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Variable - SEW

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1. SPS NAN 13 E APA12 DH E a ar na 2 SE as S i i 5 A Hl Referenznocken Schlitten E E oO oO WO Maschinen J de nullpunkt 20 mm t Endschalter links 00132ADE Bild 64 Schematische Anlagendarstellung EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 123 a Anwendungshinweise 8 2 3 Setzen der Maschinenparameter zur Aufgabenstellung Die Maschinenparameter werden entsprechend der Anlagenkonfiguration Aufgabenstellung ber das Maschinenparametermen in MD_POS gesetzt Daraus ergeben sich dann die folgende Werte f r die einzelnen Maschinenparameter K00 fixe Programmnummer 0 Progr Nr Anwahl ber Klemme K01 Kodierung Programmnummer 2 bin r kodiert K02 Anwahl Programmnummer 07H Anwahl Klemme 12 15 16 K03 Anwahl Tabellenindex 18H Anwahl Klemme 17 18 K04 Anwahl Override Enable 20H Anwahl ber Klemme 19 K05 Konfig Ausg nge 06H Ausgang Achse in Pos Ref punkt definiert K10 Wegaufl sung Z hler 20480 siehe Kap 3 2 3 1 K11 Wegaufl sung Nenner 500 siehe Kap 3 2 3 1 K12 Aufl sung Geschwindigkeit 915 siehe Kap 3 2 3 1 K13 Aufl sung Beschleunigung 313 siehe Kap 3 2 3 1 K14 max Geschwindigkeit 2000 2000 mm s f r Vmax K15 Beschleunigungsart 0 Beschleunigung linear K16 max Anfahrbeschl
2. interne Geberversorgung externe Geberversorgung X11 LAN 1 CAN 1 CAN 2 CAN 2 CAN 3 GND 3 GND 4 4 paarweise verdrillt Kc paarweise verdrillt und geschirmt 31 24V Eingang und geschirmt 31 24V Eingang 32 Takt 32 Takt 33 Takt 33 Takt 34 Daten 34 Daten 35 Daten 35 Daten 36 nicht belegt 36 nicht belegt 37 nicht belegt 37 nicht belegt 38 GND 38 CND 39 15V 39 15V 1 1 2 2 ee 3 GND 2 Bild 4 Anschlu mit interner und externer Geberversorgung 00169ADE m 1 Erdung ist einmalig am MOVIDYN S vorzunehmen Maximale Leitungsl nge zwischen Geber und MOVIDYN 2 Erdung nach Herstellerangabe empfohlen kapazitive Erdung C 22 nF 3 Netzteil galvanisch getrennt Hinweise zum Anschlie en e Beachten Sie bitte die Hinweise in der Montage und Inbetriebnahmeanleitung des MOVIDYN Servoumrichters Kap 2 8 und 2 9 e Die im Klemmenbelegungsplan angegebenen Anschl sse an den Eingangs und Ausgangsklem men dokumentieren die vorgesehene Standardl sung Alle frei konfigurierbaren Klemmen m ssen gem Ihren Schaltungsunterlagen angeschlossen werden e Max Leitungsquerschnitt 0 75 mm e Spannungsausgang 24 V Klemmen X11 13 X11 14 V Spannungseingang 24 V f r Versorgu
3. EURO 82 Das sich ffnende Men zeigt die Ist und Sollposition der Achse den Status der Eingangs und Ausgangsklemmen und der Endschalter sowie einige andere Statusanzeigen an Beschreibung des Men s Referenzfahrt und Durchf hren einer Referenzpunktfahrt Kap 3 2 1 Handbetrieb Im Men Handbetrieb k nnen Sie die Achse im Online Betrieb ber die serielle Schnittstelle verfahren ohne Positionierprogramm Bei aufgerufenem Men besteht eine st ndige Kommunika tion zwischen MD_POS und dem Achsmodul ber eine Kommandozeile k nnen Sie Befehle an die Achse absetzen gt Kap 7 2 ber Eingabefelder k nnen Sie Parameter f r das Verfahren im Handbetrieb definieren Au erdem wird in diesem Men der Status der Achse angezeigt Beschreibung des Men s Handbetrieb und Verfahren von Hand Kap 4 2 4 6 3 3 Men Diagnose Das Men Diagnose bietet Ihnen folgende Men punkte an 00122ADE Bild 54 Men Diagnose Statusanzeige Das Men Statusanzeige informiert Sie ber den Status der elektronischen Einachs Positionier steuerung Fehlerreport Das Men Fehlerreport liefert Ihnen eine Liste aller aufgetretenen Fehler in chronologischer Reihenfolge ihres Auftretens Beschreibung des Men s Diagnose Kap 5 1 6 3 4 Men Konfiguration Das Men Konfiguration bietet Ihnen folgende Men punkte 00123ADE Bild 55 Men Konfiguration MOVIDYN
4. EURO DRIV 64 e Tragen Sie die Nummer derjenigen Merker ein die Sie online ansehen m chten e Schlie en Sie das Fenster mit OK Die ausgew hlten Merker werden nun in einem neuen Fenster laufend aktualisiert Alle Merker werden nach Einschalten des Netzes auf 0 gesetzt Variablen In den Verfahrprogrammen k nnen Variablen verwendet werden Die Variablen werden im Programm abgefragt und oder durch Programme gesetzt Es sind maximal 100 Variablen m glich Kap 7 2 2 10 Das Men Statusanzeige bietet die M glichkeit sich den Zustand der Variablen anzusehen Sie haben die M glichkeit sich maximal 8 Variablen online anzeigen zu lassen Wenn Sie den Status der Variablen berpr fen wollen e W hlen Sie Variablen an Es ffnet sich folgendes Fenster Diagnose Statusanzeige Achsnunner H Variablen LJ Auswahl Variablen GI CN 82 Bild 39 Maske Statusanzeige mit Fenster Status Variablen e Tragen Sie die Nummer derjenigen Variablen ein die Sie online ansehen m chten e Schlie en Sie das Fenster mit OK Die ausgew hlten Variablen werden nun in einem neuen Fenster laufend aktualisiert 00107ADE Diagnose Statusanzeige Achsnummer 0 1 Variablen Bild 40 Maske Statusanzeige mit Online Fenstern 00108ADE MOVIDYN APA12 API12 Service Informationen GH 5 3 Fehlerreport Nach Aufrufen des Men s
5. A Anfahren D Abbremsen UN S N N N KS N 8 DEN I Sp Ke J N K26 NS Ge de N gt d gt D ya Y N E Z g Be 4 Pa Paj SCH J N E K27 fN p WW dg 7 1 7 e EE N BER Ko gt ai 0 ms 5 ms 0 ms 5 ms Le i 00022ADE Bild 17 Wirkung der sin Formfaktoren K26 und K27 auf die Anfahr und Abbremsphase Hinweis Da die Wirkung der Formfaktoren K26 und K27 im Verh ltnis zu K16 und K17 stehen ist es sinnvoll die Werte f r K16 und K17 m glichst gro zu w hlen Hinweise zur sin Beschleunigung Hinweis Beim ndern der sin Formfaktoren sowie des Maschinenparameters K15 durch die SET K Befehle ist zu beachten da diese erst bei der ersten Positionierung nach vorangegangenem Achsstillstand wirksam werden z B nach WAIT ST Achtung Nach einem GOW Befehl kann die Achse je nach Gr e des gew hlten Positionierfensters noch immer verfahren Die Werte der Maschinenparameter K26 und K27 k nnen die in K16 und K17 angegebenen Werte nicht berschreiten Wenn dies dennoch der Fall ist werden sie von Seiten des Positioniermoduls mit den Werten K16 und K17 gleichgesetzt MOVIDYN APA12 API12 WERA MAT EE AG ER EURODRIVE 43 EN VERAMIE EAG Vy EURO DRIV 44 Die in den Maschinenparametern programmierten Werte K16 K17 K26 und K27 sind Maximal werte 100 Werte Sie k nnen jeweils durch Setzen von Faktoren 1
6. EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 69 A Service Informationen Ab und Zuschalten der Netzspannung bei laufendem Automatikbetrieb AUTOMATIK HAND X11 4 AUTO Ha un Cen mr re mMm Progr Start t HAND N X11 5 START M 1 f gt t a ri FREIGABE d n Vorschubfreigabe STOP cc KA Aue d D gt e d freigegeben d g EE gesperrt 1 W 3 gt I I d Betriebsbereit P i 5 x21 10 3 1 gt ji ji EIN N d Netzsch tz AUS min Ir lt 100 ms Verfahren im Handbetrieb t intern PG m glich 00112ADE Bild 44 Ablaufdiagramm Ab und Zuschalten der Netzspannung Hinweis Ein Programmstart erfolgt mit der positiven Flanke des Signals Progr Start an Klemme X11 5 Erl uterungen zum Ablaufdiagramm e Vor Abschalten des Netzsch tzes f r den Servoumrichter MOVIDYN ist das Signal Vorschub freigabe oder das Signal Reglersperre oder beide wegzunehmen Dies verhindert das Auftreten einer Fehlermeldung Im Falle der Wegnahme der Vorschubfreigabe wird an der intern eingestellten Rampe verz gert Bei Schalten der Reglersperre erfolgt eine sofortige Abschaltung der Endstufe und wenn vorhanden der Einfall der Bremse e Das Schalten des Signals Automatik Hand h ngt davon ab ob zwischenzeitlich nach erneutem Netz Zuschalten im Handbetrieb verfahren werden soll oder nicht
7. 110 e Achse gestoppt WAIT ST Das Programm wird fortgesetzt wenn die errechnete Sollposition gleich der Zielposition ist die Istposition kann noch au erhalb des Positionsfensters liegen e Sollposition erreicht Istposition in Positionsfenster WAIT PW Wartet mit Programmfortf hrung bis der Antrieb rechnerisch die Sollposition erreicht hat und die Istposition im Positionsfenster ist PW Sollposition K24 Positionsfenster Erl uterung Verfahrbefehle werden dann fortgesetzt wenn die Sollposition rechnerisch erreicht wurde Die Istposition kann insbesondere bei hochdynamischen Anwendungen aufgrund eines Schleppfehlers noch ungleich der Sollposition sein Der Befehl waIT Pw l t eine weitere Programmfortf hrung erst nach Erreichen des Positionsfensters durch die Istposition zu e Gebernullpunkt WAIT NL Der Befehl WAIT NL wirkt analog zum Befehl WAIT TP das Triggersignal ist der interne Nullpunkt des Gebers und nicht der Touchprobe Eingang Die Auswertung des Befehls erfolgt mit der Abfrage GO TP W 7 3 2 5 Statusbefehle e Anfordern des Status ber serielle Schnittstelle Der Befehl a wird in der Bedienersoftware MD_POS innerhalb der Men s Handbetrieb Refe renzfahrt und Statusanzeige st ndig gegeben und dient zur zyklischen Anzeige der Werte Quittung G Istposition Wegeinheiten dezimal H Sollposition Wegeinheiten dezimal o Schleppabstand Inkremente dezimal I LM628 Statusre
8. 28 3 2 Parameterbeschreibung 3 2 1 Eingangsklemmen S mtliche 16 Eingangsklemmen k nnen ber bestimmte Befehle in einem Verfahrprogramm abge fragt werden z B bei bedingten Sprung oder Programmaufrufen Einem Teil der Klemmen ist eine bestimmte Funktion fest zugeordnet Andere Klemmen sind frei konfigurierbar Sicherheitshinweis Die Funktionen Freigabe und Halteregelung des Servoumrichters MOVIDYN sind bei Verwendung der APA12 API12 nicht wirksam Die Freigabe mu ber die Klemmen X11 6 und X11 7 der APA12 API12 erfolgen Brems und Beschleunigungsvorg nge werden ausschlie lich mit den in den Maschinenparametern eingestellten Werten ausgef hrt Fest zugeordnete Eingangsklemmen Die Eingangsklemmen X11 4 bis X11 11 sind jeweils einer bestimmten Funktion zugeordnet und k nnen im Gegensatz zu den konfigurierbaren Eingangsklemmen nicht umdefiniert werden Klemme Funktion Bedeutung Eingangsklemme X11 4 Automatik Anwahl der Betriebsart Automatik gt Kap 4 2 5 Automatikbetrieb Eingangsklemme X11 5 Start 1 Start eines Programmes im Automatikbetrieb oder Start der Referenzfahrt im Handbetrieb Eingangsklemme X11 6 Vorschubfreigabe Die Vorschubfreigabe ist Voraussetzung f r alle Achsbewegungen Sie erlaubt die Vorschubbewegung der Achse Bei Wegnahme L Pegel dieses Signals w hrend einer Achsbewegung wird die Achse sofort mit der in den Maschinenparametern festgelegten
9. Thermische berlastung Unterspannung min 9 V MOVIDYN APA12 API12 EAHA E D Folgende Daten gelten pro Ausgang Ausgangsstrom Ohmsche Last 500 mA Induktive Last 12 W Lampenlast 250 mA Kapazitive Last 2 uF Verlustleistung max 250 mW ca 0 7 Q zu treibender Strom e Spannungsausgang 24 V f r die Versorgung der bin ren Ein und Ausg nge 24 V 9 3 Geberanschlu Es werden Geber mit interner Spannungsstabilisierung verwendet Absolutwertgeber k nnen ber Klemme X11 38 39 15 V versorgt werden maximaler Versorgungsstrom 240 mA 9 3 1 Mechanische Ausf hrung Klemmen im Raster 3 8Imm 1 Block mit 8 Klemmen 9 3 2 Elektrische Eigenschaften Das Drehgeber Interface wird in differentieller Technik f r Inkremental Geber ausgef hrt Durch den Einsatz von Spannungsteilern an den Spuren A B und C sind auch Wegaufnehmer Systeme an schlie bar die nur unipolare Spuren besitzen Technische Daten Leitungsabschlu 120 Q seriell mit 1 nF dynamisch 120 Q statisch hochohmig Eingangsbeschaltung Failsafe Beschaltung 4 7 KQ Pullup an Spur A B C Spannungsteiler mit je 4 7 kQ an Spur A B C Schalthysterese ca 50 mV Differenzspannung min 1 V max 15 V zwischen A und A B und B C und Interne Z hlfrequenz max 750 kHz Eingangssignalfrequenz max 187 5 kHz EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 133 D Technische Date
10. Arbeitsbereich ml SH des Antriebes 9072 3584 0 512 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 512 Geberumdrehungen gt Maschinennullpunkt Definition ber K20 gt Nullpunkt des Gebers nach der Initialisierung ber K55 MDOO12AD Bild 20 Vorzeichen SSI Position K56 nur APA12 Die Einstellung des Vorzeichens ist zur Positionsberechnung nach dem SSI Modul notwendig K56 x 1 oder x 1 APA12 SSI Position SSI Modul 4 Inkrementelle Verarbeitung Absolutwertgeber MD0013AD Bild 21 Beim 1 Einschalten wird die Position des Gebers direkt bernommen Eine weitere Bewegung des Gebers wird danach nur noch vorzeichenbehaftet und inkrementell an die APA12 weitergegeben Wenn ein Geber an der Strecke angebaut ist kann es daher vorkommen da der Geber seine Position hochz hlt die APA12 aufgrund der vorzeichenbehafteten inkrementellen Weiterverarbeitung intern die Position abw rts z hlt Da die Drehrichtung des Gebers in Abh ngigkeit zur Einbaulage steht mu diese nach dem Einbau definiert werden Das SSI Modul liest beim Einschalten die absolute Position des Gebers und bergibt danach nur noch die Differenz der Positionen als Impulse an die Steuerung Die Bewertung des Vorzeichens bestimmt der Parameter K56 Die richtige Einstellung ist folgenderma en definiert Bei aufsteigenden Umdrehungen des Gebers und steigender Position mu das Vorzeichen positiv sein es gibt Gebertypen welc
11. 100 ber SET Befehle ver ndert werden Der in den Maschinenparametern programmierte Maximalwert bleibt dabei erhalten z B SET K16 50 bedeutet Setze die lineare Anfahrbeschleunigung auf 50 des im Maschinenparameter K16 angegebenen Maximalwertes Nach dem Einschalten des Positioniermoduls sowie nach der bertragung von Maschinenpara metern werden die Faktoren jeweils auf 100 gesetzt Eine lineare Anfahrbeschleunigung und sin gt f rmige Bremsbeschleunigung oder umgekehrt ist m glich indem man K15 1 und K16 K26 und K17 K27 setzt Bei unterschiedlichen Anfahr und Bremsbeschleunigungen sollte man darauf achten da die jeweiligen Parameter f r Anfahren und Abbremsen nicht zu sehr voneinander abweichen Extrem fall sehr hohe lineare Anfahrbeschleunigung und schwache sin Bremsbeschleunigung k nnen beim Bremsen zu nichtstetigen Geschwindigkeitsverl ufen f hren Die Referenzpunktfahrt wird ebenfalls bei Anwahl mit sin Beschleunigungen verfahren Dabei wird bei einem Richtungswechsel im Gegensatz zu linearen Beschleunigungen die Achse zuerst sin f rmig gestoppt und anschlie end in der anderen Richtung wieder sin f rmig weiterverfah ren Die aufgrund eines SET K Befehls 15 16 17 26 27 ausgel ste Neuberechnung der Beschleu nigungsrampe n ist aufwendig und kann ca 50 60 ms Verz gerungen im Programmablauf hervorrufen Durch Setzen der sin Faktoren w hrend des Programmablaufes
12. Kap 7 1 e Sichern Sie das neue oder ge nderte Programm auf Achse und oder Disk Beachten Sie auch die Hinweise zur Datensicherung Kap 4 5 Hinweis Der Versuch ein Programm w hrend des Automatikbetriebes auf die Achse zu bertragen f hrt zu einer Fehlermeldung EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 59 Loi Arbeiten mit APA12 API12 4 5 Daten sichern d EURE DRIV 60 Das Programm MD_POS besitzt mehrere Stufen und M glichkeiten zur Datensicherung Diese sind Sichern der Daten einer Achse im nichtfl chtigen Speicher Flash EPROM der APA12 API12 Mit Daten sichern im Men Programmieren k nnen Sie alle Daten einer Achse Maschinenpa rameter Verfahrprogramme Variablen und Tabellenpositionen im nichtfl chtigen Speicher Flash EPROM der APA12 API12 sichern Diese Daten bleiben beim Ausschalten des Ger tes erhalten und stehen somit nach dem Wiedereinschalten des MOVIDYN Servoumrichters wieder zur Verf gung Diese Achsdaten werden beim Einschalten automatisch aus dem Flash EPROM in den Arbeitsspeicher der APA12 API12 geladen Diese Datensicherung sollte nach jedem ndern oder Neuanlegen von Datens tzen durchgef hrt werden auf jeden Fall jedoch vor dem Ausschalten des Ger tes Zur Sicherheit ist bei Verlassen des Programms MD_POS eine Abfrage eingebaut die darauf hinweist da Daten ge ndert wurden aber noch keine Datensich
13. e Bewertung der Beschleunigung Max Anfahr Bremsbeschleunigung direkt ber Variable SET K16 K17 d Bee y zu ladender Wert 1 100 yy Variablenindex 00 99 Sin Formfaktor Anfahren Abbremsen SET K26 K27 y Hyy y zu ladender Wert 1 100 yy Variablenindex 00 99 e Reglerverst rkung Direkt ber Variable SET K40 d Hyy d zu ladender Wert 1 100 yy Variablenindex 00 99 e Bremse schalten SET BRAKE 0 1 Funktionsablauf BRAKE 0 1 Sollposition auf aktuelle Istposition gesetzt 2 Endstufe wird freigegeben Lageregelung aktiv 3 Klemme X21 9 wird HIGH gesetzt Bremse l ftet 4 Nach Ablauf der Bremseneinfallzeit P501 wird der n chste Befehl ausgef hrt MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme Vy EURO DRIVE 105 Verfahrprogramme d EURO DRIV 106 BRAKE 1 1 Antrieb verz gert mit der aktuellen Bremsrampe STOP B 2 Bei Erkennen des Stillstands Achse im Positionsfenster wird Klemme X21 9 LOW gesetzt Bremse f llt ein 3 Antrieb bleibt lagegeregelt bis die Zeit P501 abgelaufen ist 4 Endstufe wird gesperrt Lageregelung abgeschaltet Hinweis Bei eingefallener Bremse kann sich z B in Folge von Verschlei eine Abweichung zwischen der aktuellen Sollposition und der vor SET BRAKE 1 g ltigen Sollposition ergeben Diese Tatsache ist vor allem
14. 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms 00 99 ch VV EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 97 Verfahrprogramme XXX 000 001 002 003 004 005 006 007 Eingangsklemme x11 4 X11 5 X11 6 X11 7 X11 8 X11 9 x11 10 X11 11 XXX 010 011 012 013 014 015 016 017 Eingangsklemme X11412 X11415 X11 16 X11 17 X11 718 X11 719 X11 20 X11 21 e Zustand eines digitalen Ausgangs Zustand 0 1 JMP Oxxx 0 1 Ny END Pyy y Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms 00 99 XXX 000 001 002 003 004 005 006 007 Ausgangsklemme X11 22 X11 723 X11 24 X11 25 X11 726 X11 27 X11 28 X11 29 Hinweis Andere Werte f r xxx als die oben benutzten sind f r sp tere Erweiterungen reserviert e Zustand eines Eingangsports Zustand 0 1 JMP Iqqi 0 1 Ny END Pyy qq lokaler Eingangsport 00 01 APA12 API12 i Eingangsnummer 0 7 y Satznummer 0 999 yy Programmnummer 0 99 e Istposition berschreiten Unterschreiten eines Wertes direkt JMP IP gt lt x Ny END Pyy berschreiten Unterschreiten eines Wertes ber Variable JMP IP gt lt Hxx Ny END Pyy x zu vergleichende Position Wegeinheit xx Variablenindex 00 99 y Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms e Sollpo
15. END Pyy JMP H Cxx gt lt z Ny END Pyy berschreiten Erreichen Unterschreiten ber Variable JMP Hxx gt lt Hzz Ny END Pyy xx Variablenindex 00 99 z zu vergleichender Variablenwert zz Index der zu vergleichenden Variablen 00 99 Cxx indizierter Variablenindex 00 99 y Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms 00 99 Das Setzen von Variablen erfolgt ber die Befehle SET Hxx EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 99 Verfahrprogramme d EURO DRIV 100 e Stand eines Timers Zeitz hlers berschreiten Erreichen Unterschreiten JMP Zxx gt lt d 0 Ny END Pyy xx Timerindex 00 07 d zu vergleichender Timerstand 0 65535 y Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms 00 99 Das Setzen von Timern erfolgt ber die Befehle SET Zxx Abfrage auf Gleichstand nur bei abgelaufenem Timer d h 071 m glich da ein Zwischenstand d zum Abfragezeitpunkt vielleicht gar nicht erreicht w rde e Breakpoint Nicht erreicht Erreicht JMP BK 0 1 Ny END Pyy y Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms 00 99 Das Setzen von Breakpoints erfolgt ber die Befehle SET B e Touch Probe Nicht erreicht Erreicht JMP TP 0 1 Ny END Pyy y
16. K10 Zypx Zap Aufl sungInkrementalgeber hier 4096 wegen Vierfachauswertungdes Gebers i Getriebe bersetzung hier 5 0 K10 5 4096 20480 Inkremente K11 linearer Weg Umdrehung Abtrieb 500 mm Der lineare Weg ist aus dem Durchmesser des Abtriebsrades oder einer Spindelsteigung zu ermitteln 8 2 6 Geschwindigkeitsaufl sung K12 Gefordert Geschwindigkeitsangaben in den Verfahrbefehlen in mm s 22 35 K10 _ 22 35 s 20480 K12 K11 500mm K12 915s mm 8 2 7 Beschleunigungsaufl sung K13 Gefordert Beschleunigungsangaben in den Parametern K16 K17 in mie MK 20480 K11 131s 500mm 1315 s s K13 0313 313 mm m EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 125 a Anwendungshinweise Vy EURO DRIV 126 8 2 8 Beschleunigung K16 K17 Gefordert tmax 0 5 s 2000 mm s v at gt a Me t bs a 4 m s K16 4 K17 4 Nach Eintrag aller errechneter Parameter k nnen alle Angaben in den Maschinenparametern und Positionierbefehlen in folgenden Einheiten angegeben werden Wege in mm Geschwindigkeiten in mm s und die Beschleunigungswerte in m s 8 3 Beispiel Hubwerk 8 3 1 Allgemeine Betrachtung Ein Hubwerk mit Absolutwertgeber soll in Betrieb genommen werden Die Positionierung erfolgt in 1 10 mm Der gesamte Verfahrweg betr gt 2 m Folgende Daten liegen vor Geber AGY100 4096 U
17. MD_POS Nach Abschlu des Kopiervorganges ergibt sich nebenstehende Struktur Es sind grunds tzlich die drei Sprachen deutsch englisch franz sisch vorhanden MOVIDYN APA12 API12 Installation ER d EURE DRIVE 13 Installation d EURO DRIV 14 Beispiel b MD_SHELL liegt auf der Festplatte C in einem Unterver zeichnis z B C SEW MD_SHELL Geben Sie den folgenden DOS Befehl ein MD_SHELL INSTALL C SEW MD_POS MD_POS Nach Abschlu des Kopiervorganges ergibt sich neben stehende Struktur m DEUTSCH Es sind grunds tzlich die drei Sprachen deutsch eng ENGLISCH lisch franz sisch vorhanden c FRANZ I DATEN MD_POS EXE MD_POSA EXE POS_INFO CFG INSTALL BAT ACHSPRG WRK GEBERTYP DAT KONFIG DAT e Pr fen Sie die Struktur im Unterverzeichnis durch Eingabe des Befehls C MD_POS dir bzw C SEW MD_POS dir Haben Sie eine Installation nach Beispiel b vorgenommen m ssen noch folgende nderungen eingegeben werden e Editieren Sie folgende Dateien a POS_INFO CFG zu finden im Verzeichnis MD_POS Wechseln Sie in das Verzeichnis MD_POS EDIT POS INFO CEG Aufruf des Editors Erg nzen Sie die Pfadangabe unter der MD_SHELL aufrufbar ist 2 Zeile Im Beispiel C SEW MD_SHELL o MD_SHELL INI zu finden im Verzeichnis MD_SHELL Wechseln Sie in das Verzeichnis MD_SHELL EDIT MD_SHELL IN
18. auf Eingangsklemmen programmieren 32 setzen 103 bertragen 92 Tabellenpositionen 113 Tastaturbefehle 73 Technische Daten 132 MOVIDYN APA12 API12 Stichwortverzeichnis DI Test Funktionstest 24 Timer Beschreibung 115 setzen 103 Stand 100 Tippbetrieb 54 Touch Probe 100 Anwendungsbeispiel Beschreibung 129 setzen 104 130 Variablen 111 setzen 102 Stand 99 Statusanzeige Variablenspeicher ndern 91 anfordern 91 bertragen Verfahrbefehle Verfahrparameter Verfahrprogramme 85 Befehlss tze 87 Programmierung 85 Verfahrspezifische Parameter Einheiten festlegen 36 Parameter festlegen W Wartebefehle Weg Parameterberechnung Wegaufl sung Berechnungsbeispiel Nenner 37 Z hler 37 Wertebereiche Z Z hler Beschreibung setzen 102 Stand 99 Zeitz hler 115 62 91 96 106 18 41 96 109 37 40 125 26 115 V EURODRIVE 137 Wir sind da wo Sie uns brauchen Weltweit SEW ist rund um den Globus Ihr kompetenter mit Fertigungs und Montagewerken in allen Ansprechpartner in Sachen Antriebstechnik wichtigen Industriel ndern EUROBRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co Postfach 30 23 D 76642 Bruchsal Tel 07251 75 0 Fax 07251 75 19 70 Telex 7 822 391 http www SEW EURODRIVE de sew sew eurodrive de
19. e Das erneute Zuschalten der Signale Vorschubfreigabe und Reglersperre kann auch vor dem erneuten Zuschalten des Netzsch tzes erfolgen e Zum Start des Automatikbetriebes mu wiederum das Signal Progr Start gegeben werden Der Programmstart wird nur akzeptiert wenn zuvor die Meldung Betriebsbereit gegeben wurde EURODRIVE 70 MOVIDYN APA12 API12 Programmbeispiel f r ein Verfahrprogramm mit Fortsetzung nach Netz Ein P01 TESTPROGRAMM NO01 jmp H00 0 N005 reset zustand N002 jmp H00 1 N020 unterbrechung bei anfahren der position 1 erfolgt N003 jmp H00 2 N040 unterbrechung bei anfahren der position 2 erfolgt N004 jmp M00 1 N020 referenzfahrt nur einmal ausf hren N005 GO 0 ausfuehrung referenzfahrt NO06 SET OV 1 override enable N007 set M00 1 merke referenzfahrt ausgefuehrt NO20 GO A800000 V2000 verfahre absolut auf position 1 NO30 set H00 1 merke position 1 wird angefahren NO35 wait st warte bis position erreicht NO36 WAIT 2000 wartezeit 2s NO40 GO AO V1500 verfahre absolut auf position 2 NO41 set H00 2 merke position 2 wird angefahren NO42 wait st warte bis position erreicht NO50 WAIT 2000 wartezeit 2s NO60 JMP NO2O wiederhole schleife ER Erl uterung Die Programms tze NOUT N003 stellen einen Sprungverteiler dar durch den abh ngig vom Zustand der Variablen HOO der jeweilige Verfahrbefehl angesprungen wird Das Progra
20. APA12 API12 Bedienoberfl che MD_POS 5 Monitor Das Men Monitor bietet Ihnen f r die Monitor Auswahl die Optionen e Farb Monitor e Schwarz Weiss LCD e Schwarz Weiss Monitor 6 4 Beenden des Programms Mit dem Men Ende k nnen Sie das Programm MD_POS verlassen und zur Bedienoberfl che MD_SHELL zur ckkehren Kap 4 6 Nach Anwahl des Men s Ende erscheint die Abfrage BEST TIGUNG 00124ADE Bild 56 Men Ende Programm beenden Wenn Sie Ja anw hlen wird das Programm MD_POS verlassen Sie kehren wieder in die Bedienoberfl che MD_SHELL zur ck Abbrechen Wenn Sie das Programm doch nicht beenden wollen w hlen Sie Nein an Sie bleiben weiterhin im Programm MD_POS 6 5 Hilfe Funktion In einigen Men s k nnen Sie sich durch Dr cken der Funktionstaste F1 ein Hilfe Fenster aufrufen In diesem Hilfe Fenster finden Sie erl uternde Hinweise zu den Funktionen und T tigkeiten die Sie im jeweiligen Men punkt aufrufen oder ausf hren k nnen e ffnen Sie das Hilfe Fenster mit Funktionstaste F1 e Bewegen Sie sich im Hilfefenster mit den Cursortasten T und den Bildtasten Bild Bild T e Schlie en Sie das Hilfe Fenster entweder durch Mausklick in das kleine gr ne Rechteck links oben im Fenster mit der Taste Esc oder durch Dr cken der Tasten Alt F3 EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 83 EN Bedienoberfl che MD_
21. Die Touch Probe Logik wird im Programm durch einen Befehl aktiviert Wird danach an diesem Eingang eine L H Flanke erkannt so wird per Interrupt die augenblickliche Istposition der Achse erfa t und eine dem Touch Probe entsprechende Aktion ausgel st z B Einlesen der Istposition in Variable Tabelle Eingangsklemmen X11 4 bis X11 11 Teil 2 1 Diese Funktion wird mit der positiven Flanke des Signals ausgel st Konfigurierbare Eingangsklemmen Die Funktionen der Eingangsklemmen X11 12 X11 15 bis X11 21 sind einzeln konfigurierbar und k nnen somit den Bed rfnissen der jeweiligen Anwendung angepa t werden Neben der freien Verwendung im Verfahrprogramm k nnen folgende drei Funktionen ber diese Eingangsklemmen konfiguriert werden e Auswahl des Programms mit dem verfahren werden soll Programmnummer e Auswahl einer Tabellenposition Verfahren der Achse in eine bestimmte Position e An und Abwahl des Overrides Die Konfigurierung wird bei der Inbetriebnahme im Men Maschinenparameter vorgenommen Kap 2 3 Maschinenparameter setzen Es besteht aber auch die M glichkeit die Eingangsklemmen direkt mit Hilfe von Befehlss tzen ber eine Kommandozeile im Handbetrieb zu konfigurieren Hinweis Wenn keine Maus verwendet wird kann die Anwahl der Klemmen durch Bet tigung der Leertaste erfolgen Das jeweilige Feld kann ber die Taste TAB I erreicht werden e Programmnummer Eingangsklemmen
