f r die Encoder Emulation an Stecker X5 S400 X4 fest Ein neuer Emulationsmodus wird erst aktiv wenn dieser Parameter im nichtfl chtigen Speicher gesichert und ein Kalt oder Warmstart IDN128 ausgel st ist Modus Funktion Kommentare 0 Eingang Das Interface wird als Eingang verwendet Inkrementale Encoder Emulation Inkremental Encoder kompatible Impul Digitaler se max 250 kHz werden als zwei Signale A und B mit einer elektri schen Phasendifferenz Phasenverschiebung von 90 bertragen Ein 1 Encoder a e ER de ROD Nullimpuls wird ebenfalls gesendet Wird ein Encoder mit einer Wechsel richterspur eingesetzt so ist der Nullimpuls gesperrt bis der Nullimpuls vom Encoder ausgewertet ist Synchron serielles Interface SSI f r die E
22. Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT Vorgabe 0 ASCII Kommando ERRCODE SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 14 IDN12 Zustandsklasse 2 C2D Warn Flags die auf eine bevorstehende Abschaltung hinweisen Wenn eine nicht maskierte Warn bedingung ihren Status ndert werden die entsprechenden Warnbit in IDN12 ge ndert und das C2D nderungsbit AT Statuswort Bit 12 wird gesetzt Die Warnbit in IDN12 sind nicht selbsthal tend und werden automatisch zur ckgesetzt wenn die Warnbedingung nicht mehr vorliegt Das C2D nderungsbit wird zur ckgesetzt wenn IDN12 ber den Servicekanal gelesen wird Mit IDN97 k nnen Warnungen und ihre Auswirkung auf das C2D nderungsbit maskiert werden Bit Beschreibung LSB 0 berlastwarnung IDN114 1 Verst rker bertemperatur Warnung IDN311 nur S300 2 Motor bertemperatur Warnung IDN312 3 12 13 Zielposition au erhalb der Lagegrenzwerte IDN323 14 MSB 15 Herstellerspezifische Warnflags IDN181 2 Byte Bin r Datenl nge Datentyp Speicherbar Nein Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando 3 15 IDN13 Zustandsklasse 3 C3D Statusflags f r den Antrieb Wenn eine nicht maskierte Warnbedingung ihren Status ndert werden die entsp
23. IDNP3038 35 806 Freigabe Messtaster 1 2 Mit diesem Parameter wird der Positionserfassungsmechanismus f r Messtaster 1 und 2 aktiviert sodass die n chste g ltige Messsignalflanke die aktuelle Position in IDN130 132 oder 131 133 ablegt IDNP3038 kann nur verwendet werden wenn IDNP3039 vom Master auf 1 gesetzt wird IDNP3038 kann einem RTC Bit MDT Steuerwort Bit 6 oder 7 ber IDN302 oder IDN303 zugewiesen werden Diese IDN ist schreibgesch tzt w hrend sie einem RTC Bit zugewiesen ist Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 207 IDNP3039 35 807 Steuerparameter Messtaster 1 2 Mit Hilfe dieser IDN kann der Master die IDN f r die Freigabe der Messtaster konfigurieren IDNP3039 0 der Master kann die Messtaster mit IDN405 und 406 freigeben IDNP3039 1 hat Master kann beide Messtaster gleichzeitig mit IDNP3033 aktivieren Regeln f r die Zuweisung und Verwendung dieser IDN Diese IDN kann nicht auf 0 gesetzt werden wenn IDNP3038 ber IDN301 oder 303 tats chlich einem Echtzeitsteuerbit zugewiesen ist wenn IDNP3038 tats chlich auf 1 gesetzt ist Diese IDN kann nicht auf 1 gesetzt werden wenn IDN405 oder 406 ber IDN301 oder 303 tats chlich einem Echtzeitsteuerbit zugewiesen ist wenn IDN405 oder 406 tats
24. Inbetriebnahme 01 06 Kollmorgen SERCOS Produkteinstellungen Fehler wenn HW Endschalter gemeldet wird IDNP 3015 ber diese Funktion wird das Verhalten beim Erreichen des Hardware Enschalters eingestellt Fehler die Coldstart erfordern nicht l schen IDNP 3016 Hier kann eingestellt werden dass Fehlermeldungen die einen Kaltstart erfordern bei einem Reset Kommando nicht gel scht werden SW Enable vor HW Enable zulassen IDNP 3028 Erlaubt das Setzen des Enables ber Sercos vor dem HW Enable Sonst wird ein F29 generiert Beschleunigungs Vorsteuerung aktivieren IDNP 3052 ber den ASCII Parameter GPFFT oder IDN 348 kann die St rke der vom Verst rker errechneten Vorsteuerung ge ndert werden SERCOS Standardeinstellungen Lagesollwerte invertieren IDN 55 ber diese Funktion kann die Polarit t der Lagesollwerte invertiert werden Die Motorachse dreht im Uhrzeigersinn wenn ein positiver Lagesollwert ohne Invertierung anliegt Lageistwert 1 invertieren IDN 51 ber diese Funktion kann die Polarit t des internen Lageistwertes invertiert werden Lageistwert 2 invertieren IDN 53 ber diese Funktion kann die Polarit t des externen Lageistwertes invertiert werden Lagegrenzwert aktivieren IDN 55 Aktiviert die Software Endschalter Ist bei linearer Lagewichtung immer aktiv Geschwindigkeits Sollwert invertieren IDN 44 ber diese Funktion kann die Polarit t des Drehzahlsollwertes invertiert werden Die Motor
25. nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 256 ASCII Kommando Einheit Version IDN257 Vervielfachung 2 Dieser Parameter definiert die antriebsinterne Multiplikation eines Messsystems als externen Geber f r den Lageistwert 2 IDN53 Wenn die Aufl sung des Gebers 2 IDN117 nicht durch 2 teilbar ist kann der Antrieb eine zus tzliche Wichtung f r IDN53 verwenden Schreibt der Master IDN117 so berechnet der Antrieb automatisch die Vervielfachung 2 IDN257 f r den externen Geber und bei Bedarf einen zus tzlichen Wichtungsfaktor um den externen Geber auf die in IDN79 gesetzte Rotations Lageaufl sung zu wichten siehe IDN53 79 und 117 Der Antrieb f hrt au erdem eine automatische Berechnung der Lageregelung mit externem Geber durch Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 256 ASCII Kommando EXTMUL nur S400 S600 Einheit Version IDN262 Kommando Urladen Mit diesem Kommando werden die Vorgabeparameter des Herstellers in den fl chtigen Speicher geladen Die im nichtfl chtigen Speicher gesicherten Parameter bleiben unver ndert Die Vorgabe parameter stellen den problemlosen Betrieb des Antriebs zwar sicher aber seine Funktion ist nicht unbeding
26. oder den digitalen Ausgang gesetzt werden siehe IDN59 P3041 3042 und P3043 Bit Beschreibung Einstellung LSBO Positionsschaltpunkt 1 IDN60 mm E E 4 Positionsschaltpunkt 2 IDN61 0 Die Positionspr fung l uft st ndig 2 Positionsschaltpunkt 3 IDN62 3 Positionsschaltpunkt 4 IDN63 1 Das Positionsflag wird einmal gepr ft Das 4 Positionsschaltpunkt 5 IDN64 entsprechende Bit in IDN59 wird gesetzt und ge 5 Positionsschaltpunkt 6 IDN65 halten und das entsprechende Freigabebit in 6 Positionsschaltpunkt 7 IDN66 P3042 wird zur ckgesetzt 7 Positionsschaltpunkt 8 IDN67 8 15 Reserviert Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0x0000h Hochlaufpr fung Maximum 0x00FFh Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando WPOSX IDNP3045 35 813 Integralstromkomponente setzen Mit diesem Parameter wird die Integralkomponente des Stromreglers geladen Dies ist eventuell beim Umschalten in die momentengesteuerte Betriebsart unter Last erforderlich um einen ruc kfreien Wechsel zu gew hrleisten Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 1640 Hochlaufpr fung Maximum 1640 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version IDNP3046 35 814 Motornummer Mit dem Befehl UNUMBER nr
27. schen 22222220 een ern 46 3 75 IDN100 Drehzahlregler Proportionalverst rkuUnQ ooooocoocoocron nennen nenn 46 3 76 IDN101 DrebzablreolerNacheteltzent en er anne nen anna ner 47 Se gleicher dee e VE nsee ds ara dsena e EE EE 47 3 18 IDN104 Lageregler Kv Faktor eren coc N IER ra e da ha ne en 47 3 19 _IDN105 Lageregler N chstellzeit 210 SIN WEE 4 22 224002 re mann ra aa 47 3 80 IDN106 Stromregler Proportionalverst rkung e 48 3 81 IDN107 GtromreolerNachstellzen seen een 48 3 82 _IDN108 Feedr ate Override ss sr oir VE a a ec ae a a ana ahnen 48 3 09 IDN109Spitzenistrom Mertert SE a e as a ae ae 48 3 84 IDN110 Spitzenstrom Verst rker SEENEN AE EN nr nn ke nern a ne nee nen 48 3 85 IDN111 Stillstandstrom Motor 49 3 86 IDN112 Nennstrom Verst rker 49 3 87 IDN113 Maximaldrehz hlides Motors ieri rner orrara nen nn ae 49 3 88 IDN114 Grenzlastintegral des SySteMS 0 o ooooooccooco nennen een ernennen 49 3 89 IDN116 Aufl sung Rotationsgeber 1 Motorgeber 2 2222 en seen rennen rennen 49 3 90 IDN117 Aufl sung Rotationsgeber 2 externer Geber 222220 seee seen een een nenn 50 3 91 IDN119 Stromregler Proportionalverst rkung 72 50 3 92 IDN120 Str mregler N chstellzeit ua ANS EE Ae rennen a 50 3 93 IDN121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen ooocccc een een een ernennen 51 3 94 IDN122 Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen occ 51 3 95 IDN123 Vorschubkonstante EEN REN NE
28. wenn das Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren IDN148 gestartet wird IDN403 kann einem RTS Bit AT Statuswort Bit 6 oder 7 ber IDN305 oder IDN307 zugewiesen werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando IDN405 Freigabe Messtaster 1 Mit diesem Parameter wird der Positionserfassungsmechanismus aktiviert damit die n chste ot tige Flanke des Messzyklussignals die aktuelle Position in IDN130 oder 131 ablegt IDN405 kann einem RTC Bit MDT Steuerwort 6 oder 7 ber IDN301 oder IDN303 zugewiesen werden Diese IDN ist schreibgesch tzt solange sie einem RTC Bit zugewiesen ist und kann nur ber System kommunikation auf O zur ckgesetzt werden Weitere Informationen siehe IDN170 und IDNP3038 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando IDN406 Freigabe Messtaster 2 Mit diesem Parameter wird der Positionserfassungsmechanismus aktiviert damit die n chste ot tige Flanke des Messzyklussignals die aktuelle Position in IDN132 oder 133 ablegt IDN406 kann einem RTC Bit MDT Steuerwort 6 oder 7 ber IDN301 oder IDN303 zugewiesen werden Diese IDN ist schreibgesch tzt solange sie einem RTC Bit zugewiesen ist
29. wird ein Motordatensatz mit der Nummer nr aus der Motordaten bank geladen Wird MNUMBER 0 eingegeben so wird kein Datensatz geladen sondern die Varia ble MNUMBER einfach auf 0 gesetzt Diese Einstellung weist auf einen kundenspezifischen Motor datensatz hin Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 2 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando MNUMBER Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 215 IDNP3047 35 815 Konfiguration von digitalen Nocken Diese IDN aktiviert das digitale Camming mit Geschwindigkeitsabh ngiger Korrektur Die Variablen P1 P16 enthalten die Positionswerte f r die Positionsschwellen 1 16 Die Normierung der Position h ngt von den Einstellungen PGEARI PGEARO und PRBASE ab Siehe auch IDN 60 61 P1 wird in IDN 60 festgelegt und in IDN 61 wird die L nge angegeben P2 IDN 60 IDN 61 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 216 IDNP3048 3049 35 816 35 817 Korrekturwerte f r digitale Nocken 1 2 und 3 4 Korrekturfaktoren in ms f r das digitale CAM Die We
30. 06 Kollmorgen 3 193 IDNP3019 35 787 FPGA Programm w hlen Nur S400 S600 Das Kommando FPGA bestimmt welches FPGA Programm in der Initialisierungs phase geladen werden soll FPGA 0 Programm mit Nachlaufz hler in der Encoder Simulation X5 S400 X4 FPGA 1 Programm mit Up Down Z hler dieses Programm erlaubt den Einsatz eines Sincos Motors als Slave bei einer Master Slave Anwendung FPGA 3 Programm welches bei neueren CAN Versionen eine Synchronisation der angeschlossenen Verst rker erlaubt FW gt 4 56 FPGA 4 Als Ersatz f r das Standardprogramm wird mit dieser Einstellung bei SSI Ausgabe 3 weitere Bits ausgegeben 12 Bit Umdrehungen und 15 Bit in der Umdrehung Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 4 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando FPGA 3 194 IDNP3020 35 788 System Nennstrom Nur S400 S600 ber diesen Parameter kann der Nennausgangsstrom des Antriebs Motorsystems eingestellt werden Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 10 von IDN112 Hochlaufpr fung Maximum Minimum von IDN111 und IDN112 Zykl Transfer Vorgabe 50 des Minimums von IDN112 ASCII Kommando ICONT Einheit mA Version 3 195 IDNP3021 35 789 berdrehzahl
31. 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 12 ASCII Kommando Einheit us Version IDN5 Mindestzeit Istwerterfassung t5 Hierbei handelt es sich um die Zeit welche der Antrieb ben tigt um zyklische Istwerte zu empfan gen und zu verarbeiten Dieser Zeitraum wird vom Anfang der Istwertfassung bis zum Ende des n chsten MST gemessen Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 200 ASCII Kommando Einheit us Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 8 IDN6 Sendezeitpunkt AT Antriebstelegramm t1 Dieser Parameter legt fest wann der Antrieb in CP3 und CP4 nach dem MST sein Antriebstele gramm AT senden muss Der Sendezeitpunkt AT muss vom Master in CP2 bertragen werden sonst wird die Umschaltung nach CP3 blockiert Die Zeiten unterliegen folgender Gleichung IDN3 lt IDN6 lt IDN89 IDN4 Sendereaktionszeit AT lt Sendezeitpunkt AT lt Sendezeitpunkt MDT Umschaltzeit Senden Empfangen himm lt T1 lt T2 S tATMT Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 Minimum Hochlaufpr fung CP2 Maximum Zykl Transf
32. 210 IDNP3042 35 810 Parameter Positionsschalter akt deakt Mit dieser IDN kann die Pr fung jedes Positionsschaltpunkts f r den Positionsschaltpunkt Parame ter IDN59 aktiviert oder deaktiviert werden siehe IDN59 P3041 3043 und P3044 Bit Beschreibung Einstellung LSB 0 Positionsschaltpunkt 1 IDN60 1 Positionsschaltpunkt 2 IDN61 2 Positionsschaltpunkt 3 IDN62 3 Positionsschaltpunkt 4 IDN63 0 deaktivieren 4 Positionsschaltpunkt 5 IDN64 1 Positionsschaltpunkt Parameter aktivieren 5 6 7 Positionsschaltpunkt 6 IDN65 Positionsschaltpunkt 7 IDN66 Positionsschaltpunkt 8 IDN67 8 15 Reserviert Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0x0000h Hochlaufpr fung Maximum 0x00FFh Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando WPOSE 92 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 211 IDNP3043 35 811 Parameter Positionsschalter Polarit t Mit dieser IDN kann die Polarit t f r jeden Positionsschalter auf das entsprechenden Flag Bit IDN59 oder den digitalen Ausgang gesetzt werden siehe IDN59 P3041 3042 und P3044 Bit LSB 0 Beschreibung Positionsschaltpunkt 1 IDN60 Positionsschaltpunkt 2 IDN61 Einstellung Positionsschaltpunkt 3 IDN62 Positionsschaltpunkt 4 IDN63 Positionsschaltpunkt 5 IDN64 Positionsschaltpun
33. AT Daten Der Master f llt diese Liste mit IDNs in CP2 Die IDNs wurden einer Liste der konfigurierbaren AT Daten IDN187 entnommen wenn ein Anwendungstelegramm ber IDN15 gew hlt wurde Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit Speicherbar Nein variabler L nge Datentyp IDN Schreibzugriff CP2 Minimum Hochlaufpr fung CP2 Maximum Zykl Transfer Vorgabe Leere Liste ASCII Kommando Einheit Version 3 19 IDN17 IDN Liste aller Betriebsdaten IDN Liste aller Daten IDN die vom Antrieb unterst tzt werden SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Fest Datentyp IDN Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version 29 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 20 IDN18 IDN Liste Betriebsdaten CP2 Dieser Parameter enth lt eine Liste aller IDN die vom Master w hrend CP2 geschrieben werden m ssen Dies sind IDN 6 9 10 16 24 89 Die Umschaltung des Antriebs von CP2 in CP3 IDN127 ist nicht erfolgreich wenn diese Daten nicht vom Master zur Verf gung gestellt werden IDN16 und IDN24 sind in dieser Liste zwar nicht enthalten m ssen vom Master aber in CP2 geschrieben wer den wenn das Anwendungstelegramm Typ 7 gew hlt wird Wenn IDN16 und IDN24 nicht in CP2 geschrieben werden ist das Anwendungstelegramm leer Date
34. Fehler im Service Kanal Fehlermeldung in der Antriebs Service INFO Bit 1 Busy 0 Schritt beendet bereit f r neuen Schritt 1 Schritt in Bearbeitung neuer Schritt nicht erlaubt Bit 0 AHS 0 1 Service Transport Handshake des Verst rkers SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 55 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 105 3 106 3 107 3 108 56 IDN136 Beschleunigungsgrenzwert positiv Dieser Parameter definiert die maximale positive Beschleunigung des Antriebs wenn sich dieser im Geschwindigkeits oder Lagereglermodus befindet Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 1 Hochlaufpr fung Maximum 132767 Zykl Transfer Vorgabe 10 ASCII Kommando ACC Einheit IDN160 161 162 Version IDN137 Beschleunigungsgrenzwert negativ Dieser Parameter definiert die maximale Geschwindigkeitsabnahme negative Beschleunigung des Antriebs wenn sich dieser im Geschwindigkeits oder Lagereglermodus befindet Der Antrieb verwendet alternativ den schnellen Verz gerungsgrenzwert IDNP3022 unter folgen den Bedingungen Lagegrenzwerte treten auf ein Fehler ist aufgetreten oder der Master hat eine aktive Sperre MDT Steuerwort Bit 15 angefordert Der schnelle Verz gerungsgrenzwert IDNP3022 wird immer unter diesen Bedingungen vom Antrieb verwendet Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal
35. Fest Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum O Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 145 IDN296 Verst rkung Geschwindigkeitsvorsteuerung Dieser Parameter definiert einen Multiplikator f r die Geschwindigkeits Vorsteuerung die aus dem Lageprofil generiert wird Die Geschwindigkeitsvorsteuerung dient der Reduzierung des geschwin digkeitsabh ngigen Schleppabstandes Die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird zum Geschwindig keitsbefehl addiert wenn Bit 3 der aktiven in IDN32 und oder IDN33 definierten Betriebsart gesetzt und die Lageregelung aktiv ist Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 2000 Zykl Transfer Vorgabe 1000 ASCII Kommando GPFFV Einheit 0 1 Version 68 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 146 IDN298 Abstand Referenzschalter Der Abstand des Referenzschalters von der optimalen Position nach dem Referenzieren Die optimale Position entspricht der H lfte des Abstandes zwischen aufeinander folgenden Markerim pulsen Codierer oder Nullpunkten Drehmelder Um inkonsistente Referenzierung zu vermeiden kann mit Hilfe des Referenzschalterabstands sichergestellt werden dass sich der Referenzschalter in der richtigen Position befindet Der Abstand des Ref
36. Hochlaufpr fung Maximum 0x001D h Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SERCSET Bits 4 11 3 49 IDN57 Positionierfenster Dieser Parameter definiert den maximalen absoluten Abstand zwischen dem Lagesollwert und dem Lageistwert Wenn sich der Schleppabstand innerhalb des Positionierfensters befindet setzt der Antrieb das Flag In Position IDN13 Bit 6 Diese Funktion ist nur aktiv w hrend sich der Antrieb in der Lageregelung befindet Das Flag In Position kann ber IDN336 als Echtzeitstatusbit gew hlt 38 werden siehe IDN159 189 336 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0x0h ASCII Kommando S300 PEINPOS S400 S600 INPOS Einheit IDN76 77 78 79 123 Version IDN Typ Lageregelung SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 50 IDN59 Positionsschaltpunkt Parameter Der Positionsschaltpunkt Parameter h ngt vom Lageistwert O den Einstellungen des Positionsschalter Polarit t IDNP3043 O der Positionsschaltertyp IDNP3044 ab Das Verhalten der Bit f r die Positionsschaltpunkte wird im Folgenden beschrieben siehe auch IDN P3041 bis P3044 Die entsprechenden Bit von IDNP3043 und IDNP3044 werden auf 0 Vorgabe gesetzt Dann wird das zugeh rige Flag Bit auf 0 gesetz
37. Kommando 3 98 IDN129 Hersteller Zustandsklasse 1 MC1D Mit diesem Parameter wird der Status der gehaltenen herstellerspezifischen Antriebsfehler aufge listet In diesem Fehlerfall verlangsamt der Antrieb bis zum Stillstand und wird deaktiviert Das Sta tusbit C1D AT Statusbit 13 und IDN11 Bit 15 Hersteller Zustandsklasse C1D Herstellerspezifi scher Fehler werden gesetzt au erdem wird das entsprechende herstellerspezifische Fehlerbit in IDN129 gesetzt Siehe auch IDN11 und IDN99 Bit Beschreibung Kaltstart Fehler LSBO _AS Wiederanlaufsperre ja F27 1 Pr fsummenfehler nichtfl chtiger Speicher ja F09 F10 2 Warnung Fehler die eigentliche Warnung ist Maske f r einen Ken F24 Fehler 3 Motorbremsfehler ja F11 4 Versorgungsspannung liegt nicht an nein F16 5 A D Wandler Fehler ja F17 6 Fehler Bremsschaltung fr her Ballast genannt ja F18 7 Systemfehler ja F32 8 Makrofehler nein F31 9 Motor berdrehzahl nein F08 10 Zu hohe Lagesollwertdifferenz nein F28 Unzul ssige Softwareaktivierung keine Hardwareaktivierung 11 siehe IDNP3028 gt 12 15 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando ERRCODE 52 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 99 IDN130 Messwert 1 positiv
38. Kommando EXTPOS 3 192 IDNP3018 35 786 Konfiguration der Messtaster Positionserfassung Die Konfigurationsvariable EXTLATCH definiert die Quelle der Positionsinformation bei Verwen dung der Latch Funktionen Bei der Einstellung INIMODE 26 bzw IN2MODE 26 kann der digitale Eingang 1 bzw 2 als Latch Eingang benutzt werden Eine steigende fallende Flanke auf diesem Eingang bewirkt das Abspeichern der internen Position in einem Latch Register Die Quelle der Positionsinformation h ngt von den Einstellungen der Variablen INIMODE IN2MODE und EXTLATCH ab Falls beide Eing nge Input 1 und Input 2 f r die Latch Funktion konfiguriert wurden so k nnen mit Hilfe der Variable EXTLATCH die Positionsquellen f r die einzelnen Latch Eing nge definiert wer den EXTLATCH 1 gt INPUT2 wird als Latch Eingang benutzt EXTLATCH 2 beide Eing nge wer den benutzt Falls nur der digitale Eingang 2 f r die Latch Funktion konfiguriert wurde IN2MODE 26 so hat die Variable EXTLATCH keine Funktion Mit einer Flanke auf dem digitalen Eingang 2 wird sowohl die Position des Motor Gebers Resolver EnDAT Hiperface Probe 1 als auch des externen Gebers abgespeichert Probe 2 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 2 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommancdo EXTLATCH SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 85 SERCOS IDN Set 01
39. Messtaster 2 Nur S400 S600 In diesem Parameter wird die Differenz zwischen zwei erfassten Werten von Mess taster 2 gespeichert Welche erfassten Werte zur Berechnung der Flankendifferenz verwendet wer den ist in IDNP3014 Steuerparameter Messtaster Differenzwert definiert Der Wert wird direkt berechnet sobald ein neuer Wert erfasst wird siehe IDNP3014 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 12 1 Zykl Transfer AT Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit IDN76 79 Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 81 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 188 82 IDNP3014 35 782 Steuerparameter Messtaster Differenzwert Nur S400 S600 Mit diesem Parameter wird die Berechnungsregel f r die Messtaster Differenzwert funktion f r IDN P3012 und P3013 definiert Wert Beschreibung 0 Die Messtaster Differenzwertfunktion ist nicht aktiv 4 Berechnung des Differenzwerts zwischen einer positiven Flanke und einer negativen Flanke Berechnung des Differenzwerts zwischen einer negativen Flanke und einer positiven Flanke Berechnung des Offset zwischen zwei positiven Flanken Berechnung des Offset zwischen zwei negativen Flanken Berechnung des Offset zwischen der ersten positiven und negativen Flanke Berechnung des Offset zwischen der ersten negativen und positiven Flanke Folgende Aspekte m ssen
