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Positionieren über digitale E/As

1. Parker EME 10 4 1 3 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM08 01 mit C3S025V2 BRM08 01 230V 10000 F 10 F 5 F 2 F 1 F 0 5 EE F 5 1000 m 100 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 Braking time s 10 4 1 4 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM09 01 mit C3S100V2 BRM09 01 230V_3AC 10000 7 F 20 F 10 5 4 F 2 El F 0 5 BEE 5 1000 m 100 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 3 5 4 Braking time s 335 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Positionieren ber digitale E As Zubeh r Compax3 10 4 1 5 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM10 01 mit C3S150V4 BRM10 01 400 480V 100000 10000 E gt am 1000 100 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 Braking time s 10 4 1 6 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM10 02 mit C3S150V4 BRM10 02 400 480V 100000 J F 10 F 5 F 2 F 1 F 0 5 SES E 10000 Jett D LEE 4 1000 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 Bra
2. 100 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 Braking time s 10 4 1 10 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM04 01 mit C3S150V2 BRM04 01 230V_3AC 10000 F 20 F 10 T F 5 F 2 F 1 1 F 0 5 1000 m A 100 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 3 5 4 Braking time s 338 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Zubeh r Compax3 Parker EME 10 4 1 11 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM04 01 mit C3S300V4 BRM04 01 400V 100000 10000 PBdyn W 1000 100 2 5 3 1 1 5 2 Braking time s 10 4 1 12 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM04 02 mit C3S150V2 BRM04 02 230V 10000 DN F 0 5 F 5 F 2 PBdyn W a 0 _ 1000 1 1 5 2 2 5 3 3 5 4 Braking time s 339 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Positionieren ber digitale E As
3. 1000 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 3 5 4 Braking time s 341 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Zubeh r Compax3 10 4 1 17 auf Anfrage 10 4 1 18 auf Anfrage Positionieren ber digitale E As Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM13 01 mit PSUP10D6 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM14 01 mit PSUP10D6 10 4 2 Ma bilder der Ballastwiderst nde In diesem Kapitel finden Sie Ballastwiderstand BRM8 OI u u uuu uuu pu u ni 342 Ballasiwig rstand EE 342 Ballastwiderstand BRM5 02 BRM9 01 A BRM10 01 343 Ballastwiderstand BRM4 0x und BRM10 02 u uu 343 Ballastwiderstand BRM11 01 amp 1 2 01 u u l u u u uu u 344 Ballastwiderstand BRM13 01 amp BRM14 01 n 344 10 4 2 1 Ballastwiderstand BRM8 01 342 Ma bild 10 4 2 2 Ma bild Angaben in mm Ballastwiderstand BRM5 01 Angaben in mm 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Zubeh r Compax3 10 423 Ballastwiderstand BRM5 02 BRM9 01 amp BRM10 01 Ma bild TTT SI 95 97 I i i 7 a E DEN Ea 96 Angaben 10 4 2 4 Ballastwiderstand BRM4 0x und BRM10 02 Ma bild BRM4 03 amp BRM10 02 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 343 Zubeh
4. Ger tezuordnung Diese Anleitung gilt f r folgende Ger te Compax3S025V2 Erg nzung Compax3S063V2 Erg nzung Compax3S100V2 Erg nzung Compax3S150V2 Erg nzung Compax3S015V4 Erg nzung Compax3S038V4 Erg nzung Compax3S075V4 Erg nzung Compax3S150V4 Erg nzung Compax3S300V4 Erg nzung Compax3H050V4 Erg nzung Compax3H090V4 Erg nzung Compax3H125V4 Erg nzung Compax3H155V4 Erg nzung Positionieren ber digitale E As Compax3M050D6 Erg nzung Sicherheitsoption S1 Compax3M100D6 Erg nzung Sicherheitsoption S1 Compax3M150D6 Erg nzung Sicherheitsoption S1 Compax3M300D6 Erg nzung Sicherheitsoption S1 PSUP10D6 PSUP20D6 PSUP30D6 Mit der Erg nzung F10 Resolver F11 SinCos F12 lineare und rotative Direktantriebe 112 T11 Lieferumfang Im Lieferumfang enthalten Dokumentationen Installationshandbuch deutsch englisch franz sisch Compax3 DVD Startup Guide deutsch englisch Dokumentationsumfang abh ngig vom Ger tetyp 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Einleitung Ger tezubeh r Ger tezubeh r f r Compax3S Kabelschellen in verschiedenen Gr ssen zur fl chigen Schirmung des Motorkabels die Schraube f r die Kabelschelle sowie edie Gegenstecker der Compax3S Stecker X1 X2 und X4 einen Ferrit Ringkern f r ein Kabel d
5. 329 10 3 3 EnDat u eege geen eeneg 329 10 3 4 Motorkabel l el 330 10 3 4 1 Anschluss Klemmkasten MH145 amp 205 330 10 3 57 y u D EE e ee EE 331 10 4 Externe Ballastwiderst nde 332 10 4 1 Zul ssige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderst nde 333 10 4 1 1 Berechnung der BRM Abk hlzeit a 333 10 4 1 2 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM08 01 mit C3S015V4 G3S038V4 EE 334 10 4 1 3 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM08 01 mit C3S025V2 335 10 4 1 4 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM09 01 mit C3S100V2 335 10 4 1 5 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM10 01 mit C3S150V4 336 10 4 1 6 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM10 02 mit C3S150V4 336 10 4 1 7 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM05 01 mit C3S063V2 337 10 4 1 8 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM05 01 mit C3S075VA 337 10 4 1 9 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM05 02 mit C3S075V4 338 10 4 1 10 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM04 01 mit C3S150V2 338 10 4 1 11 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM04 01 mit C3S300V4 339 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 E As
6. 256 4 4 9 8 Grundlagen der Frequenzgangmessung 269 4 4 10 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 275 6 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Einleitung 4 4 10 1 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte emie 275 4 4 10 2 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte emie 276 4 4 11 Zu und Abschalten der 277 5 Steuern ber RS232 RS485 USB 278 5 1 Zustandsdiagramnm uuuuuuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nun 279 5 2 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber Schnittstelle 280 5 2 1 E A Belegung ENER EEN lassen nehmen 280 5 2 2 SteueiW orti n nennen 281 5 2 3 ZustandsSWort 1 amp 21 suu u u deeg 282 5 3 Beispiele Steuerung ber COM Schnittstelle 283 5 4 Au fba d r ebe eebe ee 285 5 4 1 Grunds tzlicher Aufbau der Tabelle J 285 5 4 2 Belegung der einzelnen B
7. 61 3 8 2 Analog Encoder Stecker X11 63 3 8 2 1 Beschaltung der analogen 63 3 8 2 2 Beschaltung der Encoder Schnittstelle nennen 63 3 8 3 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 64 3 8 3 1 Beschaltung der digitalen Aus Eing nge 65 3 8 3 2 Logische Typen von N herungsschalter 65 3 9 Montage und Abmessungen 66 3 9 1 Montage und Abmessungen Compax3ssS 66 3 9 1 1 Montage und Abmessungen Compax3S0xxV2 66 3 9 1 2 Montage und Abmessungen Compax3S100V2 und S0xxV4 67 3 9 1 3 Montage und Abmessungen Compax3S150V2 und S150V4 68 3 9 1 4 Montage und Abmessungen Compax3S300VA 69 3 9 2 Montage und Abmessungen PSUP C3M 70 3 9 2 1 Montage und Abmessungen PSUP10 C3MO050D6 C3M100D6 SEINIO DIS Qa n EE eeh 70 3 9 2 2 Montage und Abmessungen PSUP20 PSUP30 C3M300D6 71 3 9 2 3 Abweichende Geh usekonstruktion bei oberer Befestigung MOQI
8. 209 EMK Vorsteuerung 210 Motorparameter 210 Externe Sollwertffilter 210 Spannungsentkopplung 210 210 Luenberger Beobachter 210 Kommutierungseinstellungen der Autokommutierung 213 Nolchtilien unserer 217 te e En EE 219 Regelungsma nahmen f r reibungsbehaftete Antriebe 219 Erweiterte Kaskade Strukturvariante 1 SI Se Ee 688 13 e Soll Ruck 682 4 Soll Be schleunigung 6814 t 682 7 Vorsteuerung Beschleunigung Soll Geschwindigkeit Drehzahlregler 688 14 2100 2 Steifigkeit orsteuerung Vorsteuerung P Strom amp Ruck 5 1 N 1 i Geschwindigkeit EE 2150 1 6 SE E gun 2100 10 T 688 18 NotchFilter 2100 9 D mpfung 688 11 s Soll Strom B Spannungs 681 10 schwindigkeit 2240 5 K 2100 20 T effektiv SR stellsignal so Ge SS 5 y Y gt O OOO gt O O T 2210 45 u IR 2210 1 reckt gt N Synch Asynchronous 688 19 5806 1 Selwert Ben Ate EN 22204 S Geschwindigkeit momentenbildend Ca 1 ES ar BE Beobachter E units gefiltert T T Observer 22 Istwert D ist Positiond 2100 20 2100 10 m 2120 1 gt 125 us 25lst Beschleunigung 8 2 1 2120 1125 us ungefiltert g 5 681 9 gS KA Ist Geshwindigkeit 2100 21 2100 11 2120 1 gt 125 us I
9. 10 100 Frequenz Hz Der Frequenzgang zeigt die Verst rkung Betrag und die Phasenverschiebung Phase welche ein Signal beim Durchgang durch ein Aus dem dargestellten Bodediagramm l t sich z B folgendes herauslesen Liegt an seinem Eingang ein Sinus mit 60Hz und der Amplitude 1A an so wird sich an dessen Ausgang ein um 94 verz gerter Sinus mit einer Amplitude von 0 01 m s ergeben Mechanisches System Frequenzgang eines mechanischen Systems Strom Geschwindigkeit eines Motors 10 0 5 EN gt Betrag mm s mA gt gt e gt an N Phase System Strom zu Drehzahl 10 Frequenz Hz 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 271 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 272 Der umrandete Verlauf am Ende des Messbereichs l t aufgrund von St rungen keine Aussage ber das gemessene System zu Durch die mit der Frequenz zunehmende D mpfung der Signale nimmt die Anf lligkeit der Messung auf St rungen Signal zu Rauschverh ltnis mit steigender Frequenz zu Sowohl der Betrags als auch der Phasengang des dargestelten Frequenzgangs sind gleicherma en verrauscht dies zeigt dass hier St rungen die Ursache sind Der Betragsgang besteht im Wesentlichen aus einer Gerade welche mit einer Steigung von 20dB Dekade abf llt 20dB Dekade gt pro Verzehnfachung der Frequenz verm
10. 52 3 6 4 Stecker und Pinbelegung C3H l u u u 53 3 65 Motor Motorbremse C3H u u u u 55 3 6 6 Steuerspannung 24VDC u u 56 3 6 7 Netzanschluss Compax3H u u u u u 56 3 6 8 Ballastwiderstand Leistungsspannung 57 3 6 8 1 Ballastwiderstand anschliessen 57 3 6 8 2 Leistungsspannung DC CH 57 3 6 8 3 Verbinden der Leistungsspannung von 2 C3H 3AC Ger ten 57 3 7 Kommunikationsschnittstellen 58 3 7 1 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 58 3 7 2 Kommunikation Compax3M u u u 59 3 7 21 PC PSUP Netzmodul 59 3 7 2 2 Kommunikation im Achsverbund Stecker X30 X31 59 3 7 2 3 einstellen 60 3 7 2 4 Achs Funktion eimsiellen 60 38 Signalschnitistellen sesuusassssessuuscsenuunn ann nasenauunanunnug una 61 3 8 1 Resolver Feedback Stecker X193
11. Maschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung Positionierung nach Maschinennull Fahrt Die Positionierung nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde kann abgeschaltet werden Geben Sie dazu im Konfigurations Wizard im Fenster Maschinennull unter MN Punkt anfahren nach MN Fahrt Nein ein Beispiel MN Mode 20 Home auf MN INI mit T40 um MN Offset 0 Mit Positionierung nach Maschinennull Fahrt Der Motor steht anschlie end auf 0 50 ms DIV 80 smp Taraet Position Diaital inputs 10 17 680 4 0 5000mm DIV OFFSET 0 120 2 dig mask 80 OFFSET 0 Taraet Speed of setpoint generator 681 4 5mmis DIV OFFSET 0 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 07 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Ohne Positionierung nach Maschinennull Fahrt Die anschlie end erreichte Position nicht exakt auf 0 da der Antrieb mit dem Auffinden des Maschinennulls abbremst und stehen bleibt 50 ms DIV 80 smp Diaital inputs 10 17 680 4 0 5000mm DIV OFFSET 0 120 2 dig mask 80 OFFSET 0 Taraet Speed of setpoint generator 681 4 5mm s DIV OFFSET 0 Taraet Position Bei aktiviertem Maschinennull Mode wird grunds tzlich nach jedem Konfigurations Download mit dem C3 ServoManager mit dem 1 Start eine Maschinennull Fahrt siehe Seite 141 durchgef hrt Absolutwertgeber Durch Einsatz eines SinCos bzw EnDat Multiturn Absolutwertgebers als Feedbacksystem kann be
12. 80 EEN j Mechanisches System Strom zu Drehzahl mm s imA Mechanisches System Strom zu Drehzahl mm s mA i A 10 100 10 100 Frequenz Hz Frequenz Hz 252 Links ohne Einfluss rechts mit Einfluss der berlagerten Regelung Um den Einflu der berlagerten Regelungen abzuschw chen wird die Reglerbandbreite so stark vermindert dass deren Einfluss f r die Messung vernachl ssigbar klein wird 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Anregungs Signal Um das Verhalten des Systems bei einzelnen Frequenzen analysieren zu k nnen ist es notwendig dass diese Frequenzen sowohl im Eingangs als auch im Ausgangssignal messbar sind Dazu regt ein Signalgenerator alle zu messenden Frequenzen an Hierbei gilt dass je gr er die Anregung des Systems ist desto gr er ist auch der Signal Rauschabstand der Messung Hoher Rauschabstand gt wenig Einflu von St rungen auf die Messung Dazu wird ein Anregungs Signal vor dem zu messenden System eingekoppelt Die St rke Amplitude des Anregungssignals kann eingestellt werden Beginnen Sie zun chst mit einer kleinen Amplitude und erh hen Sie diese erst langsam w hrend der laufenden Messung bis das Messergebnis die gew nschte Qualit t hat Einfluss der Anregungsamplitude auf die Qualit t der Messergebnisse Bode Diagramm Bode Diagramm ES ES ag EE Betrag dB Betra
13. 49 Frontstecker P Netzmodul PSUP LED1 Status LEDs Netzmodul 51 ___ Basisadressee x S1 Se mp Ce X3 5 USB 24VDC Versorgungsspannung RS SW M Achsregler 51 510 Motorlage Geber X14 Sicherheitstechnik Option S1 ersetzt durch X28 bei Option S3 Motortemperatur berwachung Bus Option abh ngig vom Bussystem LED4 Bus LEDs Bus Einstellungen 1 Hinter den gelben Schutzabdeckungen befinden sich die Schienen zur Verbindung der Versorgungsspannung 24VDC Versorgungsspannung DC Leistungssspannungsversorgung 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 5 2 Anschl sse Ger teunterseite Vorsicht Gef hrliche elektrische Spannungen Schalten Sie vor dem Verdrahten die Ger te spannungsfrei Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min gef hrliche Spannungen vorhanden Vorsicht Bei fehlender Steuerspannung wird nicht angezeigt ob Leistungsspannung vorhanden ist Achtung PE Anschluss Der PE Anschluss erfolgt mit 10mm ber eine Erdungsschraube an der Ger teunterseite Achtung Hei e Oberfl che Der K hlk rper kann sehr hei werden gt 70 C mit 10mm zur Erdungsschraube am Geh use BE optional hat der Achsregler eine Erdungsschraube am Geh use falls die Erdung ber die R ckwand ni
14. Zubeh r Compax3 10 4 1 13 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRMO04 02 mit C35300V4 BRMO04 02 400V 100000 F 100 F 50 F 10 F 5 F 2 F 1 F 0 5 L F 20 a E 10000 DN m G Bass mamami 1000 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 Braking time s 10 4 1 14 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM04 03 mit C3S300V4 BRM04 03 400V 100000 F 100 F 50 SE F 20 10000 PBdyn W 1000 0 0 5 1 1 5 2 2 9 3 3 5 4 Braking time s 340 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Zubeh r Compax3 Parker EME 10 4 1 15 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM11 01 mit C3H0xxV4 BRM11 01 400V 480V 100000 F 50 F 20 1 1 F 10 F 5 F 2 F 1 F 0 5 10000 nn E hie A 1000 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 3 5 4 Braking time s 10 4 1 16 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM12 01 mit C3H1xxV4 BRM12 01 400V 480V 100000 17 1171 1771711717777 1777771777777 10000 PBdyn W
15. 153 4 2 2 1 Signalquelle HEDA nn 154 4 2 2 2 Encoder 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalduelle nani et anna 155 4 2 2 3 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle 156 4 3 Lastregelung nen 158 4 3 1 Konfiguration Lastregelung 159 4 3 2 Fehler Positionsdifferenz zwischen Last und Motorfeedback zu Ro EE 160 4 3 3 Lastregelung Signalbild u u u u 160 4 4 DEET 161 4 4 1 Fenster J u 161 442 72 05 eisereen 162 4 4 2 1 Bildschirminformationen u 162 4 4 2 2 Bedienoberfl che a 163 4 4 23 Beispiel Oszilloskop einstellen 168 4 4 3 Regleroptimierung U U u nennen nennen nennen 170 43 1 DEET 170 4 4 3 2 ee TEE e WEE 172 4 4 3 3 Automatischer Reglerentwulf u 188 4 4 3 4 Inbetriebnahme und Optimierung der Regelung 200 4 4 4 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 230 4 4 4 1 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem EE 230 4 4 5 Eingangssimul
16. 0m 004 0 06 08 01 0 0 0 012 1 Steuerfl che des gen herten Systems 2 Steuerfl che des idealen P T1 Glieds Die Schnelligkeit eines dynamischen Systems kann auch im Frequenzbereich beschrieben werden Im Frequenzbereich wird das Systemverhalten auf sinusf rmige Eingangssignale verschiedener Frequenzen analysiert Frequenzgang Eingangs und Ausgangssignal eines dynamischen Ubertragungsglieds bei einer bestimmten Frequenz f f1 T T T T Input Signal Eingangs Signal Innal Output Signput Signal f1 musuay Output Signal Ausgangs Signal 1 b i 1 Di L 1 Das Verhalten eines dynamischen Systems in unserem Fall des P TE Gliedes in Abh ngigkeit von der Frequenz des Eingangssignals bez glich Amplitude und Phase gibt das Bode Diagramm wieder 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 91 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Frequenzgang des P TE Gliedes Betrag und Phase Bode Diagram From Constant pt 1 To Transfer Fen pt 1 T Fo Dar 10b 10 1 to Transfer Fen pt 1 WW Frequency H2y 0 0794 Magnitude dB 3 B e D i ge 5 SZT EN 7 N o k a A l i Am erg 999999093 g System Model 3 e 10 Constant pt 1 to Transfer Fen pt 1 Ftequen y Hz 0 0795 Phase deg gt 0 L EE de PPE SR BETA Lessel E ei Sg 1
17. 176 Gebertehlerk mpensalion u seen ee naeh Kommutierungseinstellungen l2t berwachung des Motors Relevante ApplikatighieBafaffieler u uu u u a ea 181 sasaqa 184 Regelstrecke F r die Motoren wird die Kenntnis des mathematischen Modells vorausgesetzt Mathematisch idealisiertes Modell der Regelstrecke U Ansteuerspannung elektromagnetisch erzeugte Spannung imMotor T elektrische Zeitkonstante der Motorwicklung L St nderinduktivit t R St nderwiderstand Antriebsmoment des Motors Lastmoment Beschleunigungsmoment l Iststrom effektiv momentenbildend Drehmomentkonstante Jmot Massentr gheitmoment des Motors Jext externes Massentr gheitsmoment Jges Gesamtmassentr gheitsmoment a Beschleunigung n Drehzahl 172 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Erl uterung Der Motor wird durch den Servoregler mit der Ansteuerspannung U angesteuert Bei Bewegung des Motors wird eine innere Gegenspannung Uew induziert Diese wirkt der Ansteuerspannung entgegen und wird deshalb im Motormodell abgezogen Die Differenz steht zum Beschleunigen des Motors zur Verf gung Das Verz gerungsglied erster Ordnung stellt die verz gernde Eigensch
18. 91 STO Funktionstest Sicherheitsoption ST russ Here 94 Technische Daten der 1 96 3 10 3 1 Sicherheitsschaltkreise Der Stromfluss in den Motorwicklungen wird durch eine Leistungshalbleiter Br cke 6 fach IGBT gesteuert Eine Prozessorschaltung und PWM Schaltung schaltet die IGBT s drehfeldorientiert Zwischen Ansteuerlogik und Leistungsteil werden Optokoppler zur Potenzialtrennung verwendet Beim Compax3M Antriebsregler mit Option S1 befindet sich an der Frontplatte der Stecker X14 STO ber die Klemmen STO1 und STO2 dieses Steckers werden 2 kanalig 2 Optokoppler angesteuert Bei der Anforderung des STO ber ein externes Sicherheitsschaltger t werden die beiden Hilfsspannungsversorgungskan le der Endstufen Ansteuerkreise 2 kanalig weggeschaltet Dadurch k nnen die Leistungstransistoren IGBT s f r den Motorstrom nicht mehr eingeschaltet werden Der Ausfall der Optokopperschaltung eines Kanals wird vom Hardware Monitor erkannt indem die beiden Kan le immer auf Gleichheit berpr ft werden Stellt der Hardware Monitor f r eine bestimmte Zeit max 20s eine Ungleichheit fest so wird der Fehler per Hardware Speicher gespeichert Der Prozessor signalisiert diesen Fehler ber den Fehlercode 0x5493 nach au en Eine Aktivierung der Koppler Versorgung ist dann nur ber einen Hardware Reset Aus Einschalten des Ger tes m glich Controller
19. Satztabell e EN TEE WT EE Ss Ko figurationsbezeichnung Kommentar u uu u Das prinzipielle Vorgehen um einen leerlaufenden Motor zu betreiben finden hier siehe Seite 98 Konfigurations Ablauf Installation des C3 ServoManagers Der Compax3 ServoManager kann direkt von der Compax3 DVD installiert werden Klicken Sie auf den entsprechenden Hyperlink bzw starten Sie das Installationsprogram C3Mgr_Setup_V exe und folgen Sie den Anweisungen PC Anforderungen Empfehlung Betriebsystem MS Windows XP SP3 MS Vista 32 Bit Windows 7 32 Bit 64 Bit Browser MS Internet Explorer 8 x oder h her Prozessor Intel AMD Multi core processor gt 2GHz Arbeitsspeicher gt 1024MB Festplatte gt 20GB freier Speicherplatz Laufwerk DVD Laufwerk zur Installation Bildschirm Aufl sung 1024x768 oder h her Grafikkarte keine Onboard Grafik aus Performancegr nden Schnittstelle USB 2 0 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 97 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Mindestanforderung Betriebsystem MS Windows XP SP2 MS Windows 2000 ab SP4 Browser MS Internet Explorer 6 x Prozessor gt 1 5GHz Arbeitsspeicher 512MB Festplatte 10GB freier Speicherplatz Laufwerk DVD Laufwerk Bildschirm Aufl sung 1024x768 oder h her Grafikka
20. Antwort vom Compax3 wenn das Objekt gelesen werden kann Hat das Objekt kein Zugriffsrecht zum Lesen antwortet Compax3 mit dem Nak Telegramm Beispiel Lesen von Objekt StatusPositionActual 0680 5 Request A5 03 02 02 A8 05 E1 46 Response 05 05 FF FF FF FF FE 2D 07 B4 Schreiben auf ein Array o1901 1 2350 Request C5 02 08 07 6D 01 00 09 2E 00 00 00 95 D5 Response 06 01 00 00 BA 87 298 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Barker EME Steuern ber RS232 RS485 USB Blocksicherung Check Summe Berechnung f r den CCITT Tabellen Algorithmus Die Blocksicherung ber alle Zeichen erfolgt mit nachfolgender Funktion und der zugeh rigen Tabelle Die Variable CRC16 wird vor Versenden eines Telegramms auf 0 gesetzt Funktionsaufruf CRC16 UpdateCRC16 CRC16 Character Diese Funktion wird f r jedes Byte Character des Telegramms aufgerufen Das Ergebnis bildet die beiden letzten Bytes des Telegramms Compax3 pr ft beim Empfang CRC Wert und meldet bei Abweichung CRC Fehler Funktion const unsigned int CRC16_table 256 0x0000 0 1021 0x2042 0x3063 0x4084 0x50a5 0x60c6 0x70e7 0x8108 0x9129 Oxal4a Oxbl6b 0 18 Oxdlad Oxelce Oxflef 0x1231 0x0210 0x3273 0x2252 0x52b5 0x4294 0x72 7 0x62d6 0x9339 0x8318 O0xb37b Oxa35a Oxd3bd 0xc39c Oxf3ff 0 0x2462 0x3443 0x0420 0 1401 O0x64e6 0 74 7 0 44 4 0 5485 Oxa56a 0 54 0x8528
21. LL X11 10 O Actual value L O X11 2 monitoring 171 2 171 4 171 3 B weiterf hrendes Strukturbild siehe Seite 230 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 239 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 4 9 240 C3 ServoSignalAnalyzer In diesem Kapitel finden Sie ServoSignalAnalyser nee E EE 240 Sionalanalyse im berblick ns 241 Installation und Freischaltung des 242 Analysen im e E 244 Messung von NS EE EE 247 Messung yon Fr guengegaligefi u nennen 250 berblick ber die Benutzeroberfl che uu u u L u u L uuu u uu 256 Grundlagen der Frequenzgangmess unng u uu u uu noian a aata 269 4 4 9 1 ServoSignalAnalyser Funktionsumfang Der Funktionsumfang des ServoSignalAnalysers teilt sich in 2 Einheiten Analyse im Zeitbereich Dieser Funktionteil steht innerhalb des Compax3 ServoManagers frei zu Ihrer Verf gung Der Compax3 ServoManagers ist Lieferumfang des Compax3 Servoantrieb Analyse im Frequenzbereich Dieser Funktionsteil erfordert einen Lizenzschl ssel den Sie k uflich erwerben siehe Seite 242 Die Lizenz stellt eine Firmen Lizenz dar muss deshalb pro Firma nur einmalig erworben werden F r jeden PC ist jedoch ein individueller Schl ssel erforderlich den Sie jeweils von uns erhalten
22. HUDD 18 TxD RxD X103 TxD X103 4 D S SC P res S y E prp MM Sle gt 10 5 R X10 5 X10 5 E ann X05 lt ZI e 00 4002 i amp Es res _X10 6 de res AU i E pen _X10 6 2 TxD _X10 7 Txo pap 107 0 X1077 lt s Sa Al lt Se is _X10 8 res _ 10 8 HS _ 10 8 gt ower su He 15 x sv X109 x sv 008 x eu _ 10 9 Een mern ai E 24Vout 22 1 weu m X22 2 22 2 x11 2 5 Uin3 __ gt Ame eg le X22 3 22 3 x GND a GND D A channel1 a X22 4 gt 22 4 x amp Um Int D A channel0 u 24Vout 225 5 24Vout x S EE 22100804 X Ball resistor 1A allast resistor 3 ano X22 7 GND X22 7 3 S i X22 8 X22 8 Uin4 In E l n ZE Lagun ZE D a a 200 j Uin5 a lin2 e anp 22 11 esp X22 11 lt 3 X22 12 N x22 12 Uin5 SEE x lin22 I gt anih 9 Ballast Shield _X22 15 amp 16 x x option M12 M10 HEDA 22 1 X22 2 omo am 224038 D X22 6 e X22 7 EI res Output 24V Output 0 Outpu Inputs Outputs X12 1 X12 2 X12 3 12 4 12
23. 85 Zune zum Gelahrenbereich uu uuu a een 85 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Ger tebeschreibung Compax3 Grundfunktion Sicher abgeschaltetes Moment Compax3 Ger te gesperrt durch Kanal 1 Energize Eingang auf 0 durch Sicherheitsschaltger t Ausgang Q3 Kanal 2 Enable Eingang ENAin auf 0 durch Sicherheitsschaltger t Ausgang Q4 Sicherheitsschaltger t aktivieren Bevor die Compax3 in Betrieb gehen k nnen muss das Sicherheitsschaltger t durch einen Impuls an Eingang S2 aktiviert werden Voraussetzung S2 geschlossen Schutzt r geschlossen eh und K2 bestromt K1 wird bestromt wenn Compax3 Ger t 1 stromlos ist Ausgang 1 im stromlosen Zustand R ckmeldung Kanal 1 K2 wird bestromt wenn Compax3 Ger t 2 stromlos ist Ausgang 1 im stromlosen Zustand R ckmeldung Kanal 1 Der R ckmeldekontakt Feedback aller Compax3 muss geschlossen sein Kanal 2 Compax3 bestromen Motor und Endstufe ber das Sicherheitsschaltger t werden die Compax3 Ger te ber den Energize Eingang und den Enable Eingang ENAin freigegeben steht an Compax3 noch ein Fehler an muss dieser quittiert werden Quit Funktion ist vom Compax3 Ger tetyp abh ngig Die Motoren werden bestromt Fazit Compax3 wird nur bestromt wenn die R ckmeldungen 2 kanalig funktionsf hig sind Zutritt zum Gefahrenbereich Not Halt Schalter bet tigen Durch die 2 kanalige Unterbrechung a
24. Rs 500 5 gt 125us Master 1141 7 x 680 4 1141 8 v u gg 1 3921 7 x 3 x v a CANSync Inter T PowerLink lator EtherCat polato 3925 1 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Virtual Master und Busmaster nur bei T30 amp T40 Geschwindigkeit v und Beschleunigung a ist bei linerarer Interpolation Interpolationsverfahren O3925 1 0x60C0 nur dann vorhanden wenn diese von extern zur Verf gung gestellt werden Bei quadratischer oder kubischer Interpolation wird v und a nachgebildet B Strukturbild der Signalaufbereitung D E Structure of Gearing Control structure siehe Seite 201 siehe Seite 206 siehe Seite 208 Symbole Trackingfilter Das dargestellte Filter wirkt auf alle Ausg nge des Trackingfilters Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Differenzierer Ausgangssignal d Eingangssignal dt Das Ausgangssignal ist die Ableitung Steigung des Eingangssignal Filter Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters 2 2110 1 Interpolation Lineare Interpolation x Werte im Raster von 500us werden in ein genaueres Zeitraster 50009 gt 12515 von 125us umgerechnet Hinweis Ein Soll Ruck Sollwertgeber wird bei externer Sollwertvorgabe nicht ben tigt Die Beschreibung der Objekte finden Sie in der Objektliste siehe Seite 303 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 231 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 4 5 Eingangssimulation
25. X11 from Compax3 X11 to Compax3 X11 L tseite YE 4 YE L tseite solder side 7 f A solder side N 6 6 A B 8 8 B 12 12 B N 14 14 N N 13 13 NM Schirm gro fl chig auf Geh use legen Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing 1 NC 23 mm NC m 1 2 NC NC 2 3 ma NC 2 mm 6 mm e 4 m NC 4 5 NC NC 5 9 m NC E NC 9 10 m NC E NC 10 11 NC wm 11 15 e NC 15 Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 311 Compax3 HEDA Compax3 HEDA oder lt C3powerPLmC Compax3 I30 lt Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Aufbau SSK28 Pin8 Schirm gro fl chig auf Geh use legen Pin 7 Ss Place sheath over large area of housing Pin 6 Pin 5 D VI Im Pin 4 Pin 3 22 2 1 352 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Zubeh r Compax3 10 8 6 Modemkabel SSK31 SSK31 L tseite L tseite solder side Compax3 X10 Modem solder side 6 RxD 2 TxD 6 TD 3 RxD 9 GND 5 GND 9 Schirm groBfl chig auf Geh use legen Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing 4 br cken Litze 0 25 br cken Litze 0 25 4 8 connect wire 0 25 connect wire 0 25 8 26 mm 1 6 7
26. 312 9 3 5 _ Bestellschl ssel Ballastwiderst nde 312 9 3 6 Bestellschl ssel Netzfilter C39S 313 9 3 7 Bestellschl ssel Netzfilter C3H 313 9 3 8 Bestellschl ssel Netzfilter PSUP 313 9 3 9 _Bestellschl ssel Motorausgangsdrosseln 313 9 3 10 Bestellschl ssel Kondensatormodul 313 9 3 11 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel 314 9 3 12 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S 314 9 3 13 Bestellschl ssel Klemmbl cke J 314 9 3 14 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO 314 9 3 15 Bestellhinweis Kabel 315 lu deele E 40 4 5 1 ee 316 10 1 1 Direktantriebe J u u u J J J J J nn 316 10 1 1 1 Gebersysteme f r Direktantriebe 317 10 1 1 2 LUnearmot
27. Wert Wert2 Wert3 RS485 Adresse O Index Subindex Wert Wert2 Wert3 Das optionale vor Index Subindex und Wert steht f r Hex Eingabe wodurch der Index Subindex und der zu bergebende Wert auch in hex angegeben werden kann z B O 0192 2 C8 Bin r Protokoll Das Bin r Protokoll mit Blocksicherung basiert auf 5 verschiedenen Telegrammen 2 Request Telegramme die von der Steuerung zum Compax3 gesendet werden und 3 Response Telegramme die vom an die Steuerung zur ck gesendet werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Grundstruktur Startzeichen Adresse 52 Steuern Ober RS232 RS485 USB Telegramm Aufbau Anzahl der Datenbytes 1 Daten Block Sicherung L DO D1 vi Dn Crc Hi Crc Lo Das Startzeichen definiert den Frame Typ und ist wie folgt aufgebaut Bit 7 6 5 4 3 2 0 Frame Typ Frame Kennung SPS Gateway Adresse RdObj Objekt lesen 1 0 1 0 x 1 x x WrObj Objekt schreiben 1 1 0 0 x 1 x x Rsp Antwort 0 0 0 0 1 0 1 Ack Positive Befehls Quittung 0 0 0 0 1 1 0 Nak Negative Befehls Quittung 0 0 0 1 1 1 Request Telegramme Response Telegramme Bit 7 6 5 und 4 des Startzeichens bilden die Telegramm Kennung Bit 2 ist immer 4 55 Bit 3 1 und 0 haben f r die Request und Response Telegramme unterschiedliche Bedeutung Die Adresse i
28. E File Nr E235342 Die UL Zulassung ist durch ein am Ger t Typenschild sichtbares UL Zeichen dokumentiert LISTED Einsatzbedingungen Die Ger te d rfen nur in einer Umgebung mit max Verschmutzungsgrad 2 installiert werden Ein akzeptabler Schutz der Ger te z B durch einen Schaltschrank mu gew hrleistet sein Anzugsmoment der Feldverdrahtungsklemmen gr ne Phoenix Stecker Ger t X43 Motorstecker X15 Temperatur berwachung C3M050 150 0 5Nm 4 43Lb in 0 22Nm 1 95Lb in C3M300 1 2Nm 10 62Lb in 0 22Nm 1 95Lb in Im Feld installierten Leitungen m ssen f r mindestens 60 C spezifiziert sein Nur Kupfer Leitungen verwenden Verwenden Sie die im Zubeh r siehe Seite 309 siehe Seite 311 beschriebenen Kabel diese haben einen Temperaturbereich von mindestens bis zu 60 C Maximale Umgebungstemperatur 40 Steuerspannungsversorgung 24VDC nur mit Klasse 2 Netzteilen zul ssig Compax3M darf nur mit einem Netzmodule der Ger tereihe PSUP betrieben werden Motor bertemperaturer berwachung wird nur unterst tzt wenn der externe Temperatursensor angeschlossen ist Gefahr Gefahr eines Stromschlags Die Entladungszeit des Buskondensators betr gt bis zu 10 Minuten Der Antrieb bietet einen internen Motor berlastungsschutz Dieser ist so einzustellen dass 200 des Motor Nennstroms nicht berschritten wird Kabelquerschnitte Netzzuleitung entsprechend den empfoh
29. Inbetriebnahme Compax3 Geschwindigkeits Regelung Geschlossene Geschwindigkeitsregelung Zeigt das dynamische Verhalten der geschlossenen Drehzahl Regelung gt Wie wird ein Signal auf dem Drehzahl Sollwert auf den Drehzahl Istwert bertragen actual position Frequency response gl measurement f disturbance torque Position Q Velocity Current SS actual controller _ controller _ controller Em rn position current controlled velocity controlled position actual current system system controlled actual velocity system Signal generator Position controller Signal Generator Lageregler actual position desired position Velocity controller actual velocity Current controller actual current current controlled system f disturbance torque velocity controlled system position controlled system Frequency response measurement Verwendung Lageistwert Lagesollwert Geschwindigkeitsregler Geschwindigkeitsistwert Stromregler Stromistwert Stromregelstrecke St rmoment Geschwindigkeitsregelstrecke Lageregelstrecke Frequenzgangmessung der Optimierung der Drehzahl Regelung zur Verifizierung F r den Entwurf von berlagerten Reglern Offene Geschwindigkeitsregelung Zeigt das dynamische Verhalten aller Glieder im Geschwindigkeitsregelkreis jedoch ohne diesen zu schlie en Frequency Signal generator desired p
30. 1 000 000 Standardwert 1 ganzzahliger Wert Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s und Umdrehungen s angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s Pitch s Drehrichtungsumkehr Bereich nein ja Standardwert nein Durch Drehrichtungsumkehr wird der Richtungssinn invertiert d h bei gleichem Sollwert wird die Verfahrrichtung des Motors umgekehrt F r Anwendungen bei denen sich der Positionierbereich wiederholt wird der R cksetzbetrieb zur Verf gung gestellt Beispiele sind Rundtischanwendungen F rderband Nach der R cksetzstrecke exakt vorgebbar als Z hler und Nenner siehe Seite 103 werden die Positionswerte in Compax3 auf 0 zur ckgesetzt F rderband aus Beispiel F rderband mit R cksetzstrecke 300 mm Eine R cksetzstrecke von 300mm kann direkt mit Z hler 300mm und Nenner 1 eingetragen werden Der R cksetzbetrieb ist f r Linearmotoren nicht m glich 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 05 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 106 R cksetzstrecke Z hler Einheit Ma einheit Bereich abh ngig von der gew hlten Standardwert Ma einheit abh ngig von der gew hlten Ma einheit Bereich Standardwert Inkremente 10 1 000 000 2000 720 Nenner Einheit Bereich 1 1 000 000 tandardwert 0 ganzzahliger
31. 41 15 3 Satzanwahl Adresse des Positionssatz Die Adresse ergibt sich aus dem Bin rwert der Eing nge E A Steuerung RS232 RS485 Steuerung W s Steuerwort 4 1 15 4 MoveAbs und MoveRel Ein Bewegungssatz definiert eine komplette Bewegung mit s mtlichen einstellbaren Parametern 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Bewegungsfunktion en Zielposition Distanz Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Ruck RegSearch RegMove Beachten Sie bitte Inbetriebnahme Compax3 1 Zielposition 2 Verfahr Geschwindigkeit 3 Maximale Beschleunigung 4 Maximale Verz gerung 5 Maximaler Ruck siehe Seite 128 MoveAbs Absolute Positionierung MoveRel Relative Positionierung Zielposition in der gew hlten Ma einheit Distanz bei MoveRel Geschwindigkeit in Ma einheit s Beschleunigung in Ma einheit s Verz gerung in Ma einheit s Ruck in Ma einheit s Die Daten des Bewegungsprofils k nnen Sie mit dem Software Tool ProfilViewer siehe Seite 275 optimieren 4 1 15 5 Markenbezogenes Positionieren RegSearch RegMove Beim markenbezogenen Positionieren werden 2 Bewegungen definiert Suchbewegung Relative Positionierung zur Suche eines externen Signals einer Marke Dies kann z B eine Kennzeichnung auf einem Produkt sein Mit dem externen Signal wird die Suchbewegung unterbrochen und es folgt ohne bergang die 2 Bewegung um den vorgegebenen Offset An der
32. Bestellschl ssel Netzfilter Compax3S f r C3S025V2 oder S063V2 f r C3S0xxV4 S150V4 oder S1xxV2 f r C3S300V4 Bestellschl ssel Netzfilter PSUP f r PSUP10 f r PSUP10 f r PSUP20 amp PSUP30 Bestellschl ssel Netzdrosseln f r PSUP30 f r PSUP3O Bestellschl ssel Netzfilter Compax3H f r C3H050V4 f r C3H090V4 f r C3H1xxV4 Referenzachsverbund 3x480V 25A 6x10m Motorkabell nge Referenzachsverbund 3x480V 25A 6x50m Motorkabell nge Referenzachsverbund 3x480V 50A 6x50m Motorkabell nge Netzdrossel Netzdrossel mit UL Zulassung 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 EN NFI 0 1 NFI 01702 NFI 017 703 JTV ET NFI VU A NFI 03 0 2 NFI OS LCG 0055 0 45 mH LCG 0055 0 45 mH UL NFI WU Zu NFI 02 0 2 NFI 0 ZZ 8 319 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 2 1 1 Netzfilter NFI01 01 f r Compax3 S025 V2 und Compax3 S063 V2 Ma bild 50 820 3 85 4 116 139 Angaben in mm 10 2 1 2 Netzfilter NFIO1 02 f r Compax3 SOxx V4 Compax3 S150 V4 und Compax3 S1xx V2 Ma bild Angaben in mm 320 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Zubeh r Compax3 Parker EME 10 2 1 3 Netzfilter NFIO1 03 f r Compax3 S300 Ma bild 145 0 5 Angaben in mm 10 2 1 4 Netzfilter 02 0 Unterbaufilter f r Compax3 Hxxx V4 Ma bild Abst n
33. Einfluss eines berlagerten Systems auf den gemessenen Frequenzgang Im einfachsten Fall werden die berlagerten Regelungen komplett ausgeschalten Open Loop Dies liefert aufgrund der Eliminierung jeglichen Einflusses der berlagerten Regelungen die besten Me ergebnisse Aus Gr nden der Sicherheit oder der Machbarkeit ist dies jedoch nur selten m glich Achtung Viele Systeme sind ohne Regelung nicht stabil Sowohl Lage als auch Geschwindigkeitsregelung sind w hrend der Messung abgeschaltet gt keine Messung an Z Achsen Soll z B das mechanische System einer Z Achse analysiert werden so muss hierf r sowohl Lage als auch die Drehzahlregelung aktiv bleiben Bei Systemen mit Reibung kann es zur Verbesserung der Messqualit t notwendig sein das System mit einer berlagerten Geschwindigkeit zu bewegen siehe Seite 254 was jedoch nur bei einer closed Loop Messung m glich ist Einflu einer aktiven berlagerten Regelung auf das Me ergebnis Bode Diagramm kumuliert Bode Diagramm kumuliert KEE 10 1 5 1 Zios21 gt EE Sc Eror E amp E 2 5 N S ES S Z a f Eni o 1003 1093 ol ES E 50 E ES SSES ES Sek E gt TES E i KK Lk pi 0 100 ren rr Teks ee j eh EE PA EP DA S 220 i goe 150 6 64 E 150_
34. Rundtisch Steuerung 144 HH AN Ma einheit Grad Getriebe bersetzung 70 4 gt 4 Lastumdrehungen 70 Motorumdrehungen Weg pro Motorumdrehung 4 70 360 20 571 428 5 nicht exakt darstellbare Zahl Statt dieser Zahl haben Sie die M glichkeit den Zusammenhang exakt als Z hler und Nenner einzugeben Weg pro Motorumdrehung 144 7 Im Endlosbetrieb und im R cksetzbetrieb entsteht dadurch auch bei l ngerer Bewegung in eine Richtung kein Drift F rderband Ma einheit mm Getriebe bersetzung 7 4 gt 4 Lastumdrehungen 7 Motorumdrehungen Zahnzahl Ritzel 12 Zahnabstand 10mm Weg pro Motorumdrehung 4 7 12 10mm 68 571 4285 mm nicht exakt darstellbare Zahl Statt dieser Zahl haben Sie die M glichkeit den Zusammenhang exakt als Z hler und Nenner einzugeben Weg pro Motorumdrehung 480 7mm Bei exakt darstellbarem Weg pro Motorumdrehung geben Sie als Nenner 1 ein 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME R cksetzbetrieb Beispiel Inbetriebnahme Compax3 Weg pro Motorumdrehung pitch Z hler Einheit Ma einheit Bereich abh ngig von der gew hlten Standardwert Ma einheit abh ngig von der gew hlten Ma einheit Aufl sung 0 000 000 1 7 Nachkommastellen Ma einheit Bereich Standardwert 10 1 000 000 1 1 0 010 000 0 2000 000 000 0 0000000 0 010 0000 720 000 000 0 360 000 000 0 Inch 0 010 000 2000 000 000 1 000 000 Bereich 1
35. Stecker X9 Pin Bezeichnung Leitungsquerschnitte minimal 0 5mm mit Aderendh lse 2 GND24V maximal 6 mm mit Aderendh lse AWG 20 10 Steuerspannung 24VDC PSUP Ger tetyp PUP Spannungsbereich 21 27VDC Welligket Anforderung nach Schutzkleinspannung PELV ja Klasse 2 Netzteil PSUP10 0 2 SESCH PSUP20 PSUP30 0 3A C3M050D6 0 85 C3M100D6 0 85 C3M150D6 0 85 C3M300D6 1 0A Summenbelastung der digitalen Ausg nge Strom f r die Motorhaltebremse Stromaufnahme Compax3M 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 43 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 5 5 Netzversorgung PSUP Netzmodul X41 Ger teschutz Durch zyklisches Ein und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Eingangsstrombegrenzung berlastet werden wodurch das Ger t zerst rt werden kann Warten Sie zwischen 2 Einschaltvorg ngen mindestens 1 Minute Betrieb von PSUP30 nur mit Netzdrossel Stecker X41 230V 400V 480V 230VAC 10 400VAC 10 480VAC 10 50 60Hz 50 60Hz 50 60Hz 400V 565VDG 10 Ma nahme f r Leitungs und Ger teschutz K Automat 25A laut UL Kategorie DIVQ Empfehlung ABB S203UP K25 480VAC 50 60Hz 50 60Hz 50 60Hz 325VDC 10 565VDC 10 680VDC 10 12kW 20kW 20kW 24kW 40kW 40kW 120W 120W 120W Maximale Sicherung pro Ma nahme f r Leitungsschutz Ger t K Automat mit einem Rating 50 4xxVAC abh ngig 2 Absic
36. W hrend des Betriebs strahlt das Ger t W rme Verlustleistung ab Sehen Sie ausreichenden Montageabstand unter und ber dem Ger t vor um die freie Zirkulation der K hlluft zu gew hrleisten Beachten Sie die vorgeschriebenen Abst nde anderer Ger te Vergewissern Sie sich dass die Montageplatte keinen anderen Temperatureinfl ssen als denen der darauf montierten Ger te ausgesetzt ist Werden zwei oder mehr Ger te zusammengebaut addiert sich der Montageabstand 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Ger tebeschreibung Compax3 Parker EME 3 9 3 1 Montageabst nde Luftstr me Compax3H050V4 in mm 3 9 3 2 Montageabst nde Luftstr me Compax3H090V4 Al in mm LEE nen o jo m m 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 9 3 3 Montageabst nde Luftstr me Compax3H1xxV4 P 1 in mm m m 74 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 10 Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes Moment In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine Beschreibung uuu u u L ee 75 STO Sicher abgeschaltetes Moment mit Compax3S 2 78 STO Sicher abgeschaltetes Moment mit Compax3M Option 1 87 3 10 1 Allgemeine Beschreibung In diesem Kapitel finden Sie Wichtige Begriffe und E
37. X w Stabil Stabilit tsgrenze Schlecht ged mpft nicht ged mpft W Sollwert x Istwert Stabilit tsproblem im niederfrequenten Bereich In diesem Fall wurde der Regler f r eine sehr tr ge Regelstrecke eingestellt wohingegen die tats chliche Regelstrecke um ein Vielfaches dynamischer ist Der Regler reagiert auf die St rgr e mit einer viel zu gro er Gegenma nahme so dass die St rgr e berkompensiert wird und es sogar zu einer aufklingenden Schwingung kommen kann In diesem Fall kann die Mechanik der Regelstrecke zerst rt werden Drehzahl Sprungantwort niederfrequente Stabilit tsgrenze LD 1 Drehzahlsollwert 2 Drehzahlistwert 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 89 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Schnelligkeit Bandbreite In diesem Kapitel finden Sie P de EE Sprungantwort eines Verz gerungsgliedes u N herung eines gut ged mpften Regelkreises l u Frequenzgang des P TE Gliedes Betrag und Phase Ein gut ged mpfter Regelkreis kann unter bestimmten Voraussetzungen zur Vereinfachung des Reglerentwurfs durch ein Verz gerungsglied erster Ordnung P TE Glied mit der Ersatzzeitkonstante TE und der Gesamtverst rkung Kp angen hert werden Ein P TE Glied stellt ein Verz gerungsglied erster Ordnung dar und geh rt zu den einfachen dynamischen Grundgliedern P TE Symbol Kp Te Wit X t
38. 221 Inbetriebnahmemode 234 Initiatorlogik tauschen 127 Instabiles Verhalten 176 Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers 242 Installationsanweisung Compax3M 38 Interne Sollwertgenerierung 221 J Justieren des Maschinennull Initiators 122 K Kaskadenregelung 194 Kaskadenstruktur Compax3 195 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 377 Index Kennwerte der Sollsprungantwort eines Regelkreises 193 Kommunikation Compax3M 59 Kommunikation im Achsverbund Stecker X30 X31 59 Kommunikationsschnittstellen 58 Kommutierungseinstellungen 178 Kommutierungseinstellungen der Autokommutierung 213 Kondensatoren 13 Kondensatormodul ModulC4 344 Konfiguration 97 172 Konfiguration Fern Modem 2 302 Konfiguration Lastregelung 159 Konfiguration lokales Modem 1 301 Konfigurationsbezeichnung Kommentar 151 L Lagekorrektur 158 Lagemessung extern 158 Lage Regelung 258 Lagerung 13 Lastidentifikation 221 236 Lastregelung 158 210 Lastregelung Signalbild 160 Leckeffekt und Fensterung 248 LEDs 27 28 Leistungsspannung anschliessen 51 Leistungsspannung DC 57 Lieferumfang 10 Lineare Systeme LTI System 270 Lineares Zwei Massen System 273 Linearisierte Motorkennlinie f r verschiedene Betriebspunkte 179 Linearmotoren 317 Logische Typen von N herungsschalter 65
39. Die Fehler sowie die Fehlerhistorie k nnen im C3 ServoManager unter Optimierung rechts oben im Optimierungsfenster gelesen werden Detailierte Angaben zum Thema Fehlerliste finden Sie in der Online Hilfe zum Ger t 308 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Bestellschl ssel CET 9 Bestellschl ssel In diesem Kapitel finden Sie Bestellsehl ssel GeratrGOrmpaX9 uu u u uu u uu nenn ei 309 Bestellschl ssel Netzimodul PSUP uu ege e Bestellschl ssel Zubeh r 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 309 Bestellschl ssel Positionieren ber digitale E As 9 1 Bestellschl ssel Ger t Compax3 Beispiel C3S025V2F10110T10M0O C3 Ger tetyp Compax3 Ger testr me statisch dynamisch Versorgungsspannung Feedback Interface Technologiefunktionen Optionen Sicherheitstechnik nur C3M externe Spannungsversorgung f r L fter notwendig Lieferbar in zwei Ausf hrungen f r einphasige Einspeisung Standard 220 240VAC 140W auf Anfrage 110 120VAC 130W 31 0 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Bestellschl ssel 9 2 Bestellschl ssel Netzmodul PSUP Beispiel PSUP10D6USBM00 PSU P J Netzmodul Nennleistung Versorgungsspannung 10kW 400VAC 3 phasig 10 D6 20kW 400VAC 3 phasig 20 D6 30kW 400VAC 3 phasig 30 D6 Interface USB Anschluss USB Optionen keine zus tzliche Erweiterung M00 9 3 Bestellschl ssel Zubeh r In diese
40. Zul ssiger Bewegungsbereich Angabe in welchem Positionsfenster sich die Achse w hrend der Analyse bewegen darf Dieser Bereich wird selbst im Fehlerfall nicht verlassen Bewegt sich der Antrieb gegen die Grenzen des Bewegungsbereich dann bremst der Regler so ab dass der Antrieb noch innerhalb des zul ssigen Bewegungsbereich zum Stehen kommt Zur Berechnung der Abbremsrampe wird die maximal zul ssige Geschwindigkeit verwendet weshalb der Antrieb bei kleineren Geschwindigkeit bereits vor den Bereichsgrenzen zum Stehen kommt und Fehler meldet Beachten Sie dass eine ausreichend gro e Bewegung f r die Messung eingestellt wird und dass diese durch eine hohe maximal zul ssige Geschwindigkeit noch reduziert wird 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 245 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 246 e Die berwachung des Bewegungsbereichs ist vor allem bei der Durchf hrung von Stromsprung Anworten wichtig da hier sowohl Lage als auch Drehzahlregelung w hrend der Messung deaktiviert sind Maximal zul ssige Geschwindigkeit Bei berschreiten dieses Wertes wird ein Fehler ausgel st der Regler bremst ab und meldet Fehler Bei der Messung des Geschwindigkeit Sollwert Sprungs wird die maximal zul ssige Geschwindigkeit auf doppelte Sprungh he gesetzt Oszi setzen und automatisch starten Nach dem Dr cken von Eingaben bernehmen werden die Parameter des Oszi wie z B Abtastzeit und die Bel
41. der Regler im aktiven Zustand beeinflusst werden Das ndern der Objekte 0100 1 und 0100 2 kann dazu f hren dass die Regelung deaktiviert wird Sichern Sie Gefahrenbereiche ab Externer Sollwertvorgabe Beachten Sie bei externen Sollwertvorgabe f r elektronisches Kurvenscheiben oder Getriebe die Strukturbilder zur Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe siehe Seite 230 Erg nzendes Strukturbild f r Lastregelung siehe Seite 160 Compax3 Regelungsstrukturen siehe Seite 201 siehe Seite 206 siehe Seite 208 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 201 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 202 Bedeutung Proportionalglied Signal wird mit K multipliziert Verz gerungsglied 1 Ordnung P T1 Glied Integrierglied l Glied PI Glied Begrenzungsblock Signalbegrenzung Notchfilter Bandsperre O Beschreibung einfache Zeigelinie Beschreibung Zeigelinie mit senkrechtem Strich Standard Optimierungsparameter Optimierungs Objekt Drehzahlvorsteuerung 2010 1 Beschleunigungsvorsteuerung 2010 2 Stromvorsteuerung 2010 4 Ruckvorsteuerung 2010 5 Steifigkeit 2100 2 D mpfung 2100 3 D Anteil Drehzahlregler 2100 7 Verst rkung 0 170 2 Offset 0 170 4 In der obigen Abbildung sind die Parameter f r die Standardgruppe dargestellt Mit diesen Parametern l sst sich die Standard Kaskadenstruktur optimieren Ste
42. einfache Zeigelinie rote Statusobjekt 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 207 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Erweiterte Kaskadenstruktur Strukturvariante 2 mit St rgr enbeobachter Manuelle oder externe Manuelle oder externe 2220 2 Querstromvorgabe 688 13 Soll Ruck T 682 4 Bi Soll Be R schleunigung gt O Vorsteuerung Beschleunigung Soll Geschwindigkeit Drehzahlregler 1688 14 2100 2 Steifigkeit Vorstsuerung 2100 3 D mpfung 50901 Stromregler Geschwindigkeit 2100 4 Tr gheitsmoment 2150 1 6 2100 8 Bandbreite SE Soll Ge 2100 10 688 18 NotchFilter 2100 9 D mpfung 688 11 681 10 schwindigkeit Soll Strom 8 Kp Tn Spannungs 580 Ge 7 2100 20 T effektiv stellsignal Drehzahl ee GE Synchronous Asynchronous 688 19 07 Ist Strom effektivil na Motor momentenbildend 1 mr Beobachter Observer 2120151258 Beschleunigung W us ungefi 2210 1 6806 N 681 6 F s Schleppfehler Regeldifferenz Geschwindigkeit 682 6 Ist Beschleunigung 2240 2 DrehzahI gefiltert Istwert 680 8 ist Position units 680 5 ist Position H 2100 20 2100 10 681 9 Ist Geshwindigkeit 2100 21 2100 11 2120 1 gt 125 us gefiltert 12120 1 lt 125 us ungefi
43. 01100 3 4003 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 Zun chst wurde sichergestellt da Start auf 0 ist weil f r die Ausl sung einer Bewegung eine steigende Flanke erforderlich ist Start Flanke Befehl break Stop Start Adr4 Adr3 Adr2 Adr Adr A2 A1 Jog Jog Stop Quit motor 01100 3 6003 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 Fehler quittieren Danach wird der Satz mit Adresse 0 immer Referenzfahrt gestartet Zun chst k nnen die aufgetretenen Fehler ausgelesen werden 0550 1 letzter Fehler lesen 0550 2 vorletzter Fehler lesen In der Fehlerhistorie stehen ebenso die ausgef hrten Fehler Quittierungen Wert 1 Damit k nnen Sie die Fehler seit der letzten Quittierung auslesen Wenn die Fehlerursache beseitigt ist kann der Fehler quittiert werden Dazu ist eine steigende Flanke auf Bit 0 erforderlich Quit auf 0 setzen Befehl break Stop Start Adr4 Adr3 Adr2 Adri Adro A2 A1 AO Jog Jog Stop Quit motor 01100 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Quit Flanke Befehl break Start 4 Adr3 Adr2 Adri A2 A1 A0 Jog Stop Quit motor o1100 3 4003 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 Status auslesen Das Statuswort1 ist ber
44. 180 sind Beschleunigungsmoment in Abh ngigkeit vom Kommutierungsfehler Ae Kommutierungsfehler M Muag normiertes Beschleunigungsmomnet Suchen des Momentenmaxima Phase1 Ergibt die Summe von tats chlichem und gesch tztem Fehlerwinkel 90 elektrisch ist das Motormoment f r einen gestellten Strom maximal Erh ht man stufenweise den gestellten Motorstrom wird der Motor ab einem bestimmten Wert sein Reibmoment berwinden und eine durch 02190 3 definierte Bewegungsschwelle berschreiten Illustration der ersten Phase E lt gt 1 Bewegungsschwelle 02190 3 2 Warten auf Stillstand 021 90 2 Startstrom 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 21 5 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As O2190 1 1 2 3 216 Einrasten des Motors Phase2 Hier wird der Antrieb auf die Position mit dem gestelltem Motormoment 0 wo der Winkelfehler entweder 180 oder 0 aufweist gebracht Stromanstieg in der zweiten Phase a 2190 1 Timp k1 02190 1 02190 1 Anstiegsdauer Raststrom Maximalstrom von Regler oder Motor berwachung auf 5 elektrische Bewegung berwachung auf 60 elektrische Bewegung Hinweis Bewegungsreduktion Es ist m glich durch den Parameter Bewegungsreduktion 02190 4 die bei der Feinwinkelsuche entstehende Motorbewegung nochmals deutlich zu reduzieren Beachtet werden muss dabei au erdem dass da
45. 4 1 8 2 Positionsfenster Position erreicht ber Position erreicht wird angezeigt dass sich die Zielposition im Positionsfenster befindet Neben dem Positionsfenster wird eine Positionsfensterzeit unterst tzt Taucht die Istposition in das Positionsfenster ein wird die Positionsfensterzeit gestartet Befindet sich die Istposition nach der Positionsfensterzeit noch im Positionsfenster dann wird Position erreicht gesetzt Verl sst die Istposition das Positionsfensters innerhalb der Positionsfensterzeit dann wird die Positionsfensterzeit neu gestartet Bei Verlassen des Positionsfensters bei Position erreicht 1 wird Position erreicht sofort auf 0 gesetzt Die Positions berwachung ist auch dann aktiv wenn die Position durch externe Ma nahmen das Positionsfenster verl t 1 Positionsfenster 2 Positionsfensterzeit 3 A1 und ZSW 9 Position erreicht Verkn pfung mit dem Sollwert Das Signal Position erreicht kann noch mit dem Sollwert verkn pft werden Dabei wird zus tzlich die interne Sollwertgenerierung ausgewertet Es gilt dann Nur bei konstantem internen Sollwert wird das Positionsfenster ausgewertet 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Positon erreicht bei Gearing RegSearch RegMove Velocity STOP Verhalten von Position erreicht nach Power On Handshake mit SPS bei kleinen Positionierungen Inbetriebnahme Compax3 Signal Position erreicht zeigt S
46. 8 Oszi Darstellung in Zwischenablage kopieren 9 Zoom der Oszi Darstellung 1 2 4 8 16 fach mit der M glichkeit das Zoom Fenster zu verschieben lt gt Umschalter Oszi Betriebsart Umschalter Oszi Betriebsart SINGLE Auswahl der gew nschten Betriebsart SINGLE NORMAL AUTO und ROLL durch Anklicken dieser Schaltfl che Die Anderung der Betriebsart ist auch w hrend eines Messvorganges zul ssig Die aktuelle Messung wird abgebochen und mit den ge nderten Einstellungen erneut gestartet Folgende Betriebsarten sind m glich Betriebsart Kurzbeschreibung SINGLE Einzelmessung von 1 4 Kan len mit Trigger auf einen frei w hlbaren Kanal NORMAL Wie Single nur das nach jedem Triggerereignis die Messung erneut gestartet wird AUTO Kein Trigger Andauernde Messwertaufnahme mit der gew hlten Abtastzeit bzw XDIV Einstellung ROLL Kontinuierliche Messwertaufnahme von 1 4 Kan len mit w hlbarer Abtastzeit und einer Speichertiefe von 2000 Messwerten je Kanal Bei SINGLE NORMAL AUTO erfolgt die Messung in Compax3 und wird abschlie end in den PC geladen und dargestellt Bei ROLL werden die Messwerte kontinuierlich in den PC geladen und dargestellt Einstellung der Zeitbasis XDIV Einstellung der Zeitbasis XDIV La DVA gt Abh ngig von der gew hlten Betriebsart kann mittels den Pfeiltasten die Zeitbasis ver ndert werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax
47. Ber hrungsschutz gegen gef hrliche E berspannungskategorie Verschmutzungsgrad Spgs Kategorie IIl nach EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 nach EN 60664 1 und EN 61800 5 1 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Technische Daten Umweltbedingungen Compax3S und Compax3H Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721 3 1 bis 3 3 Klima Temperatur Luftfeuchte Luftdruck Klasse 3K3 Betrieb 0 bis 45 C Klasse 3K3 Lagerung 25 bis 70 C Klasse 2K3 Transport 25 bis 70 C Klasse 2K3 Zul ssige Feuchtebeanspruchung keine Betauung Betrieb lt 85 Klasse 3K3 Relative Lagerung lt 95 Klasse 2K3 Luftfeuchtigkeit Transport lt 95 Klasse 2K3 Aufstellh he lt 1000m ber NN mit 100 Belastbarkeit lt 2000m ber NN mit 1 100m Leistungsreduzierung gr ere Aufstellh he auf Anfrage Mechanische Schwingungen EN 60068 2 6 sinusf rmiger Anregung Dichtigkeit Schutzart IP20 nach EN 60 529 K hlung Compax3S und Compax3H C3S025V2 S150V4 Konvektion C3S300V4 amp C3H Zwangsbel ftung durch L fter im K hlk rper Luftdurchsatz 459m h C3H Versorgung C3S300V4 C3H050 C3H090 intern C3H125 C3H155 extern 220 240VAC 140W 2 5uF Stator 620 optional auf Anfrage 110 120VAC 130W 10uF Stator 160 Absicherung 3A EMV Grenzwerte Compax3S und Compax3H EMV St raussendung Grenzwerte nach EN 61 800 3 Grenzwert Klasse C3 C4 ohne zus tzliches Netzfilter Angaben zu C2
48. Darker EME Steuern ber RS232 RS485 USB 5 6 COM Schnittstellenprotokoll ber Stecker X10 oder X3 am Netzmodul bei Compax3M der Frontplatte k nnen Sie ber eine COM Schnittstelle maximal 32 Teilnehmer mit Compax3 kommunizieren um Objekte zu lesen oder zu beschreiben Grunds tzlich sind 2 Protokolle m glich ASCII Protokoll einfache Kommunikation Compax3 Bin r Protokoll schnelle und sichere Kommunikation mit Compax3 durch Blocksicherung Die Umschaltung zwischen dem ASCII und dem Bin r Protokoll erfolgt durch automatische Protokoll Erkennung Schnittstellen Einstellung siehe Seite 372 Verdrahtung RS232 SSK1 siehe Seite 349 RS485 wie SSK27 siehe Seite 350 RS485 wird durch 5V an X10 1 aktiviert USB SSK33 03 nur bei Compax3M In diesem Kapitel finden Sie A5485 EinstelW ri xuuu ten ASCII Binar Protokoll 5 6 1 RS485 Einstellwerte Mit der Auswahl von Master Pop sind nur die Einstellungen m glich die zu den Pops Parker Operator Panels von Parker passen Achten Sie darauf das das angeschlossene Pop die gleichen RS485 Einstellwerte besitzt Dies k nnen Sie mit der Software PopDesigner pr fen ber Master Allgemeine sin
49. L _ Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes e W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 1 1 8 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 17 18 End Initiator als Maschinennull Q 7 __ j CH 1 Logischer Zustand des Wende Initiators Funktion Wenden ber Stromschwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Stromschwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Stromschwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falsch
50. Luenberger Beobachter 210 M Optionen 354 Markenbezogenes Positionieren RegSearch RegMove 145 Markenpositionierung Sperrzone definieren 141 Maschinennull 107 Maschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung 123 Maschinen Null anfahren Beispiel 283 Maschinennull nur aus Motorreferenz 120 Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator an X12 14 112 Maschinennull Modes ohne Maschinennull Initiator 118 Maschinennullmodi bersicht 110 Ma bezug 103 Ma bilder der Ballastwiderst nde 342 Massentr gheit 173 Maximale Betriebsdrehzahl 132 Mechanisches System 257 271 Messung von Frequenzg ngen 250 Messung von Frequenzspektren 247 Mit Motornullpunkt 115 120 Positionieren ber digitale E As Mit Wende Initiatoren 113 116 121 MN M 1 2 End Initiator als Maschinennull 121 MN M 11 14 Mit Wende Initiatoren auf der negativen Seite 117 MN M 128 129 Stromschwelle beim Fahren auf Block 118 MN M 130 131 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen 120 MN M 132 133 Absolutlage Ober Abstandscodierung erfassen mit Wende Initiatoren 122 MN M 17 18 End Initiator als Maschinennull 119 MN M 19 20 MN Initiator 1 auf der positiven Seite 112 MN M 21 22 MN Initiator 1 auf der negativen Seite 113 MN M 23 26 Wende Initiatoren auf der positiven Seite 114 MN M 27 30 Mit Wende Initiatoren auf der negativen S
51. Parker EME Einleitung 10 4 1 12 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM04 02 mit C3S150V2 339 10 4 1 13 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM04 02 mit C3S300V4 340 10 4 1 14 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM04 03 mit C3S300V4 340 10 4 1 15Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM11 01 mit C3H0xxV4 341 10 4 1 16 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM12 01 mit C3H1xxV4 341 10 4 1 17 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM13 01 mit PSUP10D6 342 10 4 1 18 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM14 01 mit PSUP10D6 342 10 4 2 Ma bilder der Ballastwiderst nde l u 342 10 4 2 1 Ballastwiderstand BM 342 10 4 2 2 Ballastwiderstand BRM5 01 nn 342 10 4 2 3 Ballastwiderstand BRM5 02 BRM9 01 amp BRM10 01 343 10 4 2 4 Ballastwiderstand BRM4 0x und 10 02 343 10 4 2 5 Ballastwiderstand BRM11 01 amp 12 01 344 10 4 2 6 Ballastwiderstand BRM13 01 amp BRM14 01 344 10 5 Kondensatormodul ModuIlC4 344 10 6 Bedienmodul BDM 346 10 7 6 Klemmenblock f r Ein und 346 1
52. RS485 USB 5 5 5 ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 DC IN Reset 10 100M Ethernet AN Link m Speed ER Nefcom 13 0 1 Port RS 23244221485 sw Serial VS NetCom Manager NetCom Servers NetCom Helper Service icon view small view list view LS Servers La Ports Log Window Name serie too IP Address MAC Address Type Number of Por MEE_32AchsenSchrank 050100591 172 26 41 52 00 04 09 80 02 113 _ 050103484 172 26 40 119 00 04 09 80 50 113 Info 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 291 Steuern ber RS232 RS485 USB Positionieren ber digitale E As DIP SwitchEinstellung NetCom113 f r Zweidraht Betrieb 1ON 2ON 3off 4off Modus RS485 by ART 2 wire without Echo Kommunikationseinstellungen C3S C3M Objekt 810 1 Protokoll 16 Zweidraht 810 2 115200 810 3 NodeAdresse 1 254 810 4 Multicast Adresse l E Anschlussplan NetCom113 lt gt C3S NetCom 113 X10 C3 X10 X10 Sch ie DR T ul I I l I j Data Tag O l 1 I i GND 1 I I Datat H J H o TxDIRxD BE l I Muh BA I l t Enable RS485 H l i I I 1 l l 1 I I l l I I g 9 I I l I I 5V l ER weisen E SUB D SUB D SUB D e Stecker Stecker Stecker Anschlussplan NetCom 113 lt gt C3M X31 NetCom 1
53. RS485 USB Positionieren ber digitale E As 5 5 4 USB RS485 Adapter Moxa Uport 1130 Male DB9 12345 6789 PIN RS 422 4 wire 85 485 2 wire RS 485 1 TxD4A 2 TxD B _ 3 RxD B Data B 4 RxD A Data A PIN RS 422 4 wire 5 485 5 GND GND z 7 z 8 25 Der UPort 1130 USB seriell Adapter bietet eine einfache und bequeme Methode ein RS 422 oder RS 485 Ger t an Ihren Laptop oder PC anzuschliessen Der UPort 1130 wird an den USB Port Ihres Computers angeschlossen und erg nzt ihre Arbeitsstation um eine serielle DB9 RS 422 485 Schnittstelle F r eine einfache Installation und Konfiguration sind Windows Treiber bereits enthalten Der UPort 1130 kann mit neuen oder alten seriellen Schnittstellen betrieben werden und unterst tzt sowohl das 2 als auch das 4 Draht RS 485 Er ist besonders f r mobile und Point of Sale POS Applikationen sowie Ger teausstattung geeignet Herstellerlink http www moxa com product UPort_1130_11301 htm Anschlussplan f r Compax3S UPort 1130 X10 X10 X10 Schirm I I I I I I TxD RxD Oo I I I I I I I I I oo i GND I I I i I TxD RxD I I I l a I Enable RS485 I I I I I I I 1 I I I I I I I I I I I g g I 9 I I I 5V tee Kei en SUB D SUB D SUB D SUB D Buchse Stecker Stecker Stecker 290 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Steuern ber RS232
54. SSK27 SSK27 Verbindung Po Positionieren ber digitale E As Compax3 Compax3 L nge LengthA L nge Length B L nge Length B Compax3_1 in 1 TxD_RxD 15 CHA 14 BN CHA 6 YE GND 5 Wa 1 GN GND Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing 1 4 gt NC 7 13 gt NG 15 gt NC 26 mm gt 4 mm A gt Schirm gro fl chig auf Geh use legen 5 Place sheath over large area of housing 1 Br cke g Bridge m RD NC wm 2 4 6 8 R21 nur im letzten Stecker R21 only on the last connector m 7 TxD RxD BN YE m RxD WH m 5 R21 220 Ohm Bestellschl ssel SSK27 nn L nge A Pop 1 Compax3 variabel die beiden letzten Nummern entsprechend dem L genschl ssel f r Kabel z B SSK27 nn 01 L nge B 1 2 Compax3 n Compax3 fest 50cm nur falls mehr als 1 Compax3 d h nn gr er 01 Anzahl n die beiden vorletzten Nummern Beispiele SSK27 05 f r die Verbindung von Pop zu 5 Compax3 SSK27 01 f r die Verbindung von Pop zu einem Compax3 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 I 2 GND 3 4 Place sheath over large area of housing 1 Br cke 9 Bridge NC m 246 8 RD L tseite solder side L tsei
55. Tag Zustandsregler mit St rmomentaufschaltung Voreinstellungen f r PowerRod Beobachter Zeitkonstante Obj 2120 1 gt 125us 1 Filter Schleppfehler Obj 2200 24 1470us Je h her der Wert desto langsamer ist der 2 Totzone Schleppfehler Obj 2200 20 0 025 mm Beobachter 3 Reibungsvorsteuerung Obj 2200 21 0 mA St rgr en Aufschaltung aktivieren Obj 2120 7 1 Die Voreinstellungen bei Bedarf variieren Im Inbetriebnahmefenster Registerkarte Parameter Drehzahl Sprungantwort ausw hlen des Sprungs w hlen und den Sprung N vorgeben Dabei Soll und Ist Drehzahl beobachten N 1 Beobachter Zeitkonstante Obj 2120 1 und Filter beobachtete St rgr e Obj 2120 5 variieren Steifigkeit Obj 2100 2 erh hen bis Optimum erreicht ist Regleroptimierung Standard 2 Bei Systemen mit starker Reibung D mpfung Obj 2100 3 reduzieren und Steifigkeit Obj 2100 2 u elle engl DS Anwon erh hen bis Optimum erreicht ist und Einstellungen f r Strom Sprungantwort 3 Bei Optimierung auf die Geschwindigkeitskonstanz D mpfung Obj 2100 3 erh hen und Steifigkeit Obj 2100 2 soweit wie n tig reduzieren bis Optimum erreicht ist Ruhiges stabiles Verhalten Regler stabilisieren mittels e Steifigkeit Obj 2100 2 reduzieren e _ oderiauch Beob
56. afa 5 t Folgende dynamische berg nge werden unterst tzt Laufende Bewegungsfunktion M glicher dynamisch Wechsel auf die Bewegungsfunktion MoveAbs MoveRel RegSearch MoveAbs MoveRel Velocity RegSearch Gearing RegMove Velocity MoveAbs MoveRel RegSearch Gearing anderer Getriebe Faktor Bei aktiviertem Maschinennull Mode wird grunds tzlich nach jedem Konfigurations Download mit dem C3 ServoManager mit dem 1 Start eine Maschinennull Fahrt siehe Seite 141 durchgef hrt 4 1 15 2 Programmierbare Statusbits PSBs Die erfolgreiche Ausf hrung eines Bewegungssatzes kann ber die PSBs abgefragt werden PSBs bei Steuerung ber E As Ausg nge der E A Option M10 oder M12 M A9 M A10 MAI oder bei Steuerug ber RS232 RS485 Zustandswort Bit 13 Bit 14 Bit 15 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 43 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 144 Definition des Musters Satz Nummer Die Eingabe der PSBs erfolgt im jeweiligen Bewegungssatz F r die einzelnen Bits jeweils 3 Zuordnungen eingestellt werden X keine nderung Ausgang Bit wird nicht beeinflusst 0 Inaktiv Ausgang Bit wird auf 0 gesetzt 1 Aktiv Ausgang Bit wird auf 1 bzw 24VDC gesetzt Ablage der PSBs siehe Seite 285 Programmierbare Statusbits PSBs Die erfolgreiche Ausf hrung eines Bewegungssatzes kann ber die PSBs abgefragt werden PSBs Bit 12 13 und 14 von Zustandswort 2
57. 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 4 4 92 Signalanalyse im berblick Der ServoSignalAnalyzer bietet 3 grunds tzliche Verfahren zur Analyse von Systemen Analyse im Zeitbereich durch Messung der Sprungantwort Spektralanalyse einzelner Signale Messung von Frequenzgang Bodediagramm der Lageregelung bzw einzelner Teile der Regelung sowie der Regelstrecke Diese Funktionen stehen Ihnen im Compax3 ServoManager nach der Freischaltung siehe Seite 242 mit Hilfe eines systemabh ngigen Schl ssels zur Verf gung Sie ben tigen dazu keine teuere und komplexe Messtechnik gt ein Compax3 und PC gen gt Grundlegender Aufbau der Signal Analyse Controller and Signal Processing Display of the Steuerung amp Signalverarbeitung measurement Anzeige der Messung Signal Generator C3 Software Oscilloscope Superimposed berlagertes System S System Input G f EE S Eingangs usgangs open closed Signal um Signal Loop Systeme Signale Je nach Art der Messung k nnen mittels des SignalAnalyzers verschiedenste Signale und Systeme analysiert werden Signal Generator Hiermit ist es m glich verschiedene Anregungssignale Sprung Sinus und Rausch Signale in die Regelung einzukoppeln berlagertes System Bei verschiedenen Analysen m ssen berlagerte Systeme manipuliert werden um eine Messung zu erm glichen Nach der Messung werden die hierf r gemachten An
58. 193 Strom auf dem Netz PE Ableitstrom 24 Strom Begrenzung 130 Strom Regelung 256 Strom Sprungantwort 219 Strom Sprungantwort mit der aktivierten S ttigungskennlinie 219 Struktur der Kaskadenregelung 194 Struktur einer Regelung 188 T Teachen des Maschinennull 118 Technische Daten 358 Technische Daten der Compax3M S1 Option 96 Technische Daten STO Compax3S 86 Temperaturschalter PSUP Netzmodul 47 Testfunktionen 193 Tips 238 Torque Motoren 318 Totzone Schleppfehler 220 Trackingfilter 230 Traditionelle Erzeugung eines St rmoment Kraftsprungs 196 Triggereinstellungen 166 Typenschild 12 Typenschilddaten 184 Typische Probleme bei einer nicht optimierten Regelung 176 U berblick ber die Benutzeroberfl che 256 Umschalter Oszi Betriebsart 164 Unterst tzte Motortypen 183 USB RS232 Umsetzer 58 USB RS485 Adapter Moxa 1130 290 V Verbinden der Leistungsspannung von 2 C3H 3AC Ger ten 57 Verbinden der Leistungsspannung von 2 C3S 37 Verbindungen Achsverbund 42 Verbindungen zum Motor 327 Verdrahten der Motorausgangsdrossel 325 Verpackung Transport Lagerung 13 Verringerung der Anregungs Amplitude 254 Verschiebung des Arbeitspunktes in einen linearen Bereich 254 Versorgungsnetze 24 Verst rkungsabgleich 239 Vorgehen bei der Konfigurati
