2. Spezifikationen
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1. Detail von B 90 oder mehr Platz f r Kabel ia 35 140 24540 05 a 220 250 6 14 Referenz Durchgangsbohrung Ansicht Sockelboden 21 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Reinraum Modell G10 620 CW Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum Modells f r die Wandmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten Oberer Faltenbalg Blechabdeckung gegen statische Elektrizit t Unterer Faltenbalg Blechabdeckung gegen statische Elektrizit t _ Abluft Ausgang 22 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 35 3 400 a 155 2 M4 Tiefe 11 158 30 DO E Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an ASY g A Li N A Detail von B ae 90 oder mehr mm Platz f r Kabel konische an AH ffnung 2 a1 Sa 0 2 ta Ir Max 818 Durchgangsbohrung2. 9 012 1000 05 s e Toleranz bezieht sich auf Bohrung 201 200 1120 240 G10 65 SR 610 20 8 SR G20 A0 SR m 39 J a 250 450 600 Ee G10 G20 1SR G10 G20 4SR o 90 oder mehr d 420 660 Platz f r Kabel 5 wher 7 D pi FES D amp ie ol se am A i TE Te y A Q Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an B 5 ee ae d z ii T g 2 M8 Tiefe 16 t t ee a a T gt H 1 mm flacher i L Schnitt konische ffnung 04 90 T i Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse G10 G20 Rev 3 H Max 18 Durchgangsbohrung Detail von A I 825 h7 Durchmesser Z Achse 039 5 Durchmesser mechanischer Stopper IN l Detail von B Th 27 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Reinraum Modell G10 620 CR Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum Modells f r die Deckenmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten Abdeckung f r Oberfl che f r Deckenmontage gt Oberer u Faltenbad gt ww SN S Blechabdeckung gegen statische Elektrizit t Unterer N Faltenbag N Blechab decku ng gegen statische Elektrizit t Abluft Ausgang _ 28 G10 G20 Rev 3 Einrichten und
3. 20 200 1120 x 240 Transport sen 8 befestigen G10 65 P G10 G20 85 P G20 A0 P 250 450 600 G10 G20 1P G10 G20 4P gt gt gt A 4 D LO oo ur Ee L o g T a ery oO Be u EZ m Oo oO a p Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an 90 oder mehr Platz f r Kabel 6 9 012 1 mm flacher S Schnitt konische a gt ffnung 24 90 w A 2 e 1000 05 Max 18 Durchgangsbohrung H PRE 825 h7 Durchmesser Z Achse u 039 5 Durchmesser mechanischer Fu beide Seiten Fase C0 5 Stopper Detail von A Referenz Durchgangsbohrung Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse Ansicht Sockelboden G10 G20 Rev 3 19 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 3 2 Wandmontage Standard Modell G10 G20 SW MT Aufkleber nur f r Kundenspezifikation 3 und 4 Achse Bremsfreigabetaster S gt Signature Aufkleber Seriennummer des Manipulators N N CE Kennzeichen dreht N 3 Achse 2 Arm auf und ab Z Achse Anwenderverkabelung 15 pin D Sub Anschluss Anwenderverkabelung gt 9 pin D Sub Anschluss A 4 Ac
4. G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 Umgebungen und Installation 3 1 Umgebungsbedingungen HINWEIS S gt G10 G20 Rev 3 Eine geeignete Umgebung ist erforderlich damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung die folgende Bedingungen erf llt Parameter Bedingungen 1 Umgebungstemperatur i 5 bis 40 C mit minimaler Temperaturschwankung Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80 keine Kondensation Rauschen des ersten 2 kV oder weniger Transienten elektrostatische St rungen 6 kV oder weniger Umgebung Innen installieren Halten Sie direktes Sonnenlicht fern Halten Sie Staub ligen Rauch Salzhaltiges Metallpulver oder andere Fremdk rper fern Halten Sie entflammbare oder tzende Fl ssigkeiten und Gase fern Halten Sie Wasser fern Vermeiden Sie St e oder Vibrationen Halten Sie Quellen elektrostatischer St rungen fern Manipulatoren sind nicht geeignet f r den Betrieb in rauen Umgebungen wie beispielsweise in Lackierereien usw Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen verwenden die nicht die oben genannten Bedingungen erf llen setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung Die angegebenen Umgebungstemperatur Bedingungen gelten nur f r die Manipulatoren Bez glich der angeschlossenen Steuerung siehe entsprechendes Handbuch der Steuerung
