SMART NM in line SMART NM off set SMART NM 16 3.1 SMART
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1. COMAU Technische Eigenschaften Tab 3 3 Eigenschaften und Leistungsmerkmale SMART NM 16 3 1 VERSION SMART NM 16 3 1 Struktur Anzahl von Achsen Anthropomorph 6 Achsen Last am Handgelenk 16kg 1 Zusatzlast auf dem Unterarm 10kg 2 Drehmoment Achse 4 41Nm Drehmoment Achse 5 41Nm Drehmoment Achse 6 23Nm Achse 1 180 120 s Achse 2 130 53 100 s Hub Geschwindigkeit 4 2700 250 s Achse 5 120 350 s Achse 6 2700 340 s Reproduzierbarkeit 0 1 mm Robotergewicht 685kg Werkzeugflansch ISO 9409 1 A63 Motoren AC brushless Positionsmess System mit encoder Installierte Gesamtleistung 12 18 5 A Schutzgrad IP65 IP67 Betriebstemperatur 0 45 Lagertemperatur 40 C 60 C Standardroboterfarbe Rot RAL 3020 Einbaulage auf dem Boden an der Decke schr g 45 max 1 Siehe in Kap 6 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 6 2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF auf Seite 6 2 2 Siehe in Kap 6 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 6 3 Zusatzlasten QS auf Seite 6 9 mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 3 9 Technische Eigenschaften Qi COMAU ROBOTICS Tab 3 4 Eigenschaften und Leistungsmerkmale SMART NM 45 2 0 In line Wash VERSION NM 45 2 0 In line Wash STANDARD FULL Struktur Anz2. 4 Rillen Nockentr ger rechts 4 Rillen Nockentr ger links Platte Nocken 4 Rollen Mikroswitch Flachkopf Zylinderschraube mit Innensechskant M6x10 8 8 Zylinderschraube mit Innensechskant M6 x 16 8 9 Zylinderstift D 4X20 Zylinderschraube mit Innensechskant M6 x 20 Madenschraube mit Innensechskant M6x8 Flache Sechskantmutter M6 OV RON c gt mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 9 OI Optionen COMAU Tab 8 2 Elektrische Merkmale der mechanischen Endschaltergruppe Achse 1 TECHNISCHE DATEN ELEKTRIK Schaltertyp BSE 85 f r DIN EN 60204 1 Isolierung Gruppe C VDE 0110 Max Spannung 50 Vac Max Strom 2A Min Last gt 20 mA Kontaktwiderstand lt 40 mO Abschaltstrom 2 A cos 0 8 mc rc NM 16 spt 05 FM 8 10 02 0707 OI COMAU Optionen ROBOTICS 8 6 Gruppe nivellierbare Platte Best Nr 82212700 8 6 0 1 Beschreibung Mit der Gruppe nivellierbare Platte zur Roboterbefestigung kann der Roboter richtig auf dem Boden aufgestellt werden Mit dieser Gruppe werden folgende Voraussetzungen erf llt J Garantie einer guten Ebenheit der Auflagefl che so dass keine anomalen Belastungen auf die Konstruktion der Roboterbasis erfolgen M glichkeit zur waagerechten Robotermontage zur Vereinfachung der Anwendungen f r Offline Programmierung Die Grup
3. Corsa asse 1 Axis 1 stroke Senso negativo Senso positivo Negative stroke Positive stroke da from da from a tol 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 135 120 105 135 120 105 5 O alellelsle 5 05 120 135 121212 da from mme EEEE 2120 2106 90 16 WS ER CL KW ECH 90 IC 120 GE 135 mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 3 Optionen SCOMAU ROBOTICS 8 3 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 Best Nr 82212200 8 3 1 Beschreibung Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe kann der Hub der Achse 2 in beiden Arbeitsrichtungen in 15 Schritten begrenzt werden Die Gruppe besteht aus zwei Serien von 2 Druckst cken die an der Struktur der S ule zu befestigen sind um diese mit den auf dem Roboter vorhandenen Gummipuffern in Anschlag zu bringen Der Hub kann begrenzt werden in positiver Richtung auf 115 oder 100 statt der 130 des Standardhubs in negativer Richtung auf 38 oder 23 statt der 53 des Standardhubs Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe Achse 2 k nnen die Sicherheitsforderungen erf llt werden da sie die ganze kinetische Energie der Achse absorbieren kann Die durch die Installation der En
4. 2 7 Kalibreren CIC ccm 2 7 3 TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN 3 1 Allgemeines fW E ELT Inn B Gn 3 1 4 ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE 4 1 SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereich 2 SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereich 3 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereich 4 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereich 5 SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereich 6 SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereich 7 SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereich 8 Ib rc nh1 sptTOC fm OI Inhalt Issue SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereich 9 SMART NM 16 3 1 Arbeitsbereich aaa 10 SMART NM 16 3 1 11 SMART NM 25 2 2 In line SMART NM 25 2 2 Foundry 2 0 12 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM
5. 1 a Masse 2 b Tr gheit Numerische Konstanten f r die Formeln in Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 5 OI Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten NCOMAU amp ROBOTICS 8 709 bz0 225 0 051 d 4 866 e 0 227 10 052 18000 12000 L 175mm NS Die den Kurven des Graphs angegeben Tr gheit bezieht sich auf den Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last Abb 6 5 SMART NM 25 2 2 off set Max Tragkraft am Flansch 15 kg b 3 a 18 kg b 3 5 kg m 20 kg b 4 a 23 kg b 4 5 a 225 kg b 5 Lxy mm 1 a Masse 2 b Tr gheit mc rc NM 16 spt 04 FM 6 6 00 0306 ii NCOMAU Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten ROBOTICS Numerische Konstanten f r die Formeln in Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF 8 787 b 0 243 c 0 059 d 4 618 e 0 289 0 084 H 18000 N 10000 L5 170mm Die in den Kurven des Graphs angegeben Tr gheit bezieht sich auf den Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last Abb 6 6 SMART NM 45 2 0 off set Max Tragkraft am Flansch 700 Lz mm w a 25 kg b kg n a 30 kg b 3 5 kg n a 35 kg b 4 kg n a 40 kg b 4
6. 5 5 1 ROBOTERFLANSCH Werkzeugflansch Dies Kapitel enth lt die Zeichnung des Werkzeugflanschs mit Abmessungen und Abst nden der Bohrungen zur Montage der Werkzeuge und die Zeichnung der Option Kalibrierte Vorrichtung eingezeichnet mit der man die Referenz zur Flanschmitte genau berechnen kann wenn die Spezialwerkzeuge f r eine Anwendung installiert werden 5 1 SMART NM Werkzeuganbauflansch 5 2 SMART NM off set Werkzeuganbauflansch 5 3 SMART NM 16 3 1 Werkzeuganbauflansch mc rc NM 16 spt 03 FM 00 0205 5 1 gi Roboterflansch x COMALJ ROBOTICS Abb 5 1 SMART NM Werkzeuganbauflansch N 6 M8 deep 15 60 N 1 08 H7 deep 12 D Kz ISO 9409 1 100 6 M8 164 0125 h8 282000 175 0 04 012 7 96 1 Werkzeugzentrierstift 2 Kalibrierte Vorrichtung Code 81783801 mc rc NM 16 spt 03 FM 5 2 00 0205 Roboterflansch COMIALUJ ROBOTICS e Abb 5 2 SMART NM off set Werkzeuganbauflansch 7 LO n 9 E ER Ex RES N gt gt BB Y 58 A IN m GB II p Ve LL amp L A HY zal Jr S i 9 d gt by e SEP P co 2 E W b 5 5 og 25 52 2 N z LL e 700 6 1 Si c z LO lt CN se ES Roboterflansch Abb 5 3 SMART NM 16 3 1 Werk
7. 8 17 SMART D Wise PCLCCTD H rrr 8 18 sicci P 8 18 Gruppe Gabelstaplervorrichtung Best Nr 82212600 A ura acad a a o CR hua ee 8 19 Beschreibung asis a eR a RR 8 19 Verteilungssteckerschutz betrettbar Best Nr 82284200 8 20 GT e WEE 8 20 Satz Verschraubungen und Stifte zur Befestigung des Roboters Best Nr 8221T900 24 urea ne R rol Mo m ads esia 8 20 Beschreibung HPLC 8 20 Ib rc nh1 sptTOC fm Gi KEE Inhalt Assesse Ib rc nh1 sptTOC fm OI COMAU Ein Paar Worte Vorweg ROBOTICS EIN PAAR WORTE VORWEG In diesem Handbuch verwendete Symbole In diesem Handbuch werden die untenstehenden Symbole mit folgender Bedeutung verwendet VORSICHT ACHTUNG und HINWEIS Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die bei Nichtbeachtung oder falscher Ausf hrung zu einer Verletzung von Personen f hren k nnen Eg Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die bei Nichtbeachtung oder falscher Ausf hrung zu einer Besch digung des Ger ts f hren k nnen Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die beachtet werden m ssen mc rc NM 16 pref 01 FM 01 1007 V OI Ein Paar Worte Vorweg
8. Abb 6 10 SMART NM Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm N 4 Fari 10 prof 20 mm a DB N 4 holes MIO depth 20 mm Nr 4 kohrungen MLO tiefe 20 mm D F 4 trous MIO prof 20 mn E 4 orificios MIO prof 20 mn 6 11 mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 OI Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten comau A ROBOTICS mc rc NM_16 spt_04 FM 6 12 00 0306 OI COMAU Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS VORBEREITUNGEN ZUR ROBOTERINSTALLATION Vor Ausf hren irgendwelcher Arbeiten aufmerksam das Kap 1 Allgemeine Sicherheitsvorschriften Der Roboter muss an die Steuereinheit 4 angeschlossen werden Alle anderen Eins tze sind nicht erlaubt Jede Abweichung muss ausdr cklich von COMAU Robotics amp Service genehmigt werden 7 1 Umgebungsbedingungen Die Arbeitsumgebung des Roboters ist die normale Werkshalle Die Hand des Roboters ist mit einer besonderen Schutzart ausger stet IP67 die sie f r Applikationen in aggressiven Umgebungen in denen Staub und hei e D mpfe vorhanden sind wie beispielsweise bei der Handhabung von Teilen in der Gie erei geeignet macht 7 1 1 Umgebungsdaten Umgebungstemperatur beim Betrieb 0 C 45 C rel Luftfeuchtigkeit 5 95 nicht kondensieren Lagerungstemperatur 40 C 60 max Temperaturgradient 1 5 C min 7 1 2 Platzbedarf beim Betrieb Die max