59. 4 kein Fehler festgestellt Beachten Sie bitte die Randbedingungen siehe Seite 236 5 Geschwindigkeit zu klein und Amplitude des Anregungssignals erh hen Amplitude des maximale Geschwindigkeit erh hen und Anregungssignals zu gering Verfahrbereich anpassen bei reversierendem Betrieb 6 Geschwindigkeit zu klein und Amplitude des Anregungssignals erh hen Amplitude des maximale Geschwindigkeit erh hen Anregungssignals zu gering bei endlosem Betrieb 7 Fehlende Testbewegung Amplitude des Anregungs Signals erh hen Amplitude des oder und Anregungssignals zu gering Aktivieren einer geeignete Test Bewegung 8 Amplitude des Erh hen Sie die Amplitude des Anregungssignals zu gering Anregungs Signals 9 Schleppfehler aufgetreten Erh hen Sie den Parameter zul ssiger Schleppfehler oder verringern Sie die Amplitude des Anregungssignals Bei zu geringem Verfahrbereich wird die Geschwindigkeit nicht erh ht da der Antrieb die maximale Geschwindigkeit nicht erreicht 4 4 8 Abgleich Analogeing nge In diesem Kapitel finden Sie Meter 238 Keele Ee EE 239 Signalaufbereitung der Analog Eingange u u anne aan 239 Die Analogeing nge k nnen im Optimierungsfenster ber 2 Arten abgeglichen werden Wizardgef hrt unter Inbetriebnahme Inbetriebnahmefunktionen klick mit linker Maustaste auf gelbes Dreieck Achtung Dieser wizardgef hrte automatische Abgl
60. 4 1 12 Positioniermodus im R cksetzbetrieb In diesem Kapitel finden Sie Im R cksetzbetrieb aktiviert durch konfigurierte R cksetzstrecke sind f r absolute Positionierungen weitere Positionierfunktionen einstellbar unter Konfiguration im Fenster Positionieroptionen Positionss tze nur bei Bus Betriebsart Positionieren oder Satzanwahl m glich Standard Positionierart Positive Richtung Positionierung nur in positiver Richtung K rzester Weg Positionierung auf dem k rzesten Weg Negative Richtung Positionierung nur in negativer Richtung Aktuelle Richtung Positionierung durch Beibehaltung der aktuellen Verfahrrichtung Dynamisches Positionieren Beim dynamischen Positionieren wird eine Entscheidung bez glich der Positionierfahrt nicht aufgrund der aktuellen Position getroffen sondern anhand der aus den Bewegungsparametern resultierende Bremsposition Beachten Sie Bei Positioniervorgaben kleiner Null und gr er gleich der R cksetzstrecke ist die Funktion deaktiviert Das Positionierziel muss z B bei R cksetzstrecke 360 im Bereich 0 359 999999 liegen Die Positionierfunktionen wirken nicht bei Testbewegungen und nicht bei der sich an eine Maschinennull Fahrt automatisch falls diese nicht in der Konfiguration deaktiviert wurde anschlie ende Positionierung Bei K rzester Weg ist die Bewegung bei Positionierung mit resultierendem Verfahrweg um die halbe R cksetzstrecke undefiniert In
61. Anzugsmoment der Feldverdrahtungsklemmen Anschlussklemmen max Leitungsquerschnitt Die Leiterquerschnitte m ssen den lokal g ltigen Sicherheitsvorschriften entsprechen Die lokalen Vorschriften haben immer Vorrang Leistungsklemmen minimum maximum Ausschnitt C3H050V4 2 5 16mm Massiv Mehrdraht C3H090V4 16 50mm 25 50mm C3H1xxV4 25 95mm 35 95mm Die Standard Anschlussklemmen bei Compax3H090V4 und Compax3H1xxV4 sind nicht f r flache Stromschienen geeignet Im Feld installierten Leitungen m ssen f r mindestens 75 C spezifiziert sein Nur Kupfer Leitungen verwenden Maximale Umgebungstemperatur 45 C Motor bertemperatur berwachung wird nur unterst tzt wenn der externe Temperatursensor angeschlossen ist Die Ger te sind f r die Verwendung an einem Stromkreis mit einem symmetrischen Strom von maximal 18000A Effektivwert vorgesehen wenn dieser durch folgende Sicherungen gesch tzt ist Ger t Sicherungsdaten Gefahr Gefahr eines Stromschlags Warten Sie nach dem Trennen des Ger tes von der Stromquelle mindestens 10 Minuten mit der Arbeit am Ger t um sicherzustellen dass die interne Zwischenkreisspannung unter 50VDC gesunken ist Der Antrieb bietet einen internen Motor berlastungsschutz Dieser ist so einzustellen dass 200 des Motor Nennstroms nicht berschritten wird Kabelquerschnitte Netzzuleitung entsprechend den empfohlenen Sicherungen Motorkabel entsprechend
62. Beschleunigungs Ruck und Verz gerungs Ruck wird das Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende Kenngr en des Profils Zeiten f r die Beschleunigungs Verz gerungs und Konstant Phase Maximalwerte f r Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit 275 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 276 4 4 10 2 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt Aus der Positionierzeit und maximaler Verfahrgeschwindigkeit Beschleunigung wird ein ruckbegrenztes Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende Kenngr en des Profils die Parameter Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Beschleunigungs Ruck und Verz gerungs Ruck Zeiten f r die Beschleunigungs Verz gerungs und Konstant Phase Maximalwerte f r Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit Verz gerungs und Beschleunigungs Phase einstellen Mit der Eingabe der Aufteilung von Verz gerungs und Beschleunigungs Phase kann das Profil genauer definiert werden Bei einer Eingabe von 50 und 50 erfolgt ein symmetrischer Entwurf es wird versucht die Werte f r einen Dreiecksbetrieb zu berechnen was jedoch durch die maximale Geschwindigkeit begrenzt ist Die Summe der Prozent Werte darf 100 nicht berschreiten Die Prozent Eingabe bezieht sich
63. Betrieb mit oder ohne externes Netzfilter Motorkabel mit oder ohne Schirmgeflecht Wie und wo ist das Motorgeh use geerdet Anmerkung Der Ableitstrom ist im Hinblick auf die Sicherheit bei Handhabung und Betrieb des Ger ts wichtig Beim Einschalten der Versorgungsspannung tritt ein pulsf rmiger Ableitstrom auf Bitte beachten Sie Das Ger t muss mit wirksamer Erdungsverbindung die den rtlichen Vorschriften f r hohen Ableitstrom gt 3 5 mA entsprechen muss betrieben werden Es ist nicht zu empfehlen den Servoregler aufgrund der hohen Ableitstr me mit einem Fehlerstrom Schutzschalter zu betreiben 1 7 7 Versorgungsnetze Dieses Produkt ist f r den festen Netzanschlu an TN Netze TN C TN C S oder TN S vorgesehen Dabei ist zu beachten dass die Leiter Erde Spannung 300VAC nicht berschreiten darf Bei Erdung des Neutralleiters sind Netzspannungen bis 480VAC zul ssig Bei Erdung eines Au enleiters Delta Netze zweiphasige Netze sind Netzspannungen Au enleiterspannung bis 240VAC zul ssig F r Ger te deren Installation an ein IT Netz erfolgen soll ist ein Trenntransformator vorzuschalten Die Ger te werden nun lokal wie in einem TN Netz betrieben Der sekund rseitige Mittelpunkt des Trenntransformators ist zu erden und mit dem PE Anschluss des Ger ts zu verbinden 24 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME C3112T11 Funktions bersicht 2 C3112T11 Funktions bersicht Compax3 Reg
64. Clock Data ber ein zus tzliches Gebersystem zur Erfassung der Istposition der Last l sst sich eine Lastregelung aktivieren Damit k nnen z B Schlupf zwischen Material und Walze oder Nichtlinearit ten der Mechanik kompensiert werden Die Lastposition wird auf die vorgegebene Sollposition eingestellt Bitte beachten Sie Diese Funktion steht nicht zur Verf gung bei den Ger tereihen C3110T10 und C3l11T11 Als Gebersignal wird Encoder siehe Seite 373 mit Spur A B Schritt Richtungssignal oder SSI Geber unterst tzt Diese Regelungsstruktur verbessert die station re Genauigkeit an der Last nach dem Abklingen s mtlicher Regelbewegung Eine Steigerung der dynamischen Genauigkeit schnelleres Einschwingverhalten ist mit der Strukturvariante Lastregelung im allgemeinen nicht erreichbar Angaben zum SSI Geber Bei Multiturn Anzahl Geberumdrehungen mit Absolutbezug e Wort L nge Gibt die Telegramml nge des Sensors an Baudrate Takt Max Ubertragungsrate des Weg Mess Systems Graycode Sensor Graycode codiert ja nein bei nein bin rcodiert Hinweis Die Absolutlage wird nicht ausgewertet Sie steht in den Objekten 680 24 Lastposition und 680 25 Masterposition zur Verf gung C3T30 C3T40 Allgemeine Anforderung an unterst tzte SSI Geber Baudrate 350k 5MBaud Wortl nge 8 32 Bit Bin r oder Graycode Startwert 0 Initialisierungszeit nach PowerOn lt 1 15 Signalau
65. I Anteil KI im Drehzahlregler _ SIH Ne 100 Ten K St Teen Die Ersatzzeitkonstante der geschlossenen Drehzahlregelung St Steifigkeit P Anteil KPV Drehzahlregler 519 T 100 30 0 14 Dp P 100 7 100 N EMKI 20 St Raus Im EMK f Dp 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Teco Die Ersatzzeitkonstante der geschlossenen Drehzahlregelung Die mechanische Integrationszeitkonstante des Motors fund Lineare Funktion Gerade zwischen D mpfung und KPV Tm Tr gheitsmoment St Steifigkeit Dp D mpfung D Anteil KD Drehzahlregler _ Dterm D 100 Vp 100 K KD_100 Der festgelegte 100 Koeffizient Dterm D Anteil P Anteil KV Positionsregler _ AA 20 100 30 0 14 Dp K 5 K 17 Dol Tx Teen Die Ersatzzeitkonstante der geschlossenen Drehzahlregelung Tx Die Lage Integrationszeitkonstante des Motors St Steifigkeit Dp D mpfung fund Lineare Funktion Gerade zwischen 1 D mpfung und KV 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 99 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 4 3 4 Inbetriebnahme und Optimierung der Regelung F r die Inbetriebnahme und Optimierung der Regelkreise steht das Optimierungsfenster zur Verf gung Die Regelungsfunktionalit t von Compax3 wird in 2 Bereiche unterteilt Standard und Advanced wobei die Advanced Funktionalit t die Standard Fu
66. Sprungantwort eines Verz gerungsgliedes Sprungantwort eines Verz gerungsgliedes 1er Ordnung mit Kp 1 und TE 2 0s T 71 I I T Tangente S Eingangssprung P TE Ausgangsgr e des P TE Glieds TE Zeitkonstante des P TE Glieds Die Definition der Verz gerungszeitkonstante ist in der obigen Abbildung veranschaulicht Der Schnittzeitpunkt der Tangente mit der Sprungfunktion selbst ist nach der Definition die Verz gerungszeitkonstante bei Filtern Filterzeitkonstante genannt eines P TE Gliedes Zu diesem Zeitpunkt betr gt der Wert der Sprungantwort ca 63 seines Endwerts In der Praxis entspricht die Sprungantwort beispielsweise der Spannungsladekurve eines Kondensators 1 90 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 N herung eines gut ged mpften Regelkreises Die N herung des gut ged mpften Regelkreises basiert auf der Gleichheit der Steuerfl che des idealen Verz gerungsglieds 1er Ordnung P T1 Glied und des gen herten Systems P TE Glied Die Steuerfl che ist ein Ma f r die Schnelligkeit eines Systems und ist in der nachfolgenden Abbildung definiert Wenn nun die Fl che des gen herten Systems der Fl che des idealen Systems entspricht kann man das gen herte System bis zu einer bestimmten Frequenz mit der bertragungsfunktion des P T1 Gliedes beschreiben Ermittlung der Steuerfl che aus dem bertragungsverhalten eines P TE Gliedes Kp 13
67. ausgew hlt wurde kein Stop S je es _ 24V Eingang f r die digitalen Ausg nge Pin 2 bis 5 Endschalter 1 Endschalter 2 Maschinennull Initiator Anzeige Optimierungsfenster GND24V Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 30nF max 2 Compax3 Eing nge anschlie bar Ein Ausgangserweiterung siehe Seite 133 Die Anzeige der digitalen Eing nge im Optimierungsfenster des C3 ServoManagers entspricht nicht dem physikalischen Zustand 24Volt ein OVolt aus sondern dem logischen Zustand wenn die Funktion eines Ein oder Ausgangs invertiert ist z B Endschalter negativ schaltend ist die entsprechende Anzeige LED Symbol im Optimierungsfenster bei 24Volt am Eingang AUS und bei OVolt am Eingang EIN 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 33 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Belegung der optionallen Ein und Ausg nge M Option Pin Ein High Density Sub D X22 Ausgang reserviert ME res wes Start flankengetriggert lt m m m AJOJN m ME Motorhate iremse ften programmierbares Statusbit 2 PSB2 GND24V freie Belegung beim Betrieb ber RS232 RS485 sowie in 4er Gruppen als Ein oder Ausg nge konfigurierbar C3 ServoManager Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Die Ein Ausgangs Bezeichnung M EO dient zur Unterscheidung zwischen den Standard Ein Ausg ng
68. bernehmen m ssen die einzelnen Konfigurationsseiten durchgeklickt werden Damit die Anderungen aus dem MotorManager im Ger t wirksam werden muss der Konfigurationsdownload im C3 Manager ausgef hrt werden Bei Formfehlern kann die Geberfehlerkompensation jedoch auch Nachteile bringen weshalb als Voreinstellung diese ausgeschaltet ist 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 77 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 178 Hinweis Kommutierungseinstellungen Eine weitere Voraussetzung f r eine gute Regelungsqualit t ist die richtige Kommutierung des Motors Dazu geh ren mehrere Einstellungen Kommutierungswinkel sagt aus wie die Geberlage zur Position eines Motorpolpaares steht Kommutierungsrichtungs Umkenhr beschreibt den Zusammenhang zwischen der Lage des Gebers und der Kommutierungslage Geberrichtungs Umkehr beschreibt den Richtungszusammenhang zwischen der definierten positiven Richtung des Antriebs und der Geberlage Passt die Kommutierungsrichtung nicht zu der definierten Drehrichtung so u ert sich dies in einem Folgefehler mit der Fehlermeldung Schleppfehler oder Motor blockiert Ein falscher Wert f r den Kommutierungswinkel u ert sich als erh hter Strom und Schleppfehler Dadurch wird die Spannungsgrenze schneller erreicht bersteigt der Betrag des Kommutierungsfehlers 90 dreht der Motor aufgrund des Mitkopplungseffekts durch Diese 3 Einstellungen k nnen mit dem MotorManager
69. der STO Funktion zu Drehzahl berh hung und zerst renden lebensgef hrlichen berspannungen und Explosionen im Servoregler f hren Deshalb darf die STO Funktion nicht f r Synchronantriebe im Feldschw chbereich eingesetzt werden Es gilt zu beachten dass bei einer Ansteuerung des Antriebs Energize ber die USB RS485 Schnittstelle das Ausschalten ber eine gef hrt gesteuerte Bremsrampe nicht unbedingt ausgef hrt wird Diese ist z B bei der Benutzung des Inbetriebnahme Fensters des C3 ServoManagers der Fall Bei eingeschalteten Inbetrieonahme Modus oder beim Eingangssimulator wird die digitale E A Schnittstelle und die Feldbusschnittstelle automatisch gesperrt Wartung Bei Nutzung der S1 Option muss bei der Inbetriebnahme und in bestimmten Wartungsabst nden ein Protokoll ber die ordnungsgem e Funktion der Sicherheitsfunktion erstellt werden siehe Protokoll Vorschlag 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 10 3 3 Einsatzbedingungen f r die STO Funktion S1 beim Compax3M Die Sicherheitsfunktion STO muss wie beschrieben siehe Seite 94 getestet und protokolliert werden Die Sicherheitsfunktion muss mindestens einmal in der Woche angefordert werden Bei Schutzt ranwendungen kann auf das 1 w chige Testintervall verzichtet werden da man dort davon ausgehen kann dass Schutzt ren w hrend dem Betrieb einer Maschine ohnehin fters ge ffnet werden Das Compax3M mit int
70. des Verfahrbereichs Inbetriebnahme Compax3 Software Endgrenze im Endlosbetrieb Jede einzelne Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt Ein Positionierbefehl mit einem Ziel welches au erhalb der Software Endgrenzen liegt wird nicht ausgef hrt Bezug ist die jeweils aktuelle Position Ein Software Endgrenzen Fehler wird ausgel st wenn der Positionswert eine Endgrenze berschreitet Dabei wird im bestromten Zustand der Achse der Positions Sollwert im stromlosen Zustand der Positions Istwert ausgewertet Hysterese im stromlosen Zustand Steht die Achse im stromlosen Zustand auf einer Endgrenze dann ist es m glich dass durch Positionjitter nach dem Quittieren des Endgrenzen Fehlers erneut Fehler gemeldet wird Um dies zu verhindert wurde um die Endgrenzen eine Hysterese Gr e entspricht dem Positionierfenster eingebaut Erst wenn die Achse um mehr als das Positionierfenster von den Endgrenzen entfernt war wird ein neuer Endgrenzen Fehler erkannt Fehlercodes siehe Seite 308 der Endgrenzen Fehler 0x7323 Fehler beim berschreiten der positiven Software Endgrenze 0x7324 Fehler beim berschreiten der negativen Software Endgrenze Aktivieren Deaktivieren des Endgrenzen Fehlers Im C3 ServoManager unter Konfiguration Endgrenzen kann der Fehler de aktiviert werden Bei IEC programmierbaren Ger ten mit dem Baustein C3_ErrorMask Nach dem Einschalten sind die Endgrenzen nicht aktiv Erst nach einer Maschi
71. glich Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt Eine im ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf die Encodernachbildung aus Die Drehrichtung der Encodernachbildung kann jedoch ber die Geberrichtung im MotorManager ge ndert werden Der Ma bezug zum Master wird ber folgende Eingabewerte hergestellt e Weg pro Motorumdrehung oder Pitch bei Linearmotoren der Masterachse Z hler Mit Nenner 1 kann der Wert direkt eingegeben werden Bei nicht ganzzahligen Werten kann durch ganzzahlige Angabe von Z hler und Nenner langfristiger Drift vermieden werden Weg pro Motorumdrehung oder Pitch bei Linearmotoren Masterachse Nenner Inkremente pro Umdrehung der Masterachse Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden Beispiel Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung ber Encoder ber die Inkremente pro Umdrehung und den Weg pro Umdrehung der Masterachse entspricht einem Messradumfang wird der Bezug zur Masterachse hergestellt Es gilt Master Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler ee I_M Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner u MasterPos Masterposition Master_l Eingelesene Master Inkremente Inkremente pro Umdrehung der Masterachse Encoder mit 1024 Inkrementen pro Master Umdrehung und einem Massradumfang von 40mm Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler 40 Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner 1 Imkremente pro Umdrehung Masterachse 10
72. r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 4 2 5 Ballastwiderstand BRM11 01 amp BRM12 01 Ma bild BRM11 01 BRM12 02 330 295 10 4 2 6 Ballastwiderstand BRM13 01 amp BRM14 01 Ma bild 303 2 n P 1 8 3 S i bd v i dh zena _ L 337 a 19 _ 17 _ 1 i 5 t 0 wd ZEZ 56 1 he 14 Angaben in mm 10 5 Kondensatormodul ModulC4 Bestellschl ssel Kondensatormodul 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 344 Parker EME Zubeh r Compax3 f r C3S300V4 1100uF Modul CA Technische Daten Modulca EE ModulC4 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 345 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 6 Bedienmodul BDM Bestellschl ssel Bedienmodul Bedienmodul f r Compax3S und Compax3F BDM HESS Flexibel in Service und Wartung Funktionen e Mobil oder station r handhabbar kann zu Anzeige und Diagnosezwecken Ger t verbleiben oder von Ger t zu Ger t gesteckt werden Steckbar im Betrieb Versorgung ber die Servosteuerung Compax3 Anzeige mit 2 mal 16 Stellen Men gef hrte Bedienung mittels 4 Tasten Anzeigen und ndern von Werten Anzeige von Compax3 Meldungen Duplizieren von Ger teeig
73. r MH SMH Motoren schleppkettentauglich GBK 5 6 GBK Z F schleppkettentauglich GBK SE E schleppkettentauglich GBK 32 P Hinweis zu Kabel siehe Seite 315 In diesem Kapitel finden Sie Res lverkabellen sun sense feat aaa SinCos Kabel EnDat Kabel M lerkabe uuu uuu reese eege SEA Encoderkabel u 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 327 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 3 1 Resolverkabel REK42 S lt ss Pin 1 amp L tseite solder side Compax3 X13 Resolver Crimpseite crimp side L tseite 7 solder side 8 2 SIN SIN 7 1 SIN Codiernut S 20 COS 12 11 COS 9 8 12 COS 11 12 cos 1 REFres 4 10 Ref e REFres 15 7 Ref 115 5V 5 Temp Tmot 10 Temp Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 23 mm NC lt 3 s Z 2mm Ah 7 6 14 NC Das gleiche Kabel bei ge nderten Aderfarben ist unter der Bezeichnung REK41 in schleppkettentauglicher Ausf hrung erh ltlich Den L ngenschl ssel finden Sie im Kapitel Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 311 328 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 10 3 2 SinCos Kabel GBK24 Schleppkettentauglich Zubeh r Compax3 27m L tseite solder side Crimpseite crimp side Compax3 X13 SinCos SIN 8 1 SIN L tseite SIN 7 2 SIN solder side Cos 12 11 COS cos 11 12 cos
74. r die beiden Antriebsarten der rotatorische Motor betrachtet Ein Asynchronmotor wird wie ein Synchronmotor in Betrieb genommen Die Unterschiede liegen lediglich in abweichenden Motorparametern nderung der Schaltfrequenz und des Bezugspunkts Die Schaltfrequenz und der Bezugspunkt wird im ServoManager aktiviert Wizard Motor Bezugspunkt Ein von den Nenndaten abweichender Bezugspunkt kann ebenfalls auf der oben dargestellten Wizardseite eigegeben werden Aktivieren Sie dazu Bezugspunkt ndern aktivieren danach k nnen Sie die neue Bezugsdrehzahl sowie den neuen Bezugsstrom eintragen Motor Bezugspunkt Ein von den Nenndaten abweichender Bezugspunkt kann ebenfalls auf der oben dargestellten Wizardseite eigegeben werden Aktivieren Sie dazu Bezugspunkt ndern aktivieren danach k nnen Sie die neue Bezugsdrehzahl sowie den neuen Bezugsstrom eintragen Externes Tr gheitsmoment Das externe Massentr gheitsmoment wird mit dem Tr gheitsmoment des Rotors zusammen zum Gesamttr gheitsmoment verrechnet Das Gesamttr gheitsmoment wird f r den Reglerentwurf verwendet Falls man keine oder ungenaue Kenntnis ber die externe Massentr gheit besitzt ist es m glich mittels Lastidentifikation die Massentr gheit zu ermitteln Konfiguration einer unbekannten externen Massentr gheit Die Lastidentifikation wird im ServoManager aktiviert Wizard Externes Tr gheitsmoment Unbekannt es werden Defaultwerte verwendet Die
75. t_deceleration configurable in Compax3 Input Channel 2 ENAin t delay time configurable in UE410 Feedback Channel 2 delay_relay_ch2 Die Verz gerungszeit t_deceleration ist abh ngig von der Konfiguration von Compax3 Sie muss so konfiguriert werden dass abh ngig von der mechanischen Last noch schwingunggsfreies Stillsetzen m glich ist Die Verz gerungszeit t_delay_time muss SicherheitsSchaltger t UE410 so eingestellt werden dass t delay_time gt t_deceleration ist Erst nach Ablauf der Relaisverz gerung t_delay_relay_ch2 ist die STO Funktion vollst ndig aktiviert die Relaisverz gerungszeit t_deay_relay_ch2 betr gt 15 ms 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 79 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 80 3 10 22 Einsatzbedingungen zur Funktion STO Sicher abgeschaltetes Moment Realisieren von STO mit Compax3 nur mit entsprechendem Sicherheitsschaltger t unter Beachtung der Applikationsbeispiele Die Sicherheitsfunktionen m ssen 100 ig getestet werden Das Compax3S und das verwendete Sicherheitsschaltger t m ssen gesch tzt montiert sein Schaltschrank IP54 Nur qualifiziertes Personal darf die Funktion STO Sicher abgeschaltetes Moment installieren und in Betrieb nehmen Bei allen Applikationen bei denen der 1 Kanal des Sicher abgeschalteten Moments ber eine Steuerung realisiert wird ist darauf zu achten dass der Prog
76. unsachgem oder zu nicht bestimmungsgem em Gebrauch eingesetzt wird Durch spannungsf hrende bewegte oder rotierende Teile kann Gefahr f r Leib und Leben des Benutzers und materieller Schaden drohen Bestimmungsgem er Gebrauch Das Ger t ist f r den Einsatz in Starkstromanlagen konstruiert 0 0160 Mit dem Ger t k nnen Bewegungsabl ufe automatisiert werden Durch Zusammenschalten von mehreren Ger ten lassen sich mehrere Bewegungsabl ufe miteinander kombinieren Dabei m ssen gegenseitige Verriegelungen eingebaut werden Sicherheitsbewu tes Arbeiten Das Ger t darf nur von qualifiziertem Personal eingesetzt werden Qualifiziertes Personal im Sinne dieser Betriebsanleitung sind Personen die auf Grund ihrer Ausbildung Erfahrung und Unterweisung sowie ihrer Kenntnisse ber einschl gige Normen Bestimmungen Unfallverh tungsvorschriften und Betriebsverh ltnisse von dem f r die Sicherheit der Anlage Verantwortlichen berechtigt worden sind die jeweiligs erforderlichen T tigkeiten auszuf hren und dabei m gliche Gefahren kennen und vermeiden Definition der Fachkr fte laut VDE105 oder IEC364 Kenntnisse ber Erste Hilfe Ma nahmen und die rtlichen Rettungseinrichtungen haben edie Sicherheitshinweise gelesen haben und beachten das Handbuch bzw die Hilfe bzw den f r die auszuf hrenden Arbeiten entsprechende Teil gelesen haben und beachten Dies gilt f r alle Arbeiten die das Aufstellen
77. 1000W Maximaler Dauersirom TOA 30A Anschluss eines Ballastwiderstand Minimaler Leitungsquerschnitt 1 5 mm Maximale Leitungsl nge 2m Maximale Ausgangsspannung 800 VDC 3 3 6 3 Verbinden der Leistungsspannung von 2 C3S 3AC Ger ten Achtung Die DC Leistungsspannung der 1 phasigen Compax3 Servoachsen darf nicht verbunden werden Um die Bedingungen im Bremsbetrieb zu verbessern kann die DC Leistungsspannung 2er Servoachsen verbunden werden Es erh ht sich die Kapazit t sowie die speicherbare Energie au erdem kann je nach Anwendungsfall die Bremsenergie der einen Servoachse von einer 2 Servoachse genutzt werden Nicht zul ssig ist das Verbinden der Leistungsspannung mit dem Ziel eine Bremsschaltung f r 2 Servoachsen zu verwenden da diese Funktion nicht zuverl ssig gew hrleistet werden kann Beachten Sie dabei folgendes Achtung Bei Nichtbeachten der nachfolgenden Bedingungen besteht Zerst rungsgefahr Nur 2 gleiche Servoachsen d rfen verbunden werden gleiche Netzversorgung gleiche Nennstr me Verbundene Servoachsen m ssen jeweils einzeln ber das AC Netz versorgt werden Falls die externe Vorsicherung der einen Servoachse ausl st muss auch die 2 Servoachse automatisch vom Netz getrennt werden Verbunden wird Servoachse 1 X2 4 mit Servoachse 2 X2 4 Servoachse 1 X2 5 mit Servoachse 2 X2 5 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 37 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren be
78. 2 bis 5 E Endschatter 1 E6 Endschalter 2 Maschinennull Initiator Alle und Ausg nge haben 24V Pegel Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 30nF max 2 Compax3 Eing nge anschlie bar Ein Ausgangserweiterung siehe Seite 133 Anzeige Die Anzeige der digitalen Eing nge im Optimierungsfenster des Optimierungsfenster ServoManagers entspricht nicht dem physikalischen Zustand 24Volt ein OVolt aus sondern dem logischen Zustand wenn die Funktion eines Ein oder Ausgangs invertiert ist z B Endschalter negativ schaltend ist die entsprechende Anzeige LED Symbol im Optimierungsfenster bei 24Volt am Eingang AUS und bei OVolt am Eingang EIN F r die ger te internen Eing nge sowie die Ausg nge 0 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung Bei fester Belegung der ger te internen Eing nge E0 E3 k nnen die entsprechenden Funktionen wahlweise ber die Eing nge oder ber RS232 RS485 ausgel st werden Dabei gilt Der Motor wird nur bestromt wenn 1 UND Steuerwort Bit 0 1 Stop ist aktiv wenn E1 0 ODER Steuerwort Bit 1 0 Hand und Hand Eing nge und Steuerwort sind ODER verkn pft 5 2 2 Steuerwort Aufbau des Steuerworts Objekt 1100 3 Bit Funktion Entspricht Bito Quit Flanke Achse bestromen E0 X12 6 Bit1 Kein Stop E1 X12 7 Bit2 Hand E2 X12 8 Bit3 Hand E3 X12 9 B
79. 252 Optimierung 161 Optimierungs Fenster 161 Optimierungsparameter Advanced 209 Option M10 HEDA M11 amp E As M12 357 Oszilloskop 162 P P Anteil KV Positionsregler 199 P Anteil KPV Drehzahlregler 198 Parametrierung durch 3 Objekte 218 Parker Motor 182 Parker Servomotoren 316 PC PSUP Netzmodul 59 PC lt gt C3M Ger teverbund USB 289 PC lt gt Compax3 RS232 287 PC lt gt Compax3 RS485 288 Pegel 65 Positioniermodus im R cksetzbetrieb 139 Positionierung nach Maschinennull Fahrt 107 Positionsfenster Position erreicht 130 Prinzip 236 Prinzip des STO Sicher abgeschaltetes Moment mit Compax3S 78 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 275 Programmierbare Statusbits PSBs 143 144 PSUP Compax3M Anschl sse 40 P TE Symbol 190 Q Qualit t verschiedener Feedbacksysteme 175 R Rampe bei Fehler Stromlos Schalten 129 Randbedingungen 236 Rauschen 176 Reaktionszeiten 134 Reduzierung der Stromwelligkeit 181 Ref X11 SSK21 351 Regelstrecke 172 Regelungsma nahmen f r reibungsbehaftete Antriebe 219 Regelungsstrukturen 201 206 208 Reglerentwurf automatisiert 197 Reglerkoeffizienten 198 Regleroptimierung 170 Regleroptimierung Advanced 227 Regleroptimierung F hrungs bertragungsverhalten 229 Regleroptimierung Stan
80. Aderbezeichnung 1 U Motor U L1 C L u1 2 V Motor D IST a Ewo ern Yere Se eege ILL Abh ngig vom Leitungstyp Anforderung Motorkabel lt 100m Das Kabel darf dabei nicht aufgerollt sein F r Motorleitungen gt 20m ist der Einsatz einer Motorausgangsdrossel siehe Seite 324 notwendig Schirmunganbindung des Motorkabels Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen Der Schirm des Kabels muss ebenfalls mit dem Motorgeh use verbunden werden Die Befestigung ber Stecker oder Schraube im Klemmkasten ist abh ngig vom Motortyp Achtung Motorhaltebremse verdrahten Bremse nur bei Motor mit Haltebremse verdrahten Ansonsten nicht Anforderung Leitungen f r Motorhaltebremse Bei vorhandener Motorhaltebremse muss ein Kabel der Motorhaltebremse ger teseitig durch den im Zubeh r ZBHOx xx mitgelieferten Ringkernferrit 63Q 1Mhz di 5 1mm gef hrt werden um ein st rungsfreies Zu und Abschalten der Motorhaltebremse zu gew hrleisten Ausgang Motorhaltebremse Ausgang Motorhaltebremse Spannungsbereich 21 27VDC Maximaler Ausgangsstrom 1 6A kurzschlusssicher i Motorkabel 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 33 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 3 5 34 Compax3Sxxx V2 In diesem Kapitel finden Sie Netzspannungsversorgung C3S St
81. As Stellsignalfilter Filter Beschleunigungswert Die Filter in der Firmware von Compax3 sind als P T1 Filter Verz gerungsglied erster Ordnung siehe Kapitel 0 siehe Seite 230 siehe Seite 230 implementiert Die beiden Filter Stellsignalfilter Geschwindigkeitsregler Objekt 2100 20 und Filter Beschleunigungswert Objekt 2100 21 werden in us eingestellt Der Wertebereich f r diese Filter ist 63 8 300 000us In Abh ngigkeit von der Ersatzzeitkonstante der geschlossenen Geschwindigkeitsregelung l sst sich eine Einstellungsempfehlung angeben Einstellungsempfehlung f r Stellsignalfilter Geschwindigkeitsregler 02100 20 lt 02210 17 us 5 f r 02210 17 gt 10 000us 02100 20 lt 02210 17 5 3 1333us f r 4000us lt 02210 17 lt 10 000us 02100 20 0 f r O2210 17 lt 4000us O2210 17 Objekt Ersatzzeitkonstante der Geschwindigkeitsregelung in us O2100 20 Objekt Stellsignalfilter Geschwindigkeitsregler in us Es kann nicht ausgeschlossen werden dass auch bei der Einstellung des Filters nach obiger Empfehlung der Filter destabilisierend wirken kann In diesem Fall muss die Filterzeitkonstante reduziert werden Advanced In diesem Kapitel finden Sie Erweiterte Kaskade Strukturvariante 1 206 Erweiterte Kaskadenstruktur Strukturvariante 2 mit St rgr enbeobachter 208 Optimierungsparameter Advanced
82. Bewegungss tze sind m glich Der auszuf hrende Bewegungssatz wird ausgew hlt ber Compax3 Eing nge Bei Steuerung ber oder ber das Steuerwort bei Steuerung ber RS232 RS485 F r die Bewegungss tze stehen verschiedene Bewegungsfunktionen mit unterschiedlichen Bewegungsparametern zur Verf gung Empty leerer Bewegungssatz MoveAbs siehe absolute Positionierung Seite 144 MoveRel siehe relative Positionierung Seite 144 Gearing siehe elektronisches Getriebe Seite 149 RegSearch siehe Markenpositionierung Seite 145 belegt 2 Bewegungss tze RegSearch und RegMove Velocity siehe Geschwindigkeits Regelung Seite 151 Stop Bewegung anhalten Zu jedem Bewegungssatz k nnen programmierbare Statusbits PSBs definiert werden welches nach erfolgtem Abschluss des Bewegungssatzes ausgegeben wird Maschinennull Ein Start Signal bei Adresse 0 Bewegungssatz 0 l st eine Maschinennull Fahrt Fahrt aus 1 42 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Hinweis Beispiel Inbetriebnahme Compax3 4 1 15 1 Dynamisches Positionieren W hrend einer Positionierung k nnen Sie zu einem neuen Bewegungssatz wechseln Dabei werden alle Bewegungsparameter des neuen Satzes g ltig Die neue Bewegungssatzadresse darf nicht 0 sein MoveAbs Zielposition POS1 wird durch einen neuen MoveAbs mit Zielposition POS 5 unterbrochen I 1 I I I I I 1 I I I I
83. Compax3Sxxx V4 36 D D A Monitor 307 D Anteil KD Drehzahlregler 199 Darstellung des Kommutierungsfehlers bei den inkrementellen Gebern 213 Die Berechnung der physikalisch m glichen Beschleunigung 222 Digitale Ein Ausg nge 65 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 64 Digitale Ein Ausgangsoption M12 112 355 Direktantriebe 316 Dynamik einer Regelung 188 Dynamische Steifigkeit 196 Dynamisches Positionieren 143 E E A Belegung 135 280 E A Belegung bei Steuerung ber die Compax3 Ein Ausg nge 133 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle 134 280 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 351 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge 346 Eckfrequenz f r den Feldschw chbereich 186 Einfluss der Vorsteuerma nahmen 204 Einf hrung 170 Einf hrung Beobachter 210 Eingangssimulation 232 Einleitung 10 Einsatzbedingungen 17 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb 17 Einsatzbedingungen f r die STO Funktion S1 beim Compax3M 89 Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3H 23 376 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3M 21 Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3S 20 Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung PSUP 22 Einsatzbedingungen Kabel Motordrossel 18 Einsatzbedingungen
84. DATA 13 3 485 2 DATA 14 13 485 5Vfil 5 8 Ki Tmot 10 9 K 8Vref 4 10 V GND 15 7 GND L tseite solder side 1 m NC GE 14 2 NC NGC 3 NC NO 46 9 m NC 6 mm NGC 4 Schirm auf Schirmanbindungselement NGC Screen at screen contact Den L ngenschl ssel finden Sie im Kapitel Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 311 EnDat Kabel GBK33 schleppkettentauglich f r EnDat2 1 Compax3 X13 Feedback b Sense 2 Up sens Sense 1 0V sens 1 LI VCCTemp 5 11 10 h LI 6 m Clock me CLK 9 1 Clock I 1 LI VEG 1 1 GND H L ov 1 1 1 COS a Ze B cos 11 RD BK h 0 14 014 111 RD BK 13 B GN L T 7 m 17 SIN 8 ll DE _ 1 15 A B SIN 11 dek DATA Data DATA Data F i x 1 27 L tseite Crimpseite BU BK Schirm auf Schirmanbindungselement 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Screen at contact lt 2 3 11 329 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As GBK56 schleppkettentauglich f r EnDat2 2 Kabelplan auf erh ltlich Den L ngenschl ssel finden Sie im Kapitel Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 311 10 3 4 Motorkabel Querschnitt max Motorstecker Motor Anschlusskasten Dauer Belastung SMH Motoren MH145 MH205 MH56 MH70 MH105
85. Drehzahlregler erfordert eine aktive Lageregelung Ohne diese berlagerte Regelung driftet die Achse trotz einem Drehzahlsollwert von 0 Hier ist die Quantisierung des Geschwindigkeitssignals proportional zur Abtastzeit TAR und somit kein Widerspruch mehr zu den Forderungen nach minimaler Abtastzeit und minimalem Quantisierungsrauschen F r die integrale Geschwindigkeitsermittlung kann die zu der Beschleunigung proportionale Gr e Motorstrom verwendet werden Besonders vorteilhaft ist dies in der Direktantriebstechnik m glich da es aufgrund des nicht vorhandenen mechanischen Antriebsstranges eine sehr gute bereinstimmung zwischen dem mathematischen Modell des Beobachters und der tats chlichen physikalischen Regelstrecke im Nutzfrequenzbereich der Regelung gibt Dies gilt insbesondere f r Direktantriebssysteme mit konstant bewegten Massen da ansonsten die Verstimmung zwischen Modell und physikalischem Antriebssystem einen destabilisierenden Einfluss auf das bertragungsverhalten der Geschwindigkeitsregelung besitzt Abhilfe schafft eine Erh hung der Beobachterdynamik welche jedoch das Rauschen der beobachteten Signale erh ht Somit ist bei nicht konstanten Massen ein Kompromiss zwischen Beobachterdynamik und maximaler Steifigkeit des Antriebs zu finden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Kommutierungseinstellungen der Autokommutierung In diesem Kapitel finden Sie Darstellung des Kommutierung
86. E vorgeben Dabei Soll und Ist Drehzahl beobachten Steifigkeit Obj 2100 2 erh hen Stellsignalfilter nach der Einstellregel anpassen siehe Kapitel Stellsignaffilter Bei Bedarf D mpfung ver ndern Obj 2100 3 Ist Geschwindigkeit Regler stabilisieren mittels Soll Geschwindgkeit Steifigkeit Obj 2100 2 reduzieren oder auch Filter 2 Drehzahlistwert Obj 2100 10 reduzieren oder auch D mpfung erh hen Obj 2100 3 us tzliche Filterung notwendig z B bei lauten Ger uschen i Ist Geschwindgkeit Soll Geschwindgkeit Ist Geschwindgkeit Stellsignalfitter Geschwindigkeitsregelung Obj 2100 20 erh hen Beachten Sie dass eine st rkere Filterung den ber den gesamten Positionierbereich fahren die Regelkreis destabilisieren kann Versuchen Sle Einstellungen verifizieren und ggf korrigieren einen Kompromiss zwischen der Signalg te we Mit WF Einstellungen abspeichern Filterung und Reglerschnelligkeit Steifigkeit zu 2 2 finden Weitere Optimierung notwendig Regleroptimierung Advanced Hauptdiagramm 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 225 Inbetriebnahme Compax3 226 Positionieren ber digitale E As Regleroptimierung Zahnriemenantrieb Regteroptimierung Zahnriementantrieb Y Absolute Positionierung im Inbetriebnahmefenster einer l
87. Funktion Die Eingangssimulation dient zum Durchf hren von Tests ohne dass die komplette Ein Ausgangs Hardware vorhanden sein muss Es werden die digitalen Eing nge standard und Eing nge der M10 M12 Option sowie die analogen Eing nge unterst tzt Dazu stehen bei den digitalen Eing ngen folgende Betriebsweisen zur Verf gung Die physikalischen Eing nge werden deaktiviert die digitalen Eing nge werden nur ber die Eingangssimulation beeinflusst Die digitalen Eing nge und die physikalischen Eing nge werden logisch verodert Dabei ist sorgsames Vorgehen erforderlich da vor allem bei low aktiven Signalen die geforderte Funktion nicht mehr m glich ist Die Vorgabe eines analoge Einganswerts erfogt immer additiv zum physikalischen analogen Eingang Die Funktion der Eing nge ist abh ngig vom Compax3 Ger tetyp beachten Sie die jeweilige Hilfe bzw Handbuch Die Eingangssimulation ist nur m glich bei aktiver Verbindung zum Compax3 und wenn der Inbetriebnahmemodus deaktiviert ist In diesem Kapitel finden Sie Aufrufen der Eingangssimulation nennen 232 el lie EE 233 4 4 5 1 Aufrufen der Eingangssimulation ffnen Sie das Optimierungsfenster Doppelklick im C3 ServoManger Baum Eintrag Optimierung Aktivieren Sie den Tab Inbetriebnahme im Fenster rechts unten Durch Dr cken des nachfolgenden Buttons wird ein Men ge ffnet w hlen Sie die Eingangssimulation aus 232 190 120113N09 C3112T11 Juni 2
88. Funktion definieren J T 139 4 1 14 Markenpositionierung Sperrzone definieren 141 4 1 15 Satztabelle beschreiben u u u J T 142 4 1 15 1 Dynamisches Positionieren u u uu 143 4 1 15 2 Programmierbare Statusbits PSBs 143 4 1 15 3 144 4 1 15 4 MoveAbs und Movebtel a 144 4 1 15 5 Markenbezogenes Positionieren RegSearch RegMove 145 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 5 Einleitung Positionieren ber digitale E As 4 1 15 6 Elektronisches Getriebe Gearing 149 4 1 15 7 Geschwindigkeitsvorgabe 151 4 1 15 8 Stop Befehl Stop 151 4 1 16 Fehlerreaktion lu sn 151 4 1 17 Konfigurationsbezeichnung Kommentar 151 4 2 Signalquelle konfigurieren 152 4 224 Signalquelle des Lastgebersystems 152 4 2 2 Signalquelle f r Gearing w hlen
89. Grenzwert Klassen siehe Seite 17 EMV St rfestigkeit Grenzwerte f r Industriebereich nach EN 61 800 3 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 371 Technische Daten Positionieren ber digitale E As Umweltbedingungen PSUP Compax3M Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721 3 1 bis 3 3 Klima Temperatur Luftfeuchte Luftdruck Klasse 3K3 Zul ssige Umgebungstemperaturen Betrieb 0 bis 40 C Klasse 3K3 Lagerung 25 bis 70 C Transport 25 bis 70 C Zul ssige Feuchtebeanspruchung keine Betauung Betrieb lt 85 Klasse 3K3 Relative Lagerung lt 95 Luftfeuchtigkeit Transport lt 95 Aufstellh he lt 1000m ber NN mit 100 Belastbarkeit lt 2000m ber NN mit 1 100m Leistungsreduzierung gr ere Aufstellh he auf Anfrage Dichtigkeit Schutzart IP20 nach EN 60 529 Mechanische Schwingungen Klasse 2M3 20m s 8 200Hz K hlung PSUP Compax3M mt T eengsbl hueg durch L fter am K hlk rper EMV Grenzwerte PSUP Compax3M EMV St raussendung Grenzwerte nach EN 61 800 3 Grenzwert Klasse C3 mit Netzfilter EMV St rfestigkeit Grenzwerte f r Industriebereich nach EN 61 800 3 EG Richtlinien und angewandte harmonisierte EU Normen EG Niederspannungsrichtlinie EN 61800 5 1 Norm f r elektrische 2006 95 EG Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Anforderungen an die elektrische Sicherheit EN 60664 1 Isolationskoordinaten f r elektrische Betriebsmittel in Niederspannungsanlagen
90. ISO 13849 1 und EN ISO 14121 1 durchzuf hrenden Risikobeurteilung muss der Maschinenhersteller das Sicherheitssystem f r die gesamte Maschine unter Einbezug aller integrierten Komponenten projektieren Dazu z hlen auch die elektrischen Antriebe Qualifiziertes Personal Projektierung Installation und Inbetriebnahme erfordern das detaillierte Verst ndnis dieser Beschreibung Normen und Unfallverh tungsvorschriften die in Zusammenhang mit der Anwendung stehen m ssen bekannt sein und beachtet werden ebenso wie Risiken Schutz und Notfallma nahmen 76 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 3 10 1 3 Ger tebeschreibung Compax3 Vorteile beim Einsatz der Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment Sicherheitskategorie 3 nach EN ISO 13849 1 Leistungsmerkmal Anforderung Reduzierter Schaltungsaufwand Verwendung der Funktion Sicher abgeschaltetes Moment Einfache Beschaltung zertifizierte Applikationsbeispiele Gruppierung von Antriebsreglern an einem Hauptsch tz m glich Konventionelle L sung Verwendung externer Schaltelemente Zwei sicherheitsgerichtete Leistungssch tze in Reihenschaltung erforderlich Verwendung im Produktionsprozess Hohe Schalth ufigkeit hohe Zuverl ssigkeit geringer Verschlei Extrem hohe Schalth ufigkeit durch nahezu verschlei freie Technik Kleinspannungsrelais und elektronische Schalter Der Zustand Sicher abgeschaltetes Moment wird durch den Einsa
91. Ist beim Sicher abgeschalteten Moment eine Krafteinwirkung von au en wahrscheinlich z B Absacken h ngender Lasten sind zus tzliche Ma nahmen vorzusehen die diese Bewegung STO Safe torque off sicher verhindern z B zus tzliche mechanische Bremsen Folgende Ma nahmen sind geeignet f r ein Sicher abgeschaltetes Moment Sch tz zwischen Netz und Antriebssystem Netzsch tz Sch tz zwischen Leistungsteil und Motor Motorsch tz Sicheres Sperren der Ansteuerung der Leistungshalbleiter Anlaufsperre Anlaufsperre Sicheres Sperren der Ansteuerung f r die Leistungshalbleiter Mit Hilfe dieser Funktion kann ein Sicher abgeschaltetes Moment erreicht werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 75 Ger tebeschreibung Compax3 Stopp Kategorien nach EN60204 1 9 2 2 Positionieren ber digitale E As Stopp Kat Sicherheits fun Anforderung System Verh Anmerkung egorie ktion alten 0 Sicher Stillsetzen durch sofortiges Ungesteuertes Ungesteuertes Stillsetzen ist das Stillsetzen einer abgeschaltetes Abschalten der Energiezufuhr Stillsetzen Maschinenbewegung indem die Energie zu den Moment STO zu den Maschinen Antriebselementen abgeschaltet wird Maschinen Antriebselemente Vorhandene Bremsen und oder andere mechanische n Stillsetz Einrichtungen werden bet tigt 1 Sicherer Stopp 1 Stillsetzen bei dem die Gesteuertes Gesteuertes Stillsetzen ist das Stillsetzen einer SS1 Energie zu den
92. Objekt 1000 3 zug nglich Befehl 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 283 Steuern ber RS232 RS485 USB o1000 3 Positionieren ber digitale E As Die Adresse des zuletzt ausgef hrten Satz kann ber das Statuswort2 Objekt 1000 4 ausgelesen werden o1000 4 Beschreiben der Satztabelle Die Satztabelle kann sowohl ber Compax3 ServoManager als auch direkt ber die COM Schnittstelle beschrieben werden Beispiel Eintrag eines Bewegungssatzen in Satz 5 Bewegungssatz Absolute Positionierung auf Position 234 54 Geschwindigkeit 21 4 Beschleunigung 200 e Verz gerung 500 e Ruck maximal 10000 Programmierbare Statusbits PSB2 soll unver ndert bleiben e PSB1 1 und PSBO 0 sein Folgende Befehle sind zu bertragen 01901 5 234 54 Zielposition Spalte 1 Zeile 5 01902 5 21 4 Geschwindigkeit Spalte 2 Zeile 5 01905 5 1 Modus 1 MoveAbs 01906 5 200 Accel 01907 5 500 Decel 01908 5 10000 Ruck Das Steuerwort f r die Ansteuerung der PSBs setzt sich wie folgt zusammen Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Wert 5 2 5 1 PSB0 PSB 2 PSB 1 5 0 0 0 1 1 0 0 1 0 32 284 Befehl zum Eintrag in die Satztabelle o1904 5 32 Eine nderung von Satzparametern mu vor dem Start des entsprechenden Satzes erfolgen Nachdem der Satz gestartet wurde k nnen die Parameter wieder ver ndert werden auch wenn die Aus
93. Position des Markensignals dem konfigurierten Offset kommt der Antrieb zum Stillstand Genauigkeit der Markenerfassung lt 1 Das Marken Sperr Fenster ist f r alle Marken Bewegungss tze gleich 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 45 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Beispiel 1 Marke kommt nach dem Marken Sperr Fensters Start Reg RegSearch Startlgnore Stoplgnore t Regf POS 1 2 Start Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13 oder STW 13 RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Marken Sperr Fenster siehe Seite 141 Beginn der Sperrzone Stoplgnore Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt Zustandswort 2 Bit15 Signal ber PSBs bei E A Steuerung POS Signal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 1 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl 2 Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Beispiel 2 Marke kommt innerhalb des Marken Sperr Fensters Start Reg RegSearch Startlgnore Stoplgnore t 1 46 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Start RegSearch RegMove Startlgnore Stoplgnore Reg Regf POS 1 2 Inbetriebnahme Compax3 Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13
94. Positionieren ber digitale E As F Faktor Abk hlzeit F Bremszeit Beispiel 1 F r eine Bremszeit von 1s wird eine Bremsleistung von 1kW ben tigt Aus dem Diagramm ergibt sich folgendes Die geforderten Gr e befindet sich im Bereich zwischen den Kennlinien F 0 5 und F 1 Um die Betriebssicherheit zu erhalten w hlt man den h heren Faktor damit betr gt die erforderliche Abk hlzeit 1s F Bremszeit Abk hlzeit 1 s 15 Beispiel 2 F r eine Bremszeit von 0 55 wird eine Bremsleistung von 3kW ben tigt Aus dem Diagramm ergibt sich folgendes Die geforderten Gr e befindet sich im Bereich zwischen den Kennlinien F 2 und F 5 Um die Betriebssicherheit zu erhalten w hlt den h heren Faktor damit betr gt die erforderliche Abk hlzeit 2 5s F Bremszeit Abk hlzeit 5 0 55 2 55 10 4 1 2 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM08 01 mit C3S015V4 C3S038V4 BRM08 01 480V 10000 mm 4 4 A F 100 Sen F 10 F 5 F 2 F 1 F 0 5 Ca F 20 1000 E E 2 o EE EE EES 100 10 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 Braking time s 334 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Zubeh r Compax3
95. Q_CurrentController_BackEMF Parameter Motorkraftkonstante riw 2220 6 C3 Q_CurrentController_CurrentControllntegralPart I Anteil Stromregler r w 2220 5 C3 Q_CurrentController_CurrentControlProportionalPart P Anteil Stromregler r w 2220 20 C3 Q_CurrentController_Inductance Parameter Motorinduktivit t r w 2220 21 C3 Q_CurrentController_Resistance Parameter Motorwiderstand r w 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 303 Compax3 Objekte Positionieren ber digitale E As Objekt Nr Objektname Objekt Zugriff 2220 27 C3 Q_CurrentController_StructureSelection Strukturschalter Stromregelung riw 280 5 C3 Resolver_ExcitationLevel Pegel Resolvererrung riw 280 3 C3 Resolver_LevelAdaption Skalierung Resolversignale riw 688 19 C3 StatusCurrent_ActualDINT Ist Strom effektiv ro 688 8 C3 StatusCurrent_ControlDeviationlq Status Regeldifferenz Strom effektiv ro 688 31 C3 StatusCurrent_DecouplingVoltageUd Signal Entkopplung L ngsstromregler ro 2210 17 C3 SpeedOontroller_ActualBandwidth Ersatzzeitkonstante Geschwindigkeitsregelung ro 2210 5 C3 SpeedController_ _Part_Gain Gewichtung I Anteil r w 2210 4 C3 SpeedOontroller_P_Part_Gain Gewichtung P Anteil r w 2120 7 C3 SpeedObserver_DisturbanceAdditionEnable Schalter St rgr enaufschaltung riw 2120 5 C3 SpeedObserver_DisturbanceFilter Zeitkonstante St rgr enfilter
96. START A START amp MoveRel Velocity RegSearch START amp Gearing e MoveRel START A RegSearch Velocity START amp Gearing MoveAbs START amp MoveRel RegSearch STOP Command START amp Gearing STOP cw 0 XXXX XXXX XX11 cw XXXX XXXX 01 START CW 1 AAAA 0011 In dem Zust nden Homing und Jog ist kein Stop Satz STOP Command m glich CW Steuerwort Bitz hlweise rechts steht Bit 0 x Zustand des entsprechenden Bits ohne Bedeutung A Satzadresse ansonsten Zust nde 0 1 oder positive Flanke 279 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Steuern ber RS232 RS485 USB Positionieren ber digitale E As Zust nde Bedeutung Homing Maschinennull Fahrt Zustand wird nach Anfahren der Position 0 automatisch verlassen Erlaubte berg nge Entnehmen Sie die m glichen berg nge zwischen den Zust nden bzw den einzelnen Bewegungsfunktionen dem Zustandsdiagramm Beispiele Zustand Discrete Motion Antrieb f hrt eine Bewegungsfunktion aus sind mit dynamischem bergang die Bewegungfunktionen MoveAbs MoveRel MoveStart Velocity und Stop m glich e Zustand Continuous Motion ist nur ein Stop mit Abbruch Stop with break m glich 5 2 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle 5 2 1 E A Belegung e F r die ger te internen Eing nge sowie die Ausg
97. Schleppfehler so gering wie m glich zu halten F r die Regelung ben tigt Compax3 einerseits die Ist Lage und andererseits die Kommutierungslage die den Bezug zwischen der mechanischen Geberlage und den Motormagneten darstellt Vorgehen bei der Konfiguration Inbetriebnahme und Optimierung Y autom Stabile Konfiguration Reglerentwurf Regelung uama 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Positionieren ber digitale E As St rgr en Parker EME Inbetriebnahme Compax3 bersicht der Vorg nge bei der Konfiguration und Inbetriebnahme des Antriebssystems Compax3 Aus den konfigurierten Motor und Applikationsparametern wird mittels des automatischen Reglerentwurfes der im Hintergrund abl uft die Regler Voreinstellung berechnet Diese Regler Voreinstellung liefert im Normalfall eine stabile und robuste Regelung Durch st ndig wachsenden Applikationsanforderungen reicht jedoch diese Voreinstellung oft nicht aus so dass eine weitere Optimierung des Regelverhaltens notwendig wird Diese Anleitung beschreibt die Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme und Optimierung von Um die Zusammenh nge und Wechselwirkungen besser verstehen zu k nnen werden im ersten Schritt die einzelne Zusammenh nge und physikalische Gr en die f r die Konfiguration und Vorauslegung der Regelkreise notwendig sind vorgestellt In dem weiteren Verlauf der Dokumentation wird dann auf
98. Standardwerte entspricht der Frequenz des Motorstroms 4 1 4 Ballastwiderstand berschreitet die zur ckgespeiste Bremsleistung die speicherbare Energie des Servoreglers siehe Seite 366 dann wird ein Fehler generiert F r den sicheren Betrieb ist es dann notwendig entweder edie Beschleunigungen bzw die Verz gerungen zu reduzieren oder es ist ein externer Ballastwiderstand siehe Seite 332 erforderlich W hlen Sie bitte den angeschlossenen Ballastwiderstand aus oder geben Sie die Kennwerte Ihres Ballastwiderstandes direkt ein Beachten Sie bitte dass bei gr eren als den angegebenen Widerstandswerten die vom Servoantrieb abgebbare Leistung nicht mehr im Ballastwiderstand abgef hrt werden kann 4 1 5 Allgemeiner Antrieb Externes Tr gheitsmoment Last Zur Einstellung des Servoreglers wird das externe Tr gheitsmoment ben tigt Je genauer das Tr gheitmoment Ihrer Applikation bekannt ist umso stabiler und schneller l sst sich die Regelung einstellen Um bei wechselnder Last eine m glichst robuste Einstellung zu erzielen ist die Angabe des minimalen und des maximalen Tr gheitsmoments wichtig Falls Sie das Tr gheitsmoment nicht kennen klicken Sie auf Unbekannt es werden Defaultwerte verwendet Sie haben dann die M glichkeit das Tr gheitsmomnet durch automatische Lastidentifikation siehe Seite 236 zu ermitteln Minimaler Tr gheitsmoment Minimale Last 1 02 190 120113N09 C3112T11 Juni 2
99. TABs Fenster 1 Oszilloskop siehe Seite 162 Fenster 2 Optimierung Regleroptimierung D A Monitor siehe Seite 307 Ausgabe von Statuswerten ber 2 Analog Ausg nge Oszilloskop Einstellungen Fenster 3 Statusanzeige Compax3 Fehlerhistorie Fenster 4 Statuswerte Inbetriebnahme Inbetriebnahmemode siehe Seite 234 mit Lastidentifikation siehe Seite 236 Parameter f r Inbetriebnahme Testbewegungen relative amp absolute und f r die Lastidentifikation Statusanzeige oszilloskop ompax3 Fehlerhistorie Statusanzeige Eing nge E7 EO 665685668 Le Analog ams 0 so Zus tzliche Ausg nge 11 MA0 QQ QQ 2555 566 EMK Vorsteuerung 2010 20 2E 5 S Ruckvorsteuerung 2010 5 E D Anteil Drehzahlregler 2100 7 Stellsignalfiter Geschwindigkeitsregler 2100 20 Filter Beschleunig n iwen 12100 21 4 Parameter 4 Inbetriebnahme statuswerte 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 161 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 4 2 162 Oszilloskop SINGLE 200 1 Bei der integrierten Oszilloskop Funktion handelt es sich um 4 Kanal Oszilloskop zur Darstellung und Messung von Signalabbildern digital ind analog bestehend aus einer grafischen Anzeige und einer Bedienoberfl che Besonderheit Im Single Mode k nn
100. Wert Abschalten des R cksetzbetriebs Bei Z hler 0 und Nenner 0 ist der R cksetzbetrieb abgeschaltet 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Positions Nullpunkt Inbetriebnahme Compax3 4 1 6 2 Maschinennull Die Maschinennull Modi von Compax3 sind angelehnt an das CANopen Profil f r Motion Control CIADS402 Grunds tzlich kann gew hlt werden zwischen dem Betrieb mit oder ohne Maschinennull ber den Maschinennull und den Maschinennull Offset wird der Nullpunkt f r die Positionierungen festgelegt Maschinennull Fahrt Bei einer Maschinennull Fahrt f hrt der Antrieb normalerweise siehe Seite 107 sofort nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde auf den Positionswert 0 welcher ber den MaschinennullOffset definiert wird Beim Betrieb mit Maschinennull ist normalerweise nach jedem Einschalten eine Maschinennull Fahrt notwendig Bitte Beachten Sie W hrend der Maschinennull Fahrt werden die Software Endgrenzen nicht berwacht In diesem Kapitel finden Sie Positionierung nach Maschinennull Fahrt aus 107 Absolutwertoeber nennen nennen Betrieb mit Multiturn Emulation Absolutposition im Geber speichern 0 M schinenn llmedi bersicht n Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator 12 14 112 Maschinennull Modes ohne Maschinennull Initiator Justieren des Maschinennull Initiators
101. aktiviert Hinweis Der Stop Befehl als Bewegungsfunktion wirkt nicht w hrend der Maschinennull Fahrt 4 1 16 Fehlerreaktion Unter Konfigurieren Fehlerreaktion k nnen Sie f r einzelne Fehler siehe Seite 308 die Fehlerreaktion ndern die jeweils beeinflussbare Fehler Nr ist angegeben Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Hinweis Die Fehlerreaktion bei Fehler Spannung im Zwischenkreis zu niedrig 0x3222 ist bei Compax3H fest auf Abrampen Stromlos schalten eingestellt 4 1 17 Konfigurationsbezeichnung Kommentar An dieser Stelle k nnen Sie f r die aktuelle Konfiguration eine Bezeichnung vergeben sowie einen Kommentar schreiben Anschlie end kann ein Download der Konfigurations Einstellung bzw bei T30 T40 Ger ten ein Komplett Download mit IEC Programm und Kurve durchgef hrt werden Vorsicht Deaktivieren Sie vor dem Download der Konfiguration den Antrieb Beachten Sie Durch falsche Konfigurationseinstellungen besteht Gefahr beim Aktivieren des Antriebs Sichern Sie deshalb den Verfahrbereich Ihrer Anlage besonders ab Mechanische Grenzwerte Beachten Sie die Grenzwerte der mechanischen Komponenten Eine Missachtung der Grenzwerte kann zur Zerst rung der mechanischen Komponenten f hren 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 51 Inbetriebnahme Compax3 Posi
102. aktiviertem MN Initiator Rechts vom MN Initiator Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in positiver Verfahr Richtung gesucht MN M 19 Die negative Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt MN M 20 Die positive Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt 1 Logischer Zustand 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Ohne Motornullpunkt ohne Wende lnitiatoren Inbetriebnahme Compax3 MN M 21 22 MN Initiator 1 auf der negativen Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator positiver Teil des Verfahrbereichs und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator negativer Teil des Verfahrbereichs Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in negativer Verfahr Richtung gesucht MN M 21 Die negative Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt MN M 22 Die positive Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt _ i 1 Logischer Zustand Mit Wende lnitiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf b
103. alle Baugr en Die Best ckung der einzelnen Stecker der Steuerung ist abh ngig von der Compax3 Ausbaustufe 1 Blindabdeckung mit Anzeige der externen Ger testatus LEDs 2 untere Klemmenabdeckung befestigt mit 2 Schrauben auf der Ger teunterseite 3 RS232 Programmierschnittstelle Verbindung zum PC ber Adapterkabel SSK32 20 Lieferumfang und Standard RS232 Kabel SSK1 4 Steuerung 5 Leistungsanschl sse Schalten Sie vor dem Verdrahten die Ger te Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 5min gef hrliche Spannungen vorhanden Vorsicht Bei fehlender Steuerspannung und bei fehlender Br cke X10 X10 VBK17 01 auf dem Steuerteil wird nicht angezeigt ob Leistungsspannung vorhanden ist PE Anschluss Der PE Anschluss erfolgt mit 10mm ber eine Erdungsschraube an der Ger teunterseite Achtung hei e Oberfl che Metallteile k nnen sich auf bis zu 90 Celsius w hrend des Betriebs erw rmen 50 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker Ger tebeschreibung Compax3 3 6 2 Leistungsspannung anschliessen Die Klemmenleiste des Antriebs befindet sich unter der vorderen Abdeckung Diese ist mit 2 Schrauben an der Unterseite des Ger tes gesichert Um an die Anschlussklemmen heranzukommen m ssen Sie die untere Abdeckung entfernen Vergewissern Sie sich dass alle spannungsf hrenden Teile nach der Installation von den Geh usete
104. automatisch ermitteln werden Mittels automatischer Kommutierungsermittlung lassen sich die Kommutierungseinstellungen finden sowie Plausibilit ts berpr fungen durchf hren Dabei wird man durch die einzelnen Wizardseiten gef hrt und vom Motormanager dazu aufgefordert die positive Richtung des Antriebs zu definieren Die Wizardseiten die den Anwender dabei unterst tzen sind sowohl vom Feedback System als auch von dem Motortyp linear bzw rotatorisch abh ngig Diese Funktion wird im MotorManager aktiviert Wizard Feedback System unter Kommutierungseinstellungen automatisch Dabei soll der Motor ohne Last betrieben werden gt kein Lastmoment z B Gewichtskraft bei einer Z Achse Zus tzliche Einstellung der Kommutierung bei inkrementellen Geber Diese Funktion wird im MotorManager aktiviert Wizard Feedback System unter Geberstrichzahl Im Fall eines inkrementellen Gebers Sinus Cosinus bzw RS424 Encoder muss zus tzlich die Kommutierung festgelegt werden um den Positionsbezug zu der Wicklung zu finden Autokommutierung mit Bewegung Kommutierung mittels digitaler Hallsensoren Pt berwachung des Motors In diesem Kapitel finden Sie Meter Dauerausiastungi uam 178 Motor Impusausla stund EE Bezugspunkt 2 Erh htes Moment durch zus tzliche K hlung Mit der 121 berwachung wird der Motor gegen berlastung bzw thermische Zerst rung gesch tzt Dazu sind Kenntnisse ber die Belastungsf higkeit de
105. automatisiert In diesem Kapitel finden Sie Sprungantwort der Drehzahlregelung in Abh ngigkeit von der Optimierungsparameter Damping und te LEE 198 Nach der Konfiguration unmittelbar vor dem Download der Konfiguration ins Ger t findet der Reglerentwurf statt Dabei werden die Reglerkoeffizienten nach der Entwurfsmethode der Doppeltverh ltnisse so vorbelegt dass eine stabile Regelung erreicht wird Der automatische robuste Reglerentwurf berechnet aufgrund der konfigurierten Motor und Applikationsparameter die P und l Anteile der einzelnen Regler Strom Drehzahl Lage Falsche Motor oder Applikationsparameter f hren unter Umst nden zu instabilen Reglern F r die Optimierung stehen die Reglerparameter nicht direkt zur Verf gung Stattdessen k nnen diese mittels folgenden Optimierungs Parametern ver ndert werden Optimierung der Stromreglerdynamik Bandbreite Stromregler D mpfung Stromregler Optimierung der Drehzahlreglerdynamik Steifigkeit in D mpfung in D Anteil Drehzahlregler in 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 97 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 198 Der Parameter Bandbreite sagt aus wieviel der berechneten Default Schnelligkeit tats chlich wirken Die Default Bandbreite des Stromreglers ist fest auf ca FGR 531Hz eingestellt Im Umkehrschluss bedeutet es dass jeder Motor die gleiche Sprungantwott liefert Die Voraussetzung daf r ist nat rlich d
106. beide Seiten hin deaktiviert werden kann Wende Initiatoren a 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 3 Logischer Zustand des Wende Initiators 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 1 7 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Maschinennull Modes ohne Maschinennull Initiator In diesem Kapitel finden Sie Ohne Motormu PUNK rue nennen 118 SIL A AES SERE 120 Ohne Motornullpunkt MN M 35 MN an der aktuellen Position Die beim Aktivieren der MN Fahrt aktuelle Position wird als MN verwendet _ H e Bitte beachten Sie Aufgrund von Geberrauschen ist es m glich dass beim Teachen auf 0 ein kleiner Wert lt gt 0 gesetzt wird Bei Endgrenzen 0 kann dadurch bei der Maschinennull Fahrt ein Endgrenzerfehler auftreten MN M 128 129 Stromschwelle beim Fahren auf Block Ohne MN Initiator wird ein Verfahrbereichsende Block als MN verwendet Ausgewertet wird dazu die Stromschwelle wenn der Antrieb gegen das Verfahrbereichsende dr ckt Wenn die Schwelle berschritten wird wird der MN gesetzt W hrend der MN Fahrt ist die Fehlerreaktion Schleppfehler deaktiviert Beachten Sie Der Maschinennull Offset muss so gesetzt werden dass der Nullpunkt Referenzpunkt f r die Positionierungen im Verfahrbereich liegt MN M 128 Fahren in positive Richtung auf Verfahrbereichsende _ MN M 129 Fahren in negative Richtung auf Verfahrbereichsende
107. ber RS232 RS485 sowie in 4er Gruppen als Ein oder Ausg nge konfigurierbar C3 ServoManager Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Die Ein Ausgangs Bezeichnung M EO dient zur Unterscheidung zwischen den Standard Ein Ausg ngen auf X12 und den Ein Ausg ngen der M Optionen Maximale Belastung eines Ausgangs 100 Maximale kapazitive Belastung 50nF max 4 Compax3 Eing nge Achtung Die 24VDC Versorgung X22 11 muss von au en zugef hrt und mit 1 2A tr ge abgesichert werden 10 9 2 HEDA Motionbus Option M11 pe ee Pin HEDAin HEDA out 2 Jesse 5 ese _ e u w SL resenien _ 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 355 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As Bedeutung der HEDA LEDs Gr ne LED links HEDA Modul bestromt Rote LED rechts Fehler im Empfangsbereich M gliche Ursachen Beim Master kein Slave sendet zur ck Verkabelung falsch Abschlussstecker fehlt e mehrere Master senden im gleichen Slot Beim Slave e mehrere Master im System kein Master aktiv Abschlussstecker fehlt auf einem oder mehreren Empfangsslot wird nicht gesendet nicht vom Master und nicht von einem anderen Slave HEDA Verdrahtung HEDA Master U Ki Ca D 1 p Aufbau SSK28 siehe Seite 313 siehe Seite 352 Aufbau des HEDA Bus Abschlusses BUS07 01 Pin 8 Pin aS IER Pin gt Pin 2 Pin 1 Br c
108. chen C1 C2 C3 C4 Triggermodus w hlen DC AC DG Triggerflanke w hlen ansteigen_ oder fallend _ Der Pretrigger sowie der Triggerlevel wird durch Klicken des Triggercursors at direkt in der OSZI Darstellung gesetzt Sonderfunktionen Men mit Oszi Sonderfunktionen wie Speichern und Laden Einstellungen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Funktionen Hintergrundfarbe ausw hlen Hintergrundfarbe den pers nlichen Bed rfnissen anpassen Gridfarbe ausw hlen Gridfarbe den pers nlichen Bed rfnissen anpassen Speichere OSZI Einstellungen in Datei Die Einstellungen k nnen in eine Datei auf einem beliebigen Laufwerk gespeichert werden Die Dateiendung lautet OSC Das Format entspricht einer INI Datei und wird im Anhang vorgestellt Offne OSZI Einstellung aus Datei Laden einer gespeicherten Einstellungsatzes Die Dateiendung lautet OSC Speichere OSZI Einstellungen im Projekt Es k nnen bis zu vier OSZI_Einstellungs S tze im aktuellen C3 ServoManager Projekt gespeichert werden ffne OSZI Einstellungen aus Projekt Wenn Einstellungen im Projekt gespeichert wurden k nnen diese auch wieder eingelesen werden Speichere OSZI Messung in Datei Entspricht dem Speichern der Einstellung nur das zus tzlich noch die Messwerte der Messung mitgespeichert werden Es k nnen so Messungen komplett mit Einstellungen gespeichert und wieder gelesen werden Die Datei
109. dem Marken Sperr Fensters 146 Beispiel 2 Marke kommt innerhalb des Marken Sperr Fensters 146 Beispiel 3 Marke fehlt oder kommt nach Beenden des RegSearch Bewegungsatzes 147 Beispiel 4 Die Marke kommt vor dem Marken Sperr Fenster 148 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 375 Index Beispiel 5 Die Marke kommt nach dem Marken Sperr Fenster Marke kann aber nicht ohne Umkehr erreicht werden 148 Beispiele Steuerung ber COM Schnittstelle 283 Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen 285 Belegung Stecker X22 355 Berechnung der BRM Abk hlzeit 333 Berechnung des Bezugsstroms aus der Kennlinie 174 Beschaltung der analogen Schnittstellen 63 Beschaltung der digitalen Aus Eing nge 65 Beschaltung der Encoder Schnittstelle 63 Beschreibung Sicher abgeschaltetes Moment 84 Bestellhinweis Kabel 315 Bestellschl ssel 309 Bestellschl ssel Anschluss Sets C3M PSUP 311 Bestellschl ssel Anschluss Sets C3S 311 Bestellschl ssel Ballastwiderst nde 312 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S 314 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen e 314 Bestellschl ssel Feedbackkabel 312 Bestellschl ssel Ger t Compax3 310 Bestellschl ssel Klemmbl cke 314 Bestellschl ssel Kondensatormodul 313 Bestellschl ssel Motorausgangsdrosseln 313 Bestellschl ssel Motorkabel 312 Bestellschl ssel Netzfilter C3H 313 Bestellsch
110. den Ausgangs Nennstr men siehe Seite 360 siehe Seite 361 Das Ger t verf gt ber eine Kurzschlu berwachung am Ausgang 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 23 Einleitung Positionieren ber digitale E As 1 7 6 Strom auf dem Netz PE Ableitstrom Dieses Produkt kann einen Gleichstrom im Schutzleiter verursachen Wo f r den Schutz im Falle einer direkten oder indirekten Ber hrung ein Differenzstromger t RCD verwendet wird ist auf der Stromversorgungsseite dieses Produktes nur ein RCD vom Typ B allstromsensitiv zul ssig Ansonsten muss eine andere Achtung schutzma nahme angewendet werden wie z B Trennung von der Umgebung durch doppelte oder verst rkte Isolierung oder Trennung vom Versorgungsnetz durch einen Transformator Die Anschlusshinweise f r das RCD des Herstellers sind zu beachten Netzfilter besitzen aufgrund interner Kapazit ten hohe Ableitstr me In den Servoreglern ist meist ein internes Netzfilter integriert Zus tzliche Ableitstr me werden durch die Kapazit ten des Motorkabels und der Motorwicklung verursacht Durch die hohe Taktfrequenz der Endstufe besitzen die Ableitstr me hochfrequente Anteile Die Eignung des FI Schutzschalters ist f r die jeweilige Anwendung zu pr fen Bei der Verwendung eines externen Netzfilters ergibt sich ein zus tzlicher Ableitstrom Die Gr e des Ableitstroms ist von den folgenden Faktoren abh ngig L nge und Eigenschaften des Motorkabels Schaltfrequenz
111. der Hilfe Datei finden Sie an dieser Stelle Beispiele f r die Wirkungsweise der einzelnen Positioniermodi 4 1 13 STOP Funktion definieren Die Funktion des kein STOP ist konfigurierbar Kein Stop Eingang E1 und M E6 bzw STW 1 und STW 14 139 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As STOP mit Abbruch STOP ohne Abbruch 140 STOP und aktuelle Positionierung beenden Bei erneutem START wird die Positionierung nicht an der unterbrochenen Stelle fortgesetzt Die Bewegungssatzadresse wird neu eingelesen und der Bewegungssatz komplett ausgef hrt Beispiel vor dem erneutem START wurde die Bewegungssatzadresse Pos x 1 angelegt POS 1 dees NO STOP Ft ss START I NO STOP kein STOP START START Signal mit Flanke STOP und Unterbrechen der aktuellen Positionierung EE NO STOP Ft uum START Jal NO STOP kein STOP START START Signal mit Flanke Bei erneutem START wird die Positionierung an der unterbrochenen Stelle fortgesetzt 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 4 1 14 Markenpositionierung Sperrzone definieren Diese Eingaben sind nur im Zusammenhang mit der Funktion Markenpositionierung siehe Seite 145 erforderlich Innerhalb des Markenfensters wird ein Markensignal ignoriert Das Markenfenster wird durch Beginn der Sperrzone und Ende der Sperrzone definiert Beginn und Ende d
