Absoluter Drehgeber mit Ethernet TCP/IP- und UDP
Contents
1. OutputType CycleTime IP NetMask Gateway OwnEmailAddr RmtEmailAddr SMTPServerlP Verbose Ausgabestand 03 07 POSITAL FRABA Bemerkungen Werte M gliche Ausgabemodi sind Position_ Velocity_ Timestamp_ wobei die Parameter folgendes bewirken e Position Drehgeber sendet einen skalierten Positionswert Default e Velocity Drehgeber sendet einen Geschwindigkeitswert Schritte s e Timestamp Drehgeber sendet einen Zeitstempel in Mikrosekunden der beim Einschalten des Drehgebers Wenn der 32 Bit Z hler nach ca 1 5 Stunden abl uft startet dieser wieder mit 0 M gliche Ausgabeformate sind e ASCII Drehgeber sendet ASCII Zeiches im Format Default POSITION lt POSITION gt VELOCITY lt Geschwindigkeit gt TIMESTAMP lt Zeit gt e ASCII SHORT Drehgeber sendet ASCIl Zeiches im Format lt POSITION gt lt VELOCITY gt lt TIME gt getrennt durch Leerzeichen e BINARY Drehgeber sendet 32 Bit Bin rwerte ohne Trennzeichen zwischen den Werten Definiert die Zykluszeit in ms f r den Cyclic time mode Die Werte k nnen zwischen 1 ms und 999 999 ms liegen Default 250 ms Die IP Adresse des Drehgebers Es muss eine g ltige IP Adresse im Format a b c d wobei a b c d zwischen 0 und 255 liegen muss Achtung Die ge nderte IP Adresse wird erst nach einem Aus und Einschalten der Spannungsversorgung verwendet Dabei muss der Schiebeschalter 2 auf Position OFF eingestellt sein Die Netzmaske des Drehgebers2. Reset connection 2004 FRABA POSITAL GmbH Cologne Germany http Anmm posital coms Auto Copy ENABLED Applet NetworkConfigPanel started Ausgabestand 03 07 Seite 12 UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 4 Bedienung ber Steuerbefehle per TCP IP 4 1 Einf hrung Zur automatischen Kommunikation des Drehge bers mit einer Steuerung k nnen Steuerbefehle und Daten im ASCIl Format plattformunabh ngig ber TCP IP ausgetauscht werden In dem Ab schnitt 4 6 sind die entsprechenden Befehle aufge f hrt und kurz erl utert Wie Sie die TCP IP Schnittstelle Ihrer Steuerung oder Ihres Betriebs systems ansprechen entnehmen Sie bitte den zugeh rigen Dokumentationen Sollten Sie einen PC mit dem Betriebssystem Windows einsetzen so k nnen Sie die Verbindung zum Sensor wie folgt testen Sie ffnen ein DOS Fenster und geben IPconfig ein Als Antwort erhal ten Sie die IP Adresse Ihres Rechners Durch den Befehl route add lt IP Sensor gt lt IP Rechner gt bereiten Sie eine Daten bertragung zur IP Adresse des Sensors vor Gegebenenfalls werden Administratorrechte ben tigt Die Default IP Adresse des Sensors ist 10 10 10 10 Mit dem Befehl Ping lt IP Sensor gt berpr fen Sie ob eine Verbindung zum Sensor besteht 4 2 Installation Damit die Befehle bertragen werden k nnen ist es erforderlich Java zu installieren und zu konfigu rieren Falls Sie noch kein Java installiert haben k nnen Sie dies von un
3. http und smtp Ausgabestand 03 07 Seite 4 Der Encoder verf gt ber drei Ausgabewerte die je nach Bedarf einzeln zu und abgeschaltet wer den k nnen eine Positionsausgabe einen Ge schwindigkeitswert und einen Zeitstempel Folgende Funktionen des Absolutwertgebers las sen sich direkt ber den Ethernet Anschluss para metrieren Messbereich in Schritten pro physikali scher Gesamtaufl sung Skalierung in Schritten auf den ausge w hlten Messbereich Drehrichtung Complement Presetwert F r die Inbetriebnahme und den Betrieb des Abso lutwertgebers ist keine spezifische Software erfor derlich da der Sensor mit jedem markt blichen Webbrowser ausgelesen und parametriert werden kann Hierzu enth lt der Absolutwertgeber einen Mikro Webserver ber den html Dokumente mit eingebetteten Java Applets zur Verf gung gestellt werden Diese bilden eine weitgehend selbsterkl rende graphische Benutzeroberfl che die in Kapi tel 2 eingehender beschrieben wird Der automati sierte Datenaustausch mit einer Steuerung erfolgt per TCP IP ber einfache Klartextbefehle und Daten im ASCII Format UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 1 2 Ethernet Getragen werden die derzeitigen Entwicklungen im Bereich Industrial Ethernet in erster Linie durch die Vision eines durchg ngigen Zugriffs auf alle Unter nehmensdaten ber ein einheitliches Kommunika tionssystem Ethernet ist in h heren Unterneh mensebenen das unumstrittene Medi