9. 4 1 2 3 4 5 6 T mc rc NM 2 pred int 01 FM 7 2 02 1108 OI COMAU ROBOTICS Vorbereitungen zur Roboterinstallation 7 2 Belastungen der Tragkonstruktion Das Fundament f r den Roboter darf keinen Vibrationen von anderen Maschinen z B H mmern Pressen usw ausgesetzt sein 25 Wegen der erheblichen Belastungen die der Roboter auf den Boden aus bt und E der Notwendigkeit von ebenen Auflagefl chen ist eine direkte Befestigung am Boden nicht vorgesehen Die Auflagefl chen des Roboters m ssen waagerecht sein Abb 7 2 Belastungen der Tragkonstruktion Robotertragkonstruktion bei Bodeninstallation Robotertragkonstruktion bei Deckeninstallation Fo Fv LI Mk Fo SMART NM SMART NM off set SMART NM Wash Roboterbewegung Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm bei Beschleunigung 8600 4500 3600 12500 bei Notbremsung 9600 8000 7200 20000 SMART 16 3 1 Roboterbewegung Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm bei Beschleunigung 8100 2200 3250 8600 bei Notbremsung 9000 4400 6500 12700 mc rc NM 2 pred int 01 FM 7 3 02 1108 gi COMAU Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS 7 3 Installation des Roboters auf schr ger Der Roboter kann auf einer schr gen Fl che befestigt werden max 45 siehe Abb 7 3 Dabei muss eine Hubbegrenzung der Achse 1 vorgesehen werden
10. 40kg 2 Drehmoment Achse 4 176 58Nm 176 58Nm Drehmoment Achse 5 176 58Nm 176 58Nm Drehmoment Achse 6 98 1Nm 98 1Nm Achse 1 180 160 s 180 160 s Achse 2 130 53 150 s 130 53 150 s Hub Geschwindigkeit Achse 3 110 170 160 s 110 170 160 s Achse 4 2700 250 s 2700 250 s Achse 5 2700 250 s 2700 250 s Achse 6 2700 340 s 2700 340 s Reproduzierbarkeit 0 06 mm 0 06 mm Robotergewicht 685kg 680kg Werkzeugflansch ISO 9409 1 A100 ISO 9409 1 A100 Motoren AC brushless AC brushless Positionsmess System mit encoder mit encoder Installierte Gesamtleistung 12 18 5 A 12 kVA 18 5 A Schutzgrad IP65 IP67 IP65 IP67 Betriebstemperatur 0 45 0 45 Lagertemperatur 40 C 60 C 40 60 C Standardroboterfarbe Rot RAL 3020 Rot RAL 3020 Einbaulage auf dem Boden an der Decke auf dem Boden an der Decke schr g 45 max schr g 45 max 1 Siehe in Kap 6 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 6 2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF auf Seite 6 2 2 Siehe in Kap 6 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 6 3 Zusatzlasten QS auf Seite 6 9 Die Foundry Ausf hrung mit Schutzart IP67 am Handgelenk und an den Motoren ist erh ltlich um den Schutz bei hoher Umgebungstemperatur zu gew hrleisten 3 8 mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 OI
11. COMAU ROBOTICS Geltungsbereich der Dokumentation Das vorliegende Dokument bezieht sich auf die nachstehenden Roboter SMART NM NM Off set und SMART NM 16 3 1 Standard Ausf hrung Der komplette Satz Handb cher mit der Dokumentation f r das Robotersystem und die Steuerung besteht aus Comau Roboter Technische Vorschriften SMART NM Transport und Installationsanleitung SMART NM offset Wartungs und Instandhaltungsanleitung SMART NM 16 3 1 _ Schaltschema Dieser Dokumentationsumfang ist durch folgende Unterlagen zu erg nzen Comau Robotersteuerung Technische Vorschriften C4G und Installationsanleitung Integrationsanleitung Sicherheitstechnik E As Signalaustausch Wartungs und Instandhaltungsanleitung Bedienungsanleitung Schaltschema Programmierung EZ PDL2 erleichterte Programmierungsumgebung J PDL2 Programming Language Manual 2 Visual PDL2 J Bewegungsprogrammierung mc rc NM 16 pref 01 FM VI 01 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften 1 1 1 ALLGEMEINE SICHERHEITSVORSCHRIFTEN Verantwortung Der Anlagenintegrator muss Installation und Transport des Roboter und Steuersystem in bereinstimmung mit den rtlich g ltigen Sicherheitsvorschriften vornehmen Er ist auch f r den Einsatz der notwendigen Sicherheits und Schutzvorr
12. Au enma e des Roboterarbeitsbereichs sind in den Zeichnungen bezogen auf das Handgelenkszentrum ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE im Handbuch TECHNISCHE SPEZIFIKATIONEN angegeben 7 1 3 Befestigung auf einer Stahlplatte Der Roboter kann auf einer Stahlplatte befestigt werden die mit Bohrungen f r die Schrauben und Stifte vorbereitet ist bei den Schrauben und Stiften handelt es sich um eine Option siehe Abb 7 1 Gruppe Schrauben und Stifte Option Verschraubungen und Stifte zur Befestigung des Roboters werden als Option geliefert 7 1 4 Befestigung der nivellierbaren Platte Option Zur Montage des Roboters kann eine nivellierbare Unterlage bestehend aus 4 am Boden befestigten Platten und einer am Roboter befestigten Stahlplatte die Schrauben nivellierbar ist siehe Gruppe nivellierbare Platte im Kap OPTIONEN im Handbuch TECHNISCHE SPEZIFIKATIONEN mc rc NM 2 pred int 01 FM 02 1108 7 1 KU COMAU Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS Abb 7 1 Gruppe Schrauben und Stifte Option 240 240 e U 285 20025 285 30 025 Zentrierung 30 mm L 80 mm Menge 1 Zentrierung 30 mm L 60 mm Menge 1 Sechskant Inbusschraube M 10 x 90 8 8 Menge 7 1 Sechskant Inbusschraube M 10 x 70 8 8 Menge 7 1 Sechskantschraube mit Teilgewinde M 20 x 80 8 8 Menge 4 Federscheibe 20mm Menge 4 Flache Unterlegscheibe 2 20 mm Menge
13. Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services Repair repairs robotics Qcomau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 407597414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L Ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 10703 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis Is Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit i5 Ontario Nah
14. NM off set Best Nr 82212400 SMART NM 16 3 1 Best Nr 82282100 4 1 Komparatoraufnahme 2 Halterung f r die Komparatoraufnahme auf den Achsen 5 6 8 7 1 Beschreibung Der Satz f r das manuelle Kalibrieren besteht aus folgenden Teilen einer Komparatoraufnahme 1 die in die Sitze auf den Achsen 1 2 3 4 einzuschrauben ist eine Halterung f r die Komparatoraufnahme die in die Sitze auf den Achsen 5 6 einzuschrauben ist F r den Einsatz der Kalibriereinrichtung ist eine Hundertstel Messuhr erforderlich die auf die Aufnahme 1 geschraubt werden muss 1 Die Kalibriereinrichtung wird zum Suchen der Kalibrierungsposition verwendet die der Position entspricht in der unter Bezugnahme auf die Referenzmarken jeder Roboterachse an der Messuhr der min Wert abgelesen wird mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 13 NCOMAU ROBOTICS Tab 8 3 Beispiel f r die Verwendung des Satzes zum Kalibrieren der Achse 1 Entfernen der Schutzabdeckung A und B von den Referenzfl chen f r Kalibrieren Visuelles Ausrichten mit den Referenzfl chen f r Kalibrieren C und Montage des Komparatortr gers D Auffinden des Kalibrierpunkts der Achse mc rc NM 16 spt 05 FM 8 14 02 0707 2 OI COMALJ ROBOTICS Optionen Tab 8 4 Anwendungsbeispiel Set zur Kalibrierung der Achse 5 b Auffinden des Kalibrierpunkts der Optische Ausflu
15. Robotern au er bei den Versionen SH auf dem Unterarm eine zus tzliche Last Qg aufgebracht werden die Tab 6 1 Max aufbringbare Lasten enth lt die Werte dieser Lasten Bei jeder Applikation muss der Lastschwerpunkt am Flansch QF im Bereich innerhalb der Kurven der in Abb 6 3 Abb 6 4 und Abb 6 7 dargestellten Diagramme liegen der Schwerpunkt der Zusatzlast QS muss innerhalb des Bereichs des in Fig 6 8 SMART NM Lage des Zusatzlast Schwerpunkts und Fig 6 9 SMART NM 16 3 1 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts dargestellten Diagramms liegen Zur Montage von Spezialwerkzeugen auf dem Roboter k nnen die im Unterarm des Roboters eingelassenen L cher benutzt werden die in Abb 6 10 SMART Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm gezeigt Tab 6 1 Max aufbringbare Lasten SMART NM SMART NM Gesamimasse 25 2 2 off set 25 2 2 off set Max auf dem Roboter aufbringbare Gesamtlast gt Ba auf dem Flansch Qf 25kg 45kg zus tzlich auf dem Unterarm Qs 40kg 40kg 6 9 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten ROBOTICS Fig 6 8 SMART NM Lage des Zusatzlast Schwerpunkts S s 221 NN AME Z SEH Sit lt d k Fig 6 9 SMART NM 16 3 1 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts JUU 63510 4 p amp mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten SCOMAU ROBOTICS
16. Steuereinheit sicherstellen dass der Trennschalter auf dem Stromversorgungsnetz mit dem entsprechenden Schl ssel in offener Position blockiert ist Der Netztrennschalter muss mit der Steuereinheit durch ein vieradriges Kabel 3 Phasen Erde mit einen ausreichenden Querschnitt f r die installierte Leistung verbunden sein bzgl des Leistungsbedarfs der Steuereinheit siehe die Technische Dokumentation Das Einspeisekabel muss in die Steuereinheit durch den entsprechenden Kabelhalter gef hrt und korrekt blockiert werden ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften ES Das Erdungskabel PE anschliessen und danach die Leistungskabel an den Hauptschalter anlegen Das Netzkabel anschlie en Dabei zuerst das Erdungskabel den Trenner des Versorgungsnetzes anschlie en nachdem mit einem entsprechenden Instrument gepr ft wurde dass die Klemmen des Netztrenners spannungsfrei sind Die Kabelbewehrung sollte geerdet werden Die Leistungs und Signal bertragungskabel zwischen Steuereinheit und Roboter anschlie en Den Roboter ber die Steuereinheit oder an einer Erdungsdose in der N he erden Kontrollieren dass die T ren der Steuereinheit mit dem Schl ssel abgeschlossen sind Ein falscher Anschluss der Verbinder kann permanente Sch den an den Komponenten der Steuereinheit verursachen Die Steuereinheit C4G verwaltet intern d
