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VarCom Referenzhandbuch

1. 78 a a a W a W NE SE EEN uapa ONS 78 78 VERT G 79 M 79 VH raesent I Oe e eedem et adecuadas e EROR 79 VIAM ssi aui eem nte edite meque 80 O a L eom eiie E hawa EE etie q a hua aa ya ee 80 VOSPD oe RP eam tenete ite oe esa a 80 d 81 VSCALE steuern ro he Dee a Siak uu e s edm 81 KENGDIR vraot e aan u RT er nip ope itv kau Waaa EE dU 81 XENGCRES etaed t 81 ZERO so eer RR be aa m au p ehe UNO EAD OE 82 KAPITEL 5 PARAMETER NACH TYP zus200r000ssonssonsonssnnssnnesnnssnnssnnsnnssnnssnensunssusssnssonsnansnnnsnnssnnssnnssnnesnnssnnssunne 83 uuu un s stieg OU wis busen 83 READ ONEY SCHAETERPARAMETER trt ttt bte nnt AECH 83 RIW SCHALTERMODUSPARAMETER 2 2 enee etr enne etre nens 83 READ ONLY SCHALTERMODUS PARAMETER 2 nee enn 84 RAR RE RE 84 READ ONEY PARAMETER Rank aa E de P aee Ib een 84 U RSEVAR7 STANDARDWERTE 85 KAPITEL 6 REVISIONSHINWEISKE 86 EINF HRUNG et endende 86 ERWEITERUNGEN NDERUNGEN
2. ame me 28 FILTMODE 28 FLTCLR FLTHIST GPAFR GPISATIN GPISATOUT 4 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Inhaltsverzeichnis MBEMFCOMP ase REOR RUPEE eade ees 44 MENCOFF 44 osa aa eedem eee epe em e pU eO qe eme 45 MENCTYPE aQ nun isch e i E GN CURIE REED RON CERE 45 MFBDIR s MIGONT Sua tte beet RERO RE ET MIDISTO cea PEOR Aaa h o erede de CERE MIDISTI s em eU e eqe emp ciment i De RN CRI DE Epi MISPEEDO MISPEEDI MISPEED2 MISPEED3 MI asien 3 MEGAINC ate etm esteem eoque aped ee 22 MEGAINP ss ene me er EE DUE 52 SERVOSTAR CD Ger tefamilie 5 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen MLGAINZ see et oU Int e s 52 sd RE REOR E ERR ER ERE E DURER 53 MLMIN 93 MSININT 2 55 aa a aS ay ap ha uqa P em eere eo q qe eine tae MSPEED Suasana kas S SS SSS DE ted RN BORED MTANGLC MTANGLP MVANGLF MVANGLH NOTCHBW uinci P o nei OP ERROR OU au UT RR 56 OITRIG PEINPOS ie ee sie ap ie dbetqe eee 59 nes ie ene iud be eec IO ED EES 59 PROFMODE 2 61 PROFSCRVY 262 PROMPT 62 D ROUND 62 RDRES dea PEOR WA e ba e eeu EE QUE 62 63 a a a em
3. E 87 SERVOSTAR CD Ger tefamilie 7 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen Diese Seite wurde bewu t leer gelassen 8 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Allgemeine Informationen Kapitel 2 Allgemeine Informationen BESTIMMUNGSM RE VERWENDUNG Verwenden Sie den Terminal Modus von MotionLink zum direkten berwachen oder ndern der Parameter und Befehlss tze des SERVOSTAR CD Antriebs Die grundlegenden Eigenschaften eines PC k nnen keine funktionelle Sicherheit gew hrleisten ohne weitere Ma nahmen zu ergreifen Ein PC Programm kann unerwartet ausfallen oder gest rt werden so da bereits gestartete Motorbewegungen nicht mehr vom PC aus gestoppt werden k nnen Der Hersteller der Maschine mu eine Gefahrenanalyse f r die Maschine durchf hren und ist sowohl f r die funktionelle und maschinelle Sicherheit als auch die Sicherheit des Personals und alle Sicherheitsaspekte der Maschine verantwortlich Insbesondere bei Start von Bewegungen mittels ASCII Befehlen Die Online Einstellung von Antriebsparameter eines laufenden Antriebs kann zu gef hrlichen Situationen und Reaktionen f hren Beachten Sie die Sicherheits Installations und Inbetriebnahmeanweisungen im Installationshandbuch f r den verwendeten Servoverst rker Der Servoverst rker umfa t Bauteile die in elektrische Ausr stung oder Maschinen installiert sind und nur als integrale Bauteile solcher Ausr stung betrieben werden k nnen Der BTB RTO Ko
4. Dieser Parameter ben tigt einen CONFIG Befehl siehe CONFIG Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R W Bereich 2 4 6 8 12 14 16 60 Resolver basiert 0 2 4 6 8 12 14 16 60 Encoder basiert Einheiten Pole Standardwert Motordaten Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MSG Aktiviert deaktiviert das Senden von Fehlermeldungen vom Antrieb zum seriellen Port 0 Meldungen deaktivieren 1 Meldungen aktivieren Beachten Sie da MSG 1 f r einen korrekten Betrieb von MotionLink ben tigt wird Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 54 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste MSININT Wird mit der Sinusencoderoption verwendet und legt den Level der Interpolation des Verst rkers fest Nach Eingabe dieses Parameters wird der Befehl CONFIG ben tigt Firmwareversionen Nur 3 2 0 und 3 2 1 Dieser Parameter wird bei lteren Firmwareversionen automatisch auf 256 gesetzt Typ Schaltermodus R W Bereich 1 2 4 8 16 32 64 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MSINFRQ Wird mit der Sinusencoderoption verwendet und legt die Grenzfrequenz des Encoder quivalenz Ausgangs fest Wenn der Encoder Aquivalenz Ausgang den durch diese Parameter festgelegten Wert berschreitet wird er
5. EEPROM Ja oder Nein Gibt an ob ein Parameter im permanenten Speicher EEPROM gespeichert werden kann oder nicht Wird ein Parameter im EEPROM gespeichert wird dieser durch den SERVOSTAR wieder aufgerufen wenn der Antrieb heruntergefahren und wieder hochgefahren wird Siehe Befehl SAVE und Abschnitt 5 f r n here Informationen 16 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste PARAMETER BEFEHLE ACC Legt die Antriebsbeschleunigung fest Dieser Parameter ist nur g ltig wenn mit linearen Rampen gearbeitet wird PROFMODE 1 und OPMODE 0 1 4 oder 8 F r Firmwareversionen VER vor 3 1 0 lag der Bereich dieser Parameter zwischen 1 und 399 987 Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 bis 400 000 Einheiten Rotation U min Sek Standardwert 400 000 Linear mm Sek Sek Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja ACKMODE Legt die Sicherheitsebene der Kommunikation des Antriebs fest Der Bereich zul ssiger Werte betr gt 0 1 oder 2 0 Keine Sicherheitsverfahren oder Fehlermeldungen 1 Antrieb reagiert mit ACK oder NAK nach jeder Meldung 2 Wie 1 aber mit einem zus tzlichen Blockpr fzeichen oder Pr fsumme am Ende jeder Meldung Beachten Sie dad ACKMODE auf 0 gesetzt werden mu damit MotionLink korrekt funktioniert Firmwareversionen Alle Schaltermodus R W Bereich 0 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betri
6. 14 PARAMETER SETZEN L SCHEN 2 N MR TIN M EE 14 ENABEE DISABEE nacti uo li d UTE E isa In Han is ceci has 14 PARAMETER SPEICHERN amp tit tete n E er iem 14 FEHLER UND ST RUNGEN S citissime Rei td edi giu ui 14 KONEFIGURIERBARE T O tede ERROR ERR PR CERERI ERE eO UO ers 14 KAPITEL 4 PARAMETER BEFEHLSLISTE 15 PARAMETER ode metet rete eee eet reds 15 PARAMETER BEEEHLE oen edes 17 s etie oL wo B hv a tst tp a uu Aqua natu erh ee 17 EEN 17 EIS g c L7 Ee e EE 18 EE 19 P zie EEE EEE RE ER REDE 19 ADDR 19 ADB 19 ns as nenn un En 20 RT EDT Mp T ERE 20 ANERFHZ mem 20 NO REG eoo de eee tr Pie RE e ERR TN EE RS 20 EIU Zea Ed 21 NEE EE ee E cU MER 21 SERVOSTAR CD Ger tefamilie 3 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen CLREEPROM eee orden erp Pee qe q u uya ette e 22 REESEN Ee ERR S 22 COMPMODE 22 CONFIG CWLIM ENCINIT TE RE 27 ENCOUE nO REOR UC ER ee cau E 27 ENCOUTO 2 28 eee epe em eei
7. Schritt Burnin oder Zero ist aktiv 0 normal 1 Antrieb ist im Haltmodus InPosition oder gestoppt 0 Antrieb ist nicht im Haltenmodus CWLIM 1 CCWLIM 1 LIMDIS 1 oder 2 oder FOLD 1 oder 1 gt 0 und gt oder gt 0 und PFB lt PMIN Vor den Firmwareversion 2 0 0 war Bit 4 undefiniert Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich siehe obenstehend Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein STATUS Gibt detaillierte Worte des Antriebsstatus an den seriellen Port aus F nf Worte werden im ASCII HEX Format bertragen jedem Wort geht der Buchstabe H voraus Die Worte werden durch eine Leerstelle getrennt Die folgenden Tabellen schl sseln die Statusworte Bit f r Bit auf Bit 15 MSB Bit 0 LSB n u nicht verwendet F r alle Bits gilt O false und 1 true STATUS Wort 1 Statuswort deaktivieren Wenn der Antrieb deaktiviert ist Bit 0 von STAT Wort 1 sind die entsprechenden Bits des der Prozes se die zu der Deaktivierungsbedingung gef hrt haben in diesem Wort auf 1 gesetzt Bit Nr Beschreibung 0 SB Ext Disable REMOTE D EE 6 15 68 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste STATUS Word 2 Statuswort St rung Wenn eine St rung besteht Bit 1 des STAT Wortes 1 ist das entsprechenden Bit der bestehende n St rung en in diesem Wo
8. Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja LIMDIS Aktiviert deaktiviert die Endschalter Funktion Diese Funktion gilt nur f r Ger te mit der Endschaltger Option 0 Endschalterfunktion aktiviert 1 Endschalterfunktion deaktiviert LED Dezimalpunkt blinkt Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja LIST Gibt eine Liste von g ltigen Befehlen und Parameter an den seriellen Port aus Es werden nur die Namen der Parameter bertragen keine Werte Beachten Sie bitte da einige Werks Parameter und befehle die nicht f r die Nutzung durch den Anwender gedacht sind auch ausgegeben werden k nnen Verwenden Sie keine Befehle und Parameter die nicht in diesem Handbuch beschrieben sind Firmwareversionen Alle Befehlssyntax LIST Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis LMJR Legt das Verh ltnis des gesch tzten Lasttr gheitsmomentes LMJ relativ zum Motortr gheitsmoment MJ fest Die Parameter LMJR und MJ und die erforderliche Regelungsbandbreite BW werden f r den Drehzahlregler im standard Pole Placement Controller COMPMODE 2 oder 4 verwendet Die erfolgreiche Ausf hrung des Befehls TUNE kann den Wert dieses Parameters ndern Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 10 000 Einheiten Prozent von Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPR
9. Das Einstellen dieses Wertes 10 000 bedeutet da GPI GP betr gt mathematisch dargestellt betr gt die interne PID Verst rkung die vom Antriebsprozessor verwendet wird gleich GP GPI 10 000 Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 10 000 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja GPISATIN Begrenzt den Eingang des Lageregler Integrators durch Einstellen der Eingangss ttigung Bei gleichzeitiger Verwendung mit GPISATOUT erm glicht diese Parameter dem Anwender den Lageregler Integrator nahe der Zielposition effektiv zu machen w hrend der Integrator fern von der Zielposition keine Dominanz in den Kreisdynamiken aufweist Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 1 000 000 Einheiten R ckkopplungsz hlungen Standardwert 0 Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja GPISATOUT Begrenzt den Ausgang des Lageregler Integrators durch Einstellen der Ausgangss ttigung Bei gleichzeitiger Verwendung mit GPISATIN erm glicht diese Parameter dem Anwender den Lageregler Integrator nahe der Zielposition effektiver zu machen Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 1 000 000 Einheiten R ckkopplungsz hlungen Standardwert 0 Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 32 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste GPVFR Ist e
10. Dieser Parameter zeigt auch andere relevante Informationen wie z B den Antriebsnamen Stromnennwerte TRUN usw an Der Parameter VER besitzt zwei optionale Parameter VER 1 ruft den R ckf hrungstyp auf Encoder oder Resolver und VER 2 die Firmwareversion Firmwareversionen Alle Typ Parameterzeichenfolge R Bereich VER 1 oder 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein 78 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste VEXT Zeigt die momentane Drehzahl R ckf hrung an die vom externen Encodereingangskanal berechnet wurde Der Befehl verwendet XENCRES um die Geschwindigkeit zu berechnen Dieser Parameter ist hnlich V f r die Motorr ckf hrung Der Parameter unterliegt AVGTIME Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R Bereich 32 767 bis 32 767 Einheiten Drehend U min Standardwert Nicht zutreffend Linear mm Sek Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend VF Ist ein Vektorparameter der den Filter am Ausgang des erweiterten Pole Placement Drehzahlreglers COMPMODE 3 definiert Der von diesem Parameter definierte Vektor beinhaltet f nf ganze Zahlen die die Polynomkoeffizienten und zwei Verschiebungsparameter darstellen einer skaliert jedes Polynom Wenn dieser Parameter ge ndert wird ist ein REFRESH Befehl erforderlich SYNTAX VF b0 b1 b2 bshift a1 a2 as
11. GEARI Spezifiziert die Anzahl der Z hne am Getriebe Eingang gear f r den Getriebemodus Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 32 767 bis 32 767 Einheiten Z hne Standardwert 1 Betriebsarten 4 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja GEARMODE Ist eine SchaltermodusParameter die den Betrieb des elektronischen Getriebes f r OPMODE 4 spezifiziert GEARMODE 0 Encoder Folger Flex I O Eing nge Stecker C3 Der Encodereingangskanal wird quadriert durch GEARI GEARO skaliert und wird zum Positionsbefehl f r den Motor Die digitalen I O Eing nge Flex V O dienen als Encodereingangskanal siehe Hinweis unten GEARMODE 1 Puls Richtung Flex I O Eing nge Stecker C3 Der Encodereingangskanal A z hlt positive Flanken und wird zum Positionsbefehl Der Pegel des Encodereingangskanal B diktiert ob der Z hler aufw rts oder abw rts z hlt Kanal treibt den Motor langsam im Uhrzeigersinn CW an Die digitalen I O Eing nge Flex I O dienen als Encodereingangskanal siehe Hinweis untens GEARMODE 2 Up Down Modus Flex I O Eing nge Stecker Der Encodereingangskanal ist als Z hler konfiguriert um die Position des Motors zu steuern Positive Flanken am A Kanal inkrementieren den Z hler Motor CW w hrend positive Flanken am Encodereingangskanal B den Z hler dekrementieren Motor CCW Die digitalen I O Eing nge 1 dienen als Encodereingangska
12. MIPEAK Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein IN Gibt den Zustand der drei digitalen Eing nge IN1 2 3 in einer Dreizeichenfolge zur ck Das linke Bit repr sentiert IN und das rechte Bit repr sentiert IN3 Firmwareversionen V3 1 0 und sp tere Typ Schaltermodus R Bereich 000 111 0 aus 1 ein Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend 1 Wird verwendet um den Zustand des Hardware Eingangs IN1 am Stecker C3 Pin 9 zu lesen Firmwareversionen V2 1 0 und sp tere Typ Schalter R Bereich 0 aus 1 ein Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend 38 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste INIMODE INIMODE IN2MODE und IN3MODE legen die Funktionalit t der entsprechenden Eing nge IN1 IN2 und IN3 fest Funktionsliste INxMODE O0 Keine Funktion NxMODE 1 CW Endschalter NxMODE 2 CCW Endschalter NxMODE 3 Getriebe Disable Eingang Alle GEARMODE Werte NxMODE 4 Getriebe Masken Eingang Alle GEARMODE Werte NxMODE S Getriebe A Eingang GEARMODE 0 2 NxMODE 6 Getriebe B Eingang GEARMODE 0 2 NxMODE 7 Inkrementale Bewegung ausl sen Jog siehe Hinweise NxMODE 8 Zweiten Stromgrenzwert verwenden ILIM2 NxMODE 9 OPMODE umschalten von 1 auf 3 siehe Hinweise NxMO
13. RECORD mu eingerichtet werden bevor ein RECTRIG Befehl ausgestellt wird Vier Parameter sind erforderlich um RECTRIG einzurichten Mode Level Location und Direction 1 MODE ist Parameterzeichenfolge die den Parameter spezifiziert der zum Triggern der Aufzeichnung verwendet wird Mode kann ein Parametername oder eine Trigger Bedingung sein Model bestimmt welche anderen Parameter eingegeben werden m ssen um den Trigger vollst ndig einzurichten Model mu laut folgender Tabelle ein doppeltes Anf hrungszeichen vorangehen Aus dieser Tabelle gehen die anderen erforderlichen Parameter LEVel LOCation und DIRection abh ngig von der gew hlten Betriebsart hervor 2 LEVEL spezifiziert den Wert den der Parameter laut Definition durch Mode erreichen mu damit die Aufzeichnung beginnen kann 3 LOCATION spezifiziert wie viele Datenpunkte vor dem Triggern im Aufzeichnungspuffer gespeichert werden m ssen siehe RECORD Befehl f r eine Beschreibung der 1 024 Datenpunkte die zur Verf gung stehen Wenn aufgezeichnete Daten aufgerufen und angezeigt werden entspricht der Standort der Triggerpunkte im 1 024 Punkte Puffer dem Ort der durch LOCATION bestimmt wird 4 DIRECTION besitzt zwei Bedeutungen abh ngig vom Modus F r die Modi PRD IA IC usw siehe unten definiert DIRECTION die nderungsrichtung bei Pegel berschreitung um die Aufzeichnung auszul sen 1 zunehmend 0 abnehmend F r Modusschaltereing nge CW C
14. Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Hardware definiert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein 66 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste RSTVAR Setzt alle Parameter Schalterparameter und Schaltermodusparameter auf die Standardwerkseinstellungen zur ck Diese Einstellungen werden in diesem Dokument mit der Parameterkategorie DEFAULT bezeichnet Die Standardwerte von Parametern die von einer Motordatendatei geladen werden k nnen nicht vorhergesagt werden und werden in der Kategorie DEFAULT als Motordaten bezeichnet Firmwareversionen Alle Befehlssyntax RSTVAR Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis S Stoppt die Motorbewegung in allen OPMODES Als Bremsrampe wird DECSTOP verwendet Nachdem der Motor steht wartet der Antrieb die Zeitdauer die durch DISTIME spezifiziert ist und deaktiviert sich dann Dieser Befehl ist ein Hot Key hnlich dem K Befehl aber mit einer aktiven Stoppfunktion die vom Antrieb geregelt wird kein Austrudeln wie dies beim K Befehl m glich ist Firmwareversionen Alle Befehlssyntax S Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis SAVE Kopiert alle Systemparameter vom RAM zum permanenten Speicher EEPROM Dieser Befehl mu ausgef hrt werden um Einstellungs nderungen beim Aus und Wiedereinschalten zu behalten Die Ausf hrung des SAVE Befehls ben tigt ca 2 Sekunden Firmwareversionen Alle Befe
15. 91 04 50 Fax 39 0 02 33 90 85 8 Niederlande Netherlands Pays Bas Dynamic Drives Jan van der Heydenstraat 24a 2665 JA Bleiswijk Tel 31 0 10 52 15 490 Fax 31 0 10 52 18 994 Schweden Sweden Su de SDT AB 25467 Helsingborg Tel 46 0 42 380 800 Fax 46 0 42 380 813 Stockholm 12030 Stockholm Tel 46 0 8 640 77 30 Fax 46 0 8 641 09 15 G teborg 42671 V stra Fr lunda Tel 46 0 31 69 62 60 Fax 46 0 31 69 62 69 Schweiz Switzerland Suisse Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Buhnrain 30 8052 Z rich Tel 41 0 1 300 29 65 Fax 41 0 1 300 29 66 Spanien Spain Espagne BROTOMATIC S L C San Miguel de Acha 2 Pab 3 01010 Vitoria ALAVA Tel 34 945 24 94 11 Fax 34 945 22 78 32 Systempartner System partners Partenaires du syst me Bundesrepublik Deutschland Germany Allemagne Werner P Hermes Ingenieurb ro Turmstr 23 40750 Langenfeld Tel 49 0 212 65 10 55 Fax 49 0 212 65 10 57 EAT GmbH Elektronische Antriebstechnik Hanferstra e 23 79108 Freiburg Tel 49 0 761 13 03 50 Fax 49 0 761 13 03 555 IBK Ingenieurb ro Ke ler GmbH Dachtmisser Str 10 21394 Kirchgellersen Tel 49 0 4135 12 88 Fax 49 0 4135 14 33 MACCON GmbH K hlbachstr 9 81543 M nchen Tel 49 0 89 65 12 20 0 Fax 49 0 89 65 52 17 Gro britannien Great Britain Royaume Uni Motor Technology Ltd Unit 1 Chadkirk Industrial E
16. Anwender manuell eingestellt Die erfolgreiche Ausf hrung des Befehls TUNE kann den Wert dieses Parameters ndern Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 1 000 000 000 Firmwareversionen 3 3 0 und sp tere 0 bis 65 535 Firmwareversionen 2 2 0 bis 3 2 1 0 bis 32 767 Firmwareversionen bis 2 1 0 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1000 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja KVFR Ein Optimierungs Parameter zum Einstellen des Verh ltnisses von Vorsteuerung zu R ckf hrung f r die Pseudo Derivative R ckf hrung mit Geschwindigkeits Vorsteuerung PDFF Kreis COMPMODE 1 Dieser Parameter wird vom Anwender manuell eingestellt Die erfolgreiche Ausf hrung des Befehls TUNE kann den Wert dieses Parameters ndern Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 1 000 Einheiten Prozent 0 1 Standardwert 0 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 41 Parameter Befehlsliste Kollmorgen Ein Optimierungs Parameter zum Einstellen der integralen Verst rkung f r die Pseudo Derivative R ckf hrung mit Geschwindigkeits Vorsteuerung PDFF Kreis COMPMODE 1 Dieser Parameter wird vom Anwender manuell eingestellt Die erfolgreiche Ausf hrung des Befehls TUNE kann den Wert dieses Parameters ndern Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 65 535 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 000