4. zeichnis CD_Manual Tools EthernetEncoderTools adva nced einen TCP Client mit erweiterten Funktio nen e die Zeit zwischen einem gesendetem Kom mando und der ankommenden Antwort kann in 10ms Schritten ausgegeben werden Die Ausgabestand 03 07 Seite 14 4 4 Bedienung Nach starten der Batchdatei DOS10101010 BAT wird die Verbindung zu dem Drehgeber aufgebaut Sie k nnen dann z B das Kommando read offset bitte Leerzeichen beachten gefolgt von einem Zeilenumbruch ENTER eingeben um den be rechneten Offset auszulesen Die verf gbaren Befehle entnehmen Sie bitte dem n chsten Kapi tel Sollte der Drehgeber im Cyclic Mode arbeiten werden in diesem Fenster kontinuierlich die Positi onswerte ausgegeben Sie k nnen jedoch trotz dem ein Kommando eingeben obwohl Ihre Einga be durch neue Positionswerte berschrieben wird Das Java Programm kann mit STRG C beendet werden ce Eingabeaufforderung dos10101010 C gt cd fraba ethernet G fraba ethernet gt dos18101818 G frabanethernet gt java tcpcl 10 10 10 10 6000 Connected to server 10 10 10 10 run BOSITION 28969558 se Funktion kann ein bzw ausgeschaltet werden mit Kommando time oder notime e Bin rwerte die der Drehgeber ausgibt k n nen innerhalb des TCP Clients als ASCII Zeichen ausgegeben werden solange keine 0 oder n bertragen werden Mit Kom mando binary oder ASCII kann der ent sprechende Modus um
5. Diese muss mit der Netzmaske der Steuerung oder des PCs bereinstimmen oder ein Arbeitsgateway Gateway das von dem Drehgeber verwendet wird falls die eigene IP Adresse und die Ziel IP Adresse als Subnet eine unterschiedliche Netmask haben Die E Mailadresse die in E Mails von dem Drehgeber als Sender verwendet wird Die Ziel E Mailadresse wo die Paramterinformationen vergeschickt werden IP Adresse des SMTP Servers der die bermittlung der E Mails abwickelt Informationsauswahl f r Tracer 0 nur Fehler 1 Fehler und Warnungen 2 Feh ler Warnungen und Hinweise Seite 17 UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 4 6 3 Drehgeber R ckmeldungen Kommentar Wenn die Variable richtig gesetzt wurde wird der Drehgeber an alle TCP Clients die Variable und den neuen Wert best tigen Dies signalisiert das der Drehgeber das Kommando verstanden hat und die Werte verwendet Dies bedeutet aber noch nicht dass die Werte im internen Flash abgelegt sind Daf r werden noch wenige Sekunden ben tigt R ckmeldungen lt Variable gt lt Value gt ERROR Wenn der Drehgeber z B ein Kommando nicht erkennt oder der Wert au erhalb des definierten Bereiches liegt so wird die Fehlerbeschreibung hinter ERROR ausgegeben WARNING Wenn ein Variable auf einen zul ssigen Wert gesetzt wird aber dadurch mit anderen Parametern Probleme auftreten k nnen wird eine Warnung ausgegeben Eine Warnung wird erzeugt wenn z B die Variable UsedSco pe
6. Ganzzahlen zu den in der normalen Schrift geschriebenen Zeichen Scriptprogramm das unter MS DOS ausgef hrt wird Geschwindigkeit der Daten bertragung gibt die Anzahl der bertragenen Bits pro Sekunde an Baudrate Bitrate Zahlensystem mit Wert 0 oder 1 Softwareprogramm zum Darstellen von HTML Seiten auf unterschiedlichen Betriebssystemplattformen Linux Unix Windows Anschlusstechnik f r bertragungsraten von bis zu 100 MBit Die Cyclic redundancy check ist ein Verfahren aus der Informationstechnik zur Bestimmung eines Pr fwertes f r Daten um Fehler bei der bertragung oder Duplizierung der Daten erkennen zu k nnen Elektromagnetische Vertr glichkeit es existieren Richtlinien um Ger te einheit lich pr fen zu k nnen Dadurch kann gew hrleistet werden dass verschiedene Komponenten sich nicht gegenseitig st ren und das Ger te nicht durch elekt rostatische Aufladungen zerst rt werden Ethernet ist eine rahmenbasierte Computer Vernetzungstechnologie f r lokale Netze LANs bertragungstechnik mit 100 Mbit bertragungsrate Die Frame Check Sequenz Bytes stellen eine 32Bit CRC Pr fsumme dar Wenn ein Paket beim Sender erstellt wird wird eine CRC Berechnung ber die gesamte Bitfolge durchgef hrt und die Pr fsumme an das Frame angeh ngt Interner Speicher gespeicherte Daten sind nach Einschalten der Spannungs versorgung wieder verf gbar Die Hypertext Markup Language ist ein Dokumentenformat zur Darstellung
7. Gibt die gew nschte Steigung an siehe Diagramm 1 Bei obigem Beispiel findet dann mit Parameterwert 128 nach 2 Umdrehungen der bergang von 127 auf O statt d h bei einer Umdrehung werden 64 Schritte ausgegeben Zul ssige Werte 1 1 073 741 824 Default gem Typenschild Aufl sung pro Umdrehung x Umdrehungen z B 33 554 432 Gibt die Drehrichtung an bei der die Positionswerte steigen e CW bewirkt bei einer Drehung der Drehgeberwelle im Uhrzeigersinn steigende Positionswerte default e CCW bewirkt bei einer Drehung der Drehgeberwelle gegen den Uhrzeigersinn steigende Positionswerte Wenn der gew nschte Presetwert gesetzt wird findet eine interne Offsetwertberechnung statt die abgespeichert und mit allen kommenden Positionswerten verrechnet wird Dieser Wert kennzeichnet auch immer den Positionswert des Drehgebers wo der Presetwert gesetzt wurde Diese Variable erm glicht die direkte nderung des berechneten und gespeicherten Offsetwertes aus dem Preset Kommando M gliche Zeitmodi sind polled Drehgeber sendet nur Daten nachdem Kommando Run gesendet wurde Default cyclic Drehgeber sendet Daten nach der unter CycleTime eingestellten Zykluszeit change of state Drehgeber sendet nur Daten wenn sich die Positionswerte ndern oder sich die Geschwindigkeit ndert Die Daten werden minimal alle 5ms ausgegeben um ungewollten Netzwerkverkehr zu reduzieren Seite 16 UMD OCD ETA1 Variablen OutputMode
