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G10 / G20-Serie Manipulator Handbuch

1. 01 2 3 4 5 6 7 8 9 10 kg Weight Einstellung G20 Serie o 140 Der Prozentsatz im 120 7 Diagramm basiert auf der 100 Geschwindigkeit bei 80 Nennlast 10 kg als 100 60 40 20 0 5 10 15 20 kg Weight Einstellung 64 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer Automatische Beschleunigungs Verz gerungs Einstellung durch Weight G10 Serie 0 180 Der Prozentsatz im 160 Diagramm basiert auf der 140 Beschleunigung 120 1 Verz gerung bei Nennlast i 5 kg als 100 80 G10 65 amp 0 G10 85 40 20 kg Weight Einstellung Der Prozentsatzim Diagramm basiert auf der Beschleunigung Verz gerung bei Nennwert 10 kg als 100 0 620 85 G20 A0 kg Weight Einstellung G10 G20 Rev 3 65 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer 4 3 2 Einstellen von Inertia Tr gheit Massentr gheitsmoment und die Inertia Einstellung N VORSICHT 66 Das Massetr gheitsmoment ist definiert als das Verh ltnis des Drehmoments angewendet auf einen starren K rper und dessen Widerstand gegen die Bewegung Dieser Wert wird 2 i bezeichnet typischerweise als Massetr gheitsmoment Massetr gheit oder GD Wenn der Manipulator arbeitet wenn zus tzliche Objekte wie zum Beispiel ein Greifer an der Z Achse angebracht
2. 0 Pulse Position der 4 Achse Position in der die flache Seite der Z Achse der Spitze des 2 Arms gegen bersteht 6 Klicken Sie auf den lt Ja gt Button um den Encoder zur ckzusetzen EPSON RC 5 0 7 Der Encoder f r Achse 1 wird jetzt zur ckgesetzt _ amp Weiter 7 Booten Sie die Steuerung neu 196 G10 G20 Rev 4 Wartung 13 Kalibrierung 8 W hlen S e den Referenzpunkt f r die Kal brierung aus und klicken Sie auf den lt Weiter gt Button Kalibrierungsassistent Achse 1 Schritt amp Referenzpunkt ausw hlen Einen Referenzpunkt f r die Kalibrierung ausw hlen Funktedatei Points ptz ka Abbruch Einrichten Fertig 9 Klicken S e auf den lt Einrichten gt Button um den Einrichten Dialog anzuzeigen Kalibrierungsassistent Achse 1 Schritt 3 Zum Referenzpunkt verfahren Die Mitte der welle Kalibriervorrichtur Se smEnde def a Zur groben Kalibrierung den Roboter Beispiel verfahren bis der Greifer den Referenzpunkt ungef hr erreicht hat Aaa o Zielposition Abbruch zurick weiter gt gt Fertig G10 G20 Rev 4 197 Wartung 13 Kalibrierung 10 Verfahren Sie den Greifer m Einrichten Dialog schrittweise bis zum ungef hren Referenzpunkt f r eine grobe Kalibrierung Klicken Sie anschlie end auf den lt OK gt Button i Kalibrierungsassistent Einrichten Einrichten Schaltpult Bewegungssteuerung Modus Speed
3. Der Austausch der Kugelumlaufspindel ist bei Manipulatoren der G10 und der G20 Serie unterschiedlich 10 2 1 Austausch der Kugelumlaufspindel G10 Kugelumlauf spindel Ausbau G10 G10 G20 Rev 4 Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse herunter auf den unteren Anschlag bevor Sie mit dem Austausch beginnen indem Sie die Schritte 1 bis 3 zum Ausbau befolgen 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 3 4 5 6 7 8 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen S e sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer n cht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster st mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann Schalten Sie die Steuerung aus L sen Sie die Kabel Schl uche vom Greifer und entfernen Sie diesen Dieser Schritt g lt nur f r das Reinraum und das Protecte
4. Local o w T ogl 1 w Are o m Aktuelle Position J M J2 m m 5 deg deg Achsen IE TI on Aktuelle Armorentierung Hand Foo BCE N H a Schrittweite J1 deg J2 deg J3 mm O Continuous 1 000 1 000 1 000 O Gro J4 deg J5 deg J ideg Mittel E JUL Oken _ Referenzpunkt anfahren 11 Klicken Sie auf den lt Weiter gt Button 12 Der Manipulator f hrt zum Referenzpunkt Klicken Sie auf den lt Ausf hren gt Button Kalibrierungsassistent Achse 1 Schritt 4 Zum Referenzpunkt fahren 1 Einen Bewegungsbefehl angeben um den Roboter in die N he des Referenzpunktes zu verfahren 2 Auf usfuhren klicken Bewegungsbetehl zum Referenzpunkt Abbruch 198 G10 G20 Rev 4 Wartung 13 Kalibrierung 13 Best tigen Sie die Meldung und klicken Sie auf den lt Ja gt Button EPSON RC 5 0 Bereit zum Referenzpunkt zu verfahren 2 wi Falls erforderlich werden vor der Ausf hrung die Motoren eingeschaltet 14 Wenn s ch der Manipulator zum Referenzpunkt bewest hat klicken Sie auf den lt Weiter gt Button 15 Verfahren Sie den Manipulator schrittweise in die genaue Referenzposition Kalibrierungsassistent Achse 1 Schritt 5 Zum Referenzpunkt verfahren Die Mitte der welle Kalibriervorrichtung am Ende der Welle Den Roboter exakt auf dem Referenzpunkt iEeispiel positionieren Zielpositior ie H Y gt lt 16 Klicken Si
5. W hlen Sie dazu zwei oder mehr der geteachten Punkte aus und verfahren Sie den Manipulator zu diesen Punkten 187 Wartung 11 Lithium Batterie 5 Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verf hrt f hren Sie eine Kalibrierung f r alle Achsen durch N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 13 Kalibrierung 188 G10 G20 Rev 4 Wartung 11 Lithium Batterie 11 2 Austausch des Batterie Boards Ausbau des Batterie Boards G10 G20 Rev 4 Nachdem das Batterie Board und die Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremsen Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kal briert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach dem Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 13 Kalibrierung um die Kalibrierung durchzuf hren 1 Schalten Sie die Steuerung aus 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer nicht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die
6. 2 Entfernen Sie die Bremse vom 2 Arm Bremse 3 Entfernen Sie die Bremse vom Bremstr ger 4 Entfernen Sie die DBremsnabe von der Zahnriemenscheibe Z1 schraube Bremsnabe 143 Wartung 7 3 Achse 3 Achse 1 Montieren Sie die DBremsnabe an der f Einbau der Zahnriemenscheibe Z1 i Maden Dremce schraube Bremsnabe 2 Befestigen Sie die neue Bremse am Bremstr ger 3 Montieren Sie die Bremse der 3 Achse wieder am 2 Arm Die Schrauben werden in diesem Schritt nicht angezogen 4 F hren Sie die Schritte 2 bis 10 im Kapitel Wartung 7 1 Austausch der 3 Achse durch 144 G10 G20 Rev 4 Wartung 8 4 Achse m Die Motorstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie AN den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die WARNUNG Fabrik Spannungsversorgung an Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung A
7. 4 Bringen Sie die obere Armabdeckung an N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 192 G10 G20 Rev 4 Wartung 13 Kalibrierung 13 Kalibrierung 13 1 ber die Kalibrierung WARNUNG G10 G20 Rev 4 Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Zahnriemen usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kal briert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden n der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach dem Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Beachten Sie dass eine Kalibrierung nicht dasselbe ist wie das Teachen Teachen bedeutet auf dem Steuerger t Koordinatenpunkte zu speichern einschlie lich der Armorientierung welche irgendwo im Arbeitsbereich des Manipulators liegen Um Sicherheit zu gew hrleisten muss eine Sicherheitsabschrankung f r das Robotersystem installiert werden N here Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie unter Vorkehrungen f r die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit des EPSON RC Benutzerhandbuchs oder im Kapitel Sicherheit 1 3 Vorkehrungen f r den Aufbau im SPEL CT Benutzerhandbuch Bevor Sie das Robotersystem betreiben stellen Sie sicher dass sich niemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt Das Robotersystem k
8. D 2270823 kk C Faltenbale O 12010 ETZE Faltenbale o 2108621 Die Faltenb lge f r die G10 G20 D Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung Beim Reinraum Modell G10 G20 C und beim Protected Modell G10 G20 P D mit Faltenbalg Option kann der Arbeitsbereich der mit dem mechanischen Stopper der 3 Achse eingestellt ist nicht ver ndert werden 5 1 4 Max Pulse Bereich der 4 Achse G10 G20 Rev 3 Die 0 null Pulse Position der 4 Achse ist die Position in der die Fl che in der N he des Endes der Z Achse dem Ende des 2 Arms gegen bersteht Mit dem O Pulse als Startpunkt ist der Pulse Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative gegen Uhrzeigersinn Wert rn G10 0 Pulse 1951517 Pulse G20 0 Pulse 2 752512 Pulse X u im Uhrzeigersinn Wert 75 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich 5 2 Arbeitsbereich Einstellung durch mechanische Stopper Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich in welchem sich der Manipulator bewegen kann Die 1 und die 2 Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen die den Winkeln f r die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen Ziehen Sie die Schrauben in den Gewindebohrungen fest die dem Winkel entsprechen den S e einstellen m chten Die 3 Achse kann auf jede L nge eingestellt werden die kleiner als der maximale H
9. Manipulator mit Faltenbalg Option Die Kantenabmessungen der Arme eines Standard G10 G20 DR Manipulators ohne Faltenbalg Option siehe G10 G20 SR Edelstahlplatte S I Oberer i Faltenbalg i AA 4 Seo SI Ne II St gt wa v a nur G10 G20 PR Faltenbalg Blechabdeckung lbest ndig Anwenderverkabelung f Protected model Abluft Ausgang Edelstahlplatte 0 hur G10 G20 PR ___ Edelstahlplatte f r Oberfl che f r Deckenmontage Blechabdeckung lbest ndig _Anwenderverkabelung Protected model 3 und 4 Achse Bremsfreigabetaster Protected model b Pneumatikschnellkupplung mit Abdeckung Protected model E Pneumatikschnellkupplung mit Abdeckung Protected model HINWEIS Bei dem Protected Modell sind alle u eren Schrauben aus Edelstahl S 30 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 M4 Tiefe 4 Be T 0 01 ezient Sic D eHT o auf Bohrung 200 G10 65 PR G10 G20 85 PR G20 A0 PR 250 450 600 G10 G20 1PR_ G10 G20 4PR 90 oder mehr Platz f r Kabel 1 mm flacher Schnitt kon ische ffnung 04 90 2 M3 Tiefe 16 Max 818 Durchgangsbohrung Detail von B 825 h7 Durchmesser ZAchse 039 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von A
10. SCARA ROBOTER G10 G20 Serie MANIPULATOR HANDBUCH EMO33SR1673F MANIPULATOR HANDBUCH G10 G20 Serie Rev 3 SCARA ROBOTER G10 G2O Serie Manipulator Handbuch Rev 3 Copyright 2007 2008 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten G10 G20 Rev 3 i VORWORT GARANTIE Vielen Dank dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen f r die richtige Bedienung des Manipulators Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handb cher sorgf ltig bevor Sie das Robotersystem installieren Bewahren Sie dieses Handbuch so auf dass es jederzeit griffbereit ist Der Manipulator sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualit tskontrollen Tests und Untersuchungen unterzogen um sicher zu stellen dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen gen gt Alle Sch den bzw Fehlfunktionen die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON Vertrieb ber die bliche Garantiezeit F r die Reparatur folgender Sch den muss der Kunde aufkommen selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten l Sch den oder Fehlfunktionen die durch nachl ssige Bedienung oder Bedienvorg nge verursacht wurden welche nicht in diesem Handbuch beschrie
11. e zu arbeiten die 200 mm berschreitet Stellen Sie den Parameter der Gr e der Exzentrizit t immer entsprechend der VORSICHT Gr e der Exzentrizit t ein Das Einstellen eines Wertes der kleiner ist als die tats chliche Gr e der Exzentrizit t kann Fehler pl tzliche Sto bewegungen und ungen gende Funktion des Manipulators verursachen und oder die Lebensdauer der Teile Mechanismen verk rzen Die zul ssige Gr e der Exzentrizit t der Last bei der G10 und der G20 Serie ist 0 mm als Nennwert und 200 mm als Maximalwert Wenn die Gr e der Exzentrizit t der Last den Nennwert berschreitet ndern Sie die Einstellung des Parameters der Gr e der Exzentrizit t des Inertia Befehls Nachdem die Einstellung ge ndert wurde wird die maximale Geschwindigkeit der DBeschleunigung Verz gerung des Manipulators entsprechend der Gr e der Exzentrizit t automatisch eingestellt Drehzentrum ar Position des Schwerpunktes der Last x Gr e der Exzentrizit t 200 mm oder weniger Gr e der Exzentrizit t 68 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer Gr e der Exzentrizit t der Last an der Z Achse Die Gr e der Exzentrizit t der Last Gewicht des Greifers und des Arbeitsst ckes an der Z Achse kann durch den exzentrische Quantit t Parameter des Inertia Befehls eingestellt werden Geben Sie einen Wert in das Exzentrizit t Textfeld im Inerti
12. Merken Sie sich die Anschl sse genau sodass Sie sie nach dem Austauschen wieder so herstellen k nnen 14 Schneiden Sie die Kabel binder auf der Seite des 2 Arms durch 15 Entfernen Sie die 11 Stecker von der Armseite X21 X22 X31 X32 X33 X41 X42 X61 X221 X231 X241 16 Entfernen Sie die Masseklem men vom 2 Arm G10 G20 FFSF CH 2 Klemmen G10 G20 D P 3 Klemmen 17 Entfernen Sie die Schelle welche die Kabel befestigt im Inneren des 2 Arms 18 Entfernen Sie den Federteller 19 Schneiden Sie die beiden Kabelbinder durch G10 G20 Rev 4 113 Wartung 4 Kabeleinheit 114 20 Ziehen Sie die Kabel an der Sockelseite aus dem oberen Teil des 1 Arms Ziehen Sie zuerst die Luftschl uche heraus wenn Sie die Kabel herausziehen Ziehen S e dann nacheinander die Kabel heraus beginnend mit dem kleinsten Stecker Versuchen Sie nicht die Kabel mit Gewalt herauszuziehen Andernfalls k nnen Stecker steckenbleiben getrennt werden oder Anschlussstifte k nnen abfallen 21 Ziehen Sie die Kabel die in Schritt 20 aus dem oberen Teil des 1 Arms gezogen wurden aus der Seite des 1 Arms heraus 22 Ziehen S e die Kabel an der Seite des 2 Arms aus dem HINWEIS S unteren Teil des 1 Arms Ziehen Sie zuerst die Luftschl uche heraus wenn Sie die Kabel herausziehen Ziehen Sie dann nacheinander die Kabel heraus beginnend mit dem kleinsten Stecker Versuch
13. Wand G10 G20 85 S D 122 5 152 5 152 5 122 5 Tischplatte G10 620 85 C P E T G10 G20 85 SR SW o gt A 3 Decke G10 G20 85 CR CW and SEM EN 100 130 130 100 Faltenbalg DW Faltenbalg Die Faltenb lge f r die G10 G20 D Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung Einstellwinkel 100 122 5 152 5 Pulse Wert 1820445 2202738 2230045 2748871 2776178 Einstellwinkel 152 5 122 5 Pulse Wert 2776178 2748871 2230045 2202738 1820445 HINWEIS Im Z Bereich 360 bis 390 mm der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von Grad oz Manipulatork rper und Arm begrenzt G10 G20 Rev 3 79 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich 80 1 Schalten Sie die Steuerung aus 2 3 4 HINWEIS S EPSON RC 5 6 Schrauben Sie eine Innensechskantschraube in die dem Winkel entsprechende Gewindebohrung und ziehen Sie sie fest Anzahl der Schrauben Innensechskant schraube durchgehendes Gewinde M12 x 20 Empfohlenes Anzugsmoment 12740 N cm 1300 kgf cm 2 M10 x 10 7 350 N cm 750 kgf cm Schalten Sie die Steuerung EIN Stellen Sie den Pulse Bereich entsprechend der neuen Positionen der mechanischen Stopper ein Stellen S e s cher dass Sie den Pulse Bereich innerhalb der Positionen des mechanischen Stopper Bereiches einstellen Beispiel G10 854S Der Winkel der 1 Achse wird
14. Zahnriemen S7 Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kalibriert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach dem Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 13 Kalibrierung um die Kalibrierung durchzuf hren 170 G10 G20 Rev 4 Wartung 10 Kugelumlaufspindel Die Kugelumlaufspindel Typen die in den Manipulatoren der G10 G20 Serie eingesetzt werden sind in der unten stehenden Tabelle aufgef hrt Wenn Sie eine Kugelum laufspindel bestellen berpr fen S e die Produktbezeichnung und den Hub der 3 Achse Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten G10 G20 Rev 4 171 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 10 1 Schmieren der Kugelumlaufspindel HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn S7 dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts des Greifers absenken bzw drehen kann 10 1 1 Standard Modell S Typ Falls nicht verhindert werden kann dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung wie beispielsweise Peripherieger te mit dem Schm
15. bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben 1 Arm 2 Arm 3 Achse A Achse 3 und 4 Achse Bremsfreigabetaster 3 Achse auf und ab Bewegen S e den Arm manuell Bewegen S e den Arm manuell Die Achse kann nicht manuell auf oder abbewest werden solange die elektromagnetische Bremse der Achse nicht gel st wird Dr cken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die 3 Achse auf ab Die Z Achse kann nicht manuell gedreht werden solange die elektromagnetische Bremse der Z Achse nicht gel st wurde Bewegen Sie die Z Achse w hrend Sie gleichzeitig den Bremsfreigabetaster dr cken 2 Achse dreht 1 Achse dreht HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn ar dieser Taster im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 6 Beschriftungen am Manipulator Die folgenden Aufkleber sind in der N he von Stellen am Manipulator angebracht an denen besondere Gefahr besteht Befolgen S e die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten Rei en Sie die Aufkleber nicht ab besch digen oder entfernen S
16. das an der Robotersystemschulung und der Wartungsschulung die vom Hersteller H ndler oder von Repr sentanten vor Ort durchgef hrt wurden teilgenommen hat darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden Entfernen Sie keine Teile die nicht in diesem Handbuch dargestellt sind Befolgen Sie die Anweisungen zur Wartung in diesem Handbuch Unsachgem es Entfernen von Teilen oder unsachgem e Wartung kann nicht nur eine Fehlfunktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Wenn Sie nicht an den Schulungen teilgenommen haben bleiben Sie dem Manipulator fern w hrend der Strom eingeschaltet ist Betreten Sie nicht den Arbeitsbereich w hrend der Strom eingeschaltet ist Das Betreten des Arbeitsbereichs bei ElNgeschaltetem Strom ist extrem gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da sich der Manipulator bewegen kann auch A N wenn es so aussieht als w re er angehalten Wenn Sie den Betrieb des Manipulators berpr fen nachdem Sie Teile ausgetauscht haben so tun Sie dies von au erhalb des gesch tzten Bereiches Das berpr fen des Betriebs des Manipulators w hrend Sie sich im gesch tzten Bereich befinden kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Manipulator sich unerwartet bewegen kann WARNUNG Bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen stellen Sie sicher dass sowohl der Not Aus Taster als auch der Sicherheitsabschrankungs Schalter richtig funktionie
17. m am Oberer Faltenbalg Blechabdeckung gegen statische Elektrizit t KCCG Unterer Faltenbalg Abdeckung als Oberfl che f r die Tischplattenmontage Blechabdeckung gegen statische Elektrizit t Abluft Ausgang 16 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 M4 Tiefe 11 MET NP aN R i a 2 M4 Tiefe 11 Transport sen befestigen al 230 450 60 RL il f G10 G20 1C G10 G20 4C EB ae e 870 5 1129 5 aj 205 5 AAAA AAAA AAAA in L i i k i I SUUN 7 TREE In p peee p nn L F Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an 90 oder mehr Platz f r Kabel 1 mm flacher E Schnitt Konische ffnung 4 90 ir er Max 818 Durchgangsbohrung T 825 h7 Durchmesser Z Achse Fu beide Seite Fase C0 5 839 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von A Referenz Durchgangsbohrung Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse Ansicht Sockelboden G10 G20 Rev 3 17 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Protected Modell G10 620 D P Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Protected Modells f r die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten Standard G10 G20 D Manipulatoren haben keine Faltenb lge Wenn Sie Faltenb lge ben tigen w hlen S e bei der Bestellu
18. mm Allgemeine Abmessungen 200 30 4 M4 Tiefe 8 4 M4 Tiefe 8 2 M4 Tiefe 8 n 2 M8 Tiefe 16 3 118 Transport se oO 5 befestigen N O 1 00 c8 T o oS D A gt g go Zc O gt B 37 2 M8 Tiefe 16 Wandmontage Transport se befestigen I Na BG Von Referenzbohrung Deckenmontage eb b LIE 4 S o O O 0 x D x 8 co gio NID NoD N m c S c S OJS olc gt S e G10 G20 Rev 3 61 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer 4 3 Einstellen von Weight Gewicht und Inertia Tr gheit Um eine optimale Manipulator Leistung sicherzustellen ist es wichtig zu berpr fen ob die Last Gewicht des Greifers und Werkst cks und das Massetr gheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte f r den Manipulator liegen und dass die 4 Achse nicht exzentrisch wird Wenn die Last oder das Tr gheitsmoment die Nennwerte berschreitet oder wenn die Last exzentrisch wird befolgen Sie Schritte 4 3 1 Einstellen von Weight Gewicht und 4 3 2 Einstellen von Inertia Tr gheit unten um die Parameter einzustellen Durch das Einstellen der Parameter wird der Betrieb des Manipulators optimiert die Vibration reduziert die Bewegungszeit verk rzt und die Kapazit t f r gr ere Lasten verbessert Zus tzlich wird durch das Einstellen der Parameter die anhaltende Vibration reduziert die erzeugt wird wenn das Tr gheitsmoment an Greifer und Werkst ck g
19. 33 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen sro G20 1 Achse __ 0 0000343 Grad Pulse 0 0 0000 2 Ache 0 0000549 Grad Pulse 0 0 0000 Aufl sun l 0 0000925 mm pulse 8 3 Achse ran E T SF E E EEE EIER EN EL E EEEE A Achse 0 0001845 Grad Pulse 0 0001308 Grad Pulse a E z 1 Achse otorleistungsaul 2 Achse nahme 4 Achse zul ssiges Nennwert 0 02kgm 00000 0 05 kg m Tr gheitsmoment 4 max 0 25 kgm 0 45 kgm Durchmesser der Z Achse 1 mang Durchgangs bohrung 3 Achse Abw rts Kraft 250 N 150 N Anwenderverkabelung elektrisch 24 15 Pin 9 Pin D Sub 2 Pneumatikschl uche 6 mm 0 59 Mpa 6 kgf cm 86 Anwenderanschl sse ps oo Pneumatik 2 Pneumatikschl uche 4 mm 0 59 Mpa 6 kgf cm 86 psi Umgebungs Umgebungsbeding temperatur 5 bis 40 C mit minimaler Temperaturschwankung ungen Relative ON BE Luftfeuchtigkeit 10 bis 80 nicht kondensierend quivalenter ununterbrochener 5 A gewichteter Schalldruckpegel 5 Lacq 70 dB A Verwendbare Steuerungen RC180 Zuordenbarer Wert Standardwerte 0 400 bis 5 400 bis 10 400 MTBF seele erf llt ANSVRIA R 15 06 CE konform Das Abluftsystem im Reinraum Modell Manipulator G10 G20 C saugt Luft aus dem Sockelinneren und dem Inneren der Armabdeckung Ein Riss oder eine andere ffnung im Grundger t kann den Verlust des negativen Luftdrucks im u eren Teil des Armes verursa
20. Beziehen Sie sich auf die Blockdiagramme Falsches Anschlie en kann zu einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren N here Informationen zum Anschlie en finden Sie im Kapitel Wartung 4 2 Verkabelungspl ne Wenn Sie eine Abdeckung installieren passen Sie auf dass die Kabel die Abdeckungs Befestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam um Sie in die Abdeckung zu schieben Unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel A N Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren VORSICHT Wenn Sie die Kabel verlegen achten Sie auf die Kabelpositionen nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren urspr nglichen Positionen Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion d
21. Encoder Pulsen Servo Treiber l Eing nge Ausg nge H Remote Steuenung H TCP IP Kalib laden Kalib speichem 194 G10 G20 Rev 4 G10 G20 Rev 4 Wartung 13 Kalibrierung 4 Best tigen Sie die Warnmeldung und klicken Sie auf den lt Ja gt Button EPSON RC 5 0 Um eine Kalibrierung mit dem Assistenten durchzuf hren muss ein geteachter Referenzpunkt im aktuellen Projekt existieren Falls kein Referenzpunkt existiert kann der Assistent nicht verwendet werden In diesem Fall ist eine manuelle Kalibrierung gem Handbuch durchzuf hren Existiert ein bereits geteachter Referenzpunkte in aktuellen Projekt 5 Bewegen Sie die Achse die Sie kalibrieren m chten von Hand in die ungef hre Nullposition wie es im abgebildeten Dialog zu sehen ist Wenn Sie die Achse bewegt haben klicken Sie auf den lt Weiter gt Button Kalibrierungsassistent Achse 1 Schritt 1 Zur Null Pulse Position fahren Die Achse 1 von Hand bis auf ihre Achse i ungef hre Null Fulse Fosittion verfahren are in 0 Pulse 0 Pulse Position der 1 Achse Position an der X Achse m Manipulator Koordinatensystem ausgerichtet Unabh ngig von der Richtung der 1 Achse A gt 0 Pulse 195 Wartung 13 Kalibrierung 0 Pulse Position der 2 Achse Position in welcher der 1 und der 2 Arm auf einer Geraden liegen 0 Pulse O Pulse Position der 3 Achse Obere Grenzposition im Arbeitsbereich Obergrenze Lh
22. Fl che der Motorwelle fest bis die Schraube gerade die Oberfl che ber hrt Setzen Sie das Messingpl ttchen in das andere Gewinde um eine Besch digung an der Motorwelle zu vermeiden Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest 2 Richten Sie die Bremsscheibe auf die Nabe aus und befestigen S e den Motor der 3 Achse an der 2 M5x20 ey Platte gt M 5x1 0 Achten Sie darauf dass Sie den Motor durch den Riemen f hren Positionieren Sie den Motor der 3 Achse so zur 2 9 a Platte dass das Motorkabel vom Ende des 2 Motor 3 Achse Arms aus gesehen nach links zeigt 3 Legen Sie den Z R iemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2 so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen Z2 Zam fr riemen 7 scheibe 4 Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben HINWEIS vorl ufig S Befestigen Sie die Motoreinheit der 3 Achse zun chst locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt 3 Achse wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden 136 G10 G20 Rev 4 Wartung 7 3 Achse 5 Bringen Sie die richtige Spannung auf den Z Riemen und befestigen Sie dann die Motoreinheit der 3 Achse Legen Sie dazu in der N he der Befestigungsplatte ein nicht elastisches Band um die Motoreinheit der 3
23. Lf Untere k Armabdeckung de nur G10 G20 D P G10 G20 Rev 4 101 Wartung 3 Abdeckungen 3 1 Obere Arm Abdeckung m Entfernen Sie die obere Armabdeckung nicht gewaltsam Das gewaltsame Entfernen der Abdeckung kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren N Wenn Sie eine Abdeckung installieren passen Sie auf dass die Kabel die Abdeckungs Befestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam um Sie in die Abdeckung zu schieben Unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Wenn Sie die Kabel verlegen achten Sie auf die Kabelpositionen nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren urspr nglichen Positionen VORSICHT Obere 1 Schalten Sie die Steuerung EIN Armabdeckung Az 2 Dr cken S e den Bremsfreigabetaster und halten Sie diesen gedr ckt um die Z Achse USDAU abzusenken Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum
24. Motorwelle fest bis die Schraube gerade die Oberfl che ber hrt Setzen Sie das Messingpl ttchen in das andere Gewinde um eine Besch digung an der Motorwelle zu vermeiden Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest 2 Setzen Sie die Motoreinheit der 4 Achse so in den Arm dass das Motorkabel vom Ende des 2 Arms 4MAx1S__ Motoreinheit Unterleg 1 4 Achse aus gesehen nach links zeigt 3 Legen Sie den U Riemen um die Zahnriemenscheiben U1 und U2 so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen 4 Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x12 Schrauben vorl ufig U2 Zahn riemen scheibe HINWEIS Befestigen Sie die Motoreinheit der 4 Achse ar zun chst locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an hr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden 5 Bringen Sie die richtige Spannung auf den G10 Spannung U Riemen 160 N U Riemen und befestigen Sie dann die Bere Motoreinheit Motoreinheit der 4 Achse A Achse Legen Sie dazu in der N he der Befestigungsplatte ein n cht elastisches Band um die Motoreinheit der 4 Achse Ziehen Sie 4 M4x15 Unterlegscheibe das Band dann mit einer Federwaage um die angegebene Spannung aufzubringen wie rechts in der Abbildung dargestellt Stellen S
25. Position Punkt Vergewissern Sie sich dass der Manipulator zur richtigen Position verf hrt G10 G20 Rev 4 Wartung 14 Ersatzteilliste 14 Ersatzteilliste 14 1 Teile aller Modelle Ersatzteilbezeichnung AC Servomotor 3 BAche achso n Magnetbremse pese pow x G20 Serie Serie R13B030211 Breite 12mm 588 3GT l mit Lithium Batterie Batterie Board R13B041202 l l im 2 Arm eingebaut Lithium Batterie als euere Batterie R13ZA00600300 O O Ring R13B031228 f r den Motorflansch der 1 Achse den Motorflansch der 1 Achse LED Lampe Bram aT Schmieret Untersetzungsgetriebe Zahnriemen 1 genau wie E2 Serie 2 genau wie E2C 3 genau wie G6 Serie G10 G20 Rev 4 203 Wartung 14 Ersatzteilliste 14 2 Teile je Modell S Standard Modell C Reinraum Modell D P Protected Modell Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer R13B010208 S D ohne Faltenbalg R13B010209 S D ohne Faltenbalg R13B010215 G20 o 150mm R13B010216 Si 390mm R13B010217 150mm R13B010218 P D mit Faltenbalg Option R13B010219 650 mm R13B020014 s c R13B020018 innere 1000 mm R13B020019 Verkabelung Kabeleinheit R13B020021 Verkabelung c u R12B020425 S C R12B020426 R12B020427 D A M C Kabel Kabell nge 3 m R12B020428 P Kabell nge 5 m R12B020429 19 Kabell nge 10 m R12B020430 Ss laufspindel amaan Se R18B080410 wei lackiert rmabdeckung ee GEE C PID mit R13B030701 Faltenb lge Falt