17. Beendigung der befohlenen Bewegung ein Ausrufezeichen ber den seriellen Port aus Das Ausrufezeichen ist an das Flag STOPPED gebunden und wird bei STOPPED berg ngen von 0 zu 1 ausgegeben Angabe der Zielposition erfolgt in Counts der R ckf hrungseinheit Ein MA Kommando bei laufendem Motor wird ignoriert Siehe auch INPOS MI PCMD PEINPOS PFB STOPPED Syntax Bereich MA lt position gt lt velocity gt in pos ack position LONG bis LONG Counts der R ckf hreinheit velocity 1 bis VMAX U min oder mm Sek in pos ack 0 oder 1 optional in pos ack 0 keine Meldung wann die Bewegung beendet ist in pos ack 1 Meldung wann die Bewegung beendet ist Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Befehlssyntax siehe oben Betriebsarten 8 Antriebsstatus en Beispiel MA 10000 1000 Bewegung zur absoluten Position 10 000 mit einer Geschw von 1 000 U min MA 5000 100 1 Bewegung zur absoluten Position 5000 mit einer Geschw von 100 U min bertragung eines zum seriellen Port wenn die Bewegung beendet ist SERVOSTAR CD Ger tefamilie 43 Parameter Befehlsliste Kollmorgen MAPOS Legt die absolute Position f r INXMODE 13 fest Positionsangabe erfolgt in Counts wobei 65 536 Counts eine Motorumdrehung f r Resolversysteme und 4 MENCRES Counts eine Umdrehung f r Encodersysteme darstellen Wenn INIMODE IN2MODE oder IN3MODE gleich 13 gesetzt werden und der dazugeh rige digitale Eingang IN1 I
18. Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein ADDR Zeigt die Stellung des Antriebsadress Schalters DIP Schalter 1 4 oder 1 5 abh ngig von der Firmwareversion auf der Oberseite des Antriebs an Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 0 bis 15 Firmwareversionen vor 2 0 0 0 bis 31 Firmwareversionen 2 0 0 und sp tere Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Hardware definiert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein ANDB Legt das Totband des analogen Eingangssignals fest Wenn der absolute Wert des analogen Eingangssignals kleiner als dieser Wert ist wird kein analoges Sollwert erzeugt Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 10 000 Einheiten Millivolt Standardwert 0 Betriebsarten 1 3 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 19 Parameter Befehlsliste Kollmorgen ANDG Aktiviert den Dual Gain Algorithmus des Antriebs Der Dual Gain Algorithmus erh ht die Aufl sung des Sollwerteingangs von 14 auf 15 Bit bei Sollwertspannungen unter 4 V 0 Kein Dual Gain 1 Dual Gain Hysterese Algorithmus 2 Dual Gain Linearkombination Algorithmus Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten 1 3 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja ANIN Zeigt den analogen Eingang n
19. CD Ger tefamilie 87 Revisionshinweise Kollmorgen 33 Neuen PROFMODE 2 und PROFSCRV hinzugef gt 34 Geschwindigkeitspufferfunktion f r Verwendung in OPMODE 1 siehe INXMODE 7 hinzugef gt 35 Encoderinitialisierungsproze verbessert 36 Neue Zur ck Zum Ziel Geschwindigkeit Return To Home Speed siehe MISPEEDO und MH hinzugef gt 34 Ein f nftes und sechstes Wort zur Parameter STATUS2 hinzugef gt 38 Oberer Grenzwert wenn GV und KV von 65 535 auf 1 000 000 000 erh ht wurde 39 Eine zweite bergeschwindigkeitsst rung 1 8 VLIM hinzugef gt 40 SININTOUT und MSINFRQ f r Encoder quivalenz Ausgang mit Sinusencodern hinzugef gt 41 ENCOUTO zum Verkleinern des Encoder quivalenz Ausgangs hinzugef gt 42 HOMETYPES 6 7 50 57 hinzugef gt 43 Auto Konfigurationsfunktion ACONFIG ACONFIGST und MFBDIR hinzugef gt 44 Definition von ENCOUT ge ndert um neue SININTOUT und ENCOUTO Parameter unterzubringen 88 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Vertrieb und Service Sales and Service Agence et Services Bundesrepublik Deutschland Germany Allemagne Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung Nord Heinrich Albertz Str 40 29221 Celle Tel 49 0 5141 98 10 40 Fax 49 0 5141 98 10 41 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung West Lilienstra e 3 42719 Solingen Tel 49 0 212 2 30 77 99 Fax 49 0 212 2 30 77 97 Kollmorgen Seidel GmbH amp C
20. DIPEN 1 sind immer noch erforderlich um den Antrieb ACTIVE 1 zu aktivieren 0 St rungen bestehen oder SWEN 0 1 Es bestehen keine St rungen und SWEN 1 Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein RECDONE Gibt an ob der Aufzeichnungsbefehl Record erfolgte und Daten zur Verf gung stehen oder nicht 0 Aufzeichnung nicht beendet 1 Aufzeichnung beendet Daten stehen zur Verf gung Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein RECING Gibt an ob die Datenaufzeichnung stattfindet 0 Aufzeichnung findet nicht statt 1 Aufzeichnung findet statt Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein RECOFF Wird verwendet um einen Aufzeichnungsvorgang abzubrechen zur ckzusetzen der gesetzt aber nicht ausgel st wurde Zustand vor RECOFF RECRDY 0 RECING 1 RECDONE 0 Zustand nach RECOFF RECRDY 1 RECING 0 RECDONE 0 Firmwareversionen Alle Befehlssyntax RECOFF Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis SERVOSTAR CD Ger tefamilie 63 Parameter Befehlsliste Kollmorgen RECORD Erfa t Echtzeit Parameter f r den Speicher zum Wiederaufrufe
21. Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja DIS Deaktiviert den Antrieb Softwareservokreise werden gestoppt und die Stromversorgung wird vom Motor getrennt Die Funktion wirkt sofort und der Motor trudelt aus Firmwareversionen Alle Befehlssyntax DIS Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis DISSPEED Legt das Geschwindigkeitsfenster f r die aktive Disable Funktion fest Die aktive Disable Funktion bremst den Motor mit DECSTOP zum Stillstand DISSPEED wird mit der tats chlichen Motorgeschwindigkeit verglichen Betr gt die Geschwindigkeit weniger als dieser Wert beginnt der aktive Disable Timer DISTIME zu z hlen Ist der Timer abgelaufen wird der Antrieb disabled Siehe auch ACTFAULT DECSTOP DISTIME und O1MODE 3 Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 14 999 Einheiten Drehend U min Standardwert 50 U min Linear mm Sek Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja DISTIME Legt die Wartezeit nach Absinken der Motorgeschwindigkeit unter DISSPEED fest bevor der Antrieb disabled wird Nachdem die Motorgeschwindigkeit unter DISSPEED gef llen ist wartet der Antrieb die durch DISTIME angegebene Zeit und disabled dann Siehe auch ACTFAULT DECSTOP DISSPEED und 1 5 Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 65 535 Einheiten Millisek 0 1 Standardwert 100 Betriebsarten Alle A
22. Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste FLTCLR L scht den Fehlerhistoriepuffer der bis zu 10 Fehler beinhaltet Firmwareversionen Alle Befehlssyntax FLTCLR Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis FLTHIST Veranla t den Antrieb den Fehlerhistoriepuffer an den seriellen Anschlu zu bertragen Der aktuellste Fehler wird zuerst gesendet Bis zu 10 Fehlermeldungen werden vom Antrieb ausgegeben jede Fehlermeldung wird von einem CR LF gefolgt Ein Zeitstempel im Format hours minutes wird mit jedem Fehler angezeigt dieser gibt den Zeitpunkt an wann der Fehler aufgetreten ist siehe TRUN f r n here Informationen zum Zeitstempel Firmwareversionen Alle Befehlssyntax FLTHIST Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis FOLD Zeigt den Status der Antriebs Foldback Schaltung an Wenn der Strompegel des Systems zu lange ICONT berschreitet schaltet der Antrieb in den Foldback Modus FOLD ndert sich von 0 zu 1 und der Antriebsstrom wird allm hlich exponentiell auf den Wert von ICONT begrenzt Siehe auch FOLDMODE MFOLD MFOLDD MFOLDDIS MFOLDR und MFOLDT 0 Antriebs Foldback AUS 1 Antriebs Foldback EIN Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein FOLDMODE Legt den Modus f r den Antriebsstrom Foldback und Motorstrom Foldback Betrieb fest Siehe auch FOLD MFOLD MFOLDD MFOLDDIS
23. MFOLDR und MFOLDT 0 Normaler Foldback von ILIM zu ICONT 1 Foldback zu ICONT und Fehlermeldung nach FOLDTIME 2 Fehlermeldung sofort bei Erkennung Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus Bereich 0 1 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja FOLDTIME Legt die Zeitdauer von der Foldback Erkennung bis zur Foldback Fehlerverriegelung fest nur f r FOLDMODEF 1 0 normaler Foldback von zu ICONT Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 300 Einheiten Sekunden Standardwert 30 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 29 Parameter Befehlsliste Kollmorgen GEAR Aktiviert deaktiviert das elektronische Getriebe Der Befehl GEAR ist ein Sofortbefehl veranla t sofortige Getriebeaktion falls nicht INXMODE gew hlt ist um die externe Ansteuerung zu erm glichen Wenn INXMODE zur Ansteuerung dieser Funktion gew hlt ist mu GEAR 1 sein und der INx Eingang mu eingeschaltet sein um die Getriebefunktion zu aktivieren Die Funktion GEAR ist eine Geschwindigkeitsverriegelungsfunktion somit sind verlorengegangene Bits w hrend der Entriegelung oder dem Geschwindigkeitsanstieg ramp to speed verloren Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Schalter R W Bereich 0 aus 1 ein Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten 4 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja
24. Positionsr ckf hrung vom externen Encoder an Diese Parameter ist hnlich PFB f r die Resolverr ckf hrung Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R Bereich 2 147 483 647 Einheiten Z hlungen Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend SERVOSTAR CD Ger tefamilie 59 Parameter Befehlsliste Kollmorgen PEXTOFF Ein Offset der zur internen akkumulierten Lager ckf hrung vom externen Encoder hinzugef gt wird um den Wert von PEXT zu erhalten Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 2 147 483 647 Einheiten Z hlungen Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein PFB Zeigt die kumulative Lager ckf hrung vom R ckf hrungsger t an Vor der Firmwareversion 2 0 0 hatte PFB die selbe Definition wie HWPOS F r Firmwareversionen 2 0 0 und sp tere wurde PFB zu einem kumulativen Z hler erweitert Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 2 147 483 647 Einheiten Z hlungen Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein PFBOFF Ist eine R ckf hrungs Offset der zum internen kumulativen Positionsz hler addiert wird Ergebnis PFB Firmwareversionen 2 0 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 2 147 483 647 Einheiten Z hlungen Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en
25. den der Strom auf MICONT oder darunter gehalten wird bevor dieser erneut MICONT berschreiten darf Siehe auch FOLD FOLDMODE MFOLD MFOLDD MFOLDDIS und MFOLDT Firmwareversionen 3 2 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 900 bis 3 600 Einheiten Sekunden Standardwert 1 800 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MFOLDT Legt die Zeitkonstante f r den Motorfoldback fest Nachdem der Antrieb in den Motorfoldback MFOLD 1 geschaltet hat definiert diese Parameter wie lange der Antrieb ben tigt um den Systemstrom auf MICONT zu reduzieren Siehe auch FOLD FOLDMODE MFOLD MFOLDD MFOLDDIS und MFOLDR Firmwareversionen 3 2 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 bis 1 200 Einheiten Sekunden Standardwert 600 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MH Move Home Dieser Befehl startet eine Referenzfahrt HOMESPD regelt die Geschwindigkeit und Richtung definiert die Referenzfahrtart w hrend HOMESTATE die Referenzfahrtart meldet und genauer beschreibt Nach dem Einschalten oder bei einem R ckf hrungsfehler veranla t die erste Ausgabe dieses Befehls eine Referenzpunktsuche Erneute Ausgaben dieses Befehls startet eine Referenzfahrt quivalent zum Befehl MA 0 PFB wird nach der Beendigung auf 0 normiert Das optionale Flag in pos ack veranlasst den Verst rker das Erreichen der Position zu melden Ist dieses Flag auf gesetzt gibt der Antrieb nach Ende der Ref
26. dis EEPROM Nein PLIM Ein Schalterparameter der den Betrieb der Software Endschalter PMAX und PMIN regelt 0 Software Endschalter deaktiviert 1 Antrieb wird deaktiviert wenn ein Software Endschalter berschritten wird Vorsicht Motor trudelt aus 2 Antrieb bremst zum Stillstand mit DECSTOP wenn em Software Endschalter berschritten wird Antrieb bleibt aktiviert und erlaubt nur die Bewegung in die entgegengesetzte Richtung Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Schalter R W Bereich 0 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja PMAX Legt die maximal zul ssige Position f r die Motorwelle fest Die Position wird in Counts dargestellt und kann mit gelesen werden Wenn die Position PMAX gt berschreitet wird ein Fehler generiert Ein Fehler wird nur generiert wenn PLIM auf einen anderen Wert als Null gesetzt wird Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 2 000 000 000 Einheiten Z hlungen Standardwert 2 000 000 000 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 60 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste PMIN Legt die maximal zul ssige Position f r die Motorwelle fest Die Position wird in Counts dargestellt und kann mit PFB gelesen werden Wenn die Position PMIN PFB lt PMIN berschreitet wird ein Fehler generiert Ein Fehler wird nur generiert w
27. durch GEARI GEARO GEAR und DIR Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Schaltermodus R W Bereich 0 bis 5 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 3 Betriebsarten 4 Antriebsstatus dis EEPROM Ja 30 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste GEARO Spezifiziert die Anzahl der Z hne am Getriebe Ausgang f r den Getriebemodus Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 bis 32 767 Einheiten Z hne Standardwert 1 Betriebsarten 4 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja GET Veranla t da alle aufgezeichneten Parameter an den seriellen Port zur Verwendung mit MotionLink Oszilloskop bertragen werden Das Datenformat wird durch den Parameter GETMODE definiert Siehe auch RECORD Firmwareversionen Alle Befehlssyntax GET Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis GETMODE Legt den Datentransfermodus vom Antrieb zum Host bei Verwendung des Befehls GET fest 0 ASCI Datentransferformat 1 ASCII HEX Datentransferformat 2 BINARY Datentransferformat schnellstes Beachten Sie da f r den Betrieb von MotionLink GETMODE O ben tigt wird Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R W Bereich 0 1 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja GP Legt die proportionale Verst rkung f r den Positionskreis fest Die erfolgreiche Ausf hrung des Befehls TUNE kann den Wert dieses Parameters ndern F
28. eee em eite pe e Ode e e 63 tacente it d De e NC Ed e HN BO 63 RECOFF 63 RECORD 264 RECRDY 2 64 RECTRIG mussten CU DE ONT e OO E DU 65 REFRESH eda EPOR ERR ERO Ee TORO a DERE 66 SININTQUT oie epar ep donee eem eee oU 67 STAT 68 STATUS nes EN Sn etie em e epe ee er tee UE CER a au s 68 Mmm 72 6 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Inhaltsverzeichnis STOP nun st E eo EIE D ERO ipee bt EEUU 72 STOPMODE ace Eee tenebre RO ose s 72 STOPPED tonio pner oed hai ated aei ee d E EE 73 SWEN nn na e etai p eem eee exin aa Re eS 73 y H 73 TESTELE D eee ten OE Oe M ERR PR EEN EE EEN 73 kaw 74 THERME et tor eor eme CR agencia die e os D RS 74 THERMODE be C RERO RERO eile d bte eben 74 THERMTIME coeno ERO a UO pe dee RR exam T e OPES 74 ol do M 75 TRUN steterat er eq AE a epe p 75 TUNE insonuit ete Rb bates 75 UNITSu 2220ER nn Ue m ORUM E PCR PR 76 Ee TEE 76 Eege eir ect eo e NEESS 77 EE 77 Le 77 77 VEMD au a EN eee e ERE 78 VD
29. eingegeben werden werden die neuen Werte gepuffert ohne die tats chlichen Werte zu ndern die von den Regelkreisen verwendet werden Nachdem alle gew nschten neuen Werte eingegeben wurden gibt der Operator einen REFRESH Befehl ein und alle Vektorparameter werden simultan in die Regelkreisen geschrieben Firmwareversionen Alle Befehlssyntax REFRESH Betriebsarten 0 1 Antriebsstatus en dis RELAY Gibt den Status des St rungs Drive Up Relais an 0 Relais offen Relais geschlossen Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Hardware definiert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein RELAYMODE Legt den Betrieb des Drive Up Drive Ready Relais fest 0 Relais wird geschlossen wenn keine St rungen bestehen 1 Relais wird geschlossen wenn ACTIVE gleich 1 2 W hrend des aktiven Disable ffnet das Relais wenn die St rung auftritt es wartet nicht bis DISTIME abgelaufen ist Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja REMOTE Gibt den Zustand der externen Enable Leitung an Wenn REMOTE auf 1 gesetzt wird ist die Software bereit READY 1 und ist DIP Schalter 8 auf OFF DIPEN 1 gesetzt wird der Antrieb aktiviert ACTIVE 1 0 Fernaktivierungseingang aus 1 Fernaktivierungseingang ein Firmwareversionen Alle
30. filter in der Drehzahlr ckf hrung aktiviert oder deaktiviert Der Filter wird automatisch deaktiviert wenn COMPMODE gleich 4 gesetzt wird COMPFILT beh lt seinen Wert unabh ngig davon ob die Einstellung COMPMODE den Filter aktiviert oder deaktiviert Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Schalter R W Bereich 0 AUS 1 EIN Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus dis EEPROM Nein COMPMODE Legt den Drehzahlreglertyp f r OPMODE 0 oder 1 gem der folgenden Tabelle fest COMPMODE Reglertyp 0 PL GV GVI 1 PDFF KV KVI KVFR en Standard Pole Placement Niederfrequenz BW MJ LMJR TF Erweitertes Pole Placement VD VF VH VR 4 Standard Pole Placement Hochfrequenz BW MJ LMJR TF Hinweis COMPMODE 3 steht in der Firmwareversion 1 nicht zur Verf gung COMPMODE 4 steht in den Firmwareversionen 2 1 0 und sp ter zur Verf gung Firmwareversionen Siehe Hinweis Schaltermodus R W Bereich 0 4 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 2 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus dis EEPROM Ja 22 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste CONFIG Konfiguriert die Stromregelkreise nachdem die Motordaten eingegeben wurden Die Ausf hrung dieses Befehls sagt dem Antrieb da alle Motorparameter eingegeben wurden und da der Antrieb jetzt seine Regelkreise mittels der Motordaten konfigurieren kann Wenn
31. in Betrieb Bei den Bits Erfolg V ersagen 17 Erfolg 0 Versagen oder noch nicht erledigt In den Bits nderung keine nderung 417 nderung 0 keine nderung In Bitnummer 15 ist 1 Proze in Betrieb und 0 Proze nicht in Betrieb Firmwareversionen 3 3 0 und sp tere Typ Parameter R Bereich lt bit array gt Siehe Tabelle oben lt phase gt 0 bis 8 expected long measured long Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 0 0 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM 18 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste ACTFAULT Definiert wie das DISABLE Verfahren bei Auftreten eines Fehlers durchgef hrt wird 0 den Antrieb sofort disablen 1 ein aktives Disable Verfahren durchf hren hnlich dem S cmd siehe auch DECSTOP DISSPEED DISTIME und OIMODE 5 Hinweis Der Antrieb wird immer sofort deaktiviert wenn ein R ckf hrungs Fehler auftritt um das Weglaufen des Antriebs zu verhindern Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja ACTIVE Zeigt an ob der Antrieb aktiviert ist und die Stromversorgung anliegt Dieses Flag ist die Gesamtbereitschaftsanzeige des Antriebs 0 Antrieb ist inaktiv 1 Antrieb ist aktiv und betriebsbereit Firmwareversionen Alle Typ Schalter R