8. eingebettet UDP und IP haben Pr fsum men Bytes und das PPP Paket hat FCS Bytes Allerdings k nnen dadurch nur richtige Daten und das richtige Ziel garantiert werden Wenn ein Pa cket verloren geht wird es nicht zur ckgesendet Nur das TCP Protokoll erm glicht das Zur ckschi cken des Datenpakets an den Absender damit eine erneute Versendung erfolgen kann 1 5 OSI Modell Layer 7 Application Layer SMTP FTP HTTP 6 Presentation Anwendung Layer 5 Session Layer 4 Transport Layer TCP und UDP Datentransport 3 Network Layer IP und IPX 2 Data Link Layer Ethernet 1 Physical Layer 10BASET 100BASET Kabel Ausgabestand 03 07 Seite 6 UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 2 Hardwareaufbau und Ethernet Vernetzung 2 1 Netztopologie Beim Einsatz von Ethernet sind verschiedene Netzwerktopologien m glich Der Anschluss des Encoders kann sowohl direkt an einem PC ber die Netzwerkkarte erfolgen oder indirekt ber einen Switch Hub oder das Unternehmensnetzwerk siehe Abbildung Beim Anschluss an einen PC oder Laptop mit zwischengeschaltete Netzwerk komponenten muss dabei auf die Verwendung Anschluss am Switch oder Hub Gekreuztes Cat5 Kabel Cat5 Kabel PC Switch Hub Ausgabestand 03 07 Seite 7 eines gekreuzten Netzwerkkabels geachtet wer den Zur Erreichung einer Daten bertragungsrate von 100 Mbit muss mindestens ein Kabel der Ka tegorie 5 verwendet werden Sollte eine der
9. in einem Browser Das Hypertext Transfer Protocol ist ein zustandsloses Datenaustausch Protokoll zur bertragung von Daten Es ist eines der Protokolle die der TCP IP Protokollstapel bereitstellt Der Hub engl Nabe Knotenpunkt verbindet verschiedene Netzwerk Segmente z B in einem Ethernetnetzwerk IP Adressen erlauben eine logische Adressierung von Computern in Netzwerken IP Adressen der IP Version 4 erscheinen normalerweise als Folgen von vier Zahlen die durch einen Punkt getrennt werden z B 192 168 0 34 Das Internet Protocol ist ein in Computernetzen weit verbreitetes Netzwerkprotokoll Es ist die Implementierung der Internet Schicht des TCP IP Modells bzw der Netzwerk Schicht des OSI Modells bertragungsrate oder Baudrate Millionen Bits pro Sekunde Abk rzung OPTOCODE aktuelle Baureihe von POSITAL Seite 25 UMD OCD ETA1 Begriff OSI Modell PPP Packet SMTP Switch TCP TCP Client UDP Ausgabestand 03 07 POSITAL FRABA Erkl rung Das Open Systems Interconnection Reference Model ist ein offenes Schichtenmodell f r die Organisation von Kommunikationstechnik Das Point to Point Protocol bzw Punkt zu Punkt Protokoll ist ein Protokoll zum Verbindungsaufbau Es erm glicht die bertragung verschiedenster Netzwerkprotokolle z B IP Simple Mail Transfer Protocol und ist ein Protokoll der TCP IP Protokollfamilie das den Versand von E Mails in Computer Netzwerken regelt Ein Switch ist e
10. 4 3 2 WinNT3 51 WinNT4 Win2000 13 4 33 WINXP are a 14 44 B dien Nginensnencnsennananumin ataoa 14 4 5 Erweiterte Funktionialit t ur en 14 4 6 Parameter nennen 15 4 6 1 Konfiguration der Netzwerk Parameter 15 4 6 2 Variablen aciei 16 4 6 3 Drehgeber R ckmeldungen 18 5 UDP bertragung uuunsenssnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 18 Ausgabestand 03 07 Seite 3 UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 1 Einleitung 1 1 Der absolute Drehgeber Absolute Drehgeber liefern f r jede Winkelstellung einen absoluten Messwert Diese Werte sind als Codemuster auf einer oder mehreren Codeschei ben abgebildet Die Codescheibe wird mittels einer Infrarot LED durchleuchtet und das erhaltene Bit muster durch ein Opto Array detektiert Die ge wonnenen Signale werden elektronisch verst rkt und zur Verarbeitung an das Interface weitergelei tet Der Absolutwertgeber hat eine maximale Grund aufl sung von 65 536 Schritten pro Umdrehung 16 Bit In der Multi Turn Ausf hrung werden bis zu 16 384 Umdrehungen 14 Bit aufgel st Daraus ergibt sich eine Gesamtaufl sung von maximal 30 Bit 2 1 073 741 824 Schritten Die Standard version wird als Multi Turn Ausf hrung mit 25 Bit geliefert Der Absolutwertgeber bertr gt die Daten ber Standard oder Fast Ethernet 10 Base T 100 Base T im Dezimalcode Er unterst tzt derzeit die international standardisierten Protokolle IP TCP UDP