5. Referenz Durchgangsbohrung Ansicht Sockelboden 17 Transport sen befestigen Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Protected Modell G10 620 D P Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Protected Modells f r die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten Standard G10 G20 D Manipulatoren haben keine Faltenb lge Wenn Sie Faltenb lge ben tigen w hlen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die folgende Abbildung zeigt einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die Kantenabmessungen der Arme eines Standard G10 G20 D Manipulators ohne Faltenbalg Option siehe G10 G20 S Oberer Faltenbalg Unterer Faltenbalg Blechabdeckung lbest ndig Pneumatikschnell kupplungen mit Abdeckung Protected model nur G10 6G20 P Blechabdeckung lbest ndig Anwenderverkabelung Protected model 3 und 4 Achse Bremsfreigabetaster Protected model Pneumatikschnell kupplungen mit Abdeckung Edelstahlplatte Protected model Edelstahlplatte als Oberfl che zur Tischplattenmontage Abluft Ausgang Anwenderverkabelung Protected model HINWEIS Bei dem Protected Modell sind alle u eren Schrauben aus Edelstahl KE 18 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 53 9 400 a 184 2 M4 Tiefe 4 158 4 16 Si 2 M8 Tiefe 16 ee
6. Z 4 G10 65 PR G10 620 85 PR G20 A0U PR _ A e f a 250 450 600 G10 G20 1PR G10 G20 4PR c d 518 5 7718 90 oder mehr Platz f r Kabel E nel IF D m gt ID T 7 S A m a Li A a Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an B w 8200 118 19 1 mm flacher gi Schnitt konische ffnung o 4 90 N 2 M3 Tiefe 16 010 Max 818 Durchgangsbohrung Detail von B 025 h7 Durchmesser ZAchse 039 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von A Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse G10 G20 Rev 3 31 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 4 Spezifikationen Parameter G10 620 G10 G20 R G10 620 W Art der Montage Tischplatte Decke Wand Umgebung Reinraum Modell 1 Protected Modell 2 L amp 2 65 650 mm nur G10 Serie A 185 850mm AO 1 000 mm nur G20 Serie Arml nge i 180 mm G10 G20 1S D auma le 150 mm G10 G20 1C P D mit Faltenbalg Option i a 420 mm G10 G20 48 D 390 mm G10 G20 4C P D mit Faltenbalg Option Weight G10 65 46 kg 46 27 kg 51 kg 51 26 kg Gewicht der Kabel G10 G20 85 48 kg 48 08 kg 53 kg 53 07 kg ausg
7. Betrieb 2 Spezifikationen 55 5 400 w a ee 2 M4 Tiefe 11 Bun ol x xD o A SE SI A ferenn j Fes zZ Bor bezieht sich tB16 auf Bohrung 20 200 20 240 amp 38 G10 65 CR G10 G20 85 CR G20 A0 CR a 250 450 600 G10 G20 1CR G10 620 4CR b 150 390 o c 29 5 288 5 d 515 774 90 oder mehr Platz f r Kabel br o u 286 363 106 A ki y 5 Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an B w 8200 118 5 19 2M8 Tiefe 16 t9 1 mm flacher Schnitt konische ffnung 4 90 2 Z Detail von B up olo Max 18 Durchgangsbohrung 025 h7 Durchmesser Z Achse 839 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von A Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse G10 G20 Rev 3 29 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Protected Modell G10 620 DR PR Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Protected Modells f r die Deckenmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf
8. che ist grunds tzlich lbest ndig Wenn der Manipulator jedoch bei Ihrer Anwendung gegen das Eindringen von bestimmten lso wenden Sie sich bitte an Ihren H ndler vor Ort rten gesch tzt sein muss Schnelle Temperatur und Feuchtigkeitsver nderungen k nnen zu einer Kondensation im Inneren des Manipulators f hren Wenn der Manipulator bei Ihrer Anwendung mit Lebensmitteln arbeitet wenden Sie sich bitte an Ihren H ndler um zu kl ren ob der Manipulator den Lebensmitteln schadet Der Manipulator kann nicht in Umgebungen eingesetzt werden in denen S uren oder Basen verwendet werden In einer salzhaltigen Umgebung in der sich leicht Rost bildet besteht die Gefahr dass der Manipulator rostet Die Steuerung des _Protected Modell Manipulators verf gt nicht ber Sicherheitseinrichtungen wie sie in einer Umgebung mit Staub N sse oder l erforderlich w ren Die Steuerung muss in einer Umgebung aufgestellt werden die die angegebenen Bedingungen erf llt A WARNUNG m Installieren Sie einen Fehlerstromschutzschalter am Netzanschlusskabel der Steuerung um einen elektrischen Schlag oder einen Zusammenbruch der Stromversorgung durch ein unerwartetes Wasserleck zu v ermeiden Sehen Sie f r jede Steuerung einen Fehlerstromschutzschalter vor F r Details lesen Sie das Steuerungs Handbuch 38 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 2 Basis Tisc
