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20 - SEW-Eurodrive

1. x13 MOVIDRIVE Diop 1 DIGI 2 DIG2 3 7 CAM DI 3 4 PRHWLS Dou 5 t f LHWLS DI 5 6 DCOM 7 V024 8 DND 9 ST11 110 ST12 11 PLC 0V24 24V Ce e DIO11B 102 103 1 9 Al24 104 X20 2 9 Al22 105 39 AGND 106 107 1 AOV1 108 LT 2 9 aoct 0 01 X21 3 9 AGND 002 Cl 49 Aov2 D I Aoc2 0 03 69 AGND 0 05 TT 18 one 0 06 29 D111 007 UN 3 D112 008 aD DI13 H sil D114 X22 Tl eg D15 IHI 7191 D116 89 DI17 d DCOM 10 9 DGND TT 1 Dog 219 D011 T deii D012 x23 UI Ap D013 UN 5 9 D014 I gel D015 Dh 78 D016 LI gei D017 J 9 DGND 55219AXX Bild 80 Anschlussschaltbild IPOSP4S PLC externe Steuerung DI04 Endschalter Rechts DI16 Start Referenzfahrt DI00 Reglersperre DI05 Endschalter Links DI17 Start Positionierung DI01 Freigabe Schnellstopp DI10 Position 1 DO10 St rung DIO2 Reset Di Position 2 DO16 IPOS IN POSITION DIO3 Referenznocken DI12 Positio
2. Nr Name Beschreibung Compiler Assembler 483 InputLevel Signalpegel der bin ren Eing nge nur LESEN NEE Bit IPOS Name DIO DIO DIO DIP DIO DIP DIP Feldbus MOVIDRIVE A Feldbus Feldbus P870 MOVIDRNE BP Statuswort 2 H520 0 DIOO Je nach Grundger te z B X13 1 1 DI01 X13 2 2 D102 X13 3 3 DI03 X13 4 4 DI04 X13 5 5 DIO5 X13 6 6 DI10 x22 1 x22 1 x22 1 X60 1 X60 1 Bit 8 7 DI11 X22 2 X22 2 X22 2 X60 2 X60 2 Bit 9 8 D2 X22 3 X22 3 X22 3 X60 3 X60 3 Bit 10 9 DI13 X22 4 X22 4 X22 4 X60 4 X60 4 Bit 11 10 DI14 X22 5 X22 5 X22 5 X60 5 X60 5 Bit 12 11 DIE X22 6 X22 6 X22 6 X60 6 X60 6 Bit 13 12 DI16 X22 7 X22 7 X22 7 X60 7 X60 7 Bit 14 13 DI17 X23 8 X22 8 X22 8 X60 8 X60 8 Bit 15 14 X60 1 15 X23 1 X60 2 16 T X60 3 17 X23 8 X60 4 18 X60 5 19 X60 6 20 X60 7 21 X60 8 484 ControlWord IPOSP4S _Steuerwort Ger tefunktionen LESEN und SETZEN CTRL WORD Das IPOSPIUS _Steuerwort kann unabh ngig von der Betriebsart Steuer und Sollwertquelle immer verwendet werden Das IPOSP 4S Steuerwort wird im Ger t mit den Klemmenfunktionen dem Feldbus Steuerwort und dem Steuerwort ber die RS 485 RS 232 und dem SBus logisch ODER verkn pft Bit Funktion bei Pegel 1 Bit Funktion bei Pegel 1 0 Keine Funktion 16 reserviert 1 Keine Freigabe 17 Referenznocken 2 Rechts 18 Referenzfahrt Start 3 Links 19 Slave Freilauf 4 n11 n21 Festsollwert 1 20 Sollwertsperre 5 n
3. Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung GSACTSPEEDEXT TimeBase Abtastzeit f r die Drehzahlerfassung des externen Gebers Einstellbereich 5 ms 31 ms EncType 0 Geber X14 1 DIP Geber Numerator Z hler f r die Anwenderskalierung Wertebereich 215 0 21 1 Denominator Nenner f r die Anwenderskalierung Wertebereich 1 2 15 1 DPointer Zeiger auf die Ergebnisvariable H GSPODATA10 BusType 0 reserviert 1 S0 RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Feldbus 4 reserviert 5 SBus Len Anzahl der Prozessausgangsdaten PO1 Prozessausgangsdatum 1 PO2 Prozessausgangsdatum 2 PO3 Prozessausgangsdatum 3 PO4 Prozessausgangsdatum 4 PO5 Prozessausgangsdatum 5 PO6 Prozessausgangsdatum 6 PO7 Prozessausgangsdatum 7 PO8 Prozessausgangsdatum 8 PO9 Prozessausgangsdatum 9 PO10 Prozessausgangsdatum 10 Beispiel include lt const h gt Handbuch IPOSplus GSAINPUT Ain main _GetSys Ain GS_ANINPUTS Analogeing nge in Struktur Ain einlesen 14 195 14 196 Fa P60 P600 Goo Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Compiler Funktionen Standardfunktionen _Go0 typ Dieser Befehl l st eine Referenzfahrt der Achse aus Das Argument legt das Verhalten bei der Referenzfahrt fest Der Referenzfahrttyp wird mit P903 fest eingestellt und kann nur dort ge ndert werden typ Ausdruck f r die Einstellung des Verhaltens w
4. Operator Operation Beispiel Entsprechung Beispiel H1 Einfache Zuweisung H1 H2 H1 H2 3 Produkt zuweisen H1 H2 H1 H1 H2 6 Quotient zuweisen H1 H2 H1 H1 H2 0 Rest zuweisen H1 H2 H1 H1 H2 2 Summe zuweisen H1 H2 H1 H1 H2 5 Differenz zuweisen H1 H2 H1 H1 H2 1 amp Bitweises UND zuweisen H1 amp H2 H1 H1 amp H2 0b10 Bitweises XOR zuweisen H1 H2 H1 H1 H2 0b01 Bitweises ODER zuweisen H1 H2 H1 H1 H2 0b11 lt lt Linksschieben zuweisen H1 lt lt H2 H1 H1 lt lt H2 0b1000 gt gt arithmetisch Rechtsschieben zuwei H1 gt gt H2 H1 H1 gt gt H2 0b0 sen 12 4 Tern re Operatoren Beispiel Der IPOSPIUS _Compiler kennt nur einen Operator der drei Operanden miteinander ver kn pft den Bedingt Operator Er besitzt die Form a b c bedeutet wenn a dann b sonst c wobei a ein logischer Ausdruck ist und b und c Ausdr cke sind H1 H2 3 H3 H4 wenn H2 gleich 3 ist wird H1 der Wert von H3 sonst der Wert von H4 zugewiesen Das Beispiel ist die verk rzende Schreibweise von if H2 3 H1 H3 else H1 H4 Auf den tern ren Operator sollte aufgrund der schlechten Lesbarkeit des Quellcodes grunds tzlich verzichtet werden Handbuch IPOSplus Compiler Konstrukte if else P60 13 Compiler 13 1 if else Syntax
5. Soll auf die Zielposition im Modulo Bereich positioniert werden beginnt der Antrieb zu positionieren wenn die Zielposition in die Variable H454 MOD TAGPOS geschrieben wird GO Befehle beziehen sich auf den IPOSPIUS Geber und k nnen nicht verwendet werden um mit Modulo zu positionieren Die nachfolgenden Beispiele arbeiten mit der Einstellung Modulo Wert 360 Es ist prinzipiell auch m glich auf einen anderen physikalischen Wert als Modulo Wert zu skalieren Handbuch IPOSplus 59 Wegerfassung und Positionierung Modulo Funktion In der untenstehenden Abbildung ist der Zusammenhang zwischen der aktuellen Posi tion des IPOSPIUS _Gebers z B des Motorgebers H511 sowie der Istposition in der Mo dulo Darstellung dargestellt Die Modulo Istposition bewegt sich immer innerhalb der Abtriebseinheit z B von 0 0 Inkremente bis 360 216 Inkremente INK H511 ActPos_ Mot GA Z owt _ H455 ModActPos gt 0 180 360 0 180 DU 0000 8000 FFFF 0000 8000 216 360 in hex Bild 11 Zusammenhang Antriebseinheiten DU 7 zur IPOS Position INK Die Vorgabe einer neuen Zielposition erfolgt durch Beschreibung der IPOSP US _Variab len H454 MODTAGPOS im 32 Bit Format Die Systemsoftware unterscheidet dabei 2 einstellbare Darstellungsformen einstellbar ber H453 Bit 1 360 16 Bit im Folgenden als 216 360 bezeichnet Standardeinstellu
6. Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx SETI X1 X2 X1 Hxxx Nummer der Zielvariablen X2 Hyyy Quellvariable Beispiel SE HOl 50 SE HO 10 01 SETI HO H L ADD HO 1 ADD H01 10 JMP HO lt 15 MOL Nach Ausf hrung des Programms haben die Variablen folgende Werte H10 50 H11 60 H15 100 Handbuch IPOSplus 313 20 314 Fa P60 P600 SETINT SET INTERRUPT Befehlsaufbau Assembler Befehle Setzbefehle Der Befehl SETINT setzt die Anfangsadresse einer Interrupt Routine Die Adresse wird als Marke im Befehl angegeben Ein Interrupt kann durch verschiedene Ereignisse aus gel st werden Die Ereignisse werden im Argument X1 angegeben Die Interrupt Rou tine selbst ist mit einem RET Befehl abzuschlie en Ein Sprung in die Interrupt Routine erfolgt unmittelbar und unabh ngig von der aktuell abgearbeiteten Hauptprogrammzeile Wird die Interrupt Routine mit dem RET Befehl abgeschlossen erfolgt die weitere Programmausf hrung an der unterbrochenen Stelle ein unterbrochener wartender Befehl wird weiter ausgef hrt Der Befehl SETINT ist nur in Task 1 wirksam und die Ausf hrung von Task 1 istw hrend der Abarbeitung des Interrupts unterbrochen Es kann zeitgleich nur ein Interrupt abgearbeitet werden jedoch kann ein Interrupt mit h herer Priorit t die Abarbeitung eines anderen Interrupts unterbrechen Dabei hat ER ROR die h chste Priorit t dann TOUCH PR
7. 720 8192 Inc 360 4096 Inc H481 1 H481 2 Notwendige Para P620 IPOSPIUS _ Ausgang metereinstellungen pg21 IPOSPIUS _ Ausgang 72 Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke Beispiel gel st im Compiler Beispiel gel st im Assembler Handbuch IPOSplus include lt const h gt include lt io h gt Deklaration GSCAM Caml Cam2 H 2 2222 gt Hauptfunktion IPOS Eintrittsfunktion main SEELEN EE EE Initialisierung Caml SourceVar Caml DbPreCtrl Caml DestVar numof StdOutpIPOS Caml BitPosition 1 Caml BitValue 0 Caml NumOfCam 3 Caml PosL1 0 numof ActPos_Mot i Anzahl der Fenster 1 Fenster Caml PosRl 4096 1 Fenster Caml PosL2 20366 2 Fenster Caml PosR2 20594 2 Fenster Caml PosL3 36864 3 Fenster Caml PosR3 40960 3 Fenster Cam2 SourceVar Cam2 DbPreCtrl Cam2 DestVar numof StdOutpIPOS Cam2 BitPosition 2 Cam2 BitValue 0 Cam2 NumOfCam 1 Cam2 PosL1 4096 Cam2 PosRl 8192 numof ActPos_Mot Anzahl der Fenster 1 Fenster 1 Fenster _GetSys Caml GS_CAM _GetSys Cam2 GS_CAM Deklaration von Nockenausgang 1 und 2 Bezugsgr e Motorgeber 0 keine Totzeitkompensation Ausgabe auf Do0l Ausgang 1 wenn Wert im Fenster linker Grenzwert rech
8. position 06095AXX Bild 59 Compiler Fehler wegen fehlender Definition Mit dieser Direktive k nnen IPOSPIUS _Variablen symbolisch und relativ zu einer Basis Variablen deklariert werden Dies erleichtert die Portierbarkeit von Quelltextmodulen be z glich der Variablennummernvergabe da zur nderung aller im Quelltext verwendeten Variablennummern lediglich die Nummer der Basisvariablen ge ndert werden muss Auf diese Weise lassen sich vorgefertigte Module leicht in den eigenen Quelltext inte grieren wenn diese Module mit relativen Variablennummern versehen sind Syntax declare BezeichnerNeu BezeichnerAlt Offset Ein Beispiel soll diese Funktion verdeutlichen define basevariable H100 declare setpoint basevariable 0 declare actvalue basevariable 1 declare i basevariable 5 Nun stehen die Variablen Sollwert Istwert und i als symbolische Variablen zur Verf gung Au erdem ist festgelegt worden dass damit die IPOSPIUS _ Variablen H100 H101 und H105 belegt werden Ingesamt sind maximal 600 define und declare Direktiven zul ssig Die Integration von Modulen wird durch die Bildung von Variablenbl cken mit der declare Direktiven zwar erleichtert ist aber noch recht schwierig zu handhaben da der Anwender einen berblick ber die belegten und noch zur Verf gung stehenden Vari ablen haben muss Deshalb ist der Einsatz von Strukturen SEW Standardstrukturen oder anwenderdefinierten Str
9. CAN Byte 0123 3210 0123 0123 Variable H 1 H H H 1 Var Byte 3210 3210 0123 0123 F r die Anweisung _SBusCommDef stehen SEW Standardstrukturen zur Verf gung Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung _SBusCommDef SCREC ObjectNo Objektnummer Format Anzahl der Datenbytes und Datenformat DPointer Nummer der Variablen ab der die empfangenen Daten abgelegt werden SCTRACYCL ObjectNo Objektnummer Format Anzahl der Datenbytes und Datenformat DPointer Nummer der Variablen ab der die zu senden den Daten beginnen Result R ckkehr Code der Parametrierung H 3 Zustand des Sendebefehls 0 Bereit 1 Beim Senden 2 Senden erfolgreich 3 Sendefehler SCTRCYCL ObjectNo Objektnummer CycleTime Zykluszeit ms G ltige Zykluszeiten 1 2 9ms 10 20 65530 ms Offset Offsetzeit ms G ltige Offsetzeiten 0 1 2 65534 ms f r Zykluszeiten lt 10 ms 0 10 20 65530 ms f r Zykluszeiten gt 10 ms Format Anzahl der Datenbytes und Datenformat DPointer Nummer der Variablen ab der die zu senden den Daten beginnen Result R ckkehr Code der Parametrierung Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen Standardfunktionen P60 Beispiel Handbuch IPOSplus P600 Siehe SBusCommOn Bei der Wahl der Objektnummer sind die folgenden Regeln einzuhalten 1 Im gesamten SBus Netzwerk darf eine Objektnummer nur 1 ma
10. Nach jeder erzeugten Makroerweiterung wird der erzeugte Text nochmals durchsucht Dies erlaubt den Einsatz von geschachtelten Makros define setpoint H10 define variablel setpoint define minimum 20 H11 in this line the macro definition replaced by setpoint meaning H10 20 H11 variablel variablel is then setpoint is replaced by minimum H10 Stellen Sie sicher dass eine mit define bezeichnete Variable nicht unbeabsichtigt mit einer Systemvariable doppelt belegt ist Wird eine Variable mit dem selben Namen wie eine Struktur angelegt so wird das beim Compilieren nicht erkannt Der Umrichter generiert Fehler 10 IPOS ILLOP Beispiel define Position H2 VARINT Position Mit dieser Direktive kann ein zuvor mit define erzeugtes Makro au er Kraft gesetzt werden Syntax undef MakroBezeichner Ein kleines Beispiel soll die Anwendung verdeutlichen define position 1000 position is valid H12 position meaning H12 1000 undef position position is not valid H13 position macro definition position is not replaced compiler error occurs 11 157 11 158 C x Compiler Programmierung declare 11 7 declare Hl2 position H13 position Status ERROR File C Data SEWSIPOS C Program_structure IPC Line 39 Class IDENTIFIER identifier name Code NOT FOUND
11. SE HO 2 SE H2 3 CPLT HO gt H2 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Eins Der Befehl CPNE vergleicht vorzeichenrichtig ob Variable X1 ungleich Variable oder Konstante X2 ist Variable X1 enthalt das Ergebnis Es ist ungleich Null wenn die Be dingung erf llt ist sonst ist das Ergebnis Null Das Ergebnis kann z B durch einen nachfolgenden Sprungbefehl weiter verarbeitet werden Variable X2 bleibt unver ndert Befehlsaufbau Mxxx Marke optional l MOK CPNE Re x1 Variable Ergebnis X2 Variable oder Konstante SET HO 13 SET Hl 13 CPNE HO H1 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Null und H1 den Wert 13 SET HO 50 CPNE HO 13 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Eins Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Si Vergleichsbefehle P60 P600 Logische Operationen ANDL ORL NOTL ANDL LOGICAL AND Befehlsaufbau Beispiel 1 Beispiel 2 ORL LOGICAL OR Befehlsaufbau Beispiel 1 Beispiel 2 Handbuch IPOSplus Der Befehl ANDL ist die logische UND Verkn pfung zweier Variablen Das Ergebnis steht in Variable X1 Variable X2 bleibt unver ndert Das Ergebnis ist Null wenn eine der beiden Variablen 0 ist Das Ergebnis ist Eins wenn beide Variablen 0 sind Befehlsaufbau Mxxx Marke optional NEED x1 Variable Ergebnis X2 Variable SET H01 10
12. Task2 System Geratefehler DN hinzuf gen Funktionsname Funktionsname Task2 Interrupt Task3 hinzuf gen Abbruch 10458ADE Funktionsname IT ask3 Bild 46 Programmstruktur festlegen Soll das Hauptprogramm einen Initialisierungsteil haben in dem beispielsweise Variab len initialisiert werden so ist der Kontrollkasten Initialisierungsteil zu aktivieren Ebenso ist der Kontrollkasten hinzuf gen f r die Task 2 Task 3 zu aktivieren wenn eine Grundstruktur f r die Task 2 Task 3 angelegt werden soll In diesem Fall kann auch gleich der Funktionsname f r die Task 2 Task 3 eingetragen werden der dann direkt in die Grundstruktur bernommen wird Falls eine Task 2 Task 3 hinzugef gt wird dann wird automatisch auch ein Initialisierungsteil in die Grundstruktur eingef gt in dem der Befehl zum Start der Task 2 eingetragen ist Falls eine Interrupt Routine programmiert werden soll kann auch deren Grundstruktur bereits an dieser Stelle angelegt werden Diese Struktur wird angelegt wenn der zuge h rige Kontrollkasten hinzuf gen aktiviert ist ber das Auswahlfeld Interrupt Quelle kann gew hlt werden ob es sich um einen Interrupt auf einen Fehler Timer oder Touch probe handeln soll Der eingetragene Funktionsname wird als Name f r die Interrupt Funktion in die Grundstruktur bernommen In den Initialisierungsteil wird eine Anwei sungszeile zur Aktivierung der Interrupt Routine eingef
13. 21 341 21 342 Assembler Beispiele Beispielprogramm Tabellenpositionierung 21 4 Beispielprogramm Tabellenpositionierung Eigenschaften Einstellungen e Binarcodierte Anwahl von 16 Tabellenpositionen e Binarcodierte Ausgabe der aktuell angew hlten Tabellenposition e Eindeutige Meldung bei Erreichen der angewahlten Tabellenposition e Automatisches Herausfahren aus Hardware Endschalter Mit den ersten 4 Bin reing ngen der Option DIO11B k nnen 16 Tabellenpositionen Verfahrvariablen HO00 H015 bin rcodiert angew hlt werden Eine angew hlte Ver fahrvariablen Nr Tabellenzeiger wird immer bin rcodiert an den ersten 4 Bin reing n gen der DIO 11A gespiegelt Bevor Tabellenpositionen angefahren werden k nnen ist mit dem Eingang DI16 Refe renzfahrt eine Referenzfahrt zu aktivieren Mit dem Eingang DI Startpositionierung wird der Verfahrauftrag auf die Tabellenposition freigegeben bzw unterbrochen bei Reglersperre und Freigabe 1 Signal Es ist ratsam bei der Anwahl einer neuen Tabellenposition den Eingang DI17 solange auf 0 Signal zu setzen bis ein sicheres Setzen aller Bits des Tabellenzeigers gew hrleistet ist Ein 1 Signal am Ausgang DO15 Tabellenposition g ltig zeigt das Erreichen der an gew hlten Tabellenposition an Bei Anwahl einer neuen Tabellenposition wird dieser Ausgang sofort zur ckgesetzt Durch zus tzliches Auswerten des Ausganges DO16 IPOS in Position
14. HO z hlt solange hoch solange ein Ger tefehler ansteht Nach dem Fehler Reset hat HO den Wert aus dem EEPROM z B 0 der w hrend des Fehlers hochgez hlte Wert aus dem Arbeitsspeicher geht verloren 20 315 20 316 Fa P60 P600 SETSYS Befehlsaufbau Assembler Befehle Setzbefehle Der Befehl SETSYS schreibt den Wert einer oder mehrerer Variablen in eine interne Systemgr e Mit dem ersten Argument wird die zu beschreibende Systemgr e aus gew hlt im zweiten Argument steht die Nummer der ersten Quellvariablen Nach Abschalten der Anlage Netz und 24 V und erneutem Zuschalten werden die Sys temgr en wieder auf ihren urspr nglichen Wert zur ckgesetzt Hinweis Mit dem Beschreiben von Systemgr en ist es m glich Ger teeinstellungen zu ndern die bei der Inbetriebnahme auf die Applikation abgestimmt werden Insbesondere Ver nderungen von Positionierrampen und Maximalstrom m ssen auf die Anlagengege benheiten abgestimmt sein um Besch digungen und Gefahren z B durch mechani sche berlastung auszuschlie en SETSYS Nit HO Label M Condition type Nt DI PI DATA Variable H OP MODE IMAX POS RAMP Help Cancel BRAKEFUNC ON d Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx SETSYS X1 X2 X2 Nummer der ersten Quellvariablen X1 w hlbare Systemgr en Die internen Festsollwerte Parametergruppe P160 P170 k nn
15. op S_PODATA get bus data read terminals for mode select tputLevel gt gt 3 amp OxFFFFFFFC mode output mode di di di di Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele Zustandsautomat Feldbussteuerung mit Notbetrieb Handbuch IPOSplus if busdata POl enable else rapidstop speed busdata PO2 setfixedsetpoint activatefixedsetpoint mode_1 if busdata POl 6 enable else rapidstop _GetSys analog GS_ANINPUTS offset analog Inputl 15 10 speed busdata PO2 offset setfixedsetpoint activatefixedsetpoint mode_2 enable deactivatefixedsetpoint mode_3 rapidstop 15 237 15 Compiler Beispiele Compiler Programmger st 15 10 Compiler Programmger st Das folgende Beispielprogramm kann als Grundger st bei der Erstellung eines IPOSPIUS _Programms genutzt werden Es beinhaltet eine Zustandsmaschine die vier Betriebsarten kennt e DISABLE keine Betriebsart angew hlt e JOGGING Tipp Betrieb e HOMING Referenzfahrt e POSITIONING Positionierbetrieb Name Basic_program Version 03 07 21 Y M D Function Grundger st f r ein IPOS Programm mit Zustandsmaschine mit Eintritts und Austrittsfunktion bei Ansteuerung ber Feldbus oder RS485 Monitor mit 3 Prozessdatenworten E A notwendige Einstellungen in der SHELL P100 P101 RS485 f r Simulation mit Busmonitor FELDBUS und define bei
16. 1ScalingNumerator tPA PO3 1ScalingDenominator else _AxisStop AS_PSTOP H 1SubStatePositioning POSITIONING_STOPPED break while 1GlobalStateMachine POSITIONING Instruktionen beim Verlassen des Hauptzustands Positioning Antrieb stoppen if 1SubStatePositioning POSITIONING_STARTED _AxisStop AS_PSTOP Betriebsart abl schen _BitClear 1PE_StatusWord 11 _BitClear 1PE_StatusWord 12 Ende fnPositioning Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele Compiler Programmger st Handbuch IPOSplus mous Funktion fnTask2 Fiir zeitkritische Programmteile die asynchron zu Task 1 laufen k nnen Umrichterzustand auslesen _GetSys 1DriveState GS_SYSSTATE Fehlernummer auslesen _GetSys lErrorCode GS_ERROR PA Daten einlesen GetSys tPA BusType GS_PODATA Sprungverteiler bilden Betriebsart w hlen virtuelle Feldbus Klemmen nur nutzbar wenn keine DIO oder DIP gesteckt in diesem Fall 1PA_ControlWordHigh tPA PIl gt gt 8 verwenden sonst 1PA_ControlWordHigh InputLevel gt gt 9 BitO auf Bit 0 schieben 1PA_ControlWordHigh tPA POl gt gt 8 Bit8 auf Bit 0 schieben lOpMode 1PA_ControlWordHigh amp MY_OP_MODE gt gt 3 Bit 3 4 Betriebsart Zustandsuebergaenge bilden switch 1GlobalStateMachine keine Betriebsart angewaehlt oder moeglich case DISABLE if DriveState gt 0xA
17. 282 P6 P60 Beispiel 1 P600 Assembler Befehle Kommunikationsbefehle Lesen eines gerateinternen Parameters Analogeingang Al1 Der Anzeigeparameter P020 mit der Indexnummer 8331 wird mit nachfolgendem IPOSPIUS _Programm und Parametereinstellung gelesen und auf die Variable H011 ge schrieben Die Variablenstruktur wurde hier im Variablen Editierfenster eingegeben Es ist auch m glich die Variablenstruktur mit SET Befehlen im Programm zu erstellen POSplus ASSEMBLER MOVITC lo x Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe ECCE ii Z hler fi Nenner fi Einheit a Identifier Yalue HO Bus Type 5 Hi Address 253 H2 Frametype 134 H3 Service at H4 Index 8331 HS D Pointer 10 H6 Returncod 0 H HS H9 H10 END je 0 o 0 Ku Be gt 4 ONline Punkt zu Punkt 0 1 1 Progr a HO Bus Type 5 SBus ohne Bedeutung H1 Address 253 eigene Adresse H2 Frametype 134 nurPara H3 Service 1 Lesen H4 Index 8331 Index von P020 H5 D Pointer 10 Datenpointer Wert liegt bei H10 Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Kommunikationsbefehle Beispiel 2 Handbuch IPOSplus Achs zu Achs Kommunikation Variablen eines anderen Umrichters ber SBus lesen Auf der Empfanger Achse wird der Wert der Variablen H005 gelesen und im Sender auf die Variable H010 geschrieben Hierzu sind 2 Umrichter ber den SBus zu verbinden und die Absc
18. IPOSplus IPOSplus Parameter GE P94x IPOS Geber P60 P944 Geberska lierung Ext Geber P945 Streckenge ber Typ X14 P946 Streckenge ber Z hlrichtung X14 Handbuch IPOSplus P600 Der Parameter vervielfacht den Positionsrohwert des externen Gebers bevor dieser in der Variable H510 abgebildet wird Einstellbereich x1 x2 x4 x8 x16 x32 x64 Die Wertigkeit der Wegaufl sung von Motorgeber und externem Geber wird angepasst Der Parameter wird so eingestellt dass das Verh ltnis der Weginformation zwischen dem Motorgeber und dem ext Geber m glichst nahe 1 ist Stellen Sie den Parameter zuerst auf x1 Notieren Sie sich hierzu die Werte in den Variablen H510 und H511 Verfahren Sie den Antrieb um ca 1000 Inkremente H511 Ermitteln Sie die Differenz zwischen den notierten und den aktuellen Werten und bilden den Quotienten Den Pa rameter P944 Geberskalierung Ext Geber stellen Sie auf den Wert ein der dem ermit telten Quotienten am n chsten kommt Achtung Die Geberskalierung hat direkten Einfluss auf die Parameter P900 Refe renzoffset P942 Geberfaktor Z hler und P943 Geberfaktor Nenner und auf die Parame tergruppe P92x IPOS berwachungen Weiterhin sind alle Positionen des IPOSPIUs Programms bei Nutzung des ext Gebers anzupassen Bei jeder Anderung der Geber skalierung muss die Einstellung aller aufgef hrten Parameter nachgef hrt werden Hinweis Ist z B ein Faktor x2 eingestel
19. Motorumdrehung Geberaufl sung gt 512 Diese Variable repr sentiert die aktuelle Zielposition des gerade anstehenden Verfahrauftrags Die Position ist in H492 in absoluter Form dargestellt Beispiel 1 aktuelle Antriebsposition 50000 Ink 2 GOR NOWAIT 8000 Ink 3 aktuelle Zielposition 42000 inc Wertebereich 2 0 2891 1 Ink Wird H492 direkt nicht ber einen GO Befehl beschrieben so ist H473 Bit 19 In Position noch bis zu 1 ms lang gesetzt 493 PosWindow Positionsfenster LESEN und SETZEN H494 ist identisch mit P923 POS WINDOW Das Positionsfenster definiert einen Entfernungsbereich um die Zielposition H492 eines Verfahr oder Stopp Befehls GOx oder ASTOP TARGET POSITION Sobald der Antrieb das Positionsfenster erreicht wird die Meldung IPOS IN POSITION generiert Diese Meldung steht ber einen bin ren Ausgang zur Verf gung welcher auf die Funktion IPOS IN POSITION zu parametrieren ist und in der Systemvariablen H473 Bit 19 Die Meldung IPOS IN POSITION wird sofort beim Absetzen eines GO Befehls zur ckgesetzt Die berwachung des Positionsfensters findet immer statt solange eine Betriebsart mit IPOS aktiv ist P700 Die Gr e des Positionierfensters hat keinen Einfluss auf die Positioniergenauigkeit Einstellbereich 0 50 2 1 Inkremente 494 LagWindow Schleppfehlerfenster LESEN und SETZEN H494 ist identisch mit P923 LAG WINDOW Das Schleppfehlerfenster definiert die maximal
20. Umfang dieser Dokumentation MQx und MOVITRAC 07 Programm erstellung Handbuch IPOSplus IPOSPIUS Ger te stellen mit ihren Grundfunktionen und Optionen nicht mehr nur einen Drehzahlsteller dar Vielmehr kann mit der im MOVIDRIVE integrierten Positionierung und Ablauf steuerung die bergeordnete SPS in vielen F llen erheblich entlastet wenn nicht sogar ersetzt werden Durch die Reduzierung der zentralen Steuerung bietet sich f r die Kunden der SEW ein erhebliches Sparpotenzial an Hardware und an Aufwand f r die elektrische Installation Der Programmieraufwand wird auf SPS und Umrichtersteuerung aufgeteilt allerdings m ssen sich die Nutzer in das System einarbeiten Hierzu geh rt die Einarbeitung in IPOSPIUS wenn man die Vorteile effektiv nutzen m chte Diese Information behandelt die folgenden Themen Zun chst werden die sprachunabh ngigen Funktionen von IPOSP US beschrieben Dies sind die dem Drehzahlsteller berlagerten Eigenschaften e Positionsregelung e Positionsverarbeitung e Task Verwaltung e Interrupt Verwaltung e IPOS Parameter e POS Variablen Danach wird die Programmierung in Essembler Sprache beschrieben Sie wurde in der Vergangenheit bei MOVIDYN und MOVITRAC 31C von SPS Programmierern ein gesetzt die gewohnt sind in Anweisungslisten AWL oder Instruction Lists IL zu pro grammieren SEW EURODRIVE empfiehlt neue Programme in der Compiler Sprache zu erstellen Alle MO
21. if 10pMode JOGGING GlobalStateMachine JOGGING if 10pMode HOMING GlobalStateMachine HOMING if 10pMode POSITIONING GlobalStateMachine POSITIONING break Betriebsart Tippen case JOGGING if DriveState gt 0xA if 10pMode DISABLE GlobalStateMachine DISABLE if 10pMode HOMING GlobalStateMachine HOMING if 10pMode POSITIONING GlobalStateMachine POSITIONING else 1GlobalStateMachine DISABLE break Betriebsart Referenzieren case HOMING if 1DriveState gt 0xA if 10pMode JOGGING GlobalStateMachine if 10pMode DISABLE GlobalStateMachine DISABLE if 10pMode POSITIONING GlobalStateMachine POSITIONING JOGGING else 1GlobalStateMachine DISABLE break Betriebsart Positionieren case POSITIONING if lDriveState gt 0xA amp amp MY_REFERENCED if 10pMode JOGGING 1GlobalStateMachine JOGGING if 10pMode HOMING 1GlobalStateMachine HOMING if 10pMode DISABLE 1GlobalStateMachine DISABLE else 1GlobalStateMachine DISABLE break Programmierfehler unzul ssiger Zustand default _AxisStop AS_PSTOP 1GlobalStateMachine 10pMode 1 break Ende switch 1GlobalStateMachine Prozesseingangsdaten neu bilden und an SPS senden fnBuildStatusWord Statuswort bilden _GetSys lActVelocity GS_ACTSPEED Istdrehzahl lesen tPE PI2 lActVelocity Istdrehzahl ausgeben lActPosition ActPo
22. 144 Handbuch IPOSplus Compiler Editor C vi 10 Vergleich mit Ger t 10 15 Vergleich mit Gerat Um den Inhalt des Editorfensters mit dem Programm im Umrichter zu vergleichen gibt es eine Vergleichsfunktion Diese Funktion kann ber den Men punkt Vergleiche Datei mit Ger t im Men Projekt der Men leiste aufgerufen werden Ein Aufruf ist ebenfalls ber das Symbol BJ der Symbolleiste m glich Im Falle der bereinstimmung wird das erste der folgenden Fenster angezeigt Stim men die Programme nicht berein so wird das zweite Fenster angezeigt Vergleiche Programm mit Umrichter x a Die Programme im Fenster und im Ger t stimmen berein Bild 50 Programme identisch xl A Die Programme im Fenster und im Ger t sind NICHT identisch Bild 51 Programme nicht identisch 10 16 Debugger Der integrierte Debugger ist ein sinnvolles Hilfsmittel um ein Programm zu Testzwecken oder zur Fehlersuche in einzelnen Schritten abzuarbeiten Um mit dem Debugger zu ar beiten muss das Programm in den Umrichter bertragen werden Drei unterschiedliche Funktionen stehen zu diesem Zweck zur Verf gung Funktion Symbol Taste Beschreibung Ausf hren bis ER lt F4 gt Das Programm wird bis zur aktuellen Cursor Position ausgef hrt Cursor Einzelschritt Oh lt F7 gt Die Programmzeile auf der der Cursor steht wird ausgef hrt Beim Aufruf einer Funktion wird in die Funktion verzweigt berspringen T lt F8 gt
23. 2147 483648 Der Zahlenbereich kann wie folgt in einem Zahlenkreis dargestellt werden 4294967295 2 ee GH x X zli ooo Ge 0 IPOS Wert 2147483648 2147483647 Ox7FFF FFFF en 2147483647 2147483648 Jede Variable hat einen Index ber den z B mit dem Movilink Befehl _MoviLink MOVLNK die Variable gelesen und geschrieben werden kann Der Index berechnet sich aus Index VarNr 11000 Beispiel H371 hat den Index 11371 Handbuch IPOSplus 15 IPOS Variablen bersicht ber die Systemvariablen 3 2 bersicht ber die Systemvariablen Bestimmte IPOS Variablen sind fest mit bestimmten Funktionen vorbelegt und werden als Systemvariablen bezeichnet Dies sind bei MOVIDRIVE A die IPOS Variablen H453 bis H511 bei MOVIDRIVE B die IPOS Variablen H453 bis H560 Die symbolischen Namen sind im Compiler verf gbar wenn am Programmanfang eine der folgenden Zeilen eingef gt ist include lt const h gt include lt constb h gt symb Namen Systemvariablen MOVIDRIVE A symb Namen Systemvariablen MOVIDRIVE B Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Funktion der Systemvariablen und deren Name im Compiler und im Assembler Variablen im angegebenen Bereich die nicht belegt sind sind f r interne Funktionen re serviert und d rfen nicht f r Anwendervariablen benutzt werden Nr Name Beschreibung Compiler Assembler 128 Diese Variable ist frei verf gbar in einem anwend
24. 300 Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Programmbefehle 20 6 Programmbefehle Programmende END END Die END Anweisung zeigt das textuelle nicht das logische Ende eines IPOSPIUS Pro gramms an Die END Anweisung ist kein IPOS Befehl sie kann nicht gel scht werden Unterprogrammaufruf CALL CALL Befehlsaufbau Beispiel Handbuch IPOSplus Unterprogramme werden mit einem CALL Befehl CALL Mxx aufgerufen Die zugeh rigen Sprungmarken Mxx werden vor dem ersten Befehl des Unterprogramms einge f gt Ein Unterprogramm endet mit einem RETURN Befehl RET Mit diesem RE TURN Befehl erfolgt ein R cksprung in die Zeile unterhalb des CALL Befehls Anschlie Bend werden die folgenden Programmzeilen abgearbeitet Es sind auch geschachtelte Unterprogrammaufrufe m glich maximale Verschachtelungstiefe 32 Ebenen Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx CALL Myyy Myyy Marke bei der das Unterprogramm beginnt Hinweis Unterprogramme d rfen auf keinen Fall mit einem Sprung in ein Hauptprogramm oder ein weiteres Unterprogramm verlassen werden Ein bedingtes Verlassen des Unterpro gramms muss mit einem Sprung ans Ende des Unterprogramms erfolgen Das Hauptprogramm positioniert den Antrieb 10 Umdr nach links dann erfolgt der Un terprogrammaufruf CALL M1 Hier werden 2 Ausg nge auf IPOS AUSGANG zu pa rametrieren des Grundger tes f r 1 s gesetzt Anschlie end erfolgt der Sprung z
25. Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe EES CACTI ee iy Z hler 1 Nenner fi Einhe Online Punkt zu Punkt 810 R3485 Adresse 811 RS455 Gruppenadresse 812 R5485 Timeout Zeit HO Bus Type 2 RS 485 H1 Address 1 RS 485 Adresse des Empf ngers MOVIMOT H2 Frametype 133 3PD H3 Service 3 Schreiben ohne Speichern H4 Index 0 ohne Bedeutung bei PD H5 D Pointer 12 Datenpointer Wert liegt bei H12 H12 6 PO1 Steuerwort H13 50 PO2 Drehzahl in Prozent H14 50 PO3 Rampe in Prozent Die azyklische Kommunikation schaltet beim MOVIMOT die Timeout berwachung aus F r die zyklische Timeout berwachte Kommunikation im Hintergrund unabh n gig von der Programmlaufzeit steht beim MQx der Befehl _MovComm zur Verf gung und wird auch ausdr cklich empfohlen Nach Start der zyklischen Kommunikation mit _MovCommOn ist dann nur noch der _MoviLink Befehl zur Adresse 253 intern m glich mit dem _MoviLink Befehl kann nicht mehr auf das MOVIMOT zugegriffen werden Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Si Kommunikationsbefehle P60 MOVCOM P600 Der Befehl kann nur bei MQx und nicht bei MOVIDRIVE verwendet werden Die beiden MovComm Befehle erm glichen den zyklischen Datenaustausch zwischen MQX und bis zu 8 MOVIMOT ber die RS 485 Schnittstelle mit MOVILINK Profil Datenaustausch ber MOVCOM Handbuch IPOSplus Die beiden MovComm Befehle erm glichen den
26. GSACTSPEEDEXT MoviLink MOVLNK Initialisierungs S equenz _Wait 5000 _GetSysf GSCAM Dr cken Sie de Taste Initialisierungs Sequenz um f r ALLE im _GetSysf GSPODATA3 Programm bereits definierten Struktur Variablen eine Zuweisung _GetSysf GSPODATAIO einzuf gen Dies ist allerdings erst nach einem Compilieryorgang _GetSysf GSADUTPUT m glich Abbruch Hilfe 10461ADE Bild 32 Eingabeunterst tzung Mit der Eingabeunterst tzung k nnen Sie verschiedene C Konstrukte Systemfunktio nen und vordefinierte Strukturen ausw hlen Bei der Auswahl einer Systemfunktion m ssen noch die Argumente dieser Funktion auf der rechten Seite des Fensters ange geben werden Mit Einf gen wird der entsprechende Befehl an der Stelle an der der Cursor steht in den Quelltext eingef gt Um die _Wait Funktion einzuf gen m ssen Sie zuerst die _Wait Funktion in der Liste der Systemfunktionen ausw hlen In der rechten Fensterh lfte sind die f r die jeweilige Funktion relevanten Argumente angegeben Tragen Sie f r unser Beispiel den Wert 5000 f r 5000 ms ein 10 125 10 126 Compiler Editor Erste Schritte Ce Schritt 3 Compi lieren und Starten des Programms Compilieren des Programms Wenn Sie weiter gehende Informationen zu einem C Konstrukt oder zu einer System funktion w nschen w hlen Sie in einer der beiden Listen den gew nschten Begriff an und dr cken die Taste lt F1 gt oder Sch
27. Getriebemotoren Industriegetriebe Antriebselektronik Antriebsautomatisierung Services UI Illl IMI HLA A III IN I Il ll 335 gt gg Positionierung und Ablaufsteuerung FE310000 IPOSPlus Ausgabe 11 2004 11320400 DE H andbuch SEW EURODRIVE Driving the world Inhaltsverzeichnis Handbuch IPOSplus Wichtige Hinweise unrnnsnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn nnmnnn nnana 6 Systembeschreibung 2urra000nnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnannnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 ER WEN GG Tut Lull ue EE 7 2 2 Eigenschaften von IPOS ee un iin nase ehe 8 2 3 Steuerung von IPOSPIUS Ger ten unnnanannnnnnennennennnnnennnnnenennnnennnnnnnn 10 2 4 Technologie Optionen Applkationsmodule nn 11 2 5 Technische Daten n 244444nnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnannnnnnnnnnnnennnnnannnnnnnnannnnn 13 2 6 Heterenzdokumente AA 14 IPOS Variablen eine E 15 SA Su 101 4111 EE 15 3 2 bersicht ber die Systemvariablen ccccceececeseeeeeeeeeeeeeeeseaeeneneees 16 Task Verwaltung und Interrupts nuussnnnnenennnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 25 GES Tut ue DEE 25 4 2 Task Verwaltung bei MOVIDRIVE A und B A 25 A B Tasks bei MOVIDRIVE A an ann nein make 28 4 4 Tasks bei MOVIDRIVE RB ENEE NEEN 28 4 5 Interrupts wave nel ie 30 4 6 Interrupts bei MOVIDRIVE A und B EE EE 30 4 7 Variablen Interrupts bei
28. Istposition Motorgeber PC Lageregler Nact Istdrehzahl nc Drehzahlregler Direkte Lageregelung mit externem Geber und Motorgeber Am Motor ist auf jeden Fall ein Inkrementalgeber Resolver Hiperface Geber X15 zur Drehzahlr ckf hrung notwendig Es erfolgt automatisch ein Ausgleich eines Schlupfs oder mechanischen Loses Getriebespiel zwischen Motorgeber und dem externen Geber In IPOSPIUS werden Positionierbefehle z B GOA mit Bezug auf P941 Quelle Istposition hier externer Geber X14 ausgef hrt e Die erzielbare Regeldynamik h ngt von den Eigenschaften und der mechanischen Anbringung des externen Gebers sowie der Wegaufl sung ab siehe Kapitel IPOSPIUS mit Optionen Externer Geber Vmax maximale Geschwindigkeit amax maximale Beschleunigung PG Profilgenerator PC Lageregler Nact Istdrehzahl nc Drehzahlregler EXT externer Geber Direkte Lageregelung mit Absolutwertgeber und Motorgeber E e oe AN ABS se ef D Es erfolgt in IPOSPIUS eine direkte Lageregelung mit dem ber DIP11 angeschlossenen SSI Absolutwertgeber Am Motor ist auf jeden Fall ein Inkrementalgeber Resolver Hiperface X15 zur Drehzahlr ckf hrung notwendig Es erfolgt automatisch ein Ausgleich eines Schlupfs oder mechanischen Loses Getriebespiel zwischen Inkremental geber Resolver Hiperface des Motors und dem Absolut wertgeber In IPOS
29. MOVIDRIVE B include lt iob h gt MOVIDRIVE B main main _BitSet StdOutpIPOS 2 StdOutpIPOS DO02 Der Quelltext kann noch weiter vereinfacht werden wenn die jeweiligen Anweisungen neben den Variablen und Konstanten zusatzlich symbolisch bezeichnet werden Verwendung von _BitSet include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B define SetzeDO02 _BitSet StdOutpIPOS D002 main SetzeDO02 Sollen mehrere Ausg nge gleichzeitig gesetzt werden so kann man entweder die Funk tion _BitSet mehrfach hintereinander aufrufen oder daf r die bitweise ODER Verkn p fung benutzen Im zweiten Fall kommt man mit einer Anweisung aus Dies vermindert den Codeumfang und wirkt sich so auch positiv auf die Programmlaufzeit aus Das folgende Beispiel benutzt de ODER Operation um DO01 und DOO2 gleichzeitig zu setzen Verwendung der ODER Verkn pfung include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B main StdOutpIPOS DOO1 DOO2 223 224 Compiler Beispiele L schen von Bits und Ausgangsklemmen 15 2 L schen von Bits und Ausgangsklemmen F r das L schen von Einzelbits in Variablen gibt es zwei Wege 1 Die Funktion _BitClear Hx y l scht das Bit y in der Variable x 2 Die bitweise UND Verkn pfung Hx amp K setzt in der Variablen x diejenigen Bits auf Null
30. Weiterf hrende Information k nnen Sie dem Handbuch Interner Synchronlauf ISYNC entnehmen 93 A IPOSplus und synchronisierte Bewegungen Synchronlauf mit Technologie Option Kurvenscheibe 7 5 _Synchronlauf mit Technologie Option Kurvenscheibe Voraussetzungen 94 Eine Master Bewegung wird normalerweise als Maschinenwinkel von 0 bis 360 Grad abgebildet Bezogen auf diesen Maschinenwinkel wird eine Anzahl von St tzstellen der Bewegungsplan definiert Diese St tzstellen definieren die jeweilige Lage des Slave Antriebs zum Master Der Leitantrieb kann entweder ein physikalisch vorhandener Antrieb sein oder ein virtu eller Leitwertgeber Es ist auch m glich den Leitgeber ber den synchronisierten Sys tembus SBus umzuschalten Der Bezug der Positionen zwischen Leitantrieb und Fol geantrieb wird h ufig in einem 2 dimensionalen Graphen angegeben In der Horizonta len wird die Position des Master Antriebs aufgetragen in der Vertikalen die Position des Slave Antriebs Der Positionsumfang in der Horizontalen wird mit Master Zyklus der Positionsumfang in der Vertikalen mit Slave Zyklus bezeichnet Weg Slave A 7 Sie ee 4 Slave zyklus A e Weg Master Einkuppelzyklus Masterzyklus Auskuppelzyklus wird einmal durchlaufen wird zyklisch fortgesetzt wird einmal durchlaufen Bild 21 Kurvenscheibe 1 Einkuppelzyklus wird einmal durchlaufen 4 Slave Zyklus 2 Master Zyklus wird zyklis
31. Zur ckschalten in die Funktion Synchronlauf im Synchronlauf ist rote LED aus BCLR H476 0 0 Zusammen ber BCLR H476 0 schreiben Befehlsfolge _BitSet 476 0 Compiler _BitClear 476 0 DRS sm ne m 2 IN1 na 3 IN2 ZA IN3 H476 DRS_CTRL LED Bl el Ine EE EH eg ST 8 VO24 BIT Ba rsfrafrapr27117707 10 13 OUTO T SCT DGND OO LEDs SYNC OFF Wi X42 S go og ie X43 06033BXX Bild 19 Funktion Freilauf Handbuch IPOSplus 88 IPOSplus und synchronisierte Bewegungen Synchronlauf mit DRS Optionskarte DRS11A Nullpunkt setzen Befehlsfolge Assembler Befehlsfolge Compiler Beispiel zur Steuerung Mittels IPOSPIUS kann der Winkelversatz der DRS11A zur ckgesetzt werden ohne dass es externer Signale bedarf Dazu wird die Systemvariable H484 CTRL WORD verwendet BS WA ET H484 22 1 Setzen der DRS11A in die Funktion Nullpunkt Setzen IT 15 ms DRS spezifische Wartezeit von 15 ms BCLR H484 22 0 Zur cksetzen der Funktion Nullpunkt setzen _BitSet 484 22 _Wait 15 BitClear 484 22 Das Zur cksetzen der Winkeldifferenz zwischen Master und Slave kann an den Status LEDs der DRS Karte beobachtet werden rot Freilauf gr n DRS nicht in Position Winkelversatz ist gr er als P5
32. be ersetzt den markierten Block Tabulatorgr e Anzahl der Zeichen die beim Dr cken der Tabulatortaste einge r ckt werden soll Schriftart Auswahl der Schriftart durch Dr cken der Schaltfl che Andern e Debug ToolTip anzeigen Ist die Option Debug ToolTip anzeigen aktiviert so wer den Inhalte von Variablen direkt im Editorfenster angezeigt wenn der Cursor auf die gew nschte Variable bewegt wird Handbuch IPOSplus 131 10 132 Einstellungen f r den IPOSplus Compiler C xD Compiler Editor Einstellungen 21 xi Editor Compiler Verzeichnisse Drucken Ausf hrung I IPOS Programmdatei generieren MD gt I Listing Datei generieren LST automatisches Speichern vor Compilieren rekursive Funktionsaufrufe aus verschiedenen Programmebenen NICHT testen I Download nur im Zustand Keine Freigabe m glich Abbrechen 10466ADE Bild 40 Einstellungen Compiler Innerhalb der Karteikarte f r den Compiler k nnen Einstellungen f r den Compilier Pro zess vorgenommen werden IPOS Programmdatei generieren MDX Beim Compilieren wird eine MDX Datei generiert Die MDX Datei enth lt den Assembler Code des Programms in textueller Form und kann ber SHELL Ger tedaten kopieren in den Umrichter geladen oder im Assembler ge ffnet und bearbeitet werden Listing Datei generieren LST Beim Compilieren wird eine Listing Datei generiert und gespeichert die A
33. define JOGGING 1 globale Zustandsmaschine Zustand JOGGING define HOMING 2 globale Zustandsmaschine Zustand HOMING define POSITIONING 3 globale Zustandsmaschine Zustand POSITIONING ong 1SubStateHoming Unterzustand im Hauptzustand Homing define HOMING_STOPPED 0 define HOMING_STARTED 1 define HOMING_READY 2 ong 1lSubStatePositioning Unterzustand im Hauptzustand Positioning define POSITIONING_STOPPED 0 define POSITIONING_STARTED 1 allgemeine Variablen ong 1DriveState Umrichterzustand entspricht bei MDx der 7 Segmentanzeige ong lErrorCode Fehlercode Datenstrukturen Prozessdaten GSPODATA10 tPA Ausgangsdaten SPS gt Antrieb SSPIDATA10 tPE Eingangsdaten Antrieb gt SPS _Wdon 5000 Watchdog aktivieren gt im Fehlerfall Code 41 while MY_READY_TO_RUN max 5000ms warten bis Umrichter Firmware komplett hochgelaufen _Waoff Hochlauf Watchdog abschalten pe Sn ee Ba a Initialisierung eR ee a ca ae PA ey ce te pe a eA CCR et eo NA Hauptzustand initialisieren 1GlobalStateMachine 0 Initialisierung der Skalierung fuer die Position 1ScalingNumerator 1 1ScalingDenominator 1 Feldbusvariablen f r Getsys und Setsys Befehle initialisieren tPA BusType MY_FBUS_TYPE Prozessdatenbetrieb tiber Quelle s o tPA Len tPE Len MY_PD_LENGTH PD L nge s o Task2 aktivieren _SetTask2 T2_START fnTask2 Task 2 zum Debuggen hier au
34. gerateeigenen Parameters Beschreiben einer Variablen ber SBus Handbuch IPOSplus Type of reference travel actually entered in P903 is read in task 1 and written to variable lRefType IPOS Source file include lt constb h gt include lt iob h gt Definition of MOVLNK structures MOVLNK tRefType MLDATA tData Definition of Variables long lRefType Initialization of MoviLink for bus transfer tRefType BusType ML_BT_S1 own inverter tRefType Address 253 own inverter tRefType Format ML_FT_PAR only parameters tRefType Service ML_S_RD read tRefType Index 8626 P903 RefType tRefType DPointer numof tData data buffer Main program loop while 1 Read type of reference travel _MoviLink tRefType lRefType tData ReadPar Variable H200 of inverter connected via SBus is written depending on DI17 in task 1 DI17 0 gt 1000 DI17 1 gt 1000 include lt constb h gt include lt iob h gt Definition of MOVLNK structures MOVLNK tBus MLDATA tBusData Initialization of MoviLink for bus transfer tBus BusType ML_BT_SBUS bus type SBus tBus Address 10 SBus address 10 tBus Service ML_S_WRV write volatile tBus Index 11200 variable H200 tBus DPointer numof tBusData data buffer Main program loop while 1 ZE DEEL tBusData WritePar 1000 _MoviLink tBus else tBusData Write
35. 1 Anweisungen in Schleife ausftihren Die Summe der Ausf hrungszeiten der Anweisungen innerhalb der Schleife darf nicht gr er als 1000 ms sein um ein Ablaufen des Watchdog zu verhindern a7 _WdOn WD SEIT alle 1000 ms WD neu triggern Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele Setzen von Bits und Ausgangsklemmen 15 Compiler Beispiele 15 1 Setzen von Bits und Ausgangsklemmen Handbuch IPOSplus F r das Setzen von Einzelbits in Variablen gibt es zwei Wege 1 Die Funktion _BitSet Hx y setzt das Bit y in der Variable x auf Eins 2 Die bitweise ODER Verkn pfung Hx K setzt in der Variablen x diejenigen Bits auf Eins die auch in der Konstanten K auf Eins stehen In beiden F llen l sst sich die Lesbarkeit des Programms verbessern wenn die Bitpo sition bzw die Konstante symbolisch definiert ist Da Bitsetzfunktionen haupts chlich benutzt werden um bin re Ger teausg nge zu setzen wird im folgenden Beispiel die Variable H481 StdOutpIPOS als Zielvariable der Operation benutzt Um die Ausg nge der Option anzusprechen w rde man entsprechend die Variable H480 OptOutpIPOS verwenden Im Beispiel soll die Ausgangsklemme des Grundger ts DO02 gesetzt wer den Verwendung von _BitSet Verwendung der ODER Verkn pfung include lt const h gt include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt
36. 20 Kommunikationsbefehle BoD P600 Einstellungen bei Sender und Empf nger Sender Empf nger POSPIUS _Programm mit Befehl POSPIUS Programm mit Befehl SCOM TRANSMIT CYCLIC H SCOM RECEIVE H SCOMON TRANSMIT CYCLIC Handbuch IPOSplus D SCOMON und oder SCOM TRANSMIT ACYCLIC H Einstellung der Kommunikationspara meter Uber Variablen Einstellung der Kommunikationsparameter Uber Variablen s Timeout berwachung P817 SBus Baudrate P816 P884 P894 bei Sender und Empf nger gleich Physikalische erster und letzter Teilnehmer Busabschluss Widerstand mit S12 einstellen Bei der Wahl der Objektnummer sind die folgenden Regeln einzuhalten 1 Im gesamten SBus Netzwerk darf eine Objektnummer nur 1 Mal zum Senden einge richtet sein Innerhalb eines Ger ts darf eine Objektnummer nur 1 Mal eingerichtet werden ent weder 1 Mal zum Senden oder 1 Mal zum Empfangen Zu den Punkten 1 und 2 ist zu beachten dass die Firmware des Ger ts einige Objektnummern auto matisch reserviert Die Objektnummer die in Parameter P885 P895 P817 bei MOVIDRIVE A f r die SBus Synchroni sation eingetragen ist F r die Kommunikation ber das MOVILINK Profil werden in Abh ngigkeit der SBus Adresse in Para meter P881 P891 P813 bei MOVIDRIVE A und der SBus Gruppenadresse in Parameter P882 P892 P814 bei MOVIDRIVE A die folgenden Objektnummern verwendet 8x SBus A
37. Automatik Quittierung Betriebsart Bit 1 Hinweis es wird die AKTIVE BA quittiert Kurzanleitung zur Bedienung mit dem Busmonitor Busmonitor im MOVITOOLS Manager starten Button PA Daten vorgeben dr cken in linkem Feld bei PAl PA2 PA3 Bits anklicken und Sollwerte vorgeben den Button mit dem Umrichter Senden anklicken Dies ist eine Beispiel Software die Funktionsf higkeit ist NICHT garantiert Benutzung unter Ausschluss jeglicher Garantieleistungen und auf eigene Gefahr include lt const h gt Defaultpfad c programme sew movitools projects include include lt io h gt Einbinden der Namen der Systemvariablen und Konstanten 238 Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele 15 Compiler Programmger st Variablenbereiche definieren pragma var H128 H149 Defaulbereich f r Compiler Hilfsvar H400 H419 pragma globals H380 H449 Defaulbereich globale long Variablen H420 H449 pragma initials HO H127 Defaulbereich initials HO H127 pragma list Assembler Code mit Kommentaren Konstanten define MY_PD_LENGTH 3 3 Feldbus mit Prozessdaten define MY_FBUS_TYPE GS_BT_FBUS im Betrieb GetSys auf Feldbus define MY_FBUS_TYPE GS_BT_SO f r Busmonitor GetSys auf RS485 define MY_HALT 13 Position Halt im IPOS Control Wort H484 Bit Masken define MY_OP_MODE 0x18 virtuelle Eing nge DI13 14 InputLevel Bit 9 10 define MY_READY_TO_RUN StatusWord amp 0x4 Be
38. Es erfolgt keine Fehlermeldung SUB SUBTRACT Der Befehl SUB subtrahiert vorzeichenrichtig eine Variable oder Konstante von einer Variablen Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx SUB X1 X2 X1 Variable Minuend und Differenz X2 Variable oder Konstante Subtrahend SUB HXX HYY Die Variable HXX ist die Subtraktion von Variable HXX und HYY SUB HXX K Die Variable HXX ist die Subtraktion von Variable HXX und einer Konstan ten K Beispiel 1 SET HO1 10 SET H02 50 SUB H01 H02 Nach dem SUB Befehl ist H01 60 Beispiel 2 SET H01 50 0x00000032 SET H02 2147483600 0x80000030 SUB H01 H02 0x80000002 Der Zahlenbereich wird berschritten Nach der Subtraktion hat HO den Wert 2147483646 Hinweis Wird bei der Subtraktion der Zahlenbereich verlassen so ist das Ergebnis falsch Es erfolgt keine Fehlermeldung 272 Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Si Arithmetische Befehle P60 MUL MULTIPLY DIV DIVISION Arithmetische Hilfsoperationen NOT MOD NOT Handbuch IPOSplus Der Befehl MUL multipliziert vorzeichenrichtig eine Variable mit einer Variablen oder Konstanten P600 Befehlsaufbau Mxxx MUL X1 X2 Mxxx Marke optional X1 Variable Faktor und Produkt X2 Variable oder Konstante Faktor MUL HXX HYY Die Variable HXX ist die Multiplikation von Variable HXX und HYY MUL HXX K Die
39. FR_SWOFF_W Endstufensperre ohne Ger teverriegelung Reset gibt Ger t wieder frei FR_ESTOP_W Stopp an Notstopprampe ohne Ger teverriegelung Reset gibt Ger t wieder frei FR_RSTOP_W Stopp an Schnellstopprampe ohne Ger teverriegelung Reset gibt Ger t wieder frei FR_SWOFF_F FR_ESTOP_F FR_RSTOP_F Das Ger t initialisiert neu d h IPOSPIUS startet neu FR_SWOFF_W FRLESTOP_W FR_STOP_W Das Ger t initialisiert nicht neu d h IPOSPIUS arbeitet weiter main _FaultReaction 26 FR_SWOFF_F Notstopp St rung bei ext Fehler Handbuch IPOSplus e P6 Compiler Funktionen 14 Standardfunktionen P60 P600 _GetSys Syntax _GetSys h sys Beschreibung L dt den Wert einer internen Systemgr e in eine oder mehrere IPOSPIUS _Variablen Argumente h Name der Ziel Variable oder Ziel Struktur sys Ausdruck der die Systemgr e bezeichnet sys kann einen der folgenden Wer te annehmen GS_ACTCUR Wirkstrom in 0 1 Geratenennstrom GS_ACTSPEED Istdrehzahl in 0 1 mir GS_SPSPEED Solldrehzahl in 0 1 min GS_ERROR Fehler Code entsprechend der Tabelle Fehlermeldungen und Fehlerliste im Systemhand buch GS_SYSSTATE Wert der 7 Segmentanzeige entsprechend der Tabelle Betriebsanzeigen im System handbuch GS_ACTPOS Istposition abh ngig von dem in P941 ausgew hlten Geber H509 H510 oder H511 GS_SPPOS Sollposition H491 GS_TPOS Zielposition des Profilgenerators GS_INPUTS
40. IPOSplus 13 14 Systembeschreibung Referenzdokumente 2 6 Referenzdokumente Allgemeine Hand b cher Handb cher Serielle Schnitt stellen Feld busse Handb cher f r synchronisierte Achsbewegun gen Handb cher zu den Applikations modulen Handb cher zu Feldbus Schnitt stellen MQx In diesem Dokument wird die im MOVIDRIVE integrierte Positionierung und Ablauf steuerung IPOSPIUS beschrieben Die nachfolgende Referenzliste gibt eine bersicht ber die Dokumente auf die an den einzelnen Stellen verwiesen wird Diese Dokumente sind nicht notwendig um mit IPOSPIUS zu programmieren bieten aber zus tzliche Informationen Sie finden alle Dokumente unter http www sew eurodrive de MOVIDRIVE compact Systemhandbuch MOVIDRIVE MD_ 60A Systemhandbuch MOVIDRIVE MD_ B Systemhandbuch MOVIDRIVE Serielle Kommunikation MOVIDRIVE Feldbus Ger teprofil mit Parameterverzeichnis MOVIDRIVE Feldbusschnittstelle DFP21 MOVIDRIVE Profibus Schnittstelle DFP11 MOVIDRIVE Interbus Schnittstelle DFI11 MOVIDRIVE Feldbusschnittstelle DFI21 Interbus mit Lichtwellenleiter MOVIDRIVE DeviceNet Schnittstelle DFD11 MOVIDRIVE CAN Bus Schnittstelle DECH MOVIDRIVE Feldbusschnittstelle DF011 CANopen MOVIDRIVE Kurvenscheibe Zusatz zum Systemhandbuch MOVIDRIVE Synchronlaufkarte Typ DRS11 MOVIDRIVE Interner Synchronlauf MOVIDRIVE Positionieren mit Absolutgeberkarte DIP11 MOVIDRIVE
41. MDX gespeichert bei MOVIDRIVE B mit der Endung ASO Im Dialogfenster kann der Name und das Verzeichnis des Assembler Programms angegeben werden MDX Dateien die mit dem Assembler erzeugt wurden enthalten nur den reinen Pro gramm Code und keine Parameter MDX Dateien die mit SHELL zur Parametersicherung erzeugt wurden enthalten Para meter und Programm Code Deshalb Vorsicht beim berschreiben vorhandener MDX Dateien 18 2 Kompilieren und Download Um das geschriebene Assembler Programm in eine f r den Umrichter verst ndliche Form zu bringen muss der Quell Code bersetzt werden Dies geschieht ber den Men punkt Programm bersetzen oder ber das Symbol EL der Symbolleiste 1010 War das Ubersetzen des Programms erfolgreich so wird dies in der Statusleiste ange zeigt Punkt zu Punkt 0 1 Programm erfolgreich bersetzt Im n chsten Schritt muss das bersetzte Programm in den Umrichter bertragen wer den Dies geschieht ber den Men punkt Programm bersetzen Download oder ber das Symbol B der Symbolleiste 256 Handbuch IPOSplus Assembler Editor C vi Programme Starten Stoppen In der Statuszeile wird angezeigt ob der Download des Programms erfolgreich war Online Punkt zu Punkt 0 1 Programm in den Umrichter geladen Jetzt ist das IPOSPIUS Programm spannungsausfallsicher im Ger t gespeichert IPOSPIUS Programme k nnen auch mit de
42. Mxxx XOR X1 XOR X2 X1 Variable Ergebnis und Ausgangswert X2 Variable oder Konstante Ausgangswert XOR HXX XOR HYY Die Variable HXX ist die bitweise XOR Verkn pfung von Variable HXX und HYY XOR HXX XOR K Die Variable HXX ist die bitweise XOR Verkn pfung von Variable HXX und einer Konstanten K Beispiel SET H01 65535 0x00000FFF XOR H01 XOR FOFO hex 0x0000FFOF Nach dem XOR Befehl ist H01 OxFFOF SHIFT Befehle SHL SHR ASHR SHL SHIFT LEFT Handbuch IPOSplus SHIFT Befehle werden verwendet um den Inhalt einer Variablen bitweise zu verschie ben Alle Bits der Variablen erhalten eine neue Wertigkeit Die Anzahl der zu verschie benden Stellen wird im 2 Argument angegeben Der Befehl SHL schiebt den Inhalt einer Variablen um die Anzahl von Bits nach links die in einer Variablen oder Konstanten angegeben sind Von rechts werden Nullen nachgeschoben Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx SHL X1 lt lt X2 X1 Variable Ergebnis und Ausgangswert X2 Variable oder Konstante Anzahl der Schiebeoperationen SHL HXX lt lt HYY In der Variablen HXX sind die Bits um HYY Stellen nach links verschoben SHL HXX lt lt K In der Variablen HXX sind die Bits um K Stellen nach links verschoben Beispiel 1 SET H01 31 060000000000011111 SET H02 1 SHL H01 lt lt H02 0b0000000000111110 Nach dem SHL Befehl ist H01 62 Beispiel 2 Den Ausgangsklemmen von Grundgerat und Option DIO11A ist
43. P939 1 Task 2 wird mit 3 Befehlen ms bearbeitet Handbuch IPOSplus IPOSplus Parameter GE 9 P94x IPOS Geber RGO P600 9 6 P94x IPOS Geber P940 IPOS Vari ablen Edit P941 Quelle Ist position P942 P943 Geberfaktor Z h ler Nenner Beispiel 1 Handbuch IPOSplus IPOS Variablen Edit nur im Bedienger t DBG sichtbar nicht in SHELL Einstellbereich EIN AUS Wird P940 EIN gestellt k nnen die IPOS Variablen ver ndert werden Einstellbereich Motorgeber X15 Ext Geber X14 Absolutwertgeber DIP Legt fest auf welchen Geber IPOSPIUS positioniert Einstellbereich 1 32767 Mit den Parametern P942 P943 und P955 bei SSI Absolutwertgeber DIP oder P944 bei externem Geber werden f r den Rampengenerator und Regelkreis die Inkremente des Motorgebers an die Lage Inkremente des externen Gebers angeglichen Praktisch wird damit die physikalische Strichzahl ein mechanisches bersetzungsver h ltnis zwischen Motor und externem Geber und die mechanische Vorschubkonstante z B bei externem inkrementellen Lineargeber angepasst Der Quotient wirkt nach der Bildung von H509 oder H510 ABS IW Zi Ae Px o O O EXT ny P944 poia P955 P Positions Rohwert des Gebers Pact Positions Istwert f r Rampengenerator und Lageregler P941 Quelle Istposition P942 Geberfaktor Z hler P943 Geberfaktor Nenner P944 Geberskalierung externer Geber P953 Po
44. Parameter ohne PD Service Kommunikationsdienst ML_S_RD Lese Dienst ML_S_WR Schreiben mit Speichern auf nichtfl chtigen Speicher ML_S_WRV Schreiben ohne Speichern Index Index Nummer des Parameters der ge ndert oder gele sen werden soll s Parameter Index Verzeichnis DPointer Nummer der Variablen ab der die gelesenen Daten abge legt bzw die zu schreibenden Daten geholt werden Struktur MLDATA Result Beinhaltet den Fehlercode nach Ausf hrung des Dienstes bzw Null wenn kein Fehler vorhanden siehe R ckkehr Codes der Parametrierung im Handbuch Serielle Kom munikation oder Feldbus Ger teprofil mit Parameterver zeichnis MLDATA WritePar Parameter der bei Write Diensten verschickt wird ReadPar Parameter der bei Read Diensten empfangen wird PO1 Prozessausgangsdatum 1 PO2 Prozessausgangsdatum 2 PO3 Prozessausgangsdatum 3 PI Prozesseingangsdatum 1 PI2 Prozesseingangsdatum 2 PI3 Prozesseingangsdatum 3 Das Element DPointer der MOVLNK Struktur muss mit der Anfangsvariablennummer der Datenstruktur initialisiert werden in der die Daten f r die Kommunikation abgelegt sind Liegen diese Daten beispielsweise in einer Struktur mit dem Namen Busdaten Dekla rationszeile MLDATA Busdaten so muss die Initialisierungszeile innerhalb der MOVLNK Struktur f r das Element DPointer lauten DPointer numof Busdaten MOVLNK ist ein wartender Be
45. Projekt ffnen wi 10 10 9 Projekt ffnen Wird der Compiler ber den MOVITOOLS Manager ge ffnet so wird der Editor mit dem zuletzt bearbeiteten Quelltext des zuletzt ge ffneten Projekts ge ffnet sofern der IPOSPIUS _Compiler bei ge ffnetem Editor Fenster beendet worden ist Ein vorhandenes Projekt kann au erdem ber den Men punkt Projekt ffnen ge ff net werden ffnen xl aktueller Pfad D MD AMBRUSNISYNE Suchenin as le rk Ee startup1 1 icp startup1 2 icp startup1 icp Dateiname l Dateityp pos Compiler Project Files ICP D Abbrechen ber das Dialogfenster kann die Projektdatei gesucht und mit der Schaltfl che ffnen ge ffnet werden 10 10 Projekt Handling mit MOVIDRIVE B Bei Einstaz eines MOVIDRIVE B besteht die M glichkeit ein fehlerfreies compilierba res Projekt mit allen dazugeh rigen Dateien im MOVIDRIVE zu speichern Der komplette Quellcode kann so im MOVIDRIVE gespeichert und jederzeit abgerufen werden Projekt in ber den Men punkt Projekt Download wird das aktuell ge ffneten Projekt und alle Umrichter spei dazugeh rigen Dateien einschlie lich der Projektdatei selbst im MOVIDRIVE gespei chern chert Das Projekt wird vor dem Download compiliert Schlagt die Ubersetzung fehl wird kein Download durchgef hrt Ist der im Umrichter vorhandenen Speicher zu klein wird eine Fehlermeldung generiert und der Vorgang abgebrochen Der
46. Spezial C Movimot ASI Diagnose Programmierung Programme C Movitrac 07 Compiler CAM Busmord e Movidiive Compier E Ze Movidrive B Status ISYNC Datensicherung UFx Scope Assembler AppBuilder M E MOVITOOLS Beenden 10453ADE Bild 36 MOVITOOLS Startfenster ordner suchen ais C Programme SEW MOYITOOLS Projects Project1 C Quadralay a CT QuickTime Roxio C ScreenShot99_2 3 sew 3 MOVITOOLS CH Bin P Help CH Movitools via Interbus 3 Projects il C Include SEE C Samples ria De be Ke Abbrechen 06072AXX Bild 37 Ordner suchen Arbeitsverzeichnis w hlen Handbuch IPOSplus 129 10 130 Er Compiler Editor Compiler Editor Nach dem Starten der IPOSPIUS Compileroberfl che zeigt sich dann das folgende Bild 5 IPOSplus COMPILER MOVITOOLS B d oj sl Datei Bearbeiten Suchen Projekt Ausf hren Anzeige Extras Fenster Hilfe DEE EM RAA F EET DC Quelltext Datei en Ein Dokumentfe 10456ADE Bild 38 Editoroberfl che Compiler Die Editoroberfl che gliedert sich in vier Bereiche e Men leiste e Symbolleiste e Hauptfenster e Statusleiste Handbuch IPOSplus Compiler Editor C vi 10 Einstellungen f r den IPOSplus Compiler 10 4 Einstellungen f r den IPOS S Compiler Im Men punkt Einstellungen des Men s Extr
47. Unterprogramm z B Tipp Betrieb Tipp rechts Tipp links Siehe nachstes Beispiel M50 JMP LO 10000000001000000 M51 GOA WAIT 0 mm M51 JMP LO I0000000010000000 M52 GOA WAIT 1000 mm M52 JMP LO I0000000100000000 M53 GOA WAIT 2000 mm M53 RET END Hauptprogramm Hubwerkspositionierung wenn Eingang DI10 gesetzt dann fahre Position 0 mm an wenn Eingang DI11 gesetzt dann fahre Position 1000 mm an wenn Eingang DI12 gesetzt dann fahre Position 2000 mm an Handbuch IPOSplus Assembler Beispiele Beispielprogramm Tipp Betrieb 21 3 Beispielprogramm Tipp Betrieb Eigenschaften e Verfahren in zwei Richtungen mit den Bin reing ngen Tipp Tipp e Einstellbare Verfahrdrehzahlen und Rampen e Endloses Verfahren m glich e Keine Referenzfahrt notwendig e Einhalten von Verfahrbereichsgrenzen Software Endschalter Automatisches Herausfahren aus Hardware Endschalter Mittels zwei Bin reing ngen Tipp DI14 und Tipp DI15 kann in zwei Richtungen endlos verfahren werden Es ist keine Referenzfahrt notwendig Bei referenziertem An trieb und eingestelltem Software Endschalter wird nur innerhalb diesem verfahren Es wird nur bei einem 1 Signal an einer der Tippklemmen verfahren Aus einem angefah renen Hardware Endschalter wird durch ein 1 Signal am RESET Eingang D102 herausgefahren Eins
48. Variablen Interrupts Handbuch IPOSplus In den MOVIDRIVE B Ger ten k nnen alle Interrupts von MOVIDRIVE A siehe Ka pitel Task Verwaltung bei MOVIDRIVE A und B in identischer Form verwendet wer den und zusatzlich bis zu 4 Variablen Interrupts Die Interrupts auf bestimmte Variablenwerte k nnen z B reagieren auf e einen St ckzahlwert e alle Timer 0 1 und 2 e das Erreichen einer Achsposition der eigenen oder einer anderen Achse e die nderung eines I O Signals e einen bestimmten Umrichterzustand H473 oder e wenn neue Daten ber den S Bus empfangen werden oder gesendet werden sollen Compiler _SetVarlnterrupt pData myfunction aktiviert einen Variablen Interrupt mit der Datenstruktur ab der Variable pData der die Funktion myfunction ausf hrt wenn das Interrupt Ereignis eintritt Assembler VARINT Hxx Mxx aktiviert einen Variablen Interrupt mit der Datenstruktur ab der Variable Hxx der die Be fehle ab Marke Mxx ausf hrt wenn das Interrupt Ereignis eintritt In der Datenstruktur k nnen folgende Eigenschaften und Funktionen des Variablen Interrupts definiert werden siehe auch Befehl _SetVarlnterrupt bzw VARINT e welche Task unterbrochen wird Task 2 oder Task 3 e fortlaufende Nummer des Interrupts 0 3 e die Bezugsvariable und der Wert die miteinander verglichen werden e die Art des mathematischen Vergleichs lt Flanke e die Abarbeitungszeit entweder so lange
49. Werden Geschwindigkeit und Rampe nicht im Programm geaendert so gelten die Werte in der SHELL siehe Tabelle _GoAbs GO_WAIT 3000 Faehrt auf Position 3000 Ink Wird mit der Modulo Funktion positioniert so d rfen die Befehle GOA und GOR nicht verwendet werden Die Zielposition wird direkt auf H454 geschrieben Handbuch IPOSplus e P6 Compiler Funktionen 14 Standardfunktionen BoD P600 _InputCall Syntax _InputCall pegel maske funktionsname Beschreibung Die Funktion dient dazu eine selbstdefinierte Funktion in Abh ngigkeit der an den Ein gangsklemmen anliegenden Pegel aufzurufen Der Name der Funktion die gew nschte Polarit t der Eingangspegel und die relevanten Klemmen werden als Argumente ange geben Die Ereignisfunktion wird aufgerufen wenn alle in maske mit Eins markierten Eingangsklemmen 1 Pegel pegel IC HIGH bzw 0 Pegel pegel IC_LOW ha ben Argumente pegel Konstanter Ausdruck der angibt auf welchen Signalpegel die Klemmen zu testen sind Dieser Ausdruck kann einen der folgenden Werte annehmen IC_HIGH HIGH Pegel 1 Pegel IC_LOW LOW Pegel 0 Pegel maske Konstanter bin rer Ausdruck der angibt welche Klemmen zu testen sind Die Bits innerhalb des Ausdrucks haben folgende Bedeutung Bit0 DI00O maske 0b1 Bit1 DIO1 maske 0b10 Bit2 DIO2 maske 0b100 Bit3 DI03 maske 061000 Bit4 DI04 maske 0610000 Bit5 DIO5 maske 06100000 Bit6 DI10 maske 061
50. _GetSys EINGAENGE GS_INPUTS if EINGAENGE amp DIO3 0 H10 1 Testen mehrerer Um mehrere Bits einer Variable auf einen bestimmten Zustand zu testen maskiert man Bits die zu testenden Bits mittels UND Verkn pfung aus und vergleicht das Ergebnis mit ei ner Konstanten die dem zu testenden Bitmuster entspricht Das folgende Beispiel setzt H10 auf 1 wenn an DIO1 eine Eins und an DIO3 eine Null anliegt include lt const h gt define DI03 0b1000 define DIO1 0b0010 main if InputLevel amp DIO3 DIOl 0b0010 H10 1 Handbuch IPOSplus 225 15 Compiler Beispiele Flankenabfrage 15 4 Flankenabfrage Beispiel 1 Zus tzlich zum Pegel einer Eingangsklemme kann die steigende und fallende Flanke abgefragt und ausgewertet werden In den folgenden Beispielprogrammen wird der Ausgang DO02 bei positiver oder negativer Flanke an DIO2 getoggelt Positive Flankenabfrage include lt const h gt MOVIDRIVE A include lt io h gt MOVIDRIVE A Variables for edge generation long 1DI02RisingEdge 1DI0O2LastState 1D002State lInputLevel main while 1 Read DIO2 lInputLevel InputLevel amp 0x00000004 Generate edge DI02 1DIO2RisingEdge lInputLevel amp amp 1DIO2LastState 1DIO2LastState lInputLevel if 1DI02RisingEdge 1D002State 1D002State Set output DO02 if 1D002State _BitSet StdOutpIPOS 2 els
51. _MovCommDef Syntax Beschreibung Handbuch IPOSplus P600 Der Befehl _MovCommDef kann bei MOVIDRIVE nicht verwendet werden _MovCommDef h Die beiden MovComm Befehle erm glichen den zyklischen Datenaustausch zwischen MQx und typischerweise bis zu 4 MOVIMOT ber die RS 485 Schnittstelle mit MOVI LINK Profil Mit_MovCommDef wird eine Kommunikationsverbindung zum MOVIMOT eingerichtet indem Parameter wie z B die Ger teadresse eingestellt werden Mit _MovCommOn wird die zyklische Kommunikation gestartet Danach l uft die zyklische Kommunikation im Hintergrund unabh ngig von der aktuellen Befehlsabarbeitung des IPOSPIUS _Programms Das Abbild der ausgetauschten Prozessdaten liegt auf IPOSP4s Variablen und kann dort gelesen und geschrieben werden Mit dem Anhalten des IPOSP US Programms wird auch die zyklische Kommunikation gestoppt Es sind bis zu 8 Kommunikationsbeziehungen zul ssig Beachten Sie bitte dass die An zahl der Kommunikationsbeziehungen sehr starken Einfluss auf die Buszykluszeit der RS 485 und damit auf die Reaktionszeit des MOVIMOT hat Pro Kommunikationsbe ziehung oder Teilnehmer sind ca 20 ms Buszykluszeit einzurechnen Voraussetzung f r das Erreichen von 20 ms Buszykluszeit pro Teilnehmer ist eine einwandfreie Verka belung der RS 485 Tritt w hrend der zyklischen Kommunikation ein Timeout auf wird das ber den Fehler 91 Gateway Sysfault angezeigt Mit der R ckmeldung des MOVIMOT wird die Fehl
52. amp IPOS e ZAHLER Numerator gt 4096 e NENNER Denominator gt 1 e EINHEIT Unit gt Umdr 2 Beispielprogramm 10 Motorumdrehungen Vor und Zur ck eingeben 3 Download des Beispielprogramms F2 dr cken im aktiven Programmfenster 4 Endschalter d rfen nicht angefahren sein Die Klemmen DI 4 X13 5 und DI 5 X13 6 m ssen 1 Pegel haben 5 Starten des Beispielprogramms F9 dr cken im aktiven Programmfenster 6 berpr fen des Beispielprogramms e Im Programmkopf wechselt die Anzeige Task 1 von PSTOP auf START e Motor verf hrt alle zwei Sekunden 10 Umdrehungen abwechselnd nach rechts und links Die Positions nderung kann im Anzeigeparameter P003 verfolgt werden Handbuch IPOSplus Assembler Beispiele 21 Beispielprogramm Hubwerk e Inden Variablen H492 und H511 werden Positions Sollwert und Positions Istwert angezeigt IPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS amp B lol x File Edit Program Run Help RAM F CORT ZER Numerator 4096 Denominator fi Unit ums WAIT 2000 WAIT 2000 Online Peer to peer 0 2 10341AXX Bild 78 Beispielprogramm 10 Motorumdrehungen vor und zur ck Das Programm besteht aus 3 Kommentarzeilen Verfahre relativ 10 Motorumdrehungen rechts Zwei Sekunden warten Verfahre relativ 10 Motorumdrehungen links Zwei Sekunden warten Ende Programm Programmende Sprung zum Programmanfang Der RET Befehl ist in diesem Beispiel nicht zwingend
53. d h identisch f r INTERBUS und PROFIBUS Einige Programmbeispiele die die Verbindung von IPOSPIUS und Feldbus aufzeigen sind bereits in dem Benutzerhandbuch Feldbus Ger teprofil beschrieben Mit den Parametern P870 P877 k nnen bis zu 3 Prozessdatenworte in beide Rich tungen eingestellt werden ohne dass dazu ein IPOSPIUS Programm notwendig ist Feldbusspezifisch k nnen mehr Prozessdatenworte ausgetauscht werden Profibus 1 10 PD CANOpen 1 8 PD Interbus LWL 1 6 PD Ethernet 1 10 PD Alle Worte ab dem Wort 4 sind fest mit der Bedeutung IPOSPIUS PE DATA bzw IPOSPIUS pA DATA belegt Die Prozessdaten die so belegt sind werden vom Umrichter nicht direkt interpretiert ber die Datenstrukturen des GETSYS bzw SETSYS Befehls kann je doch auf alle Prozessdaten zugegriffen werden fa 87 Process data lol x 870 Setpoint description POL cTRL WORD sl 871 Setpoint description PO2 PosITION HI sl 872 Setpoint description PO3 PosITIoN ro gt 673 Actual value description PIi status worni 874 Actual value description PIZ POSITION HI gt 675 Actual value description PI3 ros tzpn Lo sl 876 PO data enable o si 877 DeviceNet PD configuration PARAM 3PD D 10337AXX Bild 18 Prozessdatenbelegung mit 3 Worten 79 80 IPOSplus und Feldbus Bin re Eing nge und Ausg nge 6 2 Bin re Eing nge und Ausg nge Feldbusanschal tung DIO und DIP Ist in einem MOVIDRIVE
54. e Drehzahl oder Position einer Slave Achse aus der Position einer Master Achse ab geleitet Elektronische Welle elektronische Kurvenscheibe F r beide Anwendungsfalle bietet das MOVIDRIVE vorbereitete Hardware oder Soft ware Funktionen an die vom IPOSPIUS Anwenderprogramm aktiviert werden k nnen Diese werden in den nachfolgenden Abschnitten vorgestellt 7 2 Drehzahlgleichlauf ber Master Slave Funktion ber die SHELL Parameter P750 und P751 ist ein einfacher Drehzahlgleichlauf m g lich ohne dass dazu ein IPOSPIUS Programm oder ein Technologieger t n tig ist Ein typisches Anwendungsbeispiel ist der Gleichlauf von 2 F rderb ndern Weitere In formationen finden Sie im Systemhandbuch 7 3 Synchronlauf mit DRS Optionskarte F r den Einsatz der Synchronlaufkarte DRS11 ist prinzipiell kein IPOSPIUS _Programm notwendig Mit der Synchronlaufkarte DRS11A k nnen mehrere Achsen winkelsynchron zueinan der oder in einem einstellbaren Proportionalverh ltnis betrieben werden elektronisches Getriebe Dabei wird zwischen Master Antrieb und Slave Antrieb unterschieden Der Master Antrieb der f r die Positionsvorgabe eines oder mehrerer Slave Antriebe zu st ndig ist kann ebenso ein Inkrementalgeber sein Der oder die Slave Antriebe folgen den vorgegebenen Master Positionen Die Grundlage f r den Synchronlauf ist der st ndige Vergleich zwischen Master und Slave Positionen Das System ermittelt die Differenz der Weginfo
55. else H1 0 execute command block if terminal DIOO has level 0 Mit der if Anweisung wird die Klemme DI00 die Klemme REGLERSPERRE abgefragt Ist das Argument der if Anweisung null so werden die Anweisungen im else Teil abge arbeitet falls ein solcher else Teil vorhanden ist Hier wird in Abh ngigkeit des Ein gangspegels der Klemme DIO0 die IPOSP 4S _Variable H1 auf null oder eins gesetzt Es ist zu beachten dass die Abfrage nicht auf eins DIOU 1 erfolgen kann da das Makro eine Bin rauswertung liefert Praktisch ist eine Abfrage auf null DIOO 0 oder un gleich null DIOO 0 m glich 11 169 11 C x Compiler Programmierung Bezeichner Dieses Programmst ck kann mit den inzwischen bekannten Befehlen bersichtlicher gestaltet werden indem man weitere symbolische Bezeichner einf hrt define controller inhibit Hl define HI T define LO 0 22 6 DIOD 3 controller inhibit 1 execute command block if terminal DI0OO has NOT level 0 else controller inhibit 0 execute command block if terminal DIOO has level 0 Im Variablenfenster ergibt sich nun folgende Darstellung imi IPOS Variables lolx Identifier Value HO H1 controller inhibit Bild 62 Variablenfenster Es ist zu beachten dass die Header Datei io h mit der Befehlszeile include io h vor ih rer Benutzung eingebunden werden muss 11 14 Bezeichner Obwohl B
56. kann dieses Fenster geschlossen werden 135 10 136 Compiler Editor Erstellen eines neuen Projekts Er 10 6 Erstellen eines neuen Projekts Projekteigen schaften festle gen Ein IPOSPIUS _Projekt besteht aus einem oder mehreren Quelltextmodulen Jedes Mo dul ist in einer separaten Datei mit der Erweiterung IPC abgelegt Die Informationen ber das Projekt werden in einer Projektdatei mit der Erweiterung ICP gespeichert Diese bin re Datei wird vom Compiler angelegt und verwaltet Durch Aufrufen des Men punkts Projekt Neu anlegen erscheint der Eingabedialog ber den Sie die allgemeinen Projekteigenschaften festlegen Projekt Eigenschaften Geben Sie den Namen der Projektdatei ein 1 Summe 2 w hlen Sie einen Pfad aus in dem das Projekt gespeichert wird 0 MD AMBRUS IPOS Durchsuchen IV Projektunteryerzeichnis erstellen Das Projekt wird erstellt im Yerzeichnis 3 PAMDAMBRUSUPOS Summe Verzeichnis f r Hinclude Direktiven 4 0 MD AMBRUS IPOS Durchsuchen Ausgabeverzeichnis f r MDX File 5 _ D MASS Durchsuchen Ausgabeverzeichnis f r Listfile 6 _ O MD AMBRUS IPOS OK Abbrechen Bild 45 Projekteigenschaften 1 Name des Projekts 2 Verzeichnis des Projekts 3 Verzeichnis in dem der Projektordner angelegt wird 4 Verzeichnis in dem die Dateien die mittels include Anweisung eingebunden werde
57. m ssen alle definierten Klemmen den gew hlten Klemmenpegel haben Mxx JMP HI LO 100 00000000 000000 Mxx L sprungziel DIOO MOVITRAC 07 hat nur die Klemmen DI05 DIO1 DIOS DI10 MQX hat nur die Klemmen D100 DI01 DI17 oder DI02 DIO3 Pegel Handbuch IPOSplus Assembler Programmierung qu 19 Binare Ein Ausgange Beispiel Sprung zu Marke 20 wenn Eing nge DI03 und D104 ein High Signal 1 haben ansons ten wird die nachfolgende Befehlszeile abgearbeitet A IPOS Befehl bearbeiten BRIEF Hauptmen Schnellsuche Untermen Ruft ein Unterprogranmm auf JMP Sprung Eingangsklemmen JMP Sprung H lt gt 0 JMP Sprung H lt gt H JMP Sprung H lt gt E Kommunikationsbefehle Positionierbefehle Setzbefehle Spezielle Geratebefehle JMP Systembedingter Sprung Vergleichbefehle LOOPB Programmschleife Beginn LOOPE Programmschleife Ende NOP Keine Operation v Be JMP HI IO000000000011000 M20 Marke M J Dip P Dno IT Dm F bm Bedingung Typ Hi D M pm T Du Ze M Do IT D113 z Bitmaske bin r Hilfe M Dig M D114 Sprungziel M 20 E DIOS IT DNS Abbruch M Dne IT Dn 10542ADE Bild 74 Beispiel f r einen Sprungbefehl abh ngig vom Klemmenpegel Abfrage ber Die Klemmenpegel der bin ren Eing nge des Grundger ts und der eventuell vorhande Systemvariable nen Option werden zyklisch auf der Systemvariablen H483 INPUT LVL MOVIDRIVE
58. schiedene Argumente der Funktion eingegeben werden Nach Bet tigen des Buttons Einf gen wird die ausgew hlte Funktion an der Stelle im Quelltext eingef gt an der der Cursor beim Aufruf der Eingabeunterst tzung gestanden hat ber die Schaltfl che Initialisierungs Sequenz wird f r jede bereits definierte Struktur Variable ein Initialisierungsteil eingef gt Dazu muss das Programm mindestens einmal compiliert worden sein 10 149 Kommentare 10 C x Compiler Editor 10 20 Kommentare Eine gute Kommentierung des Quelltextes erleichtert die Lesbarkeit des Programms und erm glicht auch einer fremden Person eine z gige Einarbeitung in das Programm Ein umfangreicher Kommentar der zum Beispiel Uber mehrere Zeilen geht beginnt mit der Zeichenkombination und endet mit der Zeichenkombination Ein einzeiliger Kommentar beginnt mit der Zeichenkombination und ben tigt kein Endzeichen Ein einzeiliger Kommentar kann auch im Anschluss an eine Befehlszeile im Quelltext ste hen 5 IPOSplus COMPILER MOVITOOLS B summe ipc ol sl Datei Bearbeiten Suchen Projekt Ausf hren Anzeige Extras Fenster Hilfe 8 x DEU Rae Rae eur Ra Er Projekt u 5 Quelltext Datei en summe ipc Ey Dokumentfe for Hl 0 Hl lt 100 H1 bh l unme bilden Me thes E derte 5 s lang ONline Punkt zu Punkt gespeichert Bild 58 Kommentare
59. 0003 Funktion auch ohne referenzierten Antrieb aktiv H 1 CamReserved1 Reserviert H 2 CamOutShiftLeft Schiebt den internen Datenpuffer der Ausg nge vor dem Schreiben auf die Zielvariable H 6 um n Stellen nach links Achtung Beim Schieben geht die Information der oberen Ausg nge verloren D h wenn Sie um 3 schieben sind die oberen 3 Ausg nge mit 4 ms Zykluszeit nicht mehr nutzbar und die 4 Ausg nge mit 1 ms Zykluszeit sind dann den Bits 3 6 und der eine Ausgang mit 4 ms Zykluszeit dem Bit 7 zugeordnet H 3 CamForceOn Maske um Ausg nge zwingend zu setzen Die Maske wirkt auf den internen Datenpuffer vor dem Shiften mit H 2 NICHT auf die mit H 6 definierte Zielvariable H 4 CamForceOff Maske um Ausg nge zwingend zu l schen Die Maske wirkt auf den internen Datenpuffer vor dem Shiften mit H 2 NICHT auf die mit H 6 definierte Zielvariable CamForceOff ist dominant gegen ber CamForceOn H 5 CamSource Bit 231 schaltet zwischen voreingestellten Bezugsvariablen und einem Zeiger auf eine beliebige Bezugsvariable um Bit 231 0 s 0 Geber X15 Motorgeber H511 s 1 Geber X14 externer Geber H510 2 Geber H509 Absolutgeber DIP11A e 3 virtueller Geber alle folgenden Werte sind reserviert Bit 291 1 CamSource enth lt einen Zeiger auf eine IPOSPIUS _yariable 231 H 6 CamDestination Zeiger auf Zielvariable Die in dem Wort der Zielvariablen nicht benutzten Bits k nnen f r andere Funktionen verwen
60. 1 STOP Symbol um die gesamte IPOS Bearbeitung zu stoppen Symbolleiste bei MOVIDRIVE B EENEG vw LT EAG 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 Status von Task 1 PSTOP gestoppt Status von Task 2 PSTOP gestoppt Status von Task 3 PSTOP gestoppt Blitzsymbol zum Starten von Task 1 STOP Symbol um die gesamte IPOS Bearbeitung zu stoppen IPOSPIUS bearbeitet einen Task zyklisch Ein Task beginnt nach dem letzten Befehl wieder mit dem ersten Befehl Wenn Sie eine Initialisierungs Routine in Task 1 nur ein malig ausf hren wollen so k nnen Sie diesen Programmteil durch eine Endlosschleife ausgrenzen main 0 Programmcode nur Initialisierung while 1 zyklischer Programmcode Handbuch IPOSplus Task Verwaltung und Interrupts Task Verwaltung bei MOVIDRIVE A und B Handbuch IPOSplus Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Funktionen und Eigenschaften der Tasks und der Interrupts Task 1 Task 2 Task 3 nur Task1 Inter Variablen MOVIDRIVE B rupt Interrupt nur MOVIDRIVE B _SetTask2 ST 2_START Starten e Nicht vorhan Task2Name Nicht vorhanden MOVIDRIVE A bzw TASK2 den Blitzsymbol START Mxx Durch das oder P931 im definierte Handbedien _SetTask ST2 _SetTask ST3_S Interrupt gerat _START TART Ereignis Durch das Starten Task2Name Task3Name definie
61. 2 H 3 H 4 H Istdrehzahl des externen Gebers X14 Es wird die folgende Datenstruktur verwen det Time Base 5 ms 31 ms Mittelwertfilter f r die Drehzahlerfassung des externen Gebers Encoder Typ 0 Geber X14 1 DIP Geber Numerator 2 5 0 215 1 Z hler f r die Anwenderskalierung Denominator 1 215 1 Nenner f r die Anwenderskalierung D Pointer 0 458 Zeiger auf die Ergebnisvariable H Result Einheit nX14 Inc Time Base SET SET SET SET SET Beispiel Die Geschwindigkeit des Leitgebers soll in B gen pro Stunde angezeigt werden mit Mittelwertfilter 30 ms und Geber X14 berechnen sich die B gen pro Stunde aus 11250 384 1000 ms x 60 s x 60 min Inkr pro Lastumdr x TimeBase Durch das Minus bei H32 wird die Drehrichtung invertiert H30 H31 H32 H33 H34 GETSYS H30 ACT SPEED EXT 30 0 11250 384 40 SPEED MON TIMER Z hlerwert der Drehzahl berwachung Der GETSYS Befehl kann als Vorwarnung f r die Drehzahl berwachung verwen det werden Die Drehzahl berwachung spricht an wenn der Strom P501 Sekun den in der Stromgrenze ist Ist z B P501 200 ms kann mit GETSYS der Z hlerwert abgefragt werden Damit ist es m glich eine Leerfahrt im Eilgang zu fahren und unter Last die Drehzahl im Umrichter intern automatisch zu reduzieren Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Setzbefehle Setzbefehle Variable SET Fehlerrea