22. Fehlerreport erscheint folgende Maske Programmieren Einrichten Diagnose Konfiguration Ende Diagnose Fehlerrenort wu FEHLER Achse Time Out im Handbetriebt FEHLER Achse Time Out im Handbetrieb FEHLER Achse Time Out im Handbetriebt FEHLER Achse Time Out im Handbetrieb FEHLER Achse Not Aust l 00109ADE Bild 41 Maske Fehlerreport In der Maske sind alle aufgetretenen Fehler seit dem Einschalten des Ger tes in chronologischer Reihenfolge aufgelistet Die zuletzt aufgetretene St rung ist als oberste Zeile aufgef hrt Die Fehlermeldungen werden nicht gespeichert sondern werden mit dem Ausschalten des Ger tes gel scht Fehler des Editors PC werden im Fehlerreport nicht aufgelistet Fehlermeldungen der APA12 API12 werden auch an den Servoumrichter MOVIDYN gemeldet und in MD_SHELL angezeigt Fehler die nicht direkt im Online Betrieb an der Schnittstelle auftreten werden nicht aufgezeichnet Sie sind aber im Fehlerspeicher ber MD_SHELL abrufbar Es werden alle unter Kap 5 5 2 aufgef hrten Fehlermeldungen angezeigt und in den Fehlerreport bernommen e Verlassen Sie die Maske mit der Taste lt ESC gt 5 4 Statusmeldungen Das Programm MD_POS gibt w hrend des Betriebes bei bestimmten Abl ufen Statusmeldungen aus Diese Meldungen erscheinen in einem Fenster Statusmeldungen verschwinden wieder wenn der angezeigte Ablauf beendet ist z B Daten bertra gung Auf Statusmeldungen ist keine Reakt
23. K10 Zapayap i Wegaufl sung Nenner K11 d rn b Wegangabe in Inkrementen Wegaufl sung Z hler K10 1 Wegaufl sung Nenner K11 1 Der maximale Verfahrbereich ist auf den Bereich Xmax 230 Inkremente beschr nkt Um den durch die gew hlte Wegaufl sung maximal m glichen Verfahrweg ausnutzen zu k nnen sollten die Wegaufl sungen K10 und K11 auf die jeweils kleinsten Werte gek rzt werden Beispiel Statt Wegaufl sung Z hler 4096 und Wegaufl sung Nenner 120 sollte Wegaufl sung Z hler 512 und Wegaufl sung Nenner 15 gew hlt werden Achtung Es ist sicherzustellen da das Produkt aus Wegaufl sung Z hler und dem im Befehl angegebenen Weg nicht gr er als 230 wird da in diesem Fall eine Fehlermeldung F74 erfolgt und das Automatikprogramm abgebrochen wird d EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 37 EN Maschinenparameter A A EURO DRIV 38 Hinweis 0 Wird die Getriebe bersetzung in Br chen der im Getriebe enthaltenen Einzel bersetzungen angegeben so sind die Z hler dieser Br che in K10 und die Nenner in K11 einzuberechnen Wurden die Parameter K10 und K11 definiert so sind alle Maschinenparameter die Wegeinhei ten betreffen in den gew hlten Einheiten anzugeben z B Software Endschalter etc Achtung Die maximale Motordrehzahl betr gt 3000 1 min Einheitenberechnung des Parameters Geschwindi
24. Powerfail Fehler vom falsche Parametrierung Maschinenparameter pr fen SSI Geber Code 4 Schleppfehler gest rter Datentransfer zwischen Geber und berpr fung der Leitungen und SSI Modul APA12 der Schirmung 71 codierter Fehler im Bereich CAN Code 1 Time Out CAN CAN Verbindung unterbrochen Verbindung pr fen Code 2 CAN systematischer Programmfehler CAN Programmkorrektur Empfangspuffer voll Uberlast zu h ufiges Beschreiben einer Achse Code 3 CAN Controller St rung CAN Controller Service verst ndigen Overflow Code 4 Can Controller St rung auf dem CAN Bus kein Teilnehmer Verdrahtung pr fen Programm Error vorhanden pr fen 72 Index berlauf mit Programmfehler Programmkorrektur indizierter Adressierung 73 unerlaubtes Benutzung des SAVE Befehls w hrend der berpr fung des Programms Kommando bei diesem Positionierung Achsstatus Aktivierung eines Verfahrbefehls w hrend die Bremse noch geschlossen ist 74 Position au erhalb der Berechnete Position in Inkrementen gt 2 berpr fung des Programms Berechnungsgrenze Tabelle Fehlermeldungen Teil 3 Die Fehler F70 und F71 sind Summenrfehler der Fehler Code wird ber MD_POS im Statusfenster angezeigt d EURE DRIV 68 MOVIDYN APA12 API12 Service Informationen e 5 5 3 R cksetzen eines Fehlers Fehlernummern 0 49 Fehler mit Nummern 0 49 f hren zu einer sofortigen Abschaltung des MO
25. anfordern 90 Berechnungsbeispiel 125 Drehgeber 25 42 bewerten 105 Referenznocken K31 51 eingeben 26 Positionierbefehle 96 106 setzen 16 Positionieren sichern 21 auf Position 106 bertragen 90 auf Tabellenposition 107 MD_POS auf Touch Probe 108 129 Bedienhinweise 73 Positionsfenster k24 42 Men struktur 79 Programm verlassen 61 anfordern 89 Mechanische Installation 6 auf Eingangsklemmen programmieren 29 Men Aufbau 87 Diagnose 62 82 beenden 83 Einrichten 81 Editor 85 Programmieren 80 eingeben 59 Men struktur 79 Kopf 87 Men zeile 78 l schen 90 Merker bertragen 89 anfordern 92 Programmiermen 80 Beschreibung 115 Programmverwaltungsbefehle 96 Q MOVIDYN APA12 API12 Querverweise 3 R Referenzfahrt 81 Typ K30 47 Referenzpunkt bernehmen 104 Referenzpunktfahrt durchf hren 52 Geschwindigkeiten K32 34 51 Parameter f r 47 programmieren 20 Regelungsspezifische Parameter des Lage reglers 51 Reglerparameter setzen 20 Remotebetrieb 55 R cksetzen Fehler 69 S Schaltungsbeispiele 120 121 41 42 Schleichganggeschwindigkeit Schleppfehlertoleranz K23 Setzbefehle 95 Sicherheitshinweise Sichern Daten im Flash EPROM Maschinenparameter sin Beschleunigung Software laden 13 Software Endschalter 3 15 60 21 43 negativer K22 41 positiver K21 41 Sollposition 98 Sprungbefehle 94 97 Statusanzeige 62 Statusbefehle 96 110 Statusmeldungen 65 T Tabellenposition anfordern 92
26. ber Variablen ist auch eine Beeinflussung der sin Rampen bei laufendem Programm ber die serielle Schnittstelle m glich Bei Wegnahme der Vorschubfreigabe wird aus Sicherheitsgr nden grunds tzlich linear abge bremst Nach Wiederanlegen der Vorschubfreigabe wird sin f rmig beschleunigt und fortgesetzt Eine nderung der Geschwindigkeit ber den Override ist w hrend des sin f rmigen Verfahrens nicht wirksam Die nderung wird erst beim n chsten Achsstillstand bernommen Drehgeber Typ inkrementell SSI nur APA12 Bei Anwahl eines SSI Drehgebers erscheint automatisch die Drehgeber Auswahl Ist der gew nschte Drehgeber nicht in der Auswahlliste vorhanden so mu er zun chst parametriert und eingef gt werden Kap 2 4 Drehgeber parametrieren Referenzposition K55 nur APA12 Die Installation eines Absolutwertgebers erfordert immer die Abstimmung des Gebernullpunktes zum Maschinennullpunkt blicherweise wird dies durch mechanische Justierung oder bei neueren Gebertypen ber Initialisierungseing nge am Geber durchgef hrt Mit Parameter K55 in Verbindung mit K20 Nullpunktverschiebung kann dies sehr einfach durch die Parametrierung der APA12 MOVIDYN APA12 API12 Maschinenparameter ER erfolgen Die Referenzposition erm glicht der Positioniersteuerung den Abstand zum mechanischen Gebernullpunkt Geberpositionswert 0 selbst zu errechnen und somit eine neue Geberkennlinie zu defi
27. e W hlen Sie die serielle Schnittstelle Ihres PCs aus an der der Servoumrichter angeschlossen ist EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 15 La Inbhetrtehnahme d EURE DRIV 16 e Nehmen Sie den MOVIDYN Servoumrichter in Betrieb Montage und Inbetriebnahmeanlei tung MOVIDYN Servoumrichter Achsadressen einstellen Vergewissern Sie sich da an Achsmodulen die im Verbund arbeiten unterschiedliche Achsadressen eingestellt wurden da sonst keine Kommunikation ber die Bedienoberfl chen m glich ist Montage und Inbetriebnahmeanleitung MOVIDYN Servoumrichter Kap 3 2 Deaktivieren Sie das Achsmodul den Kompakt Servoumrichter Zustand Reglersperre am Ger t ber den Eingang X21 5 0 aktivieren Einstellungen betreffend Betriebsart Klemmenbelegung Sollwertquelle und Werkseinstellung werden vom System nur im Betriebszustand Reglersperre akzeptiert Parametrieren Sie den Drehzahlregler entsprechend Ihren Anforderungen und bertragen Sie die Daten an das Ger t gt Montage und Inbetriebnahmeanleitung MOVI DYN servoumrichter Kap 3 3 Die abgeschlossene Inbetriebnahme des MOVIDYN Servoumrichters einschlie lich der korrekten Einstellung des Drehzahlreglers ist Voraussetzung f r die Inbetriebnahme der Einachs Positionier steuerung APA12 API12 2 2 2 APA12 API12 zuschalten Zum Zuschalten der APA12 API12 mu die Reg
28. m s auszuweichen Wurde der Parameter K13 f r eine bestimmte Einheit definiert so sind alle die Beschleunigung betreffenden Parameter in der gew hlten Einheit anzugeben EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 39 EN Maschinenparameter Beispiele f r die Berechnung der Skalierungsparameter K10 K13 Voraussetzung Antriebsaufbau wie in Abbildung auf Seite 36 mit Z 1024 Inkr d 0 1m i 5 ZAPA API Z 4 4096 V K d n Berechnung der Weg Einheiten Einheit Formel Wert bei obigen Annahmen Inkremente K10 1 K10 1 Ki1 1 K11 1 Abtrieb in mm K10 Z 4 i K10 20480 Ki1 d r 1000 K11 314 Abtrieb in Umdr K10 Z 4 K10 4096 bezogen auf Motor K11 1 K11 1 Abtrieb in Umdr K10 Z 4 i K10 20480 bezogen auf Getriebe K11 1 K11 1 Abtrieb in Grad K10 Z 4 K10 4096 bezogen auf Motor K11 360 K11 360 Berechnung der Geschwindigkeits Einheiten Einheit Formel Wert bei obigen Annahmen Abtrieb in m min 2 4 1 2235 K12 e K12 24281 dx 60 De K12 1457 dr 21000 Abtrieb in 1 min A bezogen auf Motor K12 See K12 1526 Abtrieb in 1 s Ai bezogen auf Getriebe K12 Wier K12 457682 Berechnung der Beschleunigungs Einheiten Einheit Formel Wert bei obigen Annahmen Abtrieb in m s er 2 Eier d n 1315 Abtrieb in 1 s 2 4 bezogen auf Getriebe K13 EE K13 156 1315
29. 8 1 K14 Maximale Geschwindigkeit V Einh 1 9999999 3000 K15 Beschleunigungsmode 0 1 0 1 0 K16 Max Anfahrtbeschleunigung B Einh d 2000 K17 Max Bremsbeschleunigung B Einh Pr 2000 K18 Geschwindigkeit Eilgang V Einh 1 9999999 1000 K19 Geschw Schleichgang V Einh 1 9999999 200 K20 Nullpunktkorrektur W Einh 1 2 0 K21 Pos Software Endschalter W Einh 1 2 0 1 000 000 K22 Neg Software Endschalter W Einh 1 42 1 000 000 K23 Schleppfehlertoleranz Inkr 0 32767 5 000 K24 Positionsfenster Inkr 1 32767 5 K25 Polarit t Drehgeber 0 1 0 1 1 K26 sin Formfaktor Anfahren B Einh 1 10 K27 sin Formfaktor Abbremsen B Einh I 10 K30 Referenzfahrt Typ 0 8 0 8 0 K31 Polarit t Ref Nocken 0 1 0 1 1 positiv K32 VRefl V Einh 1 9999999 100 K33 VRef2 V Einh 1 9999999 50 K34 VRef3 V Einh 1 9999999 10 K40 P Anteil Lageregler 0 32767 0 32767 5 K55 Referenzposition Inkremente 1 42 0 K56 Vorzeichen SSI Position 0 1 0 1 1 positiv Tabelle Parameter KOU bis K61 1 Abk rzungen E KI Eingangsklemme V Einh Geschwindigkeitseinheit B Einh Beschleunigungseinheit W Einh Wegeinheit Inkr Inkremente Umdr Umdrehung 2 Logisch 0 Ausgang frei verf gbar logisch 1 Ausgang mit festgelegter Funktion MOVIDYN APA12 API12 WERA ld ER d EURO DRIVE 27 EN Maschinenparameter Vy EURO DRIV
30. Eingabem glichkeiten und Beschreibung der einzelnen Parameter Kap 3 2 3 e Geben Sie die Verfahrparameter entsprechend Ihren Anforderungen ein e Rufen Sie die dritte Seite des Maschinenparameter Men s auf Taste Bild JI Maschinenpar File Nane C MD_POS DATENNAPANSETIAPX MPA 00012ADE Bild 9 Maske Maschinenparameter Seite 3 Auf Seite 3 k nnen Sie folgende Verfahr Parameter eingeben K20 Nullpunktkorrektur Drehgeber Typ K21 Positiver Software Endschalter je nach Drehgeber Typ K22 Negativer Software Endschalter SSI Drehgeber Auswahl K23 Schleppabstand K55 Referenzposition K24 Positionsfenster K56 Vorzeichen SSI Position K25 Polarit t Drehgeber Wenn der passende Drehgeber noch nicht zur Auswahl steht so mu er erst in die Liste eingef gt werden Kapitel 2 4 e Geben Sie die Verfahrparameter entsprechend Ihren Anforderungen ein Erkl rung der Eingabem glichkeiten und Beschreibung der einzelnen Parameter gt Kap 3 2 3 EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 19 2 AA E G EURO DRIV 20 e Rufen Sie die vierte Seite des Maschinenparameter Men s auf Taste Bild JI Maschinenpar File Name C MD_POSNDATENSAPANSETIAPX MPA 18 00013ADE Bild 10 Maske Maschinenparameter Seite 4 Auf Seite 4 k nnen Sie den P Anteil des Lagereglers und die Referenzfahrt Definition eingeben 2 3 3 Reglerparame
31. Format 21 20 19 18 17 16 1512 Eingangsklemmen x x 1 x x Anwahl 2 12 2 12 2 2 2 2 Wertigkeit bin r 8 4 2 11 8 14 2 1 Wertigkeit dezimal gt 12 9 Werte dezimal SSC Ben c9 Wert hexadezimal bitmapped 00020ADE Bild 15 Umrechnung der bin ren Wertigkeiten der Eingangsklemmen in das Format hexadezimal bitmap ped der Parameter K02 bis K05 MOVIDYN APA12 API12 Para meter Bezeichnung Eintrag MD_POS Wertebereich Kommando Einstellung nach Inbetr Werk K00 Quelle Programmnummer 00 99 00 99 0 K01 Kodierung Programmnummer X im entspr Feld E KI 0 3 0 K02 Konfig Programmnummer X im entspr Feld E KI hexadezimal 00 Programmanwahl bitmapped 00 FF K03 Konfiguration Tabellenindex X im entspr Feld E KI hexadezimal 00 bitmapped 00 FF K04 Konfiguration Override Enable X im entspr Feld E Kl hexadezimal 00 bitmapped 00 FF K05 X11 22 X im Feld 22 hexadezimal 0 Aus X11 23 X im Feld 23 bitmapped 0 gangs X11 24 X im Feld 24 op FF 0 klemmen X11 25 X im Feld 25 0 X11 26 X im Feld 26 0 X11 27 X im Feld 27 0 X11 28 X im Feld 28 0 X11 29 X im Feld 29 0 K10 Aufl sung Weg Z hler Inkr Umdr 1 8 1 K11 Aufl sung Weg Nenner W Einh Umdr dl 1 K12 Aufl sung Geschwindigkeit Faktor an 1526 K13 Aufl sung Beschleunigung Faktor 1
32. H e Zi lt Tabelle Betriebsarten Bedeutung der Symbole L Low Pegel H High Pegel e wirksam unwirksam amp Die Wirksamkeit der Funktion dieser Eingangsklemme ist von der Aktion abh ngig die der Anwender bestimmt 4 2 2 Referenzpunktfahrt durchf hren Das Referenzpunktfahren dient zur Erfassung eines Positionierbezugs bei Me systemen und mu einmal nach Einschalten des Systems durchgef hrt werden Hierzu stehen aufgrund mehrerer m glicher Anordnungen und Auswertungen des Referenznockens und des Nullimpulses unterschiedliche Referenzfahrt Typen zur Auswahl Maschinenparameter K30 Kap 3 2 4 MOVIDYN APA12 API12 Der gew nschte Typ sowie die Polarit t des Referenznockens und die Referenzfahrt Geschwindig keiten werden in den Maschinenparametern K30 bis K34 angegeben Kap 3 2 4 Das Referenzpunktfahren kann auf mehrere Arten gestartet werden e ber die Eingangsklemme X11 5 Start Setzen Sie den Eingang X11 5 auf H Pegel Bedingungen Eingangsklemme X11 4 Automatik Hand L Achse darf sich nicht im Tippbetrieb bewegen d h Eingangsklemme X11 9 Tippbetrieb L und Eingangsklemme X11 10 Tippbetrieb L e Durch die Bedienersoftware MD_POS im Men Referenzfahrt W hlen Sie das Men Einrichten an W hlen Sie den Men punkt Referenzfahrt aus Einrichten Referenzfahrt Achsnumner 0 00032ADE B
33. K33 Einheit V Einheit wie mit K12 definiert Kap 3 2 3 1 VRef3 dritte RPF Geschwindigkeit K34 Einheit V Einheit wie mit K12 definiert gt Kap 3 2 3 1 3 2 5 Regelungsspezifische Parameter des Lagereglers P Anteil K40 Mit diesem Parameter definieren Sie den Proportional Anteil des Lagereglers umschaltbarer Wertebereich 0 32767 Empfohlener Wertebereich 2 8 Der Lageregler ist ein Proportionalregler der dem Drehzahlregelkreis berlagert ist Die bei einer Differenz von Positions Ist und Sollwert vom Lageregler gebildete Stellgr e A dient als Drehzahl Sollwert f r den Motor Sehen Sie dazu untenstehendes Blockschaltbild Der Lage und der Dreh zahlregler beeinflussen sich gegenseitig Das Einstellen des P Anteils des Lagereglers setzt eine vorher durchgef hrte Optimierung des Drehzahlregelkreises voraus Kap 2 4 Der P Anteil des Lagereglers darf nur so weit erh ht werden da der Antrieb nicht schwingt Es wird deshalb empfohlen bei einem Wert von 2 anzufangen und im Probebetrieb den Wert in mehreren Schritten zu erh hen um so den Wert zu ermitteln bei dem der Antrieb zu schwingen anf ngt Der als Maschinenparameter eingetragene P Anteil K40 mu kleiner als der so ermittelte Wert sein Lageregler Achsmodul Drehzahl Kp regelsystem Positions Sollwert E A gt gt gt gt gt Motor Drehzahl Positions gt Ist
34. K33 VRef3 dritte Referenzfahrt Geschwindigkeit siehe K34 Typ 0 Hierbei wird keine Referenzfahrt ausgef hrt Stattdessen wird die augenblickliche Position gleich dem Wert der Nullpunktkorrektur gesetzt siehe auch Befehl SET 0 Kap 7 3 2 2 Beim Einsatz einer APA12 wird die augenblickliche Position beibehalten und die Nullpunktkorrektur nicht angewendet EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 47 EN Maschinenparameter Vy EURO DRIV 48 Typ 1 Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware Endschaltern der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Verlassen des Nockens in negativer Fahrtrichtung sein End RNok End 00023ADE Bild 22 Typ 2 Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware Endschaltern der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Verlassen des Nockens in positiver Richtung sein O End RNok End 00024ADE Bild 23 Typ 3 Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware Endschaltern der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Erreichen des Nockens in positiver Richtung sein 2 lt eo Sm NEE Ee gt EEE E ee een E ra a ba el E A End RNok End NP 00025ADE Bild 24 MOVIDYN APA12 API12 WERA MAT EE AG ER Typ 4 Der Ref
35. Pos Weg ber Variable Geschw direkt ber Variable Positionieren auf eine Tabellenposition GOT A R Vy Hyy mit Fortsetzung absolut relativ Geschw direkt ber Variable GOTW A R Vy Hau ohne Fortsetzung absolut relativ Geschw direkt ber Variable Positionieren mit Touchprobe GOTP Rx R Hax Vy Hyy mit Fortsetzung Weg direkt ber Variable Geschw direkt ber Variable GOTPW Rx R Hxx Vy Hyy ohne Fortsetzung Weg direkt ber Variable Geschw direkt ber Variable Endlos Verfahren Bremsen GO V y y HXx positive negative Richtung direkt ber Variable STOPB M 0 mit programmierter maximaler Beschleunigung dann Lageregelung mit maximaler Beschleunigung keine Lageregelung Wartebefehle WAIT x Hxx Ixx 0 1 Wartezeit direkt ber Variable bis Eingang xx 0 1 WAIT BK TP ST NL PW Warten auf Breakpoint Touchprobe Stoppen der Achse Gebernullpunkt Sollposition erreicht und Istposition im Positionsfenster WAIT ong 1 0 Warte bis Eingang looo 1 0 Speicherbefehl SAVE Statusbefehl d Anfordern des Status Anfordern eines Einzelstatus mit Index x Programm und Datenverwaltungsb efehle nur f r Kommandos im Handbetrieb DIR Anfordern des Inhaltsverzeichnisses RD Pxx RD Pxx Ny Anfordern eines Programms mit Nummer xx eines Programmsatzes mit Nummer y aus Programm mit Numm
36. Positionierbaugruppe APA12 API12 bertragen wollen Es erscheint die Abfrage nach der Achsnummer Geben Sie die Achsnummer ein und w hlen Sie OK an Die Daten werden zur APA12 API12 bertragen Sie befinden sich wieder im Hauptmen Wichtige Hinweise Das Verlassen des Maschinenparametermen s mit Speichern auf Achse bedeutet nur da die APA12 API12 die eingegebenen Maschinenparameter zur Verf gung hat und damit arbeitet Dies ist jedoch noch keine Datensicherung Um die Daten zu sichern m ssen diese auch im nicht fl chtigen Flash EPROM der APA12 API12 und auf der Festplatte des PCs Disk gespeichert werden gt Kap 4 5 Wenn Sie beim Verlassen des Men s Maschinenparameter Disk ausw hlen werden die Maschinenparameter auf der Festplatte des PC gesichert In diesem Fall stehen die neu eingege benen Maschinenparameter noch nicht der Achse zur Verf gung d h um mit den neuen Parametern arbeiten zu k nnen m ssen Sie diese auf jeden Fall an die Achse bertragen EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 21 La Inbhetrtehnahme 2 4 Drehgeber parametrieren Beim Aufruf der Maske Programmieren Drehgeber erscheint eine Auswahl von Gebern deren Funktion zusammen mit der APA12 von der Fa SEW erfolgreich gepr ft wurde In dieser Maske ist die Eingabe anderer Geberspezifikationen m glich Eine Funktionsgarantie f r andere Geber kann jedoch nur nach vorheriger R c
37. Quittung Cxx a xx Index des Z hlers a Wert des Z hlers 7 2 2 9 Tabellenpositionen T00 T15 bertragen und anfordern Hier k nnen Positionswerte abgelegt werden auf die im Anwenderprogramm durch Anwahl ber die Eingangsklemmen und den Befehlen GOT positioniert werden kann Die Tabellenpositionen k nnen komplett teilweise oder einzeln bertragen werden Nach dem Einschalten werden die Tabellenpositionen auf die im Flash EPROM gespeicherten Werte gesetzt bertragen von Tabellenpositionen Txx a xx Index der Tabellenpositionen a Wert der Tabellenposition Anfordern der Tabellenposition RD TXX RD Read Quittung siehe bertragen von Tabellenpositionen Anfordern einer Tabellenposition RD Txx RD Read xx Index der gew nschten Tabellenposition Quittung Txx a xx Index der Tabellenposition a Wert der Tabellenposition 7 2 2 10 Merker M00 M99 anfordern Merker sind Variable die nur zwei m gliche Zust nde annehmen k nnen 0 oder 1 Sie werden im Programm durch die Befehle SET M gesetzt und ber die Befehle JMP M abgefragt Anfordern aller Merker RD MXX RD Read Quittung M00 a M01 b MO2 c M99 d a b c d Wert des Merkers 0 oder 1 MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme RD Mxx RD Read xx Index des gew nschten Merkers Anfordern eines Merkers Quittung Mxx a xx Index des Merkers a Wert des Merkers 0 oder 1 Setzen eines Merker
38. Satz fortgesetzt Auf diese Weise sind parallele Programmabl ufe m glich Wird der Befehl w hrend einer laufenden Positionierung bergeben so wird eine Geschwindig keits nderung auf die bergebene Geschwindigkeit durchgef hrt und auf die neue Zielposition verfahren Positionieren ohne Programmfortsetzung GOW Bei diesen Befehlen wird in einem Programm der darauffolgende Satz erst abgearbeitet nachdem das Zielfenster der Position erreicht wurde MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme mit Fortsetzung Position Weg direkt Geschwindigkeit direkt ber Variable GO Ax Rx Vy Hyy x Positionswert Wegeinheit y Geschwindigkeitswert V Einheit yy Index der Variablen mit Geschw Wert mit Fortsetzung Position Weg ber Variable Geschwindigkeit direkt ber Variable GO A R Hxx Vy Hyy xx Index der Variablen mit Positionswert y Geschwindigkeitswert V Einheit yy Index der Variablen mit Geschw Wert e ohne Fortsetzung Position Weg direkt Geschwindigkeit direkt ber Variable GOW Ax Rx Vy Hyy x Positionswert Wegeinheit y Geschwindigkeitswert V Einheit yy Index der Variablen mit Geschw Wert e ohne Fortsetzung Position Weg ber Variable Geschwindigkeit direkt ber Variable GOW A R Hxx Vy Hyy xx Index der Variablen mit Positionswert y Geschwindigkeitswert V Einheit yy Index der Variablen mit Geschw Wert Positionieren auf eine Tab
39. Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms 00 99 Das Aktivieren der Touch Probe Logik erfolgt ber den Befehl SET TP e Achsstatus Achse steht Achse f hrt JMP ST 0 1 Ny END Pyy y Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme 7 3 2 2 Setzbefehle Digitaler Ausgang direkt SET Oxxx 0 1 als Maske SET Ozz Pyy zz Ausgangsport 00 yy auszugebende Maske hexadezimal als Z hler SET Ozz Cxx XXX 000 001 002 003 004 005 006 007 Ausgangsklemme X11 22 X11 23 X11 24 X11 25 X11 726 X11 27 X11 28 X11 29 Hinweis Andere Werte f r xxx bzw zz als die oben benutzten sind f r sp tere Erweiterungen reserviert CAN Befehle SET a Bei allen SET Befehlen kann nach dem Schl sselwort SET ein optionaler Achsbezeichner a angegeben werden a 0 7 Achsnummer Broadcast Meldung an alle Achsen einschlie lich der eigenen Ausnahme SET BRAKE 0 1 wirkt nur auf der eigenen Achse Aufgrund der Verbreitung von GAN Telegrammen zwischen der Satzbearbeitung im Programm ist darauf zu achten da eine Achse nicht dauerhaft mit Telegrammen von mehreren Achsen beschrieben wird Reicht die Verarbeitungsgeschwindigkeit der Empfangsachse nicht aus dann kann der Empfangspuffer berlaufen und ein Fehler wird generiert Digitale
40. Z01 gt 0 N50 bedingter Sprung wenn 0 5s nicht abgelaufen sind NO70 SET 0007 0 Halbperiode beendet mit X11 29 0 NO80 SET Z0Ol 500 erneutes Setzen f r zweite Halbperiode NO90 JMP Z00 0 N200 bedingter Sprung wenn 35s abgelaufen sind N100 JMP Z01 gt 0 N90 bedingter Sprung wenn 0 5s nicht abgelaufen sind N110 JMP N30 zweite Halbperiode beendet N200 SET 0006 0 35s sind abgelaufen Ausgang 6 und N210 SET 0007 0 7 werden auf O0 gesetzt END Ende EURODRIVE 118 MOVIDYN APA12 API12 Aufgabe 6 Verfahrprogramme Eine Achse soll bis zum Erkennen einer Druckmarke verfahren Der Sensor zur Erkennung der Druckmarke ist am Touch Probe Eingang angeschlossen Nach Empfang des Touch Probe Signals soll die Achse noch ohne zu stoppen um 10000 Wege inheiten weiter fahren Wird kein Touch Probe Signal empfangen darf die Achse insgesamt maximal 60000 Wegeinhei ten verfahren Das Programmende erfolgt nach Stoppen der Achse Eingabe P05 Touch Probe NOO5 SET 0 N010 GO R60000 v500 NO20 SET TP NO30 JMP TP NO40 JMP ST N050 JMP N30 N100 GO TPW R10000 v100 END 1 N100 1 END MOVIDYN APA12 API12 r r akt Position Referenzpunkt relative Positionierung mit Fortsetzung Aktivierung des TP Eingangs bedingter Sprung wenn TP Eingang 1 Sprung ans Prog Ende wenn 60000 erreicht ist Schleife rel Pos um 100
41. dagegen immer m glich d m EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 103 Verfahrprogramme d EURO DRIV 104 e Touch Probe SET TP Die Abfrage des Touch Probes erfolgt ber die Befehle JMP TP Referenzpunkt bernehmen Bei Ausf hrung dieses Befehls wird die augenblickliche Istposition gleich dem in den Maschinen parametern definierten Wert der Nullpunktkorrektur gesetzt SET 0 Nullpunktkorrektur Bei Ausf hrung dieses Befehls wird die augenblickliche Sollposition gleich dem in den Maschi nenparametern definierten Wert der Nullpunktkorrektur gesetzt SET NP Nullimpulslogik Durch die Aktivierung der Nullimpulslogik kann auf den Nullimpuls des Gebers gefahren werden Die Abfrage erfolgt wie bei Touchprobe mit JMP TP SET NL Sollposition setzen Durch diesen Befehl wird die augenblickliche Sollposition gleich dem Wert x oder Hyy gesetzt die Istposition wird korrigiert um den augenblicklichen Schleppfehler angezeigt SET SP x Hyy Istposition setzen Durch diesen Befehl wird die augenblickliche Istposition gleich dem Wert x oder Hyy gesetzt die Sollposition wird korrigiert um den augenblicklichen Schleppfehler angezeigt SET IP x Hyy Override Das Ein und Ausschalten der Override Funktion kann auch wenn programmiert ber eine Eingangsklemme erfolgen Das Einschalten ber Klemme und ber das P
42. den Men s 73 01 3 Ablragelenster e 4 sae aa aE E AS EROR i ahei E E E ip aR daa E E her 75 6 2 Hauptmenu sosea nae r a a a EE EE 78 6 3 MD_POS Men struktur 79 6 3 1 Men Programmieren eee a ENN an enden ana rasen 80 6 3 2 Menu Einrichten 4 2 4 22 2 a 8 ar reiner hier ek 81 6 3 3 Men Diagnose anna EE EE E ran Bra nannten 82 6 3 4 Men K nfiguration EE A EE 48 20 Hr u Benennung EE A 82 6 4 Beenden des Programms 83 ch VV Bi EENEG 83 Se A 7 Verfahrprogramme 85 EURODRIVE 4 MOVIDYN APA12 API12 7 1 Programmieren von Verfahrprogrammen 85 alal Eege TEE 85 71 2 Programmaufbau 2 EENEG 87 7 1 3 Befehlss tze in Verfahrprogrammen aoaaa 88 7 2 Befehlss tze f r Handbetrieb 22mm mn 88 7 2 1 Eingabe von Belehlss tzen d 40 u a Sn we aa ae 88 Kee Datenverwatung aane a e ui dene ee rn Bee ae a a ee 88 7 2 2 1 bersicht Datenverwaltungsbefehle 22 2222 o u nn nn 89 7 2 2 2 Programme Programms tze bertragen und anfordern 89 7 2 2 3 Programme Programms tze l schen 90 7 2 2 4 Inhaltsverzeichnis anfordem 22 2 00 22H san aan eh 90 7 2 2 5 Daten ins Flash EPROM sichern 90 7 2 2 6 Maschinenparameter bertragen und anfordern 90 7 2 2 7 Variablenspeicher H0O H99 bertragen und anfordern 91 7 2 2 8 Z hler C00 C99 bertragen und anfordern aoaaa a 91 7 2 2
