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ECO Studio Bedienhandbuch ECOVARIO®, ECOSTEP

1. 53 2 10 Trennen der Verbindung PC Servoverst rker 2022202220220 nn en 55 3 Optimierung der Reglerparameter u2202202202000000000nn0nnn nennen nennen 56 3 1 Hintergrund Reglerstruktur 02200200240000 nn nennen ann nenennn nennen 57 3 2 Einstellen der Geschwindigkeitsreglerparameter 00220220 58 3 3 Einstellen der Lagereglerparameter 0 022002402200ennno nennen nennen 64 3 4 Strom berwachung 0242004200000 000 00 Bann nnnn anno ann ann nnnnnnnn ann ann nnnn nenn 72 3 5 Stromregler nur Expertenmodus 02202220220000000n0 nennen nennen 73 4 Konfigurieren der Ein und Ausg nge 02s0220200 000n00nnonno nen nun ann ennnnnnnnnen 75 4 1 DIGNAIEEING ANGE near inielnchinteirienen 75 4 2 DIONAlE AUSGANG ernennen seen nee ee 80 4 3 Analoge Eing nge ECOVARIO 0222022002200nnnnnnennnenenennnnenenenennnenn 81 4 4 Analoger Eingang ECOSTEP 22u2220022022nnnnnnnnnnnonnnennnnenennnennnennn 83 4 5 Analoge Monitorausg nge z22u20002s00000nnonnn ann anno ann nun nnnnnnnnnnnnne nenn 84 4 8 ORUS NER O ee een 86 5 Standardapplikationen 0 n 50uni00500u2HE EHRE En ann nennen anna rennen anne 88 5 1 Geschwindigkeitsmodus 2 202220220022002000nnnnnnennnnnn nenn nnnnnnnennne nennen 88 9 2 POSIIONIEIMOAUS een ee en ee 89 9 9 Mome
2. Abschaltverhalten bei Schnellstop kein Fehlerzustand Fehlercode ber CAN e Bremsen mit Schnellbremsrampe Achse bleibt geregelt stehen Kein Fehlerzustand Fehlercode ber CAN negativen Endlage 2 4 2 Strom reduzieren W hrend der Inbetriebnahme des Antriebssystems sollte der maximale Strom der dem Motor an der Endstufe zur Verf gung steht zun chst reduziert werden Unter Begrenzung geben Sie den maximalen Strom ein Begrenzen Sie den Wert zun chst auf 1 3 bis 1 2 des im Motordatenblatt angegebenen Spitzenstroms Bei der z Achse ist in diesem Zusammenhang jedoch auch die Last zu beachten Die Werte f r die i t berwachung sind in der Regel aufgrund des geladenen Motordatensatzes passend vorbesetzt Sollte dies nicht der Fall sein stellen Sie die Werte entsprechend Motordatenblatt ein Auch diese Werte m ssen im Servoverst rker abgespeichert werden siehe Administration Technische nderungen vorbehalten 33 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 4 3 Endlagen einschalten Gerade bei der Inbetriebnahme ist es wichtig dass die Endlagenschalter aktiviert sind und deren Zustand im Servoverst rker eingelesen und bewertet werden kann ECOVARIO ECOMPACT ECOMiniDual ECOSTEP Im Normalfall werden hierzu beim ECOVARIO und beim ECOMPACT die Digitaleing nge DIN3 CWI f r positive Endlage und DIN4 CCWI f r negative Endlage beim ECOMiniDual die Eing nge
3. Hinweis Sind vom ECO Studio aus ber die Verbindungsschnittstelle mehrere Ger te des gleichen Typs erreichbar Klicken auf Suchen im Verbindungsfenster die ein Firmware Update erhalten sollen kann die gew hlte Firmware Datei sequentiell auf die angegebenen Ger te geladen werden Voraussetzung ist hier dass bei Aufruf des Firmware Update Schritt 5 keine aktive Verbindung zu einem der gelisteten Ger te besteht Ein Firmware Update darf nur unter Vorlage triftiger Gr nde von erfahrenen Anwendern unter gr ter Vorsicht und Sorgfalt ausgef hrt werden Das Firmware Update darf nur bei stillgesetztem Antrieb durchgef hrt N werden Pr fen Sie den Zustand der Achsen und schalten Sie sie gegebenenfalls ab Beim Firmware Update werden alle Parameter auf Werkseinstellungen zur ckgesetzt Bei Nichtbeachten der Warnhinweise sind gravierende Fehlfunktionen bis hin zum Totalausfall des Ger ts m glich Der ECOSTEP muss zum Firmware Update ber die RS232 Schnittstelle mit dem gt PC verbunden sein ggf mittels ECO2USB Adapter wenn am PC keine RS232 Schnittstelle vorhanden ist Durch andere Schnittstellen wird diese Funktionalit t nicht unterst tzt 1 Sollen im Ger t gespeicherte Parameter Einstellungen erhalten bleiben m ssen diese zun chst gesichert werden W hlen Sie dazu in der Men leiste Datei Reglerdaten laden speichern Reglerdaten laden speichern Jenas Antriebstechnik 1 7 GmbH Daten schreibe
4. In der folgenden Tabelle sind alle notwendigen Befehle aufgef hrt die den Datenaustausch zwischen dem Servoverst rker und einer bergeordneten Steuerung sicherstellen Index Sub E m na Byte Wert Beschreibung ox soo 1 4 oxi8s1 Setzen der COB ID f r das Sende Tx PDO1 auf 0x181 2324 ox soo 2 1 oxo1 Setzen der Betriebsart f r das Sende PDO1 auf synchronen Modus ox1400 1 4 0x201 Setzen der ID f r das Empfangs Rx PDO1 auf 0x201 2324 ox1400 2 1 oxo1 Setzen der Betriebsart f r das PDO auf synchronen Modus 07 0x1600 1 4 0x60400010 MaPPeEN der ersten zwei Bytes vom Empfangs PDO1 auf das Steuerwort des Servoverst rkers 0x1600 2 4 0x607A0020 Mappen der n chsten 4 Byte vom Empfangs PDO auf die Zielposition des Servoverst rkers 0x1600 lo 1 0x02 Anzahl der gemappten Variablen des Empfangs PDO1 0x1A00 1 4 0x60410010 Mappen des Statusworts des Servoverst rkers auf die ersten zwei Byte vom Sende PDO1 0x1A00 2 4 0x60630020 Mappen der Istposition des Servoverst rkers auf die n chsten 4 Bytes vom Sende PDO1 0x1A00 lo 1 0x02 Anzahl der gemappten Variablen des Sende PDO1 Das Starten des synchronen Datentransfers wird immer von der bergeordneten Steuerung realisiert Je nach Synchronfensterbreite wird pro Millisekunde ein asynchrones Telegramm verschickt d h bei einer Synchronisationszeit von 4 ms 4 PDO oder SDO Je nach Achsenzahl muss also darauf geachtet werden den CAN Bus nicht zu ber
5. D31 Kommutierung nicht gefunden sind ob der Encoder korrekt z hlt und ob die Kommutierungseinstellungen siehe Kap 2 5 1 korrekt sind Interner Softwarereset Bei wiederkehrendem Fehler Ger t D32 Sammelfehler einschicken D33 Fehler Reglerwatchdog Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken D34 Fehler berwachung externes Justage der Maschine berpr fen Bei L ngenmesssystem wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken D35 Nur bei Gantry System Fehler einer Achse im Gantryverbund Gruppe E Encoderfehler Der Fehleranzeige auf dem Display des ECOVARIO 114 D wird die Achsenkennung 1 oder 2 vorangestellt Fehlermeldung Fehler Ma nahme Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen Antivalenzfehler des 1 Inkrementalencoders der Achse EOO oder Es wurde kein Encoder ausgew hlt aber die Endstufe ist eingeschaltet Capture Fehler des 1 inkrementellen Pr fen ob berwachung korrekt eingestellt E01 Emo dere der Aach a ist Ggf auch St rung auf der Leitung oder Encoder ist defekt y _ Encoder und Zuleitungen pr fen E02 Uee E r SL EOS Fehlerursache sind m glicherweise starke Encoder Kreis berwachung elektromagnetische Einstreuungen Eingestellte Parameter pr fen Grenzdrehzahl des verwendeten Motors E03 Fe
6. ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Le 2 JE Zeitraum f r den der Anschlagstrom zur Verf gung gestellt wird Anschlagstrom Schaltfl chen Abeoiitencodermullen Nur verf gbar wenn Motor mit Absolutencoder eingesetzt wird setzt den Z hlerstand des Absolutencoders auf Null OK F gt die Referenzfahrt mit den angegebenen Parametern in den Programmablauf ein Beendet die Eingabe ohne bernahme der Parameter in den Abbrechen Programmabaluf F r die Erl uterungen der einzelnen Referenzfahrtmethoden gelten folgende Z hl und Bewegungsrichtungen Negativ Z hlrichtung Posiliv Die Z hlrichtung Ihres Systems k nnen Sie im Anzeigebereich f r den aktuellen Ger tezustand links unten in der Bedienoberfl che im Anzeigefeld Istposition ablesen Der fertige Ablauf zur Referenzfahrt k nnte z B so aussehen Sequenzeditor Jenaer Antriebstechnik N GmbH seg dat non aP Eootwargang As Referenzfahrt Referenzfahrtmethode 10 Hulpunktversatz 30 0150 Geschw Reterenzachaltersuche 1 9500 Us leschw Referenzpunktsuche 0 2000 Us Beschleunigung Referenztahrt 5 00 Us Sobald die Referenz gefunden wurde wird im Meldungsbereich von ECO Studio die Nachricht Referenz gefunden angezeigt und im Fensterbereich Ger tezustand wird bei Referenziert das K stchen gr n Technische nderungen vorbehalten 113 Bedie
7. Jenaer Antriebstechnik GmbH En onliguralion Jenaer Antriebstechnik N GmbH Mechaniktep O Rotativ Linear Spindel O Zahnrier J 0y E Br Einstellungen 5 i l negative Endlage E A g M 50 000 mm z j A u j z ri A nn ns JARRE Spindelsteigung Getriebeuntersetzung 10 000 Tor pa i De ET Re Fe externes Messsystem En C externes Lagemessspstem C ex Analyse Dszilloskop Anzeige Konfiguration Reversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit U S Iststrom A eff Schleppfehler p Yerst rkung Lage 10000 dec Js bs1sbe Geschwindigkeitsvorsteuerung 80 Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec Ruckfilter 50 ms 31 bs1s1S4BIpumy gt ssg aktueller Schleppfehler 8 8650 Kim Xx o gaa maximaler Schleppfehler 90 0000 p Verst rkung Geschwindigkeit 400 dec Verst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Anteil Geschw 4000 dec 700 800 900 Fehlerfilter 500 Zeit ms ze Ausgangsfilter m Auslesen stoppen C segmentierter Transfer 2 dec ECO Studio Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH bisherige Ausgaben Ausgabe August 2008 Oktober 2008 Nov 2008 Dez 2008 Jan 2009 April 2009 Juni 2009 August 2009 Nov 2009 Jan 2010 April 2010 August 2010 Februar 2011 Juni 2011 August 2011 Dez 2011 April 2012 Juli
8. MASTER ENCODER ECOSTEP 200 Synchronisation Master parametrieren Im Master Slave Betrieb emuliert der Master einen Inkrementalencoder Synchronisation Slave parametrieren Im Synchronisationsbetrieb muss dem Slave mitgeteilt werden dass die Encoderinformation vom Master am Masterencodereingang zur Verf gung gestellt wird Die erforderlichen Einstellungen hierzu nehmen Sie unter Ein Ausg nge in der Registerkarte Encoder im Feld Master vor Elektronisches Getriebe parametrieren Beim ECOSTEP und ECOVARIO haben Sie die M glichkeit ein elektronisches Getriebe zu konfigurieren Die erforderlichen Einstellungen hierzu nehmen Sie unter Ein Ausg nge in der Registerkarte Master Slave Getriebe vor Technische nderungen vorbehalten 98 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 6 1 Encoderzuordnung Am ECOVARIO k nnen an den Ports A und B jeweils inkrementelle Encoder und am Port B alternativ intelligente Encoder z B Absolutwertencoder angeschlossen werden Jeder dieser Encoder kann individuell einem Encoderbenutzer zugeordnet werden Die Grundeinstellung f r den Motorencoder der zur Kommutierung eingesetzt wird ist durch den Motordatensatz passend vorbesetzt Wird kein weiterer Encoder eingesetzt gt gt gt sind daher keine Anderungen in diesem Fenster erforderlich Andere Konfigurationen z B Masterencoder m ssen hier entsprechend eingestellt werden Die Einste
9. Mapping Datenquelle Mapping Datenquelle SOFEOIZO Digitale Ausg nge Ausgabewort sOFEOIEO Digtale Ausg nge Ausgabewort Offset 00000000 hes Offset ogo0ogon hes UND Maske oooi0000 hex UND Maske 00020000 hex Yergleichswert 00010000 hex Yergleichswert 00020000 hex Polarit t invertierend 00000000 Polarit t invertierend 00000000 Zwischenergebnis 00000000 hex Ergebnis Zwischenergebnis 00000000 hes Ergebnis C Fensterbereiche Ausgang x Auswahl des Objekts das auf den Ausgang gemappt wird Voreingestellt sind z B beim ECOVARIO folgende Objekte Mapping Datenquelle 2 e Ausgang OUT1 60FE 01 20 Digitale Ausg nge Ausgabewort e Ausgang OUT2 60FE 01 20 Digitale Ausg nge Ausgabewort e Ausgang OUT3 6041 00 10 Statuswort f r Ger tezustand Offset der zum Wert des im Feld Mapping Datenquelle angegebenen Objekts Offset hinzuaddiert wird An den Stellen an denen hier eine 1 eingegeben wird erfolgt die UND Verkn pfung zwischen dem Wert des im Feld Mapping Datenquelle UND Maske angegebenen Objekts zzgl eines eventuellen Offset und dem Vergleichswert Beim Ausgang OUT3 sind standardm ig die Bits Einschaltbereit Motorspannungssperre und Fehler maskiert Technische nderungen vorbehalten 80 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Wert der mit dem Wert des im Feld Mapping Datenquelle angegebenen Objekts und einem eventuellen O
10. Reversierer Standardeinstellungen Iststrom A eff 5 stgeschwindigkeit 15 BEURIEIMEUNg Enge Sollposition t0000 ZB J gt 1bs12bE7 l ij8jeialieng Geschwindigkeitsworsteuerung U o EEE Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec An Ruckfilter 0 m 1ebs susybipumysssg aktueller Schleppfehler 21 9150 maximaler Schleppfehler 90 0000 pYerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Mantel Geschw 4000 dec 1000 1500 Fehlerfilter Zeit ms in Ausgangsflter Auslesen stoppen _ segmentierter Transfer 2 dec Bild Weitere Erh hung der Verfahrgeschwindigkeit In Verbindung mit der Geschwindigkeitsvorsteuerung l sst sich der auftretende Schleppfehler einstellen Wird die Geschwindigkeitsvorsteuerung erh ht verringert sich der Schleppfehler wird die Geschwindigkeitsvorsteuerung reduziert erh ht er sich Technische nderungen vorbehalten 68 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Analyse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Reversierer Standardeinstellungen ststrom A eff 5 Istgeschwindigkeit Us p Yerst rkung Lage 5ollposition 10000 dec REIGI Heilung Geschwindigkeitsworsteuerung EEE g Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec An Ruckfilter 0 m Je Bsisyusy Bipuy 5538 aktueller Schleppfehler
11. e Antrieb wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus Voreinstellung e Bremsen mit Verz gerungsrampe Antriebsfunktion wird abgeschaltet und gesperrt Verhalten des Servoverst rkers wenn Bit 8 Halt des Steuerworts gesetzt ist 5 Einstellm glichkeiten reserviert keine Reaktion Voreinstellung Stop Halt en Schnellbremsrampe Antriebsfunktion abschalten und s Bremsen mit Verz gerungsrampe Antriebsfunktion abschalten und sperren Beim ECOSTEP ist derzeit fest eingestellt dass in diesem Fall die Antriebsfunktion abgeschaltet wird und der Motor sich frei bewegen kann Verhalten des Servoverst rkers wenn im Antrieb ein Fehler auftritt Gew hrleistet ein kontrolliertes Anhalten des Antriebs im Fehlerfall Stellen Sie insbesondere bei vertikal angeordneten Achsen Z Achsen sicher dass bei Verwendung der Schnellbremsrampe diese mit einer ausreichenden Verz gerung siehe unter Bremswirkung konfiguriert ist Wenn die Schnellbremsrampe zu flach konfiguriert ist k nnte es im Falle der Ausl sung von Quick Stop zu Fahrten mit zu hoher Fehler Geschwindigkeit auf die untere Endlage kommen Einstellm glichkeiten e Antrieb wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus keine Bremsrampe Voreinstellung e Bremsen mit Schnellbremsrampe bei Erreichen des Stillstands wird Antrieb ausgeschaltet und Achse dreht frei e Bremsen mit Verz gerungsrampe bei Erreichen des Stillstands wird Antrieb ausgeschaltet und Achse dr
12. 10 Stellen Sie die Ausl sebedingungen ber das Fenster Sequenzen f r Digitale Eing nge her Hinweis Sind im Servoverst rker bereits bestehende Sequenzen programmiert so k nnen diese zur Dokumentation oder Analyse bei Bedarf in eine Textdatei exportiert werden Verwenden Sie dazu die Schaltfl che Exportieren Anhand des Beispiels in Kap 7 5 k nnen Sie sich weiter mit der Sequenzprogrammierung vertraut machen Technische nderungen vorbehalten 116 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 3 Sequenzen f r Digitale Eing nge Expertenmodus ber den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen erfolgt in der Registerkarte Digitale Eing nge die Zuordnung der Ausl seereignisse f r die Sequenzen steuerung Sequenzprogrammlierung Sequenzen Jenae Antriebstechnik MN mon Sequenzen Digitale Eing nge ZeitgeberRegler Ereignisse Eing nge Eingang Aktiv Sequenz beiL H ktw Sequenz beiH L Zustand DIN F 0000 5 0000 DIN E 0000 F 0000 DINS o 0000 A 0000 ii DINA 0000 M 0000 DINS MN 0000 N 0000 A DINE 0001 E opoo DIN E 0000 N j 0000 DINS N 2000 MN i soon E Aktivierung Maske aozi Beachten Sie bei der Auswahl der digitalen Eing nge f r die Sequenzausl sung die eventuell schon bestehenden Zuordnungen zur Auswertung der Endlagen und Referenzschalter Ordnen Sie die jeweiligen Sequenznummern dem gew nschten digitalen Eingang zu Pro Eingang k nnen m
13. Anschlie end wird der Merker gesetzt der Vergleicher gel scht und daher nicht mehr abgearbeitet F r eine weitere Nutzung des Vergleichers muss dieser erneut in Sequenzen aufgerufen werden Die urspr nglichen Sequenzen k nnen verwendet werden Technische nderungen vorbehalten 123 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 7 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Z hler F r allgemeine Aufgaben sind im Servoverst rker 4 Z hler integriert Ssteuerung Sequenzprogrammlerung Funkhonen Jenaer Antriebstechnik A GmbH Yergleicher Z hler Rechner Tabell erer Z hler Inkrement 7 dec Wiert TF dec z hler 1 Inkrement 100 dec wert 600 dec Zahler 2 Inkrement 0 dec wert 0 dec Zahler 3 Inkrement O dec Wert i o dec 1 W hlen Sie im Navigationsbereich den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Funktionen an 2 Geben Sie in der Registerkarte Z hler f r das Z hler Inkrement einen Wert ein positive und negative Werte sind zugelassen 3 Best tigen Sie die Eingabe 4 Beobachten Sie den Z hlerstand Die Objekte 0x2190 bis 0x2193 sind den Z hlern O bis 3 zugeordnet Wenn Sie das Z hlerobjekt Subindex 0x01 aufrufen wird der Wert des Objekts auf den Z hlerstand addiert Ein Triggermerkmal ist nicht notwendig Beispiel Eine Sequenz wird durch ein Ereignis an einem digitalen Eingang gestartet In der Sequenz wird das Objekt 2190 Subindex 01 entspricht Z hle
14. Cwl DIN 4 CCl DINS Home DINE DIN CAF1 DINS LAF2 ale Reseteingang verwenden fur positive Endlage verwenden aktiv f r negative Endlage verwenden aktiv IUIlJUJDLD HEBBEBBBEBE Fensterbereich Eing nge Das anliegende digitale Eingangssignal wird durch Setzen des Kontrollk stchens Invertieren invertiert d h der Eingang wird durch ein Signal mit low Pegel gesetzt ohne Invertierung setzt ein Signal mit High Pegel den Eingang Technische nderungen vorbehalten 75 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Pegelindikator Zustand Grau Eingang ist nicht gesetzt Gr n Eingang ist gesetzt Mapping der digitalen Eing nge im ECOVARIO e DIN1 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN1 als Reset Eingang verwendet Option e DIN3 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN3 zur berwachung der positiven Endlage verwendet e _DINA4 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN4 zur berwachung der negativen Endlage verwendet Alternativ k nnen die Eing nge f r andere allgemeine Steuerzwecke verwendet werden Das jeweilige Kontrollk stchen darf dann nicht gesetzt sein Im Expertenmodus bestehen erweiterte Konfigurationsm glichkeiten Die folgende Abbildung zeigt die richtige Dateneingabe f r die Auswertung der Endlagenschalter beim ECOVARIO DIN3 f r die positive Endlage ist hier aktiv Endlagenereignis erkennbar an der gr nen
15. gbar sind Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Symbol in der Statusleiste des Bedienrechners W hlen Sie die Option auf Updates pr fen aus ECO Studio 1 4 Suite anzeigen Suite verbergen Suite beenden auf Updates pr fen ECO Studio meldet dann mit dem Fenster Online Update wenn eine neue Version zum Download zur Verf gung steht Weitere Vorgehensweise siehe oben Auf alte Version zur ckrollen Rollback Sollte es erforderlich werden auf eine ltere ECO Studio Version zur ckzurollen klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Symbol A in der Statusleiste des Bedienrechners W hlen Sie die Option alte Version zur ckrollen aus Im Fenster Versionen zur ckrollen werden die auf dem PC verf gbaren lteren Versionen angezeigt W hlen Sie die gew nschte Version aus und best tigen mit OK Im nun angezeigten Fenster ECOUpdateAbschluss klicken Sie nach Durchlauf auf Beenden Es erfolgt ein Neustart der Software in der ausgew hlten lteren Version Das Fenster Online Update quittieren Sie mit Abbrechen Technische nderungen vorbehalten 10 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 5 Starten von ECO Studio Bei der Standard Installation der ECO Suite kann auf dem Desktop folgendes Symbol angelegt werden mit dem Sie ECO Studio starten k nnen ECO Studio Eine weitere M glichkeit des Programmaufrufs besteht ber das Windows Startmen Klicken Sie d
16. positionsabh ngigen Triggersignalen umfunktioniert Die Abtastung der Istposition erfolgt mit 16 kHz Diese Funktion wird durch die folgenden Parameter gesteuert Fensterbereich Einstellung Bestimmt die Z hlrichtung in der die n chsten Triggerpositionen gesetzt werden Au erdem muss der Antrieb auch in der hier vorgesehenen Modus Bewegungsrichtung verfahren sonst wird bei Erreichen oder berfahren der Triggerposition kein Ausgangsimpuls gesetzt Wird ein gef lltes Quadrat angezeigt ausgew hlt ist die Technologiefunktion ausgeschaltet Die Auswahl von oder schaltet die Funktion gleichzeitig ein Startposition Von dieser Position an wird der Z hlvorgang aktiviert Raster Erreicht die Achse die n chste errechnete Triggerposition wird ein Triggerimpuls von 15 us Breite an X13 generiert Z hler Mit Setzen des Z hlerwerts wird die Triggerfunktion gestartet und die Anzahl der Triggerpositionen vorgegeben Fensterbereich Signalposition Signalposition Anzeige der letzten Position an der ein Triggersignal abgegeben worden ist Raster Die Ausgabe der Triggersignale ist unabh ngig vom Einschaltzustand der Achse Einmal ber den Parameter Mode aktiviert k nnen die Triggersignale auch durch manuelles Schieben der Achse erzeugt werden Technische nderungen vorbehalten 162 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH T7 Feinpositionierung Die Funkti
17. t einschicken Pr fsumme einer Bootloader Flash Sektion oder Gesamtpr fsumme fehlerhaft A00 Vorgang wiederholen bei AO1 Fehler beim L schen einer Flash Sektion wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei A03 Fehler beim Programmieren des Flash Speichers wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei A04 Fehler beim Adressieren des Flash Speichers wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken A10 Fehler beim Schreiben Lesen des EEPROM Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Kommunikations und oder Applikationsparameter wurden noch nicht gespeichert Dieses A11 Pr fsumme einer EEPROM Sektion fehlerhaft i Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer e o o A202 Kalibrierungsdaten fehlerhaft fehlerhaft Ger t Ger t einschicken Watchdog Fehler der Standardloadware Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Firmware Loadware passt nicht zum Ger t Passende Firmware Loadware laden Der Dateiname muss mit FPGA konnte nicht gestartet werden D beginnen Im Zweifel JAT Servicehotline kontaktieren A236 Ger t konnte nicht gestartet werden Ger t konnte nicht gestartet werden AT Servicehotline kontaktieren Technische nderungen vorbehalten 151 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Gruppe B Busfehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme CAN Nodeguardin
18. unten auf die Schaltfl che gt gt um das Registerpanel zu ffnen W hlen Sie hier das Register Benutzerdefinierte Variablen aus Die anzuzeigenden Variablen selektieren Sie durch Klicken auf die Schaltfl che es erscheint dann das Fenster Objektverzeichnis oder durch Direkteingabe der Objektnummer mit Sub Index Technische nderungen vorbehalten 49 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 7 Referenzfahrt In den meisten Anwendungen muss eine Vereinbarung ber eine Nullposition getroffen werden auf die sich der Lageregler beziehen kann Diese Position wird Referenzposition genannt und muss nach jedem Einschalten des Servoverst rkers neu bestimmt werden Dies geschieht in der sogenannten Referenzfahrt Es werden hierf r eine Reihe unterschiedlicher Methoden bereitgestellt Die Referenzfahrt wird durch das Setzen der Endstufen und Reglerfreigabe ber Feldbus oder einen digitalen Eingang gestartet Der erfolgreiche Abschluss der Fahrt wird durch ein gesetztes Statusbit im Ger t angezeigt Dieser Status kann ber einen Feldbus oder ber einen Digitalausgang ausgewertet werden Endlagen und Referenzschalter Zur Festlegung eines Referenzpunktes einer linearen oder rotierenden Achse geh rt mindestens ein elektrischer Schalter Alternativ ist auch das Referenzieren ausschlie lich mittels Indeximpuls sowie die Referenzfahrt auf die mechanischen Endlagen m glich Der Begriff Schalter gilt
19. Abgespeicherte Position und aktueller Encoderwert weichen um mehr als 1 2 Umdrehung voneinander ab E18 verwendet bis Firmware Version 5 164 Referenzfahrt durchf hren E19 verwendet Fehlerursache ist Verschmutzung oder Defekt bis Firmware Multiturnwert fehlerhaft des Umdrehungsz hlers des Multiturn Version 5 164 Absolutwertencoders Technische nderungen vorbehalten 144 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Abgespeicherte Position und aktuelle Position der Technologiefunktion Modulo au erhalb der Toleranz Bitte nur f r Motoren mit Bremse verwenden alle Geber E20 verwendet bis Firmware Version 5 164 Abgespeicherte Position und aktueller Encoderwert weichen um mehr als 1 2 Umdrehung voneinander ab E20 verwendet Referenzfahrt durchf hren E21 verwendet Fehlerursache ist Verschmutzung oder Defekt ab Firmware Multiturnwert fehlerhaft des Umdrehungsz hlers des Multiturn Version 5 165 Absolutwertencoders Abgespeicherte Position und aktuelle Position der Technologiefunktion Modulo au erhalb der Toleranz Bitte nur f r Motoren mit Bremse verwenden alle Geber E23 verwendet Quadrantenkorrekturfehler Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch ab Firmware Encoder A untersuchen Version 5 166 nur bei SINCOS Encoder Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei
20. Achsfehler Gruppe E Encoderfehler Gruppe A Allgemeine Fehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme Pr fsumme einer Bootloader Flash Vorgang wiederholen bei AOO Sektion oder Gesamtpr fsumme wiederkehrendem Fehler Ger t fehlerhaft einschicken Vorgang wiederholen bei AO1 Fehler beim L schen einer Flash Sektion wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken A02 Fehler beim Aktivieren des Flash Bei wiederkehrendem Fehler Ger t Speichers einschicken Vorgang wiederholen bei Fehler beim Programmieren des Flash A03 wiederkehrendem Fehler Ger t Speichers i einschicken Vorgang wiederholen bei A04 Fehler beim Adressieren des Flash edak aredi Ce Speichers einschicken A10 Fehler beim Schreiben Lesen des EEPROM Be ll ae einschicken Kommunikations und oder Applikationsparameter wurden noch nicht gespeichert Dieses Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer signalisieren RAM Pr ffehler Bei wiederkehrendem Fehler Ger t a a a a A202 IKalibrierungsdaten fehlerhaft fehlerhaft Ger t Ger t einschicken 00000 Watchdog Fehler der Standardloadware Bei wiederkehrendem Fehler Ger t wa a22 PLD Firmware PLD Firmware ungeeignet f r Loadware f r Loadware Ger t Ger t einschicken A23 Loadware unterst tzt dieses Ger t nicht JAT Servicehotline kontaktieren Pr fsumme einer EEPROM Sektion Sdi fehlerhaft Technische nderungen vorbehalten 142 Bedi
21. Aet issiz off Zus tzlicher Werfahrstrom 2 827 Be 25 827 A eff 2 827 As 25 827 A eff Auflssung Schritte pro Pol 256 dec 256 dec 256 dec 256 dec Yerzogerung bei Umschaltung von Werfahrstrom auf Haltestrom 100 m 100 ms 100 ms 100 m Abschaltung der Endstufe nach Aktivierung Haltebremse 100 ms 100 ms 100 ms 100 ms Spannungsreduktion Haltebremze nach Freigabe Haltebremse 100 ms 100 ms 100 me 100 ms Geschwindigkeit Krickgeschwindigkeit 0 0000 mm s 0 0000 mm s 0 0000 mms 0 0000 mms Start Stop Geschwindigkeit 0 0000 mms 0 0000 mms 0 0000 mm s 0 0000 mms Technische nderungen vorbehalten 96 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Fensterbereich Strom maximaler Strom H chstzul ssiger Motorstrom Haitestrom Haltestrom der eingestellt werden muss um die Position unter Last sicher zu halten Sus tziicher verranretrom Strom der zus tzlich zum Haltestrom zum Verfahren ben tigt wird Fensterbereich Aufl sung Schrittaufl sung Anzahl der Schritte pro Umdrehung Fensterbereich Verz gerung bei Verz gerungszeit in ms bei der Umschaltung von Verfahrstrom auf Haltestrom am Ziel der Positionierung Umschaltung von Verfahrstrom auf Haltestrom Abschalten der Endstufe nach Verz gerungszeit in ms nach Aktivierung der Aktivierung der Haltebremse Haltebremse bis zum Abschalten der Endstufe Nach der Freigabe der Haltebremse wird d
22. Anteils des Stromreglers begrenzung Strom i Istwertfilter neun Verst rkungs Endwert der Verst rkungsdrosselung Ist z B beim Endwert nur noch 1 4 des Anfangs Kp Werts m glich muss im Diagramm der Knickwinkel so gew hlt werden dass die rechte Achse bei 0 25 geschnitten wird S ttigungspunkt S ttigungs Startpunkt in Beginnt der S ttigungsbereich bei z B 5A von 20A max Strom sind 25 einzutragen Hinweise Der Wert f r die Integratorbegrenzung sollte auch bei IR Kompensation eingetragen werden F r 3 Phasenmotoren gilt eine andere Motorkonstante auch kann die Angabe der Phaseninduktivit t variieren Klemme Klemme Klemme Sternpunkt Bitte nur den Strom der Phase A messen unter Konfiguration Ausgangsmodus den Modus auf DC Modus Stromausgabe Phase A setzen da sich bei 3 Phasenmotoren sonst eine fehlerhafte Messung ergibt Bei 3 Phasenmotoren wird zumeist zwischen 2 Wicklungen gemessen Es resultieren daraus der doppelte Strangwiderstand und durch die Flussverkettung die ca 2 7 fache Stranginduktivit t Die Zeitkonstante L R betr gt 75 des 2 Phasenwertes Bei Motoren mit sehr kleinem Ankerwiderstand ist der Einfluss des Motorkabels f r die Berechnung der Nachstellzeit zu beachten Technische nderungen vorbehalten 74 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 4 Konfigurieren der Ein und Ausg nge 4 1 Digitale Eing nge 1 Achs Servoverst rker ECOVA
23. Capture Fehler des inkrementellen Bei wiederkehrendem Fehler Ger t Encoders einschicken E02 Interpolationsfehler des Encoders Ponen zens Zus Oea starke elektromagnetische Einstreuungen Eingestellte Parameter pr fen Drehzahl des Encoders zu hoch Grenzdrehzahl des verwendeten Motors bzw kann nicht gelesen werden Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besch digung des Messsyst Nicht unterst tzter oder falscher Konfiguration untersuchen ggf richtigen E14 z Encodertyp ausgew hlt Encodertyp eintragen Encoder und Zuleitungen sowie E16 Lesen der Userdaten fehlgeschlagen Konfiguration untersuchen bei wiederholtem Fehler Encoder einschicken Technische nderungen vorbehalten 150 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 11 5 Fehlerbeh andlung Ger tefehler ECOVARIO 114 D 2 Achs Ger t Die ger tespezifischen Fehlermeldungen werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Ger tefehler angezeigt Die folgenden Tabellen listen die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Gruppe A Allgemeine Fehler Gruppe B Busfehler Gruppe D Ger te und Achsfehler Gruppe E Encoderfehler Die Fehlermeldungen der Gruppen D und E beziehen sich jeweils auf die Achse die mit der ECO Studio Sitzung verbunden ist Gruppe A Allgemeine Fehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger
24. DIN13 DIN23 f r positive Endlage sowie DIN14 DIN24 f r negative Endlage und beim ECOSTEP die Digitaleing nge DIN6 positive Endlage und DIN7 negative Endlage benutzt Stellen Sie zun chst die ordnungsgem e Verkabelung sicher Dies bedeutet dass bei positiver Bewegungsrichtung des Antriebs der an DIN3 ECOVARIO ECOMPACT DIN13 DIN23 ECOMiniDual bzw an DIN6 ECOSTEP angeschlossene Endschalter bet tigt wird Die positive Bewegungsrichtung ist dadurch definiert dass der Ist Positionswert angezeigt im Fensterbereich Ger tezustand zunimmt Am einfachsten kann dies durch leichtes manuelles Bewegen der Achse und Beobachten der Anzeige des Ist Positionswerts festgestellt werden Unter Ein Ausg nge finden Sie im Register Digitale Eing nge die Einstellmaske f r die Digitaleing nge Zur Verwendung von DIN3 und DIN4 ECOVARIO ECOMPACT DIN13 DIN23 und DIN14 DIN24 ECOMiniDual bzw DIN6 und DIN ECOSTEP f r die Auswertung der Endlagenschalter m ssen dort in der Spalte Option die Kontrollk stchen f r positive Endlage verwenden und oder f r negative Endlage verwenden gesetzt werden Ansonsten werden die Endlagen nicht berwacht ECOSTEP 54 Beim ECOSTEP 54 besteht die M glichkeit entweder die direkt an den Motorsteckern befindlichen Eing nge oder die Digitaleing nge DIN1 bis DIN8 galvanisch entkoppelt zu benutzen Stellen Sie zun chst die ordnungsgem e Verkabelung sicher Dies bedeutet dass bei positi
25. Datei Reglerdaten laden speichern aus Im Fenster Reglerdaten laden speichern aktivieren Sie das Kontrollk stchen automatische Konfiguration Damit ist gew hrleistet dass genau die Objekte die in dem in Schritt 2 ausgew hlten Motordatensatz enthalten sind inklusive der vorgenommenen nderungen wieder ausgelesen werden 8 Klicken Sie auf Daten aus dem Ger t lesen Geben Sie Verzeichnis und Namen der DAT Datei an in der Sie den Datensatz speichern wollen 9 Das erfolgreiche Speichern der Daten k nnen Sie an der Statusanzeige im Fenster Reglerdaten laden speichern ablesen Reglerdaten laden speichern Jenaer Antriebstechnik MN mon Daten schreiben lesen Daten ine Ger t schreiben _ Node ID nicht mitsenden o Daten aus dem Ger t lesen Daten vergleichen _ alle automatische Konfiguration Status 1 Daten aus dem Cerat lesen 2 Daten im DAT File abspeichern pa Daten aus dem Ger t lesen erfolgreich abgeschlossen Technische nderungen vorbehalten 138 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 10 Firmware Update ECOVARIO und ECOSTEP Servoverst rker sowie ETHERNET2CAN Gateways bieten die M glichkeit des Firmware Updates um neue oder ge nderte Funktionalit ten bereitzustellen Nachfolgend wird die Vorgehensweise zur bertragung einer neuen Firmware in einen oder mehrere Servoverst rker der ECOVARIO oder ECOSTEP Familie bzw in ein oder mehrere Gateways beschrieben
26. Datei den Punkt Reversierer und dann Konfiguration speichern aus Geben Sie einen Dateinamen an Die Speicherung erfolgt in einer cfr Datei Technische nderungen vorbehalten 41 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 6 2 Konfiguration des Oszilloskops W hlen Sie im Navigationsbereich den Pfad Analyse an In der Registerkarte Konfiguration Oszilloskop w hlen Sie die aufzuzeichnenden Messwerte das Triggerereignis die Skalierung die Abtastrate etc Hinweis Nenn Sie den Reversierbetrieb mit den Standardeinstellungen gestartet haben so sind diese in der Registerkarte Konfiguration Oszilloskop bereits vorbesetzt In der Regel sind hier dann keine nderungen mehr erforderlich und Sie k nnen die Registerkarte Anzeige Oszilloskop anw hlen um sich das resultierende Oszillogramm anzeigen zu lassen siehe Kap 2 6 3 Wurde vorher der Reversierer nicht gestartet werden die aus dem Servoverst rker ausgelesenen Einstellungen angezeigt Falls ein Projekt oder eine gespeicherte Konfiguration cfo Datei im Men Datei gt Oszilloskop gt Konfiguration laden geladen wurde werden die darin hinterlegten Einstellungen angezeigt Analyse Anzeige Oszilloskop Fanf guration Osz lloskop Feyersierer Standardeinstellungen Messwerte Wert Einheit Minimum bi asimum Autoskalerung Faktor aP E lstpositior 1 4 Pa Istgeschwindigkeit Lageregler Uso 1 Pla Schlerpfehler E
27. Eing nge e DIN1i1 bzw DIN21 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN11 l bzw DIN21 als Reset Eingang verwendet Option e DIN13 bzw DIN23 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN13 bzw DIN23 zur berwachung der positiven Endlage verwendet e DIN14 bzw DIN24 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN14 bzw DIN24 zur berwachung der negativen Endlage verwendet Alternativ k nnen die Eing nge f r andere allgemeine Steuerzwecke verwendet werden Das jeweilige Kontrollk stchen darf dann nicht gesetzt sein ECOSTEP 54 An den digitalen Eing ngen DIN1 bis DIN8 des ECOSTEP 54 werden Pegel nderungen ausgewertet Die Eing nge sind galvanisch getrennt ausgef hrt Im Register Digitale Eing nge werden unter Ein Ausg nge die anliegenden Pegel angezeigt k nnen Eing nge invertiert und Endschalterfunktionen freigegeben werden Zur Verwendung von DIN1 bis DIN8 f r die Auswertung der Endlagenschalter muss im Fensterbereich Endlagen jeweils das Kontrollk stchen Konfiguration sowie das Kontrollk stchen als Endlage benutzen gesetzt sein Alternativ k nnen auch die Endschaltereing nge an den Motorsteckern des ECOSTEP54 benutzt werden galvanisch nicht getrennt in diesem Fall sind die Kontrollk stchen Konfiguration nicht zu setzen Die Endlagenschalter sind wie folgt zugeordnet e DINI DIN3 DIN5 und DIN7 f r positive Endlage Achse 1 bis 4 also Limit in positiver Z hlrichtung beim Motor e D
28. Ergebnisobjekt 02 erh lt Wert aus arithmetischer Operation ein g ltiges Beschreiben l st Rechenvorgang aus 21A0 Zahl Operand die mit d 03 Zahl Operand die mit dem Wert des Quellobjekts verkn pft wird 04 Operator mathematisch logische Verkn pfungsart 05 Anzeige des Ergebnisses der Operation dazu muss Subindex 2 Zielobjekt beschrieben werden Beispiel Der Wert aus dem Tabellenobjekt table 1 wird mit 2 multipliziert und auf das Zielobjekt Zielposition kopiert Subindex 01 gt 0x2D010020 Wert aus table 1 Subindex 03 gt 0x00000002 Subindex 04 gt 0x0003 Subindex 02 gt 0x607A0020 Zielposition Technische nderungen vorbehalten 125 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 9 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Tabellierer In den Servoverst rkern ECOVARIO und ECOSTEP sind 255 interne Speicherpl tze in Form einer Tabelle organisiert Auf die Tabellenpl tze wird mit einem Zeiger verwiesen Beim ECOVARIO ist sowohl Schreib als auch Lesezugriff m glich Beim ECOSTEP kann nur ein Schreibzugriff erfolgen Die Tabelle kann mit beliebigen Werten z B Positionswerten gef llt werden Die gespeicherten Werte k nnen beispielsweise ber die CANopen Schnittstelle in einen PC zur Auswertung bertragen werden Steuerung YSequenzprogrammerung Funklionen Jen er Antriebstechnik A GmbH Yergleicher Z hler Rechner Tabellerer Schreibzugriff Quell
29. Expertenmodus Die Einstellungen der Kommunikationsparameter der PC Schnittstelle im Servoverst rker k nnen Sie im Expertenmodus im Pfad Konfiguration Kommunikation Baudrate und ID ndern Die ge nderten Parameter werden erst nach Abspeichern und Neustart des Servoverst rkers wirksam Danach ist die aktuelle Verbindung zwischen Servoverst rker und PC eventuell nicht mehr verf gbar Konfiguration PC Kommunikations B audrate und ID kommunikatonsparameter x ACHTUNG Eingegebene Adresse wird erst LAM Mode Id 1 durch bspeicherung und Neustart wirksam ACHTUNG nach Anderung Yerbindungstep CAN sil la i und Best tigung der Daten ist Baudrate 1MBaud 40 m nF die aktuelle Yerkindung et re nicht mehr verfagbarl Daten speichern und Ger t neu starten 1 Geben Sie die gew nschten Schnittstellenparameter ein Ger teadresse im Bereich 0 126 Die Ger teadresse kann beim ECOVARIO zudem ber die Tasten am Ger t eingestellt werden Be auf die per DIP Schalter am ECOSTEP bzw Zul e J Se BOTER EOONPACI ECOMPACT eingestellte Ger teadresse Verbindungstyp ICAN oder RS232 RS485 Bei der CAN bertragung ist die maximal einstellbare Baudrate abh ngig von der verwendeten Leitungsl nge CAN Node Id bei ECOVARIO Baudrate Laden Sie die Parameter durch Klicken von Daten speichern und Ger t neu starten in den Servoverst rker Nach dem Neustart des Servoverst rkers erfol
30. Faktor Skalierungsfaktor zwischen 0 1024 entspricht 0 OxFFFFFFF Beim angegebenen Spannungswert wird die Spannung jeweils auf den negativen Umbruchwert Wert umgebrochen gt ein S gezahmuster entsteht Bei n 0 Schieberegler links ist der Umbruch deaktiviert der Wert der Spannung am entsprechenden Analogausgang kann bei Bedarf nach unteres Limit unten begenzt werden Voreingestellt ist der volle nutzbare Spannungsbereich also keine Begrenzung der Wert der Spannung am entsprechenden Analogausgang kann bei Bedarf oberes Limit nach oben begenzt werden Voreingestellt ist der volle nutzbare Spannungsbereich also keine Begrenzung Ausgangswert Ausgangswert Errechneter Spannungswert der am entsprechenden Analogausgang anliegt Beim ECOSTEP sind folgende Angaben erforderlich Mass n Objekt dessen Wert als Eingangsgr e f r die Berechnung der pping Analogspannung am entsprechenden Analogausgang dient Byte Verschiebung Ausgangsspannungsoffset siehe Formel siehe Formel a HE akan a UA eee arase U 0 zwischen 32768 32767 siehe Formel Ausgangswertt Errechneter Spannungswert der am Errechneter Spannungswert der am entsprechenden Analogausgang anliegt Analogausgang anliegt Jedes Objekt kann skaliert an einem der Monitorausg nge abgebildet werden Die Skalierung erfolgt beim ECOSTEP nach der Formel Umoni 1V Interne Gr e Faktor 256 1 Byte Verschiebung 120 Beispiel 1 Es soll an Monito
31. Fimwaredatei _ EProjekte ECO Sute Weblipdate Data App fmware 00000005 410 Fimwsrevesion DPS10 0000 0005 0167 13 05 2010 Ger t Fehler einschalten zur cksetzen Ger t ausschalten Pause Unterbrechen Stat Ger tezustand 1111 1777777777777 9 Firmware laden beendet d 10 Firmware laden 65 ECOVARIO Y Axis 11 Verbindung zum Ger t 12 Wechsel in den Bootloadermodus 13 __ bertragen der Firmware Ger tefehler neue Kommunikationsmeldungen aktuelle Fehler Fehler Historie Verbindungstyp CAN ber PEAK PCI2 Ger te ID 65 Status 9 Sobald der Ladevorgang erfolgreich abgeschlossen wurde schreiben Sie die ggf in Schritt 2 gesicherten Parameter Einstellungen wieder in das Ger t zur ck Gehen Sie dazu gem Kap 2 2 1 vor Vor Wiederinbetriebsetzung ist unbedingt sicherzustellen dass das Ger t korrekt parametriert ist Technische nderungen vorbehalten 141 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 11 Fehlerbeh andlung 11 1 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOVARIO 1 Achs Ger te Die ger tespezifischen Fehlermeldungen werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Ger tefehler angezeigt Die folgenden Tabellen listen die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Gruppe A Allgemeine Fehler Gruppe B Busfehler Gruppe D Ger te und
