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ServoOne

1. 20 30 40 L i i i L 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 Frequency Hz 0 T T T 200 L L if 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 Eran anru H7 Bild 4 15 Beispiele f r Frequenzgange von PT1 PT2 PT3 PT4 Filter 500 Hz LUST LI r CH CH Magnitude dB SE CH CH LA CH D CH 300 400 500 600 700 800 900 1000 Frequency Hz 100 T 50 4 Phase degyees 100 i f 0 500 1000 1500 Frequency Hz Bild 4 16 Notch Filter Sperrfreuquenz 500 Hz und Bandbreiten 25 50 75 und 100 Hz ServoOne Anwendungshandbuch 43 LUST LTi ServoOne Anwendungshandbuch 44 4 3 2 Erweiterung der Drehzahlregelung Einstellung Bezeichnung DM5 Beschreibung Advanced speed control Selection of Speed Auswahl der Drehzahlbe Einmassenbeobachter zur Ermittlung des Drehzahlistwertes P0350 CONSCALCSEL calculation method rechnungsmethode Mit dem Einmassensystembeobachter kann man die durch das Jitterfilter erzeugte zeit 0 SEL_ObserverMethod liche Phasenverschiebung im R ckkoppelzweig verringern und dadurch die Drehzahlreg Signal vom Beobachter n Filter 0 PT Filter ne ler Performance deutlich erh hen system Istwertfilter aktiviert OBS1 1 One mass observer Einmassen Beobachter Bei der Grundeinstellung des Drehzahlreglers Ube
2. Online Berechnung Initialisierung 5ms 1 ms im Regelungstask CON_SCON_TMaxScale P 0332 I Ot CON_SCON_TMaxNeg P 0330 4 CON_SCON_TMaxPos P 0331 P 0460 3 tmax limit pi_regler_n min MOT_TNom gt ki gt gt 1 x H imax_torq_2 Ly P 0329 1 Drehzahlregler CON_SCON_TMax km act Z T N 4 w Legende pi_regler_n max Multiplikationspunkt H Begrenzung Additions Subtraktionspunkt Bild 7 38 Drehmomentbegrenzung ohne Feldschw chung Anwendungshandbuch ServoOne 111 LUST Parameter LI Parameter Bezeichnung DriveManager Bezeichnung motor torque scaling of Beschreibung Skalierung des maximalen Drehmo P 0329 CON_SCON_TMax limits ments bezogen auf das Bemessungs drehmoment P 0460 MOT_TNom CON_SCON_TMax motor torque scaling of Drehmomentbegrenzung in negativer P 0330 PE s Neg negative limit Richtung CON_SCON_TMax motor torque scaling of Drehmomentbegrenzung in positiver P 0331 GE E Pos positive limit Richtung P 0332 CON_SCON_TMax motor torque scaling Prozentuale Wichtung des Drehmo Scale online factor ments Default 100 P 0460 MOT_TNom motor rated torque Motor Bemessungsmoment P 0741 MON_TorqueThres monitoring torque force Einstellung des Totgangs f r das threshold Drehmoment Der Drehmomentsollwert wird durch den Parameter P 0332 symetriesch begrenzt Soll die Begrenzung drehrichtungsabh ngig vorgenommen werden so ist dies ber
3. cccccccccceceeeseeeseeeeseeenseeeees 74 5 2 6 Konfiguration Lageregelung via IP Mode s ssnsnssissinenienieennsnesinrninsrnrnneee 75 5 2 7 VerschliffJerk time Geschwindigkeitsoffset speed offset 76 eelere ee ee 76 Reterenztahrten Homing a asesn enee een 78 5 4 1 Antriebsgef hrte Referenzfahrten cccccccceececeeeceeeceseeeeeeeceeeeseeenseesaes 79 MiPP BeStriSb OG MOMS heissen 86 Tabellensollwerte Setpoint table ss scsicriitsienirirsiisniscn iernii iaeiei 87 Analogeing nge Analog channel ISAOX nnennennnennenennnn 90 DA Sollwertvorgabe ber die Analogeing nge PiPDG Model 91 MOUGHY prO Deessa macnn tiemeetastananien eydeenaiat steeeeenuinies tates 92 State maschine INQ e E 92 Elei nu ROR ne Pee 95 Digitale Eing nge Digital Inputs nennen 95 6 1 1 Einstellungen f r die digitalen Eing nge ISDOO ISDO6 96 6 1 2 Hardwarefreigabe ISDSH STO Safe Torque On 97 6 1 3 Hardwarefreigabe und Autosta t ssecssirisiorirn iei 97 6 14 Einschaltseguenzn u een a E EEEN 98 6 1 5 Manuelle Antriebssteuerung Uber digitale Eimg nge 98 Digitale Ausg nge Digital Output 99 Analoge Eing nge a ea 106 6 31 Wichtung der Analoge ingainge ix issessess sires scsscascvssisssavesacs a 107 ServoOne Anwendungshandbuch 6 6 4 Analogausgang Optonsmoduft rene 109 6 5 Motor brake details 442 41 12m000A ee ebenen 110 7 Begrenzungen Limit
4. Absolutgeber Absolutgeber en DE SSI EnDat 2 1 HIPERFACE REFCOS A GND 5V max 150 5V max 150 REFSIN 3 9 1 Technische Daten Folgenden Gebervarianten k nnen ausgewertet werden Sie sind identisch mit dem Geberkanal 3 Us 7 12V 100 mA Geber SSI a 2 g Anschluss Funktion IS SinCos Geber mit Nullimpuls ohne Absolutinformation e z B Heidenhain ERN1381 ROD486 e U 5 V 5 150mA Heidenhain SinCos Geber mit EnDat2 1 Schnittstelle Geberdaten werden nur einmalig beim Initialisieren aufgenommen z B e 13 Bit Singleturn Geber ECN1313 EnDat01 25 Bit Multiturn Geber EQN1325 EnDat01 e Uv 5 V 4 5 150mA max N Sense w Sense N PEN Geber Sin Cos Bild 3 9 Pin Belegung optischer Geber Versorgungsanschlu f r Hiperface Encoder pr fen Mit einer Br cke an Pin 7 und Pin 12 liegt an Pin 5 eine Spannung von 7 12 V 100 mA Kurzschlu der Senseleitungen ber 1 KOhm Widerstand Bild 3 10 Technische Daten der Schnittstelle X7 8 nungsanhebung auf 11 8 V an X7 3 Nur f r Verwendung eines Hiperface u d Achtung Durch eine Br cke zwischen X7 7 u 12 erreicht man eine Span fm Gebers LUST e LTi ServoOne Anwendungshandbuch 29 LT i ServoOne Anwendungshandbuch 30 LUST 4 Regelung Control Ein Servoregler arbeitet nach dem Prinzip der feldorientierten Regelung Feldorientierung bedeutet an der Stelle im Motor einen Strom einzu
5. 0 V entspricht 100 Drehmomentskalierung Daraus ergibt sich nach der Formel Verst rkung G 0 5 Offset O 5V 6 4 Analogausgang Optionsmodul Analog outputs Option Die analogen Ausg nge dienen dazu einen Istwert aus dem Ger t herauszuf hren OEA00 F r die Einstellung der analogen Ausg nge OSA00 und OSAO1 muss festgelegt werden Function OFF 0 No function P 0129 0 welcher skalierte Istwert von dem Analogausgang ausgegeben werden soll 10V S corresponds to 1 Y DIM P 0132 0 Die Zykluszeit h ngt vom Drehzahlregler ab und betr gt 125 us default Um den Istwert Offset 0 olv P 0131 0 aufzubereiten stehen die folgenden Einstellungen zur Verf gung RR Filter time 0 ms P 0133 0 pi Analog Ausgang ae Function OFF D No function P 0130 0 v D Settings 7 10V corresponds to 1 Y DIM P 0132 1 P0129 Offset 0 DV P 0131 1 OFF 0 No function P 0130 o Fiter b Scale le Offset Filter time 0 atialvalie NACT 1 Actual speed OSA00 e DEN vu TACT 2 Actual torque force A NI OSA01 IRMS 3 RMS current Bild 6 38 Einstellmaske f r die analogen Ausg nge PARA 4 Value of parameter P 0134 P0133 P0132 P0131 l Index DI Index 0 1 Index 0 4 Einstellungen analogen Ausgang Pr P0129 MPRO_Output_ DriveManager Beschraibun Bild 6 37 Schema des analogen Ausganges mit den Funktionen Filter Scal
6. 2 3 2 S ttigungskennlinie f r die Hauptinduktivit t Die Hauptinduktivit t wird insbesondere bei Motoren gr erer Leistung h ufig nur ungenau bestimmt Eine Verbesserung dieses Wertes kann bei hoher Drehzahl mit m g lichst unbelasteter Maschine erreicht werden Vorgehensweise Motor mit 50 90 der Nenndrehzahl betreiben z B ber den manual mode Das Tuning wird gestartet wenn P 1530 SCD_Action_Sel 4 Ablauf die Hauptinduktivit t wird bei unterschiedlicher Magnetisierung bestimmt Die Ergebnisse werden in die Parameter P 0473 MOT_LmagTab P 0474 MOT_LmagldMax geschrieben Der Arbeitspunkt wird neu berechnet ServoOne Anwendungshandbuch l LUST LI 2 4 Motorschutz Protection Die l2xt Uberwachung sch tzt den Motor im gesamten Drehzahlbereich vor ber hitzung Dies ist vor allem wichtig bei eigenbel fteten Motoren Bei l ngerem Betrieb von IEC Asynchron Normmotoren ASM mit kleiner Drehzahl reicht die K hlung durch den L fter und das Geh use nicht aus Daher ist f r eine eigenbel ftete ASM eine Re duktion des maximal zul ssigen Dauerstroms in Abh ngigkeit von der Drehfrequenz not wendig Bei korrekter Einstellung ersetzt die xt Uberwachung einen Motorschutzschal ter ber die St tzpunkte l sst sich die Kennlinie den Betriebsbedingungen anpassen Temperature monitoring OFF D No motor temperature sensor P 0732 0 v Maximum temperature
7. Um ber eine externe Steuerung oder die antriebsinterne PLC rechtzeitig Informationen ber zu gro e oder zu kleine Werte zu bekommen k nnen Warnschwellen mit P 0730 frei parametriert werden Jeder Warnung ist eine Einschalt und eine Ausschaltschwelle zugeordnet Dadurch kann eine Hysterese parametriert werden Beim Ausl sen einer Warnung wird deren entsprechendes Bit in Parameter P 0034 ERR_WRN_State eingetragen Anhand des bin ren Wertes l t sich eine Statusabfage durchf hren Warnungen k nnen auch auf digitale Ausg nge programmiert werden siehe Kapitel 6 I O s Die folgenden Warnschwellen werden von dem Parameter unter st tzt P 0034 Warnschwellen BIT Nummer 0 1 I2t Integrator motor Warnschwelle berschritten Kuehlkoerpertemperatur Motortemperatur Innenraumtemperatur Reserviert f r SERCOS berdrehzahl Reserviert f r SERCOS Reserviert f r SERCOS Reserviert f r SERCOS Unterspannung Reserviert f r SERCOS Anwendungshandbuch ServoOne 125 LUST LI P 0034 Warnschwellen Reserviert f r SERCOS 12 Reserviert f r SERCOS 13 Reserviert f r SERCOS 14 Reserviert f r SERCOS 15 Reserviert f r SERCOS 16 I2t Integrator Ger t berschritten 17 berwachung des Scheinstroms 18 berspannung 19 Schutz des Bremschoppers Warnschwelle berschritten 20 berdrehmoment 21 Reserve 22 Reserve 23 Reserve 24 Drehzahl Sollwert Begrenzung aktiv 25 Strom Sollwert
8. Zur Abhilfe kann dieser an den Grad der magnetischen S ttigung des Motors angepasst werden Die Verst rkung des Stromreglers kann ber 4 St tzstellen an den Lastfall ange passt werden ServoOne Anwendungshandbuch 37 LUST LI PS motor electrical parameters Motor name stan becker FR Pole pairs 5 Rated flux 0122 Vs Motor impedances Stator resistance 0 45 Ohm Stator inductance 36 mH Nonlinear stator inductance due to saturation of the motor 100 P 0572 0 p 0472 4 7 Stator inductance A Rated current 100 P 0472 1 100 P 0472 5 of 986 mH a set of A ID ron 200 P0472 6 100 P0472 3 300 P 0472 7 Bild 4 11 DM5 Maske f r die Adaption an den Stromregler Im unteren Bereich der Maske werden die Werte f r die St tzstellen eingetragen Links sind die Werte f r die Induktivit t rechts sind die Werte f r die berlast gt 100 vom Nennstrom angeordnet siehe Bild 4 17 ServoOne Anwendungshandbuch 38 Skalierung q Induktivitat L 0 100 _ gt 1 90 nn P 0472 St tzstellen 2 68 Index 0 3 3 30 ee Skalierung In nx 5 In x 7 P 0472 In x 4 In x 6 St tzstellen Index 4 7 Bild 4 12 Beispiel f r die Adaption der Stromregelung DriveManager Bezeich P Nr Einstellung Beschreibung nung P 0472 Se r
9. only KTY84 Porz ER P 0732 1 Temperature monitoring connected via 5 0 Motor temperatur connector X5 v Ft monitoring Permitted continuous current Rated motor current IN P0733 0 1 Rated motor frequency fN P 0733 4 50 Hz 1 current interpol point 10 P 0733 1 11 2 current interpol point 11 P 0733 2 11 2 frequency interpol point F1 P 0733 3 50 Hz F1 fy f Hz Point of switch off P 0733 6 120 s Error reactions Warming level P0733 5 150 IN for Bild 2 8 Thermischer Motorschutz ServoOne Anwendungshandbuch 18 Einstellung der I xt Kennlinie Temperatur monitoring Die Werte sind auf den Motor Bemessungsstrom P 0457 MOT_CNom bezogen e P 0732 0 w hlt den passenden Motortemperaturf hler e P 0732 1 w hlt die passende Verdrahtungsvariante P 0731 0 P 0732 0 Einstellung MON_MotorTem Max_ 0 1000 MPRO_CTRL_SEL Not used 5 NTC 6 contact X5 0 X6 1 Bezeichnung im DM5 max motor temperatur switch off value Sensor Type No sensor KTY84 130 sensor PTC with short circuit proof Switch Klixon PTC1 without short circuit proof NTC sensor 6 Sensor connection Motor temperatur connec tor X5 Via Resolver connector X6 Beschreibung Abschaltschwelle fiir und KTY Werkseinstellung 100 Auswahl des Sensortyps Keine Auswertung KTY84 130 PTC gem D
10. ISA00 Function OFF 0 No function 1 ms P 0405 0 P 0109 0 Options 155 00 filter time 15A01 Function OFF O No function a ms P0406 0 P 0110 0 Options 154 01 filter time Bild 6 35 Einstellmaske f r analoge Eing nge Folgende analoge Einstellm glichkeiten stehen zur Verf gung Sie sind mit einem negati ven Vorzeichne gekennzeichnet P0109 MPRO_INPUT_ Function of analog P 0110 FS_ISAOO ISA01 input Beschreibung Online Drehmomentskalierung 0 bis 10 V entsprechen 0 100 vom maximal eingestellten Drehmoment Die Drehmomentskalierung wird direkt nach dem Analogfilter und vor dem Totgang Threshold Offset erfasst Der Analogeingang beschreibt den Parameter P 0332 SCON TMax Scale Drehmomentbegrenzung Der Totgang ist daher f r diese Funktionen nicht wirksam Analog Torque limit TUMES 0 100 MPRO_INPUT_ Function of analog FS_ISA00 1SA01 input Beschreibung O bis 10 V entsprechen 0 100 Skalierung der parametrierten Fahr geschwindigkeit bei Positionierung Der Override wird direkt hinter dem Speed Overrite 0 100 Analogfilter und vor dem Totgang at positioning abgegriffen An dieser Stelle wird zum Parameter P 0167 Profile Speed over ride factor verzweigt Der Totgang Threshold Offset ist daher f r diese Funktionen nicht wirksam OVR 3 Sollwertvorgabe 10 V Normierun gen beachten und Sollwertstruktur mittels Sollwertselek
11. LTi DRIVES ServoOne Anwendungshandbuch Beschreibung der Basissoftware LI Anwendungshandbuch ServoOne Id Nr 1100 02B 1 00 Stand 10 2008 G ltig ab Firmwarestand V1 10 Anwendungshandbuch ServoOne ServoOne Antrieb mit Anspruch Die Modularit t des ServoOne gew hrleistet Ihnen eine optimale Einbindung in den Maschinenprozess Ob ber eine High Speed Feldbus Kommunikation mit der zentralen Multiachs Maschinensteuerung oder mit dezentraler programmierbarer Motion Control Intelligenz im Antriebsregler beides meistert der ServoOne mit Bravour Technische nderungen vorbehalten Die Inhalte dieses Anwendungshandbuches wurden mit gr ter Sorgfalt zusammenge stellt und entsprechen unserem derzeitigen Informationsstand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen zu jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich ber die aktuelle Version unter www lt i com info lt i com berblick Da die Software des Antriebsreglers eine Vielzahl von Funktionen u a auch die M g lichkeit zur Anbindung von unterschiedlichen Feldbussen bietet ist die Dokumentation auf verschiedene Dokumente aufgeteilt Systematik der ServoOne Dokumentation Dokument Betriebsanleitung Anwendungshandbuch Benutzerhandbuch CANopen EtherC
12. PRBS Zeitbereich P 1509 Peg SCD_TSIG_PRBS_Amp PRBS t Tp Np Apres P 1508 SCD_TSIG_PRBS_Time Gool A amp Np 1 N2 T StragB PRBS Frequenzbereich E sat I Tr tt 3aB 20 _ a CH An on PRBS Np PRBS PRBS PRBS Bild 4 28 PRBS Signal im Zeit und Frequenzbereich LUST LI 4 6 Motortest ber die U f Kennlinie Im U f Betrieb ist es m glich einen einfachen Test zu machen der dem Anwender zeigt ob ein Motor korrekt angeschlossen ist und die richtige Drehrichtung Linearantrieb Rechts Linksfahrt hat Sollte die Bewegungsrichtung vertauscht sein der Motor still stehen oder unkontrollierbare Bewegungen ausf hren so m ssen das Anschlu konzept und die Motordaten berpr ft werden Boost voltage at zero frequency d V P0313 0 Yoltage at nominal frequency 400 W P0315 0 Nominal frequency 150 Hz P0314 0 Bild 4 29 V f open loop control f r Testzwecke Als Testbetrieb ist eine U f Steuerung so implementiert dass der geschlossene Drehzahl regelkreis durch die Steuerung ersetzt wird Sollwert ist also auch hier der Drehzahlsoll wert der Drehzahlistwert wird gleich dem Sollwert gesetzt Die Speisefrequenz fref berechnet sich mit Hilfe der Polpaarzahl des Motors P 0463 MOT_PolePairs nref fref x 60 MOT_PolePairs Implementiert ist eine lineare Kennlinie mit zwei St tzpunkten dabei wird eine Boost spannung P 0313 CON_VFC_VBoos
13. position P 0328 speed controller velocity er werft P 0351 Ai dig Filter bw anti cogging dig Filter fw isq E E3 Feedback Zweig Bild 4 11 Anordnung der Regelungsstruktur Hinweis Es k nnen sowohl Synchron Asynchronmaschinen als auch Synchron Linearmotoren eisenlos eisenbehaftet geregelt werden F r eine erfolgreiche Regleroptimierung muss eine geeignete Normierung gew hlt werden Um den Regler optimal f r die gew nschte Applikation einstellen zu k nnen w hlt man im Sachgebiet gt Control in der folgenden Maske die gew nschten Buttons aus Control mode PCON 3 Position control mode P 0300 Basic Settings MT panim estm mn en ZI 7 m Bild 4 12 Control Maske f r die Auswahl der Regelungsparameter Der Parameter P 0300 CON_CFG_Con gibt die Regelungsart an mit der der Antrieb gereglet werden soll Dieser Parameter wirkt sich online aus Eine unkontrollierte Online Umschaltung kann einen sehr gro en Ruck einen sehr gro e Drehzahl oder einen ber strom verursachen was zur Besch digung der Anlage f hren kann Auswahl der Regelungsart Stromregelung TCON 1 Drehzahlregleung SCON 2 Positionsregelung PCON 3 LUST LI 4 1 Basic settings Mit dem Button Basic settings l t sich die Maske f r regelungsrelevante Grundein stellungen ffnen Zu den Grundeinstellungen geh ren e Massentragheitsmoment
14. ENC_HomingOff eingestellt werden LUST LI Nullimpuls Auswertung Wird eine Referenzfahrt ausgew hlt die eine Auswertung des Nullimpulses vorsieht so wird dessen Auswertung automatisch im Hintergrund gestartet und nach beendeter Re ferenzfahrt automatisch gestoppt Es besteht die M glichkeit zu Diagnosezwecken den Nullimpuls im Scope aufzuzeichnen Scope Kanal Encoder Position Channel 1 3 Np Referenznocken Endschalter Das Signal der Referenznocken kann wahlweise mit einem der digitalen Eing nge ver kn pft werden Es stehen die Eing nge ISDOO bis ISD06 zur Verf gung Bei der Referenzierung auf einen Endschalter muss der digitale Eingang mit dem zur Verf gung stehenden Auswahlparameter LCW 5 f r einen positiven oder LCCW 6 f r einen negativen Endschalter ausgew hlt werden Bei der Referenzierung auf einen Nocken muss der Auswahlparameter HOMSW 10 gew hlt werden Siehe Parameter P 0101 P 0107 Belegung eines digitalen Ausgangs anhand der Referenzfahrt Methode P 0101 bis P 0107 MPRO_INPUT_ FSISDxx MPRO_402_HomingMe thod Bedeutung Refernzfahrttyp f r abstands kodierten Geber f r positive Richtung move pos direction fordis tance coded encoder Refernzfahrttyp f r abstands move pos direction fordis kodierten Geber f r negative tance coded encoder Richtung Act position homing off Referenzierung Absolutwertge 5 DEE set multiturn encoder ber Homing mode type 22 wi
15. LI n 1 min REF 6 bei 100 REF 6 bei 50 4 j PVA A o t t Dall N max 100 ISAOx 504 IM 1 Ps H REF 6 o Im IR Bild 6 32 Digitaler Ausgang mit der Einstellung REF Sollwert erreicht Fenster bei Drehzahlrege lung ber Analogeingang Ausgangsfunktion LIMIT 14 Die Ausgangsfunktion LIMIT 14 erkennt wenn ein Sollwert seine Begrenzung erreicht In diesem Fall wird der Ausgang gesetzt Die Grenzwerte f r das maximale Drehmoment und die maximale Drehzahl richten sich nach der Regelungsart Die genaue Beschreibung findet man im Kapitel Limits Drehmomentregelung Die Grenzwert berwachung wird aktiv wenn der Drehmomentsollwert das max Dreh moment berschreitet Drehzahlregelung Die Grenzwert berwachung wird aktiv wenn der Drehzahlsollwert die max Drehzahl berschreitet ServoOne Anwendungshandbuch 102 Positionierung Die Grenzwert berwachung wird aktiv wenn der Drehzahlsollwert die max Drehzahl oder der Drehmomentsollwert das max Drehmoment berschreitet Endlospositionierung Geschwindigkeitsmodus Die berwachung wird aktiv bei endloser Positionierung Geschwindigkeitsmodus wenn der Drehzahlsollwert erreicht wurde Wird eine laufende Positionierung mit HAUT unterbrochen so wird in dieser Phase kein Sollwert erreicht gemeldet Erst wenn die eigentliche Zielposition erreicht wird erfolgt die Meldung Ausgangsfunktion
16. Motorsch tz schalten OSDxx ENMO 21 Das Schalten in der Motorleitung muss grunds tzlich im stromlosen Zustand erfolgen da es sonst zu Problemen wie abgebrannte Sch tzkontakte berspannungs oder ber stromabschaltung kommen kann Um das stromfreie Schalten zu gew hrleisten m ssen die Kontakte des Motorsch tzes vor der Freigabe der Endstufe geschlossen sein Im umgekehrten Fall ist es notwen dig dass die Kontakte so lange geschlossen bleiben bis die Endstufe abgeschaltet ist m Steuerungsablauf der Maschine m ssen entsprechende Sicherheitszeiten f r das Schalten des Motorsch tzes vorgesehen oder die spezielle Softwarefunktion ENMO des Antriebsreglers genutzt werden Die Steuerung eines Leistungssch tzes in der Motorzuleitung kann direkt durch den Antriebsregler ber den Parameter P 0125 MPRO_OUTPUT_FS_MOTO ENMO erfolgen ber den Timer P 0148 MPRO_DRVCOM_ENMO Ti kann die Einschalt und Ausschaltver z gerung des Leistungssch tzes ber cksichtigt werden So wird sichergestellt dass nach Startfreigabe der Sollwert erst nach geschlossenem Sch tz anliegt bzw bei inaktiver Endstufe der Motor mittels Sch tz vom Positionierregler getrennt wird Hinweis In der Zeitvorgabe des Timers MPRO_DRVCOM_ENMO Ti sind 5 zus tzliche Zeiten f r das typische Sch tzprellen zu ber cksichtigen Diese k nnen je nach Sch tz mehrere 100 ms betragen Optionen OSDxx Die Funktion kann sowohl im drehzahl als auch im lagegeregel
17. P 0030 Errorname 5 EncCH3lnit_EnDat2 1_Lines Fehlerbeschreibung Geber Kanal 3 Ini rung Lines vom tialisierung En Geber Dat2 1 Plausibilisie 35 EncCH1 TypeKey nit_Hiperface_ Geber Kanal 1 nung vom Geber n itialisierung H nicht bekannt iperface Type Ken 6 EncCH3lnit_EnDat2 1_ Multiturn Geber Kanal 3 In rung Multiturn tialisierung En vom Geber Dat2 1 Plausibilisie 36 EncCH1 nit_Hiperface_ WriteToProt Geber Kanal 1 versucht auf di n e itialisierung H Protection Zel iperface Es wurde en im Geber zu 7 EncCH3lnit_EnDat2 1_ Singleturn Geber Kanal 3 In rung Singleturn tialisierung En vom Geber Dat2 1 Plausibilisie schreiben 37 EncCH 1Init_TTL_ IncompatibleHardware Geber Kanal 1 In lt NSP600 tialisierung TTL Steuerprint ID ist 8 EncCH3lnit_EnDat2 1_CrcPos Geber Kanal 3 Initialisierung En Positions Uebertragung Dat2 1 CRC Fehler 38 EncCH 1Init_EnDat2 1_ PositionBits Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 Plausibilisie rung Position Bits vom Geber 9 EncCH3lnit_EnDat2 1_Crc Data Geber Kanal 3 Initialisierung En Daten Uebertragung Dat2 1 CRC Fehler 39 EncCH 1Init_EnDat2 1_ TransferBits Geber Kanal 1 Ini rung Transfer Bit s der Uebertragung tialisierung EnDat2 1 Plausibilisie 10 EncCH3lnit_EnDat2 1_ Wr
18. P 0104 ISD03 P 0105 ISD04 P 0106 ISD05 P 0107 ISDO6 P 0100 iise P 0108 Bibi Terminal digital Inputs sL e Hardware Freigabe Terminal digital Inputs RT Terminal digital Lem Inputs S e Settings OFF 0 No function START 1 Start motor control 2 not defined STOP 3 Force quickstop TAB1 24 Binary table index 2 1 TAB2 25 Binary table index 2 2 TAB3 26 Binary table index 2 OFF 0 Hardware enable powerstage START 1 Hardware enable powerstage amp start motor cpntrol IS DSH 0 Activate Safty torque off STO Bild 6 26 Funktionsblock zur Anpassung der digitalen Eing nge LUST LI Digital standard inputs Low active Digital Filter Ispo0 START 1 Start motor control Fon v I D ms sang E Em Enteral ero P0020 O 0 ms pm HOMST 9 Start homing P0103 0 v O D ms soog HOMSW 10 Homing switch PO104 0 O 0 ms 15D04 TBEN 21 Enable selected table index P 0105 0 v o Ol ms 15D05 TABO 23 Binary table index 2 0 P 0105 0 v oO D ms pop TAB1 24 Binary table index 2 1 P0106 0 O Oms P 0118 1 7 Enable power stage hardware P 0118 0 ENPO OFF 0 Hardware enable powerstage P 0100 0 D ms Options Show status of digital inputs Bild 6 27 Maske der digitalen Eing nge Set control and reference Control via TERM 1 via terminals P 015
19. ltnis von Nennstrom und Nenndrehmoment passt nicht Die Drehmomentkonstante des Motors parametriert ber den Fluss bei einer Synchron maschine bzw den Magnetisierungsstrom bei einer Asynchronmaschine passt nicht zum Verh ltnis von Nennstrom und Nenndrehmoment Ist die Drehmomentkonstante kleiner als dieses Verh ltnis so wird der Motorstrom begrenzt um den zu gro en Motorstrom zu vermeiden Diese Fehlparametrierung wird vermieden indem ein Originalmotorda tensatz verwendet wird oder die Motordaten ber die Berechnungsassistenten des Servoreglers erstellt werden Maximalstrom der Endstufe ist zu gro Der Maximalstrom der sich aus der Drehmomentbegrenzung ergibt ist gr er als der Maximalstrom der Endstufe Der feldbildende d Strom ist ungleich Null Im Bereich der Feldschw chung wird f r die Synchronmaschie der Feld bildende Strom isd ungleich 0 Die q Stromkomponennte ko die f r das Drehmoment brig bleibt ist entsprechend reduziert so dass der Maximalstrom is nicht berschritten wird isd VES ap is Im oberen Feldschw chbereich bei Asynchronmaschinen die Drehzahl liegt dann ober halb von der 3 bis 5 fachen der Nenndrehzahl wird der Schlupf auf den Kippschlupf begrenzt indem die Drehmomentgrenze reduziert wird 7 1 2 Drehzahlbegrenzung Soeed Velocity Die Struktur der Drehzahlbegrenzung ist in der folgenden Abbildung dargestellt Die Drehzahl kann durch den Skalierungsparameter P 0328
20. 0165 P 0301 LI Einstellung PROFIBUS 7 MPRO_DRVCOM_ Auto_start Off 0 ON 1 MPRO_REF_SEL OFF 0 ANAO 1 ANA1 2 TAB 3 Free 4 PLC 5 PARA 6 CiA 402 7 SERCOS 8 PROFIBUS 9 Con_Ref_Mode DriveManager Bezeichnung via PROFIBUS DPV motion profile DriveCom Auto start of system Switch off drive first in case of power of fault reset Start Restart drive automaticly in case of power or fault Motion profile selection No setpoint via analog channel ISAO via analog channel ISA1 via table not defined via IEC 61131 program via Parameterdefinition via CiA CA 402 motion profile via SERCOS motion profile via PROFIBUS DPV motion profile Select Reference Mode Beschreibung PROFIBUS Autostart Funktion Normalbetrieb Der Antrieb wird durch Wegnahme der Startbedingung oder im Fall eines Fehlers gestoppt Der Antrieb startet nach dem Beenden der Initialisierung sofort automatisch voraus gesetzt die Netzspannung liegt an Auswahl der Sollwertquelle Kein Sollwert angew hlt Analog Eingang ISAO Analog Eingang ISA1 Tabellenwerte nicht definiert IEC 61131 Der Sollwert wird Uber Para meter vorgegeben CiA 402 SERCOS PROFIBUS Auswahl der Interpolations art P 0306 P 0370 Einstellung PG 0 CON_IpRefTS 0 25 ms 1000 ms CON_IP Nolp Lin SplineExtFF Splinell Anwendungshandbuch ServoOne HP DriveManager Bezeichnung setpoint effects to profile gen
21. 10 degrees Quick jog speed 100 degrees P 0168 0 Bild 5 32 Maske f r den Tipp Betrieb Anwendungshandbuch ServoOne 86 5 6 Tabellensollwerte Setpoint table Die Vorgabe von Festdrehzahlen Festdrehmomenten oder eine Festpositionen kann ber eine Tabelle erfolgen Mit Hilfe des Profilgenerators wird intern ein Verfahrprofil gene riert Die 16 Tabellenwerte sind ber den Slider in der Maske anw hlbar Sollwertvorgabe f r Festpositionen Zu jedem Positionswert geh rt eine Geschwindigkeit eine Beschleunigungs und eine Bremsrampe P Nr P 0201 Index 0 15 Parameter MPRO_TAB_PSpd Funktion Position mode speed Beschreibung Geschwindigkeit P 0202 015 MPRO_TAB_PPos Position mode reference position Sollwert P 0203 0 15 MPRO_TAB_PMode Position mode Positionierungsart ABS 0 Absolut absolute Positionierung REL 1 Relative after target reached relative Positionierung REL at osnce 2 Relative at once aktueller Verfahrauftrag wird unterbrochen und ein neu anstehender wird direkt Ubernommen und ausgef hrt SPEED 3 Endless Speed controlled endlos verfahren SPD Endlosfahrauftrag Steht ein Tabellenwert auf SPD wird ein Endlosfahr auftrag abgesetzt Wird zus tzlich ein Tabellenwert mit der Einstellung ABS oder REL angew hlt so wird der Endlosauftrag beendet
22. Begrenzung 26 rechter Endschalter aktiv 27 linker Endschalter aktiv 28 externe Warnung ber Eingang 29 Reserve 30 Reserve 31 Reserve Durch die Optionen ON und OFF lassen sich f r die folgenden Warnungen jeweils pas sende Ein und Ausschaltschwellen Schalt Hysterese definieren 14 15 16 18 19 Parameter Bezeichnung MON WarnigLevel UnderVoltage_ON UnderVoltage_OFF OverVColtage_ON OverVoltage_OFF Current_ON Current_OFF Device I2t_ON Device I2t_OFF Motor IA2_ON Motor IA2_OFF Torque ON Torque OFF Speed On Speed OFF TC ON TC OFF Tint ON Tint OFF MotorTemp ON MotorTemp OFF Anwendungshandbuch ServoOne 126 Bedeutung Warning level DC link undervoltage DC link undervoltage DC link overvoltage DC link overvoltage Motor current Motor current It internal device protection It internal device protection It Motor protection lt Motor protection Motor torque Motor torque Motor actual speed Motor actual speed Cooler power electronics temperature Cooler power electronics temperature Internal control electronics temperature Internal control electronics temperature Motor temperatur Motor temperatur Warnungen Unterspannung Unterspannung berspannung berspannung Motorstrom Motorstrom Dat Ger teschutz Pxt Ger teschutz Eat Motorschutz Eat Motorschutz Drehmomentgrenze erreicht Drehmomentgrenze nicht ereicht Drehzahlgrenze erreicht D
23. Bild 3 2 Maske f r die Einstellung des Kanal 1 P 0505 eg ai Encoder Channel 1 SinCos X7 P 0549 P 0542 Signal Einstellung P 0543 P 0548 Absolutes Position Interface Hiperface e OFF OFF SinCos 1 00 ssl 1 PT P0540 EnDat2 1 2 e 3 ai Korrektu der Strichzahl P 0505 Positionswert P 0510 P 0511 elektronischens Getriebe Regelung Bild 3 3 Darstellung der Geberkonfiguration am Bsp Kanal 1 ServoOne Anwendungshandbuch 22 Uberblick Uber die Parameter des Kanal 1 P Nr Einstellung P 0505 P 0542 P 0540 P 0541 P 0542 Eat Cat Sei O OFF 1 SinCos 2 SSI ENC_CH1_Lines 1 65535 ENC_CH1_Abs O OFF 1 SSI 2 EnDat2 1 3 Hiperface ENC_CH1_Np ENC_CH1_Lines Bezeichnung DM5 Encoder Channel 1 Select Encoder Channel 1 Number of Lines SinCos Encoder Encoder Channel 1 Absolute Position Interface Encoder Channel 1 Index Pulse Test Mode Encoder Channel 1 Number of Lines SinCos Encoder Beschreibung Konfiguration der inkrementellen Schnitt stelle Keine Auswertung Hochaufl sende SinCos Geber mit Feinin terpolation rein digitaler Geber Uber serielle Kommuni kation ab Version 2 0 Einstellung der inkrementellen Strichzahl Bei Gebern mit den Protokollen EnDat2 1 und Hiperface wird die Strichzahl aus dem Drehgeber ausgelesen und automatisch parame
24. Daher muss der Drehzahlregler noch auf das Tr gheitsmoment und die Steifigkeit der Mechanik ange passt werden siehe Kapitel Control 4 1 Anpassung an die Mechanik Hinweis gt Kleiner Wert f r das Drehzahlistwert hohe Regeldynamik filter Rundlaufqualitat l sst nach Gro er Wert f r das Drehzahlistwert Regeldynamik l t nach filter Rundlaufqualit t steigt LI LUST ber diese Maske ist es m glich die Parameter des Drehzahlreglers zu ver ndern Durch einen Klick auf ein hellgraues Feld kann manzu den anderen Regelkreisen springen e Verst rkung Nachstellzeit Skalierung der Verst rkung e Filterzeit Drehazhlbegrenzung PI Speed Controller P 0322 0 Ge P 0320 0 0 005465 Nm rpm 100 didiz 0 CON_SCON_Kp 0 CON_SCON_KpScale Position and ay pe Feedforward pP 0321 0 Ge 0 17 5825 ms 0 CON_SCON_Tn mei pcon mef igel unti isgref Torque or o 0 gt Ea gt DJ kO oO gt Digital Filter e zen sgref_scon Speed observer and naci obs State space Control Analysis of Speed Control nact D I ms Encoder Interface 0 CON_SCALC_TF P 0350 1 Feedback Selection OBS 0 Feedback from observer method E P 0350 0 Observer Method FILTER 0 PT1 fiter x Bild 4 13 Maske des Drehzahlreglers Alle Parameter wirken sich online aus allerdings wird nur der Skalierungsparameter P 032
25. Die nachfolgende Darstellung zeigt ein Fahrprofil nach Ermittlung der Massentr gheit und Vorsteuerung des Beschleunigungsmoments und anschlie ender Optimierung des Skalierungsparameters P 0376 TFF_Scale ServoOne Anwendungshandbuch 48 4 4 2 Vorsteuerung Der Positionsschleppfehler kann weiter reduziert werden indem die Vorsteuerung von Drehmoment und Drehzahl pr diktiv d h voreilend gegen ber der Lagesollwertvorgabe erfolgt Aufgrund der zeitdiskreten Arbeitsweise der Regelkreise und der begrenzten Dynamik des Stromregelkreises ist diese Pr diktion notwendig damit die einzelnen Regelkreise nicht gegeneinander schwingen Dabei sollte der Drehmomentregler seinen Vorsteuerwert als erster erhalten w hrend Drehzahlregler und der Lageregler erst mit der Verz gerungszeit des Drehmomentreglers nacheilen Die Pr diktion in der Vorsteuerung wird dadurch erreicht dass die Sollwerte f r den Drehzahl und Lageregler verz gert werden Verz gerungsparameter Parameter DriveManacer Bezeichnung Bedeutung Bezeichnung P 0372 CON_IP_SFFTF Speed feedforward filter time for Drehzahl Vorsteuerfilter position control P 0374 CON_IP_EpsDly Position delay time Verz gerungszeit des Drehmomentreglers Der Wert in P 0372 CON_IP_SFFFT f r das PT1 Filter zur Verz gerung des Vorsteuerwer tes f r die Drehzahl sollte etwas gr er gew hlt werden als der f r das Drehzahlistwert filter P 0351 CON SCALC_TF Sinnvolle Werte f r gl
