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Kommunikationsprofil PROFIBUS DP für SERVOSTAR 300/400/600

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1. Eigenschaften DP Slave x Adresse Kennung Er ED us Eingang song Adresse Lange Eime Konsistent ber EI E gesamte L nge v r Eingang Adresse Eet Eime Kansistent ben 5 E Kommentar Direktengabe Abbrechen Hife 10 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Installation Inbetriebnahme 2 1 4 2 2 2 2 1 Standardfunktionen f r den Datenaustausch mit dem SERVOSTAR Danaher Motion liefert einen S7 Funktionsbaustein FB10 der es erm glicht die Steuerfunktionen des SERVOSTAR 300 400 600 sehr einfach zu handhaben Eine Beschreibung des Funktionsbausteins befindet sich als Textfile auf der mitgelieferten CDROM und zum Download auf unserer Internetseite Inbetriebnahme Leitfaden zur Inbetriebnahme Nur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antriebstechnik darf den Servoverst rker in Betrieb nehmen Pr fen Sie ob alle Sicherheitshinweise in der Installationsanler tung des Servoverst rkers und im vorliegenden Handbuch beach tet und umgesetzt wurden PC anschlie en Inbetrieb Zum Parametrieren des Servoverst rkers verwenden Sie die Inbe nahmesoftware starten triebnahmesoftware Vorsicht Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung ein treten kann Montage Installation pr fen Nehmen Sie nun die Grundfunktionen des Servoverst rkers in Be
2. 22 2 31 analoge Eing nge 2 22 2 nn nn 31 Anschaltbaugruppen 2 2 2222 22 20 10 Anschlussbild PROFIBUS 2 2 2 9 Antwortkennungen 2 2222 2 22 16 B udr te a boa i 5 aa nn ne tn 22 Beispieltelegramme 2 2 2 2 45 Beschleunigungszeit 2 222 222 27 Bestimmungsgem e Verwendung 5 Betriebsarten lt sos 2 222 222 39 Datenformat Parameter 18 Defaultparameter 2 2 2222 2 220 22 digitale Ausg nge 2 22 22m 31 digitale Eing nge e 30 Drehzahl A e er che ee a 29 Einbau der Erweiterungskarte 8 Fahrauftrag ANE Sr EE 27 KOPIEFENV z 2 aa casa an na er 28 starten 2 a dj Kaas anne 49 Fehleregister 2 2222 24 Fehlernummern EEN 17 Folgefahrauftrag 22222220 28 Ger tekennung e 24 Ger teprofil 15 Ger testeuerung e 36 Gesamtdokumentation 5 Geschwindigkeit 26 Geschwindigkeitsmultiplikator 26 Inbetriebnahmesoftware S300 e 13 GEX sesam eea a Age nr ee a art eh 17 Inkrementelle Position 2 2 26 Installation ass aan 7 Istwertelesen 2 rs 4 EN EN ES 50 r EEN 6 Leitfaden zur Inbetriebnahme 11 Parameterbeschreibung 22 Parameterkanal 2 2 222220 16 Parameterkennung e 16 Parameternummenn 2 2222 222 20 20 Parameterwert 18 Parametrieren des Verst rkers 18 PNU Liste 2 222 2 22mm 20 Positionierdaten 2 222 2222
3. berdrehzahl VOSPD Bug 2 x2 VOSPD Istposition 32Bit Der Bereich f r die inkrementelle Position umfasst Werte von 2 bis 231 1 Dabei entspricht eine Umdrehung 2PRBASE nkrementen PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Prozessdatenkanal 5 2 8 ASCII Kanal Betriebsart 16 PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 STW 10 Byte ASCII Daten ZSW 10 Byte ASCII Daten Die Betriebsart ASCII Kanal dient zur Parametrierung des SERVOSTAR Auf diesem Weg k nnen genauso wie ber jedes Terminalprogramm mit der RS232 Schnittstelle ASCII Daten mit dem Servoverst rker ausgetauscht werden Die Steuerung der Kommunikation erfolgt ber Handshakebits im Steuer und Zustandswort Die Belegung ist dabei wie folgt Bit 12 Steuerwort Mit einem beliebigen Flankenwechsel an diesem Bit wird dem SERVOSTAR mitgeteilt dass g ltige ASCII Daten in seinem Eingangsprozessdatenbereich vorhanden sind d h zu diesem Zeitpunkt m ssen g ltige Daten von der Steuerung in den PZD Sendebereich PZD 2 PZD 6 eingetragen worden sein Zustandswort Der SERVOSTAR best tigt mit einem Flankenwechsel an diesem Bit dass er die ASCII Daten bernommen hat Bit 13 Zustandswort Der SERVOSTAR meldet mit einer 1 in diesem Bit dass der ASCII Puffer jetzt g ltige Daten enth lt Durch einen Flankenwechsel des Bit 14 im Steuerwort STW kann der SERVOSTAR dazu veranlasst werden den Puffer in den PZD Empfangsbereich des B
4. www DanaherMotion com Kommunikationsprofil PROFIBUS DP f r SERVOSTAR 300 400 600 H Referenz Inbetriebnahme Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Servoverst rkers auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Servoverst rkers weiter Solutions by DANAHER Ausgabe 11 05 MOTION Datei srprof_d xxx Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 05 99 vorl ufige Ausgabe 10 99 Erstausgabe 09 02 neues Layout diverse Korrekturen g ltig ab Firmware 3 54 11 05 G ltig f r gesamte SERVOSTAR Familie Kleinere Korrekturen Firmenname Titel R ckseite neu SINEC ist ein eingetragenes Warenzeichen der Siemens AG SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem ande ren Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektroni scher Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 11 05 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch 5 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des PROFIBUS Interfaces 5 1 3 In diesem Handbuch verwendete Symbole 2222 22 srani emid cai tinpi ds p
5. 13 _ Abh ngig von der Betriebsart Verwendung im ASCIl Modus 14 _ herstellerspezifisch Verwendung im ASCIl Modus 15 herstellerspezifisch reserviert Zust nde der Zustandsmaschine Zustand Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Nicht einschaltbereit 0 X Einschaltsperre Einschaltbereit Betriebsbereit Betrieb freigegeben Fehler Fehlerreaktion Schnellhalt aktiv x o o o o ololo olo o 0x x x x 1x gt x lt x X x x o l o0 o Jo jo lo x lo Jo lo lo x J0 o lo x lo 5 2 Betriebsarten Das Ausw hlen einer neuen Betriebsart ist ausf hrlich auf S 23 beschrieben Diese Prozedur ist unbedingt zu beachten und einzuhalten ACHTUNG Entsprechende Vorsichtsma nahmen gegen Sch den durch fehlerhafte Vorgabe von Datenformaten oder Normierungen der Sollwerte sind durch den Anwender zu treffen Im Folgenden werden die m glichen Betriebsarten beschrieben Betriebsarten mit positiven Ziffern 1 2 sind im Antriebsprofil definiert Betriebsarten mit negativen Ziffern 1 2 sind im Antriebs profil als herstellerspezifische Betriebsarten gekennzeichnet PROFIBUS f r SERVOSTAR 39 Prozessdatenkanal 11 05 Kollmorgen 5 2 1 Positionierung Betriebsart 2 PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 STW Fahirsaznummer S E _ E oder Vsoll vi Herstellerspez ZSW Nist 16 Bit Istposition 32 Bit Status f r Tipp
6. Digitale Stromwerte 16 Bit digitalerStromsollwert lt l 1640 Ze Die digitalen Stromwerte werden wie folgt umgerechnet A Drehmoment analog Betriebsart 3 Hier kann das Steuerwort STW nur zum Enablen und Disablen des Antriebs verwendet werden PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 STW S z zu wen ee ee Elektronisches Getriebe Betriebsart 4 PZD 5 PZD 6 ZSW Nist Istdrehzahl 16 Bit Die Darstellung des 16 Bit Drehzahlistwerts ist normiert auf den Parameter f r die berdrehzahl VOSPD Dua x2 VOSPD Herstellerstatus Istposition 32 Bit Istposition 32Bit Der Bereich f r die inkrementelle Position umfasst Werte von 21 bis 231 1 Dabei entspricht eine Umdrehung 2PRBASE nkrementen Herstellerspezifischer Status In den Prozessdaten werden die oberen 16 Bits des herstellerspezifischen Statusregisters PNU 1002 zur Verf gung gestellt Die Numerierung beginnt dabei wieder bei 0 Die Bedeu tungen der Statusregisterbits k nnen Sie der Tabelle in Kapitel 4 2 3 3 entnehmen Trajektorie Betriebsart 5 Hier kann das Steuerwort STW nur zum Enablen und Disablen des Antriebs verwendet werden PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD5 PZD 6 STW ZSW Nist Inkrementelle Istposition 32 Bit Herstellerstatus Istdrehzahl 16 Bit Die Darstellung des 16 Bit Drehzahlistwerts ist normiert auf den Parameter f r die
7. Grundfunktionen in trieb und optimieren Sie Strom und Drehzahlregler Dieser Teil Betrieb nehmen der Inbetriebnahme ist im Handbuch und in der Onlinehilfe der In betriebnahmesoftware genauer beschrieben Speichern Sie die Parameter nach erfolgter Optimierung im Ser Parameter speichern S voverst rker Nehmen Sie das Enable Signal Klemme X3 weg und schalten Sie die Leistungsversorgung des Servoverst rkers aus Die Hilfsspannungsversorgung mit 24V DC bleibt eingeschaltet Pr fen Sie die Installation der PROFIBUS Verbindung und der An schaltung des PROFIBUS Masters Pr fen Sie die PROFIBUS DP Parametrierung und die Stations konfiguration Pr fen Sie die Parametrierung der PROFIBUS Anschaltbaugrup pe Pr fen Sie das Anwender SPS Programm und die Parametrierung des Funktionsbausteins Pr fen der Busverbindung PROFIBUS f r SERVOSTAR 11 Installation Inbetriebnahme 11 05 Kollmorgen 2 2 2 12 Wichtige Konfigurationsparameter EXTWD PNU 1658 Mit dem Parameter EXTWD kann die berwachungszeit Watch Dog f r die Feldbus Slot Kommu nikation definiert werden Die berwachung ist nur dann aktiv wenn der Parameter EXTWD einen Wert gr er 0 enth lt EXTWD 0 berwachung abgeschaltet und die Endstufe freigegeben ist Falls die eingestellte Zeit abgelaufen ist ohne dass der Watchdog Timer durch Eintreffen eines Telegramms neu getriggert wurde so wird die Warnung n04 Ansprech berwachung gene
8. bertragungsrate Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen siehe Kapitel Inbetriebnahme im Installationshandbuch Nach Ver ndern der Stationsadresse m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Einstellungsm glichkeiten Mu der Tastatur in der Frontplatte siehe Installationsanleitung Inder Inbetriebnahme Software siehe Onlinehilfe ber die serielle Schnittstelle mit der Abfolge der ASCII Kommandos ADDR nn gt SAVE gt COLDSTART mit nn Adresse Die Baudrate wird ber die Hardware Konfiguration im Master festgelegt Es sind Baudrates bis 12MBaud m glich Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden in den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nutzerorganisation PNO beschrieben PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Installation Inbetriebnahme 2 1 2 4 Anschlussbild SERVOSTAR PROFIBUS AN Beim SERVOSTAR 600 m ssen AGND und DGND Stecker X3 gebr ckt werden PROFIBUS f r SERVOSTAR 9 Installation Inbetriebnahme 11 05 Kollmorgen 2 1 3 Parametrieren der Master Anschaltbaugruppen 2 1 3 1 Konfiguration der Steuerung z B Siemens S7 Durch die graphische Oberfl che ist die Siemens S7 sehr einfach f r das PROFIBUS Netzwerk zu konfigurieren Nachdem Sie
9. g g ES 2 Flankenwechsel an Bit 12 ZSW abwarten 3 Daten in PZD 2 6 weiterschreiben und Bit 12 STW invertieren Byte 1 2 3 4 5 12 0000 0000 0000 0000 0000 1101 0000 1010 0000 0000 PZD1 PZD2 PZD3 6 STW CR SEF 4 Flankenwechsel an Bit 12 ZSW abwarten 5 Warten bis Bit 13 ZSW 1 6 Bit 14 STW invertieren 7 Warten bis Bit 14 ZSW 1 8 Der Servoverst rker sendet ein Antworttelegramm Byte 1 2 3 4 5 6 0110 0010 0000 0000 0100 1101 0100 1100 0100 0111 0101 0001 PZD1 PZD2 PZD3 ZSW rg Sp G Q Byte 7 8 9 10 11 12 0010 0000 0011 0000 0010 1110 0011 1001 0011 1000 0011 0101 PZD4 PZD5 PZD6 gt g 1 g g ES 9 Schritt 5 bis Schritt 8 solange wiederholen bis in einem Antworttelegramm EOT gemeldet wird Byte 1 2 3 4 5 6 7 12 0000 0010 0000 0000 0000 1101 0000 1010 0000 0100 0000 0000 0000 0000 PZD1 PZD2 PZD3 PZDA4 6 ZSW CR ER EOT Anmerkung Die oben dargestellte Folge von Antworttelegrammen ist nur eine von vielen m glichen bei gleichlautender Antwort des Servoverst rkers Bedingt durch die bertragungsrate und interne Synchronisationsmechanismen kann es vorkommen dass Prozessdatenf cher leer bleiben und die Antwort dadurch segmeniiert wird Damit ndert sich m glicherweise auch die Anzahl der Antworttelegramme PROFIBUS f r SERVOSTAR 51 Anhang 11 05 Kollmorgen 6 2 A 52 Index Achstyp s a 7424 4 ee heit 26 analoge Ausg nge 2
10. r den SERVOSTAR aktiviert wurde PROFIBUS f r SERVOSTAR 13 Installation Inbetriebnahme 11 05 Kollmorgen 2 2 3 2 Bildschirmseite Zustandsmaschine Auf dieser Bildschirmseite werden die Bit Zust nde des Steuerwortes STW und des Zustandswor tes ZSW angezeigt Der sich aus dem Zustandswort ergebende Ger tezustand wird in der Zustandsmaschine visualisiert Der aktuelle Zustand wird schwarz dargestellt alle anderen Zust nde grau Zus tzlich wird der vorherige Zustand durch Hervorhebung der Nummer des ent sprechenden Pfeils visualisiert r Steuerwort STW r Zustandsmaschine m Zustandswort ZW 0 In Einschalten 0 1 Einschaltbereit 1 1 Spannung sperren d H Eingeschaltet 2 1 Schnellh in Einsch 2 m Betrieb freigegeben e Nicht 3 In Betrieb freigegeben an 3 0 Fehler 4 1 Schnellhalt HLG spe 4 0 Spannung gesperrt 51 1 Zwisch HLG stop 5 1 Schnellhalt 6 5 Sollwertfreigabe Einschaltsperre Pl Einschaltsperre 7 0 Reset Fehler Io Warnung 8 DB Tippen EinAus 8 E Soll Istwert berwach 9 0 reserviert 9 1 Remote 10 1 PZD fFreig Sperren 10 H Sollwert erreicht 11 0 Start Refer Flanke 11 0 Begrenzung aktiv 12 0 herstellerspezifisch 12 0 Abh v d Betriebsart 13 0 herstellerspezifisch 13 ie v d Betriebsart 14 herstellerspezifisch 14 0 herstellerspezifisch v za CH Schnelhat S 15 0 herstellerspezifisch 15 In herstellerspezifisch 14 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Ger tep