17. Zeit des kontrollierten Stops mit dem an die Steuereinheit angeschlossenen Roboters bereinstimmt Die Anhaltezeit wird durch die Wahlschalter SW1 und SW2 auf der Karte ESK vorgenommen Esist sicherzustellen dass die Umgebungs und Arbeitsbedingungen innerhalb der von den Betriebsanleitungen angegebenen Grenzen liegen Die Kalibrierung ist mit gr ter Sorgfalt durchzuf hren wie der Gebrauchsanleitung f r das Produkt angegeben Am Schluss der Kalibrierarbeiten muss die Pr fung der richtigen Maschinenlage erfolgen Beim Laden oder berarbeiten der Systemsoftware zum Beispiel nach dem Wechseln von Kartenbaugruppen d rfen nur Original Disketten verwendet werden die von der Firma COMAU Robotics amp Service geliefert werden Nach dem 1 5 Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU ROBOTICS 1 6 Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus au erhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden Nach dem Laden keine Roboterbewegungen mit reduzierter Geschwindigkeit testen Sicherstellen dass die Schranken f r den gesicherten Bereich richtig positioniert sind Programmierbetrieb Roboterprogrammierung ist ausschlie lich autorisierten Mitarbeitern erlaubt Vor dem Programmieren muss der damit beauftragte Bediener das Robotersystem siehe Roboter und Steuersystem berpr
18. fen um sicherzustellen dass keine ungew hnlichen und gef hrlichen Bedingungen vorhanden sind und sicherstellen dass sich keine Personen im gesicherten Bereich aufhalten Soweit m glich soll die Programmierung au erhalb des gesch tzten Raums erfolgen Wenn innerhalb des gesicherten Bereichs gearbeitet siehe Gesch tzter Raum werden muss muss der Bediener von au erhalb des gesicherten Bereichs sicherstellen dass alle n tigen Schutzeinrichtungen vorhanden sind und funktionieren und insbesondere dass das Programmierhandger t richtig arbeitet reduzierte Geschwindigkeit Zustimmungsschalter Notausvorrichtung usw Beim Programmieren darf der gesch tzte Raum siehe Gesch tzter Raum vom zust ndigen Bediener nur mit dem tragbaren Terminal betreten werden Wenn beim Testen des Programm eine zweite Person im Arbeitsbereich sein muss muss diese ihre eigene Zustimmungsvorrichtung haben die mit dem Sicherheitskreis verriegelt ist Die Motoren m ssen immer von einer Position aus eingeschaltet werden Drive On die sich au erhalb des Wirkungsbereichs des Roboters befindet Dabei ist vorher immer sicherzustellen dass sich im betreffenden Bereich keine Personen aufhalten Die Motoren sind dann eingeschaltet wenn der entsprechende Maschinenzustand angezeigt wird Beim Programmieren muss der zust ndige Bediener immer soweit vom Roboter bleiben dass er ggf ungew hnliche Bewegungen der Maschine rechtzeitig entdecken und Gefahre
19. g ltigen Gesetze eingehalten werden ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU Allgemeine Beschreibung ROBOTICS 2 ALLGEMEINE BESCHREIBUNG 2 1 Die Roboter SMART NM SMART NM ist die Roboterfamilie von COMAU mit mittlerer Tragf higkeit Sie besteht aus Maschinen die f r Applikationen bestimmt sind bei denen die Programmierungsm glichkeit Punkt zu Punkt oder unter Bahn berwachung erforderlich ist Die h ufigsten Anwendungen sind Manipulieren Schwei en J Zusammenbauen Auftragen von Klebe Dicht und Schutzmitteln Bearbeitungen z B Entgraten Schleifen Nachstehend sind die Versionen aufgelistet in denen die Roboter der Familie SMART NM erh ltlich sind Tab 2 1 Lieferbare Versionen von SMART NM Robotern Modell Version Nutzlast kg Reichweite mm SMART NM 25 2 2 In line SMART NM 25 2 2 Foundry 2 ES SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry 45 2 0 45 2000 SMART NM 45 2 0 Wash SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry eee e i SMART NM 45 2 0 Off set SMART NM 45 2 0 Foundry an i ar SMART NM 16 3 1 16 3 1 16 3100 Dank dem Schutzklasse IP67 am Handgelenk und Motoren sind die Foundry Ausf hrungen zur Anwendung in Umgebungen mit h heren Temperaturen besonders geeignet mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 2 1 Gi Allgemeine Beschreibung GOAL Abb 2 1 SMART NM 25 22 In line
20. kann wiederholte und l ngere Ber hrung mit den Produkten zu Hautreizung oder bei Verschlucken zu belkeit f hren Erstehilfe Ma nahmen bei Kontakt mit Augen und Haupt die betroffenen Stellen mit viel Wasser sp len Bleiben die Probleme bestehen einen Arzt konsultieren Bei Verschlucken kein Erbrechen provozieren oder Mittel oral verabreichen Sofort einen Arzt konsultieren Die Arbeiten zur Wartung Fehlersuche und Instandhaltung sind nur von befugtem Personal durchzuf hren Die Durchf hrung von Wartungs und Instandhaltungsarbeiten muss mit einem Schild mit entsprechendem Hinweis angezeigt werden das auf der Bedientafel der Steuereinheit anzubringen ist Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Wartungs und Instandhaltungsarbeiten vorhanden sein Bei der Durchf hrung von Arbeiten zur Wartung oder zum Ersatz von Bauteilen oder der Steuereinheit muss der Hauptschalter in ge ffneter Stellung mit einem Vorh ngeschloss verriegelt werden Auch wenn die Steuereinheit nicht versorgt wird Hauptschalter offen k nnen Spannungen vorhanden sein die von der Verbindung mit Peripherieger ten z B Input Output bei 24V stammen Die externen Quellen m ssen ausgeschaltet werden wenn an den betreffenden Systemteilen gearbeitet wird Platten Schutzschirme Gitter usw d rfen nur bei offenem mit Vorh ngeschloss gesichertem Hauptschalter entfernt werden Fehlerhafte Komponenten m ssen durch neue mit derselben Codenumm
21. s 2700 340 s Reproduzierbarkeit 0 1 mm 0 1 mm Robotergewicht 685kg 680kg Werkzeugflansch ISO 9409 1 A100 ISO 9409 1 A100 Motoren AC brushless AC brushless Positionsmess System mit encoder mit encoder Installierte Gesamtleistung 12 18 5 A 12 18 5 Schutzgrad IP65 IP67 IP65 IP67 Betriebstemperatur 0 45 0 45 C Lagertemperatur 40 C 60 C 40 C 60 C Standardroboterfarbe Rot RAL 3020 Rot RAL 3020 Einbaulage auf dem Boden an der auf dem Boden an der Decke schr g 45 max Decke schr g 45 max 1 Siehe in Kap 6 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 6 2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF auf Seite 6 2 2 Siehe in Kap 6 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 6 3 Zusatzlasten QS auf Seite 6 9 Die Foundry Ausf hrung mit Schutzart IP67 am Handgelenk und den Motoren ist erh ltlich um den Schutz bei hoher Umgebungstemperatur zu gew hrleisten mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 3 7 Technische Eigenschaften Qi COMAU ROBOTICS Tab 3 2 Eigenschaften und Leistungsmerkmale SMART NM off set VERSION SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 45 2 0 off set Struktur Anzahl von Achsen anthropomorph 6 Achsen anthropomorph 6 Achsen Last am Handgelenk 25kg 1 45kg 1 Zusatzlast auf dem Unterarm 40kg 2
22. 45 2 0 Foundry 2 0 13 SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2 Foundry 2 0 14 SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry 2 0 15 SMART NM 16 3 1 Arbeitsbereichbegrenzung 16 5 HOBOTEBHFLANSGQCH us 5 1 5 1 6 LASTEN HANDGELENK UND 205 21 6 1 Allgemeng e E rrr 6 1 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch 6 2 Z satzlasten Os eed desee Ie doi eu dob e a 6 9 7 VORBEREITUNGEN ZUR 7 1 Umgebungsbedingungen 7 1 2 CD EET 7 1 Platzbedarf beim Betrieb i 00 hauen depu Rcx oa e d 7 1 Befestigung auf einer 7 1 Befestigung der nivellierbaren Platte 7 1 Belastungen der 2
23. 5 kg n 45 kg b 5 kg n Lxy mm 1 a Masse 2 b Tr gheit mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 7 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten OI NCOMAU ROBOTICS a 7 6 kg b 0 2 kg n a 8 kg b 0 25 kont 10 kg b 0 3 kg n a 12 kg b 0 35 kont a 14 kg b 0 4 16 kg b 0 5 6 8 Lz mm 500 Numerische Konstanten f r die Formeln in Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF 8 709 bz0 225 0 051 d 3 600 e 0 198 10 039 18000 10000 L 170mm Die in den Kurven des Graphs angegeben Tr gheit bezieht sich auf den Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last Fig 6 7 SMART NM 16 3 1 Max Tragkraft am Flansch 1 a Masse 2 b Tr gheit Lxy mm Numerische Konstanten f r die Formeln in Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 OI COMAU ROBOTICS Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten 6 3 mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 1 576 bz0 281 0 079 d 0 632 0 207 120 043 4160 2320 L 120mm Die in den Kurven des Graphs angegeben Tr gheit bezieht sich auf den Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last Zusatzlasten Qs Au er der Last auf dem Flansch kann bei den
24. 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Para so 148 4 Andar Para so Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
25. 7 CE x z m T A x pm ep e Ied Lar sa 294 o4 tro L3 wear ams no _ 136 48 86 18 94179 14624 T w Gelenke in Kalibrierungsposition Pos 9 mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 4 3 Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereich Ur ai AG 8 CI RA J NO d 7 09 Sech i SELL d NH R530 5 Si 790 23446 f SC LU M AT LLL ON N 951 84 IC 750 582 09 s se 7 mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 OI COMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereich Ax 6 2700 x z A2 3162 803 68 658 32 664 84 7 618 52 ma e ORE 1 144 21 6387 1055 29 i24 150 0 0 Gelenke in Kalibrierungsposition Pos 9 mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 4 5 OI Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse comau ROBOTICS SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereich L 7 __ EM LET E 249 e NV XS NU A irs 2591 42 lk Za 5213 Ne E 7A OTAN 70 mc rc NM_16 spt_02 FM 4 6 01 1106 OI COMAU ROBOTICS Roboter arbeitsbereiche und
26. 7 3 Installation des Roboters auf schr ger 7 4 B OPTIONEN uud a 8 1 Allgemeine Beschreibung 22 22 6554 ebe era naar E sis SE AN 8 1 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Best Nr 82212100 8 2 Beschreibungass a s s Cass REOR AUR ke 8 2 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 Best Nr 82212200 8 4 B schrelbUng u u a an a be 8 4 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 3 Best Nr 82212300 8 6 Beschrelb rig dan Eb dard ar diode d n d 8 6 Ib rc nh1 sptTOC fm OI EC Si Arbeitsbereich Unterteilungsgruppe Achse 1 Best 82213400 8 8 BESCHTE go gt a measair a Ta 8 8 Gruppe nivellierbare Platte Best Nr 82212700 de DC D od e AR o eoa a ua 8 11 Beschreibung TIT 8 11 Satz f r manuelles 8 13 222225552829 rr 8 13 Gruppe kalibrierte Vorrichtung Best Nr 81793801 ua ims au a CR AE REOR EROR EEN Saud ua sss W S Qa sua EER 8 16 SMART NM ea irea naa S au 8 16 SMART NM off SOL 2555