32. Im angezeigten Meldungsfenster k nnen Sie wenn gew nscht den Reversierer beenden Technische nderungen vorbehalten 55 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 3 Optimierung der Reglerparameter Ein optimaler Betrieb des Antriebssystems h ngt entscheidend von der Parametrierung des Geschwindigkeits und des Lagereglers ab Die Servoverst rkerfamilien ECOVARIO ECOSTEP arbeiten nach dem Kaskadenreglerprinzip Folgende Reglerbl cke sind vorhanden e Lageregler P Regler e Gseschwindigkeitsregler PI Regler mit zus tzlichen Filtern e Stromregler Die Optimierung der Reglerparameter setzt eine abgeschlossene Erstinbetriebnahme der Servoverst rker voraus Die Parameteroptimierung umfasst folgende Schritte Reversierbetrieb mit kleiner Geschwindigkeit dabei Geschwindigkeitsreglerparameter einstellen Reversierbetrieb mit Optimierung der Lagereglerparameter Referenzfahrt Parameter speichern Zur Parameteroptimierung nutzen Sie die Oszilloskop Funktion von ECO Studio Sie haben hier die M glichkeit die Parameter direkt im Oszilloskopfenster zu ndern und unmittelbar die Auswirkung zu beobachten Technische nderungen vorbehalten 56 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 3 1 Hintergrund Reglerstruktur Das Bild zeigt die prinzipielle Reglerstruktur von ECOSTEP ECOVARIO inkl ECOMiniDual und ECOMPACT Kvi Kvi Limit O Fit
33. Lageregelung und h lt seine aktuelle Position Das Merkmal der Lageregelung ist dass eine manuelle Bewegung der Motorachse gegen Widerstand erfolgt und die Achse zur ckfedert War die Kommutierungsfindung nicht erfolgreich m ssen Sie im Pfad Regler Kommutierung die Kommutierungsparameter anpassen siehe Kap 2 5 2 Die Kommutierungsfindung kann auch fehlschlagen wenn die Motorphasen im falschen Drehsinn geschaltet sind Dieser Fehler kann durch das Vertauschen der Adern der Motorphase behoben werden Technische nderungen vorbehalten 35 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 5 2 Einstellen der Kommutierungsperiode und Kommutierungsfindung Die Kommutierungeinstellungen sind in der Regel durch die Motordatens tze vorbesetzt Sollten im Ausnahmefall nderungen der Kommutierungseinstellungen erforderlich sein w hlen Sie im Navigationsbereich das Thema Regler und hier das Register Kommutierung an Regler Jenaer Antriebstechnik N GmbH Lageregler Geschwindigkeitsregler Strom berwachung Kommutierung Sonstiges Kommutierungspenode Encoderauflssung 5000 dec Folpaare u dec FPhaszenvorhalt Geschwindigkeitsabh ngiger Faktor 0 dec Fhasenvorhaltewert Max maler Phasenvorhaltewert werte f r Kammuberungsfndung Strom 1 767 Aet Beruhigungszeit 500 ms D mpfung 0 dec Methode 1 senkrechte Achsen z Achzen w Nullimpulsuberwachung Motgrencoderauflss
34. Master Slavegeschwindigkeit Slavegeschwindigkeit Technische nderungen vorbehalten 101 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 Sequenzprogrammierung ECOVARIO ECOSTEP und ECOMPACT besitzen neben der Online Bedienung ber CANopen EtherCAT Ethernet RS232 RS485 etc die F higkeit konfigurierte Abl ufe selbst ndig zu steuern Hierzu wird die sog Sequenzprogrammierung eingesetzt ECO Studio bietet einen komfortablen graphischen Sequenzeditor siehe Kap 7 1 der die Sequenzprogrammierung wesentlich vereinfacht Hintergrundinformationen zu Sequenzen nur Expertenmodus Kap 7 2 bis 7 9 Im Expertenmodus ist zus tzlich die Sequenzprogrammierung auf Objektebene m glich die jedoch nur von erfahrenen Benutzern verwendet werden sollte Diese Art der Programmierung erfordert einiges an Hintergrundwissen zu den Sequenzen das im folgenden gegeben wird Unter einer Sequenz ist eine Aneinanderreihung von Wertzuweisungen auf Objekte zu verstehen die nacheinander abgearbeitet werden sollen Objekte sind vergleichbar mit Speicheradressen Die Information aus welchen Objekten eine Sequenz gebildet werden soll wird wiederum in eigens daf r vorgesehene Sequenz Objekte geschrieben Maximal k nnen 256 Sequenzen beim ECOMPACT z Zt max 16 Sequenzen zu jeweils 8 Wertzuweisungen auf Objekte angelegt werden Das Verketten von mehreren Sequenzen ist ebenfalls m glich Der Ausl ser zur
35. OO o0 Son Fehlerfilter Zeit ms Ausgangsfilter Auslesen stoppen C segmentierter Transfer 2 dec Bild Ausgangssituation vor Einstellen des Ruckfilters Analpse Oszlloskop Anzeige Konfiguration Fleversierer Standardeinstellungen stgeschwindigkeit Js Iststrom A eff chleppfehler pWerst rkung Lage 10000 dec Geschwindigkeitsworsteuerung 50 Er Mi j eom Tee Peagunmnayo Seen PE Se a o TE Il IM gt RAT Woe oe a ee Due M N A T T A EEE En uckfilter 50 m aktueller Schleppfehler 8 8650 be masimaler Schlepptehler 90 0000 p Yerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Werst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Antell Geschw 4000 dec 600 700 a00 900 Fehlerfilter Zeit ms 2 dec Ausgangsfilter Auslesen stoppen 2 dec Bild Erh hen des Parameters Ruckfilter Nach abgeschlossener Optimierung des Lagereglers w hlen Sie das Register Reversierer und klicken auf Stop Technische nderungen vorbehalten 71 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 3 4 Strom berwachung Beim Stromregler k nnen im Basismodus nur der Maximalstrom und die i t berwachung parametriert werden Alle anderen Parameter des Stromreglers sind werksseitig festgelegt und k nnen nur im Expertenmodus ver ndert werden Fensterbereich Strom berwachung H chstzul ssiger Motorstrom Der Wertebereich wird nach oben durch den maxima
36. Standardeinstellungen Istposition a Istgeschwindigkeit 13 a aa So llposition 1200 Se see Geschwindigkeitsvorsteuerung 98 Beschleunigungsvorsteuerung 0O dec Ruckfilter 0 me sibsssusabipumysssg aaeb aktueller Schleppfehler 79 9650 masimaler Schleppfehler 530 0000 pYerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Verst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Mantel Gesch 4000 dec 500 1000 1500 Fehlerfilter Zeit ms Sale Ausgangzsfilter 2 dec Der Schleppfehler bei konstanter Verfahrgeschwindigkeit errechnet sich nach folgender Formel ep Schleppfehler vsoll Sollgeschwindigkeit 360 s kp p Verst rkung des Lagereglers 1 s vfff Geschwindigkeitsvorsteuerung ep 1 vfff 100 vsoll kp Um den Einfluss des Parameters Geschwindigkeitsvorsteuerung vfff auszuschlie en wird dieser auf 0 gesetzt Damit ergibt sich der Schleppfehler zu ep vsoll kp im Beispiel Vsoll 5 Umdr s ep 5 360 64 82 3 1400 Mindestens dieser Wert muss im Parameter maximaler Schleppfehler am Anfang eingestellt sein sonst wird bei den ersten Bewegungen sofort der Fehler Schleppfehler ausgel st Im Beispiel wurde die Voreinstellung von 90 beibehalten In der Regel soll der Schleppfehler so klein wie m glich sein Erh hen Sie nun zun chst die p Verst rkung bis der Schleppfehler im gew nschten Bereich ist Technische nderungen vorbehalten 65 Bedien
37. Um hier eine bessere Vergleichbarkeit zu erm glichen kann mit dieser Funktion eine einheitliche Skalierung f r die ausgew hlten Kurven erreicht werden Technische nderungen vorbehalten 45 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Weitere Funktionen die im Oszillogramm ausgef hrt werden k nnen Zoom Beliebige Bereiche des Oszillogramms k nnen vergr ert oder verkleinert werden Markieren Sie zum Vergr ern mit gehaltener linker Maustaste den gew nschten rechteckigen Bereich von links oben nach rechts unten Zum Aufheben der letzten Vergr erung markieren Sie mit gehaltener rechter Maustaste einen beliebigen Bereich von rechts unten nach links oben Ein ndern des Skalierungma stabs der y Achse kann bei gedr ckter Strg Taste und gleichzeitig gehaltener linker Maustaste erfolgen Verschieben einer Skala Durch Ziehen mit gehaltener linker Maustaste kann eine Skala mit der dazugeh rigen Kurve nach oben oder nach unten verschoben werden Oszillogramm Daten offline betrachten ECO Studio stellt eine Betrachtungsm glichkeit zuvor gespeicherter Oszillogramm Daten OGD Dateien zur Verf gung ohne dass dazu eine aktive Verbindung zu einem Servoverst rker ben tigt wird W hlen Sie dazu in der Men leiste den Men punkt Ansicht OGD Betrachter aus Der Men punkt ist nur aktiv wenn noch keine Verbindung zu einem Servoverst rker aufgebaut wurde Nach Eingabe des Servoverst rkertyps wir
38. Watchdog Fehler der Standardloadware Bei wiederkehrendem Fehler Ger t E a A233 ___ Loadware unterst tzt dieses Ger t nicht unterst tzt dieses Ger t nicht JAT JAT Servicehotline kontaktieren kontaktieren Gruppe B Busfehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme CAN Nodeguardingfehler Es werden keine Busverbindung und Ger tefunktion BOO Nachrichten verschickt Synchronfenster im berpr fen Spannungsversorgung interpolierten Mode berschritten des CAN Busses pr fen B01 CAN Busparameter fehlerhaft Es werden Parameter neu eingeben Node ID keine Nachrichten verschickt und Baudrate berpr fen Technische nderungen vorbehalten 149 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Gruppe D Ger te und Achsfehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme DOO Anlaufsperre blockiert Einschalten Funktion der Anlaufsperre pr fen DO1 Keine externe Freigabe ENABLE Signal pr fen D03 Geh usetemperatur gt 85 C Ger t ausschalten und abk hlen lassen Temperaturfehler Motor Sicherstellen dass im Einbaubereich kein DO6 Negative Endlage erreicht Bei Fehlerausl sung zur cksetzen D07 Positive Endlage erreicht Bei Fehlerausl sung zur cksetzen D10 Kurzschluss Motorphasen bzw Erdschluss der Endstufe D11 l berstrom in den Motorphasen D12 i2t Begrenzung Ger t berschritten Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen pr fen Evtl D13 i2t Begrenzung Motor berschrit
39. Wert Der Geschwindigkeitsregler verf gt ber einen Ausgangsfilter O Filter der mit seiner Zeitkonstante n normiert wird und daher als reiner Tiefpass wirkt Nach dem Ausganggsfilter liegt ein Stromsollwert vor der durch den Maximalwert des Stroms begrenzt werden kann ber die Drehmomentenkonstante Km wird dann das Motordrehmoment gebildet dessen zeitliche Einpr gung von der Wicklungszeitkonstante Ta LPh RPh abh ngt Die Z hlimpulse des Motorencoders werden differenziert und ber den Faktor Kx dem Geschwindigkeitsregler als Istwert zugef hrt Die reinen Z hlimpulse gehen zus tzlich im 1 ms Takt als Istposition an den Lageregler Beim Stromregler k nnen der Maximalstrom und die i2t berwachung parametriert werden Alle anderen Parameter des Stromreglers sind werkseitig festgelegt und d rfen im Normalfall nicht ver ndert werden Technische nderungen vorbehalten 57 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 3 2 Einstellen der Geschwindigkeitsregler parameter Ausgangssituation Die Erstinbetriebnahme des Antriebs ist erfolgt Der Antrieb ist stillgesetzt und die Spannung gesperrt Steuerwort 6h Hinweis Aus dem Motordatensatz ist der Geschwindigkeitsregler mit f r den eingesetzten Motor geeigneten Einstellungen vorbesetzt Abh ngig von der Zielmechanik Ihrer Applikation in die der Motor eingebaut ist k nnen jedoch Anderungen der Einstellungen erforderlich sein Zum Einste
40. abzufragen unabh ngig von einer ausgew hlten Konfigurationsdatei Im Normalfall wird f r die Standardger te jedoch die automatische Konfiguration empfohlen Motordatens tze vergleichen Im Men Datei Reglerdaten laden speichern bietet die Funktion Daten vergleichen die M glichkeit die im Servoverst rker gespeicherten Daten mit den in einem externen Datensatz DAT File gespeicherten Daten zu vergleichen Nach Klicken auf Daten vergleichen w hlen Sie den externe Datensatz aus Endung DAT dessen Daten mit den im Servoverst rker gespeicherten Daten verglichen werden sollen Das Ergebnis des Vergleichs wird in der Statusliste dargestellt Festgestellte Unterschiede und fehlende Definitionen werden objektweise aufgelistet Durch Doppelklick auf eine Eintragszeile wird der komplette Eintragstext dargestellt Reglerdaten laden speichern Jenas Antriebstechnik M cmon Daten schreiben lesen Daten ins Ger t schreiben Node ID nicht mitsenden Daten aus dem Ger t lesen C alle automatische Konfiguration Daten vergleichen Status 17 Unterschied beim YWergleichen von Objekt B0F60B Strormmsert fiir PtU a 18 Unterschied beim Yergleichen von Objekt B FB L Zeitkonstante Ffir f 13 Unterschied beim W ergleichen von Objekt G FYOT Registerwert P Ye 20 Untersched beim Yergleichen von Objekt EOF O2 Registerwert Mach 2 Unterschied beim Yergleichen von Objekt G FFO4 Registermert EME 22 Unterschied beim Yergleichen vo
41. den Motordatensatz passend zum betriebenen Motor festgelegt Anderungen sind nur im Grenzgeschwindigkeit Ausnahmefall erforderlich und d rfen nur von von Experten der f r Fl stermodus Jenaer Antriebstechnik GmbH oder von entsprechend autorisierten Personen vorgenommen werden Technische nderungen vorbehalten 95 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 5 6 Schrittmotorbetrieb ECOSTEP 54 Der 4 Achs Schrittmotorverst rker ECOSTEP 54 kann f r 2 Phasen Schrittmotoren z B Baureihen 17S und 23S der Jenaer Antriebstechnik GmbH eingesetzt werden Nach Durchlaufen des Assistenten Ger tekonfiguration sind die Parameter mit zum Motor passenden Standardwerten vorbesetzt Im Schrittmotorbetrieb nicht relevante bzw nicht verf gbare Parameter in anderen Fenstern werden ausgegraut dargestellt Zur Konfiguration des Schrittmotorbetriebs stellen Sie sofern Anpassungen erforderlich sind die folgenden Parameter f r den Schrittmotorbetrieb ber den Pfad Konfiguration Ausgangsmodus im Register Schrittmotor ein Im Fenster werden die Parameter f r alle 4 Achsen des ECOSTEP 54 dargestellt Weitere f r den Schrittmotorbetrieb notwendige Einstellungen werden automatisch vorgenommen Ausgangsmodus Jenaer Antriebstechnik A GmbH Schriktmobor Polarit t Strom Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 masimaler Strom 1 768 ef 1 768 Bart 1 768 A ajf 1 768 ajf Haltestrom 1 412 Aan 1 412 afi 1 412
42. des Schleppfehlerfensters tritt ein Schleppfehler auf und das Bit 13 im Statuswort wird gesetzt Schaltfl chen Start Geschwindigkeitsmodus mit den ausgew hlten Parametern starten Stop Vorgang abbrechen 5 2 Positioniermodus Beim Positionierbetrieb auch Punkt zu Punkt Verfahren genannt ist zus tzlich zur Geschwindigkeitsregelung ein bergeordneter Lageregler aktiv der Abweichungen von Soll und Istposition verarbeitet und in entsprechende Sollwertvorgaben f r den Geschwindigkeitsregler umsetzt Beim Positionierbetrieb ist die minimale Zeit f r einen Weg bei Ber cksichtigung der Last ein Leistungskriterium Jede neue Zielposition wird auf Einhaltung der Grenzen festgelegt in einem Zielfenster berpr ft Der Positionierraum bezieht sich immer auf die Nullposition des Antriebs siehe auch Kap 2 7 Referenzfahrt Technische nderungen vorbehalten 89 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Der Positionierbetrieb wird im Navigationsbereich unter Bewegung im Register Positioniermodus eingestellt Es wird eine Zielposition vorgegeben Der Wert kann entweder Zielposition absolut oder relativ zur aktuellen Position mit einer Aufl sung von 0 1 um angegeben werden und wird mit Klicken auf Start wirksam Momentan wirksame Sollposition Kann von der Angabe im Feld Aktuelle Sollposition Zielposition abweichen wenn nach Eingabe eines neuen Werts noch nicht auf Start geklickt w
43. ei Schirmleitungen richtig aufgelegt i2t Begrenzung Ger t Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen 5 Pee A pr fen Evtl Schwerg ngigkeit der Achse D13 i2t Begrenzung Motor berschr Peseitigen 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf der Externe 24 V Einspeisung an X1 Leitung Spannungsversorgung Da ist unter 17 V gesunken Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Zwischenkreisspannung zu hoch Zwischenkreis und Ballastschaltung pr fen D21 bzw Kurzschluss Ballastwiderstand korrekt angeschlossen Ballastschaltung Leistungsspannung pr fen evtl zu hoch Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Zwischenkreisspannung zu Netzteil und Anschl sse pr fen D22 ee a niedrig Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Uberast Ballactechatun Dimensionierung und korrekten Anschluss des g Ballastwiderstands ee t o evtl defekt D24 Ladezeit Zwischenkreis berschr Zwischenkreis berschr Leistungsspannung Leistungsspannung pr fen 00 0 Kurzschluss bzw berlastung Ready OUT1 OUT2 und Bremse berpr fen D25 der digitalen Ausg nge oder der Pr fen ob Schirmung der Motorleitungen richtig Bremsenansteuerung aufgelegt Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen pr fen Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Pr fen ob zweites Lagemesssystem noch korrekt z hlt D30 Schleppfehler zu hoch Pr fen ob die Achse frei beweg
44. eine neue Version zum Download zur Verf gung steht W nschen Sie zuk nftig keine automatische Pr fung mehr k nnen Sie diese durch Klicken auf In Zukunft nicht mehr automatisch pr fen deaktivieren Online Update Aktuelle Programmversion 2 3 2 2 Inline Programmversion 2 3 2 3 Es steht eine neue Wersion zur Verf gung Download starten Abbrechen In lt uk unft nicht mehr automatisch pr fen Ist eine neue Version verf gbar k nnen Sie Ihre Installation durch Klicken auf Download starten aktualisieren Wird die Meldung Download abgeschlossen angezeigt klicken Sie auf Abschlie en Hinweis f r Windows Vista und Windows 7 Pr fen Sie im Fall der Meldung Download abgebrochen ob Sie ber volle Administrator Berechtigung verf gen Anderenfalls ist kein Online Software Update m glich Technische nderungen vorbehalten 9 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Online Update Aktuelle Frogrammmersiom Sad una Online Programmversion 2 3 2 3 Es steht eine neue Wersiaon zur Verf gung Download gestartet Download abgeschlossen Abschli ko Abbrechen Das folgende Fenster ECoUpdate Abschluss quittieren Sie durch Klicken von Beenden ECO Studio kann nun neu gestartet werden Hinweis Wenn die automatische Pr fung deaktiviert ist einstellbar unter Men punkt Einstellungen Automatische Updatepr fung k nnen Sie auch manuell pr fen ob Updates verf
45. fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen E24 verwendet Quadrantenkorrekturfehler ab Firmware Encoder B Version 5 166 nur bei SINCOS Encoder Technische nderungen vorbehalten 145 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 11 2 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOSTEP Die ger tespezifischen Fehlermeldungen werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Ger tefehler angezeigt Die folgende Tabelle listet die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Fehlermeldung Ma nahme Interner Controller eher 0 Baugruppentausch erforderlich Interner Controllerfehler 77 Baugruppentausch erforderlich Antivalenzfehler der Motorencodersignale 2 Enoder pr fen Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder konfigurieren Encoder B Z hlfehler Achse X Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Reglertemperatur bzw K hlk rpertemp gt 85 C Ger t ausschalten W rmeabf hrung pr fen Logikspannung lt 18V 0 Spannungsversoruung pr fen 00 l berspannung Zwischenkreis Zwischenkreisspannung pr fen Unterspannung Zwischenkreis Zwischenkreisspannung pr fen Kurzschluss Phase A B 0 Motorkabel und Verkabelung p fen berstrom Phase A B vorher Kurzschluss Phase B Verkabelung pr fen 002444 Kurzschluss Digitale Ausg nge Ready oder OUT1
46. internen Messsystems Motorencoder ggf eingeschr nkt sein D h es wird z B nur die Encoderschnittstelle angeboten die noch nicht durch den Motorencoder belegt ist HMechan kkonfiguration Jenaer Antriebstechnik A GmbH externes Messsystem externes Lagemesssystern externes Geschwindigkeitsmesssystem Suflssurg 1600 Ink mm Lageregler 1 Inkrementalencoder v 0 Normal v B s12 4 Best tigen Sie Ihre Eingaben im Assistenten Mechanikkonfiguration durch Klicken von v Die relevanten Objekte werden an den Servoverst rker bertragen und dort gespeichert Ein Statusbalken zeigt den Fortschritt der bertragung Alternativ Dialogfenster Mechanik F r die Eingabe bzw nderung der Mechanikdaten ohne Assistent w hlen Sie im Navigationsbereich das Thema Mechanik aus Die einzutragenden Werte m ssen hier im Gegensatz zum Assistenten Mechanikkonfiguration vorher berechnet werden 1 Geben Sie unter Art der Messung zun chst sowohl f r das Lagemesssystem als auch f r das Geschwindigkeitsmesssystem und f r ein ggf vorhandenes zus tzliches Messsystem Masterencoder an ob das Messsystem rotativ oder linear ausgelegt ist 2 Berechnen Sie nun den unter bersetzung einzugebenden Wert wie folgt e rotatives System Wert Encoderaufl sung Ink U Getriebeuntersetzung e lineares System Zahnriemenachse Wert Encoderaufl sung Ink U Getriebeuntersetzung Ritzeldurchmesser mm Pi e lineares System Spindelach
47. rker erzeugen Der Pegel muss bis zum Stillstand der Achse anliegen verwenden Sie entsprechend lange Schaltfahnen bzw Nocken Bei umgekehrten Logikpegeln m ssen die Einstellungen unter Ein Ausg nge Digitale Eing nge entsprechend angepasst werden Endlagen und Referenz k nnen unterschiedlich konfiguriert sein e In der Version mit einem Schalter bernimmt dieser die Referenz und Endschalterfunktion f r eine Endlage e In der 2 Schalter Version berwacht je ein Schalter eine Endlage Eine der Endlagen ist gleichzeitig der Referenzpunkt e In der 3 Schalter Version berwachen zwei Schalter die Endlagen und ein dazwischen angeordneter dritter Schalter dient als Referenzpunkt Technische nderungen vorbehalten 50 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Die Referenzsuche erfolgt gem der CANopen Spezifikation DS402 Der gefundene Referenzpunkt wird mit einem frei definierbaren Offset verrechnet und der Positionsz hler auf den resultierenden Wert gesetzt Die tats chliche Stopp Position nach der Referenzfahrt weicht von 0 ab da die Achse nach Erkennung der Referenzmarke entsprechend der eingestellten Referenzfahrtbeschleunigung noch bis zum Stillstand verz gert Suchprinzip F r die Referenzpunktsuche ist in den Servoverst rkern die CANopen Betriebsart 6 implementiert die automatisch bei der Referenzfahrt eingestellt wird Im Navigationsbereich unter Bewegung in der Registerkarte Refe
48. 0 1350 mas maler Schleppfehler 90 0000 p Werst rkung Geschwindigkeit 400 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung M ntel Gesch 4000 dec 1000 1500 Fehlerfilter Zeit ms Sr Ausgangeflter Auslesen stoppen _ segmentierter Transfer gt gt 2 dec Bild Erh hen der Geschwindigkeitsvorsteuerung zur Verringerung des Schleppfehlers Sind die Werte f r die Geschwindigkeitsvorsteuerung und die p Verst rkung des Lagereglers zu gro kommt es zum Uberschwingen des Antriebs in der Zielposition Technische nderungen vorbehalten 69 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Analyse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige konfiguration Rieversierer Standardeinstellungen Istposition 7 5 lstgeschwindigkeit 13 Belang Lads ition 0200 i lese Geschwindigkeitsvorsteuerung 100 Beschleunigungsvorsteuerung O0 dec Ruckflter 0 m Ja BISUSYEIPUIMUISST 1s bsisbe aktueller Schleppfehler 0 0450 mas maler Schleppfehler 530 0000 pWerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung M ntel Gesch 4000 dec 1500 1500 1700 1800 1300 Fehlerfilter Zeit ms sr Ausgangshlter Auslesen stoppen MD _ segmentierter Transfer 2 dec Bild Geschwindigkeitsvorsteuerung zu hoch berschwingen des Antriebs in der Zielposition Ist der Antrieb nicht in der
49. 000 16383 0 3125 19 Skalierungsfaktor Technische nderungen vorbehalten 82 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 4 4 Analoger Eingang ECOSTEP Im ECOSTEP steht ein analoger differentieller Eingang zur Spannungsmessung zur Verf gung Pins AIN und AIN Dem Spannungsbereich von 10 V 10 V bzw O 5V beim ECOSTEP54 ist ein Wertebereich von 512 511 A D Wandler Inkrementen zugeordnet Der Analogeingang kann prinzipiell auf jedes mappbare Objekt geleitet werden zumeist sind dies Solldrehzahl oder Strombegrenzung Die Einstellung der Skalierungsfaktoren richtet sich nach der Applikation unter Ber cksichtigung der internen Ausl sung und Dimension des gemappten Objekts Die Konfiguration des analogen Eingangs nehmen Sie unter Ein Ausg nge im Register Analoger Eingang vor Objekt in das der Wert vom entsprechenden Analogeingang nach Mapping Filterung unter Ber cksichtigung von Skalierungsfaktoren eingeschrieben wird Skalierungsfaktor gem Formel 1 Skalierungsfaktor maximaler Wert 2 2 Skalierungsfaktor 512 Die Ermittlung des Skalierungsfaktors wird unterhalb der Tabelle anhand eines Beispiels gezeigt 2 Skalierungsfaktor Exponent der in die Berechnung des 1 Skalierungsfaktors eingeht Errechneter Wert der in das unter Mapping angegebene Objekt geschrieben wird Die Einheit wird abh ngig vom gew hlten Objekt Ausgangswert passend angezei
50. 2 Verkabelung an den digitalen Ausg ngen oder Bremse pr fen Angeschlossene Ger te pr fen External Enable auf Low obwohl der Servoverst rker a Enable Signal pr fen eingeschaltet ist Schleppfehler zu hoch Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen pr fen Drehzahl zu hoch Regler kann Encoder nicht mehr Eingestellte Parameter pr fen Grenzdrehzahl auslesen des Motors IKommutierung nicht gefunden Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Busfehler Busverbindung und Ger tefunktion pr fen Zee Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen pr fen ggf Einstellung der negativen Negative Endlage erreicht Softwareendlage ndern Positive Endlage erreicht ggf Einstellung der positiven Softwareendlage ndern Temperaturfehler Motor Motor abk hlen lassen Encoder A Z hlfehler Achse X oder kein Encoder ausgew hlt Encoder und Zuleitungen sowie Konfiguration Lesen der Userdaten fehlgeschlagen untersuchen bei wiederholtem Fehler Encoder einschicken Userdaten nicht g ltig oder Motor und a E EE E T E Servoverst rker geh ren nicht zusammen P Encoder und Zuleitungen sowie Konfiguration Lesen des Motordatenblatts fehlgeschlagen untersuchen bei wiederholtem Fehler Encoder einschicken Motordatenblatt nicht g ltig per Softwarekommando validieren Sichere Anlaufsperre blockiert Einschalten Sichere Anlaufsperre pr fen Technische nderungen vorbehalten 146 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT
51. 2 ECOYARIO achse_y 3 ECOWARIO achse_ 2 1 ECOWARIO achse_x Gleiches gilt f r Servoverst rker an dieser Schnittstelle zu denen bereits explizit eine Verbindung aufgenommen wurde Die aktuell aktive Verbindung wird durch ein H kchen vor dem Eintrag angezeigt Das Umschalten auf einen anderen Servoverst rker erfolgt durch Ausw hlen eines Eintrags im Pop up Men unter Verbindung Beim Umschalten kann im Hauptbereich der ECO Studio Benutzeroberfl che ein beliebiges Funktionsfenster aktiv sein Das Fenster bleibt beim Umschalten erhalten sofern der Servoverst rker die Funktion unterst tzt und wird mit den Daten des nun aktiven Servoverst rkers gef llt So kann z B die Funktion Datei Reglerdaten laden speichern unmittelbar nacheinander auf mehrere Servoverst rker angewendet werden indem diese jeweils im Pop up Men unter Verbindung ausgew hlt werden Technische nderungen vorbehalten 21 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Umschalten zwischen den einzelnen Achsen des Schrittmotorverst rkers ECOSTEPS4 Mit dem Schrittmotorverst rker ECOSTEP54 k nnen 4 Achsen angesteuert werden Innerhalb einer ECO Studio Sitzung kann mit Hilfe des Men punkts ECOSTEPS4 die jeweils aktive Verbindung von einer Achse auf die andere umgeschaltet werden In einigen Fenstern werden die Parameter f r alle 4 Achsen dargestellt so z B im Fenster Ger testatus im Fenster Ausgangsmodus sowie bei den D
52. 2012 Impressum Alle Rechte bei Bemerkung Deutsche Erstausgabe berarbeitete Ausgabe u a bzgl Projektfunktion erweiterte Oszilloskopfunktionen Schrittmotorbetrieb ECOSTEP100 200 berarbeitete Ausgabe bzgl Unterst tzung ECOMPACT berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 3 1 u a bzgl PDO Mapping Reaktionsverhalten berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 5 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 6 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 7 u a Firmware Update ECOSTEP54 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 8 u a Technologiefunktionen Unterst tzung ECOMiniDual berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 9 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 0 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 1 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 2 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 3 u a Sequenzeditor ECOVARIO 114D berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 4 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 5 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 6 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 7 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 8 Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH d rfen keine Teile dieser Dokumentation verarbeitet vervielf ltigt oder an Dritte verbreitet werden Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und g
53. 24 2 2 1 Alternativ Daten in Servoverst rker schreiben aus Servoverst rker auslesen 0220022002200snonnnnnnnnnnnnnenenenenenn 25 2 3 Anpassung an die Mechanik 2402200240200 Ben nno ann nen nme nen nennen 29 2 4 Sicheren Betrieb herstellen 2220220020002000000 0000 nnn Ran nnn nenn 31 2 4 1 Verhalten im Fenhlerfall einstellen 222022002200220 Rn ernennen 31 22 2 OVOM TOQUEN ee ee REEERE 33 2 4 3 Endlagen einsch llen r u ueuesensne een 34 2 4 4 Not Aus der Maschine 02402002000280000 0000 nnn ann anne nnn anne nnn ann nenn nenn 35 29 ACHSE EINSCHANEN essorer een ee an a a ae ee 39 29 1 KOMNA TON eeen EE 35 2 5 2 Einstellen der Kommutierungsperiode und Kommutierungsfindung 36 2 6 Analysewerkzeuge Reversierer und Oszillosko p 2 0220220000 38 2 0 1 ROVS DOIG Desse ies e e E ee 39 2 6 2 Konfiguration des Oszilloskops u02200220020000n0nnn nano nnn nenn nnnnenenn 42 2 6 3 Optionen im angezeigten Oszillogramm 20224022202200 nen ernennen 44 Technische nderungen vorbehalten 3 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 6 4 Benutzerdefinierte Variablen 00 20022022002n00nnenenennnennnennn nennen 49 2 6 REINAN na ee ee ee 50 28 Paneer Becher ee ee 52 2 9 Speicherung benutzerspezifischer Einstellungen
54. 4 d Sinusgenerator Quellobjekt E Zielobiekt 69F 61210 winkel zur Motorkalibrierung Frequenz 500 000 Hz Amplitude L 1638 dec Amplitudenfaktor Kill n gt 1 Offset olde s En Quellobjekt Objekt das als Basis f r die Erzeugung des Sinussignals dient kann optional angegeben werden ab ECOVARIO Release 5 149 Aus dem Inhalt dieses Objekts wird die Sinusperiode abgeleitet Zielobjekt Objekt in welches das erzeugte Sinussignal geschrieben wird bei Ausgabe auf Endstufe z B das Objekt 60F61210 Stromoffset Phase A ar RE I e oo des erzeugten Sinussignals in Hz Amlituddee Amplitude des erzeugten Sinssignals 22 des erzeugten Sinussignals Amplitudenfaktor Faktor mit dem der angegebene Amplitudenwert multipliziert wird a offset Gleichanteil des erzeugten Gleichanteil des erzeugten Sinussignals Im Beispiel wird von der Endstufe Phase A ein Sinussignal von 500 Hz mit einer Amplitude von 2 A ausgegeben Hierzu gehen Sie folgenderma en vor 1 Stellen Sie sicher dass oben beschriebenes Signal am Ausgang der Endstufe an einem evti angeschlossenen Motor keinen Schaden anrichten kann 2 W hlen Sie im Expertenmodus unter Analyse Benutzerdefinierte Variablen das Objekt 0x270102 aus und stellen Sie es auf den Wert 09 ein direkte Stromausgabe 3 W hlen Sie das Objekt 606000 aus und stellen es auf den Wert 3 Schleppfehler berwachung aus 4 Schalten Sie die Ends
55. AL Interpolierender Modus ex C 2ECOMINIDUAL Baudrate und ID an a E E C 6ECOVARID X Asis Ein Ausg nge ie ES ECOVARIO TV Akis Reaktionsverhalten Begrenzung Ausgangsmodus Mechanik Verschiedenes l Technologiefunkti am DEuCNTANEE El Analyse Reglerdaten laden speichem Jenaer Antriebstechnik GmbH Status Daten ins Ger t schreiben Daten ins Ger t schreiben 2 Ger tfe Daten ins Ger t schreiben 6 ECOVARIO X Axis Verbindung zum Ger t Daten ins Ger t schreiben Daten ins Ger t schreiben erfolgreich abgeschlossen Daten im Ger t speichern Daten im Ger t speichern erfolgreich abgeschlossen Daten ins Ger t schreiben 65 ECOVARID Y Axis Yerbindung zum Ger t Daten ins Ger t schreiben Ger t einschalten Ger t ausschalten Pause 7 Unterbrechen Ger tezustand hand Laa a hadd id a a un Ger t betriebsbereit chse ist aus C Sollwert nicht erreicht WM chse nicht referenziert C Grenzwert nicht erreicht Steuerwor Statuswort Betriebsart ooog o0os 0 g 2 Ger tefehler neue Kommunikationsmeldungen Fehlerspeicher Istposition 0 0000 mm i ER aktuelle Fehler Fehler Historie Istgeschw 0 0000 mm s Iststtom 0 000 Aef Yerbindungstyp CAN ber PEAK FCI2 Ger te ID Status verbunden Motordatensatz aus dem Servoverst rker lesen Ein Auslesen des Motordatensatzes DAT aus dem Servoverst rker kann z B dann zweckm ig
56. Abarbeitung der programmierten Sequenzen kann erfolgen ber e Direktaufruf z B durch eine bergeordnete Steuerung e ein digitales Signal ausgegeben von z B einer bergeordneten Steuerung oder anderen externen Einrichtungen an einem digitalen Eingang von ECOSTEP ECOVARIO oder ECOMPACT e ein vorgegebenes Reglerereignis z B Ziel erreicht Referenz gefunden eingeschaltet etc e ein vorgegebenes Vergleichsereignis z B Istposition gt 50 000 Ink etc Es stehen 4 Vergleicher zur Verf gung Weiterhin k nnen Wartezeiten festgelegt werden wenn eine Sequenz nicht unmittelbar nach dem Ausl sesignal gestartet werden soll Die gew nschte Verz gerung wird in einem entsprechenden Objekt spezifiziert Manchen Sequenzausl sern kann zugeordnet werden ob die Sequenz nur einmalig oder immer wieder ausgef hrt werden soll wenn das entsprechende Ereignis eintritt Mit dem Aufruf einer Sequenz werden die 8 m glichen Eintr ge ohne Verz gerung sofort nacheinander abgearbeitet Beim Abarbeiten mehrerer Sequenzen liegt zwischen den einzelnen Sequenzen eine Pausenzeit die beim ECOSTEP ca 1 ms und beim ECOVARIO und ECOMPACT ca 0 25 ms betr gt Werden durch Regler Vergleichs oder Timerereignisse mehrere Sequenzen gleichzeitig oder in geringem zeitlichen Abstand aufgerufen werden die einzelnen Sequenzen in der Reihenfolge des Eintreffens im o g zeitlichen Abstand abgearbeitet Eine detaillierte Beschreibung der Objekte bietet das Ha
57. Anzeige in der Spalte Zustand sowie an den gesetzten Kontrollk stchen Endlage aktiv K onf gurationEin Ausgange Jenaer Antriebstechnik Eing nge Imyertieren Zustand Option OINI Reset als Reseteingang verwenden DINZ Enable DING Cl DIN 4 CCl GINS Home DINE DIN CAF1 DINS LAF2 LI fur postive Endlage verwenden aktiv Folantatsrnaske f r negative Endlage verwenden _ aktiv pozitive Endlage Eingangsstatus 06 HEBEBBEBEE ODER Maske HBEBEBBHBEE ODER Ergebnis UND Maske BREBBEBRBEE Endlage aktiv Yergleichswert HEBEBBBEEE UND Ergebnis negative Endlage Eingangsstatus HEBEBBBEEN ODER Maske HEBEBHBBEE ODER Ergebnis UND Maske HEBEBBBEE Endlage aktiv Yergleichswert 08 HEBBEBEBEE UND Ergebnis Technische nderungen vorbehalten 76 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Fensterbereich Eing nge Das anliegende digitale Eingangssignal wird durch Setzen des Kontrollk stchens Invertieren invertiert d h der Eingang wird durch ein Signal mit low Pegel gesetzt ohne Invertierung setzt ein Signal mit High Pegel den Eingang Pegelindikator Zustand Grau Eingang ist nicht gesetzt Gr n Eingang ist gesetzt Mapping des digitalen Eingangs DIN1 im ECOVARIO Wenn das Kontrollk stchen Option gesetzt ist wird DIN1 als Reset Eingang verwendet Alternativ kann der Eingang P f r andere allgemeine Steuerzwecke verwend
58. IN2 DINA DIN6 und DINS f r negative Endlage Achse 1 bis 4 also Limit in negativer Z hlrichtung beim Motor Im Beispiel in der folgenden Abbildung werden f r die Endlagenschalter an den Achsen 1 und 2 die digitalen Eing nge DINI bis DIN4 verwendet Kontrollk stchen in Zeile Konfiguration gesetzt f r die Achsen 3 und 4 werden die Eing nge an den Motorsteckern verwendet Kontrollk stchen in Zeile Konfiguration nicht gesetzt Die Endlagenschalter an DIN2 und DIN3 sind hier aktiv d h Endlagenereignisse f r negative Endlage an Achse 1 und positive Endlage an Achse 2 erkennbar an der gr nen Anzeige in der Zeile Zustand Im Expertenmodus werden zus tzlich die Hexadezimalwerte der Eingangskonfiguration dargestellt Technische nderungen vorbehalten 78 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Ein Ausg ange Jenaer Antriebstechnik MN amon Digitale Eing nge Digitale Ausgange 1 4 Digitale Ausg nge 5 8 Analoger Eingang Ansloger Ausgang zh Eing nge Imvertierten Zustand DINT F DIN F E DINS F E DINd F Eai DINS F DINE F M DINF F DINS F ri Endlagen Inn Achzse4 Achse Achse Achse Konfiguration PA A P F Invertieren Sa a a a a a a a Zustand EEE EEE E EE E als Endlage benutzen Fensterbereich Eing nge Das anliegende digitale Einga
59. Jenaer Antriebstechnik GmbH 11 3 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOMPACT Die ger tespezifischen Fehlermeldungen werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Ger tefehler angezeigt Die folgenden Tabellen listen die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Gruppe A Allgemeine Fehler Gruppe B Busfehler Gruppe D Ger te und Achsfehler Gruppe E Encoderfehler Gruppe A Allgemeine Fehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme Pr fsumme einer Bootloader Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem A00 Flash Sektion oder Fer Gesamtpr fsumme fehlerhaft Fehler Ger t einschicken Fehler beim L schen einer Flash Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem AO1 i an Sektion Fehler Ger t einschicken A02 Fehler beim Aktivieren des Flash Bei wiederkehrendem Fehler Ger t Speichers einschicken A03 Fehler beim Programmieren des Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Flash Speichers Fehler Ger t einschicken A04 Fehler beim Adressieren des Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Flash Speichers Fehler Ger t einschicken A10 Fehler beim Schreiben Lesen des Bei wiederkehrendem Fehler Ger t EEPROM einschicken Kommunikations und oder Applikationsparameter wurden noch nicht A11 Fahlerhart gespeichert Dieses Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer en s s s s s s s s a Pr fsumme einer EEPROM Sektion a20 Kalibrierungsdaten fehlerhaft fehlerhaf
60. Lage die geforderten Beschleunigungen zu erreichen wird der Regler den Iststrom bis zur Stromgrenze erh hen und der Antrieb beim Einlaufen stark berschwingen Fahren mehrere Antriebe bahngesteuert sind die Parameter im Lageregler f r alle Antriebe auf die gleichen Werte einzustellen Der schlechteste Antrieb bestimmt die Dynamik des Systems Ein Verschleifen des Geschwindigkeitsprofils erfolgt mit dem Parameter Ruckfilter Damit wird ein weicher Bewegungsablauf erreicht Der Parameter wird in der Einheit ms angegeben Um diese Zeit erh ht sich die Positionierzeit Im bahngesteuerten Betrieb wird diese Funktion von der bergeordneten Steuerung bernommen Der Parameter muss hier in diesem Fall auf O gestellt werden Technische nderungen vorbehalten 70 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik MM GmbH Analyse4Osziloskop Jenaer Antriebstechnik A cmon Anzeige Konfiguration Flieversierer Standardeinstellungen stgeschwindigkeit Lis 59 Iststrom A eff Schleppfehler p Yerst rkung Lage 10000 dec J gt bs12be7 Geschwindigk eitzvorsteuerung 580 amp SE ER EER Beschleunigungsvorsteuerung IL w u NM nn O Bee IM n ut We b Rucktiter 11611246 pumuSssg Kam o g aaa aktueller Schleppfehler 2 0250 e maximaler Schleppfehler g0 0000 p verst rkung Geschwindigkeit 400 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Anteil Geschw 4000 dec
61. Offset wieder um den Betrag im Parameter nderung dynamischer Offset verringert bis der Wert im Feld minimaler dynamischer Offset erreicht ist Dieser Zyklus wird laufend wiederholt Changierrichtung Festlegung der Anfangsrichtung der Achsenbewegung beim beim Start Changieren kann entweder positiv oder negativ sein Fensterbereich Master Slave Getriebe Getriebefaktor Getrieb bersetzung Divident Getriebeteiler Getriebe bersetzung Divisor Geschwindigkeit mit der sich die Achse zwischen der unteren Wendeposition und der oberen Wendeposition hin und herbewegt Slavegeschwindigkeit Slavegeschwindig keit Fensterbereich Status aktuelle Chanaierrichtun hier wird angezeigt in welche Richtung sich die Achse im g g Rahmen des Changiervorgangs aktuell bewegt nderung dynamischer Offset Mastergeschwindigkeit aktuelle untere Wendeposition hier wird angezeigt welche obere und welche untere Wendeposition aktuell g ltig sind k nnen aufgrund des dynamischen Offsets von den oben eingegebenen Wendepositionen abweichen aktuelle obere Wendeposition Technische nderungen vorbehalten 166 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH aktueller Offset hier wird angezeigt mit welchem dynamischen Offset Wert zu den Wendepositionen aktuell gearbeitet wird a hier wird angezeigt ob der aktuelle Offset zu den aktuelle Anderungsrichtung Offset Wendepositionen momentan gr
62. PACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Technolosgefunktionen Feinpositiorerung Jenaer Antriebstechnik GmbH Feinpaositorerangsbereich 10 Feinpositionterungsbereich 2 Startpositian 205 0200 Startposition Endpasition 250 0200 Endposition og PE 0000 Offset O dec Dffset O dec Faktor 1 000000 Faktor 1 000000 Position 0 0000 Position Position am Port A 296 6400 Y Fositon am Fort A 158 4150 Fosition am Port B 0 0000 Position am Port B 0 0000 Fenpositiorierungsbereich Feinpositiorierungsbereich 4 Startpiosition 0 0000 Startpiositior 0 0000 Endpasition 0 0000 Endpasition 0 0000 Offset 0 dec Offset Faktor 1 ooooo0 Faktor 000000 Fosition 0 0000 Position Position am Port 60 4350 Position am Fort amp 262 3500 Position am Pot B 0 0000 Position am Port E Tr om 0 0000 Fensterbereich Feinpositionierungsbereich x Startposition Anfang des Feinpositionierungsbereichs Endposition Ende des Feinpositionierungsbereichs ae E E zur Nullposition des 2 Messsystems Faktor Anpassung der beiden Messsystem zueinander der beiden Messsystem zueinander Position die durch das 2 Messsystem durch Mapping z B ber CAN alle 10 ms Position geschrieben wird Position am Position des 2 Messsystems am Port A selbst nullend beim berfahren der Port A Nullposition Position am Position des 2 Messsystems am Po