11. 1 Parameterwert bertragen 2 Parameterwert bertragen 3 Beschreibungselement bertragen 4 Parameterwert bertragen 5 Parameterwert bertragen 6 Anzahl der Arrayelemente bertragen 7 Auftrag nicht ausf hrbar mit Fehlernummer 8 keine Bedienhoheit f r PKW Schnittstelle 9 Spontanmeldung W 10 Spontanmeldung DW 11 Spontanmeldung A W 12 Spontanmeldung A DW Abk rzungen in den Tabellen A Array W Wort DW Doppelwort 16 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Ger teprofil SERVOSTAR 3 1 1 2 Profilspezifische Fehlernummern bei der Antwortkennung 7 Fehlernummer Beschreibung 0 unzul ssige PNU 1 Parameterwert nicht nderbar 2 untere oder obere Wertgrenze berschritten 3 Fehlerhafter Index 4 kein Array 5 falscher Datentyp 6 kein Setzen erlaubt nur r cksetzbar 7 Beschreibungselement nicht nderbar 8 In IR gefordertes PPO Write nicht vorhanden 9 Beschreibungsdaten nicht vorhanden 10 Accessgroup 11 keine Bedienhoheit 12 Schl sselwort fehlt 13 Text im zyklischen Verkehr nicht lesbar 14 Name im zyklischen Verkehr nicht lesbar 15 kein Textarray vorhanden 16 PPO Write fehlt 17 Auftrag wegen Betriebszustand nicht ausf hrbar 18 Sonstige Fehler 19 100 reserviert 101 fehlerhafte Auftragskennung 102 Softwarefehler Kommandotabelle 103 nur im Disable Zustand m glich 104 nur im Ena
12. 2 8 ASCII Kanal Betriebsart Ap ee EEN NEEN siia tenata nuia a nern 43 5 2 9 Betriebsart nach dem Einschalten Betriebsart 126 22222 sen seen nenn 43 6 Anhang 6 1 SEet p Beispiele run re ae a a er en er era een ae naeh REN 45 6 1 1 N lltslegrammMi 4 4 42 224 2a2 Ree ee near en renden 45 6 1 2 Einstellen der Betriebsart A Wer ENEE NEE KE e ee ee EE der br 45 6 1 3 Freigeben Enable des SERVOSTAR 2 2222 nr een een een een rennen 46 6 1 4 Tippbetrieb starteni 2 2 4 NENNEN dE ea 46 6 1 5 ReferenZp nkt setzen lt 2 2 2 NEEN Wee rear 46 6 1 6 Referenzf hrt St rten 1 e SINA NEE Ne nn en a nn NEEN 47 6 1 7 Starten eines Fahrauftrages 49 6 1 8 Starten eines Direktfahrauftrages 49 6 1 9 Abfrage einer Warn oder Fehlermeldung 2 2 222en essen rennen nennen 49 6 1 10 Schreibeneines Parameleis e sde sn ee ae Ben ee a a a 50 6 1 11 IStwerle lesen Hassan ara Sana ad dE EE en ae nee ee aa 50 6 1 12 Schreiben eines Parameters ber den ASCII Kanal 22222 neeeeeee nern een nen 51 6 2 INGE a ee en a Se en a Fe me ea anal an nenne Eee ee ee 52 4 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt Inbetriebnahme und Funktionsumfang des PROFIBUS Softwareproto kolls f r den SERVOSTAR 300 400 600 SERVOSTAR 300 und SERVOSTAR 600 Die Erweiterungskarte PROFIBUS stellt diesen Servoverst rkern ein PRO
13. ASCII Kommando ERRCODE PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Prozessdatenkanal berg nge der Zustandmaschine bergang Beschreibung Ereignis Reset 24 V Betriebsspannung eingeschaltet 2 Aktion Initialisierung startet 4 Ereignis Initialisierung erfolgreich abgeschlossen SERVOSTAR Einschaltsperre Aktion keine Ereignis Bit 1 Spannung sperren und Bit 2 Schnellhalt im Steuerwort gesetzt 2 Kommando Stillsetzen Zwischenkreisspannung liegt an Aktion keine 3 Ereignis Bit O Einschalten wird zus tzlich gesetzt Kommando Einschalten Aktion Endstufe wird eingeschaltet enabled Motor hat ein Drehmoment 4 Ereignis Bit 3 Betrieb freigegeben wird zus tzlich gesetzt Kommando Betriebsfreigabe Aktion Fahrfunktionen in Abh ngigkeit der eingestellten Betriebsart werden freigegeben Ereignis Bit 3 wird gel scht Kommando Sperren 5 Aktion Fahrfunktion wird gesperrt Motor wird mit der relevanten Rampe Betriebsartabh ngig gebremst 6 Ereignis Bit O wird gel scht einschaltbereit Aktion Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor hat kein Drehmoment 7 Ereignis Bit 1 oder Bit 2 wird gel scht Aktion Kommando Schnellhalt oder Spannung sperren 8 Ereignis Bit O wird gel scht Betrieb freigegeben gt einschaltbereit Aktion _ Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor hat kein Drehmoment 9 Ereignis Bit 1 wird gel scht Betri
14. Parameterkanal 4 2 8 2 PNUs 1775 1778 Funktion der digitalen Ausg nge ber diese Parameter k nnen die beiden digitalen Ausg nge einzeln konfiguriert werden F r wei tere Funktionen siehe auch das Benutzerhandbuch der Bediensoftware und die Liste der ASCII Kommandos PWE Funktion PWE Funktion 0 Aus 14 PosREG 3 1 n_ist lt x 15 PosREG 4 2 n_ist gt x 16 Folge InPos 3 Netz BTB 17 Error Warn 4 Bremsschaltung 18 Error 5 Sw_end 19 DC Bus Link gt x 6 Pos gt x 20 DC Bus Link 7 InPos 21 ENABLE 8 list lt x 22 Nullimpuls 9 list gt x 23 Reserve 10 S_fehl 24 Ref_OK 11 It 28 PosREG 0 12 PosREG 1 29 PosREG 5 13 PosREG 2 4 2 9 Analog Konfiguration Alle Einstellungen der analogen Ein und Ausg nge werden erst nach dem Abspeichern in das EEPROM und Aus Einschalten bzw Kaltstart des SERVOSTAR wirksam Die Bedeutungen der Funktionen k nnen Sie dem Benutzerhandbuch der Inbetriebnahmesoftware entnehmen 4 2 9 1 PNU 1607 Konfiguration der analogen Eingangsfunktionen ber diesen Parameter k nnen beide analogen Eing nge gemeinsam konfiguriert werden PWE _ _ Funktion 0 Xsoll ANALOG IN 1 1 N_soll ANALOG IN 1 Isoll ANALOG IN 2 2 unbenutzt 3 Xsoll ANALOG IN 1 Ipeak ANALOG IN 2 4 Xsoll ANALOG IN 1 ANALOG IN 2 5 Xsoll ANALOG IN 1 ANALOG IN 2 6 Elektr Getriebe 7 Isoll ANALOG IN 1 nmax ANALOG IN 2 8 Psoll ANALOG IN 1 9 Xsoll ANAL
15. Steuerwort STW Zustandwort ZSW Ger testeuerung Das Steuerwort und das Zustandwort dienen zur Ger testeuerung und der berwachung des Ger testatus PZD2 6 Sollwerte Istwerte in Abh ngigkeit von der Betriebsart ber diesen Bereich werden Sollwerte und Istwerte wie Position Geschwindigkeit und Strom Ausgetauscht Das Vorhandensein eines Prozessdatenkanals ist ber das Antriebsprofil PROFIDRIVE festgelegt Die Bedeutung der Prozessdaten ist entsprechend der Betriebsart definiert Dabei wurden die ver wendeten Prozessdaten so festgelegt dass die Echtzeitf higkeit dieses Kanals optimal genutzt wird Hier hat der Parameter Auswahlschalter f r Betriebsarten s Kap 4 2 2 7 der dazu verwen det wird zwischen einzelnen Betriebsarten auszuw hlen eine zentrale Bedeutung Im Folgenden wird zun chst die Ger testeuerung erl utert und dann die Bedeutung und Funktions weise der Betriebsarten PROFIBUS f r SERVOSTAR 35 Prozessdatenkanal 11 05 Kollmorgen 5 1 36 Ger testeuerung Die Ger testeuerung wird mit Hilfe einer Zustandsmaschine beschrieben Die Zustandsmaschine wird im Antriebsprofil ber ein Ablaufdiagramm f r alle Betriebsarten definiert Die folgende Abbil dung zeigt die m glichen Ger tezust nde des SERVOSTAR Endstufe nicht eingeschaltet Fehler 13 Endstufe eingeschaltet Betrieb Schnellhalt freigegeben Die folgenden Tabellen beschreiben die Ger tezust
16. den Aufbau der Steuerung eingestellt haben konfigurieren Sie die ver wendete Anschaltbaugruppe wie folgt Verwenden Sie zur Projektierung unsere Stammdatendatei KOLLO045D GSD ffnen Sie den Hardware Katalog und ziehen das Symbol des entsprechenden Ger tes auf die Darstellung des Bussystems drag amp drop Es ffnet sich automatisch ein Fenster zur allgemeinen Parametrierung des Feldger tes Bitte beachten Auch der SERVOSTAR 300 wird als SERVOSTAR 600 angezeigt Stellen Sie hier bitte die Teilnehmeradresse ein Hardware Katalog Hardware Auswahl I SIMOREG E SIMOYERT E SIPOS I weitere FELDGERATE CH Sonstige DIGIF amp S s600 E 4 wort AE AAA Kol g E Wort AE AA Ko B Universalmodul k Anschliessend ziehen Sie bitte nach dem gleichen System wie oben die Module aus dem Hard ware Katalog in die Box des Feldger tes wobei das 4 Wort Modul im Fach O und das 6 Wort Modul im Fach 1 liegen muss 1 0 EE DP Mastersystem 1 Hardware Katalog Hardware Auswahl I SIMOREG E SIMOYVERT s ros E weitere FELDGER TE 21 2 Sonstige GI DIGIFAS 5600 m 4 Wort AEFAAKo ga E Wort AE AA Ko ba Universalmodul DF Mastersystem 1 IEN 10 DP Slave 1 um CH Es ffnet sich wieder ein Fenster in dem Sie die Module parametrieren k nnen
17. einer Umdrehung verschieben Des weiteren k nnen Sie durch den Referenzoffset den Positionsistwert am Referenzpunkt festlegen Nach der Referenzfahrt meldet der Antrieb In Position und gibt damit den Lageregler frei Die Geschwindigkeit der Referenzfahrt wird mit dem Hauptsollwert als 16 Bit Wert bertragen Durch Multiplikation mit dem Wert der PNU 1894 wird daraus die 32 Bit Geschwindigkeit bestimmt Das Vorzeichen wird nicht ausgewertet Voraussetzung Zustand der Zustandsmaschine Betrieb freigegeben keine Warnmeldung ZSW Bit 7 0 Das folgende Diagramm beschreibt am Beispiel der Referenzfahrt 1 Fahrtrichtung negativ Dreh richtung positiv Startpunkt in negativer Richtung vom Referenzschalter den Signalverlauf der rele vanten Bits im herstellerspezifischen Status PROFIBUS f r SERVOSTAR 47 Anhan 11 05 Kollmorgen Referenz Resolver nullpunkt NSTOP L gt Warnung NSTOP l Akt Pos Homepos p t Elnfluss vbn Parametef VELO Drehzahl 0 Referenzpunkt gesetzt geil INPOS Fahtauftrag aktiv Nach Abschluss der Referenzfahrt muss Bit 11 STW wieder auf 0 gesetzt werden Alternativ kann der Referenzpunkt auch an der Istposition gesetzt werden Dies kann ber Setzen von Bit 12 STW oder ber die Einstellung der Referenzfahrt 0 mit PNU1773 mit anschliessendem Start der Referenzfahrt ber Bit 11 STW erreicht werden 48 PROF
18. nde und die berg nge Zust nde der Zustandsmaschine Zustand Beschreibung SERVOSTAR ist nicht einschaltbereit Es wird keine Betriebsbereitschaft BTB von der Verst rkersoftware gemeldet SERVOSTAR ist einschaltbereit Parameter k nnen bertragen werden Zwischen Einschaltsperre kreisspannung kann eingeschaltet werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausge f hrt werden Zwischenkreisspannung muss angelegt werden Parameter k nnen bertragen wer den Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Zwischenkreisspannung muss angeschaltet sein Parameter k nnen bertragen wer den Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Endstufe ist eingeschaltet Betrieb freigegeben kein Fehler steht an Endstufe ist eingeschaltet Fahrfunktionen sind freigegeben Antrieb ist mit der Notbremsrampe gestoppt worden Endstufe ist eingeschaltet en abled Fahrfunktionen sind freigegeben enabled Tritt ein Ger tefehler auf wechselt der SERVOSTAR in den Ger tezustand Fehler reaktion aktiv In diesem Zustand wird das Leistungsteil sofort abgeschaltet Nach Fehlerreaktion aktiv Ausf hrung dieser Fehlerreaktion wird in den Zustand St rung gewechselt Dieser Nicht einschaltbereit Einschaltbereit Betriebsbereit Schnellhalt aktiv Fehler Zustand kann nur ber das Bitkommando Fehler Reset verlassen werden Dazu muss die Ursache f r den Fehler behoben worden sein siehe
19. type UNSIGNED8 Value range 0 28 1 EEPROM Index 1 11h 21h abh ngig von der Objektnummer s o Kurzbeschreibung Lesen Schreiben eines Parameters Einheit s jeweiliges ASCII Kommando Access s jeweiliges ASCII Kommando Data type s jeweiliges ASCII Kommando Value range s jeweiliges ASCII Kommando Defaultvalue EEPROM s jeweiliges ASCII Kommando Index 2 12h 22h abh ngig von der Objektnummer s o Kurzbeschreibung Lesen des unteren Grenzwertes Einheit s jeweiliges ASCII Kommando Access Read only Data type s jeweiliges ASCII Kommando Value range s jeweiliges ASCII Kommando Defaultvalue EEPROM Index 3 13h 23h abh ngig von der Objektnummer s o Kurzbeschreibung Lesen des oberen Grenzwertes Einheit s jeweiliges ASCII Kommando Access Read only Data type s jeweiliges ASCII Kommando Value range s jeweiliges ASCII Kommando Defaultvalue EEPROM Index 4 14h 24h abh ngig von der Objektnummer s o Kurzbeschreibung Lesen des Defaultwertes Einheit s jeweiliges ASCII Kommando Data type s jeweiliges ASCII Kommando Defaultvalue PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Parameterkanal Index 5 15h 25h abh ngig von der Objektnummer s o Kurzbeschreibung Lesen des Objektformats Einheit Access Read only Data type s jeweiliges ASCII Kommando Value range s jeweiliges ASCII Kommando Defaultvalue EEPROM Beschreibu
