SMART SiX 6-14 Arbeitsbereich
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1. U Y LS Y LEVELING MORTAR HVU Ml6xi 5 HILTI Q 8 NOT SUPPLIED Bestandteil Bezug Code Durchmesser Menge Bohrungstiefe Chemische Schale HILTI HVU M16x125 16x 125 mm 8 Bolzen HILTI HAS M16x125 38 Verankerungsm rtel HILTI CM 730 1 ES Vor Gebrauch der Bauteile zur Befestigung die betreffenden Anleitungen lesen 7 8 mc rc six pred int 01 FM 02 0209 OI SCONMAU Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS Um Mikrobewegungen durch die sich dauernd ndernden Beanspruchungen des Roboters bei seinem Arbeitsablauf zu vermeiden sollte die Platte auf einer Spezialm rtelschicht zum Nivellieren von Metall auf Zement liegen Abb 7 7 Erh hte Halterung mit waagerechter Ebene Best Nr CR 82221809 H 500 mm Best Nr CR 82221810 H 750 mm Best Nr CR 82221811 H 1000 mm Best Nr CR 82221813 H 1400 mm H 1100 SEZIONE D D VISTA Q 1 i o 1 Qu 12918 A n Lg E c L d Li L Lj EE TIL Qj E2. 7 1 Installation des Roboters auf waagerechte Ebene 7 2 Befestigung auf einer Stahlplatte 7 2 Befestigung der nivellierbaren Platte 7 2 Aufstellung des Roboters auf einer schiefen Ebene 7 6 Befestigung des Roboters auf berh hter Auflageebene Option 7 8 OPTIONEN 805398 1 93 4790 04340270026 EE 8 1 Allgemeine Beschreibung 8 1 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Best Nr CR82222200 e Veron qc cn arid Rea a ded dr Od c SN 8 1 BESCHFEIDUNG aaa a AUS Nau iu Ls siue 8 1 H be der Achse 1 die mit dem einstellbaren Endanschlag erreicht werden 8 3 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 Best Nr CR82222300 orca a C aed e RR EH 8 4 BeschreiBUrt9 s ss aod sakurai gsm q umama ad pre uae pip eres ec Peu 8 5 Schrauben und Bolzen zur Roboterbefestigung Best Nr 82222400 8 6 Beschreibung sues aa a NOR ROCA e EE galau yagua 8 7 Gruppe nivellierbare Platte Best Nr 82222600 8 8 Beschreibung EE EREECHEN 8 8 Satz f r manuelles Kalibrieren Best Nr CR82282100 Anna d
3. Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS mc rc six pred int_01 FM 02 0209 7 13 Vorbereitungen zur Roboterinstallation XYCOMAU ROBOTICS mc rc six pred int_01 FM 7 14 02 0209 OI YCOMAU Optionen OBOTICS 8 OPTIONEN 8 1 Allgemeine Beschreibung Tab 8 1 Anwendbarkeit von Optionen Best Nr Beschreibung Installierbare Menge Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Best Nr CR82222200 1 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 Best CR82222300 CR82222300 Schrauben und Bolzen zur Roboterbefestigung Best Nr CR82222400 CR82222400 1 CR82222600 nivellierbare Platte Best Nr CR82222600 1 CR82282100 Satz f r manuelles Kalibrieren Best Nr CR82282100 1 CR81783801 Gruppe kalibrierte Vorrichtung Best Nr CR81783801 1 CR82223000 Ausf hrung f r LichtbogenschweiBen 1 CR 82221809 CR 82221810 Halen 1 CR 82221811 9 CR 82221813 CR 82221812 Halterung Best Nr CR 82221812 1 8 2 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Best Nr CR82222200 8 2 1 Beschreibung mc rc six spt_05 FM 03 0109 Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe kann der Hub der Achse 1 in beiden Arbeitsrichtungen in 15 Schritten begrenzt werden Die Gruppe besteht aus zwei mechanischen Anschl gen die mit Hilfe der mitgelieferten Schrauben in den Sitzen auf dem Roboterfu zu b
4. 7 4 Befestigung des Roboters auf berh hter Auflageebene Option Zur Aufstellung des Roboters auf einer berh hten Auflageebene kann die in Abb 7 7 Erh hte Halterung mit waagerechter Ebene Best Nr CR 82221809 500 mm Best Nr CR 82221810 H 750 mm Best Nr CR 82221811 H 1000 mm Best Nr 82221813 1400 mm die in drei verschiedenen H hen verf gbar ist oder die in Abb 7 8 Erh hte Halterung mit geneigter Ebene Best Nr CR 8221812 1350 mm Die Tr gerh he kann durch Einschrauben der nicht mitgelieferten Schrauben M16 in die in Abb 7 7 und Abb 7 8 gezeigten Gewindebohrungen 1 ausgerichtet werden Die vom Roboter bei Benutzung einer berh hten Auflageebene am Boden bertragenen Belastungen sind im Abb 7 9 Bodenbeanspruchungen die vom an einer erh hten Halterung mit waagerechter Ebene befestigten Roboter erzeugt werden angegeben Die Befestigung des Tr gers kann direkt am Boden durch daf r vorgesehene chemische Verankerungselemente siehe Bluparanum x11 iati zur Befestigung des berh hten Tr gers am Boden oder eine dazu geeignete Stahlplatte erfolgen In diesem Fall empfiehlt es sich eine Stahlplatte mit St rke 25mm Ebenheitstoleranz 0 5 und Sechskantschrauben M16 8 8 zu verwenden Abb 7 6 Empfohlene Bauteile zur Befestigung des berh hten Tr gers am Boden HAS M16x125 38 HILTI Q 8 C SUPPLIED cu
5. 03 0109 OI mamaman Optionen 8 9 Halterung aes 82221812 p Je E e 1020 350 Nr 4 holes 18 190 Nr 4 holes M16 X8 through holes ml om _ 120 through holes 120 Hn 3 350 190 150 r 4 120 eu E o 120 150 120 m Te ed mc rc six spt_05 FM 03 0109 8 15 m COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 o11 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 o11 00491l1 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 01170049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 00491 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno Io 10136 Torino Italy Tel 39 o11 0051711 T
6. 155 des Standardhubs in negativer Richtung auf 55 oder 70 statt der 85 des Standardhubs Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe Achse 2 k nnen die Sicherheitsforderungen erf llt werden da sie die ganze kinetische Energie der Achse absorbieren kann Die durch die Installation der Endanschlaggruppe erreichte Arbeitsraumbegrenzung ist in den Pl nen der Arbeitsreichbegrenzung des Kap ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE dargestellt HINWEIS Nach dem Ansprechen des Endanschlags Aufprall muss die Funktionst chti gkeit folgender Teile berpr ft werden mechanischer Endanschlag Gummipuffer und Befestigungsschrauben Roboter verfahrene Ausr stung Falls besch digte Teile nicht ausgewechselt werden ist das richtige Funktionieren und damit das Anhalten des Roboters bei sp teren Eingriffen gef hrdet 8 5 OI COMAU ROBOTICS 2 8 4 Schrauben und Bolzen zur Roboterbefestigung Best Nr CR82222400 de Cu 2 c I Ui au c GENEE SEZIDNE B B ON SEZIDNE 03 0109 mc rc six spt 05 FM 8 6 OI NCOMAU ROBOTICS 8 4 1 mc rc six spt_05 FM 03 0109 Optionen 1 Zentrierung 16 mm L 53 mm Menge 1 2 Zentrierung 16 mm L 43 mm Menge 1 3 Sechskant Inbusschraube M 6 x 60 8 8 Menge 1 4 Sechskant Inbusschraube M 6 x 50 8 8 Menge 1 5 Sechskantschraube Teilgewinde M 1
7. 8 10 lt 8 10 Gruppe kalibrierte Vorrichtung Best Nr CR81783801 sa u n a ERE GR arca Be NOU a Y eb Ros Ossa 8 13 lt 8 13 Halterung ape REN dedo 8 14 Halterung Best Nr CR 82221812 8 15 Ib rc six sptTOC fm OI COMAU ROBOTICS Ein paar Worte vorweg ES mc rc six pref 01 FM 00 0305 EIN PAAR WORTE VORWEG In diesem Handbuch verwendete Symbole In diesem Handbuch werden die untenstehenden Symbole mit folgender Bedeutung verwendet VORSICHT ACHTUNG und HINWEIS Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die bei Nichtbeachtung oder falscher Ausf hrung zu einer Verletzung von Personen f hren k nnen Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die bei Nichtbeachtung oder falscher Ausf hrung zu einer Besch digung des Ger ts f hren k nnen Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die beachtet werden m ssen Ein Worte vorweg OI YCONMAU ROBOTICS Geltungsbereich der Dokumentation Das vorliegende Dokument gilt f r die Robotersteuerung SMART SiX Der komplette Satz Handb c
