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Bedienungsanleitung 3kVA 6kVA - Afag Handhabungs

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1. 7 AINo v 1 AIN1 AIN2 wo eano X X N Ly 1 u 11 Pr i AINI u 1 1 L a y T I AGND r H Il 1 VREF 4 VREF O 15V lI 1l It lI AGND 1 114 ix l1 li II 4 li I l I A li AMONO 1 amp 117 I I AGND u AMONI Ij g I 1 l I I 1 AMON A l I l z AGND 14 x l 7 1 4 X RER Wenzel ige p I I l AGND AGND ER I ne 100 mA I O ZN Na i 24VDC 48 ai D AGND I DINO I T p EEE o ij i i T 1 I TE i DIN9 l 1 1 i DOUTO Am j max DOUT3 24VDC O _ D _ _ gt co O ra g n O DOUT i GND24 1 GND24 e Te E HARE u PE E oaii Seuer Abbildung 19 Prinzipschaltbild Anschluss X1 Der Servopositionierregler SE POWER verf gt ber einen differentiellen AINO und zwei single ended analoge Eing nge die f r Eingangsspannungen im Bereich 10V ausgelegt sind Die Eing nge AINO und AINO werden ber verdrillte Leitungen als Twisted pair ausgef hrt an die Steuerung gef hrt Besitzt die Steuerung Single Ended Ausg nge wird der Ausgang mit AINO verbunden und AINO wird auf das Bezugspotential der Steuerung gelegt Besitzt die Steuerung differenzielle Ausg nge 68 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag so sind diese 1 1 an die Differenzeing nge
2. Tabelle 29 Fehlermeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index 00 0 Ung ltiger Fehler Information Ein ung ltiger Fehlereintrag korrumpiert wurde im Fehlerpuffer mit dieser Fehlernummer markiert Keine Ma nahme erforderlich 1 Ung ltiger Fehler entdeckt Information Ein ung ltiger Fehlereintrag und korrigiert korrumpiert wurde im Fehlerpuffer entdeckt und korrigiert In der Debug Information steht die urspr ngliche Fehlernummer Keine Ma nahme erforderlich 2 Fehler gel scht Information Aktive Fehler wurden quittiert Keine Ma nahme erforderlich 4 Seriennummer Ger tetyp Information Ein austauschbarer Modultausch Fehlerspeicher Service Modul wurde in ein anderes Ger t eingesteckt Keine Ma nahme erforderlich 01 0 Stack overflow Falsche Firmware Standardfirmware ggf erneut laden Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 02 0 Unterspannung Fehlerpriorit t zu hoch eingestellt Zwischenkreis Zwischenkreisspannung pr fen messen 03 0 bertemperatur Motor Motor zu hei Parametrierung pr fen analog Stromregler Stromgrenzwerte Passender Sensor Sensor defekt 90 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index 1 U bertemperatur Motor Falls Fehler auch bei berbr cktem digital Se
3. Motor mit Winkelgeber G Abbildung 15 Gesamtaufbau SE POWER mit Motor und PC 8 3 Anschluss Spannungsversorgung X9 Der Servopositionierregler SE POWER erh lt seine 24VDC Stromversorgung f r die Steuerelektronik ebenfalls ber den Steckverbinder X9 Die Netz Spannungsversorgung erfolgt dreiphasig Alternativ zur AC Einspeisung bzw zum Zwecke der Zwischenkreiskopplung ist eine direkte DC Einspeisung f r den Zwischenkreis m glich 8 3 1 Ausf hrung am Ger t X9 PHOENIX Power Combicon PC 4 11 G 7 62 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 61 gt afag 8 3 2 Gegenstecker X9 PHOENIX Power Combicon 8 3 3 Steckerbelegung X9 PC 4 HV 11 ST 7 62 Tabelle 18 Steckerbelegung X9 Pin Bezeichnung Wert Spezifikation Nr 1 L1 Netz Phase 1 230 480VAC 2 L2 Netz Phase 2 10 50 60Hz 3 L3 Netz Phase 3 4 ZK lt 700VDC Alternative Versorgung Positive Zwischenkreisspannung 5 ZK lt 700VDC Alternative Versorgung Negative Zwischenkreisspannung 6 BR EXT lt 800VDC Anschluss des externen Bremswiderstandes 7 BR CH lt 800VDC Brems Chopper Anschluss f r internen Bremswiderstand gegen BR INT externen Bremswiderstand gegen BR EXT 8 BR INT lt 800VDC Anschluss des internen Bremswiderstandes Br cke nach BR CH bei Verwendung des internen Widerstandes 9 PE PE Anschluss Schutzleiter vom
4. 8 11 4 EMV gerechte Verkabelung F r den EMV gerechten Aufbau des Antriebssystems ist folgendes zu beachten vergleiche auch Kapitel 8 Elektrische Installation Seite 59 Um die Ableitstr me und die Verluste im Motoranschlusskabel m glichst gering zu halten sollte der Servopositionierregler SE POWER so dicht wie m glich am Motor angeordnet werden siehe hierzu auch folgendes Kapitel 8 11 5 Betrieb mit langen Motorkabeln Seite 82 Motor und Winkelgeberkabel m ssen geschirmt sein Der Schirm des Motorkabels wird am Geh use des Servopositionierreglers SE POWER Schirmanschlussklemmen aufgelegt Grunds tzlich wird der Kabelschirm auch immer am zugeh rigen Servopositionierregler aufgelegt damit die Ableitstr me auch in den verursachenden Regler zur ckflie en k nnen Der netzseitige PE Anschluss wird an den PE Anschlusspunkt des Versorgungsanschluss X9 angeschlossen Der PE Innenleiter des Motorkabels wird an den PE Anschlusspunkt des Motoranschlusses X6 angeschlossen Signalleitungen m ssen von den Leistungskabeln m glichst weit r umlich getrennt werden Sie sollen nicht parallel gef hrt werden Sind Kreuzungen unvermeidlich so sind diese m glichst senkrecht d h im 90 Winkel auszuf hren SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 81 gt afag Ungeschirmte Signal und Steuerleitungen sollten nicht verwendet werden Ist ihr Einsatz unumg nglich so sollten sie zumindest
5. I 8 8 8 8 I 3 LLI MI WU LLJ EIO UL no 7 no a A A A N c B c 2 2 Lo celol N eal O zZ z g z zige lt lt lt lt o o fee o o iee amp E amp amp TECH 1 TECH2 TECH 1 TECH 2 TECH 1 TECH 2 TECH 1 TECH2 100 mm Einbaufreiraum f r eine ausreichende Bel ftung des Servopositionierregler SE Power 3kVA und 6kVA Abbildung 9 Servopositionierregler SE POWER Einbaufreiraum 54 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 7 2 Ger teansicht Montagebefestigungsplatte RESET Taster READY LED CAN LED Statusanzeige Steueranschluss f r Relais Treiberversorgung Sicherer Halt Anschluss f r die serielle Schnittstelle RS232 Anschluss f r die CANopen Schnittstelle Einschubsch chte TECH1 und TECHZ2 f r die Technologiemodule EA88 und PROFIBUS DP Befestigungslasche der Schirmklemme SK14 f r den usseren Schirm des Motor und Winkelgeberkabel gt
6. An nicht belegten D Sub Steckverbindern besteht die Gefahr dass durch ESD electrostatic discharge Sch den am Ger t oder anderen Anlagenteilen entstehen 1 Zur Vermeidung solcher Entladungen k nnen im Fachhandel z B Spoerle Schutzkappen bezogen werden Bei der Konzeption des Servopositionierreglers SE POWER wurde besonderer Wert auf hohe St rfestigkeit gelegt Aus diesem Grund sind einzelne Funktionsbl cke galvanisch getrennt ausgef hrt Die Signal bertragung innerhalb des Ger tes erfolgt ber Optokoppler Die folgenden getrennten Bereiche werden unterschieden Leistungsstufe mit Zwischenkreis und Netzeingang Steuerelektronik mit Verarbeitung der analogen Signale 24VDC Versorgung und digitale Ein und Ausg nge SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 83 gt afag 9 Inbetriebnahme 9 1 Generelle Anschlusshinweise a Da die Verlegung der Anschlusskabel entscheidend f r die EMV ist 1 unbedingt das vorangegangene Kapitel 8 11 4 EMV gerechte Verkabelung Seite 81 beachten 9 2 Werkzeug Material Schlitzschraubendreher Gr e 1 Serielles Schnittstellenkabel Drehwinkelgeberkabel Motorkabel Stromversorgungskabel Reglerfreigabekabel Ggf Steckersatz Power und D Sub Connector 9 3 Motor anschlie en Stecker des Motorkabels in die entsprechende Buchse am Motor stecken und festdrehen PHOENIX Stecker in die Buchse X6 des Ger tes st
7. 2 2 Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Afag keine Haftung Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servoantriebsreglers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage die Projektierung unter der Beachtung der Risiken und Schutz und Notfallma nahmen und die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einsetzen AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES PERSONAL im Sinne dieser Bedienungsanleitung bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Projektierung der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Bedienungsanleitung in dieser Bedienungsanleitung ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen 14 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildu
8. uuersssessseennsnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 100 Profibus DP Interface Beschaltung mit externen Abschlusswiderst nden 102 l O Lage der Steckverbinder X21 und X22 an der Frontplatte 106 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 9 gt afag Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation 28 Tabelle 2 Technische Daten Abmessung und Gewicht 20unsensnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 28 Tabelle 3 Technische Daten Kabeldaten 24444444440nnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn nn nnnn nn 29 Tabelle 4 Technische Daten Motortemperatur berwachung u 2224444224snnn ne nnnnnnennnnennennnn 29 Tabelle 5 Anzeigeelemente und RESET Taster u esnsessssnsnennennnnennennnnennennnnennnnnnnonnnennnannennnn 29 Tabelle 6 Technische Daten Leistungsdaten X9 444444444440Hn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 30 Tabelle 7 Technische Daten interner Bremswiderstand X9 4 4244404442 sn nennen 30 Tabelle 8 Technische Daten externer Bremswiderstand X9 444444444440H nennen 30 Tabelle 9 Technische Daten Motoranschlussdaten X6 4444444444Hn nn nnnnn nennen 30 Tabelle 10 Technische Daten Resolver X2A 20442444004HHnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnn nn 32 Tabelle 11 Technische
9. Tabelle 5 Anzeigeelemente und RESET Taster Element Funktion Sieben Segment Anzeige Anzeige des Betriebsmodus und im Fehlerfall einer kodierten Fehlernummer LED1 Betriebsbereitschaft LED2 Statusanzeige CAN Bus RESET Taster Hardware Reset f r den Prozessor SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 29 gt afag 4 2 Versorgung X9 Tabelle 6 Technische Daten Leistungsdaten X9 Typ SE POWER 3kVA SE POWER 6kVA Versorgungsspannung 3x 230 480 VAC 10 50 60Hz Alternative DC Einspeisung 60 700 VDC 24V Versorgung 24 VDC 20 1 A zuz glich Stromaufnahme einer evtl vorhandenen Haltebremse und EA s Tabelle 7 Technische Daten interner Bremswiderstand X9 Typ SE POWER 3kVA SE POWER 6kVA Bremswiderstand intern 68 Q Impulsleistung 8 5 KW Dauerleistung 110 W Ansprechschwelle 760 V Tabelle 8 Technische Daten externer Bremswiderstand X9 Typ SE POWER 3kVA SE POWER 6kVA Bremswiderstand extern 2609 Dauerleistung lt 5000 W Betriebsspannung gt 800 V 4 3 Motoranschluss X6 Tabelle 9 Technische Daten Motoranschlussdaten X6 Typ SE POWER 3kVA SE POWER 6kVA Daten f r den Betrieb an 3x 400 VAC 10 50 Hz bei einer Endstufentaktfrequenz 5 kHz Ausgangsleistung 3 kVA 6 kVA Max Ausgangsleistung f r 3 s 6 kVA 12 kVA Ausgang
10. ol 7 uliIX _ XXX a ee a ee BE l zla SE HALL_U eo l I l 1 e P 5 l l l HALL_V H Pe Zu Ei HALL W I I I I 6 1 I 1 I lj 1 Stift aen fa h aoi ri EEE DD EEE 2 1 Tieres ere ee eeee ee vo 15 i I A 7 B 8 i l B a a ar De a Der Dei Steckergeh use C Schirm optional Steckergeh use Abbildung 22 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber option X2B 8 9 Anschluss CAN Bus X4 8 9 1 Ausf hrung am Ger t X4 D SUB Stecker 9 polig Stift 8 9 2 Gegenstecker X4 D SUB Stecker 9 polig Buchse Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 76 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 8 9 3 Steckerbelegung X4 Tabelle 25 Steckerbelegung CAN Bus X4 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 Nicht belegt 6 GND ov CAN GND galvanisch mit GND im Regler verbunden 2 CANL CAN Low Signalleitung 7 CANH CAN High Signalleitung 3 GND oV Siehe Pin Nr 6 8 Nicht belegt 4 Nicht belegt 9 Nicht belegt 5 Schirm PE Anschluss f r Kabelschirm externer Abschlusswiderstand 1209 an den beiden Busenden erforderlich Wir empfehlen die Verwendung von Metallschichtwiderst nden mit 5 Toleranz in der Baugr e 0207 z B Firma BCC Art Nr 232215621201 8 9 4 Art und Ausf hrung des Kabels X4 Die aufgef hrt
11. Beim Schalten von induktiven Gleichstr men ber Relais entstehen 1 starke Str me mit Funkenbildung Wir empfehlen f r die Entst rung integrierte RC Entst rglieder z B der Firma Evox RIFA Bezeichnung PMR205AC6470MO22 RC Glied mit 220 in Reihe mit 0 47uF 8 5 Anschluss O Kommunikation X1 Die nachfolgende Abbildung 19 zeigt die prinzipielle Funktion der digitalen und analogen Ein und Ausg nge Auf der rechten Seite ist der Servopositionierregler SE POWER dargestellt links der Anschluss der Steuerung Die Ausf hrung des Kabels ist ebenfalls zu erkennen Auf dem Servopositionierregler SE POWER werden zwei Potentialbereiche unterschieden Analoge Ein und Ausg nge Alle analogen Ein und Ausg nge sind auf den AGND bezogen AGND ist intern mit GND verbunden dem Bezugspotential f r den Steuerteil mit uC und AD Umsetzern im Servopositionierregler Dieser Potentialbereich ist vom 24V Bereich und vom Zwischenkreis galvanisch getrennt 24V Ein und Ausg nge Diese Signale sind auf die 24V Versorgungsspannung des Servopositionierreglers SE POWER die ber X9 zugef hrt wird bezogen und durch Optokoppler vom Bezugspotential des Steuerteils getrennt SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 67 gt afag Steuerung SE POWER AINO AINO i l I I I I I A x5 z z 14 4 H zZ oO
12. A AUS n n i i i Ansteuerung Haltebremse i i i t 6 1 2 H Verz gerugszeit Verz gerugszei bis Bremse t bis Bremse gel st fest Da Einstellbar ber Metronix ServoCommander gt t Eingestellte Drehzahl n Beide Rampen unabh nigig voneinander ber 1 onix ServoCommander einstellbar t RB 46 T t8 t9 t10 t11 t12 t13 Abbildung 6 Timing Safe Torque Off STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d 46 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Beschreibung des Timing Diagramms Dieses Timingdiagramm ist am Beispiel der Drehzahlregelung unter Ber cksichtigung der Reglerfreigabe DIN 5 an X1 erstellt worden F r Applikationen mit Feldbussen ist die Reglerfreigabe zus tzlich ber den jeweiligen Feldbus gesteuert Auch die Betriebsart ist je nach Applikation parametrierbar ber Afag SE Commander o Hinweis Il Der Zustand Safe Torque Off STO ist FETT gekennzeichnet gegen ber dem funktionellem Betrieb Ausgangszustand Die 24V Versorgung ist angeschaltet und der Zwischenkreis ist geladen Der Servoregler befindet sich im Safe Torque Off STO Dieser Zustand wird mit einem blinkendem H auf der 7 Segmentanzeige visualisiert Um die Endstufe des Servoregler wieder aktiv zu schalten und damit den angeschlossenen Motor zu betreiben m ssen folgende Schritte erfolgen
13. Frequenzbereich nominell 50 60Hz 10 Elektrische Sto belastbarkeit f r die Kombinationsf higkeit mit Servoumrichtern Der Servopositionierregler SE POWER erm glicht den dynamischen Wechsel in beiden Richtungen zwischen motorischen und generatorischen Betrieb ohne Totzeiten Keine Parametrierung durch den Endanwender erforderlich 3 1 2 Zwischenkreiskopplung DC Einspeisung Zwischenkreiskopplung Es ist m glich die Servopositionierregler der Reine SE POWER bei gleicher nomineller Zwischenkreisspannung miteinander zu koppeln 24 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag DC Einspeisung Eine direkte DC Speisung ohne Netzanschluss ber die Zwischenkreisklemmen ist mit Spannungen gt 60 VDC m glich Die digitale Motortemperatur berwachung funktioniert erst ab einer 1 Zwischenkreis spannung von 230 VDC Unterhalb dieser Spannung wird der digitale Motortemperatursensor immer als ge ffnet erkannt 3 1 3 Netzabsicherung In der Netzzuleitung ist ein dreiphasiger Sicherungsautomat 16 A mit tr ger Charakteristik B16 einzusetzen Bei geforderter UL Zertifizierung sind folgenden Angaben f r die Il Netzabsicherung zu beachten Listed Circuit Breaker according UL 489 rated 480Y 277 Vac 16 A SCR 10 kA 3 2 Bremschopper In die Leistungsendstufe ist ein Bremschopper mit Bremswiderstand integriert Wird die zul ssige Ladekapazit t des Zwischenkreises w hrend der R
14. geschirmt und geerdet sein F r weitere Informationen zum Aufbau einer st rungsfreien CAN Bus Verkabelung verweisen wir auf die Controller Area Network protocol specification Version 2 0 der Robert Bosch GmbH 1991 8 10 Anschluss RS232 COM X5 8 10 1 Ausf hrung am Ger t X5 D SUB Stecker 9 polig Stift 78 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 8 10 2 Gegenstecker X5 D SUB Stecker 9 polig Buchse Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 8 10 3 Steckerbelegung X5 Tabelle 26 Steckerbelegung RS232 Schnittstelle X5 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 Nicht belegt 6 Nicht belegt 2 RxD 10V R gt 2ka Empfangsleitung RS232 Spezifikation 7 Nicht belegt 3 TxD 10V Ra lt 2kQ Sendeleitung RS232 Spezifikation 8 Nicht belegt 4 RS485 f r optionalen RS485 Betrieb reserviert 9 RS485 f r optionalen RS485 Betrieb reserviert 5 GND ov Schnittstellen GND galvanisch mit GND des Digitalteils verbunden 8 10 4 Art und Ausf hrung des Kabels X5 Schnittstellenkabel f r serielle Schnittstelle Nullmodem 3 adrig 8 10 5 Anschlusshinweise X5 Servo PC O Buchse Buchse Steckergeh use su a en ee Steckergeh use Abbildung 24 Steckerbelegung RS232 Nullmodemkabel X5 SE Power
15. 1 Die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Versorgungsspannung der Endstufentreiber 2 Abschaltpfad erfolgt zum Zeitpunkt t1 ber X3 mit 24V zwischen Pin2 und 3 2 Die Treiberversorgung wird aufgeladen 3 Der potentialfreie R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 zur Plausibilit tspr fung zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung und das Vorhandensein der Treiberversorgung ist nach max 20ms nach t1 ge ffnet t2 t1 4 Ca 10ms nach dem ffnen des R ckmeldekontakts erlischt das H auf der Anzeige zum Zeitpunkt t3 5 Der Zeitpunkt f r die Endstufenfreigabe X1 DIN4 ist weitestgehend frei w hlbar t4 t1 Die Freigabe darf zeitgleich mit der Ansteuerung des Treiberrelais erfolgen muss jedoch ca 10us t5 t4 vor der steigenden Flanke der Reglerfreigabe X1 DIN5 vorliegen je nach Applikation 6 Mit der steigenden Flanke der Reglerfreigabe zum Zeitpunkt t5 wird das L sen der Haltebremse des Motors veranlasst sofern vorhanden und es erfolgt die interne Endstufenfreigabe Das L sen der Bremse ist nur m glich wenn die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Treiberversorgung ansteht da hiermit ein MOSFET angesteuert wird der sich im Stromkreis der Haltebremse befindet Mit dem Parametrierprogramm Afag SE Commander ist eine Fahrbeginnverz gerungszeit t6 t5 einstellbar die bewirkt dass der Antrieb f r die vorgegebene Zeit auf Drehzahl 0 geregelt wird und erst nach Ablauf
