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AKD Betriebsanleitung deutsch

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1. 22222222200 62 ABMESSUNGEN Erh hte Breite 71 Standard Breite 67 Abschirmung aaaaaaaaaaaaaaaaa000000000a0nn 75 AKD Familie 2222202020202000000 30 Analoge Eing nge 142 Analoge Sollwerte 142 Anforderungen f r Kabel und Verdrahtung 39 Anschluss der R ckf hrung 116 Anschlussbilder B P T Varianten 80 M Varianten 2 22020002 2 88 Anschl sse B P T Varianten 79 M Varianten 22022002 0 87 Anzugsmoment Stecker 36 Ausg nge Analogi EEN 143 Basisdaten 00000000000000000000000no 33 Digital alle Varianten 151 Digital M Variante 00000000000000000 155 Digital I O Option 153 Fehlerrelais 152 Relais I O Option 154 B Basis Test B P T Varianten 180 M Varianten 22 186 Bel ftung Mechanische Installation 64 Umgebungsbedingungen 32 Ber hrungsschutz 62 Bestimmungsgem e Verwendung ANTRIEB oooaaaaaaaaaaaaaa0a0a000000000ana 18 KAS IDE Setup Software 183 Safe Torque On 54 WorkBench Setup Software
2. 8 13 3 2 Impuls Richtung Eingang 5 V bis 24 V X7 Eingang f r Schrittmotorsteuerungen Die Eing nge an X7 arbeiten mit 5V bis 24V Servoverst rker Steuerung DIGITAL IN2 Impuls Richtung 5V 24V Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 13 4 CW CCW 8 13 4 1 CW CCW Eingang 5 V X9 Der Verst rker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden die 5 V CWI CCW Signale liefert Controller Shield 8 13 4 2 CW CCW Eingang 24 V X7 Der Verst rker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden die 24 V CW CCW Signale liefert Servoverst rker Controller Hah 2 Dem pm OI Sen Gegen So DCOM7 GND 24V Kollmorgen Dezember 2014 135 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 13 5 Encoder Emulation EEO Der Verst rker berechnet die Motorwellenposition aus den zyklisch absoluten Signalen der prim ren R ckf hrung und generiert Inkrementalgeber kompatible Impulse aus diesen Infor mationen Am SubD Stecker X9 werden 3 Signale ausgegeben A B und Index mit 90 Pha senverschiebung das hei t quadratisch mit einem Nullimpuls Die Aufl sung vor der Vervielfachung kann mit dem Parameter DRV EMUERES eingestellt werden Verwenden Sie den Parameter DRV EMUEZOFFSET zum Einstellen und Spei chern der Indexposition innerhalb einer mechanischen Umdrehung Die Verst rker arbeiten mit einer inte
3. 65 Schirmanschluss 94 Schirmbleche 96 Schwingungen a aaaaa00000000000000000no 32 Seiten eaaa HERE FEEERSTEREOE 64 sercos II ee See EE 174 Service Schnittstelle 162 Setup Software KAS IDE San see een en 183 WorkBench 222220000 177 SFD NEE 119 SED3 eo eu een nennen 120 Sicherheit 15 Sicherheitshinweise Safe Torque On 53 Sicherungen aaaaaaaa0000000000000000000n 37 SinCos Encoder mit Hall 127 Stapelh he 19 Stapelh he Lagerung 19 STECKER 2 2 u an der gg 38 Steckerzuordnungen B P T Varianten 000000000000000000 79 M Varianten 2222222200000 gt 87 Stopp Funktion 50 SyngNet l aaaaaaaaaaaaaaa 0000000000000000 173 Systemkomponenten bersicht 77 T Taster ooooceeeeeeeeeeeensensennennnnennnnn 158 Temperatur im Beie 32 Lagerung ooennnnnnennnnnennnnennneeeeenn 19 Transport 19 Transport dE SEA SEET A Red 19 Typenschild 202222244eeeeeeeennnn 27 U UL Hinweise 222200202222200000 22 Umgebungstemperatur 32 V Verdrahtung 200 0 0 0200020000 76 Verpackung 19 V
4. Fame RS m esn a a sn Ce Red l s lt lt Mal gt fe2cosel Br Tszcos 8 1 SR CLK CLOCK DAT DATA SEN SENSE nur f r AKD mit NB rev 8 Steuerkarte O n CH Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 2 Feedback Stecker X9 Pin Impuls Richtung CW CCW Inkrementalgeber EnDat 2 2 Geber ND Rewo cow s oma e som seim senm I sim SSC ES em a eier en o Pin Impuls Richtung CW CCW Inkrementalgeber e sus en 70 Riwws cow Kan Sem wm Kollmorgen Dezember 2014 117 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 4 Resolver Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss eines Resolvers 2 bis 36 polig als R ck f hrsystem Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Resolverkabel ange schlossen und wird im Verst rker ausgewertet Falls der Motor keinen Temperatursensor besitzt muss im Kabel Pin 8 und 9 gebr ckt werden Wenn Kabell ngen von mehr als 100 m geplant sind wenden Sie sich an den Kundendienst BETEN En FBTYPE I Beschreibung gt o Resolver 40 Genauigkeit 14 Bit 0 022 Aufl sung 16 Bit 0 006 Die auf der Resolverseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Moto ren Servoverst rker 82k 2 2k ei 1 1nF SL 82k 2 2Kl 1360hm Ia EI 1 1nF 2k 136O0hm Resolver S1 SIN
5. O GND ACTIVE LOW 24V I R gt 240 Ohm Digital 2 DIGITAL OUT 2 Servoverst rker Steuerung DIGITAL OUT 1 24V P ran DIGITAL OUT 1 Digital 1 R gt 240 Ohm ACTIVE HIGH I1 O GND DIGITAL OUT 2 24V S DIGITAL OUT 2 Digital 1 I R gt 240 Ohm Kollmorgen Dezember 2014 151 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 7 2 Fehlerrelais INFO Die Betriebsbereitschaft Klemmen X8 1 und X8 2 wird durch einen potentialfreien Relais kontakt gemeldet Das Fehlerrelais kann f r zwei Betriebsarten programmiert werden Kontakt geschlossen wenn kein Fehler vorliegt Kontakt geschlossen wenn kein Fehler vorliegt und der Verst rker freigegeben ist Das Signal wird weder durch das Enable Signal die I t Grenze noch durch die Brem schopperschwelle beeinflusst Technische Eigenschaften e FEHLER Relaisausgang max 30 V DC oder 42 V AC 1A e Anzugsverz gerung max 10 ms e Abfallverz gerung max 10 ms Alle Fehler f hren zum ffnen des Fehlerkontakts und zur Abschaltung der Endstufe wenn der Fehlerkontakt offen ist ist die Endstufe deaktiviert gt keine Leistungsabgabe Liste der Fehlermeldungen gt S 193 Anschlussbild X8 Steuerung Fehlerelais Ausgangf 1 Not Aus Kreis Fehlerelais Ausgang Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 8 Digitale Ausg nge mit UO Optionskarte X23 X24 8 14 8 1 Digitale
6. e R ckf hrkabel Bereits konfektionierte R ckf hrkabel sind f r alle Regionen erh ltlich EU Kunden k nnen auch R ckf hrkabel mit kundenspezifischen L ngen bestellen und das Kabel mit getrennt bestellten Steckern selbst konfigurieren e Motordrossel f r Motorkabel mit einer L nge von ber 25 m e CAN Terminierungsstecker nur f r CAN Verst rker e Servicekabel zum Netzwerkanschluss Netzkabel Steuerkabel und Feldbuskabel Zuschnittl ngen 5 2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist an der Seite des Verst rkers angebracht die Bei spieldaten beziehen sich auf eine 12 A Ausf hrung KOLLMORGEN Customer Support North America 540 639 9400 nn x HW Rev B 7 Europe 49 0 20389790 Radtere VA Zaa Waly 00 0 382 504200 AURDUEUI UAI UAN Model No AKD P01207 NBCN 0000 MBOO 1 OORILOUMOLOOO000U AI DIN UNUI OOOO OU OOO QUU DIEU C Serial No R 0912 00001 U TE 000 O00 000 E H MAC Address 00 23 1B DF 88 AA INPUT OUTPUT c Ou us Voltage 480 Vac 0 480 Vac Frequency 50 60 Hz 0 600 Hz Phase FL Current Power 480 Vac Before use refer to CDfor installation and safety information Assembled in USA Patents Pending www kollmorgen com Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 5 Produktidentifizierung 5 3 Typenschl ssel Benutzen Sie den Typenschl ssel zur Produktidentifizierung jedoch nicht f r den Bestell prozess da nicht alle Merkmalkombination technisch m glich sin
7. e Verringern Sie die L nge des Motorkabels e Verwenden Sie Kabel mit geringer Kapazit t 2 S 39 6 17 2 Fehlerstromschutzschalter RCD INFO In bereinstimmung mit EN 60364 4 41 Errichten von Niederspannungsanlagen und EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen k nnen Fehlerstromschutzschalter RCDs verwendet werden sofern die erforderlichen Vorschriften erf llt werden Der AKD ist ein 3 phasiges System mit einer B6 Gleichrichterbr cke Es m ssen daher RCDs verwendet wer den die auf alle Str me ansprechen um jeden DC Fehlerstrom zu erkennen Die Faustregel zur Bestimmung des Ableitstroms finden Sie im vorigen Kapitel Bemessungsfehlerstr me in den RCDs 10 bis 30 mA Schutz gegen indirekte Ber hrung Personen Brandschutz f r fest instal lierte und bewegliche Ger te sowie gegen direkten Kontakt 50 bis 300 mA Schutz gegen indirekte Ber hrung Personen Brandschutz f r fest instal lierte Ger te Empfehlung Zum Schutz gegen direkte Ber hrung bei Motorkabell nge von bis zu 5m empfiehlt Kollmorgen jeden Servoverst rker einzeln durch einen allstromsensitiven 30mA RCD abzusichern Wenn Sie einen selektiven RCD verwenden beugt der intelligentere Bewertungsprozess einem fehlerhaften Ansprechen des RCD vor 6 17 3 Schutztrenntransformatoren INFO Wenn Schutz gegen direkte Ber hrung trotz h herer Ableitstr me absolut erforderlich ist oder wenn eine alternative Form des Ber hrungssc
8. 177 Betriebssysteme KAS IDE ees d e 184 WorkBench oaaaaaaaaaaaa00000000000000an 178 BiSS Encoder 122 Brems Chopper 222222200000 40 Bremswiderstand Schnittstelle 104 AKD Betriebsanleitung 11 Stichwortverzeichnis C CAN Bus Baudrate 0 22242402 22 ANN 168 Busabschluss 222222000 169 CAN Schnittstelle 166 kabel 169 Knoten Adresse 220 169 CE Konformit t 23 Comcoder Schnittstelle 128 CWICCW Eingang aaaaa0000000000000nno 135 D Demontage 20 Digital Inputs alle Varianten 144 I O Option 147 M Variante 222 2 22o 149 Dokument Revisionen 202 RT BEE 121 Dynamisches Bremsen 40 E Ein und Ausschaltverhalten 43 Einbaulage 32 Eing nge e RE 142 Basisdaten 33 Digital alle Varianten 144 Digital M Variante 149 Digital O Option 147 ENABLE Assen Kee dE ANEREN AEN 146 Programmierbar 146 147 Safe Torque On 52 Einsatzh he 32 Emulated Encoder Stecker 130 ENABLE nn 146 Encoder Emulation Ausgang 136 Encoder Emulation
9. 3 bis 6A Versorgung Brems R X3 Steckerklemmen 8 polig 2 5 mm 14 AWG 16 A 300 V 12A Versorgung X4 24 A Steckerklemmen 4 polig 10 mm 8 AWG 600 V Brems R X3 24 A Steckerklemmen 4 polig 10 mm 8 AWG 600 V AKD xzzz07 Typen 240V bis 480 V Netzspannung Stecker Typ Max Leiter Strom Spannung querschnitt 2 3 24V Motorbremse X15 Steckerklemmen 2 polig 1 5 mm 16 AWG 8A 160 V 48A Motorbremse X16 48A Steckerklemmen 2 polig 1 5 mm 16 AWG 160 V T Anschluss mit einer Leitung 2 Anschluss mit einer Leitung mit empfohlenem Leiterquerschnitt 2 S 39 3Nennspannung bei Verschmutzungsgrad 2 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 12 Anforderungen f r Kabel und Verdrahtung 6 12 1 Allgemeines Informationen zu den chemischen mechanischen und elektrischen Merkmalen der Kabel fin den Sie im Zubeh rhandbuch oder wenden Sie sich an den Kundendienst Um die maximal zul ssige Kabell nge zu erreichen m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das die folgenden Kapazit tsanforderungen erf llt Phase zu Schirm e Motorkabel weniger als 150 pF m e Feedback Kabel weniger als 120 pF m Motorkabel mit einer L nge gt 25 m k nnen den Einsatz einer Motordrossel erfordern 6 12 2 Kabelquerschnitte und anforderungen Die folgende Tabelle enth lt die empfohlenen Leiterquerschnitte und Kabelanforderungen f r Schnittstellen von einachsigen Systemen gem
10. Servoverst rker Encoder an EnDat 2 1 11k 12 11 C D el SEA Io gt ee n a OOo E SEA S em Be A 6 5 24nF A a 8 e La un gt 4 12 Up Sense 5 10 ov o S 5 1vas UP max 350mA 11 2 ov I II 0 P JA 11 107 ni 9 14 De Thermoschutz I D min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W ad n tig bei einigen Encodern Renishaw Heidenhain Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 10 Encoder mit EnDat 2 2 Die folgende Tabelle und Abbildung zeigen die Verdrahtung eines Singletum oder Multiturn Encoders mit EnDat 2 2 Schnittstelle als R ckf hrsystem Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Alle Signale werden mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel angeschlossen Wenn Kabell ngen von mehr als 50 m geplant sind wenden Sie sich an den Kundendienst EnDat 31 1MHz Auf Bildschirmseite FEEDBACK R ckf hrung 2 2 anpassen Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren Servoverst rker Encoder EnDat 2 2 DATA DATA U 5 1 V 5 P max 350mA min 5VDC 5mA Kollmorgen Dezember 2014 125 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 11 Sinus Encoder mit Hiperface Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Singletum oder Multiturn Sinus Co
11. Um PL e SIL CL3 zu erreichen muss das sichere Schalten der Impulssperre durch Aus werten der STO Status Signale periodisch getestet werden e Beim Anlauf einer Anlage Beim Wiederanlauf nach Ausl sen einer Schutzeinrichtung Mindestens alle 8 Stunden durch den Bediener Die Eing nge STO ENABLE1 und STO ENABLE2 werden nach einer definierten Test sequenz abwechselnd geschaltet Der Schaltzustand der Impulssperre wird ber die STO Status Ausg nge des AKD gemeldet und von der Sicherheitssteuerung ausgewertet Die Testsequenz f r die Funktionspr fung der sicheren Impulssperre muss wie im folgenden Ablaufdiagramm dargestellt durchgef hrt werden Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten Startbedingungen f r die Testsequenz e Betriebsbereit BTB RTO 1 e Freigabesignal ENABLE 07 e STO ENABLE1 0 und STO ENABLE2 Op U 24V DC X1 1 t U Fault X8 1 2 t U Enable X8 4 U STO Enable1 X1 6 U STO Enable2 X1 8 STO Status1 X1 5 STO Status2 U X1 7 at TI T2 T3 T4 T5 End Legende STO ENABLE1 Eingang 1 Abschaltweg STO ENABLE2 Eingang 2 Abschaltweg STO STATUS1 Ausgang Zustand des 1 Abschaltweges STO STATUS2 Ausgang Zustand des 2 Abschaltweges T1 T5 Testsequenz Start Start der Testsequenz End Ende der Testsequenz Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Techn
12. bremse Motor Halte bremse Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 112 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern die einen kontrollierten Stopp bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gem EN 60204 gt S 50 Standard Betrieb F306 Beispiel Kurzschluss Bremse geregeltes Bremsen 24V F306 Beispiel FEHLER Relais t Zwischenkreis Endstufen Freigabe STO ENABLE extern Motordrehzahl Kurzschluss bremse Motor Halte bremse t Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 112 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 15 Stopp Not Halt Not Aus 6 15 1 Stopp INFO Die Steuerfunktion Stopp Not Halt und Not Aus sind in der Norm EN 60204 definiert Anga ben f r die sicherheitsbezogenen Aspekte dieser Funktionen finden Sie in den Normen EN 13849 und EN 62061 Der Parameter DRV DISMODE muss auf 2 gesetzt sein um die verschiedenen Stopp Kate gorien zu implementieren Hinweise zur Konfiguration dieses Parameters finden Sie im AKD Benutzerhandbuch WARNUNG Bei senkrechten Achsen kann die Last herunte
13. 10 Stromversorgung mit Kurzschlussschutz Betrieb und Parametereinstellung Mit der Setup Software WorkBench zur Konfiguration ber TCP IP oder KAS IDE f r AKD PDMM Setup Volldigitale Steuerung Digitaler Stromregler 670 ns e Einstellbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us e Softwareoption Positionsregler 250 us Ein Ausg nge e 1 programmierbarer analoger Eingang gt S 142 e 1 programmierbarer analoger Ausgang gt S 143 7 programmierbare digitale Eing nge gt S 144 2 programmierbare digitale Ausg nge gt S 151 e 1 Enable Eingang gt S 144 e 1 STO Eingang gt S 52 Zus tzliche digitale Eing nge und Ausg nge bei bestimmten Ger tevarianten z B AKD PDMM oder bei Ger ten mit I O Erweiterung Optionskarten Diese Optionen wirken sich auf die Breite des Ger ts aus e IC Zus tzliche digitale UO e MC M1 Motion Controller mit zus tzlichen digitalen I O Erweitert den AKD zum AKD PDMM Typenschl ssel AKD M einem Master f r mehrachsige synchronisierte Sys teme Anschluss e Ein Ausg nge gt S 138 e Encoder Emulation gt S 136 e Service Schnittstelle gt S 162 e CANopen gt S 166 optional e Motion Bus Schnittstelle gt S 171 o SynqNet gt S 173 optional o EtherCAT gt S 172 optional o PROFINET RT gt S 173 optional o Ethernet IP gt S 173 optional o sercos III gt S 174 optional Kollmorgen Dezember 2014 AKD
14. 3 8 E Antriebs Sch tz Motordrossel optional I Sicherungen Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation Mit AKD xzzz07 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt Die elektrische Schutzerdung ist mit strich punktierten Linien dargestellt Optionale Ger te sind mit gestrichelten Linien an den Ver st rker angeschlossen Das erforderliche Zubeh r ist im Zubeh rhandbuch beschrieben wg a mp emp emm 1 er KOLLMORGEN E AKD E ar Brems widerstand optional gesch Motordrossel optional Antriebs Sch tz i Klemmen Spannungsversorgung Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 5 Anschl sse AKD B AKD P AKD T 8 5 1 Steckerzuordnung AKD x00306 AKD x00606 X12 CAN In X11 Service X21 22 I O X13 CAN Out e s Verst rker UO Option X1 24 V Versorgung X5 6 Motion Bus STO Se X718 I O Motor Haltebremse X10 R ckf hrung X3 7 pin Leistungsversorgung DC Bus Brems Widerstand X23 24 I O X9 s Encoder Emulation SD Slot zus tzliches Feedback Die UO Option ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 5 2 Anschlussbild AKD x00306 AKD x00606 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem V
15. AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten Zweikanalig SILZ PLd nur mit AKD x048 Die Beispielanwendung unten zeigt eine T r berwachung und Not Halt angesteuert von einem Kollmorgen KSM Sicherheitsmodul das die STO Enable Eing nge eines AKD x048 gem SIL2 PLd schaltet STO Status Signal m ssen nicht ausgewertet werden INFO Beachten Sie de Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung gt S 56 STORZEN Reset In ne Not Halt x OH X1 6 Drive 8 STO Enable 1 STO Enable 2 e STO GND Zweikanalig SIL3 PLe nur mit AKD x048 Die Beispielanwendung unten zeigt eine T r berwachung und Not Halt angesteuert von einem Kollmorgen KSM Sicherheitsmodul das die STO Enable Eing nge eines AKD x048 gem SIL3 PLe schaltet Das sichere Schalten der Impulssperre muss durch Auswerten der STO Status Signale in der Sicherheitssteuerung periodisch getestet werden INFO Beachten Sie de Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung gt S 56 STO 24 V Reset Hien M Not Halt S1 S2 S3 v O O 24 PP DI Le 01 STO Enable 1 UNTEN STO Enable 2 x STO Status 1 STO Status 2 STO GND Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 16 7 3 Funktionstest HINWEIS HINWEIS HINWEIS Einkanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd Bei der ersten Inbetriebnahme und nach jeder St rung in der Verkabelung des Verst rkers oder nach dem Austausch von einer oder mehreren Komponenten des An
16. AKD T l a anaana aaan aano o aana nnno oonan nnno ooo nnnnnnoo0nn 79 8 5 1 Steckerzuordnung AKD x00306 AKD x00606 000000000000000000000000 0000000000000101 79 8 5 2 Anschlussbild AKD x00306 AKD x00606 02440neeenneenneenennennnnnnnnnnneneneeenenenneen 80 8 5 3 Steckerzuordnung AKD x01206 0oooccneeeeneeeeennesenneenennnnnnnnnnnen nennen 81 8 5 4 Anschlussbild AkKIDvp1206 nennen 82 8 5 5 Steckerzuordnung AKD x02406 und AkD v0020 bs O 0 83 8 5 6 Anschlussbild AKD x02406 und AKD x00307 bis 03407 84 8 5 7 Steckerzuordnung AKD x04807 ccucceeeeeeeeeeeeeneeneennenennnnnnnnnnnnnnnnn nenne nun 85 8 5 8 Anschlussbild AKIDvO4n0 nonora noonoo orano onaran ro nnnnonn 86 8 6 Anschl sse AKD M l la aaaaaaaaa aaa a000 000000000000 adara aa raaa oaaao n aaora a a raaraa 87 8 6 1 Steckerzuordnung AKD M00306 AKD M00606 2 cuueneeeeeeeeeeeneeeennnneneeeennneen 87 8 6 2 Anschlussbild AKD M00306 AKD M00606 22200o2esseneeneneen nennen 88 8 6 3 Steckerzuordnung AKD M01206 laaa aaaaaaaaa00a0 00000000000000 nononono naroon nooo no rnnr onarri 89 8 6 4 Anschlussbild AkDMO120e 0000000000000000 daaa 0000000000 00a oaaao anaana 90 8 6 5 Steckerzuordnung AKD M02406 AKD M00307 bis AKD M02407 2 cceeeseeeeennen 91 8 6 6 Anschlussbild AKD M02406 AKD M00307 bis AKD M02407 ccceeennnnn 92 8 7 EMV St runterdr ckung cueeeeoeaesenens
17. BASIC IC Startrevision Export kontrolliert E EB EA ab 1 13 ab 2 9 HR zur R ckverfolgbarkeit wegen der Export Klas sifizierung Warenzeichen e AKD ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation e EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH e EtherCAT ist ein eingetragenes Warenzeichen und patentierte Technologie lizensiert von der Beckhoff Automation GmbH Deutschland e Ethernet IP ist ein registriertes Warenzeichen der ODVA Inc Ethernet IP Communication Stack copyright c 2009 Rockwell Automation e sercos ist ein eingetragenesWarenzeichen des sercos international e V e HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH e PROFINET ist ein eingetragenes Warenzeichen der PROFIBUS und PROFINET International PI e SIMATIC ist ein eingetragenes Warenzeichen der SIEMENS AG e Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Aktuelle Patente e US Patent 5 162 798 used in control card R D e US Patent 5 646 496 used in control card R D and 1 Vp p feedback interface e US Patent 6 118 241 used in control card simple dynamic braking e US Patent 8 154 228 Dynamic Braking For Electric Motors e US Patent 8 214 063 Auto tune of a Control System Based on Frequency Response Patente die sich auf Feldbus Funktionen beziehen sind im jeweiligen Feldbus Handbuch gelistet Technische nderungen zur Verbesserung der Leistung de
18. Be En are Drehen Sie ST auf 9 und S2 auf eine Zahl von 0 bis 4 3 Dr cken Sie mindestens 3 Sekunden lang die Taste B1 am AKD bis die Dreh schaltereinstellung im AKD Display erscheint B1 f r 3 Sekunden dr cken 4 Wenn der Einstellwert des Drehschalters im Display blinkt lassen Sie die Taste B1 los und warten Sie bis das Blinken aufh rt Dabei wird der Parameter FBUS PARAMO1 auf den neuen Wert gesetzt und alle Parameter werden gespeichert Die neue Einstellung wird mit dem n chsten Einschalten des Servoverst rkers wirksam Wenn ein Fehler auftritt blinken die folgenden Meldungen 5 mal e E1 Verst rker ist freigegeben e E2 Speichern der neuen Einstellungen fehlgeschlagen e E3 Fehlerhafte Schalterstellung Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 20 3 Stationsadresse f r CAN Bus INFO Nachdem Sie die Stationsadresse ge ndert haben m ssen Sie die 24 V Hilfss pannungsversorgung f r den Verst rker aus und wieder einschalten Verwenden Sie w hrend der Konfiguration die Drehschalter an der Frontplatte des AKD um die Stationsadresse f r die Kommunikation voreinzustellen e ei S1 MSB S ehn S2 LSB Zap Die Drehschalter an der Frontplatte des AKD S1 amp S2 entsprechen der CAN Sta tionsadresse Die Schalter S1 amp S2 entsprechen auch der IP Adresseneinstellung des Ver st rkers Sowohl das CAN als auch das IP Netzwerkadressenschema m ssen konfig
19. Schnittstelle 136 EnDat 2 1 Encoder Schnittstelle 124 EnDat 2 2 Encoder Schnittstelle 125 Entsorgung aaa00a00000000000000000000000no 20 EFOUNG WEE 75 EtherCAT WE 172 Ethernet EtherCAT Protokoll 172 Ethemet IP Protokoll 173 Modbus TCP Protokoll 166 PROFINET RT Protokoll 173 sercos Ill Protokoll 174 SyngNet Protokoll 173 EtherNet IP 173 Kollmorgen Dezember 2014 203 AKD Betriebsanleitung 11 Stichwortverzeichnis F Fehlerbehebung 00n0000000a000000000nnn 201 Fehlerrelais 2 22222 22 152 Feuchtigkeit im Betrieb 22222222 nn Lagerung occennnnnennnnnnnnnnnenneennenn Transport Formieren oaaao anaana naana naonnu n annua 176 G Geh useschutzart Ger uschemission H Hardware Anforderungen KAS IDE 184 WorkBench 2 2 178 Hiperface DSL 121 Hiperface Encoder Schnittstelle 126 I UO Anschluss 138 Inbetriebnahme B P T Varianten 2 177 M Varianten 183 Installation Electrisch AAA Software KAS IDE
20. Spur A Spur B GND 24V Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 13 2 3 Encoder mit EnDat 2 2 Eingang 5 V X9 An diesen Eingang kann ein Singletum oder Multiturn Encoders mit EnDat 2 2 Schnittstelle angeschlossen und als Master Encoder zweites Feedback Getriebe oder Nockeneingang oder als prim rer Feedbackeingang verwendet werden Anschlussbild Servoverst rker Encoder EnDat 2 2 CLOCK CLOCK 5v 5 NV B max 250mA pannungsversorgung GND DV Shield Kollmorgen Dezember 2014 133 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 13 3 Impuls Richtung Der Verst rker kann an eine Schrittmotorsteuerung eines Drittanbieters angeschlossen wer den Legen Sie mit der Setup Software WorkBench die Parameter f r den Verst rker fest Die Schrittanzahl kann angepasst werden sodass der Verst rker an die Puls Rich tungssignale einer beliebigen Schrittmotorsteuerung angepasst werden kann Geschwindigkeitsprofil und Signaldiagramm K i a 0 a a 0 a a 0 a a 0 NL u GGG v2 SH d 1 mous girl Q t Richtung 1 0 Analogien t zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeitv Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung 8 13 3 1 Impuls Richtung Eingang 5 V X9 Anschluss an Schrittmotorsteuerungen mit 5 V Signalpegel Steuerung Impuls Impuls Richtung Richtung ov
21. e Die HMI muss Modbus TCP unterst tzen e Die HMI ben tigt Ethernet Hardware und einen Treiber f r Modbus TCP der Treiber ben tigt keine speziellen Eigenschaften um den AKD zu unterst tzen Die Kollmorgen AKI HMI s sind kompatible mit dem Kollmorgen Modbus Master Treiber Die Subnet Maske des AKD lautet 255 255 255 0 Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Servoverst rkers m ssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI ber einstimmen Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein Pr fen Sie ob die Link LED am AKD Verst rker gr ne LED am RJ45 Stecker und am Mas ter bzw Switch leuchten Wenn beide LEDs leuchten besteht eine gute elektrische Ver bindung Modbus TCP und WorkBench KAS IDE k nnen ber einen Switch simultan laufen 8 20 CAN Bus Schnittstelle X12 X13 F r die CAN Bus Verbindung werden zwei 6 polige RJ 25 Stecker X12 X13 verwendet X13 CAN Out X12 CAN In Stecker Pin Signal Stecker Pin Signal X12 6 Intemer Abschlusswiderstand X13 6 Intemer Abschlusswiderstand Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 20 1 CAN Bus Aktivierung bei AKD CC Modellen AKD CC Modelle unterst tzen das CANopen Protokoll sowohl bei CAN Bus als auch EtherCAT Netzwerkverwendung Setzen des Parameters DRV TYPE aktiviert entweder EtherCAT oder CANopen Im Auslieferungszustand der CC Modelle ist die EtherCAT Hard ware aktiv gesetzt Um di
22. gt S 162 Die Setup Software erm g licht die Kommunikation zwischen dem PC und AKD Sie finden die Setup Software auf der mitgelieferten DVD und im Download Bereich der Kollmorgen Website Sie k nnen Parameter einfach ndern und die Wirkung auf den Verst rker direkt beobachten da eine permanente Online Verbindung zum Verst rker besteht Sie k nnen auch wichtige Istwerte vom Verst rker abrufen die auf dem PC Monitor angezeigt werden Oszilloskop Funktionen Sie k nnen Datens tze auf Datentr gern speichern Archivierung sowie auf andere Ver st rker laden oder zu Sicherungszwecken verwenden Sie k nnen die Datens tze auch aus drucken Die meisten Standard Feedbacks SFD EnDAT 2 2 2 1 and BiSS sind Plug and Play kom patibel Die Typenschilddaten des Motors werden im R ckf hrsystem gespeichert und vom Verst rker beim Einschalten automatisch abgerufen Die Daten der nicht Plug and Play kom patiblen Motoren von Kollmorgen sind in WorkBench gespeichert und k nnen per Mausklick ber die Bildschirmseite Motor in der WorkBench Software geladen werden Eine umfassende Onlinehilfe mit Beschreibungen aller Variablen und Funktionen bietet Ihnen in jeder Situation Unterst tzung 9 2 4 Hardware Anforderungen Die Serviceschnittstelle X11 RJ45 des Verst rkers wird ber ein Ethernet Kabel mit der Ethernet Schnittstelle des PCs verbunden gt S 162 Mindestanforderungen f r den PC Prozessor mindestens P
23. p l 4 PSTOP b Dem Le 24V gegen 7 UO GND L L1 X4 2 t L2 Analog Out L3 Analog In 4 Ad JPE Analog In AGND CO EEN EE Tachospannung v Lu ML U U x5 8 i Motion Bus Out Teilnehmer Teilnehmer CAN 12 13 CAN Out X11 TCP IP X21 22 23 24 UO Option Card L1 L2 L3 PE ps Filter nur f r AKD x02406 x 3 CAN In x Teilnehmer CAN Teilnehmer Service Steuerung amp PE Anschluss Schutzerdung A Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker Die UO Option ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 5 7 Steckerzuordnung AKD x04807 X4 Leistungsversorgung X14 DC Bus X12 CAN In X13 CAN Out X11 Service Schutzerde PE X5 6 Motion Bus X7 8 I O X10 R ckf hrung X9 Encoder Emulation zus tzliches Feedback X1 24 V Versorgung STO X15 24 V Versorgung f r Haltebremse X3 Brems Widerstand Motor Haltebremse X16 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 5 8 Anschlussbild AKD x04807 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem Verwendung inkl Thermo berwachung X10 Feedback 1 Feedback 1 e x9 Feedback 2 3 Electronic Gearing Encoder Em
24. schbare Fehler bleiben bestehen 9 4 3 1 Warnungen Warnung Beschreibung Kollmorgen Dezember 2014 199 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 4 3 2 Fehler INFO Pr fen Sie immer die Logdatei des Controllers wenn ein Fehler oder eine Warnung auftritt Die Log Meldungen enthalten detailliertere Informationen ber den Fehler und das Verhalten des Antriebs bevor der Fehler auftrat Versteckte Fehlerursachen k nnen mit diesen Log buch Informationen leichter gefunden werden Weitere Informationen zu Fehlermeldungen Fehlerbeseitigung und zum L schen von Feh lern finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe ES D Ku al E oO 5 Ve m k 0 Temperaturgrenze berschritten PDMM Betrieb gestoppt CPU wird deaktiviert 02 0 fterfehler irmware ist fehlerhaft lash ist fehlerhaft Filesystem nicht verf gbar icht gen gend Flash Speicher verf gbar Sp 1 untime Code Prozess oder Applikation anwortet nicht w hrend der Ausf hrung m z be gt D o D s D C h A gt Wo T D S N D EN 7 lt a D 3 zZ EC bi D Q D a e Ke gel KE 71 mi m m OO Go A E12 m m _ ch BE OINIZ Z m E Be N ES 21 m 22 chwerer Fehler im PLC Programm Applikation gestoppt 2 CPU ist berlastet 24 SPS Anwendung kann nicht gestartet werden 30 EtherCAT Kommunikation w hrend des operational M
25. 202cccuceeeeneeennnnennneennnnennneeennnneennn 123 8 12 9 Sinus Encoder mit EnDat 2 124 8 12 10 Encoder mit EnDat 272 125 8 12 11 Sinus Encoder mit Hiperface 126 8 12 12 Sinus Encoder mit Hall 222200ccccoaaesssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneeennnnn 127 8 12 13 Inkrementalgeber nn nnnnnnnnnnennnnnenenenneeneeeeeeeenn 128 8 12 14 Tamagawa Smart Abs Encoder 00000000000000000000000000000 aaeoa aorar aonaran rnan nnn nn 129 8 13 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb X9 Xe 130 8 13 1 Technische Eigenschaften und Pinbelegung 130 8 13 1 1 Stecker X7 Eing nge 0 0000eennnennnn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneneeneeeneeeeeeeeen 130 8 13 1 2 Stecker X9 Eing nge 0000unenennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneneneneneeeeeeeeeeeeen 131 8 13 1 3 Stecker X9 Ausg nge 131 8 13 2 Encoder als zweites Feedback 132 8 13 2 1 Inkrementalgeber Eingang 5V Go 132 8 13 2 2 Inkrementalgeber Eingang 24 V OG 132 8 13 2 3 Encoder mit EnDat 2 2 Eingang 5V Go 133 8 13 3 Impuls Richtung 202ooooeceeeeneenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 134 8 13 3 1 Impuls Richtung Eingang 5V Go 134 8 13 3 2 Impuls Richtung Eingang 5 V bis 22VG7 nennen 134 DI3ACWWICCWN nennen nn nn nnn nn nn nnnnnnnnnnnnnnnnen 135 8 13 4 1 CWWICCWE ingangbVG a daaa daoa a a aaao aaao naa1nani 135 8 13 4 2 CW COW Eingang 223 135 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverze
26. 24 V 10 Spannung versorgt gt S 111 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 7 Leistungsdaten AKD zzz06 Leistungsdaten Einheit bis AKD AKD AKD x00606 x01206 x02406 Scnattrequenz der Endstufe CH e e Spannungsanstiegsgeschwindigkeit dU dt kV us Bandbreite des Stromreglers 2 5 bis 4 Bandbreite des Drehzahlreglers skalierbar O bis 1000 O bis 800 O bis 600 Bandbreite des Positionsreglers skalierbar 1 bis 250 AKD xzzz07 Leistungsdaten Einheit AKD AKD AKD AKD AKD x00307 x00607 x01207 x02407 x04807 Schaltfrequenz der Endstufe kHz 8 8 6 8 6 Spannungsanstiegsgeschwindigkeit kV us 7 2 dU dt Bandbreite des Stromreglers 2 5 bis 4 Bandbreite des Drehzahlreglers ska Hz Obis O bis 600 LN lierbar 800 Bandbreite des Positionsreglers ska Hz 1 bis 250 lierbar 6 8 Empfohlene Anzugsmomente Anzugsmoment Nm Werte in in Ibs siehe gt S 23 Stecker AKD x00306 AKD x01206 AKD x02406 AKD x04807 AKD x00606 AKD x00307 bis AKD x02407 0 2 bis 0 25 0 2 bis 0 25 0 2 bis 0 25 0 7 bis 0 8 0 7 bis 0 8 C xa o S RRE 0 2 bis 0 25 0 2 bis 0 25 0 2 bis 0 25 X23 X24 X35 X36 Co x se arns x 0205025 0205 17 6 9 Massesystem Analoge Masse DCOM7 8 Gemeinsamer f r digitale Eing nge an I O Stecker X7 8 DC OM21 x 22 x Gemeinsamer f r digitale Eing nge an l O Stecker X21 22 AKD T IC DC OM3
27. Ausg nge 21 bis 24 und 26 bis 29 Die Optionskarte IC bietet 10 zus tzliche digitale Ausg nge gt S 138 W hlen Sie die gew nschte Funktion in der Setup Software aus Es k nnen Meldungen von vor programmierten Funktionen die im Verst rker gespeichert sind ausgegeben werden Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der Setup Software enthalten Wenn eine Funktion zugewiesen wurde muss der Parametersatz im Verst rker gespeichert werden Technische Eigenschaften e 24V O Stromversorgung 20 VDC bis 30 VDC potentialfrei max 100 mA e Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden siehe folgende Beispiele e Aktualisierungsrate 250 us Anschlussbild Servoverst rker X23 DIGITAL OUT 21 5 DIGITAL OUT 21 16 DIGITAL OUT 23 19 Kam KI DIGITAL OUT 23 10 DIGITAL OUT 24 11 bg 33V AB DIGITAL OUT 24 12 Steuerung ACTIVE LOW Digital 21 VO GND Digital 22 VO GND Digital 23 VO GND Digital 24 Es R gt 240 Ohm VO GND ACTIVE HIGH Steuerung 24V Digital 21 R gt 240 Ohm VO GND 24V Digital 22 Ey R gt 240 Ohm VO GND 24V Digital 23 SE R gt 240 Ohm VO GND 24V Digital 24 R gt 240 Ohm VO GND Kollmorgen Dezember 2014 153 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 8 2 Digitale Relaisausg nge 25 30 Die Optionskarte IC bietet zwei zus tzliche digitale Relaisausg nge gt S 138 W hlen Sie die gew ns
28. Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 2 Umgebungsbedingungen Bel ftung und Einbaulage Umgebungstemperatur O bis 40 C unter Nennbedingungen im Betrieb 40 bis 55 C mit Dauerstromreduzierung von 4 pro K Feuchtigkeit im Betrieb Relative Luftfeuchtigkeit 5 bis 85 nicht kondensierend Klasse 3K3 Einsatzh he Bis zu 1000 Meter ber Normalnull ohne Beschr nkungen 1000 bis 2500 Meter ber Normalnull mit Stromreduzierung von 1 5 100 m Der Verst rker schaltet sich bei berm ig hohen Tem HINWEIS peraturen im Schaltschrank aus Fehler F234 gt S 193 Motor ohne Drehmoment Stellen Sie eine ausreichende Zwangsbel ftung im Schaltschrank sicher 6 3 Mechanische Daten Mechanische Daten Einheit AKD AKD AKD x01206 AKD x00306 x00606 x02406 280 Tiefe omne Stecker mm Tiete mit Stecken mm Mechanische Daten Einheit AKD AKD AKD x01207 AKD AKD x00307 x00607 x02407 x02407 ER ee Tiefe ohne Stecker m Tiefe mit Steckern mm Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 4 Ein Ausg nge Schnittstelle Elektrische Daten Analoge Eing nge 12 VDC Gleichtaktunterdr ckungen gt 30 dB bei 60 Hz Aufl sung 16 Bit voll monoton Nichtlinearit t lt 0 1 vom Gesamtbereich Offsetdrift max 250u V C Eingangsimpedanz gt 13 kOhm Analoge Ausg nge 10 VDC max 20mA Aufl sung 16 Bit voll monoton Nichtlinearit t lt 0 1
29. EN 60204 Bei Mehrachsensystemen beachten Sie bitte die spezifischen Betriebsbedingungen f r Ihr System Schnittstelle Querschnitt Kabelanforderungen AC Anschluss bis zu AKD x006 1 5 mm 16 AWG 600 V min 75 C AKD x012 2 5 mm 14 AWG AKD x 024 4 mm 12 AWG AKD x048 16 mm 6 AWG DC Zwischenkreis AKD x006 1 5 mm 16 AWG 1000 V min 75 C Bremswiderstand AKD x012 24 2 5 mm 14 AWG geschirmt AKD x048 16 mm 6 AWG f r L ngen gt 0 20 m Motorkabel ohne bis zu AKD x006 1 5 mm 16 AWG 600 V min 75 C Drossel max 25 m AKD x012 2 5 mm 14 AWG geschirmt AKD x 024 4 mm 12 AWG Kapazit t lt 150 pF m AKD x048 16 mm 6 AWG Motorkabel mit bis zu AKD x006 1 5 mm 16 AWG 600 V min 75 C Drossel 25 bis 50 m AKD x012 2 5 mm 14 AWG geschirmt AKD x 024 4 mm 12 AWG Kapazit t lt 150 pF m AKD x048 16 mm 6 AWG Resolver max 100m 4x 2x 0 25 mm 24 AWG paarweise verdhillt geschirmt Kapazit t lt 120 pF m SFD max 50 m 1x 2x 0 25 mm 24 AWG paarweise verdhillt geschirmt geschirmt geschirmt geschirmt Digitale E A max 30 m 0 5 mm 21 AWG Einzelleitung Haltebremse Motor min 0 75 mm 19 AWG 600 V min 75 C geschirmt 24 VIGND max 30 m max 2 5 mm 14 AWG Einzelleitung Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 13 Dynamisches Bremsen Die dynamische Bremsung ist eine Methode zum Abbremsen eines Servosy
30. Elektrische Installation 8 14 5 Digitale Eing nge mit UO Optionskarte X21 X22 Die Option IC bietet 12 zus tzliche digitale Eing nge gt S 138 Diese k nnen verwendet werden um vorprogrammierte Funktionen zu initiieren die im Verst rker gespeichert sind Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in WorkBench enthalten Wenn ein Ein gang programmiert wurde muss dies im Verst rker gespeichert werden INFO Je nach der ausgew hlten Funktion sind die Eing nge HIGH oder LOW aktiv Die Eing nge k nnen mit geschalteten 24 V Source oder GND Sink benutzt werden Technische Eigenschaften Potentialfrei Sensoren des Typs Sink oder Source m glich High 3 5 30 V 2 15 mA Low 2 2 V lt 15 mA e Aktualisierungsrate Hardware 250 us Anschlussbild Anschluss Typ Source Beispiel Servoverst rker Steuerung Xi DIGITAL IN21 s DIGITAL IN22 q Th DIGITAL IN23 Dcom21 1 3 gt oer F SCH gt DIGITAL IN26 5 DCOM21 5_7 DIGITAL IND7 KERE k DIGITAL IN28 s T DIGITAL IN29 Si DCOM22 1 3 DIGITAL IN30 L era S Sai Ra EA pa 5 DIGITAL IN32 DCOM22 5_7 24V gegen UO GND Kollmorgen Dezember 2014 147 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation Anschlussbild Anschluss Typ Sink Beispiel Servoverst rker Steuerung X2 ad 2 panai Ka SCHS oe zl gt 24V gegen UO OGND
31. Ger teteile die poten ziell Spannung f hren z B Kontakte ber hren oder Anschl sse tren nen Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Strom versorgung gef hrliche Spannung f hren Messen Sie zur Sicherheit die Spannung am DC Bus Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 60 V gesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen auch bei nicht aktivem Motor unter Spannung stehen Falsche Netzspannung ein ungeeigneter Motor oder fehlerhafte Verdrahtung besch digen den Verst rker Pr fen Sie die Kombination aus Verst rker und Motor Gleichen Sie die Nenn spannung und den Nennstrom der Komponenten ab F hren Sie die Verdrahtung gem dem Anschlussbild aus gt S 80 Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Klemmen L1 L2 L3 oder DC DC auch unter den ung nstigsten Umst nden um nicht mehr als 10 ber schritten wird siehe EN 60204 1 berdimensionierte externe Sicherungen gef hrden Kabel und Ger te Installieren Sie die Sicherungen des AC Versorgungseingangs und der 24 V Versorgung empfohlene Werte gt S 37 Hinweise zu Fehlerstromschutzschaltern RCD gt S 62 Der Status des Verst rkers muss durch die Steuerung berwacht werden um kritische Situa tionen zu erkennen Verdrahten Sie den FEHLER Kontakt in Reihe zur Not Aus Schaltung der Anlage Die Not Aus Schaltung muss das Netzsch tz bet tigen Die Setup Software kann verwendet werden
32. In Analog In X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL OUT21 DIGITAL OUT21 X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL OUT22 DIGITAL OUT22 X6 Motion Bus Out 8 X32 8 PE Anschluss Schutzerdung TCP IP ModBus a Masseverbindung Montageplatte Filter nur f r AKD x02406 Schirmanschluss im Stecker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 7 EMV St runterdr ckung 8 7 1 Empfehlungen f r die Reduktion von St rungen Die folgenden Hinweise helfen elektrischen St rungen in der Anwendung zu reduzieren Stellen Sie leitende Verbindungen zwischen den Komponenten des Schalt schranks sicher Seitenw nde R ckwand und Schaltschrankt r mit Kupfergeflechten verbinden Keine Schamiere oder Montageschrauben f r Erdungsanschl sse verwenden Die gesamte Auf lagefl che des Verst rkers muss elektrisch leitend auf der Montageplatte aufliegen Elek trisch leitende Platten verwenden z B aus Aluminium oder galvanisiertem Stahl Entfernen Sie bei lackierten und anderen beschichteten Metallplatten die gesamte Beschichtung hinter dem Verst rker Stellen Sie eine gute niederohmige Erdverbindung sicher Schlie en Sie den Schaltschrank an eine gute niederohmige Erdung an Verwenden Sie Erdungsleitungen mit gro em Querschnitt Verwenden Sie Kollmorgen Kabel Verlegen Sie Leistungs und Steuerungskabel getrennt
33. Maschinen verwendet werden die nicht den geltenden nationalen Richtlinien oder Normen entsprechen Die Verwendung des Servoverst rkers in den folgenden Umgebungen ist ebenfalls untersagt explosionsgef hrdete Bereiche e Umgebungen korrosiven und oder elektrisch leitenden S uren alkalischen L sungen len D mpfen und Staub e Schiffe oder Offshore Anwendungen Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 4 Handhabung 3 4 1 Transport Transportieren Sie den AKD gem EN 61800 2 wie folgt Transport nur durch qualifiziertes Personal in der wiederverwertbaren Originalverpackung des Herstellers Beim Transport St e vermeiden e H chstens mit der maximalen Stapelh he stapeln Details siehe Kapitel Lagerung Nurinnerhalb derangegebenen Temperaturbereiche transportieren 25 bis 70 C max nderungsrate 20 K Stunde Klasse 2K3 e Nur innerhalb der angegebenen Feuchtigkeitsbereiche transportieren max 95 relative Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend Klasse 2K3 Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Komponenten die durch unsach gem en Gebrauch besch digt werden k nnen Entladen Sie sich elektrostatisch bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie es hoch isolierende Stoffe zu ber hren Kunst fasern Plastikfolie usw Legen Sie den Verst rker auf eine leitf hige Oberfl che Wenn die Verpackung besch digt ist pr fen Sie das Ger t au
34. N I Funktion LED Ein aktiv Aus inaktiv LED2 Ein in Betrieb Aus nicht in Betrieb Schlie en Sie die Serviceschnittstelle X11 des Verst rkers an eine Ethernet Schnittstelle am Ethernet IP Master direkt oder ber einen Netzwerkhub switch an w hrend die Strom versorgung zu den Ger ten abgeschaltet ist Verwenden Sie Kat 5 Kabel Pr fen Sie ob die Link LED am AKD Verst rker gr ne LED am RJ45 Stecker und am Master bzw Switch leuchten Wenn beide LEDs leuchten besteht eine gute elektrische Verbindung Die Subnet Maske des AKD lautet 255 255 255 0 Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Ser voverst rkers m ssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI bereinstimmen Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein Ethernet IP und WorkBench k nnen simultan laufen wenn ein Switch verwendet wird Kollmorgen Dezember 2014 78 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 21 7 sercos IlI AKD Servoverst rker Variante S3 k nnen an ein sercos III Netzwerk ber die RJ 45 Ste cker X5 In Port und X6 Out Port angeschlossen werden Lineare und Ring Topologien sind m glich Der Status der Kommunikation wird ber die eingebauten Stecker LEDs angezeigt INFO Verf gbar ab Firmware Revision 1 11 das Protokoll arbeitet zur Zeit nur mit Mastern der Firma Hypertherm Stecker LED N I Funktion X5 LED1 Link In EIN aktiv AUS nicht aktiv LED2 Betrieb EIN in Betrieb AUS nicht
35. Servoverst rker verbunden ist und in den TCP IP Einstellungen festgelegt ist dass die IP Adresse automatisch abgerufen werden soll wird zwischen den Ger ten eine Verbindung mithilfe von automatisch generierten kompatiblen Adressen her gestellt Ein PC kann bis zu 60 Sekunden ben tigen um eine automatische private IP Adresse zu konfigurieren 169 254 x x ndern der IP Adresse Wenn Sie die Drehschalter verstellen w hrend der Servoverst rker mit 24 V versorgt wird m ssen Sie die 24V Hilfsspannung aus und wieder einschalten Dadurch wird die Adresse zur ckgesetzt Kollmorgen Dezember 2014 165 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 19 6 Modbus TCP k nnen ber den RJ 45 Stecker X11 AKD oder X32 AKD PDMM nur f r Kollmorgen Touchpanels an eine Modbus HMI angeschlossen werden Das Protokoll erm glicht das Lesen und Schreiben der Verst rker parameter Der Status der Kommunikation wird ber die eingebauten LEDs angezeigt Stecker LED NET Funktion X11 X32 LED Ein aktiv Aus inaktiv LED2 Ein in Betrieb Aus nicht in Betrieb Schlie en Sie die Serviceschnittstelle X11 X32 des Verst rkers an eine Ethernet Schnitt stelle am PC direkt oder ber einen Netzwerkhub switch an w hrend die Strom versorgung zu den Ger ten abgeschaltet ist Verwenden Sie bevorzugt Standard Ethernetkabel der Kategorie 5 Voraussetzungen f r den Anschluss einer Modbus HMI an den Servoverst rker
36. Verbindung konfigurieren Verst rker verbunden 9 2 7 5 WorkBench Installieren und starten WorkBench wird automatisch von der mit dem Servoverst rker gelieferten DVD installiert WorkBench ist auch auf der Kollmorgen Website verf gbar Wenn die Installation voll st ndig ist klicken Sie auf das WorkBench Symbol um das Programm zu starten WorkBench zeigt eine Liste aller Servoverst rker an die in Ihrem lokalen Netzwerk erkannt wurden W hlen Sie den zu konfigurierenden Servoverst rker aus und klicken Sie auf Next Wenn mehrere Servoverst rker erkannt werden kann ein Servoverst rker mit einem der fol genden Verfahren eindeutig identifiziert werden 1 MAC Adresse des Ger tes Diese Adresse finden Sie auf dem Aufkleber an der Seite des Servoverst rkers 2 Name des Ger tes Der Ger tename wird mit der WorkBench Software eingestellt Ein neuer Servoverst rker erh lt standardm ig den Namen No Name 3 Display blinken lassen W hlen Sie einen Servoverst rker aus und klicken Sie auf Blink Blinken Das Display des gew hlten Servoverst rkers blinkt nun 20 Sekunden lang Kollmorgen Dezember 2014 181 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 2 7 6 IP Adresse des Servoverst rkers in WorkBench eingeben Wenn WorkBench Ihren Servoverst rker nicht automatisch anzeigt k nnen Sie die IP Adresse wie folgt manuell in WorkBench eingeben 1 IP Adresse ermitteln Sie k nnen die IP Adresse des Se
37. Verf gung Das Abschalten bei berspannung erfolgt wie oben unter 1 beschrieben f r den Verst rker mit der niedrigsten Ausschaltschwelle Beachten Sie die Regenerierungszeit einige Minuten nach voller Belastung mit Spit zenbremsleistung Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 13 3 Technische Daten f r AKD xzzz06 Die technischen Daten f r die Bremskreise h ngen von Verst rkertyp und Netzspannung ab Netzspannung Kapazit ten und Einschaltspannungen sind s mtlich Nennwerte Bremskreis Netz spannung Typ Nenndaten Einheit 120 V 240 V AKD x zzz06 Einschaltschwelle des Bremskreises alle Typen berspannungsgrenze Maximaler Bremsauslastungsgrad AKD x00306 m Ws Zwischenkreis Kapazitt w w Spitzenbremsleistung externer Widerstand 1 s Speicherbare Energie in Kondensatoren 20 Ws Zwischenkreis Kapazit t F oan aximale Dauerbremsleistung i AKD x01206 Interner Bremswiderstand Dauerleistung interner Widerstand Spitzenbremsleistung interner Widerstand 0 5 s aximale Dauerbremsleistung i auerleistung i i aximale Dauerbremsleistung i AKD x00606 Externer Bremswiderstand h M e externer Widerst AKD x02406 Interner Bremswiderstand D interner Widerstand Spitzenbremsleistung interner Widerstand 0 5 s k Speicherbare Energie in Kondensatoren 1 20 Ws 180160 Zwischenkreis Kapazit JI 7a h ngt von der Leistung des angeschlo
38. X22 1_3 DCOM22 1_3 Gemeinsamer f r X22 Pins 1 2 3 Digitaler Eingang30 DIGITAL IN 30 x N N Digitaler Eingang31 DIGITAL IN 31 Digitaler Eingang32 DIGITAL IN 32 igital Common X22 5_7 DCOM22 5_7 Gemeinsamer f r X22 Pins 5 6 7 x x N N N N x x NIN NIN Digitaler Eingang27 DIGITAL IN 27 gt S 147 Digitaler Eingang28 DIGITAL IN 28 Kollmorgen Dezember 2014 139 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation Stecker Pin Signal Abk rzung Funktion Anschluss EW 35 153 x23 6 Digitaler Ausgang21 DIGITALOUT 21 _ Programmierbar x23 8 Digitaler Ausgang 22 DIGITAL OUT22 Programmierbar e o Digitaler Ausgang 23 DIGITAL OUT 23 _ Programmierbar 3 1 2 13 Relaisausgang 25 DIGITAL OUT 25 Programmierbar gt S 154 Relais X23 14 Relaisausgang 25 DIGITAL OUT 25 Relais X24 EA 4 reserviert n C n C 35 153 x24 6 Digitaler Ausgang 26 DIGITAL OUT26 Programmierbar x24 8 Digitaler Ausgang 27 DIGITAL OUT27 Programmierbar x24 o Digitaler Ausgang 28 DIGITAL OUT28 _ Programmierbar X24 13 Relaisausgang 30 DIGITAL OUT 30 Programmierbar gt S 154 Relais Relaisausgang 30 DIGITAL OUT 30 Relais Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 1 3 UO Stecker X35 und X36 nur AKD M AKD PDMM bietet zwei zus tzliche Stecker X35 und X36 mit digitalen UC Stecker Pin Signal Abk rzung Funktion
39. aufhalten Wenn Sie einen Unterspannungsschutz benutzen beachten Sie Kapitel 7 5 der EN 60204 1 2006 VORSICHT Die Funktion STO gew hrleistet keine elektrische Trennung am Leis tungsausgang Es besteht Stromschlag und Verletzungsgefahr Wenn ein Zugang zu den Motoranschl ssen erforderlich ist muss der Ver st rker von der Netzspannung getrennt werden Beachten Sie die Ent ladungszeit des Zwischenkreises Bei einkanaliger Ansteuerung Wenn die Funktion STO von einer Steuerung automatisch ein kanalig angesteuert wird muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steuerung die Funktion STO ungewollt angesteuert wird Ein irrtt mliches Ein schalten wird bei einkanaliger Ansteuerung nicht erkannt Wenn der STO Enable abgeschaltet ist kann der Antrieb nicht kontrolliert gebremste wer den Wenn eine kontrollierte Bremsung vor Verwendung der STO Funktion n tig ist muss der Verst rker gebremst werden und der STO Eingang verz gert von der 24 V Versorgung getrennt werden Die folgende Funktionsreihenfolge muss unbedingt eingehalten werden wenn der Antrieb kontrolliert gebremst werden soll 1 Bremsen Sie den Verst rker kontrolliert ab Geschwindigkeits Sollwert 0 V 2 Wenn Geschwindigkeit 0 U min deaktivieren Sie den Verst rker Enable 0 V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blo
40. des Servoverst rkers d rfen 1000V Amplitude nicht ber schreiten Gem EN 61800 d rfen Spannungsspitzen lt Bus zwischen den Au enleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Au enleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten ws to AKD x00606 X3 Signal Beschreibung ma EE Phase 6e B Pen 3d EI 21 11 99 90 94 A e X3 Signal Beschreibung ER DEE EEN e o Phase 8 e mwee EK AKIEULKEE 34 1 21 11 BSOC BS IES AKD x02406 amp AKD x00307 bisAKD x00307 X4 Signal Beschreibung Pin AKD x04807 X4 Pin Signal Beschreibung a Phase e f e me e SS pm wll NI bel wl a Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 8 4 1 Dreiphasiger Anschluss alle AKD Typen e An 3 phasiges Versorgungsnetz Versorgungsnetze gt S 97 e Die Filterung bei AKD xzzz06 ist vom Anwender bereitzustellen e Sicherungen sind vom Anwender bereitzustellen gt S 37 Servoverst rker 8 8 4 2 Ein Zweiphasiger Anschluss nur AKD 00306 bis AKD x01206 e Aneinphasiges Versorgungsnetz 120 V S 97 e Versorgungsnetze gt S 97 e L3 offen lassen e Die Filterung und Sicherungen gt S 37 sind vom Anwender bereitzustellen Kollmorgen Dezember 2014 101 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 9 DC Bus Zwischenkreis X3 X14 HINWEIS HINWEIS Der Zwischenkreis kann parallel angeschlo
41. dieser Anlei tung enthalten Der Hersteller der Maschine Anlage muss pr fen ob weitere Normen oder EG Richtlinien f r die Maschine Anlage gelten Kollmorgen gew hrleistet ausschlie lich die Konformit t des Servosystems mit den in die sem Kapitel genannten Normen wenn die Komponenten Motor Kabel Drosseln usw von Kollmorgen geliefert wurden Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 3 Safe Torque Off STO Ein zus tzlicher digitaler Eingang STO gibt die Leistungsendstufe des Verst rkers frei solange ein 24 V Signal an diesem Eingang anliegt Wenn der Schaltkreis des STO Ein gangs ge ffnet wird wird der Motor nicht mehr mit Leistung versorgt Der Antrieb erzeugt kein Drehmoment mehr und trudelt aus Das Schaltungskonzept im AKD wurde von der IFA Institut f r Arbeitsschutz der Deut schen Gesetzlichen Unfallversicherung gepr ft AKD x04807 in Vorbereitung und abschlie Bend beurteilt Das Schaltungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion Safe Torque OFF in den Servoverst rkern der Baureihe ist demnach geeignet die Anforderungen an SIL 2 gem 61508 2 und des PLd KAT 3 gem EN 13849 1 zu erf llen Sicherheitszertifikate finden Sie auf der Kollmorgen Website Die Teilsysteme AKD sind durch die folgenden Kennzahlen sicherheitstechnisch voll st ndig beschrieben Einheit ER EN 13849 1 EN 61508 2 PFH Tu SFF 1 h Sr ein PL d Kat 3 SIL2 100
42. i T DIGITAL IN23 Iocom22r al de DIGITAL IN30 5 EMS ema al A SH Demo GA Q S So NA DCOM22 5_7 8 O GND Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 6 Digitale Eing nge X35 X36 bei AKD M Zus tzlich zu den 8 digitalen Eing ngen an X7 X8 gt S 138 bietet die Ger tevariante AKD PDMM 6 digitale Eing nge an X35 und X36 Diese k nnen verwendet werden um vor programmierte Funktionen zu initiieren die im Verst rker gespeichert sind Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in KAS IDE enthalten Wenn ein Eingang programmiert wurde muss dies im Verst rker gespeichert werden Standardm ig sind alle Eing nge abgeschaltet Weitere Informationen finden Sie in der Setup Software INFO Je nach der ausgew hlten Funktion sind die Eing nge HIGH oder LOW aktiv Technische Eigenschaften W hlen Sie die gew nschte Funktion in KAS IDE e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM35 oder DCOM36 e Sensoren des Typs Sink oder Source m glich High 3 5 30 V 2 15 mA Low 2 2 V lt 15 mA e Aktualisierungsrate Software 250 us Die Eing nge k nnen mit geschalteten 24 V Source oder geschaltetem GND Sink verwendet werden Siehe folgende Diagramme Anschlussbild Anschluss Typ Source Beispiel Servoverst rker Steuerung x351 DCOM35 S jani 24V gegen I O GND ne DIGITAL IN21 2 P Si F 1 DIGITAL N
43. in Betrieb X6 LED3 Link Out EIN aktiv AUS nicht aktiv ED o Eo Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 Wichtige Hinweise 00000000000000000000 0000000000000000 0a 0a aa aa aa aa eaaa ranana 176 Setup AKD B AKD P AKD T 222ococueeaesenssnnnsenssennnnnnsnnnnnnnennnnnnnennnenn 177 Setup AKDM nennen 183 Fehler und Warnmeldungen 193 Fehlersuche und behebung beim AKD l ll aaaaaaaaaaa 0000000000000000 aaan 000a naiara nnana 201 Kollmorgen Dezember 2014 175 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 1 Wichtige Hinweise Der Hersteller der Maschine muss vor der Pr fung und Inbetriebnahme eine Risi kobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen ergreifen um sicher zustellen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren k nnen Der Verst rker darf nur von Fachpersonal mit umfassenden Kenntnissen in der Elek trotechnik und der Antriebstechnik getestet und konfiguriert werden GEFAHR Die Ger te erzeugen hohe elektrische Spannungen bis zu 900 V Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags Stellen Sie sicher dass alle Anschlusskomponenten die im Betrieb Spannung f hren gegen Ber hrung gesch tzt sind Trennen Sie nie die elektrischen Anschl sse des Verst rkers w hrend er in Betrieb ist Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten n
44. kann auf der LED Anzeige durch Dr cken der Taste B1 angezeigt werden B1 dr cken zur Anzeige der IP Adresse Sie k nnen die Drehschalter verwenden um den Wert f r die IP Adresse des AKD zu w h len Bei CANopen und einigen anderen Feldbussen legen die Drehschalter auch die Sta tionsadresse des Servoverst rkers f r das jeweilige Netzwerk fest aech S1 MSB Z ob SOJ S2 Lep Zap Drehschalter IP Adresse des Servoverst rkers Einstellung DHCP Automatische IP Adresse Die IP Adresse des AKD wird vom DHCP Server in Ihrem Netzwerk abgerufen Wenn kein DHCP Server vor handen ist wird eine automatische IP Adresse vergeben sie wird intern gem dem AutolP Protokoll im Format 169 254 xx xx generiert Wenn S1 auf 2 und S2 auf 5 eingestellt ist lautet die IP Adresse 192 168 0 25 01bis 99 Statische IP Adresse Die IP Adresse ist 192 168 0 nn wobei nn f r die Zahl steht auf die die Drehschalter eingestellt sind Diese Einstellung gene riert Adressen im Bereich von 192 168 0 01 bis 192 168 0 99 Beispiel INFO Die PC Subnetmask muss auf 255 255 255 0 oder 255 255 255 128 gesetzt sein Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden benutzen Sie statische IP Adressierung nicht 00 Statische IP Adressierung Wenn der Servoverst rker direkt an einen PC angeschlossen wird muss die statische IP Adressierung benutzt werden Stellen Sie die Drehschalter S1 und S2 auf eine von 00 abwei chende Stellung siehe Ta
45. m glichen Funktionen e backup kopiert Firmware Konfigurationsdaten Anwenderprogramme und Nutzerdaten vom AKD PDMM auf die SD Karte e restore kopiert Firmware Konfigurationsdaten Anwenderprogramme und Nutzerdaten von der SD Karte auf den AKD PDMM Kollmorgen Dezember 2014 161 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 19 Ethernet Schnittstelle X11 X32 Die Parameter f r den Betrieb die Positionsregelung und Fahrauftr ge k nnen mit der Setup Software auf einem handels blichen PC konfiguriert werden gt S 178 AKD PDMM X32 Schlie en Sie die Serviceschnittstelle X11 oder X32 des Verst rkers an eine Ethernet Schnittstelle am PC direkt oder ber einen Netzwerkhub switch an w hrend die Strom versorgung zu den Ger ten abgeschaltet ist Verwenden Sie bevorzugt Standard Ether netkabel der Kategorie 5 Pr fen Sie ob die Verbindungs LEDs am AKD gr ne LED am RJ45 Stecker und an Ihrem PC oder Netzwerkhub switch beide leuchten Wenn beide LEDs leuchten besteht eine gute elektrische Verbindung 8 19 1 Pinbelegung X11 X32 2 Senden 6 a ne e 8 19 2 Bus Protokolle X11 X32 Protokoll Modbus TCP ServiceBus X11 X32 Ethernet TCP IP X11 X32 8 19 3 M gliche Netzwerkkonfigurationen Network HUB Switch Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 19 4 Festlegen der IP Adresse AKD B AKD P AKD T Die IP Adresse
46. mit DINx MODE konfiguriert f r Controlled Stop ee B 7A R TBRAKEAPP d Bremse Bremskraft STO Der Geschwindigkeitssollwert des Servoverst rkers wird intern entlang einer einstellbaren Rampe CS DEC nach OV heruntergeregelt Bei Default Einstellung wird der Ausgang f r die Bremse geschaltet wenn die Geschwin digkeit mindestens 6ms CS TO lang 120 U min CS VTHRESH erreicht hat Die Anzugs zeiten trp und Abfallzeiten al der in den Motor integrierten Haltebremse variieren je nach dem Motortyp Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 Feedback Anschluss X10 X9 X7 Jedes geschlossene Servosystem erfordert normalerweise mindestens ein Feedback Sys tem um Istwerte vom Motor an den Verst rker zu senden Je nach Typ des verwendeten Systems werden die Informationen analog oder digital an den Verst rker zur ckgef hrt AKD unterst tzt die g ngigsten Feedback Typen Feedback Funktionen werden in WorkBench Setup Software mit Parametern zugewiesen Die Skalierung und weitere Ein stellungen erfolgen ebenfalls in WorkBench Eine detaillierte Beschreibung der Parameter fin den Sie in der Onlinehilfe zu WorkBench Die folgende Tabelle bietet eine bersicht ber die unterst tzten R ckf hrungstypen ihre entsprechenden Parameter und einen Verweis auf das jeweils relevante Anschlussbild Feedback Typen Anschluss Stecker FB1 FB2 FB3 EIB engel deele Re
47. r CAN BUS 169 8 20 4 CAN Bus Abschluss 200oooocceeeeeneesnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen nnn nennen 169 8 20 5 CAN Bus Kabel nennen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnneneneeen 169 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 8 20 6 CAN Bus Anschlussbild 0000222020ceeeesesneenennnnnannnnnnnnnnnnnenneeeennnnn 170 8 21 Motion Bus Schnittstelle GC 171 8 21 1 Pinbelegung X5 X6 X11 0000ocooceeenecnennnennnnnnennnennnnnnneneennnnneeeneennnenennnn 171 8 21 2 Bus Protokolle X5 X6 X11 000oooooocoonnennennennnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 171 D212EberCAT 000002000002000 2222 0A002221 raano e2222 nia 172 8 21 3 1 EtherCAT Aktivierung bei AKD CC Modellen 172 8 21 4 SynaNet ococceeeeennnenennnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn nme nenn nn nnnnnnnnnnnnnnnnen 173 8 21 PROFINEITF EE 173 8 21 60 ge TEE 173 8 21 7 sercos Il ucocceaeeeennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne nennen nneneee nenn 174 9 Inbetriebnahme 175 9 1 Wichtige Hinweise ooococeeceeeneneeeeensennnnsnnnnnennnennnnnennnnnennnnnnnnnn 176 9 2 Setup AKD B AKD P AKDI annannannannaaonannannannunnann 177 9 2 1 Setup Software WorkBench 002022200eeeneassssnnennnnnnnnnnneeennnnnnnnneeee nenn 177 9 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung 2 00222200 eeenneeannnennnnnennnnnnnnn nenn nenne nennen 177 9 2 3
48. zerde PE verwendet werden TTS Das Vassezeichen das in allen Anschlusspl nen enthalten ist deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte im Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und darf nicht mit dem PE Zeichen PE Schut zerde Sicherheitsma nahme gem EN 60204 verwechselt werden Verwenden Sie die folgenden Anschlusspl ne bersicht alle Anschl sse AKD B P T Varianten gt S 80 ff AKD M Variante gt S 88 ff Abschirmung S 93 Netzspannung gt S 100 DC Zwischenkreis gt S 102 Motor gt S 110 Feedback gt S 115 Elektronisches Getriebe gt S 130 Encoder Emulation gt S 132 Digitale und analoge Ein und Ausg nge gt S 138 Serviceschnittstelle gt S 162 CAN Bus Schnittstelle gt S 166 Motion Bus Schnittstelle gt S 171 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 4 Komponenten eines Servosystems Mit AKD xzzz06 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt Die elektrische Erdung ist mit strich punktierten Linien dargestellt Optionale Ger te sind mit gestrichelten Linien an den Ver st rker angeschlossen Das erforderliche Zubeh r ist im Zubeh rhandbuch beschrieben NG rm KOLLMORGEN Steuerung Brems widerstand optional EMV Filter i i
49. 00000000000 0001 diadun d aonaran daaar naonna nnana 40 6 13 3 Technische Daten f r Akixvzzz0gp 000000000000 naaa aara nanana noran n nonn 41 6 13 4 Technische Daten f r AKD XZZZ07 ooccceeeeeenennnnneneneneeeneeeeeenneneeeeenennn 42 6 14 Ein und Ausschaltverhalten 02cccoccceeeeneeeeeeeneneeneeeeneeeeenenn 43 6 14 1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb nennen nennen 44 6 14 2 Ausschaltverhalten 0ooooceeeeeeeeeseeenneneensenennennnnnnnnnnnnnn nennen nenn 45 6 14 2 1 Ausschaltverhalten unter Verwendung des Befehls DRV DIS 45 6 14 2 2 Ausschaltverhalten unter Verwendung eines digitalen Eingang kontrollierter Stopp 46 6 14 2 3 Ausschaltverhalten unter Verwendung des HW Enable Eingangs 46 6 14 2 4 Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers 47 6 15 Stopp Not Halt NotAus 0a 0aaaaaaaaaaaaaaaa0aa 000000000000 aaan aoaaa aoaaa arean eannan annn 50 619 TSO tere 50 EEN GEET eeh a es Eee ee 51 62193 NOT AUS 22202 eeh ee ke an nee ee ee 51 6 16 Safe foroueOnt SrO en eeneeneeeeenennneenneeeneeeeenennn 52 6 16 1 Sicherheitstechnische Kennzahlen 000000000000000000000000u000000 0an aa oaao ra nanoia n naonnaon 52 6 16 2 Sicherheitshinweise cccceeesenseeeseneennennensnnennennnnnnnnnnnnn nennen annn 53 6 16 3 Bestimmungsgem e Verwendung 0000
50. 1 Protokoll Anschluss Option Stecker EtherCAT ECoderCC X5 X6 EE EE PROFINETRT MotionBus PN xm EiherNevip Kollmorgen Dezember 2014 171 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 21 3 EtherCAT Sie k nnen bei AKD mit den Anschlusstypen EC und CC eine Verbindung zum EtherCAT Netzwerk ber die RJ 45 Stecker X5 In Port und X6 Out Port herstellen Der Kom munikationsstatus wird von den integrierten LEDs angezeigt AKD PDMM Ger te Ger tevariante AKD M agieren als EtherCAT CoE Master und besit zen daf r den X6 Stecker Out Port zum Aufbau einer linearen Topologie mit maximal 8 Sla ves und 250 ms Zykluszeit Ger tevarlante Stecker LED Name LED Funktion LED Funktion Nr N AUS AKD x5 ef AKD undARDFDNM x6 e e u 8 21 3 1 EtherCAT Aktivierung bei AKD CC Modellen AKD CC Modelle unterst tzen das CANopen Protokoll sowohl bei CAN Bus als auch EtherCAT Netzwerkverwendung Im Auslieferungszustand der AKD CC Modelle ist die EtherCAT Hardware aktiv gesetzt Sollten Sie ein Ger t von CANopen nach EtherCAT umschalten m ssen ndern Sie den Parameter DRV TYPE 1 Mit Software Schlie en Sie einen PC an den AKD an und ndern Sie den Parameter DRV TYPE im WorkBench Terminal siehe DRV TYPE Dokumentation oder 2 Mit Hardware Benutzen Sie die Drehschalter S1 amp S2 in der Front und den Taster B1 oben am Ger t Die folgenden Schritte beschreiben das Umschalten mit Hilfe der Drehsch
51. 11 E 04 2017 F 1072011 G 03 2012 AKD PDMM neu Einschr nkung 270 V AC Netzversorgung entfernt Typenschl ssel erweitert i EnDat 2 2 X9 Stopp Kapitel berarbeitet Ma zeichnungen H 05 2012 AKD T IC neu Signale der I O Optionskarte neu PDMM Fehlercodes erweitert 08 2012 Smart Abs Tamagawa neu BiSS C neu X21 amp X22 Pinbelegung korrigiert Feedback Anschlusspl ne korrigiert Hinweis Schriftgr e Absicherung Bremswiderstand Feh K 11 2012 Se lertabellen aktualisiert L 05 2013 Hiperface DSL Feedback neu ab FW 1 9 Fehlertabelle aktualisiert KCM Module neu M 09 2013 24A AKD M neu Fehlertabelle aktualisiert Au enma e aktualisiert N 12 2013 sercos III Option neu SFD3 Feedback neu SinCos Grenzfrequenz Hinweise Wiederanlauf P 05 2014 KCM X4 und Ready Kontakte neu KCM Einschaltreihenfolge AKD M M1 neu Up Down umbe nannt in CW CCW prim res Feedback an X7 X9 ISO Warnsymbole Thermosensor Pinout aktualisiert f r alle Feedbacks NB Hinweis f r Tamagawa Hinweise Zwi R 08 2014 f schenkreis Topology Absicherung Zwischenkreis T 12 2014 48A Ger t neu CE Zertifikat entfernt neue HR wegen Export Klassifizierung B 06 2010 07 2010 D 01 2011 E 04 2011 F 10 2011 H 05 2012 Kollmorgen Dezember 2014 11 Stichwortverzeichnis 2 24V Hilfsspannung Schnittstelle 99 A Abk rzungen aaaaaaaaa000000000000000nn 13 Ableitstrom
52. 160 oe n163 n164 n165 n167 SW Endschalter erreicht n168 n170 mi n174 Referenzfahrt Distanz berschritten 1175 F176 F178 Achse hat die Zielposition erreicht ohne am Endanschlag zu stoppen F201 Fehler in externem RAM F202 Fehler in externem RAM F203 Fehler bei Code Integrit t F232 EEPROM Fehler erkannt Innentemperatur zu hoch Innentemperatur niedrig Kollmorgen Dezember 2014 F126 n126 F128 F129 EI EI EI F136 137 F138 F139 m51 n152 n153 n154 n156 m57 n158 n159 n160 m61 n163 n164 n165 n167 n168 n170 mt n174 n175 F176 F178 F201 F202 F203 F234 F237 F240 F243 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme CID 2 15 Silo oU Ed 913 2 el UI bes Ulo Dla Olo lt s i2 TIL DI SlS CIE o Q S N z be D I O Optionskarte Checksumme Downstream Optionskarte Checksumme Upstream Fa St F418 Co F420 F421 F423 SE ES ES F450 F452 Multiturn berlauf wird vom Feedback nicht unterst tzt 9 TI TI A E CA CH CO CO d E EN amp wh TI T gt gt Sz CA E co 5 gt gt OO amp ch gt 1 WW A gt Ql Kollmorgen Dezember 2014 195 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme Fehler Meldung Warnung F467 Feedback Fehler an Feedback 1 F468 FB2 SOURCE nicht eingestellt Remote Kommutierung nicht m glich F469 FB1 ENCRES ist keine Zweierpotenz Remote Kommutieru