8. Position Bezeichnung A Steckverbinder X91 E A an Roboterbord steht dem Benutzer zur Verf gung B Steckverbinder X92 zum Anschluss des Sicherheitsflansches C Stutzen AIR1 wird nicht verwendet und steht dem Benutzer zur Verf gung mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 2 7 OI Allgemeine Beschreibung NCOMAU ROBOTICS Zur Montage der Anschl sse f r die Druckluftleitung seitlich der Kabeleinf hrung und im oberen Bereich des Vorderarms angeordnet befinden sich am Roboter zwei Gewindebohrungen 3 8 Auf der oberen Kabeleinf hrung befinden sich zwei elektrische Steckverbinder X91 f r optionale Einrichtungen und X92 zum Anschluss des Sicherheitsflansches M Weitere Informationen ber die Verbindung sind im Kapitel Integration mit der Steuerung und externe Einrichtungen im Handbuch Transport und Installation enthalten mc rb six 0 spt 01 FM 2 8 00 0305 i XCONMAU N ROBOTICS Technische Eigenschaften mc rc six spt_01 FM 03 0207 3 3 1 TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN Allgemeines Dies Kapitel enth lt die Ansichten und die Technischen Eigenschaften der Robotermodelle SMARTSIX 3 1 SMART SiX 6 1 4 allgemeine Ansicht 3 1 Eigenschaften und Leistungsmerkmale Der Arbeitsbereich und die Au enabmessungen aller Roboter findet sich im Kap 4 Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse 3 1 Qi Technische Eigenschaften SCOMAU nO BOTICS Abb 3 1 SMART SiX 6 1
9. r alle Getriebe mit Ausnahme der Achse 5 und 6 f r die die Fettschmierung vorgesehen ist elektrische und pneumatische Verbraucher k nnen am Unterarm angeschlossen werden gro es Schwenkverm gen der Hand auf engem Raum dank der kompakten Abmessungen hohe Wiederholgenauigkeit Schutzart des Roboters ist IP65 kene spezifischen Vorrichtungen f r den Ausgleich der Achsen Die Achsenbewegung wird von b rstenlosen Motoren angetrieben wobei die Bewegungs bertragung f r die Achsen 1 2 3 und 4 direkt ber mechanische Zahnradgetriebe erfolgt w hrend f r die Achsen 5 und 6 ein Riemenvorgelege mit einem Getriebe Typ Harmonic Drive eingesetzt wird Die wichtigsten Vorbereitungen der Roboter betreffen Verwendung einer spezifischen SchweiBausr stung interne Pneumatikleitung mit oberem Anschluss auf der R ckseite des Unterarms die Verkabelung umfasst eine Hilfsleitung mit Steckverbinder der sich auf der oberen Platte in der N he des Pneumatikanschlusses befindet auf der Oberseite des Unterarms sind Planfl chen und Gewindebohrungen f r die Montage eventueller Ausr stungen vorhanden Servoventile Trafo etc Der Roboter SMART SiX ist auch in der spezifischen Ausf hrung f r das Bogenschwei en mit Rolle f r den SchweiBdraht Drahtzieher Schwei ger t und Anlagen an Roboterbord erh ltlich 2 1 Qi Allgemeine Beschreibung BOTICS Abb 2 1 SMART SiX mc
10. und f r Eingriffe in Schaltkreise Komponenten und in die Systemsoftware sowie nicht originaler oder als gleichwertig erkl rter Ersatzteile ab Siehe Roboter und Steuersystem F r die Einhaltung dieser Sicherheitsvorschriften sind diejenigen verantwortlich die die unter der Abschnitt Anwendbarkeit angef hrten Aktivit ten managen oder berwachen Sie m ssen sicherstellen dass das autorisierte Personal siehe Befugtes Personal die in diesem Dokument enthaltenen Vorschriften und die Normen die in dem Land gelten in dem der Roboter installiert wird genau kennen und beachten Nichteinhalten der Sicherheitsvorschriften kann Verletzungen und Sachsch den am Roboter und Steuersystem verursachen Die Installation muss von qualifiziertem Personal vorgenommen werden und den nationalen und vor Ort g ltigen Vorschriften entsprechen OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften YCONMAU ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Sicherheitsvorschriften Zweck Zweck dieser Sicherheitsvorschriften ist die Festlegung einer Reihe von Verhaltensma regeln und Verpflichtungen die beim Ausf hren der im Abschnitt Anwendbarkeit genannten T tigkeiten eingehalten werden m ssen Begriffsbestimmungen Roboter und Steuersystem Das Roboter und Steuersystem ist die funktionale Gesamtheit bestehend aus Steuereinheit Programmierhandger t und ggf Optionen Gesch tzter Raum Als gesch tzter Raum wird ein durch Schutzschranken begrenzter Ra
11. 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit i5 Ontario Nah 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Para so 148 4 Andar Para so Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
12. 4 allgemeine Ansicht mc rc six spt 01 FM 3 2 03 0207 AGO Technische Eigenschaften Tab 3 1 Eigenschaften und Leistungsmerkmale anthropomorph Struktur Anzahl von Achsen 6 Achsen Zusatzlast auf dem Unterarm 10 kg 2 Drehmoment Achse 5 11 7 Nm Achse 1 170 140 s Hub Geschwindigkeit Achse 3 0 170 170 6 5 130 130 375 Max horizontale Reichweite 1400 mm Robotergewicht 160 kg Motoren AC brushless Installierte Gesamtleistung 4 5 Betriebstemperatur 0 45 C Standardroboterfarbe Rot RAL 3020 1 Siehe in Kap 6 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 6 2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF auf Seite 6 2 2 Siehe in Kap 6 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 6 3 Zusatzlasten QS auf Seite 6 5 mc rc six spt_01 FM 03 0207 3 OI Technische Eigenschaften ROBOTICS mc rc six spt 01 FM 3 4 03 0207 OI AZ AU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS 4 ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE In diesem Kapitel sind der Arbeitsraum und der Platzbedarf des Roboters SMART SiX angegeben und die nachstehenden aufgef hrten Zeichnungen enthalten SMART SIX 6 14 Arbeitsbereich SMART SIX 6 14 Begrenzung des Arbeitsraums mc rc six spt 02 FM Preliminary 1003 4 1 OI Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse s SM
13. Befestigen der Roboterbasis 130 130 130 e 2 I N e 130 ww N NS Zentrierung 16 mm L 53 mm Menge 1 Zentrierung 16 mm L 43mm Menge 1 Sechskant Inbusschraube M 6 x 60 8 8 Menge 1 Sechskant Inbusschraube M 6 x 50 8 8 Menge 1 Sechskantschraube mit Teilgewinde M 16 x 50 8 8 Menge 4 Federscheibe 16mm Menge 4 Flache Unterlegscheibe 16 mm Menge 4 1 2 3 4 5 6 T mc rc six pred int 01 FM 02 0209 7 3 Vorbereitungen zur Roboterinstallation KU COMAU ROBOTICS Abb 7 2 Nivellierbare Platte x x N lt m i AN N Nivellierbare Platte Menge 1 Platte Menge 4 Richtlatte Menge 8 Sechskant Gewindeschraube M16x100 CL 8 8 Menge 4 Sechskantmutter M16 8 FE ZN 12 Menge 4 mc rc six pred int_01 FM 02 0209 OI A CONIALU Vorbereitungen zur Roboterinstallation Abb 7 3 Vom Roboter erzeugte Bodenbeanspruchungen SMART SiX Roboterbewegung Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm bei Beschleunigung 2500 1100 800 2200 bei Notbremsung 3100 2200 1600 3800 mc rc six pred int 01 FM 02 0209 7 5 OI Vorbereitungen zur Roboterinstallation NCOMAU ROBOTICS 7 6 7 3 Aufstellung des Roboters auf einer schiefen Ebene Wird der Roboter auf geneigter Ebene installiert siehe A
14. des Integrators des Roboter Steuersystems Im Notauskreis m ssen die Kontakte der Notaustasten eingeschlossen sein die auf X30 anstehen Die Tasten sind nicht im Notauskreis der Steuereinheit verriegelt Systemsicherheit ist nicht garantiert falls diese Verriegelungen falsch oder unvollst ndig realisiert sind oder fehlen Im Sicherheitskreis ist ein kontrollierter Stop IEC 60204 1 Stop der Kategorie 1 f r die Sicherheitseing nge Auto Stop Allgemeiner Stop und Notaus vorgesehen Der kontrollierte Stop ist nur im Automatikstop aktiv Im Programmierstatus wird die Leistung sofort abgeschaltet Die Modalit t f r die zeitm ssige Abwahl des kontrollierten Stops einstellbar auf der ESK Karte wird im Installationshandbuch erkl rt Bei der Erstellung der Schutzschranken insbesondere was die Lichtschranken und die Eingangst ren betrifft ist zu beachten dass die Haltezeiten und abst nde des Roboters vom Stillsetzen Kategorie 0 oder 1 und von der Robotermasse abh ngen Pr fen dass die Zeit des kontrollierten Stops mit dem an die Steuereinheit angeschlossenen Roboters bereinstimmt Die Anhaltezeit wird durch die Wahlschalter SW1 und SW2 auf der Karte ESK vorgenommen Es ist sicherzustellen dass die Umgebungs und Arbeitsbedingungen innerhalb der von den Betriebsanleitungen angegebenen Grenzen liegen Die Kalibrierung ist mit gr ter Sorgfalt durchzuf hren wie in der Gebrauchsanleitung f r das Produkt angegeben Am S