20. x PGEARO Name mit Nmax in U sek bzw als inkrementelle Gr e zu 250ms n max x ZPRBASE x max ZPRBASE mit n in U sek 1sek 4000 en V n inkr max PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Parameterkanal 4 2 5 3 PNU 1785 Fahrauftragsart Bit_ Wert Bedeutung 0 Der angegebene Positionswert wird als absolute Position ausgewertet 0 Der angegebene Positionswert wird als relative Verfahrstrecke ausgewertet die beiden folgen 1 den Bits entscheiden dann ber die Art der Relativfahrt 0 Wenn Bit 1 und Bit 2 auf 0 sind und Bit 0 auf 1 steht wird der Relativfahrauftrag in Abh ngigkeit A vom InPosition Bit ausgef hrt 1 Die neue Zielposition ergibt sich aus der alten Zielposition plus der Verfahrstrecke Bit 1 hat Vorrang vor Bit 2 0 Wenn Bit 1 und Bit 2 auf 0 sind und Bit 0 auf 1 steht wird der Relativfahrauftrag in Abh ngigkeit 2 vom InPosition Bit ausgef hrt 1 Die neue Zielposition ergibt sich aus der aktuellen Istposition plus der Verfahrstrecke 0 kein Folgefahrauftrag vorhanden 3 1 Es gibt einen Folgefahrauftrag der ber den Parameter O_FN PNU 1788 definiert werden muss 0 Umschalten auf den Folgefahrauftrag mit Abbremsen auf Geschwindigkeit O in der Zielposition 4 1 Umschalten auf den Folgefahrauftrag ohne Stillstand auf der Zielposition Die Art des Geschwindigkeits bergangs wird durch Bit 8 eingestellt 0 Umschalten auf Folgefah
21. 05 Anhan 6 1 6 A Referenzfahrt starten Nach Einschalten der 24V Hilfsspannung muss zun chst eine Referenzfahrt ausgef hrt werden Sorgen Sie daf r dass die Lage des Maschinennullpunktes Referenzpunkt die nachfolgenden Positioniervorg nge zul t Die im SERVOSTAR parametrierten Software Endschalter sind eventuell unwirksam Die Achse f hrt eventuell auf den Hardwareendschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Wird der Referenzpunkt Maschinennullpunkt z B bei hohen Massentr gheitsmomenten mit zu hoher Geschwindigkeit angefahren kann er berfahren werden und die Achse f hrt in ung nstigen F llen auf den Hardware Endschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Gestartet wird die Referenzfahrt durch STW Bit 11 1 Der Start der Referenzfahrt wird an der positiven Flanke von Bit 16 im herstellerspezifischen Statusregister erkannt Wird Bit 11 vor Erreichen des Referenzpunktes wieder auf 0 gesetzt so wird die Referenzfahrt abgebrochen Bit 17 des herstellerspezifischen Statusregisters bleibt auf 0 Referenzpunkt nicht gesetzt Der gesetzte Referenzpunkt ist eine Voraussetzung f r alle Positionierfunktionen der Linearachse Der Referenzpunktschalter wird an einem digitalen Eingang am SERVOSTAR angeschlossen Sie k nnen je nach Referenzfahrtart den Nulldurchgang der Motorwelle durch den Parameter Null punktoffset beliebig innerhalb
22. 200 26 Positionsistwert inkrementell 2222 222220 29 Sl Einheiten 29 PROFIDRIVE Profilnummer 22 Prozessdatenkanal oaoa aaa aaa aa 18 Referenzfahrtart 2 222 2222200 29 Referenzfahrten 2 222 22222020 47 Referenzfahrtrichtung 29 Referenzpunkt setzen 2 22 22 46 Ruckbegrenzung Beschleunigung 2 222222 27 Verz gerung e 28 Sicherheitshinweise 2 22 2222 2020 7 Speichen u 4 EIER 2 a EE ai 22 Standardfunktionsbausteine 11 Startverz gerung e 28 Statusregister 25 Steuerwort 38 A an E Et Ee 46 Verst rkerparameter schreibenllesen 19 Verz gerungszeit 28 Zustandsmaschine 2 2 22 22 2020 36 Zustandswort e 39 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Anhang Diese Seite wurde bewusst leer gelassen PROFIBUS f r SERVOSTAR 53 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermoti
23. 32 r iw Z hlrichtung DIR DIR 1208 Lagereglerparameter 1894 1894 UINT32 r w Multiplikator f r Geschwindigkeiten Tippen Ref VMUL VMUL 1250 1807 1807 UINT32 riw Achstyp POSCNFG POSCNFG 1251 1798 1798 INTEGER32 Uu In Position Fenster PEINPOS PEINPOS 1252 1799 1799 INTEGER32 r w Schleppfehlerfenster PEMAX PEMAX 1253 1860 1860 INTEGER32 riw Positionsregister 1 SWE1 SWE1 1254 1862 1862 INTEGER32 Uu Positionsregister 2 SWE2 SWE2 1255 1864 INTEGER32 Uu Positionsregister 3 SWE3 1256 1866 INTEGER32 r w Positionsregister 4 SWE4 1257 1803 1803 UINT32 riw Aufl sung Nenner PGEARO PGEARO 1258 1802 1802 UINT32 riw Aufl sung Z hler PGEARI PGEARI 1259 1814 1814 UINT32 r w Minimale Beschleunigungs Bremszeit PTMIN PTMIN 1260 1669 1669 UINT32 r w _ FeedForward Faktor Lageregler GPFFV GPFFV 1261 1666 1666 UINT32 r iw _ Kv Faktor Lageregler GP GP 1262 1671 UINT32 r w _ Kp Faktor Lageregler GPV 1263 1670 UINT32 r w __ Tn Nachstellzeit Lageregler GPTN 1264 1816 1816 UINT32 r w Maximale Geschwindigkeit f r Positionierbetrieb PVMAX PVMAX 1265 1856 1856 UINT32 r w Konfigurationsvariable f r Softwareschalter SWCNFG SWCNFG 1266 Positionierdaten f r den Lagereglermodus 1790 1790 INTEGER32 r w Position OP OP 1300 1791 1791 INTEGER16 r w__ Geschwindigkeit OV OV 1301 1785 1785 UINT32 r w_ Fahrauftragsart OC OC 1302 1783 1783 INTEGER16 r w _ Anfah
24. 8 9 Baudrate 12000 6000 3000 1500 500 187 5 93 75 45 45 19 2 9 6 PNU 965 PROFIDRIVE Profilnummer ber diesen Parameter kann die Nummer des PROFIDRIVE Profils ausgelesen werden Verwendet wird Profil Nummer 3 Version 2 PNU 970 Defaultparameter Mit diesem Parameter k nnen Sie alle eingestellten Parameter verwerfen und die Herstel ler Defaultwerte laden PNU 971 Parameter nichtfl chtig speichern Mit diesem Parameter k nnen Sie alle Parametereinstellungen nichtfl chtig im EEPROM speichern Dazu muss der Parameter bei der bergabe den Wert PWE 1 haben PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Parameterkanal 4 2 2 7 A PNU 930 Auswahlschalter f r Betriebsarten Der Auswahlschalter f r Betriebsarten wird durch das Antriebsprofil definiert und bildet die Betriebsarten des Antriebsprofils auf die Betriebsarten des SERVOSTAR ab Die folgende Tabelle zeigt eine Gegen berstellung der Betriebsarten Werden Prozessdaten ber den PROFIBUS ausgetauscht so d rfen auch die Betriebsarten des Antriebsprofils nur noch mit PNU 930 ausgew hlt werden Betriebsart Betriebsart SERVOSTAR Kurzbeschreibung Antriebsprofil ASCII Kommando OPMODE 2 8 Positioniermodus nach PROFIDRIVE Profil 1 0 Drehzahlregelung digital nach PROFIDRIVE Profil 0 reserviert 1 1 Drehzahlregelung analoge Sollwertvorgabe 2 2 Drehmomentregelung digital
25. Der SERVOSTAR meldet dann in seinem Zustandswort den entsprechenden Zustand zur ck oder zeigt eine Warn oder Fehlermeldung an Byte 9 10 11 12 XXXX XX1X 0010 0111 xxxx XXXX XXXX XXXX ZSW HSW Tippbetrieb starten Der Tippbetrieb Jog wird hnlich wie das Referenzieren gestartet Zum Starten muss Bit 8 STW gesetzt werden Die Tippgeschwindigkeit ergibt sich als Produkt aus dem 16 Bit Hauptsollwert in PZD2 und dem ber PNU 1894 eingestellten Multiplikator Das Vorzeichen des Hauptsollwertes bestimmt die Bewegungsrichtung F r den Tippbetrieb muss der Referenzpunkt nicht gesetzt sein Referenzpunkt setzen Sorgen Sie daf r dass die Lage des Referenzpunktes die nachfolgenden Positioniervorg nge zul t Die im SERVOSTAR parametrierten Software Endschalter sind ggf unwirksam Die Achse f hrt ggf auf den Hardware Endschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Mit dem Steuerbit 12 1 wird die momentane Position zum Referenzpunkt erkl rt Die Positionier funktionen werden freigegeben Die Nullpunktverschiebung NI Offset ist unwirksam Die R ckmeldung Referenzpunkt gesetzt erfolgt ber das Bit 17 im herstellerspezifischen Status register PNU 1002 oder Bit 1 Herstellerstatus der Prozessdaten Voraussetzung PNU930 16 Keine Fahrfunktion aktiv herstellerspezifischer Status Prozessdatenwort 5 Bit 0 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11
26. Dieser Kanal ist nicht echtzeitf hig Der Datenkanal PZD kann auch als Prozessdatenkanal bezeichnet werden Der Prozessdatenkanal verwendet unbest tigte Kommunikationsdienste Das Ansprechen des Servoverst rkers auf einen unbest tigten Dienst kann nur anhand der Ger tereaktion abgelesen werden Zustandswort Ist werte Dieser Kanal ist echtzeitf hig PROFIBUS f r SERVOSTAR 15 Ger teprofil SERVOSTAR 11 05 Kollmorgen 3 1 Parameterkanal 3 1 1 Parameterkennung PKE 1 BYTE 2 BYTE egende BIT AK Auftrags Antwortkennung 15 bn h2 11 el 9 8 7 s 5 4 3 2 1 o SPM Toggle Bit f r Spontanmeldung z Zt nicht implementiert PNU Parameternummer AK SPM PNU Markierte Zeilen in den Tabellen sind f r SERVOSTAR g ltig Master gt Slave Slave gt Master Auftragskennung Funktion Antwortkennung positiv Antwortkennung negativ 0 kein Auftrag 0 0 1 Parameterwert anfordern 1 2 7 2 Parameterwert ndern W 1 7 8 3 Parameterwert ndern DW 2 718 4 Beschreibungselement anfordern 3 7 5 Beschreibungselement ndern 3 718 6 Parameterwert anfordern A 4 5 7 7 Parameterwert ndern A W 4 718 8 Parameterwert ndern 5 7 8 9 Anzahl Arrayelemente anfordern 6 7 10 15 reserviert 3 1 1 1 Bedeutung der Antwortkennungen Markierte Zeilen in den Tabellen sind f r SERVOSTAR g ltig Antwortkennung Bedeutung 0 kein Auftrag
27. E2 1509 Motorparameter 1735 1735 UINT32 r w Konfiguration Bremse MBRAKE MBRAKE 1550 1753 1753 UINT32 r w Motornummer aus Motordatenbank MNUMBER MNUMBER 1551 Herstellerspezifischer Objektkanal 21600 gt S 32 und Beschreibung der ASCII Kommandos auf der CD bzw in der Onlinehilfe 21600 Abk rzungen in der Spalte Zugriff Abk rzung _ Beschreibun wo write only nur Schreibzugriff ro read only nur Lesezugriff r w read write Lese und Schreibzugriff PROFIBUS f r SERVOSTAR 21 Parameterkanal 11 05 Kollmorgen 4 2 2 4 2 2 1 4 2 2 2 4 2 2 3 4 2 2 4 4 2 2 5 4 2 2 6 22 Profilparameter PNU 904 911 PPO Typ write read Diese Parameter beschreiben die Nummern der unterst tzten PPO Typen write und read Da ausschliesslich PPO Typ 2 unterst tzt wird s Kap 3 stehen diese Parameter immer auf 2 PNU 918 PROFIBUS Teilnehmeradresse Mit dieser Parameternummer kann die PROFIBUS Adresse des Antriebs gelesen werden SERVOSTAR 400 600 Der Adressbereich kann mit Hilfe des ASCII Objektes MDRV von 1 63 auf 1 127 erweitert wer den Einstellen der Stationsadresse siehe Seite 8 PNU 963 Baudrate Dieser Parameter gibt den Index der verwendete Baudrate f r die PROFIBUS Kommunikation an und kann nur gelesen werden Die Baudrate wird durch den PROFIBUS Master vorgegeben Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Indizes zu den einzelnen Baudraten in KBaud Index 0 1 2 3 4 5 6 7
28. EPROM Fahrauftr ge bzw 192 255 RAM Fahrauftr ge liegen SERVOSTAR 300 Die Fahrsatznummer des zu startenden Fahrauftrags kann in den Bereichen 1 bis 200 EEPROM Fahrauftr ge bzw 201 300 RAM Fahrauftr ge liegen 4 2 5 9 PNU 1789 Startverz gerung ber diesen Parameter wird eine Verz gerungszeit eingestellt mit der ein Folgefahrauftrag gestar tet wird 4 2 5 10 PNU 1310 Fahrauftrag kopieren ber diesen Parameter k nnen Fahrauftr ge kopiert werden Der Quellfahrauftrag muss dabei in den high Wert des PWE Byte 5 amp 6 und der Zielfahrauftrag in den low Wert des PWE Byte 7 amp 8 eingetragen werden 4 2 5 11 PNU 1311 Position im 32 Bit Gleitkommaformat Nur bei SERVOSTAR 400 600 Mit diesem Objekt kann die Sollpositon f r den Fahrsatz O Direkt fahrauftrag s a ASCII Kommando O_P im 32 Bit Gleitkommaformat IEEE vorgegeben werden Nachkommastellen werden hierbei abgeschnitten Dieses Objekt ist bis auf das Datenformat mit dem Objekt PNU 1790 Position identisch Die Vorgaben werden in Mikrometern angegeben Anwendung Steuerungen die nur 16 Bit Integerformate und 32 Bit Gleitkommaformat unterst tzen 4 2 5 12 PNU 1312 Geschwindigkeit im 32 Bit Gleitkommaformat Nur bei SERVOSTAR 400 600 Mit diesem Objekt kann die Sollgeschwindigkeit f r den Fahrsatz 0 Direktfahrauftrag s a ASCII Kommando O_V im 32 Bit Gleitkommaformat IEEE vorgegeben werden Nachkommastellen werden hierbei abgeschnitte
29. Enable auf den Wert von AENA gesetzt Die Variable AENA hat auch eine Funktion beim Resettieren des Verst rkers nach einem Fehler ber digitalen Eingang 1 bzw mit dem ASCII Kommando CLRFAULT Bei Fehlern die softwarem ssig zur ckgesetzt werden k nnen wird nachdem der Fehler gel scht wurde der Software Enable auf den Zustand von AENA gesetzt Auf diese Weise ist das Verhalten des Verst rkers beim Soft ware Reset analog zu dem Einschaltverhalten INPT INPTO PNU 1904 Das Kommando INPT INPTO bei SERVOSTAR 300 definiert eine Verz gerungszeit f r die In Position Meldung Beim Start eines Fahrsatzes wird die In Position Meldung zur ckgenommen und erst nach Ablauf der eingestellten Zeit die berwachung des In Position Fensters aktiviert Diese Funktion ist besonders wichtig bei Positioniervorg ngen innerhalb des In Position Fensters In diesem Fall wird sichergestellt dass die In Position Meldung f r eine definierte Zeit zur ckge nommen wird PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Installation Inbetriebnahme 2 2 3 2 2 3 1 Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite PROFIBUS Diese Bildschirmseite erscheint nur wenn die PROFIBUS Hardware im Servoverst rker eingebaut ist Hier werden PROFIBUS spezifische Parameter der Busstatus und die Datenworte in Sende und Empfangsrichtung gesehen vom Bus Master angezeigt Verst rker Profibus Baudrate PNO Identnr 12000 kBaud H0450 Adresse PFO T E E m PROFIBUS Int