11. Der Klemmring darf nur auf der angezogen werden wenn der Winkelcodierer auf der Welle des Antriebselements steckt Der Hohlwellendurchmesser kann durch ein Reduzierst ck auf 12 mm 10 mm oder 8 mm Dieses Reduzierst ck wird D nnere Hohlwelle angepasst werden einfach in die Hohlwelle geschoben Wellen des Antriebselements sind wegen den mechanischen Belastungen nicht zu empfehlen Ausgabestand 03 07 Seite 22 Wellenbewegungen des Die zul ssigen Antriebselementes sind in der folgenenden Tabelle aufgef hrt Axial Radial statisch 0 3 mm 0 5 mm dynamisch 0 1 mm 0 2 mm UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 8 Ausf hrungen Bestellbezeichnung Bezeichnung Optocode Schnittstelle Version Code Umdrehungen Bits Schritte pro Umdrehung Bits Flansch Wellendurchmesser Optionen Mechanik Anschluss Typenschl ssel OCD ET __ B Ethernet ET 2x M12 A1 Integr Hub 3x M12 B1 Bin r B Singleturn 00 Multiturn 4 096 Umdrehungen 12 Multiturn 16 384 Umdrehungen 14 8 192 65 536 Klemmflansch Vollwelle 10 mm Synchroflansch Vollwelle 06 mm 10 mm Sacklochhohlwelle Sackloch 15 mm ohne Wellendichtring IP66 kundenspezifisch Radial M12 Stecker Standard fett weitere Ausf hrungen auf Anfrage Verf gbar ab 11 08 Ausgabestand 03 07 Seite 23 13 16 C10 S06 S10 B15 PRM 0 S C PRM UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 9 Zubeh r und
12. Dokumentation Bezeichnung Typ Kabelstecker F r Ethernet Anschluss M12 Stift D Codiert PAM4 Kabeldose F r Spannungsversorgung Buchse M12 5pol PAM5 Kupplung Bohrung 10 mm GS 10 Bohrung 6 mm GS 06 Spannscheiben Satz 4 St ck SP 15 Spannhalbringe Satz 2 St ck SPH Reduzierh lse 15 mm auf 14 mm RR14 115 mm auf 12 mm RR12 15 mm auf 11 mm RR11 15 mm auf 10 mm RR10 15 mm auf 8 mm RR8 Benutzerhandbuch Installations und Konfigurationsanleitung deutsch UMD ETA1 Benutzerhandbuch Installations und Konfigurationsanleitung englisch UME ETA1 Besuchen Sie unsere Homepage www posital de Hier stehen die Dateien zum kostenlosen Download zur Verf gung F r Hohlwellenausf hrungen nicht erforderlich Nur f r Hohlwellenausf hrungen auch in Edelstahlausf hrung erh ltlich Druckfehler Irrt mer bei technischen Angaben und technische nderungen vorbehalten Ausgabestand 03 07 Seite 24 UMD OCD ETA1 10 Glossar Begriff 10 Base T 100 Base T ASCII Batch Datei Baudrate Bin r Browser CAT5 CRC EMV Richtlinien Ethernet Fast Ethernet FCS Bytes Flash HTML HTTP Hub IP Adresse IP Protokoll Mbit OCD Ausgabestand 03 07 POSITAL FRABA Erkl rung bertragungstechnik mit 10 Mbit bertragungsrate bertragungstechnik mit 100 Mbit bertragungsrate American Standard Code for Information Interchange ASCII beschreibt als Code die Zuordnung von digital dargestellten
13. Mail Reset connection 0 2004 FRABA POSITAL GmbH Cologne Germany hitp Anmy posital coms Applet MainControllerPanel started Auto Copy Ausgabestand 03 07 Seite 11 ENABLED UMD OCD ETA1 3 2 2 E Mail und Netzwerk Konfiguration Der Drehgeber kann ber einen in der Mitte der Anschlusshaube befindlichen Schalter mit einer auf 10 10 10 10 fest eingestellten oder ber Software einstellbaren IP Adresse betrieben werden Befindet sich der Schiebeschalter 2 in Position OFF wird die programmierbare IP Adresse verwendet Das Konfigurationsfenster kann von der Main Controller Site aufgerufen werden Hier kann auch die E Mail Konfigurierung vorgenommen werden Beide Hex Drehschalter und Schiebeschalter 1 werden bei diesem Produkt nicht verwendet FRABA POSITAL Optical Encoder WebControl Mozilla Firefox rn A jaj xi Datei Bearbeiten Ansicht Gehe Lesezeichen Extras Hilfe Q id a gt er 3 2 A http 198 100 100 55 webserver networkConfig networkConfig html z Go eg _ FRABA POSITAL Optical Encoder We x FRABA Start Menu Pen E MAIL AND NETWORK CONFIGURATION Network Configuration Encoder IP Adress fi 98 100 100 55 Set Encoder Netmask 0 0 0 0 Set Gateway IP Adress fi 98 100 100 30 Set E Mail Configuration SMTP Server IP 217 69 67 146 Set Mail Sender encoger posital ge Set Recipient Adress bauten posital de Set Send Test E Mail Send Parameters per E Mail
14. Netz werkkomponenten keine Fast Ethernet bertragung erm glichen so schaltet der Sensor automatisch auf 10 Mbit um Direktanschluss am PC Cat 5 Kabel UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 2 2 Anschluss des Drehgebers Der Drehgeber wird ber einen 5 pol M12 Stecker f r die Spannungsversorgung und ei nem 4 pol D kodierten M12 Stecker f r die Ethernet bertragung angeschlossen Die Mon tageanleitung des Steckers befindet sich auf oder in dessen Verpackung Stecker Ethernet 4 pol Buchse D kodiert Pin Nummer Signal I 1DRe 2 Rx 3 Tx 4 Rx Skizzen auf Drehgeber gesehen 2 1 N 2 3 1 RJ45 M12 crossed Signal RJ45 Pin Signal Tx 1 Rx Tx 2 Rx Rx 3 Tx Rx 6 Tx 2 3 2 RJ45 M12 straight Signal RJ45 Pin Signal Tx 3 Tx Tx 6 Tx Rx 1 Rx Rx 2 Rx Ausgabestand 03 07 Seite 8 Drehgeber mit Version B1 besitzen einen weite ren 4 pol D kodierten M12 Stecker und erm g lichen eine integrierte Hub Funktionalit t Stecker Spannungsversorgung 5 pol Stift A kodiert Pin Nummer Signal 1 24 V 2 24 V 3 4 a BI m 2 3 3 M12 M12 gekreutzt Signal M12 Pin M12 Pin Tx 1 2 Tx 3 4 Rx 2 1 Rx 4 3 UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 2 4 Diagnose LED s LED Farbe Beschreibung f r LED an Rx1 Ankommender und abgehender Datenverkehr f r Port 1 Link1 Verbindung zu anderen Ethernet Ger ten an Port 1 Collosion1 Ethernet Buskollisionen f r
