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Release 1.3

1. Motortyp Einheit LinMo 19 53125um Stepper 1 8 Step Magnet 23 438 mA 47 PROFIBUS Servo Controller Diagnose 3 9 Diagnose 48 Der PROFIBUS DP ist f r die Diagnose von Ger ten mit Klartextmeldungen vorbereitet Die LinMof Servo Controller und die meisten Projektierungssoft warepakete unterst tzen diese In den Diagnose Meldungen erscheinen anliegende Warnungen und Fehler eines DP Slaves im Klartext Wenn die Diagnose mit einem SPS Programm ausgewertet werden soll kann auf die Beschreibung der Diagnose Daten in der GSD Datei zur ckgegriffen werden Dort ist die Bedeutung von allen Bits definiert POLEN TRITT LinMot EXX30 DP Pfad Enine SIMATIC 300 Station 1 CPU315 2 DP 1 Betriebszustand der CPU RUN Status Fehler Betriebszustand der Bgr Allgemein DP Slave Diagnose Master dreesse 2 Herstellerkennung 16 00B6 Version Standarddiagnose des Slave as Slave spezifische Diagnosedaten Ansprech berwachung aktiviert ERROR Slider missing ERROR Motor B slider missing WARNING Motor amp init not done WARNING Motor B slidermissing WARNING Motor B init not done Kanalspezifische Diagnose Steckplatz Kanal Nr Schlie en IE nif Drucken Hilfe Abbildung 3 4 Diagnosemeldung eines LinMof Servo Controllers Das Diagnose Telegramm besteht aus 28 Byte In den folgenden Tabellen wird die Zuordnung der Diagnosedaten zu Warnungen und Fehlern des Lin Mot System
2. State Drive A LinMot Drive B LinMot Drive C LinMot 0 Curve Curve Curve No Operation Curve number 1 Curve number 2 Curve number 3 1 No Operation Abs Position Abs Position Rel Position Position 0 mm Position 0 mm Increment 180 Steps Speed 1 m s Speed 1 m s Speed 800 018 Steps s Acc 50 068 m s 2 Acc 50 068 m s 2 Acc 10014 306 Steps s Curve 1 it gt Curve 25 N Doi i i y 1 1 1 1 t gt Curve 3 SA La i i Eo f 1 1 t mi T T gt a b c d Abbildung 2 5 Programmierung der Bewegungssequenzen mit einem LinMof MT Servo Controller Auf der rechten Seite sind die Bewegungskurven der Bewegungssequenz 0 dargestellt Diese sind wie folgt zu verstehen Antrieb B Curve 2 und C Curve 3 bewegen den Beh lter bzw den Deckel zur Arbeitsposition a Gleichzeitig bewegt sich Antrieb A Curve 1 vertikal zum Deckel hin b presst diesen in den Beh lter und zieht sich anschliessend zur Ausgangspo sition zur ck b bis c Antrieb B Curve 2 st sst anschliessend den Beh lter auf den Rundtisch c bis d Zusammenfassung Das Multitrigger Steuerkonzept erm glicht zusammen mit Direktlinearantrie ben und Schrittmotoren eine einfache Realisierung von komplexen mechatro nischen Funktionseinheiten Wesentlich dabei ist dass die bergeordnete Gesamtsteuerung SPS PC der Maschine von antriebstechnischen Aufga ben weitgehend entlastet ist und damit entsprechend einfach und kosteng n stig ausgelegt
3. Scale Strip Abbildung 4 4 Funktionsprinzip des A B Positionssensors Anschluss der Sensorik Der externe A B Sensor wird an einem Encoder Stecker auf der Masteren coder Schnittstelle angeschlossen Siehe Addendum Master Encoder Die Signale sind RS422 und der Encoder kann ber die Software frei einem Motor zugeordnet werden F r die Masterencoder Funktionalit t werden bei den Version 2 Kontrollern Zusatzmodule gebraucht wIche folgende Schnittstellen abieten MEO1 01 08 MEO1 02 08 Link A ME ME Pos Sensor Pos Sensor Link B nur loop Pos Sensor through Bei Version 3 Kontroller ist mit der Option ME die Masterencoder Funktional it t bereits unterst tzt es braucht keine Zusatzmodule mehr Benutzerhandbuch f r Release 1 3 57 Externe Positionssensorik A B sensors 58 Parameter Der einzige Parameter welcher zu setzen ist damit der Motor seine aktuelle Position ber die A B Sensorik bekommt ist unter Drive X Advanced Position Sensor Die Aufl sung des Encoders kann mit der Dekodierung ausgew hlt werden Es gibt folgende M glichkeiten Spezifische Punkte f r A B Sensoren in Drives Drive X Advanced Position Sensor AB Enc1 1X AB Enc1 2X AB Enc1 4X AB Enc2 1X AB Enc2 2X AB Enc2 1X Position von Encoder Link 1 Decode Modus 1x Position von Encoder Link 1 Decode Modus 2x Position von Encoder Link 1 Decode Modus 4x Position von Encoder Link 2 Decode Modus 1x Position von Enco
4. Beachte Falls mehrere Motoren parallel im Master Booster oder Gantry Modus arbe iten sind die Lastmasse und die Masse aller bewegten Teile der Motoren zu addieren und durch die Anzahl Motoren zu dividieren Setzen Sie die errech neten Werte in das Feld Load Mass und klicken Sie im PopUp Add auf None Mit diesem Vorgehen koennen auch die FF Parameter und der Strom Offset f r den Master Motor und alle Gantry Motoren berechnet werden Application Data Load Mass g Add Total Mass g 1200 stider Mass M 2028 Dry Friction N External Force N Angle deg 90 Abbildung 7 7 Eingabe der Applikationsdaten Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Tips und Tricks zum Regler Das Tuning Tool Li n M ot Load Mass Abbildung 7 8 Positive Richtung des LinMot Antriebes Berechnete Reglerparameterwerte Die berechenten Werte f r die Feed Forward Parameter unnd den Stromoffset werden in der Gruppe Control Parameters siehe Abbildung 7 9 Berech nete Reglerparameterwerte Um diese Werte auf einen Motor zu berneh men klicken Sie auf die Taste Apply to Wenn Sie mit dem Servo Controller verbunden sind werden die Werte direkt geschrieben und sind sofort aktiv Live Parameter Control Parameters Current Offset A FF_Friction A FF_Acc m m s 2 FF_Dec mA m s 2 Apoiyi onvena gt Abbildung 7 9 Berechnete Reglerparameterwerte T
5. sessoesosssesooesoessessossocssessossosssesesose 163 F Einbau der LinMot P Linearmotoren ssssssssesssssesesesesccccececessesesesesesssssssssssssse 166 G Kontaktadressen e sesessosseseosoesossossesossoseosossescossesossossesossossessossesossossesossossessoss 169 Neuerungen in der LinMot Software bersicht 1 Neuerungen in der LinMof Software 1 1 bersicht Neue Funktionen im Release 1 3 16 Neue Funktionen im Release 1 3 15 Neue Funktionen im Release 1 3 14 Neue Funktionen im Release 1 3 12 Neue Funktionen im Release 1 3 11 F r den Release 1 2 und 1 3 wurden diverse Erweiterungen an der PC Soft ware LinMof Talk sowie an der Firmware die auf den LinMof Servo Control lern l uft vorgenommen Dieses Handbuch beschreibt alle neuen Funktionen und erkl rt Unterschiede zum Release 1 1 Bei allen nderungen wurde darauf geachtet dass die Kompatibilit t mit den Releases 1 0 und 1 1 bewahrt werden konnte Die folgende Liste gibt einen berblick ber die neuen Funktionen Alle Neuerungen werden in separaten Kapiteln detailliert beschrieben Die Servokontroller Version 3 E1001 E2001 E4001 E2031 und E4031 sind unterst tzt Diese Kontroller sind auch mit integrierter Masterencoder schnittstelle verf gbar kein Zusatzmodul mehr n tig Die High Performance Motoren POx 23F HP und P0x 37 HP sind unter st tzt Die untermassigen L ufer in den Motorkombinationen PS0x 37 mit PLO1 19 PS0
6. CMD Executed Dieses Bit ndert seinen Zustand mit jedem ausge f hrten Kommando Die beiden Signale ERROR Pending und WARNING Pending zeigen an ob ein Fehler oder eine Warnung anliegt ERROR Pending Es liegt ein Fehler an WARNING Pending Es liegt eine Warnung an Die vier Bits Curve Done A D zeigen an ob ein mit dem Modul Run Curve gestartetes Bewegungsprofil bereits beendet wurde Die Bewegungsprofile werden durch das Wechseln Togglen eines Bits im Modul Run Curve gestartet Sobald das Bewegungsprofil beendet ist nimmt das Bit Curve Done A D den gleichen Wert an wie das Bit im Modul Run Curve Mit dieser Methode kann jederzeit eindeutig bestimmt werden ob ein Bewegungsprofil noch in Ausf hrung ist oder bereits beendet wurde Curve Done A Bewegungsprofil beendet auf Motor A Curve Done B Bewegungsprofil beendet auf Motor B Curve Done C Bewegungsprofil beendet auf Motor C Curve Done D Bewegungsprofil beendet auf Motor D Benutzerhandbuch Release 1 3 7 PROFIBUS Servo Controller Datenmodule L inMot Get Position Get Current Die vier Bits In Position A D zeigen an ob sich der Motor nachdem eine neue Sollposition vorgegeben oder eine Kurve gestartet wurde in einem eingegrenzten Bereich um den Zielpunkt der Bewegung befindet Die Gren zen dieses Bereichs k nnen mit den Parametern In Position und In Position im Verzeichnis Drives Drive X Position Monitoring eingestellt werden In Position Drive A Motor A befind
7. IN SR 100 CDE R Dimensions in mm 0 ee dimensions in mm Abbildung E 6 Montageabst nde der LinMot E1001 Servo Controller Benutzerhandbuch f r Release 1 3 165 F Einbau der LinMot P Linearmotoren Die Linearmotoren der LinMof P Familie besitzen zwischen dem L ufer und dem Stator ein Gleitlager Die Anforderungen an diese Gleitlagerkonstruktion sind wegen der hohen Dynamik und Geschwindigkeit dieser Antriebe ausse rordentlich hoch Aus diesem Grund m ssen die folgenden Punkte unbedingt beachtet werden Querbelastung Eine Querbelastung wirkt sich ber den Faktor Fl chenpressung unmittelbar auf die Belastung des Gleitlagers und somit auf die Lebensdauer des Antriebs aus Bei der Konstruktion muss darauf geachtet werden dass der Motor so kleinen Querbelastungen wie m glich ausgesetzt ist Um eventuell auftre tende Querkr fte aufzunehmen m ssen externe F hrungen eingesetzt wer den Querkraft Abbildung F 1 Querkraft zur Bewegungsrichtung Die Linearmotoren der LinMot P Familie sind ausschliesslich als Antriebsele mente konzipiert und d rfen nicht als Lagerelemente eingesetzt werden Parallelit tsfehler Wird ein separat gef hrtes Maschinenteil mit einem LinMo P Antrieb direkt bewegt entsteht eine berbestimmte Lageranordnung Um die zwangsl ufig auftretenden Versatz und Parallelit tsfehler auszu gleichen muss eine ausgleichsf hige V
8. 1 Nur sichtbar wenn der Parameter Emergency Stop Mode auf Goto Position oder Freeze eingestellt ist 2 Nur sichtbar wenn der Parameter Emergency Stop Mode auf Goto Position eingestellt ist Benutzerhandbuch f r Release 1 3 95 7 L I n M ot Parameter Magnet Parameter 6 6 Magnet Parameter In diesem Kapitel werden alle Parameter erkl rt welche f r die Para metrierung von Magneten ben tigt werden Damit diese Parameter im Param eterinspektor sichtbar werden muss im Verzeichnis Drives Drive X Type der Parameter Magnet gew hlt werden Master Booster Dieser Parameter muss in der Betriebsart Magnet auf Master eingestellt wer den Drives Drive X Advanced Master Booster Master Der angeschlossene Aktor ist ein Master Generierung der Sollwerte In diesem Verzeichnis wird die Art der Sollwertvorgabe eingestellt Run Mode Der Modus der Sollwertvorgabe wird mit dem Run Mode Parameter definiert Dabei k nnen die folgenden Modi unterschieden werden Drives Drive X Set Value Generation Run Mode Serial Der Sollwert wird mit einem Protokoll ber die seri elle Schnittstelle vorgegeben Das kundenspezi fische Protokoll wird in der Customized Application Software realisiert Analog Der Sollwert wird ber den dem Motor entsprechenden analogen Eingang vorgegeben Im Verzeichnis Set Value Generation k nnen die Randsollwerte f r die Eingangspegel OV und 10V festgelegt werden Der analoge Eingangsbereich zwi
9. 13 dezimal Carriage Return Jeder Befehl f ngt mit einem Ausrufezeichen an danach kommen zwei Zeichen welche den Befehl kodieren anschliessend folgen die optionalen Befehlsargumente und als Abschluss steht ein Zeilenende Zeichen Jeder auf dem LinMof Servo Controller empfangene Befehl wird quittiert Ein weiterer Befehl darf nur gesendet werden falls der letzte Befehl vom Servo Controller quittiert wurde Die Quittierung eines Befehls ist dabei nach dem folgenden Muster aufge baut Aufbau Quittierung Byte Wert Bedeutung 0 Quittierungskopf EX char Quittierungsmeldung x 1 0x0D Quittierungsabschluss Das folgende Beispiel zeigt wie eine neue Sollposition f r den Motor A dem angeschlossenen Servo Controller vorgegeben wird Beispiel Richtung ASCII Sequenz Beschreibung PC gt LinMoP Controller SP2000A Setze die Sollposition von 0x0D Motor A auf 2000 Inkre mente LinMo Controller gt PC 0x0D Wenn das Zeichen gefolgt von einem Zeichen 0x0D bermittelt wird bedeutet dies dass der Befehl vom LinMof Controller aktzeptiert wurde Es k nnen ber RS232 das ASCII und das LinMot Talk Protokoll miteinander gefahren werden Wichtig ist aber dass die Befehle mit Antwort ganz abge schlossen sind bevor ein Befehl aus dem anderen Protokoll gesendet wird Falls bei der Kommunikation mit dem LinMot Talk Protokoll der Fehler Device TimeOut auftreten sollte wurde
10. Die meisten Parameter im Verzeichnis Warn Mask k nnen im Gegensatz zu denen im Verzeichnis Error Mask editiert werden Einzig die Warnung Drive Init Not Done kann nicht gel scht werden Diese Warnung liegt an bis ein Motor initialisiert wurde und verhindert dass der Servo Controller in den Zustand RUN gehen kann solange ein Motor noch nicht initialisiert wurde Drives Drive X Error Handling Warn Mask Slider Missing Drive Init Not Done R Pos Range Indicator Drive Following Error Drive Too Hot Calcu lated Drive Hot Sensor In Position Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Der L ufer fehlt oder der Motor wurde nicht korrekt angeschlossen Ein Motor hat nicht oder nicht korrekt initialisi ert Der L ufer liegt ausserhalb des durch Pos Range Min Max definierten Positionsbereichs Wenn diese Warnung aktiviert wird muss darauf geachtet werden dass die Pos Range Parameter so eingestellt werden dass nach der Initialisierung das Signal nicht anliegt Ansonsten kann nur schwer festgestellt wer den ob alle Motoren korrekt initialisiert wurden Der Ausgang wird bei einem AT Servo Control ler nur aktiviert wenn der Parameter Pos Range im Verzeichnis System IO Con figuration aktiviert ist Bei einem MT Control ler im MT Modus Parameter MT im Verzeichnis System Command Interface aktiviert wird das Signal nur ausgegeben wenn der Parameter Pos Range im Verzeich nis Multi Trigger Output Configuration Out put 3
11. Release 1 3 Inklusive Release 1 3 16 Addendum zum Bedienerhandbuch V1 0 6 3 2009 2009 NTI AG Dieses Werk ist urheberrechtlich gesch tzt Alle Rechte auch die der bersetzung des Nachdrucks und der Vervielf ltigung des Handbuches oder Teilen daraus snd vorbe halten Kein Teil des Werks darf ohne schriftliche Genehmigung von NTI AG in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder einem anderen Verfahren auch nicht f r Zwecke der Unterrichtgestaltung reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden LinMor ist ein registriertes Markenzeichen von NTI AG Hinweis Die Angaben in dieser Dokumentation entsprechen dem Stand der Entwicklung zur Zeit der Drucklegung und sind daher unverbind lich NTI AG beh lt sich vor nderungen die dem technischen Fortschritt bzw Der Produkteverbesserung dienen jederzeit und ohne Angaben von Gr nden vorzunehmen Im brigen verweisen wir auf unsere Allgemeinen Gesch ftsbedingungen in der jeweils g ltigen Ausgabe Version 1 20 6 M rz 2009 1 Neuerungen in der LinMot Software ssesesesesessssesesssesesesocsecocccccrerrororsosssssssssss 1 ll bersichten ann nee ae benennen ehe aaa ante ee 1 1 2 Abspeichern von Oscilloskopaufzeichnungen cssssssosssssossssnsnssnnsnssnnsnssnnnnnnnnnnennenne 5 3 gt Logged Warnings nassen seseo roserne Tosno e se aseo or Sson sos osten 5 1 4 Ruckminimierte Bewegungsprofile eess
12. 0 Current Le 1 Current Le Curve Number Le Rise Curve Num ber 4 Fall Curve Num ber 4 Curve Current Offset L Curve Amplitude L Curve Speed L Bestimmt den minimalen Ist Strom Untergrenze vom Strombereich Bestimmt den maximalen Ist Strom Obergrenze vom Strombereich Bei Ansteuerung eines Magneten bestimmt dieser Parameter im Modus Analog den Strom welcher bei einer Eingangsspannung von OV durch die Wicklung fliessen soll Bei Ansteuerung eines Magneten bestimmt dieser Parameter im Modus Analog den Strom welcher bei einer Eingangsspannung von 10V durch die Wicklung fliessen soll Beim Magneten definiert dieser Wert den Strom welcher bei einer logischen Null des Triggers getrie ben wird Beim Magneten definiert dieser Wert den Strom welcher bei einer logischen Eins des Triggers getrie ben wird Im Modus Continuous Curve wird diejenige auf dem Servo Controller gespeicherte Kurve zyklisch abgefahren welche die in Curve Number aufge f hrte Nummer aufweist Im Modus Trigger Curve wird die Kurve mit dieser Nummer auf die steigende Flanke des Triggersignals abgefahren Im Modus Trigger Curve wird die Kurve mit dieser Nummer auf die fallende Flanke des Triggersignals abgefahren Mit diesem Parameter kann der Stromoffset der Kurve bestimmt werden Mit diesem Parameter kann die Amplitude der Kurve bestimmt werden Der Wertebereich geht von 0 bis
13. 93 100 Warn Output 69 WARNING Pending 42 Warnung 64 Wartung Elektronikeinheiten 160 Motoren 161 Wiederholgenauigkeit 100 Verbessern 54 Winkelsignal 14 Z ZD 150 Zeitintegral 81 Zielposition 80 91 Zustand Addieren 29 Betriebszust nde der Firmware 11 DISABLE 3 Einf hren 29 ERROR 64 FREEZE 9 21 INIT 74 INIT 68 L schen 29 RUN 64 68 STOP 3 von Eingangs und Ausgangssignalen 9 Wiederholen 24 Zustand Flags Lesen 137 Zustandsautomat DP Slave 33 Firmware 11 Zykluszeit PROFIBUS DP 52 Benutzerhandbuch Release 1 3 175 176 Benutzerhandbuch Release 1 3