16. 32 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 4 4 2 Encoderanschluss X2B Am 15 poligen D SUB Anschluss X2B k nnen Motoren mit Encoder r ckgef hrt werden Die m glichen Inkrementalgeber f r den Encoderanschluss teilen sich in mehrere Gruppen Zur Verwendung weiterer Gebertypen wenden Sie sich im Zweifelsfall an Ihren Vertriebspartner Standard Inkrementalgeber ohne Kommutierungssignale lt FW3 x gt Diese Geberausf hrung findet bei low cost Linearmotoren Anwendung um die Kosten f r die Bereitstellung der Kommutiersignale Hallgeber einzusparen Bei diesen Gebern wird eine automatische Pollagebestimmung vom Servopositionierregler SE POWER nach power on durchgef hrt Standard Inkrementalgeber mit Kommutierungssignalen lt FW3 x gt In dieser Variante werden Standard Inkrementalgeber mit drei zus tzlichen bin ren Hallgebersignalen verwendet Die Strichzahl des Gebers kann frei parametriert werden 1 16384 Striche U F r die Hallgebersignale gilt ein zus tzlicher Offsetwinkel Dieser wird in der Motoridentifizierung ermittelt oder ist ber die Parametriersoftware einzustellen Der Hallgeberoffsetwinkel ist blicherweise Null geber lt FW3 x gt Drehgeber mit HIPERFACE der Firma werden in Singleturn und Multiturn Ausf hrung unterst tzt Es k nnen z B folgende Geberreihen angeschlossen werden Singleturn SinCos Geber SCS 60 SCS 70 SKS 36 SR 50 SR 60 Multiturn SinCos G
17. 9 Phasenausfall Ausfall einer oder mehrer Phasen Leistungsversorgung pr fen 33 0 Schleppfehler Encoder Bitte nehmen Sie Kontakt zum Emulation Technischen Support auf 34 0 Keine Synchronisation Synchronisationsnachrichten vom Master ber Feldbus ausgefallen 1 Synchronisationsfehler Synchronisationsnachrichten vom Master Feldbus ausgefallen Synchronisationsintervall zu klein parametriert 35 0 Durchdrehschutz Gebersignale sind gest rt Installation auf Linearmotor EMV Empfehlungen pr fen 5 Fehler bei der Es wurde ein f r den Motor ungeeignetes Kommutierlagebestimmun Verfahren gew hlt Bitte nehmen Sie g Kontakt zum Technischen Support auf 36 0 Parameter wurde limitiert Benutzerparametersatz kontrollieren 1 Parameter wurde nicht akzeptiert 37 0 9 SERCOS Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 38 0 9 SERCOS Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 39 0 6 SERCOS Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 40 0 Negativer SW Endschalter Der Lagesollwert hat den jeweiligen erreicht Software Endschalter erreicht bzw berschritten 1 Positiver SW Endschalter Zieldaten berpr fen erreicht Positionierbereich pr fen 2 Zielposition hinter dem Der Start einer Positionierung wurde negativen Endschalter unterdr ckt da das Ziel hinter dem jeweiligen Software Endschalter liegt 3 Zielposition hinter dem Zieldaten berpr fen positiven Endschalter Positionierbere
18. Bereich Werte Lagertemperaturbereich 25 C bis 75 C Betriebstemperaturbereich 0 C bis 50 C Deratings Luftfeuchtigkeit 0 90 nicht betauend Aufstellh he bis 1000 m ber NN Aussenabmessungen LxBxH ca 92 x 65 x 19mm passend f r den Technologieschacht TECH1 oder TECH2 Gewicht ca 50g Tabelle 31 Technische Daten Profibus DB Interface Schnittstellen und Kommunikation Kommunikationsschnittstelle Profibus Modul Controller Profibus Controller VPC3 max 12 Mbaud Protokoll Profibus DP 32 Byte lange Telegramme mit betriebsartabh ngiger Zusammensetzung Schnittstelle Potentialgetrennt D SUB 9 polig integrierte zuschaltbare Busabschlusswiderst nde Sonderfunktionen Unterst tzung von Diagnosedaten herausgef hrtes RTS Signal Fail Safe Mode Sync Freeze SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 99 gt afag An der Frontplatte des PROFIBUS DP Interface sind folgende Elemente angeordnet siehe Abbildung 25 eine gr ne LED f r die Bus Bereitschaftsmeldung eine 9 polige DSUB Buchse zwei DIP Schalter f r die Aktivierung der Abschlusswiderst nde Abbildung 25 PROFIBUS DP Interface Ansicht vorne 100 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 11 1 3 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 11 1 3 1 Steckerbelegung 9 polige DSUB Buchse Tabelle 32 Steckerbelegung PROFIBUS DP Interface Pin Nr Bezeichnung
19. Technische Daten CAN Bus X4 Kommunikationsschnittstelle Werte CANopen Controller ISODIS 11898 Full CAN Controller max 1M Baud CANopen Protokoll gem DS301 und DSP402 34 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 4 5 3 NWO Schnittstelle X1 gt afag Tabelle 15 Technische Daten digitale Ein und Ausg nge X1 Digitale Ein Ausg nge Werte Signalpegel 24V 8V 30V aktiv high konform mit EN 1131 2 Logikeing nge allgemein DINO Bito DIN1 Bit 1 Zielauswahl f r die Positionierung DIN2 Bit2 16 Ziele aus Zieltabelle w hlbar DIN3 Bit3 DIN4 Steuereingang Endstufenfreigabe bei High DIN5 Regler frei bei High Fehler quittieren bei Low DIN6 Endschaltereingang 0 DIN Endschaltereingang 1 DIN8 Referenzschalter DIN9 Steuersignal Start Positionierung DIN AIN1 Start Referenzfahrt DIN AIN2 Einrichtbetrieb Logikausg nge allgemein Galvanisch getrennt 24V 8V 30V aktiv high DOUTO betriebsbereit 24 V max 100 mA DOUT1 Antrieb referenziert 24 V max 100 mA DOUT2 In Position 24 V max 100 mA DOUT3 Restwegmeldung 24 V max 100 mA DOUTA X6 Haltebremse 24 V max 1A SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 35 gt afag 5 Funktions bersicht 5 1 Motoren 5 1 1 Synchronservomotoren Im typischen Anwendungsfall kommen permanenterregte Synchronmaschinen mit sinusf rmi
20. ckspeisung berschritten so kann die Bremsenergie durch den internen Bremswiderstand in W rme umgewandelt werden Die Ansteuerung des Bremschoppers erfolgt softwaregesteuert Der interne Bremswiderstand ist durch die Firmware berlastgesch tzt Sollte in einem speziellen Applikationsfall die Leistung des internen Bremswiderstandes nicht ausreichen so kann dieser durch Entfernen der Br cke zwischen den Pins BR CH und BR INT des Steckers X9 abgeschaltet werden Stattdessen wird zwischen den Pins BR CH und BR EXT ein externer Bremswiderstand angeschlossen Dieser Bremswiderstand darf vorgegebene Mindestwerte siehe Tabelle 8 Seite 30 nicht unterschreiten Der Ausgang ist gegen einen Kurzschluss im Bremswiderstand oder in seiner Zuleitung gesichert Der Pin BR CH liegt auf positivem Zwischenkreispotential und ist somit nicht gegen Erdschluss oder Kurzschluss gegen Netzspannung oder negative Zwischenkreisspannung gesch tzt Ein gleichzeitiger Betrieb der internen und externen Bremswiderst nde ist nicht m glich Die externen Bremswiderst nde sind nicht automatisch durch das Ger t berlastgesch tzt SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 25 gt afag 3 3 Kommunikationsschnittstellen Der Servopositionierregler SE POWER verf gt ber mehrere Kommunikationsschnittstellen Am Servopositionierregler befindet sich eine RS232 Schnittstelle die zentrale Bedeutung f r den Anschluss eines PC s und f r die Nutzung des Param
21. der f r elektrische Antriebe geltenden Produktnorm EN 61800 3 qualifiziert Es sind in der berwiegenden Zahl der F lle keine externen Filterma nahmen erforderlich s u N Warnung In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen die Entst rma nahmen erforderlich machen k nnen 80 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 8 11 3 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung Die Servopositionierregler SE POWER erf llen bei geeignetem Einbau und geeigneter Verdrahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugeh rigen Produktnorm EN 61800 3 In dieser Norm ist nicht mehr von Grenzwertklassen die Rede sondern von sogenannten Umgebungen Die erste Umgebung umfasst Stromnetze an die Wohngeb ude angeschlossen sind die zweite Umgebung umfasst Stromnetze an die ausschlie lich Industriebetriebe angeschlossen sind F r die Servopositionierregler SE POWER gilt ohne externe Filterma nahmen Tabelle 27 EMV Anforderungen erste und zweite Umgebung EMV Art Bereich Einhaltung der EMV Anforderung St raussendung Erste Umgebung Wohnbereich Motorkabell nge bis 50m bei C lt 200 pF Zweite Umgebung Industriebereich Motorkabell nge bis 50m bei C lt 200 pF St rfestigkeit Erste Umgebung Wohnbereich Motorkabell nge bis 50m bei C lt 200 pF Zweite Umgebung Industriebereich Motorkabell nge bis 50m bei C lt 200 pF
22. unsere ea 72 Steckerbelegung X3 sesesassnskene een 72 Ansehlusshinwelse PS 2 4 72 Anschluss Resolver X2A ausser ea 73 Ausf hrung am Ger t PA 73 Gegensiecker Pal ne 73 Steckerbelegung X2A 24444000004444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 73 Art und Ausf hrung des Kabels X2A 224444000000nnn nennen 73 Anschlusshinweise X2A 444444000004nnnnnn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 74 Anschluss Encoder P2B 4 0 74 Ausf hrung am Ger t ZB 74 Gegenstecker EB 74 steckerbelegung X2B ee 75 Art und Ausf hrung des Kabels X2B 4440440ssnnn nn 75 Anschluss CAN Bus RA anna 76 Ausf hrung am Ger t X4 4 000004444440044nnHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 76 Gegenstecker KA 76 Steckerbelegung X4 4444424444444B0HRnnnnnn anne 77 Art und Ausf hrung des Kabels X4 222444440000444 HR 77 Anschl sshinweise X4 u 77 Anschluss RS232 COM Pl run ee 78 Ausf hrung am Ger t X5 44444440000444444 nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 78 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 8 10 2 8 10 3 8 10 4 8 10 5 8 11 8 11 1 8 11 2 8 11 3 8 11 4 8 11 5 8 11 6 9 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 9 6 10 10 1 10 1 1 10 1 2 10 1 3 10 1 4 10 1 5 10 1 6 10 1 7 10 1 8 10 1 9 10 1 10 10 2 10 2 1 10 2 2 11 11 1 11 1 1 Ge
23. 320 Vor UA sin sinax UL Motor Ca 360 Ver 5 2 2 _ Bremsenmanagement Der Servopositionierregler SE POWER kann eine Haltebremse direkt ansteuern Die Bedienung der Haltebremse erfolgt mit programmierbaren Verz gerungszeiten In der Betriebsart Positionieren kann eine zus tzliche Automatikbremsfunktion aktiviert werden die die Endstufe des Servopositionierreglers SE POWER nach einer parametrierten Ruhezeit abschaltet und die Bremse einfallen l sst 5 3 Positioniersteuerung 5 3 1 bersicht Im Positionierbetrieb wird eine bestimmte Position vorgegeben die vom Motor angefahren werden soll Die aktuelle Lage wird aus den Informationen der internen Geberauswertung gewonnen Die Lageabweichung wird im Lageregler verarbeitet und dem Drehzahlregler weitergereicht Die integrierte Positioniersteuerung erlaubt ruckbegrenztes oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Sie gibt dem Lageregler und zur Verbesserung der Dynamik auch dem Drehzahlregler Sollwerte vor SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 37 gt afag Bei der absoluten Positionierung wird eine vorgegebene Zielposition direkt angefahren Bei der relativen Positionierung wird um die parametrierte Strecke 32 5 verfahren Der Positionierraum von 2 vollen Umdrehungen sorgt daf r dass beliebig oft in eine Richtung relativ positioniert werden kann Die Parametrierung der Positioniersteuerung erfolgt ber eine Zie
24. 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 79 gt afag 8 11 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 8 11 1 Erl uterungen und Begriffe Die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV englisch EMC electromagnetic compatibility oder EMI electromagnetic interference umfasst folgende Anforderungen eine ausreichende St rfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts gegen von au en einwirkende elektrische magnetische oder elektromagnetische St reinfl sse ber Leitungen oder ber den Raum eine ausreichend geringe St raussendung von elektrischen magnetischen oder elektromagnetischen St rungen einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts auf andere Ger te der Umgebung ber Leitungen und ber den Raum 8 11 2 Allgemeines zur EMV Die St rabstrahlung und St rfestigkeit eines Servoantriebsregler ist immer von der Gesamtkonzeption des Antriebs der aus folgenden Komponenten besteht abh ngig Spannungsversorgung Servoantriebsregler Motor Elektromechanik Ausf hrung und Art der Verdrahtung berlagerte Steuerung Zur Erh hung der St rfestigkeit und Verringerung der St raussendung sind im Servopositionierregler SE POWER bereits Motordrosseln und Netzfilter integriert so dass der Servopositionierregler SE POWER in den meisten Applikationen ohne zus tzliche externen Filterma nahmen betrieben werden kann Die Servopositionierregler SE POWER wurden gem
25. Antriebs setzt die Reglerfreigabe auf Low Der Antrieb f hrt an der voreingestellten Bremsrampe ber Afag SE Commander parametrierbar auf den Drehzahlwert 0 Nach Ablauf der Rampenzeit inkl Abfallverz gerungszeit der Haltebremse falls vorhanden werden die Ansteuerung des Relais der Treiberversorgung und die Endstufenfreigabe von der bergeordneten Steuerung zur ckgenommen Die bergeordnete Steuerung berwacht die Signale Schutzt r ge ffnet Ausgang Endstufentreiberversorgung und R ckmeldung der Treiberversorgung und pr ft diese auf Plausibilit t Bei Fehler wird das Netzsch tz abgeschaltet Durch das ffnen der Schutzt r werden zus tzlich die Endstufenfreigabe und die Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung unterbrochen Der Antrieb befindet sich im Safe Torque Off STO mit dem Schutz vor Wiederanlauf Das Schutzt rschaltger t ist f r den Performance Level d nach DIN EN ISO 13849 1 zugelassen Die Zwischenkreisspannung bleibt erhalten und steht dem Antrieb nach dem Schliessen der Schutzt r sofort zur Verf gung Wird die Schutzt r ohne die Anforderung zum Stillsetzen ge ffnet trudelt der Antrieb gem EN 60204 1 Stoppkategorie 0 aus und gleichzeitig wird die Haltebremse des Motors aktiviert falls vorhanden Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Safe Torque Off STO mit dem Schutz vor Wiederanlauf Es besteht weiterhin die M glichkeit einen T rpositionsschalte
26. Diese Bedienungsanleitung ist g ltig f r Typ SE Power 3kVA SE Power 6kVA O Interface f r 250 Positionen O Interface f r 250 Positionen Profibus DP Interface Bestellnummer 50162993 50183996 50038778 5 5V nicht mehr verwenden 50112458 aktuell 3 3V 50036340 Version dieser Dokumentation SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 1 Allgemeines Diese Betriebsanleitung dient zum sicheren Arbeiten mit dem Servopositionierregler der Reihe SE Power Sie enth lt Sicherheitshinweise die beachtet werden m ssen 1 1 Lieferumfang Pos Anzahl Beschreibung 1 1 SE Power Servoregler Die optionalen Bus oder erweiterten IO Schnittstellen geh ren nicht zum Standard Lieferumfang Sie k nnen jedoch als Zubeh r bestellt werden Pos Anzahl Beschreibung 1 1 WO Interface 2 1 Profibus DP Interface SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 13 gt afag 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 Verwendete Symbole Information 1l Wichtige Informationen und Hinweise A Vorsicht Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben GEFAHR Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben Vorsicht Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgef hrliche Spannung
27. Ein Eingang ist als Differenz Eingang 16 Bit ausgef hrt um eine hohe St rsicherheit zu gew hrleisten Zwei Eing nge 10 Bit sind Single ended ausgef hrt Die analogen Signale werden vom Analog Digital Wandler mit einer Aufl sung von 16 Bit bzw 10 Bit quantisiert und digitalisiert Die analogen Signale dienen dabei zur Vorgabe von Sollwerten Drehzahl oder Moment f r die Regelung Die vorhandenen Digitaleing nge sind in blichen Anwendungen bereits durch die Grundfunktionen belegt F r die Nutzung weiterer Funktionen wie Teach in Betrieb separater Eingang Start Referenzfahrt oder Stop Eingang stehen optional die Nutzung der Analogeing nge AIN1 AIN2 sowie die Digitalausg nge DOUT2 und DOUT3 zur Verf gung die auch als Digitaleingang nutzbar sind Alternativ kann auch das E A Erweiterungsmodul I O Interface eingesetzt werden SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 27 gt afag 4 Technische Daten Tabelle 1 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation Bereich Werte Zul ssige Lagertemperatur 25 C bis 70 C Tam paranroeraiche Betriebstemperatur 0 C bis 40 C H40 C bis 50 C mit Leistungsreduzierung 2 5 K Zul ssige Aufstellh he Bis 1000 m ber NN 1000 bis 4000 m ber NN mit Leistungsreduzierung Luftfeuchtigkeit Rel Luftfeuchte bis 90 nicht betauend Schutzart IP20 Verschmutzungsklasse 1 CE Konformit t Niederspannungs
28. I Abbildung 11 Servopositionierregler SE POWER Ansicht oben 56 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag X2B Anschluss f r den Encoder X2A Anschluss f r den Resolver 00000 000000 Y3N10S34 vex 43Qa0Ons lazx BR Anschluss f r die wW D BR Anschluss f r die Haltebremse Motor i nn PE Anschluss f r den i i m MTdig Anschluss inneren Schirm i Motortemperaturf hler Ndi Aasch PE Anschluss Motor Motortemperaturf hler i m Schutzleiter TTEA Motorphase 3 V Anschluss Motorphase 2 U Anschluss Motorphase 1 FEEFEE f Anschluss f r den usseren Schirm mit der Schirmklemme SK14 Abbildung 12 Servopositionierregler SE POWER Ansicht unten 7 3 Montage Am Servopositionierregler SE POWER sind oben und unten Befestigungslaschen an dem Ger t vorgesehen Mit diesen wird der Servopositionierregler senkrecht an eine Schaltschrankmontageplatte befestigt Die Befestigungslaschen sind Teil des K hlk rperprofils so dass ein m glichst guter W rme bergang zur Schaltschrankplatte gew hrleistet sein muss F r die Befestigung des Servopositionierreglers S
29. afag RESET READY CAN ON m state ll l 24V REL ov ERR NC1 NC2 SE Power X5 RS232 COM X3 SAFE STILLSTAND X4 CAN TECH 1 TECH 2 Abbildung 10 Servopositionierregler SE POWER Ansicht vorne SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 55 AR afag L1 Anschluss f r die Netz Phase 400VAC L2 Anschluss f r die Netz Phase 400VAC L3 Anschluss f r die Netz Phase 400VAC ZK pos Zwischenkreisspannung ZK neg Zwischenkreisspannung BR EXT Anschluss externer Bremschopper BR CH Anschluss f r den Bremschopper BR INT Anschluss interner Bremschopper inryajHo uaj xaua gt z z l a H 6x PE Anschluss f r den Netz Schutzleiter 24V Anschluss f r die 24VDC GND24V Anschluss f r die GND 24VDC FELEFELE zone n Jd Anschluss f r den Schirm X11 Inkrementalgeberausgang X10 Inkrementalgebereingang 600000 O O 000000 0 000000 000000 A A X1 1 0 Kommunikation 000000000000 0000000000000
30. analoge F hler der Baureihe KTY Andere Sensoren NTC PTC erfordern bei Bedarf eine entsprechende SW Anpassung 10 1 7 Bt berwachung Der Servopositionierregler SE POWER verf gt ber eine l2t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leistungsendstufe und im Motor Da die auftretende Verlustleistung in der Leistungselektronik und im Motor im ung nstigsten Fall quadratisch mit dem flie enden Strom w chst wird der quadrierte Stromwert als Ma f r die Verlustleistung angenommen 10 1 8 Leistungs berwachung f r den internen Bremschopper Es ist eine Leistungs berwachung I t Bremschopper f r den internen Bremswiderstand in der Firmware vorhanden Mit dem Erreichen der Leistungs berwachung I t Bremschopper von 100 wird die Leistung des internen Bremswiderstand auf Nennleistung zur ckgeschaltet 10 1 9 Inbetriebnahme Status Servopositionierregler die zu Afag zu Servicezwecken eingesendet werden werden zu Pr fzwecken mit anderer Firmware und anderen Parametern versehen Vor einer erneuten Inbetriebnahme beim Endkunden muss der Servopositionierregler SE POWER parametriert werden Die Parametriersoftware Afag SE Commander SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 87 gt afag fragt den Inbetriebnahme Zustand ab und fordert den Anwender auf den Servopositionierregler zu parametrieren Parallel signalisiert das Ger t durch die optische Anzeige A auf der Sieben Segment An