40. Messwert 2 positiv Mit dem Kommando Messtasterzyklus IDN170 wird eine Position erfasst wenn sich ein digitaler Eingang ndert IDN132 enth lt die erfasste Position wenn der Messtaster Steuerparameter IDN169 Bit 2 f r Messtaster 2 so konfiguriert ist dass der Messtaster die Position an der positi ven Flanke des digitalen Eingangs erfasst Zur Auswahl der Quelle der Positionsinformation gt IDNP 3018 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT S300 LATCH2P32 Vorgabe ASCII Kommando S400 S600 LATCHX32 Einheit IDN76 77 78 79 123 Version 3 102 IDN133 Messwert 2 negativ Mit dem Kommando Messtasterzyklus IDN170 wird eine Position erfasst wenn sich ein digitaler Eingang ndert IDN133 enth lt die erfasste Position wenn der Messtaster Steuerparameter IDN169 Bit 3 f r Messtaster 2 so konfiguriert ist dass der Messtaster die Position an der negati ven Flanke des digitalen Eingangs erfasst Zur Auswahl der Quelle der Positionsinformation gt IDNP 3018 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT S300 LATCH2N32 Vorgabe ASCII Kommando S400 S600 LATCHX32N Einheit IDN76 77 78 79 123 Version
41. Minimum Hochlaufpr fung CP3 Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando IDN36 Geschwindigkeits Sollwert Der Master sendet den Geschwindigkeits Sollwert ber IDN36 an den Antrieb Die Wichtungsart der Geschwindigkeit ist ber IDN44 definiert und die Wichtungsparameter sind einstellbar IDN45 und 46 Die in zyklischen Daten gemappte Daten k nnen nicht ber den Servicekanal beeinflusst werden Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer MDT Vorgabe ASCII Kommando J u 1DN44 45 46 SE SE Vorgabe U min 10000 varion IDN38 Geschwindigkeitsgrenzwert positiv Dieser Parameter legt die maximal zul ssigen Geschwindigkeit in positiver Richtung fest Im Geschwindigkeitsmodus und beim Referenzieren werden Geschwindigkeiten welche den positiven Grenzwert berschreiten auf diesen Grenzwert gedrosselt Im Positionsmodus wird die Geschwin digkeit berwacht berschreitet die positive Geschwindigkeit den positiven Grenzwert so wird ein Fehler generiert IDN129 Bit 10 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum IDN113 Zykl Transfer Vorgabe 3000 U min ASCII Kommando VLIM VLIMP Einheit IDN44 45 46 Vorgabe U min 10000 Version
42. Zykl Transfer Vorgabe 291 4 ASCII Kommando ERND SRND Einheit IDN76 77 78 79 123 Version 3 78 IDN104 Lageregler Kv Faktor Dies ist Kv Faktor f r den P Lageregelkreis Bei zu geringer Verst rkung reagiert der Antrieb tr ge oder zeigt eine schlechte D mpfung Ist der Wert zu hoch pfeift der Antrieb oder schwingt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 60 0 beim S300 Hochlaufpr fung Maximum 60000 65000 beim S300 Zykl Transfer Vorgabe 900 600 beim S300 ASCII Kommando GP 6000 0 01 m min mm Einheit 0 01 in min mil Version 0 01 kU min rev 3 79 IDN105 Lageregler Nachstellzeit Nur S400 S600 Dies ist die Nachstellzeit f r den Pl Lageregelkreis Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 10 Hochlaufpr fung Maximum 2000 Zykl Transfer Vorgabe 500 ASCII Kommando GPTN 10 Einheit 0 1 ms Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 47 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 80 3 81 3 82 3 83 3 84 48 IDN106 Stromregler Proportionalverst rkung 1 Proportionalverst rkung f r den momentenbildenden Strom D im PI Stromregler Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 001 Hochlaufpr fung Maximum 15 Zykl Transfer Vorgabe 0 1 ASCII Ko
43. ber cksichtigt werden damit diese Funktion korrekt ausgef hrt werden kann OOA N Der Messtaster muss aktiviert sein IDN170 3 Messtaster 1 muss ber eine positive Flanke f r IDN405 ebenfalls f r Feedbacktyp 2 und Messtaster 2 oder eine positive Flanke f r IDNP 3038 aktiviert werden Beide Flanken f r Messtaster 1 m ssen aktiviert werden IDN169 Bit O und 1 1 Die Bedingungen f r die Zeiten zwischen den Flanken m ssen die Regeln f r jedes Anwendungsbeispiel ber cksichtigen Die Anwendungsbeispiele erl utern die Berechnungsregel f r IDNP3012 Differenzwert Messtaster 1 Die Regeln gelten allerdings auch f r IDNP3013 Differenzwert Messtaster 2 Anwendungsbeispiel IDNP3014 1 IDN405 Messtaster dig Eingang IDN130 IDN P3012 0 IDN P3012 IDN131 IDN130 IDN P3012 P1 P2 Messtaster dig Eingang IDN131 IDN130 IDN P3012 0 IDN P3012 P2 IDN130 Bedingung f r Tx Tx gt Tscyc 250 us SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set Anwendungsbeispiel IDNP3014 2 IDN405 Messtaster dig Eingang IDN131 IDN P3012 0 IDN P3012 IDN131 IDN130 IDN P3012 P2 P1 Messtaster dig Eingang IDN130 IDN131 IDN P3012 0 IDN P3012 P1 IDN131 Bedingung f r Tx Tx gt Tscyc 250 us Anwendungsbeispiel IDNP3014 3 IDNP3012
44. berschritten 2222222 eee seen een 72 3 160 IDN336 Meldung In POSION 24 0 0 EE na a EE a AR EIER 73 3 161 IDN347 GeschwindigkeitsregelabweiChun9 ooooocoocoor nennen nennen rennen 73 3 162 IDN348 Verst rkungsfaktor der Beschleunigungsvorsteuerung ooccccccocc een nen 73 3 163 IDN376 Unterst tzte Baud R te 0 2 RTE E ER e a an 73 3 164 IDN380 Zwischenkreisspannung Istwert o o oooooocoocco reenen 73 3 165 IDN383 Motortemperatur Istwert 2 2 222mm euere een een 74 3 166 IDN384 Verst rkertemperatur Istwert 2 22 22m seee een nennen 74 3 167 IDN386 Aktives Feedbacksystem f r Lageregelung 22222220 n seen en rennen rennen 74 3 168 IDN390 Diagnose Nummer russ nu NEEN NEEN nn ne EEN 74 3 169 IDN392 Geschwindigkeits Istwert Filter 75 3 170 IDN400 Status Referenzschalter oooooooocoooco ernennen 75 3 171 IDN401 Status Messtaster 1 EIER oia ea a na anne a RRA ana 75 3 172 IDN402 Status Messtaster Z a aux zu reia aan ah as na a an aa en a ea 75 3 173 IDN403 Status Lage Istwerte ek poen Hana ENEE anne era han ENEE AER 76 3 174 IDN405 Freigabe Messtaster 1 ooccoococcononrrr nen ea 76 3 175 IDN406 Freigabe Messtaster 2 0 oooooccocoo een ernennen 76 3 176 IDN409 Messwert 1 positiv erfaSSt ooooocoocooocono r een een 77 3 177 IDN410 Messwert 1 negativ erfasst 222m pn ea aE Ea aaa een nennen 77 3 178 IDN411 Messwert 2 positiv erfasst 2222 22unn seen ne
45. chlich auf 1 gesetzt ist Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 3 208 IDNP3040 35 808 quadratische Interpolationsmethode Arbeitet nur im 500us Zyklus bei SERCOS Lageregelung und nicht eingestellter Modulo Wichtung Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SERCSET Bit 20 3 209 IDNP3041 35 809 Parameter Positionsschalter ein aus Damit die vollst ndige Funktion f r den Positionsschaltpunkt Parameter IDN59 verwendet werden kann muss diese IDN auf 1 gesetzt werden Wenn sie gew hlt ist kann sie die Duplizierung von IDN59 auf einen digitalen Ausgang verwenden Mit dem Wert 0 wird die Positionsschaltfunktion vollst ndig deaktiviert siehe IDN59 P3042 3043 und P3044 Ein neuer Wert wird erst aktiv wenn dieser Parameter im nichtfl chtigen Speicher gesichert und ein Kalt oder Warmstart IDN128 ausgel st ist siehe IDN59 P3042 3043 P3044 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando WPOS SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 91 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3
46. e 48 IDNO110 Spitzenstrom Verst rker a 48 IDN0112 Nennstr m Verstarker o cocos 8 4800 o Ar a 49 IDNO114 Grenzlastintegral des Systems e 49 IDN0119 Stromregler Proportionalverst rkung 2 2 2 2 2 En nn nn 50 IDNO120 Stromregler Nachstellzeit 2 2 2222 2 2 m nn nn nn 50 IDN0348 Verst rkungsfaktor der Beschleunigungsvorsteuerung e 73 IDNP3020 System Nennstrom e a a a nt gene Be a 86 IDNP3045 Integralstromkomponente setzen 2 2 2 2 En m nn nn 94 IDNP3052 Schalter f r Beschleunigungsvorsteuerung a soaa ea a 95 IDNP3056 Zyklischer Wert der ext Beschleunigungs Vorsteuerung e 96 IDNP3059 Schalter f r externe Vorsteuerung 22 2 22H nn nn nn 97 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 101 Anhang 01 06 Kollmorgen 4 2 4 Fehler und Sicherheitserkennung IDN0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar 2 222 Cu m nn nn a 44 IDN0092 Drehmoment Grenzwert bipolar e 44 IDNO095 Diagnose o a see rca 2a urn aa na ra na EE ANE a he 45 IDN0099 Reset Zustandsklasse 1 Fehler l schen 46 IDNO114 Grenzlastintegral des Systems e 49 IDNO129 Hersteller Zustandsklasse e 52 IDN0159 berwachungsfenster 22222222 oo nn non 59 IDNO200 Verst rkertemperatur Warnschwelle 64 IDNO201 Motortemperatur Warnschwelle e 65 IDNO203 Abschalttemperatur Verst rker 65 IDNO205 Abschalttemperatur K hlungsfehler e 65 IDNO208 Wichtungsart f r Temperaturdaten 65 ID
47. mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 32767 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 10 ASCII Kommando DEC Einheit IDN160 161 162 Version IDN138 Beschleunigungsgrenzwert bipolar Dieser Parameter begrenzt die Beschleunigung symmetrisch zum programmierten Wert in beide Richtungen Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 12 1 Zykl Transfer Vorgabe 10 ASCII Kommando ACC DEC Einheit IDN160 161 162 Version IDN140 Reglerger tetyp Die Betriebsdaten des Reglerger tetyps enthalten den Firmennamen und den Ger tetyp des Her stellers Der Master kann diese IDN evtl dazu verwenden um die Textbeschreibung des Reg ler Typs zu lesen Liest man die IDN 140 ber den Servicekanal aus so erh lt man z B SR 603 bei einem SERVOSTAR 603 Datenl nge 1 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Ja Datentyp Text Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando HVER Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 109 3 110 3 111 IDN141 Motortyp Der Master kann mit Hilfe dieser IDN den Beschreibungstext f r den Motortyp lesen oder schreiben Mit IDNP 3046 kann der Master den zu ver
48. physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendeleistung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbetriebnahmesoftware ber die Anpassung an die Leitungsl nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen 2 1 5 Anschlusstechnik Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard IEC 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antrieb in der Ringstruktur wird mit einem F SMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem F SMA Stecker an X14 an 2 1 6 Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL 12 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Installation Inbetriebnahme 2 1 7 ndern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann auf einen Wert zwischen 0 und 63 gesetzt werden Mit der Adresse 0 wird der Antrieb als Verst rker im SERCOS Ring zugewiesen Es gibt verschiedene M glichkeiten die Stationsadresse einzustellen Tasten auf der Frontseite des Servoverst rkers Sie k nnen die SERCOS Adresse auch durch Tasteneingaben an der Vorderseite des SERVOSTAR ndern Weitere Informationen finden Sie in den Installationshandb chern Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die SERCOS Adresse auch mit der Inbetriebnahmesoftware ndern Weitere Informa tionen fi
49. und kann nur ber System kommunikation auf O zur ckgesetzt werden Weitere Informationen siehe IDN170 und IDNP3038 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 176 IDN409 Messwert 1 positiv erfasst Dieser Parameter zeigt an ob die erfassten Positionsdaten nach der positiven Flanke des Ein gangssignals von Messtaster 1 IDN401 in IDN130 gehalten werden Die Positionsdaten k nnen nur an der positiven Flanke von Messtaster 1 gehalten werden wenn der Messzyklus IDN170 und der Messtaster Steuerparameter IDN169 so konfiguriert sind dass sie die positive Flanke von Messtaster 1 verwenden Au erdem muss Messtaster 1 durch Setzen von Messtaster 1 Freigabe IDN405 aktiviert wer den Nach der Aktivierung erfasst die n chste positive Flanke von Messtaster 1 die aktuelle Posi tion und Messwert 1 positiv erfasst wird gesetzt wenn die erfassten Daten in IDN130 zur Verf gung stehen Sobald der gehaltene Status gesetzt ist werden an der positiven Flanke von Messtaster 1 keine Lagedaten mehr erfasst bis der Master Messtaster 1 durch L schen und Set zen der Freigabe f r Messtaster 1 wieder aktiviert Der Haltestatus wird durch L schen des Freigabesignals f r Messtaster 1 zur ckgesetzt
50. wesentlich einfacher direkt IDNP3027 zu benutzen anstat IDN147 und IDN41 und 42 zu verwenden Das Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren IDN148 wird ber IDN41 IDN42 und IDN147 konfiguriert Falls der Referenzschalter im Antrieb ausgewertet wird Bit 1 0 und Bit 2 1 werden nur die Bits 0 5 und 6 unterst tzt Alle anderen reservierten Bit m ssen wie in der folgenden Tabelle angezeigt gesetzt werden Unter schiedliche Referenzfahrt Arten siehe auch IDNP3027 Wenn die Lageregelung am externen Geber gesetzt ist muss Bit 3 auf 1 gesetzt werden Bit Beschreibung Einstellung 0 Einstellung 1 LSB 0 Referenzfahrt Richtung Rechtsdrehung Linksdrehung 1 Polarit t Referenzschalter aktiv bei positiver Flanke aktiv bei negativer Flanke 2 Position Referenzschalter Master Antrieb 3 Geberquelle Motor extern 4 _ Reserviert Auswertung im Antrieb Auf O setzen nicht ausgewertet 5 Auswertung Referenzschalter auswerten nicht ausgewertet D __ Auswertung Nullimpuls auswerten Gar 2 am Referenzpunkt 7 Reserviert Stoppbedingung nach Positionserfassung IDN52 54 8 15 Reserviert Auf O setzen Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0085h ASCII Kommando 3 113 IDN148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren Der Antrieb schaltet automatisch in die an
51. 0121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen 51 IDNO122 Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen a a 51 IDN0123 Vorsch bkonstante s 2 u u za a un nes e E aa e baai 51 IDN0147 Referenzfahrt Parameter lt o o o omesse at a deat ead a a aa a a a a a Ea 58 IDN0148 Antriebsgef hrtes Referenzieren 58 IDN0159 berwachungsfenster 59 IDN0169 Messtasten Steuerparameter 2 2 nn nn nn 60 IBND170 Messt sterzykl s ra Asa u Er ani a une man e area Ar Eer ae ae ee Tae a ce 61 IDN0179 Messwertstat us 4 2 4 a a ar a a he 61 IDN0189 Schleppabstand a aoao 64 IDNO298 Abstand Referenzschalter 69 IDNO336 Meldung InPosition 22 sica aa a ae rn Sn 73 IDN0403 Status Lage Istwerte 76 IDNP3011 Konfiguration Encoder Emulation 81 IDNP3012 Differenzwert Messtaster e 81 IDNP3013 Differenzwert Messtaster 2 0 a e e eo 81 IDNP3017 Lagegeberart naaa aaa 85 IDNP3027 Hersteller Referenzfahrtart 89 IDNP3040 quadratische Interpolationsmethode e 91 IDNP3047 Konfiguration von digitalen Nocken aoaaa a 95 IDNP3061 Unskalierte interne Position 97 104 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 4 2 9 Motorkompatibilit t IDNO109 Spitzenstrom Motor a i so a a 4 22 2 orar a naar 48 IDNO111 Stillstandsstrom Motor 49 IDN0113 Maximaldrehzahl des Motors 49 IDN0196 Nennstr m Motor 2 22 EE 2 4 8 0 u Pe a al ne aa 64 IDNP3046 M tornummer a
52. 2 Wichtungsexponent f r Beschleunigungsdaten ooococccccco een nennen en 60 3 118 IDN169 Messtaster Steuerparameter 2 22 22n22ee een een een 60 3 119 IDN170 Kommando Messtasterzyklus oooooccoccr een rennen 61 3 120 IDN179 ON TEE 61 3 121 IDN181 Hersteller Zustandsklasse 2 IMC 62 3 122 IDN182 Hersteller Zustandsklasse 3 IMC 62 3 123 IDN185 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im Af 62 3 124 IDN186 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im MT 62 3 125 IDN137 IDN Liste der konfigurierbaren Daten im AT 63 3 126 IDN188 IDN Liste der konfigurierbaren Daten im MDT 2 Coon oueeeereer een nenn 63 3 127 DN189 Schleppabst nd a a a sn ee 64 3 128 IDN192 IDN Liste der zu sichernden Betriebsdaten Gackup een nen 64 3 129 IDN196 Nennstrom Motor NENT NEEN ENER a ann 64 3 130 IDN200 Warnschwelle Verst rkertemperatur 2 2 2222 2n see ernennen nennen rennen 64 3 131 IDN201 Warnschwelle Motortemperatur 2 222 n onen nennen nennen ernennen 65 3 132 IDN203 Abschalttemperatur Verst rker 65 3 133 IDN205 Abschalttemperatur K hlungsfehler oooooccooccoo ernennen 65 3 134 IDN208 Wichtungsart f r Temperaturdaten een een een een 65 3 139 IDN256 Vervielfachung haer dee is SNE an eh A an ne aa aan 66 3 136 IDN257 Vervielfachung 2 2 42 44 22 2 2 a dd a a nn Dean 66 3197 IDN262 Kommando Url den eric orar dias Base aS na ar ihn mann de 66 3 138 IDN264 Kommando Arbeitsspeicher siche
53. 3 13 IDN11 Zustandsklasse 1 Clicr ii ee ea BE Ee E 26 3 14 IDN12 Zust ndsklasse 2 02D rieri di A a id 27 3 15 IDN13 Zustandsklasse CID 0 0 0 0 eh Di ben a 27 3 16 IDN14 Schnittstellen StatuS ooooococccco roo E aE a as 28 3 17 IDN15 Telegramas ee den pe ae Denen 29 3 18 IDN16 Konfigurationsliste AT 29 3 19 1DN17 IDN Liste aller Betriebsdaten oooooooocccoooo een een een 29 3 20 IDN18 IDN Liste Betriebsdaten CP 30 3 21 IDN19 IDN Liste Betriebsd aten CP3 2 4 ia ses he we an nn ra nenn 30 3 22 IDN21 IDN Liste ung ltiger Betriebsdaten CH 30 3 23 IDN22 IDN Liste ung ltiger Betriebsdaten CH 30 3 24 IDN24 Konfigurationsliste MDT o ooooooooooocoor een rennen 31 3 25 IDN25 IDN Liste aller Kommandos 31 3 26 IDN28 Fehlerzahler M t aner g a Bas a Neie na A a er 31 3 27 IDN29 Fehlerzahler MDT ocios a nen ee E E ed ee as 32 3 28 IDNS30 Herstellerversion NN EE EISE nen ee EUR ah 32 3 29 IDN32 Hauptbetriebsart za ran Han er Henne nn en nn re a nn 32 3 30 IDN33 Nebenbetriebsart E 33 3 31 IDN36 Geschwindigkeits Sollwert o ooooocoocoooooor ernennen 33 3 32 IDN38 Geschwindigkeitsgrenzwert positiv 33 3 33 IDN39 Geschwindigkeitsgrenzwert Negativ o ooococcoooccor rennen rennen 34 3 34 IDN40 Geschwindigkeits Istwert er pirenenca siea it pranie r er RE een 34 3 35 IDN41 Referenzfahrt Geschwindigkeit 2222220 seen rennen rennen nen 34 3 36 IDN42 Referenz
54. 4 IDN78 Wichtungsexponent translatorische Lagedaten 22222 s seen een nenn 41 3 55 IDN79 Rotations Lageaufl sung 2222 n oe eeneee rennen ernennen een 41 3 56 IDN80 Drehm ment S llwert oscar mia ETS SEET Ne ER ETS AN A ELE Ee AR 41 3 57 IDN81 additiver Drehmoment Sollwert 42 3 58 IDN82 positive DrehMoMentbegrenzunQ ooooocococ een ernennen 42 3 59 IDN83 negative Drehmomentbegrenzung o coccocc ernennen 42 3 60 IDN84 Drehmoment Ilstwert oo ooocooc een een nenn 42 3 61 IDN86 Wichtungsart f r Drehmoment Kraftdaten 2 222222 seen rennen een 43 3 62 IDN87 Erholzeit SendenAT SendenAT 2ur2eeeeen seen rer nen 43 3 63 IDN88 Erh lzeit Senden Senden e a r ie a am tern ana en ade ana 43 3 64 IDN89 Sendezeitp unkt MDT 24 298 Sie 420 aa Hr ee a ee 43 3 69 IDN90 Koplerzeit SolWelte sariro ni E dE a a aa Be ee 44 3 66 IDN91 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar 2222222 eeeer een een nern rennen 44 3 67 IDN92 Drehmoment Grenzwert bipolar o o oooooccocco nern een rennen 44 3 68 IDN93 Wichtungsfaktor Drehmoment esri sirere a een een rennen nen 44 3 69 IDN94 Wichtungsexponent Drehmoment o 45 3 10 IDN95 Diagnose o vicario EE Se 45 3 71 IDN96 Slavekennung e 8 e SEN Er ne en ee Re dee en 45 3 72 IDN97 Maske Zustandsklasse 2 0 0 ooooocoococor ernennen 45 3 73 IDN98 Maske Zustandsklasse B ooooooooocorco nee ren 46 3 74 IDN99 Kommando Reset Zustandsklasse 1 Fehler l
55. 67 3 199 IDN265 Sprachauswahl voii ra ET ine A ah 67 3 140 IDN271 Antriebs Kennung ere NEE e a era a iR ihn ii a en 67 3 141 IDN278 Maximaler Verfahrweg 2 222 2n2 seen rennen pe padia een 67 3 142 IDN288 IDN Liste der programmierbaren Daten in CP 68 3 143 IDN289 IDN Liste der programmierbaren Daten in CP 68 3 144 IDN290 Geratetyp Ssi manii u Asa ee e Baal eege RE a E 68 3 145 IDN296 Verst rkung Geschwindigkeitsvorsteuerung 222222 2e rennen rennen rennen 68 3 146 IDN298 Abstand Referenzschalter ooocoocooco ernennen 69 3 147 IDNS00 Echtzeitsteuerbdit minus rana da ea AA er 69 3 148 IDN301 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1 iros ri ae ra an a 69 3 149 IDNS02 ele EE 70 3 150 IDN308 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 2 rior una en an ae en SR 70 3 151 IDNS304 Echtzeitst tusbit ierg ii a id geben S 70 3 152 IDN305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 cooooocicooocoror core nn 71 3 153 IDN306 Echtzeitst tusbit 2 A NNN E gt dr KRUS EN rrini pa re a ern de 71 3 154 IDN307 Zuweisung Echtzeitstatusbit 2 71 3 155 IDN311 Status Temperaturwarnung Verst rker 72 3 156 IDN312 Status Temperaturwarnung Motor 72 3 157 IDN323 Zielposition au erhalb Lagegrenzwerte comme eeeenr een en 72 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 5 Inhaltsverzeichnis 01 06 Kollmorgen Seite 3 158 IDN334 Meldung Grenzwert Drehmoment berschritten 2 222222 2ns ernennen een nn 72 3 159 IDN335 Meldung Grenzwert Geschwindigkeit
56. 88 IDNP3026 Datenpr fsumme des nichtfl chtigen Speichers e 88 IDNP3028 Reihenfolge Endstufenfreigabe 89 IDNP3053 Zyklischer Sollwert 2 22222 2 oo nn nn 96 IDNP3054 Zyklischer Istwert 96 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 4 2 2 Beschleunigungs Verz gerungsregelung IDN0042 Referenzfahrt Beschleunigung 34 IDN0136 Beschleunigungsgrenzwert positiv e 56 IDN0137 Beschleunigungsgrenzwert negativ e 56 IDN0138 Beschleunigungsgrenzwert bipolar a aoo a 56 IDN0160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten 59 IDN0161 Wichtungsfaktor f r Beschleunigungsdaten e 59 IDN0162 Wichtungsexponent f r Beschleunigungsdaten e 60 IDNP3022 Nothalterampe 86 4 2 3 Drehmomentregelung IDN0032 Haupftbetriebsart sa ti 4 amp 2 2 2 2 3 aa a2 aufs ah ale dad ad ans EE ans 32 IDN0033 Nebenbetriebsart e 3 000 0a aa a on a nn ne 33 IDN0080 Drehmoment Sollwert a a 41 IDN0081 additiver Drehmoment Sollwert 2 2 2 2 on nn nn 42 IDN0082 positive Drehmomentbegrenzung e 42 IDN0083 negative Drehmomentbegrenzung ea a a 42 IDN0084 Drehmoment Istwert a 42 IDN0086 Wichtungsart f r Drehmoment Kraftdaten 43 IDN0092 Drehmoment Grenzwert bipolar e 44 IDN0093 Wichtungsfaktor Drehmoment e 44 IDN0094 Wichtungsexponent Drehmoment 2 2 2 2 2 nn m nn rn 45 IDNO106 Stromregler Proportionalverst rkung e 48 IDN0107 Stromregler Nachstellzeit 1
57. COS f r SERVOSTAR 300 400 600 79 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 183 IDNP3007 3008 35 775 35 777 Trigger Digital Out Dieser Parameter setzt einen Hilfe oder Triggerwert zur Funktionalit t der digitalen Ausg nge siehe P3005 und P3006 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando OxTRIG 3 184 IDNP3010 35 778 Feedbacktyp Dieser Parameter legt den Feedbacktyp des Motors fest Ein neuer Feedbacktyp wird erst aktiv wenn dieser Parameter im nichtfl chtigen Speicher gesichert und ein Kalt oder Warmstart IDN128 ausgel st ist Modus Funktion S300 Funktion S400 S600 0 Resolver Resolver 1 SinCos 5V MPHASE aus EEPROM 2 HIPERFACE mit Nullimpuls HIPERFACE mit Nullimpuls Sinus Kosinus Encoder 12V e 3 MPHASE aus EEPROM Resolver EnDAT oder Hiperface 4 EnDat Heidenhain EnDat Heidenhain 5 Sinus Kosinus Encoder Hall 5V 6 Sinus Kosinus Encoder Hall 12V __ Sinus Kosinus Encoder EEPROM 7 Sinus Kosinus Encoder W amp S DV Sinus Kosinus Encoder W amp S 5V 8 Sinus Kosinus Encoder W amp S 12V RS422 W amp S 9 SSI RS422 MPHASE ausEEPROM 10 Ohne Feedbackger t ohne Sensor Ohne Feedbackger t ohne Sensor 11 Nur Hallelemente 5V Sinus Kosinus Encoder Hallelemente