14. Detektieren 75 Antriebstyp 62 70 Setzen des Multi Trigger 31 Application 63 69 Argumenttypen 125 ASCII 117 ASCII protocol setup 118 ASCII RS232 69 ASCII RS485 69 ASCII Protokoll 4 Aufbau der Befehle 124 Aufbau der Quittierung 124 Befehls bersicht 122 Beispielsequenz 151 AT 69 Attribute Bedeutung 61 126 Aufl sung 56 73 92 Aufstartverhalten 68 Aufstartvorgang 74 87 Ausgangsposition 17 Ausgangssignale 102 Auto 92 Auto Move In 74 Auto Move Out 74 Auto Start 68 Base 63 Baudrate Anzeigen der PROFIBUS 103 Autodetekt der PROFIBUS 34 Baudrate 103 104 baudrate showing PROFIBUS 104 Befehl Benutzerhandbuch Release 1 3 Abs Current 10 Abs Position 10 Bewegung einfrieren 10 Bewegung stoppen 10 Bewegungsprofil starten 10 Curve 10 definieren Istposition 21 FF Reglerparameter setzen 10 Freeze Unfreeze 10 f r MT Elektroniken 20 Istposition setzen 10 keinen Befehl ausf hren 10 Kurven Parameter setzen 10 Maximalstrom setzen 10 Move Home Position 10 No Operation 10 PID Reglerparameter setzen 10 Redefine Position 4 10 21 Referenzposition verschieben 10 Rel Current 10 Rel Position 10 SetCP 10 Set Cur Offset 10 Set Current 4 10 21 Set FF 10 Set PID 10 Sollposition setzen 10 Sollposition verschieben 10 Stop 10 Stromoffset setzen 10 Stromwert setzen 10 Stromwert ver ndern 10 Befehle 30 f r MT Elektroniken 9 Befehlsargumente 124 Befehlstabelle Erstellen 28 Beh lter 17 Beschleunigung maximale Besc
15. Die Bewegungen werden in Form von Zust nden State 0 State 1 State 63 auf dem Servo Controller gespeichert Die bergeordnete Steuerung SPS ruft die einzelnen Zust nde mittels digitaler Triggersignal auf Sobald die Aktoren die Endposition des aktuellen Zustands erreicht haben wird dies der bergeordneten Steuerung mittels digitaler In Position Signale mitgeteilt Benutzerhandbuch f r Release 1 3 19 MT Servo Controller Die Zustandstabelle 2 3 Die Zustandstabelle No Operation Abs Position Abs Current Rel Position Rel Current 20 In der Zustandstabelle k nnen bis zu 64 Zust nde States definiert werden In jedem einzelnen Zustand werden die Bewegungen definiert die der betref fende Aktor beim Aufruf des Zustands ausf hren soll Hn Edit Multi Trigger Table x Hie Col EA Zi s3 State Drive A LinMot Drive B LinMot Drive C Stepper Drive D Magnet a 0 Abs Positio Abs Position Abs Position Abs Current Position 5 mm Position 0 Steps Current 0A Speed 0 502 m s Speed 101 013 Steps s Acc 10 014 m s 2 Acc 2002 861 Steps s 2 1 Rel Position No Operation No Operation Curve Increment 9 999 mm Curve number 6 Speed 0 502 m s Acc 10 014 m s 2 2 Rel Position No Operation Rel Position Abs Current Increment 9 999 mm Increment 20 Steps Current 0 491 A Speed 0 502 m s Speed 101 013 Steps s Acc 10 014 m s 2 Acc 2002 861 Steps s 2 3 No Operation Curve No Oper
16. Drive ist nicht im seriellen Modus E8210 CO Bus Fehler E8218 CO Undefinierter CAN Fehler E8219 CO CAN Stuff Fehler E821A CO CAN Form Fehler E821B CO CAN Acknowledge Fehler E821C CO CAN Bit1 Fehler E821D CO CAN BitO Fehler E821E CO CAN CRC Fehler Tabelle 2 2 Fehleranzeige bei Version 3 Kontrollern Benutzerhandbuch f r Release 1 3 159 7 L n M ot Wartung der Servo Controller C Wartung der Servo Controller Die Servo Controller besitzen keine vom Anwender wartbare Teile Im Nor malbetrieb ist ein ffnen der Servo Controller nicht erforderlich Damit die von den Servo Controller produzierte W rme problemlos abgef hrt werden kann sollte der K hlk rper regelm ssig von Staub und anderen Ablagerungen befreit werden Sicherungen Die Versorgungseing nge der Servo Controller sind mit Sicherungen gegen berstr me gesch tzt Auf dem Leistungsprint befinden sich zwei Fein sicherungen je eine f r die Signalspeisung und eine f r die Leistungsspeis ung Die folgenden Abbildungen zeigen die Lage der Sicherungen E100 AT MT DP 4 i a 8302 Abbildung C 1 Sicherungen LinMot Ex00 AT MT DP Leistungsprint Sicherung Typ S301 Leistungsversorgung 10A tr ge 5mm x 20mm S302 Signalversorgung 0 5A tr ge 5mm x 20mm Ex000 AT MT DP 58 q j PE Abbildung C 2 Sicherungen LinMot Ex000 AT MT DP Leistungsprint Sicherung Typ S1 Leistungsversorgung 10A tr ge 5mm x 20mm S2 Signalversorgung 0
17. Maximal Minimalwert definiert ist Eine auf dem Servo Controller abgespeicherte Soll wertkurve wird zyklisch abgefahren Die Kurvennum mer wird unter Curve Number im Verzeichnis Set Value Configuration gew hlt Auf die steigende Flanke des Triggersignals wird eine erste auf die fallende Flanke eine zweite auf dem Servo Controller gespeicherte Kurve abge fahren Die Kurvennummern werden im Verzeichnis Set Value Generation unter Rise Curve Number und Fall Curve Number festgelegt Folgt die fall ende Flanke des Triggersignals noch bevor die erste Kurve zu Ende ist wird die zweite Kurve unmittelbar anschliessend abgefahren Ist das dem Antrieb entsprechende Triggersignal aktiv wird der Wert angefahren welcher mit dem Parameter 1 Position im Verzeichnis Set Value Generation definiert ist Ist das Triggersignal nicht aktiv wird der Wert angefahren welcher mit dem Parameter 0 Position definiert werden kann 77 Set Value Configura tion 78 Parameter Linearmotor Parameter Im Verzeichnis Set Value Configuration sind alle Konfigurations Parameter zusammengefasst die im Umgang mit der Sollwertvorgabe ben tigt werden Drives Drive X Set Value Generation Set Value Configuration Minimal Position L Maximal Position L OV Position L a 10V Position L a 0 Position 2 L 6 1 Position 2 L e Curve Number Le Rise Curve Number 4 L 6 Fall Curve Number
18. steil ist tief Die Versorgungsspannung f r den Leistung steil ist hoch Die Versorgungsspannung f r den Signalteil ist tief Die Versorgungsspannung f r den Signalteil ist hoch Der K hlk rper des Controllers ist heiss ber 70 oder ein Kurzschluss bei einer Motorphase ist detektiert worden 1 Sobald die Temperatur des K hlk rpers 70 berschreitet wird die Warnung Elec tronic Fault generiert Nach 5 Sekunden wird dann der Fehler Electronic Fault generiert 1 Die genauen Grenzwerte f r die berwachungsspannungen sind in der Tabelle 6 3 auf Seite 68 angegeben Benutzerhandbuch f r Release 1 3 65 Msg Mask Logging Mask 66 Parameter System Parameter Die Parameter im Msg Mask Verzeichnis bestimmen wann das Signal Msg Output aktiv sein soll Parameter selektiert oder inaktiv Die Parameter im Logging Mask Verzeichnis bestimmen welche Fehler im Fehlerlog des Controllers abgespeichert werden sollen Das Fehlerlog bleibt auch bei einem Spannungsausfall erhalten System Error Handling Msg Mask amp System Error Handling Logging Mask DCLV Power Too Low DCLV Power Too High DCLV Signal Too Low DCLV Signal Too High Electronic Fault Drive Type Mismatch Curve Error Slider Missing Init Failed Drive Following Error Drive Too Hot Calcu lated Drive Too Hot Sensor Die Versorgungsspannung f r den Leistungsteil ist zu tief Die Versorgungsspannung f r den Leistungst
19. 100A mm s hat zur Folge dass bei einer Positionsdifferenz von 0 1mm die ber eine Zeit von 0 1s anliegt ein Sollstrom von 1 Ampere eingestellt wird 81 82 Parameter Linearmotor Parameter Drives Drive X Control Parameters FF Friction FF Acceleration FF Deceleration Noise Dead Band Bestimmt welcher konstante Strom bei einer Bewe gung des L ufers vorgesteuert werden soll Das Vorzeichen des vorgesteuerten Stromes ist abh ngig von der Bewegungsrichtung des Motors Dieser Parameter wird zur Kompensation einer evil vorhandenen Reibung eingesetzt Bestimmt welcher Strom vorgesteuert werden muss um die gew nschte Beschleunigung zu erreichen Ein Wert von 100mA m s f hrt dazu dass bei einer Beschleunigungsdifferenz von 1m s ein Sollstrom von 100mA vorgesteuert wird Bestimmt welcher Strom vorgesteuert werden muss um die gew nschte Verlangsamung zu erreichen Ein Wert von 100mA m s f hrt dazu dass bei einer Verlangsamungsdifferenz von 1 m s ein Sollstrom von 100mA vorgesteuert wird Dieser Parameter bestimmt die Breite des Ger uschfil tertotbandes Diese Funktion dient zur Reduktion der Motorger usche im Stillstand Weil dieses Filter die Poisitioniergenauigkeit reduziert sollte es nur einge schaltet werden wenn die Ger usche st rend sind und falls eingeschaltet sollte der Wert auf das Mini mum eingestellt werden wo die Ger usche ver schwinden Das Ger uschfilter wir
20. 125A gt 0 178A gt 0 05A gt 0 05A Tabelle 6 4 Einstellung des Maximalstroms bei Schrittmotoren 1 Bei allen E100 E200 E400 Ger ten mit Seriennummern gr sser als 001 200 gilt nur die 3A Kolonne F hrt der Rotor des Schrittmotors keine Bewegung aus wird der Phasen strom auf die H lfte reduziert Diese Reduktion des Phasenstroms geschieht 200ms nach dem Stillstand automatisch Der Parameter f hr den Maximal strom befindet sich im Verzeichnis Drives Drive X Control Parameters Fehlerbehandlung In diesem Unterkapitel wird die antriebsseitige Fehlerbehandlung beschrie ben Allgemeine Informationen zu Fehlern und Warnungen k nnen dem Kapi tel Fehler Behandlung auf Seite 64 entnommen werden In den unten aufgef hrten Verzeichnissen kann f r die Antriebsseite angege ben werden bei welchen internen Fehlern in den Fehlerzustand gegangen wird Error Mask bei welchen Fehlern eine Warnung generiert wird Warn Mask wie die Temperatur berwachung der Antriebe konfiguriert ist Tem perature und was im Not Stop Fall geschehen soll Emergency Stop Der Anwender kann nicht auf alle Error und Warnparametern zugreifen da bei fehlerhaften Einstellungen die Hardware Schaden nehmen k nnte Drives Drive X Error Handling Error Mask Drive Type Mismatch Der angeschlossene Motorentyp stimmt nicht R mit dem gew hlten Motorentyp berein oder der angeschlossene Motor ist defekt Curve Error Eine Sollwertkurve kann ni
21. 2 oder 3 Ampere nur bei E100 Serie gleicher Wert wie Master Kommutierung Fehlerbehandlung Benutzerhandbuch f r Release 1 3 59 Betriebsarten Master Slave Betrieb Master Gantry operation Ein Booster Motor kann entweder in Richtung des Masters oder entgegenge setzt zum Master Kraft aus ben Dies kann im Verzeichnis Master Booster festgelegt werden Bei der Einstellung Booster parallel muss der Booster Motor in Richtung des Masters zeigen bei der Einstellung Booster reverse muss der Booster in Gegenrichtung des Masters montiert werden Siehe auch Abbildung 5 2 Booster Betriebsarten Master Booster parallel Master Booster parallel Master Booster reverse N VERENE gt Abbildung 5 2 Booster Betriebsarten 5 2 Master Gantry operation Funktionsprinzip Parameter 60 hnlich wie bei Master Booster Betrieb arbeiten auch beim Master Gantry Betrieb mehrere Motoren zusammen wobei auch hier nur der Master Motor angesteuert wird Im Unterschied zum Master Booster betrieb werden aber hier alle Motoren positionsgeregelt was eine an Konstruktions erm glicht wo die Motoren weit auseinander liegen und miteinander mechanisch nur schwach gekoppelt sind Channel A Master Euer sA z a A p Channel B Gantry Slave Abbildung 5 3 Gantry Betrieb Die Sollbewegung wird nur f r den Master Motor vorgegeben und auf die Gantry Slaves automatisch kopie
22. 41 INIT State 42 Init Switches 74 88 Init Velocity 75 88 INIT Flag Setzen 145 Initial Position 75 76 88 Initialisierung 62 70 Ablauf 76 Initialisierungsart 74 Initialisierungsvorgang 66 Initialization 74 87 Insert Column 30 Insert State 29 Inspektion 161 Installation 19 Internal Sensor 73 IO Configuration 68 IP 141 J Jitter Filter 101 K Kapitel 116 Kapitel Vorsteuerung auf Seite 1 116 Kolonne Addieren 29 Einf gen 30 Kopieren 30 L schen 30 Kommutierung 83 92 Kompatibilit t 1 155 Konfiguration Eing nge Ausg nge 68 Importieren 4 155 Konfigurations Software 26 Konfigurationstelegramm 34 Kraft 3 4 9 21 Kraftoffset setzen 132 maximale Kraft setzen 144 Welligkeit 83 K hlk rper Temperatur 65 66 Kurve Amplitude lesen 133 Amplitude setzen 131 bei Trigger Kurve zyklisch starten 128 130 bei Trigger starten 147 Geschwindigkeit lesen 136 Geschwindigkeit setzen 133 Offset lesen 135 Benutzerhandbuch Release 1 3 Index Offset setzen 132 Setze Geschwindigkeit 46 Starten 142 zyklisch starten 128 129 zyklische Kurve beenden 129 L Lastmasse Kompensation 108 Lastmasse verbinden 167 L ufer Einf hren 167 Stirnseite des 71 Umgang 167 Laufzeitstreuung 101 LED Kodes 156 LEDs 3 Leistungsteil 65 66 Leistungsversorgung 67 Linearit t 100 LinMot P0x 23 70 LinMot P0x 37 70 71 Logging Mask 66 M Magnet 71 Magnetband 3 55 Magnet Parameter 96 Masse Kompensation von 82 Mast
23. 52 Fehlerlog 66 Fehlersuche PROFIBUS DP 52 Feldbus 32 Felder Einf gen 30 Kopieren 30 FF Acceleration 82 108 113 172 Lesen 133 Setzen 130 FF Deceleration 82 109 Lesen 133 Setzen 130 FF Friction 82 108 Setzen 131 FF Friction Lesen 134 Filter Parameter 79 91 Firmware 1 Flags Lesen 140 FLASH 63 Flash Type 63 Following Error 80 Following Error 80 Freeze 86 94 99 Freeze Input 68 FREEZE Request 41 Freeze Unfreeze 21 FREEZE Flag Setzen 145 Full Step 92 G GA 137 GC 138 GD 138 GE 138 Genauigkeit 3 Ger teklasse 32 Ger testammdatei 36 Geschwindigkeit bei der Initialisierung 75 88 bei Schrittmotoren 92 maximale Geschwindigkeit lesen 139 maximale Geschwindigkeit setzen 146 Setze maximale 44 79 91 Geschwindigkeitsinkrement Lesen 149 Get Current 38 43 Get Position 38 43 GK 135 Gleitlager 166 Gleitreibung Kompensation 108 Goto Next State 23 Goto Position 86 94 Goto previous state 23 GP 139 GS 139 GSD Datei 36 GV 139 GW 140 GX 140 H Half Step 92 Home Position 75 76 88 Hours 69 Hubbereich 56 berpr fen 75 I Anteil 81 Lesen 135 Setzen 132 Index ID Einstellen der ID bei RS485 Betrieb 119 Identnummer 32 In Position 85 94 In Position 80 In Position 91 In Position 91 In Position 80 Inbetriebnahme 4 9 33 67 PROFIBUS 36 PROFIBUS DP 52 Info 103 Init Config 75 88 INIT Done 42 Init Failed 66 84 Init Input 68 Init Mode 74 87 Init Once 74 88 INIT Request
24. 5A tr ge 5mm x 20mm 160 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Wartung der Motoren D Wartung der Motoren Wartungsplan Standardanwendung Wartungsplan Erstanwendung erschwerte Bedingungen Inspektion Reinigung Der nachfolgende Wartungsplan geht von einer 5 Tage Woche mit einer t gli chen Betriebszeit von 8 Stunden aus Es werden mitteleurop ische Indus triebedingungen vorausgesetzt Bei abweichenden Anforderungen wie etwa starke und permanente Verschmutzung direkte Sonneneinstrahlung Betrieb im Freien etc muss der Wartungsplan verk rzt werden bis applikationsspezi fische Erfahrungswerte vorliegen Folgender Wartungsplan sollte bei normalen Bedingungen befolgt werden Zeitraum unter 120 120 bis 360 ber 360 H be min H be min H be min Inbetriebnahme Inspektion Inspektion Inspektion Schmierung Schmierung Schmierung alle 3 Monate Inspektion Inspektion Schmierung alle 6 Monate Inspektion Inspektion Inspektion Schmierung Schmierung Bei Erstanwendungen oder unter erschwerten Bedingungen sollte dieser War tungsplan befolgt werden Zeitraum unter 120 bis 360 ber 360 120 H be min H be min H be min Inbetriebnahme Inspektion Inspektion Inspektion Schmierung Schmierung Schmierung nach den ersten Inspektion Inspektion Inspektion 8 Std nach der ersten Inspektion Inspektion Inspektion Betriebswoche alle 3 Monate Inspektion Inspektion Inspektion Schmierung alle 6 Monate Inspektion Inspektion Ins
25. Abfahren einer Kurve wird die Geschwindikeit und Beschleunigung aus der Kurve entnommen Max Acceleration Dieser Wert setzt eine obere Grenze f r die Besch leunigung Er wird nicht ber cksichtigt wenn eine Kurve abgefahren wird Beim Abfahren einer Kurve wird die Geschwindikeit und Beschleunigung aus der Kurve entnommen Positions berwachung Die Basissoftware unterst tzt zwei Arten von Positions berwachung die im Kapitel Positions berwachung auf Seite 80 erkl rt werden Im Gegensatz zum Linearmotor ist es beim Schrittmotor nicht m glich einen Schleppfehler zu berechnen da die Positionsr ckf hrung fehlt Folgende Parameter dienen zur Spezifikation der Schranken Drives Drive X Position Monitoring Pos Range Min Definiert die obere resp untere Schranke der Posi tionsband berwachung Liegt die Ist Position des Antriebs unterhalb dieses Wertes wird der digitale Ausgang POSITION ERROR OUT aktiviert In Position Diese zwei Parameter definieren wie nahe sich der Motor an der gew nschten Zielposition befinden muss damit die Zielposition als erreicht gilt Diese Parameter werden zur Zeit nur von der Multitriggersoftware benutzt Pos Range Max In Position Wird einem Motor bei einem Zustandswechsel eine neue Sollposition vorgegeben Relativ oder Absolut bewegung oder eine eine Kurve gestartet geht das In Position Signal des betreffenden Motors so lange auf logisch 0 bis sich der L ufer des Motors in
26. Benutzerhandbuch f r Release 1 3 107 LinMot I n ot Tips und Tricks zum Regler Einstellung der Vorsteuerung Feed Forward 7 5 Einstellung der Vorsteuerung Feed Forward FF Friction FF Acceleration 108 Der Begriff Vorsteuerung wird in der Regelungstechnik f r das vorausschau ende Steuern oder Berechnen einer Stellgr sse verwendet Durch dieses Vorausschauen kann der Regler wesentlich besser auf die Problemstellung eingestellt werden Wenn der Regler weiss dass im System eine grosse Reibung vorhanden ist und er den Reibungskoeffizienten kennt kann er bei einer gew nschten Bewegung den n tigen Strom vorsteuern um diese Reibung zu kompensieren Damit entsteht von Anfang an eine viel geringere Abweichung zwischen der Ist und der Sollposition Der im LinMof Servo Controller integrierte Regler kennt drei dieser Vor steuerungsparameter mit welchen sich das Regelverhalten und somit die erreichbare Dynamik verbessern l sst Mit Hilfe des Parameters FF Friction kann die Gleitreibung des Systems kompensiert werden Dieser Wert kann folgendermassen berechnet werden FF FrictionVorsteuerung Reibung A FF Friction Fpp C FER Gleitreibung N Ci Kraftkonstante Motor N A Wobei Fpp der Gleitreibung und c der Kraftkonstante des gew nschten Motors entspricht Hinweis Fer l sst sich mittels einer Federwaage bestimmen Motor ausstecken und der Wert f r die Kraftkonstante c ist im Datenblatt des jewe
