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1. regelung Bit Betriebsart Betriebsart p 0 Keine Reglerfreigabe Geschwindigkeitsregelung Lageregelung 1 Reglerfreigabe Betriebsfreigabe 15 U e ngenutz 7 0 Schnellhalt aktiv MSB i 1 Schnellhalt inaktiv e 0 ENPO oder Sicherer Halt nicht gesetzt 0 Austrudeln aktiv 1 ENPO und Sicherer Halt gesetzt 1 Austrudeln inaktiv ig 0 Antrieb dreht 0 Endstufe ausschalten AUS 1 Antrieb steht 1 Endstufe einschalten EIN i 0 Ungenutzt Eher l ah gt Bi Tabelle 10 4 Master Steuerwort 1 Ungenutzt ahrauftragsbest tigung it toggeln e 0 Ungenutzt Referenzpunkt nicht gesetzt 10 2 2 Master Steuerwort 2 1 Ungenutzt Referenzpunkt gesetzt Bit Bedeutung 0 Frequenz oder Drehzahl nicht erreicht Zielposition nicht erreicht 10 Frequenz oder Drehzahl erreicht D 0 11 Ungenutzt 1 oder berschritten Zielposition erreicht 12 15 Master Lebenszeichen Sign of Life SOL Keine Zugriffsberechtigung ber PLC Tabelle 10 5 Master Steuerwort 2 1 Zugriffsberechtigung ber PLC 0 Geschwindigkeitsfehler Positionierfolgefehler Mit Parameter 1267 COM DP CtrIConfig die Bits 6 und 8 konfigurieren 8 au erhalb des Toleranzbandes au erhalb des Toleranzbandes Schleppfehler zn 1 Geschwindigkeitsfehler Positionierfolgefehler Bit Wert 0 Default Wert Wert 1 innerhalb des Toleranzbandes innerhalb des Toleranzbandes 8 8 ai RR 0 Keine Warn
2. Tabelle 10 11 Profilkonformer Tippbetrieb 10 4 2 Tippbetrieb Sollwertparameter e Die Parameter 1268 COM DP RefJogSpeed1 und 1296 COM DP Ref JogSpeed2 sind vom Typ Int32 und als Prozessdaten mappbar e Die Beschleunigung und Verz gerung wird im Tippbetrieb von den Parametern 1278 COM DP ACC und 1279 COM DP DEG verwendet Diese Parameter sind vom Typ uint16 und in den Prozessdaten mappbar Q LTI MOTION ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 10 4 Geschwindigkeitsregelung Applikationsklasse 1 Bit 4 5 und 6 im Master Steuerwort Kapitel 10 2 1 Master Steuerwort STW auf Seite 48 steuern im Geschwindigkeitsmodus den Geschwindigkeitssollwert STW1 Bit 4 True Rampengenerator aktivieren False Rampengenerator zur cksetzen STW1 Bit 5 True Rampengenerator freigeben False Rampengenerator einfrieren STW1 Bit 6 True Sollwert aktivieren False Sollwert deaktivieren Sollwert Sollwert f r den COM DP RefSpeed geschlossenen Geschwindigkeit Ramp Function Generator Geschwindigkeits regelkreis Bild 10 2 Geschwindigkeitsregelung Applikationsklasse 1 Der Rampengenerator bernimmt den Geschwindigkeitssollwert wenn man Bit 4 des Master Steuerworts aktiviert Bit 5 des Master Steuerworts steuert den Rampen generator e Freigegeben Bit 5 aktivieren e Einfrieren Bit 5 deaktivieren Bit 6 des Master Steuerworts steuert den Eingang des Rampengenerators Geschwindigkeitssollwert e we
3. PROFIBUS Identifier Anzeige im Antriebsregler PROFINET IRT Auswertung nach speziellem 32 ID Hex Parameter P922 Modul ID Kennungsformat Bild 8 1 auf Seite 30 Slave Master COM_DP_TelegrammsSelection 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal SE Ge a 2 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal 4 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal 0xF3 0xF5 0x66 0x166 6 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal OxF1 0x67 0x167 2 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal OxF5 0x68 0x168 6 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal P 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal WS 0x69 0x169 10 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal OxF3 0x6A Ox16A 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal Ne De Re 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal OxF7 0x6C Ox16G 8 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal zo SEH 0x160 8 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal OxF9 OxGE Ox16E 10 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal OxCO OxCD OxCD OxGF Ox16F 14 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kana
4. Bild 10 5 Lageregelung interpolierender Modus PROFINET Verfahrbefehl aktivieren 1 Steuerwort Bit 4 setzen 2 Vorschubfreigabe an Steuerwort Bit 5 setzen 3 Flanke an Steuerwort Bit 6 setzen ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 54 Weitere und neue Verfahrbefehle erfolgen ber Steuerwort Bit 13 1 Steuerwort Bit 13 setzen 2 Sollposition Positioniergeschwindigkeit oder Positionierbeschleuni gung ndern 3 Neuer Verfahrbefehl erfolgt Ist Steuerwort Bit 13 nicht gesetzt erfolgt der neue Verfahrbefehl ber eine positive oder negative Flanke an Steuerwort Bit 6 Ist im Parameter 1267 COM DP CtrlConfig das Bit 6 gesetzt erfolgt der Verfahr befehl bei positiver Flanke Das entspricht dem PROFIDrive Profil 4 1 Ist ein Verfahrbefehl aktiv und die Vorschubfreigabe wird zur ckgesetzt dann bremst der Antrieb an einer Rampe bis zum Stillstand und geht in den Zustand Zwischenstopp Intermediate Stop ber Der aktuelle Verfahrbefehl wird Ober erneutes Setzen der Vorschubfreigabe bearbeitet R cksetzen des Steuerwort Bits 4 bewirkt den Abbruch des Verfahrbefehls e Der Antrieb bremst auf Null und geht in den Systemzustand 5 Regelung aktiv e Uber Steuerwort Bit 11 kann aus Systemzustand 5 eine Referenzierung ausgel st werden 10 6 1 P 0329 Index 2 f l CON IP FFMode Torque FN mera P 1270 COM DP RefSpeed CON IP FFMode Speed COM DP RefTorque Bessa P 0379 Index 1 Lage
5. Tabelle 9 17 Format Fehler 0x44 Parameterwert 0 falsche Parametemummer Array Parameterwerte schreiben No Value 4 LENE high of 2 o 1 0 5 3 Jos o o lo 5 3 a o o Tabelle 9 18 ID 2 Change Parameter At 0x10 Value Pnu 915 0x393 Format word 0x42 Pnu high Pnu Low Sub high Sub low Format Parameterwerte 0x03C7 0x04F6 0x04F6 0x04F6 O OK Antwort Der Parameter 915 enth lt die Eintr ge der Parameterwerte Im Ger t darf kein Standardtelegramm kleiner als 10 eingestellt sein da sonst kein Uberschreiben m glich ist Abhilfe PPO5 einstellen Q LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 43 K RBER SOLUTIONS Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS Array Parameterwerte lesen Zugeordnete Prozessdaten Sollwerte lesen Value 0 Value 0 Value 4 Value 4 No Ele high Tabelle 9 19 ID 1 Attr 0x10 Pnu 915 0x393 OK Antwort No Value 1 Format values Low 0 1 0 1 0x42 5 3 0xC7 4 OxF6 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET Value 2 Low OxF6 5 0 0 0 Tabelle 9 20 ID 1 Format 0x42 44 10 Betriebsarten PROFIdrive Profil 4 1 101 Betriebsarten Die Ger te der ServoOne Familie unterst tzen folgende Betriebsarten Tippbetrieb Drehzahlregelung e Tippbetrieb Lageregelung e Geschwindigkeitsregelung Applikationsklasse 1 Lagereglung
6. Tabelle 9 5 Datenformat Parameterantwort ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 39 LTI MOTION ld Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS Erkl rung User Data Nutzerdaten Request reference Referenzanfrage Vom Master vorgegeben und vom Slave im Antworttelegramm zur ckge spiegelt Auf Grundlage dieser Referenzanfrage ordnet der Master jedes Antwort telegramm einem Auftragstelegramm zu Der Master ndert die Request reference mit jedem neuen Auftrag Request ID Anfrage Identifier Dieser Identifier beschreibt die Art der Parameterbehandlung Es gibt 2 Arten von Identifier 1 Parameter Anfrage Request Parameter 2 Parameter Anderung Change Parameter Response ID Antwort Identifier Spiegelung der Request ID mit der Information Kennung ob die Parameter ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 40 Subindex Adressiert Das 1 Array Element eines Parameters Den Beginn einer Zeichenfolge Das Textarray oder Beschreibungselement auf das zugegriffen wird Format Spezifiziert den jeweiligen Parameter und sorgt f r eindeutige Zuordnung des Parameterwertes im Telegramm Number of values Anzahl der folgenden Werte oder Anzahl der Datentypelemente Values Parameterwerte siehe Technische Spezifikation PROFIdrive f r PROFIBUS und PROFINET Kap 6 2 3 3 Parameter Anforderungen und Antworten S 63 Anforderung positiv oder n
7. auf Seite 46 und 10 2 1 Start Systemzustand 5 Regelung aktiv ZSW1 Bit 10 13 TRUE Geschwindigkeit Null Referenzierung beenden Referenzierung starten STW1 Bit 11 FALSE STW1 Bit 11 TRUE i Bremsen mit Rampe ZSW1 Bit 10 13 FALSE Verfahrsatz nicht abbrechen ZSW1 Bit 11 FALSE STW1 Bit 4 TRUE Verfahrsatz abbrechen Vorschubfreigabe gesetzt STW1 Bit 4 FALSE STW1 Bit 5 TRUE Verfahrsatz aktivieren STW1 Bit 6 Flanke ZSW1 Bit 11 TRUE Flankengesteuerte Aktualisierung vom Verfahrsatz Verfahrbefehl aktiv p ZS W1 Bit 10 13 FALSE und Flanke an ZSW1 Bit 12 S i Flankengesteuerte eg Aktualisierung vom e Verfahrsatz Bremsen mit Rampe Aktualisierung g ZSW1 Bit 10 13 FALSE Zwischenstopp Bild 10 4 Lageregelung Applikationsklasse 3 Q LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS Verfahrbefehl aktivieren 1 Steuerwort Bit 4 setzen 2 Vorschubfreigabe an Steuerwort Bit 5 setzen 3 Flanke an Steuerwort Bit 6 setzen Weitere und neue Verfahrbefehle erfolgen ber Steuerwort Bit 13 1 Steuerwort Bit 13 setzen 2 Sollposition Positioniergeschwindigkeit oder Positionierbeschleuni gung ndern 3 Neuer Verfahrbefehl erfolgt Ist Steuerwort Bit 13 nicht gesetzt erfolgt der neue Verfahrbefehl ber eine positive oder negative Flanke an Steuerwort Bit 6 Ist im Parameter 1267 COM DP CtrlConfig das Bit 6 gesetzt erfol
8. berg nge 10 2 1 Master Steuerwort STW Betriebsart Wert Geschwindigkeits Betriebsart Lageregelung regelung gn i ungenutzt 0 Normale Positionierung 1 Drehzahlmodus 0 Ungenutz Neue Sollwerte werden durch toggeln des Master Steuerwortbits 6 aktiviert 13 4 Ungenutz Neue Sollwerte werden direkt bernommen Sonderfunktion Vorschubfreigabe ist deaktiviert 0 Ungenutz Positioniersollwert absolut i 1 Ungenutz Positioniersollwert relativ 0 Ungenutz Referenzfahrt stoppen 1 Ungenutz Referenzfahrt starten 0 Keine Zugriffsberechtigung ber die PLC 1 Zugriffsberechtigung Ober die PLC 0 Tippbetrieb 2 aus Tippbetrieb 2 aus 1 Tippbetrieb 2 ein Tippbetrieb 2 ein 0 Tippbetrieb 1 aus Tippbetrieb 1 aus 1 Tippbetrieb 1 ein Tippbetrieb 1 ein 7 z Fehlerquittierung bei steigender Flanke 0 1 0 Sollwert deaktivieren Verfahrsatz ber steigende und fallende 6 Flanke aktivieren 0 gt 1 und 1 gt 0 1 Sollwert aktivieren in interpolierenden Betriebsarten Freigabe Interpolation 0 Rampengenerator einfrieren keine Vorschubfreigabe S 1 Rampengenerator freigeben Vorschubfreigabe 0 Rampengenerator zur cksetzen Verfahrsatz abbrechen s 1 Rampengenerator aktivieren Verfahrsatz nicht abbrechen Tabelle 10 4 Master Steuerwort Betriebsart Wert Geschwindigkeits Betriebsart Lageregelung 10 2 3 Antriebsstatuswort ZSW Zustandsstatuswort
9. max 240 Bytes An UserData XX Nutzdaten Alarme werden derzeit nicht unterst tzt Tabelle 9 3 Belegung der Data Unit Parameterzugriff PROFINET ber Lese und Schreibbefehle organisieren die Record Data CR connection relati onsship den azyklischen Datenaustausch bei PROFINET Master Parameter Anforderung Write Data Record mit Index 0xBO2E Parameter Anforderung Read Data Record mit Index 0xBO2E Leseantwort OK oder Fehlermeldung OxDF Schreibantwort OK oder Fehlermeldung OxDE Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 9 2 Datenformat des Base Mode Parameter Access Datenformat f r eine Parameteranforderung Base Mode Parameter Access Anforderung VERLIESS Auftrags Request reference Request identification 0 Header Axis No No of Parameters n 2 Attribute No of elements 3 1 Parameteradresse Paramter Number PNU Subindex Een 4 6 n 1 IER Format No of values 4 6 n Values 4 6 n format n amount n Tabelle 9 4 Datenformat Parameteranforderung Datenformat f r eine Parameterantwort Base Mode Parameter Response Antwort ua Antwort Request reference mirror Response identification 0 Header Axis No mirror No of Parameters n 2 Format No of values 4 1 Parameterwert Value error code n Parameterwert 4 format_n amount_n
10. 301 RFG 0 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings Dieser Parameter steuert den Modus der Sollwertvorgabe Der Drehzahlsollwert wird direkt oder ber einen Rampengenerator vorgegeben Die Einstellung RFG Ramp Function Generator bewirkt die Drehzahlsoll wertvorgabe erfolgt ber einen Rampengenerator 3 MPRO CTRL SEL 159 PROFIBUS 7 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings Dieser Parameter bestimmt den Steuerort Hier Steuerort PROFIBUS 12 6 Mappbare Parameter Parameternummer Parametername EL E E 967 COM_DP_Controlword X X 1 968 COM_DP_Statusword X 1 1280 COM_DP_Controlword2 X X 1 1281 COM_DP_Statusword2 S x 1 1270 COM_DP_RefSpeed x X 1 1271 COM_DP_ActSpeed X 1 121 MPRO Input State x 1 143 MPRO Output State x d 1274 COM DP RefPos x X 2 1276 COM_DP_ActPos1 X 2 207 MPRO TAB Actldx x X 1 1275 COM DP TargetPos X X 2 1277 COM_DP_PosVelocity x x 2 1278 COM_DP_Acc X X 1 1279 COM_DP_Dec X X 1 1287 COM_DP_TMaxPos X X 1 1288 COM_DP_TMaxNeg X X 1 Tabelle 12 8 Mappbare Parameter Weitere mappbare Parameter Maske im DriveManager 5 Parameter List gt Fieldbus gt PROFIBUS DP Signaltabellen 1284 COM DP Signal List Write Signaltabelle 1285 DP SignalList Read Q LTI MOTION Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 67 K RBER SOLUTIONS 12 Beis
11. 42 Betriebsarten PROFIdrive Profil A1 45 10 1 Zustandsmaschine Antriebsregler rrrrarrrrnnnnvrrnrrvvrnnnrrvrnrrrvrnnrrnnrnnrrrnnerrnrnnernnen 46 10 1 1 Master Steuerwort STW nueneee een 48 1012 M st r Steuerwort 2 irinin aa 49 10 1 3 Antriebsstatuswort ZSW Zustandsstatuswort rrrvrarrrranvrrrrrrrrrrrennr 49 10 2 Reeg EE 50 10 2 1 Herstellerspezifischer Tippbetrieb rrrrrrnnrarannvrrrrnnnnrsnrrnrrnnnrrrnsnnnnenn 50 10 22 Antriebsstatusw rt 2 iirimaa net 50 10 2 3 Profilkonformer Tippbetrieb PROFIdrive A1 51 10 2 4 Tippbetrieb Sollwertparameter uesneesneeseeeeenenssssnnnnenenenenennnnn nennen 51 10 3 Geschwindigkeitsregelung Applikationsklasse 1 51 10 3 1 Geschwindigkeitsregelkreis und Hegelungsparameier 52 10 4 Lageregelung Applikationsklasse 31 53 11 12 13 14 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 4 10 5 Lageregelung interpolierender Modus Applikationsklasse 5 PROFINET 54 10 5 1 Lageregelkreis und zugeh rige Regelungsparameter s es 55 Referenzierung enneennnnnnnennnnnnnnn nennen 57 14 Reterenztahit Metnode sninen ann ra naan Ean aE a 57 11 2 Referenzfahrt Geschwindigkeit AAA 59 11 3 Referenzfahrt Beschleunigung AE 59 Ha Nollpunktofisek unassrmenuvneonmnsrmnmannesnminihennndniiimnddtdnsdivnsda 59 Beispiele fur die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegramme Nae R EEAE EEE 61 12 1 Steuerungsgef hrte Referenzfahrt mmasnennnanvn
12. Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET TE e LTI MOTION ld Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions Drehza hlregelung mit PPO 2 ehe 66 El EEN Viele Ee 67 IR EE 17 EIA TIA 568A E TET 20 EIA TIA 5608 Biirger ae E aE Ea AAE 20 Ethernet Leitung ee nee ER 26 F Factor Group Parameter AAA 64 Factor Group USER E 64 Fehlerfnummernn ansienesne ee ea 42 Fehlernummern im Base Mode Parameter Response 42 Ausf hrungsvariante DOFIR 15 Ausf hrungsvariante PROFINET A 19 Format een EE Di renden 41 G EI 72 GSD Datei Ger testammdaten Datei arrrroranrnrnrrvrrnrrnnrnrvnnvrnrrrnrrnrrnnsennr 22 GSDML Datei Ger testammdaten Gem 26 G ltigkeit des Benutzerbandbuche AA 6 H eng Tue GE RTE 7 Helpline Support amp Service Center 8 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 74 eeh 29 yet el il EE 8 62 Dokumente zum Gervome nenne nnennn nn 6 Integrierte Bedieneinheit des Antriebsreglers ServoOne ccecce 17 Interconnection Techno 17 K Kennungsformat denten 31 L E e 56 LegeregelUung EE 54 60 Lageregelung interpolierender Modus PROFINET revvrnnvnnnvnvrnrnrrnrrrrrnnnvnvnnnerarrrnrrrrrnnsenne 55 Leitung E 26 Bin TI 23 M Mappbare Parameter nn 68 72 Ma nahmen zur Gcherbet en 10 ME LE OE EEE EE EE Bee 72 Master Steuer WONT apii snn en ehe 49 Maximale Leitungsl nge PROFIBUS PROFINET AAA 73 Maximale Ubertragungsrate DOEIGUSPDRBOEINET 73 Mitgeltende UT Dokumermtaion i
13. Blink Codes des Feldbussystems Feldbussystems PROFINET f r die ServoOne Antriebsregler 2 Leuchtdioden H16 H17 zeigen den Betriebszustand des Feldbussystems PROFINET f r den ServoOne PROFINET f r den ServoOne junior PROFINET Einzelachs und Mehrachssystem Antriebsregler 1 Selbsttest w hrend des Hochfahrens des Feldbussystems H16 rot H17 gr n Betriebszustand AN AN Reset nach Einschalten AN AUS Ger te Test und Initialisierung AN AN Ende Ger te Test und Initialisierung Feldbussystem betriebsbereit 2 Diagnose des Betriebszustands H16 rot H17 gr n Betriebszustand Feldbussystem betriebsbereit AN AN Kein zyklischer Datenaustausch mit PROFINET Master Feldbussystem betriebsbereit AIS AN Zyklischer Datenaustausch mit PROFINET Master Das Feldbussystem l dt die PROFINET Software vom Hauptspeicher des Bild 5 2 Lageplan Anschluss und Bedienelemente PROFINET AN BLINKEN Antriebsreglers Die PROFINET Software ist Bestandteil des Firmware Archivs im Hauptspeicher des Antriebsreglers Pos Bezeichnung Funktion Unbeeinflusst 3 a Blinkfunktion des PROFINET Master dient zur Ger teidentifikation 1 H17 Statusanzeige LED gr n Tabelle 5 2 Die Blink Zyklen laufen in einer Schleife 2 H16 Statusanzeige LED rot Anschluss PROFINET Leitungen RJ45 Buchsen Kommunikationsrichtung konfigurierbar 3 X47 2 Multiports PHY Physical Layer