62. 311 ProgrammerstellUng 444er 7 255 SET FAULT REACTION nennen 311 Programmierung ceeeeeseeeeeeeectteeeeeaes 152 260 SET INDIREG F ue a aeneae de aia 313 Programminformationen nennen 148 SET INTERRUPT varre ea aiaiai ueakaatn 314 Programiki ees seiten 260 SET SYSTEM VALUE sun 316 Programmschleife 4 178 305 SEWER seen Arsen 311 Programmschleife Ende ns nn 305 SEI WEE 313 Programmschleifen zu444224444 nase 260 SETIN NH een keinen 314 Programmstruktur 136 SETR POSS namen 20 PrograMmMVverZWeiQung nenn 183 SESS eege eege 316 Programmverzweigungen nnursssnnsnenneeennnnn 260 Setzbefehle nuren aai 222 0 308 Programm eile nennen 261 Setzen indirekt u uuuuuuseeeeeeeeenennene nennen 313 Projekt erstellen c cccccceceeeeeeeeeeeeseeeeeeees 136 Setzen Variable seesinane a ian 311 Projekt ffnen eiea R 141 SEW Standardstrukturen 0 ccceeeeeeseeeeeees 159 Projekt speichern ssssssssssrresserrressrrrnensrennneernna 139 SHIRT LERT cis ae atin ee Vd 275 Projektverwaltung s es 117 140 SHIFT E le RRE 276 Handbuch IPOSplus Index SHIFT Befehle nnnsesseesenenennennennnenenn 275 TARGET POS nalen nr 20 el ege een een area 275 Task te EEN 260 STA 5 PER E UL E A AR 276 BK EE 260 EE 105 Task Geschwindigkeit nen 134 LEE ten nn elle 20 BE nn 306 307 SES RIGHT in ne eise 20 Technische Daten u ueunsenstann 13 Software Endschalter Links
63. Asumme ipc Ein Dokument e while 1 for Hl 0 Hl e 100 HITE Summe bilden gespeichert 31 1 7 BE Punkt zu Punkt Bild 31 Additionsprogramm 10460ADE In der Statuszeile steht das Wort ge ndert Dies bedeutet dass sich das Programm gegen ber dem letzten Speichervorgang ge ndert hat Speichern Sie das Programm Nun steht in der Statuszeile gespeichert 124 Handbuch IPOSplus Erste Schritte Handbuch IPOSplus Compiler Editor qu Durch das so genannte Syntax Highlighting werden W rter mit unterschiedlicher Be deutung zur besseren Ubersicht in unterschiedlichen Farben dargestellt So werden z B alle dem Compiler bekannten Namen Schl sselw rter gelb dargestellt Die Sys temfunktionen die das Ger t MOVIDRIVE zur Verf gung stellt werden in der Farbe blau hervorgehoben W hrend des Editierens des Programms kann die Eingabeunterst tzung verwendet werden Durch Klicken mit der rechten Maustaste wird das Kontextmen ge ffnet das den Men punkt Anweisungen einf gen enth lt Mit diesem Men punkt k nnen Sie die Eingabeunterst tzung aufrufen Anweisung einf gen C Konstrukt Systemfunktion Argumente der Systemfunktion Wait Setlnterupt SetYarlnterrupt SetSys Gei ask SetTask2 _SystemCall TouchProbe Zeit ms 5000 _Waitlnput _WaitSystem wdOn vordefinierte Strukturen GetSysi GSAINPUT GetSys
64. Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe ken 25708 E HHT Z hler 1 Nenner fi Einheit fine Identifier Value 3 4 9009000900500050o0 O5 ER 5 Oe Punkt 2u Punkt Bild 67 Oberfl che Assembler 1 Men leiste 2 Symbolleiste 3 Programmfenster 4 Variablenfenster 5 Statusleiste Erstellen eines Um den IPOSPIUS _ Assembler kennen zu lernen werden Sie jetzt ein erstes Programm neuen Pro schreiben welches eine Variable im Takt von 500 ms von 0 bis 99 inkrementiert gramms 1POSplus ASSEMBLER MOVITOOLS B lo x Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe Sue A MMA F SHIT Eh eg Z hler 1 Nenner fi Einheit ine Identifier H192 H193 H194 H195 H196 H197 H198 H199 H200 H201 H202 H203 gt Punkt zu Punkt 0 3 1 H dMP H200 gt 99 M1 ADD H200 1 gt WAIT 500 ms JMP UNCONDITIONED Mz END EHE he he gt sf Programm in den Umrichter geladen 10532ADE Bild 68 Variable inkrementieren 250 Handbuch IPOSplus Erste Schritte Assembler Einf hrung qu Die Eingabe der Assembler Befehle erfolgt ber die Eingabeunterst tzung Um das Di alogfenster der Eingabeunterst tzung zu ffnen w hlen Sie das Symbol Gi Handbuch IPOSplus 9 IPOS Befehl bearbeiten xl Hauptmen Schnellsuche Untermen Arithmetische Befehle COPY Blockweises Kopieren von Varia
65. Bin re Eing nge H483 MOVIDRIVE A H520 MOVIDRIVE B Grundger t und Optionen GS_DEVSTATE Identisch mit Statuswort 1 des Feldbus Ger teprofils Fehler Code und Betriebszustand GS_OUTPUTS Bin re Ausg nge H482 MOVIDRIVE A H522 MOVIDRIVE B Grundger t und Optionen GS_IxT Ger teauslastung in 0 1 Ger tenennstrom GS_ACTPOS GS_SPPOS GS_TPOS Aufl sung abh ngig von mit P941 ausgew hlten Geber Motorgeber 4096 Ink Umdrehung Externer Geber X14 Geberaufl sung P944 DIP SSI Geber Geberaufl sung P955 GS_ANINPUTS Spannungswert Stromwert der Analogeing nge 1 und 2 Spannungseingang 10 V 0 10 V 10000 0 10000 Stromeingang 0 20 mA 0 5000 4 20 mA 1000 5000 h 0 Analogeingang 1 h 1 Analogeingang 2 DS CAM Dient zur Realisierung eines Nockenschaltwerkes Pro Antrieb kann mit dem GETSYS Befehl ein Standard Nockenschaltwerk mit 4 Ausgangen und bei neuen MOVIDRIVE Ger ten ein erweitertes Nockenschaltwerk mit 8 Ausg ngen genutzt werden MDx_A ab Version 14 MCH ab Version 13 MDx_B Hxx ist die erste Variable einer Datenstruktur CamControl oder GS_CAM Mit dem h chstwertigen Bit 31 in Hxx wird entschieden auf welches Nockenschaltwerk sich der GETSYS Befehl bezieht Bit 31 0 Standard Nockenschaltwerk alle MOVIDRIVE Ger te Der GETSYS Befehl aktiviert das Nockenschaltwerk die Nocken werden wenn der GETSYS Befehl bearbeitet w
66. Calls a subroutine Bit commands Jump input terminals Jump H lt gt 0 Communication commands Positioning commands Program commands Jump H lt gt H Set commands Jump H lt gt K Special unit commands JMP System conditioned jump Comparison commands LOOPB Program loop begin LOOPE Program loop end NOP No operation REM Remark x JMP UNCONDITIONED Label M Condition type UNCONDITIONED DI sm D Jump destination M N 0 NOT IN POSITION 1 Help Cancel de lo Ee Die aufgef hrten Systemgr en k nnen direkt ber einen JMP Befehl abgefragt wer den Andere Systemgr en stehen als Systemvariablen zur Verf gung oder m ssen ber den Befehl GETSYS eingelesen und weiterverarbeitet werden 304 Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Programmbefehle Schleifenbefehle LOOP LOOPB LOOP Dieser Befehl erlaubt in Verbindung mit einem LOOPE Befehl die Realisierung einer BEGIN Programmschleife Die Anzahl der Schleifendurchl ufe gt 0 wird als Konstante ange geben Die Schleife endet am zugeh rigen LOOPE Befehl Es ist erlaubt Programm schleifen zu verschachteln Soll die Anzahl der Schleifendurchl ufe variabel sein so muss statt des LOOP Befehls ein JMP Befehl verwendet und die variable Bedingung bei jedem Durchlauf gepr ft wer den Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional DEER x Anzahl der Schleifendurchl ufe maxim
67. Datei BEISPIEL IPC enth lt das Hauptprogramm Die Datei CONST H ist eine Header Date include lt CONST H gt H10 MAXIMUM_SPEED define MAXIMUM_SPEED 3000 Der Praprozessor ersetzt die include Direktive durch den Inhalt der Datei CONST H define MAXIMUM_SPEED 3000 H10 MAXIMUM_SPEED Nach der Makro Erweiterung bleibt als Ergebnis H10 3000 Die include Direktiven k nnen auch verschachtelt angewendet werden d h eine ein gebundene Datei kann wiederum eine include Direktive enthalten um eine weitere Da tei einzubinden Es ist darauf zu achten dass sich Dateien nicht gegenseitig einbinden Das f hrt zu einem Pr prozessorfehler Aus Gr nden der Ubersichtlichkeit sollte man auf die Verschachtelung von include Direktiven verzichten 11 155 g Compiler Programmierung 11 Verzeichnisse von include 11 4 Verzeichnisse von include Abh ngig vom Verzeichnis in dem die einzubindende Datei abgelegt ist ergeben sich verschiedene Vorgehensweisen 1 Falls der Pfad f r die einzubindende Datei in der Registerkarte Verzeichnisse bei den Einstellungen zum Compiler eingestellt ist dann lautet die Anweisung include lt Da teiName gt wobei der DateiName der Name der Header Datei ist 2 Steht die einzubindende Datei im aktuellen Arbeitsverzeichnis so lautet der Befehl include DateiName DateiName steht wieder f r den Namen der einzubindenden Datei 3 Steht die einzubindende Da
68. Die Ist Position ModuloAbsist bewegt sich immer zwischen 0 und 360 1 Schritt Definition der Abtriebseinheit Die Positionen f r einen Kettenf rderer sollen in Abtriebseinheiten vorgegeben werden Eine 360 Umdrehung am Getriebeabtrieb entspricht der Modulo Abtriebseinheit von 360 2 Schritt Bestimmung der SHELL Parameter Technische Daten Getriebetyp KA47B Abtriebsdrehzahl mir 19 Motordrehzahl min 2000 Getriebe bersetzung i 104 37 Motortyp DY71S Die Zahnzahlen des Getriebes k nnen SEW Mitarbeiter f r Sie aus der SEW Projektie rungsmappe DriveNet ablesen oder aus dem elektronischen Typenschild nur bei Hiperface ausgelesen werden Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung 5 Modulo Funktion In diesem Beispiel wurden folgende Zahnzahlen entnommen Z1 17 Z2 74 Z3 8 Z4 33 Z5 16 Z6 93 Bild 15 Zahnradanordnung Zur Ermittlung der SHELL Parameter Modulo Z hler Modulo Nenner sowie Modulo Ge beraufl sung muss folgende Berechnung durchgef hrt werden we ue Mu Z2xZ4xZ6 Mp 2 Z4 X Z3 X Z5 Mn 227106 113553 Mp 2176 1088 Mn Modulo Z hler Nominator Mp Modulo Nenner Denominator ig i Getriebe ing i Vorgelege Im obigen Beispiel wurden die Zahler und Nennerfaktoren gekurzt erfolgt beim Wingear Programm automatisch Somit ergeben folgende Eingabewerte f r die SHELL Parameter e Modulo Z hle
69. Download der Projektdaten f hrt nicht automatisch zu einem Download des compi lierten IPOSPIUS _Programms Handbuch IPOSplus 141 10 142 Compiler Editor Compilieren eines Projekts Er Projekt aus Umrichter laden Projekt aus Umrichter abru fen ber den Men punkt Projekt Upload kann ein im Umrichter gespeichertes Projekt auf den PC Laptop geladen werden Projekt Upload Geben Sie einen Namen f r den Projektordner ein Wahlen Sie das Verzeichnis aus in dem der Projektordner angelegt wird C temp Durchsuchen Abbrechen Der Name des Projektordners kann ber ein Dialogfenster eingegeben werden ber den Button Durchsuchen kann das Verzeichnis in welches das Projekt abgelegt wer den soll ausgew hlt werden Ist eine gleichnamige Projektdatei bereits im Verzeichnis enthalten erfolgt eine Abfrage ob diese berschrieben werden soll Sind keine Projektdaten im Umrichter vorhanden wird der Vorgang abgebrochen Diese Funktion dient dazu das auf dem PC Laptop vorhandene Projekt mit den Datei en aus dem Umrichter zu aktualisieren Der Men punkt l dt die im Umrichter gespeicherten Dateien und legt diese im Unter schied zum Men punkt Projekt Upload in den Verzeichnissen ab aus denen sie ur spr nglich stammen Ist eine gleichnamige Datei bereits im Verzeichnis enthalten erfolgt eine Abfrage ob diese berschrieben werden soll Als Hilfestellung wird
70. Enth lt die Programmzeile auf der der Cursor steht einen Funkti onsaufruf so wird nicht in die Funktion verzweigt und die Programm zeile wird bersprungen Mit dem Button S aus der Symbolleiste der Funktionstaste F5 oder dem Men punkt Stopp aus dem Men Ausf hren der Men leiste kann das Programm jederzeit w h rend des Debuggens gestoppt und zur ckgesetzt werden Mit dem Button aus der Symbolleiste der Funktionstaste F9 oder dem Men punkt Start aus dem Men Ausf hren Run der Men leiste kann das Programm jederzeit w hrend des Debuggens ab der aktuellen Cursor Position gestartet werden W hrend das Programm l uft kann es mit der Tastenkombination Alt F5 oder ber den Men punkt Ausf hren Pause unterbrochen werden Der Ausf hrungsbalken wird nun auf dem n chsten auszuf hrenden Befehl positioniert Mit der Funktionstaste F4 oder dem Men punkt Ausf hren bis Cursor kann das lau fende Programm unterbrochen werden Das Programm wird in der Befehlszeile ange halten auf der der Cursor steht Handbuch IPOSplus 145 Variablenfenster 10 C x Compiler Editor 10 17 Variablenfenster Um den Inhalt von Variablen wahrend des Debuggens oder der normalen Programm abarbeitung beobachten zu k nnen ist es hilfreich ein Variablenfenster zu ffnen Das Variablenfenster wird mit dem Men punkt Alle Variablen aus dem Men Anzeige der Men leiste aufgerufen COMPILER MOVITOOLS B l
71. Erweiterte Buspositionierung MOVIDRIVE Buspositionierung MOVIDRIVE Tabellenpositionierung mit Bussteuerung MOVIDRIVE Modulo Positionierung Antriebssystem f r Dezentrale Installation PROFIBUS Schnittstellen Feldverteiler Antriebssystem f r Dezentrale Installation INTERBUS Schnittstellen Feldverteiler Antriebssystem f r Dezentrale Installation DeviceNet CANopen Schnittstellen Feldverteiler Handbuch IPOSplus IPOS Variablen 3 Einf hrung 3 IPOS Variablen 3 1 Einf hrung Die integrierte Positionierung und Ablaufsteuerung benutzt globale Variablen die von allen Tasks und den Interrupts gemeinsam genutzt werden Es gibt keine lokalen Vari ablen die nur in einer Task oder in einer Funktion deklariert sind Insgesamt sind die folgenden Variablen verf gbar e MOVIDRIVE A 512 Variablen HO H511 e MOVIDRIVE B 1024 Variablen HO H1023 Bei MOVIDRIVE A und MOVIDRIVE B sind 128 Variablen HO H127 netzausfall sicher speicherbar Ausnahme sind MDS MDV MCS und MCV mit Technologieoption Kurvenscheibe Dort sind 16 Variable HO H15 netzausfallsicher speicherbar Alle Variablen sind 32 Bit Variablen die bei Rechenoperationen und Vergleichen als Ganzzahl mit Vorzeichen Signed Integer behandelt werden Es ist im Anwenderpro gramm darauf zu achten dass das Endergebnis einer Rechenoperation im Zahlen bereich liegt Beispiel H0O 4 H1 7 MER ER H7 HO 2147483647 H1 1 H3 HO H1
72. Funktion ist besonders hilfreich wenn Funktionsaufrufe innerhalb des Programms beim Testen bersprungen werden sollen Mit dem Symbol aus der Symbolleiste der Funktionstaste F5 oder dem Men punkt Stopp aus dem Men Ausf hren der Men leiste kann das Programm jederzeit w h rend des Debuggens gestoppt und zur cksetzt werden Mit dem Button aus der Symbolleiste oder dem Men punkt Ausf hren Start kann das Programm jederzeit w hrend des Debuggens ab der aktuellen Cursor Position ge startet werden W hrend das Programm l uft kann es mit der Tastenkombination Alt F5 unterbrochen werden Der Ausf hrungsbalken wird nun auf dem n chsten auszuf hrenden Befehl po sitioniert Mit der Taste F4 Ausf hren bis Cursor kann das laufende Programm unterbrochen werden Das Programm wird in der Befehlszeile angehalten auf der der Cursor steht 18 6 Programm aus Umrichter laden Im IPOSPIUS _Assembler besteht die M glichkeit ein Upload eines im Umrichter gespei cherten Programms durchzuf hren Dies geschieht ber den Men punkt Programm Upload oder ber das Symbol BY der Symbolleiste Beim Upload wird das gerade ge ffnete Assembler Programm verworfen Kommentarzeilen werden nicht im Umrichter gespeichert und sind deshalb nach einem Upload verloren Handbuch IPOSplus Assembler Editor gw Symbol bersicht 18 7 Symbol bersicht Handbuch IPOSplus Im Folgenden sind die ber di
73. GOA Positioniere absolut Variable Seite 297 GO ABSOLUTE Positioniere absolut Konstante Positioniere absolut Variable indirekt GOR Positioniere relativ Variable Seite 298 GO RELATIVE Positioniere relativ Konstante Positioniere relativ Variable indirekt 20 269 20 270 Assembler Befehle R60 Befehls bersicht P600 Programmbefehle Befehle zur Programmsteuerung Diese sind Setzbefehle e Schleifenbefehle e Unterprogrammaufrufe Steuerung von Task 2 e Programmverzweigungsbefehle e Wartebefehle Befehl Beschreibung Siehe CALL Ruft ein Unterprogramm auf Seite 301 END Textuelles Ende Seite 301 JMP Sprung Eingangsklemmen Seite 302 JUMP Sprung H lt gt 0 Sprung H lt gt H Sprung H lt gt K Systembedingter Sprung LOOPB Programmschleife Beginn Seite 305 LOOP BEGIN LOOPE Programmschleife Ende Seite 305 LOOP END NOP Keine Operation Seite 306 NO OPERATION REM Kommentar Seite 306 REMARK RET Ende eines Unterprogramms Seite 306 RETURN TASK2 Setzt die Startadresse von Task 2 Seite 307 WAIT Wartet eine angegebene Zeit Seite 307 Befehle zum e Setzen von Variablen e Fehlerreaktionen e Laden von Systemgr en in Variablen e Schreiben von Systemgr en in Systemvariablen e Initialisierung der Interrupt Routinen Befehl Beschreibung Argumente Siehe COPY Blockweises Kopieren von Variab
74. Ger teklasse ausw hlen Programm ausf hren Movant hig rescind IPOS Spezial C Movimot ASI ogiammoerungq Programme Movitrac 07 asa 1 ege s Movidrive B tatue 0 atencicherung C UF Scope Assembler AppBuilder My SR ss MOVITOOLS Beenden 10453ADE Bild 70 MOVITOOLS Manager Handbuch IPOSplus 253 18 C x Assembler Editor Erste Schritte Nach dem Starten des IPOSPIUS Assembler zeigt sich folgendes Bild HIPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS B lof x Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe 1 SES ve stor revo TE BEE ERR Z hler fi Nenner fi Einheit finc H11 x Kr e aj D 5 Cie Punkt 2u Punkt 01 4 Bild 71 Oberfl che Assembler bei MOVIDRIVE B 1 Men leiste 4 Variablenfenster 2 Symbolleiste 5 Statusleiste 3 Programmfenster In der Statusleiste wird angezeigt ob das Ger t online oder offline ist Au erdem wird die Belegung des Programmspeichers in Prozent und die Nummer der angew hlten Programmzeile angezeigt Unter der Symbolleiste sind drei Eingabefelder e Z hler e Nenner e Einheit ber das Z hler Nenner Verh ltnis k nnen Positionsvorgaben skaliert und somit in be liebigen vom Anwender gew hlten Einheiten vorgegeben werden Uber Variablen vor gegebene Positionen werden damit nicht skaliert Beispiel Der Geber eines Motors liefert 4096 Inkremente pro Umdrehung Am Motor ist eine Spindel mi
75. H 4 PE2 Daten des Prozessdatenaustauschs H 5 PA3 Daten des Prozessdatenaustauschs H 6 PE3 Daten des Prozessdatenaustauschs Die Prozessdaten sind nach MOVILINK kodiert 14 205 14 a Compiler Funktionen P60 Standardfunktionen P600 Eine Variablenstruktur die die Parameterdaten beinhaltet wird im Compiler mit MCPA RADATA Variablenname definiert H 0 Beinhaltet den Fehlercode nach Ausfthrung des Parameterdienstes bzw Null wenn kein Fehler vorhanden ist Die Fehler sind nach MOVILINK kodiert H 1 0 keine Aktion oder Parameterdatenaustausch abgeschlossen 1 Start des Parameterdatenaustauschs H 2 ML_S_RD Lese Dienst ML_S_WR Schreiben mit Speichern auf nichtfl chtigen Speicher ML_S_WRV Schreiben ohne Speichern H 3 Index Nummer des Parameters der ge ndert oder gelesen werden soll H 4 Gelesene Daten nach Read Dienst Zu schreibende Daten bei einem Write Dienst Bei der Parametrierung ist folgendes Vorgehen einzuhalten 1 Eintragen von Service Index und Daten 2 Starten der Parametrierung mit einer 1 auf StartPar 3 Abwarten der Ausf hrung Ende wird durch eine 0 auf StartPar angezeigt 4 Auswertung des ParaResult Falls ein Fehler vorliegt ist der Datenwert ung ltig Falls kein Fehler vorliegt wurde der Dienst erfolgreich ausgef hrt Argument h Erste Variable der Variablenstruktur Beispiel he IPOS Source File ave include lt const h gt in
76. H510 Istposition externer Geber e H511 Istposition Motorgeber Der Referenzoffset wird nach erfolgreich beendeter Referenzfahrt aktiv P900 ist identisch mit H498 Einstellbereich 0 200 6000 1 min Mit der Referenzdrehzahl 1 wird die Verfahrdrehzahl bei einer Referenzfahrt mit Refe renznocken f r den ersten Teil festgelegt Zur Drehzahlanderung wird immer die Stopp rampe t13 P136 verwendet Die Suchrichtungen w hrend der Referenzfahrt sind durch den entsprechenden Referenzfahrttyp festgelegt Die Drehzahl wird benutzt bis der Re ferenznocken erreicht wird Handbuch IPOSplus IPOSplus Parameter GE P90x IPOS Referenzfahrt P60 P902 Referenz drehzahl 2 P903 Referenz fahrttyp Handbuch IPOSplus P600 Einstellbereich 0 50 6000 1 min Mit der Referenzdrehzahl 2 wird die Verfahrdrehzahl bei einer Referenzfahrt auf Nullim puls Typ 0 oder f r den zweiten Teil einer Referenzfahrt mit Nocken festgelegt Zur Drehzahl nderung wird immer die Stopprampe t13 P136 verwendet Die Suchrichtun gen w hrend der Referenzfahrt sind durch den entsprechenden Referenzfahrttyp fest gelegt Die Drehzahl wird benutzt nachdem der Referenznocken erkannt wurde der Re ferenznocken verlassen wurde oder der 1 Nullimpuls erreicht wurde Der Referenzfahrttyp legt fest mit welcher Referenzfahrtstrategie der Maschinennull punkt einer Anlage festgelegt werden soll Mit dieser Einstellung wird auch die Suchrich
77. IPOS Eingang Tippen negativ 0 DI16 IPOS Eingang Start Referenzfahrt 0 DI17 IPOS Eingang Start Positionierung Ausgangsklemmen Pegel Klemme Ger t Klemmenfunktion Bedeutung 0 DBOO MDX Bremse Ansteuerung der Bremse Uber Hilfsrelais 0 DOO1 MDX Betriebsbereit Controller aktiv Elektronikversorgung OK 0 DOO2 MDX St rung kein Fehler vorhanden 0 DO10 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO11 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO12 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO13 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO14 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO15 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO16 DIO11B IPOS in Position Antrieb befindet sich im Positionsfenster 0 DO17 DIO11B IPOS Referenz Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt Handbuch IPOSplus 21 337 21 338 Assembler Beispiele Beispielprogramm Hubwerk Programmquellcode mit Kommentaren Z HLER 2048000 EINHEIT mm KKEKKKKKKKKKKKKKKKK KK KKK KKK KKKKKKKKKKKKKKKK Programm Hubwerk Mit den ersten 3 Eing ngen der Option DIO11A werden die Position 0 1000 2000 mm angefahren NENNER 15708 Datei Hub 100 mdx Ersteller SEW AWT Datum 01 06 98 Ge ndert 01 06 98 Klemmenbelegung Eing nge DI0O0O Reglersperre DIO1 Freigabe DIO2 Reset ES Freifahren DI03 Referenznocken DI04 Endschalter rechts DIO5 Endschalter links DI10 Hubwerkposition D mm DI11 x 1000 mm DI12 W 2000 mm DI13 a E DI14 Tipp rechts DI15 Tipp links DI16 Referenzfahrt DI17 S
78. Implementiert ist ebenfalls der von der Synchronlaufkarte DRS11A bekannte Aufhol mechanismus zeitgesteuerter Aufholvorgang Eine durch den Freilauf entstandene Winkeldifferenz des Slave Antriebs wird zu null reduziert Weiterhin kann auch wegbezogen aufsynchronisiert werden Der Slave Antrieb f hrt ge nau nach einer vorgegebenen Anzahl Masterinkremente winkelsynchron mit dem Mas ter Antrieb Einkuppelvorgang Bei dieser Art des Einkuppelns verf hrt der Slave An trieb mit einer quadratischen Rampe Der Synchronlauf ist f r das MOVIDRIVE konzipiert und stellt folgende Anforderungen an das Antriebssystem e Geberr ckf hrung e keine Unterst tzung der Optionskarten DPI11A DPA11A und DRS e Betriebsart CFC oder Servo amp IPOS VFC n Regelung nur im MOVIDRIVE B und nur mit Master Slave Verbindung ber X14 X14 Stand 07 2003 noch nicht ber SBus POSPUS _Variablen ab H360 bis H450 sind f r den Synchronlauf reserviert und soll ten vom Anwendungsprogramm nicht benutzt werden siehe auch Kap 3 2 Uber sicht ber die Systemvariablen Die Steuerung des Synchronlaufs erfolgt ber IPOSPIUS Variablen innerhalb eines IPOSPIUS _Programmes Mit den Variablen des Synchronlaufs H360 H450 sind alle Zust nde des Synchronlaufs sichtbar und einstellbar e Die Inbetriebnahme des ISYNC wird von einer graphischen Benutzeroberfl che un terst tzt Slave nicht schlupfbehaftet nur bei MOVIDRIVE A
79. Interrupt Bedingung das Request Bit gesetzt und ein Variablen Interrupt ausgel st werden sofern zuvor der entsprechende Variablen Interrupt aktiviert wurde Mit einem Variablen Interrupt kann eine zeitgesteuerte Programmabarbeitung realisiert werden z B zyklische Berechnung der Beschleunigung aus einer Geschwindigkeit Weiterhin kann w hrend der Bearbeitung eines hochprioren Variablen Interrupts durch L schen des entsprechenden Request Bits ein anstehender niederpriorer Interrupt ge l scht werden Die Transportachse einer Abf llmaschine soll ber DO01 eine Dosiereinheit ansteuern wenn sie die Position 5 an der Last berf hrt Der Ausgang soll unabh ngig von der Taktzahl und der Achsposition 200 ms sp ter wieder ausgeschaltet werden Handbuch IPOSplus Task Verwaltung und Interrupts Variablen Interrupts bei MOVIDRIVE B Beispiel gel st im Compiler Handbuch IPOSplus Notwendige Parametereinstellungen P620 IPOS Ausgang P960 z B KURZ include lt constb h gt include lt iob h gt notwendige Parametereinstellungen P620 IPOS Ausgang P960 z B KURZ VARINT hOPENvalve hCLOSEvalve fnTask3 Task 3 wird nur ben tigt damit VarInt aktiviert werden Hl Hl dummy Befehl fnOPENvalve Dosiereinheit einschalten Timer_2 0 Timer 2 auf 0 riicksetzen hCLOSEvalve Mode 2 Stop IRQ aktivieren _SetVarInterrupt hCLOSEvalve fnCLOSEvalve _BitSet Std
80. Konstanten f r Betrieb mit Feldbus einkommentieren P6xx keine Funktionen Ausnahme z B P602 REFERENZNOCKEN je nach Referenzfahrtyp P700 xxx amp IPOS P870 STEUERWORT 2 P871 IPOS PA DATA P872 IPOS PA DATA P873 STATUSWORT 1 P874 IPOS PE DATA P875 IPOS PE DATA P916 z B auf LINEAR P960 AUS bei lt gt AUS ersetzen ActPos_Mot gt ModActPos und TargetPos gt ModTagPos Ansteuerung Antrieb durch die SPS Busmonitor Prozessausgangsdaten DI00 REGLERSPERRE Wort Steuerwort 2 2 Wort Tipp Positioniergeschw 1 10 Umdr min 3 Wort Zielposition Belegung Steuerwort 2 BLA TS W207 2 SC GL 55 ae 30 42 0 D Reglersperre Freigabe Freigabe Schnellstop Freigabe Halt Halteregelung Integrator Umschaltung Parametersatz Umschaltung Fehler Reset Start Referenzfahrt Tippen Tippen Betriebsart Bit 0 01 Tippen 10 Referenzieren 11 Automatik Betriebsart Bit 1 R ckmeldung Antrieb an SPS Busmonitor Prozesseingangsdaten Wort Statuswort anwenderspezifisch 2 Wort Istgeschw 1 10 Umdr min 3 Wort Istposition in Inkr nur Low Wort Belegung Statuswort anwenderspezifisch 5 4 23 12 11 100 9 18 7065 22 23 0 nicht belegt Umrichter betriebsbereit IPOS Referenz Antrieb referenziert Zielposition erreicht Bremse offen Fehler Quittierung Betriebsart Bit 0 01 Tippen 10 Referenzieren 11
81. L st einen Interrupt bei Flankenwechsel an der Touch Probe Klemme DI02 aus wenn der Touch Probe f r die Klemme DI02 aktiviert wurde Parameter P601 IPOS EIN GANG und der Befehl TOUCHP abgesetzt wurde Myyy Startmarke der Interrupt Routine Handbuch IPOSplus Assembler Befehle S Setzbefehle P60 Beispiel 1 Beispiel 2 Handbuch IPOSplus P600 Interrupt Verzweigung bei Auftreten eines Ger tefehlers Im Beispielprogramm wird jeweils nach 2 sec Pausenzeit der Bin reingang DO01 ge toggelt Beim Auftreten eines Ger tefehlers wird umgehend in die Interrupt Routine ver zweigt Der R cksprung RET ins Hauptprogramm erfolgt sobald ein High Signal an Klemme DI02 anliegt Zum R cksetzen des Fehlers ist der Eingang DIO2 auf Reset zu parametrieren Ger tefehler des MQX k nnen den Interrupt auf ERROR ausl sen Ger tefehler von angeschlossenen MOVIMOT k nnen den Interrupt nicht ausl sen J IPOSplus ASSEMBLER MOYITOOLS 5 x File Edit Program Fun Help start eG RHAH FOE B Numerator 4096 Denominator fi Unit tums SETINT ERROR M100 M1 WAIT 2000 ms BHOVN H451 1 NOT H451 1 JMP UNCONDITIONED Mi M100 JMP LO I0000000000000100 MO RET s Program text modif h mm Folgendes Beispiel soll die Wirkungsweise veranschaulichen MO SETINI ERROR M01 JMP UNCONDITIONED MO M01 ADD HO 1 RET END
82. MOVIDRIVE RB 33 Wegerfassung und Positionierung unrssssnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnn nennen 37 5 1 Einf hrung ee LE na 37 5 2 Geberauswertung c cccceeeeeeecee cece eeeeeeeceeaeeeeaaaeseeeeeesaaaeseeaeeessaeeetenaeeee 37 3 Geberkombinattonen 38 5 4 Externer Geber OAI 40 5 5 SSl Absolutwertgeber DI 43 5 6 Referenzieren eee 46 e Modulo Funktion sac non Ghetaldi EEN 57 5 8 Nockenschaltwerke u r44000nnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nme 69 IPOSP US und Feldbus sssssceecsssecsesssceesteeseeesessteeseesatesaeesaseeseesteesaeesseesaees 79 6 1 GH ll GEET 79 6 2 Binare Eing nge und Ausg nge nam nenn 80 6 3 Zyklische Prozessdaten Mereenie a a a enia anas 80 6 4 Azyklische KomMUNIKatiON HH nnnnennnnnnnnennnnnnnnnnnn nn nnnnnnan 82 6 5 Besonderheiten bei der Kommunikation ber SBuS sseeeeseeeeeeeeeen 82 6 6 Feldbus Steuerworte und Feldbus Giatsworte 82 IPOSP US und synchronisierte Bewegungen 86 Fe WS Gul Lu EE 86 7 2 Drehzahlgleichlauf ber Master Slave Funktion een 86 7 3 Synchronlauf mit DRS Optionskarte u r200nnennnnennnnnnnnnnnnnnnn 86 7 4 Synchronlauf mit Technologie Option Interner Synchronlauf 93 7 5 Synchronlauf mit Technologie Option Kurvenscheibe 94 Jee OT MOK een 95 CS MER GE ne WEE 95 8 2 Start der Programmier Tools 95 8 3 _ Abl aufsteuer ng a eu eerene
83. MOYITOOLS B summe ipc d loj x Datei Bearbeiten Suchen Projekt Ausf hren Anzeige Extras Fenster Hilfe x SENT BE S Summe Quelltext Dateifen summe ipc Bio Dukumentfe CIE punk zu Punkt gespeichert Bild 30 Hauptfenster mit Programm 10459ADE Wenn Sie anschlie end nderungen am Quelltext vornehmen speichern Sie das Pro jekt mit Datei Alles speichern ab Bitte schlie en Sie das Programm mit Datei Be enden Handbuch IPOSplus 123 Erste Schritte 10 C x Compiler Editor Schritt 2 Das Im Laufe dieses Kapitels werden Sie ihr erstes IPOSPIUS _Programm erstellen erste IPOSPIus Programm Editieren des Starten Sie den Compiler erneut Diesmal wird das Projekt einschlie lich der Datei IPOSPIus summe ipc automatisch geladen da es beim Beenden des Programms ge ffnet war Programms Um die weiteren Funktionen des IPOSPIUS Compilers kennen zu lernen werden Sie jetzt ein Programm schreiben das alle Zahlen von 1 bis 100 addiert Hierzu soll jedoch nicht die Formel n 1 x n 2 benutzt werden sondern eine Schlei fe programmiert werden die die Summe iterativ addiert Das Programm sollte also folgenderma en aussehen 5 IPOSplus COMPILER MOVITOOLS B summe ipc loj x Zj Datei Bearbeiten Suchen Projekt Ausf hren Anzeige Extras Fenster Hilfe x DEU Ban Raa eur az Er Projekt Quelltext Dateifen
84. MQx k nnen ber die Variable H483 InputLevel gelesen wer den DI4 und DIS sind nur bei MQx32 vorhanden Um die Eing nge als IPOSPIUS _Ein g nge zu nutzen m ssen diese in der Parametergruppe 62 auf IPOSPIUS _ Eingang ge setzt werden H483 EE ne DI5 D14 DI3 DI2 DH DIO Handbuch IPOSplus IPOSplus f r MQx N herungsgeberauswertung 8 5 Naherungsgeberauswertung Verkabelung der N herungsgeber Handbuch IPOSplus Mit den MQx Modulen l sst sich eine einfache Positionierung realisieren die auf dem N herungsgebersystem NV26 basiert Die beiden Initiatoren liefern 24 Winkelinformati onen pro Umdrehung die von der MQx gez hlt werden und auf der IPOSPIUS _Variablen H511 ActPos_Mot als Positionswert zur Verf gung gestellt werden Die Position kann somit in IPOSPIUS verarbeitet werden Das erm glicht z B das Stillsetzen des Antriebs auf einer definierten Position F r das genaue Erreichen der Position ist eine Schleich fahrt erforderlich Eine Lageregelung ist nicht m glich Bei N herungsgeberauswertung kann nur ein MOVIMOT an die MQx Feldbusschnitt stelle angeschlossen werden F r die Steuerung des MOVIMOT ist nur der Movcom Befehl zul ssig F r die Verdrahtung sind zwei einfache Sensorkabel 4polig geschirmt mit Stecker und Buchse in M12 notwendig Die Kabel verbinden die Initiatoren des NV26 mit DIO und DI1 des Busmoduls Es wird empfohlen M12 Stecker und Buchsen in Metallausf
85. TpPos1_VE H500 TpPos2_VE Motorgeber X15 H511 ActPos_Mot Externer Geber X14 H510 ActPos_Ext Absolutwertgeber X62 H509 ActPos_Abs Virtueller Geber nur bei H376 MOVIDRIVE B aktion kann einen der folgenden Werte annehmen TP_EN Freigabe des Touch Probe Eingangs DI02 TP_DIS1 Sperren des Touch Probe Eingangs DI02 TP_EN2 Freigabe des Touch Probe Eingangs DI03 TP_DIS2 Sperren des Touch Probe Eingangs DI03 TP_EN1_HI Freigabe des Touch Probe Eingangs DI02 mit steigender Flanke TP_EN1_LO Freigabe des Touch Probe Eingangs DI02 mit fallender Flanke TP_EN2_HI Freigabe des Touch Probe Eingangs DI03 mit steigender Flanke TP_EN2_LO Freigabe des Touch Probe Eingangs DI03 mit fallender Flanke main _TouchProbe TP_EN1 Freigabe des Touch Probe Eingangs DI02 _Wait zeit Wartet die in einer Konstanten angegebene Zeit in Millisekunden ms zeit Konstante welche die Wartezeit in Millisekunden angibt keine Variable m glich Soll die Wartezeit variabel sein so muss statt des WAIT Befehls ein Timer H487 H489 initialisiert werden und eine Schleife programmiert werden bis der Timer abge laufen ist Timer_0 20000 start value 20 s while Timer_0 wait 20 s Handbuch IPOSplus e P6 Compiler Funktionen 14 Standardfunktionen BoD P600 _Waitinput Syntax _WaitInput pegel maske Beschreibung Die Funktion wartet solange bis an bestimmten
86. UPLOAD des Programms sind alle Kommentarzeilen verloren Kommentarzeilen k nnen nur in Programmdateien auf dem PC gespeichert werden Befehlsaufbau X1 REM X1 Der RET Befehl beendet ein Unterprogramm siehe CALL Befehl und kehrt in das auf rufende Programm zur ck Im Hauptprogramm bewirkt der RET Befehl einen Sprung zum Beginn des Hauptprogramms Beliebige Zeichenfolge Befehlsaufbau Mxxx Mxxx RET Marke optional Dieser Befehl dient dazu die Startadresse von Task 2 und Task 3 festzulegen und diese mit dem Argument X1 START STOP zu starten oder zu stoppen das hei t das Steu erwort der Task wird beschrieben Nach Netz Ein stehen Steuerwort und Startadresse auf 0 das hei t der Task ist deaktiviert Der Befehl ist erst ab MOVIDRIVE B verf gbar Befehlsaufbau Mxxx MUTASE AT MYYY X1 TASK2 STOP Task 2 stoppen TASK2 START Task 2 starten TASK3 STOP Task 3 stoppen TASK3 START Task 3 starten Myyy Marke bei der der Task beginnt Marke optional TASK TASK2 START MO3 Nach dem Befehl ist Task 2 gestartet und es wird parallel zu Task 1 der erste Befehl nach der Marke MO3 bearbeitet Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Programmbefehle TASK2 Befehlsaufbau Beispiel WAIT Befehlsaufbau Beispiel Handbuch IPOSplus Dieser Befehl dient dazu die Startadresse von TASK2 festzulegen und diese mit dem Argument X1 START STOP z
87. Variable HXX ist die Multiplikation von Variable HXX und einer Kon stanten K Beispiel 1 SET H01 3 MUL H01 50 Nach dem MUL Befehl ist H01 150 Beispiel 2 SET H01 50000 0x0000C350 SET H02 50000 0x0000C350 MUL H01 H02 0x9502F900 Der Zahlenbereich wird Uberschritten Nach der Multiplikation hat HO1 den Wert 1794967296 Hinweis Wird bei der Multiplikation der Zahlenbereich verlassen so ist das Ergeb nis falsch Es erfolgt keine Fehlermeldung Der Befehl DIV dividiert vorzeichenrichtig eine Variable durch eine Variable oder Kon stante Das Ergebnis ist die Vorkommazahl des Quotienten Befehlsaufbau Mxxx DIV X1 X2 Mxxx Marke optional X1 Variable Dividend und Quotient X2 Variable oder Konstante Divisor DIV HXX HYY Die Variable HXX ist die Division von Variable HXX und HYY DIV HXX K Die Variable HXX ist die Division von Variable HXX und einer Konstanten K Beispiel SET H01 13 SET H02 3 DIV H01 H02 Nach dem DIV Befehl ist H01 4 Hinweis Eine Division durch Null liefert ein undefiniertes Ergebnis Es erfolgt keine Fehlermeldung Der Befehl negiert bitweise den gesamten Inhalt einer Variablen Befehlsaufbau Mxxx NOT X1 NOT X2 Mxxx Marke optional X1 Variable Ergebnis der Operation X2 Variable Ausgangswert NOT HXX NOT HYY Die Variable HXX ist die bitweise Negierung der Variablen HYY Damit ist die hexadezimale Summe vo
88. W H310 Tippbetrieb Abfrage Software Endschalter aktiv Geschwindigkeit setzen Rampenzeit setzen ae GE Ge H312 Abfrage ob Achse referenziert ist Software ES aktiv Se H319 0 4473 20 Abfrage ob Softwarebereiche beide 0 Software ES nicht JMP H319 0 M36 aktiv SET H319 H496 wenn Software ES aktiv dann Merker H319 1 setzen OR A319 1 4497 und die Tipp Verfahrvariablen H317 mit den Software JMP H319 0 M36 A SET H319 1 Verfahrbereichen Systemvariablen H496 u H497 laden SET H317 H496 SET H318 H497 M36 RET oe ee ee Tipp rechts TEPP t SEENEN so lange verfahren wie DI14 1 und M30 JMP LO 10000010000000000 M31 DI15 0 JMP HI 10000100000000000 M31 Abfrage Software ES aktiv CALL M35 Ge N een EE 1000 Motorumdrehungen zur aktuellen Istposition addie ADD H317 4096000 ren und das Ergebnis als neue Zielposition anfahren M32 ASTOP IPOS ENABLE GOA NOWAIT H317 JMP UNCONDITIONED M30 M31 ASTOP TARGET POSITION d RET Tipp links EE ON ee ee et pe so lange verfahren wie DI14 0 und BEN SE EEE EEN Dis 1 M40 JMP LO 10000100000000000 M41 Abfrage Software ES aktiv JMP HI 10000010000000000 M41 Sr ney ae 1000 Motorumdrehungen zur aktuellen Istposition addie GETSYS H318 ACT POSITION ren und das Ergebnis als neue Zielposition anfahren SUB H318 4096000 M42 ASTOP IPOS ENABLE GOA NOWAIT H318 JMP UNCONDITIONED M40 M41 ASTOP TARGET POSITION RET Handbuch IPOSplus
89. W NW ZP CAM hieraus ergeben sich 8 Wahlm glichkeiten Mit dem Argument RESET kann eine begonnene Referenzfahrt unterbrochen werden GOO CoG Label M Condition type IC w ZP DI Help de Cancel lo R Cc conditional Referenziert nur wenn noch nicht referenziert ist d h H473 Bit 20 0 U unconditional Referenziert immer Ww wait Wartet bis Achse referenziert ist Es wird solange kein weiterer Befehl die ser Task ausgef hrt NW non wait Der n chste Befehl wird abgearbeitet w hrend referenziert wird Empfeh lung ZP zero pulse Referenziert auf Nullimpuls des Gebersignals ohne Bedeutung bei 903 0 oder P903 5 CAM reference cam Referenziert auf Referenznocken ohne Bedeutung bei 903 0 oder P903 5 RESET Begonnene Referenzfahrt wird unterbrochen Bremsen an der Positionier Rampe und die Anforderung zur ckgesetzt Bei einer referenzierten Achse wird die Meldung Achse referenziert zur ckgesetzt und die Meldung Achse in Position gesetzt Parametereinstellungen P60_ Wird ein Referenznocken verwendet so muss ein Eingang auf die Funktion REFERENCE CAM eingestellt werden P900 Referenz Offset beschreibt H498 P901 Referenzdrehzahlen P902 P903 Der Referenzfahrttyp bestimmt zusammen mit dem Argument ZP CAM die Bedingung f r das Ende der Referenzfahrt Beispiel P903 1 GOO U W ZP Es wird der Nullimpuls na
90. Zielvariablen BCLEAR HXX YY 0 In der Variablen HXX wird das Bit YY auf 0 gesetzt Beispiel SHELL P621 IPOS AUSGANG BCLEAR H481 2 0 Nach dem BCLEAR Befehl ist das 3 Bit in Variable H481 und Ausgang DO02 gel scht Hinweis Ist der Ausgang f r eine andere Funktion reserviert z B P621 MOTORSTILLSTAND dann wird zwar das Bit in H481 gel scht aber nicht der bin re Ausgang BMOV BIT MOVE Der Befehl BMOV kopiert ein Bit von einer Variablen in ein Bit von einer anderen Vari ablen Die Bitstellen einer Variablen besitzen die Nummern 0 31 Das niederwertigste Bit hat die Nummer 0 Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx BMOV HX1 X2 X1 Zielvariable HX3 X4 X2 Bitstelle innerhalb der Zielvariablen X3 Quellvariable X4 Bitstelle innerhalb der Quellvariablen BMOV HXX YY HZZ AA In der Variablen HXX wird das Bit YY auf den Wert des Bits AA der Variab len HZZ gesetzt Beispiel 1 BMOV H2 4 H7 5 Der Befehl kopiert das Bit 5 der Variable H7 in das Bit 4 der Variable H2 Beispiel 2 SET H200 0 BMOV H200 0 H473 20 JMP H200 1 M01 Der Sprung zu der Marke M01 wird ausgef hrt wenn der Antrieb referen ziert ist H473 STAT WORD Handbuch IPOSplus 277 20 278 Fa P60 Assembler Befehle Kommunikationsbefehle P600 BMOVN BIT MOVE NEGATE Der Befehl BMOVN kopiert ein Bit von einer Variablen in ein Bit von einer anderen Va riablen und neg
91. _Arsenbie_ MOVITOOLS Beenden 10453ADE Bild 24 MOVITOOLS Manager Schlie en Sie das MOVIDRIVE A ber USS11A und das MOVIDRIVE B ber UWS21A mit einem seriellen Nullmodemkabel an eine freie serielle Schnittstelle Ihres PC an W hlen Sie diese Schnittstelle in der Gruppe PC COM aus In der obigen Abbil dung wurde die Schnittstelle COM 2 ausgew hlt Die Baudrate ist per Default auf 9600 Baud eingestellt Wenn Sie ein MOVIDRIVE B Ger t besitzen k nnen Sie die Baudrate im Feld Baudrate auf 57 kBaud ndern Die im MOVITOOLS Manager eingestellte Baudrate muss mit der Einstellung am MOVIDRIVE DIP Schalter S13 bereinstimmen Handbuch IPOSplus Erste Schritte Compiler Editor C xD 10 Um mit dem MOVIDRIVE ber die serielle Schnittstelle kommunizieren zu k nnen muss das Ger t an das Netz angeschlossen werden oder mit 24 V extern versorgt wer den Mit der Schaltfl che Aktualisieren werden alle angeschlossenen Ger te gesucht und in der dar ber liegenden Ger teliste angezeigt Ihr Ger t sollte in der Liste angezeigt werden Ist das nicht der Fall so besteht m glicherweise keine Verbindung zwischen PC und Umrichter Pr fen Sie bitte diese Verbindung Durch die Auswahl eines Ger ts in dieser Ger teliste wird die entsprechende Adresse eingestellt und in den Online Mode geschaltet Starten Sie nun den IPOSPIUS _Gompiler mit der Schaltfl che Compiler Allgemeine Nach dem Starten
92. angegeben Beispiel include lt constb h gt DrehzahlNull Ereignis Funktion Anweisungen der Ereignis Funktion main while 1 Hauptprogramm Task 1 _SystemCall SC_NO DrehzahlNull wenn Drehzahl Null Funktion aufrufen Handbuch IPOSplus 219 14 e P60 P600 _TouchProbe Syntax Beschreibung Argumente Beispiel _ Wait Syntax Beschreibung Argumente Beispiel 220 Compiler Funktionen Standardfunktionen _TouchProbe aktion Gibt einen Touch Probe Eingang frei bzw sperrt diesen Touch Probe Eing nge sind die Eingangsklemmen D102 und DIO3 Der Speichervorgang f r die Touch Probe Positionen erfolgt unabh ngig von der aktu ellen Programmabarbeitung innerhalb von 100 us Die nderung des Klemmenpegels muss f r mindestens 200 us anstehen um sicher erkannt werden zu k nnen Mit dem Argument kann der Flankenwechsel der zum Touch Probe f hrt ausgew hlt werden Tritt an einem freigegebenen Eingang ein Flankenwechsel auf werden die aktuellen Ist Positionen in daf r bestimmte IPOSPIUS _Systemvariablen abgelegt F r eine erneute Messung muss der Touch Probe erneut freigegeben werden Die Touch Probe Positionen werden in den nachstehenden Variablen abgelegt Geber Geber Position Position Touch Probe Position Touch Probe 1 DIO2 2 DI03 H507 TpPos1_Mot H505 TpPos2_Mot H506 TpPos1_Ext H504 TpPos2_Ext H503 TpPos1_Abs H502 TpPos2_Abs H501
93. auf den niederwer tigen 2 Bits Ausg nge des Standardnockenschaltwerks und auf den h herwertigen 4 Bits Ausg nge des erweiterten Nockenschaltwerks um 2 nach links geschoben ausge geben werden Wird das Ausgangsbit einer Nocke auf einen bin ren Klemmenausgang kopiert so wird wie bei allen Bits die in IPOSPIUS auf Ausg nge kopiert werden der Ausgang 1 ms sp ter gesetzt 69 70 Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke Standardnocken schaltwerk Eigenschaften des Es ist bei allen Betriebsarten mit Geber verf gbar Standardnocken e Pro Deklaration und Aufruf einer Datenstruktur wird 1 Ausgang mit Totzeitkompen schaltwerks sation abh ngig von 4 Positionsfenstern definiert durch einen linken und rechten Grenzwert gesetzt bzw r ckgesetzt Die Grenzen eines Positionsfensters k nnen w hrend der Laufzeit ver ndert werden und beim n chsten GETSYS Befehl ber cksichtigt werden Damit ist es m glich bei einer reversierenden Achse auf der R ckfahrt andere Nockenbereiche zu verwen den als bei der Hinfahrt Der Ausgang des Nockens kann einem beliebigen Bit einer Variable zugeordnet wer den Theoretisch sind beliebig viele Ausg nge m glich die Anzahl der Ausg nge ist prak tisch jedoch durch die IPOS 4S _Programmlange und die hinnehmbare Laufzeit be grenzt Der Ausgang wird beim Aufruf des GETSYS Befehl neu gebildet unabh ngig davon ob der Antrieb referenziert ist oder nicht Der GET
94. dazu das Erstellungsdatum der beiden Dateien angegeben Sind keine Projektdaten vorhanden wird der Vorgang abgebrochen 10 11 Compilieren eines Projekts Um das geschriebene Programm in eine f r den Umrichter verst ndliche Form zu Uber setzen muss das Programm compiliert werden Besteht ein Projekt aus mehreren Quelltext Dateien dann werden alle Quelltext Dateien beim Compilieren zu einem IPOSPIUS _Programm bersetzt Die Compilierung eines Projekts kann ber den Men punkt Compilieren des Men s Projekt oder durch Bet tigen des Symbol E gestartet werden Falls in den Einstellungen zum Compiler die Funktion automatisches Speichern vor Compilieren aktiviert ist so wird das Projekt abgespeichert Ebenso wird nun eine IPOSPIUS _Programmdatei und eine Listing Datei generiert wenn dies in den Einstellun gen zum Compiler aktiviert ist Handbuch IPOSplus Compilieren eines Projekts Compiler Editor C vi 10 Nach dem Abschluss des Compilier Vorgangs erscheint das folgende Fenster x Status OK Datei Zeile Klasse Code Length 29 words 0 4 globals 420 420 420 449 D initials 0 0 7 0 127 var 400 400 400 419 o ben tigt zugeteilt a gE 450 560 1023 Ausf hren 5 Compilieren abgelaufene Zeit 0 50 Sekunden 10462ADE Bild 48 Statusfenster Compilieren e Status Ergebnis des Compilier Vorgangs OK oder FEHLER e Datei Quelltext Datei d
95. den Status eines Ausgangs mit der Daten schaltwerks struktur ab der Variable Cam1 Assembler GETSYS Hxx CAM initialisiert das Nockenschaltwerk und bildet den Status eines Ausgangs mit der Daten struktur ab der Variable Hxx Datenstruktur des Standardnocken SEET Ze ariable ymbolischer Name urzbeschreibung schaltwerks des Elements in der SEW Standard Struk tur H 0 GSCAM SourceVar Nummer der Bezugsvariable f r die Nockenberechnung typische Bezugsvariablen sind e H511 Istposition Motorgeber H510 Istposition SSI Geber e H509 Istposition ext Geber e H455 Istposition des Motorgebers im Modulo Format z B H 0 511 f r Bezuggr e H511 Bit 31 dieser Variable muss 0 sein H 1 GSCAM DbPreCtrl Totzeitkompensation in 0 1 ms zur Kompensation der Totzeit eines am Umrichter angeschlossenen Aktors Abhangig von der Ande rungsgeschwindigkeit des Wertes der Bezugsvariable wird der Ausgang so vorgesteuert dass der Ausgang um diese Zeit vorher geschaltet wird H 2 GSCAM DestVar Nummer der Variablen in der der Ausgang gesetzt oder r ckgesetzt wird H 3 GSCAM BitPosition Position des Bits in der Variablen H 2 wird der Ausgang des Nockens auf einen Gerateausgang z B H481 gelegt ist dieser Bin rausgang mit P620 P639 als IPOS 8 Ausgang zu reser vieren H 4 GSCAM BitValue Polaritat des Ausgangs 0 Bit gesetzt wenn Bezugsvariable H 0 innerhalb der Positionsfenster H 6 bis H 13 1 Bit gesetzt wenn Bezugsvariable H 0 auBer
96. den TOUCHP Befehl ein Flankenwechsel auf so werden einmalig die aktuellen Istpositionen H511 H510 H509 in die daf r bestimmten Variablen H502 H507 abgelegt MQX und MOVITRAC 07 besitzen nur den Z hler mit Variable H511 F r eine erneute Messung muss der Touch Probe erneut freigegeben werden Der Speichervorgang f r die Touch Probe Positionen erfolgt unabh ngig von der aktu ellen Programmabarbeitung innerhalb von 100 us Die Anderung des Klemmenpegels muss f r mindestens 200 us anstehen um sicher erkannt werden zu k nnen Mit dem Argument kann der Flankenwechsel der zum Touch Probe f hrt ausgew hlt werden Labet M Condition type ENABLE1 DI DISABLE1 ENABLE2 Help DISABLE2 be ENABLE1_HI ENABLE1_LO Cancel ENABLE2_HI ENABLE2 LO Die Touch Probe Positionen werden in den nachstehenden Variablen abgelegt Geber Geberposition Position Position Touch Probe 1 Touch Probe 2 D102 D103 Motorgeber X15 H511 H507 H505 ACTPOS MOT TP POS1MOT TP POS2MOT Externer Geber X14 H510 H506 H504 ACTPOS EXT TP POS1EXT TP POS2EXT Absolutwertgeber X62 H509 H503 H502 ACTPOS ABS TP POS1ABS TP POS2ABS Virtueller Geber nur bei H376 H501 TpPos1_VE H500 TpPos2_VE MOVIDRIVE B Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx TOUCHP X1 X1 ENABLE 1 Freigabe des Touch Probe Eingangs DI02 Bei Wechsel Low High und High Low wer den die Ist Positionen gespeichert DISABLE 1 Sperren des Touch Probe Eingangs DI02 ENAB
97. der Fall wenn zwei Optionen mit Klemmenerweiterung gemeinsam ge steckt sind Die Klemmenpegel der bin ren Ausg nge des Grundger ts und einer eventuell vorhan denen Option werden zyklisch auf der Systemvariablen H482 OUTPUT LVL MOVI DRIVE A H521 OUTPUT LVL B MOVIDRIVE B abgebildet Dabei sind die Bits der Systemvariablen H482 je einem Hardware Ausgang zugeordnet Im IPOSPIUS Programm k nnen einzelne Klemmenpegel von bin ren Ausg ngen mit dem BMOV Befehl ausgewertet werden Mit dem Befehl BMOV wird ein Bit von der Sys temvariablen H482 OUTPUT LVL H521 OUTPUT LVL B auf eine beliebige Bitstelle Wertigkeit einer anderen Variablen kopiert Mit dem folgenden Beispielprogramm wird der Klemmenpegel des Ausgangs DO02 abgefragt Hierzu wird das Bit 1 der System variablen H482 auf Bit 0 Wertigkeit 2 von H200 kopiert Dies erm glicht eine einfache Abfrage 0 oder 1 des Klemmenpegels mit einem JMP Befehl SET H200 0 BMOV H200 0 H482 1 JMP H200 1 MXX Alternativ k nnen einzelne oder mehrere Klemmenpegel von bin ren Ausg ngen durch logische Verkn pfung mit der Systemvariablen H 482 OUTPUT LVL H521 OUTPUT LVL B herausgefiltert werden Mit dem folgenden Beispielprogramm wird der Klem menpegel des Ausgangs DOO2 abgefragt Ml SET H200 2 AND H200 amp H482 JMP H200 2 MI Das Ergebnis der AND Verkn pfung steht in der ersten Variablen also H200 Das erste Argument muss desha
98. des Assembler Programms erfolgt maskengef hrt Stellen Sie im Programmkopf bei Anwenderprogrammen in denen Positionierbefehle verwendet werden die Anwenderverfahreinheiten ein Bei der IPOSPIUS Positionierung und Ablaufsteuerung kann ein Anwenderprogramm in 3 Teilprogrammen Task 1 Task 2 Task 3 parallel und unabh ngig voneinander aus gef hrt werden Kommentare k nnen wie Befehlszeilen an jeder Stelle im Anwenderprogramm einge f gt werden Die Kommentare sind nur auf dem PC speicherbar beim Herunterladen auf den Um richter werden sie nicht bertragen Programmverzweigungen sind durch Sprungmarken M in Verbindung mit Sprungbe fehlen JMP M m glich Sprungmarken k nnen vor jeder Befehlszeile gesetzt wer den Unterprogramme k nnen mit einem CALL Befehl CALL M aufgerufen werden Die zugeh rigen Sprungmarken M werden vor dem ersten Befehl des Unterprogramms gesetzt Ein Unterprogramm endet mit einem Return Befehl RET Mit dem Return Be fehl erfolgt ein R cksprung in die Zeile unterhalb des CALL Befehls Anschlie end wer den die folgenden Programmzeilen abgearbeitet Geschachtelte Unterprogramme sind m glich die Schachtelungstiefe sollte nicht gr er als 16 sein Hinweis Unterprogramme d rfen auf keinen Fall mit einem Sprung in ein Hauptprogramm oder ein weiteres Unterprogramm verlassen werden Ein bedingtes Verlassen des Unterpro gramms muss mit einem Sprung ans Ende RET des Unterpro
99. die IPOSPIUS _Variable H4 inkrementiert Das Schl sselwort return beendet die Bearbeitung einer Funktion und kehrt zu dem Befehl zur ck der dem Funktionsaufruf folgt Die return Anweisung erlaubt ein vor zeitiges Beenden von Funktionen um z B die bersichtlichkeit eines C Programms zu erh hen Eine zu h ufige Benutzung dieser Anweisung k nnte allerdings auch das Ge 13 183 13 184 Fa P60 return Compiler Konstrukte P600 genteil bewirken Allgemein gilt Eine Funktion sollte sowenig Austrittspunkte wie m g lich beinhalten Das folgende Beispiel zeigt zwei M glichkeiten der Kodierung um dasselbe Ergebnis zu erreichen W hrend das linke Beispiel die return Anweisung verwendet um die Funktion vorzeitig zu verlassen kommt das rechte Beispiel ohne return aus Funktion Funktion verlassen if Hl 5 return H2 3 wenn Hl gleich 5 Funktion Anweisung berspringen wenn H1 5 if H1 5 H2 3 Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen Anwenderdefinierte Funktionen P60 14 Compiler P600 Funktionen 14 1 Anwenderdefinierte Funktionen Handbuch IPOSplus Der Anwender kann Funktionen Unterprogramme programmieren Ein Aufruf mit der bergabe von Funktionsargumenten ist bei den vom Anwender erstellten Funktionen nicht m glich aber auch nicht n tig da alle Variablen global sind und keine Kapselung mit lokalen
100. e Symbolische Variablennamen e M glichkeit zur Erstellung von Programmmodulen die in anderen Projekten erneut verwendet werden k nnen Ubersichtliche modulare und strukturierte Programmierung wird m glich e Verschiedene Schleifentechniken stehen zur Verf gung e Compilersteuerung durch Pr prozessorbefehle e Standardstrukturen e Anwenderdefinierte Strukturen e Zugriff auf alle Systemvariablen e Standardfunktionen stehen zur Verf gung e Debugger zur Fehlersuche e Umfangreiche M glichkeiten zur Kommentierung e Integriert in die Windows Oberflache Im Software Paket MOVITOOLS integriert 10 2 Erste Schritte Diese Beschreibung soll Ihnen einen kurzen und m glichst schnellen Einstieg in die Programmierung mit dem IPOSPIUS _Compiler erm glichen Anhand eines Beispiels das im Laufe der Kapitel schrittweise erstellt und erweitert wird werden Sie in die grund s tzliche Funktionalit t des Compilers eingef hrt Diese Einf hrung ist in drei Schritte unterteilt die die wichtigsten Themen ansprechen Schritt 1 Erstellung eines Projekts In diesem Kapitel werden Sie lernen wie sie den IPOSPIUS Compiler starten und ein neues Projekt erstellen Schritt 2 Das erste IPOSP 4S _Programm Im Laufe dieses Kapitels werden Sie Ihr erstes IPOSPIUS Programm erstellen Schritt 3 Compilieren und Starten des IPOSP 4S _programms In diesem Kapitel werden Sie das in Schritt 2 erstellte Programm compilieren in das MOVIDRIVE
101. erahnen eigen 96 8 4 Digitale Ein und AUSQANGE nn 96 8 5 N herungsgeberauswertunmg nn 97 8 6 0101 211 1 ees re dree aeranta t anaana ed ere ege rte 98 8 7 Werte der Variablen DIAG11 beim Fehler IPOS ILLOP 99 IER 100 QA Zu LL EE 100 9 2 P90x IPOS Heterenztahrt AAA 100 9 3 P91_ IPOS Verfahrparameter eeneg here 103 9 4 P92_ IPOS Uberwachungen nn 108 9 5 P93x IPOS Sonderfunktionen nn 109 9 6 P94X IPOS Geber dereen reien degen dd 111 Il Eeler eebe A 114 9 8 P96x IPOSPIUS Modulo Funktion eeeeeeneenneenne 116 Inhaltsverzeichnis 10 Comprar SEION iraia nl E SA Br 117 Technische Merkmale AAA 117 ee Erste chte eege 2 ars Henn 117 10 3 Compiler Editor 129 10 4 Einstellungen f r den IPOSPlusf Comgiler 131 10 5 gt Suchf nktion rs ae tien devaeterfaniedekenstes 134 10 6 Erstellen eines neuen Proiekis nn 136 10 7 Projekt speichern rinri a I E S i 139 10 8 Aufbau einer Projektverwaltung ssessssssssssssssrrssssirnssrirssrrnnssrrrnnssens 140 10 9 Rtotekf tnert eg in E AAE ee ee 141 10 10 Projekt Handling mit MOVIDRIVE P 141 10 11 Compilieren eines Projekts nn 142 10 12 Compilieren und Download 144 10 13 Starten eines Programms nen 144 10 14 Stoppen eines Programs nn 144 10 15 Vergleich mit Ger t 145 10 16 Debuggar 2 2 een ASR AA II AN EKARI 145 10 17 Variablenfenster AA 146 10 18 Programmmtormattonen 148 10 19 Anweisungseingabe oero sristi iere enia
102. erforderlich da das Programm nicht als Unterprogramm aufgerufen wurde Der R cksprung erfolgt dann auf die erste Programmzeile was hier zul ssig ist 21 2 Beispielprogramm Hubwerk Eigenschaften e Referenzfahrt e Anwahl von drei Hubwerkspositionen ber bin re Eing nge e Meldung bei Erreichen einer angew hlten Position e automatisches Herausfahren aus Hardware Endschalter Mit den ersten 3 Eingangsklemmen der Option DIO11B k nnen 3 Positionen angefah ren werden Aus einem angefahrenden Hardware Endschalter wird durch ein 1 Signal am RESET Eingang DI02 herausgefahren Einstellungen Die detaillierte Konfiguration der Ein Ausg nge ist im Kommentarteil des Programm quellcodes dokumentiert Handbuch IPOSplus 333 1 Assembler Beispiele Beispielprogramm Hubwerk Schematischer Aufbau d 50 mm BD A 2000 Vv BD O6069AXX Bild 79 Schematischer Aufbau Hubwerk mit IPOS 4s BD Bremsstrecke CAM Referenznocken RHWLS Rechter Hardware Endschalter MZP Maschinennullpunkt RSWLS Rechter Software Endschalter LSWLS Linker Software Endschalter UP Oberer Verfahrbereich LHWLS Linker Hardware Endschalter S Verfahrschlitten 334 Handbuch IPOSplus Assembler Beispiele 1 Beispielprogramm Hubwerk Beschaltung der Klemmen
103. fi Unit inc Identifier oO o0000000 P TEE Peer to peer 0 2 D File O MD AMBRUS IPOS la 4 10340AXX Bild 77 Programmfenster Assembler Das Programm besteht aus 3 Kommentarzeilen zwei gestrichelte Linien zur optischen Hervorhebung des Programm namens und eine Zeile f r den Programmnamen Setzen des Ausgangs DO02 X13 3 auf 0 Zwei Sekunden warten Setzen des Ausgangs DO02 X13 3 auf 1 Zwei Sekunden warten Programmende Sprung zum Programmanfang Handbuch IPOSplus 331 332 Assembler Beispiele Beispielprogramm Blinklicht Beispiel Positionierung Kurzinbetrieb nahme Beispiel Mit dem Beispielprogramm soll der Antrieb alle 2 s 10 Motorumdrehungen abwechselnd rechts und links positioniert werden Voraussetzungen Umrichter Motor Geber angeschlossen e Umrichter entsprechend des Systemhandbuchs MOVIDRIVE in der Betriebsart VFC n Reg amp IPOS CFC amp IPOS oder SERVO amp IPOS P700 in Betrieb nehmen P700 muss nach der Inbetriebnahme eine der genannten Einstellungen aufweisen e berpr fen der Hardware Endschalter des NOT AUS Kreises 1 Parametereinstellung e P600 Bin reingang DIO1 gt FREIGABE STOP e P601 Bin reingang DI02 gt KEINE FUNKTION e P602 Bin reingang DI03 gt KEINE FUNKTION e P603 Bin reingang D104 gt ES RECHTS e P604 Bin reingang DI05 gt ESLINKS e P700 Betriebsart gt VFC n Reg CFC SERVO
104. geach tet werden dass im IPOSP US _Programm des Master Antriebs zuerst die Istposition und danach erst das Sync Objekt mit _SBusCommDef initialisiert wird 1 Wenn das MOVIDRIVE A ber die Optionskarte DFC11A an den CAN Bus angeschlossen ist wird die SBus Adresse aus der Einstellung der DIP Schalter der DFC11A abgeleitet die SBus Gruppenadresse ist dann nicht aktiv 14 211 14 212 Fa Compiler Funktionen R60 Standardfunktionen P600 _SBusCommOn Syntax _SBusCommOn Beschreibung Der Befehl wurde bei MOVIDRIVE B durch _SBusCommsState ersetzt ist aus Abw rts kompatibilit t aber weiterhin im MOVIDRIVE B verwendbar Diese Anweisung st t den Empfang von Daten und das zyklische Senden von zuvor festgelegten Datenobjekten an Die Initialisierung der Datenobjekte erfolgt durch die Funktion SBusCommDef mit dem Argument SCD_TRCYCL und SCD_REC Argument Dieser Befehl hat kein Argument Beispiel 1 include lt constb h gt define DATE H20 declare DATUM1 DATEN 0 declare DATUM2 DATEN 1 declare DATUM3 DATEN 2 declare DATUM4 DATEN 3 define INTEL 0x100 define ANZ_BYTES 4 SCTRCYCL Obj1 main Obj1 ObjectNo 1090 Obj1 CycleTime 10 Obj j1 0ffset 0 Obj1 Format INTEL ANZ_BYTES High und Low Byte setzen Obj1 DPointer numof DATEN DATUM1 DATUM2 DATUM3 DATUM4 0 _SBusCommDef SCD_TRCYCL Obj1 Obj1 zyklisch senden _SBusCommO
105. hrend der Referenzfahrt typ kann einen der folgenden Werte annehmen GO0_C_W_ZP GO0_U_W_ZP GO0_C_NW_ZP GO0_U_NW_ZP GO0_C_W_CAM GO0_U_W_CAM GO0_C_NW_CAM GO0_U_NW_CAM GOO_RESET Die einzelnen Buchstaben haben dabei folgende Bedeutung C Conditioned referenziert nur wenn noch nicht referenziert ist U Unconditioned a immer unabh ngig davon ob die Achse bereits referenziert ist oder nic W Wait wartet in dieser Anweisungszeile bis referenziert ist NW NoWait nachste Anweisungszeile abarbeiten wahrend referenziert wird Empfehlung ZP Zero Pulse referenziert auf Nullimpuls CAM referenziert auf Referenznocken RESET begonnene Referenzfahrt wird unterbrochen und die Anforderung zur ckge setzt Eine referenzierte Achse wird dereferenziert ZP und CAM sind wirkungslos wenn Referenzfahrttyp P903 auf 0 oder 5 eingestellt ist Bei Referenzfahrttyp P903 Typ 3 und 4 darf CAM nicht eingestellt werden main _Go0 GOO_C_W_ZP referenziere wartend auf Nullimpuls Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen Standardfunktionen P60 _GoAbs Syntax _GoAbs typ pos Beschreibung Positioniert absolut auf die angegebene Position Die Meldung IPOS in Position wird innerhalb eines GOA Befehls oder GOR Befehls aktualisiert d h die Meldung kann direkt in der n chsten Programmzeile abgefragt wer den Argumente typ Ausdruck f r den Typ des Verfahrbefehls typ kann einen der folgend
106. in jede Befehlszeile Der Schreibbefehl f r Variable und Indizes unterscheidet spannungsausfallsicheres und nicht spannungsausfallsicheres Beschreiben Die Variablen HO H127 k nnen auf bei de Weisen beschrieben werden H128 H511 nur nicht spannungsausfallsicher Handbuch IPOSplus 261 19 262 qu Assembler Programmierung Binare Ein Ausgange Uber MOVITOOLS und Bediengerat werden HO H127 immer spannungsausfallsi cher gespeichert Die SET Anweisung eines Wertes auf eine Variable in einem IPOSPIuS Programm erfolgt immer nicht spannungsausfallsicher Um den aktuellen Stand spannungsausfallsicher zu speichern muss im IPOSPIUS Programm der Befehl MEM ausgef hrt werden Beim Benutzen des MEM Befehls ist darauf zu achten dass die fest speicherbaren Va riablen HO H127 sowie alle Parameter nicht zyklisch beschrieben werden da die An zahl der Speichervorg nge beim verwendeten Speichermedium EEPROM auf 1 0 Spei chervorg nge begrenzt ist 19 2 Bin re Ein Ausg nge Bin re Eing nge Direkte Abfrage Im IPOSPIUS _Programm kann der Klemmenpegel von bin ren Eing ngen mit Sprung befehlen abgefragt werden Dabei ist in der Eingabemaske der Klemmenpegel HI LO auszuw hlen der zur Ausf hrung des Sprungbefehls f hren soll Klemmen die f r die se Funktion benutzt werden sollen sind mit einer 1 in der Klemmenmaske zu definie ren Damit die Sprungbedingung f r den JMP Befehl erf llt ist
107. kann auch bei deaktiviertem Regler Reglersperre 0 ein Verlas sen der angew hlten Tabellenposition sicher erkannt werden Aus einem angefahrenen Hardware Endschalter wird durch ein 1 Signal am RESET Eingang DI02 herausgefahren Die detaillierte Konfiguration der Ein Ausg nge s unten sowie der im Programm ver wendeten Variablen ist im Kommentarteil des Programmquellcodes dokumentiert Die Tabellenpositionen k nnen ber das Variablenfenster des Assemblers oder mit dem Handbedienger t in die Variablen HOO H15 geschrieben werden Die Variablen sind somit spannungsausfallsicher gespeichert Die Anwenderverfahreinheiten Z hler und Nenner im Positionierfensterkopf sind hier unwirksam da die Positionswerte von Verfahrvariablen immer in Inkrementen 4096 In kr Motorumdrehung bewertet werden Handbuch IPOSplus Beispielprogramm Tabellenpositionierung Assembler Beispiele Eingangsklemmen Pegel Klemme Klemmenfunktion Bedeutung 0 DIOO Reglersperre Zu Abschalten des Leistungsteils 0 DI01 Freigabe geregelter Stillstand 0 DI02 Reset Reset nach Fehler Endschalter freifahren 0 D103 Referenznocken Schalter f r Nullstellung oder Offsetwert 0 DI04 Endschalter rechts Begrenzungsschalter zum Stillsetzen 0 DIO5 Endschalter links Begrenzungsschalter zum Stillsetzen 0 DI10 IPOS Eingang Varia
108. laden und ausf hren Handbuch IPOSplus 117 Erste Schritte 10 C x Compiler Editor Schritt 1 Erstel lung eines Pro jekts Starten des IPOSPUS Compilers 118 Voraussetzungen In dieser Einf hrung wird vorausgesetzt dass Sie mit dem Betriebssystem Windows 95 Windows 98 Windows NT oder Windows 2000 und der allgemeinen Bedienung von Windows Programmen vertraut sind Au erdem muss das Programmpaket MOVITOOLS 4 10 oder h her installiert sein In diesem Kapitel werden Sie lernen wie Sie den IPOSPIUS _Compiler starten und ein neues Projekt erstellen Der IPOSPIUS _Compiler wird aus dem MOVITOOLS Manager heraus gestartet Den MOVITOOLS Manager finden Sie im Windows Startmen unter Programme MOVITOOLS x xx MT Manager SE r Sprache i PC COM r Stelle Verbindung her zu Deutsch com 2 DN ce einzeinem Umsichter i t zu Punkt CE Punk Cr A PCCOM Unnictter ma Ad esse Baud ate C keinem Umrichter 9 6 kDoud OFFLINE 57 6 kBaud Detauk bei ry 5 Movidrive B Aktualisieren Option Projektpfad einstellen e programme sew movtools projects project Durchsuchen r Ger teklasse ausw hlen p Programm ausf hren C Movimol Patametrietung IPOS Spezial Movimot ASI Diagnose Programmierung Programme d See D Compiler CAM Busmoritor uvidiive Ze Movidrive B Status ISYNC Datensicherung C UF NE Fr C MOx See
109. lt iob h gt MOVIDRIVE B define SEKUNDE 1000 SSPOSSPEED tSpeed long lActSpeed lActSpeedAbsolute Task2 _GetSys lActSpeed GS_ACTSPEED Calculate absolute speed value if lActSpeed lt 0 lActSpeedAbsolute lActSpeed else lActSpeedAbsolute lActSpeed main Initialization Positioning speed 500 rpm tSpeed CW tSpeed CCW 5000 _SetSys SS_POSSPEED tSpeed Activate Task 2 _SetTask2 T2_START Task2 Main program loop while 1 _GoRel GO_WAIT 400000 _Wait SEKUNDE _GoRel GO_WAIT 400000 _Wait SEKUNDE 15 6 MoviLink Befehl Der Befehl _MoviLink f hrt nach Aufruf einen Daten oder Parameteraustausch von oder zu anderen Ger ten ber SBus oder RS 485 aus Ebenso ist es m glich ger teei gene Parameter zu lesen und zu ver ndern Um die Funktion des Befehls _MoviLink zu verdeutlichen sind hier drei Beispiele auf gef hrt e Lesen eines ger teeigenen Parameters ber _MoviLink wird der eingestellte Referenzfahrttyp gelesen e Beschreiben einer Variable ber SBus Auf einem ber SBus gekoppelten MOVIDRIVE wird die Variable H200 je nach Zustand des Bin reingangs DI17 be schrieben e Lesen eines Parameters ber SBus Die Prozessdatenkonfiguration des ber SBus gekoppelten Umrichters mit der Adresse 10 wird gelesen Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele MoviLink Befehl Lesen eines
110. nee 20 Tern re Operatoren unseeennneeneennnnnnennnnnn 176 Software Endschalter LINKS P921 108 TIMER O see 19 Software Endschalter Rechts 2 20 Timer 0 enden ENEE ET 19 Software Endschalter RECHTS P920 108 TIMER W 19 DOMPOSITION vergeet ze nee 20 TOUCH PROBE uunsenseeennnenenennnnnnnnnnnnnnn 322 Sollposition Feldbus cccceeeeseeeeseeeeeeseeeeees 21 Touch Probe een 21 SP POS BUS nr e ae 21 TOUCHP as 322 Speicher e a eiei eineitineiigen 321 TOuchpr bE EE 322 Spezielle Geratebefehle une 320 TP POST ABS E 21 Sprungbefehle A 302 TPZPOSTEXT 22 eek 21 Standardfunktionen 188 TE POSIMO T 4 21 START 4 4 T a a a ara erana aa 255 TP amp POS2ABS tasten 21 Startadresse Task 306 307 EP ET NEE 21 Starten Mandarin ett E 257 TPAPOS2MOT 2 an aha 21 Starten Programm cccccecceeeeseeteeeeeeseeeeeees 144 EE 17 U E EE EE 17 Uberwachungen een 108 EU T a Ee 84 Umschalten een 91 GER 18 Un re Operatoren nenne 175 STE Benelli en ler ne nette 255 UND en 274 329 Steuerquelle ccescseessseessseessssesssesessesesseeesseeeeeen 10 undef EE EE ee 157 Steuerwort A E 19 Ungleich een 328 Steuerwort denen str an a 84 Unterprogrammaufruf een 301 Stillsetzen Antrieb ecccsesecceesseeseseseeeseeseee 320 Unterprogramme EE 260 let E 257 Unterprogrammende En 306 Stoppen Programm unsesseennnnennnnnnennnnnn 144 v Streckengeber Typ nenn
111. nn 308 316 Systemgr en eee 261 W Systemvariable 0 ccccccceeeceeeseeeeeeeeeseeeeeneeeeees 263 WA anni Bin 307 VE 306 307 T Watchdog eessscsssssssssssessssevesssssesssseeseseeeesees 20 325 TO RELOAD sasasassasansosasnsasassssasssassssssnsasassssasssassnsnnnn 1 9 WATCHDOG OFF EE ne Fat 325 Taktfrequenz c cecececcceceeeeeeeeeeeeeenseaeeeeeneees 115 WATCHDOGON ea lese 325 Handbuch IPOSplus 23 351 23 352 Index WD TIMER Hu ea 20 WDOFF zen gel e daaa aa 325 WDON eessen 325 Wegertassung REENEN 37 Wegfaktor NENNER AAA 246 WISH else 180 x X14 RER SEE an T ee 40 XOR Ee 275 Z Z hlrichtung u rei 115 Z hlrichtung P951 oo esses eee a ar 44 Zielpositi n urteilen 20 ZY KIUSZOM u ees naar 19 Handbuch IPOSplus SEW EURODRIVE Driving the world Getriebemotoren Industriegetriebe Antriebselektronik Antriebsautomatisierung Services Wie man die Welt bewegt Mit Menschen die schneller richtig Mit Antrieben und denken und mit Mit einem Service der Steuerungen die Ihre Ihnen gemeinsam die auf der ganzen Welt Arbeitsleistung auto Zukunft entwickeln zum Greifen nahe ist Mit einer globalen Pr senz f r schnelle und berzeugende L sungen An jedem Ort matisch verbessern Mit innovativen Ideen in denen morgen schon die L sung f r bermorgen steckt a Mit kompromissloser Mit einem umfassenden Qualit t deren hohe Know how
112. r den Prozessdatenaustausch ist die Einstellung der seriellen Kommunikation ent sprechend obigen Tabellen Adressierung ber RS 485 SBus vorzunehmen Zur ak tiven Nutzung der Prozessdaten sind diese weiteren Einstellungen erforderlich Parameter Erkl rung P100 Sollwertquelle einstellen auf RS 485 oder SBus Nur wenn Sollwertvorgabe Uber Pro zessdatenkommunikation gew nscht ist P101 Steuerquelle einstellen auf RS 485 oder SBus P870 876 ee E siehe detaillierte Beschreibung im Handbuch Feldbusger te profil Beim Benutzen des MOVLNK Befehls ist darauf zu achten dass die fest speicherbaren Variablen HO 127 sowie alle Parameter nicht zyklisch mit dem Kommunikationsdienst 2 nicht fl chtig beschrieben werden da die Anzahl der Speichervorg nge beim ver wendeten Speichermedium EEPROM auf 10 Speichervorg nge begrenzt ist Die azyklische Kommunikation schaltet beim MOVIMOT die Timeout berwachung aus F r die zyklische Timeout berwachung der Kommunikation im Hintergrund un abh ngig von der Programmlaufzeit steht beim MQx der Befehl _MovComm zur Verf gung und wird auch ausdr cklich empfohlen Nach Start der zyklischen Kommunikation mit _MovCommOn ist dann nur noch der _MoviLink Befehl zur Adresse 253 intern m glich mit dem _MoviLink Befehl kann nicht mehr auf das MOVIMOT zugegriffen werden Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen Standardfunktionen P60
113. ren Eing nge und Statusmeldungen der Synchronlaufkarte DRS11 LESEN DRS STATUS Bit Klemmenpegel Statusmeldungen 0 X40 5 EING4 Freier Eingang 1 1 X40 6 EINGS Freier Eingang 2 2 DRS Vorwarnung 3 DRS Schleppfehler 4 DRS Slave in Position 5 Master Stillstand 6 31 reserviert 478 AnaOutpIPOS2 Analogausg nge der Ein Ausgabekarte DIO11 nur SETZEN ANA OUT IP2 Der Wert der Variable H478 wird auf einen Analogausgang ausgegeben wenn die zugeh rige Klemme auf IPOS AUSGABE 2 programmiert ist Bei MOVIDRIVE A und B wird dazu eine DIO11 ben tigt bei MCH und MCS MCV MCV 40A ist ein Aus gang als Bin rausgang oder Analogausgang programmierbar Variablenwert Physikalischer Ausgang Ausgangsklemmenprogrammierung 10000 0 10000 AOV1 AOC1 AO01 P640 Analogausgang AO1 IPOS AUSGABE 2 10000 0 10000 AOV2 AOC2 AO01 P643 Analogausgang AO2 IPOS AUSGABE 2 479 AnaOutpIPOS Analogausg nge der Ein Ausgabekarte DIO11 nur SETZEN ANA OUT IP Der Wert der Variable H479 wird auf einen Analogausgang ausgegeben wenn die zugeh rige Klemme auf IPOS AUSGABE programmiert ist Bei MOVIDRIVE A und B wird dazu eine DIO11 ben tigt bei MCH und MCS MCV MCV 40A ist ein Aus gang als Bin rausgang oder Analogausgang programmierbar Variablenwert Physikalischer Ausgang Ausgangsklemmenprogrammierung 10000 0 10000 AOV1 AOC1 AO01 P640 Analogausgang AO1 IPOS AUSGABE 10000 0 10000 AOV2 AOC2 AO01 P643 Analogausgang AO2 IPOS A
114. schen Verwendung der UND Verkn pfung include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIV include lt iob h gt MOVIDRIV main StdOutpIPOS amp DOO1 amp DO02 Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele Abfrage von Bits und Eingangsklemmen 15 3 Abfrage von Bits und Eingangsklemmen Testen von Einzelbits Um abzufragen welchen Pegel eine bestimmte Eingangsklemme hat ist es notwendig das betreffende Bit innerhalb einer Variablen zu testen Die Variable ist entweder H483 InputLevel die die Pegel der bin ren Eing nge enth lt oder eine beliebige Variable h die die Pegel nach Ausf hrung der Funktion _GetSys enth lt Um ein Bit einer Variable zu testen f hrt man eine UND Verkn pfung mit einer Konstan ten durch in der das zu testende Bit auf Eins steht Ist das Ergebnis gleich Null dann ist auch das zu testende Bit Null und der Eingangs klemmenpegel somit low Ist das Ergebnis ungleich Null steht das Bit auf Eins Das folgende Beispiel setzt H10 auf 1 wenn am Bin reingang DIO3 eine Eins anliegt Einzelbit testen H483 verwenden Einzelbit testen _GetSys verwenden include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B main if InputLevel amp DI0O3 0 H10 1 include lt const h gt define EINGAENGE Hl include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B main
115. schreibenden Daten geholt wer den Wird vom MOVIMOT nicht unterst tzt Handbuch IPOSplus 11 161 11 162 C vi Compiler Programmierung SEW Standardstrukturen Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung MOVLNK BusType m gliche Bustypen ML_BT_S0 SO RS485 1 ML_BT_S1 S1 RS485 2 ML_BT_SBUS SBus Address Einzeladresse 0 99 bzw Gruppenadresse 100 199 Format Angabe der Prozess PD und Parameterkan le PARAM zur Daten bertragung ML_FT_PAR1 PARAM 1PD ML_FT_1 1PD ML_FT_PAR2 PARAM 2PD ML_FT_2 2PD ML_FT_PAR3 PARAM 3PD ML_FT_3 3PD ML_FT_PAR Parameter ohne PD Service Kommunikationsdienst ML_S_RD Lese Dienst ML_S_WR Schreiben mit Speichern auf nichtfl chtigen Speicher ML_S_WRV Schreiben ohne Speichern Index Index Nummer des Parameters der ge ndert oder gele sen werden soll s Parameter Index Verzeichnis DPointer Nummer der Variablen ab der die gelesenen Daten abge legt bzw die zu schreibenden Daten geholt werden Struktur MLDATA Result Beinhaltet den Fehlercode nach Ausf hrung des Dienstes bzw Null wenn kein Fehler vorhanden MLDATA WritePar Parameter der bei Write Diensten verschickt wird ReadPar Parameter der bei Read Diensten empfangen wird PO1 Prozessausgangsdatum 1 PO2 Prozessausgangsdatum 2 PO3 Prozessausgangsdatum 3 PI Prozesseingangsdatum
116. sondern in eigene NENNER Anwendereinheiten z B mm Umdr ft programmieren m chte m ssen die Wegfakto ren Z HLER und NENNER wie nachfolgend beschrieben eingestellt werden Eine Ausnahme bilden Verfahrbefehle mit Variablen als Argument Diese k nnen dann nur in Inkremente Motorumdrehung angegeben werden Die Umrechnung erfolgt nach Z HLER Inkremente Anwenderverfahreinheit NENNER Handbuch IPOSplus Assembler Einf hrung C xD Wegfaktor ZAHLER Wegfaktor NENNER Beispiel Beispiel Fall A mm Handbuch IPOSplus Einstellen der Anwenderverfahreinheiten Anzahl der Inkremente die der Motor verfahrt um eine definierte Strecke zu verfahren Einstellbereich 0 Tiia ar Angabe der definierten Strecke in Anwenderverfahreinheiten Einstellbereich 0 E a 12376 Inkremente entsprechen 120 mm Z HLER Numerator 12376 NENNER De nominator 120 EINHEIT Unit mm Falls Z hler oder Nenner nicht ganzzahlig sind kann eine h here Rechengenauigkeit erzielt werden wenn Z hler und Nenner um den gleichen Faktor z B 10 100 1000 erweitert werden Durch die Erweiterung ergibt sich keine Einschr nkung des Ver fahrbereiches Anhand von drei F llen soll die Einstellung der Wegfaktoren Z hler Nenner einer Lineareinheit zur Positionsvorgabe erl utert werden Fall A Positionsangabe in mm der Linearachse Fall B Positionsangabe in Inkr
117. sp teren Compilieren mit ein Diese Datei ist fest vorgegeben und darf nicht ver ndert werden Dennoch soll an dieser Datei die Funktion einer Header Datei erl utert werden Die Datei ist hier in gek rzter Form abgedruckt da sich bereits so wesentliches zeigen l sst File name Const h File version 2 20 Please do not modify this file C 1999 SEW EURODRIVE ifndef _CONST_H define _CONST_H define Scope474 H474 define Scope475 H475 define DRS_Ctrl H476 define DRS_Status H477 define AnaOutIPOS2 H478 define AnaOutpIPOS H479 define OptOutpIPOS H480 define StdOutpIPOS H481 define OutputLevel H482 define InputLevel H483 define ControlWord H484 define TO_Reload H485 define Reserve4 H486 define Timer_2 H487 define Timer_1 H488 define Timer_0 H489 define WdogTimer H490 define SetpointPos H491 define TargetPos H492 define PosWindow H493 define LagWindow H494 define LagDistance H495 define SLS_right H496 define SLS_left H497 define RefOffset H498 define SetpPosBus H499 define Reserve6 H500 define Reserve7 H501 define TpPos2_Abs H502 define TpPosl_Abs H503 define TpPos2_Ext H504 define TpPos2_Mot H505 define TpPosl_Ext H506 define TpPosl_Mot H507 define Reserves H508 define ActPos_Abs H509 define ActPos_Ext H510 define ActPos_Mot H511 endif SEW Include File for IPOSplus Compiler Nach einem allgemeinen Kommentarteil beginnt die eigentliche Struktur der Head
118. um den Wert des Offset1 BSET H476 1 1 Zur ckschalten der Ausgangsklemme Slave Antrieb f hrt wieder auf die vorherige Po sition zum Master BCLR H476 1 0 Zusammen Uber BCLR H476 0 schreiben _BitSet 476 1 _BitClear 476 1 Durch den Befehl BSET H476 1 wird der Ausgang X40 10 gesetzt Durch die Br cke von X40 10 zu X40 2 wird somit ein Signal auf X40 2 geschaltet und die Funktion Off set wird aktiviert Handbuch IPOSplus IPOSplus und synchronisierte Bewegungen 7 Synchronlauf mit DRS Optionskarte Umschaltung Die Funktion Freilauf erm glicht ein drehzahlgeregeltes Abkoppeln vom Synchronlauf zwischen Positio Allerdings kann der Antrieb in dieser Funktion nicht positioniergeregelt eine feste Posi nierung und tion anfahren Synchronlauf Dazu ist die Umschaltung in die Betriebsart Positionierung IPOSPIUS notwendig Im folgenden Programmbeispiel kann Uber die Eingangsklemme D112 zwischen den Be triebsarten Synchronlauf und Positionierung umgeschaltet werden Dabei ist folgende wichtige Randbedingung zu beachten Eine Umschaltung von Synchronlauf auf Positionierung kann w hrend der Fahrt des Antriebs nur in den Betriebsarten CFC oder SERVO erfolgen Bei den VFC Betriebsarten muss sich das MOVIDRIVE im Zustand Reglersperre be finden Das folgende Beispielprogramm behandelt die Umschaltung zwischen den Betriebsar ten CFC amp IPOS und CFC amp SYNC mit SETSYS Dabei gilt Klemm
119. werden Des Weiteren ist zu beachten dass die Flanke einer Eingangsklemme nur in der Task abgefragt werden darf in der die Flanke auch gebildet wurde Durch Asynchronit t der einzelnen Tasks kann es sonst vorkommen dass eine Flanke nicht erkannt oder falsch interpretiert wird Wird die Flanke einer Eingangsklemme in mehreren Tasks ben tigt muss die Flanke in jeder Task separat gebildet werden In Beispiel 2 wird abh ngig von der steigenden Flanke an DIO2 der Programmteil inner halb der if Abfrage bearbeitet include lt constb h gt include lt iob h gt long BinInputsNew BinInputsOld while 1 Bin reing nge einlesen _GetSys BinInputsNew GS_INPUTS Flankenabfrage if BinInputsNew amp 0x4 amp amp BinInputsOld amp 0x4 steigende Flanke DIO2 hier steht die Programmanweisung Eingangszust nde sichern BinInputsOld BinInputsNew 15 227 15 228 Compiler Beispiele Betrag einer Zahl 15 5 Betrag einer Zahl Das folgende Beispielprogramm soll zeigen wie mit dem IPOSP s _Compiler der Be trag einer Zahl gebildet werden kann In Task 1 l uft ein Reversierprogramm das den Antrieb um 400000 Inkremente nach rechts und 400000 Inkremente nach links relativ verf hrt In Task 2 wird die Istdrehzahl gelesen und der Betrag der Istdrehzahl gebildet Der Be trag steht in Variablen 1ActSpeedAbsolute include lt constb h gt MOVIDRIVE A include
120. wie die Bedingung erf llt ist oder einmalig jedes Mal wenn die Bedinung erf llt wird flankengetriggert die Priorit t des Interrupts e der Wert der Bezugsvariable mit der der Interrupt getriggert wurde Die Datenstruktur des Befehls ist bei der Systemfunktion beschrieben Compiler Funk tionen Assembler Befehle Das Interrupt Verhalten kann zur Laufzeit dynamisch angepasst werden indem entwe der e die Datenstruktur ge ndert wird und danach der Befehl erneut aufgerufen wird not wendig wenn sich z B der Wert CompVar mit dem verglichen wird ndert oder e der Befehl mit einer anderen Datenstruktur aber dem identischen Wert in der Variab len H 1 IntNum aufgerufen wird 33 34 Task Verwaltung und Interrupts Variablen Interrupts bei MOVIDRIVE B IPOS Zugriff auf die interne Interrupt Steuerung Beispiel Die Information ob ein Variablen Interrupt angefordert wurde ist im IPOSPIUS Pro gramm in der Variable uVarEventRequest H530 Bit 0 bis 3 verf gbar Diese Re quest Bits k nnen auch im IPOSP S _Programm beschrieben werden uVarEventRequest H530 0 Request f r Variablen Interrupt 0 uVarEventRequest H530 1 Request f r Variablen Interrupt 1 uVarEventRequest H530 2 Request f r Variablen Interrupt 2 uVarEventRequest H530 3 Request f r Variablen Interrupt 3 Damit kann z B w hrend der Erstinbetriebnahme f r Testzwecke unabh ngig von der tats chlichen