43. gestartet Das gew hlte Programm kann bearbeitet oder ein Programm kann neu erstellt werden Progrannieren Einrichten Diagnose Konfiguration Ende Programm File Nane C SEWNMD_POS DATEN NSTANDARD PRG Standard J MEJEEJE EEE JEJE JE JE JE FH FR RR FH FF FF FR NH FH JE JE FH JE KH FH NH JE JE JE FF HF JE FF FH HH JE JE JE FH FH HH FH JE JE JE JE HH JE HH H X Achse 1 J JEJEJEJE JEJEJE JE JE JE JE JE JE PE JE JE JE JE JE JE JE PE JE JE PE PE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE PE JE JE JE JE JE JE JE PE JE JE PE JE JE JE JE JE JE JE FE FE RR n188 go 8 Start Referenzfahrt n118 wait 1888 s warten n1280 gowur1B8Bu188 verfahren um relativ 1888 n138 jmp n118 END 00126ADE Bild 58 Programmeditor Beispiel MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme EURO DRIVE 85 Verfahrprogramme Editorbefehle Der Programmeditor von MD_POS ist befehlskompatibel mit dem Turbo C Editor von Borland Nachfolgend finden Sie eine Liste aller wichtigen Editorbefehle Cursorbewegungen lt Strg gt lt S gt lt gt Cursortaste Zeichen nach links lt Strg gt lt D gt lt gt Cursortaste Zeichen nach rechts lt Strg gt lt A gt Wort nach links lt Strg gt lt F gt Wort nach rechts lt Strg gt lt E gt lt T gt Cursortaste Zeile nach oben lt Strg gt lt X gt lt 4 gt Cursortaste Ze
44. in Kap Befehlss tze f r Handbetrieb Kap Maschinenparameter Ausg nge setzen F r Testf lle k nnen Ausg nge gesetzt werden z B um Funktionen der SPS Steuerung zu pr fen e Klicken Sie Ausg nge setzen an Es erscheint folgendes Fenster Einrichten Handbetrieb Achsnumner Ausg nge setzen 00102ADE Bild 34 Ausg nge setzen im Handbetrieb e Setzen Sie gew nschte Eing nge durch X auf H Pegel und w hlen Sie OK an Hinweis Ausg nge die in den Maschinenparametern fest mit einer Funktion belegt wurden k nnen ber das Fenster nicht ver ndert werden Die Eingaben werden ignoriert Die Ubernahme von Anderungen erfolgt nach Bet tigung von OK EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 57 Loi Arbeiten mit APA12 API12 m Vy EURO DRIV 58 4 2 5 Automatikbetrieb Im Automatikbetrieb wird ein im Positioniermodul abgelegtes Programm ber die Eingangsklemme X11 5 Start Programm gestartet Die programmierten S tze werden dabei bis zum Erreichen des Programmendes nacheinander abgearbeitet Die Nummer des zu startenden Programms kann entweder an den gew nschten digitalen Eing ngen angew hlt oder in den Maschinenparametern vordefiniert werden Kap 3 e Schalten Sie den Automatikbetrieb ein setzen Sie dazu den Eingang an Klemme X11 4 Automat ik Hand auf H Pegel e Starten Sie
45. max Geschw oder des Programms 62 Flash EPROM Fehler Fehler beim Schreibzugriff auf das Flash Positionier Modul austauschen EPROM Flash EPROM fehlerhaft 63 Division durch Null Division durch Null bei Programmkorrektur Berechnungsoperation SET Hxx Hyy Tabelle Fehlermeldungen Teil 2 MOVIDYN APA12 API12 EURODRIVE 67 ai Service Informationen Nr Bedeutung M gliche Ursache Behebung 64 maximale Fehler bei Programmierung z B Aufrufe Programmkorrektur Verschachtelungstiefe rekursiv Programm ruft sich selbst auf UP erreicht 65 Lageregler Kommando Falsches Kommando an Lageregler Fehler 66 Programmspeicher voll nicht mehr ben tigte Programme l schen 67 Time Out im Remote Leitungsunterbrechung zum PC Leitungen und Stecker berpr fen Betrieb 68 Zielposition nicht P Anteil zu klein gew hlt Leitungen und Stecker berpr fen ENEICHELZEI NE SE Positionsfenster zu klein gew hlt Achse gegen Hindernis gefahren 69 Vorschubfreigabe fehlt Kein H Pegel an der Klemme X11 6 Pr fung des Signals an Klemme Vorschubfreigabe X11 6 70 codierter Fehler im Bereich SSI Code 1 Fehler SSI SSI Modul defekt Service verst ndigen Interface Code 2 SSI Modul defekt Service verst ndigen Kommunikationsfehler SSI Interface Code 3 Parity oder Geberleitung gest rt Versorgung gest rt Leitungen pr fen
46. mit den Tasten Bild 4 Bild 7 Variablen 20 bis 39 Seite 2 Variablen 40 bis 59 Seite 3 Variablen 60 bis 79 Seite 4 Variablen 80 bis 99 Seite 5 Beschreibung der Masken Kap 5 2 Variablen File Nane C NSEWNMD_POSNDATENNSTANDARD UVAR 18 188 1888 18888 188888 00128ADE Bild 60 Maske Variablen Seite 1 e Tragen Sie Variable neu ein oder ndern Sie vorhandene Werte in bereinstimmung mit Ihrem Verfahrprogramm e W hlen Sie nach Beendigung der Eingaben Ende an Es erscheint die Abfrage wo die Daten gespeichert werden sollen e W hlen Sie den gew nschten Speicherplatz aus entweder e W hlen Sie Disk aus wenn Sie die Variablen auf der Festplatte des PC sichern wollen Es erscheint die Abfrage nach dem File Namen e Geben Sie den gew nschten Filenamen ein Die Endung der Datei ist dabei immer VAR e W hlen Sie Speichern an Die Datei wird gespeichert Sie befinden sich wieder im Hauptmen oder e W hlen Sie Achse aus wenn Sie die Variablen auf die Positionierbaugruppe API12 APA12 bertragen wollen Es erscheint die Abfrage nach der Achsnummer e Geben Sie die Achsnummer ein und w hlen Sie OK an Die Variablen werden zur API12 APA12 bertragen Sie befinden sich wieder im Hauptmen MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme Im Men punkt Tabellenpos des Men s Programmieren k nnen 16 Positionswerte eingegeben werden 0 bis 15 Die Tabellenposit
47. nach der Achsnummer m V V EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 113 Verfahrprogramme EURO DRIV 114 e Geben Sie die gew nschte Achsnummer ein und best tigen Sie im Feld OK Es erscheint die Maske Tabellenpositionen 0 bis 15 oder e W hlen Sie Disk wenn Sie eine bereits auf der Festplatte gespeicherte Datei ansehen oder ndern wollen Es erscheint die Abfrage nach dem zu ffnenden File Die Endung der Datei lautet dabei immer TAB e W hlen Sie das gew nschte File aus der Auswahlliste aus und best tigen Sie im Feld Oeffnen Es erscheint die Maske der Tabellenpositionen 0 bis 15 Tabellenpos File Nane C SEWNMD_POS NDATENNSTANDARD TAB 11 12 13 14 00129ADE Bild 61 Maske Tabellenposition e Geben Sie neue Positionswerte entsprechend dem von ihnen erstellten Verfahrprogramm ein oder ndern Sie bereits eingetragene Werte e W hlen Sie Ende an Es erscheint die Abfrage Daten speichern e W hlen Sie den gew nschten Speicherplatz aus entweder e W hlen Sie Disk aus wenn Sie die Daten auf der Festplatte des PC speichern wollen Es erscheint die Abfrage nach dem File Namen e Geben Sie den gew nschten Filenamen ein Die Endung der Datei ist dabei immer TAB e W hlen Sie das Feld Speichern an Die Datei wird gespeichert Sie befinden sich wieder im Hauptmen oder e W hlen Sie Achse aus wenn Sie di
48. von Speichern l sen Sie das Speichern von Daten auf der Festplatte des PCs aus W hlen Sie das Feld an wenn Sie einen g ltigen Filenamen eingegeben oder den vom Programm vorgeschlagenen Namen akzeptieren und die Daten auf der Festplatte des PCs speichern wollen Ja oder Nein Beim Verlassen des Programms MD_POS m ssen Sie eine Abfrage des Rechners mit Anwahl des Feldes Ja oder Nein beantworten 6 1 3 Abfragefenster In diesem Abschnitt sind die verschiedenen Fenster erl utert die in Zusammenhang mit der Datenverwaltung des Rechners erscheinen Abfragefenster Daten laden Daten Laden 00113ADE Bild 45 Abfragefenster Daten laden Dieses Fenster erscheint wenn Sie einen Men punkt aufrufen bei dem Sie auf Datens tze zur ck greifen k nnen z B Maschinenparameter oder Programme Sie haben die Wahl zwischen Disk Achse oder Neu gt Kap 6 1 2 Bei Anwahl von Abbruch wird der Vorgang abgebrochen EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 75 EN Bedienoberfl che MD_POS EURO DRIV 76 Abfragefenster File ffnen Iama File ffnen Name SET1APX MPA Deffnen E SET1APX MPA 00114ADE Bild 46 Abfragefenster File ffnen Das Fenster erscheint nach Anwahl von Disk im Fenster Daten laden In diesem Fenster m ssen Sie den Namen des Files eingeben unter dem der gew nschte Datensatz au
49. 0 Nxxx GOTP W Rxxx Vyyy In Kapitel 8 4 ist ein Beispiel zum Einsatz des Touch Probes in Bezug auf variable Positionierung erl utert e mit Fortsetzung Weg direkt ber Variable Geschwindigkeit direkt ber Variable GOTP Rx R Hxx Vy Hyy x Positionswert Wegeinheit xx Index der Variablen mit Positionswert y Geschwindigkeitswert V Einheit yy Index der Variablen mit Geschw Wert e ohne Fortsetzung Weg direkt ber Variable Geschwindigkeit direkt ber Variable GOTPW Rx R Hxx Vy Hyy x Positionswert Wegeinheit xx Index der Variablen mit Positionswert y Geschwindigkeitswert V Einheit yy Index der Variablen mit Geschw Wert e Verfahren endlos positive negative Richtung direkt ber Variable GO V y y Baas y Geschwindigkeitswert V Einheit xx Index der Variablen mit Geschw Wert Das Vorzeichen des Wertes in Hxx bestimmt die Fahrtrichtung MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme e Bremsen mit programmierter Beschleunigung STOP B Verz gern an der in den Maschinenparametern definierten Verz gerungsrampe und anschlie Bende Lageregelung nach Erreichen der Drehzahl Null mit maximaler Beschleunigung STOP M Verz gern an der Strombegrenzung des MOVIDYN d h mit maximal m glicher Verz gerung Dabei erh lt der Drehzahlregler des MOVIDYN den Drehzahlsollwert Null Nach Erreichen der Drehzahl Null erfolgt die Lageregelung Null Ausg
50. 00 abs Tabellenpositionierung mit Fortsetzung NO40 JMP BK 1 N100 bedingter Sprung wenn BK erreicht ist NO50 JMP ST 0 N40 bed Sprung wenn Tab Pos noch nicht erreicht ist NO60 JMP N200 abs Sprung auf Satz 200 N100 SET 0007 1 Ausgang 7 1 setzen N110 SET BA 100000 abs Breakpoint wird erneut gesetzt N120 WAIT ST warten bis Tabellenposition erreicht ist N200 GO AO V1000 abs Positionierung mit Fortsetzung N210 JMP BK 1 N300 bed Sprung wenn BK erreicht ist N220 JMP ST 0 N210 bed Sprung wenn Tab Pos noch nicht erreicht ist N230 JMP N20 abs Sprung auf Satz 20 Schleife N300 SET 0007 0 Ausgang 7 0 setzen N310 WAIT ST warten bis Tabellenposition erreicht ist N320 JMP N020 abs Sprung auf Satz 20 Schleife END Ende P50 Tabelle laden Programm Nr 50 N10 SET T00 10000 mit setzen der Tabellenposition N20 SET T01 20000 N30 SET T02 30000 N40 SET T03 40000 N50 SET T04 50000 N60 SET T05 60000 N70 SET T06 70000 N80 SET T07 0 N90 SET T08 90000 N100 SET T09 100000 N110 SET T10 110000 N120 SET T11 3800 N130 SET T12 130000 N140 SET T13 140000 N150 SET T14 150000 N160 SET T15 160000 END Ende II d EURODRIV Mu MOVIDYN APA12 API12 117 Verfahrprogramme Aufgabe 4 An 4 Eingangsklemmen liegt die Anzahl der Programmaufrufe bin rkodiert an Eingabe P03 Zyklen NO
51. 00 durch TP Signal ohne Forts Ende EURODRIVE 119 EN Anwendungshinweise 8 Anwendungshinweise 8 1 Schaltungsbeispiele Die folgenden Bilder zeigen zwei Beispiele f r die Schaltung der 24 V Spannungsversorgung 8 1 1 Anschlu der API12 APA12 bei Verwendung der eigenen 24 V Versorgung Referenz X11 nocken S1 S2 1 000 Automatik Hand Prog Referenzfahrtstart 1 002 Vorschubfreigabe 1 003 Einlesefreigabe 1 004 Referenznocken 9 1005 Tipp 10 1006 Tipp 11 1007 Touch Probe o SJ o9 Oo e wo m oO k ER S4 Imax lt 200 mA 2 0000 Prg Ende A 231 O001 Achse in Pos CL HUE Ref Pkt def 25 0003 TP aktiv DUDU eene Bp aktiv 27 00054 ki aert St rungsmeldung SPS 004 31 24V Eingang w gt CO CH DI AD gt w CO ep 4 ES w _ ul lt 00130ADE Bild 62 Schaltungsbeispiel API12 APA12 eigene 24 V Versorgung d m EURODRIVE 120 MOVIDYN APA12 API12 Anwendungshinweise ES 8 1 2 Anschlu der APA12 API12 unter Verwendung der eigenen und einer exter n
52. 05 SET 0 akt Position Referenzpunkt N010 SET C00 0 Z hler wird zu Null gesetzt NO20 JMP I014 0 N30 Abfrage der Stelle 20 an X11 18 NO25 SET COO 1 bernahme des Teilwertes in den Z hler C00 NO30 JMP I015 0 N40 Abfrage der Stelle 21 an X11 19 N035 SET C00 2 bernahme falls X11 19 1 NO40 JMP I016 0 N50 Abfrage der Stelle 2 an X11 20 NO45 SET C00 4 bernahme falls X11 20 1 NO50 JMP I017 0 N60 Abfrage der Stelle 2 an X11 21 NO55 SET C00 8 bernahme falls X11 21 1 N060 JMP C00 0 END Sprung zum Programmende falls Wert 0 N070 JMP P51 Aufruf des Programms Nr 51 N080 SET C00 1 aktualisieren des Verfahrz hlers N090 JMP C00 gt 0 N70 erneutes Verfahren wenn C00 0 END Ende P51 HIN UND HER N10 GOW R10000 V1000 Unterprogramm Nr 51 mit N20 GOW R 10000 V1000 relativer Positionierung ohne Fortsetzung END Ende Aufgabe 5 Ein Ausgang soll f r eine Zeit von 35 Sekunden auf H Pegel gesetzt werden W hrend dieser Zeit soll ein zweiter Ausgang mit einer Frequenz von 1 Hz blinken Nach Ablauf der 35 Sekunden m ssen beide Ausg nge sofort auf L Pegel gesetzt werden Eingabe PO4 Zeit N010 SET 0006 1 Ausgang 6 1 setzen NO20 SET Z00 35000 Beginn der Timerzeit 35s NO30 SET 0007 1 Ausgang 7 1 setzen NO40 SET Z01 500 Beginn der Timerzeit 0 5s NO50 JMP Z00 0 N200 bedingter Sprung wenn 35s abgelaufen sind NO60 JMP
53. 774200 774200 1000 neg Hardware Endschalter 773200 773200 2000 neg Anschlag 771200 771200 4000 Pos au erhalb des Verfahrber 767200 767200 8000 angenommene Position unterhalb des neg Anschlages 767200 MOVIDYN APA12 API12 Erl uterung der einzelnen Teilschritte Wichtig F hren Sie beide Schritte nacheinander aus 1 Schritt F r K55 wird eingetragen K55 767200 Sicherheitsabstand 400 mm zum neg Anschlag e Speichern Sie die Daten in dem Umrichter und sichern dann diesen Parameter unter Programmie ren Datensichern in das Flash EPROM Schalten Sie das Ger t aus und wieder ein Die Initialisierung erfolgt mit den eingestellten Parametern 2 Schritt Nun verfahren Sie die Achse bis zum Maschinennullpunkt Nullpunktverschiebung F r K20 wird eingetragen K20 775200 Maschinennullpunkt mit negativem Vorzeichen Minuszeichen nicht vergessen e Speichern Sie die Daten in dem Umrichter und sichern dann diesen Parameter unter Programmie ren Datensichern in das Flash EPROM Schalten Sie das Ger t aus und wieder ein Die Initialisierung erfolgt mit den eingestellten Parametern Durch diese Einstellung ist der Maschinennullpunkt auch der Positionsnullpunkt Der negative Hardware Endschalter wird mit der Position 2000 angezeigt Nach dem Abgleich stellen Sie bitte die Parameter K21 und K22 Software Endschalter auf die entsprechenden Positionen ein im Beispiel K21 11000 positiver S
54. 9 Tabellenpositionen TOO T15 bertragen und anfordern 92 7 2 2 10 Merker MOO M99 anfordern 92 7 2 2 11 Geberposition anfordern nur mit SSI Modul 93 7 2 2 12 Handbetrieb ein und ausschalten 93 7 2 3 Befehlss tze im Handbetrieb 93 7 3 Betehissatze Tanan n a S 94 7 3 1 bersicht amp 008 e urn an ae a en nen 94 7 3 2 Ausf hrliche Beschreibung der Befehle 22 22 C con nn 97 7 3 2 1 Sprungbefehle Programmaufrufe 97 1 9 22 SEIZDEIENIE E s ag 8 aaa a en ae en er ae 101 7 3 2 3 Positionier und Verfahrbefehle 106 1 3 2 4 Wa rtebelenle rc 04 Sa re a et RE E E ne EE a Eer le ee 109 7 3 2 57 EENEG 110 17 4 Variablen s i Ha ur aa a nn a a poda E e e g EEIE mug E g 111 7 5 Tabellenpositionen 22000 0 0 nn 113 7 6 Merker EN E N E en e EE Ee e S T G Ae E NI e 115 7 1 G nter Z hler o 2 2 230 2er ae er 115 7 8 Timer Zeitz hler 220000 115 7 9 Programm Beispiele e 116 8 Anwendungshinweise 120 8 1 Schaltungsbeispiele 120 8 1 1 Anschlu der API12 APA12 bei Verwendung der eigenen 24 V Versorgung 120 8 1 2 Anschlu der APA12 API12 unter Verwendung der eigenen und einer externen 24 V Versorgung 121 8 2 Beispiel zum Setzen und Berechnen von Maschinenparametern 22222200 122 8 2 1 AllgEMEINES 2 ua 0 Aal va Ra Bde do uk ee E ne ke ee ee E 122 8 22 Aufgabenstellung 3 2 4 4 4 23 4 Ma da ren ine 122 8 2 3 Setze
55. Block l schen Suchen Ersetzen lt Strg gt lt Q gt lt F gt Suchen lt Strg gt lt Q gt lt A gt Suchen und ersetzen lt Strg gt lt L gt Suchen und ersetzen wiederholen Beenden Speichern lt Alt gt lt F3 gt Editor beenden und speichern oder beenden ohne speichern Vy EURO DRIVI 86 Tabelle Editorbefehle MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme 7 1 2 _Programmaufbau Jedes Programm besteht grunds tzlich aus den Teilen Programmkopf Befehlss tze Ende Anweisung Programmkopf Pxx a xx Programmnummer 2stellig 00 99 a Programmname max 20 Zeichen die Eingabe eines Programmnamens ist nicht unbedingt erforderlich allerdings m ssen die beiden Klammern die den Programmnamen einschlie en in je dem Fall eingegeben werden Befehlss tze Nxxx lt Befehle gt xxx Zeilennummer des Befehlssatzes max 1000 Die einzelnen Befehlszeilen m ssen aufstei gend geordnet werden Zwischen zwei Zeilen k nnen beliebige Sprungweiten gew hlt werden um bei Anderungen ein Einf gen von Befehlss tzen zu erleichtern Ende Anweisung ENDE Jedes Programm mu mit der ENDE Anweisung abgeschlossen werden Kommentare Kommentar Programme werden mit Kommentaren versehen um die Verst ndlichkeit und bersichtlichkeit zu erh hen Kommentare beginnen mit einem Semikolon und d rfen nicht
56. Bremsbeschleunigung gestoppt Dabei bleibt die Lageregelung erhalten Die Bremsrampe ist immer linear und entspricht der h chsten der in K16 oder K17 festgelegten Rampen Nach Wiederanlegen des Signals wird die unterbrochene Bewegung mit der aktuell g ltigen Beschleunigung wieder fortgesetzt Eingangsklemme X11 7 Einlesefreigabe Die Einlesefreigabe ist nur im Automatikbetrieb wirksam und gestattet die Abarbeitung der S tze eines Programmes Bei Wegnahme L Pegel dieses Signals wird das Programm unterbrochen wobei jedoch eine eventuell laufende Positionierung beendet wird Nach Wiederanlegen des Signals wird das Programm an der unterbrochenen Stelle fortgesetzt Eingangsklemme X11 8 Referenznocken Das Signal Referenznocken signalisiert das Erkennen des Referenzpunktes bei der Referenzfahrt gt Kap Referenzfahrt durchf hren Tabelle Eingangsklemmen X11 4 bis X11 11 Teil 1 1 Diese Funktion wird mit der positiven Flanke des Signals ausgel st MOVIDYN APA12 API12 Klemme Funktion Bedeutung Eingangsklemme X11 9 Tipp 1 Mit dem Signal Tipp H Pegel an X11 9 erfolgt ein Verfahren der Achse in positiver Richtung Kap 4 2 3 Im Tippbetrieb verfahren Eingangsklemme X11 10 Tipp 1 Mit dem Signal Tipp H Pegel an X11 10 erfolgt ein Verfahren der Achse in negativer Richtung Kap 4 2 3 Im Tippbetrieb verfahren Eingangsklemme X11 11 Touch Probe
57. E MOVIDYN APA12 API12 5 Installation A Vy EURO DRIV e Die Positionierbaugruppe nur durch Elektro Fachpersonal unter Beachtung der g ltigen Unfallverh tungs und Installationsvorschriften z B DIN VDE 0100 0113 0160 gem Anschlu bild installieren e Bei abgenommener Abdeckung haben die Ger te Schutzart IP 00 an einigen Stellen treten gef hrliche Spannungen auf Nach der Inbetriebnahme d h im normalen Betrieb m ssen die Ger te mit der Abdeckhaube gesch tzt sein e Ausschlie lich zul ssige Schutzma nahme nach VDE 0100 Schutzerdung e Beachten Sie bei der Installation und der Inbetriebnahme die zugeh rigen Anleitungen 1 Installation 1 1 Mechanische und elektrische Installation Einbauort Die Elektronische Einachs Positionierbaugruppe APA12 API12 wird auf den Optionskarten Steck platz des MOVIDYN Servoumrichters gesteckt siehe Bild 2 Voraussetzungen e Netz und Achsmodul des MOVIDYN Servoumrichters sind ordnungsgem installiert und in Betrieb genommen Montage und Inbetriebnahmeanleitung MOVIDYN Servoumrichter Kap 1 und 2 Einstecken der Positionierbaugruppe APA12 API12 e Trennen Sie den MOVIDYN Servoumrichter vom Netz spannungsfrei schalten Eventuell anliegende Fremdspannungen f r 24 V St tzbetrieb ebenfalls abschalten e Schrauben Sie die Blende ber dem Options Steckplatz ab 2 Schrauben Die Leiterplatte ka
58. EURODRIVE 40 MOVIDYN APA12 API12 Maschinenparameter ER 3 2 3 2 Verfahrspezifische Parameter festlegen Maximale Geschwindigkeit K14 Einheit V Einheit wie mit K12 definiert gt Kap 3 2 3 1 Mit diesem Parameter wird die maximal m gliche Geschwindigkeit einer Achse definiert Wird bei einem Verfahrbefehl eine h here Geschwindigkeit programmiert so wird sie durch diesen Parameter ersetzt Beschleunigungsart K15 0 linear 1 sin f rmig Dieser Parameter legt die Art der Beschleunigungsrampe fest Maximale Anfahrbeschleunigung K16 Einheit B Einheit wie mit K13 definiert Kap 3 2 3 1 Mit diesem Parameter wird die maximal m gliche Anfahrbeschleunigung einer Achse definiert Maximale Bremsbeschleunigung K17 Einheit B Einheit wie mit K13 definiert Kap 3 2 3 1 Mit diesem Parameter wird die maximal m gliche Bremsbeschleunigung einer Achse definiert Geschwindigkeit Eilgang K18 Einheit V Einheit wie mit K12 definiert Kap 3 2 3 1 Dieser Parameter legt die im Tippbetrieb geltende Geschwindigkeit f r den Eilgang fest Geschwindigkeit Schleichgang K19 Einheit V Einheit wie mit K12 definiert gt Kap 3 2 3 1 Dieser Parameter legt die im Tippbetrieb geltende Geschwindigkeit f r den Schleichgang fest Nullpunkt Korrektur K20 Einheit Wegeinheit wie mit K10 und K11 definiert gt Kap 3 2 3 1 Dieser Parameter dient zur Verschiebung des Maschinennullpunkts gegen ber dem
59. I Aufruf des Editors Erg nzen Sie die Pfadangabe unter der MD_SCOPE aufrufbar ist 8 Zeile Im Beispiel G SEW MD_SCOPE Erg nzen Sie die Pfadangabe unter der MD_POS aufrufbar ist 9 Zeile Im Beispiel C SEW MD_POS Wurde die Installation wie in Beispiel a durchgef hrt sind keine weiteren Modifikationen erforderlich Sie haben nun die zum Betrieb der Option Einachs Positioniersteuerung APA12 API12 notwendige Software auf Ihrem Rechner installiert Sie k nnen die Option Einachs Positioniersteuerung APA12 API12 in Betrieb nehmen gt Kap 2 MOVIDYN APA12 API12 Inbetriebnahme a 2 Inbetriebnahme 2 1 Gefahrenhinweise giger Unfallverh tungs Ausbildung unter Beachtung der g ltigen Vorschriften vornehmen z B VBG e Inbetriebnahme und Servicearbeiten am Ger t darf nur Elektro Fachpersonal mit einschl 4 DIN VDE 0100 0113 0160 Lo e Vor Entfernen der Schutzabdeckung die Ger te vom Netz trennen Gef hrliche Spannungen k nnen noch bis zu 10 Minuten nach Netzabschaltung auftreten e Bei abgenommener Schutzabdeckung haben die Ger te Schutzart IP 00 Nur die Elektronik Klemmleisten f hren Kleinspannung Die oberen Ger teteile f hren gef hrliche Spannungen e Im eingeschalteten Zustand treten an den Ausgangsklemmen und an den daran angeschlos senen Kabeln und Motorklemmen gef hrliche Spannungen auf Dies ist auch der Fall wenn das Ger t gesperrt ist und der Motor stillsteht e Das Erl sche
60. LW WWW CRW WW MOVIDYN Servoumrichter Einachs Positioniersteuerung APA12 API12 Benutzerhandbuch Ausgabe 06 96 TLIILIITITILITTEITT Aasanassaassausanae Z a fa gt Aa Sa J 0922 8705 1098 EURODRIVE ba Ger tebild APA12 API12 d EURE DRIV Achsmodul Netzmodul MOVDWN MOVDWN EURODRIVE EURODRIVE p Einachs Positionier baugruppe APA12 API12 Stecker CAN Bus Eingangs klemmen 0000000 Ausgangs klemmen Stecker Encoder Simulation Steckplatz f r Optionskarte 00004ADE Bild 1 Ger tebild APA12 API12 Beim Kompakt Servoumrichter ist der Optionskarten Steckplatz so wie bei dem Achsmodul auf der linken Seite MOVIDYN APA12 API12 Wichtige Hinweise Bi e Lesen Sie bitte dieses Benutzerhandbuch sorgf ltig durch bevor Sie mit der Installation und Inbetriebnahme von MOVIDYN und der Option Einachs Positionierbaugruppe APA12 API12 beginnen Es wird vorausgesetzt da Personen die die in diesem Handbuch beschriebenen Arbeiten durchf hren die Anleitungen f r die MOVIDYN Servoumrichter f r Permanenterregte Synchron motoren DFY Montage und Inbetriebnahmeanleitung sowie die PC Bedienoberfl che des Pro gramms MD_SHELL Benutzerhandbuch kennen und damit arbeiten k nnen e Sicherheitshinweise Beachten Sie unbedingt die im Benutzerhandb
61. POS Se m SE Vy EURO DRIV 84 Programmieren Einrichten Diagnose Konfiguration Ende s Programm File Name C SEWNMD_POS DATEN STANDARD PRG ZPOB Standard MEE EEEE EEEE E JEJE EEEIEE E IEE EE KH FH FH FH FH FH KH KH KH FH FH JE FH FH FH FF FF FF FF FF EE FF FH FH HH HH Ze X Achse 1 J 2 2 2 2 20202020 202020272020 202727027272 27202 20202 2 2 20 2020202020202 020202020 2020212727272 2 220202 2 202020202022 27 2020202727272 go 8 Start Referenzfahrt wait 1888 1s warten gour18B88 IHR verfahren um relativ 1888 jmp n1108 EEN Verfahrbefehle EE CIH Wait Option Positionierbefehl ohne Progrannfortsetzung DU 8 Referenzfahrt GO H Ax Uy absolutes Verfahren auf Pos x nit Geschw y DU H Ax Hyy absolutes Verfahren auf Pos x mit Geschw die in Variable Hyy steht Fi Hilfe F2 Speichern F4 Programm F5 Hand F6 Status F7 Fehler FIR Men 00125ADE Bild 57 Beispiel f r Hilfefenster im Programmeditor Hinweise zum Manipulieren der Hilfefenster Bei Verwendung einer Maus kann das Hilfefenster auf dem Bildschirm beliebig positioniert sowie vergr ert und verkleinert werden Das Positionieren geschieht durch Anklicken des oberen Balkens im Hilfefenster und gleichzeitiges Verschieben des Fensters durch Bewegen der Maus auf die gew nschte Position Das Vergr ern und Verkleinern erreicht man durch Anklicken der rechten unteren Ecke des Hilfefensters u
62. Referenzpunkt Nach abgeschlossener Referenzpunktfahrt oder nach Ausf hrung des SET NP Befehls wird die Position des Referenzpunkts oder die aktuelle Sollposition gleich dem Wert der Nullpunkt Korrektur gesetzt Positiver Software Endschalter K21 Negativer Software Endschalter K22 Einheit Wegeinheit wie mit K10 und K11 definiert gt Kap 3 2 3 1 Mit diesen beiden Parametern werden die Fahrbereichsgrenzen definiert Sie m ssen jeweils vor den zugeh rigen Hardware Endschaltern liegen Liegt bei einem Verfahrbefehl die resultierende Zielpo sition au erhalb dieser Grenzen so wird die Positionierung nicht durchgef hrt und eine Fehlermel dung generiert Bei Endlos Verfahren wird die Achse bei berschreitung einer Software Endschalter Position ge stoppt und eine Fehlermeldung abgesetzt Um eine Fehlermeldung bei endloser Positionierung zu EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 41 EN Maschinenparameter Vy EURO DRIV 42 vermeiden m ssen die beiden Parameter K21 und K22 auf 0 gesetzt werden Es erfolgt dann keine Uberwachung der Software Endschalter und keine Fehlermeldung Schleppfehlertoleranz K23 Einheit Inkremente Die Schleppfehlertoleranz ist die maximal zul ssige Differenz zwischen Ist und Sollposition Wird diese berschritten so wird die Lageregelung des Positioniermoduls abgeschaltet an den Drehzahl geber der Sollwert 0 ausgeg
63. Tabelle ersichtlich d EURE DRIV 54 Eilgang Schleichgang Stillstand Schleichgang Eilgang negativ negativ positiv positiv Tipp Klemme X11 9 H L L H H Tipp Klemme X11 10 H H L L H Tabelle Bewegungszust nde 1 Im Eilgang kann erst verfahren werden wenn zuvor ein Schleichgang in der gew nschten Richtung erfolgt ist Daraus ergibt sich eindeutig die Richtung positiv oder negativ f r den Eilgang e Zur Anwahl der Drehrichtung w hlen Sie einen der beiden Eing nge Der Antrieb dreht sich in der gew hlten Drehrichtung mit der im Maschinenparameter K19 eingestellten Schleichgangge schwindigkeit Voraussetzungen Eingangsklemme X11 6 Vorschubfreigabe auf H Pegel Eingangsklemme X11 4 Automatik Hand auf L Pegel Antrieb mu sich vorher im Stillstand befunden haben e Zur Anwahl der Eilganggeschwindigkeit bet tigen Sie den zweiten Eingang Der Antrieb beschleu nigt nun auf die im Maschinenparameter K18 eingestellte Eilganggeschwindigkeit e Zum Wechsel von der Eilgang in die Schleichganggeschwindigkeit setzen Sie den zweiten Eingang wieder zur ck e Beenden Sie den Verfahrvorgang indem Sie beide Eing nge auf L Pegel setzen den zuerst bet tigten Eingang zur cksetzen Hinweis Wird sofort vom Stillstand L L auf Eingang H H geschaltet so verf hrt der Antrieb nicht Ebenso stoppt die Achse wenn w hrend des Eilgangs die A