14. COM DP PZDSelectionRead umfasst alle Signale die der Antrieb zum Steuerungsmaster sendet ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Im Folgenden ist der Prozessdatenbereich vom Master zum Antrieb beispielhaft konfiguriert Dazu in der Liste 915 die Subindizes mit den angegebenen Parameter nummern belegen Signaltab PZD Parameter Bereich nummer Datentyp 915 Wertebereich Subindex Dee EI 0 1 967 Steuerwort COM DP GControlword U16 0 65535 1 2 1270 Solldrehzah COM DP RefSpeed 116 32768 32767 2 3 1278 Beschleunigung COM DP Acc U16 0 65535 3 4 1279 Bremsverz gerung COM DP Dec U16 0 65535 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 Tabelle 12 6 Belegung der Prozessdatenkan le Master Slave Da jeder Subindex einen 16 Bit breiten Prozessdatenkanal repr sentiert wird beispiels weise ein Int32 Parameter auf zwei Subindizes gemappt Die w hlbaren Parameter und deren Datentyp finden Sie in Tabelle Tabelle 12 6 Belegung der Prozessdatenka n le Master Slave auf Seite 65 Die Konfiguration der Prozessdatenobjekte kann der Anwender in der Reihenfolge der Signalbelegungen w hlen Bitte beachten Format des Datentyps einhalten Das hei t eine 32 Bit Variable ben tigt 2 Prozessdatenobjekte ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 65 Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch
15. Fahrt zum Endschalter 2 SpeedZero Geschwindigkeit der Fahrt zum Nullpunkt 11 4 Referenzfahrt Beschleunigung Im Parameter P 2263 MPRO_402_HomingAcc des Parametereditors Maske im DriveManager 5 Parameterliste gt Bewegungsprofile gt Referenzfahrt gibt der Anwender die Referenzfahrt Beschleunigung vor 11 5 Nullpunktoffset Bei der Referenzfahrt stellen Absolut Encoder z B SSI Multiturn Encoder absoluten Lagebezug her Die Referenzierung mit diesen Encodern erfordern e Keine Bewegung und unter Umst nden keine Bestromung des Antriebs e Einen Nullpunkt Abgleich Nullpunktoffset mit Referenzfahrttyp 5 be sonders geeignet oder 12 Siehe Tabelle im Kapitel 11 2 Referenzfahrt Methode auf Seite 57 e F r den Nullpunktoffset den Parameter P 525 ENC_HomingOff setzen Maske im DriveManager 5 Parameterliste gt Bewegungsprofile gt Refe renzfahrt HINWEIS Ausf hrliche und aktuelle Informationen zur Referenzierung finden Sie in der Online Ger tehilfe 0842 06B x xx der LTI Motion GmbH im Downloadbereich unserer Website www lti motion com Q LTI MOTION ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 59 11 Referenzierung Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzernandbuch PROFIBUS PROFINET oo K RBER SOLUTIONS 12 Beispiele f r die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegram
16. H Switched on Endstufe freigegeben Regelung aktiv Ger t betriebsbereit 5 Operation enabled Motor bestromt Regelung aktiv Schellhalt aktiv D 6 Quick stop active Schnellhalt ist aktiv Fehlerreaktion aktiv Fehlerreaktion ist aktiv Sollwerte vom PROFIBUS 7 f PONAS Fault reaction active Master werden ignoriert 8 Fehler Antrieb im Fehlerzustand Sollwerte vom Fault PROFIBUS Master werden ignoriert ber Parameter 2218 MP QuickStopOC sind die Arten des Schnellhalts Quick stop option codes w hlbar siehe Tabelle 10 3 Quick stop option codes auf Seite 47 Slow down on the current limit and stay in quick stop Bremsen mit max Dynamik an der Stromgrenze der Drehzahlsollwert wird gleich 0 gesetzt Der Antrieb verbleibt im Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl 0 bestromt Tabelle 10 2 Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Systemzust nde Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 8 bergang in den Zustand Einschaltbereit gt zuerst Sch Tabelle 10 3 nellhaltanforderung zur cksetzen Im Zustand Schnellhalt zuerst die Schnellhaltanforderung zur cksetzen erst dann funktioniert die R cknahme des Signals Start Regelung Antrieb Quick stop option codes ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 47 Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS ServoOne Benutz
17. Numbers Fehlernummern Bedeutung bis 0x64 Reserviert 0x65 OXFF Herstellerspezifisch Tabelle 9 7 Error Numbers Fehlemummerm im Base Mode Parameter Response 9 4 Beispiele f r Auftrags und Antworttelegramme Wort schreiben Tabelle 9 8 ID 2 Change Parameter At 0x10 Value Pnu 918 0x396 Format word 0x42 Positive Antwort Tabelle 9 9 ID 2 Change Parameter Der Parameter 918 hat den Wert 7 Doppelwort schreiben Pnu high Pnu Low Sub high 0 Tabelle 9 10 ID 2 gt ene Parameter Attr 0x10 Value PNU 1274 0x396 Format word 0x43 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 42 Positive Antwort Tabelle 9 11 ID 2 Change Parameter Der Parameter 1274 hat den Wert 16909060 Einfachen Parameterwert lesen Wort lesen 0 1 0 1 0x10 0 1 3 0x9A 0 0 Tabelle 9 12 ID 1 Request Parameter Attr 0x10 Value Pnu 922 0x39A Positive Antwort No Format values 0 1 0 1 0x42 1 0 9 Tabelle 9 13 Format word 0x42 Parameterwert 9 Doppelwort lesen 0 1 0 1 0x10 0 1 4 OxFA 0 0 Tabelle 9 14 ID 1 Request Parameter Attr 0x10 Value Pnu 1274 Ox4FA Positive Antwort No Format se 0 1 0 1 0x43 Tabelle 9 15 Format word 0x43 Parameterwert 0x01020304 16909060 Fehlerzugriffe Fehlerhafte Parameternummer Tabelle 9 16 ID 1 Request Parameter Attr 0x10 Value Pnu 9 Negative Antwort No LETER o om 0104 1 0 0
18. P00284 MPRO FG PosUnit Positionseinheit String Degree P00287 MPRO FG SpeedUnit Geschwindigkeitseinheit String 1 min P00290 MPRO FG AccUnit Beschleunigungseinheit String 1 min seo POS UserEinheit f r Position SPEED UserEiwnheit f r Geschwindigkeit ACC UserEinheit f r Beschleunigung Tabelle 12 5 Relevante Parameter der Factor Group USER ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 64 Folgende 3 Formeln beschreiben die Umrechnung der User Einheiten auf die intern verwendeten Einheiten im Positionierbetrieb Unter Ber cksichtigung von Sollposition Positioniergeschwindigkeit und beschleunigung Sollposition MPRO_FG_Num rev MPRO_FG_Den UserEinheit Sollposition rev COM_DP_REFPos UserEinheit Der Quotient aus Parameter MPRO_FG_Num und MPRO_FG_Den beschreibt das Verh ltnis von User Einheit zu Motorumdrehungen Er integriert au erdem vorhandene Getriebefaktoren oder Vorschubkonstanten Positioniergeschwindigkeit rev VENER rev COM DP REFSpeed UserEinheit MPRO FG SpeedFac Positioniergeschwindigkeit sen TREE min Min UserEinheit Mit dem Parameter MPRO FG SpeedFac ndert man die Anzahl der Nachkomma stellen oder die Einheit der Positioniergeschwindigkeit Positionierbeschleunigung rev bei rev COM_DP_Acc UserEinheit e MPRO FG AccFac 7 sec sec UserEinhei
19. PROFIBUS PROFINET 66 Im Folgenden ist der Prozessdatenbereich vom Master zum Antrieb beispielhaft konfi 4 MPRO REF SEL 165 PROFI 9 guriert Dazu in der Liste 915 die Subindizes mit den angegebenen Parameter Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings Dieser Parameter bestimmt den Sollwertselektor Der PROFIBUS ber nimmt die Sollwerte nummern belegen Signaltab PZD Parameter EI OAI Diese Parameter Einstellungen sind Voraussetzung f r die Kommunikation zwischen 315 Bereich nummer REES Wertebereich Subindex Master und Antrieb 0 1 968 Statuswort COM DP Statuswort U16 0 655 35 f i 1 2 1271 Istdrehzahl COM DP ActSpeed 116 32768 32767 12 5 1 Geschwindigkeitsvorgabe 2 3 i i Vorgehensweise 3 4 i 1 Normierung vornehmen 4 5 S S 2 Den Drehzahlsollwert normiert vorgeben 5 6 S g 3 Mit dem Master Steuerwort Siehe Kap 10 18 1 Master Steuerwort 6 7 STW auf Seite 48 den Antrieb geschwindigkeitsgeregelt in Be 7 8 R J trieb nehmen 8 9 9 10 Tabelle 12 7 Belegung der Prozessdatenkan le Slave Master F r die Regelungsart Drehzahlregelung folgende Parameter einstellen 1 CON CfgCon 300 SCON 2 Maske im DriveManager 5 Parameter list gt control Dieser Parameter steuert die Betriebsart e Die Einstellung SCON Speed Control Mode bedeutet der Antrieb ist in Drehzahlregelung 2 CON REF Mode
20. SEN EIA TIA 568B Farbe grun Link Activity gt Verbindung zum Teilnehmer Kein Datenaustausch 1 2 Tx Data wei orangener Strich Blinking Activity gt Datenaustausch mit Teilnehmer 2 2 Tx Data orange wei er Strich oder orange Off Initialisation gt Ger Initialisi e 3 3 Rx Data wei gr ner Strich Ger tezustand Initialisierung Blinking Pre Operational 4 1 ungenutzt blau wei er Strich oder blau b RUN gt Ger tezustand Pre Operational ge i i Single Flash Safe Operational S ungenutzt we Dauer Steh gt Ger tezustand Safe Operational Tabelle 5 3 Pinbelegung der RJ45 Buchse des Standards EIA TIA 568B On Operational gt Ger tezustand Betriebsbereit Tabelle 5 4 Bedeutung der LEDs Q LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 19 K RBER SOLUTIONS 5 Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzernandbuch PROFIBUS PROFINET 20 K RBER SOLUTIONS 6 Installation des Feldbussystems PROFIBUS 6 1 GSD Datei Ger testammdaten Datei Um f r das Feldbussystem PROFIBUS eine einfache Plug and Play Konfiguration zu erreichen sind alle Kommunikationsmerkmale eines an der PROFIBUS Kommunikati on teilnehmenden Ger ts in einer Ger testammdaten Datei festgelegt Die GSD Datei enth lt e Standardtelegramme aus dem PROFIdrive Profil e Herstellerspezifische Telegrammtypen Dur
21. Text Array abrufbar 9 Parameter ist nicht schreibbar 8 Standardisierungsfaktor und Variablenattribute nicht relevant Dieses Bit wird gesetzt wenn der Parameter einen Datentyp besitzt der keine physikalischen Werte berechnen kann z B Datentyp string 0 7 Datentyp des Parameterwertes Werte gem der PROFIdrive Spezifikation Tabelle 8 16 Inhalte des Identifiers ID Id Nr 1108 07B 3 01 Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 33 Q LTI MOTION ld Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions 8 3 2 Sign of Life Die Funktion Sign of Life im ServoOne Antriebsregler e Uberwacht den Gleichlauf der Zyklenz hler von Master Steuerung und Slave ServoOne Achsregler e Ist gem PROFIdrive Profil 4 1 implementiert Parameter Nr Name Bedeutung Anzahl der zugelassen SOL Sign of Life Fehler bis P0925 COM DN Sign of life limit zur Fehlerabschaltung Typ U16 0 Oxfffe Oxffff ausschalten P1296 COM_PN_Sign_of_life_err_cnt Anzeige des aktuellen Fehlerz hler P1280 Steuerwort 2 Bit 12 15 Sign of Life Master P1281 Statuswort 2 Bit 12 15 Sign of Life Slave Tabelle 8 18 Sign of Life Die Funktion Sign of Life wird aktiv e Zur Ankunft des 1 zyklischen Telegramms in dem die Bits 12 15 des 2 Steuerworts 1280 ungleich 0 sind e dabei wird der Fehlerz hler Parameter 1296 COM PN Sign of li
22. Transceiver mit den Funktionen Autonegotiation Automatische Funktionserkennung der Schnittstelle der Gegenseite Auto Crossing Durchg ngige Verkabelung die Fehlfunktionen durch vertauschte Sende und Empfangsleitungen verhindert Man ben tigt keine 4 X48 Crossover Kabel Auto Polarity Fehlererkennung bei vertauschter Anschlussbelegung der Leitung z B RecvData mit RecvData Tabelle 5 1 Anschl sse und Bedienelemente des Feldbussystems PROFINET 52 2 RJ45 Buchse X47 X48 s EIA TIA 568B Pin Ader Paarnummer Funktion EIA TIA 568B Farbe Pinbelegung 6 3 Rx Data gr n wei er Strich oder gr n EIA TIA 568A und EIA TIA 568B sind Standards f r die Kontaktbelegung von 4 ungenutzt wei brauner Strich 8 poligen RJ45 Steckern und Buchsen Der Unterschied der beiden Standards ist 8 4 ungenutzt braun wei er Strich oder braun dass die Adernpaare 2 und 3 vertauscht sind Die untenstehende Pinbelegung zeigt Tabelle 5 3 Pinbelegung der RJ45 Buchse des Standards EIA TIA 568B den Farbcode f r den Standard EIA TIA 5688 Leuchtdioden Blinkcodes Die 2 RJ45 Buchsen X47 X48 f r den Anschluss der PROFINET Leitungen haben 12345678 jeweils 2 integrierte Status LEDs gr n und gelb mit folgenden Blinkcodes LED Funktion Bedeutung Off no link Keine Verbindung zum Teilnehmer EIA TIA 568B x m On Link Ader Paarnummer
23. basierend auf der Spezifikation SERCOS interface Version 2 4 February 2005 3 USER Anwenderspezifische Factor Group Parameter Die 3 Factor Group USER ist herstellerspezifizisch Den Umgang mit den Para metern dieser Gruppe erl utern folgende Beschreibungen Der Anwender w hlt die Factor Group Parameter ber den Parameter MPRO_FG_Type Parameter nr Parametername Bedeutung Auswahl der Factor Group 0 STD 402 283 MPRO FG Type 1 SERCOS 2 USER Tabelle 12 3 Parameter MPRO_FG_Type Parameter der Factor Group USER Parameter nr Parametername Bedeutung Einheit 270 MPRO_FG_PosNorm Geberaufl sung incr rev 271 MPRO FG Num Z hler Position rev 272 MPRO FG Den Nenner Position POS Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 Parameter nr Parametername Bedeutung Einheit 274 MPRO FG SpeedFac Geschwindigkeitsfaktor rev min SPEED 275 MPRO_FG_AccFac Beschleunigungsfaktor rev sec sec ACC 284 MPRO FG PosUnit Positionseinheit String 285 MPRO FG PosExp Positionsexponent 286 MPRO FG PosScaleFac Positionsfaktor s 287 MPRO_FG_SpeedUnit Geschwindigkeitseinheit String 288 MPRO_FG_SpeedExp Geschwindigkeitsexponent 289 MPRO_FG_SpeedScaleFac Geschwindigkeitsfaktor 290 MPRO_FG_AccUnit Beschleunigungseinheit String 291 MPRO_FG_AccExp Beschleunigungsexponent 292 MPRO_
24. codes P 2218 MPRO 402 QuickStop OG Disable drive function Beschreibung Endstufen sperren Der Antrieb trudelt aus Slow down on slow down ramp Der Antrieb bremst mit Verz gerungsrampe anschlieBend wird die Endstufe gesperrt Slow down on quick stop ramp Bremsen mit Schnellhaltrampe anschlieBend wird die Endstufe gesperrt Slow down on the current limit Bremsen mit max Dynamik an der Stromgrenze Der Drehzahlsollwert wird gleich 0 gesetzt anschlieBend wird die Endstufe gesperrt Slow down on slow down ramp and stay in quick stop Bremsen mit programmierter Verz gerungsrampe Der Antrieb verbleibt im Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl Null bestromt Slow down on quick stop ramp and stay in quick stop Bremsen mit Schnellhaltrampe Der Antrieb verbleibt im Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl 0 bestromt Systemzustand Bezeichnung Beschreibung 0 Systeminitialisierung l uft Initialisierung nach Ger te Reset z B Hardware Start Parameterliste Regler 1 Nicht einschaltbereit Initialisierung abgeschlossen Kein Netz oder Zwi Not ready to switch on schenkreisspannung kleiner als Einschaltschwelle 2 Einschaltsperre Zwischenkreisspannung gr er als Einschalt Switch on disabled schwelle 3 Einschaltbereit Optionale Bedingungen erf llt z B Referenz Ready to switch on fahrt Schnellhalt inaktiv Eingeschaltet s
25. des 0 0 Nicht einschaltbereit Motors aktiviert werden 1 Einschaltbereit 8 l SE 5 Tabelle 10 8 Antriebsstatuswort E den herstellerspezifischen Tippbetrieb ist Bit 8 des Parameters RE fig auf O gesetzt Ver nderungen am Bit 8 und 9 des Parameters COM DP CtrlConfig bewirken folgendes Verhalten des Antriebs 10 2 4 Antriebsstatuswort 2 3 Reihen Wert Wert 7 Vorgan Verhalten Antri Bit Bedeutung folge Bit8 Bit 9 organg erhalten des ebs 0 1 Status Profilgenerator Bit 8 und Bit 9 haben i ifi j Ger g 1 0 0 den Wert 0 Ausgangseinstellung herstellerspezifischer Betrieb 1 Beschleunigung 2 1 0 Bit 8 auf 1 setzen Der Antrieb bernimmt den in Parameter 1268 2 Positionierung mit gew Geschwindigkeit Bit 9 hat den Wert 0 COM DP RefJogSpeed1 eingetragenen Wert als Geschwindigkeit 3 Verz gerung 3 1 1 Bit 8 hat den Wert 1 Der Antrieb bernimmt den Wert des Parameters 1269 COM DP 2 Momentenbegrenzung positive Fahrtrichtung i Bit 9 auf 1 setzen RefJogSpeed2 als Sollwert 3 Momentenbegrenzung negative Fahrtrichtung 4 o Bit amp hat den Wert 1 Der Wert in Parameter 1268 COM_DP_RefJogSpeed1 gilt wieder 4 ISDOO 4 Bit 9 auf 0 setzen als Referenz i Bit 8 auf 0 setzen 5 ISDO1 0 1 Bit 9 hat den Wert 1 Keine Ver nderung 6 E 5 0 1 Bit 8 hat den Wert 0 Der Antrieb bernimmt den negierten Wert in Parameter 1268 7 ISD03 Bit 9 auf 1 setzen COM DP RefJogSpeed1 Die Drehrichtung ist invertiert 8 Reserviert Bit 8 auf 1 setzen Der A
26. of life err cnt seinen Wert um 10 pro Zyklus Erreicht der Fehlerz hler Parameter 1296 COM PN Sign of life err cnt den maximalen Wert 40 startet die Fehler Reaktion ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 36 9 Azyklische Daten bertragung Azyklische 1 Master Bedeutung DSAP se Dienste Klasse Write request 2 Schreibauftrag Ober DP V1 32H 0 30H Der Basismodus Base Mode Parameter Access Data request 2 Datentransfer 32H 0 30H e sorgt f r die azyklische Daten bertragung im PROFIdrive Profil Read request 1 Leseauftrag ber DP V1 33H 33H e und wird f r PROFIBUS und f r PROFINET verwendet Write request 1 Schreibauftrag ber DP V1 33H 33H Alarm 1 Alarmbehandlung 33H 33H 91 P arame t erzu g ri f f PR OFI BUS Tabelle 9 2 bersicht der angebotenen azyklischen Dienste Zus tzlich zur zyklischen Datenkommunikation die O Prozessdaten schnell aktuali Der Zugriff auf DP V1 erfolgt nach folgendem Schema siert werden azyklische Dienste f r einmalige Ereignisse angeboten Parameter 1 Schreibanforderung GEI azyklisch zu lesen oder zu schreiben beeintr chtigt den zyklischen Datenverkehr nicht Der Master fordert vom Slave den Lese oder Schreibzugriff ber einen Schreibdienst auf Basis des DataUnit Index 47 2F hex F r die PROFIBUS DP Erweiterung DP V1 gilt der Telegrammtyp SD2 nach folgender Tabelle DSAP SSAP d Reg id Slot Index Length UserData 68H XX 32 30 5