31. des Servopositionierreglers SE POWER zu schalten Das Bezugspotential AGND wird mit dem Bezugspotential der Steuerung verbunden Dies ist notwendig damit der Differenzeingang des Servopositionierreglers SE POWER nicht durch hohe Gleichtaktst rungen bersteuert werden kann Es sind zwei analoge Monitorausg nge mit Ausgangsspannungen im Bereich 10V und ein Ausgang f r eine Referenzspannung von 10V vorhanden Diese Ausg nge k nnen an die berlagerte Steuerung gef hrt werden das Bezugspotential AGND ist mitzuf hren Wenn die Steuerung ber differentielle Eing nge verf gt wird der Eingang der Steuerung mit dem Ausgang des Servopositionierreglers SE POWER und der Eingang der Steuerung mit AGND verbunden 8 5 1 Ausf hrung am Ger t X1 D SUB Stecker 25 polig Buchse 8 5 2 Gegenstecker X1 D SUB Stecker 25 polig Stift Geh use f r 25 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 69 gt afag 8 5 3 Steckerbelegung X1 Tabelle 21 Steckerbelegung O Kommunikation X1 PinNr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 AGND oV Schirm f r Analogsignale AGND 14 AGND oV Bezugspotential f r Analogsignale 2 AINO UEin 10V Sollwerteingang 0 differentiell maximal 15 AINO RI gt 20kQ 30V Eingangsspannung 3 DIN AIN1 Start_Ref Start Referenzfahrt 1
32. parametriert Ung ltiger Anschlag erreicht z B weil kein Referenzschalter angeschlossen ist Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 6 Referenzfahrt Die f r die Referenzfahrt maximal Ende der Suchstrecke zul ssige Strecke ist abgefahren ohne erreicht dass der Bezugspunkt oder das Ziel der Referenzfahrt erreicht wurde 12 0 CAN Konfiguration der Teilnehmer am CAN Doppelte Knotennummer Bus pr fen 1 CAN Der CAN Chip hat die Kommunikation Kommunikationsfehler aufgrund von Kommunikationsfehlern Bus AUS abgeschaltet BUS OFF 2 CAN Beim Senden von Nachrichten sind die Kommunikationsfehler Signale gest rt CAN beim Senden 3 CAN Beim Empfangen von Nachrichten sind Kommunikationsfehler die Signale gest rt CAN beim Empfangen 92 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index 4 Kein Node Guarding Zykluszeit der Remoteframes mit der Telegramm innerhalb der Steuerung abgleichen bzw Ausfall der parametrierten Zeit Steuerung empfangen Signale gest rt 9 CAN Protokollfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 13 0 Timeout CAN Bus CAN Parametrierung pr fen 14 0 Unzureichende Die zur Verf gung stehende Versorgung f r Zwischenkreis spannung ist f r die Identifizierung Durchf hrung der Messung zu gering 1 Identifizierung Stromregler Die automatische Paramet
33. verdrillt sein Auch geschirmte Leitungen weisen zwangsl ufig an ihren beiden Enden kurze ungeschirmte St cke auf wenn keine geschirmten Steckergeh use verwendet werden Allgemein gilt Die inneren Schirme an die vorgesehene Pins der Steckverbinder anschlie en L nge maximal 40 mm L nge der ungeschirmten Adern maximal 35 mm Gesamtschirm reglerseitig an die PE Klemme fl chig anschlie en L nge maximal 40 mm Gesamtschirm motorseitig fl chig auf das Stecker bzw Motorgeh use anschlie en L nge maximal 40 mm GEFAHR Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Die Vorschriften der EN 50178 f r die Schutzerdung m ssen unbedingt bei der Installation beachtet werden 8 11 5 Betrieb mit langen Motorkabeln Bei Anwendungsf llen in Verbindung mit langen Motorkabeln und oder bei falscher Wahl von Motorkabeln mit unzul ssig hoher Kabelkapazit t kann es zu einer thermischen berlastung der Filter kommen Um derartige Probleme zu vermeiden empfehlen wir in Anwendungsf llen bei denen lange Motorkabel erforderlich sind dringend folgende Vorgehensweise Ab einer Kabell nge von mehr als 50 m sind nur Kabel mit einem Kapazit tsbelag zwischen Motorphase und Schirm von weniger als 150 pF m einzusetzen Bitte kontaktieren Sie ggf Ihren Motorkabellieferanten 82 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 A afag 8 11 6 ESD Schutz
34. zwei Drehgebersysteme parallel auszuwerten Dabei wird an X2A typischerweise der Resolver f r die Stromregelung an X2B z B ein Absolutwertgeber als R ckf hrsignal f r die Positionsregelung angeschlossen 4 4 1 Resolveranschluss X2A Am 9 poligen D SUB Anschluss X2A werden g ngige Resolver ausgewertet Es werden ein und mehrpolige Resolver unterst tzt Die Polpaarzahl vom Resolver ist vom Anwender im entsprechenden Parametrierprogramm SE Commander Men Motordaten vorzugeben damit der SE POWER die Drehzahl korrekt bestimmen kann Dabei ist die Polpaarzahl des Motors Pomotor Immer ein ganzzahliges Vielfaches der Polpaarzahl des Resolvers Poresoiver Sinnlose Kombinationen generieren bei der Motoridentifikation eine Fehlermeldung z B PoRresolver 2 und PoMotor 5 Der Resolveroffsetwinkel der im Rahmen der Identifizierung automatisch ermittelt wird ist f r Servicezwecke les und schreibbar Tabelle 10 Technische Daten Resolver X2A Wert bersetzungsverh ltnis 0 5 Tr gerfrequenz 5 bis 10 kHz Erregerspannung 7 Veff kurzschlussfest Impedanz Erregung bei 10KHz gt 20 j20 Q Impedanz Stator lt 500 j1000 Q Tabelle 11 Technische Daten Resolverinterface X2A Parameter Wert Aufl sung 16 Bit Verz gerungszeit Signalerfassung lt 200 us Drehzahlaufl sung ca 4 min Absolutgenauigkeit der lt 5 Winkelerfassung Max Drehzahl 16 000 min
35. 01 2012 41 gt afag F r das Stillsetzen beschreibt die Norm EN 60204 1 drei Stoppkategorien die abh ngig von einer Risikoanalyse eingesetzt werden k nnen siehe Tabelle 17 Tabelle 17 Stoppkategorien Stoppkategorie 0 Ungesteuertes Stillsetzen durch sofortiges NOT AUS oder NOT HALT Abschalten der Energie Stoppkategorie 1 Gesteuertes Stillsetzen und Abschalten der NOT HALT Energie wenn Standstill erreicht ist Stoppkategorie 2 Gesteuertes Stillsetzen ohne Abschalten der nicht f r NOT AUS oder NOT HALT Energie im Standstill geeignet 42 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 6 2 Integrierte Funktion Safe Torque Off STO Die Funktion Safe Torque Off sch tzt nicht gegen elektrischen Schlag sondern ausschlie lich gegen gef hrliche Drehbewegungen 6 2 1 Allgemeines Beschreibung Safe Torque Off Beim Safe Torque Off STO ist die Energieversorgung zum Antrieb sicher unterbrochen Der Antrieb darf kein Drehmoment und somit auch keine gef hrlichen Drehbewegungen erzeugen Bei h ngenden Lasten sind zus tzliche Ma nahmen vorzusehen die ein Absacken sicher verhindern z B mechanische Haltebremsen Im Zustand STO muss keine berwachung der Stillstandsposition erfolgen Zur Realisierung des STO gibt es im Wesentlichen 3 geeignete Ma nahmen Sch tz zwischen Netz und Antriebssystem Netzsch tz Sch tz zwischen Leistungsteil u
36. 1 Europ ische L nder in der EU EN 61800 5 1 GEFAHR gt Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten 20 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Fehler in den Messwert und Signalgebern defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten Die berwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rpe
37. 3 COS AGND TEMP R1 Tr ger R2 Tr ger TEMP Stift Steckergeh use Schirm optional Steckergeh use Abbildung 21 Steckerbelegung Resolveranschluss X2A Der u ere Schirm wird immer reglerseitig auf PE Steckergeh use gelegt Die drei inneren Schirme werden einseitig am Servopositionierregler SE POWER auf PIN3 von X2A gelegt 8 8 Anschluss Encoder X2B 8 8 1 Ausf hrung am Ger t X2B D SUB Stecker 15 polig Buchse Buchse 8 8 2 Gegenstecker X2B D SUB Stecker 15 polig Stift 74 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Geh use f r 15 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 8 8 3 Steckerbelegung X2B Tabelle 24 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber option X2B Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 MT 3 3V Ri 2kQ Temperaturf hler Motortemperatur ffner PTC KTY 9 U_SENS 5V 12V Sensorleitungen f r die Geberversorgung 2 U Ae 10 US 5V 12V 10 Betriebsspannung f r hochaufl senden Imax 300MA Inkrementalgeber 3 GND ov Bezugspotential Geberversorgung und Motortemperaturf hler 11 N 2Vss 5Vss Nullimpuls RS422 differentiell 4 N R 1200 vom digitalen Inkrementalgeber 12 H_U 0OV 5V Phase U Hallsensor f r Kommutierung 5 H_V Rj 2KQQ Phase V Hall
38. 3 AGND ov Schirm f r Signalpaare innerer Schirm 8 MT GND Bezugspotential Temperaturf hler 4 R1 7Vert 5 10kHz Tr gersignal f r Resolver la lt 150MAet 9 R2 GND 5 MT 3 3V Ri 2kQ Temperaturf hler Motortemperatur ffner PTC KTY g Der ussere Kabelschirm des Winkelgeberkabels muss zus tzlich an der Il Montageplatte des Reglergeh uses mit der Schirmklemme SK14 fl chig aufgelegt werden 8 7 4 Art und Ausf hrung des Kabels X2A Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 73 D afag LAPP KABEL LFLEX SERVO 720 CY 3 x 2x 0 14 CY 2 x 0 5 CY CY 8 5 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung Fehler bei der Winkelerfassung bis ca 1 5 bei 50 m Leitungsl nge 2 x 0 5 CY f r den Resolver Tr ger nutzen F r hochflexible Anwendungen LAPP KABEL LFLEX SERVO FD 770 CP 3 x 2 x 0 14 D12Y 2 x 0 5 D12Y CP 8 3 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung Fehler bei der Winkelerfassung bis ca 1 5 bei 50 m Leitungsl nge 2 x 0 5 D12Y f r den Resolver Tr ger nutzen 8 7 5 Anschlusshinweise X2A D SUB Stecker Resolverausgang des an X2A Motors S2 SIN S4 SIN S1 COS S
39. 5 Allgemeine Installationshinweise f r Technologiemodule 107 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Abbildung 2 Abbildung 3 Abbildung 4 Abbildung 5 Abbildung 6 Abbildung 7 Abbildung 8 Abbildung 9 Abbildung 10 Abbildung 11 Abbildung 12 Abbildung 13 Abbildung 14 Abbildung 15 Abbildung 16 Abbildung 17 Abbildung 18 Abbildung 19 Abbildung 20 Abbildung 21 Abbildung 22 Abbildung 23 Abbildung 24 Abbildung 25 Abbildung 26 Abbildung 27 Typenschl ssel u 4er ee ea a a anregen 23 Stromderating Diagramm beim SE POWER u nuunsssensnennsnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 31 Regelstruktur des SE POWER ununeessnsunssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 36 Fahrprofile beim Servopositionierregler SE POWER uenessnsnnssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 39 Blockschaltbild STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d 44 Timing Safe Torque Off STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d 46 Not Halt Schaltung nach DIN EN ISO 13849 1 Pervormance Level d und Stoppkategorie 0 nach EN 60204 1 uneenssseseennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnennsnnnnennn 49 Schutzt r berwachung nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d und Stoppkategorie 1 nach EN 60204 1 uneesenssseennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnennnnennennnn 51 Servopositionierregl
40. 6 DIN AIN2 SET UP Mode Einrichtbetrieb 4 VREF 10V Referenzausgang f r Sollwertpoti 17 AMONO 10V Analogmonitorausgang 0 5 AMON1 10V Analogmonitorausgang 1 18 24V 24V 100mA 24VDC herausgef hrt 6 GND24 zug GND Bezugspotential f r digitale EAs 19 DINO POS BitO Zielauswahl Positionierung BitO 7 DIN1 POS Bit1 Zielauswahl Positionierung Bit 20 DIN2 POS Bit2 Zielauswahl Positionierung Bit2 8 DIN3 POS Bit3 Zielauswahl Positionierung Bit3 21 DIN4 FG_E Endstufenfreigabe 9 DIN5 FG_R Eingang Reglerfreigabe 22 DING ENDO Eingang Endschalter 0 sperrt n gt 0 10 DIN END1 Eingang Endschalter 1 sperrt n lt 0 23 DIN8 Ref Referenzschalter 11 DIN9 START Eingang f r Start Positioniervorgang 24 DOUTO BEREIT 24V 100mA Betriebsbereitschaft 12 DOUT1 24V 100mA Antrieb referenziert 25 DOUT2 24V 100mA In Position 13 DOUTS3 24V 100mA Restwegmeldung 70 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 8 5 4 Art und Ausf hrung des Kabels X1 Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar LAPP KABEL UNITRONIC LIYCY 25 x 0 25 mm Die Abbildung 19 enth lt eine Darstellung des Kabels zwischen dem Servopositionierregler SE POWER und der Steuerung Das dargestellt
41. D24V der 24VDC Versorgung an das Technologiemodul l O Interface angeschlossen werden 11 2 3 2 Steckerbelegungen An der Frontplatte des I O Interface sind folgende Elemente angeordnet Connector X21 f r 8 digitale Eing nge PHOENIX MicroCombicon MC 0 5 9 G 2 5 9 polig Tabelle 36 I O Connector X21 f r 8 digitale Eing nge Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Signal GND In 1 In 2 In3 In 4 In 5 In 6 In 7 In8 24V Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge PHOENIX MicroCombicon MC 0 5 10 G 2 5 10 polig Tabelle 37 I O Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Signal GND Out 1 Out2 Out3 Out4 Out5 Out6 Out7 Out8 24VDC 24V extern SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 105 gt afag Die folgende Abbildung 27 zeigt die Lage der Stecker und deren Nummerierung A 22 X 21 Abbildung 27 1 O Lage der Steckverbinder X21 und X22 an der Frontplatte 11 2 3 3 Gegenstecker Connector X21 f r 8 digitale Eing nge PHOENIX MicroCombicon FK MC 0 5 9 ST 2 5 Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge PHOENIX MicroCombicon FK MC 0 5 10 ST 2 5 11 2 3 4 Anschlusshinweise Die Gegenstecker zu X21 FK MC 0 5 9 ST 2 5 und X22 FK MC 0 5 10 ST 2 5 vom Typ MicroCombicon der Firma PHOENIX Contact werden zusammen mit dem Technologiemodul I O Interface geliefert Die Verkabelung der Leitungen erfolgt einfach durch eine Quetschverbindung Hierzu ist das Ka
42. Daten Resolverinterface X2A 24400444440nnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 32 Tabelle 12 Technische Daten Geberauswertung X2B sseseesessssssressresrissrissrissrnssnnnsrnnernnnrnn 34 Tabelle 13 Technische Daten RS232 X5 s0rsnssssnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnannnn 34 Tabelle 14 Technische Daten CAN Bus X4 240s440ssnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anna 34 Tabelle 15 Technische Daten digitale Ein und Ausg nge X1 eeneseessrrsseerressrrnssernenns 35 Tabelle 16 Ausgangsspannung an den Motorklemmen bei Uzx 560V uuunenensennnennnnennnnnnnnnnenn 37 Tabelle 17 Stoppkategarien u n aunnee ea 42 Tabelle 18 Steckerbelegung X9 24044440044n40nnnannnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnn 62 Tabelle 19 Steckverbinder X9 externer Bremswiderstand 044244444n0snnennennneennennnnennennnnn 63 Tabelle 20 Steckerbelegung X6 2404444004444004nn0nnnnnnnnnnenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 64 Tabelle 21 Steckerbelegung O Kommunikation X1 44440s44400n nenn nnnnennnnennnnnnnen 70 Tabelle 22 Steckerbelegung X3 2 nn 72 Tabelle 23 Steckerbelegung XZA irnn en a a a eas 73 Tabelle 24 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber option X2B nee 75 Tabelle 25 Steckerbelegung CAN Bus X4 2404424004n400nnnnonnnnnonannnnnnn
43. E POWER SE POWER und SE POWER verwenden Sie bitte die Schraubengr e M5 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 57 gt afag 300 mm 329 mm 334 5 mm 315 mm I g O zZ w I oh I 65 mm 29 mm i MS ZUR ZUR 2 ca 1 mm 32 25 mm e 63 5 mm gt Einbautiefe 240 mm 4 69 mm Abbildung 13 Servopositionierregler SE POWER Befestigungsplatte 58 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 Elektrische Installation Belegung der Steckverbinder Der Anschluss des Servopositionierreglers SE POWER an die Versorgungsspannung den Motor den externen Bremswiderstand und die Haltebremse erfolgt gem Abbildung 14 SE POWER 3x 230 480 VAC f 10 Sicherungsautomat X9 Li o To A x L1 L2 o oo A x L2 L3 o gt o x L3 ZK PE oc ZK peceestmame BR EXT externer 1 Br cke f r internen B iderstand i remswiderstan Bremswiderstand BR INT DR E E BR CH alternativ I PE F1 24VDC o 24V 24VDC Versorgung OV o GND24V Permanenterregte Synchronmaschine X6 r7 Ex 30 Masern T T T i i 4 v p d q IL an w l l l l m It PE a
44. FIBUS Netzwerkes ist mit Abschlusswiderst nden zu versehen um Leitungsreflexionen zu minimieren und ein definiertes Ruhepotential auf der Leitung einzustellen Die Busterminierung erfolgt jeweils am Anfang und am Ende eines Bussegments Bei den meisten handels blichen PROFIBUS Anschlu steckverbindern sind die Abschlusswiderst nde bereits integriert F r Busankopplungen mit Steckverbindern ohne eigene Abschlusswiderst nde hat das PROFIBUS DP Interface eigene Abschlusswiderst nde integriert Diese k nnen ber die zwei DIP Schalter auf dem Modul zugeschaltet werden Schalter auf ON Um einen sicheren Betrieb des Netzwerkes zu gew hrleisten darf jeweils nur eine Busterminierung zur Zeit verwendet werden Die externe Beschaltung kann auch diskret aufgebaut werden siehe Abbildung 26 Die f r die extern beschalteten Abschlusswiderst nde ben tigte Versorgungsspannung von 5V wird am PROFIBUS Stecker des PROFIBUS DP Interfaces siehe Steckerbelegung in der Tabelle 32 zur Verf gung gestellt GND 5V BLetuwg 320 Chm A Leitung 220 Onm 390 hm V i Abbildung 26 Profibus DP Interface Beschaltung mit externen Abschlusswiderst nden 102 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 A J afag 11 2 IO Erweiterung l O Interface 11 2 1 Produktbeschreibung Das I O Interface kann in den Technologiesch chten TECH1 oder TECH2 des Servopositionierreglers SE POWER verwendet werden und dient zur Erweiterung der dort vo
45. KLX_ lt gt _ gt lt D_CAN GND_ KK gt _ gt _ gt lt D_CAN GND EEE E Oooo y E E M ije Abbildung 23 Verkabelungsbeispiel f r CAN Bus wii 1200 1209 Die einzelnen Knoten des Netzwerkes werden grunds tzlich linienf rmig miteinander verbunden so dass das CAN Kabel von Regler zu Regler durchgeschleift wird Siehe Abbildung 23 An beiden Enden des CAN Bus Kabels muss jeweils genau ein Abschlusswiderstand von 1200 5 vorhanden sein H ufig ist in CAN Karten oder in einer SPS bereits ein solcher Abschlusswiderstand eingebaut der entsprechend ber cksichtigt werden muss F r die Verkabelung muss geschirmtes Kabel mit genau zwei verdrillten Adernpaaren verwendet werden Ein verdrilltes Aderpaar wird f r den Anschluss von CAN H und CAN L verwendet Der Schirm des Kabels wird bei allen Knoten an die CAN Shield Anschl sse gef hrt Geeignete und von Afag empfohlene Kabel finden sie im Kapitel 8 9 4 Art und Ausf hrung des Kabels X4 Von der Verwendung von Zwischensteckern bei der CAN Bus Verkabelung wird abgeraten Sollte dies dennoch notwendig sein ist zu beachten dass metallische Steckergeh use verwendet werden um den Kabelschirm zu verbinden Um die St reinkopplung so gering wie m glich zu halten sollten grunds tzlich Motorkabel nicht parallel zu Signalleitungen verlegt werden Motorkabel gem der Spezifikation von Afag ausgef hrt sein Motorkabel ordnungsgem