64. VIDYN Servoumrich ters Dabei wird die Leistungsendstufe gesperrt und der Bremsenausgang aktiv Diese Fehler k nnen Sie wie folgt zur cksetzen e Reset ber die Bedienoberfl che MD_SHELL im Men Parameter gt MD_SHELL Kap 4 2 oder e Bet tigen des Tasters S1 in der Frontplatte des Achsmoduls oder e ber die Klemme Reset falls Sie diese konfiguriert haben oder e Reset ber die Bedienoberfl che MD_POS im Men Programmieren unter Achsmodul gt Kap 2 4 Fehlernummern gr er 50 Im allgemeinen verschwinden Fehler mit einer Fehlernummer gt 50 durch Quittierung des Fehlerfen sters in der Statusanzeige oder mit Beseitigung des Fehlers Eine explizite Quittierung durch den Befehl RES ist nicht erforderlich Ausnahme F70 und F71 k nnen nur durch Aus und Einschalten der Reglersperre quittiert werden 5 5 4 Verhalten bei NOT AUS Wird der Servoumrichter MOVIDYN ber eine externe 24 V Fremdspannung versorgt kann ein im Automatikbetrieb durch einen Not Aus der Anlage unterbrochener Fahrvorgang bei erneutem Netz Einschalten fortgesetzt werden Dazu m ssen folgende Bedingungen eingehalten werden Das Abschalten der Netzspannung darf zu keiner Fehlermeldung des MOVIDYN oder der APA12 API12 f hren z B Schleppfehler da nach einem Reset der Fehlermeldung die APA12 API12 neu initialisiert wird Das Verfahrprogramm der APA12 API12 mu entsprechend konzipiert werden
65. X11 12 X11 15 bis X11 21 nebeneinanderliegende Klemmen Falls konfiguriert wird mit diesen Eing ngen das im Automatikbetrieb zu startende Programm unkodiert bin r oder BCGD kodiert angew hlt siehe auch Maschinenparameter KU und K02 Programmierm glichkeiten nur ein Programm im Einsatz Das Programm wird nicht ber Eingangsklemmen aufgerufen sondern ber die direkte Eingabe der Programmnummer Im Men Maschinenparameter ber Anwahl des Feldes fix X und Eintrag der Programmnummer im Feld Kodierung MOVIDYN APA12 API12 Maschinenparameter ER d EURO DRIVE 29 EN Maschinenparameter Vy EURO DRIV 30 In der Kommandozeile des Men s Handbetrieb durch Eingabe von K01 0 und K00 nn nn Programmnummer unkodiert Jeder der in den Maschinenparametern ausgew hlten Klemmen ist eine Programmnummer fest zugeordnet Es ist eine Auswahl aus max 8 Programmen m glich Im Men Maschinenparameter Gew nschte Klemmen anw hlen X zus tzlich unkodiert anw hlen X Beispiel Klemme X11 21 20 19 18 17 16 15 12 fest zugeordnete Prog Nr 07 06 05 04 03 02 01 00 Prog Anwahl X X X X Pegel L L H L Progr Nr 01 Das der Eingangsklemme mit H Pegel zugeordnete Verfahrprogramm wird aufgerufen 00 bis 03 Es darf jeweils nur eine der konfigurierten Klemmen H Pegel aufwe
66. abe STOP 0 Wie Befehl STOP M jedoch wird nach Erreichen der Drehzahl Null keine Lageregelung durchgef hrt Es wird an den Drehzahlregler lediglich der Drehzahlsollwert Null ausgegeben womit das System nur drehzahlgeregelt wird Hinweis Nach Freigabe des Ger tes durch die Reglersperre ist die Lageregelung nicht aktiv solange kein Positionierbefehl oder der Befehl STOP B oder STOP M gegeben wird 7 3 2 4 Wartebefehle Zeit Mit diesen Befehlen kann eine Verz gerung um eine bestimmte Zeit in Millisekunden realisiert werden Nach Ablauf dieser Zeit wird das Programm mit dem n chsten Satz fortgesetzt WAIT x Hxx Ixx 0 1 x Wartezeit 1 65535 ms xx Index der Variablen mit Wartezeit xxx Index der Eingangsklemme das Programm wird fortgesetzt wenn der entsprechende Eingang den abgefragten Zustand 0 oder 1 einnimmt Tabelle auf Seite 96 e Breakpoint WAIT BK Zuvor mu ein Breakpoint mit den Befehlen SET B gesetzt worden sein Das Programm wird erst fortgesetzt wenn die Istposition die beim Befehl SET B angegebene Position erreicht hat e Touch Probe WAIT TP Dadurch wird automatisch der Befehl SET TP ausgef hrt und somit die Touch Probe Logik aktiviert Das Programm wird erst fortgesetzt wenn der Touch Probe ber die Eingangsklemme empfangen wurde a EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 109 Verfahrprogramme d EURO DRIV
67. adezimal bitmapped OU FF MOVIDYN APA12 API12 WERA AT EE AG ER d EURO DRIVE 31 EN Maschinenparameter Vy EURO DRIV 32 Beispiel K02 FF die Programmnummer wird an allen Klemmen 12 15 bis 21 angew hlt Index auf Tabellenposition Eingangsklemmen X11 12 X11 15 bis X11 21 nebeneinanderliegende Klemmen maximal vier Falls konfiguriert k nnen mit diesen Eing ngen Verfahrbefehle auf Positionen ausgef hrt werden die aufgrund des anstehenden Index aus einer Tabelle selektiert werden Die vier nebeneinander liegenden Klemmen werden bin r ausgelesen Die den Eingangsklemmen mit H Pegel zugeordnete Tabellenposition wird aufgerufen und von der Achse angefahren 00 bis 15 Im Men Maschinenparameter Vier nebeneinanderliegende Klemmen anw hlen X Beispiel Klemme X11 21 20 19 18 17 16 15 12 Wertigkeit 93 92 21 20 Tab Index x Im Dm Im Pegel L L L H Tab Index 01 Pegel H L H L Tab Index 10 Pegel H H H H Tab Index 15 In der Kommandozeile des Men s Handbetrieb Die Festlegung der f r die Anwahl der Tabellenposition konfigurierten Eingangsklemmen erfolgt mit Parameter K03 hexadezimal bitmapped 00 FF Bei Verwendung von GOT Befehlen legt dieser Parameter fest an welchen der Eingangsklemmen der Index f r die Tabellenposition eingelesen wird gt Kap 7 3 2 3 Beispi
68. ag 0 Zu 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 512 g K55 Geberumdrehungen Position au erhalb des Verfahrbereiches MD0016BD MDO050AD Bild 65 Positionsanzeige in 1 10 mm K20 0 K20 712000 K55 0 K55 704000 rdssi Positionsanzeige positiver Anschlag 739000 27000 positiver Hardware Endschalter 737000 25000 positiver Software Endschalter 723000 11000 Maschinennullpunkt 712000 0 neg Software Endschalter 711000 1000 neg Hardware Endschalter 710000 2000 neg Anschlag 708000 4000 Pos au erhalb des Verfahrber 704000 8000 angenommene Position unterhalb des neg Anschlages 704000 F r K55 und K20 werden folgende Werte eingetragen K55 704000 Sicherheitsabstand 400 mm zum neg Anschlag K20 712000 e Speichern Sie die Daten in dem Umrichter und sichern dann diesen Parameter unter Programmie ren Datensichern in das Flash EPROM Schalten Sie das Ger t aus und wieder ein Die Initialisierung erfolgt mit den eingestellten Parametern a V V EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 127 a Anwendungshinweise Vy EURO DRIV 128 Durch diese Einstellung ist der Maschinennullpunkt auch der Positionsnullpunkt Der negative Hardware Endschalter wird mit der Position 2000 angezeigt Nach dem Abgleich stellen Sie bitte die Parameter K21 und K22 Software Endschalter auf die entsprechenden Positionen ein im Beispiel K21 11000 und K22 1000 Nach dem Siche
69. an die Positionierbaugruppe transferieren e W hlen Sie das Men Programmieren an e W hlen Sie den Men punkt Maschinenpar an Es erscheint die Abfrage von wo die Daten geladen werden sollen W hlen Sie Neu wenn Sie die Maschinenparameter neu definieren wollen Es erscheint die erste Seite des Men s Maschinenparameter W hlen Sie Achse wenn Sie die Maschinenparameter einer bereits installierten APA12 API112 ndern wollen Es erscheint die Abfrage nach der Achsnummer Geben Sie die gew nschte Achsnummer ein und best tigen Sie im Feld OK Es erscheint die erste Seite des Men s Maschinenparameter W hlen Sie Disk wenn Sie die Maschinenparameter einer bereits auf der Festplatte gespei cherten Achse ndern wollen Es erscheint die Abfrage nach dem zu ffnenden File Die Endung der Dateien ist dabei immer MPA W hlen Sie das gew nschte File aus der Auswahlliste aus und best tigen Sie im Feld Oeffnen Es erscheint die erste Seite des Men s Maschinenparameter 2 3 1 Klemmen konfigurieren Maschinenpar File Name C MD_POS DATENNSET1APX MPA 00010ADE Bild 7 Maske Maschinenparameter Seite 1 CC MOVIDYN APA12 API12 17 La Inbhetrtehnahme EURO DRIV 18 Auf Seite 1 der Maske k nnen Sie die Ein und Ausgangsklemmen konfigurieren Konfigurierung der acht Eingangsklemmen X11 12 15 bis 21 auf die Funktionen Prog
70. arameter mu mit einem kurzen Funktionstest durch Verfahren von Hand die richtige Konfiguration der Positioniersteuerung APA12 API12 berpr ft werden Voraussetzung dazu ist da sich die Positioniersteuerung nicht im Automatikbetrieb befindet e W hlen Sie Einrichten an e W hlen Sie Handbetrieb an Es erscheint die Abfrage nach der Achsnummer e Geben Sie die Achsnummer ein f r die Sie einen Funktionstest durchf hren wollen und best tigen Sie im Feld OK Es ffnet sich die Maske f r den Handbetrieb Einrichten Handbetrieb Achsnumnmer 00017ADE Bild 14 Maske Handbetrieb e W hlen Sie Schleichgang oder Eilgang an oder geben Sie eine Geschwindigkeit vor e Tippen Sie in das Feld Die Achse mu in positiver Richtung verfahren e Tippen Sie in das Feld Die Achse mu in negativer Richtung verfahren e F hren Sie probeweise eine Referenzpunktfahrt durch falls Ihre Anwendung eine Referenzpunkt fahrt ben tigt gt Kap 3 2 1 MOVIDYN APA12 API12 Inbhetrtehnahme a Hinweis Zur Kontrolle der Wegaufl sung Kap 2 3 Maschinenparameter setzen k nnen Sie ber die Felder Positionieren Mode und Position Weg einen bestimmten Weg Absolut oder Relativ verfahren W hlen Sie dazu den gew nschten Modus an geben Sie den gew nschten Weg vor und starten sie die Positionierung Die Positionierung erfolgt mit der unter Geschwindigkeit vorgege benen Verfa
71. atensicherung Der Speichervorgang wird durch Anw hlen des Feldes Achse in den Abfragefen stern ausgel st das gerade verlassen wird Dabei werden nur diejenigen Daten gespeichert die Sie im entsprechenden Men punkt bearbeitet haben Diese Daten stehen der Positioniersteuerung sofort zur Verf gung gehen aber verloren wenn das Ger t abgeschaltet wird MOVIDYN APA12 API12 4 6 MD_POS verlassen Hinweis Die Positionierbaugruppe APA12 API12 wird durch Verlassen der Bedienoberfl che MD_POS nicht deaktiviert e W hlen Sie im Hauptmen Ende an wenn Sie die Arbeiten mit MI POS beenden und die Anwendung schlie en wollen Es erscheint die Abfrage BESTATIGUNG 00103ADE Bild 35 Maske TERMINAL Programm beenden e Sichern Sie vor Verlassen des Programms die Daten Kap 4 5 e W hlen Sie Ja an Das Programm MD_POS wird geschlossen Sie befinden sich im MD_SHELL Falls Sie Datens tze ge ndert haben ohne diese zu sichern erscheint ein Hinweisfenster das Sie auf diesen Umstand hinweist e Wenn Sie das Programm nicht beenden wollen w hlen Sie Nein an Sie bleiben weiterhin im Programm MD_POS MOVIDYN APA12 API12 Arbeiten mit APA12 API12 ER EURODRIVE 61 A Service Informationen EURO DRIV 62 5 Service Informationen 5 1 Men Diagnose Das Programm MD_POS bietet im Men Diagnose verschiedene M glichkeiten zur berwachu
72. bauort 6 Eingangsklemmen 28 fest zugeordnet 28 konfigurierbar 29 Technische Daten 132 Einricht Remotebetrieb 55 Einrichtmen 81 Encodersimulation anschlie en 8 F Fehler r cksetzen 69 Fehlerbehebung 66 Fehlermeldungen 66 Fehlerreport 62 65 Flash EPROM 60 90 Formfaktoren sin abbremsen K27 42 anfahren K26 42 Funktionstest 24 Funktionszeile 78 G Geberanschlu 133 Gefahrenhinweise 15 Ger tebild 2 Geschwindigkeit Aufl sung Berechnungsbeispiel 125 Eilgang 41 maximale K14 41 Parameterberechnung 38 40 Schleichgang K19 41 sl d EURODRIVE 135 DI Stichwortverzeichnis m Vy EURO DRIV 136 H setzen 93 Handbetrieb 55 82 Zustand 99 Hauptmen 78 N on 83 ee Nullpunkt Korektur K20 41 manipulieren 83 0 inini Oberfl che Inhaltsverzeichnis anfordern 90 Bedienung MD_POS 2 Installation hanische und elektrische 6 Override in auf Eingangsklemme programmieren 33 Software 13 iti setzen 104 Istposition 98 K P Anteil L K4 1 Klemmen konfigurieren 17 j SE agereglers K40 5 Ausgangsklemmen 33 arameier ndern 58 Eingangsklemmen 28 Klemmenfunktionen 12 Kommentare in Programmen 87 Beschreibung 28 Einheiten f r 36 f r Referenzpunktfahrt 47 L bersicht 27 Leitungen anschlie en 7 verfahrspezifische 36 Parameterberechnung M Beschleunigung 39 40 Maschinenparameter 26 Geschwindigkeit 38 40 ndern 58 Mar 37 40
73. ch Anwahl von Disk im Fenster Daten speichern In diesem Fenster m ssen Sie den Namen des Files eingeben unter dem Sie die zuvor eingegebenen Daten auf der Festplatte des PCs speichern wollen Bei anschlie ender Anwahl von Speichern wird das Speichern des Files auf der Festplatte ausge f hrt Bei Anwahl von Abbruch wird der Vorgang ohne Wirkung abgebrochen und der Men punkt nicht verlassen EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 77 EN Bedienoberfl che MD_POS EURO DRIV 78 6 2 Hauptmen Nach dem Aufrufen des Programmes MD_POS erscheint auf dem Bildschirm das Hauptmen mit einem Abfragefenster In diesem Fenster wird der aktuelle Software Versionsstand von MD_POS angezeigt e Best tigen Sie mit OK Das Fenster wird geschlossen Men zeile Information Funktionszeile 00118ADE Bild 50 Hauptmen In der Men zeile der Maske sind die einzelnen Men s zur Auswahl angegeben Programmieren Einrichten Diagnose Konfiguration Ende In der Funktionszeile wird die Belegung der Funktionstasten gezeigt F1 Hilfe Aufrufen eines Hilfemen s nicht in allen Masken vorhanden F2 Speichern Aufrufen des Men s Speichern F4 Programm Aufrufen des Men s Programm im Men Programmieren F5 Hand Aufrufen des Men s Handbetrieb im Men Einrichten F6 Status Aufrufen des Men s Status im Men Diagnose F7 F
74. dann zu ber cksichtigen wenn anschlie end eine Relativpositionierung durchgef hrt werden soll Programmtechnisch k nnen daraus resultierende Positionierfehler z B folgenderma Ben vermieden werden GOW Ax Vy Positionieranweisung mit WAIT Option SET Hxx SP Sollposition retten SET BRAKE 1 Bremse schlie en SET BRAKE 0 Bremse ffnen SET Hxx Hyy Berechnung der neuen Zielposition durch Addition von geretteter Sollposition Hxx und zu verfahrendem Weg Hyy Absolut statt Relativpositionierung auf neu berechnete Zielposition GOWA Hxx Vy Sense ne an 7 3 2 3 Positionier und Verfahrbefehle Referenzfahren GO 0 Die Referenzfahrt wird aufgrund des in den Maschinenparametern definierten Referenzfahrt Typs K30 und der Geschwindigkeiten K32 K34 durchgef hrt gt Kap 3 Wird dieser Befehl innerhalb eines Programmes abgesetzt so wird der darauffolgende Satz erst wirksam nachdem die Referenzfahrt beendet wurde Fahren auf bestimmte Position absolut Verfahren um bestimmten Weg relativ Die Vorgabe von Absolutposition oder Verfahrstrecke und bei Bedarf Geschwindigkeit erfolgt entwe der als Festwert oder als Variable in beliebiger Kombination Au erdem besteht die Wahl zum Abarbeiten eines Befehls mit und ohne Programmfortsetzung Positionieren mit Programmfortsetzung GO Wird dieser Befehl innerhalb eines Programmes gegeben so wird nach Starten der Achse das Programm sofort mit dem darauffolgenden
75. das Programm setzen Sie dazu den Eingang an Klemme X11 5 Start Programm auf H Pegel W hrend des Automatikbetriebs sind die Funktionen der Eingangsklemme X11 6 Vorschubfreigabe und X11 7 Einlesefreigabe sowie die Uberwachung der Hard und Software Endschalter wirksam Hinweise Wird w hrend einer Positionierung von Automatik auf Handbetrieb umgeschaltet bremst die Achse mit dem maximalen Strom vor dem Umschalten die Vorschubfreigabe zur cknehmen und warten bis der Antrieb steht Durch Abwahl des Automatikbetriebs werden alle frei programierbaren Ausg nge zur ckgesetzt 4 3 Maschinenparameter ndern Wenn Sie die Maschinenparameter ndern wollen haben Sie dazu zwei M glichkeiten e ndern ber das Men Maschinenparameter oder e ndern ber das Men Handbetrieb ndern im Men Maschinenparameter Achtung F hren Sie nderungen im Men Maschinenparameter nur dann durch wenn die Achse dabei nicht verf hrt e W hlen Sie im Hauptmen Programmieren an e W hlen Sie Maschinenpar an e Geben Sie an von wo die Daten geladen werden sollen W hlen Sie Disk aus wenn die zu ndernden Maschinenparameter auf der Festplatte des PCs gespeichert sind oder W hlen Sie Achse aus wenn Sie die Maschinenparameter einer Positionierbaugruppe APA12 API12 ndern wollen MOVIDYN APA12 API12 Arbeiten mit APA12 API12 ER e Rufen Sie die Seiten des Men s auf auf der die zu nde
76. der Umgang mit der PCG Bedienoberfl che MD_SHELL als bekannt vorausgesetzt gt Benutzerhandbuch PC Bedienoberfl che MD_SHELL 6 1 1 Bedienung der Oberfl che Die Oberfl che MD_POS kann auf zwei Arten bedient werden e miteiner Maus e mi den Tasten der PC Tastatur Bedienung mit der Maus e Klicken Sie mit der linken Maustaste in das entsprechende Feld Men zeile etc Die angew hlte Funktion Auswahl wird ausgef hrt oder aufgerufen Bedienung mit der PC Tastatur Die Anwendung dieser Tasten wird als bekannt vorausgesetzt Als berblick sind nachfolgend die wichtigsten Funktionen aufgef hrt Funktion Cursor bewegen Taste vier Pfeiltasten lt T gt N Weiter zum n chsten Feld Tabulatortaste TAB I Eingabe bzw Auswahl best tigen lt Return gt Taste Bl ttern vorw rts Taste Bild 4 Bl ttern r ckw rts Taste Bild T Aufrufen bestimmter Funktionen Funktionstasten F1 bis F10 wie in der Funktionszeile der Maske angegeben Eingabe l schen Taste del oder Entf oder Korrekturtaste Fenster schlie en mit Tabulatortaste das Feld Ende anw hlen und lt Return gt Taste dr cken oder Taste Esc dr cken z B Hilfe Fenster oder gleichzeitig Taste Alt Funktionstaste F3 dr cken Markieren von Auswahlfeldern Leertaste Tabelle Tastaturbefehle 6 1 2 Erkl rung der Auswahlfelder in den Men s Die Kommun
77. des OK quittieren Sie z B Fehlermeldungen des Systems oder best tigen die vom Programm im Fenster vorgegebene Entscheidung z B beim Sichern von Daten auf der Achse Wenn Sie OK anw hlen wird das Meldungsfenster geschlossen Oeffnen Mit Anwahl des Feldes Oeffnen veranlassen Sie das Einlesen eines Datensatzes von der Festplatte in den Arbeitsspeicher des PCs Zuvor m ssen Sie den gew nschten Filenamen aus der vom Programm vorgegebenen Auswahlliste ausw hlen Drucken Mit Anwahl des Feldes Drucken k nnen Sie einen Ausdruck der jeweiligen Daten veranlassen Diese Funktion wird jedoch nicht in allen Men punkten angeboten Voraussetzung f r einen Ausdruck ist da ein Drucker am PC angeschlossen und betriebsbereit ist Drucken in eine Datei ist nicht m glich MOVIDYN APA12 API12 Bedienoberfl che MD_POS 5 Abbruch Mit Anwahl des Feldes Abbruch verlassen Sie einen Men punkt ohne Daten ge ndert zu haben Wenn Sie einen Men punkt mit Abbruch verlassen bleibt die Datei unver ndert bestehen so wie sie beim Aufrufen des Men punktes vorhanden war Da keine Daten ge ndert wurden erfolgt auch keine Abfrage zur Speicherung Ende Mit Anwahl des Feldes Ende verlassen Sie das jeweilige Men z B das Maschinenparameter Men Nach Anwahl von Ende erfolgt immer eine Abfrage zur Speicherung des Datensatzes Speichern Mit Anwahl
78. e Achsnummer ein f r die Sie die Parameter des Drehzahlreglers ndern wollen und best tigen Sie im Feld OK Die Maske f r die Einstellung des Drehzahlreglers Achsmodul ffnet sich Achsmodul Achsnumner 8 OPT API APA 12 00016ADE Bild 13 Maske Achsmodul Drehzahlregler In der Achse k nnen Sie folgende Einstellungen vornehmen Reglerparameter Steuermode Sollwertquelle Verst rkung n Regler Reset Fehler Nr lt 50 Zeitkonstante n Regler ms D Anteil n Regler Grenze Beschl Vorst KV Beschl Vorst Filter Sollwert Beschl Filter Istwert Inbhetrtehnahme a EURO DRIVE MOVIDYN APA12 API12 23 La Inbhetrtehnahme EURODRIYV 24 e Ver ndern Sie die Reglerparameter sofern erforderlich oder nehmen Sie andere nderungen vor Eine Erkl rung der Eingabem glichkeiten und die Beschreibung der einzelnen Parameter finden Sie in gt Montage und Inbetriebnahmeanleitung f r die MOVIDYN Servoumrichter e Nach Abschlu der Eingaben w hlen Sie Ende an Die Daten werden gespeichert und gleichzeitig im Achsmodul gesichert Sie befinden sich wieder im Hauptmen Ein Verlassen des Men s ohne Auswahl von Ende f hrt nicht zu einer Daten bertragung und nicht zum bernehmen der ge nderten Daten im Achsmodul 2 6 Funktionstest durchf hren Nach der Eingabe der Maschinenp
79. e Auswahl oder Eintrag im Men Maschinenparameter oder e Eingabe ber die Kommandozeile im Men Handbetrieb Im Men Maschinenparameter werden die Parameter durch direkte Auswahl eines Feldes X oder durch Eintrag des Wertes in ein Feld gesetzt Bei Speicherung der Datei Maschinenparameter werden die Daten zur APA12 API12 bertragen und stehen dem Verfahrprogramm zur Verf gung Die Parameterbezeichnungen z B K12 werden in diesem Fall nicht ben tigt da f r die einzelnen Parameter in der Maske Felder zur Verf gung stehen die im Klartext bezeichnet sind Diese Art der Eingabe wird empfohlen Sicherheitshinweis Bei der Eingabe der Parameter ber die Kommandozeile des Men s Handbetrieb m ssen die Parameter mit der Kurzbezeichnung eingegeben werden z B K12 Kap 7 2 Diese Art der Eingabe darf aus Sicherheitsgr nden nur von Programmierern die die APA12 API12 bereits kennen verwendet werden Bei dieser Eingabe setzt das Programm MD_POS den entsprechen den Befehl um und sendet ihn nach Bet tigung der Return Taste ber die serielle Schnittstelle zur APA12 API12 Der Parameter wird sofort wirksam die so eingegebenen Daten m ssen aber separat gesichert werden da sie nur im Arbeitsspeicher der APA12 API12 vorhanden sind Die Parameter K02 bis KOR werden im Men Handbetrieb im Format hexadezimal bitmapped bergeben Beachten Sie die Umrechnung der bin ren Wertigkeiten in das hexadezimale
80. e Daten auf der Positionierbaugruppe API12 APA12 speichern wollen Es erscheint die Abfrage nach der Achsnummer MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme e Geben Sie die Achsnummer ein und w hlen Sie OK an Die Tabellenpositionen werden zur API12 APA12 bertragen Sie befinden sich wieder im Hauptmen 7 6 Merker Merker sind logische Variablen und k nnen maximal zwei Zust nde 0 oder 1 annehmen Sie werden benutzt um einen bestimmten Zustand zu merken und k nnen ber die Sprungbefehle JMP M wieder abgefragt werden Alle Merker werden nach Einschalten der Versorgungsspannung auf Null gesetzt Merker behalten solange ihren Wert bis sie durch einen neuen Programmbefehl berschrieben werden d h da die in einem Programm gesetzten Merker in einem anderen Programm wieder abgefragt werden k nnen Es stehen insgesamt 100 logische Merker MOO MOO zur Verf gung Zur Kontrolle k nnen Merker im Diagnosefenster von MD_POS angezeigt und ihre Werte online verfolgt werden Kapitel 5 2 7 7 Counter Z hler Counter sind Variablen mit einem Wertebereich von 16 Bit 0 65535 Sie werden in der Regel zum Z hlen von bestimmten Ereignissen benutzt und k nnen ber die Befehle JME C abgefragt werden Zum Setzen der Counter existieren ebenfalls Befehle Es stehen insgesamt 100 Counter C00 C99 zur Verf gung Alle Counter werden nach Einschalten der Versorgungsspannung auf Null gesetzt Counter k nnen nicht au
81. e Informationen d EURE DRIV 72 5 5 5 Notaus mit Programmfortf hrung an der gestoppten Programmzeile Soll nach einem Nothalt das Programm an der gestoppten Programmzeile fortgef hrt werden kann nach folgenden Schaltreihenfolgen diese Funktion realisiert werden Voraussetzung 24 V St tzbe trieb Klemme Funktion Ablauf Zustand 1 2 3 4 5 Autom Hand 1 1 1 1 1 Start 1 1 1 1 1 Vorschubfreigabe 1 0 0 0 0 1 Einlesefreigabe 1 0 0 0 0 1 Reglersperre 1 1 0 1 1 Bremse 1 1 0 1 1 Lageregelung ein ein aus ein ein Antrieb steht 0 ja ja ja 0 Kommentar Antrieb dreht Not Aus Netz Aus Netz Ein Programm l uft Antrieb stoppt weiter Tabelle Schaltreihenfolge Not Aus mit Programmfortf hrung zu 5 das Programm wird fortgesetzt ein bestehender Verfahrbefehl wird weitergef hrt Durch Abwahl von Automatik im Not Aus wird nach dem Zuschalten das Programm wieder vom Anfang an gestartet Die Fortf hrung des Programms durch Anlegen von Vorschub und Einlesefreigabe darf erst nach der Bereitmeldung des MOVIDYN erfolgen MOVIDYN APA12 API12 6 Bedienoberfl che MD_POS 6 1 Allgemeine Bedienhinweise zu MD_POS Die Bedienoberfl che des Programmes MD_POS ist nach SAA Standard programmiert F r die Bedienung der Option Einachs Positioniersteuerung APA12 API12 wird die Kenntnis der Bedienung der MOVIDYN Servoumrichter sowie auch
82. eben und eine Fehlermeldung generiert Positionstenster K24 Einheit Inkremente Dieser Parameter dient zur Feststellung wann ein Verfahrbefehl ohne Programmfortsetzung GOW abgeschlossen ist Dabei wird die Istposition st ndig mit der Zielposition unter Ber cksichtigung des Positionsfensters verglichen gt Kap 3 2 2 Ausgangsklemme X11 23 Achse in Position Hinweis Bei sehr kleinen Positionsfenstern und zu weichem Drehzahl oder Lageregler kann es zu ber schwingen beim Erreichen der Position kommen Wird in diesen F llen das Positionsfenster verlassen so wird die Meldung Achse in Position solange zur ckgesetzt wie die Istposition au erhalb des Positionsfensters bleibt Ebenso verschwindet diese Meldung wenn die Achse w hrend des Zustandes Reglersperre aus der Position bewegt wird Polarit t Drehgeber K25 0 positiv 1 negativ Mit diesem Parameter ist es m glich einen Inkrementalgeber zu bedienen dessen Spurfolge A A und B B vertauscht ist ohne da der Anschlu ge ndert werden mu Achtung Ist der Parameter K25 falsch eingestellt wird die Achse in die falsche Richtung beschleunigt Nach berschreiten des max Schleppfehlers wird die Fehlermeldung F42 Schleppfehler generiert und der Antrieb abgeschaltet Bei der Inbetriebnahme sollte der Schleppfehler daher auf max 1 2 Motorumdrehung 2048 Inkremente bei Gebern mit Aufl sung 4096 Ink Umd eingestellt werden Sollte die Ac
83. eder auf diesen zur ckf hrt mu die Referenzfahrtgeschwindigkeit 3 VRef 3 K34 zu 0 gesetzt werden Nach Achsenstop wird die relative Position zum Nullimpuls bzw die Nullpunktkorrektur angezeigt D S ch Z gt i nra SE E E ee VRef 1 Ee e EEEE S EEE SOET EEEIEE EE VRef 2 E EE VRef3 End RNok End NP 00029ADE Bild 28 Typ 8 Der Referenznocken befindet sich b ndig am positiven Hardware Endschalter der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Verlassen des Nockens in negativer Richtung sein Ist kein Referenznocken vorhanden kann auch durch eine Br cke vom Hardware Endschalter auf den Referenznocken eine Referenzfahrt ausgef hrt werden End RNok End 00030ADE Bild 29 Hierbei ist folgendes zu beachten Da die Polarit t von Hardware Endschalter und Referenznocken unterschiedlich ist mu die Polarit t des Referenznockens K31 auf negativ programmiert werden Damit die Achse nicht nach Verlassen des Endschalters wieder auf diesen zur ckf hrt mu die Referenzfahrtgeschwindigkeit 3 VRef 3 K34 zu 0 gesetzt werden Nach Achsenstop wird die relative Position zum Nullimpuls bzw die Nullpunktkorrektur angezeigt MOVIDYN APA12 API12 Maschinenparameter ER Referenznocken Polarit t K31 0 low aktiv 1 high aktiv VRef1 erste RPF Geschwindigkeit K32 Einheit V Einheit wie mit K12 definiert Kap 3 2 3 1 VRef2 zweite RPF Geschwindigkeit
84. egen 41 3 2 4 Parameter f r die Referenzpunktfahrt RPF gt 2 2 2 2 o on 47 3 2 5 Regelungsspezifische Parameter des Lagereglers 51 4 Arbeiten mit APA12 API12 52 4 1 Positioniersteuerung APA12 API12 einschalten 52 4 2 Betriebsarten der Positioniersteuerung APA12 APII2 52 4 2 1 bersicht Betriebsarten 20a 000 es nee nee 52 4 2 2 Referenzpunktfahrt durchf hren 52 4 2 3 Im Tippbetrieb verfahren 22 2 2 Coon 54 4 2 4 Einricht Remotebetrieb Handbetrieb 55 4 2 5 Automatikbetrieb 58 4 3 Maschinenparameter ndern 2 222mm nn 58 4 4 Programme eingeben 59 4 5 Daten Sichern 5 wu a a ac ee een a er BR re a er 60 4 6 MD_POS verlassen 61 5 Service Informationen aoaaa 62 5 1 Men Diagnose z EE 0 aus a E EE ee E EE E 62 5 2 SIANUSANZEIGE i aas u 00 0 ENEE E EE EE e a EE ENNEN e a 62 5 3 Febhlerenogt 2 e a EE ENEE a ee e g 65 5 4 Statusmeldungen e e 4 a E 4 a 000 en a ana na EEN Eeer NN E 65 5 5 Fehlermeldungen Fehlerbehebung 66 Son Fehlermeldung enteen DEE EE 66 5 5 2 Liste der Fehlermeldungen 222 3 2 8 a aA Banana 66 5 5 3 R cksetzen eines Fehlers 69 5 5 4 Verhalten beiNOT AUS 69 5 5 5 Notaus mit Programmfortf hrung an der gestoppten Programmzeile 2 22 2222 une 72 6 Bedienoberfl che MD_POS 73 6 1 Allgemeine Bedienhinweise zuMD_POS e 73 6 1 1 Bedienung der Oberfl che a oa 73 6 1 2 Erkl rung der Auswahlfelder in
