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BA SE-Power 1k VA - Afag Handhabungs

1. Anschluss f r den BR Anschluss f r die usseren Schirm des Haltebremse Motor Motorkabels PE Anschluss f r den BR Anschluss f r die inneren Schirm f r die Haltebremse Motor Haltebremse und den Temperaturf hler EN MTdig Anschluss ee Motortemperaturf hler a ES EN EN MTdig Anschluss W Anschluss EN Motortemperaturf hler Motorphase 3 PE Anschluss Motor V Anschluss Schutzleiter Motorphase 2 U Anschluss Motorphase 1 Abbildung 11 Servopositionierregler Ansicht unten 7 3 Montage Am Servopositionierregler sind oben und unten Befestigungslaschen an dem Ger t vorgesehen Mit diesen wird der Servopositionierregler senkrecht an eine Schaltschrankmontageplatte befestigt Die Befestigungslaschen sind Teil des K hlk rperprofils so dass ein m glichst guter W rme bergang zur Schaltschrankplatte vorhanden ist F r die Befestigung des Servopositionierreglers verwenden Sie bitte die Schraubengr e M5 60 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 R2 6 234 5 mm 219 mm 240 mm k 24 25 mm e em e 485m ca 2mm 54 5 mm 0 5 mm Abbildung 12 Servopositionierregler Befestigungsplatte SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 Lei afag 61 Lei afag 8 Elektrische Installation 8 1 Belegung der Steckverbinder Der
2. ex BR CH Anschluss f r den Bremschopper PE Anschluss f r den Netz Schutzleiter Anschluss f r den Schirm EREHE S 24V Anschluss f r die 24VDC X11 Inkrementalgeberausgang 100 ix GND24V Anschluss f r die GND 24VDC X10 Inkrementalgebereingang NI OLX OERD NOEN X1 VO Kommunikation Oo LX 000000000000 0000000000000 O Abbildung 10 Servopositionierregler Ansicht oben SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 59 gt afag ICH X2B Anschluss f r den Encoder 0000000 00000000 X2A Anschluss f r den Resolver 00000 000000 ODIO 43N10S34 vex 43q09N3 gzx
3. E Schirm optional Steckergeh use Abbildung 21 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber option X2B 8 9 Anschluss Inkrementalgebereingang X10 8 9 1 Ausf hrung am Ger t X10 D SUB Stecker 9 polig Buchse 8 9 2 Gegenstecker X10 D SUB Stecker 9 polig Stift gt afag Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 79 i D afag 8 9 3 Steckerbelegung X10 Tabelle 26 Steckerbelegung X10 Inkrementalgebereingang Pin Bezeichnung Wert Spezifikation Nr 1 A DN Dis Inkrementalgebersignal A 1209 A 5V R z Inkrementalgebersignal A 1209 2 B 5V Riz Inkrementalgebersignal B 1209 B 5V Ri z Inkrementalgebersignal B 1209 3 N DN Dis Inkrementalgeber Nullimpuls N 1209 N 5V Ri x Inkrementalgeber Nullimpuls N 1209 4 GND Bezug GND f r Geber GND Schirm f r das Anschlusskabel 5 VCC 5V 45 Hilfsversorgung maximal mit 100mA belasten 100mA aber kurzschlussfest 8 9 4 Art und Ausf hrung des Kabels X10 Wir empfehlen die Verwendung der Geberanschlussleitungen bei denen die Inkrementalgebersignal paarweise verdrillt und die einzelne Paare geschirmt sind 80 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 8 9 5 Anschlusshinweise X10 ber den Eingang X10 k nnen Inkrementalgebersignale verarbeitet werden D SUB Stec
4. Pin Bezeichnung Wert Spezifikation Nr 1 24V 24VDC 24VDC Einspeisung herausgef hrt ohne Sicherheitstechnik nach Kategorie 3 Br cke Pin 1 und 2 2 REL OV 24VDC Setzen und R cksetzen des Relais zur Unterbrechung der Treiberversorgung 3 oV oV Bezugspotential f r SPS 4 n c beim SE POWER nicht belegt 5 NC Max 250VAC Potentialfreier R ckmeldekontakt f r Schaltspannung Treiberversorgung 6 NC2 Offnerkontakt 76 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 8 7 4 Anschlusshinweise X3 PHOENIX MINI COMBION an X3 Ohne Sicherheitstechnik Br cke zwischen Pin 1 und 2 OJo AJOJN slelslelsls all Abbildung 20 Steckerbelegung X3 Ohne Sicherheitstechnik 8 8 Anschluss Encoder X2B 8 8 1 Ausf hrung am Ger t X2B D SUB Stecker 15 polig Buchse Buchse 8 8 2 Gegenstecker X2B D SUB Stecker 15 polig Stift Geh use f r 15 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 77 gt afag 8 8 3 Steckerbelegung X2B Tabelle 25 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber option X2B Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 MT 5V 5mA Temperaturf hler Motortemperatur Offner PTC KTY 9 U_SENS 5V 12V Sensorleitungen f r die Ri 1kQ Geberversorgung 2 U_SENS 10 J
5. Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen 40 1 Positiver Software siehe Fehler 40 0 Endschalter 40 2 Positionierung ber Der Start einer Positionierung wurde negativen Software unterdr ckt da das Ziel hinter dem jeweiligen Endschalter unterdr ckt Software Endschalter liegt Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen 40 3 Positionierung ber positiven siehe Fehler 40 2 Software Endschalter unterdr ckt 42 0 Positionierung Antrieb stoppt Das Ziel der Positionierung kann durch die automatisch aufgrund Optionen der Positionierung bzw der fehlender Randbedingungen nicht erreicht werden Die Anschlusspositionierung Parameter der Positionierung sind zu pr fen 42 1 Positionierung Antrieb stoppt siehe Fehler 42 0 weil Drehrichtungsumkehr nicht erlaubt 42 2 Positionierung Unerlaubte siehe Fehler 42 0 Drehrichtungsumkehr nach Halt 43 0 Sollwertsperre durch Antrieb hat den vorgesehenen negativen Endschalter EO Bewegungsraum verlassen Technischer Defekt in der Anlage 43 1 Sollwertsperre durch siehe Fehler 43 0 positiven Endschalter E1 43 2 Positionierung durch siehe Fehler 43 0 Sollwertsperre unterdr ckt 45 0 Treiberversorgung nicht Technischer Defekt Kontakt zum abgeschaltet Technischen Support aufnehmen 45 1 Treiberversorgung fehlt siehe Fehler 45 0 45 2 Treiberversorgung hat sich siehe Fehler 45 0 aktiviert
6. Digitaler Sensor ffnerkontakt Rkat lt 500 Q Rheis gt 100 KQ Analoger Sensor Silizium Temperaturf hler z B KTY81 82 o R s 2000 Q Dons 3400 Q 4 1 Bedien und Anzeigeelemente Der Servopositionierregler besitzt an der Frontseite zwei LED s und eine Sieben Segment Anzeige zur Anzeige der Betriebszust nde Tabelle 5 Anzeigeelemente und RESET Taster Element Funktion Sieben Segment Anzeige Anzeige des Betriebsmodus und im Fehlerfall einer kodierten Fehlernummer LED Betriebsbereitschaft LED2 Statusanzeige CAN Bus RESET Taster Hardware Reset f r den Prozessor 4 2 Versorgung X9 Tabelle 6 Technische Daten Leistungsdaten X9 Typ SE Power 1kVA Versorgungsspannung 1x48 230 VAC 10 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 33 i D afag Typ SE Power 1kVA Alternative DC Einspeisung 60 380 VDC 24V Versorgung 24 VDC 20 0 65 A Zwischenkreisspannung bei 360 380 VDC aktiver PFC belastungsabh ngig zuz glich Stromaufnahme einer evtl vorhandenen Haltebremse und EA s Tabelle 7 Technische Daten interner Bremswiderstand X9 Typ SE Power 1kVA Bremswiderstand intern 110 Q Impulsleistung 1 6 kW Dauerleistung 20 W Ansprechschwelle 440 V Tabelle 8 Technische Daten externer Bremswiderstand X9 Typ SE Power 1kV
7. 104 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung 50 Zu viele synchrone PDOs Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 60 Benutzerspezifischer Fehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Ethernetmodul Support auf 61 Benutzerspezifischer Fehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Ethernetmodul Support auf 80 0 berlauf Stromregler IRQ Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 80 1 berlauf Drehzahlregler IRQ siehe Fehler 80 0 80 2 berlauf Lageregler IRQ siehe Fehler 80 0 80 3 berlauf Interpolator IRQ siehe Fehler 80 0 81 4 berlauf Low Level IRQ Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 81 5 berlauf MDC IRQ Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 83 0 Ung ltiges Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Technologiemodul Support auf 83 1 Nicht unterst tztes Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Technologiemodul Support auf 83 2 Technologiemodul HW Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Revision nicht unterst tzt Support auf 82 0 Interne Ablaufsteuerung Normalerweise nur Information keine Prozess abgebrochen weiteren Ma nahmen erforderlich 90 0 Externes RAM nicht erkannt Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 90 1 Externes Flash nicht erkannt siehe Fehler 90 0 90 2 Fehler
8. Eine direkte DC Speisung ohne Netzanschluss ber die Zwischenkreisklemmen ist mit Spannungen gt 60 VDC m glich Die digitale Motortemperatur berwachung funktioniert erst ab einer Zwischenkreis spannung von 120 VDC Unterhalb dieser Spannung wird der digitale Motortemperatursensor immer als ge ffnet erkannt o 3 1 3 Netzabsicherung In der Netzzuleitung ist ein einphasiger Sicherungsautomat 16 A mit tr ger Charakteristik B16 einzusetzen g Bei geforderter UL Zertifizierung sind folgenden Angaben f r die Il Netzabsicherung zu beachten Listed Circuit Breaker according UL 489 rated 277 Vac 16 A SCR 10 kA 3 2 Bremsschopper In die Leistungsendstufe ist ein Bremsschopper mit Bremswiderstand integriert Wird die zul ssige Ladekapazit t des Zwischenkreises w hrend der R ckspeisung berschritten so kann die Bremsenergie durch den internen Bremswiderstand in W rme umgewandelt werden Der interne Bremswiderstand ist durch Software und Hardware berlastgesch tzt Sollte in einem speziellen Applikationsfall die Leistung der internen Bremswiderst nde nicht ausreichen so k nnen diese durch Entfernen der Br cke zwischen den Pins BR CH und BR INT des Steckers X9 abgeschaltet werden Stattdessen wird zwischen den Pins BR CH und ZK ein externer Bremswiderstand angeschlossen Dieser Bremswiderstand darf vorgegebene Mindestwerte siehe Tabelle 8 Seite 33 nicht unterschreiten Der Ausgang ist gegen ei
9. DOUTO betriebsbereit 24 V max 100 mA DOUT1 Antrieb referenziert 24 V max 100 mA DOUT2 In Position 24 V max 100 mA DOUT3 Restwegmeldung 24 V max 100 mA DOUTA4 X6 Haltebremse 24 V max 1 A Tabelle 15 Technische Daten analoge Ein und Ausg nge X1 Analoge Ein Ausg nge Werte Hochaufl sender Analogeingang AINO 10V Eingangsbereich 16 Bit differentiell lt 250us Verz gerungszeit Analogeingang 10V 10 Bit single ended 38 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 i D afag Analoge Ein Ausg nge Werte AIN1 lt 250us Verz gerungszeit Analogeingang 10V 10 Bit single ended AIN2 lt 250us Verz gerungszeit Analoge Ausg nge 10V Ausgangsbereich 9 Bit Aufl sung Joen gt 1kHz AOUTO und AOUT1 4 6 4 Inkrementalgebereingang X10 Der Eingang unterst tzt alle markt blichen Inkrementalgeber Zum Beispiel Geber entsprechend dem Industriestandard ROD426 von Heidenhain oder Geber mit Single Ended TTL Ausg ngen sowie Open Collector Ausg ngen Alternativ werden die A und B Spursignale vom Ger t als Puls Richtungs Signale interpretiert so dass der Regler auch von Schrittmotorsteuerkarten angesteuert werden kann Tabelle 16 Technische Daten Inkrementalgebereingang X10 Parameter Wert Parametrierbare Strichzahl 1 27 Striche U Spursignale A A B B N N gem RS422 Spezifikation Max Eingangsfreque
10. Elektrische thermische und energetische Anforderungen EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allg Gestaltungsleits tze EN 1050 Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risikobeurteilung EN 1037 Sicherheit von Maschinen Vermeidung von unerwartetem Anlauf DIN EN ISO 13849 1 Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil 1 Allgemeine Geltungsleits tze SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 17 gt afag 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen aj Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des S Servopositionierreglers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden Al Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des BE Motors zus tzlich sichern wie durch e mechanische Verriegelung der vertikalen Achse e externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder e ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Die serienm ig gelieferte Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Hal
11. Endstufentreiberversorgung werden dann zeitverz gert ber den Sicherheitsbaustein abgeschaltet Die Abfallverz gerungszeit muss mit der Bremsrampenzeit abgeglichen werden nicht dargestellt des Antriebs stoppen kann call Die Bremse des Motors muss so ausgelegt sein das sie die Bewegung G SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 55 gt afag 7 Mechanische Installation 7 1 Wichtige Hinweise 56 Den Servopositionierregler nur als Einbauger t f r Schaltschrankmontage verwenden Einbaulage senkrecht mit den Netzzuleitungen X9 nach oben Mit der Befestigungslasche an der Schaltschrankplatte montieren Einbaufreir ume F r eine ausreichende Bel ftung des Ger ts ist ber und unter dem Ger t zu anderen Baugruppen ein Abstand von jeweils 100 mm einzuhalten Die Servopositionierregler sind so ausgelegt dass sie bei bestimmungsgem ssen Gebrauch und ordnungsgem sser Installation auf einer w rmeabf hrenden Montager ckwand direkt anreihbar sind Wir weisen darauf hin dass berm ssige Erw rmung zur vorzeitigen Alterung und oder Besch digung des Ger tes f hren kann Bei hoher thermischer Beanspruchung der Servopositionierregler wird ein Befestigungsabstand von 59 mm empfohlen SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 Einbaufreiraum f r eine ausreichende Bel ftung des Servopositionierregler em pfoh len 59 mm REIEI W RESET READY READY ek READY Ga G SE Power canone SE
12. Gesteuertes Stillsetzen und Abschalten der Energie wenn Standstill erreicht ist NOT HALT Stoppkategorie 2 Gesteuertes Stillsetzen ohne Abschalten der Energie im Standstill nicht f r NOT AUS oder NOT HALT geeignet SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 45 L i afag 6 2 Integrierte Funktion Safe Torque Off STO Die Funktion Safe Torque Off sch tzt nicht gegen elektrischen Schlag sondern ausschlie lich gegen gef hrliche Drehbewegungen 6 2 1 Allgemeines Beschreibung Safe Torque Off Beim Safe Torque Off STO ist die Energieversorgung zum Antrieb sicher unterbrochen Der Antrieb darf kein Drehmoment und somit auch keine gef hrlichen Drehbewegungen erzeugen Bei h ngenden Lasten sind zus tzliche Ma nahmen vorzusehen die ein Absacken sicher verhindern z B mechanische Haltebremsen Im Zustand STO muss keine berwachung der Stillstandsposition erfolgen Zur Realisierung des STO gibt es im Wesentlichen 3 geeignete Ma nahmen Sch tz zwischen Netz und Antriebssystem Netzsch tz Sch tz zwischen Leistungsteil und Antriebsmotor Motorsch tz sichere Impulssperre Sperren der Impulse der Leistungshalbleiter im SE POWER integriert Aus dem Einsatz der integrierten L sung Sichere Impulssperre ergeben sich mehrere Vorteile weniger externe Komponenten z B Sch tze weniger Verdrahtungsaufwand und Platzbedarf im Schaltschrank u
13. gt digitale Regelung der Zwischenkreisspannung auf einen Mittelwert von 360VDC gt analoge Regelung des Netzeingangsstromes gt Einhaltung eines sinusf rmigen Netzstromes unter station ren Lastbedingungen gt Betrieb mit cosp gt 0 97 bei Nennbetrieb bei Nennleistung der PFC Stufe ber das Parametrierprogramm Afag ServoCommander Parameter Ger teparameter PFC kann die PFC Regelung ein oder ausgeschaltet werden Der Zwischenkreis verh lt sich bei deaktivierter PFC wie ein normaler Zwischenkreis mit vorgeschaltetem Doppelwegoleichrichter Die Zwischenkreisspannung wird normalerweise auf einen konstanten Mittelwert eingeregelt der bei station ren Lastbedingungen unabh ngig von der an den Motor abgegebenen Wirkleistung ist 3 1 2 Zwischenkreiskopplung DC Einspeisung Zwischenkreiskopplung Es ist m glich die Servopositionierregler der Reihe GE Power 1kVA bei gleicher nomineller Zwischenkreisspannung miteinander zu koppeln Eine Deaktivierung der PFC Stufe ist dazu erforderlich Es ist m glich die Zwischenkreisspannung des Servopositionierreglers SE Power 1kVA mit den Servopositionierregler der Ger tenfamilie GE Power 1kVA zu koppeln Eine Deaktivierung der PFC Stufe ist dazu erforderlich SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 27 Lei afag 1 Die Zwischenkreiskopplung von Servopositionierreglern der Baureihe SE Power 1kVA bei gleichzeitig aktivierter PFC ist noch in Vorbereitung DC Einspeisung
14. 5 vorhanden sein H ufig ist in CAN Karten oder in einer SPS bereits ein solcher Abschlusswiderstand eingebaut der entsprechend ber cksichtigt werden muss F r die Verkabelung muss geschirmtes Kabel mit genau zwei verdrillten Adernpaaren verwendet werden Ein verdrilltes Aderpaar wird f r den Anschluss von CAN H und CAN L verwendet Die Adern des anderen Paares werden gemeinsam f r CAN GND verwendet Der Schirm des Kabels wird bei allen Knoten an die CAN Shield Anschl sse gef hrt Von der Verwendung von Zwischensteckern bei der CAN Bus Verkabelung wird abgeraten Sollte dies dennoch notwendig sein ist zu beachten dass metallische Steckergeh use verwendet werden um den Kabelschirm zu verbinden Um die St reinkopplung so gering wie m glich zu halten sollten grunds tzlich Motorkabel nicht parallel zu Signalleitungen verlegt werden Motorkabel gem der Spezifikation von Afag ausgef hrt sein Motorkabel ordnungsgem geschirmt und geerdet sein F r weitere Informationen zum Aufbau einer st rungsfreien CAN Bus Verkabelung verweisen wir auf die Controller Area Network protocol specification Version 2 0 der Robert Bosch GmbH 1991 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 85 i D afag 8 12 Anschluss RS232 COM X5 8 12 1 Ausf hrung am Ger t X5 D SUB Stecker 9 polig Stift 8 12 2 Gegenstecker X5 D SUB Stecker 9 polig Buchse Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit
15. Nicht belegt 7 Nicht belegt 3 RxD TxD P Empfangs Sende Daten B Leitung 8 RxD TxD N Empfangs Sende Daten A Leitung 4 RTS LWL Request to Send 9 Nicht belegt 5 GND5V oV Bezugspotential GND 5V 1 Verwendung f r externen Busabschluss oder zur Versorgung der Sender Empf nger eines externen LWL Modules 2 Signal ist optional dient der Richtungssteuerung bei Verwendung eines externen LWL Modules 12 1 3 2 Gegenstecker 9 polige DSUB Stecker z B Erbic MAX Profibus IDC Switch Fa ERNI 12 1 3 3 Art und Ausf hrung des Kabels Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar LAPP KABEL UNITRONIC BUS L2 FIP FC 1 x 2 x0 64 7 8 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung f r einen Einsatz Schnellanschlusstechnik mit IDC Steckverbindern F r hochflexible Anwendungen LAPP KABEL UNITRONIC BUS FD P L2 FIP 1 x 2 x 0 64 8 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung f r hochflexiblen Einsatz in Schleppketten SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 109 gt afag 12 1 4 Terminierung und Busabschlusswiderst nde Jedes Bussegment eines PROFIBUS Netzwerkes ist mit Abschlusswiderst nden zu versehen um Leitungsreflexionen zu minimieren und
16. Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten Die berwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 21 GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen od
17. 10kHz a Ri gt 5KQ 3 AGND oV Schirm f r Signalpaare innerer Schirm 8 MT GND Bezugspotential Temperaturf hler 4 R1 Ver Tr gersignal f r Resolver la lt 50MAsr 9 R2 GND 5 MT 5V 5mA Temperaturf hler Motortemperatur ffner PTC KTY 8 6 4 Art und Ausf hrung des Kabels X2A Wir empfehlen die Verwendung der Geberanschlussleitungen von Afag AG e Afag Geberkabel f r das jeweilige Modul 74 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 8 6 5 Anschlusshinweise X2A D SUB Stecker Resolverausgang des an X2A Motors 1 S2 SIN S4 SIN 2 S1 COS S3 COS 3 AGND TEMP 4 R1 Tr ger Stift R2 Tr ger 5 TEMP Steckergeh use Jeng Schirm optional L Steckergeh use Abbildung 19 Steckerbelegung Resolveranschluss X2A Der Schirm wird immer reglerseitig an PE Steckergeh use gelegt SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 75 gt afag 8 7 Anschluss Safe Standstill X3 Die Beschreibung der Sicherheitsfunktion Safe Torque Off STO Safe Standstill befindet sich in Kapitel 6 2 Integrierte Funktion Safe Torque Off STO 8 7 1 Ausf hrung am Ger t X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 STF 3 81 8 7 2 Gegenstecker X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 GF 3 81 8 7 3 Steckerbelegung X3 Tabelle 24 Steckerbelegung X3
18. 94 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 Lei afag 10 2 Betriebsart und St rungsmeldungen 10 2 1 Betriebsart und Fehleranzeige Unterst tzt wird eine Sieben Segment Anzeige In der folgenden Tabelle wird die Anzeige mit ihrer Bedeutung der angezeigten Symbole erkl rt Tabelle 31 Betriebsart und Fehleranzeige Bedeutung In dieser Betriebsart werden die u eren Segmente umlaufend angezeigt Die Anzeige h ngt dabei von der aktuellen Istposition bzw Geschwindigkeit ab Bei aktiver Reglerfreigabe ist zus tzlich der Mittelbalken aktiv et D mu ech Der Servopositionierregler GE POWER muss noch parametriert werden Siebensegmentanzeige A Drehmomentengeregelter Betrieb Siebensegmentanzeige I 5 CO Se Lei x Positionierung xxx steht f r die Positionsnummer Die Ziffern werden nacheinander angezeigt PH x Referenzfahrt x steht f r die jeweilige Phase der Referenzfahrt 0 Suchphase 1 Kriechphase 2 Fahrt auf Nullposition Die Ziffern werden nacheinander angezeigt E xxy Fehlermeldung mit Index xx und Subindex y XXY Warnmeldung mit Index xx und Subindex y Eine Warnung wird mindestens zweimal auf der Sieben Segment Anzeige dargestellt II Option Safe Torque Off STO aktiv f r de Ger tefamilie GE POWER Im Siebensegmentanzeige H blinkend mit einer Frequenz von 2Hz SE Power 1kV
19. Abbildung 12 Abbildung 13 Abbildung 14 Abbildung 15 Abbildung 16 Abbildung 17 Abbildung 18 Abbildung 19 Abbildung 20 Abbildung 21 Abbildung 22 Abbildung 23 Abbildung 24 Abbildung 25 Abbildung 26 Abbildung 27 Abbildung 28 Typenschl ssel nuse Besseren 24 Schematischer Aufbau der PDEC Gute 27 Fahrprofile beim Gervopositionierregler e 42 Blockschaltbild STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d 46 Timing Safe Torque Off STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d 48 Not Halt Schaltung nach DIN EN ISO 13849 1 Pervormance Level d und Stoppkategorie 0 nach EN GO204 1 51 Schutzt r berwachung nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d und Stoppkategorie 1 nach EN GO204 1 53 Servopositionierregler Einbaufreiraum nennen 56 Servopositionierregler Ansicht Vorne ssesssssseesssesesssesssesstustnntnntttnntnnennennnennnsen nenn 57 Servopositionierregler Ansicht oben 58 Servopositionierregler Ansicht unten nen 59 Servopositionierregler Befestigungsplatte seesseesseeeseessn restren ner nssrnssrnssrnssrnssnns 60 Anschluss an die Versorgungsspannung und den Motor 61 Gesamtaufbau SE power mit Motor und PC 63 Versorgung ECH DEE 65 Motoranschluss EE 67 Anschalten einer Feststellbremse mit hohem Strombedarf gt 1A an das Ger t 68 Prinzipschaltbild Anschluss Ia 69 Steckerbelegung Resolveranschluss IN3A eenn nesnnssn nennen nernns
20. Abst nden z B SPS Zyklus oder bei jeder Anforderung Safe Torque Off STO eine Plausibilit tspr fung zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung und dem R ckmeldekontakt durchf hren Kontakt offen Treiberversorgung vorhanden Wenn ein Fehler bei der Plausibilit tspr fung aufritt muss steuerungstechnisch ein weiterer Betrieb verhindert werden z B durch das Wegschalten der Reglerfreigabe oder das Abschalten des Netzsch tzes 6 2 2 Sichere Haltebremsenansteuerung Bei Aktivierung des Safe Torque OFF STO wird die Haltebremse zweikanalig stromlos geschaltet Bremse fest siehe Abbildung 4 Blockschaltbild STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d 1 Kanal Die Haltebremse wird im Betrieb mit dem DIN5 Reglerfreigabe gesteuert siehe nachfolgendes Timing Diagramm Der 1 Abschaltpfad Endstufenfreigabe wirkt ber den uP auf den Bremstreiber und schaltet die Haltebremse stromlos Bremse fest 2 Kanal Der 2 Abschaltpfad Ansteuerung Relais Treiberversorgung wirkt direkt auf einen MOSFET der die Haltebremse deaktiviert Bremse fest Der Anwender ist f r die Dimensionierung und die sichere Funktion der Haltebremse verantwortlich Die Funktionsweise der Bremse muss durch einen geeigneten Bremsentest sichergestellt werden 48 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 6 2 3 Funktionsweise Timing Das folgende Timingdiagramm verdeutlich
21. Anschluss des Servopositionierreglers an die Versorgungsspannung den Motor den Bremswiderstand und die Haltebremse erfolgt gem Abbildung 13 Q1 Schutzschalter 48VAC 230VAC EEE x9 L o oo gt S L N o SH o gt N PE 0 ARRA ZK i Br cke f r externer internen ZK Bremswiderstand Bremswiderstand BR INT Fer ee BR CH alternativ PE F1 24V o 24V 24V Versorgung DV o GND24V Schirmanschlussklemme f r das Motorkabel Permanenterregte Synchronmaschine E amp X6 P GH CH 7 tr Cy I j P l i l i I t i GC V l l l l e l PE l STERNE EBEN Sg ES MTdig I ui Gr 7 HH A MTdig Kees a l ls K l Den Bn PE en as 1 SE I 24V I1A 1 l BR f r die H 1 d i Motorbremse A E BR i F aE Sur AN EEE X2A X2B Winkelgeber Abbildung 13 Resolver Encoder Anschluss an die Versorgungsspannung und den Motor F r den Betrieb des Servopositionierreglers wird zun chst eine 24V Spannungsquelle f r die Elektronikversorgung ben tigt die an die Klemmen 24V und GND24V angeschlossen wird 62 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Der Anschluss der Versorgung f r die Leistungsen
22. D I D 1 I D D I 11 I U I D D I D D D 1 D I 1 D I i DIN4 Endstufenfreigabe H 1 X3 SAFE STANDSTILL 24V Ausgang optional der Endstufe w C Ansteuerung Relais Treiberversorgung 3 up Abbildung 6 Not Halt Schaltung nach DIN EN ISO 13849 1 Pervormance Level d und Stoppkategorie 0 nach EN 60204 1 52 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Funktionsweise Die Anforderung NOT HALT sperrt ber das NOT HALT Schaltger t die Endstufenfreigabe und die Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung der IGBT Endstufe Der Antrieb trudelt aus und gleichzeitig wird die Haltebremse des Motors aktiviert falls vorhanden Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Safe Torque Off STO Das NOT HALT Schaltger t ist f r den Pervormance Level d nach DIN EN ISO 13849 1 zugelassen Eine bergeordnete Steuerung berwacht die Signale NOT HALT Anforderung und R ckmeldung der Treiberversorgung und pr ft diese auf Plausibilit t Bei Fehler wird das Netzsch tz abgeschaltet Die Zwischenkreisspannung bleibt erhalten und steht dem Antrieb nach Deaktivieren des NOT HALT Schaltger tes und nach dem Erteilen der Reglerfreigabe sofort zur Verf gung Der Anschluss des Motors und der optionalen Haltebremse ist hier nicht dargestellt und dem Kapitel 8 Elektrische Installation zu entnehmen des Antriebs stoppen kann call Die Bremse des Motors muss so a
23. Es k nnen z B folgende h ufig verwendete Geberreihen angeschlossen werden Heidenhain ERN1085 ERN 1387 ECN1313 RCN220 RCN 723 RON786 ERO1285 etc Drehgeber mit EnDat Schnittstelle 4 6 Kommunikationsschnittstellen 4 6 1 RS232 X5 Tabelle 12 Technische Daten RS232 X5 Kommunikationsschnittstelle Werte RS232 gem RS232 Spezifikation 9600 Baud bis 115 2 k Baud 4 6 2 CAN Bus X4 Tabelle 13 Technische Daten CAN Bus X4 Kommunikationsschnittstelle Werte CANopen Controller ISODIS 11898 Full CAN Controller max 1M Baud CANopen Protokoll gem DS301 und DSP402 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 37 gt afag 4 6 3 V O Schnittstelle X1 Tabelle 14 Technische Daten digitale Ein und Ausg nge X1 Digitale Ein Ausg nge Werte Signalpegel 24V 8V 30V aktiv high konform mit EN 1131 2 Logikeing nge allgemein DINO Bito DIN1 Bit1 Zielauswahl f r die Positionierung DIN2 Bit2 16 Ziele aus Zieltabelle w hlbar DIN3 Bit3 DIN4 Steuereingang Endstufenfreigabe bei High DIN5 Regler frei bei High Fehler quittieren bei Low DIN6 Endschaltereingang 0 DIN Endschaltereingang 1 DIN8 Referenzschalter DIN9 Steuersignal Start Positionierung DIN AIN1 Start Referenzfahrt DIN AIN2 Einrichtbetrieb Logikausg nge allgemein Galvanisch getrennt 24V 8V 30V aktiv high
24. Power canon SE Power STATE I era m ees D D 3 EN 24v 2 TS 24w z S in RE S EH REL a jo oy 9 jo eu S 3 Gi D ENER G ke EH le amp EH NC1 H Ki Io we T Io ncz E Di A Ss Li e Ss Left 3 3 3 Ki amp x x afagl fe afag eh afag z 2eny m N a READY gt canon SE Power 7 STAT IT D 3 EE ze fa REL S Eol a X mel LA we KA EH NC2 ste p 3 3 100 m mm M Embaureraun Ii eine ausreichende Bel ftung des Servopositionierregler Abbildung 8 Servopositionierregler Einbaufreiraum SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 57 gt afag 7 2 Ger teansicht Montagebefestigungsplatte 4 afag RESET Taster RESET W READY LED READY e CAN LED CAN ON e SE Power X3 SAFE STILLSTAND Statusanzeige Steueranschluss f r Relais Treiberversorgung Sicherer Halt Anschluss f r die serielle Schnittstelle R5232 X5 R5232 C z T Q T Ei Anschluss f r die CANopen Schnittstelle Einschubsch chte TECH und TECH f r die Technologiemodule EA88 und PROFIBUS DP Abbildung 9 Servopositionierregler Ansicht vorne 58 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag L Anschluss f r ZK 48 230VAC ZK neg N Anschluss f r den Zwischenkreisspannung Netz Nullleiter BR INT Anschluss f r ZK pos den Bremschopper Zwischenkreisspannung E
25. Rahmen der physikalischen M glichkeiten ohne St rungen weiter Weitspannungsbereich Nennspannung 230VAC SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 25 gt afag Frequenzbereich nominell 50 60Hz 10 Elektrische Sto belastbarkeit f r die Kombinationsf higkeit mit Servoumrichtern Der Servopositionierregler SE Power 1kVA erm glicht den dynamischen Wechsel in beiden Richtungen zwischen motorischen und generatorischen Betrieb ohne Totzeiten Keine Parametrierung durch den Endanwender erforderlich Verhalten beim Einschalten Sobald der Servopositionierregler SE Power 1kVA mit der Netzspannung versorgt wird erfolgt eine Aufladung des Zwischenkreises lt 1s ber die Bremswiderst nde bei deaktiviertem Zwischenkreisrelais Die PFC Stufe ist zu diesem Zeitpunkt nicht eingeschaltet Nach erfolgter Vorladung des Zwischenkreises wird das Relais angezogen und der Zwischenkreis ohne Widerst nde hart an das Versorgungsnetz angekoppelt Anschlie end wird die PFC Stufe aktiviert und der Zwischenkreis auf die volle Spannung aufgeladen Wenn nach erfolgter Aufladung die Zwischenkreisspannung zu gering ist weil die Netzeingangsspannung unterhalb des f r PFC Betrieb zul ssigen Eingangsspannungsbereiches liegt bleibt die PFC Stufe gesperrt und es wird eine Warnung auf dem Sieben Segment Display angezeigt Wird der Servopositionierregler SE Power 1kVA mit weniger als der Nennspannung von 230VAGC versorgt wird nach erfolgter Vorladun
26. Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 8 12 3 Steckerbelegung X5 Tabelle 29 Steckerbelegung RS232 Schnittstelle X5 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 Nicht belegt Nicht belegt 2 RxD 10 V R gt Empfangsleitung RS232 Spezifikation 2kQ Nicht belegt 3 TxD 10 V Ra lt Sendeleitung RS232 Spezifikation 2kQ Nicht belegt 4 Nicht belegt Nicht belegt 5 GND oV Schnittstellen GND galvanisch mit GND des Digitalteils verbunden 8 12 4 Art und Ausf hrung des Kabels X5 SE Power Programmierkabel 50038526 86 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 8 12 5 Anschlusshinweise X5 Servo PC e gt Buchse li I i I Buchse Steckergeh use EE E Steckergeh use Abbildung 25 Steckerbelegung RS232 Nullmodemkabel X5 8 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 8 13 1 Erl uterungen und Begriffe Die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV englisch EMC electromagnetic compatibility oder EMI electromagnetic interference umfasst folgende Anforderungen eine ausreichende St rfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts gegen von au en einwirkende elektrische magnetische oder elektromagnetische St reinfl sse ber Leitungen oder ber den Raum eine ausreichend geringe St raussendung von elekt
27. aufgef hrten Ger te sind im Sinne der EMV Richtlinie keine eigenst ndig betreibbaren Produkte Die Einhaltung der Richtlinie setzt den korrekten Einbau der Produkte die Beachtung der spezifischen Installationshinweise und der Produktdokumentation voraus Ort Datum Huttwil Jan 2012 Afag Automation AG f r automatische Fertigungstechnik Marc Zingg Mathias Sch tz Gesch ftsf hrer Afag Automation AG Produktmanager Afag Automation AG 2 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 Inhaltsverzeichnis 1 1 2 2 1 22 23 2 4 2 4 1 2 4 2 2 4 3 2 4 4 2 4 5 2 4 6 2 4 7 3 3 1 3 1 1 3 1 2 3413 3 2 3 3 3 3 1 3 3 2 3 33 3 3 4 4 4 1 4 2 4 3 4 4 4 4 1 4 5 4 6 4 6 1 e 12 Lieferumfang een 12 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 13 Verwendete Gvmbole AEN 13 Allgemeine Hinweise nunna nennen 13 Gefahren durch falschen Gebrauch nee 15 ln Ef 15 Allgemeine Sicherheitshinweise esssssssennnneeeeeserrrrnnrrrneserrrrnrrnnneneee 15 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung 18 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile 000nnsnnnnnneeeeeesenennnnneeseerrene 19 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag 21 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen ssssssssssssserrrressserrrrrrnnnnesserrnne 21 Schutz gegen Ber hren hei er Teile AEN 22 Schutz bei Handhabung und Montage 23 Pro dukibeschreib ng e ennsee ae en 2
28. beim Booten FPGA siehe Fehler 90 0 90 3 Fehler bei Start SD ADUs siehe Fehler 90 0 90 4 Synchronisationsfehler SD siehe Fehler 90 0 ADU nach Start 90 5 SD ADU nicht synchron siehe Fehler 90 0 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 105 gt afag Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung 90 9 Illegale Firmware Version siehe Fehler 90 0 91 0 Prozessor Fehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf Tabelle 32 Fehlermeldungen 106 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 12 Technologiemodule 12 1 PROFIBUS DP Interface 12 1 1 Produktbeschreibung Mit dem PROFIBUS DP Interface steht eine weitere Feldbusanbindung zur Verf gung Alle Funktionen und Parameter k nnen direkt z B von einer Simatic S7 Steuerung aus angesprochen werden Das Interface kann in den Technologieschacht TECH1 oder TECH2 des Servopositionierreglers GE POWER gesteckt werden Als besonderes Merkmal wurden S7 Funktionsbausteine f r die Antriebsregler entwickelt Mit Hilfe der Bausteine k nnen diese direkt aus dem SPS Programm heraus gesteuert werden und erm glichen dem Anwender eine einfache und bersichtliche Einbindung in die Simatic S7 Welt 12 1 2 Technische Daten Tabelle 33 Technische Daten Profibus DP Interface Umgebungsbedingungen Abmessungen und Gewicht Bereich Werte Lagertemperaturbereich 25 C bis 75 C Betriebstemperaturbereich 0 C bi
29. des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind in dem Kapitel 8 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation Seite 86 zu entnehmen Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingungen f r den Servopositionierregler sind aus dieser Bedienungsanleitung zu entnehmen und unbedingt einzuhalten SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag GEFAHR Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Normen bzw Vorschriften o VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 1 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 61800 5 1 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Teil 5 1 Anforderungen an die Sicherheit