32. rkungsalgorithmus wird durch Definition der Verst rkungen bei Motorspitzenstrom MLGAINP bei Motordauerstrom MLGAINC und Motorstillstandsstrom MLGAINZ eingerichtet Alle anderen Verst rkungen zwischen Stillstands Dauer und Spitzenstrom werden linear interpoliert Diese Parameter wird typischerweise auf 4 f r eisenarme Motoren gesetzt deren Spitzenstr me innerhalb der Grenzwerte des Verst rkers liegen Ist der Motor f r mehr ausgelegt als der Verst rker liefern kann und oder wenn sich viel Eisen im Motor befindet hat die S ttigung eine geringere Auswirkung der Parameters sollte dann h her eingestellt werden Typischer Einstellbereich 4 bis 7 Bei nderung dieses Parameters schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation Dieser Parameter ben tigt einen CONFIG Befehl siehe CONFIG Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 1 bis 100 Einheiten 10 Standardwert 4 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MLGAINZ Legt den adaptiven Verst rkungswert des Stromreglers bei Motorstillstandsstrom fest MLGAINC MLGAINP und MLGAINZ definieren den adaptiven Verst rkungsalgorithmus der auf dem Motorstrom basiert Der strombasierende adaptive Verst rkungsalgorithmus ist eine Verst rkungsberechnungsmethode die zu einer erh hten Stromreglerstabilit t f hrt indem die Stromreglerverst rkung mit zunehmenden Motorstrom reduziert wird Der strombasierende adaptive Verst rkungsalgorit
33. wenn die Hallschalter nicht korrekt verbunden sind Diese Phase kann den Wert von MPHASE oder MHINVA B C ndern um falsche Ergebnisse zu kompensieren Phase 8 Nullpunktsuche Test nur Encoder dreht die Motorwelle um eine Umdrehung und sucht den Nullimpuls SERVOSTAR CD Ger tefamilie 17 Parameter Befehlsliste Kollmorgen N here Details siehe ACONFIGST und MFBDIR Firmwareversionen 3 3 0 und sp tere Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Nein ACONFIGST Gibt den Status f r die Auto Konfiguration an Dieser Parameter beinhaltet vier Werte die aktuelle Phase die in Betrieb ist eine Bitmatrix die einen Status der Proze phasen beinhaltet 0 noch nicht erledigt oder versagt 1 erfolgreich zwei Ergebnisparameter f r die Phasen 4 und 6 der erwartete Wert MENCRES MPOLES Encodersysteme oder 65 536 MRESPOLES MPOLES Resolversysteme und der gemessene Wert MENCRES MPOLES Encodersysteme oder 65 536 MRESPOLES MPOLES Resolversysteme w hrend des Prozesses N here Informationen siehe ACONFIG und MFBDIR Syntax ACONFIGST lt bit array phase expected measured Liste der Bits bit array O Phase Erzwungene Kommutierung Erfolg Versagen immer erfolgreich 1 Phase2 Keine Bewegung Erfolg Versagen 2 3 Phasenstr me Erfolg Versagen Proze in Betrieb Proze nicht
34. 19 Firmwareversionen Alle au er Versionen 2 1 0 und sp tere _ Versionen 3 0 0 und sp tere _ Versionen 3 1 0 und sp tere Versionen 3 2 0 und sp tere Versionen 3 3 0 und sp tere Typ Parameter R Bereich siehe oben Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein STATUS2 Liefert detaillierte Worte des Antriebsstatus an den seriellen Port Vier Worte werden im ASCH HEX Format bertragen vor jedem Wort steht der Buchstabe Die folgende Tabelle schl sselt die Statusw rter Bit f r Bit auf Bit 15 MSB Bit 0 LSB n u nicht verwendet F r alle Bits gilt 0 false und 1 true STATUS2 Wort 1 Statuswort R ckkopplungsverlust Wenn am Antrieb eine R ckkopplungsverlustst rung auftritt Bit 3 von STATUS Wort 2 1 ist das Bit der Bedingung die diese St rung verursacht hat in diesem Wort auf 1 gesetzt B Beschreibung 0 LSB Resolverleitungsbruch o 1 Resolver Digital Konverter Error Bit following err Folgefehler 2 Sinusencoderinitialisierung versagte 3 Leilungsbruch des Encoder A B Eigangs 002 4 1 LeiungsbruchdesEncoderindexeingangs 5 UnzulissigerHalzusand 6 1 LeitungsbruchdesEncoderC D Eingangs Sinusencoder 7 ABeitungen au er Bereich Sinusencoder ae m i berlauf Sinusencoder Leitungsbruch in der R ckf hrung 70 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Ko
35. Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein HOLD Legt ein Flag fest das angibt ob der Antrieb in den Positionhalten Modus schalten soll oder nicht Wenn aktiviert bremst der Motor auf Null mit der Rampe DECSTOP und schaltet in den Dieser Parameter kann ber die serielle Kommunikation durch Aktivierung beider Endschalter CWLIM und CCWLIM durch Einstellen des DIP Schalters 7 oder w hrend der aktiven Deaktivierung gesetzt werden Das Statusdisplay meldet blinkend den gegenw rtigen OPMODE da sich der Antrieb im Modus HOLD befindet Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein SERVOSTAR CD Ger tefamilie 33 Parameter Befehlsliste Kollmorgen HOMESPD Legt die Geschwindigkeit und richtung der Referenzfahrt erste Initialisierung f r INXMODE 10 1 und den Befehl MH fest Ein positive Geschwindigkeit verl uft im Uhrzeigersinn CW Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich VMAX bis VMAX Einheiten Drehend U min Standardwert 100 Linear mm Sek Betriebsarten 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja HOMESTATE Gibt den Status der Referenzfahrt zur ck Dieser Parameter kann w hrend der Referenzfahrt aufgerufen werden Eine Referenzfahrt muf nicht unbedingt alle untenstehend aufgelisteten Schritte durchlaufen Diese Liste ist eine chronologische Auflistung der Schritt
36. CW usw siehe unten definiert DIRECTION den Logikpegel den der Eingang erreichen mu damit die Aufzeichnung ausgel st wird 1 HI 0 LOW R Parameter basierend auf MODUS Paramete MODE Bschrebung LEN LOC DIR Triggerung bei Phase A Strom Triggerung bei Phase C Strom ICMD Triggerung bei Stromsollwert v N v PCMD Tres gerung 2 bei V v r ckf hrung Firmwareversionen 3 2 0 und sp tere Erforderliche Parameter X Unwichtig etwas mu eingegeben werden damit der Befehl funktioniert es ist aber egal was eingegeben wird Syntax RECTRIG mode level location direction Bereich Mode siehe Tabelle oben Level h ngt ab vom Modus Bereich von PRD Pegeln betr gt 0 65 535 alle anderen 32 768 bis 32 767 Location 0 1 023 Direction 0 oder 1 Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich siehe obenstehend Einheiten siehe oben Standardwert dir 1 loc 0 level 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein SERVOSTAR CD Ger tefamilie 65 Parameter Befehlsliste Kollmorgen REFRESH Ein Befehl der zum Optimieren des Antriebs f r COMPMODE 3 verwendet wird Wird der erweiterte Pole Placement Algorithmus eingesetzt ist die Wechselwirkung der Parameter zu dramatisch um die nderung der Parameter einer nach dem anderen zuzulassen Wenn die Vektorparameter des Pole Placement Algorithmus VD VF VH und VR
37. DE 10 Referenzschalter NxMODE 11 Reserviert NxMODE 12 Suche nach Referenzschalter Zum Referenzschalter fahren NxMODE 13 Absolutfahrt starten MAPOS bei MASPEED NxMODE 14 Bin r MIDIST MISPEED Selektionscode MSB NxMODE 15 Bin r MIDIST MISPEED Selektionscode LSB NxMODE 16 Reserviert NxMODE 17 Aktives Disable ausl sen siehe DISSPEED NxMODE 18 Fehlerrelais steuern siehe Hinweise NxMODE 19 Position halten Ab Firmwareversionen 2 1 0 Ab Firmwareversionen 3 1 Fi bai bai ka bai Fa ba Fa bai ba ba Fal bai ka ka Fi Fa Hinweise INXMODE 7 Betrieb Wenn sich der Antrieb im OPMODE 8 Lagereglung befindet kann ein Eingang mit INxMODE 7 verwendet werden um eine inkrementale Bewegung auszul sen MI indem die Parameter MIDISTO 3 MISPEEDO 3 verwendet werden Siehe Beschreibung dieser Parameter und von Wenn sich der Antrieb in OPMODE 1 analoge Drehzahlregelung befindet kann ein Eingang mit INXMODE 7 verwendet werden um einen Tippbetrieb Jog mit einer Geschwindigkeit auszul sen die in MISPEEDO 3 eingegeben wird Siehe Beschreibung von MISPEEDO INxMODE 9 Betrieb Wenn sich der Antrieb in OPMODE 1 digitale Drehzahlregelung befindet und INxMODE 9 betr gt veranla t das Umschalten des dazugeh rigen Inx Eingangs auf 1 den Antrieb dazu zu OPMODE 3 digitale Stromregelung zu schalten Das Schalten des Inx Eingangs zur ck zu 0 veranla t den Antrieb zur ck zu OPMODE 1 di
38. EICHERN amp LADEN AVGTIME RECING RECOFF GETMODE RECRDY RECORD STEP RECDONE RECTRIG ra C gt FEHLER UND ST RUNGEN ERR O Letzten Fehler St rung drucken Fehler St rung detektiert FLTHIST Fehlerhistorienpuffer drucken FLTCLR Fehlerhistorienpuffer l schen KONFIGURIERBARE UO ANOUT IN2MODE OIMODE ENCOUT IN3MODE OIRST ENCOUTO MSINFRQ OITRIG INIMODE SININTOUT Diese Parameter sind nicht dokumentiert und werden nicht l nger verwendet Sie sind an dieser Stelle aufgelistet weil sie zur MLIST geh ren 14 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste Kapitel 4 Parameter Befehlsliste PARAMETER BEFEHLSFORMAT Die Beschreibung der Befehle und Parameter erfolgt in alphabetischer Reihenfolge Die Beschreibung der Befehle und Parameter verwendet unterschiedliche Formate diese werden im folgenden beschrieben BEFEHL Ein Befehl Kommando wird im folgenden Format beschrieben Firmwareversionen Befehlssyntax Opmodi Antriebsstatus e Firmwareversionen Sagt aus f r welche Firmwareversionen der Befehl implementiert ist Verwenden Sie den Befehl VER um die Firmwareversion Ihres Verst rkers aufzurufen Befehlssyntax Die genaue Syntax des Befehls Es sind auch alle optionalen oder erforderlichen Parameter aufgelistet Wenn Parameter mit dem Befehl verwendet werden sind auch die Einheiten und Bereiche dieser Parameter gegeben e Betriebsarten 0 4 8 Gibt an
39. Eingang geschlossen normal 1 Thermostat Eingang offen berhitzungsbedingung Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Hardware definiert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein THERMODE Bestimmt den Betrieb des Antriebs wenn der Motorthermostat Eingang THERM ffnet 0 Antrieb deaktivieren und das Fehlerrelais sofort ffnen 1 Antrieb nach 2 Minuten deaktivieren Fehlerrelais sofort ffnen 2 Antrieb nicht deaktivieren Fehlerrelais sofort ffnen 3 Thermostat Eingang ignorieren 4 Warnung ausgeben Keine andere Aktion 5 Warnung ausgeben Fehlerrelais ffnen nachdem THERMTIME abgelaufen ist Hinweis Das ffnen des Fehlerrelais setzt RELAY 0 Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R W Bereich 0 5 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja THERMTIME Legt die Anzahl der Sekunden fest die der Antrieb nach der Erkennen der Motor bertemperatur wartet bevor er das Fehlerrelais ffnet nur THERMODE 5 Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 300 Einheiten Sekunden Standardwert 30 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 74 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste THERMTYPE Legt den Motortemperatur Sensortyp fest 0 Positiver Temperatu
40. Endschalter HOLD S und Fehler mit ACTFAULT 1 Siehe auch DISSPEED und DISTIME Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 1 bis 32 767 Einheiten Drehend U min 1 000 Sek Standardwert 5 000 Linear m Sek Sek Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 23 Parameter Befehlsliste Kollmorgen DICONT Definiert den Dauernennstrom des Verst rkers sinusf rmiger RMS Wert Hierbei handelt es sich um einen Hardware definierte Read only Parameter der vom Verst rker automatisch erkannt wird DICONT betr gt f r gew hnlich 50 von DIPEAK dem Spitzenstrom des In einer Applikation kann der Verst rker auf einen niedrigeren Nennwert als DICONT konfiguriert werden indem der Wert von ICONT auf den gew nschten Nennwert gesetzt wird Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 10 bis 1 100 Einheiten Ampere 0 1 Standardwert Hardware Anwender definiert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja DIP Zeigt die Einstellungen des DIP Schalters auf der Oberseite des Antriebs an Dieser Parameter gibt eine Reihe von 175 und 0 s f r jeden Schalter zur ck mit einem Komma der Mitte f r bessere Klarheit Schalter 10 entspricht der linken Ziffer und Schalter 1 der rechten Ziffer Hinweis In den Firmwareversionen vor V2 0 0 gab es nur 8 DIP Schalter und kein Komma Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R Bereich 00000000 11111111 Fir
41. KVI NOTCHBW TUNE GPD IMR LPFHZl MVANGLE DREHZAHLREGLER DEC V VMAX S DECSTOP VCMD VOSPD STOP ILSBMODE VSCALE DEDERE MSPEED VEXT GENE ER GETRIEBE BEZOGENE PARAMETER GEAR GEARO PCMD PEXT GEARI GEARMODE PEXTOFF POSITIONSPARAMETER HOMESPD MASPED PENPOS INPOS PCMDMODE MAPOS PMIN DUALFB 12 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen LAGEREGLER CCWLIM CWLIM DECSTOP DIR DISSPEED Befehle Param INPOS LIMDIS OPMODE eter nach Funktion PROFMODE PROFSCRV STOPMODE DISTIME PEINPOS MOTORPARAMETER BEFEHLE MHINVC M M M M M M M ICONT PEAK KT TI LGAINC LGAINP LGAINZ KOMMUNIKATION MRESPOLES MSININT MSPEED MTANGLC MTANGLP MVANGLE MVANGLH MLIST ACKMODE ECHO PROMPT ADDR MBG gege ANALOGEINGANG ANDB ANOFF ISCALE ANZERO ANDG GEARI VSCALE ANIN GEARO R CKF HRUNG MPHASE RDRES SININTOUT XENCRES ENCINIT PRD HWPOS MHINVA B C PFBOFF ENCSTART SERVOSTAR CD Ger tefamilie 13 Befehle Parameter nach Funktion Kollmorgen ANTRIEBS MOTORSTATUS CCWLIM READY STATUS ERR CWLIM RELAY THERM FLTCLR SERIALNO FLTHIST PARAMETER SETZEN L SCHEN CLREEPROM LIST MLIST SAVE DUMP LOAD RSTVAR ENABLE DISABLE ACTIVE READY E 5 DIPEN REMOTE DIS STOP DRIVEOK SWEN FE FE PARAMETER SP
42. M Ja 50 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste MISPEEDO MISPEEDO MISPEEDI MISPEED2 und MISPEED3 legen vier m gliche Verfahrwege f r den Start ber einen digitalen Eingang fest ONT IN2 oder IN3 auf INXMODE 7 gesetzt Die anderen zwei Eing nge m ssen auf INxMODE 14 und 15 konfiguriert werden Opmode 8 Betrieb Der Anwender w hlt ein MIDISTx MISPEEDx Paar durch zwei digitale Eing nge die auf INxMODEs 14 und 15 konfiguriert werden Eine inkrementale Fahrt MI wird dann f r die gew hlte Entfernung ausgel st und die Geschwindigkeit wird durch Konfiguration des dritten digitalen Eingangs auf INXMODE 7 hoch festgelegt Wenn der INXMODE Eingang auf High wechselt wird die Fahrt gestartet Opmode 1 Betrieb Der Anwender w hlt eine MISPEEDx Geschwindigkeit durch zwei digitale Eing nge die auf INxMODEs 14 und 15 konfiguriert werden Es wird dann der Tippbetrieb mit der gew hlten Geschwindigkeit ausgel st indem der dritte digitale Eingang auf INXMODE 7 konfiguriert und auf High gesetzt wird Wenn der INXMODE Eingang High ist wird der Jog Befehl ausgef hrt und wenn der INXMODE Eingang Low ist wird der Jog Befehl nicht ausgef hrt Beachten Sie da PROFMODE den Jog Befehl dieses Szenarios beeinflu t Wenn der Anwender MISPEEDO w hlt und dann MISPEEDO 0 setzt kann ein Analogeingang Jog Befehl gegeben werden wie dies f r einen OPMODE 1 Betrieb normal ist Hinweis Ab Firmwarevers
43. Motorfoldback AUS inaktiv Motorfoldback EIN Antrieb begrenzt Ausgangsstrom Firmwareversionen 3 2 0 und sp tere Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein MFOLDD Legt die Verz gerungszeit f r den Motorfoldback fest Dabei handelt es sich um die Zeit die der Systemstrom MICONT berschreiten kann bevor der Antrieb in den Motorfoldbackzustand schaltet Ein Worst Case Szenario wird immer dann angenommen wenn der Verst rker den Spitzenstrom MIPEAK liefert Ein Strom von weniger als MIPEAK kann f r einen l ngeren Zeitraum zugelassen werden Siehe auch FOLD FOLDMODE MFOLD MFOLDDIS MFOLDR und MFOLDT Firmwareversionen 3 2 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 bis 2 400 Einheiten Sekunden MIPEAK Standardwert 1 200 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MFOLDDIS Aktiviert deaktiviert die Motorstrom Foldbackfunktion Siehe auch FOLD FOLDMODE MFOLD MFOLDD MFOLDR und MFOLDT 0 Motorfoldbackfunktion aktivieren 1 Motorfoldbackfunktion deaktivieren Firmwareversionen 3 2 0 und sp tere Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 deaktiviert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 46 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste MFOLDR Legt die Erholungszeit f r Motorfoldback fest Dies ist der Zeitraum f r
44. N2 oder IN3 auf High wechselt bewegt sich der Antrieb zu MAPOS mit der Geschwindigkeit MASPEED Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 2 147 483 647 Einheiten Z hlungen Standardwert 0 Betriebsarten 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MASPEED Legt die Fahrgeschwindigkeit f r INXMODE 13 fest Wenn INIMODE IN2MODE oder IN3MODE gleich 13 gesetzt werden und der dazugeh rige digitale Eingang INI IN2 oder IN3 auf High wechselt f hrt sich der Antrieb zu MAPOS mit einer Geschwindigkeit von MASPEED Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 bis VMAX Einheiten Drehend U min Linear mm Sek Standardwert 0 Betriebsarten 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MBEMF Zeigt die Gegen EMK Konstante des Motors an Dieser Wert wird f r die Bemessung des Stromreglers verwendet Dieser Parameter ben tigt nach nderung einen CONFIG Befehl Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 1 bis 3 900 Einheiten Drehend Vgys KU min Standardwert Motordaten Linear Vp ax m Sek Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MBEMFCOMP Legt einen Prozentwert der Gegen EMK K ompensation fest Dieser Parameter beeinflu t den Betrag der Gegen EMK Kompensation die auf den Motor Sollwert angewandt wird Beachten Sie da dieser Parameter f r die Firmwareversion 2 0 0 mit BEMFCOMP bezeichnet wurde Firmwareversionen V2 0 1 und sp tere Typ Paramet
45. NLPFHZ modifiziert so da 10 000 HZ die Einheitsverst rkung ist 12 Die Berechnung f r Einschaltwerte f r VSCALE ACC DEC an Encodersystemen korrigiert V3 1 0 13 Positionierungsbetriebsart 8 und dazugeh rige Befehle Verst rkungen usw hinzugef gt GPAFR GPAFR2 GPI GPISATIN GPISATOUT GPVFR HOMESPD HOMESTATE MA MAPOS MASPEED MH MI MIDISTO 3 MISPEEDO 3 PCMD PLIM PMAX PMIN und STOPPED Zweiten Stromgrenzwert ILIM2 hinzugef gt Sinusencoderunterst tzung hinzugef gt MSININT Erweiterte Thermostatfunktion THERMODE s 4 und 5 THERMTIME THERMTYPE Erweiterte Unterspannungs Funktionen UVTIME Neuer Filter COMPMODE 3 hinzugef gt VF FILTMODE 3 NOTCHBW NOTCHHZ hinzugef gt INxMODE s 7 16 18 und IN Parameter hinzugef gt OIMODE 10 hinzugef gt Neuer Bereich f r ACC und DEC 10 bis 400 000 Fehlerkodes 85 92 96 und LED Fehleranzeigen 4 3 und 4 7 4 9 hinzugef gt V3 2 0 Analogpositionierung PCMDMODE PSCALE hinzugef gt 1 Erweiterte CONFIG Ausfallfehlermeldungen 37 01 bis 37 14 Erweiterte RECORD und RECTRIG 4 3 5 hinzugef gt OIMODE hinzugef gt 4 Motorr cklauf foldback hinzugef gt MFOLD MFOLDD MFOLDDIS MFOLDR MFOLDT 30 Erweitertes STATUS Wort 3 31 ANOUT S hinzugef gt 32 Einheiten von MENCRES auf Leitungen pro Pitch Steigung f r MOTORTYPE 2 Linearmotor hinzugef gt SERVOSTAR
46. OM Ja LOAD L dt alle im EEPROM gespeicherten Parameter in den System RAM Dieser Befehl wird automatisch beim Einschalten ausgef hrt Firmwareversionen Alle Befehlssyntax LOAD Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis 42 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste LPFHZ1 Legt die Grenzfrequenz des ersten Tiefpa filters LPF im Drehzahlregler fest Dieser Parameter beeinflu t das System nur wenn FILTMODE 1 oder 2 betr gt Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 20 bis 800 Schritte von 20 20 40 800 Einheiten Hz Standardwert 500 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja LPFHZ2 Legt die Grenzfrequenz des zweiten Tiefpa filters LPF im Drehzahlregler fest Dieser Parameter beeinflu t das System nur wenn FILTMODE 2 betr gt Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 20 bis 800 Schritte von 20 20 40 800 Einheiten Hz Standardwert 500 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MA Digitale Absolutfahrt Dieser Befehl veranla t eine Fahrt zur angegeben Position mit angegebener Geschwindigkeit Die Fahrt kann in beide Richtungen stattfinden abh ngig von der Beziehung zwischen der Istposition und der Sollposition Die Istposition des Motors kann mittels PFB gelesen werden Das optionale Flag in pos ack weist den Verst rker an InPosition zu melden Wenn dieses Flag auf 1 gesetzt wird gibt der Antrieb bei