85. eglersperre nach DIN 19240 6 frei programmierbar 7 Endschalter rechts 1 13 V bis 8 Endschalter links 30 2 V typisch 24 V 6 mA 0 3 V bis L 5V Se N Tabelle Spezielle Funktionen am Achsmodul EURODRIW MOVIDYN APA12 API12 1 2 Software Installation Voraussetzung ist da der Inbetriebnehmer der Option Einachs Positionierbaugruppe APA12 API12 vertraut ist mit e der Anlage MOVIDYN Servoumrichter e dem Umgang mit einem MS DOS PC e der zur Konfigurierung benutzten PG Oberfl che MD_SHELL In der nachfolgenden Anleitung wird deshalb auf die Beschreibung grundlegender Bedienschritte verzichtet Anschlie en des PCs e Schlie en Sie einen PC mit den geforderten Hardware Voraussetzungen an der seriellen Schnitt stelle des Netzmoduls oder des Kompakt Servoumrichters an gt MD_SHELL Kap 2 1 Laden der Software e Legen Sie die mitgelieferte Programmdiskette mit dem Programm MD_POS in das Diskettenlauf werk ein e Wechseln Sie zur Installation auf das Laufwerk in dem sich die Installationsdiskette befindet e Wo MD_POS installiert wird h ngt davon ab wo MD_SHELL installiert ist oder installiert werden soll Nach Abschlu der Installation von MD_POS m ssen die Verzeichnisse MD_POS und MD_SHELL auf einer Hierarchieebene liegen Nachfolgend sind dazu zwei Beispiele angegeben Beispiel a MD_SHELL liegt auf der Festplatte C im Verzeichnis CMD SHELL Geben Sie folgenden Befehl ein INSTALL C
86. ehler Aufrufen des Men s Fehlerreport im Men Diagnose F10 Men Sprung in die Men zeile der Maske MOVIDYN APA12 API12 Bedienoberfl che MD_POS Ei 6 3 MD_POS Men struktur bersicht ber das Men system Die Struktur des Men systems ist in der nachfolgenden Grafik dargestellt Programmieren Programm Speichern Hauptmen Speichern unter Programm drucken Maschinenpar Variablen Tabellenpos Drehgeber 1 Achsmodul UN LJ Daten sichern Einrichten Referenzfahrt Handbetrieb Diagnose Statusanzeige Variablen Merker Fehlerreport Konfiguration Monitor 1 Ende 00119ADE Bild 51 Men struktur EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 79 EN Bedienoberfl che MD_POS EURO DRIV 80 6 3 1 Men Programmieren Das Men Programmieren bietet Ihnen folgende Men punkte an 00120ADE Bild 52 Men Programmieren Programm W hlen Sie dieses Men an wenn Sie Verfahrprogramme erstellen wollen Mit Aufrufen des Men s Programm rufen Sie den Programmeditor auf in dem Sie Programme eingeben k nnen F r die Programmerstellung stehen Ihnen verschiedene Befehlss tze zur Verf gung Kap 7 Speichern Speichern unter und Programm drucken sind nur im Men Prog
87. eitung enth lt auch wichtige Hinweise zum Service bewahren Sie sie deshalb in der N he des Ger tes auf EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 3 INHALTSVERZEICHNIS Nachschlage Kapitel 1 Installation 3 4 20 4 0 8 Swan Ra a de 6 1 1 Mechanische und elektrische Installation 2220 u mn 6 1 2 software Installation 5 A Aar 2 Era ale a a a le e re ee an 13 2 Inbetriebnahme sa 2 220 0 on m en nn 15 2 1 Gefahrenhinweise 15 2 2 Aktivieren der APA12 API12 15 2 2 1 Vorarbeiten soe s eiae aeea nn Bari er EE bi 15 22 2 APAI2FAPIIZ2 zusch lten 2 8a 4a NEE re ehren 16 2 3 Maschinenparameter setzen 16 2 3 1 Klemmen K nfigurieren A a 2 0 48 22 2 EL E EE e e babe 17 2 3 2 Skalierung der Verfahr Parameter setzen 18 2 3 3 Reglerparamelter Setzen 4 el 2 Sean en e ee E 20 2 3 4 Referenzpunktfahrt programmieren 20 2 3 5 Maschinenparameter sichern 21 2 4 Drehgeber parametrieren 2 2 220000 nn 22 2 5 Achsmodul Drehzahlregler 23 2 6 Funktionstest durchf hren 24 3 Maschinenparameter 26 3 1 bersicht Wertebereiche 26 3 2 Parameterbeschreibung 28 3 2 1 Eingangsklemmen amp s osos au as ns nn ana en ee EE a rer 28 3 2 2 Ausgangsklemmen ss zus u ae ae ee ANA SE E E ei 33 SEENEN E REISEN EE EES 36 3 2 3 1 Einheiten f r die verfahrspezifischen Parameter festlegen 36 3 2 3 2 Verfahrspezifische Parameter festl
88. el K03 E0 der Tabellenindex wird an den Klemmen 19 20 und 21 angew hlt Hinweis Werden bei der Programmierung der Anwahl f r die Programmiernummer und den Tabellenindex keine nebeneinanderliegenden Klemmen belegt so wird der auf L cke liegende Eingang beim Dekodieren der Programmnummer oder des Tabellenindexes immer ausgeblendet Beispiel Zur Anwahl des Tabellenindexes werden die Eing nge 12 15 17 belegt Klemme 16 wird freigelassen L cke Somit ist die Anwahl des Tabellenindexes 4 5 6 7 12 13 14 15 nicht mehr m glich MOVIDYN APA12 API12 e Override Enable Beliebige Eingangsklemme X11 12 X11 15 bis X11 21 Falls konfiguriert kann mit einem dieser Eing nge die Override Funktion an oder abgew hlt werden Im Men Maschinenparameter Eine der Klemmen anw hlen X Maschinenparameter ER Beispiel Klemme X11 21 20 19 18 17 16 15 12 Wertigkeit 2 J 5 a 2 Override X Pegel H Override angew hlt In der Kommandozeile des Men s Handbetrieb Die Konfiguration der f r die An oder Abwahl des Override ausgew hlten Eingangsklemme erfolgt mit Parameter K04 hexadezimal Beispiel K04 80 der Override wird an Klemme 21 an oder abgew hlt 3 2 2 Ausgangsklemmen Konfigurierbare Ausgangsklemmen Die Funktionen der Ausgangsklemmen X11 22 bis X11 29 sind frei konfigurierbar Die Konfigurierung wird in den Maschinenparametern v
89. el st Endschalter pr fen 29 Hardware Endschalter Verdrahtungsfehler Verdrahtung berpr fen vertauscht 40 Fehler bei Boot Positioniermodul fehlerhaft Service verst ndigen Synchronisation 41 Watchdog hat ausgel st Funktion des Servomoduls fehlerhaft Service verst ndigen 42 Schleppfehler Polarit t Drehgeber K25 falsch eingestellt Mechanik Getriebe Hydraulik Reibung schwerg ngig Achse gegen Hindernis gefahren Verdrahtungsfehler bei Geber oder Servo Beschleunigung zu hoch gew hlt P Anteil Positionierregler zu klein gew hlt Parametrierung Drehzahlregler fehlerhaft Wert f r Schleppfehlertoleranz zu klein Programmierte Drehzahl gr er als Nenndrehzahl des Motors S SV i i j Tabelle Fehlermeldungen Teil 1 EURODRIVE 66 MOVIDYN APA12 API12 Service Informationen GH Nr Bedeutung M gliche Ursache Behebung 43 Time Out bei Leitungsunterbrechung zum PC Leitungen und Stecker berpr fen Daten bertragung 50 positiver Hardware falls regul r Verfahren in negativer Richtung Endschalter z B im Tippbetrieb falls nicht regul r Ursache feststellen und beheben Leitungsunterbrechung zum positiven Hardware Endschalter 51 negativer Hardware falls regul r Verfahren in positiver Richtung Endschalter z B im Tippbetrieb falls nicht regul r Ursache feststellen Leitungsunterbrechung zum negativen Ha
90. ellenposition Bei diesen Verfahrbefehlen wird mit der bergebenen Geschwindigkeit auf die Tabellenposition verfahren deren Index an den konfigurierten Eingangsklemmen eingelesen wird e mit Fortsetzung Position Weg direkt Geschwindigkeit direkt ber Variable GOT A R Vy Hyy y Geschwindigkeitswert V Einheit yy Index der Variablen mit Geschw Wert e ohne Fortsetzung Position Weg ber Variable Geschwindigkeit direkt ber Variable GOTW A R Vy Hyy y Geschwindigkeitswert V Einheit xx Index der Variablen mit Geschw Wert EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 107 Verfahrprogramme d EURE DRIV 108 Positionieren mit Touch Probe Bei diesen Befehlen wird grunds tzlich relativ zu der Istposition verfahren die zum Zeitpunkt des Empfangs des Touch Probe Signals eingelesen wird Zuvor mu die Touch Probe Logik ber den Befehl SET TP aktiviert und das Touch Probe Signal empfangen worden sein Kap 7 3 2 1 Hinweis zur Benutzung der Touch Probe Befehle Soll nach dem Erreichen des Touch Probe Signales mit dem Befehl GOTP W Rxxx Vyyy verfahren werden so m ssen Sie folgende Befehlsfolge verwenden WAIT TP GOTP W Rxxx Vyyy Wird WAIT TP durch SET TP ersetzt f hrt dies zu undefinierten Ergebnissen Bei Benutzung von SET TP mu WAIT TP durch folgende Befehlsfolge ersetzt werden SET TP Nxxx JMP TP
91. en Sprungbefehle Programmaufrufe ZIEL Ny anzuspringende Satznummer END Sprung zum Programmende Pyy aufzurufende Unterprogrammnummer P Cyy aufzurufende Unterprogrammnummer in Cyy JMP ZIEL Sprung zu ZIEL JMP lxxx 0 1 ZIEL wenn digitaler Eingang 0 1 zu ZIEL JMP Iqqi 0 1 ZIEL wenn digitaler Eingangsport qq mit Eingangsnummer i 0 1 zu ZIEL JMP Oxxx 0 1 ZIEL wenn digitaler Ausgang 0 1 zu ZIEL JMP IP gt lt x ZIEL wenn Istposition gr er kleiner Wert zu ZIEL wenn Istposition gr er kleiner Variable zu ZIEL JMP SP gt lt x ZIEL wenn Sollposition gr er gleich kleiner direkt zu ZIEL JMP SP gt lt Hxx ZIEL wenn Sollposition gr er gleich kleiner ber Variable zu ZIEL JMP IP gt lt Hxx ZIEL JMP PW 0 1 ZIEL wenn Sollposition erreicht und Istposition nicht im Positionsfenster zu JMP Mxx 0 1 ZIEL wenn Merker 0 1 zu ZIEL JMP M Cxx 0 1 ZIEL wenn indizierter Merker 0 1 zu ZIEL JMP Cxx gt lt d ZIEL wenn Z hlerstand gr er gleich kleiner zu ZIEL wenn Variable gr er gleich kleiner zu ZIEL JMP H Cxx gt lt z ZIEL wenn indizierte Variable gr er gleich kleiner zu ZIEL JMP Hxx gt lt Hzz ZIEL wenn Variable xx gr er gleich kleiner Variable zz zu ZIEL JMP Hx
92. en 24 V Versorgung Referenz nocken Ga RE 1 000 Automatik Hand Prog Referenzfahrtstart 002 Vorschubfreigabe 1 003 Einlesefreigabe 1 004 Referenznocken k21 1005 Tipp l K22 10 1006 Tipp 11 1007 Touch Probe ojlo NIoaJ A CO CH k GND 17 E oeii waer 001 002 003 CAR UF 004 amp amp 0 000 SPS 005 22 re as Prg Ende 0 06 23 O0001 Achse in Pos e 4j 0002 Ref Pkt def 101 25 HUE ein Ap vg TP aktiv 102 26 DO04 Bp aktiv 103 IT 0 005 Zewen St rungsmeldung 104 28 O006 0V 24V 31 24V Eingang Gi KS CH CH DU D el gt CA CO ep oO CA oa lt 00131ADE Bild 63 Schaltungsbeispiel APA12 API12 eigene und externe 24 V Versorgung EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 121 a Anwendungshinweise Vy EURO DRIV 122 8 2 Beispiel zum Setzen und Berechnen von Maschinenparametern 8 2 1 Allgemeines Anhand eines Beispiels einer fiktiven Anwendung f r die APA12 API12 soll das Setzen und Berechnen der Maschinen
93. en Bereich 250 nicht berschreitet da sich sonst eine undefinierte Geschwindigkeit ergibt Es findet keine Uberwa chung der Bereichsgrenzen statt Wurde der Maschinenparameter K12 f r eine bestimmte Geschwindigkeitseinheit definiert so sind alle Parameter welche die Geschwindigkeitseinheit betreffen in der gew hlten Einheit anzugeben Einheitenberechnung des Parameters Beschleunigung K13 Die maximalen Anfahr und Bremsbeschleunigungen werden in den Maschinenparametern K16 und K17 eingegeben Soll diese Angabe in bestimmten Einheiten erfolgen so ist der Parameter K13 entsprechend zu setzen Allgemein berechnet sich die Beschleunigung in der APA12 API12 in Inkrementen Samplezeit Es gilt 3 Ageschi Inkrement Samplezeit K13 K16 _K16 1315 65536 Zapayap 341us ZAPA API 2 Ayerz glInkrement Samplezeit K13 Ki7 _K17 131s 65536 Zapa ap 341 us Zaparap F r die Angabe der Beschleunigungseinheit sind nachstehend wieder einige Gleichungen f r g ngige Einheiten angegeben a Angabe der Beschleunigung in 1 82 K413 _ ZAPA API 1315 b Angabe der Beschleunigung in m s K413 ZAPA API 400o ZAPA API GE Ke VK 1315 c Angabe der Beschleunigung in mme K413 Zapasap _ SE VK VK 131s Hinweis Es k nnen keine Werte lt 1 eingegeben werden Ergibt sich bei der Berechnung ein Wert lt 1 so ist auf eine andere Einheit z B
94. ender Programmsatz Nxxx Istposition Istposition der Achse Wegeinheit Sollposition Position in die verfahren werden soll Wegeinheit Schleppabstand aktueller Schleppabstand Inkremente Override aktueller Overridewert der Sollgeschwindigkeit Eingangsklemmen Status der Eingangsklemmen X11 4 bis X11 21 0 oder 1 L oder H Pegel Ausgangsklemmen Status der Ausgangsklemmen X11 22 bis X11 29 0 oder 1 L oder H Pegel Endschalter Status der Endschalter 1 aktiviert 0 nicht aktiviert Reglerstatus interner Reglerstatus diese Anzeige wird f r den normalen Betrieb nicht ben tigt ist nur im Servicefall von Bedeutung Merker In den Verfahrprogrammen k nnen Merker verwendet werden Merker sind Variablen die nur zwei Werte annehmen k nnen 0 oder 1 L oder H Pegel Die Merker werden im Programm abgefragt und oder durch Programme gesetzt Es sind maximal 100 Merker m glich gt Kap 7 2 2 10 Das Men Statusanzeige bietet die M glichkeit sich den Zustand der Merker anzusehen Sie haben die M glichkeit sich maximal 8 Merker online anzeigen zu lassen Wenn Sie den Status der Merker berpr fen wollen e W hlen Sie Merker an Es ffnet sich folgendes Fenster Diagnose Statusanzeige Achsnunner H p Ausnahl Merker 00106ADE Bild 38 Maske Statusanzeige mit Fenster Status Merker EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 63 A Service Informationen
95. er xx RD MXX RD Man Anfordern aller Merker MO MOO eines Merkers mit Nummer xx RD TXX RD Txx Anfordern aller Tabellenpositionen T00 T15 einer Tabellenposition mit Nummer xx RD HXX RD Han Anfordern aller Variablen H00 H99 einer Variablen mit Nummer xx RD CXX RD Cox Anfordern aller Z hlerinhalte C00 C99 eines Z hlerinhalts mit Nummer xx RD KXX RD Kan Anfordern aller Maschinenparameter eines Maschinenparameters mit der Nummer xx RD SSI Anfordern der Geberinformation nur SSI Pxx Ny Einf gen berschreiben eines Programmsatzes mit Nummer y in Programm mit Nummer xx Pxx a bertragen eines Programms mit Nummer xx und Name a CL PXX CL Pxx L schen aller Programme eines Programms mit Nummer xx eines CL Pxx Ny Programmsatzes mit Nummer y aus Programm mit Nummer xx YTrx y WHXX y YMxx y KXx y Setzen einer Tabellenposition einer Variablen eines Merker eines Maschinenparameters mit y SAV Speichern aller Anwenderdaten vom Arbeitsspeicher in nichtfl chtigen Speicher Flash EPROM Rls Handbetrieb ein ausschalten m Vy EURO DRIV 96 Tabelle Befehle f r Verfahrprogramme MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme Achtung Diese Befehle auf keinen Fall benutzen DEL L schen des gesamten nichtfl chtigen Speichers f r Anwenderdaten Sc RES R ck
96. erenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware Endschaltern der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Erreichen des Nockens in negativer Richtung sein End 00026ADE Bild 25 Typ 5 Der Referenznocken befindet sich b ndig am negativen Hardware Endschalter der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Erreichen des Nockens in negativer Richtung sein End RNok End NP 00027ADE Bild 26 Typ 6 Der Referenznocken befindet sich b ndig am positiven Hardware Endschalter der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Erreichen des Nockens in positiver Richtung sein End RNok End NP 00028ADE Bild 27 EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 49 EN Maschinenparameter Vy EURO DRIV 50 Typ 7 Der Referenznocken befindet sich b ndig am negativen Hardware Endschalter der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Verlassen des Nockens in positiver Richtung sein Ist kein Referenznocken vorhanden kann auch durch eine Br cke vom Hardware Endschalter auf den Referenznocken eine Referenzfahrt ausgef hrt werden Hierbei ist folgendes zu beachten Da die Polarit t von Hardware Endschalter und Referenznocken unterschiedlich ist mu die Polarit t des Referenznockens K31 auf negativ programmiert werden Damit die Achse nicht nach Verlassen des Endschalters wi
97. erung durchgef hrt wurde Sichern von Programmen auf der Festplatte des PCs Im Men Programm haben Sie die M glichkeit Programme auf die Festplatte des PCs zu speichern Bei neu eingegebenem Programm w hlen Sie dazu den Men punkt Speichern unter bei bereits existierenden Dateien den Men punkt Speichern an Die Funktion Speichern ist auch auf die Funktionstaste F2 gelegt so da w hrend des Programmierens per Tastendruck eine Zwischensicherung durchgef hrt werden kann Das bestehende Programm wird dabei mit der gerade editierten Version berschrieben Sichern der Daten einer Achse auf der Festplatte des PCs Der Speichervorgang wird durch Anw hlen des Feldes Disk im Abfragefenster des Men s ausgel st das gerade verlassen wird Dabei werden nur diejenigen Daten gesichert die Sie im entsprechenden Men punkt bearbeitet haben Die so gesicherten Daten stehen der Positionier steuerung nicht zur Verf gung Sollen diese Daten auch der Positioniersteuerung zur Verf gung stehen m ssen Sie zus tzlich noch auf die Achse sichern siehe oben Sichern der Daten auf Diskette Wenn Sie Datens tze Programme Maschinenparameter etc zus tzlich zu den oben angef hrten Sicherungsm glichkeiten auch auf Diskette sichern wollen k nnen Sie dies mit den MS DOS Be fehlen auf der Betriebssystemebene des PCs durchf hren Hinweis Das Speichern der Daten einer Achse im Arbeitsspeicher RAM der APA12 API12 ist noch keine D
98. est 9 Tippbetrieb 6 mA fest 10 Tippbetrieb fest 11 Touch Probe Ur 3V bis frei programmierbar 12 5V 15 21 Spannungsausgang 24 V 13 0V24 Bezugspotential 24 V Belastbarkeit f r Versorgung der 14 24V 1V max 180 mA Bin reing nge und Bin rausg nge Bin rausg nge nach DIN 19240 frei programmierbar 22 Programmende frei programmierbar 23 Achse in Position TI 24V frei programmierbar 24 Referenzpunkt definiert max 500 mA frei programmierbar 25 Touchprobe Nullpunktlogik aktiv pro Ausgang frei programmierbar 26 Breakpoint aktiv Ohmsche Last frei programmierbar 27 St rmeldung frei programmierbar 28 frei programmierbar 29 Spannungseingang 24 V 1 30 0V24 A Bezugspotential 24 V f r Versorgung der 31 24 V A Bin rausg nge Eingang Encoder 32 33 APA12 Takt Takt RS 422 Pegel API12 A A 34 35 APA12 Daten Daten API12 B B 36 37 APA12 nicht belegt API12 CC Ausgang 38 0V15 Bezugspotential Belastbarkeit Spannungsversorgung f r Encodersimulation oder externer max 240 mA ext Geber 39 Geber 15 V 0 5V 2V Tabelle Funktionsbeschreibung der Klemmen der API 12 1 Beachten Sie die Hinweise zum Anschlie en auf Seite 9 12 Funktion Stecker Klemme Eigenschaften Spannungsausgang 10 V f r X21 1 10 V max 3 mA Override Analogeingang 2 Spannungseingang Override 0 10V 3 Bezugspotential f r Override Bin reingang 5 R
99. etrieb Tippbetrieb Tippbetrieb Tippbetrieb Touch Probe Touch Probe frei konfigurierbar Eingangs frei konfigurierbar Eingangs 24V Versorgung f r 0V24 klemmen 24V Versorgung f r 0V24 klemmen ext Komponenten _ 24V ext Komponenten L_ 24V frei frei konfigurierbar konfigurierbar Programmende Programmende Achse in Position Achse in Position oder frei Referenzfahrt definiert oder frei Referenzfahrt definiert konfigurierbar Touch Probe aktiv konfigurierbar Touch Probe aktiv Ausgangs Breakpointlogik aktiv klemmen St rmeldung St rmeldung frei konfigurierbar d frei konfigurierbar Externe 0V24 Externe En 24V 24V Einspeisung 24 V 24V Einspeisung 24 V Einspeisung Takt A Takt A Absolut Daten Inkrementalgeber B wertgeber Daten oder B mit SSI i Encoder Simulation Encoder nicht belegt vom Servoumrichter C anschlu nicht belegt T Versorgung 0V15 Versorgung ms Geber 15V optionaler Geber i 15V Bild 6 Klemmenbelegung der Einachs Positionierbaugruppe APA12 API12 MDO029CD oh V N SURODRITE MOVIDYN APA12 API12 11 Installation Funktion Stecker Klemme Eigenschaften CAN Bus X11 1 2 3 Baudrate 500 KBit s Bin reing nge nach DIN 19240 fest 4 Automatik Hand fest 5 Programm Referenzfahrtstart 1 13 V bis fest 6 Vorschubfreigabe 30 2 V fest 7 Einlesefreigabe fest 8 Referenznocken typisch 24 V f
100. eunigung 4 aAUF 4 m s K17 max Bremsbeschleunigung 4 gt aab 4 m s K18 Eilgang 200 V 200 mm s K19 Schleichgang 50 gt V 50 mm s K20 Nullpunktkorrektur 500 X 500 mm K21 pos Software Endschalter 10020 Xmax 10020 K22 neg Software Endschalter 20 Xmax 20 K23 Schlepptoleranz 5000 in Inkrementen K24 Positionsfenster 20 in Inkrementen K25 Richtung Drehgeber 1 positive Richtung K26 sin Formfaktor Beschleunigung 1 41 mie siehe Kap 3 2 3 K27 sin Formfaktor Verz gerung 1 41 mie siehe Kap 3 2 3 K30 Referenzfahrt Typ 8 siehe Referenzfahrt Typen Kapitel 3 2 4 K31 Polarit t Referenznocken 1 positive Flanke K32 Referenzfahrt Geschwindigkeit 1 200 mm s K33 Referenzfahrt Geschwindigkeit 2 20 mm s K34 Referenzfahrt Geschwindigkeit 3 5 mm s K40 P Anteil 15 Faktor f r Lageregler EURODRIVE 124 MOVIDYN APA12 API12 Anwendungshinweise ES 8 2 4 Berechnung der Maschinenparameter K10 K13 Hinweis Sind diese Maschinenparameter definiert so k nnen alle nachfolgenden Parameter die f r Ge schwindigkeit Weg oder Beschleunigung gelten in den vorgesehenen Einheiten programmiert Sc werden siehe auch Kapitel 3 2 3 1 Maschinenparameter 8 2 5 Wegaufl sung K10 K11 Gefordert Wegangabe in den Verfahrbefehlen in mm Z APx ZGeber 4 ZGeber 1024 Inkremente Umdrehungen
101. f den nichtfl chtigen Speicher gesichert werden 7 8 Timer Zeitz hler Timer sind Variable die durch ein Programm gesetzt und durch das System der API12 APA12 im Zeitintervall von 1 ms abw rts bis zum Wert 0 gez hlt werden Die Timer haben einen Wertebereich von 16 Bit 0 65535 so da Wartezeiten bis 65 535 Sekunden realisiert werden k nnen Es existieren Befehle zum Setzen und Abfragen von Timern Insgesamt sind 8 Timer ZOO Z07 verf gbar Erreicht der Timerwert 0 so ist der Timer abgelaufen und er bleibt stehen EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 115 Verfahrprogramme d EURO DRIV 116 7 9 Programm Beispiele In folgendem Abschnitt werden Beispiele zur Realisierung einer gestellten Aufgabe gegeben Ausf hrliche Beschreibung der verwendeten Befehle gt Kap 7 3 2 Aufgabe 1 Achse steht auf Pos 0 und soll auf Pos 10000 verfahren Bei Pos 6000 soll Ausgang gesetzt werden Das Programm soll beendet werden nachdem die Achse die Zielposition erreicht hat Eingabe PO1 Breakpoint N005 SET 0 akt Position Referenzpunkt N010 GO A10000 V100 abs Positionierung mit Fortsetzung NO20 SET BA 6000 abs Breakpoint setzen NO30 WAIT BK warten auf Breakpoint NO40 SET 0001 1 sobald der BK erreicht wird Ausgang 1 1 gesetzt NO50 WAIT ST warten bis Zielposition 10000 erreicht ist END Ende Bemerkung Brea
102. f der Festplatte des PCs gespeichert ist Bei anschlie ender Anwahl von Oeffnen wird das Laden von der Festplatte ausgef hrt Bei Anwahl von Abbruch wird der Vorgang ohne Wirkung abgebrochen Abfragefenster Achsauswahl Achsauswahl Achsnummer OK 00115ADE Bild 47 Abfragefenster Achsauswahl In diesem Fenster m ssen Sie die Achsnummer eingeben Dieses Fenster erscheint wenn Sie Daten von der Achse in den PC laden wollen oder Daten auf der Achse speichern wollen Bei anschlie ender Anwahl von OK wird das Laden oder Speichern von bzw auf der Achse ausgef hrt Bei Anwahl von Abbruch wird der Vorgang ohne Wirkung abgebrochen MOVIDYN APA12 API12 Bedienoberfl che MD_POS a Abfragefenster Daten speichern Daten speichern Achse 00116ADE Bild 48 Abfragefenster Daten speichern Dieses Fenster erscheint wenn Sie einen Men punkt mit Ende verlassen und die zuvor eingegebe nen Daten gesichert werden m ssen z B Maschinenparameter oder Programme Sie haben die Wahl zwischen Disk oder Achse Abschnitt 6 1 2 Bei Anwahl von Abbruch wird der Vorgang abgebrochen und der Men punkt nicht verlassen Abfragefenster File speichern Maschinenpar File Name C MD_POSNDATENNSET1APX MPA L I File speichern Name SET1APX MPA Speichern F SET1APX MPA 00117ADE Bild 49 Abfragefenster File speichern Das Fenster erscheint na
103. ferenzpunkt definiert Falls konfiguriert signalisiert dieser Ausgang ob der Referenzpunkt definiert ist dies geschieht entweder durch die Referenzfahrt oder die Ubernahme der aktuellen Position als Referenzpunkt H Pegel L Pegel die Referenzfahrt ist erfolgreich durchgef hrt worden w hrend der Referenzfahrt Ausgangsklemme X11 25 Touch Probe oder Nullimpulslogik aktiv Falls konfiguriert wird dieser Ausgang auf logisch 1 gesetzt sobald der entsprechende Touch Probe Befehl oder beim Referenzfahren die Nullimpulslogik wirksam wird Das R cksetzen des Ausgangs erfolgt mit dem Empfang des Touch Probe Signals oder des Nullimpulses H Pegel die Touch Probe Logik ist ber einen entsprechenden Befehl aktiviert Das Touch Probe Signal ist an Klemme X11 11 noch nicht empfangen worden oder die Nullimpuls Logik in der letzten Phase der Referenzfahrt ist aktiviert der Nullimpuls ist jedoch noch nicht empfangen worden L Pegel nach Empfang des Touch Probe Signals oder des Nullimpulses Ausgangsklemme X11 26 Breakpointlogik aktiv Falls konfiguriert wird dieser Ausgang auf logisch 1 gesetzt sobald der Befehl zum Setzen eines Breakpoints absolut oder relativ wirksam wird Er wird zur ckgesetzt nach Erreichen des Breakpoints H Pegel die Breakpoint Logik ist ber den Befehl SET BA oder SET BR aktiviert die Breakpoint Position ist aber noch nicht erreicht worden Kap 7 3 2 2 L Pegel nach Er
104. g stehenden S tze Beispiele PO1 Beispiel 1 N20 P05 Beispiel 5 N35 V100 USED 55 FREE 2945 7 2 2 5 Daten ins Flash EPROM sichern Dieser Befehl sichert die Anwenderdaten Maschinenparameter Tabellenpositionen Programme und die Variablenwerte HOO H99 die sich im Arbeitsspeicher befinden in den nichtfl chtigen Speicher Flash EPROM Der Vorgang dauert mehrere Sekunden SAVE Der Befehl SAVE soll nach M glichkeit nur bei der Erstellung von eigenen Programmen zur Variablen nderung oder zur sonstigen Parametrierung der APA12 API12 ber eine serielle Schnitt stelle z B ber eine SPS verwendet werden Bei Absetzen des Befehls ber die Kommandozeile des Handbetriebs f hrt dies zu einer Timeout Meldung von MD_POS da die Datensicherung mehrere Sekunden dauert und dies ber die Eingabe der Kommandozeile nicht vorgesehen ist 7 2 2 6 Maschinenparameter bertragen und anfordern Diese Parameter beinhalten Daten die sich auf die Maschine beziehen und in der Regel nicht ver ndert werden Beschreibung Kap 3 Sie werden im nichtfl chtigen Speicher abgelegt und nach dem Einschalten eingelesen MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme bertragen und ndern von Maschinenparametern Diese k nnen komplett oder einzeln bertragen werden Yokxx a xx Index des Maschinenparameters a Werte der betreffenden Maschinenparameter Anfordern aller Maschinenparameter RD KXX RD Read Quittung siehe bertrage
105. gister hexadezimal 4stellig J Override dezimal K Zustand digitale Eing nge hexadezimal 4stellig L Zustand digitale Ausg nge hexadezimal 2stellig M momentan aktuelle Programmnr dezimal N momentane Satznummer dezimal P Zustand Hardware Endschalter dezimal 1stellig hierbei bedeutet 1 kein Endschalter bet tigt 2 pos Endschalter bet tigt 3 neg Endschalter bet tigt 4 beide Endschalter bet tigt Alle Werte k nnen auch einzeln abgefragt werden hierbei werden Fehlermeldungen nicht zur ckge sendet Eine n here Beschreibung des Statusbefehls ist in der Druckschrift Kommunikationsschnittstelle APA12 API12 enthalten MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme Variablen k nnen zum Speichern von Positions Z hler und Timerwerten benutzt werden Die Variablen umfassen einen Wertebereich von 32 Bit Sie k nnen ber die serielle Schnittstelle oder ein Verfahrprogramm gesetzt oder r ckgesetzt und in einzelnen Befehlen abgefragt werden Es stehen 100 Variablen zur Verf gung Alle Variablen werden beim Sichern auf das Flash EPROM geschrieben 7 4 Variablen Zur Kontrolle k nnen Variable im Diagnosefenster von MD_POS angezeigt und ihre Werte online verfolgt werden Kapitel 5 2 Im Men punkt Variable des Men s Parameter werden auf 5 Bildschirmseiten die 100 Variablen Variable 00 99 angezeigt Die Variablen werden entweder vom Programm gesetzt und in diese Datei eingetragen ode