58. CR IDN 42 Referenzfahrt Bremsbeschleunigung DECSTOP _ IDNP 3022 35 790 Nothaltrampe DICONT IDN 112 Nennstrom Verst rker DIPEAK IDN 110 Spitzenstrom Verst rker DIR IDN 43 Geschwindigkeits Polarit ten DIR IDN 55 Lagepolarit t ENCMODE _ IDNP 3011 35 779 Betriebsart Encoder Emulation ERND IDN 103 Modulowert ERRCODE IDN 129 Hersteller Zustandsklasse 1 MC1D EXTLATCH_ IDNP 3018 35 786 Konfiguration der Messtaster Positionserfassung EXTMUL IDN 257 Vervielfachung 2 FBTYPE IDNP 3010 35 778 Feedbacktyp GP IDN 104 Lageregler Kv Faktor GPFFV IDN 296 Verst rkung Geschwindigkeitsvorsteuerung GV IDN 100 Drehzahlregler Proportionalverst rkung GVTN IDN 101 Drehzahlregler Nachstellzeit l IDN 84 Drehmoment Istwert I2TLIM IDN 114 Grenzlastintegral des Systems IN1_ 4 IDN 400 Referenzschalter IN1_ 4 IDNP 3030 3033 35 798 801 Status digitaler Eingang 1 4 IN2 IDN 401 Messtaster 1 IN2 IDN 402 Messtaster 2 INXMODE _ IDNP 3000 3003 35 768 771 Betriebsart digitaler Eingang 1 4 IPEAK IDN 92 Drehmoment Grenzwert bipolar J IDN 36 Geschwindigkeits Sollwert KTN IDN 107 Stromregler Nachstellzeit 1 KTN IDN 120 Stromregler Nachstellzeit 2 LATCH1P32 IDN 130 Messwert 1 positiv LATCH2P32 IDN 132 Messwert 2 positiv LATCH1N32 IDN 131 Messwert 1 negativ LATCH2N32 IDN 133 Messwert 2 negativ MAXTEMPE IDN 205 K hlungsfehler Abschalttemperatur MAXTEMPH IDN 203 Verst rker Abschalttemperatur MICONT IDN 111 Stillstandst
59. Dieser Parameter definiert den maximalen Grenzwert f r die Motordrehzahl Wird dieser Grenzwert berschritten so tritt ein berdrehzahlfehler IDN129 Bit 9 auf Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 11 2 IDN113 Zykl Transfer Vorgabe 36 000 000 ASCII Kommando hnlich VOSPD Einheit 0 0001 U min Version 3 196 IDNP3022 35 790 Nothalterampe Der Antrieb verwendet die schnelle Verz gerungsrate w hrend einer aktiven Sperre MDT Steuerbit 15 ein Fehler oder eine Grenzwert berschreitung Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 1 Hochlaufpr fung Maximum 132767 Zykl Transfer Vorgabe 10 ASCII Kommando DECSTOP Einheit IDN160 161 162 Version 86 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 197 IDNP3023 35 791 Drehzahlregler 2 Filterzeitkonstante S300 Mit ARLP2 kann ein zweiter Filter im Drehzahlregelkreis eingestellt werden Bei diesem Filter han delt es sich um einen einfachen Tiefpassfilter erster Ordnung Mit dem Parameter ARLP2 wird direkt die Frequenz des Tiefpassfilters angegeben Bei der Grundeinstellung ARLP2 0 ist dieses zweite Filter abgeschaltet S400 5600 Filter Zeitkonstante hinter dem Drehzahlregler BQMODE1 Der Anteil der gefiltert werden soll kann durch GVFILT ver ndert werden
60. Drehmoment ber IDN92 einzustel len Der Hardwareanschlag muss fest sein Wenn eine Bewegung in Richtung mechanischer Anschlag nicht mehr m glich ist wird der Schleppabstand auf bis zu 150 des eingestellten max Schleppfehlers vergr ert und l st dann eine R ckbewegung zum ersten Nullpunkt aus Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 9 Zykl Transfer Vorgabe 1 ASCII Kommancdo NREF Einheit Version Weitere IDN die bei der Referenzfahrt verwendet werden sind IDN 41 Referenzfahrt Geschwindigkeit IDN 42 Referenzfahrt Beschleunigung IDN 147 Referenzfahrt Richtung 3 202 IDNP3028 35 796 Reihenfolge Endstufenfreigabe Mit dieser IDN kann die Reihenfolge der Software und Hardware Freigaben festgelegt werden Als Vorgabe muss die Hardwarefreigabe f r SERCOS vor dem Setzen der Softwarefreigabe Reihen folge Hardwarefreigabe 0 gesetzt werden da sonst Fehler 29 Bit 11 in IDN129 ausgegeben wird Damit die Softwarefreigabe vor der Hardwarefreigabe erfolgt muss diese IDN auf 1 gesetzt werden Reihenfolge Hardwarefreigabe 1 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SERCSET Bit 2 Einheit Version SERCOS f
61. EN en ne E NEE 51 3 96 IDN127 Kommando Umschaltvorbereitung auf CH 52 3 97 IDN128 Kommando Umschaltvorbereitung auf CHA 52 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Inhaltsverzeichnis Seite 3 98 IDN129 Hersteller Zustandsklasse 1 MCID rennen rennen nenn 52 3 99 IDN1830 Messwert TPOS 24 424244 22 EE een Ae ge EE 53 3 100 IDN131 MesswertTinegativa zr 2 222 220 0 a nd ke dr bin ner hir 53 3 101 IDN132 Messwert 2 positiv EE ELE dg a ee 53 3 102 IDN133 Messwert 2 negativ 22 422 200 de de an ae m einer ner 53 3 103 IDN134 Master Steuerw rt u34 tale karriere 54 3 104 IDN135 Antrieb Statusw rt ivi AE Has nein 55 3 105 IDN136 Beschleunigungsgrenzwert positiv o oooocoocoooccor een een 56 3 106 IDN137 Beschleunigungsgrenzwert negativ 56 3 107 IDN138 Beschleunigungsgrenzwert bipolar een een een 56 3 108 IDN140 Reglerger tetyp gt neun en aan 56 3 109 IDN141 MotortyP 4 dE a ee a ne de einen 57 3 110 IDN142 Anwendungs ft Ae EINEN en ee ea ENEE 57 3 111 IDN 143 Interface Versio senes rerni nannten 57 3 112 IDN147 Referenzfahrt Par meler ASIA ah na nad 58 3 113 IDN148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren 2222222 nern eee een 58 3 114 IDN159 berwachungsfenster oo 59 3 115 IDN160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten 2222222 er een een rennen nenn 59 3 116 IDN161 Wichtungsfaktor f r Beschleunigungsdaten 2222222 n sense een een 59 3 117 IDN16
62. II Kommando 3 154 IDN307 Zuweisung Echtzeitstatusbit 2 Dies ist die IDN eines Echtzeitstatussignals das in Echtzeitstatusbit 2 AT Statuswort Bit 7 erscheint Zwei Echtzeitstatusbit sind im AT Statuswort definiert Bit 6 und 7 und werden vom Antrieb w hrend CP4 kontinuierlich aktualisiert Weiter Informationen siehe IDN305 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp IDN Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 71 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 155 3 156 3 157 3 158 3 159 72 IDN311 Status Temperaturwarnung Verst rker Nur S300 Diese Warnsignal IDN wird gesetzt Bit 0 1 wenn die Verst rker Temperatur den in IDN 200 eingestellten Schwellenwert berschreitet Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando IDN312 Status Temperaturwarnung Motor Diese Warnsignal IDN wird gesetzt Bit O 1 wenn die Motor Temperatur den in IDN 201 einge stellten Schwellenwert berschreitet Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando IDN323 Zielpositi
63. Master Im Geschwindigkeits und Positionsmodus sind Beschleunigungen durch IDN136 oder IDN137 begrenzt und der Geschwindigkeitssollwert ist durch IDN38 IDN39 oder IDN91 begrenzt SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 21 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 2 22 IDN Format Das von SERVOSTAR unterst tzte IDN Set ist hier in nummerischer Reihenfolge mit einer kurzen Beschreibung jeder IDN aufgef hrt Folgendes Format wird f r die Beschreibungen verwendet IDNx Name Beschreibung Datenl nge Speicherbar Datentyp Schreibzugriff Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version F r einige IDN Beschreibungen sind nur einige der oben aufgef hrten Felder erforderlich Nur die zutreffenden Felder werden in einer IDN Beschreibung ausgef llt Die Felddefinitionen lauten wie folgt IDNx Die Identnummer Eine IDN mit dem Zusatz P ist eine produktspezifische IDN Hersteller IDN IDNP im Kurzformat Sie erhalten die tats chliche IDN indem Sie 32768 zum abgek rzten num merischen Wert addieren Der Einfachheit halber wird die tats chliche IDN in Klammern hinter der Kurzform angegeben Beispiel IDNP 3005 ist die herstellerspezifische IDN IDN 3005 32768 35773 Name Eine aussagekr ftige Bezeichnung der IDN Beschreibung Eine kurze Beschreibung der Funktion der IDN Datenl nge Die L nge einer IDN definiert von ID
64. Mit dem Kommando Messtasterzyklus IDN170 wird eine Position erfasst wenn sich ein digitaler Eingang ndert IDN130 enth lt die erfasste Position wenn der Messtaster Steuerparameter IDN169 Bit 0 f r Messtaster 1 so konfiguriert ist dass der Messtaster die Position an der positi ven Flanke des digitalen Eingangs erfasst Zur Auswahl der Quelle der Positionsinformation gt IDNP 3018 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT S300 LATCH1P32 Vorgabe ASCII Kommando S400 S600 LATCH32 Einheit IDN76 77 78 79 123 Version 3 100 IDN131 Messwert 1 negativ Mit dem Kommando Messtasterzyklus IDN170 wird eine Position erfasst wenn sich ein digitaler Eingang ndert IDN131 enth lt die erfasste Position wenn der Messtaster Steuerparameter IDN169 Bit 1 f r Messtaster 1 so konfiguriert ist dass der Messtaster die Position an der negati ven Flanke des digitalen Eingangs erfasst Zur Auswahl der Quelle der Positionsinformation gt IDNP 3018 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT 8 S300 LATCH1N32 Vorgabe ASCII Kommando 3400 S600 LATCH32N Einheit IDN76 77 78 79 123 Version 3 101 IDN132
65. N Element 7 in Byte M gliche Eintr ge f r dieses Feld sind 2 Byte L nge der Daten 2 Byte 4 Byte L nge der Daten 4 Byte 1 Byte var L nge der Daten variabel L nge eines Datenelements 1 Byte 2 Byte var L nge der Daten variabel L nge eines Datenelements 2 Byte 4 Byte var L nge der Daten variabel L nge eines Datenelements 4 Byte Datenformat Das Format zur Interpretation und Anzeige der Betriebsdaten M gliche Eintr ge f r dieses Feld sind bin r dezimal ohne Vorzeichen dezimal mit Vorzeichen hexadezimal Text und IDN Minimum Maximum Der zul ssige Bereich f r Daten des IDN Elements 7 IDN Element 7 wird auf Bereichskonformit t im Servicekanal gepr ft Im Allgemeinen bedeutet ein leerer Bereich in der IDN Beschreibung dass die IDN Elemente 5 und 6 nicht unterst tzt werden Die Bereiche einiger IDN h ngen vom Wert anderer IDN z B von den Antriebs oder Motorparametern ab Vorgabe Der Vorgabewert f r die Daten des IDN Elements 7 Eine IDN erh lt nach einem Firmware Upgrade wieder den Vorgabewert Diese Vorgabe kann ein fester oder ein im nichtfl chtigen Speicher abge legter Wert sein Ein leeres Feld f r Vorgabe bedeutet dass die IDN keinen Vorgabewert hat Einheit Die Einheiten der Daten von IDN Element 7 der Felder Minimum Maximum und Vorgabe Die Einheiten einiger IDN ergeben sich aus den Betriebsdaten anderer IDN IDN vom Datentyp
66. N Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version 3 126 IDN183 IDN Liste der konfigurierbaren Daten im MDT Dieser Parameter listet alle IDN auf die als zyklische MDT Daten bertragen werden k nnen Der Master kann mit Hilfe dieser IDN die IDN festlegen die in einem Anwendungstelegramm abgelegt werden k nnen siehe IDN15 Die folgenden IDN k nnen als zyklische MDT Daten festgelegt werden IDN Beschreibung IDN Beschreibung 36 _ Geschwindigkeits Sollwert P3036 Steuerung Status digitaler Ausgang 1 47 Lagesollwert P3037 Steuerung Status digitaler Ausgang 2 60 _ Positionsschaltpunkt 1 P3045 Strom Integral Vorladung 62 Positionsschaltpunkt 3 P3050 nur S400 S600 Wert analoger Ausgang 1 64 _ Positionsschaltpunkt 5 P3051 nur S400 S600 Wert analoger Ausgang 2 66 Positionsschaltpunkt 7 P3053 DPRVAR 9 80 Drehmoment Sollwert P3055 nur S300 externe Geschwindigkeitsvorsteuerung 81 Drehmoment Sollwert additiv P3056 nur S300 externe Beschleunigungsvorsteuerung 92 Drehmoment Grenzwert bipolar Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Fest Datentyp IDN Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 63 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmor
67. N0311 Status Temperaturwarnung Verst rker 72 IDN0312 Status Temperaturwarnung Motor 72 IDN0323 Zielposition au erhalb Lagegrenzwert 72 IDN0334 Meldung Grenzwert Drehmoment berschritten 72 IDN0335 Meldung Grenzwert Geschwindigkeit berschritten e 72 IDN0380 Zwischenkreisspannung 73 IDN0383 Motortemperatur 74 IDN0384 Verst rkertemperatur 74 IDNO390 Diagnose Nummer aocor e a e toie aoi a a e E a a E E e e a a a e a E e a 74 IDNP3019 FPGA Programm w hlen 86 IDNP3020 System Nennstrom 86 IDNP3021 berdrehzahl 86 IDNP3060 Z hler f r RDIST Empfangsst rungen 97 4 2 5 Geberger te IDN0116 Aufl sung Rotationsgeber 1 intern e 49 IDNO117 Aufl sung Rotationsgeber 2 extern 50 IDNO121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen 51 IDNO122 Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen e 51 IDNO256 Vervielfachung il s sste E a au 2 ala wa ah a her ee 66 IDNO257 Vervielfachung ze 4 24 were er E er A AA 66 IDN0386 Akt Feedbacksystem f r Legeregelung e 74 IBNP3910 Fesdb cktyp sirce 4 3 E was Brian Dr ee d RN 80 IDNPS017 Ee Ee e GENEE 85 IDNP3018 Konfiguration der Messtaster Positionserfassung e 85 102 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 4 2 6 Geschwindigkeitsregelung IBN0032 Hauptbetriebs rt e so e spada badon aea RE RAR 32 IBN0033 Nebenbetriebs rt e t mans a a 2 a ws won ar a AA 33 IDN0036 Geschwindigkeits Sollwert 33 IDN0038 Geschwindigkei
68. N91 ist mit den positiven und negativen Geschwindig keitsgrenzwerten IDN38 and IDN39 verkn pft Wird ein Wert in IDN91 geschrieben so wird der gleiche Wert auch in IDN38 und IDN39 mit den entsprechenden Vorzeichen geschrieben IDN38 und IDN39 m ssen den gleichen absoluten Wert haben damit IDN91 g ltig ist Haben sie beim Lesen von IDN91 nicht den gleichen absoluten Wert gibt der Antrieb Fehlermeldung 7008 Ung l tige Daten f r IDN91 aus Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum IDN113 Zykl Transfer Vorgabe 3000 U min ASCII Kommando VLIM VLIMN Einheit PN Version j Vorgabe U min 10 000 i 3 67 IDN92 Drehmoment Grenzwert bipolar Dieser Parameter beschreibt das maximal zul ssige Drehmoment in beide Richtungen Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung y Minimum von IDN109 Ipeak Mo y Maximum tor und IDN110 Ipeak Verst rker ECH Transfer MDT S300 Minimum von IDN109 Ipeak Mo PEAK IPEAKN IPEAKP Vorgabe for und IDN110 Ipeak Verst rker Kommando 5400 5600 IPEAK IPEAKN Einheit IDN86 Wichtungsart f r Drehmo Version ment Kraftdaten 3 68 IDN93 Wichtungsfaktor Drehmoment Dieser Parameter definiert den Wichtungsfaktor f r alle Drehmomentdaten im Antrieb gt IDN86 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Fest Datentyp Dez
69. S300 ber diese IDN ruft der Master die Motortemperatur ab Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommancdo TEMPM 10 Einheit Ohm Version 3 166 IDN384 Verst rkertemperatur Istwert ber diese IDN ruft der Master die Verst rkertemperatur K hlk rpertemperatur vom Antrieb ab Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando TEMPH 10 Einheit IDN208 Version 3 167 IDN386 Aktives Feedbacksystem f r Lageregelung Nur S300 siehe IDNP 3017 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommancdo EXTPOS Einheit Version 3 168 IDN390 Diagnose Nummer Nur S300 Hier werden Meldungen aus IDN95 hexadezimal gespiegelt 0x0000 0001 Antrieb ist nicht in Phase 4 0x0000 0008 F28 0x0000 0003 fe bereit zur 0x0000 0009 F29 HW Enable Leistungszuschaltung 0x0000 0004 Antrieb disabled 0x0000 000A IDN11 IDN29 0x0000 0005 Antrieb enabled 0x0000 000B Software Endschalter 0x0000 0006 F29 IDN14 0x0000 000C Kommando Parkende Achse aktiv 0x0000 0007 F05 F16 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Hexadezimal Schreibzugriff Schreibgesch t
70. T Statuswort Bit 11 gesetzt Die Warnbit in IDN13 werden nicht gehalten d h sie werden automatisch gesetzt oder zur ckge setzt wenn sich die Warnbedingungen ndern Das C3D nderungsbit wird zur ckgesetzt wenn IDN13 ber den Servicekanal gelesen wird Mit IDN98 kann die Wirkung einer bestimmten Warnbedingung auf das nderungsbit C3D im AT Statuswort maskiert werden Wenn sich der Status einer maskierten Warnung ndert wird das nderungsbit C3D im AT Statuswort nicht gesetzt Allerdings ndert sich der Status der Warnbit in IDN13 weiterhin gem den Warnbedingungen Sobald ein Bit in IDN98 gel scht ist wird das ent sprechende Bit in IDN13 maskiert Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 061111 1111 1111 1111 ASCII Kommando BUSPO obere 16 Bit 3 74 IDN99 Kommando Reset Zustandsklasse 1 Fehler l schen Mit diesem Parameter werden die in IDN11 IDN14 und IDN129 gehaltenen Fehler gel scht es sei denn die Ursache wurde nicht behoben Wenn alle Fehler erfolgreich gel scht sind wird das Statusbit C1D AT Bit 13 ebenfalls gel scht Das Reset Kommando ist unwirksam wenn Fehler erhalten bleiben und der Master die Steuerbit zur Aktivierung des Antriebs MDT Bit 13 15 nicht zur ckgesetzt hat Bei einigen in IDN11 und IDN129 spezifizierten Fehlern z B fehlende R ckf hrung fehlen
71. Verst rkungsfaktor der Beschleunigungsvorsteuerung Falls ber P IDN 3052 die Beschleunigungsvorsteuerung aktiviert ist dann beeinflusst dieser Wert die St rke der Vorsteuerung Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1000 Zykl Transfer Vorgabe 1 ASCII Kommando GPFFT Einheit Version IDN376 Unterst tzte Baud Rate Bit Beschreibung Bit Beschreibung 0 2 Mbit s 2 8 Mbit s 1 4 Mbit s 3 16 Mbit s Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 1 ASCII Kommando Einheit Version IDN380 Zwischenkreisspannung Istwert ber diese IDN ruft der Master die Zwischenkreisspannung des Antriebs ab Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 900 Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando VBUS Einheit Volt Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 73 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 165 IDN383 Motortemperatur Istwert Nur
72. Vorgabe 0 ASCII Kommando SERCSET Bit 1 3 191 IDNP3017 35 785 Lagegeberart Das Kommando EXTPOS bestimmt die Feedback Quelle f r den internen Lageregler Bei den meisten Applikationen wird die Positionsinformation f r die Kommutierung und f r die Lageregelung aus einer Quelle benutzt Diese Quelle wird mit dem Parameter FBTYPE festgelegt und kann ent weder ein Resolver ein Endat Hiperface Geber oder ein anderer Geber sein In bestimmten Applikationen kann es sinnvoll sein die Positionsinformation f r die Kommutierung und Lageregelung aus unterschiedlichen Feedback Quellen zu benutzen In diesen Applikationen bestimmt der Parameter FBTYPE die Quelle f r die Kommutierung S300 Mit EXTPOS wird die Quelle f r die Lageregelung festgelegt Bei EXTPOS 0 wird der Motorgeber definiert mit dem Kommando FBTYPE verwendet Bei EXTPOS gt 0 wird ein externer Geber zur Lageregelung verwendet S400 S600 Mit der Konfigurationsvariable EXTPOS wird die Quelle f r die Lageregler Positionsin formation Kommutierungseinheit FBTYPE oder externer Geber GEARMODE definiert Dar ber hinaus kann die Art der Lageregelung P PI festgelegt werden Detaillierte Informationen finden Sie in der ASCII Referenz EXTPOS Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum S300 9 S400 S600 O Hochlaufpr fung Maximum S300 9 S400 S600 4 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII
73. a aa un ana nr ea 75 IDNO405 Freigabe Messtaster 1 22 2 22 CH nun nn a 76 IDNO406 Freigabe Messtaster 2 a 76 IDNO409 Messwert 1 positiv erfasst e 77 IDNO410 Messwert 1 negativ erfasst 77 IDNO411 Messwert 2 positiv erfasst 2 2 22H nn nn 78 IDNO412 Messwert 2 negativ erfasst 78 IDNP3000 3003 Konfiguration Domain A 79 IDNP3004 Konfiguration Positionsschalter ooa oa a 79 IDNP3005 3006 Konfiguration Digital Out 1 2 2 2 oo nn nn 79 IDNP3007 3008 Trigger Digital Out i a a aa E 00a Dann rer nenn 80 IDNP3014 Steuerparameter Messtaster Differenzwert e 82 IDNP3030 3033 Status digitale Eing nge 1 4 2 2 2 nn nn nn 90 IDNP3034 3035 Wert analoge Eing nge 1 2 2 LE u nn nn 90 IDNP3036 3037 Status digitale Ausg nge 1 2 2 2 0 nn nn 90 IDNP3038 Freigabe Messtaster 1 und 2 2 2 En n nn nn 90 IDNP3039 Steuerparameter Messtaster 1 und 2 2 2 CL Emm nn 91 IDNP3041 Parameter Positionsschalter einlaus e 91 IDNP3042 Parameter Positionsschalter akt deakt 2222 nun nn 92 IDNP3043 Parameter Positionsschalter Polarit t e 93 IDNP3044 Parameter Positionsschaltertyp 94 IDNP3048 3049 Korrekturwert f r digitale Nocken 1 2 3 4 2 2 E En nun 95 IDNP3050 Wert analoge Ausg nge 1 2 2 2 m nn nn nn 95 IDNP3057 Aus Schalter f r Nocken 12 lt s aaow reddet maca d ea aa pa ae D H a ia 96 IDNP3058 Aus Schalter f r Nocken 3 4 2 2 2 Cum nn nn 97
74. achse dreht im Uhrzeigersinn wenn ein positiver Drehzahlsollwert ohne Invertierung anliegt Geschwindigkeits Istwert invertieren IDN 43 ber diese Funktion kann die Polarit t des Drehzahlistwertes invertiert werden Spline Interpolation aktivieren IDNP 3040 Nur wenn eine Zykluszeit von 500us gew hlt ist kann man statt der linearen Interpolation eine qua dratische Interpolation w hlen Modulo darf nicht aktiv sein Wichtungsmethode Rotatorisch oder Linear siehe IDN 76 Standardwichtungsart Default oder Parameterwichtung siehe IDN 76 Wichtungseinheiten Einheiten der gew hlten Wichtung siehe IDN 76 Datenbezug Der Datenbezug kann auf die Motorwelle interner Geber oder auf die Last externer Geber erfor gen siehe IDN 76 Verarbeitungsformat Moduloformat siehe IDN 76 Bus Parameter Parameter Telegrammart Die gew hlte Telegrammart siehe IDN 15 Hauptbetriebsart Lage Drehzahl oder Stromregelung siehe IDN 32 16 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Installation Inbetriebnahme Lageregelungs Parameter Motorgeber Zu benutzender Geber siehe IDN 32 externer Geber Zu benutzender Geber siehe IDN 32 Schleppfehler berwachung Auswahl Betrieb mit default oder ohne interne Geschwindigkeitsvorsteuerung siehe IDN 32 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen Getriebefaktor IDN 121 Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen Getriebefaktor IDN 122 Vorschubkonstante Vorschub b
75. ante IDN123 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 2 1 1 Hochlaufpr fung Maximum 2714 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SWE2 Einheit IDN76 77 78 79 123 Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 43 3 44 3 45 3 46 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 IDN50 Lagegrenzwert negativ Diese IDN definiert die maximal zul ssige Position in negativer Richtung Weitere Beschreibung siehe IDN49 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 2 1 1 Hochlaufpr fung Maximum 12 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SWE1 Einheit IDN76 77 78 79 123 Version IDN51 Lageistwert 1 Motorgeber Der Master l dt den Lageistwert ber IDN51 aus dem Antrieb Wichtungsart und Aufl sung sind in IDN76 77 78 und 79 definiert Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT Vorgabe ASCII Kommando PFB Einheit IDN76 77 78 79 123 Version IDN52 Referenzma 1 Motorgeber Dieser Parameter beschreibt den Abstand zwischen dem Maschinen Nullpunkt und dem Referenz punkt bezogen auf das Motormesssyst