112. die Bewegung des Antriebs abgeleitet wird Ohne Begrenzungseffekt gilt Geschwindigkeit des Masters Gearing Z hler Gearing Nenner Geschwindigkeit des Slaves Signalaufbereitung des Analogeingangs 0 Precise interpolation 11 9 o Actual value gt X11 11 o monitoring confi Analog 0 685 3 IL 170 2 170 4 170 3 B weiterf hrendes Strukturbild siehe Seite 230 Mit der Geschwindigkeit bei 10V wird der Bezug zum Master hergestellt Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden 156 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Zeitraster Signalquelle Master Durch Mittelwertbildung und anschlie endem Filter Interpolation k nnen Spr nge vermieden werden die durch diskrete Signale entstehen Ist das externe Signal analog so ist hier keine Eingabe notwendig Wert 0 Bei diskreten Signalen z B von einer SPS wird hier die Abtastzeit oder Zykluszeit der Signalquelle angegeben gt e Diese Funktion ist nur bei Verwenden der analogen Schnittstelle 10V vorhanden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 57 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 3 158 Lastregelung In diesem Kapitel finden Sie leie e RE E EE Fehler Positionsdifferenz zwischen Last und Motorfeedback zu gro Lastregel ng Signalbild Hessen een
113. die im Servoregler implementierte Funktionsbl cke f r die Optimierung sowie das Inbetriebnahme Tool eingegangen Software zur Unterst tzung der Konfiguration Inbetriebnahme und Optimierung u DEES PPT s Die Eingabe der Motor und Applikationsparameter erfolgt mit dem C3 ServoManager2 C3Mgr2 exe Die Konfiguration ben tigt Applikationsparameter Die Eingabe der Applikationsparameter erfolgt wizardgef hrt direkt im ServoManager Pr fen Sie die Eingaben und Defaultwerte sorgf ltig um Eingabefehler im Vorfeld erkennen zu k nnen Nach dem Download der Konfiguration kann der Antrieb in Betrieb genommen und bei Bedarf optimiert werden Offnen Sie dazu das Optimierungsfenster des ServoManagers Kl matem mati oara Dal t emanta gepla 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 71 Inbetriebnahme Compax3 4 4 3 2 Positionieren ber digitale E As Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie FIegelstife0k6uu a u au Sasha I a F r die Regelung relevante Motorparameter ae EE Qualit t verschiedener Feedbacksysteme s Typische Probleme bei einer nicht optimierten Regelung
114. e oder falsche Verpackung kann zu Transportsch den f hren Transportieren Sie den Antrieb immer auf sichere Weise und bei hohen Gewichten mit einem geeigneten Hebezeug Gewicht siehe Seite 358 siehe Seite 369 Benutzen Sie niemals die elektrischen Anschl sse zum Heben Vor dem Transport sollte zum Absetzen eine saubere ebene Oberfl che vorbereitet werden Beim Absetzen d rfen die elektrischen Anschl sse auf keinen Fall besch digt werden Erste Pr fung der Ger te Kontrollieren Sie die Ger te auf Spuren eines m glichen Transportschadens berpr fen Sie ob die Angaben auf dem Typenschild siehe Seite 12 mit Ihren Anforderungen bereinstimmen Pr fen Sie die Lieferung auf Vollst ndigkeit Entsorgung Dieses Produkt enth lt Materialien die unter die besondere Entsorgungsverordnung von 1996 fallen die der EG Richtlinie 91 689 EEC f r gef hrliches Entsorgungsmaterial entspricht Wir empfehlen die jeweiligen Materialien entsprechend der jeweilig g ltigen Umweltverordnung zu entsorgen In der nachstehenden Tabelle sind recycelf hige und gesondert zu entsorgende Materialien aufgef hrt Materia recyclef hig Entsorgung Kunststoffe Je een Entsorgen Sie Platinen nach einer der folgenden Methoden Verbrennung bei hoher Temperatur Mindesttemperatur 1200 in einer Abfallverbrennungsanlage die gem Teil A oder B des Umweltschutzgesetzes zugelassen ist Entsorgung ber eine technische M l
115. fache Zeichenzeit bei 9600Baud eingestellt Objekt schreiben WrObj Telegramm SZ 0xCX Adr L n Crc Lo 0x D0 D1 D2 D3 Dn Index Hi Index Lo Subindex Wert 0x Beschreiben eins Objektes mit einem Wert Positive Quittierung Ack Telegramm SZ L DO D1 Crc Hi Crc Lo 0x06 1 0 0 0x 0x Antwort vom Compax3 wenn ein Schreibvorgang erfolgreich war d h die eventuell hinterlegte Funktion ausgef hrt werden konnte und in sich vollst ndig abgeschlossen ist Negative Quittierung Nak Telegramm SZ L DO D1 Crc Hi Crc Lo 0x07 1 F Nr Hi F Nr Lo 0x 0x Antwort vom Compax3 wenn der Zugriff auf das Objekt abgewiesen wird z B Funktion zur Zeit nicht ausf hrbar oder Objekt besitzt keinen Lesezugriff Die Fehler Nr ist entsprechend dem DriveCom Profil bzw dem CiA Device Profile DSP 402 codiert Objekt lesen RdObj Telegramm SZ L D1 D2 D3 D4 D5 Dn Crce Hi Cre Lo 0xAX n Index1 Hi Index1 Lo Subindex1 Index2 Hi Index2 L 2 0x 0x o Lesen eines oder auch mehrere Objekte Antwort Rsp Telegramm 52 L D0 Dx 1 Dx Dy 1 Dy D D D D Dn Crc Hi Crc Lo 0x05 n Wert Wert 2 Wert 3 Wert Wert n 0x 0x
116. ffnen Verbindung ber Modem anw hlen Unter Namen k nnen Sie die Verbindung bezeichnen Sie die Ziel Telefonnummer ein Hinweis Falls eine ISDN Telefonanlage innerhalb eines Firmennetzwerkes betrieben wird kann eine weitere 0 erforderlich sein um aus der lokalen Anlage zun chst in das Firmennetzwerk zu gelangen bevor ber eine 0 das Amt erreicht wird Die Timeout Zeiten stehen auf nach unserer Erfahrung sinnvollen Standardwerten e W hlen Sie den Modem Typ aus Bei Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton e W hlen Sie de COM Schnittstelle aus der das Modem angeschlossen ist Schlie en die Fenster und stellen Sie mit Button COM Port ffnen schlie en die Verbindung her Mit dem Schlie en des COM Ports wird die Verbindung abgebaut e W hlen Sie den Modem Typ aus Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl dur
117. hlen HINWEIS Wird f r einen Kanal die Triggermaske DG Digital gew hlt so wird die Darstellungsart des Triggerkanals automatisch auf die Darstellung DIG gesetzt 6 Messung Starten 7 Pretrigger im OSZI Fenster setzen Hinweis f r den DIG Trigger gibt es keinen Level Die Ereignisseschwelle bestimmt die Maske Wenn Triggerereignis auftritt werden die Messewerte erfasst bis Messung abgeschlossen ist Danach werden die Messwerte aus dem Compax3 gelesen und dargestellt Die Anzeigemaske des Triggerkanalsi wurde noch nicht eingeschr nkt deshalb zeigt sie noch alle 16 Bitspuren b0 b15 an Um diese auf 8 Bitspuren einzuschr nken ist ber CH1 das Men f r Kanal 1 aufzurufen und Logik Anzeigemaske ndern ausw hlen Mit Maske FFh die Anzeigemaske auf 8 Bitspuren einschr nken In der Anzeige werden jetzt die Bitspuren bO bis b7 angezeigt Beispiel Es soll nur b und b1 angezeigt werden Die Anzeigemaske ist auf 03 zu setzen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME TRIGGER CH1 DIG _ Pre 74 376 ms DH DH H DH DH r DH DH DH H DH DH H DH H DH a D H D H H b DH DH H DH DH DH DH DH H DH A DH DH H r DH b H DH H DH DH lt a o be o lt ae lt s s mmm 2 DIG T DIG DC OFFSET 0 2459 Digi
118. im ung nstigsten Fall bis zum Ablauf der vorgesehenen Abschaltzeit aktiv beschleunigen Bitte beachten Sie dass die Ansteuerung des Antriebs ber Energize Energize Eingang oder Feldbus Schnittstelle nicht in allen Betriebsbedingungen ausgef hrt wird Bei der Benutzung des Inbetriebnahme Fensters des C3 ServoManagers gelten folgende Einschr nkungen eingeschalteten Inbetrieobnahme Modus ist die Feldbusschnittstelle und der Energize Eingang gesperrt Bei aktiviertem Eingangssimulator kann der Energize Eingang ignoriert werden abh ngig von den Einstellungen Hinweise Fehlerabschaltung Wird bei einer Anlage oder Maschine die Compax3 Funktion STO Sicher abgeschaltetes Moment ben tigt bzw angewendet so d rfen die beiden Fehler Motor_Stalled Motor blockiert und Tracking Schleppfehler nicht abgeschaltet siehe Seite 132 siehe Seite 151 werden Hinweis zur RS485 Realisierung Durch die entsprechende Programmierung am Compax3 ist die Energize Funktion Kanal 1 ber die RS485 Busschnittstelle X10 realisierbar Soll in diesem Fall der Motorstrom ber Kanal 1 abgeschaltet werden muss das Bit0 des DeviceControl Controllwort_1 ber die RS485 Busschnittstelle auf LOW gesetzt werden 3 10 24 Applikationsbeispiel STO Sicher abgeschaltetes Moment Das beschriebene Applikationsbeispiel entspricht der Stopp Kategorie 1 nach EN60204 1 Zusammen mit dem externe
119. ist im Falle von zwei gleichzeitig im Leistungsteil auftretenden Fehlern ein Anrucken um einen kleinen Drehwinkel m glich Dieser ist abh ngig von der Polpaarzahl des Motors rotatorische Typen 2 polig 180 4 polig 90 6 polig 60 8 polig 45 Linearmotoren 180 elektrisch 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 89 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 10 34 STO Verz gerungszeiten Sicherheitsoption S1 Input Energize Speed t_deceleration Configurable in Drive Input STO1 STO2 t delay time Configurable in UE410 Torqueless Motor delay STO lt 3 90 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 10 3 5 Compax3M STO Applikationsbeschreibung Sicherheitsoption S1 In diesem Kapitel finden Sie STO Funktion mit Sicherheitsschaltger t ber Compax3M Eing nge STO ne anna NOT HALT und Schutzt r Uberwachung ohne externes Sicherheitsschaltger t STO Funktion mit Sicherheitsschaltger t ber Compax3M Eing nge 24V Compax3M 77 7 Gefahrenbereich Energize o Danger Zone stov X14 1 STO GND Schutzt r geschlossen Safety door closed STO2 STO GND X14 4 O Compax3M 8 Energize o Srou 14 10 ee g Not Stop STO GND X14 2 i Emergen
120. ist m glich Mit dem Signal Gear erreicht Ausgang 1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 wird das erreichen der Synchronit t angezeigt Das Signal Gear erreicht wird zur ckgesetzt wenn die Synchronit t verlassen wird Die programmierbaren Statusbits PSBs werden mit dem Signal Gear erreicht aktiviert Geht dabei durch Begrenzungen die Synchronit t kurzzeitig verloren dann wird die entstandene Positionsdifferenz anschlie end nachgeholt Der Ruck wird nicht begrenzt 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 4 1 15 7 Geschwindigkeitsvorgabe Velocity Diese Bewegungsfunktion wird definiert ber die Geschwindigkeit und die Beschleunigung Ein aktiver Bewegungssatz wird abggebrochen durch Stop oder Start eines anderen Satzes Sobald die Solldrehzahl erreicht ist wird Geschwindigkeit erreicht Ausgang A1 12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 sowie die definierten Statusbits PSBs aktiviert Hinweis Die Lageregelung ist aktiv d h durch Begrenzungen entstehender Schleppfehler wird nachgeholt Der Ruck wird nicht begrenzt 4 1 15 8 Stop Befehl Stop Der Stop Satz bricht den laufenden Bewegungssatz ab Stop mit Abbruch Diese Bewegungsfunktion wird definiert ber die Verz gerung und den Ruck mit welchem der Antrieb zum Stillstand kommt Sobald der Antrieb steht wird Position erreicht Ausgang 1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 sowie die definierten Statusbits PSBs
121. ist w hrend der Messung abgeschalten hierdurch es in Ausnahmef llen zu einem langsamen Driften der Lage kommen Des weiteren sollte darauf geachtet werden dass die ausgew hlte Geschwindigkeits Sprungh he zum Parametrierten zul ssigen Bewegungsbereich passt Sprungh he lt zul ssiger Bewegungsbereich Messdauer mit Messdauer gt 2s Strom Sollwert Sprung Zur Analyse des Sollwertverhaltens der Stromregelung Der Strom Sollwert Sprung wird am Ende der Oszilloskop Aufzeichnungszeit jedoch maximal nach 50 ms wieder auf 0 gesetzt Achtung Viele Systeme sind ohne Regelung nicht stabil Sowohl Lage als auch Geschwindigkeitsregelung sind w hrend der Messung abgeschaltet gt keine Messung an Z Achsen St r Moment Kraft Sprungantwort Zur Analyse des St rgr enverhaltens der Regelung Es wird der Sprung einer externen St rkraft simuliert und die Reaktion des Reglers aufgezeichnet Shaker Funktion Hier wird ein Sinus Signal auf den Strom eingekoppelt mit dessen Hilfe die Mechanik angeregt werden kann Hiermit kann das Schwingungsverhalten analysiert werden was schwingt wie bei welcher Frequenz Grunds tzliche Einstellungen der Analyse Funktionen Maximalmoment Maximalstrom Maximalgeschwindigkeit Anzeige Dies dient als Anhaltspunkt bei der Auswahl einer passenden Sprungh he und gibt an welche maximale Sprungh he m glich ist Sprungh he Gibt die H he des Sprungs an
122. k nnen f r die Messung von Frequenz Spektren verschiedene Fensterarten ausgew hlt werden Standardm ig wird kein Fenster verwendet Speichere Messung in Datei Das aktuell angezeigte Me ergebnis wird abgespeichert und kann zu einem sp teren Zeitpunkt wieder in den ServoSignalAnalyzer geladen werden Dies gilt jedoch nicht bei der Wasserfall Diagramm Darstellung ffne Messung aus Datei Hier k nnen die zuvor abgespeicherten Messungen wieder geladen werden Hierbei besteht die M glichkeit bis zu vier Messungen nacheinander zu laden und gleichzeitig in einem Bild darzustellen Messung als Bild in Zwischenablage kopieren Das aktuell dargestellte Me ergebnis wird hierbei als Pixel Grafik z B BMP in die Zwischenablage kopiert 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Anzeige des Messergebnisses Frequenz Spektren Frequenz Spektrum kumuliert 0 005 Ist Geschwindigkeit ungefi Itertimmis 0 004 Bet etrag mm s 0 002 0 001 Bode Diagramme Betrag und Phase Frequenz Hz l E Position Controller open w Velocity Controller closed Velocity Controller opened 10 Frequenz Hz 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 267 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 268 Durch Klicken der linken Maustaste auf die Leg
123. konfigurieren HEDA die Quelle angeben werden die meisten Bezugswerte voreingestellt Standard Quelle Positionswert von rotativem Antrieb Weg pro Motorumdrehung der Masterachse Z hler Mit Nenner 1 kann der Wert direkt eingegeben werden Bei nicht ganzzahligen Werten kann durch ganzzahlige Angabe von Z hler und Nenner langfristiger Drift vermieden werden Positionswert Virtueller Master von Compax3 T40 Positionswert linearer Motor mm Geben Sie die Pitchl nge in mm an Positionswert linearer Motor inch Geben Sie die Pitchl nge in inch an Positionswert Hydraulik Zylinder linearer Geber metrisch Von Compax3F Positionswert Hydraulik Zylinder linearer Geber imperial Von Positionswert Hydraulik Zylinder rotativer Geber Von Compax3F 1 W hlen Sie am Compax3 HEDA Master den zu bertragenden Positionswert aus Positionssollwert Positionsistwert Externer Positionswert oder Positionswert des Virtuellen Masters Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden 1 54 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Achtung Bezug zur Masterachse Externe Signalquelle Einstellungen Konfigurieren Wizard Gearing Inbetriebnahme Compax3 4 2 2 2 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle e Die Encodernachbildung A B ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder Eingang der SSI Schnittstelle oder dem Schritt Richtungs Eingang m
124. korrekten Werte k nnen sp ter durch Last Identifikation ermittelt werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 83 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 184 Begrenzungs und berwachungseinstellungen Auf der Wizardseite Begrenzungs und berwachungseinstellungen k nnen unter anderem Strom und Drehzahlbegrenzungen in von ihren Nennwerten eingestellt werden Die Nennwerte sind Motorparameter die aus der Motordatenbank bzw durch die Verschiebung des Bezugspunkts auf der Wizardseite Motor Bezugspunkt resultieren Wizardseite Begrenzungs und berwachungseinstellungen 10 14 Begrenzung wmd berwachnraseinstelungen u Fra 1 Strom Begrenzung 2 Drehzahl Begrenzung Asynchronmotoren In diesem Kapitel finden Sie FREE uu u nee ee eisen 184 Ersatzschaltbild Daten f r eine Phase 184 eeler UE 180 Sattigu esverhalfeni 189 Eckfrequenz f r den Feldschw chbereich 186 POOS EES eene ege een su 186 Ermittlung der Kommutierungseinstellungen 186 Asynchronmotoren Erweiterung der PBeglerstruktur u 187 Typenschilddaten Auf der 2 Wizardseite des Compax3 MotorManager m ssen die Typenschilddaten angegeben werden Ersatzschaltbild Daten f r eine Phase Diese Daten k nnen beim Hersteller erfragt oder messtechnisch ermittelt werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 U1 N
125. logische O eine logische O eine logische 1 Drahtbruchsichere Nur bedingt nein Logik Vorschrift f r Rmin 3k3 Rmin 3k3 Pull Up Rmax 10k Rmax 10k Widerstand im Initiator Beschaltung nittator Compax3 Initiator X12 1 24 VDC X12 1 24 VDC V X12 X Input X12 X Input X12 15 GND X12 15 GND Beim Verlust der Verbindung zwischen Transistor Emitter des Initiators und Das Schaltungsbeispiel gilt f r alle digitalen Eing nge X12 15 GND24V von Compax3 kann nicht garantiert werden dass Compax3 eine logische 0 erkennt 2 Die INSOR NPN Typen INHE5212 und INHE5213 von der Firma Sch nbuch Electronic entsprechen dieser Spezifikation 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 65 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 9 Montage und Abmessungen In diesem Kapitel finden Sie Montage und Abmessungen Compax99 uuu uu u nmmn ananas 66 Montage und Abmessungen PSUP COM ENNEN 70 Montage und Abmessungen EE 72 3 9 1 Montage und Abmessungen Compax3S 3 9 1 1 Montage und Abmessungen Compax3S0xxV2 Befestigung 3 Inbusschrauben M5 Parker C3S025v2 84 c3S025V2 100 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gew hrleisten ist ein Montageabstand zu beachten Seitlich 15mm e Oben und unten mindestens 100mm 66 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Co
126. ltlich USB RS485 Moxa Uport 1130 http www moxa com product UPort_1130_11301 htm Ethernet RS232 RS485 NetCom 113 http www vscom de 666 htm Exsys Adapter USB auf RS232 mit FTDI Prozessor Windows 7 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 7 2 Kommunikation Compax3M In diesem Kapitel finden Sie POG2PSUP EE leede geed Kommunikation im Achsverbund Stecker X30 X31 Basis Adresse einstellen Achs Funktion einstellens su LI een Orientierung zur R ckseite Orientierung zur Frontplatte 3 7 2 1 PC PSUP Netzmodul Stecker X3 USB2 0 Verbinden Sie Ihren PC ber ein USB Kabel SSK33 03 mit der USB Buchse X3 vom Netzmodul 3 7 2 2 Kommunikation im Achsverbund Stecker X30 X31 ber ein SSK28 Kabel und Doppel RJ45 Buchsen an der Ger teoberseite wird die Kommunikation im Achsverbund realisiert Angefangen bei PSUP Netzmodul wird immer von X30 zu X31 des n chsten Ger tes verbunden Am ersten Ger t X31 und letzten Ger t X30 im Mehrachsverbund ist ein Busabschlussstecker BUS07 01 siehe Seite 356 notwendig JPSUP Netzmodu __ o on Achs 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 59 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 60 3 7 2 3 Basis Adresse einstellen Am Netzmodul wird mit den ersten 3 Dipschaltern von S1 die Basisadress
127. mpfung 189 Stabilit tsproblem im h herfrequenten Bereich 189 Stabilit tsproblem im niederfrequenten Bereich 189 Standard 200 Standard Kaskadenstruktur 201 Standard Optimierungsparameter 202 Start Flanke Beispiel 283 Statische Steifigkeit e 195 Status LEDs 27 28 Statuswerte 307 Statuswort 134 Stecker und Pinbelegung C3H 53 Stecker und Pinbelegung C3S 30 Steckerbelegung Compax3S0xx V2 32 33 34 35 58 61 Steifigkeit 195 Stellsignalbegrenzungen 202 Stellsignalfilter Filter Beschleunigungswert 206 Steuern ber RS232 RS485 USB 278 Steuerspannung 24VDC 32 Steuerspannung 24VDC Freigabe Stecker X4 C3S 32 Steuerspannung 24VDC 56 Steuerspannung 24VDC PSUP Netzmodul 43 Steuerwort 134 136 281 Steuerwort Beispiele 283 STO Verz gerungszeiten 79 STO Verz gerungszeiten Sicherheitsoption S1 90 STO Sicher abgeschaltetes Moment mit Compax3M Option S1 87 STO Sicher abgeschaltetes Moment mit Compax3S 78 STO Funktionsbeschreibung 92 STO Test Protokoll Vorschlag Sicherheitsoption S1 95 STO Funktion mit Sicherheitsschaltger t ber Compax3M Eing nge 91 380 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME STO Funktionstest Sicherheitsoption S1 94 Stop Befehl Stop 151 STOP Funktion definieren 139 St rsprungantwort 196 St rverhalten
128. mz 9 3 7 Bestellschl ssel Netzfilter C3H Bestellschl ssel Netzfilter Compax3H f r C3H050V4 NFI 2 A O A f r C3H090V4 NFI 02 0 2 f r C3H1xxV4 NFI HE 9 3 8 Bestellschl ssel Netzfilter PSUP Bestellschl ssel Netzfilter PSUP Referenzachsverbund 3x480V 25 6x10m Motorkabell nge NI wen Referenzachsverbund 3x480V 25 f r PSUP10 6x50m Motorkabell nge NFI a 00 2 2 Referenzachsverbund 3x480V 50 f r PSUP20 amp PSUP30 6x50m Motorkabell nge NFI 0 23 7 N 3 Bestellschl ssel Netzdrosseln f r PSUP30 Netzdrossel LCG 0055 0 45 mH f r PSUP30 Netzdrossel mit UL Zulassung LCG 0055 0 45 mH UL 9 3 9 Bestellschl ssel Motorausgangsdrosseln Bestellschl ssel Motorausgangsdrossel f r Compax3S Compax3M gt 20m Motorleitung bis 6 3A Motornennstrom MDR 0 1 0 4 bis 16A Motornennstrom MDR 0 1 0 1 bis 30A Motornennstrom MDR Oel ee 9 3 10 Bestellschl ssel Kondensatormodul Bestellschl ssel Kondensatormodul f r C3S300V4 1100uF Modul CA 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 31 3 Bestellschl ssel Positionieren ber digitale E As 9 3 11 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel Bestellschl ssel Schnittstellenkabel und stecker PC Compax3 RS232 SSK OD a PC PSUP USB SSK Binh s auf X11 Ref Analog und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden SSK A EES C auf X12 X22 E As digital mit offenen Enden SSK 2 2 f AB an X11 Ref Analog f r E A Klemmblock 55 ae Case g an X12 X2
129. nge 0 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung siehe unten Eine M Option M10 M12 ist bei Steuerung ber RS232 RS485 nicht erforderlich Falls eine Option vorhanden ist dann stehen 12 Ein Ausg nge Ports zur freien Verf gung Diese k nnen Sie jeweils in 4er Gruppen als Eing nge oder als Ausg nge konfigurieren und ber Objekt 121 2 und Objekt 133 3 aktivieren bzw lesen Die Signal Eing nge E4 E7 sind fest belegt Werden die entsprechenden Funktionen nicht ben tigt dann k nnen diese Eing nge auch zur Steuerung verwendet werden Z lassen sich E5 und EG bei deaktivierter Endschalter Funktion als freie Eing nge verwenden Belegung der ger te internen Ein und Ausg nge Ein High Density Sub D Ausgang 24VDC Ausgang max 400mA 0 Kein Fehler Position Geschwindigkeit Getriebe A0 Synchronisation erreicht max 100mA Nur bei Fester Belegung Endstufe stromlos max 100mA Achse aktiviert mit Sollwert 0 max Funktionen stehen zur 100mA Verf gung wenn im E0 1 Quit positive Flanke Achse Konfigurationswizard aktivieren bei E A Belegung 0 E0 0 Achse verz gert deaktivieren Feste Belegung ausgew hlt wurde 280 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Steuern ber RS232 RS485 USB E1 Joen Stop ES Liste Hand E1 E2 E3 Markeneingang E5 E6 E7 A E 24V Eingang f r die digitalen Ausg nge Pin
130. ngig von der Position der bewegten Masse F Ds spez 2 1 0 004 D D 2 D D Se D SPEE D D D Z spez 1 H 2 12 1 2 l sl I Achse 2 1 D 1 1 r fares 5 m2 Res 5 D 2 1 lese D Gesamt Federkonstante des Zahnriemenantriebs Dspez Spezifische Federkonstante des verwendeten Zahnriemens Di Federrate der Riemenl nge 11 D2 Federrate der Riemenl nge 12 iGetriebe bersetzungsverh ltnis des Getriebes lAchse L nge der Achse J1 Tr gheitsmoment von Motor und Getriebe m2 translatorisch bewegte Masse rZahnrad Radius des Antriebsritzle 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 4 4 10 Inbetriebnahme Compax3 Andieser Stelle finden Sie in der Hilfedatei Beispiel als Filme ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils In diesem Kapitel finden Sie Mode 1 Aus Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt 275 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt 276 Sie finden den ProfilViewer im Compax3 ServoManager unter dem Men Tools E unbenannt C3Mgr2 File Edit View Options Tools Ar amp viewer DI Device Selection E 111 T40 Drive Configuration TT Sinnal Snurre S 4 4 10 1 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt Aus Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung
131. oder STW 13 Positionierung zum Suchen der Marke Positionierung nach Marke Marken Sperr Fenster siehe Seite 141 Beginn der Sperrzone Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Markensignal E4 an X12 10 Signal Marke erkannt Zustandswort 2 Bit15 Signal ber PSBs bei E A Steuerung Signal Position erreicht Ausgang 1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Die Marke wird ignoriert der Antrieb f hrt auf die Zielposition aus dem Bewegungssatz RegSearch Beispiel 3 Marke fehlt oder kommt nach Beenden des RegSearch Bewegungsatzes Start RegSearch Startlgnore Stoplgnore t Regf X POS X BE 1 2 Start RegSearch RegMove Startlgnore Stoplgnore Reg Regf POS 1 2 Start Signal f r die Markenpositionierung 5 an X22 13 oder STW 13 Positionierung zum Suchen der Marke Positionierung nach Marke Marken Sperr Fenster siehe Seite 141 Beginn der Sperrzone Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Markensignal E4 an X12 10 Signal Marke erkannt Zustandswort 2 Bit15 Signal ber PSBs bei E A Steuerung Signal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionier
132. r 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Beachten Sie Inbetriebnahme Compax3 1 Kompensationsmoment des Reglers 2 Nachgebildetes St rmoment 3 Ist Geschwindigkeit 4 Schleppfehler 5 Einschwingzeit Zusammenhang zwischen den eingef hrten Begiffen Die eingef hrten Begriffe Stabilit t D mpfung Schnelligkeit e Bandbreite Sollwert und St rverhalten Stellgr Benbegrenzung Ersatzzeitkonstante Steifigkeit stehen in folgendem Zusammenhang Eine gut ged mpfte Regelung weist ein stabiles Regelverhalten auf Die Schnelligkeit eines Regelkreises ist ein Ma f r die Reaktionsschnelligkeit des Reglers sowohl auf die St rgr e St rverhalten als auch auf die Sollgr e Sollwertverhalten schneller die Regelung ist desto h her ist deren Bandbreite Der Begriff Ersatzzeitkonstante ist eine N herung und gilt nur in einem bestimmten G ltigkeitsbereich1 In diesem G ltigkeitsbereich ist die Regelung stets stabil und gut ged mpft Arbeitet der Regler nicht im linearen Bereich sondern befindet sich die Stellgr Be des Reglers in der Begrenzung so wird die Regelung langsamer und die Regeldifferenz steigt Die Steifigkeit repr sentiert die Bandbreite der Geschwindigkeitsregelung Je h her der Steifigkeitswert der Geschwindigkeitsregelung ist desto h her ist die Bandbreite des Geschwindigkeitsreglers und desto steifer ist der Antrieb Reglerentwurf
133. vorgeschriebenen Abst nde anderer Ger te Vergewissern Sie sich dass die Montageplatte keinen anderen Temperatureinfl ssen als denen der darauf montierten Ger te ausgesetzt ist Die Ger te sind senkrecht auf einer ebenen Fl che zu montieren Achten Sie darauf dass alle Ger te ausreichend befestigt werden 3 9 2 1 Montage und Abmessungen PSUP10 C3M050D6 C3M100D6 C3M150D6 Die Ger te werden ber einen am K hlk rper unten angebauten L fter zwangsbel ftet Angaben f r PSUP 360mm Montageabstand Oben und unten mindestens 100mm 10D6 C3MO050D6 C3M100D6 C3M150D6 Befestigung 2 Inbusschrauben M5 50 5mm SEH 50mm Toleranzen DIN ISO 2768 f 70 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Angaben f r Ger tebeschreibung Compax3 3 9 2 2 Montage und Abmessungen PSUP20 PSUP30 C3M300D6 PSUP20 PSUP30 C3M300D6 Befestigung 4 Inbusschrauben M5 Toleranzen DIN ISO 2768 f 3 9 2 3 Abweichende Geh usekonstruktion bei oberer Befestigung m glich Befestigung 3 Inbusschrauben M5 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 71 3 9 3 72 Abmessungen L ftung Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As Montage und Abmessungen C3H Die Ger te sind senkrecht auf einer ebenen Fl che im Schaltschrank zu montieren Lg MN 1 Elektronik 2 K hlk rper ee E E e C3H050V4 C3H090V4 568 6mm C3HTxxV4 Befestigung 4 Schrauben M6
134. zu eme ssalicence parker com mailto eme ssalicence parker com schicken Nach Erhalt der Antwort kopieren Sie die angeh ngte Datei C3_SSA KEY in das Servo Manager Verzeichnis C Programme Parker Hannifin C3Mgr2 gt Die Software ist somit freigeschaltet 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 243 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 244 a 5 II Parameter 4 4 9 4 Analysen im Zeitbereich Auswahl und Parametrierung der gew nschten Analyse Funktion Maximales Moment Sprungh he St rmoment 1 Zul ssiger Bewegungsbereich 1 0 Oszi setzen und automatisch starten FJ Parameter netrietrahme Satuswerte m Venen a Eingaben bernehmen Exemplarische Sprungfunktion TRIGGER CHI DC 7 Pre 36 ms Level 0 8571 z 1 1 MESSUNG Warte auf Triggerereignis H H H 20 ms smp step value Sprungh he Es stehen folgende Funktionen zur Auswahl 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Lage Sollwert Sprung Zur Analyse des Sollwertverhaltens der Lagereglung Sprungh he lt zul ssiger Bewegungsbereich 2 gt auch ein 100 berschwinger f hrt noch zu keiner Fehlermeldung Geschwindigkeits Sollwert Sprung Zur Analyse des Sollwertverhaltens der Geschwindigkeitsregelung Die Lageregelung
135. 0 niederwertigstes Bit 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Steuern ber RS232 RS485 USB 5 3 Beispiele Steuerung ber COM Schnittstelle Aktivieren der Achse Die Steuerung ber COM Schnittstelle erfolgt ber das Steuerwort Objekt 1100 3 und das Statuswort Objekt 1000 3 Diese Beispiele basieren auf dem ASCII Protokoll k nnen aber auch auf das Bin r Protokoll umgesetzt werden Das Bin r Protokoll bietet den Vorteil da die bertragung durch die CRC Pr fung gesichert ist Die Befehle k nnen auch mit einem Hyperterminal eingegeben werden Terminaleinstellung ist 115200 8 N 1 mit Hardware Flu steuerung Empfehlung f r Compax3S H F Lokales Echo und Anh ngen von OR LF Empfehlung f r Compax3M Lokales Echo und Anh ngen von CR ansonsten Gefahr von Datenkollisionen auf USB Bus Befehl break Stop Start Adr4 Adr3 Adr2 Adri Adr0O A2 A1 Jog Jog Stop Quit motor 01100 3 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Hand fahren Hand Befehl break Stop Start Adr4 Adr2 Adri Adro A3 A2 A1 AO Jog Jog Stop Quit motor 01100 3 4007 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 Maschinen Null anfahren Befehl break Start 4 Adr3 Adr2 Adri Adro A2 A1 A0 Jog Stop Quit motor
136. 0 10 4 10 10 10 Frequency Hz Die Eckfrequenz f 0 0795Hz 2 ist diejenige Frequenz bei der das Eingangssignal ged mpft wird 3dB D mpfung Die Phasenverschiebung zwischen dem Ausgang und dem Eingang betr gt bei dieser Frequenz 45 Genau diese Eckfrequenz wird als Bandbreite eines Regelkreises bezeichnet Sollwert und St rverhalten eines Regelkreises In diesem Kapitel finden Sie e EE EE 192 e EI EE 193 RCM e EE 193 Kennwerte der Sollsprungantwort eines Regelkreises 193 Unter dem Sollwertverhalten wollen wir das Verhalten des Regelkreises f r die Sollgr e W verstehen Dabei wird die Annahme getroffen dass die St rgr e Z 0 ist Das St rverhalten beschreibt das Verhalten des Regelkreises f r die St rgr e Z In diesem Fall wird analog zu dem Sollwertverhalten angenommen dass die Sollgr e W 0 ist Sollwertverhalten Controller Control Process Regler Regelstrecke W Sollwert X Istwert Z St rgr e 1 92 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 St rverhalten Control Process Regelstrecke Controller Regler W Sollwert X Istwert Z St rgr e Um St r und Sollwertverhalten untersuchen zu k nnen verf gt die Inbetriebnahme Software von Compax3 ber 4 Sprungfunktionen Testfunktionen Testfunktionen zur Analyse von St r und Sollwertverhalt
137. 0 8 Schnittstellenkabel 349 10 8 1 RS232 Kabel SSK1 u 2 2 349 10 8 2 RS485 Kabel zu Pop SSK27 J u u u u 350 10 8 3 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 351 ECH DEN CO ah RE A EE 351 10 8 5 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 352 10 8 6 Modemkabel SSK31 u u u u 353 10 8 7 Adapterkabel 55 32 20 u u u 353 10 9 E 354 10 9 1 Digitale Ein Ausgangsoption M12 112 355 10 9 1 1 Belegung Stecker 7 355 10 9 2 HEDA Motionbus Option M11 355 10 9 3 Option M10 HEDA M11 amp E As M12 357 ee E 358 KE Pa a 375 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 9 Einleitung 1 Einleitung 1 1 1 2 In diesem Kapitel finden Sie Ger tezuordnung Eine D H se CU EE Verpackung Transport Lagerung Sicherheitshinweise Garantiebedingungen
138. 014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 Maximales Tr gheitsmoment Maximale Last Ohne wechselnde Last wird minimales maximales Tr gheitsmoment eingetragen 4 1 6 Bezugssystem definieren Das Bezugssystem f r die Positionierung wird definiert durch eine Ma einheit den Weg pro Motorumdrehung einen Maschinennullpunkt mit Realnull positive und negative Endgrenzen 4 1 6 1 Ma bezug In diesem Kapitel finden Sie Als Ma einheit k nnen Sie w hlen zwischen emm Ma einheit Inkrementen Winkel Grad oder Inch Bei Linearmotoren ist die Einheit immer mm Die Einheit Inkremente gilt nur f r Positionswerte Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in Umdrehungen s Umdrehungen s und Umdrehungen s angegeben bzw bei Linearmotoren Pitch s Pitch s Pitch s 1 Weg pro Der Ma Bezug zum Motor wird hergestellt ber den Wert Motorumdrehung Weg pro Motorumdrehung pitch in der gew hlten Einheit pitch 2 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 03 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Eingabe als Z hler 104 und Nenner Beispiel 1 Beispiel 2 Den Weg pro Motorumdrehung k nnen Sie als Bruch Z hler durch Nenner eingeben Dies ist im Endlosbetrieb oder im R cksetzbetrieb sinnvoll wenn der Wert nicht als rationale Zahl angeben werden kann Langfristige Drifts k nnen durch ganzzahlige Z hler und Nenner vermieden werden
139. 014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4 4 5 2 Funktionsweise Fenster Compax3 EingangsSimulator 1 Reihe Standard Eing nge E7 0 Schalter nicht gedr ckt 1 Schalter gedr ckt 2 Reihe Optionelle digitale Eing nge M10 M12 Gr nes Feld das 4er Port ist als Eingang definiert Rotes Feld das 4er Port ist als Ausgang definiert rechts befindet sich jeweils der niederwertigere Eingang 3 Reihe durch Dr cken von Deaktiviere physikalische Eing nge werden alle physikalischen digitalen Eing nge deaktiviert es wirkt dann nur noch die Eingangssimulation Sind beide Quellen physikalische und simulierte Eing nge aktiv dann werden diese verodert Achtung Beachten Sie die Auswirkung dieser Veroderung insbesondere bei Low aktive Funktionen 4 Reihe Simulation der analogen Eing nge 0 und 1 in 100mV Schritten Der eingestellte Wert wird zum Wert am physikalischen Eingang addiert Nach Aufruf der Eingangssimulation stehen alle simulierten Eing nge auf 0 Beim Verlassen der Eingangssimulation werden die physikalischen Eing nge g ltig 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 233 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 4 6 Inbetriebnahmemode Der Inbetriebnahmemode dient zum Bewegen einer Achse unabh ngig von der Anlagensteuerung Folgende Funktionen sind m glich Maschinennull Fahrt Hand Aktivieren Deaktivieren der Motorhaltebremse Quitti
140. 06 95 EG werden erf llt wenn folgende Randbedingungen eingehalten werden Betrieb der Ger te nur im Auslieferungszustand Um den Ber hrungsschutz zu gew hrleisten m ssen alle Gegenstecker auf den Ger teanschl ssen gesteckt sein auch wenn keine weiterf hrende Verdrahtung erfolgt Beachten Sie die Vorgaben des Handbuchs insbesondere der technischen Daten Netzanschluss Sicherungen Ausgangsdaten Umweltbedingungen 1 7 1 1 Einsatzbedingungen Netzfilter Netzfilter In der Netzzuleitung ist ab einer bestimmten Motorkabell nge ein Netzfilter erforderlich Die Filterung kann einmalig anlagenspezifisch oder f r jedes Ger t bzw bei C3M f r jeden Achsverbund getrennt vorgenommen werden Einsatz der Ger te im Gewerbe und Wohnbereich Grenzwerte Klasse nach EN 61800 3 F r den autarken Einsatz k nnen folgende Netzfilter eingesetzt werden Compax3S Bestell Nr S0xxV2 S0xxV4 S150V4 Ger t L nge der Motorleitung Netzfilter Compax3H Bestell Nr gt 10m lt 50 m NFI02 01 gt 10m lt 50 m NFI02 02 H1xxV4 gt 10m lt 50m 102 03 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 7 Einleitung Motor und Geberkabel Motorkabel Compax3S Motorkabel Compax3H Motorkabel Compax3M Positionieren ber digitale E As Einsatz der Ger te im Industriebereich Grenzwerte Klasse C3 nach EN 61800 3 F r den autarken Einsatz k nnen folgende Netzfilter eingesetzt werden Grenzwert Referenz Achsver Net
141. 0V 0 500Hz mpulsstrom t rs Det s oaet Jane Drehfeldfrequenz f r Impulsstrom f gt 5 Hz bei einer Drehfeldfrequenz von f lt 5 Hz betr gt die maximale Impulsstromdauer 100ms Maximale zus tzliche Verluste mit Optionskarte 5 W 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 361 Technische Daten Positionieren ber digitale E As Ausgangsdaten Compax3Mxxx bei 3 480 Ger tetyp Compax3 MO50D6 M100D6 M150D6 M300D6 Eingangsspannung 680VDC 10 Ausgangsspannung 3x 0 480V 0 500Hz Ausgangsnennstrom 4Aeff 8Aeff 12 5Aeff 25Aeff mpuisstrom f rs at reaot ae ae Drehfeldfrequenz f r Impulsstrom f gt 5 Hz bei einer Drehfeldfrequenz von f lt 5 Hz betr gt die maximale Impulsstromdauer 100ms Maximale zus tzliche Verluste mit Optionskarte 5 W Ausgangsdaten Compax3Hxxx bei 3 400VAC Impulsstrom f rs Diet Diet D ae Ian bei kleinen Geschwindigkeiten wird die berlastzeit auf 1s reduziert Grenze lt 2 5 elektrische tats chliche Umdrehungen s Polpaarzahl bzw gt 2 5 Pitch s Ausgangsdaten Compax3Hxxx bei 3 480VAC Impulsstrom f r 5s __ 64 5Aeff 127 5Aeff rose 198 bei kleinen Geschwindigkeiten wird die berlastzeit auf 1s reduziert Grenze lt 2 5 elektrische Umdrehungen s tats chliche Umdrehungen s Polpaarzahl bzw gt 2 5 Pitch s Resultierende Nenn und Spitzenstr me in Abh ngigkeit von der Schaltfrequenz Compax3S0xxV2 bei 1
142. 0x9509 Oxe5ee Oxf5cf Oxc5ac 0xd58d 0x3653 0x2672 0 1611 0x0630 0 76 7 0 66 6 0 5695 Ox46b4 0xb75b Oxa77a 0x9719 0 8738 Oxf7df Oxe7fe 0 79 Oxc7bc 0 48 4 0 58 5 0x6886 0 78 7 0x0840 0 1861 0x2802 0x3823 9 Oxd9ed Oxe98e Oxf9af 0x8948 0 9969 Oxa90a Oxb92b Ox5af5 Ox4ad4 0x7ab7 0x6a96 Oxla7l 0x0a50 Ox3a33 0 2 12 Oxdbfd Oxcbdc Oxfbbf Oxeb9e 0 9679 0x8b58 Oxbb3b Oxabla 0x7c87 Ox dce4 Ox5ees 0 2 22 023003 0x0c60 0xlc l Oxedae Oxfdsf Oxcdec Oxddcd Oxad2a Oxbd0b 0x8d68 0x9d49 0 7 97 Ox5ed5 0x4ef4 Ox3el3 0 2 32 Oxle5l 0x0e70 Oxff9f Oxefbe Oxdfdd Oxcffc Oxbflb Oxaf3a 0 9 59 0x8f78 0x9188 0 81 9 Oxblca Oxaleb Oxd10c 0 12 Oxfl4e Oxel6f 0x1080 0 00 1 0x30c2 0x20e3 0x5004 0x4025 0x7046 0x6067 0x83b9 0x9398 Oxa3fb Oxb3da Oxc33d Oxd3lc Oxe37f Oxf35e 0x02bl 0x1290 0 22 3 0x32d2 0x4235 0x5214 0 6277 0x7256 Oxb5ea Oxa5cb 0x95a8 0x8589 0xf56e 0xe54f Oxd52c Oxc50d 0 34 2 0x24c3 0x14a0 0 0481 0x7466 0x6447 0x5424 0 4405 Oxa7db Oxb7fa 0x8799 0x97b8 0xe75f 0xf77e Oxc71d Oxd73c 0x26d3 0x36f2 0x0691 0 1660 0x6657 0x7676 0 4615 0 5634 Oxd94c Oxc96d Oxf90e 0xe92f 0x99c8 0x89e9 Oxb98a Oxa9ab 0x5844 0x4865 0x7806 0x6827 0x18c0 0x08el 0x3882 0x28a3 Oxcb7d Oxdb5c Oxeb3f Oxfble 0x8bf9 0x9bd8 Oxabbb Oxbb9a Ox4a75 Ox5a54 0x6a37 0 7 1
143. 1 8 4 Maximale Betriebsdrehzahl Aus der maximalen Betriebsdrehzahl wird die Drehzahlbegrenzung abgeleitet Um Regelreserven sicherzustellen wird die Drehzahl auf einen h heren Wert begrenzt Der Drehzahl Sollwert wird auf das 1 1 fache des angegebenen Werts aktiv begrenzt Uberschreitet der Drehzahl Istwert die vorgegebene maximale Betriebsdrehzahl um 21 Abschaltgrenze Drehzahl dann wird Fehler 0x7310 ausgel st 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4 1 9 Betriebsweise E A Belegung Die Betriebsweise legt die Ein Ausgangs Belegung der Compax3 E As fest In diesem Kapitel finden Sie E A Belegung bei Steuerung ber die Compax3 Ein AAuso nge nn 133 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle 134 4 1 9 1 E A Belegung bei Steuerung ber die Compax3 Ein Ausg nge Erfolgt die Steuerung nicht ber RS232 RS485 dann wird eine M Option M10 oder M12 ben tigt Die Belegung der Ein und Ausg nge ist fest Belegung der ger te internen Ein und Ausg nge qmi Ausgang 3 A1 Position Geschwindigkeit Getriebe geg Synchronisation erreicht max 100mA Nur bei Fester Belegung a je Endstufe stromlos max 100mA Achse aktiviert mit Sollwert 0 max Funktionen stehen zur 100mA Verf gung wenn im 0 1 Quit positive Flanke Achse Konfigurationswizard aktivieren bei E A Belegung E0 0 Achse verz gert deaktivieren Feste Belegung
144. 1000Hz Linearmotoren Drehzahl bei 8 poligen Motoren 15 000min Torquemotoren Allgemeine max Drehzahl 60 1000 Polpaarzahl min Maximale Polzahl 1200 Sinuskommutierte Asynchronmotoren Maximale Drehfeldfrequenz 1000Hz Max Drehzahl 60 1000 Polpaarzahl Schlupf min Feldschw chung typisch bis 3 fach h her auf Anfrage Temperatursensor KTY84 130 isoliert nach EN60664 1 bzw IEC60664 1 3 Phasen Synchron Direktantriebe Lagegeber Feedback LTN RE 21 1 A05 RE 15 1 B04 Tamagawa TS2610N171E64 TS2620N21E11 TS2640N321E64 TS2660N31E64 Tyco AMP V23401 T2009 B202 Option F11 SinCos Rotative Geber mit HIPERFACE Schnittstelle Singleturn SICK Stegmann Multiturn SICK Stegmann Absolutlage bis 4096 Motorumdrehungen 2 SRS50 SRM50 SKS36 SKM36 SEK52 SEK52 SEL52 SEK37 SEL37 SEK160 SEK90 h here Werte auf Anfrage 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 365 Technische Daten 366 Positionieren ber digitale E As iell Spezielle Gebersysteme Option F12 Analoge Hallsensoren e Sinus Cosinus Signal max 5Vss typisch 1Vss 90 versetzt U V Signal max 5Vss typisch 1Vss 120 versetzt Encoder Sinus Cosinus max 5Vss typisch 1Vss max linear oder rotativ 400KHz oder TTL RS422 max 5MHZz Spur A o Bypassfunktion f r Encodersignale Grenzfrequenz 5MHz Spur A oder B mit folgenden Kommutierungsarten Autok
145. 11 3 Ger tebeschreibung Compaxs3 3 1 Bedeutung der Status LEDs Compax3 Achsregler 27 3 2 Bedeutung der Status LEDs PSUP Netzmodul 28 3 3 Compax3S Anschl sse rise ea 29 Be DE e E EE leeren nah un Fugen 29 3 3 2 Stecker und Pinbelegung C39S u u 30 3 3 3 Steuerspannung 24VDC Freigabe Stecker X4 32 3 3 4 Motor Motorbremse C3S Stecker 33 3 3 5 COMPAXISSKIIN E 34 3 3 5 1 Netzspannungsversorgung C3S Stecker 1 34 3 3 5 2 Ballastwiderstand Leistungsspannung DC C3S Stecker X2 35 3 3 6 COMPAXISKRE EE 36 3 3 6 1 Netzversorgung Stecker X1 bei 400VAC 480VAC C3S t a unaweza taa 36 3 3 6 2 Ballastwiderstand Leistungsspannung Stecker X2 bei 400VAC 480VAC C3S Ger ten 37 3 3 6 3 Verbinden der Leistungsspannung von 2 C3S Ger ten 37 3 4 Installationsanweisung Compax3M 38 3 5 PSUP Compax3M Anschl sse 40 3 5 1 FPO
146. 13 C3M X31 in pi I 4 l gr n i 1 9po D Sub RJ 45 5 5 6 Modem MB Connectline MDH 500 MDH 504 Mit den Modems MDH500 und MDH504 von MB Connectline k nnen Sie eine unabh ngige Verbindung aufbauen Es wird ein virtueller COM Port erzeugt und die Kommunikation mit dem PC sowie mit Compax3 erfolgt ber RS232 oder 5485 Am sind keine Modem Einstellungen notwendig 292 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Steuern ber RS232 RS485 USB 5 5 7 C3 Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb C3 ServoManager RS485 Wizardeinstellungen mit Konfiguration im RS232 Modus herunterladen 1 2 RS 485 Einstellungen Multicast Adresse 98 Ger te Adresse 1 Baudrate 115200 Abbrechen Hilfe Kommunikationseinstellungen C3S C3M Punkten wert Protokoll 16 Zweidraht 115200 NodeAdresse 1 254 Multicast Adresse Y U 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 293 Steuern ber RS232 RS485 USB Positionieren ber digitale E As 5 5 8 C3 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb C3 ServoManager RS485 Wizardeinstellungen mit Konfiguration im RS232 Modus herunterladen 1 2 RS 485 Einstellungen RS 485 Einstellungen Master allgemein Multicast Adresse 98 Ger te Adresse 1 Baudrate 115200 Kakeltyp Datenbits 8 Abbrechen Hilfe Kommunikationseinstellungen C3S C3M Objekt Multicast Adresse Y UY T 294 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014
147. 14 Parker EME Technische Daten Ausgangsdaten Compax3Sxxx bei 3 400VAC S038V4 S300V4 Ausgangsspannung 3x 0 400V Ausgangsnennstrom 1 5Aeft 3 8Aeff 7 5Aeff 15Aeff 30Aeff Impulsstrom f r Ss 4 5Aeff 9 0Aeff 15Aeff 30Aeff 60Aeff estu AVA kVA 2 2 5 1 20 gl E zZ Ce Motorstroms Verlustieistung bei In 350W Bei zyklischen Spitzenstr men S8 oder S9 B darf die Geesen 683 2 nicht gt 70 betragen ansonsten ist der Einsatz eines Kondensatormoduls ModulC4 siehe Seite 344 notwendig Ausgangsdaten Compax3Sxxx bei 3 480VAC Ausgangsspannung 3x 0 480V Impulsstrom f rs 5 75Aett D I zet ooAer Motorstroms Bei zyklischen Spitzenstr men S8 oder S9 Betrieb darf die Ger teauslastung 683 2 nicht gt 70 betragen ansonsten ist der Einsatz eines Kondensatormoduls ModulC4 siehe Seite 344 notwendig Ausgangsdaten Compax3Mxxx bei 3 230 Ger tetyp Compax3 MO50D6 M100D6 M150D6 M300D6 Eingangsspannung 325VDC 10 Ausgangsspannung 3x 0 230V 0 500Hz mpulsstrom f rs Det s oaet Jane Drehfeldfrequenz f r Impulsstrom f gt 5 Hz bei einer Drehfeldfrequenz von f lt 5 Hz betr gt die maximale Impulsstromdauer 100ms Maximale zus tzliche Verluste mit Optionskarte 5 W Ausgangsdaten Compax3Mxxx bei 3 400VAC Ger tetyp Compax3 M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 Eingangsspannung 565VDC 10 Ausgangsspannung 3x 0 40
148. 2 4 Bedien und Statusfeld siehe Seite 265 5 Anzeige des Messergebnisses siehe Seite 267 6 Anzeige des Messpunktes an der Cursor Position siehe Seite 268 In diesem Kapitel finden Sie Auswahl des zu messenden Signals oder Systems 256 Freguienzeinstell ngen uuu Geschwindigkeits Regelung deg Sonstige Einstellung E uuu see 262 Bedien und Statusfeld 265 Anzeige des E EE 267 Anzeige des Messpunktes der Cursor Position l l a aaaasasssa 268 Auswahl des zu messenden Signals oder Systems In diesem Kapitel finden Sie le E Tal WEE 256 Mechanischos SYSTEM usu mussen ai 257 Ee DEE 258 Mit Hilfe der Baumstruktur kann ausgew hlt werden was gemessen werden soll Hierbei erfolgt auch die Auswahl ob ein Frequenz Spektrum oder ein Frequenzgang gemessen werden soll Die gezeigten Strukturen sind insofern vereinfacht als das s mtliche R ckkopplungen ohne gesondertes bertragungsverhalten dargestellt sind Dies ist in der Realit t sicherlich nicht der Fall dient jedoch der besseren bersicht Strom Regelung Geschlossene Stromregelung Zeigt das dynamische Verhalten der geschlossenen Strom Regelung gt Wie wird ein Signal auf dem Strom Sollwert auf den Strom Istwert bertragen F hrungsverhalten Frequency respon
149. 2 ohne den Antrieb vom Netz zu trennen Kanal 1 Channel 1 ber einen digitalen Eingang oder ber eine Feldbusschnittstelle abh ngig vom Compax3 Ger tetyp kann im Controller von Compax3 die Ansteuerung der Endstufe gesperrt werden Deaktivieren des Energize Eingangs Kanal 2 Channel 2 Mit einem Sicherheitsrelais safety relay das ber den Enable Eingang ENAin X4 3 aktiviert wird und ber zwangsgef hrte Kontakte verf gt wird die Spannungsversorgung power supply f r Optokoppler und Treiber der Endstufensignale unterbrochen Dadurch wird eine bertragung der Ansteuersignale zur Endstufe verhindert Nur durch die Benutzung beider Kan le ber ein externes m glich Beachten Sie die Applikationsbeispiele Prinzipschaltbild Channel 1 Channel 2 Controller ENAin Energize Feedback Enable Feedback L1 12 L3 Feedback power supply controller Hinweise Im normalen Betrieb von Compax3 wird der Enable Eingang X4 3 von Compax3 mit 24 VDC beschaltet Die Steuerung des Antriebs erfolgt dann ber die digitalen Ein Ausg nge oder den Feldbus 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Positionieren ber digitale E As Sicherheitsschaltger t ist die Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes Moment nach EN ISO 13849 1 2008 PLd oder PLe Kat 3 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 STO Verz gerungszeiten A Input Channel 1 Energize Speed Feedback
150. 2 E As digital f r E A Klemmblock SSK 2 ATI D amp RS232 55 N sn i Compax3 RS485 bei mehreren C3H auf Anfrage SSK SE ES RE me Compax3 HEDA amp Compax3 HEDA oder amp C3powerPLmC Compax3 130 lt Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation SSK SE Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Compax3 X11 lt Compax3 X11 Encoderkopplung von 2 Achsen SSK 29 a Compax3 X10 amp Modem SSK Ee Compax3H Adapterkabel SSK01 L nge 15 cm im Lieferumfang enthalten SSK 2 ZZ 2 D Compax3H X10 RS232 Verbindung Steuerung Programmierschnittstelle im Lieferumfang enthalten VEIK 1 Busabschlussstecker 1 und letzte Compax3 im HEDA Bus oderMehrachssystem BUS 0 7 0 1 Profibuskabel nicht konfektioniert SSL 0 1 d Profibusstecker BUS 0 8 0 1 CAN Buskabel nicht konfektioniert SSL 02 Re CAN Busstecker BUS 1 0 0 1 Hinweis zu Kabel siehe Seite 315 9 3 12 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S C3F Bestellschl ssel Bedienmodul Bedienmodul f r Compax3S und CompaxSF BDM ee 9 3 13 Bestellschl ssel Klemmbl cke Bestellschl ssel Klemmenblock f r die E As ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 X22 EAM 06 0 1 f r die Leuchtanzeige f r X12 X22 EAM 0 6 0 2 9 3 14 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO Bestellschl ssel dezentrale Eingangsklemmen PIO 2DI 24VDC 3 0ms 2 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 0 0 PIO 4DI 24VDC 3 0ms 4 Kanal D
151. 230V AC 240VAC Schaltfrequenz 1 S025V2 S063V2 Dann Co aan 362 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Technische Daten Compax3S1xxV2 bei 3 230VAC 240VAC Seege RE Tee C lt 55 Lag 10Acr 12 5Asr Compax3S0xxV4 bei 3 400VAC Samene mmm Tee TTV bar __ Tea lt 5 lt 5s 60 Compax3S0xxV4 bei 3 480 Sehnen em mn Trema w j TO C et mee Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Gr en Standardwerte entspricht der Frequenz des Motorstroms Resultierende Nenn und Spitzenstr me in Abh ngigkeit von der Schaltfrequenz Compax3MxxxD6 bei 3 400 Schaltfrequenz Tue M100D6 M150D6 M300D6 WE hem 5A 1 i 1 15 30A 1 en lt 55 7 9Aer 1 20 40 lt 55 Wl Lech 7 D D 1 OA 22 lt 55 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 363 Technische Daten Positionieren ber digitale E As Compax3MxxxD6 bei 3 480V Schaltfrequenz 05006 M100D6 M150D6 M300D6 Serge Lech 8 1 D 25 50 lt 55 1 1 Aa 1 6Acr 30Asr lt 5s EE BAe 8 1 ZA lt 5s Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Gr en Standardwerte entspricht der Frequenz des Motorstroms Resultierende Nenn und Spitzenstr me in Abh ngigkeit von der Schaltfrequenz C
152. 24 Bezugssystem Slave Achse Ma einheit mm Weg pro Umdrehung Z hler 1 Weg pro Umdrehung Nenner 1 Gearing Z hler 2 Gearing Nenner 1 Daraus ergeben sich folgende Zusammenh nge Bewegt sich das Messrad um 40mm 1 Master Umdrehung dann f hrt die Slaveachse 80mm Gearing Z hler Slave Einheit MasterPos Gearing Nenner 2 1 in 2 eingesetzt und mit Zahlenwerten ergibt sich bei 1024 eingelesenen Inkrementen 1 Master Umdrehung 1 40mm 2 Se Slave Einheit 1024 2 80 1024 1 Master Position 40mm gt Slave Position 80mm 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 55 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Strukturbild Master 71 MasterPos Gearing Z hler Slave INS Slave_U f Last Gearing Nenner Einheiten Z2 zum Motor Getriebe Detailiertes Strukturbild mit 21 Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler Eingabe im Wizard MD Weg pro Umdrehung Masterachse Signalquelle gt Nenner konfigurieren z2 Weg pro Umdrehung Slaveachse Z hler Eingabe im Wizard SD N Weg pro Umdrehung Slaveachse Signalquelle 2 Nenner konfigurieren MD Vorschub der Masterachse SD Vorschub der Slaveachse 4 2 2 3 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle ber Analogkanal 0 X11 9 und X11 11 wird die Geschwindigkeit des Masters eingelesen Aus diesem Wert wird intern eine Position abgeleitet aus welcher entsprechend dem bersetzungsverh ltnis
153. 253 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 254 Ausgang Output Signal Positionieren ber digitale E As Durch das nichtlineare bertragungsverhalten des Systems sind im Ausgangs Signal Output Signal viele neue Frequenzen entstanden Im Frequenzgang kann jedoch nur die Anderung der im Eingangssignal Input Signal vorhandenen Frequenzen sinnvoll dargestellt werden gt Die entstehenden Frequenzen im Spektrum des Ausgangssignal f hren zu Verschlechterung des gemessenen Frequenzganges Es gibt jedoch M glichkeiten um trotz vorhandener Nicht Linearit ten Frequenzg nge erfolgreich zu messen Verringerung der Anregungs Amplitude Signalamplitude klein gt keine Nicht Linearit t im Signalbereich Tr r System gt Sig nals Input Signal f 2 System gt input Signal H y es Output nal Spectrum i Z h BE 4 10 05 A N d Output j A Signal IN ER Output Signal KS _ f 0 5 A mi 10 F I Ges a 2 145 1 O O 05 1 15 0 0005 001 0 015 10 Eingang Zeit Frequerz Hierbei wird der Signalbereich so verringert dass n herungsweise lineare Bedingungen gelten Die Messergebnisse geben dann das dynamische Verhalten am Arbeitspunkt wieder Beispiel Nockenantrieb Bewegt sich der Antrieb w hrend der Messung stark z B 180 so ndert sich das Verhalten des Systems ber diesen Bereich stark gt Durch N
154. 3 F r die Betriebsart SINGLE NORMAL und AUTO sind folgende XDIV Zeit Einstellungen m glich XDIV Abtastzeit Samples DIV GESAMT Messdauer 0 5 ms 125 us 4 40 5 ms 1 0 ms 125 us 8 80 10 ms 2 0 ms 125 us 16 160 20 ms 5 0 ms 125 us 40 400 50 ms 10 0 ms 125 us 80 800 100 ms 20 0 ms 1 ms 20 200 200 ms 50 0 ms 1 ms 50 500 500 ms 100 0 ms 2ms 50 500 15 200 0 ms 2 5ms 80 800 25 500 0 ms 10 ms 50 500 5s 1s 12 50 ms 80 800 10s 2s 25 00 ms 80 800 20s 5s 62 50 ms 80 800 50s 10s 125 00 ms 80 800 100 s F r die Betriebsart ROLL sind fogende XDIV Zeit Einstellungen m glich XDIV Abtastzeit Samples DIV GESAMT 400 ms 2 ms 200 2000 15 5ms 200 2000 2s 10 ms 200 2000 4s 20 ms 200 2000 105 50 ms 200 2000 205 100 lt 200 2000 405 200 lt 200 2000 1005 500 ms 200 2000 2005 18 200 2000 Die nderung der Zeitbasis ist auch w hrend eines OSZI Messvorganges zul ssig Allerdings wird die aktuelle Messung abgebochen und mit den ge nderten Einstellungen erneut gestartet Einstellungen f r Kan le 1 4 1 e 1 Kanalfarbe w hlen 2 Men f r kanalspezifische Einstellungen ffnen Setze Kanal CH 1 4 zur ck alle Kanal Einstellungen werden gel scht Bitte Beachten Kan le k nnen nur aufeinander folgend mit Quellen bef llt werden Zum Beispiel ist das Starten einer Messung f r die nur Kanal 2 eine Signalquelle hat nicht m glich Kanalfarbe ausw hlen Hier kann die Farbe des Kanals gewechselt werden Kanal aus einb
155. 4 C3 StatusSpeed_PositiveLimit ee ro 684 2 C3 StatusTemperature_Motor Status Motortemperatur ro 684 1 C3 StatusTemperature_PowerStage Status Endstufentemperatur ro 685 3 C3 StatusVoltage_AnalogInputO Status Analog Eingang 0 ro 685 4 C3 StatusVoltage_AnalogInput1 Status Analog Eingang 1 ro 685 1 C3 StatusVoltage_AuxiliaryVoltage Status Hilfsspannung ro 685 2 C3 StatusVoltage_BusVoltage Status Zwischenkreisspannung ro 1902 1 C3Array Col02_RowO1 Variable Spalte 2 Zeile 1 r w 1901 1 C3Array Col01_RowO1 Variable Spalte 1 Zeile 1 r w 1904 1 C3Array Col04_RowO1 Variable Spalte 4 Zeile 1 r w 1903 1 C3Array Col03_RowO1 Variable Spalte 3 Zeile 1 r w 1905 1 C3Array Col05_RowO1 Variable Spalte 5 Zeile 1 r w 1906 1 C3Array Col06_RowO1 Variable Spalte 6 Zeile 1 r w 1907 1 C3Array Col07_RowO1 Variable Spalte 7 Zeile 1 r w 1908 1 C3Array Col08_RowO1 Variable Spalte 8 Zeile 1 r w 1909 1 C3Array Col09_RowO1 Variable Spalte 9 Zeile 1 r w 1910 1 C3Array Indirect_Col01 Indirekter Tabellenzugriff Spalte 1 riw 1900 1 C3Array Pointer_Row Zeiger auf Tabellenzeile r w 2190 8 C3Plus AutoCommutationControl_PeakCurrent Reduktion des Spitzenstroms r w 2190 3 C3Plus AutoCommutationControl_PositionThreshold Bewegungsschwelle Autokommutierung riw 2190 1 C3Plus AutoCommutationControl_Ramptime Rampensteigung Stromrampe AK r w 2190 10 C3Plus AutoCommutationControl_Reset Autokommutierung zur cksetzen r w 2190 7 C3Plus AutoCommutationControl_StandstillThreshold Optimierung f r die Stillsta
156. 5 12 6 12 7 Ethernet Powerlink 130 EtherCAT 131 Profiner 132 Si ZS x N x X12 8 Motor Brake ose XZA T X12 9 P a 2 res 12 10 5 s res x12 11 amp inpurzavpo 2 _ S 9 Data line B x12 12 222 weus 2 RTS 3 12 1 2 a3 _ hue amp GND X12 14 S O11 l11 E Input 7 or MN INI 9 5V N x12 1 ween 22 15 n enken EE ll rea Data line A SC S Sense Sense res N Enable 1 Hallt 57 L Q Vcoc 5V G 5V res e Hall2 ve 5 SHIELD e res Enable_out_a amp Sin A is x CAN_H Enable_out_b Hall3 32 2 res S X41340 8 X13 10 DS Tmot Tmo TO i Img 222 N res amp COS B COS ZEN 5 cos YDE Xi COS B E h i x lt CS E a 2 CANL N 22712 res X13 S Shield x13 114 X13 14 s N SE e NIE X13 15__ 1 13 15 l i GND Vcc GND Veey2 gt e HE Pescher VDC Die eingezeichnete Br cke an X4 links in rot dient zur Freigabe des Ger ts f r Testzwecke Im Betrieb wird der Enable Eingang meist von extern geschaltet 31 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Ger tebeschreibung Compax3 3 3 3 32 Positionieren ber digitale E As Steuerspannung 24VDC Freigabe Stecker X4 C3S 24V Versorgung
157. 6 OxQafl Oxlad0 Ox2ab3 0x3a92 Oxfd2e Oxed0f Oxdd6c OxcdA4d Oxbdaa Oxadsb 0x9de8 0x8dc9 0x7c26 0x6c07 0x5c64 0x4c45 0x3ca2 0x2c83 Oxlcel 0x0cc1 Oxeflf Oxff3e Oxcf5d Oxdf7e Oxaf9b Oxbfba 0x8fd9 O0x9ff8 17 Ox7e36 Ox4e55 0x5e74 0x2e93 Ox3eb2 0x0ed1 Oxlef0 unsigned int UpdateCRCl6 unsigned int crc unsigned char wert unsigned int crc16 erc16 CRC16_table gt gt 8 amp Ox00FF cre lt lt 8 unsigned int wert return crc16 Sie finden diese Funktion auf der Compax3 DVD unter RS232_485 Function UpdateCRC 16 txt 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 299 Steuern ber RS232 RS485 USB Positionieren ber digitale E As 5 7 Ferndiagose ber Modem Achtung Da die bertragung mittels Modem zum Teil sehr langsam und st ranf llig ist erfolgt der Betrieb des Compax3 ServoManagers ber Modemverbindung auf eigene Gefahr Die Funktion Inbetriebnahmemode sowie der ROLL Modus des Oszilloskops sind f r Ferndiagnose nicht m glich Die Verwendung des Logic Analyzers im Compax3 IEC61131 3 Debugger ist auf Grund der eingeschr nkten Bandbreite nicht sinnvoll Voraussetzungen F r den Modembetrieb ist eine direkte und stabile Telefonverbindung notwendig Vom Betrieb ber eine firmeninterne Telefonanlage wird abgeraten In diesem Kapitel finden Sie ue rannte bikini Konfiguration lokales Modem a eek A ae Konfiguration Fern Modem g u 22 Are Empfohlen
158. 6 Wende Initiatoren auf der positiven Seite Ohne Motornullpunkt mit Wende Initiatoren 1 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 27 30 Mit Wende lnitiatoren auf der negativen Seite Ohne Motornullpunkt mit Wende Initiatoren 1 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Mit Motornullpunkt ohne Wende Initiatoren Mit Motornullpunkt ohne Wende lnitiatoren Inbetriebnahme Compax3 Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Ee Ent EE 115 Mit Ee EE TE EE 116 Ohne Wende lnitiatoren MN M 3 4 MN Initiator 1 auf der positiven Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator Links vom MN Initiator und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator Rechts vom MN Initiator Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in positiver Verfahr Richtung gesucht MN M 3 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 0 wird als MN verwendet MN M 4 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 1 wird als MN verwendet es E E 2 Kawsa 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators MN M 5 6 MN Initiator 1 auf der negativen Seite Der MN I
159. 680VDC 10 Ausgangsleistung 10kW 10kW Impulsleistung lt 5s 12kW 20kW 20kW Verlustleistung Ma nahme f r Leitungs und Ger teschutz RUNDEN K Automat 25A laut UL Kategorie DIVQ Empfehlung ABB S203UP K25 480VAC 358 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Technische Daten Netzanschluss PSUP20D6 Ger tetyp PSUP20 50 60Hz 50 60Hz 50 60Hz Maximale Sicherung pro Ma nahme f r Leitungsschutz Ger t K Automat mit einem Rating von 50A 4xxVAC abh ngig 2 Absicherungen in Reihe von der Eingangsspannung erforderlich Empfehlung ABB S203U K50 440VAC Ma nahme f r Ger teschutz Sicherungen 80A 700VAC pro Versorgungszweig laut UL Kategorie JFHR2 Erforderlich Bussmann 170M1366 oder 170M1566D Netzanschluss PSUP30D6 Ger tetyp PSUP30 50 60Hz 50 60Hz 50 60Hz Maximale Sicherung pro Ma nahme f r Leitungsschutz Ger t K Automat mit einem Rating von 63A 4xxVAC abh ngig 2 Absicherungen in Reihe von der Eingangsspannung erforderlich Empfehlung ABB S203U K63 440VAC Ma nahme f r Ger teschutz Sicherungen 125A 700VAC pro Versorgungszweig laut UL Kategorie JFHR2 Erforderlich Bussmann 170M1368 oder 170M1568D Netzanschluss Compax3HxxxV4 3 400VAC Ger tetyp Compax3 Nat Span an Dreiphasig 3 400VAC P g 350 528VAC 50 60Hz Eingangsstrom 66Aeff 95Aeff 143Aeff 164 Aeff Ausgangsstrom 50Aeff 90Aeff 125Aeff 155Aeff Maximale Eingangs sicherung pro Ger t 100A 160A zn Empfohlener JDDZ
160. 8 Bedeutung der Status LEDs PSUP Netzmodul Adressvergabe CPU aktiv oder Venrahtungsfehler blinkt schne Adressvergabe CPU abgeschlossen blinkt langsam Ger testatus INIT Netzspannung fehlt oder wird aufgebaut SES Ger testatus ERROR blinkt Ein oder mehrere Fehler stehen an Ger testatus RUN Ger t steht im Bootloader blinkt langsam blinkt langsam in jedem Achsregler auslesbar Vorsicht Bei fehlender Steuerspannung wird nicht angezeigt ob Leistungsspannung vorhanden ist 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 3 Compax3S Anschl sse In diesem Kapitel finden Sie GOMPAXSS StO0KEf aie Stecker und Pinbelegung CSS EE Steuerspannung 24VDC Freigabe Stecker X4 C3S Motor Motorbremse C3S Stecker Compax3Sxxx V2 Compax3Sxxx V4 3 3 1 Compax3S Stecker Pari s LED2 e fe x20 AC Versorgung HEDA in Option M21 Option M10 M11 Eing nge Ballast DC Leistungsspannung HEDA out Option M21 Option M10 M11 Eing nge X3 Bremse X22 Ein Ausg nge Option M10 12 24VDC Freigabe X23 Bus Option Steckertyp abh ngig X vom Bussystem 24 CH RS232 RS485 kagi Bus Einstellungen AN Analog Encoder Ger testatus LEDs Ein Ausg nge HEDA LEDs ED3 me Motorlage Geber Bus LEDs Vorsicht Gef hrliche elektris
161. 9 NC gt lt gt lt NC 1 6 7 9 4 mm 6 mm Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 311 10 8 7 Adapterkabel SSK32 20 re 150 mm gt Pin 4 Pin 5 sl LI hi Pin2 Pin 377 Pin 2 k Pm 4 L Kabekennzeichnung CH SSK32 20 oder 6P6C Katalog Nr 4 mm 5 RxD 3 m 4 TxD 2 m 3 1 2 GND Modular Flachbandleitung 4 pol 91104100 RJ14 SubD Lotseite solder side 5 m 2 RxD 4 w lt 3 6 k 3 m 3 2 w lt 5 GND 9 4 5 NC lt 1 4 6 9 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 353 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 9 In diesem Kapitel finden Sie Digitale Ein Ausgangsoption NI2 12 l u unn aai 355 HEDA Motionbus Option M11 Option Kaf REM ERASIMT Da 357 354 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Zubeh r Compax3 10 9 1 Digitale Ein Ausgangsoption M12 112 Die Option M12 oder M10 mit HEDA stellt 8 digitale 24V Eing nge und A digitale Ausg nge an X22 zur Verf gung 10 9 1 1 Belegung Stecker X22 Pin Ein High Density Sub D SC BZ S s 3 me ws 7 mes stage 8 mes ien Siop e zeen 8 mer Moore 10 programmierbares Statusbit 1 PSB1 M A11 programmierbares Statusbit 2 PSB2 freie Belegung beim Betrieb
162. B2 PSB1 PSBO PSB2 PSB1 PSBO 1 PSB setzen 0 PSB unver ndert lassen Die Bits 0 2 zeigen die Zust nde der Statusbits am Ende des Bewegungssatzes wenn die Bits jeweils ber das entsprechende Enable freigegeben wurden Mit Enable auf 0 wird das entsprechende PSB nicht ver ndert am Ende des Bewegungssatzes PSB0 X22 12 oder ZSW 13 PSB1 X22 13 oder ZSW 14 PSB2 X22 14 oder ZSW 15 5 5 Compax3 Kommunikations Varianten In diesem Kapitel finden Sie PC lt gt Compax3 RS232 PC lt gt Compax3 RS485 lt gt Ger teverbund USB u USB RS485 Adapter Moxa ITS0 LLL een ETHERNET RS485 Adapter NetCON 118 ullu uuu u uu uuu u uuu uuu Modem MB G nnectline 500 MDH 504 u u uu a C3 Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb ENEE bersicht aller m glichen Kommunikationsarten zwischen Ger ten der Compax3 Familie und einem PC 286 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Steuern ber RS232 RS485 USB 5 5 1 PC lt gt Compax3 RS232 PC lt gt Compax3 RS232 Verbindungen zu einem Ger t PC RS232 COM 115kb PC Virtueller ComPort USB RS232 B 115kb Ethernet RS232 10 100 1000 T 115kb Ethernet LAN PC Virtueller ComPort TelefonNetz 115kb 115k
163. Bewegungs Objekt e Position 01111 1 Geschwindigkeit 01111 2 Beschleunigung 01111 3 Verz gerung 01111 4 Ruck 01111 5 Beschleunigung Ruck 01111 6 Verz gerung bei IxxT11 Ger ten sind beide Ruck Werte gleich 235 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 4 7 236 Lastidentifikation Automatisches Ermitteln der Lastkenngr e des Massentr gheitsmoments bei rotativen Systemen der Masse bei linearen Systemen In diesem Kapitel finden Sie Randbedingungen Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngr e Lastidentifikation De 4 4 7 1 Prinzip Die Lastkenngr e wird automatisch ermittelt Dazu ist es erforderlich das System zus tzlich mit einem Signal anzuregen Anregungssignal Rauschen Das Anregungssignal wird in den Regelkreis eingespeist Durch den Regelkreis wird das Anregungssignal ged mpft Deshalb wird der berlagerte Regelkreis durch Reduzieren der Steifigkeit so langsam eingestellt dass die Messung nicht beeinflusst wird Zus tzlich ist eine berlagerte Testbewegung m glich Diese soll dazu dienen evtl mechanische Effekte wie Haftreibung zu eliminieren 4 4 7 2 Randbedingungen Falls die Regelung vor dem Beginn der Messung instabil ist reduzieren Sie bitte die Steifigkeit im Optimierungsfenster links unten Die folgenden Faktoren k nnen sich st rend auf die Messung auswirken Systemen mit
164. Bremsverzugszeit ffnen negativer Wert ber einen negativen Wert 6 kann zuerst der Motor bestromt und dann nach der angegebenen Zeit die Bremse ge ffnet werden OO Q N 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 277 Steuern ber RS232 RS485 USB Positionieren ber digitale E As 5 Steuern ber RS232 RS485 USB Beschreibung des Schnittstellen Protokolls siehe Seite 295 In diesem Kapitel finden Sie le TEL EE E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle Beispiele Steuerung ber COM Schnittstelle Aufbau der Satztabell Compax3 Kommunikations Varianten COM Schnittstellenprotokoll W Femdiagose Uber Te EE 278 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Steuern Ober RS232 RS485 USB 5 1 Zustandsdiagramm Zustandsdiagramm beim Steuern ber RS232 RS485 cw XXXX XXXX XXXX XXX gt cw XXXX XXXX XXXX XXX0 cw XXXX XXXX XXXX XXX1 D STOP en break cw X1x x xxxx xxxx 0011 CW x1x xxx 4111 CW x110 0000 xxxx 0011 STOP CW x1x x xxxx xxxx 0111 with break CW x1x x xxxx xxxx 1011 Ne Homing reached STOP STOP with break with break START amp STOP with MoveAbs i Gearing MoveRel PUNO Velocity RegSearch START
165. Compax3H Montage siehe Seite 66 siehe Seite 72 7 HxBxT mm Compax3H125V4 720 x 257 x 355 Compax3H155V4 720 x 257 x 355 Schutzart IP20 bei Schaltschrankmontage nicht f r Compax3H1xxxV4 Digitale Ein Ausg nge Digitale Eing nge 8 digitale Eing nge Eingangswiderstand 22 KQ Signalpegel gt 9 15V 1 38 2 der angelegten Steuerspannung e lt 8 05V 0 33 5 der angelegten Steuerspannung Belastung max 100 mA Sicherheitstechnik Compax3S Sicher abgeschaltetes Moment nach Zum Realisieren der Funktion Schutz EN ISO 13849 2008 Kategorie 3 PL vor unerwartetem Anlauf nach EN1037 de zertifiziert Beachten Sie die Schaltungsbeispiele Pr fzeichen IFA 1003004 siehe Seite 75 Compax3S STO Sicher abgeschaltetes Moment Nominalspannung der 24 V Eing nge Erforderliche Isolierung Geerdete Schutzkleinspannung PELV der Steuerspannung 24V Absicherung derSTO 1 Steuerspannung Eingruppierung Es wird von lt 500 000 STO Zyklen Jahr ausgegangen Sicherheitslevel STO Abschaltung ber internes Sicherheitsrelais amp digitalen Eingang PL e PFHd 2 98E 8 STO Abschaltung ber internes Sicherheitsrelais amp Feldbus PL d PFHd 1 51E 7 gilt f r einen MTTFd 15 Jahre der externen SPS Gebrauchsdauer 20 Jahre 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 369 Technische Daten Positionieren ber digitale E As 370 Sicherheitstechnik Compax3M Si
166. Die Reglerkaskade ist bis auf die Stromregelung w hrend der Autokommutierung vollst ndig deaktiviert Bei Mehrachsanwendungen muss auf die zu autokommutierenden Achsen gewartet werden Ausgang des MC_Power Blocks muss True liefern Die Autokommutierung wird erst dann gestartet wenn der Antrieb stillsteht Nach Auftreten und Quittieren eines Geberfehlers oder Umkonfiguration des Feedbacksystems muss die Autokommutierung erneut durchgef hrt werden da u U die Lagemitf hrung im Servoreger unterbrochen wurde Verlust der Kommutierungsinformation Notchfilter In diesem Kapitel finden Sie Wirkung des N fchfilters 4s5444s2 22 see 217 Falsch eingestelltes Neichtilter ss erkennen 217 Fre uenzgang des N tchfilters 3 usn 0 arena 218 Parametrierung dureh 3 Objekte L u u uuu anne auraua ai aspas 218 Notchfilter Kerbfilter sind schmalbandige Bandsperren welche keilf rmig zur Mittenfrequenz hin abfallen Die D mpfung bei dieser Mittenfrequenz ist meist extrem hoch Mit Hilfe der Notchfilter ist es m glich die Auswirkungen mechanischer Resonanz Frequenzen gezielt zu eliminieren Hierbei wird nicht etwa die mechanische Resonanzstelle selbst bed mpft sondern es wird lediglich die Anregung dieser Resonanzstelle durch die Regelung vermieden Wirkung des Notchfilters t OC x c J dB t requencylHz Frequenor Hz trequ