106. gkeit K12 Die Positioniersteuerung rechnet intern zur Darstellung der Geschwindigkeit mit der Einheit Inkre mente Samplezeit Die Samplezeit betr gt tsampie 341 us Diese Zeit bildet die Zeitbasis zur Geschwindigkeitsberechnung Der Geschwindigkeitswert 1 Inkre ment Sample entspricht einer internen Darstellung von 216 65536 Die allgemeine Berechnungsgleichung lautet VI V Vllnkrement Sample K12 Befehl e Befehl e Zapa api 69936 341 us Zapayap 22 358 Daraus l t sich der Faktor K12 durch Umstellung der Gleichung errechnen F r die Angabe der Geschwindigkeit in g ngigen Einheiten sind nachstehend einige Beispiele angegeben a Geschwindigkeitsvorgabe in Umdrehungen s K12 ZAPA API 22 35 S b Geschwindigkeitsvorgabe in Umdrehungen min Z APA API 2295S 60s K12 c Geschwindigkeitsvorgabe in mm s Wird der lineare Weg des Abtriebes in die Geschwindigkeitsvorgabe mit einbezogen so lautet die allgemeine Gleichung AS VBefehi Vllnkrement Sample K12 ete e Zaparap 22 358 As Weg in der gew nschten Einheit somit lautet die Berechnung f r K12 Z APA API K12 2 223585 VK VK Vorschubkonstante pro Umdrehung dAbtrieb 77 d Geschwindigkeitsvorgabe in m s K12 APA API 9935 5 1000 VK MOVIDYN APA12 API12 Maschinenparameter ER Achtung Es ist darauf zu achten da das Produkt aus K12 und der Befehlsvorgabe d
107. gramme Im folgenden Abschnitt erhalten Sie eine bersicht ber alle Datenverwaltungsbefehle Diese Befehle sind nur im Einricht Remotebetrieb wirksam Sie werden in der Bedienersoftware MD_POS im Men Programmieren entsprechend der gew nschten Funktion abgesetzt und brauchen deshalb nicht explizit eingegeben werden 7 2 2 1 bersicht Datenverwaltungsbefehle Daten des Programmspeichers Der Programmspeicher des Positioniermoduls fa t maximal 100 Programme P00 P99 Die Programme werden beim Sichern in einem nichtfl chtigen Speicher Flash EPROM abgelegt Ein Programm kann maximal 1000 Programms tze NO00 N999 beinhalten Die Anzahl der maximal programmierbaren S tze ist jedoch auf 3000 beschr nkt z B 3 Programme mit jeweils maximaler Zahl von Programms tzen 7 2 2 2 Programme Programms tze bertragen und anfordern bertragen eines Programmes Pxx a Programmkopf xx Programmnummer 2stellig 00 99 a Programmnamen max 20 Zeichen Ny Programmsatz y Satznummer 0 999 Befehl END Endekennung Bemerkung Soll ein bereits bestehendes Programm berschrieben werden so mu dieses zuvor gel scht werden Anfordern eines Programmes SRD Pxx RD Read xx Programmnummer 2stellig 00 99 Quittung wenn Programm vorhanden siehe bertragen eines Programms wenn Programm nicht vorhanden Fehlermeldung bertragen eines Programmsatzes Pxx Ny xx Programm
108. h immer mit der Einheit Inkremente f r die Geschwindigkeit mit der Einheit Inkremente Samplezeit und f r die Beschleunigung mit der Einheit Inkremente Sample zeit Die Samplezeit entspricht dabei der internen Abtastzeit zur Berechnung des Drehzahlsollwertes vont 341 us Damit die Eingabe in den geforderten Einheiten erfolgen kann sind die Maschinenparameter K10 bis K13 vorhanden in welche diese Umrechnungsfaktoren eingetragen werden k nnen Als Standard werte nach der Erstinbetrieonahme der APA12 API12 sind folgende Werte vorgegeben Gr e API 12 intern voreingestellt in MD_POS Einheit Einheit Wert des Parameters Umrechnungsfaktor Weg Inkremente Inkremente Wegaufl sung Z hler K10 1 Wegaufl sung Nenner K11 1 Geschwindigkeit 4 47 10 Inkr s min Aufl sung Geschwindigkeit K12 1526 Beschleunigung 1 31 10 Inkr s Umdr s Aufl sung Beschleunigung K13 31 Bez glich der Drehgeberaufl sung erfolgt in der API12 grunds tzlich eine 4 fach Auswertung der Geberimpulse ZGeber Z APH2 Geber 4 Beispiel ZGeber 1024 Inkremente Umdrehung gt Zarp t2 1024 A 4096 Inkremente Umdrehung Beim Einsatz von Absolutwertgebern wird die Position direkt ohne Vervierfachung bergeben In Kapitel 8 2 ist beispielhaft eine komplette Berechnung anhand einer fiktiven Anlagenkonstellation bez glich der verfahrspezifischen Parameter und der sonstigen Ma
109. he eine andere Definition besitzen oder einstellbar sind Hinweis Aufgrund einer direkten Zuordnung zwischen K25 Polarit t Drehgeber und K56 Vorzeichen SSI Position m ssen beide Parameter immer gleich eingestellt sein aufsteigende Umdrehungen steigende Position K25 K 56 positiv aufsteigende Umdrehungen fallende Position K25 K56 negativ MOVIDYN APA12 API12 Maschinenparameter ER 3 2 4 Parameter f r die Referenzpunktfahrt RPF Referenzfahrt Typ K30 Wertebereich 0 8 Je nach Lage des Referenznockens und des auszuwertenden Nullimpulses des Drehgebers k nnen unterschiedliche Referenzfahrt Typen ausgew hlt werden Funktionale Unterschiede ergeben sich f r die APA12 bedingt durch den Absolutwertgeber in der Funktion Referenzfahrt Die Verfahrweise bleibt gleich jedoch entf llt die Nullpunktfahrt Mit Errei chen des Referenznockens wird die Achse gestoppt und die absolute Position korrigiert um K20 Nullpunktkorrektur angezeigt Erkl rung zu den Referenzfahrt Typ Bildern M gliche Ausgangspositionen zwischen Referenznocken und positivem Endschalter auf dem Referenznocken zwischen Referenznocken und negativem Endschalter Erkl rung der Abk rzungen in den Bildern End negativer Hardware Endschalter End positiver Hardware Endschalter RNok Referenznocken NP Nullimpuls VRef 1 erste Referenzfahrt Geschwindigkeit siehe K32 VRef2 zweite Referenzfahrt Geschwindigkeit siehe
110. hrgeschwindigkeit entsprechend der angegebenen Aufl sung e Bei erfolgreicher Pr fung haben Sie die Erst Inbetriebnahme der Einachs Positionierbaugruppe APA12 API12 abgeschlossen Das Programmieren von Verfahrprogrammen f r Ihren Anwen dungsfall wird in gt Kap 7 1 beschrieben e Beinicht erfolgreicher Pr fung m ssen Sie die einzelnen Maschinenparameter nochmals kontrol lieren und ggf richtigstellen gt Kap 3 e W hlen Sie Ende an um das Men Handbetrieb zu verlassen EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 25 EN Maschinenparameter Vy EURO DRIV 26 3 Maschinenparameter 3 1 bersicht Wertebereiche ber die Maschinenparameter erfolgt die Anpassung der APA12 API12 an die Anlage in der die Positionierbaugruppe betrieben wird Es k nnen hier Parameter wie z B Klemmenkonfigurationen Beschleunigungs und Bremsrampen maximale Geschwindigkeit Einstellungen zur Referenzfahrt Umrechnungsfaktoren zur Anpassung an die vom Benutzer gew nschten Einheiten f r die Vorgabe des Weges der Geschwindigkeit und der Beschleunigung etc eingestellt werden Allgemeines zur Eingabe der Maschinenparameter Die nachfolgende Tabelle enth lt eine Auflistung aller Parameter die bei der Inbetriebnahme und Konfigurierung der Einachs Positioniersteuerung APA12 API12 definiert werden k nnen Dabei gibt es zwei M glichkeiten f r die Eingabe des Parameters
111. hse sofort mit Fehlermeldung Schleppfehler in St rung gehen dann wechseln Sie bitte die Polarit t des Drehgebers K25 negativ Bei Benutzung der Encodersimulation des Achsmoduls und ordnungsgem em Anschlu an die API12 mu dieser Parameter nicht ge ndert werden Die Default Einstellung ist immer positiv f r die Spurfolge A A gt B B sin Formfaktor Anfahren K26 sin Formfaktor Abbremsen K27 Einheit B Einheit wie mit K13 definiert Kap 3 2 3 1 Bedingung K15 1 Diese Parameter legen die Kr mmung Verschleifen des sin Verlaufs in der Beschleunigungsphase K26 und in der Abbremsphase K27 fest Die angegebenen Werte entsprechen dem Betrag des MOVIDYN APA12 API12 linearen Beschleunigungsanteils 5 ms nach Beginn der Beschleunigungs oder Abbremsphase siehe Bild 17 D h w rde der Antrieb mit der Beschleunigung der Formfaktoren K26 und K27 linear beschleunigen oder abbremsen so ist 5 ms nach Beginn der Beschleunigung der Beschleunigungswert aus K26 oder K27 erreicht Die Phasendauer des sin f rmigen Verlaufs h ngt von den Formfaktoren K26 und K27 den maximalen Beschleunigungen K16 und K17 und dem Verfahrbefehl ab Sie betr gt maximal 500 ms Der bergang in die Phase konstanter Beschleunigung erfolgt entweder nach Erreichen der maximalen Beschleunigung K16 oder K17 oder nach der maximalen Phasendauer von 500 ms Die maximalen Beschleunigungen werden dann nicht erreicht
112. ikation mit dem Programm erfolgt in den Masken mit einer begrenzten Anzahl von Auswahlfeldern Bedeutung der Auswahlfelder Disk Mit Disk sprechen Sie die Festplatte Ihres PCs an MOVIDYN APA12 API12 Bedienoberfl che MD_POS 5 d EURE DRIVE 13 EN Bedienoberfl che MD_POS d EURO DRIV 74 W hlen Sie Disk an wenn Sie Daten von der Festplatte Ihres PCs in den Arbeitsspeicher holen wollen oder Daten auf der Festplatte speichern wollen Im Anschlu an diese Auswahl erfolgt immer eine Abfrage nach dem gew nschten Dateinamen File Achse Mit Achse sprechen Sie den Arbeitsspeicher des jeweiligen Achsmoduls Achse an W hlen Sie Achse an wenn Sie Daten von der APA12 API12 in den Arbeitsspeicher des PCs holen wollen oder Daten auf der Achse Speicher der APA12 API12 speichern wollen Im Anschlu an diese Auswahl erfolgt immer eine Abfrage nach der gew nschten Achsnummer Maschinenparameter sind nur wirksam und Verfahrprogramme k nnen nur angewendet werden wenn diese auf der Achse gespeichert sind Neu Durch Anwahl des Feldes Neu entscheiden Sie sich daf r einen neuen Datensatz anzulegen z B Maschinenparameter oder Verfahrprogramme Beim Schlie en des entsprechenden Men punktes mu dann ein neuer Filename f r die Datei vergeben werden OK Mit Anwahl des Fel
113. ild 31 Maske Referenzfahrt W hlen Sie die Achse aus f r die Sie die Referenzpunktfahrt durchf hren wollen W hlen Sie Start an Die Referenzpunktfahrt wird durchgef hrt e Durch den Befehl GO 0 in einem Programm Kap 7 3 2 3 oder durch Eingabe des Befehls in der Kommandozeile des Men s Handbetrieb Das Ende der Referenzpunktfahrt wird falls in den Maschinenparametern konfiguriert durch Setzen der Ausgangsklemme X11 24 Referenzpunkt definiert H angezeigt W hrend der Referenzfahrt ist die Funktion der Eingangsklemme X11 6 Vorschubfreigabe wirksam Arbeiten mit APA12 API12 ER EURO DRIVE MOVIDYN APA12 API12 53 Loi Arbeiten mit APA12 API12 Die Funktionen der Hardware Endschalter haben je nach gew hltem Referenzfahrt Typ unterschied liche Bedeutung Maschinenparameter K30 Kap 3 2 4 Bei der Referenzpunktfahrt wird ein bet tigter Endschalter je nach Referenzfahrtyp als Umkehrpunkt f r die Suche nach dem Referenznocken benutzt 4 2 3 Im Tippbetrieb verfahren Im Tippbetrieb kann eine Achse ber die beiden Eingangsklemmen X11 9 Tippbetrieb und X11 10 Tippbetrieb in beiden Richtungen mit den in den Maschinenparametern definierten Geschwindig keiten f r Eilgang Maschinenparameter K18 und Schleichgang Maschinenparameter K19 verfah ren werden Die Zuordnung der Bewegungszust nde zu den Signalzust nden an den Klemmen sind aus folgender
114. ile nach unten lt Strg gt lt R gt lt Bild T gt Eine Seite nach oben bl ttern lt Strg gt lt C gt lt Bild 4 gt Eine Seite nach unten bl ttern Erweiterte Cursorbewegungen lt Strg gt lt Q gt lt S gt lt Pos1 gt An den Anfang der aktuellen Zeile springen lt Strg gt lt Q gt lt D gt lt Ende gt An das Ende der aktuellen Zeile springen lt Strg gt lt Q gt lt R gt lt Strg gt lt Bild T gt An den Textanfang springen lt Strg gt lt Q gt lt C gt lt Strg gt lt Bild 4 gt An das Textende springen Einf gen lt Strg gt lt V gt lt Einfg gt Einf gemodus ein ausschalten lt Strg gt lt N gt Leerzeile oberhalb der aktuellen Cursorposition einf gen lt Strg gt lt l gt lt Tab gt Tabulator einf gen L schen lt Strg gt lt H gt lt gt Zeichen links vom Cursor l schen lt Strg gt lt G gt lt Entf gt Zeichen unter dem Cursor l schen lt Strg gt lt T gt L scht restliches Wort an Cursorposition lt Strg gt lt Y gt Zeile l schen lt Strg gt lt Q gt lt Y gt Bis zum Zeilenende l schen Blockoperationen lt Strg gt lt K gt lt B gt Blockanfang markieren lt Strg gt lt K gt lt K gt Blockende markieren lt Strg gt lt K gt lt C gt Block kopieren lt Strg gt lt K gt lt Y gt
115. ion des Bedieners erforderlich Beispiel Statusmeldung w hrend der Daten bertragung WEE Daten bertragung l uft Bitte warten 000110DE Bild 42 Maske mit Statusmeldung Daten bertragung SN FA Bells MOVIDYN APA12 API12 65 A Service Informationen 5 5 Fehlermeldungen Fehlerbehebung 5 9 1 Fehlermeldungen Das Programm MD_POS gibt bei Auftreten von Betriebsst rungen und Fehlern eine Fehlermeldung aus Diese Meldungen erscheinen in einem Fenster Fehlermeldungen m ssen in der Regel quittiert werden Kap 5 5 3 Alle w hrend des Betriebes auftretenden Fehler werden in einen Fehlerreport Puffer geschrieben der zur Fehlerauswertung betrachtet werden kann gt Kap 5 3 Beispiel FEHLER 00111ADE Bild 43 Maske mit Fehlermeldung 5 5 2 Liste der Fehlermeldungen Nachfolgende Liste gibt Ihnen einen berblick ber alle Fehlermeldungen die w hrend des Betriebes der Option Einachs Positioniersteuerung auftreten k nnen Sie gibt Ihnen neben der Erkl rung der m glichen Fehlerursache auch Hinweise wie Sie den Fehler beheben k nnen Fehler des MOVIDYN Servoumrichters Netz und Achsmodul sind hier nicht aufgelistet gt Montage und Inbetriebnahmeanleitung MOVIDYN Servoumrichter Nr Bedeutung M gliche Ursache Behebung 27 Not Aus wurde Beide Hardware Endschalter nicht bestromt Anschlu der Hardware ausg
116. ionen werden im Zusammenhang mit der Belegung der Eingangsklemmen verwen det Wenn im Maschinenparameter Men Seite 1 in der Zeile Tabellen Index maximal vier nebeneinanderliegende Klemmen mit einem X markiert sind wird bei entsprechendem Eingang H 1 oder L 0 vom Programm die zugeh rige Tabellenposition abgefragt bin r kodiert und die darin vorgegebene Position angefahren 7 5 Tabellenpositionen Wertigkeit zugeordnete Tabellenposition 23 22 D 90 Pos Pos Pos Pos 0 1 2 3 Pos 4 Pos 5 6 7 8 9 Pos Pos Pos Pos 10 Pos 11 Pos 12 Pos 13 Pos 14 Pos 15 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 Pos 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 Tabelle Tabellenpositionen Eintragen ndern von Tabellenpositionen Falls erforderlich k nnen Sie die Tabellenpositionen wie folgt bearbeiten e W hlen Sie Programmieren an e W hlen Sie Tabellenpos an Es erscheint die Abfrage von wo die Tabellenpositionen geladen werden sollen entweder e W hlen Sie Neu wenn Sie eine neue Datei f r die Tabellenpositionen anlegen wollen Es erscheint die Maske Tabellenpositionen 0 bis 15 oder e W hlen Sie Achse wenn Sie die Tabellenpositionen einer bereits installierten API12 APA12 ndern oder ansehen wollen Es erscheint die Abfrage
117. isen alle anderen konfigurierten Klemmen L Pegel Ist mehr als eine der Eingangsklemmen gesetzt so wird das Programm angew hlt das durch die kleinste der Wertigkeiten der angew hlten Eingangsklemmen bestimmt wird Beispiel Eingangsklemme 12 15 und 16 weisen H Pegel auf gt Programm Nr 00 wird angew hlt In der Kommandozeile des Men s Handbetrieb Parameter K01 K01 1 Festlegung der f r die Anwahl der Programmnummer konfigurierten Eingangsklemmen mit Parameter K02 hexadezimal bitmapped 00 FF Beispiel K02 op die Programmnummer wird an den Klemmen 12 15 16 und 17 angew hlt bin r kodiert Vier nebeneinanderliegende Klemmen k nnen maximal belegt werden Der Pegel der Klemmen wird bin r kodiert eingelesen dadurch sind max 16 Programme ausw hlbar Im Men Maschinenparameter Maximal vier nebeneinanderliegende Klemmen ausw hlen X zus tzlich bin r anw hlen X MOVIDYN APA12 API12 Beispiel Klemme X11 21 20 19 18 17 16 15 12 Wertigkeit 2 IG j f2 Prog Anwahl X X X X Pegel L L L H gt Progr Nr 01 Pegel H L H L gt Progr Nr 10 Pegel H H H H gt Progr Nr 15 Je nachdem welche der Eingangsklemmen 12 15 16 oder 17 H Pegel aufweisen wird das der Klemmenkombination zugeordnete Verfahrprogramm aufgerufen 00 bis 15 Klemme 12 stellt hier das LSB Least Significant Bit der bin ren Anwahl dar In der Kom
118. ition SET Zxx d Hu setze Timer direkt ber Variable SET BA BR d Hyy setze absoluten relativen Breakpoint direkt ber Variable SET O NP bernahme der aktuellen Istposition Sollposition als Referenzpunkt SET TP NL setze Touchprobelogik Nullpunktlogik Abfrage ber ber JMP TP SET SP IP d Hu setze Sollposition Istposition direkt ber Variable SET OV 0 1 setze Override auf 0 aus 1 ein SETK15 0 1 setze Beschleunigungsart auf linear sin SET K16 K17 d Hyy setze max Anfahr Bremsbeschleunigung d Hyy SET K26 K27 d Hyy setze sin Formfaktor Anfahren Abbremsen d Hyy SET K40 d Hyy setze P Anteil d Hyy SET BRAKE 0 1 ffnen Schlie en der mechanischen Bremse Tabelle Setzbefehle MOVIDYN APA12 API12 EURODRIVE 95 Verfahrprogramme Positionier und Verfahrbefehle G00 Referenzfahrt durchf hren K30 Fahren auf bestimmte Pos absolut Verfahren um bestimmten Weg relativ GO Ax Rx Vy Hyy mit Fortsetzung Pos Weg direkt Geschw direkt ber Variable GO A Hxx R Hxx Vy Hyy mit Fortsetzung Pos Weg ber Variable Geschw direkt ber Variable GOW Ax Rx Vy Hu ohne Fortsetzung Pos Weg direkt Geschw direkt ber Variable GOW A Hxx R Hxx Vy Hyy ohne Fortsetzung
119. ition SET Hxx y Hyy H Cyy Cyy Tyy SET H Cxx y Hyy H Cyyl Cyy Tyy xx Variablenindex 00 99 y zu ladender Wert an 230 yy Index f r Variable Z hler Tabellenposition Cyy indizierter Variablenindex 00 99 Istposition Sollposition Override Touchprobe Position SET Hxx IP SP OV TP SET H Cxx IP SP OV TP Berechnung durch Addition Subtraktion Multiplikation Division mit y 2 Variable SET Hxx y Hyy SET H Cxx vg Hyy xx yy Variablenindex 00 99 y Wert der mit Hxx verrechnet werden soll Die Abfrage von Variablen erfolgt ber die Befehle JMP Hxx y Hyy 0 nicht erlaubt Division durch 0 e Z hler Direkt mit Variable ber Z hler mit Eingangsport mit Ausgangsport SET Cxx d Hyy Cyy Iqq Opp xx Z hlerindex 00 99 d zu ladender Wert 0 65535 yy Index f r Variable Z hler qq Lokaler Eingangsport 00 01 APA12 API12 pp Lokaler Eingangsport 00 APA12 API12 MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme Berechnung durch Addition Subtraktion mit y Variable SET Cxx y Hyy xx Z hlerindex 00 99 yy Index der Variablen deren Wert zu von Cxx addiert subtrahiert werden soll y Wert der zu von Cxx addiert subtrahiert werden soll 1 65535 Die Abfrage von Z hlern erfolgt ber die Befehle JMP Cxx e Tabel
120. kpoint Logik kann auch vor dem Verfahrbefehl gesetzt werden Aufgabe 2 Achse steht auf Pos 0 und soll auf Pos 10000 verfahren Zwischen den Positionen 4000 und 6000 soll ein Eingang berwacht werden Liegt an diesem Eingang innerhalb dieses Bereiches ein H Pegel an so mu die Achse sofort gestoppt und das Programm beendet werden andernfalls erfolgt das Ende des Programms beim Erreichen der Zielposition Eingabe P02 Bereichs berwachung N005 SET 0 akt Position Referenzpunkt N010 GO A10000 v100 abs Positionierung mit Fortsetzung N020 SET BA 4000 abs Breakpoint setzen N030 WAIT BK warten auf Breakpoint N040 SET BA 6000 abs Breakpoint neu setzen N050 JMP I010 0 N80 bedingter Sprung wenn Eingang 10 0 NO60 STOP M Stop mit max Beschleunigung N070 JMP END Sprung zum Programmende N080 JMP BK 0 N50 bedingter Sprung wenn BK nicht erreicht ist N090 WAIT ST warten bis Zielposition 10000 erreicht ist END Ende MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme Aufgabe 3 Eine Achse soll st ndig zwischen Position 0 und der angew hlten Tabellenposition verfahren Bei Position gr er als 100000 ist ein Ausgang auf H Pegel zu setzen Eingabe P06 Tabelle NOO1 JMP P50 Sprung ins Programm Nr 50 NO005 SET 0 akt Position Referenzpunkt NO006 WAIT 100 Pause 100 ms N010 SET 0007 0 Ausgang 7 0 N020 SET BA 100000 abs Breakpoint setzen NO30 GOTA V10
121. ksprache mit der Fa SEW und Einstellung der vorgeschriebenen Parameter erteilt werden Drehgeber File Nane GEBERTYP DAT ndern N STEGMANN AG1aa MSSI 4886 4896 24 12 Gra x 1 00014ADE Bild 11 Liste der vorhandenen Drehgeber Wird ein vorhandener Drehgeber ge ndert oder ein neuer angelegt so erscheint die folgende Maske Drehgeber ndern STEGMANN AG188 MSSI 4896 4896 24 12 00015ADE Bild 12 Drehgeber parametrieren EURODRIVE 22 MOVIDYN APA12 API12 2 5 Achsmodul Drehzahlregler Voraussetzung f r die Inbetriebnahme und die Parametrierung der Einachs Positionierbaugruppe APA12 API12 ist die abgeschlossene Inbetriebnahme des Achsmoduls inkl Drehzahlregler gt Montage und Inbetriebnahmeanleitung MOVIDYN Servoumrichter Sollte sich im Rahmen der Inbetriebnahme der Positionierbaugruppe APA12 API12 zeigen da das Regelverhalten nicht den gew nschten Anforderungen entspricht kann es notwendig sein die Parameter des Drehzahlreglers nachtr glich zu ndern und an den Lageregelkreis anzupassen Dazu dient der Men punkt Achsmodul im Men Programmieren Es ist deshalb zur Regleropti mierung oder Fehlerquittierung Fehlerreset nicht erforderlich in die PC Bedienoberfl che MD_SHELL zu wechseln e W hlen Sie Programmieren an e W hlen Sie Achsmodul an Es erscheint die Abfrage nach der Achsnummer e Geben Sie di
122. ktivierungsklemme f r die Anwahl des Schleichganges auf L Pegel gesetzt wird MOVIDYN APA12 API12 Hinweis Beim Betrieb der APA12 mit programmierbaren Absolutwertgebern wurde eine erh hte Stromwel ligkeit festgestellt N here Untersuchungen ergaben folgendes e Die Positionsabfrage der APA12 erfolgt im Zeitraster von 600 us e Programmierbare Geber erneuern den Positionswert in einer Zeit von gt 1 ms Da die APA12 aufgrund ihrer hohen Verarbeitungsgeschwindigkeit innerhalb 1 ms mehrmals die gleiche Position liest k nnen bei der Berechnung der Solldrehzahl gr ere Spr nge als bei kontinu ierlicher Positions nderung auftreten Je steifer der Lage und Drehzahlregelkreis eingestellt ist desto gr er wird die Stromwelligkeit und somit die Momentenwelligkeit Akustisch ist dies durch ein erh htes Motorger usch w hrend des Betriebs zu h ren Mit dem SEW Standardgeber AG100 Fa Stegmann tZyklus 300 us tritt dieses Verhalten nicht auf 4 2 4 Einricht Remotebetrieb Handbetrieb In dieser Betriebsart kann mit Hilfe der Bedienersoftware MD_POS ber die RS 485 oder RS 232 Schnittstelle mit der Positionierbaugruppe APA12 API12 kommuniziert werden Dabei k nnen einige der im Befehlssatz beschriebenen Befehle und Maschinenparameter bertragen und ge ndert werden gt Kap 7 2 Die Kommunikation mit der APA12 API12 erfolgt ber das Men Handbetrieb e W hlen Sie Einrichten an e W hlen Sie Handbe
123. l nger als eine Zeile sein Beispiel P01 Testprogramm r S Der Kommentar kann mit eingef gt werden N100 GO 0 Start der Referenzfahrt n200 GOWA 10000 V100 Positionierung absolut END Hinweis Kommentare werden nur beim Speichern auf Disk Festplatte mit abgelegt nicht jedoch beim Speichern auf eine Achse Beim Druck werden die auf dem Bildschirm sichtbaren Zeichen gedruckt ch VV EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 87 Verfahrprogramme EURO DRIV 7 1 3 Befehlss tze in Verfahrprogrammen Alle zur Verf gung stehenden Befehlss tze sind in Abschnitt 7 3 beschrieben Es wird unterschieden zwischen Sprungbefehlen Programmaufrufen Setzbefehlen Positionier und Verfahrbefehlen Wartebefehlen und Statusbefehlen 7 2 Befehlss tze f r Handbetrieb 7 2 1 Eingabe von Befehlss tzen e W hlen Sie im Men Einrichten den Men punkt Handbetrieb aus oder dr cken Sie F5 Es erscheint das Men Handbetrieb Einrichten Handbetrieb Achsnumner 0 Achse 00127ADE Bild 59 Men Handbetrieb e Geben Sie in der Kommandozeile den gew nschten Befehlssatz ein e Best tigen Sie Ihre Eingabe mit der Enter Taste 7 2 2 _Datenverwaltung Mit Hilfe der Datenverwaltungsbefehle lassen sich Programme Programms tze Maschinenparame ter Variablenspeicher Tabellenspeicher und Merker verwalten MOVIDYN APA12 API12 Verfahrpro
124. l bei API12 Achsmodul Kompakt Servoumrichter X11 X32 A 32 1 A Spur A A ag al A RS 422 Pegel B 34 3 B Spur B B 35 4 B 1024 Imp Umdr C 36 5 C mut 37 Sp t Geb 0V15 38 7 0V15 Bezugspotential EA 25V 80 Encoder Simulation 00006ADE Bild 3 Anschlu der Encodersimulation f r API12 Achtung Wenn die Verbindung Encodersimulation Geber gt APA12 API12 nicht richtig ausgef hrt ist kann die Achse w hrend der Inbetriebnahme unkontrolliert anfahren e Stellen Sie alle elektrischen Verbindungen gem den Schaltungsunterlagen her Sehen Sie dazu die nachfolgenden Hinweise die Abbildung Klemmenbelegung sowie die Tabelle Funktionsbe schreibung der Klemmen Schlie en Sie alle Leiter an den entsprechenden Klemmen der Stecker an Achten Sie darauf da alle Klemmen fest verschraubt sind Stecken Sie alle Stecker auf die entsprechenden Steckpl tze Verlegen Sie Signalleitungen getrennt von den leistungsf hrenden Leitungen Anschlu beispiele Kap 8 1 MOVIDYN APA12 API12 SEHE a Installation Geber Der Anschlu eines Absolutwertgebers erfolgt an den Klemmen X11 32 33 Takt und X11 34 35 Daten sowie X11 38 39 Spannungsversorgung Empfohlenes Kabel 6x 0 25 mm paarweise verdrillt mit Abschirmung 39 Q km Leitungswiderstand 120 Q Wellenwiderstand
125. lenposition indiziert Direkt mit Variable mit Istposition mit Sollposition SET Txx d Hyy IP SP Direkt mit Variable mit Istposition mit Sollposition SET T Cxx d Hyy IP SP xx Index der Tabellenposition 00 15 d Wert der Tabellenposition 2 280 yy Variablenindex 00 99 e Timer Zeitz hler Nach Laden eines Timers mit einem Wert wird dieser automatisch jede Millisekunde um eins erniedrigt bis schlie lich der Wert 0 erreicht wird Direkt ber Variable SET Zxx d Hyy xx Timerindex 00 07 d zu ladender Wert 0 65535 yy Variablenindex 00 99 Die Abfrage von Timern erfolgt ber die Befehle JMP Zxx e Breakpoint Ein Breakpoint dient dazu das Erreichen einer bestimmten Position zu erfassen und zu berwa chen Dazu mu der Breakpoint direkt oder ber Variable gesetzt werden Die berwachung dieser Position wird durch WAIT Befehle oder eine Abfrage vorgenommen Wird der Breakpoint erreicht so kann eine beliebige Aktion ausgef hrt werden Absolut Relativ direkt ber Variable SET BA BR x Hyy x Wert f r absoluten Breakpoint Wegeinheit yy Variablenindex 00 99 Die Abfrage von Breakpoints erfolgt ber die Befehle JMP BK bzw WAIT BK Hinweis Bei Verwendung der Befehle SET BR darf die betreffende Achse zu diesem Zeitpunkt nicht verfahren Das Setzen eines absoluten Breakpoint mit SET BA ist
126. lersperre 0 aktiviert sein e Aufruf des Programms MI POS W hlen Sie dazu im Programm MD_SHELL unter dem Fenster Umgebung den Men punkt MD_POS an Verlassen Sie das Info Fenster mit OK W hlen Sie unter dem Men punkt Programmieren den Punkt Achsmodul an Geben Sie die Achsadresse an W hlen Sie bei Steuermode die Zeile OPT API APA 11 an Verlassen Sie das Men mit Ende Der Aufruf von MD_POS soll nur ber das Programm MD_SHELL erfolgen da MI DOG bestimmte Einstellungen von MD_SHELL z B angew hlte Sprache etc bernimmt 2 3 Maschinenparameter setzen e In diesem Abschnitt wird die Kenntnis der Bedienoberfl che MI DOG vorausgesetzt gt Kap 6 e Die einzelnen Maschinenparameter sind in diesem Abschnitt nicht erkl rt Detaillierte Beschrei bung der einzelnen Parameter Kap 3 MOVIDYN APA12 API12 Inbhetrtehnahme a Bei der Erstinbetriebnahme m ssen alle Maschinenparameter entsprechend Ihren Anforderungen eingestellt werden Dazu laden Sie die Maschinenparameter in den PC und ndern oder definieren diejenigen Parameter die f r Ihre Anwendung wichtig sind und von der Werkseinstellung abweichen Die fertig programmierten Maschinenparameter transferieren Sie anschlie end auf die Achse und sichern sie auf Diskette oder auf die Festplatte Ihres PCs Haben Sie bereits eine Maschinenparameter Datei erstellt k nnen Sie diese von der Festplatte oder einer Diskette laden ndern und