9. den Abluft Schlauch mit Vinyl Klebeband ab sodass der Anschluss luftdicht ist Wenn der Abluft Durchfluss nicht ausreichend ist kann der Staubpartikel Austritt den angegebenen maximalen Grad berschreiten 34 G10 G20 Rev 3 2 5 6 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Reinheitsgrad ISO Klasse 3 ISO14644 1 Nach fr heren Normen Reinheitsklasse 10 bzw deren Entsprechung Staubmenge Durchmesser 0 1 um oder gr er in 28317 cm 1cft Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum 10 Partikel oder weniger Abluftsystem Durchmesser Abluft Ausgang Innendurchmesser 12 mm Au endurchmesser 16 mm Abluftschlauch Polyurethan Schlauch Au endurchmesser 812 mm Innendurchmesser 8 mm oder Innendurchmesser 16 mm oder gr er Empfohlene Abluft Durchflussmenge ca 1000 cm s normal IP International Protection f r den Protected Modell Manipulator gibt den internationalen Standard f r den Schutzgrad gegen Staub und Wasser an Standard G10 G20 D Manipulatorren haben keine Faltenb lge Der Standard G10 G20 D Manipulator ohne Faltenbalg Option wird unter widrigen Bedingungen mit lhaltigem Dunst betrieben Wenn Sie Faltenb lge ben tigen w hlen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die Manipulatoren mit Faltenb lgen Option erf llen die Anforderungen der Schutzart IP54 IEC 60529 JIS C0920 Modell Schutzart Staub 5 Sta
10. g s 025 h7 Durchmesser ZAchse o 7 et Ss 5 6 14 039 5 Durchmesser mechanicher h al Stopper Eu a e Detail von A 7 _L8 Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse gt oe o G10 65 CW G10 G20 85 CW G20 A0 CW eto a 250 450 600 Referenz Bohrung G10 620 ICW G10 620 4CW b 150 390 50 05 220 c 29 5 288 5 Toleranz bezieht sich d 515 774 auf Bohrung 250 Referenz Durchgangsbohrung Ansicht Sockelboden G10 G20 Rev 3 23 Ei nrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Protected Modell G10 G20 DW PW Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Protected Modells f r die Wandmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten Standard G10 G20 DW Manipulatoren haben keine Faltenb lge w hlen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg Option Manipulator mit Faltenbalg Option Die Kantenabmessungen der Arme eines Standard G10 G20 DW Manipulators ohne Faltenbalg Option siehe G10 G20 SW Edelstahlplatte Edelstahlplatte Oberer Faltenbalg Nur G10 G20 PW Blechabdeckung lbest ndig _ Anwenderverkabelung Protected model 3 und 4 Achse Bremsfreigabetaster Be Protected model Unterer lt Falten balg NI SL Nur G10 G20 PW Pneumatikschnellkupplung mit Blechabdeckung lbest ndig Abdeckung Protected model Anwenderverkabel
11. u erlichkeiten Standard G10 G20 DR Manipulatoren haben keine Faltenb lge Wenn Sie Faltenb lge ben tigen w hlen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die folgende Abbildung zeigt einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die Kantenabmessungen der Arme eines Standard G10 G20 DR Manipulators ohne Faltenbalg Option siehe G10 G20 SR Oberer Faltenbalg 3 Unterer Faltenbalg Edelstahlplatte ee RR nur G10 G20 PR Blechabdeckung lbest ndig gt Edelstahlplatte __ Edelstahlplatte f r Oberfl che f r Deckenmontage gt pur G10 620 PR Blechabdeckung lbest ndig Anwenderverkabelung Protected model 3 und 4 Achse Bremsfreigabetaster Protected model a u Pneumatikschnellkupplung mit Abdeckung Protected model Anwenderverkabelung Protected model Abluft Ausgang Um je gt Pneumatikschnellkupplung mit Abdeckung Protected model pl HINWEIS Bei dem Protected Modell sind alle u eren Schrauben aus Edelstahl S gt 30 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 5 5 400 a 2 M Tiefe 4 2 S 1000 05 2 Toleranz Schr bezieht sich un auf Bohrung 20 200 20 240