26. ENC_ACOR_Sel ungleich OFF Startposition wird anwenderseitig P 0593 ENC_ACOR_PosDelta ungleich Null und die Referenzierung stattgefunden 7 vorgegeben die Endsposition wird hat P 0592 ne Axis Correction End Position ermittelt aus dem Maximalwert der genutzten Korrekturtabellenst tz e Neue Werte wirken sich erst nach Regelungsinitialisierung ENPO und Freigabe punkte P 0595 P 0596 und dem erneut ausl sen aus St tzpunktabstand P 0593 5 e Aus Startposition P 0591 ENC_ACOR_PosStart Aufl sung P 0593 ENC_ACOR_Pos een TEKE Delta und dem letzten Tabellenindex von P 0595 ENC_ACOR_VnegTab oder rekturst tzpunkte aufgenommen P 0596 ENC_ACOR_VposTab der ungleich Null ist ergibt sich die Endposition werden sind ber die Parameter P 0592 ENC_ACOR_PosEnd P 0593 ENC_ACOR_Pos KEE EE P 0593 St tzpunktabstand und Delta P 0591 Startposition festgelegt Zwischen den Korrekturst tzpunk ten werden die Korrekturwerte durch kubische Spline Interpolati on berechnet Axis Correction Actual Posi P 0594 ENC_ACOR_Val tion Value Positionsistwert ENC_ACOR_ Axis Correction Table for neg Korrekturtabelle fiir negative EES VnegTab speed Drehrichtung P 0596 ENC_ACOR_ Axis Correction Table for pos Korrekturtabelle f r positive Dreh VposTab speed richtung F r Pr zisionsbearbeitung z B Spindelantriebe m ssen im Antriebsregler positions und richtungsabh ngige Korrekturwerte verwendet werden Dazu wird f r beide Bewegungsri
27. Flanke positive Fahrtrichtung BEE eeh Nullimpuls 35 Actual position Reference Nullage ist die momentane position Position EE camis ser Referenzfahrt auf Nocken negati 5 9 d HOMSW ve Flanke negative Fahrtrichtung pulse at RefNock Low Nullimpuls Referenzfahrt Methode d EE Referenzfahrt auf Nocken positive 6 En at RefNock High HOMSW Flanke negative Fahrtrichtung Die Art der Referenzfahrt wird ber Parameter P 2261 MPRO_402_HomingMethod aus Nullimpuls gew hlt Typ 5 bis Typ 35 7 bis 14 Left reference cam polarity HOMSW Verschiedene Referenzfahrten auf Im Weiteren werden die verschiedenen Referenzfahrttypen beschrieben Die einzelnen zero pulse at RefNock Low Nocken Referenzpunkte die dem Nullpunkt entsprechen sind in den Grafiken nummeriert Die 15 16 z Reserviert unterschiedlichen Referenzfahrtgeschwindigkeiten V1 SpeedSwitch V2 SpeedZero En und die Bewegungsrichtung werden ebenfalls dargestellt 17 Neg end switch LCCW Se Typ 5 Absolut Encoder R fah itiver E hal sf 18 Pos end switch LCW on HIRE positiver Engscha Dieser Typ ist besonders f r Absolut Encoder z B SSI Multiturn Encoder geeignet Die Referenzierung wird direkt nach Netz Ein durchgef hrt Sie ist auch im stromlosen Pos reference cams Stop at Referenzfahrt auf Nocken negati Zustand aktivierbar 19 RefNock Low Ban ve Flanke positive Fahrtrichtung f P s m NEE AR Die aktuelle Position entspricht dem Nullpunkt Die Nullpunktpo
28. Geber 8 EncCH1Init_EnDat2 1_CrcPos Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 CRC Fehler 22 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface Interface Positions Uebertragung Common allg Fehler 9 EncCH 1Init_EnDat2 1_ Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 CRC Fehler 23 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface Interface CrcData Daten Uebertragung Timeout Timeout 10 EncCH1Init_EnDat2 1_ Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 Es wurde 24 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface Encoder WriteToProt versucht auf die Protection Zellen im Geber zu CommandMismatch unmoeglicher COMMAND in der Response iben N 25 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface CRC Fehler 11 EncCH 1Init_EnDat2 1_ Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 Timeout EStatResp_Crc in der Fehler Status Response SscTimeout bzgl einer SSC Uebertragung 26 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface Fehler Sta 12 EncCH 1Init_EnDat2 1_ Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 Timeout EStatResp_Com tus Response liefert Kommunikationsfehler StartbitTimeout kein Startbit vom Geber 27 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface Fehler Sta 13 EncCH 1Init_EnDat2 1_ Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 Positions EStatResp_Tec tus Response liefert Technik bzw Prozessfehler PosConvert daten nicht konsistent 28 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initi
29. Kanal 2 Zyklisch 8 EncCH3Cycl Geber Kanal 3 Zyklisch 9 EncObs Geber Kabelbruch 24 Encoderlnit 1 Encoderlnit_CON_ICOM_Eps Geber Allgemein Initialisierung Kommutierungsfin Delta dung zu grosse Bewegung 2 Encoderlnit_CON_ICOM_ Geber Allgemein Initialisierung Kommutierungsfin Tolerance dung zu grosse Toleranz 25 EncCHilnit 1 EncCH1Init_Sincos_Lines Geber Kanal 1 Initialisierung Sincos Plausibilisie rung Lines aus PRam_ENC_CH1_Lines 2 EncCH 1Init_Sincos_ABS quareSum Geber Kanal 1 Initialisierung Sincos Getting AB SquareSum Timeou 20 FatalError 1 FatalError_PowerStage_Li PST Daten Index zu gross mit_ldx 2 FatalError_PowerStage_ PST Fehler in den schaltfrequenzabhangigen Daten SwitchFreq 3 FatalError_PowerStage_Da PST Ung ltige EEPROM Daten talnvalid 4 FatalError_PowerStage_CRC PST CRC Fehler 5 FatalError_PowerStage_Error PST Fehler beim Lesen der EndstufEnDat2 1en ReadAccess 6 FatalError_PowerStage_Error PST Fehler beim Schreiben der EndstufEnDat2 1en WriteAccess 7 FatalError_MON_Chopper Strom im Bremswiderstand obwohl Transistor ausgeschaltet 8 FatalError_HW_ldentification Hardware Identifikation fehlerhaft 9 FatalError_Flash Memory Fehler im Flash Speicher 21 HardwareLimitSwitch 1 HardwareLimitSwitch_Inter Endschalter vertauscht changed 2 HardwareLimitSwitch_LCW Hardwareendschalter LCW 3 HardwareLim
30. Lageregelung der zus tzliche Drehzahlsollwert ber Rampe P 0404 CON_SCON_AddSRamp wirkt sich nur in der Regelungsart Drehzahlre Motion Profile Reference Speed from Motion Profile Reference Position from ion Profile 4 Add_SRamp J Ta geess Ga Testsignal Generator Start Stop TSIG_Con Ramp Gi enerator Interpolation IP_Mode CONIP 1p Con Cfgcon PCON eps_ref Cy other Fe Position Control Speed Control other EE Rectangular Ts o_ofset esch Wave 7 E CON_IP RFG E CfgCon SCON TSIG_Output H Sinus Wave Tele Amp 4 Ts 6_Freq TSIG_PRES PRBS Noise Time TSIEFRES Amp d Current Control q Current Control Bild 4 25 Struktur Testsignal Generator LUST LI st 10 Step 2 Step 1 0 varP 1503 0 Amplitude a D var P 1505 Step 2 D varp 1503 1 Frequenzy f 0 Hz P 1506 Time tl 1 s P 15040 Time t2 1 s P 150441 SUA Output Signal Selection Number of cycles N 1 P 1502 Duration of testsignal MI t2 2s Bild 4 26 Maske f r den Testsignalgenerator Parameter des Testsignalgenerators
31. Motor stray stator inductance P 0470 MOT_Lsig Laufer Statorinduktivitat Motor stator resist 2 P 0471 MOT_Rstat GEN Statorwiderstand Folgende Werte werden berechnet 1 Umrechnung der linearen Nenngr en auf virtuelle rotatorische Nenngr en Defaultwerte f r die Autokommutierung Strichzahl des Encoders pro virtuelle Umdrehung Einstellungen des Flusses u a f r Drehmomentkonstante U f Kennlinie Dn On A W N Regelungseinstellungen f r Pl Stromregler Die Dimensionierung des Stromreglers erfolgt abhangig von der aktuell eingestellten Schaltfrequenz 7 Pl Drehzahlregler und Lagereglerverstarkung Dabei wird von einer m ig steifen Mechanik und einer Tr gheitsmoment Anpassung von Last zu Motor im Verh lt nis 1 1 ausgegangen Die Einstellungen entsprechen der Berechnung durch den Berechnungsassistenten mit dem Wert P 1515 SCD_ConDesign 100 8 Die Drehzahlschleppfehler berwachung hat die Default Einstellung 55 LUST LI 2 3 AS Motor Asynchronmotor 2 3 1 Electrical data AS F r die Inbetriebnahme von Fremdmotoren m ssen Nenndaten und Kenngr en des Motors bekannt sein und von Hand in die daf r vorgesehene Maske eingegeben wer den ber die Schaltfl che gt Identification wird anhand dieser Werte die Grundeinstel lung f r die Regelung berechnet Die Impedanzen Stator Streuimpedanzen werden dabei messtechnisch ermittelt Bei erfolgreicher Identifikation ist die Drehmomentre
32. Nullpunkt Bei Typ 6 entspricht der erste Nullimpuls nach steigender Flanke dem Nullpunkt Nullimpuls l I Referenznocken EE ae I l Bild 5 21 Typ5 6 Negativer Referenznocken und Nullimpuls Referenzfahrttyp f r abstandscodierte Geber Typ 6 move negative direction for distance coded encoder Typ 7 move positive direction for distance coded encoder Typ 7 bis 10 Referenznocken Nullimpuls und positiver Endschalter Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des positiven rechten Hardware Endschal ters Dieser und der Referenznocken sind inaktiv siehe Symbol A in Abb 8 42 Typ 7 ndert die Bewegungsrichtung nach aktivem Referenznocken Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke Bei Typ 8 entspricht der Nullpunkt dem ers ten Nullimpuls bei aktivem Referenznocken Typ 9 ndert die Bewegungsrichtung wenn der Referenznocken berfahren wurde Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke Bei Typ 10 wird der Referenznocken berfahren und der erste Nullimpuls danach entspricht dem Nullpunkt Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des negativen linken Hardware Endschalters Der positive Endschalter ist inaktiv und der Referenznocken ist aktiv siehe Symbol B in Abb 8 42 LI LUST Bei Typ 7 ist der Nullpunkt bei dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke des Refe renznockens Typ 8 ndert die Bewegungsrichtung nach fallender Flanke des Referenz nockens Der Nu
33. Operation enabled Fault Voltage enabled Quick stop Switch on disabled Motor activ Warning Target reached Internal reference limita Safety hold request Brake activ Halt activ Homing attained Homing jog mode activ Drive configurable Drive operation enabled Drive ready to switch on In dem Fenster Status bits werden die aktu ellen Systemzust nde angezeigt Die Grundlage dieser Zust nde ist die DriveCom Zustands maschine Die aktiven Zust nde werden gr n dargestellt Eine schematische Darstellung ist in Bild A 3 und in Kapitel Motion profile Bild 5 36 dargestellt Bild A 2 Status bits Fenster Anwendungshandbuch ServoOne 131 LI Anwendungshandbuch ServoOne IBZ Drive Control DI RN QS FR SH CH CU Start 0 Disable Not ready to switch on Run QuickStop Fault Reset Set HALT Clear HALT Power off or reset Continue 0 DI SH CH CU is an internal event if all required drive conditions are fulfilled Bild A 3 Zustandsmaschine HINWEIS L sst sich ein Antrieb ber das Steuernfenster nicht bewegen so sind folgende Punkte zu pr fen Manual Mode e Systemzustand des Reglers e Motordaten Mit dem Manual mode Handbetrieb kann ein Regler mit unterschiedlichen Rege e evtl Sicherheitsschalter lungsarten gesteuert werden unabh ngig davon ob schon eine bergeordnete Steu erung installiert ist oder nicht Vorher ist
34. P 0155 MPRO_DRVCOM__ Enable IEC run time system at next RTS_Enable reset Disable 0 Start drive without IEC 61131 run time system Anwendungshandbuch ServoOne 93 LUST LI Parameter Bezeichnung Enable 1 Bedeutung Start drive with IEC 61131 run time system Bedeutung P 0156 MPRO_DRVCOM_ DriveCom Enable operation ENOP_OPC option code STANDARD 0 reference position is taken directly MOVE_CMD_ drive is based moving to reference POPS 1 position Bd EE Selection internal limit Internal limit Reference limit position in PCON RLIM 0 speed in SCON torque in TCON TLIM 1 Torque limit active of SCON modul Lock active in case of limit swit LOCK 2 ches software switches lock via parameter Anwendungshandbuch ServoOne 94 6 Ein Ausg nge 6 1 Alle digitalen Eing nge des Reglers werden ber einen Funktionsselektor eingestellt ber diesen Selektor kann jedem Eingang eine eindeutige Funktion zugewiesen werden Dar ber hinaus kann man ber die Schaltfl che gt Optionen weitere Einstellungen vorneh men Funktionsselektor der digitalen Eing nge Digitale Eing nge Digital Inputs Digit Inputs ISDxx Hardwarefreigabe IN KOME DE g Masken der digitalen Eing nge e Digit Inputs P 0101 ISDOO P 0102 ISDO1 P 0103 ISD02
35. ServoOne Anwendungshandbuch 35 LUST LI Kompensation ber P 0382 CON_TCoggComp ON OFF wird die Tabelle zur Kompensation freigegeben Zwischen den Tabellenwerten wird linear interpoliert Das Speichern der Kennlinie erfolgt nicht automatisch sondern muss ber das SAVE Kommando erfolgen Der Verlauf des Lernens und die Kompensation kann ber das Scope verfolgt werden Das Signal isqCoggTeach gibt dabei den aktuellen Ausgabewert der Teachtabelle bei der Teachfahrt wieder w hrend isgCoggAdapt den aktuellen Wert der Kompensationstabel le beinhaltet anti cogging P 0380 P 0383 kompensierte tabelle 0 0 I o bi Start der BE Teach Funktion P 0385 i amp isqref Position jisqref_nreg Current Controller Controller ServoOne Anwendungshandbuch 36 Parameter Be DriveManager Bedeu zeichnung tung Beschreibung Parameter Der Verlauf des q Stroms wird Uber ein spezielles Filter gemittelt und in die Tabelle des Parameters P 0383 CON_TCoggTeach1 bertragen Anti Cogging recorded currents at teaching P 0383 CON_TCoggTeach1 CON_TCoggTeach Anti Cogging teach control Start der Teachfunktion um Peer Con word die Tabelle zu f llen Bild 4 16 Schema f r Rastmomentkompensation Um diesen Vorgang zu aktvieren stehen die folgenden Parameter zur Verf gung Parameter Be DriveManager Bedeu zeichnung tung Beschreibung Parameter Anti Cogging compensati Tabel
36. Zeit von mindestens 4 s w hlen e Der Motor wird sich ggf bei der Kommutierungsfindung ruckartig bewe gen Die angekoppelte Mechanik muss daf r ausgelegt sein e Ist die Achse blockiert d h der Rotor kann sich nicht frei ausrichten arbei ten die Verfahren nicht richtig Als Folge wird der Kommutierungswinkel falsch bestimmt und der Motor kann unkontrollierte Bewegungen ausf h ren Beschreibung des Verfahrens LHMES 2 bei gebremster Maschine Bei diesem Verfahren werden S ttigungseffekte in der Statorinduktivit t ausgewertet Hierzu werden zwei Testsignalsequenzen genutzt wobei nach der ersten Sequenz die Lage der Rotorachse und nach der zweiten auch die Bewegungsrichtung bekannt ist Dieses Verfahren eignet sich zur Bestimmung der Rotorlage bei gebremsten Rotoren L ufern oder Motoren mit einer relativ hohen Massentr gheit Voraussetzung Der Rotor muss festgebremst sein so dass sich der Motor auch bei der Bestromung mit dem Bemessungsstrom nicht bewegen kann Der Stator der Maschine muss eisenbehaftet sein LUST LI Parametrieren eines Testsignals Beispiel Frequenz des Testsignals Amplitude Mit einer Testsignalfrequenz von 333 Hz einer Amplitude in der Gr enordnung von des Bemessungsstroms der Auswertung von 50 Schwingungen und einem Gleichanteil in H he des Bemessungsstroms 3 1A f hrt in den meisten F llen zu guten Ergebnissen Anzahl der Perioden Gleichanteil Achtung Paramete
37. aktiv wenn das Ger t durch Setzen des activ 19 limited 2 Befgrenzung Strom aktiv Signals ENPO Einschaltbereit ist und keine Fehlermel C_RDY 5 Control initialized dung anliegt Ger t betriebsbereit Flag ReadyToSwitchOn Set via communicati S in DriveCom Statuswort gesetzt in den Zustanden 3 4 COM 20 on profile Ausgang Uber COM option setzen ab V 2 0 5 6 7 Motor contactor GP F N REF 6 Target reached Der vorgegebene Sollwert ist erreicht ENMO 21 output Motorsch tz aktivieren Verdrahtung Motor ber Sch tz HOMATD 7 Homing attained Referenzfahrt beendet PLC 22 PLC sets output Ausgang Uber PLC Programm verwenden Warnungen Warnschwellen sind ber P 0730 MON_WarningLevel einzustellen Warnungen Warnschwellen sind ber P 0730 MON_WarningLevel einzustellen OSDO00 OSD02 WARN 23 UV 24 WOW 25 WIT 26 WOTM 27 WOTI 28 WOTD 29 1 WLIS 30 1 WLS 31 1 WIT 32 1 WLTQ 33 TBACT 34 TBO 35 TB1 36 TB2 37 DriveManager Warning Warning undervol tage Warning overvoltage Warning IxIxt power stage Warning overtempe ratur motor Warning overtempe ratur drive Warning overtempe ratur motor Warning current threshold reaktion Warning speed threshold reaktion Warning lat motor protection Warning torque force threshold Table positioning active Actual table index 240 Actual table index 2M Actual table index 2 2 Beschreibung Warnu
38. analogen Spursignale dazugeschaltet werden Dadurch werden die mittleren syste matischen Verst rkungs Phasen und Offsetfehler erkannt und korrigiert Das GPOC Verfahren bewertet die Amplitude des durch die Spursignale beschriebenen komplexen Zeigers mit speziellen Korrelationsmethoden Die dominanten Fehler lassen sich somit sehr genau und unbeieinflu t durch weitere Geberfehler bestimmen und anschlie end korriegieren Es gibt zwei Varianten GPOC zu nutzen Man kann mit gespeicherten Werten ON oder mit online nachgef hrten Werten ADAPT die Spursignalkorrektur nutzen Bei mehreren Drehgebern wird empfohlen das Verfahren f r den Geber zu verwenden der zur Ermittlung des Geschwindigkeitssignals verwendet wird Parameter f r die Geberkorrektur GPOC am Beispiel Channel 1 ServoOne Anwendungshandbuch 23 LUST LI Einstellung P0549 ENC_CH1 2_ P 0561 Corr 0 OFF 1 CORR 2 ADAPT 3 RESET P 550 ENC_CH1 P 0562 2_CorrVal 0 Offset A 1 Offset B 2 Gain A 3 Gain B 4 Phase Bezeichnung Encoder Channel 1 2 Signal Correction No reaction Correction with saved values Auto correction Reset correction values Encoder Channel 1 2 Signal Correction Values Offset track A Offset track B Gain track A SinCos Gain track B sin phase Beschreibung Auswahl des Korrekturverfahrens Kein Verfahren Korrektur mit gespeicherten Werten einschalten Autokor rektur R cksetzen der Werte Erm
39. angezeigt Hinweis Die Begrenzungen werden im Servoregler als Prozentwerte auf die Bemessungsgr en z B Strom Drehmoment Drehzahl bezogen so dass nach der Berechnung sinnvolle Defaulteinstellungen vorliegen Die Default Einstellungen beziehen sich auf 100 der Bemessungsgr en und die Parmeter m ssen somit an die Applikation und den Motor angepasst werden ServoOne Anwendungshandbuch 20 3 Encoder Zur Messung von Position und Drehzahl stehen verschiedene Gebervarianten zur Verf gung Die Geberschnittstellen k nnen flexibel f r eine Anwendung ausgew hlt werden 3 1 Auswahl der Geberkan le CH1 CH2 CH3 Es k nnen bis zu drei Geberkan le gleichzeitig ausgewertet werden Die Auswertung erfolgt ber die Stecker X6 und X7 Sie geh ren zur Standardbest ckung des Reglers on board Ein dritter Kanal X8 kann als optionaler Encoder bestellt werden ber die die Maske werden die Geber f r Drehmoment Drehzahl und die Lage einge stellt Mit Encoderoffset Detect wird ber einen Assistenten der aktuelle Encoderoffset bestimmt Im Hintergrund stellt sich die Regelung auf U f Betrieb Der Motor wird mit einer Spannung so versorgt dass sich die Motorwelle ausrichten kann Achtung Dabei muss sich die Motorwelle bewegen k nnen Eine eventuell angeschlossene Bremse wir automatisch gel ftet sofern sie am Bremsenausgang angeschlossen ist Der Vorgang kann einige Sekunden andauern danach wird der aktuel
40. de Device error occured oa Error 11 1 Cause Alarm messages BE Target reached Reference limited External error at digital input detected ICTR EE Standstill Movement right Movement left No additional Info 0 Additional information Jsource MPRO_INPUT c line 3560 Homing Jog mode active E Homing attained Left limit switch i Right limit switch Source Quit error Bild 8 39 Aktuelle Fehleranzeige LUST LI ber den Button Error im Fenster Drive Status kann ein Listing angefordert werden in dem ein Speicherpuffer die letzten 20 aktuellen Fehler mitschreibt Kommt ein 21 Fehler hinzu so wird der lteste Fehler in der Liste berschrieben No 1 2 3 Ener 0 0 Oh 4 Enor Di Oh Bild 8 40 Fehler Historie Speicherung der letzten 20 Fehler 8 1 1 Fehlerreaktionen Remedy 2275817h Homing Jogaing error Drive not ready wrong control m Switch to supported control mode Jedem Fehler der in Parameter P 0030 aufgelisteten Fehler Sub Id 0 44 kann eine der unten aufgef hrten Fehlerreaktionen zugeordnet werden Allerdings stehen nicht jedem Fehler alle 8 Auswahlm glichkeiten zur Verf gung Error Reactions Beschreibung DM5 Fehler Reaktionen Ignore 0 Specific1 1 Specific2 2 FaultReaction OptionCode 3 Ignore error Notify error reaction is forced by internal PLC func tion block Notify error reaction is forced b
41. in Reihe mit einem Notchfilter mit der Sperrfrequenz in P 0325 2 und Bandbreite in P 0325 3 1 filter notch NOTCH_PT1 4 und NOTCH_ NOTCH_PT1 4 2 filter PT1 PT2 5 Ein Notchfilter mit der Sperrfrequenz in P 0325 0 und Bandbreite in P 0325 1 in 1 filter notch Reihe mit einem Tiefpassfilter NOTCH_PT2 5 filter PT2 mit der Grenzfrequenz in P 0325 2 PT1 6 a E PT1 6 PT2 7 PT3 8 PTA 9 A Ein Tiefpassfilter mit der Grenz PT2 7 am frequenz in P 0325 2 EIES Bei kleineren Frequenzen ist E von der Verwendung von PT3 8 a Filtern h herer Ordnung PT3 i PT4 abzusehen PT4 9 1 filter OFF 2 filter PT4 P 0327 CON_SCON_FilterPara coefficients of digital filter Koeffizienten des Digitalfilters 0 a0 x k 1 USER a1 x k 1 2 USER a2 x k 2 3 USER a3 x k 3 Parameter Bezeich ServoOne Anwendungshandbuch 42 DriveManager Bezeich nung Einstellung nung Funktion 4 USER a4 x k 4 5 USER b1 y k 1 8 USER b4 y k 4 Die entsprechenden Frequenzg nge sind in Abb 4 19 4 20 anhand von Beispielen darge stellt Zu beachten ist dass durch die Filter nicht nur der Betrag sondern auch die Phase des Frequenzganges beeinflusst wird Bei kleineren Frequenzen ist von Filtern h herer Ordnung PT3 PT4 abzusehen da die Phase innerhalb der Regelbandbreite negativ beeinflusst wird o e Magnitude dB l
42. lediglich die Hardware freizugeben STO und ENPO Wird das Handbetriebsfenster geschlossen werden alle urspr nglichen Einstellungen wieder hergestellt Der Bewegungsvorgang des Antriebs kann mit der Scope Funktion aufgezeichnet wer den Somit kann z B eine Analyse der Regelperformance durchgef hrt werden Schnellhalt aktiv Hardwarefreigabe ber STO und ENPO Hinweis Die genaue Beschreibung des Manual mode Drive description Administration Actual values und Informationen zum Firmwaredownload finden Sie in dem separaten Dokument Benutzerhandbuch DRIvEMANAGER ACHTUNG Bevor diese Funktion gestartet wird muss ein Regler gem der Betriebsanleitung in Betrieb genommen worden sein Beim ffnen des Steuernfensters werden automatisch die Parametereinstel lungen im angeschlossenen Ger t ge ndert und beim Schlie en des Fensters wieder hergestellt Die Kommunikation sollte bei aktivem Steuernfenster nicht unterbrochen werden z B Spannungsausfall Abziehen des Verbindungska bels usw Uberwachungsfunktionen Monitoring GEFAHR Durch das Steuern Uber den Manual mode f hrt die Achse Bewe gungen aus Die angeschlossene Steuerung ist nicht aktiviert und kann nicht in die Bewegung eingreifen Es ist darauf zu achten dass keine Gefahr fur Mensch und Maschine besteht Istwerte Parameter Bezeich DriveManager Be nung zeichnung Beschreibung Im Notfall kann der Antrieb immer mit dem Ausschalten der Hardwaref
43. mm sec Reference via PARAI6 via parameter definition v Beschleunigung in mm s Motor control start condition OFF 0 Switch off drive first in case of power or fault reset v Eine Umdrehung entspricht 32mm Abstand Pitchabstand NN 1 U 32 mm Be Siehe P 0274 P 0275 Profile mode PG O setpoint effects to profile generator v Profile type JerkLim 3 Jerk limited ramp v Default Einstellun gt ParameterBezeichnung Beschreibung CAE R Jers time 50 ms f r LinearMotor EE TE Direction barrier ii P 0270 MPRO_FG_PosNorm Inkremente Um 1048576 irection barrie OFF 0 No locking z drehung P 0271 MPRO_FG_Num Z hler 1 Bild 5 10 Auswahlmaske Basic settings P 0272 MPRO_FG_Den Nenner 32000 um P 0273 MPRO_FG_Reverse Drehrichtung en P Nr Einstellung DriveManager Bezeichnung Beschreibung Geib 1 875 U s entspricht P 0159 MPRO_CTRL_SEL Motion control selection Auswahl des Steuerortes P 0274 MPRO_FG_SpeedFac keitsfaktor Bu on U s 60s OFF 0 No control selector defined Kein Steuerort ausgew hlt ee 1 32 0 03125 Up TERM 1 via terminals Steuern Uber Klemme eschleuni mm s P 0275 MPRO_FG_AccFac 2 z GE gungsfaktor entspricht 1 mm s PARA 2 via parameter interface ber Parameter 3 BEES nicht definiert PLC 4 via IEC 61131 program IEC 1131 b via CiA 402 motion profile i CIA 402 5 CANopen EtherCAT CiA 402 SERCOS 6 via SERCOS motion profile SERCOS m a u T 3 L Anwendungshandbuch ServoOne 71 LUST P Nr P 0144 P
44. muss die Endstufe an die rtlichen Spannungsverh ltnisse angepasst werden Dabei wird eine Kombination aus Netzspannung und passender Endstufenaktfrequenz angeboten Einstellmaske des DM5 P 0307 Switching frequency 8KHz 3 8 kHz switching frequency P0302 v al Voltage supply mode 3x230 AC 1 3 x 230 V mains P0307 Options Bild 1 1 Maske Powerstage P 0308 LUST LI DRIVEMANAGER Einstell Gage Bezeichnung CON_SwitchFreq a 02 kHz 16 kHz No Interpola ger teabh ngig tion CON_ Voltage Voltage supply Beschreibung Einstellung der Endstufentaktfrequenz Es empfiehlt sich den Antriebsregler mit der Default Einstellung zu betreiben Eine Erh hung der Schaltfrequenz kann sinnvoll sein um die Regelungsdynamik zu erh hen oder um die schaltfrequenten Ger usche zu ver mindern Dabei ist ein eventuelles Derating zu beachten In diesem Fall ist eine Reduzie rung der Schaltfrequenz zu empfehlen Anpassung an die Spannungsverh ltnisse Supply mode 1x 230 V 0 3x 230 V 1 3x 400 VO 3x 460 V 3 mains Spannungsbereich 3x480 V 4 Schutz kleinspannung 5 Nominal voltage in Low e f CON_VoltageNom voltage DC Einstellung der Schutzkleinspannung mode Nennspannung des Netzteils Berechnung der Schwellen OFF 10 5 V 12V 60V ON 11 0 V OverVoltage Abschaltung P308 1 1 10 0 Chopper Eingriff P308 1 1 5 0 ServoOne Anwendungshandbuch 9 LUST LI Netzeinspeisung Bei der Erstinbetrie
45. on Skalierung der q Stator induktivit t os mom veau 4 7 100 Current 0 3 eee Hinweis Zwischen den St tzstellen wird der Skalierungsfaktor linear inter poliert Die aktuelle Skalierung der Induktivit t wird in der Scope Variablen Je Acal unter Control Flux Model aufgezeichnet EU Beobachter gt Observer Current Calculation Um die Dynamik der Stromregelung zu erh hen und Schwingneigung zu reduzieren gibt es einen so genannten Beobachter Dieser f hrt eine Pr diktion des Stromes durch vorerst nur im Expertenmodus nutzbar 4 3 Drehzahlregelung Speed controller Ist der Fahrbereich nicht begrenzt empfiehlt sich die Optimierung des Drehzahlreglers durch Sprungantworten Das Motormodell muss hierbei exakt auf den einzelnen Motor abgestimmt sein Im Standard Motordatensatz ist der Drehzahlregler f r eine m ig steife Mechanik voreingestellt F r den Fall einer Lastanpassung ist das angekoppelte reduzierte Tr gheitsmoment der Anlage gleich dem Motortr gheitsmoment Verh ltnis Last zu Motor 1 1 Der Drehzahlregler besitzt durch Einlesen oder Berechnen des Motordatensatzes eine ausreichend gute Grundeinstellung f r einen Pl Drehzahlregler P 0320 und P 0321 mit einem Drehzahlistwertfilter P 0351 in der R ckf hrung Die Standardeinstellung dieser Parameter ist ausgelegt f r eine m ig steife Maschinenmechanik und f r ein externes Massentr gheitsmoment das dem Motortr gheitsmoment entspricht
46. r Drehzahl oder Positionierung TAB2 25 Fahrsatz2 Bin re Fahrsatzauswahl Bit 2 Wertigkeit 22 f r Drehzahl oder Positionierung LUST LI Einstellung P0101 P 0107 Funktion Wirkung Bin re Fahrsatzauswahl Bit 3 Wertigkeit 23 f r Drehzahl Fahrsatz 3 BEE anal oder Poasitionierung TAB3 26 6 1 2 Hardwarefreigabe ISDSH STO Safe Torque Off F r die Funktion Sicher abgeschaltetes Drehmoment STO nach EN 954 1 Kategorie 3 unter Ber cksichtigung der Anforderungen nach EN 61508 hinsichtlich der Erf llung der systematischen Integrit t f r SIL 2 sind die Antriebsregler mit einem integrierten Schaltkreis mit R ckmeldekontakt ausgestattet Die Logik unterbricht die Versorgungs spannung f r die Impulsverst rker zur Ansteuerung der Leistungsendstufe Kombiniert mit der Reglerfreigabe ENPO wird zweikanalig verhindert dass im Leistungskreis ein f r die Erzeugung eines Drehfeldes im Motor geeignetes Impulsmuster ansteht Funktionspr fung Die Funktion STO Schutz gegen unerwarteten Anlauf muss grund s tzlich auf korrekte Funktionst chtigkeit gepr ft werden e Bei der Erstinbetriebnahme e Nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage e Nach jedem Austausch einer oder mehrerer Betriebsmittel der Anlage Der Antriebsregler hat einen separaten Relaiskontakt f r die R ckmeldung Klemme RSH an X4 Achtung Die Ermittlung der f r eine Anwendung erforderlichen Sicher h
47. time Cam Endstufe aktiv Regelung aktiv P 0215 Rise time P 0213 Lift time P 0214 Close time P 0216 Fade time ee Legende KOO timer aktiv f breiter Balken Ist Zustand eines Einganges Steuerbit oder der Bremse P0219 PO2T7 P 0218 Msoll last torque x 100 start torque Abb 4 7 Erkl rung der Parameter zur Bremseneinstellung LUST e LTi ServoOne Anwendungshandbuch 105 LUST LI 6 3 Analoge Eing nge Mit den beiden analogen Eing ngen ISA00 und ISAO1 werden die analogen Sollwerte Eingangssignale aufbereitet und gefiltert Es stehen vier analoge Funktionen zur Verf gung Analogeingang ISA00 ISA01 Anzeigeparameter P 0407 0 TUM 4 P 0407 0 gt P 0332 CON_SCON_TMaxScale Ap zur Sollwertstruktur OVR 3 bzw zur Regelung P 0167 MPRO_REF_OVR AD Wandler 10V F 0406 K 0405 Analog Channel ISA0 ISA1 Analog Channel Profilgenerator gag REFV 2 eae Threshold Ofset Scale un wee P 0183 bis P 0187 ISAO1 SICH osak oTRampe Regelung In Out P0109 P 0173 bis P 0177 ISA00 Offset eS Rampe P0110 ES not defined 1 EA i R OFF 0 5 Digitale Funktionen 1 26 Wichtung der i Analogeing nge Jey Schaltschwelle wenn digit Funktion aktiv Bild 6 34 Funktionsblock Analoge Eing nge Umschaltung PG IP Analog Kanal und Wichtung ServoOne Anwendungshandbuch 106 Analog standard inputs
48. und der neu angew hlte Tabellenwert von der aktuellen Position aus angefahren P 0204 015 MPRO_TAB_Wait time Max time for position or speed control Bei Folgeauftr gen Wartezeit bis der n chste Fahrauftrag ausgef hrt wird P 0205 MPRO_TAB_Mode Operation mode PARA 0 Control via parameter P0207 Anwahl eines Tabellenwer tes Uber P 0207 Control mode TERM 1 control via terminals P 0205 Set number Reference P 0202 0 P 0202 1 Mode P 0203 0 P 0203 1 Speed P 0201 0 P 0201 1 Acceleration P 0199 0 P 0199 1 Deceleration P 0200 0 P 0200 1 Time del rs lm P0204 0 olme r m ll Gell e Max table index in Auto mode 0 P 0206 0 Actual table index pn P 0207 0 Bild 5 33 Maske der Sollwerttabelle Es gibt 16 Fahrs tze 0 15 P Nr Index Parameter Funktion Beschreibung P0199 0 15 MPRO_TAB_PAcc mode accelera Baschleunigungsrampe P0200 0 15 MPRO_TAB_PDec mode decele Bremsrampe TERM 1 Control via terminals Anwahl eines Tabellenwer tes ber Klemme LI LUST Anwendungshandbuch ServoOne 87 LUST P Nr Index LI Parameter AUTO 2 Funktion Control via timer P 0204 Beschreibung Anwahl eines Tabellenwer tes Uber Timer P 0204 BUS 2 Control via fieldbus Anwahl eines Tabellenwer tes Uber ein Feldbussystem P 0206 MPRO_TAB_Maxldx Max Index im AUTO Mode Einste
49. 0320 CON_SCON_Kp Drehzahlreglerverstar kung FREI CON_SCON_Tn Nachstellzeit des Drehzahlreglers P 0322 CON_SCON_KpScale 100 Skalierung f r die Verst rkung P 0328 CON_SCON_SMax Drehzahlbegrenzung P 0351 CON_SCALC_TF bliche einstellung 0 6 Istwertfilter bis 1 2 ms P 0402 CON_SCON_AddSRef Wert Drehzahlsollwert ServoOne Anwendungshandbuch 40 Optimierung des Drehzahlreglers Die f r die Optimierung notwendigen Sollwertspr nge lassen sich ber das Steuern fenster komfortabel ausf hren Daf r sind die folgenden Einstellungen erforderlich Steuernfenster ffnen Control mode SCONI2 Speed control mode BA Standard mode Jog mode Reverse mode Einstellungen vornehmen a a Regelungsart TE 5 R Drehzahlgeregelt SCON Deosierauon Des keine Rampen Beschleunigungs Reference 1000 rev min rampe 0 Start Stop 3000 D 3000 Motor control Quick stop Halt operation Start Start J Start J Manual mode off Activate manual mode Bild 4 14 Optimierung des Drehzahlreglers oe ae ref act j or ug rt nref 0 MON_CurrentRMS A 6 25E 0 5 ei Recordingtime 1 0 s nact rpm Oel s H i Mack We MEYE j g q Stroms darf also w hrend des Sprungs nicht in die Begrenzung gehen Dies ist leicht dadurch zu erkennen dass er w hrend der Beschleunigun
50. 1 SinCos Modul ist die Auswertung hoch aufl sender Geber m glich Eine Spursignalperiode mit 12 Bit Feininterpolation aufgel st Die Auswertung der Absolutwertinformation ist in Vorbereitung Hinweis Detailierte Informantionen sind der Ausf hrungsbeschreibung EnDat2 1 SinCos Modul zu enttnehmen es LT ServoOne Anwendungshandbuch A F u bal a LT i ServoOne Anwendungshandbuch Bom LUST A Anhang Drive status Status bits Drive status ber das Drive status Fenster wird der aktuelle Ger tezustand angezeigt Im Fehlerzu stand wechselt das obere gr ne Rechteck auf rot Die unteren Rechtecke wechseln von transparent auf gr n sobald eine Bedingung high erf llt ist Sobald ein Fehler erkannt wird springt die Sta BER tusanzeige im oberen Teil des Fensters auf rot le Genaue Informationen zum Fehler und auch Vo Alaa mesages rangegangene Fehlermeldungen lassen sich Uber die Schaltflache Error history anzeigen Im unteren Teil des Fensters sind aktuelle Zustan de ablesbar Gr nes Licht bedeutet Zustand aktiv Error history Q Quit em Target reached EI Reference limited WD Standstill E Movement right E Movement left E Homing Jog mode active E Homing attained E Left limit switch E Right limit switch E HALT state E Motor brake closed E Warning Bild A 1 Drive status Fenster Status bits JL a a a Ready to switch on Switched on