27. 1 CON SCALC TF Zeitkonstante Geschwindigkeits Listwertfilter P 0325 CON SCONFilterFreq Grenzfrequenzen Drehmomentsollwertfilter P 0371 CON IP RefTF Filterzeitkonstante Geschwindigkeitssollwert P 0326 CON_SCONFilterAssi Entwurfsparameter Drehmomentsollwertfilter P 0401 CON SCHON AddTRef Additiver Drehmomentsollwert P 0327 CON_SCONFilterPara Parameter Drehmomentsollwertfilter P 0402 CON SCON AddSRef Additiver Geschwindigkeitssollwert P 0328 CON SCON Gen Geschwindigkeitsbegrenzung P 0417 CON SCON SDiff Regeldifferenz Geschwindigkeitsregler Bezugsgr Be Motornenndrehzahl e P 0458 MOT Snom Motornenndrehzahl P 0330 CON_SCON_TMaxNeg Negative Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment P 0460 MOT_TNom Motornennmoment P 0331 CON_SCON_TMaxPos Positive Drehmomentbegrenzung P 1270 COM DP RefSpeed Geschwindigkeitssollwert Bezugsgr e Nennmoment P 1271 COM_DP_ActSpeed Geschwindigkeits Listwert P 0332 CON_SCON_TMaxScale Skalierungsfaktor Drehmoment P 1278 COM DP Acc Beschleunigungsrampe P 0333 CON_SCON_SMaxNeg Negative Geschwindigkeitsbegrenzung en Bezugsgr e Motornenndrehzahl P 1279 COM DE Det Verz gerungsrampe Tabelle 10 12 Regelungsparameter Tabelle 10 13 Regelungsparameter 10 5 Lageregelung Applikationsklasse 3 Im Systemzustand 5 Regelung aktiv der Betriebsart Lageregelung des Antriebs reglers steuern definierte Bits im Master Steuerwort die Zustands berg nge siehe Kapitel 10 2 Zustandsmaschine Antriebsregler
28. 116 Momentistwert COM DP RefPos P 1274 2147483648 2147483647 0 Ja 132 Positionssollwert Rampenmodus der Ober den PROFIBUS geschrieben wird COM DP TargetPos P 1275 2147483648 2147483647 0 Ja 132 Positionssollwert Direktmodus der ber den PROFIBUS geschrieben wird Tabelle 13 1 Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS PROFIBUS und PROFINET Parameter Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 69 Q LTI MOTION vu ue 1d Nr 1108 078 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 70 K RBER SOLUTIONS Parametername Nummer Wertebereich Default Wert nderbar Datentyp Beschreibung PROFIBUS PROFINET Parameter COM_DP_ActPos1 P 1276 2147483648 2147483647 0 Nein 132 Positionsistwert vom 1 Lagegeber COM_DP_PosVelocity P 1277 2147483648 2147483647 0 Ja 132 Geschwindigkeitssollwert Rampenmodus der ber den PROFIBUS geschrieben wird COM_DP_Acc P 1278 0 OxFFFF 100 Ja U16 Beschleunigungssollwert Rampenmodus der ber den PROFIBUS geschrieben wird COM DP Dec P1279 0 OxFFFF 100 Ja U16 Verz gerungssollwert Rampenmodus der ber den PROFIBUS geschrieben wird COM_DP_Controlword2 P 1280 0 OxFFFF 0 Ja U16 2 Steuerwort wird zun chst nicht verwendet COM DP Statusword2 P 1281 0 OxFFFF 0 Nein U16 2 Statuswort wird zun
29. Applikationsklasse 3 e Lageregelung interpolierender Modus Applikationsklasse 5 PROFINET Die Betriebsarten w hlen e ber die Auswahl der Standardtelegramme im Master oder e durch Verwenden freier Telegramme und konfigurieren folgender Parameter Parameter ETC Bedeutun Nr g P300 CON_CfgCon Einstellen der Regelungsart P301 CON_REF_Mode Einstellen der Sollwertprofilgenerierung Tabelle 10 1 Parameter der Betriebsart Q LTI MOTION ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 45 QV LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 46 K RBER SOLUTIONS 10 2 Zustandsmaschine Antriebsregler e Um nderungen ber Steuerwort und Prozessdaten vorzunehmen STW Bit 10 setzen e Ab Systemzustand 2 zuerst oder zeitgleich den Sicheren Halt setzen danach die positive Flanke des ENPO setzen ENPO gesperrt Systeminitialisierung l uft Systemzustand 0 Nicht einschaltbereit a Einschaltsperre Einschaltbereit Eingeschaltet Regelung aktiv Schnellhalt aktiv Systemzustand 1 8 Systemzustand 2 Systemzustand 3 Systemzustand 4 Systemzustand 5 Systemzustand 6 0 15 Fehler 14 Fehlerreaktion aktiv 13 Systemzustand 8 Systemzustand 7 Bild 10 1 Allgemeine Systemzustandsmaschine Steuerung ber PROFIBUS und PROFINET Quick stop option
30. B 3 01 Stand 07 2015 Fehlernummern SL 0x00 Unzul ssige Parameternummer 0x01 Parameterwert unver nderlich 0x02 Wertebereich des Parameters ber oder unterschritten 0x03 Fehlerhafter Parameter Subindex 0x04 Kein Array Bereich Zugriff mit Subindex auf nicht indizierten Parameter 0x05 Falscher Parameter Datentyp 0x06 Mit diesem Parameterdatentyp ist das Setzen unzul ssig nur Reset Anderungszugriff mit Wert ungleich Null der nicht erlaubt ist 0x07 nderungszugriff auf ein unver nderliches Beschreibungselement 0x08 Reserviert 0x09 Kein Beschreibungstext vorhanden Parameterwert ist vorhanden OxOA Reserviert 0x0B Kein vorrangiger Betrieb Unrechtm Biger nderungszugriff auf Parameter 0x0C 0x0D OxOE Reserviert OxOF Zugriff auf nicht vorhandenes Textfeld Parametertext ist vorhanden 0x10 Reserviert 0x11 Anforderung wird aufgrund des Systemzustands nicht ausgef hrt 0x12 0x13 Reserviert 0x14 Wert unzul ssig 0x15 Antworttelegramm zu lang 0x16 Parameteradresse unzul ssig 0x17 Format unzul ssig 0x18 Anzahl der Parameterwerte inkonsistent 0x19 Auftrag an eine Achse DO Drive Object die nicht existiert 0x20 Parameter Textelement ist nicht ver nderbar Tabelle 9 7 Error Numbers Fehlemummem im Base Mode Parameter Response ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 41 Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS Error
31. D Sub Buchse X14 Pinbelegung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 16 Das Feldbussystem PROFIBUS des ServoOne Antriebsregler besitzt zur Anbindung als Feldger t eine 9 polige D Sub Buchse Die Pinbelegung folgt dem Schnittstellen Standard f r Daten bertragung EIA 485 RS 485 9 polige D Sub Buchse EIA 485 RS 485 Signal Belegung Funktion Spezifikation X14 1 nicht Ein geerdeter Schirm wird ber das 8 angeschlossen Geh use des X14 angeschlossen Reserviert f r Energieversorgung ber e SE Feldbussystem Masse Optional 3 B B rot RxD TxD P Sendedaten Empfangsdaten Plus Notwendig S Steuersignal Repeater Plus 4 CNTRE Senderichtungssteuerung Optional 2 i Masse f r Datensignale und z C C DGND VP Abschlusswiderstand Notwendig 2 Versorgungsspannung VP S E ve Abschlusswiderstand 5 V Notwendig Reserviert f r Energieversorgung d Dr ber Feldbussystem 24 V Optional 8 A A gr n RxD TxD N Sendedaten Empfangsdaten Minus Notwendig 9 CNTR N Steuersignal Repeater Minus Optional Senderichtungssteuerung 1 Festlegung der PROFIBUS Richtlinie Interconnection Technology N heres zur Anschlusstechnik nach RS 485 f r D Sub Steckverbinder finden Sie in den folgenden Kapiteln und in Dokumentationen der PI z B PROFIBI US Montagerichtlinie zum Feldbussystem PROFIBUS auf http www profibus com 2 Die Versorgungssp
32. ER n EEE EEEEa 52 FN 1 el 41 Auftragskennung AK Master Slave wrsrrrnnrvrvvrrnnnvvrrrrrnnrrrrrrrnnnrrrrrrnneternnn 33 Ausl sen von 3 Sign of Life Fehle essen 36 Ausl sen von 4 Sign of life Fehlern mit Fehlerreaktion mn 36 Automatische Baudratenerkennung PROFIBUS PROFINET 2 44 00 73 SEN OE reinen Rene ren 41 Azyklische Daten bertragung DENTEN 38 Q LTI MOTION ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 B Basismodus Base Mode Parameter Access AA 38 SIE d TEE 24 Beispiele f r Auftrags und AntworttelegramMMe en 43 Beispiele f r die Inbetriebnahme nennen 62 Beispiel f r die Einstellung der User Factor Group 65 Belegung der Data UN anne en ni an 40 Betriebsarten PROFIdrive Profil A7 46 Blink Codes des Feldbussystems PROFIBUS eerren 15 Blink Codes des Feldbussystems PROFINET 20 Busabsehluss PROFIBUS nase keen eee 24 Busadressparameter der PC Benutzersoftware DriveManager D 16 C Godierschalter PROFIBUS nannte a ak 16 D DAP Device Access Point 72 Datenformat des Base Mode Parameter Access ccecce 40 Daten bertragung PROFIBUS PROFINET nesersnnennneeneennnne ernennen 73 Diagmnosedalen iin anerkennen 72 P ppelw rtformat ussmsivdesmkthenmnhbiiendatgeim vat En RE ER 39 EISE 72 RSR VE SPEER 72 DEN re redan 72 DP VI LESEANfOrder ng EE 39 BES LEE Eege 72 Drehzahlregelkreis und zugeh rige Regelungsparameter eeren 53 Brehz hlregelung EE 52 60 ServoOne
33. F 0 2F n 1 0 n xx 16H FCS ED Start Length Destina Source Destina Source Data End Beining Dee AE EG EE Umt Delimiter e Der Slave bekommt die Information welcher Auftrag bearbeitet werden soll Adress Service Access Access Point Se 2 Schreibantwort 5F Point Bereichen Der Slave quittiert dem Master die Anfrage mit dem gespiegeltem DP V1 68H X X 68H m ES X X Header der Schreibanforderung Tabelle 9 1 PROFIBUS SD2 Telegramm f r DP V1 Dienste DU DU DU DU Req id Slot Index Length Klasse 1 Master PLC etc und Klasse 2 Master PC Tool verwenden azyklische 68H XX 32 30 5F 0 2F n XX 16H Dienste Folgende Tabelle zeigt die angebotenen azyklischen Dienste mit Bezug auf die jeweilige Master Klasse DSAP SSAP FCS ED Im Fehlerfall sendet der Slave eine negative Antwort 3 Lesesanforderung 5E AR Macici Bedeutung DSAP SSAP Um Daten aus dem Slave auszulesen sendet der Master eine Lese Dienste ERNA anforderung Initiate request 2 Aufbau einer azyklischen Verbindung 32H 31H Abort request 2 Abbruch einer azyklischen Verbindung 32H 0 30H S DSAP SSAP Read request 2 Leseauftrag ber DP V1 32H 0 30H Req id Slot Index Length 68H a 32 30 5E 0 mr MAX XX 16H Q LTI MOTION Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET Sm K RBER SOLUTIONS Q LI MOTION ld Nr Id N
34. FG_AccScaleFac Beschleunigungsfaktor S 293 MPRO FG Torquelnit Drehmomenteinheit String 294 MPRO FG TorqueExp Drehmomentexponent S 295 MPRO FG TorqueScaleFac Drehmomentfaktor E Tabelle 12 4 Factor Group USER Interne Aufl sung des Ger tes Position inkr Geschwindigkeit inkr s Beschleunigung inkr s Bei der Einstellung STD 402 oder SERCOS definiert das Profil die Einheiten Bei der Einstellung USER k nnen die Einheiten manuell vergeben werden Die Parameter f r Einheit und Exponent dienen ausschlie lich der Anzeige und beeinflussen nicht die Normierung der Gr en ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 63 Q LTI MOTION 12 4 Beispiel Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 Einstellung der Factor Group USER Die Positionsvorgabe erfolgt in Grad 1 Motorumdrehung entsprechen 360 65536 Inkremente pro Motorumdrehung Die Geschwindigkeitsvorgabe hat die Einheit U min und die Beschleunigungvorgabe U min sec Die relevanten Parameter der Factor Group USER haben folgende Werte Parameternummer und name Bedeutung Wert und Einheit P00270 MPRO_FG_PosNorm Geberaufl sung 65536 incr rev P00271 MPRO FG Num Z hler Position 1 rev P00272 MPRO_FG_Den Nenner Position 360 POS P00274 MPRO_FG_SpeedFac Geschwindigkeitsfaktor 1 rev min SPEED P00275 MPRO_FG_AccFac Beschleunigungsfaktor 1 60 rev sec sec ACQ
35. KW STW SOLL PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD 1 2 ZW ST 3 4 5 6 7 8 9 10 i i i STW SOLL PZD PZD i i i i i i zsw IST 3 4 PKW PKW STW SOLL PZD PZD SS IND 1 2 ZSW IST 3 4 i i i i i i STW SOLL PZD PZD PZD PZD PZD PZD i i Zou IST 3 4 5 6 7 8 Se ge PKW PKW STW SOLL PZD PZD PZD PZD PZD PZD i i 1 2 Zou IST 3 4 5 6 7 8 i i i i STW SOLL PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD ZSW IST 3 4 5 6 7 8 9 10 Tabelle 8 8 Anwenderspezifische Telegramme Parameter Prozessdaten Objekte PDOs Q LTI MOTION Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 29 K RBER SOLUTIONS e LTI MOTION ld Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions 8 2 3 Prozessdaten Signallisten der anwenderspezifischen Telegramme Der Antriebsregler besitzt 2 Parameter die alle zyklisch schreib und lesbaren Prozess daten f r die PROFIBUS PROFINET Kommunikation DP VO in Form von Signallisten enthalten 1 Parameter 1284 COM DP SignalList Write enth lt alle schreibbaren Prozessdaten auch lesbar 2 Parameter 1285 COM DP SignalList Read enth lt alle lesbaren Prozessdaten Prozessdaten Signallisten konfigurieren In der Signalliste des Parameters 915 COM DP PZDSelectionWrite konfigurieren Sie die zu schreibenden Prozessdaten Der jeweilige PPO Typ gibt die Anzahl der zu schreibenden Prozessdaten vor In der Signalliste des Parameters 916 COM DP PZDSelectionRead konfigurieren Sie die zu lesenden Proze
36. M DP Statusword2 H 25000 S w 20000 13729 op KS Nd MOD DP C 15000 CO N A tb o e O 10000 5000 0 0 01 0 02 Time s 0 0 01 0 02 0 03 0 04 COM DP Controword2 COM DP Statusword2 COM PN Sign of life err ont COM DP Controlword2 COM DP Statusword2 COM FN Sign of life en ent Bild 8 2 Normalbetrieb Sign of Life Bild 8 3 Ausl sen von 3 Sign of Life Fehlern Es wird in drei Zyklen das Sign of Life im Steuerwort 2 Bit 12 15 des Masters nicht erh ht e Inkrementiert der Fehlerz hler Parameter 1296 COM DN Sign of life err cnt seinen Wert um 10 pro Zyklus Nachdem der Master das Sign of Life wieder generiert e Dekrementiert der Fehlerz hler Parameter 1296 COM PN Sign of life err cnt seinen Wert um 1 pro Zyklus Q LTI MOTION Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET OG K RBER SOLUTIONS e LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions Ausl sen von 4 Sign of Life Fehlern mit Fehlerreaktion TOM _DP_Controlword2 COM DP Satusword2 COM PN Sign of life en ent Bild 8 4 Ausl sen von 4 Sign of Life Fehlern mit Fehlerreaktion Hat der Parameter 925 COM PN Sign of life limit den Wert 4 und wird in vier Zyklen das Steuerwort 2 Bit 12 15 des Masters nicht erh ht e Inkrementiert der Fehlerz hler Parameter 1296 COM DN Sign
37. O CTRL SEL 159 PROFIBUS 7 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings Dieser Parameter bestimmt den Steuerort Hier Steuerort PROFIBUS 4 MPRO REF SEL 165 PROFI 9 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings Dieser Parameter bestimmt den Sollwertselektor Der PROFIBUS Uber nimmt die Sollwerte Diese Parameter Einstellungen sind Voraussetzung f r die Kommunikation zwischen Master und Antrieb 12 2 Steuerungsgefuhrte Referenzfahrt Die Touchprobe Messtaster Funktion dient dazu e Eine Achse steuerungsgef hrt zu referenzieren e Die Lage des Referenzimpulses zu erfassen Der Antrieb bleibt im interpolierenden Betrieb Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Kapitel Touchprobe Messtaster der SservoOne Online Ger tehilfe 12 3 Umrechnung der Soll und Istwerte ber die Factor Group Parameter In Positionieranwendungen erfolgt die Vorgabe der Sollwerte und die R ckgabe der Istwerte in User Einheiten mm Grad Sogenannte Factor Group Parameter berechnen die Soll und Istwerte des Antriebs Maske im DriveManager 5 Parameter list gt Motion profile gt Standardisation units Der Anwender w hlt zwischen 3 Gruppen von Factor Group Parametern Jede Gruppe hat die Aufgabe User Einheiten auf interne Gr en des Servoreglers umzurechnen 1 8STD 402 Factor Group Parameter basierend auf der CANopen Spezifikation DSP402 2 SERCOS Factor Group Parameter
38. ON SCON TMaxScale Skalierungsfaktor Drehmoment egative Geschwindigkeits P 0333 CON_SCON_SMaxNeg begrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl Positive Geschwindigkeits P 0334 CON_SCON_SMaxPos begrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl S Drehmomentbegrenzung a CON_SCON_Tmax Bezugsgr e Nennmoment Zeitkonstante SE CON SCALC TF Geschwindigkeitsistwertfilter P 0360 CON PCON Kn Verst rkung P Lageregler P 0372 CON IP SFFTF Filterzeitkonstante Tabelle 10 15 Regelungsparameter ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET Geschwindigkeitsvorsteuerung 55 Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 Parameter Nr Parametername Bedeutung P 0374 CON_IP_EpsDly Verz gerung Lagesollwert P 0375 CON IP SFFScale es dad P 0376 CON_IP_TFFScale en P 0379 CON_IP_FFMode Konfiguration der Vorsteuerung P 0401 CON_SCON_AddTRef Additiver Drehmomentsollwert P 0402 CON_SCON_AddSRef Additiver Geschwindigkeitssollwert P 0414 CON PCON PosDiff een Bu CON_SCON_SDiff EE P 0460 MOT TNom Motornennmoment P 0458 MOT Snom Motornenngeschwindigkeit P 1270 COM DP RefSpeed Geschwindigkeitssollwert P 1271 COM DP ActSpeed Geschwindigkeitsistwert P 1272 COM DP RefTorque Drehmomentsollwert P 1274 COM DP RefPos Sollposition P 1275 COM DP TargetPos Zielposition P 1276 COM DP ActPos1 Aktuelle Istposition P 1277 COM DP PosVelocity Positionier
39. PS COM DP Baudrate P 0963 9 6 45 45 kbits s 9 6 kbit s Nein U16 Aktuelle Baudrate der Buskommunikation COM DP Deviceld P 0964 0 65535 0 Nein U16 Ger teidentifizierung COM DP ProfileNo P 0965 0 65535 0 Nein U16 Profilnummer wird im ersten Schritt nicht unterst tzt COM DP Gontrolword P 0967 0 OxFFFF 0 Ja U16 Steuerwort f r die interne Zustandsmaschine COM DP Statusword P 0968 0 OxFFFF 0 Nein U16 Zustandswort der internen Zustandsmaschine COM DP DataStore P 0971 0 255 0 Ja U16 Erlaubt Daten im nicht fl chtigen Speicher abzulegen COM DP DefinedParameter P 0980 0 65535 0 Nein U16 Beschreibt definierte Parameter im Antriebsregler COM DP ModifiedParameter P 0990 0 65535 0 Nein U16 Beschreibt alle Parameter im Antriebsregler die nicht den Default Werten entsprechen COM DP CtrlConfig P 1267 0 65535 0 Ja U16 Beschreibt die Funktionsweise jedes Bits des Steuerworts Parameter 967 COM DP RefJogSpeed1 P 1268 2147483648 2147483647 0 Ja 132 Enth lt die Referenzgeschwindigkeit 1 im Tippbetrieb COM DP RefJogSpeed2 P 1269 2147483648 2147483647 0 Ja 132 Enth lt die Referenzgeschwindigkeit 2 im Tippbetrieb COM DP RefSpeed P 1270 32768 32767 0 Ja 116 Drehzahlsollwert der Ober den PROFIBUS geschrieben wird COM DP ActSpeed P1271 32768 32767 0 Nein 116 Drehzahlistwert COM DP RefTorque P1272 32768 32767 0 Ja 116 Momentsollwert der Ober den PROFIBUS geschrieben wird COM DP ActTorque P1273 32768 32767 0 Nein