121. wird bei freigegebenem Antrieb mit einer der beiden folgenden Me thoden gestartet Uber eine positive Flanke am Bin reingang P600 P606 oder P610 P617 der auf die Funktion REF FAHRT START eingestellt wurde e uber den IPOSP S _Befehl God bzw GOO Die Anzeige wechselt auf c REFERENZBETRIEB W hrend der Referenzfahrt wird immer mit der Stopp Rampe P136 beschleunigt Bei Referenzfahrtypen mit Referenznocke oder Endschalter wird zunachst auf die Ge schwindigkeit P901 Referenzdrehzahl 1 beschleunigt und danach die Bedingung f r das Ende der Referenzfahrt mit P902 Referenzdrehzahl 2 gesucht Bei Referenztyp 0 wird sofort P902 Referenzdrehzahl 2 verwendet Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Handbuch IPOSplus Wird w hrend der Referenzfahrt mit Typ 1 oder Typ 2 ein Hardware Endschalter ange fahren und wurde der Referenzpunkt noch nicht gefunden wendet der Antrieb und setzt die Referenzfahrt in die andere Richtung fort Hat der Antrieb den Referenzpunkt erreicht so werden die folgenden Funktionen aus gef hrt Der Antrieb bleibt stehen und schaltet intern von Drehzahl in Lageregelung um e Das Bit 20 IPOS Referenziert in H473 StatusWord wird gesetzt und ein auf IPOS REFERENZ parametrierter Bin rausgang wird gesetzt Der Referenzoffset P900 wird in den Lage Istwert bernommen Bei abgeschalteter Modulo Funktion P960 AUS ist dies die Var
122. wird keine Operation ausgef hrt Mit diesem Befehl k nnen z B Wartezeiten auf Ba sis der Befehlszykluszeit erreicht werden Dieser Befehl hat kein Argument main Moni _SBusCommDef objekttyp h Mit dieser Anweisung wird ein Datenobjekt zur zyklischen oder azyklischen Daten ber tragung eingerichtet Damit k nnen bis zu 2 Variable 8 Byte ber den Systembus ber tragen werden Die Beschreibung des Datenobjekts erfolgt in einer Variablenstruktur deren Anfangsvariable in h angegeben wird Die zyklische Daten bertragung muss mit der Funktion SBusCommOn gestartet werden Der Typ des Datenobjekts wird in ob jekttyp angegeben objekttyp Ausdruck der einen der folgenden Werte annehmen kann SCD_TRCYCL zyklisches Senden SCD_REC Empfangen SCD_TRACYCL azyklisches Senden h Erste Variable der Variablen Struktur Folgende Objekttypen k nnen bertragen werden 207 14 208 Fa P60 P600 SCD_TRCYCL Compiler Funktionen Standardfunktionen Initialisiert ein Datenobjekt dessen Daten nach Ausf hrung des Befehls SCOMON zy klisch gesendet werden Die Anzahl der Objekte die eingerichtet werden k nnen ist von der Zykluszeit abh ngig Zykluszeit Anzahl der Objekte 1 9 ms 5 10 65530 ms 10 Das Objekt hat folgenden Aufbau h 0 Objektnummer h 1 Zykluszeit ms G ltige Zykluszeiten 1 2 9ms 10 20 65530 ms h 2 Offsetzeit ms G ltige Offsetzeit
123. zu den Inkrementen des Streckengebers einzustellen Die Beschreibung dieser Parameter die Vorgehensweise zur Einstellung und Beispiele k nnen Sie der Beschrei bung der Parameter P944 P943 und P942 im Kapitel IPOS Parameter entnehmen Es gilt folgendes Blockschaltbild P941 H511 N rm Pact EXT oe P944 P Positions Rohwert des Gebers Pact Positions Istwert f r Rampengenerator und Lageregler P941 Quelle Istposition P942 Geberfaktor Z hler P943 Geberfaktor Nenner P944 Geberskalierung externer Geber H510 Externer Geber mit Istwert auf Variable H511 Motorgeber mit Istwert auf Variable 41 42 Wegerfassung und Positionierung Externer Geber X14 Folgende Parameter sind f r den externen Geber einzustellen Tabelle 2 Parametereinstellung f r Fahrwagen Num Bezeich Funktion Einstellung Bereich mer nung P944 Geberskalie Multiplikation der Geber Gr ter Wert der noch kleiner ist als fest defi rung ext signale mit eingestelltem das Verh ltnis der Aufl sung von niert 1 2 Geber Wert Motorgeber zu ext Geber 4 8 16 32 Beispiel Motorgeber 4096 Ink ext 64 Geber 800 Inc 5 12 Wert 4 P943 Geberfaktor Nenner zur Bestimmung Anzahl der Z hlinkremente in H511 max 32767 Nenner des Verh ltnisses von ACTPOS MOT zu lesen f r einen Motorgeber zu ext Geber bestimmten Weg s P942 Geberfaktor Z hler zu
124. zul ssige Differenz zwischen der augenblicklichen Soll position die der Rampengenerator alle 1 ms neu vorgibt und der Istposition Wird der eingestellte Wert ber schritten so wird F42 Schleppfehler ausgel st Die Reaktion auf F42 muss ber Parameter P834 Reaktion SCHLEPPFEHLER eingestellt werden Deaktivierung Mit P923 Schleppfehlerfenster 0 ist die Schleppfehler berwachung deaktiviert Einstellbereich 0 5000 2 1 Inkremente 495 LagDistance Schleppabstand LESEN LAG DISTAN Betrag des aktuellen Schleppabstands der Positionierung Differenz zwischen Soll und Ist Position Wertebereich 0 231 1 Inkremente 496 SLS_right Software Endschalter Rechts LESEN und SETZEN H496 ist identisch mit P920 SLS RIGHT Begrenzt die rechte Verfahrdrehrichtung Die Angabe erfolgt in Anwenderverfahreinheiten Einstellbereich 2 0 Anwendereinheiten 2 1 Inkremente 497 SLS left Software Endschalter Links LESEN und SETZEN H497 ist identisch mit P921 SLS LEFT Begrenzt die linke Verfahrdrehrichtung Die Angabe erfolgt in Anwenderverfahreinheiten Einstellbereich 2 0 Anwendereinheiten 291 1 Inkremente 498 RefOffset Referenzoffset LESEN und SETZEN P498 ist identisch mit P900 REF OFFSET Der Referenzoffset erm glicht eine Verschiebung des Maschinennullpunktes ohne den Referenzpunkt physi kalisch zu verschieben Es gilt die Gleichung Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset
125. 0 minimale Verfahrzeit blockf rmiger Drehmo malem Schleppab geringer Schleppab mentverlauf stand stand hartes Einlaufen in die Zielposition sanftes Einlaufen in die Zielposition 50 80 sanfter Zieleinlauf Schleppabstand gr er Positioniervorgang dauert langer Der Parameter Filter Beschl Vorst P203 bewirkt den gleichen Effekt verursacht aber keine Erh hung des Schleppabstands weil die F hrungsgr e f r den Drehzahlsollwert durch den Rampengenerator des Lagereglers bereits entsprechend vorgegeben wird 06016AXX Bild 22 Auswirkungen von Parameter P915 Geschwindigkeitsvorsteuerung Einstellbereich 200 100 200 Sinnvoll nutzbar 50 100 Handbuch IPOSplus IPOSplus Parameter GE 9 P91_ IPOS Verfahrparameter SE P600 P916 Rampen Mit diesem Parameter wird die Form der Positionierrampen festgelegt Dies beeinflusst form Drehzahl und Beschleunigung beim Positionieren Unterst tzt der Antrieb die Rampen form RUCKBEGRENZT so ist diese bei Positioniervorg ngen mit internem Rampenge nerator in jedem Fall zu bevorzugen Rampenform Positionierverhalten Anwendungen LINEAR Drehzahlverlauf e Wenig schwingf hige und wenig Der Drehzahlverlauf ist linear und wird elastische Antriebsstr nge n A durch Positionierrampen und Positionier Schnelle Positioniervorg nge mit Neos drehzahl festgelegt Trapez schnellen Rampen Di
126. 0 Assembler Beispiele Beispielprogramm Tipp Betrieb Programmquellcode mit Kommentaren Z HLER 1 NENNER 1 EINHEIT inc KKK KKK KK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK HH HH HH HR HR Beispielprogramm Tipp Betrieb Datei Tipp mdx Ersteller SEW AWT Datum 01 06 98 Funktion Tipp Betrieb endloses Verfahren m glich keine Referenzierung der Achse notwendig Einhalten von Verfahrgrenzen Software ES Verfahrdrehzahlen Rampen ab H310 Eing nge Tipp DI14 Tipp DI15 Parametrierung P600 der Ein Ausg nge In Hochkommata angegebene Funktion ohne Hochkommata IPOS EINGANG AUSGANG Klemmenbelegung Eing nge DIOO Reglersperre DIO1 Freigabe DIO2 Fehler Reset ES Freifahren DI04 Referenznocken DI03 Endschalter rechts DI0O5 Endschalter links DI14 Tippen rechts DI15 Tippen links DI16 Start Referenzfahrt DI17 Start Positionierung Klemmenbelegung Ausg nge DBOO Bremse DOO1 Betriebsbereit DO16 IPOS in Position DO17 IPOS Referenz Verwendete Variablen H310 V Tipp rechts 1 10 Umdr min H311 links H312 Beschleunigungs Rampe ms H313 Verz gerungs Rampe ms H316 H319 Tippen Hilfsvariable KKK KKK KKK KKK KKK KK KKK KKK KKK HH HH HH HH HH HR RR Kommentar SET H310 5000 SET H311 5000 SET H312 2000 SET H313 2000 Geschwindigkeits und Beschleunigungswerte f r den Tipp Betr
127. 0 10V 0 10 000 0 20 mA D 10 000 4 20 mA 2000 10 000 Die Zuordnung Wertebereich Variablenwert bei den Analogausgangen gilt nur wenn die Skalierung des Parameters P110 1 betr gt Handbuch IPOSplus Assembler Programmierung C xD 19 Lesen analoger Ein Ausg nge Beispiel Schreiben analo ger Ausg nge Handbuch IPOSplus Analoge Ein Ausg nge Der Zustand der analogen Ein Ausg nge des Grundger ts und der Ein Ausgabekarte DIO11 kann mit dem Befehl GETSYS in frei w hlbare Variablen geschrieben werden Dabei wird in den GETSYS Befehl zuerst die Variable und dann die Systemgr e ein getragen hier ANALOG INPUTS oder ANALOG OUTPUTS Der erste Eingang Ausgang wird auf die im GETSYS Befehl eingetragene Variable ge schrieben Hxxx der zweite auf die darauf folgende Variable Hxxx 1 Befehl GETSYS H310 ANALOG INPUTS H310 enth lt den Wert des analogen Eingangs Al1 H311 enth lt den Wert des analogen Eingangs Al2 Voraussetzung f r das Schreiben ist die Parametrierung des betreffenden Analogausgangs P640 und P643 auf IPOS AUSGABE Das Schreiben der analogen Ausg nge erfolgt mit der Systemvariablen H479 ANA OUT IP und H478 ANA OUT IP2 Befehl SET H479 K K beliebige Konstante innerhalb des 0 g Wertebereichs SET H479 beschreibt Analogausgang 1 SET H478 beschreibt Analogausgang 2 267 20 268 P60 P600 Assembler Be
128. 0 SET H02 0 ANDL H01 amp amp H02 Nach der Abarbeitung des Programms hat H01 den Wert Null SET H01 100 SET H02 50 ANDL H01 amp amp H02 Nach der Abarbeitung des Programms hat H01 den Wert Eins Der Befehl ORL ist die logische ODER Verkn pfung zweier Variablen Das Ergebnis steht in Variable X1 Variable X2 bleibt unver ndert Das Ergebnis ist Eins wenn eine der beiden Variablen 0 ist Das Ergebnis ist Null wenn beide Variablen 0 sind Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Moe ORL Sill X2 X1 Variable Ergebnis X2 Variable SE H01 100 SE H02 0 ORL H01 H02 Nach der Abarbeitung des Programms hat H01 den Wert Eins SE HOL 0 SE H02 0 ORL H01 H02 Nach der Abarbeitung des Programms hat H01 den Wert Null 20 329 20 Fa Assembler Befehle R60 Vergleichsbefehle P600 NOTL LOGICAL Der Befehl NOTL f hrt die logische Negation der Variablen durch Das Ergebnis steht NOT in Variable X1 Variable X2 bleibt unver ndert Das Ergebnis ist Eins wenn Variable X2 0 ist Das Ergebnis ist Null wenn Variablen X2 0 ist Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional MER NO Pel SOTO IE Variable Ergebnis X2 Variable Beispiel 1 SE HO2 100 NOTL H01 NOT H02 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO1 den Wert Null Beispiel 2 SE HO2 0 NOTL H01 NOT H02 Nach der Abarbeitung des Programms hat H
129. 000000 Bit7 DI11 maske 0610000000 Bit8 DI12 maske 06100000000 Bit9 DI13 maske 061000000000 Bit 10 DI14 maske 0610000000000 Bit 11 DI15 maske 0b100000000000 Bit 12 Dip maske 061000000000000 Bit 13 DI17 maske 0b10000000000000 Bit 14 31 reserviert Eine Eingangskombination kann gew hlt werden indem die zugeh rigen Bits in der Maske auf 1 gesetzt werden Um beispielsweise DIOO und DIO3 abzufragen muss mas ke lauten 061001 funktionsname Name der Ereignisfunktion Achtung Im Gegensatz zu einem Funktionsaufruf wird hier nur der Name der Funktion ohne angegeben Beispiel include lt constb h gt define DIO2 0b100 DIO2 0b100 KlemmelstEins Anweisungen der Ereignis Funktion main while 1 Hauptprogrammschleife Task 1 _InputCall IC_HIGH DIO2 KlemmelstEins wenn Klemme DIO2 HIGH 1 Funktion aufrufen Handbuch IPOSplus 199 14 200 Fa P60 P600 _ Memorize Syntax Beschreibung Argumente Beispiel _MoviLink Syntax Beschreibung Compiler Funktionen Standardfunktionen _Memorize aktion Erm glicht das Speichern oder Laden von IPOSP US Programmen und oder Variablen im oder vom nichtfl chtigen Speicher EEPROM auf dem Ger t Die Aktion wird ber das Argument angegeben aktion Konstanter Ausdruck f r Aktion aktion kann einen der folgenden Werte an nehmen MEM_NOP es findet kein Speichern statt MEM_STALL S
130. 000000 M101 CALL M20 M101 JMP LO 10000010000000000 M102 CALL M30 M102 JMP LO 10000100000000000 M103 CALL M40 M103 JMP UNCONDITIONED M100 Programm Sprungverteiler Interrupt Routine aktivieren f r Hardware Endschal ter Verarbeitung Reset Fahren aus Endschalter gt Hauptprogramm DI16 1 Referenzfahrt DI14 1 gt Tipp rechts DI15 1 gt Tipp links M10 JMP HI 10000000000110000 M1 M3 JMP HI 10000000000110000 M2 ASTOP IPOS ENABLE JMP UNCONDITIONED M3 M2 ASTOP TARGET POSITION M RET Reset Fahren aus Endschalter wenn kein Endschalter angefahren DI04 DI05 ES rechts links dann zur ck Sprungverteiler wenn ja dann Verfahrentriegelung und warten bis Antrieb aus Endschalter gefahren ist parametrierte Reset Ein gangsfunktion D102 Dann Antriebsstopp mit Setzen der Zielposition aktuelle Position Handbuch IPOSplus Assembler Beispiele Beispielprogramm Tabellenpositionierung Unterprogramm Referenzieren M20 ASTOP IPOS ENABLE AND H480 amp FFFFFFFO hex BCLR H480 5 0 GOO U NW ZP M22 JMP LO 10000000000000001 M21 SET H319 0 BMOV H319 0 H473 20 JMP H319 0 M22 M21 ASTOP TARGET POSITION RET Referenzfahrt Verfahrentriegelung Ausgabe bin rcodierte Tabellenposition l schen Ausgabe Tabellenposition g ltig l schen Referenzfahrt nicht wartend auf Nullimpuls starten solange wie Reglersperre 0 und das Bit im Statusw
131. 01 den Wert Eins 330 Handbuch IPOSplus Assembler Beispiele 21 Beispielprogramm Blinklicht 21 Assembler Beispiele 21 1 Beispielprogramm Blinklicht Beispiel Mit dem Beispielprogramm soll der Bin rausgang DO 1 alle 2 s abwechselnd ein und Steuerung ausgeschaltet werden Kurzinbetrieb Voraussetzungen nahme Beispiel Netzanschluss und oder 24 V Versorgung St tzspannung Klemmen X10 9 24 V V124 und X10 10 0 V DGND angeschlossen Anschluss von Motor und Geber ist nicht n tig keine Motorbewegung 1 Inbetriebnahme der Drehzahlregelung nicht notwendig 2 Parametrieren des Ausgangs in Shell P621 Bin rausgang DO 1 IPOS AUS GANG 3 Starten des Assemblers mit MOVITOOLS Manager 4 ffnen Aktivieren des Fensters Programm und Eingabe des Beispielprogramms Blinken Ausgang DO 1 5 Download des Beispielprogramms vom Programmfenster PC in den Programm speicher des Umrichters Strg F9 dr cken im aktiven Programmfenster 6 Starten des Beispielprogramms F9 dr cken im aktiven Programmfenster 7 berpr fen des Anwenderprogrammes e Im Programmkopf wechselt die Anzeige Task 1 von PSTOP auf START e Der Programmzeiger im Programmfenster l uft e Im Shell wechselt der Anzeigeparameter P052 der Ausgangsklemme DO 1 alle zwei Sekunden zwischen 1 und 0 IPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS B x File Edit Program Run Help aaa S2 S Numerator 1 Denominator
132. 011 M03 Nach dem JMP Befehl wird das Programm bei der Marke MO3 fortgesetzt wenn die Ein gangsklemmen DI00 und DI01 1 Pegel haben fAEdit IPOS Instruction Main Menu Arithmetc commands Bit commands Communication commands Positioning commands Program commands Set commands Special unit commands Comparison commands HI IOO0O0000000000100 MO E 21x Fast Search Sub Menu CALL Calls a subroutine JMP Jump input terminals JMP Jump H lt gt 0 JMP Jump H lt gt H JMP Jump H lt gt K JMP System conditioned jump LOOPB Program loop begin LOOPE Program loop end NOP No operation REM Remark Bit mask binary Label M Condition type Hi DI Jump destination M fo M pion TC Dno r Dim Tom Y pm T D Tr Dm TC Dn Help TC bios T DI Heb T bis f ons Cancel M Dne ron OK Handbuch IPOSplus P6 P60 Assembler Befehle Programmbefehle JMP Vergleich P600 Der JMP Befehl f hrt einen Sprung zu der angegebenen Marke aus wenn der im Befehl angegebene Vergleich eine wahre Aussage ergibt Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx JMP X1 OP X2 Myyy Mxxx X1 OP X2 Myyy Marke optional Variable Operator gt gt lt lt H Variable K Konstante 0 Null bei dem Vergleich mit Null sind nur die Operatoren und m glich Sprungmarke zu der bei erf llter Bedingung verzweigt wird
133. 023 bei MOVIDRIVE B Es gibt somit keine lokalen Variablen die nur in einer Task oder in einer Funktion dekla riert sind Eine bersicht ber den f r die Systemvariablen reservierten Bereich finden Sie im Kapitel IPOS Variablen bersicht ber die Systemvariablen Sie k nnen die Befehle in einem Programmfenster eingeben Sie m ssen alle Pro grammteile mit derselben Sprache erstellen Assembler oder Compiler 4 2 Task Verwaltung bei MOVIDRI VER A und B Handbuch IPOSplus Task 1 ist das Hauptprogramm Sie k nnen Task 1 ber das Blitzsymbol in der Symbol leiste oder ber das Handbedienger t P931 starten Initialisieren und starten Sie Task 2 und Task 3 durch Programmbefehle Task 3 gibt es nur bei MOVIDRIVE B Der In terrupt wird durch Programmbefehle initialisiert und durch ein Interrupt Ereignis ausge l st Wenn Sie Task 1 ber das STOP Symbol in der Symbolleiste stoppen so stoppt die gesamte IPOS Bearbeitung Mit dem Handbedienger t DBG k nnen alle Tasks ber den Parameter P931 HALT gestoppt werden Mit P931 STOP wird nur der Task 1 gestoppt Nach dem Neustart beginnt das Programm wieder beim ersten Befehl 25 26 Task Verwaltung und Interrupts Task Verwaltung bei MOVIDRIVE A und B Symbolleiste bei MOVIDRIVE A ESE ose kee EZ 1 2 3 4 1 2 3 4 Status von Task 1 START gestartet Status von Task 2 PSTOP gestoppt Blitzsymbol zum Starten von Task
134. 1 PI2 Prozesseingangsdatum 2 PI3 Prozesseingangsdatum 3 _SBusCommDef SCREC ObjectNo Objektnummer Format Anzahl der Datenbytes und Datenformat DPointer Nummer der Variablen ab der die empfangenen Daten abgelegt werden SCTRACYCL ObjectNo Objektnummer Format Anzahl der Datenbytes und Datenformat DPointer Nummer der Variablen ab der die zu sendenden Daten beginnen SCTRCYCL ObjectNo Objektnummer CycleTime Zykluszeit ms G ltige Zykluszeiten 1 2 9 ms 10 20 65530 ms Offset Offsetzeit ms G ltige Offsetzeiten 0 1 2 65534 ms f r Zykluszeiten lt 10 ms 0 10 20 65530 ms f r Zykluszeiten gt 10 ms Format Anzahl der Datenbytes und Datenformat DPointer Nummer der Variablen ab der die zu sendenden Daten beginnen Result R ckkehr Code der Parametrierung SSPOSRAMP Up Positionierrampe Beschleunigung ms Down Positionierrampe Verz gerung ms Handbuch IPOSplus Compiler Programmierung xD SEW Standardstrukturen Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung SSPOSSPEED CW Positionierdrehzahl rechts 0 1 U min CCW Positionierdrehzahl links 0 1 U min SSPIDATA3 Len Anzahl der zu sendenden Prozesseingangsdaten PI Prozesseingangsdatum 1 PI2 Prozesseingangsdatum 2 PI3 Prozesseingangsdatum 3 SSPIDATA10 Len Anzahl der zu sendenden Prozesseingangsdaten PI Prozesseingangsdatum 1 PI2 Prozesseingangsdatum 2 PI3 Prozessei
135. 100 Setpoint source BIPOL FIX SETPT P101 Control signal source TERMINALS P600 P604 Binary input DIO1 DI05 NO FUNCTION P610 P611 Binary input DI10 DI11 IPOS INPUT P630 P631 Binary output DO10 DO11 IPOS OUTPUT P700 Operating mode 1 amp IPOS P870 P872 Setpoint description P0O1 PO3 IPOS PO DATA P873 P875 Actual value description PIl PI3 IPOS PI DATA PO data enable ON P876 include lt constb h gt include lt iob h gt pragma globals 350 399 Definition of structures GSPODATA3 busdata GSAINPUT analog structure for fieldbus process data structure for analog values Definition of variables define modeselect InputLevel gt gt 6 amp 0x00000003 define setfixedsetpoint _SetSys SS_N11 speed define activatefixedsetpoint _BitSet ControlWord 4 define deactivatefixedsetpoint _BitClear ControlWord define enable _BitClear ControlWord define rapidstop _BitSet ControlWord 1 4 1 Declaration of variables long mode speed offset Initialization Initialize data busdata BusType busdata Len busdata POl busdata PO2 busdata PO3 Activate task _SetTask2 T2_STAR N Main program lo while 1 buscontrol _GetSys busdata G mode modeselect OptOutpIPOS Ou switch mode case 0 mode Di break case 1 mode Lt break case 2 mode_2 break case 3 mode_3 break 236 s data bus type fieldbus T buscontrol
136. 10460ADE 150 Handbuch IPOSplus gw Compiler Editor Symbol bersicht 10 21 Symbol bersicht Handbuch IPOSplus Symbol Men punkt Beschreibung O Datei gt Neu Neue Quelltextdatei erstellen EI Datei gt ffnen Quelltextdatei ffnen je Datei gt Speichern Quelltextdatei speichern 3 Oo Datei gt Compilieren Quelltextdatei compilieren Datei gt Compilieren Download Quelltextdatei compilieren und in Umrichter laden Datei Vergleiche mit Ger t Quelltextdatei mit Programm im Umrichter vergleichen EZ Projekt gt Compilieren Projekt compilieren Projekt gt Compilieren Download Projekt compilieren und in Umrichter laden Projekt Vergleiche mit Ger t Projekt mit Programm im Umrichter vergleichen Ausf hren Start IPOSPIUS _Programm starten Ausf hren Stopp IPOSPIUS Programm stoppen Ausf hren Ausf hren bis Cursor Programm ausf hren bis Cursor Ausf hren Einzelschritt Einzelschritt ausf hren Ausf hren gt berspringen Anweisung berspringen EP S S les A Bearbeiten gt Anweisung einf gen Eingabeunterst tzung aufrufen Datei Drucken Quelltextdatei drucken e Hilfe Benutzerhandbuch Hilfe aufrufen 10 oi 151 11 152 Compiler Programmierung Symbol bersicht Compiler
137. 12 n22 Festsollwert 2 21 reserviert 6 Festsollwert Umschaltung 22 DRS Nullpunkt setzen 7 Param Umschaltung Param Satz 2 23 DRS Slave Start 8 Rampen Umschaltung Rampen Satz 2 24 DRS Teach in 9 Motorpoti auf 25 reserviert 10 Motorpoti ab 26 reserviert 11 Externer Fehler 27 reserviert 12 Fehler Reset 28 reserviert 13 Halteregelung 29 reserviert 14 Endschalter Rechts 30 Reglersperre 15 Endschalter Links 31 reserviert 485 TO_Reload Ladewert f r Zykluszeit Anwender Timer 0 LESEN und SETZEN Wenn mit dem Befehl SET INTERRUPT TO RELOAD SETINT ein Anwender Timer TIMERO H489 zyklisch benutzt werden soll so kann mit H485 die Zyklus zeit festgelegt werden Der in H485 eingetragene Zeitwert wird automatisch nach jedem Ablauf des Timers 0 H489 0 wieder mit diesem Zeitwert neu geladen Wertebereich 0 2391 1 ms 486 reserved 487 Timer_2 Zeit f r Anwender Timer 2 LESEN und SETZEN TIMER 2 Der Anwender Timer 2 z hlt aufw rts Wertebereich 0 231 1 ms 488 Timer_1 Zeit fur Anwender Timer 1 LESEN und SETZEN TIMER 1 Der Anwender Timer 1 z hlt abw rts bis 0 Wertebereich 0 231 1 ms 489 Timer_0 Zeit f r Anwender Timer 0 LESEN und SETZEN TIMER 0 Der Anwender Timer 0 z hlt abw rts bis 0 Bei Verwendung des Befehls SET INTERRUPT SETINT wird bei Erreichen des Timerwertes 0 eine Interrupt Verzweigung ausgef hrt Wenn mit dem Befehl SET INTER RUPT SETINT ein Anwender Timer zyklisch benutzt werden soll so
138. 137 o H159 H131 H138 0 H157 H130 H139 o H144 H483 H140 Len 10 H143 H162 H141 PE1 518 H142 H160 H142 H141 H158 PI DATA H140 UNCONDITIONED Mi xii P Fie O MD AMBRUS ipas moveomm MD Z MOVON Der Befehl kann bei MOVIDRIVE nicht verwendet werden Der Befehl startet die zyklische Kommunikation Durch MovCommDef eingerichtete Kommunikationsbeziehungen werden aktiviert Ab jetzt ist kein MovCommDef Befehl mehr zul ssig ebenso wenig wie ein MOVILINK Befehl Nur der MOVILINK Befehl auf Adresse 253 intern kann noch verwendet werden SCOM Handbuch IPOSplus Mit einem SCOM Befehl System bus COMmunication k nnen bis zu 2 Variablen 8 Byte ber den Systembus bertragen werden Der SCOM Befehl initialisiert die ber tragungsobjekte und definiert ob die Objekte azyklisch oder zyklisch gesendet oder Ob jekte empfangen werden In den letzten beiden F llen muss die bertragung zus tzlich mit SCOMON gestartet werden Der Datenaustausch ist nur auf dem Systembus m glich und bertr gt Inhalte von Va riablen Ein Datenaustausch innerhalb des Umrichters ist nicht m glich Statt eines SEW eigenen Protokolls MOVILINK wird ein Standard CAN Telegramm 11 Bit Iden tifier verwendet so dass auch mit Fremdprodukten kommuniziert werden kann siehe Handbuch MOVIDRIVE Serielle Kommunikation Entsprechend dem Consumer Producer Prinzip kann jedes Ger t gleichzeitig Objekte an ein oder mehrere Ger te senden und
139. 14 Z hler LED Anzeige Mittels Eingang DI10 soll der Antrieb in den Freilauf geschaltet werden Die Eing n ge DI10 DI17 k nnen physikalische Klemmen auf der DIO11A oder DIP11A sein oder virtuelle Klemmen im Feldbussteuerwort 2 DI10 1 Freilauf aktiviert DI10 0 Freilauf deaktiviert Antrieb f hrt im Synchronlauf ber den Eingang DI11 wird der aktuelle Winkelversatz gel scht DRS Nullpunkt setzen Handbuch IPOSplus IPOSplus und synchronisierte Bewegungen Synchronlauf mit DRS Optionskarte Programmbeispiel mit IPOSPIUS Compiler Handbuch IPOSplus K 2 2222222222222020222020202022222220220202000 IPOS Quelldatei 2 2 2 2 2 2 2 2222 2 2 2 2 22 2222 22 222222 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 include lt const h gt include lt io h gt ee Definition Eing nge 222222222222272722722777777777 xy define E_Freilauf DI10 Eingang DI10 define E_NullpunktSetzen DI11 Eingang DI11 ee Definition Ausg nge 222222222222272772722777272777 Si define A_DRS_AUSGO 0 Ausgang DRS X40 9 Irre Definition Steuerbits im IPOS Control Wort xy define _DRS_NullpunktSetzen 22 Bit 22 Freilauf_Ein Durch die externe Br cke zwischen X40 9 und X40 0 wird durch Setzen des Ausgangs X40 9 der Freilauf aktiviert _BitSet DRS_Ctrl A_DRS_AUSGO Freilauf_Aus Durch die externe Br cke zwischen X40 9 und X40 0 wird d
140. 2 1 0 JO 1 2 3 J0 1 12 13 Beim Benutzen des SCOM Befehls ist zu beachten dass selbst die fest speicherbaren Variablen HO 127 sowie alle Parameter nur fl chtig beschrieben werden P60 P600 Objektstruktur H 0 H 1 H 2 Beispiel 1 Zyklische bertragung von zwei Variablenwerten H008 und H009 mit SCOM Befehl vom Sender zum Empf nger auf die Variablen H005 und H006 Einstellung Sender fHIPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS lolx File Edit Program Run Help Numerator 4096 eu EN al ed ai g Denominator fi E a ftums Unit SCOM TRANSMIT CYCLIC HO amp Identifier SCONON HO Objectno 1025 Hi Cycletime 10 H2 Timeoffse 0 H3 Len 5 H4 D Pointer 5 HS Returncod 96 H6 Oo Hi D aff BE Dvr 2 0 2 3 Program text modified 813 SBus address fo xl HO Objectno 1025 frei w hlbar H1 Cycletime 10 10ms H2 Timeoffset 0 kein Offset H3 Len 8 Variablenl nge 8 Byte H4 D Pointer 8 Datenpointer Wert liegt bei H8 H5 Returncode 96 H8 11111 gesendeter Wert Die L nge einer Variablen entspricht 4 Byte Somit werden bei einer Datenl nge von 8 Byte zwei aufeinanderfolgende Variable bertragen 292 Handbuch IPOSplus P6 Assembler Befehle ain 20 Kommunikationsbefehle P600 Einstellung Empf nger fEIPOSplus ASSEMBLER MOYITOOLS x File Edit Program Run Help
141. 20 65530 f r Zykluszeiten gt 10 ms H 3 Anzahl der Datenbytes und Datenformat Bit Wert Funktion 0 3 0 8 Anzahl der Datenbytes 4 7 0 reserviert 8 0 1 0 MOTOROLA Format 1 INTEL Format Format muss bei Sender und Empf nger gleich sein 9 31 0 reserviert H 4 Nummer der Variablen H ab der die zu sendenden Daten beginnen H 5 Ergebnis Return Code des SCOM Befehls 0 Freie Buskapazit t in berechneter Wert des Umrichters 1 Falsche Zykluszeit 2 Zu viele Objekte eingerichtet 3 Bus berlastung Insbesondere bei weiterem Datenaustausch zwischen den Slaves ist sicherzustellen dass die gesamte rechnerische Busauslastung 70 nicht berschreitet Berechnet wird die Busauslastung in Bit pro Sekunde ber die Formel Anzahl Telegramme x Bit Telegramm x 1 Zykluszeit z B 2 Telegramme mit 100 Bit im 1 ms Zyklus 200000 Bit s 200 kBaud Bezogen auf die gewahlte Baudrate ergibt sich die prozentuale Buslast z B 200 kBaud 500 kBaud 40 lt 70 Dieses Argument initialisiert ein Datenobjekt dessen Nutzdaten sofort einmalig gesen det werden Die Variable H des Befehls SCOM TRANSMIT ACYCLIC H definiert den Anfang der Kommunikations und Nutzdaten Es ist kein SCOMON Befehl notwendig Sollen mehrere Variablen gesendet werden so ist dies mit dem SCOM TRANSMIT ACYCLIC H Befehl m glich indem vor jedem Aufruf des Befehls der Variablenzeiger H 2 im IPOSP
142. 3 P914 Verfahrdrehzahlen nderbar im Programm ber SETSYS P911 P912 Positionier Rampen Beschleunigung anderbar im Programm ber SETSYS P915 P203 Vorsteuerungen mit denen der Ruck beeinflusst werden kann P933 Ruckbegrenzung nur mit MOVIDRIVE B P916 Rampenform P917 Rampenmode GOA GO ABSO Dieser Befehl positioniert absolut auf die im zweiten Argument X2 angegebene Position LUTE Argument X2 kann eine Konstante eine Variable und eine indirekte Variable sein Als Verfahrweg wird die Zielposition bezogen auf Position 0 Maschinen Nullpunkt ein gegeben Die daraus resultierende Zielposition wird in der Systemvariablen H492 TAR GET POSITION abgebildet Die Meldung IPOS In Position wird innerhalb eines GOA oder GOR Befehls aktuali siert d h die Meldung kann direkt in der nachsten Programmzeile abgefragt werden Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mee GOAT AE X1 NoWait Die Programmabarbeitung wird fortgesetzt w hrend der Antrieb noch verf hrt Dies erm glicht eine parallele Pro grammverarbeitung w hrend des Verfahrens Wait Die Programmabarbeitung wird erst dann fortgesetzt wenn der Antrieb mit seiner Istposition das Positionsfenster P922 der Zielposition erreicht hat X2 K Zielposition in Anwendereinheiten als Konstante H Zielposition in Anwendereinheiten als Variable H Variable die die Zielposition in Inkrementen enthalt bezogen
143. 3 P91_ IPOS Verfahrparameter P910 Verst r kung X Regler P911 912 Positio nier Rampe 1 2 P913 Verfahr drehzahl RECHTS P914 Verfahr drehzahl LINKS Drehrichtung Handbuch IPOSplus Einstellwert f r den P Regler des Lageregelkreises von IPOSPIUS Durch die Inbetrieb nahmefunktion des MOVITOOLS werden P210 P Verst rkung Halteregler und P910 aus den Eingabewerten berechnet und auf den gleichen Wert eingestellt Sie k nnen sp ter unabh ngig voneinander ver ndert werden Einstellbereich 0 0 5 32 Einstellwert f r die Rampe die w hrend des Positioniervorgangs verwendet wird F r Beschleunigung und Verz gerung wird bei P916 Rampenform SINUS und QUADRA TISCH immer die gleiche Rampe Positionier Rampe 1 verwendet Bei eingestellter Rampenform LINEAR wird die Verz gerung in Abh ngigkeit von P917 Rampenmode eingestellt Die eingegebene Rampenzeit bezieht sich auf eine Drehzahl nderung von 3000 min Einstellbereich 0 01 s 1 0 s 20 0 s Drehzahl f r Positionierung nach rechts Die Verfahrdrehzahl wird in Umdrehungen min eingegeben und darf die Maximaldrehzahl des Motors nicht berschreiten Einstellbereich O min 1500 min 5000 min Parameter 913 immer 10 kleiner einstellen als Parameter 302 Maximaldrehzahl 1 um Schleppfehler zu vermeiden Stellreserve f r Lageregler Drehzahl f r Positionierung nach links Die Verfahrdrehzahl wird in Umdrehungen min eingegeben und darf die
144. 313 FaultReaction Seite 190 SETINT SET INTERRUPT Seite 314 Memorize Seite 200 SETSYS SET SYSTEM VALUE Seite 316 TouchProbe Seite 220 VARINT Seite 318 WdOn Seite 222 Spezielle Ger tebefehle Waoff Seite 222 ASTOP AXIS STOP Seite 320 MEM MEMORIZE Seite 321 TOUCHP TOUCH PROBE Seite 322 WDOFF WATCHDOG OFF Seite 325 WDON WATCHDOG ON Seite 325
145. 384 gLAActSpeed Denominator 384 1000 ms x 60 s x 60 min Ink x TimeBase gLAActSpeed DPointer numof hBogenProStunde 11250 invertierte Darstellung _GetSys gLAActSpeed GS_ACTSPEEDEXT SPEEDMONITOR Z hlerwert der Drehzahl berwachung Der GETSYS Befehl kann als Vorwarnung f r Drehzahl berwachung verwendet werden Die Drehzahl berwachung spricht an wenn der Strom P501 Sekunden in der Stromgrenze ist Ist z B P501 200 ms so kann mit GETSYS der Z hlerwert abgefragt werden und z B nach 50 ms die Verfahrdrehzahl reduziert werden Damit ist es m glich eine Leerfahrt im Eilgang zu fahren und unter Last die Drehzahl im Umrichter intern automatisch zu reduzieren Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen Standardfunktionen P60 F r die Anweisung _GetSys stehen folgende SEW Standard Strukturen zur Verf gung P600 Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung _GetSys GSAINPUT Input Spannungswert des Analogeingangs 1 Input2 Spannungswert des Analogeingangs 2 GSAOUTPUT Output1 Spannungswert f r optionalen Analogausgang 1 Output2 Spannungswert f r optionalen Analogausgang 2 GSCAM SourceVar Nummer der Variable auf die der Befehl angewendet wird DbPreCtrl Totzeitvorsteuerung in 0 1 ms DestVar Nummer der Variable die Ergebnis aufnehmen soll BitPosition Bitposition in Ergebnisvariable BitValue Polaritat in Ergebnisvaria
146. 4 nenne 102 LOOP BEGIN Aea aa a aai aa akaa 305 P90x IPOS Referenzfahtt ne 100 COOP GIN 305 P91_ IPOS Verfahrparameter 0 ceeeeee 103 eieiei 305 P910 Verst rkung A Heger AA 103 EOORE rn sen een 305 P911 Positionier Rampe 1 103 P912 Positionier Rampe 2 cceeseeeeeeeees 103 M P913 Verfahrdrehzahl RECHTS ua 103 Mehrere Bils 2 22 u 0ue en ae 225 P914 Verfahrdrehzahl LINKS an 103 MEM TTT 321 P91 5 Geschwindigkeitsvorsteuerung Sahn eat 1 04 MEMORIZE w2 cc2nic near 321 P916 Rampenform anna 105 MOD aa 274 P92_ IPOS berwachungen EE ENER 108 MODULO wee i E Pere r errr r errr re rrrrerrre nun nun nn une 274 P920 Software Endschalter RECHTS EECHER 108 Modulo Geberaufl sung EN 116 P921 Software Endschalter LINKS 108 Modulo Nenner EE 116 P922 Positionsfenster acc 109 Modulo Z hler TE A T 116 P923 Schleppfehlerfenster BEE A fs 109 MOdulofUnktion nn ii 116 PIYZO Override ann 109 Motordrehsinn P35_ be Dean de E 44 P931 IPOS STW Task 110 Motorgeber Istposition nennen 21 P932 IPOS STW Task 2 ann 110 Motarpan FUMKUON E ege Ge EE 110 MOVCOM PELEFEETETUIEEUETEUEETEUEEIEEETEEEELEEEELEUELEETELEEREERTE 285 P938 Geschwindigkeit Task 1 BEEN 1 10 MOVITOOLS sansssnnnanssnnnsnaanansnnanannnasansnnsssansnnannannnnn 255 P939 Geschwindigkeit Task 2 eh tet ate ne 1 10 MOVLINK Perr eer rr err rr err rrrrrrerrrrerrrrerrerrrrerrrrerrrrrerrrn 278 P93x IPOS Sonderfunktionen rel zn Ay dalle en 109 Handbuch IPOS
147. 4S _Programm entsprechend gesetzt wird Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Wi Kommunikationsbefehle RGO P600 Objektstruktur H 0 Objektnummer CAN Bus ID die Objektnummer dient zur Adressierung des Datenobjektes In einem Bussystem darf eine Objektnummer nur einmal vergeben werden F r den Daten austausch m ssen die Objektnummern bei Sender TRANSMIT und Empf nger RECEIVE gleich sein Um eine Datenkollision bei zus tzlicher Verwendung von MOVLNK Befehlen ber SBus zu vermeiden sollten Objektnummern gt 1024 2048 eingestellt werden H 1 Anzahl der Datenbytes und Datenformat Bit Wert Funktion 0 3 0 8 Anzahl der Datenbytes 4 7 0 reserviert 8 0 1 0 MOTOROLA Format 1 INTEL Format Format muss bei Sender und Empf nger gleich sein 9 31 0 reserviert H 2 Nummer der Variablen H ab der die zu sendenden Daten beginnen H 3 Zustand des Sendebefehls 0 Bereit 1 Beim Senden 2 Senden erfolgreich 3 Sendefehler Das IPOSPIUS _Programm wartet an diesem Befehl so lange bis das Telegramm gesen det wurde Ist kein anderer Teilnehmer angeschlossen dann kann das Telegramm nicht gesendet werden Nur durch eine berwachung z B aus der anderen Task kann der Wartezustand beendet werden RECEIVE Dieses Argument initialisiert ein Datenobjekt das zyklisch oder azyklisch empfangene Handbuch IPOSplus Daten enth lt Die Variable im Argument des SCOM RECEIVE Befeh
148. 7500 7 5 559 PID_Status PID Regler Statuswort PID STATUS Bit 0 Summe aus Istwert und Offset berschreitet Grenze xeyjin Bit 1 Summe aus Istwert und Offset berschreitet Grenze xemax Bit 2 Wert des Regler P Anteils wird begrenzt Bit 3 I Anteil des Reglers abgeschaltet Bit 4 Wert des Regler I Anteils wird begrenzt Bit 5 Wert des Regler D Anteils wird begrenzt Bit 6 PID Regler Stellgr e wird begrenzt Bit 7 Summe aus PID Regler Stellgr e und Vorsteuerung wird begrenzt 560 reserviert 24 Handbuch IPOSplus Task Verwaltung und Interrupts Einf hrung 4 Task Verwaltung und Interrupts 4 1 Einf hrung IPOSPIUS kann mehrere Teilprogramme parallel bearbeiten Ein Teilprogramm ent spricht einer Task Die folgenden Funktionen k nnen Interrupts f r Task 1 ausl sen e Timer0 Uberlauf e Systemfehler Ger tefehler Touch Probe DI02 MOVIDRIVE B kann Task 2 und Task 3 durch 4 weitere Interrupts unterbrechen die durch den Vergleich mit einem Variablenwert ausgel st werden MOVIDRIVE A kann 2 unabh ngig voneinander laufende Teilprogramme Task1 und Task 2 ausf hren MOVIDRIVE B kann 3 unabh ngig voneinander laufende Teilprogramme Task1 Task 2 und Task 3 ausf hren Sie k nnen ein MOVIDRIVE B wie ein MOVIDRIVE A betreiben Die folgenden Variablen sind global Alle Tasks und Interrupts nutzen die Variablen gemeinsam e H H511 bei MOVIDRIVE A H H1
149. 8 2 Kompilieren und Download 256 18 3 Programme Starten Stoppen nn 257 18 4 Vergleich Datei mit Oer i nn 257 18 5 DEBUGGER u ten en ae seien 258 18 6 Programm aus Umrichter laden AAA 258 18 7 Symbol bersichty44 2 2 rei2ee re abend 259 19 Assembler Programmierung unssrrensnnsennnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn nennen sans 260 19 1 e Tele Et TEE E 260 19 2 Binare Ein Ausg nge saaa eni IA EA 262 19 3 Analoge Ein AUSQ amp inge EEN 266 20 Assembler Befehle cccccceeeceeesseeeeeeeeseneeeeeeeseeeeeesesneeeeeseeseeeeeeseseeneeeees 268 20 1 Befehls bersicht n een me Dessen 268 20 2 Arithmetische Befehle u4ss04 444a00nnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 272 20 3 Bitbetelle tice cele settee ns Here ES EEEE EET AER 277 20 4 Kommunikationsbefehle AAA 278 20 5 Positionierbefehle AAA 295 20 6 Programmbefenle AAA 301 20 7 Setzbefehle u em ernennt tra kadadian 308 20 8 Spezielle Ger tebetehle nenn 320 EIN e Ee EE UE 325 21 Assembler Beispiele uunsunsnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 331 21 1 Beispielprogramm Blinklicht AAA 331 21 2 Beispielprogramm Hubwerk AAA 333 21 3 Beispielprogramm Tipp Betrieb AA 339 21 4 Beispielprogramm Tabellenpositionierung eee eeeeeeeeeteeeeeeeneee 342 22 Anderungsindx ne een 346 23 NOEK EE 347 Handbuch IPOSplus Wichtige Hinweise 1 Wichtige Hinweise Siche
150. 88 und f r Task 2 ber Parameter P939 Index 8962 zutei len Demnach k nnen in Task 1 maximal 1 9 10 und Task 2 maximal 2 9 11 Be fehle ms ausgef hrt werden Wenn Sie die maximale Anzahl von 9 zus tzlichen Befehlen ms auf Task 1 und Task 2 aufteilen so ergeben sich die folgenden m glichen Kombinationen Task 1 Task 2 P938 Befehle ms P939 Befehle ms 0 1 9 11 1 2 8 10 2 3 7 9 3 4 6 8 4 5 5 7 5 6 4 6 6 7 3 5 7 8 2 4 8 9 1 3 9 10 0 2 Beispiel P938 2 P939 3 gt Task 1 bearbeitet 3 Befehle ms Task 2 bearbeitet 5 Befehle ms Handbuch IPOSplus Task Verwaltung und Interrupts Tasks bei MOVIDRIVE B Task 3 Implementie rungshinweise Beispiel Handbuch IPOSplus Task 3 ist ab den Ger ten der B Reihe verf gbar Task 3 bearbeitet mindestens 1 Befehl je ms Abh ngig von der Ger tekonfiguration und von P938 P939 f hrt Task 3 weitere Befehle aus Typisch sind 20 40 Befehle ms Der absolute Ressourcenbedarf zur Befehlsbearbeitung ist in Task 3 ca 20 40 geringer als in Task 1 oder Task 2 Ap plikationsteile bei denen die garantierte Ausf hrungszeit einzelner Programmzeilen nicht wichtig ist werden in Task 3 schneller bearbeitet Programmieren Sie im Unterschied zu MOVIDRIVE A den Bewegungsablauf in Task 1 oder in Task 3 Programmieren Sie die folgenden Funktionen in Task 2 oder Task 3 e Schnelle zeitk
151. A H520 INPUT LVL B MOVIDRIVE B abgebildet Dabei sind die Bits der System variablen H483 je einem Hardware Eingang zugeordnet Die Zuordnung der Systemvariablen H483 f r MOVIDRIVE A H520 f r MOVIDRIVE B zu den bin ren Eingangsklemmen ist im Kapitel POSPIUS Variablen bersicht ber die Systemvariablen beschrieben Die Abfrage der bin ren Eing nge im IPOSPIUS Programm kann durch den Wert der Variablen H483 H520 erfolgen Dieses bietet sich beim Abfragen von Eing ngen an bei denen ein bin r codierter Wert bertragen werden soll z B zur Anwahl einer Ta bellenposition Tabelle 4 Beispiel f r die bertragung eines bin r codierten Werts ber Eingangsklemmen des MOVIDRIVE A Beispiel Lesen Eing nge Bin reing nge Ger t Klemmenbezeichnung DI05 DI04 DI03 DI02 DI01 DIOO Wertigkeit 25 24 23 2 ER 20 Klemmenpegel 1 0 0 0 1 1 Bewertung 1x 2 0x24 0x 23 0x2 1x2 1x 2 Variablenwert H483 32 0 0 0 2 4 1 35 1 falls alle Eingangsklemmen der DIO11A DIP11A und das Steuerwort 2 0 Pegel haben Handbuch IPOSplus 263 19 264 qu Assembler Programmierung Binare Ein Ausgange Binare Ausgange Lesen der binaren Ausg nge Setzen der bin ren Ausg nge Durch eine Kombination der Befehle BMOV und JMP k nnen auch bin re Klemmen ab gefragt werden die mit den h herwertigen Bits der Variablen H483 H520 abgebildet werden Das ist
152. AM FORM Th Se Z hler fi Nenner fi Einheit ine Initialize Interruupts Identifier Mi SET H420 2 H417 0 SET H421 0 H418 oO SET H422 455 H419 SET H423 H910 SET H424 12 SET H425 6 SET H427 lt 2 SET H428 1 SET H429 487 SET H430 200 SET H431 H SET H432 7 VarInt runs in Task 3 gt start Task 3 TASK TASK3 START M3 VARINT H420 M4 gt us nor N oO oO Ed A H oO H432 7 Cyclic main loop H433 0 JMP UNCONDITIONED MS H434 o Enable valve H435 0 M4 SET H487 0 H436 0 SET H431 2 H437 0 VARINT H427 M2 H438 0 BSET H481 1 1 H439 0 RET H440 0 Disable valve H441 0 M2 BCLR H481 1 0 H442 0 SET H431 0 H443 0 VARINT H427 M2 H444 W RET H445 0 Task 3 jsut needed for VarInt H446 o M3 Mob H447 0 RET H448 0 END v m gt Punkt zu Punkt 1 1 1 Progr Bild 1 Assembler amm in den Umrichter geladen 36 Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Einf hrung 5 Wegerfassung und Positionierung 5 1 Einf hrung IPOSP US Positionierung Die Nutzung der IPOSPIUS Positionierung ist nur m glich wenn ein Motorgeber an X15 angeschlossen und in P700 Betriebsart 1 eine Betriebsart amp IPOS eingestellt ist P941 Quelle Istposition bestimmt welche Wegmessung zur Positionierung heran gezogen wird Die Verfahrbefehle der IPOSPIUS _Steuerung GO Befehle beziehen sich auf die Positionsinformation des i
153. AR Seite 277 Bit Standardfunktionen BMOV BIT MOVE Seite 277 _BitClear Seite 188 BMOVN BIT MOVE NEGATE Seite 278 _BitMove Seite 189 BSET BIT SET Seite 277 _BitMoveNeg Seite 189 Kommunikationsbefehle _BitSet Seite 189 MOVLNK Seite 278 Kommunikations Standardfunktionen MOVCOM Seite 285 _MoviLink Seite 200 MOVON Seite 287 _MovCommDef Seite 205 SCOM SYSTEM BUS COMMUNICATION Seite 287 _MovCommOn Seite 207 SCOMON SYSTEM BUS COMMUNICATION Seite 293 _SBusCommDef Seite 207 ON SBusCommOn Seite 212 SCOMST Seite 294 SBusCommState Seite 213 Positionierbefehle Positionier Standardfunktionen GOO GO POSITION 0 Seite 295 Gab Seite 196 GOA GO ABSOLUTE Seite 297 GoAbs Seite 197 GOR GO RELATIVE Seite 298 GoRel Seite 198 Programmbefehle Programm Standardfunktionen ie Seite 300 InputCall Seite 199 CALL Seite 301 Nop Seite 207 JMP JUMP Seite 302 SystemCall Seite 219 LOOPB LOOP BEGIN Seite 305 SetTask Seite 216 LOOPE LOOP END Seite 305 SetTask2 Seite 216 NOP NO OPERATION Seite 306 Wait Seite 220 REM REMARK Seite 306 WaitInput Seite 221 RET RETURN Seite 306 WaitSystem Seite 221 TASK Seite 305 Setz Standardfunktionen TASK2 Seite 307 Copy Seite 190 WAIT Seite 307 GetSys Seite 191 Setzbefehle Setinterrupt Seite 213 COPY Seite 308 SetVarInterrupt Seite 217 GETSYS GET SYSTEM VALUE Seite 308 SetSys Seite 214 SET Seite 311 Spezielle Gerate Standardfunktionen SETFR SET FAULT REACTION Seite 311 AxisStop Seite 188 SETI SET INDIRECT Seite
154. AREA RRE ENE ATEA EEE AFRE 149 10 20 Kommentare u44404 44HHannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnannnnnnnnnannennnnnnenn 150 1 0 21 Symbol bersicht 2 22 22 2 aan she 151 11 Compiler Programmierung ussssrsnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 152 NR WE delt EE 153 11 2 Pr prozessor ANWweisSungen nn 154 er le EE 155 11 4 Verzeichnisse von Imclude nn nnnnn nn 156 N T LEE 156 BRE EE EE 157 11 7 48cl rel 22 82 05 energie nero ade 158 11 8 SEW Standardstrukturen nen 159 11 9 Anwenderdefinierte Gtrukturen 165 11 10 long VE 167 TAA Inti alllong z 2 a a a ae ene eee 167 11 12 pra9ma a an dees Eeer 168 11 13 Erl uterung zur const h und io h constb h und iob h 169 11214 e 170 11 15 Konstanten 42042 0 deed deeg eegne 171 11 16 IPOSPIUS _yariablen im Compiler 171 11 17 Die Vereinbarung globaler Variablen A 171 11 18 Indirekte Adressierung Poimter nen ennnn ann 172 R SERVE 173 12 Compiler Operatoren uus2uunnaaannnnannnnnnannnnnnnnnnnannnnnnnnnnannnnnnnnnnnannnnnnannnn 174 12 1 Rangfolge der Operatoren nn 174 122 Hn te Operatore Mrara EEN eelere 175 12 3 Bin re Operatoren 2 ccc ceeeccecceeee cence eeeeeeeeeae essence ceeaeeeeeaeeeeeeeeesaaeesenes 176 12 4 Tern re Operatoren sesssesssessssesssisssrsstrsrernsstnnetnnntnnnnnnttnnnsnnnnstensrnns 176 13 camphor Konstrukte E 177 TP EE na a ee E a EE 177 132 T
155. Argumente Beispiel 190 _Copy h2 hl anz Kopiert in der Anzahl anz aufeinanderfolgende Variablen als Variablenblock h1 gibt den Namen der ersten Quell Variablen h2 den Namen der ersten Ziel Variablen an Es k n nen maximal 10 Variablen kopiert werden h2 Name der ersten Ziel Variable h1 Name der ersten Quell Variable anz konstanter Ausdruck f r Anzahl der zu kopierenden IPOSPlUS _Variablen main _Copy H1 H5 3 kopiere H1 H5 H2 H6 H3 H7 _FaultReaction fnr r Dieser Befehl erlaubt die Programmierung der Reaktion auf einen Ger tefehler Dabei muss der Befehl vor dem Auftreten des Fehlers ausgef hrt werden In den Argumenten werden der Fehler und die entsprechende Reaktion beim Auftreten dieses Fehlers an gegeben Es sind alle Fehler Reaktionen programmierbar die in der Fehlerliste der Betriebsanlei tung oder des Systemhandbuchs in der Spalte P einen Punkt haben fnr konstanter Ausdruck f r Nummer des Fehlers siehe Fehlerliste in der Be triebsanleitung r konstanter Ausdruck f r Fehlerreaktion der folgende Werte annehmen kann FR_NORESP Keine Reaktion auch keine Anzeige des Fehlers FR_DISPLAY Fehler wird lediglich angezeigt Ger t weiterhin lauff hig FR_SWOFF_F Endstufensperre und Ger teverriegelung Reset notwendig FR_ESTOP_F Stopp an Notstopprampe mit Ger teverriegelung Reset notwendig FR_RSTOP_F Stopp an Schnellstopprampe mit Ger teverriegelung Reset notwendig
156. Balken markiert Nach Dr cken der Schaltfl che OK kann der Fehler beseitigt werden Anschlie end muss das Projekt neu compiliert werden Beseitigen Sie den Fehler indem Sie die FOR Schleife folgenderma en korrigieren while 1 for Hl 0 H1 lt 100 Hl Summe bilden H2 H2 Hl Warte 5 s lang _Wait 5000 Handbuch IPOSplus 127 10 128 Erste Schritte qu Compiler Editor Laden des Pro gramms in das MOVIDRIVE Starten und Stop pen des Pro gramms Im n chsten Schritt muss das Programm in den Umrichter geladen werden Dr cken Sie dazu das Symbol 9 oder w hlen Sie Compilieren Download Jetzt wird das Pro gramm nochmals compiliert und nach erfolgreichem Abschluss in den Umrichter gela den Nach erfolgreichem Download des Programms wird die erste Programmzeile in der Funktion Main mit einem hellblauen Balken markiert Das Programm kann nun gestar tet werden Mit dem Symbol 4 wird das Programm gestartet Nun l uft das Programm im MOVIDRIVE und in der Symbolleiste wird der Status START angezeigt IPOSplus COMPILER MOVITOO Sit Z Datei Bearbeiten Suchen Projekt Al EES 0 605 Quelltext Datei en Asumme ipe Ein Dokumentie 10464ADE Bild 35 Status START Gleichzeitig wird der hellbaue Balken im Programm gel scht Sie k nnen sehen dass das Programm abgearbeitet wird In diesem kleinen Testpro gr
157. Bin reingang DIOO nox GEBER IN D Die beiden Geberleitungen werden auf Drahtbruch berwacht Die berwachung erfolgt nur bei freigegebenem MOVIMOT Falls auf mindestens einer der beiden Geberleitun gen f r 1 s kein Signalwechsel erfolgt wird ein Drahtbruch detektiert und durch den Feh ler 14 angezeigt Das MOVIMOT wird stillgesetzt und kann erst nach Reset der MQx wieder gestartet werden Die aktuelle Position geht hierbei verloren und es ist eine er neute Referenzierung notwendig Die Geber berwachung kann ber Parameter P504 Geber berwachung Motor ein bzw ausgeschaltet werden Mit einem MOVLNK Befehl auf die Adresse 253 l sst sich zu jedem beliebigen Zeit punkt die Istposition auf eine Variable im Bereich HO H127 spannungsausfallsicher speichern Empfehlenswert ist das Speichern bei Erreichen einer neuen Istposition Durch diese Ma nahme ist nach aus und einschalten des Ger ts keine erneute Refe renzierung mehr notwendig Eine Referenzierung ist nach wie vor notwendig wenn die Spannung der MQx w hrend eines laufenden Positioniervorgangs abgeschaltet wird Das Modul ist f r 10 Milliarden Schreibzyklen ausgelegt Die MQx Module besitzen einen Counter der wahlweise auf DIO oder DI1 gelegt wer den kann Gez hlt werden die positiven Flanken bis zu einer maximalen Eingangsfre quenz von 4 kHz F r die Aktivierung der Counterfunktion wird der entsprechende Ein gang auf MQX GEBER IN umprogrammiert Die Umprogr
158. CjW H302 Mi JMP NOT IN POSITION M1 WAIT 1000 ms FE ADDR 2 2 0 20 File O MD AMBRUS ipos speec Langsame Rechtsfahrt 100 rpm Langsame Linksfahrt 100 rpm Schnelle Rechtsfahrt 3000 rpm Schnelle Linksfahrt 3000 rpm Referenzfahrt Fahre auf Null Warte 1 s Setze langsame Drehzahl Fahre auf Endziel OONO e WO e C QNBIH cl mla Denominator fi Unit inc Identifier 10 Solange Actpos Mot H511 kleiner 40960 verbleibe in aktueller Zeile 11 Setze schnelle Drehzahl 12 Verbleibe in aktueller Zeile solange Antrieb noch fahrt 13 Warte 1s 299 20 PS Assembler Befehle P60 Positionierbefehle P600 Endlospositionierung Der absolute Verfahrbereich von IPOSPIUS ist auf den Eingabewert 281 0 281 1 begrenzt Mit dem relativen Verfahrbefehl kann zu jeder beliebigen Zielposition eine ma ximale Verfahrstrecke von 23 hinzuaddiert werden siehe Zahlenkreis Ein Beispiel f r Endlospositionierung wird im Beispielprogramm TIPP Betrieb gezeigt Der GOR Befehl bezieht sich immer auf die Zielposition H492 Setzt man z B in einem Programm 100 Mal den Befehl GOR 1000 Inkr ab so wird intern die Zielposition auf 100 x 1000 Inkremente gesetzt Wird der Befehl zyklisch aufgerufen so kann die Soll position von der Istposition des Motors weglaufen und ab einem kritischen Wert 231 2 zu fehlerhaftem Verhalten f hren Antrieb dreht in entgegengesetzte Richtung 27 oP A 231 4 1 T 231
159. Der Antrieb fahrt bei der Referenzfahrt auf den Referenzpunkt und bleibt dort stehen Der Maschinennullpunkt wird nach der Referenzfahrt mit Referenzpunkt und Referenzoffset lediglich errechnet Die Angabe des Referenzoffsets erfolgt in Anwenderverfahreinheiten Einstellbereich 281 0 231 1 Handbuch IPOSplus IPOS Variablen bersicht ber die Systemvariablen ACTPOS MOT Aktuelle Istposition Motorgeber LESEN ACHTUNG Systemregelgr e Wert darf nicht berschrieben werden Unabh ngig davon wie viel Impulse der Geber je Umdrehung liefert hat diese Istposition immer die Einheit 4096 Inkremente pro Motorumdrehung Geberaufl sung 512 Ink Ausnahme MQx mit NV26 hat 24 Inkremente pro Motorumdrehung Nr Name Beschreibung Compiler Assembler 499 SetpPosBus Sollposition Bus LESEN SP POS BUS Enth lt die Sollposition die Uber die Feldbusprozessdaten gesendet wird Die Sollposition wird nur dann Uber nommen falls POSITION LO und POSITION Hi in der PA Datenbeschreibung programmiert ist Parameter gruppe P87_ 500 TpPos2_VE Nur bei MOVIDRIVE B verwendet bei MOVIDRIVE A reserviert TP POS2VE Der Wert des Virtuellen Encoders H376 wird in H500 abgespeichert wenn der Eingang DI03 bet tigt wurde siehe auch _TouchProbe TOUCHP 501 TpPos1_VE Nur bei MOVIDRIVE B verwendet bei MOVIDRIVE A reserviert TP POS1VE Der Wert des V
160. ED 1SubStateHoming HOMING_READY break case HOMING_READY if MY_START_HOMING 1SubStateHoming HOMING_STOPPED break while 1GlobalStateMachine HOMING Instruktionen beim Verlassen des Hauptzustands Homing Antrieb stoppen if 1SubStateHoming HOMING_STARTED _Go0 GOO_RESET 1SubStateHoming HOMING_STOPPED Betriebsart abl schen _BitClear 1PE_StatusWord 11 _BitClear 1PE_StatusWord 12 Ende fnHoming 15 241 15 242 Compiler Beispiele Compiler Programmger st Funktion fnPositioning Positionierbetrieb fnPositioning Instruktionen beim Eintritt in den Hauptzustand Positioning Unterzustand definieren 1SubStatePositioning POSITIONING_STOPPED Betriebsart quittieren _BitSet 1PE_StatusWord 11 _BitSet 1PE_StatusWord 12 zyklische Bearbeitung solange Hauptzustand Positioning aktiv do PA Daten einlesen _GetSys tPA BusType GS_PODATA switch 1SubStatePositioning case POSITIONING_STOPPED if MY_START_POSITIONING tPosVelocities CW tPosVelocitie SetSys SS_POSSPEED tPosVelocit s CCW tPA PO2 ies TargetPos 1ScalingNumerator tPA PO3 1ScalingDenominator H 1SubStatePositioning POSITIONING_STARTED break case POSITIONING_STARTED if MY_START_POSITIONING tPosVelocities CW tPosVelocitie _SetSys SS_POSSPEED tPosVelocit s CCW tPA PO2 ies TargetPos
161. Edit IPOS Instruction Main Menu Arithmete commands Bit commands Communication commands Positioning commands Program commands Set commands Special unit commands Comparison commands Fast Search 2 x Sub Menu Calls a subroutine Jump input terminals Jump H lt gt 0 Jump H lt gt K System conditioned jump Program loop begin Program loop end No operation Remark Variable H gt Jump destination M Handbuch IPOSplus Target variable H Condition type gt v Help Cancel di Io Ee 20 303 P6 20 vim Assembler Befehle Programmbefehle P600 JMP System Es wird auf die im Befehl angegebene Marke verzweigt wenn die Vergleichsoperation erf llt ist Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Moor MET My x UNCONDITIONED Unbedingter Sprung N 0 Sprung wenn Drehzahl gleich Null N 0 Sprung wenn Drehzahl ungleich Null NOT IN POSITION Sprung wenn nicht in Position TP1 Sprung wenn Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI02 NOT TP1 Sprung wenn kein Flankenwechsel an Touch Probe Klemme D102 TP2 Sprung wenn Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI03 NOT TP2 Sprung wenn kein Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI03 Myyy Sprungmarke zu der bei erf llter Bedingung verzweigt wird Edit IPOS Instruction 2 x Main Menu Fast Search Sub Menu Arithmetc commands
162. Eingangsklemmen ein bestimmter Pe gel anliegt Die gew nschte Polarit t der Eingangspegel und die relevanten Klemmen werden als Argumente angegeben Die Funktion wartet solange wie alle in maske mit Eins markierten Eingangsklemmen 1 Pegel bzw 0 Pegel haben Argumente pegel Konstanter Ausdruck der angibt auf welchen Signalpegel die Klemmen zu testen sind und einen der folgenden Werte annehmen kann 1 HIGH Pegel 1 Pegel 0 LOW Pegel 0 Pegel maske Konstanter bin rer Ausdruck der angibt welche Klemmen zu testen sind Die Bits innerhalb des Ausdrucks haben folgende Bedeutung Bit 0 DIOO maske 0b1 Bit 1 DI01 maske 0b10 Bit 2 DI02 maske 0b100 Bit 3 DI03 maske 061000 Bit 4 DI04 maske 0610000 Bit 5 DIO5 maske 06100000 Bit 6 DI10 maske 061000000 Bit 7 DI11 maske 0610000000 Bit 8 DI12 maske 06100000000 Bit 9 DI13 maske 061000000000 Bit 10 DI14 maske 0610000000000 Bit 11 DI15 maske 0b100000000000 Bit 12 Dip maske 061000000000000 Bit 13 DI17 maske 0610000000000000 Bit 14 31 reserviert Eine Eingangskombination kann gew hlt werden indem die zugeh rigen Bits in der Maske auf 1 gesetzt werden Um beispielsweise DIO0 und DIO3 abzufragen muss mas ke lauten 061001 Beispiel include lt constb h gt main _WaitInput 1 0b100 solange Klemme DI02 HIGH 1 warten _WaitSystem Syntax _WaitSystem ereignis Beschreibung Die Funktion wartet solange
163. Erfahrungsgem braucht der Compiler etwa 10 Hilfsvariablen Wird diese Direktive nicht explizit angegeben benutzt der Compiler die Variablen H400 bis einschlie lich H419 pragma globals Hmin Hmax Weist den Compiler an den mit dem Schl sselwort long deklarierten Variablen eine Variablennummer aus dem Variablenbereich Hmin bis Hmax zuzuweisen R Der Anwender ist selbst daf r verantwortlich berschneidungen bei der symbolischen Vereinbarung von Variablennamen mit define zu vermeiden Wird diese Direktive nicht explizit angegeben benutzt der Compiler die Variablen H420 bis einschlie lich H449 pragma initials Hmin Hmax Weist den Compiler an den mit dem Schl sselwort initial deklarierten globalen Variablen die Nummern Hmin bis einschlie lich Hmax zuzu weisen Initial Variablen sind die netzaus gespeicherten Variablen HO bis H127 Ausnahme HO bis H15 bei MDS MDV MCS MCV mit Kur venscheibe Wird diese Direktive nicht explizit angegeben benutzt der Compiler die Variablen HO bis einschlie lich H127 Da bei Technologieoption Synchronlauf und Kurvenscheibe der Variablenbereich H360 bis H450 mit weiteren Systemvariablen belegt ist wird empfohlen die Hilfsvariab len und globalen Variablen immer mit der pragma Direktive in einen anderen Bereich zu legen Beispiel pragma var 350 365 pragma globals 130 160 pragma initials 10 30 long pos speed cw pos speed ccw initial long start position
164. F FAHRT START ge startet ist P904 Referenzierung auf Nullimpuls JA einzustellen Wird die Referenzfahrt ber den IPOSPIUS _Befehl coo gestartet ist das Argument Zp einzustellen A nReft 3 E G d nRef2 RefOfZP MZP RelZP LHWLS RHWLS gt 060011AXX Bild 5 Referenzfahrt Typ 3 Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Typ 4 Endschal ter Links Typ 5 Keine Referenzfahrt Handbuch IPOSplus Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls rechts vom linken Endschalter Die Einstellung rechtes Ende des linken Endschalters hat keine praktische Bedeutung da sich der Antrieb nach der Referenzfahrt in der Schalthysterese des Endschalters be finden k nnte und nach Ende der Referenzfahrt sporadisch der Fehler 29 Endschalter erreicht auftreten k nnte Ein Referenznocken ist nicht erforderlich Die Referenzfahrt startet in Drehrichtung links bis zur fallenden Flanke des linken End schalters wird P901 Referenzdrehzahl 1 verwendet danach P902 Referenzdrehzahl 2 Wird die Referenzfahrt ber die positive Flanke am Eingang REF FAHRT START ge startet ist P904 Referenzierung auf Nullimpuls JA einzustellen Wird die Referenzfahrt ber den IPOSPIUS _Befehl Goo gestartet ist das Argument Zp einzustellen A nRef1 m a 2 1 nRef2 RefO ZP RelZP MZP LHWLS RHWLS gt 06012AXX Bild 6 Referenzfahrt Typ 4 R
165. Grundger ts nur SETZEN STD OUT IP Wird in IPOS ein Bin rausgang getoggelt so wird der physikalische Ausgang an der Klemme 1 ms sp ter getoggelt wenn er als IPOS Ausgang parametriert ist Bit IPOS Name 0 DBOO nicht programmierbar fest belegt mit Bremse 0 DOOO M x als P628 IPOS AUSGANG nur MQx 1 DOO1 falls P620 IPOS AUSGANG 2 DO02 falls P621 IPOS AUSGANG 3 DOO3 nur bei MOVIDRIVE B falls P622 IPOS AUSGANG 4 DO04 nur bei MOVIDRIVE B falls P623 IPOS AUSGANG 5 DO05 nur bei MOVIDRIVE B falls P624 IPOS AUSGANG 482 OutputLevel Signalpegel der bin ren Ausg nge nur LESEN OUTPUT LVE Bit IPOS Name DIO DIO DIO DIP DIO DIP DIP Feldbus or an Feldbus Feldbus EE P63x wirkt auf DIO P63x wirkt auf DIP P873 Status wort 2 0 DBOO DB00 DBOO DB00 DBOO DBOO DBOO 1 DOO1 DOO1 DOO1 DOO1 DOO1 DOO1 DOO1 2 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 3 DO10 X23 1 x23 1 X23 1 X61 1 X61 1 Bit 8 4 DO11 X23 2 X23 2 X23 2 X61 2 X61 2 Bit 9 5 DO12 X23 3 X23 3 X23 3 X61 3 X61 3 Bit 10 6 DO13 X23 4 X23 4 X23 4 X61 4 X61 4 Bit 11 7 DO14 X23 5 X23 5 X23 5 X61 5 X61 5 Bit 12 8 DO15 X23 6 X23 6 X23 6 X61 6 X61 6 Bit 13 9 DO16 X23 7 X23 7 X23 7 X61 7 X61 7 Bit 14 10 DO17 X23 8 X23 8 X23 8 X61 8 X61 8 Bit 15 11 X61 1 12 X23 1 X61 2 13 is X61 3 14 X23 8 X61 4 15 X61 5 16 X61 6 X61 7 X61 8 Handbuch IPOSplus IPOS Variablen bersicht ber die Systemvariablen
166. Handbuch IPOSplus P600 Konstrukte Der IPOSPUS _Compiler stellt Konstrukte zur Verf gung die auch aus anderen Hoch sprachen bekannt sind Als Konstrukte stehen zur Verf gung e if else e for e while e do while e switch case default Hinzu kommen noch Anweisungen wie continue und break die zur Steuerung inner halb dieser Konstrukte Anwendung finden if Ausdruck Anweisung else Anweisung Die Schl sselw rter if und else steuern den Programmfluss abh ngig davon ob der nach dem Schl sselwort if angegebene Ausdruck den Wert WAHR ungleich Null oder FALSCH gleich Null liefert Der else Zweig ist optional Er wird dann ausgef hrt wenn der Ausdruck den Wert FALSCH liefert Eine Anweisung kann im speziellen Fall auch ein Block sein in dem mehrere Anweisungen angegeben werden k nnen In diesem Fall muss der Anweisungsblock durch geschweifte Klammern eingeschlossen sein Anweisungsblock Ohne else Zweig Mit else Zweig Mit Block als if Zweig Mit Block als else Zweig if Hl 3 if Hl 3 if Hl gt 3 if Hl gt 3 H2 10 H2 10 H2 9 else H2 10 else H2 8 H3 11 H2 H3 10 1175 Der Ausdruck kann sich auch aus mehreren Bedingungen zusammensetzen die mitein ander logisch verkn pft sind Als Verkn pfung steht somit das logische UND amp amp und das logische ODER zur Verf gung Fehlerquel
167. Hauptzustand Jogging aktiv tPA PO2 tPA PO2 steht der Antrieb in Halteregelung W rde mit Freigabe w rde die Hauptzustandsmaschine in den State 99 wegspringen if MY_JOG_MINUS amp amp MY_JOG_PLUS MY_JOG_MINUS amp amp MY_JOG_PLUS _AxisStop AS_PSTOP while 1GlobalStateMachine JOGGING Instruktionen beim Verlassen des Hauptzustands Jogging Antrieb stoppen _AxisStop AS_PSTOP Betriebsart abl schen _BitClear 1lPE_StatusWord 11 _BitClear 1PE_StatusWord 12 end fnJogging Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele Compiler Programmger st Handbuch IPOSplus mous ahh Funktion fnHoming Referenzfahrt der Achse Es wirken die Parameter der Gruppe 97x Eine positive Flanke an REF START startet eine neue Referenzfahrt nHoming Instruktionen beim Eintritt in den Hauptzustand Homing Unterzustand definieren 1SubStateHoming HOMING_STOPPED Betriebsart quittieren _BitClear 1PE_StatusWord 11 _BitSet 1PE_StatusWord 12 zyklische Bearbeitung solange Hauptzustand Homing aktiv do PA Daten einlesen _GetSys tPA BusType GS_PODATA switch 1SubStateHoming case HOMING_STOPPED if MY_START_HOMING _Go0 GO0_U_NW_CAM 1SubStateHoming HOMING_STARTED break case HOMING_STARTED if MY_START_HOMING _Go0 GOO_RESET 1SubStateHoming HOMING_STOPPED if MY_REFERENC
168. K Der Bustyp ist ung ltig Nur 2 RS 485 2 erlaubt 503 MOVLNK Ein nicht erlaubter PDU Typ wurde im Format eingetragen Nur azyklische Frames 128 134 erlaubt 504 MOVCOM _MovCommDef Befehl wurde aufgerufen nachdem die zyklische Kommunikation gestartet wurde _MovCommDef wird durch MovComOn gesperrt 505 MOVCOM _MovCommDef Befehl wurde zum 9 Mal aufgerufen Maximal 8 Kommunikationsbeziehungen m glich 506 MOVCOM Der Bustyp ist ung ltig Nur 2 RS 485 2 erlaubt 507 MOVCOM Eine nicht g ltige Teilnehmer Adresse wurde eingetragen Adresse 253 und 254 nicht erlaubt 0 252 255 508 MOVCOM Ein nicht erlaubter PDU Typ wurde im Format eingetragen Nur zyklische Frames erlaubt 0 6 509 MOVCOM Nummer der Variablen H ab der die gelesenen Daten abgelegt bzw die zu schreibenden Daten geholt werden liegt nicht in einem g ltigen Bereich HO H450 511 MOVCOM Teilnehmer unterst tzt im Format eingetragenen PDU Typ nicht 99 9 100 Fa P60 IPOSplus Parameter Einf hrung P600 9 IPOSPluS Parameter 9 1 Einf hrung Die IPOSPIWS _ Parameter werden ausf hrlich im Handbuch IPOSPIUS beschrieben Gefahr durch unerwartete Verfahrbewegungen M gliche Folgen Tod und schwerste Verletzungen Beachten Sie dass eine Ver nderung dieser Parameter ohne Kenntnis des eventuell aktiven IPOSPIUS Programms unerwartete Verfahrbewegungen und ungewollte Belas tungen des mechanischen Antriebsstranges zur Folg
169. L H300 lt lt 16 SET H354 H300 SET H300 3600 MUL H300 H355 DIV H300 65536 SET H335 H300 SETSYS PI DATA H332 JMP UNCONDITIONED MI 81 Ps IPOSplus und Feldbus Azyklische Kommunikation 6 4 Azyklische Kommunikation Das MOVIDRIVE unterst tzt bei jedem Feldbus die M glichkeit alle Parameter Vari ablen Kurvenscheiben und das IPOSPIUS Programm ber eine azyklische Kommuni kation auch Parameterkanal oder Parameter Service genannt zu lesen und zu schrei ben Dazu sind kein IPOSPIUS _ Programm und keine Parametereinstellungen in der SHELL notwendig Ausnahme DeviceNet P877 DeviceNet PD Konfiguration Der Zugriff auf die Daten im Umrichter erfolgt ber Index Adressierung Den Index eines Parameters k nnen Sie dem Handbuch Feldbus Ger teprofil mit Parameterverzeich nis entnehmen oder durch Dr cken von STRG F1 im Eingabefeld des Parameters in der SHELL ablesen Der Index einer Variable ist die Nummer der Variable plus 11000 Beispiel H34 hat den Index 11034 Die Bearbeitung eines Parameter Service erfolgt in einer Zeitscheibe von 10 ms 6 5 Besonderheiten bei der Kommunikation ber SBus Wenn an Stelle von Feldbus der SBus als Datenquelle f r Steuerung und Sollwert ein gestellt ist so ist die gleiche Funktionalit t wie ber Feldbus gegeben nur erfolgt das Lesen und Schreiben von zyklischen Prozessdaten in einer Zeitscheibe von 1 ms Weiterhin ist es m glich mit einem IPOSPIUS _Pr
170. LE 2 Freigabe des Touch Probe Eingangs DI03 Bei Wechsel Low High und High Low wer den die Ist Positionen gespeichert DISABLE 2 Sperren des Touch Probe Eingangs DI03 ENABLE 1_HI Freigabe des Touch Probe Eingangs DI02 Bei Wechsel Low High werden die Ist Posi tionen gespeichert ENABLE 1_LO Freigabe des Touch Probe Eingangs DI02 Bei Wechsel High Low werden die Ist Posi tionen gespeichert ENABLE 2_HI Freigabe des Touch Probe Eingangs DI03 Bei Wechsel Low High werden die Ist Posi tionen gespeichert ENABLE 2_LO Freigabe des Touch Probe Eingangs DI03 Bei Wechsel High Low werden die Ist Posi tionen gespeichert Handbuch IPOSplus Assembler Befehle S Spezielle Ger tebefehle P60 Beispiel 1 Handbuch IPOSplus P600 Die Auswertung ob ein Touch Probe Eingang bet tigt wurde kann entweder im Pro gramm z B durch einen JMP TP2 MO oder durch SETINT TOUCHP1 MO erfolgen Die Auswertung ob ein abgespeicherter Positionswert in einem Positionsbereich liegt Mar kenausblendung kann mit Vergleichen im nachfolgenden Anwenderprogramm erfol gen Im Programm wird zwischen den Absolutpositionen 0 Umdr und 100 Umdr verfahren Erfolgt beim Verfahren auf die Zielposition 100 Umdr ein Flankenwechsel am Touch Probe Eingang DI03 so wird exakt ab dieser Touch Probe Position noch weitere 10 Umdr verfahren 40960 Inkr F r die R ckfahrt auf Position 0 Umdr wird de Touch Probe Funktion mit dem Befehl DISAB
171. LE2 deaktiviert GIPOSplus ASSEMBLER MOYITOOLS ll x File Edit Program Run Help EU RAEI S Eunoa Denominator fi Unit tums II JMP UNCONDITIONED M3 H510 ACTPOS EXT ACTPOS MOT a a En En SE le ne nn nn Identifier Reference travel H488 TIMER 1 0 H489 TIMER 0 o ASTOP IPOS ENABLE H490 WD TIMER 0 Goo C W ZP H491 SETP POS 0 EE S EE SS ee H492 TARGET POS 0 CH H493 POS WINDOW 0 SE EE EE EE EE H494 LAG WINDOW O M3 TOUCHP ENABLE2 H495 LAG DISTAN 0 GOA NOWAIT 100 H496 SLS RIGHT 0 Mi JMP TP2 MO H497 SLS LEFT o JMP NOT IN POSITION Mi H498 REF OFFSET 0 JMP UNCONDITIONED M2 H499 SP POS BUS 0 MO SET H10 40960 H500 reserved 0 ADD H10 H505 H501 reserved m GOA WAIT H10 H502 TP POSZABS 0 WAIT 2000 ms H503 TP POS1ABS 0 M2 TOUCHP DISABLE2 H504 TP POS2EXT OD SS SSS SSS SSS SSS SSS SSeS SSS SS SSS H505 TP POS2MOT 0 CCH H506 TP POS1EXT 0 u a a a a a a SSS H507 TP POS1MOT 0 GOA WAIT 0 H508 reserved o WAIT 2000 ms H509 ACTPOS ABS 0 0 D Em 20 323 P6 Assembler Befehle 20 ain Spezielle Geratebefehle P600 Beispiel 2 Alternativ zum obigen Beispiel kann bei Erreichen der Touch Probe Position eine Pro grammverzweigung Sprungmarke M100 durch den Befehl SETINT TOUCHP1 M100 erfolgen JIPOSplus ASSEMBLER MOYITOOLSE lO x File Edit Program Run Help ICH 7 SE e Numerator 4096 Denominator fi
172. LEEEEEET 273 GO ABSOLUTE eeh ise rh E aad toh er EHRE 297 DIVISION cide Sth oh dated ahd cave AEA eer 273 GObOSttIONn 295 DIVISION aan een 273 274 GO RELATIVE ann 298 EN EE e EE 295 DOWNIGAA ere OE GOA een 297 RE ee EE 298 DRS CTRL een 17 GO 57 1 EE 327 DRS STATUS KE Ee ER E ER EP 17 Gr er gleich au are rch 326 DRS11A Bin rausg nge en 17 Grundrechenarten ccccccseceeeeeeeeeeeesteeeeees 272 DRS11A Bin reing nge ueenennnnn 17 DRS11A Statusmeldungen eeee 17 H Hedo scien EHRE 169 E Hintergrundfarbe uu 2224400 nennen 131 Editor ida vaadaaislasth a cheaa ast cguaadeai asa diaciaa saaaeeaaaraatng 117 255 Hiperface Offset X14 coccccccccccccccccccecececcecceseecetses 114 Eingabe DEE ee ETE CROC REPEC CREE Cr ee errr 149 Hiperface Offset NIE 114 EINHEIT PIERRE EE 248 Hiperface Offset X14 nn 102 Einstellungen Compiler n 131 Einzelbits 20000ssssneeneneeeennnnenenen 223 224 225 I ENDE Hussein 301 1 ET 177 Endlospositionierung nennen nenne 300 lee een 156 Ersetzen Eesen Ehe 134 include Verzeichnis cesceceeeeeeeeeeeeeeeanees 133 EXCLUSIVE OR nn 275 Indirekte Adressierung nn 172 Extener Geber IStpOSition cccceeeeeeeeeees 21 Inkrementalgeber 4244444444RBnHHn nennen 37 Externer Geber A 40 Inkrementalgebernachbildung eeeeeeees 37 INPUTEVE MR Actas ae aaa 19 22 F Interner Synchronlauf ersseeneennne
173. LNK k nnen alle Parameter des eigenen Umrichters ver ndert oder mit anderen Umrichtern ber RS 485 ausgetauscht werden Mit dem Befehl MOVLNK k nnen alle Parameter des MQX und des MOVIMOT ver ndert oder mit anderen Ger ten ber SBus oder RS 485 ausgetauscht werden Variablen Alle Variablen HO H1023 k nnen gelesen und geschrieben werden Die Variablen ha ben einen Wertebereich von 2 231 1 Die Variablen HO H127 werden sofort nach der Eingabe spannungsausfallsicher gespeichert wenn sie in der Variablenliste eingetragen werden oder im IPOSP US Programm mit dem Befehl MEM speichernd geschrieben werden In den Variablen H458 H511 werden h ufig ben tigte Ger te gr en zyklisch zur Verf gung gestellt 1 ms Diese Variablen werden nachfolgend als Systemvariablen bezeichnet und sind in Kapitel bersicht ber die Systemvariablen genauer erkl rt Vorsicht beim Schreiben von Systemvariablen Die Auswirkungen werden in Kap IPOSPIUS mit Optionen beschrieben Programmzeile Befehls Syntax lt M xx gt lt Befehl gt lt Argument 1 gt lt Operator gt lt Argument 2 gt lt M yy gt Sprungziel Marke Bestandteil nur bei Sprungbefehlen zweites Argument nicht Bestandteil bei allen Befehlen Operator nur bei arithmetischen Befeh len erstes Argument Bestandteil bei allen Befehlen Befehl definiert die auszuf hrende Opera tion Bestandteil jeder Befehlszeile Sprungadress Marke einf gbar
174. LTIAXIS antriebs bergreifende Berechnung einer Bewegungsbahn Nur auf Anfrage erh ltlich Siehe auch Zusatz zur Betriebsanleitung Sonderausf hrung SK OC f r MCH Berechnete Kurven mit MCH 20 317 20 PS Assembler Befehle Reo Setzbefehle P600 _SetVarlnterrupt Syntax VarInt Hxx Mxx Beschreibung Der Befehl ist im MOVIDRIVE A nicht verf gbar nur ab MOVIDRIVE B Der Befehl aktiviert einen Variablen Interrupt mit der Datenstruktur ab der Variable Hxx Ist die Bedingung f r den Interrupt erf llt und die Task 2 oder 3 in der dieser Interrupt bearbeit wird gestartet werden die Befehle ab der Marke Mxx ausgef hrt Das Ereignis f r den Interrupt ist der Vergleich mit einem Variablenwert siehe H 4 Wenn die Da tenstruktur initialisiert ist kann zur Laufzeit mit einem IPOSPIUS Bafehl das Interrupt Verhalten eines kompletten Varlnterrupts dynamisch angepasst werden Hinweis Die Daten aus der Datenstruktur werden nur bernommen wenn der Befehl VarInt Hxx Mxx aufgerufen wird Datenkonsistenz Beispiel wird z B der Wert aus der Datenstruktur Hx 3 CompareVar ge ndert so wird der Wert erst mit dem Befehl VarInt Hxx Mxx ber cksichtigt 318 Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Si Setzbefehle P60 Argumente Beispiel Handbuch IPOSplus P600 Hxx Erste Variable einer Datenstruktur siehe Tabelle H 0 Mxx Label mit dem ersten Befehl der Interrupt Funktion Datenstr
175. Linksschieben Rechtsschieben 6 Relational Kleiner Kleiner gleich Gr er Gr er gleich 7 Gleichheit Gleich Ungleich 8 Bitweises UND 9 Bitweises XOR 10 Bitweises ODER 11 Logisches UND 12 Logisches ODER 13 Bedingt Tern rer Operator siehe Kapitel Tern re Operatoren 14 Zuweisung Einfache Zuweisung Produkt zuweisen Quotient zuweisen Rest zuweisen Summe zuweisen Differenz zuweisen Bitweises UND zuweisen Bitweises XOR zuweisen Bitweises ODER zuweisen Linksschieben zuweisen Rechtsschieben zuweisen 15 Komma Auswerten 174 Handbuch IPOSplus f P6 Compiler Operatoren 12 Un re Operatoren ROI P600 Die Kategorie 1 hat die h chste Priorit t die Kategorie 2 Un re Operatoren hat die zweith chste Priorit t usw bis zum Komma Operator der die niedrigste Priorit t besitzt Die Operatoren innerhalb einer Kategorie haben den gleichen Rang Die un ren Kategorie 2 bedingten Kategorie 13 und Zuweisungsoperatoren Kate gorie 14 ordnen von rechts nach links zu alle anderen von links nach rechts Da der Operator f r die Multiplikation einen h heren Rang besitzt als der Additions Operator wird in der nachfolgenden Anweisung die Multiplikation vor der Addition ausgef hrt Bl 3 7 2 4 H1 erh lt den Wert 29 Soll die Addition vor der Multiplikation ausgef hrt werden so er
176. MOVIDRIVE B 16 kByte 1 kByte entspricht ca 200 250 Assembler Befehlen Befehlsabarbeitungszeit MOVIDRIVE A Task 1 1 Assembler Befehl ms Task 2 2 Assembler Befehle ms MOVIDRIVE B die Summe in Task 1 und Task 2 lt 12 Assembler Befehle ms Task 1 1 10 Assembler Befehle ms Task 2 2 11 Assembler Befehle ms Task 3 freie Rechenzeit Interrupts MOVIDRIVE A 1 Interrupt ausgel st durch Timer Fehler oder Touch Probe unterbricht Task 1 MOVIDRIVE B Wie MOVIDRIVE A zus tzlich 4 Variablen Interrupts die Task 2 und Task 3 unter brechen Variablen MOVIDRIVE A 512 MOVIDRIVE B 1024 davon je 128 0 127 netzausfall sicher speicherbar Ausnahme MDS MDV MCS MCV mit Technologieoption Kurvenscheibe Hier sind 16 Variable 0 15 netzausfallsicher speicherbar Wertebereich 23 231 1 Touch Probe Eingange 2 Eing nge Verarbeitungszeit 200 us Abtasizeit analoger Eingange 1ms Abtasizeit bin rer Eing nge MOVIDRIVE A 5 ms MOVIDRIVE B 1 ms Binare Ein Ausgange MOVIDRIVE A 6 Eingange 3 Ausgange MOVIDRIVE B 8 Eingange 6 Ausgange Option DIO 8 Eingange 8 Ausgange Option DIP 8 Eingange 8 Ausgange Analoge Ein Ausgange MOVIDRIVE 1 Eingang 0 10 V 10 V 0 20 mA 4 20 mA Option DIO 1 Eingang 0 10 V 10 V 0 20 mA 2 Ausg nge 10 V 0 20 mA A 20 mA Handbuch
177. Maximaldrehzahl des Motors nicht berschreiten Einstellbereich O min 1500 min 5000 min Parameter 914 immer 10 kleiner einstellen als Parameter 302 Maximaldrehzahl 1 um Schleppfehler zu vermeiden Stellreserve f r Lageregler Die Drehrichtung gilt auf die Motorwelle gesehen Im Uhrzeigersinn bedeutet rechts ge gen den Uhrzeigersinn bedeutet links Die Parameter Drehrichtungsumkehr P350 und P351 drehen diese Definition um 103 o 5 P60 IPOSplus Parameter P91_ IPOS Verfahrparameter P600 P915 Geschwin digkeitsvorsteue rung 104 Der Parameter P915 ist nur wirksam wenn die Rampenform LINEAR eingestellt ist P916 F r die Rampenform SINUS und QUADRATISCH ist die Funktion unwirk sam Nur bei geringer Steifigkeit Inbetriebnahme Einstellung lt 0 7 des Drehzahlregel kreises Einstellung mit P Verst rkung n Regler P200 und Zeitkonstante n Regler P201 kann mit der Geschwindigkeitsvorsteuerung P915 eine sanftere Beschleu nigung eingestellt werden Dazu ist P915 kleiner als 100 einzustellen Bei weniger als 100 entsteht beim Positionieren ein gr erer Abstand zwischen Sollposition und Ist position Schleppabstand Damit ergibt sich f r Beginn und Ende der Beschleunigung ein sanfterer bergang Tabelle 3 Eigenschaften der Geschwindigkeitsvorsteuerung Gew nschtes Regel verhalten Geschwindigkeitsvor steuerung Vorteil Nachteil Positionieren mit mini 10
178. NER 15708 Einheit mm Berechnung der IPOSP VS Parameter SW Endschalter siehe schematischer Aufbau Wegfaktor Z hler Die Wegeinheit soll in mm festgelegt werden Anzahl der Inkremente pro Umdr des Antriebsrads Inkr Mot Umdr x Getr Untersetzung 4096 Inkr x5 20480 20480 x 100 Erweiterungsfaktor 2048000 Wegfaktor Nenner Umfang des Antriebrads in mm dxn 50 MM x 7 157 0796327 157 08 x 100 Erweiterungsfaktor 15708 Einheit Die Einheit hinter den verfahrspezifischen Angaben soll in mm erscheinen Verfahrdrehzahl 1350 1 min Positionierfenster Bei Erreichen der Zielposition 50 Inkrementen soll Meldung Antrieb in Position kom men 336 Handbuch IPOSplus Assembler Beispiele Beispielprogramm Hubwerk Eingangsklemmen Pegel Klemme Klemmenfunktion Bedeutung 0 DIOO Reglersperre Zu Abschalten des Leistungsteils 0 DI01 Freigabe geregelter Stillstand 0 DI02 Reset Reset nach Fehler Endschalter freifahren 0 DI03 Referenznocken Schalter f r Nullstellung oder Offsetwert 0 D104 Endschalter rechts Begrenzungsschalter zum Stillsetzen 0 DI05 Endschalter links Begrenzungsschalter zum Stillsetzen 0 DI10 IPOS Eingang Hubwerksposition 0 mm 0 DI11 IPOS Eingang Hubwerksposition 1000 mm 0 DI12 IPOS Eingang Hubwerksposition 2000 mm 0 D113 IPOS Eingang 0 DI14 IPOS Eingang Tippen positiv 0 DI15
179. Notieren Sie sich die Werte der Variablen H509 oder H510 und H511 Aktuelle Mo torposition Verfahren Sie den Antrieb um ca 30 000 Inkremente H511 Bilden Sie die Differenz zwischen den notierten und den neuen Werten der Variab len H509 alt H509 neu H509 Differenz H510 alt H510 neu H510 Differenz H511 alt H511 neu H511 Differenz Die Differenzen d rfen nicht gr er sein als 32 767 215 1 Bei gr eren Werten dividieren Sie beide Differenzen durch die gleiche Zahl so dass Sie entsprechend kleinere Werte erhalten oder wiederholen den Vorgang mit einer geringeren Verfahr strecke Tragen Sie das Ergebnis H511 Differenz in P942 Geberfaktor Z hler ein und H509 in P943 Geberfaktor Nenner Die Einstellung erf llt die folgenden Funktionen Die Plausibilit tspr fung der zwei Positionswerte zueinander werden realisiert Feh lermeldung F95 Plausibilit tsfehler Die Positionier Rampen und die Positioniergeschwindigkeit werden richtig auf den zweiten Geber angepasst Die Inbetriebnahmewerte werden richtig bewertet Dies sind z B n Vorsteuerung M Vorsteuerung Filter P Anteil Eine ungenaue Einstellung f hrt zur Abweichung der Positionier Rampen und der Posi tioniergeschwindigkeit Dies kann auch Fehlermeldung F95 Plausibilit tsfehler oder F08 n Uberwachung hervorrufen Die Berechnung von P942 und P943 erfolgt bei der DIP w hrend der SHELL Inbetrieb nahme Handbuch
180. O GM401 Drehgeber e STAHL WCS3 Metall Linearma stab e LEUZE OMS1 Laser Distanzmessgerat e T amp R ZE 65M Drehgeber e LEUZE BPS37 Barcode LinearmaBstab Handbuch IPOSplus IPOSplus Parameter GE P95x DIP P60 P951 Z hlrich tung P952 Taktfre quenz P953 Positions offset P954 Nullpunkt offset P955 Geberska lierung Handbuch IPOSplus P600 Einstellbereich NORMAL INVERTIERT Legt die Z hlrichtung des Absolutwertgebers fest Die Einstellung muss so erfolgen dass die Z hlrichtungen von Motorgeber X15 und Absolutwertgeber X62 berein stimmen Einstellbereich 1 200 Legt die Taktfrequenz fest mit der die Absolutwertinformationen vom Geber an den Um richter bertragen werden Taktfrequenz 100 entspricht der Nominalfrequenz des Gebers bezogen auf 100 m Leitungsl nge Einstellbereich 2 1 0 2 1 Mit diesem Parameter wird der Gebererfassungsbereich an den Arbeitsbereich der An lage angepasst Der Positionsoffset P953 muss nur bei Drehgebern eingestellt werden bei anderen Ge bern sollte er auf 0 gestellt werden Der Positionssprung des Absolutwertgebers wird mit diesem Parameter an eine Stelle au erhalb des Arbeitsbereichs gelegt Verfahren Sie den Antrieb ungef hr in die Mitte des Arbeitsbereichs Sollte hierbei die Fehlermeldung F92 DIP Erfassungsgeber auftreten quittieren Sie die se durch einen Reset und f hren Sie die Inbetriebn
181. OBE dann TIMER 0 Ein Interrupt muss nur einmal durch SETINT initialisiert werden SETINT DISABLE MO Label M Condition type DISABLE DISABLE Jump destination M ERROR TIMERO TOUCHP1 Help Cancel d Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx SETINT X1 Myyy X1 DISABLE Deaktivierung des Interrupts die Sprungmarke Mxx ist ohne Bedeutung ERROR L st einen Interrupt bei Ger tefehler aus Die Interrupt Routine wird so lange zyklisch durchlaufen und erst dann mit RET verlassen wenn der Fehler gel scht ist Je nach eingestellter Fehlerreaktion Parametergruppe 830 oder Befehl SETFR ergibt sich bei Abarbeitung der Interrupt Routine abweichend von og Beschreibung folgendes Verhalten Sind die Fehler der Parametergruppe 830 auf keine Funktion programmiert oder durch den Befehl SETFR KEINE REAKTION eingestellt so wird kein Interrupt ausgewertet e Wird die Fehlerreaktion Parametergruppe 830 oder Befehl SETFR auf FAULT gesetzt so erfolgt ein Neustart des Programms siehe Befehl SETFR nachdem der Fehler quittiert wurde Eine eventuell vorhandene Referenziert Ken nung geht verloren TIMER 0 L st einen Interrupt bei Ablauf der im Timer 0 H489 eingestellten Zeit aus Nach Ablauf des Timers 0 erfolgt ein Autoreload mit der Systemvariablen H485 Dieser Reload Wert bestimmt die Zeit mit der die Interrupt Routine zyklisch ausgef hrt wird TOUCH PROBE