26. Position der mechanischen Stopper Stellen Sie die XYLim Einstellung im XYZ Limits Bereich ein welcher dargestellt RC wird wenn Sie Tools Robotermanager ausw hlen Sie k nnen den XYLim Befehl auch im Befehlseingabefenster ausf hren 84 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich 5 4 Standard Arbeitsbereich Die folgenden Arbeitsbereichsdiagramme zeigen die Standardspezifikation Maximum Wenn jeder Achsmotor servogesteuert wird bewegt sich der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3 Achse Z Achse in den Bereichen die in der Abbildung dargestellt sind Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich ist der Bereich in welchem der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3 Achse bewegt werden kann wenn sich kein Achsmotor unter Servosteuerung befindet Mechanischer Stopper stellt den begrenzten Arbeitsbereich ein so dass der Mittelpunkt der 3 Achse nicht mechanisch ber den Bereich hinaus bewegt werden kann Maximaler Raum ist der Bereich der die weiteste Reichweite der Arme beinhaltet Wenn der maximale Radius des Greifers ber 60 mm betr gt addieren Sie Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich und Radius des Greifers Der Gesamtwert bestimmt den maximalen Bereich Tischplattenmontage G20 A0 G10 G20 85 Zentrum der 3 Achse an G10 65 Sockel Montagefl che me A G 10 G20 85 S 207 8 Durch mechanischen Stopper
27. Rev 4 163 Wartung 8 4 Achse Getriebe der 1 Montieren Sie das neue Lager U Achse 2 Montieren Sie ein neues Getriebe f r die U Achse Installation G10 3 Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und legen Sie den U Riemen um die U2 Zahnriemenscheibe 4 F hren Sie die Einbauschritte 5 bis 23 im Kapitel Wartung 10 2 1 Austausch der Kugelumlaufspindel G1Odurch 164 G10 G20 Rev 4 8 4 2 Austausch des Untersetzungsgetriebes G20 Wartung 8 4 Achse Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten indem Sie den folgenden Anweisungen folgen 4 Achse Untersetzungsgetriebe Ausbau G20 G10 G20 Rev 4 1 2 3 4 F hren Sie zum Ausbau die Schritte 1 bis 7 im Kapitel Wartung 8 2 2 Austausch des Zahnriemens G20 durch und entfernen Sie die Motoreinheit der 4 Achse vom 2 Arm Entfernen Sie den Motor der 4 Achse aus dem Untersetzungsgetriebe L sen Sie die Schraube am Untersetzungsgetriebe die die Motorwelle der 4 Achse sichert L sen Sie au erdem die Schraube die den Motor der 4 Achse sichert Entfernen Sie die Platte Entfernen Sie di
28. Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten AC Servomotor 4 Achse R13B000612 150 W R13B000613 150 W mit Bremse Die Form und der Austausch des AC Servo Motors der 4 Achse sind bei den Manipulatoren der G10 und der G20 Serie unterschiedlich 8 1 1 Austausch des Motors der 4 Achse G10 Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten indem Sie den folgengen Anweisungen folgen Motor der 4 1 Schalten Sie die Steuerung EIN Achse 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Ausbau G10 Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer nicht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung aus 4 Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen f
29. Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Passen Sie auf dass die Motorwelle keine starken Ersch tterungen erf hrt wenn Sie die Motoren austauschen Ersch tterung kann die Lebensdauer der A N Motoren und Encoder verk rzen und oder sie besch digen Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals auseinander Ein VORSICHT auseinandergebauter Motor und Encoder verursachen eine Positionsabweichung und k nnen nicht mehr verwendet werden Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremsen Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kal briert werden da die n jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach dem Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 13 Kalibrierung um die Kalibrierung durchzuf hren one idi gt Motor 3 Achse l Feet Ir e Motor 9 Achse Bremse 3 Achse G10 G20 Rev 4 133 Wartung 7 3 Achse 7 1 Austausch des Motors der 3 Achse 3 Achse Ausbau des Motors 134 Wenn Sie einen Motor bestellen pr fen S e zun chst f r welche Arbeitsachse Bestimmen S e dann die Be
30. Verwendung des Pallet Befehls Ausf hren der CP Steuerung wie zum Beispiel linear oder kreisinterpoliert Verwendung des Local Befehls Positionsdaten sind durch relative Koordinaten bestimmt lt Beispiel PI X 100 Vision Guide 5 0 Kamera Kal brierung 201 Wartung 13 Kalibrierung Rechts Linksarm Kalibrierung 202 1 2 3 4 5 W hlen Sie eine in Rechts und Linksarmausrichtung erreichbare Position Punkt deren Genauigkeit leicht berpr ft werden kann Teachen Sie dann diese Position Punkt in der Rechtsarmausrichtung Diese Position Punkt ist jetzt Pl Geben Sie die Punktnummer 1 an und klicken Sie auf den lt Teach gt Button im Einrichten Dialog ndern Sie die Armausrichtung in Linksarmausrichtung Bewegen Sie den Arm dann an denselben Punkt gt Jump P1 L ndern Sie die Armausrichtung von rechts nach links Die Positionierung zwischen der Linksarmposition und der Rechtsarmposition ist abweichend Bringen Sie den Manipulator manuell in die richtige Position Gleichen Sie die Abweichung aus indem Sie den Manipulator schrittweise im Einrichten Dialog verfahren Diese Position Punkt ist jetzt P2 Geben Sie die Punktnummer P2 an und klicken Sie auf den lt Teach gt Button im Einrichten Dialog Geben Sie den neuen Hofs Wert ein gt Hofs Hofs 1 Hofs 12 Ppls P1 2 Ppls P2 2 Z 2 Hofs 3 Hofs 4 Verfahren Sie den Manipulator in eine andere
31. Zykluszeit zu verk rzen indem S e die Vibration w hrend der Positionierung reduzieren Stellen Sie in diesem Fall einen Accel Wert gr er 100 ein Wenn Sie einen h heren Wert einstellen kann im Dauerbetrieb schneller ein berlastungsfehler oder ein berhitzungsfehler auftreten Ein hoher Accel Wert wird nur f r Bewegungen empfohlen f r die er tats chlich erforderlich ist G10 G20 Rev 3 35 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 5 Einstellen des Modells N VORSICHT 36 HINWEIS S Das Manipulator Modell f r Ihr System wurde vor der Lieferung in der Fabrik eingestellt Es ist normalerweise nicht erforderlich das Modell einzustellen wenn Sie Ihr System erhalten Wenn es jedoch erforderlich ist die Einstellung des Manipulator Modells zu ndern stellen Sie sicher dass dies fachgerecht erfolgt Eine unsachgem e Einstellung des Manipulator Modells kann zu einem fehlerhaften Betrieb oder einem Ausfall des Manipulators f hren und oder Sicherheitsprobleme verursachen Wenn ein MT Aufkleber auf der R ckseite eines Manipulators angebracht ist verf gt dieser Manipulator ber kundenspezifische Besonderheiten Kundenspezifikationen k nnen eine andere Art der Konfiguration erfordern Pr fen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT Aufkleber und wenden Sie sich an uns wenn erforderlich Das Manipulator Modell kann in der Software eingestellt werden Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EP
32. begrenzter Bereich G10 G20 85 C 218 3 G10 65 G10 G20 85 S D G10 G20 85 C P D Faltenbalg G20 A0 IZ 360 bis Tr EEE 3 BR Kun k 152 5 3 5 152 5 Z 0 bis 360 2078 152 450 850 797 3 807 8 Ta 152 5 183 3 ERBIERSBETEIETARTEENTIEKECHTE 390 G10 65 G10 G20 85 G20 A0 G10 G20 1S D G10 G20 4S D 156 u 225 4 G10 G20 1C P D Faltenbalg E 18 355 5 G10 G20 4C P D Faltenbalg G10 G20 Rev 3 85 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich Die Faltenb lge f r die G10 G20 D Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung HINWEIS Im Z Bereich 360 bis 390 mm der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von a Manipulatork rper und Arm begrenzt Wandmontage G20 A0 W G10 G20 85 W ER Ran Zentrum der 3 Achse EIER o P P ooo tr n N G10 65 W _o PR Maximmaler Raum u _ V KR Fr H S R N aN P nam a Arbeitsbereich v4 I N ar r r 5 lt V Durch mechanischen Stopper beg renzter Bereich Zent rum der Sockel Referenzbohrung G10 G20 85 SW DW G10 G20 85 CW PW DW Faltenbalg G20 A0 W 1s 207 8 1525 183 3 2183 450 850 531 6 e E 123 3 ssa mla aa 225 4 o NN DR a 65 W u 130 107 G10 G20 1SW DW G10 G20 4SW DW er el Falicnbals G10 G20 4CW PW DW Faltenbalg Die Faltenb lge f r die G10 G20 DW Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung 86 G10 G20 Rev
33. der H he des Systems durch den neuen Kurzhub Z 180 mm Erweiterter Arbeitsbereich Der Arbeitsbereich wurde gegen ber der E2 Serie um 20 erweitert Verbesserte Leistung Die Anzahl der Anwenderkabel und der Pneumatikschl uche wurde erh ht Die Geschwindigkeit der 1 2 3 und 4 Achse wurde erh ht Die Zykluszeit wurde verbessert Erh hte Nutzlast Die Nutzlast wurde erh ht damit der Manipulator f r eine h here Arbeitsbelastung geeignet ist G10 Max 10 kg G20 Max 20 kg Erh hte Tr gheit Die Kapazit t des Greifers wurde erh ht sodass Mehrfachgreifer mit mehr Greifern installiert werden konnten die verschiedene Arten und Formen von Werkst cken halten Das zul ssige Tr gheitsmoment wurde entsprechend der Last erh ht G10 Max 0 25 kgm G20 Max 0 45 kgm Verf gbar in verschiedenen Modellen Langhub Z 420 mm Kurzhub Z 180 mm G10 G20 Rev 3 11 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede G10 85 4 S o Typ ka Tischplattenmontage Wandmontage R Deckenmontage Umgebung Standard Reinraum D Protected IP54 mit Faltenbalg Option P Protected IP65 3 Achse Hub 180 mm G10 G20 S D 150 mm G10 G20 C P D Faltenbalg Option 420 mm G10 G20 S D 390 mm G10 G20 C P D Faltenbalg Option Arml nge 65 650 mm nur G10 Serie 850 mm 1 000 mm nur G20 Serie Serie G10 Serie G20 Se
34. die Gewindebohrungen aus und Flexibler bringen Sie den flex ben Zahnkranz an Setzen Sie das Distanzst ck ein und richten Sie es nach den Bel ftungs ffnungen aus Wenn Sie Schwierigkeiten haben die Position auszurichten bewegen S e den 2 Arm von einer Seite auf die andere 4 Tragen Sie Schmierfett SK IA auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf Schmierfettmenge 43 g 5 Tragen Sie Schmierfett auf das Lager des Wave Generators auf 6 F hren Sie die Schritte 2 bis 9 im Kapitel Wartung 6 1 Austausch des Motors der 2 Achse aus 132 G10 G20 Rev 4 Wartung 7 3 Achse m Die Motorstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie AN den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die WARNUNG Fabrik Spannungsversorgung an Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der
35. die Platte Achten Sie darauf dass die Stecker in der Batterie bleiben Wenn die Stecker der Batterie gezogen werden m ssen S e die Kalibrierung neu Batterie durchf hren 10 Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen wie sie zusammengebunden waren bevor der Kabelbinder beim Ausbau entfernt wurde Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus 11 Wenn die Position des mechanischen Stoppers der Untergrenze ge ndert wurde weil der Bereich begrenzt wurde befestigen Sie ihn in der richtigen Position 12 Schmieren Sie die Z Achse N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 10 1 Die Kugelumlaufspindel schmieren 13 Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen 14 Schalten Sie die Steuerung und die Peripherieger te AUS G10 G20 Rev 4 G10 G20 Rev 4 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 15 Installieren Sie den Greifer und schlie en Sie die Kabel und Schl uche am Greifer an 16 Dieser Schritt gilt nur f r das Reinraum und das Protected Modell C D mit Faltenbalg Option P Installieren Sie den Faltenbalg N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 9 Faltenbalg 17 F hren Sie die Kalibrierung f r die 3 und 4 Achse durch N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 13 Kalibrierung 185 Wartung 11 Lithium Batterie 11 Lit
36. einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige A N mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren VORSICHT Besch digte Kabel eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren 110 G10 G20 Rev 4 Wartung 4 Kabeleinheit 4 1 Austauschen der Kabeleinheit Da der Strom f r jeden Motor von der Lithium Batterie auf dem Batterie Board ber den Batterie Stecker geliefert wird bleiben die Positionsdaten auch dann bestehen wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird Wenn die Batterie Stecker gezogen werden gehen die Positionsdaten verloren und EPSON RC zeigt einen Fehler an wenn die Steuerung ElINseschaltet wird Wenn der Fehler auftritt f hren S e d e Kal brierung aller Achsen durch N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 13 Kalibrierung SE E T Kabelschlauch EEE Ei I 1 5 J m Wenn die Anschl sse w hrend des Ersetzens der Kabeleinheit getrennt wurden schlie en Sie die Anschl sse wieder an ihren richtigen Positionen an
37. f r Pne umatikschlauch mit 4 mm G10 G20 Rev 3 53 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation Deckenmontage Pneumatikschn ellkupplung schwarz f r Pneumatikschla uch mit 84 mm Pneumatikschnellkupplung schwarz f r Pne umatikschnellkupplung Pneumatikschlauch wei f r Pneumatikschlauch mit 86 mm mit a4 mm 1 Pneumatikschnell Kupplung wei f r Pneumatikschlauch mit 86 mm Anwenderverkabelung 15 pin D Sub Anschluss Anwenderverkab dung 9 pin D Sub Anschluss 54 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 8 Standortwechsel und Lagerung 3 8 1 Vorkehrungen f r Standortwechsel und Lagerung Beachten S e Folgendes wenn S e den Standort des Manipulators wechseln den Manipulator lagern oder transportieren DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEF HRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN einen Kran oder Gabelstapler bedienen Das Ausf hren dieser T tigkeiten durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gef hrlich und kann zu schweren WARNUNG Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren Nur autorisiertes Personal darf einen h ngenden Transport durchf hren und Bevor Sie den Standort des Manipulators wechseln knicken Sie den Arm ein und sichern Sie ihn fest mit einem Kabelbinder um H nde und Finger vor Quetschungen am Manipulator zu sch tzen Wen
38. gehalten werden N VORSICHT Zu I ca 51 kg 113 Ib Nea EA G10 G20 85 R ca 48 kg 106 Ib 85 W ca 53 kg 117 Ib BEE fe r r dh b f f 4 AO R ca 50 kg 111 Ib AO W ca 55 kg 122 Ib m Passen Sie auf dass Sie Ihre H nde oder Finger nicht quetschen wenn Sie unter den Sockel fassen m Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand wenn Sie ihn hochheben m Wenn Sie den Manipulator ber eine gr ere Entfernung transportieren befestigen Sie ihn direkt an der Liefervorrichtung sodass er nicht herunterfallen kann Wenn erforderlich verpacken Sie den Manipulator so wie er geliefert wurde G10 G20 Rev 3 43 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 4 2 Transport 44 Beachten Sie beim Transport des Manipulators die folgenden Anweisungen 1 Befestigen Sie die Transport sen oben auf der R ckseite des Arms 2 F hren Sie die Gurte durch die Transport sen 3 Heben Sie den Manipulator leicht an damit er nicht umfallen kann L sen Sie dann die Schrauben mit denen der Manipulator an der Liefervorrichtung oder an der Palette befestigt ist 4 Heben Sie den Manipulator und halten Sie ihn dabei im Gleichgewicht Bringen S e den Manipulator zum Bas s Tisch G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 5 Installationsvorgang In den folgenden Abschnitten wird die Installation des Standard Modell Manipulators beschr
39. kann 3 Schalten Sie die Steuerung aus 4 Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen 5 Entfernen Sie die Platte 4 M4x10 Wenn Sie die Befestigungsschrauben der Batterieeinheit entfernen achten Sie darauf dass die Stecker weiter n der Batterieeinheit eingesteckt bleiben Wenn die Stecker der Batterieeinheit gezogen Batterieeinheit werden m ssen Sie die Kal brierung neu durchf hren G10 G20 Rev 4 Wartung 8 4 Achse 6 Lockern Sie den Z Riemen 4 M4x15 Unter legscheibe Entfernen Sie die vier Schrauben die die Motoreinheit 3 Achse Motoreinheit der 3 Achse halten und schieben Sie die Motoreinheit in Richtung Ende des Arms 7 Entfernen Sie die Motoreinheit der 4 Achse vom 2 4 M4x15_ Arm Unter legscheibe Entfernen Sie die Befestigungsschrauben mit denen der Motor der 4 Achse an der Platte befestigt ist und ziehen Sie den U Riemen von der Ul Zahnriemenscheibe um ihn zu entfernen 8 Entfernen Sie die Bremsnabe 2 M3x4 lt Bremsnabe Maden gt L sen Sie die beiden Madenschrauben und ziehen Sie S die Bremsnabe heraus 9 Entfernen Sie die Bremse gewellte i Federscheibe Zwischen Geh use und Lager ist eine gewellte Federscheibe installiert Passen Sie auf dass Sie diese nicht verlieren Das Getriebe der Z Achse ist ein Getriebe ohne Flankenspiel e Achten Sie da
40. lassen sodass der Greifer nicht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann Schalten Sie die Steuerung aus Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen Schneiden S e den Kabelbinder durch mit dem die Motorkabel am Motor der 4 Achse befestigt sind Trennen Sie die folgenden Stecker Stecker X241 X41 Halten Sie zum Entfernen den Rasthaken fest Stecker X42 X 64 Entfernen S e den Motor der 4 Achse aus dem 2 MAx10 _ 1 t Motor 4 Achse j Untersetzungsgetriebe L sen Sie die Schrauben am Untersetzungs 4 Untersetzungsgetriebe die die Motorwelle der 4 geIe9e I Achse sichern L sen Sie au erdem die Schrauben die den Motor der 4 Achse sichern Entfernen Sie den Ring des Motors der 4 Achse In einem der Gewinde befindet sich ein Messingpl ttchen Passen Sie auf dass Sie diese et gt I nicht verlieren schraube G10 G20 Rev 4 Motor der 4 1 Achse Einbau G20 2 3 4 6 7 8 G10 G20 Rev 4 Befestigen Sie den Ring am Motor der 4 Achse Achten Sie darauf dass d
41. lassen sodass der Greifer nicht HINWEIS mit Peripherieger ten kollidieren kann S7 Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden die Bremsen beider Achsen gleichzeitig gel st Passen Sie auf die Z Achse auf w hrend der Bremsfreigabetaster gedr ckt wird da die Z Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden oder sich drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung aus 4 L sen Sie die Befestigungsschrauben der oberen Armabdeckung und heben Sie dann Hinwers die Abdeckung an S7 Wenn der Manipulator mit Faltenb lgen ausgestattet ist entfernen Sie zuerst den oberen Faltenbalg und dann die obere Armabdeckung Unter Wartung 9 Faltenb lge finden Sie die Beschreibung zum Entfernen des Faltenbalgs Die Abdeckung kann nicht vollst ndig entfernt werden da Anwenderkabel und Schl uche angeschlossen sind Sie k nnen die regul re Wartung jedoch fortsetzen Die LED und das Kabel des Bremsfreigabetasters befinden sich zwischen dem Hauptteil und der Abdeckung Ziehen Sie nicht stark am Kabel da dadurch der Stecker besch digt werden kann 102 G10 G20 Rev 4 Wartung 3 Abdeckungen G10 C Reinraumm Modell G10 S Standard Modell G10 D P Protected Modell Dichtung nur G10 P Dichtungen f nur G10 P Dichtungen sind beim G10 P angebracht Der O Ring ist beim G10 D P angebracht G20 C Reinraum
42. mit Faltenbalg Option Die Manipulatoren mit Faltenb lgen Option erf llen die Anforderungen der Schutzart IP54 IEC 60529 JIS C0920 Modell Schutzart Staub darf nicht n einer Menge eindringen welche den G10 G20 D Staub 5 mit Faltenbalg Option Wasser Wasser das aus einer beliebigen Richtung gegen das Geh use 4 spritzt darf keinen Schaden anrichten Staub 6 G10 G20 P Wasser Wasser das aus einer D se aus einer beliebigen Richtung 5 gegen das Geh use spritzt darf keinen Schaden anrichten Beim PTP Befehl Die maximale Geschwindigkeit f r den CP Befehl betr gt 2 000 mm s in der horizontalen Ebene Wenn der Schwerpunkt im Mittelpunkt der 4 Achse liegt Wenn der Schwerpunkt nicht im Mittelpunkt der 4 Achse liegt stellen Sie den Parameter mit dem Inertia Befehl ein F r die Messung m ssen die folgenden Bedingungen f r den Manipulator erf llt sein Betriebsbedingungen Unter Nennlast 4 Achsen simultane Bewegung maximale Geschwindigkeit maximale Beschleunigung und 50 Leistung Messpunkt Gegen ber dem Manipulator 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt 50 mm ber der Installations Oberfl che W hrend des normalen Betriebs ist die Accel Einstellung 100 die optimale Einstellung die w hrend der Positionierung ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung und Vibration schafft Es ist jedoch m glich dass Sie den Manipulator mit einer h heren Beschleunigung betreiben m ssen um die
43. oder besorgen Sie selbst den Bas s Tisch f r Ihren Manipulator Die Form und die Gr e des Bas s Tisches unterscheiden sich abh ngig von der Verwendung des Robotersystems Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator Tische auf Der Bas s Tisch muss nicht nur in der Lage sein das Gewicht des Manipulators zu tragen er muss auch n der Lage sein den dynamischen Bewegungen des Manipulators standzuhalten wenn der Manipulator mit maximaler Beschleunigung arbeitet Stellen Sie sicher dass der Bas s Tisch ausreichend stabil ist indem Sie verst rkende Materialien w e Querstreben anbringen Die Drehmoment und Reaktionskr fte die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden s nd folgende 6101 G20 Max Drehmoment in horizontaler Ebene 1000 Nm 1000 Nm Max horizontale Reaktionskraft 4500 N 7500 N Max vertikale Reaktionskraft 2000 N 2000 N Die f r die Montage des Manipulator Sockels erforderlichen Gewindebohrungen sind M12 Verwenden Sie Befestigungsschrauben mit Spezifikationen gem ISO898 1 Festigkeitsklasse 10 9 oder 12 9 Wegen der Abmessugen siehe Einrichten und Betrieb 3 3 Montageabmessungen Die Platte f r die Manipulator Montagefl che sollte etwa 20 mm stark oder st rker sein und aus Stahl bestehen um die Vibrationen zu reduzieren Die Oberfl chenrauheit der Stahlplatte sollte 25 um oder weniger betragen Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden um zu verhin
44. schwarz f r Pneumatikschlauch mit 86 mm el Signalkabel Stromkabel lt Anwenderverkabelu ng 15 pin D Sub Anschluss Anwenderverkabelung 9 pin D Sub Anschluss MT Aufkl eber A j Ka nur f r Kundenspezifikation l Sign atur Aufkleber CE Kennzeichnung Seriennummer des Manipulators HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster S im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st 26 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 26102 Toleranz bezieht sich auf Bohrung 200 G10 65SR 610G20 85 SR G20 A0 SR a 250 450 600 Q Lad LO in 5 zit G10 620 1SR G10 620 4SR 90 oder mehr 420 660 Platz f r Kabel ur Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an B Ead re 2 M3 Tiefe 16 Schnitt 04 90 Max 818 Durchgangsbohrung 825 h7 Durchmesser Z Achse 839 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von B Detail von A Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse G10 G20 Rev 3 27 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Reinraum Modell G10 G20 CR Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum Modells f r die Deckenmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten Abdeckung f r Oberfl che f r Deckenmontage E
45. sind muss das Massentr gheitsmoment der Last bedacht werden G10 Serie Das Massentr gheitsmoment der Last Gewicht von Greifer und Werkst ck muss 0 25 kg m oder weniger betragen Die Manipulatoren der G10 Serie sind nicht daf r ausgelegt mit einem Tr gheitsmoment zu arbeiten das gr er ist als 0 25kg m G20 Serie Das Massentr gheitsmoment der Last Gewicht von Greifer und Werkst ck muss 0 45 kgm oder weniger betragen Die Manipulatoren der G20 Serie sind nicht daf r ausgelegt mit einem Tr gheitsmoment zu arbeiten das gr er ist als 0 45 kgm Stellen Sie den Parameter f r das Tr gheitsmoment entsprechend dem richtigen Tr gheitsmoment ein Das Einstellen eines Wertes der kleiner als das tats chliche Tr gheitsmoment ist kann Fehler pl tzliche Sto bewegungen und ungen gende Funktion des Manipulators verursachen und oder die Lebensdauer der Teile Mechanismen verk rzen Das zul ssige Massentr gheitsmoment der Last f r Manipulatoren der G10 und der G20 Serie lautet wie folgt __Nennwet Max G10 Serie 0 02 kg m 0 25 kg m G20 Serie 0 05 kg m 0 45 kg m Wenn das Massentr gheitsmoment den Nennwert berschreitet ndern Sie die Parameter Einstellung f r das Tr gheitsmoment ber den Inertia Befehl Nachdem die Einstellung ge ndert wurde wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung Verz gerung der 4 Achse entsprechend dem Tr gheitsmoment Wert automatisc
46. sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden 6 Legen Sie den U Riemen um die U Riemen Zahnriemenscheiben U1 und U2 so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben an riemen vollst ndig ineinander greifen scheibe G10 G20 Rev 4 183 Wartung 184 10 Kugelumlaufspindel HINWEIS Befestigen Sie die Motoreinheit der 3 Achse S 7 Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorl ufig 4 M4x15 Motoreinheit zun chst locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden 8 Bringen Sie die richtige Spannung auf den G20 Spannung Z Riemen 130 N Z Riemen und den U Riemen und befestigen Motoreinheit Sie dann die Motoreinheiten der 3 und der 4 Achse F hren S e dazu ein nicht elastisches Band um jede Motoreinheit in der N he der Befestigungsplatte Ziehen S e das Band dann mit einer Federwaage um die angegebene G20 Spannung U Riemen 200 N Motoreinheit 5 Spannung aufzubringen wie rechts in der Abbildung dargestellt Stellen Sie sicher dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht ber hren 9 Montieren Sie
47. und Luftschl uche mit einem Kabelbinder zusammen Kabelbinde i 16 Entfernen Sie die Plastikt ten von der Armseite die Sie in Schritt 2 angebracht haben 17 Bringen Sie die Schelle am Federteller an 18 Schlie en Sie die Stecker und das Erdungskabel an N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 4 2 Verkabelungspl ne 19 Binden Sie die bersch ssigen Kabel mit einem Kabelbinder zusammen 20 Schlie en Sie das D Sub Kabel die Luftschl uche D Sub Kabel und den Stecker des Bremsfreigabetasters an der un Anwender Anschlusseinheit an Luftschl uche Kabel zum Bremsfreigabetaster G10 G20 Rev 4 117 Wartung 4 Kabeleinheit 21 Montieren Sie die Anwender Anschlusseinheit an die Abdeckung des 2 Arms N here Informationen zum Einbau der Anwender Anschlusseinheit finden Sie im Kapitel Wartung 3 6 Anwender Anschlusseinheit 22 Platzieren und befestigen Sie die Abdeckung des 2 Arms ohne dass die Kabel eingeklemmt werden N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 23 Montieren S e die Armkappen und seitlichen Abdeckungen des 1 Arms N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 3 Abdeckung 1 Arm 24 F hren Sie f r alle Achsen eine Kalibrierung durch N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 13 Kalibrierung 118 G10 G20 Rev 4 Wartung 4 Kabeleinheit wweu elg pieog leIsA FLEX em em rm m rm p
48. wird an der Armabdeckungs Seite befestigt Die kleinere ffnung wird an der Stirnseite des der Z Achse befestigt Passen S e auf dass Sie die Schlauchschellen nicht falsch anbringen Es werden drei unterschiedlich gro e Schlauchschellen verwendet Ziehen Sie den Kragen des Faltenbalgs in seiner ganzen L nge ber die ffnung der Armabdeckung Bringen Sie die Gummiunterlage an Bringen Sie die Gummiunterlage so an dass kein Zwischenraum an dem schr gen Schnitt der Gummiunterlage entsteht Es wird keine Gummiunterlage f r den oberen Faltenbalg der Abdeckunsgsseite verwendet Schr ger Schnitt Befestigen Sie sie dann mit den Schlauchschellen Befestigen Sie die Stirnseite des Faltenbalgs an der Z Achse Bedecken Sie das Kugellager schwarz an der Stirnseite der Z Achse mit dem Befestigungsteil des Faltenbalgs Bringen Sie die Gummiunterlage an Bringen Sie die Gummiunterlage so an dass kein Zwischenraum an dem schr gen Schnitt der Gummiunterlage entsteht Schr ger Schnitt Befestigen Sie sie dann mit den Schlauchschellen K Oberer Faltenbalg 4 Abdeckungsseite rt er gr i y z erer Faltenbalg eckungsseite Gummiunterlage Schlauchschelle Oberer Faltenbalg Stirn seite Unterer Faltenbalg Stirnseite 5 Nachdem Sie die Faltenb lge angebracht haben bewegen Sie die Z Achse von Hand mehrere Male auf ab und drehen Sie die 4 Achse Stellen Sie sicher dass sich die Faltenb lge
49. zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Wenn Sie die Anschlussplatte installieren achten Sie darauf dass die Kabel die AN Platten Befestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam um Sie in die Abdeckung zu schieben VORSICHT Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Wenn Sie die Kabel verlegen achten Sie auf die Kabelpositionen nachdem Sie die Anschlussplatte entfernt haben Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren urspr nglichen Positionen L sen Sie die Schrauben die die Anschlussplatte halten und entfernen Sie diese G10 620 S Standard Modell G10 G20 C Reinraum Modell G10 620 D P Protected Modell Fl che zum Auftragen des Silikonklebers f _ a _ i t i i i i t l fi 1 JE i id F d i Eine Dichtung ist am G10 G20 D P Protected Modell HINWEIS angebracht E7 Wenn Sie die Dichtung anbringen tragen Sie Silikonkleber auf die An