40. ServoQne Benutzerhandbuch Feldbussysteme PROFIBUS und PROFINET ServoOne Einzelachssystem ServoOne Mehrachssystem ServoOne Junior e LTI MOTION ld Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions In dieser Dokumentation ist die Funktionalit t f r folgende Ger te beschrieben ServoOne Einzelachssystem ServoOne Mehrachssystem ServoOne junior ServoOne Benutzerhandbuch Feldbussysteme PROFIBUS und PROFINET ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 G ltig ab Firmware Version ServoOne 3 50 01 ServoOne junior 4 00 04 Die deutsche Version ist die Originalausf hrung des Benutzerhandbuches ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 2 Technische nderungen vorbehalten Der Inhalt dieses Benutzerhandbuches wurde mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entspricht unserem derzeitigen Informationsstand Wir weisen darauf hin dass dieses Dokument nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Ger te aktualisiert wird Informationen und Spezifikationen k nnen sich ndern Bitte informieren Sie sich unter http www lti motion com ber die aktuelle Version Inhaltsverzeichnis Q Allgemeine Informationen ssearrrrrerarrrrvrrrrrrrrrrrrrnrrrrrrrrrrrrrrrnnn 1 1 Kaell ea 1 2 Voraussetzungen im Umgang mit OERE e ees edd eege deed 1 3 Mitgeltende Dokumerntation 1 3 1 Mitgeltende LTI Dokumentation rrrnranvrnnnnvvrnnnnrvennrnrrrnerrrnnrrrrnnernnen 1 3 2 Dokume
41. T PB FC Standard cable GP Busleitung 2 adrig geschirmt Spezialaufbau f r schnellmontage Liefereinheit max 1000 m Mindest bestellmenge 20 m Meterware Siemens Artikelbeschreibung Technischen Daten zu den D Sub Steckverbinder und PROFIBUS Leitungen finden Sie auf der Website des Herstellers ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 21 e LTI MOTION ld Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions 6 3 Topologie Bei Einsatz der RS 485 EIA 485 Ubertragungstechnik alle Feldger te in einer Linien oder Baumstruktur anschlie en In manchen F llen befinden sich an einem Feldbus mehrere Master Multi Master Betrieb Sie bilden entweder e voneinander unabh ngige Subsysteme bestehend aus je einem DP Master Klasse 1 und den zugeh rigen Slaves oder e zus tzliche Projektierungs oder Diagnoseger te DP Master Klasse 2 Alle DP Master k nnen die Eingangs und Ausgangsabbilder der Slaves lesen Ausg nge beschreiben kann nur der DP Master Klasse 1 e Die DP M1 bei der Projektierung des Systems zuordnen Repeater Der Repeater Erweitert eine Netztopologie Linien und Baumstruktur Einsatz vervielfacht die Leitungsl ngen Bitte die maximalen L ngen der Feldbusleitungen und die Daten bertragungsraten beachten e Teilt das Netz in physische Segmente die logische Bus Topologie bleibt erhalten e Erh ht die Ausfallsicherheit des Gesamtnetzes da bei Wegfall eines Teil netzes d
42. TION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions 1 3 2 Dokumentation der PROFIBUS Nutzerorganisation PI Wichtige Unterlagen zu den Feldbussystemen PROFIBUS und PROFINET finden Sie im Downloadbereich Ihrer Landessprache auf der Internet Seite der PROFIBUS Nutzerorganisation e V PI http www profibus com Dokumente Version als Download Ti Format Die PROFIBUS Planungsrichtlinie PROFIBUS Unterst tzt Anlagenplaner von PROFIBUS Anlagen V1 0 PI ichtlini Erleichtert die professionelle Planung einer Anlage 08 2009 aNUNgSTICHLIMIE Dient als roter Faden f r eine schrittweise Planung der PDF Anlage PROFIBUS e V 11 2010 Systembeschreibung Technologie und Anwendung PDF PROFIBUS 05 2006 Montagerichtlinie PDF PROFIBUS V1 0 2 Inbetriebnahme 11 2006 Richtlinie PDF PROFINET i V 10 2014 Systembeschreibung Technologie und Anwendung PDF PROFINET V 1 0 1 Inbetriebnahme 07 2010 Richtlinie PDF PROFINET E Montagerichtlinie ea PDF PROFIdrive V 02 2011 Systembeschreibung Technologie und Anwendung PDF PROFIdrive Gre SE V 4 1 May 2004 Technische Spezifikation Technische Spezifikation PROFIdrive f r PROFIBUS und PROFINET PDF Weitere Dokumente Montagerichtlinien Inbetriebnahme Protokolle und Checklisten Beihefte Technische Richtlinien Profile Spezifikationen Software und Tools u a Tabelle 1 2 Auswahl an Dokumenten der PROFIBUS Nut
43. W pulse at RefNock Low Flanke negative Fahrtrichtung Nullimpuls 6 HOMSW Neg reference cams zero Referenzfahrt auf Nocken positive Flan pulse at RefNock High ke negative Fahrtrichtung Nullimpuls Left reference cam polarity Verschiedene Referenzfahrten auf 7 bis 14 HOMSW zero pulse at RefNock Low Nocken 15 16 Not defined Reserviert 17 LCCW Neg end switch Referenzfahrt negativer Endschalter 18 LCW Pos end switch Referenzfahrt positiver Endschalter Pos reference cams Stop Referenzfahrt auf Nocken negative 19 men at RefNock Low Flanke positive Fahrtrichtung Pos reference cams Stop Referenzfahrt auf Nocken positive 20 EES at RefNock High Flanke positive Fahrtrichtung 21 HOMSW Neg reference cams Stop Referenzfahrt auf Nocken negative at RefNock Low Flanke negative Fahrtrichtung Neg reference cams Stop Referenzfahrt auf Nocken positive 22 NEESS at RefNock High Flanke negative Fahrtrichtung d Left reference cam polarity Verschiedene Referenzfahrten auf 23 bis 30 GEESS Stop at RefNock Low Nocken Tabelle 11 1 Parameter Wir Referenzierung Tabelle 11 1 Parameter f r Referenzierung 11 3 Referenzfahrt Geschwindigkeit Im Parameter P 2262 MPRO 402 HomingSpeeds des Parametereditors Maske im DriveManager 5 Parameterliste gt Bewegungsprofile gt Referenzfahrt gibt der Anwender die Referenzfahrt Geschwindigkeit auf 2 Arten vor 1 SpeedSwitch Geschwindigkeit der
44. andels blichen Ethernet Leitungen Netzwerktopologien Linie ohne Repeater Linie und Baum mit Repeater Baum Stern und Linie Einstellbare PROFIBUS Adresse ServoOne ber Drehkodierungsschalter Adressierungsparameter ServoOne junior ber Adressierungsparameter Zyklischer Datenaustausch von Soll und Istwerten ja ber DP VO ja bis 64 Byte Azyklischer Datenaustausch ja ber DP V1 ja en Gel ja ber PKW Kanal oder DPV1 ja Synchronisation ja 10 Device mit Real Time RT und Feldbusteilnehmer Slave taktsynchroner Kommunikation IRT Isochronous Real Time Spezifikation Siehe Kapitel 1 3 2 Dokumentation der PROFIBUS Nutzerorganisation PI auf Seite 6 Tabelle 14 1 Technische Daten ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 72 15 Stichwortverzeichnis A AbK rZUNgeN EEN 28 Adressvergabe PROFIBUS EE 16 AK Auftrags oder Antwortkennung arrrrrnnvvrvrrrnnrvvrrrrrnnrrrrrrrnnnerrrrrrnnsternnn 33 le ue 6 Ne ne ET 72 Anschl sse und Bedienelemente PROFIBUS AAA 14 Anschl sse und Bedienelemente PDDOEINE TA 18 Antriebsgef hrte Referenzfahrten A 58 au e e 72 ntriebsregler SefvoONner e een Eben 14 AntriebsstatUswoll uses tente dende ie eeeebEag 50 Antrlebszustandsmaschine unse ann ern 47 Antwortkennung AK Slave Master 33 Anwenderspezifische Telegramme DPCOel 30 Applikations D atensalz nannte re 72 Appikaiionzklasee rtt nntt natt tEEEEEAn ARE
45. annung f r den Abschlusswiderstand liefert der Antriebsregler Tabelle 4 4 Pinbelegung D Sub Buchse Anschluss X14 des Feldbussystems PROFIBUS 5 Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFINET 3 1 Lage Die Darstellung rechts zeigt die Lage des Feldbussystems PROFINET im Antriebs regler ServoOne Die Lage des Feldbussystems PROFINET im ServoOne junior ist identisch K RBER SOLUTIONS N N N R N Q 5 2 Anschl sse und Bedienelemente HINWEIS Das Feldbussystem PROFINET ist als Ausf hrungsvariante f r die Baureihen ServoOne junior Einzelachs und Mehrachssystem konzipiert Vorsicht Verletzungsgefahr und oder Eigentumsschaden durch elektrische Spannung Das Ber hren von blanken oder abisolierten Adern und Leitungen die unter Spannung stehen kann zu einem Stromschlag und Verbrennungen f hren Kurzschl sse k nnen Sch den am Ger t verursachen Bei der Montage von elektrischen Komponenten wie z B Leitungen und Kabel f r Spannungs freiheit sorgen Gegebenenfalls besch digte Leitungen austauschen Bild 5 1 Lageplan ServoOne Ausf hrung PROFINET Q LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 17 K RBER SOLUTIONS Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 18 K RBER SOLUTIONS Folgende Abbildung zeigt Positionen der Anschl sse und Bedienelemente des 5 2 1 Leuchtdioden
46. ardtelegramm 1 e Standardtelegramm 7 Applikationsklasse 3 zur Fahrsatzanwahl bestehend aus 2 Eingangsworten und 2 Ausgangsworten Eingangsworte Sollwerte STW1 SATZANW Ausgangsworte lstwerte ZSW1 AKTSATZ Tabelle 8 3 Standardtelegramm 7 Der ServoOne Antriebsregler besitzt 16 hinterlegte und w hlbare Fahrs tze Sollwerttabelle im DriveManager 5 e Standardtelegramm 8 Applikationsklasse 5 zur Positionierung und Vorgabe derPositioniergeschwindigkeit bestehend aus 5 Eingangs worten und 5 Ausgangsworten PZD Nummer 5 Eingangsworte Sollwerte XSOLL_A STW2 NSOLL A Ausgangsworte lstwerte XIST_A ZSW2 NIST A Tabelle 8 4 Standardtelegramm 8 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 28 e Standardtelegramm 9 zur Positionierung bestehend aus 6 Eingangsworten und 5 Ausgangsworten PZD Nummer 1 2 3 4 5 6 Eingangsworte Sollwerte STW1 TARPOS A STW2 VELOCITY_A Ausgangsworte Istwerte ZSW1 XIST A ZSW2 NIST A Tabelle 8 5 Standardtelegramm 9 Ein Identifier ID beschreibt in der GSD GSDML Datei jedes Standardtelegramm nach PROFIdrive Profil Identifier f r die Standardtelegramme PROFIBUS PROFINET Telegrammtyp Datenbereich Identifier ID Modul ID IRT Modul ID 2 Eingangs und 0xC3 OxG1 OxC1 Standardtelegramm 1 2 Ausgangsworte OXFD 0x00 0x01 0x01 0x0101 2 Eingangs und 0xC3 0xC1 0xC1 Standardtelegramm 7 2 Ausgangsworte OXED 0x00 0x07 0x07 0
47. ch festgelegte Dateiformate erfasst jedes PROFIBUS Ger t die Ger testammdaten und ber cksichtigt diese automatisch bei der Konfiguration des Feldbussystems PROFIBUS Die GSD Datei enth lt z B wichtige Ger teparameter wie Den Ger tenamen s Das Bustiming Die zur Verf gung stehenden erweiterten Dienste e Die w hlbaren Module Telegrammtypen ServoOne Antriebsregler in das PROFIBUS Netzwerk integrieren e Die GSD Datei in der Konfigurationsphase in das Engineering Tool des Feldbus Controllers Master importieren e Die GSD Datei finden Sie auf unserer Website http Iti motion com unter Downloads gt Servosystem ServoOne gt Kommunikation Q LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 6 2 Spezifikation der Steckerverbinder und Leitungen F r die Verdrahtung des Feldbussystems PROFIBUS empfehlen wir folgende Stecker verbinder und Leitungen PROFIBUS D Sub Steckverbinder Siemens Artikelnummer 6GK1500 0FC10 Siemens Typenbezeichnung PROFIBUS FC Busanschlussstecker RS 485 Busanschlussstecker mit axialem Kabelgang 180 PB FC RS 485 PLUG 180 PB Stecker mit Fastconnect Anschlussstecker und axialem Kabelgang f r Industrie PG SIMATIC OP OLM bertragungsrate 12 MBit s Abschlusswiderstand mit Trennfunktion Kunststoff Geh use PROFIBUS Leitung Siemens Artikelnummer 6XV1830 0EH10 Siemens Artikelbeschreibung Siemens Typenbezeichnung PROFIBUS FC Standard Cable GP SIMATIG NE
48. chst nicht verwendet COM DP Bus Timeout P 1283 0 4294967295 5000 Ja U32 Bus Timeout COM DP SignalList write P 1284 0 65535 0 Nein U16 Liste der Parameter mit Prozessdaten Sollwerten COM DP SignalList Read P 1285 0 65535 0 Nein U16 Liste der Parameter mit Prozessdaten Istwerten COM DP TMaxScale P 1286 0 2000 1000 Ja U16 Online Drehmomentskalierung COM_DP_TMaxPos P 1287 0 2000 1000 Ja U16 Positive online Drehmomentskalierung COM DP TMaxNeg P 1288 0 2000 1000 Ja U16 Negative online Drehmomentskalierung COM DN Sign of life err ot P 1296 0 65535 0 Nein U16 Anzeige des aktuellen Fehlerz hler PROFINET Parameter COM PN StationName P 1289 DRIVE JA string Stationsname des PROFINET Ger tes COM DN StationlP P 1290 0 FFFFFFFF 0 Nein U32 IP Adresse des PROFINET Ger tes COM_PN_StationSubnet P 1291 0 FFFFFFFF 0 Nein U32 Subnet Maske des PROFINET Ger tes COM_PN_StationMAc P 1292 0 5 OP 0 Nein U8 Stations MAC Adresse des PROFINET Ger tes COM PN StationMAc P 1292 6 11 0 FF 0 Nein U8 Stations MAC Adresse des PROFINET Ger tes COM PN StationMAc P 1292 12 17 0 FF 0 Nein U8 Stations MAC Adresse des PROFINET Ger tes COM PN ProductFamily P 1293 DRIVE Nein string Produktfamilie COM PN IM P 1294 0 FFFF 0 Nein U16 Identifikation und Wartungsdaten IM COM DN DefaultGateway P 1295 0 FFFFFFFF 0 Nein U32 Gateway Werkseinstellung nur PROFIBUS Parameter Tabelle 13 1 PROFIBUS und PROFINET Parameter Der Parameter 1294 ba
49. den Betriebsanleitungen zu denGer tebaureihen finden Sie detaillierte Informationen zu folgenden Bereichen e Bestimmungsgem Be Verwendung e Wichtige Hinweise zum Einbau Ihres Ger ts e Verantwortlichkeiten von Errichter und Betreiber vollst ndiger Maschinen oder Anlagen e Relevante Gesetze angewendete Normen und Richtlinien 3 Ger tebeschreibungen 3 5 Feldbussystem PROFIBUS Eigenschaften Feldbussystem PROFIBUS Offener Feldbusstandard f r vielf ltige Anwendungen in der Fertigungs und Prozessautomation e Herstellerunabh ngig und offen gew hrleistet durch die internationale Norm IEC 61158 e Eines der wichtigsten Feldbussysteme auf dem internationalen Markt PROFIBUS DP Dezentrale Peripherie e Schnelles und kostenoptimiertes Kommunikationssystem f r den Einsatz in der Feldebene in der eine Steuerung PROFIBUS Master mit mehreren Slaves z B Antriebsregler Ein Ausgangsmodule lOs einen zykli schen Datenaustausch betreibt 3 6 Feldbussystem PROFINET Eigenschaften Feldbussystem PROFINET e Erweitert das Feldbussystem PROFIBUS um Anwendungen die Die Datenkommunikation datenintensive Parameterzuweisungen synchronisierte Daten bertragung verbessern Industrielle IT Funktionen beinhalten Die Kommunikation basiert auf Ethernet TCP IP und erfolgt f r alle Applikationen ber ein Kabel Bew ltigt gleicherma en einfache Steuerungsaufgaben und hochdynami sche Bewegungsste
50. e 21 6 1 GSD Datei Ger iestammmdaten Date 21 6 2 Spezifikation der Steckerverbinder leie H Bn ln EE 21 63 TOpolbgie ununndvssniunnemnrniiignnsnnepi isinssmde dunk poesien bepeie 22 6 4 Busabschluss uususnmernpnerivnsurtinsjetonnensnprstartnsneddnnepadetetdvnesdenknpniedknenge 23 65 KOMOUEION ee 24 Installation des Feldbussystems PROFINET rrrrrvvrrrvrrvrrvvrrrrrrrrrrrrnrnsrrrrrnnnnnnn 25 7 51 Eigenschaften der GGDMI Date 25 TA Spezifikation der Steckverbinder Bale WE ne EE 25 ee 210 ER ER ANE 26 1 8 gt ee EE 26 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 3 Q 10 LTI MOTION ine ne 1108 078 3 01 Stand 07 2015 Zyklische DotenObertraoumg nennen nenne 27 8 1 Standardtelegramme und herstellerspezifische Prozessdatenkan le 27 8 1 1 Standardtelegramme PPOs nach PROFIdrive scere 28 8 1 2 Anwenderspezifische Telegramme P PDCOel 29 8 1 3 Prozessdaten Signallisten der anwenderspezifischen Telegramme 30 8 1 4 P rameterkanaliPRWesnsnrsanssnssnnsnnaanessnsnneransrinsengandannsrauhsansrannnnagheene 32 8 3 DUDberwachunmg tikt tikit tkk trint ArEANnrEAN EEEE rEnA NEEE nrn nnna nnna nnna nnna nt 33 8 2 1 WatehdO gisara aaa aias iia 33 8 2 2 ele EE 34 Azyklische Daien bertragoumg nennen 37 9 1 Datenformat des Base Mode Parameter ACCESS Lunn units mme umerenjetrerav denger 39 9 2 Erkl rung User Data Nutzerdaten AAA 40 9 3 Beispiele f r Auftrags und Antwortteleoramme nen
51. egativ ist Bedeutung der Nutzerdaten im Base Mode Parameter Access Positive Anforderung Die Response ID entspricht der Request ID Negative Anforderung Anforderung konnte nicht ausgef hrt werden In der keldname Datentyp Wert Bedeutung Kommentar Response ID ergeben sich Kennungen wie in Tabelle Tabelle 9 6 Parame Request reference Unsigned8 S OxFF Reserved ter Nutzerdaten auf Seite 40 beschrieben S ee Tee x R 7 eques nsigne X eserve Axis No 0x01 Request parameter Dieser Eintrag spricht gezielt einzelne Achsen im Mehrachssystem an 0x02 Change Parameter Axis No gt 0 Einzelachssystem 0x03 0x03F Reserved No of Parameters 0x40 0x7F Manufacturer specific i RE 0x80 0xFF Reserved Dieser Eintrag enth lt die zu verarbeitende Anzahl von Parameter pro Auftrag Response ID Unsignedd 0x00 Reserved S 0x01 Request parameter Attribute 0x02 Change Parameter Beschreibt den Zugriff auf eine Parameterstruktur z B auf den Wert 0x03 0x3F Reserved Beschreibungstext oder Hersteller spezifische Daten N here Informationen 0x40 0x7F Manufacturer specific in Tabelle Tabelle 9 6 Parameter Nutzerdaten auf Seite 40 DE in X equest parameter Number of Sens i ser 0x82 Change Parameter Dieser Eintrag enth lt die Anzahl der Arrays Feldelemente oder die L nge 0x83 0xBF Reserved des Strings Zeichenfolge 0xC0 OxFF Manufacturer specific Parameter Number Axis N
52. en In der EK DP Master Klasse 4 Baumstruktur werden die beiden weitesten voneinander entfernten Feldbusger te mit in Ausgangs baugruppen ES dem Busabschluss versehen Steuerung S DP Master Klasse 1 V i I Gr UN i IIl L un Der Busabschluss sieht wie folgt aus SPS PLO in Ausgangs IN g E D Sub Steckverbinder mit Leitungsabschlusswiderstand Rt nach EIA RS Standard A e Pull down Widerstand Rd geschaltet gegen das em I Datenbezugspotential DGND Repeater HPROFIBUS DP Repeater Repeater e Pull up Widerstand Ru geschaltet gegen das Versorgungsspannungs Potential VP 5 V i Diese Auslegung ergibt ein definiertes Ruhepotential kein Teilnehmer sendet von L 1 1 V zwischen Pin 3 RxD TxD P und Pin 8 RxD TxD N Sg r iji nl g i SEE e ServoOne Antriebsregler w ENG Ww 8 m SC E i HMI H HMI i VP 5 Volt Pin 6 H Ein Ausgangs Steuerung baugruppen Steuerung Projektierungs oder Diagnoseger t DP Master Klasse 1 DP Master Klasse 1 DP Master Klasse 2 ll Ru 390 Ohm RxD TxD P Pin 3 B rot l Rt 220 Ohm l RxD TxD N Pin 8 E 2 Do EEE A gr n Rd 390 Ohm l l DGND Pin 5 I l ll l I l I 9 polige 1 D Sub Buchse o noliger D Sub Steckverbinder PROFIBUS I Bild 6 1 Busabschluss im 9 pol