167. Digitaler Eingang 10 X12 6 Energize amp Quit 12xT11 I3xT11 identisch 12xT11 I3xT11 Applikationen mit Feldbussen 111T30 und I11T40 Im IEC Programm festgelegter eniprellter digitaler Eingang der auf den Enable Eingang des MC Power Funktionsbausteines geht 12xT30 I2xT40 I3xT30 Im IEC Programm festgelegtes entprellter digitaler und I3xT40 Eingang oder ber Feldbus das mit dem Enable Eingang des MC Power Funktionsbausteins verkn pft ist C1xT30 und C1xT40 Im IEC Programm festgelegter entprellter digitaler C20T30 und C20T40 Eingang der auf die Enable Eing nge mehrerer MC Power Funktionsbausteine f r verschiedene Achsen geht Die Information wird ber den CAN Bus an die verschiedenen Achsen weitergegeben Die Quittierung ber die Sicherheitssteuerung UE410 MUST5 ist nur notwendig wenn nach Aufhebung der STO Funktion durch das automatische Anlaufen eine Gef hrdung f r Mensch und Maschine entstehen k nnte 92 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Ger tebeschreibung Compax3 NOT HALT und Schutzt r Uberwachung ohne externes Sicherheitsschaltger t Mit Compax3M kann auch direkt ein 2 kanaliger Schutzt r berwachungsschalter oder ein 2 kanaliger Not Aus Schalter angeschlossen werden Das Bild unten veranschaulicht eine Applikation mit 2 kanaligem Schutzt r berwachungsschalter Die Antriebsmodule Compax3M mit Netz Gleichrichter PSUPxx m ssen sich in einem gesch tzten Bereich befinden Schal
168. EN 60204 1 Maschinennorm 2 angewendet EG EMV Richtlinie EN 61800 3 EMV Norm 2004 108 EG Produktnorm f r drehzahlver nderbare Antriebe COM Schnittstellen 115200Baud Wortbreite 8Bit 1 Start 1 Stopbit Hardwarehandshake XON XOFF RS485 2 oder 4 Draht 9600 19200 38400 57600 oder 115200 Baud Wortbreite 7 8Bit 1 Start 1 Stopbit Parity zuschaltbar even odd 2 oder 4 Draht USB Compax3M USB 2 0 Full Speed compatible Lastpositionsregelung Dual Loop Option 2 Gebersystem zur Lastpositionsregelung siehe Seite 158 m glich 372 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Technische Daten Signal Schnittstellen Signal Eing nge Signalquellen Eingang Spur A B RS422 bis max 10MHz Interne Vervierfachung der Aufl sung Schritt Richtungs Eingang 24V Pegel Max 300KHz bei 2500 Quellenwiderstand und minimaler Pulsbreite von 1 6us 10V Analog Eingang 14Bit 62 5us Abtastrate SSI Geber Signal Ausg nge Encoder Nachbildung 1 16384 Inkremente Umdrehung bzw Pitch Grenzfrequenz 620kHz Spur A o B Bypass Funktion bei Encoderfeedback mit Feedbackmodul F12 Grenzfrequenz 5MHz Spur A oder Signal bertragung HEDA Option M10 oder M11 Austausch von Prozesswerte Master zu Slave Slave zu Master und Slave zu Slave Ein Ausgangsoption M10 amp M12 siehe 12 digitale 24V Ein Ausg nge Sei
169. EN 681 6 Regel Za 681 10 Sollgeschwindigkeit differenz 2100 7 D Anteil Drehzahlregler Geschwindigkeit Die Reibungskompensation hilft der Regelung bei kleinen Sollgeschwindigkeiten die Haftreibung zu berwinden Die nichtlineare Kennlinie wird dadurch teilweise kompensiert und die Totzone kann kleiner gew hlt werden was die Positioniergenauigkeit steigert Die Amplitude der Reibungskompensation ist applikationsabh ngig und muss bei Bedarf ermittelt werden Wenn der Wert zu gro gew hlt wurde kann es zu den Korrekturbewegungen kommen und die Schwingungsneigung wird erh ht 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Inbetriebnahmefenster In diesem Kapitel finden Sie EG e uge Tu EE 221 el Bee EE E EE 224 Mittels des Inbetriebnahmefenster kann der Antrieb auf eine einfache Art in Betrieb genommen werden ffnen Sie hier bitte den Taschenrechner Lastidentifikation Besitzt man keine Kenntnis ber das Massentr gheitsmoment so kann dieses bestimmt werden Dazu bet tigt man den entsprechenden Button siehe Inbetriebnahmefenster Nr 13 Nach der anschlie enden Parametereingabe kann die Identifikation ber dieselbe Schaltfl che gestartet werden F r n here Informationen ber die Lastidentifikation siehe Ger te Hilfe Unterkapitel Lastidentifikation Dieser Messung geht von dem richtigen EMK bzw Drehmomentkonstanten Kt Wert Sollwertgenerierung In diesem Kapitel finden Sie I
170. Einstellung ist Absolutposition speichern im Ger t Positionswert Schreiben Lesen Der Schreibvorgang in den Positionsgeber erfolgt jeweils mit einer erfolgreich durchgef hrten Maschinennull Fahrt Nach PowerOn von Compax3 wird der Positionswert des Positionsgeber ausgelesen Beachten Sie bitte Andere im Geber abgelegte Daten werden berschrieben e Der Motor darf nicht mehr als 2048 Umdrehungen von der Homing Position Motorlage bei abgeschlossener Maschinennullfahrt wegbewegt werden anderenfalls geht die Motorposition nach PowerOff On verloren gt Es sind keine Endlosanwendungen mit nur einer Verfahrrichtung oder mit einem Hub der gr er als 2048 Motorumdrehungen ist mit dieser Betriebsart zul ssig 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 09 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Maschinennullmodi bersicht Auswahl des Maschinennull Modi MN M Ohne Motornullpunkt ohne Wende Initiatoren 19 20 siehe Seite 112 MN M 19 30 21 22 siehe Seite 113 Maschinennullinitiator mit Wende Initiatoren 23 24 25 26 siehe Seite 114 an X12 14 MN M 27 28 29 30 siehe Seite 114 14 19 30 Mit Motornullpunkt ohne Wende Initiatoren 3 4 siehe Seite 115 5 MN M3 14 6 siehe Seite 115 evtl ist eine Initiatorjustage mit Wende Initiatoren MN M 7 8 9 10 siehe Seite 117 siehe Seite 122 erforderlich MN M 11 12 13 14 sieh
171. Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes e W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 1 1 6 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 7 10 Wende Initiatoren auf der positiven Seite Mit Motornullpunkt Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des mit Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Wende Initiatoren 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 3 Logischer Zustand des Wende Initiators 11 14 Mit Wende lnitiatoren auf der negativen Seite Mit Motornullpunkt Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des mit Verfahrbereichs aktiviert ist und auf
172. Erstinbetriebnahme einer Regelung wird der Regler im Normalfall nicht auf Anhieb alle Applikationsanforderungen erf llen k nnen Typische Schwierigkeiten k nnen wie folgt aussehen Zu hoher berschwinger auf der Drehzahl 1 Istdrehzahl 2 Solldrehzahl Erh hter Schleppfehler Erh hter Schleppfehler beim Einlaufen in die Zielposition bzw der bau dauert zu lange 1 Schleppfehler 2 Solldrehzahl 3 Istdrehzahl 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 1 Solldrehzahl 2 Istdrehzahl 3 Schleppfehler Geberfehlerkompensation Geber mit Sinus Cosinus Spuren k nnen verschiedene Fehler aufweisen Die von Compax3 unterst tzte Geberfehlerkompensation beseitigt Offset und Verst rkungsfehler auf beiden Spuren online Die Geberfehlerkompensation wird im MotorManager aktiviert Wizard Feedback System unter Geberfehlerkompensation Ohne Kompensation Mit Kompensation ERENER HHHH NIN IK IK rt T TO HH dr Ek Tu LO N Lu L L BER L 1 ch oben Stromistwert Skalierung unten Geschwindigkeitsistwert Strom 50 mA DIV Geschwindigkeit 0 2 mm s DIV Zeit 3 8 ms Div Motortyp Eisenloser Parker Linearmotor LMDT 1200 1 Linearencoder RGH 24B von Renishaw mit 20 um Aufl sung Servoregler Compax3 Um die nderungen im MotorManager in das Projekt zu
173. Frequency response measurement f disturbance torque Position Velocity Current l Se actual controller controller _ controller 2 Pi J position current controlled velocity controlled position actual current system system controlled actual velocity system actual position Signal generator Signal Generator Position controller Lageregler actual position Lageistwert desired position Lagesollwert Velocity controller Geschwindigkeitsregler actual velocity Geschwindigkeitsistwert Current controller Stromregler actual current Stromistwert current controlled system Stromregelstrecke f disturbance torque St rmoment velocity controlled system Geschwindigkeitsregelstrecke position controlled system Lageregelstrecke Frequency response measurement Frequenzgangmessung Verwendung Verifizierung des St rgr en Verhaltens der Drehzahlregelung e Welche Drehzahldifferenz erzeugt ein sinusf rmiges St rmoment St rstrom mit der Frequenz fz Der Frequenzgang der Nachgiebigkeit entspricht somit der St rsprungantwort im Zeitbereich Sonstige Einstellungen Sonstige Einstellungen Anregung lt J 4 00 b sema 1 zul ssiger Schleppfehler Da lt J 1 00mm 2 Rausch Frequenzgang kumuliert 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 1 Anregung Dient bei der Frequenzgangmessung zur Einstellung des Anregungs Signals 2 Zul ssiger Schleppfehler nur bei Frequenzgang Messung Durch da
174. Geber analoger Geber eine eindeutige und reproduzierbare Nullimpulslage Mit R09 40 ist der Nullimpuls im Bereich 180 180 verschiebbar Objekt 0620 6 weiterhin ist ein Teachen des Nullimpulses auf die momentane Motorlage durch beschreiben von 0620 7 mit 1 oder die Eingabe von TEACH_ENCSIM_ZERO in das Eingabefeld des Optimierungsfensters m glich Nullimpuls bei mehrpoligem Geber Bei diesen Gebern l uft die Nachbildung nicht bezogen auf die mechanische Motorlage sondern auf die Geberlage d h es wird zwar die korrekte Anzahl von A B Impulsen ber ein Motorumdrehung bzw einen Motorpitch ausgeben jedoch erfolgt die Nullimpulsausgabe mehrfach innerhalb einer Motorumdrehung bzw einen Motorpitchs Anzahl Geberpolpaarzahl Geberpolzahl 2 Bei linearen Gebern entsprechen ger teintern 50mm einer virtuellen Motorumdrehung Die Encodernachbildung A B ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder Eingang der SSI Schnittstelle oder dem Schritt Richtungs Eingang m glich Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt Eine im C3 ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf die Encodernachbildung aus Die Drehrichtung der Encodernachbildung kann jedoch ber die Geberrichtung im MotorManager ge ndert werden Aufl sung der Encodernachbildung Einheit Inkremente pro Bereich 4 16384 Standardwert 1024 Umdrehung Pitch Aufl sung beliebig Einstellbar Grenzfrequenz 620kHz Spur A oder B
175. ICh WE 71 3 9 3 Montage und Abmessungen 72 3 9 3 1 Montageabst nde Luftstr me Compax3H050V 4 73 3 9 3 2 Montageabst nde Luftstr me Compax3H090V 4 73 3 9 3 3 Montageabst nde Luftstr me Compax3H1xxV4 74 3 10 Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes Moment 75 3 10 1 Allgemeine Beschreibung u u 75 3 10 1 1 Wichtige Begriffe und Erl uterungen nennen nn 75 3 10 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung 76 3 10 1 3 Vorteile beim Einsatz der Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment AA 77 3 10 1 4 Ger te mit der Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes EE 77 4 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Einleitung 3 10 2 STO Sicher abgeschaltetes Moment mit Compax3ss 78 3 10 2 1 Prinzip des STO Sicher abgeschaltetes Moment mit TEE E 78 3 10 2 2 Einsatzbedingungen zur Funktion STO Sicher abgeschaltetes Oe Cu EE 80 3 10 2 3 Hinweise zur Funktion STO 81 3 10 2 4 Applikationsbeispiel STO Sicher abgeschaltetes 81 3 10 2 5 Technische Daten STO 86 3 10 3 STO S
176. Inbetriebnahme Compax3 Zustandswort 1 amp 2 Aufbau des Zustandsworts 1 Objekt 1000 3 Bit Bedeutung Entspricht Bito 12 6 Bit1 E1 X12 7 Bit2 E2 X12 8 Bit3 12 9 Bit4 E4 X12 10 Bit5 E5 X12 11 Bit6 E6 X12 12 Bit7 E7 X12 13 Bit8 Kein Fehler X12 2 Bit9 Position erreicht X12 3 Bit10 Achse stromlos 12 4 Bit11 steht bestromt mit Sollwert Null X12 5 Biti2 Bezugssystem referenziert Bit13 Programmierbares Statusbit 0 PSBO Bit14 Programmierbares Statusbit 1 PSB1 Biti5 Programmierbares Statusbit 2 PSB2 Gilt bei Bit 8 11 nur wenn die entsprechenden Ausg nge 0 fest belegt sind Bit0 niederwertigstes Bit Aufbau des Zustandsworts 2 Objekt 1000 4 Bit Bedeutung Bito 14 reserviert Bit15 Marke erkannt Bit0 niederwertigstes Bit 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 37 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 1 10 138 Encodernachbildung Achtung ber die fest eingebaute Encodernachbildung k nnen Sie den Positionsistwert weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs Komponenten zur Verf gung stellen Lage des Nullimpulses Vor R09 40 ist der Nullimpuls fest an den Motornullpunkt Nulldurchgang der Geberlage ohne Absolutbezug gekoppelt Dadurch ergab sich bei allen Gebern mit absoluter Lage Resolver SinCos R EnDat analoge Hallsensoren bei C3Fluid SSI
177. Juni 2014 Parker EME Sprungantwort eines stabilen Reglers und eines Reglers an der Stabilit tsgrenze w Stabil Gut ged mpft Inbetriebnahme Compax3 Stabilit t D mpfung In diesem Kapitel finden Sie Generell kann es bei einer Servoantriebsregelung zu zwei Stabilit tsproblemen kommen Stabilit tsproblem im h herfrequenten Bereich Im Bild Struktur einer Regelung kann man erkennen dass die Voraussetzung f r das Funktionieren einer Regelung die Wirkungsumkehr im Regelkreis Gegenkopplung ist Durch die Verz gerungen bei der Signal bertragung wird die Wirkung der Gegenkopplung abgeschw cht oder sogar aufgehoben Der Grund daf r ist dass die Korrekturma nahmen des Reglers bei verz gerter Signal bertragung auch verz gert wirken Die Folge ist ein typischer schwingender Verlauf der Regelgr e Im ung nstigsten Fall wenn die Verz gerungen einen bestimmten Wert erreichen werden die Abweichung der Regelgr e und die Wirkung der Korrekturma nahmen gleichphasig Die Gegenkopplung geht in eine Mitkopplung ber Ist das Produkt der Verst rkungsfaktoren aller Regelkreisglieder gr er 1 so wird die Schwingungsamplitude st ndig anwachsen In diesem Fall ist der Regelkreis instabil Bei der Gesamtverst rkung von 1 beh lt die Schwingung ihre Amplitude und der Regelkreis ist in der Stabilit tsgrenze Der Einschwingvorgang kann durch D mpfung und Einschwingdauer Schnelligkeit charakterisiert werden
178. Klasse K5 oder H Leitungsschutz nach UL JDRX Klasse H 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 359 Technische Daten Positionieren ber digitale E As Netzanschluss Compax3HxxxV4 3 480VAC Ger tetyp Compax3 Nepssann n Dreiphasig 3 480VAC P g 350 528VAC 50 60Hz Eingangsstrom 54Aeff 82Aeff 118Aeff 140Aeff Ausgangsstrom 43Aeff 85Aeff 110Aeff 132Aeff Maximale Eingangs sicherung pro Ger t 190A 160A 29 Empfohlener JDDZ Klasse K5 oder H Leitungsschutz nach UL JDRX Klasse H Steuerspannung 24VDC Compax3S und Compax3H Regleriyp Spannungsbereich 21 27VDC Stromaufnahme des Ger ts Stromaufnahme insgesamt 0 8A Summenbelastung der digitalen Ausg nge Strom f r die Motorhaltebremse LT Anforderung nach Schutzkleinspannung PELV bedingt intern mit 3 15AT abgesichert Steuerspannung 24VDC PSUP Ger tetyp PUP Spannungsbereich 21 27VDC Anforderung nach Schutzkleinspannung PELV ja Klasse 2 Netzteil PSUP10 0 2A SE PSUP20 PSUP30 0 3A C3M050D6 0 85A C3M100D6 0 85 C3M150D6 0 85 C3M300D6 1 0 Summenbelastung der digitalen Ausg nge Strom f r die Motorhaltebremse Stromaufnahme Compax3M Ausgangsdaten Compax3S0xx bei 1 230VAC 240VAC Impuisstiromf r5s J ie zeam 16kHz som Ausgangsdaten Compax3S1xx bei 3 230V AC 240VAC E SVA Schaltfrequenz des Motorstroms 16kHz Verlustleistung bei In 130W 360 190 120113N09 C3112T11 Juni 20
179. Lastregelung Luenberger Beobachter In diesem Kapitel finden Sie Einf hrung Beobachter 210 Signalflussplan Luenberger Beobachter u u uuu uuu unan yiksssaasassaayasuapissua 211 Einf hrung Beobachter F r die Regelung der Motordrehzahl n bzw Motorgeschwindigkeit v ist eine hohe Signalg te des Istwert Signals von groBer Bedeutung Durch Oversampling und Geberfehlerkompensation kann ein hochwertiges Positionssignal f r die Geschwindigkeitsermittlung erzeugt werden Ublicherweise wird dabei die Motorgeschwindigkeit durch numerisches Differenzieren der Motorposition berechnet Dann h ngt das Quantisierungsrauschen QvD des digitalen Geschwindigkeitssignals von der Quantisierung Qx des Positionssignals und der Abtastzeit TAR des digitalen Regelkreises ab Quantisierung Geschwindigkeitssignal QvD Q Q gt u Tan 21 0 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Die Quantisierung des Geschwindigkeitssignals ist umgekehrt proportional zur Abtastzeit TAR Somit widersprechen sich die Forderungen nach geringstm glicher Abtastzeit und minimalem Quantisierungsrauschen bei der Geschwindigkeitsermittlung durch numerisches Differenzieren Das dem digitalen Geschwindigkeitssignal berlagerte Rauschen kann zwar durch Tiefpassfilterung reduziert werden jedoch immer auf Kosten der Stabilit tsreserve des digitalen Regelkreises Eine alternative Methode ist die Geschwindigkeitsermittlung durch Integration
180. Leitungsquerschnitte minimal 0 25mm maximal 2 5mm AWG 24 12 Steuerspannung 24VDC Compax3S und Compax3H Reglertyp Spannungsbereich 21 27VDC Stromaufnahme des Ger ts Stromaufnahme insgesamt 0 8A Summenbelastung der digitalen Ausg nge Strom f r die Motorhaltebremse oss j Anforderung nach Schutzkleinspannung PELV Kurzschlussfest bedingt intern 3 15AT abgesichert Hardware Freigabe Eingang X4 3 24VDC Dieser Eingang dient als Sicherheits Interrupt f r die Endstufe Toleranzbereich 18 0V 33 6V 7200 Sicher abgeschaltetes Moment X4 3 0V Zur Realisierung der Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment entsprechend dem in EN1037 beschriebenen Schutz vor unerwartetem Anlauf Beachten Sie das entsprechende Kapitel siehe Seite 75 mit den Schaltungsbeispielen Die Energieversorgung zum Antrieb wird sicher unterbrochen der Motor hat kein Drehmoment _ Zwischen X4 4 und 4 5 befindet sich ein Relaiskontakt Onen Kontakt ge ffnet Kontakt geschlossen deaktiviert Durch Reihenschaltung dieser Kontakte kann sicher festgestellt werden ob alle Antriebe stromlos sind Daten des Relaiskontakts Schaltspannung AC DC 100mV 60V Schaltstrom 10mA 0 3A Schaltleistung 1mW 7W 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 3 4 Motor Motorbremse C3S Stecker X3 PIN__ Bezeichnung Motorkabel
181. Li AU Fe gt A E eege eer 300 5 7 2 Konfiguration lokales Modem 1 301 5 7 3 Konfiguration Fern Modem 2 302 5 7 4 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 302 EE 303 61 Objekt bersicht I12T11 303 ENEE EE 307 7 1 307 Fehlers a sss EE 308 eet eege 309 91 Bestellschl ssel Ger t 3 310 9 2 Bestellschl ssel Netzmodul 0 311 9 3 Bestellschl ssel Zubehd 0r U J J 311 9 3 1 Bestellschl ssel Anschluss Sets C3S 311 9 3 2 Bestellschl ssel Anschluss Sets C3M PSUP 311 9 3 3 Bestellschl ssel Feedbackkabel 312 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 7 Einleitung Positionieren ber digitale 9 3 4 Bestellschl ssel Motorkabel
182. MDR 0 1 0 1 bis 30A Motornennstrom MDR HRS 2 Gr ere Motorausgangsdrosseln erhalten Sie auf Anfrage In diesem Kapitel finden Sie Motora sgamgsdrossellMDR01 04 SES eege Eeler DEE M otoratsga gsdrossel E EE Verdrahten der Motorausgangsdrossel 10 2 2 1 Motorausgangsdrossel MDR01 04 bis 6 3A Motornennstrom 3 6mH Ma bild Angaben in mm 10 2 2 2 Motorausgangsdrossel MDRO1 01 bis 16A Motornennstrom 2mH Ma bild Angaben in mm 324 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 10 2 3 Zubeh r Compax3 10 2 2 3 Motorausgangsdrossel MDR01 02 bis Motornennstrom 1 1mH Ma bild Gewicht 5 8kg ngaben 10324 Verdrahten der Motorausgangsdrossel Compax3 Motor Netzdrosseln In diesem Kapitel finden Sie Ee PSUP EE 325 Netzdrosseln dienen zur Reduzierung der netzseitigen niederfrequenten St rungen 10 2 3 1 Netzdrossel f r PSUP30 Erforderliche Netzdrossel f r PSUP30 0 45 mH 55 A Wir bieten Ihnen die Netzdrosseln 1LCG 0055 0 45 mH BxTxH 180 mm x 140 mm x 157 mm 10 kg 1LCG 0055 0 45 mH UL mit UL Zulassung BxTxH 180 mm x 170 mm x 157 mm 15 kg 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 325 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As Ma bild LCG 0055 0 45 mH Angaben in mm 326 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 10 3 Zubeh r Compax3 Verbindungen zum Motor Unter
183. Maximale Leitungsl nge 2m Maximale Zwischenkreisspannung 810 VDC Zuschaltschwelle 780 VDC Hysterese 20 VDC Bremsbetrieb Compax3MxxxD6 Achsregler Ger tetyp M100 M150 Minen Compax3 Kapazit t 110uF 220uF 220uF 440uF Speicherbare 18Ws bei 400V 37Ws bei 400V 37Ws bei 400V 74Ws bei 400V Energie 10Ws bei 480V 21Ws bei 480V 21Ws bei 480V 42Ws bei 480V 3 5 6 1 Temperaturschalter PSUP Netzmodul Stecker X40 Pin T1R T2R Temperatur berwachung Der Temperaturschalter ffner muss angeschlossen werden sonst erscheint eine Fehlermeldung Temperaturschalter relais Keine galvanische Trennung der Temperatursensor ffner muss die sichere Trennung nach EN 60664 erf llen Falls keine Temperatur berwachung durch den angeschlossenen Ballastwiderstand gegeben ist m ssen die Ansch sse T1R und T2R durch eine Br cke verbunden werden Achtung Wird auf eine Temperatur berwachung verzichtet kann der Ballastwiderstand zerst rt werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 47 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 5 7 Motor Motorbremse Compax3M Achsregler Compax3M 48 Stecker X43 Motorkabel Aderbezeichnung Motorhaltebremse Abh ngig vom Leitungstyp lt 80m pro Achse das Kabel darf dabei nicht aufgerollt sein Die gesamte Motorkabell nge pro Achsverbund darf 300m nicht berschreiten F r Motorleitungen gt 20m ist der Einsatz einer M
184. Nennleistung Impulsleistung f r 15 22 kW 40 kW 60 kW Maximal zul ssiger 13 A 15A 15A Dauerstrom 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 367 Technische Daten 368 Positionieren ber digitale E As Ballastwiderst nde Compax3 Ballastwiderstand siehe Seite s Nennleistung 332 BRM08 01 100 Compax3S025V2 Compax3S015V4 Compax3S038V4 BRM05 01 56 Compax3S063V2 180 W Compax3S075V4 BRM05 02 56 Compax3S075V4 570 W BRM10 01 47 Compax3S150V4 570 W BRM10 02 47 Q Compax3S150V4 1500 kW BRM04 01 15 Compax3S150V2 570 W Compax3S300V4 PSUP20D6 Compax3S150V2 Compax3S300V4 PSUP20D6 Compax3S300V4 PSUP20D6 BRM09 01 22 Compax3S100V2 570 W BRM11 01 27 Compax3H0xxV4 3500 W BRM13 01 30 PSUP10D6 500 W PSUP20D6 PSUP30D6 BRM14 01 15 PSUP10D6 500 W PSUP20D6 PSUP30D6 BRM12 01 18 Q Compax3H1xxV4 4500 W PSUP30D6 bei PSUP10D6 2 150 in Reihe bei PSUP20D6 und PSUP30D6 2x300 parallel HxBxT mm Compax3S015V4 4 02 15 BRMO04 03 15 1500 W Baugr sse Gewicht Compax3S Reglertyp Compass 2 Baum 68 Compass Baum 68 Minimaler Montageabstand seitlich 15mm oben amp unten 100mm Schutzart IP20 Zeichnungen Montage siehe Seite 66 siehe Seite 72 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Technische Daten Parker EME Baugr sse Gewicht PSUP Compax3M PSUP20D6 amp PSUP30D6 360 x 100 x 263 Schutzart IP20 Baugr sse Gewicht
185. Netzfilter 17 Einsatzbedingungen zur Funktion STO Sicher abgeschaltetes Moment 80 Einstellung der Zeitbasis XDIV 164 Einstellungen f r Kan le 1 4 165 Elektronische Nachbildung eines St rmomentsprunges mit dem St rstromsprung 196 Elektronisches Getriebe Gearing 149 EMK Vorsteuerung 210 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs e 302 EMV Ma nahmen 319 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle 155 Encoder Bypass bei Feedbackmodul F12 f r Direktantriebe 138 Encoderkabel 331 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 352 Encodernachbildung 138 EnDat kabel 329 Endgrenzen 124 Entprellen Endschalter Maschinennull und Eingang 0 127 Erfassen der Motortemperatur Compax3M Achsregler 49 Erh hter Schleppfehler 176 Ermittlung der Kommutierungseinstellungen 186 Ersatzschaltbild Daten f r eine Phase 184 Erweiterte Kaskade Strukturvariante 1 206 Erweiterte Kaskadenstruktur Strukturvariante 2 mit St rgr enbeobachter 208 ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 291 Externe Ballastwiderst nde 332 externe Lagekorrektur 158 Externe Sollwerffilter 210 Externe Sollwertgenerierung 223 Externes Tr gheitsmoment 183 F Falsch eingestelltes Notchfilter 217 Fehler 308 Positionsdifferenz zwischen Last und Motorfeedback zu gro 160 Fehler quittieren Beispiel 283 Fe
186. O deaktiviert Reaktionszeit max 3ms STO2 Low STO aktiviert High STO deaktiviert Reaktionszeit max 3ms Abschaltzeit bei ungleichen Eingangszust nden 20s max Fehlerreaktionszeit Eingruppierung Sicherheitslevel e Kategorie laut Tabelle 4 in EN ISO 13849 1 entspricht dies SIL 3 PFHd 4 29E 8 Gebrauchsdauer 20 Jahre 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 4 Inbetriebnahme Compax3 4 1 In diesem Kapitel finden Sie eet Signalquelle konfigurieren Lastroge ligi aisre Optime M EE Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Auswahl der verwendeten Motorauswa EE Motor Bezugspunkt und Schaltfrequenz des Motorstroms optimieren Balasiwiderstand EE sreske aitia piia Eege isai nen uuu EEEE ES EAAS Puck Rampen RE Begrenzungs und Uberwachungseinstellungen Betriebsweise AAA oppassers eia aetta Absol t Emdlesb triebi u ull l SS sassa Positioniermodus im R cksetzbetrieb se STOP Funktion defimieremn Markenpositionierung Sperrzone
187. P Verz gerungsrampe wird begrenzt Die STOP Verz gerungsrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verz gerung NO STOP kein STOP E1 M E6 STW 1 oder STW 14 4 1 7 2 Rampe bei Fehler Stromlos Schalten Rampe Verz gerung bei Fehler und Stromlos Schalten F r Stromlos Schalten und beim Auftreten eines Fehlers Fehler die nicht sofort Stromlos Schalten wird die gleiche Verz gerung verwendet mmm 1 3 Verz gerung bei Stromlos Schalten und bei Fehler Beachten Sie Die konfigurierte Fehlerrampe wird begrenzt Die Fehlerrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verz gerung QUIT E0 Quit oder STW O mit positiver Flanke START M E5 START oder STW 13 mit positiver Flanke Hand Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit Hier wird das Bewegungsprofil f r das Verfahren mit Hand oder Hand eingestellt 1 Hand Beschleunigung Verz gerung 2 Hand Geschwindigkeit E2 HAND oder STW 2 HAND oder STW 3 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 29 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 1 8 130 Begrenzungs und berwachungseinstellungen In diesem Kapitel finden Sie EE Positionsfenster Position erreicht Schleppfehlergrenze AAA Maximale Ee EE 4 1 8 1 Strom Begrenzung Der vom Geschwindigkeits Regler geforderte Strom wird auf die Stromgrenze begrenzt
188. Positionieren ber digitale E As Electromechanical Automation Bedienungsanleitung Compax3 112 11 Positionieren ber digitale E As amp COM Schnittstelle 190 120113 N09 C3112T11 Release R09 63 Juni 2014 Technische nderungen vorbehalten 23 06 14 16 27 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung Einleitung Positionieren ber digitale E As Windows NT Windows 2000TM Windows Windows Vista Windows 7 sind Trademarks der Microsoft Corporation Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt dieser Publikation auf bereinstimmung mit der zugeordneten Hard und Software gepr ft Abweichungen k nnen jedoch nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die vollst ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Publikation werden regelm ig berpr ft notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Publikationen enthalten Produktionsst tte Parker Hannifin Manufacturing Germany GmbH amp Co KG Electromechanical Automation Europe EME ISO 9001 2008 Robert Bosch Strasse 22 77656 Offenburg Germany Tel 49 0781 509 0 Fax 49 0781 509 98176 Internet www parker com eme http www parker com eme E mail sales automation parker com mailto EM Motion parker com DNY Parker Hannifin GmbH Sitz Bielefeld HRB 35489 Gesch ftsf hrung Ellen Raahede Secher Dr Ing Gerd Scheffel G nter
189. Schrank Kees Veraart Vorsitzender des Aufsichtsrates Hansgeorg Greuner Certified Company Italien Parker Hannifin Manufacturing Srl SSD SBC Electromechanical Automation Via Gounod 1 1 20092 Cinisello Balsamo MI Italy Tel 39 0 2 361081 Fax 39 0 2 36108400 E mail sales automation parker com mailto sales sbc parker com Internet www parker com eme http www parker com eme USA Parker Hannifin Corporation Electromechanical Automation 5500 Business Park Drive Rohnert Park CA 94928 Phone 800 358 9068 707 584 3715 E mail CMR_help parker com mailto emn_support parker com Internet www compumotor com http www compumotor com 1 HINWEIS Aktualisierung der Handb cher Hilfen und PDFs werden in der Regel gleichzeitig aktualisiert Im Zweifelsfalle ist aber die HTMLHilfe aktueller als die PDF Ausgabe Die aktuelle HTMLHilfe finden Sie auf unserer Homepage Positionieren ber E As amp RS232 RS485 http www Parker com Literature Electromechanical Europe user guides C3112T11 chm 2 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Einleitung Inhalt TE EE 1 1 Ger tezuordnung ME 10 1 2 Lieferumfang eegen I aT aaa 10 1 3 Typenschild J uuu un a asas sss asus 12 1 4 Verpackung Transport Lagerung 13 1 5 Sicherheitshinweisee ussuusesnunnenn une ne 14 1 5 1 Allgem
190. Software Compax3M 51 5V X14 1 STO1 al KE X14 2 STO GND i X14 3 STO2 7 Hardware Monitor K 44 STO GND Potentialtrennung mit Optokoppler 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 87 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 88 3 10 3 2 Sicherheitshinweise zur STO Funktion beim Compax3M Sicherheitsoption S1 Bei den dargestellten STO Applikationsbeispielen ist zu beachten dass nach dem Bet tigen des eingezeichneten Not Halt Schalters keine galvanische Trennung nach EN 60204 1 Abs 5 5 garantiert ist D h f r Reparaturarbeiten muss zuvor z B ber einen zus tzlichen Hauptschalter oder Netzsch tz die gesamte Anlage vom Netz getrennt werden Dabei ist zu beachten dass auch nach der Netztrennung noch ca 10 Minuten am Compax3 Antrieb gef hrliche elektrische Spannungen vorhanden sein k nnen W hrend der aktiven Bremsphase bei Stopp Kategorie 1 gesteuertes Stillsetzen mit sicher berwachter Verz gerungszeit nach EN 60204 1 bzw beim Sicheren Stopp 1 muss mit Fehlfunktion gerechnet werden Tritt ein Fehler im Antriebssystem w hrend der aktiven Bremsphase auf so kann die Achse ungef hrt austrudeln oder im ung nstigsten Fall bis zum Ablauf der vorgesehenen Abschaltzeit aktiv beschleunigen Bei im Feldschw chbereich betriebenen Synchronmotoren kann die Bedienung
191. Stillsetzen Maschinenbewegung durch z B Zur cksetzen des Maschinen Antriebselemente elektrischen Befehlssignals auf Null sobald das n beibehalten wird um das Stopp Signal von der Steuerung erkannt worden ist Stillsetzen zu erreichen Die jedoch bleibt die elektrische Energie zu den Energie wird erst Maschinen Antriebselementen w hrend des unterbrochen wenn der Stillsetzvorgang erhalten Stillstand erreicht ist 2 Sicherer Stopp 2 Stillsetzen bei dem die Gesteuertes Diese Kategorie wird nicht abgedeckt SS2 Energie zu den Stillsetzen Maschinen Antriebselemente n beibehalten wird 3 10 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Der Antriebsregler Compax3 unterst tzt die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment STO mit Schutz gegen unerwarteten Anlauf nach den Anforderungen der EN ISO 13849 1 Kategorie 3 bis PLe und EN 1037 Zusammen mit dem externen Sicherheitsschaltger t kann auch die Sicherheitsfunktion Sicherer Stillstand 1 SS1 nach den Anforderungen der EN ISO 13849 1 Kategorie 3 genutzt werden Da die Funktion jedoch mit Hilfe einer einzustellenden Zeitverz gerung am Sicherheitsschaltger t realisiert wird muss hierbei beachtet werden dass durch einen Fehler im Antriebssystem w hrend der aktiven Bremsphase die Achse ungef hrt austrudeln oder im ung nstigsten Fall bis zum Ablauf der vorgesehenen Abschaltzeit aktiv beschleunigen kann Gem einer nach Maschinenrichtlinie 98 37 EG und 2006 42 EG oder EN ISO 12100 EN
192. Technische Daten STO Compax3S Sicherheitstechnik Compax3S Sicher abgeschaltetes Moment nach Zum Realisieren der Funktion Schutz EN ISO 13849 2008 Kategorie 3 PL vor unerwartetem Anlauf nach EN1037 de zertifiziert e Beachten Sie die Schaltungsbeispiele Pr fzeichen IFA 1003004 siehe Seite 75 Compax3S STO Sicher abgeschaltetes Moment Nominalspannung der 24 V Eing nge Erforderliche Isolierung Geerdete Schutzkleinspannung PELV der Steuerspannung 24V Absicherung der STO 1A Steuerspannung Eingruppierung Es wird von lt 500 000 STO Zyklen Jahr ausgegangen Sicherheitslevel STO Abschaltung ber internes Sicherheitsrelais amp digitalen Eingang PL PFHd 2 98E 8 STO Abschaltung ber internes Sicherheitsrelais amp Feldbus PL d PFHd 1 51E 7 gilt f r einen MTTFd 15 Jahre der externen SPS Gebrauchsdauer 20 Jahre 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 3 10 3 Ger tebeschreibung Compax3 STO Sicher abgeschaltetes Moment mit Compax3M Option S1 In diesem Kapitel finden Sie Sicherheltsschaltkreise 4 u u ass ea eleliibinnn 87 Sicherheitshinweise zur STO Funktion beim Compax3M Sicherheitsoption S1 88 Einsatzbedingungen f r die STO Funktion 51 beim CGompax2h 89 STO Verz gerungszeiten Sicherheitsoption S1 u u 90 Compax3M STO Applikationsbeschreibung Sicherheitsoption 51
193. Verz gerung f r Positionierung r w 1111 5 C3Plus POSITION_jerk_accel Beschleunigungsruck f r Positionierung r w 1111 6 C3Plus POSITION_jerk_decel Verz gerungsruck f r Positionierung r w 1111 1 C3Plus POSITION_position Zielposition r w 1111 2 C3Plus POSITION_speed Geschwindigkeit f r Positionierung r w 2200 20 C3Plus PositionController_DeadBand Totband Lageregler r w 2200 21 C3Plus PositionController_FrictionCompensation Reibungskompensation r w 2200 25 C3Plus PositionController_IntegralPart I Anteil Lageregler riw 2200 11 C3Plus PositionController_TrackingErrorFilter Schleppfehlerfilter des Lagereglers r w 2200 24 C3Plus PositionController_TrackingErrorFilter_us Zeitkonstante Schleppfehlerfilter Lageregler r w 1152 20 C3Plus RegMove_ParametersModified Status RegMove r w 295 12 C3Plus SSI_Feedback_PositionGreat Umdrehungs Lage ro 688 17 C3Plus StatusCurrent_FieldWeakeningFactor Kehrwert des Feldschw chfaktors F ro 684 4 C3Plus StatusTemperature_TmotResistance Status Widerstandswert Motortemperatursensor ro 670 4 C3Plus StatusTorqueForce_ActualForce Status aktuelle Kraft ro 670 2 C3Plus StatusTorqueForce_ActualTorque Status aktuelles Moment ro 110 1 C3Plus Switch_DeviceFunction Wert des Funktionsschalters auf C3M ro 3300 9 C3Plus TouchProbe_IgnoreZone_End Ende der Sperrzone r w 3300 8 C3Plus TouchProbe_IgnoreZone_Start Beginn der Sperrzone r w 2109 1 C3Plus TrackingfilterHEDA_TRFSpeed ZeitkonstanteTrackingfilter HEDA Prozesslage r w 2107 1 C3Plus Tra
194. achter Zeitkonstante Obj 2120 1 reduzieren e _ oder auch Stellsignalfilter Obj 2100 20 reduzieren e oder auch D mpfung ver ndern Obj 2100 3 ber den gesamten Positionierbereich fahren die Einstellungen verifizieren und ggf korrigieren Mit WF Einstellungen abspeichern vr WF Permanent speichern 1 i um Hauptdiagram m 228 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 Regleroptimierung F hrungs bertragungsverhalten Regleroptimierung F hrungsverhalten Verfahrparameter vorgeben 20 der Endgeschwindigkeit g und Bewegungszyklus aktivieren Abst Poston 1 10 0000000 Ate Poston 2 0 0000000 Geschwindigket 10 0000000 S Verzagerung o0 Ruck Beschleunigung 1000 Ruck Verz gerung 1000 Wiere 200 Bewerten der Signale mittels Softwareoszilloskop Empfehlung Signale 1 Soll Geschwindigkeit Sollwertgeber Obj 681 4 2 Ist Geschwindigkeit gefiltert Obj 681 9 3 Soll Strom effektiv momentenbildend Obj 688 18 4 Schleppfehler Obj 680 6 Regelergebnis OK Schleppfehler Stromgrenze Beschleunigung Verz gerung reduzieren oder Stromgrenze erh hen Y Optimierung mit den Vorsteuerparametern 1 Beschleunigungsvorsteuerung 2 Strom
195. aft der Motorwicklung dar mit der Zeitkonstanten T L R Nach dem Ohmschen Gesetz ergibt sich ein Strom I U R Durch die Multiplikation des Stroms mit der Motor Drehmomentkonstante K wird das Antriebsmoment des Motors gebildet Diesem wirkt das Lastmoment der Arbeitsmaschine entgegen Das verbleibende Beschleunigungsmoment beschleunigt den Motor Die resultierende Beschleunigung ist vom Gesamtmassentr gheitsmoment Motor Lasttr gheitsmoment abh ngig Die Integration der Beschleunigung Summe der Beschleunigung ber der Zeit ergibt schlie lich die Drehzahl des Motors von welcher wiederum die Amplitude der induzierten EMK Spannung abh ngt F r die Regelung relevante Motorparameter Alle Motorparameter die f r die Regelungsqualit t von Bedeutung sind werden im folgenden erl utert Die Eingabe der Motorparameter erfolgt wizardgef hrt im MotorManager Elektromotorische Gegenkraft EMK Ein unbestromter Synchronmotor induziert bei einer Ankerbewegung eine Induktionsspannung die sogenannte EMK Spannung Die EMK Konstante Motor EMK gibt an wie gro die induzierte Spannung in Abh ngigkeit von der Drehzahl ist Die EMK Konstante entspricht der Motor Drenmomentkonstante Kr welche den Zusammenhang zwischen dem momentenbildenden Strom und dem Antriebsmoment wiedergibt allerdings in einer anderen Einheit Die EMK Spannung wirkt entgegen der Stellspannung des Servoreglers Da die Stellspannung des Reglers nicht unbeg
196. ahrbereichs mit Invertierung der Initiatorlogik Signal des Wende bzw End Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs mit Invertierung der Initiatorlogik Logischer Zustand des Maschinennull Initiators unabh ngig von der Invertierung Logischer Zustand des Wende bzw End Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs unabh ngig von der Invertierung Logischer Zustand des Wende bzw End Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs unabh ngig von der Invertierung Die nachfolgenden Prinzip Bilder der einzelnen Maschinennull Modi beziehen sich immer auf den logischen Zustand 12 13 14 der Initiatoren 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 1 1 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Ohne Motornullpunkt ohne Wende Initiatoren 112 Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator an X12 14 In diesem Kapitel finden Sie OhneM tornullpunkt u u uuu anagata EEEN EANN Ea E iaaea 112 l atau EAE SE 115 Ohne Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Ee Te E EE 112 Mit We deslnilidi pera en 113 Ohne Wende lnitiatoren 19 20 MN Initiator 1 auf der positiven Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator Links vom MN Initiator und einen Bereich mit
197. andere Pr fschritte notwendig sein 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Ger tebeschreibung Compax3 STO Test Protokoll Vorschlag Sicherheitsoption S1 Allgemeine Angaben Projekt Maschine Servo Achse Name des Pr fers STO Funktionstest Pr fvorgabe laut Compax3 Release STO Funktionstest Schritt 1 6 o erfolgreich gepr ft Quittierung Sicherheitsschaltger t o erfolgreich gepr ft o wird nicht verwendet Sicherer Stopp 1 o erfolgreich gepr ft o wird nicht verwendet Erstabnahme am Wiederkehrende Pr fung am Unterschrift des Pr fers Unterschrift des Pr fers 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 95 Ger tebeschreibung Compax3 96 Positionieren ber digitale E As 3 10 3 7 Technische Daten der Compax3M S1 Option Sicherheitstechnik Compax3M Sicher abgeschaltetes Moment nach EN ISO 13849 1 2007 Kategorie 3 PL e zertifiziert Pr fzeichen MFS 09029 e Beachten Sie die ausgewiesene Sicherheitstechnik laut Typenschild siehe Seite 12 und die Schaltungsbeispiele siehe Seite 87 Compax3M S1 Option Signal Eing nge f r Anschluss X14 Nominalspannung der Eing nge 24V Erforderliche Isolierung der Steuerspannung 24V Geerdete Schutzkleinspannung PELV Absicherung der STO 1A Steuerspannung Anzahl der Eing nge 2 Signaleing nge ber Optokoppler Low 0 7V DC oder offen High 15 30V DC lin bei 24V DC 8mA STO1 Low STO aktiviert High ST
198. angsamen Geschwindigkeit fahren Kapitel Stellsignalfilter einstellen und ber den gesamten Positionierbereich mit Steifigkeit erh hen bis zu der ersten Schwingungsneigung Endpositionen und dabei Stellsignalfiiter anpassen siehe D Anteil Obj 2100 7 des Drehzahlreglers erh hen in 100 500 Schritten um die Schwingungsneigung zu unterdr cken Ruhiges stabiles Verhalten Steifigkeit Obj 2100 2 erh hen und dabei Stellsignaffitter nach der Einstellregel anpassen siehe Kapitel Stellsignalfilter 7 Ruhiges stabiles Verhalten Filter 2 Beschleunigungsistwert Obj 2100 11 erh hen um die h herfrequente Anregung des Drehzahlreglers durch das verrauschte D Anteil zu d mpfen Beachte Die Filterung verz gert das Signal und kann zur Destabilisierung des Regelkreises beitragen Ruhiges stabiles Verhalten Folgende Ma nahmen k nnen nun helfen Filter 2 Beschleunigungsistwert weiter erh hen bzw wieder reduzieren D Anteil reduzieren Steifigkeit reduzieren Stellsignalfilter Geschwindigkeitsregler reduzieren Einstellungen mit WF abspeichern Hauptdiagramm D Bei einem schwingungsf higen Antrieb kann de Steifigkeit durch de Verwendung des D Anteils noch etwas gesteigert werden Bei zu gro em D Anteil wird die Regelung destabilisiert Wegen der zweifachen Diff
199. ass man nicht in die Stellsignalbegrenzung kommt Spannungsbegrenzung Die D mpfung charakterisiert die Schwingungsneigung des Reglers auf ein Anregungssignal siehe unten Die Steifigkeit beim Drehzahlregler entspricht der Bandbreite beim Stromregler beschreibt die Schnelligkeit des Drehzahlreglers siehe unten Sprungantwort der Drehzahlregelung in Abh ngigkeit von der Optimierungsparameter D mpfung und Steifigkeit D mpfung 100 Steifigkeit 100 3 1 Sollwert 2 Istwert Steifigkeit 200 3 Istwert Steifigkeit 100 4 Istwert Steifigkeit 50 5 Istwert D mpfung 500 6 Istwert D mpfung 100 7 Istwert D mpfung 50 Der Parameter D Anteil beim Drehzahlregler bed mpft entstehende Regelschwingungen bei Antrieben mit elastischer Kupplung z B Zahnriemenantriebe Der D Anteil wird nicht automatisch entworfen und muss somit manuell eingestellt werden Der Positionsregler wird in Abh ngigkeit von der Steifigkeit des Drehzahlreglers automatisch angepasst Reglerkoeffizienten In diesem Kapitel finden Sie P Anteil KPV Drehizanlfegheru u u uu ee 198 D Anteil KD Drehzahlregler u 199 P Antel KV TE UE 199 Abh ngigkeit der Reglerkoeffizienten von den Optimierungsobjekten Mit den Optimierungsobjekten wie Steifigkeit und oder D mpfung werden die Reglerkoeffizienten beeinflusst Die Abh ngigkeit wird im Folgenden dargestellt
200. atiom LULU 2 en 232 4 4 5 1 Aufrufen der Emgangssimulation 232 4 4 5 2 Funktionsweise u U 233 4 4 6 Inbetriebnahmemode U u nennen nennen nennen 234 4 4 6 1 Bewegungsobjekte in COMpax3 nn 235 4 4 7 2222228322 Rec EEE ann 236 PANO WEE 236 44 72 ele Ee ale UE 236 4 4 7 3 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngr e Lastidentifikation nela sh aaa tasas nenn 237 En 238 4 4 8 Abgleich Analogeingange T 238 4 4 81 a i sul 238 4 4 8 2 Verst rkungsabgleich u u 239 4 4 8 3 Signalaufbereitung der Analog Eing nge 239 4 4 9 ServoSignalAnalyzer u l u u u u J T 240 4 4 9 1 ServoSignalAnalyser Funktionsumfang 240 4 4 9 2 Signalanalyse im berblick 241 4 4 9 3 Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers 242 4 4 9 4 Analysen im Zeitbereich a 244 4 4 9 5 Messung von 2 247 4 4 9 6 Messung von 29 nn 250 4 4 9 7 berblick ber die
201. auf die Gesamt Positionierzeit Beispiel 35 100 gt 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 4 4 11 Inbetriebnahme Compax3 Zu und Abschalten der Motorhaltebremse Compax3 steuert die Stillstandshaltebremse des Motors und die Endstufe Das zeitliche Verhalten ist einstellbar Anwendung Bei einer Achse die im Stillstand unter Moment steht z B bei einer z Achse kann der Antrieb so zu und abgeschaltet werden dass dabei keine Bewegung der Last erfolgt Dazu bleibt der Antrieb w hrend der Reaktionszeit der Stillstandshaltebremse bestromt Diese ist einstellbar Endstufe wird stromlos geschaltet durch Fehler oder E2 X12 8 0V Der Motor wird danach mit der eingestellten Rampe auf Drehzahl 0 abgebremst Bei Drehzahl 0 wird der Motor um die Bremsverzugszeit schlie en verz gert stromlos geschaltet powered 1 Motor de energized 2 Open 3 Brake Engage 4 1 Motor bestromt 2 Motor stromlos 3 Bremse ffnen 4 Bremse schlie en 5 Bremsverzugszeit schlie en Endstufe wird freigegeben durch Quit nach Fehler E2 X12 8 24V Der Motor wird um die Bremsverzugszeit ffnen verz gert bestromt brake closing delay time gt 0 brake closing delay time lt 0 powered Motor de energized Open Brake Engage Motor bestromt Motor stromlos Bremse ffnen Bremse schlie en Bremsverzugszeit ffnen positiver Wert 5
202. b w Modem PC Virtueller ComPort 10 100 1000 WLAN RS232 Ethernet LAN Analoges Telefonnetz GSM ISDN PC paa ComPort Telephone Network Sch 4 115kb RS232 RS232 i 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 287 Steuern ber RS232 RS485 USB Positionieren ber digitale E As 5 5 2 PC lt gt Compax3 RS485 PC lt gt Compax3 RS485 PC RS232 COM C3 10 RS485 RS232 RS485 e 115kb lt gt C3 X10 RS485 PC Virtueller ComPort USB RS485 4 amp 115kb C3 X10 RS485 PC Virtueller ComPort Ethernet RS485 10 100 1000 lt s m ie 115kb k e gl Ethernet LAN 972 Analoges Telefonnetz GSM ISDN PC Virtueller ComPort Telephone Network 115kb l s N Ki T RS232 f TD 36 RS485 C3M X31 E 3 Klemmfeld RJ 45 288 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Steuern ber RS232 RS485 USB 5 5 3 PC lt gt C3M Ger teverbund USB PC lt gt C3M Ger teverbund PC Virtueller ComPort e g USB C3M USB C3M USB PC RS232 COM a TelefonNetz 115kb Max Modem Modem PC Virtueller ComPort Ethernet LAN C3M USB PC Virtueller ComPort 10 100 1000Mb ei WLAN RS485 a 7 Ethernet LAN u 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 289 Steuern ber RS232
203. be im Klemmkasten ist abh ngig vom Motortyp 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Geberkabel Compax3S Compax3H amp Compax3F Geberkabel Compax3M Kabel f r Compax3S Compax3M Kabel f r Compax3H Kabelverlegung Motoren Regelung Erdung Compax3S300V4 Zubeh r Warnung Einleitung lt 100m lt 80m Entsprechend den Spezifikationen der Anschlussklemme mit einem Temperaturbereich bis 60 C Entsprechend den Spezifikationen der Anschlussklemme mit einem Temperaturbereich bis 75 C Zwischen Signal und Lastleitungen ist auf eine gr tm gliche r umliche Trennung zu achten Signalleitungen d rfen nie an starken St rquellen Motoren Transformatoren Sch tze vorbeif hren Netzfilterausgangsleitung nicht parallel zu Lastleitungen verlegen 1 7 1 3 Weitere Einsatzbedingungen Betrieb mit Standard Motoren Betrieb nur mit abgeglichenem Regler vermeiden von Regelschwingungen Verbinden Sie das Filtergeh use und das Ger t fl chig gut metallisch leitend und niederinduktiv mit der Schrankmasse Befestigen Sie das Filtergeh use und das Ger t niemals auf lackierten Oberfl chen F r den CE und UL konformen Betrieb von Compax3S300V4 ist eine Netzdrossel vorgeschrieben 400 VAC 0 740 mH zertifiziert nach EN 61558 1 bzw 61558 2 2 e Wir bieten die Netzdrossel als Zubeh r LIRO1 01 Verwenden Sie nur das von Parker empfohlene Zubeh r Schirme aller Kab
204. beiten 14 Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes Moment 75 Sicherheitshinweise 14 Sicherheitshinweise zur Frequenzgangmessung 250 Sicherheitshinweise zur STO Funktion beim Compax3M Sicherheitsoption 51 88 Sicherheitsschaltkreise 87 Sicherheitstechnik Option S3 f r Compax3M Achsregeler 49 Signalanalyse im berblick 241 Signalaufbereitung der Analog Eing nge 239 Signalaufbereitung des Analogeingangs 0 156 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 230 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe 230 Signalflussplan Luenberger Beobachter 211 Signalquelle des Lastgebersystems 152 Signalquelle f r Gearing w hlen 153 Signalquelle HEDA 154 Signalquelle konfigurieren 152 Positionieren ber digitale E As Signalschnittstellen 61 SinCos Kabel 329 Software zur Unterst tzung der Konfiguration Inbetriebnahme und Optimierung 171 Software Endgrenzen 124 Sollwert und St rverhalten eines Regelkreises 192 Sollwertgenerierung 221 Sollwertverhalten 192 Sonderfunktionen 166 Sonstige Einstellungen 262 Sonstiges 217 Spannungsentkopplung 210 Sperrzone ndern Beispiel 141 283 Spezielle Sicherheitshinweise 15 Sprungantwort der Drehzahlregelung in Abh ngigkeit von der Optimierungsparameter 198 Sprungantwort eines Verz gerungsgliedes 190 Stabilit t D
205. ben sich aus der jeweiligen Motorkennlinie Achtung Durch falsche Bezugswerte zu gro kann im Betrieb der Motor wegen U bertemperatur abschalten bzw zerst rt werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 99 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Optimieren der Schaltfrequenz 100 Die Schaltfrequenz des Motorstroms ist so voreingestellt dass ein optimales Betreiben der meisten Motoren moglich ist Gerade bei Direktantrieben kann es jedoch sinnvoll sein die Schaltfrequenz zu erh hen um eine starke Ger uschentwicklung der Motoren zu reduzieren Dabei ist zu beachten dass die Endstufe bei h heren Schaltfrequenzen mit reduzierten Nennstr men betrieben werden muss Die Schaltfrequenz darf nur vergr ert werden Achtung Durch Erh hen der Schaltfrequenz des Motorstroms wird der Nennstrom und der Spitzenstrom reduziert Dies ist bereits beim Projektieren der Anlage zu beachten Die voreingestellte Schaltfrequenz des Motorstroms ist abh ngig von der Leistungsklasse des Compax3 Ger ts F r die einzelnen Compax3 ergeben sich folgende Einstell M glichkeiten Resultierende Nenn und Spitzenstr me in Abh ngigkeit von der Schaltfrequenz Compax3S0xxV2 bei 1 230V AC 240VAC Schaltfrequenz 1 S025V2 S063V2 mem Jas Jaar __ La BEE CG P P Compax3S1xxV2 bei 3 230VAC 240VAC Sege Pe see m p 088 e 10 12 5Asr Compax3S0xxV4 bei 3 400 Sepamre
206. ch links bzw rechts der Schienen Stellen Sie sicher dass der gelbe Kunststoffkamm beim 1 Ger t links und beim letzten Ger t im Verbund rechts von den Schienen eingesetzt bzw nicht entfernt wurden Inbetriebnahme der Ger te nur mit geschlossenen Schutzabdeckungen Schutzerde am Netzmodul anschliessen M5 Kreuzschlitzschraube an Ger teunterseite vorne Verbinden der internen Kommunikation Details siehe Seite 59 Verbinden der Signal und Feldbusstecker Details siehe Seite 60 Anschliessen von Versorgungsnetz Details siehe Seite 44 Ballastwiderstand Details siehe Seite 46 und Motor Details siehe Seite 48 Verbinden der Konfigurationsschnittstelle mit dem PC Details siehe Seite 59 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 39 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 5 40 PSUP Compax3M Anschl sse In diesem Kapitel finden Sie Frontsleekeruu us asa riesige Anschl sse Ger teunterseite Verbindungen Achsvorbund DEE Steuerspannung 24VDC PSUP Netzmodul Netzversorgung PSUP N tzmodul KA een ana Ballastwiderstand Temperaturschalter PSUP Netzmodul 46 Motor Motorbremse Compax3M Achsregler uk 48 X14 Sicherheitstechnik Option 51 f r Compax3M 49 Sicherheitstechnik Option S3 f r Compax3M
207. che Spannungen Schalten Sie vor dem Verdrahten die Ger te spannunggsfreil Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min gef hrliche Spannungen vorhanden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 29 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As Vorsicht Bei fehlender Steuerspannung wird nicht angezeigt ob Leistungsspannung vorhanden ist Achtung PE Anschluss Der PE Anschluss erfolgt mit 10mm ber eine Erdungsschraube an der Ger teunterseite Achtung Hei e Oberfl che Der K hlk rper kann sehr hei werden gt 70 C Leitungsquerschnitte der Leistungsanschl sse X1 X2 X3 Querschnitt Minimal Maximal mm 0 25 2 5 AWG 24 12 S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 3 3 2 Stecker und Pinbelegung C3S bersicht AC Versorgung Compax3 AC Supply DC Versorgun RS232 IUNI X4 24VDO X10 PC DC Supply SSK1 Freigabe 24VDC Enable 24VDC Genauere Angaben zur Belegung der im vorliegenden Ger t vorhandenen Stecker finden Sie nachfolgend 30 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Ger tebeschreibung Compax3 Parker EME Detailliert Die Best ckung der einzelnen Stecker ist abh ngig von der Compax3 Ausbaustufe Teilweise ist die Belegung von der best ckten Compax3 Option abh ngig Compax3 1 Power supply RS485 5V KU __ RS485 5V X101 EnableRS2320v U RxD _ 10 2 ili res 510 2 X10 2 5
208. cher abgeschaltetes Moment nach EN ISO 13849 1 2007 Kategorie 3 e Beachten Sie die ausgewiesene PL e zertifiziert Pr fzeichen MFS 09029 Sicherheitstechnik laut Typenschild siehe Seite 12 und die Schaltungsbeispiele siehe Seite 87 Compax3M S1 Option Signal Eing nge f r Anschluss X14 Nominalspannung der Eing nge 24V Erforderliche Isolierung der Steuerspannung 24V Geerdete Schutzkleinspannung PELV Signaleing nge ber Optokoppler Absicherung der STO 1A Steuerspannung Anzahl der Eing nge 2 Low 0 7V DC oder offen High 15 30V DC lin bei 24V DC 8mA Abschaltzeit bei ungleichen Eingangszust nden STO1 Low STO aktiviert High STO deaktiviert Reaktionszeit max 3ms STO2 Low STO aktiviert High STO deaktiviert Reaktionszeit max 3ms 20s max Fehlerreaktionszeit Eingruppierung Sicherheitslevel UL Zulassung f r Compax3S UL Konform Kategorie 3 PL e laut Tabelle 4 in EN ISO 13849 1 entspricht dies SIL 3 PFHd 4 29E 8 Gebrauchsdauer 20 Jahre nach UL508C sE File_Nr E235342 Die UL Zulassung ist durch ein am Ger t Typenschild sichtbares UL Zeichen dokumentiert UL Zulassung f r Compax3M Die UL Zulassung ist durch ein am Ger t Typenschild sichtbares UL Zeichen dokumentiert Isolationsanforderungen Ar US UL Zeichen E File_Nr E235342 LISTED Schutzklasse nach EN 60664 1
209. chreibung einfache Zeigelinie Statusobjekt Beschreibung Zeigelinie mit senkrechtem Strich Optimierungsparameter Advanced Optimierungs Objekt Wert Einheit Freak Drehzahlvorsteuerung 2010 1 100 Beschleunigungsvorsteuerung 2010 2 100 Stromvorsteuerung 2010 4 100 Ruckvorsteuerung 2010 5 Steifigkeit 2100 2 D mpfung 2100 3 Tr gheitsmomenrt 2100 4 D Anteil Drehzahlregler 2100 7 Filter Drehzahlistwert 2100 5 Stellsignalfilter 2 Geschwindigkeitsregler 2100 10 0 Filter Beschleunigungsistwert 2100 6 Filter 2 Beschleunigungsistwert 2100 11 0 Bandbreite Stromregler 2100 8 50 D mpfung Stromregler 2100 9 100 Zeitkonstante 2120 1 Filter beobachtete St rgr e 2120 5 1000 St rgr en Aufschaltung aktivieren 2120 7 WEE Ky Faktor Lageregler 2200 3 Filter externe Drehzahlvorsteuerung 2011 1 500 Filter externe Beschleunigungsvorsteuerung 2011 2 500 Filter externe Ruckvorsteuerung 2011 3 500 Filter externe Drehzahlvorsteuerung 2011 1 500 Filter externe Beschleunigungsvorsteuerung 2011 2 500 Trackingfiter HEDA 2109 1 0 Trackingfitter 2110 1 1 Filter Drehzahl 2110 3 Filter Beschleunigung 2110 4 Yerst rkung 0 170 2 Offset 0 170 4 Verst rkung 1 171 2 Offset 1 171 4 1 0 1 0 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 209 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Stromregl
210. cht m glich ist wird intern versorgt Leitungsquerschnitte der Leistungsanschl sse auf Ger teunterseiten Querschnitt Minimal Maximal mit Aderendh lse M300 Jop 6 20 10 PSUP10 Netzversorgung 0 5 6 mm AWG 20 10 Ballastwiderstand 0 25 4 mm AWG 23 11 PSUP20 amp PSUP30 Netzversorgung 0 5 16 mm AWG 20 6 Ballastwiderstand 0 25 4 mm AWG 23 11 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 41 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 5 3 Verbindungen Achsverbund Die Achsregler werden ber Schienen mit den Versorgungsspannungen verbunden 24VDC Versorgungsspannung DC Leistungssspannungsversorgung Die Schienen befinden sich hinter den gelben Schutzabdeckungen Um die Schienen der Ger te zu verbinden muss eventuell der seitlich eingesteckte gelbe Kunststoffkamm entfernt werden Gefahr Risiko eines elektrischen Schlages Vorsicht Gef hrliche elektrische Spannungen Vor dem ffnen beachten Warnung Risiko eines elektrischen Schlages m glich schalten Sie die Ger te spannunggsfrei Achtung Gef hrliche elektrische Spannung Entladezeit beachten Vorsicht Gef hrliche elektrische Spannungen Schalten Sie vor dem Verdrahten die Ger te spannungsfreil Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min gef hrliche Spannungen vorhanden Vorsicht Bei fehlender Steuerspannung wird nich
211. chzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 301 Steuern ber RS232 RS485 USB Positionieren ber digitale E As 5 7 3 5 7 4 302 Konfiguration Fern Modem 2 Einstellungen in Compax3 unter Kommunikation konfigurieren Modem Einstellungen Modem Initialisierung EIN Nach Aufstecken den Modem Kabels SSK31 initialisiert Compax3 das Modem Modem Initialisierung nach Power On EIN Nach Power von Compax3 initialisiert Compax3 das Modem Modem Check EIN ein Modem Check wird durchgef hrt Die Timeout Zeiten stehen auf nach unserer Erfahrung sinnvollen Standardwerten e W hlen Sie den Modem Typ aus Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton Im anschlie enden Wizard Fenster kann ein spezifische Download der Modem Konfiguration vorgenommen werden Hinweis Wenn ein Download der Konfiguration abgebrochen wird sind die Originaleinstellungen im remanenten Speicher des Compax3 noch vorhanden Sie m ssen auf PC Seite die Kommunikation beenden und das Compax3 ber die 24V Versorgung zur cksetzen bevor Sie wieder einen erneuten Versuch s
212. ckingfilterPhysicalSource_TRFSpeed Zeitkonstante Trackingfilter physikalische Quelle r w 2110 4 C3Plus TrackingfilterSG1_AccelFilter Filterwirkung Beschleunigunggsfilter Sollwertgeber r w 2110 7 C3Plus TrackingfilterSG1_AccelFilter_us Filterzeitkonstante Beschleunigung Sollwertgeber r w 2110 3 C3Plus TrackingfilterSG1_FilterSpeed Filterwirkung Drehzahlfilter Sollwertgeber r w 2110 6 C3Plus TrackingfilterSG1_FilterSpeed_us Filterzeitkonstante Drehzahl Sollwertgeber r w 2110 1 C3Plus TrackingfilterSG1_TRFSpeed Zeitkonstante Trackingfilter Sollwertgeber r w 306 Eine detailierte Objektliste finden Sie in der zugeh rigen Hilfe 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Statuswerte 7 Statuswerte Umschalten des Benutzer Levels In diesem Kapitel finden Sie BIEN a pasan A an asa 307 Eine Liste von Statuswerte unterst tzt Sie bei Optimierung und Inbetriebnahme ffnen Sie dazu im ServoManager die Funktion Optimierung im Baum auf Optimierung doppelklicken Im Fensterteil rechts unten finden Sie unter der Auswahl TAB Statuswerte die zur Verf gung stehenden Statuswerte Dies k nnen mit der Maus per drag and drop in das Oszilloskop links oben oder in die Statusanzeige rechts oben gezogen werden Die Statuswerte sind in 2 Gruppen Benutzer Level eingeteilt standard hier finden Sie alle wichtigen Statuswerte advanced Erweiterte Statuswerte die n here Kenntnisse erfordern Im Optimierungs Fenster links u
213. cy i switch oft sTO2 X14 3 o STO GND X14 4 O S2 E FUNCTION UE410 MU GND24V Empfehlung Energize 10 X12 6 entprellter digitaler Eingang Die Quittierung S2 ber die Sicherheitssteuerung UE410 MU3T5 ist nur notwendig wenn nach Aufhebung der STO Funktion durch das automatische Anlaufen eine Gef hrdung f r Mensch und Maschine entstehen k nnte Bei der Konfiguration des Compax3M siehe Seite 127 muss darauf geachtet werden dass f r den Energize Eingang eine Entprellzeit gt 3ms konfiguriert wird Die Betriebsanleitung der Sicherheitssteuerung UE410 MU3T5 muss beachtet werden Die Compax3M Ger te und die Sicherheitssteuerung UE410 MU3T5 m ssen im selben Schaltschrank untergebracht sein 1 Offner S3 S4 pro Ger t Ger t gef hrt in den stromlosen Zustand bringen geschlossen wenn Schutzt r zu Sicherheitsschaltger t aktivieren 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 91 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As STO Funktionsbeschreibung Beim ffnen der Schutzt r oder nach Bet tigen des Not Halt Schalters wird ber den Ausgang an der Sicherheitssteuerung UE410 MU3T5 das Signal zum Eingang Energize der Antriebsmodule Compax3M unterbrochen Dadurch wird an den Antrieben sofort eine Bremsrampe ausgel st Anschlie end wird nach der an der Sicherheitssteuerung UE410 MUST5 eingestellten Verz gerungszeit ber den Ausgang Q4 die STO Funktion in den Antrieben au
214. d oder Homing Funktion wird nach der MN Fahrt wieder wirksam durchf hren Achtung Die Lagedifferenz wird mit dem erneuten Zuschalten auf Null abgegleichen d h der urspr ngliche Lagebezug geht verloren Deshalb wird in diesem Fall das erneute Anfahren des Referenzpunktes empfohlen MN Fahrt bzw Homeing 4 3 3 Lastregelung Signalbild 682 4 680 23 681 20 681 21 Ir load speed 2201 12 680 4 680 6 of position A control 680 8 off on 680 5 4 load position load feedback position direction inversion configuration 0 inactive 2201 11 Beschreibung der Objekte siehe Seite 303 1 60 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 4 4 4 4 1 Optimierung Inbetriebnahme Compax3 e W hlen Sie in der Baumstruktur den Eintrag Optimierung aus Starten Sie durch einen Klick auf den Button Start Optimierung das Optimierung Fenster In diesem Kapitel finden Sie Optimierungs Fenster use OszillosSkopD u a Regleroptimierung Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe Eingangssimulation Inbetriebnahmemode Lastidentifikation Abgleich Analogeing nge ServoSignalAnalyzer nenn ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils Zu und Abschalten der Motorhatebremse Optimierungs Fenster Aufbau und Funktionen des Optimierungs Fensters Aufteilung Funktionen
215. d s mtliche Einstellungen m glich Multicast Adresse Uber diese Adresse kann der Master mehrere Ger te gleichzeitig ansprechen Ger te Adresse Hier wird die Ger te Adresse des angeschlossenen Compax3 eingestellt Baudrate Passen Sie die bertragungsgeschwindigkeit Baudrate dem Master an Kabeltyp W hlen Sie zwischen Zweidraht und Vierdraht RS485 siehe Seite 58 Protokoll Passen Sie die Protokoll Einstellungen den Einstellungen Ihres Masters an 5 6 2 ASCII Protokoll Der allgemeine Aufbau eines Befehls Strings an das Compax3 sieht wie folgt aus Adr Befehl CR RS232 keine Adresse RS485 Compax3 Adresse im Bereich 0 99 Adress Einstellung im C3 ServoManager unter RS485 Einstellungen Befehl g ltiger Compax3 Befehl Endezeichen carriage return 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 295 Steuern ber RS232 RS485 USB Positionieren ber digitale E As 5 6 3 296 Befehl Antwort Strings RS485 Antwort String Objekt lesen Objekt schreiben Ein Befehl besteht aus den darstellbaren ASCII Zeichen 0x21 0x7E Kleinbuchstaben werden automatisch in GroBbuchstaben umgesetzt und Leerzeichen 0x20 entfernt sofern diese nicht zwischen zwei Anf hrungszeichen stehen Trennzeichen zwischen Vor und Nachkommastellen ist der Dezimalpunkt 0x2E Ein Zahlenwert kann im Hex Format angegeben werden indem das Zeichen vorangestellt wird Werte k nnen im Hex Format angefordert werden i
216. dard 225 Regleroptimierung St r und Sollwertverhalten Advanced 227 Regleroptimierung St r und Sollwertverhalten Standard 225 Regleroptimierung Zahnriemenantrieb 226 Reibungskompensation 220 Relevante Applikationsparameter 181 Resolver 61 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 379 Index Resolver Feedback Stecker X13 61 Resolverkabel 328 Resonanzstellen und ihre Ursachen 272 Ringkernferrit 33 Rotative Servomotoren 318 Rotatives Zwei Massen System 273 Rotorzeitkonstate 186 RS232 Kabel SSK1 349 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 58 RS232 Steckerbelegung 58 RS485 Einstellwerte 295 RS485 Kabel zu Pop SSK27 350 RS485 Steckerbelegung 58 Ruck Rampen definieren 128 Ruckbegrenzung 128 Ruckbeschreibung 128 s S ttigungsverhalten 185 219 S ttigungswerte 175 Satzanwahl 144 Satztabelle beschreiben 142 Satztabelle beschreiben Beispiel 283 Schaltfrequenz des Motorstroms Motor Bezugspunkt 181 Schaltung 83 _ Schaltungsaufbau bersicht 82 Schleppfehler Positionsfehler 181 Schleppfehlergrenze 132 Schlupf 158 Schlupffrequenz 185 Schnelligkeit Bandbreite 190 Schnittstelle 175 Schnittstellenkabel 349 Schwingungsf hige Strecke 188 ServoSignalAnalyser Funktionsumfang 240 Sicher abgeschaltetes Moment 75 Sicherheitsbewu tes Ar
217. de Gewicht Erdungs Anschluss klemme klemme 321 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 2 1 5 _ Netzfilter NFIO3 01 amp NFI03 03 f r PSUP10D6 und PSUP20D6 Ma bild Bottom view LL G D Side view A Front view Coined Earthing Symbol on both sides Top view Line Terminals Label Load Terminals Fitertyp A s p E r G n Gewicht Tanschlusskiemme EE EE Cap 20 so os 255 25 ms ome _ C NF03 03 220 as oo 250 2 0 eo 235154 24 me iimm _ 322 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Zubeh r Compax3 10 2 1 6 Netzfilter NFIO3 02 f r PSUP10D6 Ma bild 355 30 j 305 max 30 5 D KS 173 1 150 max 5 N T M5 2 2 5 Nm L mm L 335 max 1 320 2 Angaben in mm 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 323 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 2 2 Motorausgangsdrossel Zur Entst rung bei langen Motorleitungen gt 20m bieten wir Motorausgangsdrosseln an Bestellschl ssel Motorausgangsdrossel f r Compax3S Compax3M gt 20m Motorleitung bis 6 3 Motornennstrom MDR 01 0 4 bis 16A Motornennstrom
218. den Signals oder Systems 256 Automatischer Reglerentwurf 188 B Ballastwiderstand 35 102 366 Index Ballastwiderstand Leistungsspannung 57 Ballastwiderstand Leistungsspannung DC C3S Stecker X2 35 Ballastwiderstand Leistungsspannung Stecker X2 bei 1 230VAC 240VAC Ger ten 35 Ballastwiderstand Leistungsspannung Stecker X2 bei 3AC 230VAC 240VAC Ger ten 35 Ballastwiderstand Leistungsspannung Stecker X2 bei 400VAC 480VAC C3S Ger ten 37 Ballastwiderstand Temperaturschalter PSUP Netzmodul 46 Ballastwiderstand anschliessen C3H 57 Ballastwiderstand BRM11 01 amp BRM12 01 344 Ballastwiderstand BRM13 01 amp BRM14 01 344 Ballastwiderstand 4 0 und BRM10 02 343 Ballastwiderstand BRM5 01 342 Ballastwiderstand BRM5 02 BRM9 01 amp BRM10 01 343 Ballastwiderstand BRM8 01 342 Basis Adresse einstellen 60 Bedeutung der Status LEDs Compax3 Achsregler 27 Bedeutung der Status LEDs PSUP Netzmodul 28 Bedien und Statusfeld 265 Bedienmodul BDM 346 Bedienoberfl che 163 Begrenzung der Sollgeschwindigkeit 203 Begrenzung der Stellspannung 204 Begrenzung des Rucks 128 Begrenzung des Sollstroms 203 Begrenzungs und U berwachungseinstellungen 130 184 Begrenzungsverhalten 194 Beispiel Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung ber Encoder 155 Oszilloskop einstellen 168 Beispiel 1 Marke kommt nach
219. der Art der Messung bis zu einer Minute in Anspruch nehmen 4 Status der Aktivit t der verschiedenen Teilbereiche der Messun a b c a Aufzeichnung der Messung im Regler b Upload der Messung vom Regler zum PC c Verarbeitung der Messung im PG 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 265 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 266 5 Verschiedene Einstellungen und Optionen ber ein Pull Down Men zug ngliche Funktionen Uberlagerte Regelkreise ffnen siehe Seite 252 Lastkraft bernehmen Dies dient beim ffnen des Drehzahlreglers zur bernahme der Kraft welche der Regler zum Zeitpunkt des Abschaltens gestellt hat gt eine Z Achse f llt nicht schlagartig herunter Messung synchron zur Testbewegung Ist diese Option ausgew hlt so wird bei der Messung darauf geachtet dass bei einer laufenden Bewegung nicht im Umkehrpunkt der Bewegung gesampelt wird Durch das Abbremsen Beschleunigen des Antriebes entstehen ansonsten Frequenzen welche die Messung beeinflussen Ergebnis Speicher Im Ergebnis Speicher werden die Ergebnisse der N letzten Messungen gehalten Dies ist f r die Darstellung der kumulierten Messung und des Wasserfall Diagramms von Bedeutung Je gr er der Speicher ist desto ltere Ergebnisse werden noch verwendet Durch das L schen des Inhalts werden alle Altmessungen verworfen und haben keinen Einfluss mehr auf die neuen Ergebnisse Fensterung siehe Seite 248 Hier
220. der Beschleunigung Die Abh ngigkeit des Quantisierungsrauschens des digitalen Geschwindigkeitssignals von der Quantisierung des Beschleunigungssignals Qa und der Abtastzeit TAR des digitalen Regelkreises zeigt folgender Zusammenhang Quantisierung Geschwindigkeitssignal Qvl Q E Q Tja Die Beobachter Technik bietet nun den Vorteil die Geschwindigkeit mittels Integration berechnen zu k nnen Die Idee des Beobachterprinzips ist es dem zu beobachtenden Streckenteil ein mathematisches Modell der Regelstrecke mit gleichem U bertragungsverhalten parallel zu schalten F r die Regelung stehen dann auch die Zwischengr en Zustandsgr en der Regelstrecke zur Verf gung Bei Modellabweichungen Struktur Parameter ergeben sich jedoch unterschiedliche Signalverl ufe zwischen Modell und Regelstrecke Deshalb ist diese Methode so in der Praxis nicht einsetzbar Das Modell enth lt jedoch als redundante Gr e das messbare Ausgangssignal der Regelstrecke Durch einen Vergleich der beiden Gr en lassen sich mittels einer Nachf hrregelung die Modellzustandsgr en an die Zustandsgr en der Regelstrecke anpassen Da insbesondere bei Direktantrieben die Modellabweichungen aufgrund des einfachen mechanischen Antriebsstranges gering sind steht mit dem Beobachter ein effizientes Hilfsmittel f r die Steigerung der Signalqualit t zur Verf gung Steigerung der Signalqualit t beim Beobachter bedeutet dass die Rauschanteile zur ckgehen und d