30. FIBUS Interface zur Verf gung Im Handbuch wird die Karte und ihre nachtr gliche Montage beschrieben Die Karte f r den SERVOSTAR 300 wird durch den Text PROFIBUS DP auf der Frontplatte gekennzeichnet der Text PROFIBUS zeigt dass die Karte f r den SERVOSTAR 600 zu verwenden ist N Die Erweiterungskarte f r SERVOSTAR 300 unterscheidet sich von der f r SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 400 PROFIBUS In diesen Servoverst rkern ist die PROFIBUS Funktionalit t bereits eingebaut Dieses Handbuch ist Bestandteil der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker Familie SERVOSTAR Installation und Inbetriebnahme der Servoverst rker sowie alle Standardfunktionen werden in der zugeh rigen Installationsanleitung beschrieben Sonstige Bestandteile der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker Familien Titel Herausgeber Handbuch Inbetriebnahmesoftware Danaher Motion Montage Installations Inbetriebnahmeanleitung Danaher Motion Weiterf hrende Dokumentationen PNO Installationsrichtlinien f r PROFIBUS FMS DP PNO Profile for Variable Speed Drives SINEC Produktinformation S79200 A0737 X 02 7437 SINEC Installationsanleitungen S79200 A0737 X 01 7419 SINEC Einf hrung CP5412 A2 C79000 G8900 C068 SINEC DP Masterbetrieb mit dem COML DP projektieren C79000 68900 C069 SINEC DP Programnmiierschnittstelle C79000 G8900 C071 Installation Hardware Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Dieses Handbuch richtet
31. IBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Anhang 6 1 7 Starten eines Fahrauftrages Fahrauftr ge werden ber eine Flanke positiv oder negativ an Bit 6 STW gestartet ber Bit 14 STW wird eingestellt ob ein gespeicherter Fahrsatz oder ein Direktfahrauftrag gestartet werden soll Voraussetzungen Hardware Enable liegt an Verst rker befindet sich im Zustand Betrieb freigegeben bei Linearachse Referenzpunkt wurde gesetzt Beispiel Starten des EEPROM Fahrauftrags Nummer 10 Byte 9 10 11 12 0000 0100 OF 11 1111 0000 0000 0000 1010 STW HSW F steht f r einen Flankenwechsel der Zustand von Bit 6 STW ist also abh ngig vom vorherigen Zustand Durch Setzen von Bit 5 im herstellerspezifischen Status zeigt der Verst rker an dass er den Fahr auftrag bernommen hat und ausf hrt 6 1 8 Starten eines Direktfahrauftrages Sollen die Fahrsatzdaten frei vorgegeben werden so muss ein Direktfahrauftrag verwendet werden Hier werden Zielposition Geschwindigkeit und Fahrauftragsart zusammen mit dem Aufruf des Fahr auftrags in den Prozessdaten bergeben Bei Bedarf k nnen weitere Parameter z B Rampen die ses Direktfahrauftrags vorher durch Parameterauftr ge bergeben werden Zielposition 135000 um Geschwindigkeit 20000 7 S Fahrauftragsart relativ zur aktuellen Istposition mit Folgefahrauftrag ohne Zwischenstop Sollgeschwindigkeit des Folgefahrauftrags soll in der Zielposition schon e
32. Istwertanforderung Dieser PKW Auftrag schaltet das Lesen eines Istwertes ein Mit jedem zyklischen Telegramm wird nun der Istwert bertragen solange bis ein neuer PKW Auftrag abgesetzt wird Telegrammaufbau Anforderung Antwort PKE AK 1 2 PKE PNU Parameternummer der Istwerte wie gesendet IND 0 lesen 0 PWE ohne Bedeutung Istwert PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Anhang 6 1 12 Schreiben eines Parameters ber den ASCIl Kanal ber den ASCIl Kanal soll der KP Wert des Stromreglers eingestellt werden Das Kommando lautet dann MLGO_0 985 Der Unterstrich steht hierbei stellvertretend f r ein Leer zeichen Da jedes Telegramm nur 10 Stellen f r die bertragung von ASCII Zeichen zur Verf gung stellt muss der Abschluss der Zeile CR LF in einem zweiten Telegramm bertragen werden Voraussetzungen ASCII Betriebsart ist eingeschaltet PNU 930 16 Bit 13 STW 0 n tigenfalls Bit 14 STW so lange toggeln bis Bit 13 ZSW 0 Vorgehensweise 1 Daten in PZD 2 6 schreiben und Bit 12 STW invertieren Byte 1 2 3 4 5 6 0001 0000 0000 0000 0100 1101 0100 1100 0100 0111 0101 0001 PZD1 PZD2 PZD3 STW M E G Q Byte 7 8 9 10 11 12 0010 0000 0011 0000 0010 1110 0011 1001 0011 1000 0011 0101 PZD4 PZD5 PZD6 gt o a
33. OG IN 1 Ferraris ANALOG IN 2 4 2 9 2 PNUs 1613 1614 Konfiguration der analogen Ausg nge Nur bei SERVOSTAR 400 600 ber diesen Parameter k nnen die analogen Ausg nge einzeln konfiguriert werden PWE Funktion 0 Aus 1 n ist 2 List 3 n soll 4 I soll 5 S_fehl 6 Slot PROFIBUS f r SERVOSTAR 31 Parameterkanal 11 05 Kollmorgen 4 2 10 32 Herstellerspezifischer Objektkanal ab PNU 1600 Mit Hilfe der PNUs gt 1600 sind alle ASCII Parameter Kommandos des SERVOSTAR erreichbar Die PNU ergibt sich aus der Objektnummer ASCII Liste DPR mit einem Offset Alle in diesem Handbuch beschriebenen PNUs k nnen mit dem Index 1 angesprochen werden In der ASCII Kommandobliste finden Sie zu jedem Parameter die PNU und den zugeh rigen Index Weitere Funk tionen des Objektkanals sind mit den unten beschriebenen Indizes nutzbar Der Offset und die zu verwendenden Indizes sind von der Objektnummer abh ngig Objektnummer Offset PNUs Index 0 447 1600 1600 2047 00h 08h 1 8dez 448 847 1200 1648 2047 10h 18h 16 24dez 848 1047 800 1648 2047 20h 28h 32 40dez Index 0 10h 20h abh ngig von der Objektnummer s o Kurzbeschreibung Anzahl der Eintr ge Einheit Access Data
34. PGEARO x 2PRBASE 250ms _ Nmax x 2PRBASE nm 1sek 4000 Sollposition f r den Direktfahrauftrag Der SERVOSTAR rechnet f r alle Positioniervorg nge intern nur auf inkrementeller Basis Deshalb gibt es f r Wege die in SI Einheiten angegeben werden sollen Einschr nkungen im nutzbaren Wertebereich Der Bereich f r die inkrementelle Position umfasst Werte von 2 bis 231 1 Die durch die Parameter 1803 PGEARO und 1802 PGEARI festgelegte Aufl sung und die Variable PRBASE bestimmen den sinnvoll nutzbaren Bereich f r Positioniervorg nge Die Variable PRBASE bestimmt ber die Gleichung n 2PRBASE die Anzahl der Inkremente pro Motorumdrehung Der Wert von PRBASE kann nur 16 oder 20 betragen PGEARO enth lt die Anzahl der Inkremente die gefahren werden wenn die zu fahrende Strecke PGEARI betr gt Die Defaultwerte f r PGEARO sind 1048576 PRBASE 20 bzw 65536 PRBASE 16 und entsprechen einer Umdrehung Es ergeben sich f r diese Einstellung folgende erfassbare Umdrehungen 2048 2047 f r PRBASE 20 bzw 32768 32767 f r PRBASE 16 Der sinnvoll nutzbare Positionsbereich erstreckt sich ber den Bereich 2 x POEARI SEN 1 x e f r PGEARI lt PGEARO bzw PGEARO PGEARO SCH 2 1 f r PGEARI gt PGEARO x2PRBASE bzw Als inkrementelle Gr e nach Nat max e V n jeweils mit Nmax in U sek inkr max Fahrsatzart Die verschiedenen Fahrsatzarten werden in Kapitel 4 2 5 3 beschrieben 40 PROFIBUS f r
35. RVOSTAR f r alle Positioniervorg nge intern nur auf inkrementeller Basis rechnet gibt es f r Strecken die in SI Einheiten angegeben werden Einschr nkungen im nutzbaren Wertebe reich Der Bereich f r die inkrementelle Position umfasst die Werte von 27 bis 281 1 Die durch die Parameter PGEARO PNU1803 Ind 1 und PGEARI PNU1802 Ind 1 festgelegte Aufl sung und die Variable PRBASE bestimmen den sinnvoll nutzbaren Bereich f r Positioniervor g nge Die Variable PRBASE bestimmt ber die Gleichung n 2 F E die Anzahl der Inkremente pro Motorumdrehung Der Wert von PRBASE kann nur 16 oder 20 betragen PGEARO enth lt die Anzahl der Inkremente die gefahren werden wenn die zu fahrende Strecke PGEARI betr gt Die Defaultwerte f r PGEARO entsprechen einer Umdrehung Es ergeben sich dann die Zahlen der erfassbaren Umdrehungen wie folgt 2048 2047 f r PRBASE 16 und 32768 32767 f r PRBASE 20 Der sinnvoll nutzbare Positionsbereich ergibt sich folgenderma en gsi POGEARI Eh POBARI f r PGEARI lt PGEARO bzw PGEARO PGEARO 2 2 1 f r PGEARI gt PGEARO PNU 1791 Geschwindigkeit Der nutzbare Bereich f r die Geschwindigkeit wird nicht durch den zur Verf gung stehenden Daten bereich begrenzt Sie wird durch die maximale fahrbare Drehzahl nmax begrenzt die durch den Drehzahlparameter VLIM als Enddrehzahl f r den Motor vorgegeben wurde Die maximale Geschwindigkeit ergibt sich dann zu PGEARI Jprese n X
36. SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Prozessdatenkanal 5 2 2 5 2 3 Drehzahl digital Betriebsart 1 PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 STW NSoll ZSW Nist Inkrementelle Istposition 32 Bit ERR Status Abweichende Belegung der Prozessdatenf cher bei STW Bit 14 1 PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 STW nsol 32 Bit i ZSW Nist 32 Bit Inkrementelle Istposition 32 Bit Herstellerspez Status Abweichende Belegung der Prozessdatenf cher bei STW Bit 15 1 PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 STW Nsoll x ZSW Nist 3 Lage 20 Bit Umdr und 16 Umar Ferstellerspez Status Istdrehzahl nist 16 Bit Die Darstellung des 16 Bit Drehzahlistwerts ist normiert auf den Parameter f r die berdrehzahl VOSPD Dm H x2 VOSPD Istposition 32Bit Der Bereich f r die inkrementelle Position umfasst Werte von 231 bis 231 4 Dabei entspricht eine Umdrehung 2PRBASE nkrementen Herstellerspezifischer Status In den Prozessdaten werden die oberen 16 Bits des herstellerspezifischen Statusregisters PNU 1002 zur Verf gung gestellt Die Numerierung beginnt dabei wieder bei 0 Die Bedeutungen der Statusregisterbits k nnen der Tabelle in Kapitel 4 2 3 3 entnommen werden Drehzahlsollwert nson 16 Bit Der 16 Bit Drehzahlsollwert ist normiert auf den Parameter f r die berdrehzahl VOSPD n soll x 21 5 Nsone VOSPD Lage Der Lageistwert ist
37. Steuerwortes wechselt man von einem Ger tezustand in den anderen Welche Ger tezust nde ber welche berg nge erreicht werden k nnen k nnen Sie in der Abbildung der Zustandsmaschine sehen Der momentane Ger tezustand ist dem Zustandswort zu entnehmen Es k nnen in einem Telegrammzyklus mehrere Zust nde durchlaufen werden z B Einschaltbereit gt Betriebsbereit Betrieb freigegeben Die Bits im Steuerwort k nnen betriebsartabh ngig oder betriebsartunabh ngig sein Die folgende Tabelle beschreibt die Bitbelegung im Steuerwort Bit_ Name Kommentar 0 Einschalten 1 Spannung sperren 2 Schnellhaltin Einschaltsperre 1 gt 0 Antrieb bremst mit Notbremsrampe Achse wird disabled Siehe auch ASCII Kommandos STOPMODE und DECDIS 3 Betrieb freigegeben 4 Schnellhalt HLG sperren 1 gt 0 Antrieb bremst mit Notbremsrampe 5 Zwischenhalt HLG stop Betriebsartabh ngig 1 gt 0 Antrieb bremst 6 Sollwertfreigabe Betriebsartabh ngig 7 _ Reset Fault Nur wirksam bei Fehlern 8 Tippen Ein Aus Betriebsartabh ngig 9 reserviert 10 PZD Freigabe Sperren 11 Start Referenzieren Flanke Betriebsartabh ngig 12 herstellerspezifisch R cksetzen der Position 13 __ herstellerspezifisch Quittierung von Warnungen Nur Betriebsart Lage Bit14 1 PZD Teil wird als Direktfahrsatz inter 14 herstellerspezifisch pretiert Geschw 32 Bit Position 32 B
38. VJOG 1356 Istwerte 1400 1810 INTEGER32 ro __ Istlage 20 Bit Umdrehung PRD PRD 1400 1401 INTEGER32 ro lstdrehzahl 1401 1402 INTEGER32 ro Inkrementeller Positionsistwert 1402 1800 1800 INTEGER32 ro SI Positionsistwert PFB PFB 1403 1815 1815 INTEGER32 ro SI Geschwindigkeitsistwert PV PV 1404 1797 1797 _ INTEGER32 ro _ SI Schleppfehler PE PE 1405 1688 1688 INTEGER32 ro __ Effektivstrom l l 1406 1880 1880 INTEGER32 ro _ SI Drehzahlistwert V V 1407 1873 1873 INTEGER32 ro _ K hlk rpertemperatur TEMPH TEMPH 1408 1872 1872 _ INTEGER32 ro Innentemperatur TEMPE TEMPE 1409 1882 1882 INTEGER32 ro Zwischenkreisspannung VBUS VBUS 1410 1792 1792 INTEGER32 ro Bremsleistung fr her Ballastleistung PBAL PBAL 1411 1689 1764 INTEGER32 ro It Belastung 12T MI2T 1412 1876 1876 _ INTEGER32 ro __ Betriebsdauer TRUN TRUN 1413 1414 sonder ro Positionsistwert im 32 Bit Gleitkommaformat 1414 1415 sonder ro _ Geschwindigkeitistwert 32 Bit Gleitkommaformat 1415 Digital UO Konfiguration 1698 1698 UINT32 Hu Funktion des digitalen Eingangs 1 IN1IMODE IN1IMODE 1450 1701 1701 UINT32 r w _ Funktion des digitalen Eingangs 2 IN2MODE IN2MODE 1451 1704 1704 UINT32 Hu Funktion des digitalen Eingangs 3 IN3MODE IN3MODE 1452 1707 1707 UINT32 Hu Funktion des digitalen Eingangs 4 IN4MODE IN4MODE 1453 1699 1699 INTEGER32 r w Hilfsvariable f r digitalen Eingang 1 IN1TRIG IN1TRIG 1454 1702 1702 INTEGER32 Uu Hilfsvariable f r di