27. Der Servocontroller speichert alle Warnungen welche seit dem letzten Wech sel in den Zustand RUN aufgetreten sind Diese sog logged warnings k n nen mit dem Error Inspector beim Klicken auf die Taste Warnings angezeigt werden show warnings Gr Error Inspector E400 MT on COM1 Errors Logged Errors Warnings 10 Status Actual warnings PENDING WARNINGS LOGGED WARNINGS Only valid from release 1 3 18 Drive A following error Abbildung 1 2 Anzeigen von Warnungen Benutzerhandbuch f r Release 1 3 5 Lin ot Neuerungen in der LinMot Software Ruckminimierte Bewegungsprofile 1 4 Ruckminimierte Bewegungsprofile Die Erstellung von ruckminimierten Bewegungsprofilen erfordert viel manuelle Rechenarbeit Um die Erstellung von solchen Bewegungsprofilen zu verein fachen wurde der Curve Editor mit einem neuen Wizard einem Hilf swerkzeug ausger stet Der Wizard berechnet unter Ber cksichtigung der Parameter Startpunkt Endpunkt und der gew nschten Verfahrzeit das Bewe gungsprofil mit dem kleinsten m glichen Ruck Die Abbildung 1 3 Weg Geschwindigkeit und Beschleunigung eines ruckminimierten Bewegungspro files zeigt wie der Weg die Geschwindigkeit und die Beschleunigung bei einem solchen Profil aussehen End Position 3 Start Position lt Motion Time gt lt w Abbildung 1 3 Weg Geschwindigkeit und Beschleunigung eines ruck minimi
28. Ger te nicht ge ffnet werden m ssen um die Jumperstellung zu ndern Falls trotzdem ein Controller mit r ckseitigen Codierschaltern zum Einsatz kommen sollte ist es empfehlenswert mit dem LinMo Support Kontakt auf zunehmen support linmot com Die RS485 Schnittstelle wird mit den folgenden Parametern betrieben Parameter Wert Baud Rate 9 600 Start Bits 1 Daten Bits 8 Stop Bits 1 Parity keine ID Die ID des Servo Controllers kann mit Hilfe der Drehschalter auf der Unter seite eingestellt werden Bei der Benutzung des ASCIl Protokolls via RS485 sind die Nummern 1 bis 6 f r die IDO bei Version 3 Kontrollern ID LOW zul ssig Die ID1 ID HIGH muss immer auf den Wert O eingestellt werden Es k nnen somit maximal 6 Servo Controller mit RS485 vernetzt werden Bei der Benutzung der RS232 f r das ASCII Protokoll ist die Stellung der Dreh schalter irrelevant Die folgende Abbildung zeigt die Unterseite des Controllers Auf den Version 3 Kontrollern befinden sich die Codierschalter auf der Frontseite Abbildung 8 3 Einstellen der Servo Controller ID f r RS485 Betrieb Benutzerhandbuch f r Release 1 3 119 L n ot LinMot ASCII Protokoll Projektierung und Installation Fail save biasing Beim sog Fail save biasing wird durch die Verwendung von Widerst nden ein gesicherter Pegel auf dem Bus garantiert auch wenn kein Treiber aktiv ist Dies ist f r die korrekte Funktionsweise notwendig Die Beschaltung der W
29. Internal Sensor External 20 um External 10 um External 5 um External 2 5 um External 1 25 um AB Enc1 1X AB Enc1 2X AB Enc1 4X AB Enc2 1X AB Enc2 2X AB Enc2 1X Bei dieser Einstellung wird die Istposition mit Hilfe der im LinMof Motor eingebauten Positionssensorik bestimmt Dies ist die Defaulteinstellung Bei dieser Einstellung bezieht der Motor seine Istpo sition von der am dar berliegenden Kanal ange schlossenen Positionssensorik Ein Motor der z B am Kanal B angeschlossen ist bezieht daher seine Istposition von der Sensorik welche am Kanal A angeschlossen ist Mit dieser Einstellung bezieht der Motor seine Ist post vom Positionssensor welcher am entsprechenden Link des Masterencoder Moduls h ngt Der Sensortyp ist inkrementell AB und die Dekokierungsmodi k nnen 1X nur steigende Flanke von A 2X alle steigenden Flanken von AandB or 4X alle Flanken von A and B Im Kapitel Positionssensorik Parameter auf Seite 100 wird erkl rt wie die eingestellte Aufl sung mit dem Fahrbereich zusammenh ngt Benutzerhandbuch f r Release 1 3 73 7 L I n M ot Parameter Linearmotor Parameter Initialisierung Initialization Die in den Antrieben der LinMof P Serie eingesetzte Positionssensorik erlaubt eine relative Bestimmung der Position Bei einem Aufstartvorgang muss daher die Referenzposition einmalig initialisiert werden Dies geschieht mittels einer sog Referenzfahrt Die Initialisierungsart eines Mo
30. Le Curve Pos Offset L Curve Amplitude L Curve Speed L Bestimmt die minimale Ist Position Untergrenze vom Positionierbereich Bestimmt die maximale Ist Position Obergrenze vom Positionierbereich Dieser Parameter definiert im Modus Analog die Position welche bei einer Eingangsspannung von O V angefahren werden soll Dieser Parameter definiert im Modus Analog die Position welche bei einer Eingangsspannung von 10 V angefahren werden soll Definiert die Position welche im Modus Two Point angefahren wird wenn der Trigger auf einer logischen Null liegt Definiert die Position welche im Modus Two Point angefahren wird wenn der Trigger auf einer logischen Eins liegt Im Modus Continuous Curve wird diejenige auf dem Servo Controller gespeicherte Kurve zyklisch abgefahren welche die in Curve Number aufge f hrte Nummer aufweist Im Modus Trigger Curve wird die Kurve mit dieser Nummer auf die steigende Flanke des Triggersig nals abgefahren Im Modus Trigger Curve wird die Kurve mit dieser Nummer auf die fallende Flanke des Triggersignals abgefahren Mit diesem Parameter kann der Positionsoffset der Kurve bestimmt werden Mit diesem Parameter kann die Amplitude der Kurve bestimmt werden Der Wertebereich geht von 0 bis 100 Mit diesem Parameter kann die Geschwindigkeit der Kurve bestimmt werden Der Wertebereich geht von O bis 100 1 Nur sichtbar im Modus Analog 2 Nur sichtbar im Modus
31. MT Die Befehle werden ber die MT Schnittstelle vorgegeben Diese Schnittstelle darf nur angew hlt werden wenn ein MT Servo Controller angeschlossen ist Ansonsten wird beim Aufstarten des Controllers eine Fehlermeldung aus gegeben ASCII RS232 Die Befehle werden ber die RS232 Schnittstelle mit Hilfe des ASCII Protokolls vorgegeben ASCII RS485 Die Befehle werden ber die RS485 Schnittstelle mit Hilfe des ASCII Protokolls vorgegeben Application Die Befehle werden ber eine spezielle Applikations software vorgegeben Diese Applikationssoftware kann f r spezielle Anwendungen von der Sulzer Electronics AG programmiert werden Systemzeit In diesem Verzeichnis kann die Systemzeit aufgeteilt in Betriebsstunden Hours und Sekunden Seconds abgefragt werden Wird der Servo Control ler ber die Taste Stop im Control Panel angehalten wird die Systemzeit bis zum n chsten Start angehalten System Time Hours Betriebsstunden Seconds Anzahl Betriebssekunden 0 3600s Benutzerhandbuch f r Release 1 3 69 7 L I n M ot Parameter Antriebs Parameter Regeneration Resistor Die Schalthysterese des Abtaktwiderstandes wird hier eingestellt Dieser Parameter existiert nur bei den Version 3 Kontrollern Bei den MOT SUPPLY Schraubklemmen kann ein externer Abtaktwiderstand angeschlossen wer den welcher ber den eingebauten MOSFET bei Bedarf zugeschaltet wird System Regeneration Resistor Switch Off Voltage Unterschreitet die
32. Manual Typen konvertiert xi Wizard Type LimtedJek Position mm Position mm Drive Type LinMot B 48 00 7 7 7 7 7 48 00 Name New Curve 41 00 34 00 Start Point mm 0 End Point mm 40 27 00 max Speed m s 0 3 20 00 max Start Acc m s 2 5 max Stop Acc m s 2 10 no Jerk m s 3 300 BE Abbildung 1 6 Beispiel eines rucklimitierten Bewegungsprofils Benutzerhandbuch f r Release 1 3 7 Li n M ot Neuerungen in der LinMot Software Package Installer 1 6 Package Installer Das Aufr sten von Servo Controllern auf einen neuen SW Release war bis anhin mit dem Laden von vielen einzelnen Dateien auf den Controller verbun den Mit dem neuen Package Installer kann ein Release nun mit wenigen Mausklicks auf den Controller geladen werden Dabei stellt der Package Installer fest um welchen Controllertyp es sich handelt und l dt die Software f r den jeweiligen Typ automatisch Der Package Installer wird durch das Anw hlen des Men punkts Special gt Install Package gestartet Danach muss als User ID Install und als Passwort NTI in Grossbuchstaben eingegeben werden Die Installationsdatei befindet sich im Verzeichnis Lin Firmware fr Package Installer iol x Action Loading BASE_SWR HEX Progress D A595 Log window Installing package LM1R3R10 IPK Checking servo controller Device name EA
33. Output Configuration Output 3 None Ausgang wird nicht angesteuert In Pos A In Pos B In Position Signal von Motor A B C und D In Pos C In Pos D In Pos A B UND Verkn pfung der jeweiligen In Position Signale In Pos C D In Pos A B C D Pos Range Das Pos Range Signal wird ausgegeben Multi Trigger Output Configuration Output 4 None Ausgang wird nicht angesteuert In Pos A In Pos B In Position Signal von Motor A B C und D In Pos C In Pos D In Pos A B UND Verkn pfung der jeweiligen In Position Signale In Pos C D In Pos A B C D 102 Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Parameter PROFIBUS Parameter L I n M ot 6 9 PROFIBUS Parameter Diagnose Priority Byte Order Datamod ules Info In diesem Kapitel werden die Parameter der PROFIBUS DP Servo Controller erkl rt Mit Hilfe des Parameters Diagnose Priority legt der Anwender fest mit welcher Priorit t der LinMo Servo Controller im Fehlerfall die Diagnose von der SPS anfordert PROFIBUS DP Diagnose Priority None Es wird keine Diagnose von der SPS ange fordert Low Die Diagnose wird mit tiefer Priorit t von der SPS angefordert Der zyklische Programm OB1 der SPS wird dadurch nicht unterbrochen High Die Diagnose wird mit hoher Priorit t von der SPS angefordert Das zyklische Programm OB1 der SPS wird durch einen hochpriorisi erten OB unterbrochen Der Parameter Byte Order Datamodules legt die Byte Reihenfolge fest mit welcher die Daten
34. Sequenz PC gt ELO IAP driverdrivecode 0X0D ELO gt PC ACCreS ing OXOD Dieser Befehl erfragt die Beschleunigungsaufl sung Er darf nur bei Linear und Schrittmotoren verwendet werden Die Werte werden dabei je nach gew hltem Motortyp in verschiedenen Einheiten zur ckgegeben Motortyp Einheit LinMof 1um s Schrittmotor 2710 Schritte s Beispielsequenz PC gt ELO ELO PC Beschreibung IAIBJ 238419 Erfragt aktuelle Beschleunigungsaufl sung von Motor B Der zur ckgegebene Wert entspricht 0 238m s da der Motor B in diesem Beispiel als LinMof konfiguriert ist AO Setze Adress Segment Offset E Richtung ASCII Sequenz PC ELO IAO segoffSetjuint1e AriVelarivecode OXOD ELO PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl setzt den Adress Segment Offset f r Schreib oder Lesebefehle Die komplette Adresse ist 24 Bit breit und besteht aus der Segment Nummer oberste 8 Bit und dem Segment Offset unterste 16 Bit Der Segment Offset muss eine gerade Zahl sein Die drive Bezeichnung wird zur Adressierung des Controller verwendet Wert Min Max segoffset ine O 65534 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 127 AS CA CB 128 LinMot ASCII Protokoll Befehle AS Setze Adress Segment Nummer E Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IAS SE9juintgj AriVeLdrivecode 0X0D ELO gt PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl setzt die Adress Segment Nummer f r Schreib oder Lesebe
35. Setzt Feed Forward Parameter Release 1 3 Dieser Befehl setzt die Feed Forward Parameter im Positionsregler Der Befehl wird verwendet um bei einer Ver nderung der Lastmasse eine opti male Anpassung des Reglers zu erreichen Setzt PID Parameter Release 1 3 Dieser Befehl setzt die PID Parameter im Positionsreglers Der Befehl kann gebraucht werden um den Regler w hrend des Betriebs optimal anzupassen Setzt Stromoffset Release 1 3 Dieser Befehl setzt den Stromoffset f r Linearmotoren Setzt Kurven Parameter Release 1 3 Dieser Befehl setzt die Kurven Parameter Offset Amplitude und Geschwindig keit Benutzerhandbuch f r Release 1 3 9 Neuerungen in der LinMot Software Neue Befehle f r MT Servo Controller Recipe Start Cam Abs Pos Act Pos SetDPostoAPos Wechsle Rezeptur f r Master Encoder Release 1 3 10 Dieser Befehl dient zur Rezepturwahl beim Masterencoder Betrieb f r den n chsten Kurvenscheiben Zyklus Dieser Befehl ist nur im Masterencoder Modus verf gbar Wechsle auf Kurvenscheibenmodus Release 1 3 10 Dieser Befehl schaltet einen Motor auf den Kurvenscheibenmodus um Im Betrieb kann zwischen Kurvenscheiben und zeitbasiertem Modus beliebig umgeschaltet werden Dieser Befehl ist nur im Masterencoder Modus verf g bar Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die verf gbaren MT Befehle MT Befehle Befehl Beschreibung No Operation Keinen Befehl ausf hren Abs Position Positi
36. Sollwert von Curve 1 B Curve 2 Curve 2 Stop No Operation Stop Abs Position B Rel Position B Abs Position B Rel Position B Curve 2 Curve 2 Freeze No Operation Freeze Abs Position B Freeze Rel Position B Freeze Curve 2 Freeze Tabelle 2 1 Resultierende Bewegung Wechseln die Eingangssignale auf eine Eingangskombination f r die der Befehl Repeat actual state definiert ist wird der aktuelle Zustand nochmals ausgef hrt Soll derselbe Zustand mehrmals wiederholt werden muss zwischen den Repeat actual state Befehlen jeweils die Eingangskombination f r den No Operation Befehl vorgegeben werden damit ein Wechsel der Ein gangskombination und somit der Aufruf von Repeat actual state erfolgt Falls die Bewegung des aktuellen Zustands noch nicht abgeschlossen ist k nnen die resultierenden Bewegungen aus oben stehender Tabelle entnom men werden Wechseln die Eingangssignale auf eine Eingangskombination f r die der Befehl Goto state definiert ist wird der betreffende Zustand ausgef hrt Falls die Bewegung des aktuellen Zustands noch nicht abgeschlossen ist k nnen die resultierenden Bewegungen aus oben stehender Tabelle entnom men werden Aus dem in der folgenden Tabelle aufgef hrten Beispiel geht hervor wie die gew nschten Zust nde mittels der vier digitalen Signale TRIG IN 1 4 von der bergeordneten Steuerung aufgerufen werden Ein neuer Zustand wird erst ausgef hrt nachdem die Eingangskombination der Trig
37. Spannung der Leistungsspeis ung diesen Wert wird der Abtaktwiderstand aus geschaltet MOSFET wird hochohmig Switch On Voltage berschreitet die Spannung der Leistungsspeis ung diesen Wert wird der Abtaktwiderstand einge schaltet MOSFET durchgeschaltet 6 3 Antriebs Parameter Die Aktor Schnittstellen Drive A bis Drive D haben alle dieselben Parameter Die nachfolgend beschriebenen Parameter sind dementsprechend f r alle vier Aktor Schnittstellen dieselben Die Antriebsparameter sind in Unterkapitel aufgeteilt welche f r die Definition von Antriebstyp Initialisierung Sollwertgenerierung Positions berwachung Steuerung und Fehlerbehandlung zust ndig sind Je nach eingestelltem Antriebstyp erscheinen unterschiedliche Unterverzeichnisse Type Dieser Parameter definiert den angeschlossenen Aktor Typ Es k nnen die folgenden Aktoren gew hlt werden Drives Drive X Type No Drive Dieser Typ muss gew hlt werden wenn kein Aktor angeschlossen ist oder der Aktor ausgeschaltet werden soll LinMot P0x 23 Wenn ein LinMof POx 23 Antrieb angeschlossen ist muss dieser Typ selektiert werden LinMot POx 23F Wenn ein LinMof Pox 23F fast Antrieb ange schlossen ist muss dieser Typ selektiert werden LinMot POx 37 Wenn ein LinMof POx 37 Antrieb angeschlossen ist muss dieser Typ selektiert werden LinMot POx 37 Wenn ein LinMof POx 37 Antrieb in Kombination PL19 mit einem untermassigen L ufer angeschlossen
38. Two Point 3 Nur sichtbar im Modus Continuous Curve 4 Nur sichtbar im Modus Trigger Curve Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Parameter Linearmotor Parameter L I n M ot Die folgende Grafik verdeutlicht die Abbildung der analogen Eingangsspan nung auf den Sollwert Position Strom im Analog Modus Set Value 10 V Position Actual Set Value 0 V Position Voltage OV Actual Analog Input 10V Abbildung 6 1 Sollposition bei analoger Sollwertvorgabe Der errechnete Sollwert ist der zwischen dem Parameter OV Position und 10V Position linear interpolierte Wert Filter Parameter In diesem Verzeichnis werden alle Parameter aufgef hrt die f r die Sollwert Filterung notwendig sind Drives Drive X Set Value Generation Filter Parameter Max Speed Dieser Wert setzt die obere Grenze f r die Geschwindigkeit Er wird nicht ber cksichtigt wenn eine Kurve abgefahren wird Beim Abfahren einer Kurve wird die Geschwindikeit und Beschleunigung aus der Kurve entnommen Max Accelera Dieser Wert setzt eine obere Grenze f r die Beschle tion unigung Er wird nicht ber cksichtigt wenn eine Kurve abgefahren wird Beim Abfahren einer Kurve wird die Geschwindikeit und Beschleunigung aus der Kurve entnommen Benutzerhandbuch f r Release 1 3 79 LinMot I n ot Parameter Linearmotor Parameter Positions berwachung Position Monitoring Die Basissoftware unterst tzt zwei Arten von Positions berwachung Positionsband b
39. Zustandsdiagramm mit allen LED Kodes ist in Abbildung 1 9 Betriebszust nde mit LED Anzeige f r Version 2 Kontroller auf Seite 11 dargestellt Die Multitrigger Servo Controller unterst tzen die vier neuen Befehle Set PID Set FF Set Cur Offset und Set CP Mit Hilfe dieser Befehle k nnen die Einstellungen des Reglers und der Bewegungsprofile w hrend dem Betrieb ge ndert werden Neue ASCII Befehle zum Starten von Bewegungen mit Hilfe eines Trigger puls und zum Schreiben und Lesen von diversen Parametern Eine ausf hr liche Beschreibung findet sich im Kapitel LinMot ASCIl Protokoll auf Seite 117 Die Geschwindigkeit Amplitude und der Positionsoffset von Bewegungspro filen k nnen im Betrieb ber das ASCIl Protokoll oder den PROFIBUS eingestellt werden Unterst tzung eines neuen Kurventyps f r die Erstellung von ruckbegrenz ten Positionsprofilen Mit Hilfe dieses Kurventyps k nnen sehr einfach Posi tionsprofile erstellt werden die eine lineare Zunahme der Beschleunigung aufweisen Der sog Package Installer erleichtert die Aufr stung von Servo Controllern auf den neusten Release Mit nur wenigen Mausklicks kann ein Servo Con troller der mit dem Release 1 0 oder 1 1 programmiert ist auf den Release 1 2 aufger stet werden Positionsregler der interne Positionsregler wurde optimiert und mit neuen Funktionen ausgestattet Durch diese Erweiterungen kann der Regler bei anspruchsvollen Servoanwendungen besser a