76. arameter definiert die Flanke des Eingangssignals die zu einer Positionserfassung w h rend des Kommandos Messtasterzyklus IDN170 f hrt Jeder Messtaster kann zur Positionser fassung an beiden Signalflanken der Messtaster eingesetzt werden allerdings m ssen die Mess tasterflanken mindestens 0 5 Millisekunden auseinander liegen In der folgenden Tabelle sind die festen Einstellungen angegeben wenn nur der digitale Eingang 2 f r die gehaltene Funktion verwendet wird Informationen zu den anderen Einstellungen siehe IDNP3018 Bit Beschreibung Einstellung LSB 0 Messtaster 1 Motorpositionserfassung an positiver Flanke O nicht aktiv 1 aktiv 1 Messtaster 1 Motorpositionserfassung an negativer Flanke 0 nicht aktiv 1 aktiv 2 _ Messtaster 2 Erfassung externe Position an positiver Flanke O nicht aktiv 1 aktiv 3 Messtaster 2 Erfassung externe Position an negativer Flanke 0 nicht aktiv 1 aktiv 4 15 Reserviert Auf O setzen Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 15 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 60 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 119 IDN170 Kommando Messtasterzyklus Im Messtasterzyklus werden die Lagedaten erfasst wenn sich ein digitaler Eingang ndert Jeder Messtaster kann mit Hilfe beider Flanken posit
77. ardware Enschalters eingestellt Es kann entweder eine Fehlermeldung IDN P3015 1 oder eine Warnmeldung IDN P3015 0 gene riert werden Clearfault erlaubt coldstart IDN P3016 Hier ber kann eingestellt werden dass Fehlermeldungen die einen Kaltstart erfordern bei einem Reset Kommando IDN 99 ASCII CLRFAULT nicht gel scht werden SERCOS Standardeinstellungen Positions Sollwert Polarit t IDN 55 ber diese Funktion kann die Polarit t des Positionssollwertes invertiert werden Die Motorachse dreht im Uhrzeigersinn wenn ein positiver Lagesollwert ohne Invertierung anliegt Positions Istwert 1 Polarit t IDN 55 ber diese Funktion kann die Polarit t des internen Positionsistwertes invertiert werden Positions Istwert 2 Polarit t IDN 55 ber diese Funktion kann die Polarit t des externen Positionsistwertes invertiert werden Geschwindigkeits Sollwert Polarit t IDN 43 ber diese Funktion kann die Polarit t des Drehzahlsollwertes invertiert werden Die Motorachse dreht im Uhrzeigersinn wenn ein positiver Drehzahlsollwert ohne Invertierung anliegt Geschwindigkeits Istwert Polarit t IDN 43 ber diese Funktion kann die Polarit t des Drehzahlistwertes invertiert werden SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 19 Installation Inbetriebnahme 01 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 20 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 SERCOS IDN Set Wichtige Hinweis
78. atisch wieder mit O Wenn der Wert 65535 im Z hler erscheint ist dies eventuell ein Hinweis auf eine bertragung mit starken St rungen ber einen langen Zeitraum Der MDT Fehlerz hler wird durch die Umschaltung von CP2 in CP3 gel scht Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version IDN30 Herstellerversion Dieser Parameter enth lt einen String mit der im Servoverst rker installierten SERCOS Firmware version Datenl nge 1 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Ja Datentyp Text Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando VER IDN32 Hauptbetriebsart Dieser Parameter definiert die Betriebsart des Antriebs wenn Bit 8 und 9 des AT Statuswort 0 sind Der Master fordert eine bestimmten Betriebsart ber das MDT Steuerwort Bit 8 und 9 an Der Master kann mit diesem Bit in Echtzeit zwischen den in dieser IDN definierten Betriebsarten und der in Nebenbetriebsart 1 IDN33 definierten umschalten Ein Umschalten in die Lageregelung w h rend einer schnellen Bewegung k nnte zu ruckartigen Bewegungen f hren Die folgende Tabelle kann zur Definition der Hauptbetriebsart verwendet werden Alle reservierten Bit werden nicht unter st tzt un
79. chen des Freigabesignals f r Messtaster 2 zur ckgesetzt IDN411 dupliziert die im Messtasterstatus IDN179 Bit 2 gefundenen Informationen IDN411 kann einem RTS Bit AT Statuswort Bit 6 oder 7 ber IDN305 oder IDN307 zugewiesen werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 3 179 IDN412 Messwert 2 negativ erfasst Dieser Parameter zeigt an ob die erfassten Positionsdaten nach der negativen Flanke des Ein gangssignals von Messtaster 2 IDN402 in IDN133 gehalten werden Die Positionsdaten k nnen nur an der negativen Flanke von Messtaster 2 gehalten werden wenn der Messzyklus IDN170 und der Messtaster Steuerparameter IDN169 so konfiguriert sind dass sie die negative Flanke von Messtaster 2 verwenden Au erdem muss Messtaster 2 durch Setzen von Messtaster 2 Freigabe IDN406 aktiviert wer den Nach der Aktivierung erfasst die n chste negative Flanke von Messtaster 2 die aktuelle Posi tion und Messwert 2 negativ erfasst wird gesetzt wenn die erfassten Daten in IDN133 zur Verf gung stehen Sobald der gehaltene Status gesetzt ist werden an der negativen Flanke von Messtaster 2 keine Lagedaten mehr erfasst bis der Master Messtaster 2 durch L schen und Set zen der Freigabe f r Messtaster 2 wieder aktiviert Der Haltestatus wird durch L schen des Fr
80. d erst aktiv wenn dieser Parameter im nichtfl chtigen Speicher gesichert und ein Kalt oder Warmstart IDN128 ausgel st ist Die Softwareendschalter sind immer aktiv wenn bei IDN 76 lineare Wichtung ohne Modulo ange w hlt wurde Bit Beschreibung Einstellung 0 Enschalter abgeschaltet 1 Endschalter aktiv 0 Enschalter abgeschaltet 1 Endschalter aktiv LSB 0 Software Endschalter 1 aktiv kleinerer Positionswert 1 Software Endschalter 2 aktiv gr erer Positionswert Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 65535 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SWCNFG 3 182 IDNP3005 3006 35 773 35 774 Konfiguration Digital Out 1 2 Dieser Parameter legt die Funktionalit t der digitalen Ausg nge fest Die digitalen Ausg nge 1 und 2 k nnen ber IDNP3036 and IDNP3037 gelesen werden Die konfigurierbaren Funktionen h ngen vom verwendeten Verst rker ab und sind in der ASCII Objekt Referenz beschrieben Ein neuer digitaler Ausgangsmodus wird erst aktiv wenn dieser Parameter im nichtfl chtigen Spet cher gesichert und ein Kalt oder Warmstart IDN128 ausgel st ist Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando O1MODE O2MODE SER
81. d m ssen Null sein Der Verst rkungsfaktor f r Bit 3 wird durch IDN296 Verst rkung Geschwindigkeitsvorsteuerung definiert Es ist nicht m glich die Lageregelung mit Motorgeber in IDN32 und die Lageregelung selbst ber einen externen Geber in IDN33 zu w hlen Die umge kehrte Einstellung dieser IDN ist ebenfalls nicht m glich und wird durch den Antrieb gepr ft siehe IDN117 F r die Lageregelung mit externem Geber 2 werden alle Positionsdaten z B auch IDN51 f r den externen Geber verwendet In BUSP2 wird u a auch IDN 32 gespeichert siehe ASCII Dokumentation Bit Wert Beschreibung 3 0 0000 Reserviert keine Betriebsart 0001 Momentenregelung 0010 Geschwindigkeitsregelung x011 Lageregelung mit Motorgeber x100 Lageregelung mit externem Geber x101 Reserviert Lageregelung mit Motorgeber und externem Geber 3 0 Lageregelung mit Schleppfehler 1 Lageregelung ohne Schleppfehler IDN296 4 15 0 i Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum Hochlaufpr fung CR Maximum Zykl Transfer S300 BUSP2 Vorgabe 3 ASCII Kommando 3400 S600 FB VNI SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 30 3 31 3 32 IDN33 Nebenbetriebsart 1 Dieser Parameter definiert die Betriebsart des Antriebs wenn Bit 9 des AT Statusworts gel scht und Bit 8 gesetzt ist Der Maste
82. de Kom mutierung Details siehe ASCII Kommando ERRCODE ist ein Kaltstart erforderlich den IDN99 automatisch bei Bedarf durchf hrt Hierbei wird der SERCOS Ring automatisch in Phase 0 zur c kgeschaltet Andere Antriebe reagieren hierauf gem Norm mit Fehlermeldung F29 SERCOS Fehler siehe auch IDNP3016 Das Kommando IDN99 setzt Fehler nicht zur ck wenn MDT Bit 14 und 15 w hrend CP3 oder CP4 gesetzt werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 3 75 IDN100 Drehzahlregler Proportionalverst rkung Drehzahlregler Proportionalverst rkung f r den PI Geschwindigkeitsregelkreis Bei zu geringer Ver st rkung reagiert der Antrieb eventuell langsam oder zeigt eine schlechte D mpfung Ist der Wert zu hoch pfeift der Antrieb oder schwingt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 01 Hochlaufpr fung Maximum 3692 Zykl Transfer Vorgabe 0 46 ASCII Kommando GV 100 Einheit Version 46 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 76 IDN101 Drehzahlregler Nachstellzeit Nachstellzeit f r den Pl Geschwindigkeitsregel
83. den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hr leistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungsla schen 2 1 3 Frontansicht SERCOS Interface Q 0099 O X13 X14 Receive Transmit kd AT TT En e SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 11 Installation Inbetriebnahme 01 06 Kollmorgen 2 1 4 Leuchtdioden RT Zeigt an ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen Kommuni kationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme empfangen werden TT Zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunikationspha se 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet werden berpr fen Sie bitte die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst rker wenn die LED in SERCOS Phase 1 nie leuchtet oder wenn die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl die RT LED zyklisch leuchtet Err Zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte SERCOS Kommunikation an Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vorhanden berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte SERCOS Kommunikation an die opti sche Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst berpr fen Sie die Sendeleistung der
84. dupliziert die im Messtasterstatus IDN179 Bit 1 gefundenen Informationen IDN410 kann einem RTS Bit AT Statuswort Bit 6 oder 7 ber IDN305 oder IDN307 zugewiesen werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 77 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 178 IDN411 Messwert 2 positiv erfasst Dieser Parameter zeigt an ob die erfassten Positionsdaten nach der positiven Flanke des Ein gangssignals von Messtaster 1 IDN402 in IDN132 gehalten werden Die Positionsdaten k nnen nur an der positiven Flanke von Messtaster 2 gehalten werden wenn der Messzyklus IDN170 und der Messtaster Steuerparameter IDN169 so konfiguriert sind dass sie die positive Flanke von Messtaster 2 verwenden Au erdem muss Messtaster 2 durch Setzen von Messtaster 2 Freigabe IDN406 aktiviert wer den Nach der Aktivierung erfasst die n chste positive Flanke von Messtaster 2 die aktuelle Posi tion und Messwert 2 positiv erfasst wird gesetzt wenn die erfassten Daten in IDN132 zur Verf gung stehen Sobald der gehaltene Status gesetzt ist werden an der positiven Flanke von Messtaster 2 keine Lagedaten mehr erfasst bis der Master Messtaster 2 durch L schen und Set zen der Freigabe f r Messtaster 2 wieder aktiviert Der Haltestatus wird durch L s
85. e Die auf dem Antrieb verwendeten Daten k nnen von den beim SERCOS Bus verwendeten Daten abweichen So kann beispielsweise ein Drehzahlsollwert beim Antrieb in Umdrehungen Minute gegeben werden SERCOS kann jedoch Inkremente 250 us benutzen Slave 1 Slave 2 aoo o o l A 3 1 MDT Steuerwort Bit 13 15 Die folgende Tabelle enth lt eine ausf hrliche Beschreibung der Bedienung des Antriebs in Bezug auf die Bit 13 14 und 15 des vom Master gesendeten MDT Steuerworts Jeder Verst rker erh lt sein eigenes Steuerwort Die Bits in der Tabelle sind nach Priorit t sortiert Enable Drive Halt Beschreibung Drive On Off Restart 14 15 13 o X amp Wenn das Bit Enable Drive von 1 auf O wechselt wird die Leistungs stufe deaktiviert und der Motor kommt ungesteuert zum Stillstand Wenn das Bit Drive On Off von 1 auf O wechselt wird der Antrieb mit 4 0 y der schnellen Verz gerungsrate IDNP3022 abgebremst Die Lei stungsstufe wird deaktiviert wenn der interne Geschwindigkeitssollwert Null ist und der Geschwindigkeitsistwert unter 5 U min liegt Wenn Bit Enable Drive und Drive On Off gesetzt sind ist die Lei 4 4 o stungsstufe aktiviert Wenn das Bit Halt Restart von 1 auf O wechselt bremst der Antrieb am durch IDN137 oder IDN42 definierten Beschleu nigungsgrenzwert ab Wenn das Bit Halt Restart von O auf 1 wechselt verwendet der An trieb die Sollwerte des
86. e Drehzahl Geschwindigkeit und Stromvorgaben bewirken eine Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn Bit 1 positive Richtung Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung 18300 64 Maximum 5400 8600 1 Zykl Transfer f S300 21 Vorgabe S400 8600 1 ASCII Kommando Einheit Version IDNP3026 35 794 Datenpr fsumme des nichtfl chtigen Speichers Dieser Parameter bezeichnet eine Pr fsumme der im nichtfl chtigen Speicher gesicherten Daten Die Pr fsumme wird aktualisiert wenn das Kommando Arbeitsspeicher sichern IDN264 erfolg reich ausgef hrt wurde Die Pr fsumme wird ber einen CRC Algorithmus berechnet Datenl nge 2 Byte Speicherbar rest Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 201 IDNP3027 35 795 Hersteller Referenzfahrtart Dieser Parameter bietet eine Auswahl der herstellerspezifischen Referenzierungsm glichkeiten Nach einem Reset enth lt diese IDN den gespeicherten seriellen Befehl NREF Diese IDNP oder IDN147 muss ber den Servicekanal geschrieben werden damit der Referenzfahrtmodus f r antrie besgef hrtes Referenzieren IDN148 ge ndert
87. ei linearer Wichtung siehe IDN 132 Rotations Lageaufl sung Inkremente pro Umdrehung Rotationsgeber 2 Aufl sung Aufl sung externer Geber SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 17 Installation Inbetriebnahme 01 06 Kollmorgen 2 2 3 2 2 3 1 18 Inbetriebnahmesoftware f r SERVOSTAR 400 und SERVOSTAR 600 Ss E xj Addresse fo Baudrate la MBaud y LA Lange E m Phase fo Status Drive not in phas 4 SERCOS Service EEE Abbrechen bernehmen Bildschirmseite SERCOS Adresse SERCOS Stationsadresse des Ger tes Die Adresse kann zwischen O und 63 im Bildschirm Basis einstellungen eingestellt werden siehe S 13 Adresse O kennzeichnet den Verst rker als repea ter im SERCOS Ring Baudrate Hier k nnen Sie die SERCOS Baudrate einstellen LWL L nge Mit diesem Parameter kann die optische Leistung der Daten bertragung der Lichtwellenleiterl nge zur n chsten Station im SERCOS Ring angepasst werden Die Leitungsl nge kann von 1m bis 45m eingestellt werden Wenn die Leitungsl nge nicht korrekt eingestellt ist kann es zu Fehlern in der Telegramm bertra gung kommen die von der roten Fehler LED auf der Erweiterungskarte gemeldet werden Bei nor maler fehlerfreier Kommunikation leuchtet die gr ne LED auf der Erweiterungskarte analog zur Lichtleiter LED Phase Hier wird die aktuelle Phase der SERCOS bertragung angezeigt Status Hier wird der aktuelle Zustand der SERCOS bertragu
88. eigabesignals f r Messtaster 2 zur ckgesetzt IDN412 dupliziert die im Messtasterstatus IDN179 Bit 3 gefundenen Informationen IDN412 kann einem RTS Bit AT Statuswort Bit 6 oder 7 ber IDN305 oder IDN307 zugewiesen werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 78 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 180 IDNP3000 3003 35 768 35 771 Konfiguration Digital IN 1 4 Diese Parameter legen die Funktionalit t der digitalen Eing nge 1 bis 4 fest Die digitalen Eing nge k nnen direkt ber die IDN P3030 bis P3033 gelesen werden Die konfigurierbaren Funktionen h ngen vom verwendeten Verst rker ab und sind in der ASCII Objekt Referenz beschrieben Ein neuer Eingangsmodus wird erst aktiv wenn dieser Parameter im nichtfl chtigen Speicher gest chert und ein Kalt oder Warmstart IDN128 ausgel st ist Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando InxMODE x 1 2 3 4 Einheit Version 3 181 IDNP3004 35 772 Konfiguration Positionsschalter Dieser Parameter erweitert die Funktionalit t der Positionsschaltpunkte IDN 60 bis 63 Eine neue Schalterkonfiguration wir
89. einen Positionsschaltpunkt definiert eine Istposition die den Zustand des entspre chenden Lagestatus Flag in IDN59 festlegt siehe IDN59 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer MDT 60 61 62 63 64 66 Vorgabe 0 ASCII Kommando o Pa Pa BEP und P8 Einheit IDN76 77 78 79 123 Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 39 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 52 40 IDN76 Wichtungsart f r Lagedaten Dieser Parameter definiert die Wichtungsoptionen f r alle Lagedaten Die unterst tzten Wichtungs arten sind Vorzugswichtung feste Geschwindigkeitsdaten Wichtung IDN45 1 IDN46 4 feste Positionsdaten Wichtung IDN77 1 IDN78 7 Parameterwichtung einstellbare Geschwindigkeitsdaten Wichtung IDN44 45 46 einstellbare Positionsdaten Wichtung IDN77 78 SERVOSTAR 300 IDN76 Wichtungsmethode Wichtungsart Datenbezug 0x0001h Translatorisch Vorzugswichtung Motorwelle 0x0009h Translatorisch Parameterwichtung Motorwelle 0x0002h Rotatorisch Vorzugswichtung Motorwelle 0x000Ah Rotatorisch Parameterwichtung Motorwelle 0x0041h Translatorisch Vorzugswichtung Last 0x0049h Translatorisch Parameterwichtung Last 0x004Ah Rotatorisch Parameterwichtung Last SERVOSTAR 400 SERVOSTAR 600 IDN76 Wichtungsmethode Wichtungsar
90. em Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 231 1 Hochlaufpr fung Maximum 2 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando ROFFS Einheit IDN76 77 78 79 123 Version IDN53 Lageistwert 2 externer Geber Der externe Lageistwert 2 des Antriebs wird von einem externen Encoder in der rotatorischen Lage aufl sung bergeben die in IDN79 festgelegt ist Bei translatorischer Lagewichtung wird diese IDN in Inkrementen gez hlt nicht in SERCOS Einheiten siehe IDN76 und 79 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT Vorgabe ASCII Kommando PFBO Einheit IDN76 79 Version 37 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 47 IDN54 Referenzma 2 externer Geber Dieser Parameter beschreibt den Abstand zwischen dem Maschinen Nullpunkt und dem Referenz punkt bezogen auf das externe Messsystem Nach dem Referenzieren enth lt der Lageistwert IDN53 den Wert dieser IDN siehe IDN 148 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 231 1 Hochlaufpr fung Maximum 2 1 Zykl Transfer S300 ROFFSABS Vorgabe 0 ASCII Kommando S400 S600 ROFESO Einheit IDN76 79 Ver
91. en AT Antriebstelegramm CID Zustandsklasse 1 Fehler C2D Zustandsklasse 2 Warnung C3D Zustandsklasse 3 Status CCT Kommunikations Zykluszeit IDN2 CCW Linksdrehung auf die Welle gesehen CUCT Zykluszeit der Steuereinheit IDN1 CUSB Synchronisierungsbit der Steuereinheit MDT Steuerwort Bit 10 CW Rechtsdrehung auf die Welle gesehen CPx Kommunikationsphase F SMA LWL Stecker gem IEC 60874 2 IC Dauerstrom IDN Identnummer IDNP Produktspezifische IDN IP Spitzenstrom LSB Niederwertigstes Bit LWL Lichtwellenleiter MDT Master Datentelegramm MSB H chstwertigtes Bit MST Master Synchronisierungstelegramm PFB Positiosgeber ROD Siehe AqB RTC Echtzeitsteuerbit RTS Echtzeitstatusbit S300 SERVOSTAR 300 S400 SERVOSTAR 400 S600 SERVOSTAR 600 pl Mikro Interpolator 1 4 In diesem Handbuch verwendete Symbole personelle Gef hrdung Allgemeine Warnung IN durch Elektrizit t und ihre AN Allgemeine Hinweise Wirkung maschinelle Gef hrdung DS siehe Seite Querverweis Hervorhebung 10 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Installation Inbetriebnahme 2 Installation Inbetriebnahme 2 1 Montage Installation 2 1 1 Sicherheitshinweise Montieren Sie den Servoverst rker wie in der Installationsanleitung SERVOSTAR beschrieben Beachten Sie alle Sicherheitshinweise in der zum Servoverst rker geh renden Installationsanleitung Beachten Sie alle Hinweise zu Einbaulage Umgebungsbedingungen und V
92. en als zyklische RTC Signale zugewiesen werden IDN Beschreibung IDN Beschreibung 0 leere IDN P3036 Digitaler Ausgang 1 99 Fehler L schen Kommando P3037 Digitaler Ausgang 2 405 Enable Latch 1 IDNP3039 0 P3038 Enable Latch 1 2 IDNP3039 1 406 Enable Latch 2 IDNP3039 0 P3057 Disable CAM 1 2 P3058 Disable CAM 3 4 Eine neue RTC Bitzuweisung muss im Antrieb g ltig sein damit das Bit f r Servicekanal belegt gel scht wird Nachdem dieses Bit vom Antrieb zur ckgesetzt ist kann der Master das RTC Bit 1 im Mastersteuerwort verarbeiten SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp IDN Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 69 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 149 IDN302 Echtzeitsteuerbit 2 Nur S300 Dieser Parameter weist dem Echtzeitsteuerbit 2 RTC Bit 2 MDT Steuerwort Bit 7 eine Steuersignal IDN zu Zwei RTC Bit werden im MDT Steuerwort Bit 6 und 7 definiert und k nnen vom Master in jedem Kommunikationszyklus aktualisiert werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp IDN Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 150 IDN303 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 2 Dieser Parameter weist dem Echt
93. er Vorgabe keine ASCII Kommando Einheit us Version 3 9 IDN7 Messzeitpunkt Istwerte t4 Vom Master vorgegebener Messzeitpunkt der Istwerte nach dem Ende des MST Der Messzeitpunkt Istwerte ist durch CCT IDN2 und Mindestzeit Istwerterfassung IDN5 gem folgender Gleichung begrenzt IDN7 lt IDN2 IDN5 3 10 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 Minimum Hochlaufpr fung CP2 Maximum Zykl Transfer Vorgabe IDN2 IDN5 ASCII Kommando Einheit us Version IDN8 Sollwert G ltigkeitszeitpunkt t3 Der Sollwert G ltigkeitszeitpunkt legt fest wann der Antrieb nach dem Ende des MST auf die neuen Sollwerte zugreifen darf SERVOSTAR 300 In allen Zykluszeiten ber 500 us ist dies der Zeitpunkt auf den der Antrieb sich einsynchronisiert Bei 500 us wird defaultm ig auf 450 us synchronisiert alle weiteren Angaben entnehmen Sie bitte der ASCII Dokumentation f r BUSP1 Die Sollwert G ltigkeitszeitpunkt ist durch Sendezeitpunkt MDT IDN89 Kopierzeit Sollwerte IDN90 und CCT IDN2 gem folgender Gleichung begrenzt IDN89 MDT Sendezeit IDN90 lt IDN8 lt IDN2 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 Minimum Hochlaufpr fung CP2 Maximum Zykl Transfer Vorgabe IDN2 ASCII Ko
94. erdrahtung sowie Absicherung Leistungsversorgung noch die 24V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschliessenden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Es k nnte zu Zerst rungen der Elektronik kommen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht Installieren und verdrahten Sie die Ger te immer in spannungsfreiem Zustand Weder die 2 1 2 Einbau der Erweiterungskarte SERVOSTAR 300 und 600 Beim Einbau der SERCOS Erweiterungskarte in den SERVOSTAR 300 oder SERVOSTAR 600 gehen Sie wie folgt vor O Entfernen Sie die Abdeckung des Optionsschachtes siehe auch Installationshandbuch des Servoverst rkers O Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Options schacht fallen O Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorge sehenen F hrungsschienen O Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf
95. erenzschalters gilt erst wenn die Referenz fahrt erfolgreich abgeschlossen ist IDN403 gesetzt Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit IDN76 77 78 79 123 Version 3 147 IDN300 Echtzeitsteuerbit 1 Nur S300 Dieser Parameter weist dem Echtzeitsteuerbit 1 RTC Bit 1 MDT Steuerwort Bit 6 eine Steuersignal IDN zu Zwei RTC Bit werden im MDT Steuerwort Bit 6 und 7 definiert und k nnen vom Master in jedem Kommunikationszyklus aktualisiert werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp IDN Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 148 IDN301 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1 Dieser Parameter weist dem Echtzeitsteuerbit 1 RTC Bit 1 MDT Steuerwort Bit 6 eine Steuersig nal IDN zu Zwei RTC Bit werden im MDT Steuerwort Bit 6 und 7 definiert und k nnen vom Mas ter in jedem Kommunikationszyklus aktualisiert werden Die folgenden Regeln gelten f r die Zuweisung und Verwendung des RTC Bit 1 Nur bestimmte Steuersignal IDN vom Typ bin r k nnen den IDN f r die Echtzeitsteuerzuweisung zugeordnet werden Die Ausnahme ist IDNO die darauf hinweist dass das Echtzeitsteuerbit nicht definiert ist Die folgenden IDN k nn
96. ers 2 enth lt die Zyklen pro Umdrehung eines externen Geber IDN53 Sie h ngt von diesem Parameter und dem Multiplikationsfaktor 2 IDN257 ab Aufl sung externer Geber IDN117 x 4 x Multiplikationsfaktor 2 IDN257 Die maximale Aufl sung wird in IDN79 geteilt durch 4 gesetzt Der Antrieb pr ft w hrend des Hochlaufens dass die Einstellung keinen h heren Wert ergibt Falls sich ein h herer Wert ergibt berechnet der Antrieb automatisch einen neuen Multiplikationsfaktor 2 IDN247 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 Minimum 12 Hochlaufpr fung Maximum 262144 16384 Zykl Transfer S300 BUSP7 Vorgabe 0 ASCII Kommando 3400 S600 FB2RES Einheit Striche pro Umdrehung Version IDN119 Stromregler Proportionalverst rkung 2 Proportionalverst rkung f r den feldbildenden Strom D im PI Stromregler Der Parameter gibt die relative Verst rkung bezogen auf MLGQ an siehe auch IDN106 60 bedeutet dass die Verst r kung des D Stromreglers 60 von MLGQ betr gt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 1 Hochlaufpr fung Maximum 3 000 Zykl Transfer Vorgabe 100 ASCII Kommando MLGQ 100 Einheit Version IDN120 Stromregler Nachstellzeit 2 Dies ist die Nachstellzeit f r den feldbildenden Strom im PI Stromregler Siehe auc
97. ervoverst rker Familien Titel Herausgeber Handbuch Inbetriebnahmesoftware Danaher Motion Montage Installations Inbetriebnahmeanleitung Danaher Motion Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Verdrahtung Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Programmierung Softwareentwickler Projekteure Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des SERCOS Interfaces Beachten Sie das Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung im Inbetriebnahmehandbuch des Servoverst rkers Das SERCOS Interface dient allein dem Anschluss des Servoverst rkers an einen Master mit SERCOS LWL Anbindung Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrischen Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden der Installationsvorschriften die Konformit t der Servoverst rker zu folgenden Normen im Industriebereich EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EG Niederspannungs Richtlinie 73 23 EWG N Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Einhaltung SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 9 Allgemeine Informationen 01 06 Kollmorgen 1 3 In diesem Handbuch verwendete K rzel Abk rzung Bedeutung AqB Signalschema des Inkremental Codierers Die Signale A und B sind phasenverschob
98. et Bei positiver Geschwindigkeitssollwert Differenz und nicht invertierter Polarit t liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle vor Bit Beschreibung 0 Geschwindigkeits Sollwert g E nieht EEN 1 invertiert 1 2 Geschwindigkeits Istwert o 5 nieht invenient 1 invertiert 15 3 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 10005h Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SERCSET bits 12 15 3 38 IDN44 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten Dieser Parameter definiert die Wichtungsoptionen f r alle Geschwindigkeitsdaten Die unterst tzten Wichtungsarten sind Ox1h 0x2h OxAh 0x41h 0x42h Ox4Ah SERVOSTAR 300 unterst tzt zus tzlich 0x9h und 0x49h Wenn rotatorische Vorzugswichtung gew hlt ist wird der Wichtungsfaktor f r Geschwindigkeitsda ten IDN45 auf 1 und der Wichtungsexponent f r Geschwindigkeitsdaten IDN46 auf 4 gesetzt siehe IDN45 und 46 Bit Beschreibung 2 0 Wichtungsmethode 001 translatorische Wichtung 010 rotatorische Wichtung 3 Standardwichtungsart D Vorzugswichtung 1 Parameterwichtung 4 Einheiten bei translatorischer Wichtung 0 Meter m 4 Einheiten bei rotatorischer Wichtung 0 Umdrehung R 5 Zeiteinheit 0 Minute min 0 an der Motorwelle 6 Datenbezug ea deriast 15 7 Reserviert Datenl nge 2 By
99. fahrt BeschleunigunQ ser een rennen een 34 3 37 IDN43 Geschwindigkeits Polarit ten ooooocoocorocoorr ernennen nen 35 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 3 Inhaltsverzeichnis 01 06 Kollmorgen Seite 3 38 IDN44 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten ooooococcoocococ ee rennen een 35 3 39 IDN45 Wichtungsfaktor Geschwindigkeitsdaten 22222022 ee nennen rennen nennen 36 3 40 IDN46 Wichtungsexponent Geschwindigkeitsdaten 2222220 n ernennen nennen nenn 36 3 41 IDN47 L ges llwert rzer sure a En a a ar EA 36 3 42 IDN49 Lagegrenzwert positiv 36 3 43 IDN50 Lagegrenzwert negativ 37 3 44 IDN51 Lageistwert 1 Motoroeber 222220 seereer een ernennen 37 3 45 IDN52 Referenzma 1 Motorgeber o ooocooccoco een ernennen 37 3 46 IDN53 Lageistwert 2 externer Geber 222222 me nern rennen een nennen nen 37 3 47 IDN54 Referenzma 2 externer Geber ooooooccooc wimi aas mad adana w aina er een 38 3 48 IDN55 Lagepolaritaten ooo 8400 Ss dass aia NEE ENT a EENS N EEN 38 3 49 IDN57 Positionierfenster 2 0 ia sea ann dr na ne 38 3 50 IDN59 Positionsschaltpunkt Parameter o ooooooocooc nennen nern rennen 39 3 51 IDN60 67 Positionsschaltpunkt 1 8 NEES EE ENEE EE EE aaa nn anna 39 3 52 IDN76 Wichtungs rt f r Lagedaten pienes su iiras ausw ac fa ann a ann are e 40 3 53 IDN77 Wichtungsfaktor translatorische Lagedaten 2222220 n seen en rennen rennen 41 3 5
100. fpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Statuswort L nge 2 Byte Bit Nr Statuswort Beschreibung Bit 15 14 Betriebsbereit 00 Verst rker nicht bereit interne berpr fung noch nicht erfolgreich abgeschlossen 01 Verst rker bereit zur Leistungszuschaltung Verst rker betriebsbereit und Leistungsspannung eingeschaltet Antrieb ist 10 i drehmomentfrei Endstufe ist gesperrt 111 Verst rker betriebsbereit Antrieb Freigabe ist gesetzt und wirksam Endstufe aktiv Bit 13 Antriebsverriegelung Fehler in C1D IDN11 0 Keine Verriegelung 1 Verst rker wegen Fehler verriegelt Bit 12 nderungsbit von C2D IDN12 0 Keine nderung 1 nderung Bit 11 nderungsbit von C3D IDN13 0 Keine nderung 1 nderung Bit 10 9 8 Aktuelle Betriebsart 000 Hauptbetriebsart defined by IDN32 001 Nebenbetriebsart 1 defined by IDN33 0 1 0 1 11 nicht unterst tzt Bit 7 Echtzeit Statusbit 2 IDN306 Bit 6 Echtzeit Statusbit 1 IDN304 Bit 5 Kommando nderungsbit 0 Keine nderung der Kommandoquittierung 1 nderung der Kommandoquittierung Bit 4 Reserviert Bit 3 Status Sollwertverarbeitung 0 Verst rker ignoriert Sollwertvorgabe z B w hrend Stopp antriebsgef hrter Funktio nen oder programmierter Wartezeiten 1 Verst rker folgt der Sollwertvorgabe Bit 2 Fehler im Service Kanal 0 Kein Fehler 1
101. fpr fung Maximum Zykl Transfer MDT Vorgabe ASCII Kommando ICMD x 1000 MICONT Einheit IDN86 Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 41 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 57 3 58 3 59 3 60 42 IDN81 additiver Drehmoment Sollwert Der Master bertr gt additive Drehmoment Sollwerte als zyklische Daten ber IDN81 an den Antrieb Werte die ber den Servicekanal geschrieben werden haben keine Wirkung Dies ist eine zus tzli che Funktion das Drehmoment im Antrieb zu beeinflussen um den Schleppfehler zu minimieren Dieser Wert wird auf den Drehmomentsollwert aufaddiert Diese Funktion ist in Lage und Drehzahl regelung nutzbar Zusammen mit der automatischen Beschleunigungsvorsteuerung P IDN 3052 sollte sie aber nicht eingesetzt werden da beide die interne Variable IVORCMD beschreiben siehe auch IDN P3052 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 215 Hochlaufpr fung Maximum 12 1 Zykl Transfer MDT Vorgabe ASCII Kommancdo M IVORCMD Einheit IDN86 Version IDN32 positive Drehmomentbegrenzung Nur SERVOSTAR 300 Der Master bertr gt die Werte als zyklische Daten ber IDN82 an den Antrieb Drehmomentbegrenzungen die ber den Servicekanal geschrieben werden haben keine Wirkung siehe auch IDN 92 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datent
102. ftware des SERVO STAR oder das Microsoft Windows Hyper Terminal eingestellt werden siehe S 13 Speichern Sie die Parameter nach erfolgter Einstellung im Servo verst rker Die ge nderten Parameter werden erst nach einem Software Reset wirksam Bet tigen Sie dazu den Reset Button in der Sym bolleiste der Inbetriebnahmesoftware oder im Terminal durch Ein gabe von SAVE gefolgt von COLDSTART Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Installation Inbetriebnahme 2 2 2 Inbetriebnahmesoftware f r SERVOSTAR 300 LWL Kabell nge Phase berwache IDN mBus Parameters z fo Nr fo Parameter Telegrammart Baudrate P ja z Meau SH Wert 0000 Hex y 2000 us Hauptbetriebsart Ges H Der Den Lageregelungs Parameter SERCOS Produkteinstellungen y SERCOS Standardeinstellungen gt IV Motorgeber J Fehler wenn Hw Endschalter gemeldet wird J externer Geber Fehler die Coldstart erfordem nicht l schen Y Schleppfehler berwachung IT Sw Enable vor Hw Enable zulassen T Spline Interpolation aktivieren GC I Beschleunigungs Vorsteuerung aktivieren Lastgetriebe Eingangsumdrehungen H Keeser Wichtungsmethode Rotatorsch Fl Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen E a NACO Standardwichtungsart Parameter y fo TESEIVIEN Lageistwert 1 invertieren Wichtungseinheiten
103. ge der zyklischen AT und MDT Daten definieren Die als zykli sche Daten im AT und MDT bertragbaren IDN sind in IDN187 bzw IDN188 angegeben Die maxi male Menge an zyklischen AT und MDT Daten welche der Antrieb bertragen kann ist in IDN185 bzw IDN186 festgelegt Wenn das Anwendungstelegramm gew hlt ist schreibt der Master die gew nschten zyklischen Daten IDN f r das AT in IDN16 und f r das MDT in IDN24 S300 Der Telegrammtyp wird im unteren Byte des Busparameter BUSP2 gespeichert BUSP2 ist eine Integer32 Variable und beinhaltet noch andere Parameter siehe ASCII Dokumentation IDN15 Talsarammant Zyklische Daten des Telegramms Wert 9 MDT Befehle AT Feedback 0 1 2 Standardtelegramm 2 Geschwindigkeit IDN36 Geschwindigkeit IDN40 3 GE Motorposition IDN51 11 Standardtelegramm 3 Geschwindigkeit IDN36 externe Position IDN53 4 Pa Motorposition IDN51 12 Standardtelegramm 4 Position IDN47 externe Position IDN53 5 Standardtel 5 Position Geschwindigkeit Motorpos Geschw IDN51 40 q3 S andardteegramm gt ADN47 36 externe Pos Geschw IDN53 40 6 7 _ Anwendungstelegramm In IDN24 definierter Inhalt In IDN16 definierter Inhalt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 Minimum Hochlaufpr fung CP2 Maximum Zykl Transfer S300 BUSP2 Vorgabe 4 ASCII Kommando 3400 S600 FB VNI 3 18 IDN16 Konfigurationsliste AT Dieser Parameter enth lt eine IDN Liste der zyklischen
104. gen 3 127 IDN189 Schleppabstand Dies ist der Abstand zwischen dem Lagesollwert und dem entsprechenden Lageistwert 1 oder 2 Der Antrieb berechnet diesen Wert indem er den Lageistwert 1 oder 2 vom Lagesollwert subtra hiert Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT Vorgabe ASCII Kommando PE Einheit IDN76 77 78 79 123 Version 3 128 IDN192 IDN Liste der zu sichernden Betriebsdaten Backup Dieser Parameter erzeugt eine Liste aller IDN die f r den Betrieb des Antriebs wichtig sind Der Master kann mit Hilfe dieser Liste die Antriebsparameter sichern Nach einem Austausch des An triebs k nnen die IDN dieser Liste in den Ersatzantrieb geladen werden Dabei wird entweder die in IDN288 und IDN289 festgelegte Reihenfolge oder die direkte Reihenfolge dieser IDN verwendet Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Fest Datentyp IDN Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version 3 129 IDN196 Nennstrom Motor Dieser Parameter legt den Nennstrom des Motors fest Ist der Nennstrom des Motors niedriger als der Nennstrom des Verst rkers so wird der Verst rkerstrom automatisch auf den Nennstrom des Motors begrenzt
105. gkorrektur wird in Bezug auf die aktuelle Geschwindigkeit berechnet Siehe auch IDN P3047 Korrektur aktuelle Geschwindigkeit Zeit P1 IDN60 Korrektur P2 IDN60 IDN61 Korrektur Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1212 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 217 IDNP3050 3051 35 820 35 821 Wert analoge Ausg nge 1 2 Nur S300 S600 Die analogen Ausg nge des Antriebs k nnen mit diesen IDN gelesen werden Die Konfiguration der analogen Ausg nge kann mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware vorgenommen werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 10 000 Hochlaufpr fung Maximum 10 000 Zykl Transfer AT Vorgabe ASCII Kommando MONITOR1 MONITOR2 Einheit mV Version 3 218 IDNP3052 35 821 Schalter f r Beschleunigungsvorsteuerung Wenn der Wert 1 eingestellt ist wird auch IDN 348 ASCII GPFFT benutzt Der Verst rker berechnet aus dem Positionssollwert selbst ndig den Beschleunigungs Vorsteuerwert Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohneVorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 95 SERCOS IDN Set 01 06 Koll
106. gler 2 Filterzeitkonstante o oooooooooccooco een een nen 87 3 198 IDNP3024 35 792 Proportionalverst rkung des Drehzahlreglers 87 3 199 IDNP3025 35 793 DIR Kommando 3222 32 14 AE EE an a a Ha damen 88 3 200 IDNP3026 35 794 Datenpr fsumme des nichtfl chtigen Speichers 2 22 20 seen een 88 3 201 IDNP3027 35 795 Hersteller Referenzfahrtart 2222er ee rennen ernennen 89 3 202 IDNP3028 35 796 Reihenfolge Endstufenfreigabe 89 3 203 IDNP3030 3033 35 798 35 801 Status digitale Eing nge 1 A 90 3 204 IDNP3034 3035 35 802 35 803 Wert analoge Eing nge 1 2 90 3 205 IDNP3036 3037 35 804 35 805 Status digitale Ausg nge 1 2 2 22 22n22ee nennen ernennen 90 3 206 IDNP3038 35 806 Freigabe Mesesiaster 2 90 3 207 IDNP3039 35 807 Steuerparameter Messtaster 1 2 91 3 208 IDNP3040 35 808 quadratische Interpolationsmethode 91 3 209 IDNP3041 35 809 Parameter Positionsschalter ein auS 91 3 210 IDNP3042 35 810 Parameter Positionsschalter akt Jdeakt 222222 eerene nennen ren 92 3 211 IDNP3043 35 811 Parameter Positionsschalter Polarit t 93 3 212 IDNP3044 35 812 Parameter Positionsschaltertyp 0 ooooocooccooccoo rennen rennen 94 3 213 IDNP3045 35 813 Integralstromkomponente setzen 94 3 214 IDNP3046 35 814 Motornummer o 94 3 215 IDNP3047 35 815 Konfiguration von digitalen Nocken 2 222222 e seen een rennen nenn 95 3 216 IDNP3048 3049 35 816 35 817 K
107. h IDN 107 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 200 Hochlaufpr fung Maximum 10 000 Zykl Transfer Vorgabe 600 ASCII Kommancdo KTN 1000 Einheit us Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 93 IDN121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen Die Werte f r die Eingangsumdrehungen m ssen ganzzahlig eingegeben werden Das Verh ltnis zwischen IDN121 und 122 kann zwischen 0 01 und 100 liegen Eingangsumdrehungen IDN121 Ausgangsumdrehungen IDN122 Getriebe bersetzung einfaches Beispiel zur bersetzung 1 100 100 Motorumdrehungen 1 Umdrehung an der Last einfaches Beispiel zur bersetzung 2 0 01 1 Motorumdrehung 100Umdrehungen an der Last Beispiel Motor 770 U min Last 17 5 U min gt bersetzungsverh ltnis 42 5 und liegt somit im zul ssigen Bereich Die IDNs h tten z B die folgenden Einstellungen IDN 121 85 IDN 122 2 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP 3 Minimum IDN122 100 Hochlaufpr fung Maximum IDN122 100 Zykl Transfer S300 BUSP3 Vorgabe 1 ASCII Kommando S400 S600 FB ACCFDIV Einheit Version 3 94 IDN122 Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen Die Werte f r die Ausgangsumdrehungen m ssen ganzzahlig eingegeben werden Das Verh ltnis zwisc
108. hen IDN121 und 122 kann zwischen 0 01 und 100 liegen amp IDN 121 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP 3 Minimum IDN 121 100 Hochlaufpr fung Maximum IDN121 100 Zykl Transfer S300 BUSP4 Vorgabe 1 ASCII Kommando S400 S600 FB ACCFNUM Einheit Version 3 95 IDN123 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante beschreibt das Maschinenelement welches eine rotatorische Bewegung in eine lineare Bewegung umsetzt IDN123 gibt das verfahrene lineare Wegma bei einer Umdrehung des Maschinenelements an Diese IDN ist nur aktiv wenn die lineare Wichtung in IDN76 gew hlt wird Diese IDN beschreibt au erdem den Vorschub bei linearer Drehzahlwichtung Der Maximalwert betr gt 10 000 000 Durch die Verwendung der Parameter 121 und 122 ndert sich das Minimum in min 100 x IDN122 IDN121 und das Maximum in max 100 000 000 x IDN122 IDN121 Datenl nge 4 Byte Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Minimum 100 Maximum 10000 000 Speicherbar Ja Schreibzugriff CP2 Hochlaufpr fung Zykl Transfer SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Vorgabe 100 000 ASCII Kommando S300 BUSP5 S400 5600 FB_LTF Einheit IDN76 77 78 Version 51 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 96 IDN127 Kommando Umschaltvorbereitung auf CP3 Mit diesem Ko
109. ie Geschwindigkeit des Antriebs w hrend des Kommando antriebsgef hrtes Referenzie ren IDN148 Die tats chliche Referenzfahrt Geschwindigkeit kann durch die Geschwindigkeits grenzwerte bipolar positiv oder negativ IDN91 38 bzw 39 begrenzt sein Die Wichtungsart der Geschwindigkeit ist ber IDN44 definiert und die Wichtungsparameter sind einstellbar IDN45 und 46 Da auch lineare Wichtung IDN 44 0x01 unterst tzt wird unterscheidet sich die Einheit Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 12 1 Zykl Transfer Vorgabe 23 U min ASCII Kommando VREF Einheit IDN44 45 46 Vorgabe U min 10000 Version 3 36 IDNA2 Referenzfahrt Beschleunigung Dies ist die maximale Beschleunigung des Antriebs w hrend des Kommandos antriebsgef hrtes Referenzieren IDN148 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 1 Hochlaufpr fung Maximum 12 6 1 Zykl Transfer Vorgabe 10 ASCII Kommando ACCR DECR Einheit IDN160 161 162 Version 34 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 37 IDN43 Geschwindigkeits Polarit ten In diesem Parameter werden die Polarit ten der Geschwindigkeitsdaten umgeschaltet Die Polarit ten werden nicht innerhalb sondern au erhalb am Ein und Ausgang einer Regelstrecke umge schalt
110. im Lesen von IDN182 ber den Servicekanal wird Bit 15 von IDN13 auf O zur ckgesetzt Bit Beschreibung Einstellung 0 keine Meldung a eege 1 Betriebszustand steht an 1 Warmstart IDN128 0 l uft nicht 1 l uft noch 2 Wake amp Shake nicht abgeschlossen 3 15 Reserviert Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando IDN185 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im AT Dieser Parameter definiert die maximale L nge in Byte des zyklischen Datenfeldes im AT Der Master kann mit Hilfe dieser IDN festlegen wie viele IDN im Anwendungstelegramm abgelegt wer den k nnen siehe IDN15 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Fest Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 24 ASCII Kommando Einheit Byte Version IDN186 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im MDT Dieser Parameter definiert die maximale L nge in Byte des zyklischen Datenfeldes im MDT Der Master kann mit Hilfe dieser IDN festlegen wie viele IDN in einem Anwendungstelegramm abgelegt werden k nnen siehe IDN15 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Fest Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung
111. imal ohne Vorzeichen Schreibzugriff schreibgesch tzt Minimum 1 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 1 ASCIl Kommando Einheit Version 44 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 69 IDN94 Wichtungsexponent Drehmoment Dieser Parameter definiert den Wichtungsexponent f r alle Drenmomentdaten im Antrieb Siehe IDN86 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum O Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 70 IDN95 Diagnose Der Master kann eine Textmeldung lesen welche den Status des Antriebs beschreibt Datenl nge 1 Byte Element Tabelle mit var L nge Speicherbar Fest Datentyp Text Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando SSTAT 3 71 IDN96 Slavekennung Die SERCOS Adresse des Antriebs ist sowohl in den h herwertigen als auch in den niederwertigen Byte dieser IDN enthalten Beispiel ADDR bzw ADDRFB beim S400 3 IDN96 0x0303h Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Hexadezimal Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando ADDR ADDRFB bei S400 Einheit Version 3 72 IDN97 Maske Zustandsklasse 2 Warnungen der maskie
112. indem er IDN14 liest bevor er das Kommando Reset Zustandsklasse 1 IDN99 ausgibt Wenn Bit 3 und Bit 4 MST und MDT Fehler gesetzt sind k nnte dies auf einen Signalverlust z B besch digtes Glasfaserkabel hinweisen In diesem Fall werden die MST und MDT Fehlerz hler IDN28 und IDN29 nicht erh ht Bit Beschreibung 2 0 Kommunikationsphase CPx 3 MST Ausfall 4 MDT Ausfall 5 Ung ltige Kommunikationsphase CP gt 4 6 Fehler bei Phasenhochschaltung 7 Fehler bei Phasenr ckschaltung 8 Phasenumschaltung Bereitmeldung 9 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart 10 11 15 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando 28 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 17 IDN15 Telegrammart Der Master verwendet IDN15 um den Inhalt der zyklischen AT und MDT Datenfelder auszuw h len Mit der Auswahl einer vordefinierten oder Standardtelegrammart werden der vollst ndige Inhalt und die Reihenfolge der zyklischen Daten im AT und MDT definiert In IDN15 unterst tzt der SERVOSTAR die Werte 1 bis 7 Mit Telegrammart 7 bzw dem Anwendungstelegramm kann der Master den Inhalt und die Reihenfol