51. 15 PROFIBUS 1 PositionDiff_MON_ActDelta Schleppfehler zu groB 1 ComOptDp_Timeout PROFIBUS DP Prozessdaten Timeout 19 System 16 Parameter 1 MotionControl_MC_HO Homing Entschalter vertauscht MING_LimitSwitchInterchanged 1 Parameter_MON_Device_ Fehler Initialisierung Strom berwachung Current 2 MotionControl MC_HOMING Homing Endschalter hat unerwartet angesprochen Unexpected home switch event 2 Parameter_MON_I2t Motorschutz 3 MotionControl_MC_HO Homing Endschalterfehler 3 Parameter_CON_ICOM Kommutierungsfindung Plausibilit ts Toleranz MING_ErrorLimitSwitch Uberschritten 4 MotionControl_MC_HO Homing Falscher Referenzfahrttyp Referenzfahrt 4 Parameter_CON_FM Feldmodel MING_UnknownMethod typ nicht vorhanden 5 Parameter_CON_Timing Grundlegende Initialisierung der Regelung 5 MotionControl_MC_HO Homing Referenzfahrttyp vorhanden aber nicht Bie oi MING_MethodUndefined definiert 6 Parameter_MPRO_FG Fehler bei Berechnung der User Einheiten Eee f 6 MotionControl_MC_HO Homing Antrieb nicht bereit f r die Referenzierung 7 Parameter_ENC_RATIO Fehler bei Getriebe MING_DriveNotReadyHoming 8 Parameter_Nerf Drehzahlerfassung Beobachter 7 MotionControl_MC_HO Homing Antrieb nicht bereit f r die Tippbetrieb 9 Parameter_ObsLib Fehler in Matrix Bibliothek MING_DriveNotReadyJogging 10 Parameter_CON_CCON Stromregelung 8 MotionControl_MC_HO Homing Die Regelungsart passt nicht zum Refe MING_WrongConMode renzfa
52. 2 P 0561 ECC_CH2_Corr type steht auch Kanal 2 zur OFF 0 No encoder selected e Verf gung Ch1 1 SinCos X7 e P 0522 Position Contr Absolute Position gt e Feedback Ch2 2 Resolver X6 e Bild 3 5 Schnittstellen Konfiguration zwischen Geberkana len und der Regelung 3 4 Optionales Encodermodul X8 Kanal 3 In der ServoOne Ausf hrungsbeschreibung EnDat2 1 SinCos Modul ist der Geberkanal 3 genau beschrieben Zuordnung der Geberinformation an die Regelung Parameter Bedeutun Funktion A Hinweis Bei der Verwendung von zwei gleichen Gebern sollte um eine l Bezeichnung 9 optimale SE zu an der a an Kanal 1 encoder Channel Select Auswahl des Geberkanals f r den der Lagegeber an Kanal 3 angeschlossen werden Achsfehlerkompensation P 0520 ENC_MCon Kommutierungswinkel Feedback Sig for Motor Commutation Axis correction nal f r die Feldorientierte Regelung Auswahl des Geberkanals f r die Dreh zahlkonfiguration Feedback Signal f r den Geschwindigkeitsregler Encoder Channel Select Zei ENC SCon for Speed Control ke Du 3 a e LT ServoOne Anwendungshandbuch 25 LUST LI P Nr ss Bedeutung Bezeichnung P 0522 ENC_PCon for Position Control Encoder Channel Select Funktion Auswahl des Geberkanals f r die Lageinformation Feedback Signal f r den Lageregler 3 6 Leitgeberkonfiguration Parameter Nr 2 Bedeut N Bezeichnung Kee Encoder Chann
53. 2 in definierter Echtzeit mit Drehzahlreglerzykluszeit bertragen Die Einstellung der Verst rkung ber den Skalierungsparameter P 0322 bietet sich daher aus folgenden Gr nden an e Hiermit kann die Verst rkung ber den Feldbus oder eine interne PLC adaptiert werden um auf ein variables Massentr gheitsmoment zu reagieren ServoOne Anwendungshandbuch 39 LUST LI e Durch Wahl der Skalierung hat man immer einen R ckbezug auf die Bezugseinstel lung von 100 Drehzahlregleroptimierung durch Sprungantworten Zum Aufschalten von Sprungantworten sollte der Regler im Drehzahlregelmodus SCON betrieben werden Bitte setzten Sie dazu die Parameter in der nachfolgenden Liste auf die angegebenen Werte und stellen mit dem Parameter P 0402 CON_SCON_ AddSRef die Sprungh he des Drehzahlsollwertes ein Wichtig hierbei ist dass der Drehzahlregler Kleinsignalverhalten zeigt das bedeutet dass der Sollwert des q Stroms w hrend des Sprungs nicht in die Begrenzung geht Dies ist leicht dadurch zu erkennen dass er w hrend der Beschleunigungsphase f r gewisse Zeit einen konstanten Wert besitzt In diesem Fall muss entweder das maximale Drehmoment P 0329 CON SCON_TMax Tmax vergr ert oder die H he des Sollwertsprungs P 0402 reduziert werden Parameter Be zeichnung Einstellung Beschreibung P 0165 MPRO_REF_SEL TAB 3 via table Auswahl der Sollwert quelle P 0300 CON_Cfg_Con SCON 2 Drehzahlregelung aktiviert P
54. 6 0 v I Low active Options STOP 12 Drive in Quickstop Der Antrieb befindet sich im Zustand Schnellhalt Show status of digital outputs Anzeige System ist im Zustand HALT aktiviert Uber DS 402 Profil Eingang oder PROFIBUS IntermediateStop 5 n HALT 13 Drive in halt SERCOS ab V 2 0 Bild 6 31 Eingabemaske f r digitale Ausg nge Reaktion erfolgt gem HALT Option Code P 2221 MPRO_402_HaltOC Die Ausgangsfunktion LIMIT 14 erkennt wenn ein Soll Osp00 LIMIT 14 Reference limitation wert seine Begrenzung erreicht In diesem Fall wird der Bones DriveManager Beschreibung Ausgang gesetzt N_GT_Nx 15 Speed greater than Nist gr sser Nx mit Nx Wert in P 0740 MON_SpeedTh OFF O No function Eingang abgeschaltet IX Nx resh ERR 1 External Error Sammelst rmeldun i i i i 1 xterna e meldung N_LT_Nx 16 Speed less than Nx Ee Nx mit Nx Wert in P 0740 MON_SpeedTh Ausgang wird aktiv entsprechend der Haltebremsenfunk BRAKE 2 M k FEN i di g 2 otor brake tionalitat siehe Kapitel 4 6 Motorbremse P_LIM_ Position setpoint Positionssollwert begrenzt z B bei parametrierten Soft i activ 17 limited ware Endschaltern ab V 2 0 ACTV 3 Power activ Endstufe aktiv und Regelung Steuerung in Funktion N_LIM_ Speed setpoint F i i 3 Fin initia a Begrenzung Drehzahlsollwert aktiv S_RDY 4 Device initialized eee wird aktiv wenn das Ger t nach Netz Ein initia activ 18 limited g g I_LIM_ Current setpoint e Ausgang wird
55. 7 Austrudeln ode Schnellhalt Einschaltbereit aktiviert Systemzustand 3 ENPO gesperrt 2 Schnellhaltu 7 Schnellhalt oder Austrudeln deaktiviert Austrudeln aktiviert 15 Fehlerquittierung 16 ENPO 4 ne Einschaltsperre Systemzustand 2 O 1 UZK OK 8 UZK zu klein Nicht einschaltbereit Systemzustand 1 0 Start Systeminitialisierung l uft Systemzustand 0 Bild 5 36 Zustandsmaschine des Antriebsreglers LUST LI Parameter Bezeichnung DRVCOM_ Bedeutung Bedeutung DriveCom Quick stop check in QSCHK_SHDC shut down command OFF 0 Disabled 2222222222222 222222222222222222 ON 1 Enabled P 0146 MPRO_DRVCOM_ QSCHK_RSWO DriveCom QSChk_RSWO OF ON 1 Disabled Enabled P0147 MPRO_DRVCOM_ DriveCom EPCHK EPCHK Vo CHECK ENPO is set via ENMO function motor contactor CHECK 1 ENPO is set via terminals MPRO_DRVCOM__ DriveCom Timeout in ReadyToS POK ENMO_Time witchOn to enable motor switch Steg P 0149 MPRO_DRVCOM _ DriveCom Start initialisation of Init system parameter ERROR2 2 Initialisatione done with device error Initialisatione event during initiali ERRORI sation detected Done 0 Initialisation succeed START 1 Initialisation start MPRO_DRVCOM_ _ s ae P 0154 ROTO Time Timeout motor standstill 100 ms Einheit in ms
56. 9 0 Reference via TAB 3 via table P 0165 0 Motor control start condition QFF Q Switch off drive fist in case of power or fault reset P 0144 0 Profile Profile made PG 0 setpoint effects to profile generator P 0301 0 Profile type LinRamp 0 Linear ramp trapeziodal profile P 2243 0 Speed override 100 x P 0167 0 Direction barrier OFF 0 No locking P 0335 0 Bild 6 28 Optionsfelder ServoOne Anwendungshandbuch LUST LI Sieben digitale Eing nge ISDOO bis ISDO6 k nnen ber die Parameter P 0101 bis P 0107 mit unterschiedlichsten Funktionen belegt werden Die beiden Eing nge ISDSH STO Safe Torque Off und ENPO Enable Power sind f r die Hardwarefreigabe re serviert F r die Touchprobe Funktion sind die beiden schnellen Eing nge ISDO5 und ISDO6 vorgesehen berblick ber die Funktionsselektoren P Bezeichnung Einstellung DriveManager Bezeichnung Funktion MPRO_INPUT_FS_ ENPO Function of digital input ENPO Einstellung Hardwareeingang ENPO Der digitale Eingang ENPO Klemme 10 an X4 ist f r die Hardwarefreigabe reserviert In der Default Einstellung OFF f hrt er nur die Funktion Hardwarefreigabe aus Man kann ihn dar ber hinaus mit der Funktion START belegen In Kombination mit dem Parameter P 0144 DRVCOM AUTO_START LEVEL ist der Autostartmodus aktiv Soweit der STO aktiv ist reicht ein Aktivier
57. AT Benutzerhandbuch SERCOS Benutzerhandbuch PROFIBUS DPV Parameterbeschreibung Inhalt Ger teeinbau Installation Sicherheit Spezifikation Funktionsbeschreibung Beschreibung und Paramet rierung des ServoOne am CANo pen EtherCAT Feldbussystem Beschreibung und Parametrie rung des ServoOne am SERCOS II Feldbussystem Beschreibung und Parametrie rung des ServoOne am Profibus DPV Feldbussystem Kurzbeschreibung aller Para meter Beschreibung Hardware Basissoftware Hard und Software der Feld bussausf hrung Hard und Software der Feld bussausf hrung Hard und Software der Feld bussausf hrung Basissoftware LUST LI Wie lese ich die Dokumentationen Lesen Sie zun chst unbedingt die Betriebsanleitung um das Ger t richtig zu installieren Achtung Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann bei Installation und Betrieb zur Zerst rung des Ger tes und zu Lebensgefahr des Bedienpersonals f hren Die Anordnung der Kapitel in diesem Anwendungshandbuch sind an die Reihenfolge der Sachgebiete im Verzeichnisbaum des DriveManagers DM5 angelehnt F r die Grundkonfiguration und den Betrieb des Motors gehen Sie gem der Beschrei bungen in den Kapiteln des Anwendungsbuches vor M chten Sie die weitere an triebsinternen Funktionen wie z B digitale oder analoge IOs nutzen lesen Sie dazu die entsprechenden Kapitel dieser Dokumentation Ebenso erhalten Sie hier Informationen ber
58. Achtung Alle bisherigen Motorparameter werden berschrieben ServoOne Anwendungshandbuch 13 LUST LI Show motor parameter PS motor electrical Pole pairs Motor impedances Stator resistance parameters P 0451 0 stan becker P 0463 0 P 0462 0 5 Rated flux 0 122 vs P 0470 0 P 0471 0 0 45 Ohm Stator inductance 3 6 mH Nonlinear stator inductance due to saturation of the motor 100 i 100 1 100 2 100 3 Stator inductance of 96 mH at P 0472 nz 4 100 5 200 6 300 N of Rated current 4 3 A Bild 2 4 Motorparameter Nicht lineare Sattigungskennlinie nur PSM Anpassung der Statorinduktivitat oberhalb des Nennbetriebs Ein Regler der im Nennbe trieb optimal arbeitet neigt oberhalb des Nennbetriebs dennoch zum Aufschwingen Um das Regelverhalten oberhalb des Nennbetriebs zu stabilisieren wird die Statorindukti vit t nach unten korrigiert siehe Kapitel 4 2 3 2 2 PS Linearmotor Um die Berechnungen anhand der Kenngr en f r einen Linearmotor durchzuf hren muss P 0490 MOT_IsLinMot LIN 1 sein Der Parameter setzt automatisch die Polpaar zahl des Motors auf P 0463 1 Damit entspricht eine Polteilung von Nord zu Nordpol einer virtuellen Umdrehung P 0492 ServoOne Anwendungshandbuch Calculation of control settings for Linear PS Mot
59. B_SDec Speed mode deceleration Bremsrampe LUST LI P Nr Index Parameter P0198 0 15 MPRO_TAB_SRef DriveManager Bezeichnung Funktion Speed mode reference value Sollwert Fahrs tze bei Drehmomentregelung P Nr Index Parameter P 0193 0 15 MPRO_TAB_TAcc P 0194 0 15 MPRO_TAB_TDec P 0195 0 15 MPRO_TAB_TRef DriveManager Bezeichnung Funktion Torque mode acceleration rampe Torque mode deceleration Bremsrampe Torque mode reference value Sollwert Beschleunigungs Ruckbegrenzung Jerk Time Siehe Kapitel 5 2 7 Anwendungshandbuch ServoOne LUST LI 5 7 Analogeing nge Analog channel ISAOx Damit ber die beiden Analogeing nge ISAO und ISA1 Sollwerte f r die Regelung vorge geben werden k nnen m ssen die folgenden Funktionsselektoren entsprechend gesetzt sein Einstellung Analogeingang ISAO 1 P 0109 P 0110 m ssen jeweils auf REV 2 eingestellt sein Die analog nutzbaren Funk tionen sind durch ein Zeichen gekennzeichnet siehe Kapitel I O configuration DriveManager Bezei Funktion chung P Nr Einstellung P0109 MPRO_INPUT_FS_ Function of analog input P 0110 ISA0 1 ISAO 1 Funktion des analogen Eingangs Der analoge Sollwert kann an die REFV 2 Analog command Regelung weitergereicht werden P 0165 MPRO_REF_SEL Motion profile selection Sollwertselektor ANAO 1 Via analog channel ISADO Anwahl der analogen Sollwertquelle Je nach parametrierter Regelungsart P 0300 CON_CfgC
60. Bei dem Verfahren der linearen Interpolation ist die Beschleunigung zwischen zwei Punk ten generell Null Dadurch ist keine Vorsteuerung der Beschleunigungswerte m glich und es werden immer Geschwindigkeitsspr nge verursacht Anwendung Zu Testzwecken und zur Erstinbetriebnahme Anwendungshandbuch ServoOne 135 LUST LI SplineExtFF 2 Cubic Spline Interpolation mit ext Vorsteuerwert Es ist mit diesem Verfahren m glich das Positionsprofil sehr genau anzupassen Das zu erwartende Ergebnis sollte ein hohes Ma an Konturtreue und eine geringe Rau schentwicklung aufweisen Anwendung Dieses Verfahren wird erst in der Firmwareversion V 2 0 umgesetzt Splinell 3 Cubic Spline Interpolation Reference value Sollwerte A 125 us 125 us 500 ms H 500 ms Bild A 6 Kubische Spline Interpolation P 0305 125 us Takt Bei diesem Verfahren wird zwischen den St tzpunkten der Steuerung P1 P5 P9 P10 durch kubische Splines interpoliert Die Trajektorie wird dabei von der Steuerung durch die angegebenen Punkte exakt gef hrt Dadurch kann in diesen Punkten ein leichter Ruck entstehen der sich als Rauschen bemerkbar macht Anwendung Hohe Konturtreue leichtes Rauschen ist m glich Mit dem Rauschen sind mathematische Abweichungen gemeint die durch die angewendeten Rechenver fahren nicht restlos zur vermeiden sind Anwendungshandbuch ServoOne 136 NonIPSpline 4 Cubic Spline A
61. Berechnung kann im DM5 Men View gt Messages ber das Message Fenster beobachtet werden Reihenfolge der gt Identifikation e Berechnung von Leistung Drehmoment Fluss Polpaarzahl e Stromreglertuning e Messung von P 0476 Rotorwiderstand P 0471 Streuinduktivit t f r den Betrieb unterhalb des Nennstroms e Messung der S ttigungskennlinie Tabellenwerte der Statortinduktivitat P 0472 Gemessen wird bis zum 4fachen Bemessungsstrom soweit der Endstufenstrom dies im Stillstand erlaubt Ist dies nicht der Fall wird mit einem entsprechend kleineren Strom gemessen LUST LI e Berechnung des Arbeitspunktes ber P 0462 Nennflu P 0340 quadratischer Mittelwertes des Magnetisierungsstromes e Berechnung von Strom Drehzahl und Lageregelung Folgende Werte werden berechnet 1 Einstellungen des Flusses u a f r Drehmomentkonstante 2 U f Kennlinie 3 Regelungseinstellungen f r Pl Stromregler Die Dimensionierung des Stromreglers erfolgt abh ngig von der aktuell eingestellten Schaltfrequenz 4 Pl Drehzahlregler und Lagereglerverst rkung Dabei wird von einer m ig steifen Mechanik und einer Tr gheitsmomentanpassung von Last zu Motor im Verh ltnis 1 1 ausgegangen Die Einstellung entspricht der Berechnung durch den Berech nungsassistenten P 1515 SCD_ConDesign 100 Hinweis Um die Berechnung starten zu k nnen muss sich der Regler im Systemzustand 2 oder 3 befinden Display Anzeige am Regler
62. CON_SCON_SMax bezogen auf die Bemessungsdrehzahl symmetrisch begrenzt werden Eine unsymmetrische Begren zung ist ber die Parameter P 0333 CON_SCON_SMaxNeg und P 0334 CON_SCON_SMax Pos m glich Anwendungshandbuch ServoOne 114 Bei aktivierter Drehrichtungssperre P 0337 CON_SCON_DirLock wirkt diese auch auf die Begrenzungen bez glich der So Idrehzahlen f r die Regelung Bei der Einstellung POS werden die positiven bei der Einstellung NEG die negativen Sollwerte gesperrt Mit P 0745 MON_RefWindow w Hinweis Die Parame I SMax und P 0335 CO ird das Stillstandsfenster f r die Drehzahl eingestellt er P 0337 CON_SCON_SMaxScale P 0328 CON_SCON_ N_SCON_DirLock sind nicht online ver nderbar 2 Die Parameter P 0333 SCON_SCON_SMaxNeg P 0334 CON_SCON_SMaxPos sind online veranderbar Drehzahlbegrenzung in CON_SCON Drehzahlregler Initialisierung P 0335 CON_SCON_DirLock nmax_neg_1 nmax_neg_2 P 0333 SCON_SMaxNeg 0e P 0337 SCON_SMaxScale Min ii P 0458 MOT_SNom gt n max_pos_1 P 0328 SCON_SMax eg a n max_pos_2 P 0334 SCON_SMaxPos Legende Multiplikationspunkt H Begrenzung Additions Subtraktionspunkt Bild 7 40 Drehzahlbegrenzung LI LUST Anwendungshandbuch ServoOne 115 LUST LTi Anwendungshandbuch
63. Disturbed SERCOS Gest rte Daten bertragung 5 ComOptSercos_MasterSync SERCOS Synchronisierung fehlerhaft 6 ComOptSercos_MasterData SERCOS Fehlende Datentelegramme 7 ComOptSercos_Address SERCOS Doppelte Adressvergabe Double 8 ComOptSercos_Phase SERCOS Fehlerhafte Phasenumschaltung Up shift SwitchUp 9 ComOptSercos_Phase SERCOS Fehlerhafte Phasenumschaltung SwitchDown Down shift 10 ComOptSercos_Phase SERCOS Fehlerhafte Phasenumschaltung SwitchAck Missing acknoweledge 11 ComOptSercos_InitParaList SERCOS Fehlerhafte Initialisierung der Sercos Parameter Listen 12 ComOptSercos_ SERCOS Diverse Laufzeitfehler RunTimeError 13 ComOptSercos_Watchdog SERCOS Hardware Watchdog 14 ComOptSercos_Para SERCOS Fehler in der Parametrierung Anwahl OP Mode IP Zeiten etc 14 EtherCat 1 ComOptEtherCat_Sm WatchdogO EtherCat Sync ManagerO Watchdog LUST LI Anwendungshandbuch ServoOne 119 ui i Anwendungshandbuch ServoOne 120 3 l al P 0030 Errorname Fehlerbeschreibung Errorname Fehlerbeschreibung 2 ComOptEtherCat_Wrong EtherCat Parametterfehler Parameterdaten sind 2 SpeedDiff_MON_NAct aktuelle Drehzahl oberhalb der Maximaldrehzahl EepData nicht plausibel des Motors 3 ComOptEtherCat_RamError EtherCat RAM Fehler des internen RAM s 18 PositionDiff
64. FFSeae LFF CON SCON_TFic Motion p Interpo gt me Profile lation LU P 0372 P0375 Se P 0386 Um 4000 1 min ef s ac della HCH EF Ga SE 0 CON_PCON N IP_EpsDly oA PCON_Kp Torque ot P0374 P0360 Den epsact uu Bild 4 17 Einstellmaske des Lagereglers Optimierung des Lagereglers Die Sollwerte f r die notwendigen Sollwertspr nge f r die Regleroptimierung lassen sich auf einfache Weise Uber die Sollwerttabelle oder das Steuernfenster vorgeben Die Sollwertvorgabe Uber das Steuernfenster wird hier beschrieben Die Sollwertvorgabe aus einer Tabelle beschreibt Kapitel Motion profile 5 6 LUST LI Vorgabe eines Sollwertes ber das Steuernfenster Control mode PCON Position control mode J3 A Control mode PCONI3 Position control mode v A Standard mode Homing mode Jog mode Reverse mode Standard mode Homing mode Jog mode Reverse mode x Motion profile Homing method PG 0 setpoint effects to profile generator v Type 1 1 Reference position homing offset parameter ze z Type 11 Reference postion homing offset parameter I Acceleration 10000 rev min s Deceleration 10000 rev min s Speed 1000 rev min Mode absolute relative to actual speed controlled reference Reference 3600000 mDegree stat Stop Stat Stop Motor control Quick stop Halt
65. Fehler oder Warnungen Steuern Sie einen Regler ber eine Feldbus Optionskarte so verwenden Sie bitte die entsprechenden separaten BUS Dokumentationen Achtung Bitte verwenden Sie beim Arbeiten mit dem Servo One immer eine DriveManager Version DM 5 X Wir w nschen Ihnen viel Freude und Erfolg beim Arbeiten mit diesem Ger t ServoOne Anwendungshandbuch B LI LUST Bestellschl ssel Die Bestellbezeichnung gibt Ihnen Auskunft ber die jeweilige Ausf hrungsvariante Ihres gelieferten Servoreglers Details zum Bestellschl ssel finden Sie im Bestellkatalog des ServoOne S084 000 00 00 00 00 Bemessungsstrom Funktionale Sicherheit Option 1 Kommunikation Option 2 zus tzlicher Geber Geh use K hlkonzept Software Variante Sonderausf hrung Schutz ServoOne Anwendungshandbuch 4 Piktogramme Zur besseren Orientierung werden in diesem Anwendungshandbuch Piktogramme verwendet deren Bedeutungen in nachfolgender Tabelle beschrieben sind Die Bedeu tung f r das jeweilige Piktogramm trifft immer zu auch wenn es ohne Text z B neben einem Anschlussplan platziert ist Achtung Fehlbedienung kann zu Besch digung oder Fehlfunktion des Antriebs f hren Gefahr durch elektrische Spannung Falsches Verhalten kann Menschenleben gef hrden Gefahr durch rotierende Teile Antrieb kann automatisch loslaufen Hinweis N tzliche Information Inhaltsverzeichnis BI EE 3 Wie lese ich die Dokume
66. HR 3 InitCon_FM_ASM HR 4 InitCon_FM_ASM_FW 2 35 PLC 1 PLC_Location Any location 0 65535 is possible depends on user gt see PLC program 36 PowerFail PowerFail_NoLocation Any location 0 65535 is possible depends on user gt see PLC program 37 VARAN 1 ComOptVARAN_InitHweError Fehler bei der Hardware Initialisierung Errorname 2 ComOptVARAN_BusOffError Fehlerbeschreibung Bus off Fehler keine Buskommuniktation 38 Syncronization controller 1 RatioError Die Verh tlnisse zwischen Interpolation Synchroni sation und oder Geschwindigkeitsregelzeit passen nicht 39 Twin Sync Module 1 TOPT_TWIN_CommLlost 22 2 TOPT_TWIN_SwitchFreq 22 3 TOPT_TWIN_ModeConflict HR 4 TOPT_TWIN_RemoteError HR 40 TwinWindow 1 TwinWindow_Speed Drehzahlabweichung zwischen Master und Slave 2 TwinWindow_Torque Drehmomentabweichung zwischen Master und Slave 41 Schnellentladung Zwischenkreis 1 FastDischarge_Timeout Maximale Dauer f r Schnellentladung berschritten 35s 42 Bremschopper Uberwachung 1 BC_Overload Bremschopper Uberlast 43 EtherCAT Master Implementation 1 CommeError 2 44 Ethernet Schnittstelle 1 Ethernet_Init Initialisierungsfehler 45 Kabelbruch LUST LI P 0030 1 WireBreak_MotorBrake Errorname Fehlerbeschreibung Kein Verbraucher an Ausgang X13 8 1 3 Warnmeldungen
67. Hardware Endschalters Dieser und der Referenznocken sind inaktiv siehe Symbol A in Abb 8 43 Typ 11 ndert die Bewegungsrichtung nach aktivem Referenznocken Der Nullpunkt ent spricht dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke Bei Typ 12 entspricht der Nullpunkt dem ersten Nullimpuls bei aktivem Referenznocken Typ 13 ndert die Bewegungsrichtung wenn der Referenznocken berfahren wurde Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke Bei Typ 14 wird der Referenznocken berfahren und der erste Nullimpuls danach ent spricht dem Nullpunkt Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des negativen linken Hardware Endschalters Dieser ist inaktiv und der Referenznocken ist aktiv siehe Symbol B in Abb 8 43 Typ 13 ndert die Bewegungsrichtung wenn der Referenznocken inaktiv wird Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke Bei Typ 14 ist nach fallender Flanke des Referenznockens der erste Nullimpuls der Nullpunkt Anwendungshandbuch ServoOne 84 Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des positiven rechten Hardware Endschal ters Der negative Endschalter ist inaktiv und der Referenznocken ist aktiv siehe Symbol C in Abb 3 7 Bei Typ 11 ist der Nullpunkt bei dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke des Refe renznockens Typ 12 ndert die Bewegungsrichtung nach fallender Flanke des Referenz nockens Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke des
68. IN 44081 mit Kurzschluss berwachung Klixon Schalter PTC gem DIN 44081 ohne Kurzschluss berwachung nur nach R ckfrage Ad apter Anschlussvariante Anschluss des Sensors an Klemme X5 Anschluss des Sensors wird im Resolverkabel mitgef hrt Maximaltemperatur Maximum temperature A Soll der thermische Schutz ber ein KTY ausgef hrt werden so wird ber diesen Para 1 A meter die Ausl setemperatur eingestellt I A LPs SUD ld 00 lu Sub ld00 Werkseinstellung ee Einstellung Bezeichnung im DM5 Beschreibung Motor 2t protection Sub Id 01 Ip P0733 MPRO_CTRL_SEL parameters Auswahl des Sensortyps 0 rated current FNom Bemessungsstrom des Motors o dch N fi fn Hz gt Erster Stromst tzpunkt der Mo hl Sub 403 Sub ld 04 L 1 rated current 0 Hz torschutzkennlinie bez auf den i max Kennlinienstrom Beispiel Sub Id 05 150 x In zweiter Stromst tzpunkt der Sub Id 00 Sub Id 06 f r 120s 1 2 rated current f1 Motorschutzkennlinie bez auf den max Kennlinienstrom Hz interpolation point only Erster Frequenzsttitzpunkt der Bild 2 9 Bild inks konstante Kennlinie Bild rechts Kennlinie mit St tzstellen 1 ASM Motorschutzkennlinie fa Z F f Hz 4 nominal frequenzy Nennfrequenz Frequenz Hz Motor Bemessungsstrom 1 5 Motor maximum max berlaststrom bez auf den o o SES 30 I max 9 currrent Bemessungsst
69. Limit wird als Reserve vorgehalten die ber Parameter P 0431 CON CCON_VLimit vorgegeben werden kann CON_CCONOV_ Set Phase 2 Mode Phase Phasenrichtige Begrenzung Sechseck Hexagon Modulation mit Hexagon modulation phasenrichtiger Begrenzung Es steht ee 8 mehr Spannung f r den Motor zur HEX_PHASE 3 limitation with cor S h Verf gung Der Strom weist bei hohen rect phase angle d E Spannungen allerdings eine h here Welligkeit auf P 0433 CON_CCON_ Select current obser Ein und Ausschalten des Beobachters ObsMod ver mode f r die Motorstr me Beobachter ist nicht aktiv die gemes OFF 0 Observer not used senen Strome werden fur die Motorre gelung verwendet LUST Time Const 1 LI Use observer design acc time constant Die aus dem Beobachter ermittelten Str me werden f r die Motorre gelung verwendet Die Auslegung erfolgt durch die Vorgabe einer Filter Zeitkonstante in P 0434 Index 0 DriveManager Be zeichnung Beschreibung Einstellung Expertenmodus Der Beobachter ist aktiv dierekte Parametrierung der Beobachterr ckf hrung ber P 0434 Index 1 KP und Index 2 TN Use observer preset Direct 2 of Kp and Tn Adaption der Stromregelung gt Gain Scheduling Im hohen berlastbereich reduziert sich bei vielen Motoren bedingt durch S ttigungs effekte die Induktivit t Damit kann der auf den Nennstrom optimierte Stromregler schwingen oder instabil werden
70. P 0330 negative Drehrichtung und P 0331 positive Drehrichtung einzustellen Anwendungshandbuch ServoOne 112 Initialisierung Strom Drehmomentbegrenzung Online Berechnung 5 ms 1 ms in Regelungstask P 0460 MOT_TNom P 0329 CON_SCON_TMax MOT_CNom SQRT2 T Maximalstrom f Schaltfrequenz Legende Multiplikationspunkt H Begrenzung min OO imax2_curr imax_torq_2 Maximaler q Strom aus Drehzahlbegrenzung ohne Skalierung tmax_limit C CON_SCON_TMaxScale P 0332 I KL CON_SCON_TMaxNeg P 0330 O A CON_SCON_TMaxPos P 0331 pi_regler_n min gt gt Anpassung fuer FSB Additions Subtraktionspunkt foe min gt 1 imax_torq_2 ur Drehzahlregler gt min TI pi_regler _n max imax_curr_2 Maximaler q Strom aus Strombegrenzungen imax2_curr isdref min x Kippbegrenzung imax_kipp Bild 7 39 Abh ngigkeit bei Feldschw chung und oder Begrenzung durch die Endstufe LUST LI Anwendungshandbuch ServoOne 113 LUST LI Bei den folgenden F llen kann es zu weiteren Einschr nkungen des Drehmoments kom men so dass das parametrierte Grenzdrehmoment nicht erreicht wird M gliche Fehlparametrierung Verh
71. P Nr P 0310 P 0311 P 1500 P 1501 P 1502 P 1503 P 1504 Parameter CON_CCON_KP CON_CCON_Tn SCD_TSGenCon SCD_TSIG_OutSel SCD_TSIG_Cycles SCD_TSIG_Offset SCD_TSIG_Time DriveManager Beschrei bung Current control gain Current integration time constant Testsignal generator control word Testsignal generator output signal selector Number of Testsignal Cycles Testsignal generator Offsets Testsignal generator times for rectangular waves nt alle Teras t al Amplitude 2 a D var P 1509 Cycletime T PRBS 5 ms P 1508 P 1501 OFF O off vj Beschreibung Stromreglerverst rkung Nachstellzeit des Stromreglers Steuerwort des Testsignalge nerators Selector Testignalgenerator Ausgang Anzahl der Zyklen H he des Rechecksignals Periodendauer des Recheck signals ServoOne Anwendungshandbuch 57 LUST P 1505 P 1506 IP Sr P 1508 P 1509 LI Parameter SCD_TSIG_Amp SCD_TSIG_Freq SCD_TSIG_SetPhase SCD_TSIG_ PRB STime SCD_TSIG_ PRB SAmp DriveManager Beschrei bung Testsignal generator amplitude of sinusoidal wave Testsignal generator frequenca of sinusoidal wave Testsignal generator initial pha se for rotating current vector Testsignal generator PRBS minimum toggle time Testsignal generator PRBS signal amplitude Beschreibung Amplitude eines Sinussignals Frequenz des Sinus Start Ph
72. Referenznockens Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des negativen linken Hardware Endschalters Dieser und der Referenznocken sind inaktiv Sobald der negative Endschalter aktiv wird ndert sich die Bewegungsrichtung siehe Symbol D in Abb 8 42 Bei Typ 11 muss der Referenznocken berfahren sein dann entspricht der erste Nullim puls dem Nullpunkt Typ 12 ndert die Bewegungsrichtung wenn der Referenznocken berfahren wurde Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke Bei Typ 13 entspricht der Nullpunkt dem ersten Nullimpuls bei aktivem Referenznocken Typ 14 ndert die Bewegungsrichtung nach aktivem Referenznocken Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke m amp G al Be E e a e On v2 v2 lt S S Nullimpuls Li GE a uu 1 I f m l 1 I De D ai Di 2 Bild 5 23 Typ 11 bis 14 Referenznocken Nullimpuls und negativer Endschalter Referenznocken Typ 15 und 16 Diese Referenzfahrten sind nicht definiert Typ 17 bis 30 Referenznocken Die Referenzfahrten Typ 17 bis 30 sind hnlich den Typen 1 bis 14 Die Nullpunktbestim mung ist nicht abh ngig vom Nullimpuls sondern lediglich vom Referenznocken oder von den Endschaltern es vi v2 v2 v2 en I vi l I Referenznocken Bild 5 24 Typ 17 bis 30 Referenznocken Typenvergleich der einz
73. Ruck Eine Ruckzeit von 0 bedeutet dass direkt mit der max zul ssigen Beschleu nigung angefahren bzw gebremst wird das Mittelwertfilter ist inaktiv Anwendungshandbuch ServoOne AS LUST LI Drehzahlregelung ber den Profilgenerator PG Mode Um den Profilgenerator in der Regelungsart Drehzahlregelung zu verwenden m ssen die beiden Parameter P 0301 PG 0 und P 0300 SCON 2 eingestellt werden Nach gew hlter Sollwertquelle wird der Sollwert auf die passende User Einheit nor miert Der Sollwert wird in Inkrementen auf den Profilgenerator Motion profile bertra gen und gelangt ber den Feininterpolator Basic settings zum Drehzahlregler siehe Bild 5 30 Drehzahlregelung im PG Mode P 0301 PG 0 P 0300 SCON 2 rn P 0165 Sampling Time P 0305 125us default OFF 0 ANAO 1 Regelung HIE Motion profile Motion profile Basic settings Sollwert in TAB 3 Benutzer Normierungs Sollwert in Profilgenerator Fein Drehzahlregler Einheit assistent Inkrementen PG interpolator not defined 4 n_ref r o __ m ze N Wahl der zum PLC S 5 ee E Interpolations Stromregler PARA 6 Se Verfahren User Filter CIA Ds402 7 SERCOS 8 PROFIBUS 9 VARAN 10 BUS Sampling time vom 1 ms Bild 5 11 Konfiguration Drehzahlregelung im PG Mode Anwendungshandbuch ServoOne 74 5 2 4 Drehzahlregelung ber den IP Mode In der Regelungsart Drehzahlregelung ber
74. SLim speed values for mag current scaling Feldschw chkennlinie Drehzahlen in von P P0342 CON_FM_SpeedTab 0340 CON_FM_Imag mag current scaling vs Feldschw chkennlinie d Strom als Imag ska POS TEN NT ee liert in von P 0340 CON_FM_Imag ServoOne Anwendungshandbuch 52 Applikationsbeispiel P 0340 0 7 P 0342 0 7 P 0348 Nenndrehzahl R en Magnetisierungsstrom im Feldschw chdrehzahl A j Feldschw chbetrieb 0 00 OA 1 110 55A 2 20 70A 3 130 90 A n 1800 rpm 4 Ca 40 100 A 5 150 100 A 6 60 100A 7 170 100A Achtung Die Drehzahlen in P 0342 CON_FM_SpeedTab m ssen von Index 0 7 kontinuierlich gr er werden Parameter des Spannungsreglers Beim Einsatz des Spannungsreglers wird ein Teil der verf gbaren Spannung als Regelre serve verwendet Je dynamischer der Betrieb um so mehr Regelreserve wird ben tigt In diesem Fall kann es sein das die Spannung f r den Nennbetrieb nicht ausreicht und dar ber hinaus der Regler zu Schwingen beginnt Vorteil Bei Netzschwankungen wird immer die Nenndrehzahl erreicht Der Pl Spannungsregler kann durch Anpassung von P Verst rkung P 0345 Nachstellzeit P 0346 und Filterzeitkonstante f r die zur ckgef hrte Motorspannung P 0344 optimiert werden ber den Parameter P 0347 wird der Spannungssollwert vorgegeben wobei die Schwelle bei steigenden dynamischen Anforderungen verringert werden muss da h
75. ServoOne 116 Parameter 7 1 4 Spannungsbegrenzung der Endstufe Powerstage Parameter z P Nr Parameter Bezeichnung DM5 Beschreibung Bezeichnung Bezeichnung DM5 Beschreibung Bezeichnung CON_SCON_Dir Direction lock fpr speed Drehrichtungssperre f r Drehrich FS Lock reference value tung links und rechts P 0747 MON_PF_ONLimit voltage limit for power Spannungsgrenze f r die ausgew hl fail reaction te Netzspannung Powerstage Speed control maximum Skalierung auf die Bemessungsdreh gt CONC SCONL Mer speed zahl in P 0458 Motor rated speed P 0333 CON_SCON_AMax Motor speed scaleing of Drehzahlbegrenzung in negativer Neg negative limit Richtung Begrenzung des Motorbemessungsstroms P 0334 CON_SCON_TMax motor torque scaling Drehzahlbegrenzung in positiver Gs Scale online factor Richtung P Hinweis Informationen zum Thema MotorTemperatur und Motorstrombe CONECON SM e ee EEE grenzung sind im Kapitel Motor und Geber beschrieben lxt _SMax rozentuale Wichtung der Drehza P 0337 Scale Motor speed scaling Default 100 monitoring speed Einstellung des Totgangs f r die P 0740 MON_SpeedThresh deeg SES P 0744 MON SDifflMax Monitoring speed diffe Einstellung des Totgangs f r die rence threshold Drehzahl 7 1 5 Netzausfallreaktion P 0167 MPRO_REF_OVR ee speed Einstellung des Override Faktors Unterschreitet der Wert der Zwischenkreisspannung den in Parameter ONIES Tector P 0747 MON_PF_OnLimit eing