53. 185 Software WorkBench 179 IP Adresse B P T Varianten 163 M Variante 2 165 K KAS IDE 183 KCM oaoa aaao aoaaa oaoa a oaaao aoan 106 Kondensator Module 106 L Lagerung Lieferumfang 0 00a000000000000000a00000an M Master Slave 137 Modbus n 166 Motor Haltebremse 112 Motor Leistungsanschluss 110 Motor Schnittstelle 110 Kollmorgen Dezember 2014 N Netzspannung Schnittstelle 100 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Allgemeines 18 Safe Torque On 54 Normen 24 NOT AUS oaaao anaana annaa naannanna0a0n 50 Not Halt Funktionen 50 P PC Anschluss 22220000 162 PROFINET 2220000 173 Puls Richtung Schnittstelle 134 R Relais Ausgang UO Option 154 Reparatur 2022022222eeeeeeeeeennnnn 20 Resolver Schnittstelle 118 ROD 5V mit Hall Schnittstelle 128 R ckf hrung Feedback 115 S Safe Torque Ont 52 Safe Torque Off STO 52 Schaltschrankeinbau Erh hte Breite 69 Standard Breite
54. 22 3 TT amne Ir DIGITAL IN23 4 m DCOMS8 1 S DIGITAL IN24 2 o ai nei 5 DIGITAL IN25 3 e f 4 EA DIGITAL IN26 in Kollmorgen Dezember 2014 149 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation Anschlussbild Anschluss Typ Sink Beispiel EEE Steuerung pcomss gt N gegen l O GND get i DIGITAL IN21 2 Eine DIGITAL IN22 3 O 24V HE DIGITAL IN24 2 a Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 7 Digitale Ausg nge X7 X8 8 14 7 1 Digitale Ausg nge 1 und 2 Der Verst rker bietet 2 digitale Ausg nge X7 5 bis X7 8 gt S 138 W hlen Sie die gew nschte Funktion in der Setup Software aus Es k nnen Meldungen von vor programmierten Funktionen die im Verst rker gespeichert sind ausgegeben werden Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der Setup Software enthalten Wenn eine Funktion zugewiesen wurde muss der Parametersatz im Verst rker gespeichert werden Technische Eigenschaften e 24 V O Stromversorgung an Klemmen X7 8 und X7 6 20 V DC bis 30 V DC Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT 1 2 Klemmen X7 7 8 und X7 5 6 max 100 mA e Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden siehe folgende Beispiele e Aktualisierungsrate 250 us Anschlussbild Steuerung Servoverst rker 24V R gt 240 Ohm DIGITAL OUT 1 Digital 1 33V gt DIGITAL OUT 1
55. 22 Jianguomen Wai Street Web www kollmorgen com Web www kollmorgen com Web www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com E Mail sales asia kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Tel 49 2102 9394 0 Tel 86 400 666 1802 Fax 1 540 639 4162 Fax 49 2102 9394 3155 Fax 86 10 6515 0263 KOLLMORGEN Because Motion Matters
56. 2554516 Couns F _ noname Offline ILFB Stromregler Stromr ckf hrung 0 038 Arma J noname Ofline VLFR Drehzahlregler gefiterte Ist Geschwindigkeit 0 128 rpm Veiteg Hie _ Panik Abbrechen F12 9 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Setup Software ist daf r vorgesehen die Betriebsparameter f r die Verst rker der AKD Reihe zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Verst rker kann mithilfe dieser Soft ware konfiguriert werden W hrend der Inbetriebnahme kann der Verst rker direkt ber die Servicefunktionen gesteuert werden Die Einstellung der Parameter eines laufenden Antriebs darf nur von entsprechend qua lifiziertem Fachpersonal gt S 16 vorgenommen werden Datens tze die auf Datentr gern gespeichert wurden sind nicht gegen unbeabsichtigte Ver nderungen durch andere Personen gesichert Die Verwendung von ungepr ften Daten kann zu unerwarteten Bewegungen f hren Nachdem Sie Datens tze geladen haben m ssen Sie daher alle Parameter pr fen bevor Sie den Verst rker freigeben Kollmorgen Dezember 2014 177 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 2 3 Beschreibung der Software Jeder Verst rker muss an die Anforderungen f r Ihre Maschine angepasst werden F r die meisten Anwendungen k nnen Sie einen PC und WorkBench die Setup Software f r den Verst rker verwenden um die Parameter f r Ihren Verst rker festzulegen Der PC wird ber ein Ethernet Kabel mit dem Verst rker verbunden
57. 3 8 14 8 2 Digitale Relaisausg nge 28 20 154 8 14 9 Digitale Ausg nge X35 X36 bei AKD M een 155 8 14 9 1 Digitale Ausg nge 21 und 22 155 8 15 LED Anzeige ie 222 orania e Ee ea EE e E 156 8 16 Drehschalter S1 S2 Roi 157 8 16 1 Drehschalter S1 und S2 mit AKD B PT 157 8 16 2 Drehschalter RS1 mit AKD M 20cooooeannnnnennnn nn 157 8 17 Taster B1 B2 B 158 8 17 1 Taster B1 bei AKD B PT 158 8 17 2 Taster B1 B2 B3 bei AKDM oona aaa aaa aaao a n0000 0000o 0000000000002000 0022222 a 2022222222 159 8 18 SD Speicherkarte M oder UO Optionskarte 2222200cceeeeennnnn 160 8 18 1 SD Karte mit I O Optionskarte 22222cccnnansnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneeeee nee 160 8 18 2 SD Karte mit AKD M nme nennen nennen 161 8 19 Ethernet Schnittstelle X11 3 162 8 19 1 Pinbelegung X11 3 162 8 19 2 Bus Protokolle X11 372 162 8 19 3 M gliche Netzwerkkonfigurationen 20222cccceeeeeeeeeeseeeeseeseneneeeeenennnn 162 8 19 4 Festlegen der IP Adresse AKD B AKD P AKT 163 8 19 5 Festlegen der IP Adresse AKD M ooooalaaaaaaaaaaaa00000a0 00010000000000 aaraa a naaran nannan 165 8 19 6 Modbus TCP a a a ae aa aa eE a A a a a a e e aaa ea ahe ai didaeret 166 8 20 CAN Bus Schnittstelle X12 X13 2200occceceeeeseeenneeeneeeennennnnnn 166 8 20 1 CAN Bus Aktivierung bei AKD CC Modellen 167 8 20 2 Baudrate f r CAN BUS 168 8 20 3 Stationsadresse f
58. 5 36 Gemeinsamer f r digitale Eing nge an E A Stecker X35 36 AKD M GND 24 V Versorgung STO Eingang bis AKD x024 Haltebremse STO GND STO Enable Eing nge AKD x048 Interne Masse Encoder Emulationsausgang Servicekanal Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 10 Sicherungen EU Sicherungen US Sicherungen Typen gRL oder gL 400 V 500 V zeit Klasse J 600 V AC 200 kA zeitverz gert Die verz gert Sicherung muss UL und CSA gelistet sein Sicherungshalter In Kombination mit den Standard Sicherungsbl cken m ssen gem EN 60529 fingersichere Sicherungshalter verwendet werden Beispiele Bussmann Modulare Sicherungshalter der CH Reihe Bemessung 0 bis 30 A Klasse J 3 polig CH30J3 Ferraz Ultrasafe Sicherungshalter Bemessung 0 bis 30 A Klasse J 3 polig US3J3I 6 10 1 Sicherungen f r Leistungsversorgung Verst rker LUEYE Beispiel Klasse J Beispiel Klasse J Modell Strom Nennwert Bussmann Ferraz Shawmut ES 6 10 2 Sicherung f r 24 V Spannungsversorgung Verst rker Max Beispiel Klasse J Beispiel Klasse J Modell Strom Nennwert Bussmann Ferraz Shawmut alle AKD 8A Zeitverz gert LPJ8SP DFJ8 AJT8 6 10 3 Sicherung f r externen Bremswiderstand Verst rkermodell Strom Strom UL Region CE Region nennwert nennwert Beispiel Beispiel 230V 480V AKD x003 bis 012 Bussmann Siba 110V 400V FWP xxA14F gRL gS 5 ai Siba 400V 480V AK
59. 8 EC EMV Richtlinie Verwendete harmonisierte Norm EN 61800 3 2004 CE Konformit tserkl rungen finden Sie auf der Kollmorgen Website AKD xzzz06 AKD xzzz06 Servoverst rker verf gen nicht ber integrierte EMV Filter Diese Ser voverst rker k nnen in Wohngebieten hochfrequente St rungen verursachen und erfordern Entst rungsma nahmen externe EMV Filter Mit externen EMV Filter gegen St raussendungen erf llen die AKD xzzz06 die St r festigkeitsanforderungen der zweiten Umgebungskategorie Industrieumgebungen f r Pro dukte der Kategorie C2 Motorkabel lt 10 m Bei einer Motorkabell nge von 10 m oder mehr und externen EMV Filtern erf llen die AKD xzzz06 die Anforderungen der Kategorie C3 AKD xzzz07 AKD xzzz07 Verst rker verf gen ber integrierte EMV Filter Die AKD xzz207 erf llen die St rfestigkeitsanforderungen der zweiten Umgebungskategorie Industrieumgebungen F r St raussendungen erf llen die AKD xzzz07 die Anforderungen an Produkte der Kategorie C2 Motorkabel lt 10 m Bei einer Motorkabell nge von 10 m oder mehr und externen EMV Filtern erf llen die AKD xzzz07 die Anforderungen der Kategorie C3 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r Maschinenkonstrukteure HINWEIS Servoverst rker sind Komponenten die f r den Einbau in elektrische Anlagen und Maschi nen f r den industriellen Einsatz vorgesehen sind W
60. 9 3 6 Installation unter Windows SP 185 9 3 7 Verst rkerschnelltest AKD M 0 222oonooooossnennnnnnnnnnnnennnnnnnnnneeeeneenennnneen 186 9 3 7 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des AKD PDMM 22 2000 186 9 3 7 2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers ohne asi 186 9 3 7 3 IP Adresse einstellen 022222ccnenneassnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneeeen nenne 187 9 3 7 4 Verbindungen berpr fen cunnnnnenennnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenenennennnnenenenenenen 187 9 3 7 5 KAS IDE Installieren und starten 2ccnnucaaeeennenn nennen 188 9 3 7 6 IP Adresse des Servoverst rkers in KAS IDE eingeben nenn 189 9 3 7 7 Ein neues Projekt starten 190 9 4 Fehler und Wammeldungen 193 9 4 1 Fehler und Warnmeldungen AKD 193 9 4 2 Zus tzliche Fehlermeldungen AKT 198 9 4 3 Zus tzliche Fehler und Warnmeldungen AKD M 2222222ceneeeneeeeenennnnnnnnnn 199 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 9 4 3 1 Warnungen nn nn nn nme nun nn nnnnnnnnennennnnnnn 199 9 4 3 2 Fehler 200 9 5 Fehlersuche und behebung beim ARD 201 10 Bisher erschienene Ausgaben c2uccueaessssseseeseessesseneeneeneeneenn 202 11 Stichwortverzeichnis 2 0000000000000 00000000000 000000000000 L LLDD DDEIL LLLI 22 21n 203 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 All
61. AKD AKD BASIC AKD PDMM Betriebsanleitung Ausgabe T Dezember 2014 G ltig f r AKD AKD BASIC Hardware Revision E G ltig f r AKD BASIC I O Hardware Revision EA G ltig f r AKD PDMM Hardware Revision EB Bestellnummer 903 200003 01 bersetzung des Originaldokumentes CE 17 rgfs IND CONT EQ 86F2 Bewahren Sie alle Anleitungen w hrend der gesamten Nutzungsdauer des Pro dukts als Produktkomponente auf H ndigen Sie alle Anleitungen k nftigen Anwendern Besitzem des Produkts aus KOLLMORGEN Because Motion Matters Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkungen TE Den Lebenslauf dieses Dokuments finden Sie unter Bisher erschienene Ausgaben gt S 202 KCM X4 und Ready Kontakte neu KCM Einschaltreihenfolge AKD M M1 neu Up Down umbe nannt in CW CCW prim res Feedback an X7 X9 ISO Warnsymbole Thermosensor Pinout aktualisiert f r alle Feedbacks NB Hinweis f r Tamagawa Hinweise Zwischenkreis Topology Absicherung Zwischenkreis T 12 2014 48A Ger t neu CE Zertifikat entfernt neue HR wegen Export Klassifizierung Hardware Revision HR AKD AKD AKD AKD Firmware KAS IDE Export Bemerkungen B P NA B P NB M T IC Workbench Klassifikation A ab1s 94225 Stanrevision Export kontroler C ab 1 5 3A225 STO zertifiziert PROFINET RT freigegeben Export kon trolliert P 05 2014 R 08 2014 DA ab 1 6 ab 2 5 3A225 Steuerkarte Rev 9 AKD PDMM Startrevision AKD
62. Anschluss X35 1 Digital Common X35 DCOM35 Gemeinsamer f r gt S 149 X35 Pins 2 3 4 Digitaler Eingang 21 DIGITAL IN 21 Digitaler Eingang 22 DIGITAL IN 22 Digitaler Eingang 23 DIGITAL IN 23 Ss sl nn I e ES Ss e ne n 0 EE X35 Digitaler Ausgang 21 DIGITAL Programmierbar OUT21 X36 1 Digital Common X36 DCOM36 Gemeinsamer f r gt S 149 X36 Pins 2 3 4 Digitaler Eingang 24 DIGITAL IN 24 Digitaler Eingang 25 DIGITAL IN 25 Digitaler Eingang 26 DIGITAL IN 26 Se Sl m m x 6 neo nm Digitaler Ausgang 22 DIGITAL OUT22 Programmierbar gt S 155 X36 Digitaler Ausgang 22 DIGITAL Programmierbar OUT22 Digital Common Anschl sse f r X35 und X36 sind nicht miteinander verbunden Die Leitung DCOMkx sollte an den 0 V Ausgang der I O Versorgung angeschlossen werden wenn Sensoren des Typs Source mit digitalen Eing ngen verwendet werden Die Leitung DCOM x sollte an den 24 V Ausgang der I O Versorgung angeschlossen werden wenn Sensoren des Typs Sink mit digitalen Eing ngen verwendet werden Kollmorgen Dezember 2014 141 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 2 Analoge Eing nge X8 X24 Der Verst rker bietet Differenzeing nge f r die analoge Drehmoment Geschwindigkeits oder Positionsregelung Im Standardger t ist ein analoger Eingang an X8 verf gbar Ger te mit eingebauter UO Optionskarte bieten einen zweiten Eingang an X24
63. Beschreibung der Software 178 9 2 4 Hardware Anforderungen 0 200202020222nnneennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennennennnennnnneen 178 9 2 5 Betriebssysteme 178 9 2 6 Installation unter Windows 200O0XDIMIGTAI 179 9 2 7 Verst rkerschnelltest AKD B AKD P AKT 180 9 2 7 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des Ak 180 9 2 7 2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers ohne Last 180 9 2 7 3 IP Adresse einstellen oooooccnnnnnnnassennnnnnnnnnnsesnnnnnnnnneeenenennnnn 180 9 2 7 4 Verbindungen berpr fen 002uueeeeeeeeeennennnennnnneneneeeneeneeeeeeeeeeeen 181 9 2 7 5 WorkBench Installieren und starten 2 2222200oooseennnnnnn nase 181 9 2 7 6 IP Adresse des Servoverst rkers in WorkBench eingeben 0000000000000000000000000i 182 9 2 7 7 Servoverst rker mit dem Setup Assistenten freigeben 2222222eneeeeneeneeeneen 182 9 3 Setup AKDM nenn 183 9 3 1 Setup Software KAS IDE uuooooooenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nneneneeennnnn 183 9 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung uu2cneeeseessensnsesnnneeneenennennennnn nenne nenn 183 9 3 3 Beschreibung der Software ooennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnenenenennnenenneeneeen 184 9 3 4 Hardware Antorderungen 000000000000000000000000 0000000 daoa aaao a aaaea raana a oraaa r ronnan 184 9 3 5 Betriebssysteme 184
64. Cs verbunden gt S 162 Mindestanforderungen f r den PC Prozessor mindestens Pentium II oder gleichwertig Betriebssystem Windows XP oder 7 Grafikarte Windows kompatibel Farbe Laufwerke Festplatte mit mindestens 20 MB freiem Speicherplatz DVD Laufwerk Schnittstellen eine freie Ethernet Schnittstelle oder einen Hub Switch Anschluss 9 3 5 Betriebssysteme Windows XP 7 KAS IDE unterst tzt Windows XP und Windows 7 Unix Linux Die Funktion der Software f r Windows unter Unix oder Linux wurde nicht gepr ft Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 3 6 Installation unter Windows XP 7 Die DVD enth lt ein Installationsprogramm f r die Setup Software Installation Autostart Funktion aktiviert Legen Sie die DVD in ein freies Laufwerk ein Ein Fenster mit dem Startbildschirm wird ge ffnet Darin wird eine Verkn pfung mit der Setup Software KAS IDE angezeigt Kli cken Sie auf die Verkn pfung und befolgen Sie die Anweisungen Autostart Funktion deaktiviert Legen Sie die DVD in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie in der Taskleiste auf Start und dann auf Ausf hren Geben Sie den Programmaufruf ein x index htm x Lauf werksbuchstabe des DVD Laufwerks Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort Anschluss an die Ethernet Schnittstelle des PCs e Schlie en Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub Switc
65. D x048 e 125A aR 6 10 4 Sicherung f r verbundene Zwischenkreise Verst rkermodell Strom UL Region CE Region Nennwert Beispiel Beispiel AKD x003 bis 024 50A Siba 110V 400V gRL 50A gS 400V 480V aR 50A AKD x048 125A Bussmann Siba FWP 125A14F 400V 480V aR 125A Kollmorgen Dezember 2014 38 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 11 Stecker Die angegebenen Spannungs und Stromdaten sind die niedrigsten zul ssigen Werte gem UL und CE AKD xzzz06 und AKD xzzz07 Typen Stecker Typ max Leiter Strom Spannung querschnitt S Steuersignale X7 X8 Steckerklemmen 10 polig 1 5 mm 16 AWG 10 A 50 V Steuersignale X21 X22 Steckerklemmen 8 polig 1 5mm 16 AWG 50 V H i 1 2 Steuersignale X23 X24 Steckerklemmen 14 polig 5 mm 16 AWG 50 V Steuersignale X35 X36 Steckerklemmen 8 polig 1 5 mm 16 AWG 10 A 50 V 10V SE 2901 0 5mm 21AWG 1A 100V lt 100V Encoder EmulationX9 SubD 9 polig Stift lt 100 V nur mit UO Optionskarte IC nur bei AKD M Variante AKD xzzz06 Typen 120 V bis 240 V Netzspannung Stecker Typ Max Leiter Strom Spannung querschnitt1 2 24V STO X1 03 to 24A Steckerklemmen 3 polig 1 5 mm 16 AWG 160 V Motor X2 3 bis 6 A Steckerklemmen 6 polig 2 5 mm 14 AWG 10A 300 V Motor X2 12 bis 24A Steckerklemmen 6 polig 10 mm 8 AWG 600 V Versorgung Brems R X3 Steckerklemmen 7 polig 2 5 mm 14 AWG 10A 300 V
66. Drive inactive The dive is inactive because The software enable is not active 1 The hardware enable is not active Dive Display 0 ei Dier Der Setup Wizzard f hrt Sie durch die wichtigsten Schritte der Konfiguration KH Control Panel Panel vm PDMM Onboard UO se Ebert l Setup Wizard Load Save Parameter a Wan Rename Delete Kollmorgen Dezember 2014 191 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme Sie k nnen f r Testzwecke eine Bewegung ausl sen ohne das Projekt zu starten Benutzen Sie dazu die Einstellungen in dem Service Motion Fenster Enable Stop Position mode v clear Faults 22 Service Motion Service motion allows you to start and stop some test motions Service Motion Mode Pulse O Reversing O Continuous Velocity 1 60 000 rpm emmer Time 1 DUU ms Acceleration 10 000 170 rpms Deceleration 10 000 1 70 tpm s gt Start A Drive is inactive Position Feedback 56 970 640 Counts16Bit Velocity Feedback 0 000 rpm noros ME E E Not Connected Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 4 Fehler und Warnmeldungen 9 4 1 Fehler und Warnmeldungen AKD Wenn ein Fehler auftritt wird das Fehlerrelais des Verst rkers ge ffnet die Endstufe wird ausgeschaltet der Motor erzeugt kein Drehmoment mehr oder die Last wird dynamisch gebremst Das spezifische Verhalten des Verst rkers h ngt vom F
67. Geeignete externe Bremswiderst nde sind im AKDZubeh rhandbuch beschrieben 6 13 2 Funktionsbeschreibung INFO bersteigt de vom Motor r ckgespeiste Energie die Spannungsschwelle des DC Busses wird der Brems Chopper freigegeben und die bersch ssige Energie wird an den Brems widerstand ausgegeben 1 Einzelne Verst rker nicht ber den DC Bus Zwischenkreis DC DC gekoppelt Wenn die durchschnittliche oder Spitzenleistung der vom Motor zur ckgespeisten Energie den eingestellten Wert f r die Nennbremsleistung bersteigt gibt der Verst rker die Warnung n521 Regen Over power aus Steigt die Leistung ber die Fehlerschwelle schaltet sich der Brems Chopper aus Bei ausgeschaltetem Brems Chhopper wird de DC Busspannung des Verst rkers ber wacht Wenn der DC Bus Schwellenwert berschritten wird meldet der Verst rker einen berspannungsfehler Die Leistungsstufe des Verst rkers wird deaktiviert und die Last tru delt aus Die Fehlermeldung F501 Bus berspannung wird ausgegeben gt S 193 Der Fehlerkontakt Klemmen X8 9 10 ist ge ffnet gt S 152 2 Mehrere Verst rker ber den DC Bus Zwischenkreis DC DC gekoppelt ber den integrierten Bremskreis k nnen mehrere Verst rker derselben Baureihe ohne wei tere Ma nahmen ber einen gemeinsamen DC Bus betrieben werden gt S 102 90 der kombinierten Leistung aller gekoppelten Verst rker steht permanent f r die Spitzen und Dau erleistung zur
68. Kollmorgen empfiehlt einen Abstand von mindestens 200 mm um die St rfestigkeit zu verbessern Wenn Sie ein Motorleistungskabel mit integrierten Bremsadern verwenden m ssen Sie die Adern f r die Bremse separat schirmen Erden Sie die Schirmung an beiden Enden Erden Sie Schirmungen an gro en Fl chen geringe Impedanz m glichst mit metal lisierten Steckergeh usen oder geschirmten Anschlussklemmen Kabel die in einen Schaltschrank f hren ben tigen eine 360 Schirmung Verwenden Sie keine unge schirmten Zwischenst cke Weitere Informationen zu Schirmungskonzepten gt S 94 Bei separaten Netzfiltern eingehende und ausgehende Leitungen r umlich tren nen Installieren Sie den Netzfilter so nah wie m glich an der Stelle an der die Eingangs Span nung in den Schaltschrank eintritt Wenn die Leitungen f r die Eingangs Spannung und die Motorleitungen gekreuzt werden m ssen kreuzen Sie sie im 90 Winkel R ckf hrungsleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dies die Schirmung unterbrechen w rde Montieren Sie alle R ckf hrkabel mit einem Querschnitt gem EN 60204 gt S 39 und verwenden Sie die vorgeschriebene Kabelqualit t um die maximale Kabell nge zu errei chen Splei en Sie Kabel ordnungsgem Wenn Sie Kabel teilen m ssen verwenden Sie Stecker mit Endgeh usen aus Metall Stellen Sie sicher dass beide Geh use mit dem vollen Umfang der Schirmungen ver bunden sind Kein Teil der Verkabelung darf u
69. MI Performance Controler Panel Controler 15 Performance Controler Panel Controller LE MDerformance Controler Panel Controler 17 HiPerformance Controller Panel Controller Standard Bon Box Cep adar Performance Bon Bor Controller yve Based Contoter 9 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Setup Software ist daf r vorgesehen die Betriebsparameter f r die Verst rker der AKD PDMM Reihe zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Verst rker kann mithilfe die ser Software konfiguriert werden W hrend der Inbetriebnahme kann der Verst rker direkt ber die Servicefunktionen gesteuert werden Die Einstellung der Parameter eines laufenden Antriebs darf nur von entsprechend qua lifiziertem Fachpersonal gt S 16 vorgenommen werden Datens tze die auf Datentr gern gespeichert wurden sind nicht gegen unbeabsichtigte Ver nderungen durch andere Personen gesichert Die Verwendung von ungepr ften Daten kann zu unerwarteten Bewegungen f hren Nachdem Sie Datens tze geladen haben m ssen Sie daher alle Parameter pr fen bevor Sie den Verst rker freigeben Kollmorgen Dezember 2014 183 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 3 3 Beschreibung der Software Jeder Verst rker muss an die Anforderungen f r Ihre Maschine angepasst werden F r die meisten Anwendungen k nnen Sie einen PC und KAS IDE Kollmorgen Automation Suite Integrated development environment verwenden um die Parameter f r Ihren Verst rker
70. S 162 Network HUB Swi I I l tch I Kollmorgen Dezember 2014 179 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 2 7 Verst rkerschnelltest AKD B AKD P AKD T 9 2 7 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des AKD e Packen Sie den Verst rker und das Zubeh r aus Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation e Montieren Sie den Verst rker e Verdrahten Sie den Verst rker oder nehmen Sie die Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers wie unten beschrieben vor e Stellen Sie sicher dass Sie die folgenden Informationen zur Hand haben o Nennversorgungsspannung o Motortyp Motordaten wenn der Motortyp in der Motordatenbank nicht enthalten ist o In den Motor integrierte R ckf hrungseinheit Typ Polzahl Strichzahl Protokoll o Tr gheitsmoment der Last 9 2 7 2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers ohne Last HINWEIS Dieser Schaltplan dient nur zur Veranschaulichung und erf llt nicht die Anforderungen im Hin blick auf EMV Sicherheit oder Funktionalit t Ihrer Anwendung X11 TCP IP KOLLMORGEN Il 24V ON Logik a AKD vun gr 24V DC 24V GNC bi x8 3 NE X8 4 MN AN it d i t A IF Enable A d Ou t Netz E D 5 3 od 5 77 PRPFT 3 Feedback Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden empfehlen wir eine statische IP Adres sierung ungleich 00 9 2 7 3 IP Adresse einstellen Stellen Sie die IP Adresse ein wie in Festlegen d
71. S 34 oder gt S 35 Schlie en Sie bei AKD xzzz06 die Netzfilter an geschirmte Leitungen zwischen Filter und Verst rker Schlie en Sie die Netzversorgung an Pr fen Sie den max zul ssigen Spannungswert gt S 34 oder gt S 35 Pr fen Sie die ordnungsgem e Funktion der Fehlerstromschutzschalter RCD gt S 62 Schlie en Sie den PC an gt S 162 um den Verst rker zu konfigurieren Pr fen Sie die Verdrahtung anhand der Anschlussbilder Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 3 Verdrahtung Das Installationsverfahren ist beispielhaft beschrieben Je nach Applikation kann ein abwei chendes Verfahren erforderlich sein Kollmorgen bietet auf Anfrage Schulungen an GEFAHR Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung die zu schweren Ver letzungen f hren kann Installieren und verdrahten Sie die Ger te nur im abgeschalteten Zustand d h es darf weder die Netzspannung noch die 24 V Hilfsspannung oder die Netzspannung anderer angeschlossener Ger te eingeschaltet sein Achten Sie darauf dass das Geh use des Schaltschranks sicher isoliert ist Absperrung Warnzeichen usw Die einzelnen Spannungen werden zum ersten Mal w hrend der Konfiguration eingeschaltet HINWEIS Der Verst rker darf nur von Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik installiert werden Gr ne Dr hte mit gelben Streifen d rfen nur f r die Verdrahtung der Schut
72. S3 SIN S2 COS Cosinus S4 COS R1 REF 24 nF 1oR 136 Ohm EEE P 9 Thermoschutz min 5VDC 5MA Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 5 SFD Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des Vierdraht Kollmorgen R ck f hrsystems SFD Der Sense Eingang ist nur f r Kabel mit einer L nge von ber 25 m erforderlich wenn der Drahtwiderstand vom Verst rker zum Sensor 3 3 Ohm bersteigt Kollmorgen Kabel sind bis 50 m L nge ohne Sense Anschluss zugelassen FETYPE Smart Feedback Device 41 5 1 V 5 Genauigkeit 14 Bit 0 022 SFD Aufl sung 24 Bit 2 x 10E 5 Die auf der SFD Seite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren Servoverst rker 24nF B L 1360hm Up Up Spannungsversorgung UV ov 5 1 V 5 max 350mA Kollmorgen Dezember 2014 119 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 6 SFD3 Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des Zweidraht Kollmorgen R ck f hrsystems SFD3 SFD3 kann mit einem speziellen Kollmorgen Anschlusskabel benutzt werden Maximale Kabell nge bis zu 25 m SFD3 45 8 bis 9V ab FW 1 11 nur mit Kollmorgen Kabeln Die auf der SFD3 Seite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren 8V 9V SR max 350mA Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 7 H
73. STO im AKD ist zertifiziert AKD x04807 in Vorbereitung Das Schaltungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion Safe Torque OFF in den Ser voverst rkern ist demnach geeignet die Anforderungen an SIL2 gem EN 61508 2 und des PLd Kat 3gem EN 13849 1 zu erf llen Mit AKD x04807 Servoverst rkern kann SIL3 PLe erreicht werden wenn beide STO Enable Eing nge und die korrespondierenden STO Status Ausg nge genutzt werden AKD x003 bis AKD x024 Ein zus tzlicher digitaler Eingang STO gibt die Leistungsendstufe des Verst rkers frei solange ein 24 V Signal an diesem Eingang anliegt Wenn der Schaltkreis des STO Ein gangs ge ffnet wird wird der Motor nicht mehr mit Leistung versorgt Der Antrieb erzeugt kein Drehmoment mehr und trudelt aus Dieser Eingang ist nicht konform mit EN 61131 2 Sie k nnen einen Stopp der Kategorie 0 gt S 50 mit dem STO Eingang erreichen ohne das Netzsch tz zu bet tigen AKD x048 Zwei zus tzliche digitale Eing nge STO Enable1 und STO Enable2 geben die Leis tungsendstufe des Verst rkers frei solange 24 V an beiden Eing ngen anliegt Wenn einer der STO Enable Eing nge ge ffnet wird wird der Motor nicht mehr mit Leistung versorgt Der Antrieb erzeugt kein Drehmoment mehr und trudelt aus Diese Eing nge sind nicht konform mit EN 61131 2 Sie k nnen einen Stopp der Kategorie O gt S 50 mit den STO Eing ngen erreichen ohne das Netzsch tz zu bet tigen 6 16 1 Sicherheitstechni
74. Standard Breite 022220204nnnnnneennneennnnennn 65 7 3 2 Schaltschrankeinbau AKD xzzz07 Standard Breite 222cccccceeeeesnennen 66 7 3 3 Ma e AKD xZZZ06 Standard Breite 022cceeeeeneeenneeenneeennnenennnnennnnennneennnneenn 67 7 3 4 Ma e AKD xzzz07 Standard Breite 68 7 4 Mechanische Zeichnungen erh hte Breite 22 222404222nnnneannnssnnnnennnneennnn 69 7 4 1 Schaltschrankeinbau Beispiel mit AKD M00306 a o aa0aaaaaaaaaaaa 0000000000000 0000000200202221 69 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 7 4 2 Schaltschrankeinbau Beispiel mit AKD M00307 o aa aanaaaoaaaaaaa0 00000000 0an anono a0 o a20 2222n 70 7 4 3 Ma e AKD xzzz06 erh hte Breite cccocooceeeesnneeeneeennnnnneneennnnnneneeeennenn 71 7 4 4 Ma e AKD xzzz07 erh hte Breite 00000000000000000000000 0000000000 ada aaao oada aaa 1122an 72 8 Elektrische Installation 000000000000000000000000000 000000 aaao aoaaa anana oaaao aoaaa nananana 73 8 1 Wichtige Hinweise cceenesssaasennenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenennnnnnnnennnnen 74 8 2 Anleitung f r die elektrische Installation 00000000000000000000000000000000000000000000n0nn 75 8 3 Verdrahtung eebe ge Se SE d EE d 76 8 4 Komponenten eines Servosystems 2220000ouoeeeeoonnnnneseeennnneeeennnn 77 8 5 Anschl sse AKD B AKD P
75. Technische Eigenschaften e Bereich der Differenzeingangsspannung 12 5 V e Maximale Eingangspannung bezogen auf interne Masse OV 12 5 bis 16 0 V e Aufl sung 16 Bit und voll monoton e Nicht eingestellter Offset lt 50 mV e Offset Drift typisch 250 uV C e Verst rkungs oder Abfalltoleranz 3 e Nichtlinearit t lt 0 1 des Endwertes oder 12 5 mV Gleichtaktunterdr ckungen gt 30 dB bei 60 Hz e Eingangsimpedanz gt 13 kOhm e Signal St r Verh ltnis bezogen auf den Endwert o AIN CUTOFF 3kKHz 14 Bit o AIN CUTOFF 800 Hz 16 Bit Anschlussbild f r analogen Eingang Servoverst rker Steuerung Anwendungsbeispiele f r Sollwert Eingang Analog In Eingang mit reduzierter Empfindlichkeit f r Konfiguration Tippbetrieb e Vorsteuerung bersteuerung Definieren der Drehrichtung Standardeinstellung Die Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn auf das Wellenende bli ckend wird von der positiven Spannung zwischen Klemme und Klemme beeinflusst Um die Drehrichtung der Motorwelle umzukehren vertauschen Sie die Anschl sse an den Klemmen oder ndern Sie den Parameter DRV DIR auf der Seite Feedback 1 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 3 Analoge Ausg nge X8 X23 Analoge Ausg nge werden verwendet um konvertierte analoge Werte auszugeben die im Verst rker digital erfasst wurden Im Standardger t ist ein analoger Ausgang an X8 ve
76. ach Abschalten der Strom versorgung gef hrliche Spannung f hren WARNUNG Der Antrieb kann abh ngig von der Parametereinstellung nach dem Ein schalten der Netzspannung bei Spannungseinbr chen oder Unter brechungen automatisch anlaufen Es besteht die Gefahr von t dlichen oder schweren Verletzungen f r Personen die in der Maschine arbeiten Wenn der Parameter DRV ENDEFAULT auf 1 gesetzt ist warnen Sie an der Maschine mit einem Warnschild Warnung Automatischer Wie deranlauf nach Einschalten und stellen Sie sicher dass ein Einschalten der Netzspannung nicht m glich ist w hrend sich Personen im gef hr deten Bereich der Maschine aufhalten VORSICHT Der K hlk rper des Verst rkers kann im Betrieb Temperaturen ber 80 C erreichen Gefahr leichter Verbrennungen Pr fen Sie die Temperatur des K hlk rpers bevor Sie am Verst rker arbeiten Warten Sie bis der Ver st rker auf unter 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Wenn der Verst rker l nger als 1 Jahr gelagert wurde m ssen Sie die Kondensatoren im DC Bus Zwischenkreis formieren Um die Kondensatoren zu formieren trennen Sie alle elek trischen Anschl sse und legen Sie ca 30 Minuten lang einphasig 208 bis 240 V AC an die Klemmen L1 L2 des Verst rkers an Weitere Informationen zur Konfiguration des Ger ts e Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der Onlinehilfe zur Setup Soft ware WorkBench beschrieben Die Konfiguration v
77. allation 8 9 3 2 AKD x048 Stecker X3 Servoverst rker AKD x04807 Pin Signal Beschreibung Schutzerde ERLERNTE 2 RB Externer Bremswiderstand minus 5 Externer Bremswiderstand plus Kollmorgen Dezember 2014 105 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 9 4 Kondensator Module X3 KCM Module KOLLMORGEN Capacitor Modules nehmen kinetische Energie auf die der Motor im generatorischen Betrieb erzeugt Nor malerweise wird diese Energie ber Bremswiderst nde in Verlustleistung umgesetzt Die KCM Module speisen die gespeicherte Energie in den Zwischenkreis zur ck wenn sie ben tigt wird Montage siehe regionales Zubeh rhandbuch oder KCM Instal lationshandbuch Abmessungen HxBxT 300x100x201 mm KCM S Spart Energie Die beim generatorischen Bremsen im Kondensatormodul gespei cherte Energie steht f r den n chsten Beschleunigungsfall zur Verf gung Die Ein satzspannung des Moduls wird automatisch w hrend der ersten Lastzyklen ermittelt KCM P Power trotz Netzausfall Bei Ausfall der Leistungsversorgung stellt das Modul dem Servoverst rker die gespeicherte Energie f r ein gesteuertes Stillsetzen des Antriebs zur Verf gung nur Leistungsspannung 24V separat puffern KCM E Erweiterungsmodul f r beide Einsatzzwecke Erweiterungsmodule sind in zwei Kapazit tsklassen verf gbar Die KCM Module d rfen nur an AKD Servoverst rkern mit 400 480V Nennspannung und maximal 24A N
78. alter 1 Stellen Sie den Wert 89 mit den AKD Drehschaltern ein MS S1 MSB x N S2 LSB Drehen Sie S1 auf 8 und S2 auf 9 2 Dr cken Sie die B1 Taste f r etwa 3 Sekunden B1 f r 3 Sekunden dr cken Die 7 Segment Anzeige zeigt w hrend des Vorgangs En Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung nicht ab solange das Display En zeigt 3 Warten Sie bis das Display zur ck auf die Standardanzeige schaltet 4 Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein INFO Die 7 Segmentanzeige zeigt Er Error wenn die Umschaltung nicht erfolgeich war Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein Wiederholen Sie den Vorgang Falls der Fehler erneut gemeldet wird wenden Sie sich an den Kollmorgen Kundendienst 172 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 21 4 SynqNet Sie k nnen eine Verbindung zum SyngNet Netzwerk ber die RJ 45 Stecker X5 In Port und X6 Out Port herstellen Der Status wird von den integrierten LEDs angezeigt Stecker LED Name Funktion X5 LED1 Linkin EIN Empfang g ltig In Port AUS ung ltig ausgeschaltet oder reset LED2 zyklisch EIN Netzwerk zyklisch BLINKEND Netzwerk nicht zyklisch AUS ausgeschaltet oder reset X6 I LED3 Link_out EIN Empfang g ltig Out Port AUS ung ltig ausgeschaltet oder reset LED4 Repeater EIN Repeater eingeschaltet Netzwerk zyklisch BLINKEND Repeater eingeschaltet Ne