221. der Bezeichnung REK Resolverkabel und MOK Motorkabel k nnen Sie Verbindungskabel zum Motor in verschiedenen L ngen bei uns beziehen F r den Fall dass Sie die Kabel selbst konfektionieren finden Sie nachfolgend die Kabelpl ne Bestellschl ssel Motorkabel f r SMH MH56 MH70 MH105 f r SMH MH56 MH70 MH105 f r SMH MH56 MH70 MH105 f r SMH MH56 MH70 MH105 f r MH145 MH205 f r MH145 MH205 f r MH145 MH205 f r MH145 MH205 f r MH145 MH205 f r MH145 MH205 f r Resolver f r Resolver f r SinCos Geber f r EnDat 2 1 f r EnDat 2 2 Encoder Compax3 f r Linearmotoren LXR f r Linearmotoren BLMA H 1 5mm5 bis 13 8 MOK 55 1 5mm bis 13 8 schleppkettentauglich MOK 5 4 2 5mm bis 18 9A MOK 5 6 2 5mm bis 18 9A schleppkettentauglich MOK 5 7 1 5mm5 bis 13 8 MOK 6 0 1 5mm bis 13 8A schleppkettentauglich MOK 6 3 2 5mm bis 18 9 MOK 5 9 2 5mm bis 18 9A schleppkettentauglich MOK 6 4 6mm bis 32 3A schleppkettentauglich MOK 6 1 10 bis 47 3A schleppkettentauglich MOK 6 2 P Hinweis zu Kabel siehe Seite 315 f r SM Motoren REK 4 2 f r MH SMH Motoren schleppkettentauglich REK 4 1 f r MH SMH Motoren schleppkettentauglich GBK 2 A l f r MH SM Motoren schleppkettentauglich GBK 3 8 f
222. der C3S075V4 f r C3S075V4 f r C3S025V2 oder C3S038V4 f r C3S150V4 f r C3S150V2 C3S300V4 und PSUP20D6 f r C3S300V4 und PSUP20D6 f r C3S100V2 f r C3H0xxV4 f r PSUP10D6 und PSUP20D6 PSUP30D6 2x309 parallel f r PSUP10D6 2x159 in Reihe PSUP20D6 PSUP30D6 f r C3H1xxV4 PSUP30D6 312 Bestellschl ssel Motorkabel schleppkettentauglich schleppkettentauglich schleppkettentauglich schleppkettentauglich schleppkettentauglich schleppkettentauglich Hinweis zu Kabel siehe Seite 315 Bestellschl ssel Ballastwiderst nde 560 0 18kWaauer 560 0 57KW aauer 1000 6OW dauer 0 57KW aauer 4 01 150 0 57 gauer 4 02 150 0 74KW gauer 4 03 150 1 5KWaauer 220 0 45KW gauer 270 3 5KW gauer 300 0 5KWaauer 150 0 5KWaauer 180 4 5KWaauer 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 GBK GBK GBK MOK MOK MOK MOK MOK MOK MOK MOK MOK MOK BRM BRM BRM BRM BRM BRM BRM BRM BRM BRM Om Om Qn N Pm OQ O UU u E Positionieren ber digitale E As k Fa Parker Bestellschl ssel 9 3 6 Bestellschl ssel Netzfilter C3S Bestellschl ssel Netzfilter Compax3S f r C3S025V2 oder S063V2 NFI f r C3S0xxV4 S150V4 oder S1xxV2 NFI 0 1 0 2 f r C3S300V4 NFI WU LA
223. derungen wieder zur ckgesetzt C3 Software Oszilloskop Mit Hilfe des Software Oszilloskops kann der Inhalt verschiedene Objekte aufgezeichnet und zur weiteren Analyse zum PC hochgeladen werden Steuerung und Signal Verarbeitung Die Steuerung der gesamten Messung sowie die Verarbeitung der hochgeladenen Sampledaten erfolgen im PC 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 241 Inbetriebnahme Compax3 242 Positionieren ber digitale E As 4 4 9 3 Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers In diesem Kapitel finden Sie SEET WEE 242 Compax3 mit aktueller Controllerplatine CTP 17 Installierte Firmware Version R06 0 Durchf hren des ServoManagers SetUps auf CD Falls Firmware zu alt gt Aktualisieren mit der Firmware auf der CD Freischaltung Um die Analyse Funktionen im Frequenzbereich z B Frequenzgang Messung verwenden zu k nnen muss zun chst eine Software Freischaltung erfolgen Beachten Sie Die Freischaltung gilt nur f r dem PC auf welchem sie durchgef hrt wurde Achtung Verf gt der PC ber Netzwerkadapter welche gelegentlich entfernt werden z B PCMCIA Karten oder Docking Stationen bei Notebooks so sollten zum Zeitpunkt der Generierung des Schl ssels diese Adapter entfernt sein Um den ServoSignalAnalyzer freizuschalten f hren Sie folgende Schritte aus Starten Sie zun chst den Compax3 ServoManager Unbenannt C3Mgr2 atei Bearbeiten Ansicht Optionen Zusatzprogra
224. die Inbetriebnahme das Konfigurieren das Programmieren das der Einsatzbedingungen und Betriebsarten und die Wartung betreffen Das Handbuch bzw die Hilfe mu bei allen Arbeiten am Ger t verf gbar sein 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Einleitung 1 5 3 Spezielle Sicherheitshinweise Vorsicht Aufgrund beweglicher Maschinenteile und hoher Spannungen kann das Ger t eine Lebensgefahr darstellen Bei Nichtbeachtung der folgenden Hinweise besteht die Gefahr eines Stromschlags Das Ger t entspricht DIN EN 61800 3 d h es unterliegt einem eingeschr nkten Vertrieb Das Ger t kann in einer bestimmten rtlichen Umgebung St rungen aussenden In diesem Fall ist der Betreiber f r geeignete Gegenma nahmen verantwortlich Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlu teile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis 850V auf Leistungsgleichspannung nicht kurzschlie en Achtung bei Konfigurations Download bei Master Slave Kopplungen Elektronisches Getriebe Kurvenscheibe Deaktivieren Sie den Antrieb vor dem Konfigurationsdownload Master und Slaveachse Vorsicht Aufgrund beweglicher Maschinenteile und hoher Spannungen kann das Ger t eine Lebensgefahr darstellen Bei Nichtbeachtung der folgenden Hinweise besteht die Gefahr eines Stromschlags Das Ger t entspricht DIN EN 61800 3 d h es unterliegt einem eingeschr nkten Vertrieb Das Ger t kann in ein
225. durch ein anderes gleichwertiges ersetzt werden Alle sicherheitsrelevanten externen Leitungen z B Ansteuerleitung f r das Sicherheitsrelais R ckmeldekontakt unbedingt gesch tzt verlegen z B im Kabelkanal Kurzschl sse und Querschl sse dabei sicher ausschlie en Bei u erer Krafteinwirkung auf die Antriebsachsen sind zus tzliche Ma nahmen erforderlich z B zus tzliche Bremsen Beachten Sie dabei besonders die Wirkung der Schwerkraft auf h ngende Lasten 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 10 2 3 Hinweise zur Funktion STO Bei dem dargestellten Applikationsbeispiel STO Sicher abgeschaltetes Moment ist zu beachten dass nach dem Bet tigen des eingezeichneten Not Halt Schalters keine galvanische Trennung nach EN 60204 1 Abs 5 5 garantiert ist D h f r Reparaturarbeiten muss zuvor z B ber einen zus tzlichen Hauptschalter oder Netzsch tz die gesamte Anlage vom Netz getrennt werden Dabei ist zu beachten dass auch nach der Netztrennung noch ca 10 Minuten am Compax3 Antrieb gef hrliche elektrische Spannungen vorhanden sein k nnen W hrend der aktiven Bremsphase bei Stopp Kategorie 1 gesteuertes Stillsetzen mit sicher berwachter Verz gerungszeit nach EN 60204 1 bzw beim Sicheren Stopp 1 muss mit Fehlfunktion gerechnet werden Tritt ein Fehler im Antriebssystem oder ein Netzausfall w hrend der aktiven Bremsphase auf so kann die Achse ungef hrt austrudeln oder
226. e Initiator Verhalten bei aktivem Endschalter Zuordnung Wende Endschalter tauschen aktiviert Inbetriebnahme Compax3 Die Endschalter m ssen so angebracht sein dass sie zu begrenzenden Seite nicht freigefahren werden k nnen Endschalter die w hrend der Maschinennull Fahrt als Wende Initiatoren verwendet werden l sen keinen Endschalter Fehler aus Der Fehler kann bei aktiviertem Endschalter quittiert werden Der Antrieb kann danach mit normaler Positionierung aus dem Endschalterbereich bewegt werden Dabei findet bei fester E A Belegung eine berpr fung der Verfahrrichtung statt Nur die Richtung zum Verfahrbereich wird zugelassen Entprellen Endschalter Maschinennull und Eingang 0 Zum Entprellen kommt ein Mehrheits Entscheider zum Einsatz Es erfolgt eine Abtastung des Signals alle 0 5ms ber die Entprellzeit wird eingestellt ber wieviele Abtastungen der Mehrheit Entscheider arbeitet Haben mehr als die H lfte der Signale einen ge nderten Pegel dann wechselt der interne Zustand Die Entprellzeit kann im Konfiguration Wizard im Bereich 0 20ms eingestellt werden Mit dem Wert 0 ist die Entprellung deaktiviert Bei angegebener Entprellzeit kann zus tzlich der Eingang entprellt werden nachfolgende Checkbox 4 1 6 4 Zuordnung Wende Endschalter tauschen Ist diese Funktion nicht aktiviert werden die Wende Endschalter wie folgt zugeordnet Wende Endschalter an ER X12 12 negative Seit
227. e Leckeffekt Sinus bei 200Hz ohne Fensterung Auswirkung des Leckeffekts am Beispiel eines Sinussignals fA 4000Hz N 500 gt Af 8Hz f0 200Hz 25 Af Frequenz passt zur Frequenz Aufl sung spectrum cumulative Target RMS motor current mA gain mA 10 T 1000 frequency Hz Die Sinusfrequenz liegt genau auf einem Vielfachen der Frequenzaufl sung 200Hz 8Hz 25 Das Spektrum ist scharf abgetrennt und es sind keine Leckeffekte erkennbar 248 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME gain mA Inbetriebnahme Compax3 Sinus bei 204Hz spectrum cumulative Target RMS motor current mA gain mA 10 100 frequency Hz Af 8Hz f0 204Hz 25 5 Af Frequenz passt nicht zur Frequenz Aufl sung Die Sinusfrequenz hat sich nur minimal ver ndert wodurch sie jedoch nicht mehr zur Frequenzaufl sung passt 204Hz 8Hz 25 5 gt Leckeffekt Es zeigen sich 2 Auswirkungen Im Bereich rechts und links der Sinus Frequenz ist das Spektrum verwaschen Es wird in diesem Bereich eine Amplitude angezeigt obwohl diese Frequenzen im reelen Signal nicht enthalten sind Die H he des Peaks bei der Sinus Frequenz ist zur ckgegangen gt Es scheint so als w rde die Signalenergie durch ein Leck austreten und sich ber dem Spektrum verteilen Durch dieses Aussehen l t sich der Begriff Leckeffekt erkl re
228. e Schnittstellen nur in der im Handbuch beschriebenen Weise Befestigen Sie die Ger te entsprechend der Montageanweisung siehe Seite 66 siehe Seite 72 F r sonstige Befestigungsarten k nnen wir keine Gew hr bernehmen Hinweis zum Optionstausch Zur berpr fung der Hard und Software Kompatibilit t ist es notwendig dass Ger te Optionen im Werk getauscht werden Achten Sie beim Einbau der Ger te auf ausreichende Bel ftung der K hlk rper sowie auf vorgeschriebenen Montageabst nde der Ger te mit eingebauten L ftern um die freie Zirkulation der K hlluft zu gew hrleisten Stellen Sie sicher dass die Montageplatte keinen fremden Temperatureinfl ssen ausgesetzt ist 1 6 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Einleitung 1 7 1 7 1 Einsatzbedingungen In diesem Kapitel finden Sie Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb u Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3S Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3M Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung PSUP AAA Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3H Sirom auf dem Netz PE Ableitstrom iiaiai iiteraria padanda dnare Ve lee Det Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb Industrie und Gewerbebereich Die EG Richtlinien ber elektromagnetische Vertr glichkeit 2004 108 EG und ber elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen 20
229. e Seite 117 MN M 35 an aktueller Position siehe Seite 118 Ohne 128 129 durch Fahren auf Block siehe Seite 118 Maschinennull lInitiator AR 12 14 Motornullpunkt mit End Initiator als MN 17 18 siehe Seite 119 1 2 17 18 33 MN M 17 18 35 128 129 Nur Motor Referenz 33 34 siehe Seite 120 35 128 129 130 133 130 131 siehe Seite 120 mit End Initiator als MN 1 2 siehe Seite 121 132 133 siehe Seite 122 Begriffsdefinitionen Erl uterungen Motornullpunkt Nullimpuls des Feedback Motorfeedback Systeme wie Resolver SinCos EnDat liefern einen Impuls pro Umdrehung Motorfeedback Systeme von Direktantrieben haben teilweise ebenfalls einem Nullimpuls der einmalig oder in feste Abst nden generiert wird Durch Auswerten des Motornullpunkts in der Regel in Verbindung mit dem Maschinennull Initiator kann der Maschinennull genauer definiert werden Maschinennull Zur Herstellung des mechanischen Bezugs Initiator Hat eine feste Lage innerhalb oder am Rande des Verfahrbereichs Wende Initiatoren Initiatoren am Rande des Verfahrbereichs die ausschlie lich bei der Maschinennull Fahrt zum Erkennen des Verfahrbereichs Endes verwendet werden Teilweise ist auch die Funktion Wenden ber Stromschwelle m glich es wird kein Initiator ben tig Compax3 erkennt das Verfahrbereichsende ber die Schwelle Beach
230. e Vorbereitung des Modembetriebs 5 7 1 Aufbau Aufbau und Konfiguration einer Modem Verbindung ServoManager Release Compax3 G Compax3 Compax3 ServoManager ServoManager OJO X10 Release lt R5 0 Release lt R4 5 PC 115200Baud Ze terminal 300 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 5 7 2 Steuern ber RS232 RS485 USB Die gr nen Teile der Grafik zeigen das Vorgehen bei Compax3 Release Versionen lt R5 0 Das Vorgehen bei Compax3 Release Versionen lt R5 0 ist in einer Applikationsschrift modem C3_Appl_A1016_sprache pdf auf der Compax3 CD beschrieben Verbindung Compax3 ServoManager lt gt Compax3 Der Compax3 ServoManager 1 stellt eine RS232 Verbindung zu Modem 1 PC integriert oder extern her Modem 1 w hlt Modem 2 ber Telefonverbindung 3 an Modem 2 kommuniziert mit Compax3 6 ber RS232 Konfiguration Modem 1 wird ber den Compax3 ServoManager 1 konfiguriert Modem 2 kann ber befindet sich vor Ort konfiguriert werden ausgel st durch Stecken von SSK31 siehe Seite 353 auf X10 Dazu muss das Ger t vorbereitend konfiguriert sein Dies kann lokal vor Auslieferung der Anlage Maschine mit dem Compax3 ServoManager 8 erfolgen Konfiguration lokales Modem 1 Menue Optionen Kommunikationseinstellungen RS232 RS485
231. e der Eckdrehzahl wird der Beginn des Feldschw chbetriebs definiert Ab der Eckdrehzahl wird der Magnetisierungsstrom und somit die Kraftkonstante des Motors umgekehrt proportional zur Drehzahl zur ckgenommen der Motor wird im Feldschw chbereich betrieben Im Feldschw chbereich bleibt die abgegebene Wellenleistung konstant Positionieren ber digitale E As 12000 r 60 10000 r 50 gt 8000 4 r 40 6000 4 30 4000 r20 2000 4 r 10 0 0 0 1000 2000 3000 4000 n rpm P f n 1 Grunddrehzahlbereich 2 Feldschw chbereich Rotorzeitkonstate Falls der Wert der Rotorzeitkonstante nicht bekannt ist kann diese n herungsweise automatisch bestimmt werden Ermittlung der Kommutierungseinstellungen Auf der letzten Wizardseite des Compax3 MotorManagers k nnen die Kommutierungseinstellungen Geberrichtungsumkehr und Kommutierungsrichtungsumkehr automatisch ermittelt werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME A synchronmotoren Erweiterung der Reglerstruktur Inbetriebnahme Compax3 Struktur des Magnetisierungsstromregler und Ermitteln der Schlupffrequenz 2240 2 Soll Strom effektiv momentenbildend Kp Tn 2240 4 7 D mpfung Bandbreite Magnetisierungsstromregler Kp Ty Kp gan 2240 11 Eckdrehzahl 2240 2 Sollwert Maynetisier unysstru
232. e des Ger teverbunds in 16er Schritten eingestellt Dabei erh lt das Netzmodul die eingestellte Basisadresse die im Verbund rechts angeordneten Achsen die folgenden Adressen Schalter S1 Adress Einstellung Basisadressen Schalter Wertigkeit bei ON 1 16 2 32 3 64 Einstellung links OFF rechts ON Einstellbarer Wertebereich 0 16 32 48 64 80 96 112 Adresse der 1 Achse Basisadresse 1 Die Adressen der Achsregler werden nach PowerOn neu zugewiesen Beispiel Basisadresse 48 Netzmodul mit 6 Achsreglern im Verbund 1 Achse rechts Adresse 49 2 Achse rechts Adresse 50 6 Achse rechts Adresse 54 3 7 2 4 Achs Funktion einstellen Schalter S10 Funktionseinstellung f r T30 und T40 Der Wert von Schalter 510 am Achsregler wird in Objekt O110 1 C3plus Switch_DeviceFunction abgelegt und kann mit Hilfe eines Programms ausgewertet werden Damit l sst sich eine einfache Funktionsauswahl realisieren 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 8 3 8 1 Signalschnittstellen In diesem Kapitel finden Sie Resolver7 Feedback Stecker sauna 61 Analog Encoder Stecker X11 Bigit le Ein Ausg nge Stecker X12 E 64 Resolver Feedback Stecker X13 Feedback X13 High Density Sub D Resolver F10 SinCos F11 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 61 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As Achtung 62 Belegun
233. e des Verfahrbereichs Wende Endschalter an E6 X12 13 positive Seite des Verfahrbereichs Ist diese Funktion aktiviert werden die Wende Endschalter wie folgt zugeordnet Wende Endschalter an E5 X12 12 positive Seite des Verfahrbereichs Wende Endschalter an E6 X12 13 negative Seite des Verfahrbereichs 4 1 6 5 Initiatorlogik tauschen Die Initiatorlogik der Endschalter gilt auch f r die Wendeschalter und des Maschinennull Intiators kann einzeln ge ndert werden Endschalter E5 low aktiv Endschalter E6 low aktiv Maschinennull Initiator E7 low aktiv In der Grundeinstellung ist die Invertierung deaktiviert wodurch die Signale high aktiv sind Mit dieser Einstellung k nnen die Eing nge E5 bis E7 auch dann in ihrer Logik umgeschaltet werden wenn sie nicht als Wende Endschalter oder Maschinennull verwendet werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 27 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 1 7 128 Ruck Rampen definieren In diesem Kapitel finden Sie Bsgrenzuno NEE 128 Rampe bai FehlerStromlos Schalten u 129 Ruckfrei nach VDI12143 4 1 7 1 Begrenzung des Rucks Ruckbeschreibung Ruck Der Ruck im Bild unten mit 4 bezeichnet beschreibt die Beschleunigungs nderung Ableitung der Beschleunigung ber die Begrenzung des Rucks wird die maximale Beschleunigungs nderung begrenzt Ein Bewegungsvorgang startet in der Regel aus dem Stillstand beschleunigt konstant mi
234. e eingespeist Die Vorsteuersignale wirken mit errechneten Faktoren und tragen durch die Minimierung des Schleppfehlers und zu einer besseren Konturtreue bei Servoreglerstruktur Compax3 Setpoint generator jw aw Setpoint position Acceleration Deceleration Acceleration jerk Deceleration jerk x Position Istwert n Drehzahl Istwert i Strom Istwert Xw Position Sollwert nw Drehzahl Sollwert jw Ruck Sollwert aw Beschleunigung Sollwert Begrenzungsverhalten Jede Stellgr e wird durch das Stellglied begrenzt Wenn die vom Regler geforderte Stellgr e im linearen Bereich ohne Begrenzung ist hat der Regelkreis das durch den Entwurf festgelegte Verhalten Fordert der Regler jedoch eine h here Stellgr e als die Begrenzung es zul sst dann wird die Stellgr e begrenzt und der Regler wird langsamer Hinweis Aus diesem Grund soll darauf geachtet werden dass die Stellgr e Ausgang des Reglers nicht oder nur f r sehr kurze Zeit in der Begrenzung bleibt Kaskadenregelung In diesem Kapitel finden Sie Struktur der Kaskadenregelung Kaskadenstrukt rGCompaxs s Lun usu Sa engeren In der Antriebstechnik wird oft eine Struktur mit einer Kaskadierung von mehreren Reglern im Normalfall 3 eingesetzt Das Regelverhalten kann dadurch verbessert werden Dazu m ssen weitere Sensoren innerhalb der Regelstrecke angebracht werden Man erh lt die Struktur einer Kaskadenregelung Stru
235. e halbe Umdrehung verschoben werden darf die Absolutposition geht ansonsten verloren Ansonsten erhalten Sie mit der Multiturn Emulation die gleiche Funktion wie bei einem physikalischen Multiturn Geber Die Multiturn Emulation kann direkt im Wizard eingeschaltet werden ber das Multiturn G ltigkeitsfenster k nnen Sie einen maximal zul ssigen Motorwinkel vorgeben Stellt Compax3 nach dem Einschalten fest dass dieser Wert nicht berschritten wurde dann wird das Referenziert gesetzt Zustandswort Bit 12 oder Ausgang M AB8 Die Absolutlage wird von Compax3 dennoch rekonstruiert der Motorwinkel ist korrekt die Absolutlage stimmt jedoch evtl nicht wenn der Motor im stromlosen Zustand um mehr als das G ltigkeitsfenster verschoben wurde In diesem Fall wird der Antrieb als nicht referenziert betrachtet und die Software Endgrenzen berwachung ist inaktiv Es gelten die gleichen Bedingungen bez glich einmaliger Maschinennull Fahrt wie beim Einsatz eines Absolutwertgebers Multiturn Absolutposition im Geber speichern Bei SinCos oder EnDat Gebern kann die Absolutposition im Geber gespeichert werden wodurch ein Compax3 Ger tewechsel ohne Lageverlust m glich ist Die Funktion ist m glich bei Multiturn Absolutwertgebern und zusammen mit der Funktion Multiturn Emulation und wird durch Anwahl von Absolutposition speichern im Positionsgeber Konfigurations Wizard Bezugssystem aktiviert Standard und bisherige
236. e measurement Verwendung Signal Generator Lageregler Lageistwert Lagesollwert Geschwindigkeitsregler Geschwindigkeitsistwert Stromregler Stromistwert Stromregelstrecke St rmoment Geschwindigkeitsregelstrecke Lageregelstrecke Frequenzgangmessung F r den grafischen Entwurf der Lageregelung Nachgiebigkeit Lageregelung Zeigt das dynamische St rgr en Verhalten der Lageregelung gt Welchen dynamischen Einflu hat ein St rmoment auf den Schleppfehler Das St rmoment wird als St r Strom aufgeschaltet gt dies entspricht der Wirkung eines St rmoment f Frequency Signal generator response measurement f disturbance torque desired position Position controller Velocity controller Current controller gt 2 actual actual position actual velocity actual current current controlled system gt p gt velocity controlled system position controlled system 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 position 259 Inbetriebnahme Compax3 Signal generator Position controller actual position desired position Velocity controller actual velocity Current controller actual current current controlled system f disturbance torque velocity controlled system position controlled system Frequency response measurement Verwendung Position
237. ecker i e 34 Ballastwiderstand Leistungsspannung DC C3S Stecker 2 35 3 3 5 1 Netzspannungsversorgung C3S Stecker X1 SES Durch zyklisches Ein und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Eingangsstrombegrenzung berlastet werden wodurch das Ger t gest rt wird Warten Sie deshalb nach dem Ausschalten mindestens 2 Minuten bis zum Wieder Einschalten Netzversorgung Stecker X1 bei 1 230VAC 240VAC Ger ten Netzanschluss Compax3S0xxV2 1AC Netzspannung Einphasig 230VAC 240VAC 10A K Automat 16A K Automat f r den UL konformen Betrieb siehe Seite 20 ist ein K Automat vom Typ S203 zu verwenden Vorsicht Gef hrliche elektrische Spannungen Schalten Sie vor dem Verdrahten die Ger te spannungsfreil Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min gef hrliche Spannungen vorhanden Netzversorgung Stecker X1 bei 230V AC 240V AC Ger ten PIN Bezeichnung 1 L1 Dreiphasig 3 230VAC 240VAC 80 253VAC 50 60Hz 10Aeff 13Aeff Maximale Sicherung pro Ger t K Automat f r den UL konformen Betrieb siehe Seite 20 ist ein K Automat vom Typ S203 zu verwenden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Achtung Achtung Ger tebeschreibung Compax3 Der Betrieb der 3AC V2 Ger te ist nur dreiphasig erlaubt Vorsicht Gef hrliche elektrische Spannungen Schalten Sie vor dem Verdrahten die Ger te spa
238. ed_Munits Geschwindigkeitswert der externen Signalquelle ro 3920 7 C3Plus HEDA_SignalProcessing_OutputGreat Ausgang des Heda Tracking Filter ro 1130 13 C3Plus HOMING_edge_position Abstand MN Initiator Motornull r w 2201 2 C3Plus LoadControl_ Command Lastregelung Befehlsvorgabe riw 2201 1 C3Plus LoadControl_Enable Lastregelung aktivieren riw 2201 11 C3Plus LoadControl_FilterLaggingPart Zeitkonstante Positionsdifferenzfilter r w 2201 3 C3Plus LoadControl_Status Lastregelung Statusbits ro 2201 12 C3Plus LoadControl_VelocityFilter en ger r w 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 305 Compax3 Objekte Positionieren ber digitale E As Objekt Nr Objektname Objekt Zugriff 2201 13 Cap oe Begrenzung Eingriffsgeschwindigkeit us LoadControl_ VelocityLimit Lastregelung r w 2150 2 C3Plus NotchFilter_BandwidthFilter1 Bandbreite Notchfilter 1 r w 2150 5 C3Plus NotchFilter_BandwidthFilter2 Bandbreite Notchfilter 2 r w 2150 3 C3Plus NotchFilter_DepthFilter1 Tiefe Notchfilter 1 r w 2150 6 C3Plus NotchFilter_DepthFilter2 Tiefe Notchfilter 2 r w 2150 1 C3Plus NotchFilter_FrequencyFilter1 Mittenfrequenz Notchfilter 1 r w 2150 4 C3Plus NotchFilter_FrequencyFilter2 Mittenfrequenz Notchfilter 2 r w 1252 20 C3Plus PG2RegMove_ParametersModified Status RegMove riw 1111 3 C3Plus POSITION_accel Beschleunigung f r Positionierung r w 1111 4 C3Plus POSITION_decel
239. edenste Arten ver ndert und beeinflu t Deshalb sollten folgende Hinweise beachtet werden e W hrend der Messung wird das Gesamtsystem ber ein breites Frequenzspektrum angeregt Hierdurch kann es bei sehr empfindlichen Bauteilen z B Optiken zu Besch digungen kommen Das Risiko steigt mit der St rke der Anregung an Zudem kann es durch mechanische Eigenfrequenzen zu einer verst rkten Anregung einzelner Baugruppen kommen Die Frequenzgangmessung kann nur im Inbetriebnahme Modus bestromtem Regler durchgef hrt werden W hrend der laufenden Messung zwischen Start und Stopp der Messung darf kein Write Flash ausf hrt werden Bei einem Kommunikationsabbruch w hrend der Messung muss der Regler aus und wieder angeschaltet werden um den Urzustand wiederherzustellen Ver nderungen der Reglerparameter w hrend der Messung sind nicht zul ssig Diese werden evtl bei Beendigung der Messung durch Standartwerte berschrieben Funktionsweise der Messung Grundlegender Aufbau einer Frequenzgangmessung Amplitude spectrum Signal Processing Aplitudenspektrum Signalauswertung Phase spectrum Phasenspektrum Signal C3 Software Generator Oscilloscope Superimposed berlagertes Q S npu utpu open closed Eingangs Ausgangs Loop Signal u t Signal y t 250 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Grunds tzlich erfolgt die Analyse des dynamisch
240. ee 316 Ste Ee re EE 318 10 1 1 Direktantriebe In diesem Kapitel finden Sie Gebersysteme f r Direktantriebe l 317 DE 317 Motole serseri nennen 318 31 6 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Zubeh r Compax3 10 1 1 1 f r Direktantriebe ber die Feedback Option F12 lassen sich Linearmotoren sowie Torque Motoren betreiben Compax3 unterst tzt folgende Gebersysteme iell Spezielle Gebersysteme Option F12 Analoge Hallsensoren Sinus Cosinus Signal 5Vss typisch 1Vss 90 versetzt e U V Signal 5Vss typisch 1Vss 120 versetzt Encoder Sinus Cosinus max 5Vss typisch 1Vss max linear oder rotativ 400KHz oder RS422 max 5MHz Spur A o Bypassfunktion f r Encodersignale Grenzfrequenz 5MHz Spur A oder B mit folgenden Kommutierungsarten Autokommutierung siehe Seite 317 oder U V W bzw R S T Kommutierungssignale NPN open collector z B digitale Hallsensoren Inkrementalencoder von Hengstler F Serie mit elektrischer Bestellvariante 6 EnDat mit inkremental EnDat 2 1 bzw EnDat 2 2 Endat01 Endat02 Geber Sinus Cosinus Spur linear oder rotativ max 400kKHz Sinus Cosinus EnDat2 2 rein digital EnDat 2 2 Endat01 Endat02 Geber linear oder rotativ Kabell nge 25 m EnDat2 1 rein digital e 2 1 ohne Inkrementalsp
241. eglertyp S100V2 S150V2 Kapazit t Speicherbare Energie 780uF 21Ws 1170uF 31Ws Empfohlene Nennleistung 60 450W 60 600W Maximaler Dauerstrom 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Technische Daten Bremsbetrieb Compax3SxxxV4 3AC Regertyp S038V4 S150V4 Team Kapazit t GE Energie 235uF 235uF 470uF 690 UF 1 Ges 400V 480V 37 121 Wal 37 21 Ws 75 42 ws 110 61 Ws 176 98 Ws Minimaler Ballast Widerstand 1000 1000 Empfohlene Nennleistung 60 60 250W 60 60 60 100W 500W 1000W 1000W Maximaler Dauersirom Bremsbetrieb Compax3MxxxD6 Achsregler Ger tetyp M100 M150 Compax3 Kapazit t 110uF 220uF 220uF 440uF Speicherbare 18Ws bei 400V 37Ws bei 400V 37Ws bei 400V 74Ws bei 400V Energie 10Ws bei 480V 21Ws bei 480V 21Ws bei 480V 42Ws bei 480V Bremsbetrieb Compax3HxxxV4 Reglertyp lertyp H050V4 H090V4 H125V4 H155V4 Kapazit t EE 2600 uF 3150 uF 5000 uF 5000 uF Energie 400V 480V 602 419 Ws 729 507 Ws 1158 806 Ws 1158 806 Ws Minimaler Ballast 24 Q 159 80 Widerstand Maximaler Dauersirom Bremsbetrieb PSUPxxD6 Netzmodul Ger teiyp JS JPSUE2 0 0 Kapazit t 550 uF 1175 uF 1175 Speicherbare Energie 92 Ws bei 400 V 197 Ws bei 400 V 197 Ws bei 400 V 53 Ws bei 480 V 114 Ws bei 480 V 114 Ws bei 480 V Minimaler Ballast 27 Q 159 100 Widerstand Empfohlene 500 1500 W 500 3500 W 500 5000 W
242. egrierter STO Sicherheitsfunktion sowie die dazu verwendeten Sicherheitsschaltger te m ssen gesch tzt montiert sein Schaltschrank IP54 Nur qualifiziertes Personal darf die Funktion STO Funktion installieren und in Betrieb nehmen Die Klemme X9 2 GND24V am Netzmodul PSUPxx muss mit dem PE Schutzleiter verbunden sein Nur so ist der Schutz gegen fehlerhaften Betrieb durch Erdschl sse gew hrleistet EN60204 1 Abs 9 4 3 Bei der Benutzung eines externen Sicherheitsschaltger ts mit einstellbarer Verz gerungszeit wie im STO Applikationsbeispiel dargestellt muss sichergestellt sein dass die Verz gerungszeit nicht von Unbefugten verstellt werden kann z B durch Plombieren Bei dem Sicherheitsschaltger t UE410 MUSTS ist dies nicht erforderlich wenn die Anti Manipulationsma nahmen beachtet werden Die am Sicherheitsschaltger t einstellbare Verz gerungszeit muss gr er eingestellt werden als die Dauer der vom Compax3 gesteuerten Bremsrampe bei Maximallast und Maximaldrehzahl ist Alle Bedingungen die f r einen GE konformen Betrieb notwendig sind m ssen eingehalten werden Bei u erer Krafteinwirkung auf die Antriebsachsen sind zus tzliche Ma nahmen erforderlich z B zus tzliche Bremsen Beachten Sie dabei besonders die Wirkung der Schwerkraft auf h ngende Lasten Dies ist insbesondere f r Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik oder Gewichtsausgleich zu beachten Beim Verwenden von Synchronmotoren
243. egung der einzelnen Kan le abh ngig vom eingestellten Sprung automatisch auf Default Werte gesetzt Beim Starten der Sprung Funktion wird das Oszilloskop automatisch gestartet Start der Messung Wen Eee vom ACIN AMIX M C Ausg nge AD Analog Eing 0 1 Zus tzliche Ausg nge MAT MA CP DS DSL m Zus tzliche Ausg nge 11 Ausg nge AD 0000 0000 000090000 Hoeriebnahme Tertbewogungs parametor angeben D Der Start der Sprung Funktion wird mit Hilfe des markierten Knopfes durchgef hrt 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4 4 9 5 Messung von Frequenzspektren Beachten Sie dass f r diese Funktion ein Lizenzschl ssel siehe Seite 242 siehe Seite 240 erforderlich ist In diesem Kapitel finden Sie F rnktionsweise der eu 247 Leckeftekt undi Fenster ngt snsenenienenen ae 248 Funktionsweise der Messung Messung der Spektralanalyse Controller amp Signal Pocessing Amplitude spectrum Steuerung amp Signal Amplitudenspektrum Verarbeitung Signal u t C3 Software Upload Oscilloscope Bei der Spektral Analyse von abgetasteten Signalen mit Hilfe der diskreten Fourier Transformation ergibt s
244. ei h heren Str men ein zu schneller Stromregler Diesem Verhalten kann mittels S ttigungswerten wird im Wizardfenster Motorkenndaten des MotorManagers eingegeben gegengesteuert werden Ber cksichtigung der S ttigqungswerte mittels linearer Kennlinie L100 Lmin ben lend L 100 Eingetragener Wert der Nenninduktivit t Lmin Minimale St nderinduktivit t der Nenninduktivit t Wert auf den die Induktivit t der Wicklung bei lend zur ckgeht Ibeg Ende der S ttigung der Nenninduktivit t lend Beginn der S ttiging der Nenninduktivit t F r die Ermittlung der S ttigungswerte siehe auch Kapitel 0 siehe Seite 230 siehe Seite 230 Qualit t verschiedener Feedbacksysteme In diesem Kapitel finden Sie Schnittstelle AUTOSUNG ern Rauschen ana Die Regelqualit t ist entscheidend von der Signalqualit t des Positionsgebers und dessen Signalerfassung abh ngig Daher ist es wichtig ein geeignetes Messsystem f r die jeweilige Applikation auszuw hlen Im rotatorischen Bereich wird aus Kostengr nden meist der Resolver eingesetzt Der einpolige Resolver liefert eine Sinus Cosinus Periode pro Umdrehung In Applikationen mit hohen Anforderungen reicht die Performance des Resolvers oft nicht aus sodass man ein SinCos Geber mit einer h heren Aufl sung einsetzen muss Die typische Aufl sung des SinCos Gebers ist 1024 Perioden Umdrehung Weitere Positionsgeber die oft im linearen Bereich eingesetzt werden unter
245. eich funktioniert nicht wenn Sie zum Abgleich Ain mit Ground br cken F hren Sie dann wie nachfolgend beschrieben einen manuellen Abgleich durch oder durch direkte Eingabe unter Optimierung Analogeingang 4 4 8 1 Offsetabgleich Durchf hren eines Offsetabgleichs beim Arbeiten mit der 10V analogen Schnittstelle im Optimierungsfenster unter Optimierung Analogeingang Offset 170 4 Tragen Sie den Offsetwert bei 0V Eingangsspannung ein Den aktuell eingelesenen Wert k nnen Sie dazu im Statuswert Analogeingang Optimierungsfenster rechts oben ablesen Einheit 1 10V Dieser Wert wird direkt mit gleichem Vorzeichen unter Offset eingetragen Der Statuswert Analogeingang zeigt den korrigierten Wert an 238 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 4 4 8 2 Verst rkungsabgleich Durchf hren eines Offsetabgleichs beim Arbeiten mit der 10V analogen Schnittstelle im Optimierungsfenster unter Optimierung Analogeingang Verst rkung 170 2 Als Standard ist ein Verst rkungswert von 1 eingetragen Den aktuell eingelesenen Wert k nnen Sie im Statuswert Analogeingang Optimierungsfenster rechts oben ablesen Der Statuswert Analogeingang zeigt den korrigierten Wert an 4 4 8 3 Signalaufbereitung der Analog Eing nge Precise interpolation 11 9 04 Actual value be 4 11 11 o Monitoring 170 2 170 4 170 3
246. eichnung Nennversorgung V2 Netzversorgungsspannung 2 230VAC 240VAC 4 400VAC 480VAC Eindeutige Nummer des vorliegenden Ger ts Nominale Versorgungsspannung Power Input Eingangsversorgungsdaten Power Output Ausgangsdaten Bezeichnung des Feedbacksystems F10 Resolver F11 SinCos Single oder Multiturn F12 Feedback Modul f r Direktantriebe Ger teinterface 110 Analog Schritt Richtungs und Encoder Eingang 111 112 Digitale Ein Ausg nge und RS232 RS485 120 Profibus DP 121 CANopen 122 DeviceNet 130 Ethernet Powerlink 131 EtherCAT 132 Profinet C20 integrierte Steuerung powerPLmC Linux amp Webserver Datum des Ausgangstests Optionen Mxx E A Erweiterung HEDA Sx optionale Sicherheitstechnik bei C3M Technologiefunktion T10 Servoregler T11 Positionieren T20 Druck Volumenstromregelung T30 Bewegungssteuerung programmierbar nach IEC61131 3 T40 Elektronische Kurvenscheibe CE Konformit t Zertifizierte Sicherheitstechnik entsprechend dem dargestellten Logo UL zertifiziert entsprechend dem dargestellten Logo 1 2 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Einleitung Parker EME 1 4 Verpackung Transport Lagerung Verpackungsmaterial und Transport Vorsicht Die Verpackung ist brennbar bei unsachgem er Entsorgung durch Verbrennung k nnen t dlich wirkende Rauchgase entstehen Die Verpackung ist f r den Fall der R cksendung aufzubewahren Unsachgem
247. eide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 127 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Stromschwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Stromschwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Stromschwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes e W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 1 3 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 114 23 2
248. eier Massen Da bei genauer Betrachtung jede mechanische Kopplung eine gewisse Elastizit t aufweist ist nicht die Frage ob es eine Resonanzstelle gibt sondern nur bei welcher Frequenz sie sich befindet und wie gut sie ged mpft ist Rotatives Zwei Massen System Mi M2 D Das gezeigte System entspricht beispielsweise einem Motor mit einer ber eine Welle gekoppelten Schwungscheibe Hierbei entspricht J1 dem Motor Tr gheitsmoment und J2 dem Tr gheitsmoment der Schwungscheibe Berechnung der Resonanzfrequenzen im rotativen System bei Hohlwelle als elastisches Kopplungs Element D dr Ir Schubmodul des verwendeten Materials N m z B ca 80750N mm bei Stahl D Torsions Steifigkeit in rA Au enradius der Hohlwelle rl Innenradius der Hohlwelle l L nge der Hohlwelle Lineares Zwei Massen System 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 273 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 274 Resonanzfrequenzen im linearen System 1 1 D m p WE fars fas 5 D Steifigkeit in N m mi z B Motormasse m2 z B Lastmasse Zahnriemenantrieb als Zwei Massen System Motor bewegte Masse Getriebe Zahnriemen Antriebszahnrad Bei Zahnriemenantrieben ist der Zahnriemen das elastische Kopplungs Element Dessen Steifigkeit h ngt direkt von den L ngen 11 und 12 ab und ndert sich abh
249. eine Gefahren U u u u u u u u 14 1 5 2 Sicherheitsbewu Btes Arbeiten u u u u u 14 1 5 3 Spezielle Sicherheitshinweise 15 1 6 Garantiebedingungen U U 16 1 7 Einsatzbedingungen 17 1 7 1 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb 17 1 7 1 1 Einsatzbedingungen Netzfilter AA 17 1 7 1 2 Einsatzbedingungen Kabel 18 1 7 1 3 Weitere Einsatzbedingungen u 19 1 7 2 f r die UL Zulassung Compax39s 20 1 7 3 Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3M 21 1 7 4 f r die UL Zulassung 0 22 1 7 5 Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3H 23 1 7 6 Strom auf dem Netz PE Ableitstrom 24 1 7 7 2 J J U J J J J J J anne 24 2 12
250. eite 114 MN M 3 4 MN Initiator 1 auf der positiven Seite 115 MN M 33 34 MN am Motornullpunkt 120 MN M 35 MN an der aktuellen Position 118 MN M 5 6 MN Initiator 1 auf der negativen Seite 115 MN M 7 10 Wende Initiatoren auf der positiven Seite 117 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt 275 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt 276 Modem MB Connectline MDH 500 MDH 504 292 Modemkabel SSK31 353 Montage und Abmessungen 66 Montage und Abmessungen 72 Montage und Abmessungen Compax3S 66 Montage und Abmessungen Compax3S0xxV2 66 Montage und Abmessungen Compax3S100V2 und SOxxV4 67 Montage und Abmessungen Compax3S150V2 und S150V4 68 Montage und Abmessungen Compax3S300V4 69 Montage und Abmessungen 70 Montage und Abmessungen PSUP10 C3MO050D6 C3M100D6 C3M150D6 70 Montage und Abmessungen PSUP20 PSUP30 C3M300D8 71 378 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Montageabst nde Luftstr me Compax3H050V4 73 Montageabst nde Luftstr me Compax3H090V4 73 Montageabst nde Luftstr me Compax3H1xxV4 74 Motor Bezugspunkt 183 Motor Bezugspunkt und Schaltfrequenz des Motorstroms optimieren 99 Motor Dauerauslastung 178 Motor Impulsauslastung 180 Motor Motorbremse C3H 55 Motor Motorbremse C3S Stecker 33 Motor Motorbr
251. el beidseitig gro fl chig kontaktieren Dies ist ein Produkt der eingeschr nkten Vertriebsklasse nach EN 61800 3 In einer Wohnumwelt kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen in deren Fall der Anwender aufgefordert werden kann geeignete Ma nahmen zu ergreifen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 9 Einleitung Positionieren ber digitale E As 1 7 2 Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3S UL Zulassung f r Compax3S E File_Nr E235342 Die UL Zulassung ist durch ein am Ger t Typenschild sichtbares UL Zeichen dokumentiert us UL Zeichen Einsatzbedingungen Die Ger te d rfen nur in einer Umgebung mit max Verschmutzungsgrad 2 installiert werden Ein akzeptabler Schutz der Ger te z B durch einen Schaltschrank mu gew hrleistet sein Die Klemmen von X2 sind nicht f r Feldverdrahtung geeignet Anzugsmoment der Feldverdrahtungsklemmen gr ne Phoenix Stecker C3S0xxV2 0 57 0 79Nm 5 7Lb in C3S1xxV2 0 57 0 79Nm 5 7Lb in C3S0xxV4 C3S150V4 C3S300V4 1 25 1 7Nm 11 15Lb in Im Feld installierten Leitungen m ssen f r mindestens 60 C spezifiziert sein Nur Kupfer Leitungen verwenden Verwenden Sie die im Zubeh r siehe Seite 309 siehe Seite 311 beschriebenen Kabel diese haben einen Temperaturbereich von mindestens bis zu 60 C Maximale Umgebungstemperatur 45 C Motor bertemperaturer berwachung wird nur unterst tzt wenn der ext
252. elungstechnik Bauform Normen Hilfsmittel Positionieren ber E As und RS232 RS485 in der Ausf hrung Positionieren ist wegen seiner hohen praxisnahen Funktionalit t f r viele Anwendungen die optimale Grundlage f r eine leistungsf hige Bewegungsautomation Bis zu 31 Bewegungsprofile mit den Bewegungsfunktionen Absolutes oder relatives Positionieren Elektronisches Getriebe Markenbezogenes Positionieren Geschwindigkeitsregelung Stop Satz k nnen mit der PC Software angelegt werden Die Positionierung wird ber die parallele Schnittstelle digitale Eing nge Option M10 oder M12 erforderlich oder ber RS232 RS485 USB ausgel st Die Signal Eing nge Marken Eingang Endschalter und Maschinennull Initiator liegen fest auf Standard Eing ngen von Grunds tzlich sind 2 Einsatzm glichkeiten vorgesehen Zugriff ber Compax3 Ein und Ausg nge Die Funktionen werden ber die Compax3 Eing nge standard und optionelle Eing nge ausgel st Deshalb ist die Ein Ausgangs Option M12 bzw M10 mit HEDA erforderlich Die Status Informationen werden ber die digitalen Compax3 Ausg nge standard und optionelle Ausg nge ausgegeben Zugriff ber RS232 RS485 Die Funktionen werden ber ein Steuerwort und teilweise hardwarem ig auch ber die Compax3 Eing nge standard Eing nge ausgel st werden Die Status Informationen werden ber ein Zustandswort
253. emse Compax3M Achsregler 48 Motoranschluss 33 Motorausgangsdrossel 324 Motorausgangsdrossel MDRO1 01 324 Motorausgangsdrossel MDRO1 02 325 Motorausgangsdrossel MDRO1 04 324 Motorauswahl 99 Motorhaltebremse 33 Motorkabel 330 Motorkennlinie eines synchronen Servomotors Drehmoment ber Drehzahl 174 Motorparameter 182 210 MoveAbs und MoveRel 144 N N herung eines gut ged mpften Regelkreises 191 Nennpunkt 179 Nennpunktdaten 173 Netzanschluss Compax3H 56 Netzdrossel f r PSUP30 325 Netzdrosseln 325 Netzfilter 319 Netzfilter NFIO1 01 320 Netzfilter NFIO1 02 320 Netzfilter NFIO1 03 321 Netzfilter 102 0 321 Netzfilter NFIO3 01 amp NF103 03 322 Netzfilter NFIO3 02 323 Netzspannungsversorgung C3S Stecker X1 34 Netzversorgung 34 Netzversorgung PSUP Netzmodul X41 44 Netzversorgung Stecker X1 bei 1AG 230VAC 240VAC Ger ten 34 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AG 230VAC 240VAC Ger ten 34 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AG 400VAC 480VAC C3S Ger ten 36 Nicht Linearit ten und ihre Auswirkungen 253 Notchfilter 217 S NOT HAL T und Schutzt r Uberwachung ohne externes Sicherheitsschaltger t 93 Objekt bersicht I12T11 e 303 Offsetabgleich 238 Ohne Motornullpunkt 112 118 Index Ohne Wende Initiatoren 112 115 Open Closed Loop Frequenzgangmessung
254. emsimpulsleistungen der Ballastwiderst nde 333 Zuordnung Wende Endschalter tauschen 127 Zusammenhang zwischen den eingef hrten Begiffen 197 Zustandsdiagramm 279 Zustandswort 134 Zustandswort 1 amp 2 137 282 Zutritt zum Gefahrenbereich 85 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 381 Index Positionieren ber digitale E As 382 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014
255. en M5 Schrauben locker in die Bohrungen einschrauben Ger te in obere Schrauben einh ngen und auf unterer Schraube aufsetzen Alle Ger te festschrauben Das Anzugsmomert ist abh ngig vom Schraubentyp z B 5 9Nm bei M5 Schraube DIN 912 8 8 Verbinden der internen Versorgungsspannungen Die Compax3M Achsregler werden ber Schienenmodule mit den Versorgungsspannungen verbunden Details siehe Seite 42 Entriegeln der gelben Schutzabdeckung mit einem Schlitzschraubendreher an der Oberseite Klickmechanismus Nicht ben tigte seitlich eingesteckte Abschlussk mme Ber hrungsschutz zwischen den Ger ten entfernen Verbinden der Schienenmodule beginnend mit dem Netzmodul Dazu Kreuzschlitzschrauben rechte 5 Schrauben im Netzmodul alle 10 Schrauben im benachbarten Achsregler lockern die Schienen nacheinander bis zum Anschlag nach links schieben und fest anschrauben Gleiche Vorgehensweise bei benachbarten Achsreglern im Verbund Anzugsmoment 1 5Nm Alle Schutzabdeckungen schlie en Die Schutzabdeckungen m ssen h rbar einrasten Bitte beachten Unzureichend feste Schraubverbindungen der DC Leistungsspannungsschienen k nnen zur Zerst rung von Ger ten f hren Schutzabdeckungen Vorsicht Gef hrliche elektrische Spannungen Um den Ber hrungsschutz gegen die spannungsf hrenden Schienen zu sichern ist es dringend notwendig die folgenden Punkte zu beachten Einsetzen des gelben Kunststoffkamms seitli
256. en Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes e W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 1 9 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Ohne Maschinennull Initia 120 tor Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Maschinennull nur aus Motorreierenz a 120 Mit Eeer uuu uy unu ma amapas a aasma ash 121 Maschinennull nur aus Motorreferenz 33 34 MN am Motornullpunkt Es wird nur der Motornullpunkt ausgewertet Kein MN Initiator MN M 33 Bei MN Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der n chste Motornullpunkt in negativer Verfahrrichtung als MN verwendet MN M 34 Bei MN Fahrt wird von der aktuellen Lage ausge
257. en Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schlie en und den PC von Compax3 abh ngen und sp ter die Messung in den ServoManager laden In diesem Kapitel finden Sie Bildschirminformalionen aan se SI leie Eu ET Beispiel Oszill skopieinstellen nn 4 4 2 1 Bildschirminformationen TRIGGER CHI DC _ Pre 20 125 ms Level 0 857 10 ms DIV RO smp Sinusspur Resolver 692 1 0 500 DIV OFF O Cosmusspur Resolver 692 2 0 500 DIV OFF D 1 Anzeige der Triggerinformationen 2 Anzeige der Betriebsart und der Zoom Einstellung 2a Gr n zeigt dass ein Messvorgang aktiv ist durch Klick kann hier eine Messung gestartet bzw gestoppt werden 2b Aktiver Kanal durch Klick kann hier der aktive Kanal sequenziell gewechselt werden nur bei g ltiger Signalquelle 3 Triggerpunkt bei Betriebsart Single und Normal 4 Kanalinformation Darstellungsart und Triggereinstellung Wahl des aktiven Kanals 5 X DIV Eingestellte X Ablenkung 6 Einzelne Kanalquellen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Cursormodi Funktionen Je nach Betriebsart sind innerhalb des OSZI Bildschirms unterschiedliche Cursor Funktionen verf gbar Die Funktionen k nnen durch Dr cken der rechten Maustaste sequentiell ge ndert werden Curser Symbol Funktion SE Marker 1 setzen Angezeigt werden die Messwerte des aktiven Kanals sowie die Y Dif
258. en Verhaltens eines Systems durch die Auswertung der Ein und Ausgangssignale Transformiert man sowohl Ein als auch Ausgangssignal eines Systems in den Bildbereich Fourier Transformation und teilt anschlie end das Ausgangs durch das Eingangssignal so erh lt man den komplexen Frequenzgang des Systems 6 U s y Y s mit 907 9 08 Ein Problem hierbei bilden jedoch berlagerte Systeme die Regelung Ablauf der Messung Uberlagerte Regelungen werden abgeschalten open Loop oder abgeschw cht Das Anregungs Signal wird mit Hilfe des Signalgenerators vor dem zu messenden System eingekoppelt Abwarten bis das System eingeschwungen ist Durchf hrung der eigentlichen Messung Aufzeichnung von Ein und Ausgangssignal mit Hilfe des Oszilloskops Upload der Messwerte vom Regler in den PC Verarbeitung der Messwerte zu einem Frequenzgang Falls kumulierte Messung konfiguriert Mittelwertbildung ber mehrere Frequenzg nge Bei der kumulierten Messung wird ber alle Messungen im Ergebnisspeicher der Mittelwert gebildet und das Ergebnis ausgegeben 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 251 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Open Closed Loop Frequenzgangmessung Um das bertragungsverhalten unterlagerter Systeme wie z B Drehzahlregelung Stromregelung oder mechanisches System analysieren zu k nnen muss der Einfluss der berlagerten Regelungen auf die Messung verhindert werden
259. en auf X12 und den Ein Ausg ngen der M Optionen Maximale Belastung eines Ausgangs 100 Maximale kapazitive Belastung 50nF max 4 Compax3 Eing nge Achtung Die 24VDC Versorgung X22 11 muss von au en zugef hrt und mit 1 2A tr ge abgesichert werden 7 6 7 6 mo 11 2 7 10 11 12 13 14 15 Reaktionszeiten Beispiel E0 1 Motor bestromen gt A3 1 Motor bestromt max 4ms M E5 1 START Flanke gt A3 0 max 4ms 4 1 9 2 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle In diesem Kapitel finden Sie SE E le E 280 eege ee eege 281 Zustandswon E 282 In diesem Kapitel finden Sie E A BElBQUNd E 135 STEVENOM rare rennen 136 Zustands wor 1 amp 2 EES ge EE eege 137 1 34 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Anzeige Optimierungsfenster Inbetriebnahme Compax3 E A Belegung F r die ger te internen Eing nge sowie die Ausg nge 0 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung siehe unten Eine M Option M10 M12 ist bei Steuerung ber RS232 RS485 nicht erforderlich Falls eine Option vorhanden ist dann stehen 12 Ein Ausg nge Ports zur freien Verf gung Diese k nnen Sie jeweils in 4er Gruppen als Eing nge oder als Ausg nge konfigurieren und ber Objekt 121 2 und Objekt 133 3 aktivieren bz
260. en der Regelkreise Inbetriebnahme Einstellungen ellungen f r Hand E A Option G Statuswerte hi und Einstellungen Relative E gt gt gt nahl und Einstellungen Absolute Testb Auswahl und Einstellungen f r Stor Momen Kraft Sprungantwort ahl und E instel en fur Lage Auswahl und E instel 7 Auswahl und Einstellungen f r Strom Sprungantwort Auswahl und Einstellungen f r SHAKER Funktion amp Inbetriebnahme Einstellungen fur Last Identifikation Einstellungen f r Grenzwerte Il Parameter 1 4 Sprungfunktionen Die Eigenschaften des Sollwertverhaltens des Drehzahlreglers k nnen aus der Drehzahl Sprungantwort ermittelt werden Kennwerte der Sollsprungantwort eines Regelkreises Ts Anschwingzeit Zeit die vergeht bis die Regelgr e erstmalig eine der 5 Toleranzgrenzen erreicht Ts Einschwingzeit Zeit die vergeht bis die Regelgr e endg ltig in den 5 Streifen eintaucht m berschwingweite V 1 Toleranz Bereich 5 2 Sollwert 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 93 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As F hrungsverhalten Als F hrungsverhalten des Reglers wollen wir das Verhalten der Istgr e bez glich des errechneten Profils vom Sollwertgenerator verstehen Die kinematische Zustandsgr en Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck werden als Vorsteuersignale in die Kaskad
261. en diesen Lagewerten und einem festen virtuellen absoluten System Anders als beim absoluten Geber geht bei einem Ausschalten der Lagerfassung die Beziehung zwischen Rotor und Stator verloren der Nullpunkt der Lageerfassung wird vergessen Beim Wiedereinschalten wird die momentane Lage willk rlich als Null angenommen Ein Kommutierungswinkelfehler l sst sich deshalb berhaupt nicht ausschlie en Selbst ein zuvor abgeglichenes System w re beispielsweise nach einem Stromausfall mit einem Winkelfehler behaftet Deshalb muss bei einem inkrementellen System ein beim Einschalten zuf llig immer neu entstehende Winkelfehler jedes Mal auf neue kompensiert werden Darstellung des Kommutierungsfehlers bei den inkrementellen Gebern Ae 0 abgeglichen Ae z 0 nicht abgeglichen DA 15 Ppm Rotor wurde im ausgeschalteten Zustand verdreht 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 21 3 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As blau ideale Lage rot ung nstige Lage PM magnetischer Fluss der Permanentmagnete is Stromzeiger As Kommutierungsfehler ideale Querstrom momentenbildend Die Autokommutierungsfunktion AK in Compax3 nutzt den positionsabh ngigen sinusf rmigen Momentverlauf permanenterregter AC Synchronmotoren Bestromt man die Wicklungen des Motors beispielsweise mit Gleichspannung entwickelt der Motor ein von der Rotorlage abh ngiges sinusf rmige Moment welches z B d
262. en mit Satzanwahl Der Antrieb f hrt auf die Zielposition aus dem Bewegungssatz RegSearch 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 47 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Beispiel 4 Die Marke kommt vor dem Marken Sperr Fenster Start Reg RegSearch RegMove Startig nore Stopig nore t Reg M RE POS Start Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13 oder STW 13 RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Marken Sperr Fenster siehe Seite 141 Beginn der Sperrzone Stoplgnore Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt Zustandswort 2 Bit15 Signal ber PSBs bei E A Steuerung POS Signal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 1 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl 2 Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Ab der Marke f hrt der Antrieb relativ um den in RegMove definieren Offset weiter und bleibt an dieser Position stehen Gleiches Verhalten wie in Beispiel 1 Beispiel 5 Die Marke kommt nach dem Marken Sperr Fenster Marke kann aber nicht ohne Umkehr erreicht werden Start Reg v Y RegMove Startlgnore Stoplgnore t POS H H ____________ 2 Error 1 48 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Par
263. ende kann diese um 90 verschoben werden Bei Klick auf den Farbbalken kann die Farbe des entsprechenden Graphen ver ndert werden Wasserfall Diagramme Frequenz Spektrum 40 60 Color scale Zeit s trag mm s 80 Time scale 2000 Frequenz Hz Durch Klicken der linken Maustaste auf die Farbskala kann zwischen Autoscale und Fixscale Modus gewechselt werden 100 0 1000 3000 4000 AutoScaleModus Hierbei wird die Skalierung der Farbskala automatisch so angepasst dass alle Werte angezeigt werden k nnen FixScaleModus Hierbei ist die Skalierung fest gt Soll z B pl tzlich ein erheblich gr erer Wert angezeigt werden als bisher so wird dieser einfach wie das bisherige Maximum dargestellt rot Anzeige des Messpunktes an der Cursor Position Servoskgnalanalyser ener estate Hegle sier perciserener Geschwindgkeite w Frequenz IHz Der Cursor wird durch Klicken der linken Maustaste gesetzt Alle Messdaten der gew hlten Cursorposition Frequenz werden im Bedienfeld Cursor angezeigt 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4 4 9 8 Grundlagen der Frequenzgangmessung In der Antriebs und Reglungstechnik stellt die Darstellung von Signalen und Systemen im Frequenzbereich oft die beste M glichkeit dar um verschiedenste Aufgaben zu l sen In diesem Kapitel finden Sie Abgrenzu
264. enden Kapiteln werden die Eingabegr en beschrieben und zwar in der Reihenfolge in der Sie vom Konfigurations Wizard abgefragt werden In der Online Hilfe zum Ger t wird Ihnen an dieser Stelle mit einer Animation gezeigt wie sie eine Test Inbetriebnahme vornehmen mit dem Ziel den leerlaufenden Motor zu bewegen Einfach und unabh ngig von der Compax3 Ger tevariante Ohne Konfigurationsaufwand Ohne Programmierkenntnisse f r ger tespezifische Funktionen lesen Sie bitte in der entsprechenden Ger tebeschreibung nach Aufgrund laufender Optimierungen ist es m glich das sich einzelne Bildschirminhalte weiterentwickelt haben Auf das prinzipielle Vorgehen hat dies jedoch kaum Einfluss 4 1 1 Auswahl der verwendeten Netz Spannungs Versorgung W hlen Sie aus mit welcher Netzspannung Compax3 betrieben wird Dies hat Einflu auf die nachfolgend zur Auswahl stehenden Motoren 98 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 4 1 2 Motorauswahl Die Motorauswahl teilt sich auf in e Motoren die in Europa bezogen wurden und Motoren die in den USA bezogen wurden Unter Weitere Motoren finden Sie Nicht Standard Motoren und unter Kundenmotoren w hlen Sie Ihre ber den C3 MotorManager angelegten Motoren aus Bei Motoren mit Festhaltebremse SMHA oder MHA k nnen Sie Bremsverzugszeiten eingeben Siehe dazu bei Bremsverzugszeiten siehe Seite 277 Beachten Sie bitte dass bei Linearm
265. endung lautet OSM Exportiere Messwerte in CSV Datei z B zum Einlesen in Excel 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 67 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 168 4 4 2 3 Beispiel Oszilloskop einstellen SINGLE Messung mit 2 Kan len und Logiktrigger auf digitale Eing nge Die Reihenfolge der Schritte ist nicht zwingend notwendig dienen aber zum besseren Verst ndnis Generell k nnen w hrend einer laufenden Messung alle Einstellungen ver ndert werden Dies f hrt automatisch zum Abbruch der laufenden Messung und anschliessend zum Start der Messung mit den neuen Einstellungen Annahme Eine Testbewegung im Inbetriebnahme Modus ist aktiv SINGLE 1 OSZI Betriebsart w hlen 3 Kanal 1 Signalquelle Digitale Eing nge 120 2 aus Statusbaum mit Drag amp Drop ausw hlen 4 Kanal 2 hier Ist Geschwindigkeit gefiltert mittels Drag and drop aus Statusbaum ausw hlen 5 Trigger auf Kanal 1 und DG setzen Eingabe der Maske in HEX Es soll auf Eingang E1 ansteigende Flanke getriggert werden BIT 0 Wertigkeit 1 EO BIT 1 Wertigkeit 2 E1 2 Wertigkeit 4 E2 usw Triggermaskeinhex 2 fa s o 20 46 80 Die Masken k nnen auch so kombiniert werden dass der Trigger nur dann aktiviert wird wenn mehrere Eing nge aktiv sind Beispiel Triggern auf E2 und E5 und E6 gt 4h 20h 40h 64h Die Maske f r Eingang E1 lautet in diesem Fall 2 Ansteigende Flanke ausw
266. ennphasenspannung R1 St nderstrangwiderstand 1 2 1 Streureaktanz f r f 50Hz Netzfrequenz Llo St nderstreuinduktivit t 2 Hauptreaktanz f r f 50Hz Netzfrequenz LH Hauptfeldinduktivit t X20 2nfL2c Bezogene Streureaktanz f r f 50Hz Netzfrequenz L20 Rotorstreuinduktivit t Bezogener L uferwiderstand lmr Magnetisierungsstrom Schlupffrequenz Die Schlupffrequenz wird in Hz elektrisch oder in kann wie folgt bestimmt werden f2 mhz elektrisch fs 60 Nnenn P 2 N P mHz el fs 1000 fs N ya 1000 falmHz el 760 fs E N ei P s ON yem Gem f Promille 2 1000 S f 60 f 60 2 N Jenn Wobei P Vorkommazahl von dem Ausdruck fs Synchrone Nennfrequenz Diemensionierungsgrundlage Nuen Nenndrehzahl in fz Schlupffrequenz im mHz elektrisch S ttigungsverhalten Die S ttigung der Hauptfeldinduktivit t kann mittels folgender Kennlinie ber cksichtigt werden Aktivieren Sie dazu die Checkbox S ttigungswerte ber cksichtigen LHmax V Lu Pa Lhmax z B 160 Pb Sbeg z B 70 100 Send Imr Iman 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 85 Inbetriebnahme Compax3 1 Lhmax Sbeg Send 186 Nennpunkt im Grunddrehzahlbereich maximale Hauptfeldinduktivit t Beginn der S ttigung Ende der S ttigung Eckfrequenz f r den Feldschw chbereich Durch die Angab
267. eno HZ Notchfilter Ergebnis Wie aus der Abbildung ersichtlich hilft das Notchfilter nur in solchen F llen in denen die eingestellte Frequenz des Notchfilters mit der St rfrequenz exakt bereinstimmt Sowohl Notchfilter als auch die Resonanzstelle sind sehr schmalbandig Ver ndert sich die Resonanzstelle nur minimal z B durch Anderung der beteiligten Massen so wird diese nicht mehr vom Notchfilter ausreichend bed mpft Falsch eingestelltes Notchfilter Joes b I H bag I Gain dB1 5 8 B Fresuency Hz Im Compax3 sind zwei voneinander unabh ngig einstellbare Notchfilter implementiert 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 21 7 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 218 Hinweis Frequenzgang des Notchfilters T Tr r Is ani aa a w Verst rkung dB 1 BE Lak A 800 900 1000 Mittenfrequenz 500Hz Bandbreite 50Hz Tiefe 0 99 40dB Parametrierung durch 3 Objekte In diesem Kapitel finden Sie Hiermit wird die Frequenz festgelegt welche das Notchfilter am st rksten d mpft In der Praxis zeigte sich dass Notchfilter nur dann nutzbringend einsetzbar sind wenn der Abstand zwischen der Reglerbandbreite Drehzahlregler und der Mittenfrequenz gro genug ist min Faktor 5 Daraus l sst sich folgende Empfehlung herleiten 2150 gt 5550590 2 02210 17 us x 10rx 4 0bj2210 17 Ersatzzeitkonstante der Ge
268. enschaften und IEC61131 3 Programm zu einem anderen Compax3 mit identischer Hardware Weitere Informationen finden Sie im BDM Handbuch Dieses befindet sich auf der Compax3 CD oder auf unserer Homepage BDM Handbuch http divapps parker com divapps EME EME Literature_List dokumentatio nen BDM pdf 10 7 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge Bestellschl ssel Klemmenblock f r die E As ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 X22 EAM 06 0 1 f r de mit Leuchtanzeige f r X12 X22 EAM 06 0 2 Mit dem Klemmenblock EAM06 k nnen Sie de Compax3 Stecker X11 bzw X12 f r die weitere Verdrahtung auf eine Klemmreihe und ein Sub D Stecker f hren ber eine Tragschiene Aufbau oder Vl kann der Klemmenblock im Schaltschrank auf einer Montageschiene befestigt werden EAM06 ist in 2 Ausf hrungen erh ltlich EAM06 01 Klemmenblock f r X11 X12 X22 ohne Leuchtanzeige EAM06 02 Klemmenblock f r X12 X22 mit Leuchtanzeige Entsprechende Verbindungskabel EAMO6 Compax3 sind erh ltlich evon X11 EAM06 01 SSK23 evon X12 X22 EAMO6 xx SSK24 346 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Zubeh r Compax3 EAM6 01 Klemmenblock ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 oder X22 Abbildung hnlich Breite 67 5 EAM6 02 Klemmenblock mit Leuchtanzeige f r X12 X22 Abbildung hnlich Breite 67 5mm 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 347 Zubeh r Compax3 Positionieren ber d
269. er Der Stromregler arbeitet mit P Anteil in der R ckf hrung dadurch tritt kaum Uberschwingverhalten auf Mit Objekt 2220 27 Bit 0 1 kann auf P Anteil im Vorw rtszweig umgeschaltet werden EMK Vorsteuerung Die EMK Vorsteuerung kompensiert die elektromagnetisch erzeugte Gegenspannung des Motors U u Dieses Signal ist drehzahlproportional und wird von der Solldrehzahl des Sollwertgenerators abgeleitet Motorparameter Ferner kann man im Advanced Modus die Motorparameter Induktivit t Widerstand und die EMK bzw Kt nachoptimieren Der Parameter LdLqRatio ist das Verh ltnis des kleinsten zu dem gr ten Induktivit tswert der Wicklung gemessen ber eine Motorumdrehung Externe Sollwertfilter Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe siehe Seite 230 siehe Seite 230 Spannungsentkopplung In der Stromregelstrecke existiert eine drehzahl und stromproportionale Spannungs St rgr e welche von dem Stromregler ausgeregelt werden muss Aufgrund begrenzter Reglerdynamik kann diese St rgr e nicht immer vollst ndig vom Stromregler ausgeregelt werden Durch die Aktivierung der Spannungsentkopplung kann der Einfluss dieser St rgr e minimiert werden Lastregelung Steht ein 2 Positionsgeber f r die Erfassung der Lastposition zur Verf gung so kann die Lastregelung aktiviert werden F r n here Informationen ber die Lastregelung siehe Ger te Hilfe f r T30 T40 Ger te in dem Kapitel Inbetriebnahme Compax3
270. er bestimmten rtlichen Umgebung St rungen aussenden In diesem Fall ist der Betreiber f r geeignete Gegenma nahmen verantwortlich Das Ger t muss aufgrund hoher Erdableitstr me permanent geerdet sein Der Antriebsmotor muss mit einem geeigneten Schutzleiter geerdet sein Die Ger te sind mit Hochvolt Zwischenkreis Kondensatoren ausger stet Vor dem Entfernen der Schutzabdeckung muss die Entladezeit abgewartet werden Nach dem Abschalten der Versorgungsspannung kann es bis zu 10 Minuten mit zus tzlichen Kapazit tsmodulen bis zu 30 Minuten dauern um die Kondensatoren zu entladen Bei Nichtbeachtung besteht Stromschlaggefahr Bevor am Ger t gearbeitet werden kann muss die Versorgungsspannung an den Klemmen L1 L2 und L3 abgeschaltet werden Warten Sie mindestens 10 Minuten damit die Leistungsgleichspannung auf einen sicheren Wert sinken kann lt 50V berpr fen Sie mittels eines Voltmeters ob die Spannung an den Klemmen DC und DC auf unter 50V gesunken ist Bei Nichtbeachtung besteht Stromschlaggefahr F hren Sie niemals Widerstandstests mit erh hten Spannungen ber 690V an der Verdrahtung durch ohne zuvor den zu berpr fenden Schaltkreis vom Antrieb zu trennen Ger tetausch im stromlosen Zustand und in einem Achsverbund in einem definierten Ausgangszustand vornehmen Bei Ger tetausch der Achsregler ist es unbedingt erforderlich dass die Konfiguration die den ordnungsgem en Betrieb des Antriebs be
271. er Motorhaltebremse Kabelbinder Ger tezubeh r f r Compax3M Kabelschellen in verschiedenen Gr ssen zur fl chigen Schirmung des Motorkabels die Schraube f r die Kabelschelle sowie die Gegenstecker der Compax3M Stecker X14 X15 X43 einen Ferrit Ringkern f r ein Kabel der Motorhaltebremse eein Schnittstellenkabel SSK28 23 zur Kommunikation im Achsverbund Bei Sicherheitsoption S3 Gegenstecker X28 und Verbindungskabel X26 X27 Ger tezubeh r f r PSUP Gegenstecker der PSUP Stecker X9 X40 X41 2 Busabschlussstecker BUS07 01 f r Netzmodul und letzten Achsregler im Verbund Ger tezubeh r f r C3H Gegenstecker f r X3 und X4 SSK32 20 RS232 Adapterkabel Programmierschnittstelle C3HxxxV4 SSK1 PC VBK17 01 SubD Br cke montiert 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 1 Einleitung Positionieren ber digitale E As 1 3 Typenschild Die vorliegende Ger tesausf hrung ist durch das Typenschild auf dem Geh use definiert Parker Hannifin GmbH i Robert Bosch Stra e 22 77656 Offenburg Typenschild Tel 49 0 781 509 0 www parker eme com Beispiel Tested 7 14 06 2010 Ger tebezeichnung Die komplette Bestell Bezeichnung des Ger ts 2 5 6 9 8 Abk rzung f r Compax3 S025 Einachsger t Ger tenennstrom in 100mA 025 2 5A M050 Mehrachsger t Ger tenennstrom in 100mA 050 5A H050 Highpowerger t Ger tenennstrom in 1A 050 50 D6 Kennz
272. er Sperrzone sind Betragswerte und gelten somit auch bei negativen Positionswerten Dieses Markenfenster gilt f r alle Marken Positionss tze Gr ere Verz gerung bei RegMove zulassen Ist die im Bewegungssatz von RegMove eingestellte Verz gerung zu klein dann wird die Zielposition nicht erreicht Compax3 meldet Fehler siehe Seite 148 Durch Zulassen einer gr en Verz gerung stellt Compax3 den Ruck und die Verz gerung so ein dass das Ziel ohne Richtungsumkehr erreicht wird Funktion Start Reg RegSearch 1 Startlgnore Stoplgnore it 1 1 1 Regf 1 POS Start Start Signal f r die Markenpositionierung RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Markenfenster Beginn der Sperrzone Stoplgnore Markenfenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt Zustandswort 2 Bit15 Signal ber PSBs bei E A Steuerung POS Signal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 141 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 1 15 Satztabelle beschreiben Die Bewegungss tze werden in einer Satztabelle abgelegt Die Tabellenzeilen definieren jeweils einen Bewegungssatz in den Spalten sind die einzelnen Bewegungsparameter des Bewegungssatzes abgelegt Bewegungs Parameter Eemer Satz 31 Genaue Beschreibung siehe Seite 285 31
273. er _ controller gt current controlled velocity controlled position actual current system system controlled actual velocity system actual position Signal generator Signal Generator Position controller Lageregler actual position Lageistwert desired position Lagesollwert Velocity controller Geschwindigkeitsregler actual velocity Geschwindigkeitsistwert Current controller Stromregler actual current Stromistwert current controlled system Stromregelstrecke f disturbance torque St rmoment velocity controlled system Geschwindigkeitsregelstrecke position controlled system Lageregelstrecke Frequency response measurement Frequenzgangmessung Gibt das bertragungsverhalten zwischen der Beschleunigung am Motor und der Beschleunigung an der zu bewegenden Last wieder Verwendung zur Analyse des dynamischen Verhaltens der Mechanik 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 257 Inbetriebnahme Compax3 258 Strom zu Lage Positionieren ber digitale E As Zeigt das dynamische Verhalten zwischen Strom und Lageistwert Signal generator desired position Signal generator f desired position Position controller Current controller Velocity controller gt Frequency P actual position actual current current controlled system response gt measurement f d
274. eratur 40 Steuerspannungsversorgung 24VDC nur mit Klasse 2 Netzteilen zul ssig Die Ger te m ssen mit einer Spannungsquelle versorgt werden die nicht mehr als 5000 Ampere effektiv und max 480 Volt liefern kann und gesch tzt sind durch siehe unten Die Ger te ben tigen branch circuit protection PSUP10D6 Ma nahme f r Leitungs und Ger teschutz Maximale Sicherung pro Ger t K Automat 25A laut UL Kategorie DIVQ S203UP K25 480VAC PSUP20D6 Maximale Sicherung pro Ger t Ma nahme f r Leitungsschutz 2 Absicherungen in Reihe K Automat mit einem Rating von 50A 4xxVAC abh ngig erforderlich von der Eingangsspannung ABB S203U K50 440VAC Ma nahme f r Ger teschutz Sicherungen 80A 700VAC pro Versorgungszweig laut UL Kategorie JFHR2 Bussmann 170 1366 oder 170M1566D Gefahr Gefahr eines Stromschlags Die Entladungszeit des Buskondensators betr gt bis zu 10 Minuten 22 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Einleitung 1 7 5 Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3H UL Zulassung f r Compax3H E File_Nr E235342 Die UL Zulassung ist durch ein am Ger t Typenschild sichtbares UL Zeichen dokumentiert UL Zeichen LISTED Einsatzbedingungen Die Ger te d rfen nur in einer Umgebung mit max Verschmutzungsgrad 2 installiert werden Ein akzeptabler Schutz der Ger te z B durch einen Schaltschrank mu gew hrleistet sein
275. erden die berechneten und gewichteten Zustandsgr en in die entsprechenden Stellen innerhalb der Reglerkaskade eingekoppelt Praktisch bietet die Vorsteuerung folgende Vorteile Minimaler Schleppfehler Besseres Einschwingverhalten H here Dynamik bei geringerem Maximalstrom Der Servoregler Compax3 besitzt vier Vorsteuerma nahmen siehe der Standard Kaskadenstruktur Drehzahlvorsteuerung Beschleunigungsvorsteuerung Stromvorsteuerung Ruckvorsteuerung Die obige Reihenfolge spiegelt gleichzeitig die Effektivit t der einzelnen Vorsteuerma nahmen wider Der Einfluss der Ruckvorsteuerung kann je nach Profil und Motor vernachl ssigbar klein ausfallen Das Prinzip der Vorsteuerung versagt bei Begrenzung des Motorstromes oder der Motordrehzahl in der Beschleunigungsphase Einfluss der Vorsteuerma nahmen Schleppfehlerminimierung durch Vorsteuerung Verlauf der Sollwertgeneratorsignale xws Lagesollwert Sollwertgenerator nws Drehzahlsollwert Sollwertgenerator aws Beschleunigungssollwert Sollwertgenerator rws Rucksollwert Sollwertgenerator 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Bewegungszyklus ohne Vorsteuerung i q Bewegungszyklus mit VorsteuermaBnahmen Drehzahl Vorsteuerung Drehzahl und Beschleunigungs Vorsteuerung 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 205 Inbetriebnahme Compax3 Bitte beachten Positionieren ber digitale E