76. aktiv ist dreht sich bei Typ 3 die Bewegungsrichtung um Der erste Nullimpuls nach fallender Flanke entspricht dem Nullpunkt Bei Typ 4 entspricht der erste Nullimpuls nach steigender Flanke dem Nullpunkt Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des negativen linken Hardware Endschalters und der Referenznocken ist aktiv siehe Symbol B in Abb 3 4 Wird der Referenznocken inaktiv dann entspricht bei Typ 3 der erste Nullimpuls dem Nullpunkt Bei Typ 4 ndert sich die Bewegungsrichtung sobald der Referenznocken inaktiv wird Der erste Nullimpuls nach steigender Flanke entspricht dem Nullpunkt Anwendungshandbuch ServoOne 82 Nullimpuls Al p Referenznocken Bild 5 20 Typ 3 4 Positiver Refereznocken und Nullimpuls Typ 5 6 Negativer Referenznocken und Nullimpuls Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des positiven rechten Hardware Endschalters und der Referenznocken ist aktiv siehe Symbol A in Abb 3 5 Bei Typ 5 entspricht der erste Nullimpuls nach fallender Flanke dem Nullpunkt Wird der Referenznocken inaktiv dreht sich bei Typ 6 die Bewegungsrichtung und der erste Nullimpuls nach steigender Flanke entspricht dem Nullpunkt Die Anfangsbewe gung erfolgt in Richtung des negativen linken Hardware Endschalters und der Refe renznocken ist inaktiv siehe Symbol B in Abb 3 5 Bei Typ 5 ndert sich die Bewegungsrichtung sobald der Referenznocken aktiv wird und der erste Nullimpuls nach fallender Flanke entspricht dem
77. alisierung Hiperface Fehler 14 EncCH1Init_SSI_Lines Geber Kanal 1 Initialisierung SSI Plausibilisierung EStatResp_None Status Response liefert keinen Fehler Lines vom Geber 29 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface CRC Fehler 15 EncCH1Init_SSI_Multiturn Geber Kanal 1 Initialisierung SSI Plausibilisierung Response_Crc in der Response Multiturn vom Geber 30 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface Response 16 EncCH1lnit_SSI_Singleturn Geber Kanal 1 Initialisierung SSI Plausibilisierung Response_Com mit ErrorBit Status liefert Kommunikationsfehler Singleturn vom Geber 31 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface Response 17 EncCHlnit_SSI_ParityPos Geber Kanal 1 Initialisierung SSI Parity Fehler Response_Tec mit ErrorBit Status liefert Technik bzw Prozessfehler Positions Uebertragung 32 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface Response 18 EncCH1Init_SSI_SscTimeout Geber Kanal 1 Initialisierung SSI Timeout bzgl einer Response_None mit ErrorBit Status liefert keinen Fehler SSC Uebertragung 33 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface Status Status_Com Telegramm meldet Kommunikationsfehler P 0030 Errorname 34 EncCH1 nit_Hiperface_ Status_Tec Fehlerbeschreibung Geber Kanal 1 gramm meldet nitialisierung Hiperface Status Tele Technik bzw Prozessfehler
78. als Start Regelung Antrieb nicht aus bevor nicht auch die Schnellhaltanforderung zur ckgesetzt wurde Anwendungshandbuch ServoOne aa LUST LTi Anwendungshandbuch ServoOne 78 Reaktion bei Shutdown Option Code Regelung aus P2221 DriveManager Bezeichnung Funktion Der Zustands bergang Regelung aus wird bei dem Ausschalten der Endstufe durch DKG 1 1 Slow down on slow down Der Antrieb bremst mit programmierter Verz laufen Die Regelung wird ber verschiedene Steuerkan le Klemmen Bus PLC ausge ramp gerungsrampe schaltet l QSR 2 2 2 Slow en slow quickstop Bremsen mit Schnellhaltrampe P2219 DriveManager Bezeichnung Funktion f SC 3 An Bremsen mit max Dynamik an der Stromgren According Quickstop option Bei einem Shutdown Kommando wird die im UM 3 3 Slow down on current limit Der Drehzahlsollwert wird gleich O gesetzt QSOPC 1 code Quickstop option code angew hlte Stoppvari ante ausgef hrt Frei 4 7 POFF 0 Disable ale Endstufen sperren Der Antrieb trudelt aus Slow down with slow down Der Antrieb bremst mit programmierter Verz Reaktion bei d FaltReaction Option Code Fehler SDR 1 ramp disable of the drive gerungsrampe anschlieBend wird die Endstufe function gesperrt P 2222 DriveManager Bezeichnung Funktion SDR 1 Disabled drive motor is free to rotate Endstufe sprerren Der Antrieb trudelt aus Reaktion bei disable Option Code QSR 2 slow downon slowdowntamp Der Ant
79. ame 1 OvertempMotor_MON_MotTemp Fehlerbeschreibung berechnete Motortemperatur oberhalb des Schwellwert 2 OvertempMotor_MON_De vice_DIN1 PTC nach DIN1 P 0030 Errorname 7 ComOptCan_SyncTimeoutError Fehlerbeschreibung CAN Option fehlerhaftes Mapping 3 OvertempMotor_MON_De vice_DIN2 PTC nach DIN2 4 OvertempMotor_MON_De vice_DIN3 PTC nach DIN3 7 Overtemplinverter 1 OvertempInverter_MON_Device K hlk rpertemperatur zu gross 8 OvertempDevice 1 OvertempDevice_MON_Device Innenraumtemperaturauswertung 9 12tMotor 1 FtMotot MON iar Geet 10 PowerAmplifier 1 PtPowerAmplifier_MON_Device l t Endstufenschutz Grenzwert berschritten 11 External 1 External_MPRO_INPUT externe Fehlermeldung 12 CAN 1 ComOptCan_BusOff CAN Option BusOff Fehler 2 ComOptCan_Guarding CAN Option Guarding Fehler 3 ComOptCan_MsgTransmit CAN Option Message konnte nicht gesendet werden 4 ComOptCan_HeartBeat CAN Option Heartbeat Fehler 5 ComOptCan_Addr CAN Option Ungueltige Adresse 6 ComOptCan_PdoMappingError CAN Option fehlerhaftes Mapping 13 SERCOS 1 ComOptSercos_Hardwarelnit SERCOS Initialisierung Hardware 2 ComOptSercos_IllegalPhase SERCOS Ung ltige Kommunikationsphase 3 ComOptSercos_CableBreak SERCOS Leitungsbruch 4 ComOptSercos_Data
80. and ANAO 1 Profile via channel analog O Sollwert von Analogeingang ISAO ISDSH STO g STO ISDSH 2 Einschaltsperre ANA1 2 Profile via channel analog 1 Sollwert von Analogeingang ISA1 F ENPO STO TAB 3 Profile via table positioning Sollwert von Tabelle 0 z ENPO Enable Power 3 Einschaltbereit 4 eng frei SEN DS START 1l FS_ISDXX oder Start 4 Eingeschaltet PLC 5 Profile via PLC definition Sollwert von PLC o S lt 4ms BIT START 1 ee o 1 Fira Regelung aktiv PARA 6 Profile via parameter definition Sollwert ber Parameter O i kti i j i m DS402 7 Profile via DS402 definition Sollwert ber CIA402 1E1131 SERCOS 8 Profile via SERCOS definition Sollwert ber SERCOS Bild 6 29 Startsequenz f r die Begelung O PROFI 9 Profil via PROFIBUS definition Sollwert ber Driver om VARAN 10 Profil via VARAN definition Sollwert ber VARAN Wird die Einschaltsequenz gem Abb 6 49 erf llt startet der Antrieb mit steigender q S g TWIN 11 Profil via TechOption definition Sollwert ber externe Option Flanke des auf START parametrierten Digitaleingangs bzw mit dem Setzen des ent sprechenden Start Bits ber ein Bussystems Die Polarit t des Sollwertes bestimmt die Drehrichtung Ben tigte Parameter P Nr DriveManager Bezeichnung Einstellung Anmerkung P 0101 P 0107 az j Digitaler Eingang auf MAN 14 einstellen P 0159 MPRO_CTRL_SEL Die Regelungsart darf beim Umschalten der Sollwertquelle nicht ge ndert werden S
81. ase des Stromraum zeigers bei VFCON und ICON Betrieb PRBS Signalgenerator Taktzeit PRBS Signalgenerator Amp litude ServoOne Anwendungshandbuch 58 Die Zeitdauer einer Testsignalsequenz ergibt sich aus den parametrierten Zeiten t1 t2 P 1504 0 1 und der Anzahl Number of cycles Ncyc der Testzyklen P 1502 f r die Rechtecksignalfolge e Rechteckfolge H he des Signals wird Uber P 1503 0 1 SCD_TSIG_Offset und die Zeiten ber P 1504 0 1 SCD_TSIG_Time eingestellt e Sinusgenerator mit Vorgabe von Amplitude P 1505 SCD_TSIG_Amp und Frequenz P 1506 SCD_TSIG_Freq e Ein PRBS Rauschsignal Pseudo Random Binary Sequenz mit Vorgabe von Am plitude P 1509 SCD_TSIG_PRBSAmp und Taktzeit P 1508 SCD_TSIG_ PRBSTime Dadurch wird die Anregung ber einen gro en Frequenzbereich erm glicht Summe aus Sinus und Rechecksignal Output 4 Amplitude P 1505 SCD_TSIG_Amp P 1503 1 SCD_TSIG_Offset 1 P 1503 0 SCD_TSIG_Offset 0 Zz ip l P 1504 0 P 1504 1 SCD_TSIG_Time 0 SCD_TSIG_Time 1 P 1506 Period time SCD_TSIG_Freq gt Bild 4 27 Addition aus Sinus und Rechecksignal Um mit einem Testsignal eine Systemanregung mit hoher Bandbreite zu erzielen eignet sich das PRBS Signal Mit Hilfe eines r ckgekoppelten Schieberegisters wird eine bin re Ausgangsfolge mit parametrierbarer Amplitude P 1509 SCD_TSIG_ RBSAmp und einer zuf lligen Wechselfrequenz erzeugt
82. bnahme muss zun chst die Einstellung der Netzspannung berpr ft und gegebenenfalls ber Parameter P 0307 CON_VoltageSupply parametriert werden Die Kombination aus Spannungsniveau und Schaltfrequenz entspricht einem hinterleg ten Endstufendatensatz Ein nicht unterst tztes Spannungsniveau bewirkt die nicht quit tierbare Fehlermeldung E 02 08 Wird eine nicht bekannte Kombination aus Spannung und Schaltfrequenz gew hlt so wird der quittierbare Fehler E 15 05 ausgegeben Einen berblick ber die Fehlercodes sind dem Kapitel Alarm und Warnings zu entneh men Schaltfrequenz Als weiterer Endstufenparameter kann die Schaltfrequenz ber P 0302 CON_SwitchFreq eingestellt werden Es empfiehlt sich den Antriebsregler mit der Default Einstellung zu betreiben Die Erh hung der Schaltfrequenz f hrt zu einer Erh hung der Regelungsdynamik Dadurch kann es jedoch zu einer Leistungsreduktion Derating kommen Eine Verringe rung der Schaltfrequenz kann sinnvoll sein um h here Nennstr me bzw Uberlasten in der Anwendung nutzen zu k nnen und um schaltfrequenten Ger usche zu reduzieren 1 2 DCNiederspannung DC power supply Das Niederspannungsniveau ist ber P 0307 5 Low voltage DC supply 24 V 60 V einstellbar Die Nennspannung des Netzteils ist ber Parameter P308 anzugeben T Hinweis Der Betrieb am Netz mit Netzausfallst tzung durch eine Batterie ist 5 noch nicht vorgesehen Achtung Nach Einstellung des Parameters m
83. chtungen jeweils eine Korrekturwerttabelle mit Werten gef llt Der jeweilige Korrekturwert ergibt sich aus der aktuellen Achsposition und der LUST a LT ServoOne Anwendungshandbuch 61 LUST LTi ServoOne Anwendungshandbuch 62 I Hinweis Die Parametrierung erfolgt in der gew hlten Benutzereinheit f r die Korrekturwert S 4 Lage als Integerwerte Endposition P 0592 Lageistwert unkorrigiert Rechtslauf P Hinweis Es wird empfohlen die gleiche Anzahl Korrekturst tzpunkte f r die i KE positive und negative Bewegungsrichtung zu nutzen Der erste und der letzte 4 i Lageistwert unkorrigiert Linkslauf Korrekturwert der Tabelle muss Null sein um Unstetigkeiten sprunghafte f nderungen im Lageistwert zu vermeiden Startposition H d P0591 t Hinweis Unteschiedliche Korrekturwerte f r positive und negative Bewe i I A n SN Interpolierte Werte 2 gungsrichtung am selben St tzpunkt f hren bei Richtunsumkehr zu einer 7 zag der Korrekturtabelle 5 Unstetigkeit im zugeh rigen Lageistwert und damit evtl zu einem sprungf r S 2 ko En migen Ausregeln auf die Sollposition St tzpunktabstand P 0593 Legende Korrekturwert Korrekturverlauf interpoliert Bewegungsrichtung links Bewegungsrichtung links Korrekturwert Korrekturverlauf interpoliert Bewegungsrichtung rechts Bewegungsrichtung rechts Bild 4 31 Korrekturwertbildung aus den ermittelten Korrek
84. d ihrer geringen nderungsdynamik kompensieren Die Kom pensation kann schrittweise als prozentualer Wert des Motornenndrehmomentes mittels P 386 CON_SCON_TFric erfolgen Die nachfolgende Darstellung zeigt eine gute bereinstimmung zwischen dem Dreh momentsollwert der Vorsteuerung und dem Drehmomentistwert Lats lH H mei 12min nach rpm me FF Nm mech Nm P Nr Wert Funktion P 0351 1 2 ms Filterzeit Drehzahlregler P 0360 30000 Lagereglerverst rkung P 0372 1 2 ms Verz gerungszeit des Drehzahlreglers Vorsteurung Bild 4 22 Darstellung von Drehmomentsollwert der Vorsteuerung und dem Drehmomentistwert ServoOne Anwendungshandbuch 49 LI 3 I P 0374 0 125 ms Verz gerungszeit des Lagereglers Vorsteuerung R0375 100 Vorsteuerung des Drehzahlsollwertes sollte nicht ge ndert werden P 0376 100 Vorsteuerung des Beschleunigungsmomentes P 0386 6 Kompensation der Reibmomente P 1516 0 000404 kgm Massentr gheit Bild 4 22 Darstellung von Drehmomentsollwert der Vorsteuerung und dem Drehmomentistwert 4 4 3 Feldschw chbetrieb Feldschw chung f r Asynchronmotoren ab Version V 2 0 F r den Betrieb in Feldschw chung stehen stehen zwei miteinander kombinierbare Ver fahren zur Verf gung siehe auch Abb 4 19 Die Spannungsregelung Auswahl einer geeigneten Kennlinie isd f n statische Kennlinie 1 n Kennlinie Die Kennlinien werden ausgew hlt indem man den Parameter P 0341 gleich 0
85. dem CiA 402 Standard Die Rampenfunktionen sind nur in bestimmten Systemzust nden wirksam Die ben tigten Einstellungen k nnen bei Bedarf in der Maske ausgew hlt we den ber den Button Error fault reactions kann schnell in die Maske der Fehlerreaktion gessprungen werden Stop ramps Reaction at control off shutdown POFF 0 Disable power stage drive function P2219 v Reaction at disable reference disable POFF 0 Disable power stage drive function P2220 Reaction at halt command SDR 1 Slow down on slow down ramp P2221 v Reaction at quick stop command POFF 0 Disable power stage drive function P2218 e Quick stop ramp P 02242 3000 degree s s Reaction at fault POFF 0 Disable drive motor is free to rotate P2222 v Error fault reactions Bild 5 17 Maske der Stoprampen Es stehen folgende Rampenoptionen zur Verf gung Systemzustand Stop Rampen P 2218 Schnellhalt MP_QuickStopOC P2219 Regelung aus MP_ShutdownOC P 2220 an Enable to MC_DisabledOpOC P2221 Halt Vorschub HaltOC P2222 Fehler MP_FaultReactionOC P 2242 Bremsrampe f r Quickstop MPRO_402_QuickStopDec Reaktion bei Quickstop Option Code Schnellhalt Der Schnellhalt bremst eine laufende Bewegung ab Der Antriebsregler befindet sich im Systemzustand Schnellhalt W hrend des Bremsvorgangs und in Abh ngigkeit von der Reaktion kann wieder in dem alten Zustand Regelung aktiv beschleun
86. den Die auftretenden Drehmo mente bzw Kr fte k nnen das Bemessungs drehmoment bzw dieb Bemessungskraft der Maschine erreichen Saturation of in LHMESS 2 ductance evaluated IECSC 3 not implemanted Nicht implementiert Kommutierungsfindung IECON 4 mit mini mierter Bewegung IECON 4 Current injection mini Auch hierbei muss sich der Rotor bewegen mized movement k nnen Allerdings kann durch eine geeignete Parametrierung die Rotorbewegung auf weni ge Grad mm reduziert werden Kommutierungsfindung HALLS 5 Auswer EE nat mplemented tung von analogen Hall Sensoren ab V 2 0 Das IENCC 1 Verfahren Bewegung der Welle erlaubt Bei IENCC richtet sich der Rotor L ufer in die Richtung des eingepr gten Stroms und damit in eine definierte Lage aus Die relativ gro e Bewegung bis zu einer 1 2 Rotorum drehung muss dabei ber cksichtigt werden In der N he von Endanschl gen oder Endschaltern ist dieses Verfahren nicht zu ver wenden F r den eingepr gten Strom empfiehlt sich der Bemessungsstrom lenn Die Einstellung der Zeit sollte so gew hlt werden dass der Rotor sich w hrend der Messung in Ruhe befindet Zur Kontrolle kann der Kommutierungsvorgang mit der Scopefunktion des DriveManager aufgezeichnet werden Das IECON 4 Verfahren Bewegung der Welle nicht erlaubt Die Bewegung der Motorwelle kann ber einen Winkelregler minimiert werden Dazu werden Struktur und Parameter de
87. den IP Mode Interpolated position Mode werden die Sollwerte aus der Sollwertquelle normiert immer linear interpoliert und auf die Regelkreise geschaltet Es werden keine Vorsteuerwerte generiert Drehzahlregelung im IP Mode P 0301 IP 1 P 0300 SCON 2 P 0165 Sampling Time P 0305 125us default OFF 0 ANAO 1 wn Motion profile Basic settings Regelung TAB A Normierungs n Fein Drehzahlregler D n ji ollwert in 1 not defined Einheit assistent Wee interpolator ul gt a A d Wahl der zum Nep 6 Ge Interpolations Stromregler PARA 6 Verfahren User CIA DS402 7 SERCOS 8 PROFIBUS 9 VARAN 10 BUS Sampling time vom 1 ms Bild 5 12 Konfiguration Drehzahlregelung im IP Mode 5 2 5 Lageregelung via Profilgenerator PG Mode In der Konfiguration Lageregelung im PG Mode werden von einer Steuerung komplette Verfahrbefehle an den internen Profilgenerator bergeben Die Einstellung erfolgt im Sachgebiet Motion Profile Basic Settings Ein Verfahrbefehl setzt sich zusammen aus e Ref_Position Zielposition e Rei Speed Maximale Verfahrgeschwindigkeit e Ref_Acceleration maximale Beschleunigung e Ref_Deceleration maximale Verz gerung Mit den zus tzlichen Informationen ber Ruck P 0166 MPRO_REF_JTIME und einem Override Faktor P 0167 MPRO_REF_OVR f r die Verfahrgeschwindigkeit erzeugt der Profilgenerator unter Ber cksichtigung aller Begrenzungen eine zeitoptimale Traje
88. der Anlage e Steifigkeit Skalierung des Drehzahlreglers e Verstarkungsfaktoren von Strom Drehzahl Lageregelung Drehzahlfilter e Navigation in die einzelnen Regelkreise m glich DI SCD_Jsum 0 100 100 P1516 P 1515 0 CON_SCON_KpScale Control design by stffn H ae e Gain Adaption P 0360 0 l P 0320 0 0 CON_PCON_Kp 4000 1 min O CON_SCON_Kp 0 005465 Nm rpm 0 CON_SCON_Tn 17 5825 ms mei A 03210 py epsref wef kO kk Position and o_ Feedforward Teac Control Speed Control Control P 0351 0 0 CON_SCALC_TF lt lt Encoder Speed Filter interface Bild 4 13 Maske f r die Grundeinstellungen Anpassung an die Mechanik der Anlage Im Standard Motordatensatz ist der Drehzahlregler f r eine m ig steife Mechanik vor eingestellt F r den Fall einer Lastanpassung ist das angekoppelte reduzierte Tr gheits moment der Anlage gleich dem Motortr gheitsmoment Verh ltnis Last zu Motor 1 1 ServoOne Anwendungshandbuch 33 LUST LI Der Drehzahlregler muss also noch auf das Tr gheitsmoment und die Steifigkeit der Mechanik angepasst werden Nach dem im Folgenden beschriebenen Abgleich sollte mit dem Antrieb ein gutes Regelverhalten erziehlt werden Ermittlung der Massentr gheit des Motors siehe auch Kapitel 4 5 Regelungsart auf Drehzahlregelung einstellen P 0300 SCON Sac
89. die Motorwelle e Invertierung der Geberinformation Beim Geberkanal 2 wird davon ausgegangen dass der Resolver immer auf der Motor welle montiert ist Daher ist der Einstellbereich auf 1 oder 1 beschr nkt d h das Geber signal kann nur invertiert werden Parameter der Gebertriebe Parameter Bezeichnung DriveManager Bezeichnung Beschreibung P 0510 ENC_CH1_Num Encoder Channel 1 Gear Nominator Nenner im Kanal 1 P0511 ENC_CH1_Denom_ Encoder Channel 1 Gear Denominator Zahler Im Kanal 1 P 0512 ENC_CH2_Num Encoder Channel 2 Gear Nominator Nenner im Kanal 2 P 0513 ENC_CH2_Denom_ Encoder Channel 2 Gear Denominator Z hler Im Kanal 2 P 0514 ENC_CH3_Num Encoder Channel 3 Gear Nominator Nenner im Kanal 3 P0515 ENC_CH3_Denom Encoder Channel 3 Gear Denominator Zahler Im Kanal 3 38 Abstandscodierte Referenzmarken Bei relativen Gebern mit abstandscodierten Referenzmarken sind mehrere Referenzmar ken gleichm ig ber den gesamten Verfahrweg verteilt Die absolute Lageinformation relativ zu einem bestimmten Nullpunkt des Messsystems wird durch das Z hlen der einzelnen Inkremente Messschritte zwischen zwei Referenzmarken ermittelt Die mit der Referenzmarke festgelegte absolute Position des Ma stabs ist genau einem Messschritt zugeordnet Bevor also ein absoluter Bezug hergestellt oder der zuletzt ge w hlte Bezugspunkt wiedergefunden wird muss die Referenzmarke berfahren werden Im ung nstigsten Fall erforder
90. digitalen Eing nge ISDOO ISDO6 Funktion Keine Funktion Wirkung Eingang abgeschaltet Start der Regelung Motor wird bestromt Die Drehrichtung SE Start der Bewegung ist vom Sollwert abh ngig 2 Keine Funktion Nicht definiert Schnellhalt gem Schnellhalt Reaktion Low aktiv siehe Tore re Reaktionen bei Schnellhalt Die laufende Achsbewegung gem der HALT Reaktion HAUT Vorschubfreigabe siehe Reaktionen bei HALT Vorschub wird unterbrochen und beim erneuten Setzen wieder fortgesetzt Endschalterauswertung ohne berfahrschutz Die Reaktion LCW S Endschalter Rechtslauf bei Endschalteranfahrt und die Reaktion bei vertauschten Endschaltern sind einstellbar siehe Kapitel Fehlerreaktionen Endschalterauswertung ohne berfahrschutz Die Reaktion bei Endschalteranfahrt und die Reaktion bei ES EndSchaBEr Uinkelau vertauschten Endschaltern sind einstellbar siehe Kapitel Fehlerreaktionen INCH_P 7 Tippen positive Rich Im Positionier Handbetrieb kann die Achse mit Schleich tung oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden Einstellung P0101 P 0107 Funktion Tippen negative Wirkung Im Positionier Handbetrieb kann die Achse mit Schleich INCH_N 8 Richtung oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden Referenzfahrt starten entsprechend des parametrierten RHOMSTO Start ner Reterenzrahnt R
91. dnet Eine ge nderte Gr e zum vorherigen Bild ist in der Wertetabelle braun hinterlegt Speed feedforward P 0375 CON_IP_SFFScale log factor okellerung bei Drehzenlregelung Die Sprungantworten ziegen die Reglereinstellung mit Torque Force feedforward Skalierung bei Drehmomentre erh hen des Verst rkungsfakrors P Anteil mit Verschliff P 0376 CON_IP_TFFScale scaling factor gelung Einflu der Vorsteuerung Regler mit mittlerer Steifigkeit KT ra ef 17min nact rpm 10 MPRO_FG_UsiPosDilf ImDegree P Nr Wert Funktion P 0351 1 2 Filterzeit Drehzahlregler P 0360 4000 Lageregelverst rkung P 0372 0 5 ms Verz gerungszeit des Drehzahlreglers Vorsteurung P 0374 Oms Verz gerungszeit des Lagereglers Vorsteuerung P 0375 100 Vorsteuerung des Drehzahlsollwertes sollte nicht ge ndert werden P 0376 100 Vorsteuerung des Beschleunigungsmomentes P 0386 0 Kompensation der Reibmomente P 1516 0 00014 kgm P 0166 O ms Massentr gheit Verschliff Bei einem dynamischen Lageregler darf der Wert der Lageverst rung zwischen 10000 und 40000 U min liegen Bild 4 19 Lageverst rkung nach dem Einlesen eines standard Motordatensatzes LUST LI JTI P Nr P 0351 P 0360 P 0372 P 0374 P 0375 P 0376 P 0386 P 1516 0 00014kgm P 0166 Wert 1 2 ms 30000 0 5 ms D ms 100 100 0 50 ms Funktion Filterzeit Drehzahlregler Lagere
92. dref d current control l 1 l l Voltage Calculation l l Bild 4 23 Regelungsstruktur f r die Feldschw chung LUST LI ServoOne Anwendungshandbuch LUST LI Die Auswahl zwischen der 1 n Kennlinie oder der statischen Kennlinie erfolgt anhand des Parameters P 0341 CON_FM_ImagSLim Falls P 0341 zu Null wird wird die statische Kennlinie ausgewertet Ist der Parameter ungleich Null dann wird ab der Drehzahl ImagSLim der Fluss nach einer 1 n Kennlinie gef hrt Parametrierung der Kennlinie isd f n Parametriert wird eine Kennlinie des d Stroms in Abh ngigkeit der Drehzahl Die Dreh zahl wird relativ zur Bemessungsdrehzahl in P0458 MOT_SNom der d Strom relativ zum Magnetisierungsstrom im Parameter P 0340 CON_FM_Imag vorgegeben Zur Feldschw chdrehzahl im ersten Tabellenelement P 0342 0 7 wird ein passender Magnetisierungsstrom eingepr gt P 0340 0 7 Danach wird der Strom ber die Dreh zahl zwischen den St tzstellen linear interpoliert Parameter der Kennlinie isd f n Parameter EN Bezeichnung Bezeichnung DM5 Funktion magnetization current Effektivwert des Bemessungsstrom f r die P0340 CON_FM_Imag r m s Magnetisierung Only valid for ASM Einsatzpunkt der Feldschw chung in von P 348 MOT_SNom F r eine Synchronmaschine ist dieser Wert auf 0 zu setzen Damit erfolgt die Umschaltung von der 1 n auf die Isd f n Kennlinie P0341 CON_FM_Imag
93. e rator setpoint effects directly to cont rol loop without ramp Sampling time for interpolation default 250 us Interpolation type control No interpolation Linear interpolation Interpolation with external feed forward Cubic spline interpolation Beschreibung PG 0 Die interne Sollwert generierung erfolgt ber den Profilgenerator Dort werden alle Rampenfunktionen wie Be schleunigungs und BremsrRam pen Ruck Verschliff umgesetzt Die interne Generierung erfolgt immer mit einer Zykluszeit von 1 ms IP 1 Die Sollwertvorgabe der berlagerten Steuerung f hrt direkt auf den Feininterpolator Eine Anpassung der Zyklus zeit zwischen Steuerung und Antriebsregler ist unbedingt durchzuf hren Standardeinstel lung sind 125 us Anpassung der Sampling Time zwischen ext Steue rung und Antriebsregler Auswahl des Interpolation verfahrens Die ausf hrliche Beschrei bung der Interpolationsver fahren findet man im Kapitel 1 2 lineare Interpolation Interpolation mit externem Vorsteuerwert Kubische Spline Interpoaltion P Nr Einstellung DriveManager Bezeichnung Beschreibung Kubische Spline approxima NonIPSpline Gan Cubic spline approximation Hinweis Die m glichen Einstellungen sind auf Plausibilit t zu pr fen Das Standardprofil des Servoreglers ist das Motion Profile CiA 402 das f r die Steuerorte und Sollwertquellen ber die Feldbusse CAN EtherCAT und PROFIBUS wirksam is
94. e Offset P 0130 FS_OSA0 1 Bezeichnung g OFF 0 No function Keine Funktion NACT 1 Actual speed Istwert der Geschwindigkeit TACT 2 Actual torque force Istwert des Drehmoments IRMS 3 RMS current Mittelwert des Stromes Der Wert der im Parameter P 0134 eingetragen wird kann am analogen Ausgang direkt ausgegeben werden Value of parameter P 0134 PARA 4 Einstellung des Offsets Durch das ndern von P 0131 wird der Arbeitspunkt der analogen Ausg nge aus dem O Punkt verschoben siehe Bild oben LUST a LT ServoOne Anwendungshandbuch 109 5 LTi ServoOne Anwendungshandbuch 110 3 I MPRO_Output_ d P 0131 OSAx Offset Funktion Beschreibung Offset 0 Offset OSAOO Spannungsoffset in V Offfset 1 Offset OSAO1 Spannungsoffset in V MPRO_Output_ S P 0132 OSAO Scale Funktion Beschreibung Scale 0 Scale OSAOO Normierung analoger Ausgang Scale 1 Scale OSA01 Normierung analoger Ausgang Einstellung der Funktion Scale Mit der Normierung kann der analoge Ausgang skaliert werden MPRO_Output_ P 0133 OSAO Filter Funktion Beschreibung filter O Filtertime for_OSAO Filterzeit des analogen Ausgangs Filter 1 Filtertime for_OSA1 Filterzeit des analogen Ausgangs Einstellung der Funktion Filter Rauschen und Bauteilstreuungen k nnnen kompensieren werden 6 5 Motor brake details Siehe Kapitel digitale Ausgange Relaisausgang RELOUT1 7 Begrenzungen Limits 71 Begrenzung der Regelung Zum Schutz des Ger tes und d
95. e E min 1 800 000 rev min Acceleration Acc Unit Des Se Aee rev s Acc Unit 1 m s 1000 mm s 10 000 rev s Abtrieb P 0275 MPRO_FG_AccFac 30 000 rev s Motor 60 min 1 800 000 rev min P 0275 1 800 000 Bild 5 9 Schema der User Normierung ParameterBezeich Beschrei Default Einstellung f r Interne nung bung rotativen Motor Einheit Inkremente 5 1 4 Normierungsbeispiele f r USER Normierung P 270 EE pro Umdre 1048576 incr rev Normierung Rotativer Motor P 271 MPRO_FG_Nom 2 rel Pos 1 Vorgabe 1 Motorumdrehung entspricht 360 bzw 65536 Inkremente Position ende uni P 272 MPRO_FG_Den Nenner 360 POS EE e Beschleunigung in U min s P 273 MPRO_FG_Reverse E False rechtsdrehend e Positionierung in Grad Ka MPRO FG Speed Geschwindig 1 U min U min Fac keitsfaktor Beschleuni gungsfaktor P 275 MPRO_FG_AccFac 1 60 0 01667 U min s U s gt S 2 Basic setti ngs ber die Maske Motion profil navigiert ein Klick auf Basic settings zu der unteren Maske Hier werden Einstellungen f r das ben tigte Bewegungsprofil wie Steuerort Sollwertquelle Startbedingung Profile und eine evtl Drehrichtungsbegrenzung vorge Normierung Linearmotor nommen Beispiel Normierung des Linearmotors Set control and reference Gegeben Verfahrweg in um Control via PARA 2 via parameter interface w Geschwindigkeit in
96. e a Torque bias aufen ist Constant start value P 02180 D Nm M soll Constant start value x Factor on SH ger a Factor last torque bias p0217 0 olz t 1 t 3 apply break MPRO_Close ee on erer t 2 release break i en une Zeit die eine Bremse zum Schlie en bendti t Bild 6 33 Bremsenausgang Die Rise time ist die Steigung der P 0215 MPRO_RiseTime die brake torque Rampe mit der sich das Soll Moment NSRUME Msoll aufbaut Eine im Motor eingebaute Haltebremse optional bietet Schutz vor ungewollter Bewe EE i M brake torg Die FadeTime ist die Abw rtsrampe gung sowohl im stromlosen Zustand als auch im Fehlerfall P0216 MPRO_FadeTime d or q mit der sich das Soll Moment Msoll auf Ist die Bremse an der Achsmechanik und nicht direkt an der Welle angebracht k nnen ace time 0 abbaut beim unverz gerten Einfallen der Bremse unerw nscht starke Torsionskr fte auftreten Die Bremsenreaktion l sst sich gem der folgenden Abbildung ber die aufgef hrten Parameter individuell an die Anforderung der Applikation anpassen LUST e LTi ServoOne Anwendungshandbuch 103 LUST P 0220 LI P 0218 Einstellung MPRO_BRK_ LastTorgFact MPRO_BRK_ StartTorq MPRO_BRK_ LastTorq MPRO_BRK Lock DriveManager Bezeichnung Motor brake factor for application of last torque Motor brake cont stant initial torque Motor brake torque samples at last closing time Lock brake Beschreibung nde
97. e max Effektivstrom Idmax P 0474 P 0455 MOT_FNom 2 motor rated frequency ae des e Berechnung des Arbeitspunktes P 0462 Nennflu P 0340 quadratischer Mittel SN wertes des Magnetisierungsstromes 2 motor rated voltage line Bemessungsspannung des Ber DEN voltage Motors e Berechnung von Strom Drehzahl und Lageregelung P 0457 MOT_CNom motor rated current Bemessungsstrom des Motors P Hinweis Um die Identifikation starten zu k nnen muss sich der Regler im ch Systemzustand 2 oder 3 befinden Display Anzeige am ServoOne A Achtung Alle bisherigen Motorparameter werden Uberschrieben Berechnung der Motordaten aus den Angaben des Typenschildes Eingabe der Nenndaten wie oben Zus tzlich muss der Parameter P 0452 MOT_CosPhi eingegeben werden Durch setzen von P 1530 SCD_SetMotorControl 2 wird eine Berechnung f r die Motorparameter der Asynchronmaschine durchgef hrt Berechnet werden P 0470 MOT_Rstat P 0471 MOT_Lsig die Hauprinduktivit t im Grundstellbereich P 0473 MOT_LmagTab P 0474 MOT_LmagldMax und der Fluss P 0462 MOT_FluxNom P 0340 CON_FM_Imag Reihenfolge der Identifikation e Berechnung von P 0470 Statorwiderstand P 0476 Rotorwiderstand P 0471 Streu induktivitat e Berechnung der Hauptinduktivitat im Grundstellbereich P 0473 P 0474 e Berechnung des Arbeitspunktes P 0462 Nennflu P 0340 quadratischer Mittel wertes des Magnetisierungsstromes e Berechnung von Strom Drehzahl und Lageregelung LI LUST
98. eed 0 x rew min 6 Revolutions per minute v gt rev min EA E 5 5 l Gd Acceleration DEI YX inte SE Eil v x CANopen Polarity of command values Position control modes clockwise anti clockwise Speed control modes clockwise O anti clockwise i gt Position WE x degl Degree gt mdeg Continue gt gt Close Help EA al Festlegung der Drehrichtung Bezogen auf den Motor entspricht die positive Dreh richtung dem Rechtslauf bei Blick auf die Motorwelle A seitiges Lagerschild Bild 5 3 Normierung der Position Geschwindigkeit und Beschleunigung Userf0 User defined speed Anerer A m s 1 Meters per second SI m min 2 Meters per minute deg s 3 Degrees per second deg min 4 Degrees per minute rev s 5 Revolutions per second rev min 6 Revolutions per minute inc s 7 Increments per second UL lt Bild 5 3 Normierung der Position Geschwindigkeit und Beschleunigung Normierung ber das Standard CiA402 Profi Normalization assistant DS402 3 Feed constant 360 degree 1 tev of driving shaft Gear ratio if available Input revolutions motor shaft 1 Output revolutions driving shaft 1 Position encoder resolution 65536 incr 1 rev motor rev rev Help Normierung Uber das Standard CiA402 Profi Vorschubkons
99. eenseees 35 4 2 3 Erweiterung Advanced torque contra 36 4 3 Drehzahlregelung Speed controller nennen 38 ASAP Digitaltilter ANOtchfilter ee satte aa 41 4 3 2 Erweiterung der Drehzahlregelung Advanced speed control 44 4 4 Lageregelung Position controller et 45 4 4 1 Vorsteuerung von Drehzahl und Beschleunigung 48 Nee Le DEE 48 443 Peldschwachbetheb 2 s cccccicstssdedicescsescshoctgeeadsateesce kritisierten 50 4 4 4 KommutierungiAutocommutaton nne 53 4 5 InbetrtebnabmeiComtssioning nennen 56 4 5 1 AOUN EE 56 4 5 2 Testsignalgenerator TO 56 4 6 Motortest ber die U f Kennlinie 202200rsenneennenneennennenneennen nennen 59 4 6 1 Achsfehlerkompensation ab Version V 201 60 Motion profile EE 63 51 Normierung StandardisatiONssssns aa 63 SEL Standard CIA 402 Prolila 2esenensenaee aa 64 5 1 2 SERGOS Profll u n etnenenaan a 65 5 1 3 USER Normierung ohne Normierungsasslsterten e 69 ServoOne Anwendungshandbuch LUST LI 3 2 5 3 5 4 5 5 5 6 57 5 8 5 9 6 1 6 2 6 3 5 1 4 Normierungsbeispiele f r UsER Nomierung 70 B sie Settings EE 71 5 2 1 Set control and Reference ersnsernenneennenneennennenneennn nennen nennen 73 SPP BEER 300 E E E E A 73 5 2 3 Profilgenerator Interpolated position mode 73 5 2 4 Drehzahlregelung ber den Ip Mode snsissinsinsisinenaennesnasninstnsniennsnnnee 74 5 2 5 Lageregelung via Profilgenerator PG MOde
100. eferenzfahrttyps in P 02261 MPRO_402_Homing Method HOMSW 10 Referenznocken F r die Nullpunktbestimmung bei Positionierung Fehlermeldungen externer Ger te f hren zu einer St rmel E Ext 11 Externer Fehler dung mit der Reaktion wie in Parameter P 0030 Error Reaction Sub Index 11 festgelegt wurde WARN 12 Warnung Externe Sammelwarnung D Fehlermeldungen werden mit steigender Flanke zur ckge RSERR 13 Fehler quittieren setzt wenn der Fehler nicht mehr vorliegt Bei Feldbusbetrieb kann man ber einen digitalen Schalter MAN 14 Aktivierung Handbe eine Umschaltung der Sollwertquelle P 0165 CON_Cfg trieb Con und des Steuerortes P 0159 MPRO_CTRL auf Term einstellen PROBE 15 Touchprobe Nur f r die schnellen Eing nge ISDO5 und ISDO6 einstellbar PLC 16 Eingang wird im Ablauf Platzhalter Eing nge k nnen unabh ngig von der programm verwendet Einstellung immer gelesen werden PLC_IR 17 PLC Interrupt Unterbrechung des Programms MP_UP 18 Motorpoti AUF Sollwert erh hen MP_DOWN 19 Motorpoti AB Sollwert verringern 20 Keine Funktion Nicht definiert Freigabe des Tabellen bernahme des gew hlten Tabellenfahrsatzes und dessen TBEN 21 S fahrsatzes Ausf hrung TBTBA 22 Fahrsatzpositionierung Teach In f r die Positions Fahrsatztabelle TABO 23 Fahrsatz 0 Bin re Fahrsatzauswahl Bit 0 Wertigkeit 20 f r Drehzahl TAB1 24 Fahrsatz 1 Bin re Fahrsatzauswahl Bit 1 Wertigkeit 21 f