39. agieren 4 Freigabe der Sollwerte Bit 10 STW wird auf 1 gesetzt Die Sollwerte werden sofort bernommen und verarbeitet Die neuen Istwerte mit entsprechender Normierung und Datenformat werden ausgegeben Nach dem Einschalten oder einem Kaltstart befindet sich der Servoverst rker immer in der sog gesicherten Betriebsart In der gesicherten Betriebsart 126 k nnen keine Fahrfunktionen ber den PROFIBUS ausgel st werden Es ist allerdings m glich Fahrfunktionen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware durchzuf hren Wird die Betriebsart gewechselt k nnen Fahrfunktionen nur noch ber den PROFIBUS gesteuert werden Wird die Betriebsart ber einen anderen Kommunikationskanal ver ndert wird der Antrieb notgebremst und der Fehler F21 Handhabungsfehler Erweiterungskarte gemeldet PROFIBUS f r SERVOSTAR 23 Parameterkanal 11 05 Kollmorgen 4 2 3 4 2 3 1 4 2 3 2 24 Allgemeine Parameter PNU 1000 Ger tekennung Die Ger tekennung besteht aus vier ASCII Zeichen und hat die Buchstaben Sxyz zum Inhalt X steht f r die Servoverst rkerfamilie yz steht f r die Stromst rke der Endstufe PNU 1001 Herstellerspezifisches Fehlerregister Die Belegung des Fehlerregisters k nnen Sie der folgenden Tabelle entnehmen Die Erkl rung der einzelnen Fehler finden Sie in der Montage und Installationsanleitung des Servoverst rkers Bit Beschreibung 0 F
40. and een nen 6 1 4 In diesem Handbuch verwendete kurze 6 2 Installation Inbetriebnahme 2 1 Installation ENEE EN nee 7 2 1 1 sicherheitshinWeils Na d Sue een ee ee kenn wind RES 7 2 1 2 Einbau der Erweiterungskarte SERVOSTAR 300 und 600 2 222222 2en een rennen nenn 8 2 1 2 1 Frontansicht der Erweiterungskarte 8 2 1 2 2 Einstellen der Stationsadresse und bertragungsrate 8 2 1 23 Anschlusstechnik Aude SE va EA E EE a ne De rg ne ne 8 2 1 24 Anschl ssbild EE 9 2 1 3 Parametrieren der Master Anschaltbaugruppen 10 2 1 3 1 Konfiguration der Steuerung srar ear oeta a E E R der rare 10 2 1 4 Standardfunktionen f r den Datenaustausch mit dem SERVOSTAR aasasuanaaaaaaannn ranna 11 2 2 tege lu 11 2 2 1 Leitfaden Zur Inbetriebnahme 2 2 2 u u AE A Segen DEE ea a en 11 2 2 2 Wichtige konfiourationsparameier 22 22 un seen nennen een een nern 12 2 2 3 Inbetriebnahmesoftware Aer Nk er re ee ar ee in 13 2 2 3 1 Bildschirmseite PROFIBUS 222ssnnnen nennen nennen nennen 13 2 2 3 2 Bildschirmseite Zustandemaschine een nern nen 14 3 Ger teprofil SERVOSTAR 3 1 Parameferkanallszurs san a ee ne Seeche 16 3 1 1 Parameterkennung PKE Ae sr ee een 16 3 1 1 1 Bedeutung der Antwortkennungen 2 2 2222 oee seen nern nenn 16 3 1 1 2 Profilspezifische Fehlernummern bei der Antwortkennung 7 2 222222 2er ernennen 17 3 1 2 index IND 2230 2 ee ee Ee ee he ee 17 3 1 3 Parameterwert PWE 2 Ad r be end e
41. anderen Fehlermeldungen f hrt zu einem Warmstart bei dem die Kommunika tion nicht abgebrochen wird Eine Beschreibung der einzelnen Fehler und Vorschl ge zu deren Behebung finden Sie im Installa tionshandbuch PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Parameterkanal 4 2 3 3 PNU 1002 Herstellerspezifisches Statusregister Die Belegung der Bits des Statusregisters entnehmen Sie bitte folgender Tabelle u rt Beschreibung Warnung 1 Pt Meldeschwele berschritten Warnung 2 eingestellte Bremsleistung erreicht Warnung 3 eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten Warnung 4 Ansprech berwachung Feldbus aktiv Warnung 5 Netzphase fehlt Warnung 6 Software Endschalter 1 berschritten Warnung 7 Software Endschalter 2 berschritten Warnung 8 Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet Warnung 9 Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt gesetzt 9 Warnung 10 Endschalter PSTOP bet tigt 10 Warnung 11 Endschalter NSTOP bet tigt 11 _ Warnung 12 nur HIPERFACE Motordefaultwerte wurden geladen 12 Warnung 13 Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem 13 Warnung 14 SinCos Kommutierung nicht vollzogen 14 Warnung 15 Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler 15 _ Warnung 16 Reserve 16 Fahrauftrag aktiv gesetzt solange ein Lagereglerauftrag aktiv ist Fahrsatz Tippbetrieb Referenzfahrt Referenzpunkt gesetzt wird gesetzt nach einer Referenzfahrt bzw beim Einsatz eines Absolut
42. ble Zustand m glich 105 BCC Fehler in den EEPROM Daten 106 Erst nach Fahrauftragstop m glich 107 Falscher Wert 16 20 108 Falscher Parameter OCOPY x y z 109 Falsche Fahrsatznummer 0 1 180 192 255 110 Falscher Parameter PTEACH x y 111 Schreibfehler EEPROM 112 Falscher Wert 113 BCC Fehler im Fahrsatz 114 nur Lesezugriff oder nur Schreibzugriff m glich 115 Inkompatibles Objekt nur SDO Kanal gt 115 Reserve 3 1 2 Index IND 3 BYTE 4 BYTE BIT 15 1a hs h2 nfio s18 7leisialsizi io 0 IND reserviert Zum Lesen und Schreiben von PNUs gt 1600 muss der Index entsprechend der Beschreibung ab S 32 verwendet werden PROFIBUS f r SERVOSTAR 17 Ger teprofil SERVOSTAR 11 05 Kollmorgen 3 1 3 3 2 18 Parameterwert PWE 5 BYTE 6 BYTE 7 BYTE 8 BYTE BT f15 14 113 p2 iminojgis 7 ie isjaisj2 n fofjs5 14 j3 2 imjtoigjsl 7i6j5 4 j3 2 1 jo MSW LSW Das Datum der PNU Variablen steht im PWE und ist rechtsb ndig abgelegt 4 Byte Daten Doppel Wort PWE 5 8 PWE 8 LSB Kommandos werden mit der Auftragskennung 3 bertragen Kann ein Kommando nicht ausgef hrt werden wird der Fehler mit der Antwortkennung AK 7 gemeldet und eine Fehlernummer ausge geben Die Fehlernummern sind auf Seite 17 beschrieben Prozessdatenkanal ber den Prozessdatenteil des 20 Byte Telegramms werden zyklische Daten ber den PROF BUS ausgetauscht Mit jedem PROFIBUS Zyklus wird im SERVOSTAR ein Interrupt ausgel st
43. cherten Parameter k nnen mit dem Kommando Parameter nichtfl chtig speichern PNU 971 in den nichtfl chtigen Speicher transferiert werden Telegrammaufbau Anforderung Antwort PKE AK 1 lesen 3 schreiben 2 OK 7 Fehler PKE PNU siehe 4 2 1 wie gesendet PWE bei AK 3 Datentyp gt S 20f bei AK 3 gespiegeltes PWE der Anforderung bei AK 1 Datentyp ohne Bedeutung bei AK 1 Datentyp gt S 20f 4 2 Zusammenstellung der Parameternummern In der Tabelle auf den Seiten 20f sind die wichtigsten SERVOSTAR Parameternummern nume risch geordnet und kurz beschrieben Die Parameternummern im Bereich 900 999 sind profilspezi fische des PROFIBUS Antriebsprofils PROFIDRIVE Parameternummern gt 999 sind herstellerspe zifisch Die ASCIl Kommandos in der Spalte ASCIl Befehl k nnen Sie zum besseren Verst ndnis der Bedeutung des Parameters in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware nachschlagen Eine Beschreibung aller Parameter finden Sie in der jeweiligen ASCII Kommandoliste ASCII CHM auf der Produkt CDROM und auf der Website Parameternummern ber 1600 nutzen den Objektkanal Details hierzu siehe Seite 32ff PROFIBUS f r SERVOSTAR 19 Parameterkanal 11 05 Kollmorgen 4 2 1 Liste ausgew hlter Parameternummern PNU ASCII Befehl PNU alt S400 600 S300 Datentyp Zugriff Kurzbeschreibung S400 600 S300 S400 600 Profilparameter 904 904 UINT32 ro Num
44. den die Parameter PGEARI und PGEARO benutzt 0 Als Fahrauftragsgeschwindigkeit wird die programmierte Geschwindigkeit verwendet 14 1 Die Fahrauftragsgeschwindigkeit wird durch die bei Fahrauftragsstart am Analogeingang 1 anlie gende Spannung bestimmt 15 reserviert 4 2 5 4 PNU 1783 Beschleunigungszeit ber diesen Parameter wird die Gesamtzeit angegeben um auf die Zielgeschwindigkeit des Fahr auftrags zu kommen 4 2 5 5 PNU 1784 Ruckbegrenzung Beschleunigung Nur bei SERVOSTAR 400 600 ber diesen Parameter wird die Form der Beschleunigungsrampe vorgegeben Wird hier ein Wert 0 eingetragen so wird eine sin Rampe verwendet um die Zielge schwindigkeit zu erreichen Um Sinus Rampen nutzen zu k nnen muss die Konfigurationsvariable SPSET auf 2 gesetzt ber den ASCII Kanal oder das ASCIlI Terminal der Inbetriebnahmesoftware und abgespeichert werden PROFIBUS f r SERVOSTAR 27 Parameterkanal 11 05 Kollmorgen 4 2 5 6 PNU 1786 Verz gerungszeit ber diesen Parameter wird die Gesamtzeit angegeben um die Geschwindigkeit zur Zielposition auf 0 zu bringen 4 2 5 7 PNU 1787 Ruckbegrenzung Verz gerung Nur bei SERVOSTAR 400 600 ber diesen Parameter wird die Form der Bremsrampe vorgege ben Wird hier ein Wert O eingetragen so wird beim Verz gern eine sin Rampe verwendet 4 2 5 8 PNU 1788 Folgefahrauftrag SERVOSTAR 400 600 Die Fahrsatznummer des zu startenden Fahrauftrags kann in den Bereichen 1 bis 180 E
45. der bewirkt dass neue Prozessdaten ausgetauscht und verarbeitet werden Die Bedeutung dieser Prozessdaten ist abh ngig von der eingestellten Betriebsart Die Betriebsart wird ber einen PRO FIBUS Parameter eingestellt PNU 930 gt S 23 Bei allen Betriebsarten wird das Datenwort 1 der Prozessdaten PZD1 in der Richtung Steuerung gt SERVOSTAR zur Ger testeuerung verwendet und hat in der Richtung SERVOSTAR gt Steuerung die Funktion der Zustandsanzeige des Antriebs Die Bedeutung der Prozessdaten PZD2 PZD6 ndert sich je nach eingestellter Betriebsart und kann dem Kapitel 5 2 entnommen werden Achtung Beim Einschalten des SERVOSTAR ist immer die Betriebsart 126 eingestellt sicherer Zustand Vor jedem Umschalten der Betriebsarten muss das Bit 10 des Steuerworts STW auf 0 gesetzt werden Die neue Betriebsart wird erst mit dem Setzen des Steuerwortbits 10 auf 1 aktiv siehe S 23 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Parameterkanal 4 Parameterkanal Die digitalen Servoverst rker der Serie SERVOSTAR m ssen an die Gegebenheiten der Maschine angepasst werden Die Regler werden mit der Inbetriebnahmesoftware oder ber den PROFIBUS parametriert 4 1 Schreiben Lesen eines Verst rkerparameters Verst rkerparameter schreiben AK 3 oder lesen AK 1 Schreibt oder liest einen Verst rkerparameter der anhand der Parameternummer PNU erkannt wird in den fl chtigen Speicher des SERVOSTAR Die im SERVOSTAR gespei
46. e Sollwertvorgabe 3 3 Drehmomentregelung analoge Sollwertvorgabe 4 4 Lageregelung elektronisches Getriebe 5 5 Lageregelung externe Trajektorie 6 bis 15 reserviert 16 ASCII Kanal zur erweiterten Parametrierung 17 bis 125 reserviert 126 Grundeinstellung beim Einschalten des Ger tes Die einzelnen Betriebsarten sind in Kapitel 5 2 beschrieben Eine Betriebsart nderung kann nur in Verbindung mit dem Steuerwort vorgenommen werden Die Betriebsart muss nach folgender Reihenfolge gewechselt werden f Sperren der Sollwerte und Prozessdaten Bit 10 im Steuerwort wird auf 0 gesetzt so dass keine neuen Sollwerte vom Servoverst rker bernommen und neue Steuerfunktionen ausgel st werden k nnen Eine neue Betriebsart kann aber w hrend der Ausf hrung einer Fahrfunktion ausgew hlt werden Das Steuerwort ist nur so weit gesperrt dass der Servoverst rker immer in einen sicheren Zustand berf hrt werden kann 2 Auswahl der neuen Betriebsart mit PNU 930 mit dem Parameter 930 wird die neue Betriebsart ber den Parameterkanal ausgew hlt jedoch noch nicht bernommen 3 Setzen Empfangen der Soll und Istwerte Tragen Sie die entsprechenden Sollwerte in den Sollwertebereich der Prozessdaten ein Hier m ssen Sie darauf achten dass die Normierung und Datenformate von der ausgew hlten Betriebsart abh ngen Ebenso ndert sich die Bedeutung der Istwerte gt S 15 und S 39ff Das Anwenderprogramm muss entsprechend re
47. e a ee dran 18 3 2 Prozessdatenkanal 24 42 ee eh en en ee 18 4 Parameterkanal 4 1 Schreiben Lesen eines Verst rkerparameterg a nn annaran see en nennen nennen 19 4 2 Zusammenstellung der Parameternummern 222m onaeen seen ernennen nenn 19 4 2 1 Liste ausgew hlter Parameternummern 20 4 2 2 Profilparameter 45 28 0 2 a a ea al nel ne een 22 4 2 2 1 PNU 904 911 PPO Typ write read 22222222 seeene nern nn 22 4 2 2 2 PNU 918 PROFIBUS Teilnehmeradresse 22 4 2 2 3 PNU 963 Bapdrete pirso dE sc ee ee er ee a 22 4 2 2 4 PNU 965 PROFIDRIVE Profilnummer 222222 2sseseeeeeneeeeeen nern nenn 22 4 2 2 5 PNU 970 Defaultparameter 2 2 22nonneene nennen nennen 22 4 2 2 6 PNU 971 Parameter nichtfl chtig speichern 222ncnsenereeen rennen 22 4 2 2 7 PNU 930 Auswahlschalter f r Betriebsarten 22 222 2nn seen ernennen nenn 23 4 2 3 Allgemeine Paramete r au wann rn a en a en ER ee 24 4 2 3 1 PNU T000 Ger tekenn ng ar u ara s Rennen ne en na ne ne 24 4 2 3 2 PNU 1001 Herstellerspezifisches Fehlerregister 22222220 s een een een 24 4 2 3 3 PNU 1002 Herstellerspezifisches Statusregister 2222022 eee een erenn 25 4 2 4 Lagereglerparameter 2 22222 n seen EE E a AREO E aAa EOE Eira Ece aa een 26 4 2 4 1 PNU 1894 Geschwindigkeitsmultiplikator n aaau 26 4 242 PNU 180T ACHS YDP EE a a e a E Be ne ee geben 26 4 2 5 Positionierdaten f