182. OR EE 178 ae e EE E 180 13 4 dO UE 181 13 5 switch case detauht A 183 13 6 CA EE 183 14 Compiler Funktionen urzzuuurasan0nnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnannnnannnnnnnnnn 185 14 1 Anwenderdefinierte Funktionen nee nnnnnennennnnnennennnnne nn 185 14 2 Befehls bersicht StandardfUnktionen cccceceeeseeeeeeeeeeeeteeeeeeeteees 186 14 3 StandardfUnktionen nn 188 Handbuch IPOSplus Inhaltsverzeichnis 15 Compiler Beispiele uuuuunn000nn00nnnnnnannnnnnnnnnnannnnnnnnnnannnnnnnnnnnannnnnn nenn 223 15 1 Setzen von Bits und Ausgangsklemmen 223 15 2 L schen von Bits und AusgangsklemmMen nen nnnnnnennnnnn 224 15 3 Abfrage von Bits und Eingangsklemmen ssssssssrisssesrissreerrsssrerss 225 EE WE Ee en ee ee 226 15 5 Betag e UE 228 15 6 MoviLink Befehl senori aiiai 228 15 7 SCOM Kommunikattion nen 231 15 8 Touch Probe Interrupt Verarbeitung ernennen 233 15 9 Zustandsautomat Feldbussteuerung mit Notbetrieb 235 15 10 Compiler Progorammgertst nen 238 16 Fehlermeldungen 2 22a is 245 16 1 Fehlermeldungen des Compilers non nnnnnnnnenn nenn 245 17 Assembler Einf hrung ussssnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnannnnn 246 17 1 Technische Merkmale AAA 246 17 2 Einstellen der Anwenderverfahreinheiten sn 246 17 93 GE E 249 18 Assembler EditoOr 2 2 2 re 253 18 1 Programme erstellen 255 1
183. OSITION Sollposition aktuelle Sollwertvorgabe des Profilgenerators w hrend der Ausf h rung eines Verfahrbefehles identisch mit Systemvariable H491 TARGET POSITION Zielposition identisch mit Systemvariable H492 INPUTS Bin re Eing nge H483 MOVIDRIVE A H520 MOVIDRIVE B Grundger t und Option identisch mit Systemvariable H483 DEVICE STATUS Identisch mit Statuswort 1 des Feldbus Ger teprofils Fehlercode Betriebszu stand OUTPUTS Bin re Ausg nge H482 MOVIDRIVE A H521 MOVIDRIVE B Grundgerat und Option IxT Ger teauslastung in 0 1 Ger tenennstrom ACT POSITION SETP POSITION TARGET POSITION Aufl sung abh ngig von mit P941 ausgew hlten Geber Motorgeber 4096 Ink Umdrehung Externer Geber X14 Geberaufl sung P944 DIP SSI Geber Geberaufl sung P955 Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Setzbefehle Handbuch IPOSplus ANALOG 10 V 0 10 V 10000 O 10000 INPUTS Haf Spannungswert Analogeingang 1 mV H 1 Spannungswert Analogeingang 2 mV CAM Der Befehl GETSYS H CAM bildet ein Nockenschaltwerk nach Pro Antrieb kann IPOSplus ASSEMBLER MOVITOO DI x File Edit Program Run Help mit dem GETSYS Befehl ein Standard Nockenschaltwerk mit 1 Ausgang pro Nocke genutzt werden Mit neuen MOVIDRIVE Ger ten MDx_A ab Version 14 MCH ab Version 13 und MDx_B kann ein erweitertes Nockenschaltwerk m
184. OSPlUS _yariable h2 Alle Bits von h1 und alle anderen Bits von h2 blei ben unver ndert Die Bitstellen einer Variablen besitzen die Nummern 0 bis 31 Das niederwertigste Bit hat die Nummer 0 h2 Name der Ziel Variable bit2 Nummer des Ziel Bits h1 Name der Quell Variable bit Nummer des Quell Bits main _BitMove Hl 3 H2 4 _BitMove H1 1 H1 0 kopiert H1 1 kopiert H1 3 H2 4 H1 0 _BitMoveNeg h2 bit2 hl bitl Kopiert das Bit mit der Nummer bt von IPOS S Variable h1 in das Bit mit der Num mer bit2 von IPOSPIUS _yariable h2 wobei das Bit dabei negiert wird Alle Bits von h1 und alle anderen Bits von h2 bleiben unver ndert Die Bitstellen einer Variablen besit zen die Nummern 0 bis 31 Das niederwertigste Bit hat die Nummer 0 h2 Name der Ziel Variable bit2 Nummer des Ziel Bits h1 Name der Quell Variable bit Nummer des Quell Bits main _BitMoveNeg Hl 3 H2 4 _BitMoveNeg Hl 1 Hl 0 kopiert H1 3 NOT H2 4 kopiert Hl 1 NOT H1 0 F r _BitSet h bit _BitSet setzt innerhalb der IPOSP 4S Variablen h das Bit mit der Nummer bit auf Eins h Variablenname bit Konstanter Ausdruck mit der Nummer des zu setzenden Bits main _BitSet H100 3 setzt Bit 3 in H100 189 14 e P60 Compiler Funktionen Standardfunktionen P600 _Copy Syntax Beschreibung Argumente Beispiel _FaultReaction Syntax Beschreibung
185. OutpIPOS 1 DO01 setzen fnCLOSEvalve Dosiereinheit ausschalten _BitClear StdOutpIPOS 1 DO01 l schen hCLOSEvalve Mode 0 Stop IRQ deaktivieren _SetVarInterrupt hCLOSEvalve fnCLOSEvalve ge Hauptfunktion IPOS Eintrittsfunktion ee main Initialisierungsteil hOPENvalve Control 2 Task3 unterbrechen hOPENvalve IntNum 0 fortlaufende Nr hOPENvalve pSrcVar hOPENvalve CompVar numof ModActPos Motorgeber Modulo 910 5 an der Last 5 x 910 65536 hOPENvalve Mode 12 einmalig bei gt 5 hOPENvalve Priority 6 mittlere Priorit t hCLOSEvalve Control 2 Task3 unterbrechen hCLOSEvalve IntNum 1 fortlaufende Nr hCLOSEvalve pSrcVar numof Timer_2 Timer 2 hCLOSEvalve CompVar 200 nach 200ms ausschalten hCLOSEvalve Mode 0 Timer IR zuerst deaktiviert hCLOSEvalve Priority 7 Interrupt Routine und Task3 aktivieren _SetTask ST3_START fnTask3 _SetVarInterrupt hOPENvalve fnOPENvalve a na a u ae ee ey Hauptprogramm Schleife while 1 zyklischer Programmteil Ende while 1 Ende main 35 A Task Verwaltung und Interrupts Variablen Interrupts bei MOVIDRIVE B Beispiel gel st im Notwendige Parametereinstellungen Assembler P620 IPOS Ausgang P960 z B KURZ 1POSplus ASSEMBLER MOVITOOLS B e m x Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe R
186. P MEM TOUCHP WDOFF WDON ASTOP AXIS Mit dem ASTOP Befehl wird der Antrieb stillgesetzt bzw wieder freigegeben siehe STOP H484 Bit 1 Mit dem Argument des Befehls RAPID STOP HOLD CONTROL TARGET POSITION wird die Art des Stoppens Rampe Regelung im Stillstand usw festgelegt bzw wieder freigegeben IPOS ENABLE ASTOP RAPID STOP Label M e Condition type RAPID STOP RAPID STOP HOLD CONTROL Help TARGET POSITION IPOS ENABLE Cancel d Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx ASTOP X1 X1 RAPID STOP Abbremsen an der Schnellstopprampe anschlie end Drehzahlregelung Die zuletzt abge setzte Zielposition H492 bleibt erhalten Verriegelung ber Steuerwort Befehl ASTOP IPOS ENABLE vor anschlie endem Verfahrbefehl notwendig Bei aktivierter Bremsenfunk tion f llt die Bremse ein HOLD CONTROL Abbremsen an der Rampe des Grundger tes P131 P133 anschlie end Lageregelung die zuletzt abgesetzte Zielposition H412 bleibt erhalten Verriegelung ber Steuerwort Befehl ASTOP IPOS ENABLE bei anschlie endem Verfahrbefehl notwendig Bei aktivierter Brem senfunktion f llt die Bremse nicht ein TARGET POSITION Positionierstopp mit Positionierrampe P911 P912 und berechneter STOP Zielposition nur in Betriebsart Positionierung m glich anschlie end Lageregelung Die zuletzt abgesetzte Zielposition H492 wird mit der Stopp Pos
187. PIUS werden Positionierbefehle z B GOA mit Bezug auf die Quelle Istposition hier Absolutwertgeber DIP ausgef hrt Die erzielbare Regeldynamik h ngt von den Eigenschaften und der mechanischen Anbringung des Absolutwertgebers sowie der Wegaufl sung ab e siehe Handbuch Positionieren mit Absolutwertgeber DIP11A Vmax maximale Geschwindigkeit amax maximale Beschleunigung PG Profilgenerator PC Lageregler Nact Istdrehzahl nC Drehzahlregler ABS Absolutwertgeber IPOS IPOSP S Programm Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Geberkombinationen Lageregelung mit inkrementellem Geber am Motor Verarbeitung der Absolutwertgeberposition im IPOSPIUS Programm Es erfolgt in IPOSPIUS eine Lageregelung mit dem an X15 angeschlossenen Motorgeber s Am Motor ist auf jeden Fall ein Inkrementalgeber Resolver zur Drehzahlr ckf hrung notwendig Die hohe Regeldynamik des Umrichters kann direkt f r die Positionierung genutzt werden Die Lageinformation des Absolutwertgebers wird automatisch auf einer IPOSP S variablen abgebildet und kann pro grammgesteuert verarbeitet werden Diese Verwendung der DIP11 dient der Vermeidung der Refe renzfahrt siehe Handbuch Positionieren mit Absolutwertgeber DIP11 Vmax maximale Geschwindigkeit amax maximale Beschleunigung PG Profilgenerator Pact Istposition Motorgeber PC Lageregler Nact Ist
188. Par 1000 _MoviLink tBus 15 229 15 230 Compiler Beispiele MoviLink Befehl Lesen eines Para meters Uber SBus Process data configuration of inverter connected via SBus is written to variable 1PDData in task 1 The received values correspond to the following process data configuration 0 PARAM 1PD 1PD PARAM 2PD 2PD PARAM 3PD 3PD PARAM 6PD 6PD PARAM 10PD 10PD oO AU bs L it include lt constb h gt include lt iob h gt Definition of MOVLNK structures MOVLNK tPD MLDATA tData Definition of variables long 1PDData Initialization of MoviLink for bus transfer tPD BusType ML_BT_SBUS bus type SBus tPD Address 10 SBus address 10 tPD Format ML_FT_PAR only parameters tPD Service ML_S_RD read LED Index 8451 P090 PD data config tPD DPointer numof tData data buffer Main program loop while 1 Read PD configuration _MoviLink tPD 1PDData tData ReadPar Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele 15 SCOM Kommunikation 15 7 SCOM Kommunikation Das folgende Beispiel zeigt ein Programm das zwei Variable zyklisch alle 10 ms ber SBus sendet Ein weiteres Programm empf ngt die gesendeten Daten Mit dem Befehl _SBusCommDef wird ein Datenobjekt zur zyklischen Daten bertragung eingerichtet Die Beschreibung des Sendeobjekts erfolgt in der Variablenstruktur tBusTr die Beschreibung des E
189. Programmierung Der Quelltext eines mit dem IPOSPIuS _Compiler geschriebenen Programms setzt sich aus verschiedenen Teilen zusammen Diese sollen zun chst einzeln betrachtet werden EE File name Program_structure IPC Date 04 02 2002 Author Thomas Ambrus SEW EURODRIVE Bruchsal Technical Documentation Brief description Source code program structure KK A 2 2 2222 I A I 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 202 include lt const h gt include lt io h gt activate task 2 _SetTask2 T2_START Monitor testing Reference travel Automatic mode Manual mode Kommentar mit Hinweisen zum Programm Programmkopf mit Pr prozessor anweisungen und ggf Variablendeklara tion Hauptfunktion beinhaltet den Initialisierungsteil und die Endlosschleife der Task 1 Initialisierungsteil Endlosschleife f r Task 1 Task 2 keine Endlosschleife erforderlich Vom Anwender erstellte Funktionen Unterprogramme aus Task 1 oder Task 2 aufgerufen Handbuch IPOSplus Compiler Programmierung C xD 11 Praprozessor 11 1 Praprozessor Handbuch IPOSplus Der IPOSP S _Compiler ist ein Multi Pass Compiler der den Quelltext in mehreren Durchl ufen verarbeitet Im ersten Durchlauf verarbeitet der Pr prozessor f r ihn be stimmte Anweisungen im folgenden Direktiven genannt testet Anweisungen f r die bedingte Compilieru
190. R nn 277 C SetTask2 os 216 Bit kopieren nennen 277 _ SetVarlnterrupt ccccceccssesssseessseeesseeeseeeeses 217 318 BItIOSCNEMN EE 277 E EE spo ty oat we 219 BIT MOVE genee en 277 TouchProebesnutaselsnfien sans 220 BIT MOVE NEGATE nennen 278 UE eects ee u ae 220 Bit negiert kopieren nee 278 leet ee 201 BIT ERT 277 KEN EEN 204 Bit SCIZEN nennen 277 WA AOE EE NEE EE 222 Elte Co EE 277 WAON en enden 222 Bits abfragen nennen 225 Bits l schen nn 224 A Bits setzen anne en eee 223 Absolutpositionierung nennen 297 MOHN gen 277 Absolutwert Istposition snnnn 21 BMOVN 2 2 2 an era 278 Absolutwertgeber nennen 37 43 BREAK innert den heran nern 255 ACTPOS ABS RAA 21 E WEE 277 ACT POS EXT un an ea 21 elle 105 ACTPOS MOT ner 21 Eeer 272 c TEE 272 CALL een 301 Adressierung indirekt nnnn 172 COMPARE EQUAL nn 326 Aktive Steuerquelle cccccceeeeeeeeeeeeeteeeeeneeeee 10 COMPARE GREATER OR EQUAL nn 326 ANA OUT IPs ee 17 COMPARE GREATER THAN nn 327 Analogausg nge uunmnnnesensnnnnnnennnnnnnnnnnn nn 267 COMPARE LESS OR EQUAL nenn 327 Analogeing nge uersnnnesensnnnnnnnennnnnnnennnn nn 267 COMPARE LESS THAN nennen 328 AND Gti nad Goan IND a 274 COMPARE NOT EQUAL een 328 TE ee aaa ain Svs ee 329 Compilieren EE eg ebe 320 Compilieren und Download 144 Anweisungen Pr prozessor DEE Sane Patna or Monee 154 CORSE eelere ee Ee ees 169 Anweisungseingabe uuueeaeneneennneennnen
191. RIVE B folgende Variablen mit Funktionen belegt oder re serviert Nr Name Beschreibung Compiler Assembler 512 reserviert 519 520 InpLevelB Signalpegel der bin ren Eing nge nur LESEN INPUTLVLB Bi Bit IPOS DIO DIO DIP DIO DIP DIP Feldbus Sa idl eat N DIO Feldb Feldb P870 MOVIDRIVE A ame DIO eldbus eldbus E H483 Ba 0 DI00 Je nach Grundger te z B X13 1 1 DI01 X13 2 2 DI02 X13 3 3 DI03 X13 4 4 DI04 X13 5 5 DIO5 X13 6 6 DIO6 X16 1 7 DIO7 X16 2 8 DI10 X22 1 x22 1 x22 1 X60 1 X60 1 Bit 8 9 DI11 X22 2 X22 2 X22 2 X60 2 X60 2 Bit 9 10 DI12 X22 3 X22 3 X22 3 X60 3 X60 3 Bit 10 11 DI13 X22 4 X22 4 X22 4 X60 4 X60 4 Bit 11 12 DI14 X22 5 X22 5 X22 5 X60 5 X60 5 Bit 12 13 DI15 X22 6 X22 6 X22 6 X60 6 X60 6 Bit 13 14 DI16 X22 7 X22 7 X22 7 X60 7 X60 7 Bit 14 15 DI17 X22 8 X22 8 X22 8 X60 8 X60 8 Bit 15 16 X60 1 17 X22 1 X60 2 18 a X60 3 19 X22 8 X60 4 20 X60 5 21 X60 6 22 X60 7 23 X60 8 521 OutpLevelB Signalpegel der bin ren Ausg nge nur LESEN CU Ore Bit IPOS DIO DIO DIP DIO DIP DIP Feldbus MOVIDRIVE B N DIO Feldb Feldb P873 MOVIDRIVE A ame DIO eldbus eldbus H482 ER 0 DBO0 DBOO DB00 DBOO DB00 DBOO DBOO 1 DOO1 DOO1 DOO1 DOO1 DO01 DOO1 DOO1 2 DOO2 DOO2 DOO2 DOO2 DOO2 DOO2 DOO02 3 DOO3 DO03 DOO3 DO03 DO03 DO03 DO03 4 DO04 DO04 DO04 DO04 DO04 DO04 DO04 5 DO05 DO05 DO05 DOO5 DO05 DOO5 DO05 6 DO10 X23 1 X23 1 X23 1 X61 1 X61 1 Bit 8 7 DO11 X23 2 X23 2
192. RS 485 P810 P812 280 Parameter Adresse Erklarung P810 0 99 Einzeladressierung Senderadresse P811 101 199 Gruppenadressierung Multicast alle Empf nger mit gleicher Gruppen adresse k nnen vom Sender gleichzeitig beschrieben werden P812 Timeout Zeit berwachung nur sinnvoll bei zyklischer Daten bertragung deaktiviert mit Einstellung 0 ms oder 650 ms Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Si Kommunikationsbefehle P60 Handbuch IPOSplus P600 Adressierung ber SBus P88_ und P89_ bei MOVIDRIVE B P813 P816 bei MOVIDRIVE A Parameter Adresse Erkl rung P881 P891 0 63 Einzeladressierung Senderadresse wird die Multisender M glichkeit des P813 SBus genutzt d h setzen mehrere Umrichter zeitgleich den MOVLNK Befehl ab so hat der Kommunikationsdienst mit der niedrigsten Zieladresse P813 die h chste Priorit t P882 P892 0 63 Gruppenadressierung Multicast alle Empf nger mit gleicher Gruppen P814 adresse k nnen vom Sender gleichzeitig beschrieben werden P883 P893 Timeout Zeit berwachung deaktiviert mit Einstellung 0 ms oder 650 ms P815 P884 P894 Die Baudrate ist abh ngig von Busleitungsl nge und muss bei Sender und P816 Empf nger gleich sein P886 P888 Nicht relevant in Verbindung mit MOVLNK Befehl P896 P898 P817 P819 1 Bei Verwendung der Gruppenadresse ist der E
193. SYS Befehl initialisiert die Funktion und bildet wenn der Befehl aufgerufen wird einmalig den neuen Status des Ausgangs Der Befehl muss also jedesmal dann aufgerufen werden wenn ein neuer Status im IPOSPIUS _Programm ben tigt wird die Neubildung des Nockenausgangs ist abh ngig von der Programm Zykluszeit Die Bezugsgr e ist einstellbar typische Bezugsgr en sind H511 aktuelle Istposition des Motorgebers H510 aktuelle Istposition des externen Gebers H509 aktuelle Istposition eines SSI Absolutgebers Option DIP11A H455 aktuelle Istposition des Motorgebers im Modulo Format H376 aktuelle Istposition des Leitwertes nur bei Technologiefunktion Kurven scheibe oder interner Synchronlauf Die Ausg nge der Nocken behalten ihre Werte zwischen den GETSYS Befehlen und werden lediglich nach dem Reset gel scht Wird die Nockenfunktion n Mal pro 1 ms aufgerufen k nnen n Nockenausg nge ge bildet werden z B in einer schnellen Task wie Task 3 bei MOVIDRIVE B die mehrere IPOSP US _Befehle pro 1 ms abarbeiten kann Da das MOVIDRIVE jede 1 ms einen neuen Lagewert bildet arbeiten jedoch alle innerhalb der 1 ms bearbei tenden Befehle mit demselben Lagewert Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke Aufruf des Compiler GetSys Cam1 GS_CAM Standardnocken initialisiert das Nockenschaltwerk und bildet
194. Schritte Compilieren und Starten des Pro gramms Um das geschriebene Assembler Programm in eine f r den Umrichter verst ndliche Form zu bringen muss der Quell Code bersetzt werden Dies geschieht mit dem Men punkt Program Compile Programm Ubersetzen oder ber das Symbol R der Symbolleiste War das bersetzen des Programms erfolgreich so wird dies in der Statusleiste ange zeigt TE Punkt zu Punkt 0 3 Programm erfolgreich bersetzt Im n chsten Schritt muss das bersetzte Programm in den Umrichter bertragen wer den Dies geschieht ber den Men punkt Programm bersetzen Download oder ber das Symbol B der Symbolleiste In der Statuszeile wird angezeigt ob der Download des Programms erfolgreich war TE Furktzu funk 0 3 Prog mm in den Umrichter geladen z Jetzt ist das IPOSPIUS Programm spannungsausfallsicher im Ger t gespeichert IPOSPIUS Programme k nnen auch mit dem Bedienger t DBG60B von einem MOVIDRIVE auf ein anderes MOVIDRIVE bertragen werden Dies geschieht mit den Parametern P807 Kopie MDX gt DBG und P806 Kopie DBG gt MDX Nachdem das Programm in den Umrichter bertragen worden ist kann es gestartet werden Dazu wird der Men punkt Ausf hren Start ausgew hlt Alternativ kann auch das Symbol in der Symbolleiste bet tigt werden Nach dem Starten des Pro gramms erscheint im Projektfenster ein gr ner Pfeil Programmzeiger
195. Sie die MQx im Fenster aus und starten Sie die gew nschte Programmieroberfl che Der Compiler erm glicht das Programmieren in Hochsprache Alternativ ist die Programmierung in Assembler m glich Grundlegende Programmiertechniken und der Befehlsumfang sind in der Online Hilfe des gestarteten Tools beschrieben 95 d IPOSplus f r MQx Ablaufsteuerung 8 3 Ablaufsteuerung Im Folgenden sind alle IPOSPIuS _Funktionen die in der MQx benutzt werden k nnen aufgez hlt Eine genaue Beschreibung der Befehle ist in den Compiler Funktionen und Assembler Befehle zu finden Weiterhin erhalten Sie Informationen in der Online Hilfe des verwendeten Programmier Tools Bei Schleifen oder Operatoren gibt es keine Ein schr nkungen zum MOVIDRIVE A Unterst tzt werden BitClear BitMove BitMoveNeg BitSet Copy GetSys _InputCall _Memorize _MoviLink _MovCommDef _MovCommOn _Nop Setlnterrupt SetSys SetTask2 TouchProbe Wait Waitlnput Waoff WdOn Der Zugriff auf die Feldbus Prozessdatenpuffer erfolgt ber die Befehle _GetSys und _SetSys Die RS 485 zum MOVIMOT kann ber die _MovComm Befehle beeinflusst werden 8 4 Digitale Ein und Ausg nge 96 Die digitalen Ausg nge der MQx nicht bei MQx32 vorhanden DOO und DO1 k nnen ber die Variable H481 StdOutpIPOS ein und ausgeschaltet werden Hierzu m ssen die Parameter P620 DO1 und P628 DOO auf IPOS Ausgang gesetzt werden H481 Die digitalen Eing nge der
196. Sollte bei der Inbetriebnahme die Fehlermeldung F92 DIP Erfassungsber auftreten quittieren Sie diese durch ein Reset und f hren Sie die Inbe triebnahme fort Nach erfolgreich durchgef hrter Inbetriebnahme darf diese Meldung nicht mehr auftreten 43 44 Wegerfassung und Positionierung SSI Absolutwertgeber DIP 1 Gebertyp P950 w hlen 2 Motordrehsinn P35_ einstellen 3 Z hlrichtung P951 des SSI Absolutwertge bers einstellen 4 Geberskalie rung P955 einstel len W hlen Sie mit P950 Gebertyp den benutzten Geber aus Die unterst tzen Gebersys teme entnehmen Sie der Beschreibung von P950 Der angeschlossene Typ wird aus der Liste der m glichen Geber ausgew hlt Andere Geber m ssen auf ihre Einsetzbarkeit gepr ft und von SEW EURODRIVE freigegeben werden Verfahren Sie den Antrieb mit geringer Drehzahl in positive Bewegungsrichtung Defini tion laut Anwendung Z hlt die Istposition P003 oder H511 aufw rts dann kann der Pa rameter P350 Drehrichtungsumkehr unver ndert bleiben Anzeige der Istposition mit MOVITOOLS oder DBG11 B Z hlt die Istposition abw rts so muss P350 umgestellt werden Somit ist die Z hlrichtung des Motorgebers der Anwendung angepasst Verfahren Sie den Antrieb mit geringer Drehzahl in positive Bewegungsrichtung Defini tion laut Anwendung Z hlt die Absolutwertgeberposition H509 ACTPOS ABS auf warts dann kann der Parameter P951 Z hlrichtung unver nde
197. Spezielle Geratebefehle Vergleichbefehle Marke M 481 Bitnummer fi Zielvariable H Hilfe Abbruch h 10543ADE Bild 75 Beispiel zum Setzen des Ausgangs DO01 bersicht ber Befehle und Parameter zum Setzen R cksetzen von bin ren Ausg n gen Tabelle 5 Befehle zum Setzen der bin ren Ausg nge Ger t Ausgang Setzen 1 Pegel R cksetzen 0 Pegel Parameter auf IPOS Aus gang Fest auf Bremse eingestellt MODE En DBOO d h nicht programmiarbat Wird von der Firmware gesteuert MOVIDRIVE A DO01 BSET H481 1 1 BCLR H481 1 0 P620 MOVIDRIVE B DO02 BSET H481 2 1 BCLR H481 2 0 P621 DO03 BSET H481 3 1 BCLR H483 1 0 P622 MOVIDRIVE B D004 BSET H481 4 1 BCLR H481 4 0 P623 DO05 BSET H481 5 1 BCLR H481 5 0 P624 DO10 BSET H480 0 1 BCLR H480 0 0 P630 Option Mee er Hr bad DO17 BSET H480 7 1 BCLR H480 7 0 P637 265 g Assembler Programmierung 19 Analoge Ein Ausgange Setzen mehrerer Ausg nge Beispiel Das gleichzeitige Setzen mehrerer bin rer Ausg nge z B zur Ausgabe einer bin r co dierten Tabellenpositionsnummer ist m glich indem die Systemvariable H480 oder H481 mit dem dezimalen Wert der Tabellenpositionsnummer beschrieben wird Tabelle 6 Zuordnung Systemvariable H480 H481 zu bin ren Ausgangsklemmen Bin re Ausg nge Bin rausg nge Option DIO11A DIP11A H480 Bin rausg nge G
198. T BCLR BMOV BMOVN BSET BIT SET Der Befehl BSET setzt ein Bit innerhalb einer Variablen auf 1 Die Bitstellen in der Vari ablen besitzen die Nummern 0 31 Das niederwertigste Bit hat die Nummer 0 Wird zum Beispiel in der Systemvariablen H481 STD OUT IP ein Bit gesetzt so kann damit direkt ein binarer Ausgang gesetzt werden Der Ausgang ist dazu vorher mit SHELL mit Parameter P62x als IPOS AUSGANG zu konfigurieren Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx BSET HX1 X2 1 X1 Zielvariable X2 Bitstelle innerhalb der Zielvariablen BSET HXX YY 1 In der Variablen HXX wird das Bit YY auf 1 gesetzt Beispiel SHELL P621 IPOS AUSGANG BSET H481 2 1 Nach dem BSET Befehl ist das 3 Bit in Variable H481 und Ausgang DO02 gesetzt Hinweis Ist der Ausgang f r eine andere Funktion reserviert z B P621 MOTORSTILLSTAND dann wird zwar das Bit in H481 gesetzt aber nicht der bin re Ausgang BCLR BIT Der Befehl BCLEAR setzt ein Bit innerhalb einer Variablen auf 0 Die Bitstellen in der CLEAR Variablen besitzen die Nummern 0 31 Das niederwertigste Bit hat die Nummer 0 Wird zum Beispiel in der Systemvariablen H481 STD OUT IP ein Bit gel scht so kann damit direkt ein bin rer Ausgang r ckgesetzt werden Der Ausgang ist dazu vorher mit SHELL mit Parameter P62x als IPOS AUSGANG zu konfigurieren Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx BCLEAR HX1 X2 1 X1 Zielvariable X2 Bitstelle innerhalb der
199. T if DI10 lPosition ActPos_Mot TP_Max_Pos _TouchProbe TP_EN1_HI Aktivierung auf steigende Flanke State BUSSY break case BUSSY _GoAbs GO_NOWAIT 1Position _Go Befehl auf 1Position if h473_ipos_in_position amp amp DI10 Achse in Position und DI10 0 State CALCTARGET gt neue Zielposition berechnen if h473_ipos_in_position amp amp DI10 Abbruch der Positionierung durch DI10 0 _AxisStop AS_PSTOP State STOP_AKTIV break case STOP_AKTIV if DI10 DI10 1 gt Positionierung fortsetzen State BUSSY break default break switch State while 1 main Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele Zustandsautomat Feldbussteuerung mit Notbetrieb 15 9 Zustandsautomat Feldbussteuerung mit Notbetrieb Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 Handbuch IPOSplus Ein Antrieb soll im Normalbetrieb ber den Feldbus gesteuert werden Im Fall einer Bus st rung soll aber auch ein manueller Betrieb ber Klemme und Analogwert m glich sein Au erdem ist ein Mischbetrieb Feldbussollwert Analogsollwert vorzusehen Der Betriebs Mode wird Uber die Eingangsklemmen DI10 und DI11 eingestellt Der aus gew hlte Betriebs Mode soll an den Ausg ngen DO10 und DO11 angezeigt werden Folgende Betriebs Modes sind vorzusehen Steuerung und Sollwert nur ber Feldbus Die Steuerung erfolgt ausschlie lich ber den Feldbus Dabei soll ein reduziert
200. TPOS H456 MODCOUNT Handbuch IPOSplus 63 Wegerfassung und Positionierung Modulo Funktion Projektierung Projektierungs beispiele Kettenf rderer 64 Definition der Antriebseinheit Getriebe und Vorgelege bestimmen Abtriebseinheit 360 e Maximale Zielposition in Anzahl von Antriebseinheiten festlegen e 16 Bit oder Aufl sung Geber x Modulo Z hler f r 360 festlegen 4 Bestimmung der SHELL Modulo Parameter e Modulo Funktion P960 Auswahl der Verfahrstrategie e Modulo Z hler P961 e Modulo Nenner P962 e Modulo Geberaufl sung P963 Hilfsmittel zur Bestimmung der Getriebezahnzahlen SEW Projektierungsmappe e SEW Wingear Programm um Z hler Nennerfaktoren zu k rzen L Modulo Darstellungsbereich und maximale Abtriebsposition Bedingung f r den Darstellungsbereich Modulo Geberaufl sung x Modulo Z hler lt 231 Bedingung f r maximale Abtriebsposition 23 Modulo Geberaufl sung x Modulo Z hler Bei Verletzung dieser Bedingungen kommt es zu Fehlpositionierungen J Umsetzung im IPOSP 4S _programm e Soll Positionierung mit Variablen H454 ModTagPos vorgeben MOD TAGPOS k x 360 0 360 kx 21640 216 1 Ist Position in Variable H455 ModActPos ablesen MOD ACTPOS 0 360 0 218 1 Die angeforderte Zielposition in der ModActPos wird von der System Software eingelesen und danach das High Wort auf 0 gesetzt
201. Touchprobe Eingang DI02 nicht bed mpft faehrt der Antrieb auf diese Zielposition Wird DI02 bedaempft wird eine neue Zielposition berechnet Die neue Zielposition errechnet sich aus der Motorposition zum Zeitpunkt des Touchprobeereignisses TpPosl_Mot H507 plus dem Restweg TP_Pos H12 Einstellungen in der SHELL P601 Binaereingang DI02 IPOS Eingang P610 Binaereingang DI10 IPOS Eingang P700 Betriebsart amp IPOS ne d include lt const h gt include lt io h gt define CALCTARGET 0 define BUSSY 1 define STOP_AKTIV 2 define State H10 define TP_Max_Pos H11 define TP_Pos H12 define Speed H13 define Ramp H14 define h473_ipos_in_position StatusWord amp 0x00080000 StatusWord amp BIT19 long 1Position SSPOSSPEED tPosSpeed SSPOSRAMP tPosRamp K 2 222222222222222222222 Interruptroutine Touchprobe S 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2222222222222 Touchprobe lPosition TpPos1_Mot TP_Pos neue Zielposition berechnen _TouchProbe TP_DIS1 Touchprobe deaktivieren Initialisierung State 0 Initialisierung der Interruptroutine fuer den Touch Probe Eingang DI02 _SetInterrupt SI_TOUCHP1 Touchprobe Hauptprogramm Schleife while 1 Geschwindigkeit und Rampe setzen tPosSpeed CW tPosSpeed CCW Speed 10 Geschwindigkeit tPosRamp Up tPosRamp Down Ramp Rampe _SetSys SS_POSRAMP tPosRamp _SetSys SS_POSSPEED tPosSpeed switch State case CALCTARGE
202. USGABE Handbuch IPOSplus 17 18 IPOS Variablen bersicht ber die Systemvariablen Nr Name Beschreibung Compiler Assembler 480 OptOutpIPOS Bin rausg nge der Ein Ausgabekarte DIO11 DIP11 nur SETZEN OPT OUT IP LESEN ist bei MOVIDRIVE A mit H482 und bei MOVIDRIVE B mit H521 m glich Ist weder eine DIO11 noch eine DIP11 gesteckt so k nnen damit auch die virtuellen Klemmen ber Feldbus im Statuswort 2 gesetzt werden wenn z B P873 STATUSWORT 2 Die Bits der Variable H480 werden auf die Bin rausg nge des Grundger ts abgebildet wenn die zugeh rige Klemme auf IPOS AUSGANG programmiert ist Wird in IPOS ein Bin rausgang getoggelt so wird der physikalische Ausgang an der Klemme 1 ms sp ter getoggelt wenn er als IPOS Ausgang parametriert ist Bit IPOS Name DIO DIO DIO DIP DIO DIP DIP Feldbus Feldbus Feldbus P63x wirkt auf DIO P63x wirkt auf DIP P873 Status wort 2 0 DO10 X23 1 X23 1 X23 1 X61 1 X61 1 Bit 8 1 DO11 X23 2 X23 2 X23 2 X61 2 X61 2 Bit 9 2 DO12 X23 3 X23 3 X23 3 X61 3 X61 3 Bit 10 3 DO13 X23 4 X23 4 X23 4 X61 4 X61 4 Bit 11 4 DO14 X23 5 X23 5 X23 5 X61 5 X61 5 Bit 12 5 DO15 X23 6 X23 6 X23 6 X61 6 X61 6 Bit 13 6 DO16 X23 7 X23 7 X23 7 X61 7 X61 7 Bit 14 7 DO17 X23 8 X23 8 X23 8 X61 8 X61 8 Bit 15 8 X61 1 9 X23 1 X61 2 10 re X61 3 11 X23 8 X61 4 12 X61 5 13 X61 6 14 X61 7 15 X61 8 481 StdOutpIPOS Bin rausg nge des
203. Unit ASTOP IPOS ENABLE Goo C W ZP SETINT TOUCHP1 M100 MO TOUCHP ENABLE1 GOA WAIT 100 turns TOUCHP DISABLE1 WAIT 2000 ms CCW GOA WAIT 0 turns WAIT 2000 ms JMP UNCONDITIONED MO M1i00 5ET H10 40960 ADD HiO H507 GOA WAIT Hi RET mm 324 Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Vergleichsbefehle WDOFF WDON WATCH DOG OFF ON Befehlsaufbau Beispiel Der Watchdog wird in den im Argument angegebenen Zeitintervallen aufgerufen Lauft der Watchdog Timer H490 ber bevor die berwachungsfunktion mit WDOFF abge schaltet wird so werden alle Tasks angehalten und der Antrieb mit Fehler 41 stillgesetzt Endstufe wird gesperrt und die Bremse f llt ein Falls keine Bremse vorhanden l uft der Antrieb aus Befehlsaufbau Mxxx Marke optional SE Ge X1 Intervall in ms in dem der Watchdog aufgerufen wird Der Antrieb wird so lange verfahren wie der Pegel an DIO5 1 high ist Mit der Watchdog Funktion wird sichergestellt dass der Antrieb nicht l nger wie 10 sec ver fahrt Bei Uberschreiten von 10 sec wird der Antrieb stillgesetzt E1POSplus ASSEMBLER ME ioj x File Edit Program Run Help sro 1 0 o Bele Se Numerator 4096 Denominator fi LO IOOO0O000000100000 MO UDON 10000 ms GOR NOWAIT 9999 turns M2 JMP HI I0000000000100000 Mz TARGET POSITION Em 20 9 Vergleichsbefehle Vergleichsoperatione
204. VIDRIVE lassen sich in der Compiler Sprache programmieren Nach der Beschreibung der Programmierung in Assembler Sprache folgt die Beschrei bung der Programmierung in Compiler Sprache Im letzten Abschnitt werden Programmbeispiele beschrieben Dort finden Sie auch ein Einsteigerbeispiel mit dem Grundger st der Zustandsmaschine eines Ablaufpro gramms Es wird empfohlen zun chst mit diesem Grundger st zu beginnen und das Anwenderprogramm daraus weiterzuentwickeln In den MQX Modulen der dezentralen Technik und den Schaltschrankumrichtern MOVITRAC 07 LOGODrive ist es ebenfalls m glich Ablaufprogramme in Compiler oder Assembler zu erstellen allerdings mit stark reduziertem Befehlsumfang Auf MOVITRAC 07 wird nachfolgend nicht weiter eingegangen auf Feldbus Schnittstellen MQx wird im Kapitel IPOS f r MQx beschrieben Sie k nnen IPOSPIUS _Programme mit dem Assembler oder mit dem Compiler erstellen Beide Programmierwerkzeuge sind im Software Paket MOVITOOLS enthalten Applikationsmodule l sen eine typische Antriebsaufgabe ohne dass Sie als Anwender ein Programm erstellen m ssen Anstelle zu programmieren parametrieren Sie ein von SEW erstelltes und bew hrtes Programm Applikationsmodul Sie sparen dadurch Zeit und ben tigen nicht die in diesem Handbuch beschriebenen Programmierkenntnisse Systembeschreibung Eigenschaften von IPOSplus 2 2 Eigenschaften von IPOSP us Die IPOSPIUS Aplaufsteuerung erm glic
205. VIMOT im mer Empf nger Merkmale RS 485 SBus Buslaufzeit 30 ms 10 ms 5 ms nur PD Sender Empfanger ja ja Multisender nein ja Kommunikation mit MOVIMOT lja nur PD MOVIMOT ist nein Empfanger Zu beachten Schnittstelle Xterminal nicht Busabschlusswiderst nde an beiden verwenden Enden des SBus 1 Mehrere der verbundenen Ger te k nnen eine Kommunikation beginnen Argumente h Anfangsvariable der Befehlsstruktur Die Befehlsstruktur hat folgenden Aufbau h 0 Bus Typ ML_BT_SO SO RS485 1 Terminal ML_BT_S1 S1 RS485 2 X13 auf der Steuerkarte ML_BT_SBUS SBus h 1 Einzel bzw Gruppenadresse des anzusprechenden Zielger tes h 2 Angabe der Prozess PD und Parameterkan le PARAM zur Daten bertragung ML_FT_PAR1 PARAM 1PD ML_FT_1 1PD ML_FT_PAR2 PARAM 2PD ML_FT_2 2PD ML_FT_PAR3 PARAM 3PD ML_FT_3 3PD ML_FT_PAR PARAM ohne PD h 3 Kommunikationsdienst ML_S_RD Lese Dienst ML_S_WR Schreiben mit Speichern auf nichtfl chtigen Speicher ML_S_WRV Schreiben ohne Speichern h 4 Index Nummer des Parameters der ge ndert oder gelesen werden soll s Parameter Index Ver zeichnis h 5 Nummer der Variablen h ab der die gelesenen Daten abgelegt bzw die zu schreibenden Daten geholt werden also die erste Variablenummer der Datenstruktur h 0 Beinhaltet die Daten f r de Parameter Write Di
206. Variablen m glich ist Eine Funktion hat folgenden Aufbau FunktionsName Anweisungen Das Definieren von Funktionsprototypen im Programmkopf entf llt im Gegensatz zu ANSI C Nachdem die Funktion abgearbeitet worden ist wird die n chste Zeile nach dem Funk tionsaufruf abgearbeitet Eine Funktion kann mit Hilfe der return Anweisung vorzeitig beendet werden Dann wird die Abarbeitung des Programms wiederum mit der n chsten Zeile nach dem Funktions aufruf fortgesetzt Die Verwendung der return Anweisung kann die bersichtlichkeit eines Programmes erh hen Eine zu h ufige Benutzung dieser Anweisung kann allerdings auch das Ge genteil bewirken Allgemein gilt Eine Funktion sollte sowenig Austrittspunkte wie m g lich beinhalten Beispielfunktion Funktion verlassen wenn Hl gleich 5 if H1 5 return H2 3 Eine anwenderdefinierte Funktion darf nicht von mehreren Tasks aufgerufen werden 14 185 14 186 Compiler Funktionen P60 Befehls bersicht Standardfunktionen P600 14 2 Befehls bersicht Standardfunktionen Bit Standardfunk tionen Kommunikations Standardfunktio nen Positionier Stan dardfunktionen Ein gro er Teil der IPOSPIUS Maschinenbefehle die aus der IPOSPIUS _Assembler Sprache bekannt sind werden durch die Hochsprache des IPOSPIUS _Compilers in Form bestimmter syntaktischer Konstruktionen abgebildet So werden z B arithmetische Be feh
207. Vorgeleges Zuel 5 Kettengliederabstand zum Trager Zac2 36 i Vorgelege 5 36 Mn Mp Mn _Z2 ZaxZe Zac2 Mp 2Z xZ3xZ5 Zac Ig las Mn _ 1021977 Mp 1360 Modulo Zahler 1021977 Modulo Nenner 1360 Modulo Geberaufl sung 4096 66 Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Modulo Funktion Handbuch IPOSplus 3 Schritt Modulo Darstellungsbereiches und maximalen Zielposition berpr fung des Modulo Darstellungsbereiches Produkt aus Modulo Geberaufl sung und Modulo Z hler muss lt 2 dezimal 2 147 483 648 sein Modulo Z hler x Modulo Geberaufl sung 1021977 x 4096 4 186 017 792 Die Bedingung wird verletzt die gew nschte Zielposition l sst sich nicht darstellen W rde der Anwender diese Applikation umsetzen kommt es zu Fehlpositionierungen Systemintern wird bei Vorgabe z B einer Zielposition von 180 das Vorzeichenbit ge setzt der Antrieb positioniert falsch L sung Auswahl eines Getriebes mit ge nderter bersetzung Durch Auswahl eines anderen Getriebes mit anderen Teilungsfaktoren der Zahnzahlen d h Teile der Zahnzahlen k rzen sich bei der Berechnung weg wird die darstellbare Zielposition gr er 67 Wegerfassung und Positionierung Modulo Funktion 68 H ufig gestellte Fragen Gibt es fertige Programme zur Nutzung der Modulo Funktion e Ja das Applikationsmodul Modulo Positionierung mit wahlweiser Ansteuerung ber Feldbus ode
208. X23 2 X61 2 X61 2 Bit 9 8 DO12 X23 3 X23 3 X23 3 X61 3 X61 3 Bit 10 9 DO13 X23 4 X23 4 X23 4 X61 4 X61 4 Bit 11 10 DO14 X23 5 X23 5 X23 5 X61 5 X61 5 Bit 12 11 DO15 X23 6 X23 6 X23 6 X61 6 X61 6 Bit 13 12 DO16 X23 7 X23 7 X23 7 X61 7 X61 7 Bit 14 13 DO17 X23 8 X23 8 X23 8 X61 8 X61 8 Bit 15 14 X61 1 15 X23 1 X61 2 16 g s X61 3 17 X23 8 X61 4 18 X61 5 19 X61 6 20 X61 7 21 X61 8 Handbuch IPOSplus S IPOS Variablen bersicht ber die Systemvariablen Nr Name Compiler Assembler Beschreibung 522 RecStatS1 SBUS1REC Statuswort f r den Empfang von SCOM Datenobjekten Doppelworten ber den Systembus F r jedes mit _SBusCommDef SCOM eingerichtete Datenobjekt wird ein Empfangs Bit reserviert Dem im IPOS Programm zuerst initialisierten Receive Objekt ist Bit 0 zugeordnet dem Zweiten ist Bit 1 zugeordnet usw Empf ngt das MOVIDRIVE ein Telegram eines initialisierten Receive Objekts wird das zugeh rige Bit gesetzt Das Bit kann nur im Anwenderprogramm zur ckgesetzt werden ber den SBus k nnen ereignis orientiert Telegramme gesendet und empfangen werden wenn auf das entsprechende Bit aus H522 ein Variablen Interrupt eingerichtet wird Das R cksetzen des Bits muss dabei der letzte Befehl in der Interrupt Routine sein Mit dem Aufbau eines Prozessabbildes muss der Anwender sicherstellen das keine Neben effekte durch den Empfang des gleichen Objekts w hrend de
209. XT TimeBase Abtastzeit f r die Drehzahlerfassung des externen Gebers Einstellbereich 5 ms 31 ms EncType 0 Geber X14 1 DIP Geber Numerator Z hler f r die Anwenderskalierung Wertebereich 215 0 21 1 Denominator Nenner f r die Anwenderskalierung Wertebereich 1 21 1 DPointer Zeiger auf die Ergebnisvariable H GSPODATA10 BusType 0 reserviert 1 SO RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Feldbus 4 reserviert 5 SBus Len Anzahl der Prozessausgangsdaten PO1 Prozessausgangsdatum 1 PO2 Prozessausgangsdatum 2 PO3 Prozessausgangsdatum 3 PO4 Prozessausgangsdatum 4 PO5 Prozessausgangsdatum 5 PO6 Prozessausgangsdatum 6 PO7 Prozessausgangsdatum 7 PO8 Prozessausgangsdatum 8 PO9 Prozessausgangsdatum 9 PO10 Prozessausgangsdatum 10 _MovCommDef nur bei MOVCOM BusType Bustyp Schnittstelle Man ML_BT_S1 S1 RS 485 2 Address Einzeladresse oder Gruppenadresse des anzuspre chenden MOVIMOT 0 99 Einzeladressierung 100 199 Gruppenadressierung 255 Broadcast Format Angabe der Prozessdaten zur Daten bertragung 3 2 Prozessdatenworte azyklisch f r MOVIMOT ML_FT_2 GR 3 Prozessdatenworte azyklisch f r MOVIMOT ML ET 3 PdPointer Nummer der Variablen H auf der die Prozessdaten abgelegt bzw die zu schreibenden Daten geholt wer den Die Datenstruktur f r H ist im Anschluss ausf hrlich beschrieben ParaPointer Nummer der Variablen H auf der die Parameterdaten abgelegt bzw die zu
210. _MoviLink MOVLNK Please push button below for pasting initializing sequence for each Moon MLDATA structure variable declared in user program Please note it s possible only after running compiler Initializing Sequence SSPOSRAMP SSPIDATAS SetSys SSPIDATATO SBusCommDef SCREC _ We SSPOSSPEED Speed Cancel Help Add 06096AXX Bild 60 Anweisung einf gen Handbuch IPOSplus Compiler Programmierung C ei 11 Anwenderdefinierte Strukturen 11 9 Anwenderdefinierte Strukturen Erganzend zu den SEW Standardstrukturen kann sich der Anwender eigene Strukturen erstellen Zunachst muss die Struktur angelegt werden Dies geschieht im Deklarations teil des Programms Dazu wird das Schl sselwort typedef struct verwendet An einem Beispiel das eine Positionstabelle anlegt soll dies erlautert werden Define user structure typedef struct long posl long pos2 long pos3 long pos4 long pos5 table Nun ist also eine Struktur mit dem Namen table angelegt worden Jetzt kann diese Struktur verwendet werden wie es bereits bei den Standardstrukturen erl utert worden ist Im n chsten Schritt wird eine Variable als Strukturvariable deklariert Declare structure table postable Nun ist die Variable PosTabelle als eine Strukturvariable vom Strukturtyp table dekla riert worden Im n chsten Schritt soll auf die Elemente zugegriffen werden Dazu sol
211. ahl von Anwenderverfahreinheiten hier Inkre mente verfahren z B 100 000 Inkremente 3 Ander Anlage den in Punkt 2 zuruckgelegten Weg messen z B e Startposition 1000 mm e Zielposition 1453 mm e zuruckgelegter Weg 453 mm 4 Eintrag der Wegfaktoren im Programmkopf des Assemblers e Wegfaktor ZAHLER 100 000 e Wegfaktor NENNER 453 Im Programmfenster werden alle Wegangaben mit Einheit angezeigt Die Einheit kann im Programmkopf bei EINHEIT eingetragen werden und darf maximal f nf Zeichen lang sein Dieser Eintrag ist rein symbolisch und hat keine Auswirkungen auf die Funktion des An triebs Handbuch IPOSplus Erste Schritte Assembler Einf hrung qu 17 17 3 Erste Schritte IPOSPIuS Assem Der IPOSPUS Assembler wird aus dem MOVITOOLS Manager heraus gestartet Den bler starten MOVITOOLS Manager finden Sie im Windows Startmen unter Programme MOVI TOOLS x xx MT Manager T MANAGER MOVITOOLS SEW EURODRIVE GmbH amp Co Vers 5 xi Sprache PC COM Angeschlossene Ger te gt r Stelle Verbindung her zu Deutsch com 2 DN up gna ce cinzelnem Umsichter Li C Endit J MDX6180015 543 0 2 Punkt zu Punkt Unnictter ma Adresse os 1 Baud ate 1 T keinem Umnchter C 96kDoud OFFLINE gt 57 6 kBaud Defauk bei m Movidive B Aktualisieren Option r Projektpfad einstellen e programme sew movitools projects project Durchsuchen r Ger te
212. ahme fort Lesen Sie den Wert der Variablen H509 ACT POS ABS aus und tragen Sie in Parameter P953 Positionsoffset folgenden Wert ein P953 Variable H509 0 5 x Erfassungsbereich Hinweis Durch eine Referenzfahrt wird der Positionswert nach erfolgreicher Beendi gung der Referenzfahrt automatisch neu berechnet und Uberschrieben Einstellbereich 23 1 0 2 1 Mit dem Nullpunktoffset wird einer bestimmten Position ein gew nschter Wert zugeord net Der Wertebereich kann positive und negative Positionswerte annehmen Zu beach ten ist die maximal g ltige Gr e Die Begrenzung wird durch den Wertebereich des Z hlers 2 und den Wertebereich des Absolutwertgebers bestimmt Verfahren Sie den Antrieb auf eine bekannte Position Lesen Sie den Wert der Variablen H509 ACT POS ABS aus und tragen Sie in Parameter P954 Nullpunktoffset folgenden Wert ein P954 Variable H509 gew nschter Wert Der gew nschte Wert ist der Anzeigewert an der aktuellen Position Einstellbereich x1 x2 x4 x8 x16 x32 x64 Der Parameter vervielfacht den Positionswert des DIP Absolutwertgebers bevor dieser in der Variable H509 abgebildet wird Dieser Parameter hat auch Einfluss auf P953 Po sitionsoffset und P954 Nullpunktoffset Der Parameter wird so eingestellt dass das Verh ltnis der Weginformation zwischen dem Motorgeber und dem Absolutwertgeber m glichst nahe 1 ist Ist kein Motorgeber vorhanden so ist der Parameter nicht rel
213. aiu DD Ep H1 H1 2 it BT Sc continue H2 Die if Abfrage mit der Anweisung continue bewirkt dass die Inkrementierung der Vari ablen H2 aussetzt sobald H1 gr er als 32 ist Nach dem vollst ndigen Ablauf der Schleife hat nun also die Variable H1 den Wert 40 und die Variable H2 den Wert 6 Wird innerhalb des Anweisungsblocks eine break Anweisung verarbeitet so bedeutet dies dass das Programm die for Schleife an dieser Stelle verl sst Es erfolgt kein wei terer Schleifendurchlauf Beispiel Hl 20 H2 0 for HO 0 HO lt 10 HO Hl H1 2 if Hl gt 32 break H2 Die if Abfrage mit der Anweisung break bewirkt dass die for Schleife verlassen wird so bald Hi gr er als 32 ist Nach dem Verlassen der Schleife hat nun die Variable H1 den Wert 34 und die Variable H2 den Wert 6 Handbuch IPOSplus 179 Compiler Konstrukte 13 P60 while P600 13 3 while Syntax S while Ausdruck Anweisung Die while Anweisung ist eine bedingte Schleife die die Anweisung solange ausf hrt wie der Ausdruck den Wert WAHR ungleich Null besitzt Besitzt der Ausdruck niemals den Wert WAHR wird die Anweisung niemals ausgef hrt Der Ausdruck wird grunds tz lich vor der Abarbeitung der Anweisung verarbeitet Anweisung kann auch ein Anweisungsblock sein in dem mehrere Anweisungen ange geben werden k nnen Der Ausdruck kann sich auch aus mehreren logi
214. al 256 LOOPE LOOP Dieser Befehl kennzeichnet das Ende einer Programmschleife die mit einem LOOPB END Befehl begonnen wurde Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx LOOPE Hinweis Programmschleifen d rfen auf keinen Fall mit einem Sprungbefehl verlassen werden Sprungbefehle und Unterprogramme innerhalb einer Programmschleife sind erlaubt Beispiel Im nachfolgenden Beispiel wird die Variable HO in 5 Schleifendurchl ufen von 0 auf den Handbuch IPOSplus Wert 5 hochgez hlt Nach Beendigung der 5 Schleifendurchl ufe beginnt die Programmabarbeitung erneut mit dem Befehl SET HO 0 O x File Edit Program Run Help ort ICTS Numerator fi Denominator fi Em fe E 305 200 P60 Assembler Befehle Programmbefehle P600 Keine Operation NOP Kommentar REM R cksprung RET TASK TASK2 Warten WAIT NOP NO OPE RATION Befehlsaufbau REM REMARK Befehlsaufbau RET RETURN Befehlsaufbau TASK Befehlsaufbau Beispiel 306 Es wird keine Operation ausgef hrt Mit diesem Befehl k nnen z B Wartezeiten auf Ba sis der Befehlszykluszeit erreicht werden Bei dem MOVIDRIVE A ist dies in Task 1 z B 1 Befehl ms Befehlsaufbau Mxxx Mxxx NOP Marke optional Der REM Befehl f gt eine Kommentarzeile in das Programm ein Kommentarzeilen k n nen nicht im Umrichter gespeichert werden Nach einem DOWNLOAD und einem er neuten
215. altfl che Hilfe Aus dem Quelltext heraus k nnen Sie die Hilfe aktivieren indem Sie den Cursor auf dem Schl sselwort _Wait platzieren und die Taste lt F1 gt dr cken Der Compiler unterscheidet GroB Kleinschreibung d h es k nnen 2 unterschiedliche Variablen MYVAR und myvar existieren Umlaute sind nicht zul ssig In diesem Kapitel werden Sie das in Schritt 2 erstellte Programm compilieren in das MOVIDRIVE laden und ausf hren Um das gew nschte Programm in eine f r den Umrichter verst ndliche Form zu brin gen muss das Projekt compiliert werden Dazu dr cken Sie das Symbol oder Sie w hlen Projekt Compilieren o x Status OK Datei Zeile Klasse Code Length 29 words 0 4 globals 420 420 420 449 D initials 0 0 7 0 127 var 400 400 400 419 Oo ben tigt zugeteilt 0 127 450 560 1023 Ausf hren Compilieren abgelaufene Zeit 0 50 Sekunden 10462ADE Bild 33 Meldungsfenster nach dem Compilieren Nach dem Compilieren des Projekts wird das oben abgebildete Meldungsfenster ange zeigt Wenn das Programm keine Fehler beinhaltet wird der Status OK ausgegeben Ebenfalls wichtig ist die Gr e des Programms Sie wird als L nge der genutzten Code Worte des Assembler Codes angegeben Diese absolute Zahl wird auch in eine Prozentzahl umgerechnet die angibt wieviel Speicherplatz im IPOSPIUS verbraucht wird In unserem Beispiel war die bersetzung des Programms e
216. amm wird die Variable H2 in 5 s Schritten hochgez hlt ffnen Sie hierzu das Variablenfenster mit Anzeigen Alle Variablen Sie k nnen nun die Variable H2 beobachten Nun wollen wir das Programm stoppen Dies erfolgt durch Dr cken des Symbols Anschlie end wird die erste Programmzeile in der Funktion Main mit einem hellblauen Balken markiert Handbuch IPOSplus Compiler Editor C vi 10 Compiler Editor 10 3 Compiler Editor Der IPOSPIUS Compiler ist Bestandteil des Programmpakets MOVITOOLS das als Bedienoberfl che f r die Geratereihe MOVIDRIVE entwickelt worden ist Der IPOSPIUS _Compiler wird aus dem MOVITOOLS Manager heraus gestartet Wenn Sie vor dem Start des IPOSP s _Compilers ein Arbeitsverzeichnis aus der Pro jektverwaltung ausw hlen so wird dieses so aktivierte Arbeitsverzeichnis beim Laden und Speichern als Pfad direkt bernommen T MANAGER MOVITOOLS SEW EURODRIVE GmbH amp Co Version d ll Sprache PC COM Angsschlossene Ger te Giele Verbindung her zu Deutsch com 2 D ce o SE C English Ee PCCOM Unmictter ug Adiesve fo Baud ate Ewe 9 6 KDaud OFFLINE 57 6kBaud Defaut bei z 3 e Movidive B Aktualisieren Option Projekipfad einstellen e programee sew movitooks projects project Durchsuchen M Ger teklasse ausw hlen Programm ausf hren Movinot Parametrerung IPOS
217. ammen und Daten vom Arbeitsspeicher in den permanenten Speicher EEPROM LOAD ALL Laden von Programmen und Daten vom permanentem Speicher EEPROM in den Arbeits speicher STORE Nur Programm vom Arbeitsspeicher in den permanenten Speicher EEPROM speichern PROG LOAD Nur Programm vom permanentem Speicher EEPROM in den Arbeitsspeicher laden PROG STORE Nur Variablen vom Arbeitsspeicher in den permanenten Speicher EEPROM speichern DATA LOAD DATA Nur Variablen vom permanentem Speicher EEPROM in den Arbeitsspeicher laden Beispiel Bei einem Fehler wird in eine Fehler Interrupt Routine gesprungen Dort wird der Befehl MEM STORE DATA aufgerufen um nach dem Fehler Reset mit den abgespeicherten Zwischenst nden der Variablen HO H127 weiter zu arbeiten Ohne den Befehl startet das Programm mit den letzten Werten aus dem EEPROM und berschreibt die letzten Arbeitswerte Handbuch IPOSplus 321 20 Fa Assembler Befehle 322 R60 Spezielle Ger tebefehle P600 TOUCHP Der Befehl TOUCHP gibt einen Touch Probe Eingang frei bzw sperrt diesen Die TOUCH PROBE Touch Probe Funktion ist generell den Eingangsklemmen DI02 und oder DIO3 zuge ordnet Benutzte Eing nge f r die Touch Probe Funktion sollten auf IPOS Eingang parametriert werden um eine Doppelbelegung zu vermeiden Tritt an einem Touch Probe Eingang nach Freigabe durch
218. ammierung bewirkt gleich zeitig das Ausschalten der Eingangsfilterung Das Eingangssignal f r den Counter muss deswegen st runggsfrei und prellfrei sein Der Wert des Counters wird in Variable H511 geschrieben Wenn beide Eing nge DIO und DI1 auf MQX GEBER IN programmiert werden wird automatisch die N herungsgeberauswertung aktiviert die Counterfunktion ist dann ausgeschaltet Handbuch IPOSplus IPOSplus f r MQx Werte der Variablen DIAG11 beim Fehler IPOS ILLOP 8 7 Werte der Variablen DIAG11 beim Fehler IPOS ILLOP Handbuch IPOSplus Als allgemeine Fehlermeldung wird bei einem Fehler im IPOSP S Programm ein IPOS ILLOP gemeldet Zur genauen Fehleranalyse wird eine interne Fehlernummer an die Diagnose Variable H469 DIAG11 bergeben Jeder m gliche Fehler erh lt eine eigene Fehlernummer 999 bedeutet dass die verwendete Funktion oder ein Argument der Funktion vom MQx Modul nicht unterst tzt wird Folgende Fehlernummern k nnen bei der Anwendung des MOVLNK und des MOV COM Befehls auftreten DIAG11 Befehl Fehlerursache 500 MOVLNK MOVLNK Befehl wurde aufgerufen nachdem die zyklische Kom munikation gestartet wurde MOVLNK wird durch _MovCommOn Befehl gesperrt 501 MOVLNK Nummer der Variablen H ab der die gelesenen Daten abgelegt bzw die zu schreibenden Daten geholt werden liegt nicht in einem g ltigen Bereich HO H450 502 MOVLN
219. andbuch IPOSplus IPOSplus Parameter P93x IPOS Sonderfunktionen RGO P922 Positions fenster P923 Schlepp fehlerfenster 9 5 P93x IPOS P930 Override Handbuch IPOSplus P600 Das Positionsfenster definiert eine Wegstrecke vor und nach der Zielposition H492 ei nes Verfahr oder Stopp Befehls GOx oder ASTOP TARGET POSITION Sobald der Betrag der Differenz des Positions Istwerts und der Zielposition kleiner dem Positions fenster ist wird die Meldung IPOS IN POSITION generiert Diese Meldung steht ber einen bin ren Ausgang zur Verf gung welcher auf die Funktion IPOS IN POSITION zu parametrieren ist oder in der Systemvariablen H473 Statuswort Bit 19 Die Meldung IPOS IN POSITION wird bei MOVIDRIVE A sofort beim Absetzen eines neuen Ver fahrbefehls zur ckgesetzt Bei MOVIDRIVE B wird die Meldung IPOS IN POSITION nur mit einem _GoAbs Befehl sofort zur ck gesetzt ansonsten nach 1 ms Die berwachung des Positionsfensters findet immer statt solange eine Betriebsart mit IPOS aktiv ist P700 Die Gr e des Positionierfensters hat keinen Einfluss auf die Po sitioniergenauigkeit Einstellbereich 0 50 219 1 Inkremente Die Einheit Inkremente bezieht sich auch bei aktiver Modulo Funktion auf den IPOSP S _Geber z B Motorgeber und nicht auf H455 ModActPos P922 ist identisch mit H493 Das Schleppfehlerfenster definiert die maximal zulassige Differenz zwischen der augen
220. andsinformationen im Basis Statusblock im h herwertigen Statusbyte entweder den Ger tezustand oder die Fehlernummer In Abh ngigkeit vom St rungsbit wird bei St rungsbit 0 der Ger tezustand angezeigt bzw im St rungsfall St rungsbit 1 die Fehlernummer angezeigt Mit dem R ckset zen der St rung wird auch das St rungsbit zur ckgesetzt und wieder der aktuelle Ge r tezustand eingeblendet Die Bedeutung der Fehlernummern und des Ger tezustands finden Sie im Systemhandbuch oder in der Betriebsanleitung MOVIDRIVE Definition Bit Funktion 0 Motor dreht 1 Umrichter betriebsbereit 2 IPOS Referenz S i 3 IPOS in Position fest definiert 4 Bremse offen 5 St rung Warnung 6 Endschalter RECHTS 7 Endschalter LINKS 8 9 St rung Warnung 10 Bit3 1 Fehlernummer Ger tezustand Fehler 11 gt Uberstrom nummer 12 D 13 Bit 3 0 Geratezustand 14 0x1 Reglersperre 0x2 15 Handbuch IPOSplus 85 IPOSplus und synchronisierte Bewegungen Einf hrung A 7 _ 1POsPlus und synchronisierte Bewegungen 7 1 Einf hrung Es ist m glich mehrere MOVIDRIVE zu synchronisieren z B f r Anwendungen mit folgenden Funktionen e Mechanische Achse durch mehrere Antriebe angetrieben z B Gantry Portale Mehrs ulenhubwerke Hinweis Beachten Sie bei der Projektierung in diesem Fall auch das Handbuch MOVDRIVE Mehrmotorenantriebe
221. angsdatum 3 SSPIDATA10 Len Anzahl der zu sendenden Prozesseingangsdaten PI Prozesseingangsdatum 1 PI2 Prozesseingangsdatum 2 PI3 Prozesseingangsdatum 3 PI4 Prozesseingangsdatum 4 PI5 Prozesseingangsdatum 5 PI6 Prozesseingangsdatum 6 PI7 Prozesseingangsdatum 7 PI8 Prozesseingangsdatum 8 PI9 Prozesseingangsdatum 9 PI10 Prozesseingangsdatum 10 Handbuch IPOSplus 215 14 e P60 P600 Beispiel _SetTask Syntax Beschreibung Argument Beispiel _SetTask2 Syntax Beschreibung 216 Compiler Funktionen Standardfunktionen main Betriebsart Drehzahlregelung einstellen HO 11 _SetSys SS_OPMODE HO _SetTask steuerwort funktionsname Die Funktion dient dazu eine selbstdefinierte Funktion als Task festzulegen und diese zu starten bzw zu stoppen Der Name der Funktion und das Steuerwort werden als Ar gumente angegeben steuerwort Konstanter Ausdruck der einen der folgenden Werte annehmen kann MOVIDRIVE B MOVIDRIVE A ST2_STOP Task 2 stoppen T2_START Task 2 starten ST2_START Task 2 starten T2_STOP Task 2 stoppen ST3_STOP Task 3 stoppen ST3_START Task 3 starten funktionsname Name der Task Funktion include lt constb h gt MeineTask3 Anweisungen der Task 3 main Task 3 dem System bekanntmachen und starten _SetTask ST3_START MeineTask3 while 1 Hauptprogramm _SetTask2 steuerwo
222. as besteht die M glichkeit umfangreiche Einstellungen f r den gesamten Compiler zu treffen Wird dieser Men punkt ausge w hlt dann ffnet sich das folgende Fenster Einstellungen x Editor Compiler Verzeichnisse Drucken Ausf hrung r Farben TC Ka Funktionen E Hintergrund Ka Schl sselw rter ES Kommentar Ki Direktiven IV farbige Syntaxdarstellung automat Einr cken E persistente Bl cke I Tabulatorgr e 2 Debug ToolTip anzeigen I Schriftart 9 Courier New ndern OK Abbrechen 10456ADE Bild 39 Einstellungen Editor In den Einstellungen f r den Editor k nnen die Farben f r den Hintergrund und f r den Text gew hlt werden Ebenso k nnen die Farben f r das Syntax Highlighting f r die farbige Syntaxdarstellung von Funktionen und Schl sselw rtern eingestellt werden Zus tzlich k nnen folgende Einstellungen gemacht werden e Farbige Syntaxdarstellung Aktivieren und Deaktivieren des Syntax Highlighting von Funktionen und Schl sselw rtern e Automatisches Einr cken Beim Wechsel in eine neue Zeile durch die Enter Taste wird der Cursor automatisch unter das erste Zeichen der vorherigen Zeile einger ckt e Persistente Bl cke Markierte Bl cke bleiben solange markiert bis eine neue Mar kierung vorgenommen wird Ist diese Option ausgeschaltet bewirkt eine Bewegung des Cursors dass die Markierung des Textblocks verschwindet Eine Tastatureinga
223. auf 4096 Inkremente Motorumdrehung Handbuch IPOSplus 297 20 298 S Assembler Befehle Rap Positionierbefehle P600 GOR GO RELA Dieser Befehl positioniert relativ auf die im zweiten Argument X2 angegebene Position TIVE Argument X2 kann eine Konstante eine Variable und eine indirekte Variable sein Die eingetragene Verfahrstrecke wird zur aktuellen Zielposition H492 TARGET POSI TION des Antriebs hinzuaddiert und in dieser angezeigt Die Meldung IPOS In Position wird innerhalb eines GOA oder GOR Befehls aktuali siert d h die Meldung kann direkt in der n chsten Programmzeile abgefragt werden Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx GOR X1 X2 Mxxx Marke optional X1 NoWait Die Programmabarbeitung wird fortgesetzt wahrend der Antrieb noch verfahrt Dies erm glicht eine parallele Pro grammverarbeitung w hrend des Verfahrens Empfehlung Wait Die Programmabarbeitung wird erst dann fortgesetzt wenn der Antrieb mit seiner Istposition das Positionsfenster P922 der Zielposition erreicht hat X2 K Zielposition in Anwendereinheiten als Konstante H Zielposition in Anwendereinheiten als Variable H Variable die die Zielposition in Inkrementen enthalt bezogen auf 4096 Inkremente Motorumdrehung Beispiel 1 Das unten aufgef hrte Programm bewirkt dass zwischen den Positionen 0 Umdrehun gen und 100 Umdrehungen verfahren wird Eingabe im Programmkopf Z hl
224. auf alle ein Projekt betref fenden Daten So ist beispielsweise folgende Verzeichnisstruktur sinnvoll Hauptprojekt z B Maschine oder Kunde Gesamtdokumentation Unterlagen zum Gesamtprojekt Projekt einzelner Umrichter Dokumentation Dokumentation zum einzelnen Antrieb falls nicht in Gesamtdoku mentation abgelegt Source alle IPC Files alle h Files auch const h Parameter mdx File zum Ger teaustausch Messungen Scope Files Projekt einzelner Umrichter Dokumentation Dokumentation zum einzelnen Antrieb falls nicht in Gesamtdoku mentation abgelegt Source alle IPC Files alle h Files auch const h Parameter mdx File zum Ger teaustausch Messungen Scope Files Beispiel Kunde M ller Maschine Hubstation MOVIDRIVE Hubachse Gabelantrieb Gesamtdokumentation Hubachse Dokumentation Source Parameter Messungen Gabelantrieb Dokumentation Source Parameter Messungen Eine so aufgebaute Projektverwaltung erm glicht jedem der sich in die Anlage oder in das Programm einarbeiten muss sich einen schnellen berblick zu verschaffen Er fin det Dokumentationen und Quelltexte in kurzer Zeit und beh lt dabei den berblick So mit erleichtert sich die Pflege der Software bzw des Gesamtsystems erheblich Die Verzeichnisse und Unterverzeichnisse k nnen im MOVITOOLS Manager inner halb der Projektverwaltung angelegt werden 140 Handbuch IPOSplus Compiler Editor
225. auschs Die Prozessdaten sind nach MOVILINK kodiert H 0 Beinhaltet den Fehlercode nach Ausf hrung des Parameterdienstes bzw Null wenn kein Fehler vorhanden ist Die Fehler sind nach MOVILINK kodiert H 1 0 keine Aktion oder Parameterdatenaustausch abgeschlossen 1 Start des Parameterdatenaustauschs H 2 ML_S_RD Lese Dienst ML_S_WR Schreiben mit Speichern auf nichtfl chtigen Speicher ML_S_WRV Schreiben ohne Speichern H 3 Index Nummer des Parameters der ge ndert oder gelesen werden soll H 4 Gelesene Daten nach Read Dienst Zu schreibende Daten bei einem Write Dienst Bei der Parametrierung ist folgendes Vorgehen einzuhalten 1 Eintragen von Service Index und Daten Starten der Parametrierung mit einer 1 auf StartPar 2 3 Abwarten der Ausf hrung Ende wird durch eine 0 auf StartPar angezeigt 4 Auswertung des ParaResult Falls ein Fehler vorliegt ist der Datenwert ung ltig Falls kein Fehler vorliegt wurde der Dienst erfolgreich ausgef hrt Handbuch IPOSplus Assembler Befehle S Kommunikationsbefehle P60 P600 Programmbeispiel lol xl File Edt Program Run Help CZE ECK Denominator hi Unit ne H151 2 Identifier H152 1 H126 0 H153 5 H127 o H154 156 H128 Bus Type 3 H155 163 H129 Len 10 H151 H130 PA 0 H131 PAG 0 H128 3 H132 PA3 o H129 10 H133 o H140 10 H134 o H128 PO DATA H135 o H481 H133 H136 0 H161 H132 H
226. bearbeitet 3 1 Zum Debuggen Befehle in Task 1 kopieren 27 Task Verwaltung und Interrupts Tasks bei MOVIDRIVE A 4 3 Tasks bei MOVIDRIVE A Hier finden Sie zus tzlich zu dem allgemeinen Teil im Kapitel Task Verwaltung bei MOVIDRIVE A und B spezifische Implementierungshinweise f r das MOVIDRIVE A Der Bewegungsablauf mit den Positionierbefehlen wird typischerweise in Task 1 pro grammiert Programmieren Sie die folgenden Funktionen in Task 2 e Schnelle zeitkritische Vorg nge Berechnungen e Beobachtung von Systemgr en e Kommunikation mit den SEW Bedienterminals e Zyklisches Kopieren von Variablen auf die Oszilloskop Variablen H474 H475 e Aufbereitung der Prozessdaten des Feldbusses SBus mit einer bergeordneten Steuerung oder anderen MOVIDRIVE Damit f hrt IPOSPIUS diese Funktionen auch durch wenn in Task 1 die Interrupt Rou tine aktiv ist 4 4 Tasks bei MOVIDRIVE B Abarbeitungszeit Task 1 Task 2 Hier finden Sie zus tzlich zu dem allgemeinen Teil im Kapitel Task Verwaltung bei MOVIDRIVE A und B spezifische Implementierungshinweise f r das MOVIDRIVE B Die Werkseinstellung f r die Abarbeitungszeit der Tasks ist e Task 1 1 Befehl ms P938 0 e Task 2 2 Befehle ms Sie k nnen die Abarbeitungszeit in beiden Tasks zusammen um bis zu 9 zus tzliche Befehle pro ms beschleunigen Sie k nnen die zus tzlichen Befehle f r Task 1 ber Parameter P938 Index 88
227. bin rcodiert die Positionen in den entspr Variablen 0 15 angew hlt mit dem Eingang DI17 X22 17 wird der angew hlte Verfahrbefehl freigegeben Parametrierung der Ein Ausg nge In Hochkommata angegebene Funktion ohne Hochkommata IPOS EINGANG AUSGANG Klemmenbelegung Eing nge DIOO Reglersperre DIO1 Freigabe DIO2 Fehler Reset ES Freifahren DI03 Referenznocken DI04 Endschalter rechts DI0O5 Endschalter links DI10 Variablenzeigerbit 2 0 DI11 GEI DI12 202 DI13 2 3 DI14 Tippen rechts DI15 Tippen links DI16 Start Referenzfahrt DI17 Start Positionierung Klemmenbelegung Ausg nge DBOO Bremse DOO1 Betriebsbereit DO10 Variablenzeigerbit 2 0 Doll 2 1 DO12 202 DO13 203 DOl4 DO15 Tabellenposition erreicht DO16 IPOS in Position DO17 IPOS Referenz Verwendetet Variablen H300 Verfahrdrehzahl rechts 1 10 Umdr min H301 Verfahrdrehzahl links 1 10 Umdr min H302 Beschleunigungs Rampe rechts ms H303 Verz gerungs Rampe links linear H320 H324 Hilfsvariablen KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK HH HH HH HR HR HR Initialisierung SET H300 15000 SET H301 15000 SET H302 1000 SET H303 1000 Geschwindigkeits und Beschleunigungswerte fur die Tabellenpositionierung setzen siehe Variablenbe schreibung im Kommentar des Programmquellcode SETINT ERROR M10 M100 CALL M50 JMP LO 10001000000
228. ble CamForceOff Maske um Ausg nge zwingend zu l schen die Maske wirkt auf den internen Datenpuffer vor dem Shiften mit CamOutShiftLeft NICHT auf die mit CamDestination defi nierte Zielvariable CamForceOff ist dominant gegen ber CamForceOn Handbuch IPOSplus 14 193 14 194 Fa P60 P600 Compiler Funktionen Standardfunktionen Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung CamSource Bit 231 schaltet zwischen voreingestellten Bezugsvariab len und einem Zeiger auf eine beliebige Bezugsvariable um Bit 231 0 s 0 Geber X15 Motorgeber H511 1 Geber X14 externer Geber H510 2 Geber H509 Absolutgeber DIP11A 3 virtueller Geber alle folgenden Werte sind reserviert Bit 281 1 CamSource enth lt einen Zeiger auf eine IPOSPIUS _Yari able 231 CamDestination Zeiger auf Zielvariable Die in dem Wort der Zielvariablen nicht benutzten Bits k nnen f r andere Funktionen verwendet werden Schiebt man z B mit Shift Left die Ausg nge um 4 nach links kann man Bits 0 3 frei verwenden Bit 4 7 sind f r die Nockenfunktion und Bit 8 31 kann man frei verwenden Werden die Ausg nge der Nocken auf Ger teausg nge z B H481 gelegt sind diese Bin rausgange mit P620 P639 als IPOSP S Ausg nge zu reservieren Die in die sem Wort nicht benutzten Bits k nnen f r andere Aus g nge verwendet werden CamOutputs Anzahl
229. ble NumOfCam Anzahl der Nockenbl cke max 4 PosL1 Linker Grenzwert Nockenblock 1 PosR1 Rechter Grenzwert Nockenblock 1 PosL2 Linker Grenzwert Nockenblock 2 PosR2 Rechter Grenzwert Nockenblock 2 PosL3 Linker Grenzwert Nockenblock 3 PosR3 Rechter Grenzwert Nockenblock 3 PosL4 Linker Grenzwert Nockenblock 4 PosR4 Rechter Grenzwert Nockenblock 4 GSCAM_EXT CamControl Bit 291 muss immer gesetzt sein 0x8000 0000 Funktion inaktiv die Ausgange der Nocken werden nicht mehr neu gebildet gesetzte Aus gange bleiben erhalten und werden erst nach einem Reset oder Spannung Aus Ein gel scht 0x8000 0001 Funktion intern aktiv aber alle Nockenaus g nge werden ausgeschaltet 0x8000 0002 Funktion aktiv wenn Antrieb referenziert ist H473 Bit20 1 0x8000 0003 Funktion auch ohne referenzierten Antrieb aktiv CamReserved1 Reserviert CamOutShiftLeft Schiebt den internen Datenpuffer der Ausg nge vor dem Schreiben auf die Zielvariable CamDestination um n Stel len nach links Achtung Beim Schieben geht die Information der oberen Ausgange verloren D h wenn Sie um 3 schieben sind die oberen 3 Ausgange mit 4 ms Zykluszeit nicht mehr nutzbar und die 4 Ausgange mit 1 ms Zykluszeit sind dann den Bits 3 6 der eine Ausgang mit 4 ms Zykluszeit dem Bit 7 zugeordnet CamForceOn Maske um Ausg nge zwingend zu setzen die Maske wirkt auf den internen Datenpuffer vor dem Shiften mit CamOutShiftLeft NICHT auf die mit CamDestination defi nierte Zielvaria
230. blen Bitbefehle GETSYS H Systemgr e Kommunikationsbefehle SET H H Positionierbefehle Programmbefehle SETFR Fehlerreaktion setzen SETI H H SETI H H SETINT Setzt Anfangsadresse der Interruptroutine SETSYS Systemgr e H Spezielle Ger tebefehle Yergleichbefehle oft Marke M fi Zielvariable H 200 Konstante dez K fo Hilfe Abbruch 10533ADE Bild 69 Eingabeunterst tzung Um den ersten Assembler Befehl in das Programm einzuf gen klicken Sie in Haupt meni auf Setzbefehle und w hlen Sie im rechten Fenster SET H K aus Im unteren Teil des Dialogfensters m ssen Sie jetzt die Sprungmarke der Befehlszeile die Zielvariable und den Wert Konstante auf den die Variable gesetzt werden soll ein tragen Durch Klicken der Schaltfl che OK wird die Eingabeunterst tzung geschlossen und der Befehl in das Programm eingef gt F gen Sie jetzt die restlichen Befehle mit Hilfe der Eingabeunterst tzung in das Pro gramm ein Die folgende Tabelle gibt die Parameter f r die Befehle des gesamten Pro gramms an Wenn Sie Hilfe zu einem Befehl ben tigen markieren Sie diesen und Dr cken Sie die lt F1 gt Taste Command Label Target Condition Constant Destination SET 1 200 0 JMP 2 200 gt 99 1 ADD 200 1 WAIT 500 JMP UNCONDITIO 2 NED 17 251 17 252 C x Assembler Einf hrung Erste
231. blen kopiert Das 2 Argument des COPY Befehls gibt die Nummer der ersten Quell Variablen an das 1 Argument die Nummer der ersten Ziel Variablen an Es k n nen maximal 10 Variablen mit einem COPY Befehl kopiert werden Befehlsaufbau Mxxx Marke optional TR X1 Hxxx Nummer der ersten Zielvariablen X2 Hyyy Nummer der ersten Quellvariablen X3 K Konstante Anzahl der zu kopierenden Variablen 1 10 Myyy Sprungmarke zu der bei erf llter Bedingung verzweigt wird Der Befehl copy H2 H20 3 entspricht der Befehlsfolge SET H2 H20 SET H3 H21 SET H4 H22 Systemgr en lesen GETSYS GETSYS GET SYSTEM VALUE Befehlsaufbau Der Befehl GETSYS l dt den Wert einer internen Systemgr e Argument X2 in eine oder mehrere Variablen Argument X2 Befehlsaufbau Mxxx Marke optional MIRSBEISTSAUR X1 Hxxx Anfang der Variablenstruktur die nach Ausf hrung des Befehls das Ergebnis enth lt X2 ACTUAL CURRENT Wirkstrom in 0 1 Ger tenennstrom ACT SPEED Istdrehzahl in 0 1 min SETP SPEED Solldrehzahl in 0 1 min ERROR Fehler Code entsprechend der Tabelle Fehlermeldungen und Fehlerliste im Sys temhandbuch SYSTEM STATUS Betriebszustand Wert der 7 Segment Anzeige ohne Fehlerstatus entsprechend der Tabelle Betriebsanzeigen im Systemhandbuch ACT POSITION Istposition abh ngig von dem in P941 angew hlten Geber H509 H510 oder H511 SETP P
232. blenzeiger Bit 2 0 0 DI11 IPOS Eingang Variablenzeiger Bit 2 1 0 DI12 IPOS Eingang Variablenzeiger Bit 2 2 0 D113 IPOS Eingang Variablenzeiger Bit 2 3 0 DI14 IPOS Eingang Tippen positiv 0 DI15 IPOS Eingang Tippen negativ 0 DI16 IPOS Eingang Start Referenzfahrt 0 DI17 IPOS Eingang Start Positionierung Ausgangsklemmen Pegel Klemme Ger t Klemmenfunktion Bedeutung 0 DBOO MDX Bremse Ansteuerung der Bremse Uber Hilfsrelais 0 DOO1 MDX Betriebsbereit Controller aktiv Elektronikversorgung OK 0 DOO2 MDX St rung kein Fehler vorhanden 0 DO10 DIO11B IPOS Ausgang Variablenzeiger Bit 20 0 DO11 DIO11B IPOS Ausgang Variablenzeiger Bit 2 1 0 DO12 DIO11B IPOS Ausgang Variablenzeiger Bit 2 2 0 DO13 DIO11B IPOS Ausgang Variablenzeiger Bit 23 0 DO14 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO15 DIO11B IPOS Ausgang Tabellenposition g ltig 0 DO16 DIO11B IPOS in Position Antrieb befindet sich im Positionsfenster 0 DO17 DIO11B IPOS Referenz Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt Handbuch IPOSplus 21 343 1 Assembler Beispiele Beispielprogramm Tabellenpositionierung Programmquellcode mit Kommentaren Z HLER 1 NENNER 1 EINHEIT inc Kommentar KKK KKK KKK KKK KKK KK KKK KKK KKK KKK KKK HH HH HR HR HR Programm Tabellenpositionierung 344 Datei Tab mdx Ersteller SEW AWT Datum 01 06 98 Funktion Tabellenpositionierung mit den ersten 4 Eing ngen der Option DIO11A werden
233. blicklichen Sollposition die der Rampengenerator alle 1 ms neu vorgibt und der Istposi tion Wird der eingestellte Wert berschritten so wird F42 Schleppfehler ausgel st Die Reaktion auf F42 kann ber Parameter P834 Reaktion SCHLEPPFEHLER einge stellt werden Deaktivierung Mit P923 Schleppfehlerfenster 0 ist die Schleppfehler berwachung deaktiviert Einstellbereich 0 5000 22 1 Inkremente Die Einheit Inkremente bezieht sich auch bei aktiver Modulo Funktion auf den IPOSPIUS _Geber z B Motorgeber und nicht auf H455 ModActPos P923 ist identisch mit H494 Sonderfunktionen Mit der Override Funktion kann die tatsachliche Verfahrgeschwindigkeit der Positionier vorgange im Bereich von 0 bis 150 der jeweils programmierten Geschwindigkeit ver andert werden Hierzu kann nur der Analogeingang benutzt werden wobei 0 bis 150 dann 0 10 V entsprechen Der Maximalwert der Geschwindigkeit wird auf jeden Fall durch P302 Maximaldrehzahl 1 P312 Maximaldrehzahl 2 begrenzt Einstellbereich EIN AUS 109 9 PS IPOSplus Parameter P60 P93x IPOS Sonderfunktionen P600 P931 IPOS STW Task 1 P932 IPOS STW Task 2 P933 Ruckzeit P938 Geschwin digkeit Task 1 P939 Geschwin digkeit Task 2 110 IPOS STW Task 1 ist nur im Bedienger t DBG sichtbar nicht in SHELL Einstellbereich START STOPP HALT P931 kann bei laufendem Betrieb auf HALT gesetzt werden dadurch werden alle Tas
234. bung Compiler Assembler 473 StatusWord Mit dem Statuswort kann der Betriebszustand des Umrichters abgefragt werden STAT WORD Bit Funktion bei Pegel 1 Bit Funktion bei Pegel 1 0 Keine Funktion 13 Imax Meldung P442 1 St rung 14 Motorauslastung 1 2 Betriebsbereit 15 Motorauslastung 2 3 Endstufe ein 16 DRS Vorwarnung 4 Drehfeld ein 17 DRS Schleppfehler 5 Bremse auf 18 DRS Slave in Position 6 Bremse zu 19 IPOS in Position siehe auch H493 7 Motor Stillstand ab n lt 20 min 20 IPOS referenziert 8 Parametersatz 21 reserviert 9 Drehzahl Referenz P400 22 IPOS St rung 10 Drehzahl Fenster P410 23 31 reserviert 11 Soll Ist Vergleich P410 12 Stromreferenz P430 Der Ausgang IPOS In Position wird auch gesetzt bei Wegnahme der Freigabe oder Setzen der IN Reglersperre 474 Scope474 Mit diesen beiden Variablen k nnen mit der in MOVITOOLS integrierten Oszilloskop Funktion SCOPE SCOPE 474 Messwerte aufgezeichnet werden 475 Scope475 Beispiel Messung des Lage Istwerts einer Modulo Achse Im IPOS Programm wird der Befehl H474 H455 SCOPE 475 zyklisch aufgerufen und im SCOPE Kanal 1 IPOS Variable H474 Low und Kanal 2 IPOS Variable H474 High eingestellt 476 DRS_Ctrl Signalpegel der bin ren Ausg nge der Synchronlaufkarte DRS11 LESEN und SETZEN DRS CTRL Bit Klemmenpegel 0 X40 9 AUSGO 1 X40 10 AUSG1 2 14 reserviert 15 Hardware Fehler DRS Fehler 48 setzen 16 31 reserviert 477 DRS_Status Signalpegel der bin
235. bzuarbeiten In diesem Fall sollten Task 1 und Task 2 m glichst wenig zus tzliche Befehle ms erhalten Die schnellste Gesamt Applikationsleistung wird somit erreicht falls Task1 und 2 mit Minimalgeschwindigkeit laufen 29 30 Task Verwaltung und Interrupts Interrupts 4 5 Interrupts Beispiel Ein Interrupt unterbricht ausgel st durch ein Ereignis die Bearbeitung der Task der er zugeordnet ist Die Interrupt Routine wird ein Mal vollst ndig durchlaufen solange sie nicht durch einen h her prioren Interrupt desselben Task unterbrochen wird Ein Interrupt der mit _SetInterrupt bzw SETINT aktiviert wird kann durch einen Timer0 Uberlauf einen System Geratefehler oder Touch Probe DIO2 ausgel st wer den und unterbricht Task 1 Bei MOVIDRIVE B k nnen zus tzlich bis zu 4 Variablen Interrupts mit _SetVarlnterrupt bzw VARINT aktiviert werden die wahlweise Task 2 oder Task 3 un terbrechen Bei Task 1 Interrupts Ger tefehler DIO2 Touchprobe oder TO_Uberlauf ist die Reak tionszeit Latenzzeit abh ngig von der Anzahl der aktivierten Interrupts 1 Interrupt lt 1 ms 2 Interrupt lt 2 ms 3 Interrupt lt 3 ms Bei Variablen Interrupts ist die Reakti onszeit unabh ngig von der Anzahl der aktivierten Interrupts lt 1ms Wird ein Interrupt ausgel st w hrend eines wartenden Befehls l uft die Wartezeit des Befehls im Hintergrund weiter Nach dem R cksprung in den Task wird nur noch die Restze
236. ch der Referenznocke ausgewertet P904 Ohne Bedeutung bei GOO Um einen Absolutwertgeber mit dem GOO Befehl zu setzen ist immer eine Reglerfrei gabe notwendig Alternativ kann ein Geber auch ohne Freigabe gesetzt werden indem bei Hiperface der Offset P905 beschrieben wird oder bei SSI Geber DIP die Parame ter P953 P955 beschrieben werden Handbuch IPOSplus 20 295 20 296 Fa P60 P600 Assembler Befehle Positionierbefehle Bei Typ 3 und 4 und der Einstellung CAM muss beachtet werden dass der Antrieb un mittelbar neben dem Hardware Endschalter referenziert und positioniert ist Insbeson dere bei Hubwerksanwendungen und Referenzpunkt unten kann es dazu kommen dass der Antrieb beim Positionieren nach unten bereits bei kleinstem berschwingen den Hardware Endschalter anspricht Beim L sen der Haltebremse besteht die gleiche Gefahr Abhilfe ist eine zus tzliche Positionierung des Antriebs unmittelbar nach dem Ablauf der Referenzierung die den Antrieb in ausreichendem Abstand ca 0 5 1 Motorumdre hung vom Hardware Endschalter weg positioniert Sind Software Endschalter ber die Parameter P920 P921 gesetzt dann ist die Soft ware Endschalter Uberwachung erst nach abgeschlossener Referenzfahrt aktiv Besitzt der Antrieb keinen Absolutwert oder Hiperface Geber dann geht die Referenz nach einer Fehlermeldung und anschlie endem RESET verloren Wird ein wartender Referenzierbefehl d
237. ch fortgesetzt s1 Weg Master 3 Auskuppelzyklus wird einmal durchlaufen s2 Weg Slave Die Kurvenscheibe stellt folgende Anforderungen an das Antriebssystem e Geberr ckf hrung e Betriebsart CFC oder Servo amp IPOS POSPIUS Variablen ab H370 bis H450 sind f r den Synchronlauf reserviert und soll ten vom Anwendungsprogramm nicht benutzt werden siehe auch Kap 3 2 ber sicht ber die Systemvariablen Die Steuerung erfolgt ber IPOSP 4S Variablen innerhalb eines IPOSPIUS _Pro gramms Mit den Variablen des Synchronlaufs H370 H450 sind alle Zust nde der Kurvenscheibe sichtbar und einstellbar Weiterf hrende Information k nnen Sie dem Zusatz zum Systemhandbuch Kurven scheibe entnehmen Hat der Bewegungsplan eine konstante Steigung so ergibt sich ein Winkelsynchronlauf als Sonderfall der Kurvenscheibe Handbuch IPOSplus IPOSplus f r MQx Einleitung 8 _1POSPIus f r MQx 8 1 Einleitung Die Module der MQx Baureihe erm glichen wie die MFx Module eine kosteng nstige Feldbusanbindung der MOVIMOT Antriebe Zus tzlich sind die MQx Module mit Steu erungsfunktionalit t ausgestattet die es Ihnen erlaubt das Verhalten des Antriebs auf externe Vorgaben ber den Feldbus und die integrierten I Os weitgehend selbst zu be stimmen Sie bekommen dadurch die M glichkeit beispielweise Sensorsignale direkt in der Feld busanschaltung zu verarbeiten oder ihr eigenes Kommunikationsprofi
238. chaft ist bei den Task 1 Interrupts nicht m glich H 2 SrcVar Nummer der Bezugsvariablen deren Wert mit dem Vergleichswert ver glichen wird H 3 CompVar Vergleichswert oder Maske mit der der Wert der Bezugsvariable H 2 verglichen wird H 4 Mode 0 Kein Interrupt Event Damit kann dieser einzelne Interrupt deaktiviert werden ohne alle Interrupts abzuschalten 1 Eines der Bits der Bezugsvariable die mit der Maske CompVar aus maskiert werden hat seinen Zustand ge ndert SreVartt SrcVar t T amp CompVar 0 2 Solange Wert der Bezugsvariable gleich Vergleichswert SrcVar CompVar 3 Solange Wert der Bezugsvariable ungleich Vergleichswert SreVar I CompVar 4 Solange Wert der Bezugsvariable gr er gleich Vergleichswert SrcVar gt CompVar 5 Solange Wert der Bezugsvariable kleiner gleich Vergleichswert SrcVar lt CompVar 6 Wert der Bezugsvariable logisch verundet Vergleichswert ungleich 0 SrcVar amp CompVar 0 7 Wert der Bezugsvariable logisch verundet Vergleichswert gleich 0 SrcVar amp CompVar 0 8 positive Flanke des Uber CompVar ausmaskierten Bits 9 negative Flanke des ber CompVar ausmaskierten Bits 10 wie 2 jedoch wird Interrupt jedesmal nur ein Mal bearbeitet wenn die Bedingung erf llt wird flankengetriggert 11 wie 3 jedoch wird Interrupt jedesmal nur ein Mal bearbeitet wenn die Bedingung erf llt wird flankengetriggert 12 wie 4 jedoch wird Interrupt jedesmal nur ein Mal bea
239. chwindigkeit der Task 1 und Task 2 eingestellt werden Eine ausf hrliche Beschreibung ist in Kapitel Task Verwaltung und Interrupts Tasks bei MOVIDRIVE B zu finden 10 5 Suchfunktion W hlen Sie in der Men leiste den Men punkt Suchen und dort Suchen nach aus Haben Sie zuvor eine Textstelle markiert so wird der Text als Such String bernommen im folgenden Bild H10 Nun ffnet sich das folgende Fenster suchen 21x Suchen nach BT J Nur ganzes Wort suchen Abbrechen I Gro Kleinschreibung 06078AXX Bild 43 Fenster Suchen Durch Dr cken des Buttons Suchen wird nach dem n chsten Vorkommen des ent sprechenden Worts im gerade aktiven Fenster gesucht Durch Abbrechen kann das Fenster wieder geschlossen werden 134 Handbuch IPOSplus Suchfunktion Handbuch IPOSplus Compiler Editor C vi 10 Die gleiche Funktionalit t gilt auch f r die Funktion Ersetzen aus dem Men punkt Suchen der Men leiste Ersetzen 2x Suchen nach H10 Ersetzen durch Positioni Ersetzen All t IT Nur ganzes Wort __Ales ersetzen I GroB Kleinschreibung Abbrechen 06079AXX Bild 44 Fenster Ersetzen Durch Betatigen des Buttons Suchen kann das entsprechende Wort gesucht werden und mit Ersetzen kann es mit dem zu ersetzenden Wort Uberschrieben werden Beim Betatigen des Buttons Alles ersetzen werden alle dem Suchbegriff entsprechenden Zeichenfolgen ersetzt Mit Abbrechen
240. clude lt io h gt pragma initials 0 127 pragma globals 128 300 pragma var 301 400 MOVCOM mc1 control values for communication link to MOVIMOT MCPDATA mcpdl process data exchange with MOVIMOT MCPARADATA mcpara parameter data exchange with MOVIMOT not used Main Function IPOS Entry Function GE main Initialization ill control structure for communication link to MOVIMOT mc1 BusType ML_BT_S1 communication via RS 485 to MOVIMOT mcl Address MOVIMOT address 1 mcl Format ML_FT_3 PDU type 3 process data words cyclic mcl PdPointer numof mcpdl pointer to process data block mcl ParaPointer numof mcparal pointer to parameter data block _MovCommDef mcl _MovCommOn while 206 Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen S 14 Standardfunktionen P60 _MovCommOn Syntax Beschreibung Argumente Beispiel _Nop Syntax Beschreibung Argument Beispiel _SBusCommDet Syntax Beschreibung Argumente Handbuch IPOSplus P600 Der Befehl _MovCommOn kann bei MOVIDRIVE nicht verwendet werden _MovComm On Der Befehl startet die zyklische Kommunikation durch MovCommDef eingerichtete Kommunikationsbeziehungen werden aktiviert Ab jetzt ist kein MovCommDef Befehl mehr zul ssig ebenso kann kein MOVILINK Befehl auf Adresse 253 intern verwen det werden Keine Siehe Funktion _MovCommDef _Nop Es