53. en Datenaustausch Tabelle 4 1 Anschl sse und Bedienelemente f r das Feldbussystems PROFIBUS 4 2 2 Adressvergabe PROFIBUS Die Adressvergabe f r das Feldbussystem PROFIBUS funktioniert f r den ServoOne Antriebsregler auf 3 Arten ber die 1 Codierschalter S1 und S2 des Feldbussystems PROFIBUS 2 Busadressparameter der PC Benutzersoftware DriveManager 5 3 Integrierte Bedieneinheit des Antriebsreglers HINWEIS Alle 3 Arten der Adressvergabe erfordern zur Aktivierung der neuen Adresse einen Neustart des Ger ts Adressvergabe ber die Codierschalter S1 und S2 des Feldbussystems PROFIBUS HINWEIS Die Adressvergabe ber die Codierschalter ist g ltig f r die Antriebsregler ServoOne Einachssystem e Mehrachssystem ber die Codierschalter S1 und S2 hexadezimal eine g ltige Adresse zwischen O und 125 einstellen Bild 4 2 Codierschalter f r PROFIBUS Adresse Q LTI MOTION ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions Adressvergabe ber Busadressparameter der PC Benutzersoftware DriveManager 5 HINWEIS Die Adressvergabe ber Busadressparameter der PC Nutzersoftware DriveManager 5 ist g ltig f r die Antriebsregler ServoOne e Junior Einachssystem e Mehrachssystem Im Busadressparameter P 918 COM DP Adress der PC Benutzersoftware DriveManager 5 dezimal eine g ltige Adresse zwischen 0 und 125 einstellen HINWEIS F r das ServoOne Einachs und Mehrach
54. en Sie im Firmware Paket Ihres jeweiligen Ger ts oder auf der Website der LTI MOTION GmbH http www lti motion com unter Downloads gt Servosystem ServoOne gt Kommunikation 7 2 Spezifikation der Steckverbinder und Leitungen Die LTI MOTION GmbH empfiehlt zertifizierte Steckverbinder und Leitungen zu verwenden Empfohlene Steckverbinder f r das Feldbussystem PROFINET RJ45 Steckverbinder Bezeichnungen gt Siemens Artikelbezeichnung 6GK1901 1BB10 2AA0 r we IE FG RJ45 PLUG 180 2X2 RJ45 Steckverbinder 10 100MBIT S mit robustem Metallgeh use und FC Anschlusstechnik Siemens Artikelbeschreibung Empfohlene Leitung f r das Feldbussystem PROFINET Ethernet Leitung Bezeichnungen Siemens Artikelbezeichnung 6XV1840 2AH10 SIMATIG NET IEFC TP Standard cable GP2X2 Siemens Artikelbeschreibung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 25 e LTI MOTION ld Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions 7 3 Topologie Das Feldbussystem PROFINET erlaubt folgende Topologien Netzwerkstrukturen e Linien Stern e Baum e und Ringstruktur Linie Stern Baum Somit ergibt sich h chste Flexibilit t bei der Maschinen und Anlagenplanung Das PROFINET Netzwerk e Kann ohne spezielles Fachwissen installiert werden und erf llt alle im industriellen Umfeld relevanten Anforderungen e Folgt dem Aufbau der Maschine dadurch sinkt der V
55. en wier Byte bertragen VisibleString 16 Der An Antriebsregler berwacht mit einer Arisprech berwacnung Watchdog ob die Steuerung aktiv bleibt Wenn der Antriebsregler in einer definierten Zeit 7 Unterer Grenzwert OctetString 4 i S f Parameter COM_DP_BUS_Timeout keine zyklischen Telegramme empf ngt l st der 8 Oberer Grenzwert OctetString 4 Watchdog den Fehler 32 1 atcndo en Frenler 1 aus 9 Reserviert OctetString 2 9 10 ID Erweiterung extension V2 Im Parameter 1283 COM_DP_BUS_Timeout Watchdog konfigurieren 11 PZD Referenz Parameter Unsigned 16 Parameter Nr Bedeutung Datentyp i EE 2 P1283 Lon DP BIS Timeout well Seit NTS2 0 4294967295 ms Tabelle 8 15 Subindizes des 3 Bytes des Parameterkanals PKW Parameterbeschreibung SONE KOMMUNA Tabelle 8 17 Watchdog Der Subindex 1 Identifier ID der obigen Tabelle beschreibt Charakteristika des Der Wert O im Parameter 1283 COM_DP_BUS_Timeout deaktiviert die Funktion jeweiligen Parameters Inhalte des Subindex 1 Identifier DI Z 7 Watchdog Bit Bedeutung Reserviert Erl uterung Array Ist dieses Bit gesetzt kann der zugeh rige Para 13 Parameterwert kann nur zur ckgesetzt werden meterwert von au en nur auf Null gesetzt werden 12 Parameterwert wurde ge ndert im Hinblick auf die Werkseinstellungen Ist dieses Bit gesetzt dann ist der Parameterwert ungleich der Werkseinstellung 11 Reserviert 10 Zus tzliches
56. ene dee ee EE dine fate deg 39 Z Zertifizierte Steckverbindung isssiersrissrrrniirinnsatnsnesnnus sneinen snesena 26 lee e 6 SUE ege geesde ER N E lee ln le 47 70 72 Zyklische batenubertragung aure sbnndr one ea ne 28 Zyklische Daten bertragung DPVO unse teen a 28 Q LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 77 K RBER SOLUTIONS LTI MOTION GmbH Gewerbestra e 5 9 35633 Lahnau Germany Fon 49 0 6441 966 0 Fax 49 0 64 41 966 137 www Iti motion com info lti motion com Copyright 2015 Alle Inhalte des vorliegenden Dokumentation insbesondere darin enthaltene Texte Fo tografien und Grafiken sind urheberrechtlich gesch tzt Copyright Das Urheberrecht liegt soweit nicht ausdr cklich gekennzeichnet bei der LTI MOTION GmbH
57. erhandbuch PROFIBUS PROFINET 48 Z Bezeichnung Beschreibung 0 Start Initialisierung nach Boot Vorgang abgeschlossen 1 UZK OK Zwischenkreisspannung gr er als Einschaltschwelle 2 Schnellhalt und Austrudeln Austrudeln deaktiviert gt STW Bit 1 1 deaktiviert Schnellhalt deaktiviert gt STW Bit 2 1 3 Endstufe eingeschaltet Endstufe einschalten gt STW Bit 0 1 4 Reglerfreigabe Reglerfreigabe gt STW Bit 3 1 5 Regelung gesperrt Regelung sperren gt STW Bit 3 0 6 Endstufe gesperrt Endstufe sperren gt STW Bit 0 0 7 Schnellhalt oder Austrudeln Austrudeln aktiviert gt STW Bit 1 0 aktiviert Schnellhalt aktiviert gt STW Bit 2 0 8 UZK zu klein Zwischenkreisspannung kleiner als Einschaltschwelle 9 Schnellhalt aktiviert Schnellhalt aktivieren gt STW Bit 2 0 10 Schnellhalt deaktiviert Schnellhalt deaktivieren gt STW Bit 2 1 11 Austrudeln aktiviert Austrudeln aktivieren gt STW Bit 1 0 12 Stillstand erkannt Stillstand wird erkannt Bo ae 14 Fehlerreaktion beendet Fehlerreaktion ist beendet z B Fehlerstopprampe 5 Feten een 16 ENPO gesperrt ae kann aus jedem Systemzustand ber Parameter 144 Autostart festlegen ob die Steuerung der Reglerfreigabe flankengetriggert 0 oder zustandsabh ngig 1 erfolgt Parameter List gt Moti on Profile gt Basic Settings Tabelle 10 7 Systemzustands
58. erkabelungsaufwand und die Inbetriebnahme wird einfacher e Ist ohne zus tzliche Ma nahmen erweiterbar e L sst sich bevorzugt durch Linien und Ringstrukturen mit Cross Over Leitungen realisieren Durch in die Feldger te integrierte Switche werden keine zus tzliche Netzwerkkomponenten ben tigt e L sst es zu dass mehrere PROFINET IO Controller Steuerungen Master auf ein Feldger t zugreifen Shared Device oder untereinander kommuni zieren l Device ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 26 74 Konfiguration Die Konfiguration des Feldbussystems PROFINET ist im Kapitel 12 Beispiele f r die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen auf Seite 61 n her beschrieben 8 Zyklische Daten bertragung 8 1 Parameter Prozessdaten Objekte PPO Der Kommunikationsaufbau zwischen einem Klasse 1 Master und dem ServoOne Antriebsregler l uft in 3 Phasen ab 1 Parametrierung des ServoOne Antriebsreglers mit Busparametern ber wachungszeiten und antriebsspezifischen Parametern 2 Der Master verifiziert den ServoOne Antriebsregler mittels Telegrammtypen PPOs auf die Feldbuskommunikation 3 Der zyklische Nutzdatenverkehr erfolgt Die GSD GSDML Datei enth lt verschiedene Telegrammtypen PPOs Parameter Pro zessdaten Objekte Die PPOs bilden die Grundlage f r die Konfiguration des Antriebs reglers Die GSD GSDML Datei e Besitzt neben genormten Standardtelegrammen PROFIdrive Profil anwende
59. essdatenbereich vom Master zum Antrieb beispielhaft konfi guriert Dazu in der Liste 915 die Subindizes mit den angegebenen Parameter nummern belegen Signaltab PZD Datentvp Wertebereich Parameter 915 Bereich nummer Subindex Parametername 0 1 967 Steuerwort COM DP Controlword U16 0 65535 1 2 1275 Zielposition COM DP TargetPos 132 2147483648 2 3 1275 Zielposition COM_DP_TragetPos 2147483647 P Steuerwort 2 3 280 COM DP Controword2 U16 0 65535 4 Positioniergeschwindigkeit 4 2 277 COM DP PosVelocity 132 2147483648 5 6 1277 Positioniergeschwindigkeit 2147483647 COM DP PosVelocity 6 7 1278 Beschleunigung COM_DP_Acc U16 0 65535 i 8 1279 Bremsverz gerung COM DP Dec U16 0 65535 8 9 0 9 10 0 Tabelle 12 1 Beispielhafte Belegung des Prozessdatenkanals Master Slave Jeder Subindex repr sentiert einen 16 Bit breiten Prozessdatenkanal Die Zielposition Int32 wird auf die Subindizes 1 und 2 gemappt damit 32 Bit Ubertragen werden Die w hlbaren Parameter und deren Datentyp finden Sie in Kapitel 9 Azyklische Daten bertragung auf Seite 37 Die Konfiguration der Prozessdatenkan le ist in der Reihenfolge der Signalbelegungen vom Anwender w hlbar Bitte beachten Format des Datentyps einhalten ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 61 LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser s
60. fe err cnt auf 0 gesetzt Jedes neu eingehende Telegramm inkrementiert den Z hler Bit 12 15 im 2 Status wort Parameter 1281 COM DP Statusword2 um den Wert 1 Der Z hler des 2 Statusworts wird e In jedem Zyklus mit dem Z hler des 2 Steuerworts auf Gleichlauf ber pr ft Ist der Z hler des 2 Statusworts e Ungleich dem Z hler des 2 Steuerworts inkrementiert der Fehlerz hler des Parameters 1296 COM PN Sign of life err cnt um den Wert 10 e Gleich dem Z hler des 2 Steuerworts dekrementiert der Fehlerz hler des Parameters 1296 COM_PN_Sign_of_life_err_cnt um den Wert 1 Der Fehlerz hler des Parameters 1296 COM_PN_Sign_of_life_err_cnt e Kann nicht kleiner 0 werden ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 34 e Ist gr Ber gleich 10x Parameter 925 COM PN Sign of life limit wird die Fehlermeldung 32 03 Profinet IRT Sign of Life fault ausgel st und das Bit 4 im Parameter 953 COM DP Warning gesetzt Unterbricht und startet die zyklische Kommunikation neu wird e Der Fehlerz hler im Parameter 1296 COM PN Sign of life err cnt ge l scht e Das Bit 4 im Parameter 953 COM DP Warning zur ck gesetzt Der Wert OxFFFF im Parameter 925 COM_PN_Sign_of_life_limit deaktiviert die Funktion Sign of Life Werkseinstellung Normalbetrieb Sign of Life Ausl sen von 3 Sign of Life Fehlern 60000 Fehler J 19120 op jO s WW WOD 40000 E i Iword2 CO
61. geschwindigkeit P 1278 COM DP Acc Beschleunigungsrampe P 1279 COM DP Dec Verz gerungsrampe P 1516 SCD_Jsum Gesamtes Massentr gheitsmoment Tabelle 10 16 Regelungsparameter ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 56 11 Referenzierung 11 1 Antriebsgef hrte Referenzfahrten Eine steigende Flanke von Bit 11 im Master Steuerwort aktiviert die antriebsgef hrte Referenzfahrt Eine fallende Flanke beendet eine nicht abgeschlossene Referenzfahrt Ein im Statuswort gesetztes Bit 11 zeigt eine abgeschlossenen Referenzfahrt Die folgenden Unterkapitel beschreiben Referenzfahrten und deren Einstellungen L uft der Antrieb im interpolierenden Modus schaltet der Parameter P 301 CON REF MODE vom interpolierenden Modus IP auf den profilgenerierenden Mo dus PG 11 2 Referenzfahrt Methode Referenzierung auf Referenzmarken Referenznocken e Digitale Eing nge ISD00 bis ISD06 wahlweise mit dem Signal der Referenz marken verkn pfen dazu den Parameter HOMSW 10 w hlen F r die Referenzierung auf Endschalter den digitalen Eingang mit der Eingangsfunktion w hlen siehe Funktionsselektoren f r Eing nge im DriveManager 5 Parameter P 0101 P 0107 e Auswahlparameter LCW 5 f r einen positiven Endschalter e Auswahlparameter LCCW 6 f r einen negativen Endschalter Die Art der Referenzfahrt ber Parameter P 2261 MPRO 402 HomingMethod w hlen Maske im DriveManager 5 Parameterliste gt Bewegungsprof
62. gt der Verfahr befehl bei positiver Flanke Das entspricht dem PROFIDrive Profil 4 1 Ist ein Verfahrbefehl aktiv und die Vorschubfreigabe wird zur ckgesetzt dann bremst der Antrieb an einer Rampe bis zum Stillstand und geht in den Zustand Zwischenstopp Intermediate Stop ber Der aktuelle Verfahrbefehl wird ber erneutes Setzen der Vorschubfreigabe bearbeitet R cksetzen des Steuerwort Bits 4 bewirkt den Abbruch des Verfahrbefehls e Der Antrieb bremst auf Null und geht in den Systemzustand 5 Regelung aktiv e Uber Steuerwort Bit 11 kann aus Systemzustand 5 eine Referenzierung ausgel st werden ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 56 LTI MOTION ld Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions 10 6 Lageregelung interpolierender Modus Applikationsklasse 5 PROFINET Im Systemzustand 5 Regelung aktiv der Betriebsart Lageregelung des Antriebs reglers steuern definierte Bits im Master Steuerwort die Zustands berg nge Start Systemzustand 5 Regelung aktiv ZSW1 Bit 10 13 TRUE Referenzierung beenden Referenzierung starten STW1 Bit 11 FALSE STW1 Bit 11 TRUE t Referenzierung l uft Verfahrsatz deaktivieren STW1 Bit 6 FALSE ZSW1 Bit 11 FALSE Verfahrsatz aktivieren STW1 Bit 6 TRUE Referenzpunkt gesetzt fertig ZSW1 Bit 11 TRUE Interpolation aktiv ZSW1 Bit 10 13 FALSE und Flanke an ZSW1 Bit 12
63. i isinen isernia adean 6 N Netzwerktopologien PROFIBUS PROFINET nennen Nor of Parameters tere Normalbetrieb Sign of Lie Normative Referenzen ssiri gege ee dE huden dett Nullpunktoffset Nullpunktabgleich errrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrnrrnrrrrrrnnnsernn Number of Bements gees eek aa Number of E Nutzdaten serie aa ie nl aan le rennen een P Parameterantwor urn ee Par meterbeschrebungruruus vu atrain encierran E Nra Neis Parameter f r Referenzierung Endschalter ernennen een nenn Par fneterkanal PKW ee Parameter N mber unanssressan sr annahm dan ae kann nn Banner Parameter Prozessdaten Objekte DP 28 Parameterz gritt PROEIBUS Heel Parameterzugriff PROFINET nassen Personensch den seen oe ee PKW Parameter Kennung Weli csenikikeiiee ei tken PNU ParameternumMen neeaetis eek ein pen 33 Positloni rbesehleunigung stine man Henne ann Gieuapsltri ie anne ran an en P siti niergeschwindigkeit unse en Positionierregelung mit PPO EE PPO Parameter Prozessdaten ODiekie elle GE ER PROVO Sinisa a ee ne me EEN eeng Eden Q LTI MOTION ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 PROFIBUS DP sense nenn erahnen 12 38 PROFIBUS Nutzerorganisation NO 7 PROFIBUS Parameter nasser nee naar dire 70 PROFIBUS SD2 Telegramm f r DPV1 Dienste A 38 el Kegel 12 29 PROFIdrive Mode TEE 72 ESCHER EE eege eebe dee AA E E EA 18 Profinet Betriebs rten u een een pn 46 elei ang ne ET 8 Prozessda
64. ie anderen unabh ngig agieren k nnen Baumstruktur ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 22 Beispiel Linienstruktur ohne Repeater Profibus basiert auf dem RS 485 Standard und erlaubt damit nur eine reine Linienstruktur max 32 Teilnehmer Repeater er ffnen andere Installationskonzepte Projektierungs oder Diagnoseger t DP Master Klasse 2 Steuerung DP Master Klasse 1 I SPS PLC PROFIBUS DP Ein Ausgangsbaugruppen ServoOne Antriebsregler DP Slaves DP Master Klasse 1 Steuerung e Regeln den zyklischen Datenverkehr e Tauschen in festgelegten Nachrichtenzyklen Prozessdaten mit den Slaves aus DP Master Klasse 2 Projektierungs oder Diagnoseger te e Kommunizieren azyklisch mit dem Feldbus e Konfigurieren und parametrieren intelligente Feldger te PROFIBUS DP Slaves z B IO s Antriebsregler HMI u a e Ubermitteln Ein und Ausgangsinformationen von und zur Peripherie e Die Menge der Informationen ist ger teabh ngig Beim ServoOne derzeit 64 PZD 8 PKW Byte Beispiel Baumstruktur mit Repeater 6 4 Busabschluss Im Feldbussystem PROFIBUS sind durch Repeater komplexe ber weite Leitungsl n gen hinweg Baumstrukturen realisierbar F r eine sichere Signal bertragung ist an beiden Enden der Linienstruktur eines EE PROFIBUS Segments ein Busabschluss nach RS 485 vorgeseh
65. igen D Sub Steckverbinder In konfektionierten PROFIBUS Leitungen sind die Busabschlusswiderst nde im 9 poligen D Sub Steckverbinder RS 485 integriert Die Aktivierung des Busabschlus ses erfolgt ber einen Schalter am D Sub Steckverbinder Q LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 23 K RBER SOLUTIONS Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 24 HINWEIS Beachten Sie Funktion und Bedienung von Busabschl ssen anderer Hersteller von PROFIBUS Steckverbindern und PROFIBUS Leitungen VORSICHT Falsch geschaltete D Sub Steckverbinder RS 485 im PROFIBUS Segment Versehentlich als Busabschluss geschaltete D Sub Steckverbinder RS 485 im PROFIBUS Segment k nnen Funktionsst rungen verursachen oder Ihr Teilnehmer ist nicht erreichbar Nur die beiden Enden eines PROFIBUS Segments mit dem Busabschluss ersehen Auf richtige Schalterstellungen Ihres D Sub Steckverbinders RS 485 achten 6 5 Konfiguration Die Konfiguration des Feldbussystems PROFIBUS ist im Kapitel 12 Beispiele f r die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen auf Seite 61 n her be schrieben T Installation des Feldbussystems PROFINET 71 GSDML Datei Ger testammdaten xml hnlich der GSD Datei f r das Feldbussystem PROFIBUS enth lt die GSDML Datei Generic Station Description Markup Language Datei Daten und Kommun