48. eb freigegeben gt Einschaltsperre Aktion _ Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor hat kein Drehmoment 10 Ereignis Bit 1 oder 2 werden gel scht betriebsbereit gt Einschaltsperre Aktion _ Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor hat kein Drehmoment Ereignis Bit 4 wird gel scht Betrieb freigegeben gt Schnellhalt 11 Aktion Antrieb wird mit der Notbremsrampe angehalten Die Endstufe bleibt enabled Sollwerte werden gel scht z B Fahrsatznummer digitaler Sollwert Ereignis Bit 1 wird gel scht Schnellhalt gt Einschaltsperre Ge Aktion Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor hat kein Drehmoment 13 Ereignis Fehlerreaktion aktiv Aktion Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor hat kein Drehmoment 14 Ereignis Fehler Aktion keine 15 Ereignis Bit 7 wird gesetzt Fehler gt Einschaltsperre Aktion Fehler quittieren je nach Fehler mit ohne Reset 16 Ereignis Bit 4 wird gesetzt Schnellhalt gt Betrieb freigegeben Aktion Fahrfunktion ist wieder freigegeben 17 Ereignis Bit 2 wird gel scht Aktion Einschaltsperre Endstufe wird disabled Die Zustands berg nge werden durch interne Ereignisse z B Ausschalten der Zwischenkreisspan nung und durch die Flags im Steuerwort Bits 0 1 2 3 7 beeinflusst PROFIBUS f r SERVOSTAR 37 Prozessdatenkanal 11 05 Kollmorgen 5 1 1 38 Das Steuerwort STW Mit Hilfe des
49. ebsart nach dem Einschalten Betriebsart 126 In diesem Zustand kann zwar die Zustandsmaschine gesteuert werden jedoch k nnen keine Fahr funktionen ausgel st werden siehe auch S 23 PROFIBUS f r SERVOSTAR 43 Prozessdatenkanal 11 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 44 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Anhang 6 1 1 6 1 2 Anhang Setup Beispiele Alle Beispiele gelten f r SERVOSTAR 300 400 600 Nulltelegramm Zu Beginn der Kommunikation ber den Parameterkanal und nach Kommunikationsfehlern sollte ein Nulltelegramm gesendet werden Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 PKE IND PWE Der SERVOSTAR antwortet indem er ebenfalls die ersten 8 Byte des Telegramms auf null setzt Einstellen der Betriebsart Der SERVOSTAR steht nach dem Einschalten bzw nach einem Reset in der Betriebsart 126 in dem er keine Fahrfunktionen ausf hren kann Um Positioniervorg nge Fahrauftr ge Tippen Referenzfahrt ausf hren zu k nnen muss er in den Positioniermodus gebracht werden Die Vorgehensweise ist dabei wie folgt a Setzen des Steuerwortbit 10 PZD1 Bit 10 auf 0 Damit sind die Prozessdaten f r den SERVOSTAR ung ltig Byte 9 10 11 12 XXXX XKOXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX STW HSW b Senden eines Parametrierteleg
50. ehler F01 K hlk rpertemperatur 1 Fehler F02 berspannung 2 Fehler F03 Schleppfehler 3 Fehler F04 R ckf hrung 4 Fehler F05 Unterspannung 5 Fehler F06 Motortemperatur 6 Fehler F07 Hilfsspannung 7 Fehler F08 berdrehzahl 8 Fehler F09 EEPROM 9 Fehler F10 Flash EEPROM 10 Fehler F11 Haltebremse 11 Fehler F12 Motorphase 12 Fehler F13 Innentemperatur 13 Fehler F14 Endstufe 14 Fehler F15 It max 15 Fehler F16 Netz BTB 16 Fehler F17 A D Konverter 17 Fehler F18 Bremsschaltung 18 Fehler F19 Netzphase 19 Fehler F20 Slotfehler 20 Fehler F21 Handhabunggsfehler Einsteckkarte 21 Fehler F22 Erdschluss 22 Fehler F23 CAN Bus aus 23 Fehler F24 Warnung 24 Fehler F25 Kommutierungsfehler 25 Fehler F26 Endschalter 26 Fehler F27 AS Funktionalit t 27 30 Fehler F28 F31 reserviert 31 Fehler F32 Systemfehler Nachdem die Ursache des Fehlers behoben wurde kann der Fehlerzustand durch Setzen von Bit 7 im Steuerwort gel scht werden Je nach aufgetretenem Fehler unterscheidet sich bei einem Reset die Fehlerreaktion des SERVOSTAR Bei Fehlern die mit einem Stern gekennzeichnet sind f hrt ein Setzen des Resetbits zu einem Kaltstart des Antriebs bei dem auch die PROFIBUS Kommunikation zu diesem Ger t f r mehrere Sekunden unterbrochen wird Dieser Kommunikationsabbruch muss also unter Umst nden Im SPS Programm separat behandelt werden Der Reset bei den
51. ein inkrementeller Positionsistwert mit einer Aufl sung von 24 Bit Eine Umdrehung entspricht dabei 2PRBASE nkrementen Es k nnen dann 24 PRBASE Umdrehungen dargestellt werden Drehzahlwerte nist 32 Bit Die digitalen Drehzahlwerte werden entsprechend der Formel umgerechnet 4 60 x4000 Nas min ES N solist dig x 32 x 2PRBASE mit 2PRBASE Inkremente pro Motorumdrehung 60s min 4000 Zahl der Lagereglertakte Sekunde Drehzahl analog Betriebsart 1 In dieser Betriebsart kann das Steuerwort STW nur zum Enablen und Disablen des Antriebs ver wendet werden PZD 1 Herstellerspez Inkrementelle Istposition 32 Bit Status PROFIBUS f r SERVOSTAR 41 Prozessdatenkanal 11 05 Kollmorgen 5 2 4 5 2 5 5 2 6 5 2 7 42 Drehmoment digital Betriebsart 2 PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 STW Isoll z Inkrementelle Istposition Herstellerspez list 3 ZOW Sig 32 Bit Wertebereich 24 Bit Status Istposition 32Bit Der Bereich f r die inkrementelle Position umfasst Werte von 21 bis 231 1 Dabei entspricht eine Umdrehung 2PRBASE nkrementen Herstellerspezifischer Status In den Prozessdaten werden die oberen 16 Bits des herstellerspezifischen Statusregisters PNU 1002 zur Verf gung gestellt Die Numerierung beginnt dabei wieder bei 0 Die Bedeu tungen der Statusregisterbits k nnen Sie der Tabelle in Kapitel 4 2 3 3 entnehmen
52. en Referenzieren Abweichende Belegung der Prozessdatenf cher bei STW Bit 14 1 PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 STW Direktfahrauftrag Vsoll 32 Bit Sollposition 32 Bit Fahrsatzart vi Herstellerspez ZSW Nist 16 Bit Istposition 32 Bit Status Fahrsatznummer Die Fahrsatznummer des zu startenden Fahrauftrags kann in den Bereichen 1 bis 180 EEPROM Fahrauftr ge bzw 192 bis 255 RAM Fahrauftr ge liegen Istdrehzahl 16 Bit Die Darstellung des 16 Bit Drehzahlistwerts ist normiert auf den Parameter f r die berdrehzahl VOSPD Dua x2 VOSPD Istposition 32Bit Der Bereich f r die inkrementelle Position umfasst Werte von 27 bis Ga Dabei entspricht eine Umdrehung 2PRBASE nkrementen Herstellerspezifischer Status In den Prozessdaten werden die oberen 16 Bits des herstellerspezifischen Statusregisters PNU 1002 zur Verf gung gestellt Die Numerierung beginnt dabei wieder bei 0 Die Bedeutungen der Statusregisterbits k nnen der Tabelle in Kapitel 4 2 3 3 entnommen werden Sollgeschwindigkeit f r den Direktfahrauftrag Der nutzbare Bereich f r die Geschwindigkeit wird nicht durch den zur Verf gung stehenden Datenbereich begrenzt Sie wird durch die maximale fahrbare Drehzahl nmax begrenzt die durch den Drehzahlparameter VLIM als Enddrehzahl f r den Motor vorgegeben wurde Die maximale Geschwindigkeit ergibt sich nach folgender Formel PGEARI n X x
53. erface Zust nde Watchdog Status Baud Suche Pr f d Baud DP Mode ee DP Status warten Param y arten Konfig Datenaustausch DK lung Profibus Interface Profibus a Ausgangs Eingang Ansprech berwachung ignorieren r Ein Ausgangsbuffer Dr FZD PKE IND STW H w PZD3 FZD4 FZD5 FZD6 Ausgang 3342 H 1100 o Gi 0002 jo DAT fe 0000 fe 0000 jo 0000 Mm 0000 jo 000 PKE__ IND Za H PZD3 PZD4 PZD5 ED Eingang 2342 j 100 j 7 0002 2227 j 0000 FFFE 5547 5400 jo 000 Zustandsmaschine Diese Seite ist hilfreich bei der Fehlersuche und Inbetriebnahme der Bus Kommunikation Baudrate Hier wird die vom PROFIBUS Master vorgegebene Baudrate angezeigt PNO Identnr Die PNO Identifikation ist die Nummer die der SERVOSTAR in der Liste der Ident Nummern der PROFIBUS Nutzerorganisation hat Adresse Stationsadresse des Verst rkers Einstellung siehe S 8 PPO Typ SERVOSTAR unterst tzt nur den PPO Typ 2 des PROFIDRIVE Profils PROFIBUS Interface Zust nde Zeigt den aktuellen Status der Buskommunikation Erst wenn die Meldung Kommunikation OK erscheint k nnen Daten ber den PROFIBUS bertragen werden Eingang das letzte vom Master empfangene Bus Objekt Ausgang das letzte vom Master gesendete Bus Objekt Die Daten f r Eingang Ausgang werden nur bertragen wenn bei der Hardware Konfiguration im Master die Ansprech berwachung f
54. gegebenen Lageregelungs und Fahrsatzparameter angepasst werden f Bedingt durch die interne Darstellung der Lageregler Parameter kann der Lageregler nur PROFIBUS f r SERVOSTAR 7 Installation Inbetriebnahme 11 05 Kollmorgen 2 1 2 A N 2 1 2 1 2 1 2 2 2 1 2 3 Einbau der Erweiterungskarte SERVOSTAR 300 und 600 Die Erweiterungskarte f r SERVOSTAR 300 unterscheidet sich von der f r SERVOSTAR 600 Die Karte f r den SERVOSTAR 300 wird durch den Text PROFIBUS DP auf der Frontplatte gekennzeichnet der Text PROFIBUS zeigt dass die Karte f r den SERVOSTAR 600 zu verwenden ist Beim Einbau der PROFIBUS Erweiterungskarte in den SERVOSTAR 300 oder SERVOSTAR 600 gehen Sie wie folgt vor Entfernen Sie die Abdeckung des Optionsschachtes siehe auch Installationshandbuch des Servoverst rkers Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Options schacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorge sehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hr leistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungsla schen Frontansicht der Erweiterungskarte G D PROFIBUS G wm B Ge Ku v X12 A X12 B Einstellen der Stationsadresse und
55. gitalen Eingang 2 IN2TRIG IN2TRIG 1455 1705 1705 INTEGER32 Uu Hilfsvariable f r digitalen Eingang 3 IN3TRIG IN3TRIG 1456 1708 1708 INTEGER32 Uu Hilfsvariable f r digitalen Eingang 4 IN4TRIG IN4TRIG 1457 1775 1775 INTEGER32 r w Funktion des digitalen Ausgangs 1 O1MODE O1MODE 1458 1778 1778 INTEGER32 Hu Funktion des digitalen Ausgangs 2 O2MODE O2MODE 1459 1776 1776 UINT32 Uu Hilfsvariable f r digitalen Ausgang 1 O1TRIG O1TRIG 1460 1779 1779 UINT32 r w Hilfsvariable f r digitalen Ausgang 2 O2TRIG O2TRIG 1461 1852 1852 UINT32 ger ad EE Enable STATIO STATIO 1462 2 digitalen Ausg ngen Analog Konfiguration 1607 1607 UINT32 r w Konfiguration der analogen Eingangsfunktionen ANCNFG ANCNFG 1500 1613 UINT32 r w Konfiguration Monitorfunktion Analogausgang 1 ANOUT1 1501 1611 1611 UINT32 riw Offsetspannung f r Analogeingang 1 ANOFF1 ANOFF1 1502 1617 1617 UINT32 r w _ Filterzeitkonstante f r Analogeingang 1 AVZ1 AVZ1 1503 1897 1897 UINT32 r iw _ Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Analogeing 1 VSCALE1 VSCALE1 1504 1713 1713 UINT32 riw Skalierungsfaktor Strom Analogeingang 1 ISCALE1 ISCALE1 1505 1614 UINT32 r w Konfiguration Monitorfunktion Analogausgang 2 ANOUT2 1506 1612 1612 UINT32 riw Offsetspannung f r Analogeingang 2 ANOFF2 ANOFF2 1507 1898 1898 UINT32 r iw _ Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Analogeing 2 VSCALE2 VSCALE2 1508 1714 1714 UINT32 r w _ Skalierungsfaktor Strom Analogeingang 2 ISCALE2 ISCAL
56. ionshandbuchs entfallen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Es k nnte zu Zerst rungen der Elektronik kommen N Installieren Sie den Servoverst rker wie in der Installationsanleitung beschrieben Die Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des Servoverst rkers der Antrieb in einen maschinell und personell sicheren Zustand gef hrt wird z B mit einer mechanischen Bremse Antriebe mit Servoverst rkern in PROFIBUS Netzwerken sind fernbediente Maschinen Sie k nnen sich jederzeit ohne vorherige Ank ndigung in Bewegung setzen Machen Sie das Bedienungs und Wartungspersonal durch entsprechende Hinweise aufmerksam Stellen Sie durch entsprechende Schutzma nahmen sicher dass ein ungewolltes Anlaufen der Maschine nicht zu Gefahrensituationen f r Mensch und Maschine f hren kann Softwareendschalter ersetzen nicht die Hardwareendschalter der Maschine gt betrieben werden wenn die Enddrehzahl des Antriebs bei Sinus f rmiger Beschleunigung h chstens 7500 U min betr gt Bei trapezf rmiger Beschleunigung sind maximal 12000 U min zul ssig Alle Angaben ber Aufl sung Schrittweite Positioniergenauigkeit etc beziehen sich auf rechnerische Werte Nichtlinearit ten in der Mechanik Spiel Elastizit t etc sind nicht ber cksichtigt Wenn die Enddrehzahl des Motors ver ndert werden muss m ssen alle vorher ein
57. it Fahrsatzart 16 Bit Bit14 0 PZD Teil HSW wird als Fahrsatznummer interpretiert 15 herstellerspezifisch Betriebsartabh ngig digitale Drehzahl Je nach Bitkombination im Steuerwort wird ein entsprechendes Steuerkommando definiert Die fob gende Tabelle zeigt die Bitkombinationen und legt gleichzeitig die Priorit ten der einzelnen Bits fest falls mehrere Bits in einem Telegrammzyklus gleichzeitig ge ndert werden Befehl Bit 13 Bit7 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 berg nge Stillsetzen x x x x 1 1 0 2 6 8 Einschalten x X X X 1 1 1 3 Spannung sperren X X X X X 0 x 7 9 10 12 Schnellhalt Disable X X X X 0 1 X 7 10 11 gt 12 Schnellhalt Enable X X 0 1 1 1 1 11 Betrieb sperren x x x 0 1 1 1 5 Betrieb freigeben X X 1 1 1 1 1 4 16 Reset Fehler X 1 X X X X X 15 Quittung f r Warnungen 1 x x x x x x Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant Betriebsartabh ngige Bits im Steuerwort Betriebsart Fahrsatz Es wird die festgelegte Rampe aus dem Fahrsatz verwendet Start eines Fahrauftrags Lage Einrichtbetrieb mit jedem Flankenwech Start des E Ti Ref i Als Parameter festgesetzte Rampe sel Togglebit EES en f r Referenzfahrt und Tippen wird verwendet Antrieb bremst mit eingestellten Drehzahl digital Sollwertfreigabe reserviert reserviert Drehzahlrampen Strom digital reserviert Sollwertfreigabe reserviert reser