15. 1 Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung 29 T RENN ANA TTAR 0 04 A 18 N 4 holes 06 H deep 10 409 1 40 4 M6 Kalibrierte Vorrichtung Best Nr 81783801 1 00 0305 mc rc SIX spt 03 FM 5 2 OI YCONMAU ROBOTICS Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten mc rc six spt_ 04 FM 00 0305 6 LASTEN AM HANDGELENK UND ZUSATZLASTEN 6 1 Allgemeines In diesem Kapitel sind die Verfahren beschrieben um Am Roboterflansch aufbringbare Last in Funktion der Entfernung vom Schwerpunkt Abb 6 3 SMART SiX Max Tragkraft am Flansch Zul ssiger Bereich f r den Schwerpunkt in Funktion der Zusatzlast Abb 6 4 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts Abstand und Gr Be der Bohrungen zum Aufbringen von Zusatzlasten auf dem Unterarm des Roboters Abb 6 5 Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm Abk rzungen In diesem Kapitel werden die folgenden Abk rzungen benutzt Qr Maximallast auf dem Flansch Qs Zusatzlast auf dem Unterarm Q auf dem Roboter aufgebrachte Gesamtlast Lz Entfernung des Lastschwerpunkts P von der Flanschachse Lxy Entfernung des Lastschwerpunkts P von der Achse 6 L Abstand Achse 5 von der Fl che des Werkzeugflansches siehe Plan 6 1 qi Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten NCOMAU ROBOTICS Abb 6 1 Schwerpunktkoordinaten der auf dem Flansch aufgebrachten Last 6 2 Bestimmen der Maximallasten au
16. 6 x 50 8 8 Menge 4 6 Federspaltring 16mm Menge 4 7 Flache Unterlegscheibe 16 mm Menge 4 Beschreibung F r die Montage des Roboters kann eine optionale Baugruppe verwendet werden die aus zwei Stiften und vier Schrauben M16 besteht mit denen die Roboterbasis auf einer Stahlplatte festgeschraubt wird Die Anfertigung und die Befestigung dieser Platte am Boden oder auf der St tzkonstruktion sind von demjenigen zu bernehmen der den Roboter installiert 8 7 OI NCOMAU ROBOTICS 8 8 8 5 Gruppe nivellierbare Platte Best Nr CR82222600 8 5 1 Beschreibung Mit der Gruppe nivellierbare Platte zur Roboterbefestigung kann der Roboter richtig auf dem Boden aufgestellt werden Mit dieser Gruppe werden folgende Voraussetzungen erf llt Garantie einer guten Ebenheit der Auflagefl che so dass keine anomalen Belastungen auf die Konstruktion der Roboterbasis erfolgen M glichkeit zur waagerechten Robotermontage zur Vereinfachung der Anwendungen f r Offlinr Programmierung Die Gruppe besteht aus vier Stahlplatten die mit chemischer Verankerung mit insgesamt 8 nicht mitgelieferten Verankerungen am Boden befestigt werden einer nivellierbaren Platte die auf die oben genannten Platten geschweiBt wird nachdem sie durch Drehen der betreffenden Schrauben optimal f r den Roboter nivelliert ist Legende Abb 8 1 Gruppe nivellierbare Platte o sio Nivellierbare Pl
17. ART SiX Max Belastbarkeit des Roboters Q insgesamt 16 kg Last am Flansch 6 kg Zus tzliche Last am Vorderarm Qs 10 kg 6 5 OI Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten ROBOTICS e Abb 6 4 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts SE mc rc six spt_ 04 FM 6 6 00 0305 OI COMAU Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten ROBOTICS Abb 6 5 Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm A o NS RIP N L I d T m a 110 mc rc six spt_ 04 FM 00 0305 6 7 OI Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten comau ROBOTICS mc rc six spt_ 04 FM 6 8 00 0305 OI YCONMAU Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS f VORBEREITUNGEN ZUR ROBOTERINSTALLATION Sicherheitsvorschriften Der Roboter muss an die Steuereinheit C4G angeschlossen werden Alle anderen Eins tze sind nicht erlaubt Jede Abweichung muss ausdr cklich von COMAU Vor Ausf hren irgendwelcher Arbeiten aufmerksam das Kap 1 Allgemeine 7 1 Umgebungsbedingungen Die Arbeitsumgebung des Roboters ist die normale Werkshalle Die Hand des Roboters ist mit einer besonderen Schutzart ausger stet IP67 die sie f r Applikationen in aggressiven Umgebungen geeignet macht Der Roboter kann auf waagerechte siehe par 7 2 Installation des Roboters auf waagerechte Ebene oder geneigte Ebene unter Ber cksichtig
18. ART SiX 6 14 Arbeitsbereich n dn en T 744 12 mc rc six spt 02 FM 4 2 Preliminary 1003 OI COMAU ROBOTICS Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse mc rc six spt 02 FM Preliminary 1003 SMART SiX 6 14 Arbeitsbereich Pos x z Achse2 acnes dmm mm 1 34585 30845 307 mm 2 49203 9 7 oer 300 3 67827 68288 oer 11 36 4 55894 se La 5 109569 42831 85 o e 4545 687532 awe Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 j o 90 o 4 3 OI Y TCOMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse mess SMART SiX 6 14 Begrenzung des Arbeitsraums e ES lt Bu LMT Arbeitsraum mit Achsbegrenzung STD Standard Arbeitsraum mc rc six spt 02 FM 4 4 Preliminary 1003 OI NCOMAU ROBOTICS Roboterflansch 5 ROBOTERFLANSCH mc rc SIX spt 03 FM 00 0305 5 1 Werkzeugflansch Dies Kapitel enth lt die Zeichnung des Werkzeugflanschs mit Abmessungen und Abst nden der Bohrungen zur Montage der Werkzeuge Auf dem Flansch ist die Option Kalibrierte Vorrichtung eingezeichnet mit der man die Referenz zur Flanschmitte genau berechnen kann wenn die Werkzeuge installiert werden Abb 5 1 Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung 5 1 ROBOTICS e Roboterflansch Abb 5
19. Ae YO a eas 2 5 Austauschbarkeit von 2 6 MP 2 6 Pneumatische und elektrische 0 2 7 3 TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN 3 1 len EE 3 1 4 ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE 4 1 SMART SiX 6 14 2 SMART SiX 6 14 3 SMART SiX 6 14 Begrenzung des Arbeitsraums 4 5 HOBOTEHFLANSUCIT iso vhs Ret gd aca done ve oe e E 5 1 VWerkzaug BS si scan ak AC cio Ce ne ea XR RR RS IR nsn De e cd 5 1 6 LASTEN AM HANDGELENK UND ZUSATZLASTEN 6 1 Allgemeines 6 1 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch 6 2 lb rc six sptTOC fm OI Inhalt pese Qe rore drap d dta 6 5 7 VORBEREITUNGEN ZUR 7 1 7 1 7 1 Platzbedarf beim Betrieb
20. Comau Robotics Betriebsanleitung SMART SiX Technische Spezifikationen CR00757447 de 03 0109 Kia Die diesem Handbuch enthaltenen Informationen sind Eigentum der Firma COMAU S p A Die auch nur teilweise Vervielf ltigung ohne vorherige schriftliche Genehmigung von COMAU S p A ist ver boten COMAU beh lt sich das Recht vor die Merkmale des in diesem Handbuch pr sentierten Produkts ohne vor herige Benachrichtigung zu ndern Copyright 2006 by COMAU OI COMAU Inhalt INHALT EIN PAAR WORTE NN NEIER NEEN lt lt In diesem Handbuch verwendete Hl Geltungsbereich der Dokumentation IV 1 ALLGEMEINE SICHERHEITSVORSCHRIFTEN 1 1 VeranlWoriiiiig rer ee lee 1 1 lt a an ea 1 2 ZWECK a m 1 2 1 2 Anwendbarkelt 5 152 e wa ee sasaqa 1 3 Betriebsarten 1 4 2 ALLGEMEINE 2 1 Die Roboter SMART 5 aus se ea RC 2 1 Robotermechanlk ee 2 cas eye EE E e Y e acide e EDU
21. M CR d Q di l 350 1 L cher f r Nivellierschrauben nicht geliefert M16x20 4 St ck mc rc six pred int 01 FM 02 0209 7 9 Vorbereitungen zur Roboterinstallation e COMAU ROBOTICS 2 L cher f r Befestigung am Boden oder auf Platte 18 8 St ck Ist die Halterung an einer Platte befestiqt empfiehlt es sich eine Stahlplatte mit St rke 25mm Planarit tstoleranz 8 8 zu verwenden 275 und Sechskantschrauben 16 Abb 7 8 Erh hte Halterung mit geneigter Ebene Best Nr CR 8221812 1350 mm A S E S E U 1300 lt amp 1250 1450 B 2 120 350 Nr 4 holes 18 celis e Nr 4 holes M16 X8 Through holes 10 150 120 Through holes p 120 350 190 150 150 120 120 120 150 120 7 10 mc rc six pred int_01 FM 02 0209 OI NCOMAU Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS gt Ist die Halterung an einer Platte befestigt em
22. Roboterflansch benutzt Die Gruppe besteht aus einem Zylinderschaft dessen L nge so bestimmt ist dass sein Ende in einem pr zisen Punkt in bezug auf das Handgelenkszentrum positioniert ist Dieser Schaft wird direkt auf den Flansch am Ende der Achse 6 in radialer Lage zu ihm angeschraubt wobei die ggf auf dem installierte Ausr stung nicht abgebaut zu werden braucht mc rc six spt_05 FM 03 0109 8 13 OI 8 8 Halterung 350 YA I 1 ei SEZIONE D D 120 150 120 120 150 120 ss 350 8 14 ROBOTICS A o NI gt VISTA A Ge 9 E e fei Qu e5 132 540 025 330 1 L cher f r Nivellierschrauben nicht geliefert M16x20 4 St ck 2 L cher f r Befestigung am Boden oder auf Platte 18 8 St ck H he der Abst tzung Best Nr CR 82221809 H 500 mm Best Nr CR 82221810 H 750 mm Best Nr CR 82221811 H 1000 mm Best Nr CR 82221813 1400 mm mc rc six spt 05 FM