12. 00 2078 397 Z 360 390 218 3 d Arbeitsbereich der 1 Achse Grad 152 152 152 Z 0 bis 152 5 e Arbeitsbereich der 2 Achse Grad 152 5 Dass ya 2 DE 2 152 5 Z 360 bis 390 151 f Mechanischer Stopper Bereich 199 4 183 3 285 4 1 Achse Winkel in dem die Achse am 3 3 3 mechanischen Stopper anschl gt Grad 2 Achse Winkel in dem die Achse am Z 0 bis 360 112359 h A Br 3 5 3 5 1 3 5 mechanischen Stopper anschl gt Grad Z 360 bis 390 5 Die Faltenb lge f r die G10 G20 DW Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung G10 G20 Rev 3 40 HINWEIS S gt Wandmontage G10 65 W Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation Manipulatork rper und Arm begrenzt G20 A0 W Im Z Bereich 360 bis 390 mm der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von 5 o e bes A Sya h DO E 3 lt T s LA 400 G10 65 W G10 G20 85 SW DW CW PW DW Faltenb lge G20 A0 W a L nge des 1 Armes mm 250 450 600 b L nge des 2 Armes mm 400 400 400 c Arbeitsbereich 306 5 207 8 218 3 307 d Arbeitsbereich der 1 Achse Grad 107 107 107 e Arbeitsbereich der 2 Achse Grad f Mechanischer Stopper Bereich 291 2 183 3 285 4 2 1 Achse Winkel in dem die Achse am 3 3 3 mechanischen Stopper anschl gt Grad h 2 Ach
13. 25 um oder weniger betragen Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden um zu verhindern dass er sich bewegt Der Manipulator muss horizontal installiert werden Wenn Sie einen Nivellierer verwenden um die H he des Basis Tisches einzustellen verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von mindestens M16 Beachten Sie die folgenden Abbildungen wenn Sie die Kabel durch die Bohrungen f hren Einheit mm HHHH 12L 26 SAH Stromkabel Signalkabel anschluss anschluss M C Kabel Entfernen Sie nicht die M C Kabel vom Manipulator HINWEIS F r Umgebungsbedingungen bez glich des Platzes wenn Sie die Steuerung auf den Basis Tisch stellen lesen Sie das Steuerungs Handbuch S Um die Sicherheit zu gew hrleisten muss eine Sicherheitsabschrankung f r das N Robotersystem installiert sein F r n here Informationen zur Sicherheitsabschrankung siehe das EPSON RC WARNUNG Benutzerhandbuch G10 G20 Rev 3 39 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 3 Montageabmessungen Der maximale Platz der in den Abbildungen beschrieben ist zeigt dass der Radius des Wenn der Radius des Greifers mehr als 60 mm Greifers 60 mm oder weniger betr gt betr gt definieren Sie den Radius als Abstand zur Au enkante des maximalen Platzes Wenn eine Kamera oder ein elektromagnetisches Ventil ber den Arm hinausragt stellen Sie den maximalen Bereich so ein dass deren maximale Rei
14. 37 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation Installieren Sie beim Protected Modell Manipulator das Robotersystem in einer Umgebung die folgende Bedingungen erf llt Parameter Bedingungen Umgebung Innen installieren Halten Sie direktes Sonnenlicht fern Halten Sie entflammbare oder einschlie lich Wasser und Gase fern Vermeiden Sie St e oder Vibrationen werden Halten Sie Salzhaltiges und andere Fremdk rper fern Halten Sie Quellen elektrostatischer St rungen fern Der Manipulator kann in einer Umgebung mit Staub lhaltigem Dunst Metallstaub oder anderen Fremdk rpern betrieben tzende Fl ssigkeiten 2 Das Manipulatorgeh use besteht haupts chlich aus Eisen und Aluminium Es ist nicht rostbest ndig Verwenden Sie den Manipulator nicht unter Bedingungen in denen er Wasser oder einer anderen tzenden Fl ssigkeit ausgesetzt werden kann 3 Die Verwendung jeglicher Fremdk rper welche die Dichtleistung der ldichtung aus Nitrilkautschuk der O Ringe der Verpackungsdichtung o beeintr chtigen k nnten sollte vermieden werden Besondere Umgebungsbedingungen der der Fl ssigdichtung Die Schutzdichtungen sind am Protected Modell Manipulator angebracht um das Eindringen von Staub Wasser etc von au en zu verhindern Befolgen Sie die folgenden Sicherheitsma nahmen die f r die Einsatzumgebung getroffen werden m ssen Die Manipulatoroberfl
15. Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 Spezifikationen 2 1 Eigenschaften der Manipulatoren der G10 und der G20 Serie G10 G20 Rev 3 Die Manipulatoren der G10 und der G20 Serie sind Hochleistungs Manipulatoren die f r hohe Geschwindigkeit hohe Genauigkeit Platzeinsparung und ein sehr gutes Preis Leistungsverh ltnis stehen Die Manipulatoren der G10 Serie sind f r den schnellen Zusammenbau und die schnelle Handhabung mit einem Mehrfachgreifer optimiert Die Manipulatoren der G20 Serie sind f r den Transfer von hohen Nutzlasten und das Anordnen von Verpackungen optimiert Durch den 1000 mm langen Arm der Manipulatoren der G20 