47. PROM Ja O1RST Ist ein Parameter der zur Definition des R cksetzpegels f r OTMODE verwendet wird Bereich ist abh ngig vom OIMODE 0 bis 3 Nicht zutreffend 4 Absolut 0 15 000 U min 0 250 MPITCH mm Sek f r Linearmotoren 5 Absolut 0 15 000 U min 0 250 MPITCH mm Sek f r Linearmotoren 6 bis 8 Nicht zutreffend 9 2 147 483 647 bis 2 147 483 647 Counts 10 Nicht zutreffend Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich siehe oben Einheiten U min oder mm Sek Standardwert VOSPD SERVOSTAR CD Ger tefamilie 57 Parameter Befehlsliste Kollmorgen Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja O1TRIG Dieser Parameter definiert den Ausl sepegel f r OTMODE Bereich ist abh ngig OTMODE 0 Nicht zutreffend 1 Absolut 0 bis 15 000 U min mm Sek f r Linearmotoren 2 Absolut 0 bis 1 000 0 1 Prozent von DIPEAK 3 Nicht zutreffend 4 Absolute 0 bis 15 000 U min mm Sek f r Linearmotoren 5 bis 7 Nicht zutreffend 8 Absolute 0 bis 15 000 U min mm Sek f r Linearmotoren 9 2 147 483 647 bis 2 147 483 647 Counts 10 Nicht zutreffend Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich siehe obenstehend Einheiten siehe obenstehend Standardwert 1000 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja OPMODE Legt die Betriebsart opmode f r den Antrieb fest Der Antrieb kann als Drehzahl Drehmoment Impul
48. Q 1 N 0 GPVFR 0 MISPEEDI 100 XENCDIR 0 GV 500 MISPEED2 100 XENCRES 1024 GVI 20 MISPEED3 100 SERVOSTAR CD Ger tefamilie 85 Revisionshinweise Kollmorgen Kapitel 6 Revisionshinweise EINF HRUNG Aufgrund der kontinuierlichen Verbesserungen und Erweiterungen die Kollmorgen an seinen Produkten und Ger ten vornimmt kann es vorkommen da die produktbegleitenden Informationen nicht mehr aktuell sind Aus diesem Grund und zu Ihrer Annehmlichkeit k nnen Sie die aktuellsten Versionen unserer Handb cher von unserer Webseite herunterladen Revision an diesem Dokument seit der letzten gedruckten Hartkopie Version 3 3 0 86 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Revisionshinweise ERWEITERUNGEN NDERUNGEN V2 0 0 1 BEMFCOMP hinzugef gt V2 0 1 2 BEMFCOMP umbenannt zu MBEMFCOMP V2 1 0 3 Getriebebetriebsart OPMODE 4 GEAR GEARI GEARO GEARMODE und unterst tzende Parameter PEXT PEXTOFF XENCRES XENCDIR GP INPOS PE PEINPOS und PEMAX und VEXT hinzugef gt Linearmotorunterst tzung MOTORTYPE 2 und MPITCH hinzugef gt Flex I O auch Antriebs I O genannt hinzugef gt INI IN2 IN3 INIMODE IN2MODE IN3MODE Ol OTMODE OIRST OITRIG ANOUT COMPMODE 4 und COMPFILT hinzugef gt MENCTYPE 5 hinzugef gt ISTOP und STOPMODE implementiert Parameter D H und R zu VD VH VR ge ndert 10 IFRIC IGRAV ILSBMODE hinzugef gt V2 1 1 11 A
49. ROM Nein ICMD Zeigt den Strom Drehmoment Sollwert f r den Stromregler an Dieser Parameter ist quivalent zum Analogeingang ANIN in OPMODE 3 zum Drehmoment Sollwert T in OPMODE 2 und zum Ausgang des Drehzahlreglers in OPMODE 0 oder 1 Der Parameter AVGTIME beeinflu t die Mittelung dieses Parameters au er bei Aufzeichnung zur graphischen Darstellung durch das MotionLink Oszilloskop in diesem Fall wird keine Mittelung vorgenommen Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 1 000 bis 1 000 Einheiten von DIPEAK 0 1 Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein 36 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste ICONT Legt den Dauerstrom des Systems fest Dieser Parameter wird im Foldback Algorithmus siehe FOLD und FOLDMODE verwendet Der Standardwert dieses Parameters ist das Minimum von DICONT Antriebsdauerstrom und MICONT Motordauerstrom bis dieser Wert IMAX berschreitet in diesem Fall wird ICONT gleich IMAX gesetzt Dieser Parameter wird immer dann auf seinen Standardwert zur ckgesetzt wenn DICONT oder MICONT ge ndert wird Der Anwender kann den Standardwert berschreiben Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis IMAX Einheiten von DIPEAK 1 Standardwert Min von DICONT und MICONT Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja IENCSTART Legt den B C Phasenstrom f r den ENCSTART Encoder Ini
50. SERVOSTAR CD VarCom Referenzhandbuch SERVOSTAR CD Produktreihe VarCom Referenzhandbuch Firmwareversion 3 3 0 und fr her Ausgabe 10 99 Mat Nr 100175 Handbuchrevisionen AUSGABE NR DATUM KURZE BESCHREIBUNG DER REVISION FIRMWARE 10 01 99 Europ ische Version Copyrightinformationen Copyright 1999 Kollmorgen Alle Rechte vorbehalten Gedruckt in der Bundesrepublik Deutschland Nicht f r die Verwendung oder Bekanntgabe au erhalb von Kollmorgen gedacht mit Ausnahme einer schriftlichen Zustimmung Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieser Dokumentation darf ohne die schriftliche Genehmigung des Herausgebers reproduziert in wiederherzustellender Form gelagert oder ber jegliche Mittel elektronisch mechanisch Fotokopie Aufzeichnung oder sonstwie bertragen werden Obwohl bei der Erstellung dieser Dokumentation gr te Sorgfalt angewandt wurde bernimmt der Herausgeber keine Verantwortung f r Fehler oder Unterlassungen Noch wird irgendeine Haftung f r Sch den bernommen die aufgrund der Verwendung der hierin enthaltenen Informationen entstehen Bei diesem Dokument handelt es sich um urheberrechtliche Informationen von Kollmorgen die NUR f r die Verwendung durch den Kunden erstellt wurden Andere Verwendungszwecke sind nur mit der schriftlichen Genehmigung von Kollmorgen zul ssig Die Informationen in diesem Dokument unterliegen der nderung ohne Bekanntgabe und stellen keine Verpflichtung seitens der Kol
51. V GVI KVI KVFR FILTMODE und ndern Die Ausf hrung dieses Befehls kann einige Sekunden dauern Dieser Befehl verl uft nicht immer erfolgreich in diesem Fall m ssen die Optimierungs Parameter manuell gesetzt werden Eine nicht erfolgreiche Optimierung kann aufgrund von Stroms ttigung einem blockierten Motor oder einer unpassenden Reglerbemessung auftreten F r eine erfolgreiche Ausf hrung ist es erforderlich da VLIM gr er oder gleich 500 U min und VMAX gr er oder gleich 1160 U min ist Dieser Befehl ben tigt drei optionale Parameter Bandbreite Richtung und Drehzahl Die Bandbreite kann 10 bis 100 Hz der Standardwert ist die aktuelle Bandbreite BW betragen Die Richtung betr gt 0 1 oder 2 0 bi direktionale Rotation entspricht dem Standardwert 1 nur CW Rotation 2 nur CCW Rotation Die Geschwindigkeit mu mehr als 350 U min betragen und der Standardwert betr gt mindestens 500 U min 0 7 VLIM und 0 3 Empfehlungen 1 Verwenden Sie eine niedrige Bandbreite zum Optimieren und erh hen Sie die Bandbreite mittels BW bei Bedarf nach erfolgreicher Ausf hrung 2 F hren Sie nach einem erfolgreichen TUNE Befehl einen SAVE Befehl aus um neue Verst rkungsparameter ins EEPROM zu schreiben 3 je h her die TUNE Geschwindigkeit desto genauer ist der Proze HINWEIS Dieser Befehl steht in den Firmwareversionen 1 0 0 amp 1 0 1 nicht zur Verf gung Firmwareversionen Alle Befehls
52. a t Position des ersten Nullimpulses oder Resolver 0 nach dem Referenzschalter Antrieb bremst auf Stillstand mit DEC Antrieb f hrt zur ck zum Referenzpunkt mit ACC DEC und HOMESPD ab Firmwareversionen 3 3 0 ist die Geschwindigkeit MISPEEDO Der Antrieb setzt die absolute Position auf 0 zur ck Ansonsten Der Antrieb bewegt sich zu Absolut 0 mit der Geschwindigkeit HOMESPD Syntax Bereich MH in pos ack in ack 0 oder 1 optional in pos ack 0 Keine Angabe wann die Bewegung beendet ist in pos ack 1 Angabe wann die Bewegung beendet ist Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Befehlssyntax siehe obenstehend Betriebsarten 8 Antriebsstatus end MHINVA Ist ein Parameter der f r Encoder basierte Systeme Anwendung findet die zum Kommutieren den Hallschalter verwenden Dieser Parameter invertiert die Hallsensor A R ckkopplung und veranla t somit das System den A Hallkanal als invertierte Daten zu lesen MHINVA 0 Hall A nicht invertieren MHINVA 1 Hall A invertieren Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MHINVB Ist ein Parameter der f r Encoder basierte Systeme Anwendung findet die zum Kommutieren den Hallschalter verwenden Dieser Parameter invertiert die Hallsensor B R ckkopplung und veranla t somit das System den B Hallkanal als invertierte D
53. ach Filterung durch ANOFF und ANDB an Der Parameter AVGTIME beeinflu t die Zeitmittelung dieser Parameter Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 22 500 bis 22 500 Einheiten Millivolt Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein ANLPFHZ Legt eine Grenzfrequenz f r den analogen Eingangsfilter fest Dabei handelt es sich um einen einfachen Filter 1 Ordnung der immer aktiv ist Die Filterrate wird automatisch angepa t wenn sich die Abtastrate des analoge Eingangs bei unterschiedlichen Betriebsarten ndert Ein Wert von 10 000 deaktiviert den Filter Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 bis 10 000 Einheiten Hz Standardwert 10 000 Betriebsarten 1 3 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja ANOFF Offsetspannung f r den analogen Eingang Diese wird verwendet um die Verschiebung oder Abweichung des Analogeingangs Signals ANIN zu kompensieren Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 000 bis 10 000 Einheiten Millivolt Standardwert 0 Betriebsarten 1 3 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 20 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste ANOUT Legt die Quelle f r den Analogausgang am Stecker C3 Pin 13 fest 0 Tachometer Geschw R ckkopplung V wie VSCALE skaliert 1 I Monitor quivalenter Strom wie ISCALE skaliert 2 Drehzahlfehler VE wie VSCALE skaliert 3 Drehmomentsollwer
54. alter R Bereich 0 aus 1 ein Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend IN3MODE Siehe Beschreibung f r INIMODE INPOS Gibt an ob die Ist Position PFB der Soll Position PCMD innerhalb des Schleppfehlerfensters PEINPOS folgt Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Schalter R Bereich 0 nicht in Position 1 in Position Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten 4 Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend ISCALE Ein Analogstrom Skalierfaktor der den Analogeingang ANIN f r OPMODE 3 analoger Drehmomentmodus und den Analogausgang f r ANOUT 1 oder 3 skaliert Der eingegebene Wert ist der Motorstrom 10V des analogen Eingangs oder Ausgangs Diese Parameter kann h her oder niedriger als 10096 sein aber der tats chliche analoge I O wird durch den Anwendungsstrom ILIM begrenzt Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 100 bis 10 000 Einheiten DIPEAK 1 Standardwert 1 250 Standardwert ist 833 Betriebsarten 3 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja ISTOP Legt den Stromsollwert f r die Bremsfunktion fest Siehe auch STOPMODE Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis IMAX Einheiten von DIPEAK 1 Standardwert DICONT Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 40 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen P
55. alter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja PSCALE Ist ein Positionsskalierfaktor der den analogen Ausgang ANOUT 5 oder 8 auf PE oder skaliert Der eingegebene Wert ist Motordrehung in Counts pro 10 Volt des Ausgangs Firmwareversionen 3 2 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 10 bis 2 147 483 647 Einheiten Z hlungen pro 10 Volt Standardwert 2048 Betriebsarten 1 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja RDRES Zeigt die Resolveraufl sung an Resolver basierenden Systemen an RDRES ist ein Read Only Parameter der automatisch berechnet wird um die maximale Aufl sung zu erreichen Die Einstellung basiert auf VLIM welche die maximale Anwendungsgeschwindigkeit ist Die Beziehung zwischen VLIM und RDRES wird unten gegeben Wenn VLIM gt 6101 dann ist RDRES 12 Wenn 1501 lt VLIM lt 6100 dann ist RDRES 14 Wenn VLIM lt 1500 dann ist RDRES 16 Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R Bereich 12 14 oder 16 Einheiten Bits Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein 62 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste READY Zeigt das Software Enable an READY 1 bedeutet da keine St rungen bestehen DRIVEOK 1 und eine Anfrage zur Kommunikationsaktivierung befohlen wurde SWEN 1 Ein externer Enable Schalter REMOTE 1 und ein DIP Enable Schalter
56. angene Zeichen als Echo zur ck an den seriellen Anschlu gegeben und auf dem Monitor von MotionLink oder dem Terminal angezeigt 0 Echo serieller Anschlu deaktiviert 1 Echo serieller Anschlu aktiviert Beachten Sie dad ECHO 1 f r einen korrekten Betrieb von MotionLink ben tigt wird Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 26 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste EN Initiiert eine Softwareaktivierung des Antriebs Dieser Befehl versucht zuerst alle bestehenden Fehlerbedingungen zur ckzusetzen und setzt dann SWEN auf 1 Wenn READY REMOTE und DIPEN gleich 1 sind wird der Antrieb aktiv Die Pr fung des Wertes von ACTIVE informiert den Anwender ob ein EN Befehl den Antrieb erfolgreich aktiviert hat oder nicht Firmwareversionen Alle Befehlssyntax EN Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis ENCINIT L st den Encoderinitialisierungsproze f r Encoder vom Typ 0 2 und Typ 7 siehe MENCTYPE aus Der Initialisierungsproze ben tigt eine Rotation des Motors bis der Encoder Nullpunkt gefunden wurde woraufhin der Antrieb den Wert von MENCOFF festlegt Wenn der Antrieb aktiviert ist und sich in Opmode 0 befindet kann der Jog Befehl verwendet werden um den Motor zu drehen Wenn der Encoder Nullpunkt gefunden wurde setzt der Antrieb den Wert von MENCOFF In diesem Fal
57. arameter Befehlsliste IZERO Legt den C B Phasenstrom f r ZERO Mode A 0 fest Siehe auch ZERO Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 1 bis 100 Einheiten von MICONT Standardwert 25 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja J Legt die Geschwindigkeit f r den Tippbetrieb Jog fest und startet die Bewegung mit dieser Geschwindigkeit wenn der Motor aktiviert ist siehe EN und REMOTE in OPMODE 0 J wird immer auf 0 gesetzt wenn der Antrieb disabled enabled oder die Betriebsart opmode ge ndert wird um versehentliche die Bewegung des Motors zu verhindern Der J Befehl besitzt einen optionalen Parameter F r die Ausf hrungszeit in Millisekunden Steht nicht zur Verf gung wenn sich der Antrieb im Haltenmodus Hold Mode befindet Firmwareversionen Alle Befehlssyntax J speed time Geschwindigkeit erforderlich VLIM bis VLIM in U min Drehend oder mm Sek Linear Zeit optional 0 bis 32 767 in Millisekunden Betriebsarten 0 Antriebsstatus en K Wie der Disable Befehl DIS wird als Hot Key verwendet Der Antrieb wird deaktiviert und der Motor trudelt aus wenn dieser Befehl ausgel st wird Firmwareversionen Alle Befehlssyntax K Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis KV Ein Parameter zum Optimieren der proportionalen Verst rkung f r die Pseudo Derivative R ckf hrung mit Geschwindigkeits Vorsteuerung PDFF Kreis COMPMODE 1 Dieser Parameter wird vom
58. arameternamen bis zu drei Ein zus tzlicher Parameter definiert die Anzahl der aufgezeichneten Datenpunkte f r jeden Parameter bis zu 1 024 Wurden diese einmal aufgezeichnet werden die Parameter mit dem Befehl GET wieder aufgerufen Siehe auch RECTRIG RECDONE RECING und RECRDY SchalterParameter Firmwareversionen Alle Befehlssyntax RECORD sample time num points VARI VAR2 VAR3j Bereich Einheiten Abtastdauer 1 bis 10 000 0 5 Millisekunden Zahlenpunkte 1 bis 1 024 1 2 4 8 512 1024 VARn ein Systemparameter laut ASCII Text Name Beispiel RECORD 10 100 VCMD V PRD Zeichnet 100 Pkte f r VCMD V und PRD alle 5 ms auf Hinweis Systemparametern mu ein doppeltes Anf hrungszeichen vorangehen Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis RECRDY Gibt den Bereitschaftsstatus der Funktion RECORD an Dieser Parameter kann aufgerufen werden nachdem ein RECORD Befehl ausgef hrt wurde um zu bestimmen ob das System auf RECTRIG wartet 0 wurde empfangen und die Aufzeichnungsfunktion ist bereit 1 Die Aufzeichnungsfunktion wartet auf die Bereitschaft durch den Befehl RECTRIG Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein 64 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste RECTRIG Legt den Ausl semechanismus f r die Funktion RECORD fest
59. aten zu lesen MHINVB 0 Hall B nicht invertieren MHINVB 1 Hall B invertieren Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja 48 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste MHINVC Ist ein Parameter der f r Encoder basierte Systeme Anwendung findet die zum Kommutieren den Hallschalter verwenden Dieser Parameter invertiert die Hallsensor C R ckkopplung und veranla t somit das System den Hallkanal als invertierte Daten zu lesen MHINVC 0 Hall C nicht invertieren MHINVC 1 Hall C invertieren Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MI Inkrementale digitale Fahrt Dieser Befehl l st eine inkrementale Fahrt mit dem spezifizierten Weg und der spezifizierten Geschwindigkeit aus positive Bewegung in die Richtung die durch den Parameter DIR bestimmt wird Das optionale Flag in pos ack veranlasst den Verst rker das Erreichen der Position zu melden Ist dieses Flag auf gesetzt gibt der Antrieb nach Ende der Referenzfahrt ein Ausrufezeichen an den seriellen Port aus Das Ausrufezeichen ist an das Flag STOPPED gebunden und wird bei den STOPPED berg ngen von 0 zu 1 ausgestellt Die Positionsangabe erfolgt in Counts der R ckf hreinheit Die Ausstellu
60. benen Bereichs festgelegt Vektorparameter sind spezielle Parameter die f r das Pole Placement verwendet werden siehe COMPMODE 3 und ben tigen die Verwendung des Befehls REFRESH wenn sie ge ndert werden Alle Parameter sind als Nur Lesen R oder Lesen Schreiben R W klassifiziert e Bereich Definiert den Bereich von g ltigen Werten f r die Parameter e Einheiten Definiert die Einheiten der Parameter Beachten Sie da Sie zum Erhalt des Endwertes der Parameter einschlie lich seiner Einheiten seinen Wert mit der Einheit multiplizieren Beispiel Die Einheit MICONT ist Ampere 0 1 Wenn MICONT 200 dann betr gt sein Wert 200 Ampere 0 1 20 Ampere e Standardwert Definiert den Standardwert der Parameter Wenn in diesem Feld Motordaten steht wird der Standardwert von einer Motordatendatei mit MotionLink s Motorkonfigurationsbildschirm oder einem Motordatenblatt eingegeben Die meisten Parameter werden auf ihre Standardwerte ber den Befehl RSTVAR zur ckgesetzt e Betriebsarten 0 4 8 Gibt in welchen Betriebsarten opmodes der Parameter verwendet wird siehe Beschreibung f r OPMODE Die meisten Parameter k nnen in jeder Betriebsart opmode festgelegt werden sie k nnen aber nur in den hier aufgelisteten Betriebsarten wirksam werden e Antriebsstatus en dis oder en dis Gibt den Antriebszustand an in welchem der Befehl verwendet werden kann en enabled dis disabled en dis beide
61. bestimmte Antriebs oder Motorparameter eingegeben werden veranlassen diese den Antrieb in einen nicht kompensierten Zustand no comp zu schalten Die LED Anzeige zeigt ein blinkendes Minuszeichen an In diesem Fall ist der Befehl CONFIG erforderlich Dies ist auch dann der Fall wenn CLREEPROM ausgef hrt wurde Firmwareversionen Alle Befehlssyntax CONFIG Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis CWLIM Zeigt den Zustand des CW Endschalters an siehe auch CCWLIM IN 1 IN3 INIMODE IN3MODE 0 Schalter geschlossen CW Grenzwert nicht erreicht 1 Schalter offen CW Grenzwert erreicht Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Hardware definiert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein DEC Legt die Bremsrampe des Antriebs fest Diese Parameter beeinflu t den Antrieb nur wenn die lineare Anstiegsregelung und der Drehzahlreglermodus gew hlte sind PROFMODE 1 und OPMODE 0 1 4 oder 8 F r Firmwareversionen VER vor 3 1 0 betrug der Bereich dieser Parameter 1 bis 399 987 Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 bis 400 000 Einheiten Rotatorisch U min sek Standardwert 400 000 Linear mm Sek Sek Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja DECSTOP Ein Bremsparameter der von Funktionen verwendet wird die einen schnelleren als den blichen Stopp ben tigen DECSTOP wird anstelle von DEC z B verwendet von