66. ikati onsmerkmale f r das Feldbussystem PROFINET Diese auf XML basierenden Daten werden in der Konfigurationsphase Ihres PROFINET Netzwerks in das Engineering Tool des IO Controllers Steuerung Master importiert Die Daten beinhalten zum Beispiel e Beschreibungen der einzelnen Ein und Ausgabebaugruppen e M glichkeiten des Einsatzes der E A Module zu den Slots e Wichtige Parameter zum Betreiben der Feldger te e Diagnosen und deren Bedeutungen von Feldger ten e Beschreibung von mehreren Ger ten einer Familie in einer Datei 744 Eigenschaften der GSDML Datei Der Inhalt der GSDML Datei folgt dem Standard ISO 15745 e In einer GSDML Datei f r PROFINET IO kann eine gesamte Ger tefamilie mehrere Busanschaltungen und Peripherie Module beschrieben werden e F r jede innerhalb der Ger tefamilie verf gbare Busanschaltung Device Access Point oder DAP kann der Hersteller eine Reihe von Peripherie Modulen definieren HINWEIS W hrend der Konfiguration Ihres ServoOne Antriebsreglers im PROFINET Netzwerk den entsprechenden DAP w hlen e DAP2 f r ServoOne Einzelachs und Mehrachsregler e DAPS3 f r ServoOne junior ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Der Name der GSDML Datei folgt folgendem Schema Schema GSDML lt version gt lt Manufacturer gt lt Devicename gt lt Date gt xml GSDML V2 3 LT i ServoQne 20130515 xml Beispiel Die GSDML Datei find
67. ile gt Referenzfahrt Nachfolgende Tabelle zeigt die notwendige Belegung der digitalen Eing nge auf Basis der Referenzfahrt Methode Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Parameter Nr Parameter bezeichnung Einstellung Bezeichnung im DM 5 MPRO 402 Homing Method Setting the machine reference point Funktion Digitale Eing nge Motorachse auf den Maschinenrefe renzpunkt verfahren Approach block left with zero pulse Fahren auf Block Fahrtrichtung links mit Nullimpuls Approach block right with Fahren auf Block Fahrtrichtung rechts C10 j zero pulse mit Nullimpuls 9 Approach block left Fahren auf Block Fahrtrichtung links 8 Ge Been Fahren auf Block Fahrtrichtung rechts 7 Move pos direction for Refernzfahrttyp f r abstandskodierten distance coded encoder Geber fir positive Richtung 6 Move pos direction for Refernzfahrttyp f r abstandskodierten distance coded encoder Geber f r negative Richtung Act position homing i 5 S offset multiturn encoder Referenzierung Absolutwertgeber 4 HOMSW Homing mode type 22 with Laufende Referenzierung negative continuous reference Flanke des Referenznockens 3 HOMSW Homing mode type 20 with Laufende Referenzierung positive continuous reference Flanke des Referenznockens L _ No homing mode act Keine Referenzfahrt e
68. itergeben Bit 6 aktivieren e 0 weitergeben Bit 6 deaktivieren ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 51 Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS 10 4 3 Geschwindigkeitsregelkreis und Regelungsparameter P 1270 COM DP RefSpeed P 1278 COM DP Acc P 1279 COM DP Dec P 0167 MPRO REF OVR P 0371 CON IP RefTF Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 P 0402 CON SCON AddSRef P 0417 P 0458 MOT_Snom CON SCON Sp P 0328 CON SCON Smax P 0334 CON SCON SMaxPos P 0333 CON SCON SMaxNeg ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET P 0325 CON SCONFilterFreq P 0326 CON_SCONFilter ssi P 0320 CON_SCON_Kp P 0321 CON_SCON_Tn P 1271 ICOM_DP_ActSpeed P 0327 CON SCONFilterPara P 0401 CON SCON AddTRef P 0330 CON SCON TMaxNeg P 0331 CON SCON TMaxPos P 0332 CON_SCON_TMaxScale P 0329 CON_SCON_Tmax P 0460 MOT_TNom Drehzahlgeregelter Motor 52 Gran S Bild 10 3 Drehzahlregelkreis P Nr Parametername Bedeutun P Nr Parametername Bedeutung g me P 0334 CON SCON SMaxPos Positive Geschwindigkeitsbegrenzung P 0167 MPRO REF OVR Geschwindigkeits Override Bezugsgr Be Motornenndrehzahl P 0320 CON SCON Kn Verst rkung PI Geschwindigkeitsregler P 0339 CON SCON Tmax Drehmomentbegrenzung Bezugsgr Be Nennmoment P 0321 CON SCON Tn Nachstellzeit PI Geschwindigkeitsregler P 035
69. kation in der Leittechnik Teil 1 Feldbus Kommunikationsprofile f r die prozess und fertigungstechnische Automatisierung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 7 Allgemeine Informationen Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET e K RBER SOLUTIONS 2 2 1 Sicherheit berblick Unsere Ger te entsprechen dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits technischen Bestimmungen trotzdem k nnen Gefahren entstehen In diesem Kapitel 2 2 Informieren wir ber Restrisiken und Gefahren die von unseren Ger ten bei bestimmungsgem er Verwendung ausgehen Warnen wir vor vorhersehbarer Fehlanwendung unserer Ger te Weisen wir auf die notwendige Sorgfalt und auf zu treffende Ma nahmen hin die Risiken vermeiden Ma nahmen zur Sicherheit WICHTIG Ihr Ger t nur unter Beachtung der Dokumente zur entsprechenden Ger tefamilie installieren und in Betrieb nehmen Unsere Ger te sind schnell und sicher zu betreiben Zu Ihrer Sicherheit und zur sicheren Funktion Ihrer Maschine folgendes beachten 1 Q Sicherheitshinweise zu den Ger ten beachten Beachten Sie Sicherheits und Warnhinweise in den Informations produkten die zu den Ger ten geh ren Von elektrischen Antrieben gehen Gefahren aus durch Elektrische Spannungen gt 230 V 460 V 10 min nach Netz Aus k nnen noch gef hrliche Spannungen anliegen Deshalb auf Spa
70. l 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal E 0x70 0x170 14 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal OxCO 0xD1 0xD1 0x71 0x171 18 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal 0xF3 0xC0 0xD1 Di 0x72 0x172 18 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal 0xC0 0xD5 0xD5 0x73 0x173 22 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal 0xC0 0xD9 0xD9 0x75 0x175 26 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal OxF3 OxCO 0xD3 0xD9 0x76 elg 26 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal OxF3 0xC0 0xDD 0xDD 0x78 0x178 32 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal OxCO 0xDD 0xDD 0x77 0x177 32 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte L nge PZD Kanal Tabelle 8 9 Identifier f r anwenderspezifische Telegramme Q LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET Sil K RBER SOLUTIONS Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS 8 2 4 Parameterkanal PKW Einige PPOs haben einen zyklischen Parameterkanal PKW ber diesen Kanal werden Antriebsparameter gelesen oder geschrieben 1 B
71. l nderspezifische Vorschriften z B als e Elektroschrott e Kunststoffe e Metalle oder beauftragen Sie einen zertifizierten Entsorgungsbetrieb mit der Verschrottung 1 8 Helpline Support amp GSS Unsere Helpline hilft Ihnen schnell und zielgerichtet falls Sie technische Fragen zur Projektierung oder Inbetriebnahme Ihres Ger tes haben LTIMOTION GmbH Gewerbestra e 5 9 35633 Lahnau Anschrift Die Helpline ist per E Mail oder Telefon erreichbar Servicezeit Mo Fr 8 00 17 00 Uhr MEZ E Mail helpline lti motion com Telefon 49 6441 966 180 Suchen Sie Unterst tzung im Servicefall helfen Ihnen unsere Spezialisten vom Global Sales Support GSS gerne weiter Internet www lti motion com Support amp Service gt Trouble Ticket Servicezeit Mo Fr 8 00 17 00 Uhr MEZ E Mail salessupport lti motion com Telefon 49 6441 966 0 Q LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 HINWEIS Informationen zu unseren Dienstleistungen finden Sie auf unserer Internetseite http www lti motion com unter Support amp Service 1 9 Normative Referenzen F r das Feldbussystem PROFIBUS und PROFINET gelten folgende Normen IEC 61158 Feldbusse f r industrielle Kommunikation IEC 61508 4 1998 12 Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektronischer programmierbarer elektronischer Systeme Teil 4 Begriffe und Abk rzungen IEC 61784 1 2004 7 Digitale Datenkommuni
72. lektronische Bauteile und Kontakte nicht ber hren Elektrostatische Entladung kann Menschen schaden und Bauteile zerst ren e Schutzma nahmen und Schutzeinrichtungen gem den g ltigen Vorschriften z B EN 60204 oder EN 61800 5 1 einhalten e Schutzma nahme Ger t erden einhalten ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 9 Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS 2 3 Allgemeine Sicherheits und Warnhinweise Von unseren Ger ten k nnen Gefahren ausgehen Deshalb beachten Sie e In diesem Dokument verwendete Sicherheits und Warnhinweise e Sicherheits und Warnhinweise in anderen Dokumenten ins Besonderen den Betriebsanleitungen die zu den Ger te Baureihen geh ren Allgemein g ltige Sicherheits und Warnhinweise f r den Nutzer von Ger ten der LTi MOTION GEFAHR Verletzungsgefahr durch elektrische Spannung Fehlverhalten f hrt zu schweren K rperverletzungen oder Tod Beachten Sie Sicherheits und Warnhinweise in diesem Dokument und auf dem Ger t WARNUNG Verletzungsgefahr durch elektrische Spannung Fehlverhalten kann zu schweren K rperverletzungen oder Tod f hren Beachten Sie Sicherheits und Warnhinweise in diesem Dokument und auf dem Ger t VORSICHT Verletzungsgefahr oder Besch digung des Ger ts durch Fehlbedienung Fehlverhalten kann zu leichten K rperverletzungen oder Sachsch den f hren Beachten Sie Sicherheits und Warnhinwei
73. ler M ngelhaftungsanspr che HINWEIS Dieses Benutzerhandbuch ist g ltig f r das ServoOne Einzelachs und Mehr achssystem im folgenden SO8 genannt und dem Antriebsregler ServoOne junior SOj Dieses Dokument ersetzt nicht die Betriebsanleitungen ServoOne und ServoOne junior EA Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 1 3 Mitgeltende Dokumentation 1 3 1 Mitgeltende LTI Dokumentation Id Nr Dokument Inhalt Format ServoOne junior Sicherheit Ger teeinbau Installation Inbetriebnahme Diagnose 1300 00B x Betriebsanleitung Spezifikationen Zertifizierungen und geltende Normen Technische Daten PDF ae stem Sicherheit Ger teeinbau Installation Inbetriebnahme Diagnose 1100 00B x gt y Spezifikationen Zertifizierungen und geltende Normen Technische Daten PDF Betriebsanleitung ServoOne Sicherheit Ger teeinbau Installation Inbetriebnahme Diagnose STO Betrieb mit Servoregler als Versorgung Projektierung Applikationsbeispiel 1101 00B x Mehrachssystem an a vn Spezifikationen Zertifizierungen und geltende Normen PDF Betriebsanleitung i Technische Daten ServoOne Mehrachssystem Sicherheit Ger teeinbau Installation Inbetriebnahme Diagnose 1101 01B x Versorgungseinheit Spezifikationen Zertifizierungen und geltende Normen Technische Daten PDF Betriebsanleitung _ Sicherheit Inbetriebnahme Kommunikatio
74. m Antriebsregler ServoOne Die Lage des Feldbussystems PROFIBUS im ServoOne junior ist identisch 4 2 Anschl sse und Bedienelemente HINWEIS Das Feldbussystem PROFIBUS ist als Ausf hrungsvariante f r die Baureihen ServoOne junior Einzelachs und Mehrachssystem konzipiert Vorsicht Verletzungsgefahr und oder Eigentumsschaden durch elektrische Spannung Das Ber hren von blanken oder abisolierten Adern und Leitungen die unter Spannung stehen kann zu einem Stromschlag und Verbrennungen f hren Kurzschl sse k nnen Sch den am Ger t verursachen Bei der Montage von elektrischen Komponenten wie z B Leitungen und Kabel f r Spannungsfreiheit sorgen Gegebenenfalls besch digte Leitungen austauschen ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 13 K RBER SOLUTIONS Q LTI MOTION vane MN 1108 078 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 14 Folgende Abbildung zeigt die Position der Anschl sse und Bedienelemente f r das 4 21 Leuchtdioden Blink Codes des Feldbussystems Feldbussystems PROFIBUS an den ServoOne Antriebsreglern 3 Leuchtdioden H1 H2 H3 zeigen den Betriebszustand des Feldbussystems ServoOne Einzelachs und ServoOne junior PROFIBUS Folgende Tabelle erkl rt die Blink Codes Mehrachssystem S08 Antriebsregler S02 1 Selbsttest w hrend des Hochfahrens des Feldbussystems g H2 rot H3 griin Betriebszustand AN AN Reset nach Einschalten AN AUS ASIC RAM Test
75. men 12 1 Positionierregelung mit PPO 5 Parameter Prozessdaten Objekte Einfache und schnelle Inbetriebnahme eines Antriebsreglers in der Regelungsart Positionieren 1 Die GSD Datei LUSTOA33 gsd w hrend der PROFIBUS Konfigurati on einbinden 2 Den PPO Typ 5 w hlen PPO Typ 5 e Besteht aus einem PKW Kanal 8 Byte und e 10 Prozessdatenw rter 20 Byte e Bei einem herstellerspezifischen Telegramm ist der Prozessdatenbereich konfigurierbar Soll und Istwerte k nnen auf einen definierten Prozessda tenbereich gemappt werden 2 Signaltabellen im DriveManager 5 enthalten alle mappbare Signale Die Signalta Dellen errechen Sie Ober den Parametereditor unter dem Ordner Parameterliste gt Feldbus gt PROFIBUS DP Linke Baumstruktur Dieses Ordnerverzeichnis enth lt die Signallisten e 1284 COM DP SignalList Write alle schreibbaren Signale e 1285 DP SignalList Read alle lesbaren Signale Der Anwender kann die Prozessdatenkan le frei belegen ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Die Zuweisung der Signale erfolgt in den Signaltabellen 915 und 916 Maske im DriveManager 5 Parameterliste gt Feldbus gt PROFIBUS DP e Signaltabelle 915 COM DP PZDSelectionWrite umfasst alle Signale die der Steuerungsmaster zum Antrieb sendet e Signaltabelle 916 COM DP PZDSelectionRead umfasst alle Signale die der Antrieb zum Steuerungsmaster sendet Im Folgenden ist der Proz
76. ndert Die in der PROFIBUS Norm definierte Systemzustands maschine bestimmt die einzelnen Systemzustands berg nge PROFINET Ethernetbasiertes Kommunikationskonzept der PNO PI Im Mittelpunkt steht ein hersteller bergreifendes Engineeringkonzept das auf dem Komponentenmodell von Microsoft basiert PROFIBUS und PROFINET werden parallel eingesetzt PZD Prozessdaten Der Prozessdatenkanal beinhaltet die Funktionen Steuern und Status bernehmen Sollwerte vorgeben und Istwerte anzeigen Repeater Elektrischer oder auch optischer Signalverst rker oder aufbereiter zur Vergr erung der Reichweite eines Signals Dienen der Signalaufbereitung beim Verbinden der einzelnen Bussegmente Sign of Life berwacht den Gleichlauf der Zyklenz hler von Master Steuerung und Slave ServoOne Achsregler N heres zur Sign of Life Funktion auf Seite 34 Slave Ein Slave ist ein Busteilnehmer am PROFIBUS DP der im Gegensatz zum Master ausschlie lich auf die an ihn gerichteten Anfragen reagiert SPM Spontanmeldung Switch Kopplungselement oder Netzwerkweiche Verteiler das Netzwerksegmente miteinander verbindet Topologie Art und Weise der Zusammenschaltung der Bauelemente Netzwerktopologie N heres zur Topologie PROFIBUS ab Seite 22 N heres zur Topologie PROFINET ab Seite 26 Watchdog Der ServoOne Antriebsregler berwacht mit einer Ansprech berwachung Watchdog ob die Steuerung aktiv bleibt N heres zur Watchdog Funktion auf Seite 33 Zustand
77. nnnnnrnnrnnvrnnnrrrrnnrrrrrnrrrrrnnrrnnnerrnnn 62 12 2 Umrechnung der Soll und Istwerte ber die Factor Group barameter AAA 63 12 3 Beispiel Einstellung der Factor Group USER un 64 12 4 Drehzahlregelung mit PPO 2 Uiarameier Drozessdaten Oblektel AAA 65 12 4 1 Geschwindigkeitsvorgabe arrrrnnnnnvennnnnvrnnnnvrnnnnsvrnnnrrrennrnrrnnsrsnnnnernnnn 66 12 5 Mappbare Parametern sense einnehmen ara rn arena 67 PROFIBUS PROFINET Parameter und deren Beschreibung 69 Anhand ana eiserne 71 UE o WE EE 71 14 20 Technische D tEN BEE 72 Stichwortverzeichnis esseesseenseensenennnnnnnennnnnnnnne nenne nennen 73 1 Allgemeine Informationen 1 1 Zielgruppe Liebe Anwenderin lieber Anwender Das Benutzerhandbuch ist Bestandteil des Produkts und enth lt wichtige Hinweise zum Betrieb und Service Das Benutzerhandbuch wendet sich an alle Personen die Montage Installations Inbetriebnahme und Servicearbeiten am Produkt ausf hren 1 2 Voraussetzungen im Umgang mit dem Ger t Voraussetzungen im Umgang mit den Feldbussystemen PROFIBUS und PROFINET e Die Dokumente zu den Ger ten sind leserlich zug nglich e Lesen und verstehen Sie zuerst die Betriebsanleitung Ihres Antriebs systems e Sie sind durch Schulungen mit den Feldbussystemen PROFIBUS und PRO FINET vertraut Die Beachtung der Dokumente zu den Ger ten der LTI Motion GmbH ist Voraussetzung f r einen st rungsfreien Betrieb und damit die Erf llung eventuel
78. nnungsfreiheit pr fen Rotierende Teile Automatisch startende Antriebe Hei e Bauteile und Oberfl chen e Elektrostatische Entladung LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Montage und Betrieb Personen mit Herzschrittmachern metallischen Implantaten und H rger ten ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt e Bereiche in unmittelbarer Umgebung elektrischer Ausr stungen e Bereiche in denen elektronische Bauteile und Antriebsregler montiert repariert und betrieben werden e Bereiche in denen Motoren montiert repariert und betrieben werden Besondere Gefahren entstammen von Motoren mit Dauermagneten Ihre Qualifikation Um Personen und Sachsch den zu vermeiden darf nur qualifiziertes Personal mit elektrotechnischer Ausbildung am Ger t arbeiten mit Kenntnissen e Der nationalen Unfallverh tungsvorschriften VBG 4 in Deutschland In Aufbau Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Ger ts Alle Arbeiten in anderen Bereichen wie Transport Lagerung und Entsorgung darf nur geschultes Personal ausf hren Bei Missachtung erlischt die Gew hrleistung Bei der Installation beachten e Anschlussbedingungen und technische Daten gem des Informations produkts und des Typenschilds einhalten e Normen und Richtlinien zur elektrischen Installation wie Leitungs querschnitt Schirmung usw einhalten e E