46. Motor Motorphase W bzw 3 Motorphase V bzw 2 Motorphase U bzw 1 Steckergeh use Motorgeh use PHOENIX Power COMBION an X6 Abbildung 17 Motoranschluss X6 _ BRD o lo IsJoJoal P o Im Schirmklemme SK14 Die inneren Schirme an PIN 3 anschlie en L nge maximal 40 mm L nge der ungeschirmten Adern maximal 35 mm Gesamtschirm reglerseitig mit der Schirmklemme SK14 fl chig auflegen Gesamtschirm motorseitig fl chig auf das Stecker bzw Motorgeh use anschlie en L nge maximal 40 mm An den Klemmen BR und BR kann eine Haltebremse des Motors angeschlossen werden Die Feststellbremse wird von der Stromversorgung des Servopositionierreglers gespeist Der maximal von dem Servopositionierregler SE POWER bereitgestellte Ausgangsstrom ist zu beachten Gegebenenfalls muss ein Relais zwischen Ger t und Feststellbremse geschalten werden wie in der Abbildung 18 dargestellt 66 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Widerstand und Kondensator zur Funkenl schung O 24 V Netzteil O GND Netzteil 24 V Bremse GND Bremse Freilaufdiode Motor Abbildung 18 Anschalten einer Feststellbremse mit hohem Strombedarf gt 2A an das Ger t
47. Netz 10 24V 24VDC max Versorgung f r Steuerteil 1A und Haltebremse 2A 3A 11 GND24V GND24VDC Bezugspotential Versorgung 8 3 4 Art und Ausf hrung des Kabels X9 Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar 62 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 A J afag F r die 400 VAC Versorgung LAPP KABEL LFLEX CLASSIC 110 4 x 1 5 mm 8 3 5 Anschlusshinweise X9 Versorgungsseitiger PHOENIX Power COMBION an X9 Anschluss S E QD il 2 D 3 NJ ZK o 5 J BR EXT m __ a T Berner T BR CH Lerenswsersand 7 O N a BRINE to alternativ PE S 24V GND24V Abbildung 16 Versorgung X9 ber die Klemmen ZK und ZK k nnen die Zwischenkreise mehrerer Servopositionierregler SE POWER verbunden werden Die Kopplung der Zwischenkreise ist bei Applikationen interessant bei denen hohe Bremsenergien auftreten oder in denen bei Ausfall der Spannungsvers
48. PH x Referenzfahrt x steht f r die jeweilige Phase der Referenzfahrt 0 Suchphase 1 Kriechphase 2 Fahrt auf Nullposition Die Ziffern werden nacheinander angezeigt E xxy Fehlermeldung mit Index xx und Subindex y XXY Warnmeldung mit Index xx und Subindex y Eine Warnung wird mindestens zweimal auf der Sieben Segment Anzeige dargestellt 1 Option Safe Torque Off STO aktiv f r die Ger tefamilie SE POWER 1 Siebensegmentanzeige H blinkend mit einer Frequenz von 2Hz SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 89 A afag 10 2 2 Fehlermeldungen Wenn ein Fehler auftritt zeigt der Servopositionierregler SE POWER eine Fehlermeldung zyklisch in der Sieben Segment Anzeige des Servopositionierreglers SE POWER an Die Fehlermeldung setzt sich aus einem E f r Error einem Hauptindex und ein Subindex zusammen z B E010 Warnungen haben die gleiche Nummer wie eine Fehlermeldung Im Unterschied dazu erscheint aber eine Warnung durch einen vorangestellten und nachgestellten Mittelbalken z B 170 Die Bedeutung und ihre Ma nahmen der Meldungen sind in der folgenden Tabelle 29 zusammengefasst Die Fehlermeldungen mit dem Hauptindex 00 kennzeichnen keine Laufzeitfehler sie enthalten Informationen Es sind in der Regel keine Ma nahmen durch den Anwender erforderlich Sie tauchen nur im 7 Segment Anzeige dargestellt Fehlerpuffer auf und werden nicht auf der
49. PS K1 c m NOT HALT angefordert Netzsch z 2 5 X9 Spannungsversorgung v i 5 Anforderung EI AA 8 2 g R Netzeingang 3 E 13 i 3 o trT 4 24V 14 0 10 ov 24V Eingang Sicherheits o 11 schaltger t gezeichnete Kontaktstellung Not Haltangefodertbzw DIN EN ISO 13849 1 en SE Power 3kVA Performance Level d ausgeschalte SE Power 6kVA I X1 VO Kommunikation 9 DINS Reglerfreigabe l 21 DIN4 Endstufenfreigabe I X3 SAFE STANDSTILL 24V Ausgang optional AnsteuerungRelais ov 0 ERR nicht benutzt der Endstufe Emt gt u gt afag Treiberversorgung Abbildung 7 Not Halt Schaltung nach DIN EN ISO 13849 1 Pervormance Level d und Stoppkategorie 0 nach EN 60204 1 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 49 D afag Funktionsweise Die Anforderung NOT HALT sperrt ber das NOT HALT Schaltger t die Endstufenfreigabe und die Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung der IGBT Endstufe Der Antrieb trudelt aus und gleichzeitig wird die Haltebremse des Motors aktiviert falls vorhanden Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Safe Torque Off STO Das NOT HALT Schaltger t ist f r den Pervormance Level d nach DIN EN ISO 13849 1 zugelassen Eine bergeordnete Steuerung berwacht die Signale NOT HALT Anforderung und R ckmeldung der Treiberversorgung und pr ft diese auf
50. Plausibilit t Bei Fehler wird das Netzsch tz abgeschaltet Die Zwischenkreisspannung bleibt erhalten und steht dem Antrieb nach Deaktivieren des NOT HALT Schaltger tes und nach dem Erteilen der Reglerfreigabe sofort zur Verf gung Der Anschluss des Motors und der optionalen Haltebremse ist hier nicht dargestellt und dem Kapitel 8 Elektrische Installation zu entnehmen des Antriebs stoppen kann a Die Bremse des Motors muss so ausgelegt sein das sie die Bewegung Pi 50 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 6 2 4 2 Schutzt r berwachung Anforderung zum Stillsetzen nach EN 60204 1 Stoppkategorie 1 SPS 5 Schutzt r ge ffnet Netzsch tz 5 g Schutzt rw chter ii F o a E p L2 i oT E L3 3 24V 14 i ov Sicherheits PEET A z gezeichnete Kontaktstellung schaltger t Schutzt r ist offen bzw i Versorgungsspannun DIN EN ISO 13849 1 hier 9 i SE Power 3kVA Performance Level d l SE Power 6kVA l O X1 1O Kommunikation 24V 9 DINS Reglerfreigabe 21 DIN4 Endstufenfreigabe I X3 SAFE STANDSTILL 24V Ausgang optional AnsteuerungRelais ERR nicht benutzt NC1 gt afag Treiberversorgung ji der Endstufe uP Abbildung 8 Schutzt r berwachung nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d und Stoppkategorie 1 nach EN 60204 1 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 51 gt afag Funktionsweise Die Anforderung zum Stillsetzen des
51. Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 10 1 4 berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis Die berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis spricht an sobald die Zwischenkreis spannung den Betriebsspannungsbereich berschreitet Die Leistungsendstufe wird daraufhin abgeschaltet 10 1 5 Temperatur berwachung f r den K hlk rper Die K hlk rpertemperatur der Leistungsendstufe wird mit einem linearen Temperatursensor gemessen Die Temperaturgrenze variiert von Ger t zu Ger t Ca 5 C unterhalb des Grenzwertes wird eine Temperaturwarnung ausgel st 10 1 6 berwachung des Motors Zur berwachung des Motors und des angeschlossenen Drehgebers besitzt der Servopositionierregler SE POWER die folgenden Schutzfunktionen berwachung des Drehgebers ein Fehler des Drehgebers f hrt zur Abschaltung der Leistungsendstufe Beim Resolver wird z B das Spursignal berwacht Bei Inkrementalgebern werden die Kommutierungssignale gepr ft Andere intelligente Geber haben weitere Fehlererkennungen Messung und berwachung der Motortemperatur der Servopositionierregler SE POWER besitzt einen digitalen und einen analogen Eingang zur Erfassung und berwachung der Motortemperatur Durch die analoge Signalerfassung werden auch nichtlineare Sensoren unterst tzt Als Temperaturf hler sind w hlbar An X6 digitaler Eingang f r PTC s ffner und Schlie erkontakte An X2A und X2B ffnerkontakte und
52. Servoregler SE Power 3kVA 6kVA Bedienungsanleitung Original Bedienungsanleitung Copyright by Afag Automation AG gt afag gt afag Einbauerkl rung Einbauerkl rung im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Anh ll 1B f r unvollst ndige Maschinen Hersteller Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Schweiz In der Gemeinschaft ans ssige Person die Beat Lanz PM amp Marketing Services en onisohen atag Automation AG 9 Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Schweiz Beschreibung und Identifizierung der unvollst ndigen Maschine Produktbezeichnung SE Power 3kVA SE Power 6kVA Die bezeichneten Produkte sind zu den Vorschriften folgender Europ ischer Richtlinien konform Nummer 2006 95 EG Text Richtlinie des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 12 Dezember 2006 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten betreffend elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen Nummer 2004 108 EG Text Richtlinien des Rates zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die elektromagnetische Vertr glichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89 336 EWG Wichtige Hinweise Servoregler sind keine Produkte im Sinne der EG Maschinenrichtlinie Die bestimmungsgem sse Verwendung der Servoregler in Maschinen oder Anlagen ist solange untersagt bis der Maschinen oder Anlagenbauer die CE Konformit t der gesamten Masc
53. Wert Spezifikation 1 Shield Kabelschirm 6 5V 5 V 5V Ausgang potentialgetrennt 1 2 Nicht belegt 7 Nicht belegt 3 RxD TxD P Empfangs Sende Daten B Leitung 8 RxD TxD N Empfangs Sende Daten A Leitung 4 RTS LWL Request to Send 9 Nicht belegt 5 GND5V oV Bezugspotential GND 5V 1 Verwendung f r externen Busabschluss oder zur Versorgung der Sender Empf nger eines externen LWL Modules 2 Signal ist optional dient der Richtungssteuerung bei Verwendung eines externen LWL Modules 11 1 3 2 Gegenstecker 9 polige DSUB Stecker z B Erbic MAX Profibus IDC Switch Fa ERNI 11 1 3 3 Art und Ausf hrung des Kabels Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar LAPP KABEL UNITRONIC BUS L2 FIP FC 1 x 2 x0 64 7 8 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung f r einen Einsatz Schnellanschlusstechnik mit IDC Steckverbindern F r hochflexible Anwendungen LAPP KABEL UNITRONIC BUS FD P L2 FIP 1 x 2 x 0 64 8 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung f r hochflexiblen Einsatz in Schleppketten SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 101 gt afag 11 1 4 Terminierung und Busabschlusswiderst nde Jedes Bussegment eines PRO
54. Wertebereich Umrechnung der physikalischen Einheiten Wertebereich der Daten und der physikalischen Einheiten passen nicht zueinander Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 25 0 Ung ltiger Ger tetyp Fehler kann nicht selbst behoben werden Servopositionierregler zum 1 Nicht unterst tzter Vertriebspartner einschicken Ger tetyp 2 Nicht unterst tzte HW Firmware Version pr fen ggf Revision Update vom Technischen Support anfordern 3 Ger tefunktion beschr nkt Ger t ist f r die gew nschte Funktionalit t nicht freigeschaltet und muss ggf von Afag freigeschaltet werden Dazu muss Ger t eingeschickt werden 26 0 Fehlender User Default Parametersatz laden Parametersatz Steht der Fehler weiter an Servopositionierregler zum Vertriebspartner einschicken 94 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index 1 Checksummenfehler Fehler kann nicht selbst behoben werden Bitte nehmen Sie Kontakt zum gt FlashSEshlarbeim Technischen Support auf Schreiben 3 Flash Fehler beim L schen 4 Flash Fehler im internen Flash 5 Fehlende Kalibrierdaten 6 Fehlende User Position einstellen und in den Positionsdatensatz Servopositionierregler speichern 7 Fehler in den Default Parametersatz laden Datentabellen CAM Parametersatz ggf erneut laden Steht der Fehl
55. bel ca 8mm abzuisolieren und dann in die entsprechende Offnung unter Niederdr cken der orangenen Quetschverriegelung mit einem geeigneten Schraubendreher einer Kugelschreiberspitze o einzuf hren Nach Loslassen der Verriegelung ist die Leitung dann fixiert Der maximal zul ssige Drahtquerschnitt betr gt 0 5mm oder AWG20 Soll das I O Interface auch digitale Ausg nge steuern ist es erforderlich eine zus tzliche externe 24V Versorgungsspannung an X22 Pin 10 anzulegen Da die Leitungen GND24V und 24Vext den gesamten Strom aller beschalteten Ausg nge bertragen m ssen sind diese in ihrem Querschnitt entsprechend auszulegen empfohlen AWG20 106 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 11 3 Allgemeine Installationshinweise f r Technologiemodule GEFAHR Der Servopositionierregler ist vor der Montage eines Technologiemodules von jeglichen stromf hrenden Leitungen zu trennen Es ist eine Wartezeit von 5 min f r eine vollst ndige Entladung der Kapazit ten im Servopositionierregler nach Abschalten der Betriebsspannung einzuhalten Es ist darauf zu achten dass bei der Handhabung mit den Technologiemodulen Ma nahmen zum ESD Schutz getroffen werden Mit einem geeigneten Schraubendreher wird das Frontblech ber dem Technologieschacht des Servopositionierreglers abgeschraubt Das Technologiemodul wird jetzt in den offenen Technologieschacht so eingesteckt dass die Platine in den sei
56. bietet diese Option die gleichen Funktionalit ten wie bei einer herk mmlichen SPS Kopplung ber eine Parallelverdrahtung mit den digitalen l Os des Ger tes ber ein spezifisches Afag Telegramm besteht au erdem die M glichkeit ber den durch Profidrive definierten Funktionsumfang hinaus auf alle ger tespezifischen Funktionen zuzugreifen 26 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 3 3 4 1W O Funktionen und Ger testeuerung Zehn digitale Eing nge stellen die elementaren Steuerfunktionen bereit vergleiche Kapitel 4 5 3 O Schnittstelle X1 Seite 35 F r die Speicherung von Positionierzielen besitzt der Servopositionierregler SE POWER eine Zieltabelle in der Positionierziele gespeichert und sp ter abgerufen werden k nnen Mindestens vier digitale Eing nge dienen der Zielauswahl ein Eingang wird als Starteingang verwendet Die Endschalter dienen zur Sicherheitsbegrenzung des Bewegungsraumes W hrend einer Referenzfahrt kann jeweils einer der beiden Endschalter als Referenzpunkt f r die Positioniersteuerung dienen Zwei Eing nge werden f r die hardwareseitige Endstufenfreigabe sowie die softwareseitige Reglerfreigabe verwendet F r zeitkritische Aufgaben stehen Hochgeschwindigkeits Sample Eing nge f r verschiedene Anwendungen zur Verf gung Referenzfahrt Sonderapplikation Der Servopositionierregler SE POWER besitzt drei analoge Eing nge f r Eingangspegel im Bereich von 10V bis 10V
57. chten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Normen bzw Vorschriften VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 1 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 61800 5 1 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Teil 5 1 Anforderungen an die Sicherheit Elektrische thermische und energetische Anforderungen EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allg Gestaltungsleits tze EN 1050 Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risikobeurteilung EN 1037 Sicherheit von Maschinen Vermeidung von unerwartetem Anlauf DIN EN ISO 13849 1 Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil1 Allgemeine Geltungsleits tze 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 17 x x afag Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des Servoantriebsreglers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erf
58. da 26 O Funktionen und Ger testeuerung sessesssssserrrrrresserrrrrrnrnnnseerrene 27 Technische Daten eaea aae raaa EE EEG 28 Bedien und Anzeigeelemente 444444444000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 29 Versorgung Polka ee ee 30 Motoranschluss X6 JPSUEREREERNNERERENNEREREEREERERREETTRERERUREERRERFRTREFTEUEREFRERERTERKEERENER 30 Stromderating beim SE POWER uuuuss4422222nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 31 Winkelgeberanschluss X2A und X2B nnnnnnnneeeesesennnnneneeeeesrrennnnneeee 31 Resolveranschluss X2A nnnnnnneeeeeeeeeeennnnrrnesseernrrnnrnesserrenrnnnnnneserrenne 32 Encoderanschluss PZ2Bl u u u cneene ae 33 Kommunikationsschnittstellen 44444440404nnnnn nen nnnnnnnnnnnnnnnnn en 34 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 4 5 1 4 5 2 4 5 3 5 1 5 1 1 5 1 2 5 2 5 2 1 5 2 2 5 3 5 3 1 5 3 2 5 3 3 5 3 4 5 3 5 6 6 1 6 2 6 2 1 6 2 2 6 2 3 6 2 4 7 7 1 7 2 7 3 8 8 1 8 2 8 3 8 3 1 8 3 2 8 3 3 8 3 4 8 3 5 RS232 X5 elek 34 CAN BUS XH nennen 34 O Schnittstelle X1 a 35 F nktions bersiCMt sense 36 MOIOTEN 2er 36 SYNCHLONSEI OMOTSTEN u ee 36 EinSarm loreNneeneeene eier 36 Funktionen des Servopositionierreglers SE POWER nnn 36 Pulsweitenmodulation PWM a 2 ee 37 Bremsenmanagemert 4444400H4nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn 37 P sitisniersieletung se eier
59. de tz H 7 MTdig a Hai mH rH MTdig Pe ry o 223 PE 1 i a I a4 24VDC 2A Tr Tr BR f r die l Hl l Il Motorbremse 14 Nr BR j Een j Grazen TE Schirmanschlussklemme f r Motor und Winkelgeberkabel A Fi ETET X2A X2B I f A _N EX l Resolver Encoder y J t Winkelgeber Tone SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 Abbildung 14 Anschluss an die Versorgungsspannung und den Motor F r den Betrieb des Servopositionierreglers SE POWER wird zun chst eine 24V Spannungsquelle f r die Elektronikversorgung ben tigt die an die Klemmen 24V und GND24V angeschlossen wird A afag 59 D afag Der Anschluss der Versorgung f r die Leistungsendstufe wird wahlweise an den Klemmen L1 L2 und L3 f r AC Versorgung oder an ZK und ZK f r DC Versorgung vorgenommen Der Motor wird mit den Klemmen U V W verbunden An den Klemmen Mitdig und Mtdig wird der Motortemperaturschalter PTC oder Offnerkontakt angeschlossen wenn dieser zusammen mit den Motorphasen in ein Kabel gef hrt wird Wenn ein analoger Temperaturf hler z B KTY81 im Motor verwendet wird erfolgt der Anschluss ber das Geberkabel an X2A oder X2B Der Anschluss des Drehgebers ber den D Sub Stecker an X2A X2B ist in Abbildung 14 grob schematisiert dargestellt Der Servopositionierregler SE POWER muss mit seinem PE Anschluss an die Betriebserde angeschlossen werden Der Servopositionierre
60. dieser Zeit zum Zeitpunkt t6 beginnt auf die eingestellte Drehzahl zu fahren Diese Fahrbeginnverz gerungszeit wird so eingestellt dass die vorhandene Haltebremse sicher gel st ist bevor die Drehbewegung beginnt F r Motoren ohne Haltebremse kann diese Zeit auf 0 gesetzt werden 7 Zum Zeitpunkt t7 hat der Antrieb die eingestellte Drehzahl erreicht Die notwendigen Rampeneinstellungen sind ber Afag SE Commander parametrierbar SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 47 gt afag Die folgenden Schritte zeigen wie man einen drehenden Antrieb in den Zustand Safe Torque Off STO berf hren kann 1 Bevor der Safe Torque Off STO aktiviert wird d h Relais f r Treiberversorgung AUS und Endstufenfreigabe AUS beide Abschaltpfade sperren die PWM Signale sollte der Antrieb durch Wegnahme der Reglerfreigabe stillgesetzt werden Die Bremsrampe t9 t8 ist je nach Applikation ber Afag SE Commander einstellbar Bremsbeschleunigung Nothalt Ein Aktivieren des Safe Torque Off im Betrieb veranlasst das Austrudeln des Antriebs Bei Antrieben mit Haltebremse wird diese eingeworfen Deshalb ist unbedingt darauf zu achten dass die Bremse des Motors die Bewegung des Antriebs stoppen kann 2 Nach Erreichen der Drehzahl 0 wird der Antrieb noch f r eine parametrierbare Abfallverz gerungszeit t10 t9 auf diesen Sollwert geregelt Bei dieser einstellbaren Zeit handelt es sich u