62. e die w hrend einer vollst ndigen Referenzfahrt unternommen werden Die Referenzfahrt beginnt wenn der Referenzschalter bereits bet tigt ist Siehe auch MH HOMESPD HOMETYPE und INIMODE IN3MODE 0 Es wurde keine geregelte Referenzfahrt gestartet 1 Referenzfahrt gestartet aus dem Referenzschalter herausfahren 2 Wartet auf ffnen des Referenzschalters Antrieb stoppt 3 Referenzschalter hat ge ffnet pr fen ob Antrieb gestoppt ist 4 Referenzschalter suchen in Richtung Referenzschalter bewegen 5 Warten darauf da der Referenzschalter bet tigt wird Antrieb stoppt 6 Referenzschalter erkannt pr fen ob Motor gestoppt ist 7 Bewegung zum Nullpunkt des R ckf hrsystems 8 Pr fen ob Motor Ziel erreicht hat 10 Referenzfahrt beendet 11 Referenzfahrt wurde w hrend der Ausf hrung unterbrochen Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Schaltermodus R Bereich 0 11 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend 34 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste HOMETYPE Definiert die Art der durchgef hrten Referenzfahrt Dieser Parameter nimmt abh ngig von der gew hlten Positionierungsart mittels PCMDMODE eine andere Bedeutung an In der folgenden Beschreibung bezieht sich Referenzschalter auf einen digitalen Eingang INI IN3 der durch die Einstellung INXMODE 10 als Referenzsc
63. e 37 Parameter Befehlsliste Kollmorgen ILIM2 Ist ein Parameter zur Definition eines neuen Stromgrenzwertes f r INXMODE 8 Dieser Parameter funktioniert hnlich wie ILIM wenn INxMODE 8 und der entsprechende INx Eingang 1 ist Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis IMAX Einheiten von DIPEAK 0 1 Standardwert 0 1 IMAX Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja ILSBMODE nur f r Resolverr ckf hrung relevant Legt die Betriebsart des Inter LSB Algorithmus fest der die R ckf hrung zwischen den am wenigsten bedeutsamen Bits LSB s des Resolvers interpoliert Die Aktivierung dieses Algorithmus verbessert die Leistung wenn die Aufl sung RDRES niedrig 12 Bits BW hoch und die Solldrehzahl niedrig ist ILSBMODE 0 Algorithmus deaktiviert ILSBMODE 1 F r Drehzahlr ckf hrung aktiviert ILSBMODE 2 F r Lage und Drehzahlr ckf hrung aktiviert Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Schaltermodus Bereich 0 1 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 2 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus dis EEPROM Ja IMAX Zeigt das Systemstrommaximum f r eine Verst rker und Motorkombination an Dieser Parameter ist der kleinere Wert von Verst rker Spitzenstroms DIPEAK und Motor Spitzenstroms Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 0 bis 1 000 Einheiten von DIPEAK 1 Standardwert Min von DIPEAK amp
64. e elektrische Umdrehung eine mechanische Umdrehung Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R W Bereich 512 1 024 2 048 4 096 8 192 oder 16 384 Einheiten Leitungen pro elektr Umdr des Resolvers Standardwert 1 024 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 27 Parameter Befehlsliste Kollmorgen ENCOUTO Legt den Wert eines Verkleinerungsfaktors f r den Encoder quivalenz Ausgang ENCOUT nur f r Encoder und Sinusencoder basierende Systeme fest F r Encoder basierende Systeme mit Firmwareversionen 3 3 0 oder sp ter betr gt ENCOUT MENCRES ENCOUTO F r Sinusencoder basierende Systeme betr gt ENCOUT MENCRES SININTOUT ENCOUTO Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus Bereich 1 2 4 8 16 Einheiten Keine Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja ENCSTART L st den Encoderinitialisierungsproze f r Encodertypen 1 4 und 6 siehe MENCTYPE aus W hrend des Initialisierungsprozesses dreht der Antrieb die Motorwelle zu einer bekannten elektrischen Position indem er den IENCSTART Strom zwischen den Motoranschl ssen B und C anlegt Wird der Encodernullpunkt gefunden f r Encoder vom Typ 1 und 2 wird der Proze sofort beendet Der ENCSTART Proze wird wie folgt initiiert 1 Eingabe des Befehls ENCSTART bei deaktivierten Antrieb 2 Den Antrieb aktivieren Der Strom wird an den Motorterminals angelegt und der In
65. ebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja ACONFIG Aktiviert deaktiviert die Auto Konfiguration 0 Auto Konfiguration deaktivieren 1 Auto Konfiguration aktivieren Die Auto Konfiguration pr ft die Motor und R ckf hrungsverdrahtung mit 6 Pr fungen f r Resolver basierende Systeme und 8 Pr fungen f r Encoder basierende Systeme Zur Ausf hrung der Auto Konfiguration muf der Anwender zuerst den Antrieb deaktivieren dann auf ACONFIG 1 setzen und dann den Antrieb aktivieren Der Vorgang wird nun ausgef hrt Die einzelnen Schritte sind wie folgt Phase 1 Erzwungene Kommutierung die Motorwelle wird gedreht Phase 2 Bewegungstest Wenn sich die Motorwelle nicht dreht Motorleitungen pr fen Phase 3 Phasenstrompr fung Pr ft den Phasenstrom um die korrekte Verbindung zum Motor zu berpr fen Phase 4 Pr fung der Z hlungen pro Zyklus Pr ft MENCRES MPOLES in Encoder basierenden Systemen oder 65 536 MRESPOLES MPOLES in Resolver basierenden Systemen um die Genauigkeit sicherzustellen Phase 5 Richtungspr fung Kann versagen wenn zwei Motoranschl sse vertauscht sind Der Anwender kann den Wert von MFBDIR ndern um den Fehler zu kompensieren Siehe MFBDIR f r n here Details zur Korrektur eines Fehlers in dieser Phase Phase 6 Pr fung der Aufl sungsgenauigkeit dreht die Motorwelle 4 Umdrehungen Der Wert von MPHASE kann ge ndert werden Phase 7 Hallschaltertest nur Encoder mit Hall kann versagen
66. efiniert Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 45 Parameter Befehlsliste Kollmorgen MFBDIR Legt die Motor R ckf hrungs Richtung fest Dieser Schalter wird w hrend des Auto Konfigurationsvorgang verwendet siehe ACONFIG Wenn Phase 5 von Auto Config Richtungspr fung versagt kann MFBDIR verwendet werden um die Motor R ckf hrungs Richtung zu definieren Der Bereich betr gt 0 bis 3 MFBDIR 0 normale Kommutationsrichtung normale Geschwindigkeitsrichtung MFBDIR 1 invertierte Kommutationsrichtung normale Geschwindigkeitsrichtung MFBDIR 2 normale Kommutationsrichtung invertierte Geschwindigkeitsrichtung MFBDIR 3 invertierte Kommutationsrichtung invertierte Geschwindigkeitsrichtung Wenn die Motorleitungen vertauscht sind l st die Einstellung MFBDIR 1 das Problem Wenn der Anschluf des R ckf hreinheit falsch ist m ssen Sie MFBDIR 3 setzen Firmwareversionen 3 3 0 und sp tere Typ Schaltermodus R W Bereich 0 3 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MFOLD Zeigt den Status der Motor Foldback Schaltung an Wenn der Systemstrom MICONT zu lange berschritten wird schaltet der Antrieb in den Motor Foldback Modus MFOLD wechselt von 0 zu 1 und der Antriebsstrom wird allm hlich exponentiell auf den Wert von MICONT begrenzt Siehe auch FOLD FOLDMODE MFOLDD MFOLDDIS MFOLDR und MFOLDT 0
67. enmagnetmotoren betr gt der typischer Wert 10 F r Motoren mit eingebauten Magneten betr gt der typischer Wert 23 bis 25 Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 45 Einheiten elektrische Grad Standardwert 23 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MVANGLF Legt den Wert der Geschwindigkeits bezogenen Phasenverschiebung fest wenn der Motor mit maximaler Geschwindigkeit betrieben wird MSPEED Zwischen MSPEED 2 U min und MSPEED ist die Phasenverschiebung linear interpoliert basierend auf MVANGLH und MVANGLF Wenn ein CLREEPROM Befehl ausgef hrt wird wird MVANGLF auf den Wert 10 gesetzt Wird ein CONFIG Befehl ausgef hrt wird MVANGLF auf einen Standardwert basierend auf MSPEED und MPOLES gesetzt Wenn der Anwender einen eigenen Wert f r MVANGLF eingegeben hat beh lt MVANGLF diesen Wert bei Dieser wird nicht ge ndert wenn ein CONFIG Befehl ausgef hrt wird Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 90 Einheiten elektrische Grad Standardwert Von Motordaten berechnet Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MVANGLH Legt den Wert der Geschwindigkeits bezogenen Phasenverschiebung fest wenn der Motor mit der H lfte der maximalen Geschwindigkeit betrieben wird MSPEED Zwischen 0 U min und der H lfte von MSPEED ist die Phasenverschiebung linear interpoliert basierend auf MV ANGLH Wenn ein CLREEPROM Befehl ausgef hrt wird wird MVANGLH auf den Wert 5
68. enn PLIM auf einen anderen Wert als Null gesetzt wird Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 2 000 000 000 Einheiten Z hlungen Standardwert 2 000 000 000 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja PRD Zeigt die absolute Lager ckf hrung des R ckf hrungsger tes f r Resolver und Enconder basierende Systeme an PRD steigt inkremental von 0 bis 65 535 w hrend einer mechanischen Umdrehung der Motorwelle 360 Grad Der Bereich von PRD ndert sich nicht Die Aufl sung f r Resolversysteme ist abh ngig vom Wert von RDRES RDRES 12 Aufl sung von PRD 16 RDRES 14 Aufl sung PRD 4 RDRES 16 Aufl sung von 1 Bei Encoder basierenden Systemen bleibt PRD ung ltig bis der Encoder initiiert wurde Informationen zur Encoderinitialisierung bezogen auf den Encodertyp finden Sie bei ENCINIT und ENCINITST Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 0 bis 65 535 Einheiten Z hlungen Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein PROFMODE Legt den Beschleunigungs und Bremsalgorithmus fest der vom Antrieb verwendet wird Profilmodus Beachten Sie dad PROFMODE in Zusammenhang mit ACC und DEC steht aber die Rampen von ACTFAULT STOP und DECSTOP nicht beeinflu t 0 Keine Beschleunigungs und Bremsgrenzwerte 1 Lineare Beschleunigungs und Bremsgrenzwerte 2 S Kurven Beschleunigen Bremsen n
69. er R W Bereich 1 bis 130 Einheiten Prozent Standardwert 50 oder Motordaten Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MENCOFF Legt die Encoder Nullposition nur Encoder R ckf hrungs System fest Dieser Parameter wird in Encoder Counts nach der Vervierfachung dargestellt und der Bereich betr gt 0 bis 4 Encoderresolution 1 oder 4 MENCRES 1 Dieser Parameter kann mittels ENCINIT automatisch eingestellt werden Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 4 MENCRES 1 Einheiten Encoderz hlungen mechanische Motorumdrehung Standardwert Motordaten 120 Grad wenn nicht definiert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 44 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste MENCRES Zeigt die Aufl sung des Motorencoders nur Encoder R ckf hrungs System in Anzahl der Striche pro Umdrehung des Motors an Beachten Sie da die Anzahl der Encoder Counts pro Umdrehung durch Multiplikation von MENCRES mit 4 erhalten wird Dieser Parameter ben tigt bei nderung einen CONFIG Befehl Beachten Sie da der niedrigste g ltige Wert f r MENCRES vor der Firmwareversion 3 2 0 den Betrag 100 betrug Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 1 bis 10 000 000 Einheiten Drehend Striche Motorumdrehung Standardwert Motordaten Linear Striche Stufe Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MENCTYPE Legt den Motorencodertyp fest Wenn d
70. er den Status eines Fahrbefehls MA MI oder MH angibt der vom Profilgenerator in Opmode 8 ausgestellt wird Dieses Bit ist 1 wenn eine Bewegung beendet ist und der n chste Bewegungsbefehl ausgef hrt werden kann 0 Fahrt findet statt 1 Fahrt beendet n chster Fahrbefehl kann ausgef hrt werden Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend SWEN Ist ein Software Enable Schalter der den Status der Aktivierungsanfrage EN des seriellen Ports definiert Wenn SWEN auf 1 gesetzt ist und keine St rungen DRIVEOK 1 bestehen ist die Schalterparameter READY auf 1 gesetzt 0 Software disabled DIS K oder S Befehl wurde ausgestellt 1 Software enabled EN Befehl wurde ausgestellt Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 analoge Antriebe 0 SERCOS Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein T Wird verwendet um den geforderten Strom in OPMODE 2 digitaler Drehmomentmodus festzulegen Dieser Befehl unterliegt den Stromgrenzwerten Begrenzungen und der digitalen Filterung und wird immer dann auf Null gesetzt wenn der Antrieb aktiviert oder deaktiviert wird Der Bereich betr gt 1000 bis 1000 aber der vom Anwender eingegebene Wert kann ILIM nicht berschreiten Ein S STOP DIS oder K Befehl oder e
71. ere Typ Schalter R W Bereich 0 bis 1 Einheiten 0 1 Aus Ein Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend O1MODE Ist ein Schalterparameter der zur Definition der Funktion von O1 verwendet wird 0 Deaktiviert 1 OI meldet High wenn die absolute Motordrehzahl ber der 01 TRIG Drehzahl liegt 2 OI meldet High wenn der absolute tats chliche Ausgangsstrom ber dem O1TRIG Strom liegt 3 Ol meldet High wenn sich der Antrieb im FOLDBACK befindet 4 OI meldet High wenn die absolute Motordrehzahl ber aber unter OIRST liegt 5 Brake Mode Ol ist nur AUS wenn der Antrieb deaktiviert ist oder w hrend einer aktiven Deaktivierungssequenz wenn die tats chliche Motordrehzahl unter DISSPEED gefallen ist aber der Timer DISTIME noch nicht abgelaufen Time Out ist O1 ist EIN wenn der Antrieb aktiviert ist 6 Fahrt beendet O1 ist an den STOPPED Schalter gebunden 7 InPosition Ol ist an INPOS gebunden 8 Stillstand Ol meldet High wenn absolute Motorgeschwindigkeit lt OITRIG 9 Programmierbare Endschalter O1 meldet High wenn OITRIG lt lt OIRST ab Firmwareversion 3 2 0 10 Active Ol meldet High wenn Antrieb aktiv ist ab Firmwareversionen 3 1 0 Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Schaltermodus R W Bereich 0 bis 10 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 6 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EE
72. erenzfahrt ein Ausrufezeichen an den seriellen Port aus Das Ausrufezeichen ist an das Flag STOPPED gebunden und wird bei den STOPPED berg ngen von 0 zu 1 ausgestellt Zielsuchvorgang mit dem Befehl MH e MH Befehl ber seriellen Port ausgeben Wenn der Referenzschalter bereits bet tigt ist siehe INIMODE 10 bewegt sich der Antrieb in die entgegengesetzte Suchrichtung bis der Schalter gel st wird Wenn der Referenzschalter noch nicht bet tigt ist bewegt sich der Antrieb in die Suchrichtung bis der Referenzschalter gedr ckt wird Antrieb erfa t Position des ersten Nullimpulses oder Resolver 0 nach dem Referenzschalter Antrieb bremst auf Stillstand mit DEC Antrieb f hrt zur ck zum Referenzpunkt mit ACC DEC und HOMESPD ab Firmwareversionen 3 3 0 ist die Geschwindigkeit MISPEEDO Der Antrieb setzt die absolute Position auf 0 zur ck SERVOSTAR CD Ger tefamilie 47 Parameter Befehlsliste Kollmorgen Zielsuchvorgang mit digitalem I O siehe INx und INXMODE 10 und 12 Wenn der Referenz Eingang Home Input zum ersten Mal nach dem Einschalten aktiviert wird Wenn der Referenzschalter bereit bet tigt ist siehe INXMODE 10 bewegt sich der Antrieb in die entgegengesetzte Suchrichtung bis der Referenzschalter gel st wird Wenn der Referenzschalter noch nicht bet tigt ist bewegt sich der Antrieb in die Suchrichtung bis der Referenzschalter gedr ckt wird Antrieb erf
73. ersionen Alle Typ Parameter R Bereich VLIM bis VLIM Einheiten Drehend U min Standardwert Nicht zutreffend Linear mm Sek Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Nein VD Ist ein Vektorparameter die das D Polynom Vorw rtsweg des erweiterten Pole Placement Controllers COMPMODE 3 festlegt Der Vektor der durch diesen Parameter definiert ist beinhaltet f nf ganze Zahlen die den Polynomkoeffizienten und einen Verschiebungsparameter darstellen der das Polynom skaliert Wenn dieser Parameter ge ndert wird ist ein REFRESH Befehl erforderlich HINWEIS Vor den Firmwareversion 2 1 0 wurde dieser Befehl mit D bezeichnet Syntax VD vectorl vector2 vector3 vector5 scale Beispiel VD 100 200 300 400 500 1 Bereich vectorN 32 768 bis 32 767 scale 0 bis 15 Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere zuvor D Typ VektorParameter R W Bereich siehe oben Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 alle Parameters Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja VE Zeigt den Drehzahlfehler an der die Differenz zwischen der Solldrehzahl VCMD und Istdrehzahl V ist Dieser Wert ist eine Momentanablesung Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 32 768 bis 32 767 Einheiten Drehend U min Standardwert Nicht zutreffend Linear mm Sek Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Nein VER Zeigt die Version der verwendeten Firmware des Verst rkers an
74. ert 1 Den Analogeingang ANIN f r OPMODE 1 analoger Drehmomentmodus und 2 den Analogausgang f r ANOUT 0 oder 2 Der eingegebene Wert ist die Motordrehzahl pro 10 Volt des Analogeingangs und ausgangs Diese Parameter kann h her oder niedriger als der Drehzahlgrenzwert VLIM sein aber die tats chlichen analogen I O werden durch VLIM begrenzt Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 bis 32 767 Einheiten Drehend U min 10V Standardwert VLIM 0 8 Linear mm Sek 10V Betriebsarten 1 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja XENCDIR Legt die Richtung fest die als positive Drehrichtung f r den externen Encodereingang definiert ist 0 normal invertiert Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja XENCRES Legt die Aufl sung des externen Encodereingangskanals fest und wird benutzt um VEXT zu berechnen Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 100 bis 10 000 000 Einheiten Leitungen pro Umdrehung Standardwert 1024 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 81 Parameter Befehlsliste Kollmorgen ZERO Aktiviert deaktiviert den Resolver Encoder Nullsetzmodus Ist der Nullsetzmodus aktiviert dreht der Antrieb den Motor zu einem elektrischen Nullpunkt durch Anlegen des IZERO Stroms von Motor C Anschlu z
75. fehl durch Eingabe der Befehle S K DIS oder a Jog J beenden Diese Befehle sind w hrend des Haltenmodus verboten Firmwareversionen Alle Befehlssyntax STEP durationl velocityl lt duration2 gt lt velocity2 gt Einheiten Bereich durationN Millisekunden 0 bis 32 767 velocityN Drehend U min VLIM bis VLIM Linear mm Sek VLIM bis VLIM Betriebsarten 0 Antriebsstatus en STOP Stoppt die Fahrt in OPMODE 0 J und STEP Befehle oder 2 T Befehl Im Gegensatz zu den S und K Befehlen wird der Antrieb mit dem Befehl STOP nicht deaktiviert Die Bremsenfunktion wird in OPMODE 0 verwendet wenn PROFMODE auf 1 gesetzt ist Die Bremsrampe ist im Parameter DEC gespeichert Wenn dieser Befehl in Opmode 1 oder 3 aufgerufen wird wird er ignoriert Firmwareversionen Alle Befehlssyntax STOP Betriebsarten 0 2 Antriebsstatus en STOPMODE Legt den Modus des dynamischen Bremsbetriebs fest Siehe auch ISTOP 0 Kein Bremsbetrieb Standard 1 Bremsen nur bei St rung 2 Bremsen bei St rung und oder bei deaktivierten Antrieb Hinweis Zu St rungen geh ren nicht berspannung oder St rungen der Leistungsstufe Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Schaltermodus Bereich 0 1 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 72 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste STOPPED Ist ein Read Only Schalter d
76. fehl in Opmode 0 oder durch die Regelkreise in Opmode 1 ausgegeben wird VLIM ist ein unabh ngiger Parameter der nicht aus Hardware Parametern berechnet wird und nicht von anderen Parametern abh ngt VLIM ist hnlich ILIM verwendet in Betriebsarten 2 amp 3 und kann verwendet werden um empfindliche Applikationen zu sch tzen F r drehende Motoren nur VLIM gt 6100 wenn ENCOUT lt 1024 und nur VLIM gt 1500 wenn ENCOUT lt 4096 Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 bis VMAX Einheiten Drehend U min Standardwert VMAX Linear mm Sek Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus dis EEPROM Ja VMAX Zeigt die maximale Systemgeschwindigkeit f r eine Verst rker Motorkombination an Dieser Parameter basiert auf Antriebs und Motorparametern und ist gleich dem kleinsten der folgenden f nf Werte gesetzt 1 MSPEED 2 VBUS 0 707 1 000 3 24 000 4 180 000 000 MENCRES Nur Encodersysteme 5 192 000 MRESPOLES Resolversystem MRESPOLES gt 8 Beachten Sie da 24 000 der h chste Wert ist den VMAX annehmen kann VMAX wird verwendet um VLIM und VOSPD zu begrenzen Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 10 bis 24 000 Einheiten Drehend U min Standardwert siehe obenstehend Linear mm Sek Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus dis EEPROM Ja VOSPD Legt den Grenzwert f r die berdrehzahl Ausl sung f r den Motor fest Der Antrieb wird durch eine Fehlerbeding