23. alb des Gesch tzten Bereichs sind oder ferngesteuert Wartung und Reparatur Als Wartung und Reparatur werden die Eingriffe bezeichnet die zur regelm Bigen Pr fung und oder Wechseln von mechanischen elektrischen Teile oder Software bzw Bauteilen des Roboter und Steuersystems sowie zum Identifizieren der Ursachen einer aufgetretenen St rung dienen Diese Arbeiten werden durch das Wiederherstellen von Roboter und Steuersystem im funktionalen Projektzustand abgeschlossen ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI YCONMAU ROBOTICS Allgemeine Sicherheitsvorschriften ge 0 0 0 01 fm 07 1007 1 2 3 AuBerbetriebnahme und Abbau Bei der AuBerbetriebnahme wird das Roboter und Steuersystemsystem mechanisch und elektrisch aus einer Produktionsst tte oder aus einem Forschungsraum beseitigt Beim Abbau werden die Bauteile des Robotersystems demoliert und entsorgt Integrator Dies ist derjenige der f r Installation und Inbetriebnahme des Roboter und Steuersystem verantwortlich ist Falscher Einsatz Wenn das System f r Zwecke verwendet wird die auBerhalb der in der technischen Dokumentation spezifizierten Grenzen liegen wird es falsch gebraucht Wirkungsbereich Als Wirkungsbereich eines Roboters wird die H llfl che des kinematischen Raums einschlieBlich der Werkzeuge bezeichnet Anwendbarkeit Diese Vorschriften m ssen bei der Ausf hrung folgender T tigkeiten befolgt werden Installation und Inbetriebnahme Prog
24. atte Menge 1 Platte Menge 4 Br cke Menge 8 Sechskantschraube MIT VOLLGEWINDE M16x100 KI 8 8 Menge 4 Sechskantmutter M16 8 FE ZN 12 Menge 4 mc rc six spt 05 FM 03 0109 Gii comau Optionen PN ROBOTICS Abb 8 1 Gruppe nivellierbare Platte t TER A M 1 1 h Y mc rc six spt_05 FM 03 0109 8 9 gi SCONMAU ROBOTICS 8 6 Satz f r manuelles Kalibrieren Best Nr CR82282100 A Kalibrierungsger t Achsen 1 2 3 Ger tehalter f r Achsen 4 5 6 1 Messuhrhalter 1 Kalibrierungsst ck 2 Konische Nutmutter 2 Sechskant Inbusschraube M4x10 8 8 ISO 4762 Menge 2 3 Taster 3 Sechskant Inbusschraube M5x25 8 8 ISO 4762 Menge 1 4 Messuhr 4 Zylinderstifte ISO 8734 6x20 B St 8 6 1 Beschreibung 8 10 Der Satz f r das manuelle Kalibrieren besteht aus folgenden Teilen ein Messuhrhalter der in den Aufnahmen einzuschrauben ist die auf der Achse 1 2 und 3 herausgearbeitet sind eine Abst tzung f r den Messuhrhalter die mit Schrauben und Stiften in den Aufnahmen an der Achse 4 5 und 6 einzuschrauben ist eine Hundertstel Messuhr zum richtigen manuellen Kalibrieren jeder Roboterachse Diese Ausr stung wird verwendet um die Kalibrierungsposition der Achse entsprechend
25. bb 7 4 so ist neben den in Abs 7 2 Installation des Roboters auf waagerechte Ebene auf Seite 7 2 angegebenen Hinweisen auch die Hubeinschr nkung f r die Achse 1 zu beachten die in Abb 7 5 Hubbegrenzung Achse 1 mit Befestigung des Roboters auf schiefer Ebene angezeigt ist Bei z B an 40 geneigter Ebene befestigtem Roboter ist die Umdrehung der Achse 1 auf 60 beschr nkt Wird eine Halterung mit geneigter Befestigungsebene verwendet siehe Abb 7 8 Erh hte Halterung mit geneigter Ebene Best Nr CR 8221812 1350 mm so unterscheiden sich die vom Roboter erzeugten Bodenbeanspruchungen von den Beanspruchungen die bei der Benutzung einer Halterung mit waagerechter Ebene auftreten siehe Abb 7 9 Bodenbeanspruchungen die vom an einer erh hten Halterung mit waagerechter Ebene befestigten Roboter erzeugt werden Abb 7 4 Aufstellung des Roboters auf einer schiefen Ebene gt E Efe Ki E A gt St mc rc six pred int_01 FM 02 0209 OI SCOMAU ROBOTICS Vorbereitungen zur Roboterinstallation 170 Ax 1 deg mc rc six pred int_01 FM 02 0209 Abb 7 5 Hubbegrenzung Achse 1 mit Befestigung des Roboters auf schiefer Ebene 10 20 30 40 50 a deg a Neigungswinkel der Befestigungsfl che f r die Roboterbasis 1 zul ssiger Hub der Achse 1 7 7 OI Vorbereitungen zur Roboterinstallation YCONMAU ROBOTICS
26. chluss der Kalibrierarbeiten muss die Pr fung der richtigen Maschinenlage erfolgen Beim Laden oder berarbeiten der Systemsoftware zum Beispiel nach dem Wechseln von Kartenbaugruppen d rfen nur Original Disketten verwendet werden die von der Firma COMAU Robotics amp Service geliefert werden Nach dem OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften YCONMAU ROBOTICS Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus auBerhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden Nach dem Laden keine Roboterbewegungen mit reduzierter Geschwindigkeit testen Sicherstellen dass die Schranken f r den gesicherten Bereich richtig positioniert sind Programmierbetrieb Roboterprogrammierung ist ausschlieBlich autorisierten Mitarbeitern erlaubt Vor dem Programmieren muss der damit beauftragte Bediener das Robotersystem siehe Roboter und Steuersystem berpr fen um sicherzustellen dass keine ungew hnlichen und gef hrlichen Bedingungen vorhanden sind und sicherstellen dass sich keine Personen im gesicherten Bereich aufhalten Soweit m glich soll die Programmierung auBerhalb des gesch tzten Raums erfolgen Wenn innerhalb des gesicherten Bereichs gearbeitet siehe Gesch tzter Raum werden muss muss der Bediener von au erhalb des gesicherten Bereichs sicherstellen dass alle n tigen Schutzeinrichtungen vorhanden sin
27. d und funktionieren und insbesondere dass das Programmierhandger t richtig arbeitet reduzierte Geschwindigkeit Zustimmungsschalter Notausvorrichtung usw Beim Programmieren darf der gesch tzte Raum siehe Gesch tzter Raum vom zust ndigen Bediener nur mit dem tragbaren Terminal betreten werden Wenn beim Testen des Programm eine zweite Person im Arbeitsbereich sein muss muss diese ihre eigene Zustimmungsvorrichtung haben die mit dem Sicherheitskreis verriegelt ist Die Motoren m ssen immer von einer Position aus eingeschaltet werden Drive On die sich auBerhalb des Wirkungsbereichs des Roboters befindet Dabei ist vorher immer sicherzustellen dass sich im betreffenden Bereich keine Personen aufhalten Die Motoren sind dann eingeschaltet wenn der entsprechende Maschinenzustand angezeigt wird Beim Programmieren muss der zust ndige Bediener immer soweit vom Roboter bleiben dass er ggf ungew hnliche Bewegungen der Maschine rechtzeitig entdecken und Gefahren durch Einklemmen zwischen dem Roboter und Konstruktionselementen S ulen Schranken usw oder zwischen bewegten Roboterteilen entkommen kann Beim Programmieren muss der zust ndige Bediener vermeiden sich unter Roboterteilen aufzuhalten die durch Schwerkraft sich bei Installation auf geneigten Ebenen nach unten oder oben verschieben k nnen Die Erprobung des programmierten Arbeitsablaufs bei Arbeitsgeschwindigkeit Funktion nur auf Abruf darf in einigen Situatio
28. der Mindestposition zu suchen die auf der Messuhr hinsichtlich der auf jeder Roboterachse vorgesehenen Indexe abgelesen wird mc rc six spt_05 FM 03 0109 ROBOTICS Tab 8 2 Beispiel Kalibrieren Achse 1 Entfernung des Schutzes vom Referenz Index und von der Aufnahme f r den Messuhrhalter Visuelles Ausrichten der Referenzebenen f r die Kalibrierung und Montage des Messuhrhalters Montage des Messuhrhalters und Suche des Kalibrierungspunktes mc rc six spt_05 FM 03 0109 8 11 OI e Optionen Mguv u ROBOTICS Tab 8 3 Beispiel f r die Verwendung des Satzes zum Kalibrieren der Achsen 4 5 6 Montage der Abst tzung und des Messuhrhalters und Suche des Kalibrierungspunkts der Achse 4 Montage der Abst tzung und des Messuhrhalters und Suche des Kalibrierungspunkts der Achse 5 Montage der Abst tzung und des Messuhrhalters und Suche des Kalibrierungspunkts der Achse 6 mc rc six spt 05 FM 8 12 03 0109 OI SCOMAU Optionen ROBOTICS 8 7 Gruppe kalibrierte Vorrichtung Best Nr CR81783801 060 h8 N I IN Noo 1 L I Y A om sI Si LE V 14410 04 012 H Q6 1 Kalibrierte Vorrichtung Best Nr 81783801 8 7 1 Beschreibung Die Gruppe kalibrierte Vorrichtung wird zur Berechnung des TCP Tool Center Point in bezug auf den