79. amagawa Smart Abs Encoder Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Tamagawa Smart Abs Encoders Tamagawa Seiki Co Ltd S48 17 33bit LPS 5V oder hnlich als prim res Feedback f r AKD mit NB rev 8 Steuerkarte Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Enco derkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Falls der Motor keinen Tem peratursensor besitzt muss im Kabel Pin 8 und 9 gebr ckt werden Das Sense Signal ist optional und kann entfallen wenn das Encoderkabel kurz ist und im Kabel kein nen nenswerter Spannungsabfall auftritt Wenn Kabell ngen von mehr als 25 m geplant sind wenden Sie sich an den Kundendienst FBTYPE S48 17 33bit LPS 5V 5 1 V 5 2 5 MHz e Tamagawa Servoverst rker Smart Abs 24nF 1360hm Up ov 5 1 V 5 Up Up max 350mA Spannungsversorgung Bi Thermoschutz min 5VDC 5mA Kollmorgen Dezember 2014 129 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 13 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb X9 X7 Es kann B eine Master Slave Steuerung aufgebaut ein externer Geber als zweites Feed back benutzt oder der Verst rker durch eine Schrittmotorsteuerung eines Drittanbieters ange steuert werden Abh ngig vom Signalpegel wird Stecker X9 5 V TTL oder X7 24 V benutzt Zur Konfiguration wird die WorkBench Setup Software benutzt siehe Bildschirmseite Feed back 2 in WorkBench FB2 SOURCE FB2 MODE FB2 ENCRES und andere Paramet
80. ann 34 6 6 Elektrische Daten AKD xz2Z07 22000oocceeeeeeenaennennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnenn 35 6 7 Leistungsdaten 00000000000000000000a0 0 0aaa daadaa aana oraa oaaao raa raaraa a onnan annon 36 6 8 Empfohlene Anzugsmomente 22222cueeeessssennnennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnenenennnenennen 36 6 9 Massesystem 36 6 10 Sicherungen aaaaaa00a00000a00000a 000000 00on0o0 nonon n nonea noanoa norana rnane onnno nenn nr nennen 37 6 10 1 Sicherungen f r Leistungsversorgung 22222222222eeeeeeenenennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn 37 6 10 2 Sicherung f r 24 V Spannungsversorgung ceeeeneeeaenneeenesnnnnnnennennnnnnennnennnnnennnennn 37 6 10 3 Sicherung f r externen Bremswiderstand 0000000000000000000000000000000000 10o rri1an1111nn 37 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 6 10 4 Sicherung f r verbundene Zwischenkreise cccccceeeeseeeeesesesseseseeneeeeenennn 37 6 11 Stecker 38 6 12 Anforderungen f r Kabel und Verdrahtung 00000000000000000000000000000000000000000000000n 39 6 12 1 Allgemeines 39 6 12 2 Kabelquerschnitte und anforderungen 22222222sesenennenennnnennnnnnnnnennnnnnnn 39 6 13 Dynamisches Bremsen 40 6 13 1 Brems Chopper uuuoaaseennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn en en nnnnnnnee een nn nnneeee nennen 40 6 13 2 Funktionsbeschreibung 00000000000000000000
81. ann die Lebensdauer des Motors verringern und bei ungeeigneten Motoren zu berschl gen in der Motorwicklung f hren e Verwenden Sie nur Motoren der Isolationsklasse F gem EN 60085 oder h her e Verwenden Sie nur Kabel die den Spezifikationen entsprechen gt S 39 Bei l ngeren Motorkabeln gef hrden Ableitstr me die Endstufe des Verst rkers Bei Kabel l ngen von 25 m bis 50 m muss eine Motordrossel in der Motorleitung verdrahtet werden nahe am Verst rker Passende Kollmorgen Motordrosseln finden Sie im regionalen Zube h rhandbuch Kabell nge lt 25 m Servoverst rker Kabell nge gt 25 m Servoverst rker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 10 1 AKD x003 bis 024 Leistungsstecker X2 N 3 6A 12 24A Pin Signal Beschreibung e w I mopasew 3d g Pin Signal Beschreibung Kollmorgen Dezember 2014 111 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 11 Motorbremse Anschluss X2 X15 X16 Eine 24 V Haltebremse im Motor kann direkt durch den Verst rker gesteuert werden Die Bremse funktioniert nur mit ausreichender 24V Spannung Pr fen Sie den Spannungsabfall messen Sie die Spannung am Bremseingang und pr fen Sie die Bremsfunktion gel ftet und bremsend ACHTUNG Diese Funktion ist nicht funktional sicher Funktionale Sicherheit erfordert eine zus tzliche von einer Sicherheitssteuerung angesteuerte mechani sche Bre
82. annung von 240 V 10 zu erhalten Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 8 3 24 V Hilfsspannungsversorgung X1 Das Anschlussbild zeigt eine externe 24 V DC Stromversorgung die elektrisch isoliert ist z B ber einen Trenntransformator Der erforderliche Nennstrom h ngt ab von der Ver wendung der Motorbremse und Optionskarte S 34 oder gt S 35 8 8 3 1 AKD x003 bis 024 Stecker X1 Keess 3 24 A TEE Beschreibung 24 V DC Hilfsspannungsversorgung 24 V Versorgungs GND 3 ISTO STO Enable Safe Torque Off Pin Signal Beschreibung 24 V DC Hilfsspannungsversorgung 24V GND STO 24V 24 V DC STO Hilfsspannungsversorgung 6 5TO Enabie 1 Safe Torque Off Enable Kara 8 STO Enable 2 Safe Torque Off Enable Kanai2 Kollmorgen Dezember 2014 99 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 8 4 Anschluss an die Netzversorgung X3 X4 Die Verst rker der AKD Serie k nnen wie folgt versorgt werden e AKD xzzz06 1 oder 3 phasiges industrielles Versorgungsnetz maximaler symmetrischer Nennstrom bei 120 V und 240 V 200 kA e AKD xzzz07 3 phasiges industrielles Versorgungsnetz maximaler symmetrischer Nennstrom bei 240 V 400 V und 480 V 200 KA Der Anschluss an Versorgungsnetze mit anderen Spannungen ist mit einem zus tzlichen Trenntransformator m glich gt S 97 Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use
83. anschluss im Stecker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 6 5 Steckerzuordnung AKD M02406 AKD M00307 bis AKD M02407 X32 Service x1 X6 Motion Bus 24 V Versorgung STO X7 8 VO X2 Motor Haltebremse X35 36 UO X3 4 pin DC Bus SD Slot Brems Widerstand X10 R ckf hrung X4 4 pin Leistungsversorgung vg l Encoder Emulation zus tzliches Feedback Schutzerde PE Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 6 6 Anschlussbild AKD M02406 AKD M00307 bis AKD M02407 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem Verwendung Steuerung AKD M02406 00307 02407 24V gegen mg 4 O GND inkl Thermo berwachung DCOM7 gt RR DIGITAL IN Feedback 1 3 Gemeng S DIGITAL INA DIGITAL IN3 x9 DIGITAL OUT2 Feedback 2 3 6 Electronic Gearing DIGITAL OUT2 7 S Encoder Emulato DIGITAL OUT1 S Digital1 DIGITAL OUT1 9 Ref Point B A 1 DIGITAL IN2 A O 10 Home Switch B j 2 DIGITAL IN1 H II PE A ER u1 A u Fault Not Aus Kreis v1 II 5 I 419 lt lt WI II 6 D O GND 2 COM8 24V ENABLE Bei externem NSTOP Ballastwiderstand DIGITAL IN6 R Br cke entfernen PSTOP Be Sj Ce l Bere eege D Brems 1 Ke E 1 Widerstand NN l lh l L NR Riesen T l B2 L1 L2 L3 PE DIGITAL INS AGND 10V Tachospannung A fo bat JI RB DC Analog Out Analog
84. automatischen Erkennung der Baudrate ausf hren soll Die ber tragungsgeschwindigkeit kann ber den Parameter FBUS PARAMDO1 eingestellt werden FBUS PARAMO1 stellen Sie in WorkBench oder mit den AKD Drehschaltern ein Baudrate kBit s FBUS PARAMO1 Oberer Drehschalter S1 Unterer DrehschalterS2 iu N O EEE DEE CH S 2 BL A eck Im Falle einer festen Baudrate sendet der Servoverst rker nach einem Aus und Wie dereinschalten der Spannungsversorgung die Boot Up Meldung mit der Baudrate die im nichtfl chtigen Speicher abgelegt ist Im Falle einer automatischen Erkennung der Baudrate sucht der Servoverst rker nach einem g ltigen CAN Frame auf dem Bus Bei Empfang eines g ltigen Frames sendet der Servoverst rker die Boot Up Meldung entsprechend der gemes senen Bit Zeit Anschlie end kann die Baudrate ber das Objekt 1010 Sub 1 im nicht fl chtigen Speicher abgelegt werden Anderenfalls wird die Funktion zur automatischen Erkennung benutzt Eine zuverl ssige automatische Erkennung der Baudrate erfordert eine normgem e Verkabelung des CAN Bus Abschlusswiderst nde Masseanschluss usw erforderlich Wenn die automatische Erkennung der Baudrate verwendet wird muss der AKD gesperrt sein Gehen Sie zur Einstellung der Baudrate ber die Drehschalter wie folgt vor 1 Sperren Sie den Verst rker 2 Stellen Sie die Drehschalter auf eine der Adressen von 90 bis 94 ein siehe Tabelle oben si Ce S1 MSB IN S2 L5B
85. ave the parameter values of selected AKD drives into the drive s non volatile memory Updake he ae of one slecied AKD dite Mappen Sie gefundene Verst rker zu Achsen in Ihrer Applikation 2 Alle gefundenen Ele mente werden automatisch zu Ihrem Projekt hinzugef gt Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme Um direkt mit einem Verst rker zu kommunizieren ohne das Projekt zu starten klicken Sie auf das EtherCAT Symbol im Projektbaum W hlen Sie den gew nschten Verst rker 1 und klicken Sie dann auf Online Configuration 2 ooo Mn oooO ooo BaskFunetions 1 Exhercat 1 Camprofiet Gerg ani Devices Cyde Tme mp configuration Fie a EtherCAT Devices 2 C Show only drives 7 Enable Distributed Clocks 2 Online Configuration Mode HW Information Mappedto Axis Simulsted PDO Selection Offline None e M 4 wo POTT Offline None Me e 3 Coupler 3 AKT ECT 000 000 Present NJA Yes NJA Ef o Synchronize Parameters Check the parameters differences on selected AKD drive s Save parameters to NY memory Save the parameter values of selected AKD drive s into the drive s non volatile memory Upgrade Frmware Update the firmware of the selected AKD drive s Im Arbeitsfenster ffnen sich nun das bekannte Workbench Startfenster und erm glicht den Zugriff auf alle Konfigurationsparameter des Verst rkers AKD_1 AKD P 00307 2 EtherCAT A Diveacive 0
86. beeintr chtigt ist und halten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur ein gt S 32 Halten Sie den ben tigten Frei raum ber und unter dem Verst rker ein gt S 65ff bzw gt S 69ff 3 Pr fen Sie das K hlsystem Wenn f r den Schaltschrank K hlsysteme verwendet werden platzieren Sie das K hl system so dass kein Kondenswasser in den Verst rker tropfen kann 4 Montieren Sie den Verst rker Platzieren Sie den Verst rker und die Stromversorgung nahe beieinander auf der leit f higen geerdeten Montageplatte im Schaltschrank 5 Erden Sie den Verst rker Hinweise zur EMV gerechten Schirmung und Erdung gt S 93 Erden Sie die Mon tageplatte das Motorgeh use und den CNC GND der Steuerung Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 7 3 1 Schaltschrankeinbau AKD xzzz06 Standard Breite Material M4 Zylinderschrauben mit Innensechskant gem EN 4762 3 mm Innen sechskantschl ssel AKDx00306 AKDx00606 II III 67 0 Ga GO DREES Schraffierte Bereiche freilassen Ma e in mm N Luft mit Kabel lt 265 mit Kabel 185 e RE E E AE E E En A Y r E ER O D E er ET E E E E S E A e e e Ap A 3 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 3 2 Schaltschrankeinbau AKD xzzz07 Standard Breite Material M4 Zylinderschrauben mit Innensechskant gem EN 4762 3 mm Innen sechskants
87. belle oben Dynamische IP Adressierung DHCP und Auto IP Wenn S1 und S2 beide auf 0 eingestellt sind befindet sich der Servoverst rker im DHCP Modus Der Servoverst rker ruft seine IP Adresse von einem externen DHCP Server ab sofern im Netzwerk ein solcher vorhanden ist Wenn kein DHCP Server vorhanden ist erzeugt der Servoverst rker automatisch eine private IP Adresse im Format 169 254 x x Wenn Ihr PC direkt mit dem Servoverst rker verbunden ist und in den TCP IP Einstellungen festgelegt ist dass die IP Adresse automatisch abgerufen werden soll wird zwischen den Ger ten eine Verbindung mithilfe von automatisch generierten kompatiblen Adressen her gestellt Ein PC kann bis zu 60 Sekunden ben tigen um eine automatische private IP Adresse zu konfigurieren 169 254 x x ndern der IP Adresse Wenn Sie die Drehschalter verstellen w hrend der Servoverst rker mit 24 V versorgt wird m ssen Sie die 24V Hilfsspannung aus und wieder einschalten Dadurch wird die Adresse zur ckgesetzt Kollmorgen Dezember 2014 163 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation IP Adressenmodus Standardm ig verwendet der Servoverst rker die oben beschriebene Methode um die IP Adresse festzulegen Die IP Adresse kann jedoch auch unabh ngig von den Drehschaltem festgelegt werden Weitere Informationen finden Sie im AKD Benutzerhandbuch oder auf Bildschirmseite Einstellungen gt Feldbus gt TCP IP in WorkBench Wiederherste
88. ber 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 3 7 3 IP Adresse einstellen Stellen Sie die IP Adresse ein wie in Festlegen der IP Adresse AKD M gt S 165 beschrieben 9 3 7 4 Verbindungen berpr fen Sie k nnen die Logikversorgung zum Servoverst rker ber den Anschluss X1 einschalten f r die Kommunikation wird keine Bus Spannung ben tigt Wenn die Stromversorgung hergestellt ist beginnen LED Meldungen zu blinken AKD M zwei eine Stelle KOLLMORGEN Eingeschaltet Eingeschaltet o Betriebsart nicht freigegeben Initialisierungssequenz o Betriebsart freigegeben _ IP Adresse Details siehe WorkBench Onlinehilfe Betriebsbereit kein Programm Betriebsbereit Programm l uft Pr fen Sie dass die Verbindungs LEDs am Servoverst rker gr ne LED am RJ45 Stecker X32 und an Ihrem PC beide leuchten Wenn beide LEDs leuchten ist die elektrische Ver bindung hergestellt LED leuchtet gr n wenn der Verst rker an einem Netzwerk angeschlossen ist W hrend der PC die Verbindung herstellt erscheint in Ihrer Taskleiste das folgende Symbol maus Mit Verst rker verbinder Warten Sie bis dieses Symbol sich zum Symbol f r eingeschr nkte Konnektivit t ndert dies kann bis zu einer Minute dauem EE K tu Der PC kann vollst ndig mit dem Servoverst rker kommunizieren obwohl Windows f r die Verbindung mit dem Servoverst rker das Symbol f r eingeschr nkte Konnektivit t a
89. chl ssel AKDx00307 AKDx01207 AKDx02407 AKDx02407 Schraffierte Bereiche freilassen Ma e in mm mit Kabel lt 265 mit Kabels 225 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 3 3 Ma e AKD xzzz06 Standard Breite E x a BS Ke E o mit Steckern Standard Breite 110 230V asp 24a 228 265 248 280 100 96 217 AKD Standard Breite AKD Standard Breite AKD Standard Breite 110 230V 3A 6A 110 230V 12A 110 230V 24A Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 3 4 Ma e AKD xzzz07 Standard Breite c ke v E O S 0 E a am mit Steckern AKD 3A 6A 12A 185 AKD 24A 228 AKD 48A 22 AKD Standard Breite AKD Standard Breite AKD Standard Breite 480V 3A 12A 480V 24A 480V 48A Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 4 Mechanische Zeichnungen erh hte Breite 7 4 1 Schaltschrankeinbau Beispiel mit AKD M00306 Material M4 Zylinderschrauben mit Innensechskant gem EN 4762 3 mm Innen sechskantschl ssel AKD M00306 or AKD x00306 or RITTER Ch salet i alo SEIN BINNEN rij Sa AKD x01206 AKD x02406 Schraffierte Bereiche freilassen Ma e in mm N Luft N N N b d N N N b R N N IN d Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 4 2 Schaltschrank
90. chte Funktion in der Setup Software aus Es k nnen Meldungen von vor programmierten Funktionen die im Verst rker gespeichert sind ausgegeben werden Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der Setup Software enthalten Wenn eine Funktion zugewiesen wurde muss der Parametersatz im Verst rker gespeichert werden Technische Eigenschaften e Relaisausgang max 30 V DC oder 42 V AC 1A e Anzugsverz gerung max 10 ms e Abfallverz gerung max 10 ms Anschlussbild Steuerung Digital Out 25 Digital Out 30 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 9 Digitale Ausg nge X35 X36 bei AKD M 8 14 9 1 Digitale Ausg nge 21 und 22 Zus tzlich zu den digitalen Ausg ngen an X7 gt S 138 bietet die Ger tevariante AKD PDMM 2 digitale Ausg nge an X35 und X36 W hlen Sie die gew nschte Funktion in der Setup Software aus Es k nnen Meldungen von vorprogrammierten Funktionen die im Ver st rker gespeichert sind ausgegeben werden Eine Liste dieser vorprogrammierten Funk tionen ist in der Setup Software enthalten Wenn eine Funktion zugewiesen wurde muss der Parametersatz im Verst rker gespeichert werden Technische Eigenschaften e 24 V I O Stromversorgung an Klemmen X35 8 und X36 8 20 V DC bis 30 V DC Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei max 100 mA e Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden siehe folgende Beispiele e Aktualisierungsra
91. ckieren 4 STO ansteuern Kollmorgen Dezember 2014 53 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 16 3 Bestimmungsgem e Verwendung Die Funktion STO ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb funktional sicher anzu halten und gegen Wiederanlauf zu sichern Um die funktionale Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204 EN 12100 und EN 13849 1 erf llen 6 16 4 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Die STO Funktion darf nicht verwendet werden wenn der Verst rker aus den folgenden Gr n den stillgesetzt werden muss e Reinigungs Wartungs und Reparaturarbeiten l ngere Au erbetriebnahme In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal spannungsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter e Not Aus im Not Aus Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Aus Taster 6 16 5 Technische Daten und Anschluss AKD x003 bis AKD x024 STO Eingang X 1 3 e Massebezug ist GND e 24V 10 20 m e Galvanische Isolation f r 250 VDC Pin Signal Beschreibung 24 V DC Hilfsspannungsversorgung 24 V Versorgungs GND STO Enable Safe Torque Off X1 d 24V 1 71 Sicherheits GND 2 BM S Verriegelunc STO 3 schaltger t Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten AKD x048 Eing nge STO Enable 1 2 X1 Ausg nge STO Status 1 2 X1 e Massebezug ist STO GND
92. d AKD P 003 06 NA AN 0000 Familie Sonderausf hrung AKD AKD 0000 Standard USA C000 Standard Chinesisch D000 Standard EU Deutsch E000 Standard EU Englisch Ger te Ausf hrung Basis Positionsregelung mit Fahrauftr gen BASIC Motion Control F000 Standard EU Franz sisc 1000 Standard EU Italienisch J000 Standard Japanisch K000 Standard Korea R000 Standard Russland Anschluss Optionen Stromklasse eh ec Z Anma ElI Ethernet IP na s CN CANopen 24 Arms CC EtherCAT amp CANopen DN PROFINET RT TR SQ SyngNet s3 sercos lll Spannungsklasse Erweiterungen 120 240 VAC 1 3 NA rev 7 240 480 VAC 3 NB None rev 8 IC UO option card MC Motion Card 0 8 GHz M1 Motion Card 1 2 GHz Sonderausf hrung hier werden kundenspezifische Besonderheiten und die Sprachversion des gedruckten Materials kodiert Anschluss Optionen Verst rker mit Anschlussoption CC besitzen sowohl die EtherCAT Stecker X5 und X6 als auch CANopen Stecker X12 und X13 Mit dem Software Para meter DRV TYPE k nnen Sie den gew nschten Feldbus aktivieren die beiden Feldbusse k nnen nicht gleichzeitig verwendet werden Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 Technische Beschreibung und Daten 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 6 10 6 11 6 12 6 13 6 14 6 15 6 16 6 17 Die digitalen Servoverst rker der AKD Reihe 30 Umgebungsbedingungen Bel ftung
93. die SD Karte Details siehe gt S 160 AKD T Stopp Pro 24 V ein ist 5s langes Dr cken von B1 stoppt das BASIC gramm Programm 3 Neustart Pro 24 V ein ist 5s langes Dr cken von B1 startet das BASIC gramm Programm neu 8 16 2 Drehschalter RS1 mit AKD M RS1 Funktion Einstellen Bemerkungen wenn DHCPIP 24 V aus ist Die IP Adresse des Servoverst rkers wird vom DHCP Server im Netzwerk abgerufen gt S 165 Statische IP 24 V aus ist Die IP Adresse kann mit einem Web Browser kon figuriert werden gt S 165 Statische IP 24 V aus ist Die IP Adresse ist 192 168 0 10n g ltige Werte sind 2 bis 9 gt S 165 Kollmorgen Dezember 2014 157 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 17 Taster B1 B2 B3 Die Taster werden verwendet um vordefinierte Funktionen zu starten 8 17 1 Taster B1 bei AKD B P T Funktion Taster Bemerkungen IP Adresse anzei B1 Kurz dr cken um die IP Adresse im zweistelligen Display gen anzuzeigen Ger tetyp bei AKD B1 Drehschalter S1 auf 8 und S2 auf 9 stellen 3 Sekunden lang CC Varianten dr cken um von CAN nach EtherCAT oder zur ck umzu umschalten schalten Laden von SD B1 Nur Verst rker mit UO Optionskarte Karte Drehschalter S1 auf 1 und S2 auf 0 stellen B1 5s lang dr cken um Daten von der SD Karte in den Verst rker zu laden 1 Speichern auf SD Nur Verst rker mit UO Optionskarte Drehschalter S1 auf 1 und Karte S2 auf 1 stellen B1 5
94. dule KCM S P Steckbr cke in die Schraubklemmen schwarz 1 nach grau 2 an der Unter seite der Module stecken mindestens 70s warten Steckbr cke stecken lassen Trans portsicherung Vor erneuter Inbetriebnahme die Steckbr cke wieder entfernen KCM E Mit einem Verbindungskabel an der Oberseite des Moduls die Stecker X2 X3 br cken mindestens 70s warten Verbindungskabel stecken lassen Transport Siche rung Vor erneuter Inbetriebnahme das Verbindungskabel l sen und KCM E wieder kor rekt anschlie en 3 F hren Sie die geplante Aufgabe durch z B Reinigen Warten oder Deinstallieren Kollmorgen Dezember 2014 109 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 10 Motor Leistungsanschluss X2 HINWEIS HINWEIS Zusammen mit dem Motorleistungskabel und der Motorwicklung bildet der Leistungsausgang der Verst rker einen Schwingkreis Die maximale Spannung im System h ngt von Merk malen wie der Kapazit t und L nge des Kabels Induktivit t des Motors und Frequenz gt S 34 bzw gt S 35 ab Der AKD kann bei korrekter Parametrierung und Verwendung des Thermof hlers den Motor vor berlastung sch tzen Bei Kollmorgen Motoren werden die korrekten Daten aus der Motordatenbank automatisch bernommen Bei Motoren anderer Hersteller m ssen die Daten des Leistungstypenschilds in der entsprechenden Seite der Kollmorgen Inbe triebnahmesoftware WorkBench eingetragen werden Der dynamische Spannungsanstieg k
95. e AKD B AKD P AKD T l a aa anaana aaa aaano0oaaann annor nannn noore rrrnnnorrnnn 79 Anschl sse AKD M 2oooooeeeseensesnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 87 EMV St runterdr ckung 000a 0aaaa 000000000000000 0000000000000000 oaa oaa 00a aa aaa araona 93 Anschluss der Spannungsversorgung 00000000000000000000000 00000000001 iauna inaona arrana 97 DC Bus Zwischenkreis X3 14 102 Motor Leistungsanschluss OC 110 Motorbremse Anschluss X2 X15 vie 112 Feedback Anschluss X10 X9 XL 115 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb X9 Xe 130 e UE 138 EED ANZEIGE 5 22 ee dEr EE Ge 156 Drehschalter S1 S2 Rei 157 Taster B1 B2 B3 2 nee ea 158 SD Speicherkarte M oder UO Optionskarte 160 Ethernet Schnittstelle X11 Xa 162 CAN Bus Schnittstelle X12 X13 2200220022oooeoooeeoeeeseeneeneenn 166 Motion Bus Schnittstelle X5 X6 X11 02200ccccceeeeeeee een 171 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 1 Wichtige Hinweise HINWEIS HINWEIS HINWEIS GEFAHR Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverst rker w hrend dieser Spannung f hrt Es besteht die Gefahr von Licht bogenbildung mit Sch den an Kontakten und erhebliche Ver letzungsgefahr Warten Sie nach dem Trennen des Servoverst rkers von der Stromquelle mindestens 7 Minuten bevor Sie
96. e CAN Bus Hardware zu aktivieren m ssen Sie den Parameter DRV TYPE ndern 1 Mit Software Schlie en Sie einen PC an den AKD an und ndern Sie den Parameter DRV TYPE im WorkBench Terminal siehe DRV TYPE Dokumentation oder 2 Mit Hardware Benutzen Sie die Drehschalter S1 amp S2 in der Front und den Taster B1 oben am Ger t Die folgenden Schritte beschreiben das Umschalten mit Hilfe der Drehschalter 1 Stellen Sie den Wert 89 mit den AKD Drehschaltern ein mi S S1 MSB sisch S2 LSB Drehen Sie S1 auf 8 und S2 auf 9 2 Dr cken Sie die B1 Taste f r etwa 3 Sekunden B1 f r 3 Sekunden dr cken Die 7 Segment Anzeige zeigt w hrend des Vorgangs Cn Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung nicht ab solange das Display Cn zeigt 3 Warten Sie bis das Display zur ck auf die Standardanzeige schaltet Nun ist das Ger t f r CANopen vorbereitet 4 Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein Die 7 Segmentanzeige zeigt Er Error wenn die Umschaltung nicht erfolgeich war Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein Wiederholen Sie den Vorgang Falls der Fehler erneut gemeldet wird wenden Sie sich an den Kollmorgen Kundendienst Kollmorgen Dezember 2014 167 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 20 2 Baudrate f r CAN Bus INFO Sie k nnen festlegen ob der Servoverst rker beim Einschalten eine feste Baudrate w hlen oder einen Algorithmus zur
97. e Fehler Fehler siehe Fehler und Warnmeldungen gt S 193 Warnung siehe Fehler und Warnmeldungen gt S 193 Pr JEingeschaltt Ba FPGA In Monitor und Beiiebs FPGA fehlerhaft TI Semoverst rkerfreigegeben _ _ _ _ L Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 16 Drehschalter S1 S2 RS1 Die eingebauten Drehschalter werden zum Einstellen der IP Adresse oder f r die Auswahl von vordefinierten Funktionen benutzt S2 AKD PDMM RS1 S S1 MSB do Se S2 LSB 8 16 1 Drehschalter S1 und S2 mit AKD B P T S1 S2 Funktion Einstellen wenn Bemerkungen DHCP IP 24 V aus ist Die IP Adresse des Servoverst rkers wird vom DHCP Server im Netzwerk abgerufen Details siehe gt S 163 y Statische IP 24 V aus ist Die IP Adresse ist 192 168 0 nn g ltige Werte sind 01 bis 99 Details siehe gt S 163 AKD x CC DRV TYPE 24 V ein und AKD 3s langes Dr cken von B1 schaltet den Ser Umschaltung gespertt ist voverst rker von CAN nach EtherCAT oder umgekehrt gt S 167 und gt S 172 Anschlie end 24 V aus und wieder ein schalten AKD mit UO Optionskarte Daten laden 24 V ein und AKD be langes Dr cken von B1 startet den Lade gesperrt ist vorgang von der SD Karte in den Ser voverst rker Details siehe gt S 160 Daten sichern 24 V ein und AKD 5s langes Dr cken von B1 startet den Spei gesperrt ist chervorgang vom Servoverst rker in
98. e Massebezug ist STO GND e 24V 10 20m e gem EN61131 2 Typ 1 e Galvanische Isolation f r 250 VDC e max 30 VDC max 100mA e Galvanische Isolation f r 250 VDC 48A E Beschreibung Pin Beschreibung 1 24V DC Hilfss 5 STO Status 1 pannungsversorgung 24 V Versorgungs GND ER STO Enable 1 STO 24 VDC Versorgung STO Status 2 STO GND 8 STO Enable 2 X1 24V 1 24V Einkanalig GND 2 SIL CL2 PLd STO 24V 3 STASA d Sicherheits STO Status 1 5 schaltger t Xomegalung STO Enable 1 6 STO Status 2 7 STO Enable 2 8 Einkanalig X1 24V 1 24V SILCL2 PLd GND 2 STO 24V 3 Sicherheits Verriegelung STOGND 4 schaltger t STO Status 1 5 STO Enable 1 6 STO Status2 7 at Verriegelung STO Enable2 8 Zweikanalig X1 24V 1 24V SIL CL3 PLe GND 2 STO 24V 3 STOGND 4 Verriegelung STO Status 1 5 STO Enable 1 6 Sicherheits STO Status2 7 steuerung STO Enable 2 8 Verriegelung Kollmorgen Dezember 2014 55 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 16 6 Einbauraum Verdrahtung Da der Verst rker die Schutzart IP20 besitzt m ssen Sie einen Einbauraum w hlen der den sicheren Betrieb des Verst rkers erm glicht Der Einbauraum muss mindestens die Schutz art IP54 besitzen Die Verdrahtung im spezifizierten Einbauraum muss die Anforderungen der EN 60204 1 und ISO 13849 2 Tabelle D 4 erf llen Wenn Sie Leitungen verdrahten die sich au erhalb des spezifizierten Einbauraumes befin d
99. e Spannungen Die Ger te erzeugen hohe elektrische Spannungen bis zu 900 V ffnen oder ber hren Sie die Ger te w hrend des Betriebs nicht Halten Sie w hrend des Betriebs alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend span nungsf hrende blanke Teile besitzen Warten Sie nach dem Trennen des Verst rkers von der Versorgungsspannung mindestens 7 Minuten bevor Sie Ger teteile die potenziell Span nung f hren z B Kontakte ber hren oder Anschl sse trennen Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Spannungsversorgung gef hr liche Spannung f hren Messen Sie stets die Spannung am DC Bus Zwischenkreis und war ten Sie bis die Spannung unter 60 V gesunken ist bevor Sie Komponenten ber hren Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Verst rker w hrend dieser Spannung f hrt Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Verletzungsgefahr Verbennungen oder Erblindung und Sch den an Kontakten Verst rkte Isolierung Im Motor eingebaute Temperaturf hler Motorhaltebremsen und R ckf hrsysteme m ssen mit einer verst rkten Isolierung gem EN 61800 5 1 gegen ber Systemkomponenten mit Leistungsspannung versehen sein entsprechend der geforderten Pr fspannung der Appli kation Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen Ger te nicht ver ndern Ver nderung an den Servoverst rker ohne Erla
100. e These drives provide solid state motor overload protection at 125 of the rated FLA Cur rent e These devices are intended to be used in a pollution degree 2 environment e Maximum surrounding air temperature of 40 C e Use minimum 75 C copper wire e These devices do not provide over temperature sensing e Use fuses only Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen e The following table illustrates the torque requirements for the field wiring connectors 24 VDC Input Connec Model Mains Connector Motor Phase Connector KE 4 2 CE Konformit t INFO HINWEIS INFO Die Konformit t mit der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und der Niederspannunggsrichtlinie 2006 95 EG ist f r die Lieferung von Servoverst rkern in die Europ ische Gemeinschaft vor geschrieben Die Servoverst rker wurden von einem zugelassenen Pr flabor in einer definierten Kon figuration anhand der in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten gepr ft Jede Abweichungen von der in dieser Dokumentation beschriebenen Konfiguration und Installation bedeutet dass der Nutzer f r die Durchf hrung von neuen Messungen ver antwortlich ist um die Konformit t mit den gesetzlichen Vorschriften sicherzustellen Kollmorgen erkl rt die Konformit t der Ger teserie AKD mit den folgenden Richtlinien e EG Richtlinie 2006 95 EC Niederspannungsrichtlinie Verwendete harmonisierte Norm EN61800 5 1 2007 e EG Richtlinie 2004 10
101. e den BR Anschluss an den AKD mit den h ufigsten generatorischen Brems vorg ngen im System an Dieser AKD muss einen aktiven internen oder externen Brems widerstand besitzen Erstellen Sie ein Fahrprofil das zum Ansprechen des Bremschoppers f hrt Inbetriebnahme KCM S und KCM E Voraussetzung f r die folgenden Anweisungen e Ordnungsgem freigeschaltete geerdete Anlage e KCM S im Schaltschrank montiert und verdrahtet Last muss angekoppelt sein die dazu f hrt dass beim Abbremsen der Bremschopper des Servoverst rkers aktiv wird e KCM E montiert mit PE geerdet und am KCM S angeschlossen X1 Entladehilfsmittel Steckbr cke sind entfernt Fahren Sie fort wie unten beschrieben 1 Netzspannung einschalten wenn der Servoverst rker den Boot Vorgang beendet hat 2 AKD freigeben und das Fahrprofil fahren das zum Ansprechen des Bremschoppers f hrt 3 KCM S ermittelt die Chopperschwelle und beginnt zu laden die LED Moduloberseite blinkt Die im Kondensatormodul gespeicherte Energie steht f r den n chsten Beschleu nigungsfall zur Verf gung Das RS422 Interface an X4 erm glicht den Datenaustausch ber eine Terminalsoftware Ihrer Wahl Interface Einstellungen 115200 Baud 8 Data Bits 1 Stop Bit keine Parity amp Flow Control Der X4 Gegenstecker ist im Lieferumfang Weitere Informationen finden Sie in der KCM Betriebsanleitung Kollmorgen Dezember 2014 107 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installati
102. ehlertyp ab Auf der LED Anzeige an der Frontplatte des Verst rkers wird die Nummer des aufgetretenen Fehlers ange zeigt Wenn vor der Fehlermeldung eine Warnung ausgegeben wird erscheint die Warn meldung auf der LED Anzeige mit derselben Nummer wie der zugeh rige Fehler Warnungen deaktivieren weder die Leistungsstufe des Verst rkers noch den Fehlerausgang AKD Fehler oder Wammeldungen werden ange zeigt Fehlermeldungen sind mit F kodiert Warn meldungen mit n Bei eingebauter Optionskarte UO werden Fehler bezogen auf die SD Karte mit E gefolgt von 4 Zah len angezeigt In der zweistelligen LED Anzeige wird links ein F oder E f r einen Fehler oder ein n f r eine Warnmeldung angezeigt Rechts wird die Nummer des Fehlers oder der Warnung ange zeigt 1 0 1 Pause Es wird der Fehler mit der h chsten Priorit t angezeigt wenn mehrere Fehler gleichzeitig vorliegen Pr fen Sie die AKD WorkBench Fehlerbildschirmseite oder lesen Sie den Status von DRV FAULTS um die vollst ndige Liste der aktuellen Fehler anzu zeigen INFO Weitere Informationen zu Fehlermeldungen Fehlerbeseitigung und zum L schen von Feh lern finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe Fehler Meldung Warnung ER EEE den Kollmorgen Dezember 2014 193 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme Fehler Meldung Warnung F126 n126 F128 SE SE F133 SE F136 1137 F138 SES o n152 n153 n154 n156 n157 n158 n159 n