113. ird die urspr ngliche Funktion fort 4 gesetzt Nur bei Geschwindigkeitsregelung muss der Verst rker die Beschleuni gungsgrenzwerte verwenden Bei Lageregelung muss die Steuerung den Lagesolt wert dem Lageistwert nachf hren bevor Bit 13 gesetzt wird Bit 12 Reserviert Bit 10 IPOSYNC Steuereinheit Synchronisationsbit nicht unterst tzt Bit 11 9 8 Betriebsart 000 Hauptbetriebsart definiert durch Betriebsdaten IDN32 001 Nebenbetriebsart 1 definiert durch Betriebsdaten IDN33 010 111 nicht unterst tzt Bit 7 Echtzeit Steuerbit 2 Bit 6 Echtzeit Steuerbit 1 Bit 5 4 3 Datenblockelement 000 Service Kanal inaktiv schlie e Servicekanal oder breche aktive bertragung ab IDN der Betriebsdaten Servicekanal ist geschlossen f r die vorherige IDN und 001 S DW ge ffnet f r eine neue IDN 010 Name der Betriebsdaten 011 Attribute der Betriebsdaten 100 Einheit der Betriebsdaten 101 Minimaler Eingangswert 110 Maximaler Eingangswert 111 Betriebsdaten Bit 2 0 bertragung aktiv 1 Letzte bertragung Bit 1 R W read write 0 Lese Service INFO 1 Schreibe Service INFO Bit 0 MHS 0 1 Service Transport Handshake des Masters SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 104 IDN135 Antrieb Statuswort Das Statuswort des AT Telegramms wird in IDN135 als Diagnosehilfe abgebildet Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlau
114. ist Die folgenden IDN k nnen als zyklische RTS Signale zugewiesen werden IDN Beschreibung IDN Beschreibung 0 Reserviert 403 Status der Lage Istwerte 334 an Mund SEKR 409 Meldung Latch 1 positiv erfasst berschritten 335 a Me rmng BIENZWEIEESCHRIRAIDREN 410 Meldung Latch 1 negativ erfasst berschritten 336 Meldung In Position 411 Meldung Latch 2 positiv erfasst 400 Referenzschalter 412 Meldung Latch 2 negativ erfasst Der Master sollte eine vorherige Echtzeitstatuszuweisung nicht mehr auswerten nachdem er eine Schreibanforderung f r Element 7 einer Zuweisungs IDN f r ein Echtzeitstatusbit gesendet hat Das zuvor zugewiesene Echtzeitstatusbit bleibt g ltig bis das Bit f r Servicekanal belegt gesetzt wird Der Master sollte mit der Auswertung einer neuen Echtzeitstatusbitzuweisung erst beginnen wenn das Bit f r Servicekanal belegt vom Antrieb zur ckgesetzt wurde Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp IDN Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 153 IDN306 Echtzeitstatusbit 2 Dies ist der Wert der IDN die RTS Bit 2 zugewiesen ist siehe IDN 307 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASC
115. it AT AT Jitter IDN4 MDT Jitter IDN89 lt IDN2 max IDN88 von allen Antrieben Sendzeit MDT Sendezeit MST Jitter MDT Jitter Kommunikationszykluszeit Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 Minimum Hochlaufpr fung CP2 Maximum Zykl Transfer Vorgabe keine ASCII Kommando Einheit us Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 43 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 65 IDN90 Kopierzeit Sollwerte Mindestzeitraum des Antriebs der ben tigt wird um die Sollwerte nach dem Empfang des MDT f r den Antrieb bereitzustellen Datenl nge 2 Byte Speicherbar Fest Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 50 ASCII Kommando Einheit us Version 3 66 IDN91 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar Dieser Parameter beschreibt die maximal zul ssige Geschwindigkeit in beide Richtungen Im Geschwindigkeitsmodus und w hrend des Referenzierens werden Geschwindigkeiten welche den bipolaren Grenzwert berschreiten auf den Grenzwert begrenzt Im Positioniermodus wird die Geschwindigkeit berwacht berschreitet die Geschwindigkeit den bipolaren Grenzwert so wird ein Fehler generiert IDN129 Bit 9 Der Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar ID
116. itt verlang samt der Antrieb bis zum Stillstand und wird deaktiviert Das Statusbit C1D AT Bit 13 wird gesetzt und die entsprechenden Fehlerbit werden in IDN11 gesetzt Alle Fehler werden in IDN11 erfasst und ber Kommando Reset Zustandsklasse 1 IDN99 zur ckgesetzt IDN99 f hrt bei Bedarf automatisch einen Kaltstart durch Ein Kaltstart f hrt automatisch zum Abbruch der Kommunikation Die Fehler bei denen ein Kaltstart erforderlich ist sind in der Tabelle unten aufgef hrt Die Tabelle enth lt au erdem die Fehlermeldungen die an der Vorderseite des Servoverst rkers durch LEDs angezeigt werden Bit Beschreibung Kaltstart Fehler LSB 0 berlast Abschaltung IDN115 nein F15 1 Verst rker bertemperatur Abschaltung IDN203 nein F01 2 Motor bertemperatur Abschaltung ja F06 3 K hlungsfehler Abschaltung IDN205 nein F13 4 Steuerspannungsfehler 15 V ja FO7 5 Feedbackfehler ja F04 6 Kommutierungsfehler auf 0 setzen ja F25 T berstrom ja F14 8 berspannung nein F02 9 Unterspannungsfehler nein F05 10 Phasenfehler der Stromversorgung ja F12 F19 11 Exzessive Regelabweichung IDN159 nein FO3 12 Kommunikationsfehler IDN14 nein F29 13 Lagegrenzwert ist berschritten Abschaltung IDN49 und 50 nein F24 14 __ Reserviert Auf O setzen MSB 15 Herstellerspezifischer Fehler IDN129 IDN129 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp
117. ive und oder negative eine Positionserfassung des digitalen Eingangssignals ausl sen sofern die Flanken mindestens 0 5 Millisekunden auseinander liegen Der Messtaster Steuerparameter IDN169 dient zur Konfiguration der Flanken des digita len Eingangs die eine Positionserfassung ausl sen Sobald der Messtasterzyklus vom Master durch Setzen von IDN170 auf 3 gestartet ist l uft er so lange bis entweder der Master den Zyklus abbricht oder ein Messtasterfehler auftritt Der Messtasterzyklus ist unter den folgenden Bedingungen nicht m glich 1 Das Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren IDN148 ist aktiv 2 Ein digitaler Eingang wurde nicht als Positionserfassungseingang IDNP3001 konfiguriert W hrend der Aktivierung des Messtasterzyklus aktiviert der Master den Messtaster Trigger indem er das Signal Messtaster Freigabe IDN405 oder IDN406 setzt Nach der Aktivierung des Mess taster Trigger h lt die n chste positive und oder negative Flanke gem Spezifikation in IDN169 die Motorposition an den Messtastereing ngen IDN401 oder IDN402 und veranlasst dass die ent sprechenden Bit f r Messwertstatus IDN179 gesetzt werden Alle weiteren nderungen im Messtastereingang werden ignoriert bis der Master den Messtas ter Trigger erneut durch L schen und Setzen des Freigabesignals f r den Messtaster aktiviert Der Master kann erfasste Positionen ber den Messwert 1 2 positiv IDN130 und IDN132 und
118. kreis Mit IDN101 0 ist das Integrationsglied abge schaltet Bei einer zu klein gew hlten Nachstellzeit l uft der Antrieb rauh und neigt zum Schwin gen Bei einem zu gro en Wert reagiert der Antrieb tr ge Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 IDN 100 625 Hochlaufpr fung Maximum 1 1000 0 Zykl Transfer Vorgabe 10 ASCII Kommando GVTN 10 Einheit 0 1 ms Version 3 77 IDN103 Modulowert Wenn das Moduloformat aktiv ist IDN76 Bit 7 1 bestimmt der Modulowert bei welchem numme rischen Wert die Lagedaten wieder auf den Anfangswert umschalten Die folgenden Bedingungen f r den Modulowert werden w hrend des Hochlaufens gepr ft 1 Wenn lineare Wichtung und Modulo Format in IDN76 gew hlt sind und die Vorschub konstante IDN123 kleiner ist als 22 muss IDN103 kleiner sein als 21 IDN123 2 Wenn rotatorische Wichtung und Moduloformat in IDN76 gew hlt sind und die Rotations Lage aufl sung IDN79 kleiner ist als 22 muss IDN103 kleiner sein als 21 IDN79 3 Wenn rotatorische Wichtung und Moduloformat in IDN76 gew hlt sind und die Rotations Lage aufl sung IDN79 gr er ist als 2 muss IDN103 kleiner sein als 22 IDN79 4 Der Modulowert muss bin r ohne Rest durch die aktive Lageaufl sung teilbar sein Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 1 Hochlaufpr fung CP3 Maximum 12 1
119. kt 6 IDN65 0 Das Flag wird auf 1 gesetzt falls der Lageistwert gr er oder gleich dem Positionsschaltpunkt ist 1 Das Flag Bit auf 0 gesetzt falls der Lageistwert kleiner ist als der Positionsschaltpunkt Positionsschaltpunkt 7 IDN66 Positionsschaltpunkt 8 IDN67 NO OP ON gt 8 15 Reserviert Mit dieser Funktionalit t kann eine Nockenfunktion mit negativer oder positiver Polarit t implemen tiert werden Anwendungsbeispiel Negative Nockenfunktion Dig Ausgang 1 A o 1 8 2 8 3 8 4 8 5 8 wi IDN60 2 8 Umdrehungen IDNP3041 0001nex IDNP3042 0003hex IDN61 3 8 Umdrehungen IDNP3043 0002hex IDNP3044 0 IDNP3005 41 IDNP3007 000 3hex Anwendungsbeispiel Positive Nockenfunktion Dig Ausgang 1 y o 1 8 2 8 3 8 4 8 5 8 Ymarehung IDN60 2 8 Umdrehungen IDNP3041 0001hex IDNP3042 0003hex IDN61 3 8 Umdrehungen IDNP3043 0001 hex IDNP3044 0 IDNP3005 40 IDNP3007 000 3hex Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0x0000h Hochlaufpr fung Maximum 0x00FFh Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando WPOSP SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 93 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 212 3 213 3 214 94 IDNP3044 35 812 Parameter Positionsschaltertyp Mit dieser IDN kann der Typ f r jeden Positionsschaltparameter auf das entsprechenden Flag Bit IDN59
120. l st einen Warmstart aus siehe IDN128 Das Display des Servoverst rker zeigt drei blinkende Punkte w hrend die Startkonfiguration aktualisiert wird bis zu 30s Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 Minimum 0x0001h Hochlaufpr fung CP3 Maximum 1 0x008Ah Zykl Transfer Vorgabe 0x000Ah ASCII Kommando SERCSET Bits 24 31 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 53 IDN77 Wichtungsfaktor translatorische Lagedaten Dieser Parameter definiert den Wichtungsfaktor f r alle Lagedaten im Antrieb wenn translatorische Wichtung in IDN76 gew hlt ist LSB Wichtung Faktor IDN77 10 PonentIDN78 m 1 10 7m Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein F S Ss S300 CP 2 Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff S400 8600 Schreibgesch tzt Minimum 1 Hochlaufpr fung Maximum 100 Zykl Transfer Vorgabe 1 fest bei S400 S600 ASCII Kommando Einheit Version 3 54 IDN78 Wichtungsexponent translatorische Lagedaten Dieser Parameter definiert den Wichtungsexponent f r alle Lagedaten im Antrieb wenn translator sche Wichtung in IDN76 gew hlt ist Siehe IDN77 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein i e s S300 CP 2 Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff S400 8600 Schreibgesch tzt Minimum 7 9 bei S300 Hochlaufpr fung Maximum 3 Z
121. ler wird bei Empfangsst rungen durch Interrupts des Sercos ASIC inkrementiert Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 2 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 227 IDNP3061 35 830 Unskalierte interne Position Nur SERVOSTAR 300 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 12 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 97 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 98 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Anhang Anhang ASCII Referenzliste ASCII IDN Beschreibung ACC IDN 136 Beschleunigungsgrenzwert positiv ACCR IDN 42 Referenzfahrt Beschleunigung ACCUNIT IDN 160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten ACCUNIT IDN 161 Wichtungsfaktor f r Beschleunigungsdaten ACCUNIT IDN 162 Wichtungsexponent f r Beschleunigungsdaten ADDR IDN 96 Slavekennung ALIAS IDN 142 Anwendungsart ANIN1 2 IDNP 3034 3035_ 35 802 803 Wert analoger Eingang 1 2 DEC IDN 137 Beschleunigungsgrenzwert negativ DE
122. m J Lageistwert 2 invertieren Datenbezug Motor welte y SE I Lagegrenzwerte aktivieren i 3 Werarbeitungsformat Modulo y J Geschwindigkeits Sollwert invertieren 2 Moduls 1048576 TF Reserviert Rotationsgeber 2 Aufl sung I Geschwindigkeits Istwert invertieren o LWL Kabell nge Bei nicht korrekt eingestellte optischer Leistung kann die Kommunikation st ranf llig sein Sie k n nen hier die Leitungsl nge in Meter f r ein standardisiertes 1 mm Glasfaserkabel festlegen Um sehr kurze Verbindung 1 m lt 15 m _ L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 15 m lt 30 m L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel gt 30 m L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel Baudrate Bei nicht korrekt eingestellter Baudrate kommt keine Kommunikation zustande Stellen Sie hier die Baudrate in MBaud ein Adresse Die aktuelle Adresse des Antriebs wird angezeigt Einstellung siehe S 13 Phase Hier wird die aktuelle Phase der Sercos bertragung angezeigt Zykluszeit Hier wird die aktuelle Zykluszeit angezeigt berwache IDN Nr Tragen Sie hier eine IDN ein die dann zyklisch erneuert wird Beispiel um IDNP 3036 zu betrach ten 3036 eingeben Dies dient als interner Service Kanal Wert Der Wert der berwachten IDN Bei IDNs die Listen enthalten wird nur die Listenl nge angezeigt SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 15 Installation
123. mmando S300 MLGQ 10 S400 5600 MLGQ 100 Einheit Version IDN107 Stromregler Nachstellzeit 1 Nachstellzeit f r den momentenbildenden Strom im PI Stromregler Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 200 Hochlaufpr fung Maximum 10000 Zykl Transfer Vorgabe 600 ASCII Kommando KTN 1000 Einheit us Version IDN108 Feedrate Override Der Feedrate Override wird nur bei antriebsgef hrten Fahrbefehlen wirksam Der Antrieb berech net hierbei die Geschwindigkeits Sollwerte selbst Der Feedrate Override wirkt multiplizierend auf diese Geschwindigkeits Sollwerte Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 10000 Zykl Transfer Vorgabe 10000 ASCII Kommando OVRIDE 625 512 Einheit 0 01 Version IDN109 Spitzenstrom Motor Ist der Spitzenstrom des Motors kleiner als der Spitzenstrom des Verst rkers so wird der Verst r kerstrom automatisch auf den Spitzenstrom des Motors begrenzt Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 1 IDN110 Hochlaufpr fung Maximum 2 IDN110 Zykl Transfer Vorgabe IDN110 ASCII Kommando MIPEAK 1000 Einheit mA Version
124. mmando Einheit us Version 25 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 11 3 12 3 13 26 IDN9 Anfangsadresse im MDT Dieser Parameter bezeichnet die Anfangsadresse des Antriebsdatensatzes im MDT Dieser Offset wird in Byte ab dem Adressenfeld des MDT gemessen Die Anfangsadresse im MDT muss vom Master in CP2 bertragen werden und wird in CP3 aktiv Dieser Wert muss gr er als Null und eine ungerade Zahl sein die 65531 nicht bersteigt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 Minimum Hochlaufpr fung CP2 Maximum Zykl Transfer Vorgabe keine ASCII Kommando Einheit Byte Version IDN10 L nge Master Datentelegramm Dieser Parameter definiert die L nge des MDT Datenfeldes in Byte Die L nge enth lt weder die MDT Begrenzer noch ein Adressfeld oder die zyklische Redundanzpr fung CRC Die MDT L nge muss vom Master in CP2 bertragen werden und wird in CP3 aktiv Die MDT L nge muss eine gerade Zahl und gr er oder gleich 4 sein darf aber 65534 nicht berschreiten Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 Minimum Hochlaufpr fung CP2 Maximum Zykl Transfer Vorgabe keine ASCII Kommando Einheit Byte Version IDN11 Zustandsklasse 1 C1D Dieser Parameter zeigt den aktuellen Fehlerstatus des Antriebs Wenn ein Fehler auftr
125. mmando wird sichergestellt dass der Antrieb f r die Umschaltung von CP2 auf CP3 bereit ist Der Master muss dieses Kommando fehlerfrei durchf hren bevor er von CP2 auf CP3 umschalten kann Ist das nicht der Fall enth lt IDN21 eine Liste der IDN die der Antrieb als ung l tig ansieht Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 3 97 IDN128 Kommando Umschaltvorbereitung auf CP4 Mit diesem Kommando wird sichergestellt dass der Antrieb f r die Umschaltung von CP3 auf CP4 bereit ist Der Master muss dieses Kommando fehlerfrei durchf hren bevor er von CP3 auf CP4 umschalten kann Ist das nicht der Fall enth lt IDN22 eine Liste der IDN die der Antrieb als ung l tig ansieht Falls Makros in CP2 oder CP3 ge ndert wurden muss der Antrieb das Makroprogramm erneut kompilieren und einen Warmstart durchf hren der bis zu 3 Minuten dauern kann W hrend des Warmstarts gehen die drei LEDs an der Vorderseite des Antriebs an und zeigen drei blinkende Punkte Au erdem wird w hrend des Warmstarts IDN182 Bit 1 gesetzt und danach gel scht Alternativ kann das serielle Interface zum Speichern aller Werte und Zur cksetzen des Antriebs verwendet werden bevor die Umschaltvorbereitung auf CP4 erfolgt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP3 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII
126. morgen 3 219 IDNP3053 35 822 Zyklischer Sollwert Eine freie Variable die zu diversen Kommunikationszwecken z B mit der internen SPS eingesetzt werden kann Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 2 1 Zykl Transfer MDT Vorgabe 0 ASCII Kommando IDPRVAR9 Einheit Version 3 220 IDNP3054 35 823 Zyklischer Istwert Eine freie Variable die zu diversen Kommunikationszwecken z B mit der internen SPS eingesetzt werden kann Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 12 1 Zykl Transfer AT Vorgabe 0 ASCII Kommando DPRVAR1 Einheit Version 3 221 IDNP3055 35 824 Zyklischer Wert der externen Geschwindigkeits Vorsteuerung Nur SERVOSTAR 300 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 231 1 Zykl Transfer MDT Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 222 IDNP3056 35 825 Zyklischer Wert der externen Beschleunigungs Vorsteuerung Nur SERVOSTAR 300 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr f
127. n nennen een 102 4 2 5 EE 102 4 2 6 Ee ee e Ee Le VE 103 4 2 7 K nfig rierbare amp EE 103 4 2 8 L ageregelung 2 Seed SC tc o a a A A dree nee 104 4 2 9 le el eut url CEET 105 4 2 10 Systemk mmunikationz m SCENE ana rn ea Pe 105 4 2 11 berwachung und Fehlerbeseitigung o oooorooooonnoo rnnr rarua 106 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 7 01 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 8 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Allgemeine Informationen 1 Allgemeine Informationen 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt Montage Installation und Inbetriebnahme der Erweiterungskarte SERCOS f r Servoverst rker der Serien SERVOSTAR 300 SERVOSTAR 400 und SERVOSTAR 600 sowie eine Referenz der von SERVOSTAR unterst tzten IDN SERVOSTAR 300 und SERVOSTAR 600 Die Erweiterungskarte SERCOS stellt diesen Servoverst rkern SERCOS kompatible LWL Anschl sse zur Verf gung Die Karte und ihre nachtr gliche Installation wird im Handbuch beschrieben SERVOSTAR 400 SERCOS In diesen Servoverst rkern ist die SERCOS Funktionalit t bereits eingebaut Dieses Handbuch ist Bestandteil der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker Familie SERVOSTAR 300 400 600 Installation und Inbetriebnahme der Servoverst rker sowie alle Stan dardfunktionen werden in der zugeh rigen Installationsanleitung beschrieben Sonstige Bestandteile der Gesamtdokumentation der digitalen S
128. nahme 2 1 Montage Installati n EE 11 2 11 Sicherheitshinwelser carr ania A A AR Aaa 11 2 1 2 Einbau der Erweiterungskarte SERVOSTAR 300 und 6001 11 2 1 3 Sien UNENEE 11 2 1 4 TNA ROO 12 2 1 5 Anschlusstechnik EE 12 2 1 6 ee WEE EE 12 2 17 ndern der Stationsadresse 13 2 1 8 ndern von Baudrate und optischer Leistung oooooooooooooo coro 13 2 2 Inbetriebnahme burocracia as Ken es e ENEE na 14 2 2 1 Leitfaden zur Inbetriebnahme 14 2 2 2 Inbetriebnahmesoftware f r SERVOSTAR 200 15 2 2 3 Inbetriebnahmesoftware f r SERVOSTAR 400 und SERVOSTAR GO 18 2 29 1 Bildschirmseite SERCOS 4 5 22 22 4 2 Pd ee anti 18 2 2 3 2 Bildschirmseite SERCOS SERVICE 2 222222 eeer een ner ernennen nenn 19 3 SERCOS IDN Set 3 1 MDT Steuerw rt Bit 13 19 eere sea Nee Pr A A nr en SEENEN 21 3 2 IDN Format aus en a nee aa ne a a er EE EE 22 3 3 IDNT NGSZyKluszeit tisch Sasse a a re er ee nee 24 3 4 IDN2 Kommunikations Zykluszeit cl 24 3 5 IDN3 Sendereaktionszeit AT eil 24 3 6 IDN4 Umschaltzeit Senden Empfangen ur 24 3 7 IDN5 Mindestzeit Istwerterfassung ts 2222222 erin tesa iira a nennen rennen nern 24 3 8 IDN6 Sendezeitpunkt AT Antriebstelegramm le 25 3 9 IDN7 Messzeitp nkt Istwerte t ios u ii a are sandte 25 3 10 IDN8 Sollwert G ltigkeitszeitpunkt Si 4 20s 200 nee a a E a AE 25 3 11 IDN9 Anfangsadresse Or MIT ere a an an a a NA 26 3 12 IDN10 L nge Master Datentelegramm 26
129. ncoder Emulation Im Enco der Format des Standard SSI werden 24 Bit bertragen Die oberen 12 Bit sind auf Null festgelegt die unteren 12 Bit enthalten Positionsinformatio 2 SSI nen F r Feedbacksysteme mit n poligen Resolvern bezieht sich die bertragene Position auf die Position in 2 N Umdrehungen des Motors Bei Verwendung eines Encoders mit Wechselrichterspur als Feedback werden die oberen 12 Bit auf 1 ung ltige Daten gesetzt bis eine Referenzfahrt durchgef hrt wird ROD 3 F Inkrementale Encoder Emulation mit Interpolation Emulation Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 3 Zykl Transfer Vorgabe 1 ASCII Kommando ENCMODE 3 186 IDNP3012 35 780 Differenzwert Messtaster 1 Nur S400 S600 In diesem Parameter wird die Differenz zwischen zwei erfassten Werten von Mess taster 1 gespeichert Welche erfassten Werte zur Berechnung der Flankendifferenz verwendet wer den ist in IDNP3014 Steuerparameter Messtaster Differenzwert definiert Der Wert wird direkt berechnet sobald ein neuer Wert erfasst wird siehe IDNP3014 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 281 1 Zykl Transfer AT Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit IDN76 77 78 79 123 Version 3 187 IDNP3013 35 781 Differenzwert
130. ndatenblatt angegeben Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 12000 U min Zykl Transfer Vorgabe 3000 U min ASCII Kommando MSPEED Einheit IDN44 45 46 Version Vorgabe U min 10000 j 3 88 IDN114 Grenzlastintegral des Systems Die zul ssige Dauerlast des Systems Das Grenzlastintegral ist als Prozentsatz des Dauerstroms des Systems definiert Wird die Lastgrenze berschritten so setzt der Antrieb das Warnbit f r ber lastung in C2D IDN12 Bit 0 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 100 Zykl Transfer Vorgabe 80 ASCII Kommando I2TLIM Si von min IDN111 112 oder Einheit P3020 Version 3 89 IDN116 Aufl sung Rotationsgeber 1 Motorgeber Dieser Parameter definiert die Rotationsgeberaufl sung des Motors siehe IDN79 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 65536 S300 2 Hochlaufpr fung Maximum 1048576 S300 231 1 Zykl Transfer y S300 BUSP6 Vorgabe 1048576 ASCII Kommando S400 S600 2PRBASE Einheit Inkremente Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 49 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 90 3 91 3 92 50 IDN117 Aufl sung Rotationsgeber 2 externer Geber Die Aufl sung des externen Geb
131. nden Sie im Handbuch Inbetriebnahmesoftware bzw in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ den Befehl ADDR eingeben wobei f r die neue Adresse des Antriebs steht Zur Aktivierung der neuen Adresse SAVE und danach COLD START eingeben 2 1 8 ndern von Baudrate und optischer Leistung Bei nicht korrekt eingestellter Baudrate kommt keine Kommunikation zustande Mit dem Parameter SBAUD k nnen Sie die Baudrate einstellen wobei f r die Baudrate steht SBAUD 2 2 Mbaud 4 4 Mbaud 8 8 Mbaud 16 16 Mbaud Wenn die optische Leistung nicht richtig eingestellt ist treten Fehler in der Telegramm bertragung auf und die rote LED am Antrieb leuchtet W hrend der normalen Kommunikation blinken die gr nen LEDs f r Senden und Empfangen schnell wodurch der Eindruck entsteht dass die jeweilige LED leuchtet Mit dem Parameters SLEN k nnen Sie den optischen Bereich f r ein standardisier tes 1 mm Glasfaserkabel festlegen wobei die L nge des Kabels in Metern angibt SLEN 0 sehr kurze Verbindung 1 lt 15 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 15 lt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel gt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Parameter mit der Inbetrieonahmesoftware Bildschirmseite SERCOS ndern gt S 15 bzw S 18 Im Bildschirmfe