29. efestigen sind um den Hub der Achse 1 in beide Richtungen zu begrenzen Falls der Hub nur in eine Richtung begrenzt werden muss wird nur einer der beiden Anschl ge verwendet Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe Achse 1 k nnen die Sicherheitsforderungen erf llt werden da sie die ganze kinetische Energie der Achse absorbieren kann 8 1 Optionen gi NCOMAU ROBOTICS FRONT ROBOT 8 2 A HINWEIS Nach Aufprall auf den Endanschlag m ssen die folgenden Teile ausgewechselt werden Endanschlag und seine Befestigungsschrauben Gummieins tze auf den Anschl gen und Befestigungsschrauben Au erdem muss die Unversehrtheit der betroffenen Roboterteile festgestellt werden z B die Base in der Umgebung der Gruppe die S ule in der N he der Anschlagsbefestigung die vom Roboter bewegten Einrichtungen Falls besch digte Teile nicht ausgewechselt werden ist das richtige Funktionieren und damit das Anhalten des Roboters bei sp teren Eingriffen gef hrdet Nach einem Aufprall das Spiel der Achse 1 pr fen und ggf ein Nachgeben kompensieren mc rc six spt_05 FM 03 0109 OI COMAU ROBOTICS Optionen 8 2 2 mc rc six spt_05 FM 03 0109 Endschalter Menge 2 Puffer Achse 1 Menge 4 Sechskant Inbusschraube M4x8 KI 8 8 Menge 8 Sechskant Inbusschraube M10x25 KI 12 9 Menge 6 Ran H be der Achse 1 die mit dem ein
30. elefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 o Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics German Intec GmbH amp KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 407597414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L Ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 10703 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis Is Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1
31. en die Roboterachsen in eine bekannte Position gebracht um exakte Reproduzierbarkeit der Arbeitsabl ufe und Programmaustausch zwischen Maschinen der gleichen Version zu garantieren Es sind zwei Arten von Kalibrieren vorgesehen pr zises Kalibrieren mit einem einzigen Spezialinstrument Dies muss nach einer Reparatur durchgef hrt werden bei der die kinematische Kette zwischen Motor und Roboterachse auseinandergenommen wurde oder wenn in bezug auf Genauigkeit besonders anspruchsvolle Arbeitsabl ufe ausgef hrt werden Kalibrieren mit Referenzmarken dies erlaubt schnelles aber etwas unsauberes und weniger genaues Kalibrieren das m glicherweise nicht die Pr zision wiederherstellt die die spezifische Anwendung braucht Hierbei werden die Roboterachsen visuell mit den Kalibriermarken ausgerichtet und dann der Kalibrierbefehl f r eine Achse nach der anderen ausgef hrt mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 11 Allgemeine Beschreibung 2 5 Pneumatische und elektrische Steuerung Jeder Roboter ist mit einer internen Druckluftleitung und mit Steckverbindern f r optionale elektrische Anschl sse ausgestattet wie aus den folgenden Abbildungen hervorgeht Abb 2 3 Kabeleinf hrung auf Roboterbasis Position Bezeichnung A Steckverbinder X1 Verteiler Encoder B Steckverbinder X2 Motoren C Stutzen AIR Drucklufteingang Abb 2 4 Obere Kabeleinf hrung am Vorderarm des Roboters
32. er Beweglicher Endanschlag mechanischer Endanschlag SMART SiX Achsen 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 1 2 Die Getriebemotoren sind spielfreie Spezialtypen f r Roboteranwendungen Zur Gew hrleistung h chster Funktionst chtigkeit werden die Getriebe mit l geschmiert ausgenommen die Achsen 5 und 6 die mit Fett geschmiert werden Der Ersatz des Schmiermittels ist nur alle 15 000 Stunden vorgesehen was zirka 3 Jahren Dreischichtbetrieb entspricht Die Motoren sind B rsten lose Wechselstrommotoren und integrieren Bremsen und Encodern 2 5 Allgemeine Beschreibung OI YCONMAU ROBOTICS 2 6 2 3 2 4 Austauschbarkeit von Programmen Austauschbarkeit zwischen Robotern ist eine Grundvoraussetzung f r schnellen Ersatz oder den Transfer eines Programms von einer Roboterstation auf eine andere Diese Eigenschaft wird garantiert durch geeignete Konstruktionstoleranzen aller Teile der Struktur pr ziser Ansatz des Roboters auf der Grundplatte durch zwei Stifte mit dem Roboter geliefert die M glichkeit die Achsen mit einem Spezialinstrument dasselbe f r alle Achsen und alle Modelle in eine bekannte Position zu bringen Kalibrieren Mit diesen Algorithmen k nnen Programme zwischen Robotern der gleichen Version ausgetauscht werden Die genannten Eigenschaften sind unbedingt n tig f r effektives Offline Programmieren in einer virtuellen Umgebung Kalibrieren Beim Kalibrieren werd
33. f dem Handgelenksflansch Die maximale auf dem Flansch aufbringbare Last wird mit der Handgelenk Lastkurven bestimmt wo die Kurven der Maximallast Qp in Funktion der Koordinaten Lz und Lyy des Lastschwerpunkts angezeigt sind Der Bereich unter den Lastkurven definiert die f r Aufbringen der spezifizierten Last zul ssigen Schwerpunktabst nde mc rc six spt_04 FM 6 2 00 0305 OI COMAU Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten ROBOTICS Abb 6 2 Anmerkungen zur Definition der Lastkurven LxyGnm Ke N F r andere als die gezeigten Last oder Tr gheitswerte kann die Kurve mit Hilfe der folgenden Formeln errechnet werden Kz a 0 25 x Jo M L4 2000 b c Kz 9 5 Kxy d 0 25 x Lxy 2000 e f Kxy 9 5 wo a b c d e f numerische Konstanten abh ngig vom Handgelenkstyp siehe Tragkraftkurven Jo max Tr gheitsmoment im Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Gesamtlast M kg auf dem Flansch aufgebrachten Gesamtlast L Zentralpunkt der Kurve von L4 entspricht dem Abstand des Flanschs von der Achse 5 siehe Diagramm In jedem Fall m ssen die folgenden Bedingungen gegeben sein L4 lt H M Lxy lt N M wo H und N numerische Konstanten abh ngig vom Handgelenkstyp mc rc six spt_ 04 FM 00 0305 6 3 OI Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten NCOMAU ROBOTICS Abb 6 3 SMART SiX Max Trag
34. f von Vibrationen die von anderen Maschinen z B Pressen Schmiedeh mmern usw erzeugt werden keinesfalls beeinflu t sein Befestigung der nivellierbaren Platte Option Zur Befestigung des Roboters kann ein als Option gelieferter Befestigungssatz verwendet werden bestehend aus 4 Platten die am Boden zu befestigen sind und noch einer Platte die am Roboter befestigt wird und durch die daf r vorgesehenen Schrauben nivelliert werden kann siehe Abb 7 2 Nivellierbare Platte Zur Befestigung der Platte am Boden empfiehlt es sich die nicht mitgelieferten in Tab 7 1 Zur Befestigung der nivellierbaren Platte am Boden empfohlene Bestandteile angegebenen Bestandteile zu benutzen Tab 7 1 Zur Befestigung der nivellierbaren Platte am Boden empfohlene Bestandteile Bestandteil Bezug Code Durchmesser Menge Bohrungstiefe Chemische Schale HILTI HVU M16x125 5 16 125 mm 8 Bolzen HILTI HAS M16x125 38 Verankerungsm rtel HILTI CM 730 1 Vor Gebrauch der Bauteile zur Befestigung die betreffenden Anleitungen lesen Um Mikrobewegungen durch die sich dauernd ndernden Beanspruchungen des Roboters bei seinem Arbeitsablauf zu vermeiden sollte die Platte auf einer Spezialm rtelschicht zum Nivellieren von Metall auf Zement liegen mc rc six pred int_01 FM 02 0209 OI Vorbereitungen zur Roboterinstallation Abb 7 1 Gruppe Schrauben und Stifte zum
35. h bei ausgeschalteter Stromversorgung erfolgen Wenn die Fehlersuche Arbeiten bei unter Strom stehender Steuereinheit erfordert sind alle Sicherheitsma nahmen zu treffen die von den Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten bei gef hrlichen Spannungen vorgeschrieben sind Die Fehlersuche am Roboter muss bei ausgeschalteter Leistungsversorgung Drive off erfolgen Am Abschluss der Wartungsarbeiten und der Fehlersuche muss der Betrieb der funktionsunt chtig gemachten Schutzeinrichtungen Platten Schutzschirme Verriegelungen usw wiederhergestellt werden ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften Die Wartungs und Instandhaltungsarbeiten sowie die Fehlersuche sind durch die berpr fung der richtigen Funktionsweise des Robotersystems siehe Roboter und Steuersystem und aller seiner Sicherheiten abzuschlieBen wobei sich der Bediener au erhalb des gesch tzten Raums aufh lt Beim Laden der Software z B nach Ersetzen von elektronischen Kartenbaugruppen d rfen nur Original Disketten verwendet werden die von der Firma COMAU Robotics amp Service geliefert werden Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus au erhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus au e