58. lt 43 22 u 2 204 sd aus an ame ae ana Ba a 29 4 2 7 4 PNU 1414 Positionsistwert im 32 Bit Gleitkommaformat 22H 22eeeer een een en 29 4 2 7 5 PNU 1415 Geschwindigkeitsistwert im 32 Bit Gleitkommaformat 22222222 r een 30 4 2 8 Digital O Ko nfigurati n en a Ka nannten Dre 30 4 2 8 1 PNUs 1698 1701 1704 1707 Funktion der digitalen Eing nge 22222 eeer nennen nn 30 4 2 8 2 PNUs 1775 1778 Funktion der digitalen Ausg nge 2 22 one nern rennen nen 31 4 2 9 Analog Konfigurati n u mehr mac ER E nen ang ne Fan Ed ER 31 4 2 9 1 PNU 1607 Konfiguration der analogen Eingangsfunktionen 2222222 e seen nen 31 4 2 9 2 PNUs 1613 1614 Konfiguration der analogen Ausg nge 2 22nsneeeer een 31 4 2 10 Herstellerspezifischer Objektkanal ab PNU Toon 32 5 Prozessdatenkanal 5 1 EE ee MEET 36 5 1 1 Das SlteuerWorl ECH A AE 38 5 1 2 Das Zust ndswort ZSW EE ENEE a nn nn nn nenne nen rennen 39 5 2 EE EE 39 5 2 1 Positionierung Betriebsart 2 22 22 aa a een een 40 5 2 2 Drehzanhl digit l Betriebs rt 1 324022240 28442202 ee E ia ae a a 41 5 2 3 Drehzahl anal g Betriebsart 1 2 crer ROESER nn ae nie aaa 41 5 2 4 Drehmoment digital Betriebsart 2 22 22 un seen nennen nenn 42 5 2 5 Drehmoment analog Betriebsart 8 u erretori er en ne a EES ESCH 42 5 2 6 Elektronisches Getriebe Betriebsart Ai 42 5 2 7 Trajektorie Betriebsart Si 42 5
59. mer des unterst tzen PPO Write immer 2 904 911 911 UINT32 ro Nummer des unterst tzen PPO Read immer 2 911 918 918 UINT32 ro Teilnehmeradresse am PROFIBUS ADDR ADDR 918 930 930 UINT32 r w Auswahlschalter f r Betriebsart 930 963 963 UINT32 ro PROFIBUS Baudrate 963 965 965 Octet String2 ro Nummer des PROFIDRIVE Profils 0302H 965 970 970 UINT32 wo _ Defaultparametersatz laden RSTVAR RSTVAR 970 971 971 UINT32 wo _ Parameter nichtfl chtig speichern SAVE SAVE 971 Herstellerspezifische Parameter Allgemeine Parameter 1000 1000 _ Visible String4 ro Ger tekennung 1000 1001 1001 UINT32 ro Herstellerspezifisches Fehlerregister ERRCODE ERRCODE 1001 1002 1002 UINT32 ro Herstellerspezifisches Statusregister 1002 Drehzahlreglerparameter 1672 1672 UINT32 r w _ Kp Verst rkungsfaktor des Drehzahlreglers GV GV 1200 1677 1677 UINT32 r w__ Tn Nachstellzeit des Drehzahlreglers GVTN GVTN 1201 1676 UINT32 r w __ PID T2 Zeitkonstante des Drehzahlreglers GVT2 ARxPx Filter 1202 1601 1601 UINT32 r w Sollwertrampe Drehzahlregler ACC ACC 1203 1634 1634 UINT32 r w__ Sollwertrampe Drehzahlregler DEC DEC 1204 1637 1637 UINT32 r w _ Not Rampe Drehzahlregler DECSTOP DECSTOP 1205 1890 UINT32 rw Maximale Drehzahl VLIM VLIM VLIMN 1206 1895 1895 UINT32 rw __ berdrehzahl VOSPD VOSPD 1207 1642 1642 UINT
60. n Dieses Objekt ist bis auf das Datenfor mat mit dem Objekt PNU 1791 Position identisch Anwendung Steuerungen die nur 16 Bit Integerformate und 32 Bit Gleitkommaformat unterst tzen 28 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Parameterkanal 4 2 6 Einrichtbetrieb Lage 4 2 6 1 PNU 1773 Referenzfahrtart ber diesen Parameter kann bestimmt werden welche Art Referenzfahrt verwendet werden soll Die Zuordnung k nnen Sie der folgenden Tabelle entnehmen v z m Referenzfahrtart Referenzpunkt an der aktuellen Position Initiator mit Resolvernullpunkt Hardware Endschalter mit Resolvernullpunkt Initiator ohne Resolvernullpunkt Hardware Endschalter ohne Resolvernullpunkt Nullpunkt R ckf hreinheit Referenzpunkt auf Ist Position Hardwareanschlag mit Resolvernullpunkt Absolute SSI Position JINIOJN o 4 2 6 2 PNU 1644 Referenzfahrtrichtung ber diesen Parameter l sst sich die Fahrtrichtung f r Referenzfahrten bestimmen Wird als Para meterwert eine 0 bergeben so ist die Fahrtrichtung negativ bei einer 1 positiv und bei einer 2 h ngt es von der Entfernung zum Referenzpunkt ab in welche Richtung die Referenzfahrt startet 4 2 7 Istwerte 4 2 7 1 PNU 1401 Drehzahl Nur bei SERVOSTAR 400 600 Der Parameterwert ist die aktuelle Drehzahl des Motors in Inkr 250 Mikrosekunden 4 2 7 2 PNU 1402 Inkrementeller Positionsistwert Nur bei SERVOSTAR 400 600 Der Parameterwer
61. ng Die folgenden Objektformate sind m glich 0 Funktion keine Parameter nur Schreibzugriff erlaubt 1 Funktion 32 Bit Parameter 2 Funktion 32 Bit Parameter mit Wichtung 3 3 8 Bit Integer 4 8 Bit unsigned Integer 5 16 Bit Integer 6 16 Bit unsigned Integer 7 32 Bit Integer 8 32 Bit unsigned Integer 9 32 Bit Integer Wichtung 3 Index 6 16h 26h abh ngig von der Objektnummer s o Kurzbeschreibung Lesen der Objekt Kontrolldaten Einheit Access Read only Data type UNSIGNED32 Value range 0 232 4 Defaultvalue EEPROM Beschreibung 0x00010000 Nach einer nderung muss die Variable abgespeichert und der Regler resettiert werden 0x00020000 Variable wird im seriellen EEPROM abgespeichert 0x00200000 Variable ist read only darf nicht ber den Bus geschrieben werden Index 7 17h 27h und 8 18h 28h Kurzbeschreibung reserviert Einheit Access Read only Data type UNSIGNED32 Defaultvalue EEPROM Auf Objekte mit dem Objektformat 0 Index 5 darf nicht lesend Auftragskennung AK 1 zugegriffen werden PROFIBUS f r SERVOSTAR 33 Parameterkanal 11 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 34 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Prozessdatenkanal 5 Prozessdatenkanal Der Prozessdatenkanal dient zur Echtzeitkommunikation Dieser Kanal kann sinngem in zwei Telegrammbereiche aufgeteilt werden PZD1
62. on net Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Solutions by DANAHER f MOTION
63. r den Lagereglermodus 26 4 2 5 1 PNU 1790 POSION ie 2 r A n2 E E AE ee nn ee 26 4 2 5 2 PNU 1791 Geschwindigkeit 22222 a E E A EA E EE E ONNE nn 26 4 253 PNU1785 F hrauftragsaft naar en arai pae i a a Ee a Ea aa E EE 27 4 2 54 PNU 1783 Beschleunigungszelt 4 2 vs e eo ea ee 27 4 2 5 5 PNU 1784 Ruckbegrenzung Beschleunigung aansen naana 27 4 2 5 6 PNU 1786 Verz gerungszeit erresa nri rene mert een nn 28 4 2 5 7 PNU 1787 Ruckbegrenzung Verz gerung 22 2n Hosen een rennen nenn 28 4 2 5 8 PNU 1788 Folgetabrauftrag 2 22 22 sirene e a a nennen een nn 28 PROFIBUS f r SERVOSTAR 3 Inhaltsverzeichnis 11 05 Kollmorgen Seite 4 2 5 9 PNU 1789 Startverz gerung 22m H n nn nennen anne nn 28 4 2 5 10 PNU 1310 Fahrauftrag kopieren 2 22 2222ne ner een rennen nenne rer 28 4 2 5 11 PNU 1311 Position im 32 Bit Gleitkommaformat 2222 neeee een een een een 28 4 2 5 12 PNU 1312 Geschwindigkeit im 32 Bit Gleitkommaformat 2222e22er een 28 4 2 6 Einrichtbetrieb Lage 0 n 2 Hs 0 da AE ee SE Se ER SEN dr 29 4 2 6 1 PNU 1773 Referenzfahrtart eic tig dek wm end SE dek 29 4 2 6 2 PNU 1644 Reterenztabrtichtung rennen nen 29 4 2 7 En CEET 29 SES ch ENVF40T Drehzahl 2 442220 Ee ara ee an ana Base Eer a en 29 4 2 7 2 PNU 1402 Inkrementeller Positionsistwert 2 222222 neeereee nern nern nenn 29 4 2 1 3 PNU1800 SI Positi nsistwer
64. ramms zur Betriebsarteinstellung Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 0011 0011 1010 0010 xxxx xxxx xxxx xxxx 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010 PKE IND PWE Die Bits im PKE Teil haben folgende Bedeutung Bit 0 bis 10 PNU 930 Bit 12 bis 15 AK 3 siehe auch 3 1 1 1 Der SERVOSTAR sendet ein Antworttelegramm mit AK 2 und gespiegelten identischen Werten f r PNU und PWE c Einschalten der neuen Betriebsart durch Setzen des Steuerwortbit 10 auf 1 die Prozessdaten werden somit g ltig Wenn beispielsweise Punkt a nicht beachtet wird sendet der SERVOSTAR eine negative Antwort PKE AK 7 Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 0111 0011 1010 0010 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0001 PKE IND PWE Die im PWE Teil bergebene Nummer stellt die Fehlernummer dar und kann in der Tabelle in Kapi tel 3 1 1 2 nachgeschlagen werden In diesem Fall wird Fehler Nr 17 wegen Betriebszustand nicht ausf hrbar gemeldet PROFIBUS f r SERVOSTAR 45 Anhang 11 05 Kollmorgen 6 1 3 6 1 4 6 1 5 46 Freigeben Enable des SERVOSTAR Voraussetzung f r das Enablen des SERVOSTAR ber den PROFIBUS ist das Anlegen des Hard ware Enable Signals Das Enablen kann dann durch Setzen der Bitkombination f r den Betrieb freigegeben Zustand im Steuerwort erfolgen Byte 9 10 11 12 xxx0 x1xx 0011 1111 xxxx xxxx XXXX XXXX STW HSW
65. rauftrag ohne Auswertung von Eing ngen j 1 Ein Folgefahrauftrag wird ber einen entsprechend konfigurierten Eingang gestartet 0 Start des Folgefahrauftrags ber Input Zustand Low oder falls Bit 7 1 auf jeden Fall nach der 6 ber PNU 1789 eingestellten Verz gerungszeit 1 Start des Folgefahrauftrags ber Input Zustand High oder falls Bit 7 1 auf jeden Fall nach der ber PNU 1789 eingestellten Verz gerungszeit 0 Der Folgefahrauftrag wird sofort gestartet T Der Folgefahrauftrag wird nach der ber PNU 1789 eingestellten Wartezeit kb oder falls Bit 6 1 ist schon vorher durch ein entsprechendes Input Signal gestartet 0 Nur bei Folgefahrauftr gen und Bit 4 1 Die Geschwindigkeit wird ab der Zielposition des Vor 8 g ngerfahrauftrags auf den Wert des Folgefahrauftrags ge ndert 1 Die Geschwindigkeitsumschaltung erfolgt so dass die Geschwindigkeit in der Zielposition des Vorg ngerfahrauftrags den im Folgefahrauftrag festgelegten Wert erreicht 9 10 reserviert 11 Beschleunigungen werden anhand der Anfahr und Bremszeiten des Fahrauftrages 12 berechnet 1 Die Beschleunigungs und Bremsrampen werden in der Einheit mm s interpretiert Die Zielposition und Zielgeschwindigkeit eines Fahrauftrages werden als Inkremente 13 0 interpretiert 1 Die Zielposition und Zielgeschwindigkeit werden vor dem Start des Fahrauftrages in Inkremente umgerechnet Daf r wer
66. riert und der Antrieb angehalten Der Verst rker bleibt weiterhin betriebsbereit und die Endstufe freigegeben Bevor ein neues Fahrkommando Sollwert akzeptiert wird muss diese Warnung gel scht werden Funktion CLRFAULT oder INXxMODE 14 ADDR PNU 918 Mit dem Kommando ADDR wird die Feldbus Adresse des Verst rkers definiert Nach der nderung der Adresse sollten alle Parameter im EEPROM abgespeichert werden und der Verst rker aus und eingeschaltet werden Da der modulare Aufbau des SERVOSTAR 400 als Mehrachssystem eine eigene Adressierung erfordert gibt es f r diese Baureihe zus tzlich den Parameter ADDRFB PNU 2012 mit dem eine von der internen Ger teadresse ADDR abweichende Feldbusadresse eingestellt werden kann Solange ADDRFB 0 ist ADDR die Busadresse Wenn ADDRFB gt 0 ist ADDRFB die Bus adresse ADDR wird vom SERVOSTAR 400 Mastermodul automatisch in absteigender Reihenfolge vergeben AENA PNU 1606 Hiermit kann der Zustand des Software Enable beim Einschalten des Verst rkers definiert werden Mit dem Software Enable wird einer externen Steuerung die M glichkeit gegeben die Endstufe soft wareseitig zu sperren bzw freizugeben Bei Ger ten die mit einem analogen Sollwert arbeiten OPMODES 1 3 wird beim Einschalten des Verst rkers das Software Enable automatisch gesetzt so dass diese Ger te sofort betriebsbereit sind Hardware Enable vorausgesetzt Bei allen ande ren Ger ten wird beim Einschalten das Software
67. rofil SERVOSTAR 3 Ger teprofil SERVOSTAR Das PROFIBUS Profil PROFIDRIVE sieht folgende Parameter Prozessdaten Objekte PPO vor BYTE 1 2 3 4 5 d ls 9 jojn 12 13 14 15 16 1718 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 PKW STW HSW PZD PKE IND PWE GH PzD2 pzos Pz04 Pzosl pzos Pzo7 Pzos pzos Pzo1o I l i l l 1 1 l 1 l Typ 1 Octet String 12 Legende PKW Parameter Kennung Wert l T T T T I H T T H N PKE _Parameter Kennung 1 u 2 Octet IND Subindex 3 Octet 4 Octet reserviert T T T T T T Typ 2 Octet String 20 PWE Parameter Wert 5 bis 8 Octet T PZD Proze daten Typ 3 Octet String 4 l l STW Steuerwort ZSW Zustandswort HSW Hauptsollwert HIW Hauptistwert Typ 4 Octet String 12 l l i l i l I l i l l I l l l l l 1 L l l L 1 l L 1 L L l L L Typ 5 Octet String 28 Im SERVOSTAR kommt allein der PPO Typ 2 mit 4 Worten PKW Teil und 6 Worten PZD Teil zur Anwendung Der PKW Teil dient dabei haupts chlich der bertragung von Parametern des Servo verst rkers der PZD Teil haupts chlich der Handhabung von Fahrfunktionen Das Ger teprofil l sst sich in zwei Bereiche bzw Datenkan le aufteilen 1 PKW Teil 4 Worte 2 PZD Teil 6 Worte Der Datenkanal PKW kann auch als Servicekanal bezeichnet werden Der Servicekanal verwendet ausschliesslich best tigte Kommunikationsdienste und wird beim SERVOSTAR als Parameterkanal verwendet