27. 8 i AGO Technische Eigenschaften ROBOTICS Abb 3 2 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry allgemeine Ansicht mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 3 3 Gi Technische Eigenschaften NCOMAU A ROBOTICS Abb 3 3 SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry allgemeine Ansicht mc rc NM 16 spt 01 FM 3 4 05 1108 i SCOMAU ROBOTICS Technische Eigenschaften mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 Fig 3 4 SMART NM 16 3 1 allgemeine Ansicht 3 5 gt ee Technische Eigenschaften Fig 3 5 SMART NM 45 2 0 In line Wash allgemeine Ansicht mc rc NM 16 spt 01 FM 3 6 05 1108 OI COMAU Technische Eigenschaften Tab 3 1 Eigenschaften und Leistungsmerkmale SMART NM In line VERSION SMART NM 25 2 2 SMART NM 45 2 0 Struktur Anzahl von Achsen anthropomorph 6 Achsen anthropomorph 6 Achsen Last am Handgelenk 25kg 1 45kg 1 Zusatzlast auf dem Unterarm 40kg 2 40kg 2 Drehmoment Achse 4 176 58Nm 176 58Nm Drehmoment Achse 5 176 58Nm 176 58Nm Drehmoment Achse 6 117 72Nm 117 72Nm Achse 1 180 160 s 180 160 s Achse 2 130 53 150 s 130 53 150 s Hub Geschwindigkeit Achse 3 110 170 160 5 110 170 160 s Achse 4 2700 250 s 2700 250 s Achse 5 123 250 s 123 250 s Achse 6 2700 340
28. 82212100 8 2 1 Beschreibung Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe kann der Hub der Achse 1 in beiden Arbeitsrichtungen in 22 5 Schritten begrenzt werden Die Gruppe besteht aus zwei mechanischen Anschl gen die mit Hilfe der mitgelieferten Schrauben den Sitzen auf dem Roboterfuf zu befestigen sind um den Hub der Achse 1 in beide Richtungen zu begrenzen Falls der Hub nur in eine Richtung begrenzt werden muss wird nur einer der beiden Anschl ge verwendet Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe Achse 1 k nnen die Sicherheitsforderungen erf llt werden da sie die ganze kinetische Energie der Achse absorbieren kann HINWEIS Nach Aufprall auf den Endanschlag m ssen die folgenden Teile ausgewechselt werden mechanischer Endanschlag und seine Befestigungsschrauben Gummieins tze auf den Anschl gen und Befestigungsschrauben Au erdem muss die Unversehrtheit der betroffenen Roboterteile festgestellt werden z B die Base in der Umgebung der Gruppe S ule der N he der Anschlagsbefestigung die vom Roboter bewegten Einrichtungen Falls besch digte Teile nicht ausgewechselt werden ist das richtige Funktionieren und damit das Anhalten des Roboters bei sp teren Eingriffen gef hrdet Nach einem Aufprall das Spiel der Achse 1 pr fen und ggf ein Nachgeben kompensieren 8 2 02 0707 OI e 2 Optionen B R
29. Aussenmasse mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereich Ax 4 2700 t t 2700 QJ Ax 5 2700 Z 2 Pos 1 54 294 mm 2 17947 aas 130 mp 3 1810 61 27846 130 1324 4 83215 210844 42 1324 5 805 47 53286 42 380 6 509 66020 15 og 136 48 8 mo 8 170 s 4 f Gelenke in Kalibrierungsposition Pos 9 Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 0 0 90 0 90 0 OI Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereich 170 812 40 qI 2350 G i TNK SEEN A gt gt in 282 09 mc rc NM 16 spt 02 FM 4 8 01 1106 OI COMAU ROBOTICS Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereich Ax 4 Ps x 2 A2 as dmm dmm Wei deg 1 5262 70 2 29663 24487 13 20 3 162567 27846 1307 mio 4 670 61 193903 49 1710 5 65 2 60484 49 6 lt 62 80568 45 0 42 42 15 53 53 7 618 52 1434 16 88 43 8 6837 105529 9 124 15 o w Gelenke
30. CONMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse A ROBOTICS SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereichbegrenzung D AX3 0 AX 23 D AX3 0 AX2 38 D 0 53 2 AX3 170 2 53 D AX3 170 AXe 38 D AX3 10 AX2 23 D AX3 Um 23 D AX3 10 2 38 AX3 0 4e D AX3 170 AX 100 D AX3 170 2 115 2 0 AXe 130 1 Resultierende Kurve Arbeitsbereich bei Hubbegrenzung 2 Standard Kurve Arbeitsbereich ohne Hubbegrenzung mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 4 13 OI _ Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereichbegrenzung D AX3 0 2 23 1 AX3 0 38 0 17 AX2 53 D 170 2 38 D 1705 AX2 23 D Axe 23 D AX3 A AX2 38 2 110 AXe 42 1198 37 D 170 2 100 2241 42 D AX3 170 AX2 115 9 AX3 170 AX2 130 1 Resultierende Kurve Arbeitsbereich bei Hubbegrenzung 2 Standard Kurve Arbeitsbereich ohne Hubbegrenzung mc rc NM_16 spt_02 FM 4 14 01 1106 4 NCOMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse A ROBOTICS SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry Arb
31. Comau Robotics Betriebsanleitung SMART NM in line SMART NM off set SMART NM 16 3 1 SMART NM Foundry SMART NM 45 2 0 Wash Technische Spezifikationen CR00757404 de 07 1108 i A Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen sind Eigentum von COMAU S p A Auch auszugsweise Wiedergabe ohne vorherige schriftliche Genehmigung von COMAU S p A ist verbo ten COMAU beh lt sich das Recht vor ohne Vorank ndigung die Merkmale des in diesem Handbuch vorgestellten Produkts zu ndern Copyright 2005 by COMAU OI COMAU Inhalt INHALT EIN PAAR WORTE VORWEG na ance nenn V In diesem Handbuch verwendete V Geltungsbereich der VI 1 ALLGEMEINE SICHERHEITSVORSCHRIFTEN 1 1 VerantWwoltung PT 1 1 Sicherheitsvorschriften a ee 1 2 PE 1 2 1 2 1 3 sicca Pp 1 4 2 ALLGEMEINE 2 1 Die Roboter SMART NM eh ERGO RR X ESO REPE RAE RE GA 2 1 RobotermechanikK sse PD rennen au ae aa 22 Austauschbarkeit von
32. Geschwindigkeit und falls zul ssig bei Arbeitsgeschwindigkeit Betrieb in Local Remote Betriebsart bei der der Roboter den programmierten Zyklus bei Arbeitsgeschwindigkeit innerhalb des gesch tzten Raums automatisch ausf hrt wobei die Schutzschranken geschlossen und mit dem Not Aus Schaltkreis verbunden sind Start und Stop erfolgen vor Ort wobei die Bediener au erhalb des Gesch tzten Bereichs sind oder ferngesteuert Wartung und Reparatur Als Wartung und Reparatur werden die Eingriffe bezeichnet die zur regelm igen Pr fung und oder Wechseln von mechanischen elektrischen Teile oder Software bzw Bauteilen des Roboter und Steuersystems sowie zum Identifizieren der Ursachen einer aufgetretenen St rung dienen Diese Arbeiten werden durch das Wiederherstellen von Roboter und Steuersystem im funktionalen Projektzustand abgeschlossen ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS Allgemeine Sicherheitsvorschriften ge 0 0 0 01 fm 07 1007 1 2 3 AuBerbetriebnahme und Abbau Bei der Au erbetriebnahme wird das Roboter und Steuersystemsystem mechanisch und elektrisch aus einer Produktionsst tte oder aus einem Forschungsraum beseitigt Beim Abbau werden die Bauteile des Robotersystems demoliert und entsorgt Integrator Dies ist derjenige der f r Installation und Inbetriebnahme des Roboter und Steuersystem verantwortlich ist Falscher Einsatz Wenn das System f r Zwecke verwendet wird die au erhalb der i
33. Nr CR82213400 Beschreibung Die Aufteilung des Arbeitswegs der Achse 1 h ngt vom Arbeitszyklus des Roboters ab Die Arbeitsbereich Unterteilungsgruppe f r die Achse 1 erlaubt eine Unterteilung in zwei Arbeitsbereiche mit elektrischen Mitteln Jeder Bereich wird durch zwei Sicherheits Mikroschalter in bereinstimmung mit den strengsten Sicherheitsvorschriften abgeteilt Die Gruppe besteht aus einem Mehrfachmikro mit 4 Tasten und Stk INTERCONTEC Stecker einer Reihe von Plastiknocken die auf die von der Anwendung geforderten L nge zuzuschneiden sind Die Nocken m ssen auf den mit den betreffenden Halterungen am Roboter befestigten Nockentr gern eingesteckt und blockiert werden Der Steckverbinder wird mitgeliefert um den Au enanschluss zu erm glichen Die Ausstattung umfasst 1 Stk INTERCONTEC Stecker 19 Pole Typ ASDA279FR92590035000 e 3 Stk Crimp Buchsen von 1 5 mm f r Leiter 17 AWG 16 Stk Crimp Buchsen von 1 mm f r Leiter 17 AWG 1 Stk INTERCONTEC Geh use f r Kabel von 14 mm bis 17 mm Zum Crimpen der Buchsen an den Leitern AWG 17 wird die Verwendung des Crimpwerkzeugs mit mittlerem Querschnitt Fabr INTERCONTEC oder eines gleichwertigen Typs empfohlen F r den elektrischen Schaltplan der Mikroschaltergruppe wird auf das Circuit Diagram des Roboters verwiesen mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 OI Bes iuda Optionen 09
34. SMART NM 25 2 2 Foundry Abb 2 2 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry mc rb NM 16 spt 01 FM 2 2 03 0608 2 Allgemeine Beschreibung Fig 2 3 SMART NM 45 2 0 Wash Fig 2 4 SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 2 3 Qi e Allgemeine Beschreibung 2 Fig 2 5 SMART NM 45 2 0 Off set SMART NM 45 2 0 Foundry Fig 2 6 SMART NM 16 3 1 mc rb NM 16 spt 01 FM 2 4 03 0608 OI COMAU ROBOTICS Allgemeine Beschreibung 2 2 mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 Die f r den Roboter angegebenen Lasten auf dem Handgelenk plus Zusatzger t k nnen im ganzen Arbeitsraum mit der Maximalleistung bewegt werden weil eine spezielle Software erm glicht die H chstgeschwindigkeiten bei Anwendungen mit hinreichend langen Wegen durch Maximieren der Beschleunigung in Funktion von erkl rter Nutzlast und des Arbeitsablaufs zu erreichen Die Projektierung wurde mit Hilfe von 3D CAD optimiert und die Strukturen wurden mit Finite Elemente Analyse FEA ausgelegt Das hat zu besten Ergebnissen in Leistungsf higkeit und Zuverl ssigkeit gef hrt Beachten von Details macht den allt glichen Gebrauch der Maschine einfach da die Zahl von Komponenten verringert wurde und die die ggf ausgetauscht werden m ssen leicht zug nglich sind Die Wartungseingriffe sind minimal intuitiv und ohne Spezialwerkzeug ausf hrbar Die Austausch