241. den IPOSPIUS Befehl Goo gestartet wird je nach Argument zp oder CAM auf die fallende Flanke des Referenznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallende Flanke des Referenznockens referenziert Der Referenznocken muss kurz vor oder genau mit dem rechten Hardware Endschalter beginnen und muss in den Endschalter hineinragen Damit ist gew hrleistet dass w h rend der Referenzfahrt kein Hardware Endschalter angefahren wird A nReft 3 gedd nRef2 C RefoffcaM lt Refofzp MZP RefZP RefCAM LHWLS RHWLS gt 06014AXX Bild 8 Referenzfahrt Typ 6 Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Typ 7 Referenz nocken b ndig zum linken End schalter Handbuch IPOSplus Referenzpunkt ist das rechte Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls rechts nach dem Ende des Referenznockens Einer der Bin reing nge P600 606 muss auf REFERENZNOCKEN eingestellt sein Die Referenzfahrt startet in Drehrichtung links bis zur ersten positiven Flanke des Re ferenznockens wird P901 Referenzdrehzahl 1 verwendet danach P902 Referenzdreh zahl 2 Im Unterschied zu Typ 2 startet der Antrieb nach links und wendet auf dem Re ferenznocken Wird die Referenzfahrt ber die positive Flanke am Eingang REF FAHRT START ge startet wird je nach Einstellung in P904 Referenzierung auf Nullimpuls auf die fallende Flanke des Referenznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallende Flan
242. der Ausg nge max 8 CamData 1 Zeiger auf erste CamOutput Struktur 1 Ausgang CamData 8 Zeiger auf letzte CamOutput Struktur 8 Ausgang CAM_EXT_OUT DeadTime Totzeitkompensation f r diesen Kanal 500 ms 0 500 ms zur Kompensation der Totzeit eines am Umrich ter angeschlossenen Aktors Abh ngig von der Ande rungsgeschwindigkeit des Wertes der Bezugsvariable wird der Ausgang so vorgesteuert dass der Ausgang um diese Zeit vorher geschaltet wird CamAreas Anzahl der Positionsfenster f r diesen Kanal 1 4 der linke Grenzwert muss immer kleiner sein wie der rechte Grenzwert wird bei einer Modulo Achse ein Positions fenster ber die 360 0 Grenze ben tigt muss dieser Bereich in 2 Positionsfenster unterteilt werden Damit k n nen f r diesen Ausgang max 3 zusammenh ngende Bereiche eingestellt werden LeftLimit1 Linke Grenze Fenster 1 RightLimit1 Rechte Grenze Fenster 1 LeftLimit4 Linke Grenze Fenster 4 RightLimit4 Rechte Grenze Fenster 4 GSPODATA3 BusType 0 reserviert 1 S0 RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Feldbus 4 reserviert 5 SBus Len Anzahl der Prozessausgangsdaten PO1 Prozessausgangsdatum 1 PO2 Prozessausgangsdatum 2 PO3 Prozessausgangsdatum 3 Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen Standardfunktionen P60 P600
243. der der erste Nullimpuls links nach dem Ende des Referenznockens Einer der Bin reing nge P600 606 muss auf REFERENZNOCKEN eingestellt sein Die Referenzfahrt startet in Drehrichtung links bis zur ersten positiven Flanke des Re ferenznockens wird P901 Referenzdrehzahl 1 verwendet danach P902 Referenzdreh zahl 2 Wird die Referenzfahrt ber die positive Flanke am Eingang REF FAHRT START ge startet wird je nach Einstellung in P904 Referenzierung auf Nullimpuls auf die fallende Flanke des Referenznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallende Flanke des Re ferenznockens referenziert Wird die Referenzfahrt ber den IPOSPIUS _Befehl Good gestartet wird je nach Argument Zzp oder CAM auf die fallende Flanke des Referenznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallende Flanke des Referenznockens referenziert A nReft C E nRef2 i i l RefOfCAM _ Refofzp MZP ReiZP RefCAM 0 Umm 06008AXX gt Bild 3 Referenzfahrt Typ 1 Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Typ 2 Rechtes Ende des Refe renznockens Handbuch IPOSplus Referenzpunkt ist das rechte Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls rechts nach dem Ende des Referenznockens Einer der Bin reing nge P600 606 muss auf REFERENZNOCKEN eingestellt sein Die Referenzfahrt startet in Drehrichtung rechts bis zur ersten positiven Flanke des Re ferenznockens wird P901 Refer
244. der die aktuell bearbeitete Programmzeile anzeigt Die Anzeige in der Symbolleiste springt von PSTOP auf START Um die Programme in Task 1 Task 2 und Task 3 zu stoppen wird der Men punkt Aus f hren Stopp ausgew hlt Alternativ kann das Symbol in der Symbolleiste bet tigt werden Nach dem Stoppen des Programms alle Tasks wird der Programmzeiger rot und bleibt an der ersten Befehlszeile der Task 1 stehen Die Statusanzeige f r den Pro grammablauf in der Symbolleiste springt von START auf PSTOP um Handbuch IPOSplus Erste Schritte Assembler Editor qu 18 18 Assembler Editor Der IPOSPIUS _Assembler ist Bestandteil des Programmpakets MOVITOOLS Sie k n nen den IPOSP 4S _Assembler aus dem MOVITOOLS Manager heraus starten W hlen Sie vor dem Start des IPOSPIUS Assembler ein Arbeitsverzeichnis ber die Schaltfl che Durchsuchen Dieses Arbeitsverzeichnis wird beim Laden und Speichern als Pfad bernommen A EE Sprache PC COM Angsschlossene Ger te Eielle Verbindung her zu Deutsch com 2 Sep ce cinzelnem Umsichter C Endis MDX6180015 543 D 2 Punkt zu Punkt f Fronpois PCCOM Unnichter m Ad esse E 5 Baudate EARE einem Umrichter 9 6 kDoud OFFLINE 57 6kBaud Defaut bei A 7 MovidiveB stier 1 Option Projektpfad einstellen Je peogramene sew movitools projects project1 Durchsuchen M
245. des IPOSPIUS Compilers wird folgende Programmoberfl che sicht Beschreibung der bar IPOSPIUS _Ober 5 IPOSplus COMPILER MOVITOOLS B 1 bater tHearheiten Suchen Projekt Ausf hren Anzeige Extras Fenster Hilfe 2 DEE EMMA FORT HK RR Sl fl che 3 4 K NN 53555AXX Bild 25 Bereiche der Programmieroberfl che 1 Men leiste 2 Symbolleiste 3 Projektfenster 4 Hauptfenster 5 Statuszeile Handbuch IPOSplus 119 10 120 Erste Schritte qu Compiler Editor Erstellung eines neuen Projekts Um ein neues Projekt zu erstellen klicken Sie den Men punkt Projekt Neu anle gen Ein Dialogfenster erscheint in dem zunachst die allgemeinen Projekteigen schaften festgelegt werden m ssen Projekt Eigenschaften Geben Sie den Namen der Projektdatei ein Summe Wahlen Sie einen Pfad aus in dem das Projekt gespeichert wird 0 MD AMBRUS IPOS Durchsuchen IV Projektunterverzeichnis erstellen Das Projekt wird erstellt im Verzeichnis O MD 4MBRUSMIPOS Summe Verzeichnis f r Hinclude Direktiven 0 MD AMBRUS IPOS Durchsuchen Ausgabeverzeichnis f r MDX File 0 MD 4MBRUS IPOS Durchsuchen Ausgabeverzeichnis f r Listfile 0 MD AMBRUS IPOS OK Abbrechen 10455ADE Bild 26 Neues Projekt anlegen Die erste Zeile enth lt den Namen des Projekts Hier geben Sie dem Projekt einen ein deutigen signifikanten Namen Die zweite Ze
246. det werden Schiebt man z B mit Shift Left die Ausg nge um 4 nach links kann man Bits 0 3 frei verwenden Bit 4 7 sind f r die Nockenfunktion und Bit 8 31 kann man frei verwenden Werden die Ausg nge der Nocken auf Ger teausg nge z B H481 gelegt sind diese Bin rausgange mit P620 P639 als IPOS Ausg nge zu reservieren Die in diesem Wort nicht benutzten Bits k nnen f r andere Ausg nge verwendet werden H 7 CamOutputs Anzahl der Ausg nge max 8 H 8 CamData 1 Zeiger auf erste CamOutput Struktur 1 Ausgang H 15 CamData 8 Zeiger auf letzte CamOutput Struktur 8 Ausgang 75 Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke Struktur CAM_EXT_OUT s Variable Name Beschreibung H 0 DeadTime Totzeitkompensation f r diesen Kanal 500 ms 0 500 ms zur Kompensation der Totzeit eines am Umrichter angeschlossenen Aktors Abh ngig von der Anderungsgeschwindigkeit des Wertes der Bezugs variable wird der Ausgang so vorgesteuert dass der Ausgang um diese Zeit vorher geschaltet wird H 1 CamAreas Anzahl der Positionsfenster f r diesen Kanal 1 4 der linke Grenz wert muss immer kleiner sein wie der rechte Grenzwert Wird bei einer Modulo Achse ein Positionsfenster ber die 360 0 Grenze ben tigt muss dieser Bereich in 2 Positionsfenster unterteilt werden Damit k n nen f r diesen Ausgang max 3 zusammenh ngende Bereiche einge stellt werden H 2 LeftLimi
247. die auch in der Konstanten K auf Null stehen In beiden F llen l sst sich die Lesbarkeit des Programms verbessern wenn die Bitpo sition bzw die Konstante symbolisch definiert ist Da Bitl schfunktionen haupts chlich benutzt werden um bin re Ger teausg nge zur ckzusetzen wird im folgenden Bei spiel die Variable H481 StdOutpIPOS als Zielvariable der Operation benutzt Um die Ausg nge der Option anzusprechen w rde man entsprechend die Variable H480 OptOutpIPOS verwenden Im Beispiel soll die Ausgangsklemme des Grundger ts DOO2 auf Null gesetzt werden Verwendung von _BitClear Verwendung der UND Verkn pfung include lt const h gt include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B include lt iob h gt MOVIDRIVE B main main _BitClear StdOutpIPOS 2 StdOutpIPOS amp DO02 Der Operator bewirkt die bitweise Negation von D002 Somit sind alle Bits von DO02 Eins bis auf Bit 2 St Sollen mehrere Ausg nge gleichzeitig r ckgesetzt werden so kann man entweder die Funktion _BitClear mehrfach hintereinander aufrufen oder daf r die bitweise UND Verkn pfung benutzen Im zweiten Fall kommt man mit einer Anweisung aus Dies ver mindert den Codeumfang und wirkt sich so auch positiv auf die Programmlaufzeit aus Das folgende Beispiel benutzt die UND Operation um DO01 und DOO2 gleichzeitig zu l
248. dit Search Compiler Run Display Options Window Help la x BEERBIN Goor KERB S SBusCommDef SBusCommOn Setlnterrupt SetSys SetTask2 _SystemCall TouchProbe Wat Walnput WaitSystem WdOft WdOn v Pre defined Structures _SetSys SSPOSSPEED Please push button belo SetSys SSPIDATA3 structure variable declare _SetSys SSPIDATA10 only after running compil _SBusCommDef SCREC _SBusCommDeff SCTRCYCL EE SBusCommDeff SCTRACYCL SS typedef struct user defined Initi typedef struct long SMember SNAME Gei mee 06097AXX Bild 61 Strukturen Handbuch IPOSplus long 11 10 long 11 11 initial long Handbuch IPOSplus Compiler Programmierung qu Alternativ zur Variablenzuordnung mit define kann das Schlisselwort long zur Dekla ration einer einzelnen Variable eingesetzt werden Die Variablennummer wird in dem Fall beim Compilieren durch den Compiler vergeben Das Schl sselwort long leitet eine Vereinbarung einer oder mehrerer globaler Variablen ein Das folgende Beispiel zeigt die Verwendung des Schl sselwortes Die Syntax einer Vereinbarung einer oder mehrerer globaler Variablen lautet Beispiel long setpoint actual_value Beim Compilieren wird den symbolischen Variablen Sollwert und Istwert eine IPOSPIUS variable zugewiesen wobei der Anwender immer durch die Verwendung des symbolischen Nam
249. dr ckt wird Der Index f r Variablen ist Variablen Nr 11000 z B H13 hat Index 11013 H 6 Status nach Ausf hrung des MOVLNK Befehls bertragung OK Null Nummer des Fehlercodes wenn die Kommunikation nicht korrekt verlief Siehe R ckkehr Codes der Parametrierung in dem Handbuch Serielle Kommunikation oder Feldbus Ger teprofil mit Parameterverzeichnis H 0 Beinhaltet die Daten f r die Parameter Write Dienste siehe Einstellungen 2 und 3 bei H 3 H 1 Beinhaltet die Daten die bei einem Parameterdienst gelesen werden siehe Einstellung 1 bei H 3 Nur f r Prozessdatenaustausch PD H 2 PA1 Daten des Prozessdatenaustauschs H 3 PA2 Daten des Prozessdatenaustauschs H 4 PA3 Daten des Prozessdatenaustauschs H 5 PE1 Daten des Prozessdatenaustauschs H 6 PE2 Daten des Prozessdatenaustauschs H 7 PE3 Daten des Prozessdatenaustauschs Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx MOVLNK X1 X1 Anfangsvariable der Befehlsstruktur MOVLNK HXX Der MOVLNK Befehl wird mit den Befehlsstruktur Daten ausgef hrt die in Variable HXX beginnen Parametereinstellungen beim Sender Master Adressierung ber RS 485 Keine Einstellungen erforderlich Adressierung Uber SBus Parameter Adresse Erklarung P816 Die Baudrate ist abh ngig von Busleitungslange und muss bei Sender und Empfanger gleich sein Parametereinstellungen beim Empf nger Datenaustausch Uber Parameterkanal Adressierung Uber
250. drehzahl nc Drehzahlregler ABS Absolutwertgeber SV Systemvariable IPOS IPOSPIUS Programm Lageregelung mit Motorgeber Verarbeitung des zweiten Gebers im IPOSPIUS Programm als Leitgeber ABS d dt Ka Es erfolgt in IPOSPIUS eine Lageregelung mit dem an X15 angeschlossenen Motorgeber Am Motor ist auf jeden Fall ein Geber zur Drehzahlr ckf h rung notwendig Die hohe Regeldynamik des Umrichters kann direkt f r die Positionierung genutzt werden Die Lageinformation des zweiten Gebers wird automatisch auf einer IPOSPIUS yariablen abgebildet und kann programmge steuert verarbeitet werden Dieser Aufbau wird dort verwendet wo der Umrichter in Abh ngigkeit eines zweiten Gebers verfahren soll z B win kelsynchron oder Kurvenscheibe D Vmax maximale Geschwindigkeit amax maximale Beschleunigung PG Profilgenerator Pact Istposition Motorgeber PC Lageregler Nact Istdrehzahl nc Drehzahlregler ABS Absolutwertgeber EXT externer Geber SV Systemvariable IPOS IPOSPIUS _Programm Handbuch IPOSplus 39 Wegerfassung und Positionierung Externer Geber X14 Verarbeitung der Absolutwertgeberposition im IPOSPIUS Programm Die Lageinformation des Absolutwertgebers wird automatisch ow AN ABS auf einer IPOSPIUS _Variablen abgebildet und kann pro grammgesteuert verarbeitet werden Diese Verwendung der DIP11oder ein
251. dresse 3 f r Prozess Ausgangsdaten 8x SBus Adresse 4 f r Prozess Eingangsdaten 8x SBus Adresse 5 f r synchrone Prozess Ausgangsdaten 8x SBus Adresse 3 512 f r Parameter Request Service 8x SBus Adresse 4 512 f r Parameter Response Service 8x SBus Gruppenadresse 6 f r Gruppen Prozessdaten 8x SBus Gruppenadresse 6 512 f r Gruppen Parameter Requests F r die Kommunikation ber das CANopen Profil in Vorbereitung f r MOVIDRIVE B werden die im DS301 von CANopen definierten Objektnummern Identifier verwendet 1 Wenn das MOVIDRIVE A ber die Optionskarte DFC11A an den CAN Bus angeschlossen ist wird die SBus Adresse aus der Einstellung der DIP Schalter der DFC11A abgeleitet die SBus Gruppenadresse ist dann nicht aktiv Dieses Argument initialisiert ein Datenobjekt dessen Nutzdaten nach dem Befehl SCOMON zyklisch gesendet werden Die Variable H des Befehls SCOM TRANSMIT CYCLIC H definiert den Anfang der Kommunikations und Nutzdaten Nach einmaligem Start l uft die zyklische Daten bertragung im Hintergrund unabh n gig von der aktuellen Befehlsabarbeitung im IPOSPIUS Programm Wird das Programm gestoppt so wird auch die Daten bertragung gestoppt Eine nderung des Datenobjek tes wird nur nach einem IPOSP US _Programmneustart bernommen F5 A P STOP F9 P Start oder Netz 24 V St tzbetrieb aus und dann wieder zuschalten Pro SCOM TRANSMIT Befehl kann maximal ein Dat
252. e _BitClear StdOutpIPOS 2 Negative Flankenabfrage include lt const h gt include lt io h gt Variables for edge generation long 1DI02FallingEdge 1DI0O2LastState 1D002State lInputLevel main while 1 Read DIO2 lInputLevel InputLevel amp 0x00000004 Generate edge DI02 1DI02FallingEdge lInputLevel amp amp 1DIO2LastState 1DIO2LastState lInputLevel if 1DI02FallingEdge 1D002State 1D002State Set output DO02 if 1D002State _BitSet StdOutpIPOS 2 else _BitClear StdOutpIPOS 2 Bei der Realisierung einer Flankenabfrage ist zu beachten dass zur Bildung der Flanke immer eine Hilfsvariable 1InputLevel die den Zustand der Eingangsklemme zuvor speichert benutzt wird und nicht die Eingangsklemme selbst 226 Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele Flankenabfrage Beispiel 2 Handbuch IPOSplus Read DI02 lInputLevel InputLevel amp 0x00000004 Generate edge DI02 Flankenwechsel an DIO2 1DI02FallingEdge lInputLevel amp amp DI02LastState 1DIO2LastState lInputLevel W rde anstatt der Hilfsvariablen IInputLevel die Eingangsklemme benutzt werden k nnte es vorkommen dass der Flankenwechsel an der Eingangsklemme genau dann erfolgt wenn das IPOSPIUS _Programm zwischen den beiden zur Flankenbildung ben tigten Programmzeilen steht Somit w rde der Flankenwechsel an der Eingangsklemme nicht erkannt
253. e Operation nennen 306 Nullpunktoffset scsecssssescessseeecesseeessssesesesseees 115 Kleiner dates Sr a ae eebe 328 Nullpunktoffset ie WEE 45 Kleiner gleich een 327 POLO ee need 173 Kommentare osaonnnnnssennnnnnsnsrnrerssnsrnnnnno 150 260 Kommentarzeile AANEREN 306 O Kommunikationsbefehle 278 ODER ren anna 274 329 K nist nten 4 aeg 171 Offset pe natai ege gereest ebe Seel eebe red Ee 90 One irns osrin AER 177 Operatore ee 174 K pieren anerkennen 308 Operatoren bin r eerssneennnennnnnnnnnnnn 176 Operatoren ternal uesessennennnennnnennnnennennnnnnnen 176 L Operatoren UNAT unnieeinierstseeniknkernennereheenn 175 L den een 321 OPT OUT IP en 18 LAG DISTAN nennen 20 EE 274 LAG WINDOW nennen 20 OR Deets ne ea trend 329 INCA aan nein 105 OUTPUT INL 18 22 LOGICAL AND een 329 VETS ied coin denger cua e a a A iS 109 LOGICAL NOT RE 330 LOGICAL OR een 329 P Logische Negation 244mersnnnnn en nnnennen nn 330 P35 Motordrehsinn nennen 44 Logische Operationen sesers 329 P900 Referenzoffset AA 100 Logische Verkn pfungen sssrin 274 P901 Referenzdrehzahl 1 sssr 100 Logisches ODER ccccceceeseeeeetteeseteeeeeneeeeees 329 P902 Referenzdrehzahl 2 een 101 Logisches UND rn 329 P903 Referenzfahrttyp 101 JONG een anne 167 P904 Referenzierung auf Nullimpuls 102 LOOP wach tet arti E Ee a ee 305 P905 Hiperface Offset X1
254. e Symbolleiste aufrufbaren Funktionen aufgelistet Symbol Men punkt Beschreibung amp Datei gt ffnen Programm ffnen Datei gt Speichern Programm speichern 3 o Programm gt bersetzen Programm bersetzen Programm gt bersetzen Download Programm bersetzen und in Umrichter laden Programm gt Upload Programm aus dem Umrichter laden Programm gt Vergleiche mit Ger t Programm im Editor mit Programm im Umrichter vergleichen Ausf hren gt Start IPOSPIUS _Programm starten Ausf hren gt Stopp IPOSPIUS _Programm stoppen Ausf hren gt Ausf hren bis Cursor Programm ausf hren bis Cursor Ausf hren gt Einzelschritt Einzelschritt ausf hren Ausf hren gt berspringen Anweisung berspringen Bearbeiten gt Befehl einf gen Eingabeunterst tzung aufrufen Datei gt Drucken Programm drucken e e P a 3 E 0 S E Z e Hilfe gt Benutzernandbuch Hilfe aufrufen 18 259 19 260 Assembler Programmierung Grundlagen Ce 19 Assembler Programmierung 19 1 Grundlagen Programmkopf Task 1 Task 2 Task 3 Kommentare Programmver zweigungen Unterprogramm technik Programm schleifen Positionier befehle Bin re analoge Ein Ausg nge Der IPOSP US _ Assembler ist Bestandteil des Programmpakets MOVITOOLS Die Ein gabe
255. e UND Verkn pfung von Variable HXX und HYY AND HXX amp K Die Variable HXX ist die bitweise UND Verkn pfung von Variable HXX und einer Konstanten K Beispiel 1 SET H01 12 060000000000001100 SET H02 5 060000000000000101 AND HO1 amp H02 060000000000000100 Nach dem AND Befehl ist H01 4 Beispiel 2 Aus der Position des Motorgebers soll die Position innerhalb einer Motorumdrehung ermittelt werden SET H01 H511 AND H01 amp OxFFF Nach dem AND Befehl hat H01 einen Wert zwischen 0 und 4095 OR Der Befehl OR f hrt eine bitweise ODER Verkn pfung einer Variablen mit einer Variab len oder einer hexadezimalen Konstanten aus Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx OR X1 X2 X1 Variable Ergebnis und Ausgangswert X2 Variable oder Konstante Ausgangswert OR HXX HYY Die Variable HXX ist die bitweise ODER Verkn pfung von Variable HXX und HYY OR HXX K Die Variable HXX ist die bitweise ODER Verkn pfung von Variable HXX und einer Konstanten K Beispiel SET H01 12 0b0000000000001100 SET H02 1 060000000000000001 OR H01 H02 060000000000001101 Nach dem OR Befehl ist H01 13 274 Handbuch IPOSplus P6 sn 20 Assembler Befehle Arithmetische Befehle XOR P600 Der Befehl XOR f hrt eine bitweise XOR Verkn pfung einer Variablen mit einer Variab len oder einer hexadezimalen Konstanten aus Befehlsaufbau Mxxx Marke optional
256. e bewegten P203 Beschleunigungsverlauf Der Beschleunigungsverlauf und damit auch der Drehmomentverlauf ist blockf r mig Ruckbelastung Der Parameter Filter Beschleunigungs Vorsteuerung P203 erm glicht die Redu zierung des Rucks bewirkt aber bei zu gro em Wert ein Reinkriechen in die Zielposition Mit dem Parameter P915 Geschwindig keitsvorsteuerung l sst sich die Positio nierrampe verschleifen G ter werden durch den Ruck sprungf rmiger Drehmomentan stieg stark belastet Nicht geeignet zum Verfahren von fl ssigen G tern und weichen Massen z B Fla schenabf llanlagen Drehzahlverlauf Der Drehzahlverlauf ist sinus hnlich und wird durch Positionierrampe und Positionierdrehzahl festgelegt Beschleunigungsverlauf Die Beschleunigung ist sinusf rmig Die Beschleunigung am Beginn und Ende der Rampe ist geringer als bei linearer Rampe Bei gleicher Rampenzeit wie linear resul tiert im mittleren Bereich eine ca 1 55fach h here Beschleunigung Keine Ruckbegrenzung beim Anfahren Schnelle Positioniervorg nge mit schwingf higen oder elastischen Antriebsstr ngen Die Beschleunigung und somit der Dreh momentbedarf erh hen sich gegen ber der linearen Rampe um ca 55 Ber cksichtigen Sie bei der Projektie rung dass der Motor und der Umrichter ber das n tige Drehmoment verf gen Gefahr von Schleppfehlern QUADRATISCH Drehzahlverlauf e Schnelle Position
257. e haben kann Die Kenntnis des Handbuchs IPOSPIUS jst unbedingte Voraussetzung zur Einstellung dieser Parameter 92 P90x IPOS Referenzfahrt P900 Referenz offset P901 Referenz drehzahl 1 Die Referenzfahrt dient dazu einen Maschinennullpunkt festzulegen auf den sich alle absoluten Positionierbefehle beziehen Hierzu sind verschiedene so genannte Refe renzfahrtstrategien P903 Referenzfahrttyp w hlbar Diese definieren entsprechende Verfahrmodi um z B einen Referenznocken zu suchen Ausgehend von dem durch die Referenzfahrt gefundenen Referenzpunkt kann mit P900 Referenzoffset der Maschi nennullpunkt gem der Gleichung Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset verschoben werden Die Drehzahlen der nach Referenzfahrttyp notwendigen Verfahrbewegungen werden durch P901 Referenzdrehzahl 1 P902 Referenzdrehzahl 2 eingestellt Einstellbereich 2 1 0 227 1 Der Referenzoffset Nullpunktkorrektur wird verwendet um den Maschinennullpunkt festzulegen ohne den Referenzpunkt physikalisch zu verschieben Es gilt Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Der Referenzoffset bezieht sich bei abgeschalteter Modulo Funktion P960 AUS auf den ber P941 Quelle Istposition eingestellten Geber Bei aktiver Modulo Funktion bezieht sich der Referenzoffset auf ModActPos H455 Im Assembler bezieht sich der Referenzoffset auf die Anwender Verfahreinheiten e H509 Istposition SSI Absolutwertgeber SIP e
258. e p geuel EOU RS Numerator 4096 Denominator fi Unit uns SCOM RECEIVE Hg SCOMON Objectno 1025 MO 0 JMP UNCONDITIONED MO Der 8 END D Pointer 5 r GT SS fox f 813 5Bus address fi 816 SBus baud rate kBaud 500 HO Objectno 1025 frei w hlbar H1 Len 8 Variablenlange 8 Byte H2 D Pointer 5 Datenpointer Wert liegt bei H5 H5 11111 MOVIDRIVE B ISYNC oder CAM ber SBus Das Synchronisationsverfahren Sync ID wurde gegen ber dem A Ger t modifiziert Anders als bei MOVIDRIVE A muss bei MOVIDRIVE B unbedingt darauf geachtet werden dass im IPOSPIUS _Programm des Master Antriebs zuerst die Istposition und danach erst das Sync Objekt mit SCOM initialisiert wird gesendeter Wert SCOMON System Bus Communication On Dieser Befehl st t den Empfang von Daten oder das zyklische Senden von zuvor fest gelegten Datenobjekten an Die Initialisierung der Datenobjekte erfolgt durch den SCOM Befehl mit den Argumen ten RECEIVE Empfang von Daten oder TRANSMIT CYCLIC zyklisches Senden von Daten Der Befehl wurde bei MOVIDRIVE B durch SCOMST ersetzt ist aus Abw rtskompa titbilit t aber weiterhin auch im MOVIDRIVE B verwendbar Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx SCOMON Handbuch IPOSplus 293 20 294 Fa P60 P600 SCOMST Befehlsaufbau Assembler Befehle Kommunikationsbefehle Diese Anweisung startet oder stoppt den Empfang von Daten und das z
259. e rechts vom linken End schalter Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Die Referenzfahrt sollte auf Nullimpuls erfolgen da der Antrieb sich nach der Re ferenzfahrt in der Schalthysterese des Endschalters befinden k nnte und spora disch der Fehler 29 Endschalter erreicht auftreten k nnte 101 9 PS IPOSplus Parameter R60 P90x IPOS Referenzfahrt P600 P904 Referenzie rung auf Nullim puls P905 Hiperface Offset X15 102 Typ 5 Keine Referenzfahrt Referenzpunkt Aktuelle Position Maschinennullpunkt Referenzoffset e Typ 6 Referenznocken b ndig zum rechten Endschalter Erste Suchrichtung ist Rechts Referenzpunkt Erster Nullimpuls oder fallende Flanke links vom Referenzno cken Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset HINWEIS Referenznocken und Endschalter m ssen b ndig sein e Typ 7 Referenznocken b ndig zum linken Endschalter Erste Suchrichtung ist Links Referenzpunkt Erster Nullimpuls oder fallende Flanke rechts vom Referenzno cken Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset HINWEIS Referenznocken und Endschalter m ssen b ndig sein Typ 8 Keine Referenzfahrt Referenzpunkt Aktuelle Position Maschinennullpunkt Referenzoffset Im Gegensatz zu Typ 5 kann Typ 8 auch bei Systemzustand ungleich A ausgef hrt werden Einstellbereich JA NEIN Der Parameter ist wirkungslos wen
260. e zweite Achse starten z B zum Verschleifen der Bahnkontur bei einem xy Portal oder zwei Achsen im selben Arbeitsbereich auf Kollisi on berwachen Jedes MOVIDRIVE hat ein Standardnockenschaltwerk mit 1 Ausgang Der Ausgang wird jedes Mal dann neu gebildet wenn der Befehl im IPOSPIUS Programm bearbeitet wird Theoretisch sind beliebig viele Ausg nge m glich die Anzahl der Ausg nge ist praktisch jedoch durch die IPOSPIUS _Programml nge und die hinnehmbare Laufzeit begrenzt Neue MOVIDRIVE Ger te MDx_A MCV MCS MCF ab Version 14 MCH ab Ver sion 13 und MDx_B und die Technologieoption haben zus tzlich ein erweitertes Nockenschaltwerk mit 8 Ausg ngen das zyklisch von der Firmware im Hintergrund ge rechnet wird Um ein Nockenschaltwerk im Antrieb zu initialisieren und den Status der Nocken aus zuwerten wird der GETSYS Befehl benutzt Der GETSYS Befehl greift auf eine Datenstruktur zu Mit dem h chstwertigen Bit der ersten Variable dieser Datenstruktur wird entschieden auf welches Nockenschaltwerk sich der GETSYS Befehl bezieht Bit 31 0 Standardnockenschaltwerk und Bit 31 1 Erweitertes Nockenschaltwerk Sind im vorliegenden Ger t beide Nockenschaltwerke m glich empfiehlt SEW zu n chst das erweiterte Nockenschaltwerk zu benutzen Es ist auch m glich beide No ckenschaltwerke parallel zu verwenden Ausg nge beider Nockenschaltwerke k nnen auf demselben Bin rausgangswort ausgegeben werden indem z B
261. eferenzpunkt ist die aktuelle Position Die Argumente im IPOSP 4S Befehl Goo zp bzw CAM und P904 sind wirkungslos Dieser Referenzfahrtyp ist sinnvoll bei Absolutgebern und bei Antrieben die im Still stand referenziert werden sollen So kann z B die Position einer Vorschubachse wah rend dem Stillstand auf Null gesetzt werden Damit kann der Maschinenbetreiber erken nen wo der Antrieb sich innerhalb eines jeden Vorschubs befindet A 3 nRef2 De Rat MZP A LHWLS RHWLS gt 06013AXX Bild 7 Referenzfahrt Typ 5 53 54 Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Typ 6 Referenz nocken b ndig zum rechten End schalter Referenzpunkt ist das linke Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls links nach dem Ende des Referenznockens Einer der Bin reing nge P600 606 muss auf REFERENZNOCKEN eingestellt sein Die Referenzfahrt startet in Drehrichtung rechts bis zur ersten positiven Flanke des Re ferenznockens wird P901 Referenzdrehzahl 1 verwendet danach P902 Referenzdreh zahl 2 Im Unterschied zu Typ 1 startet der Antrieb nach rechts und wendet auf dem Re ferenznocken Wird die Referenzfahrt ber die positive Flanke am Eingang REF FAHRT START ge startet wird je nach Einstellung in P904 Referenzierung auf Nullimpuls auf die fallende Flanke des Referenznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallende Flanke des Re ferenznockens referenziert Wird die Referenzfahrt ber
262. eich eine Endlos Schleife vorgestellt worden Sie lasst sich also mit dem Konstrukt while 1 Anweisung herstellen da der Ausdruck 1 immer den Wert WAHR liefert Typischerweise l uft der Task1 in solch einer Endlos Schleife do Anweisungen der Schleife while Ausdruck Die do Anweisung ist eine bedingte Schleife bei der die Abbruchbedingung am Ende der Schleife berpr ft wird Deshalb f hrt diese Schleife mit der do Anweisung mindes tens eine Iteration aus mindestens ein Durchlauf Zuerst wird Anweisung ausgef hrt die als Anweisungsblock auch mehrere Anweisun gen enthalten kann Anschlie end erfolgt der Test ob der Ausdruck den Wert WAHR ungleich Null oder FALSCH gleich Null besitzt Ist der Wert WAHR wird wieder die Anweisung ausgef hrt sonst wird die Schleife verlassen Der Ausdruck kann sich auch aus mehreren logisch miteinander verkn pften Bedingun gen zusammensetzen Im Gegensatz zur while Schleife wird in der do while Schleife die Anweisung mindes tens einmal ausgef hrt Fehlerquelle Die while Zeile wird immer mit Semikolon abgeschlossen 13 181 13 an Compiler Konstrukte P60 do while P600 Beispiel H2 0 H1 10 do H2 H2 1 H1 H1 1 while H1 gt 5 Solange H1 gr er als 5 ist werden die Anweisungen innerhalb des Blocks ausgef hrt Nach Abbruch der Schleife enthalt H2 den Wert 4 Bleibt der Ausdruck imme
263. eine bestimmte bin re Wertigkeit zugeordnet Um z B die Ausg nge DO10 DO13 f r eine Tabellenpositionierung sinnvoll nutzen zu k nnen 4 Ein g nge 0 15 Positionen ist die Wertigkeit der Ausg nge so zu ver schieben dass die niederwertigste Klemme DO10 die Wertigkeit 2 erh lt SET H01 15 060000000000001111 SET H02 6 SHL H01 lt lt H02 060000001111000000 275 20 PS Assembler Befehle R60 Arithmetische Befehle P600 SHR SHIFT Der Befehl SHR schiebt den Inhalt einer Variablen um die Anzahl der Bits nach rechts RIGHT die in einer Variablen oder Konstanten angegeben sind Von links werden Nullen nach geschoben Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx SHR X1 gt gt X2 X1 Variable Ergebnis und Ausgangswert X2 Variable oder Konstante Anzahl der Schiebeoperationen SHR HXX gt gt HYY In der Variablen HXX sind die Bits um HYY Stellen nach rechts verscho ben SHR HXX gt gt K In der Variablen HXX sind die Bits um K Stellen nach rechts verschoben Beispiel 1 SET H01 62 0b0000000000111110 SET H02 1 SHR H01 gt gt H02 060000000000011111 Nach dem SHR Befehl ist H01 31 Beispiel 2 Den Eingangsklemmen von Grundger t und Option DIO11A ist eine bestimmte bin re Wertigkeit zugeordnet Um z B die Eing nge DI10 DI13 f r eine Tabellenpositionierung sinnvoll nutzen zu k nnen 4 Ein gange 0 15 Positionen ist die Wertigkeit der Ei
264. ementen e Fall C Positionsangabe in Abtriebsumdrehungen d 100 mm x mm gt 06007AXX Bild 65 Mechanischer Aufbau der Lineareinheit Die definierte Strecke zur Berechnung ist eine Umdrehung des Abiriebsrads e Wegfaktor Z HLER Inkremente Motorumdrehung x Getriebe bersetzung i 4096 x 4 16384 e Wegfaktor NENNER Abtriebsdurchmesser x m 314 15926 Der Wegfaktor NENNER ist nicht ganzzahlig die Genauigkeit der Umrechnung l sst sich durch einen Erweiterungsfaktor erh hen Der Erweiterungsfaktor sollte m glichst gro sein allerdings darf das Ergebnis den Einstellbereich nicht berschreiten Erwei terungsfaktor hier z B 100 000 e Wegfaktor Z HLER 16384 x 100000 1638400000 e Wegfaktor NENNER 314 15926 x 100000 31415926 Da x keine endliche Zahl ist ist die Angabe der Zielposition immer fehlerhaft 17 247 17 248 qu Assembler Einf hrung Einstellen der Anwenderverfahreinheiten Fall B Inkremente Fall C Abtriebs umdrehungen Praxishinweis EINHEIT Unit e Wegfaktor Z HLER 1 e Wegfaktor NENNER 1 Wegfaktor Z HLER Inkremente Motorumdrehung x Getriebe i 4096 x 4 16384 e Wegfaktor NENNER 1 Praxishinweis zur Wegfaktorenbestimmung bei der Inbetriebnahme z B Einstellung der Anwenderverfahreinheiten in mm 1 Wegfaktoren Z HLER und NENNER beide auf den Wert 1 stellen gt Anwenderver fahreinheiten Inkremente 2 Im Handbetrieb eine beliebige Anz
265. en 0 1 2 65534 ms f r Zykluszeiten lt 10 ms 0 10 20 65530 ms f r Zykluszeiten gt 10 ms h 3 Anzahl der Datenbytes und Datenformat Bit Wert Funktion 0 3 0 8 Anzahl der Datenbyte reserved 0 MOTOROLA Format 1 INTEL Format 9 31 reserved h 4 Nummer der Variablen H wo die zu sendenden Daten beginnen h 5 Ergebnis des SCOM Befehls 0 Freie Buskapazit t in berechneter Wert des Umrichters 1 Falsche Zykluszeit 2 Zu viele Objekte eingerichtet 3 Bus berlastung Insbesondere bei weiterem Datenaustausch zwischen den Slaves ist sicher zu stellen dass die gesamte rechnerische Busauslastung 70 nicht berschreitet Berechnet wird die Busauslastung in Bit pro Sekunde ber die Formel Anzahl Telegramme x Bit Telegramm x 1 Zykluszeit z B 2 Telegramme mit 100 Bit im 1 ms Zyklus 200000 Bit s 200 kBaud Bezogen auf die gewahlte Baudrate ergibt sich die prozentuale Buslast z B 200 kBaud 500 kBaud 40 lt 70 Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen S 14 Standardfunktionen P60 SCD_REC SCD_TRACYCL Handbuch IPOSplus P600 Initialisiert ein Datenobjekt das an sich gesendete Daten empf ngt Es k nnen maximal 32 Empfangsobjekte eingerichtet werden Das Objekt hat folgenden Aufbau h 0 Objektnummer h 1 Anzahl der Datenbytes und Datenformat Bit Wert Funktion 0 3 0 8 Anzahl der Date
266. en Die Prozess rampe die evtl ber ein weiteres Prozessausgangsdatenwort vorgegeben werden kann hat keinen Einfluss auf die Motorpoti Funktion Es werden generell nur die Motor poti Integratoren verwendet e P150 P151 T3 Rampe auf T4 Rampe ab 83 84 Steuerwort 2 Statuswort 1 IPOSplus und Feldbus Feldbus Steuerworte und Feldbus Statusworte Das Steuerwort 2 beinhaltet Funktionsbits f r die wichtigsten Antriebsfunktionen im Ba sis Steuerblock im h herwertigen Teil die virtuellen Eingangsklemmen Dabei handelt es sich um frei programmierbare Eingangsklemmen die jedoch aufgrund fehlender Hardware Optionskarten physikalisch nicht verf gbar sind Diese Eingangsklemmen werden somit auf die virtuellen Eingangsklemmen des Feldbusses abgebildet Jede vir tuelle Klemme ist einer optionalen und physikalisch nicht verf gbaren Eingangsklem me zugeordnet und kann in ihrer Funktionalit t frei programmiert werden Definition Bit Funktion Reglersperre 1 Freigabe 0 Freigabe 1 Schnellstopp 0 Freigabe 1 Halt 0 Halteregelung Integrator Umschaltung Parametersatzumschaltung Reset Timer 2 virtuelle Klemme 1 P610 Bin reingang DI10 virtuelle Klemme 2 P611 Bin reingang DI11 10 virtuelle Klemme 3 P612 Bin reingang DI12 11 virtuelle Klemme 4 P613 Bin reingang DI13 12 virtuelle Klemme 5 P614 Bin reingang DI14 13 virtuelle Klemme 6 P615 Bin reingang DI15 14 vi
267. en indem durch Klicken der rechten Maustaste ein Kontextmen ge ffnet und dort der Men punkt Anweisung einf gen Insert Instruction ausgew hlt wird Ein Aufruf der Eingabeunterst tzung ist ebenfalls durch Bet tigen des Buttons Ba in der Symbolleiste m glich Anweisung einf gen 3 C Konstrukt Systemfunktion Argumente der Systemfunktion _BitMove _AxisStop Zielvariable re ze Copy Tari SEH Quellvariable Ir GoAdbs Quellbit 0 SS _InputCall zl vordefinierte Strukturen GetSysl GSAINPUT _BitMoveNeg _BitSet LESCH CG i oO go D v _GetSysf GSCAM Dr cken Sie die Taste Initialisierungs Sequenz um f r ALLE im _GetSysf GSPODATA3 Programm bereits definierten Struktur Variablen eine Zuweisung _GetSysf GSPODATAIO einzuf gen Dies ist allerdings erst nach einem Compilieryorgang _GetSysf GSADUTPUT m glich GetSys GSACTSPEEDEXT MoviLink MOVLNK Initialisierungs S equenz _BitMove 0 O Abbruch Hilfe Einf gen 10505ADE Bild 57 Anweisung einf gen ber die Eingabeunterst tzung k nnen C Konstrukte Systemfunktionen oder vordefi nierte Strukturen in den Quelltext eingef gt werden Wird ein C Konstrukt oder eine Standardstruktur markiert dann erscheint im unteren Teil des Fensters der Text der sp ter in den Quelltext eingef gt wird Soll eine System funktion eingef gt werden m ssen im rechten Teil des Fensters zus tzlich noch ver
268. en 113 VARTA a ee cn 261 Streckengeber TYP X14 een 113 Variable indirekt setzen nn 313 Streckengeber Z hlrichtung nee 113 Variable kopieren ccscsccsesssescscceseteseesseeees 308 Streckengeber Z hlrichtung X14 nee 113 Variable setzen au 311 Strukturen anwenderdefiniert 1 1 165 Variablen global ccccceccccsscesessseeessseeeeneees 171 SUB EEETETETEETETEETETEEEETETEEEETEEEETETEEEEETEEEETEEEEEETETEEEEEETET 272 Variablenfenster Che REN ELE OE ESEE TE E 146 SUBTRACT eg de ed e eege 272 Variablen Interrupts ccsscsescscseesssseesesseeecessesesseeee 33 Subtraktionz ur a en ira as 272 Verfahrdrehzahl LINKS P914 anna 103 Suchen GENEE 134 Verfahrdrehzahl RECHTS D i 103 Suchfu NkliON nie 134 Verfahrparameter aaa 103 Switch Case deiauht cccccecsssesesesssteeseees 183 Vergleich Datei Ger t naaannaennnennnnn 145 Synchronlauf En 91 Vergleichsbefehle REIHE EIER RIES EIERN 325 Synchronlauf intern eeesnnseeeenennnnnenennnnnennennn 93 Vergleichsoperationen ua 325 Syntaxdarstellung EEE eet eege 131 Verst rkung X Regler P910 ana 103 Syntax Highlighting E PERF 131 Verzeichnis include Direktiven u nn 133 SYSTEM BUS COMMUNICATION une 287 Verzeichnisse u a nnd 133 SYSTEM BUS COMMUNICATION ON 293 Verzeichnisse include ccccccececeeeeeeeeeeees 156 Systembeschreibung nennen 7 Verzeichnisstruktur 0ccccccsceceeseseseseeeeees 140 Systemgr e
269. en Werte annehmen GO_NOWAIT nicht wartend setzt die Programmabarbeitung sofort nach dem Absetzen des Verfahrbe fehls mit der folgenden Anweisungszeile fort Empfehlung GO_WAIT wartet in dieser Anweisungszeile bis der Verfahrauftrag abgeschlossen ist pos Enth lt die absolute Zielposition f r pos kann folgendes stehen konstanter Ausdruck f r Zielposition Name einer Variablen die die Zielposition enth lt Name einer indirekten Variablen Parametereinstellungen f r alle Positionierbefehle Parameter Erkl rung P913 P914 Verfahrdrehzahlen nderbar im Programm ber SETSYS P911 P912 Positionier Rampen Beschleunigung anderbar im Programm ber SETSYS P915 P203 Vorsteuerungen mit denen der Ruck beeinflusst werden kann P933 Ruckbegrenzung nur mit MOVIDRIVE B P916 Rampenform P917 Rampenmode Beispiel Standardstrukturen fuer Geschwindigkeit und Rampe SSPOSSPEED tPosSpeed SSPOSRAMP tPosRamp main Geschwindigkeit und Rampe setzen tPosSpeed CW tPosSpeed CCW 1000 10 Geschwindigkeit 1000 1 min tPosRamp Up tPosRamp Down 1000 Rampe ist bezogen auf 3000 1 min _SetSys SS_POSRAMP tPosRamp _SetSys SS_POSSPEED tPosSpeed Werden Geschwindigkeit und Rampe nicht im Programm geaendert so gelten die Werte in der SHELL siehe Tabelle _GoAbs GO_WAIT 3000 Faehrt auf Position 3000 Ink Wird mit der Modulo Funkt
270. en in 0 1 min Schritten ber das IPOSPlUS Programm ver ndert werden ohne Reglersperre auch w hrend des Ver fahrens Achtung Der neue Festsollwert wird erst nach 5 ms bernommen Programmabarbeitung nach SetSys evtl mit Wait Befehl 5 ms verz gern N11 interner Festsollwert n11 N12 interner Festsollwert n12 N13 interner Festsollwert n13 N21 interner Festsollwert n21 N22 interner Festsollwert n22 N23 interner Festsollwert n23 PI DATA Prozesseingangsdaten entsprechend Feldbus Ger teprofil H Anzahl der PE Daten H 1 PE Daten 1 H 2 PE Daten 2 H 3 PE Daten 3 OP MODE Setzen der Betriebsart Es kann nur innerhalb eines Regelverfahrens CFC oder SERVO die Betriebsart ge ndert werden ohne Reglersperre auch w hrend des Verfahrens 11 CFC Drehzahlregelung 12 CFC amp Momentenregelung 13 CFC amp IPOS Positionierung 14 CFC amp Synchronlauf DRS11A 16 SERVO Drehzahlregelung 17 SERVO amp Momentenregelung 18 SERVO amp IPOS Positionierung 19 SERVO amp Synchronlauf DRS11A IMAX Einstellung des Maximalstroms nur Parametersatz 1 in bezogen auf den Geratenenn strom Einstellbereich 0 1 150 in 0 1 Schritten Einstellung auch w hrend des Ver fahrens m glich Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Si Setzbefehle P60 Handbuch IPOSplus P600 POS RAMP Positionierrampen auf ab Einstellung auch w hrend des Ve
271. end position Diese Zeilen f hren dazu dass der Compiler die IPOS S Variablen ab H350 als Hilfs variablen verwendet Die mit dem Schl sselwort long deklarierten Variablen PosDre zahlRechts und PosDrehzahlLinks werden nun wegen der Befehlszeile pragma glo bals 130 160 auf IPOSP 4S _Variablen zwischen H130 und H160 abgelegt Die mit dem Schl sselwort initial long deklarierten Variablen StartPosition und EndPosition werden wegen der Befehlszeile pragma initials 10 30 auf IPOSPIUS _yariablen zwischen H10 und H30 abgelegt Da diese damit also im Variablenbereich von HO bis H127 liegen k nnen diese Variablen netzausfallsicher gespeichert werden Die Variablennummern werden bei Verwendung innerhalb der Direktiven pragma ohne den voran gestellten Buchstaben H verwendet 168 Handbuch IPOSplus Compiler Programmierung Erl uterung zur const h und io h constb h und iob h gu 11 13 Erl uterung zur const h und io h constb h und iob h Handbuch IPOSplus Die Header Datei const h definiert sehr viele n tzliche Bezeichner F r den Einsteiger sind zun chst nur die symbolischen Namen der Systemvariablen von Interesse Die weiteren Bezeichner sind wichtig f r den ge bten Anwender der die Eingabeunterst t zung nicht mehr verwendet Er findet dort die Definitionen der Argumente f r die Aufrufe der Standardfunktionen Die Header Datei io h ist ebenso wie die Datei const h eine fest vorgegebene Date
272. enfunktion durch IPOSPIUS Programm bestimmt Parametrierung aller benutzten Eing nge auf IPOS Eingang e DI10 0 kein Freilauf e DI10 1 Freilauf falls Betriebsart CFC amp SYNC eingestellt e DIi1 0 keine Funktion e DIi1 1 DRS Nullpunkt setzen Impuls e DMN2 1 Positionierung Betriebsart CFC amp IPOS e DI12 0 Synchronlauf Betriebsart CFC amp SYNC Die Umschaltung der Betriebsarten erfolgt Uber den Befehl _SetSys SS_OPMODE H wobei der Wert der Variablen H folgende Bedeutung hat SS_OPMODE Setzen der Betriebsart H 11 Betriebsart CFC Drehzahlregelung H 12 Betriebsart CFC amp Momentenregelung H 13 Betriebsart CFC amp IPOS Positionierung H 14 Betriebsart CFC amp Synchronlauf DRS11A H 16 Betriebsart SERVO Drehzahlregelung H 17 Betriebsart SERVO amp Momentenregelung H 18 Betriebsart SERVO amp IPOS Positionierung H 19 Betriebsart SERVO amp Synchronlauf DRS11A Handbuch IPOSplus 91 IPOSplus und synchronisierte Bewegungen Synchronlauf mit DRS Optionskarte include lt const h gt include lt io h gt praana Definition Eing nge A Anh nE a 7 define E_Freilauf DI10 Eingang DI10 define E_NullpunktSetzen DI11 Eingang DI11 define E_Umschalt_Pos_Sync DIl2 Eingang zur Umschaltung zwischen Positionierung und Synchronlauf DI 12 1 Positionierung DI 12 0 Synchronlauf a Defini
273. ennenn 149 COPY Zanker 308 Anwenderdefinierte Funktionen EEN 1 85 CPEQ eee errr rere reer errr reer reer errr rrr rrr reer errr re rere rrr rrerry 326 Anwenderdefinierte Strukturen Geen herr ute Secor at 1 65 CPGE eee ee PE CCeEEOCOLOCCCErOCererereerrerererrrrerrrrerrrrerrrerrrrrrry 326 Handbuch IPOSplus 23 347 23 348 Index AE EE 327 Geberfaktor Z hler P942 neeesser 45 IS GE 327 Geberkombinationen ss 38 GERT este nern 328 GeberskalierUng cccccceeceeeeeseeeeeeteeesseeeeees 115 CPN E arena Adena eaten dur 328 Geberskalierung Ext Geber ssssssesseeeseeseseese 113 CTRL WORD nn 19 Geberskalierung P955 44 E Ee TE 37 114 D Gebertyp P950 aaneenennnennnnnannnnnnnnnnnnnneennnnnnnnnnnn 44 Datenaustausch 278 285 Ger tebefehle spezielle ISO ARSTER ES ee 320 Debugger dad PEET EELT EET TTET 145 Geschwindigkeit Ausf hrung Ee ce Neel Mice 134 declare EE EE OLE PET 158 Geschwindigkeit TASK 1 nn 110 define een 156 Geschwindigkeit Task 2 un 110 DIO11A Analogausgange E EAEE PEA 17 Geschwindigkeitsvorsteuerung P915 au 104 DIO11A Bin rausg nge n 18 GET SYSTEM VALUE att 308 DIP oP ee re Terre rece errr rer rrrrrcrrrerrrerrrrerrrrerrrrerrrerrrrerrrrerrr 1 1 4 GETSYS OO URLS SES OTT STE EE 308 DIP11A ER a teate Aer pater Age eee aeegsoe te eneee 43 Gleiche Heer 326 DIP11A Bin rausg nge een 18 Globale Variablen nennen 171 DIV PELEETELEUEELEUEELEETEREELEUEELELEELELELELEELELEEEEEETEELELE
274. enobjekt eingerichtet werden Sollen weitere Datenobjekte eingerichtet werden so m ssen weitere SCOM TRANS MIT Befehle abgesetzt werden Im Anschluss an mehrere SCOM TRANSMIT Befehle ist nur ein SCOMON Befehl erforderlich Nach dem ersten SCOMON Befehl werden keine weiteren SCOM TRANSMIT Befehle mehr akzeptiert Die Anzahl der Objekte die eingerichtet werden k nnen ist von der Zykluszeit abh ngig max 5 Objekte mit 1 9 ms max 10 Objekte mit 10 65530 ms somit insgesamt 15 Objekte 289 20 290 Fa P60 P600 Objektstruktur TRANSMIT ACYCLIC Assembler Befehle Kommunikationsbefehle H 0 Objektnummer CAN Bus ID die Objektnummer dient zur Adressierung des Datenobjek tes In einem Bussystem darf eine Objektnummer nur einmal vergeben werden F r den Datenaustausch m ssen die Objektnummern bei Sender TRANSMIT und Empf nger RECEIVE gleich sein Um eine Datenkollision bei zus tzlicher Verwendung von MOVLNK Befehlen ber SBus zu vermeiden sollten die Objektnummern gt 1024 2048 verwendet werden H 1 Zykluszeit ms gibt das Zeitintervall an nach dem die Daten erneut gesendet werden 15 2609 10 20 65530 Der Wert 0 ms f hrt zur Fehlermeldung im Return Code H 2 Offset ms dient zur Verteilung der Buslast wenn mehrere SCOM TRANSMIT Befehle benutzt werden u teycle toffset G ltige Offsetzeiten 0 1 2 65534 f r Zykluszeiten lt 10 ms 0 10
275. ens auf die Variable zugreift Als weiteres Schl sselwort steht initial long zur Verf gung Mit initial long wird eine Va riable deklariert die dann beim Compilieren in den Variablenbereich von HO bis H127 abgelegt wird Damit wird die Variable dann im netzausfallsicher speicherbaren Variab lenbereich abgelegt Beispiel initial long start position end position Die Lesbarkeit des Programmtextes wird deutlich erh ht wenn man einheitlich alle Kon stanten in Gro buchstaben z B SEKUNDE MAXIMUM und Variablen in Gro Kleinschreibung z B DrehzahlSollwert PositionRechts schreibt long Bezeichnerl Bezeichner n 11 167 11 qu Compiler Programmierung pragma 11 12 pragma Mit der Direktive pragma kann der Variablenbereich der mit den Schl sselworten long und initial long belegt wird beeinflusst werden Syntax pragma Direktive Parameterl Parameter2 Der Compiler unterst tzt folgende pragma Direktiven pragma list Bewirkt dass die Quelltextzeilen als Kommentare in das erzeugte IPOSPIUS Programm aufgenommen werden pragma var Hmin Hmax Weist den Compiler an als Hilfsvariablen f r die Berechnung von Aus dr cken die IPOSPIUS _yariablen Hmin bis einschlie lich Hmax zu benutzen Hmax muss gr er sein als Hmin Benutzt der Programmie rer dieselben Variablen innerhalb des Programms wird eine Fehlermel dung erzeugt
276. enste h 1 Beinhaltet die Daten die bei einem Parameter Dienst gelesen werden h 2 PA1 Daten des Prozessdatenaustauschs r PA2 Daten des Prozessdatenaustauschs h 4 PA3 Daten des Prozessdatenaustauschs rb PE1 Daten des Prozessdatenaustauschs h 6 PE2 Daten des Prozessdatenaustauschs h 7 PE3 Daten des Prozessdatenaustauschs h 6 Beinhaltet den Fehlercode nach Ausf hrung des Dienstes bzw Null wenn kein Fehler vorhanden ist siehe R ckkehr Codes der Parametrierung im Handbuch Serielle Kommunikation oder Feldbus Ger teprofil mit Parameterverzeichnis Handbuch IPOSplus 201 14 202 Fa Compiler Funktionen R60 Standardfunktionen P600 F r die Anweisung _MoviLink stehen SEW Standardstrukturen zur Verf gung Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung _MoviLink MOVLNK BusType m gliche Bustypen ML_BT_SO SO RS485 1 ML BI SI S1 RS485 2 ML_BT_SBUS SBus Address Einzeladresse 0 99 bzw Gruppenadresse 100 199 H 1 253 Eigene Adresse des Umrichters H 1 254 Punkt zu Punkt Verbindung H 1 255 Broadcast Wird eine SBus Gruppenadresse z B 43 angespro chen so muss der Offset 100 addiert werden in diesem Fall H 1 143 Format Angabe der Prozess PD und Parameterkan le PARAM zur Daten bertragung ML_FT_PAR1 PARAM 1PD ML_FT_1 1PD ML_FT_PAR2 PARAM 2PD ML_FT_2 2PD ML_FT_PAR3 PARAM 3PD ML_FT_3 3PD ML_FT_PAR
277. enzdrehzahl 1 verwendet danach P902 Referenzdreh zahl 2 Wird die Referenzfahrt ber die positive Flanke am Eingang REF FAHRT START ge startet wird je nach Einstellung in P904 Referenzierung auf Nullimpuls auf die fallende Flanke des Referenznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallende Flanke des Re ferenznockens referenziert Wird die Referenzfahrt ber den IPOSPIUS _Befehl Good gestartet wird je nach Argument Zzp oder CAM auf die fallende Flanke des Referenznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallende Flanke des Referenznockens referenziert A ls nRef1 nRef2 i RefoffcaM RefofzP RefCAM RefzP MZP LHWLS CAM 060010AXX gt Bild 4 Referenzfahrt Typ 2 51 52 Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Typ 3 Endschal ter rechts Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links vom rechten Endschalter Die Einstellung linkes Ende des rechten Endschalters hat keine praktische Bedeutung da sich der Antrieb nach der Referenzfahrt in der Schalthysterese des Endschalters be finden k nnte und nach Ende der Referenzfahrt sporadisch der Fehler 29 Endschalter erreicht auftreten k nnte Ein Referenznocken ist nicht erforderlich Die Referenzfahrt startet in Drehrichtung rechts Bis zur fallenden Flanke des rechten Endschalters wird P901 Referenzdrehzahl 1 verwendet danach P902 Referenzdreh zahl 2 Wird die Referenzfahrt ber die positive Flanke am Eingang RE
278. er Datei mit einem ifndef_ CONST_H Zu dieser ifndef Anweisung geh rt mindestens immer ein endif Diese endif Anweisung findet man hier in der letzten Programm Zeile der Header Datei wieder Diese Konstruktion aus ifndef und endif hat die Auf gabe eine Mehrfacheinbindung der Datei zu verhindern Handbuch IPOSplus Compiler Programmierung include gw 11 3 include Handbuch IPOSplus Die Anweisungen innerhalb dieses Konstrukts werden nur dann ausgef hrt wenn ein Makro Bezeichner hier CONST_H noch nicht definiert ist if not defined wenn nicht definiert In der n chsten Programmzeile steht ein define _CONST_H um genau die sen Makro Bezeichner zu definieren Wird die Header Datei also beim Compilieren durch das Abarbeiten des Befehls include lt const h gt verarbeitet so wird die Abfrage ifndef _CONST_H zun chst bejaht da der Makro Bezeichner CONST_H noch nicht bekannt ist Anschlie end wird er mit der define _CONST_H bekannt gemacht Wird an einer anderen Stelle des Programms nochmals die Header Datei const h ein gebunden so ist der Makro Bezeichner _ CONST_H bekannt und die Abfrage ifndef _CONST_H f hrt dazu dass diese Frage verneint wird und zur endif Anweisung ge sprungen wird Somit wird verhindert dass diese Datei unn tig mehrfach eingebunden wird was zu einer Fehlermeldung f hren w rde Neben d
279. er Nenner Einheit Nach Erreichen einer Position erfolgt eine Wartezeit von 5 Sekunden n EEN Numerator 4096 GAWN ZIPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS File Edit Program Run Help gt 100 s turns Ri sende Denominator fi Unit tums Identifier HO Hi _ Mine vue 2 Referenzfahrt Fahre auf Null Warte5s Fahre auf 100 Warte5s MON DES D Program text modified L Nach Ausf hren des END Befehls f ngt das IPOSPUS _Programm automatisch mit der Abarbeitung der ersten Zeile an Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Positionierbefehle Beispiel 2 Handbuch IPOSplus Das unten aufgef hrte Programm bewirkt dass zwischen den Positionen 0 und 409600 Inkrementen verfahren wird Nach Erreichen einer Position erfolgt eine Wartezeit von 1 Sekunde Bei berfahren der Position 40960 wird die Geschwindigkeit von 100 min auf 3000 min erh ht Die gesamte R ckfahrt erfolgt mit 3000 min A n 3000 min le 100 min JL 0 40960 409600 s inc ZIPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS DL x File Edit Program Run Help Numerator 1 Speed Initialization Slow v 100 rpm Fast v 3000 rpm SET H300 1000 SET H301 1000 SET H302 30000 SET H303 30000 Main Program Goo c WU ZP GOL WAIT 0 inc WAIT 1000 ms SETSYS POS SPEED C cj W H300 GOA WAIT 409600 inc MO JMP H511 lt 4096 MO SETSYS POS SPEED C
280. er Variablenstruktur wird dem Befehl als Argument bergeben Die Variable wird durch MOVCOM Variablenname im Compiler definiert und hat folgende Struktur H 0 Bustyp Schnittstelle ML_BT_S1 S1 RS 485 2 H 1 Einzeladresse oder Gruppenadresse des anzusprechenden MOVIMOT 0 99 Einzeladressierung 100 199 Gruppenadressierung 255 Broadcast H 2 Angabe der Prozessdaten zur Daten bertragung 3 2 Prozessdatenworte azyklisch f r MOVIMOT 5 3 Prozessdatenworte azyklisch f r MOVIMOT H 3 Nummer der Variablen H auf der die Prozessdaten abgelegt bzw die zu schreibenden Daten geholt werden Die Datenstruktur f r H ist im Anschluss ausf hrlich beschrieben H 4 Nummer der Variablen H auf der die Parameterdaten abgelegt bzw die zu schreiben den Daten geholt werden Wird vom MOVIMOT nicht unterst tzt 20 285 20 286 PS Assembler Befehle P60 Kommunikationsbefehle P600 Variablenstruktur der Prozessdaten Variablenstruktur der Parameter daten H 0 H 1 H 2 H 3 H 4 H 5 H 6 Datenstruktur f r H Beinhaltet den Fehlercode der Verbindung bzw Null wenn kein Fehler vorhanden ist 0x05000002 zeigt einen Timeout der Verbindung an PA1 Daten des Prozessdatenaustauschs PE1 Daten des Prozessdatenaustauschs PA2 Daten des Prozessdatenaustauschs PE2 Daten des Prozessdatenaustauschs PA3 Daten des Prozessdatenaustauschs PE3 Daten des Prozessdatenaust
281. er Anweisung ifndef gibt es auch die Anweisung ifdef if defined wenn de finiert Diese Anweisung kommt ohne eine Verneinung aus Auch eine if else Konstruk tion ist m glich Dies bedeutet dass in dem Fall in dem die Bedingung der ifdef bzw ifndef Abfrage nicht erf llt ist der Anweisungsteil nach dem else abgearbeitet wird Somit ergeben sich die folgenden M glichkeiten ifdef Bezeichner_1 Programmtext_1 ifndef Bezeichner_2 Programmtext_3 ifdef Bezeichner_3 Programmtext_5 else else endif Programmtext_2 Programmtext_4 endif endif Es sei darauf hingewiesen dass diese Praprozessor Anweisungen nicht nur in Header Dateien verwendet werden k nnen sondern auch sinnvoll im Hauptprogramm einge setzt werden k nnen So lassen sich beispielsweise Programmteile anlagenspezifisch bersetzen ohne gr ere nderungen im Quelltext vornehmen zu m ssen Diese Direktive erlaubt das Einbinden von Quelltexten aus anderen Dateien Header Dateien in die Quelltext Datei Header Dateien werden gew hnlich dazu benutzt um mehrfach benutzte Konstanten oder Makros zu definieren und diese in verschiedenen Projekten zu verwenden Die Syntax lautet include lt DateiName gt DateiName ist der vollst ndige Name der einzubindenden Datei Er wird in spitzen Klammern eingeschlossen Liegt die einzubindende Datei im aktuellen Verzeichnis ge n gt die Angabe des Dateinamens ohne Pfadangabe Die
282. er Bezugsvariable ungleich Vergleichswert SreVar I CompVar 4 Solange Wert der Bezugsvariable gr er gleich Vergleichswert SrcVar gt CompVar 5 Solange Wert der Bezugsvariable kleiner gleich Vergleichswert SrcVar lt CompVar 6 Wert der Bezugsvariable logisch verundet Vergleichswert ungleich 0 SrcVar amp CompVar 0 7 Wert der Bezugsvariable logisch verundet Vergleichswert gleich 0 SrcVar amp CompVar 0 8 positive Flanke des ber CompVar ausmaskierten Bits 9 negative Flanke des Uber CompVar ausmaskierten Bits 10 wie 2 jedoch wird Interrupt jedesmal nur ein Mal bearbeitet wenn die Bedingung erf llt wird flankengetriggert 11 wie 3 jedoch wird Interrupt jedesmal nur ein Mal bearbeitet wenn die Bedingung erf llt wird flankengetriggert 12 wie 4 jedoch wird Interrupt jedesmal nur ein Mal bearbeitet wenn die Bedingung erf llt wird flankengetriggert 13 wie 5 jedoch wird Interrupt jedesmal nur ein Mal bearbeitet wenn die Bedingung erf llt wird flankengetriggert H 5 Priority Priorit t des Interrupts 1 10 Task 2 und Task 3 haben jeweils Priorit t 0 H 6 IntEvent Prozessabbild der Bezugsvariable von SrcVar zum Interrupt Zeitpunkt Siehe Task Verwaltung und Interrupts Variablen Interrupts bei MOVIDRIVE B 20 319 20 320 PS Assembler Befehle R60 Spezielle Ger tebefehle P600 20 8 Spezielle Ger tebefehle ASTO
283. er auf KLAMMER ZU nach if fehlt runde Klammer zu KONSTANTE ILLEGALER TYP Syntax von Dez Bin r oder Hexkonstante falsch PRAGMA IDENTIFIER hinter pragma steht ung ltiges Schl sselwort VARIABLEN BEREICH der Variablenbereich ist unzul ssig PR PROZESSOR KEINE VARIABLE hinter numof muss Variablenname stehen ZU VIELE include zu viele include Direktiven verschachtelt QUELLTEXT ZU LANG der Quelltext bersteigt die max zul ssige L nge HEADER FILE NAME Name der Header Datei ung ltig DATEI OFFNEN kann angegebene Datei nicht ffnen DATEI ENDE unerwartet Dateiende erreicht ZEILE ZU LANG Quelltextzeile zu lang RETURN SEMIKOLON nach return fehlt Semikolon SWITCH KLAMMER AUF nach switch fehlt runde Klammer auf oder vom KLAMMER ZU Block fehlt ffnende Klammer nach switch fehlt runde schlie ende Klammer oder nach Block fehlt schlie ende Klammer UNDEF IDENTIFIER Identifier hinter undef ung ltig WHILE KLAMMER AUF nach while fehlt runde Klammer auf KLAMMER ZU nach while fehlt runde Klammer zu 16 245 17 246 qu Assembler Einf hrung Technische Merkmale 17 Assembler Einf hrung 17 1 Technische Merkmale Geberaufl sung IPOSPIUS arbeitet immer mit 4096 Inkrementen Motorumdrehung Voraussetzung Geberaufl sung von 128 256 512 1024 oder 2048 Impulse Motorumdrehung andere Geberaufl sung ist nicht zul ssig oder Resolver max Programml nge 800 Programmzeilen be
284. er gespeichert werden Mit IPOSPIUS hat man die M glichkeit ber Kommunikationsbefehle alle Umrichter parameter zu lesen und zu schreiben 2 Touch Probe Eing nge Rampenformen Linear Sinus Quadratisch Busrampe Ruckbegrenzt Kurvenscheibe Synchronlauf Handbuch IPOSplus Systembeschreibung Eigenschaften von IPOSplus Handbuch IPOSplus Status und berwachungsfunktionen Schleppfehler berwachung Positionsmeldung Software und Hardware Endschalter Geberfunktion 8 Referenzfahrttypen Ver nderung folgender Funktionen w hrend des Verfahrens m glich Zielposition Verfahrdrehzahl Positionierrampe Drehmoment Endlos Positionieren m glich Override Funktion Ansteuerung der folgenden Technologiefunktionen mit virtuellem Geber Kurvenscheibe interner Synchronlauf Die Programmierung im Compiler bietet zus tzlich Programmerstellung in einer Hochsprache Symbolische Variablennamen M glichkeit zur Erstellung von Programmmodulen die Sie in anderen Projekten erneut verwenden k nnen bersichtliche modulare und strukturierte Programmierung ist m glich Verschiedene Programmiertechniken von Schleifen stehen zur Verf gung Compilersteuerung durch Pr prozessorbefehle Standardstrukturen Anwenderdefinierte Strukturen Standardfunktionen stehen zur Verf gung Debugger zur Fehlersuche Umfangreiche M glichkeiten zur Kommentierung Kommentare werden nur au
285. er mit gleicher Gruppen adresse k nnen vom Sender gleichzeitig beschrieben werden P812 Timeout Zeit berwachung nur sinnvoll bei zyklischer Daten bertragung deaktiviert mit Einstellung 0 ms oder 650 ms 14 203 14 204 Fa P60 P600 Compiler Funktionen Standardfunktionen Adressierung ber SBus P88_ und P89_ bei MOVIDRIVE B P813 P816 bei MOVIDRIVE A Parameter Adresse Erkl rung P881 P891 0 63 Einzeladressierung Sender Adresse wird die Multisender M glichkeit des P813 SBus genutzt d h setzen mehrere Umrichter zeitgleich den MOVLNK Befehl ab so hat der Kommunikationsdienst mit der niedrigsten Zieladresse P813 die h chste Priorit t P882 P892 0 63 Gruppenadressierung Multicast alle Empf nger mit gleicher Gruppen P814 adresse k nnen vom Sender gleichzeitig beschrieben werden P883 P893 Timeout Zeit berwachung deaktiviert mit Einstellung 0 ms oder 650 ms P815 P884 P894 Die Baudrate ist abh ngig von Busleitungsl nge und muss bei Sender und P816 Empf nger gleich sein P886 P888 Nicht relevant in Verbindung mit MOVLNK Befehl P896 P898 P817 P819 1 Bei Verwendung der Gruppenadresse ist der Eingabewert f r Zieladressen um 100 zu erh hen Bei dem physikalisch ersten und letzten Teilnehmer m ssen SBus Abschlusswiderst n de eingeschaltet oder angeschlossen sein Datenaustausch ber Prozessdatenkanal F
286. erdatenaustausch ber RS 485 Seite 200 oder Systembus _MovCommDef Prozessdaten bertragung ber RS 485 Speziell mit MQx f r Seite 205 MOVIMOT _MovCommOn Start der Prozessdaten bertragung ber RS 485 Seite 207 _SBusCommDef Definition des Prozessdatenaustausch Uber Systembus Seite 207 _SBusCommOn Start der Prozessdaten bertragung Uber Systembus Seite 212 _SBusComm State Start der Prozessdaten bertragung ber Systembus nur bei Seite 213 MOVIDRIVE B Befehl Funktion Querverweis _Go0 Fuhrt eine Referenzfahrt durch Seite 196 _GoAbs Positioniert absolut Seite 197 _GoRel Positioniert relativ Seite 198 Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen Befehls bersicht Standardfunktionen Programm Stan dardfunktionen Setz Standard funktionen Spezielle Ger te Standardfunktio nen Handbuch IPOSplus P60 P600 Befehl Funktion Querverweis _InputCall Ruft eine definierte Funktion auf wenn an den Eingangsklem Seite 199 men bestimmte ausmaskierte Bits gesetzt oder gel scht sind _Nop Keine Operation Seite 207 _SystemCall Ruft eine definierte Funktion auf wenn das Systemereignis Seite 219 auftritt _SetTask Definiert eine Funktion als Task 2 oder Task 3 und startet oder Seite 216 stoppt diese nur MOVIDRIVE B _SetTask2 Definiert eine Funktion als Task 2 und startet oder
287. ermeldung automatisch aufgehoben Alle f r die Befehlsausf hrung notwendigen Informationen sind durch das Anwender programm in eine Datenstruktur im Variablenbereich einzutragen Der Anfang dieser Variablenstruktur wird dem Befehl als Argument bergeben Die Variable wird durch MOVCOM Variablenname definiert und hat folgende Struktur H 0 Bustyp Schnittstelle ML_BT_S1 S1 RS 485 2 H 1 Einzeladresse oder Gruppenadresse des anzusprechenden MOVIMOT 0 99 Einzeladressierung 100 199 Gruppenadressierung 255 Broadcast H 2 Angabe der Prozessdaten zur Daten bertragung 3 2 Prozessdatenworte azyklisch f r MOVIMOT ML_FT_2 5 3 Prozessdatenworte azyklisch f r MOVIMOT ML_FT_3 H 3 Nummer der Variablen H auf der die Prozessdaten abgelegt bzw die zu schreibenden Daten geholt werden Die Datenstruktur f r H ist im Anschluss ausf hrlich beschrieben H 4 Nummer der Variablen H auf der die Parameterdaten abgelegt bzw die zu schreiben den Daten geholt werden Wird vom MOVIMOT nicht unterst tzt Eine Variablenstruktur die die Prozessdaten beinhaltet wird im Compiler mitMCPDATA Variablenname definiert Datenstruktur f r H H 0 Beinhaltet den Fehlercode der Verbindung bzw Null wenn kein Fehler vorhanden ist 0x05000002 zeigt einen Timeout der Verbindung an H 1 PA1 Daten des Prozessdatenaustauschs H 2 PE1 Daten des Prozessdatenaustauschs H 3 PA2 Daten des Prozessdatenaustauschs
288. erspezifischen IPOS Programm Die Variable wird bei den Applikationsmodulen benutzt um die Programm Identifikation abzulegen 360 Variablenbereich Dieser Variablenbereich ist durch weitere Systemvariablen belegt wenn de Technologie Optionen interner o f r internen Syn Synchronlauf oder Kurvenscheibe verwendet werden In allen anderen F llen k nnen diese vom Anwender 450 chronlauf oder beliebig benutzt werden Kurvenscheibe 453 ModuloCtrl Steuerwort f r die Modulo Funktion siehe auch Modulo Funktion und IPOS Parameter MODULOCTRL Bit 0 TargetReset_Off Bit 0 0 Die Zielposition bleibt auch erhalten wenn die Freigabe weggenommen die Reglersperre oder das Halt Bit gesetzt wurde Wird der Antrieb wieder freigegeben setzt der Antrieb die Positionierung fort Bit 0 1 Der aktuelle Positionierauftrag wird gel scht ModTagPos wird ModActPos gesetzt wenn der Positionierbetrieb z B durch Wegnahme der Freigabe oder Setzen der Reglersperre oder des Halt Bits unterbrochen wird Bit 1 TargetGAZ_Select Bit 1 0 Standardeinstellung 360 am Abtrieb entsprechen 28 Inkr Bit 1 1 Einstellung um Aufl sung zu erh hen 360 entsprechen dem Produkt aus Modulo Z hler P961 x Modulo Geberaufl sung P963 Es kann nicht ber mehrere Umdrehungen positioniert werden 454 ModTagPos Modulo Target Position MOD TAGPOS Wird die Modulo Target Position bei freigegebenem Umrichter mit einem ge nderten Wert beschrieben beginnt die Positionierung i
289. es Ger ts Das Lesen Schreiben von Parametern erfolgt ber Index Adressierung Die jeweilige Index Nummer kann dem Handbuch Feldbus Ger teprofil mit Parameterverzeichnis entnommen werden Eine weitere M glichkeit zur Anzeige der Index Nummer besteht in SHELL durch Markieren des Parameters und Bet tigen der Tasten lt Strg gt lt F1 gt Die Kommunikation zwischen 2 Ger ten kann ber SBus oder RS 485 Schnittstellen er folgen Mit MOVILINK kann innerhalb eines Ger ts z B die Variable eines St ckzahlz hlers netzausfallsicher gespeichert werden ohne dass mit dem MEM Befehl der gesamte netzausfallgesicherte Bereich gespeichert wird Ein Prozessdatenaustausch mit dem ei genen Ger t ist mit dem MOVLINK Befehl nicht m glich ber den Indexzugriff mittels MOVILINK k nnen auch von IPOSP US aus eigene Werte des Umrichters geschrieben gelesen werden die mit GETSYS SETSYS nicht erreich bar sind Damit kann der Umrichter sich z B im Initialisierungsteil selbst parametrieren Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Wi Kommunikationsbefehle P60 Befehlsstruktur Handbuch IPOSplus P600 Bevor der Befehl aufgerufen wird sind die Variablen zu initialisieren mit denen der Be fehl arbeitet Befehlsstruktur Der Anfang der Befehlsstruktur wird dem Befehl als Ar gument Ubergeben In der Datenstruktur liegen die Daten die geschrieben oder gelesen werden Im Sender Master und im Empf nger Slave si
290. es HIPERFACE Gebers an X14 kann insbesondere zum Ersatz von Applikatio Nthres nen verwendet werden bei denen sonst ber mehrere Initiato gt ren mit Eilgang Schleichgang positioniert wird Am Motor ist kein Inkrementalgeber Resolver zur Drehzahl r ckf hrung notwendig es kann ein Standard Asynchron motor verwendet werden Es ist keine Betriebsart amp IPOS n tig e Siehe Handbuch Positionieren mit Absolutwertgeber DIP11 Zur Realisierung einer solchen Positionieraufgabe steht in der SHELL das Applikationsmodul Absolutwertpositionierung zur Verf gung ABS Absolutwertgeber SV Systemvariable IPOS IPOSP4S _Programm Nihres Solldrehzahl 5 4 Externer Geber X14 An Antriebsumrichter MOVIDRIVE A und B k nnen an X14 folgende Geber ange schlossen werden Welchen Gebertyp ihr Ger t unterst tzt entnehmen Sie bitte dem Systemhandbuch oder der Betriebsanleitung e Hiperface Geber Typ AS1H ES1H oder AV1H nur MOVIDRIVE B oder MCH sin cos Geber Typ ES1S ES2S oder EV1S nur MOVIDRIVE B oder MCH 5 V TTL Geber mit DC 24 V Spannungsversorgung Typ ES1R ES2R oder EV1R 5 V TTL Geber mit DC 5 V Spannungsversorgung Typ ES1T ES2T oder EV1T ber Option DWI11 Positionierung Die Positionierung auf externen Geber ist sinnvoll um eine schlupf oder spielbehaftete auf externen Verbindung zwischen Antrieb und Wegstrecke z B durch rutschende Rader oder Geber X14 Zahnflanke
291. es Projekts in der ein Fehler entdeckt wurde e Zeile Programmzeile in der ein Fehler entdeckt wurde Klasse Fehlerklasse des aufgetretenen Fehlers e Code Fehler Code des aufgetretenen Fehlers Zus tzlich enth lt das Statusfenster Informationen ber die L nge des erzeugten Pro gramm Codes und ber die Speicherauslastung im Umrichter Die L nge des Pro gramm Codes wird als Anzahl der genutzten Code Worte des Assembler Codes ange geben Daraus wird die prozentuale Speicherauslastung errechnet und angezeigt Mit der Schaltfl che OK kann das Statusfenster verlassen werden Im Fehlerfall steht der Cursor dann in Form eines roten Balkens in der Zeile in der der beschriebene Feh ler aufgetaucht ist Treten in einem Programm mehrere Fehler auf so wird im Statusfenster immer nur der erste aufgetretene Fehler angezeigt Ist dieser Fehler behoben und wird das Projekt er neut kompiliert so wird im folgenden Statusfenster der n chste Fehler angezeigt Handbuch IPOSplus 143 Compilieren und Download 10 C x Compiler Editor 10 12 Compilieren und Download Um das Programm in den Umrichter zu bertragen sind prinzipiell zwei Schritte n tig Erstens muss der Quelltext compiliert werden und zweitens muss dieses Programm zum Umrichter bertragen werden Diese beiden Schritte werden ausgel st wenn Compilieren Download aus dem Men Projekt der Men leiste ausgew hlt wird Prinzipiell gelten f r das Com
292. es Steu erwort 0 Schnellstopp 6 Freigabe verwendet werden Der Sollwert wird bipolar ber den Feldbus vorgegeben 1500 1 min 1500 1 min Steuerung ber Feldbus Sollwert Feldbus Sollwert Analog Sollwert Die Steuerung erfolgt ausschlie lich ber den Feldbus Dabei soll ein reduziertes Steu erwort 0 Schnellstopp 6 Freigabe verwendet werden Der Sollwert ergibt sich als Summe aus dem Feldbus Sollwert bipolar 1500 1 min 1500 1 min und dem Ana log Sollwert 10 V 10 V 1500 1 min 1500 1 min Steuerung und Sollwert ber Klemme und Analogwert Der Feldbus ist abgeschaltet Reserviert Bis zur sinnvollen Verwendung wird ein Schnellstopp durchgef hrt Verwenden Sie f r die PA Datenbelegung IPOS und bilden Sie das Steuerwort ber das ControlWord h484 nach da es sonst ein Problem beim Busausfall und dem Mode 2 gibt F r die berg nge zwischen den Betriebs Modes ergibt sich der folgende Zustands graph 53095AXX Bild 64 Mode Zustandsgraph 15 235 Compiler Beispiele Zustandsautomat Feldbussteuerung mit Notbetrieb Operating mode is selected with input terminals DI10 and DI11 and indicated at the outputs DO10 and DO11 The following operating modes are possible Mode 0 Control and setpoint via field bus Mode 1 Control via field bus setpoint added to analog value 1 Mode 2 Control via terminals setpoint analog 1 Mode 3 reserved SHELL settings P
293. es analogen Ausgangs 1 AO1 H 1 Enth lt den Spannungswert des analogen Ausgangs 1 AO2 TIMER 0 L dt den aktuellen Wert des Timers 0 ms identisch mit Systemvariable H489 TIMER 1 L dt den aktuellen Wert des Timers 1 ms identisch mit Systemvariable H488 PO DATA Lesen des PA Datenpuffers vom Master an das Ger t gesendete Daten Abh n gig von der Anzahl PA Daten wurden 3 PA oder 10 PA Daten gelesen H 0 Bus Typ 0 reserviert 1 TERMINAL 2 RS 485 3 Feldbus 4 reserviert 5 SBus 8 SBus 2 nur MOVIDRIVE B H 1 Anzahl der PA Daten Ho PA1 H 3 PA2 H 4 PAS H 5 PA4 H 6 PAR H 7 PAG H 8 PA7 Ho PA8 H 10 PAY H 11 PA10 309 20 310 PS Assembler Befehle P60 Setzbefehle P600 DC VOLTAGE Zwischenkreisspannung V RELATED TORQUE Relatives Drehmoment Relatives Drehmoment VFC REL TORQUE VFC Das relative Moment ist der auf den Ger tenennstrom bezogene Anzeigewert f r das Drehmoment an der Motorabtriebswelle Aus dieser Gr e l sst sich das absolute Drenmoment nach der folgenden Formel berechnen Maps Mrel x In x Mu 1000 lan Maps absolutes Moment In Ger tenennstrom Mra relatives Moment bezogen auf 0 1 In Mn Nennmoment des Motors Nm lan Nenn Q Strom A f r gew hlte Schaltungsart Die Gr e steht in den Betriebsarten CFC und SERVO VFC1 VFC1 amp Hubwerk VFC1 A DC Bremsung und VFC1 amp Fangen zur Verf gung ACT SPEED EXT H H 1 H
294. esetzt ist automatisch als Lagesollwert verwendet Bei P916 Rampenform LINEAR SINUS QUADRATISCH oder RUCKBEGRENZT kann im An wenderprogramm der Sollwert weiterverarbeitet werden oder mit einem der folgenden Befehle direkt auf eine Zielposition H492 TargetPos oder H454 ModTagPos kopiert wer den e TargetPos SetpPosBus Compiler e SET H492 H499 Assembler Das im Beispiel vom Antrieb an die SPS gesendete Doppelwort mit dem Positions Ist wert ist immer diejenige der Positionen H509 H511 des in P941 Quelle Istposition ausgew hlten Gebers Handbuch IPOSplus IPOSplus und Feldbus Zyklische Prozessdaten Zyklische anwen derspezifische Prozessdaten Beispiel Compiler Assembler Handbuch IPOSplus Der Anwender hat die M glichkeit die Bedeutung der zyklischen Prozessdaten selbst zu w hlen Hierzu ist die Prozessdaten Konfiguration mit der Parametereinstellung PO Data f r die Ausgangsdaten bzw PI Data f r die Eingangsdaten zu belegen Die Pro zessausgangsdaten werden dann nicht mehr unmittelbar vom MOVIDRIVE ausgewer tet sondern m ssen mit dem Befehl GETSYS PO Data und SETSYS PI Data auf IPOSPIUS yariablen gelegt werden Die Dekodierung der Variablen erfolgt im IPOSPIUS _Programm Auf diese Weise kann der Anwender z B Positionssollwerte in Anwendereinheiten z B Motorumdrehungen bergeben indem der vom Feldbus bertragene Wert durch Multiplikation bzw Division skaliert wird be
295. evant Die Geberskalierung hat direkten Einfluss auf die Parameter P953 Arbeitsbereich P954 Nullpunktoffset P942 Geberfaktor Z hler P943 Geberfaktor Nenner und auf die Para metergruppe P92x IPOS Uberwachung Bei jeder Anderung der Geberskalierung muss die Einstellung aller aufgef hrten Parameter nachgef hrt werden 115 9 116 PS IPOSplus Parameter Rap P96x IPOSplus Modulo Funktion P600 9 8 P96x IPOSPIUS Modulo Funktion P960 Modulo Funktion Getriebe berset zungi P961 Modulo Z hler P962 Modulo Nenner P963 Modulo Geberaufl sung Die IPOSPIusS Modulo Funktion dient zur Endlospositionierung beispielsweise bei Rundtakttischen oder Kettenf rderern Ausf hrliche Informationen hierzu finden Sie im IPOSPIUS _ Handbuch Kapitel Wegerfassung und Positionierung Modulo Funktion e AUS Die Modulo Funktion ist ausgeschaltet e KURZ Die Modulo Funktion kurzer Weg ist aktiv Der Antrieb bewegt sich von der Istposition auf k rzestem Weg zur Zielposition Beide Drehrichtungen sind m glich e RECHTS Die Modulo Funktion Rechts ist aktiv Der Antrieb bewegt sich von der Istposition mit Drehrichtung Rechts zur Zielposition auch wenn damit der l ngere Weg gefahren wird Die Drehrichtung Links ist nicht m glich e LINKS Die Modulo Funktion Links ist aktiv Der Antrieb bewegt sich von der Istpo sition mit Drehrichtung Links zur Zielposition auch wenn damit der l ngere Weg gefahren
296. exadezimal Konstanten Bin rkonstanten 123 50 030 0x23 35 dez Oxabc 2748 dez OxFFFFFFFF 1 dez 06000100 4dez 0b10 2 dez 0611111111 255 dez Die IPOSPIUS _ ariablen sind praktisch Bestandteil der Sprache und d rfen nicht explizit deklariert werden Sie besitzen alle denselben Datentyp 32 Bit vorzeichenbehaftet und sind global im gesamten Quelltext g ltig Die folgende Zeile ist quasi implizit in je dem Modul vorhanden long HO Hl H2 H3 H1023 Um Variablen symbolisch zu bezeichnen besteht die M glichkeit mittels der define oder declare Direktive einen symbolischen Namen zu definieren ESTVAR1 134 ESTVAR1 0x86 ESTVAR1 0b10000110 11 17 Die Vereinbarung globaler Variablen Handbuch IPOSplus Eine andere M glichkeit besteht darin globale Variablen mit dem Schl sselwort long zu deklarieren wie dies oben bereits erl utert worden ist Der Compiler legt dann eigen st ndig die Nummern der Variablen siehe pragma fest Die Variablennummern wer den aufsteigend dem Auftreten der Variablendeklarationen im Quelltext entsprechend vergeben Eine Deklaration beginnt mit dem Schl sselwort long gefolgt von der Aufz h lung der mit Komma getrennten symbolischen Bezeichner Die Deklaration endet mit define TESTVAR1 H73 H73 erh lt den symbolischen Name TESTVAR1 H73 erh lt dann im Programm den Wert 134 durch eine der 3 Z
297. ezeichner nun schon mehrfach verwendet worden sind soll dieser Abschnitt dazu nochmals einige Hinweise geben Unter einem Bezeichner versteht man den Na men den ein MakroBezeichner Kapitel Define ein symbolischer Variablenname oder ein Funktionsname annehmen kann Innerhalb eines Bezeichners d rfen nur Buchsta ben Ziffern und der Unterstrich verwendet werden wobei der Bezeichner mit einem Buchstaben oder Unterstrich beginnen muss Ein Bezeichner darf maximal 32 Zeichen lang sein Folgende Bezeichner sind g ltig Folgende Namen sind keine Bezeichner KlemmeX13_4 KlemmeX13 4 Sollwert1 Sollwert 1 _Steuer_Wort Steuerwort 1 Sollwert 1_Eingang Meine Funktion DielstEinVielZuLangerBezeichnerName Der IPOSPIUS Compiler unterscheidet GroB Kleinschreibung 170 Handbuch IPOSplus Compiler Programmierung Ce Konstanten 11 15 Konstanten 11 16 IPOSP US _yariablen im Compiler Beispiel Der IPOSPIUS _Compiler unterst tzt verschiedene Typen von Konstanten die im Quell text durch ihre spezifische Schreibweise unterschieden werden Je nach Verwendungs zweck kann die Darstellung in unterschiedlichen Formaten die Lesbarkeit des Quelltex tes verbessern Als Darstellungsformen sind die Formate dezimal hexadezimal oder bin r m glich Hexadezimal Konstanten beginnen mit der Zeichenfolge Ox Bin rkonstanten mit der Zeichenfolge Ob Hier einige Beispiele Dezimalkonstanten H
298. f dem PC gespeichert Die Programmierung im Assembler bietet Kommentarzeilen Programmierung in Anwenderverfahreinheiten Eingabe der Einheiten im Pro grammkopf 10 Systembeschreibung Steuerung von IPOSplus Ger ten Sollwertvorgabe Abh ngig von der vorhandenen Hardware und dem gew nschten Sollwert bestehen f r die Vorgabe folgende M glichkeiten Analog Sollwerte Festsollwerte Festsollwerte Analog Sollwerte Motorpotenziometer Master Slave Betrieb SBus Master Slave Betrieb RS 485 DRS Sollwert nur mit Option DRS11A Feldbus Feldbusmonitor Sollwert nur mit Option Feldbus Schnittstelle IPOSPIUS Positionssollwert Ob Sie f r die Sollwert Verarbeitung eine Geberr ckf hrung ben tigen h ngt von der gew hlten Betriebsart ab Welcher Sollwert tats chlich aktiv ist ist abh ngig von Betriebsart P700 Sollwertquelle P100 Parametrierung der Eingangsklemmen P600 P619 Feldbus PA Datenbelegung Monitorbetrieb Anwahl von Handbetrieb 2 3 Steuerung von IPOSP US Ger ten IPOSPIUS _Ger te sind folgenderma en steuerbar Aktive Steuer quelle Steuerung ber Ger te Eingangsklemmen IPOSPIUS _Stauerwort auf Systemvariable H484 CTRL WORD RS 485 Schnittstelle Feldbus Schnittstelle SBus Systembus Die Steuerung ber Eingangsklemmen und das IPOSP US _Steuerwort H484 sind immer wirksam Sie k nnen weitere Steuerquellen mit den
299. f r Rast in Rast Bewegungen und Geraden st cke verf gbar Die Berechnung ist nach lt 200 ms abgeschlossen H 0 SplineMode Wertebereich 0 3 s 0 Interpolation nicht aktiv bzw Berechnung beendet e 1 Interpolation starten interpolierte Werte von Index 0 beginnend in die Kurven scheibe eintragen vorw rts d h von Index 0 bis 512 22 Interpolation starten interpolierte Werte von Index 512 beginnend in die Kurven scheibe eintragen r ckw rts d h von Index 512 bis 0 3 vorbereitende Parameterberechnung f r die Interpolation abgeschlossen Beginn des Eintragens der interpolierten Werte in die Kurvenscheibe H 1 SplineModeControl reserviert H 2 SplineDest Wertebereich 0 5 Die Nummer der Kurvenscheibe in die die interpolierten Werte eingetragen werden sol len H 3 SplineNUser Wertebereich 2 10 Die Anzahl der St tzstellen die f r die Interpolation verwendet werden sollen und das Berechnungsverfahren Bit 7 0 Spline 0 Bit 7 1 Spline 1 H 4 SplineX0User Hier darf nur ein Wert gt 0 eingetragen werden X Wert der 1 St tzstelle H 5 SplineYOUser Wertebereich long 231 0 231 1 Y Wert Lagewert der 1 St tzstelle H 42 SplineX19User Hier darf nur ein Wert lt 512 eingetragen werden X Wert der 20 St tzstelle H 43 SplineY19User Wertebereich long 2 0 231 1 Y Wert der 20 St tzstelle SS_MU
300. fehl Der n chste Befehl wird erst abgearbeitet wenn der MOVLNK Befehl komplett ausgef hrt wurde Sollen zwei oder mehr MOVLNK Befehle zyklisch aufgerufen werden so m ssen diese in einer Task abgearbeitet werden Vorzugsweise geschieht dies beim MOVIDRIVE B in Task 2 oder Task 3 Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen ie Standardfunktionen P60 Beispiel 1 Beispiel 2 include lt constb h gt MOVLNK M1 MLDATA Mld main while 1 P600 Struktur ml initialisieren ml BusType ml Address ml Format ml Service ml Index ml DPointer _MoviLink ml ML_BT_S1 RS 485 2 1 ML_FT_PAR2 2 PD mit Parameter ML_S_RD Lesen 8300 Index des Umrichter Status numof mld Ziel Struktur eigentlicher Befehlsaufruf Siehe Kapitel Compiler Beispiele Parametereinstellungen beim Sender Master Adressierung ber RS 485 Keine Einstellungen erforderlich Adressierung ber SBus Parameter Adresse Erkl rung P816 Die Baudrate ist abh ngig von Busleitungsl nge und muss bei Sender und Empf nger gleich sein Parametereinstellungen beim Empf nger Datenaustausch ber Parameterkanal Adressierung ber RS 485 P810 P812 Handbuch IPOSplus Parameter Adresse Erkl rung P810 0 99 Einzeladressierung Sender Adresse P811 101 199 Gruppenadressierung Multicast alle Empf ng