276. eren von Fehlern Definieren und Aktivieren einer Testbewegung Aktivieren der digitalen Ausg nge Automatisches Ermitteln der Lastkenngr e siehe Seite 236 Inbetriebnahme der Lastregelung siehe Seite 158 Inbetriebnahmemode aktivieren Durch Aktivieren des Inbetriebnahmemode wird das Steuerungsprogramm IEC Programm deaktiviert wodurch die Anlagen Funktion des Ger tes nicht mehr gegeben ist Der Zugriff ber eine Schnittstelle RS232 RS485 Profibus CANopen und ber digitale Eing nge ist deaktiviert ggf sind azyklische Kommunikations Wege trotzdem m glich z B Profibus PKW Kanal Vorsicht Die Sicherheitsfunktionen sind w hrend dem Inbetriebnahmemode nicht gew hrleistet Dies f hrt z B dazu dass bei Dr cken des Not Stop Unterbrechung der 24 V an C3S X4 3 die Achse austrudelt was speziell bei Z Achsen besondere Vorsicht erfordert Im Inbetriebnahmefenster rechts unten wird der Inbetriebnahmemodus aktiviert Anschlie end im Fenster Parameter die gew nschte Testbewegung parametrieren Dabei haben Sie die M glichkeit ge nderte Konfigurations Einstellungen in das aktuelle Projekt zu bernommen Nun im Inbetriebnahmefenster den Antrieb bestromen und die Testbewegung starten Vorsicht Sichern Sie vor dem Bestromen den Verfahrbereich ab Deaktivieren des Inbetriebnahmemodes Beim Verlassen des Inbetriepbnahmemodes wird der Antrieb deaktiviert und das Steuerungsprogram
277. erenzierung der Position ist der D Anteil sehr verrauscht und kann den Regelkreis im h herfrequenten Bereich anregen Die Filterung des D Anteil mittels Filter2 Beschleunigungsistwert kann auf Kosten der Dynamik die h herfrequenten Anteile bed mpfen Eine richtige Kombination der 3 Parametern f hrt zu den besten Regelergebnissen Der D Anteil wird in eingestellt Der Wertebereich 0 4000000 Die Werte bis zu5000 sind durchaus blich WF Permanent speicher 1 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Regleroptimierung St r und Sollwertverhalten Advanced In diesem Kapitel finden Sie Regleroptimierung Achanced Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb Regleroptimierung F hrungs bertragungsverhalten Regleroptimierung Advanced Seenen advanced Beobachtertechnik Beobachter Zeitkonstante Obj 2120 1 gt 125us Je h her der Wert desto langsamer ist der Beobachter Im Inbetriebnahmefenster Registerkarte Parameter Drehzahl Sprungantwort ausw hlen H he des Sprungs w hlen und den Sprung vorgeben Dabei Soll und Ist Drehzahl beobachten 1 Beobachter Zeitkonstante Obj 2120 1 variieren Steifigkeit Obj 2100 2 erh hen bis Optimum erreicht ist 2 Bei Systemen mit starker Reibung D mpfung Obj 2100 3 reduzieren und Steifigkeit Obj 2100 2 erh hen bis Optimum erreic
278. erne Temperatursensor angeschlossen ist Die Ger te sind f r die Verwendung an einem Stromkreis mit einem symmetrischen Strom von maximal 5000 Ampere effektiv und max 480 Volt vorgesehen wenn dieser durch eine Sicherung gesch tzt ist Sicherungen Zus tzlich zur Hauptsicherung m ssen die Ger te mit einem Sicherungs Automat des Typs S201K S203K S271K oder S273K von ABB ausger stet sein C3S025V2 ABB nenn 480V 10A 6kA C3S063V2 ABB nenn 480V 16A 6kA C3S100V2 ABB nenn 480V 16A 6kA C3S150V2 ABB nenn 480V 20A 6kA C3S015V4 ABB nenn 480V 6A 6 C3S038V4 ABB nenn 480V 10 6 C3S075V4 ABB nenn 480V 16 6kA C3S150V4 ABB nenn 480V 20A 6kA C3S300V4 ABB nenn 480V 25A 6kA VORSICHT Gefahr eines Stromschlags Die Entladungszeit des Buskondensators betr gt 10 Minuten Der Antrieb bietet einen internen Motor berlastungsschutz Dieser ist so einzustellen dass 200 des Motor Nennstroms nicht berschritten wird Kabelquerschnitte Netzzuleitung entsprechend den empfohlenen Sicherungen Motorkabel entsprechend den Ausgangs Nennstr men siehe Seite 360 siehe Seite 361 Maximaler durch die Klemmen begrenzter Querschnitt mm AWG C3S0xxV2 2 5 AWG 12 C3S1xxV2 4 0 AWG 10 C3S0xxV4 C3S150V4 C3S300V4 6 0mm AWG 7 20 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Einleitung 1 7 3 Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung Compax3M UL Zulassung f r Compax3M
279. erung Keine Positionierung Positionierung MoveRel Fehler Fehler RegSearch RegMove Positionierung bis auf die e Keine Positionierung Keine Positionierung Endgrenzen Fehler Fehler Fehler Velocity Positionierung bis auf die Keine Positionierung Positionierung Endgrenzen Fehler Fehler Hardware Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Hardware Endgrenzen ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Hardware Endgrenzen werden mit Hilfe von End Initiatoren Endschalter realisiert Diese werden an X12 12 Eingang 5 und X12 13 Eingang 6 angeschlossen und lassen sich einzeln im ServoManager unter Konfiguration Endgrenzen de aktivieren Nach dem Detektieren eines Endschalters kommt der Antrieb mit den f r Fehler eingestellten Rampenwerten zum Stillstand Fehlercode 0 54 0 bei X12 12 aktiv 0x54A1 bei X12 13 aktiv und der Motor wird stromlos geschaltet Beachten Sie dass nach dem Detektieren des Endschalters noch gen gend Verfahrweg bis zum Endanschlag zur Verf gung steht 3 4 1 Endschalter E5 X12 12 2 Endschalter E6 X12 13 3 Endschalterposition E5 X12 12 4 Endschalterposition E6 X12 13 Die Zuordnung der Endschalter siehe Seite 127 kann getauscht werden 1 26 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Bitte Beachten Sie Endschalter Wend
280. erungen an einen Schutzleiter nach EN 60204 erf llen 3 6 3 Compax3H Anschl sse Frontplatte Kommunikations und Signalschnittstellen Frontplatte der Steuerung exemplarisch Steckeranzahl abh ngig von der Compax3 Ausbaustufe 52 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 HEDA in Option M21 ken Ten om HEDA out Option M21 RS232 RS485 mit Br cke zur Programmierschnittstelle x22 muka ushu REES Analog Encoder Bus Option Steckertyp abh ngig vom Bussystem am T Ier BusEnstelungen fine sts _ Hinweis Compax3H Die internen Ger testatus LEDs sind nur dann auf die externen Geh use LEDs verbunden wenn die RS232 Br cke an X10 auf der Steuerung best ckt ist und die obere Blindabdeckung gesteckt ist Die RS232 Programmierschnittstelle unter der oberen Blindabdeckung ist nur verf gbar wenn die Br cke an X10 auf der Steuerung best ckt ist 3 6 4 Stecker und Pinbelegung C3H bersicht AC Versorgung Co mp ax3 AC Supply DC V RS232 I 24VDC DC Supply SSK1 Genauere Angaben zur Belegung der im vorliegenden Ger t vorhandenen Stecker finden Sie nachfolgend 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 53 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As Detailliert Die Best ckung der einzelnen Stecker ist abh ngig von der Compax3 Ausbaustufe Teilweise ist die Belegung von der best ckten Com
281. ewegungsfunktionen 285 5 4 3 Festlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs 286 5 5 Compax3 Kommunikations Varianten 286 5 5 1 lt gt Compax3 RS232 287 5 5 2 lt gt Compax3 RS485 288 5 5 3 lt gt C3M Ger teverbund USB 289 5 5 4 USB RS485 Adapter Moxa Uport 1130 290 5 5 5 ETHERNET RS485 Adapter 1 113 291 5 5 6 Modem MB Connectline 500 MDH 504 292 5 5 7 Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb 293 5 5 8 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb 294 5 6 Schnittstellenprotokoll J 295 5 61 RS485 Einstellwerte u u u u J J 295 5 6 2 ASC Protokoll L u Tuan uu aaa EENS 295 5 63 Bi ar Protokoll 296 5 7 Ferndiagose ber Modem 300
282. ezugspunkt 1 n Bezugsdrehzahl zum Bezugspunkt 1 2 _ Verbotener Bereich Zur Uberwachung der Dauerauslastung wird als Grenze die linearisierte Kennlinie zwischen l und l n verwendet 179 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 180 Motor Impulsauslastung Bei dieser berwachung wird die Dauer des definierten Impulsstroms berwacht Die zul ssige Dauer f r den Impulsstrom wird durch die Impulsstromzeitkonstante festgelegt berschreitet der Beschleunigungsstrom f r eine bestimmte Zeit ti den Nennstrom dann ist eine ausreichende Pausenzeit t2 notwendig Bleibt der Strom im Mittel ber dem Nennstrom wird Fehler berwachung Motorimpulsauslastung 0x7180 ausgel st Bei hoher Impulsauslastung tritt der Fehler nahezu unverz gert auf Stromzyklus 500 1000 1500 2000 2500 3000 1 min lo Stillstandsstrom 1 Nennpunkt rp2 Bezugspunkt 2 definiert im ServoManager lz Bezugsstrom zum Bezugspunkt 2 n Bezugsdrehzahl zum Bezugspunkt 2 2 _ Verbotener Bereich Zur berwachung der Dauerauslastung wird die drehzahlunabh ngige Stromgrenze 1 verwendet 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Flie t im Motor dauerhaft ein Effektivstrom der ber der g ltigen Gerade liegt dann wird die It berwachung den Fehler Effektiv Motorstrom ber
283. f hrung des entsprechenden Satzes noch nicht beendet ist ndern der Sperrzone Das ndern der Sperrzone f r die Markensuche RegSearch kann ebenfalls ber RS232 erfolgen Dazu sind die Objekte 03300 8 03300 9 Beginn der Sperrzone Ende der Sperrzone zu ndern Der Beginn der Sperrzone mu vom Betrag immer kleiner als das Ende der Sperrzone sein Es d rfen nur positive Zahlen eingegeben werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Steuern ber RS232 RS485 USB 5 4 Aufbau der Satztabelle In diesem Kapitel finden Sie Grundsatzlieher Aufbau der Tabelle ee Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen Festlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs 286 Die Bewegungss tze werden in einer Objekt Tabelle gespeichert Die Tabelle hat 9 Spalten und 32 Zeilen Ein Bewegungssatz wird in einer Tabellen Zeile abgelegt Die Belegung der Spalten ist abh ngig von der Bewegungsfunktion Spalte 1 Spalte 3 Spalte 5 Spalte 6 Spalte 7 Spalte 8 Spalte 9 Typ Typ 4 Typ Typ Typ Typ REAL INT INT DINT DINT DINT Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte 01908 01909 Zeile 1 i i Zeile 1 Zeile 1 Zeile 1 Zeile 1 Array_Col1 Array_Col Array_Col5 Array_Col6 Array_Col Array_Col8 Array_Col9 _Row1 2_Row1 Row1 _Row1 7_Row1 Row1 Row1 1908 1 1909 1 Zeile 31 Array_Col1 Array_Col Array_Col Array_Col Ar
284. fbau rra p 4 D d H Bit n X Bit n 2 Bit gt X Bit X Bito N An IN IN F Q Das h chswertige Bit muss grunds tzlich zuerst bertragen werden Achtung Geber bei denen die bertragenen Daten Fehler oder Statusbits enthalten werden nicht unterst tzt Beispiele f r unterst tzte SSI Geber IVO GA241 SSI Thalheim ATD 6S A 4 Y1 e H bner Berlin AMG75 Stegmann ATM60 amp ATM90 Inducoder SingleTurn EAS57 amp Multiturn EAMS57 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 4 3 1 Konfiguration Lastregelung Konfiguration im Wizard Signalquelle konfigurieren unter Gebersystem Last Durch Auswahl des Gebersignals wird die Erfassung aktiviert und die Signale stehen als Statuswerte siehe Seite 160 zur Verf gung Rotative oder lineare Geber werden unterst tzt Eingabewerte bei rotativem Geber Inkremente pro Geberumdrehung physikalisch ohne Vervierfachung Richtungsumkehr Achtung Bei falschem Richtungssinn und aktiver Lastregelung erhalten Sie eine Mitkopplung der Motor beschleunigt ungeregelt Abhilfe Bevor die Lastregelung aktiviert wird die Signale mit Hilfe der Statuswerte siehe Seite 160 pr fen sowie durch Konfiguration einer Maximalen Differenz zur Motorposition 0410 6 einen falschen Richtungssinn absichern Lastweg pro Geberumdrehung dient zum Herstellen des Ma bezugs zwischen Last und Motor
285. ferenz zum Marker 2 E Marker 2 setzen M2 Marker l schen und unsichtbar schalten Moff 1 Offset des aktiven Kanals verschieben Jo Bei gelbem Symbol ist de Verschiebung aktiv Triggerlevel und Pretrigger setzen In der Betriebsart ROLL stehen Marker Funktionen und Trigger Level Position setzen nicht zur Verf gung 4 4 2 2 Bedienoberfl che In diesem Kapitel finden Sie Umschalter Oszi Betriebsart asien 164 Einstellung der zeitbasisXDIVu u l Beeren 164 Einstellungenf r uqu uu u u u 165 Roetern 166 Sonderunktionen zu messen SEET 166 Jaami Lien een Car GT Pepe 7 ac ZOOM Se EI 163 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 164 1 Betriebsarten Umschalter siehe Seite 164 Single Normal Auto Roll 2 Zeitbasis einstellen siehe Seite 164 3 Messung Starten Stoppen Voraussetzungen sind g ltige Kanalquellen und evtl g ltige Triggereinstellungen 4 Kanal einstellen siehe Seite 165 Kan le 1 4 5 Sonderfunktionen siehe Seite 166 Farbeinstellung speichern von Einstellungen und Messwerten 6 Messung aus Compax3 laden im Single Mode k nnen Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schlie en und den PC von Compax3 abh ngen und sp ter die Messung hier hochladen 7 Triggerung einstellen siehe Seite 166
286. g dB 100 Phase 200 Phase om Ann geschlossener Strom R 10 so geschlossener Strom Regelkreis dB 10 100 Frequenz Hz Frequenz Hz Links zu kleine Amplidute des Anregungs Siganls 7 3mA Rechts passende Amplitude des Anregungs Signals 73 Bei vorhandenen Nicht Linearit ten im System kann es jedoch durch eine Erh hung der Anregung zu einer Verminderung der Qualit t der Messung siehe Seite 253 kommen Nicht Linearit ten und ihre Auswirkungen In diesem Kapitel finden Sie Verringerung der Anreg ngs Amiplitude u uu sms 254 Verschiebung des Arbeitspunktes in einen linearen Bereich 254 Nicht Linearit ten entstehen in mechanischen Systemen beispielsweise durch Reibung Lose oder lageabh ngige bersetzungen Nocken und Kurbeltriebe Grunds tzlich ist der Frequenzgang jedoch nur f r lineare Systeme siehe 7 2 siehe Seite 270 definiert Was im Frequenzbereich passiert wenn ein Nicht Lineares System vorliegt wird im Folgenden gezeigt Signalamplitude gro gt Nicht Linearit t ist im Signalbereich Eingang z Signals Keane o Input Signal Frequenz Spektrum 15 a 4 Spectrum 51 EE 1 of 1 e d Output Signal S Input ignal 2 A I I 2 SE GE zl 1 5 05 1 15 25 0 0 00 00 0 00 gt
287. g bei Feedback F12 EnDat Pin X13 Feedback X13 High Density Sub D EnDat 2 1 amp 2 2 mit EnDat 2 1 rein digital EnDat 2 2 rein digital Inkrementalspur Endat21 02 Endat22 Endat01 Endat02 max 90 m Kabell nge max 25 m Kabell nge Sense reserviert Vcc 5 V max 350 mA Belastung 5 V f r Temperatursensor CLKfbk SIN A Encoder GND Vcc 13 14 _ N 2 13 Pin10 Tmot darf nicht gleichzeitig mit X15 Compax3M angeschlossen werden Resolverkabel siehe Seite 328 finden Sie im Kapitel Zubeh r der Ger tebeschreibung SinCos Kabel siehe Seite 329 finden Sie im Kapitel Zubeh r der Ger tebeschreibung EnDat Kabel GBK38 EnDat2 1 und GBK56 EnDat2 2 siehe Seite 311 siehe Seite 329 Inkrementelle Geber wahlweise mit Hallsensoren Pin X13 Feedbackoption F12 X13 High Density Sub D Sense Sense Halli digital Vcc 5V max 350 mA Belastung 5 V f r Temperatursensoren und Hallsensoren e digital SIN A Encoder oder analoger Hallsensor ST SIN A Encoder oder analoger Hallsensor 9 Hall digital COS B Encoder oder analoger Hallsensor COS B Encoder oder analoger Hallsensor 3 Fu Le X13 Pin10 Tmot darf nicht gleichzeitig mit X15 an Compax3M angeschlossen werden Hinweis zu F12 ber Sense und Sense wird direkt am Leitungsende die 5 V Pin 4 gemessen und geregel
288. gleich zweier Frequenzspektren ohne und mit Kumulierung Frequenz Spektrum Ist Geschwindigkeit ungefiltert mm s 0 0062 0 002 100 1000 Frequenz Hz 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 263 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As time s gt 0 60 264 100 Frequenz Spektrum kumuliert 0 005 Ist Geschwindigkeit ungefiltert mm s 0 004 gt Betrag mm s 0 002 0 001 a Frequenz Hz Wasserfall Diagramm c Frequenzspektren werden in Abh ngigkeit von der Zeit dargestellt Die Information ber den Betrag des Signals wird hierbei als Farbe kodiert Wasserfall Diagramm des Geschwindigkeitssignals w hrend eines Beschleunigungsvorgangs Frequency spectrum 200 150 oO 3 gt 1 100 50 0 200 300 400 500 Frequency Hz Diese Darstellung eignet sich zur Analyse von zeitlichen Ver nderungen im gemessenen Spektrum 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 Bedien und Statusfeld 1 Start und Stopp der Messung 2 Statusanzeige Aktueller Zustand der Messung beziehungsweise des Reglers wenn keine Messung l uft 3 Fortschritt der Aufzeichnung der Signale im Regler Die Dauer der Aufzeichnung der Signale im Regler selbst kann abh ngig von der Bandbreite und
289. gro er Reibung z B Lineareinheiten mit Gleitf hrung Hierbei sind vor allem Systeme besonders problematisch bei welchen die Haft Reibung wesentlich gr er ist als die Gleitreibung Slip Stick Effekt Systemen mit signifikanten Losen mit Spiel Systeme mit zu leichter bzw schwingungsanf lliger Lagerung des Gesamtantriebes Gestell Entstehung von Gestell Resonanzen z B bei Portal Robotern Nicht konstante St rkr fte welche den Geschwindigkeitsverlauf beeinflussen z B extrem starke Nutmomente Die Auswirkungen der Faktoren eins bis drei auf die Messung k nnen durch Verwendung einer Testbewegung verringert werden Gew hrleistungsausschluss Aufgrund von vielf ltigen M glichkeiten f r st rende Einfl sse einer realen Regelstrecke k nnen wir keine Gew hr f r Folgesch den durch falsch ermittelte Werte bernehmen berpr fen Sie deshalb die automatisch ermittelten Werte bevor diese in die Regelung bernommen werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 4 4 7 3 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngr e Lastidentifikation Klicken Sie bitte im Konfigurationswizard im Fenster Externes Tr gheitsmoment auf Unbekannt es werden Defaultwerte verwendet Nach dem Konfigurationsdownload k nnen Sie direkt angeben dass das Optimierungsfenster ge ffnet wird Im Inbetriebnahmefenster rechts unten in den Inbetrieobnahmemodus wechseln Anschlie end im Fe
290. h bei Inkremente pro Umdrehung max Drehzahl 36000 min 4055 9000 min 16384 2250 min 4 1 10 1 bei Feedbackmodul F12 f r Direktantriebe Bei Verwenden des Feedback Moduls F12 k nnen die Gebersignale direkt zur weiteren Verwendung auf die Encoderschnittstelle X11 gleiche Belegung wie Encoder Nachbildung gelegt werden Bypass Sinus Cosinus Signale werden direkt in Encodersignale umgewandelt jedoch wird kein zus tzlicher Nullimpuls generiert ein vorhandener Nullimpuls wird weitergeleitet Dies hat den Vorteil dass die Grenzfrequenz 5MHZz statt 620kHz Spur A oder B betr gt Die Drehrichtung wird nur ber die Geberverdrahtung definiert eine im C3 ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht aus Grenzfrequenz 1MHz bei Compax3M H here Bandbreiten auf Anfrage 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4 1 11 Absolut Endlosbetrieb Betriebsart Absolutbetrieb oder Endlosbetrieb Absolutbetrieb Der Verfahrbereich ist in ein festes Ma system eingeteilt es gibt einen definierten festen Nullpunkt Alle Positionen beziehen sich auf diesen Nullpunkt 0 300 200 100 100 200 300 Endlosbetrieb Vor jeder Positionierung wird die aktuelle Position auf 0 gesetzt Der Verfahrbereich hat damit keinen festen Nullpunkt Alle Positionierungen sind relativ auf die aktuelle Position bezogen START START START 0 0 0
291. handen f r A amp A B amp N amp N 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 63 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren Ober digitale E As 3 8 3 Digi 5 Anzeige Optimierungsfenster 64 tale Ein Ausg nge Stecker X12 24VDC Ausgang max 400mA 1 Position Geschwindigkeit Getriebe on Synchronisation erreicht max 100 Nur bei Fester Belegung 3 Endstufe stromlos max 100mA A Achse aktiviert mit Sollwert 0 max Funktionen stehen zur 100 Verf gung wenn E0 1 Quit positive Flanke Achse Konfigurationswizard aktivieren bei E A Belegung Feste Belegung ausgew hlt wurde Maschinennull Initiator Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 30nF max 2 Compax3 Eing nge anschlie bar Ein Ausgangserweiterung siehe Seite 133 Die Anzeige der digitalen Eing nge im Optimierungsfenster des C3 ServoManagers entspricht nicht dem physikalischen Zustand 24Volt ein OVolt aus sondern dem logischen Zustand wenn die Funktion eines Ein oder Ausgangs invertiert ist z B Endschalter negativ schaltend ist die entsprechende Anzeige LED Symbol im Optimierungsfenster bei 24Volt am Eingang AUS und bei OVolt am Eingang EIN Bei Betrieb ber RS232 RS485 k nnen die Eing nge sowie die Ausg nge AU wahlweise auch eine freie Belegung erhalten Konfigurierbar ber den C3 ServoManager Konfiguration Bet
292. hend der n chste Motornullpunkt in positiver Verfahrrichtung als MN verwendet I e 1 1 Motornullpunkt MN M 130 131 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen Nur f r Motor Feedback mit Abstandscodierung ber den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden Compax3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen f hrt nicht automatisch auf Position 0 1 Signale der Abstandscodierung 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Mit Wende lnitiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 127 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Stromschwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Stromschwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Stromschwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes e W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell
293. herungen in Reihe von der Eingangsspannung erforderlich Empfehlung ABB S203U K50 440VAC Ma nahme f r Ger teschutz Sicherungen 80A 700VAC pro Versorgungszweig laut UL Kategorie JFHR2 Erforderlich Bussmann 170M1366 oder 170M1566D 44 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Achtung Ger tebeschreibung Compax3 Netzanschluss PSUP30D6 Ger tetyp PSUP30 50 60Hz 50 60Hz 50 60Hz Maximale Sicherung pro Ma nahme f r Leitungsschutz Ger t K Automat mit einem Rating von 63A 4xxVAC abh ngig 2 Absicherungen in Reihe von der Eingangsspannung erforderlich Empfehlung ABB S203U K63 440VAC Ma nahme f r Ger teschutz Sicherungen 125A 700VAC pro Versorgungszweig laut UL Kategorie JFHR2 Erforderlich Bussmann 170M1368 oder 170M1568D Der Betrieb der PSUP Ger te ist nur dreiphasig erlaubt Das Netzmodul PSUP30 darf nur mit Netzdrossel siehe Seite 325 betrieben werden Erforderliche Netzdrossel f r PSUP30 0 45 mH 55 A Wir bieten Ihnen die Netzdrosseln 1LCG 0055 0 45 mH BxTxH 180 mm x 140 mm x 157 mm 10 kg 1CG 0055 0 45 mH UL mit UL Zulassung BxTxH 180 mm x 170 mm x 157 mm 15 kg Ma bild LCG 0055 0 45 mH 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 45 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 5 6 46 T2R TIR Ma bild LCG 0055 0 45 mH UL Vorsicht Gef hrliche elektrische Spannungen Schalten Sie vor dem Verdrahten d
294. hlerhistorie 283 Fehlerreaktion 151 Ober Modem 300 Ferrit 33 Festlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs 286 Index Freischaltung 242 Fremdmotor 182 Frequenzeinstellungen 260 Frequenzgang des Notchfilters 218 Frequenzgang des P TE Gliedes Betrag und Phase 192 Frontstecker 40 F hrungsverhalten 194 Funktionsprinzip Autokommutierung mit Bewegung 215 Funktionsweise 233 Funktionsweise der Messung 247 250 F r die Regelung relevante Motorparameter 173 G Garantiebedingungen 16 Geberfehlerkompensation 177 Gebersysteme f r Direktantriebe 317 Ger te mit der Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes Moment 77 Ger tebeschreibung 27 Ger tezuordnung 10 Geschwindigkeits Regelung 261 Geschwindigkeitsvorgabe Velocity 151 Grundfunktion Sicher abgeschaltetes Moment 85 Grundlagen der Frequenzgangmessung 269 Grunds tzlicher Aufbau der Regelung mit Compax3 170 Grunds tzlicher Aufbau der Tabelle 285 H Hand fahren Beispiel 283 Hardware Endgrenzen 126 Hauptablaufdiagramm der Regleroptimierung 224 HEDA Motionbus Option M11 355 Hinweise Fehlerabschaltung 81 Hinweise zur Funktion STO 81 21 berwachung des Motors 178 Inbetriebnahme Compax3 97 Inbetriebnahme und Optimierung der Regelung 200 Inbetriebnahmefenster
295. ht ist 3 Bei Optimierung auf die Geschwindigkeitskonstanz D mpfung Obj 2100 3 erh hen und Steifigkeit Obj 2100 2 soweit wie n tig reduzieren bis Optimum erreicht ist 4 St rgr en Aufschaltung Obj 2120 7 in Verbindung mit dem Filter beobachtete St rgr e Obj 2120 5 kann weitere Verbesserungenbringren Ruhiges stabiles Verhalten Regler stabilisieren mittels Steifigkeit Obj 2100 2 reduzieren oder auch Beobachter Zeitkonstante Obj 2120 1 reduzieren oder auch Stellsignalfilter Obj 2100 20 reduzieren oder auch D mpfung ver ndern Obj 2100 3 Filter bech St rgr e variieren Obj 2120 5 bzw St rgr en Aufschaltung ausschalten zuvor Steifigkeit reduzieren Y ber den gesamten Positionierbereich fahren die Einstellungen verifizieren und ggf korrigieren Mit WF Einstellungen abspeichern Hauptdiagramm ungen f r Lage Sprung LN Auswahl und Einstellungen f r Drehzahl Sprungantwort Auswahl und Einstellungen f r Strom Sprungantwort lt WF Permanent speichern ER 227 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb Regleroptimierung S Direktantrieb Siehe Kapiteln t Regelungsma nahmen f r reibungsbehaftete Antriebe Handelt es sich um ja PowerRod
296. ich abh ngig von der Abtastfrequenz fA und der Anzahl der verwendeten Messwerte N eine so genante Frequenzaufl sung Df wobei Df fA N ist Die Spektren von abgetasteten Signalen sind nur f r Frequenzen definiert welche ein ganzzahliges Vielfaches dieser Frequenzaufl sung sind Interpretation des Frequenzspektrums Frequency Spectrum comulative Betrag mA 00 Soll Strom effektiv mA 40 20ms 3 50 2 Sms ON iere Frequenz Hz 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 247 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Leckeffekt und Fensterung Sind im analysierten Spektrum Frequenzen vorhanden welche nicht der Frequenzaufl sung entsprechen so kann es zum so genannten Leckeffekt kommen Darstellung des Leck Effekts anhand einer 16 Punkte diskreten Fourier Transformation Komplette Schwingungsperiode im Nicht Komplette Schwingungsperiode im Abtastzeitraum Abtastzeitraum Signal im Zeitbereich Signal im Zeitbereich 1 57 p KS T T 1 T gt I T osh ei Ki 05 Z BS 2 4 D 2 8 0 Q OF r Q 8 i d 05 S 0 5 4 1 o 1 W 2 4 6 8 10 1 0 2 4 6 8 40 12 diskrete Zeit n diskrete Zeit n FFT FFT 20 f 1 20 T T T T Ez 6 45L 15 10 10 Sky k gew 0 br Se 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 I diskrete Frequenz k diskrete Frequenz k A H llk Leckeffeki H llkurve ohn
297. icher abgeschaltetes Moment mit Compax3M Option S1 87 3 10 3 1 Sicherheitsschaltkreise 87 3 10 3 2 Sicherheitshinweise zur STO Funktion beim Compax3M Sicherheitsoption S1 a 88 3 10 3 3 Einsatzbedingungen f r die STO Funktion S1 beim neck nern re 89 3 10 3 4 STO Verz gerungszeiten Sicherheitsoption S1 90 3 10 3 5 Compax3M STO Applikationsbeschreibung Sicherheitsoption El Suasana tege ene A ee eege EE 91 3 10 3 6 STO Funktionstest Sicherheitsoption S1 94 3 10 3 7 Technische Daten der Compax3M S1 Option 96 A4 lnbetriebnahme 97 4N ee In WE 97 4 1 1 Auswahl der verwendeten Netz Spannungs Versorgung 98 4 1 2 Motorauswanl A 99 4 1 3 Motor Bezugspunkt und Schaltfrequenz des Motorstroms o lU CT EE 99 4 1 4 Ballastwiderstand 102 4 15 Allgemeiner Antrieb 102 4 1 6 Bezugssystem definieren J J J 103 41 67 EE WEE 103 4 1 6 2 Maschimnenmnul a u a sayaq 107 4 1 6 3 Endgrezgen u m aS a a saki 124 4 1 6 4 Zuord
298. icht Linearit t im Signalbereich Man erh lt eine ungenaue Messung Wird die Anregung nun so verringert das der Antrieb sich nur um wenige Grad bewegt so wird das Verhalten des Systems an diesem Arbeitspunkt nahezu konstant sein Man erh lt eine genaue Messung Verschiebung des Arbeitspunktes in einen linearen Bereich Signalamplitude gro mit Offset gt keine Nicht Linearit t im Signalbereich 5 ig n als nput Signal Frequenz Spektrum won erg 10 F n nput Signal Pe Kee Spectrum Output Signal 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Hierbei wirdder Signalbereich so verschoben dass n herungsweise lineare Bedingungen gelten gt die Messergebnisse geben das dynamische Verhalten am Arbeitspunkt wieder Beispiel Haftreibung Bei Systemen mit einem stark ausgepr gten Haft Gleitreibungs bergang sinkt die Reibkraft schlagartig ab sobald der Antrieb bewegt wird v gt 0 Beim stillstenenden Motor bewirkt das Anregungssignal nun einen h ufigen Durchgang durch den Haftreibungsbereich w hrend der Messung Durch die Nichtlinearit t im Signal Bereich erh lt man eine ungenaue Messung F hrt der Antrieb jedoch w hrend der Messung schnell genug so dass die Geschwindigkeit w hrend der Messung nicht mehr Null wird so bleibt das System in der Gleitreibung mann erh lt eine genaue Messung Optimale Messung bei Haftreibung V V
299. ie Dynamik zunimmt da die beobachtete Drehzahl ber den Strom verz gerungsfrei vorgesteuert wird und nicht wie beim reinen Differenzieren nur verz gerungsbehaftet aus dem Positionssignal berechnet werden kann Signalflussplan Luenberger Beobachter 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 21 1 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As It Kt JGes 212 Momentenbildender Motorstrom Drehmomentkonstante Externes St rmoment Gesamte Massentr gheitsmoment Motor Last Beschleunigung Drehzahl Position Beobachtete Signalgr en Reglerkoeffizienten des Nachf hrreglers Hinweis Die Abbildung macht ersichtlich dass f r die Ausregelung von externen St rkr ften im Beobachter noch ein zus tzliches I Glied zur St rgr enkompensation aufgeschaltet wird Damit werden die Drehzahl und die Beschleunigung statisch genau beobachtet Gleiches gilt f r den Ausgang des Integrators im Nachf hrregler welcher eine statisch genaue Ermittlung eines externen St rmomentes ML darstellt Dadurch kann bei manchen Applikationen auf den I Anteil im Drehzahlregler verzichtet und die gesamte Regelung als Zustandskaskadenregelung realisiert werden Dies erh ht die Bandbreite von Drehzahl und Positionsregelkreis um den Faktor 2 Als Folge davon verbessert sich die St rsteifigkeit des Antriebes und das Schleppfehlerverhalten Die Verwendung des Drehzahlbeobachters mit St rgr enkompensation gt kein I Anteil im
300. ie Ger te spannungsfrei Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min gef hrliche Spannungen vorhanden Ballastwiderstand Temperaturschalter PSUP Netzmodul Die im Bremsbetrieb entstehende Energie muss ber einen Ballastwiderstand abgef hrt werden Stecker X40 Pin Ballastwiderstand kurzschlussfest R Ballastwiderstand TIR Temperaturschalter T2R Temperaturschalter Bremsbetrieb PSUPxxD6 Netzmodul Kapazit t 550 uF 1175 1175 Speicherbare Energie 92 Ws bei 400 V 197 Ws bei 400 V 197 Ws bei 400 V 53 Ws bei 480 V 114 Ws bei 480 V 114 Ws bei 480 V Minimaler Ballast 27 Q 159 100 Widerstand Empfohlene 500 1500 W 500 3500 W 500 5000 W Nennleistung Impulsleistung f r 15 22 kW 40 kW 60 kW Maximal zul ssiger 13 A 15A 15A Dauerstrom Maximale Kapazit t im Achsverbund PSUP10 2400 uF PSUP20 amp PSUP30 5000 uF 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Ger tebeschreibung Compax3 Richtwert f r die notwendige Kapazit t im einem Achsverbund 100 uF pro kW des zeitlichen Mittelwerts der Gesamtleistung Wellenleitungen Verlustleistungen des Achsverbunds Beispiel PSUP20 1175 pF mit einem Achsregler 440 Gesamtleistung 15 kW 100 uF kW gt 1500 uF im Achsverbund notwendig Achsverbund 1615 uF ausreichend Anschluss eines Ballastwiderstandes am PSUP Netzmodul Minimaler Leitungsquerschnitt 1 5 mm
301. ieren ber digitale E As Signal Generator Lageregler Lageistwert Lagesollwert Geschwindigkeitsregler Geschwindigkeitsistwert Stromregler Stromistwert Stromregelstrecke St rmoment Geschwindigkeitsregelstrecke Lageregelstrecke Frequenzgangmessung Verifizierung des dynamischen St rgr en Verhaltens der Lageregelung Welchen Schleppfehler erzeugt ein sinusf rmiges St rmoment St rstrom mit der Frequenz fZ Der Frequenzgang der Nachgiebigkeit entspricht somit der St rsprungantwort im Zeitbereich Frequenzeinstellungen Anfang Aufl sung 1 Anfangs Frequenz Frequenz Einstellungen Ende Bandbreite lt 1 96Hz 1000Hz 96Hz Dies ist die kleinste Frequenz mit welcher noch gemessen wird Bei der Messung von Frequenzspektrum und Rauschfrequenzgang ergibt sich diese automatisch anhand der Bandbreite und wird nur als Information angezeigt 2 Ende Bandbreite Diese entspricht der h chsten Frequenz welche gemessen wird Sowohl Anfangsfrequenz als auch die Frequenzaufl sung k nnen bei Frequenzspektrum und Rauschfrequenzgang mit Hilfe der Bandbreite variiert werden 3 Frequenzaufl sung siehe Seite 247 Bei der Messung von Frequenzspektrum und Rauschfrequenzgang ergibt diese sich automatisch anhand der Bandbreite und wird nur als Information angezeigt 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Signal generator desired position
302. igital Eingangsklemme PIO 4 0 2 PIO 8DI 24VDC 3 0ms 8 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 3 0 PIO 2AI DC 10V 2 Kanal Analog Eingangsklemme 10V Differenz PIO 4 5 6 Differenz Messeingang Messeingang PIO 4Al 0 10VDC S E 4 Kanal Analog Eingangsklemme 0 10V Signalspannung PIO 4 8 2Al 0 20mA 2 Kanal Analog Eingangsklemme 0 20mA Differenz PIO 4 8 0 Differenz Messeingang Messeingang 31 4 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Bestellschl ssel Bestellschl ssel dezentrale Ausgangsklemmen CITIT PIO 2DO 24VDC 0 5A 2 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5A PIO PIO 4DO 24VDC 0 5 4 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5A PIO 5 0 4 PIO 8DO 24VDC 0 5 8 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5A PIO 0 PIO 2AO 0 10VDC 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 0 10V Signalspannung PIO 5 5 0 PIO 2AO 0 20mA 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 0 20mA Signalspannung PIO PIO 2AO DC 10V 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 10V Signalspannung PIO 5 5 6 Bestellschl ssel CANopen Feldbuskoppler CANopen Standard max Summenstrom f r Busklemmen 1650mA bei 5V PIO 3 CANopen ECO max Summenstrom f r Busklemmen 650mA bei 5V PIO 3 4 1 9 3 15 Bestellhinweis Kabel L ngenschl ssel 1 L nge m 40 0 Schl ssel 01 02 os 04 o5 06 07 09 0 n 12 L ngere Kabel auf Anfrage m glich Beispiel SSK01 09 L nge 25m Farben nach DESINA mit Motorstec
303. igitale E As Kabelplan SSK23 X11 an EAM 06 01 Compax3 VO Modul 1 lt 1 2 w x 2 L tseite 3 x 3 solder side 4 w lt 4 5 mw 5 6 w x 6 1 10 7 7 m lt 7 e 2 8 w lt 8 4 3 52 9 lt 9 12 4 6 1 10 w lt 10 1 5 1m lt 11 14 6 12 lt 12 1 1 13 w lt 13 14 w 14 15 m 15 23 mm 2 mm 6 mm Kabelplan SSK24 X12 an EAM 06 xx Compax3 VO Modul 1 gt lt 1 2 gt x 2 L tseite 3 2 3 solder side 4 C 4 5 gt lt 5 6 gt x 6 1 7 gt x 7 2 8 gt lt 8 3 9 gt lt 9 4 10 gt lt 10 5 1 gt x 11 6 12 gt x 12 13 gt x 13 14 14 15 gt x 15 348 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Zubeh r Compax3 10 8 Schnittstellenkabel In diesem Kapitel finden Sie RS232 Kabel SSK u nen reada ANETE RS485 Kabel zu Pop SSK27 E A Schnittstelle X12 d X227 SSK22 nie a ea EE Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 Mogemkabel SSKI aussen una AdapterkabellSSKkS2720 ee Bestellschl ssel Schnittstellenkabel und stecker PC Compax3 RS232 SSK WEE PC PSUP USB SSK 3 3 5 a auf X11 Ref Analog und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden SSK A a auf X12 X22 E As digital mit offenen Enden SSK 2 2 11 Ref Analog f r E A Klem
304. ilen abgedeckt werden Darstellung der Anschlussklemmen exemplarisch f r alle Baugr en L1 L2 L3 DC DC MI M2 V M3 W 00000000 00000000 ODA A A v v yoe e DBR DBR 1 3PH 12 L3 L1 L2 L3 3phasiger Netzanschluss M1 M2 M3 Motoranschl sse DC DC Zwischenkreisspannung DC 1 DBR und DBR Anschluss externer Ballastwiderstand 2 AUX1 AUX2 nur bei C3H1xxV4 externe Versorgung AC f r Ger tel fter L N Alle Schirme m ssen ber eine Kabelverschraubung an der Kabeldurchf hrungsplatte angeschlossen werden Bremswiderstand und Kabel sind abzuschirmen wenn sie nicht in einem Schaltschrank installiert sind Die Standard Anschlussklemmen bei C3H090V4 und C3H1xxV4 sind nicht f r flache Stromschienen geeignet Achtung Der Anschluss MOT TEMP wird bei Compax3H050 nicht unterst tzt deshalb diesen Anschluss nicht verdrahten Anschlussklemmen max Leitungsquerschnitt Die Leiterquerschnitte m ssen den lokal g ltigen Sicherheitsvorschriften entsprechen Die lokalen Vorschriften haben immer Vorrang Leistungsklemmen minimum maximum Ausschnitt C3H050V4 2 5 16mm EE C3H090V4 16 50mm2 25 50mm2 C3H1xxV4 25 95mm 35 95mm Die Standard Anschlussklemmen bei Compax3H090V4 und Compax3H1xxV4 sind nicht f r flache Stromschienen geeignet Abdeckplatte f r Kabeldurchf hrung Die Kabeldurchf hrung
305. im Einschalten von Compax3 die absolute Lage ber den gesamten Verfahrbereich eingelesen werden Dadurch kann auf eine Maschinennull Fahrt nach dem Einschalten verzichtet werden Geber darf ausgeschaltet nicht um Absolutbereich verschoben werden Der Bezug muss dann nur einmalig bei Erstinbetriebnahme nach einem Motor Geber Tausch einer Mechanik nderung sowie e n ch einem Ger tewechsel Compax3 gilt nicht bei Funktion Absolutlage im Geber speichern nach einem Konfigurations Download durch eine Maschinennull Fahrt hergestellt werden Dazu bietet sich der Maschinennull Mode 35 MN an der aktuellen Position siehe Seite 118 an da hier ohne Initiator gearbeitet werden kann jeder andere Maschinennull Mode ist jedoch ebenso m glich falls die Hardware Voraussetzungen vorhanden sind Stellen Sie nachdem Sie einmalig den Bezug wieder hergestellt haben den Maschinennull Mode wieder zur ck auf ohne MaschinenNull 1 08 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Achtung Maschinennull Fahrt Inbetriebnahme Compax3 Betrieb mit Multiturn Emulation Mit der Multiturn Emulation l sst sich die Funktion eines Multiturn ber den gesamten Verfahrbereich nachbilden Als Feedback Signal vom Motor reicht dazu ein Resolver oder ein SinCos EnDat Singleturn Geber Der Unterschied zum physikalischen Multiturn besteht darin dass der Motor bei ausgeschalteten Compax3 24VDC nicht mehr als ein
306. implementiert Compax3 Technologiefunktion 110T10 111111 112711 110T20 120T20 I32T20 111T30 120730 121T30 122T30 I30T30 131 30 I32T30 111T40 I20T40 121T40 122T40 I30T40 I31T40 I32T40 111 70 120T70 132 70 120111 121711 122T11 130711 I31T11 132711 C10T11 C10T30 C10T40 C13T11 C13T30 C13T40 C20T11 C20T30 C20T40 mit der Ger te Leistung Baureihe S025V2 S063V2 S100V2 S150V2 S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 und gilt nur zusammen mit den angegebenen Einsatzbedingungen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 77 Ger tebeschreibung Compax3 3 10 2 78 STO Sicher abgeschaltetes Moment mit Compax3S In diesem Kapitel finden Sie Prinzip des STO Sicher abgeschaltetes Moment mit Compax3S 78 Einsatzbedingungen zur Funktion STO Sicher abgeschaltetes Moment 80 Hinweise zur Funktion STO 81 Applikationsbeispiel STO Sicher abgeschaltetes Moment sech Tecimisehe Daten STO sau naar een 86 3 10 2 1 Prinzip des STO Sicher abgeschaltetes Moment mit Compax3S Um einen sicheren Schutz gegen das unerwartete Anlaufen eines Motors zu gew hrleisten muss das Bestromen des Motors und damit der Endstufe sicher verhindert werden Dies erfolgt bei Compax3S durch 2 voneinander unabh ngige Ma nahmen Kanal 1 und
307. indert sich der Betrag ebenfalls um Faktor zehn Der Phasengang bleibt indes ber einen relativ gro en Bereich fast konstant auf 90 In der Regelungstechnik nennt man dies ein integrierendes Verhalten I Verhalten Das Verhalten l t sich wie folgt erkl ren Der gemessene Strom ist proportional zur Motorkraft und somit auch zur Beschleunigung der angetriebenen Masse Da sich die Geschwindigkeit aus der integrierten Beschleunigung errechnet sieht das gemessene System wie folgt aus f disturbance torque gt p velocity controlled system Eingangsgr e ist der Stomistwert Ausgangsgr e der Drehzahlistwert Resonanzstellen und ihre Ursachen In diesem Kapitel finden Sie Rotatives Zwei Massen Ssystem un eune ea 273 Lineares EE EE 273 Zahnriemenantrieb als Zwei Massen System 274 Mechanisches System mit einer Resonanzstelle Bode Diagramm kumuliert gt N Betrag mm s mA gt gt Phase 200 Strom zu Drehzahl mm s imA 10 100 Frequenz Hz 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Hinweis Inbetriebnahme Compax3 fARes Anti Resonanz Frequenz fRes Resonanz Frequenz Die dargestellte Ver nderung des Frequenzganges Resonanzstelle hat ihre Ursache in einem sogenannten Zwei Massen System durch elastische Kopplung zw
308. ing Z hler Gearing Nenner Beschleunigung Dynamisches ndern des Getriebe Faktors Synchronit t Begrenzungseffekte 150 Hinweis Die Position einer Masterachse kann erfasst werden ber 10V Analogeingang Schritt Richtungs Eingang 11 6 7 8 12 den Encoder Eingang X11 6 7 8 12 oder HEDA wenn Compax3 als Masterantrieb eingesetzt wird Konfiguriert wird die Master Signal Erfassung unter Synchronisieren Einstellwerte der Bewegungsfunktion Gearing bersetzungsverh ltnis Slave Master Das bersetzungsverh ltnis der Getriebe Faktor kann Gearing Z hler eingegeben werden bei Gearing Nenner 1 _ Eine exakte Abbildung eines nicht ganzzahligen bersetzungsverh ltnis erreichen Sie indem Sie den Wert ganzzahlig als Bruch mit Z hler ganzzahlig und Nenner ganzzahlig eingeben Langfristige Drifts k nnen nur durch Verwenden von ganzzahligen Werten vermieden werden Es gilt Slave Gearing Z hler Master Gearing Nenner Hier k nnen Sie festlegen mit welcher Beschleunigung der Antrieb die gew nschte Synchronit t erreichen soll Zwischen 2 Gearing Bewegungss tzen mit unterschiedlichen Getriebe Faktoren kann dynamisch umgeschaltet werden Die eingestellte Beschleunigung gilt bei Herabsetzen des Getriebe Faktors als Verz gerung Das dynamische Umschalten zwischen der Gearing Bewegungsfunktion und Positionierfunktionen MoveAbs MoveRel RegSearch
309. ion_FeedbackAbsolute Geberabsolutlage in Geberinkrementen ro 680 6 C3 StatusPosition_FollowingError Status Schleppfehler ro 680 23 C3 StatusPosition_LoadControlActual Ist Position der Last ro 680 20 C3 StatusPosition_LoadControlDeviation Positionsdifferenz Last Motor ungefiltert ro 680 22 C3 StatusPosition_LoadControlDeviationFiltered Positionsdifferenz Last Motor gefiltert ro 681 5 C3 StatusSpeed_Actual Status Ist Geschwindigkeit ungefiltert ro 681 9 C3 StatusSpeed_ActualFiltered Status Ist Geschwindigkeit gefiltert ro 681 12 C3 StatusSpeed_ActualScaled Istdrehzahl gefiltert in Prozent ro 681 26 C3 StatusSpeed_ActualUnitrpmORmps Status Ist Geschwindigkeit gefiltert in 1 min oder m s 304 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Compax3 Objekte Objekt Nr Objektname Objekt Zugriff 681 13 C3 StatusSpeed_DemandScaled Solldrehzahl des Sollwertgebers ro 681 10 C3 StatusSpeed_DemandSpeedController Status Soll Geschwindigkeit Regler Eingang ro 681 4 C3 StatusSpeed_DemandValue Status Soll Geschwindigkeit Sollwertgeber ro 681 6 C3 StatusSpeed_Error Status Regeldifferenz Geschwindigkeit ro 681 11 C3 StatusSpeed_FeedForwardSpeed Status Vorsteuerung Geschwindigkeit ro 681 21 C3 StatusSpeed_LoadControlFiltered Geschwindigkeit des Lastgebers gefiltert ro 681 25 C3 StatusSpeed_NegativeLimit a ro 681 2
310. ische Differenz zwischen der Sollposition und der Istposition w hrend einer Positionierung wird als Schleppfehler bezeichnet nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz diese betr gt immer 0 die Zielposition wird immer exakt angefahren ber die Parameter Ruck Beschleunigung und Geschwindigkeit ist der Positionsverlauf exakt vorgegeben Der integrierte Sollwertgenerator berechnet den Verlauf der Sollposition Bedingt durch die Verz gerung der Regelkreise folgt die Istposition der Sollposition nicht exakt diese Differenz wird als Schleppfehler bezeichnet Beim Zusammenarbeiten mehrerer Servoregler z B bei F hrungs und Folgeregler entstehen durch Schleppfehler Probleme aufgrund der dynamischen Positionsunterschiede au erdem kann ein gro er Schleppfehler ein Positions berschwingen verursachen berschreitet der Schleppfehler die angegebene Schleppfehlergrenze dann l uft die Schleppfehlerzeit ab Ist der Schleppfehler nach der Schleppfehlerzeit noch gr er als die Schleppfehlergrenze wird ein Fehler gemeldet Unterschreitet der Schleppfehler die Schleppfehlergrenze dann wird die Schleppfehlerzeit neu gestartet Der Schleppfehler l t sich mit Hilfe der erweiterten advanced Reglerparameter speziell mit den Vorsteuerparametern auf ein Minimum reduzieren NO ERROR En ___ QUIT 1 Schleppfehlergrenze 2 Schleppfehlerzeit NO ERROR A0 kein Fehler QUIT E0 Quit mit positiver Flanke 4
311. isturbance torque a 4 position actual velocity velocity controlled position system controlled system Signal generator Position controller actual position desired position Velocity controller actual velocity Current controller actual current current controlled system f disturbance torque velocity controlled system position controlled system Frequency response measurement Verwendung Signal Generator Lageregler Lageistwert Lagesollwert Geschwindigkeitsregler Geschwindigkeitsistwert Stromregler Stromistwert Stromregelstrecke St rmoment Geschwindigkeitsregelstrecke Lageregelstrecke Frequenzgangmessung zur Analyse des dynamischen Verhaltens der Mechanik Lage Regelung Geschlossene Lageregelung Zeigt das dynamische Verhalten der geschlossenen Lage Regelung gt Wie wird ein Signal auf dem Lage Sollwert auf den Lage Istwert bertragen gt Frequency actual position response gt measurement f disturbance torque Position Velocity Current A actual controller controller _ controller meii Eirg position current controlled velocity controlled position actual current system system controlled actual velocity system Signal generator Position controller actual position desired position Velocity controller actual velocity Current controller actual current current contro
312. it4 A0 X12 2 nur wenn Bit5 1 12 3 A0 A3 als frei verwendbar Bit6 2 12 4 definiert ist Bit7 X12 5 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 281 Steuern ber RS232 RS485 USB 5 2 3 282 Positionieren ber digitale E As Bit8 Adresse 0 Bit9 Adresse 1 Bit10 Adresse 2 Bit11 Adresse 3 Bit12 Adresse 4 Bit13 Start Flanke Die Adresse des aktuellen Bewegungssatz wird neu eingelesen Biti4 Kein Stop 2 Stop Bit15 Bremse ffnen gilt nur wenn die entsprechenden Eing nge fest belegt sind Bit0 niederwertigstes Bit Zustandswort 1 amp 2 Aufbau des Zustandsworts 1 Objekt 1000 3 Bit Bedeutung Entspricht Bito 12 6 Bit1 E1 X12 7 Bit2 E2 X12 8 Bit3 E3 X12 9 Bit4 E4 X12 10 Bit5 E5 X12 11 Bit6 E6 X12 12 Bit7 E7 X12 13 Bit8 Kein Fehler X12 2 Bit9 Position erreicht X12 3 Bit10 Achse stromlos 12 4 Bit11 steht bestromt mit Sollwert Null X12 5 Biti2 Bezugssystem referenziert Biti3 Programmierbares Statusbit 0 PSBO Biti4 Programmierbares Statusbit 1 PSB1 Bit15 Programmierbares Statusbit 2 PSB2 Gilt bei Bit 8 11 nur wenn die entsprechenden Ausg nge 0 fest belegt sind Bit0 niederwertigstes Bit Aufbau des Zustandsworts 2 Objekt 1000 4 Bit Bedeutung Bito 14 reserviert Bit15 Marke erkannt Bit
313. kalierung Richtung Wertigkeit berpr ft wurde 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 59 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Abgleich der Bei folgenden Betriebsbedingungen erfolgt ein Abgleich der Positionswerte von Lastregelung Motor und Last Lastposition Motorposition W hrend einer Maschinennull Fahrt ist die Lastregelung deaktiviert bis der Positionswert 0 definiert ber den Maschinennull Offset angefahren wurde Anschlie end erfolgt ein Abgleich der Positionswerte und die Lastregelung wird aktiviert Nach dem Einschalten von Beschreiben von Objekt 2201 2 1 Beim Aktivieren der Lastregelung Endlosbetrieb Bei Endlosbetrieb Objekt 1111 8 lt gt 0 erfolgt bei jedem neuen Positionierbefehl ein Abgleich der Positionswerte von Motor und Last Lastposition Motorposition Anwendung z B beim Walzenvorschub 4 3 2 Fehler Positionsdifferenz zwischen Last und Motorfeedback zu gro Die ungefiltete Positions Differenz zwischen Motorfeedback und Lastgeber hat die Maximale Differenz zur Motorposition 0410 6 betragsm ig berschritten Die Aufschaltung der Lastposition im Lageregler wird deaktiviert Um die Funktion nach Beseitigung der Fehlerursache wieder zu reaktivieren gibt es folgende M glichkeiten Funktion in der Konfiguration aktivieren und Konfigurationsdownload durchf hren bzw Beschreiben von 02201 1 mit True 1 Ein Quit un
314. ken 1 7 2 8 3 4 5 6 356 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 10 9 3 Zubeh r Compax3 Bedeutung der HEDA LEDs Gr ne LED links HEDA Modul bestromt Rote LED rechts Fehler im Empfangsbereich M gliche Ursachen Beim Master kein Slave sendet zur ck Verkabelung falsch Abschlussstecker fehlt mehrere Master senden im gleichen Slot Beim Slave e mehrere Master im System kein Master aktiv Abschlussstecker fehlt auf einem oder mehreren Empfangsslot wird nicht gesendet nicht vom Master und nicht von einem anderen Slave Option M10 HEDA M11 amp E As M12 Die Option M10 beinhaltet die Ein Ausgangsoption M12 und die HEDA Option M11 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 357 Technische Daten Positionieren ber digitale E As 11 Technische Daten Netzanschluss Compax3S0xxV2 1AC Netzspannung Einphasig 230VAC 240VAC 80 253VAC 50 60Hz Eingangsstrom 6Aeff 13Aeff Maximale Sicherung pro Ger t 10A K Automat 16A K Automat Netzanschluss Compax3S1xxV2 3AC Netzspannung Dreiphasig 3 230VAC 240VAC Maximale Sicherung pro Ger t K Automat Netzanschluss Compax3SxxxV4 3AC Netzspannung Dreiphasig 3 400VACG 480VAC BE 80 528VAC 50 60Hz gad Ama Dr K Automat Netzanschluss PSUP10D6 Ger tetyp PSUP10 230VAC 10 400VAC 10 480VAC 10 Bemessungsspannung 230V 3AC 400V 480V Eingangsstrom 22Aeff 22Aeff 18Aeff Ausgangsspannung 325VDC 10 565VDC 10
315. ker mit Ringzungen f r Motor Anschlusskasten L ngenschl ssel 2 f r SSK28 L nge m 3 0 5 0 10 0 Bestellschl ssel SSK27 nn L nge A Pop 1 Compax3 variabel die beiden letzten Nummern entsprechend dem L genschl ssel f r Kabel z B SSK27 nn 01 L nge 1 2 Compax3 n Compax3 fest 50cm nur falls mehr als 1 Compax3 d h nn gr er 01 Anzahl n die beiden vorletzten Nummern Beispiele SSK27 05 f r die Verbindung von Pop zu 5 Compax3 SSK27 01 f r die Verbindung von Pop zu einem Compax3 MOK55 und 54 k nnen ebenso f r die Linearmotoren LXR406 LXR412 und BLMA eingesetzt werden Meterware L nge in Metern als St ckzahl angeben Hinweis zu Kabel siehe Seite 315 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 31 5 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 Zubehor Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Parker Serv rmelerenik uuu Q u uu u uuu uuu uuu EES 316 EMY Ma hahmen EE 319 Nell E ENEE 327 Externe Ballastwiderst nde n same ee 332 uu L u uu u u u uuu es ai 344 BOM uu uu u u uuu uuu u aus 346 EAM06 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge 346 Sehnittstelonkabel u U LULU uu DEENS 349 M OpDIONG EE 354 10 1 Parker Servomotoren In diesem Kapitel finden Sie Birektanttiebe unten
316. ker EME Inbetriebnahme Compax3 Start Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13 oder STW 13 RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Marken Sperr Fenster siehe Seite 141 Beginn der Sperrzone Stoplgnore Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt Zustandswort 2 Bit15 Signal ber PSBs bei E A Steuerung POS Signal Position erreicht Ausgang A1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 1 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl 2 Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Error Ausgang 0 X12 2 oder Zustandswort 1 Bit 8 Position erreicht kann kurz aktiviert werden wenn das Positionsfenster nicht mit dem Sollwert verkn pft wurde Durch Gr ere Verz gerung bei RegMove zulassen siehe Seite 141 stellt die ben tigte Verz gerung ein 4 1 15 6 Elektronisches Getriebe Gearing Mit der Bewegungsfunktion Gearing Elektronisches Getriebe wird Compax3 synchron zu einer Leitachse verfahren Uber den Getriebefaktor kann eine 1 1 Synchronit t oder eine beliebige bersetzung gew hlt werden Ein negatives Vorzeichen also Drehrichtungsumkehr ist zul ssig Funktion Elektronisches Getriebe Gearing 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 49 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Gear
317. king time s 336 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Zubeh r Compax3 Parker EME 10 4 1 7 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM05 01 mit C3S063V2 BRM05 01 230V 10000 F 20 F 10 eh F 5 F 2 F 1 F 0 5 _ E mer 5 1000 SEE m jaa E j r 1 100 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 Braking time s 10 4 1 8 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM05 01 mit C3S075V4 BRM05 01 400 480V 100000 100 F 50 20 10000 F 10 F 5 E 2 Fi F 0 5 gt ee 2 1000 100 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 Braking time s 337 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 4 1 9 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM05 02 mit C3S075V4 BRM05 02 400 480V 100000 F 50 F 100 Son 10000 F 5 F 2 F 1 F 0 5 W 1000 HHHH HHHH H HHHH HHHH HiHi HHHH
318. ktur der Kaskadenregelung Process Prozess 1 94 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 Sollgr e Sollwert f r den berlagerten Regler 2 Sollgr e Sollwert f r den unterlagerten Regler 1 Istgr e Istwert f r den Regler 2 Istgr e Istwert f r den Regler 1 Die Kaskadenregelung hat folgende Vorteile Im Inneren der Regelstrecke angreifende St rgr en k nnen im unterlagerten Regelkreis ausgeregelt werden Dadurch m ssen sie nicht die ganze Regelstrecke durchlaufen und werden so schneller ausgeregelt Die Verz gerungszeiten in der Strecke k nnen f r den berlagerten Regler verkleinert werden Die Begrenzung der Zwischengr en l sst sich durch die Stellgr enbegrenzung der berlagerten Regler einfach bewerkstelligen Auswirkungen der Nichtlinearit t f r die berlagerten Regler lassen sich durch die unterlagerten Regelkreise verringern Im Servoregler Compax3 ist eine 3 fache Kaskadenregelung mit folgenden Reglern implementiert Positionsregler Geschwindigkeitsregler und Stromregler Kaskadenstruktur Compax3 Steifigkeit In diesem Kapitel finden Sie Statische Steifigkeit u Dynamische Stelflgk8lluu uuu y AE E OERA Zusammenhang zwischen den eingef hrten Begiffen Die Steifigkeit eines Antriebs ist eine wichtige Kenngr e Je schneller die St
319. l ssel Netzfilter C3S 313 Bestellschl ssel Netzfilter PSUP 313 Bestellschl ssel Netzmodul PSUP 311 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel 314 Bestellschl ssel Zubeh r 311 Bestimmungsgem e Verwendung 76 Bestimmungsgem er Gebrauch 14 Bestromen der Achse Beispiel 283 Betrieb mit Multiturn Emulation 109 Betriebsweise E A Belegung 133 Bewegungsobjekte in Compax3 235 Bewegungsprofil bei ruckgesteuerter Sollwertgenerierung 221 Bewegungssatz 235 Bewegungszyklus mit Vorsteuerma nahmen 205 Bewegungszyklus ohne Vorsteuerung 205 Bezugspunkt 1 h here Drehzahl bei reduziertem Moment 179 Bezugspunkt 2 Erh htes Moment durch zus tzliche K hlung 180 Bezugssystem definieren 103 Bildschirminformationen 162 Bin r Protokoll 296 Positionieren ber digitale E As Bremsverzugszeiten 277 BRM10 02 332 336 343 C C3 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb 294 Einstellungen f r 5485 ZweidrahtBetrieb 293 ServoSignalAnalyzer 240 C3112T11 Funktions bersicht 25 COM Schnittstellenprotokoll 295 Compax3 Objekte 303 Compax3 Kommunikations Varianten 286 Compax3H Anschl sse 50 Compax3H Anschl sse Frontplatte 52 Compax3H Stecker Anschl sse 50 Compax3M STO Applikationsbeschreibung Sicherheitsoption S1 91 Compax3S Anschl sse 29 Compax3S Stecker 29 Compax3Sxxx V2 34
320. lOffsets wird erst bei der n chsten Maschinennull Fahrt wirksam Maschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung Mit diesen Gr en legen Sie das Bewegungsprofil der Maschinennull Fahrt fest 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 23 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 1 6 3 Endgrenzen Software Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Software Endgrenzen ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Falls Keine Reaktion eingestellt wurde entf llt die Eingabe der Software Endgrenzen Software Endgrenzen Der Verfahrbereich wird ber die negative und positive Endgrenzen definiert 0 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Software Endgrenze im Absolutbetrieb Die Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt Ein Positionierbefehl mit einem Ziel welches au erhalb des Verfahrbereichs liegt wird nicht ausgef hrt Gearing 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Bezug ist der Positions Nullpunkt der ber den Maschinennull und den Maschinennulloffset definiert wurde Software Endgrenzen im R cksetzbetrieb Der R cksetzbetrieb unterst tzt keine Software Endgrenzen 1 24 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Fehler beim Uberschreiten der Software Endgrenze n Verhalten nach dem Einschalten Verhalten au erhalb
321. lenden Darstellung des Kanals ausblenden bzw wieder einblenden Logik Anzeigemaske ndern Bits bei Logikdarstellung maskieren Autoskalierung Berechnung von YDIV und Offset Das Programm berechnet die besten Einstellungen f r YDIV und Kanaloffset um den kompletten Signalverlauf optimal darzustellen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 65 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 166 3 Eingestellte Signalquelle mit Objekt Name Nummer und evtl Einheit Quelle definieren Ziehen Sie mit der Maus Drag amp Drop das gew nschte Status Objekt aus dem Fenster Statuswerte rechts unten in diesen Bereich Mehrachsoszilloskop bei Compax3M w hlen Sie neben dem Objekt auch das Ger t aus 4 Kanaloffset auf 0 setzen 5 Kanaldarstellung ausw hlen GND DC AC DIG DC Darstellung der Messwerte mit Gleichanteil Darstellung der Messwerte ohne Gleichanteil DIG Darstellung der einzelnen Bits einer INT Signalquelle Die angezeigten Bits k nnen durch die Logik Anzeigemaske definiert werden GND Es wird ein Strich auf der Null Linie gezeichnet 6 Y Verst rkung YDIV einstellen Ver nderung der Y Verst rkung YDIV in den Stufen 1 2 5 ber alle Dekaden Pfeil nach oben erh ht die YDIV Pfeil nach unten verringert YDIV Der Standardwert ist 1 je DIV Angezeigt wird der Messwert des Kanals am Cursor Kreuz Triggereinstellungen TRIGGER FE Triggerkanal w hlen Schaltfl
322. lenen Sicherungen Motorkabel entsprechend den Ausgangs Nennstr men siehe Seite 360 siehe Seite 361 Maximaler durch die Klemmen begrenzter Querschnitt mm AWG Leitungsquerschnitte der Leistungsanschl sse auf Ger teunterseiten Compax3 Ger t Querschnitt Minimal Maximal mit Aderendh lse M050 M100 M150 0 25 4 mm AWG 23 11 0 5 6 mm AWG 20 10 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 21 Einleitung Positionieren ber digitale E As 1 7 4 Einsatzbedingungen f r die UL Zulassung PSUP UL Zulassung f r Netzmodule PSUP E File Nr E235342 Die UL Zulassung ist durch ein am Ger t Typenschild sichtbares UL Zeichen dokumentiert LISTED UL Zulassung PSUP30 in Vorbereitung Einsatzbedingungen Die Ger te d rfen nur in einer Umgebung mit max Verschmutzungsgrad 2 installiert werden Ein akzeptabler Schutz der Ger te z B durch einen Schaltschrank mu gew hrleistet sein Anzugsmoment der Feldverdrahtungsklemmen gr ne Phoenix Stecker Ger t X40 Ballastwiderstand X41 Netzstecker X9 24VDC rauen 0 5 Nm 4 43Lb in 1 2 Nm 10 621b in guer Tee Vorbereitung Im Feld installierten Leitungen m ssen f r mindestens 60 C spezifiziert sein Nur Kupfer Leitungen verwenden Verwenden Sie die im Zubeh r siehe Seite 309 siehe Seite 311 beschriebenen Kabel diese haben einen Temperaturbereich von mindestens bis zu 60 C Maximale Umgebungstemp
323. lgrube die elektrolytische Aluminiumkondensatoren annehmen darf Entsorgen Sie auf keinen Fall an einem Ort der sich in der N he einer normalen Hausm lldeponie befindet Lagerung Sollten Sie das Ger t nicht gleich einbauen und installieren so lagern Sie es bitte in einer trockenen und staubfreien Umgebung siehe Seite 371 Sorgen Sie daf r dass das Ger t nicht in der N he von starken W rmequellen gelagert wird und dass keine Metallsp ne etc in das Innere eindringen k nnen Hinweis bei Lagerung gt 1 Jahr Formierung der Kondensatoren Formierung der Kondensatoren nur bei 400VAC Achsregler und Netzmodul PSUP erforderlich Wurde das Ger t l nger als 1 Jahr gelagert dann m ssen die Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden Ablauf der Formierung L sen Sie alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie das Ger t 30 Minuten einphasig mit 230VAC ber die Klemmen L1 und L2 am Ger t oder bei Mehrachsger ten ber L1 und L2 am Netzmodul PSUP 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Einleitung 1 5 1 5 1 1 5 2 Positionieren ber digitale E As Sicherheitshinweise In diesem Kapitel finden Sie e EE le EE Sicherheitsbewu tes Arbeiten Spezielle Sicherheitshinweise Allgemeine Gefahren Allgemeine Gefahren bei Nichtbeachten der Sicherheitshinweise Das beschriebene Ger t ist nach dem Stand der Technik gebaut und ist betriebssicher Dennoch k nnen von dem Ger t Gefahren ausgehen wenn dieses
324. lled system f disturbance torque velocity controlled system position controlled system Frequency response measurement Signal Generator Lageregler Lageistwert Lagesollwert Geschwindigkeitsregler Geschwindigkeitsistwert Stromregler Stromistwert Stromregelstrecke St rmoment Geschwindigkeitsregelstrecke Lageregelstrecke Frequenzgangmessung 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Signal generator desired position Verwendung Inbetriebnahme Compax3 F r den Entwurf von berlagerten Reglern bzw Systemen e Zur Verifizierung der erreichten Reglergeschwindigkeit w hrend der Optimierung zur berpr fung des Reglerentwurfs der Lageregelung offene Lageregelung Zeigt das dynamische Verhalten aller Glieder im Lageregelkreis jedoch ohne diesen zu schlie en actual position Frequency response gt measurement f disturbance torque Position Velocity Current l 1 actual m ZPJ t fi controller controller _ controller position actual current current controlled system actual velocity velocity controlled position system controlled system Signal generator Position controller actual position desired position Velocity controller actual velocity Current controller actual current current controlled system f disturbance torque velocity controlled system position controlled system Frequency respons
325. llsignalbegrenzungen In diesem Kapitel finden Sie Begrenzung der Sollgeschwindigkeit 203 Begrenzung des Sollstt msun un sense 203 Begrenzung der Stellspannung 204 Aus der Kaskadenstruktur ist ersichtlich dass im Stellsignalzweig jedes Reglers ein Begrenzungsblock vorhanden ist Die Begrenzungen des Positions und Geschwindigkeitsregelkreises werden aus den eingestellten Begrenzungen in der Konfiguration und aus den Motorparameter des ausgew hlten Motors errechnet 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Begrenzung der Sollgeschwindigkeit Begrenzung der Sollgeschwindigkeit im Stellsignalzweig des Positionsreglers Dieser Begrenzungswert errechnet sich aus der maximalen mechanischen Drehzahl des Motors und aus dem eingestellten Wert in der Konfiguration in Nenndrehzahl Der kleinere der beiden Werte wird f r die Begrenzung verwendet Beispiel MotorManager maximale mechanische Drehzahl des Motors 3100 Nenndrehzahl des Motors n 2500rpm C3 ServoManager Max Betriebsdrehzahl nima 200 von ns gt 5000rpm Drehzahl Begrenzungswert 3100rpm MIN N max 100 Begrenzung des Sollstroms Begrenzung des Sollstroms im Stellsignalzweig des Drehzahlreglers Dieser Begrenzungswert errechnet sich aus dem Ger tespitzenstrom dem Impulsstro
326. ltert 81 5 st Geschwindigkeit Istwerterfassung Actual Value Monitoring Beschreibung der Objekte siehe Seite 303 Die umrahmten Objekte sind Koppelobjekte f r eine Compax3 Compax3 Kopplung ber HEDA Beachten Sie bei der Kopplung das entsprechende Reglerteile deaktiviert werden m ssen Bei Einkopplung der Drehzahl 02219 14 0100 1 bzw O100 2 1063 siehe Objektbeschreibung Bei Einkopplung ber den Strom 002220 2 0100 1 bzw O100 2 1031 siehe Objektbeschreibung 0100 1 wird nur beim Aktivieren der Reglers in 0100 2 kopiert mit 0100 2 kann der Regler im aktiven Zustand beeinflusst werden AWARNUNG Das ndern der Objekte 0100 1 und 0100 2 kann dazu f hren dass die Regelung deaktiviert wird Sichern Sie Gefahrenbereiche ab Externer Sollwertvorgabe Beachten Sie bei externen Sollwertvorgabe f r elektronisches Kurvenscheiben oder Getriebe die Strukturbilder zur Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe siehe Seite 230 Erg nzendes Strukturbild f r Lastregelung siehe Seite 160 Compax3 Regelungsstrukturen siehe Seite 201 siehe Seite 206 siehe Seite 208 208 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 ymbol Bedeutung Proportionalglied Signal wird mit K multipliziert Verz gerungsglied 1 Ordnung P T1 Glied Integrierglied I Glied Fi PI Glied Begrenzungsblock Signalbegrenzung Ball Notchfilter Bandsperre O Addierglied Bes
327. m IEC Programm wieder aktiviert Hinweis Die Parameter des Inbetriebnahmefensters werden mit dem Projekt gespeichert und beim Aktivieren des Inbetrieonahmemodes ins Compax3 geladen siehe auch nachfolgende Erl uterung 234 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4 4 6 1 Bewegungsobjekte in Compax3 Die Bewegungsobjekte in Compax3 beschreiben den aktiven Bewegungssatz Die Bewegungsobjekte k nnen ber verschiedene Schnittstellen beeinflusst werden Nachfolgende Tabelle beschreibt die Zusammenh nge Be l D E lt Inbetriebnahme Arbeiten mit dem Inbetriebnahme Fenster Compax3 ServoManager Projekt Feldbus Compax3 12xTxx IEC61131 3 Programm Compax3 IxxT30 IxxT40 Mit Button Eingabe bernehmen Aktuelles Projekt enth lt einen Bewegungssatz Download durch Aktivieren der Bewegung Beim 1 ffnen des Inbetriebnahmefensters bei einem neuen Projekt Aktiviert ber den Button Upload Einstellungen vom Ger t rechts unten C31xxT11 ber einen aktivierten Bewegungssatz C312xT11 ber einen Konfigurations Download I2xT11 ber einen Konfigurations Upload e Inbetriebnahmefenster ber in Konfiguration bernenmen Direktes Andern der Bewegungsobjekte Lesen der Bewegungsobjekte ber Positionier Bausteine 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Aktive
328. m Kapitel finden Sie Bestellschl ssel Anschluss Sels G39 UU UU uuu ua ana 311 Bestellschl ssel Anschluss Sets COMIPGUP 311 Bestellschl ssel Feedbackkabel SE 311 B est lisehi ss l Motorkabel u L LLL ULU LLL a deeg e 312 Bestellschl ssel Ballastwiderst nde l uu uu u aa sasssssssssssssssssasssssa 312 Bestellschl ssel Netzfilter C39S 312 Bestellschl ssel Netzfilter id EE EE 313 Bestellschlussel Netzfilter PSUP a Hemer 313 Bestellschl ssel Motorausgangsdrosseln 313 Bestellschl ssel Kondensator mod l LLL 313 Bestellschl ssel Gchnittstellenkabel 313 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S COP 314 Bestellschl sseliKlemmbl cke ru essen 314 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PiIO 314 Bestelliinweis Rabelsn anna na ea ea 315 9 3 1 Bestellschl ssel Anschluss Sets C3S Bestellschl ssel Anschluss Set f r Compax3S Im Lieferumfang der Ger te sind die entsprechenden Anschluss Sets enthalten f r C3S0xxV2 ZBH 02 01 ZBH a f r C3S0xxV4 S150V4 S1xxV2 ZBH 02 02 ZBH 02 0 2 f r C3S300V4 ZBH 02 03 ZBH 0 2 JS 9 3 2 Bestellschl ssel Anschluss Sets C3M PSUP Bestellschl ssel Anschluss Set f r PSUP Compax3M Im Lieferumfang der Ger te sind die entsp
329. m Not Halt Schalter wird das Sicherheitsschaltger t deaktiviert Ausgang wird sofort Kanal 1 Die Compax3 Ger te erhalten ber den Energize Eingang den Befehl den Antrieb gef hrt stromlos zu schalten ber die im C3 ServoManager konfigurierte Rampe f r Stromlos Schalten R ckmeldung Kanal 1 Die Compax3 Ausg nge Controller Feedback bestromen die Relais K1 und K2 Kanal 2 Nach der im Sicherheitsschaltger t eingestellten Verz gerungszeit diese muss so eingestellt werden dass nach Ablauf dieser Zeit alle Antriebe stehen wird Ausgang Q4 0 wodurch die Enable Eing nge ENAin der Compax3 Ger te deaktiviert werden _ R ckmeldung 2 ber die Reihenschaltung aller Feedback Kontakte wird der Zustand STO Sicher abgeschaltetes Moment alle Compax3 stromlos gemeldet Erst wenn sich die Antriebe nicht mehr bewegen darf die Schutzt r ge ffnet und der Gefahrenbereich betreten werden Wird die Schutzt r bei laufendem Betrieb ge ffnet ohne dass vorher der Not Halt Schalter bet tigt wurde dann wird von den Compax3 Antrieben ebenfalls die Stopp Rampe ausgel st Achtung Die Antriebe k nnen sich noch bewegen Falls eine Gef hrdung der eintretenden Person nicht ausgeschlossen werden kann muss die Anlage durch weitere Ma nahmen abgesichert werden z B T rzuhaltung 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 85 86 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 10 2 5