127. m glich Diese Befehle k nnen nur in Programmen verwendet werden e W hlen Sie die Kommandozeile im Men Handbetrieb an e Geben Sie die gew nschten Befehle ein Die Kommandos werden direkt ber die serielle Schnittstelle an die APA12 API12 weitergegeben die entsprechende Funktion wird sofort nach Dr cken der Taste lt Return gt ausgef hrt Hinweis Durch Klicken in das Feld N k nnen Sie eine Wiederholfunktion aufrufen Es erscheint folgendes Fenster BE Ausg nge ommando gor1001v2000 go gor1000000v100 Istposition gor150001v2500 s Sollposition wait1000 0 26 Schleppabstand d 22 0 Override 1 28 Endschalter 0 23 9 D ss es Otaten 00101ADE Bild 33 Wiederholfunktion f r Kommandos im Handbetrieb W hlen Sie den gew nschten Befehl aus Durch Doppelklick wird der Befehl in die Kommandozeile bernommen und kann erneut ausgef hrt werden MOVIDYN APA12 API12 Arbeiten mit APA12 API12 ER Beispiele Sie wollen einen Verfahrbefehl eingeben GO A250 V100 250 Verfahrweg absolut in Wegeinheit 100 Geschwindigkeit in V Einheit Sie wollen eine Tabellenposition ansehen RD Txx xx Index f r Tabellenposition Meldung Quittung Ixx a a eingetragener Positionswert Sie wollen z B die max Geschwindigkeit ndern Parameter K14 K14 x x neuer Geschwindigkeitswert Ausf hrliche Erl uterungen zu den Beispielen und den Eingabem glichkeiten finden Sie
128. mandozeile des Men s Handbetrieb Parameter K01 amp K01 2 Festlegung der f r die Anwahl der Programmnummer konfigurierten Eingangsklemmen mit Parameter K02 hexadezimal bitmapped OU FF Beispiel K02 OF die Programmnummer wird an den Klemmen 12 15 16 und 17 angew hlt BCD kodiert Es k nnen maximal acht Klemmen belegt werden Der Pegel der Klemmen wird BCD kodiert eingelesen dadurch sind max 100 Programme ausw hlbar 00 99 Die ersten vier Klemmen 12 15 16 17 bilden die Einerstelle Die zweite Vierergruppe Klemmen 18 19 20 21 bilden die Zehnerstelle Einer und Zehnerstelle werden einzeln ausgelesen und sind von 0 bis 9 definierbar bin r dezimal kodiert BCD Werden nur vier Klemmen belegt so k nnen maximal 10 Programme angew hlt werden 0 9 Im Men Maschinenparameter Alle acht Klemmen anw hlen X zus tzlich BCD anw hlen X Beispiel Klemme X11 21 2 19 18 17 15 12 Wertigkeit 22 2 J J J2 2 J J Prog Anwahl DI Ip D ID Im 1 Im Im Pegel L L L H L L L H Progr Nr 11 Pegel L L H L H L L L Progr Nr 28 Pegel L H L H H L L H Progr Nr 59 Das den Eingangsklemmen mit H Pegel zugeordnete Verfahrprogramm wird aufgerufen 00 bis 99 In der Kommandozeile des Men s Handbetrieb Parameter K01 amp K01 3 Konfiguration der f r die Anwahl der Programmnummer konfigurierten Eingangsklemmen mit Parameter K02 hex
129. mdrehungen 4096 MPUISe _ Umdrehung Kettenrad Durchmesser d 273mm Umfang U 857855 mm EISE mm 8577 mm Getriebe bersetzung i 45 37 Berechnete Parameter K10 4096 i 185836 K11 8577 Die berechneten Parameter m ssen in folgenden Wertebereichen liegen Wertebereich Kit 1 2 1 ei 2 147 483 647 Ku 1 2 _1 1 65 535 Eine K rzung der Werte ist somit nicht notwendig Die Positionierung ist aufgrund ungenauer Angaben ber Getriebe bersetzungen sowie ungenauer Berechnung von Durchmessern und der Rundung des aktiven Radumfanges mit einem Positions fehler behaftet K10 185836 21666783 K11 8577 gerundet vun 185836 2166792 K11 8576 55 genauer MOVIDYN APA12 API12 Anwendungshinweise ES Der systematische Fehler in der Positionierung errechnet sich somit zu 21 66792 21666783 Das entspricht ca 0 0052477 1000052477 Der maximale Verfahrweg errechnet sich in der APA12 zu 4096 IMpulse 4096 Umar 8577 _ 774328 Wegeinheiten 1 mm Umar 185836 10 8 3 2 Beispiel 1 kein Positionssprung des Gebers im Arbeitsbereich Position in A pos Anschlag 100 reale Positionskennlinie pos Hardware Endschalter J Arbeitsbereich pos Software Endschalter 80 dente 604 404 Maschinennullpunkt K20 neg Software Endschalter 204 der neg Hardware Endschlater neg Anschl
130. mm merkt sich den abgearbeiteten Verfahrbefehl in der Variablen HOO z B N020 N035 Wird jetzt das Netz abgeschal tet so wird das Automatikprogramm verlassen Nach erneutem Programmstart nach Ablauf der Sequenzen gem Ablaufplan Ab und Zuschalten der Netzspannung wird durch den Sprungverteiler wieder auf den letzten Verfahrbefehl verzweigt und die jeweilige Zielposition angefahren Im Merker MOO wird die Ausf hrung einer Referenzpunktfahrt vermerkt so da diese auch nur einmal ausgef hrt wird Achtung Es d rfen in diesem Fall nur absolute Verfahrbefehle verwendet werden Tritt in der Achse ein Fehler mit der Fehlernummer lt 50 auf so werden beim anschlie enden Reset der Achse alle Merker und Variablen lt Nr 50 gel scht Ebenso mu dann eine neue Referenz punktfahrt erfolgen Ein laufendes Programm wird beendet und beginnt wieder beim ersten Pro grammsatz Bei Abschalten des Netzes bleiben die Werte der Variablen und Merker erhalten wenn eine externe 24 V Fremdversorgung vorhanden ist Bei Anwahl der Zielposition durch Tabellenanwahl ber externe Klemmen ist eine Programm Modi fizierung nicht notwendig da die absolute Zielposition durch die externe Steuereinheit SPS etc vergeben wird Notwendig ist auch hier eine absolute Zielangabe d h ein Befehl zum Anfahren einer Absolutposition MOVIDYN APA12 API12 Service Informationen GH d EURE DRIVE 71 A Servic
131. n V EURO DRIV 134 9 4 CAN Anschlu 9 4 1 Mechanische Eigenschaften Klemmen im Raster 3 81 mm 1 Block mit 3 Klemmen 9 4 2 Elektrische Eigenschaften bertragungsrate 500 KBit s Ausg nge nicht kurzschlu fest MOVIDYN APA12 API12 INDEX A Abfragefenster Achsauswahl 76 Daten laden 75 Daten speichern 77 File ffnen 76 File speichern Z Achsmodul 23 Achsstatus 100 Anfahrbeschleunigung 41 Anschlu schaltbild 10 Antriebsaufbau Beispiel 36 APA12 API12 aktivieren 15 einschalten 52 52 installieren zuschalten 16 APA12 API12 einschalten 52 Aufl sung Beschleunigung 36 Geschwindigkeit 36 Ausg nge setzen 57 Ausgangsklemmen 33 35 Technische Daten 132 Auswahlfenster des Men s 73 Automatikbetrieb 58 Bedienhinweise 73 Bedienoberfl che MD_POS 73 Bedienung Maus 73 PC Tastatur 73 Befehlss tze eingeben 88 f r Handbetrieb 88 93 Beispiele f r Programme 116 Beschleunigung Art K15 41 Aufl sung Berechnungsbeispiel 125 Parameterberechnung 39 40 sin 43 Betriebsarten 52 Breakpoint 100 103 Breakpoint setzen 100 MOVIDYN APA12 API12 Stichwortverzeichnis DI Bremsbeschleunigung K17 41 Bremsen 109 c Counter 115 D Daten sichern 60 90 Datenverwaltung 88 Datenverwaltungsbefehle 96 Diagnosemen 82 Drehgeber Polarit t K25 42 Drehzahlregler 23 E Editorbefehle 86 Eilganggeschwindigkeit K18 41 Ein
132. n der Betriebs LED und anderer Anzeigeelemente ist kein Indikator daf r da die Ger te vom Netz getrennt und spannungslos sind e Ger teinterne Sicherheitsfunktionen oder mechanisches Blockieren k nnen zu einem Motor stillstand f hren Das Beheben der St rungsursache kann dazu f hren da der Antrieb selbstt tig wieder anl uft Ist dies f r die angetriebene Maschine aus Sicherheitsgr nden nicht zul ssig m ssen vor Beheben der St rung die Ger te vom Netz getrennt werden In diesen F llen ist die Aktivierung der Funktion Auto Reset P630 verboten e Wenn an die Istwert Eing nge der APA12 API12 kein Geber angeschlossen ist besteht die Gefahr da die Achse w hrend der Inbetriebnahme unkontrolliert anl uft da dem Lageregler das Istwertsignal fehlt 2 2 Aktivieren der APA12 API12 2 2 1 Vorarbeiten Die Programmierung und Parametrierung des MOVIDYN Servoumrichters und der Option Einachs Positionierbaugruppe APA12 API12 erfolgt ausschlie lich mit einem PC mit der mitgelieferten Bedienoberfl che MD_SHELL oder der zur Option geh rigen Bedienoberfl che MD_POS ber die Bedienung des Programms MD_SHELL informiert Sie das Benutzerhandbuch MD_SHELL MD_SHELL e Verbinden Sie bei ausgeschalteter Versorgungsspannung falls noch nicht geschehen das Netzmodul oder den Kompakt Servoumrichter und den PC mit dem Schnittstellenkabel e Schalten Sie den MOVIDYN Servoumrichter ein e Starten Sie MD_SHELL
133. n der Maschinenparameter zur Aufgabenstellung 124 8 2 4 Berechnung der Maschinenparameter K10 ki 125 8 25 Wegaufl sung KIOVKTT sose ieri oo on 125 8 2 6 Geschwindigkeitsaufl sung Ki 125 8 2 7 Beschleunigungsaufl sung Ki 125 8 2 8 Beschleunigung KIGKIT o gt 2 4 22 02 02H ee ersehen 126 8 3 Beispiel iHubwerk lt so E wen ae ne ran eh 126 8 3 1 Allgemeine Betrachtung 126 8 3 2 Beispiel 1 kein Positionssprung des Gebers im Arbeitsbereich 127 8 3 3 Beispiel 2 mit Positionssprung des Gebers im Arbeitsbereich 2 222 222 22 2 2 128 8 4 Positionieren mit Touch Probe 2 222mm 129 8 4 1 Beschreibung der Touch Probe e 129 8 4 2 Anwendungsbeispiele zum Touch Probe e 130 9 Technische Haten 2 2 20 0 u 0 0 a e a n nn a en nn 132 9 1 Eingangsklemmen lt s i aooaa ne 132 9 1 1 Me hanische AustuUhrUng oret 4322 8 8 un E EE EN a EEN 132 9 1 2 Elektrische Eigenschaften Zoe pie a aa ak a E E E a da d N Buer e O Ee 132 9 2 Ausgangsklemmen nn 132 9 2 1 Mechanische Ausf hrung 132 9 2 2 Elektrische Eigenschaften NEE ac aa aaa nn na a a E 132 9 3 Geberanschlu 2 2 2 2 4 08 0 0 Ben ae a Se Bere hans 133 9 3 1 Mechanische Ausf hrung 133 9 3 2 Elektrische Eigenschaften 22 44 Wee r 4 Asse E E E e 133 9 4 CAN Anschlu 2 5 3 3 4 a0 NEE a an NNN man nn 134 9 4 1 Mechanische Eigenschaften 134 9 4 2 Elektrische Eigenschaften 134 z V V 10 Stichwortverzeichnis 135 SURSDRAIVT
134. n von Maschinenparametern Anfordern eines Maschinenparameters RD Kxx RD Read xx Index des gew nschten Maschinenparameters Quittung Kxx a xx Index des Maschinenparameters a Wert des Maschinenparameters 7 2 2 7 Variablenspeicher H0O H99 bertragen und anfordern Der Variablenspeicher dient zum Speichern von Positions Geschwindigkeits Z hler und Timer werten die zu einem sp teren Zeitpunkt vom Anwenderprogramm wieder ben tigt werden bertragen und ndern von Variablen Hxx a xx Index der Variablen a Werte der betreffenden Variablen Anfordern des Variablenspeichers RD HXX RD Read Quittung siehe bertragen von Variablen Anfordern einer Variablen RD Hxx RD Read xx Index der gew nschten Variablen Quittung Hxx a xx Index der Variablen a Wert der Variablen 7 2 2 8 Z hler C00 C99 bertragen und anfordern Die Z hler dienen zum Speichern von Zahlenwerten die zu einem sp teren Zeitpunkt vom Anwen derprogramm wieder ben tigt werden bertragen und ndern von Z hlern Cxx a xx Index des Z hlers a Wert des betreffenden Z hlers Anfordern aller Z hler En V V RD CXX RD Read EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 91 Verfahrprogramme d EURE DRIV 92 Quittung siehe bertragen von Variablen Anfordern eines Z hlers RD Cxx RD Read xx Index des gew nschten Z hlers
135. nd gleichzeitigem Verschieben der Maus bis die gew nschte Fenstergr e erreicht ist MOVIDYN APA12 API12 7 Verfahrprogramme Das Programm MD_POS bietet zwei M glichkeiten zur Steuerung der einzelnen Achsen e das Programmieren und Abrufen von Verfahrprogrammen Kap 7 1 e die Eingabe von Befehlss tzen im Men Handbetrieb gt Kap 7 2 7 1 Programmieren von Verfahrprogrammen Die Programmierung von Verfahrprogrammen erfolgt im Programmeditor Einzelne Befehle zur Steuerung der Achse werden zu einem Gesamtprogramm zusammengebunden Jedes Programm mu mit einer Programmnummer versehen werden und kann entweder auf die Festplatte des Rechners Disk oder direkt auf die gew nschte Achse Flash EPROM gespeichert werden Aufrufen und Starten eines Programmes erfolgt ber die Eingangsklemmen X11 4 und X11 5 oder aus einem anderen Programm Kap 4 2 5 In Abschnitt 7 9 wird anhand von Beispielen der Aufbau von Verfahrprogrammen mit den zugeh rigen Befehlen erkl rt In Abschnitt 7 3 1 finden Sie eine bersicht ber alle Befehlss tze die ein schnelles Auffinden von Befehlen erm glicht 7 1 1 Programmeditor Aufrufen des Programmeditors e ffnen Sie Programmieren und selektieren Sie Programm oder e Dr cken Sie F4 Das Auswahlfenster Daten laden erscheint e W hlen Sie aus ob Sie ein Programm von Disk laden von einer Achse laden oder neu erstellen wollen Der Programmeditor wird
136. ng Merker Ausgang SET M Cxx oo Myy Orrk amp Irrk Mzz Oggqi setze indizierten Merker mit UND ODER Verkn pfung von Eingang Merker Ausgang und Eingang Merker Ausgang SET Han y Hyy H Cyy Cyy Tyy setze Variable y Variable yy indizierte Variable yy Z hler Tabellenposition SET H Cxx y Hyy H Cyy Cyy Tyy setze indizierte Variable y Variable yy indizierte Variable yy Z hler Tabellenposition SET Hx IP SP OV TP setze Variable Istposition Sollposition Override Touchprobe Position SET H Cxx IP SP OV TP setze indizierte Variable Istposition Sollposition Override Touchprobe Position SET Han y Hyy berechne Variable durch Addition Subtraktion Multiplikation Division von Variabler und y Variabler SET H Cxx y Hyy berechne indizierte Variable durch Addition Subtraktion Multiplikation Division von Variabler und y Variabler SET Cxx d Hyy Cyy og Opp setze Z hler direkt ber Variable gleich Z hler yy mit Eingangsport mit Ausgangsport SET Cxx y Hyy addiere subtrahiere y Variable zu von Z hler SET Txx d Hyy IP SP setze Tabellenposition direkt ber Variable gleich Istposition gleich Sollposition SET T Cxx d Hyy IP SP setze indizierte Tabellenposition direkt ber Variable gleich Istposition gleich Sollpos
137. ng der Positioniersteuerung an Statuskontrolle und f hrt ein Logbuch ber alle aufgetretenen Fehler e W hlen Sie Diagnose an Es erscheint das Auswahlfenster Diagnose 00104ADE Bild 36 Maske Men Diagnose Statusanzeige Das Men Statusanzeige informiert Sie ber den Status der elektronischen Einachs Positionier steuerung e F r Informationen ber den Status der Steuerung w hlen Sie Statusanzeige gt Kap 5 2 Fehlerreport Das Men Fehlerreport liefert Ihnen eine Liste aller aufgetretenen Fehler in chronologischer Reihenfolge ihres Auftretens e F r Informationen ber die aufgetretenen Fehler w hlen Sie Fehlerreport gt Kap 5 3 5 2 Statusanzeige Nach Aufrufen des Men s Statusanzeige erscheint folgende Maske Diagnose Statusanzeige Achsnunner H 00105ADE Bild 37 Maske Statusanzeige MOVIDYN APA12 API12 Service Informationen GH e W hlen Sie die Achse aus von der Sie sich den Status anzeigen lassen wollen W hlen Sie dazu Achse an Es erscheint ein Fenster mit der Abfrage der gew nschten Achsnummer e Geben Sie die gew nschte Achsnummer ein Es erscheinen die Daten der ausgew hlten Achse auf dem Bildschirm Die Statusangaben werden laufend aktualisiert Die Maske enth lt folgende Informationen Bezeichnung Anzeige Wert Programmnummer gerade ablaufendes Programm Pxx Satz Nummer gerade ablauf
138. ng der Bin rausg nge Klemmen 30 31 EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 9 Installation m Vy EURO DRIV 10 Ist die Belastung an den Klemmen X11 13 und X11 14 durch alle aktivierten Bin reing nge und Bin rausg nge lt 180 mA kann diese Spannungsversorgung zur Ansteuerung der jeweiligen Ein und Ausg nge verwendet werden In diesem Fall wird Klemme 30 mit Klemme 13 und Klemme 31 mit Klemme 14 gebr ckt Verdrahtungsbeispiel gt Kap 8 1 Bei Ausgangsstr men gt 180 mA ist eine externe Spannungsversorgung erforderlich Dann werden die Klemmen 13 und 14 nicht f r die Versorgung der Ausgangsklemmen ben tigt Kap 8 1 Endschalteranschlu Endschalter zur Begrenzung des Verfahrweges m ssen an die Eingangsklemmen X21 7 und X21 8 des Achsmoduls Kompakt Servoumrichters angeschlossen werden Dazu m ssen diese Klem men auf die Funktion Endschalter links oder Endschalter rechts programmiert werden MD_SHELL Die Endschalter m ssen nullaktiv schalten ffnen Overrideanschlu Um einen ber ein Verfahrprogramm festgelegten Ablauf mit kleinerer oder gr erer als der programmierten Geschwindigkeit ablaufen zu lassen kann ein analoger Sollwert an die Eingangs klemmen X21 2 und X21 3 angelegt werden Dadurch kann die Verfahrgeschwindigkeit zwischen 0 und 150 0 V bis 10 V der programmierten Geschwindigkeit gesteuert werden z B f
139. nieren Anschaulich wird dies in den nachfolgenden Bildern Anwendung der Parameter K55 Referenzposition und K20 Nullpunktkorrektur Beispiel Geber AGY100 4096 4096 max Position 16777216 Position in Positi A ositionssprung er Se 100 u reale Positionskennlinie 80 Arbeitsbereich 604 des Antriebes 404 20 3072 3584 0 512 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 512 e Nullpunkt des Gebers Geberumdrehungen gt Position au erhalb nach dem Einbau des Verfahrbereiches 2560 MDOO10AD Bild 18 Durch die Verwendung des Parameters K55 wird der Nullpunkt des Gebers aber auch gleichzeitig sein Positionsoffset verschoben Position A E al Positionskennlinie nach 9 ven der Verschiebung durch K55 160 4 1404 1204 1004 ol Arbeitsbereich Se j des Antriebes 60 A 44 204 2560 3072 3584 0 512 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 512 Geberumdrehungen gt Maschinennullpunkt Definition ber K20 gt Nullpunkt des Gebers nach der Initialisierung ber K55 MDOO11AD Bild 19 II y N EURODRIV MOVIDYN APA12 API12 45 Muu EN Maschinenparameter V EURO DRIV 46 Mit Parameter K20 Nullpunktkorrektur kann dieser Positionsoffset nun ausgeglichen und der Maschinennullpunkt definiert werden Position in errechnete Positionskennlinie nach der Verschiebung durch K55 und K20 100
140. nn durch eventuelle elektrostatische Aufladungen des Inbetriebnehmers gef hrdet werden e Entladen Sie sich vor dem Ber hren der Leiterplatte durch Einsatz geeigneter Ma nahmen Ableitband leitf hige Schuhe etc e F hren Sie die Leiterplatte mit dem R ckseitenstecker nach hinten in die F hrungsschienen des Steckplatzes ein Achten Sie darauf da die Leiterplatte auch in den hinteren F hrungsschienen gef hrt wird e Dr cken Sie den R ckseitenstecker der Leiterplatte in die Steckerbuchse im Geh use Die Buchsen der Leiterplatte m ssen b ndig mit der Abdeckung des Achsmoduls Kompakt Servoumrichters sein e Montieren Sie die mitgelieferte Abdeckblende ber dem Steckplatz der Karte 2 Schrauben MOVIDYN APA12 API12 Installatton a MOVIDYN E O EURODRIVE N ooooo00 APA12 API12 g D R f La Abdeckblende F F hrungs n schienen R ckseitenstecker e 00005ADE Bild 2 Einbau der Einachs Positionierbaugruppe APA12 API12 Anschlie en der Leitungen Die Klemmen der Einachs Positionierbaugruppe sind steckbar Die Stecker werden mitgeliefert und stecken auf den entsprechenden Steckpl tzen II d EURODRIV Muu MOVIDYN APA12 API12 7 Installation d EURO DRIV e Geberanschlu Die API12 kann mit der Encodersimulation oder aber mit einem exte
141. nummer 2stellig 00 99 y Satznummer 0 999 Existiert das betreffende Programm nicht so wird eine Fehlermeldung generiert Wenn das betref fende Programm und die Satznummer bereits existieren wird der bestehende Programmsatz berschrieben ansonsten wird der neue Satz in das bestehende Programm eingef gt Anfordern eines Programmsatzes RD Pxx Ny xx Programmnummer 2stellig 00 99 y Satznummer 0 999 Quittung wenn Programm und Satznummer vorhanden gt Pxx Ny y wenn Programm und Satznummer nicht vorhanden Fehlermeldung GA EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 89 Verfahrprogramme d EURO DRIV 90 7 2 2 3 Programme Programms tze l schen L schen eines Programmes CL Pxx CL Clear xx Programmnummer 2stellig 00 99 L schen aller Programme CL PXX CL Clear L schen eines Programmsatzes CL Pxx Ny xx Programmnummer 2stellig 00 99 y Satznummer 0 999 Quittung wenn Programm und Satznummer vorhanden L schen des Programmsatzes wenn Programm und Satznummer nicht vorhanden Fehlermeldung 7 2 2 4 Inhaltsverzeichnis anfordern DIR DIR Directory Quittung Programmnummern namen und Anzahl der programmierten S tze falls vorhanden Anzahl der insgesamt programmierten S tze Versionsnummer der Software auf der Positionierbaugruppe und Anzahl der noch zur Verf gun
142. oftware Endschalter K22 1000 negativer Software Endschalter e Speichern Sie die Daten in dem Umrichter und sichern dann diesen Parameter unter Programmie ren Datensichern in das Flash EPROM Schalten Sie das Ger t aus und wieder ein Die Initialisierung erfolgt mit den eingestellten Parametern Damit ist die Inbetriebnahme der APA 12 abgeschlossen 8 4 Positionieren mit Touch Probe 8 4 1 Beschreibung der Touch Probe Die APA12 API12 verf gt ber einen schnellen Interrupteingang mit einer Ansprechzeit von t 100 us Mit diesem Eingang lassen sich relative Positionierungen ab Auftreten eines Signales am Touch Probe Eingang ausf hren Die Abbildung Verfahren mit Touch Probe zeigt den prinzipiellen Ablauf einer Touch Probe Positionierung MOVIDYN APA12 API12 Anwendungshinweise ES d EURE DRIVE 129 a Anwendungshinweise Vy EURO DRIV 130 Verfahrrichtung gt Endposition AX relativer Verfahrweg ab Erhalt der Touch Probe Touch Probe Sensor z B f r Druckmarke etc 00133ADE Bild 67 Verfahren mit Touch Probe Prinzipiell wird mit dem Erhalt des Touch Probe Signals die momentane Istposition in eine interne Variable bernommen Durch einen anschlie end erfolgenden Touch Probe Befehl wird eine relative Positionierung zu der in der Variable gespeicherten Istposition durchgef hrt Der relative Verfahr
143. orgenommen Bei Abwahl kann der entsprechende Ausgang wie die brigen freien Ausg nge vom Anwenderprogramm entweder einzeln oder als Maske gesetzt werden siehe auch Maschinenparameter K05 Hinweis Wenn keine Maus verwendet wird kann die Anwahl der Klemmen durch Bet tigung der Leertaste erfolgen Das jeweilige Feld kann ber die Taste TAB I erreicht werden Die frei programmierbaren Ausgangsklemmen werden hexadezimal kodiert Im Men Maschinenparameter Ausg nge mit festgelegter Funktion werden angew hlt X Frei verf gbare Klemmen sind nicht angew hlt MOVIDYN APA12 API12 EURODRIVE 33 EN Maschinenparameter Vy EURO DRIV 34 Beispiel Klemme Auswahl Wertigkeit Belegung mit Funktion X11 22 X 20 Programm Ende X11 23 X 21 Achse in Position X11 24 X 22 Ref Punkt definiert X11 25 X 23 Touch Probe Nullpunkt Logik ein X11 26 X 24 Breakp Logik ein X11 27 X 29 St rungsmeldung X11 28 X 96 reserviert X11 29 X 97 reserviert Hinweis Die Klemmen X11 28 und X11 29 k nnen als reserviert gekennzeichnet werden Dadurch ist es m glich Ausg nge die in einem Programm gesetzt werden zu Testzwecken abzuschalten Dadurch mu das Verfahrprogramm nicht ge ndert werden Mit reserviert gekennzeichnete Klemmen k nnen nicht mehr durch Programme oder den Handbe
144. parameter erl utert werden 8 2 2 Aufgabenstellung Auf einer Bahn soll ein Schlitten mit maximal Vmax 2 m s verfahren werden Die Beschleuni gungszeit auf Vmax Soll tmax 0 5 s betragen Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Bahnendschaltern Der Maschinennullpunkt liegt 500 mm neben dem Referenznocken und zwar vor dem linken Bahnendschalter Die bergeordnete SPS kann ber die Eingangsklemmen 12 15 16 maximal 7 Steuerprogramme in der APA12 API12 bin r codiert anw hlen ber die Eingangsklemmen 17 18 sollen ebenfalls maximal 4 Tabellenpositionen angew hlt werden k nnen Der Override mu von extern ber die Klemme 19 anw hlbar sein Die SPS mu das Signal Referenzpunkt definiert und Achse in Position erhalten k nnen Die Wege innerhalb der Befehle sollen in mm die Geschwindigkeiten in mm s und die Beschleunigungen in mie angegeben werden Der Schlitten legt pro Abtriebsumdrehung 500 mm zur ck Die Getriebe bersetzung zwischen Motor und Abtrieb betr gt i 5 Der gesamte max Verfahrweg betr gt 10000 mm Zur Erfassung des Weges wird die Encodersimulation des Achsmodules mit der Aufl sung von 1024 Inkrementen Umdrehung benutzt Diese Verh ltnisse sind im nachfolgenden Bild schematisch noch einmal dargestellt MOVIDYN APA12 API12 Anwendungshinweise ES E SE m Endschalter rechts 20 mm
145. r vom Programmierer des Verfahrprogramms vorgegeben und vom Programm aus dieser Datei ausgelesen In der Regel dient das Men zum Ansehen der Eintr ge Falls erforderlich k nnen die Variablen wie folgt angesehen eingetragen oder ge ndert werden e W hlen Sie im Men Programmieren den Men punkt Variablen an Es erscheint die Abfrage von wo die Variablen geladen werden sollen entweder e W hlen Sie Neu wenn Sie eine neue Datei f r die Variablen anlegen wollen Es erscheint die erste Seite der Datei Variablen Variablen 0 bis 19 oder e W hlen Sie Achse wenn Sie die Variablen einer bereits installierten API12 APA12 ndern oder ansehen wollen Es erscheint die Abfrage nach der Achsnummer e Geben Sie die gew nschte Achsnummer ein und best tigen Sie OK Es erscheint die erste Seite der Datei Variablen Variablen 0 bis 19 oder e W hlen Sie Disk wenn Sie eine bereits auf der Festplatte gespeicherte Datei ansehen oder ndern wollen Es erscheint die Abfrage nach dem zu ffnenden File Die Endung der Datei ist dabei immer VAR e W hlen Sie das gew nschte File aus der Auswahlliste aus und best tigen Sie im Feld Oeffnen Es erscheint die erste Seite der Datei Variablen Die erste Seite zeigt die Variablen 0 bis 19 EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 111 Verfahrprogramme EURO DRIV 112 e Bl ttern Sie in den Masken
146. r Einrichtzwecke Hinweis Als Spannungsversorgung f r ein extern angeschlossenes Potentiometer zur Ansteuerung des Override kann der Ausgang X21 1 verwendet werden e Installation CAN Bus Die Bei 2 Die Schirmung des GAN Kabels darf nur einmal direkt geerdet werden 3 Sollten weitere Erdungen notwendig sein so sind diese ber einen Kondensator C 22 nF HF Erdung vorzunehmen 00007ADE Bild 5 Installation des CAN Bus MOVIDYN APA12 API12 Installatton Die Verbindung des CAN Bus erfolgt ber die Klemmen X11 1 CAN X11 2 CAN und X11 3 GND direkt von Achse zu Achse siehe Bild 5 Anfang und Ende der Leitung sind mit einem Widerstand 120 Q zu versehen Empfohlenes Kabel 4 05 mm paarweise verdrillt mit Abschirmung 39 Q km Leitungswiderstand 120 Q Wellenwiderstand Klemmenbelegung APA12 API12 X11 X11 CAN 1 CAN 1 CAN 2 CAN Bus CAN 2 CAN Bus GND 3 GND 3 Automatik Hand 4 Automatik Hand 4 Start Programm bzw Referenzfahrt 5 Start Programm bzw Referenzfahrt 5 Vorschubfreigabe 6 Vorschubfreigabe 6 Einlesefreigabe 7 Einlesefreigabe 7 Referenznocken 8 Referenznocken 8 Tippb
147. r Ausgangsport UND ODER Verkn pfung von Eingang Merker Ausgang und Eingang Merker Ausgang SET Oppo Iqqi Mxx Orrk amp Irrk Myy Oqqi pp lokaler Ausgangsport 00 APA12 API12 o Ausgangsnummer 0 7 qq rr Lokaler Eingangsport 00 01 APA12 API12 i k Eingangsnummer 0 7 xx yy Index 0 99 Setzen mit Merker SET Oppo Mxx xx Index 0 99 EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 101 Verfahrprogramme d EURO DRIV 102 Setzen einer Maske auf Port pp mit Merker Cxx SET Oppo Cxx xx Index 0 99 e Logischer indizierter Merker Direkt mit Merker Myy mit Merker Myy negiert SET Mxx 0 1 Myy Myy SET M Cxx 0 1 Myy Myy xx yy Merkerindex 00 99 Cxx indizierter Variablenindex 00 99 UND ODER Verkn pfung von Eingang Merker Ausgang und Eingang Merker Ausgang SET Mxx Iqqi Myy Orrk amp Irrk Mzz Ogqgi SET M Cxx Iqqi Myy Orrk amp Irrk Mzz Oqgi xx yy zz Merkerindex 00 99 qq rr Lokaler Eingangsport 00 01 APA12 API12 i k Eingangsnummer 0 7 Cxx indizierter Variablenindex 00 99 Die Abfrage von logischen Merkern erfolgt ber die Befehle JMP Mxx e Variable indiziert Direkt mit Variable mit indizierter Variable mit Z hler mit Tabellenpos