77. gesetzt Wird ein CONFIG Befehl ausgef hrt wird MVANGLH auf einen Standardwert basierend auf MSPEED und MPOLES gesetzt Wenn der Anwender einen eigenen Wert f r MVANGLH eingegeben hat beh lt MVANGLH diesen Wert bei Dieser wird nicht ge ndert wenn ein CONFIG Befehl ausgef hrt wird Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 90 Einheiten elektrische Grad Standardwert Von Motordaten berechnet Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja NOTCHBW Legt die Bandbreite des Notch Filters fest der im Drehzahlregler verwendet wird Beeinflu t das System nur wenn FILTMODE 3 Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 bis 100 Einheiten Hz Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 56 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste NOTCHHZ Legt die Mittelfrequenz des Notch Filters im Drehzahlregler fest Wirksam nur bei FILTMODE 3 Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 30 bis 1 000 Einheiten Hz Standardwert 500 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 01 Wird verwendet um den Zustand des Hardwareausgangs am Stecker C3 Pin 12 zu lesen oder zu schreiben Beachten Sie da das Schreiben von Ol unter bestimmten OIMODE Bedingungen den Antrieb nicht davon abh lt den Ausgang gem den Antriebsbedingungen zur ckzusetzen Siehe auch OTMODE Firmwareversionen 2 1 0 und sp t
78. gitale Drehzahlregelung zu schalten Das LED Display des OPMODE ndert sich entsprechend der Eingabe aber die Abfrage ber den seriellen Port des OPMODE wird mit 1 beantwortet Achtung Die nderung von OPMODE kann bei aktiviertem Antrieb vorgenommen werden somit mu bei der Umschaltung Sollwert 0 anliegen INxMODE 12 Betrieb Wird dieser Modus das erste Mal ausgel st sucht der Antrieb nach dem Referenzpunkt Nachfolgende Ausl sungen veranlassen eine Refernzfahrt Die Fahrt wird mit der Geschwindigkeit HOMESPD ausgef hrt INXMODE 18 Wenn Eingang 0 ffnet das Fehlerrelais Wenn Eingang 1 funktioniert das Fehlerrelais normal Firmwareversionen Siehe und Typ Schaltermodus R W Bereich 0 bis 19 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 f r INIMODE 2 f r INZMODE 3 f r IN3MODE Betriebsarten abh ngig Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 39 Parameter Befehlsliste Kollmorgen IN2 Wird verwendet um den Zustand des Hardware Eingangs IN2 am Stecker C3 Pin 10 zu lesen Firmwareversionen V2 1 0 und sp tere Typ Schalter R Bereich 0 aus 1 ein Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend IN2MODE Siehe Beschreibung f r INIMODE IN3 Wird verwendet um den Zustand des Hardware Eingangs IN3 am Stecker C3 Pin 11 zu lesen Firmwareversionen V2 1 0 und sp tere Typ Sch
79. halter Eingang konfiguriert wurde Marker bezieht sich auf den Nullimpuls des Encoders oder den Resolvernullpunkt Im digitalen Lageregel Modus PCMDMODE 0 siehe auch MH PFB ist nach der Referenzfahrt auf Null normiert 0 Referenzfahrt mit Referenzschalter und Marker 0 1 Referenzfahrt nur mit Referenzschalter PFB 0 2 Referenzfahrt nur mit Marker PFB 0 3 Aktuelle Position ist Referenzpunkt wird bernommen bei steigender Flanke von IN1 IN2 oder IN3 mit dem entsprechenden INXMODE Wert auf 12 0 eingestellt 4 Referenzfahrt mit Marker bei jedem Enable jedem MH Befehl oder der steigenden Flanke von IN1 IN3 mit INXMODE 12 PFB 0 5 Referenzfahrt mit Marker bei jedem MH Befehl oder der steigenden Flanke von INI IN3 mit INXMODE auf 12 PFB 0 6 Referenzfahrt mit Referenzschalter und Marker PFB 0 bei jedem MH Befehl ab Firmware 3 3 0 7 Referenzfahrt nur mit Referenzschalter 0 bei jedem MH Befehl ab Firmware 3 3 0 Beachten Sie da die anf ngliche Referenzfahrt f r HOMETYPE 0 3 den Referenzpunkt sucht und anschlie ende Referenzfahrten zur ck zum Referenzpunkt f hren Bei HOMETYPE 4 7 sucht der Antrieb nach dem Referenzpunkt bei jedem Start der Referenzfahrt ob das Ziel zuvor erkannt wurde oder nicht Im Analogen Lageregel Modus PCMDMODE 1 HOMETYPES 0 7 Wie beim digitalen Lageregel Modus Wenn die Referenzfahrt beendet ist ist PFB auf den Stromwert vo
80. hift EXAMPLE VF 100 200 300 4 500 600 7 RANGE aN bN 0 bis 32 768 ashift bshift 0 bis 15 Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ VektorParameter R W Bereich siehe oben Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1000000 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja VH Ist ein Vektorparameter der das H Polynom R ckkopplungsweg des erweiterten Pole Placement Drehzahlreglers COMPMODE 3 definiert Der durch diesen Parameter definierte Vektor beinhaltet vier ganze Zahlen die die Polynomkoeffizienten und vier Verschiebungsparameter darstellen einer skaliert jedes Polynom Wenn dieser Parameter ge ndert wird ist ein REFRESH Befehl erforderlich HINWEIS Vor den Firmwareversion 2 1 0 wurde dieser Befehl mit H bezeichnet SYNTAX VH h0 hOshift h1 hishift h3 h3shift EXAMPLE VH 10000 2 30000 4 50000 6 70000 8 RANGE hN 2 147 483 647 bis 2 147 483 647 hNshift 0 bis 32767 Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere zuvor H Typ VektorParameter R W Bereich siehe oben Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 alle Parameter Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 79 Parameter Befehlsliste Kollmorgen VLIM Legt den Drehzahl Grenzwert der Anwendung fest Dies erm glicht dem Anwender die Spitzengeschwindigkeit des Motors zu begrenzen VLIM beschr nkt den Drehzahlsollwert der vom Anwender akzeptiert mittels dem J Be
81. hlssyntax SAVE Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis SERIALNO Gibt die Serienummer des Ger tes an in den die Firmware installiert ist Dieser Parameter ist pa wortgesch tzt Dieser Parameter ist in der VER Zeichenfolge enthalten Firmwareversionen Alle Typ Parameterzeichenfolge R Bereich 10 ASCII Zeichen Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Leerzeichen Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis Ja SININTOUT Legt den Interpolationsfaktor der Sinusencodertafel f r den quivalenten Encoderausgang fest F r Sinusencodersysteme betr gt der Encoderausgangswert ENCOUT MENCRES SININTOUT ENCOUTO Firmwareversionen 3 3 0 und sp tere Typ Schaltermodus R W Bereich 1 2 4 8 16 32 64 128 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 67 Parameter Befehlsliste Kollmorgen STAT Gibt ein zusammenfassendes Statuswort an den seriellen Port aus Das Zusammenfassungswort entspricht dem ASCII Hex Format mit dem Prefixbuchstaben HI Siehe STATUS um n here Informationen ber den Antriebsstatus zu erhalten Das Format des STAT Wortes wird in der folgenden Tabelle beschrieben 0 LSB Deaktivierungs Status 1 Antrieb ist DISabled 0 Antrieb ist ENabled St rungs Status 1 St rung besteht 0 Es besteht keine St rung m 1 Sicherheitsfunktion ausgel st inaktiv 0 Antrieb ist sicher 1
82. hmus wird durch Definition der Verst rkungen bei Motorspitzenstrom MLGAINP bei Motordauerstrom MLGAINC und Motorstillstandsstrom MLGAINZ eingerichtet Alle anderen Verst rkungen zwischen Stillstands Dauer und Spitzenstrom werden linear interpoliert Ttypischer Wert 10 Dies f hrt zu 100 Verst rkung Bei nderung dieser Parameter schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation Diese Parameter ben tigt einen CONFIG Befehl siehe CONFIG Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 1 bis 100 52 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste Einheiten 10 Standardwert 10 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MLIST Gibt alle Motorparameter und deren Werte an den seriellen Port aus Firmwareversionen Alle Befehlssyntax MLIST Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis MLMIN Legt die minimale Motorinduktivit t Phase Phase fest Dieser Parameter wird f r die Bemessung des Stromreglers und als Eingangssignal zum Drehmomentregler verwendet Bei nderung dieses Parameters schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation Dieser Parameter ben tigt einen CONFIG Befehl siehe CONFIG Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 1 bis 32 767 Einheiten mH 10 Standardwert Motordaten Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MOTOR Der Name des Motors der mit dem Antrieb verbunden ist Dem Parameter m sse
83. ie von der R ckf hrung Resolver oder Encoder berechnet wurde Die angezeigte Geschwindigkeit unterliegt der Mittelung durch den Parameter AVGTIME au er wenn diese zur graphischen Anzeige durch MotionLink aufgezeichnet wurde Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 15 000 bis 15 000 Einheiten Drehend U min Standardwert Nicht zutreffend Linear mm Sek Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein VBUS Legt Busspannung des Antriebs fest Diese Parameter wird f r die Stromreglerbemessung verwendet VBUS beeinflu t auch den Wert von VMAX siehe Wenn dieser Parameter ge ndert wird schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation Dieser Parameter ben tigt einen CONFIG Befehl siehe CONFIG Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 bis 850 Einheiten Volt Standardwert 325 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 77 Parameter Befehlsliste Kollmorgen VCMD Zeigt den Drehzahlsollwert f r den Drehzahlregler an Dieser Wert ist quivalent zum Analogeingang ANIN in OPMODE 1 zum Jog Befehl J in OPMODE 0 und dem Ausgang des Lagereglergetriebes OPMODE 4 der Lageregelung OPMODE 8 und dem Positionhalten Modus HOLD 1 Diese Parameter ist gemittelt basierend auf AVGTIME wenn die Anfrage ber den seriellen Port erfolgt Sie wird nicht gemittelt wenn sie zur graphischen Anzeigt aufgezeichnet wird Firmwarev
84. ieser Parameter an Encoder basierenden Systemen ge ndert wird schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation dazu wird der Befehl CONFIG ben tigt siehe CONFIG In Firmware vor 1 2 0 wird MENCTYPE 0 angenommen Dieser Parameter kann Werte von 0 bis 6 annehmen E EE x 1 3 T L A Rj F se C S a 1 EC Ale 8 V L sp tere INITIALISIERUNGSMETHODEN MENCTYPE Initialisierungsmethode Initialisierung ist optional kann mittels ENCINIT Befehl durchgef hrt werden um den Nullimpuls zu lokalisieren 1 Initialisierung ist erforderlich und wird durch den Befehl ENCSTART ausgel st Danach kann optional eine Nullimpulslokalisierung durch dem Befehl ENCINIT erfolgen 2 Initialisierung ist erforderlich und wird beim Einschalten wenn der Antrieb aktiviert ist oder mittels ENCSTART ausgel st Danach kann optional eine Nullimpulslokalisierung durch dem Befehl ENCINIT erfolgen mE Initialisierung ist erforderlich und wird beim Einschalten wenn der Antrieb aktiviert ist oder mittels ENCSTART ausgel st WE sz 6 F r sp tere Einf hrung reserviert Initialisierung ist erforderlich und wird durch den Befehl ENCSTART ausgel st F r MENCTYPE 0 2 sollte ENCINIT ausgef hrt werden wenn MENCOFF unbekannt ist Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R W Bereich 0 bis 6 5 f r die Zukunft reserviert Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Motordaten 0 wenn und
85. in Parameter zur Lageregler Vorsteuerung Dieser Parameter wird im Lageregler angewandt um einen Vorsteuerwert f r den Drehzahlregler zu erzeugen Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 2 000 Einheiten 0 1 Standardwert 0 Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja GV Legt die proportionale Verst rkung f r den PI Drehzahlregler PI loop COMPMODE 0 fest Die erfolgreiche Ausf hrung des Befehls TUNE kann den Wert dieses Parameters ndern Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 1 000 000 000 Firmwareversionen 3 3 0 und sp tere 0 bis 65 535 Firmwareversionen 2 2 0 bis 3 2 1 0 bis 32 767 Firmwareversionen bis einschlie lich 2 1 0 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 500 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja GVI Legt die integrale Geschwindigkeitsverst rkung f r den PI Drehzahlregler PI loop COMPMODE 0 fest Die erfolgreiche Ausf hrung des Befehls TUNE kann den Wert dieses Parameters ndern Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 65 535 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 20 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja HALLES Gibt die Hallschalterwerte nur Encoderr ckf hrung zur ck Die Schalterwerte werden als 3 Bit Kode in der Reihenfolge C B A dargestellt Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R Bereich 000 111 Einheiten Bits Standardwert Nicht zutreffend
86. in welchen Betriebsarten opmodes der Befehl verwendet werden kann siehe Beschreibung f r OPMODE e Antriebsstatus en dis oder en dis Gibt den Antriebsstatus in dem der Befehl verwendet werden kann en enabled aktiviert dis disabled deaktiviert en dis beide SERVOSTAR CD Ger tefamilie 15 Parameter Befehlsliste Kollmorgen PARAMETER Ein Parameter wird im folgenden Format beschrieben Firmwareversionen Typ Bereich Einheiten Standardwert Betriebsarten Antriebsstatus EEPROM Der Anwender kann Parameterwerte durch Eingabe des Parameternamens gefolgt von einem Parameterwert durch ein Gleichheitszeichen oder eine oder mehrere Leerstellen getrennt festlegen Die Eingabe eines Parameternamens ohne Wertes veranla t SERVOSTAR den aktuellen Parameterwert auszugeben e Firmwareversionen Sagt aus in welchen Firmwareversionen der Parameter implementiert ist Verwenden Sie den Befehl VER um die Firmwareversion Ihres Antriebs aufzurufen Typ Schalterparameter Schaltermodusparameter Standard Parameter oder Vektorparameter Schalterparameter k nnen zwischen zwei Zust nden umschalten 0 1 ein aus usw Schaltermodusparameter sind Zustandsparameter um einen von mehr als zwei Zust nden auszuw hlen zum Beispiel ist opmode ein Schaltermodusparameter der eine von 6 Betriebsarten opmodes ausw hlt 0 4 8 Standardparameter werden auf einen ganzzahligen Wert innerhalb eines gege
87. ine nderung der Betriebsart setzt den Wert von T auf Null Firmwareversionen Alle Befehlssyntax T current wobei 1 000 lt Strom lt 1 000 Bereich ILIM bis ILIM Einheiten von DIPEAK 0 1 Betriebsarten 2 Antriebsstatus en TESTLED Wird verwendet um den Antrieb in einen Status LED Testmodus zu setzen In diesem Testmodus leuchten alle Segmente der LED f r eine halbe Sekunde auf und kehren dann in den normalen Zustand zur ck Firmwareversionen Alle Befehlssyntax TESTLED Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis SERVOSTAR CD Ger tefamilie 73 Parameter Befehlsliste Kollmorgen TF Legt den D mpfungsfaktor f r den Drehzahlregler fest wenn COMPMODE 2 oder COMPMODE 4 standard Pole Placement verwendet werden Ein Wert von 100 ist r ckw rtskompatibel zu allen vorherigen Firmwareversionen Mit der N herung von TF gegen Null wird ein berschie en verringert w hrend die Tracking F higkeit ein wenig verschlechtert wird Mit der N herung von TF gegen 200 kann das System weiter berschie en besitzt aber exzellente Tracking F higkeiten im Dauerzustand Steady State Eine erfolgreiche Ausf hrung des Befehls TUNE kann zu einer nderung dieses Parameters f hren Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 200 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 100 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja THERM Gibt den Zustand des Motorthermostat Eingangs an 0 Thermostat
88. ionen 3 2 0 und sp tere Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten 8 Antriebsstatus dis EEPROM Ja PE Zeigt den Schleppfehler an Wenn dieser Wert gr er als PEMAX ist wird der Antrieb deaktiviert Der Parameterwert wird in Counts angegeben Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R Bereich 2 147 483 647 Einheiten Z hlungen Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend PEINPOS Legt das Schleppfehlerfenster f r das Flag INPOS fest Wenn PE weniger als PEINPOS betr gt wird der Schalter INPOS gesetzt dies zeigt an da der Antrieb in Position ist siehe INPOS Ist PE gr er als PEINPOS wird der Schalter INPOS nicht gesetzt Der Parameterwert wird in Counts angegeben Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 32 767 Einheiten Z hlungen Standardwert 100 Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja PEMAX Legt den maximal zul ssigen Schleppfehler fest OPMODE s 4 und 8 Wenn der Schleppfehler diesen Wert berschreitet wird der Antrieb bei St rung deaktiviert PEMAX 0 deaktiviert diese Funktion Der Parameterwert wird in Counts angegeben Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 2 147 483 647 Einheiten Z hlungen Standardwert 0 Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja PEXT Zeigt die akkumulierte
89. ionen 3 3 0 legt MISPEEDO bei der Durchf hrung der Referenzfahrt siehe MH HOMESPD HOMESTATE und HOMETYPE die Geschwindigkeit fest mit der der Antrieb nach dem Finden des Referenzpunktes zum Referenzpunkt zur ckkehrt Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich Einheiten Drehend U min Standardwert 100 Linear mm Sek Betriebsarten 1 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MISPEED1 Siehe Beschreibung f r MISPEEDO MISPEED2 Siehe Beschreibung f r MISPEEDO MISPEED3 Siehe Beschreibung f r MISPEEDO MJ Legt das Rotortr gheitsmoment des Motors Drehende Motoren oder die Masse der Motorwicklung Lineare Motoren 2 fest Die Verh ltnis von Rotortr gheitsmoment des Motors MJ und Lasttr gheitsmoment LMJR definieren das Gesamtsystemtr gheitsmoment Die Parameter LMJR und MJ und die erforderliche Regelungsbandbreite BW werden f r die Auslegung des Drehzahlreglers im standard Pole Placement Controller COMPMODE 2 oder 4 verwendet Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 1 bis 2 000 000 000 Einheiten Drehend Kg m 10 Standardwert Motordaten Linear Gramm Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 51 Parameter Befehlsliste Kollmorgen MLGAINC Legt den adaptiven Verst rkungswert des Stromreglers bei Dauermotorstrom MICONT fest MLGAINC MLGAINP und MLGAINZ definieren den adaptiven Verst rku
90. irmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 bis 7 000 Einheiten Drehend 0 01 kU min Umdr Standardwert berechnet Linear 0 01 m min mm Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja GPAFR Ist ein Wert der Lageregler Vorsteuerung siehe auch GPAFR2 Dieser Wert wird im Lageregler verwendet um einen Vorsteuerwert f r den Stromregler zu erzeugen Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 2 000 Einheiten 0 1 Standardwert 0 Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 31 Parameter Befehlsliste Kollmorgen GPAFR2 Ist ein zweiter Wert der Lageregler Vorsteuerung siehe auch GPAFR Dieser Wert wird im Lageregler angewandt um einen Vorsteuerwert f r den Drehzahlregler zu erzeugen Beachten Sie da der Bereich vor den Firmwareversion 3 2 0 einen Bereich von 0 bis 2 000 hatte Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 10 000 bis 10 000 Einheiten 0 1 Standardwert 0 Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja GPD Legt die Differenzverst rkung f r den PID Kompensator im Lageregler fest Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 32 767 Einheiten Nicht zutreffend 1 000 Verst rkungsfaktor Standardwert 0 Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja GPI Legt die integrale Verst rkung f r den PID Kompensator im Lageregler fest
91. itialisierungsproze wird beendet Das Verfahren der Achse wird solange nicht zugelassen bis dieser Befehl ausgef hrt wurde f r Encodertypen 1 und 3 Das Statusdisplay zeigt den gegenw rtigen OPMODE mit 3 Hz blinkend an als Hinweis da der Encoder noch nicht initialisiert ist Firmwareversionen Alle Befehlssyntax ENCSTART Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis ERR Zeigt den letzten Fehler an der vom Antrieb erkannt wurde Ein numerischer Code und eine kurze erkl rende Zeichenfolge werden an den seriellen Anschlu ausgegeben wenn MSG 1 Der Fehlerpuffer wird gel scht wenn der Antrieb den bergang von deaktiviert dis zu aktiviert en durchl uft Firmwareversionen Alle Befehlssyntax ERR Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis FILTMODE Legt den Filtermodus des Drehzahlregelkreises fest 0 Kein LPF 1 Ein Filter erster Ordnung Grenzfrequenz gleich LPFHZI 2 Zwei Filter erster Ordnung Grenzfrequenzen gleich LPFHZ1 und LPFHZ2 3 Notch Filter Frequenz NOTCHHZ Bandbreite NOTCHBW Steht nur bei Firmwareversion VER 3 1 0 oder h her zur Verf gung Die Filter beeinflussen die PI PDFF und Pole Placement Regler COMPMODES 0 2 und 4 und werden im Erweiterten Pole Placement Regler ignoriert COMPMODE 3 Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R W Bereich 0 1 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 28 SERVOSTAR CD