79. nsphasen Parameterinterface ServoOne Sercos I Fehler Warn und Statusmeldungen Betriebsarten Wichtung Referenzie 1100 09B x Benutzerhandbuch e PDF rung Touchprobe Parameterlisten _ Sicherheit Montage und Anschluss Inbetriebnahme und Konfiguration ServoOne Sercos Il Parametrierung Daten bertragung Normierung und Wichtung Funktionali 1108 06B x Benutzerhandbuch e PDF t t Fehlermeldung und Diagnose Parameterlisten ServoOne CANopen Sicherheit Inbetriebnahme Daten bertragung EtherGAT Benutzer Betriebsarten Referenzierung Parameter 1108 08B x handbuch Technische Daten Informationen Bestellhinweise Spezifikationen und ServoOne Technische Daten zu ServoOne junior Einzel und Mehrachssystem 1100 04B x Systemkatalog Versorgungseinheiten Sicherheits technik Kommunikation Technologie PDF Funktionspakete Zubeh r und Motoren Beschreibung der Software Funktionalit t der ServoOne Baureihen Firmware Versionen 0842 06B x ServoOne Ger tehilfe SO junior ab V1 30 xx PDF und SO Einzelachssystem ab V3 25 xx HTML SO Mehrachssystem ab V3 25 xx PC Benutzersoftware i i 0842 05B x DriveManager 5 DriveManager der Version 5 x Grafische PC Benutzersoftware zur Erst und kontext Online Programmhilfe Serieninbetriebnahme Bedienung Diagnose und Projektverwaltung sensitive Hilfe Tabelle 1 1 Dokumente zum ServoOne System ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 5 Q LTI MO
80. ntation der PROFIBUS Nutzerorganisation Pl 1 4 Piktogramme f r n tzliche Informationen aasrernesvvrrnnvvvrrnrrvrnnnrnrrnnrrrenerrnrnnrrnnen De Eng ue EE TEE 1 6 Transport Lager ng sinarnennr sea aan len HE ue E 1 8 Helpline Support A GSS 1 9 Normative Referenzen untersten SCHEME na aan anna ini SZT Ma nahmen zur Sicherheit rn renn een 2 2 Allgemeine Sicherheits und Warnhinweise e sssesssceeriereiiierieeriierrienneen 2 2 1 Sicherheitshinweise zur vorliegenden Dokumentation erte E e EE En EE G r tebeschreibungEN na ee 11 Sch Feldpussystem PROFIBUS iiciin naaa ad E A Ina a aad 3 2 Feldbussysten PROFINET iisssnnesrsaasasinnnsarrknnsnanenandener de radnnode randen isnkaevnmnnnaandendene g3 Ger tepr fil PRO e eieeueEdeNiebrEgEEtEehesE geb EEN A EEEE LTI MOTION Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFIBUS 13 4 1 Anschl sse und Bedienelemente 13 4 1 1 Leuchtdioden Blink Codes des Feldbussystems uararrrrerrvvrnrrrnnn 14 4 1 2 Adressvergabe DPOEIDUIS 15 4 1 3 D Sub Buchse X14 PDinbeleoumg 16 Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFINET AA 17 5 1 Anschl sse und Bedienelemente Heuer 17 5 1 1 Leuchtdioden Blink Codes des Feldbussystems e 18 51 2 RJ45 Buchse Axa 19 Installation des Feldbussystems PROFIBUS enennennnnnnnnnne ne
81. ntrieb bernimmt den negierten Wert des Parameters 1269 9 Reserviert 6 1 1 COM DP RefJogSpeed2 als Sollwert Bei der Eingabe von negati Bit 9 hat den Wert 1 eg A i ven Sollwerten wird die Drehrichtung wieder invertiert 10 Reserviert 11 Reserviert 7 0 1 Bit 8 auf 0 setzen Der Antrieb bernimmt den negierten Wert des Parameters 1268 z Bit 9 hat den Wert 1 COM_DP_RefJogSpeed1 als Referenz 12 15 Slave Lebenszeichen Sign of Life SOL a Bit 8 hat den Wert 1 A Tabelle 10 9 Antriebstatuswort 2 8 1 0 Bit 9 auf 0 setzen Keine Ver nderung Tabelle 10 10 Herstellerspezifischer Tippbetrieb 10 41 Profilkonformer Tippbetrieb PROFIdrive 4 1 F r den profilkonformen Tippbetrieb ist Bit 8 des Parameters COM DP CtrlConfig auf 1 gesetzt Siehe PROFIdrive Profil 4 1 ab Seite 84 Der Tippbetrieb kann nur bei Stillstand des Motors aktiviert werden Die Bits 4 bis 6 des Steuerwortes besitzen den Wert 0 Reihen Wert Wert folge Bit8 Bit 9 Vorgang Verhalten des Antriebs 1 1 0 Bit 8 auf 1 setzen Der Antrieb bernimmt den in Parameter 1268 Bit 9 hat den Wert 0 COM DP RefJogSpeed1 eingetragenen Wert als Geschwindigkeit 2 9 1 Bit 8 hat den Wert 0 Der Antrieb bernimmt den in Parameter 1269 Bit 9 auf 1 setzen COM_DP_RefJogSpeed2 eingetragenen Wert als Geschwindigkeit Bit 8 hat den Wert 1 i P 3 1 1 Bit 9 hat den Wert 1 Keine Ver nderung der alte Referenzwert bleibt bestehen
82. o Unsigned8 0x00 Device Representative Null Einzelachse Angesprochene Parameternummer PNU im Wertebereich von 1 65535 0x01 0xFE Axis Number 1 254 OxFF Reserved Tabelle 9 6 Parameter Nutzerdaten Error Numbers Fehlernummern im Base Mode Parameter Response Error Numbers Feldname Datentyp Wert Bedeutung Kommentar No of Parameters Unsigned8 0x00 Reserved Begrenzt 0x01 0x27 Quantity 1 39 durch DP V1 0x28 OxFF Reserved Telegramml nge Attribute Unsigned8 0x00 Reserved 0x10 Value 0x20 Description 0x30 Text 0x40 0x70 Reserved 0x80 0xF0 Manufacturer specific No of Elements Unsigned8 0x00 Special Function Begrenzt 0x01 0xEA Quantity 1 234 durch DP V1 OxEB OxFF Reserved Telegramml nge Parameter Number Unsigned16 0x0000 Reserved 0x0001 Number 1 65535 OxFFFF Subindex Unsigned16 0x0000 Number 1 65535 OxFFFF Format Unsigned8 0x00 Reserved 0x01 0x36 Data Types 0x37 0x3F Reserved 0x40 Zero Ox41 Byte 0x42 Word 0x43 Double Word 0x44 Error 0x45 0xFF Reserved No of Values Unsigned8 0x00 0xEA Quantity 0 234 Begrenzt OxEB OxFF Reserved durch DP V1 Telegramml nge Error Number Unsigned16 0x0000 Error Numbers Siehe Tabelle 9 7 Error OxOOFF Numbers Fehlernum mern im Base Mode Parameter Response auf Seite 41 Tabelle 9 6 Parameter Nutzerdaten Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Id Nr 1108 07
83. oLutions In folgender Tabelle ist der Prozessdatenbereich vom Antrieb zum Master beispielhaft konfiguriert Dazu werden in der Liste 916 die Subindizes mit den angegebenen Para meternummern belegt Signaltab PZD Parameter Bereich nummer Datentvp 915 Wertebereich Subindex Parametername 0 1 968 Statuswort COM DP Statuswort U16 0 65535 1 2 1276 Istposition COM DP ActPos1 132 2147483648 2 3 1276 Istposition COM DP ActPost1 2147483647 Statuswort 2 S S 1281 COM DP Statusword2 WG 065939 Istgeschwindigkeit 116 a 5 1271 COM DP AciSpeed 32768 32767 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 Tabelle 12 2 Beispielhafte Belegung des Prozessdatenkan le Slave Master F r die Regelungsart Positionieren folgende Parameter einstellen 1 CON CfgCon 300 PCON 3 Maske im DriveManager 5 Parameter list gt Motor control e Dieser Parameter steuert die Betriebsart Die Einstellung PCON Position Control Mode bedeutet der Antrieb ist in Lageregelung 2 CON REF Mode 301 RFG 0 Parameter list gt Motion Profile Basic settings Dieser Parameter steuert den Modus der Lagesollwertvorgabe e Der Lagesollwert wird direkt oder ber einen Rampengenerator vorgegeben e Die Einstellung RFG Ramp Function Generator bewirkt die Lagesollwert vorgabe ber einen Rampengenerator ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 62 3 MPR
84. pelwort Parameterbeschreibung bertragen Parameterwert Array bertragen Wort Parameterwert Array bertragen Doppelwort S DD Om P 8m Auftrag nicht ausf hrbar Fehler Nr siehe Tabelle 8 14 auf Seite 32 Antwortkennung AK Slave gt Master Tabelle 8 13 Die Antwortkennung 7 zeigt im Bereich PKW1 bis PKW2 die vom Antrieb zum Master gesandte Fehlernummer Erkl rung Fehlernummern Fehler Nr Aussage 0 Unzul ssige PNU 1 Parameterwert nicht ver nderbar 2 Untere oder obere Parameter Wertgrenze berschritten 3 Fehlerhafter Subindex 4 Kein Array 5 Falscher Datentyp 17 Auftrag wegen Betriebszustand nicht ausf hrbar 18 Sonstige Fehler Tabelle 8 14 Antwortkennung 7 Fehlermeldungen Folgende Tabelle zeigt Subindexe die auf Parameterstrukturelemente zugreifen Siehe Tabelle 8 10 Struktur des Parameterkanals PKW auf Seite 32 Das 3 Byte gibt den Subindex vor 8 3 berwachung Die Antriebsreglerfamilie ServoOne ServoOne junior Uberwacht die zyklische Subindex Bedeutung Datentyp Kommunikation mit den Funktionen 1 Identifier ID V2 1 Watchdog und 2 Anzahl der Feldelemente oder String L nge Unsigned 16 2 Sign of Life 3 Standardisierungsfaktor Floating Point 4 Variablenattribute OctetString 2 8 3 1 Watchdog 5 Reserviert OctetString 4 i SEN 6 Name es wardenmur dieerst
85. piele f r die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET SS K RBER SOLUTIONS 13 PROFIBUS PROFINET Parameter und deren Beschreibung Parametername Nummer Wertebereich Default Wert nderbar PROFIBUS PROFINET Parameter Datentyp Beschreibung Verbindet eingehende Prozessdaten mit bestinmten Ger te Parametern COM DP PZDSelectionWrite P 0915 0 65535 967 Ja U16 Die Liste der einzutragenden Parameter Prozessdaten Sollwerte finden Sie im Parameter 1284 Der Subindex 0 enth lt das erste Prozessdatenwort PZD1 usw Verbindet ausgehende Prozessdaten mit bestimmten Ger te Parametern COM DP PZDSelectionRead P 0916 0 65535 968 Ja U16 Die Liste der einzutragenden Parameter Prozessdaten Istwerte finden Sie im Parameter 1285 Der Subindex 0 enth lt das erste Prozessdatenwort PZD1 usw COM DP Address P 0918 0 126 126 Ja U16 Stationsadresse des Umrichters COM_DP_TelegramSelection P 0922 0 65535 0 Ja U16 COM DP SignalList P 0923 0 65535 0 Nein U16 Zeigt alle mappbaren Parameter bzw Signale f r die Parameter 915 und 916 COM PN sign of life limit P 0925 0 65535 0 Ja U16 ster an nen ee COM DP Warning P 0953 0 OxFFFF 0 Nein U16 Zeigt Warnmeldungen vom PROFIBUS wie u a Bus Timeout und Stop Modus der S
86. r 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS 4 Leseantwort 5E Der Slave sendet dem Master eine negative Leseanwort DU DU DU SD DSAP SSAP Reg id Slot Index Dies bedeutet der Slave kann die Nutzdaten nicht bereitstellen Erst im folgenden Zyklus hat der Slave die Leseanforderung bearbeitet und sendet eine positive Leseantwort mit den angeforderten Nutzdaten an den Master Der Master kann die Nutzdaten verwenden Zu Punkt 3 Schema der Leseanforderung Master zu Slave Master DPV1 Slave Parameter Request Write req DB47 gt with data parameter request S N Write res ar pe lt lt nn nn r without data 8 Read req DB47 le gt without data e H Parameter Processing Readres pr La without data K Read req DB47 gt gt without data N SS Le Read res P a with data parameter response Bild 9 1 DP V1 Leseanforderung Ubertragungsformat e Big Endian von Motorola e bertr gt das h chste Byte zuerst ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 38 Wortformat 0 Byte 1 Byte Doppelwortformat High Word High Word Low Word Low Word High Byte Low Byte High Byte Low Byte Die Data Unit des Telegrammtyps SD2 siehe Tabelle 9 1 PROFIBUS SD2 Telegramm f r DP V1 Dienste auf Seite 37 ist in 5 Bereiche gegliedert e Rea id 1 Byte Funktionsnummer des DP V1 Service Be
87. regelkreis und zugeh rige Regelungsparameter P 0320 CONLSCONLK P0321 CONLSCON_Tn p 0378 P 0376 P 1516 CONAP AGGFFTF ICONJPTFFScalen 2r SC P0372 P 0375 ICONL P_SFFTF ICONLIP_SFF Scale Nerf P 0402 CONLSCONLAGSSReN Ba P0458 MOT Snomb PONLBCON POI BH ABS POON Pos Sg ra pant om bh ONLSCON SMa os P 0374 P 0360 0233 CON OCON SMaxN CONJP ErsDiys ICONLPCON Ko P Pret O N Bild 10 6 Lageregelkreis Parameter Nr Parametername Bedeutung P 0167 MPRO_REF_OVR Geschwindigkeits Override Verst rkung P Set CON SCON Kp PI Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit MER CON_SCON_Tn Pl Geschwindigkeitsregler Grenzfrequenzen P SE ENER Drehmomentsollwertfilter P 0326 CON_SCONFilterAssi Parameter Drehmomentsollwertfilte P 0327 CON SCONFilterPara Parameter Drehmomentsollwertfilte P 0328 CON SCON Smax Geschwindigkeitsbegrenzung Negative Drenmomentbegrenzung P 0880 CON SON TMaxNeg Bezugsgr Be Nennmoment Positive Drehmomentbegrenzung a CON_SCON_TMaxPos Bezugsgr e Nennmoment Tabelle 10 14 Regelungsparameter Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 P 0325 CON_SCONFiterFrea P 0328CON SCONFiterAssi P 0327ICON SCONFierPara Parameter Nr P1272 COM DE RefTorqueb P 0401 CON STONAdSTRoM P0330 CON SCON TMaxNogi BDO CON SCONLTMaxPosh P 0932 CON 300N OS Parametername Bedeutung P 0332 C
88. rspezifische Telegramme mit Prozessdatenkanal PZD und Parameterkanal PKW Q LTI MOTION ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 RE k rser soLutions 8 2 Standardtelegramme und hersteller spezifische Prozessdatenkan le Standardtelegramme nach PROFIdrive beinhalten Prozessdatenobjekte Ein Pro zessdatenobjekt ist wortweise gruppiert und jedes Prozessdatenobjekt besitzt eine Abk rzung Abk rzung Benennung Anzahl Worte STW1 Steuerwort 1 1 STW2 Steuerwort 2 1 ZSW1 Zustandswort 1 1 ZSW2 Zustandswort 2 1 NSOLL A Drehzahlsollwert 1 NIST_A Drehzahlistwert 1 SATZANW Satzanwahl aus Fahrsatztabelle 1 AKTSATZ Aktuelle Satzanwahl aus Fahrsatztabelle 1 XSOLL_A Sollposition 2 XIST_A Istposition 2 TARPOS_A Sollzielposition 2 VELOCITY_A Sollgeschwindigkeit 2 E_DIGITAL Eingang 1 A_DIGITAL Ausgang 1 Tabelle 8 1 Abk rzungen der Prozessdatenobjekte im Standardtelegramm ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 27 Q LTI MOTION ld Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS 8 2 1 Standardtelegramme PPOs nach PROFldrive Die Antriebsreglerfamilie ServoOne ServoOne junior unterst tzt folgende definierte Standardtelegramme e Standardtelegramm 1 Applikationsklasse 1 zur Drehzahlregelung bestehend aus 2 Eingangsworten und 2 Ausgangsworten Eingangsworte Sollwerte STW1 NSOLL A Ausgangsworte lstwerte ZSW1 NIST A Tabelle 8 2 Stand
89. s wird nur um position homing offset einen Offset verfahren Reference position 1 z homing offset parameter Istposition Null HOOFF 0 ot defined Keine Referenzfahrt a LCCW Neg end switch zero pulse Referenzfahrt negativer Endschalter und Nullimpuls Tabelle 11 1 Parameter f r Referenzierung ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 57 Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 K RBER SOLUTIONS ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 58 Parameter enker bezeichnung Bezeichnung im DM 5 Funktion a Einstellung 31 32 Not defined Reserviert 33 Next left zero pulse Nullimpuls in negativer Fahrtrichtung 34 Left reference cam polarity Nullimpuls in positiver Fahrtrichtung Stop at RefNock High 35 Actual position Reference Nulllage ist die momentane Position position Parameter Ne bezeichnung Bezeichnung im DM 5 Funktion 3 Einstellung MPRO 402 Homing e 2 LCW Pos end switch zero pulse Re erenzfahrt positiver Endschalter und Nullimpuls Referenzfahrt auf Nocken negative Pos reference cams zero SE 3 HOMSW pulse at RefNock Low Flanke positive Fahrtrichtung Nullimpuls 4 HOMSW Pos reference cams zero Referenzfahrt auf Nocken positive Flan pulse at RefNock High ke positive Fahrtrichtung Nullimpuls Referenzfahrt auf Nocken negative Neg reference cams zero 5 HOMS
90. schreibt die Funktion des Parameters z B lesen oder schreiben Weitere Funktionen siehe Tabelle 9 3 Belegung der Data Unit auf Seite 39 e Slot 1 Byte DP V1 Slaves bestehen aus einer Anzahl von physikalischen oder virtuellen Slots Der Antriebregler besitzt keine Slot Adressierung demnach erfolgt keine Slot Adressen Auswertung e Index 1 Byte Adresse des Datenbereichs In ihm bearbeitet der Slave die Daten f r einen Parameterzugriff PROFId rive spezifiziert den Parameterzugriff mit der Datenbereichsnummer 47 e Length 1 Byte Byte L nge der folgenden Nutzdaten Beachten F r einen Lesezugriff angemessene Byte L nge w hlen um Daten auszulesen max 240 Byte e User 1 Byte N Byte Enth lt die Nutzdaten EH REG Bedeutung 0 Req id 48H Idle REQ RES Leerlauf ANF ANTW 51H Data Transport REQ RES Datentransport ANF ANTW 56H Resource Manager REQ Ressourcen Manager ANF 57H Initiate REQ RES Einleiten ANF ANTW 58H Abort REQ Abbrechen ANF DCH Alarm REQ RES Alarm ANF ANTW 5EH Read REQ RES Lesen ANF ANTW 5FH Write REQ RES Schreiben ANF ANTW D1H Data Transport NEG RES Datentransport negative ANTW D7H nitiate NEG RES Einleiten negative ANTW DCH Alarm NEG RES Alarm negative ANTW DEH Read NEG RES Lesen negative ANTW DFH Write NEG RES Schreiben negative ANTW 1 Slot O0H FEH Slot Nummer 2 Index 2FH Index 3 Length XX L nge der Nutzdaten
91. se in diesem Dokument und auf dem Ger t WARNUNG Verletzungsgefahr durch hei e Oberfl chen und Bauteile Fehlverhalten kann zu schweren Verbrennungen f hren Elektronische Bauteile k nnen w hrend des Betriebs hei werden Beachten Sie Sicherheits und Warnhinweise in diesem Dokument und auf dem Ger t WARNUNG Verletzungsgefahr oder Besch digung durch elektrostatische Entladung Elektrostatische Entladung kann Bauteile zerst ren und im schlimmsten Fall zu Verletzungen oder Tod f hren Elektronische Bauteile und Kontakte nicht ber hren Beachten Sie Sicherheits und Warnhinweise in diesem Dokument und auf dem Ger t ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 10 Beachten Sie spezielle Sicherheits und Warnhinweise die hier im Dokument direkt vor einer spezifischen Handlung stehen und den Nutzer vor einer konkreten Gefahr warnen 2 3 1 Sicherheitshinweise zur vorliegenden Dokumentation Die Feldbussysteme PROFIBUS und PROFINET sind Kommunikationssysteme die in den Grenzen der Antriebssysteme ServoOne Einzelachs und Mehrachssystem und ServoOne junior an die jeweiligen Gegebenheiten der Maschine oder Anlage anzupassen sind Die Parameter des Feldbussystems k nnen f r den Benutzer VORSICHT unbemerkt ge ndert werden Dies kann zu unkontrolliertem Verhalten des Antriebssystems f hren Vor dem Systemstart Parameter kontrollieren 2 4 Wichtige Informationen In