63. Positionswerte erfasst werden sollen 5 Die Anzeige im Feld Z hler der Capture Ereignisse z hlt hoch wenn am ausgew hlten Capture Eingang eine L gt H Flanke erfasst wird 6 Mit dem Z hler bergang vom Wert O nach 1 wird die aktuelle Istposition in die Felder Position des Capture Ereignisses und Position bei L gt H Flanke des Z hlers bernommen Z hler muss vor einer neuen Positions bernahme auf O zur ckgesetzt werden Der Z hler nderungen von einer Zahl gr er als O auf die n chsth here Zahl wirken nicht als Strobe 7 Verwenden Sie f r die weitere Verarbeitung den Wert Position bei L gt H Flanke des Z hlers Verz gerungszeiten der Eing nge beim ECOVARIO IcAP1 CAP2 140 ns bei 12V nur ECOVARIO 214 414 90 us bei 24V 90 us bei 12V pins HOMEIBING ona 8 V nur ECOVARIO 214 414 H L Flanke 1 6 ms bei 24 V 1 ms bei 12 V DIN7 CAP1 DINS Mindestpegel 8 V nur ECOVARIO 114 CAP2 L H Flanke 400 us bei 24 V 700 us bei 12 V Mindestpegel 8 V nur ECOVARIO 114 Nullimpulscapture inkrementell SINCOS ca 40 ns Port A B Verz gerungszeit Laufzeit eines CAN Rahmens ca 100 us max 1 ECOVARIO SDO Capturen Hauptschleifendurchgang ca 500 us Verz gerungszeit Absolutencoder gilt nicht f r Hiperface max 120 us alter Positionswert extrapoliert wenn als Motor und Drehzahlencoder konfiguriert Technische nderungen vorbehalten 157 Bedienhandbuch ECOVARIO ECO
64. RIO 114 214 414 ECOMPACT ECOSTEP An den digitalen Eing ngen von ECOSTEP ECOVARIO und ECOMPACT werden Pegel nderungen ausgewertet Im Register Digitale Eing nge werden unter Ein Ausg nge die anliegenden Pegel angezeigt k nnen Eing nge invertiert und Endschalterfunktionen freigegeben werden Zur Verwendung von DIN3 und DIN4 ECOVARIO ECOMPACT bzw DIN6 und DIN7 ECOSTEP f r die Auswertung der Endlagenschalter m ssen die Kontrollk stchen f r positive Endlage verwenden bzw f r negative Endlage verwenden wie nachfolgend gezeigt gesetzt sein Ansonsten werden die Endlagen nicht berwacht Die Endlagenschalter sind durch den geladenen Motordatensatz als ffner vorkonfiguriert e DIN3 ECOVARIO ECOMPACT bzw DIN6 ECOSTEP f r positive Endlage also Limit in positiver Z hlrichtung beim Motor e DIN4 ECOVARIO ECOMPACT bzw DIN ECOSTEP f r negative Endlage also Limit in negativer Z hlrichtung beim Motor Die folgende Abbildung zeigt die richtige Dateneingabe im Basismodus f r die Auswertung der Endlagenschalter beim ECOVARIO DIN3 f r die positive Endlage ist hier aktiv Endlagenereignis erkennbar an der gr nen Anzeige in der Spalte Zustand Ein Ausgange Jenaer Antriebstechnik A GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Master Slave Getriebe _1 Eing nge Inwertieren Zustand Option DINT Reset F DINZ Enable DING
65. RXPDO1 ocaooac Fr oj Smem __ooooonen RX PDO 2 00000301 FF D Rs POO 3 80000000 FF D Guard ID 0000s AAFDD 4 80000000 FF D Emerg ID 00000081 RX PDO 5 80000000 FF D AX PDO 6 80000000 FF D AX PDO 7 80000000 FF o R amp PDO 8 50000000 FF D Ts ID Typ Zukluszeit TX PDO 1 ooo00181 FF 1000 T PDO 2 00000281 FF 1000 T PDO 3 80000000 FF 1000 Tx PDO 4 80000000 FF 1000 T PDO 5 80000000 FF 1000 Tx PDO 6 80000000 FF 1000 T PDD F 80000000 FF 1000 T PDO 8 50000000 FF 1000 COB ID f r PDO ID RX PDO Standardm ig 0x200 Knotenadresse TX PDO Standardm ig 0x180 Knotenadresse Transmission Type e synchrone Empfangs PDO werden immer durch den n chsten SYNC Impuls g ltig e Voreinstellung OxFF das TX PDO wird gesendet wenn sich in den Daten des PDOs mindestens 1 Bit ge ndert hat Weiterhin werden unterst tzt e _TX PDO des Typs OxFE herstellerspezifisch profilabh ngig wird asynchron und zyklisch behandelt e _TX PDO des Typs 0x01 OxFO e _TX PDO des Typs 0 werden im ECOVARIO Synchronmodus nicht unterst tzt sie m ssen als Typ OxFF definiert werden e _TX PDO des Typs OxFC OxFD jedoch nicht RTR getriggert Technische nderungen vorbehalten 129 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Zukluszeit Wenn Typ OxFF kann hier zus tzlich der minimal
66. Rufen Sie dazu im Navigationsbereich das Thema Reaktionsverhalten auf um die Voreinstellungen zu berpr fen und ggf Einstellungen zu ndern Kap 2 4 1 4 W hrend der Inbetriebnahme des Antriebssystems sollte der maximale Strom der dem Motor an der Endstufe zur Verf gung steht zun chst reduziert werden Kap 2 4 3 5 Bevor im Zuge der Erstinbetriebnahme des Antriebssystems Bewegungen erfolgen ist es erforderlich die Not Aus Funktion der Gesamtmaschine in Betrieb zu nehmen Kap 2 4 4 6 Nun k nnen Sie die Achse einschalten Kap 2 5 7 Im Reversierbetrieb Kap 2 6 1 beobachten Sie mit Hilfe der Oszilloskopfunktion Kap 2 6 2 Kap 2 6 3 das Antriebsverhalten mit den voreingestellten Parametern Wenn erforderlich optimieren Sie die Reglerparameter Kap 3 Beim ECOSTEP54 berspringen Sie diesen Schritt 8 In den meisten Anwendungen muss eine Vereinbarung ber eine Nullposition getroffen werden auf die sich der Lageregler beziehen kann Diese Position wird Referenzposition genannt und muss nach jedem Einschalten des Servoverst rkers neu bestimmt werden Dies geschieht in der sogenannten Referenzfahrt Kap 2 7 9 Parameter speichern Kap 2 8 Technische nderungen vorbehalten 23 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 2 Initiale Konfiguration des Antriebssystems Wenn Sie Ihre Antriebsanwendung mit ECOVARIO inkl ECOMiniDual oder ECOSTEP initial konfigurieren
67. STEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH T2 Anzeigen von Positionsbereichen Die Technologiefunktion bietet die M glichkeit bis zu 16 Positionsbereiche zu definieren Sobald ein Positionsbereich erreicht ist erfolgt nach einer definierbaren Verweilzeit eine Statusanzeige Bei Verlassen des Bereiches wird die Statusanzeige ohne Verz gerung zur ckgenommen In der Regel werden die Statusanzeigen von einer bergeordneten SPS ausgewertet TechnologiefunktionenFositionsbereiche Jenaer Antriebstechnik GmbH Einstellung Yersellzeit im Fenster 1 m Fositiorisbereiche Startposition E ndpostion ereicht 1 O 2 O 3 4 O 5 O wor F 7 O 8 O 3 O 10 u 11 O 12 O 13 u 14 O E 9 0000 TI Gesamtsatu 16 ri Bez Fensterbereich Einstellung Verweilzeit die nach Erreichen des Positionsbereichs noch verstreichen muss ehe die Anzeige erreicht erfolgt Verweilzeit Fensterbereich Positionsbereiche Startposition Angabe der Startposition des zu definierenden Positionsbereichs Endposition Angabe der Endposition des zu definierenden Positionsbereichs Der definierte Positionsbereich wurde erreicht die angegebene Verweilzeit ist erreicht abgelaufen und die Achse befindet sich noch im Positionsbereich Beim Verlassen wird das entsprechende Bit und damit die Anzeige sofort weggenommen Statusbits erreicht aller 16 Positionsbereiche 1 Gesamtbit das gesetzt wird Gesamtstatus i P RAN i i sobald einer der d
68. Sie das Fenster Objektverzeichnis mit Mausklick auf a in der jeweiligen Eintragszeile W hlen Sie aus der Objektliste das Objekt aus das eintragen m chten Nehmen Sie ggf die Beschreibung der Objekte im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP zu Hilfe Zur Eingrenzung der in der Liste angezeigten Objekte k nnen Sie die Filterfunktionen benutzen Bei Auswahl des Filterkriteriums nach Name wird eine textliche Suchfunktion angeboten Durch Klicken von gt gt k nnen pro PDO auch die Objektnamen in einer zus tzlichen Tabellenspalte mit angezeigt werden Mit der L ngencodierung k nnen byteweise auch nur Teile eines Objekts beginnend beim LSB z B die unteren 8 Byte eines 32 Bit Objekts in das PDO eingeblendet werden Die L ngenangabe jedes Objekts ist im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP vermerkt Technische nderungen vorbehalten 131 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 8 3 TX PDO Mapping Expertenmodus Nachdem der Identifier und die bertragungsart festgelegt wurden wird dem Servoverst rker im Pfad Konfiguration CAN Kommunikation TX PDO Mapping mitgeteilt welche Daten er in einem PDO versenden soll Dies nennt man Mapping Da jedes PDO maximal 8 Byte bertragen kann ist es m glich maximal 8 Objekte mit je 1 Byte zuzuweisen In den Mappingobjekten wird im Feld Anzahl zun chst die Anzahl der zu bertragenden Objekte festgelegt Anschlie end werde
69. Sie den Zustand der Achsen und schalten Sie sie gegebenenfalls ab Technische nderungen vorbehalten 26 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 Klicken Sie auf Daten ins Ger t schreiben Nun kann der f r die eingesetzten Servoverst rker den Motortyp und die Betriebsspannung passende Datensatz ausgew hlt werden Die Datens tze f r die einzelnen Motoren sind in einem voreingestellten Verzeichnis der ECO Studio Installation abgelegt Aktuelle DAT Files k nnen auch ber den Download Bereich unserer Homepage www jat gqmbh de heruntergeladen werden Hinweis Der Auswahldialog f r die DAT Files bietet immer das letztmalig gew hlte Verzeichnis an 2 Nun werden die Daten sequentiell in die im Feld Regler ausgew hlten Servoverst rker bertragen ECO Studio stellt dazu nacheinander die Verbindung zum jeweiligen Servoverst rker her Der Fortschritt wird im Fensterbereich Status angezeigt Bei Bedarf kann der Ladevorgang durch Klicken auf STOP jederzeit abgebrochen werden Nachdem der Ladevorgang beendet ist werden die Servoverst rker automatisch neu gestartet ECO Studio Version 2 1 3 2 ECOYARIO Y Axis kein Projekt geladen a ioj x Datei Einstellungen Ansicht Assistenten Verbindung Info Hilfe Suite El Konfiguration Regler H Kommunikation PDO Parameter r Daten schreiben lesen Regler Tx FDO Mapping RX PDO Mapping STOP Jode ID nicl O 1 ECOMINIDU
70. Sie die CAN Baudrate ein Hinweis Wenn unter dem Men punkt Einstellungen die Automatische Baudratensuche aktiviert ist erfolgt die Einstellung automatisch Stellen Sie sicher dass ein USB Port mit dem passenden Dongle ausger stet ist und die zugeh rigen Treiber in aktueller Version korrekt installiert sind Hinweise hierzu finden Sie auf der ECO Software CD Stellen Sie die E A Adresse des Parallelports am PC und die gew nschte Interrupt Priorit t IRQ ein die Werte 16 38 stellen virtuelle IRQs dar Stellen Sie die CAN Baudrate ein Hinweis Wenn unter dem Men punkt Einstellungen die Automatische Baudratensuche aktiviert ist erfolgt die Einstellung automatisch Stellen Sie sicher dass der Parallelport mit dem passenden Dongle ausger stet ist und die zugeh rigen Treiber in aktueller Version korrekt installiert sind Hinweise hierzu finden Sie auf der ECO Software CD Stellen Sie sicher dass Ihr PC die Ausf hrung von Interrupts am Parallelport zul sst Pr fen Sie hierzu am PC die Einstellungen unter Einstellungen Systemsteuerung Verwaltung Computerverwaltung Hier w hlen Sie in der linken Spalte den Eintrag Ger te Manager aus unter dem dann rechts Anschl sse COM und LPT gelistet werden W hlen Sie im Register Anschlusseinstellungen den verwendeten Parallelport aus CAN ber USB Dongle und setzen die Einstellungen im Fenster wie folgt Eigenschaften von ECP Druckeranschluss LPT 13 i l x Allgemein Anschlus
71. Sie die folgenden Parameter f r den Schrittmotorbetrieb ber den Pfad Konfiguration Ausgangsmodus im Register Schrittmotor ein Weitere f r den Schrittmotorbetrieb notwendige Einstellungen werden automatisch vorgenommen anf gurataonAusgangsmodu s Jenaer Antriebstechni N GmbH S chriktrnator Semrorotof Encoderk anfiguration Lageregler _ extemer Encoder Strom Haltestrom 0 563 Bert zus tzlicher Yerfahrstrom 1 726 zus tzlicher Beschleunigung s A und Bremsstrom 0 005 HE Beruhlgungszeit 0 ms Beruhigungstate Betz Yollschrittbetnieb Schrittauflosung 5000 dec Knickgeschwindigkeit Ws Geschwindigkeitzabh ngiger 130 dee Faktor Einschalten Status START Schrittbetrieb Technische nderungen vorbehalten 92 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Im Normalfall des Schrittbetriebs wird kein Encoder verwendet das Kontrollk stchen ist nicht gesetzt In Encoderkonfiguration Anwendungen bei denen auf ein externes Messsystem synchronisiert werden soll muss das Kontrollk stchen gesetzt werden Der Encoder muss entsprechend auch im Pfad Konfiguration Ein Ausg nge Encoder konfiguriert werden siehe Kap 6 1 Fensterbereich Strom Strom zus Beschleunigung und Bre mestom Beruhigungerate Beruhigunge zeit z6 Be chleunigungs und Breme strom A ZE Ye rtahrtrom A F ition 1 F ition Z Haltes trom Zeitt 51 sien
72. Studio Basisfensters in der Liste Ger tefehler angezeigt Die folgenden Tabellen listen die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Gruppe A Allgemeine Fehler Gruppe B Busfehler Gruppe D Ger te und Achsfehler Gruppe E Encoderfehler Die Fehlermeldungend der Gruppen D und E beziehen sich jeweils auf die Achse die mit der ECO Studio Sitzung verbunden ist Gruppe A Allgemeine Fehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t Pr fsumme einer Bootloader Flash Sektion us oder Gesamtpr fsumme fehlerhaft einschicken Vorgang wiederholen bei AO1 Fehler beim L schen einer Flash Sektion wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken A02 Fehler beim Aktivieren des Flash Speichers Bo we a Poer ei einschicken Vorgang wiederholen bei Fehler beim Programmieren des Flash 2 A03 g wiederkehrendem Fehler Ger t Speichers A einschicken Vorgang wiederholen bei Fehler beim Adressieren des Flash 4 E A04 wiederkehrendem Fehler Ger t Speichers i einschicken A10 Fehler beim Schreiben Lesen des EEPROM Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Kommunikations und oder Applikationsparameter wurden nicht A11 Pru UMME az en gespeichert Dieses Verhalten ist bei fehlerhaft gt neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer r o a20 Kalibrierungsdaten fehlerhaft fehlerhaft Ger t Ger t einschicken
73. Studio hinzu getrennt durch ein Leerzeichen Beispiel D Programme JAT ECO Suite App ECO_Studio exe D Programme JAT ECO Suite App data Achse_x epr Eigenschaften von Yerkn pfung mit ECO_Studio er el ajx Allgemein Werknupfung Sicherheitseinstellungen A Yerknupfung mit ECO _ Studio exe Zieltyp Anwendung Zielort App Ziel orammesJAT ECO Suite App data Achse_ s epr Getrennter Speicherbereich Unter anderem Benutzernamen ausf hren Ausfuhren in D FProgrammeMdAT ECO SuteW app T astenkombination Kein Susf hrer Normales Fenster hi Kommentar Aiel suchen Anderes Symbol Sbbrechen bernehmen 5 Best tigen Sie Ihre Angaben durch Klicken von OK 6 Beim n chsten Aufruf von ECO Studio ber das Icon auf dem Desktop erfolgt automatisch die Verbindung zum Servoverst rker ber die in der Projektdatei abgelegten Kommunikationsschnittstelle Technische nderungen vorbehalten 54 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Einzeln speicherbare Einstellungen Oszilloskop Reversierer Benutzerdefinierte Variablen Spezifische Einstellungen die auch in den Projektdaten gespeichert werden k nnen unter dem Men punkt Datei bei Bedarf in separaten Dateien gespeichert werden e Konfiguration des Oszilloskops d h ausgew hlte Messwerte Aufzeichnungsdauer etc cfo Datei e Einstellungen des Reversierers cfr Dat
74. USE direkt ETHERNET Die Schnittstelle erlaubt es ohne Werbindung zu einem ETHERLCAT Controller einen lokalen Datensatz zu erstellen OFFLINE Datensatz erstellen OFFLINE Konfiguration DAT Filename 6 07 doctECOSUITESECOSTUDIONSOBSI_E _256000_LO_328v Controllertyp ECOYARIO y ID 1 Optionen Yerbindung verbinder 2 W hlen Sie im Feld DAT Filename einen vorhandenen Motordatensatz DAT den Sie ab ndern wollen bzw als Basis f r die Erstellung des neuen Datensatzes nehmen wollen aus Hinweis Mit Hilfe der Offline Parametrierung k nnen nur Objekte die im ausgew hlten Motordatensatz enthalten sind bearbeitet werden Es empfiehlt sich daher die mitgelieferte Datei lt Servoverst rkertyp gt _default dat anzugeben da diese alle bei diesem Servoverst rker bearbeitbaren Objekte enth lt 3 Geben Sie im Feld Controllertyp den Servoverst rker an f r den der Datensatz erstellt werden soll 4 Geben Sie eine ID Nr an Durch Vergabe von ID Nummern k nnen mehrere Offline Datens tze gleichzeitig bearbeitet werden 5 Klicken Sie auf verbinden 6 Nehmen Sie die gew nschten Einstellungen mit Hilfe der ECO Studio Bedienoberfl che vor Die Oberfl che bietet alle Funktionen an die f r den gew hlten Servoverst rker verf gbar sind Technische nderungen vorbehalten 137 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 W hlen Sie zum Speichern des Datensatzes den Men punkt
75. Wertes ndern je nach Parameter zwischen physikalischer Darstellung in blichen Einheiten oder dezimaler Darstellung umschaltbar Weiterhin kann der Parameter auf den voreingestellten Standardwert zur ckgesetzt und die Objektnummer abgelesen werden die sich hinter dem Parameter verbirgt Technische nderungen vorbehalten 18 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Geschwindigkeitsregler pwerst rkung 400 dec Yerst rkung Z da Physikalisch iZ v erstarkung Dezimal lztwert Antell Begrenzung i Anteil ao Auf Standardwert zur cksetzen h 100 d 256 11 000 Objekt h 60Fa02 fwe ki zeitkonstante Fehlerfilter 2 dec Ausgangsfilter 2 dec Technische nderungen vorbehalten 16 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 7 Keyboard Shortcuts Folgende Funktionen k nnen im ECO Studio ber Kurztasten erreicht werden Basismodus Expertenmodus gt o Pause STOP Taste Ger t ausschalten a FA Administration Steuerung Administration 2 F5 Bewegung Positioniermodus Steuerung Bewegungskontrolle Positioniermodus F6 2 ___ Bewegung Geschwindigkeitsmodus Steuerung Bewegungskontrolle Geschwindigkeitsmodus FF Bewegung Momentenmodus Steuerung Bewegungskontrolle Momentenmodus Roo O D O _ Steuerung Bewegungskontrolle Expertenmodus Alt F Bei Oszilloskopfunktion Ansicht Vollbild Strg F4 IDatei Reglerdaten lade
76. amm ausgef hrt werden Messwerte m Abspeichern der Werteliste in einer Datei im Format CSV speichern kommaseparierte Werteliste 3 roan des Oszillogramms in die Zwischenablage so dass es von dort z B Kopieren FR in Dokumente eingef gt werden kann Ein Oszillogramm kann mit allen Daten in eine Datei gesichert werden Erfolgt das Sichern im Format OGD k nnen die Daten bei Bedarf mit der Funktion Grafik speichern Auf Grafik laden wieder in das Oszilloskop Anzeigefenster geladen werden In den Formaten JPG und PNG gesicherte Dateien k nnen extern weiterverarbeitet werden Technische nderungen vorbehalten 44 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Grafik laden a Ein vorher mit der Funktion Grafik speichern im Dateiformat OGD gesichertes Oszillogramm laden und anzeigen Nachdem die Funktion Grafik laden ausgef hrt wurde kann ein weiteres im zus tzliche a Dateiformat OGD gesichertes Oszillogramm geladen und mit dem zuerst geladenen Oszillogramm verglichen werden Das neu geladene Oszillogramm wird dabei gestrichelt angezeigt Bildschirmabzu Erstellt einen Bildschirmabzug des Oszillogramms inklusive des Bereichs zur g E Anzeige und Eingabe der Lage und Geschwindigkeitsreglerparameter Grafik drucken E Ausdrucken des Oszillogramms Alle durch den Benutzer manuell vorgenommenen Skalierungen z B k Verschieben der Skalen Zoom etc werden aufgehoben und die Sta
77. ap 7 1 3 Operation Formel nn I nz er 607A0020 S fga z 1000520 Einem Objekt wird ein Wert oder der Inhalt eines anderen Objekts zugewiesen Zur Auswahl eines Objekts siehe Kap 7 1 3 Konfiguration der Zuweisung E iol x Zuwelzungstyp Wertzuweisung Objektzuweisung Abbrechen Zuweisung B wertzuwelsung bad 60400010 Ere fur Ger tezustand Eingabe einer Wartezeit die verstreichen soll bis die n chste Aktion durchgef hrt wird Z B wird durch die Anordnung des Zeitgebers am Anfang des Programmablaufs direkt nach der Triggerbedingung eine Wartezeit definiert bis der Programmablauf aufgerufen wird Weiterhin kann durch das Element eine zyklische Wiederholung von Aktionen vorgegeben werden Dazu muss eine Wiederholzeit angegeben und das Kontrollk stchen zyklisch gesetzt werden Der Zeitgeber wird dann direkt vor dem Ablaufteil angeordnet der zyklisch wiederholt werden soll Konfiguration des Zeitgebers ei ol x Zeitgeberereignis Zeitgeber ww 10 ms Hm an Abbrechen wartezeit wiederholzeit Abfrage ob die angegebene Bedingung erf llt ist Dazu kann ein Objekt angegeben werden dessen Wert ggf unter Ber cksichtigung eines Offsets und einer UND Maskierung gt anzugeben unter Bedingungstyp Bedingung maskierter Vergleich mit einem vorgegebenen Fixwert verglichen wird Zur Auswahl e
78. arbeiten Achse 2724 Strg 3 Beim ECOSTEPS4 Bearbeiten Achse 37234 Strg 4 Beim ECOSTEPS4 Bearbeiten Achse a4 Stra 1 8 F r alle Ger te au er ECOSTEPS4 g Analyse Benutzerdefinierte Variablen Masken 1 8 nn DIS EEE Analyse Oszilloskop Konfiguration Objektliste anzeigen Einfg Einig __ Einf gemodus bei Eingabefeldern ein ausschalten Technische nderungen vorbehalten 17 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 8 Herstellen der Kommunikation zwischen Servoverst rker und PC Nach dem Start von ECO Studio wird das Fenster Kommunikation verbinden trennen angezeigt Hier konfigurieren Sie die Verbindung zwischen Servoverst rker und PC Die Ausf hrung der Schnittstellen Hardware am Servoverst rker ist dem jeweiligen Installationshandbuch zu entnehmen 1 W hlen Sie in der Auswahlliste Schnittstelle die gew nschte Schnittstelle aus Stellen Sie unter Parameter den seriellen Port am PC voreingestellt COM1 und die Baudrate voreing 9600 Baud ein Wenn erforderlich k nnen Sie die Art der RS232 bertragung beeinflussen indem Sie das Echo ausschalten Im Normalfall erfolgt die bertragung jedoch mit Echo Voreinstellung Zur Verbindung mit einem ECOSTEP im Bootloader modus beachten Sie bitte den Hinweis im Anschluss an diese Tabelle RS485 Stellen Sie unter Parameter den seriellen Port am PC voreingestellt COM1 und die Baudrate voreing 9600 Baud ein RS232 Stellen
79. attet die es erlaubt eigenst ndig ohne bergeordnete Steuerung vorgegebene Bewegungsprofile abzufahren Die Vorgabe der Parameter f r die Bewegungsprofile erfolgt unter Bewegung Folgende Arten sind m glich e Geschwindigkeitsmodus e Positioniermodus e _Drehmomentgeregelter Betrieb Des weiteren kann der ECOVARIO ab Release 5 86 auch im Schrittmotorbetrieb eingesetzt werden 5 1 Geschwindigkeitsmodus Im Geschwindigkeitsmodus wird eine bestimmte Zielgeschwindigkeit vorgegeben Der Servoverst rker ermittelt ber die Encoderauswertung die aktuelle Istgeschwindigkeit und regelt entsprechend nach Der Geschwindigkeitsmodus wird im Navigationsbereich unter Bewegung im Register Geschwindigkeitsmodus eingestellt Es wird eine Zielgeschwindigkeit vorgegeben Der Fahrmodus kann entweder mit Geschwindigkeitsprofil unter Verwendung der Zielgeschwindigkeit Beschleunigungs und Bremsrampen Auswahl profil oder ohne Geschwindigkeitsprofil Auswahl direkt angegeben werden und wird mit Klicken auf Start wirksam Momentan wirksame Zielgeschwindigkeit Kann von der Angabe im Aktuelle Zielgeschwindigkeit Feld Zielgeschwindigkeit abweichen wenn nach Eingabe eines neuen Werts noch nicht auf Start geklickt wurde Fensterbereich Einstellung Geschwindgkeit w Zeigeschwindigken Pa f Beschleunigung Verz gerung F i Technische nderungen vorbehalten 88 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Ant
80. aximal zwei Sequenzen aktiviert werden Sie k nnen dabei ausw hlen welches Ereignis welche Sequenz ausl sen soll e eine steigende Flanke Pegelwechsel von low auf high e eine fallende Flanke Pegelwechsel von high auf low Abschlie end schalten Sie die jeweilige Zuordnung aktiv Technische nderungen vorbehalten 117 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 4 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Zeitgeber Regler Ereignisse In der Sequenzprogrammierung ist es m glich Sequenzen aufgrund des Eintretens eines vorgegebenen Ereignisses z B Ziel der Positionierung erreicht Referenz gefunden zu starten ber den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen werden im Register Zeitgeber Regler Ereignisse solche Reglerereignisse konfiguriert steuerung Sequenzprogrammierung Zeitgeber Regler E reignisse Jenaer Antriebstechnik 7 7 GmbH Konfiguration Zeitgeberereignisse zZeitgeber Wartezeit T ms Zeitgeber Sequenzaufruf 00 Zeitgeber Wiederholzeit oO ms ZN _ Freigabe Konfiguration Bootvorgang Gequenzaufruf nach Bootvorgang o0 _ Freigabe Konfiguration Feglerereignisse Eintrag Sequenz Freigabe Heglerereignis Eintrag Sequenz Freigabe Reglerereignis u ogl gespent e Ziel erreicht g og gesperrt w Einschaltsperre 1 00 gespent Referenz gefunden J o0 gesperrt Einschaltbereit 2 all gesperrt s Reglerereignis 2 10 o0 gespert w Achse eingeschaltet 3 00 gesperr
81. azu links unten auf die Windows Start Schaltfl che Eco Studio und w hlen Sie Programme gt JAT gt ECO Suite gt Ist auf dem Bedienrechner bereits eine ECO Suite aktiv zu sehen am Symbol A in der Statusleiste des Bedienrechners haben Sie damit die M glichkeit die Aufrufe von ECO Studio hier ber zu verwalten was z B bei Mehrachssystemen zweckm ig ist Nach Klicken auf das Symbol A mit der rechten Maustaste sind folgende Funktionen verf gbar e Starten einer neuen ECO Studio Sitzung e Starten einer neuen ECO Trace Sitzung ECO Trace ist ein Tool zum Anzeigen und Auslesen der Betriebszust nde und Parameterdaten des Servoverst rkers Die als Ergebnis gesammelten Daten k nnen dem Kunden Support der Jenaer Antriebstechnik wichtige Hinweise zur Behebung von Fehlern oder zur Optimierung Ihres Antriebssystems geben ECO Trace ist mit einem eigenen Online Hilfesystem ausgestattet das die Funktionen und Bedienung beschreibt e Anzeigen bereits laufender ECO Studio bzw ECO Trace Sitzungen e Schlie en von ECO Studio bzw ECO Trace Sitzungen e Pr fen ob eine neue Software Version von ECO Studio verf gbar ist Weiterhin werden Bedienm glichkeiten zur Verf gung gestellt mit denen die ECO Suite Bedienoberfl che entweder angezeigt oder verborgen werden kann sowie die ECO Suite beendet werden kann ECO Studio ba d ETO Trace 0 4 Suite anzeigen Suite verbergen starten ECO Studio 1 h Suite beenden ECO Stu
82. bereichs Die Abfrage startet direkt nach dem Bootvorgang des Servoverst rkers Solange der Iststrom kleiner als die obere Grenze OxFFFFF852 ist ist der Digitale Ausgang 1 nicht gesetzt Erreicht oder bersteigt der Iststrom den Wert OxFFFFF852 wird der Digitale Ausgang 1 gesetzt Der Digitale Ausgang 2 wird gesetzt wenn der Iststrom unter den Wert 0x000007AE f llt Sequenzeditor Jenaer Antriebstechnik GmbH OUT als Referenzschalter seq dat Bedingung Digitaler Ausgang 1 607800 lt OsFFFFFEGZ 7 Trggerbedingung Eoobyorgang Digitaler Ausgang 1 Digitaler Ausgang 2 Bedingung 07800 lt Ox000007AE 7 Das Beispiel wird als Sequenzdatei OUT als Referenzschalter seg im Programmverzeichis JAT ECO Suite App data mitgeliefert Technische nderungen vorbehalten 108 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 1 1 Sequenzeditor Konfiguration der Triggerbedingung In diesem Fenster w hlen Sie den Ausl ser f r die Abarbeitung des Programmablaufs aus M glich sind folgende Triggertypen e ein digitales Signal ausgegeben z B von einer Steuerung oder anderen externen Einrichtungen an einem Digitalen Eingang von ECOVARIO ECOSTEP oder ECOMPACT e der Bootvorgang des Servoverst rkers Bei Verwendung der Funktion Programmablauf nach Bootvorgang werden keine externen Bedingungen der Maschinen und Anlagens
83. bez glich der Kommunikation zwischen ECO Studio und dem Servoverst rker werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Kommunikationsmeldungen angezeigt Die folgende Tabelle listet die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Fehler Ma nahme 1 Betriebsbereitschaft Ger t pr fen i A 2 Zuleitung zum Ger t pr fen Keine Verbindung zum Ger t 3 Verbindung herstellen siehe Kap 1 8 PC Ausgang pr fen Schnittstellenspezifische Treiber pr fen Verbindung herstellen Din Schnittstelle konnte nicht ge ffnet werden bei ERR_TIMEOUT 1 Betriebsbereitschaft Ger t pr fen 2 Zuleitung zum Ger t pr fen 3 Verbindungsparameter pr fen korrigieren 4 Verbindung herstellen siehe Kap 1 8 Verbindung zum Ger t konnte nicht ae SANS DIN aufgebaut werden 1 EcoConnect und schnittstellenspezifische DLLs pr fen Hinweis Wenn Sie einen neuen PEAK Treiber installiert haben stellen Sie bitte sicher dass die Treiber DLL pcan_ dIl im Windows Verzeichnis system32 Ihres PCs mit derjenigen im Installationsverzeichnis ECO Suite App bereinstimmt Datumsstempel 2 Verbindung herstellen siehe Kap 1 8 bei ERR_NO_DRV ID Suche konnte nicht gestartet werden 1 EcoConnect und schnittstellenspezifische DLLs pr fen 2 ID Suche starten Es wurde versucht eine Verbindung zu einem Ger t Ger t kann nicht identifiziert herzustellen das ECO Studio ni
84. cht unterst tzt Unterst tzte werden Ger te sind alle ECOVARIO Typen ECOSTEP100 ECOSTEP200 ECOSTEP216 ECOSTEP54 ECOMPACT Ung ltiger Parameter DAT 1 G ltigen Motordatensatz DAT File eintragen Filename Datensatz kann nicht 2 Verbindung herstellen erstellt werden Hinweis bzgl Schnittstellentreibern Beachten Sie dass nicht aktuelle oder falsche Schnittstellentreiber z B der CAN Dongle 15 zu Fehlverhalten des Systems bis hin zu Systemabst rzen f hren k nnen Stellen Sie daher immer sicher dass Sie mit den passenden Schnittstellentreibern in aktueller Version arbeiten Weitere Hinweise zu den Schnittstellentreibern finden Sie auch auf der ECO Software CD Technische nderungen vorbehalten 154 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Tritt beim Starten der Anwendung ECO Studio ein Fehler auf so wird dieser im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Anwendungsfehler angezeigt Die folgende Tabelle listet die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Fehler TER 1 Software beenden und neu starten 2 Wenn kein Erfolg Software deinstallieren und ECO Studio Instanz konnte nicht gestartet neu installieren werden 1 Software beenden im Installationsverzeichnis von ECO Studio das Vorhandensein der Datei App data TreeStructure xml pr fen und neu starten 2 Wenn kein Erfolg Software deinstallieren und n
85. chwindigkeits Ausgangswert der Joystick Funktion gemappt wird Bei Geschwindigkeitsmodus Betriebsart 3 Objekt 60FF00 Mappmg Anztogeingang Zielgeschwindigkeit Bei Positioniermodus Betriebsart 1 Objekt 608100 Verfahrgeschwindigkeit beim Positionieren Technische nderungen vorbehalten 171 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Nur aktiv wenn unter Mapping Analogeingang Objekt 608100 ausgew hlt wurde und mindestens ein Lagevorgabewert s u ungleich O gesetzt wurde In diesem Fall wird hier das Objekt 607A00 Zielposition eingestellt In Abh ngigkeit des Vorzeichens vom aktuell weitergeleiteten Wert Fensterbereich Status wird in das hier eingestellte Objekt entweder der positive Lagevorgabewert oder der negative Lagevorgabewert geschrieben Mapping Lagevorgabewert Fensterbereich Einstellungen Nach der A D Wandlung liegt die Joystickspannung im Servoverst rker im Wertebereich 512 511 vor Anschlie end erfolgt eine 16 fache Filterung Zeitkonstante ca 16 ms und eine Bewertung mit den Parametern Offset und Hysterese Das Ergebnis der Filterfunktion erzeugt einen Index 0 255 f r die Geschwindigkeitstabelle Offset wird additiv beaufschlagt und verschiebt den analogen Nullpunkt F r symmetrische Bedienung muss der Wert 512 eingegeben werden Notwendige Differenz zum gefilterten Vorg ngerwert ist ein Ma f r Hysterese die Aufl sung der analogen E
86. d das Fenster Anzeige Oszilloskop dargestellt Die zu ladende OGD Datei kann durch Klicken auf das Symbol in der Symbolleiste links ausgew hlt werden Die im OGD Betrachter verf gbaren Optionen sind identisch mit den Optionen im angezeigten Oszillogramm im Online Betrieb Bei Aufbau einer Verbindung wird das Fenster automatisch geschlossen Zus tzlich werden beim Laden von OGD Dateien die mit ECO Studio ab Version 2 2 erstellt wurden die mitgespeicherten Geschwindigkeits und Lagereglerparameter sowie die Benutzerdefinierten Variablen in den durch Klicken auf lt lt rechts unten aufklappbaren Registerbl ttern rechts vom Oszillogramm angezeigt Ab ECO Studio Version 2 7 werden au erdem die zeitrelevanten Parameter Intervall Anzahl Werte Anzahl Pre Trigger Werte in der OGD Datei mitgespeichert und beim Laden im Titel der x Achse angezeigt Hinweis Wird nach dem Laden einer OGD Datei eine weitere OGD Datei geladen Symbol zus tzliche Grafik laden z B zu Vergleichszwecken so bleiben in den Registerbl ttern rechts vom Oszillogramm die Anzeigewerte der ersten geladenen OGD Datei erhalten Mathematische Funktionen im angezeigten Oszillogramm Im Fenster Analyse gt Anzeige Oszilloskop k nnen auf bis zu 4 der angezeigten Oszillogramme Kurven verschiedene mathematische Funktionen angewendet werden 1 W hlen Sie im Optionsmen die Option Neue Kurve 1 4 aus Sie k nnen mathematische Funktionen auf eine f x1 oder mehr
87. d hier durch 1024 dividiert Wird nun z B der Wert 1 ms gew hlt entspricht dies nicht exakt einer Millisekunde sondern 0 976 ms Synchronisationszeit Die Abweichung kann wenn erforderlich mit dem Parameter Abweichungskorrektur korrigiert werden Mit dem Parameter ist es m glich den Zeitraum zwischen gesendeten Sollwerten PDO Daten und SYNC Impuls an die Bus Gegenstelle anzupassen Default Einstellung ist 1 d h der SYNC Impuls wird unmittelbar nach den PDO Daten gesendet Der Zeitraum kann durch Erh hen des angegebenen Werts vergr ert werden Der Wert 128 entspricht einer Verschiebung des SYNC Impulses um eine volle Periode Synchronisations phase Technische nderungen vorbehalten 134 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Synchrone ationsphase 1 Zeit t 1 Feriode Ts Steuerung sendet Daten Rx Steuerung empf ngt Daten Synchrone ations phase 65 I I I I I I I I I I I I I Zeit t S il 1 Feriode Hinweis Beim Einsatz von CoDeSys Steuerungen und Steuerungen der Fa Schleicher wird hier bei einer Synchronisationszeit von 4 ms der Wert 65 empfohlen d h Verschiebung des SYNC Impulses um ca eine halbe Periode Mit diesem Parameter wird festgelegt ob das Ger t als CAN Bus Client arbeitet Status 0 inaktiv 1 Initialisierungsphase 2 arbeitet als Client Run Einstellungen f r den CAN Bus Master siehe im Fensterber
88. derungen vorbehalten 81 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Objekt in das der Wert vom entsprechenden Analogeingang nach Filterung unter Mapping Ber cksichtigung eines evtl Offsets und eines Skalierungsfaktors eingeschrieben wird Eingangsspannungsoffset in V Hiermit kann z B eine bei einer externen Offset Spannungsvorgabe von OV berlagerte kleine Spannung ausgeglichen werden Ohne Offset Kompensation w rde hier ein kleiner Sollwert ungleich O erzeugt werden Filter Zeitkonstante mit der der Eingangswert gefiltert wird Werte zwischen 1 ms und 65 s sind m glich Hier wird aus der gemessenen analogen Eingangsspannung der digitale Formel Ausgabewert berechnet der in das unter Mapping eingetragene Objekt geschrieben wird Sie k nnen einen Skalierungsfaktor angeben Voreinstellung daf r ist 1 00 I Beispiel Eine analoge Eingangsspannung max 10V am Analogeingang 1 des ECOVARIO soll einen Motor mit einer Encoderaufl sung von 80 000 Ink U 10 U s verfahren e Das Mapping der Datenquelle erfolgt auf das Objekt 60FF Zielgeschwindigkeit e Der Skalierungsfaktor f r die Formel wird wie folgt ermittelt Endgeschwindigkeit 10 U s gt 10 80 000 Inkremente U 64 51200000 dec Eingangsspannung max 10 V gt 16383 Eingangsspannung min 10 V gt 16383 Eingangsspannungsoffset 0 51200000 dec Eingangsspannung Eingangsspannungsoffset 51200
89. dio Z 4 schlielien auf Updates pr fen Technische nderungen vorbehalten 11 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 6 Bedienphilosophie ECO Studio ist mit einer Windows Bedienoberfl che ausgestattet die sich in folgende Bereiche aufteilt Titelzeile Men leiste Navigationsbereich Hauptbereich Bedientasten zum Ein und Ausschalten des Antriebs Anzeigebereich Aktueller Ger tezustand Meldungsbereich Statuszeile Weiterhin werden in diesem Abschnitt Besonderheiten bei den Bedienelementen beschrieben Titelzeile B r e ir lando In der Titelzeile des ECO Studio werden fol de Angaben angezeigt e Releasestand der ECO Studio Software e Servoverst rker Baureihe bzw Schrittmotorverst rker Baureihe e Name der Achse in eckigen Klammern sofern ein Name vergeben wurde Men leiste Datei Einstellungen Ansicht Assistenten verbindung Info Hilfe Suite Daten laden Bearbeiten Vollbild Kommunikation Dokumentation Projekt laden Expertenmodus Ger tekonfiguration Informations bersicht Starten neue Projekt sp Sprache Mechanikkonfiguration ECO Studio Sitzung Projektoptionen ECO Trace Sitzung Firmware laden Oszilloskop Benutzerdefinierte Variablen Reversierer Hinweis Wurde die Verbindung zu einem 4 Achs Schrittmotorverst rker ECOSTEP54 hergestellt enth lt die Men leiste zus tzlich den Men punkt ECOSTEPS54 Mit Hilfe dieses Men punkts erf
90. durch Klicken des entsprechenden Kontrollk stchens Beim ECOVARIO wird im Auswahlfeld Zwischenkreisspannung automatisch der Wert ausgew hlt der dem angezeigten gemessenen Wert am n chsten kommt nderungen sind im Normalfall hier nicht erforderlich Beim ECOSTEP w hlen Sie den Wert der verwendeten Zwischenkreisspannung manuell aus Klicken Sie gt gt 5 Einstellung Beachten Sie dass die bei bertragung der im Assistenten konfigurierten Daten die bisher im Servoverst rker vorhandenen Daten unwiderruflich verlorengehen Wollen Sie diese Daten behalten sichern Sie sie hier bevor die im Assistenten angegebenen Motordaten an den Servoverst rker bertragen werden 6 bertragen Klicken Sie auf v Der Motordatensatz wird an den Servoverst rker bertragen Ein Statusbalken zeigt den Fortschritt der bertragung Anschlie end erfolgt ein Neustart des Ger ts 7 Nach erfolgreichem Durchlauf beenden Sie den Assistenten Ger tekonfiguration durch v Klicken von Technische nderungen vorbehalten 24 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 2 1 Alternativ Daten in Servoverst rker schreiben aus Servoverst rker auslesen Motordatensatz DAT in Servoverst rker schreiben Zur Inbetriebnahme des Antriebssystems ist es zun chst erforderlich den f r den verwendeten Servomotor vorgesehenen Datensatz in den Servoverst rker zu laden ber die Parameterdatei werden eine Reihe von Objek
91. e Eintrag Objekt wert T Ka 213 00Oll0 Zeitgeber Sequernzaufruf s311 hes 213 00220 Zeitgeber Wartezeit 3000 ms O00006 D NAN e w M Technische nderungen vorbehalten 119 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 5 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Beispiel Im folgenden Beispiel sind zwei Sequenzen aneinandergereiht Ausgel st durch eine Schaltbedingung wird in diesem Beispiel eine Referenzfahrt eingeleitet ber den Ausgang OUT1 gemeldet dass der Referenzpunkt gefunden wurde und die Betriebsart in den Positioniermodus f r die direkte Positionseingabe beispielsweise mit Sollwerten ber eine der Schnittstellen umgeschaltet Sequenz 0 steuerung Sequenzprogrammlierung Sequenzen Jenaer Antriebstechnik 1 7 GmbH Sequenzen Digitale Eing nge Zeitgeber Regler Ereignisse i Sequenz Eintr ge Eintrag bjekt wert 0 kaal 50980008 Methode f r Referenzfahrt ji 1 dec 1 lad 60990120 Geschwindigkeit fur Suche Referenzachalter 1 35 Us 2 kid E09A0020 Beschleunigung f r Referenzfahrt 20 00 Ur 3 606500008 Ausgew hlte Betriebsart 6 dec 4 k id 60400010 Steuerwort fur Ger tezustand DOsF hes F kal 21400210 Reglerereignis Referenz gefunden 5010 hex gt u In der Sequenz 0 Eintrag 0 wird die Referenzfahrtmethode auf 1 gesetzt Eintrag 1 legt die Suchgeschwindigkeit f r den Referenzschalter auf 1 95 U s fe
92. e Abstand zwischen dem y Absenden zweier PDOs in 100 us Schritten festgelegt werden Rechte Seite Nachrichtenobjekte Sync ID Synchronization Message Synchronisierung mehrerer CAN Knoten Node Guarding berwachung der Kommunikationsteilnehmer durch regelm ige Guard ID i Nachrichten Emerg ID Emergency Message bermittlung von Fehlermeldungen Technische nderungen vorbehalten 130 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 8 2 RX PDO Mapping Expertenmodus Nachdem der Identifier und die bertragungsart festgelegt wurden wird dem Servoverst rker im Pfad Konfiguration CAN Kommunikation RX PDO Mapping mitgeteilt wohin er die empfangenen Daten weiterleiten soll Dies nennt man Mapping Da jedes PDO maximal 8 Byte bertragen kann ist es m glich maximal 8 Objekte mit je 1 Byte zuzuweisen In den Mappingobjekten wird im Feld Anzahl zun chst die Anzahl der zu bertragenden Objekte festgelegt Anschlie end werden die Objekte eingetragen deren Daten gesendet bzw denen die empfangenen Daten zugewiesen werden sollen Die Mappingeintr ge haben folgenden Aufbau e Nummer des zu mappenden Objekts hexadezimal e Subindex des zu mappenden Objekts hexadezimal e L ngencodierung des zu mappenden Objekts hexadezimal Die L ngencodierungen sind e 20x08 f r 8 Bit Objekte e 0x10 f r 16 Bit Objekte e 0x20 f r 32 Bit Objekte Wenn die Objektnummer nicht bekannt ist ffnen
93. e Konfiguration des Oszilloskops d h ausgew hlte Messwerte Aufzeichnungsdauer etc auch einzeln speicherbar als cfo Datei siehe unten e Einstellungen des Reversierers auch einzeln speicherbar als cfr Datei siehe unten e Benutzerdefinierte Variablen d h Auswahl vergebene Namen auch einzeln speicherbar als cfu Datei siehe unten Speichern einer Projektdatei Zum Speichern der 0 g benutzerspezifischen Einstellungen einer ECO Studio Sitzung w hlen Sie in der Men leiste Datei Projekt speichern Beim erstmaligen Speichern des Projekts w hlen Sie im angezeigten Dialogfenster den Pfad aus und geben einen Dateinamen an Endung epr unter dem die benutzerspezifischen Einstellungen gespeichert werden sollen Per Voreinstellung wird das Unterverzeichnis data und als Dateiname der im Fenster Kommunikation verbinden trennen vergebene Achsenname angeboten Wollen Sie ein schon vorhandenes Projekt unter einem anderen Pfad und oder Namen speichern w hlen Sie in der Men leiste Datei Projekt speichern unter aus Laden einer Projektdatei Zum Laden einer Projektdatei mit den o g benutzerspezifischen Einstellungen w hlen Sie in der Men leiste das Men Datei Projekt laden an Im angezeigten Dialogfenster w hlen Sie die Projektdatei aus Endung epr die Sie laden wollen Automatisches Speichern der Projektdatei beim Beenden von ECO Studio Die Projektdatei kann beim Beenden von ECO Studio automatisch gespeichert werden Diese Op