92. l kann der Status der ENCINIT Funktion mit dem Schalterparameter ENCINITST abgefragt werden Firmwareversionen Alle Befehlssyntax ENCINIT Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis ENCINITST Zeigt den Status der Encoderinitialisierungsfunktion an siehe ENCINIT Diese Parameter wird auf O zur ckgesetzt wenn der Anwender die Nullpunktposition manuell einstellt siehe MENCOFF 0 Initialisierungsprozef hat nicht begonnen 1 Encoderinitialisierung findet statt 2 Encoderinitialisierung wurde beendet Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R Bereich 0 1 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein ENCOUT Legt die Aufl sung Anzahl der Striche des Encoder quivalenz Ausgangskanals nur f r Resolver basierende Systeme fest F r Encoder basierende Systeme ist dieser Parameter ein Read Only Parameter und wird gleich MENCRES gesetzt f r Firmwareversionen vor 3 3 0 oder MENCRES ENCOUTO f r Firmwareversionen 3 3 0 und sp tere F r Sinus Encoder basierende Systeme ist dieser Parameter ein Read Only Parameter und wird gleich MENCRES SININTOUT ENCOUTO gesetzt Beachten Sie da ENCOUT Werte von 2 048 und 4 096 nur zur Verf gung stehen wenn VLIM lt 6 100 U min RDRES 14 oder 16 betr gt ENCOUT Werte von 8 192 und 16 384 stehen nur zur Verf gung wenn VLIM lt 1 500 U min RDRES 16 betr gt Bei der Mehrheit der Resolver bedeutet ein
93. llmorgen Parameter Befehlsliste STATUS2 Wort 2 Statuswort Analoge Stromversorgung Wenn am Antrieb ein analoger Stromversorgungsfehler auftritt Bit 6 von STATUS Wort 2 1 ist das Bit der Bedingung die diese St rung verursacht in diesem Wort auf 1 gesetzt Beschreibung 0 LSB Positive analoge Stromversorgungsst rung Negative analoge Stromversorgungsst rung nicht verwendet STATUS2 Wort 3 Statuswort Positionsabweichung und Nachlaufst rung Beschreibung Interne Numerische Positionsabweichung Schleppfehler PE hat max PE Grenzwert berschritten Positiver Nachlauf gt mit PLIM 1 Negativer Nachlauf PFB lt PMIN mit PLIM 1 Reserviert STATUS2 Wort 4 Statuswort Grenzwertschalter Wenn am Antrieb eine Grenzwertschalterst rung auftritt Bit von STATUS Wort 5 1 ist das Bit der Bedingung die diese St rung verursacht hat in diesem Wort auf 1 gesetzt Bit Nr Beschreibung 0 LSB CW Endschalter ausgel st CWLIM 1 1 CCW Endschalter ausgel st CCWLIM 1 STATUS2 Wort 5 Statuswort Encoderinitialisierung in Firmwareversion 3 3 0 hinzugef gt Wenn am Antrieb eine St rung w hrend der Encoderinitialisierung auftritt Bit 5 von STATUS Wort 1 1 ist das Bit der Bedingung die diese St rung verursacht hat in diesem Wort auf 1 gesetzt Bit Nr Beschreibung 0 LSB MENCRES MPOLES oder niedriger IENCSTART Fehler Fehlanpassung Phase A Strom 1 Fehlanpassung Phase C St
94. lmorgen Corporation dar Somit k nnen die Informationen in diesem Handbuch aufgrund von Produktverbesserungen usw gelegentlich aktualisiert werden die Informationen stimmen somit nicht immer mit fr heren Ausgaben berein Kollmorgen Inhaltsverzeichnis Kapitel 1 Inhaltsverzeichnis KAPITEL 1 INHALTSVERZEICHNIS 3 KAPITEL 2 ALLGEMEINE INFORMATIONENN 9 BESTIMMUNGSMARE VERWENDUNG st ei 9 KAPITEL 3 BEFEHLE PARAMETER NACH FUNKTION 11 ANTRIEBSPARAMETER su ei rette aha u o ia enean asap SH ee BA nahe 11 ANTRIEBSKONFIGURATION 11 STROMREGDER ee a bua 11 REGELKREISPARAMETER UND VERSTARKUNO tette tentent tente tente tente tente 12 DREHZAHLREGLER p nn Hh ian sq EU EREMO Rs PO EUER UE ERU 12 GETRIEBE BEZOGENE PARAMETER ipit to reet ae o desee u eiae ERN 12 POSITIONSPARAMETER BEFEHLE ie eee e RE e ER UO ERE RE Ue rs 12 aaah ENIE ee 13 MOTORPARAMETER BEFEHEE awha E Ee 13 KOMMUNIKATION ERE I DR UD OU TR Tee 13 ANALOGEINGANG L m 13 R UCKFUHRUNG c P 13 ANTRIEBS MOTORSTA TUS tee teh
95. m Analogeingang ANIN normiert gleich 0 eingestellt Beispiel Wenn die Referenzfahrt beendet ist und 2 Volt am Analogeingang anliegen dann wird PFB gleich 0 bei 2 Volt des Eingangs gesetzt HOMETYPES 50 57 Gleich wie 0 7 au er da bei Beendigung der Referenzfahrt PFB NICHT auf den Stromwert von ANIN normiert ist Statt dessen wird PFB auf 0 Volt Eingang normiert e Vorsicht Liegt am Analogeingang eine andere Spannung als 0 Volt an und ist der Antrieb aktiviert fa t der Motor dies als einen Befehl zum Bewegen auf und bewegt sich zu der Position die durch die Spannung des Analogeingangs spezifiziert ist Firmware Revisioninformationen Vor den Firmwareversion 3 3 0 standen nur die analogen Positionsmodi HOMETYPES 0 und 3 zur Verf gung Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Schaltermodus R W Bereich 0 bis 7 analoge und serielle Positionsmodi 50 57 nur analoger Positionsmodus Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 35 Parameter Befehlsliste Kollmorgen HWPOS Zeigt die Lager ckf hrung direkt vom Hardware Z hler an F r Resolver basierende Systeme liegt der Bereich von HWPOS zwischen 0 bis 65 535 pro elektrischer Umdrehung des Resolvers die Anzahl der elektrischen Resolverumdrehungen pro mechanischer Umdrehung wird ermittelt indem die Anzahl der Resolverpole durch 2 geteilt wird siehe MRESPOLES Die Aufl sung
96. mwareversionen vor 2 0 0 00000 00000 11111 11111 Firmware 2 0 0 und sp tere Einheiten 0 aus Standardwert Hardware definiert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein DIPEAK Definiert den Spitzenennstrom des Antriebs sinusf rmiger RMS Wert Hierbei handelt es sich um einen Hardware definierte Read only Parameter der meist auf einen Wert von DICONT 2 gesetzt wird DIPEAK legt die 100 Referenz f r viele andere Stromparameter fest Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 20 bis 2 200 Einheiten Ampere 0 1 Standardwert DICONT 2 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja DIPEN Zeigt den Zustand des Enable DIP Schalters an Schalternummer 8 des DIP Schalters auf der Oberseite des Antriebs Diese Parameter mu auf 1 Schalter auf OFF gesetzt gesetzt werden um die Aktivierung des Antriebs zu erm glichen Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 deaktiviert 1 aktiviert Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Hardware definiert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein 24 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste DIR Legt die Drehrichtung des Motors fest diese ist als positive Rotation bei Blick auf das Motorwellenende definiert 0 positive Bewegung erfolgt gegen den Uhrzeigersinn CCW 1 positive Bewegung erfolgt im Uhrzeigersinn CW Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1
97. n Anzeigen mit dem Befehl GET oder der MotionLink PC Scope Funktion RECORD mu eingerichtet werden bevor der Befehl RECTRIG verwendet werden kann Beachten Sie da Parameter die mit dieser Methode aufgezeichnet werden NICHT mit AVGTIME gemittelt werden Es stehen 1 024 Vier Wort Puffer f r den Befehl RECORD zur Verf gung wobei ein Wort mit 16 Bits Breite definiert ist Die Gr e der meisten Parameter des SERVOSTAR betr gt ein Wort aber einige ben tigen zwei Worte Sie k nnen bis zu drei Parameter aufzeichnen solange die Gesamtgr e der drei Parameter nicht 4 W rter berschreitet Die folgenden Parameter k nnen mit dem SERVOSTAR aufgezeichnet werden Parameter Gr e Parameter Gr e ANIN 1 Wort PCMD 2 Worte I 2 Worte PE 2 Worte IA 1 Wort PEXT 2 Worte IC 1 Wort PFB 2 Worte ICMD 1 Wort PRD 1 Wort INI 1 Wort STOPPED 1 Wort IN2 1 Wort V 1 Wort IN3 1 Wort VCMD 1 Wort INPOS 1 Wort VEXT 1 Wort Ol 1 Wort In Firmwareversion 3 2 0 hinzugef gt Zum Beispiel ist eine Kombination aus V VCMD und VEXT f r die Aufzeichnung g ltig da diese im Speicher nur die Gr e von 3 Worten einnimmt Jedoch kann eine Kombination aus PCMD PE und PEXT 6 Worte insgesamt nicht aufgezeichnet werden weil die Anzahl von 4 Worten im Speicher berschritten wird Der Befehl RECORD definiert auch die Zeitdauer zwischen jedem fortlaufenden aufgezeichneten Datenpunkt und den aufgezeichneten P
98. n bei Eingabe DOPPELTE ANF HRUNGSZEICHEN vorangestellt werden Firmwareversionen Alle Typ String variable R W Bereich 10 Zeichen Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Motordaten Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MOTORTYPE Legt den Antriebsregelungsalgorithmus f r unterschiedliche Motortypen wie folgt fest MOTORTYPE 0 Drehmotor mit Permanentmagnet MOTORTYPE 1 reserviert nicht verwenden MOTORTYPE 2 Linearmotor mit Permanentmagnet Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Schaltermodus R W Bereich 0 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MPHASE Definiert die Resolver Encoderphase relativ zur Standard Kommmutationstabelle Dieser Parameter kann verwendet werden um einen Resolveroffset zu kompensieren und sollte auf 0 gesetzt werden wenn kein Resolveroffset vorhanden ist Beachten Sie da eine nderung von MPHASE weder den Wert von PRD oder HWPOS ndert noch eine physische nderung der Motorwellenposition hervorruft die nderung verschiebt lediglich die interne Kommutationstabelle Firmwareversionen Alle SERVOSTAR CD Ger tefamilie 53 Parameter Befehlsliste Kollmorgen Typ Parameter R W Bereich 0 bis 359 Einheiten elektrische Grad Standardwert Motordaten Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MPITCH Ein Parameter zur Verwendung mit Linearmotoren MOTORTYPE 2 Dieser definie
99. n dis EEPROM Ja UVMODE Definiert wie der Antrieb auf eine Unterspannungsst rung reagiert UV 0 St rung sofort verriegeln blinkendes u anzeigen 1 Dauerhaftes u anzeigen Nur Warnung ohne St rungsverriegelung 2 Zeigt dauerhaftes u an nachdem UVTIME abgelaufen ist Fehlerrelais wird verriegelt Wenn UVMODE 1 oder 2 und der Antrieb deaktiviert ist wird die UV St rung ignoriert Firmwareversionen 3 1 0 Typ Schaltermodus R W Bereich 0 1 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja 76 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste UVRECOVER Definiert die Reaktivierung des Antriebs von einer Unterspannungsst rung UV 0 Reaktivierung durch Umschalten des Antriebs Disable nach Enable nachdem die UV Bedingung beseitigt ist 1 Automatische Reaktivierung wenn die UV Bedingung beseitigt ist Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja UVTIME Legt die Zeitdauer fest f r die eine Unterspannungswarnung u angezeigt wird bevor diese gespeichert wird wenn UVMODE 2 betr gt Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 bis 300 Einheiten Sekunden Standardwert 30 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja V Zeigt die Geschwindigkeit an d
100. nal siehe Hinweis unten GEARMODE 3 Encoder Folger Encoder Eing nge Stecker C8 Der Encodereingang wird quadriert durch GEARI GEARO skaliert und wird zum Positionsbefehl f r den Motor Die Encodereing nge handwheel Handrad dienen als Encodereingangskanal siehe Hinweis unten GEARMODE 4 Puls Richtung Encoder Eing nge Stecker C8 Der Encodereingangskanal A z hlt positive Flanken und wird zum Positionsbefehl Der Pegel des Encodereingangskanal B diktiert ob der Z hler aufw rts oder abw rts z hlt Kanal B treibt den Motor langsam im Uhrzeigersinn CW an Die Encodereing nge Handrad dienen als Encodereingangskanal siehe Hinweis unten GEARMODE 5 Up Down Modus Encoder Eing nge Stecker C8 Der Encodereingangskanal ist als Z hler konfiguriert um die Position des Motors zu steuern Positive Flanken am Kanal A inkrementieren den Z hler Motor CW w hrend positive Flanken am Encodereingangskanal B den Z hler dekrementieren Motor CCW Die Encodereing nge dienen als Encodereingangskanal siehe Hinweis unten Hinweis Bei GEARMODE 0 2 werden die Encoder A B Eing nge ber die digitalen Flex I O Eing nge am Stecker C3 siehe INx und INXMODE Beschreibungen empfangen bei GEARMODE 3 5 werden die Encoder A B Eing nge ber die Encodereing nge manchmal Handrad genannt am Stecker C8 empfangen Beachten Sie da jede dieser Betriebsarten beeinflu t wird
101. ng eines Befehls MI w hrend der Motor dreht f hrt zu einer Speicherung des Befehls im Puffer zur sp terer Ausf hrung Jedoch wird nicht mehr als ein Befehl gepuffert Siehe auch INPOS MA PCMD PEINPOS PFB STOPPED SYNTAX RANGE MI lt pos gt lt vel gt in pos ack lt pos gt LONG bis LONG R ckf hrungs Counts vel 1 bis VMAX U min oder mm Sek in pos ack 0 oder 1 optional in pos ack 0 Keine Angabe wann die Bewegung beendet ist in pos ack 1 Angabe wann Bewegung beendet ist Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Befehlssyntax siehe obenstehend Betriebsarten 8 Antriebsstatus en EXAMPLES MI 10000 1000 10 000 Counts in die positive Richtung mit einer Geschw von 1 000 U min MI 10000 100 1 10 000 Counts in die negative Richtung mit einer Geschw von 100 U min ein an den seriellen Anschlu bertragen wenn die Bewegung beendet ist MICONT Legt den Dauernennstrom des Motors fest Wird dieser Parameter ge ndert schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation Dieser Parameter ben tigt einen CONFIG Befehl siehe CONFIG Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 bis 1 750 Einheiten Ampere RMS 0 1 Standardwert Motordaten Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 49 Parameter Befehlsliste Kollmorgen MIDISTO MIDISTO MIDISTI MIDIST2 und MIDIST3 legen vier m gliche Verfahrstrecken f r den Start be
102. ngsalgorithmus der auf dem Motorstrom basiert Der strombasierende adaptive Verst rkungsalgorithmus ist eine Verst rkungsberechnungsmethode die zu einer erh hten Stromreglerstabilit t f hrt indem die Stromreglerverst rkung mit zunehmenden Motorstrom reduziert wird Der strombasierende adaptive Verst rkungsalgorithmus wird durch Definition der Verst rkungen bei Motor spitzenstrom MLGAINP bei Motordauerstrom MLGAINC und Motorstillstandsstrom MLGAINZ eingerichtet Alle anderen Verst rkungen zwischen Stillstands Dauer und Spitzenstrom werden linear interpoliert Dieser Parameter sollte typischerweise auf die Mitte von MLGAINZ und MLGAINP gesetzt werden Bei nderung dieser Parameter schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation Dieser Parameter ben tigt einen CONFIG Befehl siehe CONFIG Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 1 bis 100 Einheiten 10 Standardwert 8 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MLGAINP Legt den adaptiven Verst rkungswert des Stromreglers bei Motorspitzenstrom fest MLGAINC MLGAINP und MLGAINZ definieren den adaptiven Verst rkungsalgorithmus der auf dem Motorstrom basiert Der strombasierende adaptive Verst rkungsalgorithmus ist eine Verst rkungsberechnungsmethode die zu einer erh hten Stromreglerstabilit t f hrt indem die Stromreglerverst rkung mit zunehmenden Motorstrom reduziert wird Der strombasierende adaptive Verst
103. ntakt mu in den Sicherheitskreis des Systems eingebunden werden Der Sicherheitskreis und die Abschaltungs und Not Aus Funktionen m ssen die Anforderungen laut EN60204 EN292 und VDI2853 erf llen Es wird vorausgesetzt da der Anwender Kenntnisse im Umgang mit dem Betriebssystem WINDOWS und einem PC besitzt Es d rfen nur Fachkr fte die Online Parametierung eines in Betrieb befindlichen Antriebs vornehmen die umfangreiche Kenntnisse und Erfahrungen im Bereich der Antriebs Steuer und Regeltechnik besitzen Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind vor unerw nschten Anderungen durch Dritte nicht sicher Sie m ssen nach dem Laden eines Datensatzes alle Parameter pr fen bevor Sie den Antrieb aktivieren SERVOSTAR CD Ger tefamilie 9 Allgemeine Informationen Kollmorgen Diese Seite wurde bewu t leer gelassen 10 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Befehle Parameter nach Funktion Kapitel 3 Befehle Parameter nach Funktion ANTRIEBSPARAMETER ANTRIEBSKONFIGURATION MODI ACONFIG GEAR PCMDMODE THERMTYPE ACONFIGST GEARI PROFMODE UNITS ACTFAULT GEARMODE RELAYMODE UVMODE FLTMODE OPMODE 14 STROMREGLER FOLDTIME IFRIC IZERO MIPEAK IGRAV MFOLD CONFIG ILIM MFOLDD SERVOSTAR CD Ger tefamilie 11 Befehle Parameter nach Funktion Kollmorgen REGELKREISPARAMETER UND VERST RKUNG ANDG GPISATIN LPFHZ2 GPISATOUT COMPFILT GPVFR MLGAINP VEXT COMPMODE MLGAINZ GPAFR
104. ntriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 25 Parameter Befehlsliste Kollmorgen DRIVEOK Zeigt den Status der Antriebsfehler an 0 Fehler liegen vor 1 Keine Fehler Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein DUMP bertr gt alle Parameter und deren Einstellungen zum seriellen Anschlu Dieser Befehl gibt die EEPROM Inhalte des Antriebs ber den seriellen Anschlu aus wo die Parameter dann berpr ft oder als Parameterdatei SSV gespeichert werden k nnen Firmwareversionen Alle Befehlssyntax DUMP Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis DUALFB Aktiviert deaktiviert die Auswertung eines externen R ckf hrungs Signals am Stecker 0 Dual Loop 1 Dual Loop ohne Fehler Pr fung 2 Dual Loop mit Fehler Pr fung Hinweis Die obengenannten Fehleroptionen k nnen sich auf einen Leitungsbruch beziehen der Motor mu sich jedoch in Bewegung befinden damit dies Erkennung arbeitet Es kann auch ein falscher XENDIR Parameter angezeigt werden Firmwareversionen 3 3 und sp tere Typ Schalter R W Bereich 0 1 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten 8 Antriebsstatus dis EEPROM Ja ECHO Aktiviert deaktiviert das Zeichenecho des seriellen Anschlusses Wenn Echo aktiviert ist werden ber den seriellen Anschlu empf
105. o KG Verkaufsniederlassung S d West Lessingstr 41 75015 Bretten Tel 49 0 7252 97 39 040 Fax 49 0 7252 97 39 055 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung S d Ost Landsbergerstr 17 86947 Weil Tel 49 0 8195 99 92 50 Fax 49 0 8195 99 92 33 Servo Dyn Technik GmbH M nzgasse 10 01067 Dresden Tel 49 0 351 49 05 793 Fax 49 0 351 49 05 794 D nemark Denmark Danemark DIGIMATIC A S Laerkenfeldt Aalkaergaardvej 20 8700 Horsens Nord Tel 45 75 65 66 66 Fax 45 75 65 68 33 Finnland Finland Finlande Drivematic OY Hevosenkenk 4 28430 Pori Tel 358 2 61 00 33 11 Fax 358 2 61 00 33 50 Frankreich France France Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Parc technologique St Jacques 2 rue Pierre et Marie Curie 54320 Max ville Tel 33 0 3 83 95 44 80 Fax 33 0 3 83 95 44 81 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG 216 Lotissement Les Peiffendes Le Sonnant d Uriage 38410 Uriage Tel 33 0 4 76 59 22 30 Fax 33 0 4 76 59 22 31 Gro britannien Great Britain Royaume Uni Kollmorgen PO Box 147 KEIGHLEY West Yorkshire BD21 3XE Tel 44 0 15 35 60 76 88 Fax 44 0 15 35 68 05 20 Heason Technologies Group Claremont Lodge Fontwell Avenue Eastergate Chichester PO20 6RY Tel 44 0 12 43 54 54 00 Fax 44 0 12 43 54 45 90 Italien Italy Italie s r l Via f Turati 21 20016 Pero Mi Tel 39 0 02 33
106. r beeinflu t das System nur wenn der Verst rker im Drehzahlregelmodus arbeitet COMPMODE 2 oder 4 und OPMODE 0 oder 1 Bei COMPMODE 2 ist BW auf 200 Hz begrenzt bei COMPMODE 4 kann BW bis zu 400 Hz betragen Beachten Sie daf COMPMODE 4 nur in den Firmwareversionen 2 1 0 und sp ter zur Verf gung steht Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 bis 200 2 10 bis 400 COMPMODE 4 Einheiten Hz Standardwert 20 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 21 Parameter Befehlsliste Kollmorgen CCWLIM Zeigt den Zustand des CCW Endschalters an siehe auch CWLIM IN1 IN3 INIMODE IN3MODE 0 Schalter geschlossen CCW Grenzwert nicht erreicht 1 Schalter offen CCW Grenzwert erreicht Firmwareversionen Alle Typ Schalter R Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Hardware definiert Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein CLREEPROM L scht den permanenten Speicher EEPROM im Verst rker Das EEPROM wird gel scht und nimmt den Zustand no comp an Der Antrieb mu dann eine vollst ndige neu konfiguriert siehe Abschnitt 5 werden bevor der Betrieb wieder aufgenommen wird Dieser Befehl ist die einzige Methode zum Zur cksetzen der Laufzeituhr siehe TRUN Firmwareversionen Alle Befehlssyntax CLREEPROM Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis COMPFILT Ist eine Schalterparameter der einen 400 Hz Tiefpa