92. siert auf der Norm Profile Guidelines Part 1 Idenification A Maintenance Functions 1 2 Oct 2009 Order No 3 502 f r I amp M record 0 14 Anhang 14 1 Glossar Master Die bergeordnete Steuerung die die Kommunikation bernimmt Master Klasse 1 Der Master der den Nutzdatenverkehr durchf hrt auch Parametriermaster genannt Master Klasse 2 Master f r Steuerungs Inbetriebnahme und Projektierungsaufgaben Mappbare Parameter Schreib und lesbare Parameter in den zyklischen Prozessdaten DP VO PI PROFIBUS International AK Auftragskennung Master Slave oder Antwortkennung Slave Master Antriebsprofil Spezifiziert wie ein elektrischer Antrieb ber einen Feldbus angesteuert wird Es definiert das Ger teverhalten und das Zugriffsverfahren auf die Antriebsdaten Folgende Teilbereiche werden geregelt Steuerung und Status berwachung Standardisierte Parametrierung Wechsel von Betriebsarten Applikations Datensatz Werksseitig vordefinierter Parameter Datensatz zur L sung typischer Anwendungen Bussegmente Um die volle Ausdehnung des PROFIBUS und die maximale Teilnehmerzahl zu errei chen ist der PROFIBUS aus physikalischen Gr nden in Segmente unterteilt die ber Repeater verbunden sind Diagnosedaten Der Master liest die Diagnosedaten der Slaves aus und erm glicht so eine zentrale Reaktion auf St rungen im Slave DAP De
93. smaschine Sie beschreibt die berg nge der verschiedenen Systemzust nde Ein Zustands ber gang wird durch ein definiertes Ereignis wie z B eine Steuersequenz oder das Setzen eines Eingangs ausgel st Interpolieren Aus gegebenen Daten wird eine stetige Funktion die sogenannte Interpolierende gefun den die diese Daten abbildet Man sagt die Funktion interpoliert die Daten CH LTI MOTION QV K RBER SOLUTIONS ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 71 Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 14 2 Technische Daten Die PROFIBUS PROFINET Implementierung im ServoOne entspricht dem PROFIdrive Profil PROFIBUS PROFldrive Profile Version 4 0 vom August 2005 Das Profil ist nicht in vollem Umfang impleme ntiert PROFIBUS PROFINET Standard Ethernet Patchleitung Maximale Leitungsl nge Bitte spezifizierte PROFIBUS Leitungen verwenden siehe Kapitel 6 2 Spezifika tion der Steckerverbinder und Leitungen auf Seite 21 Daten bertragung Zweidrahtleitung RS485 z B S FTP Cat 5e Maximale bertragungsrate 12 MBaud 100 MBaud Automatische d Baudratenerkennung a Ve 1000 m 9 6 bis 187 5 KBaud 100 m bei Verwendung der 400 m 500 KBaud spezifierten PROFINET Leitung 200 m 1 5 MBaud siehe Kapitel 7 7 Spezifikation der 100 m 3 bis 12 Mbaud Steckverbinder und Leitungen auf Seite 25 Maximal 40 m bei h
94. ssdaten Der jeweilige PPO Typ gibt die Anzahl der zu lesenden Prozessdaten vor In den Standardtelegrammen werden die Prozessdaten in den Signallisten automatisch ber die Firmware konfiguriert Maximal 32 Prozessdaten lassen sich in den Prozessdaten Signallisten mappen be schreiben und lesen Dabei k nnen Sie sowohl Worte als auch Doppelworte verwen den ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 30 Konfigurations Identifier ID Ein Konfigurations Identifier ID e Beschreibt in der GSD GSDML Datei die anwenderspezifischen Telegram me e Gibt ber ein Kennungsformat den Aufbau der zyklischen Nutzdaten vor L nge der Daten 00 1 Byte Worte 15 16 Byte Worte Ein Ausgabe 00 spez Kennungsformat 01 Eingabe 10 Ausgabe 11 Ein Ausgabe 0 Byte 1 Wort 0 Konsistenz ber Byte Wort 1 Konsistenz gesamte L nge Bild 8 1 Kennungsformat Identifier 1 Der Master sendet nach der Parametrierphase ein Konfiguriertelegramm mit dem Konfigurations Identifier ID an den Antriebsregler 2 Der Antriebsregler vergleicht die gesendete mit der hinterlegten Konfigura tion Der vom PPO Typ abh ngige Identifier befindet sich in der GSD Datei unter der Rubrik Module Die folgende Tabelle zeigt diesen Identifier f r die anwenderspezifischen Tele gramme PROFINET Modul ID Bezug zu Tabelle 8 13 auf Seite
95. ssytem ist diese Parametereinstellung nur g ltig wenn die Codierschalter S1 und S2 eine Adresse gt 125 aufweisen z B OxFF S1 S2 F Weitere Informationen zur PC Benutzersoftware DriveManager 5 finden Sie in der Online Programmhbilfe liegt der Software bei ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 15 A Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 Adressvergabe Uber die integrierte Bedieneinheit des Antriebsreglers ServoOne HINWEIS Die Adressvergabe ber die integrierte Bedieneinheit ist g ltig f r die Antriebsregler ServoOne e Junior Einachssystem e Mehrachssystem Integrierte Bedieneinheit der ServoOne Antriebsregler I Pos Bez Funktion 2 d 3 1 D1 7 Segmentanzeige 1 Stelle 4 D 2 D2 7 Segmentanzeige 2 Stelle 3 T Taster 4 T2 Taster 5 4 5 x MMC Slot Einachs und Mehrachssystem Tabelle 4 3 Positionen der integrierten Bedieneinheit des ServoOne Antriebsreglers e ber die beiden Taster der integrierten Bedieneinheit die Einstellung Fb Anzeige w hlen e Hexadezimal eine g ltige Adresse zwischen 0 und 125 eingeben e Die g ltige Adresse speichert der Antriebsregler im Parameter P 918 HINWEIS Alle Funktionen und Anzeigen der integrierten Bedieneinheit und eine Beispielkonfiguration eines Feldbussystems finden Sie in der Betriebsanlei tung Ihres ServoOne Antriebsreglers 4 2 3
96. t Positionierbeschleunigung Mit dem Parameter MPRO_FG_AccFac ndert man die Anzahl der Nachkomma stellen oder die Einheit der Positionierbeschleunigung 12 5 Drehzahlregelung mit PPO 2 Parameter Prozessdaten Objekte Der folgende Abschnitt beschreibt die einfache und schnelle Inbetriebnahme eines Antriebs in der Regelungsart Drehzahlregelung 1 Die GSD Datei LUSTOA33 gsd w hrend der PROFIBUS Konfigurati on einbinden 2 Den PPO Typ 2 w hlen PPO Typ 2 e Besteht aus einem PKW Kanal 8Byte und e 6 Prozessdatenkan len 12 Byte e Bei einem herstellerspezifischen Telegramm ist der Prozessdatenbereich konfigurierbar Soll und Istwerte k nnen auf einen definierten Prozessda tenbereich gemappt werden 2 Signaltabellen im DriveManager 5 enthalten alle mappbare Signale Die Signalta Dellen errechen Sie Ober den Parametereditor unter dem Ordner Parameterliste gt Feldbus gt PROFIBUS DP Linke Baumstruktur Dieses Ordnerverzeichnis enth lt die Signallisten e 1284 COM DP SignalList Write alle schreibbaren Signale 1285 COM_SignalList_Read alle lesbaren Signale Der Anwender kann den Prozessdatenbereich frei belegen Die Zuweisung der Signale erfolgt in den Signaltabellen 915 und 916 Maske im DriveManager 5 Parameterliste gt Feldbus gt PROFIBUS DP e Signaltabelle 915 COM_DP_PZDSelectionWrite umfasst alle Signale die der Steuerungsmaster zum Antrieb sendet e Signaltabelle 916
97. tenkan le D Ziel 28 72 Prozessdaten Signallisten svi uikmetumnnem sek en 29 31 Q Quick stop option ee 48 R Referenzfahrt Beschle nigung a asssenesetnessle ers 60 Referenzfahrt Geschwindigkeit seersmeenneernennnneeneennnnne ernennen ernennen 60 Referenzfahrt Methode AAA 58 RL ET 58 Ref erenznocken E 58 Regelungsparameter ss ie ak 53 56 87 Request Din ek ee aE een ea ae ner ee 41 Request reference TTT 4 Response ID eher 41 Ee ET 20 RJ45 Steckverbinder AAA 26 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 75 Q LTI MOTION ld Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 S Sachsch den nennen NE ME eEs EENHEETEN eet eege SEIVOONEJ NIOR TT le NEE Standardtel gr mme EE Standardtelegramme PCel nn nen nn Steckverbinder ea een nenne Steuerungsgef hrte Heierenztabrt A ele ul ee EE EE a EE EE 48 EE EN EEN ere Ee TE 7 Technische D len ass nen nen Peer ra leiere e MEET Tippbetrieb herstellerspezifisch AAA Tippbetrieb Sollwertparameter rurrrrrrrrrvrrrrrrrrrrnnennrnnnrnrrrnrnrrnrrnnennrsnnennnn Topologie PROFIBUS TE Topologie PROFINE Tunes Touchprobe JAMesstasier Funktion ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 76 U Goes 0 EE RE eebe enee 34 Umrechnung der Soll und twerte AAA 64 User Data Nutzerdaten senserssseesnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnne manner 41 V KC 41 Katie NEE E 55 Kure Geen E EE 7 W VE 16 010 EE 34 VWorffomn tu ie Gerenns denge e
98. uerungen von Antriebsachsen e Gestattet im Netzwerk parallel zur Echtzeitkommunikation eine umfangrei che Diagnose des Antriebssystems Uber eine Leitwarte oder Internet Q LTI MOTION ld Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 3 7 Ger teprofil PROFIdrive Das Ger teprofil PROFIdrive sorgt daf r dass sich Antriebsger te unabh ngig vom Hersteller an einem Feldbussystem identisch verhalten Eigenschaften des Ger teprofils PROFIdrive e Herstellerunabh ngig f r Antriebsger te e Entwickelt vom Arbeitskreis PROFIBUS und PROFINET International PI unter Beteiligung zahlreicher Ger tehersteller e Modularer Aufbau e Enth lt standardisierte Festlegungen Syntax und Semantik f r die Kom munikation zwischen Antrieben und Automatisierungssystemen e Beinhaltet erg nzend zur PROFIBUS Norm IEC 61158 ein einheitliches Ger teverhalten und Zugriffsverfahren auf die Antriebsdaten e Grenzt Optionen der Dienste von PROFINET und PROFIBUS ein und er g nzt die Anwendung mit Vorgaben f r den Datenaustausch ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 11 3 Ger tebeschreibungen Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET men K RBER SOLUTIONS EA QV LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 4 Montage und Anschluss des Feldbussystems PROFIBUS 41 Lage Die Darstellung links zeigt die Lage des Feldbussystems PROFIBUS i
99. und Initialisierung AUS AN Ende ASIC RAM Test und Initialisierung 2 Diagnose des Betriebszustands H2 rot H3 gr n Betriebszustand Baudrate suchen AUS BLINKEN Nach Einschalten des Feldbussystems ohne Verbindung Baudrate suchen Nach Einschalten des Feldbussystems und nachdem BLINKEN AUS die Verbindung schon einmal aufgebaut war AUS AN Warten auf Parametrierdaten AUS AUS Kommunikation Datenaustausch ohne azyklische Masterklasse 2 Verbindung Gelbe LED H1 leuchtet AUS a BLINKEN Kommunikation Datenaustausch clear state PAUSE 2x BLINKEN Bild 4 1 Lageplan Anschluss und Bedienelemente PROFIBUS PAUSE AUS Falsche Parametrierdaten 3x BLINKEN 8 PAUSE AUS Falsche Konfigurationsdaten Pos Bezeichnung Funktion 3x BLINKEN Kommunikation Datenaustausch mit azyklischer AS PAUSE Masterklasse 2 Verbindun 1 H1 Gelbe LED Anzeige Betriebszustand Datenaustausch H 2 H2 Rote LED Anzeige Betriebszustand Kap 4 10 1 auf Seite 14 ee DECHE 3 H3 Gr ne LED Anzeige Betriebszustand Kap 4 10 1 auf Seite 14 g Kap 3 Datenaustausch 4 S1 nur S08 Codierschalter Antriebsadresse PROFIBUS einstellen 0x S2 S1 H1 gelb Betriebszustand 5 S2 nur S08 Codierschalter Antriebsadresse PROFIBUS einstellen 0x S2 S1 gelb 6 X14 Anschluss PROFIBUS Leitung 9 polige D Sub Buchse AN Ger t befindet sich im zyklisch
100. ung 6 Verfahrauftrag mit der negativen oder positiven Verfahrauftrag mit der positiven Flanke starten 7 Flanke starten PROFIdrive Profil 4 0 PROFIdrive Profil 4 1 1 Warnung 8 Der Tippbetrieb ist herstellerspezifisch Der Tippbetrieb ist konform zum PROFIdrive Profil 4 1 6 0 Einschalten aktiviert 1 Einschalten deaktiviert Tabelle 10 6 Parameter 1267 COM_DP_CtrlConfig S 0 Schnellhalt aktiviert Erl uterungen zum herstellerspezifischen und profilkonformen Tippbetrieb im Kapitel 1 Schnellhalt deaktiviert 10 3 Tippbetrieb auf Seite 50 i 0 Austrudeln aktiviert 1 Austrudeln deaktiviert 3 0 Kein Fehler 1 Fehler Tabelle 10 8 Antriebsstatuswort ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 49 Q LTI MOTION K RBER SOLUTIONS Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 Q LTI MOTION Id Nr Id Nr 1108 07B 3 01 Stand 07 2015 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 50 K RBER SOLUTIONS ER Betriebsart Betriebsart 10 3 Tippbetrieb Geschwindigkeitsregelung Lageregelung j 0 Regelung gesperrt 1 Regelung aktiv in Betrieb Antrieb folgt den Sollwerten 10 3 1 Herstellerspezifischer Tippbetrieb 0 Endstufe inaktiv Nicht Betriebsbereit nr i i 1 Bit 8 und 9 des Steuerwortes erlauben es einen herstellerspezifischen Tippbetrieb 1 Engstute Been im Geschwindigkeitsmodus auszuf hren Der Tippbetrieb kann nur bei Stillstand
101. vice access point Zugangspunkt f r die Kommunikation mit der Ethernet Schnitt stelle und dem Verarbeitungsprogramm DP Dezentrale Peripherie DP VO Protokoll das die Funktionen des zyklischen Austauschs von Daten und Diagnosen definiert Ger te die diesen Funktionsumfang unterst tzen finden Einsatz in der Automatisierungstechnik und Maschinensteuerung DP V1 Protokoll das die Funktionen des azyklischen Datenaustauschs und die Alarmbehand ung definiert Ger te die diesen Funktionsumfang unterstitzen finden Einsatz in der Verfahrenstechnik DP V2 Protokoll das die Funktionen des isochronen Datenaustauschs den Slave Querverkehr nd die Uhrzeitsynchronisation definiert Diese Erweiterung findet Einsatz in der Fertigungstechnik und Robotersteuerung DriveManager 5 PC Software von LTi ServoOne Familie zur Erst Inbetriebnahme und Prozessdiagnose der Ger te der GSD Datei Ger testammdaten Datei Seite 21 GSDML Datei Ger testammdaten Datei xml Seite 25 IEC 61158 Europaweit verbindliche Norm f r PROFIBUS DP Nachfolger der nationalen Norm DIN 19245 PKW Parameter Kennung Wert PNU Parameternummer PPO Parameter Prozessdaten Objekte PROFIdrive Mode Konfiguration des Prozessdatenkanals die konform zum PROFIdrive Profil ist Im Gegensatz zum EasyDrive Mode werden die Systemzust nde durch definierte Abfolge von Steuersequenzen ge
102. x0107 5 Eingangs und 0xC3 0xC4 0xC4 Standardtelegramm 8 5 Ausgangsworte OxFD 0x00 0x08 0x08 0x0108 6 Eingangs und OxC3 0xC5 0xC4 Standardtelegramm 9 5 Ausgangsworte OxFD 0x00 0x09 0x09 0x0109 Tabelle 8 6 Identifier ID Signallisten mit Prozessdaten wie im Kapitel 8 8 2 3 Prozessdaten Signallisten der anwenderspezifischen Telegramme auf Seite 30 beschrieben werden bei den Standardtelegrammen automatisch mit der Firmware konfiguriert Zudem werden folgende Parameter konfiguriert Zus tzlich zu den Prozessdaten Signallisten konfigurierte Parameter Bedeutung P300 Regelungsart P301 Profilmodus P165 Sollwertselektor P159 Steuerortselektor Tabelle 8 7 Liste der Parameter die zus tzlich zu den Prozessdaten Signallisten konfiguriert werden 8 2 2 Anwenderspezifische Telegramme PPOs Neben den Standardtelegrammen gibt es anwenderspezifische Telegramme Anwenderspezifische Telegramme PPOs Werden zyklisch bertragen e Beinhalten Prozessdatenobjekte PZD e Beinhalten teilweise einen Parameterkanal PKW mit Zugriff auf die Parameterwerte des Antriebsreglers PPO PKW PZD PKW PKW STW SOLL 1 SR ND 1 2 ZSW ST G i f PKW PKW STW SOLL PZD PZD PZD PZD nn 1 2 ZSW ST 3 4 5 6 i 7 i i i STW SOLL i i i i i i Zou ST i i i STW SOLL PZD PZD PZD PZD i i i i Zou ST 3 4 5 6 5 D ke PKW P
103. yte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte PKE 1 Wort IND 1 Wort PKW 1 1 Wort PKW 2 1 Wort Tabelle 8 10 Struktur des Parameterkanals PKW Der Parameterkanal umfasst 4 Worte e Die Parameterkennung PKE 1 Wort e Den Subindex IND 1 Wort Subindex 0 im Parameter 1 einstellen e Den Parameter Kennungswert der den Datenbereich PKW 1 1 Wort bis PKW 2 1 Wort belegt Parameterkennung PKE in Bit Schreibweise und Bedeutung der Bits AK Auftrags oder PNU BEE nn Parameternummer Wertebereich 1 4095 Wertebereich 0 15 s aIsleln olslJjalz se s alsl2 Jo Tabelle 8 11 Parameter Kennung PKE in bit Schreibweise Folgende Tabellen erl utern Auftragskennung Master und Antwortkennung Slave Auftragskennung Funktion 0 Kein Auftrag Parameterwert anfordern Parameterwert ndern Wort Parameterwert ndern Doppelwort Parameterbeschreibung lesen Parameterwert Array anfordern Parameterwert Array ndern Wort oO SI 1 PM Parameterwert Array ndern Doppelwort Auftragskennung AK Master gt Slave Tabelle 8 12 ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 32 Die Auftragskennung 4 zeigt Parameterbeschreibungen mit relevanten Informationen ber den jeweiligen Parameter Antwortkennung Funktion 0 Keine Antwort 1 Parameterwert bertragen Wort Parameterwert bertragen Dop
104. zerorganisation Hinweis Die Dokumente der PI stehen auf Basis eines Gew hrleistungsausschlusses zur Verf gung Die Dokumente unterliegen nderungen ohne dass ausdr cklich durch die PI oder die LTI MOTION GmbH darauf hingewiesen wird ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS PROFINET 6 1 4 Piktogramme f r n tzliche Informationen Die in diesem Dokument verwendeten Piktogramme f r n tzliche Informationen und Handlungsschritte bedeuten f r den Benutzer folgendes Hinweise und Handlungsanweisungen HINWEIS N tzliche Information oder Verweis auf andere Dokumente Ziffer HANDLUNGSANWEISUNG Bearbeitungsschritt die der Benutzer oder das System ausf hrt Tabelle 1 3 Verwendete Piktogramme f r Hinweise und Handlungsanweisungen 1 5 Haftungsausschluss Die Beachtung der Dokumente zu den Ger ten der LTI MOTION GmbH ist Vor aussetzung f r den sicheren Betrieb um angegebene Leistungsmerkmale und Produkteigenschaften zu erreichen F r Personen Sach oder Verm genssch den die durch Nichtachtung der Dokumente entstehen bernimmt die LTI MOTION GmbH keine Haftung 1 6 Transport Lagerung Beachten Sie die in der Betriebsanleitung unter Technische Daten festgelegten Hin weise zum Transport zur Lagerung und sachgem em Gebrauch der Ger te 1 7 Entsorgung Bitte beachten Sie aktuelle nationale Bestimmungen Entsorgen Sie gegebenenfalls einzelne Teile je nach Beschaffenheit und existierende

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