50. zwischen 105 Grad und 105 Grad eingestellt Der Winkel der 2 Achse wird zwischen 122 5 Grad und 122 5 Grad eingestellt F hren S e die folgenden Befehle m Befehlseingabefenster aus gt JRANGE 1 4369070 5679787 Stellt den Pulse Bereich der 1 Achse ein gt JRANGE 2 2230045 2230045 Stellt den Pulse Bereich der 2 Achse ein gt RANGE berpr ft die Einstellung unter Verwendung von Range 436907 53679781 22500255 2230045 227167023 05 1961225 1961226 Verschieben Sie den Arm von Hand bis er die mechanischen Stopper ber hrt und stellen Sie sicher dass der Arm w hrend des Betriebes nicht an ein Peripherieger t anschl gt Betreiben Sie die ge nderte Achse mit geringen Geschwindigkeiten bis sie die Positionen des minimalen und maximalen Pulse Bereiches erreicht Stellen Sie sicher dass der Arm nicht an die mechanischen Stopper anschl gt berpr fen Sie die Position des mechanischen Stoppers und den Arbeitsbereich den Sie eingestellt haben Beispiel G10 854S Der Winkel der 1 Achse wird zwischen 105 Grad und 105 Grad eingestellt Der Winkel der 2 Achse wird zwischen 122 5 Grad und 122 5 Grad eingestellt G10 G20 Rev 3 EPSON RC Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich F hren S e die folgenden Befehle m Befehlseingabefenster aus gt MOTOR ON Schaltet den Motor EIN gt CP ON Schaltet in den Low Power Modus gt SPEED 5 Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein gt PULSE 4
51. 0 620 S Standard Modell G10 620 C Reinraum Modell G10 620 D P Protected Modell Dichtung Distanzst ck Dichtring Eine Dichtung Distanzst cke und Dichtringe sind am G10 G20 D P Protected Modell angebracht 107 Wartung 3 Abdeckungen 3 6 Anwender Anschlusseinheit 108 L sen Sie die Schrauben die die Anwender Anschlusseinheit halten und entfernen Sie diese G10 G20 S Standard Modell G10 G620 C Reinraum Modell G10 6G20 D P Protected Modell t Anwender Anschlusseinheit Dichtring 4 M4x10 b Eine Dichtung und Dichtringe sind am G10 G20 D P Protected Modell angebracht G10 G20 Rev 4 Wartung 3 Abdeckungen 3 7 Wartungsplatte L sen Sie die Schrauben die die Wartungsplatte halten und entfernen Sie diese G10 G20 S Standard Modell G10 G620 C Reinraum Modell G10 620 D P Protected Modell Wartungs Wartungs platte ee platte Dichtung RR 4 M4x5 4 M4x10 Distanzst ck Eine Dichtung und Distanzst cke sind am G10 G20 D P Protected Modell angebracht 3 8 Untere Sockelabdeckung Die untere Sockelabdeckung wird nur entfernt wenn die Dichtungseinheit ausgetauscht wird L sen Sie die Befestigungsschrauben der unteren Sockelabdeckung und entfernen Sie die Abdeckung G10 G20 D P Protected Modell Dichtung HINWEIS Am G10 G20 S Standard Modell und am G10 G20 C Reinraum
52. 1 Zahrriemen scheibe 178 G10 G20 Rev 4 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 10 Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorl ufig HINWEIS Befestigen Sie die Motoreinheit der 3 Achse S zun chst locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden 11 Setzen Sie die Motoreinheit der 4 Achse in den 2 4 M4x15 Motoreinheit Arm ein Unterleg 114 Achse scheibe Setzen Sie die Motoreinheit der 4 Achse so in den 2 Arm dass das Motorkabel vom Ende des Arms aus gesehen nach links zeigt Die Schrauben werden in diesem Schritt nicht angezogen 12 Legen Sie den U Riemen um die Zahnriemenscheiben Ul und U2 sodass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen 13 Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x12 Schrauben n 4 M4x15 vorl ufig Unterleg scheibe HINWEIS Befestigen Sie die Motoreinheit der 4 Achse S zun chst locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden G10 G20 Rev 4 179 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 14 Bringen Sie die richtige Span
53. 111 Ib m enn Sie den Manipulator an der Decke anbringen st tzen Sie ihn und sichern Sie dann die Befestigungsschrauben Das Entfernen der St tzen ohne die Befestigungsschrauben ordnungsgem zu sichern ist sehr gef hrlich und kann dazu f hren dass der Manipulator herunterf llt Standard Modell 1 Entpacken Sie den Manipulator ohne die Armstellung zu ndern 2 Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben an der Decke Schraubenloch Tiefe mind 20 mm HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit amp Spezifikationen gem ISO898 1 Unterlegscheibe amp en z Festigkeitsklasse 10 9 oder 12 9 Federring 4 M1 2x4 0 G10 G20 Rev 3 47 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 5 4 Reinraum Modell 1 2 3 4 5 6 Entpacken Sie den Manipulator au erhalb des Reinraums Befestigen Sie den Manipulator mit Schrauben an der Liefervorrichtung z B Palette sodass er nicht herunterf llt Entfernen S e Staub auf dem Manipulator mit einem fusselfreien Tuch und etwas Alkohol oder destilliertem Wasser Tragen Sie den Manipulator in den Reinraum Beachten Sie die Vorgehensweise f r die Installation Ihres Manipulator Modells und installieren Sie den Manipulator Schlie en S e einen Abluftschlauch am Abluft Ausgang an 3 5 5 Protected Modell Beachten Sie die Vorgehensweise f r die Installation Ihres Manipulator Modells und installieren Sie den Manipulator We
54. 2 1081344 F hren S e den folgenden Befehl im Befehlseingabefenster aus Re gt JRANGE 3 1081344 0 Stellt den Pulse Bereich der 3 Achse ein Beispiel Wenn Sie den mechanischen Stopper um 320 mm absenken und den Z Koordinatenwert der Untergrenze auf 100 in 420 mm Hub ndern 100 50 x 131072 x 66 32 540672 F hren Sie den folgenden Befehl im Befehlseingabefenster aus RC gt JRANGE 3 540672 0 Stellt den Pulse Bereich der 3 Achse ein 10 Verwenden Sie den Pulse Befehl Go Pulse Befehl um die 3 Achse mit langsamer Geschwindigkeit in die Position der Untergrenze des Pulse Bereiches zu verfahren Wenn der Bereich des mechanischen Stoppers kleiner ist als der Pulse Bereich trifft die 3 Achse den mechanischen Stopper und ein Fehler tritt auf Wenn der Fehler auftritt ndern S e entweder den Pulse Bereich auf einen engeren Bereich oder erweitern Sie die Position des mechanischen Stoppers innerhalb der Grenzen HINWEIS Wenn es schwierig zu berpr fen ist ob die 3 Achse an einen mechanischen Stopper S anschl gt schalten Sie die Steuerung AUS und heben Sie die obere Armabdeckung an um von der Seite den Umstand zu pr fen der das Problem verursacht hat G10 G20 Rev 3 83 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich Beispiel Wenn Sie den mechanischen Stopp um 80 mm absenken und den Z Koordinatenwert der Untergrenze auf 100 n 180 mm Hub ndern F hren Sie die folgenden Befehle im Befehlseingab
55. 2 Walamonlage nme asian 46 3 5 3 Deckenmonlageass ssanneseilanse ui 47 3 5 4 Beinraum M dell u me a aaa 48 3 5 5 Prolected Modellnasseas issues 48 3 6 Anschl ssder Kabelzszuniigenne a 49 3 7 Anwenderkabel und Pneumatikschl uche 44444444HRR RR 52 3 8 Standortwechsel und Lagerung s22222000220000ennnnnnennnnnnennnnnnnennennnnn 55 3 8 1 Vorkehrungen f r Standortwechsel und Lagerung 55 3 8 2 Tischplattenmontage u02222002080020nnonnnn nenn nenn nenne nennen 56 3 8 3 Wandmontage escria a e T 57 3 84 FDECKENMONIAgE ar een 58 G10 G20 Rev 3 vii INHALTSVERZEICHNIS 4 Einstellung des Greifers 59 4 1 Anbringen eines Greifers ssarnassreaisri aa aieas 59 4 2 Anbringen der Kameras und Ventile uu0444004440 nenn nnnn nenn nennen 61 4 3 Einstellen von Weight Gewicht und Inertia Tr gheit 62 4 3 1 Einstellen von Weight Gewicht 00s0202200002nneeeenenene 62 4 3 2 Einstellen von Inertia Tr gheit u uu44400 Henne nenne nennen ennennn 66 4 4 Vorkehrungen f r die Auto Beschleunigung Verz gerung der 3 Achse 71 5 Arbeitsbereich 72 5 1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse Bereich Ur als Achsen eek 73 5 1 1 Max Pulse Bereich der 1 Achse u 222002220022nsennnnnnneennn 73 5 1 2 Max Pulse Bereich der 2 Achse u0222u022200snnnennne
56. 24 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 39 400 a 35 2M4 Tiefe 4 l J SUN IR EN 286 Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an b 2 M8 Tiefe 16 El 4 Si S EEE a 1 BEE mn 43 Turm il Z 1 mm flacher _ _ Schnitt ET 90 oder mehr konische Ra gt Platz f r Kabel ffnung uf e m 04 90 S Max 818 Durchgangsbohrung 825 h7 Durchmesser Z Achse 839 5 Durchmesser mechanischer e Stopper m Detail von A Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse G10 6 PW G10 620 85 PW G20 A0 PW 2 250 450 600 6HT t Referenz Bohrung b 150 C 33 15 0 05 d 5185 Toleranz bezieht sic auf Bohrung Referenz Durchgangsbohrung Ansicht Sockelboden G10 G20 Rev 3 25 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 3 3 Deckenmontage Standard Modell G10 620 SR 3 und 4 Achse Bremsfreigabe taster 1 Achse dreht Pneumatikschnellkupplung schwarz ae o3 AN f r Pneumatikschlauch mit 4 mm auf und ab Si e Pneumatikschnellkupplung wei ER f r Pneumatikschlauch mit 84mm Ely J Pneumatikschnellkupplung wei f r Pneumatikschlauch mit 86 mm 4 Achse t y dreht 7 Pneumatikschnellkupplung
57. 3 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich Deckenmontage G10 A0 R Zentrum der 3 Achse 6 10 6 20 8 5 R Fee 8 i G10 65 R iii Durch mechanischen Stop per begrenzter Bereich Soke HMontagefl che G10 G20 85 SR DR 85 SR DR Erz Er 2078 8 152 5 G10 G20 85 CR PR 5 o 183 3 450 850 797 3 807 as 123 3 DR rn rn 18 G20 A0 R_ _ ee 225 4 I 65 R To G10 G20 1SR DR Ts Tanz G10 G20 4SR DR 420 G10 G20 1CR PR DR Faltenbalg G10 G20 4CR PR DR Faltenbalg 390 is lass Die Faltenb lge f r die G10 G20 DR Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung G10 G20 Rev 3 87 Wartung Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen f r Manipulatoren der G10 und der G20 Serie Wartung 1 Sicherheit Wartung 1 Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Kapitel dieses Handbuch und andere relevante Handb cher sorgf ltig um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen bevor Sie eine Routine Wartung durchf hren Nur autorisiertes Personal das an einer Sicherheitsschulung teilgenommen hat darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden Die Sicherheitsschulung ist ein Programm f r Industrie Roboter Bediener das den nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht An der Sicherheitsschulung teilnehmendes Personal erlangt Wissen ber Industrie Roboter Betrieb Teachen usw ber Inspektionen und ber entsprechende Regeln Vorschriften Personal
58. 36907 0 0 0 Verf hrt an die min Pulse Position der 1 Achse SPULSE 56 7978730 05 0 Verf hrt an die max Pulse Position der 1 Achse gt PULSE 2621440 2230045 0 0 Verf hrt an die min Pulse Position der 2 Achse gt PULSE 2621440 2230054 0 0 Verf hrt an die max Pulse Position der 2 Achse Der Pulse Befehl Go Pulse Befehl verf hrt alle Achsen gleichzeitig in die angegebenen Positionen Geben Sie sichere Positionen unter Ber cksichtigung aller Achsen an In diesem Beispiel wird die 1 Achse zum Mittelpunkt ihres Bewegungsbereiches verfahren Pulse Wert 2621440 w hrend die 2 Achse berpr ft wird Wenn der Arm an die mechanischen Stopper anschl gt oder wenn ein Fehler auftritt nachdem der Arm an die mechanischen Stopper angeschlagen ist setzen Sie den Pulse Bereich entweder auf einen engeren Bereich zur ck oder erweitern Sie die Positionen des mechanischen Stopper innerhalb der Grenzen 5 2 2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3 Achse HINWEIS Dieses Verfahren gilt f r den Standard Modell Manipulator G10 G20 S und den E Protected Modell Manipulator G10 G20 D ohne Faltenbalg Option Beim Reinraum Modell G10 G20 C und beim Protected Modell G10 G20 D mit Faltenbalg Option kann der Arbeitsbereich der mit dem mechanischen Stopper der 3 Achse eingestellt wird nicht ver ndert werden 1 Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem Motor G10 G20 Rev 3 OFF B
59. 5 13 0 05 i Max 18 Durchgangsbohrung 825h7 Durchmesser Z Achse 839 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von A Referenz Durchgangsbohrung Position der Kalibrierungs punkte der 3 und 4 Achse Ansicht Sockelboden G10 G20 Rev 3 19 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 3 2 Wandmontage Standard Modell G10 G20 SW MT Aufkleber nur f r Kundenspezzifikation 3 und 4 Achse Fin Signature Aufkleber Bremsfreigabetaster FR Seriennummer des Manipulators N ER CE Kennzeichen 1 Arm 3 Achse A auf und ab ION Vo Z Achse Anwenderverkabelung 5 15 pin D Sub Anschluss Anwenderverkabelung gt 2 pin D Sub Anschluss A Achse dreht Stromkabel Signalkabel Pneumatikschnellkupplung l wei f r Pneumatikschlauch en mit 86mm a Gowa x f r Pneumatikschlauch mit a odmm Pneumatikschnellkupplung Pneumatikschnellkupplung schwarz f r Pneumatikschlauch wei f r Pneumatikschlauch mit 86 mm mit 84 mm HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster S im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st 20 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 M8 Tiefe 16 17 akku er Schnitt konische ffnung 04 90 90 oder mehr Max 18 Durchgansbohrung Platz f r Kabel 25 h7 Durchmesse
60. 5 7048761 495161 bis 5738041 G10 G20 Rev 3 73 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich 9 Pulsebereich 74 1 2 Max Pulse Bereich der 2 Achse Die 0 null Pulse Position der 2 Achse ist die Position in welcher der 2 Arm parallel zum 1 Arm steht Mit dem 0 Pulse als Startpunkt ist der Pulse Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative Wert 0 Pulse 152 5 Grad ax G10 G20 85 C 7 0 bis 360 ArbBeilsbereic iy p y Dat 00 u esse 151 Grad Faltenbalg Z 360 bis 390 151 Grad G20 A0 152 5 Grad 152 5 Grad G10 65 2366578 2776178 2776178 G10 G20 85 C Z 0 bis 360 P D 2748871 Patentai Z 360 bis 390 2748871 G20 A0 2776178 2776178 Die Faltenb lge f r die G10 G20 D Manipulatoren s nd Optionen f r die Auslieferung HINWEIS Im Z Bereich 360 bis 390 mm der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von S Manipulatork rper und Arm begrenzt G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich 5 1 3 Max Pulse Bereich der 3 Achse HINWEIS S Die 0 null Pulse Position der 3 Achse ist die Position in welcher sich die Z Achse an ihrer Obergrenze befindet Der Pulse Wert ist immer negativ da die 3 Achse immer unterhalb der 0 Pulse Position verf hrt Obergrenze 0 Pulse Modell Hub der 3 Achse Niedrigster Pulse G10 G20 1S D 1946420 G10 G20 4S
61. 65 CW G10 G20 85 CW G20 A0 CW Br a 250 450 600 Referenz Bohrung G10 620 ICW G10 G20 4CW b 150 390 1540 05 C 29 5 288 5 Toleranz bezieht sich d 515 774 auf Bohrung Referenz Durchgangsbohrung Ansicht Sockelboden G10 G20 Rev 3 23 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Protected Modell G10 G20 DW PW Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Protected Modells f r die Wandmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten Standard G10 G20 DW Manipulatoren haben keine Faltenb lge Wenn Sie Faltenb lge ben tigen w hlen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die folgende Abbildung zeigt einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die Kantenabmessungen der Arme eines Standard G10 G20 DW Manipulators ohne Faltenbalg Option siehe G10 G20 SW Edelstahlplatte _ Edelstahlp latte Oberer Faltenbalg B Nur G10 G20 PW Blechabdeckung lbest ndig _ Anwenderverkabelung Protected model P 3 und 4 Achse lt Bremsfreigabetaster pe Protected model Unterer Falten balg Nur G10 G20 PW _ Pneumatikschnellkupplung mit Blechabdeckung lbest ndig FOSESRUNGIEIOIESSE0E Anwenderverkabelung Protected model Bi _ Abluft Ausgang Pneumatikschnellkupplung mit ie Abdeckung Protected model HINWEIS Bei dem Protected Modell sind alle u eren Schrauben aus Edelstahl S
62. 7 Oberer Faltenbag N Blechabdeckung gegen statische Elektrizit t Unterer Faltenbalg Blechabdeckung gegen statische Elektrizit t Abluft Ausgang 28 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 M4 Tiefe 11 Be Le H er 2 beziehtsich auf Bohrung G10 65 CR G10 G20 85 CR G20 A0 CR a 250 450 600 G10 G20 1CR G10 G20 4CR b 150 390 29 5 288 5 515 774 Q o0 90 oder mehr Platz f r Kabel Zeigt Hubwe te durch mechanischen Stopper an 2200 118 9 2 M8 Tiefe 16 RE 1 mm flacher NJ di Schnit Bl konische ep ffnung le 4 90 D Max 818 Durchgangsbohrung Detail von B 025 h7 Durchmesser ZAchse 839 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von A Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse G10 G20 Rev 3 29 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Protected Modell G10 G20 DR PR Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Protected Modells f r die Deckenmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten Standard G10 G20 DR Manipulatoren haben keine Faltenb lge Wenn Sie Faltenb lge ben tigen w hlen S e bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die folgende Abbildung zeigt einen
63. Achse Ziehen S e das Band dann mit einer Federwaage um die angegebene Spannung aufzubringen wie rechts in der Abbildung dargestellt Stellen Sie sicher dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht ber hren G10 Spannung Z Riemen 130 N G20 Spannung Z Riemen 130 N Motoreinheit gt Motoreinheit 3 Achse Federwaage 4 M4x15 Unterlegscheibe 6 Montieren Sie die Platte Wenn S e die Befestigungsschrauben der G20 Batterieeinheit montieren achten Sie darauf 1 4 M4x10 dass die Stecker weiter n der Batterie d eingesteckt bleiben Wenn die Stecker der Batterieeinheit abgezogen werden m ssen Sie die Kalibrierung neu durchf hren 7 Schlie en Sie die Stecker X231 X31 und X63 an 8 Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen wie sie zusammengebunden waren bevor der Kabelbinder in Schritt 5 entfernt wurde Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus 9 Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen 10 F hren Sie die Kalibrierung f r die 3 Achse durch N here Informationen zur Kalibrierung finden Sie im Kapitel Wartung 13 Kalibrierung G10 G20 Rev 4 137 Wartung 7 3 Achse 7 2 Austausch des Zahnriemens Wenn Sie einen Austausch Zahnriemen bestellen pr fen Sie zun chst f r welche Arbeitsachse und stellen Sie au erdem d
64. Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Entfernen Sie die obere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 4 Trennen Sie die Stecker X61 X62 X63 und X64 vom Batterie Board 5 L sen Sie die Schrauben mit denen das Batterie Board befestigt ist und entfernen Sie das Batterie Board G10 2 M4x10 Batterie 189 Wartung 11 Lithium Batterie Einbau des 1 Bringen Sie das neue Batterie Board an und befestigen Sie es mit Schrauben Batterie Boards l aaa Schlie en Sie die Stecker X61 X62 X63 und X64 an 3 Bringen Sie die obere Armabdeckung an N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 4 Schalten Sie die Steuerung EIN 5 F hren Sie f r alle Achsen eine Kalibrierung durch N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 13 Kalibrierung 190 G10 G20 Rev 4 Wartung 12 LED Lampe 12 LED Lampe m Die Motorstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfu
65. Eine falsche Installation des Wave N m Die Abbildungen oben zeigen die lagerichtige Montage des Wave Generators Generators f hrt zu Fehlfunktion des Manipulators VORSICHT 4 Setzen Sie die ldichtung ein und montieren Sie die Motoreinheit der 1 Achse am Sockel Achten Sie darauf dass der O Ring richtig sitzt Das Motorkabel muss der Seite der Anschlussplatte gegen berliegen Wenn es schwierig ist den Motor einzusetzen bewegen Sie den 1 Arm langsam von Hand w hrend sie den Motor einsetzen 5 Schlie en Sie die Stecker X111 X10 und XB10 an 6 Montieren Sie die Anschlussplatte N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3 4 Anschlussplatte 7 Montieren Sie die Wartungsplatte N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 7 Wartungsplatte 8 F hren Sie die Kalibrierung f r die 1 Achse durch N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 13 Kalibrierung 124 G10 G20 Rev 4 Wartung 5 1 Achse 5 2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1 Achse Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen pr fen Sie zun chst f r welche Arbeitsachse Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten Untersetzungsgetriebe R13B010013 HD32 80 Ein Uhntersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen tauschen Sie den Wave Generator den flexiblen Zahnkranz und den u eren Zahnkranz immer gemeinsam aus Wave
66. Generator Flexibler Zahnkranz u erer Zahnkranz N here Informationen zum Untersetzungsgetriebe finden Sie im Kapitel Wartung 14 Ersatzteilliste 1 Achse 1 F hren Sie zum Ausbau die Schritte 1 bis 5 im Kapitel Wartung 5 1 Austausch des Ausbau des Motors der 1 Achse und entfernen Sie den Wave Generator SNET SUNOS 2 Entfernen Sie die Armkappe auf der Sockelseite getriebes N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 3 Abdeckung 1 Arm 3 Legen S e den Manipulator auf die Seite m enn Sie den Manipulator auf die Seite legen m ssen Sie dies mit mindestens N zwei Personen tun da mindestens eine Person den Arm abst tzen muss w hrend andere Personen die Schrauben l sen Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu st tzen kann zum Herabfallen des Armes zu Verletzungen und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren VORSICHT 4 Verwenden Sie die MS5 Abziehschrauben und ER 8 M8x20 entfernen Sie das Distanzst ck den flexiblen D m st c Zahnkranz und die Haftscheibe Flexibler amp gt _ Zahnkranz Achten Sie darauf das Distanzst ck nicht zu Haftscheibe verlieren Z l 5 Entfernen Sie den u eren Zahnkranz vom Sockel pirt Im 16 M5x25 gt u erer 7 x ss gt Zahnkranz G10 G20 Rev 4 125 Wartung 3 1 Achse Einbau des Untersetzungsgetriebes dargestellten Teile 126 1 Achse 1 Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet wenn es ausgepac
67. Manipulator zu st tzen ist sehr gef hrlich und kann dazuf hren dass er herunterf llt 1 Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Ger te AUS und ziehen Sie die Kabel heraus HINWEIS Entfernen Sie die mechanischen Stopper wenn Sie diese verwenden um den S 58 Arbeitsbereich der 1 und 2 Achse zu begrenzen N here Informationen zum Arbeitsbereich finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 5 2 Arbeitsbereich Einstellung durch mechanische Stopper 2 Bedecken Sie den Arm mit einem Tuch um Besch digungen zu vermeiden Binden Sie die Z Achse und die Armhalterung wie in der unten stehenden Abbildung zu sehen am Sockel fest Beispiel f r Armhalteposition Schrau be Kabelbinder 5 Schraube Armhalterung Schraube f r mechanischen Stopper des 1 Arms 3 Halten Sie die Unterseite des 1 Arms von Hand um die Befestigungsschrauben zu l sen Entfernen S e den Manipulator dann von der Decke G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer 4 Einstellung des Greifers 4 1 Anbringen eines Greifers Die Benutzer sind f r die Herstellung ihres eigenen Greifers ihrer eigenen Greifer verantwortlich Bevor Sie einen Greifer anbringen befolgen Sie diese Richtlinien Wenn Sie einen Greifer verwenden der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist schlie en Sie Leitungen und oder Pneumatikschl uche richtig an so dass die Greiferzange das Werkst ck n
68. Modell ist S keine Dichtung angebracht Am G10 G20 S Standard Modell ist keine untere Sockelabdeckung angebracht G10 G20 Rev 4 109 Wartung 4 Kabeleinheit 4 Kabeleinheit Die Motorstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung WARNUNG und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Achten Sie darauf das w hren der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator die Stecker oder die Anschl sse gelangen Das ElINschalten des Robotersystems wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden ist extrem gef hrlich und kann zu
69. N Motoren und Encoder verk rzen und oder sie besch digen Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals auseinander Ein VORSICHT auseinandergebauter Motor und Encoder verursachen eine Positionsabweichung und k nnen nicht mehr verwendet werden Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremsen Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kal briert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach dem Austausch der Teile st es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 13 Kalibrierung um die Kalibrierung durchzuf hren Motor 2 Achse Set TS Motor 2 Achse Untersetzungsge H Hr I Untersetzungsge triebe 2 Achse 8 Ieee triebe2 Achse een G10 G20 Rev 4 127 Wartung 6 2 Achse 6 1 Austausch des Motors der 2 Achse Wenn Sie einen Motor bestellen pr fen Sie zun chst f r welche Arbeitsachse Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten AC Servomotor R13B000611 600 W 2 Achse Ausbau 1 Schalten Sie die Steuerung EIN PERDONS 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer nicht mit Peripherieg
70. NWEIS S G10 G20 Rev 4 9 Entfernen Sie die Bremse 1 2 3 4 5 Wartung 8 4 Achse 1 4 M4x12 Montieren Sie die Bremse Sichern Sie die Bremsnabe mit zwei Madenschrauben Maden schraube Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x12 Schrauben TRE Motoreinheit vorl ufig 4 Achse Befestigen Sie die Motoreinheit der 4 Achse zun chst locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden Bringen Sie die richtige Spannung auf den U Riemen und befestigen Sie dann die G10 Spannung U Riemen 160 N Motoreinheit der 4 Achse dee Motorheinheit Legen Sie dazu in der N he der Befestigungsplatte ein nicht elastisches Band _ um die Motoreinheit der 4 Achse Ziehen Sie Federwaage das Band dann mit einer Federwaage um die i angegebene Spannung aufzubringen wie rechts 4 M4x15 Unterlegscheibe in der Abbildung dargestellt Verbinden Sie den X42 Stecker 161 Wartung 8 4 Achse 6 Binden S e die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen wie sie zusammengebunden waren bevor der Kabelbinder in Schritt 6 entfernt wurde Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus 7 Bringen S e die obere Armabdeckung an N here Inform
71. Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse G10 G20 Rev 3 31 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 4 Spezifikationen G10 G20 G10 620 R G10 620 W Tischplatte Decke Wand Umgebung Reinraum Modell 1 Protected Modell 2 Arml nge 180 mm G10 G20 1S D 420 mm G10 G20 4S D 390 mm G10 G20 4C P D mit Faltenbalg Option Weight Gewicht der G10 G20 ausgenommen 8 800 mm s 11 000 mm s Max 11 500mm sec Betriebsgeschwindig keit 3 2400 Grad s 1700 Grad s 0 025 mm Wiedergenauigkeit ET 0 01 mm 4 Achse 0 005 Grad 1 Achse 152 Grad 21107 Grad nn nn nn nn 130 Grad Max 2 Achse Arbeitsbereich POSSDEISIE 180 mm G10 G20 1S D t 150 mm G10 G20 1C P D mit Faltenbalg Option 420 mm G10 G20 4S D 1805881 De 495161 bis 5738041 7048761 J St 2776178 a Max AO Pulsebereich 200511946420 G10 G20 1S D oo Pulse 1622016 G10 G20 1C P D mit Faltenbalg Option 2270823 G10 G20 4S D 2108621 1951517 12752512 4 Achse 32 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen a Werte der 2 Achse f r die folgenden Manipulatoren Max Max Pulsebereich Arbeitsbereich G10 G20 85C P D mit Faltenbalg Option Z nur 360 bis 390 G10 G20 85CW PW DW mit Faltenbalg Option G10 G20 85CR PR DR mit Faltenbalg Option 151 Grad 2748871 G10 G20 Rev 3
72. SON RC Benutzerhandbuch G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 Umgebungen und Installation 3 1 Umgebungsbedingungen Eine geeignete Umgebung ist erforderlich damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung die folgende Bedingungen erf llt Bedingungen Umgebungstemperatur 5 bis 40 C mit minimaler Temperaturschwankung Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80 keine Kondensation Rauschen des ersten 2 kV oder weniger Trans enten elektrostatische St rungen 6 kV oder weniger Umgebung Innen installieren Halten Sie direktes Sonnenlicht fern Halten Sie Staub ligen Rauch Salzhalt ges Metallpulver oder andere Fremdk rper fern Halten Sie entflammbare oder tzende Fl ssigkeiten und Gase fern Halten Sie Wasser fern Vermeiden Sie St e oder Vibrationen Halten Sie Quellen elektrostatischer St rungen fern HINWEIS Manipulatoren sind nicht geeignet f r den Betrieb n rauen Umgebungen wie E beispielsweise in Lackierereien usw Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen verwenden die nicht die oben genannten Bedingungen erf llen setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung Die angegebenen Umgebungstemperatur Bedingungen gelten nur f r die Manipulatoren Bez glich der angeschlossenen Steuerung siehe entsprechendes Handbuch der Steuerung G10 G20 Rev 3 31 Einrichten
73. Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren WARNUNG n a D VAE ee Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Wenn Sie den Manipulator mit der Steuerung verbinden vergewissern Sie sich dass die Seriennummern auf jedem Ger t zusammenpassen Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur eine unzureichende Funktion des Robotersystems verursachen sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen f hren Die Anschlussmethode variiert entsprechend der verwendeten Software Im Steuerungs Handbuch VORSICHT finden Sie n here Informationen zur Verbindung Wenn ein Manipulator der G Serie oder der E2 Serie an die Steuerung f r die PS Serie ProSix angeschlossen wird kann dies zu einem Ausfall des Manipulators f hren Wenn der Manipulator ein Reinraum Modell ist beachten Sie Folgendes Wenn der Manipulator ein Reinraum Modell ist verwenden Sie ihn mit einem Ab
74. Spannungsversorgung erst ein wenn die Kondensation abgetrocknet ist Setzen Sie den Manipulator w hrend des Transportes keinen Schl gen oder Ersch tterungen aus G10 G20 Rev 3 55 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 8 2 Tischplattenmontage m enn Sie den Manipulator f r die Tischplattenmontage installieren oder seinen Standort wechseln ben tigen Sie mindestens vier Personen Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgef hrt Passen Sie auf dass sich Ihre H nde Finger oder F e nicht verfangen und oder dass kein Ger teschaden durch den Fall des Manipulators entsteht VORSICHT G10 65 ca 46 kg 102 Ib G10 6G20 85 ca 4 kg 106 Ib G20 A0 ca 50 kg 111 Ib 1 Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Ger te AUS und ziehen Sie die Kabel heraus HINWEIS Entfernen Sie die mechanischen Stopper wenn Sie diese verwenden um den gt Arbeitsbereich der 1 und 2 Achse zu begrenzen N here Informationen zum Arbeitsbereich finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 5 2 Arbeitsbereich Einstellung durch mechanische Stopper 2 Befestigen Sie die Transport sen oben an der R ckseite des 1 Arms 3 Binden Sie das untere Ende der Z Achse und den Arm und den Sockel und den Arm mit einem Kabelbinder zusammen Passen Sie auf dass Sie sie nicht zu fest zusammenbinden Andernfalls kann die Z Achse verbogen werden Schraube M4x15 Unterleg scheibe M6 Kabelbind