94. e graphische Eingabem glichkeit f r die Joystick Funktion Durch Klicken der rechten Maustaste innerhalb des Diagramm Bereichs schwarz kann eine Neue Kurve angelegt werden Es kann eine mathematische Funktion angegeben werden die die gew nschte Zuordnung zwischen Joystick Spannung und Geschwindigkeit enth lt Die Funktion wird dann im Diagramm Bereich als Kurve angezeigt Technologefunktionen onstick Jenaer Antriebstechnik A GmbH Parameter Tabelle Daten aus Kurve fix potis 2 Eintrag Wert desimal Wert hes 240 57600 oooocE oo 241 58081 DOOOEZEL z242 58564 O0000E4cC4 gt 43 59043 DODOESA9 244 59536 O0000E890 245 50025 OD0DEA7S 246 505165 ODODECS4 Ba 61009 ODODEES1 z468 51504 DOD0FO40 249 562001 o000F231 250 52500 OD00F424 251 53001 O0000F619 252 53504 DODOFS10 253 54009 DODOFAOS zsa 564516 DODOFCO4 255 565025 OD0DFEO1 Kume bernehmen kumwe exportieren Tabelle anzeigen Tabelle exportieren 120 160 197 Index Technische nderungen vorbehalten 173 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Folgende mathematische Funktionen sind m glich Hinweis Unter Term wird eine mathematische Verkn pfung aus Zahlen und mathematischen Funktionen verstanden die auch Variablen enthalten kann die die Kurvenwerte repr sentieren Im einfachsten Fall kann hier ein Konstantwert stehen Operation Beschreibung Synta
95. e laden mit der ausgew hlten Datei im Feld Firmwaredatei angezeigt Hinweis Sofern ECO Studio ber die Verbindungsschnittstelle mehrere Ger te erreichen kann jedoch keine aktive Verbindung zu einem der Ger te besteht werden im rechten Fensterbereich Regler die Ger te f r die die ausgew hlte Firmwaredatei passend ist mit einem H kchen versehen Sie k nnen manuell Ger te vom Laden ausnehmen indem Sie sie im entsprechenden Kontrollk stchen deaktivieren Die Schaltfl chen im unteren Bereich k nnen Sie dazu verwenden z B alle angezeigten Ger te zu selektieren bzw alle abzuw hlen Weiterhin k nnen Sie nach manuellen nderungen die Ger teauswahl wieder an die ausgew hlte Firmwaredatei anpassen Technische nderungen vorbehalten 140 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Es darf nur speziell f r dieses Ger t und diese Applikation von der Jenaer Antriebstechnik GmbH freigegebene Firmware eingesetzt werden 7 Pr fen Sie nochmals anhand der angezeigten Firmwareversion ob die richtige Firmwaredatei ausgew hlt wurde 8 Klicken Sie auf Firmware laden Der Fortschritt wird im Fensterbereich Status angezeigt Beim Laden mehrerer Ger te wird im rechten Fensterbereich Regler das Ger t hinterlegt dargestellt das gerade den Ladevorgang durchl uft Konnte das Laden eines Ger ts aufgrund eines Fehlers nicht durchgef hrt werden so wird in der Statusliste eine Fehlermeldung a
96. efinierten Positionsbereiche erreicht ist Technische nderungen vorbehalten 158 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH T3 _Geschwindigkeitsprofile In einigen Applikationen ist es erforderlich auf einem Positionierweg abschnittsweise unterschiedliche Geschwindigkeiten zu fahren z B wenn der Fahrweg neben Geraden auch Kurven aufweist oder wenn im Positionierweg w hrend des Fahrens weitere Aktionen ausgef hrt werden ENCODER A ECOWARICE aee N Im ECOVARIO k nnen bis zu 16 Positionssegmente mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten parametriert werden Dabei gilt f r alle Abschnitte dass eine parametrierbare Maximalgeschwindigkeit nicht berschritten werden kann Positi Positionswert bis zu dem der unter Geschwindigkeit angegebene osition BRS Geschwindigkeitswert vorgegeben wird Geschwindigkeit Geschwindigkeitswert der bis zur o a Position gilt aus Selektives Deaktivieren von Geschwindigkeitsbereichen Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird f r den entsprechenden Profilgeschwindigkeit Abschnitt wird die im Fenster Steuerung Bewegung Positioniermodus vorgegebene Profilgeschwindigkeit als Geschwindigkeitswert verwendet 159 Technische nderungen vorbehalten Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH T4 Gewichtskompensation Mit Hilfe dieser Technologiefunktion ist eine Kompensation der Kraft die der Mot
97. eht frei Verhalten bei Ausfall der CAN Kommunikation Wird bei Fehlern im synchronen Betrieb und im Nodeguarding benutzt Einstellm glichkeiten i i Nur Aussenden eines Emergency Telegramms Kommunikationsverlust e Kommunikationsfehler wird gesetzt und angezeigt Antrieb wird CAN ohne Bremsrampe ausgeschaltet und Achse dreht frei e Sofortiges Abschalten des Antriebs Achse dreht frei keine Fehleranzeige kein Emergency Telegramm Verhalten wie im Feld Schnellstopp spezifiziert Funktion gesperrt keine Folgeaktion Technische nderungen vorbehalten 32 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Bremswirkung Abschaltverz gerung Verz gerungszeit des Abschaltens der Endstufe nach Aktivierung der der Endstufe Haltebremse Vezsser nasramne Einstellen der Bremsverz gerung bei Bremsen mit Verz gerungsrampe g g P normaler Bremsfall Einstellen der Bremsverz gerung bei Bremsen mit Schnellbremsrampe Schnellbremsrampe i Quick Stop Verhalten bei Erreichen der Verhalten des Servoverst rkers beim Erreichen der Endlagen Einstellm glichkeiten positiven Endlage e Bremsen mit Schnellbremsrampe Achse bleibt geregelt stehen Kein Fehlerzustand e Fehlerzustand wird gesetzt Reaktion gem Abschaltverhalten bei Fehler e sofortiges Ausschalten der Achse kein Fehlerzustand e Reaktion gem Abschaltverhalten bei Schnellstop kein Fehlerzustand e Reaktion gem
98. ei e Benutzerdefinierte Variablen d h Auswahl vergebene Namen cfu Datei Eine solche separate Speicherung ist dann zweckm ig wenn gezielt Einstellungen nur eines Fensters weitergegeben werden sollen und nicht alle Einstellungen durch eine neue Projektdatei berschrieben werden sollen Ein Speichern der Einstellungen kann nur aus dem entsprechenden Fenster heraus erfolgen d h zum Speichern der Einstellungen des Reversierers muss beispielsweise unter Analyse die Registerkarte Reversierer ge ffnet sein Zum Speichern w hlen Sie unter dem Men punkt Datei die gew nschte Kategorie z B Reversierer und dann Konfiguration speichern Wollen Sie eine gespeicherte Konfiguration laden w hlen Sie unter Datei die gew nschte Kategorie und dann Konfiguration laden 2 10 Trennen der Verbindung PC Servoverst rker Achten Sie darauf dass vor einem Trennen der Verbindung eventuell ge nderte gt Parameter im Servoverst rker sofern sie beibehalten werden sollen gespeichert werden m ssen W hlen Sie dazu im Navigationsbereich Administration an W hlen Sie Alle Parameter aus und klicken Sie auf Parameter speichern Die Verbindung zwischen PC und Servoverst rker kann durch Anwahl des Men punkts Verbinden in der Men leiste getrennt werden Im angezeigten Fenster Kommunikation Verbinden Trennen klicken Sie trennen Hinweis Beim Trennen der Verbindung wird zur Sicherheit gepr ft ob der Motor noch im Reversiermodus l uft
99. ei kleinen Abweichungen der Position ein unerwartetes Verhalten der Achse auszuschlie en wird ein Toleranzfenster definiert Das Toleranzfenster wird unter Bewegung Positioniermodus im Feld Zielfenster um die aktuelle Sollposition herum definiert Fensterbereich SEE N Zielposition Zielposition siehe oben siehe oben Gibt unabh ngig von der realen Position des Encoders den Modulo Positionswert Istposition in einer Runde an Rundenmaximum Die Die gr te Position einer Runde Encoderaufl sun 2234 Position einer Runde Encoderaufl sung 2 Rundenminimum Die kleinste Position einer Runde Hier bergibt der diesem Schlitten vorausfahrende Schlitten ber ein PDO seine Istposition Timeout in 0 1 ms Wenn kein PDO eintrifft wird Abort Connection ausgel st Timeout Die Auswirkung kann im Navigationsbereich unter Reaktionsverhalten im Listenfeld Kommunikationsverlust CAN festgelegt werden Maximalposition Hier wird das Statuswort des vorausfahrenden Schlittens per PDO gesetzt Hat Statuswort der vorausfahrende Schlitten einen Fehler geht der Nachfolger dieser Schlitten in Quick Stop Mindestabstand Mindestabstand zum vorausfahrenden Schlitten in Inkrementen Bremse Ein und Ausschalten der Haltebremse Fensterbereich Modus nderungen des Modus werden erst nach Neustart des Servoverst rkers aktiv Bit 0 1 Modulobetrieb aktiviert Bit 1 1 Interne Abspeicherung der dezimalen Multiturn I
100. eich Master Der Parameter korrigiert Abweichungen der Synchronisationszeit wenn dies z B f r die verwendete Steuerung erforderlich ist Abweichung IPLL Fehler Idealbereich sind Werte zwischen 1 0 1 Abweichung I Anteil PLL Integral Idealbereich sind Werte zwischen 1 0 1 Fensterbereich Master Abweichungskorrektur Es k nnen die Werte 0 5 ms 1 ms 2 ms und 4 ms ausgew hlt werden Voreinstellung ist O deaktiviert Zu beachten ist dabei dass es sich nicht Synchronisationszeit um echte Millisekunden handelt denn die Sekunde wird hier durch 1024 dividiert Wird nun z B der Wert 1 ms gew hlt entspricht dies nicht Modus exakt einer Millisekunde sondern 0 976 ms Status Ist das Ger t als CAN Bus Master konfiguriert so wird in diesem Parameter vorgegeben ob zur Bus Synchronisation ein separater SYNC Impuls ausgegeben wird Voreinstellung 0 SYNC PDO oder ob die gesendeten PDO Daten als SYNC Impuls verwendet werden Einstellung Mit diesem Parameter wird festgelegt ob das Ger t als CAN Bus Master eine Node rbeitet als Master Send v A Einstellungen f r den CAN Bus Slave siehe im Fensterbereich Slave Fensterbereich PDO Parameter F r den interpolierenden Betrieb ist eine besondere Konfiguration der PDO Parameter erforderlich gt konfigurieren Technische nderungen vorbehalten 135 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH
101. eine zus tzliche Funktionskontrolle des externen Encoders realisiert werden Es werden unterschiedliche Drehrichtungen und die Differenz der beiden Encoder berwacht berschreitet die Differenz f r einen Zeitraum von mehr als 30 ms einen im Toleranzfenster einstellbaren Wert f hrt dies zur Anzeige des Ger tefehlers Fehler ext Lagemesssystem auf 7 Segment Anzeige am ECOVARIO D34 Technologtefunktionen Lageencoderuberwachung Jenaer Antriebstechnik AN mon Einstellung Faktor zum Angleichen Ss 000000 T olerar zfenster der berwachung 50 dec aktiv berwachung aktuelle Differenz der Messysteme 48 dec aktuelle Fehlerzahl 0 dec Fensterbereich Einstellung Faktor zum Angleichen der Inkrementzahl des externen Lageencoders an den Geschwindigkeitsencoder Inkremente Lageencoder Faktor Inkremente Geschwindigkeitsencoder Faktor zum Angleichen Beispiel Inkremente Geschwindigkeitsencoder 40 000 Inkremente Lageencoder 8 000 gt Faktor 5 Faktoren gt 0 aktivieren die berwachung Maximal zul ssige Differenz zwischen den Encodern in Inkrementen des Geschwindigkeitsencoders Setzen Sie beim Einrichten der Funktion zun chst das Toleranzfenster auf einen hohen Wert und beobachten Sie die aktuelle Differenz der Messsysteme im Normalbetrieb W hlen Sie dann f r das Toleranzfenster einen Wert der etwas h her als der aktuelle Wert liegt aktiv Aktivierungsstatus der Technologiefunktion Lagee
102. einstellungen auffordert Nach Quittierung des Warnhinweises gelangen Sie direkt ins Fenster Konfiguration Ein Ausg nge Encoder F r die geschwindigkeitsabh ngige Vollschrittumschaltung sind die Werte Knickgeschwindigkeit s o und der Geschwindigkeitsabh ngige Faktor von Bedeutung Zwischen diesen beiden Geschwindigkeiten erfolgt ein sanfter bergang vom Mikroschrittbetrieb in den Vollschrittbetrieb Die Knickgeschwindigkeit kennzeichnet diejenige Geschwindigkeit ab der der bergang in den Vollschrittbetrieb erfolgen soll Unterhalb dieser Geschwindigkeit wird immer im reinen Mikroschrittbetrieb verfahren Der Geschwindigkeitsabh ngige Faktor beschreibt den Gradienten des bergangs zum Vollschrittbetrieb d h ab dieser Geschwindigkeit wird im reinen Vollschrittbetrieb gefahren Technische nderungen vorbehalten 93 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Zu beachten e Im Schrittmotorbetrieb hat der Geschwindigkeitsabh ngige Faktor nicht dieselbe Funktion wie im normalen Servobetrieb Eine geschwindigkeitsabh ngige Voreilung des Kommutierungszeigers ist nicht m glich Deshalb sind auch die entsprechenden Eingabefelder im Fenster Konfiguration Regler Kommutierung deaktiviert e Wenn der Geschwindigkeitsabh ngige Faktor auf 0 gesetzt wird ist die Vollschrittumschaltung deaktiviert e Ein guter Startwert f r den Geschwindigkeitsabh ngigen Faktor ist 400 Um diesen Wert herum kann die w
103. eiten beim Ethernet2CAN G ateway Der Gateway dient der Kopplung von CAN und Ethernet Netzwerken z B zur Anbindung eines PC oder einer Steuerung ber Ethernet an Servoverst rker der Baureihen ECOVARIO ECOMPACT oder ECOSTEP die keine eigene Ethernet Schnittstelle besitzen Die Parameter sind wie folgt voreingestellt Parameter Wert ICAN Node ID 2 Baudrate f Mbits IP Adresse 192 168 18 20 Ethernet Gateway Adresse 0 0 0 0 Prozessdaten Zielport 50 000 Zum ndern der Parameter des ETHERNET2CAN Gateways verbinden Sie diesen ber die Ethernet Schnittstelle oder dieCAN Schnittstelle mittels eines geeigneten Umsetzers Dongles s u mit dem PC Nach Herstellen der Verbindung wie unten beschrieben wird das Fenster Baudrate und ID angezeigt Die Ethernet spezifischen Einstellungen k nnen durch Auswahl des Objekts Ox2FB2_dpo18_settings mit den entsprechenden Sub Indizes unter Benutzerdefinierte Variablen vorgenommen werden Das Objekt ist im Detail in der Dokumentation zum Ethernet2CAN Gateway beschrieben Unter Administration erfolgt die Speicherung der Einstellungen sowie der anschlie ende Neustart des Gateways Technische nderungen vorbehalten 20 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 9 Parametrieren von Mehr achssystemen ECO Studio kann komfortabel zur Parametrierung von Mehrachssystemen eingesetzt werden Prinzipiell k nnen dabei folgende Vorgehensweisen u
104. eitere Feineinstellung erfolgen Beispiel f r die Vollschrittumschaltung Einstellungen im Pfad Konfiguration Ausgangsmodus Schrittmotor Schrittaufl sung 8000 Geschwindigkeitsabh ngiger Faktor 400 Knickgeschwindigkeit 1750000 200 U min Ergebnis Ab etwa 1000 U min f hrt der Motor g nzlich im Vollschrittbetrieb 5 5 Schrittmotorbetrieb ECOSTEP Expertenmodus Die Servoverst rker ECOSTEP 100 und ECOSTEP 200 k nnen mit den Firmware Versionen 200 230 und 820 als Schrittmotorverst rker f r 2 Phasen Schrittmotoren z B Baureihen 17S und 23S der Jenaer Antriebstechnik GmbH eingesetzt werden Nach Durchlaufen des Assistenten Ger tekonfiguration sind die Parameter mit zum Motor passenden Standardwerten vorbesetzt Im Schrittmotorbetrieb nicht relevante bzw nicht verf gbare Parameter in anderen Fenstern werden ausgegraut dargestellt Zur Konfiguration des Schrittmotorbetriebs stellen Sie sofern Anpassungen erforderlich sind die folgenden Parameter f r den Schrittmotorbetrieb ber den Pfad Konfiguration Ausgangsmodus im Register Schrittmotor ein Weitere f r den Schrittmotorbetrieb notwendige Einstellungen werden automatisch vorgenommen Technische nderungen vorbehalten 94 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Konfiguration Ausgangsmaodus S chriktmotor Strom Haltestram 3 333 Ber zus tzlicher Yerfahrstrom 0 553 Aaf Auflosung Schrttauflo
105. en Der Wertebereich beim ECOVARIO214 414 ist 10V 10V d h einem Wert von 16383 entsprechen 10V Der Wertebereich beim ECOSTEP ist 0 5V d h einem Wert von 512 enstsprechen 5 V Beim ECOSTEP54 geht der Wertebereich von 10V 512 bis 10V 511 Die Werte werden synchron zum Lageregler aktualisiert derzeit also jede ms Beim ECOVARIO 114 ist kein analoger Monitorausgang vorhanden Die Konfiguration der analogen Monitorausg nge nehmen Sie unter Ein Ausg nge im Register Analoge Ausg nge vor Der Bildschirmabzug zeigt die Konfiguration beim ECOVARIO Ein Ausgange Jenaer Antriebstechnik GmbH Monitor 0 Mapping 60 BLODZO Istgeschwindigkeit Lageregler Offset B 0 000 Faktor 1 000 ine E EH 0156W unteres Limit 9 994 Y oberes Limit 9 994 W Ausgangswert 0 000 WY Monitor 1 Mapping kun 60780010 Iststrom Offset 0 000 W Faktor 1 000 unbe E EH 2500W unteres Lirit 9 994 W obere Limit Ausgangzwerl Technische nderungen vorbehalten 84 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Beim ECOVARIO k nnen die analogen Monitorausg nge ber folgende Parameter konfiguriert werden Mappin Objekt dessen Wert als Eingangsgr e f r die Berechnung der Analogspannung am pping R N E a a ao Analogausgang dient offset Ausgangsspannungsoffset max 10V entspricht 16393 dec max 10V entspricht 16393 dec
106. en Eing nge invertiert und Endschalterfunktionen freigegeben werden Die digitalen Eing nge sind teilweise mit festen Funktionen vorbelegt z B wird DIN12 bzw DIN22 immer als Enable Eingang verwendet teilweise k nnen sie frei verwendet werden z B als Ausl ser f r die Abarbeitung einer zuvor programmierten Sequenz Zur Verwendung von DIN13 und DIN14 Achse 1 bzw DIN23 und DIN24 Achse 2 f r die Auswertung der Endlagenschalter m ssen die Kontrollk stchen f r positive Endlage verwenden bzw f r negative Endlage verwenden gesetzt sein Ansonsten werden die Endlagen nicht berwacht Ein Ausg nge Jenaer Antriebstechnik 7 7 GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Master Slave Getriebe Eing nge Invertieren Zustand Option DIN11 Reset O C als Reseteingang verwenden DIN12 Enable DIN13 CWI DIN14 CCW DIN15 Home C als positive Endlage verwenden C als negative Endlage verwenden DINDI DIND2 00 000 Technische nderungen vorbehalten 77 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Fensterbereich Eing nge Das anliegende digitale Eingangssignal wird durch Setzen des Kontrollk stchens Invertieren invertiert d h der Eingang wird durch ein Signal mit low Pegel gesetzt ohne Invertierung setzt ein Signal mit High Pegel den Eingang Pegelindikator Zustand Grau Eingang ist nicht gesetzt Gr n Eingang ist gesetzt Mapping der digitalen
107. en Sie unter Mapping Lagevorgabewert das Objekt 607A00 Zielposition aus Der Offset Wert sollte 512 betragen die obere Filterausgangsgrenze 1023 Voreinstellungen Wenn die Aktivierung der Joystick Funktion in einem bestimmten Positionsfenster erfolgen soll geben Sie die negative Begrenzung und die positive Begrenzung des Positionsfensters an Geben Sie ggf einen Standard Ausgabewert ein der dann von der Joystick Funktion ausgegeben wird wenn die Funktion deaktiviert ist Geben Sie im Fensterbereich Aktivierung an ob die Aktivierung der Joystick Funktion sofort erfolgen soll oder innerhalb eines vorzugebenden Positionsfensters siehe Schritt 7 Stellen Sie sicher dass der Verfahrbereich des Antriebs frei ist und eine Gef hrdung von Personen ausgeschlossen ist berpr fen Sie den Fehlerstatus des Antriebs ggf Fehler zur cksetzen im Hauptfenster links Schalten Sie den Servoverst rker ein Ger t einschalten im Hauptfenster links Testen Sie die Funktion durch Bewegen des Joysticks Passen Sie die Funktion ggf durch Parameter nderungen an Ihre Applikation an Technische nderungen vorbehalten 175
108. en ist nicht erforderlich es k nnen aber zur besseren bersichtlichkeit Leerzeichen verwendet werden Beachten Sie dass die Operationen in der eingegebenen Reihenfolge ausgef hrt werden Zur Festlegung einer anderen Ausf hrungsreihenfolge der Operationen innerhalb der Funktion ist immer die Eingabe von Klammern erforderlich Es gilt nicht die Punkt vor Strich Regel Es sind beliebig viele Klammerebenen m glich Gleitkommazahlen werden in landes blicher Schreibweise angegeben convert Konvertieren des Datentyps Einige Beispiele Technische nderungen vorbehalten 47 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH f x1 x2 x1 5 5 lim x2 x1 3 pi f x1 x2 x3 sin sqrt x1 10 pot abs x2 3 rot x3 20 f x1 flt x1 10 4 Bet tigen Sie nach Eingabe der Funktion die Enter Taste Die resultierende neue Kurve wird nun in einer weiteren Farbe dargestellt Wenn die Ausgangskurven neu ermittelt werden passt sich die neue Kurve dynamisch an Das Beispiel zeigt die Anwendung der Filterfunktion Analyse Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Oszilloskop Konfiguration Osziloskop Reversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Lageregler US Iststrom A eff So llgeschwindigkeit Ls fitix1 10 0 0 s a f6c1 fit x1 10 200 400 BO g 1000 1200 1400 Zeit ms Aufzeichnung starten Poo 5 An der neuen Kurve k nnen Sie im wesentlic
109. en nur gesetzt werden wenn die Referenzfahrtmethoden 1 2 17 oder 18 ausgew hlt wurden Diese Methoden bewerten die erh hte Stromaufnahme beim Fahren auf die mechanischen Endlagen als Schaltkriterium max Anschlagstrom Obere Grenze des erh hten Stroms im Falle des Fahrens auf die mechanischen Endlagen au ZU E Zeitraum f r den der Anschlagstrom zur Verf gung gestellt wird Anschlagstrom Schaltfl chen Absolutencoder ndll n Nur verf gbar wenn Motor mit Absolutencoder eingesetzt wird setzt den Z hlerstand des Absolutencoders auf Null Startet die Referenzfahrt mit den angegebenen Parametern Sobald die Referenz gefunden wurde wird im Meldungsbereich die Nachricht Referenz gefunden angezeigt und im Fensterbereich Ger tezustand wird bei Referenziert das K stchen gr n Start Referenzfahrt Beendet die Referenzfahrt z B wenn sie nicht automatisch beendet wird Stop Referenzfahrt weil keine Referenz gefunden wurde oder wenn die Referenzfahrt unterbrochen werden soll F r die Erl uterungen der einzelnen Referenzfahrtmethoden gelten folgende Z hl und Bewegungsrichtungen Nogay Z hlrichtung Fol e Die Z hlrichtung Ihres Systems k nnen Sie im Anzeigebereich f r den aktuellen Ger tezustand links unten in der Bedienoberfl che im Anzeigefeld Istposition ablesen 2 8 Parameter speichern Die mittels ECO Studio am Antriebssystem durchgef hrten ger tespezifischen Einstellungen m ssen sofer
110. enaer Antriebstechnik GmbH 3 imin errechnen imin Ink entspricht ungef hr Reibstrom Ink 1 3 dabei gilt imin lt kvi i_limit lt 3 4 imax Ein blicher Wert ist kvi 1 d h sehr h ufig entspricht i_limit dem i Anteil Der i Anteil sollte 34 des Reglermaximalstroms nicht berschreiten Ist eine gr ere Steifigkeit erforderlich muss kvi entsprechend erh ht werden Das folgende Beispiel zeigt die Auswirkungen der Erh hung der i Verst rkung Analse 0szlloskop Jenae Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Fieversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Js Iststrom A eff g Sollgeschwindigkeit Us p yerst rkung Lage 1000 dec m BeusbeE7 Geschwindigkeitsvorsteuerung 100 amp Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec Ruckfilter O ms J21ES151S4BIPUIMU2SSE aktueller Schleppfehler 0 0000 m pl 0 U Eh mas maler Schleppfehler 30 0000 400 dec Werst rkung Geschwindigkeit Begrenzung Anteil Geschw 4000 dec Fehlerfilter 2 dec Gl SU 1000 1100 1200 1300 1400 Zeit ms Ausgangsfilter Auslesen stoppen segmentierter Transfer dec Das berschwingen des Geschwindigkeits Istwerts und der unruhige Stromverlauf k nnen durch Verringerung der p Verst rkung gegl ttet werden wie folgendes Bild zeigt Technische nderungen vorbehalten 62 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Analse Osz
111. enhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Gruppe B Busfehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme CAN Nodeguardingfehler Es werden keine Nachrichten verschickt Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten B01 CAN Busparameter fehlerhaft Es Parameter neu eingeben Node ID und werden keine Nachrichten verschickt Baudrate berpr fen Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsversorgung des CAN Busses pr fen B00 Gruppe D Ger te und Achsfehler Fehlermeldung Fehler on Ma nahme Ae An aue von coeden Funktion der sicheren Anlaufsperre pr fen ai Doi Keine externe Keine externe Freigabe ENABLE ENABLE Signal pr fen on pr fen mr K hlk rpertemperatur gt 85 C Ger t ausschalten und abk hlen lassen Pr fen ob Ger t in richtiger Einbaulage montiert ist Hitzestau entsteht D04 Temperaturfehler Motor Motor abk hlen lassen Anschl sse des Encodereingang A X11 Temperatursensors pr fen Temperaturfehler Motor Motor abk hlen lassen Anschl sse des DE an B X12 an pr fen aa Negative Endlage erreicht erreicht Bei er zur cksetzen Do7 Positive Positive Endlage erreicht erreicht Bei Bei Fehlerausl sung zur cksetzen zur cksetzen Kurzschluss Motorphasen bzw Motor und Zuleitungen pr fen Pr fen ob Erdschluss der Endstufe Schirmleitungen richtig aufgelegt D11 berstrom in den Motorphasen Pe a Zu allen Allein
112. ennung erh ht werden Wird der Wert verringert steigt die Positionserkennung Genauigkeit aber auch die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Positionsbestimmung Empfohlen wird der Wert 15 Fensterbereich Status berschreitet die aktuelle Differenz aus dem Wert Virtueller Nullpunkt und dem Antastwert den Schwellwert wird gestoppt Wurde das Hindernis erkannt bleibt der Status gesetzt bis wieder zur ckgefahren oder die mechanischer Antastfunktion abgeschaltet wird Die Antastfunktion wird nach Zur ckfahren Anschlag automatisch wieder aktiviert erreicht Hinweis Der Abstand zum n chten Antastpunkt muss dann mindestens wieder 40 mm betragen um ein sicheres Antasten zu gew hrleisten Hier wird das relative Lastmoment angezeigt Dieses spiegelt die auf das System auftretenden dynamischen vertikalen Kr fte wieder Dringt die Antastwert Antastspitze in den in der oberen Abbildung mit A markierte Bereich ein steigt dieser Wert in Abh ngigkeit von dem Material an Technische nderungen vorbehalten 168 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Nach erfolgreicher Antastung wird hier die aktuelle Position des Antastens in Inkrementen angezeigt Die Umrechnung in volle mm erfolgt mit folgender Antastposition Formel x mm Position inc x 1 5625 x 10 mmj inc Virtueller Nullpunkt siehe unter Mechanischer Anschlag erreicht Mit der Eingabe der aktuellen Antastpositio
113. epr ft Abweichungen zum realen Stand der Hard und Software k nnen jedoch nicht v llig ausgeschlossen werden Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen ECOSTEP ECOVARIO ECOMPACT und ECOLIN sind eingetragene Warenzeichen der Jenaer Antriebstechnik GmbH Jena Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Technische nderungen vorbehalten 2 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Inhaltsverzeichnis 1 Bie SCHEIILO nenne ee ee een Ener ee 6 1 1 Zu dieser DOKUMENIAUON u Reese 6 1 2 Leistungsmerkmale und Betriebsmodi u220220020028000n en enn een T 1 3 Betriebssystem und Hardware Voraussetzungen uennesssensensnnenennenenennn 8 1 4 Software Installation u0200220020002000nnn nero anno nano nnn nenn nenn nenn name nnnen 9 1 5 Starten von ECO Studio 2 z0220020002n0nnnonnnennnonnnnnnennnnnnn nenn nnne nennen 11 1 6 Bedienphilosophie u2 0240200000000nn0 ann san ann ann nnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 12 1 7 ISEYDOArd SNON CU ee 17 1 8 Herstellen der Kommunikation zwischen Servoverst rker und PC 18 1 9 Parametrieren von Mehrachssystemen 02200240220000 nn nnn nennen 21 2 IMDEINEDNANIDE reset E EES 23 2 1 ADla f INDeIEDHanm See ee ee 23 2 2 Initiale Konfiguration des Antriebssystems 00220022022s02en een
114. er Anderungsrichtung positiv oder kleiner Anderungsrichtung negativ wird Der Wendevorgang soll m glichst schnell und berschwingfrei eingestellt werden Dazu m ssen unter Steuerung Bewegung Geschwindigkeitsregler die Parameter Beschleunigungsrampe und Verz gerungsrampe m glichst genau auf das Beschleunigungsverm gen des Motors angepasst werden Das Einschwingverhalten wird dann in der Hauptsache unter Konfiguration Regler Geschwindigkeitsregler ber die folgenden Parameter optimiert e P Verst rkung e I Verst rkung e Ausgangsfilter sowie unter Konfiguration Regler Positionsregler ber den Parameter Geschwindigkeitsvorsteuerung T9 Taktiles Antasten Mittels der Technologiefunktion Taktiles Antasten die im ECOMPACT implementiert ist wird das Auffahren auf ein mechanisches Hindernis erkannt Die Detektion des Hindernisses erfolgt durch Auswertung reglerinterner Messgr en dynamische Messung des Reibstromes Es k nnen schon kleinste Widerst nde erkannt werden So kann zum Beispiel bei einer Vertikalachse ein 1 mm starkes Stahlblech mit einer Geschwindigkeit von ca 30 mm s angetastet werden Das Blech wird hierbei im Bereich von 0 3 mm durchgebogen und mit einer Kraft kleiner als 15 N vorgespannt Die Technologiefunktion kann auch generell als zus tzliche Sicherheitsma nahme genutzt werden die bei Erkennen eines Hindernisses den Antrieb stillsetzt Die Technologiefunktion kann in den Betriebsarten 1 Po
115. er Himit Km Ta Mm T V_ Ak H Der Lageregler ist als P Regler ausgef hrt dessen p Verst rkung Kpp in der Einheit 1 s angegeben wird Der Schleppfehler d h die Differenz aus Positionssollwert des Profilgenerators und dem Positions Istwert wird mit Kpp multipliziert und ergibt den neuen Drehzahlsollwert Die Geschwindigkeitsvorsteuerung ist der Faktor vff der mit dem Positionssollwert multipliziert und direkt als Drehzahlsollwert vorgesteuert wird Im Bild ist die Beschleunigungsvorsteuerung nicht aufgef hrt Sie wirkt in der Art dass die Sollbeschleunigung aus dem Profil mit dem Wert aus der Beschleunigungsvorsteuerung multipliziert direkt als Stromsollwert vorgesteuert wird Entscheidend ist der Geschwindigkeitsregler der als PI Regler mit zus tzlichen Filtern ausgef hrt ist Im Bild wird die p Verst rkung mit Kvp die I Verst rkung mit Kvi und deren parametrierbare Begrenzung mit Kvi Limit bezeichnet Die p Verst rkung wirkt proportional auf die momentane Differenz zwischen Soll und Istgeschwindigkeit Differenz Geschwindigkeitsfehler Die i Verst rkung wirkt proportional auf die Aufsummierung aller Differenzen aus Soll und Istgeschwindigkeit Vor der Multiplikation des Geschwindigkeitsfehlers mit Kvp kann der Fehler durch eine gleitende Mittelwertbildung ber n Perioden Zeitkonstante Fehlerfilter des Geschwindigkeitsreglers gefiltert werden Dabei erh lt man eine zus tzliche p Verst rkung vom Faktor n n E Filter
116. erden Die Getriebeparameter legen Sie unter Ein Ausg nge im Register Master Slave Getriebe fest Technische nderungen vorbehalten 100 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Ein usgange Jenaer Antriebstechnik GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Master Slave Getnebe Sins t Konfiguration Masterencoder a o ee Getriebefaktor 10000 dec Getriebeteiler 10000 dec Positionen HMasterpasitian 0 000 Slaveposition 0000 beschwindigk eiten Mastergeschwindigkeit 0 000 Us Slavegeschwindigkeit 0 000 Us Fensterbereich Konfiguration Masterencoder Positionsmapping Objekt in das die Masterpositionswerte geschrieben werden ne Objekt in das die Mastergeschwindigkeitswerte geschrieben werden Getriebefaktor Getriebe bersetzung Divident Getriebteiler Getriebe bersetzung Divisor nur beim ECOSTEP Es sind 2 Betriebsarten m glich Getriebemodus e 0 4 fach Auswertung des Messsystems e 2 Betriebsart Takt Richtung Fensterbereich Positionen ne Masterposition zum Auslesen bei Anschluss eines Masterencoders zum Masterposition en Beschreiben bei virtuellem bzw externem Master Slaveposition Slaveposition Fensterbereich Geschwindigkeiten ER Mastergeschwindigkeit zum Auslesen bei Anschluss eines Masterencoders Mastergeschwindigkeit Zu zum Beschreiben bei virtuellem bzw externem
117. ere bis zu 4 f x1 x2 x3 x4 Kurven ausf hren 2 W hlen Sie die Kurve n aus auf welche die mathematischen Funktionen angewendet werden soll en Doppelklicken Sie dazu auf die Variable z B X1 und w hlen Sie in der angezeigten Pop up Liste die Kurve aus x1 wird dann in der entsprechenden Kurvenfarbe dargestellt Is Kae Lageregler 3 Geben Sie die gew nschte mathematische Funktion ein Folgende Rechenoperationen sind m glich Technische nderungen vorbehalten 46 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Hinweis Unter Term wird eine mathematische Verkn pfung aus Zahlen und mathematischen Funktionen verstanden die auch Variablen enthalten kann die die Kurvenwerte repr sentieren Im einfachsten Fall kann hier ein Konstantwert stehen Einige Beispiele sind im Anschluss an die Tabelle dargestellt Operation Beschreibung nn Syntax xn n 14 4 00000 o Addition Subtraktion bzw Vorzeichen NT N sin Sinus Funktion 00000 sinem pot Potens pot Term Exponen sqrt Quadratwurzel sqrt Term Absolutwert labs Term abs Begrenzungs Funktion Begrenzt die uoi E E lim Kurve auf einen Wertebereich wobei Grenzwertl und Grenzwert2 in der a schen dan verberjadehlsn kurvenspezifischen Einheit angegeben werden Grenzwerten i i Es k nnen auch hier Terme eingegeben werden in Minimum Funktion Es wird jeweils der min Termi Term2 kleinere der beiden Werte v
118. ereignis Ziel erreicht einmalig EA Emschaltsperre wi Referenz gefunden Br E Einschaltbereit f l e Reglerereignis 2 ne Achse eingeschaltet Keglerereignis 3 Er Betniebzfreigabe Fs Reglerereignis 4 J i Reglerereignis c f pa Reglerereignis 5 x Reglerereignis d Fe Reglerereignis 6 i a Reglerereignis e i Reglerereignis 7 F LH Flank e am Eingang Enable wi Manueller Trigger Sequenz 0 Der Triggertyp manueller Trigger Sequenz O ist als Hilfsmittel zur Inbetriebnahme gedacht und sollte nur von erfahrenen Nutzern verwendet werden Nach Eingabe des Programmablaufs im Sequenzeditor und Speichern der Daten ins Ger t muss zum Starten des Programmablaufs im Expertenmodus unter Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen im Register Sequenzen die Sequenz 0 ausgef hrt werden Sequenz Nummer 0 ausw hlen und Ausf hren bet tigen Technische nderungen vorbehalten 110 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 1 2 Sequenzeditor Referenzfahrt Endlagen und Referenzschalter Zur Festlegung eines Referenzpunktes einer linearen oder rotierenden Achse geh rt mindestens ein elektrischer Schalter Alternativ ist auch das Referenzieren ausschlie lich mittels Indeximpuls sowie die Referenzfahrt auf die mechanischen Endlagen m glich Der Begriff Schalter gilt f r mechanische Schalter wie auch f r jegliche Art elektronischer Sensoren Die folgende Tabelle zeigt we
119. erforderlich sein Zum Einstellen und Optimieren der Parameter des Lagereglers schalten Sie zun chst den Reversierbetrieb im Positioniermodus ein 1 Anschlie end wechseln Sie im Pfad Analyse in das Register Anzeige und klicken rechts unten in das Feld lt lt Es wird ein Bereich zur Anzeige und Eingabe der Lage und Geschwindigkeitsreglerparameter ge ffnet W hlen Sie hier das Register Lageregler aus 2 Es ist zu unterscheiden zwischen normalen Positionieraufgaben und Bahnsteuerungen F r normale Positionieraufgaben ist in der Regel das Einlaufverhalten des Antriebs in die Zielposition ma gebend ohne U berschwingen schnelles Einlaufen in das Zielfenster Das Einlaufverhalten wird im wesentlichen durch den Parameter p Verst rkung im Lageregler bestimmt Bei Bahnsteuerungen ist zus tzlich die Abweichung der Istposition von der Sollposition von Bedeutung der sogenannte Schleppfehler Es ist daher m glich mit Hilfe des Parameters Geschwindigkeitsvorsteuerung vfff zus tzlich die Gr e des Schleppfehlers zu reduzieren Im folgenden wird das Vorgehen zum Optimieren des Lagereglers aufgezeigt Der Schleppfehler und das Einlaufverhalten Istposition kann mittels der Oszilloskopfunktion Kap 2 6 3 dargestellt werden Technische nderungen vorbehalten 64 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Analyse QOszilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Fieversierer
120. erschritten Externe 24 V Einspeisung an EEE ein ist unter 17 V gesunken ee e I re Orupe GN e zu hoch Zwischenkreis e D22 Zwischenkreisspannung zu niedrig zu niedrig Leistungsspannung Leistungsspannung pr fen 00 Ladezeit Zwischenkreis Ka nase nur orien berschritten 9222 g P Schleppfehler zu hoch Eingestellte Achsparameter und aan pr fen D31 ____ Kommutierung nicht IKommutierung nicht gefunden Pr fen ob die Achse frei Pr fen ob die Achse frei beweglich st ist Interner Softwarereset Bei wiederkehrendem Fehler Ger t Sammelfehler einschicken D33 Fehler Reglerwatchdog Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Gruppe E Encoderfehler Fehlermeldung Fehler MaBnahme Korraktirtehlerdesieneadere Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken E01 Capture Fehler des Encoders Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken E02 Interpolationsfehler des Encoders Fehlerursache sind m glicherweise starke elektromagnetische Einstreuungen Eingestellte Parameter pr fen Gesamtdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besch digung des Messsystems Drehzahl des Encoders zu hoch bzw kann nicht gelesen werden Technische nderungen vorbehalten 148 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 11 4 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOMiniDual Die ger tespezifischen Fehlermeldungen werden im unteren Bereich des ECO
121. erte Beschreibung der Anzeigefunktionen des Oszilloskops finden Sie in Kap 2 6 3 Technische nderungen vorbehalten 105 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Ein digitaler Ausgang kann zur Ausgabe von Status oder Steuerdaten verwendet werden die z B von einer bergeordneten Steuerung weiterverarbeitet werden Voreingestellt ist das Ausgabewort f r die digitalen Ausg nge Objekt Ox60FE Konfiguration des Digitalen Ausg ng ol x Digitaler Ausgang Digitaler Ausgang C Digitaler Ausgang Digitaler Ausgang 5 Einstellungen s0FEo120 ein Bei Auswahl anderer Objekte kann zus tzlich mit Hilfe der Maske im Feld AND eine UND Verkn pfung zwischen dem Wert des im Feld angegebenen Objekts zzgl eines eventuellen Offsets und einem Vergleichswert erfolgen Zur Auswahl eines Objekts siehe Kap 7 1 3 Im Beispiel geht der digitale Ausgang 2 auf high wenn der Servoverst rker die Kommutierung und den Referenzpunkt gefunden hat Konfiguration des Digitalen Ausgangs Digitaler Ausgang O Digitaler Ausgang 1 Digitaler Ausgang 2 j i Abbrechen Einstellungen eo410010 oooooooo her AND 0000c037 hex oooocos7 hes Polarit t _ invertierend 4 Ziehen Sie wie oben beschrieben evtl weitere Elemente auf die Editor Arbeitsfl che Es ist auch m glich bereits a
122. erwendet i Maximum Funktion Es wird jeweils der max gr ere der beiden Werte verwendet max Term1 Term2 flt xn Filterl nge Filter Funktion Bildet den Mittelwert en R m i wobei Filterl nge eine ganzzahlige positive ber eine vorgegebene Anzahl von fit Konstante sein muss und die Anzahl der Kurvenwerten Kann zum Gl tten von i Ay enden Kurvenwerte bezeichnet ber die jeweils i gemittelt wird Je gr er der Wert gew hlt wird umso glatter wird die generierte neue Kurve Rotations Funktion Kann z B dazu rot xn Anzahl Werte vaea Haree Bel Aune le wobei Anzahl Werte eine ganzzahlige Konstante verglichen werden sollen durch rot sein muss und die Anzahl der Kurvenwerte Verschieben einer Kurve auf der x bezeichnet um die die Kurve verschoben wird Positive Werte Verschiebung nach links Negative Werte Verschiebung nach rechts diff Ableitung dxn dt diff xn Achse einen Phasenversatz zu kompensieren convert Term Zieldatentyp wobei Zieldatentyp U8 nicht vorzeichenbehaftet 8 Bit Datenbreite U16 nicht vorzeichenbehaftet 16 Bit Datenbr U32 nicht vorzeichenbehaftet 32 Bit Datenbr S8 vorzeichenbehaftet 8 Bit Datenbreite S16 vorzeichenbehaftet 16 Bit Datenbreite S32 vorzeichenbehaftet 32 Bit Datenbreite pi Konstante Zahl PI le Konstante Eulersche Zahl Es k nnen beliebig viele Rechenoperationen zu einer Funktion kombiniert werden Die Eingabe von Leerzeich
123. et werden Das Kontrollk stchen darf dann nicht gesetzt sein Fensterbereich positive Endlage bzw negative Endlage Pegelindikator entspricht der Spalte Zustand Eingangsstatus Grau Eingang ist nicht gesetzt Gr n Eingang ist gesetzt Bitweise Aktivierung ODER Verkn pfung zwischen Eingangsstatus und ODER Vergleichswert UND Bitweise Aktivierung UND Verkn pfung zwischen Eingangsstatus und Vergleichswert Vergleichswert f r die UND bzw ODER Verkn pfung Abh ngig vom Bitmuster in Vergleichswert den Zeilen ODER und UND wird dieser Wert wird mit dem Eingangsstatus verkn pft Endlagenereignis ist aufgetreten Endlagenschalter hat ausgel st und Status ae a a6 Endlagenerkennung ist im Servoverst rker aktiviert Arbeiten Sie z B zu Testzwecken nicht mit Endlagenschaltern wollen den Motor jedoch in Bewegung setzen geben Sie unter positive Endlage und negative Endlage in den Eingabefeldern UND Maske jeweils den Wert O ein 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 D ECOMiniDual Die 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 D und ECOMiniDual verf gen ber je 5 digitale Eing nge pro Achse DIN11 bis DIN15 f r Achse 1 und DIN21 bis DIN25 f r Achse 2 der ECOMiniDual zus tzlich ber zwei achsen bergreifende digitale Eing nge DINO1 DINO2 An den digitalen Eing ngen werden Pegel nderungen ausgewertet Im Register Digitale Eing nge werden unter Ein Ausg nge die anliegenden Pegel angezeigt k nn
124. etet zus tzliche Funktionen im Bereich der Kommunikationseinstellungen der Sequenzprogrammierung sowie der direkten Objekteingabe Zur einfachen und schnellen Inbetriebnahme empfiehlt es sich die verf gbaren Assistenten zu verwenden Diese f hren durch alle erforderlichen Schritte Technische nderungen vorbehalten 7 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 3 Betriebssystem und Hardware Voraussetzungen ECO Studio l uft unter allen Windows Versionen ab Windows 2000 Das Programm kann ber die Windows Funktion Programm entfernen einfach deinstalliert werden Zur Ausf hrung von ECO Studio muss Ihr PC folgende Anforderungen erf llen Mindestanforderung Empfohlen Prozessor mo III 800 MHz oder IV 2 GHz oder RAM 256 MB 1 GB Festplatte 40 MB frei 100 MB frei Grafik 1024 x 768 1280 x 1024 USB 1 1 oder 2 0 f r ECOVARIO CAN Bus via PCAN Light Dongle PCAN Schnittstellen 1 x RS232 COM Port USB Adapter und PCAN PCI Card werden ebenfalls unterst tzt Betriebssystem Windows 2000 SP2 Windows XP SP3 Weitere Voraussetzung ist dass auf dem PC das NET Framework 2 0 installiert ist Sofern nicht vorhanden besteht w hrend der Installation von ECO Studio die M glichkeit dieses nachzuinstallieren Beachten Sie dass dadurch zus tzlicher Speicherplatz auf der Festplatte ben tigt wird Die Kommunikation zwischen ECO Studio und dem Servoverst rke