Serie ist der Arbeitsbereich sehr gro Die Manipulatoren der G10 und der G20 Serie haben folgende Eigenschaften Kompatibilit t mit Manipulatoren der E2H Serie unsere Modelle Die Installationsart und die Montageabmessungen des Greifers sind mit denen der Manipulatoren der E2H Serie kompatibel unsere Modelle Platzeinsparung Kompakt durch Ausf hrung ohne Schl uche Reduzierung der H he des Systems durch den neuen Kurzhub Z 180 mm Erweiterter Arbeitsbereich Der Arbeitsbereich wurde gegen ber der E2 Serie um 20 erweitert Verbesserte Leistung Die Anzahl der Anwenderkabel und der Pneumatikschl uche wurde erh ht Die Geschwindigkeit der 1 2 3 und 4 Achse wurde erh ht Die Zykluszeit wurde verbessert Erh hte Nutzlast Die Nutzlast wurde erh ht damit der Manipulator f r e
16. chweite eingeschlossen ist Bitte achten Sie darauf dass Sie au er dem Platz f r die Montage des Manipulators der Steuerung und der Peripherieger te auch folgenden Platz ber cksichtigen Platz zum Teachen Platz f r Wartung und Inspektion Stellen Sie sicher dass Sie ausreichend Platz lassen um die r ckseitige Abdeckung und die Wartungsabdeckung zu ffnen Platz f r Kabel Der Mindestbiegeradius des Motorkabels betr gt 90 mm Wenn Sie das Kabel anschlie en Lassen Sie zus tzlich ausreichend Platz f r andere Kabel so dass diese nicht gewaltsam gebogen werden halten Sie ausreichend Abstand zu Hindernissen Stellen Sie sicher dass der Abstand der Sicherheitsabschrankung zum maximalen Arbeitsbereich mehr als 100 mm betr gt Tischplattenmontage G10 65 Ni ie G20 A0 G10 G20 85 P N A Mittelpunkt 3 Achse 7 RSR Poan A a m IN BE N Pa N G e D e N NAU e ER NS I y y N Se A N N j N N N M TZE A i N 7 N J l b N A S Aer wc X a Sell x i Er A hr SI x N fa N N L Nr iK bo HX ra A N N Yf N j a YL 270 Maximaler Rum N g g s N 9 G10 G20 85 S 207 8 EA A G10 G20 85 C 218 3 ber G10 620 85 Gr Ale S D C P D Faltenb lge aa a L nge des 1 Armes mm 250 450 600 b L nge des 2 Armes mm 400 400 400 Arbeitsbereich 212 4 2078 bs 3
17. d Pulse Motorleistungsauf 2 Achse nahme 3 Achse Nennwert Nutzlast 4 Achse zul ssiges Nennwert Tr gheitsmoment 4 bohrung Durchmesser der Durchgangs 025 mm 18 mm 3 Achse Abw rts Kraft 250 N 150 N Anwenderverkabelung elektrisch 24 15 Pin 9 Pin D Sub Anwenderanschl sse Pneumatik Umgebungsbeding n NE Relative Luftfeuchti 2 Pneumatikschl uche 6 mm 0 59 Mpa 6 kgf cm 86 2 Pneumatikschl uche 4 mm 0 59 Mpa 6 kgf cm 86 psi 5 bis 40 C mit minimaler Temperaturschwankung 10 bis 80 nicht kondensierend quivalenter ununterbrochener _ A gewichteter Schalldruckpegel 5 are Verwendbare Steuerungen RC180 1 bis 5 bis 100 Zuordenbarer Wert Standardwerte AccelS 1bis 10 bis 120 1 bis 50 bis 2000 1 bis 200 bis 25000 Fine 0 bis 10000 bis 65000 Weight MTBF Sicherheitsstandard 0 400 bis 5 400 bis 10 400 erf llt ANSVRIA R15 06 CE konform Das Abluftsystem im Reinraum Modell Manipulator G10 G20 C saugt Luft aus dem Sockelinneren und dem Inneren der Armabdeckung Ein Riss oder eine andere ffnung im Grundger t kann den Verlust des negativen Luftdrucks im u eren Teil des Armes verursachen was zu einem erh hten Staubaustritt f hren kann Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels Dichten Sie den Abluft Ausgang und
18. enommen G20 AO 50 kg 50 35 kg 55 kg 55 34 kg Achsen 8 800 mm s 11 000 mm s 11 500mm sec Max rn Betriebsgeschwindig 1 keit 3 Achse 1700 Grad s 0 025 mm no Wiedergenauigkeit 3 Achse 0 01 mm 10 005 Grad 152 Grad 107 Grad 130 Grad 2 Achse 152 5 Grad a Max Arbeitsbereich 180 mm G10 G20 1S D 150 mm G10 G20 1C P D mit Faltenbalg Option ae 420 mm G10 G20 48 D 390 mm G10 G20 4C P D mit Faltenbalg Option 4 Achse 360 Grad 1805881 47048761 i 495161 bis 5738041 2366578 2776178 a Max Pulsebereich 1946420 G10 G20 1S D Pulse 1622016 G10 G20 1C P D mit Faltenbalg 2270823 G10 G20 4S D 2108621 32 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen a Werte der 2 Achse f r die folgenden Manipulatoren Max Max Pulsebereich Arbeitsbereich G10 G20 85C P D mit Faltenbalg Option Z nur 360 bis 390 i 151 Grad 2748871 G10 G20 85CW PW DW mit Faltenbalg Option G10 G20 85CR PR DR mit Faltenbalg Option G10 G20 Rev 3 33 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Parameter G1 0 G20 1 Achse _0 0000343 Grad Pulse 2 Achse 0 0000549 Grad Pulse Aufl sung 3 Achse 1 Achse 1 0 0000925 mm pulse 0 000185 mm Pulse 0 0001845 Grad Pulse 0 0001308 Gra