36. her die das Roboter und Steuersystem dokumentieren besteht aus Comau Robot SMART SiX Technische Vorschriften Transport und Installationsanleitung Wartungs und Instandhaltungsanleitung Schaltschema Dieser Dokumentationsumfang ist durch folgende Unterlagen zu erg nzen Comau Robotersteuerung C4G Technische Vorschriften Transport und Installationsanleitung Integrationsanleitung Sicherheitstechnik E As Signalaustausch Wartungsanleitungen Gebrauch der Steuerung Elektrischer Schaltplan Programmierung EZ PDL2 Vereinfachte Programmierungsumgebung PDL2 Programming Language Manual Programmierung der Bewegung mc rc six pref 01 FM 00 0305 OI YCONMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften 1 ALLGEMEINE SICHERHEITSVORSCHRIFTEN 1 1 Verantwortung Der Anlagenintegrator muss Installation und Transport des Roboter und Steuersystem in bereinstimmung mit den rtlich g ltigen Sicherheitsvorschriften vornehmen Er ist auch f r den Einsatz der notwendigen Sicherheits und Schutzvorrichtungen sowie das Ausstellen der Konformit tserkl rung und ggf Anbringen des CE Siegels verantwortlich Die Firma COMAU Robotics amp Service lehnt jegliche Verantwortung f r Unf lle wegen unsachgem er oder falscher Verwendung des Roboter und Steuersystems f r den Einsatz von Ersatzteilen die nicht in der Ersatzteilliste aufgef hrt sind
37. herheitsnormen des Landes vorgesehen ist in dem die Installation realisiert wird Vor Aktivieren des Automatikbetriebs muss der Anwender das Roboter und Steuersystem sowie der gesch tzte Raum untersuchen um sich davon zu berzeugen dass keine anomalen m glicherweise gef hrliche Bedingungen bestehen Vor dem Einschalten des Automatikbetriebs muss der Bediener au erdem folgendes berpr fen Das Robotersystem darf sich nicht im Wartungs oder Reparaturzustand befinden Die Schutzschranken m ssen richtig angeordnet sein Es darf sich niemand innerhalb des gesch tzten Raum aufhalten Die T ren des Steuersystems m ssen mit Schl ssel versperrt sein Die Sicherheitseinrichtungen Not Aus Sicherheiten der Schutzschranken m ssen funktionst chtig sein Besonders muss beim Einschalten des Remote Betriebs aufgepasst werden da die SPS automatisch die Motoren einschalten und Programme starten kann L sen der Achsenbremsen Bei Fehlen der Motorantriebe k nnen die Roboterachsen mit optionalen Vorrichtungen zum L sen der Bremsen und Hebeeinrichtungen versetzt werden Diese Einrichtungen erm glichen nur das L sen der Bremsen jeweils einer Achse In diesem Fall sind alle Sicherungen des Systems ausgeschlossen auch der Notaus und die Aktivierungstaste Au erdem k nnen sich die Achsen wegen der vom Gewichtsausgleichssystem aufgebrachten Kr fte oder der Schwerkraft nach oben oder unten bewegen Anhaltr ume Sc
38. hwellwerte Was die Anhaltrabstandschwellwerte f r jeden Robotertyp betrifft wenden Sie sich bitte an die COMAU Robotics amp Service Abteilung Beispiel Im Automatikbetrieb bei max Ausdehnung max Belastung und H chstgeschwindigkeit wird der Roboter NJ 370 2 7 bei Bet tigung des Stopptasters roter Pilztaster auf WiTP mit einer Bewegung von ca 85 komplett stillgesetzt was 3000 mm Verschiebung entspricht am Flansch TCP OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften YCONMAU ROBOTICS gemessen Unter den genannten Bedingungen betr gt die Haltezeit des Roboters NJ 370 2 7 1 5 Sekunden Im Programmierbetrieb T1 wird der Roboter NJ 370 2 7 bei Bet tigung des Stopptasters roter Pilztaster auf WiTP in ca 0 5 Sekunden komplett stillgesetzt Wartung und Reparatur Beim Zusammenbau im Werk von COMAU Robotics amp Service wird der Roboter mit Schmiermitteln versorgt die keine Gesundheits gef hrdenden Substanzen enthalten Trotzdem kann wiederholte und l ngere Ber hrung mit den Produkten zu Hautreizung oder bei Verschlucken zu belkeit f hren Erstehilfe MaBnahmen bei Kontakt mit Augen und Haupt die betroffenen Stellen mit viel Wasser sp len Bleiben die Probleme bestehen einen Arzt konsultieren Bei Verschlucken kein Erbrechen provozieren oder Mittel oral verabreichen Sofort einen Arzt konsultieren Die Arbeiten zur Wartung Fehlersuche und Instandhaltung sind nur von befugtem Personal durchzuf hren Die D
39. kraft am Flansch 350 200 4 Er ETO AEA 50 100 150 N N LA 350 6 4 Numerische Konstanten f r die Formeln Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF a 0 372 b 0 198 c 0 039 d 0 154 e 0 128 f 0 0016 H 1200 N 600 L5 95 mm Die in den Kurven des Graphs angegeben Tr gheit bezieht sich auf den Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last mc rc six spt_04 FM 00 0305 OI COMAU ROBOTICS Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten mc rc six spt_04 FM 00 0305 6 3 Zusatzlasten Qs Au er der Last auf dem Flansch kann bei den Robotern au er bei den Versionen SH auf dem Unterarm eine zus tzliche Last aufgebracht werden die Tab 6 1 Max aufbringbare Lasten enth lt die Werte dieser Lasten Bei jeder Anwendung muss der Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last unter den Kurven der Graphen in Abb 6 3 SMART SiX Max Tragkraft am Flansch fallen AuBerdem muss der Schwerpunkt der Zusatzlast Qs im Bereich des Graphs in Abb 6 4 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts Zur Montage von Spezialwerkzeugen auf dem Roboter k nnen die im Unterarm des Roboters eingelassenen L cher benutzt werden die in Abb 6 5 Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm gezeigt Tab 6 1 Max aufbringbare Lasten max Gesamtmasse SM
40. l sen Sicherstellen dass der Roboter richtig im Gleichgewicht ist und wenn n tig richtig festzurren Dann die Befestigungsbolzen des Roboters von der Halterung demontieren Den Roboter und die Steuereinheit aus dem Arbeitsbereich unter Einhaltung aller in den Betriebsanleitungen erteilten Vorschriften entfernen Falls deren Anheben erforderlich ist die Befestigung der Ringschrauben pr fen und nur geeignete Anschlagmittel und Ausr stungen verwenden OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften NCOMAU N ROBOTICS dem Abbauen Demontage Verschrottung und Entsorgung der Bauteile aus denen das Robotersystem besteht COMAU Robotics amp Service oder eine Filiale kontaktieren die ber die richtige Vorgangsweise f r den entsprechenden Roboter und Steuerungstyp unter Aufrechterhaltung von Sicherheit und Umweltschutz informiert Bei der Abfallentsorgung m ssen die in dem Land in dem das Robotersystem aufgestellt ist jeweils g ltigen Gesetze eingehalten werden ge 0 0 0 01 fm 1 10 07 1007 OI COMAU ROBOTICS Allgemeine Beschreibung 2 2 1 mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 ALLGEMEINE BESCHREIBUNG Die Roboter SMART SiX SMART SiX ist die Roboterfamilie von COMAU die f r leichte Handling und Lichtbogenschwei applikationen geeignet ist Die hervorzuhebenden interessantesten Eigenschaften sind Auslegung f r die Montage zahlreicher optionaler Vorrichtungen lschmierung f