103. einbau Beispiel mit AKD M00307 Material M4 Zylinderschrauben mit Innensechskant gem EN 4762 3 mm Innen sechskantschl ssel AKD M00307 AKD X00307 AKD M01207 ich Aur AKD x02407 AKD x02407 72 Schraffierte Bereiche freilassen Ma e in mm Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 4 3 Ma e AKD xzzz06 erh hte Breite mit Steckern Erh hte Breite 110 230V on rerfar 16 225 96 91 177 noza zs 2se 248 2rs 100 ee 217 AKD erh hte Breite AKD erh hte Breite AKD erh hte Breite 110 230V 3 6A 110 230V 12A 110 230V 24A Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 4 4 Ma e AKD xzzz07 erh hte Breite A1 mit Steckern Erh hte Breite 480V AKD erh hte Breite 480V 3A 12A Kollmorgen Dezember 2014 AKD erh hte Breite 480V 24A en E ii x O D 2 Ka E E m AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8 1 8 2 8 3 8 4 8 5 8 6 8 7 8 8 8 9 8 10 8 11 8 12 8 13 8 14 8 15 8 16 8 17 8 18 8 19 8 20 8 21 Wichtige Hinweise nenne 74 Anleitung f r die elektrische Installation 0000000000000000000000000000 00000 00000000000000anni 75 Verdrahtung nn en nme nn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnn 76 Komponenten eines Servosystems 2220000ouunneeoononeneeeeennnnneeeennnnn 77 Anschl ss
104. elle auch bei anliegender Strom versorgung gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen gesichert ist Im Kapitel Safe Torque Off STO wird die Verwendung der STO Funktion beschrieben gt S 52 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verst rkers U 24V FEHLER Relais 15s boot time L1 L2 L3 Zwischenkreis U 500ms STO U gt 100ms HW ENABLE amp SW ENABLE Endstufe enable Motordrehzahl t Fehler F602 tritt auf wenn STO nicht angesteuert wird wenn die HW Freigabe aktiviert wird Weitere Informationen zur STO Funktion gt S 52 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 2 Ausschaltverhalten INFO Die 24 V Versorgung des Verst rkers muss konstant aufrecht erhalten werden Der HW Ena ble Eingang deaktiviert die Endstufe sofort Konfigurierte digitale Eing nge und Feld busbefehle k nnen verwendet werden um kontrollierte Stopps auszuf hren 6 14 2 1 Ausschaltverhalten unter Verwendung des Befehls DRV DIS Die Taste Enable Disable in WorkBench gibt intern einen drv dis Befehl an den Verst rker aus Hinweise zur Konfiguration der Eing nge und Softwarebefehle finden Sie in der Onli nehilfe Dieses Enable Signal wird auch Softwarefreigabe genannt DRV DISMODE steuert das Ve
105. elle mit Beschreibungen des spezifischen Verhaltens bei jedem Fehler finden Sie im Abschnitt Verst rker Fehler und Warnmeldungen des AKDBenutzerhandbuchs Die folgenden Seiten zeigen Beispiele f r m gliches Verhalten bei Fehlern Ausschaltverhalten bei Fehlern die eine Deaktivierung der Endstufe bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gem EN 60204 gt S 50 Standard Betrieb F301 Beispiel Motor bertemperatur 24V F301 Beispiel FEHLER Relais t Abgeschaltet ber Netzspannung Netzsch tz Fehlerrelais Zwischenkreis Endstufen Freigabe STO ENABLE extern Ungesteuert Motordrehzahl Motor Halte bremse t Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 112 Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motor haltebremse nach Fehler ohne Verz gerung einf llt Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern die eine dynamische Bremsung bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gem EN 60204 gt S 50 Standard Betrieb F418 Beispiel Spannung Feedback 24V F418 Beispiel FEHLER Relais t Zwischenkreis t Endstufen Freigabe t STO t ENABLE extern i Ungesteuert Motordrehzahl Kurzschluss
106. emse M Typ 0 8 2 0 0 9 2 1 1 0 22 1 3 2 8 lt gt lt gt Dul BeN Eon Eeg Eeg QO be 5 7 Q y Oo eb gt u C EI ey O 3 OO O O Ke ke O 5 Min Motorinduktivit t ZIIIT 1 1 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 6 Elektrische Daten AKD xzzz07 AKD AKD AKD AKD AKD EH Einheit 00307 xoo607 x01207 xo2407 x04807 Nennversorgungsspannung Netzfrequenz Nenneingangsleistung f r Dauerbetrieb kVA Nenneingangsstrom nl Nenn DC Bus Zwischenkreisspannung Bus Einschaltverz gerung 3ph 1s Dauerausgangsstrom 3 bes jan 3 6 TI Ts a bio a a eo m m a biaso a amp eo m Spitzenausgangsstrom f rca 55 23 at 9 1 4 Dauerausganggsleistung bei Nenneingangsstrom bes Ira 06 1 25 amp I Spitzenausgangsleistung f r ca 1 s Technische Datenf rBremschopper 60 Min Motorinduktivit t bez Im 3 16 13 I 06 iv Max Motornduktivit t mh 600 300 20 10 iv Schallpegel L fter mit niedriger hoher dB A 34 43 24 43 44 52 48 58 48 72 Drehzahl Hilfsspannungsversorgung 24 V 10 Spannungsabfall pr fen Strom ohne mit Motorbremse B P T Az 1 25 1 25 1 25 2 4 2 Typen i f f Strom ohne mit Motorbremse M Typ 1 3 2 8 1 3 28 13 28 23 43 Motorhaltebremse wird mit separater
107. emssteuerung pr fen Mechanik pr fen Motor Polzahl einstellen Feedback korrekt konfigurieren VL KP Drehzahlregler reduzieren R ckf hrkabel ersetzen AGND an CNC GND anschlie en Motor Verst rkerauslegung pr fen Pr fen dass IL LIMITN IL LIMITP VL LIMITN oder VL LIMITP den Ver st rkerbetrieb nicht einschr nken DRV ACC DRV DEC verringern Motor Verst rkerauslegung pr fen Dauer und Spitzenstromwerte des Motors korrekt einstellen VL KP Drehzahlregler erh hen VL KI Drehzahlregler erh hen Hinweise zur Reduzierung der Fil terung in Dokumentation lesen VL AR VL KP Drehzahlregler reduzieren VL KI Drehzahlregler reduzieren Hinweise zur Erh hung der Filterung in der Dokumentation lesen NI AR Installation abbrechen und erneut star ten m glicherweise mehrfach ver suchen Problem taucht zuf llig auf Gen gend Speicherplatz auf Ihrer Fest platte sicherstellen 500MB Kollmorgen Dezember 2014 201 AKD Betriebsanleitung 10 Bisher erschienene Ausgaben 10 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkungen 1272009 Nur Englisch CAN termination connector optional data dynamic brake updated resolver signals renamed CE certificate X9 description updated technical data completed B 06 2010 Erstausgabe Deutsch Diverse Updates Ma e korrigiert Ein Ausschaltdiagramme 1 1 Aal Di bm bw NIN CO CH CO CH co gt CH bg i N ch oO H 0712010 D 01720
108. en L sen Sie die Befestigungsschrauben des Servoverst rkers 3 4 6 Reparatur und Entsorgung Der Verst rker darf nur vom Hersteller repariert werden Wenn das Ger t ge ffnet wird erlischt die Garantie Bauen Sie den Verst rker wie unter Demontage 2 S 20 beschrie ben aus und senden Sie ihn in der Originalverpackung an den Hersteller siehe Tabelle Gem den WEEE 2002 96 EG Richtlinien u nimmt der Hersteller Altger te und Zubeh r zur fachgerechten Entsorgung zur ck Die Transportkosten muss der Versender tragen Sen den Sie die Ger te an die in der folgenden Tabelle aufgef hrten Herstelleradressen Kollmorgen KOLLMORGEN Europe GmbH 201 West Rock Road Pempelfurtstr 1 Radford VA 24141 D 40880 Ratingen Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 Zulassungen 4 1 Konformit t minute 22 4 2 CE Konformit t nenn nenn nn n nenn nennen IDD La ono 23 4 3 Safe Torque Off STO 0 00000000000000000 000000000000 aaao a adaa 0000o aoaaa aa oaaao aooaa aaa 25 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 1 Konformit t mit UL cUL INFO Dieser Verst rker ist unter der UL Underwriters Laboratories Inc Aktennummer E141084 Vol 3Sec 5 zugelassen USL CNL Power conversion equipment NMMS NMMS7 Modelle AKD gefolgt von B P S M T oder F gefolgt von 003 006 012 und 024 gefolgt von 06 oder 07 gefolgt von wei teren Suffixen UL Lis
109. en m ssen die Kabel fest verlegt werden vor u eren Besch digungen gesch tzt z B durch Verlegung in einem Kabelkanal in verschiedenen ummantelten Kabeln oder einzeln durch einen geerdeten Anschluss gesch tzt 6 16 7 Funktionsbeschreibung Wenn die STO Funktion Safe Torque Off nicht ben tigt wird muss STO Enable direkt an 24 V angeschlossen werden Die STO Funktion ist dann berbr ckt und kann nicht ver wendet werden Wenn die STO Funktion verwendet wird muss der STO Enable an den Aus gang einer Sicherheitssteuerung oder eines Sicherheitsrelais angeschlossen werden das mindestens die Anforderungen von PLd Kategorie 3 gem EN 13849 erf llt Anschluss diagramm gt S 58 SIL2 PLd Einkanalige Ansteuerung Bei der einkanaligen Ansteuerung der STO Sicherheitsfunktion SIL2 PLd wird der STO Ein gang von einem Ausgang eines Sicherheitsger tes geschaltet z B von einem Sicher heitsrelais Irrt mliches Ansteuern wird nicht erkannt Daher muss der Ausgang des Sicherheitsger tes berwacht werden um Fehlfunktionen zu bemerken STO ENABLE Anzeige Motor hat Drehmoment Sicherheit F602 24V 24V_Jopmodemit Punkt ja nein Wenn die STO Funktion im Betrieb durch Trennung des STO Eingangs von der 24 V Ver sorgung aktiviert ist trudelt der Motor ohne Kontrolle aus und der Verst rker zeigt den Fehler F602 an SIL2 PLd zweikanalige Ansteuerung nur mit AKD x048 in Vorbereitung Bei der zweikanaligen Ansteueru
110. enn die Servoverst rker in Maschinen oder Anlagen eingebaut werden darf der Verst rker nicht verwendet werden bis sicher gestellt wurde dass die Maschine oder das Ger t die Anforderungen folgender Normen erf llt e EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG e EG EMV Richtlinie 2004 108 EG e EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG Zur Konformit t mit der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG anzuwendende Normen e EN 60204 1 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 12100 Sicherheit von Maschinen Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und ad quate Ma nahmen ergreifen um sicherzustellen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren k nnen Zur Konformit t mit der EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG anzuwendende Normen e EN 60204 1 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen e EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Zur Konformit t mit der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG anzuwendende Normen EN 61000 6 1 2 St rfestigkeit f r den Wohn und Industriebereich EN 61000 6 3 4 St raussendungen im Wohn und Industriebereich Der Hersteller der Maschine ist daf r verantwortlich dass diese die Grenzwerte gem EMV Vorschriften erf llt Hinweise zum korrekten Einbau im Hinblick auf die EMV Abschir mung Erdung Behandlung von Anschl ssen und Kabelanschl ssen sind in
111. ennstrom angeschlossen werden KCM Module k nnen nicht an AKD x048 angeschlossen werden Informationen zu Montage Installation und Inbetriebnahme finden Sie in der Betriebsanleitung der KCM Module GEFAHR Zwischenkreisklemmen in Servosystemen f hren hohe Gleichspannung bis zu 900V Ber hren der Klemmen unter Spannung ist lebens gef hrlich Schalten Sie die Netzspannung ab freischalten Sie d rfen nur bei freigeschalteter Anlage an den Anschl ssen arbeiten Die Selbstentladezeit der Module kann ber eine Stunde betragen Pr fen Sie den Ladezustand mit einem f r Gleichspannung bis 1000V geeig neten Messger t Wenn Sie zwischen den Klemmen DC DC oder gegen Erde eine Spannung gr er als 60V messen entladen Sie die Module siehe KCM Module entladen gt S 109 8 9 4 1 Technische Daten Speicher Nenn Spitzen Leistung Schutz Einsatz Masse Kapa Ver Ver Klasse span zit t sorgungs sorgungs nung spannung spannung Typ Ws V DC V DC kW DC kg Kap max 950 max 850 30s in 6 min IP20 Ee Ee REH Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 9 4 2 Anschlussbeispiel mit KCM S und KCM E HINWEIS Maximale Kabell nge zwischen AKD und KCM 500mm Die DC und DC Leitungen soll ten immer verseilt sein der maximal zul ssige Querschnitt ist 6mm Achten Sie auf kor rekte Polung bei Vertauschen von DC DC werden die KCM Module zerst rt Schlie en Si
112. entium II oder gleichwertig Grafikarte Windows kompatibel Farbe Laufwerke Festplatte mit mindestens 20 MB freiem Speicherplatz DVD Laufwerk Schnittstellen eine freie Ethernet Schnittstelle oder einen Hub Switch Anschluss 9 2 5 Betriebssysteme Windows 2000 XP VISTA 7 8 WorkBench unterst tzt Windows 2000 Windows XP Windows VISTA Windows 7 und Win dows 8 Unix Linux Die Funktion der Software f r Windows unter Unix oder Linux wurde nicht gepr ft Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 2 6 Installation unter Windows 2000 XP VISTA 7 Die DVD enth lt ein Installationsprogramm f r die Setup Software Installation Autostart Funktion aktiviert Legen Sie die DVD in ein freies Laufwerk ein Ein Fenster mit dem Startbildschirm wird ge ffnet Darin wird eine Verkn pfung mit der Setup Software WorkBench angezeigt Kli cken Sie auf die Verkn pfung und befolgen Sie die Anweisungen Autostart Funktion deaktiviert Legen Sie die DVD in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie in der Taskleiste auf Start und dann auf Ausf hren Geben Sie den Programmaufruf ein x index htm x Lauf werksbuchstabe des DVD Laufwerks Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort Anschluss an die Ethernet Schnittstelle des PCs e Schlie en Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub Switch und die Serviceschnittstelle X11 des AKD an gt
113. er werden als Setup Parameter verwendet Stecker X9 kann als 5 V TTL Eingang oder Ausgang konfiguriert werden Eingangsmodus X9 Impuls Richtung 5 V Encoder Emulation A quad B 5V cwcocwsy Inkrementalgeber Za Ta 5V Stecker X7 DIGITAL IN 1 2 kann als Eingang f r 24 V Inkrementalgebersignale konfiguriert werden Ee X7 Ausgangsmodus Ausgangsmodus Ee IN 1 2 Impuls Richtung 24 V K Inkrementalgeber A quad B 24 V 8 13 1 Technische Eigenschaften und Pinbelegung 8 13 1 1 Stecker X7 Eing nge Technische Eigenschaften e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM7 e Maximale Signaleingangsfrequenz 500 kHz e Sensoren des Typs Sink oder Source m glich High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V lt 15 mA e Aktualisierungsrate Hardware 2 us Pin Impuls Richtung CWICCW Inkrementalgeber 9 Impuls CW Uhrzeigersinn Richtung CCW gegen Uhrzeigersinn Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 13 1 2 Stecker X9 Eing nge Technische Eigenschaften e Elektrische Schnittstelle RS 485 e Maximale Signaleingangsfrequenz 3 MHz Eingangssignal Spannungsbereich 12 V bis 7 V e Versorgungsspannung nur f r Inkrementalgeber Eingang 5 V 5 e Maximaler Versorgungsstrom 250 mA Pin Impuls Richtung CW CCW Inkrementalgeber EnDat 2 2 Geber 5 Richtung cow s oma e soim soim som sein HINWEIS Die maximale Kabell nge eine
114. er IP Adresse AKD B AKD P AKD T gt S 163 beschrieben Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 2 7 4 Verbindungen berpr fen Sie k nnen die Logikversorgung zum Servoverst rker ber den Anschluss X1 einschalten f r die Kommunikation wird keine Bus Spannung ben tigt Wenn die Stromversorgung hergestellt ist beginnen LED Meldungen zu blinken 1 2 3 JI 4 LP 5 IP Adresse des Servoverst rkers wird als Folge von Zahlen und Punkten angezeigt z B 192 168 0 25 6 Status des Servoverst rkers opmode o 01 oder 02 bzw Fehlercode wenn am Ser voverst rker ein Fehlerzustand vorliegt Pr fen Sie dass die Verbindungs LEDs am Servoverst rker gr ne LED am RJ45 Stecker und an Ihrem PC beide leuchten Wenn beide LEDs leuchten ist die elektrische Verbindung hergestellt LED leuchtet gr n wenn der Verst rker an einem Netzwerk angeschlossen ist W hrend der PC die Verbindung herstellt erscheint in Ihrer Taskleiste das folgende Symbol RSC Mit Verst rker verbinder Warten Sie bis dieses Symbol sich zum Symbol f r eingeschr nkte Konnektivit t ndert dies kann bis zu einer Minute dauem Gab g Der PC kann vollst ndig mit dem Servoverst rker kommunizieren obwohl Windows f r die Verbindung mit dem Servoverst rker das Symbol f r eingeschr nkte Konnektivit t anzeigt In WorkBench k nnen Sie jetzt den Servoverst rker ber diese
115. erschmutzungsgrad 32 Versorgungsnetze 97 Verwendete Normen a0a00a000000000000 14 Verwendete Symbole 12 W Wartung 20 Z Zwischenkreis Kapazit t 41 Zwischenkreis Schnittstelle 102 AKD Betriebsanleitung 11 Stichwortverzeichnis Kollmorgen Dezember 2014 205 AKD Betriebsanleitung 11 Stichwortverzeichnis Diese Seite wurde bewusst leer gelassen Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung Diese Seite wurde bewusst leer gelassen Kollmorgen Dezember 2014 207 WISSENSWERTES BER KOLL MORGEN Kollmorgen ist ein f hrender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten f r den Maschinenbau Dank gro em Know how im Bereich Antriebssysteme h chster Qualit t und umfassender Fachkenntnisse bei der Verkn pfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale L sungen die mit Leistung Zuverl ssigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten Besuchen Sie www kollmorgen com f r Unterst tzung bei der L sung Ihrer Applikationsaufgabe oder kon taktieren Sie uns unter Nordamerika Europa Asien KOLLMORGEN KOLLMORGEN Europe GmbH KOLLMORGEN 203A West Rock Road Pempelfurtstra e 1 Rm 2205 Scitech Tower China Radford VA 24141 USA 40880 Ratingen Germany
116. erwendung Steuerung 24V gegen ez AKD x00306 x00606 inkl Thermo berwachung VO GND DCOM7 Feedback 1 DIGITAL IN7 Feedback 1 g G DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 Feedback 2 3 Electronic Gearing Encoder Emulatio DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT1 Ref Point DIGITAL IN2 Home Switch DIGITAL IN1 C X8 Fault Not Aus Kreis DCOM8 UO GND ENABLE NSTOP DIGITAL IN6 e PSTOP DIGITAL IN5 di 24V gegen Lee AGND iH Tachospannung 10V Analog Out Analog In i ALI f Solwert 10v x U U X5 8 Teilnehmer Motion Bus In X6 8 Motion Bus Out Teilnehmer X12 3 CAN CAN In Teilnehmer X13 3 CAN CAN Out Teilnehmer 8 Analog In Service xX21 22 23 24 Steuerung wer UO Option Card L1 L2 L3 PE Gi PE Anschluss Schutzerdung ve Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker Die UO Option ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 5 3 Steckerzuordnung AKD x01206 X12 CAN In X11 X13 CAN Out a Verst rker l WO Option X21 22 I O 24 V ve ru gra a X5 6 Motion Bus STO X7 8 VO x2 Motor Haltebremse X10 R ckf hrung X3 8 pin Leistungsversorgung DC Bus Brems Widerstand X23 24 UO x9 Encoder Emulation zus tzliches Feedback Schutzerde PE SD Slot Die UO Option ist nur
117. et tigungen in allen Betriebsarten besitzen Die Energiezufuhr zu allen Antriebselementen die zu Gefahrensituationen f hren k nn ten muss entweder so schnell wie m glich unterbrochen werden ohne dass es zu ande ren Gefahren kommt Stopp Kategorie 0 z B mit STO oder so gesteuert werden dass die gefahrbringende Bewegung so schnell wie m glich angehalten wird Stopp Kategorie 1 e Das Zur cksetzen darf kein Wiederanlaufen bewirken 6 15 3 NOT AUS Die Not Aus Funktion wird zum Abschalten der elektrischen Energieversorgung der Maschine verwendet um Gef hrdungen durch elektrische Energie z B einen elektrischen Schlag auszuschlie en Funktionale Gesichtspunkte f r Not Aus sind in IEC 60364 5 53 festgelegt Der Not Aus wird durch eine einzelne menschliche Handlung manuell ausgel st z B ber einen zwangs ffnenden Druckschalter roter Taster auf gelbem Hintergrund NT Die Ergebnisse einer Risikobewertung der Maschine bestimmen ob ein Not Aus notwendig ist Not Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltger ten Das f hrt zu einem Stopp der Kategorie 0 Wenn diese Stopp Kategorie f r die Maschine nicht zul ssig ist muss der Not Aus durch andere Ma nahmen z B Schutz gegen direktes Ber hren ersetzt werden Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 16 Safe Torque Off STO INFO INFO Die Sicherheitsfunktion
118. etragen ffnen Sie ein Projekt oder erstellen Sie ein neues Projekt Klicken Sie mit derrechten Maustaste im Projekt Explorer auf Controller und w hlen Sie Properties I ep EtherCAT AKD AKD Drive 3 Geben Sie die IP Adresse des AKD PDMM ein 4 Compiled at 2009 12 01T14 52 55 Compiler version 2 1 0 0 Compiler build number 2 1 0 18 Minimal KMS Runtime Version 0 Cx ms Kollmorgen Dezember 2014 189 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 3 7 7 Ein neues Projekt starten Wenn ein Projekt neu oder gespeichert im Project Explorer ge ffnet wurde haben Sie Zugriff auf mehrere Werkzeuge um das Projekt aufzubauen Type Name SPS Programm erstellen hin T System ren j j i b Controlle Drive Based Motion hinzuf gen er ntroller rive Ba X35 X36 I O konfigurieren n Panel Panel gt PDMM Onboard 1 0 X7IX8 und Remote UO konfigurieren j gt EtherCAT Zus tzliche Dokumente hinzuf gen Fieldbus Panel KVB Alle Verst rker inklusive des Verst rkers im AKD PDMM selbst und die Remote UO k nnen mit KAS IDE konfiguriert werden F gen Sie Verst rker zum Projekt hinzu klicken Sie auf EtherCAT und Scan devices 1 SS z gt KA EtherCAT Devices 1 C Show only drives Online Configuration Mode 9 Scan Devices Name Model HW Information 1 AKD AKD P00607 Firmware M_0 0 sl 2 AKD_2 AKD P00607 Firmware M_0 0 64 0 3 Coupler_3 AKT ECT 000 000 Present Eg o S
119. f hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu leichten Verletzungen f hren kann VORSICHT Dieses Symbol weist auf eine Situation hin die wenn sie HINWEIS nicht vermieden wird zu Besch digung von Sachen f hren kann INFO Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin Warnung vor einer Gefahr allgemein Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert Warnung vor gef hrlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung Warnung vor h ngender Last Zeichnungssymbole Beschreibung Symbol Beschreibung EON ai E Schutzerde Abschaltverz gertes Relais Widerstand Arbeitskontakt Rp Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 4 Verwendete Abk rzungen Abk rzung Bedeutung AGND Analoge Masse Europ ische Gemeinschaft Serielle Schnittstelle f r einen PC CH O z f m Speichermedium Festplatte CDRom DVD Elektrisch l schbarer programmierbarer Speicher Elektromagnetische Vertr glichkeit Stecker f r Lichtwellenleiter gem EN 60874 2 Kollmorgen Automation Suite Entwicklungsumgebung Kollmorgen Automation Suite Integrated Developme
120. f sichtbare Sch den Infor mieren Sie den Spediteur und den Hersteller ber Sch den an der Verpackung oder Produkt 3 4 2 Verpackung Die AKD Verpackung besteht aus recyclingf higem Karton mit Eins tzen und einem Auf kleber auf der Au enseite der Verpackung MODELL Verpackungsma e Gewicht kg Gewicht kg mm HxBxL AKD B P T AKD M el kg DEER ooo 3 4 3 Lagerung Lagern Sie den AKD gem EN 61800 2 wie folgt Nur in der wiederverwertbaren Originalverpackung des Herstellers lagern e H chstens mit der maximalen stapeln o AKD x00306 bis 00606 8 Kartons o AKD x01206 x02406 x00307 bis x02407 6 Kartons o AKD x04807 3 Kartons e Nur innerhalb der angegebenen Temperaturbereiche lagern 25 bis 55 C max nde rungsrate 20 K Stunde Klasse 1K4 e Nur innerhalb der angegebenen Feuchtigkeitsbereiche lagern 5 bis 95 relative Luft feuchtigkeit nicht kondensierend Klasse 1K3 e Gem den folgenden Anforderungen f r die Lagerungsdauer lagern o Weniger als 1 Jahr keine Beschr nkungen o Mehrals 1 Jahr Kondensatoren m ssen formiert werden bevor der Verst rker in Betrieb genommen wird Um die Kondensatoren zu formieren trennen Sie alle elek trischen Anschl sse und legen Sie ca 30 Minuten einphasigen 240 V AC an L1 L2 an Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 4 4 Wartung und Reinigung Der Servoverst rker ist wartungsfrei Wenn der Servoverst rker ge ffnet wi
121. festzulegen Der PC wird ber ein Ethernet Kabel mit dem Verst rker verbunden gt S 162 Die Setup Software erm glicht die Kommunikation zwischen dem PC und AKD PDMM Sie finden die KAS IDE Setup Software auf der mitgelieferten DVD und im Download Bereich der Kollmorgen Website Sie k nnen Parameter einfach ndern und die Wirkung auf den Verst rker direkt beobachten da eine permanente Online Verbindung zum Verst rker besteht Sie k nnen auch wichtige Istwerte vom Verst rker abrufen die auf dem PC Monitor angezeigt werden Oszilloskop Funktionen Sie k nnen Datens tze auf Datentr gern speichern Archivierung sowie auf andere Ver st rker laden oder zu Sicherungszwecken verwenden Sie k nnen die Datens tze auch aus drucken Die meisten Standard R ckf hrungen SFD EnDAT 2 2 2 1 und BiSS sind Plug and Play kompatibel Die Typenschilddaten des Motors werden im R ckf hrsystem gespeichert und vom Verst rker beim Einschalten automatisch abgerufen Die Daten der nicht Plug and Play kompatiblen Motoren von Kollmorgen sind in KAS IDE gespeichert und k nnen per Mausklick ber die Bildschirmseite Motor in der KAS IDE Software geladen werden Eine umfassende Onlinehilfe mit Beschreibungen aller Variablen und Funktionen bietet Ihnen in jeder Situation Unterst tzung 9 3 4 Hardware Anforderungen Die Serviceschnittstelle X32 RJ45 des Verst rkers wird ber ein Ethemet Kabel mit der Ethernet Schnittstelle des P
122. g erstellen Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren k nnen Aus der Risikobeurteilung leiten sich eventuell weitere Anforderungen an das Fachpersonal ab Automatischer Wiederanlauf Der Antrieb kann abh ngig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netz spannung bei Spannungseinbr chen oder Unterbrechungen automatisch anlaufen Es besteht die Gefahr von t dlichen oder schweren Verletzungen f r Personen die in der Maschine arbeiten Wenn der Parameter DRV ENDEFAULT auf 1 gesetzt ist warnen Sie an der Maschine mit einem Warnschild Warnung Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten und stellen Sie sicher dass ein Einschalten der Netzspannung nicht m glich ist w hrend sich Per sonen im gef hrdeten Bereich der Maschine aufhalten Wenn Sie einen Unter spannungsschutz benutzen beachten Sie Kapitel 7 5 der EN 60204 1 2006 Fachpersonal erforderlich F r Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung darf nur qua lifiziertes Personal eingesetzt werden Qualifiziertes Personal sind Personen die mit Trans port Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb von Servoantrieben vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verf gen Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlu
123. gemeines 2 1 ber diese Betriebsanleitung 0 00000000000000000000 000000000000000 L L A L o oara 22nn 11 2 2 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format 000000000000000000000000000000 000001000000 11 2 3 Verwendete Symbole 2 ooo2soosssoonsseonnseennnennnnnnnnnnnennnennnnnnnenneenn 12 2 4 Verwendete Abk rzungen 0 000000000 00000000000000 00000000 001a oaa 00a a00 aaraa aari 13 2 5 Verwendete Normen 0000000220ouoosnneseennnnnnnnnenennnnneeeeennnnneeeennnnn 14 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 1 ber diese Betriebsanleitung Die vorliegende AKD Betriebsanleitung beschreibt die digitalen AKDServoverst rker und ent h lt Informationen zur sicheren Installation eines AKD Eine digitale Version dieser Betriebs anleitung PDF Format befindet sich auf der mit dem Servoverst rker gelieferten DVD Aktualisierungen der Betriebsanleitung k nnen Sie von der Kollmorgen Website www kollmorgen com herunterladen Weitere Dokumente auf der beiliegenden DVD e Benutzerhandbuch Beschreibt wie Sie Ihren Verst rker in g ngigen Applikationen benut zen Es bietet auch Tipps zur Optimierung der Systemleistung mit dem AKD Das Benut zerhandbuch beinhaltet den Parameter and Command Reference Guide mit der Dokumentation zu den Parametern und Befehlen die f r die Programmierung des AKD verwendet werden e CAN BUS Komm
124. h und die Serviceschnittstelle X32 des AKD PDMM gt S 162 Network HUB Swi I I tch l Kollmorgen Dezember 2014 185 186 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 3 7 Verst rkerschnelltest AKD M 9 3 7 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des AKD PDMM e Packen Sie den Verst rker und das Zubeh r aus Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation e Montieren Sie den Verst rker e Verdrahten Sie den Verst rker oder nehmen Sie die Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers wie unten beschrieben vor e Stellen Sie sicher dass Sie die folgenden Informationen zur Hand haben o Nennversorgungsspannung o Motortyp Motordaten wenn der Motortyp in der Motordatenbank nicht enthalten ist o In den Motor integrierte R ckf hrungseinheit Typ Polzahl Strichzahl Protokoll o Tr gheitsmoment der Last 9 3 7 2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers ohne Last HINWEIS Dieser Schaltplan dient nur zur Veranschaulichung und erf llt nicht die Anforderungen im Hin blick auf EMV Sicherheit oder Funktionalit t Ihrer Anwendung J P g I X32 TCP IP _ KOLLMORGEN T T STO gt AKD Pomm 24V ON e Logik 24V DC 24V GNE e i X8 3 Leistung Bremse fe E j W Wi X8 47 Enable Netz Le S bh Le 5 2 Power ON Feedback Wenn Sie den AKD PDMM direkt mit einem PC verbinden empfehlen wir eine statische IP Adressierung ungleich 0 Kollmorgen Dezem
125. hert werden INFO Je nach der ausgew hlten Funktion sind die Eing nge HIGH oder LOW aktiv Die Eing nge k nnen mit geschalteten 24 V Source oder geschaltetem GND Sink verwendet werden Siehe folgende Diagramme Anschlussbild Anschluss Typ Source Beispiel Servoverst rker Steuerung EE 3 Ze DIGITAL INT EA HOME Switch Se DIGITAL IN4 3 u ez ler oman 4 al A ai BERT Den gegen l O GND DIGITAL IN6 5 i Rat D EH r ENABLE Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation Anschlussbild Anschluss Typ Sink Beispiel Servoverst rker Steuerung X7 LZ GER 2 HOME Switch iTS DIGITAL NA 3 DIGITAL IN3 4 gen 6 perans 9 haa ps Toma mg ENABLE NSTOP PSTOP 24V gegen I O GND Kollmorgen Dezember 2014 145 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 4 1 Digitale Eing nge 1 und 2 Diese Eing nge X7 9 und X7 10 sind besonders schnell und eignen sich daher z B f r Latch Funktionen Sie k nnen auch als 24 V Eing nge f r elektronisches Getriebe benutzt werden gt S 130 Technische Eigenschaften e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM7 e Sensoren des Typs Sink oder Source m glich High 3 5 30 V 2 15 mA Low 2 2 V lt 15 mA Aktualisierungsrate Hardware 2 us 8 14 4 2 Digitale Eing nge 3 bis 7 Diese Eing nge k nnen mit der Setup Software programmiert werde
126. hutzes gew nscht wird kann der AKD auch ber einen Trenntransformator betrieben werden Anschlussschema gt S 97 Zur ber wachung auf Kurzschl sse kann ein Isolationsw chter verwendet werden Halten Sie die L nge der Verdrahtung zwischen dem Transformator und dem Verst rker so kurz wie m glich Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7 1 Wichtige Hinweise 000ccccoceenseeenunnennnennnnnnnnnnnnnnnnnennnennnnneneneennnneen 64 7 2 Anleitung f r die mechanische Installation 0000000000000000000000000 0000000000 000000000nni 64 7 3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 65 7 4 Mechanische Zeichnungen erh hte Breite Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 1 Wichtige Hinweise VORSICHT Es besteht Stromschlaggefahr durch hohe EMV Str me die zu Ver letzungen f hren k nnen wenn der Verst rker oder der Motor nicht EMV gerecht geerdet ist Verwenden Sie keine lackierten d h keine nichtleitenden Montageplatten HINWEIS HINWEIS HINWEIS Sch tzen Sie den Verst rker vor unzul ssigen Belastungen Achten Sie insbesondere dar auf dass durch den Transport oder die Handhabung keine Komponenten verbogen oder Iso lationsabst nde ver ndert werden Ber hren Sie keine elektronischen Komponenten und Kontakte Der Verst rker schaltet sich bei be
127. ichnis 8 13 5 Encoder Emulation CEO 136 8 13 6 Master Slave Steuerung ooccoeeeenesesessnsennennennenennnennnnnnnnnnnnnnn nennen 137 8 14 1 O Anschluss 2 222 232 242 22222 2 ie Basta ein 138 8 14 1 bersicht EE 138 8 14 1 1 1 O Stecker X7 und X8 alle AKD Varianten 000occceeeeeeeeennnn 138 8 14 1 2_1 O Stecker X21 X22 X23 und X24 nur AKD T mit I O Optionskarte 139 8 14 1 3 I O Stecker X35 und X36 nur AKD M 00cccoceeeseeeneeeenn nennen 141 8 14 2 Analoge Eing nge X8 vu 142 8 14 3 Analoge Ausg nge X8 231 143 8 14 4 Digitale Eing nge GG Oxvn 00000 daoa an0a aoaaa aonana aan 144 8 14 4 1 Digitale Eing nge 1und aandron aiani arannana 146 8 14 4 2 Digitale Eing nge 2bs nennen nen nnnenennnnennnneneeeeeenn 146 8 14 4 3 Digitaler Eingang 8 ENABLE nennen nennen 146 8 14 5 Digitale Eing nge mit I O Optionskarte X21 2 147 8 14 6 Digitale Eing nge X35 X36 bei AKD M occccnnnennneennn nennen nennen 149 8 14 7 Digitale Ausg nge GAxv9 nnnnnnnnnnnnnnnenennnnneneneeeeeen 151 8 14 7 1 Digitale Ausg nge 1und nennen nenn nnnnnnnnnnenennnnnnnenn 151 8 14 7 2 Fehlerrelais 000202ooccnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneennennnneeeneeenn 152 8 14 8 Digitale Ausg nge mit UO Optionskarte X23 X24 222222222nnneneeennnnnnnennennnnnnnnn 153 8 14 8 1 Digitale Ausg nge 21 bis 23und2pbsin 15
128. ie auf OK Um die Verbindung zum AKD PDMM herzustellen benutzen Sie die folgenden Steuerbefehle 1 Projekt 2 Mit Ziel 3 Projekt 4 Projekt kompilieren verbinden Download starten eh bada on Doppelklicken Sie aus EtherCAT im Projekt Fenster zum ffnen des EtherCAT Fensters KIi cken auf SCAN Devices startet die automatische Identifizierung und Auflistung Ihres KAS IDE Wenn mehrere Servoverst rker erkannt werden kann ein Servoverst rker mit einem der folgenden Verfahren eindeutig identifiziert werden 1 MAC Adresse des Ger tes Die Adresse finden Sie auf einem Aufkleber an der Seite des Ger tes 2 Name des Ger tes Der Ger tename wird mit der KAS IDE Software eingestellt Ein neuer Servoverst rker erh lt standardm ig den Namen No Name 3 Display blinken lassen W hlen Sie ein Ger t aus und klicken Sie auf Blink Die Anzeige des Ger tes blinkt jetzt etwa 20 Sekunden lang 188 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 3 7 6 IP Adresse des Servoverst rkers in KAS IDE eingeben Wenn KAS IDE Ihren Servoverst rker nicht automatisch anzeigt k nnen Sie die IP Adresse wie folgt manuell in KAS IDE eingeben 1 IP Adresse ermitteln Dr cken von B2 am Servoverst rker startet das Men im einstelligen Display Wenn IP erscheint erneut B2 dr cken um die IP Adresse anzu zeigen zum Beispiel 192 168 0 105 2 Die IP Adresse des AKD PDMM ist im Projektfile in der KAS IDE eing