125. eu installieren Fehler beim Laden des Navigationsbaums 1 Software beenden und neu starten 2 Wenn kein Erfolg Software deinstallieren und Interner ECO Studio Fehler Neustart der neu installieren ECO Studio Software erforderlich Technische nderungen vorbehalten 155 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Anhang Technologiefunktionen T1 Schnelle Positionserfassung In Verbindung mit den sehr schnellen Eing ngen CAP1 und CAP2 beim ECOVARIO 214 414 bzw dem Eingang N der Schnittstelle X7 Pin 4 beim ECOSTEP wird die Istposition der Servoachse erfasst und im Objekt 0x21C0 Subindex 0x03 und 0x04 abgelegt Position Capture Beim ECOVARIO sind zur Positionserfassung wahlweise auch die digitalen Eing nge DIN5 HOME und DIN6 nutzbar Bei jedem Capture Ereignis meist Nullimpuls des gew hlten Eingangs wird die Istposition abgelegt und der Z hler um 1 erh ht Jeder Z hler bergang von 0 auf 1 wird als Strobe zur Abarbeitung einer anzugebenden Sequenz interpretiert Der Z hler ist schreibbar und damit auf 0 r cksetzbar ENCODER A ECOWARIOE der Referenzfahrt darf die Funktion Positionserfassung nicht verwendet werden Technologefunktionen Schnelle Positonserfassung Jenae Antriebstechnik N GmbH Fositonserfassung Sequenz bei L H Flanke des lt hlers 001 Freigabe Fi i Z hler der Capture Ereignisse Position des Lapture Ereig
126. existieren keine negativen Werte Die p Verst rkung kann nach der Erh hung der Filterwerte ebenfalls vergr ert werden bis der Motor wieder anf ngt zu fauchen oder zu schwingen Handelt es sich um h herfrequente Schwingungen ist die Ursache meist im Regelkreis zu suchen in diesem Fall nehmen Sie die p Verst rkung um ca 30 zur ck 3 Im Stillstand sollte der Motor weder st rkere Ger usche verursachen noch schwingen Wenn Sie den Motor bewegen wollen m ssen Sie einen gro en Widerstand sp ren Je optimaler die Reglereinstellungen desto besser folgt die Istgeschwindigkeit der Sollgeschwindigkeit Die folgenden Bilder zeigen die schrittweise Erh hung der p Verst rkung und die Auswirkungen an einem konkreten Beispiel Technische nderungen vorbehalten 58 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Analyse szillosk op Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Reversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Us Iststrom A eff g Sollgeschwindigkeit Lis pYerst rkung Lage 1000 dec 1s bsisbe Geschwindigkeitsworsteuerung 100 Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec Ruckftilter 0 m Ja Essay BI puy 25327 aktueller Schleppfehler 0 0000 masimaler Schleppfehler 30 0000 pverst rkung Geschwindigkeit 100 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 deg Begrenzung Antell Gesch 4000 dec Fehlerfilter 2 dec AO 1000 1100 1200 1300 Zeit m
127. f llen und dadurch die SYNC Nachricht zu verschieben Generell wird empfohlen die erste H lfte zwischen zwei SYNC Telegrammen f r die Antworttelegramme der Ger te und die zweite H lfte f r die Vorgaben der Prozesssteuerung zu benutzen Hinweise zur Reglereinstellung Geschwindigkeitsregler Die Werte f r die Geschwindigkeitsvorsteuerung sind stark von der eingesetzten CNC abh ngig Empfohlene Werte liegen zwischen 90 und 95 Kriterium f r eine gute Einstellung ist die Minimierung des Schleppfehlers F r die Beschleunigungsvorsteuerung wird generell der Wert O eingetragen Technische nderungen vorbehalten 136 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 9 Datensatz im Offline Modus erstellen ECO Studio kann dazu verwendet werden Datens tze f r Servoverst rker im Offline Modus zu erstellen d h ohne dass der Ziel Servoverst rker bei der Erstellung mit ECO Studio verbunden ist Der erstellte Datensatz kann zu einem sp teren Zeitpunkt in den Ziel Servoverst rker geladen werden 1 Nach Starten von ECO Studio w hlen Sie dazu im Fenster Kommunikation verbinden trennen in der Auswahlliste Schnittstelle die Option OFFLINE Datensatz erstellen Kommunikation verkindentrennen Jenas Antriebstechnik A GmbH Schnittstelle Parameter RS232 R5465 CAN uber ESD USB Dongle CAN uber PEAK USB Dongle CAN uber FEAR Farallelport Dongle CAN ber FEAR PCI CAN ber PEAK PCI2 Beschreibung
128. f r mechanische Schalter wie auch f r jegliche Art elektronischer Sensoren Die folgende Tabelle zeigt welche digitalen Eing nge bei ECOSTEP ECOVARIO und ECOMPACT jeweils f r den Anschluss der Endlagen bzw Referenzschalter vorbesetzt sind ECOSTEP ECOVARIO ECOMPACT Eingang vorbesetzt frei vorbesetzt frei vorbesetzt frei verwendbar verwendbar verwendbar 53 N a booo Koo Reset v Reset Enable 2 v ELITE Du FE VG 77 TE FE 57 __ h bins 232 Mm positive Endage positiveendage 7 ping 3 negative Endlage v2 negativeendge VL pins 3 EM Referenzpunkt 7 Referenzpunkt V DINGE positive ng DIN negative Endlage Capture Eingang DING Referenzpunkt Capture Eingang T Beim ECOSTEP54 k nnen an DIN1 bis DIN8 wahlweise Endlagenschalter angeschlossen werden DIN1 DIN3 DIN5 DINZ positive Endlage Achse 1 bis 4 DIN2 DIN4 DIN6 DIN8 negative Endlage Achse 1 bis 4 oder die Digitaleing nge stehen zur freien Verf gung Bei den 2 Achs Servoverst rkern ECOMiniDual und ECOVARIO 114 D ist die vorbesetzte Belegung der Digitaleing nge 1 bis 5 pro Achse wie beim ECOVARIO zur Achsenunterscheidung werden hardwareseitig jedoch andere Signalnamen verwendet Achse 1 DIN11 bis DIN15 Achse 2 DIN21 bis DIN25 Die Konfiguration der digitalen Eing nge erfolgt unter Ein Ausg nge Digitale Eing nge Anmerkung Alle Schalter m ssen einen 24 V Pegel an den digitalen Eing ngen der Servoverst
129. ffset an den Stellen an denen in der UND Maske eine 1 steht UND verkn pft wird Vergleichswert M glichkeit das Ausgangssignal zu invertieren Ohne Invertierung f hrt ein gesetzter Ausgang High Pegel Mit n a ooo f hrt ein gesetzter Ausgang Low Pegel Polarit t Zwischenergebnis Ausgangswert nach UND Ausgangswert nach UND Maskenbmertung Ergebnis Resultierender Zustand der am Ausgang anliegt Gesetztes Kontrollk stchen bedeutet gesetzter Ausgang 4 3 Analoge Eing nge ECOVARIO Im ECOVARIO 214 414 stehen zwei analoge differentielle Eing nge zur Spannungsmessung zur Verf gung Dem Spannungsbereich von 10 V 10 V ist ein Wertebereich von 16383 zugeordnet Im ECOVARIO 114 steht ein analoger differentieller Eingang zur Spannungsmessung zur Verf gung Dem Spannungsbereich von O 10 V ist ein Wertebereich von 0 16383 zugeordnet Die Werte werden mindestens 4 fach gefiltert 1 ms und k nnen ber bis zu 65 s gemittelt werden Die Konfiguration der analogen Eing nge nehmen Sie unter Ein Ausg nge im Register Analoge Eing nge vor Ein Ausg nge Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eingange Master Slave Getriebe Sinusgenerator Encoder Analoger Eingang 1 Mapping L SOFFOO2O Zielgeschwindigkeit Offset 0 00 y Filter mE gt 3 968 ms Formel 005 1 00 141 analoger Eingang 2 Mapping E Offset 0 00 y Fiter 8 33888 Formel DIV 1 00 156 Technische n
130. filter 0 ms Ja ES151246b1 PUImMU SS aktueller Schleppfehler 0 0000 gt masimaler Schleppfehler 90 0000 p Verst rkung Geschwindigkeit I 700 dee Verst rkung Geschwindigkeit 256 des Begrenzung ntell Geschw 4000 dec Fehlerfilter 900 1000 1100 1200 1300 2 g Zeit ms Ausgangsfilter 2 dec ECOVARIO mit 23521 p Verst rkung 700 berschwingen der Istgeschwindigkeit F r die Parametrierung der i Verst rkung m ssen Sie als Erstes den Reibstrom der Achse ermitteln Sie k nnen ihn ganz einfach mit der Oszilloskopfunktion von ECO Studio w hrend des Reversierbetriebs ablesen Der Reibstrom ist der angezeigte Iststrom bei konstanter Geschwindigkeit Als Parameter verwenden Sie die Istgeschwindigkeit z B auf Kanal 2 und den Iststrom z B auf Kanal 3 Es sind i_limit Begrenzung des i Anteils Ink kvi i Verst rkung Imax Reglermaximalstrom Ink imin minimaler i Anteil des Geschwindigkeitsregelkreises Ink 1 Reibstrom A messen 2 Reibstrom A in Inkremente Ink umrechnen f r ECOVARIO Reibstrom Ink Reibstrom A 16383 Ink 20 A f r ECOSTEP100 Reibstrom Ink Reibstrom A 2047 Ink 8 A f r ECOSTEP200 Reibstrom Ink Reibstrom A 2047 Ink 12 A f r ECOSTEP216 Reibstrom Ink Reibstrom A 2047 Ink 24 A Technische nderungen vorbehalten 61 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT J
131. gfehler Es werden keine Nachrichten verschickt Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten B01 CAN Busparameter fehlerhaft Es Parameter neu eingeben Node ID und werden keine Nachrichten verschickt Baudrate berpr fen Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsversorgung des CAN Busses pr fen B00 Gruppe D Ger te und Achsfehler Der Fehleranzeige auf dem Display des ECOVARIO 114 D wird die Achsenkennung 1 oder 2 vorangestellt Fehlermeldung Fehler Ma nahme Enere Anlelispere BEEd Funktion der sicheren Anlaufsperre pr fen a Do1 Keine externe Keine externe Freigabe ENABLE ENABLE Signal pr fen 000000 pr fen K hlk rpertemperatur gt 85 C Ger t ausschalten und abk hlen lassen Pr fen ob Ger t in richtiger Einbaulage D03 Geh usetemperatur gt 60 C montiert ist Sicherstellen dass im Schaltschrank kein Hitzestau entsteht Motor abk hlen lassen Anschl sse des Temperaturfehler Motor en pr fen a e Negative Endlage erreicht erreicht Bei e se zur cksetzen Do7 Positive Positive Endlage erreicht erreicht Bei Bei Fehlerausl sung zur cksetzen zur cksetzen Kurzschluss Motorphasen bzw Motor und Zuleitungen pr fen Pr fen ob Erdschluss der Endstufe Schirmleitungen richtig aufgelegt sind D11 berstrom in den Motorphasen otor une Zu ye PROG Pruan es Schirmleitungen richtig aufgelegt sind D12 i2t Begrenzung Ger t berschritten Eingestellte Pa
132. gt Durch Klicken mit der rechten Maustaste kann die Darstellung des Werts zwischen physikalisch und dezimal umgeschaltet werden Der Eingangsspannungsbereich betr gt im hochaufl senden Modus hochaufl sender Modus 1 V Die Aufl sung in diesem Spannungsbereich ist um den Faktor 10 genauer als im Standardbetrieb des Analogeingangs Beispiel Es wird der Analogeingang des ECOSTEP f r den Drehzahlregler verwendet Die maximale Drehzahl betr gt 2000 U min die Encoderaufl sung 8000 Inkremente Das Mapping der Datenquelle erfolgt auf das Objekt 60FF Zielgeschwindigkeit 10 V sollen 2000 U min entsprechen 10 V am Analogeingang AIN AIN entsprechen 512 A D Wandler Inkrementen 2000 U min entsprechen 266667 Ink s bei einer Encoderaufl sung von 8000 Ink U Objekt 0x60FF target_velocity Einheit Ink 64s muss 17066667 max Wert erreichen um am Motor eine Drehzahl von 2000 U min zu erzeugen e Der Exponent des 2 Skalierungsfaktors wird auf 3 gesetzt so dass sich f r den 2 Skalierungsfaktor der Wert 8 2 3 ergibt F r den 1 Skalierungsfaktor gilt maximaler Wert 2 Skalierungsfaktor 512 17066667 8 512 4166 Technische nderungen vorbehalten 83 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 4 5 Analoge Monitorausg nge Im ECOSTEP und ECOVARIO k nnen bis zu zwei unabh ngige Objekte analog in Echtzeit als eine Spannung ausgegeben werd
133. gt automatisch der Verbindungsaufbau zwischen PC und Servoverst rker mit den neuen Parametern Technische nderungen vorbehalten 133 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 8 5 Interpolierender Modus Expertenmodus Eine Betriebsart des ECOVARIO des ECOMiniDual und des ECOMPACT ist der interpolierende Modus Betriebsart 7 bei dem zyklisch die Soll und Istwerte einer Achse mit der bergeordneten Steuerung ber PDOs ausgetauscht werden Die f r den interpolierenden Modus erforderlichen Einstellungen nehmen Sie im Expertenmodus unter Konfiguration Kommunikation Interpolierender Modus vor Zur Aktivierung des interpolierenden Betriebs geben Sie ebenfalls im Expertenmodus unter Steuerung Bewegung im Register Expertenmodus die Betriebsart 7 an Beachten Sie auch die Hinweise bzgl der Reglereinstellung im interpolierenden Modus am Ende des Kapitels K onf guratiaon Kommunikaton Interpalierender Modus Client Synchronisationszeit 1 m bi Spnchronisationesphase 1 dec Status 1 na NMT Abweichungskorektur o dec Abweichung o dec Abweichung l Anteil 0 dec Master Spnchranisationszeit U deaktiviert v Modus 0 SYNC POOD v Status 0 off Fo Farameter Fensterbereich Client Es k nnen die Werte 0 5 ms 1 ms 2 ms und 4 ms ausgew hlt werden Voreinstellung ist O deaktiviert Zu beachten ist dabei dass es sich nicht um echte Millisekunden handelt denn die Sekunde wir
134. handbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH AnalvsehQ szillosk op Anzeige Konfiguration Fleversierer Standardeinstellungen Iststrom A eff stgeschwindigkeit L s 5ollposition Sthleppfe ler r 4 nn a d a b f y A a 1000 1500 Zeit ms Auslesen stoppen I _ segmentierter Transfer Bild Erh hung der p Verst rkung zur Verringerung des Schleppfehlers Bei zu gro er p Verst rkung schwingt der Antrieb beim Einlaufen ber p Yerst rkung Lage 10000 dec Geschwindigkeitzvorsteuerung 9 Beschleungungsvorsteuerung O dec Ruckflter 0 m aktueller Schleppfehler 7 3350 gt masimaler Schleppfehler 530 0000 pYerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Werst rkung Geschwindigkeit 356 dec Begrenzung Mantel Gesch 4000 dec Fehlerfilter 2 dec Ausgangsfilter 2 dec Anschlie end erh hen Sie die Sollwerte f r Beschleunigung und Geschwindigkeit sukzessive bis zu den f r Ihre Anwendung geforderten Werten Technische nderungen vorbehalten 66 1s1bs1susyb pumy 532 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik ME GmbH Analyse Oszlloskop Jenae Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Reversierer Standardeinstellungen Iststrom A eff T Istgeschwindigkeit 15 p ratakuy Lage 5S llposition 10000 dec Ja Ea bE nal sieitiisig isn u Geschw
135. hen die gleichen Aktionen durchf hren wie an den brigen Kurven Im Optionsmen rechte Maustaste werden unter Neue Kurve folgende M glichkeiten angeboten 2 Die mathematische Funktion f r die Kurve kann ge ndert werden Dazu wird die Kurve ndern Formel wieder a Kurve Kurve l schen Die neue Kurve wird samt ihrer Definition Die neue Kurve wird samt ihrer Definition gel scht Nulllinie Selektives Ausblenden angezeigter Nulllinien ausblenden Bei Autoskalierung kann es vorkommen dass Kurven f r Ist und Sollwerte z B Istgeschwindigkeit und Sollgeschwindigkeit unterschiedlich skaliert werden Um hier eine bessere Vergleichbarkeit zu erm glichen kann mit dieser Funktion eine einheitliche Skalierung f r die ausgew hlten Kurven erreicht werden Weitere Anzeigeoptionen f r die neue Kurve Zoom Beliebige Bereiche des Oszillogramms k nnen vergr ert oder verkleinert werden Markieren Sie zum Vergr ern mit gehaltener linker Maustaste den gew nschten rechteckigen Bereich von links oben nach rechts unten Zum Aufheben der letzten Vergr erung markieren Sie mit gehaltener rechter Maustaste einen beliebigen Bereich von rechts unten nach links oben Ein ndern des Skalierungma stabs der y Achse kann bei gedr ckter Strg Taste und gleichzeitig gehaltener linker Maustaste erfolgen Verschieben einer Skala Durch Ziehen mit gehaltener linker Maustaste kann eine Skala mit der dazugeh rigen Kur
136. hlerursache ist evtl auch Drehzahl von Encoder zu hoch bzw Slip OE EEE NAN ETEEN Verschmutzung Besch digung des Messsystems Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Pr fen ob richtiger E10 Signalfehler Absolutwertencoder Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung berpr fen Nicht unterst tzter oder falscher Konfiguration untersuchen ggf richtigen E14 X Encodertyp ausgew hlt Encodertyp eintragen Tritt bei Erstinbetriebnahme eines neuen Encoders auf da noch keine Userdaten im Userdaten nicht g ltig oder Motor Encoder EEPROM abgelegt wurden Ein E17 und Servoverst rker geh ren nicht Schreiben auf das Objekt home_offset zusammen l scht die Fehlerursache Userdaten werden nur bei JAT Motoren mit Multiturnabsolutwertgebern abgelegt Fehlerursache ist Verschmutzung oder E21 Multiturnwert fehlerhaft Defekt des Umdrehungsz hlers des Multiturn Absolutwertencoders Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen E23 Quadrantenkorrekturfehler Encoder Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder nur bei SINCOS Encoder ausw hlen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen Technische nderungen vorbehalten Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 11 6 Fehlerbehandlung Kommunikations und Anwendungsfehler Die Fehler und Statusmeldungen
137. icherheit berpr ft Sprechen Sie mit unseren Spezialisten wenn Sie diese Funktion einsetzen m chten e ein vorgegebenes Reglerereignis z B Ziel erreicht Referenz gefunden Achse eingeschaltet etc e ein manueller Trigger Sequenz 0 Dieser Triggertyp steht im Programmablauf nur einmal zur Verf gung Digitaler Eingang Beachten Sie bei der Auswahl der digitalen Eing nge f r die Ausl sung von Abl ufen die eventuell schon bestehenden Zuordnungen zur Auswertung der Endlagen und Referenzschalter etc Konfiguration der Triggerbedingung Digitaler Eingang Bootvorgang Reglerereignis eg manuell Sequenz 0 Abbrechen 3 Digitale Eing nge e eee ea e e ende a e E A OSa D ir Sen ei er e e E Eingang Flankel gt H o Flanke HSL j DINS DING DIN Te ma f ag an ma ma ma na ma na ma ma ma a mn a a a n a n am cn ma ea ma ma ma a ma ma ma a ma n ma a mn n PEPENE TETEE ETE E o a o o a EN Technische nderungen vorbehalten 109 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Das abgebildete Fenster zeigt die Eingangskonfiguration beim ECOVARIO 1 Achser Ordnen Sie dem Programmablauf den gew nschten digitalen Eingang als Triggertyp zu Pro Eingang k nnen maximal zwei Abl ufe aktiviert werden Sie k nnen dabei ausw hlen welches Ereignis welchen Programmablauf ausl sen soll e eine steigende Flanke Pegelwechsel von
138. ichnis mit Mausklick auf 5 W hlen Sie aus der Objektliste das Objekt aus das Sie in die Sequenz eintragen m chten Nehmen Sie ggf die Beschreibung der Objekte im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP zu Hilfe Zur Eingrenzung der in der Liste angezeigten Objekte k nnen Sie die Filterfunktionen benutzen Bei Auswahl des Filterkriteriums nach Name wird eine textliche Technische nderungen vorbehalten 115 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Suchfunktion angeboten Die sechsstellige Objekt ID kann auch direkt eingegeben werden W hlen Sie dazu das Filterkriterium ID Eingabe Objektverzeichnis O x Ubjektliste z9 Objekt 74003 Ausgabe Positonswert Lageencoder r404 Ausgabe Positonzwert Masterencoder 74005 EinfAusgabe FPositiongwert virtueller Encoder 00400 Encoderpositon EOSF OO Letzter Fehlercode Steuerwort fur Ger tezustand 604100 Statuswort fur Ger tezustand EOGODD Ausgew hlte Betriebsart 606100 Momentane Betriebsart BO6S00 lstpas tiar Rilter nach Objekt v Objekt ID von 2 oH bis FFFF Auswahl nn a 6 Best tigen Sie die Auswahl des Objekts mit bernehmen Das Objekt wird mit Kommentar in die Sequenz eingetragen 7 Geben Sie einen Wert f r das Objekt an 8 Fahren Sie ggf mit dem n chsten Objekteintrag fort 9 Schalten Sie die Sequenz g ltig
139. icht abgelegt ist aktueller Wert Joysticktabelle der weitergeleitete Wert entspricht dem aktuellen Wert Joysticktabelle aktueller wenn im Fensterbereich Aktivierung entweder Aktivierung im weitergeleiteter Wert Positionsfenster oder sofortige Aktivierung ausgew hlt wurde Anderenfalls wird der Standard Ausgabewert weitergeleitet aktueller interner Filterwert f r Ausgabe genutzter Filterwert Das Ergebnis der Filterfunktion nach A D Wandlung der am Analogeingang anliegenden Spannung wird erzeugt einen Index 0 255 f r die Geschwindigkeitstabelle aktueller Index Joysticktabelle Technische nderungen vorbehalten 172 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Aktivierung aktueller weitergeleiteter Wert F r Ausgabe genutzter Filterwert Aktueller Wert t Joystickt abelle Enke Filteraus gangsgrenze Begrenzung positive B negative B Weiterleitung des Wertes der Joystick tabelle aktiv Joystick Tabelle Die Vorgabe der Geschwindigkeits Sollwerte ist in der sogenannten Joystick Tabelle 256 Eintr ge m glich enthalten In dieser Tabelle werden vorzeichenbehaftete 32 Bit Geschwindigkeitswerte abgelegt Die sp tere Verfahrrichtung wird durch das Vorzeichen bestimmt Sind keine Werte in der Joystick Tabelle vorhanden m ssen entsprechende Werte eingetragen werden W hlen Sie hierzu das Register Tabelle aus ECO Studio bietet eine komfortabl
140. ie Sn HS SSEl arten nel SENSE Spannung nach der angegebenen Verz gerungszeit in nach Freigabe Haltebremse p gi geg g g ms reduziert Fensterbereich Geschwindigkeit Geschwindigkeit ab der von Sinus auf Rechteckkommutierung umgeschaltet werden soll Durch das Umschalten wird eine Erh hung des Drehmoments erreicht da bei Rechteckkommutierung die Motorkennlinie voll ausgenutzt werden kann Beim Wert 0 ist die Sinuskommutierung aktiv Start Stop Geschwindigkeit Geschwindigkeit nach Erreichen der Zielposition im Normalfall 0 Knickgeschwindigkeit Technische nderungen vorbehalten 97 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 6 Applikationen mit mehreren Encodern Die Servoverst rker ECOVARIO und ECOSTEP erlauben den Anschluss mehrerer Encoder zur Drehzahl und Positionsr ckmeldung sowie die Synchronisation mehrerer Servoverst rker Durch Verarbeitung im Servoverst rker ist dadurch z B die Koordination mehrerer voneinander abh ngiger Bewegungsvorg nge m glich Beispiel Master Slave Betrieb Der Master arbeitet im Geschwindigkeits oder Positioniermodus w hrend sich der Slave im synchronisierten Betrieb befindet Applikationen sind z B Gleichlaufregelung Elektronisches Getriebe Elektrische Welle Fliegende S ge Verlegeantrieb Die Verschaltung der Servoverst rker sieht schematisch folgenderma en aus Master ENCODER OUT ECOSTEP 200 Slave
141. ie die Funktion der Bedien und Anzeigeelemente der einzelnen Fenster beschreiben siehe auch Kontextsensitive F1 Hilfe Beachten Sie bei der Inbetriebnahme unbedingt das Installationshandbuch des jeweiligen Servoverst rkers und die darin befindlichen Sicherheitshinweise Kontextsensitive F1 Hilfe Themenbezogene Hilfe zu den gerade aktiven Fensterbereichen von ECO Studio erhalten Sie durch Bet tigen der F1 Taste Technische nderungen vorbehalten Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 2 Leistungsmerkmale und Betriebsmodi ECO Studio bietet folgende Leistungsmerkmale e _Parametrierung der Servoverst rkerfamilien ECOSTEP ECOVARIO inkl ECOMiniDual und ECOMPACT Parametrierung des Schrittmotorverst rkers ECOSTEP54 Parametrierung des Gateways ETHERNET2CAN Einstellung s mtlicher Parameter ber den PC Anzeigen von Betriebsgr en Inbetriebnahme unterst tzt durch Assistenten Einfache Men f hrung durch Explorer hnliche Baumstruktur Oszilloskopfunktion Laden und Speichern von Parameters tzen Offline Parametrierung Programmierung von Sequenzen Online Hilfesystem Mit ECO Studio kann in zwei unterschiedlichen Betriebsmodi gearbeitet werden e Basismodus e Expertenmodus Im Basismodus der nach Installation voreingestellt ist sind alle Funktionen verf gbar die zur Inbetriebnahme und zur Einstellung der Reglerparameter erforderlich sind Der Expertenmodus bi
142. igitalen Ein und Ausg ngen Technische nderungen vorbehalten 22 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 Inbetriebnahme 2 1 Ablauf Inbetriebnahme Die folgende bersicht zum Ablauf der Inbetriebnahme Ihres Servoantriebssystems soll als roter Faden bei der Arbeit mit ECO Studio dienen Durch die Verweise gelangen Sie direkt zu den jeweiligen Themen 1 Nachdem Sie die Verbindung zwischen Servoverst rker und PC hergestellt haben Kap 1 8 rufen Sie bei Einsatz von ECOVARIO inkl ECOMiniDual oder ECOSTEP in der Men leiste unter Assistenten den Assistenten Ger tekonfiguration auf und arbeiten diesen durch Kap 2 2 Hinweis Beim ECOMPACT ist dieser Schritt nicht erforderlich da die Daten bereits herstellerseitig voreingestellt sind beginnen Sie daher direkt mit Schritt 2 Hinweis F r den 4 Achs Servoverst rker ECOSTEP 54 steht der Assistent nicht zur Verf gung F hren Sie daher das Laden des Motordatensatzes dat Datei ber den Men punkt Datei Reglerdaten laden speichern durch Kap 2 2 1 2 Rufen Sie in der Men leiste unter Assistenten den Assistenten Mechanikkonfiguration auf und arbeiten diesen durch Kap 2 3 Beim ECOSTEP54 nehmen Sie die Einstellungen im Navigationsbereich unter Mechanik vor 3 ber die Einstellungen im Assistenten Ger tekonfiguration OptionCodes hinaus kann das Verhalten des Antriebssystems im Fehlerfall zus tzlich spezifiziert werden
143. iguriert sein e In der Version mit einem Schalter bernimmt dieser die Referenz und Endschalterfunktion f r eine Endlage e In der 2 Schalter Version berwacht je ein Schalter eine Endlage Eine der Endlagen ist gleichzeitig der Referenzpunkt e In der 3 Schalter Version berwachen zwei Schalter die Endlagen und ein dazwischen angeordneter dritter Schalter dient als Referenzpunkt Die Referenzsuche erfolgt gem der CANopen Spezifikation DS402 Der gefundene Referenzpunkt wird mit einem frei definierbaren Offset verrechnet und der Positionsz hler auf den resultierenden Wert gesetzt Die tats chliche Stopp Position nach der Referenzfahrt weicht von 0 ab da die Achse nach Erkennung der Referenzmarke entsprechend der eingestellten Referenzfahrtbeschleunigung noch bis zum Stillstand verz gert Technische nderungen vorbehalten 111 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Suchprinzip F r die Referenzpunktsuche ist in den Servoverst rkern die CANopen Betriebsart 6 implementiert die automatisch bei der Referenzfahrt eingestellt wird Im Navigationsbereich unter Bewegung in der Registerkarte Referenzfahrt Legen Sie die Geschwindigkeit fest mit der der Endschalter Referenzschalter gesucht wird Definieren Sie die Geschwindigkeit mit der der Referenzpunkt gesucht wird Legen Sie die Beschleunigung Verz gerung f r die Referenzfahrt fest W hlen Sie die Referenzfahrtmethode aus Erl uterungen
144. illoskop und dann Konfiguration speichern aus Geben Sie einen Dateinamen an Die Speicherung erfolgt in einer cfo Datei 7 Wechseln Sie zur Registerkarte Anzeige Oszilloskop Technische nderungen vorbehalten 43 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 6 3 Optionen im angezeigten Oszillogramm Nachdem die Konfiguration des Oszilloskops abgeschlossen ist klicken Sie im Register Anzeige Oszilloskop auf Aufzeichnung starten Der Fortschritt der Datenaufzeichnung ist an der Balkenanzeige abzulesen Bei Bedarf k nnen Aufzeichnung und Auslesen der Daten durch Klicken der entsprechenden Schaltfl che gestoppt werden Hinweis Mit Hilfe der Schaltfl che lesen k nnen im Servoverst rker bereits gespeicherte Oszilloskopdaten der letzten Aufzeichnung ausgelesen werden Dies kann evtl bei der Fehlersuche hilfreich sein Die Funktion ist f r einige ECOSTEP Typen nicht verf gbar da hier der segementierte Transfer nicht unterst tzt wird Im angezeigten Oszillogramm kann durch Bet tigen der rechten Maustaste das Optionsmen aufgerufen werden Messwerte speichern h kopieren Grafik speichern Bildschirmabzug grafik drucken Standardskalierung Hullinien Funktwerte Funktdifferenzen Neue Kurve 1 Neue Kurve Z Im Men k nnen folgende Funktionen ausgef hrt werden Funktionen bei denen ein Symbol in der Tabelle abgebildet ist k nnen auch ber die Symbolleiste links vom Oszillogr
145. im Geschwindigkeitsmodus w Heversierer Umschalten nach Zeit 1 Yerandern der Geschwindigkeit Betriebsart 3 Fositioniergeschwindigkeit E00 Us Mapping Objekte Istgeschwindigkeit Lageregle Sollgeschwindigkeit Trigger steigende Flanke st ndig aktiv Intervall 3 ms Anzahl Werte 500 Anzahl Pre TrggerW erte 50 3 W hlen Sie im Fensterbereich Vorkonfiguration den Reglertyp aus dessen Parameter Sie einstellen wollen Klicken Sie auf bernehmen Die Standardeinstellungen werden in die Registerkarte Reversierer bernommen und dort angezeigt Technische nderungen vorbehalten 40 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Analyse Jenaer Antriebstechnik N GmbH Anzeige Oszilloskop Konfiguration Oszilloskop FRewersierer Standardeinstellungen Datenquelle Umschalter nach Zeit Zeitl 1000 ms Zeit 1000 ms Zielmapping Yer ndern der Geschwindigkeit Geschwindigkeit 1 G eschwindigkeit 2 4 Wollen Sie die Standardeinstellungen ndern oder eigene Einstellungen vorgeben nehmen Sie dies in der Registerkarte Reversierer vor Sie k nnen auch in einer cfr Datei abgespeicherte Einstellungen verwenden laden Sie diese im Men Datei gt Reversierer gt Konfiguration laden Achtung Ausgehend von der aktuellen Position m ssen die beiden Umkehrpunkte A f r Hin und R ckrichtung im Verfahrbereich liegen W hlen Sie zu Anfang eher einen kleine
146. in der Registerkarte Vergleicher in Mapping Datenquelle das zu vergleichende Objekt ein 3 Definieren Sie Offset UND Maske und den Vergleichswert 4 W hlen Sie den Operator 5 Geben Sie im Feld Sequenzaufruf die Sequenz an die aufgerufen wird wenn der Vergleich positiv ausf llt 6 Best tigen Sie die Freigabe per Mausklick 7 Das Kontrollk stchen Ergebnis wird bei positiv ausgefallenem Vergleich gesetzt Technische nderungen vorbehalten 122 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Der Vergleicher wird in einer Sequenz initialisiert Einmal aktiviert ist jeder Vergleicher von Sequenzen unabh ngig und wird durch den Maschinenzyklus abgearbeitet Jeder Vergleicher kann berschrieben werden Hintergrund Zugeh rige Objekte Die Objekte 0x2180 bis 0x2183 sind den Vergleichern 1 bis 4 zugeordnet Die Subindexwerte sind mit den Vergleicherbegriffen wie in der folgenden Tabelle dargestellt verbunden Index hex Subindex hex Vergleicherbegriff 02 0 Mapping Datenquelle 67 77 o3 00 UND Maske 2180 2183 jo Vergleichswet 05 Operator 06 Sequenzaufruf im Format O0x80xx o7 000 nicht verwendet Die Sequenznummer in Sub Index 06 maximal OxFF muss in das Low Byte eingetragen werden Im High Byte ist der Eintrag 0x80 notwendig um die Sequenz freizugeben Jeder Vergleicher ist so lange aktiv bis der Vergleich positiv ausf llt d h bis das Ergebnis wahr ist
147. indigkeitsworsteuerung D amp Beschleungungsvorsteuerung O dec Ruckfiter 0 m 1ejbs1susybipumysssg aktueller Schleppfehler 23 1300 ei masimaler Schleppfehler 930 0000 pWerst rkung Geschwindigkeit 400 dec 256 dec T K oe To verst rkung Geschwindigkeit IES IM i a i a ki Begrenzung M ntel Geschw I NE IB 486 4000 dec 1000 Fehlerfilter Zeit ms g ee Ausgangsfilter 2 dec Bild Anpassung der Verfahrgeschwindigkeit an die applikationsspezifischen Anforderungen Analyse Osziloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Istposition i Istgeschwindigkeit 13 pverst rkung Lage ollposition 10000 dec ige schleppfehler Geschwindigkeitsvorsteuerung 1400 T 15 0 Jaj Esbe Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec 1200 4 Ruckfilter 0 ms Maba SUSYBIPUIMU 9559 aktueller Schleppfehler 0 7650 gt masimaler Schleppfehler 50 0000 pWerta rkung Geschwindigkeit 400 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Mantel Geschw 4000 dec 1000 1500 Fehlerfilter Zeit ms u Ausgangsfilter Auslesen stoppen _ segmentierter Transfer 2 dec Bild Anpassung der Beschleunigungswerte an die applikationsspezifischen Anforderungen Technische nderungen vorbehalten 67 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Analpse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration
148. ines Objekts siehe Kap 7 1 3 Im Beispiel wird abgefragt ob die Istgeschwindigkeit Objekt 0x606C einen Wert von 1000 U min bei einer Encoderaufl sung von 8000 Ink U erreicht hat Technische nderungen vorbehalten 104 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Konfiguration der Bedingung Bedingungstyp direkter Vergleich maskierter Yergleich Einstellungen ad 606c0020 00823555 hex 7 Konfiguration der Bedingung Bedingungstyp direkter Vergleich maskierter Vergleich As Einstellungen bad 6065C0020 00000000 hes AND FFFFFFF 00823555 hes F Innerhalb des Programmablaufs kann die Oszilloskop Funktion zur Aufzeichnung von Datenreihen gestartet werden W hlen Sie die aufzuzeichnenden Messwerte das Triggerereignis und die Aufzeichnungsdauer aus FE Konfiguration des Oszilloskops L Messwerte kial GO6S0DED lstpostion ha GOSCOOED lstgeschwindigkeit Lageregler Gef 60750010 lststrom GOFBOSZO Schleppfehler Bi Abbrechen Oszilloskop Er Trigger 50740020 Zisiposition E Aufzeichnungsdauer Intervall mz Anzahl werte F Die Vorgehensweise zur Auswahl der Werte ist unter Kap 2 6 2 beschrieben Die Wiedergabe der im Servoverst rker aufgezeichneten Datenreihen erfolgt im Navigationsbaum ber Analyse im Register Anzeige Oszilloskop Bet tigen Sie im angezeigten Fenster die Schaltfl che Lesen Eine detailli
149. ingangsgr e wie gro sind die Schritte zwischen einer Wert nderung obere Filterausgangsgrenze untere Filterausgangsgrenze positive Begrenzung Zwischen diesen Werten kann ein Positionsfenster definiert werden in welchem die Joystick Funktion aktiv ist Fensterbereich Aktivierung negative Begrenzung gt Aktivierung im Positionsfenster Standard Ausgabewert Ausgabewert wenn im Fensterbereich Aktiverung die Joystick Funktion deaktiviert ist pe me In Abh ngigkeit des Vorzeichens vom aktuell weitergeleiteten Wert Lagevorgabewert Fensterbereich Status wird in das unter Mapping negativer Lagevorgabewert eingestellte Objekt entweder der positive Lagevorgabewert Lagevorgabewert oder der negative Lagevorgabewert geschrieben Fensterbereich Aktivierung Die Joystick Funktion kann entweder im aktuell gesetzten Positionsfenster im Wertebereich zwischen negative Begrenzung und positive Begrenzung oder sofort aktiviert werden Fensterbereich Analogeingang Auswahl des Analogeingangs des Servoverst rkers an dem der Joystick angeschlossen ist Fensterbereich Status Weiterleitung des Die Weiterleitung ist aktiv wenn im Fensterbereich Aktivierung Wertes der entweder Aktivierung im Positionsfenster oder sofortige Joysticktabelle aktiv Aktivierung ausgew hlt wurde der direkt aus der Tabelle gelesene Wert der unter dem aktuellen Index Joysticktabelle der der am Analogeingang anliegenden Spannung entspr
150. insbesondere bei vertikal angeordneten Achsen Z Achsen sicher dass bei Verwendung der Schnellbremsrampe diese mit einer ausreichenden Verz gerung siehe unter Bremswirkung konfiguriert ist Wenn die Schnellbremsrampe zu flach konfiguriert ist k nnte es im Falle der Ausl sung von Quick Stop zu Fahrten mit zu hoher Schnellstop Geschwindigkeit auf die untere Endlage kommen Quick Stop Einstellm glichkeiten e Antrieb wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus keine Bremsrampe e Bremsen mit Verz gerungsrampe normaler Bremsfall bis zum Stillstand Antrieb wird ausgeschaltet und Achse dreht frei e Bremsen mit Schnellbremsrampe Antrieb wird ausgeschaltet und Achse dreht frei Bremsen mit Verz gerungsrampe Antrieb bleibt im Quick Stop Bremsen mit Schnellbremsrampe Antrieb bleibt im Quick Stop Technische nderungen vorbehalten 31 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Verhalten des Servoverst rkers beim bergang OPERATION ENABLE gt READY TO SWITCH ON d h wenn im Steuerwort das Bit O 0 gesetzt wird Einstellm glichkeiten Abschalten e Antrieb wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus Voreinstellung e Bremsen mit Verz gerungsrampe Antriebsfunktion wird abgeschaltet und gesperrt Verhalten des Servoverst rkers beim bergang OPERATION ENABLE gt SWITCHED ON d h wenn im Steuerwort das Bit 3 0 gesetzt wird Einstellm glichkeiten Betriebsende
151. intrag Daten ins Ger t schreiben Hinweis Beim Schreiben der Programmablaufdaten ins Ger t werden alle vorhandenen Abl ufe berschrieben und alle Triggerereignisse zur ckgesetzt Hinweis Sie k nnen die beiden Schritte Kompilieren und Programmablaufdaten ins Ger t schreiben auch auf einmal durchf hren Platzieren Sie dazu den Mauszeiger innerhalb der Editor Arbeitsfl che jedoch nicht auf einem Element und klicken die rechte Maustaste Im Pop up Men w hlen Sie Kompilieren und ins Ger t schreiben Beim Schreiben der Programmablaufdaten ins Ger t werden alle vorhandenen Abl ufe berschrieben und alle Triggerereignisse zur ckgesetzt Laden und Speichern von Programmablaufdateien Die editierten Programmablaufdaten k nnen k nnen sowohl im graphischen Format seq als auch auf Objektebene im dat Format gespeichert werden Platzieren Sie zum Speichern im graphischen Format den Mauszeiger innerhalb der Editor Arbeitsfl che jedoch nicht auf einem Element und klicken die rechte Maustaste Im Pop up Men w hlen Sie Daten speichern Zum Speichern im dat Format wechseln Sie in die entsprechende Registerkarte Ein Laden von Daten in den Sequenzeditor kann nur im seq Format erfolgen Technische nderungen vorbehalten 107 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Beispiel Das folgende Beispiel zeigt die Abfrage des Iststroms Objekt 0x6078 auf die Einhaltung eines bestimten Werte
152. ionierung Richtet sich nach den maximale Geschwindigkeit i i Gegebenheiten der Zielmechanik Endlage in positiver Richtung Wird bestimmt durch die positive Softwareendlage Gegebenheiten der Zielmechanik bzw durch positive Software Endlage gesetzt Endlage in negativer Richtung Wird bestimmt durch die negative Softwareendlage Gegebenheiten der Zielmechanik bzw durch positive Software Endlage gesetzt Symmetrischer Bereich um den Positions Sollwert Befindet sich der maximaler Schleppfehler Positions Istwert au erhalb des Schleppfehlerfensters tritt ein Schleppfehler auf und das Bit 13 im Statuswort wird gesetzt Schaltfl chen Start Positionierung mit den ausgew hlten Parametern starten Stop Positioniervorgang abbrechen Technische nderungen vorbehalten 90 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 5 3 Momentenmodus Im Momentenmodus wird ein bestimmtes Sollmoment vorgegeben das der Servoverst rker im Motor erzeugt Da das Drehmoment proportional zum Motorstrom ist ist in diesem Fall nur der Stromregler aktiv Der drehmomentgeregelte Betrieb wird im Navigationsbereich unter Bewegung im Register Momentenmodus eingestellt Fensterbereich Moment Strom Eingabefeld f r den Stromwert auf den im Momentenmodus geregelt werden soll Der Stromwert wird erst beim Klicken auf Start am Motor wirksam und dann auch im Feld Aktueller Zielstrom angezeigt aktueller Ziel
153. jeweiligen ID gt her Der 4 Achs Schrittmotorverst rker ECOSTEP 54 wird komplett d h alle Achsen ber eine Node ID angesprochen Nach Herstellen der Verbindung erfolgt die Auswahl der jeweiligen zu parametrierenden Achse ber den separaten Men punkt ECOSTEPS4 4 Pro Servoverst rker kann ein applikationsspezifischer Name vergeben werden Damit k nnen Sie z B bei mehrachsigen Systemen angeben welcher Achse der Servoverst rker zugeordnet ist Sofern f r den Servoverst rker noch kein Name vergeben wurde Listenfeld ist leer k nnen Sie diesen nun in dem Feld eingeben Der angegebene Name kann maximal 12 Zeichen lang sein nderungen des Namens k nnen jederzeit vorgenommen werden Damit der Name permanent im Servoverst rker abgelegt wird ist beim ECOSTEP eine manuelle Speicherung notwendig die im Navigationsbereich unter Administration angesto en wird Beim ECOVARIO ECOMiniDual und ECOMPACT 157 erfolgt das Speichern des angegebenen Namens automatisch 5 Die Option Verbindungs berwachung ist f r alle Schnittstellen au er dem Offline Modus standardm ig aktiviert Bei Deaktivierung dieser Option erfolgt keine Meldung von Verbindungsunterbrechungen Wurde die Verbindung erfolgreich hergestellt zeigt ECO Studio im Fenster Informations bersicht allgemeine und technische Daten zum Servoverst rker an Dieses Fenster kann sp ter jederzeit auch ber den Men punkt Info aufgerufen werden Besonderh
154. kleeeehhhhlennhieenhhgge Beruhigun EZei Das Diagramm zeigt den Zeitverlauf des Stroms beim Positionswechsel von Position 1 auf Position 2 Haitestrorm Haltestrom der eingestellt werden muss um die Position unter Last sicher zu halten Sl s tzilcher Verrahrstrom Strom der zus tzlich zum Haltestrom zum Verfahren ben tigt wird zus tzlicher Beschleunigungs und Strom der zus tzlich zum Halte und Verfahrstrom zum Bremsstrom Beschleunigen und Bremsen ben tigt wird 2 2 g in ms innerhalb derer der Beschleunigungsstrom SE ENEE auf den Verfahrstrom zur ckgefahren werden soll Zeigt an um wieviel Ampere der Beschleunigungsstrom pro Sekunde dekrementiert wird bis der Verfahrstrom erreicht ist Fensterbereich Vollschrittbetrieb beachten Sie die Konfigurationshinweise nach der Tabelle Schrittaufl sung Anzahl der Schritte pro Umdrehung Geschwindigkeit ab der kontinuierlich in den Knickgeschwindigkeit Vollschrittbetrieb bergegangen werden soll Voreinstellung 200 U min bei 8000 Ink U get f RAEI oa ab der im reinen Vollschrittbetrieb Geschwindigkeitsabh ngiger Faktor gefahren werden soll max 2047 Beruhigungsrate Im Fensterbereich Einschalten starten Sie nach Festlegung der Parameter den Schrittbetrieb Das gesetzte Kontrollk stchen Status zeigt den laufenden Schrittbetrieb an Zum Beenden des Schrittbetriebs klicken Sie auf STOP Schrittbetrieb Es wird ein Warnhinweis angezeigt der zum Setzen der Encoder
155. l a 1 Trigger le Zielposition i 0 gaan E st ndig aktiv Aufzeichnungsdauer Intervall 3 ms Anzahl werte 500 Anzahl Fre Tnggerwerte au Zur nderung der Oszilloskop Konfiguration gehen Sie folgenderma en vor 1 Geben Sie die aufzuzeichnenden Werte an Es k nnen maximal 4 Wertereihen gleichzeitig aufgezeichnet und dargestellt werden Durch Klicken auf das Symbol in der Tabelle oder auf der Tastatur erhalten Sie eine Auswahlliste Hier wird standardm ig bereits eine Vorauswahl von Objekten gelistet die in diesem Kontext in Frage kommen Technische nderungen vorbehalten 42 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH EN Objektverzeichnis E x bjektliste I Objekt 21CC00 Fositionserfasser Strabesz hler 250906 Master lstposition 250907 Slave lztpositior 250908 Slave lstgeschwindigkeit Getriebe EIIESON lztposition EOGEUN Sollgeschwundigk eit EIELON l amp tgeschwindigk eit Lageregler lztatrorm b0rA00 Zelpaosition SOFSDE Istwert Anteil Filter Vorauswahl Auswahl bernehmen Abbrechen Zur Beurteilung des Geschwindigkeitsregelkreises sind die relevanten Messwerte der Iststrom und die Ist sowie die Sollgeschwindigkeit Zur Beurteilung des Lagereglers sind dies Istgeschwindigkeit Soll und Istposition sowie der Schleppfehler W hlen Sie den jeweils gew nschten Wert aus und k