41. nen bei denen eine Sichtkontrolle aus geringer Entfernung erforderlich ist und der Bediener daher im gesch tzten Raum stehen muss erst dann durchgef hrt werden wenn ein kompletter Probezyklus mit reduzierter Geschwindigkeit stattgefunden hat Die Probe muss aus Sicherheitsentfernung gesteuert werden Bei der Programmierung mit dem tragbaren Terminal ist besondere Vorsicht geboten Die Hardware und Software Sicherheiten sind dabei wirksam aber die Roboterbewegungen unterstehen der Kontrolle des Bedieners ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften A Bei der ersten Ausf hrung eines neuen Programms kann die Roboterbewegung in einer Bahn erfolgen die nicht der vorgesehenen Bahn entspricht Durch die nderung von Programmschritten z B Versatz eines Schrittes von einem Punkt zu einem anderen des Flusses falsche Speicherung eines Schrittes nderung der Roboterlage auBerhalb der Bahn die zwei Programmschritte verbindet k nnen Bewegungen entstehen die vom Bediener bei der Programmerprobung nicht vorgesehen waren In beiden F llen ist mit Vorsicht auBerhalb des Wirkungsbereichs des Roboters zu handeln Betrieb in Auto Remote Aktivierung des Automatikbetriebs Zust nde AUTO und REMOTE ist nur erlaubt wenn Roboter und Steuereinheit in eine Umgebung integriert sind die mit richtig verschr nkten Sicherheitsbarrieren ausger stet ist wie von den Sic
42. pfiehlt es sich eine Stahlplatte mit s St rke 25mm Planarit tstoleranz 705 und Sechskantschrauben M16 8 8 zu verwenden Bei Verwendung des in der Abbildung dargestellten Halters mit um 30 geneigter Fl che kann der Roboter den kompletten Hub der Achse 1 ohne die in Abb 7 5 angegebenen Begrenzungen durchf hren Abb 7 9 Bodenbeanspruchungen die vom an einer erh hten Halterung mit waagerechter Ebene befestigten Roboter erzeugt werden mc rc six pred int 01 FM 02 0209 7 41 OI Vorbereitungen zur Roboterinstallation COMAU SMART SiX Roboterbewegung Codice Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm Bei Beschleunigung CR82221812 1350x30 3300 1100 1000 4000 X o Bei Notbremsung 1 4000 2200 2000 7000 Bei Beschleunigung 2500 1100 800 3300 82221811 1000 Bei Notbremsung 3700 2200 1600 6000 Bei Beschleunigung 2500 1100 800 3025 CR82221810 750 Bei Notbremsung 3700 2200 1600 5450 Bei Beschleunigung 2500 1100 800 2750 82221809 500 Bei Notbremsung 3700 2200 1600 4900 1 Halters mit um 30 geneigter Fl che mc rc six pred int 01 FM 02 0209 ii
43. rammierbetrieb Betrieb in Auto Remote L sen der Achsenbremsen A Anhaltr ume Schwellwerte Wartung und Reparatur AuBerbetriebnahme und Abbau OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU ROBOTICS 1 2 4 Betriebsarten Installation und Inbetriebnahme Die Inbetriebnahme ist nur dann zul ssig wenn das Roboter und Steuersystem richtig und vollst ndig installiert ist Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur autorisierten Mitarbeitern erlaubt Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur in einem gesicherten Bereich erlaubt der gro genug ist um den Roboter und seine Ausr stungen aufzunehmen ohne die Schranken zu berschreiten Au erdem muss gepr ft werden dass bei normalen Roboterbewegungen Zusammenst e mit Gegenst nden im gesicherten Bereich z B Trags ulen Versorgungsleitungen usw oder den Schutzschranken vermieden werden Wenn n tig ist der Arbeitsbereich des Roboters durch mechanische Endanschl ge siehe Optionen zu begrenzen Ggf vorhandene feste Steuereinrichtungen des Roboters m ssen au erhalb des Gesch tzten Bereichs an Orten installiert sein die den bestm glichen berblick der Roboterbewegungen erlauben Der Aufstellungsbereich des Roboters soll m glichst frei von Gegenst nden sein die die Sicht verhindern oder einschr nken W hrend der Installationsarbeiten sollen der Roboter und die Steuereinheit so bewegt werden
44. rb six 0 spt 01 FM 2 2 00 0305 i Allgemeine Beschreibung ROBOTICS Abb 2 2 SMART SiX ARC mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 2 3 Allgemeine Beschreibung OI YCONMAU ROBOTICS 2 4 Bei allen Modellen und Versionen kann die angegebene Nutzlast auf dem Handgelenk plus Zusatzger t im ganzen Arbeitsraum mit der Maximalleistung bewegt werden weil eine spezielle Software erm glicht die H chstgeschwindigkeiten bei Anwendungen mit hinreichend langen Wegen durch Maximieren der Beschleunigung in Funktion von erkl rter Nutzlast und des Arbeitsablaufs zu erreichen Die Projektierung wurde mit Hilfe von 3D CAD optimiert und die Strukturen wurden mit Finite Elemente Analyse FEA ausgelegt Das hat zu besten Ergebnissen in Leistungsf higkeit und Zuverl ssigkeit gef hrt Beachten von Details macht den allt glichen Gebrauch der Maschine einfach da die Zahl von Komponenten verringert wurde und die die ggf ausgetauscht werden m ssen leicht zug nglich sind Die Wartungseingriffe sind minimal intuitiv und ohne Spezialwerkzeug ausf hrbar Die Austauschbarkeit von Programmen zwischen Robotern der gleichen Version ist garantiert ein Roboter kann leicht ersetzt werden ohne dass gr ere Programm nderungen n tig sind Jeder Roboter ist mit einem Steuersystem ausger stet das den EG Sicherheitsvorschriften und den wichtigsten Standards entspricht Die Verbindungskabel zwischen Roboter und Steuereinhei
45. rhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei Abbau von Roboterkomponenten Motor Gewichtsausgleichszylinder usw kann es zu unkontrollierten Achsenbewegungen in alle Richtungen kommen Vor Beginn einer Abbauprozedur m ssen alle Warnungsschilder auf dem Roboter und die Technische Dokumentation beachtet werden Es ist absolut verboten die Schutzdeckel der Roboterfedern zu ffnen Au erbetriebnahme und Abbau Die Au erbetriebnahme und der Abbau des Robotersystems d rfen nur von befugtem Personal siehe Befugtes Personal vorgenommen werden Der Roboter muss in Transportlage gebracht werden Falls vorgesehen sind die Achsenbefestigungsb gel zu montieren Dabei die Schilder auf dem Roboter und die Hinweise in der Technischen Dokumentation beachten Vor AuBerbetriebnahme muss die Steuereinheit vom Versorgungsnetz getrennt werden Dazu den Trennschalter am Verteilertrafo des Netzes ffnen und in der offenen Stellung blockieren Nachdem mit einen entsprechenden Instrument gepr ft wurde dass die Klemmen ohne Spannung sind das Versorgungskabel vom Trennschalter abnehmen Dabei zuerst die Leistungsleiter und dann den Erdungsleiter entfernen Das Leistungskabel vom Hauptschalter der Steuereinheit l sen und entfernen Zuerst den Anschluss der Verbindungskabel zwischen den Robotern und der Steuereinheit danach den Erdleiter l sen Wenn vorhanden Verbindung der Pneumatikanlage des Roboters mit dem Druckluftverteilernetz
46. stellbaren Endanschlag erreicht werden Corsa asse 1 in senso negativo Corsa asse 1 in senso positivo Axis 1 negative stroke Axis 1 positive stroke da from a to 9 da from a to 9 170 170 170 170 170 170 170 170 170 170 155 35 50 65 95 125 140 155 170 170 0 0 0 0 _ _ 0 5 0 0 o EEE o d 9 r O 0 0 0 0 wo 0 L0 ww j 0 a L O wo 0 5 8 3 ROBOTICS 8 3 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 Best Nr CR82222300 1 Achsbegrenzung Standard Endschaltern 2 Hubbegrenzung mit optionalen Endschaltern mc rc six spt 05 FM 8 4 03 0109 OI COMAU ROBOTICS Optionen 8 3 1 mc rc six spt_05 FM 03 0109 Einsatzst ck hinten Einsatzst ck vorn B gel Sechskant Inbusschraube M 8x16 KI 12 9 Menge 8 Sechskant Inbusschraube M 6x12 KI 8 8 Vollgewinde Menge 2 Beschreibung Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe kann der Hub der Achse 2 in beiden Arbeitsrichtungen in 15 Schritten begrenzt werden Die Gruppe besteht aus zwei Serien von 2 Druckst cken die an der Struktur der S ule zu befestigen sind um diese mit den auf dem Roboter vorhandenen Gummipuffern in Anschlag zu bringen Der Hub kann begrenzt werden in positiver Richtung auf 125 oder 4140 statt der