129. inearmotoren und Asynchronmotoren m glich Leistungsteil e Ein oder dreiphasige Versorgung Spannungsbereich 120 bis 480 V 10 50 bis 400 Hz 5 oder DC Anschluss an Netze mit h herer Spannung nur ber Trenntransformator gt S 98 Einphasige Stromversorgung mit Minderung der Ausgangsleistung e B6 Br ckengleichrichter integrierter Sanftanlaufkreis Sicherungen vom Nutzer bereitzustellen DC Bus Zwischenkreisspannungsbereich 170 bis 680 V DC Parallelschaltung m glich e Endstufen IGBT Modul mit erdfreier Strommessung e Bremskreis mit dynamischer Verteilung der generierten Leistung auf verschiedene Ver st rker am selben DC Zwischenkreis e Interner Bremswiderstand in allen AKD Modellen bis auf AKD x00306 AKD x00606 und AKD x04807 externe Bremswiderst nde falls erforderlich Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten Integrierte Sicherheit Ausreichende Isolationsabst nde Kriechstrecken und elektrische Isolation f r sichere gal vanische Trennung gem EN 61800 5 1 zwischen den Versorgungs Motoranschl ssen und der Signalelektronik e Sanftanlauf berspannungserkennung Kurzschlussschutz Pha senausfall berwachung e Temperatur berwachung des Verst rkers und Motors e Motor berlastschutz Foldback Mechanismus e SIL2 Safe Torque Off Wiederanlaufschutz gem EN 61508 gt S 52 Hilfsspannungsversorgung 24 V DC e Von einer externen 24 V
130. ingen Sie Ade rendh lsen an Sichern Sie das Schirmgeflecht des Kabels am Schirm blech mit einem Kabelbinder 3 und verwenden Sie einen zweiten Kabelbinder 4 um das Kabel zu fixieren Verdrahten Sie den Stecker wie im Anschlussbild dar gestellt Stecken Sie den Stecker in die Buchse an der Vorderseite des AKD Schrauben Sie den Stecker an Dies stellt sicher dass zwischen dem Schirmgeflecht und der Frontplatte ein gro fl chiger leitender Kontakt besteht Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 8 Anschluss der Spannungsversorgung 8 8 1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD xzzz06 120 V bis 240 V WARNUNG Es besteht Stromschlag und erheblich Verletzungsgefahr wenn der Ver st rker nicht ordnungsgem geerdet wird F r Netzwerke mit einer Span nung von 400 bis 480 V wird ein Trenntransformator ben tigt um eine maximale Spannung von 240 V 10 zu erhalten 3 120 240 V 1 120 240 V Drive Drive L1 o L3 Drive Drive Kollmorgen Dezember 2014 98 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 8 2 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD xzzz07 240 V bis 480 V WARNUNG Es besteht Stromschlag und erheblich Verletzungsgefahr wenn der Ver st rker nicht ordnungsgem geerdet wird F r Netzwerke mit einer Span nung von 120 V wird ein Trenntransformator ben tigt um eine minimale Sp
131. interner Widerstand 0 5 s amp oO Ol ls i O EA gt wech N wech gt Externer Bremswiderstand Maximale Dauerbremsleistung externer Widerst Spitzenbremsleistung externer Widerstand 1 s Speicherbare Energie in Kondensatoren 20 e 53 3 w e CH Maini gt oO a o ofa N wech P Zwischenkreis Kapazit t AKD x02407 Interner Bremswiderstand Dauerleistung interner Widerstand Spitzenbremnsleistung interner Widerstand 0 5 s kal P N s CH N AN N w 2 D Externer Bremswiderstand Maximale Dauerbremsleistung externer Widerst Spitzenbremsleistung externer Widerstand 1 s Speicherbare Energie in Kondensatoren 20 0 N Alb be S 8 _ N AKDx04807 o h ngt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstandes ab _ CH Zwischenkreis Kapazit t kal 23 N olo wech D Z lt x Q z x Oo gt Ol ls lt Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 Ein und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Ein und Ausschaltverhalten des AKD Verhalten der Haltebremsen Funktion Verst rker mit freigegebener Haltebremsenfunktion besitzen ein spezielles Timing f r das Ein und Ausschalten der Endstufe gt S 112 Ereignisse die das DRV ACTIVATE Signal abschalten l sen die Haltebremse aus Bei Deaktivierung des ENABLE Signals Frei gabesignal wird die elektr
132. iperface DSL Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des Zweidraht Hiperface DSL R ck f hrsystems INFO Hiperface DSL kann mit einem speziellen Kollmorgen Anschlusskabel benutzt werden Maximale Kabell nge bis zu 25 m FETYPE Hiperface DSL 46 8 bis 9 V ab FW 1 9 nur mit Kollmorgen Kabeln Die auf der DSL Seite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren 8V 9V up max 350mA Kollmorgen Dezember 2014 121 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 8 Encoder mit BiSS 8 12 8 1 BiSS Mode B Analog Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Singletum oder Multiturn Sinus Co sinus Encoders mit BiSS Mode B Schnittstelle als R ckf hrsystem Die Tem peratur berwachung im Motor ist ber das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Wenn Gees von mehr als 50 m geplant sind wenden Sie sich an den Kundendienst ET renze i BISS Vox B 5 1 V 5 1 MHz Analog 250 kHz bei Encodern die eine Ter minierung erfordern Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren 15 1 Cosinus B 5 10 UV 5 1v 5 YP max 350mA 11 2 ov min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W n tig bei einigen Encodern Renishaw Heidenhain 122 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 8 2 BiSS Mode C Digital Das folgende Diagramm zeigt die Ve
133. ische Beschreibung und Daten 6 17 Ber hrungsschutz 6 17 1 Ableitstrom INFO Der Ableitstrom ber den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Ger te und Kabel ableitstr me Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Fre quenzen zusammen wobei die Fehlerstromschutzschalter ma geblich den 50Hz Strom bewerten Der Ableitstrom kann daher nicht mit einem konventionellen Multimeter gemessen werden Mit kapazit tsarmen Leitungen kann als Faustformel bei 400 V Netzspannung abh ngig von der Taktfrequenz der Endstufe der Ableitstrom angenommen werden zu lapi n Xx 20 mA L x 1 mA m bei einer Taktfrequenz von 8 kHz an der Endstufe lapi n X 20 mA L x 2 mA m bei einer Taktfrequenz von 16 kHz an der Endstufe wobei IAbl Ableitstrom n Anzahl von Verst rkern L L nge des Motorkabels Bei anderen Nennnetzspannungen variiert der Ableitstrom proportional zur Spannung Beispiel 2 x Verst rker ein Motorkabel mit 25 m L nge bei einer Taktfrequenz von 8 kHz 2x 20 mA 25 mx 1 mA m 65 mA Ableitstrom Da der Ableitstrom zu PE mehr als 3 5 mA betr gt muss in bereinstimmung mit der Norm EN61800 5 1 der PE Anschluss entweder doppelt ausgef hrt oder ein Anschlusskabel mit einem Querschnitt von gt 10 mm verwendet werden Verwenden Sie die PE Klemme und die PE Anschlussschrauben um diese Anforderung zu erf llen Zur Minimierung von Ableitstr men k nnen die folgenden Ma nahmen getroffen werden
134. ische Bremsung ausgel st Wie bei allen elektronischen Schal tungen gilt die allgemeine Regel dass das interne Haltebremsenmodul ausfallen kann Die funktionale Sicherheit z B bei h ngenden Lasten vertikale Lasten erfordert eine zus tzliche mechanische Bremse die sicher bet tigt werden muss z B durch eine Sicher heitssteuerung Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es w hrend eines Stopp Vorgangs zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Bremse geschlossen Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motorhaltebremse gt S 112 nach Fehler oder Hardware Disable ohne Verz gerung einf llt Verhalten bei Unterspannung Das Verhalten bei Unterspannung h ngt von der Einstellung VBUS UVMODE ab VBUS UVMODE DC Bus Unterspannungsmodus Hinweise zur Konfiguration des Para meters finden Sie im AKD Benutzerhandbuch Der Verst rker meldet bei jedem Auftreten eines Unter spannungszustands einen F502 Unterspannungsfehler 1 Standard Der Verst rker gibt eine n502 Warnung aus wenn er nicht freigegeben ist Der Verst rker meldet einen Fehler wenn der Verst rker bei Auf treten des Zustands freigegeben ist oder versucht wird ihn freizugeben w hrend ein Unterspannungszustand auftritt STO Sicherheitsfunktion Mit der STO Sicherheitsfunktion kann der Verst rker mithilfe seiner internen Elektronik im Stillstand gesichert werden so dass die Antriebsw
135. istungskarte Kommunikationsfehler Leistungskarte FPGA nicht konfiguriert Steuerkarte Watchdog Fehler FPGA zyklischer Lesefehler Feldbus Laufzeit Feldbus Kommunikation unterbrochen Eine Not Halt Verz gerung ist aufgetreten w hrend die Achse abschalten F702 n702 TI uiou p pu p pu IS eE IS me gt Bu N SIAI AI SI AI AI ot SI AI A ot OH CO CO CO Ed CH O I NDINDNINDINDINDIN OOOO CO CO E GA A OINI A AIA WI A1 A SOINI gt N el o E Ha o ka Kollmorgen Dezember 2014 197 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 4 2 Zus tzliche Fehlermeldungen AKD T AKD BASIC Runtime Fehler werden in der zweistelligen 7 Segmentanzeige des Ser voverst rkers angezeigt Das zweistellige Display zeigt die Fehlercodes Die zus tzlichen Runtime Fehlermeldungen f r AKD T beginnen mit F801 Alle Fehler akti vieren das Fehlerrelais und k nnen mit DRV CLRFAULTS zur ckgesetzt werden Weitere Informationen zu Fehlermeldungen und zum L schen von Fehlern finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe Alle Runtime Fehler beheben Sie mit Fehler l schen Programm korrigieren neu kompilieren und downloaden Programm neu starten Fehler Beschreibung 801 ivision durch Null 802 tack Overflow 803 u wenig Speicher 804 ein Interrupt Handler definiert 805 nterrupt Fehler 806 aximal String L nge berschritten 807 tring berlauf 808 rray Grenzen berschritten 809 igenschaft nicht unterst t
136. kanalig Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 5 Produktidentifizierung 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang 0 00000000000000 0000000000000000 aaa 000a aoaaa AAAA ADLADI LALLA aa aaa 27 5 2 Typenschild 2222222222eeneeeenennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennneneeeeeeeeeeeeneeenn 27 5 3 Typenschl ssel nennen 28 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang Wenn ein Verst rker der AKD Reihe bestellt wird sind im Lieferumfang folgende Kom ponenten enthalten e AKD e Gedrucktes Exemplar des AKDSafety Guide e DVD mit der AKDBetriebsanleitung der Setup Software WorkBench und der weiteren Produktdokumentation in elektronischer Form e Gegenstecker falls erforderlich f r die Ger tevariante X1 X2 X3 X4 X7 X8 X14 X15 X16 X21 X22 X23 X24 X35 X36 Erdungsplatte bei allen AKD INFO Die SubD und RJ45 Gegenstecker sind nicht im Lieferumfang enthalten Getrennt erh ltliches Zubeh r Zubeh r muss bei Bedarf separat bestellt werden Lesen Sie im Zubeh rhandbuch f r Ihre Region nach e EMV Filter f r 24 V und Netzspannung Kategorien C2 oder C3 Externer Bremswiderstand e Motorkabel Bereits konfektionierte Motorkabel sind f r alle Regionen erh ltlich EU Kun den k nnen auch Motorkabel mit kundenspezifischen L ngen bestellen und das Kabel mit getrennt bestellten Leistungssteckern selbst konfigurieren
137. ken um Daten von der SD Karte in den laden Verst rker zu laden Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 18 2 SD Karte mit AKD M INFO AKD PDMM besitzt einen integrierten SD Kartenleser Mit den Tasten B2 und B3 k nnen Daten bertragungen zwischen AKD PDMM und SD Speicherkarte gestartet werden Diese Funktionen k nnen auch in der KAS IDE Software ausgel st werden Detaillierte Infor mationen finden Sie im AKD PDMM Benutzerhandbuch Die Ausl sung der backup restore Funktionen AKD PDMM nach SD oder SD nach AKD PDMM ist bei laufender Applikation nicht m glich Stoppen Sie die Applikation ber den Web Browser oder benutzen Sie die Stopp Funktion mit den Tasten B2 B3 bevor Sie die SD Funktionen nutzen Wenn w hrend der Save Load Funktionen ein Fehler auftritt wird die Fehlernummer im ein stelligen LED Display mit E gefolgt von zwei Zahlen angezeigt Fehlernummern gt S 199 Unterst tzte SD Speicherkarten SD Speicherkarten sind von den Herstellern vorformatiert Die folgende Tabelle zeigt die von AKD PDMM unterst tzten Speicherkartentypen SD Type Dateisvstem Kapnazitat Unterst tzt SD SDSC FAT16 1MB bis 2GB SDHC FAT32 4GB bis 32GB SDXC exFAT Microsoft gt 32GB bis 2TB MEIN Funktionen Wenn eine SD Speicherkarte in den SD Kartenleser gesteckt ist und kein Anwen dungsprogramm l uft zeigt das Men im einstelligen Display mit B3 starten gt S 158 die
138. liegen klicken Sie auf die Schaltfl che Clear Fault Fehler l schen in der oberen Symbolleiste um alle Fehler zu l schen Der Status der HW Freigabe SW Freigabe und von Fehlern wird in der unteren Symbolleiste der WorkBench Software angezeigt Der Servoverst rker ist verbunden wenn am unteren rechten Rand Online angezeigt wird Sie k nnen jetzt die Bildschirmseite Einstellungen in WorkBench verwenden um die erwei terte Konfiguration Ihres Servoverst rkers fortzusetzen 182 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 3 Setup AKD M 9 3 1 Setup Software KAS IDE Dieses Kapitel beschreibt die Installation der Setup Software KAS IDE f r die Inbe triebnahme der digitalen Verst rker AKD M AKD PDMM KAS IDE wird f r die Inbe triebnahme der Ger tevarianten AKD B AKD P und AKD T nicht verwendet F r diese Ger tevarianten wird die Software WorkBench benutzt gt S 177 KAS IDE enth lt Werkzeuge f r das Konfigurieren des EtherCAT Netzwerk Inbetriebnahme und Tunen der Servoverst rker Erstellen eines SPS Programms und einer Benut zeroberf che HMI Kollmorgen bietet Schulungs und Vertiefungskurse auf Anfrage i To jia m Add new controller Ki Controller Creation Wizard Welcome to fe controler creation wzard Do you want to create a new controller or connect to an aseting one Name Type F Standard Controller Panel Controler MI Standard Controler Panel Controler
139. llation 8 5 5 Steckerzuordnung AKD x02406 und AKD x00307 bis 02407 X12 CAN In X11 Service UO Option _ X13 CAN Out Verst rker X21 22 I O mmm ii X1 24 V Versorgung STO A gg EthercaTt X5 6 Motion Bus N x2 Motor Haltebremse X7 8 I O X10 R ckf hrung X3 4 pin DC Bus Brems Widerstand X23 24 I O Im mmm mmm En EEN SD Slot Leistungsversorgung x9 Encoder Emulation ss Bor gt zus tzliches Feedback EE Schutzerde EQ b i E PE s el Die UO Option ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 5 6 Anschlussbild AKD x02406 und AKD x00307 bis 02407 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem Verwendung inkl Thermo d DCOM7 berwachung DIGITAL IN7 Feedback 1 1J Fa ees DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 K Feedback 2 3 DIGITAL OUT2 Electronic Gearing Encoder Emulatio DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT1 B P n SEE DIGITAL OUT1 B DR 2 wem DIGITAL IN2 0 1 PE Ae DIGITAL INA Ui KR 4 St E Vi KR 5 I 0 Wi E 6 4 Fault AKD x02406 x00307 x02407 Steuerung 24V gegen VO GND VO GND Digital Ref Point Home Switch gt Not Aus Kreis Bei externem 3 Ballastwiderstand DCOM8 NO GND r cke entfernen 1 4 ee Ee z ENABLE o ee EE Zeng i Brems TTT 5____ NSTOP i Verstand I E 3 DIGITAL IN6
140. llen der Kommunikation bei unerreichbarer IP Adresse Wenn IP MODE auf 1 gesetzt ist feste IP Adressierung startet der Servoverst rker mit einer IP Adresse die eventuell vom Host Computer nicht erreichbar ist Wenn eine statische Adresse die Kommunikation verhindert k nnen die IP Einstellungen auf den Defaultzustand mit folgender Prozedur zur ckgesetzt werden e Beide Drehschalter auf O stellen Taster B1 oben am Servoverst rker zirka 5 s lang dr cken Das Diplay blinkt 0 0 0 0 und dann versucht der Servoverst rker eine Adresse ber DHCP zu beziehen Schalten Sie die Spannung nicht ab benutzen Sie nun WorkBench um die IP Adresse wie gew nscht einzustellen und speichern Sie die Werte im nicht fl chtigen Speicher Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 19 5 Festlegen der IP Adresse AKD M Sie k nnen den Drehschalter RS1 verwenden um die IP Adresse des AKD PDMMein zustellen Die konfigurierte IP Adresse wird am 7 Segment Display angezeigt wenn beim Einschalten der 24 V Versorgung ein Ethernet Kabel an X32 gesteckt ist Wenn kein Ethernet Kabel gesteckt ist wird keine IP Adresse angezeigt Drehschalter IP Adresse des Servoverst rkers Einstellung DHCP Automatische IP Adresse Die IP Adresse des AKD wird vom DHCP Server in Ihrem Netzwerk abgerufen Wenn kein DHCP Server vor handen ist wird eine automatische IP Adresse vergeben sie wird intern gem dem AutolP Protok
141. ltebremse zu aktivieren falls vorhanden Die Konfiguration von digi talen Eing ngen ist im AKDBenutzerhandbuch beschrieben Standard Betrieb Dinx mode 13 24V Digital Input x Endstufen Freigabe l i Gesteuert Motordrehzahl CS VTHRESFH Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 112 6 14 2 3 Ausschaltverhalten unter Verwendung des HW Enable Eingangs Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gem EN 60204 gt S 50 Der Hardware Enable Eingang deaktiviert die Leistungsstufe sofort Standard Betrieb Disable 24V HW Enable X8 4 Endstufen Freigabe Ungesteuert Motordrehzahl Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 112 Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motor haltebremse nach Hardware Disable ohne Verz gerung einf llt Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 2 4 Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers Das Verhalten des Verst rkers h ngt stets vom Fehlertyp und der Einstellung einer Reihe verschiedener Parameter ab DRV DISMODE VBUS UVFTHRESH CS VTHRESH und weitere n here Informationen siehe AKDBenutzerhandbuch oder Hilfe zuWorkBench Eine Tab
142. mber 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 6 2 Anschlussbild AKD M00306 AKD M00606 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem Verwendung AKD M00306 00606 Steuerung 24V gegen 1 O GND inkl Thermo berwachung DCOM7 5 O GND pasten DIGITAL IN7 2 Feedback 1 eedbacl Fr D DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 e X9 DIGITAL OUT2 Feedback 2 3 6 Electronic Gearing DIGITAL OUT2 Encoder Emulatio DIGITAL OUTI 8 DIGITAL OUT1 9 Ref Point B A 1 DIGITAL IN2 O Il 10_ Home Switch Bte Al oei DIGITAL IN1 0 Je Pe 3 gen Us II om Fault Not Aus Kreis v1 I 5 D oC d 8 DCOM8 1 O GND ENABLE DIGITAL ING DIGITAL INS AGND Analog Out Analog In Analog In X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL OUT21 DIGITAL OUT21 X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL OUT22 DIGITAL OUT22 X6 Motion Bus Out X32 TCP IP ModBus NSTOP PSTOP 10V Tachospannung OT Teilnehmer Teilnehmer L1 L2 L3 PE D PE Anschluss Schutzerdung SP Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 6 3 Steckerzuordnung AKD M01206 X1 24 V Versorgung X32 Service STO X6 Motion Bus X7 8 I O x2 X35 36 I O Motor Haltebremse SD Slot X3 8 pin Leistungsversorg
143. mklemme und Schirmgeflecht sicher Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 7 3 Schirmanschluss an den Verst rker Sie k nnen die Kabelschirmung mit Schirmblechen Schirmanschlussklemmen und einem Motorstecker mit Zugentlastung und Schirmbleche direkt an den Verst rker anschlie en 8 7 3 1 Schirmbleche Montieren Sie die Schirmbleche wie auf den folgenden Abbildungen gezeigt am Verst rker Typen AKD x0306 bis x1206 Typen AKD x02406 amp xzzz07 L f rmiges Schirmblech nur in Europa flaches Schirmblech 8 7 3 2 Schirmanschlussklemmen Verwenden Sie Schirmanschlussklemmen siehe Zubeh rhandbuch Diese wer den in die Schirmbleche eingehakt und gew hrleisten einen optimalen Kontakt zwischen der Schirmung und dem Schirmblech Kollmorgen empfiehlt die Verwendung von Schirmklemmen des Typs Phoenix Contact SK14 mit einem Klemmbereich von 6 bis 13 mm s 8 7 3 3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss Anschluss f r die Motorleistung durch Gegenstecker mit Zugentlastung Isolieren Sie die u ere Kabelummantelung auf eine L nge von ca 120 mm ab und achten Sie darauf das Schirmgeflecht nicht zu besch digen Schieben Sie das Schirmgeflecht 1 ber das Kabel und sichern Sie es mit einer Gummih lse 2 oder Schrumpfschlauch K rzen Sie alle Adern au er der Schutzerde gr n gelb um ca 20 mm sodass die Schutzerde die l ngste Ader ist Isolieren Sie alle Adern ab und br
144. mse Der Hardware Enable Eingang Stecker X8 Pin 4 leitet kei nen kontrollierten Stopp ein sondern schaltet die Endstufe sofort ab Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Bremse nach Fehler oder Hardware Disable ohne Ver z gerung einf llt 8 11 1 AKD x003 bis 024 Stecker X2 3 6A 12 24A Pin Signal Beschreibung e w Wotomhasew gt 5 110 3d U8 yg Spannungsversorgung der Bremse ber die 24 V 10 Spannungsversorgung des Ver st rkers an X1 Der maximale Bremsenstrom h ngt ab vom Ger tetyp siehe Technische Daten gt S 34 bzw gt S 35 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 11 2 AKD x048 Stecker X15 X16 Bei AKD x048 ist die Spannungsversorgung der Bremse getrennt von der Verst rker Hilfss pannung Der maximale Bremsenstrom ist 2 A Verwenden Sie X15 f r die 24 VDC 10 Versorgung und X16 f r den Anschluss der Motorhaltebremse X15 Signal Beschreibung Kollmorgen Dezember 2014 113 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 11 3 Funktionalit t Die Bremsfunktion muss durch einen Parameter freigegeben werden Das folgende Dia gramm zeigt das Timing und die funktionalen Beziehungen zwischen dem Controlled Stop Signal der Geschwindigkeit und der Bremskraft Alle Werte k nnen mit Parametern ange passt werden die Werte im Diagramm sind Standardwerte U Analog In DINx STATE U
145. n Standardm ig sind alle Eing nge abgeschaltet Weitere Informationen finden Sie in der Setup Software Technische Eigenschaften W hlen Sie die gew nschte Funktion in WorkBench e Potentialfrei gemeinsame Referenzleitung ist DCOM7 bzw DCOM8 e Sensoren des Typs Sink oder Source m glich High 3 5 30 V 2 15 mA Low 2 2 V lt 15 mA e Aktualisierungsrate Software 250 us 8 14 4 3 Digitaler Eingang 8 ENABLE Der digitale Eingang 8 Klemme X8 4 ist auf die Enable Funktion eingestellt Technische Eigenschaften e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM8 Verdrahtung des Typs Sink oder Source m glich High 3 5 30 V 2 15 mA Low 2 2 V lt 15 mA Aktualisierungsrate direkte Verbindung zur Hardware FPGA NTSC Der Hardware Enable Eingang und das Software Enable Signal ber Feldbus oder WorkBench sind seriell verkn pft das bedeutet der Hardware Enable muss immer ver drahtet werden Die Endstufe des Verst rkers wird freigegeben indem das ENABLE Signal angewendet wird Klemme X8 4 aktiv high Die Freigabe ist nur m glich wenn am STO Eingang ein 24 V Signal anliegt gt S 52 Im deaktivierten Status Low Signal erzeugt der angeschlossene Motor kein Drehmoment Eine Software Freigabe durch die Setup Software ist ebenfalls erforderlich UND Ver kn pfung Die Software Freigabe in WorkBench kann auf permanent gesetzt werden Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8
146. n wurden diese Werte sind keine garantierten Grenzwerte Charakteristische Impedanz 100 bis 120 Ohm e Max Kapazit t im Kabel 60 nF km e Schleifenwiderstand 159 8 Ohm km bertragungsgeschwindigkeit kBaud 1000 Maximale Kabell nge T Eine geringere Kapazit t im Kabel max 30 nF km und ein geringerer Leitungswiderstand Schleifenwiderstand 115 Ohm km erm glichen gr ere L ngen Eine charakteristische Impedanz von 150 5 Ohm erfordert einen Abschluss Widerstand 150 5 Ohm Kollmorgen Dezember 2014 169 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 20 6 CAN Bus Anschlussbild Servoverst rker CAN Server Client entsprechend der Leitungsimpedanz CAN nach ISO 11898 Servoverst rker Interner 1320 Widerstand Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 21 Motion Bus Schnittstelle X5 X6 X11 Die Motion Bus Schnittstelle besitzt RJ 45 Stecker und kann je nach der verwendeten Ver st rkerversion f r die Kommunikation mit verschiedenen Feldbus Ger ten verwendet wer den AKD X5 X6 AKD PDMM X6 HINWEIS Schlie en Sie die Ethernetleitung f r den PC mit der Setup Software nicht an die Motion Bus Schnittstelle X5 X6 an Das Ethemet Konfigurationskabel muss an Stecker X11 oder X32 angeschlossen werden 8 21 1 Pinbelegung X5 X6 X11 Pin Signal X5 Signal X6 Signal X11 6 Empfangen Senden Empfangen 8 21 2 Bus Protokolle X5 X6 X1
147. ng der STO Sicherheitsfunktion SIL2 PLd werden die Abschaltpfade STO Enable1 und STO Enable2 von zwei unabh ngigen Ausg ngen eines Sicherheitsger tes geschaltet z B von einem Sicherheitsrelais STO Enable1 STO Enable2 ENABLE Anzeige Motodrehmoment Sicherheit oo o o no nen a ov o av o2 nen a Cav ov ov e nen nen SIL3 PLe zweikanalige Ansteuerung nur mit AKD x048 in Vorbereitung Bei der zweikanaligen Ansteuerung der STO Sicherheitsfunktion werden die Abschaltpfade STO Enable1 und STO Enable2 von zwei unabh ngigen Ausg ngen eines Sicher heitsger tes geschaltet Logik siehe Tabelle oben INFO Um PL e SIL CL3 zu erreichen muss das sichere Schalten der Impulssperre durch Aus werten der STO Status Signale periodisch getestet werden Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 16 7 1 Signaldiagramm Einkanalig mit AKD x003 bis AKD x024 Das folgende Diagramm zeigt die Verwendung der einkanaligen STO Funktion f r ein siche res Stoppen und den st rungsfreien Betrieb des Verst rkers 1 Bremsen Sie den Verst rker kontrolliert ab Geschwindigkeits Sollwert 0 V 2 Wenn Geschwindigkeit 0 U min deaktivieren Sie den Verst rker Enable 0 V 3 Aktivieren Sie die STO Funktion STO 0 V n Wiederanlauf Drehzahl HW Enable U Reset Sicherheits STO Enable Ger t Zweikanalig mit AKD x048 Das folgende Diagramm zeigt die Ver
148. ng elektrostatisch gef hr deter Bauelemente e Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik Das Fachpersonal muss ebenfalls IEC 60364 IEC 60664 und nationale Unfall verh tungsvorschriften kennen und beachten Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 3 Sicherheit Elektrostatisch empfindliche Bauteile Die Verst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Komponenten die durch unsach gem en Gebrauch besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper elektrostatisch bevor Sie den Verst rker ber hren Vermeiden Sie es hoch isolierende Stoffe zu ber hren Kunstfasern Plastikfolie usw Legen Sie den Verst rker auf eine leitf hige Oberfl che Hei e Oberfl che Die Oberfl chen von Verst rkern k nnen im Betrieb sehr hei werden Der K hlk rper kann Temperaturen ber 80 C erreichen Gefahr leichter Verbennungen Messen Sie die Tem peratur und warten Sie bis der K hlk rper auf unter 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber h ren Erdung Stellen Sie die ordnungsgem e Erdung des Servoverst rkers mit der PE Schiene im Schalt schrank als Bezugspotential sicher Gefahr durch elektrischen Schlag Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gew hrleistet Hoh
149. ng nicht m g lich F470 F473 F475 F476 Wake und Shake Grob Fein Abweichung zu gro ie F479 F480 SS F482 F483 F484 F485 F486 F487 F489 F420 F491 Wake amp Shake Validierung Komm Winkel zu weit gefahren Schlechter Winkel F492 Wake amp Shake Validierung Komm Winkel braucht mehr Strom als MOTOR ICONT F403 F502 en zem F519 F523 ES F525 F526 F529 F530 Iv Strom Offset Grenze berschritten SS F532 F534 F536 F537 F560 Bremschopper an der Kapazit tsgrenze kann berspannung nicht ver hindern F570 Netzphasenverlust F467 o F470 F473 F475 F476 F479 F480 F481 F482 F483 F484 F485 F486 F487 F489 F490 F493 F502 O1 oO X TI On wh Sa TI T Wu OO CO CA N N 1 DB gt Wu Wu N N Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme Meldung Warnung Verwendet Ableitung der Position bei Feedback Typ Sensorlos im Posi tionsmodus Geschwindigkeit 0 bei Feedback Typ Asynchron Sensorlos im Posi tionsmodus Geschwindigkeit wurde begrenzt Kommutierungsfrequenz max 599 Hz um unter den Grenzwerten von ECCN 3A225 AL 3A225 zu bleiben Modbus bertragungsrate zu hoch Safe torque off STO OPMODE und CMDSOURCE unvertr glich EMUEMODE inkompatibel mit DRV HANDWHEELSRC Fehler beim Lesen des CRC der Steuerungskarte Fehler beim Lesen des CRC der Leistungskarte Leistungskarte Watchdog Fehler Le
150. ngeschirmt sein Unterbrechen Sie nie ein Kabel mit einer Klemmenleiste Verwenden Sie f r analoge Signale Differenzeing nge Die St ranf lligkeit von analogen Signalen wird durch Verwendung von Differenz Ein g ngen deutlich vermindert Verwenden Sie paarweise verdrillte geschirmte Signal leitungen und schlie en Sie Schirmungen an beiden Enden an Leitungen zwischen Servoverst rker und Filter externem Bremswiderstand m s sen abgeschirmt sein Montieren Sie alle R ckf hrkabel mit einem Querschnitt gem EN 60204 gt S 39 und verwenden Sie die vorgeschriebene Kabelqualit t um die maximale Kabell nge zu errei chen Kollmorgen Dezember 2014 93 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 7 2 Schirmung mit externer Schirmschiene Wenn EMV Filterung extern vorgenommen wird werden geschirmte Kabel ben tigt Kollmorgen empfiehlt einen Anschluss der Schirmung mit Sternpunkt z B mit einer Schirmschiene 8 7 2 1 Schirmungskonzept So kurz wie m glich Schirm schiene LR e Antriebs Sch tz gt t 24 VDC Bremswiderstand Netzteil Motor optional Spannungsversorgung Spannungsversorgung Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 7 2 2 Schirmschiene Die Abschirmungen des Netzkabels Eingang Motorkabel externer Bremswiderstand k nnen ber Schirmklemmen zu einer zus tz lichen Sammelschiene gef hrt werden Kollmo
151. nnnnnnnnnnnnnnnnnneeneeeeeeeeenn 20 3 4 5 Demontage 20 3 4 6 Reparatur und Entsorgung 00a000000000000000000000 0000000 aa aa aa raana aaron aonaran annann 20 4 Zulassungen ooocceaceeeeneenennennnnnennnnsnnsennensennennnnnennnnnennnnnenneen ao oiana 21 4 1 Konformit t mit UL CUL 0000cccceeeeen aoaaa aoaaa aoaaa o raorao ra onaren 22 4 1 1 UL Making 22 4 2 CE Konformit t 022ooooeeeeeeeesenneennnnnnnnnnennenennnnnnnnnnn aaraa oranana naan 23 4 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r Maschinenkonstrukteure 24 4 3 Safe Torque Off GTIO aoaaa aoaaa oaaao aaao aaan aaan 25 5 Produktidentifizierung 200ocoocceceessensensensensensnnssenseneeneeneenen 26 5 1 Lieferumfang nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnenneneneeeeeeeeen 27 5 2 Typenschild EE 27 GE WR EU EE 28 6 Technische Beschreibung und Daten 00000000000000000000000000001na00unannnnnr1unnn1nn 29 6 1 Die digitalen Servoverst rker der AKD Reihe 0 00000a00a0000000 0000000000000000 000100000 30 6 2 Umgebungsbedingungen Bel ftung und Einbaulage 32 6 3 Mechanische Daten 0000000000000000000000000aa0 1an ananin aa nanon aaor aa onnan rn nannan 32 6 4 Ein Ausg nge 2222222nnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnneenneeneneneneen 33 6 5 Elektrische Daten AKD xzzz06 l 0 00aaaa0aaaaa 000000000000000 danaa oaair aanraai raoran n
152. nst EEE EES Sinus Cosinus 1 V p p mit Hall 5 1 V 5 1 MHz 250 kHz bei 1 Encodern die eine Ter Sinus Cosinus 1 V p p Wake amp Shake 5 1V 5 GER nn er Servoverst rker ENCODER A Cosinus Up ov 5 1V 5 IP max 350mA UV N A 9 Thermoschutz min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W n tig bei einigen Encodern Kollmorgen Dezember 2014 127 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 13 Inkrementalgeber R ckf hrsysteme die keine absoluten Informationen f r die Kommutierung liefern k nnen entweder mit der Wake amp Shake Kommutierung arbeiten siehe AKD Benutzerhandbuch oder als komplettes R ckf hrsystem verwendet werden wenn sie mit einem zus tzlichen Hall Encoder kombiniert werden Alle Signale werden mit einem konfektionierten Comcoder Anschlusskabel angeschlossen Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Com coderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Wenn Kabell ngen von mehr als 25 m geplant sind wenden Sie sich an den Kundendienst N Inkrementalgeber amp Hall Comcoder 2 5 MHz Inkrementalgeber Wake amp Shake 2 5 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren ComCoder Up Spannungsversorgung 5 1 V 5 YP max 350mA oV 120 Ohm 0 5 W n tig bei einigen Encodern Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 14 T
153. nt Environment ben tigt f r AKD PDMM Ger tevarianten Leuchtdiode Wo Ic mim SS bal zl LO lt O 5 Zi IS m O x z w Niederwertiges Byte oder Bit H chstwertiges Byte oder Bit Nullimpuls zZ Personal Computer Schutzerde Speicherprogrammierbare Steuerung Pulsweitenmodulation Arbeitsspeicher fl chtiger Speicher Bremswiderstand m v D UT O U D D Externer Bremswiderstand Interner Bremswiderstand Fehlerstromschutzschalter Fl Schalter Resolver Inkrementalgeber A quad B Dauerbetrieb Safe Torque Off STO sicher abgeschaltetes Moment Volt Wechselstrom Volt Gleichstrom EES Sig ES _ lt Rd EN gt O Safe Torque Off VDC Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 5 Verwendete Normen Inhalt EN 4762 15011898 EN 12100 EN 138 EN 60085 EN 60204 64 EN 60430 EN 60529 S EN 60721 EN 61000 Dez EN 61491 Ausr stung von Industriemaschinen Serielle Datenverbindung f r Echtzeit Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben trischer elektronischer programmierbarer elektronischer Systeme EN 61800 trischer elektronischer programmierbarer elektronischer Systeme EN 82079 UL Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment ANSI American National Standard Institute Inc EN European Standard ISO Internationale Organisation f r Normung UL Underw
154. nzeigt InKAS IDE k nnen Sie jetzt den Servoverst rker ber diese Verbindung konfigurieren Verst rker verbunden Kollmorgen Dezember 2014 187 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 3 7 5 KAS IDE Installieren und starten KAS IDE befindet sich auf der DVD die mit dem AKD PDMM ausgeliefert wird und online unter www kollmorgen com Legen Sie die DVD ein und warten Sie bis die Installation auto matisch gestartet wird Wenn die Installation vollst ndig ist Klicken Sie auf das KAS IDE Symbol um das Programm zu starten Starten Sie ein neues Projekt File gt New Damit ffnen Sie das Add a New Controller Fenster W hlen Sie Ihr AKD PDMM Modell aus der Liste Der Controller wird nun im Pro jektfenster angezeigt f o B Add new controlier Controller Creation Wizard Welcome to fhe controler eston mzard Do you want to create a new controller or connect to an meeting one Name Type Panel Controller tandard Controller Panel Controler 10 Performance Controler Panel Controller 15 Performance Controler Panel Controler Le IJ oe F r die Zuordnung des Projekts zu der IP Adresse des AKD PDMM klicken Sie mit der rech ten Maustaste auf die Controller Option im Projektfenster W hlen Sie Properties das fol gende Fenster erscheint Address IP or COM Version 192 168 0 105 Controller type O Pac PDMM Geben Sie die IP Adresse des AKD PDMM ein setzen Sie den Controller Type auf PDMM und klicken S