30. in diesem Fall im Kapitel 11 Fehlermeldungen Seite 95 weiter Wenn gar keine Anzeige am Ger t aufleuchtet f hren Sie die folgenden Schritte aus Stromversorgung ausschalten 5 Minuten warten damit sich der Zwischenkreis entladen kann Alle Verbindungskabel berpr fen Funktionsf higkeit der 24 V Stromversorgung berpr fen St Sr 2 e Stromversorgung erneut einschalten 92 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 10 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 10 1 Schutz und Servicefunktionen 10 1 1 bersicht Der Servopositionierregler besitzt eine umfangreiche Sensorik die die berwachung der einwandfreien Funktion von Controllerteil Leistungsendstufe Motor und Kommunikation mit der Au enwelt bernimmt Alle auftretenden Fehler werden in dem internen Fehlerspeicher gespeichert Die meisten Fehler f hren dazu dass das Controllerteil den Servopositionierregler und die Leistungsendstufe abschaltet Ein erneutes Einschalten des Servopositionierreglers ist erst m glich wenn der Fehlerspeicher durch Quittieren gel scht wurde und der Fehler beseitigt wurde bzw nicht mehr vorhanden ist Eine umfangreiche Sensorik sowie zahlreiche berwachungsfunktionen sorgen f r die Betriebssicherheit Messung der Motortemperatur Messung der Leistungsteiltemperatur Erkennung von Erdschl ssen PE Erkennung von Schl ssen zwischen zwei Motorphasen Erkennung von berspannungen im Zwischenkreis Erk
31. nahmen die H he der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden Das Ger t verf gt ber eine Zwischenkreisschnellentladeschaltung gem EN60204 Abschnitt 6 2 4 In bestimmten Ger tekonstellationen vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servopositionierregler im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein Die Servopositionierregler k nnen dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten unter gef hrlicher Spannung stehen Kondensatorrestladung SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Servopositionierregler sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind international IEC 60364 4 41 Europ ische L nder in der EU EN 61800 5 1 S GEFAHR 2 Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen
32. vers 3 8 de 18 01 2012 49 gt afag Beschreibung des Timing Diagramms Dieses Timingdiagramm ist am Beispiel der Drehzahlregelung unter Ber cksichtigung der Reglerfreigabe DIN 5 an X1 erstellt worden F r Applikationen mit Feldbussen ist die Reglerfreigabe zus tzlich ber den jeweiligen Feldbus gesteuert Auch die Betriebsart ist je nach Applikation parametrierbar ber Afag SE Commander o Hinweis Il Der Zustand Safe Torque Off STO ist FETT gekennzeichnet gegen ber dem funktionellem Betrieb Ausgangszustand Die 24V Versorgung ist angeschaltet und der Zwischenkreis ist geladen Der Servoregler befindet sich im Safe Torque Off STO Dieser Zustand wird mit einem blinkendem Hr auf der 7 Segmentanzeige visualisiert Um die Endstufe des Servoregler wieder aktiv zu schalten und damit den angeschlossenen Motor zu betreiben m ssen folgende Schritte erfolgen 1 Die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Versorgungsspannung der Endstufentreiber 2 Abschaltpfad erfolgt zum Zeitpunkt t1 ber X3 mit 24V zwischen Pin2 und 3 2 Die Treiberversorgung wird aufgeladen 3 Der potentialfreie R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 zur Plausibilit tspr fung zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung und das Vorhandensein der Treiberversorgung ist nach max 20ms nach t1 ge ffnet t2 t1 4 Ca 10ms nach dem ffnen des R ckmeldekontakts erlischt das H auf der Anzei
33. zahlreichen anwendungsspezifischen Zusatzfunktionen Ruckfreies oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Punkt zu Punkt Positionierung mit und ohne berschleifen Tippbetrieb Kurze Zykluszeiten Bandbreite im Stromregelkreis ca 2kHz im Drehzahlregelkreis ca 500Hz Frei programmierbare I O s Anwenderfreundliche Parametrierung mit dem PC Programm Afag SE Commander Einfache Ankopplung an eine bergeordnete Steuerung z B an eine SPS ber die E A Ebene oder ber Feldbus Hochaufl sender 16 Bit Analogeingang Technologie Steckpl tze f r Erweiterungen wie z B E A Erweiterungs Modul oder Profibus Interface Es besteht auch die M glichkeit 2 Feldbusschnittstellen einzusetzen Option Safe Torque Off STO gem DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d im Ger t integriert Stromversorgung 3 1 1 AC Einspeisung einphasig mit aktiver PFC Der Servopositionierregler SE Power 1kVA erf llt folgende Anforderungen an einen Servoantriebsregler mit aktiver PFC Stufe Erf llung der aktuellen Normen in Hinblick auf die Netzoberschwingungen EN 61000 3 2 cosp gt 0 97 bei Nennbetrieb bei Nennleistung der PFC Stufe sinusf rmiger Netzstrom Klirrfaktor lt 4 bei Nennbetrieb bei Nennleistung der PFC Stufe geregelter Mittelwert der Zwischenkreisspannung von 360VDC Unempfindlich bei schwachen Netzen und bei Netzkurzunterbrechungen Der Servopositionierregler l uft dabei im
34. 04es dee eCde eege 75 A sf hr ng am Ger t X3 rss tunen 75 Gegenstecker eege 75 Steckerbelegung X3 muss 75 Anschlusshinweise PS 76 Anschluss Encoder X2B r sense ee 76 Ausf hrung am Ger t IX2p eneee enernnrnenseserrnnnnrnrnssrerrrnrnnnneneene 76 Gegenstecker X2B 2222444400040444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 76 Steckerbelegung X2B 4444444444444B0HRnnnnnn nn 77 Art und Ausf hrung des Kabels X2B 440000ssn4n sn 77 Anschlusshinweise P2BlL en a 78 Anschluss Inkrementalgebereingang ISO 78 Ausf hrung am Ger t PX 10 2 2ss ee 78 Gegenstecker RIO 78 Steckerbelegung X10 EEN 79 Art und Ausf hrung des Kabels Ixi0l HH 79 Anschlusshinweise Ixi0l HH nnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 80 Anschluss Inkrementalgeberausgang X11 ensossssnsneneeeeeeeserrnnnneeene 80 Ausf hrung am Ger t X1 1 ee 80 Gegenstecker X11 4 4444400040444Hnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 80 Steckerbelegung X11 EEN 81 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 5 gt afag 8 10 4 8 10 5 8 11 8 11 1 8 11 2 8 11 3 8 11 4 8 11 5 8 12 8 12 1 8 12 2 8 12 3 8 12 4 8 12 5 8 13 8 13 1 8 13 2 8 13 3 8 13 4 8 13 5 8 13 6 9 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 1 2 3 4 5 10 10 1 10 1 1 10 1 2 Art und Ausf hrung des Kabels ail 81 Anschlusshinweise X11 sense ee eebe eiel 82 Ansch
35. 30 V Erkennung High bei Uen gt 8V Erkennung Low bei Uen lt 2 V Hysterese gt 1V Eingangsimpedanz gt 4 7kQ Verpolschutz Bis 30V Schaltverz gerung bis Portpin Low High lt 100 us Ubergang 12 2 2 3 Digitale Ausg nge 8 digitale Ausg nge 24V verpolungs und kurzschlussfest Schutz bei thermischer berlastung Tabelle 38 Digitale Ausg nge X22 l O Interface Parameter Werte Schalterart High Side Schalter Nennspannung 24 VDC Spannungsbereich 18 V 30 V Ausgangsstrom Nenn lL Nenn 100 mA Spannungsverlust bei It nenn lt 1 V Reststrom bei Schalter lt 100 uA AUS Kurzschluss gt 500mA ca Wert berstromschutz 112 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 i D afag Parameter Werte Temperaturschutz Abschaltung bei zu hoher Temperatur Ty gt 150 Einspeisung Schutz bei induktiven Lasten und Spannungseinspeisung ber den Ausgang auch bei abgeschalteter Versorgung Lasten R gt 220 Q L beliebig C lt 10nF Schaltverz gerung ab lt 100 us Portpin 12 2 3 Installation und Steckerbelegung 12 2 3 1 Integration des UO Jntertace in den Servopositionierregler GEFAHR Der Servopositionierregler ist vor der Montage des Technologiemoduls l O Interface von jeglichen stromf hrenden Leitungen zu trennen Es ist eine Wartezeit von 5min f r eine vollst ndige Entladung der Kapazit ten im Servopositionierregler na
36. 32 5 berlast Bremsschopper siehe Fehler 32 0 32 6 Entladezeit Zwischenkreis siehe Fehler 32 0 berschritten 32 7 Reglerfreigabe konnte nicht Fehlende Zwischenkreisspannung erteilt werden Winkelgeber noch nicht bereit 32 8 Netzausfall bei aktiver Unterbrechungen Netzausfall der Reglerfreigabe Leistungsversorgung Versorgung pr fen 32 9 Phasenausfall Ausfall einer oder mehrere Phasen Leistungsversorgung pr fen 33 0 Schleppfehler Encoder Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Emulation Support auf 34 0 Keine Synchronisation ber Synchronisationsnachrichten vom Master Feldbus ausgefallen 34 1 Synchronisationsfehler Synchronisationsnachrichten vom Master Feldbus ausgefallen Synchronisationsintervall zu klein parametriert 35 0 Durchdrehschutz Gebersignale sind gest rt Installation auf Linearmotor EMV Empfehlungen pr fen 36 0 Parameter beim Laden des Wertebereich des angegebenen Parameters Parametersatzes begrenzt pr fen 36 1 Parameter beim Laden des Wertebereich des angegebenen Parameters Parametersatzes nicht pr fen akzeptiert 37 SERCOS Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 38 SERCOS Feldbus Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 40 0 Negativer Software Der Lagesollwert hat den jeweiligen Endschalter Software Endschalter erreicht bzw berschritten SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 103 gt afag
37. 4 SIOMIVERSOTQUNG E 25 AC Einspeisung einphasig mit aktiver PE 25 Zwischenkreiskopplung DC Emspesunmg nennen 27 NetzaBsicheningi ae ee 28 BreMsschoppef usnsssnehenakeinke ee 28 Kommunikationsschnittstellen nen nnnnnnnnnnnnnnnnn nn 29 RS232 Schnittstele an sein 29 CAN BUS nennen bean Bee 29 ele 29 O Funktionen und Ger testeuerung EEN 30 Technische Daten een 31 Bedien und Anzegeelemente EE 32 Versorgung Pa nee ee 32 Motoranschluss Pol 33 Winkelgeberanschluss X2A und X2B nn 34 Resolveranschluss PaAl nenn u 34 Encoderanschluss P2aB see ee ee 35 Kommunikationsschnittstellen AEN 36 are 126 e EE 36 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 3 Lei afag 4 6 2 4 6 3 4 6 4 4 6 5 5 5 1 5 1 1 5 1 2 5 2 5 2 1 5 2 2 5 2 3 5 2 4 5 2 5 5 2 6 6 6 1 6 2 6 2 1 6 2 2 6 2 3 6 2 4 7 1 7 2 7 3 8 1 8 2 8 3 8 3 1 8 3 2 8 3 3 8 3 4 8 4 8 4 1 CAN Bus PA as u 36 O Schnittstelle X1 ee 37 Inkrementalgebereingang LO 38 Inkrementalgeberausgang X11 4444444444000000H RR n nenn 38 n ee e VE 40 Motoren EE 40 le ale EE A0 Linearmotoren lt FW3 X gt 2 eeneaensenersuren 40 P sitisnierstelering ua eek 40 bersicht en ee 40 Relative Posilisnieriung uneeeee a 41 Absolute Positionierung DE 41 Fabrprotloeneraior EEN 41 EE ae TA T R 42 Golhwertmanagdement AEN 42 Funktionale Sicherheitstechnik AEN 43 Allgemeines Bestimmungsgem e Verwendung 4200 43 Integrier
38. 9 1 Performance Level d ist eine Zweikanaligkeit gefordert d h es muss ber zwei voneinander v llig unabh ngige getrennte Wege ein Wiederanlauf sicher verhindert werden Diese beiden Wege die Energiezufuhr zum Antrieb mit der sicheren Impulssperre zu unterbrechen werden Abschaltpfade genannt 1 Abschaltpfad Endstufenfreigabe ber X1 Sperrung der PWM Signale Die IGBT Treiber werden nicht mehr mit Pulsmustern angesteuert 2 Abschaltpfad Unterbrechung der Versorgung der sechs Endstufen IGBTs ber X3 mit Hilfe eines Relais Die IGBT Optokopplertreiber werden von der Versorgung mit einem Relais getrennt und verhindern so dass die PWM Signale an die IGBTs gelangen Zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Endstufentreiberversorgung und der berwachung der Treiberversorgung erfolgt eine Plausibilit tspr fung im uP Diese dient sowohl der Fehlererkennung der Impulssperre als auch der Unterdr ckung der im Normalbetrieb auftretenden Fehlermeldung E 05 2 Unterspannung Treiberversorgung SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 47 gt afag 3 Potentialfreier R ckmeldekontakt Weiterhin verf gt die integrierte Schaltung f r den Safe Torque OFF STO ber einen potentialfreien R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 f r das Vorhandensein Treiberversorgung Dieser Kontakt ist als Offnerkontakt ausgef hrt Er muss z B an die bergeordnete Steuerung gef hrt werden Die SPS muss in geeigneten
39. A Bremswiderstand extern gt 80 Q Dauerleistung lt 500 W Betriebsspannung gt 460 V 4 3 Motoranschluss X6 Tabelle 9 Technische Daten Motoranschlussdaten X6 Typ SE Power 1kVA Daten f r den Betrieb an 1x 230 VAC 10 50 Hz Ausgangsleistung 1 0 kVA Max Ausgangsleistung f r5s 2 0 kVA Ausgangsstrom 5 Aan Max Ausgangsstrom f r 5 s 10 Aet 34 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 Lei afag Typ SE Power 1kVA Taktfrequenz max 12 5 kHz Im Dauerbetrieb max 4 7 Act Netzstrom 4 4 Winkelgeberanschluss X2A und X2B Am Servopositionierregler sind ber das universelle Drehgeberinterface verschiedene R ckf hrsysteme anschlie bar Resolver Schnittstelle X2A Encoder Schnittstelle X2B Inkrementalgeber SinCos Geber single multiturn mit HIPERFACE Multiturn Absolutwertgeber mit EnDat Mit der Parametriersoftware Afag ServoCommander wird dann der Drehgebertyp festgelegt Das R ckf hrsignal steht ber den Inkrementalgeberausgang X11 f r Folgeantriebe zur Verf gung Es ist m glich zwei Drehgebersysteme parallel auszuwerten Dabei wird an X2A typischerweise der Resolver f r die Stromregelung an X2B z B ein Absolutwertgeber als R ckf hrsignal f r die Positionsregelung angeschlossen 4 4 1 Resolveranschluss X2A Am 9 poligen D SUB Anschluss X2A werden g ngige Resolver ausgewertet Es werden ein und mehrpolige Resolver unterst tz
40. A BA vers 3 8 de 18 01 2012 95 gt afag 11 Fehlermeldungen Die folgende Tabelle listet alle Fehlercodes der aktuellen Firmware Version auf M glicherweise signalisiert der Servopositionierregler weitere Fehlercodes z B aufgrund einer neueren Firmware Version Bitte wenden Sie sich in solchen F llen bitte an den Technischen Support il Ist eine Fehlermeldung mit gekennzeichnet z B 37 so bedeutet dies dass f r diesen Fehler diverse Unterfehler existieren k nnen z B 37 1 37 2 usw Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung 01 0 Stack overflow Falsche Firmware Standardfirmware ggf erneut laden Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 02 0 Unterspannung Fehlerpriorit t zu hoch eingestellt Zwischenkreis Zwischenkreisspannung pr fen messen 03 0 bertemperatur Motor Motor zu hei Parametrierung pr fen analog Stromregler Stromgrenzwerte Passender Sensor Sensor defekt Falls Fehler auch bei berbr cktem Sensor vorhanden Ger t defekt 03 1 bertemperatur Motor digital siehe Fehler 03 0 04 0 bertemperatur Leistungsteil Temperaturanzeige plausibel Einbaubedingungen pr fen Filtermatten L fter verschmutzt Ger tel fter defekt 04 1 bertemperatur siehe Fehler 04 0 Zwischenkreis 05 0 Ausfall interne Spannung 1 Der Fehler kann nicht selbst behoben werden Kontakt zum Technischen Support aufnehmen und ggf Servopositionierre
41. Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servopositionierregler durchzulesen o Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Servopositionierregler zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen _ Vertriebsrepr sentanten Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servopositionierreglers o Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servopositionierreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben o0 Ein ffnen des Servopositionierreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig o o Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servopositionierreglers ist eine fachgerechte Projektierung GEFAHR Unsachgem er Umgang mit dem Servopositionierregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren 14 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 2 3 Gefahren durch falschen Gebrauch GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschlus
42. Regler unmittelbar miteinander verbunden 8 5 5 Anschlusshinweise X1 Die digitalen Eing nge sind f r Steuerspannungen von 24V konzipiert Aufgrund des hohen Signalpegels ist bereits eine hohe St rfestigkeit dieser Eing nge gew hrleistet Der Servopositionierregler stellt eine 24V Hilfsspannung zur Verf gung die mit maximal 100mA belastet werden darf So k nnen die Eing nge direkt ber Schalter angesteuert werden Selbstverst ndlich ist auch die Ansteuerung ber 24V Ausg nge einer SPS m glich Die digitalen Ausg nge sind als sogenannte High Side Schalter ausgef hrt Das bedeutet dass die 24V des Servopositionierreglers aktiv an den Ausgang durchgeschaltet werden Lasten wie Lampen Relais etc werden also vom Ausgang nach GND24 geschaltet Die vier Ausg nge DOUTO bis DOUTS3 sind mit je 100mA maximal belastbar Ebenso k nnen die Ausg nge direkt auf 24V Eing nge einer SPS gef hrt werden SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 73 gt afag 8 6 Anschluss Resolver X2A 8 6 1 Ausf hrung am Ger t X2A 1 D SUB Stecker 9 polig Buchse 8 6 2 Gegenstecker X2A D SUB Stecker 9 polig Stift Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 8 6 3 Steckerbelegung X2A Tabelle 23 Steckerbelegung X2A Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 S2 3 5Veft SINUS Spursignal differentiell 10kHz 2 S1 3 5Vett COSINUS Spursignal differentiell
43. Servoregler SE Power 1kVA Bedienungsanleitung Original Bedienungsanleitung Copyright by Afag Automation AG afag gt afag Einbauerkl rung Einbauerkl rung im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Anh Il 1B f r unvollst ndige Maschinen Hersteller Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Schweiz In der Gemeinschaft ans ssige Person die Beat Lanz PM amp Marketing Services e E EE errereen AG H E Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Schweiz Beschreibung und Identifizierung der unvollst ndigen Maschine Produktbezeichnung SE Power 1kVA Die bezeichneten Produkte sind zu den Vorschriften folgender Europ ischer Richtlinien konform Nummer 2006 95 EG Text Richtlinie des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 12 Dezember 2006 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten betreffend elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen Nummer 2004 108 EG Text Richtlinien des Rates zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die elektromagnetische Vertr glichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89 336 EWG Wichtige Hinweise Servoregler sind keine Produkte im Sinne der EG Maschinenrichtlinie Die bestimmungsgem sse Verwendung der Servoregler in Maschinen oder Anlagen ist solange untersagt bis der Maschinen oder Anlagenbauer die CE Konformit t der gesamten Maschine oder Anlage best tigt Die