61. e Kabel enth lt zwei Kabelschirme Der u ere Kabelschirm wird beidseitig auf PE gelegt Im Servopositionierregler SE POWER ist das Steckergeh use der D Sub Steckverbinder mit PE verbunden Bei Verwendung metallischer D Sub Steckergeh use wird der Kabelschirm einfach unter die Zugentlastung geklemmt H ufig ist eine ungeschirmte Kabelf hrung f r die 24V Signale ausreichend In stark gest rter Umgebung und bei gr eren Leitungsl ngen I gt 2m zwischen Steuerung und Servopositionierregler SE POWER empfiehlt Afag die Verwendung von geschirmten Steuerleitungen Trotz differenzieller Ausf hrung der Analogeing nge am Servopositionierregler SE POWER ist eine ungeschirmte F hrung der Analogsignale nicht empfehlenswert da die St rungen z B durch schaltende Sch tze oder auch Endstufenst rungen der Umrichter hohe Amplituden erreichen k nnen Sie koppeln in die analogen Signale ein verursachen Gleichtaktst rungen die resultierend zu Abweichungen der analogen Messwerte f hren k nnen Bei begrenzter Leitungsl nge lt 2m Verdrahtung im Schaltschrank ist der u ere beidseitig aufgelegte PE Schirm hinreichend um den st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten F r die bestm gliche St runterdr ckung auf den Analogsignalen sind die Adern f r die analogen Signale zusammen gesondert zu schirmen Dieser innere Kabelschirm wird am Servopositionierregler SE POWER einseitig auf AGND Pin 1 bzw 14 aufgelegt Er kann beids
62. eber SRM 50 SRM 60 SKM36 SCM 60 SCM 70 SinCos Geber f r Hohlwellenantriebe SCS Kit 101 SCM Kit 101 SHS 170 Heidenhaingeber lt FW3 x gt Ausgewertet werden inkrementale und absolute Drehgeber der Firma Heidenhain Es k nnen z B folgende h ufig verwendete Geberreihen angeschlossen werden Heidenhain ERN1085 ERN 1387 ECN1313 RCN220 RCN 723 RON786 ERO1285 etc Drehgeber mit EnDat Schnittstelle SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 33 gt afag Tabelle 12 Parameter Technische Daten Geberauswertung X2B Wert parametrierbare Geberstrichzahl 1 262144 Striche U Winkelaufl sung Interpolation 10 Bit Periode Spursignale A B 1 Vss differentiell Spursignale N 0 2 bis 1 Vss differentiell Kommutierspur A1 B1 optional 1 Vss differentiell Eingangsimpedanz Spursignale Differenzeingang 120 Q Kommunikationsschnittstelle Grenzfrequenz farenz gt 300 kHz hochaufl Spur farenz ca 10 kHz Kommutierspur Zus tzliche EnDat Heidenhain und HIPERFACE Ausgang Versorgung 5 V oder 12 V max 300 mA strombegrenzt Regelung ber Sensorleitungen Sollwert per SW umschaltbar 4 5 Kommunikationsschnittstellen 4 5 1 RS232 X5 Tabelle 13 Technische Daten RS232 X5 Kommunikationsschnittstelle Werte RS232 gem RS232 Spezifikation 9600 Baud bis 115 2 k Baud 4 5 2 CAN Bus X4 Tabelle 14
63. ecken PE Leitung des Motors an PE des Motorsteckers X6 PIN6 anschlie en Stecker des Geberkabels in die Geberausgang Buchse am Motor stecken und festdrehen D Sub Stecker in Buchse X2A Resolver oder X2B Encoder des Ger tes stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen Gesamtschirm des Motor bzw Winkelgeberkabels mit der Schirmklemme SK14 fl chig auflegen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 9 4 Servopositionierregler SE POWER an Stromversorgung anschlie en Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung ausgeschaltet ist PHOENIX Stecker in Buchse X9 des Ger tes stecken PE Leitung des Netzes an PE des Versorgungsstecker X9 PIN9 anschlie en 24VDC Anschl sse mit geeigneten Netzteil verbinden Netzversorgungsanschl sse herstellen 84 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 9 5 PC anschlie en D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in die Buchse f r die serielle Schnittstelle des PC stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in Buchse X5 RS232 COM des Servopositionierreglers SE POWER stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 9 6 Betriebsbereitschaft berpr fen 1 Stellen Sie sicher dass der Reglerfreigabeschalter ausgeschaltet ist 2 Schalten Sie die Spannungsversorgu
64. ecker X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 GF 3 81 8 6 3 Steckerbelegung X3 Tabelle 22 Steckerbelegung X3 Pin Bezeichnung Wert Spezifikation Nr 1 24V 24VDC 24VDC Einspeisung herausgef hrt Ohne Sicherheitstechnik nach Kategorie 3 Br cke Pin 1 und 2 2 REL OV 24VDC Setzen und R cksetzen des Relais zur Unterbrechung der Treiberversorgung 3 ov ov Bezugspotential f r SPS 4 ERR OV 24VDC Meldekontakt Fehler auf Sicherheitsmodul 5 NC1 Max 250VAC Potentialfreier R ckmeldekontakt f r Treiberversorgung 6 NC2 en Offnerkontakt 8 6 4 Anschlusshinweise X3 PHOENIX MINI COMBION an X3 NN Ohne Sicherheitstechnik Br cke zwischen Pin 1 und 2 JAPIM PIPL OJo AJ O N Abbildung 20 Steckerbelegung X3 Ohne Sicherheitstechnik 72 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 8 7 Anschluss Resolver X2A 8 7 1 Ausf hrung am Ger t X2A 1 D SUB Stecker 9 polig Buchse 8 7 2 Gegenstecker X2A D SUB Stecker 9 polig Stift Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 8 7 3 Steckerbelegung X2A Tabelle 23 Steckerbelegung X2A Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 S2 3 5V ar 5 10kHz SINUS Spursignal differentiell 6 S4 Ri gt 5KQ 2 S1 3 5V ar 5 10kHz COSINUS Spursignal differentiell 7 s3 Ri gt 5KQ
65. ee es aa as 37 B e1 051 03 1 SSR EUER TEUER A 37 Relative Positionierung usss44s444snnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 39 Absolute Positionierung u see a 39 Fahrprofilgenerator unuisanseneeseseerenen een 39 812112115174 21 0 POSSNIRENEIIDEEEEUENENERENENBILEBTERUNERBTENIERE EHERERNERSRERBFEAUREERFERBREREERTERRGA 40 Funktionale Sicherheitstechnik 40us4444nnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 41 Allgemeines Bestimmungsgem e Verwendung sssss24 422220000 41 Integrierte Funktion Safe Torque Off STO 2244440ssnnnen nennen 43 Allgemeines Beschreibung Safe Torque Off uuuuunnnnnnnennnn 43 Sichere Haltebremsenansteuerung us4444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 45 Funktionsweise Timing 4444444444snnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 46 Anwendungsbeispiele ususs4444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 49 Mechanische Installation uu 4444444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 53 Wichtige Hinweise za 22 u 2222se He 53 12 021122 0561 WORAN EEE ndandani dan diiad anaiai diae dania ii 55 OL ee A AT A RA E AA 57 Elektrische Installallon us 2220 2 ee 59 Belegung der Steckverbinder 4444444444400Rnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 59 SE POWER Gesamtsystem 2224444400nnnnnnnnnnnnnnnmnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 60 Anschluss Spannung
66. egler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren 2 3 Gefahren durch falschen Gebrauch GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 15 GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren 2 4 Sicherheitshinweise N 4 1 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servoantriebsregler entspricht der Schutzklasse IP20 sowie der Verschmutzungsklasse 1 Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Verschmutzungsklasse entspricht NED NE Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden Die Servoantriebsregler m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen NE Der Servoantriebsregler kann mit einem allstromsensit
67. eitig aufgelegt werden um eine Verbindung der Bezugspotentiale der Steuerung und des Servopositionierreglers SE POWER herzustellen Die Pins 1 und 14 sind im Regler unmittelbar miteinander verbunden 8 5 5 Anschlusshinweise X1 Die digitalen Eing nge sind f r Steuerspannungen von 24V konzipiert Aufgrund des hohen Signalpegels ist bereits eine hohe St rfestigkeit dieser Eing nge gew hrleistet Der Servopositionierregler SE POWER stellt eine 24V Hilfsspannung zur Verf gung die mit maximal 100mA belastet werden darf So k nnen die Eing nge direkt ber Schalter angesteuert werden Selbstverst ndlich ist auch die Ansteuerung ber 24V Ausg nge einer SPS m glich Die digitalen Ausg nge sind als sogenannte High Side Schalter ausgef hrt Das bedeutet dass die 24V des Servopositionierreglers SE POWER aktiv an den SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 71 gt afag Ausgang durchgeschaltet werden Lasten wie Lampen Relais etc werden also vom Ausgang nach GND24 geschaltet Die vier Ausg nge DOUTO bis DOUT3 sind mit je 100mA maximal belastbar Ebenso k nnen die Ausg nge direkt auf 24V Eing nge einer SPS gef hrt werden 8 6 Anschluss Safe Standstill X3 Die Beschreibung der Sicherheitsfunktion Safe Torque Off STO Safe Standstill befindet sich in Kapitel 6 2 Integrierte Funktion Safe Torque Off STO 8 6 1 Ausf hrung am Ger t X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 STF 3 81 8 6 2 Gegenst
68. emse stromlos Bremse fest 2 Kanal Der 2 Abschaltpfad Ansteuerung Relais Treiberversorgung wirkt direkt auf einen MOSFET der die Haltebremse deaktiviert Bremse fest Der Anwender ist f r die Dimensionierung und die sichere Funktion der Haltebremse verantwortlich Die Funktionsweise der Bremse muss durch einen geeigneten Bremsentest sichergestellt werden SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 45 O afag 6 2 3 Funktionsweise Timing Das folgende Timingdiagramm verdeutlicht die Funktionsweise Safe Torque Off STO in Verbindung mit der Reglerfreigabe und der Haltbremse ze n 1stoy gt Ansteuerung Relais Versorgung der Impulsverst rker x32 ie Safe Torque Off STO Optokoppiertreiber av men Zeitpunkt f r Aktivierung E Torque Off STO variabel gt je nach Applikation vom Anwender 2 Abschaltpfad zB durch Sicherheits Schaltger te 2 zu bestimmen 0v i Versorgung der Impulsverst rker t en Optokopplertreiber Entladekurve der Elkos asy een i f r die Versorgung der Impulsverst rker AUS Potentialfreier R ckmeldekontakt f r die t ffn Ai Treiberversorgung X3 5 6 geschlossen 1 gt Endstufenfreigabe X1 DINA EIN 1 Abschaltpfad i i 2 t art i Reglerfreigabe X1 DINS AUS J L gt N Ze interne Endstufenfreigabe a l EN an bernd e i gesteuert vom pP i
69. emswiderstand F r gro e Bremsenergien sind externe Widerst nde anschlie bar SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 23 gt afag Vollst ndige galvanische Trennung von Controllerteil und Leistungsendstufe gem EN 61800 3 Galvanische Trennung des 24V Potentialbereichs mit den digitalen Ein und Ausg ngen und der Analog und Recelelektronik Betrieb als Drehmomentregler Drehzahlregler oder Lageregler Integrierte Positioniersteuerung mit umfangreicher Funktionalit t gem CAN in Automation CiA DSP402 und zahlreichen anwendungsspezifischen Zusatzfunktionen Ruckfreies oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Punkt zu Punkt Positionierung mit und ohne berschleifen Tippbetrieb Kurze Zykluszeiten Bandbreite im Stromregelkreis ca 2kHz im Drehzahlregelkreis ca 500Hz Frei programmierbare I O s Anwenderfreundliche Parametrierung mit dem PC Programm Afag SE Commander Einfache Ankopplung an eine bergeordnete Steuerung z B an eine SPS ber die E A Ebene oder ber Feldbus Hochaufl sender 16 Bit Analogeingang Technologie Steckpl tze f r Erweiterungen wie z B E A Erweiterungs Modul oder Profibus Interface Option Safe Torque Off STO gem DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d im Ger t integriert 3 1 Stromversorgung 3 1 1 AC Einspeisung dreiphasig Der Servopositionierregler SE POWER erf llt folgende Anforderungen
70. en Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar o Technische Daten CAN Bus Kabel 2 Paare mit je 2 verdrillten Adern d gt 1 0 22 mm geschirmt Schleifenwiderstand lt 0 2 Q m Wellenwiderstand 100 120 Q LAPP KABEL UNITRONIC BUS CAN 2x 2x 0 22 7 6 mm mit Cu Gesamtabschirmung F r hochflexible Anwendungen LAPP KABEL UNITRONIC BUS FD P CAN UL CSA 2x 2 x 0 25 8 4 mm mit Cu Gesamtabschirmung 8 9 5 Anschlusshinweise X4 Bei der Verkabelung der Regler ber den CAN Bus sollten Sie unbedingt die nachfolgenden Informationen und Hinweise beachten um ein stabiles st rungsfreies System zu erhalten Bei einer nicht sachgem en Verkabelung k nnen w hrend des Betriebs St rungen auf dem CAN Bus auftreten die dazu f hren dass der Regler aus Sicherheitsgr nden mit einem Fehler abschaltet SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 77 gt afag Der CAN Bus bietet eine einfache und st rungssichere M glichkeit alle Komponenten einer Anlage miteinander zu vernetzen Voraussetzung daf r ist allerdings dass alle nachfolgenden Hinweise f r die Verkabelung beachtet werden BEE CAN SHIELD CAN SHIELD CAN SHIELD ii e I e BE CAN GND_
71. en gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung GEFAHR Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anbringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Die Vorschriften BGVA3 sind zu beachten NE Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und der Ger te stets fest an das Versorgungsnetz anschlie en Der Ableitstrom ist aufgrund der integrierten Netzfilter gr er als 3 5 mA NED Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beachten g Vor Inbetriebnahme auch f r kurzzeitige Mess und Pr fzwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan ansch
72. ende Firmware laden Revision nicht unterst tzt Ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 3 Technologiemodul Bitte nehmen Sie Kontakt zum Schreibfehler Technischen Support auf 90 0 Fehlende Bitte nehmen Sie Kontakt zum Hardwarekomponente Technischen Support auf SRAM 1 Fehlende Hardwarekomponente FLASH 2 Fehler beim Booten FPGA 3 Fehler bei Start SD ADUs 4 Synchronisatiosfehler SD ADU nach Start 5 SD ADU nicht synchron 6 Trigger Fehler 9 DEBUG Firmware geladen 91 0 Interner Bitte nehmen Sie Kontakt zum Initialisierungsfehler Technischen Support auf 98 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 11 Technologiemodule 11 1 PROFIBUS DP Interface 11 1 1 Produktbeschreibung Mit dem PROFIBUS DP Interface steht eine weitere Feldbusanbindung zur Verf gung Alle Funktionen und Parameter k nnen direkt z B von einer Simatic S7 Steuerung aus angesprochen werden Das Interface kann in den Technologieschacht TECH1 oder TECH2 des Servopositionierreglers SE POWER gesteckt werden Als besonderes Merkmal wurden S7 Funktionsbausteine f r die Antriebsregler entwickelt Mit Hilfe der Bausteine k nnen diese direkt aus dem SPS Programm heraus gesteuert werden und erm glichen dem Anwender eine einfache und bersichtliche Einbindung in die Simatic S7 Welt 11 1 2 Technische Daten Tabelle 30 Technische Daten Profibus DP Interface Umgebungsbedingungen Abmessungen und Gewicht
73. er SE POWER Einbaufreiraum ersennseennnennnnnennnnennnnenn 54 Servopositionierregler SE POWER Ansicht vorne ueenseessnsnnssennnnnnnnnnnennnnnnnnnn 55 Servopositionierregler SE POWER Ansicht oben ssrsnsennseennnnnnnnnnennnnnnnnnn 56 Servopositionierregler SE POWER Ansicht unten uersnsensseennnennnnnennnnnnnnnn 57 Servopositionierregler SE POWER Befestigungsplatte 2200snn0rsnnnnn nennen 58 Anschluss an die Versorgungsspannung und den Motor u 2244444224snnnn nennen 59 Gesamtaufbau SE POWER mit Motor und PC unneensnsenssnnnnnnnnnnnnnnnannennnnnnnnnn 61 Versorgung XI ss ae ee 63 Motoranschl uss X6 4 0 E S ES 66 Anschalten einer Feststellbremse mit hohem Strombedarf gt 2A an das Ger t 67 Prinzipschaltbild Anschluss X1 444444 4444044 HnnHn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn anne 68 Steckerbelegung X3 Ohne Sicherheitstechnik urseersnsnnssnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn 72 Steckerbelegung Resolveranschluss X2A 0sssnsnsennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 74 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber option X2B nee 76 Verkabelungsbeispiel f r CAN Bus 40rsnssssnonnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 78 Steckerbelegung RS232 Nullmodemkabel X5 urssssrsnsennsnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 79 PROFIBUS DP Interface Ansicht vorne
74. er weiter an Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 27 0 Warnschwelle Parametrierung des Schleppfehlers Schleppfehler pr fen Motor blockiert 28 0 Betriebsstundenz hler fehlt Fehler quittieren 1 Betriebsstundenz hler Tritt der Fehler erneut auf Kontakt zum Schreibfehler Technischen Support aufnehmen 2 Betriebsstundenz hler korrigiert 3 Betriebsstundenz hler konvertiert 30 0 Interner Bitte nehmen Sie Kontakt zum Umrechnungsfehler Technischen Support auf 31 0 let Motor Motor blockiert 1 l2t Servopositionierregler Leistungsdimensionierung Antriebspaket pr fen 2 lzt PFC Leistungsdimensionierung des Antriebes pr fen Betrieb ohne PFC selektieren 3 let Bremswiderstand Bremswiderstand berlastet Externen Bremswiderstand verwenden 32 0 Ladezeit Zwischenkreis Bitte nehmen Sie Kontakt zum berschritten Technischen Support auf 1 Unterspannung f r aktive PFC 5 berlast Bremschopper Zwischenkreis konnte nicht entladen werden 6 Entladezeit Zwischenkreis berschritten 7 Leistungsversorgung fehlt Fehlende Zwischenkreisspannung f r Reglerfreigabe Winkelgeber noch nicht bereit SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 95 gt afag Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index 8 Ausfall der Unterbrechungen Netzausfall der Leistungsversorgung bei Leistungsversorgung Reglerfreigabe Leistungsversorgung pr fen
75. erbestimmung Me zyklus unzureichend _ liefert eine Zeitkonstante die ausserhalb des parametrierbaren Wertebereichs liegt Die Parameter m ssen manuell optimiert werden 2 Endstufenfreigabe konnte Die Erteilung der Endstufenfreigabe ist nicht erteilt werden nicht erfolgt Anschluss von DIN4 pr fen 3 Endstufe wurde vorzeitig Die Endstufenfreigabe wurde bei abgeschaltet laufender Identifikation abgeschaltet 4 Identifizirung unterst tzt Die Identifikation kann mit dem nicht den eingestellten parametrierten Winkelgebereinstellungen Gebertyp nicht durchgef hrt werden Winkelgeberkonfiguration pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 5 Nullimpuls konnte nicht Der Nullimpuls konnte nach Ausf hrung gefunden werden der maximal zul ssigen Anzahl elektrischer Umdrehungen nicht gefunden werden Nullimpulssignal pr fen 6 Hall Signale ung ltig Die Impulsfolge bzw Segmentierung der Hallsignale ist ungeeignet Anschluss pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 7 Identifizierung nicht Ausreichende Zwischenkreisspannung m glich sicherstellen Rotor blockiert 8 Ung ltige Polpaarzahl Die berechnete Polpaarzahl liegt au erhalb des parametrierbaren Bereiches Datenblatt des Motors pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 9 Automatische Entnehmen Sie weitere Informationen den Parameteridentifizierung zus tzlichen Fehlerdaten Bitte nehmen Allgemeiner Fehler Sie Kontakt zum Technischen Support au