155. odus ausgefallen 3 EtherCAT Kommunikation w hrend des preop Modus ausgefallen 3 EtherCAT Kommunikation w hrend des bootstrap Modus ausgefallen nitialisierung von EtherCAT in den operational Modus fehlgeschlagen nitialisierung von EtherCAT in den preop Modus fehlgeschlagen nitialisierung von EtherCAT in den bootstrap Modus fehlgeschlagen therCAT konnten die erwarteten Ger te nicht finden therCAT R ckkehr zum Intialisierungsstatus fehlgeschlagen ackup auf die SD Karte gescheitert estore von der SD Karte gescheitert D Backup Dateien fehlen oder sind fehlerhaft D Backup Dateien sind nicht kompatibel m m amp m m mimi mim m m m Sai OO Kee Ke l Ru Wi LI Kollmorgen Dezember 2014 9 5 Fehlersuche und behebung beim AKD Fehler k nnen aus den verschiedensten Gr nden auftreten die von den Bedingungen in Ihrer Anwendung abh ngen Die Ursachen f r Fehler in Mehrachsensystemen k nnen besonders komplex sein Wenn Sie einen Fehler nicht mit der nachstehenden Anleitung zur Feh lerbehebung beheben k nnen bietet Ihnen unser Kundendienst weitere Unterst tzung AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme INFO Weitere Informationen zur Fehlerbeseitigung finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe MMI Meldung Kommunikationsfehler Servoverst rker wird nicht freigegeben Motor dreht nicht Motor schwingt Verst rker meldet Schleppfehler berhitzung des Motors Verst rker zu weich Vers
156. oll im Format 169 254 xx xx generiert 1 Statische IP Adresse Die IP Adresse kann mit einem Web Browser kon figuriert werden Die default IP Adresse ist 192 168 1 101 Um diese Adresse zu ndern starten Sie einen Web Browser und geben die default IP Adresse als Adresse ein Die Website des AKD PDMM ffnet sich Navi gieren Sie zur Registerkarte Settings und stellen Sie die gew nschte sta tische IP Adresse des AKD PDMM ein 2 bis 9 Statische IP Adresse Die IP Adresse ist 192 168 0 10n wobei n f r die Zahl steht auf die der Drehschalter eingestellt ist Diese Einstellung gene riert Adressen im Bereich von 192 168 0 102 bis 192 168 0 109 Beispiel Wenn S1 auf 5 eingestellt ist lautet die IP Adresse 192 168 0 105 INFO Die PC Subnetmask muss auf 255 255 255 0 oder 255 255 255 128 gesetzt sein Statische IP Adressierung Wenn der Servoverst rker direkt an einen PC angeschlossen wird muss die statische IP Adressierung benutzt werden Stellen Sie den Drehschalter RS1 auf einen Wert zwischen 2 und 9ein siehe Tabelle oben Dynamische IP Adressierung DHCP und Auto IP Wenn RS1 auf O eingestellt ist befindet sich der Servoverst rker im DHCP Modus Der Ser voverst rker ruft seine IP Adresse von einem externen DHCP Server ab sofern im Netz werk ein solcher vorhanden ist Wenn kein DHCP Server vorhanden ist erzeugt der Servoverst rker automatisch eine private IP Adresse im Format 169 254 x x Wenn Ihr PC direkt mit dem
157. omschiene Diese Verdrahtung erfordert keine Y Stecker Falls ein Ger t durch Kurzschluss ausf llt l sen nur dessen Zwischenkreissicherungen gt S 37 aus und der restliche Verbund l uft ungest rt weiter Die massive Stromschiene kann einen wesentlich h heren Strom f hren da der Ausgleichsstrom nicht wie oben ber den Stecker flie t Daher k nnen in dieser Form fast beliebig viele Servoverst rker parallel geschaltet werden Diese Anordnung ist h ufig auch sinnvoll f r die Anbindung eines KCM Kondensatormodules Kollmorgen Dezember 2014 103 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 9 3 Externer Bremswiderstand X3 Hinweise zu den technischen Daten der Bremsschaltung finden Sie unter Dynamisches Bremsen gt S 40 Sicherungen z B Schmelzsicherung sind vom Nutzer bereitzustellen gt S 37 8 9 3 1 AKD x003 bis 024 Stecker X3 Br cke amp entfernen AKD x00306 bis AKD x00606 X3 Signal Beschreibung Pin II RB Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus Ed D Q O 2 D PS N pe w 0 m AKD x1206 X3 Pin Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus 3d EI ZI 11 9IH9A 8U 19 4 AKD x02406 amp AKD xzzz07 X3 Pin Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus g gt e Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Inst
158. on 8 9 4 3 Anschlussbeispiel mit KCM P und KCM E HINWEIS Maximale Kabell nge zwischen AKD und KCM 500mm Die DC und DC Leitungen sollten immer verseilt sein der maximal zul ssige Querschnitt ist 6mm Achten Sie auf korrekte Polung bei Vertauschen von DC DC werden die KCM Module zerst rt KCM P beginnt den Ladevorgang bei ca 470 V DC Bei Ausfall der Leistungsversorgung stellt das Modul dem Zwischenkreis die gespeicherte Energie zur Verf gung nur Leis tungsspannung 24V separat puffern 24 VDC Ready 1K 100kOhm p Inbetriebnahme KCM P und KCM E Voraussetzung f r die folgenden Anweisungen Ordnungsgem freigeschaltete geerdete Anlage e KCM P im Schaltschrank montiert und verdrahtet Stellen Sie de AKD Unter spannungsgrenze VBUS UVTHRESH auf einen Wert unter 470V DC sonst schaltet der AKD ab bevor das KCM P Energie in den Zwischenkreis liefern kann e KCM E montiert mit PE geerdet und am KCM P angeschlossen X1 Entladehilfsmittel Steckbr cke sind entfernt Fahren Sie fort wie unten beschrieben 1 Netzspannung einschalten wenn der Servoverst rker den Boot Vorgang beendet hat 2 KCM P beginnt den Ladevorgang bei ca 470V DC die LED blinkt Das RS422 Interface an X4 erm glicht den Datenaustausch ber eine Terminalsoftware Ihrer Wahl Interface Einstellungen 115200 Baud 8 Data Bits 1 Stop Bit keine Parity amp Flow Control Der X4 Gegenstecker ist im Lieferumfang Das Ready Signal melde
159. on Erweiterungskarten ist in der entsprechenden Anleitung auf der DVD beschrieben e Kollmorgen bietet auf Anfrage Schulungen an Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 2 Setup AKD B AKD P AKD T 9 2 1 Setup Software WorkBench Dieses Kapitel beschreibt die Installation der Setup SoftwareWorkBench f r die Inbe triebnahme der digitalen Verst rker AKD B AKD P und AKD T WorkBench wird f r die Inbe triebnahme der Ger tevariante AKD M nicht verwendet AKD PDMM F r diese Ger tevariante wird die Software KAS IDE benutzt gt S 183 Kollmorgen bietet Schulungs und Vertiefungskurse auf Anfrage Kollmorgen WarkBench Colos Dstei Bearbeiten Ansicht Extras Hilfe O O O ell Pranik Peita R amp Wee te zu desem Thema G Ariete KOLLMORGEN 3 8 noname Ofline Kurzanleitung D Erstelungen Erweitenes Ti 3 Bomstuning SS Because Motion Matters D Fahrauftr ge Wilkommen bei Kolkmongen Workbench Gg Ratus des Antnebs Mochten Sie online oder otline arbeiten Oina x Watan Ha Q Fehler und Warnungen a E Onslockop Gerne AKD Servoverstarker z HI Parameter laden spechem f D Parmeter Verm rker Typ Antnebaversian em zi Terminal f ha Optonsk arte Kane Optionskarte vorhanden HW rev lt 7 H Feldbus ng D Le Caan 5 Fimware Version E r Hinzuf gen neuer Kolmargen Ger t anzeige 9x Akti Ger t Parareter Wert Einhei d noname Offline PLFB Lageregler Ist Fosition 3
160. oouoeeeeoooneneeeeennonneneeeeennneenn 54 6 16 4 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 54 6 16 5 Technische Daten und Anschluss 54 6 16 6 Einbauraum Verdrahtung 0222022eeeeeeeeeneenseneenseneenennnnnnnnnnnnnnnnn nennen 56 6 16 7 Funktionsbeschreibung 00000000000000000000000000000 00000011 aaa 0dana aa adanan anonn annn nnn 56 6 16 7 1 Signaldiagramm 000000ccneeeeeneneeeneeeneennnnennennnnnnnnnnnnnenennneenn nn 57 6 16 7 2 Anschlussbeispiele 58 6 16 7 3 Funktionstest 0000ueneeeneneennennnnnenenenneneeneneeneenee een nn nenn 60 6 17 Ber hrungsschufz 0202022222ceeeeeeeeneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennenennnneneeeeeeeeeeeen 62 6 17 1 Ableitstrom 000ccoccceeeeenenenneennnnnnnnnnnnensennnnnenennnnnennnnnn nenn nennen nenn 62 6 17 2 Fehlerstromschutzschalter CD 62 6 17 3 Schutztrenntransformatoren 222oooeeeeeeeneeneneenneneenennnnnnnnnnnnnnnnn nennen 62 7 Mechanische Installation 000000000000000000000000000000000000000 onono ononon onani onnan 21a2 63 7 1 Wichtige Hinweise ooooooceessesesnsnnsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 64 7 2 Anleitung f r die mechanische Installation 2220204222nnenennnneennnnennn 64 7 3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 0 0000000000000000000000000000000000000000000ni 65 7 3 1 Schaltschrankeinbau AKD xzzz06
161. programmierbar Digitaler Eingang6 DIGITAL IN 6 xe 6 BigielerEingengs DIGMALINS Programmierer 38 143 xe 8 AnalogerAusgang AnalogOut Tachospannung xe o AnalogerEingang _Analogin Geschwindigkeits gt 5 142 om E hee Digital Common Anschl sse f r X7 und X8 sind nicht miteinander verbunden Die Leitung DCOMkx sollte an den 0 V Ausgang der I O Versorgung angeschlossen werden wenn Sensoren des Typs Source mit digitalen Eing ngen verwendet werden Die Leitung DCOM x sollte an den 24 V Ausgang der I O Versorgung angeschlossen werden wenn Sensoren des Typs Sink mit digitalen Eing ngen verwendet werden Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 1 2 UO Stecker X21 X22 X23 und X24 nur AKD T mit I O Optionskarte Die Optionskarte UO bietet vier zus tzliche Stecker X21 X22 X23 X24 f r I O Signale AKD yyyzz IC Signal Abk rzung Funktion Anschluss Digitaler Eingang21 DIGITAL IN 21 S 147 Digitaler Eingang22 DIGITAL IN 22 Digitaler Eingang23 DIGITAL N 23 Digital Common X21 1_3 DCOM21 1_3 Gemeinsamer f r X21 Pins 1 2 3 Digitaler Eingang 24 DIGITAL IN 24 Digitaler Eingang25 DIGITAL IN 25 Digitaler Eingang26 DIGITAL IN 26 Digital Common X21 5_7 DCOM21 5_7 Gemeinsamer f r X21 Pins 5 6 7 X21 E 5 N N _ eh x N _ N x N N N N x N N Digitaler Eingang29 DIGITAL IN 29 Digital Common
162. ps der Kategorie 0 und der Kategorie 1 m ssen unabh ngig von der Betriebsart aus gel st werden k nnen wobei ein Stopp der Kategorie 0 Priorit t besitzen muss Bei Bedarf sind Vorkehrungen f r den Anschluss von Schutzvorrichtungen und Ver riegelungen zu treffen Falls notwendig muss die Stopp Funktion ihren Status an die Steu erlogik melden Ein Zur cksetzen der Stopp Funktion darf nicht zu einer Gefahrensituation f hren Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 15 2 Not Halt Die Not Halt Funktion wird zum schnellstm glichen Anhalten der Maschine in einer Gefah rensituation verwendet Die Not Halt Funktion ist durch die Norm EN 60204 definiert Prin zipien der Not Halt Ausr stung und funktionale Gesichtspunkte sind in ISO 13850 festgelegt Der Steuerbefehl f r den Not Halt wird durch eine einzelne menschliche Handlung manuell ausgel st z B ber einen zwangs ffnenden Druckschalter roter Taster auf gelbem Hin tergrund Die Not Halt Funktion muss stets voll funktionsf hig und verf gbar sein Der Bediener muss sofort verstehen wie dieser Mechanismus bedient wird ohne eine Anleitung zu lesen INFO Die Stopp Kategorie f r den Not Halt muss durch eine Risikobewertung der Maschine bestimmt werden Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stopps muss der Not Halt die folgenden Anforderungen erf llen e DerNot Halt muss Priorit t gegen ber allen anderen Funktionen und B
163. r Ger te ohne vorherige Ank ndigung vor behalten Gedruckt in Deutschland Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen Alle Rechte vor behalten Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elek tronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 1 Inhaltsverzeichnis 1 Inhaltsverzeichnis nennen nennen 3 2 Allgemeines 10 2 1 ber diese Betriebsanleitung 00000oa00a0 0000an aoha oaa anaa DAADA LAADAL ALLL anana 11 2 2 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format 222220cueeeeeeeeenneneneeennnn 11 2 3 Verwendete Symbole 12 2 4 Verwendete Abk rzungen nenn 13 2 5 Verwendete Normen nn nn en nme earannan 14 3 Sicherheit 2 2 0 2 ebe ee Re ee EE See 15 3 1 Das sollten Sie beachten 000000000000000000aa00aa aoaaa aoaaa d annona na nnan n annn n nannan 16 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung 22220000omeeeeeeooeeeeeeennnnn 18 3 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 00000000000000000000000000a00aaaaonnanannnnnnnn 18 3 4 Handhabung 19 3 4 31 Trans ENEE eebe 19 3 4 2 Verpackung nme n nn nn nun nn nn nme nenn ennnnnneneeneeeeeeeeeeen 19 3 4 3 Lagenn WEE 19 3 4 4 Wartung und Reinigung nenne nnnnn
164. r I O Optionskarte 8 18 1 SD Karte mit I O Optionskarte AKD mit eingebauter UO Optionskarte besitzen einen integrierten SD Kartenleser Die Funk tionen k nnen mit der WorkBench Software oder mit B1 Ger teoberseite zusammen mit der Drehschaltereinstellung 10 bzw 11 ausgel st werden Detaillierte Informationen finden Sie im AKD Benutzerhandbuch Das Ausl sen der Save Load Funktionen AKD nach SD oder SD nach AKD ist bei lau fendem Programm oder freigegebenem Servoverst rker nicht m glich BASIC Programme und nichtfl chtige Parameter k nnen gespeichert geladen werden Wenn w hrend der Save Load Funktionen ein Fehler auftritt wird die Fehlernummer im LED Display mit E gefolgt von vier Zahlen angezeigt Fehlernummern gt S 193 Unterst tzte SD Speicherkarten SD Speicherkarten sind von den Herstellern vorformatiert Die folgende Tabelle zeigt die von AKD unterst tzten Speicherkartentypen SD Type Datelsvstem LETEFALEN Unterst tzt sDxc exFAT Microsof gt 32GBbis218_ NEIN Funktionen Wenn eine SD Speicherkarte in den SD Kartenleser gesteckt ist und kein Programm l uft und der Servoverst rker gespertt ist disable stellen Sie die Drehschalter wie unten beschrieben ein und dr cken Sie B1 etwa 5 Sekunden lang um die Funktion zu starten Funktion Bemerkungen Daten auf SD Karte spei 5s lang B1 dr cken um Daten vom Servoverst rker chern auf der SD Karte zu speichern Daten von SD Karte 5s lang B1 dr c
165. rd erlischt die Garantie Das Innere des Ger ts kann nur vom Hersteller gereinigt werden So reinigen Sie den Ver st rker von au en e Geh use Mit Isopropanol oder einer hnlichen Reinigungsl sung reinigen e Schutzgitter am L fter Mit einer trockenen B rste reinigen HINWEIS Den Servoverst rker nicht in Fl ssigkeiten tauchen oder bespr hen 3 4 5 Demontage Wenn ein Verst rker demontiert werden muss z B zum Austausch gehen Sie fol genderma en vor 1 Schalten Sie den Hauptschalter des Schaltschranks aus und trennen Sie die Sicherungen f r die Stromversorgung des Systems WARNUNG Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Strom versorgung gef hrliche Spannung f hren Gefahr durch elektrischen Schlag Warten Sie nach dem Trennen des Verst rkers von der Strom quelle mindestens 7 Minuten bevor Sie Ger teteile die potenziell Span nung f hren z B Kontakte ber hren oder Anschl sse trennen Messen Sie die Spannung am DC Bus Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 60 V gesunken ist bevor Sie den Verst rker ber hren 2 Entfernen Sie die Stecker Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt 3 Pr fen Sie die Temperatur VORSICHT Im Betrieb kann der K hlk rper Temperaturen ber 80 C erreichen Gefahr leichter Verbrennungen Bevor Sie das Ger t ber hren messen Sie die Temperatur und warten Sie bis der Verst rker auf unter 40 C abgek hlt ist 4 Ausbau
166. rdrahtung eines Renishaw Modell Resolute RA26B Encoders mit BISS Mode C Schnittstelle als R ckf hrsystem Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Wenn Kabell ngen von mehr als 25 m geplant sind wenden Sie sich an den Kundendienst FBTYPE BiSS Mode C 5 1 V 5 2 5 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren Encoder B N 5 DATA 13 WEN DATA 8 CLOCK III el o CLOCK 12 2 ov 4 51V ien YP max 350mA 2 ov H freeen d N 14 De Thermoschutz min SVDC 5mA Kollmorgen Dezember 2014 123 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 9 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Singletum oder Multiturn Sinus Co sinus Encoders mit EnDat 2 1 Schnittstelle als R ckf hrsystem Bevorzugte Typen sind die Encoder ECN 1313 und EQN 1325 Die Temperatur berwachung im Motor ist Ober das Enco derkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Alle Signale werden mit unse rem konfektionierten Encoder Anschlusskabel angeschlossen Wenn Kabell ngen von mehr als 50 m geplant sind wenden Sie sich an den Kundendienst FBTYPE EnDat 2 1 30 1 MHz 250 kHz bei Encoder die eine Terminierung erfordern Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren
167. rf gbar Ger te mit eingebauter UO Optionskarte bieten einen zweiten Ausgang an X23 Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der WorkBench Setup Software ent halten Technische Eigenschaften e Ausgangsspannungsbereich bezogen auf AGND 10 V Aufl sung 16 Bit und voll monoton e Nicht eingestellter Offset lt 50 mV e Offset Drift typisch 250 uV C e Verst rkungs oder Abfalltoleranz 3 e Nichtlinearit t lt 0 1 des Endwertes oder 10 mV e Ausgangsimpedanz 110 Ohm Die Spezifikation erf llt die Anforderungen der Norm EN 61131 2 Tabelle 11 e Bandbreite 3 dB gt 8 kHz e Maximaler Ausgangsstrom 20 mA e Kapazitive Last unbegrenzt die Reaktionsgeschwindigkeit ist jedoch durch lout und Rout begrenzt Kurzschlussfest gegen AGND Anschlussbild f r analogen Ausgang Servoverst rker Steuerung Analog CNC GND CNC GND Analog 2 CNC GND CNC GND Kollmorgen Dezember 2014 143 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 4 Digitale Eing nge X7 X8 Der Verst rker bietet 8 digitale Eing nge gt S 138 Diese k nnen verwendet werden um vorprogrammierte Funktionen zu initiieren die im Verst rker gespeichert sind Eine Liste die ser vorprogrammierten Funktionen ist in WorkBench enthalten Der digitale Eingang 8 ist nicht programmierbar sondern fest auf die ENABLE Funktion eingestellt Wenn ein Eingang programmiert wurde muss dies im Verst rker gespeic
168. rfallen Wenn die Last nicht sicher blockiert ist kann dies zu schweren Verletzungen f hren Die funktionale Sicherheit z B bei h ngenden Lasten vertikale Lasten erfor dert eine zus tzliche mechanische Bremse die sicher bet tigt werden muss Z B durch eine Sicherheitssteuerung Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motorhaltebremse gt S 112 nach Fehler oder Hard ware Disable ohne Verz gerung einf llt Die Stopp Funktion h lt den Antrieb im Normalbetrieb an Die Stopp Funktion ist in der Norm EN 60204 definiert Die Stopp Kategorie muss durch eine Risikobewertung der Maschine bestimmt werden Stopp Funktionen m ssen Priorit t gegen ber zugewiesenen Anlauffunktionen besitzen Die folgenden Stopp Kategorien sind definiert Stopp Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Unterbrechen der Energiezufuhr zu den Antriebselemente dies ist ein ungesteuertes Stillsetzen Mit der zugelassenen STO Sicherheitsfunktion S 52 kann der Servoverst rker mit seiner internen Elektronik sicher gestoppt werden IEC 62061 SIL2 Stopp Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Antriebselemente auf rechterhalten wird um die Abschaltung durchzuf hren Die Energiezufuhr wird erst unter brochen wenn der Stillstand erreicht ist Stopp Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Antriebselemente auf rechterhalten wird Stop
169. rgen empfiehlt KLB Schirmklemmen von Weidm ller zu verwenden Ein m glicher Aufbau der Sammelschiene f r die oben genannten Schirmklemmen ist unten beschrieben 1 Schneiden Sie eine Sam melschiene mit der ben tigten L nge aus einer Messingschiene Querschnitt 10 x 3 mm und boh ren Sie die angegeben L cher Alle ben tigten Schirmklemmen Messing 3mm dick m ssen zwischen die Bohrungen passen Je nach Anzahl der Klemmen VO RSIC HT Verletzungsgefahr durch Halter die Federkraft der Schrau Sammelschiene benfeder Verwenden Sie Halteplatte eine Zange 2 Dr cken Sie zusammen mit der Halteplatte die Schrauben feder zusammen und schieben Sie die Sammelschiene durch die ff nung im Halter 3 Montieren Sie die Sammel schiene mit den aufgesteckten Schirmklemmen auf der Mon tageplatte Verwenden Sie ent weder Abstandsh lsen aus Metall oder Schrauben mit Muttern um den Abstand von 50 mm ein zuhalten Erden Sie die Sam Spiralfeder Schirmanschlussklemme Sammelschiene Unterlegscheibe Mutter M6 Federring Montageplatte SEN melschiene mit einem Draht von mindestens 2 5 mm Querschnitt 4 Teilen Sie die u ere Kabe Schraube M6 lummantelung auf eine L nge von ca 30 mm und achten Sie dar auf das Schirmgeflecht nicht zu besch digen Dr cken Sie die Schirmanschlussklemme nach oben und f hren Sie das Kabel durch HINWEIS Stellen Sie einen guten Kontakt zwischen Schir
170. rhalten des drv dis Befehls der ber DISMODE WorkBench eine Klemme oder ber den Feldbus ausgegeben wird Hinweise zur Konfiguration finden Sie im AKDBenutzerhandbuch Achse sofort deaktivieren Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Bremse geschlossen Stopp der Kategorie 0 gem EN 60204 gt S 50 Kontrollierten Stopp verwenden um den Verst rker sofort zu deaktivieren Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Bremse geschlossen Stopp der Kategorie 1 gem EN 60204 gt S 50 Standard Betrieb DRV DIS 24V DRV DIS DRV ACTIVE Endstufen Freigabe N Ungesteuert Motordrehzahl DRV DISMODE Endstufen Freigabe 2 Gesteuert Motordrehzahl CS VTHRESH DRV DISMODE Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 112 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 2 2 Ausschaltverhalten unter Verwendung eines digitalen Eingang kontrollierter Stopp Dies ist ein Stopp der Kategorie 2 gem EN 60204 gt S 50 Ein digitaler Eingang wird kon figuriert um den Motor zu einem kontrollierten Stopp zu bringen und dann den Verst rker zu deaktivieren und die Ha
171. rhitzung selbstt tig aus Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W r metauscher Umgebungsbedingungen Bel ftung und Einbaulage gt S 32 Montieren Sie keine Ger te die Magnetfelder erzeugen direkt neben den Verst rker Starke Magnetfelder k nnen interne Bauteile direkt beeinflussen Montieren Sie Ger te die Magnet felder erzeugen in gro em Abstand zu den Verst rkern und oder schirmen Sie die Magnet felder ab 7 2 Anleitung f r die mechanische Installation Zum Einbau des AKD werden mindestens die folgenden Werkzeuge ben tigt f r Ihre spe zifische Anlage sind m glicherweise weitere Werkzeuge erforderlich e M4 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762 e 3mm Innensechskantschl ssel mit T Griff e Nr 2 Kreuzschlitzschraubendreher Kleiner Schlitzschraubendreher Ma e und Bohrplan h ngen ab von der Ger tevariante Ger tevariante Geh use AKD B P T Standardbreite gt S 65 AKD T IC M MC M M1 Erh hte Breite gt S 69 Bauen Sie den Verst rker wie folgt ein 1 Bereiten Sie den Einbauort vor Montieren Sie den Verst rker in einem geschlossenem Schaltschrank gt S 32 Der Ein bauort muss frei von leitenden und korrosiven Materialien sein Hinweise zur Einbaulage im Schaltschrank gt S 65ff bzw gt S 69ff 2 Pr fen Sie die Bel ftung Stellen Sie sicher dass die Bel ftung des Verst rkers nicht
172. riters Laboratories e m m je m zZ Z S CO E Q 2 2 oO bg amp g9 a Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3 1 Das sollten Sie beachten 00000000000000000000000aaaaaaaaaa aana a anaana anaana anana nananana nan 16 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung 18 3 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 18 3 4 Handhabung 19 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 1 Das sollten Sie beachten Dieses Kapitel hilft Ihnen Gef hrdungen f r Personen und Sachen zu erkennen und zu ver meiden Dokumentation lesen Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Der Betrei ber muss daher sicherstellen dass alle mit Arbeiten am AKD betrauten Personen das Hand buch gelesen und verstanden haben und dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Hardware Revision pr fen Pr fen Sie die Hardware Revisionsnummer des Produkts siehe Typenschild Diese Num mer muss mit den Angaben auf der Titelseite dieses Handbuchs bereinstimmen Technische Daten beachten Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typen schild und Dokumentation ein Wenn zul ssige Spannungswerte oder Stromwerte ber schritten werden k nnen die Servoverst rker gesch digt werden Risikobeurteilun
173. rnen Versorgungsspannung tv max 30 ns Anschlussbild Steuerung Encoder Eingang CO lt Schirm Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 13 6 Master Slave Steuerung Mehrere AKD Verst rker k nnen als Slave Verst rker an einen AKD Master angeschlossen werden Die Slave Verst rker verwenden die Encoder Ausgangssignale des Masters als Befehlseingang und f hren die Befehle aus Master Slave Anschlussbild Servoverst rker Vtt KS Giave Servoverst rker Bas Se ECH Kollmorgen Dezember 2014 137 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 14 I O Anschluss 8 14 1 bersicht 8 14 1 1 1 O Stecker X7 und X8 alle AKD Varianten Die digitalen und analogen Standard I O Signale sind an X7 und X8 angeschlossen AKD B T Stecker Pin Signal Abk rzung Funktion Anschluss X7 Pins 2 3 4 9 10 x7 6 Digitaler Ausgang 2 DIGITAL OUT2 Digitaler Ausgang 1 DIGITAL OUT1 A7 8 Digitaler Ausgang 1 DIGITAL OUT1 X7 Digitaler Eingang 2 DIGITAL IN 2 Programmierbar gt S 144 schnell X7 10 Digitaler Eingang 1 DIGITAL IN 1 Programmierbar schnell Fehlerrelaisausgang Fehlerrelaisausgang Fehlerrelaisausgang S 152 Fehlerrelaisausgang Fehlerrelaisausgang Fehlerrelaisausgang X8 3 Digital Common X8 DCOM8 Gemeinsamer f r gt S 144 X8 Pins 4 5 6 X8 4 Digitaler Eingang 8 DIGITAL IN 8 Freigabe Endstufe KEEN nicht
174. rvoverst rkers auf dem Ser voverst rker Display anzeigen lassen indem Sie die Taste B1 dr cken Auf dem Display erscheinen nacheinander die Zahlen und Punkte der IP Adresse z B 192 168 0 25 B1 dr cken zur Anzeige der IP Adresse 2 Eingabe der IP Adresse Geben Sie die ermittelte IP Adresse in das Feld Specify Address Adresse angeben in WorkBench ein Klicken Sie dann auf Weiter um die Ver bindung herzustellen 9 2 7 7 Servoverst rker mit dem Setup Assistenten freigeben Sobald eine Verbindung mit dem Servoverst rker hergestellt wurde wird die Bildschirmseite AKD bersicht angezeigt Ihr Servoverst rker wird im Navigationsbereich auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Namen Ihres Servoverst rkers und w hlen Sie im Dropdown Men die Option Setup Wizard aus Der Setup Assistent f hrt Sie durch die Erstkonfiguration des Servoverst rkers Dies umfasst eine einfache Testbewegung des Antriebs Nachdem Sie den Setup Assistenten abgeschlossen haben sollte der Servoverst rker frei gegeben sein Wenn der Servoverst rker nicht freigegeben ist pr fen Sie Folgendes 1 Die Hardware Freigabe HW muss aktiviert sein Pin 4 am Stecker X8 2 Die Software Freigabe SW muss aktiviert sein Aktivieren Sie die Funktionen mit der Schaltfl che Enable Disable in der oberen Symbolleiste in WorkBench oder auf der Bild schirmseite bersicht 3 Es d rfen keine Fehler vor
175. s externen Inkrementalgebers an X9 h ngt vom Span nungsabfall im Kabel und den Stromanforderungen des externen Encoders ab Siehe Berech nungsbeispiel im Kapitel Elektronisches Getriebe des Benutzerhandbuchs 8 13 1 3 Stecker X9 Ausg nge Technische Eigenschaften Elektrische Schnittstelle RS 485 e Max Frequenz 3MHz Aufl sung Bis zu 16 Bit e Die Impulse pro Umdrehung sind einstellbar e Impulsphasenverschiebung 90 20 Pin Encoder Emulation Ausgang GND e som Oo 8 Kanal ECH EE Die maximal zul ssige Kabell nge betr gt 100 Meter Kollmorgen Dezember 2014 131 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 13 2 Encoder als zweites Feedback 8 13 2 1 Inkrementalgeber Eingang 5 V X9 An diesen Eingang kann ein 5 V A quad B Encoder oder der Encoder Emulationsausgang eines anderen Verst rkers angeschlossen und als Master Encoder zweites Feedback Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss f r ein prim res Feedback Anschlussbild Encoder AquadB A A 5V Up Spannungsversorgung GND ov 5V 5 max 250mA Shield 8 13 2 2 Inkrementalgeber Eingang 24 V X7 Ein 24 V Inkrementalgeber kann an die digitalen Eing nge 1 und 2 angeschlossen und als Master Encoder zweites Feedback Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden Ver wenden Sie den Eingang nicht als Anschluss f r ein prim res Feedback Anschlussbild Master
176. s lang dr cken um Daten vom Ser voverst rker auf der SD Karte zu speichern Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 17 2 Taster B1 B2 B3 bei AKD M Funktion Taster Bemerkungen 81 Unbenuzt Startfunktionen Taster dr cken und halten w hrend der Hochlaufphase des Ver st rkers Dr cken und Halten startet den Verst rker im Recovery Modus B3 Dr cken und Halten blockiert den Autostart der Applikation und startet die Anzeige des Men s Men punkt ausf hren siehe unten Operative Funktionen Taster bei normalem Betrieb dr cken B3 Dr cken startet die Anzeige der Men punkte Die Men punkte werden 10s lang angezeigt durch Dr cken von B2 ausw hlen Men punkt Dr cken w hrend der gew nschte Men punkt angezeigt ausf hren wird Applikation l uft verf gbare Men punkte e IP Adresse stop Applikation best tigen Application l uft nicht verf gbare Men punkte e IP Adresse e start Applikation best tigen e reset auf Werkseinstellungen best tigen e backup zu SD Karte best tigen 2 S 161 e restore von SD Karted best tigen gt S 161 Best tigen Falls der gew hlte Men punkt eine Best tigung erfordert wird im Display 10 s lang ein y angezeigt Dr cken Sie B2 zur Best tigung Kollmorgen Dezember 2014 159 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 18 SD Speicherkarte M ode
177. sche Kennzahlen Die Teilsysteme AKD sind durch die Kennzahlen sicherheitstechnisch vollst ndig beschrie ben AKD x003 bis AKD x024 Funktion Betriebsart EN 13849 1 EN 61508 2 PFH um SFF 1 h BIO sTo enkanaig PLakas s2 o 20 10 AKD x048 in Vorbereitung Funktion Betriebsart EN 13849 1 EN 61508 2 PFH Ty SFF 1 h BREWKI STO zweikanalig mit LN LN LN LN LN periodischem Test Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 16 2 Sicherheitshinweise HINWEIS HINWEIS HINWEIS WARNUNG Der Verst rker kann eine h ngende Last nicht halten wenn die STO Funktion aktiviert ist Wenn die Last f llt kann dies zu schweren Ver letzungen f hren Antriebe mit h ngenden Lasten m ssen ber eine zus tzliche sichere mechanische Sperre verf gen z B sichere Bremse WARNUNG Der Antrieb kann abh ngig von der Parametereinstellung nach dem Ein schalten der Netzspannung bei Spannungseinbr chen oder Unter brechungen automatisch anlaufen Es besteht die Gefahr von t dlichen oder schweren Verletzungen f r Personen die in der Maschine arbeiten Wenn der Parameter DRV ENDEFAULT 1 gesetzt ist warnen Sie an der Maschine mit einem Warnschild Warnung Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten und stellen Sie sicher dass ein Einschalten der Netz spannung nicht m glich ist w hrend sich Personen im gef hrdeten Bereich der Maschine
178. sinus Encoders mit Hiperface Schnittstelle als R ckf hrsystem Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Alle Signale werden mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel angeschlossen Wenn Kabell ngen von mehr als 50 m geplant sind wenden Sie sich an den Kundendienst Hiperface 33 1 MHz Wenn Pin 4 und 5 gebr ckt 250 kHz bei Encodern die eine Ter werden betr gt Up 8 bis 9 minierung erfordern V Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren Servoverst rker Encoder HIPERFACE 11k 1 2 SIN 9 REFSIN 3 COS 1 1 11 REFCOS 5 Mi 13 gt ag ov 4 8V 9V Up Up max 350mA 2 Spannungsversorgung 7 N 14 De Thermoschutz min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W n tig bei einigen Encodern Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 12 Sinus Encoder mit Hall R ckf hrsysteme die keine absoluten Informationen f r die Kommutierung liefern k nnen entweder mit der Wake amp Shake Kommutierung arbeiten siehe AKD Benutzerhandbuch oder als komplettes R ckf hrsystem verwendet werden wenn sie mit einem zus tzlichen Hall Encoder kombiniert werden Alle Signale sind an X10 angeschlossen und werden dort evaluiert Wenn Kabell ngen von mehr als 25 m geplant sind wenden Sie sich an den Kun dendie
179. sor EFSER so Sen a so 35 7 xo Encoder Hiperase Ds gt sa xo Sinus Cosinus Encoder BiSS Mode B gt 5 122 x10 EncoderBiss Mode osia xo a EE EncoderenDaT 22 s n5 xo a er ee FB2 SOURCE 1 Sinus Cosinus EncoderHiperiace s 126 x0 3 Sinus Encodors nal Lama 2 Sinus Encoder Sen x a Inkrementalgeber El gt s q xo w Inkrement lgeber 397 al n Tamagawa Smart Ass s no l xo a Inkrementalgeber gt S 132 X9 FB2 SOURCE 1 Inkrementalgeber gt S 132 X7 FB2 SOURCE 2 Impuls Richtung gt S 134 X9 1 FB2 SOURCE 1 Impuls Richtung gt S 134 X7 1 FB2 SOURCE 2 CWICCW gt S 135 KL 2 FB2 SOURCE 1 CWICCW gt S 135 X7 2 FB2 SOURCE 2 Kollmorgen Dezember 2014 115 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 1 Feedback Stecker X10 Sinus Tamagawa Inkr Enc Smart Enc Hall Abs BISSB BiSSC EnDAT EnDAT Hiper Resolver nalog diaitat 2 1 2 2 face I o KRIS ERTEN WCS CS ELSE RES PT fer er eis ee Bl 2 jene Force EST a sens SEn SEN sen sens SEN sent 5 sen SEN SEN sen SEN sen sen 6 com com RTRem DAT DAT Dat Dars DAT Nure 7 com COM RR DAT Dat Dat bat DaT en ren ol a Temperatu benwachunge Molssu SU TSV psv ev rsv fenssovp sev sv E moto oo oo oo on RER esn ar e Jar