132. ng bezogen auf das Statuswort im Textfor mat angezeigt SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Installation Inbetriebnahme 2 2 3 2 Bildschirmseite SERCOS SERVICE xl SERCOS Standardeinstellungen Enem Y 0 positiv 1 negativ Listeneintrag lesen 0 EL 7 Dezimal E EL 7 Hexadezimal In EL 7 Fehler beim Lesen SERCOS Produkteinstelllungen fo EOT Konsequenz 0 Warnung 1 Fehler fo Clearfault erlaubt Coldstart 0 ja 1 nein fo Positions S ollwert Polarit t fo Positions Istwert 1 Polarit t fo Positions Istwert 2 Polarit t fo Geschwindigkeits S ollwert Polarit t o Geschwindigkeits Istwert Polarit t Abbrechen IDN lesen Mit dieser Funktion k nnen Sie spezielle SERCOS IDN Schalter lesen die nicht ber ASCII Para meter erreichbar sind Schreiben Sie den IDN Namen ins Eingabefeld und fordern Sie die Daten durch Bet tigen der Schaltfl che Daten bertragen an Listeneintrag lesen Mit diesem Parameter kann ein Element einer IDN Liste ausgew hlt werden das anschlie end ber Read IDN gelesen werden kann EL 7 Dez Hex In diesen Feldern steht das Ergebnis der Read IDN Funktion im dezimalen und hexadezimalen For mat EL 7 Fehler beim Lesen Dieser Parameter zeigt an dass mit dem Kommando Read IDN fehlerhaft auf eine IDN zugegriffen wurde SERCOS Produkteinstellungen EOT Konsequenz IDN P3015 ber diese Funktion wird das Verhalten beim Erreichen des H
133. nl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Fest Datentyp IDN Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version 3 21 IDN19 IDN Liste Betriebsdaten CP3 Dieser Parameter enth lt eine Liste aller IDN die vom Master w hrend CP3 geschrieben werden m ssen Die Umschaltung des Antriebs von CP3 in CP4 IDN128 ist nicht erfolgreich wenn diese Daten nicht vom Master zur Verf gung gestellt werden Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Fest Datentyp IDN Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version 3 22 IDN21 IDN Liste ung ltiger Betriebsdaten CP2 Dieser Parameter enth lt eine Liste aller IDN die im Umschaltverfahren von CP2 in CP3 IDN127 als ung ltig angesehen werden Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Nein Datentyp IDN Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe Leere Liste ASCII Kommando Einheit Version 3 23 IDN22 IDN Liste ung ltiger Betriebsdaten CP3 Dieser Parameter enth lt eine Liste aller IDN die im Umschaltverfahren von CP3 in CP4 IDN128 als ung ltig angesehen werden Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Nein
134. nnen een ren en 78 3 179 IDN412 Messwert 2 negativ erfaSSt ooooooocooccor een 78 3 180 IDNP3000 3003 35 768 35 771 Konfiguration Digital IN 1 4 2 2222er seen ernennen 79 3 181 IDNP3004 35 772 Konfiguration Positionsschalter ooooooocooccoocoo een nn 79 3 182 IDNP3005 3006 35 773 35 774 Konfiguration Diotal Out 79 3 183 IDNP3007 3008 35 775 35 777 Trigger Digital QUt oooooocoocooococorr ernennen 80 3 184 IDNP3010 85778 Feedbacktyp e iio a ee a ne 80 3 185 IDNP3011 35 779 Konfiguration Encoder Emulaton ernennen 81 3 186 IDNP3012 35 780 Differenzwert Messtaster e 81 3 187 IDNP3013 35 781 Differenzwert Meseiaster 2 81 3 188 IDNP3014 35 782 Steuerparameter Messtaster Differenzwert o ooooooocooooooco 82 3 189 IDNP3015 35 783 Auswirkung des Hardwareendschalters een 84 3 190 IDNP3016 35 784 Wirkung Reset Befehl Kaltstart verhindern asss sassasaaaauaanaa nuan 85 3 191 IDNP3017 35 785 Lagegeberart o o ooooccooc i tehri deer etete a nen 85 3 192 IDNP3018 35 786 Konfiguration der Messtaster Positionserfassung 2222222 n rennen 85 3 193 IDNP3019 35 787 FPGA Programm W hleN o ooococococo rennen rennen nern 86 3 194 IDNP3020 35 788 System Nennstrom ccs cdsi adiris reri ceri nern ernennen rennen 86 3 195 IDNP3021 35 789 berdrehzahl ooo oooooooo oo 86 3 196 IDNP3022 35 790 NothalleraMpe virtanen eh 86 3 197 IDNP3023 35 791 Drehzahlre
135. nster Terminal k nnen Sie alternativ die Befehle SBAUD und SLEN eingeben SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 13 Installation Inbetriebnahme 01 06 Kollmorgen 2 2 2 2 1 A 14 Inbetriebnahme Leitfaden zur Inbetriebnahme Nur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antriebstechnik darf den Servoverst rker in Betrieb nehmen Montage Installation pr fen PC anschlie en Inbetrieb nahmesoftware starten Grundfunktionen in Betrieb nehmen Parameter speichern Buskommunikation in Betrieb nehmen Vorsicht Pr fen Sie ob alle Sicherheitshinweise in der Installationsanler tung des Servoverst rkers und im vorliegenden Handbuch beach tet und umgesetzt wurden Zum Parametrieren des Servoverst rkers verwenden Sie die Inbe triebnahmesoftware Nehmen Sie nun die Grundfunktionen des Servoverst rkers in Be trieb und optimieren Sie Strom Drehzahl und Lageregler Dieser Teil der Inbetriebnahme ist in der Onlinehilfe der Inbetriebnahme software genauer beschrieben Speichern Sie die Parameter nach erfolgter Optimierung im Ser voverst rker Konfigurieren Sie die Adresse Baudrate und optische Leistung mit Hilfe der Inbetriebnahme Software des Servoverst rkers so dass er ordnungsgem mit dem SERCOS Master betrieben wer den kann Diese Werte k nnen auch ber ein Terminal Emulationsprogramm wie das Terminal in der Inbetriebnahmeso
136. nzwert positiv TEMPH IDN 384 Verst rkertemperatur V IDN A0 Geschwindigkeits Istwert VBUS IDN 380 Zwischenkreisspannung VLIMN IDN 39 Geschwindigkeitsgrenzwert negativ VLIM IDN 91 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar VLIMP IDN 38 Geschwindigkeitsgrenzwert positiv VOSPD IDNP 3021 35 789 berdrehzahl VREF IDN 41 Referenzfahrt Geschwindigkeit WPOS IDNP 3041 35 809 Parameter Positionsschalter ein aus WPOSE IDNP 3042 35 810 Parameter Positionsschalter aktivieren deaktivieren WPOSP IDNP 3043 35 811 Parameter Positionsschalter Polarit t WPOSX IDNP 3044 35 812 Parameter Positionsschaltertyp IDN nach Typen sortiert Allgemeines IDNO0S0 Herstellerversion sairone mada Bam mem ae EENEG 32 IDNO140 Reglerger tetyp 56 IDNOTAV MOOY Dia A 2 vu Arer ge aa A or ee E de cs at ak oc al ec en ec a 57 IDN0142 Anwendungsart 57 1DNO192 Liste der zu sichernden Betriebsdaten 64 IDNO262 Url aden oa da re ee ae he 66 IDNO0264 Arbeitsspeicher sichern 2 2 2 2 m nn nn nn 67 IBNO265 Sprachausw hl s i a u ang se wa aa ai humanen he 67 IDNO0288 IDN Liste der programmierbaren Daten in CH 68 IDNO0289 IDN Liste der programmierbaren Daten inCP3 2 2 2 En nn 68 IBDNO290 Ger tetyp 3 4 3 4 5 vu ui un un AA ee EE 68 IDNP3016 Wirkung Reset Befehl a o e Lopare a t a ave a nn 85 IDNP3019 FPGA Programm w hlen 86 IBNP3S025 DIR Kommando A er e a a oa ee Are aap o a aeae de d e en e ee uer eS
137. on au erhalb Lagegrenzwerte Diese Warnsignal IDN wird gesetzt Bit O 1 wenn sich die Zielposition au erhalb des Verfahrbe reichs befindet Diese IDN wird gesetzt wenn der Hardware oder Softwareendschalter aktiv ist Der Antrieb zeigt diese Bedingung durch die blinkende Warnung n10 oder n07 au erhalb des positiven Bereichs bzw n11 oder n06 au erhalb des negativen Bereichs an IDN323 dupliziert das Warnbit von C2D Zielposition au erhalb des Verfahrbereichs IDN12 Bit 13 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando siehe DRVSTAT IDN334 Meldung Grenzwert Drehmoment berschritten Nur S300 Diese Statussignal IDN wird gesetzt wenn der Drehmoment Soll Wert das Drehmo ment Limit in IDN 92 berschreitet IDN334 dupliziert das Statusbit f r C3D IDN13 Bit 4 und kann ber IDN305 oder IDN307 einem RTS Bit AT Statuswort Bit 6 oder 7 zugewiesen werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer RTS Vorgabe ASCII Kommando IDN335 Meldung Grenzwert Geschwindigkeit berschritten Nur S300 Diese Statussignal IDN wird gesetzt wenn der Geschwindigkeits Sollwert das Geschwin digkeits Limit in IDN 91 berschreitet IDN334 dupli
138. onszykluszeit legt fest in welchen Zeitabst nden die zyklischen Daten bertragen werden G ltige Zeiten sind 500 1000 2000 8000 us Bei S400 S600 Reglern ist eine Zykluszeit von 1ms und weniger nur mit Einschr nkungen im Funk tionsumfang nutzbar Bis zu einer max Zykluszeit von 4ms werden die Sollwerte auf 250 us linear interpoliert Bei gr e ren Zeiten wird nicht interpoliert was zu schlechten Regeleigenschaften f hrt Zus tzlich steht bei 500 us Zykluszeit eine quadratische Interpolation zur Verf gung siehe auch IDN 3040 In CP1 2 wird immer It Sercos Norm 2ms Zykluszeit benutzt und erst ab CP3 auf die gew nschte Zykluszeit geschaltet Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 Minimum 1000 Hochlaufpr fung CP2 Maximum 8000 Zykl Transfer Vorgabe 2000 ASCII Kommando Einheit us Version IDN3 Sendereaktionszeit AT t1min Zeitbedarf des Antriebs zwischen dem Ende des empfangenen MST und dem bertagungsbeginn des AT Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 12 ASCII Kommando Einheit us Version IDN4 Umschaltzeit Senden Empfangen tATMT Zeitbedarf des Antriebs um nach dem Senden des ATs auf den Empfang des MDTs umzuschalten Datenl nge
139. orrekturwerte f r digitale Nocken 1 2 und 3 A 95 3 217 IDNP3050 3051 35 820 35 821 Wert analoge Ausg nge 1 2 2 2222 n nennen een nennen 95 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Inhaltsverzeichnis Seite 3 218 IDNP3052 35 821 Schalter f r Beschleunigungsvorsteuerung 2 222 2ee seen rennen rennen 95 3 219 IDNP3053 35 822 Zyklischer Sollwert ico nA ER NEE ra ne A EEA G 96 3 220 IDNP3054 35 823 Zyklischer lstwert s m NEIEN NEE ans ann aan en 96 3 221 IDNP3055 35 824 Zyklischer Wert der externen Geschwindigkeits Vorsteuerung 2 2222222200 96 3 222 IDNP3056 35 825 Zyklischer Wert der externen Beschleunigungs Vorsteuerung 2 2222 2ee rn 96 3 223 IDNP3057 35 826 Aus Schalter f r digitale Nocken 2 96 3 224 IDNP3058 35 827 Aus Schalter f r digitale Nocken 3 A 97 3 225 IDNP3059 35 828 Schalter f r externe Vorsteuerungen 2 2 222ur sense een ernennen 97 3 226 IDNP3060 35 829 Z hler f r RDIST Empfangsst rUngen o oooccoccccc nennen 97 3 227 IDNP3061 35 830 Unskalierte interne Position oooocoocooccoocro rennen nenn 97 4 Anhang 4 1 e RE 99 4 2 IDN nach Typen sortiert 100 4 2 1 AUGE MEMES iaa EE Ale BEER ae rat ee Ee ene 100 4 2 2 Beschleunigungs Verz gerungsregelung 2 222222 ee ee seen ernennen 101 4 2 3 Drehmomentregelung ass a nun sa er ee nn re Dr ee nen re 101 4 2 4 Fehler und Sicherheitserkennung 22 222un sea e
140. r SERVOSTAR 300 400 600 89 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 203 3 204 3 205 3 206 90 IDNP3030 3033 35 798 35 801 Status digitale Eing nge 1 4 Dieser Parameter gibt den Status eines digitalen Eingangs Stecker X3 im niederwertigsten Bit der IDN wieder Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT Vorgabe ASCII Kommando IN1 IN2 IN3 IN4 IDNP3034 3035 35 802 35 803 Wert analoge Eing nge 1 2 Dieser Parameter gibt die Differentialspannung an einem analogen Eingang wieder Diese Span nung kann zwischen 10 V und 10 V liegen Die analogen Eing nge befinden sich auf Stecker X3 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 10 000 Hochlaufpr fung Maximum 10 000 Zykl Transfer AT Vorgabe ASCII Kommando ANIN1 ANIN2 Einheit mV Version IDNP3036 3037 35 804 35 805 Status digitale Ausg nge 1 2 Der Master kann den Status eines digitalen Ausgangs im niederwertigsten Bit der entsprechenden Steuer Status IDN f r den digitalen Ausgang setzen und lesen Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer MDT Vorgabe 0 ASCII Kommando 01 O2
141. r fordert eine bestimmte Betriebsart ber das MDT Steuerwort Bit 8 und 9 an Der Master kann mit diesem Bit in Echtzeit zwischen den in dieser IDN definierten Betriebsarten und der in der Hauptbetriebsart IDN32 definierten umschalten Ein Umschalten in die Lageregelung w hrend einer schnellen Bewegung kann zu ruckartigen Bewegungen f hren Die folgende Tabelle kann zur Definition der Nebenbetriebsart 1 verwendet werden Alle reservierten Bit werden nicht unterst tzt und m ssen Null sein Der Verst rkungsfaktor f r Bit 3 wird durch IDN296 Verst rkung Geschwindigkeitsvorsteuerung definiert Es ist nicht m glich die Lageregelung mit Motorgeber in IDN32 und die Lageregelung selbst ber einen externen Geber in IDN33 zu w hlen Die umgekehrte Einstellung dieser IDN ist ebenfalls nicht m glich und wird durch den Antrieb gepr ft siehe IDN117 F r die Lageregelung mit externem Geber 2 werden alle Positionsdaten z B auch IDN51 f r den externen Geber verwendet Bit Wert Beschreibung 3 0 0000 Keine Betriebsart 0001 Momentenregelung 0010 Geschwindigkeitsregelung x011 Lageregelung mit Motorgeber x100 Lageregelung mit externem Geber x101 Reserviert Lageregelung mit Motorgeber und externem Geber 3 0 Lageregelung mit Schleppfehler 1 Lageregelung ohne Schleppfehler IDN296 4 15 0 nicht benutzt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3
142. rechenden Statusbit in IDN13 ge ndert und das C3D nderungsbit AT Statuswort Bit 11 wird gesetzt Die Warnbit in IDN13 sind nicht selbsthaltend und werden automatisch zur ckgesetzt wenn die Statusbedingung nicht mehr vorliegt Das C3D nderungsbit wird zur ckgesetzt wenn IDN13 ber den Servicekanal gelesen wird Mit IDN98 k nnen Warnungen und ihre Auswirkung auf das C3D nderungsbit maskiert werden Bit Beschreibung LSB 0 13 4 Drehmoment gt Drehmoment Grenzwert IDN334 nur S300 5 Ncmd gt IN Grenzwert IDN335 nur S300 6 In Position IDN57 und IDN336 7 14 MSB 15 Herstellerspezifische Statusflags IDN182 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 27 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 16 IDN14 Schnittstellen Status Dieser Parameter bezeichnet die Kommunikationsphase CPx und Kommunikationsfehlerflags Bei einem Kommunikationsfehler h lt der Antrieb an und wird deaktiviert Die Kommunikationsphase des Antriebs kehrt zu 0 zur ck Das Fehlerbit der Kommunikationsschnittstelle IDN11 Bit 12 wird gesetzt Die Ursache des Kommunikationsfehlers wird zusammen mit der Kommunikationsphase in welcher der Fehler auftrat in IDN14 erfasst Der Master kann diese Informationen vom Antrieb abrufen
143. rom Motor MICONT IDN 196 Nennstrom Motor MIPEAK IDN 109 Spitzenstrom Motor MLGD IDN 119 Stromregler Proportionalverst rkung 2 MLGQ IDN 106 Stromregler Proportionalverst rkung 1 MNAME IDN 141 Motortyp MNUMBER _ IDNP 3046 Motornummer MSPEED IDN 113 Maximaldrehzahl des Motors NREF IDNP 3027 35 795 Hersteller Referenzfahrtarten 01 02 IDNP 3036 37 35 804 805 Steuerung Status dig Ausgang 1 2 OPMODE IDN 32 Hauptbetriebsart OPMODE IDN 33 Nebenbetriebsart 1 OVRIDE IDN 108 Feedrate Override OxMODE IDNP 3005 3006 _ 35 773 774 Betriebsart digitaler Ausgang 1 2 OxTRIG IDNP 3007 3008 35 775 777 Trigger digitaler Ausgang 1 2 PE IDN 189 Schleppabstand PEMAX IDN 159 berwachungsfenster SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 99 Anhang 01 06 Kollmorgen 4 2 4 2 1 100 ASCII IDN Beschreibung PFB IDN 51 Lageistwert 1 Motorgeber PFBO IDN 53 Lageistwert 2 externer Geber PRBASE IDN 116 Rotationsgeber 1 Aufl sung Motorgeber PRBASE IDN 79 Rotations Lageaufl sung ROFFS IDN 52 Referenzma 1 RSTVAR IDN 262 Kommando Urladen SAVE IDN 264 Kommando Arbeitsspeicher sichern SERCSET IDN 43 Geschwindigkeits Polarit ten SERCSET IDNP 3028 35 796 Reihenfolge Hardwarefreigabe SSTAT IDN 95 Diagnose SWCNFG IDNP 3004 35 772 Konfiguration Positionsschalter SWE1 IDN 50 Lagegrenzwert negativ SWE2 IDN 49 Lagegre
144. rten Bits werden nicht im C2D AT Statuswort Bit 12 gemeldet Dies ist eine Maske f r C2D AT Statuswort Bit 12 Antriebswarnung Wenn eine Warnbedingung in IDN12 den Status ndert wird das nderungsbit C2D AT Statuswort Bit 12 gesetzt Die Warnbit in IDN12 werden nicht gehalten d h sie werden automatisch gesetzt oder zur ckge setzt wenn sich die Warnbedingungen ndern Das C2D nderungsbit wird zur ckgesetzt wenn IDN12 ber den Servicekanal gelesen wird Mit IDN97 kann die Wirkung einer bestimmten Warnbedingung auf das nderungsbit C2D im AT Statuswort maskiert werden Wenn sich der Status einer maskierten Warnung ndert wird das nderungsbit C2D im AT Statuswort nicht gesetzt Allerdings ndert sich der Status der Warnbit in IDN12 weiterhin gem den Warnbedingungen Sobald ein Bit in IDN97 gel scht ist wird das ent sprechende Bit in IDN12 maskiert Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja nur SERVOSTAR 300 Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 061111 1111 1111 1111 ASCII Kommando BUSPO untere 16 Bit SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 45 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 73 IDN98 Maske Zustandsklasse 3 Warnungen der maskierten Bits werden nicht im C3D AT Statuswort Bit 11 gemeldet Dies ist eine Maske f r C3D IDN13 Wenn eine Warnbedingung in IDN13 den Status ndert wird das nderungsbit C3D A
145. sch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer RTS Vorgabe ASCII Kommando IN1 IN2 IN3 IN4 3 171 IDN401 Status Messtaster 1 Dieser Parameter enth lt den Status des Messtastereingangs 1 Der digitale Eingang wird ber IDNP3001 zugewiesen Der Antrieb aktualisiert die IDN Messtaster 1 nur wenn der Messtaster zyklus IDN170 aktiv und die Freigabe f r Messtaster 1 IDN405 gesetzt ist Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando IN1 3 172 IDN402 Status Messtaster 2 Dieser Parameter enth lt den Status des Messtastereingangs 2 Der digitale Eingang wird ber IDNP3001 zugewiesen Der Antrieb aktualisiert die IDN Messtaster 2 nur wenn der Messtaster zyklus IDN170 aktiv und die Freigabe f r Messtaster 2 IDN406 gesetzt ist Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando IN2 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 75 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 173 3 174 3 175 76 IDN403 Status Lage Istwerte Dieser Parameter wird vom Antrieb beim Umschalten der Lage Istwerte auf das Nullpunktbezogene Koordinatensystem gesetzt Das Statusflag wird nach dem Einschalten zur ckgesetzt bzw
146. schen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Solutions by DANAHER f MOTION
147. sfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SAVE IDN265 Sprachauswahl Nur SERVOSTAR 300 Definiert die Sprache aller Textmeldungen Datenl nge 2 Byte Speicherbar Fest Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 1 Englisch ASCII Kommando Einheit Version IDN271 Antriebs Kennung Nur S400 S600 Der Master kann eine eindeutige Kennung f r den Antrieb in dieser IDN speichern Die Kennung wird im nichtfl chtigen Speicher gesichert wenn das Kommando Arbeitsspeicher sichern IDN264 ausgef hrt wird Die Kennung wird auf Null zur ckgesetzt wenn das Kommando Urladen IDN262 ausgef hrt wird Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 32 767 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando UID Einheit Version IDN278 Maximaler Verfahrweg Nur SERVOSTAR 300 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum O bzw Modulowert wenn aktiv Hochlaufpr fung Maximum 231 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommancdo SWE2 Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 67 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 142 IDN233 IDN Liste der programmierbaren Daten in CP2 Dieser Parameter erzeug
148. sion 3 48 IDN55 Lagepolarit ten Mit diesem Parameter werden die Polarit ten der Lagedaten umgeschaltet Die Polarit ten werden nicht innerhalb sondern au erhalb am Ein und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei positiver Lagesollwertdifferenz und nicht invertierter Polarit t liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle vor Bit Beschreibung 0 Lagesollwert 0 nicht invertiert___ 1 invertiert 1 Reserviert Lagesollwert additiv 0 nicht invertiert 1 reserviert invertiert 2 Lageistwert 1 O nicht invertiert 1 1 invertiert 3 Lageistwert 2 0 nicht invertiert 1 invertiert 4 Lagegrenzwerte Softwareendschalter 0 deaktiviert 1 aktiviert 15 5 Wenn die translatorische Wichtung der Lagedaten gew hlt ist siehe IDN76 Wichtungsart f r Lagedaten werden diese Bit automatisch gesetzt und es ist nicht m glich die Lagegrenzwerte zu deaktivieren siehe IDN49 und 50 Lagegrenzwert pos neg Sind die Lagegrenzwerte gesetzt so setzt der Antrieb einen Softwareendschalter Bit 13 in IDN11 Zustandsklasse 1 aktueller Fehlerstatus des Antriebs sobald er einen unzul ssigen Bereich erreicht Ein neuer Wert in Bit 4 wird erst aktiv wenn dieser Parameter im nichtfl chtigen Speicher gesichert und ein Kalt oder Warmstart IDN 128 ausgel st ist Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 Minimum 0
149. ske Zustandsklasse 3 2 2 2 2 Hm on non 46 IDNO127 Umschaltvorbereitung auf CP3 e 52 IDNO128 Umschaltvorbereitung auf CDA 52 IDNO134 Master Steulerwort 4 aa anna rare 54 IDNO135 Antrieb St tusw rt is a 3a Hu wa na na nee a 55 IHDNO148 Interface Version s s ss aoma wa u aa an E A a EE 57 IDN0185 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im AT 2 2 Eon nn nn 62 IDN0186 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im MDT e 62 IDN0137 IDN Liste der konfigurierbaren Daten im AT 2 2 2 CL non rn nn 63 IDN0188 IDN Liste der konfigurierbaren Daten im MDT aaau aaa 63 IDNO300 Zuweisung Echtzeitsteuerbit e 69 IDN0301 Zuweisung Echtzeitsteuerbit e 69 DNO302 EchtZeitsteuerbit 2 2 s da p 24 mu 4 au a a wu a gen a EN d 70 IDN0303 Zuweisung Echtzeitsteuerbit2 gt o e cos reso 0 e aa rEg ae 70 IBN0304 Echtzeitstatusbit 1 EE 3 82 22 u Ba an NK a E de 70 IDN0305 Zuweisung Echtzeitstatusbit e 71 IBNO306 Echtzeitstatusbit 2 4 2 iria a Aula a u don a A aa a A d 71 IDNO307 Zuweisung Echtzeitstatusbit 2 2 2 2 2 on nn nn 71 IDNO376 Unterst tzte Baud Rates lt cs 2 u m 2 nun nen er near 73 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 105 Anhang 01 06 Kollmorgen 4 2 11 berwachung und Fehlerbeseitigung IBN0011 Zust ndsklasse T i 2 4 EE Ne e haha Mau a amade 26 IDN0012 Zustandsklasse 2 2 0 Wu ua mn ne ET p e EE EEN EE 27 IDN0013 Zustandsklasse 3 2 2 2402 22 0 Nee as a a dada EAR 27 IDN0014 Schni