301. fehle Befehls bersicht 20 Assembler Befehle Allgemeine Hinweise e Das Ergebnis der Rechenoperation wird immer dem linken Argument immer Variab le zugewiesen Das zweite Argument Variable oder Konstante bleibt immer unver ndert Das Ergebnis einer mathematischen Operation ist immer ganzzahlig Die Bitstellen in den Variablen und Konstanten besitzen die Nummern 0 31 Das niederwertigste Bit hat die Nummer 0 20 1 Befehls bersicht Arithmetische Befehle Bit Befehle In dieser Programmgruppe sind alle arithmetischen und logischen Befehle aufgef hrt Befehl Argumente Beschreibung Siehe ADD H H Arithmetische Addition Seite 272 H K AND H amp H Logisches UND Seite 274 H amp K ASHR H H Arithmetic gt gt H Arithmetisches Rechts Schieben Seite 276 ARITHMETIC SHIFT H H Arithmetic gt gt K RIGHT DIV H H Division Seite 273 DIVISION H K MOD H mod H Modulo Divisions Rest Seite 274 MODULO H mod K MUL H H Multiplikation Seite 273 MULTIPLY H K NOT H NOT H Bitweise Negation Seite 273 OR H H Logisches ODER Seite 274 H K SHL H H lt lt K Bitweises Links Schieben Seite 275 SHIFT LEFT H H lt lt H SHR H H gt gt H Bitweises Rechts Schieben Seite 276 SHIFT RIGHT H H gt gt K SUB H H Arithmetisches Subtrahieren Seite 272 SUBTRACT H K XOR H XOR H Exklusives ODER Seite 275 EXCLUSIVE OR H XOR K Befehle zum Andern vo
302. fehle Setzbefehle Befehlsaufbau Mxxx SETFR X1 X2 Mxxx Marke optional X1 Fehlercode des Fehlers f r den die Reaktion gelten soll Die folgenden Fehlernummern sind zul ssig 08 n berwachung 11 bertemperatur 26 externe Klemme P830 28 Feldbus Timeout P831 31 TF Ausl ser P835 39 Referenzfahrt 42 Schleppfehler P834 43 RS 485 Timeout P833 47 Timeout SBus P836 77 IPOS Steuerwert 78 IPOS Software Endschalter P838 84 Motorschutz P832 92 DIP Arbeitsbereich 93 DIP Absolutwertgeber X2 NO RESPONSE Keine Reaktion auch keine Fehleranzeige DISPLAY FAULT Keine Reaktion nur Fehleranzeige der Klemmenpegel eines auf STORUNG pro grammierten Ausganges wird von 1 auf 0 gesetzt SWITCH OFF FAULT Sperrung der Endstufe kein Drehmoment Ansteuerung der Bremse Nach Reset Verhalten wie bei Netz Aus Netz Ein IPOSPIUS _Brogramm Referenzpunkt Ausg nge durch IPOSPIUS gesetzte Parame ter SETSYS Befehl und Variablen werden zur ckgesetzt Programm beginnt in Zeile 1 E STOP FAULT Der Antrieb wird an der Notstopprampe stillgesetzt Nach Reset Verhalten gt SWITCH OFF FAULT RAPID STOP FAULT Der Antrieb wird an der Schnellstopprampe stillgesetzt Nach Reset Verhalten gt SWITCH OFF FAULT SWITCH OFF WAR NING Sperrung der Endstufe kein Drehmoment Ansteuerung der Bremse IPOSPIUS _Programm l uft weiter Referen
303. folgenden Parametern festlegen Sollwertquelle P100 Steuerquelle P101 Prozessdatenbeschreibung P870 P872 Handbuch IPOSplus Systembeschreibung Technologie Optionen Applikationsmodule 2 4 Technologie Optionen Applikationsmodule Technologie Optionen Applikations module Handbuch IPOSplus MOVIDRIVE mit Technologie Option Endung OT in der Typenbezeichnung bieten Zusatzfunktionen wie e interner Synchronlauf e Kurvenscheibe e Applikationsmodule e Auto ASR Anti Schlupf Regelung z Z nur bei MOVIDRIVE A e SBus TP SBus Touchprobe nur bei MOVIDRIVE A bei MOVIDRIVE B im Standardger t l sbar mit Variablen Interrupt Rotary Knife Querschneider in Vorbereitung bei MOVIDRIVE B Die Funktionen interner Synchronlauf und Kurvenscheibe werden in dem Kapitel IPOSPUS und synchronisierte Bewegungen erl utert und in separaten Handb chern beschrieben In diesen F llen sind weitere IPOSPIUS yariablen mit Systemfunktionen belegt die Sie im IPOSP 4S Anwenderprogramm ansprechen k nnen Bei einem Applikationsmodul handelt es sich um ein von SEW entwickeltes und ge sch tztes Anwendenderprogramm welches in den Umrichter geladen wird Ein umfangreiches Paket aufeinander abgestimmter Funktionen komfortablen Eingabemasken und eine einfache Benutzerf hrung erleichtern die Inbetriebnahme Eine Anpassung des IPOSP S Programms durch den Anwender ist nicht m glich be
304. g des Nulldurchganges durch einen digitalen Eingang mit zus tzlichem Pro grammieraufwand in IPOSPIUS Absolute Positionsvorgabe ber mehrere Umdrehungen m glich e Vorgabe einer Verfahrstrategie der Positions Sollwert kann auf dem k rzesten Weg links herum oder rechts herum angefahren werden Hardware und Software Voraussetzungen sind ab Januar 2003 erf llt MOVITOOLS Version 2 6 und h her MOVIDRIVE MDx60 oder MCx4x mit Geberauswertung und Prozessor C168 MOVIDRIVE B e Firmwarestand 823 854 5 10 und h her Die Endlospositionierung in Kombination mit Absolutwertgeberauswertung ber DIP11 ist ab der Firmwareversion 14 822 890 6 14 m glich Fehler F92 DIP Arbeitsbereich tritt bei aktivierter Modulo Funktion nicht mehr auf Systembedingt muss das Getriebe sowie evtl vorhandene Vorgelege ber die Z hne zahlen nachgebildet werden Erfragen Sie die exakten Z hnezahlen beim Hersteller des Getriebes bernehmen Sie nicht das bersetzungsverh ltnis vom Typenschild Au er dem wird bei der Auswahl des Getriebes eine maximal darstellbare Zielposition errech net die nicht berschritten werden darf Dies ist bereits w hrend der Projektierungs phase zu ber cksichtigen Kapitel Projektierung 57 5 Wegerfassung und Positionierung Modulo Funktion Funktionsweise Bei aktivierter Modulo Funktion werden Positionsvorgaben anstelle von Inkrementen an der Motorwelle in Abtriebseinheiten ausgedr ckt Bei
305. g ergibt sich ein Bewegungsvorgang unabh ngig von der Einstellung des Parameters P917 RampenModeLinear Handbuch IPOSplus IPOSplus Parameter P91_ IPOS Verfahrparameter Wird allerdings w hrend der Positionierung z B w hrend der Bremsrampe die direkt zum Ziel f hren w rde ein Verfahrparameter z B ein neues Ziel vorgegeben so er gibt sich ein signifikanter Unterschied der in den nachfolgenden Diagrammen dargestellt wird P917 0 52719AXX Bild 23 P917 Rampenmode Handbuch IPOSplus 107 9 108 PS IPOSplus Parameter Rap P92_ IPOS Uberwachungen P600 9 4 P92_ IPOS Uberwachungen P920 P921 Soft ware Endschalter Deaktivierung P920 SW End schalter RECHTS P921 SW End schalter LINKS Software Endschalter dienen als zus tzliche Sicherheitsfunktion indem sie die Gren zen des Verfahrbereiches festlegen Verfahrbefehle deren Zielposition H492 au er halb der Software Endschalter liegt werden nicht ausgef hrt Sie berwachen die Soll position und nicht den Positions Istwert Die Software Endschalter sind erst nach einer durchgef hrten Referenzfahrt wirksam Sie berwachen die Sollposition nicht den Po sitions Istwert Bei einem schon fahrenden Antrieb wird an der Notstopprampe abgebremst In beiden F llen wird eine St rmeldung F78 IPOS SW Endschalter generiert Die Fehlerreakti on ist Notstopp mit anschlie endem Sperren der Endstufe Es muss ein Reset erf
306. gepr ft wird ob der Fehler immer noch ansteht Steht der Fehler immer noch an wird wieder die Interrupt Routine bearbeitet Um die Interrupt Routine erst dann zu verlassen wenn der Fehler nicht mehr ansteht muss sie also eine Schleife auf diese Bedingung enthal ten Je nachdem welche Fehlerreaktion in Parametergruppe 83x oder mit dem Befehl _FaultReaction bzw SETFR eingestellt wurde ergibt sich folgendes Verhalten Es wird auf einen bestimmten Fehler kein Interrupt ausgel st wenn die Fehlerreak tion dieses Fehlers auf KEINE REAKTION eingestellt ist Ist die Fehlerreaktion eines Fehlers xy auf und Warnung eingestellt wird Task 1 nach Fehler Reset an der unterbrochenen Stelle fortgesetzt e Istdie Fehlerreaktion eines Fehlers xy auf und Fehler eingestellt wird IPOS nach Fehler Reset neu gestartet und die Variablen mit den Werten aus dem EPROM neu initialisiert Hinweis Sie k nnen in diesem Fall vor dem Fehler Reset wichtige Vari ablenwerte netzausfallsicher mit dem MEM oder dem MOVLNK Befehl speichern Beachten Sie dabei dass die Anzahl der zul ssigen Schreibzugriffe nicht berschrit ten wird siehe MEM bzw _Memorize Beispiel fnErrorInterrupt H2 while StatusWord amp 0b10 while Schleife erst verlassen wenn Antrieb fehlerfrei H1 main _SetInterrupt SI_ERROR fnErrorInterrupt while 1 HO HO wird inkrementiert so lange der Umrichter fehlerfrei
307. gramms erfolgen Programmschleifen bestehen aus Schleifenbeginn LOOPB und Schleifenende LOO PE Die Anzahl der Schleifendurchl ufe wird im Argument des Befehls LOOPB festge legt Geschachtelte Schleifen sind m glich die Schachtelungstiefe sollte nicht gr er als 16 sein Hinweis Programmschleifen d rfen auf keinen Fall mit einem Sprungbefehl verlassen werden Sprungbefehle innerhalb einer Programmschleife sind erlaubt Die IPOSPIUS Positionierung erm glicht eine Punkt zu Punkt Positionierung des MOVIDRIVE und MOVIDRIVE compact Antriebs Die Verarbeitung von binaren und analogen Ein Ausgangen erfolgt Uber Variable Zu s tzlich k nnen bin re Eing nge direkt ber einen Sprungbefehl abgefragt werden Handbuch IPOSplus Assembler Programmierung C xD 19 Grundlagen Zugriff auf Sys Die in Kapitel POSPIUS Parameter bei den Befehlen GETSYS und SETSYS als Ar temgr en Para gumente aufgef hrten Antriebsparameter werden nachfolgend als Systemgr en be meter zeichnet Diese Systemgr en k nnen folgenderma en verwendet werden Lesen mit dem Befehl GETSYS z B Wirkstrom und Istdrehzahl Lesen ber PO Daten Schreiben mit dem Befehl SETSYS z B Festsollwerte Schreiben von Feldbusdaten ber PI Daten ber die Systemvariablen H458 H511 bei MOVIDRIVE A H458 H560 bei MOVIDRIVE B k nnen ebenfalls Systemgr en gelesen und geschrieben werden Mit dem Befehl MOV
308. gt Mit dem Bet tigen des Buttons OK wird die Auswahl der Programmstruktur abge schlossen Wird die Auswahl durch Bet tigen des Buttons Abbruch beendet so wird ein leeres Editorfenster ohne eine Programmstruktur ge ffnet wie es z B zur Erstel lung einer eigenen Header Datei ben tigt wird 10 137 Erstellen eines neuen Projekts 10 C x Compiler Editor Wird beispielsweise eine Struktur mit Initialisierungsteil und Task 2 ausgewahlt wobei die Task 2 den Funktionsnamen Ueberwachung bekommen soll so ergibt sich ein Editorfenster mit der folgenden Programmstruktur 5 IPOSplus COMPILER MOVITOOLS B task2 IPC m fel sl Z Datei Bearbeiten Suchen Projekt Ausf hren Anzeige Extras Fenster Hilfe Ielx DEU Raa Raa er Bar Er Projekt En Summe Quelltext Datei en summe ipc task2 IPC Ein Dokumenttfe KN PERRE START Task2 rogranmm Schleife ONline Punkt zu Punkt gespeichert Bild 47 Compiler Programm Der IPOSPIUS _Compiler unterscheidet Gro Kleinschreibung d h es k nnen ver schiedene Variablen MYVAR und myvar existieren Umlaute sind nicht zul ssig 138 Handbuch IPOSplus Compiler Editor C vi 10 Projekt speichern Es besteht auch die M glichkeit einem Projekt eine bereits bestehende Quelltext Datei hinzuzuf gen Dies geschieht ber einen rechten Mausklick auf den Wurzelknoten Quelltext Datei und de
309. halb der Positionsfenster H 6 bis H 13 H 5 GSCAM NumOfCam Anzahl der nachfolgend in H 6 bis H 13 definierten Positionsfens ter der linke Grenzwert muss immer kleiner sein wie der rechte Grenzwert wird bei einer Modulo Achse ein Positionsfenster ber die 360 0 Grenze ben tigt muss dieser Bereich in 2 Positions fenster unterteilt werden Damit k nnen f r diesen Ausgang max 3 zusammenh ngende Bereiche eingestellt werden H 6 GSCAM PosL1 Linker Grenzwert des ersten Positionsfensters H 7 GSCAM PosR1 Rechter Grenzwert des ersten Positionsfensters H 8 GSCAM PosL2 Linker Grenzwert des zweiten Positionsfensters H 9 GSCAM PosR2 Rechter Grenzwert des zweiten Positionsfensters H 10 GSCAM PosL3 Linker Grenzwert des dritten Positionsfensters H 11 GSCAM PosR3 Rechter Grenzwert des dritten Positionsfensters H 12 GSCAM PosL4 Linker Grenzwert des vierten Positionsfensters H 13 GSCAM PosR4 Rechter Grenzwert des vierten Positionsfensters Handbuch IPOSplus 71 Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke Ein Fahrantrieb hat einen Verfahrbereich von 10 Motorumdrehungen Ein Ausgang soll gesetzt werden wenn der Antrieb sich in der ersten in der letzten Mo torumdrehung oder in einem Bereich von 10 um die Mitte des Verfahrbereichs be findet Ein zweiter Ausgang soll gesetzt werden wenn der Antrieb sich in der zweiten Umdrehung befindet Beispiel 3600 40960 Inc 3240 36864 Inc
310. hangig von ihrer eingestellten Adresse P810 Daten des Empf ngers k nnen nur beschrieben werden Wird mit dem Befehl MOVLNK eine SBus Gruppenadresse angesprochen so muss zur Gruppenadresse z B 43 der Offset 100 addiert werden Also ist der Wert f r die Variable H 1 in der Befehlsstruktur mit dem Wert 143 zu besetzen H 2 Angabe der Prozessdaten PD und Parameterkan le PARAM zur Daten bertragung 128 PARAM 1PD 129 1PD 130 PARAM 2PD 131 2PD 132 PARAM 3PD 133 3PD 134 PARAM ohne PD H 3 Kommunikationsdienste 1 Lesen 2 Schreiben mit speichern auf nichtfl chtigen Speicher 3 Schreiben ohne speichern Hinweis Der Anwender hat sicherzustellen dass die maximale Anzahl zul ssiger Schreib zyklen des EEPROMs nicht berschritten wird MOVIDRIVE A 100 000 Zyklen H 4 Indexnummer des Parameters oder der Variablen die beschrieben oder gelesen wer den soll siehe Parameterverzeichnis von Bedeutung wenn der Parameterkanal benutzt wird 20 279 200 P60 P600 Datenstruktur Befehlsaufbau Assembler Befehle Kommunikationsbefehle H 5 Nummer der Variablen H auf der die gelesenen Daten abgelegt bzw die zu schreiben den Daten geholt werden Die Datenstruktur f r H ist im Anschluss ausf hrlich beschrieben Tipp Der Index eines Parameters wird im Shell angezeigt wenn der Cursor im Eingabefeld des Parameters steht und Strg F1 ge
311. henfolge darge stellt um so beim Nachschlagen ein Auffinden der Standardfunktion zu erleichtern _AxisStop typ Die Antriebsachse wird angehalten indem das IPOSP 4S Steuerwort beschrieben wird Ein erneutes Starten muss durch Freigabe ber das IPOSPIUS Steuerwort erfolgen ber das Argument kann die Art des Stoppens der Achse bzw die Aufhebung der Ver riegelung ber das IPOSPIUS _Steuerwort angegeben werden typ AS_RSTOP Abbremsen an der Schnellstopp Rampe anschlie end im Zustand keine Freigabe Die zuletzt abgesetzte Zielposition H492 bleibt erhalten Verriegelung ber Steuerwort Befehl ASTOP IPOS ENABLE vor anschlie endem Verfahrbefehl notwendig Bei aktivierter Bremsenfunktion f llt die Bremse ein Die Meldung In Position wird gesetzt AS_HCTRL Abbremsen an der Rampe des Grundger ts P131 P133 anschlie end Lageregelung die zuletzt abgesetzte Zielposition bleibt erhalten Verriegelung ber Steuerwort Befehl ASTOP IPOS ENABLE vor anschlie endem Verfahrbefehl notwendig Bei aktivierter Bremsenfunktion f llt die Bremse nicht ein AS_PSTOP Positionierstopp mit Positionierrampe P911 P912 und berechneter STOP Zielposition nur in Betriebsart Positionierung m glich anschlie end Lageregelung Die zuletzt abge setzte Zielposition H492 wird mit der Stopp Position berschrieben keine Verriegelung ber Steuerwort kein Befehl ASTOP IPOS ENABLE vor anschlie endem Verfahrbefehl notwendig Bei aktivie
312. hlusswiderst nde ber Dipschalter S12 zu aktivieren Einstellung oben Sender Master unten Empf nger Slave FIPOSplus ASSEMBLER Mi 0 x Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe rsror 7 s10 GECKEN Z hler fi Nenner fi Einhe Identifier HO 5 H1 2 H2 134 H3 al H4 813 SBus Adresse 814 SBus Gruppenadresse bo o 815 SBus Timeout Zeit ti fo 816 SBus Baudrate kBaud 500 x ZibOSplusp ASSEMBLER I lo x Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe rsror rsror E Z hler fi Nenner fi Einhe Identifier HO Hi H2 H4 HO Bus Type 5 SBus H1 Address 2 SBus Adresse des Empf ngers Slave H2 Frametype 134 nur Para H3 Service 1 Lesen H4 Index 11005 Index von H5 H5 D Pointer 9 Datenpointer Wert liegt bei H9 283 20 284 P6 P60 P600 Beispiel 3 Assembler Befehle Kommunikationsbefehle Ansteuern eines MOVIMOT ber RS 485 und 3PD Das MOVIMOT ist gem MOVIMOT Betriebsanleitung in Betrieb zu nehmen Eine Kommunikation mit MOVIMOT ist nur ber RS 485 m glich Eine Ansteuerung kann nur ber den Prozessdatenkanal mit 2PD oder 3PD min Steuerwort und Dreh zahl erfolgen Im nachfolgenden Beispiel wird das MOVIMOT mit 3 Prozessausgangsdaten Steuer wort 1 Drehzahl und Rampe angesteuert Die Werte hierf r sind in den Variablen H012 H014 einzutragen HIPOSplus ASSE lol x
313. hrung zu verwenden und den Schirm beidseitig aufzulegen MOVIMOT MQ Die Verkabelung kann mit den LEDs der MQx gepr ft werden Bei langsam drehendem Motor blinken die LEDs der Eing nge DIO und DI Falls die MQx Schnittstelle die Motorposition in H511 in die falsche Richtung z hlt m s sen die M12 Stecker an den Eing ngen DIO und DI getauscht werden 97 98 IPOSplus f r MQx Counter Klemmenbele gung DIO und DI1 Geber berwa chung Abspeichern der Istposition 8 6 Counter Die N herungsgeber Auswertung wird durch das Umparametrieren der beiden digitalen Eing nge DIO und DI P600 und P608 auf MQX GEBER IN erreicht Das Umpara metrieren kann mit Hilfe der Parametrieroberfl che MOVITOOLS SHELL oder im Initialisierungsteil von IPOSPIUS erfolgen IPOSPIUS kann beliebige MQx Parameter mit dem Movilink Befehl auf der Adresse 253 ansprechen Die Indizes der Eing nge sind 8844 f r DIO P608 und 8335 ge f r DI1 P600 Mit zwei Schreibzugriffen wird der Wert 32 auf die beiden Indizes bertragen Die Eing nge werden nach Werksein stellung mit 4 ms gefiltert Die Klemmenbelegung MQX GEBER IN schaltet diese Fil terung f r die N herungsgeberauswertung ab BER 600 Bin reingang DIO1 Inox GEBER IN 601 Bin reingang D102 rpos eIncaNc gt 602 Bin reingang DIO3 Ipos EINcaNG 603 Bin reingang DIO4 el 604 Bin reingang DIOS ie 608
314. hse f hrt bei MODTAGPOS 120 nur dann nach links wenn der Antrieb mindestens 1 Inkr links von 300 steht da 300 180 120 und 300 180 120 Um also eine Achse die bei 0 steht 1 Umdrehung nach rechts zu positionieren muss H454 0x 10000 gesetzt werden um dieselbe Achse 1 Umdrehung nach links zu posi tionieren muss H454 0x FFFF0000 gesetzt werden Handbuch IPOSplus 61 62 Wegerfassung und Positionierung Modulo Funktion rechts ModuloMode rechts P960 RECHTS Der Antrieb bewegt sich von der aktuellen Istposition H455 MOD ACTPOS in Rechts richtung auf die Zielposition H454 MODTAGPOS Darstellbare Zielposition H454 MOD TAGPOS k x 360 0 360 k x 218 0 216 1 Im High Bereich sind dabei nur positive Werte erlaubt Wird diese Bedingung verletzt und das Vorzeichenbit 2 gesetzt geht der Antriebsumrichter in den Fehlerzustand IPOSPIUS _Programmfehler _ INK S H511 ActPos_Mot GA Z 1 gt 5 MOD ACTPOS 300 e GE 0000 D554 MOD TAGPOS 410 0001 238E _ 2 MOD TAGPOS 120 3 0000 5555 MOD ACTPOS 50 0000 238E MOD ACTPOS 120 H455 MOD ACTPOS 0000 5555 0 180 360 0 180 DUT 0000 8000 FFFF 0000 8000 216 360 hex Bild 13 Modulo rechts 1 Istposition vor Positionierung Modulo Actual Position 2 Absetzen der Zielposition Modulo Target Position 3 Istposition nach Positionierung Modulo Actual Position Ha
315. ht das Ausf hren eines Anwenderpro gramms unabh ngig von einer Geberr ckf hrung und dem gew hlten Regelverfah ren VFC CFC SERVO Mit Geberr ckf hrung bietet die IPOSPIUS _Positionierung eine leistungsf hige Punkt zu Punkt Positionierung Ausf hrung des Programms unabh ngig von Geberr ckf hrung und Betriebsart MOVIDRIVE f hrt das Anwenderprogramm auch bei einer St rung des Ger ts wei ter aus Fehlerbehandlung im Anwenderprogramm m glich IPOSPIUS kann mehrere Anwenderprogramme Tasks parallel und unabh ngig von einander ausf hren Die Tasks k nnen durch Interrupts unterbrochen werden Die Anwenderprogramme k nnen mehrere 100 Programmzeilen haben siehe Tech nische Daten Komfortable und umfassende Steuerm glichkeiten f r IPOSPIUS _Ger te Zugriffsm glichkeit auf vorhandene Optionen Ein Ausgabekarte Feldbus Schnittstellen Synchronlaufkarte Umfangreiche M glichkeiten zur Kommunikation Systembus S Bus RS 485 RS 232 mit Schnittstellenwandler USS21A UWS11A UWS21A Feldbus Schnittstellen Verarbeiten von bin ren und analogen Ein Ausgangssignalen Positionierung mit w hlbarer Verfahrdrehzahl und Positionierrampe Vorsteuerung f r Lage Drehzahl und Drenmoment Regelkreise f r minimierten Schleppfehler Absolutgeberverarbeitung Im IPOSPIUS _ Programm stehen 1024 32 Bit Variablen zur Verf gung Davon k nnen typischerweise 128 Variablen netzausfallsich
316. hzahlen m ssen so gew hlt werden dass der Antrieb auf dem Referenznocken sicher auf die niedrige Referenzdrehzahl Referenzdrehzahl 2 herunterfahren kann Das Ende des Referenznockens oder der n chstliegende Nullimpuls des Gebersystems k nnen als Referenzpunkt benutzt werden Auf den Nullimpuls kann nur referenziert werden wenn der Geber einen Nullimpuls hat die Nullspur am Umrichter angeschlossen ist und die Geberstrichzahl lt 5000 Ink Umdrehung ist Bei einer Referenzfahrt eines Antriebssystems mit Absolutwertgeber Hiperface oder DIP werden je nach eingestellter Quelle Istposition durch die Referenzfahrt P905 Hi perface Offset X14 P947 Hiperface Offset X15 oder DIP Offset P953 Positions Off set neu berechnet und Uberschrieben Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Typ 0 Referenz fahrt auf Nullim puls Handbuch IPOSplus Nachfolgend werden die verschiedenen Referenzfahrttypen mit verschiedenen Start punkten des Antriebs mit Verfahrdiagrammen erl utert Erkl rung zu den Referenzfahrttyp Bildern e nRefi Referenzdrehzahl 1 e nRef2 Referenzdrehzahl 2 e Startpunkt des Antriebs 1 zwischen Referenznocken und rechtem Hardware Endschalter 2 auf dem Referenznocken 8 zwischen Referenznocken und linkem Hardware Endschalter e LHWLS Linker Hardware Endschalter e RHWLS Rechter Hardware Endschalter e CAM Referenznocken e RefCAM Referenzp
317. i MOVIDRIVE A 1600 Programmzeilen bei MOVIDRIVE B im Editor max 1000 Programm und Kommentarzeilen Befehlsabarbeitungszeit MOVIDRIVE A Task 1 1 0 ms Programmzeile Task 2 0 5 ms Programmzeile MOVIDRIVE B Einstellbar ber Parameter P838 P839 siehe Task Verwaltung und Interrupts Tasks bei MOVIDRIVE B Variablen MOVIDRIVE A 512 davon 128 0 127 netzausfallsicher speicherbar MOVIDRIVE B 1023 davon 128 0 127 netzausfallsicher speicherbar Wertebereich 231 231 1 Touch Probe Eingange 2 Eingange Verarbeitungszeit 200 us Abtasizeit digitaler und analoger Eingange 1 5ms Digitale Ein Ausgange MOVIDRIVE A 6 Eingange 3 Ausgange MOVIDRIVE B 8 Eingange 5 Ausgange Option DIO11A 8 Eingange 8 Ausgange Option DIP11A 8 Eingange 8 Ausgange Analoge Ein Ausgange Grundgerat 1 Eingang 0 10 V 10 V 0 20 mA 4 20 mA Option DIO11A 1 Eingang 0 10 V 10 V 0 20 mA 2 Ausg nge 10 V 0 20 mA 4 20 mA 17 2 Einstellen der Anwenderverfahreinheiten Im Programmkopf des Assembler k nnen die Wegfaktoren ZAHLER Numerator NENNER Denominator und EINHEIT Unit zur Bestimmung der Anwenderverfahr einheit z B mm Umar ft eingetragen werden Wegfaktoren IPOSPIUS rechnet intern immer mit 4096 Inkrementen Motorumdrehung Wenn der An ZAHLER wender seine Verfahrbefehle nicht in Inkremente Motorumdrehung
318. i die nicht ver ndert werden darf Die Datei ist nachfolgend abgedruckt K 22 2 0220220020000 File name Io h File version 2 01 Definition of bitmasks for digital in and outputs Please do not modify this file C 1999 SEW EURODRIVE enee ifndef _IO_H define IO_H define DIOO H483 amp Obl define DIO1 H483 amp 0b10 define DIO2 H483 amp 0b100 define DI03 H483 amp 0b1000 define DI04 H483 amp 0b10000 define DIO5 H483 amp 0b100000 define DI10 H483 amp 0b1000000 define DI11 H483 amp 0b10000000 define DI12 H483 amp 0b100000000 define DI13 H483 amp 0b1000000000 define DI14 H483 amp 0b10000000000 define DI15 H483 amp 0b100000000000 define DI16 H483 amp 0b1000000000000 define DI17 H483 amp 0b10000000000000 define DBOO H482 amp 0b1 define DOO1 H482 amp 0b10 define DOO2 H482 amp 0b100 define DO10 H482 amp 0b1000 define DO11 H482 amp 0b10000 define DO12 H482 amp 0b100000 define DO13 H482 amp 0b1000000 define DO14 H482 amp 0b10000000 define DO15 H482 amp 0b100000000 define DO16 H482 amp 0b1000000000 define DO17 H482 amp 0b10000000000 endif In der Header Datei io h sind Makros definiert die die Abfrage von Klemmenpegeln er leichtern Dies soll am folgenden Beispiel erl utert werden if DIOO H1 1 execute command block if terminal DIOO has NOT level 0
319. iable des mit P941 ausgew hlten Ge bers H509 H511 bei aktivierter Modulo Funktion die Variable H455 ModActPos Ab diesem Zeitpunkt gilt f r den Maschinen Nullpunkt die Gleichung Maschinen Nullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Der Status referenziert wird zur ckgesetzt wenn der Umrichter ausgeschaltet wird oder bei Fehlermeldungen die das Wegmess System betreffen Ausnahme bei Hiper face Gebern siehe Hinweis unten F r fortgeschrittene Anwender bietet das MOVIDRIVE auch die M glichkeit Absolut geber zu setzen in dem am Referenzpunkt ein neuer Geberoffset berechnet und be schrieben wird ohne dass der Antrieb freigegeben ist und w hrend er sich z B im Zu stand Sicherer Halt befindet Durch geschickte IPOSPIUS _Programmierung ist es au er dem m glich abstandskodierte Gebersysteme auszuwerten F r Unterst tzung in die sen beiden F lle wenden Sie sich bitte an das SEW Servicepersonal Bei Hiperface Absolutwertgebern und SSI Absolutwertgebern ist der Status referen ziert immer gesetzt und wird nur w hrend einer Referenzfahrt zur ckgesetzt Je nachdem wie die Referenzfahrt gestartet wurde ergibt sich ein unterschiedliches Verhalten wenn bei laufender Referenzfahrt die Reglersperre gesetzt ist e Wurde die Referenzfahrt ber eine positive Flanke am Bin reingang REF FAHRT START gestartet oder ber den nicht wartenden IPOS Befehl _G00 _NW_ bzw GOO NW gestartet wird die Referenzfahrt nich
320. ie Datenstruktur initialisiert ist kann zur Laufzeit mit einem IPOSPIUS _Be fehl das Interrupt Verhalten eines kompletten Varlnterrupts dynamisch angepasst wer den Hinweis Die Daten aus der Datenstruktur werden nur bernommen wenn der Befehl _SetVarInterrupt hl funktionsname aufgerufen wird Datenkonsistenz Ausnahme ist die Variable pSourceVar Beispiel wird z B der Wert aus der Datenstruktur Hx 3 CompareVar ge ndert so wird der Wert erst mit dem Befehl SetVarInterrupt hl funktionsname be r cksichtigt Handbuch IPOSplus 217 14 218 PS Compiler Funktionen Rap Standardfunktionen P600 Argumente h1 Erste Variable einer Datenstruktur siehe Tabelle H 0 funktionsname Name der Interrupt Funktion Im Gegensatz zu einem Funktionsauf ruf wird hier nur der Name der Funktion ohne angegeben Datenstruktur des Variablen Interrupts Variable Elemente Struktur Beschreibung VARINT H 0 Control 0 Alle Varlnterrupt AUS Reset 1 Task 2 unterbrechen 2 Task 3 unterbrechen H 1 IntNum 0 3 Legt eine fortlaufende Nummer des Varlnterrupt fest Ein bereits aktivierter Interrupt mit der Nummer x kann wahrend der Programmlaufzeit ber den Befehlsaufruf_SetVarInterrupt hl funktionsname mit einer anderen Datenstruktur komplett neu aktiviert werden wenn in der neuen Datenstruktur an der Stelle H 1 dieselbe Interrupt Nummer angegeben ist Diese Eigens
321. ieb setzen siehe Kommentar SETINT ERROR M10 M100 JMP LO 10001000000000000 M101 CALL M20 M101 MP LO 10000010000000000 M102 CALL M30 M102 JMP LO 10000100000000000 M103 CALL M40 M103 JMP UNCONDITIONED M100 Programm Sprungverteiler Interrupt Routine aktivieren fur Hardware Endschalter Verarbeitung Reset Fahren aus Endschalter DI16 1 Referenzfahrt DI15 1 Tipp rechts DI14 1 gt Tipp links M10 JMP HI 10000000000110000 M1 M3 JMP HI 10000000000110000 M2 ASTOP IPOS ENABLE JMP UNCONDITIONED M3 M2 ASTOP TARGET POSITION M RET Reset Fahren aus Endschalter wenn kein Endschalter angefahren DI05 DI06 ES rechts links dann zur ck Sprungverteiler Wenn ja dann Verfahrentriegelung und warten bis Antrieb aus Endschal ter gefahren ist parametrierte Reset Eingangsfunktion DI02 Dann Antriebsstopp mit Setzen der Zielposition aktuelle Position M20 ASTOP IPOS ENABLE GOO U NW ZP M22 JMP LO 10000000000000001 M21 SET H309 0 BMOV H309 0 H473 20 JMP H309 M22 H M21 ASTOP TARGET POSITION RET Referenzfahrt Verfahrentriegelung Referenzfahrt nicht wartend auf Nullimpuls starten solange wie Reglersperre 0 und das Bit im Statuswort IPOS Referenz 0 Handbuch IPOSplus Assembler Beispiele Beispielprogramm Tipp Betrieb Unterprogramm Tippbetrieb Tippbetrieb Abfrage Software ES aktiv M35 SETSYS POS SPEED C C
322. iebsinterne Berechnung einer analytischen Kurvenscheibe Die Funktion ist z Zt nur im MCH mit SK Version 0C verf gbar Nach der Vorgabe von bis zu 20 St tzstellen x y Wertepaaren x Masterposition y Slave Position in einem Leitgeberbereich wird ber die Systemfunktion die Spline Berechnung initialisiert Danach wird ber h 0 SplineMode die Berechnung gestartet und eine komplette oder ein Segment einer ausgew hlten Kurvenscheibe gef llt Bisher sind Spline 0 Verfahren f r optimale Laufruhe und Spline 1 Verfahren f r Rast in Rast Bewegungen und Geradenst cke verf gbar Die Berechnung ist nach lt 200 ms abgeschlos sen h 0 SplineMode Wertebereich 0 3 e 0 Interpolation nicht aktiv bzw Berechnung beendet e 1 Interpolation starten interpolierte Werte von Index 0 beginnend in die Kurvenscheibe eintra gen vorw rts d h von Index 0 bis 512 e 22 Interpolation starten interpolierte Werte von Index 512 beginnend in die Kurvenscheibe ein tragen r ckw rts d h von Index 512 bis 0 e e 3 vorbereitende Parameterberechnung f r die Interpolation abgeschlossen Beginn des Eintra gens der interpolierten Werte in die Kurvenscheibe h 1 SplineModeControl reserviert h 2 SplineDest Wertebereich 0 5 Die Nummer der Kurvenscheibe in die die interpolierten Werte eingetragen werden sollen h 3 SplineNUser Wertebereich 2 20 Die Anzahl der St tzstellen die f r die Interpolatio
323. iert es dabei Die Bitstellen einer Variablen besitzen die Nummern 0 31 Das niederwertigste Bit hat die Nummer 0 Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx BMOVN HX1 X2 X1 Zielvariable HX3 X4 X2 Bitstelle innerhalb der Zielvariablen X3 Quellvariable X4 Bitstelle innerhalb der Quellvariablen BMOVN HXX YY HZZ AA In der Variablen HXX wird das Bit YY auf den negierten Wert des Bits AA der Variablen HZZ gesetzt Beispiel 1 BMOVN H2 4 H7 5 Der Befehl kopiert das negierte Bit 5 der Variable H7 in das Bit 4 der Vari able H2 Beispiel 1 SET H200 0 BMOV H200 0 H473 20 JMP H200 1 M01 Der Sprung zu der Marke MOT wird ausgef hrt wenn der Antrieb noch keine Referenzfahrt durchgef hrt hat H473 STAT WORD 20 4 Kommunikationsbefehle Daten Parameteraustausch MOVLNK MOVLNK Der Befehl MOVLNK erm glicht die weitgehende Ver nderung von Parametern des Umrichters und auch weiterer eventuell ber den Systembus oder RS 485 angeschlos sene Ger te Im Hinblick auf die Sicherheit von Personen und Anlagen ist bei Parame terver nderungen des Umrichters besondere Sorgfalt n tig auf jeden Fall m ssen bergeordnete Schutzma nahmen greifen um ggf einer Fehlprogrammierung zu be gegnen MOVLNK liest und schreibt einmalig bei Befehlsaufruf Prozessdaten Variablen oder Parameter von einem Ger t zum anderen oder liest oder schreibt einmalig bei Befehls aufruf Variablen oder Parameter innerhalb ein
324. iervorg nge mit Der Drehzahlverlauf ist zu Beginn und schwingf higen oder elastischen n A Ende der Rampe quadratisch und wird Antriebsstr ngen durch Positionierrampe und Positionier drehzahl festgelegt Beschleunigungsverlauf Die Beschleunigung ist trapezf rmig Der Ruck ist somit geringer als bei LINEAR Diese Rampenform ist ein Kompromiss zwischen Drehmomentbedarf und Ram penverschliff Keine Ruckbegrenzung beim Anfahren Die Beschleunigung und somit der Dreh momentbedarf erh hen sich gegen ber der linearen Rampe um ca 33 Ber cksichtigen Sie bei der Projektie rung dass der Motor und der Umrichter ber das n tige Drehmoment verf gen Gefahr von Schleppfehlern BUSRAMPE Eine externe Steuerung beschreibt alle 5 ms den Positions Sollwert H499 Setp PosBus Dieser wird im 1 ms Raster fein interpoliert und der Sollwert f r den Lage regler vorgegeben Betrieb mit bergeordneter Steuerung Handbuch IPOSplus 9 106 PS IPOSplus Parameter Rap P91_ IPOS Verfahrparameter P600 Rampenform Positionierverhalten Anwendungen RUCKBEGRENZT Die Ruckbegrenzung P916 basiert auf Alle Anwendungen f r die die Rampen dem Prinzip der Linearrampe Bei der formen LINEAR SINUS oder QUADRA n A Ruckbegrenzung wird um den Ruck zu TISCH eingesetzt wurden Drog begrenzen das Drehmoment und somit auch die Beschleunigung trapezf rmig aufgebaut Die Ruckbegrenzung baut das D
325. ikationen mit der erw Nockenfunktion BED ee ee include lt const h gt include lt io h gt Variablenstruktur f r Nockenschaltwerk wird extern in h definiert include lt camdef h gt CamStructure CamData0 ControlStructure MyCamControl f Eaa Hauptfunktion IPOS Eintrittsfunktion EES EEEeeeeeee f main EE Initialisierung ee En en ee MyCamControl CamControl 0x80000002 erw Funktion aktiv MyCamControl CamOutShiftLeft 1 MyCamControl CamForceOn Maske Ausg nge zwingend einzuschalten MyCamControl CamForceOff 0 Maske Ausg nge zwingend auszuschalten MyCamControl CamSource numof ModActPos 1 lt lt 31 Positions Istwert Modulo Format MyCamControl CamDestination 481 Ausg nge Grundger t MyCamControl CamOutputs 1 Anzahl der Nockenscheiben max 8 MyCamControl CamDataStr0 numof CamData0 Start Nockenstruktur 1 Ausgangsbit 0 CamData0 DeadTime 0 CamData0 CamAreas 3 3 Nockenbereiche wegen Modulo Uberlauf im Fenster CamData0O LeftLimitl 64626 355 an der Last 360 x 64626 65536 CamData0 RightLimitl 65536 360 an der Last CamData0 LeftLimit2 0 0 an der Last CamData0 RightLimit2 910 5 an der Last CamData0 LeftLimit3 31858 175 an der Last CamData0 RightLimit3 33678 185 an der Last CamData0 LeftLimit4 0 nicht verwendet CamData0 RightLimit4 0 nicht verwendet _Go0 GOO_U_W_ZP _GetSys MyCamControl CamControl GS_CAM Ke KE Hauptprogra
326. ile gibt das Verzeichnis an in dem das Projekt abgelegt wird W hlen Sie das Verzeichnis mit der Schaltfl che Durchsuchen aus Das Verzeichnis muss be reits existieren Soll im angegebenen Pfad ein Unterverzeichnis mit dem Projektnamen erstellt werden dann muss ein Haken bei Projektunterverzeichnis erstellen gemacht werden Die Pro jektdatei wird dann in dem Unterverzeichnis abgelegt Die vierte Zeile gibt dem Compiler an in welchem Verzeichnis die Dateien gesucht wer den sollen die mittels include Anweisung zu Quelltextdateien hinzugef gt werden Hier steht als Default das bei der Installation angelegte Verzeichnis z B c program me sew moviools projects include Die Zeilen 5 und 6 geben an in welchen Verzeichnissen die MDX Datei Datei mit IPOSPIuS Programm und die List Datei Datei mit zus tzlichen Programm Informatio nen angelegt werden sollen Diese Dateien werden nur erzeugt wenn im Men Extras Einstellungen Compiler die entsprechenden H kchen gesetzt sind Handbuch IPOSplus Erste Schritte Compiler Editor C xD 10 Nach Bet tigen der Schaltfl che OK f hrt der Compiler die folgenden Schritte aus e Anlegen des Ordners Summe im angegebenen Verzeichnis nur wenn ein Haken bei Projektunterverzeichnis erstellen gesetzt ist e Anlegen einer Projektdatei mit dem Namen Summe icp im Ordner Summe e Schlie en des Dialogfensters Jetzt erscheint das Projekt als hierarchi
327. in den Standards die t g wichtigsten Branchen liche Arbeit ein St ck unserer Zeit einfacher machen SEW EURODRIVE Driving the world lt J ji Mit einem Auftritt im Internet der 24 Stunden Zugang zu Informationen und Software Updates bietet en Tee SEW EURODRIVE GmbH A Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com www sew eurodrive com Assembler Befehle Assembler Befehle Befehl Siehe Befehl Siehe Arithmetische Befehle Vergleichsbefehle ADD Seite 272 ANDL LOGICAL AND Seite 329 AND Seite 274 CPEQ COMPARE EQUAL Seite 326 ASHR ARITHMETIC SHIFT RIGHT Seite 276 CPGE COMPARE GREATER OR EQUAL Seite 326 DIV DIVISION Seite 273 CPGT COMPARE GREATER THAN Seite 327 MOD MODULO Seite 274 CPLE COMPARE LESS OR EQUAL Seite 327 MUL MULTIPLY Seite 273 CPLT COMPARE LESS THAN Seite 328 NOT Seite 273 CPNE COMPARE NOT EQUAL Seite 328 OR Seite 274 NOTL LOGICAL NOT Seite 330 SHL SHIFT LEFT Seite 275 ORL LOGICAL OR Seite 329 SHR SHIFT RIGHT Seite 276 SUB SUBTRACT Seite 272 XOR EXCLUSIVE OR Seite 275 Compiler Befehle Bit Befehle Befehl Siehe BCLR BIT CLE
328. ingabewert f r Zieladressen um 100 zu erh hen Bei dem physikalisch ersten und letzten Teilnehmer m ssen SBus Abschlusswiderst n de eingeschaltet oder angeschlossen sein MOVLNK ist ein wartender Befehl Der n chste Befehl wird erst abgearbeitet wenn der MOVLNK Befehl komplett ausgef hrt wurde Sollen zwei oder mehr MOVLNK Befehle zyklisch aufgerufen werden so m ssen diese in einer Task abgearbeitet werden Vorzugsweise geschieht dies bei MOVIDRIVE B in Task 2 oder Task 3 Datenaustausch ber Prozessdatenkanal F r den Prozessdatenaustausch ist die Einstellung der seriellen Kommunikation ent sprechend obigen Tabellen Adressierung ber RS 485 SBus vorzunehmen Zur ak tiven Nutzung der Prozessdaten sind diese weiteren Einstellungen erforderlich Parameter Erkl rung P100 Sollwertquelle einstellen auf RS 485 oder SBus Nur wenn Sollwertvorgabe Uber Pro zessdatenkommunikation gew nscht ist P101 Steuerquelle einstellen auf RS 485 oder SBus P870 876 Prozessdatenbeschreibung siehe detaillierte Beschreibung im Handbuch Feldbusger te profil Beim Benutzen des MOVLNK Befehls ist darauf zu achten dass die fest speicherbaren Variablen HO 127 sowie alle Parameter nicht zyklisch mit dem Kommunikationsdienst 2 nicht fl chtig beschrieben werden da die Anzahl der Speichervorg nge beim ver wendeten Speichermedium EEPROM auf 10 Speichervorg nge begrenzt ist 20 281 20
329. ion positioniert so d rfen die Befehle GOA und GOR nicht verwendet werden Die Zielposition wird direkt auf H454 geschrieben Handbuch IPOSplus 14 197 4 o P60 P600 _GoRel Syntax Beschreibung Argumente Beispiel 198 Compiler Funktionen Standardfunktionen _GoRel typ pos Positioniert relativ um ein Wegst ck bezogen auf die aktuelle Position Die Meldung IPOS in Position wird innerhalb eines GOA Befehls oder GOR Befehls aktualisiert d h die Meldung kann direkt in der n chsten Programmzeile abgefragt wer den typ Ausdruck f r den Typ des Verfahrbefehls typ kann einen der folgenden Werte annehmen GO_NOWAIT nicht wartend setzt die Programmabarbeitung sofort nach dem Absetzen des Verfahrbe fehls mit der folgenden Anweisungszeile fort Empfehlung GO_WAIT wartet in dieser Anweisungszeile bis der Verfahrauftrag abgeschlossen ist pos Enth lt das relative Wegst ck f r pos kann folgendes stehen konstanter Ausdruck f r Wegst ck Name einer Variablen die das Wegst ck enth lt Name einer indirekten Variablen Standardstrukturen fuer Geschwindigkeit und Rampe SSPOSSPEED tPosSpeed SSPOSRAMP tPosRamp main Geschwindigkeit und Rampe setzen tPosSpeed CW tPosSpeed CCW 1000 10 Geschwindigkeit 1000 1 min tPosRamp Up tPosRamp Down 1000 Rampe ist bezogen auf 3000 1 min _SetSys SS_POSRAMP tPosRamp _SetSys SS_POSSPEED tPosSpeed
330. ionswert der angew hlten Verfahrvariable ansonsten Antriebs stopp Meldung Tabellenpos Anwahl g ltig zur cksetzen Verfahrverriegelung aufheben Verfahren auf Tabellenposition so lange bis Position erreicht oder DI17 0 ist Meldung Tabellenpos Anwahl g ltig setzen Antriebsstopp Handbuch IPOSplus 21 345 22 346 nderungsindex 22 Systembeschrei bung Wegerfassung und Positionie rung IPOSPIus und Feldbus IPOSPIUS Para meter Compiler Editor Compiler Programmierung Compiler Funktionen nderungsindex Im gesamten Handbuch sind diverse Korrekturen durchgef hrt worden Im folgenden sind umfangreichere nderungen in den einzelnen Kapiteln aufgef hrt Technische Daten Abtastzeit bin rer Eing nge erg nzt SSI Absolutwertgeber DIP Inbetriebnahme DIP mit Absolutwertgeber 7 Geber faktoren P942 und P943 einstellen Grafik ge ndert Referenzieren Typ 8 Keine Referenzfahrt Feldbus Steuerworte und Feldbus Statusworte Statuswort 3 Funktionen korrigiert P90x IPOS Referenzfahrt P903 Referenzfahrttyp Typ 8 erg nzt P94x IPOS Geber P942 P943 Geberfaktor Z hler Nenner Grafik ge ndert Projekt Handling mit MOVIDRIVE B Anweisungseingabe Hinweis zum Tastenk rzel Strg Z define Hinweis zu gleichen Namen Standardfunktionen _SBusCommDef SCD_TRACYCL Hinweis erweitert Handbuch IPOSplus Index 23 Index Symb
331. ird einmalig gebildet Soll das Nockenschaltwerk zyklisch arbeiten muss der Befehl zyklisch aufgerufen werden Bit 31 1 Erweitertes Nockenschaltwerk MDx_A ab Version 14 MCH ab Version 13 MDx_B mit Technologieoption und Betriebsart CFC oder Servo Der GETSYS Befehl aktiviert das Nockenschalt werk die Nocken werden zyklisch im Hintergrund gebildet Weitere Informationen zu den Nockenschaltwerken und der Datenstruktur finden Sie im Abschnitt Nockenschaltwerke im Kapitel Wegerfassung und Positionierung GS_ANOUTPUTS Analog Ausg nge optional wobei 10 V 0 10 V 10000 O 10000 h Analogausgang 1 h 1 Analogausgang 2 GS_TIMERO Z hlwert von TIMER 0 H489 in ms GS_TIMER1 Z hlwert von TIMER 1 H488 in ms Handbuch IPOSplus 191 14 192 Fa P60 P600 Compiler Funktionen Standardfunktionen GS_PODATA Lesen des PA Daten Buffers abh ngig von der Anzahl der PA Daten werden 3 PA Daten oder 10 PA Daten gelesen vom Master an das Ger t gesendete Daten h 0 Bustyp 0 reserviert 1 SO RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Feldbus 4 reserviert 5 SBus 8 SBus 2 nur MOVIDRIVE B h 1 Anzahl PA Daten h 2 PA1 h 3 PA2 h 4 PA3 h 5 PA4 h 6 PA5 h 7 PA6 h 8 PA7 h 9 PA8 h 10 PA9 h 11 PA10 GS_DCVOLT Zwischenkreisspannung V GS_RELTORQUE Relatives Moment Die Gr e steht in den Betriebsarten CFC und SERVO zur Ver f g
332. irtuellen Encoders H376 wird in H501 abgespeichert wenn der Eingang DI02 bet tigt wurde siehe auch _ TouchProbe TOUCHP 502 TpPos2_Abs Die Touch Probe Positionen werden in den nachstehenden Variablen abgelegt TP POS2ABS 503 TpPos1_Abs Geber Geber Position Touch Probe 1 Touch Probe 2 TP POS1ABS DIo2 DI03 Motorgeber X15 H511 ACTPOS MOT H507 TP POSIMOT H505 TP POS2MOT 504 TpPos2_Ext Externer Geber X14 H510 ACTPOS EXT H506 TPPOSIEXT H504 TP POS2EXT TP POS2EXT Absolutwertgeber X62 H509 ACTPOS ABS H503 TP POS1ABS H502 TPPOS2ABS 505 TpPos2_Mot TP POS2MOT 506 TpPos1_Ext TP POS1EXT 507 TpPos1_Mot TP POS1MOT 508 reserved 509 ActPos_Abs Aktuelle Istposition des DIP Absolutwertgebers SSI LESEN ACTPOS ABS ACHTUNG Systemregelgr e Wert darf nicht berschrieben werden Diese Istposition wird durch die Signale die am Stecker X62 Option DIP11A anliegen ermittelt Einheit Inkremente je nach Geberaufl sung 510 ActPos_Ext Aktuelle Istposition externer Geber LESEN ACTPOS EXT ACHTUNG Systemregelgr e Wert darf nicht berschrieben werden Diese Istposition wird durch die Spursignale die am Stecker X14 anliegen ermittelt Die Positions ermittlung wird nur durchgef hrt wenn der Stecker X14 als Gebereingang verwendet wird Einheit Inkremente je nach Geberaufl sung 511 ActPos_Mot Handbuch IPOSplus 21 IPOS Variablen bersicht ber die Systemvariablen Weiterhin sind bei MOVID
333. ist Im Fehlerfall wird H2 um eins erh ht und H1 so lange inkrementiert bis der Umrichter fehlerfrei ist Danach wird ab h ngig von der eingestellten Fehlerreaktion mit den aktuellen Werten in Task1 weiter gearbeitet oder IPOS mit den Werten aus dem EPROM neu gestartet Handbuch IPOSplus 31 32 Task Verwaltung und Interrupts Interrupts bei MOVIDRIVE A und B Touch Probe DIO2 Interrupt Beispiel TimerO Interrupt Beispiel Die Interrupt Routine wird ein Mal vollst ndig durchlaufen wenn der Touch Probe mit dem Befehl _TouchProbe condition bzw TOUCHP condition freigegeben wurde und die Flankenbedingung eintritt Danach wird Task1 weiter abgearbeitet Die Interrupt Routine wird erst dann ein zweites Mal aufgerufen wenn der Touch Probe erneut frei gegeben wurde und danach die Flankenbedingung eintritt siehe auch Befehl _TouchProbe bzw TOUCHP fnTouchInterrupt HO _SetInterrupt SI_TOUCHP1 nTouchInterrupt Interrupt Routine aktivieren TouchProbe TP_ENI1 while 1 H1 H1 1 HO wird ein einziges Mal um 1 erh ht W rde der Touch Probe Befehl zus tzlich in der while Schleife oder in fnTouchInterrupt aufgerufen w rde der Interrupt auf alle Flankenwechsel an DIO2 reagieren Typische Anwendungsf lle f r den Touch Probe sind die Positionierung um ein relatives Wegst ck bei Abstapeleinrichtungen oder die Markenregelung bei Prozessen mit konti nuierlichem Materialfluss Die I
334. iste auf der rechten Seite des Fensters Um eine Variable aus dem Betrachterfens ter zu entfernen muss diese in der Liste markiert und der Button Entfernen bet tigt werden fe Variables Wat 0 x Ide Value Hi 06090AXX Bild 54 Ausgew hlte Variable anzeigen Das Fenster hat das gleiche Aussehen wie das komplette Variablenfenster enth lt je doch nur die ausgew hlten Variablen Da die Verwendung der Standard Variablennamen z B H1 H2 usw bei gro en Pro grammen recht un bersichtlich wird k nnen den Variablen symbolische Bezeichner zu geordnet werden die dann an dieser Stelle auch angezeigt werden Handbuch IPOSplus 147 10 148 gu Compiler Editor Programminformationen Die Werte der Variablen k nnen in unterschiedlichen Formaten angezeigt werden Die Formate dezimal mit Vorzeichen hexadezimal bin r oder ASCII stehen zur Auswahl Zum Umschalten des Formates wird die gew nschte Variable zun chst durch Anklicken markiert Anschlie end wird ein Kontextmen durch Bet tigen der rechten Maustaste ge ffnet und dort das gew nschte Format ausgew hlt im Variables Watch H2 87930 Dezimal Mer H150 0 Dezimal H151 0 Bin r ASCII f r alle Variablen bernehmen Bild 55 Variablenformat ndern Im Betrachterfenster k nnen einzelne Variablen auch mehrfach vorhanden sein Auf diese Weise kann eine Variable in unterschiedlichen Formaten gleichzeitig angezeigt
335. it 8 Ausg ngen genutzt werden Hxx ist die erste Variable einer Datenstruktur CamControl Mit dem h chstwerti gen Bit 31 in Hxx wird entschieden auf welches Nockenschaltwerk sich der GETSYS Befehl bezieht Bit 31 0 Standard Nockenschaltwerk alle MOVIDRIVE Ger te Der GETSYS Befehl aktiviert das Nockenschaltwerk die Nocken werden wenn der GETSYS Befehl bearbeitet wird einmalig gebildet Soll das Standard Nockenschaltwerk zyklisch bearbeitet werden muss der Befehl zyklisch aufgerufen werden Bit 31 1 Erweitertes Nockenschaltwerk nur MDx_A ab Version 14 MCH ab Version 13 und MDx_B mit Technologieoption und Betriebsart CFC oder SERVO Der GETSYS Befehl aktiviert des Nockenschaltwerk die Nocken werden zyklisch im Hintergrund gebildet Die Struktur der Variablen ist abh ngig davon ob das Standard Nockenschaltwerk oder das erweiterte Nockenschaltwerk aufgerufen wird Die Datenstruktur ist im Kapitel Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke beschrieben EE gt Numerator Do o BF RUE Denominator i Unit inc Identifier HO Source Va 511 Hi DbPreCont 0 Dest Var Bit Posit 1 Bit Polar 0 SIMULATION Peer to peer 0 1 ANALOG 10 V entsprechen 10000 OUTPUTS E Die Variable im Befehl GETSYS H ANALOG OUTPUTS definiert den Anfang der nachfolgend beschriebenen Variablenstruktur H 0 Enth lt den Spannungswert d
336. it gewartet Ein WAIT 1000 ms Befehl in Task 1 wird nach 500 ms durch einen Interrupt unterbro chen Wird die Bearbeitung von Task 1 nach 175 ms fortgesetzt betr gt die Restlaufzeit 325 ms 4 6 Interrupts bei MOVIDRIVE A und B Aktivierung des Interrupts In den MOVIDRIVE A Ger ten k nnen folgende Interrupts verwendet werden e Timer0 Uberlauf H489 Interrupt Priorit t 1 niedrigste Priorit t e Touch Probe DI02 Interrupt Priorit t 2 e Fehler Interrupt Priorit t 3 h chste Priorit t Es wird dabei jeweils Task 1 unterbrochen Theoretisch kann gleichzeitig je ein TimerO ein Touch Probe und ein Fehler Interrupt aktiv sein Ein Interrupt mit h herer Priorit t kann die Abarbeitung eines anderen Interrupt unterbrechen Mit dem Argument DISAB LE werden alle Interrupts deaktiviert siehe _SetInterrupt bzw SETINT Compiler _SetInterrupt event myfunction Aktiviert einen Interrupt Wenn das Ereignis event eintritt wird anstelle von Task 1 die Funktion my function ausgef hrt Assembler SETINT event Mxx Aktiviert einen Interrupt Wenn das Ereignis event eintritt werden anstelle von Task 1 die Befehle ab Marke Mxx ausgef hrt Handbuch IPOSplus Task Verwaltung und Interrupts A Interrupts bei MOVIDRIVE A und B Fehler Interrupt Die Interrupt Routine wird ein Mal vollst ndig durchlaufen wenn ein Fehler ansteht Nach einem Durchlauf wird ein Assembler Befehl von Task bearbeitet bevor
337. ition berschrieben keine Verriegelung ber Steu erwort kein Befehl ASTOP IPOS ENABLE vor anschlie endem Verfahrbefehl notwendig Bei aktivierter Bremsenfunktion f llt die Bremse nicht ein Hinweis Da im Stillstand die Istposition als Sollposition bernommen wird darf der Befehl nicht zyklisch bearbeitet werden Bei Achsen mit Prozesskr ften oder Hubwerken driftet sonst die Achse langsam weg IPOS ENABLE Die Verriegelung mittels IPOSPIUS _Steuerwort wird aufgehoben Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Spezielle Ger tebefehle MEM MEMORIZE Der MEM Befehl erm glicht das Speichern Laden von IPOSPIUS _Programmen und oder Variablen im vom nichtfl chtigen Speicher auf das Ger t Die Aktion wird ber das Argument angegeben Hinweis Beim Benutzen des MEM Befehls ist darauf zu achten dass die fest speicherbaren Va riablen HO 127 sowie alle Parameter nicht zyklisch beschrieben werden da die An zahl der Speichervorg nge beim verwendeten Speichermedium EEPROM auf 10 Speichervorg nge begrenzt ist Einzelne Variable k nnen auch mit dem MOVILINK Befehl abgespeichert werden Label M Condition type NOP DI Help Cancel LOAD PRG STORE DATA LOAD DATA d Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx MEM X1 X1 NOP Es werden keine Daten gespeichert STORE ALL Speichern von Progr
338. kann mit der Variablen TO RELOAD H485 die Zykluszeit festgelegt werden Siehe Kapitel Task Verwaltung und Interrupts Wertebereich 0 231 1 ms Handbuch IPOSplus 19 20 IPOS Variablen bersicht ber die Systemvariablen Nr Name Beschreibung Compiler Assembler 490 WdogTimer Zeit f r Anwender Watchdog LESEN und SETZEN WD TIMER Der Watchdog Timer z hlt abw rts bis 0 Der Befehl WATCHDOG ON WDON aktiviert den Timer und legt die Zykluszeit fest Wertebereich 0 231 1 ms 491 SetpointPos Aktuelle Sollposition LESEN SETP POS ACHTUNG Systemregelgr e Wert darf nicht berschrieben werden Unabh ngig davon wie viel Impulse der Geber je Umdrehung liefert hat die Sollposition immer die Einheit 4096 Ink Motorumdrehung Geberaufl sung 512 Die aktuelle Sollposition repr sentiert die momentan f r die Lageregelung g ltige absolute Position des laufenden Verfahrauftrags Der zeitliche Verlauf der Sollposition ergibt sich aus dem berechneten Verfahrprofil unter Ber cksichtigung von Positionierrampe Verfahrdrehzahl Rampenform usw Nach abgeschlossenem Verfahrauftrag und stillstehendem Antrieb ist der Wert von H491 gleich H492 Wertebereich 2 0 231 1 Ink 492 TargetPos Aktuelle Zielposition LESEN und SETZEN TARGET POS Unabhangig davon wie viel Impulse der Geber je Umdrehung liefert hat die Zielposition immer die Einheit 4096 Ink
339. ke des Re ferenznockens referenziert Wird die Referenzfahrt ber den IPOSPIUS Befehl Goo gestartet wird je nach Argument zp oder CAM auf die fallende Flanke des Referenznockens oder auf den Nullimpuls nach der fallende Flanke des Referenznockens referenziert Der Referenznocken muss kurz vor oder genau mit dem linken Hardware Endschalter beginnen und muss in den Endschalter hineinragen Damit ist gew hrleistet dass w h rend der Referenzfahrt kein Hardware Endschalter angefahren wird A o nRef1 a i lt i A nRef2 RefOfCAM RefORZP RefCAM RefZP MZP gt 06015AXX Bild 9 Referenzfahrt Typ 7 55 56 Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Typ 8 Keine Referenzpunkt ist die aktuelle Position Die Argumente im IPOSPIUS Beie Goo Zp Referenzfahrt bzw CAM und P904 sind wirkungslos Dieser Referenzfahrtyp ist sinnvoll bei Absolutgebern und bei Antrieben die im Still stand referenziert werden sollen So kann z B die Position einer Vorschubachse w h rend dem Stillstand auf Null gesetzt werden Damit kann der Maschinenbetreiber erken nen wo der Antrieb sich innerhalb eines jeden Vorschubs befindet nRef1 nRef2 A 3 2 H RefOfzP ver x LHWLS RHWLS gt 06013AXX Bild 10 Referenzfahrt Typ 5 Im Gegensatz zu Typ 5 kann Typ 8 auch bei Systemzustand ungleich A ausgef hrt werden Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Posi
340. keine DIO und keine DIP gesteckt k nnen die Bits im Steu erwort 2 Statuswort 2 im IPOSPIUS Programm fogenderma en angesprochen werden e direkt mit den symbolischen Namen DI10 DI17 bzw DO10 DO17 e indirekt mit GETSYS lesen und mit SETSYS schreiben Man spricht dann davon dass ber virtuelle Klemmen bin re Ein und Ausg nge emu liert werden Die Bedeutung der Klemmen kann ber die Parameter P610 P617 bzw P630 P637 eingestellt werden Sind in einem MOVIDRIVE zus tzlich eine DIO oder DIP gesteckt verschiebt sich die Einteilung der Klemmenbelegung wie bei den betreffenden Systemvariablen s u be schrieben und der Zugriff auf die Prozessdaten ist nur noch ber GETSYS und SETSYS m glich Ger t Ausg nge Eing nge MOVIDRIVE A H481 StdOutpIPOS H483 InpLevel H480 OptOutpIPOS H482 OutpLevel nur Lesen MOVIDRIVE B H481 StdOutpIPOS H520 InpLevel H480 OptOutpIPOS H521 OutpLevel nur Lesen 6 3 Zyklische Prozessdaten Zyklische vorein gestellte Prozess daten Das Lesen und Schreiben der zyklischen Prozessdaten erfolgt in einer Zeitscheibe von 5 ms Wird mit den Parametern P870 P875 eine Gr e wie z B DREHZAHL eingestellt wird das Prozessdatum direkt mit einer internen Gr e verkn pft In Bild 18 empiangi der Antrieb ein Doppelwort als Positions Sollwert Dieser Wert wird vom MOVIDRIVE auf die Variable SetpPosBus H499 kopiert und wenn P916 Rampen form BUSRAMPE g
341. kenblock 1 PosL2 Linker Grenzwert Nockenblock 2 PosR2 Rechter Grenzwert Nockenblock 2 PosL3 Linker Grenzwert Nockenblock 3 PosR3 Rechter Grenzwert Nockenblock 3 PosL4 Linker Grenzwert Nockenblock 4 PosR4 Rechter Grenzwert Nockenblock 4 GSCAM_EXT CamControl Bit 231 muss immer gesetzt sein 0x8000 0000 Funktion inaktiv die Ausgange der Nocken werden nicht mehr neu gebildet gesetzte Aus gange bleiben erhalten und werden erst nach einem Reset oder Spannung Aus Ein gel scht 0x8000 0001 Funktion intern aktiv aber alle Nockenaus g nge werden ausgeschaltet 0x8000 0002 Funktion aktiv wenn Antrieb referenziert ist H473 Bit20 1 0x8000 0003 Funktion auch ohne referenzierten Antrieb aktiv CamReserved1 Reserviert CamOutShiftLeft Schiebt den internen Datenpuffer der Ausg nge vor dem Schreiben auf die Zielvariable CamDestination um n Stel len nach links Achtung Beim Schieben geht die Information der oberen Ausgange verloren D h wenn Sie um 3 schieben sind die oberen 3 Ausgange mit 4 ms Zykluszeit nicht mehr nutzbar und die 4 Ausgange mit 1 ms Zykluszeit sind dann den Bits 3 6 der eine Ausgang mit 4 ms Zykluszeit dem Bit 7 zugeordnet CamForceOn Maske um Ausg nge zwingend zu setzen die Maske wirkt auf den internen Datenpuffer vor dem Shiften mit CamOutShiftLeft NICHT auf die mit CamDestination defi nierte Zielvariable CamForceOff Maske um Ausg nge zwingend zu l schen die Maske wirkt auf den internen Datenpuffe
342. klasse ausw hlen 7 r Programm ausf hren C Movima Parametrierung IPOS Spezial C Movimot ASI Diagnose Programmierung Programme rn SE ive Ze Movidrive B Status ISYNC Datensicherung C UF Scope Assembler AppBuilder C Mix el Ba MOVITOOLS Beenden 10453ADE Bild 66 MOVITOOLS Manager Schlie en Sie nun das MOVIDRIVE ber die USS11A MOVIDRIVE A oder UWS21A MOVIDRIVE B mit einem seriellen Nullmodemkabel an eine freie serielle Schnittstelle Ihres PC an W hlen Sie diese Schnittstelle in der Gruppe PC Interface PC COM aus In der obigen Abbildung wurde die Schnittstelle COM 1 ausgew hlt Um mit dem MOVIDRIVE ber die serielle Schnittstelle kommunizieren zu k nnen muss das Ger t an das Netz angeschlossen werden oder mit DC 24 V extern versorgt werden Mit der Schaltfl che Update Aktualisieren werden alle angeschlossenen Ger te ge sucht und in der dar ber liegenden Ger teliste angezeigt Ihr Ger t sollte nun in der Lis te angezeigt werden Ist das nicht der Fall besteht keine Verbindung zwischen PC und Umrichter Pr fen Sie bitte die Verbindung Durch die Auswahl eines Ger ts in dieser Ger teliste wird das Ger t ausgew hlt und in den Online Mode geschaltet Handbuch IPOSplus 249 17 C x Assembler Einf hrung Erste Schritte Nach dem Starten des IPOSPIUS _Assembler wird folgende Programmoberflache sicht bar EIPOSplus ASSEMBLER MOYITOOLS B l lol xj 1 Datei
343. ks gestoppt P931 kann bei laufendem Betrieb auf STOPP gesetzt werden da durch wird nur Task 1 gestoppt Task 2 und Task 3 laufen weiter IPOS STW Task 2 ist nur im Bedienger t DBG sichtbar nicht in SHELL Nur Anzeigeparameter kann mit dem DBG nicht eingestellt werden Anzeigebereich START STOP P932 ist nur ein Anzeigeparameter und dient nur zur Abfrage ob der Task 2 l uft Start Stopp als m gliche Anzeigewerte Die Ruckzeit ist nur wirksam bei P916 RUCKBEGRENZT Sie gibt die Zeit an bis die mit P911 und P912 Positionier Rampe eingestellte Beschleunigung erreicht ist Ist die Ruckzeit so klein eingestellt dass der Endwert der Positionier Rampe erreicht wird verl ngert sich die Positionierzeit gegen ber der linearen Rampe um die einge stellte Ruckzeit siehe P916 Rampenform Einstellbereich 0 005 2 s na Drog Nur MOVIDRIVE B Einstellbereich 0 9 Befehle ms Die Standardeinstellung f r Task 1 ist 1 Befehl ms Mit P938 kann die Geschwindigkeit um bis zu 9 Befehle ms erh ht werden Die Ressourcen f r die Geschwindigkeitserh hung teilt sich P938 mit P939 Beispiel P938 1 Task 1 wird mit 2 Befehlen ms bearbeitet Nur MOVIDRIVE B Einstellbereich 0 9 Befehle ms Die Standardeinstellung f r Task 2 ist 2 Befehle ms Mit P939 kann die Geschwindigkeit um bis zu 9 Befehle ms erh ht werden Die Ressourcen f r die Geschwindigkeitserh hung teilt sich P939 mit P938 Beispiel
344. ktion SETFR Indirekte Adressierung SETI Interrupt SETINT Systemgr en SETSYS SET Befehlsaufbau SETFR SET FAULT REACTION Handbuch IPOSplus Mit dem SET Befehl wird das Argument X1 mit dem Inhalt von Argument X2 Variable H oder Konstante K geladen Das Ergebnis steht in Argument X1 Argument X2 bleibt immer unverandert Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx SET X1 X2 X1 Hxxx Ergebnis der Zuweisung X2 Hyyy Quelle Der Befehl SETFR bestimmt die Reaktion auf einen Ger tefehler Im Argument X1 des Befehls wird der Fehlercode eingetragen Die Reaktion auf den Ger tefehler wird mit Ar gument 2 gew hlt Die gew hlte Fehlerreaktion wird nur durchgef hrt wenn der Befehl SETFR vorher abgearbeitet wurde Die zuletzt gew hlte Fehlerreaktion Aufruf des SETFR Befehls oder nderungen in P83_ Fehlerreaktionen ist wirksam Sie k nnen alle Reaktionen auf einen Fehler programmieren der in der Fehlerliste der Bedienungsanleitung oder des Systemhandbuchs in der Spalte P einen Punkt hat Beispiel e Fehler 27 Endschalter fehlen kein Punkt in Spalte P nicht programmierbar e Fehler 28 Feldbus Timeout Punkt in Spalte P programmierbar SETFR 1 NO RESPONSE Label M Constant dec K fo Condition type no RESPONSE D Help ND RESPONSE Cancel HR RAPID STOP WARN 311 20 312 Fa P60 P600 Befehlsaufbau Assembler Be
345. l ber die Feld busschnittstelle zu definieren In Verbindung mit dem Naherungsgeber NV26 erhalten Sie ein einfaches Positioniersystem das in Verbindung mit einem MQx Steuerungspro gramm als Standardkomponente in Anlagen integriert werden kann In der MQx Schnitt stelle l uft prinzipiell das gleiche IPOSPIUS wie im MOVIDRIVE A An einigen Stellen ist jedoch nicht der volle Funktionsumfang nutzbar Diese Unterschiede werden im Fol genden beschrieben e Die Parametergruppe P900 IPOSP S _Parameter ist bei der MQx Schnittstelle nicht implementiert e Die MQx Feldbusschnittstelle stellt genauso wie das MOVIDRIVE A zwei Tasks mit den gleichen Befehlsabarbeitungszeiten von IPOSPIUS Befehlen zur Verf gung Die IPOSPIUS _Variable H511 ActPos_Mot z hlt bei Verwendung des NV26 Gebers nicht 4096 Ink Umd sondern 24 Ink Umd Es sind nicht alle IPOS S _Befehle nutzbar 82 Start der Programmier Tools Handbuch IPOSplus ber die Diagnose und Programmierschnittstelle unter der Verschraubung auf der Vor derseite der MQx Module haben Sie Zugriff auf die Feldbusschnittstelle Verbinden Sie die serielle Schnittstelle Ihres PCs mit der Option UWS21A und dem RJ11 Kabel mit der Programmierschnittstelle der MQx Nach Start des MOVITOOLS Managers und Auswahl der seriellen Schnittstelle k n nen Sie den Button Aktualisieren dr cken Jetzt muss die MQx im Fenster Ange schlossene Ger te erscheinen W hlen
346. l die Tabelle initialisiert werden Initiate postable posl 100000 postable pos2 120000 postable pos3 50000 postable pos4 200000 postable pos5 10000 Ganz allgemein kann man den Aufbau einer Anwenderstruktur wie folgt beschreiben typedef struct Typ Bezeichnerl Typ Bezeichner2 Typ BezeichnerN Strukturname Strukturname Variablenname Variablenname Bezeichnerl Variablenname Bezeichner2 Variablenname BezeichnerN Auch bei den anwenderdefinierten Strukturen kann die Eingabehilfe verwendet werden W hlen Sie dazu aus dem Fenster vordefinierte Strukturen der Eingabehilfe die Zeile typedef struct user defined aus Nun k nnen Sie die Namen der Elemente und den Namen der Struktur ver ndern Handbuch IPOSplus 165 11 166 Ce Compiler Programmierung Anwenderdefinierte Strukturen Nach dem Einf gen ist dann auch eine Deklarationszeile im Editorfenster eingef gt die Strukturvariablen dieses Strukturtyps deklariert Diese Zeile muss dann noch im Editor editiert werden Ebenso k nnen innerhalb des Strukturtyps noch weitere Elemente hin zugef gt werden Eine Initialisierungs Sequenz kann nach dem Compilieren auch wie der ber die Eingabehilfe ausgel st werden Der Cursor muss zuvor an die Stelle im Edi tor gesetzt werden an der die Initialisierungs Sequenz eingef gt werden soll Ca IPOSplus COMPILER MOYVITOOLS NONAMEQL IPC ioj xj File E
347. l zum Senden einge richtet sein 2 Innerhalb eines Ger ts darf eine Objektnummer nur 1 mal eingerichtet werden ent weder 1 mal zum Senden oder 1 mal zum Empfangen Zu den Punkten 1 und 2 ist zu beachten dass die Firmware des Ger ts einige Objekt nummern automatisch reserviert e Die Objektnummer die in Parameter P885 P895 P817 bei MOVIDRIVE A f r die SBus Synchronisation eingetragen ist e F r die Kommunikation ber das MOVILINK Profil werden in Abh ngigkeit der SBus Adresse in Parameter P881 P891 P813 bei MOVIDRIVE A und der SBus Gruppenadresse in Parameter P882 P892 P814 bei MOVIDRIVE A die folgen den Objektnummern verwendet 8x SBus Adresse 3 f r Prozess Ausgangsdaten 8x SBus Adresse 4 f r Prozess Eingangsdaten 8 x SBus Adresse 5 f r synchrone Prozess Ausgangsdaten 8x SBus Adresse 3 512 f r Parameter Request Service 8x SBus Adresse 4 512 f r Parameter Response Service 8x SBus Gruppenadresse 6 f r Gruppen Prozessdaten 8x SBus Gruppenadresse 6 512 f r Gruppen Parameter Request F r die Kommunikation ber das CANopen Profil in Vorbereitung f r MOVIDRIVE B werden die im DS301 von CANopen definierten Objektnummern Identifier ver wendet Bei MOVIDRIVE B ISYNC oder CAM ber SBus Das Synchronisationsverfahren iS ync ID wurde gegentiber MOVIDRIVE A modifi ziert Anders als bei MOVIDRIVE A muss bei MOVIDRIVE B unbedingt darauf
348. lb eine Variable sein UND Verkn pfung von H200 und H482 H200 2 00000000010 DOO1 H482 11011100110 aktueller Stand der binaren Ausgange Ergebnis 00000000010 der Sprung wird ausgef hrt da H200 2 ist Voraussetzung f r das Setzen der Ausg nge ist die Parametrierung der Binaraus g nge Parameter 620 621 MOVIDRIVE A 620 626 MOVIDRIVE B 630 637 auf IPOS AUSGANG Das Setzen von bin ren Ausg ngen erfolgt mit den Systemvariablen e H480 OPT OUT IP f r Option DIO11 DIP11 DO10 DO17 e H481 STD OUT IP f r das Grundger t DO01 DO02 MOVIDRIVE A DOO1 DO05 MOVIDRIVE B DB00 ist fest auf Bremse eingestellt Die Bremse wird von der Firmware direkt angesteuert Der Ausgang darf deshalb nicht beschrieben werden Handbuch IPOSplus Assembler Programmierung Bin re Ein Ausg nge EO 9 Setzen einzelner Ausg nge Handbuch IPOSplus F r das Setzen R cksetzen einzelner Ausg nge werden die Befehle BSET und BCLR verwendet Hierzu ist die zur Klemme geh rende Bitnummer als Operand in die Befehlsmaske einzutragen Im nachfolgenden Beispiel soll der Ausgang DO01 auf 1 gesetzt werden 41POS Befehl bearbeiten Hauptmen Arithmetische Befehle 21x Schnellsuche BCLR H Bit 0 PROM H Bit H Bit EMOYN H Bit NOT H Bit Untermen Kommunikationsbefehle Positionierbefehle Programmbefehle Setzbefehle
349. ldet und sind unabh ngig von der Zykluszeit des IPOSPIUS _Programms Die Datenstrukturen sind vor dem ersten Aufruf mit sinn vollen Werten vorzubelegen nderungen in der Datenstruktur werden jede 1 ms bernommen Damit k nnen die Grenzen eines Positionsfensters w hrend der Laufzeit ver ndert werden und wer den im n chsten Bearbeitungszyklus der Nocke ber cksichtigt Damit ist es m glich bei einer reversierenden Achse auf der R ckfahrt andere Nockenbereiche zu ver wenden als bei der Hinfahrt Alle Ausg nge k nnen zusammenh ngend ab einem beliebigen Bit einer Variable abgelegt werden Es ist m glich Ausg nge zu setzen d h im Programm fest auf 1 oder 0 zu setzen Die Bezugsgr e ist einstellbar typische Bezugsgr en sind H511 aktuelle Istposition des Motorgebers H510 aktuelle Istposition des externen Gebers H509 aktuelle Istposition eines SSI Absolutgebers Option DIP11A H455 aktuelle Istposition des Motorgebers im Modulo Format H376 aktuelle Istposition des Leitwertes nur bei Technologiefunktion Kurven scheibe oder interner Synchronlauf Die erweiterte Nockenfunktion kann gestoppt werden indem GETSYS mit Bit 31 0 aufgerufen wird Dadurch wird die Abarbeitung in der Firmware gestoppt D h die Funktion nimmt keine Prozessorleistung mehr in Anspruch Wird im Gegensatz dazu CamState mit 0x8000 0000 beschrieben wird die Nockenfunktion ebenfalls ge stoppt l uft aber noch im Hintergr
350. le ADD SUB durch entsprechende Operatoren erzeugt oder die Setz befehle SET durch den Zuweisungsoperator ersetzt Es existieren aber auch Befehle f r die kein quivalent in der Programmiersprache existiert Diese Befehle GOA BSET werden durch Funktionen nachgebildet die Bestandteil des Compilers sind und deshalb im Gegensatz zu anwenderdefinierten Funktionen als Standardfunkti onen bezeichnet werden Die Parameter der IPOSP S Maschinenbefehle werden zu Funktionsargumenten der Standardfunktionen Die Namen aller Standardfunktionen beginnen mit einem Unter strich um sie im Quelltext leichter von Anwenderfunktionen unterscheiden zu k n nen Die bei vielen Funktionen als Argument angegebenen Konstanten sind in der Header Datei CONST H MOVIDRIVE A CONSTB H MOVIDRIVE B definiert Sollen statt dessen eigene Bezeichnungen verwendet werden k nnen diese mit der define Direk tive angelegt werden Befehl Funktion Querverweis _BitClear L scht ein Bit innerhalb einer Variablen Seite 188 _BitMove Kopiert ein Bit einer Variablen auf ein Bit in einer anderen Seite 189 Variablen _BitMoveNeg Kopiert ein Bit einer Variablen auf ein Bit einer anderen Vari Seite 189 ablen und negiert es _BitSet Setzt ein Bit innerhalb einer Variablen Seite 189 Befehl Funktion Querverweis _MoviLink Prozess und oder Paramet
351. le Ein Semikolon am Ende der if Anweisung macht die Bedingung immer wahr 13 177 13 178 Fa P60 P600 Beispiel Beispiel 13 2 for Syntax Beispiel Compiler Konstrukte for if H1 gt 3 amp amp H1 lt 12 H2 10 Die Variable H2 wird auf den Wert 10 gesetzt wenn H1 gr er oder gleich 3 ist und gleichzeitig kleiner oder gleich 12 ist Mit anderen Worten H2 wird auf den Wert 10 ge setzt wenn H1 einen Wert zwischen 3 und 12 annimmt Die inneren Klammern sind nicht notwendig erh hen aber die Lesbarkeit des Pro gramms if Hl lt 2 H1 gt 14 H 2 10 Die Variable H2 wird auf den Wert 10 gesetzt wenn H1 kleiner als 2 oder gr er als 14 ist Mit anderen Worten H2 wird auf den Wert 10 gesetzt wenn H1 einen Wert au er halb des Bereichs von 2 bis 14 annimmt for Ausdruckl Ausdruck2 Ausdruck3 Anweisung Mit der for Anweisung lassen sich Programmschleifen konstruieren die nach einer de finierten Wiederholung verlassen werden Dabei haben die drei Ausdr cke die folgende Bedeutung Der Ausdruck1 wird einmalig zu Beginn der for Schleife ausgef hrt Dort wird die Initia lisierung der Laufvariablen durchgef hrt Der Ausdruck bestimmt wann die Schleife abgebrochen wird Liefert der Ausdruck den logischen Wert FALSCH bzw gleich Null dann wird die Schleife abgebrochen Der Ausdruck3 wird nach Ausf hrung der Anwei sung
352. legt dann m ssen in dem obigen Fenster folgende Einstellungen gemacht werden In dem Feld Ausgabeverzeichnis f r Listfile muss das Verzeichnis angegeben werden indem das List File gespeichert werden soll sofern diese Funktion in den Einstellungen f r den Compiler aktiviert worden ist Dieses Verzeichnis kann durch Bet tigen des Buttons Durchsuchen gesucht und ausgew hlt werden In dem Feld Ausgabeverzeichnis f r MDX File muss das Verzeichnis angegeben wer den in dem die MDX Datei gespeichert werden soll sofern diese Funktion in den Ein stellungen f r den Compiler aktiviert worden ist Dieses Verzeichnis kann durch Bet ti gen des Buttons Durchsuchen gesucht und ausgew hlt werden Die Einstellung des Verzeichnis f r die include Direktiven erfolgt in der letzen Zeile dieser Karteikarte Dieses Feld enth lt Angaben ber das Verzeichnis in dem die mit dem include Befehl eingebundenen Header Dateien abgelegt sind Handbuch IPOSplus 133 10 C xD Compiler Editor Suchfunktion Wird ein IPOSPIUS _Programm als Projekt angelegt so sind die Einstellungen in der Karteikarte Verzeichnisse nicht relevant Einstellungen 2x Editor Compiler Verzeichnisse Drucken Ausf hrung 938 IPOS Geschwindigkeit Task1 v 939 IPOS Geschwindigkeit Task2 3 v Abbrechen 10468ADE Bild 42 Einstellungen der Task Interpreter Steps Auf der Karteikarte Ausf hrung k nnen die Parameter f r die Ges
353. len Seite 308 GETSYS H Systemgr e Seite 308 GET SYSTEM VALUE SET H H Seite 311 H K SETFR Fehlerreaktion setzen Seite 311 SET FAULT REACTION SETI H H Seite 313 SET INDIRECT H H SETINT Setzt Anfangsadresse der Interrupt Routine Seite 314 SET INTERRUPT SETSYS Systemgr e H Seite 316 SET SYSTEM VALUE VARINT Setzt Anfangsadresse und Datenstruktur f r Variablen Interrupt Seite 318 Handbuch IPOSplus P6 PCO 20 P600 Assembler Befehle Befehls bersicht Spezielle Ger te Befehle zum befehle Stoppen der Achse e Speichern von Variablen und Programmen auf nichtfl chtigen Speicher im Ger t e Touch Probe ein ausschalten e Steuern des Watchdog Befehl Beschreibung Siehe ASTOP Achse anhalten Seite 320 AXIS STOP MEM Speichern und Laden von IPOSPIUS _Programm und Variablen Seite 321 MEMORIZE TOUCHP Touchprobe Befehl Seite 322 TOUCH PROBE WDOFF Watchdog ausschalten Seite 325 WATCHDOG OFF WDON Watchdog in Zeitintervallen aufrufen Seite 325 WATCHDOG ON Vergleichs Befehle zum Vergleich von Variablen und Konstanten befehle s Befehl Argumente Siehe ANDL H H amp amp H Seite 329 LOGICAL AND CPEQ H H H Seite 326 COMPARE EQUAL H H K CPGE H H gt K Seite 326 COMPARE GREA H H gt H TER OR EQUAL CPGT H H gt H Seite 327 COMPARE GREA H H gt K TER THAN CPLE H H lt H Seite 327 COMPARE LESS OR H H l
354. len Sie in der Gruppe main Funktion die Check Box Initialisierungsteil Nach Ver lassen des Dialogfensters mit der Schaltfl che OK wird die Funktion Main mit Initia lisierungsteil automatisch generiert Die Quelltextdatei hat jetzt folgenden Inhalt I s 2 2 2 2 2 2 2 2 22 222222222 2222222222222 222 IPOS Quelldatei Ee include lt constb h gt include lt iob h gt I 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2222222222 22222222 22222222222 Hauptfunktion IPOS Eintrittsfunktion k a dree EE deed E AN RRS Initialisierung et Eege EE Eege Wi E ET E Hauptprogramm Schleife a a geegent et er Wi while 1 Der Befehl include lt const h gt f r MOVIDRIVE A und include lt constb h gt f r MOVIDRIVE B f gt die Header Datei ein in der die Argumente aller Systemfunkti onen definiert sind Der Befehl inlcude lt io h gt f r MOVIDRIVE A und include lt iob h gt f r MOVIDRIVE B f gt eine Datei ein die Definitionen der digitalen Eing nge und Ausg nge enth lt Auf diese Konstanten und Definitionen kann bei der Program mierung direkt zugegriffen werden 122 Handbuch IPOSplus Erste Schritte Compiler Editor C x 10 Die Funktion Main enth lt einen Initialisierungsteil und die Hauptprogramm Schleife Dies ist ein korrektes lauff higes Programm welches jedoch noch keine Funktionalit t enth lt Das Hauptfenster hat jetzt folgendes Aussehen IPOSplus COMPILER
355. ls enth lt die Variablennummer ab der die Empfangsdaten abgelegt werden Das Dateneinlesen muss mit dem Befehl SCOMON gestartet werden Nach einmaligem Start l uft das Dateneinlesen im Hintergrund unabh ngig von der aktuellen Befehlsab arbeitung im IPOSPIUS _Programm Nach dem ersten SCOMON Befehl werden keine weiteren SCOM RECEIVE Befehle mehr akzeptiert Eine nderung des Datenobjektes wird nur nach einem IPOSP US _Programmneustart bernommen F5 A P STOP F9 P Start oder Netz 24 V St tzbetrieb aus und dann wieder zuschalten Es k nnen max 32 Datenobjekte zum Dateneinlesen eingerichtet werden 20 291 P6 20 Assembler Befehle Kommunikationsbefehle Objektnummer die Objektnummer dient zur Adressierung des Datenobjektes F r den Datenaustausch m ssen die Objektnummern bei Sender TRANSMIT und Empf nger RECEIVE gleich sein Anzahl der Datenbytes und Datenforma t Bit Wert Funktion 0 3 0 8 Anzahl der Datenbytes 4 7 0 reserviert 8 0 1 0 MOTOROLA Format 1 INTEL Format Format muss bei Sender und Empf nger gleich sein 9 31 0 reserviert Nummer der Variablen H ab der die empf Unterschiede des Nutzdatenformats zwisc angenen Daten abgelegt werden hen MOTOROLA und INTEL Format MOTOROLA Format INTEL Format CAN Data Byte 0 1 2 738 4 5 6 700 1 2 3 4 5 6 7 Variable Hai H H H 1 Variablen Byte 3 2 1 0 338
356. lt kann bei P941 EXT GEBER mit IPOS nur auf 0 2 4 6 Inkremente positioniert werden siehe auch P942 P943 Geben Sie hier den Typ des externen Gebers ein M gliche Gebertypen sind abh ngig vom Umrichter e TTL Geber mit digitalem rechteckf rmigem Ausgangssignal TTL Pegel 0 V 5 V e SIN COS Geber mit analogem sinusf rmigem Ausgangssignal 1 Vss e HTL Geber mit digitalem rechteckf rmigem Ausgangssignal HTL Pegel 0 V 24 V e HIPERFACE Geber mit Hiperface Schnittstelle Singleturn oder Multiturn Absolutwertgeber SEW Gebertyp Inbetriebnahmeparameter Gebertyp Geberstrichzahl ES1S ES2S EV1S SINUS GEBER 1024 ES1R ES2R EV1R INKREM GEBER TTL 1024 ESIT ES2T EV1T INKREM GEBER TTL 1024 ES1C ES2C EVIC INKREM GEBER HTL 1024 AV1H AS1H ESIH EVIH HIPERFACE 1 nur ber DWI11A Einstellbereich NORMAL INVERTIERT Legt die Z hlrichtung des Streckengebers fest Die Einstellung muss so erfolgen dass die Z hlrichtung von Motorgeber X15 und Streckengeber X14 bereinstimmen 113 9 114 PS IPOSplus Parameter BoD P95x DIP P600 P947 Hiperface Offset X14 9 7 P95x DIP P950 Gebertyp Einstellbereich 2 1 0 2391 41 Mit dem Parameter wird bei einem Hiperface Geber der Nullpunkt des externen Ge bers festgelegt Dieser Parameter wird verwendet um den Maschinennullpunkt ohne Referenzfahrt zu definieren Dazu wi
357. m Bediengerat DBG von einem MOVIDRIVE auf ein anderes MOVIDRIVE bertragen werden Dies geschieht mit den Parametern P807 Kopie MDX gt DBG und P806 Kopie DBG gt MDX 18 3 Programme Starten Stoppen Variablenfenster Nachdem das Programm in den Umrichter bertragen worden ist kann es gestartet werden Dazu wird der Men punkt Ausf hren Start ausgew hlt oder das Symbol in der Symbolleiste bet tigt Nach dem Starten des Programms erscheint im Projekt fenster ein gr ner Pfeil Programmzeiger der die aktuell zu bearbeitende Programm zeile anzeigt Die Anzeige in der Symbolleiste springt von PSTOP auf START Um die Programme in Task 1 Task 2 und Task 3 zu stoppen wird der Men punkt Aus f hren Stopp ausgew hlt oder das Symbol in der Symbolleiste bet tigt Nach dem Stoppen des Programms wird der Programmzeiger rot und bleibt an der ersten Be fehlszeile stehen Die Statusanzeige f r Task 1 Task 2 und Task 3 in der Symbolleiste springt von START auf PSTOP um Im Variablenfenster werden alle verf gbaren Variablen und deren Inhalte angezeigt Durch einen Doppelklick auf eine Variable kann der Inhalt der Variable direkt ber die Tastatur ver ndert werden Um den neuen Wert zu bernehmen muss die Eingabetas te gedr ckt werden 18 4 Vergleich Datei mit Ger t Handbuch IPOSplus Um ein im Editorfenster geladenes Assembler Programm mit einem im Umrichter gela denen Programm zu vergleichen kan
358. m folgenden Pop Up Men punkt Quelltext Datei dem Pro jekt hinzuf gen Dann erscheint folgendes Dialogfenster ffnen xl aktueller Pfad D MD AMBRUS IPOS Summe Suchenin Summe Jr rk Ee summe ipc Dateiname find Dateityp Source Files IPC D Abbrechen Der Dateityp ist default m ig auf ipc eingestellt Dateien mit der Endung ipc kenn zeichnen Quelltextdateien Zus tzlich k nnen Header Dateien mit der Endung h aus gew hlt und dem Projekt zugewiesen werden Wird eine Datei ausgew hlt so erscheint sie unter dem Wurzelknoten Quelltext Da tei en und ist damit dem Projekt zugeordnet 10 7 Projekt speichern Um ein Projekt und die im Projekt enthaltenen Quelltext Dateien zu speichern gibt es mehrere M glichkeiten e ber den Men punkt Datei Alles speichern wird das komplette Projekt und alle im Projekt eingebundenen Quelltext Dateien gespeichert Sollen nur nderungen in der gerade bearbeiteten Quelltext Datei gespeichert wer den so kann dies ber den Men punkt Datei Speichern oder ber das Symbol KH der Symbolleiste gemacht werden e Uber den Men punkt Datei Speichern unter kann die im Projektfenster aktive Quelltext Datei unter einem anderen Namen gespeichert werden Handbuch IPOSplus 139 10 qu Compiler Editor Aufbau einer Projektverwaltung 10 8 Aufbau einer Projektverwaltung Eine Projektverwaltung erm glicht den bersichtlichen Zugriff
359. mm Schleife E while 1 Beispiel gel st im Assembler ke Generated IPOS Code H430 SET H432 1 SET H433 0 SET H434 0 SET H435 2147483193 SET H436 481 SET H437 1 SET H438 420 SET H420 0 SET H421 3 SET H422 64626 SET H423 65536 h SET H424 0 SET H425 910 SET H426 31858 SET H427 33678 eoo001c7 h SET H428 0 481 SET H429 0 S GOU U W ZP 420 GETSYS H430 CAM M1 JMP UNCONDITIONED Ml xj Handbuch IPOSplus IPOSplus und Feldbus Einf hrung 6 1IPOSPIus und Feldbus 6 1 Einf hrung Handbuch IPOSplus ber Feldbus k nnen zwischen einer SPS und den Teilnehmern Ein Ausgangssignale zyklische Prozessdaten und azyklisch Parameter ausgetauscht werden Die von MOVIDRIVE unterst tzten Feldbusse entnehmen Sie dem entsprechenden System handbuch Eine genauere Beschreibung der Feldbusse befindet sich in dem Handbuch Feldbus Gerateprofil und in den Handb chern zu den einzelnen Feldbussen Um das MOVIDRIVE Ger t ber Feldbus zu steuern sind im Normalfall folgende Parameter zu ndern e P100 Sollwertquelle Feldbus falls Sollwerte ber Feldbus gesendet werden e P101 Steuerquelle Feldbus falls Steuerwort ber Feldbus gesendet wird e P870 875 Prozessdatenkonfiguration Spezifikation welche Daten ber Feldbus ausgetauscht werden Generell ist der IPOSPIUS Programmcode feldbusneutral