76. erspannungs berwachung f r den Zwischenkreis unnaennennne 87 Temperatur berwachung f r den K hlk rper usss44 sn 87 berwachung des MotorS uuanananaennnnnennnnnnnnnnennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 87 BEE BERNACHLING nenne 87 Leistungs berwachung f r den internen Bremschopper 87 Inbetrieonahme Status uuus4444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 87 Schnellentladung des Zwischenkreises 224444000nnnnnn nennen 88 Betriebsart und St rungsmeldungen 222444400sunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 89 Betriebsart und Fehleranzeige 2 4444440n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 89 Fehlermeldungen a see 90 Technologiemodule u 99 PROFIBUS DP Interface 2222222222224420000RRRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 99 Produkibeschreiblnd en enansenee 99 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 7 gt afag 11 1 2 11 1 3 11 1 4 11 2 11 2 1 11 2 2 11 2 3 11 3 Technische Daten ars ee 99 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 44444 101 Terminierung und Busabschlusswiderst nde enn 102 IO Erweiterung V O Interface 22244444000HH4Hn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 103 Produktb schreib ng ussesseeiscen 103 Technische D ten zur seien ee 103 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen nenn 10
77. etriertools Afag SE Commander hat Der Servopositionierregler SE POWER verf gt au erdem im Grundger t ber ein CANopen Interface Als Erweiterungsoptionen ber Steckmodule ist PROFIBUS DP einsetzbar Weitere Feldbusmodule sind in Vorbereitung Bei entsprechendem Bedarf ist auch die Realisierung von kundenspezifischen Feldbusprotokollen m glich Der Servopositionierregler arbeitet in jedem Fall mit der vorliegenden Produktausf hrung immer als Slave am Feldbus 3 3 1 RS232 Schnittstelle Das RS232 Protokoll ist haupts chlich als Parametrierschnittstelle vorgesehen erlaubt aber auch die Steuerung des Servopositionierreglers SE POWER 3 3 2 CAN Bus Implemenitiert ist das CANopen Protokoll gem DS301 mit Anwendungsprofil DSP402 m Il Der Servopositionierregler SE POWER unterst tzt das CANopen Protokoll gem DS301 mit Anwendungsprofil DSP402 3 3 3 Profibus Unterst tzung der PROFIBUS Kommunikation gem DP V1 DP V2 in Vorbereitung F r die Antriebstechnik Anwendungen stehen die Funktionen gem Profidrive Version 3 0 zur Verf gung Der Funktionsumfang umfasst die Funktionen gem Application Class 1 Drehzahl und Drehmomentregelung sowie Application Class 3 Punkt zu Punkt Positionierung Weitere Profidrive Funktionalit ten befinden sich in Vorbereitung Ferner besteht die M glichkeit das Ger t ber ein I O Abbild ber Profibus in Steuerungssysteme einzubinden Seitens der Steuerung
78. f 15 0 Division durch 0 Bitte nehmen Sie Kontakt zum 1 Bereichs berschreitung Technischen Support auf SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 93 gt afag Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index 2 Mathematischer Unterlauf 16 0 Programmausf hrung Bitte nehmen Sie Kontakt zum fehlerhaft Technischen Support auf 1 Illegaler Interrupt 2 Initalisierungsfehler 3 Unerwarteter Zustand 17 0 berschreitung Grenzwert Fehlerfenster vergr ern Schleppfehler Beschleunigung zu gro parametriert 1 Geberdifferenz berwachun Externer Winkelgeber nicht g angeschlossen bzw defekt Abweichung schwankt z B aufgrund von Getriebespiel ggf Abschaltschwelle vergr ern 21 0 Fehler 1 Strommessung U Fehler kann nicht selbst behoben werden 1 Fehler 1 Strommessung V Servopositionierregler zum 2 Fehler 2 Strommessung U Vertriebspartner einschicken 3 Fehler 2 Strommessung V 22 0 PROFIBUS Technologiemodul defekt Fehlerhafte Initialisierung Bitte nehmen Sie Kontakt zum 1 PROFIBUS reserviert Technischen Support auf 2 Kommunikationsfehler Eingestellte Slave Adresse pr fen PROFIIBUS Busabschluss pr fen Verkabelung pr fen 3 PROFIBUS Kommunikation wurde mit der Slave ung ltige Slave Adresse Adresse 126 gestartet Auswahl einer anderen Slave Adresse 4 PROFIBUS Mathematischer Fehler in der Fehler im
79. g Low bei Utin lt 2 V Hysterese gt 1V Eingangsimpedanz gt 4 7kQ Verpolschutz Bis 30V Schaltverz gerung bis Portpin Low High bergang lt 100 us 11 2 2 3 Digitale Ausg nge 8 digitale Ausg nge 24V verpolungs und kurzschlussfest Schutz bei thermischer berlastung Tabelle 35 Digitale Ausg nge X22 O Interface Parameter Werte Schalterart High Side Schalter Nennspannung 24 VDC Spannungsbereich 18 V 30 V Ausgangsstrom Nenn IL nenn 100 mA Spannungsverlust bei lL nenn lt 1V Reststrom bei Schalter AUS lt 100 uA Kurzschluss berstromschutz gt 500mA ca Wert Temperaturschutz Abschaltung bei zu hoher Temperatur Tj gt 150 Einspeisung Schutz bei induktiven Lasten und Spannungseinspeisung ber den Ausgang auch bei abgeschalteter Versorgung Lasten R gt 220 Q L beliebig C lt 10nF Schaltverz gerung ab Portpin lt 100 us 104 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 11 2 3 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 11 2 3 1 Spannungsversorgung Der zul ssige Eingangspannungsbereich im Betrieb ist 15VDC 32VDC Die Spannungsversorgung der digitalen Ausg nge auf dem Technologiemodul I O erfolgt aus einer zus tzlich extern anzuschlie enden Versorgung Die Nenn Eingangsspannung f r die I O Versorgung betr gt 24VDC Auch bei der Verwendung der digitalen Eing nge muss das Bezugspotential GN
80. gebersignale EMV Empfehlungen pr fen Inkrementalgeber 8 Interner Winkelgeberfehler 9 Winkelgeber an X2B wird Bitte nehmen Sie Kontakt zum nicht unterst tzt Technischen Support auf 09 0 Alter Winkelgeber Bitte lesen Sie die Dokumentation oder Parametersatz nehmen Sie Kontakt zum Technischen SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 91 gt afag Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index 1 Winkelgeber Support auf Parametersatz kann nicht dekordiert werden 2 Unbekannte Version Winkelgeber Parametersatz 3 Defejte Datenstruktur Winkelgeber Parametersatz 7 Schreibgesch tztes EEPROM Winkelgeber 9 EEPROM Winkelgeber zu klein 10 0 berdrehzahl Parametrierung des Grenzwertes pr fen Durchdrehschutz Offsetwinkel falsch 11 0 Referenzfahrt Fehler beim Reglerfreigabe fehlt Start 1 Fehler w hrend einer Referenzfahrt wurde unterbrochen z B Referenzfahrt durch Wegnahme der Reglerfreigabe 2 Referenzfahrt Erforderlicher Nullimpuls fehlt kein g ltiger Nullimpuls 3 Referenzfahrt Die maximal f r die Referenzfahrt Zeit berschreitung parametrierte Zeit wurde erreicht noch bevor die Referenzfahrt beendet wurde 4 Referenzfahrt Zugeh riger Endschalter nicht falscher ung ltiger angeschlossen Endschalter Endschalter vertauscht 5 Referenzfahrt Beschleunigungsrampen ungeeignet l t Schleppfehler
81. gen Verlauf der EMK zum Einsatz Der Servopositionierregler SE POWER ist ein universeller Servoantriebsregler der mit Standard Servomotoren betrieben werden kann Die Motordaten werden mittels einer automatischen Motoridentifikation ermittelt und parametriert 5 1 2 Linearmotoren Neben rotatorischen Anwendungen sind die Servopositionierregler SE POWER auch f r Linearantriebe geeignet Hierbei werden wiederum permanenterregte Synchron Linearmotoren unterst tzt Der Servopositionierregler der Ger tefamilie SE POWER ist aufgrund der hohen Signalverarbeitungsg te insbesondere f r die Gebersignale und der hohen Taktfrequenz dahingehend geeignet eisenlose und eisenbehaftete Synchronmotoren mit geringer Motorinduktivit t 2 4mH anzusteuern 5 2 Funktionen des Servopositionierreglers SE POWER Sollwertmanagement analoge Eing nge Festwerte Synchronisation Rampengenerator Positionierung und Interpolation Trajektorienberechnung Lagesollwert Drehzahlvorsteuerung Stromvorsteuerung Winkelgeber 1 und 2 Endstufe Motor kH Stromregler cHe Lageregler Drehzahlregler Istwertmanagement Abbildung 3 Regelstruktur des SE POWER Die Abbildung 3 zeigt die grundlegende Regelstruktur des SE POWER Stromregler Drehzahlregler und Lageregler sind als Kaskadenregelung angeordnet Der Strom kann aufgrund des rotororientierten Regelungsprinzips in Wirkstr
82. gensiecker Pal ee eu 79 Steckerbelegung X5 aussen ee een 79 Art und Ausf hrung des Kabels X5 244040000444 HR 79 Anschlusshinweise PS asus ee 79 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 80 Erl uterungen und Begriffe uuu 424444444440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 80 Allgemeines zur EMV zu nn 80 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung 4444444ssnnnnnn nn 81 EMV gerechte Verkabelung 4444444444000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 81 Betrieb mit langen Motorkabeln 2 444000004444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 82 PSE Schlieren 83 Inbelntebhahme s 4222482 2422 u 84 Generelle Anschlusshinweise suss4s4snnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnnnn 84 Werkzeug Material ne aa ee 84 Motor anschlie en r rHenseeieiereen een erenn 84 Servopositionierregler SE POWER an Stromversorgung anschlie en 84 PRanschlERen ae ehe 85 Betriebsbereitschaft berpr fen 222444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 85 Servicefunktionen und St rungsmeldungen s444444 444 2nnnnnnenn 86 Schutz und Senvieelunktioneni un 86 bersicht OREGON GEHEN NEIEUIEERCHEBERSEH NEERNGHADERAERENEER 86 Phasen und Netzausfallerkennung 4 444sssnssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 86 berstrom und Kurzschluss berwachung uauauausnnnannenennnnnnnenennnnnnnnnn 86 b
83. gler SE POWER ist zun chst komplett zu verdrahten Erst dann d rfen die Betriebsspannungen f r den Zwischenkreis und die Elektronikversorgung eingeschaltet werden Bei Verpolung der Betriebsspannungsanschl sse zu hoher Betriebsspannung oder Vertauschung von Betriebsspannungs und Motoranschl ssen wird der Servopositionierregler SE POWER Schaden nehmen 8 2 SE POWER Gesamtsystem Ein Servopositionierregler SE POWER Gesamtsystem ist in Abbildung 15 dargestellt F r den Betrieb des Servopositionierreglers werden folgende Komponenten ben tigt Hauptschalter Netz FI Schutzschalter RCD allstromsensitiv 300mA falls dies eine Anwendung erfordert Sicherungsautomat Servopositionierregler SE POWER Motor mit Motorkabel Netzkabel F r die Parametrierung wird ein PC mit seriellem Anschlusskabel ben tigt In der Netzzuleitung ist ein dreiphasiger Sicherungsautomat 16 A mit tr ger Charakteristik B16 einzusetzen Bei geforderter UL Zertifizierung sind folgenden Angaben f r die 1 Netzabsicherung zu beachten Listed Circuit Breaker according UL 489 rated 480Y 277 Vac 16 A SCR 10 kA 60 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Sicherungsautomat Netzanschluss 400 V AC Spannungsversorgung 24V DC PC mit dem Parametrierprogramm ServoCommander Externer Bremswiderstand bei Bedarf
84. hine oder Anlage best tigt Die aufgef hrten Ger te sind im Sinne der EMV Richtlinie keine eigenst ndig betreibbaren Produkte Die Einhaltung der Richtlinie setzt den korrekten Einbau der Produkte die Beachtung der spezifischen Installationshinweise und der Produktdokumentation voraus Ort Datum Huttwil Jan 2012 Afag Automation AG f r automatische Fertigungstechnik Marc Zingg Mathias Sch tz Gesch ftsf hrer Afag Automation AG Produktmanager Afag Automation AG 2 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Urheberrechte 2006 Afag Alle Rechte vorbehalten Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen zusammengestellt worden Trotzdem k nnen abweichende Angaben zwischen dem Dokument und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden F r die Ger te und zugeh rige Programme in der dem Kunden berlassenen Fassung gew hrleistet Afag den vertragsgem en Gebrauch in bereinstimmung mit der Nutzerdokumentation Im Falle erheblicher Abweichungen von der Nutzerdokumentation ist Afag zur Nachbesserung berechtigt und soweit diese nicht mit unangemessen Aufwand verbunden ist auch verpflichtet Eine eventuelle Gew hrleistung erstreckt sich nicht auf M ngel die durch Abweichen von den f r das Ger t vorgesehenen und in der Nutzerdokumentation angegebenen Einsatzbedingungen verursacht werden Afag bernimmt keine Gew hr daf r dass die Produkte den Anforderu
85. ich pr fen 42 0 Positionierung Fehlernde Das Ziel der Positionierung kann durch die Anschlusspositionierung Optionen der Positionierung bzw der Stopp Randbedingungen nicht erreicht werden 1 Positionierung Parametrierung der betreffenden Drehrichtungs umkehr Positionss tze pr fen nicht erlaubt Stopp 2 Positionierung Drehrichtungs umkehr nach Halt nicht erlaubt 96 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index 3 Start Positionierung Eine Umschaltung der Betriebsart durch verworfen falsche den Positionssatz war nicht m glich Betriebsart 5 Rundachse Drehrichtung Die berechnete Drehrichtung ist gem nicht erlaubt dem eingestellten Modus f r die Rundachse nicht erlaubt Gew hlten Modus berpr fen 43 0 Endschalter Negativer Der Antrieb hat den vorgesehenen Sollwert gesperrt Bewegungsraum verlassen 1 Endschalter Positiver Technischer Defekt in der Anlage Sollwert gesperrt 2 Endschalter Positionierung unterdr ckt 45 0 Treiberversorgung nicht Bitte nehmen Sie Kontakt zum abschaltbar Technischen Support auf 1 Treiberversorgung nicht aktivierbar 2 Treiberversorgung wurde aktiviert 47 0 Timeout Einrichtbetrieb Die f r den Einrichtbetrieb erforderliche Drehzahl wurde nicht rechtzeitig unterschritten Verarbeitung der Anforder
86. im Normalbetrieb auftretenden Fehlermeldung E 05 2 Unterspannung Treiberversorgung 44 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 3 Potentialfreier R ckmeldekontakt Weiterhin verf gt die integrierte Schaltung f r den Safe Torque OFF STO ber einen potentialfreien R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 f r das Vorhandensein Treiberversorgung Dieser Kontakt ist als Offnerkontakt ausgef hrt Er muss z B an die bergeordnete Steuerung gef hrt werden Die SPS muss in geeigneten Abst nden z B SPS Zyklus oder bei jeder Anforderung Safe Torque Off STO eine Plausibilit tspr fung zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung und dem R ckmeldekontakt durchf hren Kontakt offen Treiberversorgung vorhanden Wenn ein Fehler bei der Plausibilit tspr fung aufritt muss steuerungstechnisch ein weiterer Betrieb verhindert werden z B durch das Wegschalten der Reglerfreigabe oder das Abschalten des Netzsch tzes 6 2 2 Sichere Haltebremsenansteuerung Bei Aktivierung des Safe Torque OFF STO wird die Haltebremse zweikanalig stromlos geschaltet Bremse fest siehe Abbildung 5 Blockschaltbild STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d 1 Kanal Die Haltebremse wird im Betrieb mit dem DIN5 Reglerfreigabe gesteuert siehe nachfolgendes Timing Diagramm Der 1 Abschaltpfad Endstufenfreigabe wirkt ber den uP auf den Bremstreiber und schaltet die Haltebr
87. iven Fl Schutzschalter RCD Residual Current protective Device 300mA abgesichert werden o Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden NE Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten o Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten o 16 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 NE NEP o gt afag Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind in dem Kapitel 8 11 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation Seite 80 zu entnehmen Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingungen f r den Servoantriebsregler sind aus dieser Bedienungsanleitung zu entnehmen und unbedingt einzuhalten GEFAHR Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu bea
88. lie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen g SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 19 A Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber hren Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen Gegen Wiedereinschalten sichern NED Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die H he der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden NED Das Ger t verf gt ber eine Zwischenkreisschnellentladeschaltung gem EN 60204 1 Abschnitt 6 2 4 In bestimmten Ger tekonstellationen vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servoantriebsregler im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein Die Servoantriebsregler k nnen dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten unter gef hrlicher Spannung stehen Kondensatorrestladung g 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Servoantriebsregler sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind international IEC 60364 4 4
89. ltabelle Diese beinhaltet Eintr ge f r die Parametrierung eines Zieles ber ein Kommunikationsinterface und ferner Zielpositionen die ber die digitalen Eing nge abgerufen werden k nnen F r jeden Eintrag k nnen die Positioniermethode das Fahrprofil die Beschleunigungs und Bremszeiten und die Maximalgeschwindigkeit vorgegeben werden Alle Ziele k nnen vorparametriert werden Beim Positionieren ist dann nur der Eintrag auszuw hlen und ein Startbefehl zu geben Die Zielparameter k nnen aber auch online ber das Kommunikationsinterface ver ndert werden Beim Servopositionierregler SE POWER betr gt die Anzahl der speicherbaren Positionss tze 256 Alle Positionss tze haben folgende Einstellm glichkeiten Zielposition Fahrgeschwindigkeit Endgeschwindigkeit Beschleunigung Bremsbeschleunigung Momentenvorsteuerung Restweg Meldung Zusatzflags das sind im einzelnen relativ relativ auf letztes Ziel absolut Ende abwarten unterbrechen Start ignorieren synchronisiert Rundachse fest vorgegebener Bewegungsrichtung lt FW3 x gt Option automatisches Abbremsen bei fehlender Anschlusspositionierung Option Fahrgeschwindigkeit kontinuierlich w hrend des Fahrauftrages ber Analogeingang ver nderbar lt FW3 x gt Verschiedene Optionen zum Aufbau von Wegprogrammen Die Positioniers tze k nnen ber alle Bussysteme oder ber die Parametriersoftware Afag SE Commander angesprochen werden Der Po
90. m die Verz gerung mit welcher die Haltebremse des Motors eingeworfen wird Diese Zeit ist von der jeweiligen Haltebremse abh ngig und vom Anwender zu parametrieren Bei Applikationen ohne Haltebremse kann diese Zeit auf 0 gesetzt werden 3 Nach Ablauf dieser Zeit wird die interne Endstufenfreigabe vom uP weggeschaltet t10 Die Haltebremse wird auf jeden Fall eingeworfen wenn die Bremsrampenzeit eingestellter Abfallverz gerungszeit abgelaufen ist auch wenn der Antrieb bis dahin nicht stoppen konnte 4 Ab dem Zeitpunkt t10 kann nun der Safe Torque Off STO aktiviert werden Ansteuerung Relais Treiberversorgung und Endstufenfreigabe gleichzeitig ausschalten Die Zeit t11 t10 ist von der Applikation abh ngig und vom Anwender zu bestimmen 5 Mit der Wegnahme des Ansteuersignals f r das Relais zum Abschalten der Treiberversorgung t11 erfolgt die Entladung der Kondensatoren in diesem Spannungszweig Ca 80ms t12 t11 nach der Wegnahme des Ansteuersignals f r das Relais zum Abschalten der Treiberversorgung wird der R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 geschlossen 6 Zum Zeitpunkt t13 erfolgt die Anzeige H zur Visualisierung des Safe Torque Off s STO auf der 7 Segmentanzeige des Servoreglers Dieses geschieht min 30ms nach dem Schlie en des potentialfreien R ckmeldekontakts t13 t12 48 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 6 2 4 Anwendungsbeispiele 6 2 4 1 Not Halt Schaltung S