101. egelung wird die Ermittlung der Massentr gheit durch das Setzen des Steuerwortes P 1517 SCD_AT_JsumCon auf den Wert Start 2 aktiviert Der Antrieb f hrt eine kurze Pendelbewegung durch indem er mehrmals mit dem parametrierten Drehmoment P 1519 SCD_AT_SConHysTorq auf die parametrierte Drehzahl P 1518 SCD_AT_SConHysSpeed beschleunigt Sind Drehmoment und Drehzahl nicht parametriert worden Einstellung Null dann erfolgt der Vorgang mit Defaultwerten die anhand der Bemessungsdrehzahl und des Nenndrehmomentes ermittelt werden Das ermittelte Massentr gheitsmoment des Gesamtsystems wird nach Beendigung des Testsignals berechnet und in den Parameter P 1516 SCD_Jsum eingetragen Beteiligte Parameter P Nr Be DriveManager Bezeichnung Beschreibung Speed and position control P 1515 SCD_ConDesign dynamic stiffness Steifigkeit der Mechanik ServoOne Anwendungshandbuch 56 Parameter DriveManager Beschreibung Bezeichnung Total inertia of motor and Massentragheitsmoments Bus SE plant Motor u Last Autotuning for Jsum estimati Automatische Absch tzung an SCD_AT_JsumCon on control word der Massentr gheit Autotuning Jsum hysteresis P 1518 SCD_AT_SConHysSpeed a i es yes speed control speed limit Bestimmung der Massen Autotuning for Jsum speed tragheit FE SCD AT SConHysTorg hysteresis control torque limit 4 5 2 Testsignalgenerator TG Mit dem TG steht eine Funktion f r die Optimierung der Regelkr
102. egt Rechtsdre M P ter Ve P ter e N Kerg eeng beer ing hung mit Blick auf die Motorwelle vor S ee x 5 1 3 USER Normierung ohne Normierungsassistenten F r die USER Normierung steht kein Assistent zur Verf gung und sollte nur verwendet er e werden wenn eine Normierung ber den Assistenten nicht m glich ist Als Parametrie man variabel ans variabel rungs unterst tzung dient das folgende Schema Die Berechnung der Faktoren P 0271 P 0272 f r die Position P 0747 f r Speed und P 0775 f r die Beschleunigung ist von der Bild 5 8 Wichtungsart von Drehmoment und Kraftdaten LUST e LTi Anwendungshandbuch ServoOne 69 LUST LTi Anwendungshandbuch ServoOne 70 jeweils gew hlten User Unit und der Vorschubkonstante bzw Getriebe bersetzung Beispiel abh ngig Gegeben Pos Unit P 0284 um Speed Unit P 0287 m s User Normierung Acc Unit P 0290 m s2 SR Vorschubkonstante 1 mm 10 rev Geier roars veno ra mum DT Getriebe 1 Antriebsumdrehung 3 Motorumdrehungen P 0272 MPRO_FG_Den Parametrierung Pos Unit EN 1 um 1 1000 mm 10 1000 rev Abtrieb 30 1000 rev motor P 0271 30 oder P 0271 3 P 0272 1000 oder P 0272 100 Sieuerungsseite Speed Speed Unit hs SS Speed Kiew min Regelung Speed Unit 1 m s 1000 mm s 10 000 rev s Abtrieb ed e EC G
103. eise ber einen l ngeren Bewegungszeitraum mit einer Sollwertfolge zur Verf gung Der TG eignet sich im Beson deren f r die Optimierung des Stromreglers Es k nnen verschiedene Signalformen erzeugt werden wobei es m glich ist unterschied liche Signalformen zu berlagern Testsignale additive Sollwerte Unabh ngig von der Regelungsart werden additive Sollwerte Testsignale f r die ein zelnen Regelkreise verwendet die unmittelbar wirksam werden Der Testsignalgenerator kann definierte Signalformen diesen Sollwerten berlagern Stehen die Testsignalparameter auf Null so werden die reinen Signalformen auf die Regler geschaltet siehe Struktur Testsignalgenerator DriveManager Be zeichnung P Nr Parameter Bezeichnung Beschreibung P 0400 CON_FM_AddlsdRef additional d current d Strom Sollwert additional torque force Drehmoment Kraft SE CON_SCON_AddTRef reference value Sollwert P 0402 P 0403 P 0404 Parameter Bezeichnung CON_SCON_AddSRef CON_IP_AddEpsRef CON_SCON_AddSRamp DriveManager Be zeichnung additional speed reference value direct without ramp additional position refe rence value additional speed refe rence value via ramp generator Beschreibung Drehzahlsollwert ohne Rampen Positionssollwert Drehzahlsollwert mit Rampe gelung mit Sollwert ber Rampe aus Hinweise Ein additiver Positionssollwert P 0403 CON_IP AddEpsRef wirkt sich nur bei
104. eitende Mittelwertfilter zur Verz gerung des Lagesollwertes liegen zwischen 0 0625 ms und 1 5 ms Die nachfolgende Darstellung zeigt ein Fahrprofil mit Pr diktion der Vorsteuerung Achtung In Multiachsanwendungen in denen die pr zise r umliche Koor dination der Achsen untereinander wichtig ist wie z B bei Werkzeugmaschi nen muss die Verz gerung des Positionssignals ber den Parameter P 0374 IP_EpsDly in allen Achsen gleich eingestellt sein Andernfalls leidet die Synchronisation der Achsen was zu Bahnfehlern im Raum f hrt P Nr Wert Funktion P 0351 1 2 ms Filterzeit Drehzahlregler P 0360 30000 Lagereglerverst rkung P 0372 1 2 ms Verz gerungszeit des Drehzahlreglers Vorsteurung P 0374 0 125 ms Verz gerungszeit des Lagereglers Vorsteuerung P 0375 100 Vorsteuerung des Drehzahlsollwertes sollte nicht ge ndert werden P 0376 100 Vorsteuerung des Beschleunigungsmomentes P 0386 0 Kompensation der Reibmomente P 1516 0 00014 kgm Massentragheit P 0166 50 ms Verschliff Bild 4 21 Fahrprofil mit Vorsteuerung LUST LI Reibmoment Friction Bei gr eren Reibmomenten empfiehlt es sich diese zu kompensieren um den Schlepp fehler bei Drehzahlumkehr der Achse zu minimieren Der Antriebsregler erm glicht eine Kompensation von coulombschen Reibanteilen mittels einer Signum Funktion in Ab h ngigkeit der Solldrehzahl nref_FF Die anderen z B viskosen Reibanteile kann der Drehzahlregler aufgrun
105. eitskategorie Risikominderung liegt in der Verantwortung des Maschinen bauers 6 1 3 Hardwarefreigabe und Autostart Der digitale Eingang ENPO Klemme 10 an X4 ist f r die Hardwarefreigabe reserviert In der Default Einstellung OFF f hrt er nur die Funktion Hardwarefreigabe aus Man kann ihn dar ber hinaus mit der Funktion START belegen In Kombination mit dem Parameter P 0144 DRVCOM AUTO_START LEVEL ist der Autostartmodus aktiv ServoOne Anwendungshandbuch 97 LUST LT i ServoOne Anwendungshandbuch 98 Soweit der STO aktiv ist reicht ein Aktivieren der Hardwarefreigabe ENPO ber die 6 1 5 Manuelle Antriebssteuerung ber digitale Eing nge Klemme 10 an X4 um die Regelung des Antriebs einzuschalten Die Einstellung eines digitalen Einganges auf MAN 14 erm glicht einen Wechsel des Steuerortes auf die in P 0164 MPRO_REF_SEL_MAN gew hlten Sollwertquelle Damit wird z B eine schnelle Umschaltung auf die manuelle Steuerung f r den Einricht oder Um die Regelung zu aktivieren ist eine definierte Einschaltsequenz zu befolgen Dabei Notbetrieb m glich m ssen die Hardwarefreigabe mit die Freigabe der Regelung egal ob ber ein Bussys 6 1 4 Einschaltsequenz d S e P 0164 DriveManager Beziechnun Funktion tem oder ber digitale Eingangsklemmen die folgene Einschalsequenz durchlaufen Dee g OFF 0 No profile selected Kein Profil gew hlt Einschalt Sequenz Kommando Systemzust
106. el Select P 0523 ENC_RefCon ir veser in 0 OFF No encoder selected 1 CH1 Channel 1 SinCos X7 2 CH2 Channel 2 Resolver X6 3 CH3 Channel 3 SinCos X8 Funktion Konfiguration eines Leitgebersinals R ckf hrung als Sollwertgeber Leitgeber Kein Geber angew hlt Kanal 1 f r SinCos Geber an Klemme X7 Kanal 2 f r Resolver an Klemme X6 Kanal 3 f r SinCos Geber an Klemme X8 Mit P 0523 ENC_RefCon wird die Schnittstelle zwischen Geber zum SERCOS Feldbus konfiguriert Das SERCOS Profil definiert einen Geber 1 der blicherweise als Motorgeber f r die Kommutierung und die Drehzahl dient und einen Geber 2 der als lastseitiger Geber zur Erfassung der Position genutzt wird Die Zuordnung von Sercos Geber1 und Geber2 und dem Geberkanal des Servoreg lers kann frei ber zwei Selektoren analog der oben beschriebenen Zuordnung zu der Geberfunktion erfolgen Parameter f r die Schnittstellen Konfiguration ServoOne Anwendungshandbuch 26 Parameter DriveManager Bezeich Funktion Bezeichnung nung Encoder Channel Select as Sercos Encoder 1 Geberauswahl f r Kommutierung P0530 und Drehzahl ENC_Encoder1Sel Encoder Channel Select Auswahl lastseitiger Geber f r P ossi as Sercos Encoder 2 die Position ENC_Encoder2Sel 3 7 Gebergetriebe F r Kanal 1 und 3 kann jeweils eine Getriebe bersetzung f r den Geber eingestellt werden e Anpassung eines lastseitig montierten Gebers auf
107. ellung IP 1 vorgegeben werden Bei der direkten Vorgabe ber den IP Mode sind lediglich die Eingangsfilter aktiv Die Analogwerte werden dann im Takt der Stromregelung abgetastet gefiltert und unmit telbar als Sollwert f r die Drehzahl bzw Drehmomentregelung weitergegeben Dies ist z B die einzustellende Betriebsart wenn in einer berlagerten Steuerung der Lageregler oder Drehzahlregler implementiert ist und dieser die Drehzahlsollwerte oder Dreh momentsollwerte ber den Analogeingang an den Antriebsregler bergibt Scale Offset Backlash Funktion Rampen Zu Beginn der Konfiguration erfolgt die Zuordnung Scale der 10 V zum maximalen Sollwert z B 3000 U min Bauteilstreuungen werden ber die Offsetfunktion kompen siert und die Einstellung Backlash legt einen Totgangsbereich fest Die Einstellung zur Vorgabe von Drehmomentsollwerten ber den Analogkanal erfolgt hnlich wie bei der Drehzahlregelung Die Brems bzw Beschleunigungsrampe entspricht der Rampe f r den Drehmomentaufbau bzw Drehmomentabbau Scaling 10V correspond to P0173 3000 degree s 10 Offset 0 P0174 2 0 degree s Backlash B P0175 2 0 degrees Motion profile Acceleration ramp P0177 0 1000 degree s s Deceleration ramp P 0177 1 1000 degree s s Bild 5 35 Analog channel ISAOO LUST LI P Nr Index Parameter Funktio
108. eln lassen sich die Verst rkung und der Offset bestimmern Mit dieser Funktion ist nicht_die Skalierung des Analogwertes gemeint Diese wird im Kapitel extra beschrieben U ServoOne Anwendungshandbuch 107 LTi 2 I Analog Output V A Output d EE Output 10V Analog gt Fr Output i Input V min 10M SR Input 10V eee 10V Y Eingangsverst rkung El OU TmaxV OUTmin V1 P0428 0 1 INmax WWII INminlV i Eingangsoffset BB OU Tin IV IN min VD x G P0429 0 1 Ausgangs OUTmin V i Nain 1x GH H out SER Nad x Bild 6 36 Wichtung der analogen Eing nge ServoOne Anwendungshandbuch 108 P Hinweis Die Ausgangsspannung der Wichtung ist nicht exakt auf 10V gt begrenzt Beispiel Analoge Drehmomentwichtung Default Einstellung Standardfunktion des Reglers Ein Eingangsspannungsbereich der Drehmomentskalierung von O V bis 10 V entspricht O 100 10 V bis O V entspricht 0 Korrektur der Eingangs und der Offsetverst rkung Der komplette 10 V Eingangsspannungsbereich soll genutzt werden 10 V entspricht 0 10 V entspricht 100 der Drehmomentskalierung Hierf r sind folgende Einstellungen vorzunehmen 10 V Eingangsspannung In 10 V entspricht 0 V Ausgangsspannung Out 0 V entspricht 0 Drehmomentskalierung 10 V Eingangsspannung Inmax 10 V entspricht 10 V Ausgangsspannung OUTmax
109. elnen Referenzfahrten Typ 1 entspricht Typ 17 Typ 12 entspricht Typ 28 Typ 4 entspricht Typ 20 Typ 14 entspricht Typ 30 Typ 8 entspricht Typ 24 LI LUST Typ 31 und 32 Diese Referenzfahrten sind nicht definiert Typ 33 und 34 Nullimpuls Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls in Bewegungsrichtung Nullimpuls dill Bild 5 25 Typ 33 34 Nullimpuls Typ 35 Die aktuelle Istposition entspricht dem Nullpunkt Es wird kein Reset durchgef hrt Anwendungshandbuch ServoOne 85 LUST LI 5 5 Tipp Betrieb Jog mode Mit dem Tipp Betrieb ist es m glich den Antrieb per Hand zu verfahren Als Sollwert kann sowohl ein Bussystem als auch die Sollwertquelle ber Klemme ausgew hlt werden Die Einheit ist degrees Es ist m glich eine schnelle und eine langsame Geschwindigkeit f r das Tippen in beide Drehrichtungen auszu w hlen F r das Tippen in positiver und negativer Richtung m ssen zwei digitale Eing nge auf INCH_P 7 Jog und INCH_P 8 Jog parametriert werden Soll mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten getippt werden m ssen beide Schalter aktiviert werden Wird der Schalter Tippen links als erstes und dann Schalter zwei aktiviert wird mit Eilgang linksherum verfahren Wird der Schalter f r Tippen rechts als erster der beiden Schalter aktiviert wird mit Eilgang Dreh richtung rechts verfahren Jog speeds P 0168 1 Slow jog speed
110. en Nullimpuls aus wenn keine Absolut wertschnittstelle vorhanden ist e TTL Geber haben immer einen Nullimpuls e Resolver geben keinen Nullimpuls aus Die Nullimpulsauswertung funktioniert nur durch die Auswahl der daf r vorgesehenen Referenzfahrttypen siehe Kapitel Motion profil Homing LUST LI Test Modus f r eine Nullimpulserkennung Der Testmodus wird durch den Parameter P 0541 ENC_CH1_Np 1 aktiviert Die Geberinitialisierung wird manuell durch P 0149 MPRO_DRVCOM_Init 1 angesto en Auch w hrend des Testmodus k nnen Referenzfahrten durchgef hrt werden Nach abgeschlossener Referenzfahrt oder einem aufgetretenen Fehler wird die Erken nung abgebrochen obwohl der Parameter P 0541 1 ist Soll der Testmodus erneut aktiviert werden muss der Parameter P 0541 wieder von O auf 1 gesetzt und neu initiali siert werden Um sich den Nullimpuls mit der Scope Funktion anzeigen lassen zu k nnen kann die Gr e CH1 np 2 Index Puls hat die L nge von 1 ms im Digital Scope aufgezeichnet werden ACHTUNG Die Pulsbreite des Scope Signals entspricht nicht der Pulsbreite des realen Nullimpulses Die Darstellung im Scope erscheint breiter 1 ms bei Verwendung von Gr e CH1 np 2 was ein besseres Erkennen des Nullim pulses erm glicht Entscheident ist hier die steigende Flanke des Scope Signals 3 2 2 Geberkorrektur GPOC F r jeden Kanal kann das Korrekturverfahren GPOC Gain Phase Offset Correction f r die
111. en der Hardwarefreigabe ENPO ber die Klemme 10 an X4 um die Regelung des Antriebs einzuschalten siehe auch Einschaltsequenz Hardware enable OFF 0 powerstage START 1 MPRO_INPUT_FS_ Function of digital P Oon ISDOO input ISDOO MPRO_INPUT_FS_ Function of digital P0102 ISD01 i ISD01 npu Einstellungen f r die digitalen Eing nge ISDOO ISDO6 MPRO_INPUT_FS_ Function of digital sind der nachfolgenden Tabelle zu entnehmen ISDO2 input ISDO2 MPRO_INPUT_FS_ Function of digital SES ISDO3 input ISDO3 P 0105 MPRO_INPUT_FS_ Function of digital ISDOA input ISDOA P 0106 MPRO_INPUT_FS_ Function of digital Einstellungen f r die digitalen Eing nge ISDOO ISDO6 ISDO5 input ISDO5 sind der nachfolgenden Tabelle zu entnehmen P 0107 MPRO_INPUT_FS_ Function of digital ISDO6 input ISDO6 P Bezeichnung DriveManager ServoOne Anwendungshandbuch 96 Funktion P 0108 Einstellung Bezeichnung MPRO_INPUT_FS_ ISDSH Function of digital input ISDSH Reserviert f r STO Safe torque of siehe auch Kapitel STO P 0109 MPRO_INPUT_FS_ ISAOO Function of analog input ISAOO Analoger Eingang ISA00 siehe Kapitel analoge Eing nge 22 P 0110 MPRO_INPUT_FS_ ISAO1 Function of analog input ISAO1 Analoger Eingang ISA01 siehe Kapitel analoge Eing nge H 6 1 1 Einstellung P0101 P 0107 OFF 0 Einstellungen f r die
112. ence speed speed difference RefSpeed ActSpeed reference torque actual torque actual current r m s Device status word Power stage temperature of cooling block Power stage temperature of interior motor temperature Beschreibung Drehzahlsollwert in Benutze reinheit nstwert in Benutzereinheiten Drehzahlanweisung in Benutzereinheiten stwert Motorspannung Istwert Zwischenkreisspan nung Positionsistwert in Inkre menten Positionssollwert in Inkre mente Differenz zwischen Positions ist und Positionssollwert stdrehzahl Solldrehzahl Differenz zwischen Drehzah ist und Drehzahlsollwert Drehmomentsollwert Drehmomentistwert Stromistwert Mittelwert Statuswort K hlk rpertemperatur Innenraumtemperatur Motortemperatur P 0742 Parameter Bezeich nung MON_UsrPosDiffHistory Anwendungshandbuch ServoOne DriveManager Be zeichnung monitoring maximum position difference Weitere Istwerte enth lt der Feldparameter P 0701 P 0701 Parameter Bezeichnung MON_ActValues 0 12xt_Motor 1 12xt_Inverter 2 Phasor 3 Imag 4 Km DriveManager Be zeichnung Monitoring actual values of motor and inverter actual values of I2xt integ rator for motor protection actual values of I2xt integ rator for inverter protection actual motor current amplitude actual magnetization d current amplitude actual torque constant 134 Besch
113. ennnnnnnnen B BASIC SOUL OS eessen anne einer ee 71 BEILENZUNG EE Beobachter scenes is eneee e on Aea anerian 56 Beschleuntgung Beschleuntgungsmoments sneinen ais Besitellschl ssel BetriebsanleitUNG siori ne a aE Naaa aE C CAN 73 LANODO Meiemaa ee reine Channel EE CIA 4O EE Eeer e DEE LUST LI E ET EE EE 31 Cubic SPIING approximation an un ene ana 134 Cubic spline Interpolation 00uessssssneeessssenneeessennnnenennenneneennnnn 134 D DE Niederspanntngt nun een 10 Rule WEE 10 Digit ltilter aussen haan 18 PIVOTS EE 131 E Einmassenbeobachter sionism a a 44 Einmassensvstembeohachter 44 Ee NEIE TE 98 Einstellmaske des Lageregler cccccccccececeeeeeeeeeeeeeeeeneeeeeteeeeetteeeneeees 21 REESEN A EE 25 Encodermodul EE 9 eet E EE 53 leen 98 Endschalterauswertung u a 79 F PAGS EE 88 alte AE ER FaltReaction Option Code s ssssisssiesseisssistttesterssterstenrsteristtrsstrrsrrrnset 78 Feler egen Auge died de eat 117 Feininterpolator ccccccececeeeeeeececeeeeeeeneeeceeeeeeeaeeenceeeecceeeseeeeseneeeeeeeeees 89 G Ee EE 26 Geberkorektur rn n E PrE ELE EEEEEEEEE EEEE E EEEE EEEn 24 Geberkorrektur GPOC nnanaeennnneeeesennssnnnnnnnnnnenennennnnnennneneennene 23 gebremster Maschime nme 55 Betriebsanleitung ServoOne ER LUST LI EE le TEE 102 H Haltebremse nungen sein ie ee innen 103 Halt Option Re 78 Hardware Endsch lters u a enter i
114. es Geberueberwa chung Resolver 27 EncCH3 Init 1 EncCH3lnit_Module Geber Kanal 3 Initialisierung kein oder falsches IdentificationFailed Module gesteckt 2 EncCH3lnit_Common_EO_ Geber Kanal 3 Initialisierung allgemeiner EO Fehler Error Encoder Option 3 EncCH3lnit_SSI_EncObs_20c Geber Kanal 3 Initialisierung Geberueberwachung 4 EncCH3lnit_EnDat2 1_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 kein En NoEnDat2 1 4 Dat2 1 Geber Geber ist evtl SSI Geber nn 8 EncCH3lnit_SSI_SscTimeout Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Timeout bzgl einer SSC Uebertragung LUST LI Anwendungshandbuch ServoOne 123 u 3 P 0030 LI Errorname 19 EncCH3lnit_SSI_PosConvert Fehlerbeschreibung Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Positionsdaten nicht konsistent Anwendungshandbuch ServoOne 124 20 EncCH3lnit_SSI_EncObs Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Geberueberwa chungs Bit 21 EncCH3lnit_EnDat2 1_ PositionBits 38 Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 Plausibilisie rung Position Bits vom Geber 22 EncCH3lnit_EnDat2 1_ TransferBits Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 Plausibilisie rung Transfer Bits der Uebertragung 23 EncCH3lnit_Np_ Nominallncrement 40 24 EncCH3lnit_TOPT_Cfg 50 Geber Kanal 3 Initialisierung NP Plausibilisierung Lines und No
115. es Motors ist es notwendig verschieden Gr en zu begrenzen Die unterschiedlichen Begrenzungen werden im Folgenden beschrieben Sie wirken unabh ngig von anderen Begrenzungen innerhalb des Motion Profils Dar ber hi naus bietet der Servoregler die M glichkeit die Begrenzungen f r positive und negative Werte unsymmetrisch vorzunehmen und oder die Begrenzungen online zu ver ndern Die Begrenzungen werden als Prozentwerte auf die Bemessungsgr en Strom Drehmo ment Drehzahl bezogen so dass nach der Berechnung sinnvolle Defaulteinstellungen vorliegen Die Default Einstellungen beziehen sich auf 100 der Bemessungsgr en und die Parameter m ssen somit an die Applikation und den Motor angepasst werden 7 1 1 Drehmomentbegrenzung torque force limits In der Betriebsart Drehmomentregelung wird vom Master ein Drehmomentsollwert vor gegeben P 10080 Zum Schutz vor berdrehzahl wird bei Erreichen der Maximaldrehzahl P 0329 ein Drehzahlregler zugeschaltet durch den die Drehzahl auf den parametrierten Maximalwert begrenzt wird Es ist m glich online sowohl das negative P 0330 als auch das positive Drehmoment P 0331 unabh ngig voneinander zu begrenzen LI LUST P 10081 P 10084 P 10080 Drehmomentgeregelter Motor Bild 7 37 Vereinfachtes Strukturbild der Drehmomentregelung Begrenzung Strom Drehmomentbegrenzung
116. estellten Wert so wird der Fehler ERR 34 Netzausfall wurde erkannt gemeldet und die parametrierte Fehlerreaktion ausgel st Durch Parametrierung eines Schnellhalts als Fehlerreaktion mit einer gen gend steilen 7 1 3 Positionsbegrenzung position limit Verz gerungsrampe kann die Zwischenkreisspannung oberhalb der Unterspannungs schwelle gehalten werden Netzausfallst tzung Diese Reaktion dauert an bis der Antrieb auf geringe Drehzahlen heruntergebremst wurde P Nr Parameter Bezeichi Beschreibung Bezeichnung Die Defaulteinstellung ist O V Funktion ausgeschaltet P 0743 MON _UsrPos monitoring position Grenzwert f r den maximal DriveM DiffMax difference threshold zul ssigen Schleppfehler in USER Parameter Bezeichnung D ai Beschreibung Einheiten Bezeichnung P 0746 MON Usr position window Stillstandsfenster f r Position P 0747 MON_PF_OnLimit voltage limit for power fail Spannungsgrenze bei Fehler PosWindon fpr target reached erreicht arap en status 8 Diagnose 8 1 Fehlerstatus Warning status Fehler werden im Display am Antriebsregler Anzeige D1 2 siehe Betriebsanleitung und parallel im DriveManacer angezeigt Mit dem Auftreten eines aktuellen Fehlers ffnet sich das untere Fenster mit der Angabe von Fehlername dem Fehlerort und der Fehlerursa che Zus tzlich springt das gr ne Rechteck im Drive Status auf rot Drive status 5084 006 3 Fault External error at digital input
117. file jerk time Ruckbegrenzung Sollwert wird in Abh ngigkeit zum max vorgegebenen Sollwert prozentual gewichtet Motion profile speed overrite P 0167 MPRO_REF_OVR Gaeren Anwendungshandbuch ServoOne 76 Durch die Ruckbegrenzung erh ht sich die Beschleunigungs und Verz gerungszeit um den Verschliff P 0166 Das Verschliff Einstellfeld erscheint in der Maske erst wenn in Parameter P 2243 Profile type JerkLin 3 Jerk limited ramp eingestellt ist siehe Abb 5 32 Mit Speed overite P 0167 kann der maximal Vorgegebene Drehzahlsollwert prozentual skaliert weden Al Position mir Verschiiff 2000ms i25 Position ohne Verschliff x ag AA a Ei oa ety XY 0 443 1901 Positionierung ohne Verschliff pref rpm 0 MPRO_FG_UstActSpeed SPEED trigger level epsact incr kochandr 15 06 2007 09 40 30 Bild 5 15 ohne Verschliff Rot Drehzahlistwert Grau Istposition a Position mir Verschliff 2000ms x A 222 co ety Y 1 225 470 9 Positionierun o mit einem Verschliff von 2000ms 0 MPRO_FG_UstActSpeed SPEED met rpm trigger level epsact finer kochandr 15 06 2007 09 33 23 Bild 5 16 mit einem Verschliff von 2000 ms Rot Drehazhlistwert Grau Positionsistwert 5 3 Stoprampen Jede Sollwertquelle hat ihre eigenen Beschleunigungs und Bremsrampen Dar ber hinaus gibt es die unten aufgef hrten speziellen Verz gerungsrampen entsprechend
118. gelung hinreichend eingestellt Es muss noch eine Anpassung an die Maschinenmechanik und das Bewegungsprofil erfol gen Calculation of control settings for AS motor 55 Motor name P 0451 0 Hauptantrieb Name plate data Rated voltage P 0456 0 330 v Rated current Pos70 43a Rated speed P0458 0 3000 rpm Rated frequency P 0455 0 250 Hz Rated torque P 045010 55 Nm OR O 4 Cos Phi P 0452 0 08 Motor inertia P 0461 0 0 00035 komm Start calculation Show motor parameters Bild 2 6 Motoridentifikation ServoOne Anwendungshandbuch 15 LUST LI AS motor electrical parameters Parameter abk rzung ServoOne Anwendungshandbuch Bezeichnung im DM5 Bedeutung Motor name P 045100 Hauptantriet P 0458 MOT_SNom motor rated speed Bemessungsdrehzahl P 0459 MOT_PNom 1 motor rated power Bemessungsdrehzahl Pole pairs P 0463 0 5 Rated flux 0 122 Vs P 0462 0 P 0460 MOT_TNom motor rated torque Bemessungsmoment S P 0461 MOT Motor inertia Massentr gheit des Motors Motor impedances Stator resistance 0 45 Ohm Leakage inductance 36 mH P04710 P 0470 MOT_Rstat motor stator resistance Statorwiderstand P 04700 i d P 0471 MOT_Lsig motor stray stator induct Statorinduktivit t 100 P 04770 ance Rotor resistance 0 Ohm x SCD_SetMotor Determination of default P 0467 0 100 P 1530 Se
119. gelverst rkung Verz gerungszeit des Drehzahlreglers Vorsteurung Verz gerungszeit des Lagereglers Vorsteuerung Vorsteuerung des Drehzahlsollwertes sollte nicht ge ndert werden Vorsteuerung des Beschleunigungsmomentes Kompensation der Reibmomente Massentr gheit Verschliff Bild 4 20 Optimierte Lageverst rkung ServoOne Anwendungshandbuch 47 LUST LI 4 4 1 Vorsteuerung von Drehzahl und Beschleunigung Durch die Vorsteuerung des Beschleunigungsmoments wird der Drehzahlregler entlastet und das F hrungsverhalten des Antriebs optimiert Um das Beschleunigungsmoment vorsteuern zu k nnen muss die auf die Motorwelle reduzierte Massentr gheit bekannt sein Besitzt der Parameter f r die Gesamtmassentr gheit des Systems P 1516 einen Wert ungleich 0 so wird dieser Wert automatisch f r die Vorsteuerung des Beschleunigungs moments verwendet Die Vorsteuerung des Drehzahlsollwertes ist ber den Parameter P 0375 CON_IP_SFF_Scale standardm ig auf 100 eingestellt Dieser Wert sollte im Normalfall nicht ver ndert werden Eine Optimierung der Vorsteuerung des Beschleunigungsmoments kann mit P 0376 CON_IP_TFF_Scale durchgef hrt werden Das Verkleinern dieses Wertes f hrt zu einer Verkleinerung des Vorsteuerwertes analog dazu f hrt eine Vergr erung des Wertes zu einer Vergr erung des Vorsteuerwertes Die nachfolgende Darstellung zeigt ein Fahrprofil mir geringer Vorsteuerung 20 des Beschleunigungsmoments
120. getragen werden siehe Bild 2 3 P 0450 MOT_Type gt PSM motor type Motortyp P 0451 MOT Name of motor parameter Frei w hlbarer Motorname P 0455 MOT_FNom motor rated frequency Bemessundsiieduen2 des Motors P 0456 MOT_VNom 2 motor rated voltage line Bemessungsspannung des voltage Motors P 0457 MOT_CNom motor rated current Bemessungsstrom des Motors P 0458 MOT_SNom motor rated speed Bemessungsdrehzahl P 0459 MOT_PNom motor rated power Bemessungsdrehzahl Parameter Bezeichnung im DM5 Bedeutung abk rzung P 0460 MOT_TNom P 0461 MOT_J motor rated torque Bemessungsmoment Motor inertia Massentr gheit des Motors motor number of pole P 0463 MOT_PolePairs Anzahl der Polpaare pairs P 0470 MOT_Rstat motor stator resistance Statorwiderstand P 0471 MOT_Lsig motor stray stator induct Statorinduktivitat ance SCD_SetMotor Determination of default P 1530 Control motor control settings Start der Berechnung Parameter haben nur informativen Charakter sollten aber f r einen kompletten Motorda tensatz eingestellt werden 2 Parameter werden f r die Berechnung von Reglereinstellungen verwendet und haben un mittelbaren Einfluss auf das Verhalten des Servoreglers Ist das Massentr gheitsmoment des Motors P 0461 MOT nicht bekannt so wird aus Leistungwert und Polpaarzahl ein Tr gheitsmoment f r einen Normmotor berechnet Mit der Schaltfl che gt Start calculation wird die Berechnung gestartet Der Ablauf der
121. gshandbuch ServoOne 66 Wichtung Uber das SERCOS Profil Wichtung der Lagedaten Normalization assistant Sercos 1 x SERCOs Wichtungsart der Lagedaten interface Units keine translatorisch rotativ degree Velocity unit T min 1 s Last Motor Last Motor Last Motor cNm eee tad s 2 Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter wichtung wichtung wichtung wichtung S Meter Meter Grad Grad Dies ist die Startmaske des SERCOS Normierungsassistenten in der die Einstellung f r GC in d d d d f ufl sung Position Geschwindigkeit Drehmoment und der Beschleunigung vorgenommen wer ERDE Een LSB 0 0001 Grad 15B variabel den kann Von dieser Maske aus wird man durch die Normierungsparameter navigiert Um nicht alle Masken einzeln abzubilden wird auf die Darstellung der folgenden Sche Lageaufl sung im translatorischen Betrieb mata verwiesen LSB Einheit Exponent e Schema 1 Wichtungsart Lagedaten e Schema 2 Wichtungsart Geschwindigkeitsdaten translatorische Vorzugswichtung e Schema 3 Wichtungsart Kraft Drehmoment e Schema 4 Wichtungsart Beschleunigung Wichtungsart Einheit i Wichtungs Bild SA Wichtungsassistent f r SERCOS exponent linear m 1 7 0 1 um Bild 5 5 Wichtungsart der Lagedaten Schema 1 Lagedaten Wichtung der Geschwindigkeitsdaten Lageaufl sung im rotat
122. gsphase f r gewisse Zeit einen konstanten Wert besitzt In diesem Fall muss entweder das maximale Drehmoment P 0329 CON SCON_TMax Tmax vergr ert oder die H he des Sollwerts reduziert werden Zur Einstellung der Verst rkung des Drehzahlreglers kann vorteilhaft der Skalierungsfak tor P 0322 CON_SCON_KpScale verwendet werden Die Standardeinstellung dieses Para meters betr gt 100 Ver ndert man diesen Parameter zur Einstellung der Verst rkung so wei man genau wie weit man sich von der Standardeinstellung entfernt hat Hinweis hohe Regeldynamik Rundlaufqualitat l sst nach harte Reglereinstellung Regeldynamik l sst nach Rundlaufqualitat steigt weiche Reglergrundeinstellung LI F u al 4 3 1 Digitalfilter Notchfilter Um m gliche St rfrequenzen Resonanzen die ein System zum Schwingen anregen k nnen auszublenden ist es m glich unterschiedliche Filtertypen zu aktivieren Daf r ist im Vorw rtszweig des Drehzahlreglers ein allgemeines Digitalfilter mit folgen der zeitdiskreter bertragungsfunktion implementiert e y k B 4 x k 4 B 3 x k 3 B 2 x k 2 B 1 x k 1 B O x k A 4 x k 4 A 3 x k 3 A 2 y k 2 A 1 y k 1 Hinweis Die Koeffizienten k nnen ber den Parameter P 0327 CON_SCON_ FilterPara auch direkt vorgegeben werden Sie wirken sich unmittelbar aus so dass eine Ver nderung nur bei ausgeschalteter Regelung empfohlen wird Mit dem Notchfi
123. gungsdaten Lageaufl sung im translatorischen Betrieb SE BR Wegeinheit LSB Einheit Exponent ____ Wichtungsart der Beschleunigungsdaten Zeiteinheit keine translatorisch rotativ translatorische Vorzugswichtung Last Motor Last Motor Last Motor 1 A 5 Wichtungs m pi a m seen Wichtungsart Einheit wichtung wichtung wichtung wichtung faktor linear m min 1 s oder si s oder si s oder si s oder s rotative Vorzugswichtung Wichtungs faktor Wichtungsart Einheit rotativ 1 min 1 Meter Meter Grad Grad LSB 10 E 6 2 3 m s Variabel LSB Gewicht LSB 10 E 3 2 3 m s Variabel LSB Gewicht rotativ 1 1 6 0 000001 1 s i i Z Alle Beschleunigungsdaten Soll Ist Grenzwerte unterliegen der eingestellten Wich tung Wird keine Wichtung angew hlt so sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexpo nent ohne Bedeutung Bild 5 6 Wichtungsart der Geschwindigkeitsdaten Beschleunigung im translatorischen und rotativen Betrieb Wegeinheit LSB Einheit Faktor Exponent 3 Geschwindigkeitspolarit t Zeiteinheit Die Polarit t der Geschwindigkeitsdaten Vorzeichen kann entsprechend der Anwen dung invertiert werden Bei positiver Geschwindigkeits Sollwert Differenz liegt Rechts drehung Blick auf die Motorwelle vor Bild 5 7 Wich
124. hgebiet Control Commissioning Autotuning ffnen Parameter P 1517 SCD_AT_JsumCon auf Start 2 start test signal u calculation einstel len Dadurch wird die Ermittlung der Massentr gheit durchgef hrt In der Motormaske muss sich nun erfolgreicher Ermittlung der Wert f r Massentr gheit ver ndern Anpassung an die Steifigkeit der Mechanik Die Anpassung an die Steifigkeit der Mechanik kann nach erfolgter Ermittlung des Mas sentr gheitsmomentes durch das Schreiben des Parameters P 1516 f r die Steifigkeit der Regelung erfolgen Durch Schreiben eines Prozentwertes wird die Steifigkeit und damit auch die Phasenre serve des Drehzahlregelkreises beeinflusst Anhand der ber P 1516 vorgebenen Steifigkeit des Massentr gheitsmomentes und der Filterzeitkonstante f r die Drehzahlr ckf hrung P 0351 werden der Pl Drehzahlregler P 0320 P 0321 und der P Lageregler P 0360 eingestellt Gleichzeitig wird der Beobachter f r ein Einmassensystem parametriert aber noch nicht aktiv geschaltet Die Drehzahl r ckf hrung erfolgt weiterhin ber das verz gernde Digitalfilter 4 2 Stromregelung Torque controller Durch die Optimierung des Stromreglers kann dieser an die speziellen Anforderungen der Antriebsaufgabe angepasst werden F r dynamische Anwendungen empfiehlt es sich den Stromregler m glichst dynamisch mit kurzer Anregelzeit auszulegen F r ger uschsensitive Anwendungen ist eine weniger dynamische Einstellung mit l ngerer Anregelzeit