40. ber tragungsmodus gesendet werden Ein Motor z B kann so konfiguriert werden dass die Sollposition und die Istposition bertragen werden Ein anderer Motor auf dem gleichen Servo Controller kann so konfiguriert werden dass neben der Sollposition auch noch die maximale Geschwindigkeit bertragen wird Wenn sowohl die Parametrierung als auch die Konfigu ration von der Firmware des Slaves akzeptiert wurden geht der Slave in diesen Zustand ber und tauscht zyklisch die konfigurierten Nutzdaten mit dem Master aus In diesem Kapitel werden Hinweise und Vorschriften f r eine korrekte Verka belung des PROFIBUS Netzwerkes gegeben Es sollten nur Kabel mit einem Geflechtschirm verwendet werden Die Schir mung muss beidseitig grossfl chig aufgelegt sein Bei fest montierten Ger ten ist es von Vorteil wenn das geschirmte Kabel unterbrechunggsfrei abisoliert und auf die Schirm oder Schutzleiterschiene aufgelegt wird Diese Massnahme erh ht die Betriebssicherheit bei stark gest rter Umgebung Es sollten nur Busanschlusstecker verwendet werden die f r PROFIBUS und die entsprechende Baudrate geeignet sind Die Stecker an den beiden Enden des Busses sollten eine zuschaltbare Terminierung aufweisen Diese Stecker gibt es z B von Siemens Der Schirm des PROFIBUS Kabels darf nicht zum Potentialausgleich verwen det werden Bei Anlagen die an verschiedenen Erdungspunkten geerdet sind muss eine separate Erdungsleitung verlegt werden dere
41. dem Kommando Unlock Set Position wird das Positionsupdate wieder freigegeben Die korrekte Benutzung dieser Kommandos geschieht daher in den folgenden Schritten 1 Das Kommando Redefine Position ausf hren Mit diesem Befehl wird der aktuellen Position ein neuer Wert zugeordnet 2 Die Sollposition die mit dem Kommando Set Position gesendet wird anpassen 3 Das Kommado Unlock Set Position aufrufen um die Positionsvorgabe wieder freizugeben Benutzerhandbuch f r Release 1 3 39 LinMot Kommando No Command Redefine Position Move Home Position Unlock Set Position SetDemand Position to Actual Position SetP Set Set D Set FF Friction Set FF Acceleration Set FF Deceleration Set Current Offset ID HEX 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x10 0x11 0x12 0x13 0x14 0x15 0x16 Wert von bis 32256 32256 32256 32256 32640 32640 32640 2255 oO 0 0 32640 0 32640 256 256 PROFIBUS Servo Controller Einheit 19 53125 um oder 1 8Step 19 53125 um oder 1 8Step 0 00234A mm 0 0457 A mm s 0 015A s mm 0 0234 A 0 1mA m s 0 1mA m s 23 4mA Beschreibung Es wird kein Kommando ausgef hrt Definiert die aktuelle Position neu und setzt die Sollposition auf den selben Wert Dieser Befehl friert die mit dem Modul Set Position ges etzte Position ein Sie kann mit dem Kommado Unlock Set Position wieder freigegeben w
42. der Klasse 1 sind meistens Industrie SPS Steuerungen Ein Master der Klasse 2 ist f r Inbetriebnahmezwecke vorgesehen und kann kurzzeitig die Kontrolle ber beliebige Slaves bernehmen Master der Klasse 2 sind meistens PCs mit einer PROFIBUS Karte Search baudrate Wait for parameter telegram Wait for configuration telegram Data exchange mode sl Abbildung 3 1 Zustandsmaschine von einem PROFIBUS DP Slave Benutzerhandbuch f r Release 1 3 33 3 3 Verkabelung Schirmung Busanschlusstecker Potentialausgleich 34 Zustand Suche Baudrate Warte auf Para metriertele gramm Warte auf Kon figurationstele gramm Daten bertra gunsmodus auch Data_Exchange PROFIBUS Servo Controller Verkabelung Beschreibung In diesem Zustand sucht der Slave die Baudrate mit der auf dem Bus kommuniziert wird In diesem Zustand werden vom Slave nur Parametri ertelegramme akzeptiert Im Parametriertelegramm sind die von der Norm festgelegten Informationen wie z B PNO Identnummer Sync Freeze F higkeit usw hinterlegt LinMof Servo Controller erwarten keine anwend ungsspezifischen Parameterdaten Das Konfigurationstelegramm legt die Anzahl und die Art der Ein und Ausgangsdaten fest LinMof Servo Controller unterst tzen verschiedene Datenmodule die beliebig zusammengestellt werden k nnen Es kann somit bei der Parametrierung festge legt werden welche Daten schliesslich im Daten
43. einem Bereich um den Sollwert befindet Regel und Steuer Parameter In diesem Verzeichnis kann der Strom eingestellt werden mit dem der Schrittmotor betrieben wird Drives Drive X Control Parameters Maximal Current Bestimmt den Strom mit dem der Schrittmotor betrie ben wird Wenn der Schrittmotor stillsteht wird der Strom automatisch auf die H lfte abgesenkt Benutzerhandbuch f r Release 1 3 91 Control Switches Commutation 92 Parameter Schrittmotor Parameter Regel und Steuermodi Dieser Parameter ist nur bei Servo Controllern der E100 Serie sichtbar und bestimmt ob mit 2 oder mit 3 Amp re Maximalstrom gearbeitet werden soll Mit dem Parameter Maximal Current im Verzeichnis Control Parameter kann der Maximalstrom dann noch weiter eingegrenzt werden Drives Drive X Control Switches Current 2A x 3A Wenn dieser Parameter selektiert ist wird der i R Maximalstrom auf 3 Ampere ansonsten auf 2 Ampere begrenzt 1 Nur sichtbar bei den Servo Controllern der Serie E100 Kommutierung In diesem Verzeichnis sind jene Parameter aufgef hrt welche die Kommu tierung der angeschlossenen Antriebe bestimmen Die Kommutierung bes timmt wie die zwei Phasen des angeschlossenen Antriebes bestromt werden Bei den Schrittmotoren hat die Kommutierung einen Einfluss auf die folgen den Betriebsgr ssen Aufl sung e Laufruhe e maximal erreichbare Geschwindigkeit Drives Drive X Advanced Commutation Auto De
44. festgeklemmt werden L ufer Last Abbildung F 3 Verbindung mit der Lastmasse Die L ufer der LinMot P Motoren m ssen ausserordentlich sorgf ltig behan delt werden Bereits kleinste Besch digungen der Oberfl che bzw Verkr m mungen des L ufers k nnen zu einer drastischen Reduktion der Lebensdauer f hren Der L ufer ist ein hochgenaues Maschinenelement welches aus einem d nnen Stahlrohr und Neodym Magneten aufgebaut ist Da der L ufer f r eine Belastung in L ngsrichtung ausgelegt ist kann bereits das Anklat schen an eine Eisenplatte aufgrund der Magnetanziehung und das nachfol gende unsachgem sse Abl sen radiales Abwuchten zu einer bleibenden Besch digung Verkr mmung des L ufers f hren Ein besch digter L ufer darf keinesfalls weiterverwendet werden da dies zur Zerst rung des Stators f hren kann Bevor der L ufer in den Stator eingef hrt wird ist er mit einem Wegwerfpapier zu reinigen wobei insbesondere darauf zu achten ist dass keine Metallsp ne an der L uferoberfl che haften Danach muss der L ufer gem ss Vorschrift im Kapitel D eingefettet werden Der L ufer muss mit dem L uferende ohne Kennrille voran exakt in L ng srichtung zum Stator eingef hrt werden Viele n tzliche Hinweise zu mechanischen L sungen finden sich im LinMo Konstruktionshandbuch Art Nr 0150 2215 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 167 168 Einbau der LinMot P Linearmotoren ACHTUNG Ein besch d
45. ist muss dieser Typ selektiert werden LinMot P0x 37 Wenn ein LinMof POx 37 HP high performance HP Antrieb angeschlossen ist muss dieser Typ selekti ert werden LinMot P0x 37 Wenn ein LinMof P0x 37 HP high performance HP PL19 Antrieb in Kombination mit einem untermassigen L ufer angeschlossen ist muss dieser Typ selektiert werden 70 Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Parameter Antriebs Parameter L I n M 0 Drives Drive X Type LinMof P0x 37F Wenn ein LinMof POx 37F fast Antrieb ange schlossen ist muss dieser Typ selektiert werden LinMof POx 37F Wenn ein LinMof POx 37F fast Antrieb in Kombi PL19 nation mit einem untermassigen L ufer angeschlos sen ist muss dieser Typ selektiert werden LinMof POx 48 Wenn ein LinMof POx 48 Antrieb angeschlossen ist muss dieser Typ selektiert werden LinMot POx 48 Wenn ein LinMof POx 48 Antrieb in Kombination PL27 mit einem untermassigen L ufer angeschlossen ist muss dieser Typ selektiert werden Stepper Wenn ein Schrittmotor angeschlossen ist muss die ser Typ gew hlt werden Der Schrittmotor muss zweiphasig sein Magnet Um mit dem Servo Conteroller einen Elektromagnet anzusteuern wird dieser Antriebstyp selektiert Sin Cos Position Wenn ein externer Positionssensor sin cos an Sensor diesen Kanal angeschlossen werden soll muss die ser Typ selektiert werden Siehe auch Kapitel Externe Positionssensorik auf Seite 54 Sti
46. kann f r die Antriebe angegeben werden bei welchen internen Fehlern in den Fehlerzustand gegangen wird Error Mask bei welchen Fehlern eine Warnung generiert wird Warn Mask wie die Temperatur berwachung der Antriebe konfiguriert ist Tem perature und was im Not Stop Fall geschehen soll Emergency Stop Drives Drive X Error Handling Error Mask Drive Type Mismatch R Curve Error R Slider Missing R Init Failed R Drive Following Error Drive Too Hot Calcu lated Drive Too Hot Sensor R Der angeschlossene Motorentyp stimmt nicht mit dem gew hlten Motorentyp berein oder der angeschlossene Motor ist defekt Eine Sollwertkurve kann nicht gefunden wer den Der L ufer fehlt oder der Motor wurde nicht korrekt angeschlossen Bei der Initialisierung des Motors ist ein Fehler aufgetreten Ein Motor hat einen zu grossen Schleppfehler Ein Motor ist kurzzeitig berlastet worden Gr nde daf r k nnen sein Motor wurde blok kiert oder der Motor wurde berlastet zu grosse Lastmasse zu schnelles Bewegung sprofil Wird dieser Parameter deaktiviert kann es sein dass eine berhitzung des Motors welche durch eine kurzzeitige berlast entsteht nicht mehr detektiert wird Der Motor kann Schaden nehmen Es wurde eine zu starke Erw rmung des Motors festgestellt Der Motor wurde berlastet und oder zu schlecht gek hlt Benutzerhandbuch Release 1 3 Parameter Linearmotor Parameter
47. m s PS01 37x240 5A 0A 1 A mm 4 A s mm 0 A mm s 0A 0 mA m s 0 mA m s 0 781 m s 30 5 m s Abbildung 7 11 Grundeinstellung f r E1000 E1001 Controller bei 72V Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Speisung 115 1 L I n M ot Tips und Tricks zum Regler Optimierung des Reglers 7 10 Optimierung des Reglers Es gibt viele unterschiedliche M glichkeiten einen PID Regler optimal einzus tellen Nachfolgend eine bew hrte Methode aus der Praxis 4 Einstellen des maximalen Stromes f r den gew hlten Motortyp gem ss Kapitel Einstellen des max Stromes max Current auf Seite 114 5 Einstellung des Vorfilters gem ss Kapitel Einstellung des Vorfilters Fil ter auf Seite 106 bzw der Sollwertkurve gem ss Kapitel Sollwertvor gabe mittels Kurven auf Seite 107 6 Einstellen der Vorsteuerungsparameter feed forward gem ss Kapitel Einstellung der Vorsteuerung Feed Forward auf Seite 108 und des Strom offsets gem ss Kapitel Einstellung des Stromoffsets Current Off set auf Seite 109 7 Nach diesen zwei Schritten m ssen die folgenden PID Parameter im Verzeichnis Drives Drive X Control Parameters eingestellt werden P 0 25A mm D 2 00A m s I 0 00A ms Nun kann die gew nschte Sollkurve geladen und der Motor im Modus Continuous Curve gestartet werden bzw die externe Steuerung kann die Sollwerte kontinuierlich vorgeben 8 Nun den Parameter D schrittweis
48. r Release 1 3 111 112 Tips und Tricks zum Regler Das Tuning Tool Motorendaten Im PopUp Motor Type wird der Motorentyp ausgew hlt Spezialmotoren F Fast Motor oder S Short Motor werden mit dem rechten PopUp Menu angegeben Die L uferl nge L ufermasse Statormasse und Kraftkonstante werden automatisch angezeigt Beachte Fall der gew nschte Motor nicht in der Liste enthalten ist kann mit dem Typ Other die Kraftkonstante L ufermasse und Statorgewicht in die entsprech enden Felder eingegeben werden in diesem Fall m ssen die Werte dem Datenblatt entnommen werden Motor Data Motor Type Slider Length mm Force Costant N A Slider Mass g Stator Mass g 40 8 823 1385 Abbildung 7 6 Auswahl des Motorentyps Applikationsdaten Setzen Sie die Lastmasse im Feld Load Mass ein und w hlen mit dem Add PopUp den bewegten Teil des Motors aus Die Masse des bewegten Teils wird zur Lastmasse hinzuaddiert Die Gesamtmasse wird im Feld Total Mass angezeigt Geben Sie die Gleitreibung im Feld Dry Friction ein Falls eine zus tzliche Konstantkraft vorhanden ist z B MagSpring setzen Sie den entsprechenden Wert ins Feld External Force Das Vorzeichen dieser Kraft ist positiv wenn sie in positive Bewegungsrichtung gerichtet ist W hlen Sie die Einbaulage des Motors mit der entsprechenden Taste aus siehe Abbildung 7 7 Eingabe der Applikationsdaten
49. sollte vor allem berpr ft werden ob das angeschlossene Netzteil gen gend Strom und Spannung liefert Nominal Default Default Warn Fehler schwelle V schwelle V Signalspeisung Min 24V 21 12V 18 24V 24 48V Max 48V 50 88V 53 76V Powerspeisung Min 24V 21 12V 18 24V 24 48V Max 48V 50 88V 53 76V Powerspeisung Min 48V 42 24V 36 48V 48 72V Max 72V 76 32V 77 93V Tabelle 6 2 Standardschwellwerte f r die Versorgungspannung bei Version 2 Kontrollern Benutzerhandbuch f r Release 1 3 67 Startup Mode IO Configuration 68 Parameter System Parameter Nominal Default Default Warnungs Fehler schwelle V schwelle V Signalspeisung Min 24V 21 12V 18 25V 24 48V Max 48V 50 86V 53 73V Powerspeisung Min 48V 42 24V 36 50V 48 72V Max 80V 90 23V 92 29V Tabelle 6 3 Standardschwellwerte f r die Versorgungspannung bei Version 3 Kontrollern Aufstartverhalten Im Startup Mode Verzeichnis existiert ein Ein Aus Parameter mit dem das Aufstartverhalten der Basissoftware bestimmt werden kann System Startup Mode Auto Start Ist dieser Parameter gesetzt springt der Controller nach dem Anlegen der Versorgungsspannung automatisch in den Zustand INIT und danach in den Zustand RUN sofern kein Fehler und keine War nung aufgetreten sind Init Together Ist dieser Parameter gesetzt werden alle aktiven Motoren miteinander initialisieren sonst beginnt Motor A mit initialisieren danach B C und D Ein Ausgangs Konfiguratio
50. ssigen Schleppfehler Falls die Differenz zwischen Soll und Ist Position gr sser resp kleiner ist als der eingestellte Wert wird eine Warnung bzw ein Fehler generiert Following Error 80 Benutzerhandbuch Release 1 3 Parameter Linearmotor Parameter Regel und Steuer Parameter Control Parameter In diesem Verzeichnis sind jene Parameter aufgef hrt welche bei der Rege lung und Steuerung der Antriebe ben tigt werden Siehe auch Kapitel Tips und Tricks zum Regler auf Seite 105 Drives Drive X Control Parameters Maximal Current Current Offset Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Bestimmt den maximalen Strom der vom Regler eingestellt werden kann Dieser Parameter bestimmt durch den maximalen Strom auch die maximale Kraft Bestimmt den Stromoffset Mit Hilfe dieses Parameters kann eine statisch anliegende Kraft am Motor kompen siert werden Bestimmt wie die Differenz von der Soll zur Istposi tion auf den Sollstrom abgebildet werden soll Die Ein stellung 1A mm bewirkt dass bei einer Positionsabweichung von 1mm ein Sollstrom von 1 Ampere resultiert Bestimmt wie die Differenz der Soll zur Istgeschwind igkeit auf den Sollstrom abgebildet werden soll Die Einstellung 4A s mm bewirkt dass bei einer Geschwindigkeitsdifferenz von 1mm s ein Sollstrom von 4 Ampere resultiert Bestimmt wie das Zeitintegral der Positionsabwei chung auf den Sollstrom abgebildet werden soll Die Einstellung
51. werden kann Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot MT Servo Controller Projektierung und Installation I n oi 2 2 Projektierung und Installation In diesem Kapitel wird die Ansteuerung der LinMo Multi Trigger Servo Con troller von einer bergeordneten Steuerung eingehend erl utert Die Multi Trigger Servo Controller der Serie Ex00 MT und Ex000 MT k nnen im Multi Trigger Modus oder im Analog Trigger Modus betrieben werden Betrieb im Multi Trigger Modus Der Multi Trigger Modus ist eine Erweiterung des Digital Trigger Modus auf dem AT Servo Controller vgl Benutzerhandbuch Kapitel 4 1 3 Im Digital Trigger Modus k nnen mittels der steigenden und der fallenden Flanke des Triggersignals pro Motor zwei Sollwertkurven abgefahren werden Im Multi Trigger Modus k nnen pro Motor bis zu 64 Sollwertkurven oder Soll positionen auf dem Servo Controller gespeichert werden Diese k nnen mit tels digitaler Triggersignale von der bergeordneten Steuerung aufgerufen werden E400 MT SPS State 1 Drive A Goto Position 10mm Drive B Goto Position 23mm lt State No Digital Outputs Drive C Goto Position 23mm Drive D Goto Position 37mm State 2 Drive A Goto Position 39mm Drive B Goto Position 17mm Drive C Goto Position 20mm In Position Digital Inputs Drive D Goto Position 48mm State 3 State n Abbildung 2 6 MT Ansteuerung mittels digitaler Triggersignale