75. US und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Passen Sie auf dass die Motorwelle keine starken Ersch tterungen erf hrt wenn Sie die Motoren austauschen Ersch tterung kann die Lebensdauer der A N Motoren und Encoder verk rzen und oder sie besch digen Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals auseinander Ein auseinandergebauter Motor und Encoder verursachen eine Positionsabweichung und k nnen nicht mehr verwendet werden VORSICHT Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremsen Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kalibriert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach dem Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 13 Kalibrierung um die Kalibrierung durchzuf hren Bremse 4 Achse Motor 4 Achse mit Bremse G10 G20 Rev 4 145 Wartung 8 4 Achse 8 1 Austausch des Motors der 4 Achse Wenn Sie einen Motor bestellen pr fen Sie zun chst f r welches Modell und f r welche Arbeitsachse Sie den Motor ben tigen Bestimmen
76. Wenn der Manipulator jedoch bei Ihrer Anwendung gegen das Eindringen von bestimmten lsorten gesch tzt sein muss wenden Sie sich bitte an Ihren H ndler vor Ort Schnelle Temperatur und Feuchtigkeitsver nderungen k nnen zu einer Kondensation im Inneren des Manipulators f hren Wenn der Manipulator bei Ihrer Anwendung mit Lebensmitteln arbeitet wenden Sie sich bitte an Ihren H ndler um zu kl ren ob der Manipulator den Lebensmitteln schadet Der Manipulator kann nicht in Umgebungen eingesetzt werden in denen S uren oder Basen verwendet werden In einer salzhalt gen Umgebung in der sich leicht Rost bildet besteht die Gefahr dass der Manipulator rostet Die Steuerung des Protected Modell Manipulators verf gt nicht ber Sicherheitseinrichtungen wie sie in einer Umgebung mit Staub N sse oder l erforderlich w ren Die Steuerung muss in einer Umgebung aufgestellt werden die die angegebenen Bedingungen erf llt Installieren Sie einen Fehlerstromschutzschalter am Netzanschlusskabel der Steuerung um einen elektrischen Schlag oder einen Zusammenbruch der Stromversorgung durch ein unerwartetes Wasserleck zu vermeiden Sehen Sie f r jede Steuerung einen Fehlerstromschutzschalter vor F r Details lesen Sie das Steuerungs Handbuch G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 2 Basis Tisch Ein Bas s Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert Bitte fertigen
77. Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen 11 Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und 4 M4x1 5 y Motoreinheit befestigen Sie die vier M4x12 Schrauben Unterleg 1 4 Achse scheibe 4 vorl ufig Befestigen Sie die Motoreinheit der 4 Achse zun chst locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt st kann der Riemen nicht richtig gespannt werden 140 G10 G20 Rev 4 Wartung 7 3 Achse 12 Bringen Sie die richtige Spannung auf den G10 Spannung Z Riemen 130 N Z Riemen und den U Riemen und befestigen ET Motoreinheit Sie dann die Motoreinheiten der 3 und der 4 Achse F hren Sie dazu ein nicht elastisches Band um Federwaage die Zwischenwelle in der N he der 7 4 M4x15 Unterleg Befestigungsplatte Ziehen Sie das Band dann scheibe mit einer Federwaage um die angegebene G10 Spannung U Riemen 160 N Spannung aufzubringen wie rechts in der Motoreinheit Abbildung dargestellt Stellen Sie sicher dass die Bremskabel die Federwaage 4 M4x15 Unterleg scheibe Zahnriemenscheibe nicht ber hren 13 Montieren Sie die Platte Achten Sie darauf dass die Stecker in der Batterieeinheit bleiben Wenn die Stecker der Batterie gezogen werden m ssen S e die Kalibrierung neu durchf hren 14 Binden Sie die Kabel wied
78. a Feld Tools 2 Robotermanager ein Sie k nnen den Inertia Befehl auch im Befehlseingabefenster ausf hren Automatische Beschleunigungs Verz gerungs Einstellung durch Inertia Gr e der Exzentrizit t G10 Serie und G20 Serie 120 1007 80 60 40 20 Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Beschleunigung Verz gerung bei Nennexzentrizit t 0 mm als 100 0 50 100 150 200 mm Exzentrizit tseinstellung Das Massentr gheitsmoment berechnen Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln um das Massentr gheitsmoment der Last Greifer und Werkst ck zu berechnen Das Massentr gheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles a b und c Drehzentrum Q 3 Achse Z Achse lt Greifer a Werkst ck b Werkst ck c Massetr gheits Massetr gheits Gesamtmasse Massetr gheits A moment Werkst ck moment Werkst ck tr gheitsmoment moment Greifer a b c G10 G20 Rev 3 69 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer 70 Die Methoden zur Berechnung des Massentr gheitsmoments f r a b und c sind im Folgenden dargestellt Berechnen Sie das Gesamttr gheitsmoment mithilfe der Basis Formeln a Massentr gheitsmoment eines rechteckigen Messquaders Drehzentrum Schwerpunkt rechteckiger Messquader Pr b Massentr gheitsmoment eines Zylinders Sch
79. ach oben von der Achse Befestigungsplatte Z Riemen 1 F hren Sie einen neuen Z Riemen von oben um die Z Achse und legen Sie ihn unter Einbau G20 die Befestigungsplatte 2 F hren Sie den Riemen durch den 2 Arm 3 Befestigen S e die Schrauben der Befestigungsplatte locker am 2 Arm Nachdem Sie die Z Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben befestigen Sie die Befestigungsplatte am 2 Arm 4 F hren Sie die Schritte 2 bis 10 im Kapitel Wartung 7 1 Austausch der 3 Achse durch 142 G10 G20 Rev 4 Wartung 7 3 Achse 7 3 Austausch der Bremse 3 Achse Ausbau der Bremse G10 G20 Rev 4 Wenn Sie eine Bremse bestellen pr fen S e zun chst f r welche Arbeitsachse Bestimmen S e dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten Elektromagnetische R13B030503 Bremse Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten indem Sie den folgenden Anweisungen folgen 1 F hren Sie die Schritte 1 bis 10 zum Ausbau durch wie im Kapitel Wartung 7 1 Austausch des Motors der 3 Achse beschrieben um die Befestigungsschrauben der Bremse von der Motoreinheit der 3 Achse zu entfernen
80. am des Motors Austauschmotor 2 Tragen Sie Schmierfett um die Motorwelle auf Schmierfettmenge 28 g 3 Montieren Sie den Wave Generator am Motor der M5 Pl ttchen 2 Achse m Befestigen Sie die Stirnfl che des Wave 2 M5x8 l m Maden Generators an der Stirnfl che der Motorwelle Se Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen Fl che der Motorwelle fest bis die Schraube gerade die Oberfl che ber hrt Setzen Sie das Messingpl ttchen in das andere Gewinde um eine Besch digung an der Motorwelle zu vermeiden Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest m Die Abbildungen oben zeigen die lagerichtige Montage des Wave Generators Installieren Sie den Wave Generator richtig Eine falsche Installation des Wave Generators f hrt zu Fehlfunktion des Manipulators VORSICHT G10 G20 Rev 4 129 Wartung 6 2 Achse 4 5 6 7 8 9 130 Befestigen Sie den Motor der 2 Achse am 2 Arm Wenn es schwierig ist den Motor einzusetzen bewegen S e den 2 Arm langsam von Hand w hrend s e den Motor einsetzen Montieren Sie den Federteller Schlie en Sie die Stecker X221 X21 und X62 an Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen wie sie zusammengebunden waren bevor der Kabelbinder in Schritt 5 beim Ausbau entfernt wurde Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Bringen S e die obere Armabdeckung an N her
81. anannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 138 7 2 1 Austausch des Zahnriemens GIO uuu2024nnnnennenenennn 138 7 2 2 Austausch des Zahnriemens G2O u2ununnnnnnnnnnnannnnnenanennnn 142 7 3 Austausch der Bremse ucuanansnanananananannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 143 8 4 Achse 145 8 1 Austausch des Motors der A Achse aaaannanannanannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 146 8 1 1 Austausch des Motors der 4 Achse GIO 146 8 1 2 Austausch des Motors der 4 Achse G2O 2242u20222 nennen 150 8 2 Austausch des Zahnriemens ununnsnsnsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenn 152 8 2 1 Austausch des Zahnriemens GIO 2u2u2u24 nn enenennnenennenn 152 8 2 2 Austausch des Zahnriemens G2D unnunnnnnnenennnnenenenenennenn 156 8 3 Austausch der Bremse ucuuunnsnsnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenn 160 8 4 Austausch des Untersetzungsgetriebes 444 44444n nn 163 8 4 1 Austausch des Untersetzungsgetriebes Getriebe G10 163 8 4 2 Austausch des Untersetzungsgetriebes G20 u0 165 9 Faltenb lge 167 G10 Q20 Rev 3 ix INHALTSVERZEICHNIS 10 Kugelumlaufspindel 170 10 1 Schmieren der Kugelumlaufspindel 00022220000220200 nennen 172 10 1 1 Standard Modell S Typ u eunennn 172 10 1 2 Reinraum Modell Protec
82. ann im Teach Modus betrieben werden auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt Die Bewegung des Manipulators findet immer im begrenzten Status niedrige Geschwindigkeiten und Low Power statt um die Sicherheit des Bedieners nicht zu gef hrden W hrend sich jemand im gesch tzten Bereich befindet ist der Betrieb des Manipulators extrem gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt Befehlseingabe Bei Kalibrierungen m ssen auch Befehle eingegeben werden W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Tools Befehlseingabefenster um das Befehlseingabefenster zu nutzen Die oben stehende Information wird bei der Beschreibung der Kal brierung nicht gegeben Verfahrbewegung Die Einstellung der Verfahrbewegung kann auf der Einrichten Seite des Robotermanagers vorgenommen werden W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Tools Robotermanager und w hlen Sie den Einrichten Karte reiter um die Einrichten Seite zu nutzen Die oben genannte Seite wird bei der Beschreibung des Kal brierverfahrens als Einrichten angegeben 193 Wartung 13 Kalibrierung 13 2 Kalibrierungsverfahren EPSON RC 5 0 verf gt ber einen Assistenten f r die Kalibrierung In diesem Abschnitt wird die Durchf hrung der Kal brierung mithilfe des Kalibrierungs Assistenten von EPSON RC 5 0 beschrieben Sie k nnen die Kalibrierung auch mit dem TP1 im TEACH Modus durchf hr
83. artungsplatte 4 Entfernen Sie den Motor der 1 Achse von der Basis L sen S e dazu die Schrauben des Motorflansches Ziehen Sie den Motor dann gerade nach unten heraus Um die zwei Schrauben auf der Wartungs ffnungs Seite zu l sen f hren Sie einen Sechskantschl ssel durch die Wartungs ffnung ein Wenn der Motor nicht leicht herausgezogen werden kann ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den 1 Arm langsam von Hand bewegen 5 Entfernen Sie den Wave Generator vom Motor der 1 Wave Generator Achse M5 M essingpl ttchen In einem der Gewinde befindet sich ein Messingpl ttchen Passen S e auf dass S e dieses Maden nicht verlieren schraube 6 Entfernen Sie den Motorflansch des Motors G10 G20 Rev 4 123 Wartung 5 1 Achse 1 Achse Einbau 1 Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor des Motors 2 Tragen Sie Schmierfett um die Motorwelle auf Schmierfettmenge 28 g 3 Montieren Sie den Wave Generator am Motor der 1 Achse Wave Generator Befestigen S e die Stirnfl che des Wave Generators an der Stirnfl che der Motorwelle Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen Fl che der Maden Motorwelle fest bis die Schraube gerade die schraube Oberfl che ber hrt Setzen Sie das Messingpl ttchen n das andere Gewinde um eine Besch digung an der Motorwelle zu vermeiden Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest Installieren Sie den Wave Generator richtig
84. ationen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 162 G10 G20 Rev 4 Wartung 8 4 Achse 8 4 Austausch des Untersetzungsgetriebes Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen pr fen Sie zun chst f r welche Arbeitsachse Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten Arbeitsachse Modell Bestellnummer a R13B031601 G10 U en R13B010015 HPG 14A21 FOCBK SP Planetengetriebe Die Form und der aus Austausch des Untersetzungsgetriebes sind f r die Manipulatoren der G10 und der G20 Serie unterschiedlich 8 4 1 Austausch des Untersetzungsgetriebes Getriebe G10 Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten indem Sie den folgenden Anweisungen folgen Getriebe der 1 F hren Sie zum Ausbau die Schritte 1 bis 13 im U Achse Kapitel Wartung 10 2 1 Austausch der Ausbau G10 Kugelumlaufspindel G10 durch und entfernen Sie den U Riemen 2 Sichern Sie das Getriebe der Z Achse Bevor S e das Getriebe der U Achse entfernen sichern Sie das Getriebe der Z Achse durch Druck 3 Entfernen Sie das Getriebe der U Achse 4 Entfernen Sie das Lager G10 G20
85. aus 4 Entfernen Sie die Bremse 4 M4x12 _ gewellte n Beime Federscheibe Zwischen Geh use und Lager ist eine gewellte Federscheibe installiert Passen Sie auf dass Sie diese nicht verlieren Das Getriebe der Z Achse ist ein Getriebe ohne Flankenspiel Achten Sie darauf dass das Achsgetriebe immer ineinander greift G10 G20 Rev 4 Z Riemen Installation G10 G10 G20 Rev 4 5 1 2 3 4 5 6 Wartung 7 3 Achse Wenn das Getriebe nicht mehr ineinander greift siehe Schritt 7 im Kapitel Einbau der Kugelumlaufspindel in Wartung 10 2 1 Austausch der Kugelumlaufspindel G10 um diesen Fehler zu korrigieren Entfernen S e den Z Riemen Entfernen Sie die Schrauben mit denen die Spindelbefestigungsplatte montiert ist Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und ziehen Sie den Z Riemen nach oben von der Achse F hren S e einen neuen Z Riemen von oben um die Z Achse und legen Sie ihn unter die Befestigungsplatte F hren S e den Riemen durch den 2 Arm Befestigen Sie die Schrauben der Befestigungsplatte locker am 2 Arm Nachdem Sie die Z Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben befestigen Sie die Befestigungsplatte am 2 Arm Montieren Sie die Bremse an der Zwischeneinheit der Zahnriemenscheibe der 4 Achse Wenn Sie die Bremse montieren achten Sie darauf dass die gewellte Federscheibe nicht festklemmt Sichern Sie die Bremsnabe mit zwei Madens
86. ben sind 2 Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage 3 Sch den oder Fehlfunktionen die durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden 4 Durch Naturkatastrophen wie z B Erdbeben Wassersch den usw hervorgerufene Sch den Warnungen Vorsichtsgebote Nutzung li 1 Wird der Manipulator oder mit diesem verbundene Ausr stung au erhalb der daf r bestimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben verf llt der Garantieanspruch 2 Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und Vorsichtsgebote halten m ssen wir die Verantwortung f r Fehlfunktionen und Unf lle zur ckweisen selbst wenn diese zu Verletzungen oder Todesfolge f hren 3 Wir k nnen nicht alle m glichen Gefahren und die daraus resultierenden Konsequenzen vorhersehen weshalb dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahrmomenten warnen kann G10 G20 Rev 3 WARENZEICHEN HINWEIS Microsoft Windows und das Windows Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und oder in anderen L ndern Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielf ltigt oder reproduziert werden Wir behalten uns vor die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorank ndigung zu ndern Bitte benachrichtigen Sie uns
87. bringfl che f r die Dichtung auf der Sockelseite auf schattierte Fl che n der Abbildung 106 G10 G20 Rev 4 Wartung 3 Abdeckungen 3 5 Kabeldurchf hrungsplatte m Entfernen Sie die Kabeldurchf hrungsplatte nicht gewaltsam Das gewaltsame N VORSICHT G10 G20 Rev 4 Entfernen der Kabeldurchf hrungsplatte kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Wenn Sie die Kabeldurchf hrungsplatte installieren achten Sie darauf dass die Kabel die Platten Befestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam um Sie in die Abdeckung zu schieben Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Wenn Sie die Kabel verlegen achten Sie auf die Kabelpositionen nachdem Sie die Kabeldurchf hrungsplatte entfernt haben Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren urspr nglichen Positionen L sen Sie die Schrauben die die Kabeldurchf hrungsplatte halten und entfernen Sie diese G1
88. chen was zu einem erh hten Staubaustritt f hren kann Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels Dichten Sie den Abluft Ausgang und den Abluft Schlauch mit Vinyl Klebeband ab sodass der Anschluss luftdicht ist Wenn der Abluft Durchfluss nicht ausreichend ist kann der Staubpartikel Austritt den angegebenen maximalen Grad berschreiten 34 G10 G20 Rev 3 2 23 4 S 6 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Reinheitsgrad ISO Klasse 3 ISO14644 1 Nach fr heren Normen Reinheitsklasse 10 bzw deren Entsprechung Staubmenge Durchmesser 0 1 um oder gr er in 28317 cm Left Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum 10 Partikel oder weniger Abluftsystem Durchmesser Abluft Ausgang Innendurchmesser 12 mm Au endurchmesser 16 mm Abluftschlauch Polyurethan Schlauch Au endurchmesser 812 mm Innendurchmesser 8 mm oder Innendurchmesser 16 mm oder gr er Empfohlene Abluft Durchflussmenge ca 1000 cm s normal IP International Protection f r den Protected Modell Manipulator gibt den internationalen Standard f r den Schutzgrad gegen Staub und Wasser an Standard G10 G20 D Manipulatoren haben keine Faltenb lge Der Standard G10 G20 D Manipulator ohne Faltenbalg Option wird unter widrigen Bedingungen mit lhaltigem Dunst betrieben Wenn Sie Faltenb lge ben tigen w hlen Sie bei der Bestellung einen Manipulator
89. chrauben Richten Sie die Bremsscheibe auf die Nabe aus und befestigen Sie den Motor der 3 Achse an der Platte Achten Sie darauf dass Sie den Motor durch den Riemen f hren Positionieren Sie den Motor der 3 Achse so zur Platte dass das Motorkabel vom Ende des 2 Arms aus gesehen nach links zeigt b fi _ Befestigungsplatte a gewellte Bremse Federscheibe 2 M3x4 _ schraube ES t 2 M5x20 N 2 M5x10 139 Wartung 7 3 Achse 7 Legen Sie den Z Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2 so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen 8 Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und M4x15 Unterleg befestigen Sie die vier Schrauben vorl ufig g scheibe HINWEIS S Befestigen Sie die Motoreinheit der 3 Achse zun chst locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden 9 Setzen Sie die Motoreinheit der 4 Achse in den 2 4 M4x15_ Motoreinheit Arm ein Unterleg 4 Achse scheibe Setzen Sie die Motoreinheit der 4 Achse so in den 2 Arm dass das Motorkabel vom Ende des Arms aus gesehen nach links zeigt Die Schrauben werden in diesem Schritt nicht angezogen 10 Legen Sie den U Riemen um die Zahnriemenscheiben U1 und U2 so dass die Profile des Riemens und der
90. chse richtig zu spannen 4 Sichern Sie die U Achseneinheit 5 Befestigen Sie die Schraube wieder in ihrer urspr nglichen Position Ziehen Sie die Mutter fest 6 L sen Sie die Mutter 8 Montieren Sie die Platte Achten Sie darauf dass die Stecker in der Batterieeinheit bleiben Wenn die Stecker der Batterieeinheit abgezogen werden m ssen S e die Kalibrierung neu durchf hren 9 Installieren S e die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen 10 F hren Sie die Kalibrierung f r die 3 Achse durch N here Informationen finden S e im Kapitel Wartung 13 Kalibrierung G10 G20 Rev 4 159 Wartung 8 4 Achse 8 3 Austausch der Bremse Wenn Sie eine Bremse f r einen Manipulator der G10 Serie bestellen pr fen Sie zun chst f r welche Arbeitsachse Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten Elektromagnetische R13B030501 Bremse Bei den Manipulatoren der G20 Serie ist die Bremse f r die 4 Achse im Motor integriert Tauschen Sie den Motor aus wenn Sie die Bremse austauschen m chten Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse herunter a
91. d oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren G10 G20 Rev 4 91 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 Allgemeine Wartung In diesem Kapitel werden die Wartung und die Inspektion einschlie lich der erforderlichen Vorgehensweisen beschrieben Die richtige Durchf hrung von Wartungst tigkeiten ist entscheidend um Fehler zu vermeiden und die Sicherheit zu gew hrleisten Stellen Sie sicher dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgef hrt werden 2 1 Zeitplan f r die Inspektion 92 Den Inspektionspunkten sind f nf verschiedene Inspektionsintervalle zugeordnet t glich monatlich viertelj hrlich halbj hrlich und j hrlich Die Inspektionspunkte sind in jedem Intervall hinzugef gt Wenn der Manipulator pro Monat 250 Stunden oder l nger betrieben wird m ssen die Inspektionspunkte m Abstand von 250 750 1500 und 3000 Betriebsstunden hinzugef gt werden Inspektion Inspektion Inspektion Inspektion Inspektion CDa DEE HE 13 Monate 3250 h h Stunden yo lde S Ss usJalz dsu G10 G20 Rev 4 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 2 Inspektionspunkt 2 2 1 Inspektion w hrend der Strom AUSgeschaltet ist Manipulator au er Betrieb Pr fen Sie Bolzen Schrauben auf Neninenemgngmannten S o L o e festen Sitz Arretierbolzen Arretierbolzen jedes Armes Armes y on Ziehen Sie sie an wenn Bolzen Schrauben um die Z Achse erforderlich herin Das Anzugsmom
92. d Modell C D mit Faltenbalg Option P Entfernen Sie den Faltenbalg N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 9 Faltenbalg Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit welchem die Motorkabel am Motor der 3 Achse und am Motor der 4 Achse befestigt sind Entfernen Sie die Platte Wenn Sie die Befestigungsschrauben der Batterieeinheit entfernen achten Sie darauf dass die Stecker weiter n der Batterieeinheit eingesteckt bleiben Wenn die Stecker der Batterieeinheit abgezogen Batterieeinheit werden m ssen Sie die Kalibrierung neu durchf hren 175 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 9 Lockern Sie den Z Riemen A M4 15 Unterlege N L sen Sie die vier Schrauben mit welchen die i scheibe Motoreinheit der 3 Achse befestigt ist Schieben Sie die Motoreinheit der 3 Achse in Richtung Armende 10 Entfernen Sie die Motoreinheit der 4 Achse vom 2 4 M4x15 a Motoreinheit Arm Unterleg 11 4 Achse scheibe L sen Sie die Schrauben die die Motoreinheit der 4 Achse an der Motorplatte befestigen Entfernen Sie den U Riemen von der Ul Zahnriemenscheibe Ziehen Sie dann die Motoreinheit der 4 Achse nach oben um sie zu entfernen 11 Entfernen Sie die Bremsnabe 2 M3x4 Maden schraube amp amp x L sen S e die beiden Madenschrauben und ziehen Sie die B
93. d die Kabelarten aufgef hrt som Riso 7 os Dam mem P D R13B020020 wasserdichter Stecker 1000 mm R13B020021 G10 G20 Rev 4 121 Wartung 5 1 Achse 5 1 Achse m Die Motorstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie AN den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die WARNUNG Fabrik Spannungsversorgung an Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Passen Sie auf dass die Motorwelle keine starken Ersch tterungen erf hrt wenn Sie die Motoren austauschen Ersch tterung kann die Lebensdauer der A N Motoren und Encoder verk rzen und oder sie besch digen Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals aus
94. dann die Wartung oder Inspektion durch Wenn der Manipulator mit Faltenb lgen ausgestattet ist entfernen Sie zuerst den unteren Faltenbalg oder dr cken Sie ihn herunter und entfernen Sie anschlie end die untere Armabdeckung Unter Wartung 9 Faltenb lge finden Sie die Beschreibung zum Entfernen des Faltenbalgs G10 G20 C Reinraumm Modell G10 G20 S G10 G20 D P Protected Modell Standard Modell Eine Dichtung ist am G10 G20 C Reinraumm Modell und am G10 G20 D P Protected Modell angebracht G10 G20 Rev 4 Wartung 3 Abdeckungen 3 3 Abdeckung 1 Arm Es sind zwei S tze Abdeckungen f r den 1 Arm vorhanden Armkappen seitliche Abdeckungen L sen Sie die Schrauben die die Abdeckungen und die Kappen halten um diese zu entfernen G10 620 S Standard Modell G10 G20 C Reinraum Modell Armseite Sockelseite F r die seitliche Abdeckung F r die seitliche N 4 M4x15 Abdeckung al 4 M4x15 ___ F r die Armkappe 4 M4x8 Dichtungen Me Dichtung Dichtung ER F r die seitliche Dichtring Mi Abdeckung F r die seitliche MER Abdeckung F r die Anmkappe 4 M4x15 4 MAx8 Dichtungen und Dichtringe sind am G10 G20 D P Protected Modell angebracht G10 G20 Rev 4 105 Wartung 3 Abdeckungen 3 4 Anschlussplatte m Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Sch den an den Kabeln
95. dern dass er sich bewegt Der Manipulator muss horizontal installiert werden Wenn Sie einen Nivellierer verwenden um die H he des Bas s Tisches einzustellen verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von mindestens M16 Beachten Sie die folgenden Abbildungen wenn Sie die Kabel durch die Bohrungen f hren Einheit mm 47 53 THH 26 d 18 Stromkabel Signalkabel anschluss anschluss M C Kabel Entfernen Sie nicht die M C Kabel vom Manipulator HINWEIS F r Umgebungsbedingungen bez glich des Platzes wenn S e die Steuerung auf den S Basis Tisch stellen lesen Sie das Steuerungs Handbuch Um die Sicherheit zu gew hrleisten muss eine Sicherheitsabschrankung f r das Robotersystem installiert sein F r n here Informationen zur Sicherheitsabschrankung siehe das EPSON RC WARNUNG Benutzerhandbuch G10 G20 Rev 3 39 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 3 Montageabmessungen Der maximale Platz der in den Abbildungen beschrieben ist zeigt dass der Radius des Greifers 60 mm oder weniger betr gt Wenn der Radius des Greifers mehr als 60 mm betr gt definieren Sie den Radius als Abstand zur Au enkante des maximalen Platzes Wenn eine Kamera oder ein elektromagnetisches Ventil ber den Arm hinausragt stellen Sie den maximalen Bereich so ein dass deren maximale Reichweite eingesc
96. e 6 2 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse Zum ersten Mal nach 50 km Betrieb Wartung 10 1 Schmieren der Kugelumlaufspindel l EE i zum zweiten Mal und weiterhin Kugelumlaufspindel nach 100 km Betrieb Getriebe ohne Folgende Angaben nur Beim Fetten der 3 Achse Achse Flankenspiel G10 Serie Unter normalen Bedingungen sollten die Untersetzungsgetriebe nur geschmiert werden wenn der Motor ausgetauscht wird Im Fall erschwerter Betriebsbedingungen wie Hochleistung Hochgeschwindigkeit oder Schwerlast usw m ssen die Untersetzungsgetriebe jedoch alle 10 000 Stunden geschmiert werden G10 G20 Rev 4 95 Wartung 2 Allgemeine Wartung Getriebe ohne Flankenspiel der 4 Achse fetten nur G10 Serie 1 Entfernen S e die obere Armabdeckung nur G10 N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 2 Entfernen S e die Schutzkappe _J Schutzkappe 3 Geben Sie das Schmierfett mit einer Fettpresse oder Schmierfett Offnung Plastikspritze ohne Nadel in die Schmierfett ffnung Schmierfettmenge 10 bis 20 g F llen Sie die Getriebenuten 96 G10 G20 Rev 4 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 4 Festziehen der Innensechskantschrauben G10 G20 Rev 4 Innensechskantschrauben werden an Stellen verwendet wo mechanische Festigkeit erforderlich ist Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als Schraube bezeichnet Diese Schrauben sind
97. e Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung F hren Sie die Kalibrierung f r die 2 Achse durch N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 13 Kalibrierung G10 G20 Rev 4 Wartung 6 2 Achse 6 2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen pr fen Sie zun chst f r welche Arbeitsachse Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten Untersetzungsgetriebe R13B010014 HD32 50 Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen tauschen Sie den Wave Generator den flexiblen Zahnkranz und den u eren Zahnkranz immer gemeinsam aus Wave Generator Flexibler Zahnkranz u erer Zahnkranz N here Informationen zum Untersetzungsgetriebe finden Sie im Kapitel Wartung 14 Ersatzteilliste 2 Achse 1 Schalten Sie die Steuerung EIN Ausbauges 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den ee Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass getriebes der Greifer nicht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien S e vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifer
98. e U Zahnriemenscheibe x a f 2 M4x10 en Motor 4 Achse Untersetzungsge 4 triebe 4 Achse A M3x10 Zur Befesti gung der Z Achse b AA Untersetzungsge triebe 4 Achse Zahnriemen scheibe 6 M4x15 ind i ji 165 Wartung 8 4 Achse 4 Achse 1 Montieren Sie die U Zahnriemenscheibe z Untersetzungsge triebe 4 Achse Untersetzungsgetriebe Einbau G20 gt Zahnriemen i scheibe 2 Montieren Sie die Platte 3 Montieren Sie den Motor der 4 Achse am Untersetzungsgetriebe 2 M4x10 Sichern Sie die Schraube des Untersetzungsgetriebes die die Motorwelle der 4 Achse h lt i Motor 4 Achse Untersetzungsge N triebe 4 Achse Kapitel Wartung 8 2 2 Austausch des M3x10 Zur Befesti 4 F hren Sie die Einbauschritte 4 bis 10 im Zahnriemens G2Odurch es gung der Z Achse 166 G10 G20 Rev 4 Wartung 9 Faltenb lge 9 Faltenbalge HINWEIS Jeweils zwei Faltenb lge zusammen bilden ein Ersatzteilpaar Es gibt keinen Unterschied S zwischen dem oberen und dem unteren Faltenbalg Beim Austauschen der Faltenb lge kann viel Staub freigesetzt werden Bringen Sie den Manipulator in einen Au enraum wie beispielsweise den Raum vor dem Reinraum Eingang oder treffen Sie bevor Sie die Faltenb lge entfernen die erforderlichen Ma nahmen um die Staubfreisetzung zu vermeiden Faltenb lge 1 Entfernen Sie den Greifer Ausbau 2 Entfernen Sie die Kabel und Schl