91. n Temperaturf hler 4 MTdig GND Motortemperaturf hler ffner Schlie er PTC 5 Mtdig 3 3V 5mA KTY 6 PE PE Schutzleiter vom Motor 7 W 0 360V 4 Anschluss der drei Motorphasen 3 V 0 2 5 Aet SE 64 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 A J afag 9 U POWER 0 5 As SE POWER 0 10 As SE POWER 0 1000Hz m Der ussere Kabelschirm des Motorkabels muss zus tzlich an der 1 Montageplatte des Reglergeh uses mit der Schirmklemme SK14 fl chig aufgelegt werden 8 4 4 Art und Ausf hrung des Kabels X6 am SE POWER und SE POWER Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar LAPP KABEL LFLEX SERVO 700 CY 4 G 1 5 2 x 2 x 0 75 StD CY 12 7 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung F r hochflexible Anwendungen LAPP KABEL LFLEX SERVO FD 755 CP 4 G 1 5 2 x 2x 0 75 StD CP 15 8 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung f r hochflexiblen Einsatz in Schleppketten SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 65 gt afag 8 4 5 Anschlusshinweise X6 Motorseitiger Anschlussstecker BR BR PE optional MTdig MTdig PE
92. nd Antriebsmotor Motorsch tz sichere Impulssperre Sperren der Impulse der Leistungshalbleiter im SE POWER integriert Aus dem Einsatz der integrierten L sung Sichere Impulssperre ergeben sich mehrere Vorteile weniger externe Komponenten z B Sch tze weniger Verdrahtungsaufwand und Platzbedarf im Schaltschrank und somit geringere Kosten Ein weiterer Vorteil ist die Verf gbarkeit der Anlage Durch die integrierte L sung kann der Zwischenkreis des Servoreglers geladen bleiben Somit ergeben sich keine signifikanten Wartezeiten beim Wiederanlauf der Anlage SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 43 al u an De un a Le En 15V IGBT 24V intern Treiberversorgung Ansteuerung Relais Treiberversorgung Abschalten der Treiberversorgung 1 High Treiberversorgung EIN Einwerfen der Haltebremse bei Ansteuerung 2 Low Impulsperre aktiv Relais Treiberversorgung Low 3 X L 3 5 m r Potentialfreier 6 R ckmeldekontakt 2 Abschaltpfad Treiberversorgung berwachung K XY der 24V IO Treiberversor Haltebremse gt y K gt 1 optional Y H ik 2 Ansteuerung Haltebremse A High Bremse l ften aktiv L uP 7 K interne gt a A Endstufenfreigabg gt Endstufen
93. ng aller Ger te ein Die READY LED an der Frontseite des Ger tes sollte jetzt aufleuchten Falls die READY LED noch nicht leuchtet so liegt eine St rung vor Wenn die Sieben Segment Anzeige eine Ziffernfolge anzeigt handelt es sich um eine Fehlermeldung deren Ursache Sie beheben m ssen Lesen Sie in diesem Fall im Kapitel 10 2 Betriebsart und Fehleranzeige Seite 89 weiter Wenn gar keine Anzeige am Ger t aufleuchtet f hren Sie die folgenden Schritte aus Stromversorgung ausschalten 5 Minuten warten damit sich der Zwischenkreis entladen kann Alle Verbindungskabel berpr fen Funktionsf higkeit der 24VDC Stromversorgung berpr fen Me m Stromversorgung erneut einschalten SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 85 D afag 10 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 10 1 Schutz und Servicefunktionen 10 1 1 bersicht Der Servopositionierregler SE POWER besitzt eine umfangreiche Sensorik die die berwachung der einwandfreien Funktion von Controllerteil Leistungsendstufe Motor und Kommunikation mit der Au enwelt bernimmt Alle auftretenden Fehler werden in dem internen Fehlerspeicher gespeichert Die meisten Fehler f hren dazu dass das Controllerteil den Servopositionierregler und die Leistungsendstufe abschaltet Ein erneutes Einschalten des Servopositionierreglers ist erst m glich wenn der Fehlerspeicher durch Quittieren gel scht wurde und der Fehler beseitigt wurde bzw nicht mehr vorhanden i
94. ng oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen o Il Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten Versuchen Sie nicht den Servoantriebsregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servoantriebsregler durchzulesen Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Servoantriebsregler zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebsrepr sentanten Verlangen Sie die unverz gliche Ubersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servoantriebsreglers o Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servoantriebsreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben o Ein ffnen des Servoantriebsreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig o Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servoantriebsreglers ist eine fachgerechte Projektierung o GEFAHR Unsachgem er Umgang mit dem Servoantriebsr
95. ngen und Zwecken des Erwerbers gen gen oder mit anderen von ihm ausgew hlten Produkten zusammenarbeiten Afag bernimmt keine Haftung f r Folgesch den die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgem er Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen Afag beh lt sich das Recht vor das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu ndern zu erg nzen oder zu verbessern Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdr ckliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere nat rliche oder maschinenlesbare Sprache oder auf Datentr ger bertragen werden sei es elektronisch mechanisch optisch oder auf andere Weise Warenzeichen Alle Produktnamen in diesem Dokument k nnen eingetragene Warenzeichen sein Alle Warenzeichen in diesem Dokument werden nur zur Identifikation des jeweiligen Produkts verwendet SE Commander ist ein eingetragenes Warenzeichen der Afag SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 3 gt afag Inhaltsverzeichnis 4 1 1 2 2 1 2 2 2 3 2 4 2 4 1 2 4 2 2 4 3 2 4 4 2 4 5 2 4 6 2 4 7 3 3 1 3 1 1 3 1 2 3 1 3 3 2 3 3 3 3 1 3 3 2 3 3 3 3 3 4 4 1 4 2 4 3 4 3 1 4 4 4 4 1 4 4 2 4 5 Allgemeines 13 KISTERUMI AND eeereenislekereleislice 13 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 14 Verwendete Symbole 4444244444000Hnnnnnnnnnnnnn
96. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 77 Tabelle 26 Steckerbelegung RS232 Schnittstelle X5 0s440044000nnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnn 79 Tabelle 27 EMV Anforderungen erste und zweite Umgebung 4444444 44H nnnnn nn nnnnnnn nn 81 Tabelle 28 Betriebsart und Fehleranzeige 4444444nsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 89 Tabelle 29 Fenlermeldungenz zu ee ee ie A 90 Tabelle 30 Technische Daten Profibus DP Interface Umgebungsbedingungen Abmessungen Und Gewicht Heise 99 Tabelle 31 Technische Daten Profibus DB Interface Schnittstellen und Kommunikation 99 10 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 Tabelle 32 Tabelle 33 Tabelle 34 Tabelle 35 Tabelle 36 Tabelle 37 Steckerbelegung PROFIBUS DP Interface 24004s440snnnonnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 101 Technische Daten O Interface u ursnseennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 103 Digitale Eing nge X21 VO Interface 0ursn0ussseennnnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnnnnnn nn 104 Digitale Ausg nge X22 O Interface urs40u0rseennnnnensnneennnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 104 O Connector X21 f r 8 digitale Eing nge unnneensnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 105 O Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge 20usnneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 105 SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 11 gt afag
97. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 14 Allgemeine Hinweise uuusss424222440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 14 Gefahren durch falschen Gebrauch 224444400000n4nn nennen 15 SicherheltshinWwelse r sesaiasete ea as ae 16 Allgemeine Sicherheitshinweise uuusnssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 16 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung u 2244424mmsenennn gt 17 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile 4442444444 gt 19 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag 20 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen 2222244444nnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 20 Schutz gegen Ber hren hei er Teile uuus4444nnnnnnnnnnnnnnnn 21 Schutz bei Handhabung und Montage 224444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 22 Pradukibeschreibung a ssesenan ee ee 23 StOMVErSOrJ O PRRRHRENARRENEPUFREERERENFEFTESPEEETEREBELERELFEEREREREEERELFETSTERESSERREERERFUUERR 24 AC Einspeisung dreiphasig ssssneeseeeeeeeenerrrrrensererrnrrnnrrnseerrrnrnnnneneeet 24 Zwischenkreiskopplung DC Einspeisung essssssssrrirreessserrrrrrrnnesesee 24 Netzabeicherundg esssetenieree ee ee 25 Bremsch pper u 25 Kommunikationsschnittstellen 244444000snnnn nen nnnnnnnnennnnnnnn nn 26 RS232 Schnilistelle u u ua 26 EAN BIS aan 26 PIONDUS a einen daen iaeiaiai Eaa aa adani
98. nsor vorhanden Ger t defekt 04 0 bertemperatur Temperaturanzeige plausibel Leistungsteil Einbaubedingungen pr fen Filtermatten E L fter verschmutzt 1 Ubertemperatur Ger tel fter defekt Zwischenkreis 05 0 Ausfall interne Spannung 1 Fehler kann nicht selbst behoben werden 1 Ausfall interne Spannung 2 Servopositionierregler zum 2 Ausfall Treiberversorgung Vertriebspartner einschicken 3 Unterspannung digitaler Ausg nge auf Kurzschluss bzw O spezifizierte Belastung pr fen und ggf 4 berstrom digitaler 1 0 Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 06 0 Kurzschluss Endstufe Motor defekt Kurzschluss im Kabel Endstufe defekt 1 Kurzschluss Externen Bremswiderstand auf Bremswiderstand Kurzschluss berpr fen Bremschopperausgang am Servopositionier regler berpr fen 07 0 berspannung im Anschluss zum Bremswiderstand pr fen Zwischenkreis intern extern Externer Bremswiderstand berlastet Auslegung pr fen 08 0 Winkelgeberfehler Siehe Beschreibung 08 2 08 8 Resolver 1 Drehsinn der seriellen und A und B Spur vertauscht Anschluss der inkrementellen Spursignale korrigieren kontrollieren Lageerfassung ungleich 2 Fehler Spursignale ZO Winkelgeber angeschlossen Inkrementalgeber Winkelgeberkabel defekt 3 Fehler Spursignale Z1 Winkelgeber defekt Inkrementalgeber Konfiguration Winkelgeberinterface 4 Fehler Spursignale pr fen digitaler Inkrementalgeber Gebersignale sind gest rt Installation auf 5 Fehler Hall
99. olgen Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden g g NE g Dj Mm o NED 18 Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zus tzlich sichern wie durch mechanische Verriegelung der vertikalen Achse externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Die serienm ig gelieferte Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse alleine ist nicht f r den Personenschutz geeignet Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten langen Betriebsunterbrechungen Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist Der externe oder interne Bremswiderstand f hrt im Betrieb und kann bis ca 5 Minuten nach dem Abschalten des Servoantriebsreglers gef hrliche Zwischenkreisspannung f hren diese kann bei Ber hrung den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sicherzustellen dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebes des Antriebs keine Bohrsp ne Metallstaub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Servoantriebs
100. omanteil iq und 36 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Blindstromanteil ig getrennt vorgegeben werden Deshalb gibt es zwei Stromregler die jeweils als Pl Regler ausgef hrt sind In Abbildung 3 ist der ig Regler aus Gr nden der bersichtlichkeit jedoch nicht dargestellt Als grundlegende Betriebsarten sind Drehmomentregelung mit Drehzahlbegrenzung Drehzahlregelung mit Drenmomentbegrenzung und Positionieren vorgesehen Funktionen wie Synchronisation Fliegende S ge etc sind Varianten dieser Basis Betriebsarten 5 2 1 Pulsweitenmodulation PWM Der Servopositionierregler SE POWER hat die M glichkeit die Taktfrequenz im Stromreglerkreis variabel einzustellen Diese Taktfrequenz l sst sich in weiten Bereichen ber das Parametrierprogramm Afag SE Commander einstellen Um Schaltverluste zu vermindern kann die Taktfrequenz der Pulsweitenmodulation gegen ber der Frequenz im Stromreglerkreis halbiert werden Der Servopositionierregler SE POWER verf gt au erdem ber eine Sinusmodulation oder alternativ eine Sinusmodulation mit dritter Oberwelle Dies erh ht die effektive Umrichterausgangsspannung ber die Parametriersoftware Afag SE Commander kann die Modulationsart ausgew hlt werden Standardeinstellung ist die Sinusmodulation Tabelle 16 Ausgangsspannung an den Motorklemmen bei Uzx 560V Umrichterausgangsspannung Ausgangsspannung an den Motorklemmen UA sin UL Motor Ca
101. orgung noch Bewegungen ausgef hrt werden m ssen Der Servopositionierregler SE POWER besitzt einen internen Bremschopper mit Bremswiderstand F r gr ere Bremsleistungen kann ein externer Bremswiderstand am Steckverbinder X9 angeschlossen werden Tabelle 19 Steckverbinder X9 externer Bremswiderstand Pin Bezeichnung Wert Spezifikation Nr 6 BR EXT lt 800VDC Anschluss des externen Bremswiderstandes 7 BR CH lt 800VDC Bremschopper Anschluss f r internen Bremswiderstand gegen BR INT und externen Bremswiderstand gegen BR EXT SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 63 gt afag 8 BR INT lt 800VDC Anschluss des internen Bremswiderstandes Br cke nach BR CH bei Verwendung des internen Widerstandes Wenn kein externer Bremswiderstand verwendet wird muss eine Br cke zwischen PIN7 und PIN8 angeschlossen werden damit die Zwischenkreisvorladung und die Zwischenkreisschnellentladung funktionsf hig sind o 8 4 Anschluss Motor X6 8 4 1 Ausf hrung am Ger t X6 PHOENIX Power Combicon PC 4 9 G 7 62 8 4 2 Gegenstecker X6 PHOENIX Power Combicon PC 4 HV 9 ST 7 62 8 4 3 Steckerbelegung X6 Tabelle 20 Steckerbelegung X6 Pin Bezeichnung Wert Spezifikation Nr 1 BR OV Bremse Haltebremse Motor Signalpegel abh ngig vom 2 BR 24V Bremse max 2A Schaltzustand High Side Low Side Schalter 3 PE PE Kabelschirm f r die Haltebremse und de
102. r zu verwenden der die Schutzt r solange zuh lt bis der Antrieb steht bzw das Signal R ckmeldung Treiberversorgung den sicheren Zustand anzeigt und die Plausibilit tspr fung erfolgreich ist Der Safe Torque Off STO zum Schutz vor Wiederanlauf wird jedoch erst mit dem Offnen der Schutzt r erreicht nicht dargestellt Eine weitere m gliche Anwendung ist ein Schutzt rschaltger t mit zeitverz gerten Kontakten zu nutzen Das ffnen der Schutzt r wirkt direkt auf die Reglerfreigabe dessen fallende Flanke ein gesteuertes Stillsetzen an einer voreingestellten Bremsrampe bewirkt Die Signale Endstufenfreigabe und Endstufentreiberversorgung werden dann zeitverz gert ber den Sicherheitsbaustein abgeschaltet Die Abfallverz gerungszeit muss mit der Bremsrampenzeit abgeglichen werden nicht dargestellt des Antriebs stoppen kann a Die Bremse des Motors muss so ausgelegt sein das sie die Bewegung F 52 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 A afag 7 Mechanische Installation 7 1 Wichtige Hinweise Den Servopositionierregler SE POWER nur als Einbauger t f r Schaltschrankmontage verwenden Einbaulage senkrecht mit den Netzzuleitungen X9 nach oben Mit der Befestigungslasche an der Schaltschrankplatte montieren Einbaufreir ume F r eine ausreichende Bel ftung des Ger ts ist unter und ber dem Ger t ein Abstand von jeweils 100 mm anderen Baugruppen einzuhalten F r eine op
103. regler fallen Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Reglers 24V abgeschaltet ist Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen Ausgenommen sind Antriebe mit der Sicherheitsfunktion Safe Torque Off STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden NE Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird NED Der Servoantriebsregler und insbesondere der Bremswiderstand extern oder intern k nnen hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen NED 2 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannung
104. rhanden digitalen IOs Es werden bis zu zwei I O Interfaces gleichzeitig unterst tzt Mit diesem Technologiemodul lassen sich bis zu 8 digitale 24V Ausg nge unabh ngig voneinander schalten Weiterhin stehen 8 digitale 24V Eing nge zur Verf gung Das I O Interface besitzt folgende Leistungsmerkmale digitale 24V Eing nge individuell schaltbare digitale 24V Ausg nge mit je 100 mA Belastbarkeit Steckverbinder der Firma PHOENIX Contact MicroCombicon Steckverbinder ber Messerleiste nach DIN41612 Ein und Ausg nge sind ber die Optokoppler potentialgetrennt Ein und Ausg nge sind kurzschluss und berlastgesch tzt 11 2 2 Technische Daten 11 2 2 1 Allgemeine Daten Tabelle 33 Technische Daten l O Interface Bereich Werte Lagertemperaturbereich 25 C bis 75 C Betriebstemperaturbereich 0 C bis 50 C Deratings Luftfeuchtigkeit 0 90 nicht betauend Aufstellh he bis 1000 m ber NN Aussenabmessungen LxBxH 87mm x 65mm x 19mm passend f r den Technologieschacht Gewicht ca 50g SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 103 gt afag 11 2 2 2 Digitale Eing nge 8 digitale Eing nge 24V verpolungs und kurzschlussfest Tabelle 34 Digitale Eing nge X21 O Interface Parameter Werte Eingang High Pegel schaltet den Eingang Nennspannung 24 VDC Spannungsbereich 30 V 30 V Erkennung High bei Utin gt 8 V Erkennun
105. richtlinie EN 50 178 EMV Gesetz EN 61 800 3 Stromoberschwingungen EN 61 000 3 2 Weitere Zertifizierungen UL Tabelle 2 Technische Daten Abmessung und Gewicht Typ SE POWER 3kVA SE POWER 6kVA Abmessungen des 250 x 69 x 240 mm Servopositionierregleres H B T ohne Gegenstecker Schirmschraube und Schraubk pfen Abmessung der Montageplatte 334 5 x 63 5 mm H B T Gewicht ca 3 7 kg 28 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 4 afa afag Tabelle 3 Technische Daten Kabeldaten Bereich SE POWER Maximale Motorkabell nge f r St raussendung nach EN 61800 3 Erste Umgebung I lt 50 m Schaltschrankmontage siehe Kapitel 8 11 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation unter der hier erf llten Bedingung der eingeschr nkten Erh ltlichkeit Wohnbereich Zweite Umgebung lt 50 m Industriebereich Kabelkapazit t einer Phase gegen Schirm bzw C lt 200 pF m zwischen zwei Leitungen Tabelle 4 Technische Daten Motortemperatur berwachung Motortemperatur berwachun Werte g Digitaler Sensor ffnerkontakt Rear lt 500 Q Rreis gt 100 KQ Analoger Sensor Silizium Temperaturf hler z B KTY81 82 o Ras x 2000 Q9 R100 x 3400 Q 4 1 Bedien und Anzeigeelemente Der Servopositionierregler SE POWER besitzt an der Frontseite zwei LED s und eine Sieben Segment Anzeige zur Anzeige der Betriebszust nde
106. rverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Geh useoberfl che in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hren Verbrennungsgefahr NED Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen NEP SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 21 A afag m Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich A K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das