35. Standard oder als Option geliefert werden Auf den Hauptachsen Achsen 1 2 3 kann der Hub je nach Bedarf der Anwendung mittels zus tzlicher gepufferter mechanischer Endanschl ge begrenzt werden F r die Achse 1 ist eine besondere Option vorhanden die zur spezifischen Auslegung des Arbeitsbereichs entsprechend der gew nschten Applikation dient wobei der Hub der Achse 1 geteilt wird 2 5 Allgemeine Beschreibung OI COMAU ROBOTICS 2 6 Tab 2 2 Verf gbarkeit Achsen Endanschlag Standard Option Robotermodell it chanischer Beweglicher SW Endanschlag mechanischer Endanschlag Endanschlag SMART NM SMART NM Off Set Axes 1 2 3 4 5 6 Axes 1 2 3 4 5 Axe 1 SMART NM 16 3 1 Die Getriebemotoren sind spielfreie Spezialtypen f r Roboteranwendungen Alle Getriebe sind mit l geschmiert mit Ausnahme des Getriebes der Achse 6 bei der Version SMART NM 16 3 1 zur Garantie der optimalen Funktionst chtigkeit Der Schmiermittelersatz ist nur alle 15 000 h vorgesehen das entspricht zirka 3 Jahren Dreischichtbetrieb Die Motoren sind b rstenlose Wechselstrommotoren und integrieren Bremsen und Encoder mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 OI COMAU ROBOTICS Allgemeine Beschreibung 2 3 2 4 mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 Austauschbarkeit von Programmen Austauschbarkeit zwischen Robotern der gleichen Version ist eine Grundvoraussetzung f r schnellen Ersatz oder den Transfer
36. ahl von Achsen anthropomorph 6 Achsen Last am Handgelenk 45 kg 1 Zusatzlast auf dem Unterarm 40 kg 2 Drehmoment Achse 4 176 58 Nm Drehmoment Achse 5 176 58 Nm Drehmoment Achse 6 117 72Nm Achse 1 180 160 s Achse 2 130 53 150 s P Achse 3 110 170 160 s Hub Geschwindigkeit Achse 4 2700 250 s Achse 5 123 250 s Achse 6 2700 340 s Max horizontale Reichweite 2000 mm Reproduzierbarkeit 0 06 mm Robotergewicht 680 kg Werkzeugflansch ISO 9409 1 A100 Motoren AC brushless Positionsmess System mit Encoder Installierte Gesamtleistung 12 18 5 Schutzgrad 3 IP67 Betriebstemperatur 0 45 Luftfeuchtigkeit 10096 Max Strahldruck f r die Reinigungseinrichtung 600 bar Lagertemperatur 40 C 60 C Einbaulage auf dem Boden 1 Siehe in Kap 6 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 6 2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF auf Seite 6 2 2 Siehe in Kap 6 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 6 3 Zusatzlasten QS auf Seite 6 9 3 Der Roboter darf dem Druck des Waterjets nicht direkt ausgesetzt werden 3 10 Die in der Tabelle angegebenen Daten beziehen sich auf die Roboter Mechanik und nicht auf die Steuereinheit mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 OI COMAU ROBOTICS Roboter arbeitsbereiche und Aus
37. amtlast Lz Entfernung des Lastschwerpunkts P vom Werkzeughalteflansch Lxy Entfernung des Lastschwerpunkts P von der Achse 6 2 Abstand Achse 5 vom Werkzeughalteflansch siehe Schema mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 1 qi Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten NCOMAU ROBOTICS Abb 6 1 Schwerpunktkoordinaten der auf dem Flansch aufgebrachten Last 6 2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch Die maximale auf dem Flansch aufbringbare Last wird mit der Handgelenk Lastkurven bestimmt wo die Kurven der Maximallast Qe in Funktion der Koordinaten L und Ly des Lastschwerpunkts angezeigt sind Der Bereich unter den Lastkurven definiert die f r Aufbringen der spezifizierten Last zul ssigen Schwerpunktabst nde Abb 6 2 Anmerkungen zur Definition der Lastkurven Lxy mm L2 mc rc NM_16 spt_04 FM 00 0306 OI COMAU Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten ROBOTICS F r andere als die gezeigten Last oder Tr gheitswerte kann die Kurve mit Hilfe der folgenden Formeln errechnet werden Kz a 0 25 x Jo L 2000 b c Kz 9 5 Kxy d 0 25 Jo M Lxy 2000 x e f Kxy 9 5 wo b d e f numerische Konstanten abh ngig vom Handgelenkstyp siehe Tragkraftkurven Jo kgm2 max Tr gheitsmoment im Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Gesamtlast M kg auf dem Flansc
38. barkeit von Programmen zwischen Robotern der gleichen Version ist garantiert ein Roboter kann leicht ersetzt werden ohne dass gr ere Programm nderungen n tig sind Jeder Roboter ist mit einem Steuersystem ausger stet das den Sicherheitsvorschriften und den wichtigsten Standards entspricht Die Verbindungskabel zwischen Roboter und Steuereinheit haben Plug in Stecker Mit Hilfe einer Reihe von Optionen kann der Roboter in Sicherheit nach den strengsten Europ ischen und internationalen Normen eingesetzt werden Robotermechanik Es handelt sich um einen Gelenkroboter mit 6 Freiheitsgraden Die feste Basis ist am Boden mit 4 Schrauben M16x60 verankert und wird zur der Befestigungsplatte mit zwei Spezialstiften 30 mm ausgerichtet Eine S ule die den Getriebemotor der Achse 2 tr gt dreht sich auf der festen Basis um die senkrechte Drehachse Achse 1 Ein Arm verbindet die Achse 2 mit dem Vorderarm Am Vorderarm befinden sich die Getriebemotoren der Achse 3 und 4 sowie die Motoren der Achsen 4 5 und 6 Am Ende des Vorderarms ist das Handgelenk angebracht das mit der Abtriebswelle der Achse 5 verbunden ist und das Untersetzungsgetriebe der Achse 6 tr gt Bei der Version NM 16 3 1 ist der Vorderarm mit einem Distanzst ck verl ngert und an seinem vorderen Ende ist das Handgelenk zur Bewegung der Achse 5 und 6 angebracht Die Roboterachsen haben programmierbare SW Endanschl ge und oder gepufferte mechanische die als
39. c rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 OI _ dom Optionen 240 240 Dee Ua T NN AA d T M LZ 285 30 025 285 20 025 Fixierung 30 mm L 80 mm Menge 1 Fixierung 30 mm L 60 mm Menge 1 Zylinderschraube mit Innensechskant M 10 x 90 8 8 Menge 1 Zylinderschraube mit Innensechskant M 10 x 70 8 8 Menge 1 Sechskantschraube M 20 x 80 8 8 Menge 4 Geteilte Federscheibe 20mm Menge 4 Flachscheibe 20 mm Menge 4 Doy OU ESOS cx mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 21 m COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 o11 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 o11 00491l1 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 01170049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 00491 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds 5 Dies Via Bistagno 10 10136 Torino Italy Tel 39 o11 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700
40. chtung der SMART NM Bezugsebenen zur Kalibrierung und Montage von Komparatortr ger und Komparator Achse 5 SMART NM 16 3 1 Tab 8 5 Anwendungsbeispiel Set zur Kalibrierung der Achse 6 a Optische Ausfluchtung der SMART NM Bezugsebenen zur Kalibrierung und Montage von Komparatortr ger und Komparator b Auffinden des Kalibrierpunkts der Achse 6 SMART NM 16 3 1 mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 Optionen OBOTICS 8 8 Gruppe kalibrierte Vorrichtung Best Nr 81783801 8 8 1 SMART NM 175 30 04 12 7 96 1 Kalibrierte Vorrichtung mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 OI GOAL Optionen ROBOTICS 8 8 2 SMART NM off set 170 199 105 h8 9 d3H7 58 0 02 M 175 30 04 12 7 96 0 05 9 124 1 Kalibrierte Vorrichtung mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 17 Optionen gi SCONMAU amp ROBOTICS 8 18 9100 h8 8 8 3 8 8 4 SMART NM 16 3 1 Kalibrierte Vorrichtung Code 81783801 Beschreibung Die Gruppe kalibrierte Vorrichtung wird zur Berechnung des TCP Tool Center Point in bezug auf den Roboterflansch benutzt Die Gruppe besteht aus einem Zylinderschaft dessen L nge so bes
41. danschlaggruppe erreichte Arbeitsraumbegrenzung ist in den Pl nen der Arbeitsreichbegrenzung des Kap Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse dargestellt HINWEIS Nach dem Ansprechen des Endanschlags Aufprall muss die Funktionst chtigkeit folgender Teile berpr ft werden mechanischer Endanschlag _ Gummipuffer und Befestigungsschrauben Roboter verfahrene Ausr stung Falls besch digte Teile nicht ausgewechselt werden ist das richtige Funktionieren und damit das Anhalten des Roboters bei sp teren Eingriffen gef hrdet mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 OI MgMVAU Optionen ROBOTICS SEZIDNE a gt N a S Ec Mechanischer Endanschlag Menge 2 Mechanischer Endanschlag Menge 2 Sechskant Inbusschraube M10x20 KI 8 8 Menge 16 B gel Menge 4 Optionaler Endanschlag b Standard Endanschlag mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 5 Optionen OI ROBOTICS 8 6 8 4 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 3 t Nr nn 8 4 1 Beschreibung Die einstellbare mechanischen Endanschlagsgruppe der Achse 3 dient als Kippschutz f r den Unterarm da sie den Zugang des Unterarms in den hinteren Arbeitsbereich unterbindet Die Gruppe besteht aus einem Druckst ck das mit den mitgelieferten Schrauben und dem Stift an de
42. dene feste Steuereinrichtungen des Roboters m ssen au erhalb des Gesch tzten Bereichs an Orten installiert sein die den bestm glichen berblick der Roboterbewegungen erlauben Der Aufstellungsbereich des Roboters soll m glichst frei von Gegenst nden sein die die Sicht verhindern oder einschr nken W hrend der Installationsarbeiten sollen der Roboter und die Steuereinheit so bewegt werden wie in der Gebrauchsanleitung f r die Produkte Ist Anheben erforderlich dann soll dazu die Befestigung der Ringschrauben berpr ft werden Das Anheben darf nur mit geeigneten Anschlagmitteln und Hebezeugen erfolgen Der Roboter ist mit allen vorgesehenen Bolzen an der St tzauflage mit dem in der Technischen Dokumentation angegebenen Verschraubungsmoment festzuschrauben Eventuell vorhandene Achsenbefestigungsb gel m ssen entfernt werden und die richtige Befestigung der Werkzeuge mit denen der Roboter ausgestattet ist muss berpr ft werden Es ist zu berpr fen ob die Schutzbleche des Roboters richtig befestigt und keine beweglichen oder lockeren Teile vorhanden sind Die Unversehrtheit der Komponenten der Steuereinheit muss kontrolliert werden Die Steuereinheit ist so zu installieren dass nur au erhalb des gesch tzten Raums an der Steuertafel gearbeitet werden kann Pr fen dass die Spannung der Netzversorgung mit derjenigen auf den Typenschildern der Versorgungstrafos genannten bereinstimmt Vor elektrschem Anschluss der