19. h Ein Basis Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert Bitte fertigen oder besorgen Sie selbst den Basis Tisch f r Ihren Manipulator Die Form und die Gr e des Basis Tisches unterscheiden sich abh ngig von der Verwendung des Robotersystems Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator Tische auf Der Basis Tisch muss nicht nur in der Lage sein das Gewicht des Manipulators zu tragen er muss auch in der Lage sein den dynamischen Bewegungen des Manipulators standzuhalten wenn der Manipulator mit maximaler Beschleunigung arbeitet Stellen Sie sicher dass der Basis Tisch ausreichend stabil ist indem Sie verst rkende Materialien wie Querstreben anbringen Die Drehmoment und Reaktionskr fte die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden sind folgende G10 G20 Max Drehmoment in horizontaler Ebene 1000 Nm 1000 Nm Max horizontale Reaktionskraft 4500 N 7500 N Max vertikale Reaktionskraft 2000 N 2000 N Die f r die Montage des Manipulator Sockels erforderlichen Gewindebohrungen sind M12 Verwenden Sie Befestigungsschrauben mit Spezifikationen gem ISO898 1 Festigkeitsklasse 10 9 oder 12 9 Wegen der Abmessugen siehe Einrichten und Betrieb 3 3 Montageabmessungen Die Platte f r die Manipulator Montagefl che sollte etwa 20 mm stark oder st rker sein und aus Stahl bestehen um die Vibrationen zu reduzieren Die Oberfl chenrauheit der Stahlplatte sollte
20. h7 Durchmesser Z Achs e 2 Bora 839 5 Durchmesser mechanischer Fu beide Seiten Fase C0 5 3 Stopper Detail von A Referenz Durchgangsbohrung Position der Kalibrierungspunkte der 3 und4 Achse Ansicht Sockelboden G10 G20 Rev 3 15 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Reinraum Modell G10 620 C Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum Modells f r die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten Oberer rniii fr f DIPIT f Unterer Faltenbalg Blechabdeckung gegen statische Elektrizit t Blechabdeckung gegen statische Elektrizit t Abdeckung als Oberfl che f r die Tischplattenmontage Abluft Ausgang 16 G10 G20 Rev 3 83 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Pt N 2 M4 Tiefe 11 G10 65 C G10 G20 85 C G20 A0 C 250 450 600 G10 G20 1C G10 G20 4C Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an 1 mm flacher Schnitt i Konische ffnung 04 90 30 4 Max 818 Durchgangsbohrung 0825 h7 Durchmesser Z Achse 839 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von A Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse G10 G20 Rev 3 E A 90 oder mehr Platz f r Kabel 6 ar gep Fu beide Seite Fase C0 5
21. hse dreht Stromkabel Signalkabel Pneumatikschnellkupplung f wei f r Pneumatikschlauch ee a mit 86 mm sc warz z f r Pneumatikschlauch mit a4 mm Pneumatikschnellkupplung Pneumatikschnellkupplung schwarz f r Pneumatikschlauch wei f r Pneumatikschlauch mit 86 mm mit 84 mm HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster S im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st 20 G10 G20 Rev 3 BR 400 Einrichten und Betrieb 155 2 Spezifikationen 2 M4 Tiefe 12 5 ili 5 pa BER tm Schnitt i konische ffnung l i 4 90 INT Max 818 Durchgansbohrung 825 h7 Durchmesser Z Achse F 939 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von A Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse G10 65 SW_ G10 6 0 85SW G20 A0 SW 450 60 a 250 G10 G20 1SW G10 G20 4SW G10 G20 Rev 3 Toleranz bezieht sich auf Bohrung Zeigt Hubweite des mechanischen Stoppers an 340 Dort Referenz Bohrung 15 0 05 2 M8 Tiefe 16 r Su
22. ie die Vibration w hrend der Positionierung reduzieren Stellen Sie in diesem Fall einen Accel Wert gr er 100 ein Wenn Sie einen h heren Wert einstellen kann im Dauerbetrieb schneller ein berlastungsfehler oder ein berhitzungsfehler auftreten Ein hoher Accel Wert wird nur f r Bewegungen empfohlen f r die er tats chlich erforderlich ist G10 G20 Rev 3 35 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 5 Einstellen des Modells Das Manipulator Modell f r Ihr System wurde vor der Lieferung in der Fabrik eingestellt Es ist normalerweise nicht erforderlich das Modell einzustellen wenn Sie Ihr System erhalten N VORSICHT Wenn es jedoch erforderlich