150. t CP3 Die G ltigkeit der Betriebsdaten wird im Verfahren Umschaltvorbereitung CP4 gepr ft Zyklischer Transfer Zeigt an ob der zyklische Transfer f r IDN Element 7 m glich ist M gliche Eintr ge f r dieses Feld sind leer Die Betriebsdaten sind nicht zyklisch MDT Die IDN kann im MDT als zyklische Daten bertragen werden AT Die IDN kann im AT als zyklische Daten bertragen werden RTS Die IDN kann im AT als Echtzeit Statusbit bertragen werden RTC Die IDN kann im MDT als Echtzeit Steuerbit bertragen werden ASCII Kommmando Eine Gleichung der entsprechenden Protokollbefehle die ber den seriellen Anschluss RS 232 ausgegeben werden k nnen um die IDN Daten zu erhalten Der Inhalt der IDN kann durch Auswer ten der Gleichung festgestellt werden Wenn kein entsprechendes ASCII Kommando zur Verf gung steht ist dieses Feld in der IDN Beschreibung leer Version Die Version in welcher die IDN implementiert oder ge ndert wurde SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 23 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 24 IDN1 NC Zykluszeit tNcyc Die NC Zykluszeit legt fest in welchen Zeitabst nden neue Sollwerte von der Steuerung gesendet werden k nnen Dieser Parameter wird in Kommunikationsphase 2 bertragen und in Kommunika tionsphase 3 aktiviert F r die NC Zykluszeit gilt jedoch folgende Bedingung IDN1 IDN2 IDN2 Kommunikations Zykluszeit tscyc Die Kommunikati
151. t falls der Lageistwert kleiner ist als der Lage schaltpunkt Das zugeh rige Flag Bit wird auf 1 gesetzt falls der Lageistwert gr er gleich dem Lageschalt punkt ist Das entsprechenden Bit von IDNP3043 wird auf 1 bzw von IDNP3044 auf 0 gesetzt Dann wird das zugeh rige Flag Bit auf 1 gesetzt falls der Lageistwert kleiner ist als der Lage schaltpunkt Das zugeh rige Flag Bit wird auf O gesetzt falls der Lageistwert gr er gleich dem Lageschaltpunkt ist Wenn das entsprechende Bit von IDNP3044 auf 1 gesetzt ist wird das zugeh rige Flag einmal gem der Polarit tseinstellung von IDNP3043 gepr ft und so lange gehalten bis das zugeh rige Flag wieder aktiviert ist Bit Beschreibung LSBO Positionsschaltpunkt 1 IDN60 Positionsschaltpunkt 2 IDN61 Positionsschaltpunkt 3 IDN62 Positionsschaltpunkt 4 IDN63 Positionsschaltpunkt 5 IDN64 Positionsschaltpunkt 6 IDN65 Positionsschaltpunkt 7 IDN66 Positionsschaltpunkt 8 IDN67 8 15 Reserviert Ein Positionsschaltpunkt kann auch ber digitale Ausg nge gemeldet werden siehe P3005 8 NIOGAN o Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum 0x0000h Hochlaufpr fung Maximum 0x00FFh Zykl Transfer AT Vorgabe ASCII Kommando M POSRSTAT 3 51 IDN60 67 Positionsschaltpunkt 1 8 Jede IDN f r
152. t Datenbezug 0x0001h Translatorisch Vorzugswichtung Motorwelle 0x0002h Rotatorisch Vorzugswichtung Motorwelle 0x000Ah Rotatorisch Parameterwichtung Motorwelle 0x004Ah Rotatorisch Parameterwichtung Last Wird die translatorische Wichtung ohne aktives Moduloformat Bit 7 1 gew hlt so werden die Softwareendschalter automatisch aktiviert siehe IDN49 50 55 und P3004 Wenn die rotatorische Wichtung gew hlt ist und die Rotations Lageaufl sung IDN79 nicht der internen Aufl sung 2PRBASE Gei S400 S600 bzw 2X mit X 16 28 bei S300 entspricht muss das Moduloformat eingeschaltet werden Dies geschieht w hrend des Hochlaufens Wenn die Betriebsart in IDN32 oder 33 auf Lageregelung mit externem Geber eingestellt ist wird diese IDN als feste Einstellung auf 004A hex gesetzt Der Antrieb kann in diesem Fall nur mit einer festen rotatorischen Wichtung f r die Lagedaten arbeiten siehe IDN79 Bit Wert Beschreibung 000 2 0 Wichtungsmethode 001 translatorische Wichtung 010 rotatorische Wichtung 3 Standardwichtungsart 0 Vorzugswichtung 1 Parameterwichtung 4 Reserviert Einheiten bei 0 Meter m translatorischer Wichtung 1 4 Einheiten bei rotatorischer Wich 0 Winkelgrad tung 1 Reserviert Datenbezug 0 An der Motorwelle 1 An der Last nur f r rotatorische Wichtung 7 Verarbeitungsformat 0 Absolutformat r 1 Moduloformat siehe IDN103 15 8 Reserviert Eine nderung in Bit 7
153. t eine Liste aller IDN die vom Master in CP2 geschrieben werden k nnen Um Probleme mit der Datenabh ngigkeit zu vermeiden werden die IDN in der Reihenfolgen aufge f hrt in welcher der Master sie schreiben sollte Solche Probleme k nnen zum Beispiel entstehen wenn der Bereich einer IDN von einer anderen IDN abh ngt die noch nicht geschrieben wurde Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Fest Datentyp IDN Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version 3 143 IDN289 IDN Liste der programmierbaren Daten in CP3 Dieser Parameter erzeugt eine Liste aller IDN die vom Master in CP3 geschrieben werden k nnen Um Probleme mit der Datenabh ngigkeit zu vermeiden werden die IDN in der Reihenfolgen aufge f hrt in welcher der Master sie schreiben sollte Solche Probleme k nnen zum Beispiel entstehen wenn der Bereich einer IDN von einer anderen IDN abh ngt die noch nicht geschrieben wurde Datenl nge 2 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Fest Datentyp IDN Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version 3 144 IDN290 Ger tetyp Nur SERVOSTAR 300 Notwendige Information f r Steuerungen einiger Hersteller Datenl nge 2 Byte Speicherbar
154. t optimiert Mit diesem Kommando wird normalerweise das Startprogramm ge ndert und der Antrieb kompiliert das Startprogramm erneut Au erdem f hrt er einen Warmstart in der Pr fung des Zustandswech sels in CP4 durch Dieser Warmstart kann bis zu 3 Minuten dauern W hrend des Warmstarts zei gen die drei LEDs an der Vorderseite des Antriebs drei blinkende Punkte Au erdem wird w hrend des Warmstarts IDN182 Bit 1 gesetzt und danach gel scht Alternativ kann die serielle Schnittstelle Inbetriebnahmesoftware oder Terminalprogramm zum Speichern aller Werte und zur cksetzen des Antriebs verwendete werden bevor die Umschaltvorbereitung auf CP4 erfolgt Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando RSTVAR SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 138 3 139 3 140 3 141 IDN264 Kommando Arbeitsspeicher sichern Mit diesem Kommando werden alle f r den Betrieb des Antriebs notwendigen Daten aus dem akt ven Speicher im nichtfl chtigen Speicher gesichert IDN192 definiert welche Daten f r den Betrieb des Antriebs erforderlich sind Zuvor gesicherte Daten werden berschrieben Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Tran
155. te Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 0x0002h Hochlaufpr fung Maximum 0x0004Ah Zykl Transfer Vorgabe 0x000Ah ASCII Kommando SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 35 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 39 3 40 3 41 3 42 36 IDN45 Wichtungsfaktor Geschwindigkeitsdaten Dieser Parameter definiert den Wichtungsfaktor f r alle Geschwindigkeitsdaten im Antrieb Der Exponent wird in IDN46 definiert sodass die LSB Gewichtung aller rotatorischen Geschwindigkeits daten aus folgender Gleichung abgeleitet wird LSB Wichtung Faktor IDN45 e 10 Ponent DN46 Pics Zeiteinheit Minuten Die Wichtung kann in folgendem Bereich definiert werden 1x10 bis 1x100 IDN45 und IDN46 m ssen ganze Zahlen sein Wenn die rotatorische Vorzugswichtung in IDN44 gew hlt wird sind der Geschwindigkeitswichtungsfaktor IDN45 und der Wichtungsfaktor f r Geschwindigkeitsdaten IDN46 auf ihre Vorgabewerte festgelegt siehe IDN44 Bei der Geschwindigkeitswichtung kann im niederwertigsten Bit ein Rundungsfehler auftreten Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 Minimum 1 Hochlaufpr fung Maximum 10 PN46 Zykl Transfer Vorgabe 1 ASCII Kommando IDN46 Wichtungsexponent Geschwindigkeitsdaten Dieser Parameter definiert den Wichtungsexponent f r alle Geschwindigkeitsdaten im Antrieb Siehe IDN45
156. tion Hardwareendschalter gesetzt sind Wenn IDNP3015 auf 0 gesetzt ist erfolgt bei Aktivierung eine Warnung Wenn IDNP3015 auf 1 gesetzt ist erfolgt ein Fehler der Antrieb bremst ab und setzt Fehlerbit 15 in IDN11 und Bit 2 in IDN129 Nach dem Befehl Reset Zustandsklasse 1 IDN99 kann der Antrieb wieder freigegeben werden und kehrt in den g ltigen Bereich zur ck W hrend des antriebsgef hrten Referenzierens IDN148 kann der Hardwareendschalter auf normale Weise verwendet werden siehe IDNP3027 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SERCSET Bit 0 Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 190 IDNP3016 35 784 Wirkung Reset Befehl Kaltstart verhindern Dieser Parameter definiert die Wirkung des Befehls Reset Zustandsklasse 1 IDN99 f r Fehler die einen Kaltstart erforderlich machen Ist diese IDN gesetzt so werden Fehler die einen Kaltstart erfordern nicht gel scht Der Reset Befehl wird mit der Servicekanal Meldung Befehlsausf hrung nicht m glich abgebrochen siehe IDN11 99 und 129 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer
157. tiv erfasst IDN132 0 nicht erfasst 1 erfasst 3 Messtaster 2 Messwert 2 negativ erfasst IDN133 0 nicht erfasst 1 erfasst 4 15 Reserviert Auf 0 setzen Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 61 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 121 3 122 3 123 3 124 62 IDN181 Hersteller Zustandsklasse 2 MC2D Dieser Parameter listet die herstellerspezifischen Warnungen f r den Antrieb auf Wird eine Warnung in IDN181 gesetzt oder gel scht so wird ebenfalls der herstellerspezifische Betriebszu stand in der Zustandsklasse 2 IDN12 Bit 15 gesetzt Beim Lesen von IDN181 ber den Serviceka nal wird Bit 15 von IDN12 auf O zur ckgesetzt IDN182 Hersteller Zustandsklasse 3 MC3D Bit Beschreibung Einstellung LSBO Spannungs berwachung SinCos Geber Due en 1 warning 1 15 Reserviert Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Dieser Parameter listet die herstellerspezifischen Status f r den Antrieb auf Wird eine Statusbedin gung in IDN182 gesetzt oder gel scht so wird ebenfalls der herstellerspezifische Betriebszustand in der Zustandsklasse 3 IDN13 Bit 15 gesetzt Be
158. triebsinterne Lageregelung und wird referenziert Die Referenzierung wird ber Referenzfahrt Geschwindigkeit IDN41 Referenzfahrt Beschleunt gung IDN42 und Referenzfahrt Parameter IDN147 oder IDNP3027 konfiguriert Eine Referenzfahrt ist unter den folgenden Bedingungen nicht m glich 1 2 3 4 Der Antrieb ist deaktiviert oder der Master l scht eines der Aktivierungsbit MDT Bit 13 15 w hrend des antriebsgef hrten Referenzierens Das Kommando Messtasterzyklus IDN170 ist aktiv Der Referenzschalter befindet sich im Antrieb IDN147 Bit 2 ist gesetzt und wird w hrend des Referenzierens ausgewertet IDN147 Bit 5 ist gel scht Au erdem wurde ein konfigurierbarer Eingang nicht als Referenzschaltereingang konfiguriert Ein Fehler ist w hrend des antriebsgef hrten Referenzierens aufgetreten Der Master sollte das antriebsgef hrte Referenzieren erst abbrechen wenn er seinen Lagekom mando mit dem aktuellen Lagebefehl des Antriebs abgeglichen hat Der Master kann das antriebs gef hrte Referenzieren abbrechen indem er zun chst den Antrieb mit dem Start Stoppbit MDT Steuerbit 13 anh lt seinen Positionssollwert mit dem Antrieb abgleicht und dann das Kom mando abbricht Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 58 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600
159. ts Grenzwert positiv 33 IDN0039 Geschwindigkeits Grenzwert negativ e 34 IDN0040 Geschwindigkeits Istwert 34 IDN0041 Referenzfahrt Geschwindigkeit 34 IDN0043 Geschwindigkeits Polarit ten e 35 IDN0044 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten 2 222 2 nn nn nn 35 IDN0045 Wichtungsfaktor Geschwindigkeitsdaten 36 IDN0046 Wichtungsexponent Geschwindigkeitsdaten 36 IDN0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar e 44 IDNO100 Drehzahlregler Proportionalverst rkung 46 IDN0101 Drehzahlregler Nachstellzeit 47 IDNO296 Verst rkung Geschwindigkeitsvorsteuerung 68 IDN0347 Geschwindigkeitsregelabweichung 222222 2 u nn nn nn 73 IDN0392 Geschwindigkeits Istwert Eiter 75 IDNP3015 Auswirkung des Hardwareendsch lters e 84 IDNP3021 berdrehzahl ems esne nug i Ea eaa a a a aE E dir a 86 IDNP3023 Drehzahlregler 2 Filterzeitkonstante 2 2 aoao a a 87 IDNP3024 Proportionalverst rkung des Drehzahlreglers e 87 IDNP3055 Zyklischer Wert der ext Geschwindigkeits Vorsteuerung 96 4 2 7 Konfigurierbare E A IDNO130 Messwert 1 positiv ea t iua a e a e a e a a 53 IBNO131 Messwert Beat sets Supi td Hei Bus aoge BUE Zei en nen Sr 53 IDN0132 Messwert 2 p siliv as a E E Haren reden 53 IDN0133 Messwert 2 negativ o P a aap a P i e a WLA Rar a a oN 53 IDNO400 Status Referenzschalter 75 IDN0401 Status Messt ster Tir acr 4 aa 2 0 won 8 m a EE 75 IDN0402 Status Messtaster 2 2 2 4 2a
160. ttstellen Status 28 IBN0095 Diagn8Se 2 d testers a e Eege E a je ar daran E a a 45 IDN0096 Slavekennung a 45 IDN0097 Maske Zustandsklasse 2 a 45 IDN0098 Maske Zustandsklasse 3 a 46 IDN0099 Reset Zustandsklasse 1 Fehler l schen 46 IDNO129 Hersteller Zustandsklasse 1 a 52 IDNO181 Hersteller Zustandsklasse 2 nn 62 IDN0182 Hersteller Zustandsklasse 3 nn 62 IDNO271 Antriebskenriung s 4 2 3 a se 5 28 We 2 Mina dan A AA e e 67 IDN0278 Maximaler Verfahrweg lt ssi saaa bad aca dob u ao a a a a a Aa a a a AE 67 IDNO300 Echtzeitsteuerbit 1 o e 4 372 8 0 0 o aa nn a a EE ia 69 IDN0301 Zuweisung Echtzeitsteuerbit e 69 IDN0302 Echtzeitsteuerbit2 n nn 70 IDN0303 Zuweisung Echtzeitsteuerbit2 2 22 22 2 2 nn nn 70 IDN0304 Echtzeitstatusbit1 mea ea ea ew e Gaa a a a a E a a a 70 IDN0305 Zuweisung Echtzeitstatusbit e 71 IDN0306 Echtzeitstatusbit2 71 IDN0307 Zuweisung Echtzeitstatusbit 2 71 106 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 Anhang Diese Seite wurde bewusst leer gelassen SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 107 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikani
161. ung Maximum 12 1 Zykl Transfer MDT Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 223 IDNP3057 35 826 Aus Schalter f r digitale Nocken 1 2 Die Nocken sind beim Wert O aktiv und beim Wert 1 inaktiv siehe auch IDNP 3047 und IDNP 3048 3049 Datenl nge 2 Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 96 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 224 IDNP3058 35 827 Aus Schalter f r digitale Nocken 3 A Die Nocken sind beim Wert O aktiv und beim Wert 1 inaktiv siehe auch IDNP 3047 und IDNP 3048 3049 Datenl nge 2 Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando 3 225 IDNP3059 35 828 Schalter f r externe Vorsteuerungen Nur S300 M gliche Einstellungen sind 0 _ interne Werte falls aktiviert 1 zyklische externe Werte werden auf 250us linear interpoliert Die Zykluszeit muss auf 500us eingestellt sein Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 12 1 Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 226 IDNP3060 35 829 Z hler f r RDIST Empfangsst rungen Der Z h
162. wendenden Motor aus der Motordatenbank des Antriebs ausw hlen Datennl ge 1 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Ja Datentyp Text Schreibzugriff CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe NN ASCII Kommando MNAME Einheit Version IDN142 Anwendungsart Der Master kann dieser IDN zur Speicherung des Beschreibungstextes f r die Antriebsanwendung verwenden Datenl nge 1 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Ja Datentyp Text Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe DRIVEO ASCII Kommando ALIAS Einheit Version IDN143 Interface Version Dieser Parameter enth lt die Versionsnummer der SERCOS Spezifikation Der Antrieb entspricht dieser Version der Spezifikation Datenl nge 1 Byte Elemente Tabelle mit var L nge Speicherbar Ja Datentyp Text Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe v01 10 ASCII Kommando Einheit Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 57 SERCOS IDN Set 01 06 Kollmorgen 3 112 A 1DN 147 Referenzfahrt Parameter Die Verwendung von IDN147 mit ihren Konfigurationsparametern IDN 41 42 ist SERCOS Standard Der SERVOSTAR interpretiert diese IDN um den ASCII Parameter NREF zu setzen siehe IDNP3027 Es ist
163. werden kann W hrend oder nach dem Referenzie ren mit SERCOS enth lt der Parameter NREF den Wert dieser IDN Mit dem nachfolgenden Befehl SAVE kann dieser Wert dauerhaft gespeichert werden Die IDNP 3027 wir mit dem ASCII Kommando NREF gesetzt Modus Funktion Referenzpunkt auf die aktuelle Position setzen Zum Referenzschalter mit Nullpunkterkennung verfahren Zum Hardwareendschalter mit Nullpunkterkennung bewegen Zum Referenzschalter ohne Nullpunkterkennung bewegen Zum Hardwareendschalter ohne Nullpunkterkennung bewegen Zum n chsten Nullpunkt der Gebereinheit bewegen Referenz an der aktuellen Position ohne Verlust der Zielposition setzen Zum Hardwareanschlag mit Nullpunkterkennung bewegen Zur absoluten SSI Position bewegen Zum Hardwareanschlag ohne Nullpunkterkennung bewegen 0 0 YN OD ON PN O Achtung AN Hardwareendschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die entsprechenden Funktionen der Endschalter m ssen aktiviert sein d h der digitale Eingang 3 muss auf PSTOP IDNP3002 Modus 2 und oder der digitale Eingang 4 muss auf NSTOP IDNP3003 Modus 3 gesetzt sein Referenzierung Hardwareanschlag Modus 7 ohne Hardwareendschalter In dieser Referenzierungsart wird der Hardwareanschlag anstelle eines separaten Referenzier schalter oder Hardwareendschalter verwendet Zur Begrenzung des Drehmoments das auf den Hardwareanschlag einwirkt ist der maximale Stromgrenzwert
164. ykl Transfer Vorgabe 7 fest bei S400 S600 ASCII Kommando Einheit Version 3 55 IDN79 Rotations Lageaufl sung Dieser Parameter definiert die Rotations Lageaufl sung aller Lagedaten im Antrieb Die LSB Wich tung der Rotations Ladedaten wird durch folgende Gleichung festgelegt 360 LSB Wichtung IDN79 Wenn die Rotations Lageaufl sung nicht der internen Aufl sung des Verst rkers 0P RBASE ent spricht muss das Moduloformat in IDN76 aktiviert werden Im nichtfl chtigen Speicher k nnen die Werte 2 mit S300 x 16 20 24 28 bzw S400 S600 x 16 28 gespeichert werden Durch die Verwendung der Parameter 121 Lastgetriebe Eingangsumdrehung und 122 Lastge triebe Ausgangsumdrehungen ndert sich das Minimum in min 100 IDN122 IDN121 und das Maximum in max 2 IDN122 IDN121 Datenl nge 4 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 Minimum 100 Hochlaufpr fung Maximum 268 435 456 2 Zykl Transfer Vorgabe 1048576 ASCII Kommando log PRBASE Einheit Inkremente Aufl sung Version 3 56 IDN80 Drehmoment Sollwert Der Master bertr gt Drehmoment Sollwerte als zyklische Daten ber IDN80 an den Antrieb Dreh moment Sollwerte die ber den Servicekanal geschrieben werden haben keine Wirkung Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlau
165. yp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum w Zykl Transfer MDT Vorgabe ASCII Kommando IPEAKP x 1000 MICONT Einheit IDN86 Version IDN83 negative Drehmomentbegrenzung Nur SERVOSTAR 300 Der Master bertr gt die Werte als zyklische Daten ber IDN83 an den Antrieb Drehmomentbegrenzungen die ber den Servicekanal geschrieben werden haben keine Wirkung siehe auch IDN 92 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer MDT Vorgabe ASCII Kommando IPEAKN x 1000 MICONT Einheit IDN86 Version IDN84 Drehmoment Istwert Der Master ruft den Drehmoment Istwert ber IDN84 vom Antrieb ab Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer AT Vorgabe ASCII Kommando x 1000 MICONT Einheit IDN86 Version SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 61 IDN86 Wichtungsart f r Drehmoment Kraftdaten Dieser Parameter definiert die Wichtungsoptionen f r alle Drehmoment und Kraftdaten Die Gewichtung des LSB f r die prozentuale Wichtung ist auf 0 1 des Motordauerstroms festgelegt
166. zeitsteuerbit 2 RTC Bit 2 MDT Steuerwort Bit 7 eine Steuersig nal IDN zu Zwei RTC Bit werden im MDT Steuerwort Bit 6 und 7 definiert und k nnen vom Mas ter in jedem Kommunikationszyklus aktualisiert werden Weiter Informationen siehe IDN301 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp IDN Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe 0 ASCII Kommando Einheit Version 3 151 IDN304 Echtzeitstatusbit 1 Dies ist der Wert der IDN die RTS Bit 1 zugewiesen ist siehe IDN 305 Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando 70 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 152 IDN305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 Dies ist die IDN eines Echtzeitstatussignals das in Echtzeitstatusbit 1 AT Statuswort Bit 6 erscheint Zwei Echtzeitstatusbit sind im AT Statuswort definiert Bit 6 und 7 und werden vom Antrieb w hrend CP4 kontinuierlich aktualisiert Die folgenden Regeln gelten f r die Zuweisung und Verwendung eines Echtzeitstatusbit z B f r das Schreiben von IDN305 oder 307 Nur bestimmte Statussignal IDN vom Typ bin r k nnen den IDN f r die Echtzeitstatuszuweisung zugeordnet werden Die Ausnahme ist IDNO die darauf hinweist dass das Echtzeitstatusbit nicht definiert
167. ziert das Statusbit f r C3D IDN13 Bit 5 und kann ber IDN305 oder IDN307 einem RTS Bit AT Statuswort Bit 6 oder 7 zugewiesen werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer RTS Vorgabe ASCII Kommando SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 160 3 161 3 162 3 163 3 164 IDN336 Meldung In Position Diese Statussignal IDN wird gesetzt wenn der Unterschied zwischen dem Lagesollwert und dem Lageistwert in dem durch Positionsfenster IDN57 definierten Bereich liegt IDN336 dupliziert das Statusbit In Position f r C3D IDN13 Bit 6 und kann ber IDN305 oder IDN307 einem RTS Bit AT Statuswort Bit 6 oder 7 zugewiesen werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer RTS Vorgabe ASCII Kommando Siehe INPOS DRVSTAT IDN347 Geschwindigkeitsregelabweichung ber diese IDN ruft der Master die momentane Geschwindigkeitsregelabweichung des Antriebs ab Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff Schreibgesch tzt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit IDN 44 45 46 Version IDN348
168. zt Minimum Hochlaufpr fung Maximum Zykl Transfer Vorgabe ASCII Kommando Einheit Version 74 SERCOS f r SERVOSTAR 300 400 600 Kollmorgen 01 06 SERCOS IDN Set 3 169 IDN392 Geschwindigkeits Istwert Filter Nur S400 S600 Der Geschwindigkeits Istwert passiert einen Low Pass Filter erster Ordnung bevor er dem Geschwindigkeitsregelkreis zugef hrt wird Dieser Filter eignet sich zur Verbesserung der Schrittreaktion und Laufruhe insbesondere bei sehr kleinen extrem dynamischen Motoren Wenn die Zeitkonstante des Filters zu niedrig ist kann der Motor unruhig laufen Ist die Zeitkonstante des Filters zu hoch so kann die Motorreaktion zu weich und instabil sein Die Zeitkonstante des Filters kann in Schritten von 100 us eingestellt werden Datenl nge 2 Byte Speicherbar Ja Datentyp Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff CP2 CP3 CP4 Minimum 0 Hochlaufpr fung Maximum 1 65500 Zykl Transfer Vorgabe 400 ASCII Kommando GVFBT Einheit us Version 3 170 IDN400 Status Referenzschalter Diese IDN enth lt den Status des Referenzschalters Der als Referenzschaltereingang verwendete digitale Eingang wird ber die IDN f r den digitalen Eingangsmodus IDNP3000 IDNP3001 IDNP3002 oder IDNP3003 zugewiesen IDN400 eignet sich um einem RTS Bit das Referenz schaltersignal zuzuweisen Datenl nge 2 Byte Speicherbar Nein Datentyp Bin r Schreibzugriff Schreibge

Kommunikationsprofil SERCOS für SERVOSTAR 300/400/600

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