360. mpfangsobjekts in TBusRec Zum Starten der zyklischen Daten bertragung wird die Funktion _SBusCommOn beim MOVIDRIVE A und _SBusCommSt ate beim MOVIDRIVE B aufgerufen Sender Die Variablen H208 und H209 werden zyklisch alle 10 ms an einen anderen Umrichter gesendet Die Werte von H208 und H209 k nnen mit dem Eingang DI17 ver ndert wer den DI17 0 H208 111111 H209 222222 DI17 1 H208 222222 H209 444444 Task 2 ist in diesem Beispielprogramm nicht implementiert Empf nger Der Empf nger holt die Daten vom SBus und legt sie in den Variablen H305 und H306 ab Empf nger 2 2 2 2 2 2 2 2 2222222222222 2222222 Get data object 1025 from SBus and store the data in variable H305 and H306 SHELL settings P813 SBus Address gt 2 P816 SBus Baudrate gt 500 kBaud include lt constb h gt include lt iob h gt Definition of SCOM structures SCREC tBusRec Definition of variables define Data_Varlx H305 define Data_Var2x H306 Initialization of SCOM transfer object tBusRec ObjectNo 1060 object number tBusRec Format 8 8 byte tBusRec Dpointer numof Data_Varlx data buffer Start SCOM _SBusCommDef SCD_REC tBusRec _SBusCommState SCS_START1 Start cyclic communication MOVIDRIVE B _SBusCommOn Start cyclic communication MOVIDRIVE A Main program loop while 1 Handbuch IPOSplus 231 15 232 Sender Compiler Beis
361. n Starten der bertragung while 1 Hauptprogramm Task 1 Beispiel 2 Siehe Kapitel Compiler Beispiele Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen S 14 Standardfunktionen P60 P600 _SBusCommState Syntax _SBusCommState aktion Beschreibung Diese Anweisung startet oder stoppt den Empfang von Daten und das zyklische Senden von zuvor festgelegten Datenobjekten ber SBus 1 oder SBus 2 Die Initialisierung der Datenobjekte erfolgt durch Funktion SBusCommDef mit den Argumenten SCD_TRCYCL und SCD_REC Der Befehl ist erst ab MOVIDRIVE B verf gbar Argumente aktion kann einen der folgenden Werte annehmen Wert Argument Bedeutung 0 SCS_STARTALL Synchroner Start der zyklischen Kommunikation von SBus 1 und SBus 2 SCS_STOPALL Synchroner Stopp der zyklischen Kommunikation von SBus 1 und SBus 2 SCS_START1 Start der zyklischen Kommunikation von SBus 1 SCS_STOP1 Stopp der zyklischen Kommunikation von SBus 1 SCS_START2 Start der zyklischen Kommunikation von SBus 2 SCS_STOP2 Stopp der zyklischen Kommunikation von SBus 2 _ a A wo N _Setinterrupt Syntax _SetInterrupt ereignis funktionsnane Beschreibung Die Funktion dient dazu eine selbstdefinierte Funktion als Interrupt Routine festzule gen Der Name der Funktion wird als Argument angegeben Ein Interrupt kann durch verschiedene Ereignisse ausgel st werden Das gew nschte Ereignis wird als Argu ment angegeben Argumente ereigni
362. n ber den IPOSP 4S _Befehl GOO referenziert wird und wird nur verwendet wenn die Referenzfahrt Uber den Bin reingang REF FAHRT START gestartet wird Ja Die Referenzfahrt erfolgt auf den Nullimpuls des eingestellten IPOSPIUS _Gebers e Nein Die Referenzfahrt erfolgt auf der fallenden Flanke des Referenznockens Einstellbereich 2 1 0 227 1 Mit dem Parameter wird der Nullpunkt der Geberanzeige des Motorgebers festgelegt Dieser Parameter wird verwendet um den Maschinennullpunkt des Motorgebers H511 ohne Referenzfahrt zu definieren Dazu wird der Geberwert mit dem Offset verrechnet e P905 Hiperface Offset X15 wirkt auf die Istposition des Motorgebers H511 H511 Geberwert P905 Die Umrechnung der Istposition erfolgt direkt nach der Eingabe der Werte Eine vorhe rige Referenzfahrt ist nicht notwendig F r den externen Geber wirkt entsprechend P947 Hiperface Offset X14 Hinweis Bei einer Referenzfahrt eines Antriebssystems mit Hiperface Geber wird je nach ein gestellter Quelle Istposition durch die Referenzfahrt P905 Hiperface Offset X15 neu berechnet und berschrieben Es gilt e P905 Geberwert P900 Hinweis Der Hiperface Offset kann nicht verwendet werden um den Lage Istwert ModActPos H455 einer Modulo Achse zu referenzieren In diesem Fall muss P903 Referenztyp 5 verwendet werden Handbuch IPOSplus IPOSplus Parameter P91_ IPOS Verfahrparameter SE P600 9
363. n abgelegt sind 5 Ausgabeverzeichnis f r MDX Datei falls aktiviert 6 Ausgabeverzeichnis f r Listing Datei falls aktiviert Nach dem Bet tigen der Schaltfl che OK werden die Einstellungen bernommen und das neu angelegte Projekt erscheint in der Baumstruktur im Projektfenster Der Wurzelknoten ist der Projektname darunter angeordnet sind die Knoten Quell text Datei en und Dokumente Unter dem Knoten Quelltext Datei en wer den die Quelltext Module IPC Dateien angeordnet Alle darin enthaltenen Quelltext Module werden zusammen zu einem IPOSPIUS _Pro gramm bersetzt Unter dem Knoten Dokumente k nnen beliebige zur Dokumentation ben tigte Dateien z B auch Word Dokumente angeh ngt werden rechter Mausklick Dokument dem Projekt hinzuf gen Alle Dateien dieses Knotens sind vom bersetzungsprozess aus geschlossen Handbuch IPOSplus Compiler Editor Erstellen eines neuen Projekts Programmstruk tur festlegen Handbuch IPOSplus gu Im folgenden Dialogfenster muss der neuen Quelltext Datei noch ein Name gegeben werden Wird das Fenster mit der Schaltfl che Speichern verlassen ffnet sich ein weiteres Dialogfenster In diesem Fenster kann eine grundlegende Programmstruktur festgelegt werden die als leere Programmschablone im Editorfenster angezeigt wird Programmstruktur festlegen Interrupt main Funktion 7 hinzuf gen Interrupt Quelle
364. n 3 DO17 IPOS REFERENZ Handbuch IPOSplus 335 Assembler Beispiele Beispielprogramm Hubwerk 21 Einstellung der f r das Beispiel relevanten Parameter Gruppe Parameter Einstellung 30_ Begrenzungen P302 Maximaldrehzahl 1 1 min 1500 P350 Drehrichtungsumkehr AUS 60_ Bin reing nge Grundger t P600 Bin reingang DI01 FREIGABE STOP P601 Bin reingang DI02 RESET P602 Bin reingang DI03 REFERENZNOCKEN P603 Bin reingang D104 ES RECHTS P604 Bin reingang Diop ES LINKS 61_ Bin reing nge Option DIO11A P610 Bin reingang D110 IPOS EINGANG P617 Bin reingang DI17 IPOS EINGANG 63_ Bin rausg nge Option DIO11A P630 Bin rausgang DO10 STORUNG P636 Bin rausgang DO16 IPOS IN POSITION P637 Binarausgang DO17 IPOS REFERENZ 7__ Steuerfunktionen P700 Betriebsart CFC amp IPOS P730 Bremsenfunktion JA 9__ IPOS Parameter P900 Referenzoffset mm 500 P901 Referenzdrehzahl 1 1 min 200 P902 Referenzdrehzahl 2 1 min 50 P903 Referenzfahrttyp 1 P910 Verst rkung X Regler 2 8 P911 Positionier Rampe 1 s 1 P912 Positionier Rampe 2 s 1 P913 Verfahrdrehzahl RECHTS 1 min 1350 P914 Verfahrdrehzahl LINKS 1 min 1350 P915 Geschwindigkeitsvorsteuerung 100 P916 Rampenform SINUS P920 SW Endschalter RECHTS mm 2100 P921 SW Endschalter LINKS mm 100 P922 Positionierfenster inc 50 P923 Schleppfehlerfenster inc 5000 P930 Override AUS Wegfaktor Z HLER NENNER Wegfaktor Z HLER 2048000 Wegfaktor NEN
365. n Abtriebseinheiten Die Positionsvorgabe hat bei H453 1 0 in der 16 Bit Auf l sung die Einheit H454 MODTAGPOS k x 360 0 360 k x 218 0 216 1 zu erfolgen k Anzahl der ganzen Umdrehungen Nachdem die Variable mit einem neuen Wert beschrieben wurde ist in der Variable H454 nur die Zielposition innerhalb einer Umdrehung sichtbar Es wird daher empfohlen zur besseren Diagnose den neuen Wert zus tzlich auch auf eine andere Zwischenvariable zu schreiben Nach Beschreiben der Position 454 berechnet die Firmware ein inkrementelles Ziel H492 Dadurch ist H473 Bit 19 In Position noch bis zu 1 ms lang gesetzt 455 ModActPos Modulo Actual Position MOD ACTPOS Die aktuelle Modulo Istposition bewegt sich in der 16 Bit Aufl sung bei H453 1 0 zwischen 0 und 216 Inkremente 0 und 360 456 ModCount Inkremente innerhalb einer Modulo Umdrehung vor der Skalierung auf den Abtrieb MOD COUNT Anzeigewert des internen Zwischenergebnis bei der Umrechnung vom inkrementellen Geberwert H509 H510 H511 IPOS Geber Wert auf die Modulo Actual Position H455 Mit H456 IPOS Geber Wert P962 MOD P961 x P963 wird H455 H456 P961 x P963 x 218 Voraussetzung H453 Bit 1 0 Siehe Kapitel Modulo Positionierung Wird H456 mit 0 beschrieben wird automatisch H455 0 gesetzt 16 Handbuch IPOSplus IPOS Variablen bersicht ber die Systemvariablen Nr Name Beschrei
366. n CPEQ CPGE CPGT CPLE CPLT CPNE Handbuch IPOSplus Eine Variable wird mit einem 2 Argument Variable oder Konstante verglichen wobei folgende Vergleiche m glich sind e gleich CPEQ e gr er oder gleich CPGE e gr er CPGT e kleiner oder gleich CPLE e kleiner CPLT e ungleich CPNE Das Ergebnis kann durch einen nachfolgenden Sprungbefehl verwertet werden 325 200 Assembler Befehle R60 Vergleichsbefehle P600 CPEQ COM Der Befehl CPEQ vergleicht vorzeichenrichtig ob Variable X1 gleich Variable oder Kon PARE EQUAL stante X2 ist Variable X1 enth lt das Ergebnis Es ist ungleich Null wenn die Bedingung erf llt ist sonst ist das Ergebnis Null Das Ergebnis kann z B durch einen nachfolgenden Sprungbefehl weiter verarbeitet werden Variable X2 bleibt unver ndert Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional een xt Variable Ergebnis X2 Variable oder Konstante Beispiel 1 SET HO 13 SET Hl 50 CPEQ HO Hl Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Null und H1 den Wert 50 Beispiel 2 SET HO 13 CPEQ HO 13 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Eins CPGE COM Der Befehl CPGE vergleicht vorzeichenrichtig ob Variable X1 gr er oder gleich Vari PARE GREATER able oder Konstante X2 ist Variable X1 enth lt das Ergebnis Es ist ungleich Null wenn OR EQUAL die Bedingung erf llt ist so
367. n HXX und HYY OxFFFFFFFF Beispiel SET H02 1 0x00000001 NOT H01 NOT H02 OxFFFFFFFE Nach dem NOT Befehl ist H01 2 20 273 20 PS Assembler Befehle P60 Arithmetische Befehle P600 MOD MODULO Der Befehl liefert den ganzzahligen Rest der Division einer Variablen durch eine Vari able oder Konstante Das Vorzeichen des Ergebnisses ist gleich dem Vorzeichen der ersten Variablen Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx MOD X1 mod X2 X1 Variable Dividend und Rest der Division X2 Variable oder Konstante Divisor MOD HXX mod HYY Die Variable HXX ist der ganzzahlige Rest der Division von Variable HXX und HYY MOD HXX mod K Die Variable HXX ist der ganzzahlige Rest der Division von Variable HXX und einer Konstanten K Beispiel 1 SET H01 17 SET H01 17 SET H02 5 SET H02 5 MOD H01 mod H02 MOD H01 mod H02 Nach dem MOD Befehl ist H01 2 Beispiel 2 SET H01 17 SET H01 17 SET H02 5 SET H02 5 MOD H01 mod H02 MOD H01 mod H02 Nach dem MOD Befehl ist H01 2 Logische Verkn pfungen AND OR XOR AND Der Befehl AND f hrt eine bitweise UND Verkn pfung einer Variablen mit einer Variab len oder einer hexadezimalen Konstanten aus Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx AND X1 amp X2 X1 Variable Ergebnis und Ausgangswert X2 Variable oder Konstante Ausgangswert AND HXX amp HYY Die Variable HXX ist die bitweis
368. n P941 Quelle Istposition angegebenen Gebers 5 2 Geberauswertung Das MOVIDRIVE stellt verschiedene M glichkeiten der Positionierung zur Verf gung externer Geber Motorgeber Inkrementalgeber Resolver Hiperface Geber Absolutwertgeber SSI Absolutwertgeber Zur Verarbeitung werden die Werte in Systemvariablen zur Verf gung gestellt Die Anschl sse f r Motorgeber X15 und externer Geber X14 befinden sich auf der Steuerelektronik MxV MxS und MCH Die Steuerelektronik MxF besitzt diese Anschl sse nicht Der Anschluss f r den SSI Absolutwertgeber befindet sich auf der Optionskarte DIP11 X62 nur f r MOVIDRIVE A Alle angeschlossenen Geber werden unabh ngig von der Betriebsart P700 immer ausgewertet Betriebsarten mit Positionierbetrieb VFC n Reg amp IPOS CFC amp IPOS SERVO amp IPOS erfordern immer einen Motorgeber an X15 Absolutwertgeber an DIP11 P941 Absolutwertgeber DIP Hiperface Geber Inkremen talgebernachbildung Inkre Inkrementalgeber Resolver Hiperface Geber ee mentalgeber P941 Motorgeber X15 P941 Externer Geber X14 Anschluss X62 DIP 11 X14 Grundger t X15 Grundgerat Istwert auf Variable H509 ACTPOS ABS H510 ACTPOS EXT H511 ACTPOS MOT ActPos_Abs ActPos_Ext ActPos_Mot Aufl sung Absolutposition nach Umrech Tats chliche Geberstrichzahl immer 4096 Inc Motorumdre nung mit mit 4fach Auswertung nach hung unabh ngig v
369. n die Vergleichsfunktion des IPOSPIus Assemblers genutzt werden Der Aufruf der Vergleichsfunktion erfolgt ber den Men punkt Programm Vergleiche mit Ger t oder ber das Symbol B der Symbolleiste Stimmen die Programme berein wird das linke der folgenden Fenster angezeigt Wenn die Programme nicht bereinstimmen wird das rechte Fenster angezeigt Id Vergleiche Programm mit Umrichter xi la Vergleiche Programm mit chter x i Die Programme Im Fenster und Im Ger t stimmen bereln Ku Die Programme Im Fenster und Im Ger t sind NICHT Identisch Cas 18 257 18 258 Debugger C vi Assembler Editor 18 5 Debugger Ausf hren bis Cursor Einzelschritt Der integrierte Debugger ist ein Hilfsmittel um ein Programm im Einzelschrittmodus zu durchlaufen Wenn das Programm in den Umrichter bertragen wurde stehen drei Funktionen zur Verf gung ber den Men punkt Ausf hren Ausf hren bis Cursor oder mit dem Symbol Er aus der Symbolleiste wird das Programm bis zur aktuellen Cursor Position ausgef hrt ber den Men punkt Ausf hren Einzelschritt oder mit dem Symbol w aus der Sym bolleiste wird die Programmzeile abgearbeitet auf der der Cursor gerade steht ber den Men punkt Ausf hren berspringen oder mit dem Symbol E aus der Symbolleiste wird die Programmzeile auf der der Cursor gerade steht nicht abgearbei tet Der Cursor springt auf die n chste Programmzeile Diese
370. n einzelnen Bits innerhalb einer Variablen Diese sind e Setzen L schen Verschieben von Bits Befehl Argumente Beschreibung Siehe BCLR H Bit 0 Bit l schen Seite 277 BIT CLEAR BMOV H Bit H Bit Bit kopieren Seite 277 BIT MOVE BMOVN H Bit NOT H Bit Bit negiert kopieren Seite 278 BIT MOVE NEGATE BSET H Bit 1 Bit setzen Seite 277 BIT SET Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Kommunikations befehle Positionier befehle Handbuch IPOSplus P6 Befehls bersicht P60 P600 Befehle zum Datenaustausch von zu anderen Ger ten ber Schnittstellen Befehl Beschreibung Siehe MOVLNK Azyklischer Prozess und oder Parameterdatenaustausch ber Seite 278 RS 485 und Systembus MOVCOM Zyklische Prozessdaten bertragung ber RS 485 mit MQx f r Seite 285 MOVIMOT MOVON Start der zyklischen Prozessdaten bertragung ber RS 485 Seite 287 SCOM Zyklischer oder azyklischer Prozessdatenaustausch ber System Seite 287 SYSTEM BUS COM bus MUNICATION SCOMON Start des zyklischen Prozessdatenaustauschs ber Systembus Seite 293 SYSTEM BUS COM MUNICATION ON SCOMST Start der zyklischen bertragung bei MOVIDRIVE B Seite 294 Befehle zur Positionierung des Antriebs e Referenzfahrt e Positioniere absolut relativ auf Touch Probe Befehl Beschreibung Siehe GOO Fuhrt eine Referenzfahrt durch Seite 295 GO POSITION 0
371. n verwendet werden sollen und das Berechnungs verfahren Bit 0 Bit 4 Anzahl der St tzstellen Bit 7 0 Spline 0 Bit 7 1 Spline 1 h 4 SplineX0User Hier darf nur ein Wert gt 0 eingetragen werden St tzstellen Nr der X Achse Master eintragen h 5 SplineYOUser Wertebereich long 231 0 23 1 Y Wert Lagewert der 1 St tzstelle wenn ACTPOSSCALE 0 dann muss in der Struktur der ska lierte Wert eingetragen werden h 42 SplineX19User Hier darf nur ein Wert lt 512 eingetragen werden St tzstellen Nr der X Achse Master eintragen h 43 SplineY19User Wertebereich long 231 0 23 1 Y Wert der 20 St tzstelle wenn ACTPOSSCALE 0 dann muss in der Struktur der skalierte Wert ein getragen werden SS_MULTIAXIS antriebs bergreifende Berechnung einer Bewegungsbahn Nur auf Anfrage erh ltlich Siehe auch Zusatz zur Betriebsanleitung Sonderausf hrung SK 0C f r MCH Berechnete Kurven mit MCH F r die Anweisung _SetSys stehen SEW Standardstrukturen zur Verf gung Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung _SetSys SSPOSRAMP Up Positionierrampe Beschleunigung ms Down Positionierrampe Verz gerung ms SSPOSSPEED CW Positionierdrehzahl rechts 0 1 U min CCW Positionierdrehzahl links 0 1 U min SSPIDATA3 Len Anzahl der zu sendenden Prozesseingangsdaten PI Prozesseingangsdatum 1 PI2 Prozesseingangsdatum 2 PI3 Prozesseing
372. nbyte 4 7 ze reserved 8 0 MOTOROLA Format 1 INTEL Format 9 31 E reserved h 2 Nummer der Variablen H ab der die empfangenen Daten abgelegt werden Initialisiert ein Datenobjekt dessen Daten sofort einmalig gesendet werden Das Objekt hat folgenden Aufbau h 0 Objektnummer h 1 Anzahl der Datenbytes und Datenformat Bit Wert Funktion 0 3 0 8 Anzahl der Datenbyte 4 7 reserved 8 0 MOTOROLA Format 1 INTEL Format 9 31 reserved h 2 Nummer der Variablen H ab der die zu sendenden Daten beginnen h 3 Zustand des Sendebefehls Wert Bedeutung 0 Bereit 1 Beim Senden 2 Senden erfolgreich 3 Sendefehler MOVIDRIVE A Das IPOSPIUS Programm wartet an diesem Befehl so lange bis das Telegramm gesendet wurde Ist kein anderer Teilnehmer angeschlossen dann kann das Telegramm nicht gesendet werden Nur durch eine berwachung z B aus der an deren Task kann der Wartezustand beendet werden MOVIDRIVE B Das IPOSPIUS Programm wartet an diesem Befehl so lange bis das Telegramm gesendet wurde aber maximal 10 ms Nur durch ein Auswertung des Zu stands h 3 oder der erwarteten Antwort kann berwacht werden ob das Telegramm richtig gesendet wurde 209 14 210 Fa P60 P600 Compiler Funktionen Standardfunktionen Gegen berstellung von MOTOROLA und INTEL Format MOTOROLA Format INTEL Format
373. nd die Parameter f r die Kommunika tion einzustellen Der MOVILINK Befehl wird nur beim Sender Master aufgerufen Zwischen MOVIDRIVE und MOVIMOT ist nur ein reiner Prozessdatenaustausch ber RS 485 m glich Das MOVIDRIVE ist dabei immer Sender das MOVIMOT im mer Empf nger Merkmale RS 485 SBus Buslaufzeit 30 ms 10 ms 5 ms nur PD Sender Empf nger ja ja Multisender nein ja Kommunikation mit MOVIMOT lja nur PD MOVIMOT ist nein Empf nger Zu beachten Schnittstelle Xterminal nicht Busabschlusswiderst nde an beiden verwenden Enden des SBus 1 Mehrere der verbundenen Ger te k nnen eine Kommunikation beginnen H 0 Bustyp Schnittstelle 0 reserviert 1 Schnittstelle TERMINAL RS 485 1 USS21A TERMINAL nicht verwenden 2 Schnittstelle S1 RS 485 2 z B Ansteuerung von MOVIMOT 3 reserviert 4 reserviert 5 SBus z B Achs zu Achs Kommunikation f r MOVIDRIVE MOVIDRIVE compact H 1 Einzeladresse des anzusprechenden Zielgerates Gruppenadresse der anzuspre chenden Zielgerate Empfanger Folgende drei Adressen sind besonders zu beachten H 1 253 Eigene Adresse des Umrichters H 1 254 Punkt zu Punkt Verbindung mit nur einem Empf nger unabh ngig von seiner eingestell ten Adresse P810 m glich Daten des Empf ngers k nnen gelesen und beschrieben wer den H 1 255 Broadcast gleichzeitiges Ansprechen aller angeschlossenen Empfanger unab
374. ndbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung 5 Modulo Funktion links ModuloMode links P960 LINKS Der Antrieb bewegt sich von der aktuellen Istposition H455 MOD ACTPOS in Linksrich tung auf die Zielposition H454 MODTAGPOS Darstellbare Zielposition H454 MOD TAGPOS k x 360 0 360 k x 21 0 216 1 Im High Teil sind dabei nur negative Werte erlaubt Wird diese Bedingung verletzt und das Vorzeichenbit 277 nicht gesetzt geht der Antriebsumrichter in den Fehlerzustand IPOSPIUS Programmfehler INK GA Z 1 2 MOD ACTPOS 300 MOD TAGPOS 410 0000 D554 FFFE 238E A lt eng Es H511 ActPos_Mot 2 A 3 MOD TAGPOS 120 MOD ACTPOS 50 0000 5555 0000 238E E JS 3 E MOD AC TPOS 1207 H455 MOD ACTPOS 000 5555 f 180 0 180 360 0 DU 8000 0000 8000 FFFF 0000 216 360 hex Bild 14 Modulo links SHELL Parameter SHELL Parameter und Variablen der Modulo Funktion und Variablen Siehe auch Kapitel POSP US _Parameter und Systemvariablen Parameter Nr Name P 960 Index 8835 Modulo Control P 961 Index 8836 Modulo Z hler P 962 Index 8837 Modulo Nenner P 963 Index 8838 Modulo Geberaufl sung Um die Modulo Funktion nutzen zu k nnen muss die Randbedingung Produkt aus Mo dulo Geberaufl sung und Modulo Z hler lt 2 erf llt sein Variable Nr Name H453 MODULOCTRL H454 MOD TAGPOS H455 MOD AC
375. ng Da bei kann der h herwertige Bitbereich f r die Vorgabe ganzzahliger 360 Umdrehun gen genutzt werden 360 32 Bit im Folgenden als 232 360 bezeichnet Diese Darstellung sollte we gen der Einschr nkung des maximalen Darstellungsbereiches vermieden werden Bei Nutzung entspricht das Produkt aus Modulo Z hler sowie Modulo Geberaufl sung einer 360 Umdrehung Beispiel f r Positionsvorgabe in Abtriebseinheiten in hexadezimaler Darstellung Darstellung mehrerer ganzzahliger Umdrehungen H454 MODTAGPOS k x 360 0 360 k x 216 0 216 1 Darstellung einer ganzzahligen Umdrehung H454 MODTAGPOS 0 360 Zielposition in Abtriebseinheit Umsetzung ber IPOSPIUS Variable H454 MODTAGPOS 360 0001 0000 3 x 360 0003 0000 180 0000 8000 270 0000 C000 Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Modulo Funktion Verfahrstrategien Bei aktivierter Modulo Funktion k nnen f r das Positionieren verschiedene Verfahrstra tegien eingestellt werden Die Verfahrstrategie f r das Referenzieren ist davon unab h ngig Referenzieren Gestartet wird die Referenzfahrt wie bei ausgeschalteter Modulo Funktion Bei aktivier ter Modulo Funktion wird die Variable H455 MODACTPOS referenziert Ein angegebener Referenzoffset P900 wird in der Skalierung Abtriebseinheit 216 360 interpretiert Nach Abschluss der Referenzfahrt wird die aktuelle Zielpo
376. ng entfernt Kommentare und erzeugt schlie lich eine Zwischenda tei f r den Compiler Der Pr prozessor erh ht die Flexibilit t und Produktivit t beim Pro grammieren in folgenden Bereichen Einbinden von Text aus anderen Dateien Header Dateien die vorgefertigte und oder benutzerdefinierte Konstanten oder Quelltext Funktionen enthalten e Definieren von symbolischen Bezeichnern um die Lesbarkeit des Quelltexts zu ver bessern e Festlegen von Direktiven f r die bedingte Compilierung um die Portierbarkeit zu ver bessern und Testphasen zu vereinfachen Jede Zeile die mit einem beginnt wird als Pr prozessor Direktive behandelt au er ist Teil eines Kommentars Leerzeichen die dem Zeichen vorausgehen oder folgen werden ignoriert Praprozessor Direktiven werden normalerweise an den Anfang des Quelltexts ge schrieben k nnen aber an jeder beliebigen Stelle im Programm stehen Je nach Bedeu tung gelten die Direktiven ab der Quelltextzeile in der sie stehen oder sie gelten unab h ngig davon f r das ganze Programm 153 11 154 C x Compiler Programmierung Praprozessor Anweisungen 11 2 Praprozessor Anweisungen Nach den Kommentarzeilen im Programmkopf folgen die Praprozessor Anweisungen Eine solche Anweisung wird bereits standardm ig eingef gt wenn man ein neues Edi torfenster ffnet Die Anweisung include lt const h gt bindet eine Header Date mit dem Namen const h beim
377. ng nge so zu ver schieben dass die niederwertigste Klemme DI10 die Wertigkeit 2 erh lt SET H01 960 060000001111000000 SET H02 6 SHR H01 gt gt H02 060000000000001111 ASHR ARITHME Der Befehl ASHR schiebt den Inhalt einer Variablen um die Anzahl der Bits nach rechts TIC SHIFT RIGHT die in einer Variablen oder Konstanten angegeben sind Abh ngig vom Vorzeichen des 276 urspr nglichen Wertes werden von links Nullen oder Einsen nachgeschoben Somit bleibt ein negatives Vorzeichen bei der Schiebeoperation erhalten F r positive Zahlen liefert der Befehl damit die Vorkommazahl der Division X1 X2 F r negative Zahlen liefert der Befehl die Vorkommazahl der Division X1 X2 1 Befehlsaufbau Mxxx ASHR X1 gt gt X2 Mxxx Marke optional X1 Variable Ergebnis und Ausgangswert X2 Variable oder Konstante Anzahl der Schiebeoperationen ASHR HXX gt gt HYY In der Variablen HXX sind die Bits um HYY Stellen nach rechts verscho ben ASHR HXX gt gt K In der Variablen HXX sind die Bits um K Stellen nach rechts verschoben Beispiel 1 SET H01 7 060000000000000111 ASHR H01 gt gt 2 060000000000000001 Nach dem SHR Befehl ist HO 1 Beispiel 2 SET H01 7 0b1111111111111001 ASHR H01 gt gt 2 0b1111111111111110 Nach dem ASHR Befehl ist H01 2 Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Si Bitbefehle P60 P600 20 20 3 Bitbefehle Bitbefehle BSE
378. ng und Positionierung SSI Absolutwertgeber DIP 5 Positionsoffset Der Positionsoffset P953 muss nur bei Drehgebern eingestellt werden Bei anderen P953 einstellen Gebern sollte er auf 0 gestellt werden Gehen Sie weiter vor wie im Kapitel IPOS Parameter bei P953 beschrieben 6 Nullpunktoffset Mit dem Nullpunktoffset wird einer bestimmten Position ein gew nschter Wert zugeord P954 einstellen net Stellen Sie den Parameter ein wie im Kapitel IPOS Parameter bei P954 beschrie ben 7 Geberfaktoren Die Parameter werden zur internen Anpassung der Drehzahlregelung und f r berwa P942 und P943 chungsfunktionen in der DIP11 herangezogen einstellen Praktisch wird damit die physikalische St ckzahl ein mechanisches bersetzungsver h ltnis zwischen Motorgeber und externem Geber und die mechanische Vorschubkon stante z B bei externem inkrementellen Lineargeber angepasst Die folgende Grafik zeigt den Zusammenhang zwischen den Parametern und Variablen P941 H511 o Pact P942 P943 ABS es gt gt H509 fil 96 P955 P953 P Positions Rohwert des Gebers Paps Positions Istwert f r Rampengenerator und Lageregler P941 Quelle Istposition P942 Geberfaktor Z hler P943 Geberfaktor Nenner P953 Positionsoffset P954 Nullpunktoffset P955 Geberskalierung H509 Externer Geber mit Istwert auf Variable H511 Motorgeber mit Istwert auf Variable Wie Sie die Geberfak
379. ngaben ber die Ressourcen Nutzung und den Programmab lauf enth lt Automatisches Speichern vor Compilieren Ist das Kontrollk stchen aktiviert dann wird der Quellcode vor jeder Compilierung automatisch gespeichert Rekursive Funktionsaufrufe nicht testen Beim Erkennen eines rekursiven Funkti onsaufrufs meldet der Compiler einen Fehler sofern das Kontrollk stchen nicht ak tiviert ist Sollen rekursive Funktionsaufrufe zugelassen werden dann kann das Kon trollk stchen deaktiviert werden Der Compiler gibt dann nur eine Warnung aus Download nur im Zustand keine Freigabe m glich Ist das Kontrollk stchen akti viert dann kann ein IPOSPIUS Programm nur im Zustand keine Freigabe in den Umrichter geladen werden Handbuch IPOSplus Compiler Editor C vi 10 Einstellungen f r den IPOSplus Compiler Einstellungen 2 xi Editor Compiler Verzeichnisse Drucken Ausf hrung Ausgabeverzeichnis f r Listfile c programme sew moyitools4projects project Durchsuchen Ausgabeverzeichnis f r MDX File c programme sew movitools projects project Durchsuchen Verzeichnis f r include Direktiven c programme sew movitools projects include Durchsuchen Abbrechen 10467ADE Bild 41 Einstellungen Verzeichnisse Im IPOSPIUS _Compiler kann ein Programm entweder als Projekt oder als einzelne Quelltextdatei angelegt werden Wird das Programm als einzelne Quelltextdatei ange
380. ngangsdatum 3 PI4 Prozesseingangsdatum 4 PI5 Prozesseingangsdatum 5 PI6 Prozesseingangsdatum 6 PI7 Prozesseingangsdatum 7 PI8 Prozesseingangsdatum 8 PI9 Prozesseingangsdatum 9 PI10 Prozesseingangsdatum 10 Handbuch IPOSplus Diese Standardstrukturen werden wie folgt verwendet Zun chst wird im Deklarations teil eine Variable als Strukturvariable deklariert Anschlie end werden die Elemente der Struktur angesprochen wie es in dem folgenden Beispiel erl utert wird Innerhalb des Befehls wird die Struktur angesprochen indem der Name der Strukturvariable ohne Zu s tze verwendet wird Beispiel Mit dem Befehl _SetSys sollen Positionierdrehzahlen verstellt werden Declare SSPOSSPEED rapid speed slow speed Initiate rapid speed cw 14000 rapid speed cw 1400 rpm rapid speed ccw 12500 rapid speed ccw 1250 rpm slow speed cw 3000 slow speed cw 300 rpm slow speed ccw 4500 slow speed ccw 450 rpm set rapid speed _SetSys SS_POSSPEED rapid speed set slow speed _SetSys SS_POSSPEED slow speed Zur Unterst tzung bei der Eingabe von Deklaration und Initialisierung von Standard Strukturen kann die Eingabehilfe genutzt werden Im ersten Schritt muss der Cursor im Editorfenster an die Stelle gesetzt werden an der die Deklaration der Strukturvariablen eingef gt werden soll Anschlie end wird die Eingabehilfe aufgerufen indem durch Kli cken der rechten Maustaste ein K
381. nitiator DIO2 erkennt die n chste Kiste Daraufhin wird ein Interrupt ausgel st und das Band noch einen bestimmten Restweg weitergefahren Danach steht die Kiste direkt un ter der F llstation Ist die Kiste bef llt so wird ein neuer Takt gestartet Der Eingang DI10 muss w hrend der gesamten Dauer eines Takts anstehen Wird DI10 0 so bleibt das Taktband lagegeregelt stehen Bei erneutem Start DI10 1 wird der Takt zu Ende gefahren Die Eingabe der Positionswerte sowie der Rampe und Drehzahl erfolgt in den Variablen H11 H14 Variable Name Beschreibung H11 TP_Max_Pos Maximale Zielposition wenn er Touchprobe Eingang nicht bed mpft wird H12 TP_Pos Restweg nachdem Touchprobe Eingang bed mpft wurde H13 Speed Positionierdrehzahl in min H14 Ramp Positionierrampe in ms FS DI10 PW a TP_Max_Pos ms gt mr I I 1 Tp Pos PTP d X13 3 DIO2 Bild 63 Taktband mit Naherungssensor PD Taktrichtung TP TP Ereignis DI10 1 Start TP_Pos Restweg PW Taktweite PTP Position nach TP Ereignis FS F llstation X13 3 DIO2 Naherungssensor TP_Max_Pos Maximale Zielposition SEW Kiste auf Transportband Handbuch IPOSplus 233 15 234 Compiler Beispiele Touch Probe Interrupt Verarbeitung Beschreibung Der Start eines Meschinentaktes erfolgt ueber den Eingang DI10 Zielposition ist die aktuelle Motorposition H511 plus TP_Max_Pos H11 Wird der
382. nn als Momentensollwert bzw Drehzahl Sollwert verwendet werden wenn P100 Sollwertquelle IPOS und P700 Betriebsart 1 xxx amp M Regelung bzw CFC oder SERVO gesetzt sind 1 Inkrement in H524 entsprechen dann 0 2 1 min Drehzahlsollwert bzw 0 01 In Momentensollwert 525 529 reserviert 530 VarIntReq VARINTREQ Wird das entsprechenden Request Bit eines Variablen Interrupts gesetzt wird unabhangig von der tatsach lich Interrupt Bedingung ein Variablen Interrupt ausgel st Der entsprechende Variablen Interrupt muss zuvor aktiviert worden sein Bit 0 Anforderung f r Variablen Interrupt 0 Bit 1 Anforderung f r Variablen Interrupt 1 Bit 2 Anforderung f r Variablen Interrupt 2 Bit 3 Anforderung f r Variablen Interrupt 3 Handbuch IPOSplus 23 IPOS Variablen bersicht ber die Systemvariablen Nr Name Beschreibung Compiler Assembler Die Variablen 540 559 sind voraussichtlich ab dem 2 Halbjahr 2004 im Serienger t verf gbar 540 PID_Mode Betriebsart des PID Reglers H540 und P260 sind identisch PID MODE 0 Regler ausgeschaltet default 1 Regelung aktiv 2 Sprungantwort ge ffneter Regelkreis 541 PID_K_p PID Regler Faktor des Proportionalteils H541 und P263 sind identisch 3 Nachkommastellen 0 lt Kp lt PID KP 32000 32 000 Default 1000 1 0 542 PID_Outp_P PID Regle
383. nnnnnnn 93 Farbe Hintergrund nennen 131 Ittre eer 314 Fehlermeldungen en 245 ht eeben EE 169 Fehlerreaktion moata a aa a nennen 311 IPOS CODER u Bande e 111 Feldbus enee eeng EE 79 IPOS Modulofunktion 2 116 Feldbus Motorpoti Funktion een 83 IPOS Referenzfahrt E 100 Feldbus Sollposition erssersneennnnnennnnn 21 IPOS Sonderfunktionen acc 109 for SEN 178 IPOS berwachungen POJ ee 108 Freilauf K EEN ee geed 86 IPOS Variablen Edit 111 Funktionen be Siet oy ge BH 185 IPOS Verfahrparameter b i 103 Funktionen anwenderdefiniert 185 IPOSplus Eigenschaften aannnnnnnnn 8 G IPOSplus Steuerung ssssssseeeeeseresrresersenee 10 Geberauswertung cccccecsccceeesesesecescseesssseeses 37 IPOSplus Parameter en 100 Geberfaktor Nenner EN 111 IPOS STW Task 1 nennen 110 Geberfaktor Nenner P943 nnennen 45 IPOS STW Task 2 een 110 Geberfaktor Z hler En 111 e Se Handbuch IPOSplus Index Istposition Absolutwert AA 21 MI ee Eet eeh ere EE Zeg eeler 273 Istposition Externer Geber nenn 21 Multiplikation 273 Istposition Motorgeber AAA 21 MULTIPLY EE 273 J N MIPS ENEO nee re 302 EE e RE 330 JUMP aa eu 302 Negiefung aunn een 273 JUMP Klemmen c ccceceeeeeeeeeeeeteeeeeeeeeeeeees 302 NO OPERATION ssseeeeseeseseerresrresrressrnsss 306 JUMP System 304 Ile 306 JUMP Vergleich 303 NOT ae eege Ee 273 NOTE ae RR a 330 K f Nullpunkt setzen 88 Kein
384. nspiel oder mechanische Lose im Getriebespiel zu kompensieren Tabelle 1 Bewertung der Impulse des externen Gebers ankommende Impulse Beispiel 2048 2048 1024 1024 Vierfachauswertung fest 8192 8192 4096 4096 Skalierung externer Geber P944 einstellbar x 1 x8 x 1 x2 Ver nderung Z hlerstand H510 ACTPOS EXT 8192 65536 4096 8192 pro Umdrehung des Gebers Nach Einschalten der Steuerspannung wird bei Einsatz eines AS1H oder AV1H der ab solute Wert dieses Gebers in den Positions Istwert des externen Gebers H510 ber nommen bei allen anderen Gebertypen ist H510 0 Inkremente Der externe Geber kann wie der Motorgeber referenziert werden siehe Kapitel Referenzfahrt 40 Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Externer Geber X14 Einsatzfall Schlupfaus gleich mit exter nem Geber Handbuch IPOSplus Ein Fahrwagen auf R dern wird in einer Schiene gef hrt Der Vorschub erfolgt durch Antreiben der R der ber einen Getriebemotor Die Verbindung zwischen den R dern und der Schiene ist nicht formschl ssig Daraus folgt ein Schlupf eine Verschiebung zwischen der rotatorischen Bewegung des Rades und der translatorischen Bewegung des Fahrwagens F r eine Positionierung ber die Steuerung des Motors ist es deshalb zwingend notwen dig die Position des Fahrwagens zu erfassen Dazu ist bei der Inbetriebnahme das bersetzungsverh ltnis der Inkremente des Motor gebers
385. nst ist das Ergebnis Null Das Ergebnis kann z B durch einen nachfolgenden Sprungbefehl weiter verarbeitet werden Variable X2 bleibt unver ndert Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional NENNE xt Variable Ergebnis X2 Variable oder Konstante Beispiel 1 SET HO 13 SET Hl 50 CPGE HO gt H1 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Null und H1 den Wert 50 Beispiel 2 SET HO 3 326 CPGE HO gt 3 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Eins Handbuch IPOSplus P6 P60 Assembler Befehle Vergleichsbefehle CPGT COMPARE GREATER THAN Befehlsaufbau Beispiel 1 Beispiel 2 CPLE COM PARE LESS OR EQUAL Befehlsaufbau Beispiel 1 Beispiel 2 Handbuch IPOSplus P600 Der Befehl CPGT vergleicht vorzeichenrichtig ob Variable X1 gr er Variable oder Konstante X2 ist Variable X1 enth lt das Ergebnis Es ist ungleich Null wenn die Be dingung erf llt ist sonst ist das Ergebnis Null Das Ergebnis kann z B durch einen nachfolgenden Sprungbefehl weiter verarbeitet werden Variable X2 bleibt unver ndert Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mox CPORXT X2 x1 Variable Ergebnis X2 Variable oder Konstante SET HO 3 CPGT HO gt 3 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Null SE HO 3 SE H2 2 CPGT HO gt H2 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Eins Der Befehl CPLE ve
386. nterrupt Routine wird ein Mal vollst ndig durchlaufen wenn der Timer abgelaufen 0 ist Nach einem Durchlauf wird ein Assembler Befehl von Task1 bearbeitet bevor gepr ft wird ob der Timer 0 ist Ist die Bedingung erf llt wird wieder in die Interrupt Routine verzweigt Um in quidistanten Abst nden einen TimerO Interrupt auszul sen kann in Variable H485 TO_Reload die Zykluszeit eingestellt werden mit der der TimerO beim Eintritt in die Interrupt Routine automatisch neu geladen wird Da der TimerO abw rts z hlt ware die Interrupt Bedingung st ndig erf llt wenn TO_Relaod 0 ist und der Wert des Timers in der Interrupt Routine nicht ver ndert wird Damit ergeben sich folgende Einsatzm glichkeiten e Soll mit dem TimerO Interrupt ein Programmteil in quidistanten Abst nden bearbei tet werden muss der TimerO z B mit TO_Reload neu geladen werden e Soll mit dem TimerO Interrupt ein Programmteil eine definierte Zeit nach dem Start von IPOS einmalig durchlaufen werden muss der TimerO im Interrupt auf 1 gesetzt werden fnTimerInterrupt HO HO 1 TO_Reload 10000 Timer 0 automatisch neu laden mit 10s _SetInterrupt SI_TIMERO fnTimerInterrupt Interrupt aktivieren main while 1 Hl Hl 1 HO wird alle 10 s um 1 erh ht Handbuch IPOSplus Task Verwaltung und Interrupts Variablen Interrupts bei MOVIDRIVE B 4 7 Variablen Interrupts bei MOVIDRI VER B Aufruf des
387. o Hilfe Abbruch lo Ee 10536ADE Bild 72 Eingabeunterst tzung In der Eingabeunterst tzung k nnen alle in IPOSPIUS verf gbaren Befehle angew hlt werden Mit Anwahl eines Befehls erscheint eine Eingabemaske in der verf gbare Argumente der gew hlten Funktion eingegeben werden m ssen Sind alle Argumente eingegeben so wird der Befehl mit der Schaltfl che OK eingef gt Mit der Taste lt Entf gt k nnen markierte Befehlszeilen aus dem Programm gel scht werden Ebenso k nnen ganze Befehlsbl cke mit der Maus markiert und mit Bearbeiten Ko pieren und Bearbeiten Einf gen eingef gt oder mit Bearbeiten Ausschneiden gel scht werden Ein eingef gter Befehl kann durch einen Doppelklick auf die Befehlszeile im Projekt fenster oder ber das Men Bearbeiten Befehl ndern ge ndert werden Handbuch IPOSplus 255 Kompilieren und Download 18 C x Assembler Editor Das geschriebene Assembler Programm kann mit Datei Speichern gespeichert werden g Datei speichern unter KE aktueller Pfad D MD AMBRUSNIPOS Speichen H IPOS vie m Fir Ambrus a increment_variable ASO C Calculate eum a motor_turns ASO Original SGML Summe a cyclic_process_data ASO flash ASO Dateiname See Dateityp Assembler Files AS0 Abbrechen 10537ADE Bild 73 Programm speichern Assembler Programme werden bei MOVIDRIVE A mit der Endung
388. odulen erleichtert Sind Variablengruppen z B f r Systemfunktionen erfor derlich so ist auf Standard oder Anwenderstrukturen zur ckzugreifen Die Beschreibung der Systemvariablen H473 bis H511 ist dem Kapitel bersicht ber die Systemvariablen zu entnehmen Eine Aufstellung der Systemvariablen und ihrer symbolischen Bezeichner ist im Anhang abgedruckt 11 18 Indirekte Adressierung Pointer Um die M glichkeit von IPOSPIUS auszunutzen und auf Variablen indirekt zuzugreifen SET H H sind als Variablennamen auch die Bezeichnungen HO bis H511 zul s sig Diese Namen k nnen genauso auf der rechten und linken Seite von Zuweisungen oder in Ausdr cken verwendet werden wie HO bis H511 Der Compiler setzt in diesen F llen aber die indirekten Befehle ein Ein Beispiel zur Verwendung indirekter Variablen H2 5 H3 6 H5 7 H6 3 Hl H2 H3 Die Variable H1 erh lt den Wert 10 da ber H2 indirekt auf den Wert 7 siehe H5 und ber H3 indirekt auf den Wert 3 siehe H6 zugegriffen wird Handbuch IPOSplus Compiler Programmierung qu 11 11 19 numof Handbuch IPOSplus numof Das Schl sselwort numof liefert die Nummer einer Variablen Als Argument wird der Bezeichner einer direkten oder symbolischen Variablen angegeben Das Argument darf kein zusammengesetzter Ausdruck sein define setpoint H200 declare setpoint2 setpoint l Hl numof H7 H2 num
389. of setpoint H3 numof setpoint2 Diese Programmzeilen liefern auf den IPOSP S Variablen folgende Werte Hl H2 H3 7 200 201 Nicht zul ssig sind die folgenden Programmzeilen define Sollwert H10 H30 define Varl H200 Hl numof Hl Hl numof Hl H4 H1 numof H3 6 Hl numof Sollwert Hl numof Varl 1 173 2 e Compiler Operatoren Rap Rangfolge der Operatoren P600 12 Compiler Operatoren Mit Operatoren werden Bezeichner miteinander zu Anweisungen verkn pft um so be stimmte Operationen auszuf hren Der IPOSP 4S Compiler stellt Operatoren zur Verf gung um arithmetische Bit Zuweisungs oder Vergleichsoperationen durchzuf hren Die Operatoren sind in verschiedene Kategorien eingeteilt und besitzen untereinander eine bestimmte Rangfolge Diese Rangfolge bestimmt die Reihenfolge in der die Ope ratoren innerhalb einer Anweisung ausgef hrt werden Die folgende Tabelle listet alle vom IPOSPIUS _ Compiler unterst tzten Operatoren in der Rangfolge auf 12 1 Rangfolge der Operatoren Kategorie Operator Beschreibung 1 Klammerung 2 Unar Logische Negation NOT Bitweises Komplement Un res Plus Unares Minus Pra oder Postinkrementierung Pra oder Postdekrementierung 3 Multiplikativ Multiplikation Ganzzahldivision Modulo Rest 4 Additiv Bin res Plus Bin res Minus 5 Shift
390. ogramm ber den SBus weitere zykli sche und azyklische Telegramme zu empfangen oder auch zu senden Siehe dazu MOVILINK und SCOM in den Kapiteln Compiler Funktionen und Assembler Be fehle 6 6 Feldbus Steuerworte und Feldbus Statusworte Steuerwort 1 82 Nachfolgend finden Sie eine Kurz bersicht ber die Belegung der Steuerworte und Sta tusworte Weitergehende Informationen finden Sie im Handbuch Feldbus Ger teprofil mit Parameterverzeichnis Das Steuerwort 1 beinhaltet neben den wichtigsten Antriebsfunktionen des Basis Steu erblocks im h herwertigen Byte Funktions Bits f r Sollwert Funktionen die innerhalb des Umrichters MOVIDRIVE generiert werden Definition Bit Funktion Reglersperre 1 Freigabe 0 Freigabe 1 Schnellstopp 0 Freigabe 1 Halt 0 Halteregelung Integrator Umschaltung Parametersatzumschaltung Reset Reserviert Drehrichtung Motorpoti 9 Motorpoti auf 10 Motorpoti ab fest definiert INIo a AJ vl N o interne Sollwert Funktionen Interne Festsollwerte 12 13 Festsollwert Umschaltung 14 8 Reserviert 15 Handbuch IPOSplus IPOSplus und Feldbus Feldbus Steuerworte und Feldbus Statusworte Motorpoti Funk tion ber Feldbus Handbuch IPOSplus Das Steuerwort 1 bietet die M glichkeit bei Nutzung der internen Sollwertfunktionen den Umrichter mit nur einem Prozessausgangsdatenwo
391. oj x Datei Bearbeiten Suchen Projekt Ausf hren Anzeige Extras Fenster Hilfe Sa et PO ES aoe a ae while 1 for Hl 0 Hl lt f Summe bilden H2 H2 Hl Warte 5 s lar Wait 5000 Wait 1000 o D o je o je 0 D o D o je o je 0 D 0 D 0 D o o 0 o je D o D BC Punkt zu Pur Bild 52 Anzeige der Variablen 10501ADE Im Variablenfenster k nnen durch Verschieben der Bildlaufleiste alle Variablen beobachtet werden 146 Handbuch IPOSplus Variablenfenster Compiler Editor qu 10 Eine weitere M glichkeit Variablen zu beobachten ist das Einrichten eines Betrachter fensters Im Betrachterfenster werden nur ausgew hlte Variablen angezeigt Je weniger Variablen gleichzeitig sichtbar sind desto schneller wird der einzelne Wert aktualisiert Das Einrichten eines Betrachterfensters geschieht ber den Men punkt Anzeige Ausgew hlte Variablen Bearbeiten Folgendes Fenster erscheint Betrachter Fenster bearbeiten vorhandene Yariablen Betrachter Fenster Einf gen gt lt Eieren lt Eieren To Abbruch 10502ADE Bild 53 Variablen ausw hlen Durch einen Doppelklick auf die gew nschte Variable oder durch Markieren und an schlie endes Dr cken der Schaltfl che Einf gen k nnen die gew nschten Variablen dem Betrachterfenster zugewiesen werden Die ausgew hlten Variablen erscheinen in der L
392. olgen Reset durch e 1 Signal am Reset Eingang e Netz AUS EIN ohne 24 V St tzbetrieb e Manueller Reset ber SHELL Parameter Manueller Reset Reset ber IPOSPIUS _Steuerwort Systemvariable H484 e Reset ber Feldbus Nach Reset von F78 IPOS SW Endschalter gilt der Referenzpunkt als nicht definiert Die Software Endschalter sind erst wieder aktiv wenn der Antrieb neu referenziert wur de Wird P941 Quelle Istposition auf Absolutwertgeber DIP eingestellt oder ein Motor geber mit Hiperface verwendet sind diese sofort ohne Referenzfahrt wirksam Die Software Endschalter sind deaktiviert wenn Parameter P920 0 und P921 0 ein gegeben wird z B f r Endlos Verfahren Begrenzt die rechte Verfahrdrehrichtung Die Angabe erfolgt in Anwenderverfahreinhei ten Die berwachung der Software Endschalter ist nur bei referenziertem Antrieb aktiv Die berwachung wird deaktiviert wenn der linke und der rechte Endschalter den Wert 0 erh lt Einstellbereich 231 0 Anwendereinheiten 2 1 Inkremente P920 ist identisch mit H496 Begrenzt die linke Verfahrdrehrichtung Die Angabe erfolgt in Anwenderverfahreinhei ten Die berwachung der Software Endschalter ist nur bei referenziertem Antrieb aktiv Die berwachung wird deaktiviert wenn der linke und der rechte Endschalter den Wert 0 erh lt Einstellbereich 231 0 Anwendereinheiten 231 1 Inkremente P921 ist identisch mit H497 H
393. ols Anwender Timer cccecceeeceeeeeeneeeeeeeeeeeeeeeneees 19 AXIS STOP AH iin RG 188 Anwender Watchdog nennen 20 e 188 Anzeige MX_SCOPE unnnsssnnnnennnnennnnnnnnnnn 17 Elle 189 Arbeitsverzeichnis ccccecececceceeeeeeeeeeeeeeees 117 _BitMoveNgg u 224200444nnnn0n onen nnnnonnnnnnnn nennen 189 Arithmethische Befehle u nn 272 Bitset Zee rein 189 ARITHMETIC SHIFT RIGHT ossa 276 BE EE 190 Arithmetische Hilfsoperationen 273 FaultReaction ersehen 190 ASHI E 276 EE 159 191 193 STOP serge eebe ee 320 Bel 196 Ausgabeverzeichnis nennen 133 E EE 197 Ausgangsklemmen abfragen 225 ag Hell nei gelangten 198 Ausgangsklemmen l schen 224 luet e 199 Ausgangsklemmen setzen sses 223 MOMO ae erkennen 200 AXIS STOP 3 ante 320 MOVCOMMDE f cccceceesseeaeceeceeeeeseeeseeseaaees 205 oMOVGOMMON WEE 207 B _MoviLink RE e 162 200 202 BCLR ere eter rere rete r err errr errr nennen nennen nen nun 277 Sr e O Han rien 207 Betriebszustand dE 255 _ SBusCommDbet nn 162 207 210 Bezeichner i pli vate ae eas 170 SBUSCOMMON N 212 Bin rausg nge ecceccecceeeeeeeeeeeeeeseaeeaeeees 264 _ SBusCommState anna 213 Bin rausg nge Grundger t nn 18 19 22 SSerlntenupt Sa sen ab 213 Bin re Operatoren nennen 176 _SetSys SE EES 162 214 215 Bin reing nge uuneensssnnennnennnnnennnnnnnnnnn nn 262 SelTask oiii r teuren 216 BIT CLEA
394. on der tat Geberskalierung P955 Nullpunktoffset P954 Positionsoffset P953 Zahlrichtung P951 Umrechnung mit Geberskalierung Ext Geber P944 sachlichen Geberaufl sung Flanke an DI02 H503 TP POS1ABS H506 TP POS1EXT H507 TP POS1MOT TpPos1_Abs TpPos1_Ext TpPos1_Mot Touch Flanke an DIO3 H502 TP POS2ABS H504 TP POS2EXT H505 TP POS2MOT Probe TpPos2_Abs TpPos2_Ext TpPos2_Mot max Verz ge ims lt 100 us lt 100 us rungszeit Die Positionswerte stehen der IPOSPIUS Steuerung in den Variablen H509 bis H511 immer zur Verf gung Auch ohne eine Positionierung mit IPOSPIUS k nnen an X14 und X15 angeschlossene Impulsgeber erfasst und im IPOSPIUS _Programm weiter ver arbeitet werden Zur Positionierung mit den IPOSPIUS Befehlen GO ist immer ein Motorgeber notwendig Der Motorgeber stellt dem MOVIDRIVE das Drehzahlsignal in hoher G te bereit Handbuch IPOSplus 37 Geberkombinationen Wegerfassung und Positionierung 5 3 Geberkombinationen Direkte Lageregelung mit Motorgeber Vmax Amax Feee act Am Motor ist ein Inkrementalgeber Resolver Hiperface Geber X15 notwendig In IPOSPIUS werden Positionierbefehle z B GOA mit Bezug auf die Quelle Istposition hier Motorgeber X15 ausgef hrt Vmax maximale Geschwindigkeit Aamax maximale Beschleunigung PG Profilgenerator Pact
395. ontextmen ge ffnet und dort der Men punkt Anwei sung einf gen Insert Instruction ausgew hlt wird 11 163 11 164 gu Compiler Programmierung SEW Standardstrukturen Ein Aufruf der Eingabeunterst tzung ist ebenfalls durch Bet tigen des Buttons Ba in der Symbolleiste oder durch den Aufruf des Men punktes Anweisung einf gen aus dem Men Bearbeiten Edit der Men leiste m glich Nun wird die vordefinierte Struktur aus gew hlt und dann kann der Name der Variablen in dem Editierfenster der Eingabehilfe ge ndert und erg nzt werden Sollen mehrere Strukturvariablen vom gleichen Struktur typ deklariert werden so werden diese durch Komma getrennt Nachdem alle Strukturvariablen deklariert sind m ssen diese je nach Anwendungsfall initialisiert werden Auch daf r kann die Eingabehilfe zur Unterst tzung verwendet wer den Setzen Sie den Cursor in dem Editorfenster an die Stelle an der die Initialisierungs Sequenz eingef gt werden soll Compilieren Sie das Programm und rufen Sie anschlie Bend die Eingabehilfe auf Dr cken Sie dann den Button Initialisierungs Sequenz F r jede deklarierte Strukturvariable wird nun ein Initialisierungsblock abgelegt insert Instruction x C Construction System Function System Function s Arguments AxisStop BitClear Bi Ei lt o BitMoveNeg BitSet CH 2 _FaultReaction Go bs GoRel _InputCall xl Pre defined Structures
396. ort IPOS Referenz 0 M30 RET M40 RET Option Unterprogramm z B Tipp Betrieb Tipp rechts Tipp links Hauptprogramm Tabellenpositionierun Pr fung ob Achse referenziert ist M50 SET H321 0 BMOV H321 0 H473 20 JMP H321 0 M51 RET M51 SETSYS POS SPEED C C W H300 SETSYS POS RAMP H302 SET H320 H483 ASHR H320 gt gt 6 AND H320 amp F hex JMP H322 H320 M54 BCLR H480 5 0 M54 SET H322 H320 SET H323 H320 SET H324 H480 AND H324 amp FFFFFFFO hex OR H323 H324 SET H480 H323 M53 JMP LO I10010000000000000 M52 ASTOP IPOS ENABLE GOA NOWAIT H320 JMP NOT IN POSITION M53 BSET H480 5 1 JMP UNCONDITIONED M55 M52 ASTOP HOLD CONTROL M55 RET Hauptprogramm Tabellenpositionierung Es werden nur Tabellenpositionen bei referenziertem Antrieb angefahren DO17 10 Bitstelle in Ausgangsklemmen System variable H473 parametriert auf IPOS Referenz Setzen von Verfahrgeschwindigkeit Beschleuni gungs und Verz gerungsrampe Tabellenzeiger Verfahrvariablen Nr bin rcodiert mit 4 Eing ngen D110 DI13 anw hlen wenn der Tabellenzeiger ver ndert wurde dann Aus gang Tab position g ltig zur cksetzen aktuellen Tabellenzeiger in Vergleichsvariable speichern angew hlten Tabellenzeiger auf Ausgangsklemmen DO10 DO13 schreiben ohne dass andere Aus g nge der Ausgangsvariablen H480 ver ndert wer den wenn DI17 1 dann verfahre auf Posit
397. peichern von Programm und Variablen MEM_LDALL Laden von Programm und Variablen MEM_STPRG nur Programm speichern MEM_LDPRG nur Programm laden MEM_STDATA nur Variablen speichern MEM_LDDATA nur Variablen laden Beim Benutzen des _Memorize Befehls ist darauf zu achten dass die fest speicher baren Variablen HO H127 sowie alle Parameter nicht zyklisch beschrieben werden da die Anzahl der Speichervorg nge beim verwendeten Speichermedium EEPROM auf 10 Speichervorg nge begrenzt ist main _Memorize MEM_STDATA Variablen HO H127 auf EEPROM speichern _MoviLink h Der Befehl MOVLNK erm glicht die weitgehende Ver nderung von Parametern des Umrichters und auch weiterer eventuell ber den Systembus oder RS 485 angeschlos sene Ger te Im Hinblick auf die Sicherheit von Personen und Anlagen ist bei Parame terver nderungen des Umrichters besondere Sorgfalt n tig auf jeden Fall m ssen bergeordnete Schutzma nahmen greifen um ggf einer Fehlprogrammierung zu be gegnen MOVLNK liest und schreibt einmalig bei Befehlsaufruf Prozessdaten Variablen oder Parameter von einem Ger t zum anderen oder liest oder schreibt einmalig bei Befehls aufruf Variablen oder Parameter innerhalb eines Ger ts Das Lesen Schreiben von Parametern erfolgt ber Index Adressierung Die jeweilige Index Nummer kann dem Handbuch Feldbus Ger teprofil mit Parameterverzeichnis entnommen werden Eine weitere M glichkeit
398. piele SCOM Kommunikation Variables H208 and H209 are sent cyclic every 10 ms to another inverter via SBus The values of H208 and H209 can be altere with input DI17 DI17 0 H208 DI17 1 H208 SHELL settings P813 SBus Address gt 1 P816 SBus Baudrate gt 500 kBaud 11111 H209 T 222222 222222 H209 444444 include lt constb h gt include lt iob h gt Definition of SCOM structures SCTRCYCL tBusTr Definition of variables define Data_Varl H208 define Data_Var2 H209 Initialization of SCOM transfer obje tBusTr ObjectNo 1025 tBusTr CycleTime 10 tBusTr Offset 0 tBusTr Format 8 tBusTr DPointer numof Data_Varl tBusTr Result 1111 Initialize variables Data_Varl 111111 Data_Var2 222222 Start SCOM _SBusCommDef SCD_TRCYCL tBusTr d ct object number cycle time offset 8 byte data buffer default value for control _SBusCommState SCS_START1 Start cyclic communication MOVIDRIVE B _SBusCommOn Start cyclic communication MOVIDRIVE A Main program loop while 1 if DI17 Data_Varl 222222 Data_Var2 444444 else Data_Varl 111111 Data_Var2 222222 Handbuch IPOSplus Compiler Beispiele 15 Touch Probe Interrupt Verarbeitung 15 8 Touch Probe Interrupt Verarbeitung Auf einem Taktband werden Kisten zu einer F llstation transportiert Ein N herungs i
399. pilieren die gleichen Rahmenbedingungen wie sie im vor herigen Abschnitt beschrieben worden sind Eine explizite Meldung gibt es allerdings nur dann wenn ein Fehler aufgetreten ist Der Erfolg des Compilieren Downloads wird dadurch sichtbar dass im Anschluss an diesen Prozess die erste Programmzeile der MAIN Funktion mit einem hellblauen Balken markiert ist 10 13 Starten eines Programms Nachdem das Programm in den Umrichter bertragen worden ist kann es gestartet werden Dazu wird aus dem Men Ausf hren der Men leiste der Men punkt Start ausgew hlt Alternativ kann auch der Button in der Symbolleiste bet tigt werden Nach dem Starten des Programms wird der hellblaue Balken im Editor gel scht und die Anzeige f r den Task Status springt von PSTOP auf START um 5 IPOSplus COMPILER MOVITOOLSE mal al Datei Bearbeiten Suchen Projekt Ausf hren Anzeige Extras Fenster Hilfe srann ror gt er D e H ENN ERR E Proje En Summe ff Quelltext Dateife Asumme ipe fl Mtask IPC w l gt KLE punk zap 10488ADE Bild 49 Statusanzeigen f r Task 1 und Task 2 10 14 Stoppen eines Programms Um die Programme in Task 1 Task 2 und Task 3 zu stoppen wird aus dem Ment Aus f hren der Men leiste der Men punkt Stopp ausgew hlt Alternativ kann auch der Button GG in der Symbolleiste bet tigt werden Die Anzeige f r den Task Status in der Symbolleiste springt von START auf PSTOP um
400. plus 23 349 23 350 Index P940 IPOS Variablen Ed 111 HN es 255 P941 Quelle Istposition neeeen 45 111 P942 Geberfaktor Z hler 45 111 Q P943 Geberfaktor Nenner 45 111 Quadratisch a ae A ee ate are 105 P944 Geberskalierung Ext Geber cecccssseeeee 113 Quelle Istposition neni E hee leas 111 P945 Streckengeber Typ o i 113 Quelle Istposition P941 n se 45 P946 Streckengeber Z hlrichtung 113 Quelltext near 142 P947 Hiperface Offset X15 nenn 114 R P94x IPOS Geber ou cece cccceceeceeceeeeeeeeeeeeeeneanees 111 Rampenform POA Gs coven tee en Seren ei Me 105 P950 Gebertyp ek Drees een 44 114 Rangfolge Operatoren ua 174 P951 Z hlrichtung nenn ag 119 REF OFF EN le ee 20 P952 Taktfrequenz nennen 115 Referenzdrehzahl 1 sssi 100 P953 Positionsoffset nee 45 115 Referenzdrehzahl 2 E 101 P954 Nullpunktoflset een 45 115 Referenzfahrt GOO eeeeeseseneesesnnnunannnnannnnnnnnnnen 295 P955 Geberskalierung en 44 115 Referenzfahrttyp cccscscsssesssssssesecesesesesenes 101 P95x DIP EEGEN 114 Referenzierung auf Nullimpuls BEREICHE EHRE ER 102 P960 Modulofunktion nennen 116 Referenz Offset EE 20 P961 Modulo Z hler nee 116 EE 100 P962 Modulo Nenner LEE 116 Relativpositionierung csssssesscssesessseeeessee 297 298 P963 Modulo Geberaufl sung BEER 116 REM Eee 306 P96x IPOS Modulofunktion ee 116 REM RK Seesen ein 306 Paramete
401. r 113553 e Modulo Nenner 1088 e Modulo Geberaufl sung 4096 3 Schritt Modulo Darstellungsbereich und maximale Zielposition berpr fung des Modulo Darstellungsbereiches Produkt aus Modulo Geberaufl sung und Modulo Z hler muss lt 2 dezimal 2147483648 sein Modulo Z hler x Modulo Geberaufl sung 113553 x 4096 465113088 gt Die Bedingung ist erf llt die Zielposition l sst sich darstellen berpr fung der maximalen Zielposition 231 231 231 TP pax 4 6 M 360 Max Man 113553 x 4096 TPmax Maximale Zielposition M Modulo Mn Modulo Z hler Nominator Mer Modulo Geberaufl sung Die maximale Zielposition entspricht 4 6 Abtriebsumdrehungen Handbuch IPOSplus 65 5 Wegerfassung und Positionierung Modulo Funktion Kettenf rderer mit 1 Schritt Definition der Abtriebseinheit Tr ger Das vorherige Beispiel soll nun erweitert werden An dem Getriebe ist ein Zahnrad befestigt das eine Kette antreibt An jedem 36 Ket tenglied sind Materialtr ger montiert Der Abstand zwischen den Materialtr gern soll der Abtriebseinheit 360 Abtriebsumdrehung bzw 36 inch Tr gerabstand entsprechen 2 Schritt Bestimmung der SHELL Parameter Technische Daten Getriebetyp KA47B Abtriebsdrehzahl mir 19 Motordrehzahl min 2000 Getriebe bersetzung i 104 37 Motortyp DY71S AG G Bild 16 Getriebeanordnung Anzahl der Z hne des Kettenrads des
402. r Aktueller Wert des Regler P Anteils PID OUTPP 543 PID_Outp_I PID Regler Aktueller Wert des Regler I Anteils PID OUTPI Der Wert f r den I Anteil steht im High Wort im Low Wort stehen interne Nachkomma Anteile z B H543 0x30000 l Anteil 3 544 PID_Outp_D PID Regler Aktueller Wert des Regler D Anteils PID OUTPD 545 PID_Feedf PID Regler Vorsteuerwert H545 und P266 sind identisch PID FEEDF 32000 lt Vorsteuerung lt 32000 Default 0 546 PID_Command PID Regler Sollwert H546 und P271 sind identisch PIDCOMMAND Wenn P270 0 Parameter dann enth lt P271 H546 den gew nschten Sollwert des Prozesses 32000 lt Sollwert lt 32000 bei Drehzahlregelung entspricht 1 Inkrement 0 2 min Default 0 547 PID_CmdAdr PID Regler Adresse des Sollwerts H547 und P272 sind identisch PID CMDADR Wenn P270 1 IPOS Variable dann enth lt P272 H547 die Adresse der IPOS Variable mit dem Soll wert Default 0 548 PID_CmdScale PID Regler Faktor f r die Skalierung der Sollwerte H548 und P274 sind identisch gewichtet mit 3 Nach PID CMDSCA kommastellen 32000 32 000 lt Kgoliwert lt 32000 32 000 Default 1000 1 0 549 PID_ActAdr PID Regler Adresse des Istwertes H549 und P276 sind identisch PID ACTADR Wenn P275 IPOS Variable dann enth lt P276 H549 die Adresse der IPOS Variable Default 0 550 PID_ActScale PID Regler Skalierungsfaktor des gefilterten Istwertes H550 und P277 sind iden
403. r Bestimmung Anzahl der Z hlinkremente in H510 max 32767 Z hler des Verh ltnisses von ACTPOS EXT zu lesen f r einen Motorgeber zu ext Geber bestimmten gleichen Weg s wie f r P943 P941 Quelle Positions Istwert f r Ext Geber X14 Auswahl Istposition IPOSPIUS _ ageregler P945 Streckenge Auswahl des Gebertyps Entsprechend dem angeschlosse TTL ber Typ nen Geber SIN COS X14 HIPER FACE P946 Streckenge Invertierung des Dreh So dass die Zahlrichtung Motorge NORMAL ber Zahlrich sinns des Gebers ber Zahlrichtung externer Geber INVER tung X14 ist TIERT Die Berechnung von P210 P Verst rkung Halteregler bei der Inbetriebnahme ist f r P941 Motorgeber optimiert Bei Verwendung von externem Geber oder Absolutwert geber muss der Wert evtl niedriger eingestellt werden F r die Wegerfassung mit externem Geber an X14 gilt e Variable H510 zeigt die Istposition der Lageregelung ACTPOS EXT e Variable H506 zeigt die Touch Probe Position 1 TP POS1EXT e Variable H504 zeigt die Touch Probe Position 2 TP POS2EXT Die Variablen sind immer mit den Parametern P944 P943 und P942 bewertet Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung SSI Absolutwertgeber DIP 5 5 SSl Absolutwertgeber DIP Inbetriebnahme DIP mit Absolut wertgeber Handbuch IPOSplus Der Antrieb muss in Verbindung mit dem MOVIDRIVE Antriebsumrichter wie im Sys temhandbuch MOVIDRIVE beschrieben in Be
404. r Hardwareklemme Warum wird die Einstellung P960 KURZ empfohlen e Beim Beschreiben der Zielposition im Stillstand wird die Verfahrstrategie strikt eingehalten Steht der Antrieb z B bei P960 RECHTS wenn die Zielposition beschrieben wird nur ein Inkrement rechts davon f hrt der Antrieb eine komplet te Umdrehung Warum f hrt die abgesetzte Zielposition nicht zu einer Positionsfahrt e Der Antrieb muss in der Betriebsart amp IPOS in Betrieb genommen sein e ber SHELL P960 muss eine Verfahrstrategie angew hlt worden sein Vor dem Beschreiben der IPOSPIUS _yariable H454 ModTagPos muss der An triebsumrichter im Zustand A Technologieoption sein Darf die Zielposition zyklisch beschrieben werden e Bei Zielen die im Bereich 0 bis 359 999 bzw 0 Inkremente 65535 Inkremente ja e Zyklisches Beschreiben von Zielpositionen gt 360 bewirkt eine Endlospositionie rung Kann auch bei aktivierter Modulo Funktion inkrementell positioniert werden e Ja um ungewollte Quereffekte zu vermeiden sollte die Modulo Positionierung durch SHELL Parameter 960 abgeschaltet werden e Nach Durchf hrung einer Referenzfahrt wird nur die IPOSPIUS Variable H455 ModActPos auf 0 gesetzt NICHT die inkrementelle Istposition Warum wird der Fehler IPOS ILOOP F10 ausgel st e Der Interpreter des IPOS Programms st t auf einen Befehl dessen Operanden nicht zul ssig sind Wie kann erreicht werden die Positionie
405. r Verarbeitung entstehen zyklischer Empfang eines Objekts Verwenden Sie zum R cksetzen des Bits den BITCLEAR Befehl damit Receive Bits anderer bertragungen nicht verloren gehen 523 RecStatS2 SBUS2REC Nur bei CAN Bus ber DFC11B Statuswort f r den Empfang von SCOM Datenobjekten Doppel worten ber den CAN Bus F r jedes mit _SBusCommDef SCOM eingerichtete Datenobjekt wird ein Empfangs Bit reserviert Dem im IPOS Programm zuerst initialisierten Receive Objekt ist Bit 0 zugeordnet dem Zweiten ist Bit 1 zugeordnet usw Empf ngt das MOVIDRIVE ein Telegram eines initialisierten Receive Objekts wird das zugeh rige Bit gesetzt Das Bit kann nur im Anwenderprogramm zur ckgesetzt werden Uber den SBUS k nnen ereignis orientiert Telegramme gesendet und empfangen werden wenn auf das entsprechende Bit aus H523 ein Variablen Interrupt eingerichtet wird Das R cksetzen des Bits muss dabei der letzte Befehl in der Interrupt Routine sein Mit dem Aufbau eines Prozessabbildes muss der Anwender sicherstellen dass keine Neben effekte durch den Empfang des gleichen Objekts w hrend der Verarbeitung entstehen zyklischer Empfang eines Objekts Verwenden Sie zum R cksetzen des Bits den BITCLEAR Befehl damit Receive Bits anderer bertragungen nicht verloren gehen 524 IPOS_Setp IPOS_SETP IPOS Sollwert Stellgr e des PID Reglers wenn H540 1 Wenn H540 0 oder 2 auch direkt vom Anwenderprogramm beschreibbar H524 ka
406. r WAHR erh lt man eine Endlos Schleife do H2 H2 3 while 1 Der Ausdruck hat in diesem Falle den Wert 1 Somit wird die Schleife nie abgebrochen Ein Abbruch dieser Schleife ist wiederum mit der break Anweisung m glich H2 0 do H2 H2 3 it B 2 20 break while 1 In diesem Beispiel wird die do Schleife mit Hilfe der break Anweisung verlassen wenn der Wert der IPOSPIUS Variablen H2 gr er als 20 ist Auch eine continue Anweisung ist m glich Sie bewirkt wieder einen Sprung zum Ende des Anweisungsblocks und dann eine berpr fung des Ausdrucks H2 0 do H2 H2 3 Lt B 20 break if H2 gt 10 continue H0 while 1 In diesem Beispiel wird das Inkrementieren der IPOSPIUS _ Variablen HO nicht mehr durchgef hrt sobald die IPOSP S Variable H2 einen Wert gr er als 10 hat 182 Handbuch IPOSplus Compiler Konstrukte switch case default P60 P600 13 5 switch case default Syntax 13 6 return Handbuch IPOSplus switch Ausdruck case Wert 1 Anweisung 1 break case Wert 2 Anweisung 2 break default Anweisung n Mit der switch Anweisung lassen sich Mehrfach Programmverzweigungen in Abhangig keit vom Wert eines Ausdrucks erzeugen Besitzt Ausdruck den Wert 1 wird Anweisung 1 ausgef hrt besitzt Ausdruck den Wert 2 wird Anweisung 2 ausgef hrt usw Stimmt keiner de
407. r en 100 261 Resolver REN EI REEKR NNEIRNR AIREUEERTIRNTEREIRE 37 Parameteraustausch een 278 el EE 306 POS WINDOW EE 20 RETURN ee Made 306 Positionierbefehle n ne 260 295 Ruckbegrenzt eech Sege ee 106 Positionier Rampe 1 P911 nenne 103 Ruckbegrenzung ENEE 106 Positionier Rampe 2 P912 nennen 103 PUG IPO een 110 Positionierung nennen 37 91 297 Positionierung externer Geber c sccceeeeeees 40 S P sitionstenster Sonin ueno aaa 20 Schleife E PE ENEE P 180 181 Positionsfenster P922 aasesssiesserreserrrressrsnnes 109 Schleifenbefehle cccceeseeceeeeececeeeeeseeeeeees 305 Nee EE 115 Schleifenende 305 Positionsoffset P953 uurssesnnnnennennnnnennnnnnnnnnn 45 Schleppabstand ccecceeeeeseeeeeeeeeeeeeeeeseeeeeseees 20 pragma E 168 Schleppfehlerfenster nn 20 Praprozessor ANWeiSUNGeN nenn 154 Schleppfehlerfenster P923 naassen 109 Programm starten aasssseesssieeeeerreesrirnnesrenrenerenn 144 Schlupfausgleich externer Geber 41 Programm stoppen asssssssssssrreeessrneserrnnensrennnesnnna 144 GEM ege ee EE 287 Programmbefehle siirsin 301 SCOMON unseres 293 Programme Starten ccceccceceessseeeeeessteeeeeeens 257 SCOP Ein N ne augen 17 Programme Stoppen cccceeeceesseeeeeseeeeeeees 257 SCOPEAT4 ege rie Ree EES tates 17 Programmeditor ee arrsa r aS 255 SCOPE 47O en derbei a aR 17 Pr grammende tete ebene 301 SET aut ee ren heh et
408. r hinter case stehenden Werte mit Ausdruck berein wird falls vorhanden die default Anweisung Anweisung n aus gef hrt Anweisung 1 2 n sind blicherweise Folgen von Anweisungen die mit einer break Anweisung enden Endet die Anweisungsfolge nicht mit einer break Anweisung werden alle folgenden case Zweige ausgef hrt bis eine break Anweisung erreicht wird Dabei wird der Wert mit dem Ausdruck dann nicht mehr verglichen Anweisung 1 2 n k nnen auch Funktionsaufrufe sein So kann beispielsweise ein Sprungverteiler aufgebaut werden Wert 1 Wert 2 Wert n m ssen Konstanten oder konstante Ausdr cke sein Hier sind keine Variablen erlaubt Der default Zweig muss falls vorhanden als letzter innerhalb einer switch Anweisung stehen switch H1 case 1 H2 break case 2 H3 break default H4 break Dieses Programmst ck inkrementiert die IPOSP S Variable H2 wenn die IPOSPIUS Variable H1 den Wert 1 hat Hat sie den Wert 2 so wird die IPOSPlUS ariable H3 in krementiert Bei jedem anderen Wert der IPOSP S Variablen H1 wird die IPOSPIUS Variable H4 inkrementiert Auch die folgende Variante ist m glich switch H1 case 1 case 2 H3 break default H4 break Dieses Programmst ck inkrementiert die IPOSPIUS Yariable H3 wenn die IPOSPIUS Variable H1 den Wert 1 oder 2 hat Bei jedem anderen Wert der IPOSPIus _ Variablen H1 wird
409. r vor dem Shiften mit CamOutShiftLeft NICHT auf die mit CamDestination defi nierte Zielvariable CamForceOff ist dominant gegen ber CamForceOn Handbuch IPOSplus 11 159 11 160 gw Compiler Programmierung SEW Standardstrukturen Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung CamSource Bit 231 schaltet zwischen voreingestellten Bezugsvariab len und einem Zeiger auf eine beliebige Bezugsvariable um Bit 231 0 s 0 Geber X15 Motorgeber H511 1 Geber X14 externer Geber H510 2 Geber H509 Absolutgeber DIP11A 3 virtueller Geber alle folgenden Werte sind reserviert Bit 281 1 CamSource enth lt einen Zeiger auf eine IPOSPIUS _Yari able 231 CamDestination Zeiger auf Zielvariable Die in dem Wort der Zielvariablen nicht benutzten Bits k nnen f r andere Funktionen verwendet werden Schiebt man z B mit Shift Left die Ausg nge um 4 nach links kann man Bits 0 3 frei verwenden Bit 4 7 sind f r die Nockenfunktion und Bit 8 31 kann man frei verwenden Werden die Ausg nge der Nocken auf Ger teausg nge z B H481 gelegt sind diese Bin rausgange mit P620 P639 als IPOSP S Ausg nge zu reservieren Die in die sem Wort nicht benutzten Bits k nnen f r andere Aus g nge verwendet werden CamOutputs Anzahl der Ausg nge max 8 CamData 1 Zeiger auf erste CamOutput Struktur 1 Ausgang CamData 8 Zeiger a
410. rbeitet wenn die Bedingung erf llt wird flankengetriggert 13 wie 5 jedoch wird Interrupt jedesmal nur ein Mal bearbeitet wenn die Bedingung erf llt wird flankengetriggert H 5 Priority Priorit t des Interrupts 1 10 Task 2 und Task 3 haben jeweils Prio rit t 0 H 6 IntEvent Prozessabbild der Bezugsvariable von SourceVar zum Interrupt Zeit punkt Beispiel Siehe Task Verwaltung und Interrupts Variablen Interrupts bei MOVIDRIVE B Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen S 14 Standardfunktionen P60 P600 _SystemCall Syntax _SystemCall ereignis funktionsnane Beschreibung Die Funktion dient dazu eine selbstdefinierte Funktion bei Eintritt eines systembeding ten Ereignisses aufzurufen Der Name der Funktion und das gew nschte Ereignis wer den als Argumente angegeben Argumente ereignis Konstanter Ausdruck der angibt wann funktionsname aufgerufen wird Dieser Ausdruck kann einen der folgenden Werte annehmen SC_UC unbedingt SC_NO wenn Drehzahl gleich null SC_N wenn Drehzahl ungleich null SC_NOTPOS wenn nicht in Position SC_TP1 wenn Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI02 SC_NTP1 wenn kein Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI02 SC_TP2 wenn Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI03 SC_NTP2 wenn kein Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI03 funktionsname Name der Ereignisfunktion Achtung Im Gegensatz zu einem Funktionsaufruf wird hier nur der Name der Funktion ohne
411. rd der Geberwert mit dem Offset verrechnet e P947 Hiperface Offset X14 wirkt auf die Istposition des externen Gebers H510 H510 Geberwert P947 Die Umrechnung der Istposition erfolgt direkt nach der Eingabe der Werte Eine vorhe rige Referenzfahrt ist nicht notwendig Hinweis Bei einer Referenzfahrt eines Antriebssystems mit Hiperface Geber wird bei P941 Quelle Istposition EXT GEBER durch die Referenzfahrt der Hiperface Offset P947 neu berechnet und berschrieben Es gilt bei P960 Modulo Funktion AUS e P947 Geberwert P900 Bei aktivierter Modulo Funktion bezieht sich P900 auf die eingestellten Last Inkremente siehe P96x IPOS Modulo Funktion Die DIP Parameter werden ausf hrlich im Handbuch Positionieren mit Absolutwertge ber und Absolutwertgeberkarte DIP11A beschrieben Die DIP kann nicht mit BGO ver wendet werden Der an der DIP11 X62 angeschlossene SSI Absolutwertgeber wird ausgew hlt Ab Firmware und DIP Version 15 werden bei MOVIDRIVE A folgende Gebersysteme unterst tzt e KEIN GEBER Funktion ausgeschaltet e VISOLUX EDM Laser Distanzmessger t e T amp R CE65 CE100 MSSI Drehgeber e T amp RLE100 Laser Distanzmessger t e T amp R LA66K Linearer Wegsensor e AV1Y ROQ424 Drehgeber e STEGMANN AG100 MSSI Drehgeber e SICK DME 3000 111 Laser Distanzmessger t e STAHLWCS2 LS311 Metall Linearma stab e SICK ATM60 ATM90 Drehgeber e STEGMANN AG 626 Drehgeber e IV
412. re Ox2 15 Handbuch IPOSplus IPOSplus und Feldbus Feldbus Steuerworte und Feldbus Statusworte Statuswort 2 Das Statuswort 2 beinhaltet neben den Zustandsinformationen im Basis Statusblock im h herwertigen Statusbyte die virtuellen Ausgangsklemmen DO10 DO17 Durch die Programmierung der Klemmenfunktionen f r die Ausgangsklemmen k nnen somit alle herk mmlichen Signale ber das Feldbussystem verarbeitet werden Definition Bit Funktion 0 Endstufe freigegeben 1 Umrichter betriebsbereit 2 PA Daten freigegeben fest definiert 3 Aktueller Integratorsatz 4 Aktueller Parametersatz 5 St rung Warnung 6 Endschalter RECHTS aktiv 7 Endschalter LINKS aktiv 8 virtuelle Klemme 1 P630 Bin rausgang DO10 9 virtuelle Klemme 2 P631 Bin rausgang DO11 10 virtuelle Klemme 3 P632 Bin rausgang DO12 ruelle ulsgangakler nich 11 virtuelle Klemme 4 P633 Bin rausgang DO13 12 virtuelle Klemme 5 P634 Bin rausgang DO14 13 virtuelle Klemme 6 P635 Bin rausgang DO15 14 virtuelle Klemme 7 P636 Bin rausgang DO16 15 virtuelle Klemme 8 P637 Bin rausgang DO17 Ist zus tzlich zur Feldbus Optionskarte auch die DIO11 im Antriebsumrichter einge steckt haben die Eing nge der DIO11 Vorrang Die virtuellen Eing nge werden in die sem Fall nicht ausgewertet Statuswort 3 Das Statuswort 3 beinhaltet neben den Zust
413. rehmoment beim Beschleunigen gt linear mit der Zeit auf bis der Maximal t wert erreicht ist Ebenso wird das Dreh moment linear mit der Zeit wieder auf Null abgebaut Dadurch wird erreicht dass das System kaum zum Schwingen angeregt wird Der Einstellbereich kann von 5 ms bis 2000 ms P933 gew hlt t werden Die Positionierzeit verl ngert sich gegen ber der linearen Rampe um die eingestellte Ruckzeit t Die Beschleunigung und das Drehmo ment erh hen sich gegen ber der linea t ren Rampe nicht KURVENSCHEIBE Aktivierung der Technologie Funktion Elektronische Kurvenscheibe I SYNCHRONLAUF Aktivierung der Technologie Funktion Elektronischer Synchronlauf P917 Rampen Mit diesem Parameter wird bei Rampenform LINEAR oder RUCKBEGRENZT die Ver mode wendung der Positionierrampe 2 P912 bestimmt P917 0 Mode 1 Positionierrampe 2 P912 wird nur zur direkten Anfahrt der Zielposition verwendet alle anderen Drehzahl nderungen werden mit Positionierrampe 1 P911 durchgef hrt P917 1 Mode 2 Trennung von Beschleunigungsrampe und Verz gerungs rampe Eine Beschleunigung liegt vor wenn der Antrieb schneller wird und eine Verz gerung wenn der Antrieb langsamer wird Bei Beschleunigungsvorg ngen wird die Rampe 1 und bei Bremsvorg ngen die Rampe 2 verwendet Bei einem einfachen Positioniervorgang aus dem Stillstand ohne nderung der Ver fahrdaten w hrend der Positionierun
414. reicht man das durch Setzen von Klammern HL 3 7 2 4 H1 erh lt den Wert 108 aus 3 9 4 Um eine gew nschte Reihenfolge der Operationen zu gew hrleisten kann man die Rangfolge ber eine Klammerung erzwingen Ineinander verschachtelte Klammern sind zul ssig Uberflussige Klammerungen haben keine Einfluss auf die Programmfunktion 12 2 Un re Operatoren Handbuch IPOSplus Un re Operatoren sind Operatoren die vor oder hinter einem Operand stehen und nur diesen beeinflussen H1 H2 der un re Minusoperator bildet den Wert von H2 mit ver ndertem Vorzeichen H1 H2 der un re Komplement Operator bildet des bitweise Komplement von H2 H3 der Pr inkrementoperator erh ht den Wert von H3 um eins 175 12 176 Fa P60 P600 Compiler Operatoren Binare Operatoren 12 3 Binare Operatoren Beispiel Diese Operatoren verbinden zwei Operanden miteinander bzw stehen zwischen zwei Operanden H2 der bin re Zuweisungsoperator weist der Variablen Hl den Wert von H2 zu H2 3 der bin re Minusoperator bildet die Differenz zwischen H2 und 3 Hl Hl Die kombinierten Zuweisungsoperatoren f hren zu einer abk rzenden Schreibweise die die Lesbarkeit eines Programms verringern aber der Vollst ndigkeit halber erw hnt werden sollen Im Beispiel wird mit H1 2 0610 und H2 3 0b11 die Operation durch gef hrt
415. rfahrens m glich nur bei Ram penform linear Einstellung in ms mit Bezugswert 3000 mier H Positionierrampe 1 auf H 1 Positionierrampe 2 ab POS Positionierdrehzahl rechts links Einstellung auch w hrend des Verfahrens m glich nur bei SPEED Rampenform linear Einstellung in 0 1 min H Positionierdrehzahl rechts H 1 Positionierdrehzahl links OVERRIDE Override ein ausschalten Einstellung auch w hrend des Verfahrens m glich nur bei Ram ON penform linear H 0 aus H 1 ein BRAKE Bremsenfunktion ein ausschalten FUNC ON H 0 aus H 1 ein RAMP TYPE Einstellung w hrend des Verfahrens nicht erlaubt Drehmomentst e ndert P916 H 0 linear H 1 sinus H 2 quadratisch H 3 Busrampe H 4 ruckbegrenzt H 5 Kurvenscheibe H 6 I Synchronlauf RESET R cksetzen des Systemfehlers in Variable X2 ERROR ACT POSI Setzen der Motorgeber Istposition ACTPOS MOT H511 TION SPLINE Antriebsinterne Berechnung einer analytischen Kurvenscheibe Die Funktion ist zur Zeit nur MULTIAXIS im MCH mit SK Version 0C verf gbar Nach der Vorgabe von bis zu 20 St tzstellen x y Wertepaaren x Masterposition y Slave Position in einem Leitgeberbereich wird ber die Systemfunktion die Spline Berechnung initi alisiert Danach wird ber h 0 SplineMode die Berechnung gestartet und eine komplette oder ein Segment einer ausgew hlten Kurvenscheibe gef llt Bisher sind Spline O Verfahren f r optimale Laufruhe und Spline 1 Verfahren
416. rfolgreich und das Pro gramm ist 29 IPOS Worte gro und belegt damit 0 4 Prozent des gesamten IPOSPIUS Speicherplatzes Mit der Schaltfl che OK wird das Fenster geschlossen Handbuch IPOSplus Compiler Editor ox Erste Schritte 10 Fehlermeldungen Da bei der Programmierung Syntaxfehler auftreten k nnen wurde in den IPOSPIUs beim Compilieren Compiler ein Fehlermeldesystem integriert Wird ein Fehler erkannt so wird dem Pro grammierer die Zeile in der der Fehler aufgetreten ist angezeigt und eine entsprechen de Fehlermeldung ausgegeben die den Fehler klassifiziert Dies wollen wir anhand eines Beispiels untersuchen ndern Sie die FOR Schleife folgenderma en ab while 1 for Hl 0 H1 lt 100 Summe bilden H2 H2 Hl Warte 5 s lang _Wait 5000 In dem Beispiel fehlt in der FOR Schleife das dritte Argument Wird das Programm mit dem Symbol E compiliert so erscheint die folgende Meldung x Status FEHLER zm Datei O MDAMBRUSSIPOS Summe summe ipce Zeie 30 Klasse ANWEISUNG Code SEMIKOLON Ausf hren Compiler abgelaufene Zeit 0 10 Sekunden 10307AXX Bild 34 Fehlermeldung beim Compilieren Da ein Fehler aufgetreten ist wird der Status FEHLER ausgegeben Au erdem wird die Zeile die Fehlerklassifikation und der Fehler Code angezeigt Zus tzlich wird die feh lerhafte Programmzeile in der Quelldatei mit einem roten
417. rgleicht vorzeichenrichtig ob Variable X1 kleiner oder gleich Vari able oder Konstante X2 ist Variable X1 enthalt das Ergebnis Es ist ungleich Null wenn die Bedingung erf llt ist sonst ist das Ergebnis Null Das Ergebnis kann z B durch einen nachfolgenden Sprungbefehl weiter verarbeitet werden Variable X2 bleibt unverandert Befehlsaufbau Mxxx Marke optional EEE SEE x1 Variable Ergebnis X2 Variable oder Konstante SET HO 50 SET Hl 13 CPLE HO lt Hl Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Null und H1 den Wert 13 SET HO 3 CPLE HO lt 3 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Eins 20 327 20 328 Fa P60 Assembler Befehle Vergleichsbefehle P600 CPLT COMPARE LESS THAN Befehlsaufbau Beispiel 1 Beispiel 2 CPNE COM PARE NOT EQUAL Befehlsaufbau Beispiel 1 Beispiel 2 Der Befehl CPLT vergleicht vorzeichenrichtig ob Variable X1 kleiner Variable oder Kon stante X2 ist Variable X1 enthalt das Ergebnis Es ist ungleich Null wenn die Bedingung erf llt ist sonst ist das Ergebnis Null Das Ergebnis kann z B durch einen nachfolgenden Sprungbefehl weiter verarbeitet werden Variable X2 bleibt unver ndert Befehlsaufbau Mxxx Marke optional ee x1 Variable Ergebnis X2 Variable oder Konstante SET HO 3 CPLT HO lt 3 Nach der Abarbeitung des Programms hat HO den Wert Null
418. rheits hinweise HOS Lesen Sie dieses Handbuch sorgf ltig durch bevor Sie mit der Installation und Inbetriebnahme von IPOSPIUS _Ger ten beginnen Dieses Handbuch setzt die Kenntnis der Dokumentation der IPOSPIUS _Ger te voraus Beachten Sie unbedingt die im Handbuch enthaltenen Warn und Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise sind mit folgenden Zeichen gekennzeichnet Gefahr M gliche Folgen Tod oder schwerste Verletzungen Warnung M gliche Folgen Leichte oder geringf gige Verletzungen Vorsicht M gliche Folgen Besch digung des Antriebs und der Umgebung Hinweis Anwendungstipps und n tzliche Informationen Sie verf gen mit IPOSPIUS ber eine Positionierung und Ablaufsteuerung die es er m glicht in weiten Grenzen die IPOSPIUS _Ger te an Anlagengegebenheiten anzu passen Wie bei allen programmierbaren Systemen besteht aber die Gefahr einer Fehl programmierung die zu unerwartetem nicht unkontrolliertem Systemverhalten f hrt SEW EURODRIVE stellt jedes Ger t unter Beachtung der bei SEW EURODRIVE g ltigen technischen Unterlagen her und pr ft es nderungen der technischen Daten und Konstruktionen die dem technischen Fort schritt dienen bleiben vorbehalten Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung f r e _St rungsfreien Betrieb e Erf llung von Garantieanspr chen Handbuch IPOSplus Systembeschreibung Einf hrung 2 Systembeschreibung 2 1 Einf hrung
419. ritische Vorg nge Berechnungen e Beobachtung von Systemgr en e Kommunikation mit den SEW Bedienterminals e Zyklisches Kopieren von Variablen auf die Oszilloskop Variablen H474 H475 e Aufbereitung der Prozessdaten des Feldbusses SBus mit einer bergeordneten Steuerung oder anderen MOVIDRIVE Damit f hrt IPOSPIUS diese Funktionen auch durch wenn in Task 1 die Interrupt Rou tine aktiv ist Beachten Sie dabei dass in Task 2 die Abarbeitungszeit pro Befehl im Gegensatz zu Task 3 deterministisch ist Ein MOVIDRIVE B positioniert einen Fahrantrieb Eine SPS steuert das MOVIDRIVE ber einen Feldbus ndern Sie einzelne Parameter mit SEW Bedienger ten direkt am MOVIDRIVE L sungsvorschlag Task 1 Programmierung des Bewegungsablaufs Task 2 HMI Kommunikation mit dem Bedienterminal Task 3 Feldbuskommunikation mit der SPS Je nach Anwendungsfall ist es wichtig die zus tzlichen Befehle richtig zu verteilen Interrupt orientierte Programme Wenn ein Anwenderprogramm Interrupt orien tiert arbeitet und die Task 1 Interrupts schnell bearbeitet werden sollen so muss Task 1 eine hohe Rechenpriorit t in Form von zus tzlichen Befehlen in P938 zuge wiesen werden e Laufzeit optimierte Programme Soll in IPOS z B eine Prozessdatenkonvertie rung vorgenommen werden kommt es darauf an diese m glichst schnell abzu schlie en Die Task 3 kann dazu verwendet werden die Konvertierungsroutinen m glichst schnell a