52. 00 240 Quittierungscode der vom Controller nach jedem emp fangenen Aktions oder Set Befehl zur ckgeschickt wird Die einzelnen Codes werden in der Referenztabelle in Kapitel Referenztabelle Status und Fehlermeldungen auf Seite 152 erkl rt Motorbezeichner Motorbezeichner sind ASCII Gross buchstaben Wenn das Protokoll auf RS232 eingestellt ist sind nur die Motorenbezeichner A B C und D erlaubt Ansonsten k nnen falls der entsprechende Controller und der Motor existieren beliebige Bezeichner verwendet werden von A bis X Alle Zuordnungen befinden sich im Kapitel Referenztabelle Motorbezeich ner auf Seite 154 Bsp A D gt Drive A B C D Controller mit ID 1 E H gt Drive A B C D Controller mit ID 2 gt 932 U X gt Drive A B C D Controller mit ID 6 Controllerbezeichner Controllerbezeichner sind ASCII Ziffern Wenn das Protokoll auf RS232 eingestellt ist ist nur die Ziffer 1 erlaubt Ansonsten k nnen falls die entsprechenden Controller existieren die Ziffern 1 bis 6 verwendet werden Statuscode welcher vom Servo Controller nach einem GS Befehl zur ckgesendet wird Die einzelnen Codes werden in Kapitel Referenztabelle Status und Fehler meldungen auf Seite 152 erkl rt 125 Befehlsbeschreibung Alle Befehle in diesem Kapitel sind alphabetisch geordnet Die folgende Beschreibung zeigt n
53. 1 IGsiJ ISR 1 J US CSL ISI 14 1EX1J ISR 1 J ST 1 J GSs1 J KCL SC43 BA ELO PC 2 HW J J D J J 1024 HW J HRA 23438 ISC64A ZDBJ PIAJ ISP2560B J IRCIAJ GPBJ Benutzerhandbuch f r Release 1 3 J J 19531250 J H 25604 Beschreibung Erfragen der Protokollversion des Ser vokontrollers Erfragen des Betriebszustandes von Kon troller 1 W bedeutet Wait for Disable L schen des RUN Request Bits L schen des INIT Request Bits Erfragen des Betriebszustandes von Kon troller 1 D bedeutet Disable Setzen des INIT request Bits Die Initialis ierung startet Warten bis Init Not Done flag gel scht ist Der zur ckgegebene Wert definiert den Zustand INIT Dieser Befehl kann soll wiederholt werden bis die Initialisierung abgeschlossen ist Setze RUN Request Bit L schen des INIT Request Bits Erfragen des Zustandes R bedeutet Zustand RUN Erfragen des Strominkrementes von Ser vokontroller 1 Der zur ckgegebene Wert bedeutet 23 439 mA Setzen des Maximalstromes f r Motor B auf 1A Setzen des Maximalstromes f r Motor A auf 1 5 A Die Position von Motor B auf O setzen Erfragen des Positionsinkrementes von Motor A Der zur ckgegebene Wert bedeutet 19 53125 um Setzen der Sollposition von Motor B auf 50 mm Starte Kurvennum
54. 100 Mit diesem Parameter kann die Geschwindigkeit der Kurve bestimmt werden Der Wertebereich geht von O bis 100 1 Nur sichtbar im Modus Analog 2 Nur sichtbar im Modus Two Point 3 Nur sichtbar im Modus Continuous Curve 4 Nur sichtbar im Modus Trigger Curve Benutzerhandbuch f r Release 1 3 97 Control Parameters Control Switches 98 Parameter Magnet Parameter Die folgende Grafik verdeutlicht die Abbildung der analogen Eingangsspan nung auf den Sollstrom im Analog Modus Set Value 10 V Current Actual Set Value O V Current Voltage OV Actual Analog Input 10V Abbildung 6 2 Sollstrom bei analoger Sollwertvorgabe Der errechnete Sollwert ist der zwischen dem Parameter OV Current und 10V Current linear interpolierte Wert Regel und Steuer Parameter In diesem Verzeichnis sind jene Parameter aufgef hrt welche bei Steuerung der Magnete ben tigt werden Drives Drive X Control Parameters Maximal Current Bestimmt den maximalen Strom der vom Regler eingestellt werden kann Dieser Parameter bes timmt durch den maximalen Strom auch die maxi male Kraft Regel und Steuermodi Dieser Parameter ist nur bei Servo Controllern der E100 Serie sichtbar und bestimmt ob mit 2 oder mit 3 Amp re Maximalstrom gearbeitet werden soll Mit dem Parameter Maximal Current im Verzeichnis Control Parameter kann der Maximalstrom dann noch weiter eingegrenzt werden Drives Drive X Control Switches
55. 152 erkl rt Beispielsequenz PC ELO ELO PC Beschreibung IGS14 R Erfragt den aktuellen Status Das R bedeu tet dass sich der Controller im Zustand RUN befindet GV Lese maximale Geschwindigkeit Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO IGV driverdrivecode 0x0D ELO PC Velluint16 0x0D Dieser Befehl gibt die maximale Geschwindigkeit des Motors drive zur ck Die Aufl sung der Geschwindigkeit kann mit dem Befehl VI erfragt werden Wert Min Max Velluint16 6 24576 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 139 GW GX 140 LinMot ASCII Protokoll Befehle GW Lese System Warn Status E Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO GW ElOrejocode OXOD ELO PC state statecode OXOD Dieser Befehl liest den System Warn Status des gew hlten Controllers Dabei haben die einzelnen Bits von state die folgende Bedeutung Bit N Name reserviert reserviert 1O Electronik Warnung 4 DCLV Signal hoch 3 2 1 0 DCLV Power DCLV Power tief DCLV Signal tief reserviert Q O 1 Der K hlk rper des Servo Controllers ist zu heiss ber 70 Celsius oder ein Kurzschluss bei einer Motorphase wurde detektiert Nach f nf Sekunden geht der Servo Controller in den Zustand ERROR 2 DCLV Signal steht f r die Zwischenkreisspannung des Signalteils 3 DCLV Power steht f r die Zwischenkreisspannung des Leistungsteils GX Lese Flags E Richtung ASCIl Sequ
56. 2 34mA mm Wert Min Max Pfuint16 0 32640 132 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll DS EA EB EC Benutzerhandbuch f r Release 1 3 13 LinMot Befehle DS Setze Geschwindigkeit von Kurven SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO IDS Velluintte ar driverdrivecode 0x0D ELO gt PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl setzt die Geschwindigkeit von Kurven Wenn der maximale Wert gesetzt ist wird die Kurve so schnell abgefahren wie sie erstellt wurde Bei kleineren Werten geht die Geschwindigkeit linear zur ck Die Geschwindigkeit kann zu einem beliebigen Zeitpunkt ver ndert werden Wert Min Max vekuinte 0 4096 EA Lese FF Acceleration Wert des Reglers Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IEA driverdrivecode OXOD ELO gt PC acc inte OXOD Dieser Befehl gibt den FF Acceleration Wert des Motors drive zur ck Die Einheit betr gt 0 1mA m s Wert Min Max ffacC uintie 0 32640 EB Lese FF Deceleration Wert des Reglers Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IEB drivergrivecode OXOD ELO gt PC Mfdecy inte OxOD Dieser Befehl gibt den FF Deceleration Wert des Motors drive zur ck Die Einheit betr gt 0 1mA m s Wert Min Max ffdlec int1e 0 32640 EC Lese Kurven Amplitude SEM Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IEC driver arivecode 0x0D ELO PC CaMpPjuint16 0X0D Dieser Befehl liest Kurven Amplitude des gew hlten Motors Dabei ent
57. 5 Schnittstelle Befehle an den LinMof Servo Controller zu senden Damit k nnen LinMof Servo Controller nahtlos in Systeme integriert werden die mit Hilfe dieses Schnitts tellenstandards betrieben werden Die folgenden Abbildungen zeigen typische Systemumgebungen in denen LinMof Servo Controller ber ein ASCII Protokoll betrieben werden PLC LinMot Abbildung 8 1 LinMo Servo Controller mit RS232 PLC LinMot zN RS485 IAr Abbildung 8 2 Mehrere mit RS485 vernetzte LinMof Servo Controller Benutzerhandbuch f r Release 1 3 117 LinMot n ot LinMot ASCII Protokoll Projektierung und Installation 8 2 Projektierung und Installation In diesem Kapitel wird die Projektierung und Installation von LinMof Servo Controllern welche mit dem ASCII Protokoll betrieben werden sollen erl utert Parametrierung Um einen LinMof Servo Controller ber das ASCII Protokoll anzusteuern muss dieser entsprechend parametriert werden Die Parametrierung geschieht mit Hilfe des Parameter Inspectors der LinMof Talk Software Bei der Projektierung werden alle Parameter eingestellt welche nicht mit Hilfe des ASCII Protokolles ver ndert werden k nnen Befehls Schnittstelle e Motortyp e Betriebsart e Initialisierungsart Fehlerbehandlung Sofern diese Parameter f r die entprechende Anwendung richtig eingestellt worden sind und der Servo Controller korrekt mit dem PC oder der SPS ver bu
58. 84 85 Schmiermittel 162 Schmiervorschrift 162 Schnittstelle 89 Aktor 70 Befehls 69 I O Signale 68 Konfiguration f r RS485 Betrieb 120 Pinbelegung PROFIBUS 53 PROFIBUS DP 32 RS232 4 117 RS485 4 117 Verkabeln RS485 120 Schrittmotor 71 Schrittmotor Parameter 87 Seconds 69 Sensor Richtung 100 174 Sensor Direction 100 Sensor Period 100 Sensorik 3 100 Kombinieren mit Master Booster 72 Sensorverst rker 55 Serial 77 89 96 Serial No High 63 Serial No Low 63 Seriennummer 63 Service 156 SetCP 22 Set Current 21 Set Current 99 Set Curve Amplitude 38 Set Curve Offset 38 Set Curve Speed 38 46 Set FF 21 Set PID 21 Set Position 38 46 Set Value Configuration 78 90 97 SF 145 SI 145 Sicherungen 160 Signal High Error 67 Signal High Warn 67 Signal Low Error 67 Signal Low Warn 67 Signale aktive Eingangs 27 aktive Trigger 27 Signalspeisung Minimal und Maximalwerte 67 68 Signalteil 65 66 Signalversorgung 67 Sinus 100 Sinus 83 Slave Ausfall 32 Definition von DP 33 Slave Node Address 103 104 Slider Missing 66 84 85 100 Software 3 Installieren 3 8 Sollstrom 81 Lesen 127 Sollwert 89 Filterung 79 Generieren 89 Generierung 62 70 77 96 Sollwertkurve 89 93 einmaliges Abfahren 77 Starten 21 zyklisches Abfahren 77 Sollwertvorgabe 77 SP 145 Spannung Schwellwerte 68 berschreiten 67 Unterschreiten 67 Spannungsausfall 66 Spannungs berwachung 67 Spannungsversorgung berpr fen 67 Speich
59. C gt ELO ELO PC Beschreibung IPV1 1 2 Erfragt die aktuelle Protokollversion RA RA Starte Kurve von aktueller Position SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO IRA CurVeruintie Afiverarivecode OXOD ELO PC aCkiackcode 0x0D Dieser Befehl startet ein abgelegtes Bewegungsprofil von der aktuellen Soll position aus Der Parameter curve definiert dabei das Bewegungsprofil welches gestartet werden soll Der zul ssige Bereich geht von O bis 63 wobei O f r ein leeres Bewegungsprofil steht Dieser Befehl darf nur im Zustand RUN ausgef hrt werden Wenn der RC Befehl gesendet wird w hrend bereits ein anderes Bewe gungsprofil abgefahren wird wird sofort das neue Profil gestartet Achtung Dieser Befehl ndert den Parameter Curve Position Offset RC RC Starte Kurve SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO IRC CUFVejuintiej Afiverarivecodej OXOD ELO PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl startet ein abgelegtes Bewegungsprofil Der Parameter curve definiert dabei das Bewegungsprofil welches gestartet werden soll Der zul ssige Bereich geht von 0 bis 63 wobei O f r ein leeres Bewegungsprofil steht Dieser Befehl darf nur im Zustand RUN ausgef hrt werden Wenn der RC Befehl gesendet wird w hrend bereits ein anderes Bewe gungsprofil abgefahren wird wird sofort das neue Profil gestartet 142 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 Befehle L In Mo t RD RE RP RD Lese Datenw
60. Current 2A x 3A Wenn dieser Parameter selektiert ist wird der 1 Maximalstrom auf 3 Amp re ansonsten auf 2 Amp re begrenzt 1 Nur sichtbar bei den Servo Controllern der Serie E100 Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Parameter Magnet Parameter L I n M ot Error Mask Emergency Stop Mode Emergency Configu ration Fehlerbehandlung In diesem Unterkapitel wird die antriebsseitige Fehleroehandlung beschrie ben Allgemeine Informationen zu Fehlern und Warnungen k nnen dem Kapi tel Fehler Behandlung auf Seite 64 entnommen werden In den unten aufgef hrten Verzeichnissen kann f r die Antriebsseite angege ben werden bei welchen internen Fehlern in den Fehlerzustand gegangen wird Error Mask und was im Not Stop Fall geschehen soll Emergency Stop Drives Drive X Error Handling Error Mask Drive Type Mis Der angeschlossene Motorentyp stimmt nicht mit match dem gew hlten Motorentyp berein oder der R angeschlossene Motor ist defekt Curve Error Eine Sollwertkurve kann nicht gefunden werden R Mit dem folgenen Modus kann das Verhalten des Magnets nach einem Notaus definiert werden Drives Drive X Error Handling Emergency Stop Emergency Stop Mode Off Der Magnet wird nicht mehr bestromt Freeze Der beim Auftreten des Not Stops aktuelle Stromw ert wird eingefroren Der Magnet bleibt in Betrieb Set Current Beim Auftreten eines Not Stops wird unverz glich der unter Stop Current definier
61. DOMT Device version 2 1 Device supported yes Installing files Downloading monitor loader Starting monitor loader Loading monitor Downloading basesoftware Abbildung 1 7 Package Installer w hrend der Installation einer LinMof E400 MT Servo Controller 8 Benutzerhandbuch Release 1 3 j 1 7 VO Statusanzeige Die neue I O Statusanzeige unterst tzt den Anwender bei der Inbetrieb nahme Sie zeigt den Zustand der Eingangs und Ausgangssignale des ange schlossenen Servo Controllers an Die Statusanzeige wird durch das Dr cken auf die Taste IO Status im Error Inspector aktiviert rar Logged Errors E FAE Errors Warnings 10 Status 8 10 Status CONTROLLER STATE RUN ANALOG A ANALOG B ANALOG C ANALOG D OUT 1 7 WARNING OUT 2 ERROR OUT 3 POS ERR OUT 4 7 MSG NOT ACT LOW NOT ACT LOW NOT ACT LOW el Abbildung 1 8 IO Statusanzeige 1 8 Neue Befehle f r MT Servo Controller Redefine Position Set Current Set FF Set PID Set Cur Offset Set CP Definiert Istposition Mit diesem Befehl wird die Istposition neu definiert Dieser Befehl darf nur ausgef hrt werden wenn der betreffende Aktor die Sollposition erreicht hat und sich nicht im Zustand FREEZE befindet Setzt Maximalstrom Dieser Befehl setzt den Maximalstrom und somit die maximale Kraft des betreffenden Aktors neu Es d rfen nur positive Werte vorgegeben werden
62. Dieser Befehl setzt den FF Friction Wert des Motors drive auf den Wert fffri Die Einheit betr gt 23 4mA Wert Min Max fffri uint16 0 255 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 131 DI Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IDP iuint1e driVejarivecoae OXOD ELO PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt den I Wert des Motors drive auf den Wert i Die Einheit betr gt 0 0457 A mm s Wert Min Max uint16 0 32640 DK DK Setze Stromoffset Richtung ASCII Sequenz PC ELO IDK curroffi inte Ariverarivecode OXOD ELO PC ACkiackcode OXOD Dieser Befehl setzt den Stromoffset des Motors drive auf den Wert curroff Die Aufl sung des Stroms kann mit dem Cl Befehl erfragt werden Ein Stromoff set ist sinnvoll wenn der Motor bei einer vertikalen Einbaulage mit einer Last masse belastet wird Wert Min Max curroff uintte 256 256 DO DO Setze Kurven Offset SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO IDO coffi sint16 AriVerarivecode OXOD ELO PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt den Kurven Offset des gew hlten Motors Die Aufl sung der Position kann mit dem Befehl PI abgefragt werden Wert Min Max Coffisint16 32256 32256 DP DP Setze P Anteil des Reglers Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO IDP Pfuint16 3P driver arivecode 0x0D ELO PC ACKfackcode 0x0D Dieser Befehl setzt den P Wert des Motors drive auf den Wert p Die Einheit betr gt
63. Motor A bertemperaturfehler Motor A Schleppfehler Motor A L ufer fehlt Motor A Fehler beim Initialisieren Motor A Falscher Motortyp Motor A Kurvenfehler Typ oder Nummer falsch Motor A berstrom Motor A bertemperatur auf Motorkanal im Kontroller Motor A AGND oder 5VDC Sicherung defekt Motor B Berechnete Temperatur zu hoch Motor B bertemperaturfehler Motor B Schleppfehler Motor B L ufer fehlt Motor B Fehler beim Initialisieren Motor B Falscher Motortyp Motor B Kurvenfehler Typ oder Nummer falsch Motor B berstrom Motor B bertemperatur auf Motorkanal im Kontroller Motor B AGND oder 5VDC Sicherung defekt 157 158 Fehlercode E0301 E0302 E0303 E0304 E0306 E0307 E0308 E0309 E030A E030B E0401 E0402 E0403 E0404 E0406 E0407 E0408 E0409 E040A E040B FFEC E1001 E1002 E1003 E1004 E1005 E8000 E8001 E8002 E8003 E8100 E8101 E8104 E8108 E8110 E8111 E8112 E8118 Service Fehleranzeige Beschreibung Motor C Berechnete Temperatur zu hoch Motor C bertemperaturfehler Motor C Schleppfehler Motor C L ufer fehlt Motor C Fehler beim Initialisieren Motor C Falscher Motortyp Motor C Kurvenfehler Typ oder Nummer falsch Motor C berstrom Motor C bertemperatur auf Motorkanal im Kontroller Motor C AGND oder 5VDC Sicherung defekt Motor D Berechnete Temperatur zu hoch Motor D bertemperaturfehler Motor D Schleppfehler Motor D L ufer fehl
64. Output 4 102 Output Configuration 102 P Package Installer 8 P Anteil 81 Lesen 135 Setzen 132 Parallelit tsfehler 166 Parameter 61 Antriebs Parameter 62 70 Attribute 61 Linearmotor Parameter 62 Live Parameter 61 Magnet Parameter 62 MT 101 Multitrigger Parameter 62 Parameter Tabellen 61 126 Positionssensorik Parameter 62 100 PROFIBUS Parameter 62 schreibgesch tzte 61 Schrittmotor Parameter 62 Setzen der CP 22 Setzen der Feed Forward 21 Setzen der PID 21 Sichtbarkeit von 61 System Parameter 62 63 parameter global 60 61 setting motion profile 10 22 Parameter Inspector 61 Parametriertelegramm 34 Parametrierung 34 Passwort 62 64 zum Installieren 8 Paste 30 phase current adjusting 114 Phasenstrom Reduktion 93 PI 141 PID Regler 81 Polabstand 100 Polteilung 56 Pos Error Output 69 Pos Range Indicator 85 94 Pos Range Max 80 91 Pos Range Min 80 91 Position Anfahren 77 89 Definieren der Istposition 21 Ist Position 43 Istposition lesen 139 Istposition setzen 143 144 nach der Initialisierung 88 Position nullen 150 Setzen 20 21 47 Sollposition bei Trigger inkrementieren 147 Sollposition bei Trigger setzen 148 Sollposition inkrementieren 141 Sollposition lesen 138 Sollposition setzen 126 145 146 Teach In 31 Verschieben 20 Position Monitoring 80 91 position sensing connecting 54 57 Position Sensor 71 73 position sensor 57 Positionsachse Definieren 76 Positionsaufl sung Les