330. m des Motors und aus dem eingestellten Wert in der Konfiguration in vom Nennstrom Der kleinere der 3 Werte wird f r die Strombegrenzung verwendet Beispiel Ger t 5063 V2 F10 T30 Ger tespitzenstrom lema 12 6A MotorManaqer Nennstrom des Motore In 5 5Aeff Impulsstrom lm 300 ln gt 1 6 5Acr C3 Servomanager Strom Begrenzung bmaa 200 von In gt 1 1 Aet Strom Begrenzungswert MIN lemas 110100 Ibmax l 100 203 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 204 Bitte beachten Bitte beachten Begrenzung der Stellspannung Begrenzung der Stellspannung im Stellsignalzweig des Stromreglers Diese Begrenzung ist fest und kann vom Anwender nicht beeinflusst werden Der Begrenzungswert h ngt von der Zwischenkreisspannung des ab Bei Bewegungszyklen mit hoher Dynamik ist darauf zu achten dass man nicht in die Stellsignalbegrenzung kommt bzw nur sehr kurz in der Begrenzung bleibt da der Antrieb in diesem Fall der eingestellten Dynamik aufgrund der tr gen Antriebsphysik und dem begrenzten Stellsignalbereich nicht folgen kann Vorsteuerkan le In diesem Kapitel finden Sie Einfluss der Vorsteuermabnahmen nennen 204 Bewegungszyklus ohne Vorsteuerung u u Hauke 205 Bewegungszyklus mit Vorsteuermabnahbmen 11 205 Die Vorsteuerkan le werden zur gezielten Beeinflussung des F hrungsverhaltens einer Regelung verwendet Dabei w
331. mblock SSK GE an X12 X22 E As digital f r E A Klemmblock SSK 24 PC RS232 55 Keen e Compax3 RS485 bei mehreren C3H auf Anfrage SSK Compax3 HEDA amp Compax3 HEDA oder PC amp C3powerPLmC Compax3 130 Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation SSK 2 Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Compax3 X11 lt Compax3 X11 Encoderkopplung von 2 Achsen SSK 2 9 a Compax3 X10 amp Modem SSK Compax3H Adapterkabel amp SSK01 L nge 15 cm im Lieferumfang enthalten SSK 32 2 0 Compax3H X10 RS232 Verbindung Steuerung Programmierschnittstelle im Lieferumfang enthalten VEK Zn Busabschlussstecker 1 und letzte Compax3 im HEDA Bus oderMehrachssystem BUS 0 7 0 1 Profibuskabel nicht konfektioniert SSL 0 1 Se Profibusstecker BUS 0 8 0 1 CAN Buskabel nicht konfektioniert SSL 0 2 SC CAN Busstecker BUS 1 0 0 1 Hinweis zu Kabel siehe Seite 315 10 8 1 RS232 Kabel SSK1 55 1 X10 lt 0 O o o o o o O 0000 n c 1 RxD 2 2 RxD TxD 3 3 TxD DTR 4 4 DTR DSR 6 6 DSR GND 5 5 GND RTS 7 7 RTS CTS 8 8 CTS V 9 ees 7 x 0 25mm Schirm Shield Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 311 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 349 Zubeh r Compax3 10 8 2 350 RS485 Kabel zu Pop
332. mbol im Optimierungsfenster bei 24Volt am Eingang AUS und bei OVolt am Eingang EIN 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 35 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 136 F r die ger te internen Eing nge E0 E3 sowie die Ausg nge A0 A3 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung Bei fester Belegung der ger te internen Eing nge E0 E3 k nnen die entsprechenden Funktionen wahlweise ber die Eing nge oder ber RS232 RS485 ausgel st werden Dabei gilt Der Motor wird nur bestromt wenn 1 UND Steuerwort Bit 0 1 Stop ist aktiv wenn E1 0 ODER Steuerwort Bit 1 0 Hand und Hand Eing nge und Steuerwort sind ODER verkn pft Steuerwort Aufbau des Steuerworts Objekt 1100 3 Bit Funktion Entspricht Bito Quit Flanke Achse bestromen E0 X12 6 Bit1 Kein Stop E1 X12 7 Bit2 Hand E2 X12 8 Bit3 Hand E3 X12 9 Bit4 A0 X12 2 nur wenn Bit5 A1 X12 3 A0 A3 als frei verwendbar Bit6 A2 X12 4 definiert ist Bit7 12 5 Bit8 Adresse 0 Bit9 Adresse 1 Bit10 Adresse 2 Bit11 Adresse 3 Bit12 Adresse 4 Bit13 Start Flanke Die Adresse des aktuellen Bewegungssatz wird neu eingelesen Biti4 kein Stop 2 Stop Bit15 Bremse ffnen gilt nur wenn die entsprechenden Eing nge fest belegt sind Bit0 niederwertigstes Bit 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME
333. mme Tools Den eg El m qh oh emt o m mmm D Ger teauswahl D Ger teauswahl Wizard CH Ger teidentifikation Online Compax3 i osgsenmmram 111 T40 konfigurieren Signalquelle konfigurieren Kurvenscheibe Cam konfigurierer Kommunikation konfigurieren Technologiefunktionen Adv rvo Signal Analyser Programmierung Codesys eine Hardwarefreigabe KE Optimierung enyosianal nalvze EECH Seruo Signal Analyser Download PC gt Compax3 Upload Compax3 gt PC Download DEV Upload DEW ServoManaqer2 2 0 6 66 Feb 15 2007 07 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 e W hlen Sie im Funktionsbaum unter Optimierung Servo Signal Analyzer aus Im rechten Teil des Fensters sieht man den Hinweis dass kein Key File gefunden wurde Mit Doppelklick auf den zuvor ausgew hlten Servo Signal Analyzer wird ein systemabh ngiger Schl ssel erzeugt C3SvsInfo x 4 Hardware Key to get a user licence for Parker s ServoSignalAnalyzer 529779 137 9 99 1 3837203 709 497295487 The key was copied to the clipboard Please send the key via email to Parker Best tigen Sie mit OK und f gen Sie den Schl ssel welcher sich der Zwischenablage befindet in eine E Mail ein welche sie anschlie end
334. momentsprunges mit dem St rstromsprung 196 lee Ee EE 196 Die dynamische Steifigkeit wird durch das Verh ltnis der Lastmoment nderung bzw Lastkraft nderung zu der daraus resultierten Lageabweichung Schleppfehler beschrieben AM Ax Je gr er dieses Verh ltnis dynamische Steifigkeit ist desto gr ere Lastmoment nderung ist notwendig um einen bestimmten Schleppfehler erzeugen zu k nnen Die dynamische Steifigkeit l sst sich aus der St rsprungantwort ermitteln Traditionelle Erzeugung eines St rmoment Kraftsprungs FG FM Im eingeschwungenen Zustand der Regelung entspricht die Motorkraft FM genau der Lastkraft FG mxg Wird die Schnur nun durchschnitten so f llt die Lastkraft sprungartig weg und der Regler muss sich zun chst wieder auf die neue Situation einschwingen Um diesen Lastsprung elektronisch nachbilden zu k nnen wird in St rstromsprung als proportionale Gr e zum St rmoment am Ausgang des Drehzahlreglers aufgeschaltet Elektronische Nachbildung eines St rmomentsprunges mit dem St rstromsprung 1 Aufschaltung eines St rstromsprungs was einen St rmomentensprung entspricht Die maximale Amplitude und die Einschwingzeit des Schleppfehlers sinken mit steigender dynamischer Steifigkeit Das Einschwingverhalten des Schleppfehlers ist zudem ein Ma f r die D mpfung und Bandbreite der Regelung St rsprungantwort
335. mpax3 3 9 1 2 Montage und Abmessungen Compax3S100V2 und S0xxV4 Befestigung 3 Inbusschrauben M5 C3S015V4 84 C3S038V4 100 C3S100V2 amp 075V4 115 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gew hrleisten ist ein Montageabstand zu beachten Seitlich 15mm Oben und unten mindestens 100mm 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 67 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 9 1 3 Montage und Abmessungen Compax3S150V2 und S150V4 Befestigung 4 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gew hrleisten ist ein Montageabstand zu beachten Seitlich 15mm e Oben und unten mindestens 100mm 68 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 9 1 4 Montage und Abmessungen Compax3S300V4 Befestigung 4 Inbusschrauben M5 80 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gew hrleisten ist ein Montageabstand zu beachten Seitlich 15mm e Oben und unten mindestens 100mm Compax3S300V4 wird ber einen im K hlk rper eingebauten L fter zwangsbel ftet 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 69 Ger tebeschreibung Co mpax3 Positionieren ber digitale E As 3 9 2 Montage und Abmessungen PSUP C3M L ftung W hrend des Betriebs strahlt das Ger t W rme Verlustleistung ab Sehen Sie ausreichenden Montageabstand unter und ber dem Ger t vor um die freie Zirkulation der K hlluft zu gew hrleisten Beachten Sie die
336. n Fensterung Mit Hilfe der Fensterung kann gegen Leckeffekte vorgegangen werden Es gibt viele verschiedene Arten der Fensterung wobei alle grunds tzlich die gleichen Einschr nkungen mit sich bringen durch die Fensterung wird die Gesamtenergie des analysierten Signals vermindert wodurch die Amplitude aller gemessenen Frequenzen abnimmt Einzelne Frequenz Peaks treten nicht so scharf und schmal hervor wie bei der Messung ohne Fensterung Sinus bei 200Hz und 204Hz mit Hanning Fensterung spectrum cumulative spectrum cumulative Target RIS motos Target RMS motor 83 5 Wi 188 ki 4 4 Sak 3 1 I T EE RER Nee 1 i Ee DEER men fo 200HzZ fo 204Hz KL 10 100 1000 Zn ji a a TN 1000 frequency Hz frequency Mz 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 249 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 4 9 6 Messung von Frequenzg ngen Beachten Sie dass f r diese Funktion ein Lizenzschl ssel siehe Seite 242 siehe Seite 240 erforderlich ist In diesem Kapitel finden Sie Sicherheitshinweise zur Fregquenzgangmessung Funktionsweise der Messungi eut nissen Open Closed Loop Frequenzgangmessung LE D Te EE Nicht Linearit ten und ihre Auswirkungen Sicherheitshinweise zur Frequenzgangmessung W hrend der Frequenzgangmessung wird die Regelung auf verschi
337. n Justieren des Maschinennull Initiators Dies ist teilweise hilfreich bei Maschinennull Modes welche mit MN Initiator und Motornullpunkt arbeiten F llt der Motornullpunkt zuf llig mit der Lage des MN Initiators zusammen so besteht die Unsicherheit dass sich bei kleinen Lageverschiebungen der Maschinennullpunkt um eine Motorumdrehung bis zum n chsten Motornullpunkt verschiebt ber den Statuswert Abstand Initiator Motornull O1130 13 k nnen Sie pr fen ob der Abstand Maschinennull Initiator Motornullpunkt zu gering ist 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennull Initiators Als Abhilfe kann der MN Initiator per Software verschoben werden Dies erfolgt ber den Wert Initiatorjustage Initiatorjustage Einheit Bereich 180 180 Standardwert 0 Motorwinkel in Grad Verschieben den Maschinennull Initiator per Software Als Hilfsmittel k nnen Sie den Statuswert Abstand MN Initiator Motornull im Kapitel Positionen unter Statuswerte MaschinennullOffset N 1 0 1 MaschinennullOffset 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 ber den MaschinennullOffset wird der tats chliche Nullpunkt f r Positionierungen festgelegt Es gilt Nullpunkt Maschinennull MaschinennullOffset Hinweis Befindet sich der Maschinennull Initiator am positiven Verfahrbereichsende dann muss der MaschinennullOffset 0 oder negativ sein Eine nderung des Maschinennul
338. n Sicherheitsschaltger t kann damit auch die Sicherheitsfunktion Sicherer Stopp 1 SS1 realisiert werden Eine Stopp Kategorie 0 nach EN 60204 1 kann realisiert werden indem beispielsweise die Verz gerungszeit am Sicherheitsschaltger t und am Compax3 Verz gerunggszeit f r Stromlos schalten auf 0 eingestellt wird Der Compax3 Antrieb wird dann sofort 2 kanalig abgeschaltet und kann kein Moment mehr erzeugen Hierbei ist allerdings zu beachten dass der Motor nicht abgebremst wird und eine Nachlaufbewegung des Motors eventuell zu Gef hrdungen f hren kann Wenn das der Fall ist dann ist die STO Funktion in Stopp Kategorie 0 nicht zul ssig 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 81 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 82 Schaltungsaufbau bersicht 2 Compax3 Ger te Das Schaltungsbeispiel gilt bei entsprechender Anpassung auch f r ein oder mehrere Ger te 1 Sicherheitsschaltger t UE410 MUST5 von der Firma Sick Mit einstellbarer verz gerter Deaktivierung des Compax3 Enable Eingangs ENAin Die Zeit muss so eingestellt werden dass alle Achsen stehen bevor die Compax3 Regler deaktiviert werden Die Betriebsanleitung des Sicherheitsschaltger t UE410 MUST5 muss beachtet werden 1 Not Halt Schalter Gefahrenbereich zug nglich ber eine Schutzt r mit Schutzt rschalter S6 1 Taster pro Compax3 F r den Energize Eingang an Compax3 muss eine Entprellzeit gt ms konfiguriert we
339. ndem vor dem CR zus tzlich das Zeichen eingef gt wird Alle Befehle die einen Zahlenwert vom Compax3 anfordern werden mit dem entsprechenden Zahlenwert im ASCII Format und einem abschlie enden CR quittiert ohne vorausgehende Befehlswiederholung und nachfolgende Einheitsangabe Die L nge dieser Antwortstrings ist je nach Wert verschieden Befehle die einen Info String anfordern z B Software Version werden nur mit der entsprechenden ASCIl Zeichenfolge und einem abschlie enden CR quittiert ohne vorausgehende Befehlswiederholung Die L nge dieser Antwort Strings ist hier konstant Befehle die einen Wert an das Compax3 bergeben oder eine Funktion im Compax3 ausl sen werden mit gt CR quittiert sofern der Wert bernommen werden kann bzw die Funktion zu dem gegebenen Zeitpunkt ausf hrbar ist Ist dies nicht der Fall oder war die Befehls Syntax nicht korrekt wird der Befehl mit IxxxxCR quittiert Die 4 stellige Fehlernummer xxxx ist im HEX Format deren Bedeutung finden Sie im Anhang siehe Seite 308 Bei RS485 nur bei 2 Drath wird jedem Antwortstring zur Kennung ASCII Zeichen Ox2A vorangestellt Compax3 Befehle RS232 O Index Subindex RS485 Adresse O Index Subindex Das optionale nach dem Subindex steht f r Hex Ausgabe wodurch ein Objekt Wert auch in hex angefordert werden kann z B O 0192 2 Objekt 402 2 RS232 O Index Subindex
340. nds Schwelle r w 170 3 C3Plus AnalogInput0_FilterCoefficient Filter Analogeingang 0 riw 171 3 C3Plus AnalogInput1_FilterCoefficient Filter f r den Analogeingang 1 riw 2190 2 C3Plus AutoCommutationControl_InitialCurrent Startstrom Autokommutierung r w 2190 4 C3Plus AutoCommutationControl_MotionReduction Bewegungsreduktion Autokommutierung r w 1100 3 C3Plus DeviceControl_Controlword_1 Steuerwort STW r w 1000 3 C3Plus DeviceState_Statusword_1 Zustandswort ZSW r w 1000 4 C3Plus DeviceState_Statusword_2 Zustandswort 2 r w 85 8 C3Plus Diagnostics_ChopperOff_Voltage Chopper Ausschaltschwelle in V ro 85 7 C3Plus Diagnostics_ChopperOn_Voltage Chopper Einschaltschwelle in V ro 85 3 C3Plus Diagnostics_DCbus_Current PSUP Zwischenkreisstrom ro 85 2 C3Plus Diagnostics_DCbus_ Voltage PSUP Zwischenkreisspannung ro 85 9 C3Plus Diagnostics_DCbus_VoltageMax Reduzierte Zwischenkreisspannung in V ro 85 5 C3Plus Diagnostics_RectifierLoad PSUP Auslastung in ro 85 4 C3Plus Diagnostics_TemperatureHeatSink PSUP K hlk rpertemperatur ro 620 6 C3Plus EncoderEmulation_Offset Nullimpulsverschiebung Encodernachbildung r w 620 7 C3Plus EncoderEmulation_SetEmulationZero Encodernachbildung Nullimpuls teachen riw 620 10 C3Plus EncoderEmulation_Setpoint_without_offset Solllage Encodernachbildung ohne Offset ro 550 1 C3Plus ErrorHistory_LastError Aktueller Fehler n ro 2020 7 C3Plus ExternalSignal_Accel_Munits Beschleunigung der externen Signalquelle ro 2020 6 C3Plus ExternalSignal_Spe
341. nennull Fahrt beziehen sich die Endgrenzen auf den Positions Nullpunkt W hrend der Maschinennull Fahrt werden die Endgrenzen nicht berwacht Bei einem Multiturn Geber oder bei aktiver Multiturn Emulation wirken die Grenzen sofort nach dem Einschalten 1 Bei deaktivierten Software Endgrenzen Fehlern ist jede Verfahrbewegung m glich 2 Bei aktivierten Software Endgrenzen Fehlern Nach berschreiten der Software Endgrenzen wird ein Fehler ausgel st Dieser muss zun chst quittiert werden Danach erfolgt eine Richtungssperre nur Verfahrbefehle in Richtung des Verfahrbereichs werden ausgef hrt Diese l sen keinen weiteren Fehler aus Verfahrbefehle die eine Bewegung zur Folge haben w rden die nicht in Richtung Verfahrbereich geht werden verhindert und l sen erneut einen Fehler aus Error J J Error 4 4 U U 1 2 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Hinweis f r spezielle Gebersysteme Feedback F12 W hrend der Autokommutierung ist die Endgrenzen berwachung deaktiviert 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 25 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Verhalten mit Software Endgrenzen einer referenzierten Achse Ziel au erhalb Ziel au erhalb nicht in Richtung Ziel innerhalb bzw in Richtung zum Verfahrbereich zum Verfahrbereich e Positionierung bis auf die e Keine Positionierung e Positionierung Endgrenzen Kein Fehler Kein Fehler MoveAbs Keine Positioni
342. ng Zuerst wird das St r und Sollwertverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises im Stillstand und bei verschiedenen Verfahrgeschwindigkeiten optimiert Steifigkeit D mpfung Filter Danach werden mittels Inbetriebnahmetool die geforderten Verfahrprofile eingestellt und mittels Vorsteuerung das gew nschte F hrungsverhalten im gesamten Geschwindigkeitsbereich eingestellt Bewegungsprofile Vorsteuerungen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 223 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Hauptablaufdiagramm der Regleroptimierung Start Konfiguration der Applikation ird LCB Achse eingesetzt Vorbesetzung 1 Advanced Modus einschalten 2 Bandbreite Stromregelung auf30 setzen 3 Steifigkeit auf 70 setzen 4 Stellsignalfilter auf 3000us setzen nur wenn kein Getriebe vorhanden ist 5 VP bet tigen und wieder in den Standard wechseln T Bestromen Ruhiges stabiles Verhalten nein WF Permanent speichern siehe Kapitel Stabilit t D mpfung stromausfallsicherer Speicher Flash ist ein ja Steifigkeit Obj 2100 2 schrittweise um bis zu 80 reduzieren Mit Write Flash WF im Flash abspeichern ja 6 Steifigkeit optimieren 1 Stillstand Steifigkeit solange erh hen bis Antrieb brummt dann 20 zur cknehmen 2 Langsam ber den Positionierbereich fahren Steifigkeit
343. ng 0 r w 170 4 C3 AnalogInputO_Offset Offset Analogeingang 0 riw 171 2 C3 AnalogInput1_Gain Verst rkung Analogeingang 1 r w 171 4 C3 AnalogInput1_Offset Offset Analogeingang 1 r w 634 7 C3 AnalogOutput0_Gain_Hardware Zus tzlicher Verst rkungsfaktor f r den riw D A Monitor 0 635 7 C3 AnalogOutputi_Gain_Hardware f r den riw 2100 8 C3 ControllerTuning_CurrentBandwidth Bandbreite Stromregler riw 2100 9 C3 ControllerTuning_CurrentDamping D mpfung Stromregler r w 2100 21 C3 ControllerTuning_FilterAccel_us Filter Beschleunigungsistwert r w 2100 11 C3 ControllerTuning_FilterAccel2 Filter Beschleunigungsistwert 2 r w 2100 20 C3 ControllerTuning_FilterSpeed_us Stellsignalfilter Geschwindigkeitsregelung r w 2100 10 C3 ControllerTuning_FilterSpeed2 Filter Drehzahlistwert 2 riw 2230 20 C3 D_CurrentController_Ld_Lq_ Ratio Verh ltnis L ngs zu Querinduktivit t riw 2230 24 C3 D_CurrentController_VoltageDecouplingEnable Aktivierung Spannungsentkopplung riw 990 1 C3 Delay_MasterDelay Sollwertverz gerung f r Bus Master riw 84 4 C3 DeviceSupervision_DeviceAdr Aktuelle RS485 Adresse des C3M ro 84 3 C3 DeviceSupervision_DeviceCounter Anzahl der Ger te im C3M Verbund ro 84 5 C3 DeviceSupervision_OperatingTime Betriebsstunden des PSUP in s ro 84 2 C3 DeviceSupervision_ThisDevice Ger tenummer im C3M Verbund ro 85 1 C3 Diagnostics_DeviceState PSUP Betriebszustand r w 120 3 C3 Digitallnput_DebouncedValue Status der digitalen Eing nge ro 120 2 C3 Digi
344. ng Compax3 Parker EME 3 6 8 Ballastwiderstand Leistungsspannung C3H Die im Bremsbetrieb entstehende Energie wird von der Speicherkapazit t von Compax3 aufgenommen Reicht diese nicht mehr aus dann muss die Brems Energie ber einen Ballastwiderstand abgef hrt werden 3 6 8 1 Ballastwiderstand anschliessen C3H Anschluss Ballastwiderstand Bild siehe Seite 51 Bezeichnung DBR Ballastwiderstand Ballastwiderstand Bremsbetrieb Compax3HxxxV4 Reglertyp H050V4 H090V4 H125V4 H155V4 Kapazit t Speicherbare 2600 uF 3150 uF 5000 uF 5000 uF Energie 400V 480V 602 419Ws 729 507 Ws 1158 806 Ws 1158 806 Ws Minimaler Ballast 240 15 Q 8o Widerstand Maximaler Dauerstrom Minimaler Leitungsquerschnitt 2 5mm Maximale Leitungsl nge 2m Maximale Ausgangsspannung 830VDC 3 6 8 2 Leistungsspannung DC C3H Anschluss Leistungsspannung DC Bild siehe Seite 51 PIN Leistungsspannung DC Leistungsspannung DC Warnung Kein Bremswiderstand an DC DC anschlie en 3 6 8 3 Verbinden der Leistungsspannung von 2 C3H 3AC Ger ten Um die Bedingungen im Bremsbetrieb zu verbessern kann die DC Leistungsspannung 2er Servoachsen verbunden werden Es erh ht sich die Kapazit t sowie die speicherbare Energie au erdem kann je nach Anwendungsfall die Bremsenergie der einen Servoachse von einer 2 Servoachse genutzt werden Nicht zul ssig ist das Verbinden der Leistungsspan
345. ng Stecker X2 bei 400VAC 480VAC C3S 3 3 6 1 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 400V AC 480V AC C3S Ger ten Ger teschutz Durch zyklisches Ein und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Eingangsstrombegrenzung berlastet werden wodurch das Ger t gest rt wird Warten Sie deshalb nach dem Ausschalten mindestens 2 Minuten bis zum Wieder Einschalten PIN Bezeichnung 1 L1 Netzanschluss Compax3SxxxV4 3AC S038V4 S075Va S150V4 S300V4 Netzspannung Dreiphasig 3 400VAC 480VAC 80 528VAC 50 60Hz ge f r den UL konformen Betrieb siehe Seite 20 ist ein K Automat vom Typ S203 zu verwenden Achtung Der Betrieb der 3AC V4 Ger te ist nur dreiphasig erlaubt Vorsicht Gef hrliche elektrische Spannungen Schalten Sie vor dem Verdrahten die Ger te spannungsfreil Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min gef hrliche Spannungen vorhanden 36 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 3 6 2 Ballastwiderstand Leistungsspannung Stecker X2 bei 3AC 400VAC 480VAC C3S nicht kurzschlussfest Leistungsspannung DC Leistungsspannung DC S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Kapazit t Speicherbare Energie 235uF 235uF 470uF 6904F 1230uF 400V 480V 37 121 Ws 37 21 Ws 75 42 Ws 110 61 Ws 176 98 Ws Has Ballast Widerstand ER Empfohlene Nennleistung 60 60 250W 60 60 60 100W 500W 1000W
346. ng zwischen Signalen und Gvstemen AAA 269 Lineare Systeme LTl System u 270 Mech nisches System ua SEENEN EES 271 Resshanzstellen und ihre u u aan 272 Abgrenzung zwischen Signalen und Systemen Von einem System spricht man wenn gewisse Objekte samt ihrer Wechselwirkungen durch eine plausible Abgrenzung von ihrer Umgebung d h der komplexen Realit t zu einer Gesamtheit zusammengefasst werden k nnen Beispiel Elektromotor Dieser besteht zwar aus einer Vielzahl verschiedener Bauteile jedoch kann die Funktion und das Verhalten eines Motors in seiner Gesamtheit beschrieben werden ohne hierbei auf jedes Bauteil und seine Wechselwirkungen einzugehen Wird der Motor mit Strom versorgt so wird dieser ein Drehmoment an der Motorwelle erzeugen Current Electro Torque Strom Motor Drenmome Input Eingangs Ouput Ausgangs Signal System Signal Strom ist somit ein Signal welches am Eingang des Systems Motor eine Ver nderung des Ausgangssignals Drehmoment bewirkt Um derartige Signale im Regler aufzeichnen und verarbeiten zu k nnen werden sie digitalisiert und mit der sogenannten Abtastfrequenz fA eingelesen Somit ist aus dem physikalischen Signal eine endliche Folge von Zahlen geworden welche sich im Regler verarbeiten l t 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 269 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 270 Amplitude Lineare Systeme LTI System F r die
347. ngelegt werden Dabei hilft der Softwaretool MotorManager welches aus dem ServoManager aufgerufen werden kann File Edit View Options Tools A Deh 5 7 Dany mill Nach Doppelklick auf Neu werden vom MotorManager die einzelnen Motorparameter abgefragt Achten Sie bei der Eingabe auf die Einheit der Parameter Ferner k nnen mittels MotorManager die vorhandenen Motoren bearbeitet werden Zus tzlich wird ein Import und Export eines Motordatensatzes im XML Format unterst tzt 1 82 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Unterst tzte Motortypen Compax3 unterst tzt folgende Motortypen Permanent erregte synchrone rotatorische Motoren Permanent erregte synchrone Linearmotoren Asynchrone rotatorische Motoren Prinzipiell haben rotatorische und lineare Motoren denselben Signalflussplan Der Unterschied besteht lediglich in den physikalischen Grundgr en die auf die Kreisbewegung bzw lineare Bewegungsgesetze der Physik zur ckzuf hren sind Dabei lassen sich folgende Analogien aufstellen Rotatorischer Antrieb Einheit Linearer Antrieb Einheit Weg Strecke x Massentr gheitsmoment J Masse m Drehzahl n rps Geschwindigkeit v m s Winkelgeschwindigkeit o 1 s Drehmomentkonstante Kt Nm Aeff Kraftkonstante KF N Aeff Moment M Nm Kraft F N Um die bersicht bewahren zu k nnen wird im weiteren Verlauf dieser Dokumentation stellvertretend f
348. ngsneigung aufweist Gegen ein solches S ttigungsverhalten hilft die S ttigungskennlinie mit welcher der P Anteil des Stromreglers in Abh ngigkeit vom Strom linear vermindert wird Ber cksichtigt man mittels der S ttigungskennlinie die S ttigung f r das obige Beispiel so kann die Schwingungsneigung des Stromreglers wieder bed mpft werden Strom Sprungantwort mit der aktivierten S ttigungskennlinie Die Parametrierung der Kennlinie erfolgt im MotorManager Um die nderungen im MotorManager in das Projekt zu bernehmen muss die komplette Konfiguration best tigt werden Damit die nderungen aus dem MotorManager im Ger t wirken muss der Konfigurationsdownload ausgef hrt werden Regelungsma nahmen f r reibungsbehaftete Antriebe In diesem Kapitel finden Sie Totz ne Sehlenpfelllefi u uu uuu rennen 220 Reib ngskompensalion nassen rear readers eek Ea 220 Bei manchen Antrieben die aufgrund ihres F hrungssystems ein ausgepr gtes Reibverhalten aufweisen kann es zu einer dauernden Schwingung im Stillstand kommen Der bergang zwischen Haft Stillstand und Gleitreibung sehr niedrige Geschwindigkeit ist sehr steil Der Regler kann der Reibkennlinie an dieser Stelle nicht mehr folgen Der I Anteil integriert solange bis die Stellgr e den Antrieb losreist und der Antrieb f hrt zu weit Der Vorgang wiederholt sich in die entgegengesetzte Richtung und es kommt zu einer Regelschwingung so genannter Grenzz
349. nitiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator positiver Teil des Verfahrbereichs und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator negativer Teil des Verfahrbereichs Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in negativer Verfahr Richtung gesucht 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 1 5 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As MN M 5 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 0 wird als MN verwendet 6 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 1 wird als MN verwendet D gt 1 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators Mit Wende lnitiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 127 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Stromschwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Stromschwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Stromschwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen
350. nktionalit t vollst ndig beinhaltet Die Umschaltung kann im Optimierungsfenster vorgenommen werden Umschaltung zwischen Standard und Advanced optimierungs onjet wert rehzahlvorsteuerung 2010 1 100 eschleunigungsyorsteuerung 2010 2 100 i romvorsteuerung 2010 4 100 a Ruckvorsteuerung 2010 5 100 Steifigkeit 2100 2 100 amp mpfung 2100 3 100 Anteil Drehzahlregler 2100 7 0 Verst rkung 0 170 2 Offset 0 170 4 x GI E Hinweis Aufgef hrte Objekte sind nicht aktuell In diesem Kapitel finden Sie Standard sank Advanced Inbetriebnahmefenster Vorgehensweise bei der Regleroptimierung Standard In diesem Kapitel finden Sie standard Kaskadenstrukttip a l u uu eren Standard Optimierungsparameter Stellsignalbegrenzungen Stellsignalfilter Filter Beschleunigungswert 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 200 Parker EME Manuelle oder externe 2210 14 Drehzahlvorgabe Inbetriebnahme Compax3 Standard Kaskadenstruktur Manuelle oder externe Querstromvorgabe 2220 2 688 13 E Soll Ruck 681 4 Soll Geschwindigkeit 682 4 i Soll Be R schleunigung 682 7 Vorsteuerung Beschleunigung Vorsteuer
351. nnunggsfreil Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min gef hrliche Spannungen vorhanden 3 3 5 2 Ballastwiderstand Leistungsspannung DC C3S Stecker X2 Die im Bremsbetrieb entstehende Energie wird von der Speicherkapazit t von Compax3 aufgenommen Reicht diese nicht mehr aus dann muss die Brems Energie ber einen Ballastwiderstand abgef hrt werden Ballastwiderstand Leistungsspannung Stecker X2 bei 1AC 230V AC 240V AC Ger ten __ III 3 Bremsbetrieb Compax3S0xxV2 1AC Die Leistungsspannung DC 2er Compax3 1AC V2 Ger te 230V AC 240VAC Ger te darf nicht verbunden werden Ballastwiderstand Leistungsspannung Stecker X2 bei 3AC 230V AC 240V AC Ger ten PIN nicht Leistungsspannung DC Bremsbetrieb Compax3S1xxV2 3AC Reglertyp S100V2 S150V2 Kapazit t Speicherbare Energie 780uF 21Ws 1170uF 31Ws Minimaler Ballast Widerstand Empfohlene Nennleistung 60 450W 60 600W Maximaler Dauerstrom Anschluss eines Ballastwiderstand Minimaler Leitungsquerschnitt 1 5mm Maximale Leitungsl nge 2m Maximale Ausgangsspannung 400VDC 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 35 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 3 6 Compax3Sxxx V4 In diesem Kapitel finden Sie Netzversorgung Stecker X1 bei 400VAC 480VAC CSS 36 Ballastwiderstand Leistungsspannu
352. nschlu leitungen unten Die Ballastwiderst nde m ssen geerdet werden Bei BRM13 und BRM14 empfehlen wir eine Sperrkantscheibe zu verwenden Beachten Sie den Hinweis auf den Widerst nden Warnschild Beachten Sie da eine L nge der Anschlu leitung gt 2m nicht zul ssig ist In diesem Kapitel finden Sie Zul ssige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderst nde 333 Ma bilder der Ballastwiderst nde 342 Ballastwiderst nde Compax3 Ballastwiderstand siehe Seite w Nennleistung 332 BRM08 01 100 Compax3S025V2 Compax3S015V4 Compax3S038V4 Compax3S075V4 BRM04 01 15 Compax3S150V2 Compax3S300V4 PSUP20D6 BRM04 02 15 Compax3S150V2 Compax3S300V4 PSUP20D6 BRM04 03 15 Compax3S300V4 PSUP20D6 BRM09 01 22 Compax3S100V2 BRM11 01 27 Compax3H0xxV4 BRM13 01 30 PSUP10D6 PSUP20D6 PSUP30D6 BRM14 01 15 PSUP10D6 PSUP20D6 PSUP30D6 BRM12 01 18 Compax3H 1xxV4 PSUP30D6 bei PSUP10D6 2 150 in Reihe bei PSUP20D6 und PSUP30D6 2x300 parallel 332 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 10 4 1 Zubeh r Compax3 Zul ssige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderst nde In diesem Kapitel finden Sie Berechinung der BRM Lu a 333 Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulslei
353. nster Parameter die Werte des Anregungssignals und der Testbewegung eingeben Parameter des Anregungssignals Amplitude Anregungs Signal des Motorbezugsstroms Nur durch einen Amplituden Wert der eine deutliche St rung verursacht ist ein brauchbares Ergebniss zu erwarten zul ssiger Schleppfehler Um einen Schleppfehler durch das Anregungssignal zu verhindern muss evtl f r die Messung der zul ssige Schleppfehler erh ht werden Auswahl der Testbewegung inaktiv reversierend endlos Evtl Testbewegung Parametrieren Nun im Inbetriebnahmefenster den Antrieb bestromen und Lastidentifikations Fenster ffnen Vorsicht Sichern Sie vor dem Bestromen den Verfahrbereich ab Starten der Lastidentifikation Vorsicht Der Antrieb f hrt w hrend der Lastidentifikation ruckelnde Bewegungen aus Nach der Messung k nnen die Werte bernommen werden Je nach Anwendung sind 2 Messungen f r minimale externe Last und maximale externe Last sinnvoll 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 237 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 4 7 4 Tips Tip Problem Ma nahmen 1 Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erh hen und bei reversierendem Betrieb Verfahrbereich anpassen 2 Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erh hen bei endlosem Betrieb 3 Fehlende Testbewegung Eine Testbewegung ist wichtig bei Antrieben mit gro er Reibung oder mit mechanischen Losen Spiel
354. ntSISGG6Keruuuu y u Ein 40 3 5 2 Anschl sse Ger teunterseite l u uu u u 41 3 5 3 Verbindungen Achsverbund 42 3 5 4 Steuerspannung 24VDC PSUP 43 3 5 5 Netzversorgung PSUP Netzmodul X41 44 3 5 6 Ballastwiderstand Temperaturschalter PSUP Netzmodul 46 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Einleitung Positionieren ber digitale E As 3 5 6 1 Temperaturschalter PSUP 47 3 5 7 Motor Motorbremse Compax3M Achsregler 48 3 5 7 1 Erfassen der Motortemperatur Compax3M Achsregler 49 3 5 8 14 Sicherheitstechnik Option S1 f r Compax3M 49 3 5 9 Sicherheitstechnik Option S3 f r Compax3M Achsregeler 49 3 6 Compax3H Anschl sses U 50 3 6 1 _ Compax3H Stecker Anschl sse l l u u u 50 3 6 2 Leistungsspannung anschliessen 51 3 6 3 Compax3H Anschl sse Frontplatte
355. nten unter der Auswahl TAB Optimierung kann der Benutzer Level unter folgendem Button ge ndert werden hell 7 1 D A Monitor Einen Teil der Statuswerte k nnen ber den D A Monitor Kanal 0 X11 4 und Kanal 1 X11 3 ausgegeben werden Angabe steht in der nachfolgenden Statusliste unter D A Monitor Ausgabe m glich nicht m glich Der Bezug zur Ausgangsspannung kann individuell in der Ma Einheit des jeweiligen Statuswerts eingegeben werden Beispiel Ausgabe Objekt 2210 2 Ist Geschwindigkeit ungefiltert Um bei 3000min eine Ausgabgsspannung von 10V zu erhalten wird als Wert des Signals bei 10V 50Umd s 000 eingetragen Hinweis Die Ma Einheit der D A Monitor Werte unterscheidet sich von der Ma Einheit der Statuswerte Weitere Angaben zum Thema Statuswerte finden Sie in der Online Hilfe zum Ger t 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 307 Fehler Positionieren Ober digitale E As 8 Fehler Standard Fehlerreaktionen Reaktion 2 Abrampen mit Rampe Stromlos schalten dann Bremse schlie en siehe Seite 277 und anschlie end stromlos schalten F r Fehler mit Standard Reaktion 2 kann die Fehlerreaktion ge ndert siehe Seite 151 werden Reaktion 5 sofort stromlos schalten ohne Rampe Bremse schlie en Vorsicht Eine Z Achse kann aufgrund von Bremsverzugszeiten absacken Anstehende Fehler werden mit Quit quittiert Objekt 550 1 zeigt Fehler an Wert 1 bedeutet kein Fehler
356. nterne Sollwertgeneriefung S 221 Se e EE De EE 223 Die Sollwerte f r die Regelkreise werden auf zwei verschiedenen Arten bereitgestellt intern oder extern Die Generierung der Sollwerte h ngt von der Technologieoption des Ger tes ab Interne Sollwertgenerierung Die interne Sollwertgenerierung kann bei den Technologieoptionen gt T10 eingesetzt werden In diesem Fall generiert der interne Sollwertgenerator das gesamte Bewegungsprofil mit Position Drehzahl Beschleunigung und Ruck Bewegungsprofil bei ruckgesteuerter Sollwertgenerierung nw 31 aw i bh lt t t xw Position nw Drehzahl aw Beschleunigung jw Ruck Der Antrieb kann nicht beliebig harte Profile abfahren da durch die Physik des Motors und durch die Begrenzung der Stellgr Be bestimmte physikalische Grenzen f r das Beschleunigungsverm gen existieren Daher ist unbedingt darauf zu achten dass die eingestellte Bewegung der realen Physik des Motors und des Servoreglers entspricht Als Hilfestellung kann folgender physikalischer Zusammenhang dienen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 221 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Die Berechnung der physikalisch m glichen Beschleunigung rotative Antriebe lineare Antriebe 2 2 Mjes ma Antriebsmoment des Motors Fa Antriebskraft eines Linearmotors Lastmoment des Motors Fu Lastk
357. nung Wende Endschalter tauschen 127 4 1 6 5 Initiatorlogik tauschen uuu u 127 4 1 7 Ruck Rampen detinieren J J 128 4 1 7 1 Begrenzung des Rucks u nn 128 4 1 7 2 Rampe bei Fehler Stromlos Schalten 129 4 1 8 Begrenzungs und lt 130 4 1 8 1 ele CET DEE 130 4 1 8 2 Positionsfenster Position erreicht 130 4 1 8 3 Gchlenpteblergrenze A 132 4 1 8 4 Maximale Betriebsdrehzahl u 132 4 1 9 Betriebsweise E A Belegung 133 4 1 9 1 E A Belegung bei Steuerung ber die Compax3 133 4 1 9 2 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber GOM Schnittstelle sus aAa dere geet aputa 134 4 1 10 Encodernachbildung U u u u uu 138 4 1 10 1 Encoder Bypass bei Feedbackmodul F12 f r Direktantriebe 138 4 1 11 Absolut Endlosbetrieb J u u u 139 4 1 12 Positioniermodus im R cksetzbetrieb 139 4 1 13 STOP
358. nung mit dem Ziel eine Bremsschaltung f r 2 Servoachsen zu verwenden da diese Funktion nicht zuverl ssig gew hrleistet werden kann Beachten Sie dabei folgendes Achtung Bei Nichtbeachten der nachfolgenden Bedingungen besteht Zerst rungsgefahr Nur 2 gleiche Servoachsen d rfen verbunden werden gleiche Netzversorgung gleiche Nennstr me Verbundene Servoachsen m ssen jeweils einzeln ber das AC Netz versorgt werden Falls die externe Vorsicherung der einen Servoachse ausl st muss auch die 2 Servoachse automatisch vom Netz getrennt werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 57 Ger tebeschreibung Compax3 3 7 3 7 1 58 Verbunden wird Servoachse 1 DC mit Servoachse 2 DC Servoachse 1 DC mit Servoachse 2 DC Bild siehe Seite 51 Kommunikationsschnittstellen In diesem Kapitel finden Sie RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 Kommunikation COMPRSM ar nern en Positionieren ber digitale E As RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 Schnittstelle w hlbar durch die Belegung von X10 1 X10 1 0V RS232 X10 1 5V C RS485 Zweidraht Sub D Pin 1 und 9 extern gebr ckt Enable RS485 5V res TxD_RxD res res r F RxD 8 es SEY a 5485 Vierdraht Sub D C USB RS232 RS485 Umsetzer Folgende USB RS232 Umsetzer wurden getestet ATEN UC 232A USB GMUS 03 ist unter verschiedenen Firmenbezeichnungen erh
359. oger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle 156 A Abgleich Analogeing nge 238 Abgrenzung zwischen Signalen und Systemen 269 Ablauf der Autokommutierungs Funktion 214 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngr e Lastidentifikation 237 Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb 228 Absolut Endlosbetrieb 139 Absolutposition im Geber speichern 109 Absolutwertgeber 108 Abweichende Geh usekonstruktion bei oberer Befestigung m glich 71 Achs Funktion einstellen 60 Adapterkabel SSK32 20 353 Advanced 206 Allgemeine Beschreibung 75 Allgemeine Gefahren 14 Allgemeiner Antrieb 102 Analog Encoder Stecker X11 63 Analoge Ein Ausg nge 307 Analysen im Zeitbereich 244 Anderung der Schaltfrequenz und des Bezugspunkts 183 Anregungs Signal 253 Anschluss eines Ballastwiderstand 35 37 Anschluss Klemmkasten MH145 amp MH205 330 Anschl sse Ger teunterseite 41 Anzeige des Messergebnisses 267 Anzeige des Messpunktes an der Cursor Position 268 Applikationsbeispiel STO Sicher abgeschaltetes Moment 81 Applikationsparameter 171 ASCII Protokoll 295 Asynchronmotoren 184 Erweiterung der Reglerstruktur 187 Aufbau 300 Aufbau der Satztabelle 285 Aufl sung 175 Aufrufen der Eingangssimulation 232 Auswahl der verwendeten Netz Spannungs Versorgung 98 Auswahl des zu messen
360. ommutierung siehe Seite 317 oder U V W bzw R S T Kommutierungssignale NPN open collector z B digitale Hallsensoren Inkrementalencoder von Hengstler F Serie mit elektrischer Bestellvariante 6 EnDat mit inkremental EnDat 2 1 bzw EnDat 2 2 Endat01 Endat02 Geber Sinus Cosinus Spur linear oder rotativ max 400kKHz Sinus Cosinus EnDat2 2 rein digital EnDat 2 2 Endat01 Endat02 Geber linear oder rotativ max Kabell nge 25 m EnDat2 1 rein digital e EnDat 2 1 ohne Inkrementalspur Unterst tzte Typen EQI11xx ECI11xx ECI11x max Kabell nge 90 m Abstandcodierung mit 1 VSS Interface Abstandcodierung mit RS422 Interface Encoder Max Differenzsignal zwischen SIN X13 7 und SIN X13 8 Grenzfrequenz 1MHz bei Compax3M H here Bandbreiten auf Anfrage digitale bidirektionale Schnittstelle Geberfehlerkompensation Geberfehlerkompensation Automatische Geberfehlerkompensation Offset amp Verst rkung f r analoge Hallsensoren und Sinus Cosinus Encoder im MotorManager aktivierbar Ausgang Motorhaltebremse Ausgang Motorhaltebremse Spannungsbereich 21 27VDC Maximaler Ausgangsstrom 16 kurzschlusssicher 2 Sicherung Bremse Compax3M 3 15A Bremsbetrieb Compax3S0xxV2 1AC Reglertyp S025V2 S063V2 Kapazit t Speicherbare Energie 560uF 15Ws 1120uF 30Ws Minimaler Ballast Widerstand 560 Maximaler Dauerstrom 15 Bremsbetrieb Compax3S1xxV2 R
361. ompax3HxxxV4 bei 3 400 Schaltfrequenz 4 H090V4 H125V4 H155V4 leak lt 58 Si 135A 187 5Ac 232 5Ac Inenn 19 49 59 EE leak lt 5s 28 5A 67 5Acr 73 5A 88 5A Compax3HxxxV4 bei 3 480 Schaltfrequenz 4 H090V4 H125V4 H155V4 La lt 58 64 5A 127 5 165A 198 Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Gr en Standardwerte entspricht der Frequenz des Motorstroms 364 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Technische Daten Aufl sung der Motorposition Bei Option F10 Resolver Lage Aufl sung 16 Bit 0 005 Absolutgenauigkeit 0 167 Bei Option F11 SinCos Lage Aufl sung 13 5 Bit Encodersinusperiode gt 0 03107 Geberstrichzahl Bei Option F12 Maximale Lageaufl sung Linear 24 Bit pro Motormagnetabstand Rotativ 24 Bit pro Motorumdrehung Bei 1Vss Sinus Cosinus Encodern z B EnDat 13 5 Bit Ma stabsteilung des Encoders RS 422 Encodern 4AxEncoderaufl sung Genauigkeit der Gebernullimpulserfassung Genauigkeit der Geberaufl sung Bei analogen Hallsensoren mit 1Vss Signal 13 5 Bit Motormagnetabstand Genauigkeit Die Genauigkeit des Lagesignals wird im wesentlichen bestimmt durch die Genauigkeit des eingesetzten Gebers Unterst tzte Motoren und Feedbacksysteme Motoren Sinuskommutierte Synchronmotoren Direktantriebe Maximale Drehfeldfrequenz
362. on Inbetriebnahme und Optimierung 170 Vorgehensweise bei der Regleroptimierung 223 Vorraussetzungen f r die Autokommutierung 214 Vorsteuerkan le 204 Index Vorteile beim Einsatz der Sicherheitsfunktion 77 W Wegoptimiertes Positionieren 139 Weitere Einsatzbedingungen 19 Wichtige Begriffe und Erl uterungen 75 Wirkung des Notchfilters 217 X X1 34 X10 58 X11 63 X12 64 X13 61 X14 Sicherheitstechnik Option S1 f r Compax3M Achsregler 49 X2 35 33 X4 32 2 Zahnriemenantrieb als Zwei Massen System 274 Zeitfunktion und Leistungsdichtespektrum der Sollwert Generator Geschwindigkeit bei verschiedenen Ruckfunktionen 222 Zeitraster Signalquelle Master 157 Zu hoher Uberschwinger auf der Drehzahl 176 Zu und Abschalten der Motorhaltebremse 277 Zubeh r Compax3 316 Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM04 01 mit C3S150V2 338 BRM04 01 mit C3S300V4 339 BRM04 02 mit C3S150V2 339 BRM04 02 mit C3S300V4 340 BRM04 03 mit C3S300V4 340 BRM05 01 mit C3S063V2 337 BRM05 01 mit C3S075V4 337 BRM05 02 mit C3S075V4 338 BRM08 01 mit C3S015V4 C3S038V4 334 BRM08 01 mit C3S025V2 335 BRM09 01 mit C3S100V2 335 BRM10 01 mit C3S150V4 336 BRM10 02 mit C3S150V4 336 BRM11 01 mit C3H0xxV4 341 BRM12 01 mit C3H1xxV4 341 BRM13 01 mit PSUP10D6 342 BRM14 01 mit PSUP10D6 342 Zul ssige Br
363. oren ann 317 10 1 1 3 Torque Motoren NEEN 318 10 1 2 Rotative Servomotoren nuuuusesnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnannnnnannnnnn 318 10 2 EMV Ma nahmen 319 KN NN De 319 10 2 1 1 Netzfilter NFI01 01 a 320 10 2 1 2 Netzfilter NFI 01 02 eiiieaenii 320 10 2 1 3 Netzfilter NFI01 03 321 10 2 1 4 Netzfilter 2 0 321 10 2 1 5 Netzfilter NFIO3 01 SNEIOaIO 322 10 2 1 6 Netzfilter NFIO3 O2 323 10 2 2 Motorausgangsdrossel U 324 10 2 2 1 Motorausgangsdrossel MDRO1 0A 324 10 2 2 2 Motorausgangsdrossel MIDROT IO 324 10 2 2 3 Motorausgangsdrossel 1 02 325 10 2 2 4 Verdrahten der Motorausgangsdrossel 325 10 2 3 Netzdrosseln E 325 10 2 3 1 Netzdrossel f r PGP 325 10 3 Verbindungen zum Motor 327 10 3 1 Resolverkabel 328 Une Ee EC u IL
364. osition response measurement f disturbance torque Position Velocity Current gt SE L Es actual controller GO controller controller Em Pre position current controlled velocity controlled position actual current system system controlled actual velocity system actual position Signal generator Signal Generator Position controller Lageregler actual position Lageistwert desired position Lagesollwert Velocity controller Geschwindigkeitsregler actual velocity Geschwindigkeitsistwert Current controller Stromregler actual current Stromistwert current controlled system Stromregelstrecke f disturbance torque St rmoment velocity controlled system Geschwindigkeitsregelstrecke position controlled system Lageregelstrecke Frequency response measurement Frequenzgangmessung 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 261 Inbetriebnahme Compax3 262 Positionieren ber digitale E As Verwendung F r den grafischen Entwurf der Drehzahlregelung Nachgiebigkeit Geschwindigkeitsregelung Zeigt das dynamische St rgr Ben Verhalten der Geschwindigkeitsregelung gt Welchen dynamischen Einflu hat ein St rmoment auf die Regeldifferenz der Drehzahlregelung Das St rmoment wird als St r Strom aufgeschaltet gt dies entspricht der Wirkung eines St rmoment f Signal generator desired position
365. otorausgangsdrossel siehe Seite 324 notwendig e MDR01 04 max 6 3 Motornennstrom MDRO1 01 max 16 A Motornennstrom e MDR01 02 max 30 A Motornennstrom Schirmunganbindung des Motorkabels Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen Der Schirm des Kabels muss ebenfalls mit dem Motorgeh use verbunden werden Die Befestigung ber Stecker oder Schraube im Klemmkasten ist abh ngig vom Motortyp Motorkabel finden Sie im Kapitel Zubeh r der Ger tebeschreibung Ausgang Motorhaltebremse Ausgang Motorhaltebremse Spannungsbereich 21 27VDC Maximaler Ausgangsstrom 1 6A kurzschlusssicher Achtung Motorhaltebremse verdrahten Bremse nur bei Motor mit Haltebremse verdrahten Ansonsten nicht Anforderung Leitungen f r Motorhaltebremse Bei vorhandener Motorhaltebremse muss ein Kabel der Motorhaltebremse ger teseitig durch den im Zubeh r ZBHOx xx mitgelieferten Ringkernferrit 630 1Mhz di 5 1mm gef hrt werden um ein st rungsfreies Zu und Abschalten der Motorhaltebremse zu gew hrleisten 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 5 7 1 Erfassen der Motortemperatur Compax3M Achsregler Stecker X15 Die Erfassung der Motortemperatur durch den Achsregler kann wahlweise ber den Anschluss von X15 Tmot oder ber das Feedbackkabel und den en
366. otoren bez glich der Begriffe folgende quivalenz gilt Rotative Motoren Linearmotoren Umdrehungen Pitch Drehzahl Geschwindigkeit Moment Kraft Tr gheitsmoment Last Hinweise zu Direktantrieben siehe Seite 316 Linear und Torque Motoren 4 1 3 Motor Bezugspunkt und Schaltfrequenz des Motorstroms optimieren Optimieren des Der Motor Bezugspunkt wird durch den Bezugsstrom und die Bezugsdrehzahl Motor geschwindigkeit definiert Bezugspunkts Als Standard Einstellung gilt Bezugsstrom Nennstrom Bezugsdrehzahl geschwindigkeit Nenndrehzahl geschwindigkeit Diese Einstellung ist f r die meisten F lle geeignet Die Motoren k nnen jedoch f r spezielle Applikationen mit unterschiedlichen Bezugspunkten betrieben werden e Durch Reduktion der Bezugsdrehzahl geschwindigkeit kann der Bezugsstrom erh ht werden wodurch mehr Moment bei reduzierter Geschwindigkeit zur Verf gung steht Bei Applikationen bei denen der Bezugsstrom nur zyklisch mit ausreichenden Pausen ben tigt wird kann ein Bezugsstrom gr er als 1 gew hlt werden Als Grenzwert gilt hier jedoch Bezugsstrom maximal 1 33 l Die Bezugsdrehzahl muss hier ebenfalls reduziert werden Der Impulsstrom wird ab Release R09 20 nicht ge ndert er bleibt fix auf dem Wert aus der Motordatenbank Bis R09 20 wurde der Impulsstrom beim Andern des Bezugsstroms ebenfalls angepasst Die Einstell M glichkeiten bzw Grenzen erge
367. otorkennlinie eines synchronen Servomotors Drehmoment ber Drehzahl SMH 60 30 1 4 21 4 3000min 1 bei 400VAC lt 53 50 65 DT 2 2 Ee 51 1050 DT 15 165 C DT i 1 05 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 1 min 1 Nennpunkt 2 Verbotener Bereich Berechnung des Bezugsstroms aus der Kennlinie MINM g5 5 _ MINM EMK K oder f r Linearmotoren j MINM J2 _ EMKo Kf Im MotorManager kann man denselben Motor f r verschiedene Betriebsarten 230V 400V und 480V definieren ohne mehrere Datens tze daf r erstellen zu m ssen Weitere Parameter eines Motors sind Stillstandstrom MAs Impulsstrom in vom Nennstrom Der Impulsstrom kann f r die Dauer der Impulsstromzeit von Compax3 gestellt werden sofern der Ger testrom dies zul sst Durch den Impulsstrom steigt die thermische Impulsbelastung des Motors Diese Impulsbelastung wird durch die i t Uberwachung im Compax3 berwacht 1 74 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 S ttigungswerte Ein Motor kann bei h heren Str men S ttigungsverhalten aufgrund von Eisens ttigung aufweisen Dies bewirkt eine Abnahme der Wicklungsinduktivit t bei h heren Str men Da der Induktivit tswert der Wicklung direkt in den P Anteil des Stromreglers eingeht ergibt sich im S ttigungsfall b
368. ow_Flanke m glich 1 einkanaliger Uberwachungskreis bei dem die Feedback Kontakte von Kanal 1 und Kanal 2 f r die gleichzeitige berwachung eingebunden werden k nnen ist erforderlich Gleichzeitig muss es m glich sein in den Kreis eine einkanalige Start Taste f r die Aktivierung des Sicherheitsschaltger tes einzubinden Ein neuer Start darf immer nur erfolgreich sein wenn gew hrleistet ist dass Kanal 1 und Kanal 2 abgeschaltet ist 1 zweikanaliger Anschluss f r Not Halt Schalter oder und Schutzt r Kontakte mit Querschlusserkennung ist erforderlich Das Sicherheitsschaltger t muss einen Performance PL e vorweisen Die E As m ssen mindestens Kategorie 3 entsprechen Schalter Taster 1 Offner S4 S5 Ger t gef hrt in den stromlosen Zustand pro Ger t bringen geschlossen wenn Schutzt r zu Sicherheitsschaltger t aktivieren Der Baustein UET410 MU3T5 moduliert den Ausg ngen Q3 und Q4 in regelm igen Abst nden Testschaltsignale OSSD auf Es wird empfohlen f r das Signal in der SPS ein Filter gt 3 ms zu verwenden Werden anderen Sicherheitsschaltger ten verwendet dann muss darauf geachtet werden dass die Pulsbreite der Testimpulse nicht breiter als 700us ist Das verwendete Sicherheitsschaltger t darf nur bei High Pegel Testimpulse active low ausgeben Beschreibung Sicher abgeschaltetes Moment In diesem Kapitel finden Sie Grundfunktion Sicher abgeschaltetes Moment u
369. passt werden 10 1 1 2 Linearmotoren Parker bieten Ihnen mehrere Systeme von Linearmotorantrieben http www parker com eme 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 31 7 Zubeh r Compax3 10 1 2 318 Positionieren ber digitale E As 10 1 1 3 Torque Motoren Parker bietet Ihnen eine umfangreiche Palette von Torque Motoren die Ihrer Applikation angepasst werden k nnen Setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung Weitere Infornationen finden Sie im Internet http www parker com eme unter dem Bereich Direktantriebe Rotative Servomotoren Parker bietet Ihnen eine umfangreiche Palette von Servo Motoren die Ihrer Applikation angepasst werden k nnen Setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung Weitere Infornationen finden Sie im Internet http www parker com eme smh oder auf mitgelieferten DVD im Ordner Documentationen Passende Servomotoren f r Compax3H auf Anfrage 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 10 2 EMV Ma nahmen In diesem Kapitel finden Sie Zubeh r Compax3 u sack naeh Motorausgangsdrossel 10 2 1 Netzfilter Zur Funkentst rung bzw zur Einhaltung der Emissionsgrenzwerte f r einen CE konformen Betrieb bieten wir Netzfilter an Beachten Sie die maximale L nge der Verbindung zwischen Netzfilter und Ger t ungeschirmt lt 0 5 geschirmt lt 5m Schirm fl chig auf Masse legen z B Schaltschrank Masse
370. pax3 Option abh ngig 1 RS485 5 X101 5485 50 X101 EnableRS232 ou 210 _ 10 2 10 2 RxD X10 2 D TxD X10 3_ TxD_RxDL AIDS _ AR _ LE d Ra RS232 Programming Port 5 res X104 g res 104 2100 _ Q 5 GND X10 5_ GNp X105 _ tIS 9 King 8 00 _ u res aa 5 T 107_ 2 TxD RxD 107 8 5 RxD X10 8_ ei res X10 8_ x JX 10 9__ Fan xxx VAC C3H1xxV4 2 5v X109 s 24Vout LT 24 2 mn Outpurzav MA 1 X22 2 Ji X2212 11 2 E Ain1 2 S enp 2223 SE x11 3 ND SE _ ue w n D A channell lt Compax3 24Vout 22688 24Vout X225 __ 5V a 22 Power supply u ASS m 2226 3 22 7 222 3 11 7 una X28 inq _X22 8 11 8 Al 2avout _ 22 9 lemer E EE o 22 10 5 x210 5 x X11 10 in5 2 lin2 __ 5 Aini ee une el e Ae 5 22113 X11 13 5 EE x11 14 Shield _X22 15 amp 16 GND 11 15 x Ethernet Powerlink 130 EtherCAT 131 Profiner 132 EE Output 24v X121 _ 222 12 2 2 A 02 12 2 Outpu cok SE S 125 05 5 2 E 2 5 Done a 2 22 8 0717X229 _ 5 122 res _ 23 _ 2210_ 1210 res _ 23 2 B mput24vpc 2211 In
371. position Durch Eingabe von Z hler und Nenner ist der Wert sehr exakt konfigurierbar Eingabewerte bei linearem Geber Geberaufl sung physikalisch ohne Vervierfachung Positionsdifferrenz die einer Periodendauer des Gebersignals entspricht Richtungsumkehr Achtung Bei falschem Richtungssinn und aktiver Lastregelung erhalten Sie eine Mitkopplung der Motor beschleunigt ungeregelt Abhilfe Bevor die Lastregelung aktiviert wird die Signale mit Hilfe der Statuswerte siehe Seite 160 pr fen sowie durch Konfiguration einer Maximalen Differenz zur Motorposition 0410 6 einen falschen Richtungssinn absichern Normierungsfaktor zum zus tzlichen Anpassen des Gebersignals in der Regel nicht erforgerlich 1 Maximale Differenz zur Motorposition Bei berschreitung dieses Wertes meldet Compax3 Fehler 7385hex siehe Seite 160 29573dez Eingriffsbegrenzung 02201 13 der Bezugsdrehzahl bzw Bezugsgeschwindigkeit nur aktiv bei abgeschaltetem I Anteil des Lagereglers 02200 25 0 Um den Eingriff der Lagekorrektur zu begrenzen k nnen Sie mit dieser Eingabe den aus der Lagedifferenz resultierenden Drehzahlkorrekturwert begrenzen Dies kann vor allem in der Beschleunigungphase sinnvoll sein wenn durch zu gro er Korrekturdrehzahlen das Material durchrutscht Lastregelung aktivieren deaktivieren Achtung Die Lastregelung ist nach dem Konfigurationsdownload sofort aktiv Deshalb nur aktivieren wenn zuvor das Lastlagesignal S
372. put 24 X121 o Data 2295 Inpu5 one 2 prs X23 4 z 24VDC Control voltage CANG QDE X12 14 en 225 x onm 2212 or MN IN amp 5V 5 X2215_ IK Ee 26 xaz GND24V EEGEN e 4V res A2 9 s i res 20 Motor Brake 91 GND GND gj 2 219 _ Vce 8V X13 4 REF Resolver X13 4 299 Bay EE EE SE e g 225 5 e KS em ZIL Wio amp SSS Sin A 138 s n X13 8 5 GAN H ZAS Ballast resistor 3 FREE EE CLKfok X139 ZS Tmot 1310 Tmot 1340 EES ai cos AM So Lil IE cos As 7 lt COS B X13 12 X __ 13 12 x EE 2 E DAADE ARAS res 19 13 2 i NE En pell Gi d GND Vco X13 15 lt o 19 15 REF Resolver_X13 15 54 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Bitte beachten Ger tebeschreibung Compax3 Die 5232 Programmierschnittstelle unter der oberen Blindabdeckung ist nur verf gbar wenn die Br cke an X10 auf der Steuerung best ckt ist C3H1xxV4 verwendet einen L fter der durch separate Anschl sse extern versorgt werden muss Lieferbar ist der L fter in zwei Ausf hrungen f r einphasige Einspeisung 220 240VAC 110 120VAC 3 6 5 Motor Motorbremse C3H Motorkabel Compax3H Motorkabel Compax3H F r Mo
373. que rer Tee re Tee Fam EE kl ET Ee EEN 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Compax3S0xxV4 bei 3 480VAC EE L _ E mam Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Gr en Standardwerte entspricht der Frequenz des Motorstroms Resultierende Nenn und Spitzenstr me in Abh ngigkeit von der Schaltfrequenz Compax3HxxxV4 bei 3 400VAC Schaltfrequenz 4 H090V4 H125V4 H155V4 Te a GE 187 5A 232 5A lt 5s 49 5A 112 5 123 150A Compax3HxxxV4 bei 3 480 EE E Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Gr en Standardwerte entspricht der Frequenz des Motorstroms Resultierende Nenn und Spitzenstr me in Abh ngigkeit von der Schaltfrequenz Compax3MxxxD6 bei 3 400VAC Schaltfrequenz MO50D6 M100D6 M150D6 M300D6 Soomeaer Tempo 10 20 30Acr 60A cr lt 5s 7 1 Te 20Acr 40AcH lt 5s em 2 3 3 8 5A 1 MA GE E DA OA GE lt 5s 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 01 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Compax3MxxxD6 bei 3 480VAC Schaltfrequenz M050D6 M100D6 15006 M300D6 Ipeak ff 16A4 25 lt 55 Ahr eff 1 1 1 D 30 lt 55 Ipeak Ahern 8Acr 1 ZA lt 5s Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Gr en
374. r dabei notwendigen Sicherheitsvorkehrungen durchgef hrt werden Folgende Pr fschritte sind durchzuf hren STO Aktion T tigkeit Erwartete Reaktion und Test Auswirkung 1 24V DC Spannung an Klemme X14 1 und X14 3 anlegen 2 Leistungs und 24V Es darf kein Fehler anstehen Versorgungsspannung einschalten 3 Ger t konfigurieren Es darf kein Fehler anstehen 4 Aktiver STO an Klemme X14 1 und X14 3 Fehlermeldung 0x5492 muss testen anstehen 1 Gleichzeitige Wegnahme der 24V DC an Klemme X14 1 und X14 3 5 24V DC Spannung an Klemme X14 1 und Es darf kein Fehler anstehen X14 3 wieder anlegen und anschlie end Fehler quittieren 6 Anschlie end die 24V Es darf kein Fehler anstehen Spannungsversorgung aus und wieder einschalten 1 Um den Test automatisieren zu k nnen ist es an dieser Stelle auch ausreichend einfach nur den allgemeinen Fehler Ausgang mit einer externen Logik zu berwachen Auch eine manuelle berpr fung des momentenlosen Antriebs ist an dieser Stelle ausreichend Die Ausl sung des STO kann ber das Bet tigen eines Not Halt Schalters erfolgen Beim automatisierten Test kann der STO auch ber die Kontakte eines externes Relais ausgel st werden Durchf hren der Testschritte Das Durchf hren der Testschritte der STO Funktion muss protokolliert werden Einen Protokoll Vorschlag befindet sich im n chsten Abschnitt Je nach Maschinenausf hrung k nnen auch weitere oder
375. r digitale E As 3 4 38 Installationsanweisung Compax3M Allgemein einf hrenden Hinweise Betreiben des Compax3M Mehrachsverbundes nur in Verbindung mit einem PSUP Netzmodul m glich Achsregler werden rechts vom Netzmodul angereiht Anordnung im Mehrachsverbund nach Leistung sortiert bei gleichen Ger tetypen nach Ger teauslastung der Achsregler mit h chster Leistung direkt rechts neben dem Netzmodul Z B erst Ger tetyp mit hoher Auslastung rechts davon gleicher Ger tetyp mit geringerer Auslastung Maximal 15 Compax3M Achsregler pro PSUP Netzmodul erlaubt Gesamtkapazit t beachten PSUP10 max 2400uF PSUP20 max 5000uF Das Weiterschleifen der Stromschienen Verbindung ber den Mehrachsverbund hinaus ist nicht zul ssig und f hrt zum Verlust der CE und UL Approbation Externe Komponenten d rfen nicht an das Schienensystem angeschlossen werden Ben tigte Werkzeuge Inbus Schraubendreher 5 zur Ger tebefestigung im Schaltschrank Kreuzschlitz Schraubendreher M4 f r Verbindungsschienen der DC Schienenmodule Kreuzschlitz Schraubendreher M5 f r Erdungsschraube am Ger t Schlitz Schraubendreher 0 4x2 5 0 6x3 5 1 0x4 0 f r Verdrahtung und Montage der Phoenix Klemmen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Ger tebeschreibung Compax3 Installationsreihenfolge Befestigen der Ger te im Schaltschrank Vorbohren der Montageplatte im Schaltschrank nach Angabe Abmessung
376. r w 2120 1 C3 SpeedObserver_TimeConstant Schnelligkeit des Drehzahlbeobachters riw 295 10 C3 SSI_Feedback_Incr_Position SSI Geberlage Inkremente ro 682 5 C3 StatusAccel_Actual Status Ist Beschleunigung ungefiltert ro 682 6 C3 StatusAccel_ActualFilter Status Ist Beschleunigung gefiltert ro 682 4 C3 StatusAccel_DemandValue Status Soll Beschleunigung ro 682 7 C3 StatusAccel_FeedForwardAccel Status Vorsteuerung Beschleunigung ro 690 5 C3 StatusAutocommutation_ tterations Stromerh hungschritte Autokommutierung ro 688 2 C3 StatusCurrent_Actual Status Ist Strom effektiv momentenbildend ro 688 32 C3 StatusCurrent_FeedForwardbackEMF Signal EMK Vorsteuerung ro 688 14 C3 StatusCurrent_FeedForwordCurrentJerk Status Vorsteuerung Strom amp Ruck ro 688 34 C3 StatusCurrent_NegativeLimit Aktuell wirksame negative Stromgrenze ro 688 9 C3 StatusCurrent_PhaseU Status Strom Phase U ro 688 10 C3 StatusCurrent_PhaseV Status Strom Phase V ro 688 33 C3 StatusCurrent_PositiveLimit Aktuell wirksame positive Stromgrenze ro 688 1 C3 StatusCurrent_Reference Status Soll Strom effektiv momentenbildend ro 688 18 C3 StatusCurrent_ReferenceDINT Soll Strom effektiv ro 688 13 C3 StatusCurrent_ReferenceJerk Status Soll Ruck Sollwertgeber ro 688 11 C3 StatusCurrent_ReferenceVoltageUg Status Spannungsstellsignal ro 688 22 C3 StatusCurrent_ReferenceVoltageVector Gestellter Spannungszeiger ro 688 30 C3 StatusCurrent_VoltageUd Gestellte Spannung L ngsstromregler ro 688 29 C3 StatusCurren
377. raft eines Linearmotors Jgs gesamte Massentr gheitsmoment Mges eines Linearmotors a m gliche Bechleunigung Die Generierung des Sollwertprofils geschieht ruckgesteuert und ist durch die Vorgabe des Rucks ruckbegrenzt Die ruckbegrenzte Sollwert Generierung ist in der Praxis wichtig wenn ein schonender Umgang mit dem bewegten Gut erforderlich ist Weiterhin erh ht sich die Lebensdauer des mechanischen F hrungssystems Eine getrennte Vorgabe von Ruck und Verz gerung f r die Abbremsphase erlaubt zudem ein berschwingfreies Positionieren in die Zielposition In der Praxis wird deshalb oftmals in der Beschleunigungsphase mit h heren Werten f r Beschleunigung und Ruck gearbeitet als in der Verz gerungsphase Damit ist insgesamt eine h here Taktrate erreichbar Ein weiterer wichtiger Grund f r die Begrenzung des Rucks ist die Anregung von h heren Frequenzen durch den zu hohen Ruck im Leistungsdichtespektrum der Geschwindigkeitsfunktion Ruck 10000 5 Ruck 1000000 ie Zeitfunktion Zeitfunktion und Leistungsdichtespektrum der Compax3 Sollwert Generator Geschwindigkeit bei verschiedenen Ruckfunktionen 2 o KE H Wi N 17 A 4 Leistungsdichte ber der Frequenz Das Profil kann zur Kontrolle auch einfach berechnet und dargestellt werden 222 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Hinweis Inbetriebnahme Compax3 Externe Sollwertgenerierung Bei der e
378. ragungseigenschaften einer Regelung neben dem station ren Verhalten alle Soll Ist und St rgr en sind in dem eingeschwungenen Zustand das dynamische Verhalten Struktur einer Regelung Controller Regelstrecke Regler Control Process Regler Control Parameter Die wesentliche Aufgabe einer Regelung ist die Erzeugung und die Aufrechterhaltung eines gew nschten Zustands oder Ablaufs trotz einwirkender St rungen Dabei ist wesentlich dass die Auswirkungen der St rungen mit rechter St rke und zur rechten Zeit ausgeglichen werden In der obigen Abbildung repr sentiert die Sollgr e W den gew nschten Zustand und die St rgr e Z die einwirkende St rung Die Istgr e X repr sentiert den erzeugten und aufrechterhaltenden Zustand Schwingungsf hige Strecke Als schwingungsf hige Regelstrecke sind solche Regelstrecken anzusehen die auf eine sprungf rmige Sollgr e mit einer ged mpften oder unged mpften Schwingung antworten Zu dieser Klasse geh ren beispielsweise Lineareinheiten mit Zahnriemen da ein Zahnriemen eine Elastizit t darstellt Eine mechanische Welle mit einem externen Massentr gheitsmoment da die Welle durch ihre Torsionsf higkeit eine Elastizit t darstellt Im Normalfall entsteht diese Art der Elastizit t durch ein gro es Verh ltnis von J as Jmotor da die Welle dann blicherweise nicht auf diese gro e externe Last ausgelegt wird und sich stark verdrehen kann 190 120113N09 C3112T11
379. rammteil der f r das Bestromen und Nichtbestromen des Antriebs zust ndig ist mit gr ter Sorgfalt programmiert wird Bei Verwendung von Feldbussen ist das Applikationsbeispiel STO Sicher abgeschaltetes Moment beim Compax3 mit Feldbus zu beachten Der anlagen und maschinen verantwortliche Konstrukteur und Betreiber muss die entsprechenden Programmierer auf diese sicherheitstechnischen Punkte hinweisen Die Klemme 4 2 GND24V und gleichzeitig Bezugspunkt f r die Spule des Sicherheitsrelais muss mit dem PE Schutzleiter verbunden sein Nur so ist der Schutz gegen fehlerhaften Betrieb durch Erdschl sse gew hrleistet EN60204 1 Abs 9 4 3 Alle Bedingungen die f r einen GE konformen Betrieb notwendig sind m ssen eingehalten werden Bei der Benutzung eines externen Sicherheitsschaltger ts mit einstellbarer Verz gerungszeit wie im STO Applikationsbeispiel dargestellt muss sichergestellt sein dass die Verz gerungszeit nicht von Unbefugten verstellt werden kann z B durch Plombieren Bei dem Sicherheitsschaltger t UE410 MUSTS ist dies nicht erforderlich wenn die Anti Manipulationsma nahmen beachtet werden Die am Sicherheitsschaltger t einstellbare Verz gerungszeit muss gr er eingestellt werden als die Dauer der vom Compax3 gesteuerten Bremsrampe bei Maximallast und Maximaldrehzahl ist Ist der Einstellbereich f r das vorgegebene Sicherheitsschaltger t nicht ausreichend so muss das Sicherheitsschaltger t
380. ray_Col5 Array_Col6 Array_Col Array_Col8 Array Col _Row31 2_Rows31 3_Row31 4 _Row31 7_Row31 Row31 1901 31 1902 31 1903 31 1904 31 1905 31 1906 31 1907 31 1908 31 1909 31 In den Klammern steht die jeweilige Objektnummer 5 4 2 Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen Die Spalten 3 und 9 sind reserviert Bewegungs f Spalte 1 Spalte 2 Spalte 4 Spalte 5 Spalte 6 Spalte 7 Spalte 8 unktion Typ REAL Typ REAL Typ INT Typ INT Typ DINT Typ DINT Typ DINT Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte 01901 01902 01904 01905 01906 01907 01908 Positionen Geschwindig ProgrammierS Modus Beschleunig Verz gerung Ruck tatusbits ungen Nenner PSBs MoveAbs een e Sci Zielposition Speed PSBs 1 f r MoveAbs Accel Decel Ruck MoveRel P e Sete Distanz Speed PSBs 2 f r MoveRel Accel Decel Ruck Gearing dee Seite _ Z hler PSBs 3 f r Gearing Accel Nenner RegSearch ec e Seite Distanz Speed PSBs 4 f r RegSearch Accel Decel Ruck RegMove eer e Seite Offset Speed PSBs 5 f r RegMove Velocity e seite Speed PSBs 6 f r Velocity Accel N STOP PSBs 7 f r Stop Decel Ruck 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 285 Steuern ber RS232 RS485 USB Positionieren ber digitale E As 5 4 3 Festlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs reserviert Enable2 Enable1 EnableO reserviert PS
381. rden 1 Relais pro Compax3 Das Relais muss so ausgelegt werden dass bei Ber cksichtigung der Zykluszeit eine Gebrauchsdauer von 20 Jahren nicht unterschritten wird Falls dies nicht der Fall ist m ssen die Relais nach Ablauf der Gebrauchsdauer gegen neue Relais ausgetauscht werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 Schaltung 24V Compax3S 7 Gefahrenbereich Danger Zone Controller C A o X12 4 Feedback d E a Enable Feedback H Schutzt r geschlossen i Safety door closed I Feedback 5 I i I Compax3S Controller Q X12 4 Feedback Mot Stop Emergency switch off Enable Feedback Feedback FUNCTION UE410 MU 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 83 Ger tebeschreibung Compax3 84 Achtung Positionieren ber digitale E As Energize Quit 10 X12 6 Anstatt des aufgef hrten Sicherheitssschaltger t von Firma Sick k nnen Sie auch andere Sicherheitsschaltger te verwenden Das Sicherheitsschaltger t muss jedoch folgende Eigenschaften haben 1 Schlie er Kontakt ist f r die Abschaltung von Kanal 1 erforderlich alternativ auch sicherer Halbleiterausgang m glich 1 R ckfallverz gerter Schlie er Kontakt ist f r die Abschaltung von Kanal 2 erforderlich alternativ auch sicherer Halbleiterausgang mit einstellbarer Verz gerungszeit f r High_nach_L
382. rechenden Anschluss Sets enthalten I LL f r C3M050D6 C3M100D6 C3M150D6 ZBH 04 01 ZBH Um A f r C3M300D6 ZBH 04 02 ZBH 04 0 2 f r PSUP10 ZBH 04 03 ZBH ES PSUP20 PSUP30 ZBH 04 04 ZBH 04 0 4 Gegenstecker f r X26 X27 X28 S3 Option ZBH 04 05 ZBH 04 0 5 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 31 1 Bestellschl ssel 9 3 3 f r Resolver f r Resolver f r SinCos Geber f r EnDat 2 1 f r EnDat 2 2 Encoder Compax3 f r Linearmotoren LXR f r Linearmotoren BLMA 9 3 4 f r MH SMH Motoren f r MH SMH Motoren f r MH SMH Motoren f r MH SMH Motoren f r MH SMH Motoren Bestellschl ssel Feedbackkabel schleppkettentauglich schleppkettentauglich schleppkettentauglich schleppkettentauglich schleppkettentauglich schleppkettentauglich P Hinweis zu Kabel siehe Seite 315 Bestellschl ssel Motorkabel f r SMH MH56 MH70 MH105 f r SMH MH56 MH70 MH105 f r SMH MH56 MH70 MH105 f r SMH MH56 MH70 MH105 f r MH145 MH205 f r MH145 MH205 f r MH145 MH205 f r MH145 MH205 f r MH145 MH205 f r MH145 MH205 9 3 5 1 5mm5 bis 13 8 1 5mm bis 13 8 2 5mm bis 18 9A 2 5mm bis 18 9A 1 5mm bis 13 8A 1 5mm bis 13 8 2 5mm bis 18 9A 2 5mm bis 18 9A 6 bis 32 3 10mm bis 47 3A IR Bestellschl ssel Ballastwiderst nde f r C3S063V2 o
383. ren verringern sich bei h heren Schaltfrequenzen die W rmeverluste die durch die Stromwelligkeit verursacht werden Schleppfehler Positionsfehler Zu gro er Schleppfehler Positionsfehler w hrend einer Bewegung 1 Sollposition 2 Positionsabweichung Schleppfehler 3 Istposition Reduzierung der Stromwelligkeit Reduzierung der Stromwelligkeit des Phasenstroms durch die h here Schaltfrequenz 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 81 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 1 Stromwelligkeit 2 Phasenstrom 3 PWM Ansteuerung Hinweis Beachten Sie dass eine hohe Schaltfrequenz auch hohe Umschaltverluste in der Endstufe des Reglers bedeuten Aus diesem Grund m ssen bei h heren Schaltfrequenzen reduzierte Daten des Servoreglers Derating bei der Antriebsauslegung ber cksichtigen werden Motorparameter In diesem Kapitel finden Sie Parkers Molo ans a 2 ux u EIERE EE EE sunni mana ss Unterst tzte Motortypen Parker Motor Wird f r die Applikation ein Parker Motor verwendet so sind die Parameter mit der installierten Software vorhanden Man w hlt dann lediglich einen Motor aus der angebotenen Auswahl auf der ersten Konfigurationsseite aus g l Fremdmotor Bei Verwendung eines Fremdmotors muss dieser mit seinen Parametern erst a