ist die Einstellung des Manipulator Modells zu ndern stellen Sie sicher dass dies fachgerecht erfolgt Eine unsachgem e Einstellung des Manipulator Modells kann zu einem fehlerhaften Betrieb oder einem Ausfall des Manipulators f hren und oder Sicherheitsprobleme verursachen HINWEIS S gt 36 Wenn ein MT Aufkleber auf der R ckseite eines Manipulators angebracht ist verf gt dieser Manipulator ber kundenspezifische Besonderheiten Kundenspezifikationen k nnen eine andere Art der Konfiguration erfordern Pr fen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT Aufkleber und wenden Sie sich an uns wenn erforderlich Das Manipulator Modell kann in der Software eingestellt werden Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC Benutzerhandbuch
23. ikschlauch mit 6 mm Pneumatikschnellkupplung schwarz f r Pneumatikschlauch mit 8 4 mm HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster S im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st 14 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Z Md liete 16 5 5 400 a 179 ja arma 5 2 M4Tiefe 12 2200 118 19 z a 158 30 KOX 7 m y 200 240 o 4916 Se St Transport sen 20 200 20 befestigen 839 5 p G10 65 S G10 G20 85 S G20 A0 S a 250 450 600 T ma oO t A E Ay 4 I oO Re wo L Si w Ke agi 3 Oo 4 t e 20 Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an 90 oder mehr Platz f r Kabel D os gt n PE m es T H FS 2 1 mm flacher JE 5 Schnitt I 191 n konische l u ffnung Sn 4 o 24 90 Max 818 Durchgangsbohrung 2 i H 825
24. ine h here Arbeitsbelastung geeignet ist G10 Max 10 kg G20 Max 20 kg Erh hte Tr gheit Die Kapazit t des Greifers wurde erh ht sodass Mehrfachgreifer mit mehr Greifern installiert werden konnten die verschiedene Arten und Formen von Werkst cken halten Das zul ssige Tr gheitsmoment wurde entsprechend der Last erh ht G10 Max 0 25 kgm G20 Max 0 45 kgm Verf gbar in verschiedenen Modellen Langhub Z 420 mm Kurzhub Z 180 mm 11 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede G10 85 4 S g Typ o Tischplattenmontage W Wandmontage R Deckenmontage Umgebung s Standard C Reinraum D Protected IP54 mit Faltenbalg Option P Protected IP65 3 Achse Hub Pell 180 mm G10 G20 S D 150 mm G10 G20 C P D Faltenbalg Option ralk 420 mm G10 G20 S D 390 mm G10 G20 C P D Faltenbalg Option Arml nge 65 650 mm nur G10 Serie 85 850 mm AO 1 000 mm nur G20 Serie Serie G10 G10 Serie G20 G20 Serie Umgebung Reinraum Modell Reinraum Modell Manipulatoren haben zus tzliche Vorrichtungen die den Staub reduzieren der durch den Manipulator abgegeben wird um den Gebrauch in Reinraum Umgebungen zu erm glichen Protected Modell IP54 IP65 Die Protected Modell Manipulatoren werden unter widrigen Beding
25. kationen 2 3 3 Deckenmontage Standard Modell G10 G20 SR 3 und 4 Achse Bremsfreigabetaster S nn Sockel dreht Pneumatikschnellkupplung schwarz ZA l en EA m f r Pneumatikschlauch mit 4 mm Pneumatikschnellkupplung wei f r Pneumatikschlauch mit 84mm Pneumatikschnellkupplung wei j f r Pneumatikschlauch mit 86 mm 4 Achse dreht Pneumatikschnellkupplung _ schwarz f r Pneumatikschlauch mit 86 mm eX en gt Signalkabel Stromkabel lt Anwenderverkabelung I Anwenderverkabelun 15 pin D Sub Anschluss i we ung I N 9 pin D Sub Anschluss MT Aufkleber nur f r Kundenspezifikation Signatur Aufkleber TH CE Kennzeichnung Seriennummer des Manipulators HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster S im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st 26 G10 G20 Rev 3 5 400 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 M4 Tiefe 12 44 216 0
26. se Winkel in dem die Achse am 3 5 3 5 5 3 5 mechanischen Stopper anschl gt Grad Die Faltenb lge f r die G10 G20 DW Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung G10 G20 Rev 3 41 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation Deckenmontage GAAR G10 G20 85 R Mittelpunkt 3 Achse _ G10 65 R Pe Pe N 2 x BE a Zen a NN A EN HER ertTe NN BL Pa TE E Un A orr 4 l RAD N AN Fe Ne N e A M aT c aly 7 JEA b Lal AA a l IK A SZ TS O VAY Wy 7 p g RS AA VN E P a Y l j I LALA NANA NH Jj hX em T N EN va BG Ji N N K 400 YA A 2 Nu es WY A ar eis SE A NR VE N Maximaler Raum N gt o wa UL G10 G20 85 G10 65 R SR DR CR PR DR G20 A0 R Faltenb lge a L nge des 1 Armes mm 250 450 600 b L nge des 2 Armes mm 400 400 400 c Arbeitsbereich 306 5 207 8 218 3 307 d Arbeitsbereich der 1 Achse Grad 107 152 152 e Arbeitsbereich der 2 Achse Grad 130 152 5 151 152 5 f Mechanischer Stopper Bereich 291 2 183 3 285 4 1 Achse Winkel in dem die Achse am 3 3 3 8 mechanischen Stopper anschl gt Grad 2 Achse Winkel in dem die Achse am h 5 3 5 3 5 5 38 mechanischen Stopper anschl gt Grad t Die Faltenb lge f r die G10 G20 DR Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung 42 G10 G20 Rev 3