156. lche digitalen Eing nge bei ECOSTEP ECOVARIO und ECOMPACT jeweils f r den Anschluss der Endlagen bzw Referenzschalter vorbesetzt sind Eingang ESOSTEP ooo OVARO a OMAT vorbesetzt frei verwendbar vorbesetzt _ freiverwendbar vorbesetzt _ frei verwendbar pina b o o oooO Reset MM Reset Enablez Vo O bins o M positive Endage VL positive Endage V pins m Referenzpunkt 7 Referenzpunt K Beim ECOSTEP54 k nnen an DIN1 bis DIN8 wahlweise Endlagenschalter angeschlossen werden DIN1 DIN3 DIN5 DINZ positive Endlage Achse 1 bis 4 DIN2 DIN4 DIN6 DIN8 negative Endlage Achse 1 bis 4 oder die Digitaleing nge stehen zur freien Verf gung Bei den 2 Achs Servoverst rkern ECOMiniDual und ECOVARIO 114 D ist die vorbesetzte Belegung der Digitaleing nge 1 bis 5 pro Achse wie beim ECOVARIO zur Achsenunterscheidung werden hardwareseitig jedoch andere Signalnamen verwendet Achse 1 DIN11 bis DIN15 Achse 2 DIN21 bis DIN25 Die Konfiguration der digitalen Eing nge erfolgt unter Ein Ausg nge Digitale Eing nge Anmerkung Alle Schalter m ssen einen 24 V Pegel an den digitalen Eing ngen der Servoverst rker erzeugen Der Pegel muss bis zum Stillstand der Achse anliegen verwenden Sie entsprechend lange Schaltfahnen bzw Nocken Bei umgekehrten Logikpegeln m ssen die Einstellungen unter Ein Ausg nge Digitale Eing nge entsprechend angepasst werden Endlagen und Referenz k nnen unterschiedlich konf
157. len Reglerstrom begrenzt der abh ngig vom eingesetzten Servoverst rkertyp ist maximal ECOSTEP100 8 Apc bzw 5 6 Aeff ECOSTEP200O 12 Apc bzw 8 Aeff ECOSTEP216 24 Apc bzw 17 Aeff ECOVARIO 20 Apc bzw 14 Aef ECOMiniDual 10 5 Apc bzw 7 5 Aeff ECOMPACT 20 Apc bzw 14 Aeff aktuell Momentan anliegender Motorstrom Fensterbereich i t berwachung Endstufenstromwert f r die i t berwachung Kann auch f r kurzzeitige Stromwert amp Uberstrom berwachung eingesetzt werden Zeitkonstante i t berwachung Endstufe Wert f r tau 63 Momentanwert i t Ausgabewert Nur bei ECOSTEP im Schrittbetrieb Haltestrom der eingestellt werden muss um die Position unter Last sicher zu Haltestrom halten Puea nEn Strom der zus tzlich zum Haltestrom zum Verfahren ben tigt wird Verfahrstrom Technische nderungen vorbehalten 72 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 3 5 Stromregler nur Expertenmodus Die Stromreglerparameter sind per Voreinstellung durch den Motordatensatz passend zum betriebenen Motor festgelegt Anderungen sind nur im Ausnahmefall erforderlich und d rfen nur von autorisiertem Personal vorgenommen werden Falsche Einstellungen des Stromreglers und der Strombegrenzung k nnen den Motor und ggf den Servoverst rker zerst ren nderungen der Stromreglerparameter d rfen nur von Experten der Jenaer Antriebstechnik GmbH oder von entsprechend autorisierten Personen v
158. lich ob die Linearbewegung mittels Spindelantrieb Zahnriemen oder Direktlinearmotor bewerkstelligt wird Klicken Sie gt gt 2 In der schematischen Darstellung des gew hlten Mechaniktyps unter Einstellungen geben Sie nun die Kenndaten der Mechanik an Wird kein Getriebe verwendet au er bei Direktlinearmotor doppelklicken Sie auf das Getriebesymbol um es auszuschalten Sofern Sie mit Software Endlagen arbeiten wollen geben Sie die entsprechenden Positionswerte an nr aan esanfiguialion Jenaer Antriebstechnik MN omon Mechaniktep O Rotativ Linear Spindel O Zahnriemen O Linearmator Einstellungen negative Endlage positive Endlage 50 000 mm 350 000 mm Spindelsteigung 20 mm Getnebeuntersetzung 10 000 externes Messsystem F externe Lagemessepstem estemes Geschwindigkeitsmesssystem Technische nderungen vorbehalten 29 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 3 Wenn ein externes Lage oder Geschwindigkeitsmesssystem eingesetzt wird das auf einen 2 Encodereingang des Servoverst rkers arbeitet aktivieren Sie unter externes Messsystem das entsprechende Kontrollk stchen Anderenfalls fahren Sie mit Schritt 4 fort Klicken Sie auf gt gt Geben Sie im nun angezeigten Fenster die Aufl sung des eingesetzten externen Messsystems an Spezifizieren Sie den eingesetzten Encodertyp Die in den Auswahllisten angebotenen Optionen k nnen aufgrund des schon konfigurierten
159. lich ist ob die Motorphasen korrekt angeschlossen sind ob der Encoder korrekt z hlt und ob die Kommu tierungseinstellungen Kap 2 5 1 korrekt sind D31 Kommutierung nicht gefunden Technische nderungen vorbehalten 143 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Interner Softwarereset Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken a Fa D33 Fehler Fehler Reglerwatchdog Bei Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Fehler Ger t einschicken Fehler berwachung externes Justage der Maschine berpr fen Bei L ngenmesssystem wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken D35 Nur bei Gantry System Fehler einer Achse im Gantry Verbund Gruppe E Encoderfehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme 1 Antivalenzfehler des Inkrementalencoders A Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch 2 Es wurde kein Encoder untersuchen E00 ausgew hlt Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder 3 Korrekturfehler des SINCOS ausw hlen Pr fen ob richtiger Encoderport Encoders ab R5 34 ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Fehler f r Taktrichtungsgeber nicht Encodern Spannungsversorgung pr fen unterst tzt 1 Antivalenzfehler des Inkrementalencoders B 2 Fehler am externen Encodereingang E10 3 Signalfehler Absolutencoder 4 Korrekturfehler des SINCOS Encoders ab R5 34 Fehler f r Taktrichtungsgeber nicht unterst tzt Capture Fehler des inkrementellen n E01 5 Pr fen
160. licken Sie bernehmen 2 Wenn Sie in den Spalten Minimum und Maximum nicht explizit einen Wertebereich eingeben der dargestellt werden soll wird automatisch die f r die einzelnen Wertereihen g nstigste Skalierung gew hlt Autoskalierung Die Minimum und Maximum Werte werden erst dann wirksam wenn die Autoskalierung ausgeschaltet wird 3 Geben Sie das Triggerereignis und ggf die Triggerschwelle an 4 Durch Klicken des Symbols Triggerflanke k nnen Sie entweder auf die steigende Flanke CE Voreinstellung auf die fallende Flanke a oder auf Erreichen der Triggerschwelle ohne Richtungsvorgabe der Triggervorgang beginnt sobald der Wert die im Feld davor anzugebende Triggerschwelle ber oder unterschritten hat triggern Bei aktiviertem Kontrollk stchen st ndig aktiv wird immer mit der Aufzeichnung begonnen sobald das Triggerereignis eingetreten ist Ist das Kontrollk stchen nicht aktiviert wird nur einmalig aufgezeichnet 5 Geben Sie die Aufzeichnungsdauer an Beachten Sie dass die Aufzeichnung um so l nger dauert je h her die Anzahl an aufzuzeichnenden Werten angegeben wird In der Regel sind 200 bis 500 Werte ausreichend Bei Angabe von Pre Trigger Werten wird auch der entsprechende Verlauf der Kurve vor Eintritt des Triggerereignisses angezeigt 6 Die vorgenommenen Einstellungen k nnen Sie in einer Datei speichern um sie zuk nftig nicht mehr manuell eingeben zu m ssen W hlen Sie dazu im Men Datei den Punkt Osz
161. llen und Optimieren der Parameter des Geschwindigkeitsreglers schalten Sie zun chst den Reversierbetrieb im Geschwindigkeitsmodus ein siehe Kap 2 6 1 Anschlie end wechseln Sie unter Analyse in das Register Anzeige Oszilloskop und klicken rechts unten in das Feld lt lt Es wird ein Bereich zur Anzeige und Eingabe der Lage und Geschwindigkeitsreglerparameter ge ffnet W hlen Sie hier das Register Geschwindigkeitsregler aus 1 Die Zeitkonstante f r den Fehlerfilter sollte auf 1 gestellt werden Die i Verst rkung des Geschwindigkeitsreglers stellen Sie auf den Wert 0 Ausnahme Handelt es sich um eine z Achse so reicht eine i Verst rkung von 0 ggf nicht aus um die Achse in die H he zu bewegen Setzen Sie in diesem Fall die i Verst rkung auf den Wert 1 2 Erh hen Sie in der Registerkarte Geschwindigkeitsregler die p Verst rkung nun so lange bis der Motor faucht bzw anf ngt zu schwingen Beginnen Sie bei einem Wert von etwa 100 bei sehr hohen Encoderaufl sungen gt 50 000 Ink U bei etwa 50 Handelt es sich um eine niederfrequente Schwingung wurde in der Regel eine Eigenfrequenz der Mechanik angeregt Erh hen Sie in diesem Fall die Zeitkonstante des Ausgangsfilters schrittweise bis die St rungen beseitigt sind Sie k nnen sowohl positive als auch negative Werte verwenden diese sollten aber erfahrungsgem bei Zahnriemenachsen meist gr er als 10 30 werden sonst 2 7 Hinweis bei Firmware Versionen lt 0044
162. lloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Reversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Lis Iststram A eff g Solgeschwindigkeit Js pYerst rkung Lage 1000 dec ejbsusbe Geschwindigkeitsvorsteuerung 100 EEE gT Beschleunigungevorsteuerung 0 dec An Ruckfilter O ms Ja pasay BI pumy TSE aktueller Schleppfehler 0 0000 2 masimaler Schleppfehler 0 0000 p Yerst rkung Geschwindigkeit 200 der Yerst rkung Geschwindigkeit 1024 dec Begrenzung Anteil Gesch 4000 dec Fehlerfilter 500 500 1000 1100 1200 1300 1400 2 dee Zeit ms Susgar gsfilter 2 dec Die Ist Geschwindigkeit folgt nun dem Sollwert sehr gut Damit ist der Geschwindigkeitsregler an die Mechanik angepasst Nach abgeschlossener Optimierung des Geschwindigkeitsreglers w hlen Sie das Register Reversierer und klicken auf Stop Technische nderungen vorbehalten 63 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 3 3 Einstellen der Lagereglerparameter Ausgangssituation Das Einstellen der Geschwindigkeitsreglerparameter ist erfolgt Der Antrieb ist betriebsbereit und die Achse ist eingeschaltet Steuerwort OFh Hinweis Aus dem Motordatensatz ist der Lageregler mit f r den eingesetzten Motor geeigneten Einstellungen vorbesetzt Abh ngig von der Zielmechanik Ihrer Applikation in die der Motor eingebaut ist k nnen jedoch Anderungen der Einstellungen
163. llung der Encoderzuordnung erfolgt im Expertenmodus unter Konfiguration Ein Ausg nge in der Registerkarte Encoder Ein Ausg nge Jenaer Antriebstechnik A GmbH Digitale Eingange Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Master Slawe Getnebe Sinusgenerator Encoder Motor F ommutierung 1 Folarit t 1 Inkrementalencoder 0 Normal SART B Pen sg Geschwindigkeitsregler P T Polarit t 1 Inkrementalencoder 0 Normal ze ee en M 55 Lageregler i ak Folartat 1 Inkrementalencoder 0 Normal WARK E Pasta 58 Master Pee ze o Polarit t D kein Encoder zugeordnet w Er ME Position Fo UutPort Quelle Hulimpulsuberwachung Schrittbetrieb Motsrencoderauflosung sooo dec A 11 w nel ET TEE Status Schrittbetrieb Zusatzencoderauflosung O dec Ba E Einstellung des Motorencoders u a f r die Kommutierung Kommutierung Geschwindigkeits Encodermapping f r den Geschwindigkeitsregler voreingestellt ist das regler Mapping auf den Motorencoder Lageregler Encodermapping f r den Lageregler voreingestellt ist das Mapping auf den Motorencoder Einstellung des Masterencoders Voreingestellt ist keine Master Encoderzuordnung OutPort Quelle Auswahl Encoderport f r den Encoderausgang Encoderemulation voreingestellt ist das Mapping auf den Motorencoder Technische nderungen vorbehalten 99 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer A
164. low auf high e eine fallende Flanke Pegelwechsel von high auf low In der Regel wird eine dauerhafte Abfrage des Eingangsstatus erw nscht sein es kann aber auch eine einmalige Abfrage konfiguriert werden Befindet sich das Element Triggerbedingung nicht am Anfang Ihres Ablaufs k nnen Sie mit der Auswahl gesperrt ein in einem vorherigen Element Triggerbedingung konfiguriertes Triggerereignis wieder aufheben Hinweis Der ECOSTEP unterst tzt ausschlie lich die dauerhafte Abfrage Durch Best tigen mit OK wird die jeweilige Zuordnung bernommen Reglerereignis Nachdem der Triggertyp Reglerereignis ausgew hlt wurde werden Ereignisse aufgelistet denen jeweils ein Programmablauf zugeordnet werden kann der bei Eintreten des Ereignisses aufgerufen wird W hlen Sie das gew nschte Reglerereignis aus Auch hier k nnen Sie angeben ob das Ereignis einmalig oder dauerhaft triggern soll Befindet sich das Element Triggerbedingung nicht am Anfang Ihres Ablaufs k nnen Sie mit der Auswahl gesperrt ein in einem vorherigen Element Triggerbedingung konfiguriertes Triggerereignis wieder aufheben Best tigen Sie mit OK E Konfiguration der Triggerbedingung Triggertyp E3 Digitaler Eingang Bootvorgang Reglerereignis manuell Sequenz Q a Abbrechen Heglerereignisze arm Se s s ze Se zu Reglerereignis Fegler
165. m chten f hrt Sie der Assistent Ger tekonfiguration komfortabel durch die daf r erforderlichen Bedienschritte Bei der Ger tekonfiguration empfiehlt es sich den Bestellschl ssel des eingesetzten gt Motors parat zu haben dessen Kodierung Aufschluss ber Ausf hrung und Eigenschaften des Motors gibt Der Bestellschl ssel ist auf dem Typenschild des Motors aufgedruckt W hlen Sie in der Men leiste den Punkt Assistenten Ger tekonfiguration an 1 Servoverst rker Wenn eine Verbindung vorhanden ist werden die Daten vom Servoverst rker abgefragt und hier angezeigt In diesem Fall sind hier keine Eingaben erforderlich und Sie k nnen durch Klicken von gt gt den n chsten Schritt bearbeiten 2 Motor Geben Sie mit Hilfe der Auswahlfelder die Motorbaureihe an die Sie einsetzen Ihre Angaben werden in das Feld Bestellschl ssel bernommen Klicken Sie gt gt 3 Parameter Geben Sie die Daten zur ggf eingesetzten Bremse an Die Art der Bremse ist durch die entsprechende Stelle im Bestellschl ssel des Motors kodiert Eine 0 bedeutet Ausf hrung ohne Bremse Geben Sie anschlie end die Parameter zum eingesetzten Encoder an Sie k nnen entweder direkt die Kodierung der entsprechenden Stellen im Bestellschl ssel eingeben oder den Encoder mit Hilfe der Auswahlfelder spezifizieren Klicken Sie gt gt 4 Applikation Sofern Sie die unter Endlagen und Option Codes angegebenen Schalter nutzen wollen best tigen Sie dies
166. n Ausl ser f r die Abarbeitung des Programmablaufs Kap 7 1 1 Hinweis Am Anfang des Programmablaufs muss immer eine Triggerbedingung Triggerbedingung bzw das Element Bedingung stehen Auf der Editor Arbeitsfl che k nnen mehrere Abl ufe mit jeweils unterschiedlichen Triggerbedingungen angelegt werden Beim ECOSTEP ist die Verwendung des Elements Triggerbedingung nur zu Beginn des Programmablaufs zul ssig Initialisieren der Elemente Bedingung und Timer Beachten Sie dass zum Zeitpunkt der Initialisierung alle im Einsatz befindlichen Elemente Bedingung und Zeitgeber zur ckgesetzt werden unabh ngig von der Funktion die sie gerade haben Initialisierung INIT R cksetzen eines Fehlerzustands des Servoverst rkers Element kann an einer bestimmten Stelle des Programmablaufs als einmaliger Fehlerreset Fehlerreset it Br 4 i oder in einem Parallelzweig als permanenter Fehlerreset f r alle w hrend der Abarbeitung der Sequenz auftretenden Fehler eingesetzt werden Ein Ausschalten E Ein oder Ausschalten des Servoverst rkers In den meisten Anwendungen muss eine Vereinbarung ber eine Nullposi tion getroffen werden auf die sich der Lageregler beziehen kann Diese Position wird Referenzposition genannt und muss nach jedem Einschalten des Servoverst rkers neu bestimmt werden Dies geschieht in der Referenz fahrt Es werden hierf r eine Reihe unterschiedlicher Methoden bereitge stellt Die Referenzfahrt kann mi
167. n Objekt G F 70S Registerwert Yorh 23 Unterschied beim Wergleichen von Objekt G F 709 Yerst rkungs Anp 24 Unterschied beim Yergleichen von Objekt EOF7OA amp Satt gungs Start F 25 Unterschied beim Wergleichen von Objekt G FBO3 Geschwindigkeits 26 Daten vergleichen abgeschlossen 23 Unterschiedle Statusliste loggen Die Statusliste kann bei Bedarf zur weiteren Auswertung in eine Datei geschrieben werden Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste in die angezeigte Statusliste und w hlen Sie im angezeigten Kontextmen Statusliste loggen Geben Sie einen Dateinamen an Es wird eine Textdatei mit der Endung log erzeugt Technische nderungen vorbehalten 28 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 3 Anpassung an die Mechanik Im Anschluss an die Ger tekonfiguration werden nun die am Motor angebrachten Mechanikkomponenten Getriebe Zahnriemen Spindel etc ber cksichtigt Der Assistent Mechanikkonfiguration f hrt Sie komfortabel durch die daf r notwendigen Bedienschritte Alternativ k nnen die Mechanikparameter auch ber ein Dialogfenster s u eingegeben werden z B f r den ECOSTEPS4 Assistent Mechanikkonfiguration W hlen Sie zur Benutzung des Assistenten in der Men leiste den Punkt Assistenten Mechanikkonfiguration an 1 Geben Sie unter Mechaniktyp zun chst an ob es sich um ein rotatives oder lineares System handelt beim linearen System spezifieren Sie zus tz
168. n Verfahrbereich Wenn Sie unzul ssige Zeiten oder Verfahrgeschwindigkeiten eintragen kann der Motor gegen die mechanischen Endlagen der Maschine sto en 5 Um einen ordnungsgem en und sicheren Reversierbetrieb zu gew hrleisten ermitteln Sie die mechanischen Endlagen indem Sie den L ufer mit der Hand verschieben Die genauen Positionen der Endlagen k nnen im Basisfenster im linken unteren Bereich im Feld Istposition abgelesen werden Tipp Durch Schlie en der Schlosssymbole neben den Eingabebereichen des Reversierfensters erzeugen Sie im Positioniermodus einen symmetrischen Fahrweg um den Nullpunkt im Geschwindigkeitsmodus eine gleichm ige Hin und R ckfahrt beginnend am Nullpunkt 6 Vergewissern Sie sich dass der Fahrbereich der Achse frei ist und somit der Reversierbetrieb aufgenommen werden kann Sofern die Achse ausgeschaltet ist schalten Sie sie im Fensterbereich links ein Klicken Sie im Reversierer Fenster Start Der Reversierer startet sofort 7 Sie k nnen nun die Einstellung und Optimierung der Reglerparameter siehe Kap 3 durchf hren Zum Beenden des Reversierbetriebs klicken Sie auf Stop Hinweise Ein Ver ndern der Einstellungen des Reversierers ist jederzeit bei laufendem Reversierbetrieb m glich Sofern Sie nicht die Standardeinstellungen verwenden k nnen Sie die vorgenommenen Einstellungen in einer Datei speichern um sie zuk nftig nicht mehr manuell eingeben zu m ssen W hlen Sie dazu im Men
169. n abz glich des Abstandes B kann die Achse ber der Oberfl che positioniert werden Eine vorgegebene Antastgeschwindigkeit ist unbedingt einzuhalten Beim Erkennen eines Hindernisses wird sofort mit maximaler Kraft mit Drehzahl 0 ohne Bremsrampe angehalten Um Strom berh hungen beim Beschleunigen Bremsen wird nicht beachtet zu unterdr cken wird die Uberwachung in dieser Phase abgeschaltet Ist die Antastfunktion aktiviert wird das Erkennen des mechanischen Anschlags auch im Statuswort Bit 8 angezeigt Ist die Technologiefunktion Taktiles Antasten deaktiviert ist auch diese Sonderfunktion nicht aktiv T10 Modulo Positionierung Es fahren bis zu 4 Schlitten auf einer Mechanik z B Schienensystem auf die gleichen Bearbeitungspositionen Dazu sind die Schlitten mit je einem eigenen Servoantrieb ausgestattet der zu beliebiger Zeit einen Bewegungsbefehl bekommt Im ECOVARIO wird sichergestellt dass e die Schlitten im Bewegungssinne nur vorw rts fahren e die Schlitten einen einstellbaren Mindestabstand einhalten d h vor einer Bearbeitungsposition k nnen ein oder mehrere Schlitten mit Sicherheitsabstand zueinander warten Sobald die Bearbeitungsposition frei wird r ckt der n chste Schlitten unter Einhaltung des Sicherheitsabstandes nach bis die Bearbeitungsposition erreicht ist e der Positionswert bezogen auf die Mechanik mit jedem Umlauf auf Null gesetzt wird Die Kommunikation der Servoantriebe untereinander
170. n die Objekte eingetragen deren Daten gesendet bzw denen die empfangenen Daten zugewiesen werden sollen Die Mappingeintr ge haben folgenden Aufbau e Nummer des zu mappenden Objekts hexadezimal e Subindex des zu mappenden Objekts hexadezimal e L ngencodierung des zu mappenden Objekts hexadezimal Die L ngencodierungen sind e 0x08 f r 8 Bit Objekte e 0x10 f r 16 Bit Objekte e 0x20 f r 32 Bit Objekte Wenn die Objektnummer nicht bekannt ist ffnen Sie das Fenster Objektverzeichnis mit Mausklick auf a in der jeweiligen Eintragszeile W hlen Sie aus der Objektliste das Objekt aus das eintragen m chten Nehmen Sie ggf die Beschreibung der Objekte im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP zu Hilfe Zur Eingrenzung der in der Liste angezeigten Objekte k nnen Sie die Filterfunktionen benutzen Bei Auswahl des Filterkriteriums nach Name wird eine textliche Suchfunktion angeboten Durch Klicken von gt gt k nnen pro PDO auch die Objektnamen in einer zus tzlichen Tabellenspalte mit angezeigt werden Mit der L ngenangabe k nnen byteweise auch nur Teile eines Objekts beginnend beim LSB z B die unteren 8 Byte eines 32 Bit Objekts in das PDO eingeblendet werden Die L ngenangabe jedes Objekts ist im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP vermerkt Technische nderungen vorbehalten 132 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 8 4 Baudrate und ID
171. n sie auch nach Trennen der Verbindung und Ausschalten des Servoverst rkers beibehalten werden sollen im Servoverst rker dauerhaft gespeichert werden W hlen Sie dazu im Navigationsbereich das Thema Administration an W hlen Sie Alle Parameter aus und klicken Sie Parameter speichern Hinweis Zum Speichern benutzerspezifischer Einstellungen wie z B Verbindungseinstellungen Konfiguration des Oszilloskops etc benutzen Sie in der Men leiste die Funktion Datei Projekt speichern siehe Kap 2 9 Technische nderungen vorbehalten 52 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 9 Speicherung benutzerspezifischer Einstellungen Zur Speicherung benutzerspezifischer Einstellungen von ECO Studio kann mit Projekten gearbeitet werden Au erdem besteht die M glichkeit Einstellungen z B des Reversierers der Konfiguration des Oszilloskops oder Benutzerspezifischer Variablen auch in Einzeldateien unabh ngig von der Projektdatei zu speichern Hinweis Alle ger tespezifischen Einstellungen des Antriebssystems werden ber die Funktion Parameter speichern aufrufbar im Navigationsbereich unter Administration im Servoverst rker gespeichert In einer ECO Studio Projektdatei Endung epr werden folgende Einstellungen gespeichert e Verbindungseinstellungen d h verwendete Kommunikationsschnittstelle Baudrate etc e Einstellungen bzgl der eingesetzten Zielmechanik im Mechanikassistenten vorgenommen
172. n speichern Strg F5 Regler Lageregler 04 Konfiguration Regler Lageregler Strg F 7 Regler Strom berwachung Konfiguration Regler Strom berwachung Strg C Sequenzeditor Sequenz kopieren T a ua e Sequenz kopieren Sequenzeditor Sequenz kopieren Strg V Sequenzeditor Sequenz einf gen ENLEIFLUINS SER LENZ a a SEE ENeeIT ten Sequenz einf gen Sequenzeditor Sequenz einf gen Entf Sequenzeditor Sequenz l schen EN EIFLUIND SER LENZ DIEB LELTLTLENUEEN SEE LIENBEIF d Sequenz l schen Sequenzeditor Sequenz l schen Strg Z Strg Z Sequenzeditor letzte Aktion r ckg ngig machen Strg E Konfiguration Ein Ausg nge Encoder nicht ECOSTEP Strg H Bewegung Referenzfahrt Homing Steuerung Bewegung Referenzfahrt a C e e a e Strg 0 0 Analyse Anzeige Oszilloskop Oszilloskop Analyse Oszilloskop Anzeige Oszilloskop Oszilloskop Strg I Se anlalearellen Nr elle ENEAN Steuerung Administration INIT alle Parameter ausw hlen ausw hlen ae aaen S M alle Perana a INIT alle Parameter ausf hren en er RESET ausw hlen a RESET ausw hlen Strg Alt R Administration RESET ausf hren Administration RESET ausf hren Steuerung Administraton RESET ausf hren RESET ausf hren Strg S a n a Elle aaa Steuerung Administation SAVE alle Parameter ausw hlen ausw hlen Strg Alt s Ri Saul alle Paramo Steuerung Administation SAVE alle Parameter ausf hren Strg 1 Beim ECOSTEPS4 Bearbeiten Achse 12 Strg 2 Beim ECOSTEPS4 Be
173. ncoder berwachung Fensterbereich berwachung Toleranzfenster der berwachung Leshellie hier wird die aktuelle Differenz zwischen den Encodern angezeigt Das Differenz der a Toleranzfenster sollte bei normaler Funktion gr er als diese Differenz sein Messsysteme hier wird der Zeitraum in ms angezeigt w hrend dem die Differenz zwischen den Encodern den Wert im Toleranzfenster berschreitet Sobald der Fehlerzahl Zeitraum mehr als 30 ms betr gt wird die Fehlermeldung Fehler ext Lagemesssystem auf 7 Segment Anzeige am ECOVARIO D34 ausgel st die im unteren Fensterbereich von ECO Studio unter Ger tefehler angezeigt wird aktuelle Technische nderungen vorbehalten 161 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH T6 Positionsabh ngiger Ausgangstrigger hnlich wie bei einer mechanischen Nockenwelle wird in Abh ngigkeit vom Erreichen bestimmer Positionen ein Ausgang gesetzt Die Funktion eignet sich z B f r Messaufgaben die w hrend der Bewegung durchgef hrt werden und positionsabh ngige Ausl sesignale ben tigen ECOVARIO g Raster TRIGGER OUT H ENCODER Start Position Tiggersignale Z hler 7 Made 1 positiv Folgende Konfiguration unterst tzt diese Technologiefunktion Hardware ECOVARIO 114 214 414 Option AJ bzw FJ Software 000 020 In dieser speziellen ECOVARIO Firmware ist die RS485 Schnittstelle am Stecker X13 auf die Ausgabe von
174. ndardskalierung wieder hergestellt Nulllinien LE lEinblenden von Nulllinien f r alle Kurven Einblenden der x y Koordinaten des Kurvenwerts auf dem sich gerade der Mauszeiger befindet X und Y Wert sind durch Semikolon getrennt es werden maximal 3 Nachkommastellen angezeigt Sie k nnen Punktwerte in einer Kurve auch dauerhaft markieren Positionieren Sie dazu den Mauszeiger auf dem gew nschten Punkt Wird der Punktwert angezeigt doppelklicken Sie die linke Maustaste um die dauerhafte Markierung zu erhalten Ein Kontextmen erhalten Sie durch Bet tigen der rechten Maustaste ber dem Label eines markierten Punktes Hiermit k nnen Sie einen oder alle markierten Punkte wieder l schen Das L schen eines markierten Punktes ist auch durch Doppelklick auf das Label mit der linken Maustaste m glich Punktwerte Einblenden der Differenz zwischen zwei Punkten auf einer Kurve 1 W hlen Sie auf einer Kurve einen Ausgangspunkt durch Doppelklick aus Der Punkt wird mit einem kleinen Kreis markiert Punktdifferenzen 2 Befindet sich der Mauszeiger auf der Kurve wird der Abstand zum markierten Ausgangspunkt in x und y Richtung eingeblendet gleiches Format wie Anzeige Punktwerte Mit Klicken auf einen Zielpunkt wird der Abstandswert unterhalb des Oszillogramms festgehalten Die Funktionen Punktwerte und Punktdifferenzen k nnen nicht gleichzeitig verwendet werden Wechselweise Umschaltung Normalansicht lt gt Schnelle Fouriert
175. ndbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP Technische nderungen vorbehalten 102 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 1 Sequenzeditor Unter Sequenzeditor steht ein komfortabler graphischer Editor zur Erstellung von antriebsautarken Programmabl ufen zur Verf gung Erstellen eines Programmablaufs mit dem Sequenzeditor Zum Erstellen eines Programmablaufs mit dem graphischen Sequenzeditor gehen Sie folgenderma en vor T Die Symbole in der Symbolleiste links repr sentieren die Elemente die zur Erstellung eines Programmablaufs verwendet werden k nnen Bedeutung siehe Tabelle unten Klicken Sie mit der linken Maustaste auf das gew nschte Element Das Element wird dann links oben auf der Editor Arbeitsfl che dargestellt mit hervorgehobenem Rahmen d h das Element ist zur weiteren Bearbeitung selektiert Ziehen Sie das Element mit gehaltener linker Maustaste auf die gew nschte Position auf der Editor Arbeitsfl che Alternativ k nnen Sie zum Positionieren der Elemente auch die Pfeiltasten der Tastatur verwenden Platzieren Sie den Mauszeiger auf dem Element und f hren Sie einen Doppelklick mit der linken Maustaste aus Weisen Sie im angezeigten Fenster Konfiguration dem Element Eigenschaften zu Die zugewiesenen Eigenschaften werden nach Best tigung mit OK in der graphischen Darstellung des Elements auf der Editor Arbeitsfl che angezeigt Element Eigenschafte
176. ne 24 Y Einspeizung an 41 ist unter 19 Y gesunken Ba Statuszeile In der Statuszeile wird die Art und der Zustand der Verbindung zwischen Bedien PC und Antriebssystem angezeigt Besonderheiten bei den Bedienelementen Die Bedien und Anzeigeelemente von ECO Studio sind gem Windows Standard realisiert Eine Besonderheit ist bei den Eingabefeldern zu beachten Werte und Parameter werden mit den Zahlentasten eingegeben i o W hrend der Eingabe wird das Feld gelb hinterlegt Ze Die Eingaben werden erst nach Best tigen mit Enter bzw Return Taste bernommen Das Feld zeigt dann den neuen Wert auf wei em Hintergrund 1000 dez Die Eingaben in den Eingabefeldern k nnen entweder im Einf ge oder im berschreibmodus erfolgen Das Umschalten zwischen den Modi erfolgt mit der Einfg Taste oder ber die Men leiste mit dem Men punkt Einstellungen Bearbeiten Reine Anzeigefelder ohne Eingabem glichkeit erscheinen in hellgrauer minter una Wird der Mauszeiger ber das Feld bewegt ndert er sein Erscheinungsbild amp po u Verschiedentlich tauchen die gleichen Parameter in unterschiedlichen Fenstern auf da sie mehreren Funktionen zugeordnet werden k nnen Wird in einem Fenster eine nderung des Parameters durchgef hrt wird diese automatisch auch in allen anderen relevanten Fenstern bernommen Durch Klicken mit der rechten Maustaste auf Eingabe oder Anzeigefelder l sst sich die Darstellung des
177. nformation Bit 2 1 R ckw rtsfahrt erlaubt Bit 3 1 keine Abstands berwachung z B f r Singlebetrieb n tig Bit 4 1 das QuickStop Verhalten wird aktiviert Bit 5 1 Positionsvergleich echte Rundenposition mit dem abgespeicherten Wert aktiv Verglichen wird mit position_window d h dem doppelten Wert des Objekts OxXXXX Zum Betrieb muss Bit 0 gesetzt sein Modus Der Fensterbereich Erweitert ist zur internen Verwendung vorgesehen nderungen der Parameter d rfen nur von Experten der Jenaer Antriebstechnik GmbH oder von entsprechend autorisierten Personen vorgenommen werden Technische nderungen vorbehalten 170 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH T11 Joystickfunktion Die Technologiefunktion Joystick erm glicht das Verfahren des Antriebes gem einer im Servoverst rker ECOSTEP100 ECOSTEP200 ECOVARIO hinterlegten Tabelle die die Zuordnung zwischen Joystickspannung und Verfahrgeschwindigkeit enth lt Die Joystickspannung kann als 10 V Signal am Analog Differenzeingang oder als O 20 V Signal am AIN Eingang bzw 0 10V am AIN angelegt werden Beachten Sie dazu das Installationshandbuch des jeweiligen Servoverst rkers Allerdings steht nur bei 10V der volle Aussteuerbereich zur Verf gung in den anderen F llen ist es der halbe Mit der Sequenzprogrammierung kann der Antrieb autark betrieben werden er schaltet sich z B mit der Enable Funkti
178. ngezeigt und beim Ger teeintrag im rechten Fensterbereich bleibt das Kontrollk stchen nach Abschluss des sequentiellen Ladevorgangs gesetzt Beim Laden mehrer Ger te kann der Ablauf durch Klicken auf STOP unterbrochen werden der laufende Ladevorgang f r das gerade aktive Ger t wird aber in jedem Fall noch abgeschlossen ECO Studio Version 2 1 2 5 ECOYARIO Bootloader gt iol x Datei Einstellungen amp nsicht Assistenten Verbindung Info Hilfe Suite KINDER Firmware laden H Technologiefunktionen jae Steuerung E Analyse Wamung Regler Ein Firmware Update darf nur unter Vorlage triftiger Gr nde von erfahrenen Nutzern unter gr ter C 3ECOVARIO X Axis Vorsicht und Sorgfalt ausgef hrt werden 265 ECOVARIO IV Axis Bitte beachten Sie dass das Update nur bei sicher stillgesetztem Antrieb ausgef hrt werden darf nur speziell von der Jenaer Antriebstechnik GmbH f r dieses Ger t und die Applikation freigegebene Firmware verwendet werden darf beim Update alle Parameter auf werkseinstellungen zur ckgesetzt werden und damit alle Parametrierungen verloren gehen Sollen im Ger t gespeicherte Einstellungen erhalten bleiben m ssen diese zuvor gesichert und nach dem Firmware Update in das Ger t ruck bertragen werden Datei Reglerdaten laden speichem Yor wiederinbetriebsetzung ist unbedingt sicherzustellen dass das Ger t korrekt paramettriert ist Firmware
179. ngssignal wird durch Setzen des Kontrollk stchens invertiert d h der Eingang wird durch ein Signal mit low Pegel gesetzt ohne Invertierung setzt ein Signal mit High Pegel den Eingang Invertieren Pegelindikator Zustand Grau Eingang ist nicht gesetzt Gr n Eingang ist gesetzt Fensterbereich Endlagen Festlegung ob die digitalen Eing nge DIN1 bis DIN8 als Endlageneing nge verwendet werden sollen Kontrollk stchen gesetzt selektiv oder die Endlageneing nge an den Motorsteckern galvanisch nicht getrennt DIN1 entspricht positive Endlage Achse 1 Konfiguration DIN2 entspricht negative Endlage Achse 1 DIN3 entspricht positive Endlage Achse 2 DIN4 entspricht negative Endlage Achse 2 DIN5 entspricht positive Endlage Achse 3 DIN6 entspricht negative Endlage Achse 3 DIN7 entspricht positive Endlage Achse 4 DIN8 entspricht negative Endlage Achse 4 Arbeitet der angeschlossene Endlagenschalter als Schlie er Kontrollk stchen nicht setzen Arbeitet der angeschlossene Endlagenschalter als ffner Kontrollk stchen setzen Gr n Endlagenereignis ist aufgetreten Endlagenschalter hat ausgel st und Zustand i a Endlagenerkennung ist im Servoverst rker aktiviert als Endlage benutzen Festlegung ob zur Erkennung der jeweiligen Endlage ein Endlagenschalter verwendet wird Invertieren Arbeiten Sie z B zu Testzwecken nicht mit Endlagenschaltern wollen den Motor jedoch in Bewegung setzen lassen Sie die en
180. nhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 1 3 Sequenzeditor Objekt ausw hlen Zur Auswahl bzw Angabe eines Objekts im Eingabefeld gehen Sie folgenderma en vor 1 4 Wenn die Objektnummer bekannt ist k nnen Sie diese direkt im Feld eingeben Beachten Sie dabei dass die Eingabe sechsstellig sein muss neben der vierstelligen Objektnummer ist auch der zweistellige Sub Index anzugeben Sie k nnen auch unvollst ndige Angaben machen und bekommen dann eine Auswahl m glicher Vervollst ndigungen angeboten Wenn die Objektnummer nicht bekannt ist ffnen Sie das Fenster Objektverzeichnis mit Mausklick auf W hlen Sie aus der Objektliste das Objekt aus das Sie in die Sequenz eintragen m chten Nehmen Sie ggf die Beschreibung der Objekte im Handbuch Objektverzeichnis zu Hilfe Zur Eingrenzung der in der Liste angezeigten Objekte k nnen Sie die Filterfunktionen benutzen Bei Auswahl des Filterkriteriums nach Name wird eine textliche Suchfunktion angeboten Die sechsstellige Objekt ID kann auch direkt eingegeben werden W hlen Sie dazu das Filterkriterium ID Eingabe EN Objektverzeichnis E Ioj x bjektliste ia Objekt 4 Name 74003 Ausgabe Positonswert Lageencoder 40 Ausgabe Positonzwert Masterencoder 74005 EinfAusgabe Fositiongwert virtueller Encoder 00400 Encoderposition 03FF00 Letzter Fehlercode Steuerwort fur Geratezustand 604100 Statuswort fur Ger te
181. nische nderungen vorbehalten 25 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 Klicken Sie auf Daten ins Ger t schreiben Nun kann der f r den eingesetzten Servoverst rker den Motortyp und die Betriebsspannung passende Datensatz ausgew hlt werden Die Datens tze f r die einzelnen Motoren sind in einem voreingestellten Verzeichnis der ECO Studio Installation abgelegt Aktuelle DAT Files k nnen auch ber den Download Bereich unserer Homepage www jat gmbh de heruntergeladen werden Die Kontrollk stchen Daten im Ger t speichern und automatischer Neustart m ssen im Normalfall gesetzt sein Hinweise Der Auswahldialog f r die DAT Files bietet immer das letztmalig gew hlte Verzeichnis an Datens tze f r den ECOVARIO 114 und 114 D sind im Unterverz ECOVARIO100 zu finden 2 Nun werden die Daten in den Servoverst rker bertragen Im Feld Status k nnen Sie den Fortschritt verfolgen Sofern die entsprechenden Kontrollk stchen aktiviert sind werden danach die Daten im Ger t gespeichert und es erfolgt ein automatischer Neustart des Servoverst rkers f r mehrere Servoverst rker Zum Laden des Motordatensatzes in mehrere Servoverst rker des gleichen Typs die ber die Verbindungsschnittstelle erreicht werden k nnen bei Klicken von Suchen im Verbindungsfenster darf keine aktive Verbindung zu einem Servoverst rker bestehen W hlen Sie ber die Men leiste Datei Reglerdaten laden speiche
182. nisses i Ai Position bei L gt H Flanke des Z hlers z Capture Eingang 3 L gt H Flanke Capture Eingang CAP1 am RS232 422 Pot w 0000 Lapture Quelle 2 Lageencoder v booo Capture Dffset 0 0000 Technische nderungen vorbehalten 156 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 W hlen Sie im Expertenmodus im Navigationsbereich den Pfad Technologiefunktionen Schnelle Positionserfassung an 2 Definieren Sie in der Registerkarte Positionserfassung im Feld Sequenz bei L gt H Flanke des Z hlers ggf eine Sequenz die nach der Positionserfassung aufgerufen werden soll und geben Sie den Sequenzaufruf frei alternativ k nnen Sie die erfasste Position auch ber die Schnittstellen auslesen 3 Nur ECOVARIO W hlen Sie in der Auswahlliste Capture Eingang einen Eingang aus der zur schnellen Positionserfassung verwendet werden soll Ber cksichtigen Sie f r Ihre Anwendung die unten angegebenen unterschiedlichen Verz gerungszeiten der einzelnen Eing nge Hinweis Ggf unterst tzen ltere Firmwareversionen des ECOVARIO die Funktion Schnelle Positionserfassung nicht In diesem Fall l sst sich kein Eingang einstellen es bleibt der Eintrag 0 Funktion deaktiviert stehen Nehmen Sie Kontakt mit dem Support der Jenaer Antriebstechnik auf um eine passende Firmwareversion zu erhalten 4 Nur ECOVARIO W hlen Sie in der Auswahlliste Capture Quelle den Encoder aus dessen
183. nlesen R 7 l Daten im Ger t speicher Dat Ger t schreib Node ID richt mitsenden u automatischer Neustart Daten aus dem Ger t lesen alle automatische Konfiguration Kommentare Daten vergleichen a Status Technische nderungen vorbehalten 139 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 Klicken Sie auf Daten aus dem Ger t lesen Geben Sie ein Verzeichnis und einen Dateinamen an Endung DAT wohin die Daten geschrieben werden sollen Best tigen Sie mit Speichern 3 Sofern die automatische Konfiguration deaktiviert wurde bzw wie beim ECOSTEP nicht m glich ist geben Sie nun die zu verwendende Konfigurationsdatei CFG an Standardm ig werden nur die f r den Ger tetyp relevanten Dateien angezeigt Beim ECOVARIO sollte die Datei entsprechend der eingesetzten Software Version ausgew hlt werden Der Zusatz ohne ID bedeutet dass die Node ID nicht mit gesetzt wird 4 Wenn Sie die gleichen Daten in mehrere Ger te laden wollen stellen Sie jeweils die Verbindung zu dem entsprechenden Ger t her und f hren Sie Schritte 1 bis 3 durch 5 W hlen Sie in der Men leiste unter Datei den Punkt Firmware laden aus Sofern ECO Studio ber die Verbindungsschnittstelle mehrere Ger te erreichen kann jedoch keine aktive Verbindung zu einem der Ger te besteht werden die erreichbaren Ger te im rechten Fensterbereich Regler aufgelistet Firmware laden Jenaer Antriebstechnik T GmbH Wam
184. nn nennen 156 T1 Schnelle Positionserfassung 0222022002200200 Ran nnnnnnne nen nennen 156 T2 Anzeigen von Positionsbereichen u 202200240200 sen nnn nenne nenn 158 T3 _Geschwindigkeitsprofile 02 202240200020002000nn0 nen nnn nano nnn san nnnnnnn 159 T4 GEWIERSKOMPERS AO een een 160 T5 Lageencoder berwachung u2zu02s022002n0nnonennnne nennen nme nnn nennen 161 T6 Positionsabh ngiger Ausgangstrigger 2 222202200200nnennnennennnnene nenn 162 T7 FEINBOSIIONIErUNG rer 163 T8 Verlegeantrieb 000002400000000 n0nnnnnno ann nnn ann nnn ann nnnennnnnnnnnn nenn 165 T9 Takes ANaSlEN zen er een 16 T10 Modulo Positionierung 22002202000000200 000 0nnnnn ann anne ann anne nenn 169 111 JOVS CKIUNKUON nissen 171 Technische nderungen vorbehalten 5 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 Erste Schritte 1 1 Zu dieser Dokumentation Diese Dokumentation weist Sie in die Benutzung der Bediensoftware ECO Studio ein die als Bestandteil des Programmpakets ECO Suite zur Inbetriebnahme Parametrierung Bedienung und berwachung der Servoantriebsfamilien ECOVARIO inkl ECOMiniDual ECOSTEP und ECOMPACT eingesetzt wird Die Dokumentation besteht aus Anweisungsteilen die schrittweise die Vorgehensweise bei Inbetriebnahme Parametrierung Bedienung und berwachung darstellen sowie Referenztabellen d
185. ntenmodUS sissies r ea a Se een 91 5 4 Schrittmotorbetrieb ECOVARIO ECOMPACT Expertenmodus 92 5 5 Schrittmotorbetrieb ECOSTEP Expertenmodus 0 200240022000 94 5 6 Schrittmotorbetrieb ECOSTEP 34 u22susssensnsenenenenenennnennnennn nenn 96 6 Applikationen mit mehreren Encodern 4022020000 80n00nn nn nnn none nen nenne 98 FENCO ZAO NU N ee tee een 99 6 2 Elektronisches Getriebe 22202240200020000n0 000 nano ann nnn nenn nenn nennen 100 7 Sequenzprogrammierung u24 2s0 s0 n0 nnnnnnnnnnnnnnn ann ann nen ennnnnnnnn nenne anne 102 sl SEAUENZEA OF ae en een 103 7 1 1 Sequenzeditor Konfiguration der Triggerbedingung 109 7 1 2 Sequenzeditor Referenzfahrt 220020022002002n0 nenne nennen 111 7 1 3 Sequenzeditor Objekt ausw hlen 20222022002200nnn ernennen 114 7 2 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Objekte zuweisen 115 Technische nderungen vorbehalten 4 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 3 Sequenzen f r Digitale Eing nge Expertenmodus 0 117 7 4 Sequenzprogrammierung Exp modus Zeitgeber Regler Ereignisse 118 7 5 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Beispiel 120 7 6 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Vergleicher 122 7 7 Sequenzprog