44. T und externen Bremswiderstand gegen ZK Wenn kein externer Bremswiderstand verwendet wird muss eine Br cke zwischen PIN5 und PIN6 angeschlossen werden damit die Zwischenkreisentladung und die Zwischenkreisschnellentladung funktionsf hig ist o0 66 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 Lei afag 8 4 Anschluss Motor X6 8 4 1 Ausf hrung am Ger t X6 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 G 5 08 8 4 2 Gegenstecker X6 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 ST 5 08 PHOENIX Mini Combicon Steckergeh use 12 polig KGG MGC 1 5 12 Kodierung auf PIN1 BR 8 4 3 Steckerbelegung X6 Tabelle 21 Steckerbelegung X6 Pin Bezeichnung Wert Spezifikation Nr 1 BR OV Bremse Haltebremse Motor Signalpegel abh ngig vom Schaltzustand High Side Low Side 2 BR 24V Bremse Schalter 3 PE PE Kabelschirm f r die Haltebremse und den Temperaturf hler 4 MTdig GND Motortemperaturf hler ffner Schlie er PTC KTY 5 Mtdig 5V 5mA 6 PE PE Schutzleiter vom Motor 7 W 0 270Ver Anschluss der drei Motorphasen 0 2 5 Aan 8 yV SE POWER 9 U 0 5 Aet SE POWER 0 1000Hz Der Kabelschirm des Motorkabels muss zus tzlich am Reglergeh use 1 PE Schraubanschluss angelegt werden SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 67 gt afag 8 4 4 Anschlusshinweise X6 Motorseitiger Anschlussstecker BR BR PE o
45. US 5V 12V Betriebsspannung f r hochaufl senden 10 Inkrementalgeber Ina 300mA 3 GND ON Bezugspotential Geberversorgung und Motortemperaturf hler 11 N 2Vss DVss Nullimpuls RS422 differentiell R 1200 vom digitalen Inkrementalgeber 4 N 12 HU ON DV Phase U Hallsensor f r Kommutierung R 2kQ 5 H_V an VCC Phase V Hallsensor f r Kommutierung 13 H W Phase W Hallsensor f r Kommutierung 6 14 JA 2Vss 5Vss A Spursignal RS422 differentiell R 1200 vom digitalen Inkrementalgeber 7 A 15 B 2Vss 5Vss B Spursignal RS422 differentiell R 1200 vom digitalen Inkrementalgeber 8 B 8 8 4 Art und Ausf hrung des Kabels X2B Wir empfehlen die Verwendung der Geberanschlussleitungen von Afag AG e Afag Geberkabel f r das jeweilige Modul 78 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 8 8 5 Anschlusshinweise X2B D SUB Stecker Ausgang des digitalen an X2B Inkrementalgebers am Motor d EES Ia jA ee a 7 IW i TEMP XL XOXO X 1 EE SE Sp TEMP I Il ege I H 9 A SENSE I l Te XLX XXL SENSE Be EE 3 i GND a 41 EE 7 l l N Bel WI COXX XX e e y WEE gt l e 12 HALL_U LI eo l I l 1 e P 5 l l HALL_V 13 ECH o HALL W f I I i 6 I H I d 1 Stift ae ota noi ri LHT TX XX a SE e 8 i i B E Be a ee ne ee ES Li Steckergeh use
46. ale paarweise verdrillt und die einzelne Paare geschirmt sind 82 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 8 10 5 Anschlusshinweise X11 D SUB Stecker an X11 Inkrementalgeberausgang N GND Stift VCC Schirm optional Steckergeh use Steckergeh use Abbildung 23 Steckerbelegung X11 Inkrementalgeberausgang Der Ausgangstreiber am Signalausgang liefert differentielle Signale 5V gem RS422 Schnittstellenstandard Es k nnen bis zu 32 andere Regler durch ein Ger t angesteuert werden 8 11 Anschluss CAN Bus X4 8 11 1 Ausf hrung am Ger t X4 D SUB Stecker 9 polig Stift 8 11 2 Gegenstecker X4 D SUB Stecker 9 polig Buchse Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 83 gt afag 8 11 3 Steckerbelegung X4 Tabelle 28 Steckerbelegung CAN Bus X4 Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 Nicht belegt 6 GND ON CAN GND galvanisch mit GND im Regler verbunden 2 CANL CAN Low Signalleitung 7 CANH CAN Hoh Signalleitung 3 GND ON Siehe Pin Nr 6 8 Nicht belegt 4 Nicht belegt 9 Nicht belegt 5 Schirm PE Anschluss f r Kabelschirm externer Abschlusswiderstand 1209 an den bei den BUS enden erforderlich Wir empfehlen die Verwendung von Met
47. allschichtwiderst nden mit 1 Toleranz in der Baugr e 0207 8 11 4 Art und Ausf hrung des Kabels X4 Technische Daten CAN Bus Kabel 2 Paare 2 verdrillten Adern d gt 0 22 mm geschirmt Schleifenwiderstand lt 0 2 Cum Wellenwiderstand 100 120 Q 8 11 5 Anschlusshinweise X4 Bei der Verkabelung der Regler ber den CAN Bus sollten Sie unbedingt die nachfolgenden Informationen und Hinweise beachten um ein stabiles st rungsfreies System zu erhalten Bei einer nicht sachgem en Verkabelung k nnen w hrend des Betriebs St rungen auf dem CAN Bus auftreten die dazu f hren dass der Regler aus Sicherheitsgr nden mit einem Fehler abschaltet Der CAN Bus bietet eine einfache und st rungssichere M glichkeit alle Komponenten einer Anlage miteinander zu vernetzen Voraussetzung daf r ist allerdings dass alle nachfolgenden Hinweise f r die Verkabelung beachtet werden 84 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag eg E SES CAN SHIELD CAN SHIELD CAN SHIELD re ee en Aa ren GND H GND HL GND ee eh 1200 er DOG EE DD 1200 CAN H ERBE Abbildung 24 Verkabelungsbeispiel f r CAN Bus Die einzelnen Knoten des Netzwerkes werden grunds tzlich linienf rmig miteinander verbunden so dass das CAN Kabel von Regler zu Regler durchgeschleift wird Siehe Abbildung 24 An beiden Enden des CAN Bus Kabels muss jeweils genau ein Abschlusswiderstand von 1200
48. angeschlossen sind die zweite Umgebung umfasst Stromnetze an die ausschlie lich Industriebetriebe angeschlossen sind F r die Servopositionierregler gilt ohne externe Filterma nahmen Tabelle 30 EMV Anforderungen erste und zweite Umgebung EMV Art Bereich Einhaltung der EMV Anforderung St raussendung Erste Umgebung Motorkabell nge bis 10m Wohnbereich Zweite Umgebung Motorkabell nge bis 25m Industriebereich St rfestigkeit Erste Umgebung Unabh ngig von der Wohnbereich Motorkabell nge Zweite Umgebung Industriebereich 8 13 4 EMV gerechte Verkabelung F r den EMV gerechten Aufbau des Antriebssystems ist folgendes zu beachten vergleiche auch Kapitel 8 Elektrische Installation Seite 61 Inder ersten Umgebung muss der Servopositionierregler in einen Stahlschaltschrank eingebaut werden In den meisten Anwendungen reicht ein Standardmodell aus um eine ausreichende D mpfung der St raussendung zu erreichen Die Kabelschirme m ssen mit metallischen Durchf hrungsklemmen mit dem Schaltschrankgeh use verbunden werden In der zweiten Umgebung kann der Servopositionierregler auch ohne Stahlschaltschrank eingesetzt werden Die Montage in ein Schaltschrank Kasten evtl auch aus Kunststoff ist aber in jeden Fall erforderlich um den bestimmungsgem en Gebrauch zu gew hrleisten 88 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Die Schaltschrankgrundplatte muss leitf
49. artner Standard Inkrementalgeber ohne Kommutierungssignale Diese Geberausf hrung findet bei low cost Linearmotoren Anwendung um die Kosten f r die Bereitstellung der Kommutiersignale Hallgeber einzusparen Bei diesen Gebern wird eine automatische Pollagebestimmung vom Servopositionierregler nach power on durchgef hrt Standard Inkrementalgeber mit Kommutierungssignalen lt FW3 x gt In dieser Variante werden Standard Inkrementalgeber mit drei zus tzlichen bin ren Hallgebersignalen verwendet Die Strichzahl des Gebers kann frei parametriert werden 1 16384 Striche U F r die Hallgebersignale gilt ein zus tzlicher Offsetwinkel Dieser wird in der Motoridentifizierung ermittelt oder ist Ober die Parametriersoftware einzustellen Der Hallgeberoffsetwinkel ist blicherweise Null Stegmanngeber lt FW3 x gt 36 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Drehgeber mit HIPERFACE der Firma Stegmann werden in Singleturn und Multiturn Ausf hrung unterst tzt Es k nnen z B folgende Geberreihen angeschlossen werden Singleturn SinCos Geber SCS 60 SCS 70 SKS 36 SR 50 SR 60 Multiturn SinCos Geber SRM 50 SRM 60 SKM36 SCM 60 SCM 70 SinCos Geber f r Hohlwellenantriebe SCS Kit 101 SCM Kit 101 SHS 170 SinCoder Geber wie der SNS50 oder SNS60 werden nicht mehr unterst tzt Heidenhaingeber lt FW3 x gt Ausgewertet werden inkrementale und absolute Drehgeber der Firma Heidenhain
50. atur 25 C bis 70 C Betriebstemperatur 0 C bis 40 C 40 C bis 50 C mit Leistungsreduzierung 2 5 K Zul ssige Aufstellh he Bis 1000 m ber NN 1000 bis 4000 m ber NN mit Leistungsreduzierung Luftfeuchtigkeit Rel Luftfeuchte bis 90 nicht betauend Schutzart IP20 Verschmutzungsklasse 1 CE Konformit t Niederspannungsrichtlinie EN 50 178 EMV Gesetz EN 61 800 3 Stromoberschwingungen EN 61 000 3 2 Weitere Zertifizierungen UL Tabelle 2 Technische Daten Abmessung und Gewicht Typ SE Power 1kVA Abmessungen des Ger tes 225 54 5 200 mm H B T Abmessung der Montageplatte 240 48 5 mm Gewicht 2 1kg Tabelle 3 Technische Daten Kabeldaten Bereich SE Power 1kVA Maximale Motorkabell nge f r St raussendung nach EN 61800 3 entspricht EN 55011 EN 55022 Erste Umgebung lt 25m Schaltschrankmontage siehe Kapitel 8 13 Hinweise zur 32 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Bereich SE Power 1kVA sicheren und EMV gerechten Installation unter der hier erf llten Bedingung der eingeschr nkten Erh ltlichkeit Wohnbereich Zweite Umgebung lt 25m Industriebereich Kabelkapazit t einer Phase gegen Schirm bzw zwischen C lt 200pF m zwei Leitungen Tabelle 4 Technische Daten Motortemperatur berwachung Motortemperatur berwachung Werte
51. ave Adresse Adresse 126 gestartet Auswahl einer anderen Slave Adresse 22 4 PROFIBUS Mathematischer Fehler in der Umrechnung Umrechnungsfehler der physikalischen Einheiten Wertebereich der Daten und der physikalischen Einheiten passen nicht zueinander Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 25 0 Ung ltiger Ger tetyp Technischer Defekt oder Firmware ungeeignet Kontakt zum Technischen Support aufnehmen und ggf Servopositionierregler zum Vertriebspartner einschicken 25 1 Nicht unterst tzter Ger tetyp siehe Fehler 25 0 25 2 Ung ltige Hardware Revision siehe Fehler 25 0 25 3 Funktionsbeschr nktes Kontakt zum Technischen Support Ger t Firmware nicht aufnehmen und ggf Servopositionierregler ausf hrbar zum Vertriebspartner einschicken 26 0 Fehlender User Default Parametersatz laden Parametersatz Steht der Fehler weiter an Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 26 1 Checksummenfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 26 2 Flash Fehler beim Schreiben Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 26 3 Flash Fehler beim L schen Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 101 gt afag Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung 26 4 Flash Fehler im internen Fehler kann nicht selbst behoben werden Flash Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Supp
52. ben tigt SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 63 gt afag Netzanschlu 230 V AC Hauptschalter Sicherungsautomat Fehlerstrom Schutzschalter Spannungsversorgung 24 V DC Ext Bremswiderstand bei Bedarf II Motor mit PC mit Drehwinkelgeber Parametrierprogramm Abbildung 14 Gesamtaufbau SE power mit Motor und PC 8 3 Anschluss Spannungsversorgung X9 Der Servopositionierregler erh lt seine 24VDC Stromversorgung f r die Steuerelektronik ebenfalls ber den Steckverbinder X9 Alternativ zur AC Einspeisung bzw zum Zwecke der Zwischenkreiskopplung ist eine direkte DC Einspeisung f r den Zwischenkreis m glich 8 3 1 Ausf hrung am Ger t X9 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 G 5 08 64 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 8 3 2 Gegenstecker X9 gt afag PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 ST 5 08 PHOENIX Mini Combicon Steckergeh use 12 polig KGG MGC 1 5 12 Kodierung auf PIN9 GND24V 8 3 3 Steckerbelegung X9 Tabelle 19 Steckerbelegung X9 Pin Bezeichnung Wert Spezifikation Nr 1 L 100 230VAC Netz Phase 10 50 60Hz 2 N Netz Nulleiter 3 ZK lt 440VDC Pos Zwischenkreisspannung 4 ZK GND_ZK Neg Zwischenkreisspannung 5 BR INT lt 460VDC Anschluss des internen Bremswiderstandes Br cke nach BR CH bei Verwendung des internen Widerstandes 6 BR CH lt 460VDC Brems Schopper Anschluss f r internen Bremswide
53. besitzt der Servopositionierregler die folgenden Schutzfunktionen berwachung des Drehgebers ein Fehler des Drehgebers f hrt zur Abschaltung der Leistungsendstufe Beim Resolver wird z B das Spursignal berwacht Bei Inkrementalgebern werden die Kommutierungssignale gepr ft Andere intelligente Geber haben weitere Fehlererkennungen Messung und berwachung der Motortemperatur der Servopositionierregler besitzt einen digitalen und einen analogen Eingang zur Erfassung und berwachung der Motortemperatur Durch die analoge Signalerfassung werden auch nichtlineare Sensoren unterst tzt Als Temperaturf hler sind w hlbar An X6 digitaler Eingang f r PTC s ffner und Schlie erkontakte An X2A und X2B ffnerkontakte und analoge F hler der Baureihe KTY 10 1 6 Zt berwachung Der Servopositionierregler verf gt ber eine I t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leistungsendstufe und im Motor Da die auftretende Verlustleistung in der Leistungselektronik und im Motor im ung nstigsten Fall quadratisch mit dem flie enden Strom w chst wird der quadrierte Stromwert als Ma f r die Verlustleistung angenommen 10 1 7 Leistungs berwachung f r den Bremsschopper Es ist eine Leistungs berwachung f r den internen Bremswiderstand in der Betriebssoftware vorhanden 10 1 8 I2t berwachung f r die PFC Stufe Es ist eine I t berwachung f r die PFC in der Betriebssoftware vorhanden
54. bildung Wir empfehlen f r die Entst rung integrierte RC Entst rglieder RC Glied mit 220 in Reihe mit 0 47uF 8 5 Anschluss l O Kommunikation X1 Auf dem Servopositionierregler werden zwei Potentialbereiche unterschieden Analoge Ein und Ausg nge Alle analogen Ein und Ausg nge sind auf den AGND bezogen AGND ist intern mit GND verbunden dem Bezugspotential f r den Steuerteil mit uC und AD Umsetzern im Servopositionierregler Dieser Potentialbereich ist vom 24V Bereich und vom Zwischenkreis galvanisch getrennt 24V Ein und Ausg nge Diese Signale sind auf die 24V Versorgungsspannung des Servopositionierreglers die ber X9 zugef hrt wird bezogen und durch Optokoppler vom Bezugspotential des Steuerteils getrennt SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 69 gt afag l AINO AIND EE SCH Pin Nr d PESSET SES x1 d Wa u A AGND HCH Dt mg u AIN1 H D AN ii VREF V REF 1 AGND AMONO mm ba mm zm EN a un an nn u AGND i AMONI DR we AGND V Se zm mm zm mmm mm mm mm 4 zm wm DINX l A E ag e b ke D s 8 ve E i Deren ea 88 el RE ee ebbe EK ekl A gt A en gt d H Abbildung 18 Prinzipschaltbild Anschluss X1 70 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Der Servopositionierregler verf gt ber einen differentiellen AINO und zwei single ended analoge Eing nge die f r Eingangs
55. ch Abschalten der Betriebsspannung einzuhalten Es ist darauf zu achten dass bei der Handhabung mit dem Technologiemodul O Interface der ESD Schutz eingehalten wird Mit einem geeigneten Schraubendreher wird das Frontblech ber dem Technologieschacht des Servopositionierreglers abgeschraubt Das I O Interface wird jetzt in den offenen Technologieschacht so eingesteckt dass die Platine in den seitlichen F hrungen des Technologieschachtes l uft Das I O Interface wird bis zum Anschlag eingeschoben Abschlie end wird das l O Interface mit der Kreuzschlitzschraube am Servopositionierregler Geh use angeschraubt Es ist darauf zu achten dass die Frontplatte leitenden Kontakt mit dem Servopositionierregler Geh use hat PE 12 2 4 Spannungsversorgung Die Nenn Eingangsspannung f r die UO Versorgung betr gt 24VDC Der zul ssige Eingangspannungsbereich im Betrieb ist 15VDC 32VDC Die Spannungsversorgung der digitalen Ausg nge auf dem Technologiemodul UO erfolgt aus einer zus tzlich extern anzuschlie enden 24VDC Versorgung SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 113 gt afag Auch bei der Verwendung der digitalen Eing nge muss das Bezugspotential GND24V der 24VDC Versorgung an das Technologiemodul l O Interface angeschlossen werden 12 2 5 Gegenstecker Connector X21 f r 8 digitale Eing nge PHOENIX Micro Combicon FK MC 0 5 9 ST 2 5 Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge PHOENIX Micro C
56. ch das ffnen der Schutzt r werden zus tzlich die Endstufenfreigabe und die Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung unterbrochen Der Antrieb befindet sich im Safe Torque Off STO mit dem Schutz vor Wiederanlauf Das Schutzt rschaltger t ist f r den Performance Level d nach DIN EN ISO 13849 1 zugelassen Die Zwischenkreisspannung bleibt erhalten und steht dem Antrieb nach dem Schliessen der Schutzt r sofort zur Verf gung Wird die Schutzt r ohne die Anforderung zum Stillsetzen ge ffnet trudelt der Antrieb gem EN 60204 1 Stoppkategorie 0 aus und gleichzeitig wird die Haltebremse des Motors aktiviert falls vorhanden Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Safe Torque Off STO mit dem Schutz vor Wiederanlauf Es besteht weiterhin die M glichkeit einen T rpositionsschalter zu verwenden der die Schutzt r solange zuh lt bis der Antrieb steht bzw das Signal R ckmeldung Treiberversorgung den sicheren Zustand anzeigt und die Plausibilit tspr fung erfolgreich ist Der Safe Torque Off STO zum Schutz vor Wiederanlauf wird jedoch erst mit dem Offnen der Schutzt r erreicht nicht dargestellt Eine weitere m gliche Anwendung ist ein Schutzt rschaltger t mit zeitverz gerten Kontakten zu nutzen Das ffnen der Schutzt r wirkt direkt auf die Reglerfreigabe dessen fallende Flanke ein gesteuertes Stillsetzen an einer voreingestellten Bremsrampe bewirkt Die Signale Endstufenfreigabe und
57. d die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einsetzen AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES PERSONAL im Sinne dieser Bedienungsanleitung bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 13 gt afag dieser Betriebsanleitung in dieser Bedienungsanleitung ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen D 1 Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten Versuchen Sie nicht den Servopositionierregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem
58. dstufe wird wahlweise an den Klemmen L1 und N f r AC Versorgung oder an ZK und ZK f r DC Versorgung vorgenommen Der Motor wird mit den Klemmen U V W verbunden An den Klemmen Mtdig und Mtdig wird der Motortemperaturschalter PTC oder Offnerkontakt angeschlossen wenn dieser zusammen mit den Motorphasen in ein Kabel gef hrt wird Wenn ein analoger Temperaturf hler z B KTY81 im Motor verwendet wird erfolgt der Anschluss ber das Geberkabel an X2A oder X2B Der Anschluss des Drehgebers ber den D Sub Stecker an X2A X2B ist in Abbildung 13 grob schematisiert dargestellt Der Servopositionierregler muss mit seinem PE Anschluss an die Betriebserde angeschlossen werden Der Servopositionierregler ist zun chst komplett zu verdrahten Erst dann d rfen die Betriebsspannungen f r den Zwischenkreis und die Elektronikversorgung eingeschaltet werden Bei Verpolung der Betriebsspannungsanschl sse zu hoher Betriebsspannung oder Vertauschung von Betriebsspannungs und Motoranschl ssen wird der Servopositionierregler Schaden nehmen 8 2 SE Power Gesamtsystem Ein SE Power Gesamtsystem ist in Abbildung 14 dargestellt F r den Betrieb des Servopositionierreglers werden folgende Komponenten ben tigt Hauptschalter Netz FI Schutzschalter RCD allstromsensitiv 300mMA Sicherungsautomat Servopositionierregler Motor mit Motorkabel Netzkabel F r die Parametrierung wird ein PC mit seriellem Anschlusskabel
59. e entsprechende Offnung unter Niederdr cken der orangenen Quetschverriegelung mit einem geeigneten Schraubendreher einzuf hren Nach Loslassen der Verriegelung ist die Leitung dann fixiert Der maximal zul ssige Drahtquerschnitt betr gt 0 5mm oder AWG20 Soll das I O Interface auch digitale Ausg nge steuern ist es erforderlich eine zus tzliche externe 24V Versorgungsspannung an X22 Pin 10 anzulegen Da die Leitungen GND24V und 24Vext den gesamten Strom aller beschalteten Ausg nge bertragen m ssen sind diese in ihrem Querschnitt entsprechend auszulegen empfohlen AWG 20 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 115 gt afag 12 3 Allgemeine Installationshinweise f r Technologiemodule GEFAHR Der Servopositionierregler ist vor der Montage eines Technologiemodules von jeglichen stromf hrenden Leitungen zu trennen Es ist eine Wartezeit von 5 min f r eine vollst ndige Entladung der Kapazit ten im Servopositionierregler nach Abschalten der Betriebsspannung einzuhalten Es ist darauf zu achten dass bei der Handhabung mit den Technologiemodulen Ma nahmen zum ESD Schutz getroffen werden Mit einem geeigneten Schraubendreher wird das Frontblech ber dem Technologieschacht des Servopositionierreglers abgeschraubt Das Technologiemodul wird jetzt in den offenen Technologieschacht so eingesteckt dass die Platine in den seitlichen F hrungen des Technologieschachtes l uft Es wird bis zum Anschlag ei
60. echnische Daten interner Bremswiderstand ISO 33 Technische Daten externer Bremswiderstand Leg 33 Technische Daten Motoranschlussdaten Xe 33 Technische Daten Resolver TIS2Al nn nnnn nn 35 Technische Daten Resolverinterface IX2A 44H nnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnnn 35 Technische Daten RS232 IN 36 Technische Daten CAN Bus DNA 36 Technische Daten digitale Ein und Ausg nge X1 4444442 2nsnn nennen 37 Technische Daten analoge Ein und Ausg nge IS7l nennen 37 Technische Daten Inkrementalgebereingang X10 24444422440n nennen 38 Technische Daten Inkrementalgeberausgang X11 4444444440H nennen 39 St ppkalegorieni n sene engen Keele dE 44 Steckerbelegung No 64 Steckverbinder X9 externer Bremswiderstand ssssssssnnsssernsssrtnneennesern nennen nenene 65 Steckerbelegung IN 66 Steckerbelegung I O Kommunikation II 71 SteckKerbelegung A RTE 73 Steckerbelegung X3 2 22404444004444004nn0nnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnen 75 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber option X2B ee 77 Steckerbelegung X10 Inkrementalgebereingang nennen 79 Steckerbelegung X11 Inkrementalgeberausgamg ernennen 81 Steckerbelegung CAN Bus DNA 83 Steckerbelegung RS232 Schnittstelle INSl nenene nenene eene nsn nenn nsenneennsennees 85 EMV Anforderungen erste und zweite Umgebung 87 Betriebsart und Fehleranze
61. egler SE Power 1kVA ist ein universeller Servoantriebsregler der mit Standard Servomotoren betrieben werden kann Die Motordaten werden mittels einer automatischen Motoridentifikation ermittelt und parametriert 5 1 2 Linearmotoren lt FW3 x gt Neben rotatorischen Anwendungen sind die Servopositionierregler GE Power 1kVA auch f r Linearantriebe geeignet Hierbei werden wiederum permanent erregte Synchron Linearmotoren unterst tzt Der Servopositionierregler der Ger tefamilie SE Power 1kVA ist aufgrund der hohen Signalverarbeitungsg te insbesondere f r die Gebersignale und der hohen Taktfrequenz dahingehend geeignet eisenlose und eisenbehaftete Synchronmotoren mit geringer Motorinduktivit t 2 4mH anzusteuern 5 2 Positioniersteuerung 5 2 1 bersicht Im Positionierbetrieb wird eine bestimmte Position vorgegeben die vom Motor angefahren werden soll Die aktuelle Lage wird aus den Informationen der internen Geberauswertung gewonnen Die Lageabweichung wird im Lageregler verarbeitet und dem Drehzahlregler weitergereicht Die integrierte Positioniersteuerung erlaubt ruckbegrenztes oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Sie gibt dem Lageregler und zur Verbesserung der Dynamik auch dem Drehzahlregler Sollwerte vor Bei der absoluten Positionierung wird eine vorgegebene Zielposition direkt angefahren Bei der relativen Positionierung wird um die parametrierte Strecke verfahren Der Positionie
62. ein definiertes Ruhepotential auf der Leitung einzustellen Die Busterminierung erfolgt jeweils am Anfang und am Ende eines Bussegments Bei den meisten handels blichen PROFIBUS Anschlu steckverbindern sind die Abschlusswiderst nde bereits integriert F r Busankopplungen mit Steckverbindern ohne eigene Abschlusswiderst nde hat das PROFIBUS DP Interface eigene Abschlusswiderst nde integriert Diese k nnen ber die zwei DIP Schalter auf dem Modul zugeschaltet werden Schalter auf ON Um einen sicheren Betrieb des Netzwerkes zu gew hrleisten darf jeweils nur eine Busterminierung zur Zeit verwendet werden Die externe Beschaltung kann auch diskret aufgebaut werden siehe Abbildung 27 Profibus DP Interface Beschaltung mit externen Abschlusswiderst nden Die f r die extern beschalteten Abschlusswiderst nde ben tigte Versorgungsspannung von 5V wird am PROFIBUS Stecker des PROFIBUS DP Interfaces siehe Steckerbelegung in der Tabelle 35 zur Verf gung gestellt Se _ B leitung 390Chm A Leitung 220 Ohm 390 Ohm V Abbildung 27 Profibus DP Interface Beschaltung mit externen Abschlusswiderst nden 110 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 12 2 Technologiemodul V O Interface 12 2 1 Produktbeschreibung Das Technologiemodul I O Interface kann in den Technologiesch chten TECH und oder TECH2 des Servopositionierreglers verwendet werden Mit diesem Technologiemodul lassen sich bis zu 8 digitale 24V A
63. en SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 71 Lei afag 8 5 3 Steckerbelegung X1 Tabelle 22 Steckerbelegung O Kommunikation X1 PinNr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 AGND oV Schirm f r Analogsignale AGND 14 AGND oV Bezugspotential f r Analogsignale 2 AINO UEin 10V Sollwerteingang 0 differentiell RI gt 20kQ maximal 30V Eingangsspannung 15 AINO 3 DIN AIN1 Start_Ref Start Referenzfahrt 16 DIN AIN2 SET UP Mode Einrichtbetrieb 4 VREF 10V Referenzausgang f r Sollwertpoti 17 AMONO 10V Analogmonitorausgang 0 5 AMON 1 10V Analogmonitorausgang 1 18 24V 24V 100mA 24VDC herausgef hrt 6 GND24 zug GND Bezugspotential f r digitale EAs 19 DINO POS Bu Zielauswahl Positionierung BO 7 DIN1 POS Bit1 Zielauswahl Positionierung Bit 20 DIN2 POS Bit2 Zielauswahl Positionierung Bit2 8 DIN3 POS Bit3 Zielauswahl Positionierung Bit3 21 DIN4 FG_E Endstufenfreigabe 9 DIN5 FG_R Eingang Reglerfreigabe 22 DIN6 ENDO Eingang Endschalter 0 sperrt n gt 0 10 DIN END Eingang Endschalter 1 sperrt n lt 0 23 DIN8 Ref Referenzschalter 11 DING START Eingang f r Start Positioniervorgang 24 DOUTO 24V 100mA Betriebsbereitschaft BEREIT 12 DOUT1 24V 100mA Antrieb referenziert 72 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag PinNr Bezeichnung Wert Spezifikation 25 DOUT2 24V 100mA In Positi
64. en D Sub Stecker in Buchse X2A Resolver oder X2B Encoder des Ger tes stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 9 3 Servopositionierregler an die Stromversorgung anschlie en Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung ausgeschaltet ist PHOENIX Stecker in Buchse X9 des Ger tes stecken PE Leitung des Netzes an Erdungsbuchse PE anschlie en 24V Anschl sse mit geeigneten Netzteil verbinden Netzversorgungsanschl sse herstellen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 9 4 PC anschlie en D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in die Buchse f r die serielle Schnittstelle des PC stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 91 gt afag D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in Buchse X5 RS232 COM des Servopositionierreglers stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 9 5 Betriebsbereitschaft berpr fen 1 Stellen Sie sicher dass der Reglerfreigabeschalter ausgeschaltet ist 2 Schalten Sie die Spannungsversorgung aller Ger te ein Die READY LED an der Frontseite des Ger tes sollte jetzt aufleuchten Falls die READY LED noch nicht leuchtet so liegt eine St rung vor Wenn die Sieben Segment Anzeige eine Ziffernfolge anzeigt handelt es sich um eine Fehlermeldung deren Ursache Sie beheben m ssen Lesen Sie
65. ennung von Fehlern in der internen Spannungsversorgung Zusammenbruch der Versorgungsspannung Bei Zusammenbruch der 24VDC Versorgungsspannung verbleiben ca 20 ms um z B Parameter zu sichern und die Regelung definiert herunterzufahren 10 1 2 berstrom und Kurzschluss berwachung Die berstrom und Kurzschluss berwachung spricht an sobald der Strom im Zwischenkreis den zweifachen Maximalstrom des Reglers berschreitet Sie erkennt Kurzschl sse zwischen zwei Motorphasen sowie Kurzschl sse an den Motorausgangsklemmen gegen das positive und negative Bezugspotential des Zwischenkreises und gegen PE Wenn die Fehler berwachung einen berstrom erkennt erfolgt die sofortige Abschaltung der Leistungsendstufe so dass Kurzschlussfestigkeit gew hrleistet ist 10 1 3 berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis Die berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis spricht an sobald die Zwischenkreisspannung den Betriebsspannungsbereich berschreitet Die Leistungsendstufe wird daraufhin abgeschaltet SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 93 gt afag 10 1 4 Temperatur berwachung f r den K hlk rper Die K hlk rpertemperatur der Leistungsendstufe wird mit einem linearen Temperatursensor gemessen Die Temperaturgrenze variiert von Ger t zu Ger t Ca 5 C unterhalb des Grenzwertes wird eine Temperaturwarnung ausgel st 10 1 5 berwachung des Motors Zur berwachung des Motors und des angeschlossenen Drehgebers
66. er Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen al Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und A Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anbringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 19 S v op wl J FL NED NY ND g g 20 sicherzustellen Die Vorschriften VGB4 sind zu beachten Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und der Ger te stets fest an das Versorgungsnetz anschlie en Der Ableitstrom ist aufgrund der intergierten Netzfilter gr er als 3 5 mA Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beachten Vor Inbetriebnahme auch f r kurzzeitige Mess und Pr fzwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber hren Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen Gegen Wiedereinschalten sichern Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma
67. er Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich NY NY NE 22 Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Geh useoberfl che in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hren Verbrennungsgefahr Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren GEFAHR Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise SI mM mM EI NI NM L g Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Ha
68. erface f r die Integration in Automatisierungssysteme Integrierte universelle Drehgeberauswertung f r folgende Geber Resolver Inkrementalgeber mit ohne Kommutierungssignalen hochaufl sende Inkrementalgeber Absolutgeber mit HIPERFACE hochaufl sende Heidenhain Inkrementalgeber Absolutgeber mit EnDat Einhaltung der aktuellen CE und EN Normen ohne zus tzliche externe Ma nahmen Ger tedesign gem UL Standards UL Zertifizierung in Vorbereitung Allseitig geschlossenes EMV optimiertes Metallgeh use f r die Befestigung an blichen Schaltschrankmontageplatten Die Ger te verf gen ber Schutzart IP20 Integration aller f r die Erf llung der EMV Vorschriften im Betrieb 1 Umgebung mit eingeschr nkter Erh ltlichkeit nach EN 61800 3 notwendigen Filter im Ger t z B Netzfilter Motorausganggsfilter Filter f r die 24V Versorgung sowie die Ein und Ausg nge Integrierter Bremswiderstand F r gro e Bremsenergien sind externe Widerst nde anschlie bar 24 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 3 1 gt afag Vollst ndige galvanische Trennung von Controllerteil und Leistungsendstufe gem EN 61800 3 Galvanische Trennung des 24V Potentialbereichs mit den digitalen Ein und Ausg ngen und der Analog und Recelelektronik Betrieb als Drenmomentregler Drehzahlregler oder Lageregler Integrierte Positioniersteuerung mit umfangreicher Funktionalit t gem CAN in Automation CiA DSP402 und
69. eschirmten Steckergeh use verwendet werden Allgemein gilt Die inneren Schirme an die vorgesehene Pins der Steckverbinder anschlie en L nge maximal 40 mm L nge der ungeschirmten Adern maximal 35 mm Gesamtschirm reglerseitig an die PE Klemme fl chig anschlie en L nge maximal 40 mm Gesamtschirm motorseitig fl chig auf das Stecker bzw Motorgeh use anschlie en L nge maximal 40 mm GEFAHR Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Die Vorschriften der EN 50178 f r die Schutzerdung m ssen unbedingt bei der Installation beachtet werden SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 89 gt afag 8 13 5 Betrieb mit langen Motorkabeln Bei Anwendungsf llen in Verbindung mit langen Motorkabeln und oder bei falscher Wahl von Motorkabeln mit unzul ssig hoher Kabelkapazit t kann es zu einer thermischen berlastung der Filter kommen Um derartige Probleme zu vermeiden empfehlen wir in Anwendungsf llen bei denen lange Motorkabel erforderlich sind dringend folgende Vorgehensweise Ab einer Kabell nge von mehr als 25m sind nur Kabel mit einem Kapazit tsbelag zwischen Motorphase und Schirm von weniger als 200pF m besser weniger als 150pF m einzusetzen Bitte kontaktieren Sie ggf Ihren Motorkabellieferanten 8 13 6 ESD Schutz An nicht belegten D Sub Steckverbindern besteht die Gefahr dass durch ESD electrostatic discharge Sc
70. g aus der erreichten Zwischenkreispannung eine Leistungsreduktion f r die PFC Stufe berechnet siehe Kapitel 4 2 Versorgung X9 Seite 32 in Tabelle 6 Technische Daten Leistungsdaten X9 Verhalten bei Normalbetrieb und Regelungseigenschaften Ki Ze 26 Im Betrieb wird ber die PFC Stufe die Leistungsaufnahme des Servopositionierreglers SE Power 1kVA aus dem Netz kontrolliert Dabei wird ber einen analogen Regelkreis der Netzstrom so eingeregelt dass seine Kurvenform dem Sinus der Netzspannung entspricht und die Phasenverschiebung zu 0 wird Seine Amplitude stellt sich entsprechend der vorgegebenen Wirkleistung ein Eine berlagerte digitale Regelung stellt die Zwischenkreisspannung auf einen Mittelwert von ca 360VDC ein Zur Entlastung der relativ tr gen Spannungsregelung wird bei Lastwechseln Beschleunigen Bremsen des Antriebes die vom Servopositionierregler SE Power 1kVA an den Motor abgegebene aufgenommene Wirkleistung gemessen und die PFC Stufe damit vorgesteuert SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 100V 230V AC gt cd T8 c 10 F U_in lin U Zk Lu iv d Winkelgeber Y Y IC f r Power Factor PWM uq Gonto Spannungs Antriebsregler regler iq L Microcontroller Abbildung 2 Schematischer Aufbau der PFC Stufe Insgesamt umfasst die Regelung folgende Gr en
71. ge zum Zeitpunkt t3 5 Der Zeitpunkt f r die Endstufenfreigabe X1 DIN4 ist weitestgehend frei w hlbar t4 t1 Die Freigabe darf zeitgleich mit der Ansteuerung des Treiberrelais erfolgen muss jedoch ca 10us t5 t4 vor der steigenden Flanke der Reglerfreigabe X1 DIN5 vorliegen je nach Applikation 6 Mit der steigenden Flanke der Reglerfreigabe zum Zeitpunkt t5 wird das L sen der Haltebremse des Motors veranlasst sofern vorhanden und es erfolgt die interne Endstufenfreigabe Das L sen der Bremse ist nur m glich wenn die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Treiberversorgung ansteht da hiermit ein MOSFET angesteuert wird der sich im Stromkreis der Haltebremse befindet Mit dem Parametrierprogramm Afag SE Commander ist eine Fahrbeginnverz gerungszeit t6 t5 einstellbar die bewirkt dass der Antrieb f r die vorgegebene Zeit auf Drehzahl 0 geregelt wird und erst nach Ablauf dieser Zeit zum Zeitpunkt t6 beginnt auf die eingestellte Drehzahl zu fahren Diese Fahrbeginnverz gerungszeit wird so eingestellt dass die vorhandene Haltebremse sicher gel st ist bevor die Drehbewegung beginnt F r Motoren ohne Haltebremse kann diese Zeit auf 0 gesetzt werden 7 Zum Zeitpunkt t7 hat der Antrieb die eingestellte Drehzahl erreicht Die notwendigen Rampeneinstellungen sind ber Afag SE Commander parametrierbar 50 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Die folgenden Schritte zeigen wie man e
72. geschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen NED Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden g Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird NED Der Servopositionierregler und insbesondere der Bremswiderstand extern oder intern k nnen hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen NED 2 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung GEFAHR Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw d
73. gler zum Vertriebspartner einschicken 96 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung 05 1 Ausfall interne Spannung 2 siehe Fehler 05 0 05 2 Ausfall Treiberversorgung siehe Fehler 05 0 05 3 Unterspannung digitaler UO Ausg nge auf Kurzschluss bzw spezifizierte Belastung pr fen und ggf Kontakt zum technischen Support aufnehmen 05 4 berstrom digitaler UO siehe Fehler 05 3 06 0 Kurzschluss Endstufe Endstufe defekt Motor defekt Kurzschluss im Kabel 06 1 berstrom Bremsschopper Anschluss Bremsschopper pr fen evtl vorhandenen externen Bremswiderstand pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 07 0 berspannung Anschluss zum Bremswiderstand pr fen intern extern Bremswiderstand berlastet Auslegung pr fen 08 0 Winkelgeberfehler Resolver Winkelgeber angeschlossen Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen 08 2 Fehler Spursignale ZO Winkelgeber angeschlossen Inkrementalgeber Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Gebersignale sind gest rt Installation auf EMV Empfehlungen pr fen 08 3 Fehler Spursignale Z1 siehe Fehler 08 2 Inkrementalgeber 08 4 Fehler Spursignale digitaler siehe Fehler 08 2 Inkrementalgeber 08 5 Fehler Hallgebersignale siehe Fehler 08 2 Ink
74. h den am Ger t oder anderen Anlagenteilen entstehen Zur Vermeidung solcher Entladungen k nnen im Fachhandel Il Schutzkappen bezogen werden Bei der Konzeption des Servopositionierreglers wurde besonderer Wert auf hohe St rfestigkeit gelegt Aus diesem Grund sind einzelne Funktionsbl cke galvanisch getrennt ausgef hrt Die Signal bertragung innerhalb des Ger tes erfolgt ber Optokoppler Die folgenden getrennten Bereiche werden unterschieden Leistungsstufe mit Zwischenkreis und Netzeingang Steuerelektronik mit Verarbeitung der analogen Signale 24V Versorgung und digitale Ein und Ausg nge 90 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 9 Inbetriebnahme 9 1 Generelle Anschlusshinweise g Da die Verlegung der Anschlusskabel entscheidend f r die EMV ist Il unbedingt das vorangegangene Kapitel 8 13 4 EMV gerechte Verkabelung Seite 87 beachten GEFAHR Nichtbeachten der in Kapitel 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 13 k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren 9 2 Motor anschlie en Stecker des Motorkabels in die entsprechende Buchse am Motor stecken und festdrehen PHOENIX Stecker in die Buchse X6 des Ger tes stecken PE Leitung des Motors an Erdungsbuchse PE anschlie en Stecker des Geberkabels in die Geberausgang Buchse am Motor stecken und festdreh
75. hen Support aufnehmen 15 1 Mathematischer berlauf bei Kontakt zum Technischen Support Division aufnehmen 16 0 Programmausf hrung Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen fehlerhaft Support auf 16 1 Illegaler Interrupt Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 16 2 Initialisierungsfehler Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 16 3 Unerwarteter Zustand Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 17 0 berschreitung Grenzwert Fehlerfenster vergr ern Schleppfehler Beschleunigung zu gro parametriert 17 1 Abweichung zwischen Externer Winkelgeber angeschlossen Lageistwert und Externer Winkelgeber defekt Kommutiergeber zu gro Fehlerfenster vergr ern 21 0 Fehler 1 Strommessung U Fehler kann nicht selbst behoben werden Kontakt zum Technischen Support aufnehmen und ggf Servopositionierregler zum Vertriebspartner einschicken 21 1 Fehler 1 Strommessung V siehe Fehler 21 0 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung 21 2 Fehler 2 Strommessung U siehe Fehler 21 0 21 3 Fehler 2 Strommessung V siehe Fehler 21 0 22 0 PROFIBUS Technologiemodul defekt Kontakt zum Initialisierungsfehler Technischen Support aufnehmen 22 2 PROFIBUS Fehlerhafte Technologiemodul defekt Kontakt zum Kommunikation Technischen Support aufnehmen 22 3 PROFIBUS Ung ltige Slave Kommunikation wurde mit der Sl
76. hig verzinkte Ausf hrung sein Auf der Schaltschrankgrundplatte sollte auch der unbedingt erforderliche zentrale Erdungspunkt des Schaltschranks liegen Die Signalleitungen m ssen von den Leistungskabeln m glichst weit r umlich getrennt werden Sie sollen nicht parallel gef hrt werden Sind Kreuzungen unvermeidlich so sind diese m glichst senkrecht d h im 90 Winkel auszuf hren Um die Ableitstr me und die Verluste im Motoranschlusskabel m glichst gering zu halten sollte der Servopositionierregler so dicht wie m glich am Motor angeordnet werden siehe hierzu auch folgendes Kapitel8 13 5 Betrieb mit langen Motorkabeln Seite 89 Der Schirm des Motorkabels wird am Geh use des Servopositionierreglers Schirmanschlussklemmen aufgelegt In der ersten Umgebung muss der Schirm des Motorkabels zus tzlich mit metallischen Durchf hrungsklemmen an das Schaltschrankgeh use angeschlossen werden Der netzseitige PE Anschluss wird an den PE Anschlusspunkt des Versorgungsanschluss X9 angeschlossen Der PE Innenleiter des Motorkabels wird an den PE Anschlusspunkt des Motoranschlusses X6 angeschlossen Motor und Winkelgeberkabel m ssen geschirmt sein Ungeschirmte Signal und Steuerleitungen sollten nicht verwendet werden Ist ihr Einsatz unumg nglich so sollten sie zumindest verdrillt sein Auch geschirmte Leitungen weisen zwangsl ufig an ihren beiden Enden kurze ungeschirmte St cke auf wenn keine g
77. hreibung 1 1 SE Power Servoregler Die optionalen Bus oder erweiterten IO Schnittstellen geh ren nicht zum Standard Lieferumfang Sie k nnen jedoch als Zubeh r bestellt werden Pos Anzahl Beschreibung 1 1 WO Interface 2 1 Profibus DP Interface 12 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 i D afag 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 Verwendete Symbole g Information 1l Wichtige Informationen und Hinweise A Vorsicht Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben GEFAHR Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben Vorsicht Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgef hrliche Spannung 2 2 Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Afag AG keine Haftung o Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise f r elektrische 1 Antriebe und Steuerungen ab Seite 13 und das Kapitel 8 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation Seite 86 durchzulesen Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servopositionierreglers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage un
78. i Eing nge werden f r die hardwareseitige Endstufenfreigabe sowie die softwareseitige Reglerfreigabe verwendet F r zeitkritische Aufgaben stehen Hochgeschwindigkeits Sample Eing nge f r verschiedene Anwendungen zur Verf gung Referenzfahrt Sonderapplikation Der Servopositionierregler GE Power 1kVA besitzt drei analoge Eing nge f r Eingangspegel im Bereich von 10V bis 10V Ein Eingang ist als Differenz Eingang 16 Bit ausgef hrt um eine hohe St rsicherheit zu gew hrleisten Zwei Eing nge 10 Bit sind Single ended ausgef hrt Die analogen Signale werden vom Analog Digital Wandler mit einer Aufl sung von 16 Bit bzw 10 Bit quantisiert und digitalisiert Die analogen Signale dienen dabei zur Vorgabe von Sollwerten Drehzahl oder Moment f r die Regelung Die vorhandenen Digitaleing nge sind in blichen Anwendungen bereits durch die Grundfunktionen belegt F r die Nutzung weiterer Funktionen wie Teach in Betrieb separater Eingang Start Referenzfahrt oder Stop Eingang stehen optional die Nutzung der Analogeing nge AIN1 AIN2 sowie die Digitalausg nge DOUT2 und DOUT3 zur Verf gung die auch als Digitaleingang nutzbar sind Alternativ kann auch das E A Erweiterungsmodul EA88 Interface eingesetzt werden SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 31 gt afag 4 Technische Daten Tabelle 1 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation Bereich Werte Zul ssige Temperaturbereiche Lagertemper
79. identifikation erfolgt Anschluss von DIN4 pr fen Timeout beim Warten 14 3 Automatische Die Endstufenfreigabe wurde bei laufender Parameteridentifikation Identifikation abgeschaltet Abbruch 14 4 Automatische Die Identifikation kann mit dem Parameteridentifikation parametrierten Winkelgebereinstellungen Winkelgeber Typ ungeeignet nicht durchgef hrt werden Winkelgeberkonfiguration pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 14 5 Automatische Der Nullimpuls konnte nach Ausf hrung der Parameteridentifikation maximal zul ssigen Anzahl elektrischer Winkelgeber Nullimpuls fehlt Umdrehungen nicht gefunden werden Nullimpulssignal pr fen SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 99 gt afag Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung 14 6 Automatische Die Impulsfolge bzw Segmentierung der Parameteridentifikation Hallsignale ist ungeeignet nn Hallsignale Anschluss pr fen ggf Kontakt zum Ss Technischen Support aufnehmen 14 7 Automatische Ausreichende Zwischenkreisspannung Parameteridentifikation sicherstellen Winkelgeber Ung ltige Rotor blockiert Messung 14 8 Automatische Die berechnete Polpaarzahl liegt au erhalb Parameteridentifikation des parametrierbaren Bereiches Datenblatt Winkelgeber Ung ltige des Motors pr fen ggf Kontakt zum Polpaarzahl Technischen Support aufnehmen 15 0 Division durch Null Kontakt zum Technisc
80. ige ssrsesinissnnrininnnnisnnnanan unanunua ankn EKANA a 94 SUE le ne EE 105 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 9 gt afag Tabelle 33 Tabelle 34 Tabelle 35 Tabelle 36 Tabelle 37 Tabelle 38 Tabelle 39 Tabelle 40 10 Technische Daten Profibus DP Interface Umgebungsbedingungen Abmessungen UNd GeWIcht u ee iideigeia 106 Technische Daten Profibus DB Interface Schnittstellen und Kommunikation 106 Steckerbelegung PROFIBUS DP Interface sseesseesseesseeesenesrnssrnssrnssrnssrnssrnssrssrns 108 Technische Daten UO Jntertace 110 Digitale Eing nge X21 UO Jntertace nn 111 Digitale Ausg nge X22 UO Jntertace nn 111 UO Connector X21 f r 8 digitale Eing nge nn 113 UO Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge nn 113 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Diese Bedienungsanleitung ist g ltig f r Typ Bestellnummer SE Power 1kVA I O CANopen 50036337 l O Interface f r 250 Positionen 50033778 5 5V nicht mehr verwenden l O Interface f r 250 Positionen 50112458 aktuell 3 3V Profibus DP Interface 50036340 Version dieser Dokumentation SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 11 Lei afag 1 Allgemeines Diese Betriebsanleitung dient zum sicheren Arbeiten mit dem Servopositionierregler der Reihe SE Power Sie enth lt Sicherheitshinweise die beachtet werden m ssen 1 1 Lieferumfang Pos Anzahl Besc
81. illsetzen der Maschine muss ber die Maschinensteuerung herbeigef hrt und sichergestellt werden Dies gilt insbesondere f r Vertikalachsen ohne Selbsthemmende Mechanik oder Gewichtsausgleich F r Vertikalachsen sind generell weitergehende Sicherheitsma nahmen zu ergreifen Gem einer nach der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG bzw den entsprechenden Normen durchgef hrten Gefahrenanalyse Risikobetrachtung muss der Maschinenhersteller das Sicherheitssystem f r die gesamte Maschine unter Einbezug aller integrierter Komponenten projektieren Dazu z hlen auch die elektrischen Antriebe Die Anforderung an Steuerungen d h der zu w hlende Performance Level ergibt sich aus der Risikoh he Eine galvanische Trennung erfolgt mit der Funktion Safe Torque Off STO nicht Diese hat somit keine Schutzfunktion gegen elektrischen Schlag Deshalb kann im normativen Sinn keine NOT AUS Einrichtung mit dem Safe Torque Off STO realisiert werden da hierf r die komplette Anlage ber die Netztrenneinrichtung Hauptschalter bzw Netzsch tz ausgeschaltet werden muss 44 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag F r das Stillsetzen beschreibt die Norm EN 60204 1 drei Stoppkategorien die abh ngig von einer Risikoanalyse eingesetzt werden k nnen siehe Tabelle 18 Tabelle 18 Stoppkategorien Stoppkategorie 0 Ungesteuertes Stillsetzen durch sofortiges Abschalten der Energie NOT AUS oder NOT HALT Stoppkategorie 1
82. ine Referenzierung nicht zwingend notwendig Sie ist jedoch oft sinnvoll um den Antrieb in eine definierte Stellung zu bringen 5 2 3 Absolute Positionierung Das Lageziel wird dabei unabh ngig von der aktuellen Position angefahren Um eine absolute Positionierung auszuf hren zu k nnen empfehlen wir den Antrieb vorher zu referenzieren Bei einer absoluten Positionierung ist die Zielposition eine feste absolute Position bezogen auf den Nullpunkt bzw Referenzpunkt 5 2 4 Fahrprofilgenerator Bei den Fahrprofilen wird zwischen zeitoptimaler und ruckbegrenzter Positionierung unterschieden Bei der zeitoptimalen Positionierung wird mit der maximal vorgegebenen Beschleunigung angefahren und gebremst Der Antrieb f hrt in der k rzestm glichen Zeit ins Ziel der Geschwindigkeitsverlauf ist trapezf rmig der Beschleunigungsverlauf blockf rmig Bei der ruckbegrenzten Positionierung wird eine trapezf rmige Beschleunigung gefahren der Geschwindigkeitsverlauf ist somit dritter Ordnung Da eine stetige Anderung der Beschleunigung erfolgt verf hrt der Antrieb besonders schonend f r die Mechanik 42 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag zeitoptimal ruckbegrenzt ruckbegrenzt alt alt alt t t t v t v t v t t t t Abbildung 3 Fahrprofile beim Servopositionierregler 5 2 5 Referenzfahrt Jede Positioniersteuerung ben tigt beim Betriebsbeginn einen definierten Nullpunkt der durch eine Referenzfahrt ermittelt wi
83. inen drehenden Antrieb in den Zustand Safe Torque Off STO berf hren kann 1 Bevor der Safe Torque Off STO aktiviert wird d h Relais f r Treiberversorgung AUS und Endstufenfreigabe AUS beide Abschaltpfade sperren die PWM Signale sollte der Antrieb durch Wegnahme der Reglerfreigabe stillgesetzt werden Die Bremsrampe 19 18 ist je nach Applikation ber Afag SE Commander einstellbar Bremsbeschleunigung Nothalt Ein Aktivieren des Safe Torque Off im Betrieb veranlasst das Austrudeln des Antriebs Bei Antrieben mit Haltebremse wird diese eingeworfen Deshalb ist unbedingt darauf zu achten dass die Bremse des Motors die Bewegung des Antriebs stoppen kann 2 Nach Erreichen der Drehzahl 0 wird der Antrieb noch f r eine parametrierbare Abfallverz gerungszeit t10 t9 auf diesen Sollwert geregelt Bei dieser einstellbaren Zeit handelt es sich um die Verz gerung mit welcher die Haltebremse des Motors eingeworfen wird Diese Zeit ist von der jeweiligen Haltebremse abh ngig und vom Anwender zu parametrieren Bei Applikationen ohne Haltebremse kann diese Zeit auf 0 gesetzt werden 3 Nach Ablauf dieser Zeit wird die interne Endstufenfreigabe vom uP weggeschaltet t10 Die Haltebremse wird auf jeden Fall eingeworfen wenn die Bremsrampenzeit eingestellter Abfallverz gerungszeit abgelaufen ist auch wenn der Antrieb bis dahin nicht stoppen konnte 4 Ab dem Zeitpunkt t10 kann n
84. ker anX10 Inkrementalgebereingang A CLK A CLK B DIR B DIR N N GND Stift VCC Steckergeh use Schirm optional Steckergeh use Abbildung 22 Steckerbelegung X10 Inkrementalgebereingang 8 10 Anschluss Inkrementalgeberausgang X11 8 10 1 Ausf hrung am Ger t X11 D SUB Stecker 9 polig Buchse 8 10 2 Gegenstecker X11 D SUB Stecker 9 polig Stift Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 81 gt afag 8 10 3 Steckerbelegung X11 Tabelle 27 Steckerbelegung X11 Inkrementalgeberausgang Pin Bezeichnung Wert Spezifikation Nr 1 A 5V Ra 660 Inkrementalgebersignal A A 5V Ra 66Q Inkrementalgebersignal A 2 B 5V Ra 66Q Inkrementalgebersignal B B 5V Ra 66Q Inkrementalgebersignal B 3 N 5V Ra 66Q Inkrementalgeber Nullimpuls N N 5V Ra 66Q Inkrementalgeber Nullimpuls N 4 GND Bezug GND f r Geber GND Schirm f r das Anschlusskabel 5 VCC 5V 5 100mA Hilfsversorgung maximal mit 100mA zu belasten aber kurzschlussfest Die Angabe f r Ra bezeichnet den differentiellen Ausgangswiderstand 8 10 4 Art und Ausf hrung des Kabels X11 Wir empfehlen die Verwendung der Geberanschlussleitungen bei denen die Inkrementalgebersign
85. luss CAN Bus Lal EEN 82 Ausf hrung am Ger t X4 nasse 82 Gegenstecker 4 ss 82 Steckerbelegung X4 u 83 Art und Ausf hrung des Kabels IA 83 Ansehlusshinwelse KE 83 Anschluss R3232 COM PS EE 85 Ausf hrung am Ger t Polen ae 85 Gegenstecker Plus ee ee ac 85 Steckerbelegung X5 zus een 85 Art und Ausf hrung des Kabels Il 85 Ansehlusshinweise Ps anne 86 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 86 Erl uterungen und Begriffe AEN 86 Allgemeines zur EMV essen Sek etiese 86 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung 87 EMV gerechte Verkabelung AEN 87 Betrieb mit langen Motorkabeln AEN 89 ESD SCH EZ a E N 89 Inbetrtebnahme Ae 90 Generelle Anschlusshinweise ssssssseneeneeeeseeesrnrnnrrrneeerrerrnnrnneeeerrrnne 90 Motor anschlie en E 90 Servopositionierregler an die Stromversorgung anschlie en 90 PC anschlie en nebeneinander 90 Betriebsbereitschaft Oberprt tfen AE 91 Stromversorgung ausschalten 91 5 Minuten warten damit sich der Zwischenkreis entladen kann 91 Alle Verbindungskabel berpr fen nennen 91 Funktionsf higkeit der 24 V Stromversorgung berpr fen 91 Stromversorgung erneut einschalten nennen 91 Servicefunktionen und St rungsmeldungen EE 92 Schutz und Servicefunktionen see 92 bersicht aneeeaeaesesnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 92 berstrom und Kurzschl