107. r einen digitalen Eingang fest ONT IN2 oder IN3 auf INXMODE 7 gesetzt Die anderen zwei Eing nge m ssen auf INxMODE 14 und 15 gesetzt werden Der Anwender w hlt ein MIDISTx MISPEEDx Paar durch zwei digitale Eing nge die auf INXMODESs 14 und 15 konfiguriert sind F r die gew hlte Entfernung wird dann eine inkrementale Bewegung MI ausgel st Die Geschwindigkeit wird durch Konfiguration des dritten digitalen Eingangs auf INXMODE 7 und den bergang dieses Eingangs von Low nach High ausgew hlt Wenn der INXMODE Eingang nach High wechselt wird die Fahrt gestartet Die Wegangabe erfolgt in Counts wobei 65 536 Z hlungen eine Motorumdrehung f r Resolversysteme und 4 MENCRES Z hlungen eine Umdrehung f r Encodersysteme repr sentieren Siehe auch MISPEEDO Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 2 147 483 647 Einheiten Z hlungen Standardwert 0 Betriebsarten 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja MIDIST1 Siehe Beschreibung f r MIDISTO MIDIST2 Siehe Beschreibung f r MIDISTO MIDIST3 Siehe Beschreibung f r MIDISTO MIPEAK Legt den Spitzennennstrom des Motors fest Wird dieser Parameter ge ndert schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation Dieser Parameter ben tigt einen CONFIG Befehl siehe CONFIG Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 bis 3 500 Einheiten Ampere RMS 0 1 Standardwert Motordaten Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPRO
108. rkoeffizient 1 NTC Negativer Temperaturkoeffizient Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja TRUN Bietet einen relativen inkrementalen Laufzeitz hler In Fehlerlogbuch Eintr gen ist auch der Wert dieses Z hlers zum Zeitpunkt des Fehlers enthalten Die Uhr ist ein sehr grober Z hler und wird alle 15 Minuten inkrementiert Sie dient nur dem Werkspersonal zur Qualit tssicherung Diese Uhr besitzt eine Aufl sung von 15 Minuten und wird nur zur ckgesetzt wenn der CLREEPROM Befehl verwendet wird Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 0000 00 bis 9999 45 Einheiten Stunden Minuten Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja TUNE Optimiert das System f r den gegebenen Antrieb und die Lastbedingungen Der Motor wird in Schritten verfahren w hrend Lage und Drehzahlgrenzen aufrechtgehalten werden um die Systemdynamiken zu erfassen und die Konstanten f r die Einstellung Tuning dementsprechend festzulegen Motorrotationen werden in OPMODE 0 mit einer Bandbreite von 10 Hz durchgef hrt Eine erfolgreiche Ausf hrung dieses Befehls setzt den Wert von LMJR COMPMODE 2 oder 4 und ndert dementsprechend die Regelungsparameter der PI Regler COMPMODE 0 und PDFF Regler COMPMODE 1 Eine erfolgreiche Ausf hrung dieses Befehls kann BW LMJR GP G
109. rom Endschalter ausgel st STATUS2 Wort 6 Statuswort bergeschwindigkeit in Firmwareversion 3 3 0 hinzugef gt Dieses Statuswort detailliert die Ursache der ber Firmwareversion 3 3 0 und sp tere Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R Bereich siehe obenstehend Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein SERVOSTAR CD Ger tefamilie 71 Parameter Befehlsliste Kollmorgen STEP Generiert einen Schritt oder Rechteck Drehzahlsollwert Dieser Befehl dient der Aufzeichnung der Antriebsreaktion nachdem RECTRIG eingerichtet wurde um das Auftreten des Triggers nach dem n chsten Befehl zu definieren Dieser Befehl akzeptiert 2 3 oder 4 Parameter Wenn 2 Parameter verwendet werden wird dem Antrieb ein STEP Befehl mit einer spezifizierten Dauer duration1 und Geschwindigkeit velocity1 ausgestellt e Wenn 3 Parameter verwendet werden handelt es sich bei dem Befehl um ein zyklisches Rechteck das einen Stillstandsbereich beinhaltet dessen Dauer durch den dritten Parameter spezifiziert wird duration2 e Wenn 4 Parameter verwendet werden l uft das Rechteck f r die Zeitdauer die durch duration1 und mit der Geschwindigkeit velocityl spezifiziert wird und l uft dann f r die Zeitdauer duration2 mit der Geschwindigkeit velocity2 Diese Bewegung wird dann wiederholt Der Anwender kann den Be
110. rt auf 1 gesetzt Beschreibung 0 LSB Antriebs bertemperatur berspannungs AL FehlerR ckf hung AL Foldback STATUS Wort 3 Statuswort Sicherheit Wenn die Sicherheit des Antriebs gef hrdet ist Bit 2 von STAT Wort 1 ist das entsprechende Bit der Bedingung die diesen Zustand verursacht in diesem Wort auf 1 gesetzt STATUS Wort 4 Statuswort Spezialmodus Befindet sich der Antrieb in einer speziellen Betriebsart Bit 3 von STAT Wort 1 ist das Bit des Spezialmodus in dem sich der Antrieb befindet in diesem Wort auf 1 gesetzt Beschreibung 0 LSB Antrieb befindet sich im Schrittmodus siehe STEP Antrieb befindet sich im Burnin Modus Werksfunktion Antrieb befindet sich im Nullsetzmodus siehe ZERO nicht verwendet SERVOSTAR CD Ger tefamilie 69 Parameter Befehlsliste Kollmorgen STATUS Wort 5 Statuswort Haltenmodus Befindet sich der Antrieb im Haltenmodus Bit 4 von STAT Wort 1 ist das entsprechende Bit der Bedin die den Antrieb in den Haltenmodus gesetzt hat in diesem Wort auf 1 gesetzt Beschreibung i 0 LSB Anwenderanfrage Anwender hat HOLD 1 gesetzt DIP Schaltereinstellung DIP Schalter 7 1 Antrieb ist im aktiven Disable Zustand Endschalter ausgel st 1 Drehzahlsollwert befindet sich in Richtung des ausgel sten Schalters in Opmode 0 oder 1 bei aktivierten Antrieb oder 2 beide Endschalter sind aktiviert gtt Eingangsfunktion Halten INXMODE
111. rt die Polteilung pole pitch L nge in Millimeter eines elektrischen Zyklus 360 elektrisch des Motors und erm glicht dem Antrieb andere Parameter wie z B Geschwindigkeit zu berechnen Der Antrieb nimmt nach Eingabe dieses Parameters den Zustand no comp Keine Kompensation an und ben tigt den Befehl CONFIG Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 1 bis 500 Einheiten mm pro 360 elek Standardwert 16 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MPOLES Legt die Anzahl der Motorpole fest Diese Parameter wird f r die Kommutationsregelung verwendet und repr sentiert die Anzahl der einzelnen Magnetpole des Motors nicht Polpaare Bei nderung dieses Parameters schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation Dieser Parameter ben tigt einen CONFIG Befehl siehe CONFIG Bei 2 wird dieser Parameter auf den Wert 2 gesetzt Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R W Bereich 2 4 6 8 78 80 Einheiten Pole Standardwert Motordaten Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MRESPOLES Legt die Polzahl der R ckf hreinheit fest Diese Parameter wird f r die Kommutationsfunktion als auch f r eine Skalierung der Drehzahlr ckf hrung verwendet und repr sentiert die Anzahl der einzelnen Pole nicht Polpaare Bei nderung dieses Parameters an einem Resolversystem schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation
112. sfolger Getriebe oder Lageregler konfiguriert werden O Drehzahl digital J COMPMODE PROFMODE S STOP 1 Drehzahl analog VSCALE COMPMODE S PROFMODE 2 Drehmoment digital TREIE 3 Drehmomentanalog 7 ISCALE S j 4 GEAR GEARLPEXT XENCRES 8 Lageegedung PCMDMODE MH PROFMODE S Hinweise Opmode 4 nur ab Firmwareversionen 2 1 0 Opmode 8 nur ab Firmwareversionen 3 1 0 Firmwareversionen Alle siehe Hinweise oben Typ Schaltermodus R W Bereich 0 1 2 3 4 8 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja PCMD Gibt den Lagesollwert als Ausgang durch den Fahrprofilgenerator zur ck PCMD wird in Counts dargestellt Firmwareversionen 3 1 0 und sp tere Typ Parameter R Bereich 2 147 483 647 Einheiten Z hlungen Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Nicht zutreffend 58 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste PCMDMODE Ist ein Schalterparameter der den Datenflu im Lageregler einstellt 0 Normal Operation Sollwert kommt vom Fahrprofilgenerator R ckf hrung kommt vom Motor PCMDMODE mu auf 0 gesetzt sein um Lagesollwerte ber den seriellen Port zu erzeugen 1 Analog Position Mode Absoluter Lagesollwert kommt vom Analogeingang R ckf hrung vom Motor Firmwarevers
113. state Otterspool Road Romiley Stockport Cheshire SK6 3LE Tel 44 0 161 42 73 641 Fax 44 0 161 42 71 306 Niederlande Netherlands Pays Bas Kiwiet Ingenieurb ro Helenaveenseweg 35 5985 NK Panningen Grashoek Tel 31 0 77 30 76 661 Fax 31 0 77 30 76 646 Schweiz Switzerland Suisse Bobry Servo Electronic AG Zentralstr 6 6030 Ebikon Tel 41 0 41 440 77 22 Fax 41 0 41 440 69 43 Italien Italy Italie Servo Tecnica Viale Lombardia 20 20095 Cusano Milanino MI Tel 39 0 02 66 42 01 Fax 39 0 02 66 40 10 20 T rkei Turkey Turquie Robotek Otomasyon Teknolojileri Ali Nihat Tarlan CAD Kartal Sk No 16 7 Ustbostancy YSTANBUL Tel 90 216 464 50 64 pbx Fax 90 216 464 50 72 Griechenland Greece Gr ce Alpha Motion 5 7 Alkamenoys Str 104 39 Athens Tel 30 1 82 27 470 Fax 30 1 82 53 787 Australien Australia Australie Motion Technologies PTY Ltd 1 65 Alexander Avenue Taren Point NSW 2229 Sydney Tel 61 0 295 24 47 82 Fax 61 0 295 25 38 78 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Hausanschrift Wacholderstr 40 42 D 40489 D sseldorf Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Internet http www kollmorgen seidel de Postanschrift Postfach 34 01 61 D 40440 D sseldorf Kollmorgen Motion Technologies Group 201 Rock Road Radford VA 24141 USA Tel 1 540 639 24 95 Fax 1 540 731 08 47 In
114. syntax TUNE bw dir speed bw Bandbreite in Hz 10 bis 100 dir 0 1 2 0 bidir 1 2 CCW speed Geschwindigkeit die w hrend TUNE in U min verwendet wird Drehend oder mm Sek Linear 350 bis 0 7 VLIM Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis SERVOSTAR CD Ger tefamilie 75 Parameter Befehlsliste Kollmorgen UNITS Definiert ob physikalische Einheiten oder interne Bits verwendet werden Diese Parameter ist haupts chlich f r Strom Drehzahl Beschleunigungs und Analogeingangs Parameter relevant um eine pr zisere Definition zu erm glichen w hrend die internen Bits der ganzzahligen Parameter verwendet werden 0 physische Einheiten verwenden 1 interne Einheiten verwenden Die Beschreibungen in diesem Handbuch verwenden physische Einheiten Parameter die mittels interner Einheiten definiert werden k nnen sind in der folgenden Tabelle aufgelistet INTERNE PARAMETEREINHEITEN ANDB 0 bis 16 383 Bits 1 Bit 10V 16 384 1 32 767 bis 32 767 Bits 32 768 Bits DIPEAK 2 0 8 32 768 Bits DIPEAK 12 0 8 32 768 Bits DIPEAK 2 0 8 Geschw 16 383 bis Geschw 1 Bit VLIM 16 384 Zeit 1 Bit 0 5 ms 16 383 Zeit 0 bis 32 767 Dauer 0 bis 32 767 Dauer Millisekunden Geschw 16 363 bis Gesch VLIM 16 384 116 383 Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus e
115. tausgang wie ISCALE skaliert 4 Reserviert 5 Position nach Fehler PE wie PSCALE skaliert 6 nicht verwendet 7 nicht verwendet 8 Lager ckf hrung PFB wie PSCALE skaliert Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Schaltermodus R W Bereich 0 bis 5 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja ANZERO Automatischer Ermittlung der Offset Spannung Das analogen Sollwertsignals wird ber 64 Abtastungen gemittelt und der Wert von ANOFF wird eingestellt Diese Funktion mu evt mehr als einmal ausgef hrt werden Firmwareversionen Alle Befehlssyntax ANZERO Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis AVGTIME Legt die Anzahl der zur Mittelwertbildung benutzten Abtastperioden der analogen Signale fest Diese Variable wird als Vielfaches der Servozyklusdauer Ts die 500 Mikrosekunden betr gt dargestellt Ein Wert von 0 f r AVGTIME bedeutet die R ckgabe des momentanen Parameterwertes Beachten Sie da AVGTIME keine Auswirkung auf Parameter hat die ber den Befehl Record und den Bildschirm von MotionLink PC Scope abgetastet wurden AVGTIME beeinflu t die Mittelwertbildung von ANIN I ICMD V VCMD Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus Bereich 0 2 4 8 16 32 oder 64 Einheiten Ts 500 Mikrosekunden Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja BW Legt die Bandbreite des Drehzahlreglers fest Dieser Paramete
116. ternet http www kollmorgen com
117. tialisierungsvorgang fest Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 1 bis 100 Einheiten von MICONT Standardwert 25 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja IFRIC Ist die Coulombsche Reibunskonstante f r den Stromregler Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 bis 500 Einheiten 0 1 von DIPEAK Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja IGRAV Ist die Gravitationskonstante f r den Stromregler Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 500 bis 500 Einheiten 0 1 von DIPEAK Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja ILIM Legt den Stromgrenzwert der Anwendung fest dadurch kann der Anwender den Spitzenstrom des Antriebs begrenzen Dieser Parameter begrenzt den Stromsollwert der vom Anwender akzeptiert wird ber den T Befehl in Opmode 2 oder durch die Regelkreise in Betriebsarten 0 1 3 und 4 ausgestellt wird Dieser Parameter ist ein unabh ngiger Parameter der nicht aus Hardware Parametern berechnet wird und an keine anderen Parameter gebunden ist ILIM ist hnlich VLIM wird in den Betriebsarten 0 und 1 verwendet und kann verwendet werden um empfindliche Antriebe zu sch tzen Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis IMAX Einheiten von DIPEAK 0 1 Standardwert IMAX Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamili
118. um B Anschlu 0 Nullsetzmodus deaktiviert 1 Nullsetzmodus aktiviert setzt den Antrieb in OPMODE 2 Firmwareversionen Alle Typ Schalter R W Bereich 0 1 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein 82 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen PARAMETER nach TYP Kapitel 5 PARAMETER nach TYP READ WRITE SCHALTERPARAMETER ACONFIG GEAR RELAYMODE ACTFAULT HOLD Juc 01 THERMTYPE COMPFILT LIMDIS PCMDMODE UNITS MFOLDDIS PLIM UVRECOVER ECHO MHINVA B C PROMPT ZERO READ ONLY SCHALTERPARAMETER COWLDIM MOD o DIEEN READY REMOTE DRIVEOK RECDONE STOPPED R W SCHALTERMODUSPARAMETER ENCOUT INIMODE IN3MODE OIMODE UVMODE ENCOUTO MENCTYPE OPMODE FILTMODE MFBDIR PCMDMODE SERVOSTAR CD Ger tefamilie 83 PARAMETER nach TYP Kollmorgen READ ONLY SCHALTERMODUS PARAMETER DIP ENCNITST_ HOMESTATE READ WRITE PARAMETER MENCOFF CC MENCRES MFOLDD MFOLDR MFOLDT MICONT MIPEAK MI MLGAINP MLGAINZ MLMAX MLMI E MOTOR MPHASE D PI y VI B E TF G GPAFR MPITCH MSININT MSPEED MTANGLC MTANGLP MVANGLF MVANGLH NOTCHBW NOTCHHZ READ ONLY PARAMETER DIPEAK 84 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen PARAMETER nach TYP RSTVAR STANDARDWERTE ACC 400 000 ACKMODE 0 MSG 1 ACTFAULT 0 MSINFR
119. ung deaktiviert wenn die Antriebsgeschwindigkeit diesen Grenzwert berschreitet Der Standardwert dieser Parameter liegt 20 ber der maximalen Systemgeschwindigkeit VMAX kann aber vom Anwender zum Schutz w hrend des regul ren Motorbetriebs herabgesetzt werden Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 bis 1 2 VMAX Einheiten Drehend U min Standardwert VMAX 1 2 Linear mm Sek Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja 80 SERVOSTAR CD Ger tefamilie Kollmorgen Parameter Befehlsliste VR Ist ein Vektorparameter der das R Polynom Vorw rtsweg feed forward path des erweiterten Pole Placement Drehzahlreglers COMPMODE 3 definiert Dieser Vektor beinhaltet drei ganze Zahlen die die Polynomkoeffizienten und drei Verschiebungsparameter darstellen einer skaliert jedes Polynom Wenn dieser Parameter ge ndert wird ist ein REFRESH Befehl erforderlich HINWEIS Vor den Firmwareversion 2 1 0 wurde dieser Befehl mit R bezeichnet SYNTAX VR r0 rOshift r1 rIshift r2 r2shift BEISPIEL VR 10000 2 30000 4 50000 6 BEREICHE rNvector 2 147 483 647 bis 2 147 483 647 rNshift 0 bis 32 767 Firmwareversionen 2 1 0 und sp tere zuvor R Typ VektorParameter R W Bereich siehe oben Einheiten Nicht zutreffend Standardwert Alle 07 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus en dis EEPROM Ja VSCALE Ist ein analoger Skalierfaktor f r die Drehzahl der folgendes skali
120. ungenau und es wird eine Fehlermeldung burst overflow fault generiert 0 berlauf St rung ignorieren 1 2 5 MHz 2 1 25 MHz 3 625 KHz 4 312 KHz Firmwareversionen 3 3 0 Typ Schaltermodus R W Bereich 0 4 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 1 Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MSPEED Definiert die maximale Motordrehzahl Bei nderung dieses Parameters schaltet der Antrieb in den Zustand no comp Keine Kompensation Dieser Parameter ben tigt einen CONFIG Befehl siehe CONFIG Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 10 bis 32 767 Einheiten Drehend U min Standardwert Motordaten Linear mm Sek Betriebsarten Alle Antriebsstatus dis EEPROM Ja MTANGLC Legt den Wert der Drehmoment bezogenen Phasenverschiebung bei Dauernennstrom des Motors fest MICONT Dieser Parameter hilft dabei das Drehmoment zu erh hen F r Oberfl chenmagnetmotoren betr gt der typischer Wert 5 F r Motoren mit eingebetteten Magneten betr gt der typischer Wert 8 bis 10 Firmwareversionen Alle Typ Parameter R W Bereich 0 bis 45 Einheiten elektrische Grad Standardwert 10 Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 55 Parameter Befehlsliste Kollmorgen MTANGLP Legt den Wert der Drehmoment bezogenen Phasenverschiebung bei Motorspitzenstrom fest MIPEAK Dieser Parameter hilft dabei das synchrone Drehmoment zu erh hen F r Oberfl ch
121. ur in Opmode 8 ab Firmwareversionen 3 3 0 siehe PROFSCRV Firmwareversionen Alle Typ Schaltermodus R W Bereich 0 2 Einheiten Nicht zutreffend Standardwert 0 Betriebsarten 0 1 4 8 Antriebsstatus dis EEPROM Ja SERVOSTAR CD Ger tefamilie 61 Parameter Befehlsliste Kollmorgen PROFSCRV Definiert die S Kurven Beschleunigungszeit verwendet bei PROFMODE 2 relativ zur trapezf rmigen oder linearen Beschleunigungszeit von PROFMODE 1 Das Einstellen von PROFMODE 2 und des Wertes von PROFSCRV auf einen anderen Wert als Null leitet die S Kurvenbeschleunigung ein Die Anforderungen an Spitzenbeschleunigung und Leistung bei der Verwendung von S Kurven sind h her als bei einem linearen Profil PROFMODF 1 0 S Kurvenbeschleunigungszeit gleich der trapezf rmigen Beschleunigungszeit ACC findet auf Beschleunigung und Bremsen Anwendung 100 S Kurvenbeschleunigung ist gleich der doppelten trapezf rmigen Beschleunigungszeit Firmwareversionen 3 3 0 und sp tere Typ Parameter R W Bereich 0 100 Einheiten Prozent Standardwert 50 Betriebsarten 8 Antriebsstatus dis EEPROM Ja PROMPT Aktiviert deaktiviert die Ausgabe der Eingabeaufforderung gt des seriellen Ports durch den Verst rker nach jeder Meldung 0 Eingabeaufforderung deaktivieren 1 Eingabeaufforderung aktivieren Beachten Sie dad PROMPT 1 f r einen korrekten Betrieb von MotionLink ben tigt wird Firmwareversionen Alle Typ Sch
122. von HWPOS basiert auf RDRES RDRES 12 Aufl sung von HWPOS 16 RDRES 14 Aufl sung von HWPOS 4 RDRES 16 Aufl sung von HWPOS 1 Bei Encoder basierenden Systemen gibt HWPOS den Encoderz hlerinhalt zur ck der auf dem vervierfachenden Eingang basiert und einen Bereich von 0 bis 65 535 mit einer Aufl sung von 32 bit besitzt Firmwareversionen 2 0 0 und sp tere Typ Parameter R Bereich 0 bis 65 535 Einheiten Z hlungen Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein Zeigt den Motorstrom an Der Parameter AVGTIME bestimmt die Mittelung dieses Parameters au er bei Aufzeichnung zur graphischen Darstellung durch MotionLink In diesem Fall wird keine Mittelung vorgenommen Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 0 bis 2 000 Einheiten von DIPEAK 0 1 Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein IA Zeigt den Strom der Motor A Phase an AVGTIME beeinflu t diesen Parameter nicht Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 1 000 bis 1 000 Einheiten von DIPEAK 0 1 Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEPROM Nein IC Zeigt den Strom der Motor C Phase an AVGTIME beeinflu t diesen Parameter nicht Firmwareversionen Alle Typ Parameter R Bereich 1 000 bis 1 000 Einheiten von DIPEAK 0 1 Standardwert Nicht zutreffend Betriebsarten Alle Antriebsstatus en dis EEP

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