107. sensor f r Kommutierung an VCC 13 H_W Phase W Hallsensor f r Kommutierung 6 14 A 2Vss 5Vss A Spursignal RS422 differentiell 7 HA R 1200 vom digitalen Inkrementalgeber 15 B 2Vss 5Vss B Spursignal RS422 differentiell R 1200 vom digitalen Inkrementalgeber 8 B OD l Der ussere Kabelschirm des Winkelgeberkabels muss zus tzlich an der Montageplatte des Reglergeh uses mit der Schirmklemme SK14 fl chig aufgelegt werden 8 84 Art und Ausf hrung des Kabels X2B Wir empfehlen die Verwendung der Geberanschlussleitungen die vom jeweiligem Hersteller Heidenhain etc f r ihr Produkt freigegeben sind Sofern der Hersteller keine Empfehlung ausspricht empfehlen wir den Aufbau der Geberanschlussleitungen wie nachfolgend beschrieben il F r die Winkelgeberversorgung US und GND empfehlen wir einen Mindestquerschnitt von 0 25 mm bei einer Winkelgeberkabell nge bis 25 m und einen Mindestquerschnitt von 0 5 mm bei einer Winkelgeberkabell nge bis 50 m SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 75 gt afag D SUB Stecker Ausgang des digitalen an X2B Inkrementalgebers am Motor DENE Sa en Ran er Be en Eee a i I N ATRE TA EA i TEMP XL XOXO X 1 E AT E O E N fern Ur TEMP I a EEE a I I 9 A SENSE I li Te XLX XXL SEE Br a T 3 GND 41 l l gr 7 l l N
108. sitionsablauf kann ber digitale Eing nge gesteuert werden 38 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 5 3 2 Relative Positionierung Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition auf die aktuelle Position aufaddiert Da kein fixer Nullpunkt ben tigt wird ist eine Referenzierung nicht zwingend notwendig Sie ist jedoch oft sinnvoll um den Antrieb in eine definierte Stellung zu bringen Durch die Aneinanderreihung von relativen Positionierungen kann z B bei einer Abl ngeeinheit oder einem Transportband endlos in eine Richtung positioniert werden Kettenma 5 3 3 Absolute Positionierung Das Lageziel wird dabei unabh ngig von der aktuellen Position angefahren Um eine absolute Positionierung auszuf hren zu k nnen empfehlen wir den Antrieb vorher zu referenzieren Bei einer absoluten Positionierung ist die Zielposition eine feste absolute Position bezogen auf den Nullpunkt bzw Referenzpunkt 5 3 4 Fahrprofilgenerator Bei den Fahrprofilen wird zwischen zeitoptimaler und ruckbegrenzter Positionierung unterschieden Bei der zeitoptimalen Positionierung wird mit der maximal vorgegebenen Beschleunigung angefahren und gebremst Der Antrieb f hrt in der k rzestm glichen Zeit ins Ziel der Geschwindigkeitsverlauf ist trapezf rmig der Beschleunigungsverlauf blockf rmig Bei der ruckbegrenzten Positionierung wird eine trapezf rmige Beschleunigung gefahren der Geschwindigkeitsverlauf ist somit dri
109. sstrom 5 Aet 10 Aet Max Ausgangsstrom f r 3s 15 Aet 20 Aet Taktfrequenz max 12 5 kHz Im Dauerbetrieb max Netzstrom 5 Aetf 9 Aet 1 f r einen cos im Motorkreis von 0 7 30 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 4 3 1 Stromderating beim SE POWER Abweichend von den technischen Angaben der Motordaten besitzt der Servopositionierregler SE POWER im Nennbetrieb ein Stromderating F r den zul ssigen Bemessungsstrom gilt in Abh ngigkeit von der eingestellten Pulsfrequenz folgende Derating Kurve PWM gt kHz Abbildung 2 Stromderating Diagramm beim SE POWER Mit der nachfolgender Formel kann der Ausgangsstrom der Endstufe in Abh ngigkeit der Endstufenfrequenz f r Werte gt 5kHz berechnet werden fe ZZ fam 13 125 A 4 4 Winkelgeberanschluss X2A und X2B Am Servopositionierregler SE POWER sind ber das universelle Drehgeberinterface verschiedene R ckf hrsysteme anschlie bar Resolver Schnittstelle X2A Encoder Schnittstelle X2B Inkrementalgeber mit analogen und digitalen Spursignalen SinCos Geber single multiturn mit HIPERFACE Multiturn Absolutwertgeber mit EnDat SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 31 gt afag Mit der Parametriersoftware Afag SE Commander wird dann der Drehgebertyp festgelegt Das R ckf hrsignal steht ber den Inkrementalgeberausgang X11 f r Folgeantriebe zur Verf gung Es ist m glich
110. st Eine umfangreiche Sensorik sowie zahlreiche berwachungsfunktionen sorgen f r die Betriebssicherheit Messung und berwachung der Motortemperatur Messung der Leistungsteiltemperatur Erkennung von Erdschl ssen PE Erkennung von Schl ssen zwischen zwei Motorphasen Erkennung eines Phasenausfalls der Versorgung Erkennung eines Netzausfalls der Versorgung Erkennung von berspannungen im Zwischenkreis Erkennung von Fehlern in der internen Spannungsversorgung Zusammenbruch der Versorgungsspannung Bei Zusammenbruch der 24VDC Versorgungsspannung verbleiben ca 20 ms um z B Parameter zu sichern und die Regelung definiert herunterzufahren 10 1 2 Phasen und Netzausfallerkennung Der Servopositionierregler SE POWER erkennt im dreiphasigem Betrieb einen Phasenausfall Phasenausfallerkennung oder einen Ausfall meheren Phasen Netzausfallerkennung der Netzversorgung am Ger t 10 1 3 berstrom und Kurzschluss berwachung Die berstrom und Kurzschluss berwachung spricht an sobald der Strom im Zwischenkreis den dreifachen Maximalstrom des Reglers berschreitet Sie erkennt Kurzschl sse zwischen zwei Motorphasen sowie Kurzschl sse an den Motorausgangsklemmen gegen das positive und negative Bezugspotential des Zwischenkreises und gegen PE Wenn die Fehler berwachung einen berstrom erkennt erfolgt die sofortige Abschaltung der Leistungsendstufe so dass Kurzschlussfestigkeit gew hrleistet ist 86 SE
111. sversorgung X9 22444440444442 HH 61 Ausf hrung am Ger t X9 4440000044444nHRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 61 Gegensiecker X9 une Ea EE A EEEa EE 62 Steckerbelegung X9 u 2 2 62 Art und Ausf hrung des Kabels X9 nnnnnnnnneeeeeenenennnnnneneseesrnrnrrneeeeee 62 Anschlusshinweise X9 2244444000044444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 63 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 5 o afag 8 4 8 4 1 8 4 2 8 4 3 8 4 4 8 4 5 8 5 8 5 1 8 5 2 8 5 3 8 5 4 8 5 5 8 6 8 6 1 8 6 2 8 6 3 8 6 4 8 7 8 7 1 8 7 2 8 7 3 8 7 4 8 7 5 8 8 8 8 1 8 8 2 8 8 3 8 8 4 8 9 8 9 1 8 9 2 8 9 3 8 9 4 8 9 5 8 10 8 10 1 Anschluss Motor X6 22 52 aieea aiaa Ka Ea 64 Ausf hrung am Ger t X6 anne 64 Gegenstecker X6 u ae 64 Steckerbeleg ng Polster 64 Art und Ausf hrung des Kabels X6 am SE POWER und SE POWER 65 Ansehlusshinweise X6 eu 66 Anschluss O Kommunikation X 1 44444444400044R Rn 67 Ausf hrung am Ger t XTl s 2 2 48 69 Gegenstecker Pl seien Has une 69 Steckerbelegung X1 4444244444400000nH Rn anne 70 Art und Ausf hrung des Kabels X1 4440000444 4 71 Ansehlusshinweise Please 71 Anschluss Safe Standstill X3 u4444444444444RRnnnnnnnn nennen 72 Ausf hrung am Ger t DS nn aa 72 Gegenstecker X3
112. timale Verdrahtung des Motor bzw Winkelgeberkabels an der Unterseite des Ger tes wird ein Einbaufreiraum von 150 mm empfohlen Der Servopositionierregler SE POWER ist so ausgelegt dass er bei bestimmungsgem ssen Gebrauch und ordnungsgem sser Installation auf einer w rmeabf hrenden Montager ckwand direkt anreihbar sind Wir weisen darauf hin dass berm ssige Erw rmung zur vorzeitigen Alterung und oder Besch digung des Ger tes f hren kann Bei hoher thermischer Beanspruchung des Servopositionierregler SE POWER wird ein Befestigungsabstand von 75 mm empfohlen SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 53 gt afag 100 mm Einbaufreiraum f r eine ausreichende Bel ftung des Servopositionierregler SE Power 3kVA und 6kVA a 100 mm RESET RESET RESET RESET READY READY READY READY CANON CANON CANON CANON II I_ statell l A LI statell l m al STATE e amp 2 eb e 2 lt 2 2v lt pea 24v zag 24v lt ag 24v eb o Pa REL o Pa REL o fa REL o fe REL ov g e ov eov e ov 2 E ERR o R ERR o ER ERR o E ERR z a NC1 oO g a J NCI oO 3 a NC1 O 5 a NCI a ncz A Een Nc A ear Nc2 en ncz i Ba A s
113. tlichen F hrungen des Technologieschachtes l uft Es wird bis zum Anschlag eingeschoben Abschlie end wird die Frontplatte des Technologiemodules mit der Kreuzschlitzschraube am Servopositionierregler Geh use angeschraubt Es ist darauf zu achten dass die Frontplatte b ndig mit der Frontseite abschlie t damit sie auch leitenden Kontakt zum Geh use hat PE SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 107 gt afag Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 4950 Huttwil Schweiz Tel 41 0 62 959 86 86 Fax 41 0 62 959 87 87 e mail sales afag com Internet www afag com
114. treiber IGBT Endstufe PWM Signalsperrrung 1 Abschaltpfad l l l l l l l l l l l l l l l l l l l Low Bremse einwerfen l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l Abbildung 5 Blockschaltbild STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d Wird die Funktion STO nicht ben tigt m ssen die Pins 1 und 2 an X3 gebr ckt werden F r den Safe Torque Off STO gem DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d ist eine Zweikanaligkeit gefordert d h es muss ber zwei voneinander v llig unabh ngige getrennte Wege ein Wiederanlauf sicher verhindert werden Diese beiden Wege die Energiezufuhr zum Antrieb mit der sicheren Impulssperre zu unterbrechen werden Abschaltpfade genannt 1 Abschaltpfad Endstufenfreigabe ber X1 Sperrung der PWM Signale Die IGBT Treiber werden nicht mehr mit Pulsmustern angesteuert 2 Abschaltpfad Unterbrechung der Versorgung der sechs Endstufen IGBTs ber X3 mit Hilfe eines Relais Die IGBT Optokopplertreiber werden von der Versorgung mit einem Relais getrennt und verhindern so dass die PWM Signale an die IGBTs gelangen Zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Endstufentreiberversorgung und der berwachung der Treiberversorgung erfolgt eine Plausibilit tspr fung im uP Diese dient sowohl der Fehlererkennung der Impulssperre als auch der Unterdr ckung der
115. tter Ordnung Da eine stetige Anderung der Beschleunigung erfolgt verf hrt der Antrieb besonders schonend f r die Mechanik zeitoptimal ruckbegrenzt ruckbegrenzt alt alt alt t t t v t v t v t t t t Abbildung 4 Fahrprofile beim Servopositionierregler SE POWER SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 39 gt afag 5 3 5 Referenzfahrt Jede Positioniersteuerung ben tigt beim Betriebsbeginn einen definierten Nullpunkt der durch eine Referenzfahrt ermittelt wird Diese Referenzfahrt kann der Servopositionierregler SE POWER eigenst ndig ausf hren Als Referenzsignal wertet er verschiedene Eing nge aus z B die Endschaltereing nge Eine Referenzfahrt kann mit einem Befehl ber das Kommunikationsinterface oder automatisch bei Reglerfreigabe gestartet werden Optional ist auch der Start durch einen digitalen Eingang ber die Parametriersoftware Afag SE Commander konfigurierbar um gezielt eine Referenzfahrt durchzuf hren und dies nicht von der Reglerfreigabe abh ngig zu machen Die Reglerfreigabe quittiert u a Fehlermeldungen und kann applikationsabh ngig auch abgeschaltet werden ohne das bei erneuter Freigabe eine Referenzfahrt notwendig w re Da die vorhandenen Digitaleing nge in blichen Anwendungen belegt sind stehen hierf r optional die Nutzung der Analogeing nge AIN1 und AIN2 als Digitaleing nge DIN AIN1 und DIN AIN2 sowie die Digitalausg nge DOUT2 und DOUT3 als Digitaleing nge DIN10 und DIN11
116. ung auf Steuerungsseite pr fen 50 0 CAN Bitte nehmen Sie Kontakt zum Zuvile synchrone PDO s Technischen Support auf 60 0 Ethernet Bitte nehmen Sie Kontakt zum benutzerspezifisch 1 Technischen Support auf 61 0 Ethernet Bitte nehmen Sie Kontakt zum benutzerspezifisch 2 Technischen Support auf 64 0 6 DeviceNet Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 65 0 1 DeviceNet Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 70 1 3 FHPP Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 80 0 berlauf Stromregler IRQ Bitte nehmen Sie Kontakt zum 1 berlauf Drehzahlregler Technischen Support auf IRQ 2 berlauf Lageregler IRQ 3 berlauf Interpolator IRQ 81 14 berlauf Low Level IRQ Bitte nehmen Sie Kontakt zum 5 berlauf MDC IRQ Technischen Support auf 82 0 Ablaufsteuerung Interne Ablaufsteuerung Prozess wurde abgebrochen Nur zur Information Keine Ma nahmen erforderlich SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 97 gt afag Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Haupt Sub index index 83 0 Ung ltiges Falscher Steckplatz falsche HW Technologiemodul Revision Technologiemodul berpr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 1 Nicht unterst tztes Passende Firmware laden Technologiemodul Ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 2 Technologiemodul HW Pass
117. utzerhandbuch g ltig Dies sind berechnete Werte welche die Ausfallwahrscheinlichkeiten darstellen Sie garantieren keine bestimmte Produktlebensdauer Nach DIN EN ISO 13849 1 2008 12 Abschnitt C 5 MTTFd Daten elektrischer Bauteile kann angenommen werden dass nur 50 der Ausf lle zu gefahrbringenden Ausf llen f hren Das Stillsetzen der Maschine muss ber die Maschinensteuerung herbeigef hrt und sichergestellt werden Dies gilt insbesondere f r Vertikalachsen ohne Selbsthemmende Mechanik oder Gewichtsausgleich F r Vertikalachsen sind generell weitergehende Sicherheitsma nahmen zu ergreifen Gem einer nach der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG bzw den entsprechenden Normen durchgef hrten Gefahrenanalyse Risikobetrachtung muss der Maschinenhersteller das Sicherheitssystem f r die gesamte Maschine unter Einbezug aller integrierter Komponenten projektieren Dazu z hlen auch die elektrischen Antriebe Die Anforderung an Steuerungen d h der zu w hlende Performance Level ergibt sich aus der Risikoh he Eine galvanische Trennung erfolgt mit der Funktion Safe Torque Off STO nicht Diese hat somit keine Schutzfunktion gegen elektrischen Schlag Deshalb kann im normativen Sinn keine NOT AUS Einrichtung mit dem Safe Torque Off STO realisiert werden da hierf r die komplette Anlage ber die Netztrenneinrichtung Hauptschalter bzw Netzsch tz ausgeschaltet werden muss SE Power SkVA_6kVA BA vers 3 5 de 19
118. ypenbezeichnung Abbildung 1 Typenschl ssel Alle Servopositionierregler der Familie SE POWER besitzen die folgenden Leistungsmerkmale Platzsparende kompakte Buchbauform direkt anreihbar Hohe G te der Regelung durch eine sehr hochwertige Sensorik und berdurchschnittliche Rechnerressourcen die den blichen Marktstandards weit berlegen ist Volle Integration aller Komponenten f r Controller und Leistungsteil einschlie lich RS232 Interface f r die PC Kommunikation CANopen Interface f r die Integration in Automatisierungssysteme Integrierte universelle Drehgeberauswertung f r folgende Geber Resolver Inkrementalgeber mit ohne Kommutierungssignalen hochaufl sende Inkrementalgeber Absolutgeber mit HIPERFACE hochaufl sende Heidenhain Inkrementalgeber Absolutgeber mit EnDat Einhaltung der aktuellen europ ischen Richtlinien und zugeh rige EN Normen ohne zus tzliche externe Ma nahmen Ger tedesign gem UL Standards UL Zertifizierung in Vorbereitung Allseitig geschlossenes EMV optimiertes Metallgeh use f r die Befestigung an blichen Schaltschrankmontageplatten Die Ger te verf gen ber Schutzart IP20 Integration aller f r die Erf llung der EMV Vorschriften im Betrieb 1 Umgebung mit eingeschr nkter Erh ltlichkeit nach EN 61800 3 notwendigen Filter im Ger t z B Netzfilter Motorausganggsfilter Filter f r die 24V Versorgung sowie die Ein und Ausg nge Integrierter Br
119. zeige dass es zwar betriebsbereit aber noch nicht parametriert ist 10 1 10 Schnellentladung des Zwischenkreises Der Zwischenkreis wird bei Erkennung eines Ausfalls der Netzversorgung innerhalb der Sicherheitszeit nach EN 60204 1 schnellentladen Ein verz gertes Zuschalten des Bremschoppers nach Leistungsklassen bei Parallelbetrieb und Ausfall der Netzversorgung stellt sicher dass ber die Bremswiderst nde der h heren Leistungsklassen die Hauptenergie beim Schnellentladen des Zwischenkreises bernommen wird 88 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 10 2 Betriebsart und St rungsmeldungen 10 2 1 Betriebsart und Fehleranzeige Unterst tzt wird eine Sieben Segment Anzeige In der folgenden Tabelle wird die Anzeige mit ihrer Bedeutung der angezeigten Symbole erkl rt Tabelle 28 Betriebsart und Fehleranzeige Bedeutung In dieser Betriebsart werden die u eren Segmente umlaufend angezeigt Die Anzeige h ngt dabei von der aktuellen Istposition bzw Geschwindigkeit ab Bei aktiver Reglerfreigabe ist zus tzlich der Mittelbalken aktiv 1 D u A Der Servopositionierregler SE POWER muss noch parametriert werden Siebensegmentanzeige A Drehmomentengeregelter Betrieb Siebensegmentanzeige I 5 C x lt gt x lt x Positionierung xxx steht f r die Positionsnummer Die Ziffern werden nacheinander angezeigt
120. zu Verbrennungen f hren 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren GEFAHR A Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten g g Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen g Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen g Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen NE Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen NE N Sp Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten N Ep Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen N N SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 gt afag 3 Produktbeschreibung Der Servopositionierregler der Reihe SE Power ist ein intelligenter AC Servoumrichter mit umfangreichen Parametrierm glichkeiten und Erweiterungsoptionen Die Servopositionierreglerfamilie der Reihe SE Power 3kVA und 6kVA beinhaltet Typen mit dreiphasiger Einspeisung SE Power 3kVA L Dauerleistung T
121. zur Verf gung F r die Referenzfahrt sind mehrere Methoden in Anlehnung an CANopen Protokoll DSP 402 implementiert Bei den meisten Methoden wird zuerst mit Suchgeschwindigkeit ein Schalter gesucht Die weitere Bewegung h ngt von der Methode und der Kommunikationsart ab Wird eine Referenzfahrt ber den Feldbus aktiviert erfolgt grunds tzlich keine Anschlusspositionierung zur Nullposition Dies erfolgt optional bei Start ber die Reglerfreigabe bzw RS232 Eine Anschlusspositionierung ist optional immer m glich Die Standardeinstellung ist keine Anschlusspositionierung F r die Referenzfahrt sind die Rampen und Geschwindigkeiten parametrierbar Die Referenzfahrt kann ebenfalls zeitoptimal und ruckfrei erfolgen 40 SE Power 3kVA_6kVA BA vers 3 5 de 19 01 2012 A J afag 6 Funktionale Sicherheitstechnik 6 1 Allgemeines Bestimmungsgem e Verwendung Die Servopositionierregler der Familie SE Power unterst tzten die Sicherheitsfunktion Schutz vor unerwartetem Anlauf Kraftlosschalten des Antriebs nach den Anforderungen der Norm DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d Die statistischen Werte sind Kanal 1 Abschalten der PWM Signale ber X1 MTTFd 714 81 a Kanal 2 Abschalten der Treiberversorgung ber X3 MTTFd 304 7 a PFH Wert PFH 8 63 10 s h Die MTTFd Werte werden gem obenstehender Norm auf 100 a begrenzt Hinweise Die Kennwerte sind nur bei bestimmungsgem er Verwendung nach Ben

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