43. eines Programms von einer Roboterstation auf eine andere Diese Eigenschaft wird garantiert durch geeignete Konstruktionstoleranzen aller Teile der Struktur pr ziser Ansatz des Roboters auf der Grundplatte durch zwei Stifte mit dem Roboter geliefert die M glichkeit die Achsen mit einem Spezialinstrument dasselbe f r alle Achsen und alle Modelle in eine bekannte Position zu bringen Kalibrieren Mit diesen Algorithmen k nnen Programme zwischen Robotern der gleichen Version ausgetauscht werden Die genannten Eigenschaften sind unbedingt n tig f r effektives Offline Programmieren in einer virtuellen Umgebung Kalibrieren Beim Kalibrieren werden die Roboterachsen in eine bekannte Position gebracht um exakte Reproduzierbarkeit der Arbeitsabl ufe und Programmaustausch zwischen Maschinen der gleichen Version zu garantieren Es sind zwei Arten von Kalibrieren vorgesehen pr zises Kalibrieren mit einem einzigen Spezialinstrument f r alle Achsen und Modelle Dies muss nach einer Reparatur durchgef hrt werden bei der die kinematische Kette zwischen Motor und Roboterachse auseinandergenommen wurde oder wenn in bezug auf Genauigkeit besonders anspruchsvolle Arbeitsabl ufe ausgef hrt werden Kalibrieren mit Referenzmarken dies erlaubt schnelles aber etwas unsauberes und weniger genaues Kalibrieren das m glicherweise nicht die Pr zision wiederherstellt die die spezifische Anwendung braucht Hierbei
44. eitsbereichbegrenzung D AX3 0 23 D AX3 0 AX2 38 D AX3 0 AX2 D 2 AX3 170 2 53 D 170 AXe 38 1 AX3 110 AX2 23 D AX3 170 AX2 23 D AX3 110 AX 2 38 2 AX3 Jm AX2 A 1 170 2 100 D AX3 170 AX2 115 2 3 00 AXe 130 1 Resultierende Kurve Arbeitsbereich bei Hubbegrenzung 2 Standard Kurve Arbeitsbereich ohne Hubbegrenzung mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 4 15 OI Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse SCONMAU nOBOTICS SMART NM 16 3 1 Arbeitsbereichbegrenzung D 0 23 D 0 38 D 0 X2 53 y 27 D AX3 170 AX2 39 d N D 170 AX2 53 27 T 4 A D 110 23 D AX3 1705 AX2 23 D AX3 110 AX2 38 2 110 AX2 53 d 8 o _ j x 27 5 ss N 7 R e 1599 3 a ON Ze 8 22 2 1858 7 seem 4 2068 4 _ 1 Y 10316 170 AX2 100 1242 3 170 AX2 115 eni Ie 13 47 AX2 130 3100 1 Resultierende Kurve Arbeitsbereich bei Hubbegrenzung 2 Standard Kurve Arbeitsbereich ohne Hubbegrenzung mc rc NM 16 spt 02 FM 4 16 01 1106 ii NCOMAU ROBOTICS Roboterflansch
45. er oder solchen die von COMAU Robotics amp Service als gleichwertig ausgewiesen sind ersetzt werden Nach dem Austausch des ESK Moduls muss auf dem neuen Modul gepr ft werden dass die Einstellung der Haltezeit an den Wahlschaltern SW1 und SW2 mit dem an die Steuereinheit angeschlossenen Roboters bereinstimmt Eine Fehlersuche an der Steuereinheit muss soweit wie m glich von au erhalb des gesicherten Bereichs erfolgen Eine Fehlersuche an der Steuereinheit muss soweit wie m glich bei ausgeschalteter Stromversorgung erfolgen Wenn die Fehlersuche Arbeiten bei unter Strom stehender Steuereinheit erfordert sind alle Sicherheitsma nahmen zu treffen die von den Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten bei gef hrlichen Spannungen vorgeschrieben sind Die Fehlersuche am Roboter muss bei ausgeschalteter Leistungsversorgung Drive off erfolgen Am Abschluss der Wartungsarbeiten und der Fehlersuche muss der Betrieb der funktionsunt chtig gemachten Schutzeinrichtungen Platten Schutzschirme Verriegelungen usw wiederhergestellt werden ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften Die Wartungs und Instandhaltungsarbeiten sowie die Fehlersuche sind durch die berpr fung der richtigen Funktionsweise des Robotersystems siehe Roboter und Steuersystem und aller seiner Sicherheiten abzuschlie en wobei sich der Bediener au erhalb des gesch tzten Raums a
46. g zu lesen Der Roboter ist mit der Steuereinheit C4G zu verbinden Andere davon abweichende Anwendungen sind nicht erlaubt Die bei Sonderf llen eventuell ben tigten Abweichungen sind durch die Robotics amp Service ausdr cklich zu genehmigen Tab 8 1 Anwendbarkeit von Optionen Anwendbarkeit Best Nr Beschreibung NM NM ER off set 16 3 1 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Best SES Nr 82212100 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 Best 82212200 82212200 1 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 3 Best 82212300 Nr 82212300 Arbeitsbereich Unterteilungsgruppe Achse 1 Best Nr CR82213400 CR82213400 1 81783801 Gruppe kalibrierte Vorrichtung Best Nr 81783801 1 Satz f r manuelles Kalibrieren SMART NM NM off set Best Nr 82212400 82212400 1 1 Satz f r manuelles Kalibrieren SMART NM 16 3 1 Best Nr 82282100 82282100 1 82212700 Gruppe nivellierbare Platte Best Nr 82212700 1 82212600 Gruppe Gabelstaplervorrichtung Best Nr 82212600 1 82284200 Verteilungssteckerschutz betrettbar Best Nr 82284200 1 Satz Verschraubungen und Stifte zur Befestigung des Roboters 82211900 Best Nr 82211900 1 82212400 i SCC 1 Satz f r manuelles Kalibrieren 82282100 2 1 mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 1 OI ROBOTICS mc rc NM 16 spt 05 FM Optionen 8 2 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Best Nr
47. h aufgebrachten Gesamtlast 2 Abstand des Flansches von der Achse 5 entsprechend dem Mittelpunkt der Kurve L4 siehe Schema In jedem Fall m ssen die folgenden Bedingungen gegeben sein L4 H M LXy EN M wo H und N numerische Konstanten abh ngig vom Handgelenkstyp mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 3 Lasten Handgelenk und Zusatzlasten SCONMAU N ROBOTICS Abb 6 3 SMART NM 25 2 2 Max Tragkraft am Flansch 15 kg b 3 kgn a 18 kg b 3 5 kgn a 20 kg b 4 23 kg b 24 5 kgn a 225 kg b 5 kgm Lxy mm 1 a Masse 2 b Tr gheit Numerische Konstanten f r die Formeln in Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF mc rc NM 16 spt 04 FM 6 4 00 0306 OI YCONMAU Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten a 9 045 b 0 243 0 059 d 5 355 0 263 f 0 069 H 18000 N 12000 L 175mm Die den Kurven des Graphs angegeben Tr gheit bezieht sich auf den Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last Abb 6 4 SMART NM 45 2 0 Max Tragkraft am Flansch 700 E 1 e a 25 kg b 3 a 30 kg b 3 5 kgm a 35 kg b 4 kgn 40 kg b 4 5 kgn 45 kg b 5 100 200 300 400 500 600 700 lt 3 3
48. hdem mit einen entsprechenden Instrument gepr ft wurde dass die Klemmen ohne Spannung sind das Versorgungskabel vom Trennschalter abnehmen Dabei zuerst die Leistungsleiter und dann den Erdungsleiter entfernen Das Leistungskabel vom Hauptschalter der Steuereinheit l sen und entfernen Zuerst den Anschluss der Verbindungskabel zwischen den Robotern und der Steuereinheit danach den Erdleiter l sen Wenn vorhanden Verbindung der Pneumatikanlage des Roboters mit dem Druckluftverteilernetz l sen Sicherstellen dass der Roboter richtig im Gleichgewicht ist und wenn n tig richtig festzurren Dann die Befestigungsbolzen des Roboters von der Halterung demontieren Den Roboter und die Steuereinheit aus dem Arbeitsbereich unter Einhaltung aller in den Betriebsanleitungen erteilten Vorschriften entfernen Falls deren Anheben erforderlich ist die Befestigung der Ringschrauben pr fen und nur geeignete Anschlagmittel und Ausr stungen verwenden 1 9 OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften NCOMAU A ROBOTICS 1 10 Vor dem Abbauen Demontage Verschrottung und Entsorgung der Bauteile aus denen das Robotersystem besteht COMAU Robotics amp Service oder eine Filiale kontaktieren die ber die richtige Vorgangsweise f r den entsprechenden Roboter und Steuerungstyp unter Aufrechterhaltung von Sicherheit und Umweltschutz informiert Bei der Abfallentsorgung m ssen die in dem Land in dem das Robotersystem aufgestellt ist jeweils
49. ichtungen sowie das Ausstellen der Konformit tserkl rung und ggf Anbringen des CE Siegels verantwortlich Die Firma COMAU Robotics amp Service lehnt jegliche Verantwortung f r Unf lle wegen unsachgem er oder falscher Verwendung des Roboter und Steuersystems f r den Einsatz von Ersatzteilen die nicht in der Ersatzteilliste aufgef hrt sind und f r Eingriffe in Schaltkreise Komponenten und in die Systemsoftware sowie nicht originaler oder als gleichwertig erkl rter Ersatzteile ab Siehe Roboter und Steuersystem F r die Einhaltung dieser Sicherheitsvorschriften sind diejenigen verantwortlich die die unter der Abschnitt Anwendbarkeit angef hrten Aktivit ten managen oder berwachen Sie m ssen sicherstellen dass das autorisierte Personal siehe Befugtes Personal die in diesem Dokument enthaltenen Vorschriften und die Normen die in dem Land gelten in dem der Roboter installiert wird genau kennen und beachten Nichteinhalten der Sicherheitsvorschriften kann Verletzungen und Sachsch den am Roboter und Steuersystem verursachen Die Installation muss von qualifiziertem Personal vorgenommen werden und den nationalen und vor Ort g ltigen Vorschriften entsprechen 1 1 OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU ROBOTICS 1 2 1 2 1 2 1 1 2 2 Sicherheitsvorschriften Zweck Zweck dieser Sicherheitsvorschriften ist die Festlegung einer Reihe von Verhaltensma regeln und Verpflich