65. Programm und l st vergleichbar dem Schliessen eines Relais komplexe Bewegungssequenzen Absolutbewegungen Relativbewegungen Bahnkurven aus welche dann dezentral im Servo Controller ablaufen Als Best tigung dass die Bewegung ausgef hrt wurde hat die SPS die M glichkeit eine R ckmeldung im Sinne eines Endpositionsschalters oder eines Schleppfehlers zu berwachen Zus tzlich besteht die M glichkeit dass die SPS eine gestartete Bewegung stoppt oder f r eine bestimmte Zeit unterbricht Ansonsten wird die gesamte Bewegungssequenz dezentral im Servo Controller ausgef hrt und die SPS wird so komplett von den rechenin tensiven Positionsregelungen entlastet In oben stehender Abbildung sind verschiedene von LinMoP Multitrigger zur Verf gung gestellte Bewegungsse quenzen mit den dazugeh renden Parametrierm glichkeiten dargestellt Besonders interessant im Umfeld von kombinierten Bewegungen ist die M glichkeit pro LinMof E400 MT Servo Controller bis zu 4 Antriebe gleichzeitig anzusteuern Dadurch kann mit einem einzigen Start Befehl der SPS die synchrone Bewegung von 4 Antrieben ausgel st werden Das nach folgende Beispiel gibt einen Einblick in diese M glichkeiten Benutzerhandbuch Release 1 3 MT Servo Controller Einf hren eines Deckels Im folgenden wird schematisch ein Bewegungsvorgang dargestellt wie er zum Einf hren eines Deckels in einen Beh lter notwendig ist PLC Drive A Motion seq
66. Protokoll Befehle RQ Setze ISollposition auf Istposition Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IRQ Ariverdrivecode 0x0D ELO PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl setzt die Sollposition auf die Istposition Dieser Befehl wir z B gebraucht wenn beim l schen des Freeze der Motor die Bewegung nicht mehr zu Ende fahren soll oder wenn der Motor stromlos war und nur bei Bestromung keine Bewegung machen darf SA Setze maximale Beschleunigung S Richtung ASCIl Sequenz PC ELO ISA aCCjuint16 Afiverarivecode OXOD ELO PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt die maximale Beschleunigung des Motors drive auf den Wert acc Die Aufl sung der Beschleunigung kann mit dem Befehl Al erfragt werden Wert Min Max aCCjuint16 1 1536 SC Setze maximalen Strom Kraft SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO ISC CUFT inte AriVvergrivecode OXOD ELO PC ACkiackcode OXOD Dieser Befehl setzt den maximalen Strom des Motors drive auf den Wert curr Die Aufl sung des Stroms kann mit dem Cl Befehl erfragt werden Wert Min Max CUFguint16 0 256 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 Befehle L n Mo t SF SI SP SR SF Setze FREEZE Flags SEMBE Richtung ASCII Sequenz PC ELO ISP eloeiocode AriVeLdrivecode 0x0D ELO gt PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt oder l scht die FREEZE Flags Auf jedem Servo Contr
67. Servo Controller ist heiss 51 1 L I n M ot PROFIBUS Servo Controller Fehlersuche Fehlerbehebung 3 10 Fehlersuche Fehlerbehebung Der PROFIBUS DP ist ein sehr robuster Industriebus Probleme bei der Inbe triebnahme sind daher meistens auf eine fehlerhafte Verkabelung oder Para metrierung und nicht auf defekte Ger ten zur ckzuf hren Bei Kommunikations Problemen sollte in jedem Fall zuerst die Busverkabelung und danach die Parametrierung berpr ft werden Die folgenden Tips haben sich in der Praxis bew hrt SPS url schen Es empfiehlt sich die SPS jedesmal zuerst komplett urzul schen wenn eine Anderung an der Konfiguration oder der Software vorgenommen wurde Servo Controller geht DP Adresse berpr fen Die Adresse wird mittels der beiden Drehschalter auf nicht in den Online der Frontseite des Servo Controller eingestellt Achtung Die Adresse wird Zustand hexadezimal eingegeben Verkabelung berpr fen Es d rfen nur die zwei Stecker am Busende termini ert werden Da der Bus aktiv terminiert wird m ssen zur korrekten Termin ierung die beiden Ger te am Ende des Busses eingeschaltet sein damit die Stecker mit Spannung f r die Terminierung versorgt werden Es ist allenfalls zu berpr fen ob die entsprechenden Ger te auch eine Speisung f r die externe Terminierung zur Verf gung stellen Im Zweifelsfall an einem Ende einen LinMo Servo Controller und am anderen Ende die SPS plazieren Bei 12MBit s sind kein
68. Setzen von INIT Request der bergang in den Initialisierungsmodus angefordert Alle Zust nde werden im Bedienerhandbuch im Kapitel 4 2 ab Seite 4 6 detailiert beschrieben Benutzerhandbuch f r Release 1 3 41 42 PROFIBUS Servo Controller Datenmodule Die Signale Trig In 1 bis Trig In 4 dienen der Initialisierung der Motoren in den Initialisierungsmodi Trig Move Out oder Trig Move In Trig In 1 Drive A Trigger Signal f r Motor A Trig In 2 Drive B Trigger Signal f r Motor B Trig In 3 Drive C Trigger Signal f r Motor C Trig In 4 Drive D Trigger Signal f r Motor D Mit den Signalen FREEZE DRIVE A bis FREEZE DRIVE D k nnen die Bewe gungen der Motoren selektiv unterbrochen werden Die unterbrochenen Bewegungen werden weitergef hrt sobald das Signal zur ckgesetzt wird FREEZE Drive A FREEZE Signal f r Motor A FREEZE Drive B FREEZE Signal f r Motor B FREEZE Drive C FREEZE Signal f r Motor C FREEZE Drive D FREEZE Signal f r Motor D Der Zustand in welchem sich der Servo Controller befindet wird durch das Statuswort zur ckgeliefert Dabei haben die einzelnen Bits die folgende Bedeutung RUN State Servo Controller ist im Zustand RUN ERROR State Servo Controller ist im Zustand ERROR INIT State Servo Controller ist im Zustand INIT DISABLE State Servo Controller ist im Zustand DISABLE INIT Done Alle Motoren sind intialisiert Das Bit CMD Executed ndert seinen Zustand bei jedem mit dem Modul Command ausgef hrten Kommado
69. Spalten sind f r alle Eingangskombinationen die Pegel der Eingangssignale in bin rer hexadezimaler und dezimaler Darstellung einge tragen ber das Pull Down Menu der vierten Spalte lassen sich f r die Ein gangskombinationen die gew nschten Befehle einstellen Die f nfte Spalte erscheint nur wenn ein Zustand mit dem Befehl Goto State direkt aufgerufen wird Dann l sst sich in der f nften Spalte die gew nschte Zustandsnummer 0 63 einstellen In der f nften Spalte lassen sich nur Zustandsnummern einstellen wenn die betreffenden Zust nde in der Zustandstabelle bereits definiert wurden In der Befehlstabelle k nnen nur den Eingangskombinationen Befehle zugeordnet werden f r die alle ben tigten Eingangssignale aktiviert sind Eingangskombinationen die nicht g ltig sind da die entsprechenden Ein gangssignale nicht aktiviert sind werden in der Befehlstabelle grau darg estellt Benutzerhandbuch Release 1 3 MT Servo Controller L inMo te Konfigurations Software Bedienelemente in State Table In der Zustandstabelle State Table werden die Aktionen definiert die jeder einzelne Aktor im betreffenden Zustand ausf hren soll Es k nnen bis zu 64 Zust nde gespeichert werden amp in Edit Mul Trigger Table Abs Position Position 0 Steps Abs Position Position 5 mm Abs Current Current 0A Rel Position Increment 9 999 mm Speed 0 502 m s Acc 10 014 m s 2 No Operation Speed 101 013 Steps s Ac
70. Stromoffset Der Stromoffset kann eingesetzt werden um eine statische Kraft welche auf den Motor wirkt zu kompensieren Setzen der Feed Forward Parameter Dieser Befehl setzt die Feed Forward Parameter Er kann gebraucht werden um eine optimale Anpassung des Reglers bei einer Ver nderung der Last masse zu erreichen Setzen der PID Parameter Dieser Befehl setzt die PID Parameter Er kann gebraucht werden um den Regler w hrend des Betriebs optimal anzupassen Benutzerhandbuch f r Release 1 3 21 Set CP Recipe Start Cam Start Cam ActPos Curve ActPos Abs Pos Act Pos SetDPostoAPos 22 MT Servo Controller Die Zustandstabelle Setzen der Kurven Parameter Dieser Befehl setzt die Kurven Geschwindigkeit Amplitude und Offset Wechsle Rezeptur f r Master Encoder ab Release 1 3 10 Dieser Befehl dient zur Rezepturwahl beim Masterencoder Betrieb f r den n chsten Kurvenscheiben Zyklus Dieser Befehl ist nur im Masterencoder Modus verf gbar Wechsle auf Kurvenscheibenmodus ab Release 1 3 10 Dieser Befehl schaltet einen Motor auf den Kurvenscheibenmodus um Es kann zwischen Kurvenscheiben und zeitbasiertem Modus beliebig umge schaltet werden Dieser Befehl ist nur im Masterencoder Modus verf gbar Wechsle auf Kurvenscheibenmodus und starte von aktueller Position ab Release 1 3 11 Dieser Befehl schaltet einen Motor auf den Kurvenscheibenmodus um Es kann zwischen Kurvenscheiben und zeitbasiertem Modus beli
71. System IO Configuration aktiviert werden Durch die Felder Active Trigger Signals werden diejenigen Eingangssignale angew hlt bei deren Pegelwechsel das entsprechende Kommando ausge f hrt wird Bei der Einstellung auf der Abbildung rechts k nnen die Pegel der Eingangssignale C und D Wechsel ohne dass ein neuer Befehl ausgef hrt wird Erst bei einem Wechsel des Eingangssignals A bzw B wird der f r die aktuelle Eingangskombination definierte Befehl ausgef hrt Analog zu den Kurven kann auch der Multi Trigger Tabelle ein Namen zugeordnet werden Der gew nschte Name muss im Feld eingetragen wer den Benutzerhandbuch f r Release 1 3 27 Print Print Befehlstabelle 28 MT Servo Controller Konfigurations Software Beim Bet tigen diese Knopfes wird die gesamte Konfiguration der Multi Trig ger Tabelle ausgedruckt In der Befehlstabelle werden allen Kombinationen der Eingangssignale Befehle zugeordnet Diese erlauben es beispielsweise einen Zustand in der Zustandstabelle siehe folgendes Kapitel direkt aufzurufen in den folgenden oder den vorhergehenden Zustand zu gehen oder den aktuellen Zustand zu wiederholen DCBA HEX DEC 0000 0 0 No operation 0001 1 1 Goto next state 0010 2 2 Goto previous state 0011 3 3 Repeat actual state 0100 4 4 Goto state 0101 5 5 Goto state 0110 6 6 Goto state n111 7 7 Gntn state Abbildung 2 11 Befehlstabelle In den ersten drei
72. VDC top PGND top GND middie GND middie GND bottom DGND PWR bottom UZK bottom UZK bottom RR bottom RR Abbildung 3 5 Pinbelegung der PROFIBUS Controller Benutzerhandbuch f r Release 1 3 53 LinMot I n ot Externe Positionssensorik Sinus Cosinus Sensor 4 Externe Positionssensorik Die Wiederholgenauigkeit bei den Linearmotoren der Serie LinMof P mit integriertem Messsystem kann mit einer zus tzlichen externen Positionssen sorik bis auf 10um erh ht werden Die hohe Linearit t des externen Mess bandes erm glicht den Einsatz der Linearmotoren in Applikationen die eine grosse absolute Positioniergenauigkeit erfordern LinMof Servo Controller unterst tzen zwei Sensortypen Sinus Cosinus und A B inkrementell 4 1 Sinus Cosinus Sensor Funktionsprinzip Die Positionsgeber bestehen aus einem Abtastkopf und einem Massband Wenn der Abtastkopf ber das Massband f hrt wird am Ausgang ein Sinus und ein Cosinussignal ausgegeben Aus diesen Signalen berechnet der LinMof Servo Controller ein Positionssignal welches f r die Positionierung der Motoren genutzt wird Magnetic tape Abbildung 4 1 Funktionsprinzip Positionssensorik Anschluss der Sensorik Die externe Sensorik wird wie ein Linearmotor an einem Motorkanal ange schlossen Zur Pegelanpassung muss dedoch eine Sensorverst rkerbox SA01 vorgeschaltet werden Der korrespondierende Motor der die externe Se
73. ach welchem Muster die Befehlsbeschreibung aufgebaut ist ASCII BEFEHLE In diesen Tabellen werden alle Befehle bersichtlich dargestellt und erkl rt Eine Tabelle beschreibt jeweils einen ASCII Befehl A BET Eel Oo L ES EM cC B Richtung ASCII Sequenz D PC ELO ISP POSisint16j dr IVe rdrivecode 0x0D ELO gt PC aCkjackcode 0x0D A Auf der Kopfzeile steht zuerst der C Diese Icons spezifizieren auf welche Befehl gefolgt von der Kurzbeschrei Motorentypen der Befehl angewendet bung werden darf Siehe auch Tabelle 8 1 B Gibt die Richtung der Kommunika Bedeutung der Icons tion an D Gibt die ASCIl Sequenz an die gesendet wird Die folgende Tabelle zeigt welche Bedeutung die Icons in der Kopfzeile der Befehlsbeschreibung haben Icon Bedeutung E Der Befehl gilt f r den Kontroller L Der Befehl gilt f r Linearmotoren 5 Der Befehl gilt f r Schrittmotoren MI Der Befehl gilt f r Magnete Spulen Tabelle 8 1 Bedeutung der Icons 126 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 Befehle L n Mo t AC Al AO AC Lese Sollstrom Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO IAC drive grivecode OXOD ELO PC CUffsintie OXOD Dieser Befehl erfragt den vom Regler eingestellten Stromwert Die Aufl sung des Stromes kann mit dem Befehl CI gelesen werden Wert Min Max CUIT sint16 256 256 Al Lese Beschleunigungsaufl sung ERS Richtung ASCIl
74. aktiviert ist Ein Motor hat einen zu grossen Schleppfehler Ein Motor ist kurzzeitig berlastet worden Gr nde daf r k nnen sein Motor wurde blok kiert oder der Motor wurde berlastet zu grosse Lastmasse zu schnelles Bewegung sprofil Wird dieser Parameter deaktiviert kann es sein dass eine berhitzung des Motors welche durch eine kurzzeitige berlast entsteht nicht mehr detektiert wird Der Motor kann Schaden nehmen Es wurde eine zu starke Erw rmung des Motors festgestellt Der Motor wurde berlastet und oder zu schlecht gek hlt Ein Motor hat seine Sollposition erreicht Der Ausgang Msg Output wird nur aktiviert wenn auch der Parameter Msg Output im Verzeich nis System IO Configuration aktiviert ist und der Parameter In Position im Verzeichnis System Error Handling Msg Mask gesetzt ist 85 Parameter Linearmotor Parameter Emergency Stop Mode Dieser Parameter bestimmt wie sich der Motor verhalten soll nachdem der Eingang STOP aktiviert wurde Drives Drive X Error Handling Emergency Stop Emergency Stop Mode Off Freeze Goto Position Der Motor wird nicht mehr angesteuert Die Position wird weiterhin eingelesen In diesem Modus werden die Wicklungen nicht mehr bestromt Der Motor wird abgebremst und in dieser Position gehalten Der Motor f hrt in die Emergency Stop Position und wird auf diese Position geregelt 1 Die Geschwindigkeit und Beschleunigung dieser Bewegungen kann m
75. anach LinMof Talk beenden 3 Nun k nnen dem Servo Controller ASCII Komandos ber die RS232 oder RS485 Schnittstelle gesendet werden z B mit dem Hyperterminal Pro gramm von Windows 95 NT Achtung Die Backspace und Delete Taste darf in einem Terminalprogramm nicht benutzt werden um Kommandos an den Servo Controller zu senden Benutzerhandbuch f r Release 1 3 121 8 3 Befehls bersicht see ml Wert Befehl Schreib Lese Befehle Befehle 5 A na 0 Inkrementiere Sollposition IIP x x Inkrementiere Sollposition beim n chsten Trigger ITI x x Setze Sollposition beim n chsten Trigger ITP x XxxX Gehe zu Sollposition von aktueller Position ISW xx x Gehe zu Sollposition von aktueller Position beim n chsten ITW x XxXxX Trigger Starte Kurve IRC x XxXxX Starte Kurve auf Trigger ITC x XxX Starte Kurve zyklisch ICC xx x Starte Kurve zyklisch auf Trigger ICT x XxXxX 5 Starte Kurve von aktueller Position IRA xx x Starte Kurve auf Trigger von aktueller Position ITA xx x Starte Kurve zyklisch von aktueller Position ICA xxx 5 Starte Kurve zyklisch auf Trigger von aktueller Position ICB x xX Beende zyklische Kurve ICS x XxxX Verschiebe Referenzposition IMH x Xx Definiere neue Istposition IRP x x Setze Sollposition auf Istposition IRQ x x Setze internen Positionsz hler auf den Wert 0 IZD x x Setze Adress Segment Offset IAO x Setze Adress Segment Nummer IAS x S
76. ar zur ck Wert Min Max Velluintte 0 4096 EW EW Lese Motor Warn Status SEM Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IEW driverarivecode 0x0D EIOZEE state statecode OXOD Dieser Befehl liest den aktuellen Motor Warn Status des gew hlten Motors Dabei haben die einzelnen Bits von state die folgende Bedeutung Bit N a lt N a o Name ie Se ec Oo 5 En 20 cD 2 o o Pcg 59 E a O p oO 00 p oa D D oc Tre Je 3 Q o 2 Rje c oo 2 gt I8 kB eo OCE D SE o D z Eje 8 521 E55 a N T S o0 00 Sem sc L L SI 0 30 52 136 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 Befehle L n Mo t EX GA EX Lese Zustand Flags E Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO IEX ElOrejocode OXOD ELO gt PC Sl terstatecode OXOD Dieser Befehl liest die Zustand Flags des gew hlten Servo Controllers Dabei haben die einzelnen Bits von state die folgende Bedeutung Bit S o a ao KN on yo NN TFT D Name ke v D 2 K N u a om lt 2 os e w o o o 9 5 deee oO end E 2 830501500 Q S u N u O O o E LL OR LO e E S x 53 5 Ja J Je z o N A O N ze ZO D D D D S a 3 e EEE e j i 2 2a 2 2 3 ds ss s Beispielsequenz PC gt ELO ELO PC Beschreibung IEX1 J 129 Der zur ckgelesene Wert zeigt an dass sich der Servo Controller im Zustand RUN befin det und der Motor A in Position ist GA Lese maximale Besc
77. arametrieren ist strikte abzusehen Benutzerhandbuch f r Release 1 3 105 LinMot I n ot Tips und Tricks zum Regler Wahl zwischen PD oder PID Regler 7 2 Wahl zwischen PD oder PID Regler PD Regler Ein PD Regler ist ein Regler der nur mit P und D Anteil arbeitet I 0 Diese Art von Regler ist einfach einzustellen und zeigt ein sehr robustes Verhalten Der Nachteil eines solchen Reglers ist dass evt vorhandene statische Posi tions Abweichungen nicht automatisch korrigiert werden PID Regler Ein PID Regler ist ein Regler der mit P D und I Anteil arbeitet Diese Art von Regler kann evt vorhandene statische Reglerabweichungen dank dem l Anteil korrigieren Der Nachteil dieses Reglers ist dass Systemschwingungen leister auftreten k nnen Bei der Einstellung des Reglers k nnen die Werte vom PD Regler bernommen werden und der I Anteil langsam erh ht wer den Je h her der I Anteil gesetzt wird desto schneller wird der Regler evt vorhandene Positionsabweichungen korrigieren Ein zu grosser I Wert kann aber zu einem instabilen Regelverhalten f hren insbesondere falls der Motor der Sollwertkurve teilweise nicht folgen kann 7 3 Einstellung des Vorfilters Filter Das Vorfilter beschr nkt die max Beschleunigung und Geschwindigkeit nach der Zielvorstellung des Anwenders Damit kann von der bergeordneten Steuerung ein rechteckiger Sollwertsprung der Position vorgegeben werden und der Antrieb f hrt dennoch eine sa