186. nterschieden werden e Aufrufen mehrerer ECO Studio Sitzungen ber die ECO Suite e Umschalten zwischen allen ber eine Schnittstelle erreichbaren Servoverst rkern innerhalb einer ECO Studio Sitzung e Umschalten zwischen den einzelnen Achsen des 4 Achs Schrittmotorverst rkers ECOSTEP54 Aufrufen mehrerer ECO Studio Sitzungen ber ECO Suite Nach Klicken auf das ECO Suite Symbol A in der Statusleiste des Bedienrechners mit der rechten Maustaste sind folgende Funktionen zur Verwaltung von ECO Studio Sitzungen verf gbar e Starten einer neuen ECO Studio Sitzung e Anzeigen bereits laufender ECO Studio Sitzungen e Schlie en von ECO Studio Sitzungen Die Sitzungen sind jeweils v llig eigenst ndig die Verbindung zwischen Bedienrechner und Servoverst rker kann ber unterschiedliche Kommunikationsschnittstellen erfolgen Der Schnittstellentyp wird in jeder Sitzung einzeln festgelegt Umschalten zwischen allen ber eine Schnittstelle erreichbaren Servoverst rkern Sind ber eine Kommunikationsschnittstelle mehrere Servoverst rker f r den PC erreichbar z B Ethernet so kann innerhalb einer ECO Studio Sitzung die jeweils aktive Verbindung von einem Servoverst rker auf einen anderen umgeschaltet werden Wurden im Fenster Verbindung Kommunikation die an der ausgew hlten Schnittstelle erreichbaren Servoverst rker gesucht so werden diese auch im Pop Up Men unter Verbindung mit Typ und vergebenem Namen aufgelistet kommunikation
187. ntriebstechnik GmbH Motorencoderaufl sung Motorencoderaufl sung Aufl sung des Motorencoders in Inkrementen Umdrehung Zusatzencoder Aufl sung eines ggf eingesetzten weiteren Encoders in Inkrementen Umdrehung Der Wert 0 bedeutet dass kein Zusatzencoder aufl sung i vorhanden ist Das Kontrollk stchen Status Schrittbetrieb wird automatisch gesetzt Schrittbetrieb wenn in der Auswahlliste f r den Motorencoder 6 Schrittmotor ausgew hlt ist F r jeden benutzten Encoder kann der Encodertyp der Encoderport A oder B und der Drehsinn Polarit t oder eingestellt werden Es steht jeweils ein Anzeigefeld f r die aktuelle Encoderposition zur Verf gung Die Auswahl manuell in den Encoder Auswahllisten wird angewendet wenn in der Regel in Absprache mit der Applikationsabteilung der Jenaer Antriebstechnik GmbH die Kodierung eines bislang nicht gelisteten Encoders eingetragen werden soll z B neuer Encoder oder Fremdencoder 6 2 Elektronisches Getriebe Beim ECOSTEP und ECOVARIO haben Sie die M glichkeit ein elektronisches Getriebe zu konfigurieren Hierzu ist eine Kopplung zweier Servoverst rker ber den Masterencodereingang erforderlich Master Slave Betrieb Beim ECOSTEP liegt der Masterencodereingang fest auf dem Encodereingang X7 Beim ECOVARIO kann im Expertenmodus unter Konfiguration Ein Ausg nge im Register Encoder einer der beiden Encodereing nge A oder B als Masterencoder konfiguriert w
188. ob Uberwachung korrekt eingestellt Encoders A i ist Ggf auch St rung auf der Leitung oder Capture Fehler des inkrementellen Encoder ist defekt Ell Encoders B Interpolationsfehler f r SINCOS E02 p Encoder und Zuleitungen pr fen Encoder A i z i Fehlerursache sind m glicherweise starke E12 Interpolationsfehler f r SINCOS elektromagnetische Einstreuungen Encoder B E03 Drehzahl von Encoder A zu hoch Eingestellte Parameter pr fen bzw kann nicht gelesen werden Gesamtdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch E13 Drehzahl von Encoder B zu hoch Verschmutzung Besch digung Nicht unterst tzter oder falscher Konfiguration untersuchen ggf richtigen E14 5 i Encodertyp ausgew hlt Encodertyp eintragen Motordatenblatt nicht g ltig nicht E15 unterst tzt Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen Encoder und Zuleitungen sowie Konfiguration E16 Lesen der Userdaten fehlgeschlagen untersuchen bei wiederholtem Fehler Encoder einschicken Tritt bei Erstinbetriebnahme eines neuen Encoders auf da noch keine Userdaten im Encoder EEPROM abgelegt wurden Ein Schreiben auf das Objekt home_offset l scht die Fehlerursache Userdaten werden nur bei Multiturnabsolutwertgebern abgelegt Userdaten nicht g ltig oder Motor E17 und Servoverst rker geh ren nicht zusammen
189. objekt 60630000 Istpasition Tabellenzeiger 255 hy Lesezugriff Zielbbiektt 1 F Tabellenzeiger Tabelle Eimtrag Wert dezimal Wert hes o 1 12 3 z 3 5 6 r T T T l P t P i iA t t t t l l a 1 W hlen Sie im Navigationsbereich den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Funktionen an 2 Geben Sie in der Registerkarte Tabellierer bei einem Schreibzugriff auf die Tabelle das Quellobjekt an dessen Wert in die Tabelle geschrieben werden soll Bei einem Lesezugriff geben Sie das Zielobjekt an in welches der Wert aus der Tabelle geschrieben werden soll Technische nderungen vorbehalten 126 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 3 Geben Sie den Tabellenzeiger d h die Nummer des Eintrags der geschrieben bzw gelesen werden soll an 4 Klicken Sie auf Schreiben bzw auf Lesen 5 Im Fensterbereich Tabelle wird die Tabelle mit allen Eintr gen angezeigt Hintergrund Zugeh rige Objekte Der Schreibzugriff des Tabellierers wird ber das Objekt 0x21BO angesprochen Index hex Subindex hex Subindex hex Erl uterung Mapping Quellobjekt dessen Wert in die Tabelle geschrieben werden soll kann jedes Objekt mappen 21B0 Schreibbefehl ausl sen Schreibzeiger wird inkrementiert 03 Schreibzeiger Position in der Tabelle Der Lesezugriff des Tabellierers nur ECOVARIO wird ber das Objekt Ox21B1 angesprochen Index he
190. olgt die Auswahl der jeweiligen Achse die mit ECO Studio bearbeitet werden soll Technische nderungen vorbehalten 12 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Navigationsbereich Mechanik D Fj Bewegung u Regler Begrenzung Ein Ausg nge Analyse Ger testatus i Administration Nach Aufbau der Verbindung zum Servoverst rker werden im Navigationsbereich links oben die Themenbereiche angezeigt ber den Navigationsbereich werden die Funktionen zur Konfiguration Steuerung und Analyse der Servoantriebe ausgew hlt Die Anzeige im Navigationsbereich ist abh ngig vom gew hlten Betriebsmodus Hauptbereich Im Hauptbereich der ECO Studio Bedienoberfl che werden die Funktionsfenster zu den im Navigationsbereich bzw in der Men leiste ausgew hlten Themen angezeigt Nach dem Start von ECO Studio erscheint direkt das Fenster Kommunikation verbinden trennen Bedientasten zum Ein und Ausschalten des Antriebs Fehler zur cksetzen l1erat ausschalten Fause Unterbrechen Technische nderungen vorbehalten 13 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Anzeigebereich aktueller Ger tezustand Geratezustand Ger t betriebsbereit oo oo Achse it eingeschaltet C Sollwert nicht erreicht WM Achse referenziert C Grenzwert nicht erreicht Gteuermmot Statuswort Betriebsart __oor
191. ommutierungssuche Der Erregerstrom Strom ist in der Regel kleiner als der Motorstrom Bei Z Achsen sollte der Nennstrom eingestellt werden e bei kleiner Last das 1 5 fache des Motortr gheitsmoments 500 ms Beruhigungszeit e bei gro er Last das 20 50 fache des Motortr gheitsmoments 1000 ms D mpfun Verhindert berschwingen Gro e Werte 0 20 reduzieren die P g Auslenkung w hrend der Kommutierungsfindung Methode Siehe unten Fensterbereich Nullimpuls berwachung Motorencoderaufl sung Aufl sung des Motorencoders in Inkrementen Umdrehung Aufl sung eines ggf eingesetzten weiteren Encoders in Inkrementen Umdrehung Der Wert 0 bedeutet dass kein Zusatzencoder vorhanden ist Zusatzencoder aufl sung Technische nderungen vorbehalten 37 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH bersicht der Kommutierungsmethoden Feld Methode Methode Anwendung Funktionsweise Es erfolgt KEINE berwachung des wirklichen 0 allgemein Kommutierungswinkels Bei den anderen Methoden wird der Winkel berwacht Ein Fehler wird generiert wenn der zur ckgelegte Winkel gt 1 Pol ist Der Strom wird von 50 des Werts im Feld Strom auf 1 senkrechte Achsen 100 erh ht Wird verwendet bei gro er Last oder z Achsen horizontalen Achsen wenn w hrend der Kommutierungssuche auf die Endlagen gefahren wird Der Strom wird von 70 des Werts im Feld Strom a
192. on eignet sich f r Applikationen mit langen Verfahrwegen bei denen die Positionierung nur in festgelegten Bereichen um die Zielposition sehr genau sein muss Somit reicht es aus nur im Bereich um die Zielposition ein sehr genaues Messsystem anzubringen auf das dann feinpositioniert wird in den brigen Bereichen gen gt eine gr bere Aufl sung Hulkmpuks A Ofsei ECOVARIO ENCODER B Mit dem Motorencoder wird auf einen Sollwert positioniert der innerhalb des Fensterbereichs des 2 Messsystems liegt W hrend des Verfahrvorgangs wird die Nullposition des 2 Messsystems berfahren Als 2 Messystem wird ein Inkremental oder SINCOS Encoder eingesetzt der jeweils beim berfahren der Nullposition selbst genullt wird Danach bernimmt das 2 Messsystem die Regelung auf einen angegebenen Offset Wert Der Offset Wert muss im Fensterbereich liegen und es muss sichergestellt sein dass die Achse unter Zugrundelegung der konfigurierten Bremsrampe auf dem Offset Wert zum Stillstand kommen kann Mittels der Technologiefunktion ist auch die Feinpositionierung mehrerer Schlitten die auf einer Mechanik laufen auf mehrere Positionen m glich Die Positionswerte werden alle 10 ms auf den CAN Bus geschrieben und k nnen von allen am Bus arbeitenden Servoverst rkern gelesen werden Mittels ECO Studio k nnen 4 Feinpositionierungsbereiche definiert werden Technische nderungen vorbehalten 163 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOM
193. on ein und aktiviert die Joystick Funktion Die Technologiefunktion Joystick kann im Expertenmodus unter Technologiefunktionen Joystick im Register Parameter konfiguriert werden Hinweise zur schrittweisen Inbetriebnahme der Joystick Funktion finden Sie am Ende dieses Kapitels Technologefunktionen Joystick Jenaer Antriebstechnik A GmbH Farameter Tabelle Mapping Aktivierung EEE FE deaktiviert Mapping nalageingang 60810020 Yerfahrgeschwindigkeit beim Positionieren O Aktivierung im Positionsfenster Mapping Lageworgabewert GOTAODZO Zielposition sofortige Aktivierung Einstellungen Analogengang Offset Fe Analogeingang 1 O Analogeingang 2 H sterese 5 dec obere Filterausgangsgrenze 1023 dec a untere Filterausgangsgrenze 0 dec Welterletung des Wertes der dJoysticktabelle aktiv positive Begrenzung O dec aktueller Wert Joysticktabelle o dec negative Begrenzung O dec aktueller weitergeleiteter Wert o dec Standard Ausgabewert 0 de aktueller interner Filtermert 1 509 dec positiver Lagevorgabewert 450 dec fur Ausgabe genutzer Filterwert 512 dec negativer Lagevorgabewmert O dec aktueller Indes Joystick tabelle 128 dec Fensterbereich Mapping In Sonderf llen k nnen in den Feldern Mapping Analogeingang und Mapping Lagevorgabewert nach R cksprache mit der Applikationsabteilung der Jenaer Antriebstechnik auch andere Mapping Objekte als die hier genannten angegeben werden Objekt auf das der Ges
194. or zum Halten des Gewichts einer senkrechten Achse z Achse aufwenden muss m glich Damit kann bei senkrechten Achsen mit einer Kraft kleiner der eigentlich notwendigen Haltekraft positioniert bzw gedr ckt werden Vorgehensweise 1 Vor dem Aktivieren der Funktion fahren Sie die Achse in eine Startposition und warten deren Erreichen ab 2 Geben Sie im Feld maximaler Kompensationsstrom den maximalen Strom ein der dem normalen Reglerpfad Lageregler Drehzahlregler ohne Haltestrom zur Verf gung gestellt werden soll 3 Aktivieren Sie durch Klicken auf das Kontrollk stchen aktiv die Kompensation Der aktuelle Wert des Iststroms Haltestrom wird als Offsetstrom bernommen um die ben tigte Haltekraft f r die Achse zu kompensieren Hinweis Die absolute Obergrenze f r den Reglerstrom inklusive Offsetstrom ist immer der unter Konfiguration Begrenzung angegebene maximale Strom maximaler maximaler Strom der dem normalen Reglerpfad Lageregler Kompensationsstrom Drehzahlregler ohne Haltestrom zur Verf gung gestellt werden soll aktiv Aktivieren der Technologiefunktion Gewichtskompensation Technische nderungen vorbehalten 160 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH T5 Lageencoder berwachung Diese Technologiefunktion kann zur berwachung eines externen Lageencoders mit Hilfe des internen Geschwindigkeitsencoders Motorencoder verwendet werden Auf diese Weise kann
195. orgenommen werden k onf guration Regler Lageregler Geschwindigkeitsregler Strom berwachung Kommutierung Sonstiges Stromregler Stromregler pVerst ikung 4587 dec Hachstellzeit 0 4000 ms Yorhaltezeit 0 0200 ms StromYvorsteuerung O dec E ME Yorsteuerung 249036 dec Integratorbegrenzung 75 i Strom lstwertfilter O de Yerstarkungzanpazsung i E T x oog 5 S att gungspunkt 40 Bedeutung und rechnerische Ermittlung der Stromreglerparameter 20A 400V Kp 2 N f L H f 636H p Verst rkung Kp 200 L H Kp Reg Kp gt Nachstellzeit Tn geht ein in die Integralverst rkung Ki des Stromreglers Nachstellzeit L H R 9 Tn 0 5 Technische nderungen vorbehalten 73 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH To Kil Reg 2 IT 6lus Ci Reg 2 T 61ys Vorhaltezeit Tv geht ein in die Differentialverst rkung Kd des Stromreglers Vorhaltezeit Ku lReg 2 T 6lus auch I R Vorsteuerung Strom Ap l vorsteuerung IR Reg _ RIO l f 915 F r rotative Encoder gilt 0 885 22 E a ee ee Fe zen 50 EMK Vorsteuerung F r Linearachsen gilt 0 885 221 16 66 ki Reg KV s m z 50A jiieg ram Encoder Reslinc m m mit der jeweiligen Motorkonstante Kv Integrator Begrenzung des I
196. r 0 aufgerufen und das Inkrement auf 7 gesetzt Jeder Aufruf der Sequenz durch ein Ereignis am digitalen Eingang erh ht dann den Wert des Z hlerstands des Z hlers O um 7 Im obigen Bildschirmabzug ist der Wert 77 d h trat das Ereignis bereits 11 mal auf Technische nderungen vorbehalten 124 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 8 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Rechner Mit dem Rechner sind einfache arithmetische und logische Operationen m glich 1 W hlen Sie im Navigationsbereich den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Funktionen an 2 Geben Sie in der Registerkarte Rechner als erstes das Quellobjekt an dessen Wert in die Berechnung eingehen soll 3 Legen Sie im Feld Operand den Wert fest der mit dem Wert des Quellobjekts verkn pft werden soll 4 W hlen Sie den Operator aus ee Verkn pfungsarten sind copy kopiert den Wert des Quellobjekts in das Zielobjekt AND OR XOR 5 Geben Sie das Zielobjekt an in das das Ergebnis der Berechnung geschrieben werden soll Die Berechnung erfolgt unverz glich mit der Eingabe des Zielobjekts Hinweis Bei Eingabe der Parameter in einer anderen als der angegebenen Reihenfolge kann die Berechnung durch Klicken von Ausf hren eingeleitet werden Hintergrund Zugeh riges Objekt Arithmetisch logische Operationen erfolgen im Objekt 0x21A0 Index Subindex Fe gt Erl uterung 01 Q uellobjekt
197. r kann einerseits ber die sehr schnelle CANopen Schnittstelle wie auch ber die langsameren seriellen Schnittstellen COM1 bis COM4 USB Ports erfolgen Technische nderungen vorbehalten Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 1 4 Software Installation ECO Studio ist Bestandteil des Programmpakets ECO Suite Die Software CD enth lt das komplette Programmpaket Die Installation erfolgt gef hrt durch einen Installationsassistenten Hinweis Ist bereits eine Version von ECO Studio auf dem PC installiert muss diese vor einer kompletten Neuinstallation deinstalliert werden Verwenden Sie dazu im Windows Men Start links unten unter Einstellungen gt Systemsteuerung das Icon Software Hinweis f r Windows Vista und Windows 7 Auf PCs mit den Betriebssystemen Windows Vista und Windows 7 ist es erforderlich ECO Studio mit voller Administrator Berechtigung zu installieren und zu aktualisieren Update Rollback Ist die Autostart Option auf Ihrem PC ausgeschaltet starten Sie die Installation ber die im Root Verzeichnis der CD enthaltene Datei setup exe Online Software Update Nach erstmaliger Installation ist ein Online Software Update ber das Internet m glich Stellen Sie eine Verbindung des PCs zum Internet her und starten Sie ECO Studio siehe Kap 1 5 Wenn die automatische Pr fung auf Updates aktiviert Default Einstellung meldet ECO Studio mit dem Fenster Online Update wenn
198. rameter und D13 ____ i2t Begrenzung Motor berschritten 2 Einsatzbedingungen pr fen Evtl 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf Externe 24 V Einspeisung an X1 ist der Leitung Spannungsversorgung unter 17 V gesunken Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Zwischenkreis und Ballastschaltung pr fen Ballastwiderstand korrekt angeschlossen Leistungsspannung pr fen evtl zu hoch Zwischenkreisspannung zu hoch bzw Kurzschluss Ballastschaltung Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und Anschl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert on Dimensionierung des Ballastwiderstands D23 berlast Ballastschaltung pr fen Korrekten Anschluss des 02 Zwischenkreisspannung zu niedrig Ballastwiderstands pr fen Ballastwiderstand evtl defekt hochohmig Kurzschluss bzw berlastung der Digitale Ausg nge und Bremse berpr fen digitalen Ausg nge oder der Pr fen ob Schirmung der Motorleitungen Bremsenansteuerung richtig aufgelegt Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen pr fen Pr fen ob die Schleppfehler zu hoch Achse frei beweglich ist Pr fen ob zweites Lagemesssystem noch korrekt z hlt Technische nderungen vorbehalten 152 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Pr fen ob die Achse frei beweglich ist ob die Motorphasen korrekt angeschlossen
199. rammierung Expertenmodus Z hler 124 7 8 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Rechner 125 7 9 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Tabellierer 126 8 SAN KOMEMURIKAUDN use es 128 8 1 Festlegen der CAN Kommunikationsparameter 022002402200io 129 8 2 RX PDO Mapping Expertenmodus 2220220020002200nnn nenn nennen 131 8 3 TX PDO Mapping Expertenmodus 0022002200200nenennnenenenenenenn 132 8 4 Baudrate und ID Expertenmodus 0220022002200000nn0 Rene nennen 133 8 5 Interpolierender Modus Expertenmodus 0020022002200ene en enn 134 9 Datensatz im Offline Modus erstellen 2 002002000000200 0000 nnn nennen 137 10 FMW e Upadle near 139 11 Fenerpenandiung oses e ara E a rai 142 11 1 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOVARIO 1 Achs Ger te 142 11 2 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOSTEP a annonnnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnn 146 11 3 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOMPACT aanaannnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnn 147 11 4 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOMiniDual 149 11 5 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOVARIO 114 D 2 Achs Ger t 151 11 6 Fehlerbehandlung Kommunikations und Anwendungsfehler 154 Anhang Technologiefunktionen u2202400000000200000 nnonn ann nnnn ann n
200. ransformation FFT der aktuellen Kurven ohne eingefrorene Kurven und ohne neue Kurven Wird das Symbol nicht angezeigt empfehlen wir ein Update auf NET Framework 3 5 SP1 das auf der ECO2CD sowie im Download Bereich unserer Homepage unter www jat gmbh de verf gbar ist Auf bis zu 4 der angezeigten Oszillogramme k nnen nach Ausw hlen dieser Neue Kurve Option verschiedene Rechenoperationen angewendet werden siehe Abschnitt 1 4 Mathematische Funktionen im angezeigten Oszillogramm Die daraus entstehenden Kurven werden zus tzlich dargestellt Untermen s der farbig gekennzeichneten Men eintr ge bezogen auf die Kurven Bun Selektives Ausblenden angezeigter Kurven ausblenden Selektives Einfrieren angezeigter Kurven hilfreich z B bei der Reglerparameteroptimierung um die Auswirkungen der nderung von Parametern im direkten Vergleich zu sehen Nach Aktivierung der Funktion Kurve einfrieren wird die aufgenommene Kurve gestrichelt angezeigt und bleibt auch bei neuerlicher Aufnahme der Kurve z B mit ge nderten Parametern erhalten so dass die beiden Kurven verglichen werden k nnen Die Funktion kann durch nochmaliges Anw hlen im Untermen wieder ausgeschaltet werden Nulllinie Selektives Ausblenden angezeigter Nulllinien ausblenden Bei Autoskalierung kann es vorkommen dass Kurven f r Ist und Sollwerte z B Istgeschwindigkeit und Sollgeschwindigkeit unterschiedlich skaliert Skalieren wie werden
201. rausgang MONI des ECOSTEP2O00 der aktuelle Motorstrom Objekt 0x6073 current_actual_value abgebildet werden Der maximale Motorstrom ist 12A das entspricht dem Wert 2047 im Objekt 0x6073 Der Wert Byte Verschiebung wird auf O und der Wert Faktor auf 30 gesetzt um zu erreichen dass der Motorstrom im Bereich 12A bis 12A proportional als Spannung an MONI im Bereich O bis 5 V abgebildet wird Umon 1V 2047 12A 30 0 166 V A 256 120 Beispiel 2 Es soll an Monitorausgang MON2 des ECOSTEP200 die aktuelle Motordrehzahl Objekt 0x606C velocity_actual_value abgebildet werden F r die Interne Gr e ergibt sich 853333 100 U min Motordrehzahl bei Encoderaufl sung 8000 Ink U Der Wert Byte Verschiebung wird auf 2 und der Wert Faktor auf 256 gesetzt um zu erreichen dass die Motordrehzahl im Bereich 2500 2500 U min proportional als Spannung an MON2 im Bereich O bis 5 V abgebildet wird Umon2 1V_ 853333 100U min 256 1 mV U min 2564 120 Technische nderungen vorbehalten 85 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 4 6 Sinusgener tor Am Leistungsausgang des ECOVARIO und des ECOMPACT k nnen Sinussignale generiert werden Die Parameter des Sinusgenerators stellen Sie unter Ein Ausg nge im Register Sinusgenerator ein en Jenaer Antriebstechnik N ambn Digitale Eing nge Digitale Ausgange Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Master Slawe Getriebe Sinusger
202. renzfahrt Legen Sie die Geschwindigkeit fest mit der der Endschalter Referenzschalter gesucht wird Definieren Sie die Geschwindigkeit mit der der Referenzpunkt gesucht wird Legen Sie die Beschleunigung Verz gerung f r die Referenzfahrt fest Beschr nken Sie die Zeit f r die Referenzsuche W hlen Sie die Referenzfahrtmethode aus Erl uterungen zur jeweiligen Methode finden Sie in den Tooltips Bewegung Referenzfahrt Positioniermodus Geschwindigkeitsmmodus Momentenmodus Reterenztahrtmethode gt Referenzierung mit positivem Referenzechalter und Indesimpuls w Index Pulse Hame w n Referenztahrtparameter Hullpunktwers atz 0 0000 3 Geschwindigkeit Referenzschaltersuche y 1 95 U s Start RE E A Refterenztahrt Geschwindigkeit Referenzpunktsuche 0 20 Us Beschleunigung Reterenztahrt 10000 dec Stop Heferenzf ahrt Nach der Referenzfahrt kann mit diesem Parameter der Nullpunkt an die Nullpunktversatz r gew nschte Stelle verschoben werden Es sind zwei Geschwindigkeitswerte einstellbar Seog ee ai Geschwindigkeit der Suchfahrt auf den Referenzschalter Referenzschaltersuche Sasaniler Geschwindigkeit der Suchfahrt auf den Nullpunkt Referenzpunktsuche Technische nderungen vorbehalten 51 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Sehe Hochlauf und Bremsbeschleunigung bei der Referenzfahrt Referenzfahrt Die folgenden Parameter k nn
203. riebstechnik GmbH Beschleuniaunasrampe Maximale Hochlaufbeschleunigung innerhalb des Trapezprofils um gung P auf die Zielgeschwindigkeit zu kommen Bremsrampe Maximale Bremsverz gerung innerhalb des Trapezprofils Faktor f r Ruckbegrenzungsfilter Das Ruckbegrenzungsfilter bietet die M glichkeit die Ecken des Trapezprofils zu verschleifen und damit einen ruhigeren Bewegungsablauf zu erreichen Der Parameter ist einstellbar zwischen 0 und 512 ms Um diese Zeit Ruckfilter erh ht sich die Positionierzeit Im bahngesteuerten Betrieb wird diese Funktion von der bergeordneten Steuerung bernommen Der Parameter muss in diesem Fall auf 0 gestellt werden Vorgabe des Zielfensters f r die Positionierung symmetrischer Bereich um die Zielposition Liegt die Ist Position f r die im Zielfenster Parameter Zeit innerhalb Zielfenster vorgegebene Zeitdauer innerhalb dieses Zielfensters wird im Statuswort das Flag Ziel erreicht gesetzt Liegt die Ist Position innerhalb der hier vorgegebenen Zeit st ndig Zeit innerhalb Zielfenster im Zielfenster f r die Positionierung Parameter Zielfenster so wird im Statuswort das Flag Ziel erreicht gesetzt Fensterbereich Begrenzung En den Grenzgeschwindigkeit der Positionierung Richtet sich nach den maximale Geschwindigkeit Gegebenheiten der Zielmechanik Symmetrischer Bereich um den Positions Sollwert Befindet sich der maximaler Schleppfehler Positions Istwert au erhalb
204. rn an W hlen Sie auf der rechten Fensterseite im Bereich Regler durch Anklicken der entsprechenden Kontrollk stchen die Ger te aus in welche der Datensatz geladen werden soll Die Kontrollk stchen Daten im Ger t speichern und automatischer Neustart m ssen ebenfalls gesetzt sein Voreinstellung ECO Studio Version 2 1 3 2 E 10 x Datei Einstellungen Ansicht Assistenten Verbindung Info Hilfe Suite E Konfiguration Regler H Kommunikation PDO Parameter Daten schreiben lesen e Regler Tx PDO Mapping Daten im Ger t speichern PNE Sp Daten ins Ger t schreiben automatischer Neustart C 1 ECOMINIDUAL Interpolierender Modus 2 ECOMINIDUAL Baudrate und ID GER aa Gertie i 6 ECOVARIO X Axis Ein Ausg nge mE 65 ECOYARIO Y Axis Reaktionsverhalten Begrenzung Ausgangsmodus Mechanik Yerschiedenes Technologiefunktionen l Steuerung H Analyse Reglerdaten laden speichern Jenaer Antriebstechnik 7 7 GmbH Status ka Ger tefehler neue Kommunikationsmeldungen aktuelle Fehler Fehler Historie Verbindungstyp CAN ber PEAK PCI2 Ger te ID 65 Status nicht verbunden W hrend des Schreibens des Datensatzes in die Ger te k nnen undefinierte Zust nde bez glich der Motoransteuerung auftreten Es wird deshalb dringend empfohlen dies nur bei abgeschalteter Leistungsversorgung der angeschlossenen Achsen durchzuf hren Pr fen
205. rs ausgef hrt wird Bootvorgang Freigabe Freigabe der Bootsequenz mm der Bootsequenz Im Fensterbereich Konfiguration Reglerereignisse werden die Ereignisse aufgelistet denen jeweils eine Sequenz zugeordnet werden kann die bei Eintreten des Ereignisses aufgerufen wird Die Funktion muss pro Eintrag in der Spalte Freigabe aktiviert werden Vorgehensweise bei der Zeitgeberprogrammierung 1 Definieren Sie im Fensterbereich Zeitgeber eine Sequenz die nach Ablauf der Zeit aufgerufen wird 2 Geben Sie im Zeitfenster eine Zeit ms ein 3 Aktivieren Sie Freigabe und beobachten Sie wie die Zeitangabe nach O heruntergez hlt wird 4 Die angegebene Sequenz wird aufgerufen und abgearbeitet Um die Zeitfunktion in Sequenzen einzubinden rufen Sie das Objekt der Zeitgeberfunktion mit dem Objektindex 0x2130 auf e Objekt 21300110 enth lt die Sequenznummer die nach der Wartezeit gestartet wird e Objekt 21300220 enth lt die Wartezeit ms Weisen Sie den Objekten 21300110 und 21300220 Werte zu Die angegebene Sequenz wird nach der Wartezeit automatisch aufgerufen Die Nummer der aufgerufenen Sequenz maximal OxFF muss in das Low Byte eingetragen werden Im High Byte ist der Eintrag 0x80 notwendig um die Sequenz freizugeben Steuerung Sequenzprogrammlerung Sequenzen Jen er Antriebstechnik N GmbH Sequenzen Digitale Eing nge Zeitgeber Regler Ereignisse Sequenz une ol Miss Ems iss Erin an isn Eintr g
206. rt B selbst nullend beim berfahren der Port B Nullposition Funktionsweise In den Parameter Position wird vom 2 Messsystem z B ber CAN alle 10 ms ein Positionswert geschrieben ber den Parameter Offset wird durch Justieren die Nullposition eingestellt und in den Parametern Startposition und Endposition die Anfangs und die Endposition des Fensters festgelegt Positioniert man nun in dieses Fenster bernimmt der Regler nach Erreichen der Zielposition die Feinjustage und regelt auf die Nullposition die sich aus der Messsystemposition abz glich des Offset ergibt Als 2 Messsystem wird ein Inkrementalencoder eingesetzt der jeweils beim berfahren der Nullposition selbst genullt wird Technische nderungen vorbehalten 164 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH T8 Verlegeantrieb Der Verlegeantrieb verteilt Faden oder Drahtwickelgut ber einen Fadenf hrer beim Wickelvorgang auf einen Spulenk rper Spulenachse und Verlegeantrieb sind durch ein elektronisches Getriebe miteinander gekoppelt Dadurch wird der Fadenf hrer pro Spulenumdrehung um einen definierten Weg Verlegeweite weiterbewegt Die Verst rkerfunktionen Geschwindigkeits und Stromvorsteuerung erlauben ein hochdynamisches Wenden des Fadenf hrers an den Spulenr ndern Die Vorsteuerung bewirkt au erdem eine steife Kopplung zwischen der Spindelbewegung und dem Verlegen Schleppfehler k nnen sich nicht aufbauen weil sie sofor
207. s 250403 joystick_offset 0200 hex 250404 joystick_filter DO1C hes 2 50405 jovstick_husteresig ooog hes 2502306 joystick_p_limit DAFF hes 2 50407 joystick_n_limit ooog hes 250205 jaystick_p_ window gpoogooa hes 250403 jorstick_n_Wwindons 00000000 hes Z50404 joystick_i_default 00000000 hex t Hinweise Bei segmentiertem Transfer wird der Variableninhalt als String angezeigt Ggf ist im Fenster nur ein Teil des Strings sichtbar eine Komplettdarstellung ist als Tooltip realisiert Die Einstellungen zu den benutzerdefinierten Variablen k nnen bei Bedarf in einer Datei gespeichert werden W hlen Sie dazu im Men Datei den Punkt Benutzerdefinierte Variablen und dann Konfiguration speichern aus Geben Sie einen Dateinamen an Die Speicherung erfolgt in einer cfu Datei Um Einstellungen zu den benutzerdefinierten Variablen aus einer cfu Datei zu laden w hlen Sie im Men Datei den Punkt Benutzerdefinierte Variablen und dann Konfiguration laden aus Das Arbeiten mit benutzerdefinierten Variablen ist auch direkt im Oszilloskop Fenster m glich Auf diese Weise k nnen weitere 10 benutzerdefinierte Variablen definiert werden Dies ist z B dann hilfreich wenn bei Optimierungen oder Untersuchungen zus tzlich zum Oszillogramm weitere relevante Werte angezeigt werden sollen Die Speicherung ist auch hier nichtfl chtig Unter Analyse Oszilloskop w hlen Sie das Register Anzeige Oszilloskop aus Hier klicken Sie rechts
208. s Ausgangsfilter Auslesen stoppen _ segmentierter Transfer ECOVARIO mit 23521 p Verst rkung 100 Istgeschwindigkeit folgt der Sollgeschwindigkeit langsam dec Technische nderungen vorbehalten 59 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Analyse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik D GmbH Anzeige Konfiguration Rieversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Is Iststram A eff g Sollgeschwindigkeit Us prYerst rkung Lage 1000 dec me Geschwindigkeitsvorsteuerung 100 Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec Ruckfilter O mg Ja pasyay Dipura tsar aktueller Schleppfehler 0 0000 masimaler Schleppfehler 50 0000 p Yerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Verst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Anteil Gesch 4000 dec Fehlerfilter dec Gl Au 1000 1100 1200 1300 1400 Zeit ms Ausgangsfilter 2 deg ECOVARIO mit 23521 p Verst rkung 400 Istgeschwindigkeit folgt der Sollgeschwindigkeit gut Technische nderungen vorbehalten 60 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Analyse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik 1 3 GmbH Anzeige Konfiguration Feversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Ls Iststrom A eff Sollgeschwindigkeit Us pYerst rkung Lage 1000 dec 1Sjbs1sbe Geschwindigkeitsvworsteuerung 100 Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec Ruck
209. s der Titelzeile ersichtlich ist und das Fenster Firmware laden angezeigt Sobald der Ladevorgang erfolgreich abgeschlossen wurde wird der Bootloadermodus verlassen und ECO Studio verbindet sich automatisch im Normalmodus mit den eingestellten Verbindungsparametern mit dem Ger t Wird das Kontrollk stchen ECOSTEP Bootloadermodus gesetzt und versucht Verbindung zu einem ECOSTEP aufzunehmen der sich nicht im Bootloadermodus befindet so wird dieses abgewiesen 2 Klicken Sie suchen Die unter der angew hlten Schnittstelle erreichbaren Servoverst rker werden angezeigt Befindet sich auf dem Servoverst rker eine ltere Firmware Version kann die Anzeige evtl unvollst ndig sein Wenn der Servoverst rkertyp nicht angezeigt wird geben Sie diesen im angezeigten Dialogfenster explizit an 3 W hlen Sie in der Liste den gew nschten Servoverst rker aus Die Verbindung stellen Sie durch Doppelklick auf das Feld ID im Listeneintrag oder durch Klicken auf verbinden her Technische nderungen vorbehalten 19 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Verbindung zu mehrachsigen Ger ten Bei den 2 Achs Servoverst rkern ECOMiniDual und ECOVARIO 114 D wird jede Achse wie ein eigenst ndiger Servoverst rker behandelt d h jeder Achse ist eine eigene ID zugeordnet Sollen beide Achsen parallel parametriert werden starten Sie f r jede Achse eine eigene ECO Studio Sitzung und stellen die Verbindung zur
210. s zur direkten Stromsollwertvorgabe 1 funktioniert bei aktiviertem Synchronmodus wie Betriebsart 7 sonst direkte Positionsvorgabe ohne interne Interpolation 10 IChangieren 21 Fein Positionier Modus Weiterhin werden folgende Bewegungsdaten angezeigt e _Istposition e Istgeschwindigkeit e Iststrom Technische nderungen vorbehalten 14 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Meldungsbereich Im unteren Bereich des Basisfensters werden Meldungen zum Betriebs bzw Fehlerzustand des Antriebs angezeigt Folgende Meldungskategorien werden unterschieden Ger tefehler ECOVARIO ECOSTEP Fehler betreffend die Hardware oder Software des Servoverst rkers ECOSTEP54 ECOMPACT bzw Schrittmotorverst rkers ECOMiniDual RN Fehler und Statusmeldungen betreffend die Kommunikation Kommunikationsmeldungen R zwischen Bedien PC und Servoverst rker Fehlermeldungen betreffend die ECO Studio Software Diese Anwendungsfehler Kategorie wird erst bei Auftreten von entsprechenden Fehlern angezeigt Die bis zu 8 letzten Fehlermeldungen werden in einem Fehlerspeicher nichtfl chtigen Speicher im Servoverst rker abgelegt und k nnen zu nur ECOVARIO Diagnosezwecken hier angezeigt werden s u Die Meldungen bleiben auch nach Ausschalten Spannungsabfall erhalten Geratefehler kommunikationsmeldunger Fehlerspeicher Fehlerspeicher vor 02 56 Stunden Laufzeit D20 Exter
211. se Wert Encoderaufl sung Ink U Getriebeuntersetzung Spindelsteigung mm e lineares System direktlinear Wert Ma stabsaufl sung in Ink mm z B entspricht 1 um Ma stab 1000 Ink mm Damit die eingegebenen Mechanikparameter permanent im Servoverst rker abgelegt gt werden ist beim ECOSTEP eine manuelle Speicherung notwendig die im Navigationsbereich unter Administration angesto en wird Beim ECOVARIO erfolgt das Speichern der eingegebenen Mechanikparameter automatisch Technische nderungen vorbehalten 30 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Mechanik Lagemesssystem Art der Messung bersetzung Rotativ s000 Ink AU C Linear 1600 Ink rm Geschwundigkeitsmesssvsterm Art der Messung bersetzung Rotativ s000 Inkl C Linear 1600 Ink zus tzliches Messsystem Masterencoder Art der Messung bersetzung Rotativ 8000 Ink Linear 1600 Ink rm 2 4 Sicheren Betrieb herstellen 2 4 1 Verhalten im Fehlerfall einstellen Vor dem Einschalten der Achse sind einige Einstellungen erforderlich die den sicheren Betrieb betreffen Im Pfad Konfiguration Reaktionsverhalten wird festgelegt wie das Abschaltverhalten des Servoverst rkers im Fehlerfall bzw in besonderen Betriebssituationen ist Hinweis Die Voreinstellung ist das Abschalten des Antriebs bei Schnellstopp Die Achse trudelt ohne kontrolliertes Bremsen aus Stellen Sie
212. sein wenn nach durchgef hrter Parametrierung an einer Achse die Daten auf mehrere gleichartige Achsen kopiert werden sollen Zum Lesen des im Servoverst rker gespeicherten Datensatzes w hlen Sie ber die Men leiste Datei Reglerdaten laden speichern Hinweis Um beim Kopieren der Daten auf mehrere Achsen auszuschlie en dass die Node ID bzw der Node ID Offset mitkopiert wird und damit m glicherweise mehrere Ger te im Netz unzul ssigerweise mit der gleichen Node ID arbeiten kann das Kontrollk stchen Node ID nicht mitsenden gesetzt werden Hinweis Um die Auswertung der ausgelesenen Daten zu erleichtern k nnen die Namen Bedeutungen der Objekte zus tzlich zu den Objektnummern in die Datei automatisch eingef gt werden Aktivieren Sie dazu das Kontrollk stchen Kommentare Technische nderungen vorbehalten 27 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Klicken Sie auf Daten aus dem Ger t lesen Geben Sie ein Verzeichnis und einen Dateinamen an Endung DAT wohin die Daten geschrieben werden sollen Best tigen Sie mit Speichern Sofern die automatische Konfiguration deaktiviert wurde bzw wie beim ECOSTEP nicht m glich ist geben Sie nun die zu verwendende Konfigurationsdatei CFG an Standardm ig werden nur die f r den Servoverst rkertyp relevanten Dateien angezeigt Durch Aktivieren des Kontrollk stchens alle besteht die M glichkeit alle im Servoverst rker hinterlegten Objekte
213. seinstellungen Treiber Ressourcen CAN ber PEAK Parallelport Dongle Hezzourcenmethode Interrupt m glichst nicht versenden Interupt nie verwenden Jeden dem Anschluss zugewiesenen Interrupt versenden 7 Legasyerkennung f r Plug amp Play aktivieren LPT Anschlussnumeer LPT Abbrechen Technische nderungen vorbehalten 18 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Stellen Sie die CAN Baudrate ein Hinweis Wenn unter dem Men punkt Einstellungen die Automatische Baudratensuche aktiviert ist erfolgt die Einstellung automatisch Es werden auch PCI Express Karten unterst tzt CAN ber PEAK PCI Stellen Sie die CAN Baudrate ein Hinweis Wenn unter dem Men punkt Einstellungen die Automatische Baudratensuche aktiviert ist erfolgt die Einstellung automatisch Es werden auch PCI Express Karten unterst tzt F r ECOVARIO W hlen Sie einen ber USB angeschlossenen ECOVARIO ber die Eingabe des entsprechenden Ports aus Beachten Sie dass zur Verwendung des USB Ports die entsprechenden Treiber f r den ECOVARIO auf dem PC installiert werden m ssen Gehen Sie hierzu entsprechend der Anleitung USB Treiberinstallation ECOVARIO vor Treiber und Anleitung finden Sie auf der ECO Software CD und auf www jat gmbh de CAN ber PEAK PCI2 USB direkt F r ECOSTEP Da beim ECOSTEP keine USB Schnittstelle am Ger t vorhanden ist ist ein Adapterkabel
214. sitioniermodus mit Sollwertgenerator und 7 interpolierender Modus mit F hrung angewendet werden Die Bedeutung der Parameter wird nun anhand der folgenden Abbildung erl utert Technische nderungen vorbehalten 167 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Statusanzeige ob Technologiefunktion ein oder ausgeschaltet ist aus Einschalten erfolgt durch Angabe eines Schwellwerts unter Abschaltschwelle Antastwert Fensterbereich Abschaltschwelle Antastwert Die Abschaltschwelle bestimmt die Gr e des in der obigen Abbildung mit A markierten Bereichs Ein kleinerer Wert verringert A macht das Gesamtsystem aber anf lliger f r externe St rungen Empfohlen wird der Wert 60 Bei federnden Blechen kann die Antastung durch Verringerung der Antastschwelle auf 40 verbessert werden manuelle Abschaltschwelle Sobald hier ein Wert eingegeben wird ist die Technologiefunktion aktiv Fensterbereich Einstellung Zeit bis berwachung Zeit in ms nach Beschleunigungsrampe bis die berwachung aktiv wird aktiv Zum genaueren Einstellen der Antastposition kann ein fester Korrekturwert benutzt werden Dieser ist im Allgemeinen nicht notwendig Die Angabe Korrekturwert erfolgt in Inkrementen und errechnet sich nach der Formel zur Antastposition x inc Korrekturweg in mm x 6400 inc mm Mit der Schwelle zur Positionserkennung kann die Genauigkeit der Schwelle zur Positionserk
215. st Eintrag 2 definiert f r die Referenzfahrt die Beschleunigung und Verz gerung Eintrag 3 wechselt in die Betriebsart Referenzfahrt Eintrag 4 aktiviert den Motor und startet die Referenzfahrt Eintrag 5 springt in die Sequenz 0x10 wenn die Referenz gefunden wurde Technische nderungen vorbehalten 120 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Sequenz 0x10 Steuerung Sequenzprogrammlerung Sequenzen Jenaer Antriebstechnik GmbH Sequenzen Digitale Eing nge Zeitgeber Regler Ereignisse Sequenz Nummer 10her F g ltig Einfiigen Eintr ge Eintrag Objekt Wiert dp0400010 Steuermort f r Ger tezustand 000E hex 60600008 Ausgew hlte Betriebsart zZ 0 Ausgang OUTT Mapping Datenquelle 1600420 Ausgang 0 DUTT Yergleichswert 00000000 hex 2 3 4 E f L L L L L L e Im Eintrag O wird der Motor deaktiviert die Achse ist frei beweglich e Eintrag 1 schaltet die Betriebsart in den Positioniermodus e Eintrag 2 bildet das Statuswort Objekt 0x6041 auf das Objekt f r den Ausgang OUT1 ab Mapping e Eintrag 3 verkn pft das vorgenannte Objekt mit UND 0x8000 durch diese logische Verkn pfung wird das Bit Referenz gefunden maskiert e Eintrag 4 vergleicht den o g Objekteintrag mit 0x8000 der Vergleich ist 1 wenn das Bit Referenz gefunden intern auf 1 gesetzt wird e Der Ausgang OUT1 wird High Pegel annehmen wenn die Referen
216. strom Anzeige des am Motor wirksamen Zielstroms Zielstrom Fensterbereich Begrenzung Servomotoren d rfen in der Regel f r einen bestimmten Zeitraum berlastet werden Hier wird der h chstzul ssige Motorstrom eingestellt der Wert ist dem Motordatenblatt zu entnehmen Der Wertebereich wird nach oben durch den maximalen Reglerstrom Phaseneffektivstrom begrenzt maximaler Strom ECOSTEP100 5 6 Aer bzw 8 Apc ECOSTEP200O 8 Aer bzw 12 Anc ECOSTEP216 17 Aer bzw 24 Anc ECOVARIO 14 Acr bzw 20 Anc ECOMiniDual 7 5 Aer bzw 10 5 Anc 55 Start Momentenmodus mit den ausgew hlten Parametern starten Stop Vorgang abbrechen Technische nderungen vorbehalten 91 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 5 4 Schrittmotorbetrieb ECOVARIO ECOMPACT Expertenmodus Der Servoverst rker ECOVARIO kann ab Release 5 86 auch als Schrittmotorverst rker f r 2 Phasen Schrittmotoren z B Baureihen 17S und 23S der Jenaer Antriebstechnik GmbH eingesetzt werden Der ECOMPACT kann bei Bedarf ebenfalls im Schrittmotorbetrieb eingesetzt werden Um bei hohen Drehzahlen ein ausreichendes Drehmoment zur Verf gung zu haben besteht die M glichkeit eine geschwindigkeitsabh ngige Vollschrittumschaltung zu aktivieren Diese gew hrleistet einen sanften bergang vom Mikro zum Vollschrittbetrieb Zur Konfiguration des Schrittmotorbetriebs gehen Sie folgenderma en vor 1 Stellen