15. OfPhysRes auf einen Wert gesetzt wird der ein nicht ganzzahliges Er gebnis aus der Division mit TotalScaledRes ergibt Der Grund f r die Warnung wird hinter WARNING ausgegeben Parameters successfully Wenn Variablen gesetzt wurden muss unbedingt gewartet werden bis written diese Meldung ausgegeben wird bevor die Spannungsversorgung ausge schaltet wird da sonst das interne Flash besch digt werden kann 5 UDP bertragung Nach Ausf hren der Batch Datei Zyklische bertragung der Drehgeberwerte wird UDP_10101010 bat wird auf dem PC ein UDP Client gestartet Wenn der Drehgeber an dem PC angeschlossen ist der PC so eingerichtet wurde dass der Drehgeber ber PING ange sprochen werden kann wird nach Eingabe von run der Positionswert ausgegeben Da UDP nicht verbindungsorientiert arbeitet wie TCP wird nur der Polled Mode von UDP unterst tzt von dem UDP Client nicht unterst tzt Da UDP keine verbindungsorientierten Zugriffe erm glicht muss die Parametrierung ber TCP Betrieb erfolgen Der Drehgeber erm glicht UDP Verbindungen nur ber Port 5000 Bei nderung der IP Adresse des Drehgebers muss auch die o g Batch Datei angepasst werden c Eingabeaufforderung UDP_10101010 G gt ced frabanethernet G frabaNethernet gt UDP_18181818 G frabanethernet gt java udpcl 10 10 10 10 5888 Local UDP socket opened will send to server 198 18 18 18 on port 5888 run POSITION 28969558 Ausgab
16. POSITAL FRABA 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 9 6 Absoluter Drehgeber mit Ethernet TCP IP und UDP Interface Benutzerhandbuch POSITAL FRABA Impressum Posital GmbH Carlswerkstrasse 13c D 51063 K ln Telefon 49 0 221 96213 0 Internet www posital de Telefax 49 0 221 96213 20 e mail info posital de Urheberrechtschutz F r diese Dokumentation beansprucht die Firma FRABA Posital GmbH Urheberrechtschutz Diese Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung der Firma FRABA Posital GmbH weder abge ndert erweitert vervielf ltigt noch an Dritte weitergegeben werden Ausgabestand 03 07 Seite 2 nderungsvorbehalt Technische nderungen der in dem vorliegenden Dokument enthaltenen technischen Informationen die aus dem stetigen Bestreben zur Verbesserung unserer Produkte resultieren behalten wir uns jederzeit vor Dokumenteninformation Dateiname UMD OCD ET Ausgabestand M rz 2007 Versionsnummer 1 03 Verfasser Reiner B tjer Service Telefon F r technische Unterst tzung R ckfragen und Anregungen zur Verbesserung unserer Produkte und Dokumentationen stehen wir Ihnen gerne zur Verf gung Telefon 49 0 221 96213 0 UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 1 Einleitung unnnsenssnnnennsnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 4 6 Technische Daten uununesnnsnensnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 19 1 1 Der absolute Drehgeber uur 2mur en 4 6 1 Elektrische Daten 19 12Ethefet u
17. Port 1 Rx2 Ankommender und abgehender Datenverkehr f r Port 2 Link2 Verbindung zu anderen Ethernet Ger ten an Port 2 Collosion2 Ethernet Buskollisionen f r Port 2 Error Rot Run Gr n Nur in Version B1 Pi Ethernet TCP IP l f N N Run Rx2 fi A Link2 Rx1 Col2 Coli Linki Ae S P N PWR Port 17 gt Port 2 f Ausgabestand 03 07 Seite 9 UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 3 Programmierung 3 1 Programmierbare Parameter Der Encoder verf gt ber drei Ausgabewerte werden k nnen eine Positionsausgabe einen die je nach Bedarf einzeln zu und abgeschaltet Geschwindigkeitswert und einen Zeitstempel Parameter Verwendeter Bereich der physikali schen Gesamtaufl sung Parame ter 1 0 Durchgang nach vorgege benen Schritten Skalierte Gesamtaufl sung Parameter 2 Beschreibung Nach dem gew nschten Bereich findet der 0 Durchgang statt sie he Diagramm 1 Wird bei einem Encoder mit 8192 physikalischen Schritten Umdrehung 16384 als Parameter verwendet wird der n chste 0O Durchgang nach 2 Umdrehungen erfolgen Zul ssige Werte 1 1 073 741 824 Default 33 554 432 Hierbei ist zu beach ten dass ein zus tzlicher Istwertsprung beim physikalischen Null wert auf Null erfolgt sofern der verwendete Bereich keinen ganz zahligen Teiler der physikalischen Gesamtaufl sung darstellt Hier wird die Steigung eingestellt siehe Diagramm 1 Bei obi
18. ebensdauer mechanisch Flanschbaugruppe Lebensdauer in 10 Umdrehungen bei Fa F 40 N 60N 40 N 80N 40 N 110N C10 Klemmflansch 10 x 20 247 104 40 S10 Synchroflansch 10 x 20 262 110 42 S6 Synchroflansch 6 x 10 ohne Wellendichtung 822 347 133 S6 Synchroflansch 6 x 10 mit Wellendichtung maximal 20 N axial 80 N radial 6 4 Umgebungsbedingungen Arbeitstemperaturbereich 0 60 C Lagertemperaturbereich 40 85 C Relative Luftfeuchtigkeit 98 ohne Betauung Schutzart EN 60529 Geh useseite IP 65 Wellenseite IP 64 optional mit Wellendichtring IP66 Ausgabestand 03 07 Seite 20 UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 7 Mechanische Zeichnungen 7 1 Synchroflansch S Synchroflansch d mm I mm In 2 Ausf hrungen lieferbar Ausf hrung S06 Gts 10 Ausf hrung S10 10hg 20 Single Turn 77 Multi Turn 88 35 3xM4x6 860 058 Edelstahl Stainless steel 7 2 Klemmflansch F Single Turn 77 Multi Turn 88 35 058 853 Edelstahl 3 Stainless steel UMD OCD ETA1 Ausgabestand 03 07 Seite 21 POSITAL FRABA 7 3 Sacklochhohlwelle B Single Turn 95 Multi Turn 106 35 Edelstahl Stainless steel an Momentenst tze Anlagekante Max W 30 Min W 15 Welleneinstecktiefe hollow shaft depth Montagehinweise