86. n ist Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 11 6 Referenzfahrt Ende der Die f r die Referenzfahrt maximal zul ssige Suchstrecke erreicht Strecke ist abgefahren ohne dass der Bezugspunkt oder das Ziel der Referenzfahrt 98 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung erreicht wurde 12 0 CAN Doppelte Konfiguration der Teilnehmer am CAN Bus Knotennummer pr fen 12 1 Fehlerhafte CAN Bus Der CAN Chip hat die Kommunikation Kommunikation aufgrund von Kommunikationsfehlern abgeschaltet BUS OFF 12 2 Fehlerhafte CAN Bus Beim Senden von Nachrichten sind die Kommunikation beim Senden Signale gest rt 12 3 Fehlerhafte CAN Bus Beim Empfangen von Nachrichten sind die Kommunikation beim Signale gest rt 12 9 CAN Protokollfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 14 0 Automatische Die zur Verf gung stehende Parameteridentifikation Zwischenkreisspannung ist f r die Stromregler Unzureichende Durchf hrung der Messung zu gering Zwischenkreisspannung 14 1 Automatische Die automatische Parameterbestimmung Parameteridentifikation liefert eine Zeitkonstante die au erhalb des Stromregler parametrierbaren Wertebereichs liegt Die Bereichs berschreitung Parameter m ssen manuell optimiert werden Zeitkonstante 14 2 Automatische Die Erteilung der Endstufenfreigabe ist nicht Parameter
87. n nees 74 Steckerbelegung X3 Ohne Gicherbeitstechntk 76 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber option X2B een 78 Steckerbelegung X 10 Inkrementalgebereingang sssssssnsnsssnnssssnrnnsnnnnsennnnnenn nenene 80 Steckerbelegung X11 Inkrementalgeberausgang sssssnnssssnnssesnnnnsernssennnnnenn nenene 82 Verkabelungsbeispiel f r CAN Bus 84 Steckerbelegung RS232 Nullmodemkabel INS 86 PROFIBUS DP Interface Ansicht vorne nn 107 Profibus DP Interface Beschaltung mit externen Abschlusswiderst nden 109 Lage der Steckverbinder X21 und X22 an der Frontplatte 0sse0sseesseesseeseeee 114 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Tabelle 2 Tabelle 3 Tabelle 4 Tabelle 5 Tabelle 6 Tabelle 7 Tabelle 8 Tabelle 9 Tabelle 10 Tabelle 11 Tabelle 12 Tabelle 13 Tabelle 14 Tabelle 15 Tabelle 16 Tabelle 17 Tabelle 18 Tabelle 19 Tabelle 20 Tabelle 21 Tabelle 22 Tabelle 23 Tabelle 24 Tabelle 25 Tabelle 26 Tabelle 27 Tabelle 28 Tabelle 29 Tabelle 30 Tabelle 31 Tabelle 32 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation 31 Technische Daten Abmessung und Gewicht 31 Technische Daten Kabeldaten AA 31 Technische Daten Motortemperatur berwachung nennen 32 Anzeigeelemente und DEGET Taster e 32 Technische Daten Leistungsdaten S9 nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnn 32 T
88. nd somit geringere Kosten Ein weiterer Vorteil ist die Verf gbarkeit der Anlage Durch die integrierte L sung kann der Zwischenkreis des Servoreglers geladen bleiben Somit ergeben sich keine signifikanten Wartezeiten beim Wiederanlauf der Anlage 46 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 24V intern High Treiberversorgung EIN Low Impulsperre aktiv Potentialfreier R ckmeldekontakt Treiberversorgung 15V IGBT Treiberversorgung CH Ansteuerung Relais Treiberversorgung Abschalten der Treiberversorgung Einwerfen der Haltebremse bei Ansteuerung Relais Treiberversorgung Low 2 Abschaltpfad Ke Ansteuerung Haltebremse High Bremse l ften aktiv Low Bremse einwerfen berwachung der Treiberversor 24V IO uP z Endstufenfreigabg S 1 Abschaltpfad Haltebremse optional rk Endstufentreiber PWM Signalsperrrung IGBT Endstufe Abbildung 4 Blockschaltbild STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d Wird die Funktion STO nicht ben tigt m ssen die Pins 1 und 2 an X3 gebr ckt werden F r den Safe Torque Off STO gem DIN EN ISO 1384
89. ndhabung und Montage beachten Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 23 gt afag 3 Produktbeschreibung Der Servopositionierregler der Reihe SE Power ist ein intelligenter AC Servoumrichter mit umfangreichen Parametrierm glichkeiten und Erweiterungsoptionen SE Power 1kVA L Dauerleistung Typenbezeichnung Abbildung 1 Typenschl ssel Angeschlossen wird der Servopositionsregler an das einphasige Wechselstromnetz hierbei sind die jeweiligen Anschlussspannungen der Motoren zu beachten Der Servopositionierregler SE Power besitzt folgenden Leistungsmerkmale Platzsparende kompakte Buchbauform direkt anreihbar Hohe G te der Regelung durch eine sehr hochwertige Sensorik die blichen Marktstandards weit berlegen ist und berdurchschnittliche Rechnerressourcen Volle Integration aller Komponenten f r Controller und Leistungsteil einschlie lich RS232 Interface f r die PC Kommunikation CANopen Int
90. nen Kurzschluss im Bremswidersand oder in seiner Zuleitung gesichert 28 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Der Pin BR CH liegt auf positivem Zwischenkreispotential und ist somit nicht gegen Erdschluss oder Kurzschluss gegen Netzspannung oder negative Zwischenkreisspannung gesch tzt Ein gleichzeitiger Betrieb der internen und externen Bremswiderst nde ist nicht m glich Die externen Bremswiderst nde sind nicht durch das Ger t berlastgesch tzt 3 3 Kommunikationsschnittstellen Der Servopositionierregler verf gt ber mehrere Kommunikationsschnittstellen Am Servopositionierregler befindet sich eine RS232 Schnittstelle die zentrale Bedeutung f r den Anschluss eines PC s und f r die Nutzung des Parametriertools SE Commander hat Der Servopositionierregler verf gt au erdem im Grundger t ber ein CANopen Interface Als Erweiterungsoptionen ber Steckmodule ist PROFIBUS DP oder Sercos Interface einsetzbar Der Servopositionierregler arbeitet in jedem Fall mit der vorliegenden Produktausf hrung immer als Slave am Feldbus 3 3 1 RS232 Schnittstelle Das RS232 Protokoll ist als Parametrierschnittstelle vorgesehen 3 3 2 CAN Bus Implemenitiert ist das CANopen Protokoll gem DS301 mit Anwendungsprofil DSP402 1 Der Servopositionierregler GE Power 1kVA unterst tzt das CANopen Protokoll gem DS301 mit Anwendungsprofil DSP402 3 3 3 Profibus Unterst tzung der PROFIBUS Komm
91. ngeschoben Abschlie end wird die Frontplatte des Technologiemodules mit der Kreuzschlitzschraube am Servopositionierregler Geh use angeschraubt Es ist darauf zu achten dass die Frontplatte b ndig mit der Frontseite abschlie t damit sie auch leitenden Kontakt zum Geh use hat PE 116 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 afag Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 4950 Huttwil Schweiz Tel 41 0 62 959 86 86 Fax 41 0 62 959 87 87 e mail sales afag com Internet www afag com
92. nz 500 kHz Pulsrichtungsinterface CLK CLK DIR DIR RESET gem RS422 RESET Spezifikation Ausgang Versorgung 5 V max 100 mA 4 6 5 Inkrementalgeberausgang X11 Der Ausgang stellt Inkrementalgebersignale f r die Verarbeitung in berlagerten Steuerungen zur Verf gung Die Signale werden mit frei programmierbarer Strichzahl aus dem Drehwinkel des Gebers generiert Die Emulation stellt neben den Spursignalen A und B auch einen Nullimpuls zur Verf gung der einmal pro Umdrehung f r die programmierte Strichzahl f r die Dauer 1 4 Signalperiode auf high geht solange die Spursignale A und B high sind SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 39 gt afag Tabelle 17 Technische Daten Inkrementalgeberausgang X11 Parameter Wert Ausgangsstrichzahl Programmierbar 1 16384 Striche Anschlusspegel Differentiell RS422 Spezifikation Spursignale A B N gem RS422 Spezifikation Besonderheit N Spur abschaltbar Ausgangsimpedanz Ra ait 66 Q Grenzfrequenz fGrenz gt 1 8 MHz Striche s Flankenfolge ber Parameter begrenzbar Ausgang Versorgung 5 V max 100 mA 40 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 5 Funktions bersicht 5 1 Motoren 5 1 1 Synchronservomotoren Im typischen Anwendungsfall kommen permanenterregte Synchronmaschinen mit sinusf rmigen Verlauf der EMK zum Einsatz Der Servopositionierr
93. ombicon FK MC 0 5 10 ST 2 5 12 2 5 1 Steckerbelegungen An der Frontplatte des I O Interface sind folgende Elemente angeordnet Connector X21 f r 8 digitale Eing nge PHOENIX Micro Combicon MC 0 5 9 G 2 5 9 polig Tabelle 39 I O Connector X21 f r 8 digitale Eing nge Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Signal GND In 1 In 2 In 3 In 4 In5 In 6 In 7 In 8 24V Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge PHOENIX Micro Combicon MC 0 5 10 G 2 5 10 polig Tabelle 40 I O Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Signal GND Out Out 2 Out 3 Out 4 Out 5 Out Out 7 Out 8 24VDC 24V 1 6 extern 114 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Die folgende Abbildung 28 zeigt die Lage der Stecker und deren Nummerierung A 22 X 21 Abbildung 28 Lage der Steckverbinder X21 und X22 an der Frontplatte 12 2 5 2 Gegenstecker Connector X21 f r 8 digitale Eing nge PHOENIX MicroCombicon FK MC 0 5 9 ST 2 5 Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge PHOENIX MicroCombicon FK MC 0 5 10 ST 2 5 12 2 5 3 Anschlusshinweise Die Gegenstecker zu X21 FK MC 0 5 9 ST 2 5 und X22 FK MC 0 5 10 ST 2 5 vom Typ Micro Combicon der Firma PHOENIX Contact werden zusammen mit dem Technologiemodul I O Interface geliefert Die Verkabelung der Leitungen erfolgt einfach durch eine Quetschverbindung Hierzu ist das Kabel ca 8mm abzuisolieren und dann in di
94. on 13 DOUT3 24V 100mA Restwegmeldung Die grau hinterlegten Felder werden bei der Betriebsart Positionieren nicht ben tigt 8 5 4 Art und Ausf hrung des Kabels X1 H ufig ist eine ungeschirmte Kabelf hrung f r die 24V Signale ausreichend In stark gest rter Umgebung und bei gr eren Leitungsl ngen I gt 2m zwischen Steuerung und Servopositionierregler empfiehlt Afag die Verwendung von geschirmten Steuerleitungen Trotz differenzieller Ausf hrung der Analogeing nge am Servopositionierregler ist eine ungeschirmte F hrung der Analogsignale nicht empfehlenswert da die St rungen z B durch schaltende Sch tze oder auch Endstufenst rungen der Umrichter hohe Amplituden erreichen k nnen Sie koppeln in die analogen Signale ein verursachen Gleichtaktst rungen die resultierend zu Abweichungen der analogen Messwerte f hren k nnen Bei begrenzter Leitungsl nge lt 2m Verdrahtung im Schaltschrank ist der u ere beidseitig aufgelegte PE Schirm hinreichend um den st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten F r die bestm gliche St runterdr ckung auf den Analogsignalen sind die Adern f r die analogen Signale zusammen gesondert zu schirmen Dieser innere Kabelschirm wird am Servopositionierregler einseitig auf AGND Pin 1 bzw 14 aufgelegt Er kann beidseitig aufgelegt werden um eine Verbindung der Bezugspotentiale der Steuerung und des Servopositionierreglers herzustellen Die Pins 1 und 14 sind im
95. ort auf 26 5 Fehlende Kalibrierdaten Fehler kann nicht selbst behoben werden Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 26 6 Fehlende Default Parametersatz laden Positionsdatens tze Steht der Fehler weiter an Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 27 0 Warnschwelle Schleppfehler Parametrierung des Schleppfehlers pr fen Motor blockiert 28 0 Betriebsstundez hler fehl Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 28 1 Fehler beim Speichern des Kontakt zum Technischen Support Betriebsstundez hlers aufnehmen 28 2 Betriebsstundez hler Fehler quittieren Tritt der Fehler weiter auf korrigiert Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 28 3 Betriebsstundez hler siehe Fehler 28 2 konvertiert 30 0 Interner mathematischer Kontakt zum Technischen Support Fehler aufnehmen 31 0 I2t Motor Motor blockiert 31 1 I amp t Servopositionierregler Leistungsdimensionierung Antriebspaket pr fen 31 2 lEt PFC Leistungsdimensionierung des Antriebspaketes pr fen Betrieb ohne PFC selektieren 31 3 Iet Bremswiderstand Bremswiderstand berlastet Externen Bremswiderstand verwenden 32 0 Ladezeit Zwischenkreis Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen berschritten Support auf 102 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung 32 1 Unterspannung f r aktive siehe Fehler 32 0 PFC
96. ptional MTdig MTdig PE Motor Motorphase W bzw 3 Motorphase V bzw 2 Motorphase U bzw 1 Steckergeh use Motorgeh use SS INN Kee I i 1 2 3 H A l i i 6 7 8 9 2 2 2 2 Si Si 2 2 PHOENIX MINI COMBION an X6 Abbildung 16 Motoranschluss X6 L nge der ungeschirmten Adern maximal 35 mm Gesamtschirm reglerseitig an die PE Klemme fl chig anschlie en L nge maximal 40 mm Gesamtschirm motorseitig fl chig auf das Stecker bzw Motorgeh use anschlie en L nge maximal 40 mm An den Klemmen BR und BR kann eine Haltebremse des Motors angeschlossen werden Die Feststellbremse wird von der Stromversorgung des Servopositionierreglers gespeist Der maximal von dem Servopositionierregler bereitgestellte Ausgangsstrom ist zu beachten Gegebenenfalls muss ein Relais zwischen Ger t und Feststellbremse geschalten werden wie in der Abbildung 17 dargestellt 68 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Br Br SE Power Widerstand und Kondensator zur Funkenl schung O 124 V Netzteil O GND Netzteil 24 V Bremse GND Bremse Freilaufdiode Motor Abbildung 17 Anschalten einer Feststellbremse mit hohem Strombedarf gt 1A an das Ger t Beim Schalten von induktiven Gleichstr men ber Relais entstehen 1 starke Str me mit Funken
97. rd Diese Referenzfahrt kann der Servopositionierregler eigenst ndig ausf hren Als Referenzsignal wertet er verschiedene Eing nge aus z B die Endschaltereing nge 5 2 6 Sollwertmanagement F r die Betriebsart Drehzahlregelung kann der Sollwert ber ein Sollwertmanagement vorgegeben werden Als Sollwertquellen k nnen selektiert werden 3 Analogeing nge AINO AIN 1 undAIN2 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 43 i afag 6 Funktionale Sicherheitstechnik 6 1 Allgemeines Bestimmungsgem e Verwendung Die Servopositionierregler der Familie SE Power unterst tzten die Sicherheitsfunktion Schutz vor unerwartetem Anlauf Kraftlosschalten des Antriebs nach den Anforderungen der Norm DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d Die statistischen Werte sind Kanal 1 Abschalten der PWM Signale ber X1 MTTFd 714 81 a Kanal 2 Abschalten der Treiberversorgung ber X3 MTTFd 304 7 a PFH Wert PFH 8 63 10 s h Die MTTFd Werte werden gem obenstehender Norm auf 100 a begrenzt Hinweise Die Kennwerte sind nur bei bestimmungsgem er Verwendung nach Benutzerhandbuch g ltig Dies sind berechnete Werte welche die Ausfallwahrscheinlichkeiten darstellen Sie garantieren keine bestimmte Produktlebensdauer Nach DIN EN ISO 13849 1 2008 12 Abschnitt C 5 MTTFd Daten elektrischer Bauteile kann angenommen werden dass nur 50 der Ausf lle zu gefahrbringenden Ausf llen f hren Das St
98. rementalgeber SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 97 gt afag Code Bedeutung der Ma nahmen Fehlermeldung 08 6 Fehlerhafte Winkelgeber Kontakt zum Technischen Support Kommunikation aufnehmen 08 7 Signalamplitude Winkelgeber Kontakt zum Technischen Support fehlerhaft aufnehmen 08 8 Fehlermeldung der internen Kontakt zum Technischen Support berwachung des aufnehmen Winkelgebers 08 9 Nicht unterst tzte Kontakt zum Technischen Support Winkelgebervariante aufnehmen 09 Fehler im Parameterspeicher Bitte lesen Sie die Dokumentation oder des Winkelgebers nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 10 0 berdrehzahl Winkelgebereinstellungen korrekt Grenzwert zu niedrig eingestellt 11 0 Fehler beim Start der Reglerfreigabe fehlt Referenzfahrt 11 1 Fehler bei der Referenzfahrt Referenzfahrt wurde unterbrochen z B durch Wegnahme der Reglerfreigabe 11 2 Referenzfahrt Kein g ltiger Erforderlicher Nullimpuls fehlt Nullimpuls 11 3 Timeout bei der Die maximal f r die Referenzfahrt Referenzfahrt parametrierte Zeit wurde erreicht noch bevor die Referenzfahrt beendet wurde 11 4 Referenzfahrt Falscher Zugeh riger Endschalter nicht angeschlossen Endschalter Endschalter vertauscht 11 5 Referenzfahrt I t Beschleunigungsrampen ungeeignet Schleppfehler parametriert Ung ltiger Anschlag erreicht z B weil kein Referenzschalter angeschlosse
99. rischen magnetischen oder elektromagnetischen St rungen einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts auf andere Ger te der Umgebung ber Leitungen und ber den Raum 8 13 2 Allgemeines zur EMV Die St rabstrahlung und St rfestigkeit eines Servoantriebsregler ist immer von der Gesamtkonzeption des Antriebs der aus folgenden Komponenten besteht abh ngig Spannungsversorgung Servoantriebsregler Motor Elektromechanik Ausf hrung und Art der Verdrahtung berlagerte Steuerung Zur Erh hung der St rfestigkeit und Verringerung der St raussendung sind im Servopositionierregler bereits Motordrosseln und Netzfilter integriert so dass der Servopositionierregler in den meisten Applikationen ohne zus tzliche Schirm und Siebmittel betrieben werden kann SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 87 gt afag Die Servopositionierregler wurden gem der f r elektrische Antriebe geltenden Produktnorm EN 61800 3 qualifiziert Es sind in der berwiegenden Zahl der F lle keine externen Filterma nahmen erforderlich s u 8 13 3 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung Die Servopositionierregler erf llen bei geeignetem Einbau und geeigneter Verdrahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugeh rigen Produktnorm EN 61800 3 In dieser Norm ist nicht mehr von Grenzwertklassen die Rede sondern von sogenannten Umgebungen Die erste Umgebung umfasst Stromnetze an die Wohngeb ude