27. ub darf nicht in einer Menge eindringen welche den aub G20 D IP34 zufriedenstellenden Betrieb der Ausr stung beeintr chtigt mit 00000000 1P54 oo Faltenbalg Option Wasser Wasser das aus einer beliebigen Richtung gegen das Geh use 4 spritzt darf keinen Schaden anrichten Staub 6 Kein Eindringen von Staub G10 G20 P IP65 Wasser Wasser das aus einer D se aus einer beliebigen Richtung 5 gegen das Geh use spritzt darf keinen Schaden anrichten Beim PTP Befehl Die maximale Geschwindigkeit f r den CP Befehl betr gt 2 000 mm s in der horizontalen Ebene Wenn der Schwerpunkt im Mittelpunkt der 4 Achse liegt Wenn der Schwerpunkt nicht im Mittelpunkt der 4 Achse liegt stellen Sie den Parameter mit dem Inertia Befehl ein F r die Messung m ssen die folgenden Bedingungen f r den Manipulator erf llt sein Betriebsbedingungen Unter Nennlast 4 Achsen simultane Bewegung maximale Geschwindigkeit maximale Beschleunigung und 50 Leistung Messpunkt Gegen ber dem Manipulator 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt 50 mm ber der Installations Oberfl che W hrend des normalen Betriebs ist die Accel Einstellung 100 die optimale Einstellung die w hrend der Positionierung ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung und Vibration schafft Es ist jedoch m glich dass Sie den Manipulator mit einer h heren Beschleunigung betreiben m ssen um die Zykluszeit zu verk rzen indem S
28. ung ___ Protected model Bi Abluft Ausgang Pneumatikschnellkupplung mit Abdeckung Protected model HINWEIS Bei dem Protected Modell sind alle u eren Schrauben aus Edelstahl S 24 G10 G20 Rev 3 Wenn Sie Faltenb lge ben tigen Die folgende Abbildung zeigt einen Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 33 3 ann a 155 2 M4 Tiefe 4 T T 158 30 KO 8 Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an 2 M8 Tiefe 16 dd 2 a 1 mm flacher Detail von B Schnitt 90 oder mehr konische Z Platz f r Kabel ffnung G5 ar nee 04 90 ak amp Max 818 Durchgangsbohrung S 025 h7 Durchmesser Z Achse 2 839 5 Durchmesser mechanischer 6 l4 Stopper D z Detail von A g o o Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse ils 4 o lt G10 65 PW G10 G20 85 PW G20 A0 PW a a 250 450 600 onre Referenz Bohrung G10 620 1PW G10 C20 4PW b 150 T 33 id BE BERN 220 oleranz bezieht sic d 519 5 auf Bohrung 250 Referenz Durchgangsbohrung Ansicht Sockelboden G10 G20 Rev 3 25 Einrichten und Betrieb 2 Spezifi
29. ungen mit Staub und lhaltigem Dunst betrieben G10 G20 D Standard G10 G20 D Manipulatoren haben keine Faltenb lge Der Standard G10 G20 D Manipulator ohne Faltenbalg Option wird unter widrigen Bedingungen mit lhaltigem Dunst betrieben Wenn Sie Faltenb lge ben tigen w hlen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die Manipulatoren mit Faltenb lgen Option erf llen die Anforderungen der Schutzart IP54 IEC 60529 JIS C0920 12 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen G10 G20 P Die G10 G20 P Manipulatoren erf llen die Anforderungen der Schutzart IP65 IEC 60529 JIS C0920 F r n here Informationen zu den Spezifikationen lesen Sie Einrichten und Betrieb 2 4 Spezifikationen G10 G20 Rev 3 13 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 3 Bauteilenamen und Au enabmessungen 2 3 1 Tischplattenmontage Standard Modell G10 G20 S 2 Achse dreht 3 und 4 Achse Bremsfreigabetaster auf und ab Signatur Aufkleber Seriennummer des Manipulators Anwenderverkabelung 9 Pin D Sub Anschluss Signalkabel Pneumatikschnellkupplung wei f r Pneumatikschlauch mit 6 mm Pneumatikschnellkupplung wei f r Pneumatikschlauch mit 4 mm Sockel MT Aufkleber nur f r Kundenspezifikation CE Kennzeichen Anwenderverkabelung 15 Pin D Sub Anschluss Stromkabel Pneumatikschnellkupplung schwarz f r Pneumat
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