217. stungsspannung jederzeit abschalten k nnen Vorbereitungen f r den Reversierbetrieb e Bei rotativen Motoren mit Spindelantrieb Schieben Sie die Spindel manuell etwa in die Mitte der Achse e Bei Linearmotoren Schieben Sie den L ufer manuell in die Mitte des Sekund rteils 1 W hlen Sie im Navigationsbereich das Thema Analyse an F r die Erstinbetriebnahme empfiehlt es sich den Reversierbetrieb mit den vorgegebenen Standardeinstellungen durchzuf hren Hiermit erreichen Sie im Positioniermodus eine symmetrische Fahrt um den Startpunkt im Geschwindigkeitsmodus eine gleichm ige Hin und R ckfahrt beginnend an der aktuellen Position W hlen Sie dazu das Register Standardeinstellungen an Achtung Ausgehend von der aktuellen Position m ssen die beiden Umkehrpunkte f r Hin und R ckrichtung im Verfahrbereich liegen Pr fen Sie zur Sicherheit ob dies mit den Standardeinstellungen f r Ihre Zielmechanik der Fall ist W hlen Sie im Zweifelsfall zu Anfang eher einen kleinen Verfahrbereich Wenn Sie unzul ssige Zeiten oder Verfahrgeschwindigkeiten eintragen kann der Motor gegen die mechanischen Endlagen der Maschine sto en Technische nderungen vorbehalten 39 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Analpse Jen er Antriebstechnik GmbH Anzeige Oszilloskop konfiguration Dszilloskop Reversierer Standardemstellungen Yaorkanfiguration nun Fleversieren
218. sung Folpasre Reglerp arameter p Werst rkung Lageregler 0 75 1 8 Beschleunigungsvworsteuerung 100 aktueller Schleppfehler 0 0000 mm masimaler Schleppfehler 2 0000 mm Resonanzanpassung Stromentzerrung Grundwsert O dec Grenzgeschwindigk eit fur 5 63 mma Flustermodusz Fensterbereich Strom Haltestrom der eingestellt werden muss um die Position unter Last Haltestrom i sicher zu halten zus tzlicher Verfahrstrom Strom der zus tzlich zum Haltestrom zum Verfahren ben tigt wird Fensterbereich Aufl sung Schrittaufl sung Anzahl der Schritte pro Umdrehung pPamatce Anzahl der Polpaare 2p des Motors ersichtlich aus Motordatenblatt P Bei Baureihen 17S und 23S 50 Fensterbereich Reglerparameter p Verst rkung Lageregler Proportionalverst rkung des Lagereglers Beschleunigungs Sollbeschleunigung wird mit diesem Faktor multipliziert direkt als vorsteuerung Stromsollwert vorgesteuert Auch beim Schrittmotorbetrieb findet eine Form der aktueller R ckkopplung vom Stromreglerausgang zum Eingang des Schleppfehler Lagereglers statt Abweichungen werden als Schleppfehler angezeigt maximaler Maximal zul ssiger Schleppfehler Wird dieser berschritten so wird Schleppfehler das Bit 13 Schleppfehler des Statusworts gesetzt Nur beim ECOSTEP 100 Fensterbereich Resonanzanpassung Stromentzerrung Grundwert Diese Parameter sind per Voreinstellung durch
219. t Ger t Ger t einschicken Watchdog Fehler der Bei wiederkehrendem Fehler Ger t Standardloadware einschicken nleleillzi alases Cefet JAT Servicehotline kontaktieren Gruppe B Busfehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme CAN Nodeguardingfehler Es werden keine Nachrichten Busverbindung und Ger tefunktion BOO verschickt Synchronfenster im berpr fen Spannungsversorgung des CAN interpolierten Mode Busses pr fen berschritten Technische nderungen vorbehalten 147 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH CAN Busparameter fehlerhaft Es BO1 werden keine Nachrichten verschickt Parameter neu eingeben Node ID und Baudrate berpr fen Gruppe D Ger te und Achsfehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme DOO Anlaufsperre blockiert Einschalten Funktion der Anlaufsperre pr fen DO1 Keine externe Freigabe ENABLE Signal pr fen D03 Geh usetemperatur gt 70 C Ger t ausschalten und abk hlen lassen y Temperaturfehler Motor A im Einbaubereich kein D06 Negative Endlage erreicht Bei Fehlerausl sung zur cksetzen D07 ne Endlage erreicht Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Di berstrom in den Motorphasen l berstrom in den Motorphasen Motor und Zuleitungen pr fen i2t Begrenzung Ger t Eingestellte Parameter und berschritten i Einsatzbedingungen pr fen Evtl vorhandene D13 i2t Begrenzung Motor Schwerg ngigkeit der Achse beseitigen b
220. t Hilfe der Ablaufprogrammierung antriebs autark gestartet werden z B ausgel st durch den Bootvorgang des Ger ts Endet mit erfolgreichem Auffinden der Referenzposition Statuswort Flag Referenz gefunden gesetzt Details finden Sie in Kap 7 1 2 Referenzfahrt HOH Technische nderungen vorbehalten 103 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Bei absoluter Positionierung Eingabe einer Zielposition bezogen auf den Nullpunkt die mit einer Profilgeschwindigkeit angefahren wird Bei AE relativer Positionierung Eingabe einer Zielposition bezogen auf die Position anfahren F Ausgangsposition die mit einer Profilgeschwindigkeit angefahren wird Endet mit Erreichen der Zielposition Statuswort Flag Ziel erreicht gesetzt Eingabe einer Zielgeschwindigkeit die gefahren wird Der Geschwindigkeitsmodus kann entweder mit Geschwindigkeitsprofil mit Geschwindigkeit Ey unter Verwendung der Beschleunigungs und Bremsrampen fahren Auswahl profil oder ohne Geschwindigkeitsprofil Auswahl direkt angegeben werden Endet mit Erreichen der Zielgeschwindigkeit Statuswort Flag Ziel erreicht gesetzt Einfache arithmetische und logische Operationen auf den Inhalt eines mathematische ausgew hlten Objekts Das Ergebnis wird wiederum in ein Objekt geschrieben linke Seite M gliche Verkn pfungsarten sind AND OR XOR Zur Auswahl eines Objekts siehe K
221. t ausgeregelt werden Verlegeantrieb ECOWARIO Wickelantrieb ECOWARIO ENCODER A MOTOR Bei aktiviertem Verlegeantrieb bewegt sich die Achse mit der ber die Getrieb bersetzung Parameter Getriebefaktor Getriebeteiler umgerechneten Mastergeschwindigkeit zwischen zwei Wendepunkten hin und her An den Wendepunkten Parameter untere Wendeposition obere Wendeposition erfolgt ein schneller Richtungswechsel Die Anfangsrichtung wird im Parameter Changierrichtung beim Start festgelegt Um eine Wulstbildung des Wickelgutes an den R ndern zu vermeiden l sst sich ein dynamischer Offset zu den Randpositionen einstellen Technische nderungen vorbehalten 165 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Technolaogiefunktionen Werlegeantrieb Werlegeantreb Jenaer Antriebstechnik GmbH Jenaer Antriebstechnik MN omon Master Slave Getrebe aktiv Getriebefaktor amp 10000 dec Getriebeteiler i 10000 dec Verlegestruktur 0 Parallelstruktur cams a HMastergeschwindigk sit R 0 0000 Urs Slavegeschwindigkeit f 0 0000 Urs Einstellung Yon untere Wendeposition t 0 0000 Status chee windapastion on aktuelle Changierncht
222. t wi Reglerereignis 3 11 o0 gesperrt s Betnebzfreigabe 4 00 gesperrt s Reglerereignis 4 12 00 gesperrt Reglerereignis p 00 gesperrt Reglerereignis 5 13 o0 gesperrt Reglerereignis d Bi min gesperrt s Reglerereignis 6 14 00 gespert Aeglerereignis e ri 00 gesperrt w Reglerereignis 7 15 00 gesperrt LH Flanke am Eingang Enable Fensterbereich Konfiguration Zeitgeberereignisse Zeitgeber Einstellen der Wartezeit die verstreichen soll bis die angegebene Sequenznummer Wartezeit aufgerufen wird 3 Einstellen der Wiederholzeit wenn die Sequenz zyklisch gestartet werden soll Bei Zeitgeber 3 i RE ER i zyklischer Ausf hrung muss au er der Wiederholzeit f r die erste Wartezeit ein Wiederholzeit Wert gt O eingetragen werden Zeitgeber Sequenznummer die nach der festgelegten Wartezeit aufgerufen wird a Freigabe Freigabe der Sequenz mom der Sequenz zyklisch Aktivieren der zyklischen Ausf hrung der angegebenen Sequenz Fensterbereich Konfiguration Bootvorgang Bei Verwendung der Funktion Sequenzaufruf nach Bootvorgang werden keine externen Bedingungen der Maschinen und Anlagensicherheit berpr ft Sprechen Sie mit unseren Spezialisten wenn Sie diese Funktion einsetzen m chten Technische nderungen vorbehalten Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH BEE encan Angabe einer Sequenz die unmittelbar nach dem Bootvorgang des Servoverst rke
223. ten Vorhandene Schwerg ngigkeit der Achse beseitigen Motor und Zuleitungen pr fen Pr fen ob Schirmleitungen richtig aufgelegt sind 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf Externe 24 V Einspeisung an der Leitung Spannungsversorgung XP1 XP2 ist unter 17 V gesunken Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert D21 Zwischenkreisspannung zu hoch Leistungsspannung pr fen evtl zu hoch Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und Anschl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Ladezeit Zwischenkreis M D24 Feet Leistungsspannung pr fen Eingestellte Achsparameter und D30 Schleppfehler zu hoch Einsatzbedingungen pr fen Pr fen ob die Achse frei beweglich ist D20 D22 Zwischenkreisspannung zu niedrig Pr fen ob die Achse frei beweglich ist D31 Kommutierung nicht gefunden Pr fen ob die Kommutierungseinstellungen siehe Kap 2 5 1 korrekt sind Interner Softwarereset Bei wiederkehrendem Fehler Ger t D32 Sammelfehler einschicken D33 Fehler Reglerwatchdog Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Gruppe E Encoderfehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme 1 Antivalenzfehler des inkr Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch E00 Encoders untersuchen Wenn kein Encoder l 2 Es wurden keine Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Bei ausgew hlt wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken E01
224. ten mit den f r den Motor geeigneten Werten vorbesetzt In der Regel erfolgt dies mit Hilfe des Assistenten Ger tekonfiguration es ist jedoch auch der Weg ber direktes Laden des Datensatzes des sogenannten DAT Files m glich Sie haben die M glichkeit einen Datensatz selektiv in einen Servoverst rker zu laden oder Sie k nnen das Laden gleich f r mehrere Servoverst rker starten die alle den gleichen Datensatz ben tigen Letzteres ist nur dann m glich wenn es sich um Servoverst rker des gleichen Typs handelt die jeweils Motoren des gleichen Typs ansteuern f r einen Servoverst rker Zum Laden des Motordatensatzes muss eine aktive Verbindung zum gew nschten Servoverst rker bestehen W hlen Sie ber die Men leiste Datei Reglerdaten laden speichern Reglerdaten laden speichern Jenaer Antriebstechnik T GmbH Daten schreiben lesen z l Daten im Gerat speichern Daten ims Gerat schreiben Node ID nicht mitsenden Daten ins Ger t schreiben automatischer Meustart Daten aus dem Ger t lesen _ alle automatische Konfiguration kommentare Daten vergleichen Status W hrend des Schreibens des Datensatzes in das Ger t k nnen undefinierte Zust nde bez glich der Motoransteuerung auftreten Es wird deshalb dringend empfohlen dies nur bei abgeschalteter Leistungsversorgung der angeschlossenen Achsen durchzuf hren Pr fen Sie den Zustand der Achsen und schalten Sie sie gegebenenfalls ab Tech
225. tion wird in der Men leiste unter Datei Projektoptionen Automatisch speichern aktiviert Voreingestellt ist nach Installation von ECO Studio zun chst die Option Beim Beenden fragen d h es wird beim Beenden von ECO Studio abgefragt ob in der Sitzung vorgenommene nderungen der benutzerspezifischen Einstellungen in der Projektdatei gespeichert werden sollen Technische nderungen vorbehalten 53 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Aufruf von ECO Studio mit vorbelegten Einstellungen aus einer Projektdatei Es besteht die M glichkeit ECO Studio bereits mit den Einstellungen aus einer angegebenen Projektdatei aufzurufen In diesem Fall erfolgt auch die Verbindungsaufnahme zum Servoverst rker ber die in der Projetdatei angegebene Kommunikationsschnittstelle automatisch Gehen Sie dazu wie folgt vor 1 Legen Sie im Windows Explorer im Installationsverzeichnis von ECO Studio Programme JAT ECO Suite App eine Verk pfung auf die Datei ECO_Studio exe an Ziehen Sie die Verkn pfung auf den Desktop verkn pfung mit ECO Studio exe 2 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das ECO Studio Verkn pfungssymbol auf Ihrem Desktop W hlen Sie in der angezeigten Auswahlliste den Eintrag Eigenschaften aus 3 Selektieren Sie das Register Verkn pfung 4 F gen Sie wie im Beispiel gezeigt im Feld Ziel den Namen und den vollst ndigen Pfad der Projektdatei zum Aufrufpfad von ECO
226. tsprechenden Kontrollk stchen in der Zeile als Endlage benutzen ungesetzt Technische nderungen vorbehalten 79 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 4 2 Digitale Ausg nge Die Servoverst rker ECOVARIO ECOMiniDual und ECOSTEP der Schrittmotorverst rker ECOSTEP54 sowie der ECOMPACT sind mit digitalen Ausg ngen ausgestattet die die Ausgabe von Logiksignalen erlauben z B Betriebsanzeigen Kommutierung gefunden Referenz gefunden etc Fehleranzeigen oder das Ergebnis einer Sequenzprogrammierung Die Konfiguration der digitalen Ausg nge ber den Navigationsbereich unter Ein Ausg nge im Register Digitale Ausg nge Im Expertenmodus ist im ECOVARIO zus tzlich der 3 digitale Ausgang OUT3 konfigurierbar Der ECOMiniDual ist mit 4 digitalen Ausg ngen ausger stet die achsenunabh ngig genutzt werden k nnen Der ECOSTEPS54 ist mit 8 digitalen Ausg ngen ausgestattet Die Ausg nge OUTS5 bis OUT8 k nnen optional zur Ansteuerung der Haltebremsen der 4 Achsen verwendet werden Wenn die Haltebremse an Stecker X5 OUTS 8 angeschlossen werden soll muss das Mapping des entsprechenden Ausgangs auf das Objekt 0x21240020 gelegt werden UND Maske und Vergleichswert legen den entsprechenden Ausgang fest Ein ausg ange Jenaer Antriebstechnik A GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Master Slave Getriebe Sinusgenerator Encoder Ausgang OUT Ausgang OUT 2
227. tudio ist eine Bedienoberfl che f r die Servoverst rker ECOVARIO ECOSTEP den Schrittmotorverst rker ECOSTEP54 und den Servokompaktantrieb ECOMPACT Alle Steuerbefehle werden im Antriebssystem gespeichert und sind ungeachtet des Betriebszustands der Bedienoberfl che ECO Studio g ltig Das bedeutet dass das Antriebssystem auch dann noch Bewegungen ausf hrt wenn ECO Studio und oder Windows nicht mehr funktionsf hig sind 2 5 Achse einschalten 2 5 1 Kommutierung ECOSTEP und ECOSPEED Servomotoren sowie der Kompaktantrieb ECOMPACT m ssen vor Aufnahme des Normalbetriebs eine einmalige Kommutierung ausf hren Die Kommutierung wird bei bestimmten Fehlern bzw bei Entfernen der Logikspannung ung ltig Die Kommutierungseinstellungen sind vom verwendeten Motor und der Applikation abh ngig und in der Regel aufgrund der Projektdaten vorprogrammiert 1 Schalten Sie durch Klicken der Schaltfl che Ger t einschalten die Achse ein Der Ger tezustand wird mit Ger t betriebsbereit Achse ist eingeschaltet angezeigt Steuerwort OxOF 2 Sie k nnen den detaillierten Ger testatus Steuerwort und Statuswort unter Ger testatus sehen Dort k nnen Sie das Steuerwort hexadezimal oder bitweise eingeben Damit sind die ersten 4 Bits gesetzt und der Motor wird aktiviert wenn kein Fehlerzustand vorliegt Nach erfolgreicher Kommutierungsfindung wird das Statuswort 0x4437 angezeigt Der Motor befindet sich in der Betriebsart
228. tufe ein Ger t einschalten Technische nderungen vorbehalten 86 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 5 Geben Sie als Zielobjekt 60F61210 Stromoffset Phase A an 6 Tragen Sie die Frequenz 500 Hz ein 7 Geben Sie die gew nschte Amplitude an 1638 entspricht 2 A Sobald ein Quellobjekt angegeben wurde kann die erweiterte Funktionalit t genutzt werden ab ECOVARIO Release 5 149 und das Fenster ndert sich folgenderma en Ein Ausgange Jenaer Antriebstechnik GmbH Digitale Eingange Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Master Slave Getriebe Sinusgenerator h Sinuggenerator Uuellobjekt 2 7400420 Ausgabe Fositionswert Masterencoder Zlelobjek er 60740020 Zielposition Sinusperode 450 0o00 i Amplitude 8000 dec Offset s000 dec 4194304 dec Fhasenwersatz Im Beispiel wird der Sinus der aktuellen Masterencoderposition berechnet und im Objekt Zielposition ausgegeben Sinusperiode Dauer einer Sinusperiode in Einheiten des Quellobjekts Phasenversatz Phasenversatz des erzeugten Sinussignals 16777216 360 87 Technische nderungen vorbehalten Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 5 Standardapplikationen Motion Control Die Servoverst rker ECOVARIO ECOMiniDual und ECOSTEP sowie der Servokompaktantrieb ECOMPACT sind mit Motion Control Funktionalit t ausgest
229. uf atanraremerno ee n r 50 abgesenkt Es wird geschaut wieviele Inkremente 1 senkrechte Achsen 3 i der Antrieb durchsackt um die Position zu bestimmen z Achsen i i die er bei Vollstrom einnehmen w rde 2 Den Der Parameter D mpfung wirkt mit dem Faktor x 1 hubverk rzend und d mpfend 3 Standardanwendung Der Parameter D mpfung wirkt nur d mpfend a Erweiterte Standardanwendung ee t r elastische tederartige 2 6 Analysewerkzeuge Reversierer und Oszilloskop Das skalierbare Oszilloskop Fenster ist in Verbindung mit dem Reversierbetrieb ideal zur Reglereinstellung und optimierung zu verwenden Ausgehend von einem definierbaren Triggerereignis werden im Reversierbetrieb kontinuierlich Datenstr me erzeugt die fortlaufend bzw manuell getriggert einmalig dargestellt werden Einstellbare Abtastrate Anzahl der Samples Triggerereignis Triggerflanke und automatische Skalierung erm glichen ein komfortables Arbeiten Die Oszilloskopfunktion eignet sich neben der Regleroptimierung unter anderem auch zur Analyse der Ansteuerung der digitalen Ein und Ausg nge und zur Analyse von Positioniervorg ngen im Hinblick auf die Belastung des Motors und des Servoverst rkers durch Spitzenstr me Technische nderungen vorbehalten 38 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 6 1 Reversierbetrieb Sorgen Sie durch geeignete Ma nahmen daf r dass Sie die Steuer und Lei
230. uf der Arbeitsfl che vorhandene Elemente samt ihrer zugewiesenen Eigenschaften zu kopieren Platzieren Sie dazu den Mauszeiger auf das zu kopierende Element und klicken Sie die rechte Maustaste Selektieren Sie Kopieren bzw Tastenkombination Strg C Platzieren Sie den Mauszeiger auf die Stelle an der Sie das kopierte Element einf gen wollen und klicken die rechte Maustaste Selektieren Sie Einf gen bzw Tastenkombination Strg V Zum L schen eines Elements selektieren Sie es klicken die rechte Maustaste und w hlen L schen bzw Taste Entf Bei Bedarf k nnen Sie auch Bedienschritte zum Erstellen L schen Laden Verschieben und ndern r ckg ngig machen Bei Mausbedienung klicken Sie dazu die rechte Maustaste und w hlen R ckg ngig aus Bei Tastaturbedienung Strg Z Damit wird der letzte Bedienschritt r ckg ngig gemacht Durch Mehrfachbet tigung von R ckg ngig bzw Strg Z k nnen entsprechend viele Bedienschritte r ckg ngig gemacht werden 5 Legen Sie die Reihenfolge der Abarbeitung der Elemente fest indem Sie diese der Reihe nach verbinden Platzieren Sie dazu den Mauszeiger auf dem Ausgangselement und klicken die rechte Maustaste Selektieren Sie Verbinden mit und klicken auf das Zielelement Zwischen den Elementen wird eine Linie mit Richtungspfeil dargestellt Hinweis Zum L schen eines Pfeils selektieren Sie diesen der Pfeil wird dann rot dargestellt klicken die rechte Maustaste und w hlen L schen aus b
231. ung 1 negativ minimaler dynamischer Offset 0 0450 E a f zam re aktuelle untere Wendeposition 2 1450 masimaler dynamischer Offset 3 0150 f 2 h 5 anne m aktuelle obere Wendepasition 482 2950 o Anderung dynamischer Offset 0 0450 LE EEE En er m aktueller Offset ke A tele Changlerichtung beim Start 1 positiv aktuelle nderungsrichtung Offset 1 negativ Fensterbereich Verlegeantrieb aktiv Aktivieren der Technologiefunktion Verlegeantrieb z Zt wird die Parallelstruktur unterst tzt Weitere Strukturen Verlegestruktur auf Anfrage Fensterbereich Einstellung untere Wendeposition Basispositionen an denen jeweils der Richtungswechsel der Achse erfolgt Die Differenz zwischen oberer und unterer Wendeposition gibt die Wickelbreite an Wenn mit dynamischen Offset Werten gearbeitet wird k nnen die tats chlichen Wendepositionen von den hier angegebenen abweichen siehe unter aktuelle untere Wendeposition und aktuelle obere Wendeposition obere Wendeposition minimaler dynamischer Offset Um eine Wulstbildung des Wickelguts an den R ndern zu maximaler dynamischer Offset 2 vermeiden l sst sich ein dynamischer Offset zu den Dax maleeyoamischeBoffset Wendepositionen einstellen Nach jedem Doppelhub wird der Offset um den im Parameter nderung dynamischer Offset angegebenen Wert erh ht bis der Wert im Feld maximaler dynamischer Offset erreicht ist Danach wird mit jedem Doppelhub der
232. ung Regler Ein Firmware Update darf nur unter Yorlage tn ftiger Grunde von erfahrenen Nutzer unter gro ter iy 3ECOWARIO K Anis Vorsicht und Sorgfalt ausgef hrt werden he E5 ECOVARIO Y Axis Bitte beachten Sie dass das Update nur bei sicher stillgesetztemn Antrieb ausgef hrt werden darf nur speziell von der Jenaer Antriebstechnik GmbH f r dieses Ger t und die Applikation freigegebene Firmware verwendet werden darf beim Update alle Parameter auf werkzeinstellungen zur ckgesetzt werden und damit alle Farametnerungen verloren gehen Sollen im Ger t gespeicherte Einstellungen erhalten bleiben mussen diese zuvor gesichert und nach dem Firmware Update in das Ger t ruckubertragen werden Datei Reglerdaten laden speicher Yor wfedernbetriebsetzung ist unbedingt sicherzustellen dass das Ger t korrekt parametriert izt Firmware Fimwaredate EM Projekte ECO sute eblpdates D ata4SppAfrmwsware00000005 410 m Fimwareversion DPS10 0000 0005 0167 19 05 2010 Firmware laden Status alle keinen anpassen 6 W hlen Sie im Gruppenfeld Firmware durch Klicken auf die Firmwaredatei aus Standardm ig werden nur die zum Servoverst rkertyp passenden Dateien angezeigt reglerspezifisch Hinweis Alternativ k nnen Sie auch per Drag amp Drop die gew nschte Firmwaredatei Endung D10 oder zip aus dem Windows Explorer in das Verbindungsfenster von ECO Studio ziehen Es wird dann das Fenster Datei Firmwar
233. ung ie dec Zusatzencoderauflosung dec Technische nderungen vorbehalten 36 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Fensterbereich Kommutierungsperiode Die Werte f r Encoderaufl sung und Polpaare ergeben sich aus dem mechanischen Aufbau sowie dem verwendeten Messsystem des Rotativ bzw Linearmotors Rotativer Motor Beispiel 23S21 0560 805J7 AA Encoderaufl sung 8000 Ink Umdrehung Polpaare Polpaarzahl 2p 50 Linearmotor Beispiel SLM 040 192 200 Kommutierungsperiode Magnetperiode 2p Aufl sung mm Messsystemaufl sung 1 um Magnetperiode 2p 32 mm Kommutierungsperiode Feld Encoderaufl sung _32 mm _ 32000 0 001 mm Der Parameter Polpaare steht beim Linearmotor auf 1 Fensterbereich Phasenvorhalt Der geschwindigkeitsabh ngige Phasenvorhaltewert ist von der Geschwindigkeits Versorgungsspannung und dem Motortyp abh ngig Bei allen abh ngiger Faktor Linearmotoren ist der Phasenvorhaltewert unabh ngig von der Leistungsspannung auf 0 zu setzen Phasenvorhaltewert Phasenwinkeloffset des Stroms ist proportional zur Geschwindigkeit Maximaler Phasenwinkeloffset des Stroms sollte beim ECOSTEP weniger als 1 4 der Periode betragen Bezieht sich auf 8000 Ink U wird proportional vergr ert bei h herer Encoderaufl sung Fensterbereich Werte f r Kommutierungsfindung Maximaler Phasenvorhaltewert Scheitelwert des Stroms bei der K
234. urde Fensterbereich Einstellung Eckgeschwindigkeit innerhalb des Fahrprofils Trapez Geschwindigkeit w Profliges chwindigkeit Profil geschwindigkeit I Beschleunigung Verz gerung J Zai t Selposition Bere e aaa T G Maximale Hochlaufbeschleunigung innerhalb des Fahrprofils um auf ANS p die Profilgeschwindigkeit zu kommen Bremsrampe Maximale Bremsverz gerung innerhalb des Fahrprofils Faktor f r Ruckbegrenzungsfilter Das Ruckbegrenzungsfilter bietet die M glichkeit die Ecken des Trapezprofils zu verschleifen und damit einen ruhigeren Bewegungsablauf zu erreichen Der Parameter ist einstellbar zwischen 0 und 512 ms Um diese Zeit erh ht sich die Ruckfilter Positionierzeit Im bahngesteuerten Betrieb wird diese Funktion von der bergeordneten Steuerung bernommen Der Parameter muss in diesem Fall auf O gestellt werden Vorgabe des Zielfensters f r die Positionierung symmetrischer Bereich um die Zielposition Liegt die Ist Position f r die im Zielfenster Parameter Zeit innerhalb Zielfenster vorgegebene Zeitdauer innerhalb dieses Zielfensters wird im Statuswort das Flag Ziel erreicht gesetzt Liegt die Ist Position innerhalb der hier vorgegebenen Zeit st ndig im Zeit innerhalb Zielfenster Zielfenster f r die Positionierung Parameter Zielfenster so wird im Statuswort das Flag Ziel erreicht gesetzt Fensterbereich Begrenzung AF IGrenzgeschwindigkeit der Posit
235. ve nach oben oder nach unten verschoben werden Technische nderungen vorbehalten 48 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 6 4 Benutzerdefinierte Variablen Im Pfad Analyse Benutzerdefinierte Variablen bietet ECO Studio im Expertenmodus die M glichkeit beliebigen Objekten direkt Werte zuzuweisen Hierzu stehen standardm ig 8 Benutzermasken zur Verf gung in denen jeweils die zu setzenden Objekte ausgew hlt werden k nnen Dies k nnen z B Objekte f r Sonderfunktionen sein denen im ECO Studio kein Bedienfenster zugeordnet ist Bei Bedarf k nnen weitere Benutzermasken angelegt werden in beliebiger Benutzermaske rechte Maustaste neue Seite selektieren Nur f r zus tzlich angelegte Masken ist auch ein L chen m glich in der jeweiligen Benutzermaske rechte Maustaste l schen Die Speicherung der Benutzerdefinierten Variablen ist nichtfl chtig Im Beispiel wird Benutzermaske 2 zur Parametrierung der Joystick Funktion verwendet Nach Klicken in den Registerreiter kann ein benutzerdefinierter Name vergeben werden Analyse Benutzerdefinierte Warablern Jenas Antriebstechnik 7 GmbH Position Capture Sequences Load Modulo Fozitionierung Benutzermaske 5 Benutzermaske 6 Benutzermaske 7 Benutzermaske 8 Benutzerdefinierte Yarablen L m ja 50400 joystick_chg 14 hex 250201 joystick _p_mapping 00000000 hex 250402 ioystick_w_mapping opoogooa he
236. ver Bewegungsrichtung des Antriebs der an DIN1 DIN3 DIN5 und DIN7 angeschlossene Endschalter bet tigt wird Die positive Bewegungsrichtung ist dadurch definiert dass der Ist Positionswert angezeigt im Fensterbereich Ger tezustand zunimmt Am einfachsten kann dies durch leichtes manuelles Bewegen der Achse und Beobachten der Anzeige des Ist Positionswerts festgestellt werden Unter Ein Ausg nge finden Sie im Register Digitale Eing nge die Einstellmaske f r die Digitaleing nge Zur Verwendung von DIN1 bis DIN8 f r die Auswertung der Endlagenschalter m ssen dort im Fensterbereich Endlagen die Kontrollk stchen als Endlage benutzen gesetzt werden Ansonsten werden die Endlagen nicht berwacht Software Endlagen Zur Begrenzung des Verfahrbereichs k nnen unter Begrenzung auch Software Endlagen gesetzt werden Beachten Sie jedoch dass Sie vor deren Nutzung erst eine Referenzfahrt machen m ssen da die Software Endlagen nur ausgehend von einem feststehenden Nullpunkt angegeben werden k nnen Technische nderungen vorbehalten 34 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 2 4 4 Not Aus der Maschine Bevor im Zuge der Erstinbetriebnahme des Antriebssystems Bewegungen erfolgen ist es erforderlich die Not Aus Funktion der Gesamtmaschine in Betrieb zu nehmen Sorgen Sie durch geeignete Ma nahmen daf r dass Sie die Steuer und Leistungsspannung jederzeit abschalten k nnen Die Software ECO S
237. verf gbar das USB auf RS232 umsetzt Beachten Sie dass zur Verwendung des Adapters der entsprechende Treiber ECO2USB auf dem PC installiert werden muss Den Treiber finden Sie auf der ECO Software CD und auf www jat gmbh de Aktivieren Sie das Kontrollk stchen ECO2USB Stellen Sie die Baudrate der RS232 Schnittstelle ein voreingestellt 9600 Baud Die IP Adresse kann entweder explizit eingegeben werden oder ETHERNET durch Klicken auf suchen siehe Schritt 2 werden alle am Knoten erreichbaren Servoverst rker aufgelistet W hlen Sie unter Parameter den eingesetzten Netzwerkadapter aus ETHERCAT Es werden die auf Ihrem PC verf gbaren Adapter angezeigt Die genaue Bezeichnung der Karte wird als Tooltip dargestellt OFFLINE Datensatz Erstellung eines lokalen Datensatzes ohne Verbindung zu einem erstellen Controller siehe Kap 9 JEAN Besonderheit Verbindung zu einem ECOSTEP im Bootloadermodus Eine Verbindung zu einem ECOSTEP der sich im Bootloadermodus befindet kann nur ber RS232 Schnittstelle hergestellt werden Am Ger t wird der Bootloadermodus durch Blinken der roten ERR LED auf der Frontseite angezeigt In diesem Fall muss im Gruppenfeld Parameter das Kontrollk stchen ECOSTEP Bootloadermodus gesetzt werden Geben Sie abweichend von der im folgenden beschriebenen Vorgehensweise explizit die ID des gew nschten ECOSTEP an und klicken Sie verbinden Die Verbindung wird im Bootloadermodus aufgebaut was 57 au
238. werte in die Tabelle bernehmen Weiterhin ist auch ein Export der Kurve bzw der Tabellendaten m glich Nach Klicken der Schaltfl chen Kurve exportieren bzw Tabelle exportieren wird ein Fenster zur Angabe eines Dateinamens angezeigt Die abgespeicherte Datei ist im dat Format und l sst mit einem g ngigen Textverarbeitungsprogramm ffnen und bearbeiten Zu beachten hierbei ist dass das bestehende Format nicht ver ndert werden darf und die Objektadressen beibehalten werden m ssen Der Wert der Objekteintr ge darf nicht die Maximalwerte des Reglers berschreiten da sonst Fehlerzust nde im Betrieb auftreten k nnen Inbetriebnahme des Joystick Betriebs im Geschwindigkeitsmodus mit Lageregelung 1 Geben Sie unter Technologiefunktionen Joystick im Register Tabelle die gew nschte Joystick Tabelle ein 2 Stellen Sie unter Steuerung Bewegung im Expertenmodus die Betriebsart auf 3 ein 3 W hlen Sie unter Technologiefunktion Joystick im Register Parameter im Fensterbereich Mapping unter Mapping Analogeingang das Objekt 60FF00 Zielgeschwindigkeit aus 4 Der Offset Wert sollte 512 betragen die obere Filterausgangsgrenze 1023 Voreinstellungen Technische nderungen vorbehalten 174 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 10 11 12 Wenn die Aktivierung der Joystick Funktion in einem bestimmten Positionsfenster erfolgen soll geben Sie die negative Begrenzung und die positive Begren
239. wird ber CAN PDOs realisiert Hardware und Software Voraussetzungen Die Technologiefunktion Modulo Positionierung wird durch folgende Hardware und Software Konfiguration unterst tzt e ECOVARIO x14 ab Release 5 129 Softwarestand 10 e ECOSTEP Servomotoren Baureihe 23S 34S mit Multiturn Absolutwertencoder Option xx7 Wx e _ECOSPEED Servomotoren mit Multiturn Absolutwertencoder Option xx7 Wx Bei Ansteuerung ber Profibus DP wird die GSD Datei ECOVA_MO GSD ben tigt Funktionsweise Technische nderungen vorbehalten 169 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Es wird eine Positionierung durchgef hrt die sich auf die Moduloposition einer Achse bezieht Eine Steuerung bergibt hierbei im herstellerspezifischen CANopen Objekt Ox2FAO Sub Index 01 die neue Zielposition Dabei kann sowohl in positive als auch in negative Richtung gefahren werden Zu Inbetriebnahme und Testzwecken ist die Vorgabe der Zielposition auch ber ECO Studio m glich Folgende Einschr nkungen sind zu beachten e Die neue Zielposition muss kleiner als Encoderinkremente 2 sein Gr ere Werte werden abgelehnt e Eine Positionierung in negative Richtung r ckw rts auf die Nullposition ist nicht zul ssig Die Zielposition wird ausgehend von der aktuellen Position angefahren ist also von dieser abh ngig Ist die Zielposition kleiner als die aktuelle Position wird automatisch eine volle Runde gefahren Um b
240. x Addition E Subtraktion bzw Vorzeichen 1 Multiplikation Division sin Sinus Funktion sin Term cos Cosinus Funktion cos Term pot Potenz pot Term Exponent sqrt Quadratwurzel sqrt Term abs Absolutwert labs Term lim x Grenzwertl Grenzwert2 Begrenzungs Funktion Begrenzt die Kurve auf lim einen Wertebereich zwischen den vorgegebenen wobei Grenzwertl und Grenzwert2 in der Grenzwerten kurvenspezifischen Einheit angegeben werden Es k nnen auch hier Terme eingegeben werden 2 Minimum Funktion Es wird jeweils der kleinere min Ki beiden Werte verwendet min ann Ver Maximum Funktion Es wird jeweils der gr ere max p beiden Werte verwendet max Vena en pi Konstante Zahl PI le Konstante Eulersche Zahl Es k nnen beliebig viele Rechenoperationen zu einer Funktion kombiniert werden Die Eingabe von Leerzeichen ist nicht erforderlich es k nnen aber zur besseren U bersichtlichkeit Leerzeichen verwendet werden Beachten Sie dass die Operationen in der eingegebenen Reihenfolge ausgef hrt werden Zur Festlegung einer anderen Ausf hrungsreihenfolge der Operationen innerhalb der Funktion ist immer die Eingabe von Klammern erforderlich Es gilt nicht die Punkt vor Strich Regel Es sind beliebig viele Klammerebenen m glich Gleitkommazahlen werden in landes blicher Schreibweise angegeben Mit der Schaltfl che Kurve bernehmen k nnen Sie die angezeigte Kurve als Tabellen
241. x Subindex hex Subindex hex Erl uterung Mapping Zielobjekt 21B0 02 Wert aus Tabelle holen und in Zielobjekt ablegen Lesezeiger wird inkrementiert 03 Lesezeiger Position in der Tabelle Technische nderungen vorbehalten 127 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 8 CAN Kommunikation Die Servoverst rker ECOSTEP ECOVARIO und ECOMiniDual sowie der Servokompaktantrieb ECOMPACT k nnen als Slaves in CANopen Netzwerken betrieben werden vgl Draft Standard 301 der Normungsgruppe CAN in Automation CiA und sind konform zum Ger teprofil CANopen Device Profile for Drives and Motion Control vgl CiA Draft Standard Proposal 402 Zusatzfunktionen werden unter Benutzung des Bereichs Manufacturer Specific Data realisiert Die CAN Kommunikation wird im Expertenmodus in folgenden Schritten parametriert Festlegen der Kommunikationsparameter TX PDO Mapping RX PDO Mapping Baudrate und ID Weiterhin kann die CAN Kommunikation im interpolierenden Modus erfolgen Technische nderungen vorbehalten 128 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 8 1 Festlegen der CAN Kommunikationsparameter Die Kommunikationsparameter im Expertenmodus Pfad Konfiguration Kommunikation PDO Parameter sind f r alle PDOs gleich aufgebaut K onf guration K ormmunik atonPOU Parameter Jen er Antriebstechnik 1 7 GmbH RX ID Typ ukluszeit
242. z gefunden wurde Technische nderungen vorbehalten 121 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 6 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Vergleicher Im Servoverst rker sind 4 Vergleicher f r allgemeine Ausgaben integriert Steuerungs equenzprogrammierung Funktionen Yergleicher Z hler Fechner Tabell erer Yergleicher D Mapping Datenquelle Offset oo000000 hes UND Maske FFFFFFFF hex Yergleichswert 00000000 hes Operator 0000 Sequenzaufruf 0000 T Freigabe Zwischenergebnis OO000000 hes Yergleicher 2 Mapping Datenquelle had a dea goooooog hex UNC Maske FFFFFFFF hex Yergleichawert 00000000 hes Operator w 000g Sequenzaufruf 0000 T Freigabe Zwischenergebnis 00000000 her Ergebnis Ergebnis Yergleicher 1 Mapping Datenquelle RE Uffset UND Maske Yergleichswerl Uperator Sequenzaufruf Zwischenergebnis Yergleicher 3 Mapping Datenquelle a Uffset UND Maske Yergleichswerlt Uperator Sequenzaufruf Zwischenergebnis Jenaer Antriebstechnik A GmbH oonoooag hex EFFEFFFF he o0000000 hes v oooo 0000 T Freigabe ooooogoo hes Ergebnis o000000 hex FFFFFFFF hes 00000000 hex w 0000 0000 T Freigabe oopogooo hes Ergebnis 1 W hlen Sie im Navigationsbereich den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Funktionen an 2 Geben Sie
243. z7 al T Istposition 27586 4550 Bel Urs lstgeschw Iststtom 0 265 Ba Die Farbfelder haben folgende Bedeutung Sollwert gr n Sollwert erreicht gelb Sollwert nicht erreicht Referenziert gr n Achse ist referenziert d h Referenzfahrt wurde erfolgreich durchgef hrt rot Achse ist nicht referenziert orange Grenzwert erreicht d h Achse st t an interne Begrenzung Software Grenzwert oder Hardware Endlagen grau Grenzwert nicht erreicht Unterhalb der Farbfelder werden das Steuerwort und das Statuswort in hexadezimaler Darstellung angezeigt Zur bitweisen Darstellung von Steuer und Statuswort sowie zur Bedeutung der einzelnen Bits gelangen Sie im Navigationsbereich unter Ger testatus Hier k nnen Sie auch nderungen des Steuerworts vornehmen Ein weiteres Feld zeigt die Betriebsart des Servoverst rkers an Die Betriebsart wird in der Regel automatisch eingestellt 1 Positioniermodus mit Sollwertgenerator Standardbetriebsart nach Initialisierung 3 Geschwindigkeitsregelung mit Lageregelung und Schleppfehler berwachung l 3 Geschwindigkeitsregelung ohne Lageregelung keine Schleppfehler berwachung 4 Geschwindigkeitsregelung mit Lageregelung keine Schleppfehler berwachung 6e Referenzfahrtmodus 7 Interpolierender Modus mit F hrung nur ECOVARIO und ECOMPACT Zus tzlich nur f r ECOVARIO 4 IKundenspezifischer Modu
244. zung des Positionsfensters an Geben Sie ggf einen Standard Ausgabewert ein der dann von der Joystick Funktion ausgegeben wird wenn die Funktion deaktiviert ist Geben Sie im Fensterbereich Aktivierung an ob die Aktivierung der Joystick Funktion sofort erfolgen soll oder innerhalb eines vorzugebenden Positionsfensters siehe Schritt 5 Stellen Sie sicher dass der Verfahrbereich des Antriebs frei ist und eine Gef hrdung von Personen ausgeschlossen ist berpr fen Sie den Fehlerstatus des Antriebs ggf Fehler zur cksetzen im Hauptfenster links Schalten Sie den Servoverst rker ein Ger t einschalten im Hauptfenster links Testen Sie die Funktion durch Bewegen des Joysticks Passen Sie die Funktion ggf durch Parameter nderungen an Ihre Applikation an Inbetriebnahme des Joystick Betriebs im indirekten Positioniermodus mit F hrung 10 11 12 13 14 Geben Sie unter Technologiefunktionen Joystick im Register Tabelle die gew nschte Joystick Tabelle ein Stellen Sie unter Steuerung Bewegung im Expertenmodus die Betriebsart auf 1 ein W hlen Sie unter Technologiefunktion Joystick im Register Parameter im Fensterbereich Mapping unter Mapping Analogeingang das Objekt 608100 Verfahrgeschwindigkeit beim Positionieren aus Geben Sie unter positiver Lagevorgabewert und negativer Lagevorgabewert die Positionen ein die abh ngig vom Vorzeichen des Joystick Ausgangswerts von der Achse angefahren werden sollen W hl
245. zur jeweiligen Methode finden Sie in den Tooltips Konfiguration der Refernzfahrt E Ioj x Reterenztahrtmethode 10 Referenzierung mit Referenzschalter und positiver Initialbewegung Indeximpuls I j j 3 i F Referenzschalter SEHE 5 1 m zu ug 15 SERRRREREE Posiliver Endschalter a a o Referenzfahrtparameter 1 Hullpunktwersatz 30 0150 Geschwindigkeit Referenzschaltersuche 1 5500 Sa Geschwindigkeit Referenzpunktsuche 0 2000 Us Beschleunigung Referenzfahrt i 5 00 U Ska FE Nach der Referenzfahrt kann mit diesem Parameter der Nullpunkt an die Nullpunktversatz 5 gew nschte Stelle verschoben werden Es sind zwei Geschwindigkeitswerte einstellbar S aa Geschwindigkeit der Suchfahrt auf den Referenzschalter Referenzschaltersuche Sanse let Geschwindigkeit der Suchfahrt auf den Nullpunkt Referenzpunktsuche Bescmeunigung Hochlauf und Bremsbeschleunigung bei der Referenzfahrt Referenzfahrt Die folgenden Parameter k nnen nur gesetzt werden wenn die Referenzfahrtmethoden 1 2 17 oder 18 ausgew hlt wurden Diese Methoden bewerten die erh hte Stromaufnahme beim Fahren auf die mechanischen Endlagen als Schaltkriterium Obere Grenze des erh hten Stroms im Falle des Fahrens auf die max Anschlagstrom mechanischen Endlagen Technische nderungen vorbehalten 112 Bedienhandbuch ECOVARIO
246. zustand EOGODD Ausgew hlte Betriebsart 606100 Momentane Betriebsart 606300 Istposition Filter nach Objekt v Objekt ID von au bis FFFF i Auswahl Abbrechen Best tigen Sie die Auswahl des Objekts mit bernehmen Das Objekt wird mit Kommentar in das Feld eingetragen Technische nderungen vorbehalten 114 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 2 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Objekte zuweisen F r die Sequenzprogrammierung steht ein eigenes Eingabefenster zur Verf gung Steyerung SequenzpraogrammlerungYSequenzen Jenaer Antriebstechnik A GmbH Sequenzen Digitale Eing nge Zeitgeber Regler Ereignisse Sequenz Eintr ge Eintrag bjekt Wiert 0 agh Gaa gt Mi dr gt il s W In diesem Fenster k nnen Sie jeder Sequenz 8 Objekte zuweisen 1 W hlen Sie eine freie Sequenznummer aus 2 Beginnen Sie die Zuweisung der Objekte in der Zeile Eintrag 0 3 Wenn die Objektnummer bekannt ist k nnen Sie diese direkt im Feld eingeben Beachten Sie dabei dass die Eingabe sechsstellig sein muss neben der vierstelligen Objektnummer ist auch der zweistellige Sub Index anzugeben Sie k nnen auch unvollst ndige Angaben machen und bekommen dann eine Auswahl m glicher Vervollst ndigungen angeboten Fahren Sie mit Schritt 7 fort 4 Wenn die Objektnummer nicht bekannt ist ffnen Sie das Fenster Objektverze
247. zw Taste Entf Technische nderungen vorbehalten 106 Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Jenaer Antriebstechnik GmbH Tr ggerbedingung Digital Input DINE L H Position antahren Geschwindigkeit 20 0000 Us Position 180 0000 Digitaler Ausgang 1 ein 6 Auf der Editor Arbeitsfl che m ssen alle Abl ufe die im Ger t ben tigt werden angelegt werden Diese werden als Ganzes ins Ger t geschrieben s u Ein selektives Laden einzelner Abl ufe in bestimmte Speicherbereiche des Servoverst rkers ist mit dem Sequenzeditor nicht m glich Kompilieren Nachdem Sie Ihren Programmablauf im graphischen Editor fertiggestellt haben muss er in die Objektsprache bersetzt kompiliert werden Platzieren Sie dazu den Mauszeiger innerhalb der Editor Arbeitsfl che jedoch nicht auf einem Element und klicken die rechte Maustaste Im Pop up Men w hlen Sie Kompilieren War der Programmablauf vollst ndig wird das Ergebnis der Kompilierung im dat Format angezeigt Bei unvollst ndigen Angaben z B Eigenschaften fehlen kann keine Kompilierung durchgef hrt werden und es wird im Meldungsbereich unterhalb der Editor Arbeitsfl che eine Fehlermeldung generiert Betreffende Elemente werden gelb hinterlegt dargestellt Programmablaufdaten ins Ger t schreiben Zum Schreiben der Programmablaufdaten in den Servoverst rker bet tigen Sie in der Registerkarte dat die rechte Maustaste und w hlen im Pop up Men den E

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