99. e auf den lt Weiter gt Button Gehen Sie wie unter Rechts Linksarm Kal brierung beschrieben vor um die 2 Achse genau zu kal brieren i Bewegen Sie den Manipulator zu einem Punkt der eine andere Orientierung bewirkt Wechsel von Linksarm nach Rechtsarmorientierung indem Sie den Jump Befehl ausf hren Klicken Sie auf den lt Ja gt Button EPSON RC 5 0 Warnung Der Roboter wird einen Jump in die entgegengesetzte rmorientierung ausf hren Weiter G10 G20 Rev 4 199 Wartung 13 Kalibrierung ii Verfahren Sie den Manipulator schrittweise in die genaue Referenzposition Kalibrierungsassistent Achse 2 Schritt E Zum Referenzpunkt verfahren Die feJitte der welle k alibrieryorrichtung am Ende der Welle Den Roboter exakt auf dem Referenzpunk Beispiel positionieren gt S Zielposition Abbruch welter gt gt Fertig 111 Klicken Sie auf den lt Weiter gt Button 17 Die Kalibrierung ist vollendet Klicken Sie auf den lt Fertig gt Button Kalibrierungsassistent Achse 1 Achse wurde erfolgreich kal briert Abbruch weiber gt gt Einrichten 200 G10 G20 Rev 4 Wartung 13 Kalibrierung 13 3 Genaue Kalibrierung der 2 Achse HINWEIS S G10 G20 Rev 4 Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig dass die 2 Achse genau kalibriert ist Wenn die 2 Achse durch die Schritte in Abschnitt 73 2 Kalibrierungsverfahren nicht genau kalibriert wurde b
100. e die Kabel heraus HINWEIS Entfernen Sie die mechanischen Stopper wenn Sie diese verwenden um den S Arbeitsbereich der 1 und 2 Achse zu begrenzen N here Informationen zum Arbeitsbereich finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 5 2 Arbeitsbereich Einstellung durch mechanische Stopper 2 Bedecken Sie den Arm mit einem Tuch um Besch digungen zu vermeiden Binden Sie die Z Achse und die Armhalterung wie in der unten stehenden Abbildung zu sehen am Sockel fest Beispiel f r Armhalteposition N I P Schraube Schraube f r mechanischen Stopper des 1 Arms 3 Halten Sie die Unterseite des 1 Arms von Hand um die Befestigungsschrauben zu l sen Entfernen Sie den Manipulator dann von der Wand G10 G20 Rev 3 57 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 8 4 Deckenmontage N WARNUNG m Wenn Sie den Manipulator f r die Deckenmontage installieren oder seinen Standort wechseln ben tigen Sie mindestens vier Personen Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgef hrt Passen Sie auf dass sich Ihre H nde Finger oder F e nicht verfangen und oder dass kein Ger teschaden durch den Fall des Manipulators entsteht G10 65 R ca 46 kg 102 Ib G10 6G20 85 R ca 48 kg 106 Ib G20 A0 R ca 50 kg 111 Ib m Wenn Sie den Manipulator von der Decke entfernen st tzen Sie den Manipulator und entfernen Sie dann die Befestigungsschrauben Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den
101. e die Motoreinheit der 4 Achse an der Motorplatte befestigen Schieben Sie die Motoreinheit der 4 Achse in Richtung Armende 11 Entfernen S e die Befestigungsschrauben der Mutter von der Kugelumlaufspindel an der Oberseite des 2 Arms 12 Entfernen S e die Befestigungsschrauben der Mutter von der Kugelumlaufspindel an der Unterseite des 2 Arms Unterleg I nn 13 Ziehen Sie die Kugelumlaufspindel aus dem 2 Arm N De men amp spinde heraus 2 182 G10 G20 Rev 4 Wartung 10 Kugelumlaufspindel Kugelumlauf 1 Legen Sie den Z Riemen ber die Z Achse und 2 ent spindel bringen Sie die Kugelumlaufspindel am 2 Arm an Su Einbau G20 2 Befestigen Sie die Befestigungsschrauben der Mutter der Kugelumlaufspindel auf der Unterseite des 2 Arms Achten Sie darauf dass der Zahnriemen nicht zwischen Mutter und 2 Arm eingeklemmt wird Unterleg N N nn 3 Befestigen Sie die Schrauben der Befestigungsplatte locker am 2 Arm Nachdem Sie die Z Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben befestigen Sie die Befestigungsplatte am 2 Arm 4 Legen Sie den Z Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2 so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen 5 Bringen S e die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorl ufig Motoreinheit Se 3 Achse HINWEIS Befestigen Sie die Motoreinheit der 3 Achse S zun chst locker am 2 Arm
102. e f r die G10 G20 DW Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung 40 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation HINWEIS Im Z Bereich 360 bis 390 mm der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von er Manipulatork rper und Arm begrenzt G20 A0 W Wandmontage G10 G20 85 W Mittelpunkt 3 Achse G10 6 5 W D as CW PW DW G20 A0 W Faltenb lge a L nge des 1 Armes mm 20 40 1 w b L nge des 2 Armes mm 400 c Arbeitsbereich 306 5 207 8 218 3 d Arbeitsbereich der 1 Achse Grad e Arbeitsbereich der 2 Achse Grad 15323 3 151 1525 Mechanischer Stopper Bereich 291 2 183 3 285 4 f 1 Achse Winkel in dem die Achse am 3 3 3 mechanischen Stopper anschl gt Grad 2 Achse Winkel in dem die Achse am k 5 3 5 j mechanischen Stopper anschl gt Grad gt we Die Faltenb lge f r die G10 G20 DW Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung G10 G20 Rev 3 41 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation Deckenmontage G20 A0 R G10 620 85 R Mittelpunkt 3 Achse G10 65 R mechanischen Stopper anschl gt Grad mechanischen Stopper anschl gt Grad f i Die Faltenb lge
103. e sicher dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht ber hren 148 G10 G20 Rev 4 Wartung 8 4 Achse 6 Schlie en Sie die Stecker X241 X41 X42 und X64 an 7 Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen wie sie zusammengebunden waren bevor der Kabelbinder in Schritt 5 entfernt wurde Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus 8 Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen 9 F hren Sie die Kalibrierung f r die 4 Achse durch N here Informationen zur Kalibrierung finden Sie im Kapitel Wartung 13 Kalibrierung G10 G20 Rev 4 149 Wartung 8 4 Achse 8 1 2 Austausch des Motors der 4 Achse G20 Motor der 4 Achse Ausbau G20 150 Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten indem Sie den folgengen Anweisungen folgen 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den 3 4 5 6 7 8 Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum
104. e verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann Schalten Sie die Steuerung aus L sen Sie die Kabel Schl uche vom Greifer und entfernen Sie diesen Dieser Schritt gilt nur f r das Reinraum und das Protected Modell C D mit Faltenbalg Option P Entfernen Sie den Faltenbalg N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 9 Faltenbalg Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3 Abdeckungen Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit welchem die Motorkabel am Motor der 3 Achse und am Motor der 4 Achse befestigt sind Entfernen Sie die Platte 4 M4x10 Wenn Sie die Befestigungsschrauben der Batterieeinheit entfernen achten Sie darauf dass die Stecker weiter in der Batterieeinheit eingesteckt bleiben Wenn die Stecker der Batterieeinheit abgezogen werden m ssen Sie die Kalibrierung neu durchf hren 181 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 9 Lockern Sie den Z Riemen 4 M4x15 z Unterleg N L sen Sie die vier Schrauben mit welchen die scheibe Motoreinheit der 3 Achse befestigt ist Schieben Sie Motoreinheit die Motoreinheit der 3 Achse in Richtung Armende 10 Lockern Sie den U Riemen L sen Sie die Schrauben di
105. efehl AUS 8l Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich 82 HINWEIS S HINWEIS S 2 3 4 5 6 7 Dr cken Sie die Z Achse hoch w hrend Sie Mechanischer Stopper der Untergrenze 2 M5x6 Bremsfreig abetaster den Bremsfreigabetaster der 3 Achse dr cken Dr cken Sie die Z Achse nicht bis zu ihrer Obergrenze hoch da es ansonsten schwer ist die obere Abdeckung des Armes zu entfernen Dr cken Sie die Z Achse bis zu der Position hoch n welcher die Position des mechanische Stoppers der 3 Achse ge ndert werden kann Wenn S e den Bremsfreigabetaster dr cken kann die Z Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden Halten Sie die Z Achse mit der Hand fest w hrend Sie den Taster dr cken Schalten Sie die Steuerung aus L sen Sie Schraube 2 M5x6 am mechanischen Stopper der Untergrenze Ein mechanischer Stopper ist sowohl auf der Ober als auch auf der Unterseite der 3 Achse angebracht Es kann jedoch nur die Position des mechanischen Stoppers der Untergrenze auf der Oberseite ge ndert werden Entfernen Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze auf der Unterseite da hiermit der Kal brierungspunkt der 3 Achse durch den Stopp angegeben wird Das obere Ende der Z Achse bestimmt den maximalen Hub Bewegen Sie den mechanischen Stopper der Untergrenze um die L nge herunter um welche Sie den Hub begrenzen wollen Wenn zum Beispiel der mechanische Stopper d
106. efenster aus RC gt MOTOR ON Schaltet den Motor EIN SSPERD 5 Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein gt PULSE 0 0 1081344 0 Verf hrt in die Pulse Position der Untergrenze der 3 Achse In diesem Beispiel sind alle Pulse au er denen der 3 Achse 0 Ersetzen Sie diese 0 en durch andere Pulse Werte die eine Position bestimmen an welcher keine Beeintr chtigung besteht auch wenn die 3 Achse abgesenkt wird Beispiel Wenn Sie den mechanischen Stopp um 320 mm absenken und den Z Koordinatenwert der Untergrenze auf 100 n 420 mm Hub ndern F hren Sie die folgenden Befehle im Befehlseingabefenster aus RC gt MOTOR ON Schaltet den Motor EIN gt SPEED 5 Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein gt PULSE 0 0 540672 0 Verf hrt in die Pulse Position der Untergrenze der 3 Achse In diesem Beispiel sind alle Pulse au er denen der 3 Achse 0 Ersetzen Sie diese 0 en durch andere Pulse Werte die eine Position bestimmen an welcher keine Beeintr chtigung besteht auch wenn die 3 Achse abgesenkt wird 5 3 Einstellen des kartesischen rechteckigen Bereichs im X Y Koordinatensystem des Manipulators f r 1 und 2 Achse Verwenden Sie diese Methode um die Ober und Untergrenzen der X und Y Koordinaten zu setzen Diese Einstellung ist nur f r die Software erforderlich Daher ndert sie nicht den physikalischen Bereich Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der
107. efolgen Sie die Schritte unter Rechts Linksarm Kalibrierung um die 2 Achse genau zu kalibrieren Bei dieser Kalibrierung stellt der Mittelpunkt der Kugelumlaufspindel den Referenzpunkt dar Wenn Greifermittelpunkt und der Mittelpunkt der Kugelumlaufspindel nicht korrekt ausgerichtet sind nehmen S e den Greifer ab und kal brieren Sie mit der Z Achse Verwenden Sie eine Kal briervorrichtung wie in der Abbildung rechts und setzen Sie diese auf das Ende der Z Achse um den Achsmittelpunkt darzustellen Bestimmen Sie eine Zielposition und markieren Sie diese mit einem Kreuz x damit Sie bei der Links Rechts Ausrichtung der Armposition die korrekte Position des Spindelmittelpunkts berpr fen k nnen Mittelpunkt der Z Achse Fehlausrichtung der Mittelpunkte von Greifer und Z Achse Mittelpunkt der Z Achse Kalibriervorrichtung am Ende der Z Achse Beispiel gt Zielposition Montieren Sie den Greifer nach der Kalibrierung wieder und bewegen Sie den Manipulator an den Teach Punkt um zu berpr fen ob eine Positionsabweichung vorliegt Wenn dies der Fall ist justieren Sie die Installationsposition des Greifers und teachen Sie diese Position erneut In den folgenden F llen ist eine Berechnung der Koordinaten erforderlich Teachen eines Arbeitspunktes durch Eingabe der Koordinatenwerte MDI Teaching Wechseln der Armausrichtung zwischen rechts und links an einem gegebenen Punkt
108. einander Ein VORSICHT auseinandergebauter Motor und Encoder verursachen eine Positionsabweichung und k nnen nicht mehr verwendet werden Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremsen Zahnriemen Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kal briert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach dem Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositionen anzupassen Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird Kalibrierung genannt Lesen Sie Wartung 13 Kalibrierung um die Kalibrierung durchzuf hren Er poA gg zisparti any Untersetzungsgefriebe 1 Achse 2 Untersetzungsgetriebe 1 Achse Motor 1 Achse Bio Motor 1 Achse 122 G10 G20 Rev 4 Wartung 5 1 Achse 5 1 Austausch des Motors der 1 Achse Wenn Sie einen Motor bestellen pr fen S e zun chst f r welche Arbeitsachse Bestimmen S e dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten AC Servomotor R13B000610 750 W 1 Achse Ausbau 1 Entfernen Sie die Anschlussplatte des Motors l n l N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3 4 Anschlussplatte 2 Trennen Sie die folgenden Stecker Stecker X111 X10 Halten Sie zum Entfernen den Rasthaken fest XB10 Stecker 3 Entfernen S e die Wartungsplatte N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 7 W
109. en N here Informationen finden Sie m Benutzerhandbuch des TPI Betrieb 2 7 Ursprung kalibrieren E2 Serie G Serie F r jede Achse wird das gleiche Kal brierungsverfahren verwendet In den folgenden Schritten wird die Kalibrierung der 1 Achse beschrieben Befolgen Sie diese Schritte um auch andere Achsen zu kal brieren Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig dass die 2 Achse genau kalibriert ist Gehen Sie wie unter Rechts Linksarm Kalibrierung beschrieben vor um die 2 Achse genau zu kalibrieren N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 13 3 Genaue Kalibrierung der 2 Achse Wenn Sie die 4 Achse kal brieren m ssen Sie gleichzeitig auch die 3 Achse kalibrieren S e k nnen die 4 Achse aufgrund der Manipulatorstruktur nicht einzeln kalibrieren HINWEIS Der Referenzpunkt ein Punkt zur Identifizierung der Manipulatorposition muss f r die S Kalibrierung angegeben werden 1 W hlen Sie im EPSON RC Men Einstellungen Steuerung aus um den Steuerung Dialog anzuzeigen 2 W hlen Sie Roboter Kal brierung aus um Roboter Kal brierung anzuzeigen 3 W hlen Sie die Achse aus und klicken Sie auf den lt Kalibrieren gt Button es Einstellungen der Steuerung f Roboterkalibrierung Allgemein Schlie en Konfigurati ee Achtung Eine Kalibrierung halle Punkte v Voreinstellungen Optionen Roboter Zu kalibrierende Achse E w Modell Konfiguration Werte in
110. en Namen des Riemens und das Modell fest Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten Arbeitsachse Modell Bestellnummer G10 R13B030209 744 3GT Breite 12 mm 3 Achse Z Riemen 10 R138030211 588 3GT Breite 12 mm L nge und Austausch des Zahnriemens sind f r die Manipulatoren der G10 und der G20 Serie unterschiedlich 7 2 1 Austausch des Zahnriemens G10 Z Riemen Ausbau G10 138 Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten indem Sie den folgengen Anweisungen folgen 1 F hren S e die Schritte 1 bis 10 zum Ausbau durch w e m Kapitel Wartung 7 1 Austausch des Motors der 3 Achse beschrieben um die Befestigungsschrauben der Bremse von der Motoreinheit der 3 Achse zu entfernen Entfernen Sie nicht die Bremse vom 2 Arm 2 Entfernen Sie die Motoreinheit der 4 Achse vom 2 Arm Entfernen Sie die Befestigungsschrauben mit denen der Motor der 4 Achse an der Platte befestigt st und ziehen Sie den U Riemen von der Ul Zahnriemenscheibe um ihn zu entfernen 3 Entfernen Sie die Bremsnabe L sen Sie die beiden Madenschrauben und ziehen S e die Bremsnabe her
111. en Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und Einbau G20 legen Sie den U Riemen um die U2 Zahnriemenscheibe so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheibe vollst ndig ineinander greifen 2 Legen Sie den Z Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2 so dass die Profile des Riemens und der Z2 Zahn riemen Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen scheibe 3 Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und 4 M4x15 1 In befestigen Sie die vier Schrauben vorl ufig Unterleg 4 scheibe ii HINWEIS Befestigen Sie die Motoreinheit der 3 Achse zun chst E locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden G10 G20 Rev 4 157 Wartung 8 4 Achse 4 Setzen Sie die Motoreinheit der 4 Achse in den 2 Arm ein Setzen Sie die Motoreinheit der 4 Achse so in den 2 i s w P Motoreinheit j 4 Arm dass das Motorkabel vom Ende des 2 Arms aus Unterleg 7 Achse gesehen nach links zeigt scheibe 5 Legen Sie den U Riemen um die Zahnriemenscheiben Ul und U2 so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen 6 Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x12 Schrauben vorl ufig HINWEIS Befestigen Sie die Motoreinheit der 4 Achse E zun chst lock
112. en Sie nicht die Kabel mit Gewalt herauszuziehen Andernfalls k nnen Stecker steckenbleiben getrennt werden oder Ansschlussstifte k nnen abfallen 23 Ziehen Sie die Kabel die in Schritt 22 aus dem unteren Teil des 1 Arms gezogen wurden aus der Seite des 1 Arms heraus 24 Entfernen Sie die Seite 1 Arm Befestigungsschrauben f r den Federteller sowohl an der Seite des 1 Arms als auch an der Seite des 2 Arms 25 Ziehen Sie die Kabel zur Sockelseite heraus Seite 2 Arm om Unterleg scheibe G10 G20 Rev 4 Wartung 4 Kabeleinheit Installation der 1 Tragen Sie Schmierfett GPL 224 auf die Auftragestellen Jedes Kabel in der Feder Kabeleinheit Kabel auf Luftschlauch Schmierfettmenge jeweils 5 g insgesamt 10 g Umgebung der Feder schattierte Fl che Armseite Sockelseite 200 mm gt Fetten Fetten Feder Feder 2 Bedecken Sie beide Enden der Kabel mit Plast kt ten Das Foto zeigt ein Kabelende in einer Plast kt te Die Plastikt ten verhindern dass sich Schmierfett an den Steckern und Luftschl uchen absetzt wenn an den Kabeln gezogen wird 3 Befolgen Sie die Anweisungen in Schritt 1 und stecken Sie die Kabel in den 1 Arm richtig herum ein 4 Setzen Sie die Befestigungsbohrungen des Federtellers an der Sockelseite an und bringen Sie den Federteller am 1 Arm an Seite 1 Arm Seite 2 Arm u 8 Unterleg scheibe 5 Ziehen S
113. enbalg Option R13B030703 Dichtungseinheit I OO Pamoa OoOo 2 Arm Dichtung RB O O Bremsfreigabe R132702640100 taster E 1 genau wie E2 Serie 3 genau wie G6 Serie 204 G10 G20 Rev 4 Wartung 14 Ersatzteilliste Untersetzungsgetriebe G10 G20 Rev 4 Ein Untersetzungsgetriebe setzt sich aus den folgenden drei Komponenten zusammen 1 Achse und 2 Achse Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen tauschen Sie den Wave Generator den flexiblen Zahnkranz und den u eren Zahnkranz immer gemeinsam aus Wave Generator Dieser Wave Generator besteht aus einer elliptischen Stahlscheibe mit einer zentrischen Nabe und aufgezogenem elliptisch verformbaren Spezialkugellager Der innere Ring der Kugellager ist an der Nocke befestigt w hrend der u ere Ring flexibel durch die Kugellager deformierbar ist Flexibler Zahnkranz Wave Generator Ein zylindrischer verformbarer Stahlring mit Au enverzahnung u erer Zahnkranz Ein zylindrischer starrer Stahlring mit Innenverzahnung Der u ere Zahnkranz hat zwei Z hne mehr als der flexible Zahnkranz Flexibler Zahnkranz u erer Zahnkranz Die Zahnkr nze s nd eingefettet Achten S e darauf dass das Fett nicht auf Ihre Kleidung ger t 205
114. ent finden Sie im Kapitel Wartung 2 4 Bolzen Schrauben mit denen die Fesriehender Motoren Untersetzungsgetriebe y Innensechskantschrauben usw befestigt sind Pr fen Sie Stecker auf Externe Stecker am Manipulator an i J festen Sitz den Anschlusseinheiten usw Wenn Stecker lose sind nn Manipulator Kabeleinheit V y y befestigen Sie sie F hren Sie eine u eres Erscheinungsbild des y J T Sichtpr fung auf u ere Manipulators Sch den durch Nehmen Sie eine u Externe Kabel y N K Reinigung vor wenn erforderlich Pr fen Sie auf Biegungen oder falsche Position Reparieren sie das Element Sichheitsabschrankung usw oder platzieren Sie es richtig wenn n tig Pr fen Sie die Spannung der Zahnriemen a In Arm Nr 2 y Spannen Sie sie nach wenn n tig Schmierfett Bedingungen Lesen Sie das Kapitel Wartung 2 3 Schmieren G10 G20 Rev 4 93 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 2 2 Inspektion w hrend der Strom EINgeschaltet ist der Manipulator arbeitet Inspektionspunkt Inspektionsort T glich Monatlich D o EA Pr fen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse S Bewegen Sie die Kabel leicht hin und her um zu pr fen ob sie lose sitzen Dr cken Sie jeden Arm im MOTOR EIN Status um zu pr fen ob Spiel besteht Pr fen Sie ob ungew hnliche Ger usche oder Vibrationen auftreten Messen Sie die Wiederholgenauigkeit wiederholt mit einem Messinstrument 94 Ext
115. epp s 7 r EE BT assale pp ui rare le TE a u EN BEE u BE I F al ee el oh 5 se io ee m Jans ae mis id OJE HE ten ___ sels re vu u I 1 2 gt 102 TI Th lan Br E mm pe SE We ee Ps TH DEX EER aN rona E EEE E ER EA EEE I Ze a Aa St 5 EEE a SRTORSEET IE BETTEN BEE IN ba and Es Se Ro se e HH of seliz E BE IS aeo seli I et En I LOAR Ton i T i L alle z i E e5 o aae e ku aA Lana E mia Ale Ju OP OL MASI Ai p ETA _ fe EE EEE LEX E E waa aale iAd on lE OPA 0 Q N O lo x D gt D AN g Q D a 2 S lt 119 G10 G20 Rev 4 Wartung 4 Kabeleinheit 4 2 2 Stromkabel a MA u oo 05 0 1 o A Ir I IE 1 e E N E ri aA TE E E A A i T E piee go Kean N IE aaja peje i i al al re lasse 11 nn amt wete OTTOS a a ma ae O BB I N ER HEN a a a Pa Tor bereme e TE T AAL H Aal a a m In BE EEE 1 ZU so nt er G10 G20 Rev 4 120 Wartung 4 Kabeleinheit A 2 3 Anwenderkabel D sub 15pin D sub 15pin Color Mo Color EC I ET EEE So 51 But 1 0 al mer 506R l ER 15 GKER OD EN 0 B Schwaz R Rt BR Braun v Violett wei G In der folgenden Tabelle sin
116. er Schraube Armhalterung M12x20 Tran sport se lt bei Lieferung 4 F hren Sie die Gurte durch die Transport sen 5 Heben Sie den Manipulator leicht an damit er nicht umfallen kann L sen Sie die vier Schrauben mit denen der Manipulator festgeschraubt ist 6 Heben Sie den Manipulator und halten Sie ihn dabei im Gleichgewicht Bringen Sie den Manipulator zur Liefervorrichtung oder zu einer anderen Halteeinrichtung und verankern Sie ihn HINWEIS S Lassen Sie die Gurte solange straff gespannt bis der Manipulator verankert ist 56 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 8 3 Wandmontage E Wenn Sie den Manipulator f r die Wandmontage installieren oder seinen Standort wechseln ben tigen Sie mindestens vier Personen Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgef hrt Passen Sie auf dass sich Ihre H nde Finger oder F e nicht verfangen und oder dass kein Ger teschaden durch den Fall des Manipulators entsteht G10 65 W ca 51 kg 113 Ib G10 620 85 W ca 53 kg 117 Ib WARNUNG G20 A0 W ca 55 kg 122 Ib m Wenn Sie den Manipulator von der Wand entfernen st tzen Sie den Manipulator und entfernen Sie dann die Befestigungsschrauben Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu st tzen ist sehr gef hrlich und kann dazuf hren dass er herunterf llt 1 Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Ger te AUS und ziehen Si
117. er ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien S e vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten S e die Steuerung aus 4 Entfernen S e die obere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 5 Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit dem die Motorkabel am Motor der 2 Achse befestigt sind 6 Trennen Sie die folgenden Stecker Stecker X221 X21 Halten Sie zum Entfernen den Rasthaken fest X62 Stecker 7 Entfernen Sie den Federteller 8 Entfernen Sie die Motoreinheit der 2 Achse vom 2 Arm L sen Sie dazu die Schrauben des Motorflansches Ziehen Sie dann die Motoreinheit der 2 Achse nach oben um sie zu entfernen Wenn der Motor nicht leicht entfernt werden kann ziehen Sie ihn heraus w hrend Sie den 2 Arm langsam von Hand bewegen 128 G10 G20 Rev 4 Wartung 6 2 Achse 9 Entfernen Sie den Wave Generator vom Motor der 2 Achse In einem der Gewinde befindet sich ein 2 M5x8 0 Maden Messingpl ttchen Passen Sie auf dass Sie dieses sc hraib nicht verlieren 10 Entfernen Sie den Motorflansch vom Motor 4 M5x15 2 Achse Einbau 1 Montieren Sie den Motorflansch
118. er Untergrenze auf 420 mm Hub eingestellt ist ist der Z Koordinaten Wert der Untergrenze 420 Um den Wert auf 100 zu ndern bewegen S e den mechanischen Stopper der Untergrenze 320 mm herunter Verwenden Sie eine Schieblehre um den Abstand zu messen wenn Sie den mechanischen Stopper einstellen Ziehen Sie zwei Madenschrauben fest die um 120 Grad versetzt angeordnet sind damit sie nicht in die Achsnut sto en Empfohlenes Anzugsmoment 980 N cm 100 kgf cm Schalten Sie die Steuerung EIN G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich 8 Bewegen Sie die 3 Achse an ihre Untergrenze w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken berpr fen Sie dann die Position der Untergrenze Senken Sie den mechanischen Stopper nicht zu weit ab Ansonsten erreicht die Achse keine Zaelposition 9 Berechnen Sie den Untergrenzen Pulsewert des Pulse Bereiches mit der unten dargestellten Formel und stellen Sie den Wert ein Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ weil der Z Koordinatenwert der Untergrenze negativ ist G10 851S Z 180mm Pulse Untergrenze Z Koordinatenwert der Untergrenze 25 x 131072 x 66 32 G10 854S Z 420mm Pulse Untergrenze Z Koordinatenwert der Untergrenze 50 x 131072 x 66 32 Beispiel Wenn Sie den mechanischen Stopper um 80 mm absenken und den Z Koordinatenwert der Untergrenze auf 100 n 180 mm Hub ndern 100 25 x 131072 x 66 3
119. er am 2 Arm sodass sie von Hand p scheibe bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr scheibe gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden 7 Bringen Sie die richtige Spannung auf den G20 Spannung Z Riemen 130 N Motoreinheit Z Riemen und den U Riemen und befestigen Sie dann die Motoreinheiten der 3 und der 4 Achse F hren Sie dazu ein nicht elastisches Band X um jede Motoreinheit n der N he der Tamas 5 Unerleaschei g Befestigungsplatte Ziehen S e das Band dann mit einer Federwaage um die angegebene G20 Spannung U Riemen 200 N Motoreinheit Abbildung dargestellt 4 Achse Spannung aufzubringen wie rechts in der Stellen Sie sicher dass die Bremskabel die a u Eh Zahnriemenscheibe nicht ber hren er i 4 M4x15 Unterlegscheibe 158 G10 G20 Rev 4 Wartung 8 4 Achse Richtiges Spannen des U Riemens f r Manipulatoren der G20 Serie Auf der Z Achsenplatte ist eine Schraube angebracht mit der die Spannung f r den U Riemen eingestellt werden kann Sie ist angebracht da es schwierig ist von Hand eine Spannung von 200 N auf den U Riemen zu bringen Sie spannen den Riemen wie folgt 1 L sen Sie die Mutter 2 Drehen Sie an der Schraube und dr cken Sie die U Achsenplatte hinein 3 Verwenden Sie ein Ultraschallmessger t um den U Riemen der A
120. er mit einem Kabelbinder so zusammen wie sie zusammengebunden waren bevor der Kabelbinder beim Ausbau entfernt wurde Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus 15 Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen 16 F hren Sie die Kalibrierung f r die 3 Achse durch N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 13 Kalibrierung G10 G20 Rev 4 141 Wartung 7 3 Achse 7 2 1 Austausch des Zahnriemens G20 Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten indem Sie den folgengen Anweisungen folgen Z Riemen 1 F hren Sie die Schritte 1 bis 10 zum Ausbau durch wie im Kapitel Wartung 7 1 Ausbau G20 Austausch des Motors der 3 Achse beschrieben um die Befestigungsschrauben der Bremse von der Motoreinheit der 3 Achse zu entfernen Entfernen Sie nicht die Bremse des 2 Arms 2 Entfernen Sie den Z Riemen 3 M5x15 Entfernen Sie die Schrauben mit denen die S Z Riemen Spindelbefestigungsplatte montiert ist Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und ziehen Sie den Z Riemen n
121. eripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann Entfernen Sie die obere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung Schlie en Sie den Anschluss der neuen Lithium Batter e am Batterie Board an Nutzen S e den nicht genutzten Anschluss der zwei Anschl sse X60A und X60B auf der Oberseite des Batterie Boards Achten Sie darauf den Stecker der neuen Batterie anzuschlie en bevor Sie die alte Batterie vom Batterie Board trennen Wenn die angeschlossene Batterie vom Batterie Board getrennt wird bevor die neue Batterie angeschlossen wird verliert der Roboter seine Daten zur Home Position und die Kalibrierung muss neu durchgef hrt werden Batterie Board Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit dem die Lithium Batterie befestigt ist und enfernen Sie die Lithium Batterie Bringen Sie die neue Lithium Batterie am Batterie Board an Bringen S e die obere Armabdeckung an Batterie Board N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung Schalten S e die Steuerung EIN Pr fen S e ob der Manipulator richtig zu den Punkten verf hrt