19. estand 03 07 Seite 18 UMD OCD ETA1 6 Technische Daten 6 1 Elektrische Daten Versorgungsspannung Leistungsaufnahme EMV Schnittstelle bertragungsraten Teilungsgenauigkeit Schrittfregquenz LSB Zykluszeit Lebensdauer elektrisch Adressierung 6 2 Mechanische Daten Geh use Lebensdauer Maximale Wellenbelastung Tr gheitsmoment des Rotors Reibungsmoment Drehzahl Dauerbetrieb Schockfestigkeit EN 60068 2 27 Dauerschock EN 60028 2 29 Schwingfestigkeit EN 60068 2 6 Masse Ausf hrung Standard Flansch Wellendurchmesser Wellenl nge Welleneindringtiefe min max Ausgabestand 03 07 POSITAL FRABA 10 30 V DC absolute Grenzwerte max 4 Watt St raussendung EN 61000 6 4 St rfestigkeit EN 61000 6 2 Ethernet 10 100 MBit 2 LSB bis 12 Bit 2 LSB bis 16 Bit max 800 kHz g ltiger Codewert gt 1 ms Cyclic mode gt 5 ms Change of state gt 10 h IP Adresse und andere Netzwerkparameter einstellbar Aluminium optional Edelstahl Abh ngig von Ausf hrung Wellenbelastung siehe Tabelle Axial 40 N radial 110 N lt 30 gem lt 3 Necm Ausf hrungen ohne Wellendichtring max 12 000 min lt 30 g Halbsinus 11 ms lt 10 g Halbsinus 16 ms lt 10 g 10 Hz 1000 Hz ca 500 g ca 700 g Singleturn Multiturn Hohlwelle B 15 mm Synchro S Klemm C 15 mm 30 mm Seite 19 UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 6 3 Minimale L
20. f ltig auseinander zu halten Grundlegend f r das Verst ndnis der Zusammenh nge ist das ISO OSI Referenzmodell nach ISO IEC 7498 Ethernet beschreibt in diesem Modell eigentlich nur Schicht 1 und 2 trotzdem wird der Begriff in der Automatisierungstechnik oft missverst ndlich als Bezeichnung f r Schicht 1 7 verwendet Das IP Protokoll auf Schicht 3 wurde in den 70er Jahren vom US Milit r entwickelt MIL STD 1777 und erlaubt eine universelle Adressierung auch in heterogenen Netzen unabh ngig von der einge setzten Hardware Weiterhin regelt es die bertra gung eines gro en Datenpaketes in Form ange passter Teilpakete Das bekannte TCP Protokoll MIL STD 1778 stellt eine zuverl ssige Daten bertragung sicher Die vom Absolutwertgeber unterst tzten Protokolle http RFC 2068 und smtp MIL STD 1781 sind Schicht 7 des OSI Modells zuzuordnen und erlau ben beispielsweise den Austausch von Daten und Dokumenten mit einem Webbrowser sowie das Versenden von e mails Eine sehr gute Einf hrung in das OSI Modell und die genannten Protokolle bietet z B das Buch TCP IP Internet Protokolle im professionellen Einsatz von Mathias Hein 5 Auflage MITP Verlag ISBN 3 8266 4079 9 UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA 1 4 UDP User Datagram Protocol unterst tzt die bertra gung von Daten die nicht zuverl ssig bertragen werden m ssen In dem IP Paket welches wieder um in dem PPP Paket enthalten ist wird das UDP Paket
21. gem Beispiel findet dann mit Parameterwert 128 nach 2 Umdrehungen der bergang von 127 auf 0 statt d h bei einer Umdrehung wer den 64 Schritte ausgegeben Zul ssige Werte 1 1 073 741 824 Default 33 554 432 Drehrichtung Als Betriebsparameter kann die Drehrichtung Complement para metriert werden Dieser Parameter bestimmt die Drehrichtung mit welcher der Codewert steigen bzw fallen soll Presetwert Der Presetwert ist der gew nschte Positionswert der bei einer bestimmten physikalischen Stellung der Achse erreicht sein soll ber den Parameter Presetwert wird der Positions Istwert auf den gew nschten Wert gesetzt Max physikalischer Positionswert Max gew nschter q Positionswert Parameter 2 Gew nschter Physik 0 Durchgang 0 Durchgang Parameter 1 Diagramm 1 Ausgabestand 03 07 Seite 10 UMD OCD ETA1 N 7 u gt Ww 3 2 Bedienung per Webserver Mit einem beliebigen WEB Browser z B Mozilla kann der Drehgeber angesprochen werden Firefox Netscape Internet Explorer Opera Hierzu ist lediglich die IP Adresse einzugeben Der Drehgeber wird mit der Standard IP Adresse 10 10 10 10 ausgeliefert Unter Kapitel 3 2 2 wird gezeigt wie diese ge ndert werden kann Wenn der Drehgeber die Kommunikation mit dem Browser aufgebaut hat wird eine grafische Startoberfl che angezeigt Um die Parameter an den Drehgeber zu schicken oder diese auszule sen muss die Maske Main C