148. ramm aktivierbar und dienen zum Speichern und Ausdrucken des erstellten oder ge nderten Programms Maschinenpar W hlen Sie dieses Men an wenn Sie Maschinenparameter f r eine Achse definieren oder ndern wollen Das Men Maschinenpar besteht aus vier Seiten auf denen Sie die Parameter f r die Achse eingeben k nnen Beschreibung des Men s und das Eingeben von Maschinenparametern bei der Inbetriebnahme der Achse Kap 2 ndern von Maschinenparametern bereits definierter Achsen Kap 4 3 Variablen Im Men Variablen k nnen Sie auf f nf Seiten die Variablen ansehen eintragen oder ndern die bei der Erstellung von Verfahrprogrammen verwendet werden k nnen Die Variablen 00 bis 99 werden entweder vom Programmierer des Verfahrprogramms definiert und eingegeben oder vom Programm gesetzt und in die Variablenspeicher der APA12 API12 eingetragen Beschreibung und Anwendung des Men s Variablen Kap 7 4 MOVIDYN APA12 API12 Bedienoberfl che MD_POS a Im Men Tabellenpos k nnen Sie beim Programmieren von Verfahrprogrammen bis zu 16 Positionen eingeben Die Achse wird in die hier eingetragene Position verfahren wenn im Programm die ber die Eingangsklemmen angew hlte Tabellenposition 00 bis 15 aufgerufen wird Tabellenpos Beschreibung und Anwendung des Men s Tabellenpos gt Kap 7 5 Drehgeber Im Men Drehgeber k nnen Sie eingetragene Drehgeber l schen vo
149. rammanwahl mit Kodierung nebeneinanderliegende Klemmen Anwahl Tabellen Index nebeneinanderliegende Klemmen Anwahl Override gt Kap 3 2 1 Wird keine Programmanwahl ber die Eingangsklemmen gew nscht sondern soll immer mit dem gleichen Programm gestartet werden so mu bei Kodierung der Punkt fix angew hlt werden Die entsprechende Programmnummer ist im danebenliegenden Eingabefeld einzugeben Konfigurierung der acht Ausgangsklemmen X11 22 23 24 25 26 27 28 29 e Geben Sie die Klemmenkonfiguration entsprechend Ihren Anforderungen ein Erkl rung der Eingabem glichkeiten und Beschreibung der Klemmenbelegung Kap 3 2 2 und 3 2 3 e Rufen Sie die zweite Seite des Maschinenparameter Men s auf Taste Bild 4 2 3 2 Skalierung der Verfahr Parameter setzen Maschinenpar File Nane C MD_POSNDATENNAPANSETIAPX MPA Bild 8 Maske Maschinenparameter Seite 2 Auf Seite 2 k nnen Sie folgende Verfahr Parameter eingeben K10 Aufl sung Weg Z hler KIT Aufl sung Weg Nenner K16 Maximale Anfahrtbeschleunigung K17 Maximale Bremsbeschleunigung K12 Aufl sung Geschwindigkeit K18 Geschwindigkeit Eilgang K13 Aufl sung Beschleunigung K19 Geschwindigkeit Schleichgang K14 Maximale Geschwindigkeit K26 sin Form Anfahren K15 Beschleunigungsmode mit Formfaktoren K27 sin Form Bremsen 00011ADE MOVIDYN APA12 API12 Inbhetrtehnahme a Erkl rung der
150. rdware Endschalter 52 positiver Software Endlosverfahren bei aktivierter Software berwachung abschalten dazu Endschalter Endschalter Uberwachung beide Software Endschalter Werte auf 0 setzen relativer Verfahrbefehl Verfahrbefehl auf eine Position au erhalb des Verfahrbereiches 53 negativer Software Endlosverfahren bei aktivierter Software berwachung abschalten dazu Endschalter Endschalter Uberwachung beide Software Endschalter Werte auf 0 setzen relativer Verfahrbefehl Verfahrbefehl auf eine Position au erhalb des Verfahrbereiches 54 kein Referenzpunkt fehlende Referenzpunktfahrt GO 0 oder Referenzpunkt definieren und definiert nur bei Referenzfahrt bernahme SET 0 Referenzpunktfahrt durchf hren Referenzfahrt Typen ge 55 Maschinenparameter Falscher Wertebereich Parameter pr fen Kap 3 fehlerhaft 56 angesprochene Programmierfehler Programmkorrektur Hardware nicht vorhanden 57 angew hltes Programmierbefehle Programmkorrektur Programm nicht vorhanden 58 Sprung auf nicht Programmierfehler Programmkorrektur vorhandene Satznummer 59 Aufruf eines nicht Programmierfehler Programmkorrektur vorhandenen Programms 60 Zielposition au erhalb falsche Eingabe im Verfahrauftrag Korrektur der des Verfahrbereiches Maschinenparameter pos neg Software Endschalter oder des Programms 61 Geschwindigkeit gt Vmax falsche Eingabe im Verfahrbereich Korrektur der Maschinenparameter
151. reichen des Breakpoint Ausgangsklemme X11 27 St rungsmeldung Falls konfiguriert wird dieser Ausgang auf logisch 1 gesetzt sobald das Achsmodul eine Fehlermeldung ausgel st hat Reset Fehlernummer lt 50 Fehlernummer gt 50 Reset am Achsmodul Fehlerfenster in MD_POS best tigen RES im Handbetrieb eingeben H Pegel Achsmodul hat Fehlermeldung ausgel st L Pegel keine Fehlermeldung Ausgangsklemme reserviert Reserviert dient als Platzhalter f r zuk nftige Funktionen der APA12 X11 28 API12 Wird der Ausgang nicht angew hlt so stehen die Ausg nge im Programm zur freien Verf gung Ausgangsklemme reserviert Reserviert dient als Platzhalter f r zuk nftige Funktionen der APA12 X11 29 API12 Wird der Ausgang nicht angew hlt so stehen die Ausg nge im Programm zur freien Verf gung Tabelle Ausgangsklemmen X11 22 bis X11 29 MOVIDYN APA12 API12 EURODRIVE 35 EN DEDd ld m Vy EURO DRIV 36 3 2 3 Verfahrspezifische Parameter 3 2 3 1 Einheiten f r die verfahrspezifischen Parameter festlegen F r die Eingabe der Werte f r Weg Geschwindigkeit und Beschleunigung in den Verfahrbefehlen oder ber die Kommandozeile des Handbetriebsmen s in MD_POS werden f r den Benutzer g ngige Einheiten wie z B mm m s m s etc gefordert Die Positioniersteuerung arbeitet intern f r die Darstellung des Weges jedoc
152. rhandene Drehgeber ndern und neue Drehgeber hinzuf gen Beschreibung des Men s Drehgeber gt Kap 2 4 Achsmodul Im Men Achsmodul k nnen Sie die Parameter des Drehzahlreglers des Grundger tes MOVIDYN Servoumrichter ndern ohne dazu in die Bedienoberfl che MD_SHELL wechseln zu m ssen Die Parametrierung des Drehzahlreglers erfolgt gem den Angaben in der Montage und Inbetrieb nahmeanleitung MOVI DYN Servoumrichter gt Montage und Inbetriebnahmeanleitung MOVIDYN Servoumrichter Kap 3 3 Um ein optimales Regelverhalten des Regelkreises herzustellen ist es erforderlich bei der Inbetrieb nahme die Parameter des Lagereglers der Option Einachs Positioniersteuerung APA12 API12 und die des Drehzahlreglers des Grundger tes MOVIDYN Servoumrichter aufeinander abzustimmen Beschreibung des Men s Achsmodul Kap 2 5 Daten sichern Mit dem Men Daten sichern k nnen Sie alle Daten einer Achse Maschinenparameter Variable Tabellenposition und Verfahrprogramme im Flash EPROM der Positionierbaugruppe APA12 API12 nichtfl chtig speichern Datensicherung Kap 4 5 6 3 2 Men Einrichten Das Men Einrichten bietet Ihnen folgende Men punkte an eme Bild 53 Men Einrichten Referenzfahrt W hlen Sie dieses Men an wenn Sie die Achse in den Referenzpunkt verfahren wollen N EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 81 EN Bedienoberfl che MD_POS
153. rn der Daten ist die Inbetriebnahme der APA12 abgeschlossen 8 3 3 Beispiel 2 mit Positionssprung des Gebers im Arbeitsbereich Position in 100 reale Positionskennlinie pos Anschlag pos Hardware Endschalter D pos Software Endschalter Arbeitsbereich des Antriebes Maschinennullpunkt K20 204 neg Software Endschalter neg Hardware Endschlater 2560 3072 3584 0 512 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 512 K55 l gt Nullpunkt des Gebers Geberumdrehungen gt Position au erhalb nach dem Einbau des Verfahrbereiches MD0016BD MD0051AD neg Anschlag Bild 66 Das Hubwerk hat den gleichen Aufbau wie Beispiel 1 der Gebernullpunkt liegt aber aufgrund der zuf lligen Einbaulage innerhalb des Arbeitsbereiches Die Einstellung von K55 und K20 erfolgt in 2 Schritten Nachfolgende Tabelle enth lt die Positionsangaben nach den einzelnen Teilschritten welche auf der n chsten Seite erl utert werden Positionsanzeige in 1 10 mm Ausgangslage 1 Schritt 2 Schritt K20 0 K20 0 K20 775200 K55 0 K55 767200 K55 767200 Yrdssi rdssi Positionsanzeige positiver Anschlag 27871 802200 27000 positiver Hardware Endschalter 25871 800200 25000 positiver Software Endschalter 11871 786200 11000 Maschinennullpunkt 871 775200 0 Positionssprung das max Pos 774328 1 10 mm des Gebers erreicht neg Software Endschalter
154. rnden Parameter eingetragen sind die Maschinenparameter sind auf vier Maskenseiten angeordnet Kap 2 3 e ndern Sie den Maschinenparameter gt Kap 3 e Sichern Sie die neuen Parameter auf der Achse Beachten Sie auch die Hinweise zur Datensicherung Kap 4 5 ndern im Men Handbetrieb Programmierbetrieb W hlen Sie im Hauptmen Einrichten an W hlen Sie Handbetrieb aus Geben Sie in die Kommandozeile die entsprechenden Befehle ein gt Kap 4 2 4 Das Sichern der neuen Parameter auf der Achse mu ber den Men punkt Daten sichern oder ber den Befehl Save erfolgen Beachten Sie auch die Hinweise zur Datensicherung Kap 4 5 4 4 Programme eingeben Wenn Sie f r die Positioniersteuerung neue Programme eingeben wollen oder vorhandene Program me an einen Anwendungsfall anpassen wollen k nnen Sie dies im Men Programm durchf hren e W hlen Sie im Hauptmen Programmieren an e W hlen Sie Programm an Es erscheint die Abfrage von wo die Daten geladen werden sollen Das Programm bietet Ihnen drei M glichkeiten an W hlen Sie neu aus wenn Sie ein komplett neues Programm eingeben wollen W hlen Sie Achse aus wenn Sie das auf der API 11 geladene Programm ndern wollen W hlen Sie Disk aus wenn Sie ein Programm ndern wollen das auf der Festplatte des PCs gespeichert ist e Geben Sie neue Programme ein oder ndern Sie bestehende Programme ab
155. rnen Geber zur Erfassung der Istposition betrieben werden Die APA12 kann nur mit externen Gebern betrieben werden Die Encodersimulation stellt die Spursignale A A B B und den Nullimpuls C C zur Verf gung Die Signale werden nach der RS 422 Norm ausgegeben Sie werden aus den Resolversignalen des angeschlossenen Motors gebildet Es wird eine Aufl sung von 1024 Impulsen Motorumdrehung realisiert Diese Aufl sung kann nicht ver ndert werden Wird ein externer Geber verwendet so mu dieser ber eine eigene Spannungsstabilisierung f r die Geberelektronik verf gen Die Spannungsquelle dieser Klemmen liefert 15 V 0 5 2 V mit einer Belastbarkeit von maximal 240 mA Der externe Geber f r die API12 sollte ber die Komplement rsignale A A B B und den Nullimpuls ausgang C C nach RS 422 Spezifikation verf gen Es ist aber auch m glich unipolare Geber mit den Signalen A B C anzuschlie en Der Nullimpuls des Gebers wird f r die Festlegung der Referenzpo sition bei Ausf hrung einer Referenzfahrt unbedingt ben tigt Der externe Geber f r die APA12 mu die Signale Daten und Daten liefern Von der APA12 erh lt der externe Geber die Signale Takt und Takt Der Anschlu der Encodersimulation an die Positionierbaugruppe ist schon werksseitig vorgenom men wenn die API12 zusammen mit dem Achsmodul Kompakt Servoumrichter geliefert wurde Wird eine API12 einzeln bestellt und geliefert so liegen die notwendigen Verbindungskabe
156. rogramm wird intern durch eine ODER Verkn pfung realisiert Ergibt sich durch Verwendung des Override eine Endge schwindigkeit welche gr er als die in den Maschinenparametern programmierte Maximalge schwindigkeit ist so erfolgt eine Begrenzung auf diese programmierte Maximalgeschwindigkeit Hinweis Sind die Beschleunigungs und Bremsrampen auf den gleichen Wert eingestellt und ist eine lineare Beschleunigung gew hlt so wird der Override w hrend des gesamten Verfahrbefehls ber cksichtigt Ist die sin Beschleunigung aktiv oder sind die Rampen bei linearer Beschleunigung verschieden eingestellt so wird der Override nur zu Beginn eines jeden Verfahrbefehls eingelesen MOVIDYN APA12 API12 Bei eingeschaltetem Override werden bei s mtlichen Positionierungen die programmierten Ge schwindigkeiten mit dem vom Servomodul bergebenen Override 0 150 verrechnet Bei ausgeschaltetem Override wird immer mit der programmierten Geschwindigkeit verfahren entspricht Override 100 Ausschalten Einschalten SETOoV 0 1 Bewertung von Maschinenparametern Hinweis Bei Verwendung dieser Befehle wird nicht der Maschinenparameter selbst ver ndert sondern nur der ihm zugeh rige Bewertungsfaktor Die Bewertungsfaktoren werden nach dem Einschalten der Versorgungsspannung und nach bertragen von Maschinenparametern auf 100 gesetzt e Beschleunigungsart Lineare Beschleunigung sin Beschleunigung SET K15 0 1
157. s Mxx a xx Index des Merkers a Wert des Merkers 0 oder 1 7 2 2 11 Geberposition anfordern nur mit SSI Modul RD SSI RD Read Im Bereich von K55 bis max Position gilt Posss POSGeber ab max Position Posss PoSGeber K55 Geber Referenzposition Dieser Befehl ist f r Service Zwecke und nur bei Achsenstillstand sinnvoll 7 2 2 12 Handbetrieb ein und ausschalten R s Schaltet den Handbetrieb ein und definiert die berwachungszeit der Schnittstelle R Schaltet den Handbetrieb aus Beispiel R s s 0 berwachungszeit ausgeschaltet s 1 65535 L nge variabel s 0 berwachungszeit in ms Sp kein Eintrag f r s Default 500 ms 7 2 3 Befehlss tze im Handbetrieb Alle zur Verf gung stehenden Befehlss tze sind in Kap 7 3 beschrieben Es wird unterschieden zwischen Setzbefehlen Positionier und Verfahrbefehlen und Statusbefehlen Hinweis Sprungbefehle und Befehle zum Aufrufen von Programmen sind im Handbetrieb Remotebetrieb nicht m glich EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 93 Verfahrprogramme 7 3 Befehlss tze Nachfolgend finden Sie eine bersicht aller Befehle f r Verfahrprogramme Ausf hrliche Beschreibung Kap 7 3 2 Programmbeispiele Kap 7 9 7 3 1 bersicht In folgender bersicht sind die verschiedenen Kombinationsm glichkeiten der Befehle zusammen gefa t Mit getrennte Eintr ge sind alternative M glichkeit
158. schinenparameter durchgef hrt Die nachfolgend aufgef hrten Erl uterungen beziehen sich auf folgenden schematischen Antriebsauf bau und sind bei anderen Konstellationen sinngem zu bertragen Resolver Inkrementalgeber oder Absolutwertgeber Getriebe Abtrieb 00021ADE Bild 16 Beispiel f r Antriebsaufbau MOVIDYN APA12 API12 WERA ld ER Die Positioniersteuerung rechnet intern immer in der Einheit Inkremente zur Darstellung eines absoluten oder relativen Verfahrweges Die allgemeine Berechnungsgleichung daf r lautet Einheitenberechnung des Parameters Weg Wegaufl sung Z hler K10 Wegaufl sung Nenner K11 X apa12 apn 2 lnkremente Befehl XBefehl Angabe des Verfahrweges in einem Verfahrbefehl Der Parameter K10 stellt die pro Abtriebsumdrehung in der APA12 API12 eingegangene Anzahl von Inkrementen dar K10 berechnet sich zu K10 Zgeper A i Getriebe bersetzung Der Parameter K11 stellt den pro Umdrehung des Abtriebes zur ckgelegten Verfahrweg dar Bei der Eingabe des Weges als Verfahrstrecke z B bei gegebenem Durchmesser eines Antriebsrades ergibt sich dieser Faktor zu K11 daptrieb 3 Insgesamt stellt der Bruch K10 K11 die Anzahl der Inkremente bezogen auf die gew nschte Wegein heit dar Nachstehend sind die Gleichungen zur Berechnung g ngiger Wegeinheiten angegeben a Wegangabe in mm des Antriebes Wegaufl sung Z hler
159. setzen einer Fehlermeldung 7 3 2 Ausf hrliche Beschreibung der Befehle 7 3 2 1 Sprungbefehle Programmaufrufe Diese Befehle sind nur innerhalb eines Programms wirksam Sprungbefehle Als Sprungziel wird jeweils die Satznummer angegeben JMP Ny Soll ein Sprung auf das Programmende ausgef hrt werden so steht statt der Satznummer Ny ein END JMP END Programmaufrufe Grunds tzlich kann jedes Programm aufgerufen werden Nach Abarbeitung des aufgerufenen Pro grammes wird das urspr nglich laufende Programm mit dem Satz fortgesetzt der dem Aufruf folgt Die Verschachtelungstiefe f r Programmaufrufe ist 10 Bei deren berschreitung erfolgt eine Fehlermeldung und das laufende Programm wird abgebrochen Unbedingter Sprung Programmaufruf JMP Ny END Pyy y Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms 00 99 Bedingter Sprung Programmaufruf Nachfolgend aufgef hrte Sprungfunktionen Programmaufrufe sind an eine bestimmte Bedingung gekn pft die in Klammern angegeben wird Ist die Bedingung erf llt so wird der Sprung auf die angegebene Satznummer oder das Programm ende oder der Programmaufruf ausgef hrt andernfalls wird das Programm mit dem darauffolgenden Satz fortgesetzt Die Bedingungen f r die auszuf hrenden Sprungbefehle Programmaufrufe k nnen die folgenden sein e Zustand eines digitalen Eingangs Zustand 0 1 JMP Ixxx 0 1 Ny END Pyy y Satznummer 0
160. sition berschreiten Erreichen Unterschreiten direkt JMP SP gt lt x Ny END Pyy berschreiten Erreichen Unterschreiten ber Variable JMP SP gt lt Hxx Ny END Pyy d EURODRIVE 98 MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme x zu vergleichende Position Wegeinheit xx Variablenindex 00 99 y Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms e Sollposition erreicht und Istposition nicht im Positionsfenster JMP PW 0 1 Ny END Pyy y Satznummer 0 999 yy Programmnummer 0 99 e Zustand eines indizierten logischen Merkers Zustand 0 1 JMP Mxx 0 1 Ny END Pyy JMP M Cxx 0 1 Ny END Pyy xx Merkerindex 00 99 Cxx indizierter Merkerindex 00 99 y Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms 00 99 Das Setzen von Merkern erfolgt ber die Befehle SET Mxx e Stand eines Z hlers berschreiten Erreichen Unterschreiten JMP Cxx gt lt d Ny END Pyy xx Z hlerindex 00 99 d zu vergleichender Z hlerstand 0 65535 y Satznummer 0 999 yy Nummer des aufzurufenden Programms 00 99 Das Setzen von Z hlern erfolgt ber die Befehle SET Cxx e Stand einer indizierten Variablen berschreiten Erreichen Unterschreiten direkt JMP Hxx gt lt z Ny
161. ter setzen Im linken Teil der Maske k nnen Sie folgenden Reglerparameter eingeben K40 P Anteil des Lagereglers e Geben Sie den P Anteil des Lagereglers entsprechend Ihren Anforderungen ein Erkl rung der Eingabem glichkeit und Beschreibung des Zusammenhangs mit der Parametrierung des Drehzahlreglers Kap 3 2 5 2 3 4 Referenzpunktfahrt programmieren Im rechten Teil der Maske k nnen Sie die Referenzfahrt definieren Referenzfahrt Typ Polarit t Referenz Nocken Geschwindigkeit VRefl Geschwindigkeit VRef2 Geschwindigkeit VRef3 e Geben Sie die f r die Referenzfahrt Definition erforderlichen Parameter entsprechend Ihren Anforderungen ein Erkl rung der Eingabem glichkeiten und Beschreibung der einzelnen Parameter Kap 3 2 4 MOVIDYN APA12 API12 Inbhetrtehnahme a Wenn Sie wie vorstehend beschrieben s mtliche Maschinenparameter entsprechend Ihren Projek tierungsunterlagen gesetzt haben m ssen die Maschinenparameter an die Positionierbaugruppe bergeben und die Daten gesichert werden 2 3 5 Maschinenparameter sichern e W hlen Sie Ende an wenn Sie das Men Maschinenparameter nach dem Speichern verlassen wollen W hlen Sie Speichern an wenn sie im Men Maschinenparameter bleiben wollen Es erscheint die Abfrage wo die Daten gespeichert werden sollen e W hlen Sie den gew nschten Speicherplatz aus W hlen Sie Achse aus wenn Sie die Maschinenparameter auf die
162. trieb aus Einrichten Handbetrieb Achsnumner 0 00100ADE Bild 32 Maske Handbetrieb MOVIDYN APA12 API12 Arbeiten mit APA12 API12 ER DRIVE 55 Loi Arbeiten mit APA12 API12 jet d EURE DRIV 56 Im Handbetrieb verfahren Zum Verfahren im Handbetrieb gibt es drei M glichkeiten e W hlen Sie Schleichgang oder Eilgang an oder geben Sie eine Geschwindigkeit ein und klicken Sie mit der Maustaste das Feld Tippen oder Tippen an Die Achse verf hrt in positiver oder negativer Richtung solange Sie das entsprechende Feld aktivieren Im Unterschied zum Tippbetrieb erfolgt der Verfahrbefehl nicht ber die Eingangsklemmen X11 9 Tipp und X11 10 Tipp sondern ber die serielle Schnittstelle Beachten Sie in dieser Betriebsart wegen der Reaktionszeit des Antriebs die Daten bertragungszeit der seriellen Schnittstelle oder e Geben Sie in die Kommandozeile direkt einen Verfahrbefehl ein gt Kap 7 2 oder e W hlen Sie im Feld Positionieren den Modus Absolut oder Relativ aus geben Sie in das Feld Position Weg einen entsprechenden Weg ein und klicken Sie Start an Im Handbetrieb k nnen Sie folgende Befehle eingeben Kap 7 2 Setzbefehle Positionier und Verfahrbefehle Datenverwaltungsbefehle Sprungbefehle und Befehle zum Aufrufen von Programmen sind im Programmierbetrieb nicht
163. trieb beeinflu t werden Wenn Sie eine der werkseitig vorgeschlagenen festen Belegungen nicht ben tigen sondern die Klemme frei verf gbar sein soll wird die mit X vorbelegte Klemme abgew hlt d h kein Eintrag im Feld Die Bedeutung der festgelegten Funktionen bei L und H Pegel ist in der nachfolgenden Beschreibung der Ausgangsklemmen definiert In der Kommandozeile des Men s Handbetrieb Die Konfigurierung der Ausgangsklemmen kann ber den Parameter K05 an die Steuerung abgesetzt werden im Handbetrieb Die acht Klemmen werden hexadezimal ausgelesen dabei bedeuten 1 festgelegte Funktion Halte Beispiel K05 0E Die Ausgangsklemmen X11 22 26 27 28 und 29 sind frei verf gbar Die Ausgangsklemmen X11 23 24 und 25 haben die jeweils festgelegte Funktion MOVIDYN APA12 API12 Klemme Funktion Maschinenparameter ER Bedeutung Ausgangsklemme X11 22 Programm Ende Falls konfiguriert wird im Automatikbetrieb durch diesen Ausgang das Ende einer Programmabarbeitung signalisiert H Pegel L Pegel es wird kein Programm ausgef hrt ein Programm l uft ab Ausgangsklemme X11 23 Achse in Position Falls konfiguriert wird durch diesen Ausgang angezeigt ob sich die Achse innerhalb des Positionsfensters befindet H Pegel L Pegel Die Achse befindet sich au erhalb des Positionsfensters die Achse befindet sich innerhalb des Positionsfensters Ausgangsklemme X11 24 Re
164. uch enthaltenen Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise sind mit folgenden Zeichen gekennzeichnet Elektrische Gefahr z B Arbeiten unter Spannung Mechanische Gefahr z B bei Arbeiten an Hubwerken Wichtiger Hinweis f r sicheren und st rungsfreien Betrieb der Arbeitsmaschine Anlage z B Voreinstellungen vor der Inbetriebnahme Bei Nichtbeachten k nnen u U Personen und Sachen gef hrdet werden GE e Querverweise sind in diesem Benutzerhandbuch mit einem gekennzeichnet so bedeuten z B gt MD_SHELL Sie k nnen im Benutzerhandbuch MD_SHELL nachlesen wie Sie die Anweisung ausf hren m ssen oder dort detaillierte Informationen finden Kap x x Im Kapitel x x dieses Benutzerhandbuches finden Sie zus tzliche Informationen e Darstellung von Bildschirm Maskentexten In Texten bei denen auf Begriffe der Bedienoberfl che MD_POS verwiesen wird sind die in der Maske vorkommenden Begriffe in einer eckigen Klammer dargestellt e Jedes Ger t wird unter Beachtung der bei SEW EURODRIVE g ltigen technischen Unterlagen hergestellt und gepr ft nderungen der technischen Daten und Konstruktionen sowie der hier beschriebenen Bedieno berfl che die dem technischen Fortschritt dienen bleiben vorbehalten Die Einhaltung der in diesem Benutzerhandbuch gegebenen Anleitungen und Hinweise ist die Voraussetzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller Garantieanspr che Die Anl
165. uch w hrend des Wartens auf den Touch Probe weitere Befehle ausgef hrt werden was bei Verwendung des Befehls WAIT TP nicht m glich ist da hier an der Satznummer gewartet wird bis das Touch Probe Signal eintrifft EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 131 D TOURNEE d EURE DRIV 132 9 Technische Daten 9 1 Eingangsklemmen 9 1 1 Mechanische Ausf hrung Klemmen im Raster 3 81 mm 1 Block mit 11 Klemmen und 1 Block mit 7 Klemmen 9 1 2 Elektrische Eigenschaften e Digitale Eing nge Die Eing nge entsprechen den Kenndaten der DIN 19240 SPS Proze und Datenschnittstelle Garantierter Arbeitsbereich Minimum 1 Signal 13 30 2 V 0 Signal 3V 5V Typisch 24 6mA Verz gerungszeit 1 5 ms Touch Probe 20 100 us Eingangscharakteristik Verpolungsschutz Eingangsfilter Verlustleistung optimiert auf max 1 4 W pro Kanal Potentialtrennung durch Optokoppler e Spannungseingang 24 V f r Versorgung der bin ren Ausg nge 24 V A 9 2 Ausgangsklemmen 9 2 1 Mechanische Ausf hrung Klemmen im Raster 3 81 mm 1 Block mit 10 Klemmen 9 2 2 Elektrische Eigenschaften e Digitale Ausg nge Die 8 Ausg nge Betriebsspannung 24 V weisen folgende Eigenschaften auf Kurzschlu fest Thermisch gesch tzt Potentialtrennung ber Optokoppler Fehlermeldung durch Status bei Kurzschlu gegen GND
166. weg AX kann direkt oder ber einen Variableninhalt im Verfahrbefehl vorgegeben werden Kap 7 3 2 3 Positionierbefehle f r Touch Probe Der Touch Probe Eingang mu vor der Abfrage des Touch Probes ber das Programm entweder mit dem Befehl SET TP oder WAIT TP freigegeben werden 8 4 2 _Anwendungsbeispiele zum Touch Probe Anlagenbeschreibung Ein Transportschlitten f hrt von Punkt A nach Punkt B wobei die Zielposition abh ngig vom Eintreffen eines Signals am Eingang Touch Probe ist Wird der Eingang gesetzt so wurde eine bestimmte Marke am Verfahrweg berfahren Ab diesem Punkt soll noch um die Strecke 1000 mm verfahren werden ohne den Schlitten vorher zu stoppen Nachstehend ist ein Beispielprogramm beschrieben mit dem sich diese Aufgabe l sen l t P01 Touch Probe Beispiel N010 G00 Ausf hrung Referenzfahrt N020 JMP 1010 0 N020 Warte auf Freigabe N030 GOA 10000 v 1000 Verfahre absolut 10000 mm mit v 1000 mm s N040 WAIT TP Starte Touch Probe Logik und warte auf Touch Probe N050 GOTPR 1000 v 1000 Verfahre ab Touch Probe um _X 1000 mm mit v 1000 mm s NO060 WAIT ST Warte bis neue relative Position erreicht ist N070 JMP N020 Wiederhole Schleife END MOVIDYN APA12 API12 Anwendungshinweise ES Hinweis Der Befehl wart rp kann auch durch folgende Befehlsfolge ersetzt werden Sc SET TP aktiviere Touch Probe Logik NXXX JMP TP 0 NXXX warte auf Touch Probe Damit k nnen a
167. wert gt Istwert 00031ADE Bild 30 Blockschaltbild NEE Blockschaltbild gt Montage und Inbetriebnahmeanleitung Servoumrichter MOVI ch VV DN EURODRIVE MOVIDYN APA12 API12 51 Loi Arbeiten mit APA12 API12 d EURE DRIV 52 4 Arbeiten mit APA12 API12 4 1 Positioniersteuerung APA12 API12 einschalten Es wird davon ausgegangen da die Option Einachs Positioniersteuerung APA12 API12 ordnungs gem in Betrieb genommen und die Maschinenparameter definiert wurden Kap 2 e Schalten Sie den MOVIDYN Servoumrichter ein e Schlie en Sie sofern noch nicht geschehen einen PC an der seriellen Schnittstelle des Netzmoduls an detailliertere Informationen Kap 2 e Rufen Sie das Programm MD_POS auf detailliertere Informationen Kap 2 e F hren Sie die gew nschten Arbeiten gem den nachfolgenden Anleitungen durch 4 2 Betriebsarten der Positioniersteuerung APA12 API12 4 2 1 bersicht Betriebsarten Die nachfolgende Tabelle gibt eine bersicht der Betriebsarten mit den Zust nden und Funktionen der Eingangsklemmen Betriebsart Eingangsklemmen X11 4 5 6 7 8 9 10 11 Auto Start Vor Einlese Refe Tipp Tipp Touch matik schub freigabe renz Probe freigabe nocken Referenzpunktfahren L e e eg e u Tippbetrieb L L MN MN e Einricht Remotebetrieb E L e amp Handbetrieb Automatikbetrieb
168. x gt lt z ZIEL JMP H xx gt lt H zz ZIEL wenn indizierte Variable xx gr er gleich kleiner indizierte Variable zz zu ZIEL JMP Zxx gt lt d 0 ZIEL wenn Timer gr er kleiner gleich 0 zu ZIEL JMP BK 0 1 ZIEL wenn Breakpoint nicht erreicht zu ZIEL JMP TP 0 1 ZIEL wenn Touch Probe nicht erreicht zu ZIEL JMP ST 0 1 ZIEL wenn Achse nicht gestoppt zu ZIEL Tabelle Sprungbefehle Programmaufrufe d EURE DRIV 94 MOVIDYN APA12 API12 Verfahrprogramme Setzbefehle SET a Bei allen SET Befehlen kann nach dem Schl sselwort SET ein optionaler Achsbezeichner a angegeben werden a 0 7 Achsnummer Broadcast Meldung an alle Achsen einschlie lich der eigenen SET Oxxx 0 1 setze digitalen Ausgang 0 1 einzeln SET Ozz Pyy setze Ausgangsport mit Hex Zahl yy SET Oppo Iqqi Mxx Orrk amp Irrk Myy Oggi setze lokalen Ausgangsport mit UND ODER Verkn pfung von Eingang Merker Ausgang und Eingang Merker Ausgang SET Oppo Mxx setze lokalen Ausgangsport mit Merker SET Oppo Cyy setze eine Maske auf Port pp mit Z hler Cyy SET Mxx 0 1 Myy Myy setze Merker 0 1 Merker yy Merker yy negiert SET Mxx Iqqi Myy Orrk amp Irrk Mzz Ogg setze Merker mit UND ODER Verkn pfung von Eingang Merker Ausgang und Einga

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