122. erne Kabel einschlie lich der Kabeleinheit des Manipulators Jeder Arm Gesamtes System Gesamtes System G10 G20 Rev 4 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 3 Schmieren Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe m ssen regelm ig geschmiert werden Verwenden Sie ausschlie lich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett Achten Sie auf auseichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben besch digt die gleitenden Teile und oder f hrt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators Sobald die Teile besch digt sind ist viel Zeit und Geld f r die Reparaturen n tig Wenn Schmierfett in Ihre Augen Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt folgen Sie den Anweisungen unten Wenn Schmierfett in Ihre Augen gelangt Sp len Sie diese gr ndlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie dann sofort einen Arzt auf Wenn Schniierfett in Ihren Mund gelangt Wenn geschluckt erbrechen Sie nicht Suchen Sie sofort einen Arzt auf Wenn Schnmiierfett nur in ihren Mund gelangt ist sp len Sie Ihren Mund gr ndlich mit Wasser aus Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt Waschen Sie die betroffene Stelle gr ndlich mit Seife und Wasser VORSICHT En Zu schmierendes Teil Schmier Intervall Schmiierfett Beziehen Sie sich auf Wartung 5 2 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1 Untersetzungsgetriebe Beim Austauschen des Motors Achs
123. ertes Personal kann zu Personensch den und oder zu Fehlfunktion VORSICHT des Robotersystems f hren f m Die Verdrahtung sollte ausschlie lich von autorisiertem und zertifiziertem Anwenderkabel und Pneumatikschl uche sind m Kabelschlauch enthalten Zul ssiger Nominaler Geeigneter 2 Aa ie ECE DA 15PF N L tanschluss 15 Pin Anschluss ose DA C8 J10 F2 1R Befestigungsschraube Nr 4 40 NC Geeigneter 2 En DE9PF N L tanschluss 9 Pin Elektrokabel Anschluss ae JAE DE C8 J9 F2 IR _ Befestigungsschraube Nr 4 40 NC Anschl sse mit derselben Nummer angegeben auf den Steckern an beiden Enden der Kabel werden miteinander verbunden Pneumatikschl uche Max verwendbarer Au endurchmesser x Pneumatikschl uche pneumatischer Druck ET en 86mmxoedmm O SIENR RE Le Pneumatikschnellkupplungen f r 6 mm und 4 mm Au endurchmesser Pneumatikschl uche befinden s ch an beiden Enden der Pneumatikschl uche Wenn der Manipulator ein Protected Modell ist beachten Sie Folgendes m Stellen Sie sicher dass Sie Kabel und Schl uche verwenden die IP54 bzw IP65 entsprechen wenn Sie den Manipulator in besonderen Umgebungsbedingungen einsetzen widrige Bedingungen mit Staub und lhaltigem Dunst Wenn Sie nicht gesch tzte Kabel und Schl uche verwenden kann dies zu einer Besch digung der Ausr stung oder einem Ausfall des Manipulators f hren da A N ein fehlerfreier Betrieb des Manipulators un
124. es Robotersystems f hren G10 G20 Rev 4 111 Wartung 4 Kabeleinheit Entfernen der 1 Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie den Motor in den AUS Status Kabeleinheit MOTOR OFF 2 Dr cken S e den Bremsfreigabetaster und halten Sie diesen gedr ckt um die Z Achse abzusenken Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer nicht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden die Bremsen beider Achsen gleichzeitig gel st Passen Sie auf die Z Achse auf w hrend der Bremsfreigabetaster gedr ckt wird da die Z Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden oder s ch drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung AUS und ziehen Sie den Stecker des Stromkabels und des S gnalkabels aus der Steuerung 4 Entfernen Sie die Anschlussplatte N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3 4 Anschlussplatte 5 Schlie en Sie die Ersatzbatterie an den XB11 Stecker an Die Positionsdaten des Motors der 1 Achse werden mit der Batterie auf dem 2 Arm gespeichert Schlie en Sie die Ersatzbatter e an da andernfalls die Positionsdaten der 1 Achse verloren gehen 6 Trennen Sie die Luftschl uche das Erdungskabel das D Sub Kabel und die sieben Stecker X10 X20 X30 X111 X121 X131 XB10 von der Anschlussplatte Innenseite HINWEIS Stellen Sie sicher da
125. et tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung aus 4 Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung F r Details lesen S e Wartung 3 Abdeckungen 5 Entfernen Sie die Platte Wenn S e die DBefestigungsschrauben der Batterieeinheit entfernen achten Sie darauf dass die Stecker weiter in der Batterieeinheit eingesteckt bleiben RR EN Batterieeinheit Wenn die Stecker der Batterieeinheit abgezogen werden m ssen Sie die Kalibrierung neu durchf hren 6 Lockern Sie den Z Riemen 4 M4x15 x Unterleg L sen Sie die vier Schrauben mit welchen die aeheibe Motoreinheit der 3 Achse befestigt ist Schieben Sie Motoreinheit die Motoreinheit der 3 Achse in Richtung Armende 7 Entfernen Sie die Motoreinheit der 4 Achse vom 2 Z 1y Motorein 4 M4x16 m heit Arm Unterleg scheibe A Achse 156 G10 G20 Rev 4 Wartung 8 4 Achse 8 Entfernen Sie den Z Riemen von der Z Zahn r emenscheibe und entfernen Sie den U Riemen Entfernen Sie die Schrauben mit denen die Spindelbefestigungsplatte montiert ist Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und ziehen Sie den Z Riemen nach oben von der Z Zahnriemenscheibe und entfernen Sie den U Riemen U Riemen 1 Halt
126. f r die G10 G20 DR Manipulatoren sind Optionen f r die Auslieferung 42 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 4 Auspacken und Transport 3 4 1 Sicherheitsvorkehrungen f r den Transport DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEF HRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN einen Kran oder Gabelstapler bedienen Das Ausf hren dieser T tigkeiten durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gef hrlich und kann zu schweren WARNUNG Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren Nur autorisiertes Personal darf einen h ngenden Transport durchf hren und Verwenden Sie einen Hubwagen oder hnliches um den Manipulator so zu transportieren wie er geliefert wurde Wenn Sie die Schrauben entfernt haben die den Manipulator an der Liefervorrichtung befestigen kann der Manipulator umfallen Passen Sie auf dass Sie Ihre H nde oder Finger nicht quetschen Der Manipulator ist mit einem Kabelbinder gesichert Entfernen Sie den Kabelbinder erst nach der Installation um zu vermeiden dass Sie Ihre H nde oder Finger quetschen Zum Tragen des Manipulators befestigen Sie diesen an der Liefervorrichtung oder f hren Sie Gurte durch die Transport sen Heben Sie den Manipulator dann von Hand Die Bereiche die in der Zeichnung grau dargestellt sind Unterseite des 1 Arms und Unterseite des Sockels m ssen von Hand
127. g dargestellt Stellen Sie sicher dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht ber hren 8 Montieren Sie die Platte Achten Sie darauf dass die Stecker in der Batterieeinheit bleiben Wenn die Stecker der Batterieeinheit abgezogen werden m ssen Sie die Kalibrierung neu durchf hren 9 Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen 10 F hren S e d e Kal brierung f r die 3 Achse durch N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 13 Kalibrierung G10 G20 Rev 4 155 Wartung 8 4 Achse 8 2 2 Austausch des Zahnriemens G20 Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten indem Sie den folgenden Anweisungen folgen U Riemen 1 Schalten Sie die Steuerung EIN Ausbau G20 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer nicht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster st mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster b
128. h eingestellt G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer Massentr gheitsmoment an der Z Achse Das Massentr gheitsmoment Gewicht von Greifer und Werkst ck an der Z Achse kann durch den Tr gheitsmoment Inertia Parameter des Inertia Befehls eingestellt werden Geben Sie einen Wert in das Lasttr gheit Textfeld im Inertia Feld Tools no Robotermanager ein Sie k nnen den Inertia Befehl auch im Befehlseingabefenster ausf hren Automatische Beschleunigungs Verz gerungs Einstelung der 4 Achse durch Inertia Tr gheitsmoment G10 Serie 0 120 Der Prozentsatz im Diagramm 1007 basiert auf der Beschleunigung 80 Verz gerung zum 60 Nenntr gheitsmoment 0 02 kgm als 100 40 20 O 0 05 0 10 0 15 0 20 0 25 kg m Tr gheitsmomenteinstellung G20 Serie 0 600 Der Prozentsatz im Diagramm 500 basiert auf der Beschleunigung 400 Ig Verz gerung zum zi 2 300 Nenntr gheitsmoment 0 05 kgm als 100 200 100 O 0 10 0 20 0 30 0 40 0 50 kg m Tr gheitstmomenteinstalung G10 G20 Rev 3 67 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer Gr e der Exzentrizit t und Inertia Einstellung m Die Gr e der Exzentrizit t der Last Gewicht des Greifers und des Werkst cks muss 200 mm oder weniger betragen Die Manipulatoren der G10 und der G20 Serie sind nicht daf r ausgelegt mit einer Exzentrizit ts Gr
129. hen dem unteren Pulse Limit und dem oberen Limit jeder Achse gesteuert Pulse Werte werden vom Encoder Ausgang des Servomotors gelesen F r den maximalen Pulse Bereich lesen Sie die folgenden Abschnitte Der Pulse Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper Bereiches eingestellt werden 5 1 1 Max Pulse Bereich der 1 Achse 5 1 2 Max Pulse Bereich der 2 Achse 5 1 3 Max Pulse Bereich der 3 Achse 5 1 4 Max Pulse Bereich der 4 Achse HINWEIS Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat berpr ft er ob sich die S Zielposition die durch den Befehl angegeben wurde im Pulse Bereich befindet bevor er arbeitet Wenn die Zielposition au erhalb des einstellten Pulse Bereiches liegt tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht Der Pulse Bereich kann im Range Bereich eingestellt werden welcher dargestellt wird R wenn Sie Tools Robotermanager ausw hlen Sie k nnen den Range Befehl auch im Befehlseingabefenster ausf hren 5 1 1 Max Pulse Bereich der 1 Achse Die O null Pulse Position der 1 Achse ist die Position in welcher der 1 Arm in die positive Richtung auf der X Koordinaten Achse gerichtet ist Wenn der 0 Pulse der Startpunkt ist ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative Wert X 0 Pulse Tischplattenmontage Deckenmontage Wandmontage va Arbeitsbereich ei AO 1805881 bis Me
130. hium Batterie m Die Motorstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie AN den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die WARNUNG Fabrik Spannungsversorgung an Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Seien Sie im Umgang mit der Lithium Batterie u erst vorsichtig Die falsche Handhabung der Lithium Batterie ist sehr gef hrlich Sie kann zu W rmeentwicklung zum Auslaufen zur Explosion oder zur Entz ndung f hren und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen A N Bitte beachten Sie folgende Handhabungshinweise f r die Lithium Batterie Nicht aufladen Nicht durch Druck verformen Demontage Nicht kurz
131. hlossen ist Bitte achten Sie darauf dass Sie au er dem Platz f r die Montage des Manipulators der Steuerung und der Peripherieger te auch folgenden Platz ber cksichtigen Platz zum Teachen Platz f r Wartung und Inspektion Stellen Sie sicher dass Sie ausreichend Platz lassen um die r ckseitige Abdeckung und die Wartungsabdeckung zu ffnen Platz f r Kabel Der Mindestbiegeradius des Motorkabels betr gt 90 mm Wenn Sie das Kabel anschlie en halten Sie ausreichend Abstand zu Hindernissen Lassen Sie zus tzlich ausreichend Platz f r andere Kabel so dass diese nicht gewaltsam gebogen werden Stellen Sie sicher dass der Abstand der S cherheitsabschrankung zum maximalen Arbeitsbereich mehr als 100 mm betr gt G20 A0 Tischplattenmontage G10 6G 20 8 5 Mittelpunkt 3 Achse G10 65 d e 6 3 b h h b h h BG g 270 g Maximaler Raum g g g G10 G20 85 S 207 8 G10 G20 85 C 218 3 5 L nge des 2 Armes mm a I m Arbeitsbereich Z 0bis 360 152 5 Z 360 bis 390 Mechanischer Stopper Bereich 199 4 183 3 285 4 1 Achse Winkel in dem die Achse am mechanischen Stopper anschl gt Grad i OE Arbeitsbereich der 2 Achse Grad 152 5 2 Achse Winkel in dem die Achse am mechanischen Stopper anschl gt Grad Die Faltenb lg
132. icht losl ss wenn der Strom des Robotersystems AUSgeschaltet wird A N Unsachgem es Anschlie en der Kabel und oder Pneumatikschl uche kann das Robotersystem und oder das Werkst ck besch digen weil das Werkst ck VORSICHT losgelassen wird wenn der Not Aus Taster gedr ckt wird Die Ausg nge sind bei der Herstellung so eingestellt worden dass sie automatisch durch eine Stromunterbrechung den Not Aus Taster oder die anderen Sicherheitseigenschaften des Robotersystems ausschalten 0 Z Achse Bringen Sie einen Greifer am unteren Ende der Z Achse an Die Abmessungen der Achse und die Gesamtabmessungen des Manipulators finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Verschieben S e nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze an der unteren Seite der Z Achse Anderenfalls kann der mechanische Stopper den Manipulator treffen wenn eine Jump Sprung Bewegung ausgef hrt wird und das Robotersystem kann m glicherweise nicht richtig funktionieren Verwenden Sie einen Klemmring mit einer M4 Schraube oder gr er um den Greifer an der Z Achse zu befestigen Bremsfreigabetaster Die 3 Achse kann nicht manuell auf ab bewegt werden da die elektromagnetische Bremse auf die Achsen wirkt w hrend der Strom des Robotersystems ausgeschaltet ist Das bewahrt die Z Achse davor an Peripherieger te anzuschlagen und zu rotieren f r den Fall dass die Z Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt w
133. ie Stirnfl che des Rings 16 5 mm von Ende der Motorwelle entfernt ist Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen Fl che der Motorwelle fest bis die Schraube gerade die Oberfl che ber hrt Setzen Sie das Messingpl ttchen in das andere Gewinde um eine Besch digung an der Motorwelle zu vermeiden Ziehen S e dann beide Maden schrauben fest Sichern Sie den Motor der 4 Achse so am Untersetzungsgetriebe dass das Motorkabel der 4 Achse vom Ende des 2 Arms aus gesehen nach links zeigt Befestigen Sie die Motorwelle am Untersetzungsgetriebe Schlie en Sie die Stecker X241 X41 X42 und X64 an Wartung 8 4 Achse s _ Pl ttchen I a ma Madenschraube 16 5 mm 1 2 MAx10 _ 1 Motor 4 Achse Untersetzungs getriebe 3 Sicherung Z Achse Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen wie sie zusammengebunden waren bevor der Kabelbinder beim Ausbau entfernt wurde Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3 Abdeckungen F hren Sie die Kalibrierung f r die 4 Achse durch N here Informationen zur Kalibrierung finden Sie im Kapitel Wartung 13 Kalibrierung 151 Wartung 8 4 Achse 8 2 Austausch des Zahnriemens Wenn Sie einen Zahnriemen bestellen pr fen Sie zun chst welchen Riemen Sie ben tigen u
134. ie die Kabel der Sockelseite aus dem oberen Teil des 1 Arms heraus und ziehen Sie sie in den Sockel G10 G20 Rev 4 115 Wartung 4 Kabeleinheit 116 6 Bringen Sie die Feder zum Schutz der Kabel mit einem Kabelbinder am Federteller an 7 Befestigen S e den Federteller am Sockel 8 Bewegen Sie den 1 Arm nach rechts bzw links bis er den mechanischen Stopper ber hrt um das Spiel festzulegen Binden Sie anschlie end die Kabel und Luftschl uche mit einem Kabelbinder zusammen Kabel binder RB 9 Entfernen Sie die Plastikt ten von der Sockelseite die Sie in Schritt 2 angebracht haben 10 Bringen Sie die Schelle am Federteller an 2 M4x10 ER 11 Schlie en Sie die Luftschl uche das D Sub Kabel und die Stecker an die Anschlussplatte Innenseite an Luftschl uche 12 Montieren Sie die Anschlussplatte N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3 4 Anschlussplatte G10 G20 Rev 4 Wartung 4 Kabeleinheit 13 Ziehen Sie die Kabel des 2 Arms aus dem unteren Teil des 1 Arms heraus und ziehen Sie sie in den 2 Arm 14 Bringen Sie die Feder zum Schutz der Kabel mit einem Kabelbinder am Federteller an Befestigen S e den Federteller am 2 Arm Kabelbinder T l l I l l I l A 7 Federte ller 15 Bewegen Sie den 2 Arm bis er den mechanischen Stopper ber hrt um das Spiel festzulegen Binden Sie anschlie end die Kabel
135. ie sie nicht Seien Sie u erst sorgsam wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind oder wenn Sie sich in deren N he befinden Position der manipulator from WARNING Take measures to prevent the falling and dropping before removing base mounting bolts E When moving robot arm can cause death or serious injury Do not enter work envelope Do not put your hand on moving parts 1 Do not lift without arm retaining 2 To pick up the manipulator arm use two wireropes of equal length connected to eyebolts on the J1 arm 3 Remove the arm retaining bolt before tuming power on 4 Follow the instruction manual during lifting transportation Wireropes Eyebolts Weight 48 Kg TS Arm retaining 106 Ib balt Bevor Sie die Sockel Befestigungsschrauben l sen halten Sie den Arm und binden Sie ihn fest um H nde und Finger davor zu sch tzen im Manipulator eingeklemmt zu werden Es besteht gef hrliche Spannung w hrend der Manipulator eingeschaltet ist Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden ber hren Sie keine inneren elektrischen Teile Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen k nnen Hand oder Finger zwischen Z Achse und Abdeckung gequetscht werden Nur autorisiertes Personal darf einen h ngenden Transport durchf hren und einen Kran bedienen Das Ausf hren dieser T tigkeiten von nicht autor
136. ieben 3 5 1 Tischplattenmontage 3 5 2 Wandmontage 3 5 3 Deckenmontage Wenn Ihr Manipulator ein Reinraum Modell oder ein Protected Modell ist lesen Sie den entsprechenden Abschnitt 3 5 4 Reinraum Modell 3 5 5 Protected Modell 3 9 1 Tischplattenmontage m Installieren Sie den Manipulator f r die Tischplattenmontage mit vier oder mehr Personen Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgef hrt Passen Sie auf A N dass sich Ihre H nde Finger oder F e nicht verfangen und oder dass kein Ger teschaden durch den Fall des Manipulators entsteht VORSICHT G10 65 ca 46 kg 102 Ib G10 G20 85 ca 48 kg 106 Ib G20 A0 ca 50 kg 111 Ib Standard Modell 1 Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben auf dem Bas s Tisch HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit S Spezifikationen gem ISO898 1 5 Festigkeitsklasse 10 9 oder 12 9 4 doug Anzugsmoment 7 350 N cm 750 kgf cm Schraubenloch Tiefe mind 20 mm 2 Schneiden Sie den Kabelbinder der die Z Achse und die Armhalterung am Sockel a a sichert mit einem Seitenschneider durch f I L Unterleg scheibe M6 3 Entfernen Sie die Schrauben die die in Kabelbinder Schritt 2 entfernten Kabelbinder sichern Schraube Armhalterung M12x20 Transport se INCH bei Lieferung SL G10 G20 Rev 3 45 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 5 2 Wandmontage E Installieren Sie den Manipulator f r die Wand
137. ierfett in Kontakt kommt decken Sie die Umgebung ab 1 Schalten Sie die Steuerung EIN Schalten Sie die Motoren aus MOTOR OFF 2 Bewegen Sie den Arm in eine Position in welcher die 3 Achse mit vollem Hub bewest werden kann 3 Bewegen Sie die Z Achse manuell nach oben bis auf den unteren Anschlag w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken 4 Schalten Sie die Steuerung aus 5 Wischen Sie das alte Schmierfett vom oberen Teil der Z Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichm ig auf den oberen Teil der Z Achse Wischen Sie bersch ssiges Schmierfett von der Z Achse ab 6 Schalten Sie die Steuerung EIN 7 Bewegen Sie die Z Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag w hrend S e den Bremsfreigabetaster dr cken 8 Wischen Sie das alte Schmierfett vom unteren Teil der Z Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichm ig auf den unteren Teil der Z Achse Wischen S e bersch ssiges Schmierfett von der Z Achse ab 9 Bewegen Sie die Z Achse mehrere Male auf und ab w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken um das Schmierfett auf der Z Achse zu verteilen Wischen S e bersch ssiges Schmierfett von der Z Achse ab Wenn S e das bersch ssige Schmierfett vom oberen Teil der Z Achse abwischen schalten Sie die Steuerung AUS und entfernen Sie die obere Armabdeckung N here Informat
138. iesem Kapitel beschrieben Die Motorstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung WARNUNG und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Achten Sie darauf das w hren der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator die Stecker oder die Anschl sse gelangen Das ElNschalten des Robotersystems wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden ist extrem gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren Obere Armabdeckung Seitliche Armkappe Abdeckung Seitliche NEE Abdeckung
139. ieses Handbuch lesen Zusammensetzung des Steuerungssystems Manipulatoren der G10 G20 Serie k nnen mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden Die Betriebs Methoden und Beschreibungen sind abh ngig davon welche Software Sie verwenden unterschiedlich Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingef gt Verwenden Sie die Beschreibungen die Ihre verwendete Software betreffen Steuerung RC180 Software EPSON RC 5 0 Ver 5 2 oder h her F r Details zu den Befehlen sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der Online Hilfe nach Steuerung EIN AUS schalten Wenn Sie die Anweisung Die Steuerung EIN AUS schalten in diesem Handbuch sehen schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN AUS F r die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben Form der Motoren Die Form der Motoren die f r Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden die in diesem Handbuch beschrieben werden Einstellungen in der Software In diesem Handbuch werden Einstellungen beschrieben die in der Software vorgenommen werden Die betreffenden Textabschnitte sind mit dem folgenden Icon markiert EPSON RC G10 G20 Rev 3 y vi G10 G20 Rev 3 INHALTSVERZEICHNIS Bevor Sie das Handbuch lesen uucunnenenenenenenennnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn V Ein
140. inden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen 5 Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit dem die Motorkabel am Motor der 4 Achse befestigt sind 6 Trennen Sie die folgenden Stecker Stecker X241 X41 Halten Sie zum Entfernen den Rasthaken fest Stecker X42 X64 146 G10 G20 Rev 4 G10 G20 Rev 4 7 8 Entfernen Sie die Motoreinheit der 4 Achse vom 2 Arm L sen Sie die Schrauben die die Motoreinheit der 4 Achse an der Motorplatte befestigen Entfernen S e den U Riemen von der Ul Zahnriemenscheibe Ziehen Sie dann die Motoreinheit der 4 Achse nach oben um sie zu entfernen Entfernen Sie die U6l Zahnriemenscheibe der Motorplatte der 4 Achse befindet Mess ngpl ttchen Passen Sie auf dass Sie diese In einem der Gewinde sich ein nicht verlieren Wartung 8 4 Achse 4 M4x15 y Motoreinheit Unterleg 7 Zahnriemenscheibe Ma4 Pl ttchen 2 M4x8 Maden N schraube Lager Motorplatte 4 li 1 2 M4x10 Motor 4 Achse 147 Wartung 8 4 Achse Motor der 4 1 Montieren Sie die Ul Zahnriemenscheibe und die Zahnriemenscheibe Achse Motorplatte am neuen Motor f r die 4 Achse en Zn ZUEE Sn Ziehen Sie die Zahnriemenscheibe mit einer Kraft N Schraube von 50 N zum Motor hin um das Lager gt Lager vorzuspannen w hrend Sie die Zahnriemenscheibe ee Motorplatte sichern Motor 4 Achse Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der 2 M4x10 ebenen Fl che der
141. ingen S e das Getriebe in Eingriff 5 Montieren Sie die Bremse an der Zwischeneinheit der Zahnriemenscheibe der 4 Achse Wenn Sie die Bremse montieren achten Sie darauf dass die Wellenscheibe nicht festklemmt G10 G20 Rev 4 177 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 6 Sichern Sie die Bremsnabe mit zwei Maden schrauben schraube amp amp k 7 Entfernen Sie die Schraube der Z Achse Das Getriebe der Z Achse ist ein Getriebe ohne Flankenspiel das sich aus zwei Getrieben zusammensetzt Das Achsgetriebe steht unter Vorspannung Achten S e darauf dass das Achsgetriebe ineinander greift Wenn das Getriebe nicht ineinander greift gt Haupigetriebe 1 Drehen Sie das Hauptgetriebe und das m Hilfsgetriebe in die entgegengesetzte u Richtung und verschieben Sie einen Zahn Bi ii des Getriebes Der Stift dr ckt gegen die Langloch Feder und erzeugt Vorspannung Gewin deboh rung 2 Befestigen Sie die M4 Schraube in der Gewindebohrung 3 Achten Sie darauf dass der Stift des Hauptgetriebes in der N he der Mitte des Langloches steht 8 Befestigen Sie die Schrauben der Befestigungsplatte locker am 2 Arm Nachdem Sie die Z Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben befestigen Sie die Befestigungsplatte am 2 Arm 9 Legen Sie den Z Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2 so dass die Profile Er des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen scheibe Z
142. ionen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 172 G10 G20 Rev 4 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 10 1 2 Reinraum Modell Protected Modell C Typ D Typ mit Faltenbalg P Typ Falls nicht verhindert werden kann dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung Oberer Teil der Z Achse Unterer Teil der Z Achse G10 G20 Rev 4 wie beispielsweise Peripherieger te mit dem Schmierfett in Kontakt kommt decken Sie die Umgebung ab 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Schalten Sie die Steuerung EIN Schalten Sie die Motoren aus MOTOR OFF Bewegen Sie den Arm in eine Position in welcher die 3 Achse mit vollem Hub bewegt werden kann Bewegen Sie die Z Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag w hrend Sie den Bremsfreigabetaster Bremsfreigabetaster dr cken L sen S e die Schlauchschelle unter dem Faltenbalg und schieben S e den Faltenbalg nach oben Bewegen Sie die Z Achse manuell nach oben bis auf den unteren Anschlag w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken Wischen Sie das alte Schmierfett vom oberen Teil der Z Achse ab und tragen S e das neue Schmierfett auf Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichm ig von Hand auf dem unteren Teil der Z Achse Wischen Sie bersch ssiges Schmierfett von der Z Achse ab L sen S e die Schlauchschelle am Faltenbalg und schieben S e den Faltenbalg nach unten Bewegen Sie die Z Achse manuell nach
143. ird wenn der Strom w hrend des Betriebes ausgeschaltet wird oder wenn der Motor ausgeschaltet wird obwohl der Strom eingeschaltet ist G10 G20 Rev 3 59 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer Um die 3 Achse auf oder ab zu bewegen oder die 4 Achse zu drehen w hrend Sie einen Greifer anbringen schalten Sie die Steuerung EIN und bewegen Sie die Achse auf bzw ab oder drehen Sie die Achse w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken Dieser Knopf ist ein Taster die Bremse wird nur gel st wenn der Knopf gedr ckt Die Z Achse kann durch wird das Gewicht des Greifers abgesenkt werden Die entsprechenden Bremsen der 3 und 4 i 2 Achse werden gleichzeitig gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts des Greifers absenken bzw drehen kann Layouts 60 Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben kann der Greifer den Manipulator aufgrund des Au endurchmessers des Greifers der Gr e des Werkst ckes oder der Position des Armes behindern Wenn Sie Ihren Systemaufbau entwerfen beachten Sie den St rbereich des Greifers G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer 4 2 Kameras und Ventile anbringen Der 2 Arm hat Gewindebohrungen wie in der Abbildung unten dargestellt Verwenden S e diese Bohrungen um Kameras Ventile oder andere Ger te anzubringen Einheit
144. isiertem Personal ist extrem gef hrlich und kann zu schweren Verletzungen und oder Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren HINWEIS S Auf Manipulatoren mit Faltenb lgen ist der Aufkleber D als Warnung vor einer Quetschgefahr f r Hand und Finger nicht angebracht G10 G20 Rev 3 9 Einrichten und Betrieb 1 Sicherheitshinweise Tischplattenmontage G10 620 e G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 Spezifikationen 2 1 Eigenschaften der Manipulatoren der G10 und der G20 Serie Die Manipulatoren der G10 und der G20 Serie sind Hochleistungs Manipulatoren die f r hohe Geschwindigkeit hohe Genauigkeit Platzeinsparung und ein sehr gutes Preis Leistungsverh ltnis stehen Die Manipulatoren der G10 Serie sind f r den schnellen Zusammenbau und die schnelle Handhabung mit einem Mehrfachgreifer optimiert Die Manipulatoren der G20 Serie sind f r den Transfer von hohen Nutzlasten und das Anordnen von Verpackungen optimiert Durch den 1000 mm langen Arm der Manipulatoren der G20 Serie ist der Arbeitsbereich sehr gro Die Manipulatoren der G10 und der G20 Serie haben folgende Eigenschaften Kompatibilit t mit Manipulatoren der E2H Serie unsere Modelle Die Installationsart und die Montageabmessungen des Greifers sind mit denen der Manipulatoren der E2H Serie kompatibel unsere Modelle Platzeinsparung Kompakt durch Ausf hrung ohne Schl uche Reduzierung
145. k rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Das Robotersystem muss gem der Installationsanforderungen verwendet werden die in den Handb chern beschrieben werden Die Verwendung des Robotersystems unter Nichterf llung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Weitere Vorkehrungen f r die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb beschrieben 3 Umgebungen und Installation Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und der Roboterausr stung sorgf ltig durch damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 3 Betriebssicherheit In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen f r qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben m Bitte lesen Sie sorgf ltig den Abschnitt Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC Benutzerhandbuchsdurch bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen Der Betrieb des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen ist extrem gef hrlich und kann zu schweren Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystem f hren Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht w hrend der Strom f r das Robotersystem eingeschaltet ist Das Betreten des Arbeitsbereichs bei eingeschaltetem Strom i