22. geschaltet werden Es UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA findet eine automatische Umschaltung statt wenn der Drehgeber zwischen Bin r und ASCII Modus umgeschaltet wird e _Scrollen der Ausgabe kann mit scroll oder noscroll ein bzw ausgeschaltet werden Hierdurch kann im cyclic mode der Positions 4 6 Parameter 4 6 1 Konfiguration der Netzwerk Parameter Wichtig Bitte beachten Sie die Leerzeichen Gro und Kleinschreibung lt Wert gt entspricht dem einzugebenden Parameter Die Komman dos und Parameter sind in einer Zeile ein zugeben und durch lt ENTER gt abzuschlie en WERT entspricht der als Parameter ausgege Kommandos Run Erkl rung set lt Variable gt lt Wert gt read lt Variable gt immer in der gleichen Zeile ausgegeben werden e new erneuert die TCP Verbindung zwi schen diesem TCP Client und dem Drehge ber e exit beendet den TCP Client benen Zahl Wird ein Parameter aus dem Flash des Drehgebers ausgelesen erscheint vor der Ausgabe ein Punkt ber folgende Befehle k nnen Sie die Netz werkeinstellungen des Sensors ver ndern und auslesen Dieses Kommando veranlasst den Drehgeber unabh ngig vom Zeitmodus TimeMode einen Positionswert zu senden Setzt eine Variable auf den gew nschten Wert Falls dies erfolgreich durchgef hrt wurde antwortet der Drehgeber mit lt Variable gt lt Wert gt oder es wird eine Fehlermeldung ausgegeben Alle Variablen und E
23. in elektronisches Ger t zur Verbindung mehrerer Computer bzw Netzwerk Segmente in einem lokalen Netzwerk hnlich einem Hub Im Gegensatz zum Hub verwendet der Switch Stacks um Kollosionen zu vermeiden Das Transmission Control Protocol ist ein verbindungsorientiertes Transportprotokoll in Computer Netzwerken MS DOS Programm von FRABA verf gbar um mit dem Drehgeber kommuni zieren zu k nnen Das User Datagram Protocol ist ein minimales verbindungsloses Netzwerkprotokoll Es wird f r die Echzeit bertragung in Computer Netzwerken genutzt Seite 26 UMD OCD ETA1
24. instellungen werden innerhalb einiger Sekunden in dem integriertem Speicher nullspannungssicher gespeichert Nach der Speicherung wird der Vorgang mit Parameters successfully written an alle verbundenen TCP Clients best tigt Wird die Spannungsversorgung des Drehgebers w hrend des Schreibens in den internen Speicher unterbrochen kann dabei das Flash und das Drehgeberprogramm besch digt werden Bitte garantieren Sie unter allen Umst nden dass der Drehgeber nicht w hrend des Schreibzugriffs iauf den Speicher ausgeschaltet wird Liest eine Variable aus dem Drehgeber aus Der Drehgeber antwortet im Format lt Variable gt lt Wert gt Ausgabestand 03 07 Seite 15 UMD OCD ETA1 4 6 2 Variablen Variablen UsedScopeOfPhysRes TotalScaledRes CountingDir Preset Offset TimeMode Ausgabestand 03 07 POSITAL FRABA Bemerkungen Werte Gibt den gew nschten Bereich an wo der 0 Durchgang stattfindet siehe Diagramm 1 Wird bei einem Drehgeber mit 8192 physikalischen Schritten Umdrehung 16384 als Parameter verwendet wird der n chste 0 Durchgang nach 2 Umdrehungen erfolgen Zul ssige Werte 1 1 073 741 824 Default gem Typenschild Aufl sung pro Umdrehung x Umdrehungen z B 33 554 432 Hierbei ist zu beachten dass ein zus tzlicher Istwertsprung beim physikalischen Nullwert auf Null erfolgt sofern der verwendete Bereich keinen ganzzahligen Teiler der physikalischen Gesamtaufl sung darstellt
25. le Wert a DLC i progress9 IDLC i progress9 IPROCFG i progressI progress cfq IPROMSGS i progress9 prolang ger promsgs ger Path D Programmi Sprachen BC5SBIN x Variable Fath wert e programmeYavatbin c frabahethemet D PROGRAMMNT 00 L schen 0K Abbrechen bernehmer UMD OCD ETA1 POSITAL FRABA Path erg nzt werden Bitte ndern Sie die ande ren Pfadeinstellungen nicht ab sondern f gen nur die ben tigten Pfade hinzu Hierf r werden Administratorrechte ben tigt 4 3 3 WinXP Unter Start Einstellungen Systemsteuerung System Erweitert Umgebungsvariablen kann unter Umgebung die Systemvariable Path erg nzt werden Bitte ndern Sie die anderen Pfadein stellungen nicht ab sondern f gen nur die ben tigten Pfade hinzu Gegebenenfalls werden Admi nistratorrechte ben tigt Umgebungsvariablen M Benutzeryariablen f r ksc 21 x variable C ProgrammetJavaljre1 5 0_01 bin C frabai C Dokumente und Einstellungen ksc Lokale Ein C Dokumente und Einstellungen ksc Lokale Ein 2 Neu Bearbeiten L schen M Systemvariablen _ Werk CH WINDOWS system32 cmd exe 1 Yariable ComSpec NUMBER_OF_P 05 Windows_NT Path CH WINDOWS system32 CH WINDOWS PATHEXT COM EXE BAT CMD YBS VBE J5 x Neu Bearbeiter scher Abbrechen 4 5 Erweiterte Funktionialit t Auf unserer CD finden Sie in dem Unterver