100. rraum von 2 vollen Umdrehungen sorgt daf r dass beliebig oft in eine Richtung relativ positioniert werden kann Die Parametrierung der Positioniersteuerung erfolgt ber eine Zieltabelle Diese beinhaltet Eintr ge f r die Parametrierung eines Zieles ber ein Kommunikationsinterface und ferner Zielpositionen die ber die digitalen Eing nge abgerufen werden k nnen F r jeden Eintrag k nnen die Positioniermethode das Fahrprofil die Beschleunigungs und Bremszeiten und die Maximalgeschwindigkeit vorgegeben werden Alle Ziele k nnen vorparametriert werden Beim Positionieren ist dann nur der Eintrag auszuw hlen und ein Startbefehl zu geben Die Zielparameter k nnen aber auch online ber das Kommunikationsinterface ver ndert werden SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 41 gt afag Beim Servopositionierregler betr gt die Anzahl der speicherbaren Positionss tze 250 Alle Positionss tze haben folgende Einstellm glichkeiten Zielposition Fahrgeschwindigkeit Beschleunigung Bremsbeschleunigung Restweg Meldung Zusatzflags das sind im einzelnen Die Positioniers tze k nnen ber alle Bussysteme oder ber die Parametriersoftware SE Commander angesprochen werden Der Positionsablauf kann ber digitale Eing nge gesteuert werden 5 2 2 Relative Positionierung Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition auf die aktuelle Position aufaddiert Da kein fixer Nullpunkt ben tigt wird ist e
101. rstand gegen BR INT und externen Bremswiderstand gegen ZK 7 PE PE Anschluss Schutzleiter vom Netz 8 24V 24V 1 5A Versorgung f r Steuerteil 0 5A und Haltebremse 1A 9 GND24V GND24 Bezugspotential Versorgung SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 65 i D afag 8 3 4 Anschlusshinweise X9 PE 24V GND24V Versorgungsseitiger PHOENIX MINI COMBION Anschlussstecker an X9 L a A GI N Sg H GI ZK KV Gi ZK cl A GI BR INT Sg 5 BR CH Bm 6 DD 1 7 Gi Sg H Sg H Abbildung 15 Versorgung X9 ber die Klemmen ZK und ZK k nnen die Zwischenkreise mehrerer Servopositionierregler verbunden werden Die Kopplung der Zwischenkreise ist bei Applikationen interessant bei denen hohe Bremsenergien auftreten oder in denen bei Ausfall der Spannungsversorgung noch Bewegungen ausgef hrt werden m ssen Der Servopositionierregler besitzt einen internen Bremsschopper mit Bremswiderstand F r gr ere Bremsleistungen kann ein externer Bremswiderstand am Steckverbinder X9 angeschlossen werden Tabelle 20 Steckverbinder X9 externer Bremswiderstand Pin Bezeichnung Wert Spezifikation Nr 5 BR INT lt Anschluss des internen Bremswiderstandes 460VDC Br cke nach BR CH bei Verwendung des internen Widerstandes 6 BR CH lt Bremsschopper Anschluss f r internen 460VDC Bremswiderstand gegen BR IN
102. s Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren 2 4 Sicherheitshinweise N LEI L NE 4 1 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servopositionierregler entspricht der Schutzklasse IP20 sowie der Verschmutzungsklasse 1 Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Verschmutzungsklasse entspricht Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden Die Servopositionierregler m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen Der Servopositionierregler kann mit einem allstromsensitiven Fl Schutzschalter RCD Residual Current protective Device 300mA SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 15 gt afag o0 o g g 16 abgesichert werden Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen
103. s 50 C Deratings Luftfeuchtigkeit 0 90 nicht betauend Aufstellh he bis 1000 m ber NN Aussenabmessungen LxBxH ca 92 x 65 x 19mm passend f r den Technologieschacht TECH1 oder TECH2 Gewicht ca 50g Tabelle 34 Technische Daten Profibus DB Interface Schnittstellen und Kommunikation Kommunikationsschnittstelle Profibus Modul Controller Profibus Controller VPC3 max 12 Mbaud Protokoll Profibus DP 32 Byte lange Telegramme mit betriebsartabh ngiger Zusammensetzung Schnittstelle Potentialgetrennt D SUB 9 polig integrierte zuschaltbare Busabschlusswiderst nde Sonderfunktionen Unterst tzung von Diagnosedaten herausgef hrtes RTS Signal Fail Safe Mode Sync Freeze SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 107 gt afag An der Frontplatte des PROFIBUS DP Interface sind folgende Elemente angeordnet siehe Abbildung 26 eine gr ne LED f r die Bus Bereitschaftsmeldung eine 9 polige DSUB Buchse zwei DIP Schalter f r die Aktivierung der Abschlusswiderst nde Abbildung 26 PROFIBUS DP Interface Ansicht vorne 108 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag 12 1 3 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 12 1 3 1 Steckerbelegung 9 polige DSUB Buchse Tabelle 35 Steckerbelegung PROFIBUS DP Interface Pin Nr Bezeichnung Wert Spezifikation 1 Shield Kabelschirm 6 5V 5 V 5V Ausgang potentialgetrennt 1 2
104. spannungen im Bereich 10V ausgelegt sind Die Eing nge AINO und AINO werden ber verdrillte Leitungen als Twisted pair ausgef hrt an die Steuerung gef hrt Besitzt die Steuerung Single Ended Ausg nge wird der Ausgang mit AINO verbunden und AINO wird auf das Bezugspotential der Steuerung gelegt Besitzt die Steuerung differenzielle Ausg nge so sind diese 1 1 an die Differenzeing nge des Servopositionierreglers zu schalten Das Bezugspotential AGND wird mit dem Bezugspotential der Steuerung verbunden Dies ist notwendig damit der Differenzeingang des Servopositionierreglers nicht durch hohe Gleichtaktst rungen bersteuert werden kann Es sind zwei analoge Monitorausg nge mit Ausgangsspannungen im Bereich 10V und ein Ausgang f r eine Referenzspannung von 10V vorhanden Diese Ausg nge k nnen an die berlagerte Steuerung gef hrt werden das Bezugspotential AGND ist mitzuf hren Wenn die Steuerung ber differentielle Eing nge verf gt wird der Eingang der Steuerung mit dem Ausgang des Servopositionierreglers und der Eingang der Steuerung mit AGND verbunden 8 5 1 Ausf hrung am Ger t X1 D SUB Stecker 25 polig Buchse 8 5 2 Gegenstecker X1 D SUB Stecker 25 polig Stift Geh use f r 25 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC HINWEIS D Il Der Analogground PIN 14 muss bei der Betriebsart Positionieren mit dem Ground der 24 VDC Versorgung PIN 6 verbunden werd
105. t Die Polpaarzahl vom Resolver ist vom Anwender im entsprechenden Parametrierprogramm ServoCommander Men Motordaten vorzugeben damit der SE Power 1kVA die Drehzahl korrekt bestimmen kann Dabei ist die Polpaarzahl des Motors Pomotor Immer ein ganz zahliges Vielfaches der Polpaarzahl des Resolvers PoResoiver Sinnlose Kombinationen generieren bei der Motoridentifikation eine Fehlermeldung z B PoResolver 2 und PoMotor D Der Resolveroffsetwinkel der im Rahmen der Identifizierung automatisch ermittelt wird ist f r Servicezwecke les und schreibbar SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 35 gt afag Tabelle 10 Technische Daten Resolver X2A Parameter Wert bersetzungsverh ltnis 0 5 Tr gerfrequenz 5 bis 10 kHz Erregerspannung 7 Veff kurzschlussfest Impedanz Erregung bei 10kKHz gt 20 j20 Q Impedanz Stator lt 500 j1000 Q Tabelle 11 Technische Daten Resolverinterface X2A Parameter Wert Aufl sung 16 Bit Verz gerungszeit Signalerfassung lt 200 us Drehzahlaufl sung ca 4 min Absolutgenauigkeit der Winkelerfassung lt 5 Max Drehzahl 16 000 min 4 5 Encoderanschluss X2B Am 15 poligen D SUB Anschluss X2B k nnen Motoren mit Encoder r ckgef hrt werden Die m glichen Inkrementalgeber f r den Encoderanschluss teilen sich in mehrere Gruppen Zur Verwendung weiterer Gebertypen wenden Sie sich im Zweifelsfall an Ihren Vertriebsp
106. t die Funktionsweise Safe Torque Off STO in Verbindung mit der Reglerfreigabe und der Haltbremse Tau Vu II gt Ansteuerung Relais Versorgung der Impulsverst rker lt Sale Tog poy x2 Optokopplertreiber i Gan een Zeitpunkt f r Aktivierung E Torque Off STOT variabel gt je nach Applikation vom Anwender zB durch Sicherheits Schaltger te zu bestimmen 2 Abschaltpfad Lk 0v 8 Versorgung der Impulsverst rker t en Optokopplertreiber Entladekurve der Elkos HG een i f r die Versorgung der H Impulsverst rker AUS Potentialfreier R ckmeldekontakt f r die t ffn s t Treiberversorgung X3 5 6 geschlossen 1 gt Endstufenfreigabe X1 DINA t EIN H 1 Abschaltpfad i i 2 t sit i Reglerfreigabe X1 DINS AUS L gt S interne Endstufenfreigabe t EN LI bernd SET i gesteuert vom pP H H H AUS n p p i i i Ansteuerung Haltebremse b i i t 6 1 2 H Verz gerugszeit Verz gerugszei bis Bremse t bis Bremse gel st fest Da Einstellbar ber Metronix ServoCommander R gt t Eingestellte Drehzahl n Beide Rampen unabh nigig voneinander ber H onix ServoCommander einstellbar bal RB 46 D t8 t9 t10 ni t12 t13 Abbildung 5 Timing Safe Torque Off STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d SE Power 1kVA BA
107. te Funktion Safe Torque Off TO 45 Allgemeines Beschreibung Safe Toroue OT 45 Sichere Haltebremsenansteuerung EE 47 Funktionsweise Timing au een 48 Amwendungsbespiele 51 Mechanische Installation nn 55 Wichtige ell 55 BEraleansichl EE 57 eu 10 EE 59 Elektrische Installation EE 61 Belegung der Greckverbunder AAA 61 SE Power Gesamtevstem Abee 62 Anschluss Spannungsversorgung Lg 63 Ausf hrung am Ger t X9 us ee 63 Gegenstecker 91 64 Steckerbelegung X9 ass nnen 64 Anschlusshinweise X9 e s 2 2 88 ee 65 Anschluss Motor Pole 66 Ausf hrung am Ger t Ia 66 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 8 4 2 8 4 3 8 4 4 8 5 8 5 1 8 5 2 8 5 3 8 5 4 8 5 5 8 6 8 6 1 8 6 2 8 6 3 8 6 4 8 6 5 8 7 8 7 1 8 7 2 8 7 3 8 7 4 8 8 8 8 1 8 8 2 8 8 3 8 8 4 8 8 5 8 9 8 9 1 8 9 2 8 9 3 8 9 4 8 9 5 8 10 8 10 1 8 10 2 8 10 3 Ee EN AE E 66 Steckerbelegung XS 66 Anschlusshinweise Ise 67 Anschluss O Kommunikation X1 0 2000 68 Ausf hrung am Ger t II 70 Gegenstecker ah A E 70 Steckerbelegung X1 ann 71 Art und Ausf hrung des Kabels Taille 72 Anschlusshinweise X1 see 72 Anschluss Resolver X2 aaa a EEN ge 73 Ausf hrung am Ger t LL ge ee a a 73 Gegenstecker P2Al sauna Eu 73 Steckerbelegung IS2Al EE 73 Art und Ausf hrung des Kabels X2A 2444400000snnnn nn 73 Anschlusshinweise IX2AL EEN 74 Anschluss Safe Standstill X3 2 2 sH
108. tebremse alleine ist nicht f r den Personenschutz geeignet NED Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei g e Wartungsarbeiten und Instandsetzung e Reinigungsarbeiten e langen Betriebsunterbrechungen Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist g Der externe oder interne Bremswiderstand f hrt im Betrieb und kann bis ca 5 Minuten nach dem Abschalten des Servopositionierreglers gef hrliche Zwischenkreisspannung f hren diese kann bei Ber hrung den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen g Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sicherzustellen dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebes des Antriebs keine Bohrsp ne Metallstaub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Servopositionierregler fallen NED 18 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Reglers 24V abgeschaltet ist Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen o o Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Ab
109. un der Safe Torque Off STO aktiviert werden Ansteuerung Relais Treiberversorgung und Endstufenfreigabe gleichzeitig ausschalten Die Zeit t11 t10 ist von der Applikation abh ngig und vom Anwender zu bestimmen 5 Mit der Wegnahme des Ansteuersignals f r das Relais zum Abschalten der Treiberversorgung t11 erfolgt die Entladung der Kondensatoren in diesem Spannungszweig Ca 80ms t12 t11 nach der Wegnahme des Ansteuersignals f r das Relais zum Abschalten der Treiberversorgung wird der R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 geschlossen 6 Zum Zeitpunkt t13 erfolgt die Anzeige H zur Visualisierung des Safe Torque Off s STO auf der 7 Segmentanzeige des Servoreglers Dieses geschieht min 30ms nach dem Schlie en des potentialfreien R ckmeldekontakts t13 t12 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 51 gt afag 6 2 4 Anwendungsbeispiele 6 2 4 1 Not Halt Schaltung ki c e NOT HALT angefordert Neizsch lz o H f ZS L W i mo F Se o C sc 3 S gt Z S 24V G O 8 R DV Sicherheits Br BER ER schaltger t i gezeichnete Kontaktstellung Not Halt angefodert bzw DIN EN ISO 13849 1 Ae Versorgungsspannung 3 Performance Level d ausgeschaltet SE Power 1kVA X1 VO Kommunikation I I j I D D D D D D D i D I D D D D D D DH D D I I D DH D D DH D i 1 j D D D e DINS5 Reglerfreigabe i i D D I D D i D DH D D 1
110. unikation gem DP V1 DP V2 in Vorbereitung F r die Antriebstechnik Anwendungen stehen die Funktionen gem Profidrive Version 3 0 zur Verf gung Der Funktionsumfang umfasst die Funktionen gem Application Class 1 Drehzahl und Drehmomentregelung sowie Application Class 3 Punkt zu Punkt Positionierung Weitere Profidrive Funktionalit ten befinden sich in Vorbereitung Ferner besteht die M glichkeit das Ger t ber ein O Abbild ber Profibus in Steuerungssysteme einzubinden Seitens der Steuerung bietet diese Option die gleichen Funktionalit ten wie bei einer herk mmlichen SPS Kopplung ber eine Parallelverdrahtung mit den digitalen I Os des Ger tes SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 29 i D afag 3 3 4 I O Funktionen und Ger testeuerung Zehn digitale Eing nge stellen die elementaren Steuerfunktionen bereit vergleiche Kapitel 0 30 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 gt afag VO Schnittstelle X1 Seite 37 F r die Speicherung von Positionierzielen besitzt der Servopositionierregler SE Power 1kVA eine Zieltabelle in der Positionierziele gespeichert und sp ter abgerufen werden k nnen Mindestens vier digitale Eing nge dienen der Zielauswahl ein Eingang wird als Starteingang verwendet Die Endschalter dienen zur Sicherheitsbegrenzung des Bewegungsraumes W hrend einer Referenzfahrt kann jeweils einer der beiden Endschalter als Referenzpunkt f r die Positioniersteuerung dienen Zwe
111. usg nge unabh ngig voneinander schalten Die Ausg nge sind kurzschlussfest Weiterhin stehen 8 digitale 24V Eing nge zur Verf gung deren Zustand nderung sich mit dem Servopositionierregler auswerten lassen Das l O Interface besitzt folgende Leistungsmerkmale digitale 24V Eing nge individuell schaltbare digitale 24V Ausg nge mit je 100 mA Belastbarkeit Steckverbinder der Firma PHOENIX Contact Micro Combicon Das Technologiemodul O Interface ist mechanisch voll integrierbar im Servopositionierregler Steckverbinder ber Messerleiste nach DIN41612 Ein und Ausg nge sind ber die Optokoppler potentialgetrennt Ein und Ausg nge sind kurzschluss und berlastgesch tzt 12 2 2 Technische Daten 12 2 2 1 Allgemeine Daten Tabelle 36 Technische Daten l O Interface Bereich Werte Lagertemperaturbereich 25 C bis 75 C Betriebstemperaturbereich 0 C bis 50 C Deratings Luftfeuchtigkeit 0 90 nicht betauend Aufstellh he bis 1000 m ber NN Aussenabmessungen 87mm x 65mm x 19mm passend f r den LxBxH Technologieschacht Gewicht ca 50g SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 111 gt afag 12 2 2 2 Digitale Eing nge 8 digitale Eing nge 24V verpolungs und kurzschlussfest Tabelle 37 Digitale Eing nge X21 VO Interface Parameter Werte Eingang High Pegel schaltet den Eingang Nennspannung 24 VDC Spannungsbereich 30 V
112. usgelegt sein das sie die Bewegung gt SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 53 gt afag 6 2 4 2 Schutzt r berwachung Anforderung zum Stillsetzen nach EN 60204 1 Stoppkategorie 1 Treiberversorg R ckmeldun 24V Eingang ARS 2100 Sicherheits x gezeichnete Kontaktstellung schaltger t Schutzt r ist offen bzw Versorgungsspannung DIN EN ISO 13849 1 Fey Ae ausgeschaltet Performance Level d SE Power 1kVA X1 VO Kommunikation DINS Reglerfreigabe DIN4 Endstufenfreigabe m Treiberversorgung der Endstufe e WEE Abbildung 7 Schutzt r berwachung nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d und Stoppkategorie 1 nach EN 60204 1 54 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 i D afag Funktionsweise Die Anforderung zum Stillsetzen des Antriebs setzt die Reglerfreigabe auf Low Der Antrieb f hrt an der voreingestellten Bremsrampe ber Afag SE Commander parametrierbar auf den Drehzahlwert 0 Nach Ablauf der Rampenzeit inkl Abfallverz gerungszeit der Haltebremse falls vorhanden werden die Ansteuerung des Relais der Treiberversorgung und die Endstufenfreigabe von der bergeordneten Steuerung zur ckgenommen Die bergeordnete Steuerung berwacht die Signale Schutzt r ge ffnet Ausgang Endstufentreiberversorgung und R ckmeldung der Treiberversorgung und pr ft diese auf Plausibilit t Bei Fehler wird das Netzsch tz abgeschaltet Dur
113. uss berwachung s s sesesiseieienieirererererrererrn 92 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 10 1 3 berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis uuuuneaennnenenne 92 10 1 4 Temperatur berwachung f r den K hlk rper 0 93 10 1 5 berwachung des Motors 93 10 1 6 l2t berwachung zuuaeaesesensnannennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn 93 10 1 7 Leistungs berwachung f r den Dremsschopper nn 93 10 1 8 l2t berwachung f r de DEG Gtufe 93 10 2 Betriebsart und St rungsmeldungen nn 94 10 2 1 Betriebsart und Febleranzege EEN 94 11 Fehlermeldungen sera 95 12 Technologiemodule sea nenene 106 12 1 PROFIBUS DP Interface en ee Ee 106 12 1 1 a geleet le Din e ne 106 12 1 2 Technische Daten 106 12 1 3 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen sssnsssnnseesssssnrrrrnesseeenne 108 12 1 4 Terminierung und Busabschlusswiderst nde 4442000 109 12 2 Technologiemodul UC3 Jntertace ee 110 12 2 1 Pradukibeschrei uhg sun tuerton tieien ioeie k uei 110 12 2 2 RR el ER E 110 12 2 3 Installation und Gieckerbelegumg 112 12 2 4 enne Ee E 112 12 2 5 Gegenstecker EE 113 12 3 Allgemeine Installationshinweise f r Technologiemodule 115 SE Power 1kVA BA vers 3 8 de 18 01 2012 7 gt afag Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Abbildung 2 Abbildung 3 Abbildung 4 Abbildung 5 Abbildung 6 Abbildung 7 Abbildung 8 Abbildung 9 Abbildung 10 Abbildung 11

BA SE-Power 1k VA - Afag Handhabungs

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