420. rmationen von Master und Slave und speichert diesen Wert in Form von Inkrementalgebersignalen in einem f r den Anwender nicht zug nglichen internen Differenzz hler In Abh ngigkeit dieser Differenz werden bin re Meldungen wie DRS SLAVE IN POS DRS SCHLEPPFEH LER DRS VORWARNUNG und MASTER STILLSTAND gesetzt Dieser Z hler wird in Abh ngigkeit des eingestellten Betriebs Modes unterschiedlich ausgewertet Im Synchronlauf dient der interne Differenzz hler zur Ausregelung auf Winkelversatz zwi schen Slave und Master zu 0 Die Steuerung der DRS erfolgt ber die Variablen H473 H476 H477 und H484 siehe auch Kap bersicht ber die Systemvariablen Nachfolgend wird beschrieben wie sich die DRS aus dem IPOSP US _Programm heraus ansprechen l sst Weiterf hrende Information k nnen Sie dem Handbuch Synchronlaufkarte Typ DRS11 entnehmen Aktivieren und ber die Systemvariable H476 DRS CTRL k nnen die zwei programmierbaren Aus Deaktivieren der g nge der DRS11A gesetzt und zur ckgesetzt werden Funktion Freilauf 86 Handbuch IPOSplus IPOSplus und synchronisierte Bewegungen Synchronlauf mit DRS Optionskarte Voraussetzung ber eine Kabelverbindung der Klemme X40 9 AUSGO auf X40 1 Freilauf kann die DRS11A ber IPOSPIUS jn den Freilauf geschaltet werden Befehlsfolge Setzen von AUSGO und damit dem DRS Eingang Freilauf im Freilauf leuchtet rote Assembler LED an DRS Karte BSET H476 0 1
421. ro en Werten von P955 kann es notwendig sein dass P910 Werte lt 1 erh lt Der vom Absolutwertgeber gelieferte Positionswert steht in der Variablen H509 ACT POS ABS zur Verf gung Der Positionswert kann mit der internen Steuerung IPOSPIUS auch ohne direkte Positionierung verarbeitet werden 5 6 Referenzieren F r Anwendungen mit absoluten Positionierbefehlen ist es notwendig den Bezugspunkt Maschinen Nullpunkt zu definieren Abh ngig vom Gebertyp ist dies einmalig bei der Erstinbetriebnahme Absolutgeber oder jedes Mal wenn die Maschine neu eingeschal tet wird notwendig alle anderen Geber Das MOVIDRIVE unterst tzt 9 verschiedene Referenzfahrtypen die ber P903 Refe renzfahrtyp P904 Referenzierung auf Nullimpuls und die Argumente des IPOSPIUS Be fehls _600 bzw GO0 eingestellt werden und sich aus der sinnvollen Kombination folgender Eigenschaften ergeben e Setzen des Gebers ohne Referenzfahrt keine Referenzfahrt e Suchrichtung Bewegungsrichtung bei Start der Referenzfahrt e Referenzieren auf Hardware Endschalter e Referenzieren auf Nullimpuls bei externen Gebern nur m glich wenn Aufl sung lt 5000 Ink Umdrehung e Referenzieren auf Referenznocke Wird auf Hardware Endschalter und oder Referenznocke referenziert sind diese als Binareingange einzustellen Uber den Parameter P941 Quelle Istposition wird definiert auf welchen Geber sich die Referenzfahrt bezieht Die Referenzfahrt
422. rsicht ber verf gbare Applikationsmodule Positionieren Wickeln 11 12 Systembeschreibung Technologie Optionen Applikationsmodule bersicht ber verf gbare Applikationsmodule Fliegende S ge Synchronlauf E SYNC nur MOVIDRIVE B und MCH Rotatorisch Positionieren Die intelligenten Applikationsmodule der Technologie Option bieten Ihnen eine bisher nicht erreichte Funktionalitat Alle wichtigen Maschinendaten sind bestens zuganglich Fehlerquellen sind praktisch ausgeschlossen da nur die f r die Anwendung erforder lichen Parameter eingegeben werden m ssen Mit Hilfe eines Diagnose Tools k nnen alle relevanten Daten wie zum Beispiel Klemmenzust nde oder Positionswerte w h rend des laufenden Arbeitsprozesses beobachtet werden Die Funktionsweise wird in separaten Handb chern beschrieben Handbuch IPOSplus Systembeschreibung Technische Daten 2 5 Technische Daten Geberaufl sung MOVIDRIVE X15 Motorgeber MOVIDRIVE X62 Streckengeber MOVIDRIVE X62 Absolutwert Geber auch Absolutwert Geber aus HIPER IPOSP US arbeitet immer mit 4096 Inkrementen Motorumdrehung Voraussetzung Geberaufl sung von 512 1024 oder 2048 Impulse Motor umdrehung andere Geberaufl sung ist nicht zul ssig oder Resolver FACE maximale Programml nge Programmspeicher MOVIDRIVE A ohne MCH 4 kByte MOVIDRIVE MCH 8 kByte
423. rt funktionsname Die Funktion dient dazu eine selbstdefinierte Funktion als Task 2 festzulegen und diese zu starten bzw zu stoppen Der Name der Funktion und das Steuerwort werden als Ar gumente angegeben Nach Netz Ein stehen Steuerwort und Startadresse auf 0 d h Task 2 ist deaktiviert Der Befehl wurde bei MOVIDRIVE B durch _SetTask ersetzt ist aus Abw rtskompati bilit t aber weiterhin auch im MOVIDRIVE B verf gbar Handbuch IPOSplus e P6 Compiler Funktionen 14 Standardfunktionen P60 P600 Argumente steuerwort Konstanter Ausdruck der einen der folgenden Werte annehmen kann T2_STOP Task 2 stoppen T2_START Task 2 starten funktionsname Name der Task 2 Funktion Achtung Im Gegensatz zu einem Funk tionsaufruf wird hier nur der Name der Funktion ohne angegeben Beispiel include lt constb h gt MeineTask2 Anweisungen der Task 2 main Task 2 dem System bekanntmachen und starten _SetTask2 T2_START MeineTask2 while 1 Hauptprogramm _SetVarlnterrupt Syntax _SetVarInterrupt hl funktionsname Beschreibung Der Befehl ist im MOVIDRIVE A nicht verf gbar nur ab MOVIDRIVE B Der Befehl aktiviert einen Variablen Interrupt mit der Datenstruktur ab der Variable h1 Ist die Bedingung f r den Interrupt erf llt so wird die Funktion funktionsname ausge f hrt Das Ereignis f r den Interrupt ist der Vergleich mit einem Variablenwert siehe H 4 Wenn d
424. rt bleiben Z hlt die Ab solutwertgeberposition abw rts so muss P951 invertiert werden Ist kein Motorgeber vorhanden keine Drehzahlregelung so ist der Parameter nicht re levant Mit dem eingestellten Wert wird die Positionsinformation des Absolutwertgebers multipliziert Der Parameter wird so eingestellt dass das Verh ltnis der Weginformatio nen zwischen dem Motorgeber und dem Absolutwertgeber m glichst nahe 1 ist Zur Messung stellen Sie den Parameter zun chst auf 1 Notieren Sie sich die Werte der Variablen H509 ACTPOS ABS und H511 ACTPOS MOT Verfahren Sie den Antrieb um mindestens 1 Motorumdrehung Ermitteln Sie die Differenz zwischen den notierten und den aktuellen Werten der Variablen und bilden den Quotienten ACTPOS ABS H509 alt H509 neu H509 Differenz notierte Werte ACTPOS MOT H511 alt H511 neu H511 Differenz notierte Werte Der Quotient Q ergibt sich aus H511 Differenz geteilt durch H509 Differenz Q H511 alt H511 neu H509 alt H509 neu Den Parameter GEBERSKALIERUNG P955 stellen Sie auf den Wert ein der dem er mittelten Quotienten Q am n chsten kommt vorzugsweise den kleineren Wert Ist der Quotient gr er als 80 so wird die Positionierung auf den Absolutwertgeber nur mit reduzierter Dynamik realisiert werden k nnen Bei der Projektierung ist darauf zu achten dass das Geberverh ltnis 1 10 nicht ber schreitet Handbuch IPOSplus Wegerfassu
425. rt im E A bzw Peripheriebe reich des bergeordneten Automatisierungsger tes zu steuern Die folgende Tabelle zeigt die Belegung des h herwertigen Steuerblocks mit den inter nen Sollwert Funktionen Bit Funktionalit t Zuordnung 8 Drehrichtung f r 0 Drehrichtung RECHTS Motorpoti 1 Drehrichtung LINKS 9 Motorpoti Hochlauf 10 9 i 10 Motorpoti Tieflauf 0 0 keine Anderung 1 O ab 0 1 auf 1 1 keine Anderung 11 Anwahl der internen 12 11 12 Festsollwerte 0 0 Drehzahl Sollwert ber Prozess Ausgangsdatenwort 2 n11 n13 bzw 0 1 interner Sollwert n11 n21 n21 n23 1 0 interner Sollwert n12 n22 1 1 interner Sollwert n13 n23 13 Festsollwert 0 Festsollwerte des aktiven Parametersatzes ber Bit 11 12 anw hlbar Umschaltung 1 Festsollwerte des anderen Parametersatzes ber Bit 11 12 anw hlbar 14 Reserviert Reservierte Bits sind generell auf Null zu setzen 15 Reserviert Reservierte Bits sind generell auf Null zu setzen Diese internen Sollwertfunktionen werden aktiviert indem Parameter P100 entspre chend auf Festsollwert oder Motorpoti gestellt wird und die dazu passenden Bits im Steuerwort 1 gesetzt werden Die Vorgabe eines Drehzahl Sollwerts ber ein SBus Prozessausgangsdatenwort ist dann nicht mehr wirksam Die Steuerung der Sollwertfunktion Motorpotenziometer erfolgt ber die Feldbusschnitt stelle in gleicher Weise wie auch ber die Standard Eingangsklemm
426. rte MOVIDRIVE B bzw TASK bzw TASK Interrupt TASK2 TASK3 START Ereignis START Mxx Mxx STOP Sym bol oder _SetTask2 ST 2 Fe Ri 2 STOP Nicht vorhanden Bay yorhan Task2Name bzw TASK2 en STOP Mxx ol oder P931 A im Handbe STOP Sym STOP Symbol Wie Task 1 dienger t bol oder oder _SetTask ST2 _SetTask ST3_S Wie Task 1 Stoppen _STOP TOP oder wie zuge MOVIDRIVE B Task2Name Task3Name ordnete Task 2 bzw TASK bzw TASK oder 3 TASK2 STOP TASK3 STOP Mxx Mxx Durch ande Kann nicht Unterbrechung Durch Task 1 ren Task 1 Nicht vorhan MOVIDRIVE A Interrupt unterbrochen Nicht vorhanden interrupt h he den werden SESCH rer Priorit t Durch ange Duren vanan Unterbrechung Durch Task1 Durch Variab Durch Variablen ren Task 1 derselben p MOVIDRIVE B Interrupt len Interrupt Interrupt Interrupt h he Task mit h he rer Priorit t rer Priorit t Debuggen mit Breakpointund Ja Nein Nein Ja Nein Einzelschritt eco 1 Assembler 2 Assembler Nichi vorhanden Assembler Nicht vorhan MOVIDRIVE A befehl ms befehle ms befehl ms den 110 mind 1 Befehl Wie der Task 2 11 Assem g 3 Assembler pro ms je nach zu der der Befehlsabarbei Befehle ms bler Befehle Prozessor Aus gt Interrupt zuge tungszeit Werksei ms Werkein d Wie Task 1 dnet i MOVIDRIVE B erkseinstel stellung 2 astung werden ordnet ist lung 1 Befehl Befehle ms weitere Befehle Task 2 oder ms
427. rter Bremsenfunktion f llt die Bremse nicht ein Hinweis Da im Stillstand die Istposition als Sollposition bernommen wird darf der Befehl nicht zyklisch bearbeitet werden Bei Achsen mit Prozesskr ften oder Hubwerken driftet sonst die Achse langsam weg AS_ENABLE Die Verriegelung wird mittels IPOSPIUS Steuerwort aufgehoben Da im Stillstand die Istposition als Sollposition bernommen wird darf der Befehl mit dem Argument AS_PSTOP nicht zyklisch bearbeitet werden Bei Achsen mit Prozess kr ften oder Hubwerken driftet die Achse sonst langsam weg main _GoAbs GO_NOWAIT 3000 Fahrauftrag starten _AxisStop AS_PSTOP Fahrvorgang abbrechen Anweisungen w hrend Stillstand _AxisStop AS_ENABLE Verriegelung aufheben _GoAbs GO_NOWAIT 3000 Fahrauftrag neu absetzen _BitClear h bit _BitClear setzt innerhalb der Variablen h das Bit bit auf Null h Variablenname bit konstanter Ausdruck f r Bitposition main _BitClear H100 3 l scht Bit 3 in H100 Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen S 14 Standardfunktionen P60 _BitMove Syntax Beschreibung Argumente Beispiel _BitMoveNeg Syntax Beschreibung Argumente Beispiel _BitSet Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Handbuch IPOSplus P600 _BitMove h2 bit2 hl bitl Kopiert das Bit mit der Nummer bit von IPOSPIUS _ ariable h1 in das Bit mit der Num mer bit2 von IP
428. rtuelle Klemme 7 P616 Bin reingang DI16 15 virtuelle Klemme 8 P617 Bin reingang DI17 fest definiert INIo a AJ vl N o Ke virtuelle Eingangsklemmen Ist zus tzlich zur Feldbus Optionskarte auch die DIO11 im Antriebsumrichter einge steckt haben die Eing nge der DIO11 Vorrang Die virtuellen Eing nge werden in die sem Fall nicht ausgewertet Das Statuswort 1 beinhaltet neben den Zustandsinformationen im Basis Statusblock im h herwertigen Statusbyte entweder den Ger tezustand oder die Fehlernummer In Abh ngigkeit vom St rungsbit wird bei St rungsbit 0 der Ger tezustand angezeigt bzw im St rungsfall St rungsbit 1 die Fehlernummer angezeigt Mit dem R ckset zen der St rung wird auch das St rungsbit zur ckgesetzt und wieder der aktuelle Ge r tezustand eingeblendet Die Bedeutung der Fehlernummern und des Ger tezustands finden Sie im Systemhandbuch oder in der Betriebsanleitung MOVIDRIVE Definition Bit Funktion 0 Endstufe freigegeben 1 Umrichter betriebsbereit 2 PA Daten freigegeben Aktueller fest definiert 3 tueller Integratorsatz 4 Aktueller Parametersatz 5 St rung Warnung 6 Endschalter RECHTS aktiv 7 Endschalter LNKS aktiv 8 9 St rung Warnung 10 Bit5 1 gt Fehlernummer Geratezustand Fehler 11 2 SEET nummer 12 a 13 Bit 5 0 Geratezustand 14 0x1 Reglersper
429. rundger t Klemmenbez DO17 DO16 DO15 DO14 DO13 DO12 DO11 DO10 DOO2 DO01 DBOO Bits der System 7 6 5 4 3 2 1 0 2 1 0 variablen Wertigkeit 27 26 2 gt 24 23 22 21 20 22 21 20 Ausgabe der Tabellenpositionsnummer 11 ber DIO11 11 ben tigt 3 Ausg nge also werden die Ausg nge DO10 DO11 und DO13 ben tigt SET H480 11 Das R cksetzen aller bin ren Ausg nge erfolgt durch Beschreiben der Systemvariablen H480 und H481 mit 0 Das ist nur sinnvoll wenn alle Ausg nge als IPOSPIuS _ Ausg nge parametriert sind Anders parametrierte Ausg nge werden zum Beispiel von der Firmware beschrieben und sollen nicht separat manipuliert werden SET H480 0 R cksetzen der Ausg nge der Option DIO11 oder DIP11 SET H481 0 R cksetzen der Ausg nge des Grundger ts 19 3 Analoge Ein Ausg nge Tabelle 7 bersicht ber die analogen Ein Ausg nge Analoge Ein Ausg nge Eing nge Ausg nge Grundger t Option Option DIO11 Ein Ausgang AN Al2 AO1 AO2 Klemmenbezeichnung AI11 Al12 AGND Al21 Al22 AGND AOV1 AOC1 AGND AOV2 AOC2 AGND 266 Die analogen Eing nge sind Differenzeing nge Die Ein Ausg nge k nnen wahlweise als U oder I Ein Ausg nge genutzt werden Tabelle 8 Zuordnung von Wertebereichen zu Variablenwerten Wertebereich Variablenwert 10 0 10V 10 000 O 10 000
430. rung nach Toggeln der Freigabe fortzuset zen e Durch Setzen des Bits H453 0 Variable ModuloCtrl und Bit TargetReset_Off Wie verh lt sich die Achse wenn w hrend einer Positionierfahrt der _AxisStop AS_PSTOP Befehl abgesetzt wird e Es wird an der Positionierrampe verz gert die Istposition wird nach Stopp der Achse angezeigt Um die Positionierfahrt fortzusetzen muss die Zielposition mit einem neuen Wert beschrieben werden z B Inkrementierung um 1 Bit Zweite L sungsvariante w re anstelle der _AxisStop AS_PSTOP Befehle den _AxisStop AS_RSTOP zu verwenden In diesem Fall w rde bei aktiviertem Bit H453 0 Variable ModuloCtrl und Bit TargetReset_Off die Zielposition erhalten bleiben Warum wird trotz aktivierter Modulo Funktion bei Positionierung mit Absolutwertge ber der Fehler F92 DIP Erfassungsbereich ausgel st e Der Fehler Fehler 92 wird erst mit der Firmware Stand 14 822 890 6 14 abge fangen Baugruppen mit 167er Prozessor D1 sind nur bis zur Version 11 up datef hig und m ssen somit gegen eine Baugruppe mit 168er Prozessor und Firmwarestand gt 14 umger stet werden Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke 5 8 Nockenschaltwerke Handbuch IPOSplus Mit Nockenschaltwerken werden abh ngig von der Position eines Antriebs Ausg nge gesetzt oder r ckgesetzt Damit k nnen Sie wegabh ngig weitere Aktoren wie z B Pneumatikzylinder ansteuern ein
431. s und unten einkommentieren Handbuch IPOSplus 239 15 240 Compiler Beispiele Compiler Programmger st Hauptzustandsmaschine bearbeiten switch 1GlobalStateMachine keine Betriebsart angewaehlt oder moeglich case DISABLE break Betriebsart Tippen case JOGGING fnJogging break Betriebsart Referenzieren case HOMING fnHoming break Betriebsart Positionieren case POSITIONING fnPositioning break Programmierfehler unzul ssiger Zustand default _AxisStop AS_PSTOP 1GlobalStateMachine lOpMode 1 break Ende switch 1GlobalStateMachine Ende while 1 Ende main Ist keine Tipptaste gesetzt getippt Funktion fnJogMode Tippen der Achse Mit 2 Eing ngen kann die Achse nach rechts und links verfahren werden SSS Se ee ee ee E g fnJogging Instruktionen beim Eintritt in den Hauptzustand Jogging Betriebsart quittieren _BitSet 1PE_StatusWord 11 _BitClear 1PE_StatusWord 12 zyklische Bearbeitung do PA Daten einlesen GetSys tPA BusType GS_PODATA if MY_JOG_PLUS amp amp MY_JOG_MINUS tPosVelocities CW tPosVelocities CCW _SetSys SS_POSSPEED tPosVelocities TargetPos ActPos_Mot 409600 if MY_JOG_MINUS amp amp MY_JOG_PLUS f tPosVelocities CW tPosVelocities CCW _SetSys SS_POSSPEED tPosVelocities TargetPos ActPos_Mot 409600 solange
432. s konstanter Ausdruck der einen der folgenden Werte annehmen kann SI_DISABLE Interrupt ist gesperrt SI_ERROR l st einen Interrupt bei Systemfehler aus SI_TIMERO l st einen Interrupt bei Uberlauf von TimerO aus SI_TOUCHP1 l st einen Interrupt bei Flankenwechsel an einer Touchprobe Klemme aus wenn Touch probe aktiviert wurde funktionsname Name der Interrupt Funktion Achtung Im Gegensatz zu einem Funktionsaufruf wird hier nur der Name der Funktion ohne angegeben Beispiel include lt constb h gt OInterrupt Anweisungen der Interrupt Routine f r Timer 0 main TOInterrupt dem System bekanntmachen und starten _SetInterrupt SI_TIMERO TOInterrupt while 1 Hauptprogramm Task 1 Handbuch IPOSplus 213 14 214 Fa P60 P600 _SetSys Syntax Beschreibung Argumente Compiler Funktionen Standardfunktionen _SetSys sys h Setzt den Wert einer internen Systemgr e mit dem Wert einer IPOSPIUS _ Variablen h Name der Quellvariable sys Konstanter Ausdruck der die Systemgr e bezeichnet sys kann einen der fol genden Werte annehmen SS_N11 interner Festsollwert n11 SS_N12 interner Festsollwert n12 SS_N13 interner Festsollwert n13 SS_N21 interner Festsollwert n21 SS_N22 interner Festsollwert n22 SS_N23 interner Festsollwert n23 Achtung Der neue Festsollwert wird erst nach 5 ms sicher bernommen Programmabarbeitung nach _SetSys Befehl ev
433. s_Mot Istposition tPE PI3 1ScalingDenominator lActPosition 1ScalingNumerator Istposition _SetSys SS_PIDATA tPE Len PD abschicken 15 243 15 Compiler Beispiele Compiler Programmger st mous Funktion fnBuildStatusWord Hier werden Bit 0 7 des Statuswortes gebildet und bei Fehler die anderen Ausg nge durch den Fehlercode ersetzt nBuildStatusWord aH _BitMove 1PE_StatusWord 1 StatusWord 2 Umrichter betriebsbereit _BitMove 1PE_StatusWord 2 StatusWord 20 IPOS referenziert _BitMove 1PE_StatusWord 3 StatusWord 19 Zielposition erreicht _BitMoveNeg 1PE_StatusWord 4 StatusWord 1 Fehler if MY_NO_ERROR im Fehlerfall die Statusbits der Betriebsarten mit Fehlercode berschreiben 1PE_StatusWord 1PE_StatusWord amp lErrorCode lt lt 8 tPE PIl 1PE_StatusWord end nBuildStatusWord 244 Handbuch IPOSplus Fehlermeldungen Fehlermeldungen des Compilers 16 Fehlermeldungen 16 1 Fehlermeldungen des Compilers Handbuch IPOSplus Die Quelltextfehler die vom Pr prozessor und Compiler erkannt werden sind in Fehler klasse und Fehlercode unterteilt Error Class Error Code m gliche Ursache ANWEISUNG NICHT GEFUNDEN Im Schleifenk rper fehlen Anweisungen SEMIKOLON Semikolon hinter Anweisung fehlt BEDINGT DOPPELPUNKT bei Bedingt Anwei
434. sch miteinander verkn pften Bedingun gen zusammensetzen Beispiel Solange H1 gr er ist als 5 werden die Anweisungen innerhalb des Blocks ausgef hrt Nach dem Abbruch der Schleife enth lt H2 den Wert 5 Ebenso wie bei der for Schleife k nnen auch hier die Anweisungen break und continue eingesetzt werden Die break Anweisung f hrt dabei wieder zum Verlassen der while Schleife die continue Anweisung zu einem Sprung ans Ende des Anweisungsblocks und damit zu einer erneuten berpr fung des Ausdrucks f r einen weiteren Schleifen durchlauf Beispiel H1 0 while H1 lt 20 H1 if H1 gt 10 continue H2 H2 2 Solange H1 kleiner oder gleich 10 ist wird H2 um 2 erh ht Hat H1 einen Wert gr er 10 dann wird an das Ende der while Schleife gesprungen und die Bedingung f r einen weiteren Schleifendurchlauf getestet H2 wird bei den weiteren Schleifendurchlaufen nicht weiter verandert Besitzt H1 den Wert 20 dann wird die Schleife verlassen 180 Handbuch IPOSplus Compiler Konstrukte oS do while P60 Beispiel 13 4 do while Syntax Handbuch IPOSplus P600 H1 0 while 1 Hl if Hl 20 break if H1 gt 10 continue H2 H2 2 Dieses Beispiel bewirkt dasselbe wie das zuvor dargestellte Beispiel Die quasi Endlos Schleife wird mittels break Anweisung verlassen wenn H1 gleich 20 ist Hier ist also auch gl
435. scher Baum im Projektfenster des Hauptfens ters 5 IPOSplus COMPILER MOYITOOLS B q a oj sl Datei Bearbeiten Suchen Projekt Ausf hren Anzeige Extras Fenster Hilfe DEE HH RAAM F SH Er Projekt cP Quelltext Datei en Ein Dokument e ONline Punkt zu Punk Kerze EE EB ss 10456ADE Bild 27 Mein erstes Projekt Als n chstes muss eine neue Quelltextdatei erzeugt und dem Projekt hinzugef gt wer den Dazu klicken Sie auf Datei Neu Quelltext Datei Das folgende Dialogfenster erscheint Datei neu SE 1 Q M chten Sie die Quelltextdatei dem Projekt hinzuf gen Nein Abbrechen 10457ADE Bild 28 Dialogfenster Datei neu Handbuch IPOSplus 121 Erste Schritte 10 C x Compiler Editor Bestatigen Sie dieses Dialogfenster mit Ja und eine neue Quelltextdatei wird dem Pro jekt hinzugef gt Jetzt werden Sie noch nach einem Namen f r die neue Quelltextdatei gefragt Geben Sie den Namen summe ipc ein Nach Bet tigen der Schaltfl che Spei chern erscheint ein weiteres Fenster Hier legen Sie die Programmstruktur fest Programmstruktur festlegen main Funktion Interrupt J hinzuf gen Interrupt Quelle Task2 System Ger tefehler v I hinzuf gen Funktionsname Funktionsname ask2 Interrupt Task3 7 hinzuf gen K Funktionsname IER Abbruch 10458ADE Bild 29 Programmstruktur festlegen W h
436. setzen Mit diesem Mechanismus lassen sich beispielsweise Konstanten Variablen usw sym bolisch formulieren Der Compiler unterst tzt nur Makros ohne Parameter Die Syntax lautet define MakroBezeichner lt SymbolSequenz gt Jedes Auftreten von MakroBezeichner im Quelltext nach dieser Direktive wird durch die m glicherweise leere SymbolSequenz ersetzt Bei einer leeren Symbolsequenz wird der MakroBezeichner bekannt gemacht hat aber keine weitere Funktion Die Sym bolsequenz darf maximal 75 Zeichen beinhalten 156 Handbuch IPOSplus gu Compiler Programmierung undef 11 6 undef Handbuch IPOSplus In der Header Datei const h wird auf diese Art und Weise den Systemvariablen eine symbolische Schreibweise zugeordnet So kann nach dem Einbinden der Header Datei const h zum Beispiel die Variable H474 Uber den symbolischen Namen Scope474 oder die Variable H484 Uber ControlWord angesprochen werden Ebenso k nnen mit der Direktive define konstanten Werten symbolische Namen zu geordnet werden Die Zeile define MAXDREHZAHL 1500 erm glicht es nun statt 1500 explizit MAXDREHZAHL im Quelltext zu schreiben Der Quelltext wird dadurch lesbarer Das folgende Beispiel soll dies verdeutlichen H123 2000 in this line the macro definitions setpoint and are replaced meaning H123 2000 define setpoint define maximum setpoint maximum maximum
437. sition H454 MODTAGPOS auf den Istwert MODACTPOS gesetzt siehe Kapitel Referenzieren Positionieren Die Verfahrstrategie f r das Positionieren wird ber die SHELL Parameter 960 Modulo Funktion angew hlt Die Modi k nnen durch ein IPOSPIUS _Programm mit dem MOVI LINK Befehl umgeschaltet werden Kapitel Anwenderschnittstelle Die Beispiele bezie hen sich auf die gew hlte Aufl sung 218 360 Als IPOSPIUS _Geber wurde ein Motorgeber eingetragen P941 Quelle Istposition MOTORGEBER X15 kurzer Weg ModuloMode kurzer Weg P960 KURZ Standardeinstellung Ausgehend von der aktuellen Istposition H455 MODACTPOS wird der k rzeste Verfahr weg zur angeforderten Zielposition H454 MODTAGPOS ermittelt In Abh ngigkeit vom k rzesten Weg wird die Drehrichtung gew hlt Darstellbare Zielposition H454 MODTAGPOS k x 360 0 360 kx 216 0 218 1 eg INK a K 511 ActPos_Mot GA Z 1 _ i MOD ACTPOS 300 e wad 0000 D554 MOD TAGPOS 410 Z 0001 238E _ a a 2 he MOD TAGPOS 120 3 0000 5555 MOD ACTPOS 50 RE 0000 238E o fg u 3 MOD ACTPOS 120 H455 GE OD ACTPOS gt 0 180 360 0 180 DU 0000 8000 FFFF 0000 8000 216 360 hex Bild 12 Modulo kurzer Weg 1 Istposition vor Positionierung Modulo Actual Position 2 Absetzen der Zielposition Modulo Target Position 3 Istposition nach Positionierung Modulo Actual Position Modulo kurzer Weg Anmerkung die Ac
438. sitionsoffset P954 Nullpunktoffset P955 Geberskalierung DIP H509 Absolutwertgeber Istwert auf Variable H510 Externer Geber Istwert auf Variable H511 Motorgeber Istwert auf Variable Motorgeber 1024 Striche externer Geber 512 Striche Mechanisches bersetzungsverh ltnis Motor externer Geber 1 1 1 L sung empfohlen P942 1 P 943 1 P944 x2 Werte innerhalb einer Motorumdrehung H511 0 1 2 4095 4096 H510 0 2 4 4094 4096 2 L sung nicht verwenden bei Rampen gt 20 s und hohen Motordrehzahlen P 942 2 P943 1 P944 x1 Werte innerhalb einer Motorumdrehung H511 0 1 2 4095 4096 H510 0 1 2 2047 2048 111 9 112 Fa P60 P600 Beispiel 2 Ermittlung der Parameter IPOSplus Parameter P94x IPOS Geber Motorgeber 1024 Striche externer Geber 1024 Striche Mechanisches bersetzungsverh ltnis Motor externer Geber 4 Umdr 3 Umdr 1 L sung empfohlen P942 4 P943 3 P944 x1 Werte innerhalb einer Motorumdrehung H511 0 1 2 4095 4096 H510 0 1 2 3072 2 L sung nicht verwenden bei Rampen gt 20 s und hohen Motordrehzahlen P942 1 P943 3 P944 x4 Werte innerhalb einer Motorumdrehung H511 0 1 2 4095 4096 H510 0 4 8 12288 Vorgehensweise zur berpr fung oder zur Ermittlung bei unbekannter bersetzung oder Strichzahl Ermitteln Sie P944 oder P955
439. spiele f r Abtriebseinheiten GM Motorgeber GS Streckengeber e Rundtischanwendungen mit der Abtriebseinheit 360 entsprechen einer Rund tischumdrehung Transportkette mit der Abtriebseinheit 5 inch entsprechend einem Tr gerabstand OC W hrend der Inbetriebnahme wird die Mechanik der Anwendung nachgebildet Dazu ist die Angabe der exakten Zahnzahlen des Getriebes sowie evtl des Vorgeleges erforder lich Dargestellt werden diese Angaben in folgenden SHELL Parametern e Modulo Z hler und Nennerfaktor P961 P962 e Modulo Geberaufl sung P963 58 Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung 5 Modulo Funktion Um der Systemsoftware des MOVIDRIVE Zielpositionen in Abtriebseinheiten vorge ben zu k nnen stehen dem Anwender die fogenden IPOSPIUS _Systemvariablen zur Verf gung e Modulo Target Position H454 zur Beschreibung der Zielposition e Modulo Istposition Abtrieb H455 zum Lesen der Istposition Die Istposition H455 wird nach folgendem Blockschaltbild berechnet ABS d H509 H453 Ai Sc Bit 1 1 MODULO i O EXT O H510 gt wert H511 D P961 x P963 P941 Quelle Istposition P961 Modulo Z hler P962 Modulo Nenner P963 Modulo Geberaufl sung H509 Aktuelle Istposition Absolutwertgeber H510 Aktuelle Istposition externer Geber H511 Aktuelle Istposition Motorgeber H453 Modulo Steuerung H455 Modulo Istposition Abtrieb H456 Modulo Z hler
440. stoppt Seite 216 diese veraltet bei MOVIDRIVE B _Wait Wartet eine angegebene Zeit Seite 220 _Waitlnput Wartet so lange bis an bestimmten Eingangsklemmen ein Seite 221 bestimmter Pegel anliegt _WaitSystem Wartet so lange bis ein Systemereignis auftritt Seite 221 Befehl Funktion Querverweis _Copy Blockweises konsistentes Kopieren von Variablen Seite 190 _GetSys Liest eine interne Systemgr6Be Seite 191 _SetInterrupt Definiert eine Funktion als Interrupt Routine und aktiviert bzw Seite 213 deaktiviert sie _SetVarInterrupt Definiert eine Funktion als Variablen Interrupt und aktiviert Seite 217 bzw deaktiviert sie nur MOVIDRIVE B _SetSys Setzt eine interne Systemgr e Seite 214 Befehl Funktion Querverweis _AxisStop Der Antrieb wird angehalten Seite 188 _FaultReaction Setzt die Fehlerreaktion bei einem ausgew hlten Fehler Seite 190 _Memorize Speichern oder Laden von Variablen oder IPOSPIUS _Pro Seite 200 gramm _TouchProbe Gibt einen Touch Probe Eingang frei oder sperrt diesen Seite 220 _WdOn Setzt den Watchdog Timer auf einen bestimmten Wert Seite 222 _WdOff Schaltet den Watchdog aus Seite 222 14 187 14 e P60 P600 Compiler Funktionen Standardfunktionen 14 3 Standardfunktionen _AxisStop Syntax Beschreibung Argument Beispiel _ BitClear Syntax Beschreibung Argumente Beispiel 188 In diesem Kapitel werden die Standardfunktionen in alphabetischer Rei
441. sung fehlt Doppelpunkt BLOCK ENDE Block ohne schlie ende Klammer BREAK SEMIKOLON nach break fehlt Semikolon CASE ILLEGALER TYP nach case muss Konstante stehen DOPPELPUNKT nach case Konstante muss Doppelpunkt stehen DEFAULT default Zweig ist fehlerhaft oder an falscher Position COMPILER Fehlertext interner Systemfehler an SEW wenden CONTINUE SEMIKOLON nach continue fehlt Semikolon DECLARE IDENTIFIER der Bezeichner hinter declare ist ung ltig KEINE VARIABLE declare muss eine Variable beschreiben ZU VIELE DEFINE die Anzahl der define bersteigt die Ressourcen DEFINE IDENTIFIER Identifier hinter define ung ltig SYMBOL SEQUENZ Symbolsequenz hinter define ung ltig ZU VIELE define die Anzahl der define bersteigt die Ressourcen DO WHILE fehlendes while nach do Anweisung KLAMMER AUF nach while fehlt runde Klammer auf KLAMMER ZU nach while fehlt runde Klammer zu SEMIKOLON nach while fehlt Semikolon FAKTOR KLAMMER ZU nach Ausdruck in Klammern fehlt Klammer zu FKT AUFRUF KLAMMER ZU schlie ende Klammer nach Funktionsname fehlt ANZAHL ARGS die Anzahl der Argumente ist falsch FOR KLAMMER AUF nach for fehlt runde Klammer auf SEMIKOLON zwischen den for Ausdr cken fehlt Semikolon KLAMMER ZU nach for fehlt runde Klammer zu FUNKTION KLAMMER AUF Bei Funktionsdeklaration fehlt fehlen runde Klam KLAMMER ZU mer n IDENTIFIER NICHT GEFUNDEN unbekannter Identifier IF KLAMMER AUF nach if fehlt runde Klamm
442. t K EQUAL CPLT H H lt H Seite 328 COMPARE LESS H H lt K THAN CPNE H H H Seite 328 COMPARE NOT H HI K EQUAL NOTL H NOT H Seite 330 LOGICAL NOT ORL H H H Seite 329 LOGICAL OR Handbuch IPOSplus 271 20 PS Assembler Befehle P60 Arithmetische Befehle P600 20 2 Arithmetische Befehle Grundrechenarten ADD SUB MUL DIV Die vier Grundrechenarten werden unter Ber cksichtigung der Vorzeichen ausgef hrt und k nnen mit Variablen H und Konstanten K ausgef hrt werden Das 1 Argument ist immer eine Variable H als 2 Argument dient entweder eine zweite Variable H oder eine Konstante K ADD Der Befehl ADD addiert vorzeichenrichtig eine Variable mit einer Konstanten und einer Variablen Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx ADD X1 X2 X1 Variable Summand und Summe X2 Variable oder Konstante Summand ADD HXX HYY Die Variable HXX ist die Summe von Variable HXX und HYY ADD HXX K Die Variable HXX ist die Summe von Variable HXX und einer Konstanten K Beispiel 1 SET H01 100 ADD HO HOL Nach dem ADD Befehl ist H01 200 Beispiel 2 SET H01 100 ADD HO 1 Nach dem ADD Befehl ist H01 101 Beispiel 3 SET H01 2000000000 0x77359400 SET H02 2000000000 0x77359400 ADD H01 H02 0xEE6B2800 Der Zahlenbereich wird berschritten Nach der Addition hat H01 den Wert 294967296 Hinweis Wird bei der Addition der Zahlenbereich verlassen so ist das Ergebnis falsch
443. t einer Steigung 10 mm Umdrehung die einen Wagen horizontal verf hrt Der Anwender will die anzufahrenden Positionen in mm angeben Z hler und Nenner sind in diesem Fall folgenderma en zu belegen Z hler 4096 Nenner 10 Einheit mm Beim Einf gen eines Positionierbefehls kann jetzt die gew nschte Position direkt in mm angegeben werden wenn es sich um eine Konstante handelt 254 Handbuch IPOSplus Assembler Editor C vi 18 Programme erstellen Die Betriebszust nde der Anwenderprogramme Task 1 Task 2 und Task 3 sind START Programm l uft e PSTOP Programm ist gestoppt e BREAK Programm wird nur bis zur markierten Zeile abgearbeitet e STEP Programm wird durch Bet tigen der F7 Taste zeilenweise abgearbeitet 18 1 Programme erstellen Befehlszeilen ein Durch Bet tigen des Symbols EL mit der Taste lt Einfg gt oder ber den Men punkt Be 1010 f gen arbeiten Befehl einf gen gelangt man in die Eingabeunterst tzung POS Befehl bearbeiten xl Hauptmen Schnellsuche Untermen Arithmetische Befehle K ikationsbefehl ADD He H A RK ommunikationsbefehle u Positionierbefehle AND H H dH Programmbefehle AND H H amp K Setzbefehle ASHR H H Arithmetic gt gt H Spezielle Ger tebefehle ASHR H H Arithmetic gt gt E Vergleichbefehle piv H H H DIV H H K H H modulo H ei ADD HO HO Marke M Zielvariable H fo Variable H f
444. t fortgesetzt wenn die Reglersperre zur ckgenommen wird Zum erneuten Start ist eine positive Flanke an REF FAHRT START n tig e Wurde die Referenzfahrt ber den wartenden IPOS Befehl _G00 _W_ bzw GOO W gestartet wird die Fehlermeldung F39 Referenzfahrt generiert 47 48 Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Bei der Entscheidung ob auf Referenznocke oder Nullimpuls referenziert werden soll sind folgende Punkte zu beachten Der Nullimpuls verschiebt sich wenn der Motor getauscht wird Der Referenznocken k nnte durch Alterung und Verschlei oder Schalthysterese ungenau werden Wenn der Referenzpunkt mit Nullimpuls und Referenznocken ermittelt wird und der Nullimpuls genau am Ende des Referenznockens liegt so kann die Schaltflanke des Referenznockens vor oder nach dem Nullimpuls erfasst werden Schalthysterese Daraus kann sich ein Referenzpunkt ergeben der von einem zum anderen Mal um eine Motorumdrehung variiert Abhilfe wird durch Verschieben des Referenznockens ca um die L nge einer halben Motorumdrehung geschaffen Endlosantriebe in eine Richtung k nnen nur mit einer Referenznocke referenziert werden Zus tzlich ist zu beachten dass es bei nicht ganzzahligen bersetzungen keinen festen Abstand zwischen Referenznocken und Nullimpuls des Gebers gibt so dass hier als Referenzpunkt nur das Ende des Referenznockens gew hlt werden sollte Die Referenznockenl nge und die Referenzdre
445. t1 Linke Grenze Fenster 1 H 3 RightLimit1 Rechte Grenze Fenster 1 H 8 LeftLimit4 Linke Grenze Fenster 4 H 9 RightLimit4 Rechte Grenze Fenster 4 Funktionsplan des erweiterten Nockenschalt NED SS Sang werks CamState 3 CamForceOff Bit 2 CamSource CAM_EXT_OUT 8 CAM_EXT_OUT 1 DEAD TIME LIMITS 1 4 CamOut ShiftLeft 52800BXX Hxxx Bild 17 Funktionsplan erweitertes Nockenschaltwerk INT CAM 1 internes Nockensignal 1 INT OUT 1 internes Ausgangssignal 1 Hxxx Ausgangsvariable definiert mit CamDestination 76 Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke Beispiel Notwendige Para metereinstellungen Handbuch IPOSplus Ein Modulo Rundtisch hat 2 Bearbeitungsstationen die um 180 versetzt angeordnet sind Er wird ber ein Getriebe mit der bersetzung 5 1 angetrieben Ein Ausgang soll gesetzt werden wenn der Antrieb sich im Bereich der Stationen 5 befindet Anmerkung bei aktiver Modulo Funktion wird eine Lastumdrehung von 360 mit 65536 Inkrementen aufgel st siehe Modulo Funktion 360 65536 Inc 360 355 5 64626 Inc 910 Inc 180 0 185 175 33678 Inc 31858 Inc 1 180 32768 Inc 0 P620 IPOSPIUS _ Ausgang P960 z B KURZ P961 5 P962 1 P963 4096 77 Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke Beispiel gel st im Compiler Programm Ger st f r Appl
446. tSetzen DRS_Nullpunkt if E_Umschalt_Pos_Sync H Aktiviere_IPOS _GoAbs GO_NOWAIT Zielposition else if E_Freilauf Aktiviere_Synchronlauf Handbuch IPOSplus IPOSplus und synchronisierte Bewegungen Synchronlauf mit Technologie Option Interner Synchronlauf 7 4 Synchronlauf mit Technologie Option Interner Synchronlauf Voraussetzungen Handbuch IPOSplus Beim internen Synchronlauf handelt es sich um eine reine Firmware L sung mit der mehrere Achsen winkelsynchron betrieben werden k nnen Diese Software L sung er wartet lediglich Impulse von einer Master Einheit Diese Masterquelle kann entweder der X14 Eingang physikalischer Leitantrieb oder eine beliebige IPOSPIUS _Variable virtueller Leitantrieb sein z B in Verbindung mit dem SBus oder virtuellem Geber Ab der MOVIDRIVE B Reihe kann die Quelle der Istposition der Achse beliebig ge w hlt werden Absolutwertgeber Streckengeber oder jede beliebige IPOSPIUS Variable Damit k nnen auch schlupfbehaftete Achsen mit dem internen Synchronlauf synchroni siert werden Beim MOVIDRIVE A kann als Quelle Istposition nur der Motorgeber ver wendet werden Im Synchronlauf sind verschiedene Funktionalit ten enthalten Zum einen kann ein vor gegebener Offset und Einkuppelung wegbezogen gefahren werden Nach einer vorge gebenen Anzahl Masterinkremente besteht ein Offset zwischen Master und Slave An trieb
447. tart Positionierung Klemmenbelegung Ausg nge DBOO Bremse DOO1 Betriebsbereit DO16 IPOS in Position DO17 IPOS Referenz Kommentar SETINT ERROR M10 M100 CALL M50 JMP LO 10001000000000000 M101 CALL M20 M101 JMP LO 10000010000000000 M102 CALL M30 M102 JMP LO 10000100000000000 M103 CALL M40 M103 JMP UNCONDITIONED M100 Programm Sprungverteiler Interrupt Routine aktivieren f r Hardware Endschalter Verarbei tung Reset Fahren aus Endschalter Hauptprogramm DI16 1 gt Referenzfahrt DI15 1 Tipp rechts DI14 1 gt Tipp links M10 JMP HI 10000000000110000 M1 M3 JMP HI 10000000000110000 M2 ASTOP IPOS ENABLE JMP UNCONDITIONED M3 M2 ASTOP TARGET POSITION M1 RET Reset Fahren aus Endschalter wenn kein Endschalter DI04 DI05 Endschalter rechts links ange fahren dann zur ck Sprungverteiler wenn ja dann Verfahrentrie gelung und warten bis Antrieb aus Endschalter gefahren ist D102 Eingangsklemmenfunktion Reset Dann Antriebsstopp mit Setzen der Zielposition Aktuelle Position M20 ASTOP IPOS ENABLE GOO U NW ZP M22 JMP LO 10000000000000001 M21 SET H319 0 BMOV H319 0 H473 20 JMP H319 M22 M21 ASTOP RET TARGET POSITION Referenzfahrt Verfahrentriegelung Referenzfahrt nicht wartend auf Nullimpuls starten Referenzfahrt abbrechen und das Bit im Statuswort IPOS Referenz 0 M30 RET M40 RET Option
448. tei in einem anderen als den hier bereits vorgestellten Verzeichnissen so muss der Verzeichnispfad angegeben werden Steht beispiels weise eine Header Datei mit dem Namen Test h im Hauptverzeichnis so muss die Anweisung zum Einbinden dieser Datei include c Test h lauten Header Dateien die selbst erstellt worden sind werden sinnvollerweise im aktuellen Ar beitsverzeichnis abgelegt Damit kann das Programm unabh ngig vom Verzeichnispfad erstellt werden Soll das Programm in einem anderen Verzeichnis bersetzt werden und wird die Verzeichnisstruktur des Programms beibehalten so m ssen keine Ver nderun gen vorgenommen werden Das Programm kann sofort wieder bersetzt werden Bei der ersten Methode muss die Einstellung f r den Compiler ver ndert werden und bei der dritten Methode muss im Programm der include Pfad editiert werden um das Programm wieder bersetzen zu k nnen Werden alle drei Methoden gemischt verwendet so werden die Pfade in folgender Rei henfolge durchsucht 1 Direkte Pfadzuweisung in der include Anweisung Methode 3 2 Relative Pfadzuweisung zur Quelldatei Methode 2 3 Pfadzuweisung in der include Direktive im Einstellungsfenster 11 5 define Die Direktive define wurde bisher benutzt um einen Makro Bezeichner bekannt zu machen Grunds tzliche Aufgabe der Direktive define ist es jedoch ein Makro zu de finieren Makros dienen dazu Symbole im Quelltext durch Zeichenketten zu er
449. tellungen Die detaillierte Konfiguration der Ein Ausg nge sowie der im Programm verwendeten Variablen ist im Kommentarteil des Programmquellcodes dokumentiert Eingangsklemmen Pegel Klemme Klemmenfunktion Bedeutung 0 DIOO Reglersperre Zu Abschalten des Leistungsteils 0 DI01 Freigabe geregelter Stillstand 0 DI02 Reset Reset nach Fehler Endschalter freifahren 0 DI03 Referenznocken Schalter f r Nullstellung oder Offsetwert 0 D104 Endschalter rechts Begrenzungsschalter zum Stillsetzen 0 DI05 Endschalter links Begrenzungsschalter zum Stillsetzen 0 DI10 IPOS Eingang 0 D111 IPOS Eingang 0 DI12 IPOS Eingang 0 D113 IPOS Eingang 0 DI14 IPOS Eingang Tippen positiv 0 DI15 IPOS Eingang Tippen negativ 0 DI16 IPOS Eingang Start Referenzfahrt 0 DI17 IPOS Eingang Start Positionierung Ausgangsklemmen Pegel Klemme Ger t Klemmenfunktion Bedeutung 0 DBOO MDX Bremse Ansteuerung der Bremse Uber Hilfsrelais 0 DOO1 MDX Betriebsbereit Controller aktiv Elektronikversorgung OK 0 DOO2 MDX St rung kein Fehler vorhanden 0 DO10 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO11 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO12 DIO11B POS Ausgang 0 DO13 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO14 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO15 DIO11B IPOS Ausgang 0 DO16 DIO11B IPOS in Position Antrieb befindet sich im Positionsfenster 0 DO17 DIO11B IPOS Referenz Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt Handbuch IPOSplus 339 21 34
450. ter Grenzwert linker Grenzwert rechter Grenzwert linker Grenzwert rechter Grenzwert Bezugsgr e Motorgeber 0 keine Totzeitkompensation Ausgabe auf Do02 Ausgang 1 wenn Wert im Fenster linker Grenzwert rechter Grenzwert Ausgang der 1 Nocke bilden Ausgang der 2 Nocke bilden H481 1 H481 2 Der SET Befehl ist nicht notwendig und dient nur zur Veranschaulichung SET H13 H511 a GETSYS HO CAN GETSYS H14 CAM Hi H2 H10 Hil H12 H13 H14 H15 H16 H17 H18 Source Va DbPreCont Dest Var Bit Posit Bit Polar Source Va DbPrecont Dest Var Bit Posit Bit Polar 73 74 Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke Erweitertes Nockenschalt werk Eigenschaften des erweiterten Nockenschalt werks Aufruf des erwei terten Nocken schaltwerks Es ist ab MDx_A MCV MCS MCF Software Version 14 MCH ab Software Ver sion 13 und MDx_B verf gbar Es kann nur in den Betriebsarten CFC oder Servo mit Technologieoption verwendet werden Es stehen 8 Ausg nge Nockenbits zur Verf gung F r jeden Ausgang k nnen bis zu 4 Positionsfenster und eine Totzeitkompensation definiert werden das entspricht vier Nocken auf einer mechanischen Nocken scheibe Die Ausg nge 1 4 werden alle 1 ms die Ausg nge 5 8 alle 4 ms abgearbeitet Der GETSYS Befehl initialisiert und startet die Funktion Die Nocken werden mit fes tem Zeitraster im Hintergrund gebi
451. tion Ausg nge 222222277 define A_DRS_AUSGO 0 Ausgang DRS X40 9 A Definition Steuerbits im IPOS Control Wort if define _Freilauf 1 Bit 2 define _DRS_NullpunktSetzen 22 Bit 22 en Definition Variablen zur Umschaltung zwischen ie Positionierung und Synchronlauf define Betriebsart H300 define Zielposition HO define CFC_und_IPOS 13 Betriebsart CFC amp IPOS define CFC_und_SYNC 14 Betriebsart CFC amp Synchronlauf K 222222222222222202022202002202 22 22 22 22020202020 Unterprogramme DEE Freilauf_Ein Durch die externe Br cke zwischen X40 9 und X40 0 wird durch Setzen des Ausgangs X40 9 der Freilauf aktiviert _BitSet DRS_Ctrl A_DRS_AUSGO Freilauf_Aus Durch die externe Br cke zwischen X40 9 und X40 0 wird durch L schen des Ausgangs X40 9 der Freilauf deaktiviert _BitSet DRS_Ctrl A_DRS_AUSGO DRS_Nullpunkt _BitSet ControlWord _DRS_NullpunktSetzen Nullpunkt setzen ber Control Word _Wait 15 Reaktionszeit in ms _BitClear ControlWord _DRS_NullpunktSetzen Bit wieder l schen Aktiviere_Synchronlauf Betriebsart CFC_und_SYNC _SetSys SS_OPMODE Betriebsart Umschaltung Betriebsart DRS_Nullpunkt Winkelfehler l schen Aktiviere_IPOS Betriebsart CFC_und_IPOS _SetSys SS_OPMODE Betriebsart if E_Freilauf Freilauf_Ein else Freilauf_Aus if E_Nullpunk
452. tionierung Modulo Funktion 5 7 Modulo Funktion Einleitung Handbuch IPOSplus Bei endlos in eine Richtung drehenden Anwendungen wie z B Rundtischen oder Transportketten kann die Modulo Funktion aktiviert werden Damit werden alle Positi onsdaten zus tzlich im Bereich 0 bis Modulo Wert 1 Inkr dargestellt hnlich wie beim Zifferblatt einer Uhr springt wenn der vom Anwender definierte Modulo Wert z B 100 mm oder 360 berfahren wird der Modulo Positionswert wieder auf Null Es ist auch m glich mit den inkrementellen Werten des mit P941 ausgew hlten Gebers zu positionieren und die Modulo Funktion lediglich im Hintergrund zu aktivieren z B um Umdrehungen am Abtrieb zu z hlen Die Modulo Funktion hat folgende Eigenschaften e Positionsvorgabe in Abtriebseinheiten Damit kann eine 360 Rundtischumdrehung direkt vorgegeben werden ohne wie bisher auf den IPOSPIUS _Geber inkrementell umrechnen zu m ssen Beispiele hierf r sind Rundtischumdrehung 360 Modulo Wert 218 Inkremente Wegstrecke bei einem Maschinentakt Modulo Wert 216 Inkremente Rund tisch mit 4 Stationen 1 Takt 90 Modulo Wert Dauerhaft korrekte Positionierung ohne Langzeitdrift und Fehlpositionierung Posi tion l uft nicht davon auch bei ungeradzahligen Getriebe bersetzungen wenn die Projektierungsrichtlinien eingehalten sind e Bisherige L sungen waren der Anbau eines externen Streckengebers oder die Er fassun
453. tisch gewichtet mit 3 Nach PID ACTSCA kommastellen 32 000 lt Kigiwert lt 32 000 Default 1000 1 0 551 PID_ActNorm PID Regler Gefilterter und skalierter Istwert Diagnosewert PID ACTNOR 552 PID_ActOffset PID Regler Ganzzahliger permanenter Offset des Istwertes H552 und P278 sind identisch PID ACTOFF 32000 32000 lt Offset lt 32000 32000 Default 0 553 PID_ActMin PID Regler Minimalwert f r Istwert nach Gl ttung Skalierung und Offset H553 und P280 sind identisch PID ACTMIN 32000 32000 lt X min lt 32000 32000 Default 0 554 PID_ActMax PID Regler Maximalwert f r Istwert nach Gl ttung Skalierung und Offset H554 und P281 sind identisch PID ACTMAX 32000 32000 lt Me mn lt 32000 32000 Default 10000 10 0 555 PID_LimitMin PID Regler Minimaler Ausgangswert H555 und P282 sind identisch PID LMTMIN 32000 32000 lt XRegler min lt 32000 32000 Default 1000 1 0 556 PID_Limit_Max PID Regler Maximaler Ausgangswert H556 und P283 sind identisch PID LMTMAX 32000 32000 lt XRegler max lt 32000 32000 Default 10000 1 0 557 PID_SetpMin PID Regler Minimaler Ausgangswert der Stellgr e H557 und P284 sind identisch PID SETMIN 32000 32000 lt Xa min lt 32000 32000 Default 0 558 PID_SetpMax PID Regler Maximaler Ausgangswert der Stellgr e H558 und P285 sind identisch PID SETMAX 32000 32000 lt Xa max lt 32000 32000 Default
454. tl mit _Wait Befehl 5 ms verz gern SS_PIDATA Aktualisieren der PE Daten h Anzahl PE Daten h 1 PE Datum 1 h 2 PE Datum 2 h 3 PE Datum 3 SS_OPMODE Setzen der Betriebsart h 11 CFC Drehzahlregelung 12 CFC amp Momentenregelung 3 CFC amp IPOS Positionierung 4 CFC amp Synchronlauf DRS11A 6 SERVO Drehzahlregelung 7 SERVO amp Momentenregelung 8 SERVO amp IPOS Positionierung ha 19 SERVO amp Synchronlauf DRS11A SS_IMAX Einstellung des Maximalstromes nur CFC oder SERVO Einheit 0 1 SS_POSRAMP Positionierrampen Einheit 1 ms h Positionierrampe 1 h 1 Positionierrampe 2 SS_POSSPEED Positionierdrehzahl Einheit 0 1 U min h Drehzahl rechts h 1 Drehzahl links SS_OVERRIDE Override ein ausschalten h 0 gt aus h 1 gt ein I IT DIT EN 4 4 4 4 4 4 SS_BREAK Bremsenfunktion ein ausschalten h 0 gt aus h 1 gt ein SS_RAMPTYPE Positionierrampenform angeben ndert P916 h 0 gt linear h 1 gt sinus h 2 gt quadratisch h 3 gt Busrampe h 4 gt ruckbegrenzt h 5 gt Kurvenscheibe h 6 gt I Synchronlauf SS_RESET R cksetzen des Systemfehlers mit der Fehlernummer in Varibale h h Variable mit der Fehlernummer SS_ACTPOS Setzen der Istposition h Positionswert Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen Standardfunktionen 14 P60 P600 SS_SPLINE antr
455. toren praktisch ermitteln finden Sie bei der Parameterbeschrei bung von P942 P943 8 Quelle Istposi Der Parameter bestimmt welcher Positionsgeber zur Lageregelung benutzt wird sofern tion P941 einstel eine Betriebsart amp IPOS in Parameter P700 Betriebsart eingestellt ist len IPOSPIUS verf gt ber Positionierbefehle zum Steuern des am MOVIDRIVE ange schlossenen Motors Soll die Positionierung des Motors auf den Absolutwertgeber erfol gen ist die Quelle Istposition auf Absolutgeb DIP zu stellen Die Kreisverst rkung f r die Lageregelung der IPOSP US Parameter P910 Verst r kung X Regler wurde bei der Inbetriebnahme des Drehzahlregelkreises voreingestellt Die Voreinstellung setzt die Lageregelung auf den Motorgeber voraus Der Unterschied der Geberaufl sung oder das Zeitverhalten des Absolutwertgebers z B Laserentfer nungsmesser k nnen einen geringeren Einstellwert erfordern Handbuch IPOSplus 45 Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Stellen Sie maximal den halben Wert der berechneten Voreinstellung ein Wenn P955 gt 32 eingestellt ist sogar nur ein Viertel der berechneten Voreinstellung Starten Sie ein IPOSPIUS _ Programm mit einer Positionierung zwischen zwei g ltigen Positionen mit m iger Geschwindigkeit Verringern oder erh hen Sie den Parameter P910 Verst r kung X Regler schrittweise bis das beste Fahr und Positionierverhalten eingestellt ist Bei g
456. trieb genommen sein Uber eine geeig nete Sollwert und Steuerquelle muss es m glich sein den Antrieb zu verfahren Weiterhin ist sicherzustellen dass folgende Installationen korrekt und der Anwendung entsprechend ausgef hrt sind e die Installation der DIP11A DIP11B e die Verdrahtung e die Klemmenbelegung e die Sicherheitsabschaltungen Die Ausf hrung der Werkseinstellung ist nicht notwendig Wird eine Werkseinstellung aufgerufen so werden die Parameter des MOVIDRIVE auf eine Grundeinstellung zu r ckgestellt Davon ist auch die Klemmenbelegung betroffen und muss ggf auf die ge w nschten Einstellungen gebracht werden Mit MOVITOOLS ist eine gef hrte Inbetriebnahme der Absolutwertgeberoption m glich Sie werden dort ber Dialoge zu den notwendigen Eingaben und Aktionen auf gefordert Starten Sie dazu den MOVITOOLS Manager und stellen Sie eine Verbindung zum Umrichter durch Auswahl der Schnittstelle und Ger teadresse her F hren Sie dann das Programm SHELL aus und starten Sie die Inbetriebnahme ber das Men Inbetriebnahme Inbetriebnahme f r DIP Alles Weitere wird Ihnen in den Dialog fenstern erl utert Nach der DIP Inbetriebnahme mit MOVITOOLS muss nur noch der Parameter Quelle Istposition angegeben werden Alternativ kann die Inbetriebnahme der Absolutwertgeberoption DIP11 schrittweise wie nachfolgend beschrieben durchgef hrt werden Dieses Vorgehen kann auch mit der Be dienoption DBG11 erfolgen
457. triebsbereit aus H473 define MY_NO_ERROR StatusWord amp 0x2 1 fehlerfrei 0 Fehler aus H473 define MY_IN_POSITION StatusWord amp 0x80000 IPOS Antrieb hat Zielposition erreicht define MY_REFERENCED StatusWord amp 0x100000 Antrieb referenziert define MY_START_HOMING 1PA_ControlWordHigh amp 0x1 virt Klemme DI10 Start Ref Fahrt define MY_START_POSITIONING 1PA_ControlWordHigh amp 0x1 virt Klemme DI10 Start Positi onieren define MY_JOG_PLUS 1PA_ControlWordHigh amp 0x2 virt Klemme DIll Tippen define MY_JOG_MINUS 1PA_ControlWordHigh amp 0x4 virt Klemme DI12 Tippen Variablen f r Soll Istwerte Feldbus Steuer Statuswort ong 1PA_ControlWordHigh Bit 8 15 des Feldbus Steuerworts 2 DI10 DI17 der virtuellen Klemmen Bit 6 13 in InputLevel SSPOSSPEED tPosVelocities Datenstruktur Positioniergeschwindigkeiten ong 1PE_StatusWord Anwenderstatus Wort Bit 8 15 des Feldbus Statusworts D010 DO17 der virtuellen Klemmen Bit 0 7 in OptOutpIPOS ong lActPosition Istposition in Inkr ScalingNumerator Zaehler fuer Skalierung der Position ScalingDenominator Nenner fuer Skalierung der Position ActVelocity Istgeschwindigkeit in 1 10 Upm Variablen Betriebsartensteuerung ong 1lOpMode aktuell vorgew hlte Betriebsart ong 1GlobalStateMachine Zustand der globalen Zustandsmaschine define DISABLE 0 globale Zustandsmaschine Zustand DISABLE
458. tung f r den Referenznocken in den ein zelnen Phasen der Referenzierung festgelegt ber den Parameter P904 Referenzierung auf Nullimpuls wird eingestellt ob die Refe renzfahrt auf den Flankenwechsel des Referenznockens oder den darauffolgenden Nullimpuls des Gebers erfolgt Es stehen auch Typen zur Verf gung die ohne einen Referenznocken arbeiten k nnen Die Verfahrdiagramme finden Sie im Kapitel Wegerfassung und Positionierung Typ 0 Linker Nullimpuls Erste Suchrichtung ist Links Referenzpunkt Linker Nullimpuls von aktueller Position Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset e Typ 1 Linkes Ende des Referenznockens Erste Suchrichtung ist Links Referenzpunkt Erster Nullimpuls oder fallende Flanke links vom Referenzno cken Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset e Typ 2 Rechtes Ende des Referenznockens Erste Suchrichtung ist Rechts Referenzpunkt Erster Nullimpuls oder fallende Flanke rechts vom Referenzno cken Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Typ 3 Endschalter Rechts Erste Suchrichtung ist Rechts Referenzpunkt Erster Nullimpuls oder fallende Flanke links vom rechten End schalter Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Die Referenzfahrt sollte auf Nullimpuls erfolgen Typ 4 Endschalter Links Erste Suchrichtung ist Links Referenzpunkt Erster Nullimpuls oder fallende Flank
459. u starten oder zu stoppen das hei t das Steuerwort von TASK2 wird beschrieben Nach Netz Ein stehen Steuerwort und Startadresse auf 0 das hei t TASK2 ist deaktiviert Der Befehl wurde bei MOVIDRIVE B durch TASK ersetzt ist aus Abw rtskompatibilit t aber weiterhin auch im MOVIDRIVE B verwendbar Befehlsaufbau Mxxx Marke optional MOSE TASKE XT MYYY x1 STOP Task 2 stoppen START Task 2 starten Myyy Marke bei der Task 2 beginnt TASK2 START M03 Nach dem Befehl ist Task 2 gestartet und es wird parallel zu Task 1 der erste Befehl nach der Marke MO3 bearbeitet TASK2 STOP MO Label M Condition type STOP DI STOP Jump destination M START Help Cancel d Der Befehl WAIT wartet die im Argument angegebene Zeit in ms und setzt dann die Pro grammbearbeitung dieses Tasks fort Befehlsaufbau Mxxx RENATE x Wartezeit in ms 0 32767 Marke optional Soll die Wartezeit variabel sein so muss statt des WAIT Befehls ein Timer H487 H489 initialisiert werden und mit dem JMP Befehl eine Schleife programmiert werden bis der Timer abgelaufen ist SET HO 20000 SET H489 HO MOl JMP H489 0 M01 307 20 308 PS Assembler Befehle R60 Setzbefehle P600 20 7 Setzbefehle Variablen kopieren COPY COPY Befehlsaufbau Beispiel Mit dem COPY Befehl wird die im 3 Argument angegebene Anzahl aufeinanderfolgen der Varia
460. uf letzte CamOutput Struktur 8 Ausgang CAM_EXT_OUT DeadTime Totzeitkompensation f r diesen Kanal 500 ms 0 500 ms zur Kompensation der Totzeit eines am Umrich ter angeschlossenen Aktors Abh ngig von der Ande rungsgeschwindigkeit des Wertes der Bezugsvariable wird der Ausgang so vorgesteuert dass der Ausgang um diese Zeit vorher geschaltet wird CamAreas Anzahl der Positionsfenster f r diesen Kanal 1 4 der linke Grenzwert muss immer kleiner sein wie der rechte Grenzwert wird bei einer Modulo Achse ein Positions fenster ber die 360 0 Grenze ben tigt muss dieser Bereich in 2 Positionsfenster unterteilt werden Damit k n nen f r diesen Ausgang max 3 zusammenh ngende Bereiche eingestellt werden LeftLimit1 Linke Grenze Fenster 1 RightLimit1 Rechte Grenze Fenster 1 LeftLimit4 Linke Grenze Fenster 4 RightLimit4 Rechte Grenze Fenster 4 GSPODATA3 BusType 0 reserviert 1 S0 RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Feldbus 4 reserviert 5 SBus Len Anzahl der Prozessausgangsdaten PO1 Prozessausgangsdatum 1 PO2 Prozessausgangsdatum 2 PO3 Prozessausgangsdatum 3 Handbuch IPOSplus Compiler Programmierung Ce SEW Standardstrukturen Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung GSACTSPEEDE
461. uktur des Variablen Interrupts Variable Elemente Struk tur VARINT Beschreibung H 0 Control 0 Alle Varlnterrupt AUS Reset 1 Interrupt erhalt Rechenzeit von Task 2 und unterbricht diese Task solange der Interrupt bearbeitet wird 2 Interrupt erhalt Rechenzeit von Task 3 und unterbricht diese Task solange der Interrupt bearbeitet wird H 1 IntNum 0 3 Legt eine fortlaufende Nummer des VarInterrupt fest Ein bereits aktivierter Interrupt mit der Nummer x kann wahrend der Pro grammlaufzeit Uber den Befehlsaufruf VarInt Hxx Mxx mit einer ande ren Datenstruktur komplett neu aktiviert werden wenn in der neuen Datenstruktur an der Stelle H 1 dieselbe Interrupt Nummer angegeben ist Diese Eigenschaft ist bei den Task 1 Interrupts nicht m glich H 2 SrcVar Nummer der Bezugsvariablen deren Wert mit dem Vergleichswert vergli chen wird ScrVar ist der Wert der Bezugsvariable auf die ScrVar zeigt H 3 CompVar Vergleichswert oder Maske mit der der Wert der Bezugsvariable H 2 ver glichen wird H 4 Mode 0 Kein Interrupt Event Damit kann dieser einzelne Interrupt deaktiviert werden ohne alle Interrupts abzuschalten 1 Eines der Bits der Bezugsvariable die mit der Maske CompVar ausmas kiert werden hat seinen Zustand ge ndert SreVar t SrcVar t T amp CompVar 0 2 Solange Wert der Bezugsvariable gleich Vergleichswert SrcVar CompVar 3 Solange Wert d
462. ukturen besonders dann sinnvoll wenn eine feste Variab lenfolge bereitgestellt werden muss z B SETSYS GETSYS MOVLNK Alle ande ren Variablen sollten mit den ebenfalls weiter unten beschriebenen Schl sselw rtern long oder initial long deklariert werden um dem Compiler eine Zuordnung der Variab lennummer zu berlassen Handbuch IPOSplus Compiler Programmierung C ei 11 8 SEW Standardstrukturen Mit den SEW Standardstrukturen stehen f r die Befehle die auf Strukturen angewiesen SEW Standardstrukturen sind bereits vorgefertigte Strukturen zur Verf gung Die folgende Tabelle zeigt eine Aufstellung der f r die jeweilige Anweisung zur Verf gung stehenden Standardstrukturen und ihre zugeh rigen Elemente Anweisung Standardstruktur Elemente Kurzbeschreibung _GetSys GSAINPUT Input Spannungswert des Analogeingangs 1 Input2 Spannungswert des Analogeingangs 2 GSAOUTPUT Output1 Spannungswert fiir optionalen Analogausgang 1 Output2 Spannungswert f r optionalen Analogausgang 2 GSCAM SourceVar Nummer der Variable auf die der Befehl angewendet wird DbPreCtrl Totzeitvorsteuerung in 0 1 ms DestVar Nummer der Variable die Ergebnis aufnehmen soll BitPosition Bitposition in Ergebnisvariable BitValue Polaritat in Ergebnisvariable NumOfCam Anzahl der Nockenbl cke max 4 PosL1 Linker Grenzwert Nockenblock 1 PosR1 Rechter Grenzwert Noc
463. und weiter und setzt keine Ausg nge Compiler _GetSys CamArray GS_CAM initialisiert das Nockenschaltwerk und bildet den Status aller Ausg nge mit der Daten struktur ab der Variable CamArray Assembler GETSYS Hxx CAM initialisiert das Nockenschaltwerk und bildet den Status aller Ausg nge mit der Daten struktur ab der Variable Hxx Handbuch IPOSplus Wegerfassung und Positionierung Nockenschaltwerke Datenstruktur des erweiterten Nockenschalt werks SEW Standard Struktur GSCAM_EXT Handbuch IPOSplus Die erweiterte Nockenfunktion wird mit Hilfe zweier Datenstrukturen parametriert die CamControl Struktur und de CamOutput Struktur Durch die CamControl Struktur wird das globale Verhalten der erweiterten Nocken funktion kontrolliert Die CamOutput Struktur dient der Definition eines Ausgangs Ausgang einer No ckenscheibe und wird folglich bis zu acht mal ben tigt Variable Name Beschreibung H 0 CamState Bit 231 muss immer gesetzt sein ansonsten ist die Abarbeitung in der Firmware gestoppt 0x8000 0000 Funktion inaktiv die Ausg nge der Nocken werden nicht mehr neu gebildet gesetzte Ausg nge bleiben erhalten und werden erst nach einem Reset oder Spannung Aus Ein gel scht e 0x8000 0001 Funktion aktiv aber alle Nockenausg nge werden ausgeschaltet 0x8000 0002 Funktion aktiv wenn Antrieb referenziert ist H473 Bit20 1 0x8000
464. ung GS_RELTORQUEVFC Das relative Moment ist der auf den Ger tenennstrom bezogene Anzeigewert f r das Drehmoment an der Motorabtriebswelle in 0 1 Ger tenennstrom Aus dieser Gr e l sst sich das absolute Drehmoment nach der folgenden Formel berechnen Mabs Mai x In x Mu 1000 lan Mabs absolutes Moment In Ger tenennstrom Mre relatives Moment bezogen auf 0 1 In My Nennmoment des Motors Nm lan Nenn Q Strom A f r gew hlte Schaltungsart Die Gr e steht in den Betriebsarten CFC und SERVO VFC1 VFC1 amp Hubwerk VFC1 amp DC Bremsung und VFC1 amp Fangen zur Verf gung GS_ACTSPEEDEXT Istdrehzahl des externen Gebers X14 h Time Base Mittelwertfilter f r die Drehzahlerfassung des externen Gebers Einstellbereich 5 ms 31 ms h 1 Encoder Typ 0 Geber X14 1 DIP Geber h 2 Numerator Z hler f r die Anwenderskalierung Wertebereich 215 0 2 1 h 3 Denominator Nenner f r die Anwenderskalierung Wertebereich 1 215 1 h 4 DPointer Zeiger auf die Ergebnisvariable H wobei H Result Einheit nX14 Inc Time Base Beispiel Die Geschwindigkeit soll in B gen pro Stunde angegeben werden Dazu wurde eine Struktur GS_ACTSPEEDEXT gLAActSpeed deklariert gLAActSpeed TimeBase 30 Mittelwertfilter 30 ms gLAActSpeed EncType 0 Geber ist an X14 angeschlossen gLAActSpeed Numerator 11250 Umrechnung in B gen pro Stunde 11250
465. unkt Nocken diese Position wird angefahren wenn im Argu ment des Referenzfahrtbefehls GOO CAM steht e RefZP Referenzpunkt Nullimpuls diese Position wird angefahren wenn im Argu ment des Referenzfahrtbefehls GOO ZP Zero Pulse steht e RefOffCAM Referenzoffset bei Referenzfahrt mit Referenzpunkt Nocken CAM e RefOffZP Referenzoffset bei Referenzfahrt mit Nullimpuls ZP e MZP Maschinennullpunkt Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links von der Startposition der Referenzfahrt Ein Referenznocken ist nicht erforderlich F r die Referenzfahrt wird ausschlie lich P902 Referenzdrehzahl 2 verwendet Wird die Referenzfahrt ber die positive Flanke am Eingang REF FAHRT START ge startet sollte P904 Referenzierung auf Nullimpuls JA eingestellt sein Wird die Referenzfahrt ber den IPOSPIUS _ Befehl Goo gestartet sollte das Argument ZP eingestellt sein P904 hat keine Bedeutung Ist im ersten Fall P904 NEIN oder wird im zweiten Fall das Argument CAM verwen det verh lt sich der Antrieb wie bei Typ 5 und setzt die aktuelle Position auf den Refe renzpunkt A nRef1 Bl i Hl 1 nRef2 i AR RefoffcAM _ i RefOffZ P MZP RelZP X LHWLS RHWLS gt 06009AXX Bild 2 Referenzfahrt Typ 0 X augenblickliche Lage des Antriebs 49 50 Wegerfassung und Positionierung Referenzieren Typ 1 Linkes Ende des Refe renznockens Referenzpunkt ist das linke Ende des Referenznockens o
466. ur ck ins Hauptprogramm RET und die Abarbeitung des Positionierbefehls GOR WAIT 10 HIPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS Io x File Edit Progam Run Help S mR g Seno ilS Numerator 4035 Denominator 1 Unit tums Main Program Travels 10 turns CW CCU a Identifier a EOIN hoo RS fe On RAP BS ete mee a ae A ea te HO GOR WAIT 10 turns Hi CALL M1 H2 GOR WAIT 10 turns H3 WAIT 1000 ms H4 RET HS Subroutine Digital Output On Off H Eau eg E le Se ey ee HS Mi SET H481 6 HO WAIT 1000 ms H10 SET H481 0 Hii WAIT 1000 ms H12 RET H13 PIE gt 4 D SE app 2 1 2 116 Program text modified E 301 20 302 P6 Assembler Befehle R60 Programmbefehle P600 Sprungbefehle JMP JMP Klemmen Es wird ein Sprung auf die angegebene Marke ausgef hrt wenn die in der Maske mit markierten Eingangsklemmen alle 1 oder 0 Pegel haben UND Verkn pfung Die Bits 0 5 zeigen dabei die Klemmen des Grundger ts die Bits 6 13 die Klemmen der Optionskarte DIO11A an Die Maske wird durch direkte Eingabe der Klemmenpe gel im Eingabefenster erzeugt Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional OME ey My X1 HI Sprung falls die in der Maske markierten Eingangsklem men 1 Pegel haben LO Sprung falls die in der Maske markierten Eingangsklem men 0 Pegel haben X2 Ixxx Maske f r die Eingangsklemmen Myyy Sprungmarke zu der verzweigt wird Beispiel JMP HI I 0000000000000
467. urch L schen des Ausgangs X40 9 der Freilauf deaktiviert _BitSet DRS_Ctrl A_DRS_AUSGO DRS_Nullpunkt _BitSet ControlWord _DRS_NullpunktSetzen Nullpunkt setzen ber Control Word _Wait 15 Reaktionszeit in ms _BitClear ControlWord _DRS_NullpunktSetzen Bit wieder l schen main if E_Freilauf Freilauf_Ein else Freilauf und Synchronlauf Freilauf_Aus Der Eingang E_Freilauf hier DI10 i bewirkt die Umschaltung zwischen if E_NullpunktSetzen Die Funktion Nullpunkt Setzen DRS_Nullpunkt wird aufgerufen 89 IPOSplus und synchronisierte Bewegungen Synchronlauf mit DRS Optionskarte Aktivieren und Deaktivieren der Funktion Offset Voraussetzung Befehlsfolge Assembler Befehlsfolge Compiler 90 ber die Systemvariable DRS CTRL H476 k nnen die zwei programmierbaren Aus g nge der DRS11A gesetzt und zur ckgesetzt werden el H n CH X40 SARA HHE meer MAA OCL ER g Q O lt O LEDs X41 X42 X43 e mele Ga e 06035BXX Bild 20 Verdrahtungsbeispiel Offset Uber eine Kabelverbindung der Klemme X40 10 auf X40 2 Offset kann ber IPOSPIUS ein Positionsoffset aufgeschaltet werden Setzten des Antriebs in die Funktion Offseti Slave Antrieb versetzt seine Position zum Master
468. urch Wegnahme von Reglersperre unterbro chen so wird der Fehlercode 39 Referenzfahrt gesetzt Die Achse l uft nach Wiederkehr des Signals nicht mehr an Das IPOSPIUS _Programm bleibt auf dem Befehl stehen Es muss ein Reset Bin reingang Feldbus SHELL erfolgen Das IPOSPIUS Pro gramm beginnt mit der ersten Anweisung am Anfang Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Si Positionierbefehle P60 P600 20 Absolutpositionierung GOA Relativpositionierung GOR Das Argument des Verfahrbefehls enth lt die Zielposition Wird die Zielposition ber eine Variable vorgegeben so kann der Wert nur in Inkremen ten bezogen auf 4096 Inkrementen Motorumdrehung eingegeben werden Konstan ten k nnen in Anwendereinheiten eingegeben werden Wird mit der Modulo Funktion positioniert so k nnen die Befehle GOA und GOR nicht verwendet werden die Zielposition wird direkt auf H454 geschrieben Man unterscheidet zwischen Absolutpositionierung und Relativpositionierung Endlos in eine Richtung drehende Achsen wie z B Rundtische F rderb nder oder Walzenvorsch be werden typischerweise als Modulo Achsen deklariert siehe Modulo Funktion P960 P963 Damit entspricht unabh ngig von der Anzahl der verfahrenen Umdrehungen eine mechanische Position der Achse einem Istwert H455 Vorausset zungen siehe Beschreibung Modulo Funktion Parametereinstellungen f r alle Positionierbefehle Parameter Erkl rung P91
469. uweisungen einem Semikolon Die Deklaration kann ber mehrere Quelltextzeilen verteilt sein Eine globale Variable darf an beliebiger Stelle im Programm aber nur au erhalb von Bl cken i a Funktionen deklariert werden Aus Gr nden der besseren bersicht soll ten Variablen am Beginn des Quelltextmoduls deklariert werden Es gilt weiterhin dass eine globale Variable vor ihrer Verwendung deklariert sein muss 11 171 11 172 Ce Compiler Programmierung Indirekte Adressierung Pointer Beispiele long a bj Variablen liegen in dem f r globale long this_is_a_variable Variablen definierten Bereich long c d Der Compiler ordnet den Bezeichnern a b this_is_a_variable c und d die Variablen H420 bis H424 zu Im folgenden Beispiel weist die Direktive pragma globals den Com piler an den Bezeichnern die Variablen H150 bis H160 zu benutzen pragma globals 150 160 long a b long this_is_a_variable long c d Nicht erlaubt sind mehrfache Vereinbarungen globaler Variablen Ilong ar D e long d a Die M glichkeit der globalen Variablendeklaration ist dann vorteilhaft wenn die Num mer der Variablen f r die Anwendung nicht von Bedeutung ist Im Regelfall ist dies so da auf die Variablen immer wieder symbolisch zugegriffen wird Au erdem wird durch die globale Variablendeklaration die Modularit t unterstrichen und eine Weiterverwen dung von M
470. verarbeitet und wird blicherweise zum Ver ndern der Laufvariablen verwendet Die Anweisung bildet den Schleifenk rper der aus einer Anweisung oder aus einem An weisungsblock bestehen kann H1 20 for HO 0 HO lt 10 HO Hl Hl 2 Zu Beginn wird HO auf Null gesetzt Anschlie end wird getestet ob HO den Wert 10 er reicht hat Ist das nicht der Fall dann wird die Anweisung abgearbeitet also in diesem Beispiel wird H1 um 2 erh ht Danach wird die Laufvariable HO um eins erh ht Dann erfolgt wieder der Test ob HO den Wert 10 erreicht hat usw Nach Ende der Schleife hat HO den Wert 10 H1 den Wert 40 da die Schleife 10 mal Schleifenz hler HO l uft von O bis 9 dann erfolgt der Abbruch durchlaufen wird Handbuch IPOSplus Compiler Konstrukte S 13 P60 for P600 Beispiel mit Anwei sungsblock Hl 20 H2 0 for HO 0 HO lt 10 HO Hl H1 2 H2 W hrend die Variable H1 bei jedem Schleifendurchlauf um zwei erh ht wird wird die Variable H2 nur um eins erh ht H2 bedeutet Prainkrement Wird innerhalb des Anweisungsblocks eine continue Anweisung verarbeitet so bedeu tet dies dass das Programm an das Ende des Anweisungsblocks springt dann den Ausdruck3 verarbeitet und dadurch eine berpr fung der Bedingung in der for Anwei sung f r einen erneuten Schleifendurchlauf erfolgt Beispiel 20 0 1 2 or HO 0 HO lt 10 HO
471. von einem oder mehreren Ger ten empfangen Die Buslaufzeit einer Nachricht ist lt 2 ms und h ngt von der eingestellten Baudrate ab Eine Kommunikation mit MOVIMOT oder Feldbus Schnittstellen MQ ist nicht m glich 20 287 20 288 Fa P60 P600 Befehlsaufbau Beispiel Assembler Befehle Kommunikationsbefehle Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Mxxx SCOM X1 X2 X1 TRANSMIT CYCLIC zyklisches Senden RECEIVE Empfangen TRANSMIT ACYCLIC azyklisches Senden X2 Hxx Beginn der Objektstruktur f r die Kommunikations und Nutzdaten Der Aufbau der Objektstruktur ist abhangig von dem ersten Argument X1 SCOM TRANSMIT CYCLIC HO Dieser Befehl initialisiert eine zyklische bertragung die Objektstruktur beginnt bei HO SCOM TRANSMIT ACYCLIC H10 Dieser Befehl initialisiert eine einmalig azyklische bertragung die Objektstruktur be ginnt bei H10 SCOM RECEIVE H50 Dieser Befehl initialisiert den Empfang von Daten die Objektstruktur beginnt bei H50 SCOM TRANSMIT CYCLIC HO SCOMON or SCOM TRANSMIT ACYCLIC HO SCOM RECEIVE HO HO 1100 SCOMON HO 1100 SCOM RECEIVE HO SCOMON HO 1102 SCOM Ger t 1 sendet zyklisch oder azyklisch das Objekt mit der Nr 1100 Ger t 2 empf ngt die Daten Ger t 3 ignoriert die Daten wartet aber auf Daten mit der Objektnummer 1102 Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Si
472. vor dieser zur Posi tionierung herangezogen wird Es sollen 6 Prozessdaten mit anwenderspezifischer Bedeutung bertragen werden P870 877 IPOS PE DATA bzw IPOS PA_DATA Auf Ausgangswort 2 3 bertr gt die SPS den Positionssollwert an den Antrieb auf Eingangswort 3 sendet der Antrieb die Istposition im Modulo Format 1 10 0 0 360 0 include lt const h gt Datenstrukturen Prozessdaten GSPODATA10 tPA Ausgangsdaten SPS gt Antrieb SSPIDATAI10 tPE Eingangsdaten Antrieb gt SPS if eS SS 5555555555 55555555555 S555 5555S gt Hauptfunktion IPOS Eintrittsfunktion Eeer main nn Ee a a ia Bin Initialisierung Feldbusvariablen f r Getsys und Setsys Befehle initialisieren tPA BusType GS_BT_FBUS Prozessdatenbetrieb ber Feldbus Schnittstelle s o tPA Len tPE Len 6 PD L nge 6 Worte PA Daten einlesen _GetSys tPA GS_PODATA Doppelwort 2 3 auf Modulo Zielposition kopieren ModTagPos tPA PO3 amp OxFFFF tPA PO2 amp OxFFFF lt lt 16 PO2 PO3 Wat Prozesseingangsdaten neu bilden und an SPS senden tPE PI3 3600 ModActPos 65536 Istpos in 1 10 Grad auf Wort 3 _SetSys SS_PIDATA tPE PD abschicken Ende while 1 Ende main SET H320 3 SET H332 6 SET H321 6 M1 GETSYS H320 PO DATA SET H300 H324 AND H300 amp FFFF hex SET H301 H323 AND H301 amp FFFF hex ADD H300 H301 SH
473. werden 10 18 Programminformationen In der Men leiste steht im Men Anzeige der Men punkt Programminformationen zur Verf gung Wird dieser Men punkt angew hlt so ffnet sich das folgende Fenster Programminformationen Programmgr e 0 4 Erstellungsdatum 17 02 2004 Compil geladenes Modul 0410 Applikationsmodul NEIN Bild 56 Programminformationen 10504ADE Diese Programminformationen beziehen sich auf das im Umrichter gespeicherte Pro gramm Als Informationen steht die Programmgr e das Erstellungsdatum und der Name der Quelldatei zur Verf gung Mit dem Button Quelldatei ffnen kann der zum Programm im Umrichter geh rende Quelltext in einem Editorfenster ge ffnet werden Dies setzt voraus dass die Quelldatei ihren Namen nicht ge ndert hat und unter dem gleichen Pfad zu finden ist wie zu dem Zeitpunkt als das Programm in den Umrichter bertragen wurde Handbuch IPOSplus Compiler Editor C vi Anweisungseingabe 10 19 Anweisungseingabe Handbuch IPOSplus Prinzipiell kann der gesamte Quelltext eines IPOSPIUS Programms als Text ber die Tastatur eingegeben werden Dabei ist die Syntax die an die Programmiersprache C angelehnt ist zu beachten ber das Tastenk rzel Strg Z k nnen die letzten f nf Ein gaben r ckg ngig gemacht werden W hrend des Editierens des Programms kann die Eingabeunterst tzung genutzt wer den Sie wird aufgeruf
474. wie ein systembedingtes Ereignis vorliegt Das gew nsch te Ereignis wird als Argument angegeben Handbuch IPOSplus 221 Fa P60 P600 Argumente Beispiel _Waoff Syntax Beschreibung Argument Beispiel _WdOn Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Compiler Funktionen Standardfunktionen ereignis Konstanter Ausdruck der angibt wann die Funktion wartet Dieser Ausdruck kann einen der folgenden Werte annehmen SC_UC unbedingt SC_NO wenn Drehzahl gleich null SC_N wenn Drehzahl ungleich null SC_NOTPOS wenn nicht in Position SC_TP1 wenn Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI02 SC_NTP1 wenn kein Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI02 SC_TP2 wenn Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI03 SC_NTP2 wenn kein Flankenwechsel an Touch Probe Klemme DI03 main _WaitSystem SC_NO solange Drehzahl Null warten _Wdoff Der Watchdog wird abgeschaltet Dieser Befehl hat kein Argument main WAOFF II _WdOn zeit Setzt den Wert des Watchdog Zahlers auf den in zeit angegebenen Wert Lauft der Watchdog Timer ab so werden Task 1 und Task 2 angehalten und es erfolgt eine Feh lermeldung Das Ablaufen des Watchdog Timers muss die Anwendung durch zykli sches Neusetzen des Zahlers verhindern Dabei muss der Zahlerwert mindestens so gro sein wie ein Hauptprogrammdurchlauf dauert zeit Watchdog Zahlerwert in Millisekunden ms define WD_ZEIT 1000 main while
475. wird Die Drehrichtung Rechts ist nicht m glich Die bersetzung der SEW Getriebe ist auf dem Typenschild in der Regel auf 2 Nach kommastellen gerundet Erfragen Sie in diesem Fall das exakte Verh ltnis der Z hne zahlen bei SEW oder entnehmen Sie den Wert dem elektronischen Typenschild des Gebers nur bei Hiperface Beispiel K37CM71S Mit iges 24 99 hat Z hnezahlverh ltnis von 9021 361 P961 9021 P962 361 Einstellbereich 0 231 Nachbildung des Getriebes durch Eingabe der Zahnzahlen von Getriebe und Vorgele ge Modulo Z hler Z hler Getriebe i x Z hler Vorgelege i Einstellbereich 0 231 Nachbildung des Getriebes durch Eingabe der Zahnzahlen von Getriebe und Vorgele ge Modulo Nenner Nenner Getriebe i x Nenner Vorgelege i Einstellbereich 0 4096 20 000 Aufl sung des gew hlten IPOSP US _Gebersystems in Inkrementen Bei Positionierung auf den Motorgeber wird die IPOSPIUS _Geberaufl sung von 4096 In krementen eingetragen Voraussetzung ist die Geberaufl sung von 512 bis 2048 Um die Modulo Funktion nutzen zu k nnen muss P963 x P961 lt 231 sein siehe auch Kapitel Modulo Funktion Handbuch IPOSplus Compiler Editor C xD 10 Technische Merkmale 10 Compiler Editor 10 1 Technische Merkmale Integrierte IPOSPIUS Positionierung und Ablaufsteuerung IPOSPIUS _Ger te ben ti gen keine zus tzliche Hardware e Programmerstellung in einer Hochsprache
476. yklische Senden von zuvor festgelegten Datenobjekten ber SBus 1 oder SBus 2 Die Initialisierung der Datenobjekte erfolgt durch die Funktion SCOM mit dem Argument TRANSMIT CYCLIC oder RECEIVE Der Befehl ist ab MOVIDRIVE B verf gbar und kann einen der folgen den Werte annehmen Argument Bedeutung START ALL Synchroner Start der zyklischen Kommunikation von SBus 1 und SBus 2 STOP ALL Synchroner Stopp der zyklischen Kommunikation von SBus 1 und SBus 2 START1 Start der zyklischen Kommunikation von SBus 1 STOP1 Stopp der zyklischen Kommunikation von SBus 1 START2 Start der zyklischen Kommunikation von SBus 2 STOP2 Stopp der zyklischen Kommunikation von SBus 2 Befehlsaufbau Mxxx SCOMST X1 Mxxx Marke optional X1 Argument Handbuch IPOSplus Assembler Befehle Si Positionierbefehle RGO P600 20 5 Positionierbefehle Referenzfahrt GOO GOO Der Befehl GOO l st eine Referenzfahrt aus oder setzt einen Absolutwertgeber Der Be triebszustand und die 7 Segment Anzeige wechselt dabei von A Technologie Option nach C Referenzbetrieb Die Betriebsart P700 bleibt unver ndert Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx GOO X1 Mxxx Marke optional X1 Art der Referenzfahrt Das Argument des Befehls GOO bestimmt zusammen mit den Parameter P900 P903 das Verhalten der Referenzfahrt Das Argument ist eine Kombination aus 3 charakteristischen Eigenschaften C U
477. zpunkt Ausg nge durch IPOSPIuS gesetzte Parameter SETSYS Befehl und Variablen bleiben erhalten E STOP WARNING Der Antrieb wird an der Notstopprampe stillgesetzt IPOSPIUS _Programm l uft weiter gt SWITCH OFF WARNING RAPID STOP WARING Der Antrieb wird an der Schnellstopprampe stillgesetzt IPOSPIUS _Programm l uft weiter gt SWITCH OFF WARNING D auch nach Fehlerquittierung Handbuch IPOSplus P6 Assembler Befehle P60 20 Setzbefehle P600 SETI SET INDI Die Variable X1 erh lt den Wert der Variablen deren Nummer in der Variablen X2 steht RECT H H Ist die Nummer der indirekt adressierten Variablen auBerhalb des definierten Bereichs z B MOVIDRIVE A Bereich 0 512 so wird die Fehlermeldung IPOS INDEX UBERL 32 generiert Befehlsaufbau Befehlsaufbau Mxxx Marke optional Maan SETI X1 X2 X1 Hxxx Zielvariable X2 Hyyy Nummer der Quellvariablen Beispiel SET H1 7 SET H7 11 SET H3 H1 Nach Ausf hrung des Programms haben die Variablen folgende Werte H1 7 H7 11 H3 11 SETI SET INDI Die Variable mit der Nummer die in Variable X1 steht erh lt den Wert von Variable X2 RECT H H Ist die Nummer der indirekt adressierten Variablen au erhalb des definierten Bereichs z B MOVIDRIVE A Bereich 0 512 so wird die Fehlermeldung IPOS INDEX UBERL 32 generiert
478. zur Anzeige der Index Nummer besteht in SHELL durch Markieren des Parameters und Bet tigen der Tasten lt Strg gt lt F1 gt Die Kommunikation zwischen 2 Ger ten kann ber SBus oder RS 485 Schnittstellen er folgen Mit MOVILINK kann innerhalb eines Ger ts z B die Variable eines St ckzahlz hlers netzausfallsicher gespeichert werden ohne dass mit dem MEM Befehl der gesamte netzausfallgesicherte Bereich gespeichert wird Ein Prozessdatenaustausch mit dem ei genen Ger t ist mit dem MOVLINK Befehl nicht m glich Handbuch IPOSplus Compiler Funktionen S 14 Standardfunktionen P60 P600 ber den Indexzugriff mittels MOVILINK k nnen auch von IPOSPIUS aus eigene Werte des Umrichters geschrieben gelesen werden die mit GETSYS SETSYS nicht erreich bar sind Damit kann der Umrichter sich z B im Initialisierungsteil selbst parametrieren Bevor der Befehl aufgerufen wird sind die Variablen zu initialisieren mit denen der Be fehl arbeitet Befehlsstruktur Der Anfang der Befehlsstruktur wird dem Befehl als Ar gument bergeben In der Datenstruktur liegen die Daten die geschrieben oder gelesen werden Im Sender Master und im Empf nger Slave sind die Parameter f r die Kommunika tion einzustellen Der MOVILINK Befehl wird nur beim Sender Master aufgerufen Zwischen MOVIDRIVE und MOVIMOT ist nur ein reiner Prozessdatenaustausch ber RS 485 m glich Das MOVIDRIVE ist dabei immer Sender das MO
479. zyklischen Datenaustausch zwischen MQxX und typischerweise bis zu 4 MOVIMOT ber die RS 485 Schnittstelle mit MOVI LINK Profil Mit_MovCommDef wird eine Kommunikationsverbindung zum MOVIMOT eingerichtet indem Parameter wie z B die Ger teadresse eingestellt werden Mit _MovCommOn wird die zyklische Kommunikation gestartet Danach l uft die zyklische Kommunikation im Hintergrund unabh ngig von der aktuellen Befehlsabarbeitung des IPOSPIUS _Programms Das Abbild der ausgetauschten Prozessdaten liegt auf IPOSPIUS _yariablen und kann dort gelesen und beschrieben werden Mit dem Anhalten des IPOSPIUS _Programms wird auch die zyklische Kommunikation gestoppt Es sind bis zu 8 Kommunikationsbeziehungen zul ssig Beachten Sie bitte dass die An zahl der Kommunikationsbeziehungen sehr starken Einfluss auf die Buszykluszeit auf der RS 485 und damit auf die Reaktionszeit der MOVIMOT hat Pro Kommunikations beziehung oder Teilnehmer sind ca 20 ms Buszykluszeit einzurechnen Voraussetzung f r das Erreichen von 20 ms Buszykluszeit pro Teilnehmer ist eine einwandfreie Verka belung der RS 485 Tritt w hrend der zyklischen Kommunikation ein Timeout auf wird das ber den Fehler 91 Gateway Sysfault angezeigt Mit der R ckmeldung des MOVIMOT wird die Feh lermeldung aufgehoben Alle f r die Befehlsausf hrung notwendigen Informationen sind durch das Anwender programm in eine Datenstruktur im Variablenbereich einzutragen Der Anfang dies

20 - SEW-Eurodrive

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