47. t haben Plug in Stecker Mit Hilfe einer Reihe von Optionen kann der Roboter in Sicherheit nach den strengsten Europ ischen und internationalen Normen eingesetzt werden mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 OI COMAU ROBOTICS Allgemeine Beschreibung 2 2 mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 Robotermechanik Es handelt sich um einen Gelenkroboter mit 6 Freiheitsgraden Die Befestigung am Boden erfolgt durch eine Stahlplatte die mit D beln am Boden befestigt wird oder es kann eine als Option erh ltliche Gruppe verwendet werden die aus einer am Roboter verschraubten Platte und aus vier darunter liegenden Platten besteht die durch mit der Platte verschweiBten D beln am Boden verankert werden Die Platte gestattet den Ausgleich des Roboters ber vier Schrauben Der Roboterfu ist fest und auf diesem dreht die S ule mit dem Getriebemotor der Achse 2 um die vertikale Achse Achse 1 Ein Arm verbindet die Achse 2 mit dem Vorderarm und schlie t die Getriebemotoren der Achsen 3 4 5 6 ein am Ende des Vorderarms befindet sich die Hand Die Roboterachsen haben programmierbare SW Endanschl ge und oder gepufferte mechanische die als Standard oder als Option geliefert werden Auf den Hauptachsen Achsen 1 2 3 kann der Hub je nach Bedarf der Anwendung mittels zus tzlicher gepufferter mechanischer Endanschl ge begrenzt werden Tab 2 1 Lieferbare Endanschl ge Standard Option Robotermodell SW Endanschlag Mechanisch
48. tion Das Einspeisekabel muss in die Steuereinheit durch den entsprechenden Kabelhalter gef hrt und korrekt blockiert werden ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften ES Das Erdungskabel PE anschliessen und danach die Leistungskabel an den Hauptschalter anlegen Das Netzkabel anschlieBen Dabei zuerst das Erdungskabel an den Trenner des Versorgungsnetzes anschlie en nachdem mit einem entsprechenden Instrument gepr ft wurde dass die Klemmen des Netztrenners spannungsfrei sind Die Kabelbewehrung sollte geerdet werden Die Leistungs und Signal bertragungskabel zwischen Steuereinheit und Roboter anschlieBen Den Roboter ber die Steuereinheit oder an einer Erdungsdose in der N he erden Kontrollieren dass die T ren der Steuereinheit mit dem Schl ssel abgeschlossen sind Ein falscher Anschluss der Verbinder kann permanente Sch den an den Komponenten der Steuereinheit verursachen Die Steuereinheit 4 verwaltet intern die wichtigsten Sicherheitsverriegelungen Schutzgitter Freigabetaster usw Die Sicherheitsverriegelungen der Steuereinheit C4G mit den Sicherheitskreisen der Anlage verbinden indem dies so realisiert wird wie in den Sicherheitsnormen beschrieben Die Sicherheit der aus der Anlage kommenden Verriegelungen Notstop Sicherheit Schutzgitter usw bzw die Verwirklichung der korrekten und sicheren Stromkreise geht zu Lasten
49. um bezeichnet der f r die Installation und die Arbeit des Roboters bestimmt ist Befugtes Personal Als befugtes Personal werden jene Personen bezeichnet die entsprechend geschult und befugt sind die im Abschnitt Anwendbarkeit genannten T tigkeiten auszuf hren Leiter Leiter werden jene Personen bezeichnet die als verantwortliches technisches Fachpersonal die Arbeit der im vorhergehenden Punkt genannten Personen berwachen Installation und Inbetriebnahme Die mechanische elektrische und Software m ige Integration des Roboter und Steuersystems in eine Produktionsst tte oder in einen Forschungsraum unter Einhaltung der durch die Maschinenrichtlinie festgelegten Sicherheitsvorschriften wird als Installation bezeichne Programmierbetrieb Betriebsart unter der Kontrolle des Bedieners bei der die automatische Funktionsweise ausgeschlossen ist und folgende T tigkeiten m glich sind handgesteuerte Bewegungen in den verschiedenen Modalit ten Programmierung von Arbeitszyklen bei reduzierter Geschwindigkeit Erprobung des programmierten Zyklus bei reduzierter Geschwindigkeit und falls zul ssig bei Arbeitsgeschwindigkeit Betrieb in Local Remote Betriebsart bei der der Roboter den programmierten Zyklus bei Arbeitsgeschwindigkeit innerhalb des gesch tzten Raums automatisch ausf hrt wobei die Schutzschranken geschlossen und mit dem Not Aus Schaltkreis verbunden sind Start und Stop erfolgen vor Ort wobei die Bediener au erh
50. ung bestimmter Einschr nkungen siehe par 7 3 Aufstellung des Roboters auf einer schiefen Ebene installiert werden 7 1 14 Umgebungsdaten J Umgebungstemperatur beim Betrieb 0 C 45 Luftfeuchtigkeit 5 95 nicht kondensieren Lagerungstemperatur 40 C 60 C Temperaturgradient 1 5 C min 7 1 2 Platzbedarf beim Betrieb Die max Au enma e des Roboterarbeitsbereichs sind in den Zeichnungen im Kap ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE bezogen auf das Handgelenkszentrum angegeben mc rc six pred int 01 FM 02 0209 7 1 OI Vorbereitungen zur Roboterinstallation YCONMAU ROBOTICS 7 2 7 2 ES 7 2 1 7 2 2 Installation des Roboters auf waagerechte Ebene Wegen der erheblichen vom Roboter erzeugten Bodenbeanspruchungen darf der Roboter nicht direkt am Boden befestigt werden Befestigung auf einer Stahlplatte Der Roboter ist an einer Stahlplatte zu befestigen die mit Bohrungen f r die Steckbolzen und die Schrauben zur Befestigung des Roboters versehen ist Zur Befestigung des Roboters an der Stahlplatte ist die als Option gelieferte Gruppe Schrauben und Stifte zum Befestigen der Roboterbasis verf gbar siehe Abb 7 1 Die vom Roboter erzeugten Bodenbeanspruchungen die zur Bemessung der Befestigungsplatte zu beachten sind sind in der Abb 7 3 Vom Roboter erzeugte Bodenbeanspruchungen angezeigt Das Fundament auf das der Roboter gestellt wird dar
51. urchf hrung von Wartungs und Instandhaltungsarbeiten muss mit einem Schild mit entsprechendem Hinweis angezeigt werden das auf der Bedientafel der Steuereinheit anzubringen ist Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Wartungs und Instandhaltungsarbeiten vorhanden sein Bei der Durchf hrung von Arbeiten zur Wartung oder zum Ersatz von Bauteilen oder der Steuereinheit muss der Hauptschalter in ge ffneter Stellung mit einem Vorh ngeschloss verriegelt werden Auch wenn die Steuereinheit nicht versorgt wird Hauptschalter offen k nnen Spannungen vorhanden sein die von der Verbindung mit Peripherieger ten z B Input Output bei 24V stammen Die externen Quellen m ssen ausgeschaltet werden wenn an den betreffenden Systemteilen gearbeitet wird Platten Schutzschirme Gitter usw d rfen nur bei offenem mit Vorh ngeschloss gesichertem Hauptschalter entfernt werden Fehlerhafte Komponenten m ssen durch neue mit derselben Codenummer oder solchen die von COMAU Robotics amp Service als gleichwertig ausgewiesen sind ersetzt werden Nach dem Austausch des ESK Moduls muss auf dem neuen Modul gepr ft werden dass die Einstellung der Haltezeit an den Wahlschaltern SW1 und SW2 mit dem an die Steuereinheit angeschlossenen Roboters bereinstimmt Eine Fehlersuche an der Steuereinheit muss soweit wie m glich von au erhalb des gesicherten Bereichs erfolgen Eine Fehlersuche an der Steuereinheit muss soweit wie m glic
52. wie in der Gebrauchsanleitung f r die Produkte Ist Anheben erforderlich dann soll dazu die Befestigung der Ringschrauben berpr ft werden Das Anheben darf nur mit geeigneten Anschlagmitteln und Hebezeugen erfolgen Der Roboter ist mit allen vorgesehenen Bolzen an der St tzauflage mit dem in der Technischen Dokumentation angegebenen Verschraubungsmoment festzuschrauben Eventuell vorhandene Achsenbefestigungsb gel m ssen entfernt werden und die richtige Befestigung der Werkzeuge mit denen der Roboter ausgestattet ist muss berpr ft werden Es ist zu berpr fen ob die Schutzbleche des Roboters richtig befestigt und keine beweglichen oder lockeren Teile vorhanden sind Die Unversehrtheit der Komponenten der Steuereinheit muss kontrolliert werden Die Steuereinheit ist so zu installieren dass nur au erhalb des gesch tzten Raums an der Steuertafel gearbeitet werden kann Pr fen dass die Spannung der Netzversorgung mit derjenigen auf den Typenschildern der Versorgungstrafos genannten bereinstimmt Vor elektrischem Anschluss der Steuereinheit sicherstellen dass der Trennschalter auf dem Stromversorgungsnetz mit dem entsprechenden Schl ssel in offener Position blockiert ist Der Netztrennschalter muss mit der Steuereinheit durch ein vieradriges Kabel 3 Phasen Erde mit einen ausreichenden Querschnitt f r die installierte Leistung verbunden sein bzgl des Leistungsbedarfs der Steuereinheit siehe die Technische Dokumenta
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