78. ation No Operation Curve number 2 4 Abs Position Abs Position Abs Position No Operation Position 0 mm Position 0 mm Position 0 Steps Speed 0 5 m s Speed 0 5 m s Speed 101 013 Steps s Acc 10 014 m s 2 Acc 10 014 m s 2 Acc 2002 861 Steps s 2 5 Curve No Operation Curve Abs Current Curve number 3 Curve number 4 Current 1 802 A 6 Abs Current Stop Stop Stop Acc 10 014 m s 2 Acc 10 014 m s 2 Acc 190 749 Steps s 2 Current 0A Edit State D Drive A bs Position Position E mm Speed 0 502 m s da PAE Acc 10 014 m s 2 Beige Settings State Table x Cancel Abbildung 2 7 Die Zustandstabelle Der auszuf hrende Befehl kann in der Zustandstabelle durch folgende Funk tionen definiert werden Aktor f hrt keine Bewegung aus Der Aktor f hrt keine Bewegung aus oder f hrt eine bereits angefangene Bewegung zu Ende Wird bei Servo Controllern f r mehrere Achsen verwen det wenn ein Aktor im betreffenden Zustand keine Bewegung ausf hren oder die angefangene Bewegung zu Ende f hren soll Positionierung auf absolute Position Der Aktor wird auf die gew nschte absolute Position relativ zur Nullposition unter Ber cksichtigung einer einstellbaren max Geschwindigkeit und max Beschleunigung positioniert Sobald der Aktor die Endposition erreicht hat wird das In Position Signal aktiviert Setzen eines absoluten Stromwertes Dieser Befehl
79. auf Frontseite beim DP Kontroller oder Version 3 Kontrol ler sonst auf der Unterseite Die Schalter werden bei Bus Interfaces zur Adresseinstellung verwendet Passw rter Im Verzeichnis Passwords kann das Passwort f r den Servo Controller ges etzt werden System Passwords User Der Parameter User enth lt das aktuell gesetzte User Passwort Es kann nur an dieser Stelle ver ndert werden Die maximale L nge f r Pass w rter ist 9 Zeichen Bei der Auslieferung der Servo Controller ist kein Passwort eingestellt Fehler Behandlung In diesem Unterkapitel wird die systemseitige Fehlerbehandlung beschrieben Bei der Fehlerbehandlung wird unterschieden zwischen Warnung und Fehler In den meisten F llen wird beim Auftreten eines Fehlers zuerst eine Warnung generiert Reagiert das bergeordnete System nicht auf eine anstehende Warnung geht der Servo Controller in den Fehlerzustand Eine Warnung ussert sich mit einem aktiven digitalen Ausgangssignal WARNING OUT Dieses wird beim Auftreten einer Warnung aktiviert Beim Ausgeben einer Warnmeldung ist das System noch voll einsatzf hig Alle Motoren werden geregelt Eine Warnmeldung gibt einem bergeordneten System die M glichkeit auf die Warnung zu reagieren und das System kon trolliert auszuschalten z B in eine Notstop Position zu fahren Bei einer War nung befindet sich der Servo Controller immer noch im Betriebszustand RUN Ein Fehler ussert sich einerseits durch das Ak
80. bt Dabei wird der L ufer von Hand auf die gew nschte Sollposition gebracht und der aktuelle Positions Istwert wird vom Servo Controller ausgelesen und in das gew nschte Feld in der Zustandstabelle eingetragen Die Teach In Funktion steht beim Befehl Abs Position in der Zustanstabelle zur Verf gung Die aktuelle L uferposition wird mittels Taste Take Position bernommen Anschliessend muss definiert werden mit welcher Geschwind igkeit und Beschleunigung die gespeicherte Position angefahren werden soll Durch Bet tigung der Taste Update werden die Werte in die Zelle der Zustandstabelle eingetragen Edit State 0 Drive A Position mm Speed m s hec mz Abbildung 2 15 Take Position Taste f r Teach In F r die bernahme der Positions Istwerte als Positions Sollwerte muss der angeschlossene MT Servo Controller gestartet werden Nach der Initialis ierung werden die Motoren ausgeschaltet durch Deaktivierung des RUN Ein gangs Jetzt k nnen die L ufer auf die gew nschten Sollpositionen positioniert und die Werte in die Zustandstabelle bernommen werden Benutzerhandbuch f r Release 1 3 31 7 LinMot PROFIBUS Servo Controller bersicht 3 PROFIBUS Servo Controller Ab Release 1 3 werden die PROFIBUS DP kompatiblen LinMof Servo Con troller unterst tzt Diese Controller verf gen ber eine 12MBit s schnelle PROFIBUS DP Schnittstelle und eignen sich hervorragend f r komplexe Bewegungsabl ufe in Ve
81. bunden werden Dadurch entf llt die zyklische Prozessabbildaktualisierung 1 Es ist hier die Zykluszeit auf der SPS gemeint Die Buszykluszeit auf dem PROFIBUS ist in den meisten F llen von der Zykluszeit der SPS unabh ngig 52 Benutzerhandbuch Release 1 3 7 PROFIBUS Servo Controller Schnittstellen L I n M ot 3 11 Schnittstellen Die PROFIBUS Servo Controller haben die folgenden Schnittstellen Series 130 Pin PROFIBUS DP address n LinMot Pin Mot A Mot D ID 1 DP address high byte 1 PHASE 1 Fault Ready OJO ID 2 DP address low byte 2 PHASE 2 StatA SttB Olo 3 5VA TAN Mot A Pin DP 5 TEMP IN 1 notconnected 6 PHASE 1 ID 1 7 PHASE2 ip a O 2 not connected 8 AGND 3 RxD TxD P 9 cos 4 CNTR P ZN A 5 GND isolated Mot B z i 6 5V isolated Series 1030 1031 gt A j a Pin Mot A Mot D Sys 2 not connacia 10 SHIELD gt 8 RxD TxD N 9 TEMP IN u 9 not connected 8 cos y 7 SIN MotG 6 AGND Pin Com 5 5VA Com 2 RS 232 TX 4 PHASE 2 gt 3 RS 232 RX 3 PHASE 2 U Ellen 2 PHASE 1 ei 1 PHASE 1 Mot D Series 130 Series 1030 Series 1031 Series 1031 Series 1030 FPWR Pin PWR Pin PWR Pin PWR Pin PWR Pin PWR top USIG top USIG top 24
82. c 2002 861 Steps s 2 No Operation Curve Curve number 6 Speed 0 502 m s Acc 10 014 m s 2 Rel Position Increment 93 999 mm Speed 0 502 m s Acc 10 014 m s 2 Abs Current Current 0 491 A Rel Position Increment 20 Steps Speed 101 013 Steps s Acc 2002 861 Steps s 2 No Operation No Operation Curve Curve number 2 No Operation No Operation Abs Position Position 0 Steps Speed 101 013 Steps s Acc 2002 861 Steps s 2 Curve Curve number 4 Abs Position Position 0 mm Speed 0 5 m s Acc 10 014 m s 2 No Operation Position 0 mm Speed 0 5 m s Acc 10 014 m s 2 Abs Current Current 1 802 A Sto Abs Current Fe 190 749 Steps s 2 Current 0A No Operation Curve number 3 Stop Stop Acc 10 014 m s 2 Acc 10 014 m s 2 Edit State 0 Drive A Abs Position Position mm Speed 0 502 m s Teke Fasten Acc 110 014 m s 2 State Table Abbildung 2 12 Zustandstabelle Add State Ein neuer Zustand wird zuunterst an der Tabelle angeh ngt Ein neuer Zustand kann nur dann eingef gt werden wenn die Zustandstabelle weniger als 64 Zeilen aufweist Ein neuer Zustand wird oben an den momentan selektierten Zustand einge schoben Ein neuer Zustand kann nur dann eingef gt werden wenn die Zustandstabelle weniger als 64 Zeilen aufweist Die selektierte Zeile wird gel scht Diese Taste ist nur aktiv wenn die ganze Zeile des betreffenden Zu
83. c ist im Datenblatt des betreffenden Motors aufgef hrt Das Vorzeichen des Parameters Current Offset ist von der Ein baulage abh ngig Zeigt der Kabelaustritt des Motors zum Boden muss das positive ansonsten das negative Vorzeichen gew hlt werden Benutzerhandbuch f r Release 1 3 109 LinMot I n ot Tips und Tricks zum Regler Einstellung des Stromoffsets Current Offset Beispiel 110 Ein Linearmotor P01 37x240 60x260 in vertikaler Einbaulage Kabelaustritt nach unten bewegt eine Lastmasse von 1 2kg Der Lineamotor hat gem ss Datenblatt eine Kraftkonstante c von 40N A und das L ufergewicht betr gt 0 829kg Dies ergibt zusammen mit der Last eine bewegte Masse von 2 029kg Gem ss obenstehender Formel ergibt sich ein Offset Strom von 0 5A Tip Sofern die Masse einer Applikation nicht bekannt ist kann folgendermassen vorgegangen werden Man h lt den Motor an einer bestimmten Position an Der dazu ben tigte Motorstrom kann mit dem Oszilloskop ausgelesen werden oder man kann den max Strom des Motors solange reduzieren bis der Motor diese Position nicht mehr halten kann Beide Ergebnisse des Stromwertes ergeben in etwa den ben tigten Offsetstrom Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Tips und Tricks zum Regler Das Tuning Tool Li n M ot 7 7 Das Tuning Tool Das sog Tuning Tool wurde mit dem Software Release 1 3 10 eingef hrt Es hilft dem Benutzer die Feed Forward Parameter und den Current Offset zu berechnen und einzugs
84. chen dem PROFIBUS Master und den LinMof Servo Controllern ausgetauscht werden Ein Modul kapselt jeweils einen untrennbaren Datenblock Solch ein Block kann aus einem oder mehreren Datenwerten bestehen Die folgende Tabelle gibt eine bersicht ber die vorhandenen Module Datenmodul Command Control Status Get Position Get Current Max Acceleration Max Current Max Speed Next Drive Run Curve Run Incr Curve Set Position Set Curve Speed Set Curve Amplitude Set Curve Offset Beschreibung F hrt ein Kommando auf dem LinMo Servo Controller aus bertr gt das Steuer und Statuswort zum resp vom Servo Controller Liest die aktuelle Position des Motors Liest den aktuellen Strom ein Setzt die maximale Beschleunigung Setzt den maximalen Strom Kraft Setzt die maximale Geschwindigkeit Leitet einen neuen Motor ein Startet ein abgelegtes Bewegungsprofil Startet ein abgelegtes Bewegungsprofil wobei die aktuelle Sollposition als Offset verwendet wird Setzt die Sollposition des Motors Setzt die Geschwindigkeit von Kurven Setzt die Amplitude von Kurven Setzt den Positionsoffset von Kurven In der Projektierungssoftware tragen die Module nach dem eigentlichen Namen noch eine Kennung welche die Richtung der Kommunikation sowie die Gr sse der ausgetauschten Daten kennzeichnet Benutzerhandbuch Release 1 3 7 PROFIBUS Servo Controller Datenmodule LinMot 3 8 Datenmodule Command In der folgenden Besc
85. chreibe Datenwort IWR x Schreibe Datenwort mit Adressinkrementierung IWS x Sollposition ISP IGD x XxX FF Acceleration IDA IEA x FF Deceleration IDB IEB x FF Friction IDF IEF x P Wert von Regler IDP IEP x 2 D Wert von Regler IDD IED x l Wert von Regler IDI IEI x Maximale Geschwindigkeit ISV IGV x x Maximale Beschleunigung ISA IGA x x 5 Maximaler Strom ISC IGC xx x Strom Offset IDK IEK x Kurven Amplitude IDC IEC xxx Kurven Offset IDO IEO x XxXxX Kurven Geschwindigkeit IDS IES x XxxX Flag FREEZE ISF IGX Xx XXX Flag INIT Flag RUN Flag STOP ISI ISR IGX x ISS 122 Benutzerhandbuch Release 1 3 7 ASCII Befehle DENE IAC x Iststrom Istposition IGP x XxXxX Positionsaufl sung IPI x xx Geschwindigkeitaufl sung IVI x x Beschleunigungsaufl sung IAI x x o Stromaufl sung ICI x 5 Status IGS x 3 System Fehler Status IGE x 2 System Warn Status IGW x lt Motor Fehler Status IEE x xx Motor Warn Status IEW x XxX Zustand Flags IEX x Protokollversion IPV x Lese Datenwort IRD x Lese Datenwort mit Adressinkrementierung IRE x Benutzerhandbuch f r Release 1 3 123 8 4 Befehlsaufbau Hinweis 124 LinMot ASCII Protokoll Befehlsaufbau Alle ASCII Befehle sind nach dem unten abgebildeten Muster aufgebaut Aufbau Befehl Byte Wert Bedeutung 0 T Befehlskopf gt char char Befehl SEX char Argumente x 1 0x0D Befehlsabschluss ASCII Zeichen 0x0D
86. cht gefunden wer R den Benutzerhandbuch f r Release 1 3 93 Parameter Schrittmotor Parameter Der Parameter Drive Init Not Done kann nicht deselektiert werden damit der Servo Controller nicht in den Zustand RUN gelangen kann wenn ein Motor noch nicht initialisiert ist Drives Drive X Error Handling Warn Mask Drive Init Not Done R Pos Range Indicator In Position Ein Motor hat nicht oder nicht korrekt initialisi ert Der L ufer liegt ausserhalb des durch Pos Range Min Max definierten Positionsbereichs Wenn diese Warnung aktiviert wird muss darauf geachtet werden dass die Pos Range Parameter so eingestellt werden dass nach der Initialisierung das Signal nicht anliegt Ansonsten kann nur schwer festgestellt wer den ob alle Motoren korrekt initialisiert wurden Der Ausgang wird bei einem AT Servo Control ler nur aktiviert wenn auch der Parameter Pos Range im Verzeichnis System IO Con figuration aktiviert ist Bei einem MT Control ler im MT Modus Parameter MT im Verzeichnis System Command Interface aktiviert wird das Signal nur ausgegeben wenn der Parameter Pos Range im Verzeich nis Multi Trigger Output Configuration Out put 3 aktiviert ist Ein Motor hat seine Sollposition erreicht Der Ausgang Msg Output wird nur aktiviert wenn auch der Parameter Msg Output im Verzeich nis System IO Configuration aktiviert ist und der Parameter In Position im Verzeichnis System Error Handling Msg Mask geset
87. d aktiv wenn die Sollposition sich nicht mehr ver ndert Wenn der Integralanteil des Positionsreglers auf Null gesetzt ist wird dieses Filter den Motorstrom fixieren bis die Positionsabweichung zum Mittelwert der acht Ist Positionen bevor das Filter aktiv wurde gr sser als der eingegebene Wert wird Ist der Integralanteil des Positionsreglers einge schaltet fixiert dieses Filter den Motorstrom bis die Positionsabweichung zur Sollposition gr sser als der eingestellt Wert wird Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Parameter Linearmotor Parameter L I n M ot Control Switches Commutation Regel und Steuermodi Dieser Parameter ist nur bei Servo Controllern der E100 Serie sichtbar und bestimmt ob mit 2 oder mit 3 Amp re Maximalstrom gearbeitet werden soll Mit dem Parameter Maximal Current im Verzeichnis Control Parameter kann der Maximalstrom dann noch weiter eingegrenzt werden Drives Drive X Control Switches Current 2A x 3A Wenn dieser Parameter selektiert ist wird der a i gt Maximalstrom auf 3 Amp re ansonsten auf 2 Amp re begrenzt 1 Nur sichtbar bei den Servo Controllern der Serie E100 Kommutierung In diesem Verzeichnis sind jene Parameter aufgef hrt welche die Kommu tierung der angeschlossenen Antriebe bestimmen Die Kommutierung bes timmt wie die zwei Phasen des angeschlossenen Antriebes bestromt werden Die Kommutierung hat beim Linearmotor einen Einfluss auf die folgenden Betriebsgr ss
88. dditional Field Devices 0 10 2 0 LinMot LinMot EXX30 DP ga Universal Module Control Status 1 Y Set Position 1 Wo ga Get Position 1 wc Run Curve 1 Worn Max Acceleration Max Velocity 1 Ww PROFIBUS 1 DP Master System 1 l1 2 LinMot ma 14 LinMot Linftor LinMer pe H kad Max Current 1 Wi Next Drive 0 Worc Drive Ctil Stat 1 Word DI D 256 257 256 257 Command 2 word Set Position 1 Word DO aE GATEWAY Get Position 1 Word DI 258 259 H E Configured Stations Command 2 Word DO 272 275 H E Controller Next Drive 0 Word DI DO H CP 342 5 as DP Master Get Position 1 Word DI 262 263 H DPYAS i Se ON Max Velocity 1 Word DO 264 265 Next Drive 0 word DI DO f Set Position 1 Word DO 268 269 10 Get Position 1 Word DI 266 267 11 Max Current 1 Word DO 270 271 C NN 2 2 3 4 5 Set Position 1 Word DO 262 263 6 7 8 Output field for Infotext mit Hilfe der Yorive A Yorive B Yorive C Abbildung 3 3 Projektierung von LinMof PROFIBUS Servo Controllern Benutzerhandbuch f r Release 1 3 37 3 7 Datenmodul bersicht 38 PROFIBUS Servo Controller Datenmodul bersicht Dieses Kapitel gibt einen berblick ber die Datenmodule welche bei der Konfiguration von LinMof PROFIBUS Servo Controllern benutzt werden k n nen Mit Hilfe dieser Module kann definiert werden welche Daten zwis
89. de und werden dann nicht mehr erneut aufgestartet In der Variablen drivesel kann spezifiziert werden welche Motoren gestoppt werden sollen Bit 3 2 1 0 Name Drive D DriveC DriveeB DriveA Mit der Variablen anydrive wird der Controller ausgew hlt f r welchen der Befehl gilt Aus syntaktischen Gr nden muss daf r ein beliebiger konfigu rierter Motor dieses Controllers angegeben werden Beispielsequenz PC gt ELO ELO PC Beschreibung IOS3A 1 Beendet die Ausf hrung der zyklischen Kur ven auf den Motoren A und B Benutzerhandbuch f r Release 1 3 129 CT DA DB 130 LinMot ASCII Protokoll Befehle CT Starte Kurve zyklisch beim n chsten Trigger SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO ICT Curveryintie Afiverarivecode OXOD ELO PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl startet bei der n chsten positiven Flanke des Triggersignales eine Kurve zyklisch auf Nach dem ersten Aufstarten wird die Kurve zyklisch abgefahren ohne dass das Triggersignal beachtet wird Mit dem Befehl CS kann die zyklische Ausf hrung der Kurve beendet werden Solange die Kurve zyklisch aufgestartet wird d rfen keine anderen Bewegungsbefehle f r diesen Motor benutzt werden DA Setze FF Acceleration Wert des Reglers Richtung ASCIl Sequenz PC ELO IDA ffaCCjuint16 AriVearivecode OXOD ELO PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt den FF Acceleration Wert des Motors drive auf den Wert ffacc Die Einheit b
90. der Link 2 Decode Modus 2x Position von Encoder Link 2 Decode Modus 4x Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Master Slave Betrieb Master Booster Betrieb L I n M ot 5 Master Slave Betrieb Auf einem LinMof Controller k nnen bis zu vier Motoren zusammen als eine logische Achse betrieben werden Zwei unterschiedliche Master Slave Modi sind unterst tzt Master Booster und Master Gantry Slave 5 1 Master Booster Betrieb Funktionsprinzip Parameter Der Master Booster Betrieb gestattet es die verf gbare Kraft f r eine Bewe gung zu erh hen indem Motoren parallel geschaltet werden Dazu kann ein Motor als Master und bis zu drei Motoren als Booster definiert werden Im Master Booster Betrieb m ssen die L ufer der Motoren mechanisch anein ander gekoppelt werden A kS v Channel A Master 4 807 Channel B Booster 1 fL Channel C Booster S Br 98 Tat Abbildung 5 1 Master Booster Betrieb von LinMo Motoren Beim Betrieb wird dem Master Motor die Position vorgegeben Der vom Posi tionsregler auf dem Master Motor erechnete Sollstrom wird nun auf den Mas ter sowie die Booster Motoren vorgegeben Bei der Parametrierung der Motoren muss der Master Motor vor den Booster Motoren definiert werden Bei Booster Motoren m ssen nur noch die folgen den Parameter definiert werden e Motortyp POx 23 POx 37 POx 48 muss gleicher Typ sein wie der Master Einstellung