26. n ur 28a 5 6 2 Mechanische Daten ereere 19 1 3 TCP lP 22222 Be EHER 5 6 3 Minimale Lebensdauer mechanisch 20 1 7 3 0 D ERSRSPRENGERNEL E 6 6 4 Umgebungsbedingungen nusrsesnnnneneenenn 20 2 Hardwareaufbau und Ethernet Vernetzung 7 Mechanische Zeichnungen uusssnnsereennnnenns 21 2 1 Netztopologie usnessnnnersnnnnnenennneneennnnen ernennen 7 7 1 Synchroflansch S 220442404 nennen 21 2 2 Anschluss des Drehgebers ecen 8 7 2 Klemmflansch F 21 2 3 Ethernet Anschlusskabel uusrrssnen nenn 8 7 3 Sacklochhohlwelle B 21 2 3 1 RJ45 M12 crossed eeen 8 7 3 Sacklochhohlwelle B 24n 22 2 3 2 RJ45 M12 straight g Montagehinweise unsssenesnenenennennnnenennnne 22 2 3 3 M12 M12 gekreutzt enen a 8 Ausf hrungen Bestellbezeichnung 23 2 4 DiagnBsellEDB u nn 9 9 Zubeh r und Dokumentation 24 3 Programmierung unsnnnsenennnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 10 TO GIOSSAPF 0 2 5044200242008400000000R2400HBRanneeR 25 3 1 Programmierbare Parameter 10 3 2 Bedienung per Webserver escenes 11 3 2 2 E Mail und Netzwerk Konfiguration 12 4 Bedienung ber Steuerbefehle per TCP IP 13 4 1 Einf hrung 2224 een 13 4 2 Installation ee 13 4 3 Path Varlable z4 4 2 44442444244040004 3840480 13 4 3 1 MS DOS Win95 Win98 WinME 13
27. ontroller Site ge ffnet werden siehe Bild unten Die andere Schaltfl che auf der Startseite Information a bout Commands ffnet eine Maske mit den m glichen Kommandos Diese sind in Kapitel 4 ausf hrlich beschrieben Um z B den Positionswert kontinuierlich auszu lesen w hlen Sie den Cyclic Mode aus und stellen die gew nschte Zeit ein Jedes Kom mando an den Drehgeber wird in dem Messa ges Fenster protokolliert FRABA POSITAL Optical Encoder WebControl Mozilla Firefox O O O oO oOo o laj x Datei Bearbeiten Ansicht Gehe Lesezeichen Extras Hilfe 7 en Id ar DE DE Hepur98 100 100 55jmebserverimaincontroler maincontraler html 7 c G Erste Schritte GN Aktuelle Nachrichte Posital C3 FRABA POSITAL Optical Encoder We x FRABA Star Men MAIN CONTROLLER SITE Email and Network Configuration Encoder Output Parameterisation 100 Position steps Run CountingDir C cw C CCW velocity steps s UsedScopeOfPhysRes 16384 Set 33554432 Timestamp hs TotalScaledRes 512 Set 33554432 PresetOffset 100 229657 POSITION 100 Raw CycleTime 1 Set 1 o Age of Values 100 ms Encoder Messages Offset 229657 Modes Parameters successfully written Setting Cycle Time to 1 ms TimeMode OutputMode OutputType CyeleTime 1 Parameters successfully written C Polled IV Position ASCII r cos I velocity ALSHORT Cyclic I Timestamp Binary Send Parameters per E
28. serer CD siehe Zubeh r nachholen Sie k nnen auch die aktuellste Version unter http java sun com products j2se herunterla den Kopieren Sie die FRABA Java Programme die sich auf unserer CD im Verzeichnis CD_Manual Tools EthernetEncoderTools oder unter http www posital de products ocd ethernet ethern et html befinden auf Ihre Festplatte z B in Ver zeichnis c fraba ethernet Ausgabestand 03 07 Seite 13 Anschlie end m ssen Sie die Path Variable f r die Java Installation und die FRABA Java Programme einrichten Gegebenenfalls m ssen Sie die Pfade in der Batchdatei DOS10101010 BAT ndern 4 3 Path Variable 4 3 1 MS DOS Win95 Win98 WinME Hier m ssen Sie in c Autoexec bat die erforderli che Pfade hinter der Path Zeile hinzuf gen Bei spiel Path c ms dos c Programme Sprachen BC BIN Path Path c fraba ethernet Path Path c programme javalbin 4 3 2 WinNT3 51 WinNT4 Win2000 Unter Start Einstellungen Systemsteuerung System kann unter Umgebung die Systemvariable Systemeigenschaften 21x Benutzerprofile l Umgebung Starten Herunterfahren Hardware Profile Allgemein Leistungsmerkmale Systemvariablen Variable wert NUMBER_OF_PR 1 05 windows_NT Os2LibPath CWINNT system32 osZ dll Path d programm internet opera jayahbin D PR PATHEXT COM EXE BAT CMD VBS YBE JS JSE Lk EM Benutzervariablen f r RB Variab
29. um der Da ten bertragung geworden und zusammen mit anderen IT Technologien international standardi siert Durch den Einsatz von IT und Webtechnolo gien besteht langfristig die Aussicht dass die Au tomatisierungstechnik von den rasanten technolo gischen Fortschritten in Massenm rkten profitiert Aus technischer Sicht steht per Ethernet ein Sys tem zur Verf gung das h here Daten bertra gungsraten erm glicht als die klassischen Feld bussysteme Ein derzeit noch nicht gel stes tech nisches Problem ist das dem Ethernet zugrunde liegende statistische Zugriffsverfahren das ein deterministisches Zeitverhalten des Datenaustau sches verhindert An erg nzenden Echtzeitmecha nismen wird derzeit intensiv gearbeitet z B Ether net Powerlink Ethernet IP Profinet oder EtherCat Durch den Einsatz von Switches bzw einer ent sprechenden Dimensionierung des Netzwerkes lassen sich jedoch schon jetzt Zugriffszeiten errei chen die f r eine Reihe von Anwendungen ausrei chen Beim direkten Anschluss des Absolutwert gebers an einen PC ber eine 100 Mbit Netzwerk karte l sst sich sogar eine Zykluszeit von unter 2 ms erreichen Bei Netzwerken mit mehreren Teil nehmern h ngen die erreichbaren Zykluszeiten von der Auslastung des Netzwerkes ab Ausgabestand 03 07 Seite 5 1 3 TCP IP Gew hnlich werden Ethernet und TCP IP in einem Atemzug genannt In der Tat sind es aber drei eigenst ndige Begriffe und man tut gut daran sie sorg
Download Pdf Manuals
Related Search