50. ie wichtigsten Sicherheitsverriegelungen Schutzgitter Freigabetaster usw Die Sicherheitsverriegelungen der Steuereinheit C4G mit den Sicherheitskreisen der Anlage verbinden indem dies so realisiert wird wie in den Sicherheitsnormen beschrieben Die Sicherheit der aus der Anlage kommenden Verriegelungen Notstop Sicherheit Schutzgitter usw bzw die Verwirklichung der korrekten und sicheren Stromkreise geht zu Lasten des Integrators des Roboter Steuersystems Im Notauskreis m ssen die Kontakte der Notaustasten eingeschlossen sein die auf X30 anstehen Die Tasten sind nicht im Notauskreis der Steuereinheit verriegelt Systemsicherheit ist nicht garantiert falls diese Verriegelungen falsch oder unvollst ndig realisiert sind oder fehlen Sicherheitskreis ist ein kontrollierter Stop 60204 1 Stop der Kategorie 1 f r die Sicherheitseing nge Auto Stop Allgemeiner Stop und Notaus vorgesehen Der kontrollierte Stop ist nur im Automatikstop aktiv Im Programmierstatus wird die Leistung sofort abgeschaltet Die Modalit t f r die zeitm ssige Abwahl des kontrollierten Stops einstellbar auf der ESK Karte wird im Installationshandbuch erkl rt Bei der Erstellung der Schutzschranken insbesondere was die Lichtschranken und die Eingangst ren betrifft ist zu beachten dass die Haltezeiten und abst nde des Roboters vom Stillsetzen Kategorie O oder 1 und von der Robotermasse abh ngen Pr fen dass die
51. in Kalibrierungsposition Pos 9 Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 o o o o 0 t 2 00 2700 4 9 OI Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS SMART NM 16 3 1 Arbeitsbereich e DI Ae N q Ep mc rc NM_16 spt_02 FM 4 10 01 1106 OI COMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS SMART NM 16 3 1 Arbeitsbereich Ax 6 2700 mm Imm Idea 6 1007 80 71778 63 8 395604 87037 53 170 9 151929701 2150 0 90 Gelenke in Kalibrierungsposition Pos 10 7 900 64 2065 55 mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 4 11 OI NCOMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NM 25 2 2 In line SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereichbegrenzung D 0 AXe 23 D AX3 0 AX2 38 Q 170 AX2 53 D 0j 2 53 D 170 38 D AX3 D0 AX2 23 D 110 AX2 23 D 110 AX2 42 110 AXe 38 D 170 AX2 80 2241 42 D 170 M 115 D AX3 170 2 130 1 Resultierende Kurve Arbeitsbereich bei Hubbegrenzung 2 Standard Kurve Arbeitsbereich ohne Hubbegrenzung mc rc NM_16 spt_02 FM 4 12 01 1106 qi X
52. n der technischen Dokumentation spezifizierten Grenzen liegen wird es falsch gebraucht Wirkungsbereich Als Wirkungsbereich eines Roboters wird die H llfl che des kinematischen Raums einschlie lich der Werkzeuge bezeichnet Anwendbarkeit Diese Vorschriften m ssen bei der Ausf hrung folgender T tigkeiten befolgt werden Installation und Inbetriebnahme Betrieb in Auto Remote L sen der Achsenbremsen Anhaltr ume Schwellwerte Wartung und Reparatur Au erbetriebnahme und Abbau 1 3 OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU ROBOTICS 1 2 4 Betriebsarten Installation und Inbetriebnahme Die Inbetriebnahme ist nur dann zul ssig wenn das Roboter und Steuersystem richtig und vollst ndig installiert ist Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur autorisierten Mitarbeitern erlaubt Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur in einem gesicherten Bereich erlaubt der gro genug ist um den Roboter und seine Ausr stungen aufzunehmen ohne die Schranken zu berschreiten Au erdem muss gepr ft werden dass bei normalen Roboterbewegungen Zusammenst e mit Gegenst nden im gesicherten Bereich z B Trags ulen Versorgungsleitungen usw oder den Schutzschranken vermieden werden Wenn n tig ist der Arbeitsbereich des Roboters durch mechanische Endanschl ge siehe Optionen zu begrenzen Ggf vorhan
53. n durch Einklemmen zwischen dem Roboter und Konstruktionselementen S ulen Schranken usw oder zwischen bewegten Roboterteilen entkommen kann Beim Programmieren muss der zust ndige Bediener vermeiden sich unter Roboterteilen aufzuhalten die durch Schwerkraft sich bei Installation auf geneigten Ebenen nach unten oder oben verschieben k nnen Die Erprobung des programmierten Arbeitsablaufs bei Arbeitsgeschwindigkeit Funktion nur auf Abruf darf in einigen Situationen bei denen eine Sichtkontrolle aus geringer Entfernung erforderlich ist und der Bediener daher im gesch tzten Raum stehen muss erst dann durchgef hrt werden wenn ein kompletter Probezyklus mit reduzierter Geschwindigkeit stattgefunden hat Die Probe muss aus Sicherheitsentfernung gesteuert werden Bei der Programmierung mit dem tragbaren Terminal ist besondere Vorsicht geboten Die Hardware und Software Sicherheiten sind dabei wirksam aber die Roboterbewegungen unterstehen der Kontrolle des Bedieners ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften A Bei der ersten Ausf hrung eines neuen Programms kann die Roboterbewegung in einer Bahn erfolgen die nicht der vorgesehenen Bahn entspricht Durch die nderung von Programmschritten z B Versatz eines Schrittes von einem Punkt zu einem anderen des Flusses falsche Speicherung eines Schrittes nderung der Roboterlage au erhalb der Bahn die
54. orantriebe k nnen die Roboterachsen mit optionalen Vorrichtungen zum L sen der Bremsen und Hebeeinrichtungen versetzt werden Diese Einrichtungen erm glichen nur das L sen der Bremsen jeweils einer Achse In diesem Fall sind alle Sicherungen des Systems ausgeschlossen auch der Notaus und die Aktivierungstaste AuBerdem k nnen sich die Achsen wegen der vom Gewichtsausgleichssystem aufgebrachten Kr fte oder der Schwerkraft nach oben oder unten bewegen Anhaltr ume Schwellwerte Was die Anhaltrabstandschwellwerte f r jeden Robotertyp betrifft wenden Sie sich bitte an die COMAU Robotics amp Service Abteilung Beispiel Automatikbetrieb bei max Ausdehnung max Belastung und H chstgeschwindigkeit wird der Roboter NJ 370 2 7 bei Bet tigung des Stopptasters roter Pilztaster auf WiTP mit einer Bewegung von ca 85 komplett stillgesetzt was ca 3000 mm Verschiebung entspricht am Flansch 1 7 OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU ROBOTICS 1 8 gemessen Unter den genannten Bedingungen betr gt die Haltezeit des Roboters NJ 370 2 7 1 5 Sekunden Im Programmierbetrieb T1 wird der Roboter NJ 370 2 7 bei Bet tigung des Stopptasters roter Pilztaster auf WITP in ca 0 5 Sekunden komplett stillgesetzt Wartung und Reparatur Beim Zusammenbau im Werk von COMAU Robotics amp Service wird der Roboter mit Schmiermitteln versorgt die keine Gesundheits gef hrdenden Substanzen enthalten Trotzdem
55. pe besteht aus vier Stahlplatten die mit chemischer Verankerung mit insgesamt 16 nicht mitgelieferten Verankerungen am Boden befestigt werden einer nivellierbaren Platte die auf die oben genannten Platten geschwei t wird nachdem sie durch Drehen der betreffenden Schrauben optimal f r den Roboter nivelliert ist Legende 8 6 Gruppe nivellierbare Platte Best Nr 82212700 Nivellierbare Platte Menge 1 Platte Menge 4 Br cke Menge 8 Sechskantschraube MIT VOLLGEWINDE 20 100 8 8 Menge 4 Sechskantmutter M20 8 FE ZN 12 Menge 4 gue po IS mc rc NM_16 spt_05 FM 02 0707 8 11 OI e i COMIALJ Optionen 2 ROBOTICS amp v 533 87 D 3 4 DA Ne E 466 69 Z 2 EN 350 gt 285 20 025 Za i 275 77 D I i 240 02 03 FRONT l ROBOT 1 20 240 N 275 77 K 285 0 05 z e 350 400 E A 466 69 533 87 t o c c t CO We ra P lt SC Es e5 S un VES prj LO m c m Ich cu cu L ae co 2 t CO T a T da 3 E Ki 2 gt c cu Sg Sell Sr m Ki Lil gt mc rc NM_16 spt_05 FM 8 12 02 0707 OI Optionen ROBOTICS 8 7 Satz f r manuelles Kalibrieren SMART NM
56. r Seitenfl che des Vorderarmk rpers zu befestigen ist bei Sto st t der Stopstein auf den festen Puffer der immer auf dem Roboterarm vorhanden ist Der nutzbare Hub der Achse 3 geht dann von 0 bis 170 w hrend der Bereich von 0 bis 110 ausgeschlossen ist Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe Achse 3 k nnen die Sicherheitsforderungen erf llt werden da sie die ganze kinetische Energie der Achse absorbieren kann Die durch die Installation der Endanschlaggruppe erreichte Arbeitsraumbegrenzung ist im Kap Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse dargestellt HINWEIS Nach dem Ansprechen des Endanschlags Aufprall muss die Funktionst chtigkeit folgender Teile berpr ft werden mechanischer Endanschlag _ Gummipuffer und Befestigungsschrauben Roboter verfahrene Ausr stung Falls besch digte Teile nicht ausgewechselt werden ist das richtige Funktionieren und damit das Anhalten des Roboters bei sp teren Eingriffen gef hrdet mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 Optionen ROBOTICS 1 Mechanischer Endanschlag Menge 2 2 Sechskant Inbusschraube M10x20 KI 8 8 Menge 8 mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 7 Optionen OI SCOMAU ROBOTICS 8 8 8 5 8 5 1 Arbeitsbereich Unterteilungsgruppe Achse 1 Best
57. senmasse 4 ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 Das vorliegende Kapitel enth lt die Zeichnungen der operativen Bereiche f r die Roboter SMART NM und die Zeichnungen der Bereichsbegrenzungen bei der Installation der mechanischen Endanschl ge SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereich SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereich SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereich SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry Arbeitsbereich SMART NM 16 3 1 Arbeitsbereich SMART NM 2522 In line SMART 25 22 Foundry Arbeitsbereichbegrenzung SMART NM 445 20 In line SMART 45 20 Foundry Arbeitsbereichbegrenzung SMART NM 25 22 off set SMART NM 25 22 Foundry Arbeitsbereichbegrenzung SMART NM 45 20 off set SMART 45 20 Foundry Arbeitsbereichbegrenzung SMART 16 3 1 Arbeitsbereichbegrenzung Die Arbeitsbereiche sind sich auf die Mitte des Handgelenks bezogen 4 1 OI Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse SCONMAU ROBOTICS SMART NM 25 2 2 In line SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereich uU ara 246 x 1 RW I Ges L gt 2991 40 gt 823 91 mc rc NM 16 spt 02 FM 4 2 01 1106 OI COMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS SMART NM 25 2 2 In line SMART NM 25 2 2 Foundry Arbeitsbereich STEE SCALA 1