125. hrttyp 11 Parameter_reserved1 not used reserved Ree 9 MotionControl_MC_HO Homing Initialisierungsfehler des Gebers 12 Parameter_Inertia Tr gheitsmoment ist Null MING_EncoderlnitFailed 13 Parameter_MPRO PARA_WatchDog beim Steuern ber DM5 10 MotionControl_MC_HO Homing Verfahrweg f r die Referenzfahrt ber MING_MaxDistanceOverrun schritten 14 Parameter_DV_INIT DV_INIT Fehler bei der Systeminitialisierung 11 MotionControl_MPRO_REF_ max zul ssiger Schleppfehler berschritten 17 SpeedDiff EnabledOperationFailed 1 SpeedDiff_MON_SDiff Drehzahlschleppfehler oberhalb Schwellwert 12 MotionControl_MPRO_REF_ Speicher berlauf f r Tabellenwerte SSP_StackOverflow P 0030 Errorname 13 MotionControl_MC_HO MING_RestoreBackupPos Fehlerbeschreibung Vergleich der restore Position mit der Backup_Positi on ist fehlerhaft P 0030 23 Errorname Encoder Nr 20 27 35 Fehlerbeschreibung 1 Encoderlnit Allgemeine Initialisierung des Gebers Locations die nicht einem Kanal zugeordnet werden k nnen 2 EncCH 1Init Initialisierung des Geberkanals 1 3 EncCH2Init Initialisierung des Geberkanals 2 4 EncCH3lnit Geber Kanal 3 Initialisierung 5 EncoderCycl Geber Allemein Zyklisch Locations die nicht einem Kanal zugeordnet werden koennen 6 EncCH1Cycl Geber Kanal 1 Zyklisch 7 EncCH2Cycl Geber
126. ht ber den Normierungsblock Standardisation units F r die Normierung des Antriebsreglers stehen drei Auswahlm glichkeiten zur Verf gung Die Auswahl erfolgt ber P 0283 MPRO_FG_Type weitere Informationen siehe Kapitel Normierung Geschwindigkeit Die Geschwindigkeit kann vorzeichenbehaftet vorgegeben werden Eine negative Einstel lung wird nur bei der Endlospositionierung ausgewertet Sie wird begrenzt durch den Parameter P 0328 CON_SCON_SMax Anfahren und Abbremsen Die Beschleunigungen f r das Anfahren und Abbremsen k nnen unabh ngig voneinan der parametriert werden Die Eingabe darf nicht Null sein Die Beschleunigungen werden durch die Begrenzungen kontrolliert Folgeauftrag Die Fahrauftr ge von Null beginnend bis zu dem in P 0206 Anzahl der abzuarbeitenden Folgeauftrage eingestellten Wert werden kontinuierlich abgearbeitet Ist der in P 0206 eingetragene Fahrsatz beendet startet der erste Datensatz erneut Das Abarbei ten wird erst durch die Wegnahme des Startkontaktes gestoppt Ist bei einem Auftrag REL at once eingestellt kann man den Fahrsatz abbrechen und sofort einen neuen anfahren Fahrs tze bei Drehzahlregelung Zu jedem Fahrsatz f r eine Drehzahl oder einem Drehmoment geh ren jeweils eine Beschleunigungs und eine Bremsrampe P Nr Index Parameter DriveManager Bezeichnung Funktion Beschleunigungs P 0196 0 15 MPRO_TAB_SAcc Speed mode acceleration rampe P 0197 0 15 MPRO_TA
127. hzahl Beschleunigungs 0 SRamp on ramp rampe Speed decelerati 1 SRamp on ramp Drehzahl Bremsrampe P 0405 e 4 Filterzeit f r den analogen P 0406 0 CON_ANA_FiltO filter time Eingang 0 100 ms Der Sollwertes kann ber den Parameter P 0405 CON_ANA_FiltO gefiltert werden 5 8 Touch probe Ab Firmwareversion V 2 0 5 9 State maschine Ingo Zustandsmaschine des Antriebsreglers Die Systemzust nde des Reglers sind in den eingerahmten K stchen hinterlegt Die blau en Pfeile beschreiben die einzelnen Zustands berg nge die an die CiA 402 angelehnt Anwendungshandbuch ServoOne ER sind Die Zustands berg nge die sich beeinflussen lassen sind in dem grauen Rahmen zusammen gefasst gt um nderungen ber das Steuerwort vorzunehmen muss STW Bit10 gesetzt sein gt ab Systemzustand 2 muss zun chst der sichere Halt gesetzt werden und dann eine positive Flanke des ENPO folgen Schnellhalt aktiv Systemzustand 6 10 Schnellhalt deaktiviert 9 Schnellhalt aktiviert Regelung aktiv Systemzustand 5 5 Regelung as 13 Fehler 4 Reglerfreigabe Fehlerreaktion aktiv Systemzustand 7 Eingeschaltet Systemzustand 4 6 Endstufe gesperrt 12 Stillstand erkannt 3 Endstufe eingeschaltet 6 Endstufe gesperrt 14 Fehlerreaktion beendet Fr ee Fehler Systemzustand 8 11 Austrudeln aktiviert
128. hzahlsoll Time Achtung Die Vorsteuerung wirkt nicht wenn aufgrund zu steil eingestellter ee wert 6 nref Sampling Rampen die Regelung an die eingestellten Begrenzungen st t 0 00044937 rpm Mode steigende Flanke time BE asis A Ge Wmi Basetime Hinweis Das Gesamtmassentr gheitsmoment in P 1516 darf f r die Pretrigger 10 Recording Sa i S ime 1s Optimierung der Vorsteuerung nicht ver ndert werden da es sich auch auf postion tacking error in user umts Time u andere Einstellungen im Regler auswirkt D mDegree i hee i Plot to right axis V 5 a Zee aa Die Lagereglerverst rkung Bild 4 18 Einstell f r Steuernfenster und Scope bei L eleroptimier p A i instellung f r Steuernfenster u pe bei Lageregeleroptimierung Mit dem Einlesen eines Standard Motordatensatzes wird auch die Regelungseinstellung bernommen Die Einstellung hat den Anspruch eines Regler mit mittlerer Steiffigkeit Parameter der Vorsteuerung P Hinweis In der Standardeinstellung ist kein Verschliff eingestellt Parameter ab se Bezeichnung DM5 Beschreibung k rzung P 0360 CON_PCON_KP Position control gain Verst rkung des Lagereglers l Se Die folgenden Graphiken zeigen die Optimierung der Lageregelung einer Synchronma P 0372 CON_IP_SFFTF N Vorsteuerfilter f r Lageregler schine H Die Bema ung des Schleppfehlers 279 MPRO_FG_UsrPosDiff ist auf der rechten y Achse P 0374 CON_IP_EpsDly Position delay time Verz gerungszeit angeor
129. i aai 83 2t KENNI ee 18 2xt berWachung EE 18 Identifikation u ea en 13 ECT a RE 71 IECON 54 IENCC 54 Inbetriebhahfne uud animal eee 56 Juge Ee EE 134 Interpolationsverfahren esimine ei e a Ei ataa 72 Interpolationveriahfen menteni een 75 IS ee 133 J dere TIME meer ram ekeedeeegg 89 PRC TTI G Te ccna cotten estan een een 44 K KOMIMUUOKUNG nenne nennt een een 53 el lege EE 136 L leie lte WE 45 LAG OVENS CANUNG paves Eege eegen Age EAR dE eg 47 L ILG EDELKONTIQUIATION i ic24 aves spender nenn 14 Betriebsanleitung ServoOne 138 LIVES eebe cued tars case ege scene pees ee 55 EMI nee een ee 102 lu Ee 36 Lineare Interpolation tete tee a 135 M Manual MOE u nee ee 133 Maximaltemper t r u a ie 33 IVIESSSYSTEMN iruren Fan na nenne a He Tender EEE 67 MOGI EE 12 Motion Profiles serie 63 Motion e 73 Motion Profile DS402 0 0 2 aa 18 MIGTOPSCINULZ rhiain eaa uni 102 N Elte 10 Netzausfallreaktion sssrinds een 116 Netzeinspeisung natura hei 10 NOrMIERUNg eier east 63 Verte EE 41 T lee e EE 79 Null QU are 79 O OMO E E nee echten 75 P PG lee 74 leren 1 JPNIOREESTTENERREEE IREEUELE AL IENNEELURETTEREEL PIE era aAa aa 4 Pin Bel amp gung EE 28 POWERSTAQE ET 48 le en EE 48 LUST LI Pr diktion der Vorsteuerung anna 58 Ee UE 72 PROFIBUS nase antenne 74 Profilgen amp fatar uc nee een Seege eege enee 11 Q QUIEKSTOR een een 78 Q ickst p Option Code unit et 77 R Rampenfunkti
130. ichnung CON_CfgCon MPRO_CTRL_SEL MPRO_REF_SEL MPRO_INPUT_FS_ISDOO Einstellung f r die Opti mierung ICON 4 Current control mode TERM 1 via terminals TAB 3 via table START 1 Start motor control additional d current reference Funktion Stromregleung Steuern ber Klemme Auswahl der Sollwert quelle Einstellung digitaler Eingang P 0400 CON_FM_ADDIsdRef Sollwert d Strom value IsdRef P 0310 CON_CCON_Kp current control gain Stromverstarkung V A P 0311 CON_CCON_Tn current control integration time Nachstellzeit ms Sprungantwort auf den Bemessungsstrom SES ar Sn Bild 4 15 Sprung auf den Bemessungsstrom LUST LI Je schneller sich der Istwert dem Sollwert ann hert desto dynamischer ist die Regelper formance eingestellt Beim Einschwingvorgang sollte der Istwert nicht mehr als 15 des Sollwertes betragen Man kanne den Stromregler auch ber den Testsignalgenerator einstellen Diese Vorge hensweise zu Regleroptimierung wird im Kapitel Commissioning n her beschrieben 4 2 2 Rastmomentkompensation anti cogging Wenn ein Motor erhebliche Rastmomente aufweist dann ist dies ein Anzeichen von erheblichen Schwankungen des magnetischen Flusses Es gibt additive belastungsunab h ngige und multiplikative belastungsabh ngige Rastmomente Um die Rastmomente zu kompensieren bedingt durch nicht sinusf rmige EMK wird der momentbildende q Strom f r eine Po
131. iermit eine Art Spannungsreserve f r dynamische Regelvorg nge vorgehalten wird Hinweis Ist die Regelreserve zu klein schaltet der Umrichter typischerweise mit berstrom ab Sch Parameter des Spannungsreglers Parameter Bezeichnung Funktion P Nr Bezeichnung DM5 voltage control filter time Zeitkonstande des Istwertfilters vom Span P 0344 CON_FM_VConTF constant nungsregler P 0345 CON_FM_VConKp voltage control gain Verst rkungsfaktor Kp des Spannungsreglers voltage control integration Nachstellzeit Tn des Spannungsreglers P 0346 CON_FM_VConTn time constant voltage control reference Sollwert des Spannungsreglers in der scaling of max voltage aktuellen Zwischenkreisspannung Wird der Wert 0 einsgestellt ist der Regler nicht aktiv P 0347 CON_FM_VRef P 0348 MOT_SNom Motor rated speed Bemessungsdrehzahl des Motors Defaultwerte P 0344 CON_M_VConTf 10 ms P 0345 CON_FM_VConKp 0 1 A V P 0346 CON_FM_VCon_Tn 100 ms P 0347 CON_FN_VRef 90 LUST LI 4 4 4 Kommutierung Autocommutation F r die feldorientierte Regelung von permanenterregten Synchronmaschinen mit einem rein inkrementellen Messsystem muss beim Start der Regelung einmalig die Kommutie rungslage ermittelt werden Abgleich der aktuellen Rotorlage zum Nullpunkt des Gebers Encoderoffset Dieser Vorgang erfolgt mit der Funktion Autokommutierung nach der ersten Freigabe der Regelung und nach e
132. igt werden LUST LI P 2218 DriveManager Bezeichnung 0 0 Disable power stage POFF 0 drive function SDR 1 101 on slow D 2 2 Slow down on slow QSR 2 quickstop ramp CLIM 3 3 3 Slow Toe on current imit Reserve 4 Reserve 5 5 Slow down on slow SDR_QS 5 quickstop ramp and stay in quickstop 6 6 Slow down on slow QSR_QS 6 quickstop ramp and stay in quickstop 7 7 Slow down on current CLIM_QS 7 limit and stay in quickstop Reserve 8 Reserve Funktion Endstufen sperren Der Antrieb trudelt aus Der Antrieb bremst mit programmierter Verz gerungsrampe anschlie end wird die Endstufe gesperrt Bremsen mit Schnellhaltrampe anschlie end wird die Endstufe gesperrt Bremsen mit max Dynamik an der Stromgrenze Der Drehzahlsollwert wird gleich O gesetzt an schlie end wird die Endstufe gesperrt Bremsen mit programmierter Verz gerungsrampe Der Antrieb verbleibt im Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl Null bestromt Bremsen mit Schnellhaltrampe Der Antrieb verbleibt im Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl 0 bestromt Bremsen mit max Dynamik an der Stromgrenze Der Drehzahlsollwert wird gleich O gesetzt Der Antrieb verbleibt im Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl 0 bestromt 1 bergang in den Zustand Einschaltbereit nur durch R cksetzen der Schnellhaltanforderung m glich Im Zustand Schnellhalt wirkt sich die R cknahme des Sign
133. ionsselektoren P 0122 bis P 0124 auch mit anderen Funktionen belegt werden Der digitale Ausgang RELOUT2 ist fest auf die Funktionalit t STO SH H eingestellt und l sst sich in seiner Einstellung nicht ndern Zus tzliche Information ber die Funktion STO finden Sie in der Betriebsanleitung im Kapitel Sicherheit Digit Outputs OSDxx RELOUT1 e Settings No function OFF 0 e Dr et Outputs Error ERR 1 Motor brake BRAKE 2 Terminal Powerstage active ACTIVE 3 Ge P 0122 OSD00 digital Value RL P0123 OSD01 P 0124 OSD02 P 0126 RELOUT1 Safe torque off STO active SH_S 55 Brake Chopper BC_Fail 56 failure signal negative Bild 6 30 Funktionsblock zur Anpassung der digitalen Ausg nge ServoOne Anwendungshandbuch 99 LUST LT i ServoOne Anwendungshandbuch 100 Digital standard outputs P 0142 0 DriveManager Beschreibung DEFI No function P 0122 0 L ti Options f psp E Low active E_FLW 8 Following error Schleppfehler ospo OFF 0 No function P 0123 0 ze Low active Options gt OFF 0 No function P 01240 9 DI Low active Options ROT BIO Rotation right Motor befindet sich im Rechtslauf ROT_L 10 Rotation left Motor befindet sich im Linkslauf Rel tputs i ich i i ngi elay outputs l SCT DT Motor stand still ne sich im Stillstandsfenster abh ngig vom RELOUT1 DFF 0 No function P 012
134. isd f n Kennlinie oder ungleich 0 1 n Kennline parametriert Feldschw chung Synchronmotor Auch Synchronmotoren k nnen bei Bemessungsspannung oberhalb ihrer Bemessungs drehzahl betrieben werden in dem ihr Spannungsbedarf durch das Einpr gen einer Stromkomponente vermindert wird Diese wirkt dem magnetischen Fluss aufgrund der Rotormagnete entgegen Analog zur Asynchronmaschine spricht man auch hier von Feldschw chung obwohl die f r die Drehmomentbildung wirksame Flussverkettung gleich bleibt Dies geschieht im geregelten Betrieb durch Einpr gen eines negativen d Stroms Folgende Randbedingungen sind zu beachten 1 Um den Spannungsbedarf wirkungsvoll reduzieren zu k nnen muss das Verh ltnis von Statorinduktivit t x Bemessungsstrom Rotorfluss gro genug sein ServoOne Anwendungshandbuch 50 Lstator gt gt Pkotor 2 Ist die durch die Feldschw chung erreichte Drehzahl so hoch dass die induzierte Spannung oberhalb der berspannungsschwelle des Ger tes liegt bei 400 V Ger ten ca 800 V bei 230 V Ger ten ca 400 V so f hrt dies ohne zus tzliche externe Schutzma nahmen zur ZERST RUNG des Servoreglers Bedingung n max Dior en 2 II lt 700 V NIEMALS den Wert von n _ bersteigt Die induzierte Leerlaufspannung max Achtung Bei der Projektierung ist darauf zu achten dass die Drehzahl WN erreicht in diesem Fall die Uberspannungsgrenze 3 Im Gegensatz zur Feldschwachung bei Asynchronm
135. itSwitch_LCCW Hardwareendschalter LCCW 22 Timing 3 EncCH 1Init_Sincos_EncObs Geber Kanal 1 Initialisierung Sincos Geberueberwa chung Sincos 1 Timing_ADCTask_ReEntry ADC Task hat sich selbst unterbrochen 4 EncCH 1Init_EnDat2 1_ NoEnDat2 1 Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 kein En Dat2 1 Geber Geber ist evtl SSI Geber 2 Timing_ControlTask Control Task ist l nger als Abtastzeit gelaufen LUST LI Anwendungshandbuch ServoOne 121 I i Anwendungshandbuch ServoOne 122 l al P 0030 Errorname Fehlerbeschreibung Errorname Fehlerbeschreibung 5 EncCH1Init_EnDat2 1_Line5 Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 Plausibilisie 19 EncCH1Init_SSI_PosConvert Geber Kanal 1 Initialisierung SSI Positionsdaten rung Lines vom Gebe nicht konsistent 6 EncCH 1Init_EnDat2 1_ Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 Plausibilisie 20 EncCH1Init_SSI_EncObs Geber Kanal 1 Initialisierung SSI Geberueberwa Multiturn rung Multiturn vom Geber chungs Bit 7 EncCH 1Init_EnDat2 1_ Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 Plausibilisie 21 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface Interface Singleturn rung Singleturn vom Geber NoHiperface kein Hiperface
136. iteToProt Geber Kanal 3 Initialisierung En Dat2 1 Es wurde versucht auf die Protection Zellen im Geber zu schreiben 40 EncCH1Init_Np_ Nominallncrement Geber Kanal 1 Ini Lines und Nom tialisierung NP Plausibilisierung nallncrement 11 EncCH3lnit_EnDat2 1_ SscTimeout Geber Kanal 3 Initialisierung En bzgl einer SSC Uebertragung Dat2 1 Timeout 12 EncCH3lnit_EnDat2 1_ StartbitTimeout Geber Kanal 3 Initialisierung En kein Startbit vom Geber Dat2 1 Timeout 13 EncCH3lnit_EnDat2 1_ Geber Kanal 3 Initialisierung En Dat2 1 Positions Multiturn vom Geber PosConvert daten nicht konsistent 14 EncCH3lnit_SSI_Lines 14 Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Plausibilisierung Lines vom Geber 15 EncCH3lnit_SSI_Multiturn Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Plausibilisierung 16 EncCH3lnit_SSI_Singleturn Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Plausibilisierung Single turn vom Geber 17 EncCH3lnit_SSI_ParityPos Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Parity Fehler Positions Uebertragung 26 EncChannel2Init 1 EncCH2Init_Res_Lines Geber Kanal 2 Initialisierung Res Plausibilisierung Lines aus PRam_ENC_CH2_Lines 2 EncCH2Init_Res_ Geber Kanal 2 Initialisierung Res Getting AB ABSquareSum_TimeOut SquareSum Timeout 3 EncCH2Init_Res_EncObs Geber Kanal 2 Initialisierung R
137. itte Ermitte Ermitte tor f r S Ermitte tor f r S er Offset von Spursignal A er Offset von Spursignal B er Verst rkungskorrekturfac pursignal A er Verst rkungskorrekturfak pursignal B Ermitte den Spu e Phasenkorrektur zwischen rsignalen A und B Durchf hrung der Geberkorrektur Steuernfenster ffnen und den Drehzahlgeregelten Betrieb einstellen Deehzahlvorgeben bei der die Optimierung erfolgen soll Resolver ca 1000 bis 3000 U min optischer Geber ca 1 bis 5 U min Scope einstellen Drehzahlistwert aufzeichnen Festwerte Bei laufendem Betrieb auf ADAPT schalten und ca 1 3 min warten damit sich die Kompensationsalgorithmen einschwingen k nnen Die Drehzahlwellig keit sollte sich nach 1 min verkeinern Beobachtung mit Scope Einstellung bernehmen und netzausfallsicher speichern lt SAVE gt Befehl ServoOne Anwendungshandbuch 24 Mit der Einstellung Reset stellen sich die Werte wieder auf Werkseinstellung zur ck Hinweis Die mit ADAPT erstellte Einstellung gilt nur f r den Motor mit dem die Funktion durchgef hrt worden ist Sollte der Motor gegen einen andern gleichen Typs ausgetauscht werden muss dieses Verfahren erneut angewendet werden U F r Kanal 3 wird die Geberkorrektur ab der SW Version V 2 0 vorgesehen Resolver X6 Channel 2 Funktionen von Geberkanal 2 Es erfolgt eine Feininterpolation mit 12 bit ber eine Spu
138. iven Betrieb Schema 2 Geschwindigkeitsdaten Wichtungsart der Geschwindigkeitsdaten on 1 Umdrehung 360 degree LSB Einheit ee Bsp 2 rotative Lageaufl sung 3 600 000 keine translatorisch rotativ i Last Mot Last Mot Last Mot rotative Vorzugswichtung zn nn a p i 3 rotative Lage Wichtungs Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter Wichtungsart Einheit aufl sung exponent wichtung wichtung wichtung wichtung rotativ Grad 3 600 000 7 0 0001 Grad min min oder s min s min oder s Modulo Wichtung we Ss Wenn Modulo Rundtisch Anwendung angew hlt ist muss der Zahlenbereich der Lagedaten Modulo Wert eingetragen werden berschreitet der Verfahrweg den En en Gs eg Modulo Bereich so erfolgt die Modulo Berechnung 10 E 6 m min i 10 E 4 min 1066 s 7 Lagepolaritat Wird keine Wichtung ausgew hlt sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent Die Polarit t der Lagedaten Vorzeichen kann entsprechend der Anwendung invertiert ohne Bedeutung werden Bei positivem Lagesollwert liegt Rechtsdrehung Blick auf die Motorwelle vor Bild 5 6 Wichtungsart der Geschwindigkeitsdaten Bild 5 5 Wichtungsart der Lagedaten LUST a LTi Anwendungshandbuch ServoOne 67 LUST LTi Anwendungshandbuch ServoOne 68 Schema Gecctwinciakencdsten Wichtung von Beschleuni
139. ktorie f r den Positionssollwert um die Zielposition zu erreichen Die Positionssollwerte werden anschlie end im Interpolator feininterpoliert wobei das Interpolationsverfahren ber den Parameter P 0370 CON_IP eingestellt werden kann Aus den Positionssollwerten werden Vorsteuerwerte f r Drehzahl und Beschleunigung generiert Diese werden mit der Zykluszeit des Lagereglers blicherweise 125 us abge tastet und auf die Regelkreise geschaltet Weitere Informationen wie mit den Feldbussen oder internen M glichkeiten Verfahrbe fehle erzeugt werden k nnen entnehmen Sie bitte den Feldbus Dokumentationen Lageregelung im PG Mode P 0301 PG 0 P 0300 PCON 3 Un P 0165 Sampling Time P 0305 125us default OFF 0 ANAQ 1 n Regelung ANAO 2 Motion profile Motion profile Basic settings R Vorsteuerung Sollwert in isaret stom sort TAB 3 See Normierungs Sollwert in Profilgenerator Fein Vorsteuerung Einheit assistent Inktementen PG interpolator n_ref Drehzahl n_ref not defined 4 r Wahl di PLC 5 CiA DS402 Stop Rampen Ge f i eps_re PARA 6 Ee Wadi Verfahren D gt User Filter zum Drehzahl iA DS402 7 mme Lageregler SERCOS 8 PROFIBUS 9 VARAN 10 BUS Sampling time vom 1 ms 5 2 6 Konfiguration Lageregelung via IP Mode In der Konfiguration Lageregelung im IP Mode werden mit einer von der bergeord neten Steuerung v
140. l settings for PS motor Motor name P 0451 0 stan becker Motor name Name plate data 47 P 0451 0 stan becker _Show motor data Rated voltage P 0456 0 330 v Rated current P0457 0 43 A Rated speed P 0458 0 3000 pm Rated frequency P 0455 0 250 Hz Select motor data and control setting from database e Rated torque P 0460 0 5 5 Nm OR Rated powe 4 Info R Manual control data setting Wee P 0461 0 oe Motor inerti P Total inerti V Motor type PSM 1 Permanent synchrononous motor P 0450 0 ur SIDE n ane SEA Motor movement ROT 0 rotative motor P 0490 0 Motor impedances P 0470 0 P 0471 0 Stator resistance 0 45 Ohm Stator inductance 98 mH Calculate control settings subject to motor name plate data Calculate control settings subject to motor data identification Further settings Bild 2 3 Maske f r die Datensatzberechnung Bild22 Motordaten Fur rotative Synchronmotoren sind in der Maske folgende Parameter hinterlegt Im Para metereditor k nnen dar ber Motordaten per Hand modifiziert werden Parameter B ich im DM5 Bed Motorberechnung gt Calculation abk rzung Saale in seele Mit der Schaltfl che gt Calculation wird die Maske f r das Berechnen eines Datensatzes P 0490 MOT_IsLinMot gt Selection if linear or rota Auswahl f r rotativen oder ge ffnet Hier m ssen die f r die Berechnung relevanten Motordaten aus dem Daten ROT 0 tory motor data are valid linearen Motor blatt von Hand ein
141. le Wert des Offsets in dem Anzeigefeld eingestragen und die urspr ngliche Parametrierung wieder hergestellt LUST LI Encoder selection Encoder for commutation and torque control loop CH2 2 Channel 2 Resolver x6 P 0520 0 P 0564 0 Encodername Encoder offset P 0349 O deg Encoder for speed control loop CH2 2 Channel 2 Resolver x6 P 0521 0 P 0564 0 Encodername Encoder for position control loop CH2 2 Channel 2 Resolver x6 P 0522 0 P 0564 0 Encodername Bild 3 1 Encodermaske Wird ein Geberkanal ausgew hlt und ein Geber physikalisch mit dem Regler verbunden so wird automatisch die Drahtbrucherkennung aktiv 3 2 SinCos X7 Channel 1 Der Geberkanal Channel 1 wird f r die Auswertung von hochaufl senden Gebern einge setzt Die Absolutinformation erfolgt mit einer Aufl sung von 12 Bit ber eine Spursignalperi ode ServoOne Anwendungshandbuch 21 LUST LI Encodername P 0550 0 Incremental signal p 0505 0 Zero index pulse p 0541 0 Absolut interface p 0540 0 Encoder configuration channel 1 X7 OFF O No function v Detail OFF O Disabled v Deta DEFI Incremental encoder with zero puls w Gear ratio if encoder is not fitted at the motor P 0510 0 P 0511 0 Signal correction GPOC DEFI No correction P0549 0
142. le mit kompensierten P 0380 CON_TCoggAddTab on current table Werten Anti Cogging compensati Kompensierte Tabellenwerte on on off werden in die Regelung P 0382 CON_TCoggComb bernommen Erweiterung Advanced torque controll Es gibt zus tzliche Funktionen um die Regelperformance von Strom und Drehzahlregler zu verbessern Hier werden die Funktionen gt Limitation gt Gain Scheduling und gt Obser ver beschrieben P 0310 P 0311 Stromregler Flu regler Be Ss O ssaret u isd s 2 a S Tu Stromregler NE NAS get w Drehzahlregler gt bast O 2 SSC a O Bild 4 10 Strukturbild der Strom und Drehzahlregleung Begrenzung gt Limitation Begrenzung der Spannungskomponenten usqref und usdref Damit wird auch die sogenannte bermodulation Begrenzung auf das Hexagon statt Kreis m glich um die Spannung des Umrichters besser ausnutzen zu k nnen Einstellung DriveManager Be zeichnung Beschreibung CON_CCON select current control Spannungsbegrenzung von Us und P 0432 EC 2 g ref Mode limitation mode US ap Harte Umschaltung von d Prioritat PRIO 0 Hard Change over of motorisch auf q Priorit t generato priority risch Expertenmodus Umschaltung von d Prioritat motorisch auf q Priorit t PRIO_RES 1 Priority with reserve generatorisch Ein Teil der Spannung SS CON_CCON_V
143. llpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke des Referenznockens Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des positiven rechten Hardware Endschal ters Dieser ist inaktiv und der Referenznocken ist aktiv siehe Symbol C in Abb 3 6 Typ 9 ndert die Bewegungsrichtung wenn der Referenznocken inaktiv wird Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke Bei Typ 10 ist nach fallender Flanke des Referenznockens der erste Nullimpuls der Nullpunkt Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des positiven rechten Hardware Endschal ters Dieser und der Referenznocken sind inaktiv Sobald der positive Endschalter aktiv wird ndert sich die Bewegungsrichtung siehe Symbol D in Abb 3 6 Bei Typ 7 entspricht der erste Nullimpuls nach berfahren des Referenznockens dem Nullpunkt Typ 8 ndert die Bewegungsrichtung wenn der Referenznocken berfahren wurde Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke Bei Typ 9 entspricht der Nullpunkt dem ersten Nullimpuls bei aktivem Referenznocken Typ 10 ndert die Bewegungsrichtung nach aktiven Referenznocken Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke Anwendungshandbuch ServoOne 83 Bild 5 22 Typ 7 bis 10 Referenznoclen Nullimpuls und positiver Endschalter Typ 11 bis 14 Referenznocken Nullimpuls und negativer Endschalter Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des negativen linken
144. llung wie viele Tabellenwerte in Folge von oben nach unten in der Tabelle abgearbeitet werden sollen Beispiel Wenn dieser Wert auf 6 steht werden die ersten 6 Sollwerte der Tabelle hintereinander ab gearbeitet Dieser Vorgang wird so lange wiederholt bis die Tabellenfreigabe gestoppt oder der Start kontakt weggenommen wird P 0207 MPRO_TAB_Actldx Actual Index Anzeige des augenblicklich angewahlten Verfahrauf trages Hinweis Bevor ein Fahrsatz ausgef hrt werden kann erfolgt zun chst die Auswahl des Datensatzes Anschlie end muss dieser noch eingelesen werden Erfolgt die Ansteuerung ber Klemme geschieht das mit einem auf TBEN parametrierten digitalen Eingang Die Auswahl eines Verfahrauftra ges ber Feldbus erfolgt durch das Setzen der entsprechenden Bits siehe Benutzerhandbuch SERCOS CANopen Hinweis Die Fahrs tze besitzen vordefinierte Standardeinheiten Vor Parametrierung der Fahrs tze m ssen daher zun chst die Einheiten und Normierungen gepr ft werden Ist als Sollwertquelle die Tabelle ausgew hlt so ist der Parameter P 0283 MPRO_FG_Type auf gt USER einzustellen siehe Kapitel Normierung Anwendungshandbuch ServoOne 88 Auswahl von Fahrs tzen Ansteuerung Ansteuerung ber Klemme _ I O configuration Ansteuerung Uber Klemme _ UO configuration Ansteuerung ber Feldbussystem Ansteuerung ber Feldbussystem Einstellung Eingang ISDx
145. lteilung in eine Tabelle bertragen bzw geteacht Nach der Eliminierung der Offsets kompensierte Tabelle wird der q Strom invertiert als Vorsteuerwert der Regelung zugef hrt siehe Abb 4 13 Die Kompensationsfunktion l sst sich durch Kompensationsstr me q Strom Scope Signal isqref in Abh ngigkeit von einer Position elektrischer Winkel Scope Signal epsrs beschreiben Mit Hilfe einer Teachfahrt werden die Werte in einer Tabelle mit 250 St tzstellen importiert Mit Para meter P 0382 CON_TCoggComp wird die Funktion ON OFF aktiviert Teachfahrten Die Teachfahrten werden ber den Parameter P 0385 CON_TCoggTeachCon gesteuert Bei einer Teachfahrt zur Ermittlung der Rastmomentkennlinie ist wie folgt vorzugehen Den Motor drehzahlgeregelt mit einer kleinen Drehzahl Speisefrequenz lt 0 1 Hz drehen lassen dann das Steuerwort P 0385 auf den Wert TeachTab1 1 schreiben Der Verlauf des q Stroms wird ber ein spezielles Filter gemittelt und in den Tabellenwerten des Parameters P 0383 CON_TCoggTeach1 aufgezeichnet Es sollte mindestens einmal jeder Tabellenwert beschrieben worden sein Der Motor sollte sich also wahrend der Teachfahrt Uber mehrere Polteilungen bewegt haben AnschlieBend wird das Steuerwort P 0385 auf den Wert CalCorrTab 3 geschrieben Die aufgezeichneten Str me werden gefiltert ein Offset wird herausgerechnet und das Ergebnis in die Kompensationstabelle des Parameter P 0380 CON_TCoggAddTab geschrieben
146. lter P 0326 CON_SCON_FilterAssi ist es m glich definierte unerw nsch te Frequenzen auszublenden Daf r sind die Angaben von Sperrfrequenz und Bandbrei te erforderlich Beim Schreiben des Parameters werden die entsprechenden Koeffizienten der bertra gungsfunktion in P 0327 ver ndert F r die Parametrierung von Standard Filtern steht der Feldparameter P 0325 CON_SCON_ FilterReq f r die Vorgabe von Grenzfrequenzen und Bandbreiten zur Verf gung Einstellungen des Assistenz Parameters P 0326 CON_SCON_FilterAssi DriveManager Bezeich nung Parameter Bezeich nung Einstellung Funktion filter frequencies of digital filter Grenzfrequenzen P 0325 CON_SCON_FilterFreq 0 1 8000 Hz 1 st center cutoff 1 Sperrfrequenz 1 st width Weite 2 1 8000 Hz 2 nd center cutoff 2 Sperrfrequenz 1 1000 Hu 2 nd width Weite P 0326 CON_SCON_FilterAssi digital filter design assistant ServoOne Anwendungshandbuch 41 LUST LI Parameter Bezeich nung Einstellung DriveManager Bezeich Funktion OFF O Reset amp switch off filter Kein Filter aktiv direct write parameter USER 1 CON_DigFilCoeff ear Ein Notchfilter mit der Sperr Notch 2 Ne frequenz in P 0325 0 und Bandbreite in P 0325 1 NOTCH_NOTCH 3 1 filter notch 2 filter notch Ein Notchfilter mit der Sperr frequenz in P 0325 0 und Bandbreite in P 0325 1
147. minallncrement Geber Kanal 3 Initialisierung 28 EncoderCycl 25 EncoderCycl_CON_ Geber Allgemein Zyklisch Kommutierungsfindung ICOM_Epsdelta Zu grosse Bewegung 26 EncoderCycl_CON_ Geber Allgemein Zyklisch Kommutierungsfindung ICOM_Tolerance zu grosse Toleranz 29 EncCh1Cycl 1 EncCH1Cycl_Np_Distance Geber Kanal 1 Zyklisch NP Plausibilisierung Coun terDistance 2 EncCH1Cycl_Np_ Geber Kanal 1 Zyklisch NP Delta Korrektur nicht DeltaCorrection moeglich 3 EncCH1Cycl_Np_Delta Geber Kanal 1 Zyklisch NP Plausibilisierung Coun terDelta 30 EncCh2Cycl 1 EncCH2Cycl_NoLocation Derzeit keine Locations mehr da Geberueberwachung nach LERR_EncObs verlagert 31 EncCh3Cycl 1 EncCH3Cycl_NoLocation Derzeit keine Locations mehr da Geberueberwachung nach LERR_EncObs verlagert Errorname Fehlerbeschreibung 32 EncObs 1 EncObs_CH1_Sincos Kabelbruch Geber Kanal 1 Sincos 2 EncObs_CH2_Resolver Kabelbruch Geber Kanal 2 Resolver 3 EncObs_CH3_Sincos Kabelbruch Geber Kanal 3 Sincos 4 EncObs_CH1_SSI Kabelbruch Geber Kanal 1 SSI 5 EncObs_CH3_SSI Kabelbruch Geber Kanal 3 SSI 33 TC TriCore 1 TC_ASC TriCore ASC 2 TC_ASC2 TriCore ASC2 3 TC_FPU TriCore floating point error 4 TC_FPU_NO_RET_ADDR riCore floating point error no return address availa ble 34 InitCon 1 InitCon_Analnput 2 InitCon_FM_GetKM
148. n Beschreibung P 0173 le f kalli Wich E P 0183 MPRO_ANAO_Scale scale factors Skallierung Wichtung 0 Tscale scale factor for Skalierung f r den Drehmo torque reference mentsollwert Nm 10 V Skalierung f r den Drehzahl scale factor for 1 SScale seed reference sollwert P degree s 10 V 2 PScale scale factor for Skalierung f r den Lagesoll position reference wert degree s 10 V EE MPRO_ANAI_OFF Offset Sollwertoffset Nm 0 Toffset Offset for torque Offset f r den Drehmoment reference sollwert Nm 1 SOffset Offset for Speed Offset f r den Drehzahlsoll reference wert degree s 2 POffset Offset for positi Offset f r den Lagelsollwert on reference degree s eed MPRO_ANAI_Thresh threshold Totgang 0 TThreshold Threshold for Totgang f r den Drehmo torque reference mentsollwert Nm 1 SThreshold Threshold for Totgang f r den Drehzahlsoll speed reference wert degree s 2 PThreshold Threshold for Totgang f r den Positionssoll position reference wert degree s Anwendungshandbuch ServoOne 91 LT 3 I P Nr Index Parameter Funktion Beschreibung acceleration P 0176 ramp 0 and Beschleunigungsrampe 0 P 0186 MPRO ANAO TREND deceleration Bremsrampe 1 ramp 1 0 TRamp Torque accelerati Drehmoment Beschleuni on ramp gungsrampe 1 TRamp orgue decelera Drehmoment Bremsrampe tion ramp Speed mode ac T MPRO_ANAO_SRamp celeration 0 and ale une Eni deceleration 1 p Speed accelerati Dre
149. n Null punktabgleich erforderlich ist Bei Nullpunktabgleich bitte Typ 5 w hlen Typ 1 Istposition 0 Die aktuelle Istposition entspricht dem Nullpunkt sie wird zu O gesetzt d h der Regler f hrt einen Reset der Istposition durch Der Nullpunkt Offset wird addiert Typ O Nicht definiert Typ 1 Negativer Endschalter und Nullimpuls Die Anfangsbewegung erfolgt gem Abb 8 38 in Richtung des negativen linken Hardware Endschalters dieser ist inaktiv und die Bewegungsrichtung dreht sich bei aktiver Flanke um Der erste Nullimpuls nach fallender Flanke entspricht dem Nullpunkt H vi l l l l l L i _ Nullimpuls l l I l negativer me Bild 5 18 Typ 1 negativer Endschalter und Nullimpuls Anwendungshandbuch ServoOne 81 LUST LI Typ 2 Positiver Endschalter und Nullimpuls Die Anfangsbewegung erfolgt gem Abb 8 39 in Richtung des positiven rechten Hardware Endschalters dieser ist inaktiv und die Bewegungsrichtung dreht sich bei aktiver Flanke um Der erste Nullimpuls nach fallender Flanke entspricht dem Nullpunkt vi Nullimpuls l l positiver Endschalter l Bild 5 19 Typ 2 Positiver Endschalter und Nullimpuls Typ 3 4 Positiver Referenznocken und Nullimpuls Die Anfangsbewegung erfolgt gem Abb 8 40 in Richtung des positiven rechten Hardware Endschalters falls der Referenznocken inaktiv ist siehe Symbol A in Abb 8 40 Sobald der Referenznocken