146. kt wird die n der Abbildung rechts 2 Platzieren Sie die L cher des u eren Zahnkranzes auf den Gewindebohrungen des Sockels Tragen Sie Schmierfett SK IA auf der Getriebeseite des u eren Zahnkranzes auf Befestigen S e alle Schrauben locker n einem sich kreuzenden Muster so dass die Schrauben M3x35 gleichm ig befestigt werden Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschl ssel jede Schraube n einem sich kreuzenden Muster fest Verwenden Sie das in der Tabelle unten angegebene Drehmoment port I 16 M5x25 S gt u erer ss gt Zahnkranz Anzahl der Parameter Schrauben typ Anzugsmoment Schrauben 1 Achse M525 1000 N om Untersetzungsgetriebe M8x20 an 3 Setzen Sie die Haftscheibe ein und richten Sie sie nach den Gewindebohrungen aus Setzen S e den flexiblen Zahnkranz ein und richten S e hn nach den Gewindebohrungen aus Tragen Sie Schmierfett SK IA auf der Getriebeseite des flexiblen Zahnkranzes auf Setzen Sie das Distanzst ck ein und richten Sie es nach den Bel ftungs ffnungen aus Befestigen Sie den flexiblen Zahnkranz 4 Tragen Sie Schmierfett SK 1A auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf Schmierfettmenge 43 g 3000 N cm 9 8 18x20 D Distanz st ck Flexibler 3 Zahnkranz Haftscheibe 5 5 1E GEE ER F j D 5 Tragen Sie Schmierfett auf das Lager des Wave Generators auf 6 F hren Sie die Schritte 2 bis 4 im Kap tel Wartung 5 1 Austa
147. luft System F r Details lesen Sie Einrichten und Betrieb 2 4 Spezifikationen Wenn der Manipulator ein Protected Modell ist beachten Sie Folgendes m Schlie en Sie nach der Installation des Manipulators das Stromkabel und das Signalkabel sofort an den Manipulator an Wenn der Manipulator nicht angeschlossen wird kann dies zu einem elektrischen Schlag und oder zu einer St rung des Robotersystems f hren da die Schutzart IP54 IP65 nicht gew hrleistet werden kann WARNUNG G10 G20 Rev 3 49 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation m Wenn der Manipulator unter bestimmten Umgebungsbedingungen betrieben wird N widrige Bedingungen mit Staub und lhaltigem Dunst stellen Sie die Steuerung nicht in einem Bereich auf in dem dieselben Bedingungen herrschen da die Steuerung nicht der Schutzart IP54 IP65 entspricht Andernfalls kann die Ausr stung besch digt oder eine Fehlfunktion der Steuerung verursacht werden VORSICHT 50 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation Kabelanschl sse Schlie en S e den Stromanschluss und den Signalanschluss der M C Kabel an die Steuerung an Stromanschluss 5s Signalanschluss G10 G20 Rev 3 51 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 7 7 Anwenderkabel und Pneumatikschl auche Personal durchgef hrt werden Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifizi
148. m Modell G20 S Standard Modell G20 D P Protected Modell Dichtung nur G20 P Dichtung nur G20 P Obere 1 Setzen Sie die obere Armabdeckung wieder Mechanischer Bremsfreigabe Armabdeckung auf den Arm und sichern Sie sie mit den Stopper der se Untergrenze Zylinder der _ oberen Armab 7 Installation zugeh rigen Befestigungsschrauben Wenn Sie die obere Armabdeckung montiert deckung haben stellen Sie sicher dass der mechanische Stopper der Untergrenze den zylindrischen Teil der oberen Armabdeckung nicht ber hrt Wenn der Manipulator mit Faltenb lgen ausgestattet ist bringen Sie zuerst die obere Armabdeckung und anschlie end den oberen Faltenbalg an Unter Wartung 9 Faltenb lge finden Sie die Beschreibung zur Installation des Faltenbalgs G10 G20 Rev 4 103 Wartung 3 Abdeckungen 3 2 Untere Armabdeckung 104 HINWEIS S L sen Sie die Befestigungsschrauben der unteren Armabdeckung und ziehen Sie die Abdeckung dann nach unten um sie zu entfernen Die untere Armabdeckung kann nicht von der Z Achse entfernt werden wenn ein Greifer installiert ist Wenn es erforderlich ist die Abdeckung vollst ndig zu entfernen f r den Austausch der Kugelumlaufspindel usw entfernen Sie den Greifer Wenn es nicht erforderlich ist die Abdeckung vollst ndig zu entfernen schieben Sie die Z Achse an die Untergrenze und lassen Sie die untere Armabdeckung herunter F hren Sie
149. mit den Anzugsmomenten festgezogen die in der folgenden Tabelle angegeben sind Wenn es bei einigen in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren erforderlich ist diese Schrauben wieder festzuziehen verwenden Sie au er in Sonderf llen auf die besonders hingewiesen wird einen Drehmomentschl ssel so dass die Schrauben mit dem richtigen Anzugsmoment befestigt werden wie unten angegeben Anzugsdrehmoment 245 Nem 25 kafem 980 N cm 100 kgf cm 4 3 720 N cm 380 kgf cm Wir empfehlen die Schrauben die auf einem Kreisumfang ausgerichtet sind in einem sich kreuzendem Muster anzuziehen wie in der Abbildung unten dargestellt Ziehen Sie die Schrauben nicht in einem Zug fest 5 Schrauben loch Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder drei Z gen fest Verwenden Sie daf r einen Sechskant Schl ssel Verwenden Sie anschlie end einen Drehmomentschl ssel sodass die Schrauben mit den oben in der Tabelle aufgef hrten Anzugsmomenten angezogen werden 97 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 5 Anpassen der Ursprungspositionen Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremse Zahnriemen 98 EPSON RC Kugelumlaufspindel usw ausgetauscht wurden muss der Manipulator kalibriert werden da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig diese Ursprungspositione
150. montage mit mindestes vier Personen Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgef hrt Passen Sie auf dass sich Ihre H nde Finger oder F e nicht verfangen und oder dass kein Ger teschaden durch den Fall des Manipulators entsteht G10 65 W ca 51 kg 113 Ib G10 620 85 W ca 53kg 117 Ib WARNUNG G20 A0 W ca 55 kg 122 Ib m Wenn Sie den Manipulator an der Wand anbringen st tzen Sie ihn und sichern Sie dann die Befestigungsschrauben Das Entfernen der St tzen ohne die Befestigungsschrauben ordnungsgem zu sichern ist sehr gef hrlich und kann dazu f hren dass der Manipulator herunterf llt Standard Modell 1 Entpacken Sie den Manipulator ohne die Armstellung zu ndern 2 Befestigen Sie den Sockel mit sechs Schrauben an der Wand HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit S Spezifikationen gem ISO898 1 Festigkeitsklasse 10 9 oder 12 9 Tiefe mind 20 mm Unterlegscheibe Federring 4 M12x40 46 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 3 3 Deckenmontage m Installieren Sie den Manipulator f r die Deckenmontage mit mindestes vier Personen Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgef hrt Passen Sie auf dass sich Ihre H nde Finger oder F e nicht verfangen und oder dass kein Ger teschaden durch den Fall des Manipulators entsteht G10 65 R ca 46 kg 102 Ib G10 620 85 R ca 48 kg 106 Ib WARNUNG G20 A0 R ca 50 kg
151. n Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren Die Motorstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren G10 G20 Rev 3 5 Einrichten und Betrieb 1 Sicherheitshinweise Wenn es erforderlich ist das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben stellen Sie sicher dass alle beteiligten Personen miteinander dar ber VORSICHT kommunizieren was sie tun und treffen Sie alle n tigen Sicherheitsvorkehrungen m Wann immer m glich sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 4 Not Aus Wenn sich der Manipulator w hrend des Betriebes unnormal bewegt dr cken Sie sofort den Not Aus Taster Der Taster stoppt die Stromversorgung des Motors sodass der Arm so schnell wie m glich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird Vermeiden S e es jedoch den Not Aus Taster unn tig zu dr cken w hrend der Manipulator normal arbeitet Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripherieger te schlagen da sich die Bewegungsbahn w hrend des Anhaltens des Robotersys
152. n Sie die Ankerschrauben entfernen st tzen Sie den Manipulator um zu verhindern dass er umf llt Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu st tzen kann dazu f hren dass er f llt und Ihre H nde Finger oder F e quetscht A N Um den Manipulator zu tragen ben tigen Sie mindestens vier Personen um den VORSICHT Manipulator an der Transportsicherung zu befestigen oder die Unterseite des 1 Arms und den Boden des Sockels von Hand zu halten Wenn Sie den Boden des Sockels von Hand halten passen Sie auf dass Sie nicht Ihre H nde oder Finger quetschen Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand wenn Sie ihn hochheben Instabiles Anheben ist extrem gef hrlich und kann dazu f hren dass der Manipulator herunterf llt Wenn Sie den Manipulator ber eine gr ere Entfernung transportieren befestigen Sie ihn direkt an der Liefervorrichtung sodass er nicht herunterfallen kann Wenn erforderlich verpacken Sie den Manipulator so wie er geliefert wurde Wenn der Manipulator nach einer l ngeren Lagerung wieder f r das Robotersystem verwendet wird f hren Sie einen Testlauf des Robotersystems durch um zu berpr fen ob es richtig funktioniert Transportieren und lagern Sie den Manipulator bei einer Temperatur zwischen 25 C und 55 C Es wird eine Luftfeuchtigkeit zwischen 10 und 90 empfohlen Wenn w hrend des Transportes oder der Lagerung Kondensation am Manipulator entsteht schalten Sie die
153. n anzupassen Die Kal briermethode unterscheidet sich in Abh ngigkeit von der verwendeten Software Lesen Sie Wartung 13 Kalibrierung und befolgen Sie die Schritte welche die Software betreffen die Sie verwenden F r die Kalibrierung m ssen die Pulse Werte f r eine bestimmte Position im Voraus aufgezeichnet werden Bevor Sie die Teile austauschen w hlen Sie einfache Punkte Daten Pose aus der aufgelisteten Punktedatei um die Genauigkeit zu berpr fen Folgen Sie dann den Schritten unten um die Pulse Werte anzuzeigen und Sie zu notieren F hren Sie den folgenden Befehl m Befehlseingabefenster aus gt PULSE PULSE Joint 1 Pulse value pls Joint 2 Pulse value pls Joint 3 Pulse value pls Joint 4 Pulse value pls G10 G20 Rev 4 Wartung 2 Allgemeine Wartung 2 6 Anordnung der Ersatzteile G10 S Standard Modell LED Lampe Bremsfreigabetaster Kugelumlau fspindel Bo Motor 4 Achse _ 5 Bremse 4 Achse Armabdeckung 7 N Motor 2 Achse I Untersetzungsgetriebe 2 Achse L EE jm ir Fr J Kabelschlauch ms ZN EN I I See Alk 1 B T E sn a I U Riemen Motor 3 Achse Url Stromkabel Z Riemen Bremse 3 Achse Untersetzun gsgetriebe Signalkabel Lithium Batterie und Batterie Board 1 Achse Motor 1 Achse a G10 C Reinraum Modell G10 D P Protected Modell D mit Faltenbalg Option Bremsfreigabetaste f r D P Dich
154. n durch die Weight Parameter eingestellt werden Geben Sie einen Wert in das Lasttr gheit Textfeld im Inertia Feld Tools Di Robotermanager ein Sie k nnen den Inertia Befehl auch im Befehlseingabefenster ausf hren Last auf dem Arm Wenn Sie eine Kamera oder andere Ger te am Arm anbringen berechnen Sie das Gewicht als quivalent zur Z Achse Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das Gesamtgewicht in den Weight Parameter ein quivalenzformel Wenn Sie das Ger t in der N he des 2 Arms anbringen Wm M Li L L gt Wenn Sie das Ger t am Ende des 2 Arms anbringen Wm M Lu L Wm quivalentes Gewicht M Gewicht der Kamera usw Ei L nge des 1 Armes L2 L nge des 2 Armes Lm Abstand vom Drehzentrum der 2 Achse zum Schwerpunkt der Kamera usw lt Beispiel gt Eine 1 kg Kamera ist am Ende des Armes der G10 Serie angebracht 450 mm entfernt vom Drehzentrum der 2 Achse welcher ein Lastgewicht von 2 kg hat M 1 L2 400 Lm 450 Wu 1 x 450 400 1 26 gt 1 3 aufrunden W Wu 2 13 33 Geben Sie 3 3 als Weight Parameter ein G10 G20 Rev 3 63 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch Weight G10 Serie 0 140 Der Prozentsatz im 120 110 110 _ Diagramm basiert auf der 100 TETT Geschwindigkeit bei Nennlast 5 kg als 100 G10 65 G10 85
155. nd f r welche Arbeitsachse Sie diesen ben tigen Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten Arbeitsachse Modell Bestellnummer Anmerkung 10 R13B030210 375 3GT 15 A Achse U Riemen Breit gt 0 620 R138030212 789 3GT a L nge und Austausch des Zahnriemens sind f r die Manipulatoren der G10 und der G20 Serie unterschiedlich 8 2 1 Austausch des Zahnriemens G10 U Riemen Ausbau G10 152 Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse herunter auf den unteren Anschlag bevor Sie mit dem Austausch beginnen indem Sie die Schritte 1 bis 3 zum Ausbau befolgen 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer nicht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen
156. nen den Rasthaken fest X63 Stecker 7 Entfernen Sie die Platte Wenn S e die Befestigungsschrauben der Batterieeinheit entfernen achten Sie darauf dass die Stecker weiter in der Batterieeinheit eingesteckt bleiben Wenn die Stecker der Batterieeinheit abgezogen werden m ssen Sie die Kalibrierung neu durchf hren G10 G20 Rev 4 G10 G20 Rev 4 8 Lockern Sie den Z Riemen G10 Ji l 4 M4x15 L sen Sie die vier Schrauben mit welchen die Motoreinheit der 3 Achse befestigt ist Schieben Sie die Motoreinheit der 3 Achse an das Armende Unterleg 9 Entfernen Sie den Motor der Motoreinheit der 3 Achse 10 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben f r die Bremse der Motoreinheit der 3 Achse Demontieren Sie nicht die Bremse vom 2 Arm Wartung 7 3 Achse Motoreinheit I 3 Achse 2 M5x20 G20 2 M5x10 gt 4 11 Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe des Motors M4 Pl ttchen m der 3 Achse Beam In einem der Gewinde befindet sich ein Messingpl ttchen Passen Sie auf dass Sie dieses nicht verlieren Zahn ct nemen nr er scheibe 135 Wartung 7 3 Achse 3 Achse Einbau 1 Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe an der des Motors neuen Motorwelle Montieren S e die Zahnriemenscheibe an der Motorwelle sodass das Ende der m schraube j Zahnriemenscheibe mit dem Ende der Welle plan ist Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen
157. ng einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die folgende Abbildung zeigt einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die Kantenabmessungen der Arme eines Standard G10 G20 D Manipulators ohne Faltenbalg Option siehe G10 G20 S Edelstahlplatte nur G10 G20 P Blechabdeckung lbest ndig Oberer Faltenbalg Anwenderverkabelung Protected model LAG q 3 und 4 Achse Bremsfreigabetaster Protected model ne aei Pneumatikschnell kupplungen mit Abdeckung Unterer Edelstahlplatte Protected model Faltenbalg nur G10 G20 P Edelstahlplatte als Oberfl che Blechabdeckung lbest ndig zur Tischplattenmontage Abluft Ausgang Pneumatikschnell A kupplungen mit Anwenderverkabelung Abdeckung a Protected model Protected model Se HINWEIS Bei dem Protected Modell sind alle u eren Schrauben aus Edelstahl S 18 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 39 9 400 2 M4 Tiefe 4 i F i i 58 2 M8 Tiefe 16 Transport sen befestigen 8 G10 65 P G10 620 85 P G20 A0 P G10 G20 1P G10 620 4P Zeigt Hubweite durch mechanischen Sto an Zeigt Hubweite dur ISC pper TO Platz f r Kabel QH pH gial E E 3 I a 1 mm flacher e u S Schnitt TA j konische N F ffnung 4 90 GE x I 1000 05 Fu beide Seiten Fase C0
158. nktion des Robotersystems f hren den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die WARNUNG Fabrik Spannungsversorgung an h Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Entfernen 1 Entfernen Sie die obere Armabdeckung F r Details lesen Sie Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 2 Trennen Sie den X1 und den X2 Anschluss von der LED Fassung 3 Drehen S e die Linse gegen den Uhrzeigersinn und entfernen S e sie Drehen Sie dann den Linsenhalter gegen den Uhrzeigersinn und entfernen Sie ihn 4 Entfernen Sie die LED Fassung von der Anschlussplatte Installation 1 Schlie en Sie den X1 und den X2 Anschluss an der LED Fassung an Jeder Anschluss muss gem seiner Anschlussnummer auf der LED Fassung angeschlossen werden 2 Setzen Sie die obere Armabdeckung zwischen Ring und Linsenhalter und bringen Sie dann die LED auf der oberen Armabdeckung an G10 G20 Rev 4 191 Wartung 12 LED Lampe 3 Installieren Sie die Linse im Linsenhalter
159. nn der Manipulator ein Protected Modell ist beachten S e Folgendes m Schlie en Sie nach der Installation des Manipulators das Stromkabel und das Signalkabel sofort an den Manipulator an Wenn der Manipulator nicht angeschlossen wird kann dies zu einem elektrischen Schlag und oder zu einer WARNUNG St rung des Robotersystems f hren da die Schutzart IP54 IP65 nicht gew hrleistet werden kann m Wenn der Manipulator unter bestimmten Umgebungsbedingungen betrieben wird widrige Bedingungen mit Staub und lhaltigem Dunst stellen Sie die Steuerung nicht in einem Bereich auf in dem dieselben Bedingungen herrschen da die VORSICHT Steuerung nicht der Schutzart IP54 IP65 entspricht Andernfalls kann die Ausr stung besch digt oder eine Fehlfunktion der Steuerung verursacht werden 48 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation 3 6 Anschluss der Kabel m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und AN k nnen zu einem elektrischen
160. nnnennnn 74 5 1 3 Max Pulse Bereich der 3 Achse u0222u022200ssnnennnnnnneene 75 5 1 4 Max Pulse Bereich der 4 Achse u22uusssssenennennnnennnnnnnennnn 75 5 2 Arbeitsbereich Einstellung durch mechanische Stopper 76 5 2 1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1 Achse und der 2 AChSe en 78 5 2 2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3 Achse 81 5 3 Einstellen des kartesischen rechteckigen Bereichs im X Y Koordinatensystem des Manipulators f r 1 und 2 Achse 84 5 4 Standard Arbeitsbereich u ae 85 Wartung und Ersatzteilliste 1 Sicherheit Wartung 90 2 Allgemeine Wartung 92 2 1 Zeitplan Turdle Inspektion nis 92 2 2 Inspeklionspunkt n uuestesests ee 93 2 2 1 Inspektion w hrend der Strom AUSgeschaltet ist Manipulator au er Betrieb 222u00220000220nnennnnn en een 93 2 2 2 Inspektion w hrend der Strom EINgeschaltet ist der Manipulator arbeitet uus0244000200n nenne nennne nennen 94 2 3 SSCHNIIET EN ee ee user 95 2 4 Festziehen der Innensechskantschrauben 444444enn nn 97 2 5 Anpassen der Ursprungspositionen 222u2424004440 nenn nenn nenne nenn nennen 98 2 6 Anordnung der Ersatzteile 00 244002240000Rnnnonnnnnnnennn nenne nennen 99 viii G10 G20 Rev 3 3 Abdeckungen 101 3 1 Obere Arm Abdeckung 22222002202000200nennennennnnnen
161. nnnn nenne nnennn nennen 102 3 2 Untere Armabdeck nga u nnnere ee 104 3 3 SADGECKUNG TE AN nee ie 105 3 4 ANSCHlUSSPIAlle sun einen 106 3 5 Kabeldurchf hrungsplatte 200022420020000 Renee nnnnn nennen nennen 107 3 6 Anwender Anschlusseinheit 0202024242420nanananannnnnnnnnenenennenn 108 37 WANUN SHAG an ee 109 3 8 Untere Sockelabdeckung u 222200002000000nnennnennnennneennnnnne nennen 109 4 Kabeleinheit 110 4 1 Austauschen der Kabeleinheit u0u24242nnenennnnnnnnnnnnnnnnnenenenn 111 4 2 Verkabelungspl ne 24u00440040000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne nennen nennen 119 42 1 Signalkabe lessie ea a 119 4 2 2 Stromkabel uuuunneeeeseanannnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn 120 4 2 3 Anwenderkabe u u 4nnenenennnnnenennnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn 121 5 1 Achse 122 5 1 Austausch des Motors der 1 Achse 222u220240nnnnanenennnnenenanenennen 123 5 2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1 Achse 125 6 2 Achse 127 6 1 Austausch des Motors der 2 Achse u2unuannnnnnnnnenennnnenenannnennenn 128 6 2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse 131 7 3 Achse 133 7 1 Austausch des Motors der 3 Achse 2unu2ununnananenennnnenennnenennenn 134 7 2 Austausch des Zahnriemens uuuanansnananan
162. nung auf den Io Spannung Z Riemen 130 N Z Riemen und den U Riemen und befestigen Motoreinheit S e dann die Motoreinheiten der 3 und der 4 3 Achse Achse F hren Sie dazu ein nicht elastisches Band um die Zwischenwelle in der N he der 4 M4x15 Unterlegscheibe Befestigungsplatte Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage um die angegebene G10 Spannung U Riemen 160 N Motoreinheit Spannung aufzubringen wie rechts in der Abbildung dargestellt Stellen Sie sicher dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht ber hren 15 Montieren Sie die Platte Achten Sie darauf dass die Stecker in der Batterie bleiben Wenn die Stecker der Batterie gezogen werden m ssen S e die Kalibrierung neu durchf hren 16 Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen wie sie zusammengebunden waren bevor der Kabelbinder beim Ausbau entfernt wurde Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus 17 Wenn die Position des mechanischen Stoppers der Untergrenze ge ndert wurde weil der Bereich begrenzt wurde befestigen Sie ihn in der richtigen Position 18 Schmieren Sie die Z Achse N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 10 1 Die Kugelumlaufspindel schmieren 19 Installieren S e die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen 20 Schalten Sie die Steue
163. ohne berm ige Kraft dehnen k nnen und sich reibungslos zusammenziehen 168 G10 G20 Rev 4 Wartung 9 Faltenb lge 6 Schalten S e die Steuerung und die Peripherieger te AUS 7 Bringen S e den Greifer an 8 Schlie en Sie die Kabel und Schl uche an den Greifer an G10 G20 Rev 4 169 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 10 Kugelumlaufspindel m Die Motorstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die WARNUNG Fabrik Spannungsversorgung an h Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren HINWEIS Nachdem Teile Motoren Untersetzungsgetriebe Bremsen
164. ontal verfahren w hrend die Z Achse abgesenkt ist kann dies zu einem berschwingen an der Zielposition f hren G10 G20 Rev 3 71 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich 5 Arbeitsbereich N m Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gr nden der Sicherheit begrenzen m ssen der Pulse Bereich und die mechanischen Stopper immer gleichzeitig eingestellt werden VORSICHT Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt wie in Einrichten und Betrieb 5 4 Standard Arbeitsbereich Das st der maximale Arbeitsbereich des Manipulators Es gibt die folgenden drei Methoden den Arbeitsbereich einzustellen l Einstellen durch den Pulse Bereich f r alle vier Achsen 2 Einstellen durch mechanische Stopper f r die 1 bis 3 Achse 3 Einstellen des kartesischen rechteckigen Bereichs im X Y Koordinatensystem des Manipulators f r 1 und 2 Achse lt Einstellung rechteckiger gt Bereich Mechanischer Arbeitsbereich Mechanischer Stopper Stopper y Pulse Bereich sa Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungs Effizienz oder der Sicherheit ge ndert wurde folgen Sie den Beschreibungen in 5 7 bis 5 3 um den Bereich einzustellen T2 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich 9 1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse Bereich f r alle Achsen Pulse sind die Bas seinheit der Manipulator Bewegung Der Arbeitsbereich des Manipulators wird durch den Pulse Bereich zwisc
165. ontieren Sie die Bremse an der Zwischeneinheit der Zahnriemenscheibe der 4 Achse Wenn Sie die Bremse montieren achten Sie darauf dass die gewellte Federscheibe nicht festklemmit Sichern Sie die Bremsnabe mit zwei Maden schrauben Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x12 Schrauben vorl ufig Befestigen Sie die Motoreinheit der 4 Achse zun chst locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist kann der Riemen nicht richtig gespannt werden riemen Z1 Zahn riemenscheibe scheibe 4 M4x15 Unterleg scheibe Motoreinheit 4 M4x12 __ gewellte Bremse Poaha 1y Lager 2 M3x4_ s Bremsnabe Maden a schraube s 4 MAx15_ Motoreinheit Unter it1 4 Achse legscheibe G10 G20 Rev 4 Wartung 8 4 Achse 7 Bringen Sie die richtige Spannung auf den G10 Spannung Z Riemen 130 N Z Riemen und den U Riemen und befestigen B l f Motoreinheit Sie dann die Motoreinheiten der 3 und der 4 3 Achse Achse F hren Sie dazu ein nicht elastisches Band um 4 M4x15 Unterleg die Zwischenwelle in der N he der l scheibe Befestigungsplatte Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage um die angegebene G10 Spannung U Riemen 160 N Motoreinheit 4 Achse Spannung aufzubringen wie rechts in der Abbildun
166. orschriften durchgef hrt werden Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handb cher bevor S e das Robotersystem installieren oder bevor S e Kabel anschlie en Bewahren Sie dieses Handbuch so auf dass es jederzeit griffbereit ist 1 1 Konventionen Wichtige Sicherheitsaspekte sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol Verletzungen oder Lebensgefahr hin die besteht wenn A N Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer die zugeh rigen Anweisungen nicht befolgt werden WARNUNG Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr m glicher schwerster Verletzung oder Todesfolge durch elektrischen Schlag hin die besteht wenn diese Anweisungen nicht WARNUNG richtig befolgt werden Sachsch den an der Ausr stung oder am System hin die entstehen k nnen wenn die zugeh rigen Anweisungen VORSICHT nicht befolgt werden N Dieses Symbol weist Sie auf m gliche Personen oder G10 G20 Rev 3 3 Einrichten und Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 2 Konstruktion und Installationssicherheit WARNUNG Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren Geschultes Personal ist Personal das an Robotersystemschulungen und Wartungsschulungen teilgenommen hat die durch den Hersteller H ndler oder rtlich einbezogene Firmen abgehalten werden Geschultes Personal ist auch das Personal das die Handb cher vollst ndig vers
167. r er als die Standardeinstellung ist 4 3 1 Einstellen von Weight Gewicht m G10 Serie Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkst ck darf 10 kg nicht berschreiten Die Manipulatoren der G10 Serie nicht nicht daf r ausgelegt eine Last zu tragen die gr er ist als 10 kg G20 Serie A N Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkst ck darf 20 kg nicht berschreiten Die Manipulatoren der G10 Serie nicht nicht daf r ausgelegt eine Last zu tragen VORSICHT die gr er ist als 20 kg Stellen Sie die Weight Parameter immer entsprechend der Last ein Das Einstellen eines Wertes der kleiner ist als die tats chliche Last kann Fehler pl tzliche Sto bewegungen und ungen gende Funktion des Manipulators verursachen und oder die Lebensdauer der Teile Mechanismen verk rzen Die zul ssige Gewichtskapazit t Greifer und Werkst ck der Manipulatoren der G10 und der G20 Serie ist wie folgt 1 Nennwert Max G10 Serie 10 kg G20 Serie 10 kg 20 kg Wenn die Last Gewicht von Greifer und Werkst ck die Nennlast berschreitet ndern S e die Einstellung des Weight Parameters Nachdem die Einstellung ge ndert wurde wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung Verz gerung des Robotersystems entsprechend dem Weight Parameter automatisch eingestellt 62 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer Last an der Z Achse Die Last Gewicht des Greifers und Werkst ckes an der Z Achse kan
168. r Z Achse 939 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von A S Position der Kalipbrierungspunkte der 3 und 4 Achse G10 65 SW_ G10 620 85 SW G20 A0 SW 600 a 250 450 24540 05 G10 G20 1SW G10 G20 4SW o pti Referenz Bohrung I5 0 05 Toleranz bezieht sich auf Bohrung Referenz Durchgangsbohrung Ansicht Sockelboden G10 G20 Rev 3 21 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Reinraum Modell G10 G20 CW Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum Modells f r die Wandmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten Oberer Faltenbalg _Blechabdec kung gegen statische Elektrizit t Unterer x 33 Faltenbalg x Blechabdeckung gegen statische Elektrizit t Abluft Ausgang 22 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen AN E a A BEE HERE HERE u 1 II A F zr m Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an B 200 i18 37 2M8Tiefe 16 Detail von B 1 mm flacher 90 oder mehr a Platz f r Kabel ffnung D 4 90 Max 818 Durchgangsbohrung 025 h7 Durchmesser Z Achse S H 39 5 Durchmesser mechanicher 2 Stopper Detail von A Position der Kalibrierungspurkte der 3 und 4 Achse G10
169. rauf dass das Achsgetriebe immer ineinander greift Wenn das Getriebe nicht mehr ineinander greift siehe Schritt 7 im Kapitel Einbau der Kugelumlaufspindel in Wartung 10 2 1 Austausch der Kugelumlaufspindel G10 um diesen Fehler zu korrigieren 10 Entfernen Sie den Z Riemen von der Z Zahnriemenscheibe und entfernen Sie den U Riemen Entfernen Sie die Schrauben mit denen die Spindelbefestigungsplatte montiert ist Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und ziehen S e den Z Riemen nach oben von der Z Zahnriemenscheibe sodass S e den U Riemen entfernen k nnen G10 G20 Rev 4 153 Wartung 8 4 Achse U Riemen Einbau G10 154 HINWEIS S HINWEIS S 1 2 3 4 5 6 Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und U Riemen um die U2 Zahn riemenscheibe so dass die Profile des Riemens und legen Sie den der Zahnriemenscheibe vollst ndig ineinander greifen Legen Sie den Z Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2 so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollst ndig ineinander greifen Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorl ufig Befestigen Sie die Motoreinheit der 3 Achse zun chst locker am 2 Arm sodass sie von Hand bewegt werden kann und nicht kippt wenn an ihr gezogen wird Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt st Kann der Riemen nicht richtig gespannt werden M