180. ssen werden so dass die Bremsleistung zwi schen allen Verst rkern aufgeteilt wird die an denselben DC Bus Zwischenkreis ange schlossen sind Jeder Verst rker muss einen eigenen Anschluss an die Netzspannung besitzen auch wenn der Zwischenkreis verwendet wird Verst rker die in der Applikation h ufig generatorisch arbeiten sollten neben Ger te platziert werden die h ufig Energie auf nehmen Dies verrringert den Stromfluss ber gr ere Entfernungen Sicherungen sind bei Bedarf vom Nutzer bereitzustellen gt S 37 e Die Summe der Nennstr me aller zu einem AKD x003 bis 024 parallel geschalteten Ser voverst rker darf 48 A nicht berschreiten Verwenden Sie ungeschirmte 6 mm Einzeladern bis max 200 mm L nge oder abge schirmte 6 mm Leitungen bei gr eren L ngen Eine Sicherung als Leitungsschutz ist dann nicht erforderlich e Die Summe der Nennstr me aller zu einem AKD x048 parallel geschalteten Ser voverst rker darf 96 A nicht berschreiten Verwenden Sie ungeschirmte 16 mm Einzeladern bis max 300 mm L nge oder abge schirmte 16 mm Leitungen bei gr eren L ngen Die Ger te k nnen zerst rt werden wenn die DC Bus Spannungen unterschiedlich sind Nur Verst rker mit einer Netzversorgung vom selben Stromnetz identische Netzspannung d r fen ber den DC Bus Zwischenkreis angeschlossen werden AKD x048 d rfen nur mit AKD x048 verbunden werden Die Phasenausfall berwachung Netz berwachung arbeitet bei Ver
181. ssenen Bremswiderstandes ab Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 13 4 Technische Daten f r AKD xzzz07 Die technischen Daten f r die Bremskreise h ngen von Verst rkertyp und Netzspannung ab Netzspannung Kapazit ten und Einschaltspannungen sind s mtlich Nennwerte Bremskreis Netzspannung Typ Nenndaten Einheit 240V 400V 480V AKD xzzz07 Einschaltschwelle des Bremskreises alle Typen berspannungsgrenze Maximaler Bremsauslastungsgrad AKD x00307 Interner Bremswiderstand Dauerleistung interner Widerstand Spitzenbremnsleistung interner Widerstand 0 5 s A EA Eu w CA N N REN Externer Bremswiderstand Maximale Dauerbremsleistung externer Widerst Spitzenbremsleistung externer Widerstand 1 s Speicherbare Energie in Kondensatoren 20 O Sg 3 3 ch Wu cz AIZA CH ol E BEE Zwischenkreis Kapazit t AKD x00607 Interner Bremswiderstand Dauerleistung interner Widerstand Spitzenbrernsleistung interner Widerstand 0 5 s Es O SE EA gt ES wech gt Externer Bremswiderstand Maximale Dauerbremsleistung externer Widerst Spitzenbremsleistung externer Widerstand 1 s Speicherbare Energie in Kondensatoren 20 e Sg 3 w CA I Wu D N CH ol N wech gt Zwischenkreis Kapazit t AKD x01207 Interner Bremswiderstand Dauerleistung interner Widerstand Spitzenbremsleistung
182. ssnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenennnnnennen 93 8 7 1 Empfehlungen f r die Reduktion von Stongen 93 8 7 2 Schirmung mit externer Schirmschiene 94 8 7 2 1 Schirmungskonzept ooceeeneeeennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn en nenn nnnnnnnnn 94 8 7 2 2 Schirmschiene 95 8 7 3 Schirmanschluss an den Verst rker 96 8 7 3 1 Schimmbleche 22 22222 52 22 EE EES nr a nase 96 8 7 3 2 Schirmanschlussklemmen aaaaaa00a0a00000000000 000010000 aoia oaaao aonad orara nr nrnna 96 8 7 3 3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss 0222222ceeeeneseaennnennneennnnennneennnnnn 96 8 8 Anschluss der Spannungsversorgung 0 0000000000000000 00000000000 0n0 101a ranri nnnnan 97 8 8 1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD xzzz06 120 V bis 240 V 97 8 8 2 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD xzzz07 240 V bis 480 V 98 8 8 3 24 V Hilfsspannungsversorgung TI 99 8 8 3 1 AKD x003 bis 024 Gteckery i nennen 99 8 8 3 2 AKD x048 Stecker vi 99 8 8 4 Anschluss an die Netzversorgung X3 va 100 8 8 4 1 Dreiphasiger Anschluss alle AKD Typen 101 8 8 4 2 Ein Zweiphasiger Anschluss nur AKD x00306 bis AKD x01206 101 8 9 DC Bus Zwischenkreis X3 vi 102 8 9 1 Zwischenkreis Topologie mit Y Steckenm 2 cccccceeneeennenennneenn nennen 103 8 9 2 Zwischenkreis Topologie mit Stromschiene 2 c
183. st rkern im verbundenen Zwischenkreis nicht Der Ausfall einer Netzphase wird nicht erkannt Eine externe Pha senausfall berwachung ist zum Schutz der Endstufe erforderlich AKD x00306 bis AKD x00606 X3 Pin Signal Beschreibung DC Bus Zwischenkreis minus DC RB DC Bus Zwischenkreis plus EJ rx f bi 2 Is e R D D Ki m AKD x01206 X3 Pin Signal Beschreibung DC Bus Zwischenkreis minus DC RB DC Bus Zwischenkreis plus AALALA EE 3d 1 Z1 11 94 00 8N 8 AKD x02406 amp AKD00307 bis AKD02407 X3 Pin Signal Beschreibung DC Bus Zwischenkreis minus DC RB DC Bus Zwischenkreis plus i Bi 90 gY AKD04807 X3 Pin Signal Beschreibung DC Bus Zwischenkreis minus Nicht verbunden DC Bus Zwischenkreis plus Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 9 1 Zwischenkreis Topologie mit Y Steckern RB DC Wenn ein Ger t durch z B einen internen Kurzschluss ausf llt k nnen ohne externe DC Sicherungen weitere Ger te im Verbund besch digt oder zerst rt werden Sollen viele Ver st rker parallel geschaltet werden so ist es sinnvoll Zwischenkreissicherungen gt S 37 zwischen Verst rkergruppen eine Gruppe bestehend aus zwei oder drei Ger ten je nach Stromst rke einzuf gen um einen m glichen Folgeschaden zu begrenzen Vollst ndig ver hindern kann die Sicherung einen Folgeschaden nicht 8 9 2 Zwischenkreis Topologie mit Str
184. stems durch Abbau der mechanischen Energie ber die Gegen EMK des Motors Der AKD verf gt ber einen dynamischen Bremsmodus der vollst ndig in die Hardware integriert ist Bei Akti vierung schlie t der AKD die Motorklemmen in Phase mit der Gegen EMK kurz Dies wan delt den r ckgespeisten Strom in Bremsstrom um und gew hrleistet den schnellstm glichen Stopp des Motors e Wird der Strom nicht begrenzt dann wird die mechanische Energie in die Motor wicklungen abgeleitet e Wird der Strom begrenzt dann wird die Energie in die Bus Kondensatoren geleitet e Der Verst rker begrenzt auch den maximalen dynamischen Bremsstrom an der Motorklemme ber den Parameter DRV DBILIMIT um berm ige Str me Kr fte an Ver st rker Motor und Last zu vermeiden Ob und wie der AKD den dynamischen Bremsmodus nutzt h ngt von DRV DISMODE ab 6 13 1 Brems Chopper Wenn die r ckgespeiste Energie zu einem ausreichend hohen Anstieg der Bus Kon densatorspannung f hrt gibt der Servoverst rker den Brems Chopper frei und die r ck gespeiste Energie wird an den Bremswiderstand ausgegeben Je nach Verst rkertyp und Verdrahtung des Servoverst rkers ein interner oder externer Widerstand AKD x00306 bis AKD x00606 AKD x04807 Kein interner Bremswiderstand Ein externer Widerstand kann angeschlossen werden AKD x01206 bis AKD x02406 und AKD x00307 bis AKD x02407 Interner Bremswiderstand zus tzlich kann ein externer Widerstand angeschlossen werden
185. t rker l uft ungleichm ig W hrend der Instal lation erscheint ein Dialogfenster Sei cherplatz und bleibt sichtbar M gliche Ursachen falsches Kabel verwendet Kabel an Servoverst rker oder PC falsch eingesteckt falsche PC Schnittstelle gew hlt HW Enable nicht verdrahtet HW oder SW Enable nicht akti viert Servoverst rker gesperrt Softwarefreigabe nicht eingestellt Bruch in Sollwertkabel Motorphasen vertauscht Bremse nicht gel st Antrieb ist mechanisch blockiert Motor Polzahl falsch eingestellt Feedback falsch eingestellt Verst rkung zu hoch Dreh zahlregler Schirmung des R ckf hrkabels unterbrochen AGND nicht verdrahtet leff oder Ipeak zu klein Strom oder Geschwin digkeitsgrenzen erreicht Beschleunigungs Ver z gerungsrampe zu lang Motor Nennleistung berschritten Motorstrom Einstellung fehlerhaft Kp Drehzahlregler zu klein Ki Drehzahlregler zu klein Filter zu hoch eingestellt Kp Drehzahlregler zu gro Ki Drehzahlregler zu gro Filter zu niedrig eingestellt MSI Installer Eigenschaft Nicht genug Platz auf der Fest platte Abhilfe Kabel in die richtigen Anschl sse am Servoverst rker und am PC ein stecken richtige Schnittstellen w hlen HW Enable X8 Pin 4 anschlie en 24V an HW Enable anlegen und SW Enable aktivieren in WorkBench Field bus Freigabesignal anwenden Softwarefreigabe einstellen Sollwertkabel pr fen Motorphasensequenz korrigieren Br
186. t die Betriebsbereitschaft High Signal Weitere Informationen fin den Sie in der KCM Betriebsanleitung Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 9 4 4 KCM Module entladen Die jedem Modul beiliegenden Hilfsmittel Steckbr cke bzw Verbindungskabel erm glichen das sichere Entladen der Module HINWEIS Wenn die Lade LED in der Oberseite der Module blinkt sind die Kondensatoren geladen Die LED erm glicht jedoch keine sichere Aussage ber den Entladezustand da sie nicht auf Aus fall berwacht wird GEFAHR Zwischenkreisklemmen in Servosystemen f hren hohe Gleichspannung bis zu 900V Ber hren der Klemmen unter Spannung ist lebens gef hrlich Schalten Sie die Netzspannung ab Anlage freischalten Sie d rfen nur bei freigeschalteter Anlage an den Anschl ssen arbeiten Pr fen Sie den Ladezustand der Kondensatoren mit einem f r Gleich spannung bis 1000V geeigneten Messger t Warten Sie bis die zwi schen den Klemmen DC DC oder gegen Erde gemessene Spannung unter 60V gesunken ist Die Selbstentladezeit der Module kann ber eine Stunde betragen Wenn Sie die Selbstentladezeit nicht abwarten k nnen m ssen Sie die Module zwangsentladen Halten Sie das unten beschriebene Vorgehen zur Zwangsentladung unbedingt ein Gehen Sie zu Ihrer Sicherheit bei der Zwangsentladung der Module wie folgt vor 1 Schalten Sie die Netzspannung ab freischalten 2 Entladen Sie die Mo
187. te 1 ms Anschlussbild Servoverst rker Steuerung x35 DIGITAL OUT 21 O Digital 21 R gt 240 Ohm ACTIVE LOW O Digital 22 R gt 240 Ohm O Servoverst rker Steuerung J O X85 24V DIGITAL OUT 21 5 Digital 21 R gt 240 Ohm 1 0O GND b ACTIVE HIGH DIGITAL OUT 22 Digital 22 Zei Jd R gt 240 Ohm e DIGITAL OUT 22 1 0 GND Kollmorgen Dezember 2014 88 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 15 LED Anzeige LED 7 Segmentanzeigen geben den Status des Verst rkers an nachdem die 24 V Ver sorgung eingeschaltet wurde Falls die TCP IP Verbindung zum PC oder zur Steuerung nicht arbeitet ist die LED Anzeige die einzige Informationsquelle AKD zwei Stellen AKD M zwei eine Stelle AKD Fehler oder Warnmeldungen Das zweistellige Display zeigt die AKD Meldungen an werden angezeigt Feh Fehlermeldungen sind mit F kodiert Warnmeldungen lermeldungen sind mit F oder E mit n kodiert Warnmeldungen mit n Das einstellige Display zeigt die PDMM Meldungen Mit Taste B1 kann die IP Adresse des AKD PDMM an Fehlermeldungen sind mit E angezeigt werden kodiert Warnmeldungen mit A Der Status von Appli kationsprogrammen wird ebenfalls angezeigt Mit den Tasten B2 und B3 k nnen Sie ein Funktionsmenu star ten gt S 159 Mehr Informationen finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe Anzeigecodes Status bersicht Normalbetrieb Betriebsart 0 oder 1 oder 2 kein
188. ting des Typs AKD x04807 ist in Vorbereitung USL Gibt eine Pr fung nach dem US Standard f r Power conversion equipment UL 508C dritte Ausgabe berarbeitet am 15 Februar 2008 an CNL Gibt eine Pr fung nach dem Kanadischen Standard f r Industrial Control Equipment CAN CSA bis C22 2 No 14 2005 zweite Ausgabe berarbeitet im April 2008 an Hinweis CNL Zulassung nach nationalen Kanadischen Standards USL Zulassung nach Standards der Vereinigten Staaten 4 1 1 UL Markings Identification of the terminals on the controller are coded so they may be identified in the instructions The instructions shall identify power connections for power supply load con trol and ground Integral solid state short circuit protection does not provide branch circuit protection Branch circuit protection must be provided in accordance with the National Electrical Code and any additional local codes e This product is suitable for use on a circuit capable of delivering not more than 200 000 rms symmetrical amperes 240 V AKD xzzz06 480 V AKD xzzz07 volts maximum when protected by fuses The following fuse types are recommended Model Fuse class Rating Max Fuse Rating AKD x00006 Jh dA akooo J3 mea sa akoso 3 Jeu e ARD x02006 J3 eoovAc 20ka 3 GGG aepa 4 eovAc 200kA ea ARD xo007 J3 soovac zoka wa akoor 3 eovAc 200kA sa ARD x02007 J3 Lea swa DEES Ic Ic Ic
189. triebs muss die STO Funktion gepr ft werden Methode 1 Verst rker bleibt freigegeben Methode 2 Verst rker gesperrt 1 Antrieb mit Sollwert OV stoppen Verst rker 1 Alle Antrieben mit Sollwert OV bleibt freigegeben stoppen Verst rker sperren GEFAHR Betreten Sie nicht den Gefah Enable 0V renbereich 2 Aktivieren Sie die STO Funk 2 Aktivieren Sie die STO Funktion z B durch tion z B durch ffnen der ffnen der Schutzt r Schutzt r 3 Das Fehlerrelais ffnet das Netzsch tz wird Der Verst rker zeigt die War ge ffnet und der Verst rker zeigt den Fehler nung n602 an F602 an Zweikanalige Ansteuerung SI CL2 PLd Bei der ersten Inbetriebnahme und nach jeder St rung in der Verkabelung des Verst rkers oder nach dem Austausch von einer oder mehreren Komponenten des Antriebs muss die STO Funktion gepr ft werden Methode 1 Verst rker bleibt freigegeben Methode 2 Verst rker gesperrt 1 Antrieb mit Sollwert OV stoppen Verst rker 1 Alle Antrieben mit Sollwert OV bleibt freigegeben stoppen Verst rker sperren GEFAHR Betreten Sie nicht den Gefah Enable 0V renbereich 2 Aktivieren Sie die STO Funk 2 Aktivieren Sie die STO Funktion z B durch tion z B durch ffnen der ffnen der Schutzt r Schutzt r Das Fehlerrelais ffnet das Netzsch tz wird Der Verst rker zeigt die War ge ffnet und der Verst rker zeigt den Fehler nung n602 an F602 an Zweikanalige Ansteuerung SI CL3 PLe
190. tzwerk nicht zyklisch TT AUS Repeater ausgeschaltet Netz ausgeschaltet oder reset 8 21 5 PROFINET AKD mit Anschluss Option PN k nnen ber den RJ 45 Stecker X11 an ein PROFINET Netz werk angeschlossen werden Das PROFINET RT Protokoll wird benutzt Der Status der Netzwerkkommunikation wird ber die eingebauten LEDs angezeigt Stecker LED Name Funktion LED1 Ein aktiv Aus inaktiv LED2 Betrieb Ein in Betrieb Aus nicht in Betrieb Schlie en Sie die Serviceschnittstelle X11 des Verst rkers an eine Ethernet Schnittstelle am PC direkt oder ber einen Netzwerkhub switch an w hrend die Stromversorgung zu den Ger ten abgeschaltet ist Verwenden Sie bevorzugt Standard Ethernetkabel der Kate gorie 5 Pr fen Sie ob die Link LED am AKD Verst rker gr ne LED am RJ45 Stecker und am Master bzw Switch leuchten Wenn beide LEDs leuchten besteht eine gute elektrische Verbindung Die Subnet Maske des AKD lautet 255 255 255 0 Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Servoverst rkers m ssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI bereinstimmen Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein PROFINET RT und WorkBench k nnen gleichzeitig verwendet werden wenn ein Switch benutzt wird 8 21 6 Ethernet IP AKD mit Anschluss Option El k nnen ber den RJ 45 Stecker X11 an ein Ethernet IP Netz werk angeschlossen werden Der Status der Netzwerkkommunikation wird ber die ein gebauten LEDs angezeigt Stecker LED
191. ubnis des Herstellers sind nicht zul ssig ff nen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die AKD Servoverst rker sind ausschlie lich zum Antrieb von geeigneten Synchron Ser vomotoren mit geschlossenem Drehmoment Drehzahl und oder Positionsregelkreis vor gesehen AKD Servoverst rker sind Komponenten die in elektrische Anlagen oder Maschinen ein gebaut werden und nur als integrierte Bestandteile dieser Anlagen oder Maschinen betrieben werden k nnen Der Hersteller der Maschine muss eine Risikoanalyse der Maschine erstel len Wenn die Servoverst rker in Maschinen oder Anlagen eingebaut werden darf der Antrieb nicht verwendet werden bis sichergestellt wurde dass die Maschine oder Anlage die regio nalen Richtlinien erf llt Schaltschrank und Verkabelung Servoverst rker d rfen nur in geschlossenen Schaltschr nken betrieben werden die sich f r die Umgebungsbedingungen eignen gt S 29 Um die Temperatur innerhalb des Schalt schranks unter 40 C zu halten ist m glicherweise eine Bel ftung oder K hlung erforderlich Verwenden Sie f r die Verdrahtung ausschlie lich Kupferleiter Der Leiterquerschnitt kann von der Norm EN 60204 abgeleitet werden alternativ f r AWG Leiterquerschnitte NEC Tabelle 310 16 Spalte 75 C Spannungsversorgung Die Verst rker der AKD Serie k nnen wie folgt versorgt
192. ulatio X16 AKD x04807 DCOM7 DIGITAL IN7 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT1 Steuerung 24V gegen VO GND VO GND Digital Br Bremse DIGITAL OUT1 Ref Point DIGITAL IN2 o Home Switch DIGITAL IN1 Not Aus Kreis Fault C DCOM8 DC X14 Zwischen n c i kreis DC 1 0 GND ENABLE NSTOP 24V gegen 1 0O GND RB X3 DIGITAL IN6 Brems RB Widerstand PE DIGITAL IN5 X4 AGND Netz spannung LI L2 L3 7 Tachospannung 10V Lu ML U U Analog Out Analog In Analog In KL Motion Bus In x6 8 Motion Bus Out X12 3 CAN In X13 3 CAN Out X11 8 X15 24V Bremse GND Bremse Teilnehmer Teilnehmer CAN Teilnehmer CAN Teilnehmer Netzteil Service STO Status1 STO Enable1 STO Status2 STO Enable2 N Steuerung EI GE Anschluss Schutzerdung A Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 6 Anschl sse AKD M 8 6 1 Steckerzuordnung AKD M00306 AKD M00606 X1 X32 24 V Versorgung BASENUGR STO X7 8 I O X6 Motion Bus X35 36 I O X2 Motor Haltebremse SD Slot X3 7 pin Leistungsversorgung DC Bus X10 R ckf hrung Brems Widerstand X9 Schutzerde Encoder Emulation PE zus tzliches Feedback Kollmorgen Deze
193. um die Einstellungen des Verst rkers zu ndern Jede weitere Ver nderung f hrt zum Erl schen der Garantie Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 2 Anleitung f r die elektrische Installation Installieren Sie das elektrische Antriebssystem wie folgt W hlen Sie die Kabel gem EN 60204 gt S 39 Montieren Sie die Schirmung und erden Sie den Verst rker Hinweise zur EMV gerechten Schirmung und Erdung gt S 93 S 80 ff Erden Sie die Montageplatte das Motorgeh use und den CNC GND der Steuerung Verdrahten Sie den Verst rker und die Stecker Beachten Sie die Empfehlungen f r die St runterdr ckung gt S 93 1 2 oO Verdrahten Sie den FEHLER Kontakt im Not Halt Kreis des Systems Schlie en Sie die digitalen Steuereing nge und ausg nge an Schlie en Sie die analoge Masse an auch wenn Feldbusse verwendet werden Schlie en Sie bei Bedarf die analoge Eingangsquelle an Schlie en Sie das R ckf hrsystem an Schlie en Sie die Hardware Option an Schlie en Sie das Motorleistungskabel an Schlie en Sie die Schirmung an beiden Enden an Verwenden Sie eine Motordrossel wenn das Kabel l nger als 25 m ist Schlie en Sie die Motor Haltebremse und die Schirmung an beiden Enden an Schlie en Sie ggf den externen Bremswiderstand mit Sicherung an Schlie en Sie die Hilfsspannungsversorgung an maximal zul ssige Spannungswerte siehe elektrische Daten 2
194. und Einbaulage 32 Mechanische Daten 000a0a00000a0000a0 000000 aaan aa andanan anaoa nDo anona aoaaa o naano rannan 32 Ein Ausg nge 33 Elektrische Daten AKD xzzz06 00000222ooooooenneenonnnnnenennnnnnnnnn 34 Elektrische Daten AKD xzzz07 0000000o22oooooonnnnennnnnnnneeennnnnnnnn 35 Leistungsdaten 000 0000000000000000 00000000000000 aaea Aao AA A AE E AEI E A araara anann 36 Empfohlene Anzugsmomente 36 EES RE 36 Sicherungen EE 37 STECKER tte Ee E age en 38 Anforderungen f r Kabel und Verdrahtung 000000000000000 000000000000000 00000000001100ani 39 Dynamisches Bremsen 40 Ein und Ausschaltverhalten 222200000oonnneenonnnnnnn 43 Stopp Not Halt Not AuS 0 0 0000 anaa aa aaa aaa a000 aoaaa aooaa aaea aoaaa oaaao aoaaa aoaaa 50 Safe Torque Off STO 20222ccccceeneeesnenennnennnnnnnnnnennnnnsnnnnennnneeeenenn 52 Ber hrungsschutz 2200oo2soesseeoeenanenennnnsennnnnnnnnnnnnnnnnen nennen 62 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 1 Die digitalen Servoverst rker der AKD Reihe Verf gbare AKD Varianten Kurzname Beschreibung Strom Geh use Anschluss AKD B Der Basisverst rkerwird durch 3bis 24 A Standard Analog SynqNet analoge Drehmoment und Geschwindigkeits Soll
195. ung B DC Bus X10 R ckf hrung Brems Widerstand x9 Schutzerde Encoder Emulation PE zus tzliches Feedback Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 6 4 Anschlussbild AKD M01206 Beachten Sie Sicherheitshinweise Steuerung und bestimmungsgem Verwendung AKD M01206 IZANEN 1 VO GND inkl Thermo berwachung DCOM7 2 VO GND DIGITAL IN7 Feedback 1 e Feedback 1 3 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 d DIGITAL OUT2 Feedback 2 3 6 Electronic Gearing DIGITAL OUT2 n Encoder Emulatio DIGITAL OUTI Digital DIGITAL OUT1 9 Ref Point B ze 1 DIGITAL IN2 o IV 10 Home Switch BE A3 aci DIGITAL IN o 4 SE 3 4 II rn Yli oc Fault 2 Not Aus Kreis Vi A 5 3 Wi 6 1 0O GND 4 DCOM8 e O G 24 ENABLE Bei externem 5 NSTOP Ballastwiderstand DIGITAL IN6 e Br cke entfernen 1 6 PSTOP Da F DIGITAL IN5 ee ee rems al Widerstand U i 3 AGND A ie l 1 E i 4 Analog Out d II Tachospannung l Lq Hr eC RB DC g 9 Analog In o 14 L 10 ITT Drehzahl Analog In OH Sollwert 10V X35 1 DCOM35 gt DIGITAL IN21 2 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 o DIGITAL OUT21 S O DIGITAL OUT21 o X36 1 DCOM36 gt DIGITAL IN24 S DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 O DIGITAL OUT22 S o DIGITAL OUT22 X6 Motion Bus Out X32 TCP IP ModBus Teilnehmer Teilnehmer ji amp PE Anschluss Schutzerdung als Masseverbindung Montageplatte L1 L2 L3 PE Schirm
196. unikation Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers in CANo pen Applikationen e EtherCAT Kommunikation Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers in EtherCAT Applikationen e Ethenet IP Kommunikation Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers in Ethe net IP Applikationen e sercos III Kommunikation Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers in sercos Applikationen e PROFINET RT Kommunikation Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers in PROFINET RT Applikationen e SynqNet Kommuniation Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers in SynqNet Applikationen Zubeh r Handbuch Dieses Handbuch enth lt technische Daten und Ma zeichnungen von Zubeh r wie Kabeln und Bremswiderst nden die mit AKD benutzt werden Von die sem Handbuch existieren regional unterschiedliche Versionen 2 2 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format Das Dokument bietet verschiedene Funktionen um die Navigation zu vereinfachen Lesezeichen Das Inhaltsverzeichnis und der Index enthalten aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index im Die Zeilen im Inhaltsverzeichnis und Index sind Text aktive Querverweise Klicken Sie auf eine Zeile um zur entsprechenden Seite zu gelangen Seitennummern im Text Seitennummern im Text mit Querverweisen sind aktive Verkn pfungen Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 3 Verwendete Symbole Warnsymbole Bedeutung Weist auf eine ge
197. unseeeeseeenennnennnnnnnnnnnenennnenn 103 8 9 3 Externer Bremswiderstand X3 00 000000000000000000 000000000000 aa 000da oaaao adaon aiana 104 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 8 9 3 1 AKD x003 bis 024 Stecker vi 104 8 9 3 2 AKD x048 Stecker xv 105 8 9 4 Kondensator Module X3 2uccceeeneennnnennnennnnnnennneennnneenneennnnnenenenn 106 8 9 4 1 Technische Daten 106 8 9 4 2 AnschlussbeispelmnkCMzSundKCHME essen 107 8 9 4 3 AnschlussbeispnelmnkCMPundKCHME nennen 108 8 9 4 4 KCM Module entladen 200nuccaessenneennnnennnnnn nen nnnnnnnnenee nennen 109 8 10 Motor Leistungsanschluss GC 110 8 10 1 AKD x003 bis 024 Leistungsstecker xv 111 8 10 2 AKD x048 Leistungsstecker xv 111 8 11 Motorbremse Anschluss X2 X15 vie 112 8 11 1 AKD x003 bis 024 Gieckerv aao oaao a00 aa aa aaan onnar o aonan 112 8 11 2 AKD x048 Stecker X15 vip 113 8 11 3 Funktionalit t 2222ccccceceeesenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenenneeneneeneeeeeeeeeeeeeeeen 114 8 12 Feedback Anschluss X10 X9 Xe 115 8 12 1 Feedback Stecker Gin 116 8 12 2 Feedback Stecker Go 117 8 12 3 Feedback Stecker 117 EE een De 118 BZ SED DEE 119 8 12 60 SFDI EE 120 8 12 7 Hiperface Del 121 8 12 8 Encoder mit DG 122 8 12 8 1 BiSS Mode B Analog 00222ccooceeeneeeennennneennnnnennneennnneeeneeennnn 122 8 12 8 2 BiSS Mode C Digital
198. uriert werden um dieser Abh ngigkeit Rechnung zu tragen wenn das TCP IP und das CAN Netz werk in einer Anwendung gleichzeitig ausgef hrt werden Beispiel S1 MSB I S2 LSB IICAN Adressell IP Adresse Die Einstellung der IP Adresse kann mit Hilfe der WorkBench Software Einstellungen gt Feldbus gt TCP IP von den Drehschaltern entkoppelt werden 8 20 4 CAN Bus Abschluss Das letzte Busger t an beiden Enden des CAN Bus Systems muss ber Abschluss widerst nde verf gen Der AKD verf gt ber integrierte 132 Ohm Widerst nde die aktiviert werden k nnen indem die Pins 1 und 6 gebr ckt werden Ein optionaler Ter minierungsstecker ist f r den AKD verf gbar P AKD CAN TERM Der optionale Ter minierungsstecker ist ein RJ 12 Stecker mit einer integrierten Drahtbr cke zwischen den Pins 1 und 6 Der Terminierungsstecker muss in den X13 Stecker des letzten Verst rkers im CAN Netzwerk gesteckt werden INFO Entfernen Sie den Abschlussstecker wenn der AKD nicht das letzte Busger t ist und ver wenden Sie X13 zum Anschlie en des n chsten Ger tes 8 20 5 CAN Bus Kabel Um die Anforderungen der Norm ISO 11898 zu erf llen muss ein Bus Kabel mit einer cha rakteristischen Impedanz von 120 Ohm verwendet werden Die maximale verwendbare Kabell nge f r eine zuverl ssige Kommunikation nimmt mit zunehmender ber tragungsgeschwindigkeit ab Zur Orientierung k nnen Sie die folgenden Werte verwenden die von Kollmorgen gemesse
199. verf gbar f r AKD T Verst rker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 5 4 Anschlussbild AKD x01206 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem Verwendung Steuerung 24V gegen AKD x01206 1 0 GND inkl Thermo X10 1 berwachung DCOM7 R i DIGITAL IN7 Feedback 1 D Feedback 1 e DIGITAL IN4 0 x9 DIGITAL IN3 ERDE DIGITAL OUT2 m gt 0 Electronic Gearing 6 Encoder Emulatio DIGITAL OUT2 7 DIGITAL OUT1 Digital1 k 8 5 A o DIGITAL OUT1 Bt J D 9 Ref Point I DIGITAL IN2 PE D 10_ Home Switch oc DIGITAL IN1 o U1 gt o Vi II 4 w1 A e Fault 2 Not Aus Kreis Bei externem 3 Ballastwiderstand DCOM8 VO GND Br cke entfernen ZS 4 paname c e ENABLE o Brems na TtT e NSTOP CO iderstandi DIGITAL IN6 I LL essa PSTOP ET rt Tr DIGITAL INS gt I I I I l L 24V gegen T 7 1 O GND AGND 6 L 8 IN Tachospannung Analog Out O 10V Analog In 9 A am l II Sollwert 10V Analog In ab 7 KR 8 X5 mam DH Motion Bus Out eene X12 CAN X13 CAN X21 22 23 24 I I I I I I I I I I I I I I I A UO Option Card PE Anschluss Schutzerdung AR Masseverbindung Montageplatte L1 L2 L3 PE Schirmanschluss im Stecker Die UO Option ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 8 Elektrische Insta
200. vom Gesamtbereich Offsetdrift max 250uV C Kurzschlussfest gegen AGND Ausgangsimpedanz 110 Ohm Digitale Eing nge EIN 3 5 VDC bis 30 VDC 2 mA bis 15 mA AUS 2 VDC bis 2 VDC max 15 mA Galvanische Isolation f r 250 VDC Digitale Ausg nge max 30 VDC 100 mA Kurzschlussfest Galvanische Isolation f r 250 VDC Relaisausg nge max 30 VDC 1A max 42 VAC 1A Schaltzeit 10ms Isolation f r 400 VDC Kontakt Spule Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 5 Elektrische Daten AKD xzzz06 VG AKD AKD AKD SEN Einheit 00306 x00606 x01206 x02406 3x 120 V bis 240 V 10 3x 240 V 1x 120 V bis 240 V 10 10 Nenneingangsstrom ba ja 0 9 beit _ A s 0 bes _ faf 6 0 Nenn DC Bus Zwischenkreisspannun Bus Einschaltverz gerung SE i Dauerausgangsstrom 3 C Ah 3 eo m ei 240V Anl 3 e e a Spitzenausgangsstrom f r ca 5 s 3 Dauerausgangsleistung bei Nenneingangsstrom ei 1x 120V ei 1x 240 V 625 ei 3x 120V ei 3 x 240 V 625 2500 Spitzenausgangsleistung f r ca 1 s ei 1x120V KVA ei 1x 240V kVA ei3x120V ei 3x 240V T gt S 40 ei 120 V 03 ei 240V 3 Max Motorinduktivit t 25 SE L fter mit niedriger hoher Dreh dB A E es SE See Hilfsspannungsversorgung 24 V 410 Spannungsabfall pr fen Strom ohne mit Motorbremse B P T Typen 0 5 1 7 0 6 1 8 0 7 1 9 1 0 2 5 Strom ohne mit Motorbr
201. wendung der zweikanaligen STO Funktion f r ein siche res Stoppen und den st rungsfreien Betrieb des Verst rkers 1 Bremsen Sie den Verst rker kontrolliert ab Geschwindigkeits Sollwert 0 V 2 Wenn Geschwindigkeit 0 U min deaktivieren Sie den Verst rker Enable 0 V 3 Aktivieren Sie die STO Funktion STO Enable 1 0 V und STO Enable 2 0 V n Wiederanlauf Drehzahl t U HW Enable U Reset Sicherheits STO Enable1 Ger t U t STO Enable2 Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 16 7 2 Anschlussbeispiele Einkanalig SIL2 PLd mit AKD x003 bis 024 Die Beispielanwendung unten zeigt eine T r berwachung und Not Halt angesteuert von einem Kollmorgen KSM Sicherheitsmodul das den STO Enable Eingang eines AKD x gem SIL2 PLd schaltet INFO Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung gt S 56 u Reset ONE ee Not Halt DI DI 02 e e 05 X1 3 e KSM Drive DO 01 STO A GND x Einkanalig SIL2 PLd mit AKD x048 Die Beispielanwendung unten zeigt eine T r berwachung und Not Halt angesteuert von einem Kollmorgen KSM Sicherheitsmodul das die STO Enable Eing nge eines AKD x048 gem SIL2 PLd schaltet STO Status Signal m ssen nicht ausgewertet werden INFO Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung gt S 56 STO 24 V Reset Gre Not Halt x N X1 6 Drive 8 STO Enable 1 2 S STO GND x Kollmorgen Dezember 2014
202. werden e AKD xzzz06 1 oder 3 phasiges industrielles Versorgungsnetz maximaler symmetrischer Nennstrom bei 120 V und 240 V 200 KA e AKD xzzz07 3 phasiges industrielles Versorgungsnetz maximaler symmetrischer Nennstrom bei 240 V 400 V und 480 V 200 kA Der Anschluss an Versorgungsnetze mit anderen Spannungen ist mit einem zus tzlichen Trenntransformator m glich gt S 97 Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Ser voverst rkers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN 61800 d rfen Span nungsspitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Au enleitern und Geh use d rfen 2000V nicht ber schreiten EMV Filterma nahmen bei AKD xzzz06 muss der Anwender durchf hren Motor Nennspannung Die Nennspannung der Motoren muss mindestens so hoch sein wie die vom Verst rker erzeugte DC Zwischenkreisspannung geteilt durch v2 U Ve Safe Torque Off STO sicher abgeschaltetes Moment Lesen Sie den Abschnitt Bestimmungsgem eVerwendung im Kapitel Safe Torque Off STO gt S 54 bevor Sie diese Sicherheitsfunktion verwenden gem EN 13849 PL d 3 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung beschrieben ist nicht bestimmungsgem und kann zu Sch den bei Personen Ger t oder Sachen f hren Der Servoverst rker darf nicht mit
203. werte gesteuert elektronisches Getriebe AKD P Der Positionsindexer Typ f gt 3 bis 48 A Standard Analog CANo dem Basistyp Fahrsatzsteuerung pen EtherCAT hinzu kann Ein und Ausg nge PROFINETRT verarbeiten Entscheidungen tref Ethernet IP ser fen Zeitverz gerungen hin cos III zuf gen und Variablen ndern AKD M Motion Controller PDMM 3 bis 24 A Erh hte EtherCAT EtherCAT Master f r bis zu 8 Ach sen Umfasst alle f nf EN 61131 Sprachen PLC Open und Pipes Network Diese Variante wird AKD PDMM genannt AKD T Dieser Verst rker ist eine Erwei 3 bis 24 A Standard Analog terung des Basisverst rkers zur einfachen Programmierung Basic hnlich Diese Variante wird AKD BASIC genannt AKD T IC AKD BASIC mit I O Erweiterung 3 bis 24 A Erh hte Analog UO Erwei Breite terung Standardmerkmale e Versorgungsspannungsbereich von 120 bis 480 V 10 e Verschiedene Geh usema e je nach den Strom und Hardware Optionen e Integrierter Motion Bus integrierter TCP IP Servicekanal Integrierte Unterst tzung f r SFD Hiperface DSL Resolver Comcoder 1Vp p Sin Cos Encoder Inkrementalgeber Tamagawa Smart Abs Integrierte Unterst tzung f r ENDAT 2 1 amp 2 2 BISS oder HIPERFACE Protokoll Integrierte Encoder Emulation und Unterst tzung f r zweite R ckf hrung e Integrierte Safe Torque Off STO Funktion gem EN 61508 SIL 2 e Betrieb von Synchron Servomotoren L
204. zt 810 nterner Firmware Hardware Fehler 812 arameter nicht unterst tzt 813 arameter Zugriffsfehler 814 aten nicht gefunden 815 aten ung ltig 816 817 aten zu klein 818 ereich des Parametertyps berschritten 819 aten nicht durch 2 teilbar 820 821 ann vom Kommando nicht lesen 823 824 825 826 827 828 829 830 831 832 901 u viele Nocken T NIL D AI DISI ol A DO O lt A Tn O Ww oO Kollmorgen Dezember 2014 AKD Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 4 3 Zus tzliche Fehler und Warnmeldungen AKD M Fehler und Warnungen werden mit den 7 Segment Anzeigen des Ger tes angezeigt AKD zwei Stellen AKD M zwei eine Stelle Das zweistellige Display zeigt de Das einstellige Display zeigt die Servoverst rker Meldungen an PDMM Meldungen des AKD PDMM Fehlermeldungen sind mit F an kodiert Warnmeldungen mit n Fehlermeldungen sind mit E eine Beschreibung der Meldungen finIkodiert Warnmeldungen mit A den Sie im Kapitel Fehler und Warn meldungen gt S 193 Um die Handhabung zu vereinfachen sind Fehler und Warnmeldungen gleich zu handhaben Wenn ein Fehler oder eine Warnung auftritt wird er im einstelligen Display angezeigt Sie k nnen den Fehler in der Tabelle unten identifizieren den Grund erkennen und die Ma nahmen zum Entfernen der Ursache durchf hren Aktive Fehler und Warnungen k nnen mit dem Controller Kommando ClearCtrlErrors gel scht werden Hinweis nicht l

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