68. rreicht sein nur sinnvoll wenn kein Richtungswechsel erfolgt Verwendung von Sl Einheiten Byte 1 2 3 4 5 6 0100 0100 OF 11 1111 0000 0000 0000 0000 0100 1110 0010 0000 PZD1 PZD2 PZD3 STW Vsoll Byte 7 8 9 10 11 12 0000 0000 0000 0010 0000 1111 0101 1000 0010 0001 0001 1101 PZD4 PZD5 PZD6 Ssoll Fahrsatzart F steht f r einen Flankenwechsel der Zustand von Bit 6 STW ist also abh ngig vom vorherigen Zustand 6 1 9 Abfrage einer Warn oder Fehlermeldung Bei einer vorliegenden Warn oder Fehlermeldung kann ber die Parameter 1001 bzw 1002 die Nummer der Warnung des Fehlers abgefragt werden PROFIBUS f r SERVOSTAR 49 Anhang 11 05 Kollmorgen 6 1 10 6 1 11 50 Schreiben eines Parameters Es wird am Beispiel des Parameters v_max beschrieben wie Regelparameter vom Master zum SERVOSTAR bertragen werden Parameternummer 1816 111 0001 1000 Parameterwert 350000 um s 0000 0000 0000 0101 0101 0111 0011 0000 Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 0011 0111 0001 1000 0000 0100 0000 0000 0000 0000 0000 0101 0101 0111 0011 0000 PKE IND PWE Hinweis Nach Auftreten eines Fehlers bei der Parameter bertragung AK 7 sollte ein Nulltele gramm bertragen werden d h die ersten 8 Bytes des Sendetelegramms der SPS sollten so lange auf 0 gehalten werden bis der SERVOSTAR mit einem Nulltelegramm geantwortet hat Istwerte lesen Zyklische
69. rzeit Beschleunigung O_ACC1 O_ACC 1304 1786 1786 INTEGER16 r w _ Bremszeit Verz gerung O_DEC1 O_DEC 1305 1784 INTEGER16 r w _ Ruckbegrenzung Beschleunigung O_ACC2 1306 1787 INTEGER16 r w _ Ruckbegrenzung Verz gerung O_DEC2 1307 1788 1788 UINT32 riw Nummer des Folgefahrauftrags O_FN O_FN 1308 1789 1789 UINT32 r w Startverz gerung f r Folgefahrauftrag OFT O_FT 1309 1310 1310 2 UINT16 wo _ Kopieren eines Fahrauftrags OCOPY OCOPY 1310 1311 sonder r w_ Position im 32 Bit Gleitkommaformat 1311 1312 sonder r w _ Geschwindigkeit im 32 Bit Gleitkommaformat 1312 1857 UINT32 r w _ Konfigurationsvariable 2 f r Softwareschalter SWCNFG2 1267 20 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Parameterkanal PNU ASCII Befehl PNU alt S400 600 S300 Datentyp Zugriff Kurzbeschreibung S400 600 S300 S400 600 Einrichtbetrieb Lage 1773 1773 UINT32 Uu Referenzfahrtart NREF NREF 1350 1644 1644 UINT32 Uu Referenzfahrtrichtung DREF DREF 1351 1602 1602 UINT32 riw _ Beschleunigungsrampe Tippen Referenzieren ACCR ACCR 1352 1636 1636 UINT32 Uu Bremsrampe DECR DECR 1353 1831 1831 UINT32 r w__ Referenzoffset ROFFS ROFFS 1354 1896 1896 UINT32 ro Referenzfahrtgeschwindigkeit VREF VREF 1355 1889 1889 UINT32 ro Tippgeschwindigkeit VJOG
70. sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Programmierung Softwareentwickler PROFIBUS Projekteure Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des PROFIBUS Interfaces Beachten Sie das Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung im Inbetriebnahmehandbuch des Servoverst rkers Das PROFIBUS Interface dient allein dem Anschluss des Servoverst rkers an einen Master mit PROFIBUS Anbindung Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrischen Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Einhaltung der Installationsvorschriften die Konformit t der Servoverst rker zu folgenden Normen im Industriebereich EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EG Niederspannungs Richtlinie 73 23 EWG PROFIBUS f r SERVOSTAR 5 Allgemeines 11 05 Kollmorgen 1 3 In diesem Handbuch verwendete Symbole personelle Gef hrdung Allgemeine Warnung durch Elektrizit t und ihre Allgemeine Hinweise Wirkung maschinelle Gef hrdung gt S siehe Querverweis Hervorhebung 1 4 In diesem Handbuch verwendete K rzel In der Tabelle unten werden verwendete Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse BTB RTO Betriebsbereit CLK Clock Tak
71. t ist der aktuelle Positionsistwert in Inkrementen 4 2 7 3 PNU 1800 SI Positionsistwert Der Parameterwert ist der aktuelle SI Positionsistwert 4 2 7 4 PNU 1414 Positionsistwert im 32 Bit Gleitkommaformat Nur bei SERVOSTAR 400 600 Mit diesem Objekt kann der Positionsistwert im 32 Bit Gleitkomma format IEEE gelesen werden s a ASCII Kommando PFB Nachkommastellen werden hierbei nicht dargestellt Dieses Objekt ist bis auf das Datenformat mit dem Objekt PNU 1800 Positionist wert identisch Anwendung Steuerungen die nur 16 Bit Integerformate und 32 Bit Gleitkommaformat unterst tzen PROFIBUS f r SERVOSTAR 29 Parameterkanal 11 05 Kollmorgen 4 2 7 5 4 2 8 4 2 8 1 30 PNU 1415 Geschwindigkeitsistwert im 32 Bit Gleitkommaformat Nur bei SERVOSTAR 400 600 Mit diesem Objekt kann der Positionsistwert im 32 Bit Gleitkomma format IEEE gelesen werden s a ASCII Kommando PV Nachkommastellen werden hierbei nicht dargestellt Dieses Objekt ist bis auf das Datenformat mit dem Objekt PNU 1815 Positionist wert identisch Anwendung Steuerungen die nur 16 Bit Integerformate und 32 Bit Gleitkommaformat unterst tzen Digital I O Konfiguration Alle Einstellungen der digitalen Ein und Ausg nge werden erst nach dem Abspeichern in das EEPROM und Aus Einschalten bzw Kaltstart des SERVOSTAR wirksam Die Bedeutungen der Funktionen sowie evtl weitere neue Funktionen k nnen Sie dem Benutzerhandbuch der Inbe
72. trieb nahmesoftware bzw der Liste der ASCII Kommandos entnehmen PNUs 1698 1701 1704 1707 Funktion der digitalen Eing nge ber diese Parameter k nnen die digitalen Eing nge 1 bis 4 einzeln konfiguriert werden Die Spalte Ansteuerflanke beschreibt das erforderliche Signal am digitalen Eingang um die ent sprechende Funktion auszul sen Funktion verwendbar mit z Ansteuer g e PNU PNU PNU PNU PWE Funktion Hanke Hilfsvariable 1698 1701 1704 1707 0 Aus x x x x 1 Reset A x 2 PSTOP Y Low aktiv x 3 NSTOP X Low aktiv x A PSTOP Intg Off X Low aktiv x 5 NSTOP Intg Off X Low aktiv x 6 PSTOP NSTOP Y Low aktiv x 7 P Nstop Intg Off X Low aktiv x 8 Analog In1 2 High Low x x x x 9 Fauftr_Bit A x x x x 10 Intg Off A x x x x 11 1 1 Regel High Low x x x x 12 Referenz A x x x x 13 _ ROD SSI High Low x x x x 14 S_fehl_clear A x x x x 15 _ FStart_Folge Einstellbar x x x x 16 FStart_Nrx A Auftragsnummer x x x x 17 FStart_lO A x x x x 18 Ipeak2 x A von Ipeak x x x x 20 FStart_TIPP x H v in U min x x x x 21 U_Mon off A x x x x 22 FRestart A x x x x 23 FStart2_Nrx A Auftragsnummer x x x x 24 Opmode A B A Opmode Nr x x x 25 Zero_latch A x x x x 26 Zero pulse A x 27 Nothalt Y Low x x x 32 Brake A x x x x PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05
73. tsignal COM Serielle Schnittstelle eines PC AT DGND Digitale Masse DIN Deutsches Institut f r Normung Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EN Europ ische Norm IDC analoger Strommonitor IEC International Electrotechnical Commission INC Inkremental Interface LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts PZD Prozessdaten RAM fl chtiger Speicher RES Resolver SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SSI Synchron Serielles Interface VAC Wechselspannung VDC Gleichspannung 6 PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Installation Inbetriebnahme 2 Installation Inbetriebnahme 2 1 Installation 2 1 1 Sicherheitshinweise Installieren und verdrahten Sie die Ger te immer in spannungsfreiem Zustand Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht Verdrahtung des analogen Sollwerteingangs und des Positionsinterfaces nach dem Anschlussbild des Installat
74. ufe freigegeben wird gesetzt wenn Software und Hardwareenable gesetzt sind Fehler steht an wird gel scht beim Einschalten des Verst rkers bzw beim Aufruf der Funktion Fehler l schen ola eP olm o 17 22 31 In den Prozessdaten werden die Bits 16 bis 31 des herstellerspezifischen Statusregisters ausgegeben Die Warnungen 3 und 4 k nnen ber Bit 13 im Steuerwort gel scht werden PROFIBUS f r SERVOSTAR 25 Parameterkanal 11 05 Kollmorgen 4 2 4 4 2 4 1 4 2 4 2 4 2 5 4 2 5 1 4 2 5 2 26 Lagereglerparameter PNU 1894 Geschwindigkeitsmultiplikator ber diesen Parameter wird ein Multiplikator f r die Geschwindigkeit Tippen Referenzieren einge geben Die Geschwindigkeit f r Tippen Referenzieren wird ber PZD2 im Steuerwort beim Starten des Tipp Referenzierbetriebes angegeben Die tats chliche Tippgeschwindigkeit wird nach fol gender Formel berechnet Vy Der Defaultwert ist 1 PNU 1807 Achstyp ipp ges 32Bit Vro pzo2 16Bit xMultiplikator 16Bit ber diesen Parameter wird angegeben zu welchem Achstyp der Antrieb geh rt Wert SERVOSTAR 300 SERVOSTAR 400 SERVOSTAR 600 0 Linearachse Linearachse Linearachse 1 Moduloachse Rundachse Rundachse 2 Moduloachse Moduloachse Positionierdaten f r den Lagereglermodus PNU 1790 Position Da der SE
75. usmasters zu schreiben Bit 14 Steuerwort Mit einem beliebigen Flankenwechsel an diesem Bit wird der SERVOSTAR aufgefordert seinen gef llten ASCII Puffer in die Empfangsprozessdaten des Busmasters zu schreiben Zustandswort Der SERVOSTAR best tigt mit einem Flankenwechsel an diesem Bit dass der Puffer mit den ASCII Daten in die Prozessdaten geschrieben wurde Beachten Sie beim Senden von ASCII Daten 1 Jedes ASCII Kommando muss mit der Zeichenfolge CR LF abgeschlossen werden 2 Ist das ASCII Kommando mit CR LF k rzer als die 10 zur Verf gung stehenden Zeichen so muss das Telegramm mit Bytes mit dem Inhalt 0x00 aufgef llt werden 3 Bei ASCII Kommandos die l nger als 10 Zeichen sind muss eine Aufteilung auf mehrere Telegramme erfolgen Dabei sollten maximal 30 Zeichen gesendet werden bis der Antwortpuffer einmal ausgelesen wird Beachten Sie bei der Auswertung der Antworten auf die gesendeten ASCH Kommandos 1 Die ASCII Antwort wird immer mit einem End of Text EOT 0x04 Zeichen beendet 2 Antworttelegramme k nnen auch weniger als 10 Byte Nutzdaten enthalten ohne dass die Antwort damit schon abgeschlossen w re Das Telegramm ist dann mit Bytes mit dem Wert 0x00 aufgef llt 3 Nach dem Auslesen des Puffers wird das Bit 13 des Zustandsworts wieder auf 0 gesetzt bis der Puffer wieder gef llt worden ist Endekennung der ASCII Antwort ist auf jeden Fall End of Text 5 2 9 Betri
76. viert Drehzahl analog reserviert reserviert reserviert reserviert Strom analog reserviert reserviert reserviert reserviert Trajektorie reserviert reserviert reserviert reserviert Priorit t der Bits 6 8 11 im Lagereglermodus 6 hoch 11 8 niedrig PROFIBUS f r SERVOSTAR Kollmorgen 11 05 Prozessdatenkanal 5 1 2 Das Zustandswort ZSW Mit Hilfe des Zustandwortes wird der Ger tezustand dargestellt und das gesendete Steuerwort vert fiziert Wird ein unerwarteter Zustand aufgrund eines gesendeten Steuerwortes gemeldet sind zun chst s mtliche Randbedingungen f r den erwarteten Ger tezustand zu kl ren z B Freigabe der Endstufe Hardware Software Aufschalten der Zwischenkreisspannung Die Bits im Zustandswortes k nnen betriebsartabh nig oder betriebsartunabh nig sein Die folgende Tabelle beschreibt die Bitbelegung im Zustandswort Bit Name Kommentar 0 Einschaltbereit 1 _ Eingeschaltet 2 Betrieb freigegeben 3 Fehler Siehe ASCII Kommando ERRCODE 4 Spannung gesperrt 5 Schnellhalt 6 Einschaltsperre 7 Warnung Siehe ASCII Kommando STATCODE 8 Soll Istwert berwachung Nur in Betriebsart Lage Schleppfehleranzeige 9 Remote Nicht unterst tzt fest auf 1 10 Sollwert erreicht Nur in Betriebsart Lage In Position 11 Begrenzung aktiv zur Zeit nicht unterst tzt 12 Abh ngig von der Betriebsart Verwendung im ASCII Modus
77. wertge bers Multiturn wird gel scht beim Einschalten des Verst rkers bzw beim Starten einer Referenzfahrt 18 _ Aktuelle Position Home Position ist gesetzt solange der Referenzschalter belegt ist In Position ist gesetzt solange der Abstand zwischen der Zielposition eines Fahrauftrages und der aktu 19 ellen Ist Position kleiner als PEINPOS ist Die Meldung In Position wird unterdr ckt wenn in der Zielpo sition ein Folgefahrsatz gestartet wird Positionslatch erfolgte positive Flanke wird gesetzt wenn eine steigende Flanke an dem als Latch Ein 20 gang konfigurierten INPUT2 IN2MODE 26 erkannt wird Wird gel scht wenn die gelatchte Position ausgelesen wird LATCH16 LATCH32 21 Position 1 erreicht wird gesetzt wenn die konfigurierte Bedingung f r diese Meldung SWCNFG SWE1 SWEIN erf llt ist Je nach der Konfiguration wird dieses Bit beim berschreiten von SWE1 beim Unterschreiten von SWE1 beim Erreichen des Positionsfensters SWE1 SWE1N oder beim Ver lassen des Positionsfensters SWE1 SWE1N gesetzt 23 Position 2 erreicht s o 24 Position 3 erreicht s o 25 Position 4 erreicht s o 26 Initialisierung beendet wird gesetzt wenn die interne Initialisierung des Verst rkers abgeschlossen ist 27 28 Drehzahl 0 ist gesetzt solange die Motordrehzahl die Stillstandschwelle VELO unterschreitet 29 Sicherheitsrelais hat angesprochen ist gesetzt solange das Sicherheitsrelais offen ist AS 30 Endst

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