150. n wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informa tionsstand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterent wicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich ber die aktuelle Version unter www It i com Id Nr 1100 02B 1 00 e 10 2008
151. ng Sammelmeldung Warnung Unterspannung im Zwischenkreis Warnung berspannung im Zwischenkreis Warnung I2t Endstufenschutzschwelle erreicht Warnung Motortemperatur Warnung K hlk rpertemperatur des Umrichters Warnung Innenraumtemperatur des Umrichters Warnung Scheinstromgrenzwert berschritten Warnung Drehzahlgrenzwert berschritten Warnung I2t Motorschutzschwelle Warnung Drehmomentgrenzwert berschritten Tabellenpositionierung im Zustand AUTO und aktiviert Wertigkeit 2 Wertigkeit 2 Wertigkeit 2 Warnungen Warnschwellen sind ber P 0730 MON_WarningLevel einzustellen LUST LI DriveManager Beschreibung 1B3 38 Actual table index i H 3 2 3 Wertigkeit 2 CM1 CM16 39 54 Cam switch 1 bis 16 Nockenschaltwerk ab V 2 0 SH_S 55 Safe Standstill activ Funktion STO aktiviert Brake chopper failure BC Fail 56 signet Bremschopper Fehler Warnungen Warnschwellen sind ber P 0730 MON_WarningLevel einzustellen Ausgangsfunktion Sollwert erreicht REF 6 P 0122 bis P 0127 OSDxx REF 6 Mit der Einstellung REF 6 f r die Drehmoment Drehzahlregelung und f r Positionie rung kann ein Bereich definiert werden in dem der Istwert vom Sollwert abweichen darf ohne dass die Meldung Sollwert erreicht REF inaktiv wird Sollwertschwankun gen durch Sollwertvorgabe z B ber analoge Eing nge k nnen somit ber cksichtigt werden ServoOne Anwendungshandbuch 101 LUST
152. ntationen ueaeseseenneesnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennennnnnnenn 3 Bestellschl ssel geg Zeene ee ee eg 4 F u bal a Piktogramme 4 E Le EE 9 II Einstellung der Endetutenparameler ni 9 1 2 DC Niederspannung DC power Supp 10 le e un ae 11 2 1 PS mot r synehronmoldr rue een 11 2 1 1 Laden der Motordaten Electrical databs 11 22 IPSUM SARMOLOM egene eege negen eg ae eege S Gols 14 2 3 2 S ttigungskennlinie f r die Hauptinduktivitat eeen 17 2 4 Motorschutz Protection sausenentneie een lien 18 EE un ee en a en nn 21 3 1 Auswahl der Geberkan le CH1 CH2 CH 21 32 SNCS X7 Channel RE 21 3 2 1 Nullimpulsauswertung ber Geberkanal 1 0 ccccccceceseeeeeeeeeeeteeeneeeeees 23 3 22 GEDEFKOEKtUP GP OG in een aan he naher 23 33 Te del Lal EE 24 3 4 Optionales Encodermodul X8 Kanal 2 25 3 5 Schnittstellen zwischen Geber und Regelung s nssnsssssisssiesinsinsnisstnenrertnrnrernnrrenn ee 25 3 6 Fetgeberkopkggtatiekt seenen nennen 26 e D SE EE EES 26 LI 3 8 Abstandscodierte Reierenzmarken 27 3 9 Pin Belegung f r X6 und XAIN8 iiaae eent NEE Ee 28 391 Technische Dal n d er EENS 29 ee 9 176 DE 31 Ade Basie Settings en sermmere unsern er nny eneter rere nreer ae tert tre tern eres tere tr 33 4 2 Stromregelung Torque controller een 34 4 2 1 Optimierung des Stromreglers nenn 34 4 2 2 Rastmomentkompensation anti COQGING cccccceeseeeeeeeeeeeeteeeeeeete
153. ollwertquelle auf die umgeschlatet wer P 0164 MPRO_REF_SEL_MAN den soll P 0165 MPRO_REF_SEL Sollwertquelle P 0300 CON_CfgCon Regleungsart darf nicht ver ndert werden Wird ein auf MAN 14 eingestellter digitaler Eingang aktiviert so stellt sich der Steuer ort P 0159 MPRO_REF_SEL auf TERM um Umschaltung auf TERM wird nicht im DM5 angezeigt Parallel wird die Sollwertquelle auf den ber Paramater P 0164 MPRO_REF_ SEL_MAN gew hlten Sollwert eingestellt Zus tzlich muss das Startsignal auf einen digitalen Eingang ISDxx Start gelegt wer den Die Regelungsart P 0300_CON_CfgCon ist dabei nicht umschaltbar Der MAN 14 Mode wird im Remote Bit im CIA 402 angezeigt Hinweis e Die Umschaltung in den MAN Modus ist nicht m glich bei aktivierter Endstufe Systemzust nde 1 2 3 oder wenn der Antrieb im DM5 ber das Steuernfenster betrieben wird e Ein pegelgetriggerter START P 0144 MPRO_DRVCOM_AUTO_START LEVEL 1 wird im MAN Modus ignoriert Nach Aktivierung des MAN Modus ist der START Eingang neu zu setzen e Mit dem Beenden des MAN Modus stoppt auch die Motorregelung LUST LI 6 2 Digitale Ausg nge Digital Output Den digitalen Standardausg ngen OSDOO bis OSDO2 k nnen ebenfalls ber die Selekto ren P 0122 bis P 0124 entsprechende Funktionen zugewiesen werden Der Relaisausgang P 0125 MPRO RELOUT1 ist f r die Motorbremse vorgesehen Er kann bei Bedarf ber die Funkt
154. on kann man eine Drehzahl oder ein Drehmoment als Sollwert vorgeben Anwendungshandbuch ServoOne 90 Strukturbild Ian Wichtung P 0406 P Mode gt e Regelung 0 ISA01 Tei P0405 P0301 S al Na ze e et A e Funktionsselektor Profilgenerator Pot ST Te aa Poig TMA TRamp P 0176 0 1 Ki RB l jP oson REFV 2 HN FRR Regelung not defined 1 P 0177 0 1 u P 0187 0 1 FO Analogkanal ge EN Dig Funk 1 26 SS ee 1 dE EE Filter Scale Offset EHHI P0133 P0132 Pom l Index 0 1 Index 0 1 Index 0 1 Bild 5 34 Sollwerte ber Analogeingang Analogchannel ISAOO und ISA01 F r jede Regelungsart Drehmoment Drehzahl und Lageregelung werden Parameter f r die Sollwertverarbeitung bereitgestellt Die Skalierung Wichtung ein Offset und eine Schwelle Backlash sind einstellbar Die Parameter werden in den nachfolgenden Kapi teln beschrieben Au erdem ist die Filterung des Sollwertes ber die Parameter P 0405 CON_ANA_FiltO und P 0406 CON_ANA_Filt1 m glich Hinweis Zus tzliche Informationen ber den PG und IP Mode sind dem Kapitel Motion control 5 2 3 Profilgenerator Interpolated mode zu entneh men 5 7 1 Sollwertvorgabe Uber die Analogeing nge IP PG Mode Durch den Parameter P 0301 CON_REF_Mode wird festgelegt ob die analogen Sollwerte ber den Rampengenerator Einstellung PG 0 oder direkt Einst
155. onen rss een nee 76 Rampengeneralor sssi ers eener Eege Ee ehren es 74 RastMomentkompensatiOn serrin narr En RN EASE EE NE 35 36 EE EE IL EE 78 79 Referenznocken dene ee 85 79 en sense een 31 Regelungsaynamik neusnteeste ee dt 24 Regelungsstrukt ng sa niet eege die 31 Reglerop tin etUN G esiseina een 33 Reibmoment ui dene Se era kin 49 Ruck 72 S Sampling TIME EE 72 Seine ni 14 17 Se EE 77 Schnellhalt 2as 0 n eek ne 118 Schnell Halt s aru esch leeren ent 71 Betriebsanleitung ServoOne 139 SERCOS An en nenne 21 SEREOS RIOll as ee an anderen meter 10 Shutdown Option Code een ea a 63 SINCOSEXT EE 50 Sie nell ET 39 SPannUundstegelUng users een nee 19 Spannunigsschwellen a nennen 34 SPEUNGINWOT ee een einen 131 Sigg Eil 71 T Tabellensollwerte u8u 0a ae an 72 TabellenWerte u ucana A A E ate leaerisbene 9 ET EE EE ER NEE ET 17 Testsignale en sen een ia en 75 U berblick Anwendungshandbuch s s s 3 berlastzeil Be cms ee 19 berspannungea siesens anregen 10 NEE 20 V Vertfabroeschwindoket 72 76 VE UE 74 VOFSTOUCTUN Le MT Ke 136 Z Lee Te 15 74 LTi Betriebsanleitung ServoOne LUST LUST LI DRIVES LTi DRIVES GmbH GewerbestraBe 5 9 35633 Lahnau Germany Fon 49 0 6441 96 6 0 Heinrich Hertz StraBe 18 59423 Unna Germany Fon 49 0 2303 77 9 0 www lt i com info lt i com Technische Anderungen vorbehalten Die Inhalte unserer Dokumentatio
156. onfigurierbaren Daten im MDT 20 Byte Maximale Anzahl der konfigurierbaren Daten im AT 20 Byte Einstellbare Parameterwichtung und Polarit t f r Lage Geschwindigkeit Be schleunigung und Drehmoment Modulo Wichtung Additive Geschwindigkeits und Drehmomentsollwerte Antriebsinterne Feininterpolation linear oder kubisch Wahlweise steuerungsseitige externe oder antriebsinterner Generierung der Dreh zahl und Beschleunigungsvorsteuerung Servicekanal f r Parametrierung und Diagnose Unterst tzung Messtaster 1 und 2 Unterst tzung konfigurierbare Echtzeitstatus und steuerbits Unterst tzung konfigurierbares Signalstatus und steuerwort Unterst tzte Kommandos S 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Phase 3 S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Phase 4 S 0 0148 Antriebsgef hrtes Referenzieren S 0 0152 Kommando Spindel positionieren fehlt noch S 0 0170 Kommando Messtaster fehlt noch S 0 0262 Kommando Parameter Initialisierung auf Default Werte S 0 0263 Kommando Parameter Initialisierung auf Backup Werte ServoOne Anwendungshandbuch 128 S 0 0264 Kommando aktuelle Parameterwerte abspeichern Hinweis Die genaue Beschreibung des SERCOS Feldbussystems finden Sie in 4 dem separaten Dokument Benutzerhandbuch SERCOS 10 Technologie Option 10 1 EnDat2 1 SinCos Modul Mit dem EnDat2
157. operation Motor control Quick stop Halt operation Start Start Start Activate manual mode Manual mode off Activate manual mode Manual mode off e Reglungsart PCON Referenzfahrt Type 1 w hlen Typ 1 setzt die aktuelle Position als Null Position Die Endstufe starten ber START motion control e Homingmode starten stoppen e Standard mode anw hlen e Rampen einstellen e Positionssollwert vorgeben e Scopefunktion aktivieren siehe Scopemaske e Bewegung starten Bild 4 18 Einstellung f r Steuernfenster und Scope bei Lageregeleroptimierung ServoOne Anwendungshandbuch 45 LUST LT i ServoOne Anwendungshandbuch 46 P Scope ffnen Trigger 2 rorameter gt Bezeichnung DM5 Beschreibung SE Einstellung Triggersi k rzung TER z Channel gnal epsref Hand operating trigger Acceleration feed forward RER A CH O Drehzahlsollwert Mode P 0378 CON_IP_AGC_FFTF Ee Filterzeit f r die Beschleunigung Status Off 6 nref steigende mm e ech mee d riction compensation alierungsfaktor f r Reibungs Channels Trigger Trigger Time CH 1 Drehzahlistwert Flanke P 0386 CON_SCON_TFric scaling factor nen on 13 nact Level 30 U CH 2 Schleppfehler in User min P 1516 SCD JEUN Total inertia of motor and Reduziuerte Massentr gheit von Aeference speed summed Einheiten 279 UsrPosDiff Pretrigger 8 Jan D ETH NEBEN 0 1min 10 Plot to right axis C Trigger Triggersignal Dre
158. or Calculation of control settings for linear PS motor Motor name P 0451 0 stan becker Name plate data Rated voltage Poss50 330 v Rated current Maximum speed P 0493 0 2 m s Magnet pitch NN Rated force P04940 1000 N Weight Motor weight coil P 04960 10 kg Motor impedances Stator resistance P 04700 0 45 Ohm Encoder Encoder period P 04980 20 um Total weight Stator inductance P 0457 0 43 A P 0492 0 20 mm P04970 0 kg Info P 0471 0 DE mH Bild 2 5 Maske PS Linearmotor Parameter Bezeichnung im P Nr kirang DM5 Bedeutung Selection if linear or Auswahl f r rotativen oder P0490 MOT_IsLinMot gt LIN 1 rotatory motor data 5 linearen Motor are valid P0450 MOT_Type gt PSM motor type Mototyp P 0451 MOT Name Name of motor para Motornahme meter set P 0457 MOT_CNom motor rated current Bemessungsstrom P 0492 MOT_MagnetPitch Width of one motor Poolabstand NN pole NN Parameter Bezeichnung im PENI abk rzung DM5 Bedeutung Maximum nominal P 0493 MOT_SpeedMax motor speed Maximale Geschwindigkeit Nominal force of P 0494 MOT_ForceNom motor Bemessungskraft P0496 MOT_MassMotor Mass of motor slide Masse des Motorschlittens Mass of total mass Gesammte Masse die zu ee UN moved by the motor bewegen ist P0498 MOT_EncoderPeriod Period of line signals Signalperiode Encoder
159. orgegebenen Zykluszeit Positionssollwerte vorgegeben ber den Parameter P 0306 CON_IpRefTS ist die Zykluszeit des Antriebsreglers an die Zykluszeit der Steuerung anzupassen Die Positionssollwerte werden anschlie end an den Feininterpolator bergeben Das zu verwendende Interpolationsverfahren wird ber den Parameter P 0370 CON_IP einge stellt Die sich ergebenden Vorsteuerwerte f r Drehzahl und Beschleunigung werden auf die Regelkreise geschaltet Lageregelung im IP Mode P 0301 IP 1 P 0300 PCON 3 P 0165 Sampling Time P 0305 125us default OFF 0 ANAO 1 i Regelung ANAO 2 Motion profile Basic settings isq_ref ZC A Q_re Lt Sollwert in i d TAB 3 Ranier Normierungs Sollwert in Fein Vorsteuerung Einheit assistent Inkrementen interpolator n_ref Drehzahl n_ref not defined 4 Wahl der Picts cia DS402 ahl der D SERCOS Interpolations eps_ref PARA 6 Verfahren User zum e Drehzahl CA DS402 7 und Stromregler Lageregler SERCOS 8 PROFIBUS 9 VARAN 10 BUS Sampling time vom 1 ms Bild 5 13 Konfiguration Lageregelung im PG Mode LI LUST Bild 5 14 Konfiguration Lageregelung im IP Mode Anwendungshandbuch ServoOne 15 LUST LI 5 2 7 Verschliff JJerk time Geschwindigkeitsoffset speed offset DriveManager Parameter Beschreibung Bezeichnung Einstellung der Verschliffzeit P 0166 MPRO_REF_JTIME Motion pro
160. ortlaufenden Referenzie rung Die Typen 3 und 4 sind nur bei endlosem Verfahrbereich verwendbar Sie dienen zur vollautomatischen Kompensation von Schlupf oder einer ungenauen Ge triebe bersetzung Nach der ersten Referenzfahrt wird mit jeder steigenden Flanke des Referenznockens die Istposition mit dem Nullpunkt Offset berschrieben Die noch zu verfahrende Strecke wird korrigiert die Achse kann somit selbst bei schlupfbehafteten Antrieben beliebig viele Relativbewegungen in eine Richtung ausf hren ohne wegzu driften Die Umlaufl nge muss m glichst genau der Strecke zwischen zwei Referenzsignalen ent sprechen Mit anderen Worten Es muss nach einem Umlauf wieder die gleiche Position angezeigt werden da ansonsten st rende Bewegungen bei einer Korrektur auftreten k nnen Der zul ssige Schleppabstand muss gr er als die maximale mechanische Unge nauigkeit sein Achtung Die Korrektur der Istposition erfolgt sprungf rmig Es sind keine WN Beschleunigungsrampen im Eingriff Die Korrektur wird entsprechend wie LI LUST ein Schleppfehler Ausgleich behandelt Die maximale Geschwindigkeit des Positionier Fahrprofils wirkt hier nicht Typ 2 Keine Referenzfahrt Es wird keine Referenzfahrt durchgef hrt Die aktuelle Position wird mit dem Nullpunkt Offset addiert Bei erstmaligem Einschalten der Endstufe wird der Status Referenzfahrt abgeschlossen gesetzt Dieser Typ ist geeignet f r Absolut Encoder sofern kei
161. otor Synchronmotor 2 1 1 Laden der Motordaten Electrical data PS Auf der Homepage steht Ihnen eine Datenbank mit den Datens tzen aller LTi Standard motoren zur Verf gung Durch die Verwendung des passenden Motordatensatzes ist sichergestellt e da die elektrischen Daten des Motors korrekt parameteriert vorliegen e der Motorschutz des Motors korrekt eingestellt ist e die Regelkreise des Antriebs voreingestellt sind e der Drehmomentregler optimal eingestellt ist so dass keine weiteren Anpassungen f r das erste Drehen des Motors notwendig werden Motorauswahl aus Datenbank Motorselection e ffnen der Maske Motor data und control settings Vergabe eines Motornamens String P 0451 0 e Auswahl des gew nschten Motordatensatzes ber gt Motorselection evtl Hompage LTi DRIVES GmbH Es werden alle notwendigen Parmeter z B Motorschutz Regelparameter eingelesen e Motortyp ausw hlen mit gt Motor type P 0450 0 e Auswahl des Bewegungsart gt Motor movement P 0490 0 e Motordaten im Ger t speichern e Die einzelnen Motordaten stehen im Fenster Show motor data zur Verf gung und k nnen per Hand ge ndert werden ServoOne Anwendungshandbuch 11 LUST LT i ServoOne Anwendungshandbuch 12 Motordatensatz Motor data and control settings Calculation of contro
162. otoren ist bei Synchronmo toren auch im Feldschwachbereich der Betrieb mit vollem Bemessungsdreh moment beim Nennwert des q Stroms m glich Der Maschine kann also in der Feldschw chung auch bei Bemessungsstrom eine Leistung entnommen werden die oberhalb der Bemessungsleistung liegt Dies ist bei der Motorauslegung zu ber cksichtigen Um die Stromkomponente zur Reduzierung des Spannungsbedarfs zu ermitteln wird die Zwischenkreisspannung ber den Spannungsregler geschickt Bereitstellung der Regelre serve Der Strom isdref wird durch die gew hlte Kennlinie isdref_1 n Kennlinie oder den Be messungsstrom der Magnetisierung isdref_tab aus der isd f n Kennlinie addiert und an den Stromregeler weiter gegeben Abb 4 27 P0415 Nact 1 n Kennli AS Motor only CON_SCALC_ActSpeed be P0341 0 CON_FM_ImagSLim nie K TR GH CS IhAct I PD T Glied P 0343 lt Kennlinie isd f n CON_FM_ImagTab 1 i P 0415 CON_SCALC_ActSpeed P 0341 CON_FM_ImagSLim l l l l cen i aa I I I el I l l l _ e v P 0342 CON_FM_SpeedTab t P 0348 MOT_FM_SNom Avaliable Uzk P 0347 CON_FM_VRef Y xey vmot soll vmot_filt l cn Spannungsregler P0345 P0346 vreg_max isdref_tab SC vreg_isdref Lh Kennlinie isdref_tab P 0344 CON_FM_VConTF d Tf Vmot AE vreg_min isdref_tab is
163. pproximation Reference value Sollwerte Target A Zielposition Startposition time rasus Zeit 500 ms 500 ms 500 ms Leet 125 us 500 ms Reference value from control Sollwert von der Steuerung Interpolated Datapoints Interpolierte St tzstellen Bild A Kubische Spline Approximation P 0305 125 us Takt Bei diesem Verfahren werden die St tzstellen durch B Splines approximiert Die Trajekto rie l uft in der Regel nicht exakt durch die von der Steuerung vorgegebenen Punkte Die Abweichung ist in der Regel vernachl ssigbar klein Die berg nge sind in den St tz punkten stetig bez glich der Beschleunigung was sich in einem kleineren Rauschen u ert In der Start und Zielposition stimmen die St tzstellen mit der Trajektorie immer berein Einsatz Minimierung von Rauschentwicklung ruhigere Bewegung Einschr nkungen in der Konturtreue sind m glich Hinweis Weitere Informationen wie mit den Feldbussen oder internen M glichkeiten Verfahrbefehle erzeugt werden k nnen entnehmen Sie bitte den Feldbus Dokumentationen Stichwortverzeichnis Symbole 24 V SteUELSPANNUNG E A Abstandscodierte Referenzmarken cccccccceceececeeeeeeeeeeeeeeeeeneeeeneeenees Achsteblerkompensation rt Adaption der Stromregelung Additive SOllWerte nenn Analog Eingang cache ted een Antriebsregler 2200 24400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnennnnnennnn
164. pr gen an der das magnetische Feld am gr ten ist Durch den eingepr gten Strom wird eine Maschine optimal ausgenutzt mit bestm g licher Dynamik bei gleichzeitig geringen Verlusten Geforderte Eigenschaften e konstante Drehzahl Gleichlauf e Positioniergenauigkeit absolut und wiederholbar e hohe Dynamik e konstantes Drehmoment e St rgr enausregelung Bei Verwendung eines Standard Motorendatensatz der LTi DRIVES GmbH sind die Regelungsparameter f r das betreffende Motormodell voreingestellt Bei dem Einsatz von Fremdmotoren muss f r den jeweiligen Antrieb eine manuelle Einstellung ber die Motoridentifikation oder Berechnung Calculation durchgef hrt werden Durch die Iden tifikation wird ein geeignetes Motormodell mit den dazugeh rigen Reglereinstellungen bestimmt siehe Kapitel Motor Der Regler besitzt eine klassische Kaskadenregelung e Stromregelung mit Feedback Zweig e Drehzahlregelung e Vorsteuerung mit dem Lageregler Die folgende Abbildung zeigt einen berblick ber die Reglerstruktur LUST LI ServoOne Anwendungshandbuch 31 Ih _ ServoOne Anwendungshandbuch Oa LI Lageregelung mit Vorsteuerung P 0376 2 P0372 P 0375 P0386 0 Ca m r 1 osition a a _ Sp J Ga S isa FF Drehzahlregelung z IE eme eps RS isq Stromregelung 9 P 0321 P 0302 P 0360 P 0320 P 1516 T pos_delta II ws isqref_nreg e H e a E SG seet 3 HCH
165. r signalperiode Die Einstellung der Polpaare erfolgt ber P 0560 ENC_CH2_Lines 3 3 Encoder configuration channel 2 X6 Select from Database Encodemame P 0564 Encoder type RES 1 Resolver P0506 Number of pole pairs 1 P 0560 Gear ration if encoder os not fitted at the motor P0512 1 P 0513 1 Signal correction GPOC OFF 0 No conection P0561 v Bild 3 4 Maske f r die Einstellung des Kanals 2 Parameter 3 5 Schnittstellen zwischen Geber und Regelung DriveManacer Bezeichnung Beschreibung Bezeichnung P 0564 ENC_CH2_Info Encoder information ch2 Encoder Name P 0506 ENC_CH2_Sel Encoder Channel 2 Select Konfiguration der Schnittstelle OFF 0 No encoder selected e P 052 OFF 0 Keine Auswertung Ch1 1 SinCos X7 e geg Motor Singleturn Info _ Ch2 2 Resolver X6 e SEN RES 1 Resolverauswertung Z hler des Ub hal Ch3 3 Option X8 e P0512 ENC_CH2_Num ENC CH2 Gear Numerator Seid Ges Mbersetzungsvernalt OFF 0 N der selected e P0513 ENC_CH2_Denom ENC_CH2 Gear Denominator ZE BES DEEEIZINGENEN ne ltnisses Ch1 1 SinCos X7 e P 0521 Speed Contro P 0560 ENC CH2 Lines Encoder Channel 2 Number Parametrierung der Polpaarzahl Speed Info gt Ch2 2 Resolver X6 Feedback Denen of Pole Pairs des Resolvers Ch3 3 Option X8 e Die Geberkorrekturfunktion ENC_CH2 Signal correction GPOC siehe Kapitel 3 1
166. r den Berechnungsassistenten P 1515 f SCD_ConDesign wurde bereits ein Einmassensystembeobachter mit mittlerer Dynamik OBSACC 2 EE Beobachter mit Beschleuni _ ign wu ts ein El syste l tie ynam tion sensor gungssensor berechnet OBS2 3 Two mass observer Zweimassen Beobachter Die Beobachteralgorithmen werden berechnet sobald der Selektor P 0350 Index 1 auf 1 SEL FeedbackMethod Filter 1 gestellt ist PT1 Filter und der gew hlte Beobachtertyp werden dann parallel Ss EE berechnet BS D method Die R ckf hrung ber das PT1 Filter oder ber den Beobachter kann ber Selektor EE EE P 0350 Index 1 umgeschaltet werden P 0353 CON_SCALC_Obs Observer design para Ersatzeitkonstante des DesignPara meters Beobachters Beobachter Optimierung 0 TF oo of ob Zeitkonstante 1 ms 1 Das Massentr gheitsmoment muss richtig ermittelt werden 1 Alpha Damping coefficient ab V 2 0 2 Die Dynamik ist ber die Ersatzzeitkonstante P 0353 Index 0 einzustellen die sich 2 Load point Load torque is applied ab V2 0 hnlich wie die Drehzahlistwertfilter Zeitkonstante verh lt Eine Erh hung der Zeit Time constant of speed konstante f hrt zu besserer Rauschunterdr ckung jedoch auch zur Reduzierung 3 TFI filtering ab V 2 0 der Dynamik 4 TF2 Time constant of load abV20 l torque adaption 3 Durch Schreiben des Berechnungsassistenten P 0354 Def wird der Beobachter 5 TFosc Time constant of oscilla abV20 neu ausgelegt Diese nde
167. r des Sachgebietes Kommutierungsfindung d rfen nur von qualifiziertem Personal ge ndert werden Bei falscher Einstellung kann der Motor unkontrolliert anlaufen Hinweis Es wird empfohlen die berwachung des Drehzahlschleppfehlers mit der Fehlerreaktion Endstufe aus zu parametrieren Diese berwachung verhindert ein Durchgehen des Motors zuverl ssig ServoOne Anwendungshandbuch 55 LUST LI db Inbetriebnahme Comissioning 4 5 1 Autotuning Der Antriebsregler ist in der Lage das auf die Motorwelle reduzierte Massentr gheits moment automatisch durch ein Testsignal zu ermitteln Voraussetzung hierf r ist dass das Massentr gheitsmoment w hrend der Bewegung nicht bzw nur wenig schwankt Das Tr gheitsmoment wirkt sich folgenderma en auf das Regelverhalten aus e Es wird bei der Berechnung der Drehzahlreglerverst rkung ber cksichtigt e Bei der Vorsteuerung erfolgt die Umrechnung von Beschleunigung auf Kraft Dreh moment bzw q Strom mit Hilfe des Tr gheitsmomentes e Bei parametriertem Beobachter stellt es einen Modellparameter dar und die Be rechnung der Beobachterverst rkungen erfolgt anhand des eingestellten Wertes Zur Ermittlung der Massentr gheit versetzt der Antriebsregler den angeschlossenen Motor samt Mechanik in eine Pendelbewegung und ermittelt aus dem Verh ltnis von Beschleunigungsmoment und Geschwindigkeits nderung die Massentr gheit des Ge samtsystems Nach dem Start der R
168. rehzahlgrenze nicht erreicht K hlk rpertemperatur erreicht K hlk rpertemperatur nicht ereicht Geh useinnentemperatur erreicht Geh useinnentemperatur nicht erreicht Motortemperatur ereicht Motortemperatur nicht erreicht 9 Feldbussysteme 9 1 CANopen CANopen Funktionalitat des ServoOne Das CANopen Kommunikationsprofil ist in der CA DS 301 dokumentiert und regelt das Wie der Kommunikation Hierbei wird in Prozess Daten Objekte PDO s und Service Daten Objekte SDO s unterschieden Zus tzlich definiert das Kommunikationsprofil ein einfaches Netzwerkmanagement Basierend auf den Kommunikationsdiensten des DS 301 Rev 4 01 wurde das Ger te profil f r drehzahlver nderliche Antriebe CiA 402 erstellt Hier werden die unterst tzten Betriebsarten und Ger teparameter beschrieben Hinweis Die genaue Beschreibung des CANopen Feldbussystems finden Sie gt in dem separaten Dokument Benutzerhandbuch CANopen 9 2 Profibus DP Kurzbeschreibung Profibus Interface ServoOne Bezug zur PROFIdrive Spezifikation Die Profibus Implementierung im ServoOne ist an das PROFldrive Profil Profibus PROFdrive Profile Version 4 0 angelehnt Leistungsmerkmale in Stichworten LUST LI Daten bertragung Uber verdrillte Zweidrahtleitung RS 485 Ubertragungsrate wahlweise 9 6 K 19 2 K 45 45 K 93 75 K 187 5 K 500 K 1 5 M 3 M 6M oder 12 MBaud Automatische Baudratenerkennung Ein
169. reibung Beschreibung Anzeige der Istwerte von Motor und Regler Istwert des Kat Integrators f r den Motoschutz Istwert des I xt Integrators f r den Reglerschutz Istwert der Motorstromam plitude Amplitudenistwert des Mag netisierungssroms d Drehmomentkonstante Interpolationsverfahren P 0370 CON_IP NOIp 0 Lin 1 Spline_Ext_FF 2 Splinell 3 NonIPSpline 4 Interpoationsart im IP Mode No Interpolation Lineare Interpoation Interpolation mit externer Vorsteuerung Cubic spline Interpolation Cubic spline approximation NoIP O keine Interpolation Die Werte werden 1 1 im 1 ms Takt an die Sollwertverarbeitung weitergegeben LIN 1 Lineare Interpolation Reference value Sollwerte A PS P9 P4 P3 P2 P10 P1 gt time 125 us 125 us Zeit 500 ms gt 500 ms Reference value from control Sollwert von der Steuerung Interpolated Datapoints Interpolierte St tzstellen Bild A 4 Lineare Interpolation LI LUST Reference value Sollwerte A BS P9 P4 P3 P2 P10 Fl gt time ras us 125 us Zeit 500 ms l 500 ms Reference value from control Sollwert von der Steuerung Interpolated Datapoints Interpolierte St tzstellen Bild A 5 Lineare Interpolation P 0305 125 us Takt Die Punkte P2 P4 Gr n sind die interpolieten St tzstellen PT P5 P9 und P10 sind die von der Steuerung vorgegebenen Sollwerte
170. reiga P 0276 MPRO FG UsrActPos actual position in user Aktuelle Position in Benutze be ENPO STO gestoppt werden Bei Hubanwendungen muss gew hrleistet DZ units reinheiten sein dass eine mechanische Bremse vorhanden ist Seen MPRO FG UsrRefPos eference position in user Referenzposition in Benutze Dem units reinheiten P 0278 MPRO FG UsrCmdPos position command in Positionskommando in Be Ze user units nutzereinheiten o tracking error in user Schleppfehler in Benutzer P 0279 MPRO_FG_UsrPosDiff wie einheiten LUST a LTi Anwendungshandbuch ServoOne 133 LUST LI P 0280 P 0281 P 0282 P 0312 P 0410 P 0412 P 0413 P 0414 P 0415 P 0416 P 0417 P 0418 P 0419 P 0700 P 0702 P 0703 P 0704 P 0734 Parameter Bezeich nung MPRO_FG_UsrRefSpeed MPRO_FG_UsrActSpeed MPRO_FG_UsrCmdSpeed CON_CCON_VMot CON_ACT_VDC CON_PCON_ActPosition CON_PCON_RefPosition CON_PCON_PosDiff CON_SCALC_ActSpeed CON_SCON_RefSpeed CON_SCON_SDiff CON_SCON_RefTorque CON_SCON_ActTorque MON_CurrentRMS MON_ State MON_PowerStage_TKK MON_Device_Tint MON_MotorTemp DriveManager Be zeichnung reference speed in user units actual speed in user units speed command in user units actual motor voltage rms phase to phase actual DC link voltage actual position in incre ments reference position in increments actual position diffence RefPosition ActPosition actual speed refer
171. res Messsystem 3 9 Pin Belegung f r X6 und X7 X8 Lineares System X6 PIN Belegung Beschreibung Teil ioden TP Jeilungsperiodem TP S2 analoger differentieller Eingang Spur A Rafstenzmarkani S4 analoger differentieller Eingang Spur A S1 analoger differentieller Eingang Spur B 2 D el Res R1 analoge Erregung bei 16 KHz 5 V AC Kleiner Abstand Gro er Abstand needs Seet R2 analoge Erregung Refernzmarken Refernzmarken 2 p P 0630 ENC_CH3_Nominal Increment A P 0631 ENC_CH3_Nominal Increment B 8 Refcos S3 analoger differentieller Eingang Spur B Abstandscodiertes Abstandscodiertes Referenzma A Referenzma B ele PTC KTY Klixon Bild 3 7 Schematische Darstellung eines Linearma stabs mit abstandscodierten Referenzmarken Bild 3 8 Steckerbelegung Resolver an X6 Achtung Encoder mit einer Spannungsversorgung von 5 V 5 m ssen ber einen separaten Sensorleitungsanschluss verf gen Die Sensorleitungen sind zur Messung eines Versorgungsspannungsabfalls auf der Encoderleitung er forderlich Nur durch Verwendung der Sensorleitungen ist sichergestellt da At COS der Encoder mit der korrekten Spannung versorgt wird Die Sensorleitungen sind immer anzuschlieBen Falls ein SinCos Geber keine Sensesignale liefert sind die Pins 12 und 13 Data Daten RS485 Sense mit den Pins 3 und 8 5 V GND am Kabelende des Gebers zu Data Daten RS485 verbinden
172. rginInit Parameter Basisinitialisierung Werkseinstellung 3 ParameterSave Sicherung der Parameterdaten 4 ParameterAdd Registrierung eines Parameters 5 ParameterCheck 6 ParameterListAdmin Pr fung der aktuellen Werte der Parameterliste Verwaltung der Parameterliste 7 ParaList_PST Nicht quittierbarer Fehler aus PowerStage EEPROM Datenfehler 8 ParaList_PST_VL Nicht quittierbarer Fehler aus PowerStage Spannungsebe ne nicht unterst tzt OFF 1 Off_MON_Device Unterspannung OverVoltage 1 OverVoltage_MON_Device berspannung OverCurrent 1 OverCurrent_HardwareTrap berstromabschaltung durch Hardware 1 no error Kein Fehler 2 OverCurrent_Soft berstromabschaltung schnell durch Software 1 RunTimeError 3 OverCurrent_ADC Messbereich der AD Wandler berschritten 1 RunTimeError 2 RunTimeError_DynamicModules Laufzeitfehler Aufruf einer nicht geladenen dynamischen Funktion 4 OverCurrent_WireTest Kurzschlusstest bei Initialisierung 5 OverCurrent_DC schnelle Ueberstrom Abschaltung unter 5 Hz 3 RunTimeError_Flashmemomry Fehler bei Flash Initialisierung 6 OverCurrent_Zero Summenstrom Ueberwachung 4 RunTimeError_PLC Laufzeitfehler PLC 7 OverCurrent_I2TS schnelle Dt bei hoher Uberlast OvertempMotor P 0030 Errorn
173. rieb bremst mit programmierter Verz gerungsrampe Der Parameter disable operation option code bestimmt welche Aktion beim Durch laufen des bergangs Operation enable nach Switched on 4 und 5 erfolgen soll CLIM 3 3 Slow down on current limit Bremsen mit max Dynamik an der Stromgren ze Der Drehzahlsollwert wird gleich O gesetzt P 2220 DriveManager Einstellung Funktion Frei 4 0 0 Disable power stage drive func POFF O Endstufen sperren Antrieb trudelt aus tion ee ee eer 2 Bremsrampe f r Quickstop _ l Der Antrieb bremst mit programmierter SDR 1 1N SE tamp Verz gerungsrampe anschlie end wird 5 5 die Endstufe gesperrt P 2242 Einstellungen MP_QuickStopDec 0 3000 Einstellung der Schnellhalt Rampe Reaktion bei Halt Option Code Halt Vorschub Der Halt Vorschub Zustand bremst eine laufende Bewegung ab solange der Zustand aktiv ist W hrend des Bremsvorgangs kann wieder in den alten Zustand beschleunigt 54 Referenzfahrten Homi ng werden Bei Deaktivierung wird wieder mit der programmierten Beschleunigungsrampe angefahren Die antriebsgef hrten Referenzfahrten sind gem des CANopen Antriebsprofils CiA 402 ausgef hrt Hinweis Diese antriebsgef hrten Referenzfahrten mit den entsprechenden Parametern werden auch bei der Steuerung ber die Feldbusse SERCOS und PROFIBUS sowie der internen Sollwertgenerierung verwendet U 5 4 1 Antriebsgef hrte Referenzfahr
174. rn sich die Lasten nach einem erneuten Einschalten empfiehlt sich ein Neustart mit dem LastTorque Moment beim Abschalten Dabei wird der Ist wertparameter mit einem Factor 1 100 beaufschlagt 0 Ausgeschaltet Anmerkung Beim allerersten Einschalten ist ein StartTorque P 0218 einzustellen Bleibt die zu bewegende Last immer konstant so wird Msoll ber Parameter P 0218 StartTorque eingestellt M lasttorque x lasttorque factor starttorque Setzt man gemaB der Formel den LastTorq factor 0 so nutzt man nur die StartTorque Einstellung Setzt man StartTorque 0 so nutzt man das Last Torque Bei der allerersten Fahrt ist noch kein LastTorque vorhanden In diesem Fall setzt man StartTorque 0 den LastTorque Factor ungleich O und startet dann die Regelung Das zuletzt anste hende Moment wird bernommen Dieser Parameter ist nur ein Anzeigepa rameter Dort wird das zuletzt anste hende Moment nach dem Abschalten eingetragen und durch den Scalefactor P 0217 gegebenfalls noch mit einem prozentualen Wert beaufschlagt Nur f r den Testbetrieb Man kann da mit w hrend des Betriebes gezielt durch Setzen dieses Parameters die Bremse einfallen lassen ServoOne Anwendungshandbuch 104 Bremsen Ausgang f r Hubanwendung Drehmoment in Abh ngigkeit der Zeit Sollwertvorgabe aktiv Bremse zu H ji I V 1 1 I j l l Bremse offen dig Eing oder BUS P 0148 ENMO
175. rom des Motors 80 I 1 Time during which max 8 t sec 6 i 9 Uberlastzeit t bei max current is allowed mee ma D Der Abschaltpunkt nach VDE 0530 f r IEC Asynchron Normmotoren liegt bei Einstellung der Motorschutzkennlinie Zum Schutz des Motors sollte als Faustregel die Motorschutzkennlinie bzw der Betrieb des IEC Asynchronmotors folgenden Grenzwerten entsprechen F r Servomotoren empfiehlt sich die Einstellung einer konstanten Kennlinie Der Ab schaltpunkt definiert die zul ssige Strom Zeit Fl che bis zur Abschaltung 200 x IN f r 2 s ech Hinweis F r Servomotoren sind die Angaben des Motorherstellers zu beach ten LUST a LT ServoOne Anwendungshandbuch 19 LI LUST Festlegung des Grenzstroms llim F f Motorfrequenz INom 110 F f MOT_CNom 100 100 F r Synchronmotoren ist F f festgelegt durch die St tzpunkte F f l in Empfehlung gt 100 Der Grenzwert des Integrators ist definiert durch einen zul ssigen Uberstrom f r eine definierte Zeit t Dieser Wert gilt jedoch nur f r den Nennpunkt Falls die Kennlinie parametriert wurde gilt f r andere Frequenzen der zul ssige ber strom O IMax MOT _CNom 100 2 _ 2 af MOT El ue Nom STT 100 100 12xt leff Ilim2 t Uberschreitet der Integrator seinen Grenzwert wird der Fehler E 09 01 ausgel st Der aktuelle Wert des Integrators wird im Parameter P 0701 1