384. renzt ist muss ber cksichtigt werden dass der Antrieb bei hohen Drehzahlen und somit hoher EMK Spannung in die Spannungsgrenze kommen kann Die EMK Konstante ist wichtig f r den Entwurf der Drehzahlregelung Die Motor EMK wird im Wizardfenster Motorkenndaten des MotorManagers eingegeben Dabei sind verschiedene Einheiten w hlbar Beachten Sie die Angaben auf dem Motortypenschild Massentr gheit Das Massentr gheitsmoment Tr gheitsmoment ist ebenfalls ein wichtiger Motorparameter f r den Entwurf des Drehzahlregelkreises F r den Entwurf der Drehzahlregelung wirkt dieser Parameter zusammen mit dem externen Massentr gheitsmoment der Last Die externe Last wird im C3 ServoManager eingegeben Mit der Funktion des C3 ServoManagers Lastidentifikation l sst sich bei fehlender Kenntnis der Massentr gheit diese ggf automatisch ermitteln Nennpunktdaten In diesem Kapitel finden Sie Motorkennlinie eines synchronen Servomotors Drehmoment ber Drehzahl 174 Berechnung des Bezugsstroms aus der Kennlinie a 174 Die Nennpunktdaten entnimmt man der Drehzahl Moment Kennlinie des Motors Der vorgegebene Nennpunkt kann auf der 2 Wizardseite der C3 ServoManager Konfiguration ber Bezugspunkt ndern aktivieren ber die Bezugsdrehzahl und den Bezugsstrom ver ndert werden 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 73 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As M
385. rgr e in der Geschwindigkeitsregelstrecke ausgeregelt werden kann und je kleiner die hervorgerufene Auslenkung ist desto h her ist die Steifigkeit des Antriebs Bei der Steifigkeit unterscheidet man zwischen der statischen und der dynamischen Steifigkeit Statische Steifigkeit Die statische Steifigkeit eines Antriebs ist vergleichbar mit der Federkonstante D einer mechanischen Feder und gibt die Auslenkung der Feder bei einer konstanten St rkraft an Sie ist das Verh ltnis aus der Dauerkraft FDmax des Motors und einer Positionsdifferenz Durch den I Anteil im Geschwindigkeitsregler wird die statische Steifigkeit daher theoretisch unendlich hoch da der I Anteil solange integriert bis die Regeldifferenz verschwindet Bei einer digitalen Regelung wird die statische Steifigkeit vor allem durch die endliche Aufl sung des Positionssignals der Fehler muss mindestens einen Quantisierungsschritt betragen damit er vom Abtastsystem erkannt werden kann und durch numerische Aufl sung begrenzt Weitere Effekte sind z B mechanische Steifigkeit der Mechanik in der Regelstrecke z B Lastanbindung F hrungssystem sowie Messfehler des Messsystems 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 95 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 196 Dynamische Steifigkeit In diesem Kapitel finden Sie Traditionelle Erzeugung eines St rmoment Kraftsprungs 196 Elektronische Nachbildung eines St r
386. riebsweise E A Belegung 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 3 8 3 1 Beschaltung der digitalen Ausg nge Compax3 Beschaltung der digitalen Aus Eing nge Beschaltung der digitalen Eing nge SPS PLC Compax3 Ger tebeschreibung Compax3 F1 F2 P 24VL e SEI SC p e law X2 I 22KO 100KQ X12 6 3 12 2 I 2 22KO 10nF 18 2KO Q A 22ko 10K O oy pe X12 15 T 12 15 zi Das Schaltungsbeispiel gilt f r alle digitalen Ausg nge Die Ausg nge sind kurzschlusssicher bei Kurzschluss wird ein Fehler generiert F1 tr ge Sicherung Signalpegel Steuerspannung e lt 8 05V 0 33 5 der angelegten Steuerspannung F2 flinke elektronische Sicherung r ckstellbar durch 24 VDC Aus Einschalten gt 9 15V 1 38 2 der angelegten 3 8 3 2 Logische Typen von N herungsschalter Typ 1 2 3 4 Transistorschalter PNP PNP NPN NPN Logik Schlie er N O Offner N C Schlie er N O Offner N C Aktiv High Aktiv Low Aktiv Low Aktiv High Bedeutung Logik Beim Bed mpfen Beim Bed mpfen Beim Bed mpfen Beim Bed mpfen sieht Compax3 sieht Compax3 eine sieht Compax3 sieht Compax3 eine logische 1
387. rl uterungen aaa 75 Bestimmungsgem e Verwendung o Vorteile beim Einsatz der Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment 77 Ger te mit der Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes Moment 77 Die vorliegende Dokumentation setzt grunds tzliche Kenntnis unserer Antriebsregler und ein Verst ndnis der sicherheitsgerichteten Maschinenkonstruktion voraus Bez ge zu Normen und anderen Bestimmungen sind nur ansatzweise wiedergegeben F r weitere Informationen empfehlen wir einschl gige Fachliteratur 3 10 1 1 Wichtige Begriffe und Erl uterungen Begriff Erkl rung Sicherheitskategorie 3 nach EN Definition gem Norm ISO 13849 1 Schaltung mit Schutzfunktion gegen einzelne Fehler Einige aber nicht alle Fehler werden erkannt Eine Fehlerh ufung kann zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren Das verbleibende Restrisiko wird akzeptiert Die Ermittlung der f r eine Anwendung erforderlichen Sicherheitskategorie Risikoanalyse liegt in der Verantwortung des Maschinenbauers Sie kann nach der in EN ISO 13849 1 Anhang A beschriebenen Methode erfolgen Beim Sicher abgeschalteten Moment ist die Energieversorgung zum Antrieb entsprechend EN 1037 Abschnitt 4 1 sicher unterbrochen Sicher abgeschaltetes Der Antrieb darf kein Moment und damit gef hrliche Bewegungen erzeugen k nnen siehe EN Moment 1037 Abschnitt 5 3 1 3 Die Stillstandsposition muss nicht berwacht werden oder abgek rzt
388. rreyler Magpnetisierungsstromregler imn E Ta 2240 10 on Ta 688 19 Ist Strom effektiv momentenbildend D geb Sep gt Du m o 5 Q Ermitteln der Schlupffrequenz 2240 9 Schlupffrequenz 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 187 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 188 4 4 3 3 Automatischer Reglerentwurf In diesem Kapitel finden Sie Dynamik Te ME Kaskadenregelung AAA E LEE Regl rentwilrf Se LLL u usu A umu aqass apaspa TEE E EE Dynamik einer Regelung In diesem Kapitel finden Sie Str kt r einer Regelung EE 188 Ee ee Eu EE 188 Stabilit t D mpfung sen meet ee ra 189 Schnelligkeit Bandbreille euere anun s unai asisqa an ass 190 Sollwert und St rverhalten eines Regelkreises u 192 Fuhrungsverhallebiu uu u nenne 194 Bogrernzungesverhalien EE 194 Eine Ver nderung der Eingangsgr e eines dynamischen bertragungslieds bewirkt eine Ver nderung dessen Ausgangsgr e Die Anderung der Ausgangsgr e erfolgt jedoch nicht sofort sondern in einem bestimmten Zeitverlauf dem Einschwingvorgang Der Verlauf des Einschwingvorgangs ist charakteristisch f r bestimmte Arten des bertragungsverhaltens Aus diesem Grund geh rt zu einer vollst ndigen Beschreibung der bert
389. rte keine Onboard Grafik aus Performancegr nden Schnittstelle USB Hinweis F r die Installation der Software sind Administratorrechte auf dem Zielrechner notwendig Mehrere parallel laufende Anwendungen schr nken die Performance und Bedienbarkeit ein Insbesondere Fremdanwendungen die Standardsystemkomponenten Treiber austauschen um die eigene Performance zu steigern k nnen starke Auswirkungen auf die Kommunikationsleistung haben oder sogar die sinnvolle Nutzung unm glich machen Der Betrieb unter virtuellen Maschinen wie Vware Workstation 6 MS Virtual PC ist nicht m glich Onboard Grafikkartenl sungen vermindern die Systemleistungen bis zu 20 und werden nicht empfohlen Der Betrieb mit Notebooks Stromsparmodus kann im Einzelfall zu Problemen bei der Kommunikation f hren Verbindung ber ein RS232 Kabel SSK1 siehe Seite 349 wird Ihr PC mit Compax3 Compax3 verbunden Starten Sie den Compax3 ServoManager und stellen Sie die gew hlte Schnittstelle ein im Men Optionen Kommunikationseinstellung RS232 RS483 Ger teauswahl Im Men baum unter Ger teauswahl k nnen Sie den Ger tetyp des angeschlossenen Ger ts einlesen Online Ger teidentifikation oder einen Ger tetyp ausw hlen Ger teauswahl Wizard Konfiguration Mit einem Doppelklick auf Konfiguration wird nun der Konfigurations Wizard gestartet Dieser f hrt Sie durch alle Eingabefenster der Konfiguration In den nachfolg
390. s Motors notwendig Diese Informationen k nnen aus den Herstellerangaben Motorparametern entnommen werden Compax3 berwacht Dauerauslastung des Motors Motorauslastung Impulsauslastung des Motors Motorimpulsauslastung Motor Dauerauslastung In diesem Kapitel finden Sie Linearisierte Motorkennlinie f r verschiedene 179 Bei dieser Uberwachung wird das dauerhaft abgebbare Moment Dauerstrom berwacht Dieser Dauerstrom h ngt von der Drehzahl ab und wird aus der Linearisierung der Motorkennlinie online ermittelt 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Linearisierte Motorkennlinie f r verschiedene Betriebspunkte Nennpunkt 35 A 25 05 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 1 min n lo Stillstandsstrom 1 Nennpunkt In Nennstrom definiert im MotorManager n Nenndrehzahl 2 _ Verbotener Bereich Zur berwachung der Dauerauslastung wird als Grenze die linearisierte Kennlinie zwischen l und In nn verwendet Bezugspunkt 1 h here Drehzahl bei reduziertem Moment 35 e 7 e i 16 A S3 20 65 D buet Jr 29 Z 3165C DT 05 0 500 1000 1500 2000 2500 13000 1 min lo Stillstandsstrom Bezugspunkt 1 definiert im ServoManager Bezugsstrom zum B
391. s ffnungen haben folgende Ma e C3H050V4 28 6mm f r M20 PG16 und 1 2 NPT Amerika 37 3mm f r M32 PG29 und 1 NPT Amerika C3H090V4 22 8mm f r M20 PG16 und NPT Amerika 28 6mm f r M25 PG21 und NPT Amerika 47 3mm f r M40 PG36 und 11 4 NPT Amerika 54 3mm f r M50 PG42 und 1 NPT Amerika C3H1xxV4 22 8mm f r M20 PG16 und NPT Amerika 28 6mm f r M25 PG21 und NPT Amerika 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 51 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As lee elle Erdung 4Nm 35lb in 4 5Nm 4016 6 8Nm 53 7016 6 8 53 7016 0 7Nm 6 116 42Nm 375lb in Kabelverschraubungen Benutzen Sie metallische Kabelverschraubungen die eine 360 Abschirmung erm glichen um die EMV Richtlinie zu erf llen 7 1 Kabeldurchf hrungsplatte 2 metallische Verschraubung mit 360 Abschirmung f r einen EMV gerechten Aufbau Das Ger t muss gem EN 61800 5 1 unterbrechungsfrei geerdet sein Die Netzzuleitungen m ssen mit einer geeigneten Sicherung oder einem Sicherungsautomat gesichert werden nicht empfehlenswert sind z B Fl Schalter oder Erdschluss Sicherungen F r Installationen gem EN 61800 5 1 in Europa F r unterbrechungsfreie Erdung sind zwei voneinander getrennte Schutzleiter lt 10mm Querschnitt oder ein Leiter gt 10 Querschnitt erforderlich Jeder Schutzleiter muss die Anford
392. s Einkoppeln des Anregungssignal w hrend der Frequenzgangmessung wird der entstehende Schleppfehler vergr Bert Um diesem Umstand Rechnung zu tragen kann an dieser Stelle das zul ssige Schleppfehlerfenster soweit vergr ert werden dass die Messung durchgef hrt werden kann Nach Beendigung der Messung wird dies wieder zur ckgestellt 3 Auswahl der Analyseart der Messergebnisse Abh ngig davon ob Frequenzspektren oder Frequenzg nge gemessen werden stehen folgende Analysearten zur Verf gung F r Frequenz Spektren Spektrum 0 Spektrum kumuliert c Wasserfall Diagramm F r Frequenzg nge Rausch Frequenzgang e Rausch Frequenzgang kumuliert Nicht kumulierte Messung amp d Hierbei werden die gemessenen Daten direkt dargestellt Dies eignet sich vor allem wenn man die Auswirkungen von Ver nderungen auf die Messergebnisse m glichst direkt und zeitnah analysieren will Der Nachteil ist jedoch ein geringerer Rauschabstand Qualit t und eine erh hte Empfindlichkeit der Messung gegen ber einmaligen St rungen Kumulierte Messung b amp e Von allen im Ergebnis Speicher befindlichen Messungen wird der Mittelwert gebildet Hierdurch wird der Einfluss von stochastischen Signalen und St rungen extrem verringert Verbesserung der Qualit t Die Anzahl der Messungen aus welchen der Mittelwert gebildet werden soll wird mit der Gr e des Ergebnisspeichers siehe Seite 265 eingestellt Ver
393. s ermittelte Kommutierungsergebnis unter Umst nden geringf gig schlechter sein kann als ohne diese Ma nahme Da hier ein Strom deutlich oberhalb des Motornennstroms gestellt wird k nnen bei eisenbehafteten Motoren S ttigungseffekte auftreten welche zu instabilem Stromregler gt hochfrequente Quitschger usche w hrend der Autokommutierung f hren Dies kann durch das Aktivieren der S ttigungskennlinie in den Motordaten vermieden werden Test auf Mitkopplung Phase3 Hier wird berpr ft ob f r positiven Strom im Momentenmaximum der Motor Bewegung in die erwartete positive Richtung ausf hrt Es gilt hier die gleiche Bewegungsschwelle definiert ber O2190 3 wie in Phase 1 Der Test wird mehrfach wiederholt Vorgegeben wird dabei ein rampenf rmiger Stromverlauf Ziel minimale Bewegung Die Pause zwischen den Versuchen variiert mit der Stromanstiegszeit 02191 1 Illustration der dritten Phase t f 02190 1 7 best 1 6 max 1 Warten auf Stillstand tp Warten auf Stillstand 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Resonanz oe 1981 Inbetriebnahme Compax3 Sonstiges e W hrend ihres Ablaufs Dauer je nach Parametrierung gt gt 1s wird die Autokommutierung nach au en hin durch LED Blinkcode visualisiert gr n dauerhaft und rot blinkend Ger tefehler f hren zu einem Abbruch der Autokommutierung e W hrend der Autokommutierung werden keine Verfahrbefehle angenommen
394. scheiden sich hinsichtlich des Abtastprinzips Hochwertige optische Positionsmesssysteme bieten dabei die h chste Aufl sung und Genauigkeit Schnittstelle Ein weiteres Unterscheidungsmerkmal stellt das elektrische Interface zwischen Servoregler und Geber dar F r die Bereitstellung der inkrementellen Positionsinformation werden analoge Sinus Cosinussignale oder digitale Encodersignale RS422 Standard verwendet Aufgrund der hohen Interpolationsrate ca 14 Bit des Servoreglers Compax3 ist ein analoges Sinus Cosinus Signal meist dem digitalen Encodersignal vorzuziehen Aufl sung Je ungenauer die Aufl sung ist desto gr er ist das Quantisierungsrauschen auf dem Geschwindigkeitssignal 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 75 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Rauschen Die Geber haben unterschiedlich stark ausgepr gtes analoges Rauschen welches die Regelung negativ beeinflusst Das Rauschen kann mittels Filter in der Istwerterfassung auf Kosten der Regelbandbreite bed mpft werden Zum Vergleich wird das Rauschen des Geschwindigkeit Istwerts im Stillstand zweier unterschiedlicher Geber dargestellt Resolver 1 Periode Umdrehung SinCos 1024Perioden Umdrehung 176 Typische Probleme bei einer nicht optimierten Regelung In diesem Kapitel finden Sie Zu hoher berschwinger auf der Drehzahl SIE EE Instabiles Verhaltem a Eneidi Bei der
395. schwindigkeitsregelung in us Wird dieser Abstand zu gering so kann die Stabilit t der Regelung extrem negativ beeinflusst werden Hiermit wird die Breite des Notchfilters festgelegt Der Wert bezieht sich hierbei auf das gesamte Frequenzband bei welchem die D mpfung des Filters gr er als 3dB ist In der Praxis zeigte sich hier dass selbst bei gen gend Abstand zur Regelung diese durch eine zu gro e Bandbreiten gr er als 1 4 der Mittenfrequenz negativ beeinflussen werden kann Get DEITZ x 2orx 5 Hiermit wird angegeben wie gro die D mpfung des Filters an der Stelle der Mittenfrequenz sein soll Eins steht hierbei f r eine vollst ndige D mpfung dB und Null f r keine D mpfung a 02150 x 1 101 xX 30rX 6 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Hinweis Inbetriebnahme Compax3 D dB Die gew nschte D mpfung bei der Mittenfrequenz in dB S ttiqungsverhalten In diesem Kapitel finden Sie eeleren e dE 219 Strom Sprungantwort mit der aktivierten S ttigungskennlinie 219 S ttigung kann mit Hilfe von Strom Sprungantworten verschiedener Stromh he festgestellt werden Strom Sprungantwort Strom Sprungantwort eines Motors auf 2 verschiedene Str me 1Aeff 2Aeff K 1 Ist Strom 2 Soll Strom Aus der obigen Abbildung ist am Einschwingverhalten deutlich erkennbar dass beim doppelten Strom der Antrieb eine ausgepr gtere Schwingu
396. se measurement f disturbance torque desired position Position controller actual position Velocity Current il actual ZPJ ition controller _ controller TeM posi current controlled velocity controlled position actual current system system controlled actual velocity system 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Signal generator Signal Generator Position controller Lageregler actual position Lageistwert desired position Lagesollwert Velocity controller Geschwindigkeitsregler actual velocity Geschwindigkeitsistwert Current controller Stromregler actual current Stromistwert current controlled system Stromregelstrecke f disturbance torque St rmoment velocity controlled system Geschwindigkeitsregelstrecke position controlled system Lageregelstrecke Frequency response measurement Frequenzgangmessung Verwendung Bei der Optimierung der Strom Regelung zur Verifizierung f r den Entwurf von berlagerten Reglern Mechanisches System Strom zu Geschwindigkeit Zeigt das dynamische Verhalten zwischen dem gemessenen Strom und Geschwindigkeitsistwert gt Frequency Signal generator desired position response measurement f disturbance torque Position controller 1 gt 4 SZ PJ position Velocity Current controll
397. sfehlers bei den inkrementellen Gebern 213 Vorraussetzungen f r die Autokommuterung EE 214 Ablauf der Autokommutierungs Funktion SONSES eege a Siap sk Permanenterregte Synchronmotoren k nnen nur mit einem absoluten Gebersystem zumindest f r eine elektrische Motordrehung betrieben werden Grund ist die notwendige Kommutierungsinformation Lagezuordnung des vom Motor erzeugten Magnetfelds zu den Motormagneten Ohne die Kommutierungsinformation ergibt sich unvermeidbar die M glichkeit einer Mitkopplung von Lage und Drehzahlregler Durchgehen des Motors oder schlechter Motoreffektivit t reduzierte Kraftkonstante Die Verwendung digitaler Hallsensoren ist das verbreitetste Hilfsmittel um dies auszuschlie en Bei einigen Motoren ist es jedoch aufgrund der mechanischen Konstruktion nur schwer und gar nicht m glich solche Sensoren zu integrieren Durch die im folgenden beschriebene Autokommutierungsfunktion von Compax3 beim F12 Direktantriebsger t ist es jedoch m glich inkrementelle Geber auch ohne Hallsensoren einzusetzen Die im Servoregler realisierte Funktionalit t stellt den notwendigen Bezug von Motorstatorfeld und Permanentmagnetfeld ohne zus tzliche Hilfsmittel her Die inkrementellen Geber sind im Gegensatz zu den absoluten Gebern nur in der Lage relative Wegstrecken zu erfassen Von einem Ausgangspunkt k nnen zwar beliebige Positionen angefahren werden jedoch g be es keine bereinstimmung zwisch
398. sgel st Die Servoantriebe sind dann im sicheren momentenlosen Zustand Die Verz gerungszeit an der Sicherheitssteuerung muss so eingestellt werden dass nach Ablauf der Zeit die Bremsrampe in den Antrieben abgelaufen ist und die Antriebe still stehen Das beschriebene Applikationsbeispiel entspricht der Stopp Kategorie 1 nach EN 60204 1 Zusammen mit dem externen Sicherheitsschaltger t kann damit auch die Sicherheitsfunktion Sicherer Stopp 1 realisiert werden Eine Stopp Kategorie 0 nach EN 60204 1 kann realisiert werden indem beispielsweise die Verz gerungszeit am Sicherheitsschaltger t auf 0 eingestellt wird Compax3M wird dann sofort 2 kanalig abgeschaltet und kann damit kein Moment mehr erzeugen Hierbei ist allerdings zu beachten dass der Motor nicht abgebremst wird und eine Nachlaufbewegung des Motors eventuell zu Gef hrdungen f hren kann Wenn das der Fall ist dann ist die STO Funktion in Stopp Kategorie 0 nicht zul ssig Abh ngig von der Interface Ixx oder Technologie Funktion Txx des Compax3M kann der Energize Eingang ein digitaler Eingang oder z B auch ein bestimmtes Bit eines Feldbus Steuerwort sein siehe nachfolgende bersichtstabelle Bei den I10T10 I11T11 112T11 I2xT11 und I3xT11 Ger ten ist der Quit Eingang fest belegt Interface Technologie Energize Quit 110T10 Digitaler Eingang 10 X12 6 12 X12 8 111T11 Digitaler Eingang 12 X12 8 Energize amp Quit identisch 112 11
399. solange erh hen bis Antrieb brummt dann 10 zur cknehmen 3 Schnell z B Betriebsgeschwindikeit ber den Positionierbereich fahren Verhalten kontrollieren und Steifigkeit bei Bedarf weiter zur cknehmen Ruhiges stabiles Verhalten berpr fen der Konsistenz des Gesamtsystems Verkabelung _ Erfassung des Gebersystems Konfiguration Motortyp Massentr gheit Weg Motorumdrehung nein Weitere Optimierung notwendig Ist die Regelstrecke schwingungsf hig siehe Kapitel Schwingungsf hige Strecke ja st die Regelstrecke ein Direktantriet Siehe Kapitel Regleroptimierung Zahnriemenantrieb Torquemotor Linearmmotor PowerRod Y Siehe Kapitel Regleroptimierung Direktantrieb Siehe Kapitel Regleroptimierung Standard 2 Y Siehe Kapitel Standar D Regleroptimierung F hrungsverhalten 224 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Regleroptimierung St r und Sollwertverhalten Standard In diesem Kapitel finden Sie Regler ptimierung standard DEE Regleroptimierung Zahnriemenantrieb Regleroptimierung Standard 5 b A hl und E Im Inbetriebnah mefenster Registerkarte hl und E Parameter Drehzahl Sprungantwort ausw hlen hunde H he des Sprungs w hlen und den Sprung H TA
400. ssollwert des Virtueller Masters Objekt 2000 2 e Externer Positionswert Objekt 2020 1 Uber Analogkanal 0 X11 9 und X11 11 Encoder Eingang oder Schritt Richtungs Eingang im Master eingelesenes Signal Prinzip HEDA HEDA Encoder Step Direction 10V Achtung bei Konfiqurations Download bei Master Slave Kopplungen Elektronisches Getriebe Kurvenscheibe Schalten Sie vor dem Konfigurations Download in den stromlosen Zustand Master und Slaveachse 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 53 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 4 2 2 1 Signalquelle HEDA Signalquelle ist eine Compax3 Masterachse in welcher die HEDA Betriebsart HEDA Master eingestellt ist Geben Sie neben der gew nschten Fehlerreaktion eine individuelle HEDA Achsadresse im Bereich von 1 32 ein Hier wird der Ma bezug zur Masterposition hergestellt Compax3 T30 T40 Compax3 T11 T30 T40 1 1 Configuration Signal Source HEDA 2 Channel 1 Channel 2 Channel 3 Channel 4 HEDA Slave 2 lt Q I Die Positionswerte werden ber Kanal 1 bertragen 1 W hlen Sie am Compax3 HEDA Master den zu bertragenden Positionswert aus Positionssollwert Positionsistwert Externer Positionswert oder Positionswert des Virtuellen Masters 2 Indem Sie unter Konfiguration Signalquelle
401. st Geschwindigkeit ER 2120 1 lt 125 us 1 5 8 206 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Inbetriebnahme Compax3 Beschreibung der Objekte siehe Seite 303 Die umrahmten Objekte sind Koppelobjekte f r eine Compax3 Compax3 Kopplung ber HEDA Beachten Sie bei der Kopplung das entsprechende Reglerteile deaktiviert werden m ssen Bei Einkopplung der Drehzahl O2219 14 O100 1 bzw O100 2 1063 siehe Objektbeschreibung Bei Einkopplung ber den Strom O2220 2 O100 1 bzw O100 2 1031 siehe Objektbeschreibung O100 1 wird nur beim Aktivieren der Reglers in O100 2 kopiert mit O100 2 kann der Regler im aktiven Zustand beeinflusst werden AWARNUNG Das ndern der Objekte 0100 1 und 0100 2 kann dazu f hren dass die Regelung deaktiviert wird Sichern Sie Gefahrenbereiche ab Externer Sollwertvorgabe Beachten Sie bei externen Sollwertvorgabe f r elektronisches Kurvenscheiben oder Getriebe die Strukturbilder zur Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe siehe Seite 230 Erg nzendes Strukturbild f r Lastregelung siehe Seite 160 Compax3 Regelungsstrukturen siehe Seite 201 siehe Seite 206 siehe Seite 208 Symbol Bedeutung Proportionalglied Signal wird mit K multipliziert Verz gerungsglied 1 Ordnung P T1 Glied Integrierglied l Glied EI WW Begrenzungsblock Signalbegrenzung Notchfilter Bandsperre h O Adiergid j Beschreibung
402. st nur bei RS484 erforderlich gt Compax3 edas Adress Bit Bit 1 zeigt an ob nach dem Startzeichen eine Adresse folgt nur bei RS485 bei RS232 gilt Bit 0 0 das Gateway Bit Bit 1 1 zeigt ob die Nachricht weitergereicht werden soll Setzen Sie Bit 1 0 da diese Funktion bisher nicht nutzbar ist edas SPS Bit Bit 3 1 erm glicht den Zugriff auf die Objekte im SPS Pop Format U16 U32 bei Integer Formaten siehe Busformate Ix Ux V2 IEEE 32Bit Floating Point bei nicht ganzzahligen Formaten Busformate E2_6 C4_3 Y2 Y4 ohne Skalierung Bei Bit 3 0 werden die Objekte im DSP Format bertragen DSP formats 24 Bit 3 Bytes Integer INT24 oder Fractional FRACT24 48 Bit 6 Bytes Real REAL48 3 Byte Int Byte Fract Double Integer DINT48 Double Fractional DFRACT48 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 297 Steuern ber RS232 RS485 USB Positionieren ber digitale E As Compax3 gt Bit 0 und 1 dienen zur Kennung der Response Bit ist immer 0 Die maximale Anzahl der Datenbytes im Request Telegramm betr gt 256 im Response Telegramm 253 Die Blocksicherung CRC16 erfolgt ber alle Zeichen mittels des CCITT Tabellen Algorithmus _ Nach dem Empfang eines Startzeichens wird die Timeout Uberwachung aktiviert womit verhindert wird da Compax3 vergeblich auf weiter Zeichen wartet z B Verbindung unterbrochen Die Timeoutzeit zwischen 2 empfangenen Zeichen ist fix auf 5ms 5
403. standard schleppketten ta standard schleppketten uglich tauglich nn ps 23 3 Moe 10 3 4 1 Anschluss Klemmkasten MH145 amp MH205 Belegung A Phase U Phase V Phase W Schutzleiter Bremse rot f r MH205 Bremse blau f r MH205 Zus tzliche Bezeichnungen finden Sie auf den Verbindungskabel Klemmbrett Motor intern 330 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Zubeh r Compax3 10 3 5 Encoderkabel GBK23 Verbindung Compax3 Encoder Compax3 X11 Encoder L tseite GN solder side A 7 L tseite Crimpseite B 8 5 12 Bi T N 14 D 13 u E GND 15 V 5 Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact NC lt U lt C en NC V NC F 5 Se NCX W NcC lt J 3 NC NCX X NC lt L 4 we NC lt Y lt N S O 9 NC 23 mm NC lt Z Mc P ir 10 NC 2 mm k mm Ge 11 NC T m Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 311 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 331 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 4 Externe Ballastwiderst nde Gefahr Gefahren beim Umgang mit Ballastwiderst nden Geh usetemperatur bis zu 200 C Gef hrliche Spannung Das Ger t darf nur in montiertem Zustand betrieben werden Die externen Ballastwiderst nde sind so zu montieren dass ein Ber hrschutz gew hrleistet ist IP20 Montieren Sie die A
404. stimmt auf das Ger t bertragen wird bevor dieses wieder in Betrieb genommen wird je nach Betriebsart ist eine Maschinennullfahrt notwendig Das Ger t enth lt elektrostatisch gef hrdete Bauteile Beachten Sie daher beim Arbeiten mit an dem Ger t sowie bei der Installation und Wartung die Elektro Statik Schutzma nahmen Betrieb von PSUP30 nur mit Netzdrossel Achtung Hei e Oberfl che Der K hlk rper kann sehr hei werden gt 70 C 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 5 Einleitung Positionieren ber digitale E As Schutzabdeckungen Achtung Der Bediener ist f r Schutzabdeckung und oder zus tzliche Sicherheitsma nahmen verantwortlich um Personensch den und Elektrounf lle zu vermeiden Hinweis bei Lagerung gt 1 Jahr Formierung der Kondensatoren Formierung der Kondensatoren nur bei 400VAC Achsregler und Netzmodul PSUP erforderlich Wurde das Ger t l nger als 1 Jahr gelagert dann m ssen die Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden Ablauf der Formierung L sen Sie alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie das Ger t 30 Minuten einphasig mit 230VAC ber die Klemmen L1 und L2 am Ger t oder ebei Mehrachsger ten ber L1 und L2 am Netzmodul PSUP 1 6 Garantiebedingungen Das Ger t darf nicht ge ffnet werden Am Ger t d rfen keine Ver nderungen vorgenommen werden ausgenommen die im Handbuch beschriebenen Ver nderungen Beschalten Sie die Ein und Ausg nge sowie di
405. stimulatib lt 5 5 E o gt I t static friction Vrestmove Geschwindigkeit der Testbewegung Vsimuttion Geschwindigkeit des Anregungssignals static friction Haftreibung Beispiel Lose z B in Getrieben Hier kommt es zu Nicht Linearit ten wenn die Zahnflanken w hrend der Messung von einer auf die andere Seite umschlagen Der Grund hierf r ist ein Wechsel des Vorzeichens der vom Getriebe bertragenen Kraft Um dies zu verhindern kann durch eine konstante Drehzahl versucht werden ein konstantes Moment zu bertragen und durch eine relativ kleine Anregungs Amplitude ein Umschlagen w hrend der Messung zu verhindern 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 255 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 256 Signal generator 4 4 9 7 berblick ber die Benutzeroberfl che lolx Servosignal nalyser Bode Diagramm kumullert N z System Sppal auswahl Frequenz Einstellungen w 5 e E A ii Anting F __ z Ende lt 100 gt Si am Auflosung gt Orso lt l Sorstige Eirstullungen Arten meor d pj sam 1 EEN A d leegen Schiccofonkr I SC OD d Lomm H EE I Di basket freue He 1 Auswahl des zu messenden Signals oder Systems siehe Seite 256 2 Frequenzeinstellungen siehe Seite 260 3 Sonstige Einstellungen siehe Seite 26
406. stung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung Zul ssige Bremsimpulsleistung BRM08 01 mit C3S015V4 C3S038V4 8 01 mit C3S025V2 9 01 mit C3S100V2 BRM10 01 mit C3S150V4 BRM10 02 mit C3S150V4 BRM05 01 mit C3S063V2 BRM05 01 mit C3S075V4 BRM05 02 mit C3S075V4 BRMO4 01 mit C3S150V2 BRMO4 01 mit C3S300V4 4 02 mit C3S150V2 4 02 mit C3S300V4 4 03 mit C3S300V4 BRM11 01 mit C3H0xxV4 BRM12 01 mit C3H1xxV4 BRM13 01 mit PSUP10D6 342 BRM14 01 mit PGUPIOD6 342 Die Diagramme zeigen die zul ssige Bremsimpulsleistung der Ballastwiderst nde im Betrieb mit dem zugeordneten Compax3 10 4 1 1 Berechnung der BRM Abk hlzeit PBdyn W 10000 1000 100 BRMO04 01 230V_3AC F 20 F 10 F 5 F 2 0 5 1 1 5 2 Braking time s 2 5 3 3 5 4 333 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Zubeh r Compax3
407. t Maximale Kabell nge 100m Pin 4 und Pin 5 d rfen nicht verbunden werden Feedback Stecker nur im ausgeschalteten Zustand 24 VDC ausgeschaltet stecken bzw ziehen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 3 8 2 Analog Encoder Stecker X11 Pin X11 Reference High Density Sub D 24V Ausgang max 70mA 2 analoger Eingang 0481 mac iO U 8 8 3 _ D A Nonitor Kanal 1 10 8Bit Aufl sun N 4 _ D A Nonitor Kanal 0 10V 8Bit Aui eng O 5 5V Ausgang f r Encoder max 150mA e Eingang Schritte RS422 6V Pegel A Eingang Nachbildung Clock Eingang Richtung 9422 SV 8 Eingang Nachbiidung 9 Aino analoger Eingang 14Bit max 1720 Ain0 analoger Eingang 14Bit max 10V 12 Eingang Richtung R5422 6V Pegel B Eingang Nachbildung Eu sss 15 GND Technische Daten X11 siehe Seite 366 3 8 2 1 Beschaltung der analogen Schnittstellen Ausgang Eingang Compax3 10V 1mA max 3mA I xX11 15 F hren Sie einen Offset Abgleich siehe Seite 238 durch Strukturbild interne Signalaufbereitung der analogen Eing nge Ain X11 10 und X11 2 hat die gleiche Beschaltung 3 8 2 2 Beschaltung der Encoder Schnittstelle Compax3 RS422 Transceiver Die Eingangsbeschaltung ist 3mal vor
408. t End bzw Wendeschaltern nicht verwendet werden Die Regler Motor Kombination ist mit Ausnahme der noch fehlenden Kommutierungsinformation konfiguriert und betriebsbereit korrekte Parametrierung des Antriebs Linearmotors Geber und wirksamer Drehfeldsinn m ssen bereinstimmen Automatische Kommutierungsfindung im MotorManager durchgef hrt Ablauf der Autokommutierungs Funktion Ist Autokommutierung mit Bewegung als Kommutierungsquelle gew hlt l uft der Autokommutierungsvorgang beim Zuschalten der Endstufe einmalig ab Bei nachfolgendem Zu und Abschalten der Endstufe wird die Autokommutierung bergangen Tritt w hrend der Ausf hrung ein Fehler auf wird die Autokommutierung abgebrochen Ein erneuter Zuschaltversuch der Endstufe l st eine erneute Autokommutierung aus 21 4 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Funktionsprinzip Autokommutierung mit Bewegung Die realisierte Methode mit Bewegung basiert auf der sinusf rmigen Abh ngigkeit der gestellten Motorstr me und der daraus resultierenden Bewegung von dem wirksamen Kommutierungsfehler Die vom Motor ausgef hrte Beschleunigung gt Bewegung bei eingepr gtem Strom ist ein Ma f r die aktuelle Verstellung des Kommutierungswinkels und zwar derart dass diese bei einer Verstellung von exakt 0 verschwindet und f r andere Winkel die Beschleunigung und deren Richtung abh ngig vom Vorzeichen und Betrag des Winkelfehlers 180
409. t angezeigt ob Leistungsspannung vorhanden ist Schutzabdeckungen Vorsicht Gef hrliche elektrische Spannungen Um den Ber hrungsschutz gegen die spannungsf hrenden Schienen zu sichern ist es dringend notwendig die folgenden Punkte zu beachten Einsetzen des gelben Kunststoffkamms seitlich links bzw rechts der Schienen Stellen Sie sicher dass der gelbe Kunststoffkamm beim 1 Ger t links und beim letzten Ger t im Verbund rechts von den Schienen eingesetzt bzw nicht entfernt wurden Inbetriebnahme der Ger te nur mit geschlossenen Schutzabdeckungen 24VDC GND24V HV DC Q GQ N HV DC Externe Komponenten d rfen nicht an das Schienensystem angeschlossen werden Hinweis 42 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compax3 Maximale Kapazit t im Achsverbund PSUP10 2400 uF PSUP20 amp PSUP30 5000 uF Richtwert f r die notwendige Kapazit t im einem Achsverbund 100 uF pro kW des zeitlichen Mittelwerts der Gesamtleistung Wellenleitungen Verlustleistungen des Achsverbunds Beispiel PSUP20 1175 uF mit einem Achsregler 440 Gesamtleistung 15 kW 100 uF kW gt 1500 uF im Achsverbund notwendig Achsverbund 1615 uF ausreichend Schutzabdeckungen Achtung Der Bediener ist f r Schutzabdeckung und oder zus tzliche Sicherheitsma nahmen verantwortlich um Personensch den und Elektrounf lle zu vermeiden 3 5 4 Steuerspannung 24VDC PSUP Netzmodul
410. t der vorgegebenen Beschleunigung um mit der gew hlten Geschwindigkeit auf die Zielposition zu fahren Rechtzeitig vor der Zielposition wird der Antrieb mit der eingestellten Verz gerung so angehalten dass er an der Zielposition zum Stehen kommt Um die eingestellten Beschleunigung und Verz gerung zu erhalten muss der Antrieb die Beschleunigung ndern von 0 auf Vorgabewert bzw vom Vorgabewert auf 0 Diese Anderungsgeschwindigkeit wird ber den maximalen Ruck begrenzt Nach VDI2143 ist Ruck im Gegensatz zu hier als Sprung in der Beschleunigung unendlicher Wert der Ruckfunktion definiert Die Positionierungen mit Compax3 sind damit nach VDI2143 ruckfrei da der Wert der Ruckfunktion begrenzt wird Bewegungsverlauf 1 Position 2 Geschwindigkeit 3 Beschleunigung 4 Ruck Hohe Beschleunigungs nderungen Hoher Ruck haben oft negative Auswirkungen auf die vorhandene Mechanik Es besteht die Gefahr dass mechanische Resonanzstellen angeregt werden oder dass durch vorhandenes mechanisches Spiel Schl ge bewirkt werden Diese Probleme k nnen Sie durch die Begrenzung des maximalen Rucks minimieren 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Ruck Einheit Ma einheit s Bereich 0 10 000 000 Standardwert 1 000 000 STOP Verz gerung Nach einem STOP Signal bremst der Antrieb mit der eingestellten Verz gerung 2 ab I NO STOP Beachten Sie Die konfigurierte STO
411. t_VoltageUgq Gestellte Spannung Querstromregler ro 683 2 C3 StatusDevice_ActualDeviceLoad Status Ger teauslastung ro 683 3 C3 StatusDevice_ActualMotorLoad Status Langzeit Motorauslastung ro 683 7 C3 StatusDevice_BallastResistorDynamicLoad Status Kurzzeitauslastung Ballastwiderstand ro 683 6 C3 StatusDevice_BallastResistorLoad Status Langzeitauslastung Ballastwiderstand ro 683 12 C3 StatusDevice_BallastResistorOFFThreshold Bremswiderstand Ausschaltspannung ro 683 11 C3 StatusDevice_BallastResistorONThreshold Bremswiderstand Einschaltspannung ro 683 5 C3 StatusDevice_ObservedDisturbance Status Beobachtete St rgr e ro 692 4 C3 StatusFeedback_EncoderCosine Status Analogeingang Cosinus ro 692 3 C3 StatusFeedback_EncoderSine Status Analogeingang Sinus ro 692 2 C3 StatusFeedback_FeedbackCosineDSP Status Cosinus in Signalverarbeitung ro 692 1 C3 StatusFeedback_FeedbackSineDSP Status Sinus in Signaverarbeitung ro 692 5 C3 StatusFeedback_FeedbackVoltage Vpp Status Geberpegel ro 692 10 C3 StatusFeedback_RefChannel Staus Gebernullimpuls ro 692 9 C3 StatusFeedback_ResolverLevel Status Resolverpegel ro 699 4 C3 StatusJerk_DemandValue Status Soll Ruck Sollwertgeber ro 680 5 C3 StatusPosition_Actual Status Ist Position ro 680 13 C3 StatusPosition_ActualController Status Ist Position ohne Absolutbezug ro 680 12 C3 StatusPosition_DemandController Status Soll Position ohne Absolutbezug ro 680 4 C3 StatusPosition_DemandValue Status Soll Position ro 680 14 C3 StatusPosit
412. tale Eing nge EO_ET 120 2 dig mask FFFF Ist Geschwindigkeit gefiltert 681 3 SOmm s DiV SINGLE zoomxt 169 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 4 4 3 Regleroptimierung In diesem Kapitel finden Sie EinTUhrUNg EE 170 Konfigurationen user ee 172 Automatischer Reglerentwurf reesessssrsssonerssaonenonusnsnnensnssnnunensnonenenonensnnonnansnnnnenanonenenn 188 Inbetriebnahme und Optimierung der Regelung u 200 4 4 3 1 Einf hrung In diesem Kapitel finden Sie Grunds tzlicher Aufbau der Regelung mit Compax3 Vorgehen bei der Konfiguration Inbetriebnahme und Optimierung Software zur Unterst tzung der Konfiguration Inbetriebnahme und Optimierung Grunds tzlicher Aufbau der Regelung mit Compax3 Compax3 ist ein intelligenter Servoantrieb f r unterschiedliche Anwendungen und dynamischen Bewegungsabl ufen Grunds tzlicher Aufbau einer Regelung mit dem Servoregler Compax3 Sollposition Ist Lage Position Anwendervorgaben Kommutierungslage Position SG VOR 170 Sollwertgenerator Vorsteuerung Wie in der obigen Abbildung dargestellt werden die programmierten Bewegungsabl ufe vom internen Compax3 Sollwertgenerator erzeugt Die Sollposition wird dem Positionsregler zur Verf gung gestellt und die weiteren Zustandsgr en der Vorsteuerung um den
413. tallnput_Value Status der digitalen Eing nge ro 121 2 C3 DigitallnputAddition_Value Eingangswort der E A Option ro 133 3 C3 DigitalOutputAddition_Value Ausgangswort f r E A Option riw 2020 1 C3 ExternalSignal_Position Lage aus externer Signalquelle ro 550 2 C3 ErrorHistory_1 Fehler n 1 der Fehlerhistorie ro 87 1 C3 ErrorHistoryNumber_1 Fehler 1 ro 86 1 C3 ErrorHistoryPointer_LastEntry Zeiger auf aktuellen fehler ro 88 1 C3 ErrorHistoryTime_1 Fehlerzeitpunkt 1 ro 2010 20 C3 FeedForward_EMF EMK Vorsteuerung r w 2011 2 C3 FeedForwardExternal_FilterAccel r w 2011 5 C3 FeedForwardExternal_FilterAccel_us Filterzeitkonstante ext Beschleunigung r w 2011 1 C3 FeedForwardExternal_FilterSpeed Filterzeitkonstante externe Drehzahlvorsteuerung r w 2011 4 C3 FeedForwardExternal_FilterSpeed_us Filterzeitkonstante ext Geschwindigkeit r w 2240 7 C3 Magnetisierungsstromregler_Bandwidth Magnetisierungsstromregler Bandbreite ASM r w 2240 4 C3 Magnetisierungsstromregler_Damping Magnetisierungsstromregler D mpfung ASM r w 2240 11 C3 Magnetisierungsstromregler_Field weakening speed Gewichtung der Eckdrehzahl ASM r w 2240 2 C3 Magnetisierungsstromregler_Imrn_DemandValueTuning Magnetisierungsstrom Gewichtung ASM r w 2240 10 C3 Magnetisierungsstromregler_RotorTimeConstant Gewichtung der Rotorzeitkonstante riw 2240 9 C3 Magnetisierungsstromregler_SlipFrequency Gewichtung der Schlupffrequenz ASM r w 2200 3 C3 PositionController_ProportionalPart riw 2220 22 C3
414. tarten k nnen Reinitialisierung des Fern Modem 2 Kabel an Compax3 X10 abziehen und wieder aufstecken Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs Vorbereitungen Einstellungen in Compax3 unter Kommunikation konfigurieren Modem Einstellungen Modem Initialisierung EIN Modem Initialisierung nach Power On EIN Modem Check EIN Kabel SSK31 im Schaltschrank hinterlegen Modem im Schaltschrank einbauen und mit Telefonanschluss verbinden Ferndiagnose erforderlich Vor Ort Modem mit Compax3 X10 ber SSK31 verbinden Modem wird automatisch initialisiert Lokal Modem mit Telefonanschluss verbinden Kabel Verbindung zum Modem herstellen COM Schnittstelle Unter Optionen Kommunikationseinstellungen RS232 RS485 Verbindung ber Modem anw hlen Unter Auswahl Modem ausw hlen Telefonnummer eingeben COM Schnittstelle PC Modem ausw hlen Mit Button lt COM Port ffnen schlie en Verbindung herstellen 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Compax3 Objekte 6 Compax3 Objekte 6 1 Objekt bersicht 112 11 Objekt Nr Objektname Objekt Zugriff 634 6 AnalogOutput0_Offset_Hardware Offsetwert f r den D A Monitor 0 r w 635 6 AnalogOutputi_Offset_Hardware Offsetwert f r den D A Monitor 1 r w 170 2 C3 AnalogInputO_Gain Verst rkung Analogeinga
415. te solder side JO Parker EME Zubeh r Compax3 10 8 3 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 SSK22 Kabel f r X12 X22 mit offenen Enden Compax3 1 gt 2 gt gt L tseite 3 3 solder side 4 gt 5 gt 6 1 6 gt 7 2 7 gt es 8 3 8 gt 104 s 5 10 gt 1 12 gt 13 gt 14 gt 15 gt BEER HERREN Z ee ED Screen Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 311 10 8 4 Ref X11 SSK21 SSK21 Kabel f r X11 mit offenen Enden Compax3 1 WH j F WH 2 Im TEN as L tseite A m YE YE m solder side 5 wm DI i 2 GY 7 BU Bu e 2 DR e m NI 1 wt Ge m GYPK m RDBU m WHGN WHGN m BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN j 1 YEBN WHGY H GYBN even Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 311 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 351 Zubeh r Compax3 Positionieren ber digitale E As 10 8 5 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 SSK29 Kabel von Compax3 X11 zu Compax3 X11 von X11 zu
416. te 133 Eingangswiderstand 22 kO Grenzfrequenz 1MHz bei Compax3M H here Bandbreiten auf Anfrage 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 373 Technische Daten Positionieren ber digitale E As Funktionen Bewegungssteuerung ber E As Option e Dis zu 31 Bewegungss tze mit folgenden M10 oder M12 erforderlich oder ber Funktionen m glich RS232 RS485 Absolutes Positionieren Relatives Positionieren Elektronisches Getriebe Markenbezogenes Positionieren Genauigkeit lt 1us Geschwindigkeitsregelung Stop Satz Definieren von Statusbits zur Ablaufsteuerung mit M10 oder M12 Vorgabe von Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Ruck Verschiedene Maschinennullmodi Absolut Endlosbetrieb Istwertausgang Encodernachbildung Aufl sung 4 16384 Inkremente Umdrehung Aufl sung 8 Bit 8 digitale Eing nge 24V Pegel Motor bestromen Quit Stop Hand standard Hand Marken Eingang 2 Endschalter Maschinennull Initiator 8 zus tzliche digitale Eing nge Adresse 0 4 Start 2 Stop Bremse mit M10 oder M12 Option ffnen 24 V Pegel 4 digitale Ausg nge Fehler Position Speed Gear erreicht Endstufe stromlos Motor steht bestromt mit Sollwert 0 Belastung max 100mA 4 zus tzliche digitale Ausg nge Marke erkannt referenziert Statusbits mit M10 oder M12 Option Bit1 3 374 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME 12 Index 10V anal
417. ten Sie die entsprechenden Hinweise W hrend dem Betrieb werden die Wende Initiatoren meist als Endschalter verwendet 1 1 0 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Beispielachse mit den Initiatorsignalen 4 10 11 12 13 14 Wende bzw End Initiator am negativen Ende des Verfahrbereichs die Zuordnung der Wende Endschalter siehe Seite 127 zu Verfahrbereichs Seite kann getauscht werden Maschinennull Initiator kann hier im Beispiel auf 2 Seiten freigefahren werden Wende bzw End Initiator am positiven Ende des Verfahrbereichs die Zuordnung der Wende Endschalter Eing nge siehe Seite 127 zu Verfahrbereichs Seite kann getauscht werden Positive Verfahrrichtung Signale des Motornullpunkt Nullimpuls des Motor Feedback Signal des Maschinennull Initiators ohne Invertierung der Initiatorlogik siehe Seite 127 Signal des Wende bzw End Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs ohne Invertierung der Initiatorlogik Signal des Wende bzw End Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs ohne Invertierung der Initiatorlogik Signal des Maschinennull Initiators mit Invertierung der Initiatorlogik siehe Seite 127 Signal des Wende bzw End Initiators am positiven Ende des Verf
418. tionieren ber digitale E As 4 2 Signalquelle konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie Si nalguell des LastgebersysS emmau uuu awana 152 Signalquelle f r Gearing wahlem ce 153 4 2 1 Signalquelle des Lastgebersystems Konfiguration der Lastregelung siehe Seite 158 Dual Loop Option 1 52 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4 2 2 Signalquelle f r Gearing w hlen In diesem Kapitel finden Sie elle GIE RE 154 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als 155 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle 156 Hier wird die Signalquelle f r die Bewegungsfunktion Gearing Elektronisches Getriebe konfiguriert Zur Auswahl stehen Signalquelle Gearing Echtzeitbus HEDA M10 oder M11 Option direkt von einer Compax3 Masterachse eein Encodersignal A B 5V eein Schritt Richtunssignal 5V eine Geschwindigkeit als Analogwert 10V oder SSl Geber X11 HEDA Betriebsart HEDA Master Unter Signalquelle Gearing muss dazu Nicht konfiguriert eingestellt sein Wird eine vorhandene HEDA Option M10 oder M11 nicht als Signalquelle verwendet dann k nnen Sie ber den HEDA HEDA Master folgende Signale f r eine Slave Achse bertragen Positionssollwert Objekt 2000 1 Positionsistlage Objekt 2200 2 Position
419. torkabel Aderbezeichnung Ausgang Motorhaltebremse Ausgang Motorhaltebremse Spannungsbereich 21 27VDC Maximaler Ausgangsstrom 1 6A kurzschlusssicher 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 55 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 6 6 Steuerspannung 24VDC Anschluss Steuerspannung 24VDC Bild siehe Seite 52 1 NC NC GND24V 24VDG Versorgung Steuerspannung 24VDC Compax3S und Compax3H Ausg nge Strom f r die Motorhaltebremse Welligkeit Een CDOT E PELV Kurzschlussfest bedingt intern mit 3 15AT abgesichert 3 6 7 Netzanschluss Compax3H Ger teschutz Dauerhaftes Ein und Ausschalten vermeiden damit die Ladeschaltung nicht berlastet wird Deshalb zwischen dem Wiedereinschalten mindestens 1 Minute Wartezeit einhalten Anschluss Netzspannung Bild siehe Seite 51 Netzanschluss Compax3HxxxV4 3 400VAC Ger tetyp Compax3 350 528 50 60Hz Maximale Eingangs sicherung pro Ger t ae ar Empfohlener JDDZ Klasse K5 oder H Leitungsschutz nach UL JDRX Klasse Netzanschluss Compax3HxxxV4 3 480VAC Ger tetyp Compax3 Netzspannun Dreiphasig 3 480VAC p g 350 528VAC 50 60Hz Eingangsstrom 54Aeff 82Aeff 118Aeff 140Aeff Ausgangsstrom 43Aeff 85Aeff 110Aeff 132Aeff Maximale Eingangs Empfohlener JDDZ Klasse K5 oder H Leitungsschutz nach UL JDRX Klasse H 56 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Ger tebeschreibu
420. torleitungen gt 50m ist der Einsatz einer Motorausgangsdrossel notwendig Bitte Fragen Sie bei uns an Schirmunganbindung des Motorkabels Das Motorkabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Der Schirm des Motorkabels muss ebenfalls mit dem Motorgeh use verbunden werden Die Befestigung ber Stecker oder Schraube im Klemmkasten ist abh ngig vom Motortyp Anschlussklemmen Motor Bild siehe Seite 51 PIN Bezeichnung Motorkabel Aderbezeichnung Wuer Abh ngig vom Leitungstyp F r Motorleitungen gt 50m ist der Einsatz einer Motorausgangsdrossel notwendig Bitte Fragen Sie bei uns an Schirmunganbindung des Motorkabels Das Motorkabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Der Schirm des Motorkabels muss ebenfalls mit dem Motorgeh use verbunden werden Die Befestigung ber Stecker oder Schraube im Klemmkasten ist abh ngig vom Motortyp Achtung Motorhaltebremse verdrahten Bremse nur bei Motor mit Haltebremse verdrahten Ansonsten nicht Anforderung Leitungen f r Motorhaltebremse Bei vorhandener Motorhaltebremse muss ein Kabel der Motorhaltebremse ger teseitig durch den im Zubeh r ZBHOx xx mitgelieferten Ringkernferrit 630 1Mhz di 5 1mm gef hrt werden um ein st rungsfreies Zu und Abschalten der Motorhaltebremse zu gew hrleisten Anschluss Motorbremse X3 Bild siehe Seite 52 PIN Bezeichhung NMo
421. tschrank IP54 Au erhalb dieses gesch tzten Bereichs muss die Leitungsverlegung zu den externen Schaltern kanalweise getrennt oder gesch tzt geschirmt erfolgen Es ist ebenso zul ssig einen Quittierungsschalter gleichzeitig f r beide Servoantriebe zu verwenden In beiden F llen entspricht die Quittierung jedoch nur Kategorie B deshalb darf diese Quittierung nicht verwendet werden wenn der Gefahrenbereich hintertretbar ist Dann muss eine externe Quittierungseinrichtung verwendet werden 24V Compax3M Gefahrenbereich Danger Zone STOV STO GND Schutzt r geschlossen Safety door closed 9 STO2 STO GND Compax3M STO1 STO GND STO2 STO GND GND24V 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 93 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 94 3 10 3 6 STO Funktionstest Sicherheitsoption S1 Die STO Funktion Sicherheitsoption S1 muss gepr ft werden bei Erstinbetrieobnahme Nach jedem Austausch eines Betriebsmittels der Anlage Nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage In festen Wartungsintervallen mindestens 1x pro Woche und nach l ngerem Maschinenstillstand Wenn die STO Funktion ber eine ge ffnete Schutzt r ausgel st wird und diese innerhalb einer Woche mehrmals ge ffnet wird dann kann der w chentliche Intervalltest entfallen Die berpr fung muss durch qualifiziertes Fachpersonal unter Beachtung de
422. tsprechenden Anschluss an X13 PIN10 erfolgen 3 5 8 X14 Sicherheitstechnik Option S1 f r Compax3M Achsregler Stecker X14 nicht vorhanden bei Sicherheitsoption Option S3 Pin Bez J STO1 24VDC STO GND STO2 24VDC STO GND Hinweis Wenn der Achsregler Compax3M mit einer Sicherheitsoption ausgestattet ist m ssen diese Anschl sse auch verdrahtet werden ansonsten ist die Inbetriebnahme der Achse nicht m glich 3 5 9 Sicherheitstechnik Option S3 f r Compax3M Achsregeler Die Sicherheitoption S3 wird separat in folgenden Anleitungen beschrieben 190 120210 Installationshandbuch Safety Option S3 f r Compax3M 190 120211 Programmierhandbuch Safety Option S3 f r Compax3M 190 120212 Beschreibung des Standard E A Profil R0110001xx f r Option S3 Compax3M Sie finden diese Anleitungen auf der Compax3 DVD im Verzeichnis Safety_Option_S3 49 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 6 Compax3H Anschl sse In diesem Kapitel finden Sie GompaxsH SteckemA sohl SSe u u een ern E SEET 50 Leistungsspannung el 51 Gompaxsh Ansehili sseFrontbl atfe2 u ns nee 52 Stocker Und Pinbelegung LLL iiia 53 Motor Meterbremee e EEN 55 steuerspannung E Ree WEE 56 eelere essen anregen 56 Ballastwiderstand Leistungsspannung SSH sem 57 3 6 1 CompaxSH Stecker Anschl sse Die folgende Darstellung ist exemplarisch f r
423. tz verschlei freier elektronischer Schalter erreicht IGBT s Diese Leistungsmerkmal ist mit konventioneller Technik nicht zu erreichen Verwendung im Produktionsprozess Hohe Reaktionsgeschwindigkeit schneller Wiederanlauf Antriebsregler bleibt Leistungs und steuerungsbezogen im angeschlossenen Zustand Keine signifikante Wartezeiten durch Wiederanlauf Bei Einsatz der Leistungssch tze in der Einspeisung ist eine lange Wartezeit zur Energieentladung des Gleichstrom Zwischenkreises erforderlich Bei Einsatz zweier motorseitiger Leistungssch tze Erh hung der Reaktionszeiten m glich jedoch Ber cksichtigung anderer Nachteile n tig a Sicherstellung dass nur im leistungsfreien Zustand geschaltet wird Gleichstrom Stehende Lichtb gen m ssen verhindert werden b Erh hter Aufwand f r EMV konforme Verkabelung Not Halt Funktion Gem deutscher Fassung der Norm Zul ssig ohne Ansteuerung mechanischer Leistungsschaltelemente 1 Abschaltung ber mechanische Schaltelemente notwendig 1 Entsprechend dem Vorwort der deutschen Fassung der EN 60204 1 11 98 sind auch elektronische Betriebsmittel f r Not Halt Einrichtungen zugelassen sofern sie den Sicherheitskategorien wie unter EN ISO 13849 1 gefordert entsprechen 3 10 1 4 Ger te mit der Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes Moment Die Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes Moment ist in folgenden Ger ten
424. und teilweise ber die digitalen Compax3 Ausg nge standard ausgegeben Die Ein Ausgangs Option M12 M10 sind zur Steuerung hier nicht erforderlich Leistungsf hige Regelungstechnik und Offenheit f r verschiedene Gebersysteme sind grundlegende Voraussetzungen f r eine schnelle und qualitativ hochwertige Bewegungsautomatisierung Von gro er Bedeutung ist die Bauform und die Gr e des Ger tes Leistungsf hige Elektronik ist eine wesentliche Voraussetzung daf r dass Compax3 kompakt gefertigt werden kann Bei Compax3S befinden sich alle Anschl sse auf der Frontseite Die teilweise intern eingebauten Netzfilter erlauben ohne zus tzliche Ma nahmen den Anschlu von Motorleitungen bis zu einer bestimmten L nge Die Grenzwerte nach EN61800 3 Klasse A werden erf llt Compax3 wird konform zu CE gefertigt 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 25 26 C3112T11 Funktions bersicht Positionieren ber digitale E As Am PC vereinfacht die von vielen Anwendungen her bekannte und intuitiv zu erfassende Bedienoberfl che unterst tzt durch Oszilloskop Funktion Wizards und Online Hilfe das Vorgeben und ndern von Einstellungen Das optionale Bedienmodul BDMO01 01 siehe Seite 346 f r Compax3S F erlaubt den schnellen Tausch von Achsdaten ohne PC Technik Konfiguration Die Konfiguration erfolgt ber einen PC mit Hilfe des Compax3 ServoManager 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Darker EME Ger tebeschreibung Compa
425. ung Geschwindigkeit 681 11 d 681 10 schwindigkeit Drehzahlregler 688 14 d 2100 2 Steifigkeit Vorsteuerung Strom amp Ruck 2100 3 D mpfung 2220 1 2100 4 Tr gheitsmoment 2220 1 Soll Ge 688 18 Soll Strom 8 2100 20 T effektiv 2210 5 K 680 6 Schleppfehler 680 8 ist Position units 680 5 ist Position H 2100 20 681 9 Ist Geshwindigkeit gefiltert 2210 1 Drehzahl Sollwert Synchronous Motor z Asynchronous 681 6 Regeldifferenz Geschwindigkeit 682 6 Ist Beschleunigung gefiltert Drehzahl 2210 2 Stromregler 2100 8 Bandbreite 2100 9 D mpfung Kp Ty momentenbildend 682 5 st Beschleunigung ungefiltert Spannungs stellsignal 681 5 5t Geschwindigkeit ungefiltert Beschreibung der Objekte siehe Seite 303 Die umrahmten Objekte sind Koppelobjekte f r eine Compax3 Compax3 Kopplung ber HEDA Istwerterfassung Actual Value Monitoring Beachten Sie bei der Kopplung das entsprechende Reglerteile deaktiviert werden m ssen Bei Einkopplung der Drehzahl 02219 14 0100 1 bzw O100 2 1063 siehe Objektbeschreibung Bei Einkopplung ber den Strom 02220 2 0100 1 bzw 0100 2 1031 siehe Objektbeschreibung O100 1 wird nur beim Aktivieren der Reglers in O100 2 kopiert mit O100 2 kann
426. ur Unterst tzte Typen EQI11xx ECI11xx ECI11x max Kabell nge 90 m Abstandcodierung mit 1 VSS Interface Abstandcodierung mit RS422 Interface Encoder Max Differenzsignal zwischen SIN X13 7 und SIN X13 8 Grenzfrequenz 1MHz bei Compax3M H here Bandbreiten auf Anfrage digitale bidirektionale Schnittstelle Der Motor f hrt die Autokommutierung nach Power on einem Konfigurations Download oder einem IEC Programm Download durch Die Zeitdauer typisch 5 10s der Autokommutierung kann ber den Start Strom siehe in der Optimierungsanzeige des C3 ServoManagers Angabe in des Bezugsstroms optimiert werden Beachten Sie dass durch zu hohe Werte Fehler 0x73A6 ausgel st wird Typisch bewegt sich der Motor dabei um 4 der Pitchl nge bzw bei rotativen Direktantrieben 4 von 360 Polpaarzahl maximal 50 Beachten Sie folgende Bedingungen f r die Autokommutierung e W hrend der Autokommutierung werden die Endgrenzen nicht berwacht e W hrend der Autokommutierung aktiv wirkende Lastmomente sind nicht zul ssig Haftreibung verschlechtert das Ergebnis der Autokommutierung e Die Regler Motor Kombination ist mit Ausnahme der noch fehlenden Kommutierungsinformation konfiguriert und betriebsbereit korrekte Parametrierung des Linearmotors Antriebs Geber und wirksamer Drehfeldsinn m ssen bereinstimmen Die Autokommutierungsfunktion muss gegebenenfalls bei der Inbetriebnahme an die Mechanik ange
427. urch Auswertung der resultierenden Bewegung zur Bestimmung der richtigen Kommutierung des Motors verwendet werden kann Die Autokommutierung mit Bewegung im Compax3 weist folgende Eigenschaften auf Die w hrend des Kommutierungsvorgangs auftretende Bewegung des Motors ist bei richtig parametrierter Funktion sehr gering Sie liegt typischerweise im Bereich kleiner 10 elektrische Umdrehung 10 Motorpolzahl physikalisch bzw 10 360 Motorpitch beim Linearmotor Die Genauigkeit des ermittelten Kommutierungswinkels h ngt von den u eren Bedingungen ab ist aber im Allgemeinen besser als 5 elektrische Umdrehung Die Dauer bis zum Abschluss der Kommutierungsfindung betr gt typischerweise unter 10s Vorraussetzungen f r die Autokommutierung Eine Bewegung des Motors ist zuzulassen Die tats chlich auftretende Bewegung h ngt weitestgehend vom Motor Reibungsverh ltnisse selbst sowie der damit betriebenen Last Tr gheit ab Applikationen welche eine Motorbremse ben tigen d h Anwendungen mit am Motor wirkenden aktiven Lastmomenten z B Vertikal Achse schiefe Ebene sind nicht zul ssig Aufgrund des Funktionsprinzips verschlechtert erhebliche Haft Reibung oder Lastmomente das Autokommutierung Ergebnis Beim Durchf hren der Autokommutierung muss Bewegung von mindestens 180 elektrisch m glich sein keine mechanische Begrenzung Die implementierte Autokommutierungsfunktion mit Bewegung kann bei Anwendungen mi
428. vorsteuerung 3 Ruckvorsteuerung ert waw Ist Geschw Endgeschwindigkeit erreicht Schleppfehler Schleppfehler Soll Strom Y Sollgeschwindigkeit um 10 20 erh hen Hauptdiagramm 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 229 Inbetriebnahme Compax3 4 4 4 Positionieren ber digitale E As Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe In diesem Kapitel finden Sie Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe Das von extern eingelesene Sollwertsignal ber HEDA oder physikalischen Eingang kann ber verschiedene Filter optimiert werden Dazu steht folgende Filter Struktur zur Verf gung 4 4 4 1 2020 2 speed Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe Gilt nicht f r Compax3 I11T11 230 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 C3SM 2020 3 accel exist 682 4 680 25 SSI 1 accel Q 680 10 ar 21107 LEE 6814 5 TRF 2020 1 x m e SE Speed C D 87 Hi 3 x v a L H 1141 4 TRF 2110 6 interpolation 3920 7 500 gt 125us 680 12 E TRF 8 H HERS i un r L 2000 2 5 21091 interpolation Virtual
429. w lesen Die Signal Eing nge E4 E7 sind fest belegt Werden die entsprechenden Funktionen nicht ben tigt dann k nnen diese Eing nge auch zur Steuerung verwendet werden Z B lassen sich E5 und EG bei deaktivierter Endschalter Funktion als freie Eing nge verwenden Belegung der ger te internen Ein und Ausg nge Pin Ein High Density Sub D Ausgang SE Ausgang max 400mA 1 Position Geschwindigkeit Getriebe Synchronisation erreicht max 100mA a je Endstufe stromlos max 100mA Achse aktiviert mit Sollwert 0 max Funktionen stehen zur 100mA Verf gung wenn im 0 1 Quit positive Flanke Achse Konfigurationswizard aktivieren bei E A Belegung 0 0 Achse verz gert deaktivieren Feste Belegung ausgew hlt wurde kein Stop S E ms Je es 24V Eingang f r de digitalen Ausg nge Pin 2 bis 5 Endschalter 1 Endschalter 2 Maschinennull Initiator GND24V Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 30nF max 2 Compax3 Eing nge anschlie bar Ein Ausgangserweiterung siehe Seite 133 Nur bei Fester Belegung Die Anzeige der digitalen Eing nge im Optimierungsfenster des C3 ServoManagers entspricht nicht dem physikalischen Zustand 24Volt ein OVolt aus sondern dem logischen Zustand wenn die Funktion eines Ein oder Ausgangs invertiert ist z B Endschalter negativ schaltend ist die entsprechende Anzeige LED Sy
430. wachung 0x5F48 melden Die Zeitdauer bis zum Auftreten des Fehlers ist abh ngig von der in den Motorparametern definierten thermischen Zeitkonstante des Motors Die elektronische Temperatur berwachung bildet n herungsweise das Temperaturverhalten des Motors nach Mit der Definition eines Bezugspunkts abweichend von den Nenndaten des Motors kann die 121 berwachung des Motors auf ver nderte thermische Umgebungsbedingungen angepasst werden beispielsweise Luftstrom durch Ventilator Relevante Applikationsparameter In diesem Kapitel finden Sie Schaltfrequenz des Motorstroms Motor Bezugspunkt SN Ne Begrenzungs und Ubenwachungselnstellungen F r die Regelung relevante Applikationsparameter C3 ServoManager Mit Hilfe des C3 ServoManagers wird Compax3 konfiguriert Hier werden applikationsabh ngige Einstellungen vorgenommen Darunter sind auch Parameter die f r die Regelung relevant sind Im Folgenden werden diese erl utert Schaltfrequenz des Motorstroms Motor Bezugspunkt In diesem Kapitel finden Sie Schleppfehler Positionsfehler Reduzierung der Stromwelligk8it sring tapii Oste E Anderung der Schaltfrequenz und des Bezugspunkts Je h her die Schaltfrequenz ist desto besser ist die Qualit t der Stromregelung Durch die h here Schaltfrequenz werden zum einen die Totzeit in der Stromregelstrecke und zum anderen die Stromregelger usche reduziert Desweite
431. weiteren Erl uterungen wird von sogenannten linearen Systemen ausgegangen Dies bedeutet dass stets durch eine Verdoppelung der Eingangsgr e sich auch der von ihr beeinflusste Anteil der Ausgangsgr e verdoppelt Dies ist z B beim Einflu von Begrenzungen Reibung und Losen nicht der Fall gt In solchen F llen spricht man von nichtlinearen Systemen welche mit den hier vorgestellten Mitteln nicht oder nur schwer analysiert werden k nnen Eine der wichtigsten Eigenschaften linearer Systeme ist dass ein Sinussignal welches durch ein Lineares System gef hrt wird am Ausgang immer noch ein Sinussignal ist welches sich nur in Betrag und Phase vom Eingangssignal unterscheidet Beim Durchgang eines Signals durch ein LTI System entstehen keine neuen Frequenzen Ein und Ausgangssignal eines linearen Systems I 16 18 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Parker EME Inbetriebnahme Compax3 Kennt man sowohl den Betrag V f0 als auch die Phasenlage u f0 f r alle Frequenzen so ist das LTI System hierdurch vollst ndig definiert Ein derartiger Graph von Betrag und Phasenlage in Abh ngigkeit von der Frequenz nennt man einen Frequenzgang oder Bodediagramm gt nur LTI Systeme k nnen mit Hilfe von Frequenzg ngen analysiert werden Frequenzgangs Bodediagramm Bode Diagramm kumuliert 10 0 5 u gt D ZS gt g 5 10 2 Betra gt Ei in
432. wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 1 2 End Initiator als Maschinennull End Initiator auf der negativen Seite a 1 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Wende Initiators End Initiator auf der positiven Seite F 1 2 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 1 21 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 122 MN M 132 133 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen mit Wende Initiatoren Nur f r Motor Feedback mit Abstandscodierung ber den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen f hrt nicht automatisch auf Position 0 1 El 2 um SS lilii 1 Signale der Abstandscodierung 2 Logischer Zustand der Wende Initiatore
433. x3 3 Geratebeschreibung Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Bedeutung der Status LEDs Compax3 Achsregler 27 Bedeutung der Status LEDs PSUP Netzrmmoedul uu u uuu uuu Hera 28 Compass ll 29 Installationsanweisung euer seen 38 PSUP Gompaxa EE A0 ell EE 50 FKomtunmikationisschitistellglluu seems 58 SIONAISCHNIISTEIIEN l kama usasapa sa 60 IO ale BET EE 66 Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes Moment 75 3 1 Bedeutung der Status LEDs Compax3 Achsregler LED links gr n aus alternierendes Blinken Keine Konfiguration vorhanden blinkt langsam aus SinCos Geber nicht erkannt Compax3 IEC61131 3 Programm nicht kompatibel zur Compax3 Firmware kein IEC61131 3 Programm Hallsignale ung ltig blinkt langsam blinkt schnell ein Achse in St rung Fehler steht an Achse blinkt schnell ein bestromt Fehlerreaktion 1 Achse in St rung Fehler steht an Achse aus stromlos Fehlerreaktion 2 fehlerhaft setzen Sie sich mit uns ein Verbindung Hinweis Compax3H Die internen Ger testatus LEDs sind nur dann auf die externen Geh use LEDs verbunden wenn die RS232 Br cke an X10 auf der Steuerung best ckt ist und die obere Blindabdeckung gesteckt ist 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 27 Ger tebeschreibung Compax3 Positionieren ber digitale E As 3 2 2
434. xternen Sollwertgenerierung werden die notwendigen Vorsteuersignale aus dem externen Sollwert mittels numerischem Differenzieren und anschlie ender Filterung gebildet F r n here Informationen ber die externe Sollwertgenerierung siehe Ger te Hilfe f r T11 T30 T40 Ger te in dem Kapitel Inbetriebnahme Compax3 Optimierung Reglerdynamik Signalfilterung bei externen Sollwertvorgabe Testbewegung Um dynamisches Verhalten des Antriebs beurteilen zu k nnen k nnen Testbewegungen definiert werden Dazu wechselt man im Inbetriebnahmefenster entweder mittels der Schaltfl che Inbetrieobnahme Testbewegungs parameter eingeben oder einfach ber die Auswahl der Registerkarte Parameter zur Parametereingabe Uber das Men Inbetriebnahme Einstellungen gelangt man zu den Einstellungen der gew nschten Testbewegung ber die Parameter in dem Folgefenster kann dann das gew nschte Bewegungsprofil eingestellt werden Vorgehensweise bei der Regleroptimierung In diesem Kapitel finden Sie Hauptablaufdiagramm der Regleroptimierung 224 Regleroptimierung St r und Sollwertverhalten Standard 228 Regleroptimierung St r und Sollwertverhalten Advanced 227 Ist das Regelverhalten nicht ausreichend f r die vorliegende Applikation so bedarf es einer Optimierung Dabei wird folgende Vorgehensweise empfohlen bersicht der Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme Optimieru
435. yklus Um diese Regelschwingung eliminieren zu k nnen wurde folgende Regelungsfunktionen implementiert Totzone Schleppfehler Obj 2200 20 Filter Schleppfehler Obj 2200 24 Reibungskompensation Obj 2200 21 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 21 9 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As 220 Totzone Schleppfehler Totzone Filter Schleppfehler im Positionsregelkreis 2010 1 Drehzahlvorsteuerung 2200 20 Totzone 2200 24 Filter Schleppfehler 680 6 Schleppfehler 680 5 Ist Position Die Totzone liefert bei kleinem Schleppfehler keinen Drehzahlsollwert Null mehr f r den unterlagerten Geschwindigkeitsregler Der Integrator des Geschwindigkeitsreglers h rt auf zu integrieren und das System kommt zum Stillstand Damit der Drehzahlregler nicht durch das Rauschen auf dem Schleppfehler angeregt wird sollte der Schleppfehler vor der Totzone gefiltert werden was jedoch zu Verz gerungen im Lageregelkreis f hrt Die einzustellende Totzone h ngt also vom Reibverhalten Amplitude des Grenzzyklus und vom Rauschen auf dem Schleppfehler ab das Rauschen muss innerhalb der Totzone bleiben Reibungskompensation Die Aufschaltung der Reibungskompensation Ende des Geschwindigkeitsreglers f nse n Obj 2200 21 Obj 2200 20 gefilterter Schleppfehler 688 14 Vorsteuerung Strom amp Ruck effektiv 2100 2 Steifigkeit Drehzahlregler 2100 3 D mpfung Drehzahlregler R
436. ynchronit t an Signal Position erreicht wird gesetzt wenn RegSearch beendet wurde ohne dass eine Marke gefunden wurde ne wurde gefunden und RegMove ausgef hrt Signal Position erreicht wird zu Geschwindigkeit erreicht Signal Position erreicht zeigt an dass der Antrieb steht Bei anstehendem START M E5 24VDC oder STW 13 1 erfolgt keine Positions berwachung Setzen Sie deshalb nach der START Flanke das Start Signal auf 0 zur ck Nach Power On ist A1 ZSW Bit 9 auf 0 Nach der Maschinennull Fahrt nachdem Position 0 erreicht wurde geht A1 und ZSW 9 auf 1 Beispiel START MER oder STW 13 1 POS A1 Position erreicht ZSW Bit 9 Abfolge SPS Reaktion Compax3 START einer Positionierung Position erreicht geht auf 0 Aus Position erreicht 0 folgt Positionierung beendet gt Position erreicht 1 START 0 Aus Position erreicht 1 folgt Position erreicht geht auf 0 N chster START kann erfolgen 131 190 120113N09 C3112T11 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren ber digitale E As Nachteile durch einen Schleppfehler 132 Fehlermeldung Minimieren des Schleppfehlers 4 1 8 3 Schleppfehlergrenze Die Fehlerreaktion bei Schleppfehler ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Der Schleppfehler ist ein dynamischer Fehler Die dynam
437. zfilter bund mit Motorkabel Bestell Nr NF103 01 NFIO3 02 NFIO3 03 NFIO3 03 Verbindungsl nge Verbindung Netzfilter Ger t ungeschirmt lt 0 5 m geschirmt lt 5 m Schirm fl chig auf Masse legen z B Schaltschrank Masse 1 7 1 2 Einsatzbedingungen Kabel Motordrossel Betrieb der Ger te nur mit Motor und Geberkabel die eine fl chige Schirmung enthalten lt 100 m Das Kabel darf dabei nicht aufgerollt sein F r Motorleitungen gt 20 m ist der Einsatz einer Motorausgangsdrossel siehe Seite 324 notwendig e MDR01 04 max 6 3 Motornennstrom e MDR01 01 max 16 A Motornennstrom e MDR01 02 max 30 A Motornennstrom F r Motorleitungen gt 50m ist der Einsatz einer Motorausgangsdrossel notwendig Bitte Fragen Sie bei uns an lt 80m pro Achse das Kabel darf dabei nicht aufgerollt sein Die gesamte Motorkabell nge pro Achsverbund darf 300m nicht berschreiten F r Motorleitungen gt 20m ist der Einsatz einer Motorausgangsdrossel siehe Seite 324 notwendig e MDR01 04 max 6 3 A Motornennstrom e MDR01 01 max 16 A Motornennstrom e MDR01 02 max 30 A Motornennstrom Schirmunganbindung des Motorkabels Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen Der Schirm des Kabels muss ebenfalls mit dem Motorgeh use verbunden werden Die Befestigung ber Stecker oder Schrau

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