170. remsnabe heraus 12 Entfernen Sie die Bremse 4 MAx12 gewellte B mi Federscheibe remse Zwischen Geh use und Lager ist eine gewellte Federscheibe installiert Passen Sie auf dass Sie diese nicht verlieren 13 Entfernen Sie den U Riemen 14 Entfernen Sie die Zwischeneinheit der Zahnriemen Zwischeneinheit Zahnriemen scheibe der 4 Achse ze Entfernen Sie die Welle vom Lager und entfernen Sie die Zwischeneinheit der Zahnriemenscheibe von der Unterseite des 2 Arms 176 G10 G20 Rev 4 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 15 Entfernen Sie d e Befestigungsschrauben der Mutter von der Kugelumlaufspindel an der Unterseite des 2 Arms 16 Ziehen Sie die Kugelumlaufspindel aus dem 2 Arm heraus Kugelumlauf 1 Legen Sie den Z Riemen ber die Welle und bringen Sie die Kugelumlaufspindel spindel am 2 Arm an Einbau G10 2 Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und legen Sie den U Riemen um die U2 Zahn r emenscheibe 3 Befestigen Sie die Befestigungsschrauben der Mutter der Kugelumlaufspindel auf der Unterseite des 2 Arms Achten Sie darauf dass der Zahnriemen nicht zwischen Mutter und 2 Arm eingeklemmt wird 4 Montieren Sie die Zwischeneinheit der Zahnriemenscheibe der 4 Achse Befestigen Sie die M4 Schraube des Getriebes der Z Achse n der N he des Armendes Setzen Sie die Zwischeneinheit der Zahnriemen scheibe von der Unterseite des 2 Arms ein und br
171. ren Der Betrieb des Robotersystems mit defekten Schaltern ist extrem gef hrlich und kann zu schweren Verletzungen und oder ernsten Sch den am Robotersystem f hren da die Schalter ihre bestimmungsgem e Funktion im Notfall nicht erf llen k nnen 90 G10 G20 Rev 4 Wartung 1 Sicherheit Wartung m Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an AN Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren WARNUNG Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren VORSICHT Besch digte Kabel eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag un
172. richten und Betrieb 1 Sicherheit Safety 3 EF RONVEDUONE iensen sen 3 1 2 Konstruktion und Installations sicherheit nannnannnennnennnennnnnnnnnennneennna 4 1 3 Betriebssichernelt css a an 5 1 2 INOL AUS Eee ee nee 7 1 5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not Aus Modus 2 2200220022220000 8 1 6 Beschriftungen am Manipulator nnnannnannnannnnnnnnnnnnensrenrrrnrnnsnnnerennresnnnne 9 2 Spezifikationen 11 2 1 Eigenschaften der Manipulatoren der G10 und der G20 Serie 11 2 2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede nn 12 2 3 Bauteilenamen und Au enabmessungen uunusuessssenennenennnnnnnnnennen nn 14 2 31 Lischplalienmonl gezszsrssiaeiiiseekie Mei 14 2 32 Wandmonlagess denen enger 20 2 3 3 DEeckenim hlage ns sen 26 2 2 5BeziliKkalloneni aetssienase een 32 2 5 Einstellen des Modells 2u0222400020000020000nnnnn nennen nennen nennen nennen 36 3 Umgebungen und Installation 37 3 1 Umgebungsbedingungen 2 2u00040000nennnennnnnn nenne nenne nenne nnnnnen nennen 37 3 2 Bass TSC au Bene 39 3 3 Monlageabmessungens ua seien innen 40 3 4 Auspacken und Transpott uu u4u0444n nenne nnnnn nenn nnnnn nenn nenn nennenennennnn 43 3 4 1 Sicherheitsvorkehrungen f r den Transport uus2erse en gt 43 324 2 ILanspon ee seele 44 3 5 Installall nsVorgang nes see 45 39 1 USchplatlenmonlage unse een 45 33
173. rie Umgebung Reinraum Modell Reinraum Modell Manipulatoren haben zus tzliche Vorrichtungen die den Staub reduzieren der durch den Manipulator abgegeben wird um den Gebrauch in Reinraum Umgebungen zu erm glichen Protected Modell IP54 IP65 Die Protected Modell Manipulatoren werden unter widrigen Bedingungen mit Staub und lhaltigem Dunst betrieben G10 G20 D Standard G10 G20 D Manipulatoren haben keine Faltenb lge Der Standard G10 G20 D Manipulator ohne Faltenbalg Option wird unter widrigen Bedingungen mit lhaltigem Dunst betrieben Wenn Sie Faltenb lge ben tigen w hlen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg Option Die Manipulatoren mit Faltenb lgen Option erf llen die Anforderungen der Schutzart IP54 IEC 60529 JIS C0920 12 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen G10 G20 P Die G10 G20 P Manipulatoren erf llen die Anforderungen der Schutzart IP65 IEC 60529 JIS C0920 F r n here Informationen zu den Spezifikationen lesen Sie Einrichten und Betrieb 2 4 Spezifikationen G10 G20 Rev 3 13 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen 2 3 Bauteilenamen und AuBenabmessungen 2 3 1 Tischplattenmontage Standard Modell G10 620 S 2 Achse 3 und 4 Achse orehi 1 Achse Bremsfreigabetaster gt r dreht Sockel 3 Achse auf und ab MT Aufkleber Signatur Aufkleber nur f r Kundenspezifikation Seriennummer des Manipula
174. rung und die Peripherieger te AUS 21 Installieren Sie den Greifer und schlie en Sie die Kabel und Schl uche am Greifer an 22 Dieser Schritt g lt nur f r das Reinraum und das Protected Modell C D mit Faltenbalg Option P Installieren Sie den Faltenbalg N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 9 Faltenbalg 23 F hren Sie die Kalibrierung f r die 3 und 4 Achse durch N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 13 Kalibrierung 180 G10 G20 Rev 4 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 10 2 2 Austausch der Kugelumlaufspindel G20 Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse herunter auf den unteren Anschlag bevor Sie mit dem Austausch beginnen indem Sie die Schritte 1 bis 3 zum Ausbau befolgen Kugelumlauf 1 spindel 2 Ausbau G20 3 4 5 6 7 8 G10 G20 Rev 4 Schalten S e die Steuerung EIN Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer n cht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster st mit den Bremsen der 3 und der 4 Achs
175. s absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung aus 4 F hren Sie die Schritte 1 bis 9 im Kapitel Wartung 6 1 Austausch des Motors der 2 Achse und entfernen Sie den Wave Generator vom Motor der 2 Achse 5 Verwenden Sie die MS5 Abziehschrauben und G10 G20 entfernen Sie den flexiblen Zahnkranz vom 2 8 M8x20 Arm Flexibler ji Zahnkranz VER 6 Entfernen Sie den u eren Zahnkranz vom 2 G10 ae G20 ty Res 16 M5x25 gt G10 G20 Rev 4 131 Wartung 6 2 Achse 2 Achse 1 Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet wenn Einbau des es ausgepackt wird die in der Abbildung rechts Untersetzungs dargestellten Teile getriebes 2 Platzieren Sie die L cher des u eren G10 pi y Zahnkranzes auf den Gewindebohrungen des 16 M5x25 pia Sockels gt Tragen Sie Schmierfett SK IA auf der Getriebeseite des u eren Zahnkranzes auf Befestigen S e alle Schrauben locker in einem s ch kreuzenden Muster so dass die Schrauben M3x35 gleichm ig befestigt werden Ziehen S e dann mit einem Drehmomentschl ssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest Verwenden Sie das n der Tabelle unten angegebene Drehmoment Schrau Anzahl der Parameter Anzugsmoment bentyp Schrauben Untersetzungsgetriebe M8x20 u 3000 N cm 3 Setzen Sie den flexiblen Zahnkranz ein und G10 G20 richten Sie ihn nach den Gewindebohrungen aus Distanz amp g_ 18x20 st ck Richten Sie
176. schlie en Richtig einsetzen Nicht erhitzen 100 C oder mehr Nicht ins Feuer werfen Nicht die Lithium Batterie direkt anl ten Nicht entladen VORSICHT Wenn die Spannung der Lithium Batterie zu niedrig ist tritt beim Einschalten der Steuerung wenn die Software gestartet st ein Fehler auf um den Nutzer vor dem niedrigen Batteriestand zu warnen Wenn die Lithium Batterie nach diesem Fehler nicht erneuert wird k nnen die Positionsdaten in den Motoren verloren gehen und alle Achsen m ssen noch einmal kal briert werden Die Lebensdauer der Lithium Batterie betr gt 3 Jahre Auch wenn der Manipulator immer an das Stromnetz angeschlossen ist muss die Batterie alle 3 Jahre ausgetauscht werden Verwenden Sie die angegebene Lithium Batterie und das angegebene Batterie Board Parameter Bestellnummer Batterie Lithium Batterie R13ZA00600300 Batterie Board R13B041202 Achten Sie auf die richtige Polung wenn Sie die Batterie einsetzen 186 G10 G20 Rev 4 Wartung 11 Lithium Batterie 11 1 Austausch der Batterie Lithium Batterie Entfernen der Batterie Lithium Batterie Einsetzen der Batterie Lithium Batterie G10 G20 Rev 4 1 Schalten Sie die Steuerung aus 2 3 4 5 1 2 3 4 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer nicht mit P
177. ss Sie alle Stecker des Batterie Boards abgesehen vom X61 amp angeschlossen lassen wenn S e Kabel austauschen Anderenfalls verlieren die Motoren die Positionsdaten und die Kalibrierung muss erneut ausgef hrt werden Merken Sie sich die Kabel Anordnung so dass die Kabel nach dem Austausch wieder richtig angeschlossen werden k nnen 7 Entfernen Sie die Schelle welche die Kabel befestigt im Inneren des Sockels 8 Entfernen Sie den Federteller 9 Schneiden Sie die beiden Kabelbinder durch z Schelle B A x 7 2 M4x10 Federteller by 10 Entfernen Sie die Armkappen und seitlichen Abdeckungen des 1 Arms N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3 3 Abdeckung 1 Arm 11 Entfernen Sie die obere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 112 G10 G20 Rev 4 Wartung 4 Kabeleinheit 12 Entfernen Sie die Anwender Anschlusseinheit N here Informationen zum Ausbau der Anwender Anschlusseinheit finden Sie im Kapitel Wartung 3 6 Anwender Anschlusseinheit 13 Trennen Sie das D Sub Kabel die Luftschl uche und den D Sub Kabel Stecker des Bremsfreigabetasters von der Anwender Anschlusseinheit Die Befestigungsschrauben f r das D Sub Kabel sind sehr klein Achten Sie darauf Sie nicht zu verlieren Dr cken Sie den Ring auf die Halterung und ziehen Sie Kabel des Bremsfreigabe den Luftschlauch heraus 9 6x2 4x2 tasters
178. st extrem gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da sich der Manipulator bewegen kann auch wenn es so aussieht als w re er angehalten Bevor Sie das Robotersystem betreiben stellen Sie sicher dass sich niemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt Das Robotersystem kann im Teach Modus betrieben werden auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt Die Bewegung des Manipulators findet immer im begrenzten Status niedrige Geschwindigkeiten und Low Power statt um die Sicherheit des Bedieners nicht zu gef hrden W hrend sich jemand im gesch tzten Bereich befindet ist der Betrieb des Manipulators extrem gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt WARNUNG Dr cken Sie den Not Aus Taster wann immer sich der Manipulator w hrend des Robotersystem Betriebes unnormal bewegt Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Das Ausf hren eines Austauschs bei ElNgeschalteter Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu einem WARNUNG elektrische
179. stellnummer aus der Tabelle unten AC Servomotor R13B000607 400 W Am Motor der 3 Achse und der 4 Achse st eine Bremse angebracht um zu verhindern dass sich die Z Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt w hrend sich die Steuerung oder der Motor im AUS Status befinden MOTOR OFF Beachten Sie dass die Bremse w hrend des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z Achse herunter auf den unteren Anschlag bevor Sie mit dem Austausch beginnen indem Sie die Schritte 1 bis 3 zum Ausbau befolgen 1 Schalten Sie die Steuerung EIN 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer n cht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien S e vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten S e die Steuerung aus 4 Entfernen S e die obere und die untere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 Abdeckungen 5 Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit dem die Motorkabel am Motor der 3 Achse befestigt sind 6 Trennen Sie die folgenden Stecker Stecker X231 X31 Halten Sie zum Entfer
180. ted Modell C Typ D Typ mit Faltenbalg P Typ uuunn nenn 173 10 2 Austausch der Kugelumlaufspindel u u004044000en nennen 175 10 2 1 Austausch der Kugelumlaufspindel G10 175 10 2 2 Austausch der Kugelumlaufspindel G20 gt 181 11 Lithium Batterie 186 11 1 Austausch der Batterie Lithium Batterie 00 2000022nse nen 187 11 2 Austausch des Batterie BoardsS 2u0022440022400Rnnnnnn nenne nennen 189 12 LED Lampe 191 13 Kalibrierung 193 13 1 ber die Kalibrierung uu00004nnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn 193 13 2 Kalibrierungsverfahren 02220022420020000nnnn nenn nenne nenne nenne nnnne nennen 194 13 3 Genaue Kalibrierung der 2 Achse uss22220000202000nnnnnne nennen 201 14 Ersatzteilliste 203 14 1 Ieile llerModelle ze 2er Beer 203 14 2 Teile je Model essen na 204 X G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb Dieser Band beinhaltet Informationen ber das Einrichten und den Betrieb der Manipulatoren der G10 G20 Serie Bitte lesen Sie dieses Handbuch gr ndlich bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben Einrichten und Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 Sicherheit Safety Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausr stung darf nur von qualifiziertem Personal in bereinstimmung mit nationalen und rtlichen V
181. teht und ber das Wissen und die Qualifikationen verf gt welche dem Stand des Personals entsprechen das an den Schulungen teilgenommen hat Um Sicherheit zu gew hrleisten muss eine Sicherheitsabschrankung f r das Robotersystem installiert werden F r n here Informationen zur Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen f r die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC Benutzerhandbuch In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen f r das Konstruktionspersonal beschrieben Personal welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und oder konstruiert muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC Benutzerhandbuch lesen um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert Der Zusammenbau und oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen ist extrem gef hrlich Dies kann schwere Verletzungen und oder Sch den am Robotersystem zur Folge haben und ernste Sicherheitsprobleme verursachen Der Manipulator und die Steuerung m ssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden die in den entsprechenden Handb chern beschrieben werden Dieses Produkt ist ausschlie lich f r den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden Die Verwendung des Produkts in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts ver
182. tems von der Bewegungsbahn m normalen Betrieb unterscheidet Um das System w hrend des normalen Betriebes in den Not Aus Modus zu versetzen bet tigen Sie den Not Aus Taster wenn sich der Manipulator nicht bewegt Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach wie der Not Aus Stromkreis zu verdrahten ist Freischwingende Strecke beim Not Aus Der betriebene Manipulator kann nicht unmittelbar nachdem der Not Aus Taster gedr ckt wurde anhalten Die freie Laufzeit weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt Beachten Sie jedoch dass die Werte abh ngig von den folgenden Bedingungen variieren Gewicht des Greifers Gewicht des Werkst cks Arbeitsposition Weight Speed Accel etc Messbedingungen G10 G20 Accel Einstellung 100 100 Speed Einstellung 100 100 A Last kg 10 20 T Weight Einstellung Startposition l der Bewegun Stelle an der das Not Halt Signal I Zieipunk eingegeben wird x Stoppposition 2 Achse Steuerung RC180 Freie Laufzeit 1 2 Achse a 06 or 10 18 Bamse m os o5 os os es 1 Achse Ga eo ro eo mo Laufwinkel Banse Medj w 5e j s Be E a E Freischwingende s Ras G10 620 1 Strecke G10 G20 4 a a G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 1 Sicherheitshinweise 1 5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not Aus Modus Wenn sich das System im Not Aus Modus befindet
183. ter diesen Bedingungen nicht gew hrleistet ist VORSICHT m Setzen Sie die Kappe auf den Anwenderkabel Anschluss wenn Sie den Anschluss nicht verwenden Wenn Sie den Manipulator ohne die Kappe betreiben kann dies zu einer Besch digung der Ausr stung und oder einem Ausfall des Manipulators f hren wenn Staub oder lhaltiger Dunst in den Anschluss geraten 52 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 3 Umgebungen und Installation Teile aller Modelle 15 pin D Sub Anschluss 9 pin D Sub Anschluss Pneumatikschnellkupplung schwarz f r Pneumatikschlauch mit a6 mm Pneumatikschnellkupplung Pneumatikschnellkupplung wei f r Pneumatikschlauch wei f r Pneumatikschlauch mit a4 mm mit 86 mm Bremsfreigabetaster Tischplattenmontage Anwenderverkabelung 9 pin D Sub Anschluss Anwenderverkabelung 15 pin D Sub Anschluss Pne umatikschnellkupp lung schwarz f r Pne umatikschlauch mit Pneumatikschnellkupplung wei f r Pneumatikschlauch mit 6 mm Pneumatikschnellkupplung Pneumatikschnellkupplung wei f r schwarz f r Pneumatikschlauch mit Pneumatikschlauch mit g4 mm 84 mm Pneumatikschnellkupplung wei f r Pneumatikschlauch mit 86 mm Pneumatikschnellkupplung Anwenderverkabelung schwarz f r 15 pin D Sub Anschluss Anwender verkabelung 9 pin D Sub Anschluss Pneumatikschnellkupplung wei f r Pneumatikschlauch mit 84 mm Pneumatikschnellkupplu ng schwarz
184. tors CE Kennzeichen Anwenderverkabelung Anwenderverkabelung 9 Pin D Sub Anschluss 15 Pin D Sub Anschluss Stromkabel Pneumatikschnellkupplung schwarz f r Pneumatikschlauch mit 6 mm Signalkabel Pneumatikschnellkupplung wei f r Pneumatikschlauch mit 6 mm Pneumatikschnellkupplung schwarz Pneumatikschnellkupplung wei f r A Du en Le U E Pneumatikschlauch mit 4 mm HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster S im Not Aus Modus bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st 14 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Z M l eTe 10 Transport sen befestigen 39 5 Se G1065 S G10 C2085 5 20A0 S a 250 450 600 O Een Be Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an 90 oder mehr Platz f r Kabel 0 012 69 Max 818 Durchgangsbohrung 825h7 Durchmesser Z Achse 839 5 Durchmesser mechanischer Fu beide Seiten Fase C0 5 aa o topper Detail von A Referenz Durchgangsbohrung Position der Kalibrierungspunkte der 3 und 4 Achse Ansicht Sockelboden G10 G20 Rev 3 15 Einrichten und Betrieb 2 Spezifikationen Reinraum Modell G10 G20 C Die folgende Abbildung zeigt die zus tzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum Modells f r die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard Modell bezogen auf u erlichkeiten
185. tung D P MINI A Dichtung P e Faltenbalg C D P N re N ll ug Dichtung P Dichtung P Ale I Fee O Ring D P IE IDA TERROR IT AR Dich D P Dichtung C D P E t er rn we i T rE Faltenbalg C D P Dichtung D P Dichtung D P Dichtung D P AP Sr aan Dichtung D P Dichtung D P Abbildungen G10 851P G10 G20 Rev 4 99 Wartung 2 Allgemeine Wartung G20 S Standard Modell LED Lampe Bremsfreigabetaster Motor 4 Be Armabdeckung Kugelumlau fspindel EN Motor 3 Achse _ III Motor 2 Achse Li Untersetzungsgetriebe 2 Achse Kabelschlauch Z Riemen FR Untersetzungsgefriebe 4 Achse 1 Lithium battery and Battery board U Riemen Stromkabel d N Bremse 3 Achse Untersetzun gsgetriebe E i Slonalkane 1 Achse 4 HP Motor 1 Achse J ei G20 C Reinraum Modell G20 D P Protected Modell D mit Faltenbalg Option Bremsfreigabetaster f r D P rn Dichtung D P IF Dichtung P Faltenbalg C D P A Ala Dichtung P Dichtung P n e gt JN Dichtung D P A E Ne _ ____Y Dichtung D P Barem E a i Dichtung D P Dichtung D P Dichtung D P g a Dichtung D P Dichtung D P Abbildungen G20 851P 100 G10 G20 Rev 4 Wartung 3 Abdeckungen 3 Abdeckungen Alle Verfahren zum Entfernen und Installieren der Abdeckungen w hrend der Wartung sind in d
186. ub ist Tischplattenmontage mechanischer Stopper der 3 Achse mechanischer Stopper der Untergrenze mechanischer Stopper der 2 al se fest mean Stopper der 1 on el Verstellen Sie nicht An mechanischen Stopper der Obergrenze mechanischer Stopper der 1 Achse fest mechanischer Stopper der 2 Achse verstellbar Wandmontage mechanischer Stopper der 1 Achse verstellbar mechanischer Stopper der 1 Achse fest 76 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich Deckenmontage mechanischer Stopper der mechanischer Stopper der 1 Achse fest 1 Achse verstellbar Die Positionen der mechanischen Stopper die sich von denen der Tischplattenmontage unterscheiden sind f r die Wand und die Deckenmontage aufgef hrt G10 G20 Rev 3 77 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich 5 2 1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1 Achse und der 2 Achse Die 1 und die 2 Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen die den Winkeln f r die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen Ziehen Sie die Schrauben in den Gewindebohrungen fest die dem Winkel entsprechen den S e einstellen m chten mechanische Stopper 1 Achse d Einstellwinkel Grad 78 G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 5 Arbeitsbereich mechanische Stopper 2 Achse 2 Achse Modell Da EEE a Tischplatte Decke Wand Tischplatte Decke Wand Decke
187. uche vom Greifer 3 Schalten Sie die Steuerung EIN Schalten Sie die Motoren aus MOTOR OFF 4 L sen Sie die beiden Schlauchschellen an jedem Faltenbalg Schlauchschelle klein Faltenbalg 5 Entfernen Sie die Faltenb lge die Gummi Se chschelle mittel unterlage und die Schlauchschellen von der 1 Z Achse Die Gummiunterlage wird nicht f r den oberen Faltenbalg verwendet Schlauchsch Schlauchschelle klein ie gro Faltenb lge 1 Um den oberen Faltenbalg anzubringen bewegen Sie die Z Achse bis zum unteren Einbau Anschlag Um den unteren Faltenbalg anzubringen bewegen Sie die Z Achse bis zum oberen Anschlag Um die Z Achse auf ab zu bewegen dr cken Sie den Bremsfreigabetaster und halten S e hn gedr ckt Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer nicht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 2 F hren Sie die Z Achse durch den Faltenbalg mit der gr eren ffnung G10 G20 Rev 4 167 Wartung 9 Faltenb lge 3 4 Befestigen Sie die Armabdeckungs Seite des Faltenbalgs Der Faltenbalg hat zwei ffnungen Die gr ere ffnung
188. uf den unteren Anschlag bevor Sie mit dem Austausch beginnen indem Sie die Schritte 1 bis 3 zum Ausbau befolgen A Achse 1 Schalten Sie die Steuerung EIN Ausbau der 2 Dr cken sie die 3 Achse bis an den Anschlag nach unten w hrend Sie den Bremse Bremsfreigabetaster bet tigen Stellen Sie sicher dass Sie genug Raum lassen sodass der Greifer nicht mit Peripherieger ten kollidieren kann Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3 und der 4 Achse verbunden Wenn dieser Taster bet tigt wird werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gel st Seien Sie vorsichtig da sich die Z Achse w hrend der Bet tigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw drehen kann 3 Schalten Sie die Steuerung aus 4 Entfernen Sie die obere Armabdeckung N here Informationen finden S e m Kapitel Wartung 3 1 Obere Armabdeckung 5 Trennen Sie den X42 Stecker 6 Schneiden Sie den Kabelbinder durch mit dem die Bremskabel zusammengehalten werden 7 Lockern Sie den U Riemen 4 M4x15 Unterlegscheibe L sen Sie die Schrauben mit welchen die Motoreinheit l Motoreinheit der 4 Achse befestigt ist Schieben Sie 4 Achse p die Motoreinheit der 4 Achse in Richtung Armende 8 Entfernen Sie die Bremsnabe L sen Sie die beiden Madenschrauben und ziehen Sie Maden schraube E amp s die Bremsnabe heraus 160 G10 G20 Rev 4 A Achse Einbau der Bremse HI
189. und Betrieb 3 Umgebungen und Installation AN WARNUNG 38 Installieren Sie beim Protected Modell Manipulator das Robotersystem in einer Umgebung d e folgende Bedingungen erf llt Bedingungen Umgebung Innen installieren Halten Sie direktes Sonnenlicht fern Halten Sie Salzhalt ges und andere Fremdk rper fern Halten Sie entflammbare oder tzende Fl ssigkeiten einschlie lich Wasser und Gase fern Vermeiden Sie St e oder Vibrationen Halten Sie Quellen elektrostatischer St rungen fern Der Manipulator kann in einer Umgebung mit Staub lhaltigem Dunst Metallstaub oder anderen Fremdk rpern betrieben werden 2 Das Manipulatorgeh use besteht haupts chlich aus Eisen und Aluminium Es ist nicht rostbest ndig Verwenden Sie den Manipulator nicht unter Bedingungen in denen er Wasser oder einer anderen tzenden Fl ssigkeit ausgesetzt werden kann 3 Die Verwendung jeglicher Fremdk rper welche die Dichtleistung der ldichtung aus Nitrilkautschuk der O Ringe der Verpackungsdichtung oder der Fl ssigdichtung beeintr chtigen k nnten sollte vermieden werden Besondere Umgebungsbedingungen Die Schutzdichtungen sind am Protected Modell Manipulator angebracht um das Eindringen von Staub Wasser etc von au en zu verhindern Befolgen Sie die folgenden S cherheitsma nahmen die f r die Einsatzumgebung getroffen werden m ssen Die Manipulatoroberfl che ist grunds tzlich lbest ndig
190. unten bis auf den oberen Anschlag w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken Wischen Sie das alte Schmierfett vom unteren Teil der Z Achse ab und tragen S e das neue Schmierfett auf Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichm ig von Hand auf dem unteren Teil der Z Achse Wischen Sie bersch ssiges Schmierfett von der Z Achse ab 173 Wartung 174 10 Kugelumlaufspindel 10 Bewegen Sie die Z Achse mehrere Male auf und ab w hrend Sie den 11 Bremsfreigabetaster dr cken um das Schmierfett auf der Z Achse zu verteilen Wischen Sie bersch ssiges Schmierfett von der Z Achse ab Befestigen Sie den Faltenbalg Um den oberen Faltenbalg anzubringen bewegen Sie die Z Achse bis zum unteren Anschlag Um den unteren Faltenbalg anzubringen bewegen Sie die Z Achse bis zum oberen Anschlag Um die Z Achse auf bzw ab zu bewegen dr cken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedr ckt Ziehen Sie den Kragen des Faltenbalgs in seiner ganzen L nge ber die ffnung der Armabdeckung Bringen Sie die Gummiunterlage an Bringen Sie die Gummiunterlage so an dass kein Zwischenraum an dem schr gen Schnitt der Gummiunterlage entsteht a Schr ger Schnitt Es wird keine Gummiunterlage f r den oberen Faltenbalg der Abdeckungsseite verwendet Befestigen Sie sie dann mit den Schlauchschellen G10 G20 Rev 4 Wartung 10 Kugelumlaufspindel 10 2 Austausch der Kugelumlaufspindel
191. usch des Motors der I Achse aus 7 Stellen Sie den Manipulator hin und befestigen Sie ihn in der Montageposition 8 F hren Sie die Schritte 5 bis 7 im Kapitel Wartung 5 1 Austausch des Motors der I Achse aus G10 G20 Rev 4 Wartung 6 2 Achse 6 2 Achse m Die Motorstecker d rfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden solange Spannung am Robotersystem anliegt Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen f hren da sich der Manipulator unnormal bewegen kann Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie AN den Netzstecker aus der Steckdose Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die WARNUNG Fabrik Spannungsversorgung an Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Robotersystems f hren Passen Sie auf dass die Motorwelle keine starken Ersch tterungen erf hrt wenn Sie die Motoren austauschen Ersch tterung kann die Lebensdauer der A
192. wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar bermitteln wollen ANFRAGEN Bei Reparaturen Wartungsma nahmen oder Neueinstellungen wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service Center Sollten an dieser Stelle keine Information bez glich Ihres Service Centers angegeben sein wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON Vertrieb Bitte halten Sie folgende Informationen bereit wenn Sie sich an uns wenden Das Steuerungsmodell und die Seriennummer Das Manipulatormodell und die Seriennummer Die Softwareversion Ihres Roboters Die Beschreibung des Problems SERVICE CENTER G10 G20 Rev 3 11 HERSTELLER UND LIEFERANTEN Japan amp Andere LIEFERANTEN 1V Nord amp S damerika Europa SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Dept 1010 Fujimi Fujimi machi Suwa gun Nagano 399 0295 JAPAN TEL 81 0 266 61 1802 FAX 81 0 266 61 1846 EPSON AMERICA INC Factory Automation Robotics 18300 Central Avenue Carson CA 90746 USA TEL _ 1 562 290 5900 FAX 1 562 290 5999 E MAIL info robots epson com EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto Hahn Str 4 D 40670 Meerbusch Deutschland TEL 49 0 2159 538 1391 FAX 49 0 2159 538 3170 E MAIL robot infos epson de G10 G20 Rev 3 Bevor Sie das Handbuch lesen In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen die Sie ben tigen bevor Sie d
193. werpunkt des Zylinders Drehzentrum gt c Massentr gheitsmoment einer Kugel Schwerpunkt der Kugel Drehzentrum a G10 G20 Rev 3 Einrichten und Betrieb 4 Einstellung der Greifer 4 4 Vorkehrungen f r die Auto Beschleunigung Verz gerung der 3 Achse Wenn Sie den Manipulator horizontal mit der 3 Achse Z an einer hohen Position verfahren ist die Bewegungszeit k rzer Wenn die 3 Achse unter einen bestimmten Punkt gelangt wird die Auto Beschleunigung Verz gerung verwendet um die Beschleunigung Verz gerung zu reduzieren Siehe Abbildung unten Je h her die Position der Z Achse ist desto schneller ist die Bewegungs Berschleunigung Verz gerung Es ben tigt jedoch mehr Zeit die 3 Achse auf und ab zu bewegen Stellen Sie die Position der 3 Achse auf die Manipulatorbewegung ein nachdem Sie die Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition betrachtet haben Die Obergrenze f r die 3 Achse w hrend der horizontalen Bewegung kann mit dem LimZ Befehl eingestellt werden Automatische Beschleunigung Verz gerung verglichen mit der Position der 3 Achse G10 Serie und G20 Serie 0 120 Der Prozentsatz im Diagramm 100 basiert auf der Beschleunigung 80 Verz gerung an der Obergrenze der 3 Achse als 100 60 i 40 610 85 G20 85 A0 G10 65 20 ii 0 100 200 300 400 mm H he der Z Achse Wenn Sie den Manipulator horiz

G10 / G20-Serie Manipulator Handbuch

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