176. rstmaligem Einschalten der Netzspannung Sie kann bei der Inbetriebnahme auch durch Ver nderung eines Parameters der eine vollst ndige Regler initialisierung verursacht z B ndern der Parameter der Kommutierungsfindung ndern der Regelungsart u s w erzwungen werden Aufgrund unterschiedlicher Anforderungen aus den Anwendungen stehen verschiedene Kommutierungsmethoden zur Verf gung Die Auswahl erfolgt ber den Selektor P 0390 CON_ICOM F r Synchronmaschinen die ber kein absolutes Messsystem verf gen werden die bei den Verfahren IENCC 1 und IECON 4 empfohlen Um die weitaus komplexere Kommutierung nach dem LHMESS 2 Verfahren zu nutzen ist eine Absprache mit der Firma LTi Drives notwendig Auswahl der Kommutierungsart P Nr Parameter Funktion Beschreibung Selection of commutai P CEBO CONLICOM onfinding method Auswahl der Kommutierungsverfahren OFF 0 Function off Keine Kommutierungsart angew hlt Kommutierungsfindung IENCC 1 mit Bewe gung Ein einfach zu parametrierendes Verfahren bei dem der Rotor sich allerdings um bis zu einer halben Rotorumdrehung bzw einer halben Polteilung bei p 1 bewegt IENCC 1 Current injection ServoOne Anwendungshandbuch 53 LUST LI P Nr Parameter Funktion Beschreibung 2 Kommutierungsfindung LHMES 2 bei gebremster Maschine Die Maschine muss w hrend der Kommutie rungsfindung durch eine geeignete Bremse blockiert wer
177. rung ist online wirksam tion adaption f 6 AccGain Acceleration measure ab V 2 0 4 Eine Optimierung kann iterativ schrittweise durch eine Anpassung der Ersatzzeit ment gain konstante verbunden mit dem erneuten Schreiben des Berechnungsassistenten P 0354 CON_SCALC_ObsDe Observer design assi Berechnungsassistent f r erfolgen signAssi stent Beobachter Beteiligte Parameter 0 USER User definied design ab V 2 0 1 DEF Default design for Berechnung starten mit selected observer Default Entwurfsvorschrift 2 DR Observer design by abV 20 double ration i i 3 TIMES Observer design by time abV2 0 constant 4 4 Lageregelung Position controller Je gr er die Dynamik des Drehzahlreglers ist desto dynamischer kann der Lageregler eingestellt und der Schleppfehler minimiert werden Um die Dynamik und Performance des Lagereglers zu erh hen stehen zur Optimierung der Vorsteuerung von Drehzahl und Beschleunigung die in der unteren Maske angegebenen Parameter zur Verf gung In erster Instanz ist eine Regelung nach der Ermittlung des Motormodels voreingestellt Diese Regelg te ist oftmals nicht ausreichend Im folgenden Kapitel wird Optimierung des Lagereglers beschrieben PEN D ms 100 WO IP _ACCFFTF 0 CON_IP_TFFScale an gt N N P 0378 P0376 Acceleration er Friction 05 ms 100 0 __ gesamt Wout am ICON IP S
178. s nnnnsennesnnn 111 FTA Begrenzung der Regelung an 111 7 1 1 Drehmomentbegrenzung torque force limits eee 111 71 2 Drehzahlbegrenzung Soeed Velocity ss ssnnsnnsniesnieniesinneeinsreenneierrenr eni 114 71 3 Positionsbegrenzung position Im 116 7 1 4 Spannungsbegrenzung der Endstufe Powerstage nneenenn 116 TAS Netzausfallreaktion a n 4a u raten 116 DIAS nee ee 117 81 Fehlernst t us Warning Status aaa ee ae 117 SAA el EE 117 8 1 2 Fehlerdetails Alarm amp warning details 0 ccccecceeeceeeceeeeeeesseeeeeeeseeeseeeees 118 8 13 Warnmeldungena ua sum nase 125 9 FEldDUSSYSTEMIE een 127 91 ee 127 9 2 re LEET 127 SE SERCOS EEN 127 19 Technologie Option nen une 129 10 1 EnDatZ2 VSINCOS MOUU ren 129 A ANDNING EE 131 Drive status Status Dilsen eiee ie E A AEAEE EA E 131 Drive status 131 Status bits 131 Manual Mode 133 berwachungsfunktionen Monitoring c ccccccsescsseccssssestesseseescaeecsecessccessesestceatsteeeeees 133 Interpolationsver fahren iss visits ass anse namen na 134 LUST LTi ServoOne Anwendungshandbuch LT i ServoOne Anwendungshandbuch a LUST 1 Powerstage Parametertabelle P Nr P 0302 1 1 Einstellung der Endstufenparameter Der ServoOne kann mit unterschiedlichen Spannungen und Taktfrequenzen f r die End stufe betrieben werden Um den Regler grunds tzlich zu betreiben
179. s Drehzahlreglers verwendet Die Verst rkung kann ber den Parameter P 0391 CON_ICOM_KpScale skaliert werden Voraussetzung ist also ein bereits eingestellter Drehzahlregelkreis e Eine Vergr erung der Verst rkung bewirkt eine Verkleinerung der Bewegung ServoOne Anwendungshandbuch 54 e Eine zu gro e Verst rkung f hrt zu Oszillationen und Ger uschen Bei beiden Ver fahren 1 und 4 wird der flussbildende Strom Isdref als Testsignal eingepr gt dessen Verlauf der Abbildung entnommen werden kann Die Abbildung beschreibt das Verfahren IECON 4 IECON Verfahren Isdref 4 UN P 0393 n CON_ICOM Current 1 2 P 0392 gt CON_ICON to D va e time Bild 4 24 Schema f r die Verfahren IENCC 1 und IECON 4 Parameter Funktion Einheit Einstellung P 0391 Skalierung der Dynamik 0 10000 P 0392 Messzeit ms 0 10000 0 Zeitdauer Rampe t O ms 500 ms 1 Zeit eingepr gter Strom t 1 ms 500 ms 2 Zeitdauer Rampe t 2 ms 500 ms 3 Zeit eingepr gter Strom t 3 ms 500 ms P Nr Funktion Einheit Einstellung P 0393 CON_ICOM_Current A Vorzugswert 0 Maximaler Strom Rampe 1 A Bemessungsstrom INenn 1 Maximaler Strom Rampe 2 A Bemessungsstrom INenn Bei Linearmotoren stellen sich die Werte f r Zeit und Strom bei der Berechnung des Datensatzes automatisch ein Hinweis e Ungetibte Anwender sollten immer als Stromstarke den Motor Bemes sungsstrom Amplitudengr e und eine
180. sition berechnet sich aus Pos reference cams Stop at eferenzfahrt auf Nocken positive 8 8 GO RefNock High HOMSW Flanke positive Fahrtrichtung der Encoder Absolutlage Nullpunkt Offset EE Gg SOS EN ee eee Demnach liefert beispielsweise bei Betrieb eines SSI Multiturn Encoders die Referenzie 21 SJ ee nr HOMSW ee ga rung mit Nullpunkt Offset 0 die Absolutlage des SSI Encoders Eine erneute Referen ve Flanke negative Fahrtrichtung zierung bei unver nderter Einstellung des Nullpunkt Offsets f hrt nicht zu einer nde rung der Position Eine Referenzierung bzw der Nullpunktabgleich der Anlage ist wie folgt vorzu nehmen 1 Nullpunkt Offset 0 eintragen 2 Referenzieren Referenzfahrt starten liefert Absolutlage des Gebers 3 Antrieb an Referenzposition Maschinen Nullpunkt verfahren A Nun Nullpunkt Offset eintragen den Wert um den die Position gegen ber der angezeigten Position ver ndert werden soll LI Erneut Referenzieren Referenzfahrt starten en Einstellung Nullpunkt Offset speichern 7 Bei Netz Ein wird das System automatisch referenziert Ein manuelles Referenzieren ist nicht mehr notwendig Typ 4 Laufende Referenzierung neg Referenznocken Wie Referenzfahrttyp 22 mit anschlie ender M glichkeit zur fortlaufenden Referenzie rung Weitere Erkl rungen unter Typ 2 Typ 3 Laufende Referenzierung pos Referenznocken Wie Referenzfahrttyp 20 mit anschlie ender M glichkeit zur f
181. ssistant start Normalization profile Standard DS402 O Sercos User Bild 5 1 Maske Motion profile LUST LI Bild 5 2 Auswahl der Normierungsart MPRO_FG_ Factor group Type Type selection Normierungsquelle Normierung erfolgt anhand der im CIA 402 Profil spezifizierten Standard acc To CANo Parameter Wird verwendet STD_DS402 0 pen DSP402 beim Steuern ber Klemme oder PLC Normierung erfolgt entspre SERCOS 1 Units acc To SERCOS chend der im SERCOS Profil spezifizierten Parameter Normierung erfolgt anhand der User defined units Parameter P 270 bis P275 User specific 2 Anwendungshandbuch ServoOne 63 LTi Anwendungshandbuch ServoOne 64 LUST 5 1 1 Standard CiA 402 Profil Normierung Uber das Standard CiA402 Profi e In dieser Maske wird die Einheit f r die Position die Geschwindigkeit und die Be Normierung ber das Standard CiA402 Profi schleunigung festgelegt Die Steuertaste gt Continue navigiert den Anwender durch die Folgemasken ed position dimension In den Katalogfenstern dieser drei Gr en wird zun chst der Exponent eingestellt F r Position und Geschwindigkeit ist noch die gew nschte Einheit zu w hlen inc 4 Increment Normalization assistant DS402 2 R CANopen WE a EA J porer och Normalization assistant D 402 1 k 3 kilo E 4 4 E 5 5 M E mega Units E IP GN EA k 3 kilo Sp
182. stellbare Profibus Adresse ber Drehkodierungsschalter oder alternativ ber Adressierungsparameter Zyklischer Datenaustausch von Soll und Istwerten ber DPVO Azyklischer Datenaustausch ber DPV1 Synchronisation aller angeschlossenen Antriebe ber Freeze und Syncmode Schreiben und lesen von Antriebsparametern ber PKW Kanal bzw ber DPV1 Hinweis Die genaue Beschreibung des Profibus Feldbussystems finden Sie in 2 dem separaten Dokument Benutzerhandbuch Profibus 9 3 SERCOS Kurzbeschreibung SERCOS Interface ServoOne Grundlage f r die SERCOS Implementierung im ServoOne ist das Dokument Specification SERCOS Interface Version 2 2 Leistungsmerkmale in Stichworten Daten bertragung ber Lichtwellenleiter bertragungsrate wahlweise 2 4 8 oder 16 MBaud Automatische Baudratenerkennung Einstellbare Sendeleistung ber DIP Schalter Einstellbare SERCOS Adresse ber Taster und Display Zyklischer Datenaustausch von Soll und Istwerten mit exakter Zeit quidistanz ServoOne Anwendungshandbuch 127 LUST LI SERCOS Zykluszeit von 125us bis 65 ms Vielfache von 125us einstellbar Achs bergreifende Synchronisation zwischen Sollwertwirkzeitpunkt und Mess zeitpunkt der Istwerte aller an einem Ring befindlichen Antriebe Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit der Steuerung Freie Konfiguration der Telegramminhalte Maximale Anzahl der k
183. t 5 2 1 Set control and Reference P 0159 Auswahl des Steuerortes P 0165 Auswahl der Sollwertquelle P 0144 Auswahl der Startbedingung des Reglers Autostart 5 2 2 Profile P 0301 Auswahl der Sollwertbearbeitung ber den Profilgenerator oder den Interpolated position mode siehe folgendes Kapitel P 2243 Einstellung unterschiedlicher Verschliffkurven P 0166 Einstellung der Verschliffzeit P 0167 Einstellung des Geschwindigkeits Overrite in Abh ngigkeit des maximal vorgegebenen Sollwertes P 0335 Drehrichtungssperre 5 2 3 Profilgenerator Interpolated position mode Der Profilgenerator kennt 3 verschiedene Betriebsmodi e Absolutes Positionieren Die vorgegebene Zielposition wird angefahren e Relatives Positionieren Neue Position alte Position relative Position LUST LI e Geschwindigkeits Mode Die vorgegebene Geschwindigkeit wird ungeachtet der Position umgesetzt Der Profilgenerator berechnet das Verfahrprofil in zwei Stufen 1 Drehzahlprofilgenerator Berechnung des Drehzahlprofils unter Ber cksichtigung der Randbedingungen Ama Und Vmax mit anschlie ender Integration der Geschwindigkeit um das Weg profil zu erhalten 2 Mittelwertfilter Zur Ruckzeitbegrenzung wird mit Hilfe eines Mittelwertfilters das Wegprofil des Drehzahlprofilgenerators verschliffen Die Ruckzeit ist proportional zur Filtertiefe des Mittelwertfilters Je gr er die Ruckzeit desto geringer ist der resultierende
184. t dies eine Drehung bis 360 Um auf m glichst kurzem Weg die Referenzpositon zu bestimmen werden Geber mit abstandscodierten Referenz marken unterst tzt HEIDENHAIN ROD 280C Die Referenzmarkenspur enthalt mehrere Referenzmarken mit definiert unterschiedlichen Abstanden Die Folgeelektronik ermittelt beim Uberfahren von zwei benachbarten Refe renzmarken also nach wenigen Grad Drehbewegung den absoluten Bezug Rotatives Messsystem Rotativer Geber Bild 3 6 Grundabstand ReferenzmaB A kleiner Abstand z B 1000 entspricht dem Parameter P 0610 ENC_CH1_Nominalincrement A Grundabstand RefernzmaB B groBer Abstand Z B 1001 entspricht dem Parameter P 0611 ENC_CH1_Nominal Increment B Die Strichzahl wird im Parameter P 0542 ENC_CH1_Lines eingetragen Es wird eine Sector Abstandsdifferenz von 1 und 2 unterst tzt Eine mechanische Umdrehung ist genau ein ganzzahliges Vielfaches des Grundab standes A LUST LI Bild 3 6 Schematische Darstellung einer Kreisteilung mit abstandscodierten Refenzmarken Beispiel f r rotatives Messsystem Grundabstand G Grundabstand G Nominal Increment A Nominal Increment B P 0610 P 0611 Referenzmass A Referenzmass B 1000 Striche das 1001 Striche entspricht 20 Strichzahl Anzahl der Referenzmarken P 0542 18 x 1000 Striche 18 Grundmarken 18 codierte Masken 36 ServoOne Anwendungshandbuch 27 LUST LT i ServoOne Anwendungshandbuch 28 Linea
185. t fest bei 0 Hertz eingestellt Ab der Bemessungsfrequenz P 0314 CON_VFC_FNom bleibt die Ausgangsspannung konstant Eine Asynchronmaschine wird damit automatisch bei steigender Frequenz in die Feldschw chung getrieben Bei den Spannungen werden die verketteten Spannungen Leiterspannungen angege ben Als interner Spannungssollwert Raumzeigergr e wird damit ServoOne Anwendungshandbuch 59 LUST LI usdref sqrt 2 3 x CON_VFC_VBoost Parameter P Nr Parameter P 0313 CON_VFC_VBoost P 0314 CON_VFC_FNom P 0315 CON_VFC_VNom P 0402 CON_SCON_AddSRef CON_VFC_VNom ref CON_VFC_FNom Die Sollwertvorgabe erfolgt durch Parameter P 0402 CON_SCON_AddSRef U min Funktion boost voltage at zero frequency nominal frequency voltage at nominal fre quency Additional speed refe rence value Sollwertvorgabe U f Betrieb Beschreibung Boostspannung bei Stillstand Bemessungsfrequenz Spannung bei Bemessungsfre quenz Drehzahlsollwert ohne Rampen ServoOne Anwendungshandbuch 60 4 6 1 Achsfehlerkompensation ab Version V 2 0 Der vom Gebersystem gelieferte Lageistwert und der tats chliche Lageistwert an der Achse k nnen aus unterschiedlichen Gr nden voneinander abweichen Das k nnen sein Ungenauigkeit des Messystems bertragungsungenauigkeiten in mechanischen Elementen wie Getriebe Kupp lung Vorschubspindel etc Thermische Ausdehnungen von Maschinenteilen Um diese nich
186. t linearen Ungenauigkeiten zu kompensieren kann man die Achsfehler kompensation verwenden Achsfehlerkorrektur kub BSplines D 2500 Y 7 table values 1500F AConVal 1000 500 5 10 scaled Input position table index Bild 4 30 Achsfehlerkompensation Beispiel f r die Achsfehlerkorrektur bei Interpolation mit kubischen B Splines Parameter alle Werte in benutzerdefinierten Wegeinheiten Bewegungsrichtung mittels kubischer ruckstetige Interpolation Anhand der korrigier ten Tabelle wird der Lageistwert angepasst Beide Tabellen enthalten 250 St tzstellen DriveManager Bedeu Parameter Funktion Ap tung Richtungsabh ngigkeit der Korrektur a Die Richtungsabh ngigkeit wird bei drehzahlgeregeltem Betrieb anhand der Solldrehzahl P0590 ENC_ACOR_Sel Axis Correction Select en 2 Geber2 und bei Positionierung aus dem Drehzahl Vorsteuerwert Scopevariable nref_FF durch siehe Kapitel ENCODER 3 6 Vergleich mit einem Stillstandsfenster ermittelt Falls keine Lose vorhanden ist z B bei Direktantrieben m ssen beide Tabellen mit denselben Werten gef llt werden ENC_ACOR_Pos Festlegung des Korrekturbereichs P 0591 Axis Correction Start Position Start Der Bereich wird durch den Para Das Stillstandsfenster ist derzeit fest mit 1 min eingestellt meter P 0591 Start Position und i a P 0592 End Position festgelegt Die e Die Funktion ist nur dann aktiv wenn P 0590
187. t motor control settings Start der Berechnung Magnetisation characteristic Parameter haben nur informativen Charakter sollten aber f r einen kompletten Motorda tensatz eingestellt werden Magnetisation current O A P 03400 2 Parameter werden f r die Berechnung von Reglereinstellungen verwendet und haben un P P 0478 0 mittelbaren Einfluss auf das Verhalten des Servoreglers Ai KE ES 100 P0475 0 Rated main inductance 1E 09 mH Ist das Massentragheitsmoment des Motors P 0461 MOT_J nicht bekannt so wird aus Leistungwert und Polpaarzahl ein Tr gheitsmoment f r einen Normmotor berechnet Der Ablauf der Identifikation kann im DM5 Men View gt Messages ber das Message Fenster beobachtet werden Bild 2 7 Motorparameter F r Asynchronmotoren sind in der Maske folgende Parameter hinterlegt Im Parametere ditor k nnen dar ber Motordaten per Hand modifiziert werden Reihenfolge der Identifikation Parameter Bezeichnung im DM5 Bedeutung abk rzung e Berechnung von Leistung Drehmoment Polpaarzahl P 0490 MOT_IsLinMot gt Selection if linear or rota Auswahl f r rotativen oder ROT 0 tory motor data are valid linearen Motor e Stromreglertuning P0450 MOT_Type gt PSM motor type Motortyp e Messung von P 0470 Statorwiderstand P 0476 Rotorwiderstand P 0471 Streuin P 0451 MOT Name of motor parameter Gel w hlbarer Motorname duktivit t P 0452 MOT_CosPhi motor rated cos phi nur informativer Parameter
188. tante Feed constant definiert das Verh ltnis vom Vorschub zur Motorumdrehung Vorschub feed constant Abtriebsseitige Motorumdrehung Getriebe bersetzung Gear ratio definiert das Verh ltnis einer Motorumdrehung vor dem Getriebe zu der Anzahl der Umdrehungen an der Getriebeabtriebsseite Umdrehung an der Motorwelle gear ratio _ c xi i lt q lt c cKr Umdrehung an der abtriebsseitigen Welle Positionsgeberaufl sung Position encoder resolution definiert die Encoder Aufl sung in Inkrementen pro Motorumdrehungen ki Encoder Incremente Position encoder resolution _ Motorumdrehungen Bild 5 3 Normierung der Position Geschwindigkeit und Beschleunigung LI LUST Bild 5 3 Normierung der Position Geschwindigkeit und Beschleunigung 5 1 2 SERCOS Profil Bei der Verwendung des SERCOS Profils spricht man bei der Festlegung der Einheiten von der Wichtung Die Wichtung beschreibt in welcher physikalischen Einheit und mit wieviel Nachkommastellen die nummerischen Werte der Parameter zu interpretieren sind die zwischen Steuerung und Antrieben ausgetauscht werden sollen Die Art der Wichtung wird durch die Parameter f r Lage Geschwindigkeits Drehmoment Be schleunigungswichtung definiert Hinweis Wird keine Wichtung ausgew hlt sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent ohne Bedeuteung Anwendungshandbuch ServoOne 65 LUST LTi Anwendun
189. ten Bei der Verwendung von relativen Gebersystemen muss der Antrieb ber das Bit 11 im Steuerwort 1 referenziert werden Sobald dieses Bit vom Master gesetzt wird verf hrt der Antrieb lagegeregelt mit internem Profilgenerator unter Ber cksichtigung von Refe renzfahrt Geschwindigkeit Referenzfahrt Beschleunigung und der in der Referenzfahrt Methode hinterlegten Strategie Geschwindigkeit der Referenzfahrt Die Referenzfahrt Geschwindigkeit wird ber den Parameter P 2262 MPRO_402_Ho mingSpeeds im DriveManacer vorgegeben Der Anwender hat hierbei die M glichkeit zwei unterschiedliche Referenzfahrtgeschwindigkeiten vorzugeben Funktion P 2262 MPRO_402_HomingSpeeds Beschreibung SpeedSwitch 1 Speed during Geschwindigkeit auf dem Weg search for switch zum Endschalter SpeedZero 2 Speed during Geschwindigkeit bei Fahrt auf search for zero den Nullpunkt Beschleunigung der Referenzfahrt Die Beschleunigung f r die Referenzfahrt wird ber den P 2263 MPRO_402_HomingAcc im DriveManacer vorgegeben Nullpunktoffset Absolut Encoder z B SSI Multiturn Encoder stellen bei der Referenzfahrt eine Beson derheit dar da sie direkt den absoluten Lagebezug herstellen Zur Referenzierung mit diesen Encodern ist also keine Bewegung und unter Umst nden auch keine Bestromung des Antriebs erforderlich Um den Abgleich des Nullpunktes durchzuf hren wird der Referenzfahrt Typ 5 empfohlen Ein Nullpunkt Offset kann ber den Parameter P 0525
190. ten Betrieb genutzt 5 f Ban werden Durch das ffnen der Optionsfl che wird man in den Parametereditor navigiert in dem i man die Fehlerreaktionen und Warnungslevel ausw hlen kann P Nr Einstellung DEIRGMENEGEF Beschreibung Bezeichnung Releisausgang RELOUT1 Motorbremse Siehe Kapitel 5 2 Damit wird der Ausgang f r die Benut MPRO OUT Einstellungen zung einer Motorhaltebremse parame Dieser Ausgang beim Einsatz einer Bremse zu verwenden Ist der Ausgang auf BRAKE 2 put Fs Momo naloger no triert Wird keine Bremse verwendet ist eingestellt kann die Bremse ber das Optionsfeld konfiguriert werden van OFFO Bis Gd BC_Fail 56 Funktionen einsetzbar MPRO_DRV Check enable power este OF False for ENPO over das miotorsch tzgeschaltet ENMO g Check enable power ENPO muss ber einen digitalen Eingang geschaltet werden Der Timer ENMO Enable Motor sch tz erzeugt eine Ein und Ausschalt Time out in Ready MPRO_DRV toch Onto verz gerung des Motosch tzes und COM_ENMO Seele damit der Endstufe Die Wirkung ist enable motor switch ktiv bei d R ck d d is ges tine Segen Sta t aktiv beim Setzen un R c setzen es Eu START Befehls sowie auch im Fehlerfall Break Mi ime P 02130 D m D Mit der Lift time ber cksichtigt man Break close time P 021440 ol ms c MPRO BRK Lift Be die mechanisch bedingte ffnungszeit Tante mm om wm w oe
191. th Laufende Referenzierung negati 4 HOMSW continuous reference ve Flanke des Referenznockens 3 Homing mode type 20 with HOMSW Laufende Referenzierung positive continuous reference Flanke des Referenznockens No homing mode act posi tion homing offset Keine Referenzfahrt Reference position homing 1 offset parameter HOOFF S Istposition Null Anwendungshandbuch ServoOne 79 LUST LTi Anwendungshandbuch ServoOne 80 P 0101 bis P 0107 P 0101 bis P 0107 MPRO_INPUT_ Bedeutung Mi ne MPRO_INPUT_ Bedeutung FSISDxx FSISDxx MPRO_402_HomingMe thod 0 Not defined Aus Neg reference cams Stop at Referenzfahrt auf Nocken positive 22 RefNock High HOMS Flanke negative Fahrtrichtung i Referenzfahrt negativer Endschal 1 Neg end switch zero pulse EN ter und Nullimpuls 23 bis eft reference cam polarity HOMSW Verschiedene Referenzfahrten auf 30 Stop at RefNock Low Nocken Referenzfahrt positiver Endschal 2 Pos end switch zero pulse LCW ter und Nullimpuls 31 32 Not defined Reserviert Referenzfahrt auf Nocken nega Nullimpuls in negativer Fahrtrich 3 Pos reference cams zero HOMSW tive Flanke positive Fahrtrichtung 33 Next left zero pulse tung pulse at RefNock Low Nullimpuls 34 left reference cam polarity 7 Nullimpuls in positiver Fahrtrich has reference cams z ro Referenzfahrt auf Nocken positive Stop at RefNock High tung 4 t RefN k Hi h HOMSW
192. tor anpassen RERFV 2 Analog command Not defined 1 Not defined Nicht belegt OFF 0 No function Keine Funktion Entspricht den Einstel lungen wie bei den digitalen Eing ngen ISDOO bis ISDO6 Die analogen Eing nge ISDOO bis ISDO6 k nnen auch als digitale Ein g nge genutzt werden START Tab3 1 26 Achtung Die analogen Eing nge werden im 1 ms Takt betrieben Durch das Umstellen des Parameters P 0301 von PG 0 auf IP 1 Mode kann ein analoger Eingang als schneller Eingang verwendet werden Es wirkt die im Parame ter P 0305 f r die Interpolation eingestellte Taktfrequenz Hinweis Die beiden analogen Eing nge ISA00 und ISAO1 sind zus tzlich als digitale Eing nge Funktion 1 26 einsetzbar Die Schaltschwellen f r siche ren Highpegel und Lowpegel sind high gt 2 4 V low lt 0 4 V ke Du 3 a LI 6 3 1 Wichtung der Analogeing nge Es ist m glich die Wichtung der beiden Eing nge zu ver ndern Mit den beiden Param tern P 0428 und P 0439 ist es m glich die Eingangserst rkung und den Eingangsoffset zu ver ndern Ziel einer anderen Wichtung k nnen sein e nderung des Eingangsspannungsbereiches der analogen Drehmomentskalierung e nderung des Eingangsspannungsbereiches der Geschwindigkeits Overrite Funk tion e nderung der Schaltschwelle bei einer digitalen Eingansfunktion In der Abbildung ist die Wirkungsweise der Wichtungsfunktion dargestellt Mit den angegebenen Form
193. triert Bestimmung der Protokollart Beim Gerdtestart und nach Umparametrieren des Gebers wird bei einem inkrementellen Messsystem die Absolutlage Uber eine digitale Schnittstelle ausgelesen rein inkrementeller Geber ohne Absolut wertinfo serielle Kommunikation nach Heidenhain SSI Protokoll nach Heidenhain EnDat 2 1 Protokoll nach Stegmann Hiperface Protokoll Nullimpulsauswertung Einstellung der inkrementellen Strichzahl Bei Gebern mit den Protokollen EnDat2 1 und Hiperface wird die Strichzahl aus dem Drehgeber ausgelesen und automatisch parametriert P Nr Einstellung Bezeichnung DM5 Beschreibung Encoder Channel 1 P 0543 ENC_CH1_MultiT Number of MultiTurn Multiturn Einstellung der Bitbreite Bits Encoder Channel 1 P0544 ENC_CH1_SingleT Number of SingleTurn Singleturn Einstellung der Bitbreite Bits Encoder Channel 1 P0545 ENG CH Code Code select Auswahl der Codierung Gray bin r Bei EnDat2 1 und Hiperface werden die Informationen ber Single und Multiturn information Codierung und Strichzahl automatisch aus dem Geber ausgelesen 3 2 1 Nullimpulsauswertung ber Geberkanal 1 Die Nullimpulsauswertung ber den Geberkanal CH1 wird nur bei SinCos Gebern ohne Absolutwertschnittstelle aktiv Einstellung P 0505 ENC_CH1_Sel Einstellung SinCos Geber P 0540 ENC_CH1_Abs Einstellung OFF Incremental encoder with zero pulse e Sin Cos Geber geben immer nur dann ein
194. tungsart der Beschleunigungsdaten Schema 3 Beschleunigungsdaten Schema 4 Drehmoment Kraftdaten Translatorische Vorzugswichtung Bei prozentualer Wichtung wird das dauerhaft zul ssige Stillstandsmoment des Motors als Bezugswert verwendet Alle Drehmoment Kraftdaten werden in mit einer Nachkommastelle angegeben Wichtungs Wichtungs Vorzugs Wichtungsart Einheit 5 faktor exponent wichtung translatorisch m s2 1 6 0 001 mm s LSB Einheit Exponent Rotatorische Vorzugswichtun g g Translatorische Vorzugswichtung der Kraftdaten Wichtungs Wichtungs Vorzugs faktor exponent wichtung Wichtungsart iia Wichtungs Wichtungs Vorzugs Wichtungsart Einheit faktor exponent wichtung Rotatorisch rad s 1 3 0 001 rad s translatorisch N 1 0 1N Bild 5 7 Wichtungsart der Beschleunigungsdaten Wichtungs Wichtungs Vorzugs faktor exponent wichtung Schema 4 Drehmoment Kraftdaten r tatorisch Nm 1 2 0 01 Nm Wichtung von Drehmoment und Kraftdaten Wichtungsart Kraft Drehmoment Bild 5 8 Wichtungsart von Drehmoment und Kraftdaten Fa translatorisch Kraft rotativ Drehmoment Drehmomentpolarit t Last Motor Last Motor Last Motor Die Polarit t wird au erhalb am Ein und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei positiver Drehmoment Sollwert Differenz und nicht invertierter Polarit t li
195. turst tzstellen 5 Motion profile Zu Beginn der Antriebsparametrierung wird die Sollwertschnittstelle zwischen Motion Profile und Regelung eingerichtet ber die Maske lassen sich die Basic settings einstel len die f r ein erstes Drehen des Antriebs notwendig sind siehe untern Schnittstelle zwischen Motion profile und Regelung Normierung Basic settings eSollwertquelle eSteuerort e Autostart Stoprampen Referenzfahrttypen Tipp Betrieb Einlass we Position unit 1 degree acceleration unit 1 degree s s Speed unit 1 degree s Torque force unit 1 S in Control via TERM 1 via terminals Basic settings Reference via TAB 3 via table Profile mode PG 0 setpoint effects to profile generator Method Type 3 3 Pos reference cams zero pulse at RefNock 5 1 Normierung Standardisation Uber die Bewegungssteuerung Motion Control m ssen Sollwerte in benutzerde finierten Wegeinheiten vorgegeben werden Diese Werte m ssen auf die internen Einheiten umgerechnet werden Hier wird beschtieben wie die Faktoren auf das System Einflu nehmen wie sie berechnetet werden und welche Gr en daf r erforderlich sind F r die Normierung im Standard CiA DS402 und SERCOS Profil steht ein Assistent zur Verf gung Um ihn zu starten wird die Schaltfl che Standardisation units gew hlt Die Normierung ber USER ist nur ber den Parametereditor m glich Normalization a
196. uss die Einstellung im Ger t gespeichert werden Die Einstellung wird erst NACH einem erneuten Power Off Power On der 24 V Steuerspannung wirksam ServoOne Anwendungshandbuch 10 Die Nennstr me berlastfaktoren sowie die Spannungsschwellen f r ber spannung Unterspannung und Einschalten des Bremschoppers werden durch die Wahl der Netzeinspeisung ver ndert 2 Motor Um ein System einfach und schnell in Betrieb zu nehmen und eine gute Gesamtperfor mance eines Systems zu erreichen wird empfohlen Standard Motoren und Geber aus dem Warenkatalog ID 0814 05B 2 01 zu verwenden LSH 097 1 30 320 Baureihe Kantenma des Motors in mm nicht das Flanschma Q Baul nge Nenndrehzahl x100 Zwischenkreisspannung des Reglers Bild 2 1 Motorlegende eder Motor kann nur betrieben werden wenn sein Feldmodell und die Regelungspara meter korrekt eingestellt sind Wird kein LTi Motor mit passendem Datensatz eingesetzt sondern ein Fremdmotor so besteht die M glichkeit einen Motordatensatz zu berech nen bzw zu identifizieren Der Unterschied der beiden Methoden ist dass bei der Berechnung eines Motordaten satzes die Impedanzen aus dem Datenblatt entnommen werden m ssen Die Impe danzen bei der Identifikation werden automatisch gemessen In der Regel wird die Methode der Berechnung wird bei Synchronmaschinen die Metho de der Identifikation wird bei Asynchronmaschinen angewandt LI LUST 2 1 PS m
197. x TBEN Eingang ISDxx TABO bis TAB3 Bit Fahrauftrag ausf hren Abgleich mit Steuerwort pr fen Bit Folgeauftrag aktivieren Abgleich mit Steuerwort pr fen Beschreibung Freigabe eines gew hlten Fahrsatzes Die Auswahl eines neuen Fahrauftrags unterbricht stets eine laufende Positionie rung bzw die Folgeauftragslogik Die bin re Wertigkeit 20 21 22 23 er gibt sich aus der TABx Zuordnung Dabei besitzt die Einstellung TABO die niedrigste 20 die Einstellung TAB3 die h chste Wertigkeit 23 Ein Logisch 1 Pegel am Eingang aktiviert die Wertigkeit Freigabe eines gew hlten Fahrsatzes Die Auswahl eines neuen Fahrauftrags unterbricht stets eine laufende Positionie rung bzw die Folgeauftragslogik Die bin re Wertigkeit 20 21 22 23 ergibt sich aus der TABx Zuordnung des Steuerwortes Dabei besitzt die Einstel lung TABO die niedrigste 20 die Einstel lung TAB3 die h chste Wertigkeit 23 Tabelleneinstellungen in Abh ngigkeit der Regelungsart Regelungs Tabellen Beschleuni art Sollwert gungsrampe Drehmoment P 0195 P 0193 Drehzahl P 0198 P 0196 Position P 0202 P 0199 Ge oe p Art der Positi Sawin onierun digkeit 9 P 0194 P 0197 P 0200 P 0201 P 0203 Sollwerteinstellung ber die Bewegungssteuerung Motion Control werden Sollwerte in benutzerdefinierten Wegeinheiten vorgeben Diese Werte m ssen auf die internen Einheiten umgerechnet werden Dies geschie
198. y external control unit Notify error reaction as given by fault reaction option codes Der Fehler wird ignoriert Es kann eine spezifische Fehlerreaktion Uber PLC programmiert werden Es kann eine zweite spezifi sche Fehlerreaktion ber PLC programmiert werden Der Fehler wird registriert Die Fehlerreaktion erfolgt gem dem eingestellten Fehler OptionCode Anwendungshandbuch ServoOne 117 LI LUST Error Reactions Notify error execute quick stop and wait for restart of ServoStop 4 control Beschreibung DM5 Fehler Reaktionen Schnell Halt warten auf er neutes Starten der Regelung Notify error execute quick Schnell Halt Endstufe sper ServoStopAndLock 5 stop disable power stage protect against restart ServoHalt 6 stage ServoHaltAndLock 7 Notify error block power stage and reset only via switching off on control der voltage 24 V WaitERSAndReset 8 Notify error disable power Notify error block power stage protect against restart sperren ren gegen Wiedereinschal ten sichern Endstufe sperren Endstufe sperren Freigabe Endstufe sperren Quittieren nur durch Aus Ein Schalten 24 V Steuerspannung 8 1 2 Fehlerdetails Alarm amp warning details Errorname 0 no error Fehlerbeschreibung Errorname ParaList 1 Parameterlnit Anwendungshandbuch ServoOne 118 Fehlerbeschreibung Fehler bei der Parameterinitialisierung 2 ParameterVi
199. zu empfehlenswert ServoOne Anwendungshandbuch 34 eg Field control gt 0 CON_CCON_Kp Po310 20 0 CON_CCON_Tn p 0311 0 2 3 ms WB Speed control Torque and Current Control Details of _ e PWM Step response of current control isdref Step 2 Trigger Step 1 L gt k D A t2 j t Record transfer function P 01503 0 P 01503 1 P 1509 0 Step 1 0 43 A Step 2 21 5 Noise Amplitude o var Time t1 p 015040 1 s Time WA Cycletime 5 ms P 1504 1 P 150810 Set Default u Set Default Record time 0 05 s Test Signal Generator Start Test Signal J Stop Test Signal Bild 4 14 Maske f r den Stromregelkreis 4 2 1 Optimierung des Stromreglers Um den Stromregelkreis zu optimieren wird ein sprungf rmiger Stromsollwert Step1 f r die die Zeit Time Bewegung des Rotors welche zu einer Schwingung des Stro mes isd f hrt und Step2 f r die Zeit Time2 eigentlicher Sprung des Stromes aufgeschaltet Der Wert des Stromes in Step2 sollte dem Bemessungsstrom des Motors entsprechen Mit der Schaltfl che Start Test Signal ffnet sich ein Fenster mit Sicher heitsinstruktionen bevor die Sprungantwort erzeugt werden kann Die notwendige Einstellung der Scopefunktion wird durch den Assistenten automatisch bernommen Die Zeitbasis ist manuell einstellbar P 0300 P 0159 P 0165 P 0101 DriveManager Be ze

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