58. timmt ist dass sein Ende in einem pr zisen Punkt in bezug auf das Handgelenkszentrum positioniert ist Dieser Schaft wird direkt auf den Flansch am Ende der Achse 6 in radialer Lage zu ihm angeschraubt wobei die ggf auf dem installierte Ausr stung nicht abgebaut zu werden braucht mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 NCOMAU Optionen ROBOTICS 8 9 Gruppe Gabelstaplervorrichtung Best Nr 82212600 QR EM NN ON 8 9 1 Beschreibung Die Gruppe Gabelstaplervorrichtung ist eine unabdingbare Option damit der Roboter mit einem Gabelstapler transportiert werden kann Der Gabelstapler kann den Roboter von hinten oder von der Seite aufnehmen Die Gruppe besteht aus einer geschwei ten Konstruktion aus rechtwinkligen Stahlprofilen die am Roboter fixiert werden mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 19 Optionen gi SCOMAU ROBOTICS 8 10 Verteilungssteckerschutz betrettbar Best Nr 82284200 8 10 1 8 11 8 11 1 Beschreibung Die Gruppe besteht aus einer robusten Blechabdeckung die an der Roboterbasis zum Schutz aller an der Verteilergruppe des Roboters angeschlossenen Stecker befestigt wird Satz Verschraubungen und Stifte zur Befestigung des Roboters Best Nr 82211900 Beschreibung Der Satz besteht aus den zur Befestigung des Roboters an der Stahl Grundplatte ben tigten Verschraubungen und Stiften F r weitere Erkl rungen siehe Kap 7 Vorbereitungen zur Roboterinstallation m
59. tungen die beim Ausf hren der im Abschnitt Anwendbarkeit genannten T tigkeiten eingehalten werden m ssen Begriffsbestimmungen Roboter und Steuersystem Das Roboter und Steuersystem ist die funktionale Gesamtheit bestehend aus Steuereinheit Programmierhandger t und ggf Optionen Gesch tzter Raum Als gesch tzter Raum wird ein durch Schutzschranken begrenzter Raum bezeichnet der f r die Installation und die Arbeit des Roboters bestimmt ist Befugtes Personal Als befugtes Personal werden jene Personen bezeichnet die entsprechend geschult und befugt sind die im Abschnitt Anwendbarkeit genannten T tigkeiten auszuf hren Leiter Leiter werden jene Personen bezeichnet die als verantwortliches technisches Fachpersonal die Arbeit der im vorhergehenden Punkt genannten Personen berwachen Installation und Inbetriebnahme Die mechanische elektrische und Software m ige Integration des Roboter und Steuersystems in eine Produktionsst tte oder in einen Forschungsraum unter Einhaltung der durch die Maschinenrichtlinie festgelegten Sicherheitsvorschriften wird als Installation bezeichne Programmierbetrieb Betriebsart unter der Kontrolle des Bedieners bei der die automatische Funktionsweise ausgeschlossen ist und folgende T tigkeiten m glich sind handgesteuerte Bewegungen in den verschiedenen Modalit ten Programmierung von Arbeitszyklen bei reduzierter Geschwindigkeit Erprobung des programmierten Zyklus bei reduzierter
60. ufh lt Beim Laden der Software z B nach Ersetzen von elektronischen Kartenbaugruppen d rfen nur Original Disketten verwendet werden die von der Firma COMAU Robotics amp Service geliefert werden Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus au erhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus au erhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei Abbau von Roboterkomponenten Motor Gewichtsausgleichszylinder usw kann es zu unkontrollierten Achsenbewegungen in alle Richtungen kommen Vor Beginn einer Abbauprozedur m ssen alle Warnungsschilder auf dem Roboter und die Technische Dokumentation beachtet werden Es ist absolut verboten die Schutzdeckel der Roboterfedern zu ffnen Au erbetriebnahme und Abbau Die Au erbetriebnahme und der Abbau des Robotersystems d rfen nur von befugtem Personal siehe Befugtes Personal vorgenommen werden Der Roboter muss in Transportlage gebracht werden Falls vorgesehen sind die Achsenbefestigungsb gel zu montieren Dabei die Schilder auf dem Roboter und die Hinweise in der Technischen Dokumentation beachten Vor Au erbetriebnahme muss die Steuereinheit vom Versorgungsnetz getrennt werden Dazu den Trennschalter am Verteilertrafo des Netzes ffnen und in der offenen Stellung blockieren Nac
61. werden die Roboterachsen visuell mit den Kalibriermarken ausgerichtet und dann der Kalibrierbefehl f r eine Achse nach der anderen ausgef hrt 2 7 Gi Allgemeine Beschreibung ROBOTICS mc rb NM 16 spt 01 FM 2 8 03 0608 ii NCOMAU ROBOTICS Technische Eigenschaften 3 3 1 mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN Allgemeines Dies Kapitel enth lt die Ansichten und die Technischen Eigenschaften der Robotermodelle SMART NM1 3 1 SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 22 Foundry allgemeine Ansicht Abb 3 2 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry allgemeine Ansicht Abb 3 3 SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry allgemeine Ansicht Fig 3 4 SMART NM 16 3 1 allgemeine Ansicht Fig 3 5 SMART NM 45 2 0 In line Wash allgemeine Ansicht 3 1 Eigenschaften und Leistungsmerkmale SMART NM In line Tab 3 2 Eigenschaften und Leistungsmerkmale SMART NM off set Tab 3 3 Eigenschaften und Leistungsmerkmale SMART NM 16 3 1 3 4 Eigenschaften und Leistungsmerkmale SMART NM 45 2 0 In line Wash Der Arbeitsbereich und die Au enabmessungen aller Roboter finden sich im Kap Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse 3 1 Technische Eigenschaften NCOMAU ROBOTICS Abb 3 1 SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 2 2 Foundry allgemeine Ansicht mc rc NM 16 spt 01 FM 3 2 05 110
62. wie sie aus dem Diagramm der Abb 7 4 SMART NM SMART NM off set SMART NM wash Hubbegrenzung Achse 1 bei Roboterbefestigung auf schr ger Fl che hervorgeht Wenn der Roboter beispielsweise auf einer um 40 geneigten Fl che befestigt wird ist die Drehung der Achse 1 auf 30 beschr nkt Abb 7 3 Installation des Roboters auf schr ger Fl che mc rc NM 2 pred int 01 FM 7 4 02 1108 OI NCOMAU KN ROBOTICS Vorbereitungen zur Roboterinstallation ZUL SSIGER HUB ACHSE 1 deg 95 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 Abb 7 4 SMART NM SMART NM off set SMART NM wash Hubbegrenzung Achse 1 bei Roboterbefestigung auf schr ger Fl che 10 20 30 40 NEIGUNGSWINKEL DER BEFESTIGUNGSFL CHE DER ROBOTERBASIS deg mc rc NM 2 pred int_01 FM 02 1108 50 7 5 CONAALJ ROBOTICS Vorbereitungen zur Roboterinstallation 2 Abb 7 5 SMART 16 3 1 Hubbegrenzung Achse 1 bei Roboterbefestigung auf schr ger Fl che 90 o xv 50 deg 02 1108 int 01 FM mc rc NM 2 pred 7 6 OI YCOMAU Optionen 8 OPTIONEN 8 1 Allgemeine Beschreibung Bevor man mit den Installierungsarbeiten anf ngt ist der Kap 1 Allgemeine Sicherheitsvorschriften sorgf lti
63. zeuganbauflansch 9 6H7 deep 10 Nr 4 M6 deep 0IH7 Seel 1 9 150 0 04 82 h8 33 80 4 EE 12 H 96 8 0 05 1 Kalibrierte Vorrichtung Code 81783801 gi ROBOTICS mc rc NM 16 spt 03 FM 5 4 00 0205 OI COMAU Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten ROBOTICS 6 LASTEN AM HANDGELENK UND ZUSATZLASTEN 6 1 Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt die Prozeduren zum Bestimmen der Maximallast die auf dem Roboterflansch und zus tzlich auf dem Unterarm aufgebracht werden kann Am Roboterflansch aufbringbare Last in Funktion der Entfernung vom Schwerpunkt Abb 6 3 SMART NM 25 2 2 Max Tragkraft am Flansch Abb 6 4 SMART NM 45 2 0 Max Tragkraft am Flansch Abb 6 5 SMART NM 25 2 2 off set Max Tragkraft am Flansch Abb 6 6 SMART NM 45 2 0 off set Max Tragkraft am Flansch Fig 6 7 SMART NM 16 3 1 Max Tragkraft am Flansch A Zul ssiger Bereich f r den Schwerpunkt in Funktion der Zusatzlast Fig 6 8 SMART NM Lage des Zusatzlast Schwerpunkts Abstand und Gr e der Bohrungen zum Aufbringen von Zusatzlasten auf dem Unterarm des Roboters Abb 6 10 SMART NM Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm Abk rzungen In diesem Kapitel werden die folgenden Abk rzungen benutzt Qr Maximallast auf dem Flansch Qs Zusatzlast auf dem Unterarm e Qr auf dem Roboter aufgebrachte Ges
64. zwei Programmschritte verbindet k nnen Bewegungen entstehen die vom Bediener bei der Programmerprobung nicht vorgesehen waren In beiden F llen ist mit Vorsicht au erhalb des Wirkungsbereichs des Roboters zu handeln Betrieb in Auto Remote Aktivierung des Automatikbetriebs Zust nde AUTO und REMOTE ist nur erlaubt wenn Roboter und Steuereinheit in eine Umgebung integriert sind die mit richtig verschr nkten Sicherheitsbarrieren ausger stet ist wie von den Sicherheitsnormen des Landes vorgesehen ist in dem die Installation realisiert wird Vor Aktivieren des Automatikbetriebs muss der Anwender das Roboter und Steuersystem sowie der gesch tzte Raum untersuchen um sich davon zu berzeugen dass keine anomalen m glicherweise gef hrliche Bedingungen bestehen Vor dem Einschalten des Automatikbetriebs muss der Bediener au erdem folgendes berpr fen Das Robotersystem darf sich nicht im Wartungs oder Reparaturzustand befinden Die Schutzschranken m ssen richtig angeordnet sein Es darf sich niemand innerhalb des gesch tzten Raum aufhalten Die T ren des Steuersystems m ssen mit Schl ssel versperrt sein Die Sicherheitseinrichtungen Not Aus Sicherheiten der Schutzschranken m ssen funktionst chtig sein Besonders muss beim Einschalten des Remote Betriebs aufgepasst werden da die SPS automatisch die Motoren einschalten und Programme starten kann L sen der Achsenbremsen Bei Fehlen der Mot
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