91. des PI Befehls zur ckge sandten Werte auf Diese Werte k nnen sich jedoch bei einer zuk nftigen ASCII Protokollversion ndern Wenn immer m glich sollte daher das Posi tionsinkrement mit dem PI Befehl abgefragt werden Motortyp Inkrement LinMo 19 53125um Stepper 1 8 Step Magnet 23 438mA 8 9 Referenztabelle Geschwindigkeitsinkrement Die folgende Tabelle listet die bei der Benutzung des VI Befehls zur ckge sandten Werte auf Diese Werte k nnen sich jedoch bei einer zuk nftigen Benutzerhandbuch f r Release 1 3 153 LinMot ASCIl Protokoll Referenztabelle Beschleunigungsinkrement ASCII Protokollversion ndern Wenn immer m glich sollte daher das Geschwindigkeitsinkrement mit dem VI Befehl abgefragt werden Motortyp Inkrement LinMo 190 735um s Stepper 0 081469 Steps s Magnet 0 8 10 Referenztabelle Beschleunigungsinkrement Die folgende Tabelle listet die bei der Benutzung des Al Befehls zur ckge sandten Werte auf Diese Werte k nnen sich jedoch bei einer zuk nftigen ASCII Protokollversion ndern Wenn immer m glich sollte daher das Beschleunigungsinkrement mit dem Al Befehl abgefragt werden Motortyp Inkrement LinMof 238 419mm s Stepper 47 6836 Steps s Magnet 8 11 Referenztabelle Strominkrement Die folgende Tabelle listet die bei der Benutzung des Cl Befehls zur ckge sandten Werte auf Diese Werte k nnen sich jedoch bei einer zuk nftigen ASCII Protokollversion ndern Wenn i
92. die Bewegung des aktuellen Zustands noch nicht abgeschlossen ist wird die angefangene Bewegung gem ss aktuellem Zustand beendet Wechseln die Eingangssignale auf eine Eingangskombination f r die der Befehl Goto next state definiert ist wird der dem aktuellen Zustand folgende Zustand ausgef hrt In der Tabelle 2 1 auf Seite 23 ist ersichtlich welche Bewegungen resultieren wenn der Befehl Goto next state w hrend einer angefangenen Bewegungen des vorangehenden Zustands aufgerufen wird Wechseln die Eingangssignale auf eine Eingangskombination f r die der Befehl Goto previous state definiert ist wird der dem aktuellen Zustand vorausgehende Zustand ausgef hrt Falls die Bewegung des aktuellen Zustands noch nicht abgeschlossen ist k nnen die resultierenden Bewegungen aus unten stehender Tabelle entnom men werden Angefangene Aufgerufene Resultierende Bewegung Bewegung Bewegung Abs Position A Abs Position A Abs Position B Rel Position A B Curve 2 Curve 2 Tabelle 2 1 Resultierende Bewegung No Operation Abs Position B Rel Position B Benutzerhandbuch f r Release 1 3 23 Repeat actual state Goto state 24 MT Servo Controller Steuerung der einzelnen Zust nde Bewegung Bewegung Bewegung Rel Position A No Operation Rel Position A Abs Position B Abs Position B Rel Position B Rel Position A B Curve 2 Curve 2 Curve 1 No Operation Curve 1 Abs Position B Abs Position B Rel Position B letzter
93. e Benutzerhandbuch f r Release 1 3 1 Neue Funktionen im Release 1 3 10 Neue Funktionen im Release 1 3 9 Neuerungen in der LinMot Software bersicht Beim Profibus DP gibt es neu Module f r Fehler und Warnungen Siehe Kapitel 3 7 Datenmodul bersicht Das Oszilloskop in der LinMof Talk Software kann nun auch im Offline Modus abgespeicherte Aufzeichnungen anzeigen Mit dem neuen Tuning Tool k nnen die FeedForward Parameter wie Current Offset FF_Acceleration und FF_Deceleration entsprechend dem Motorentyp der Lastmasse Reibung etc sehr einfach eingestellt werden Eine detaillierte Beschreibung des Tuning Tools ist im Kapitel 7 7 Das Tun ing Tool zu finden Aufzeichnungen mit dem LinMof Oszilloskop k nnen gespeichert und wieder geladen werden Dies macht einen Austausch sehr einfach Siehe Kapitel 1 2 Abspeichern von Oscilloskopaufzeichnungen Der Error Inspector zeigt zus tzlich den Betriebszustand des Kontrollers und die sog Logged Warnings an Dies bedeutet dass alle Warnungen welche seit der letzten Transition in den RUN Zustand aufgetreten sind angezeigt werden Diese Funktion kann f r Inbetriebnahmen sehr hilfreich sein Siehe Kapitel 1 3 Logged Warnings Die Unterst tzung des sog Gantry Modus macht das Initialisieren und Fahren mit Anordnungen wo zwei oder mehr Motoren mechanisch ver bunden zusammen arbeiten aber jeder Motor einzeln positionsgeregelt werden muss Die Kombi
94. e 0x0D Dieser Befehl inkrementiert die Sollposition des Motors drive um den Betrag posinc beim n chsten Triggerpuls Die Bewegung wird immer auf die positive Flanke gestartet Die inkrementierte Position darf minimal 32256 und maxi mal 32256 betragen Dieser Befehl darf nur im Zustand RUN ausgef hrt wer den Benutzerhandbuch f r Release 1 3 147 TP TW 148 LinMot ASCII Protokoll Befehle TP Setze Sollposition beim n chsten Trigger Richtung ASCIl Sequenz PC ELO ITP POSisintiejt driverdrivecode 0x0D ELO PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl setzt die Sollposition des Motors drive auf den Wert pos beim n chsten Triggerpuls Da der Servo Controller ber sehr schnelle Triggere ing nge verf gt kann eine Bewegung sehr pr zise gestartet werden Die Bewegung wird immer auf die positive Flanke gestartet Dieser Befehl darf nur im Zustand RUN ausgef hrt werden Wert Min Max POSisint16 32256 32256 TW Gehe zu Sollposition von aktueller Position beim n chsten Trigger SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO ITW POSisintiej AriveLarivecode OXOD ELO PC ACKrackcode OXOD Dieser Befehl setzt die Sollposition des Motors drive auf den Wert pos beim n chsten Triggerpuls Da der Servo Controller ber sehr schnelle Triggere ing nge verf gt kann eine Bewegung sehr pr zise gestartet werden Die Bewegung wird immer auf die positive Flanke gestartet Dieser Befehl darf nur im Zusta
95. e Attribute besitzen Die m glichen Attribute werden in der folgenden Tabelle erl utert Attribut Bedeutung L Dieses Symbol kennzeichnet Live Parameter Diese k nnen auch dann ver ndert werden wenn die Motoren in Betrieb sind R Dieses Symbol kennzeichnet Parameter welche schreibge sch tzt sind und vom Anwender nicht ver ndert werden k n nen e Dieses Symbol deutet darauf hin dass der Parameter nur unter bestimmten Umst nden sichtbar ist In einer Fussnote am Ende der Tabelle wird angegeben wann der Parameter sichtbar ist Tabelle 6 1 Bedeutung der Attribute Um eine bessere bersicht zu gew hrleisten werden zusammengeh rige Parameter in separaten Kapiteln beschrieben Benutzerhandbuch f r Release 1 3 61 System Parameter Antriebs Parameter MT Parameter PROFIBUS Parameter 62 Parameter Einf hrung Im Verzeichnis System wird das globale Systemverhalten definiert Darunter fallen der Passwortschutz die systembezogene Fehlerbehandlung das Auf startverhalten die Systemzeit sowie die Versioneninformation Im Verzeichnis Drives k nnen bis zu vier Aktoren Drive A Drive B Drive C Drive D unabh ngig voneineander konfiguriert werden Die Antriebs Param eter definieren das Verhalten des betreffenden Aktors Dieses wird bestimmt durch den Antriebstyp die Initialisierung das Generieren der Sollwerte die Positions berwachung die Regel Parameter und die antriebsbezogene Feh lerbehandlung Di
96. e 1 3 9 wird der neue Kurventyp Limited Jerk im Curve Creator unterst tzt Bei diesem Typ werden wie bei Point To Point die maximale Geschwindigkeit und Beschleunigungen vorgegeben Die Beschleunigung und somit die Kraft ndert sich aber nicht sprungartig sondern mit einer Rampe Benutzerhandbuch Release 1 3 E Neue Funktionen im Release 1 3 Neue Funktionen im Release 1 2 Der Kurventyp Ramp wird nicht mehr unterst tzt Er kann einfach mit dem Typ Manual mittels zwei Punkten und der Zeitangebe ersetzt werden Mit dem Curve Inspector importierte Kurven werden automatisch auf den Typ Manual konvertiert Parallel Betrieb von bis zu vier Linearmotoren Master Booster Damit kann auf einfache Art die Kraft die f r eine Bewegung zur Verf gung steht erh ht werden Unterst tzung f r externe Sensorik welche eine wesentlich bessere Genauigkeit erm glicht So ist es m glich mit dem entsprechenden Mag netband auf 10um genau zu positionieren Die LinMofP Software unterst tzt die neuen PROFIBUS Servo Controller E130 DP E230 DP E430 DP E1030 DP E2030 DP und E4030 DP Mit der PC Software Release 1 3 k nnen sowohl Servo Controller mit Firm ware Release 1 2 als auch Servo Controller mit dem neuen Release 1 3 parametriert und bedient werden Der Zustand DISABLE wird nun durch kurzes zweimaliges Blinken der beiden LEDs Stat A und Stat B signalisiert Er unterscheidet sich nun ein deutig vom Zustand STOP Das komplette
97. e Istposition neu definiert Dieser Befehl darf nur ausgef hrt werden wenn der betreffende Aktor die Sollposition erreicht hat und sich nicht im Zustand FREEZE befindet Bewegung stoppen Die momentane Bewegung wird abgebrochen und der Aktor wird unter Ber cksichtigung einer einstellbaren max Beschleunigung zum Stillstand gebracht Sobald der Aktor zum Stillstand gekommen ist wird das Signal In Position aktiviert Bewegung unterbrechen Beim Freeze Befehl wird die momentane Bewegung unterbrochen und der Aktor wird unter Ber cksichtigung der f r die aktuelle Bewegung g ltigen max Beschleunigung zum Stillstand gebracht Im Unterschied zum Stop Befehl wird das Signal In Position beim Freeze Befehl nicht aktiviert Durch den Unfreeze Befehl kann die unterbrochene Bewegung zu Ende gef hrt werden Sobald die Bewegung zu Ende Gef hrt ist wird das Signal In Position aktiviert Werden Befehle aufgerufen w hrend dem sich der Aktor im Zustand FREEZE befindet f hrt er beim Aufruf von UNFREEZE den zuletzt aufgerufenen Befehl aus handelt es sich bei den zuletzt aufgerufenen Befehlen um Rel Position Befehle werden die Relativpositionen addiert Beim Verlassen des Betriebszustandes RUN werden alle Freeze Befehle auf gehoben Maximalstrom setzen Dieser Befehl setzt den Maximalstrom und somit die maximale Kraft des betreffenden Aktors neu Es d rfen nur positive Werte vorgegeben werden Stromoffset setzen Dieser Befehl setzt den
98. e Parameter f r die Konfiguration der Linearmotoren der Schrittmotoren der Magnete und der externen Positionssensorik werden in separaten Kapiteln beschrieben Das Verzeichnis Multi Trigger dient zur Konfiguration der MT Servo Control ler Es ist nur sichtbar wenn ein MT Servo Controller angeschlossen ist und wenn der Parameter Command Interface im Verzeichnis System den Wert MT hat Im Verzeichnis PROFIBUS k nnen Einstellungen f r den PROFIBUS Servo Controller gemacht werden Sie sind nur bei Controllern welche ber ein PROFIBUS Interface verf gen sichtbar z B E430 DP Die folgende Tabelle zeigt in welchen Kapiteln die einzelnen Parameter beschrieben sind System Parameter Kapitel System Parameter auf Seite 63 Antriebs Parameter Kapitel Antriebs Parameter auf Seite 70 Linearmotor Kapitel Linearmotor Parameter auf Seite 72 Schrittmotor Kapitel Schrittmotor Parameter auf Seite 87 Magnet Kapitel Magnet Parameter auf Seite 96 Positionssensorik Kapitel Positionssensorik Parameter auf Seite 100 MT Parameter Kapitel MT Parameter auf Seite 101 PROFIBUS Parameter Kapitel PROFIBUS Parameter auf Seite 103 Benutzerhandbuch Release 1 3 Parameter System Parameter L i n M oO te 6 2 System Parameter Device Memory Software System Parameter definieren das globale Verhalten des Systems Darunter fallen die Passwortbehandlung die Fehler Behandlung das Aufstartverhalten die Ei
99. e Stichleitungen mehr zuglelassen Version der GSD Datei berpr fen Motor initialisiert nicht Falls Datenmodule f r maximale Beschleunigung maximale Geschwindigkeit oder maximalen Strom konfiguriert wurden m ssen diese mit geeigneten Werten vorbelegt werden damit der Motor initialisieren kann Byte Reihenfolge Leider verwenden die verschiedenen SPS Hersteller in ihren Ger ten ver schiedene Definitionen der Byte Reihenfolge Bei einigen Herstellern hat das tiefstwertige Byte LSB in einem Wort die kleinste Adresse bei anderen ver h lt es sich genau umgekehrt Um dieses Problem zu umgehen kann beim LinMo Servo Controller die Byte Reihenfolge mittels Parameter eingestellt werden Eine falsch konfigurierte Byte Reihenfolge f hrt dazu dass in einem Wort das untere mit dem oberen Byte vertauscht wird hohe Zykluszeit Bei leistungsschwachen SPS Steuerungen empfiehlt es sich die hochpriorisi erte Diagnose auf den LinMof Servo Controllern auszuschalten um die maximale Zykluszeit zu verkleinern Im Fehlerfall wird somit kein hochprioris ierter Interrupt auf der SPS ausgel st Die Fehlerbehandlung muss dann im zyklischen OB geschehen Um eine kleine Zykluszeit zu erreichen empfiehlt es sich die LinMo Servo Controller in das Prozessabbild einzubinden und nicht mit Peripheriezugriffen darauf zuzugreifen Je nach Anwendung und Steuerung kann es sinnvoll sein wenn die LinMof Servo Controller in ein eigenes Teilprozessabbild einge
100. e um 1 erh hen bis der Motor zu schwin gen beginnt Ger uschentwicklung Dann den D Wert auf 60 reduz ieren 9 Nun den Parameter P schrittweise um 0 25 erh hen bis der Motor zu schwingen beginnt Dann den P Wert auf 80 reduzieren 10 Der Parameter sollte nur eingestellt werden falls die station re Regelab weichung Positionsdifferenz zwischen Ist und Sollwert im Stillstand nach dem Einstellen von P und D Anteil noch zu gross ist Zum Einstellen des Parameters I den Wert schrittweise um 5 erh hen bis die station re Regelabweichung minimiert ist und gleichzeitig kein ber schwingen beim Beschleunigen und Bremsen entsteht 7 11 Erfolgskontrolle Die richtige Einstellung des Reglers wird am besten mit dem in der LinMof Talk Software integrierten Oszilloskop berpr ft Dabei interessiert vor allem der Vergleich zwischen der aktuellen Position Actual Position und der Soll position Demand Position Im weiteren lohnt es sich den Iststrom actual current mit dem integrierten Oszilloskop zu kontrollieren Verbleibt der Strom lange in den Begrenzungen ist dies ein Zeichen daf r dass der Motor berlastet ist und damit ein sau beres Regelverhalten nicht mehr gew hrleistet ist 116 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 8 LinMoPASCII Protokoll 8 1 Einf hrung Das LinMof ASCII Protokoll bietet dem Anwender die M glichkeit mit einem einfachen ASCII Protokoll ber eine RS232 oder RS48
101. ebig umge schaltet werden Im Unterschied zum Start Cam Befehl wird der Parameter Curve Position Offset so gesetzt dass die Kurve bei der aktullen Sollposition beginnt Dieser Befehl ist nur im Masterencoder Modus verf gbar Wechsle auf Kurvenscheibenmodus ab Release 1 3 11 Gleicher Befehl wie Curve aber der Parameter Curve Position Offset wird so gesetzt dass die Kurve bei der aktuellen Sollposition beginnt Positionierung auf absolute Position von aktueller Position ab Release 1 3 14 Fast gleicher Berfehl wie Abs Position nur dass das Geschwindigkeits Bes chleunigungs Filter von der aktuellen Position startet Dieser Befehl kann beim Wegfahren von einer Pressposition benutzt werden Setze Sollposition auf Istposition ab Release 1 3 14 Dieser Befehl setzt die Sollposition auf die Istposition Dieser Befehl wir z B gebraucht wenn beim l schen des Freeze der Motor die Bewegung nicht mehr zu Ende fahren soll oder wenn der Motor stromlos war und nur bei Bestromung keine Bewegung machen darf Benutzerhandbuch Release 1 3 MT Servo Controller Steuerung der einzelnen Zust nde 2 4 Steuerung der einzelnen Zust nde No operation Goto next state Goto previous state Die einzelnen Zust nde werden von der bergeordneten Steuerung z B SPS ber vier digitale Signale TRIG IN 1 4 aufgerufen Jedem der 16 m gli chen Eingangskombinationen wird ein Befehl zugeordnet Diese Befehle erlauben es Zust nde direkt anzus
102. efahren welcher mit dem Parameter 1 Position bzw 1 Current im Verzeich nis Set Value Generation definiert ist Ist das Trig gersignal low wird der Wert angefahren welcher mit dem Parameter 0 Position bzw 0 Current definiert werden kann 89 Set Value Configura tion 90 Parameter Schrittmotor Parameter Im Verzeichnis Set Value Configuration sind alle Konfigurations Parameter zusammengefasst die im Umgang mit der Sollwertvorgabe ben tigt werden Drives Drive X Set Value Generation Set Value Configuration Mimimal Position L Maximal Position L OV Position L a 10V Position L a 0 Position L e 1 Position L e Curve Number Le Rise Curve Number Bestimmt die minimale Ist Position Untergrenze vom Positionierbereich Bestimmt die maximale Ist Position Obergrenze vom Positionierbereich Dieser Parameter definiert im Modus Analog die Position welche bei einer Eingangsspannung von 0 V angefahren werden soll Dieser Parameter definiert im Modus Analog die Position welche bei einer Eingangsspannung von 10 V angefahren werden soll Definiert die Position welche im Modus Two Point angefahren wird wenn der Trigger auf einer logischen Null liegt Definiert die Position welche im Modues Two Point angefahren wird wenn der Trigger auf einer logischen Eins liegt Im Modus Continuous Curve wird diejenige auf dem Servo Control
103. egt werden kann Init Switches Drives Drive X lnitialization Init Switches Init Once Falls dieser Parameter aktiviert ist wird der Motor nur das erste Mal im Zustand INIT initialisiert Wenn dieser Parameter nicht aktiviert ist werden die Motoren jedes Mal initialisiert sobald ein aktives INIT Signal anliegt 74 Benutzerhandbuch Release 1 3 Parameter Linearmotor Parameter Init Config Im Verzeichnis Init Config befinden sich folgende Initialisierungs Parameter Drives Drive X lnitialization Init Config Init Speed Maximal Init Current Home Position Check Init Position Initial Position Definiert die Geschwindigkeit mit welcher sich der L ufer bei der Initialisierung bewegt Dieser Parameter gibt an ab welchem Strom der Linearmotor beim Initialisieren einen Anschlag detektieren soll Es kann somit festgelegt wer den wie fest der Linearantrieb beim Initialisieren gegen den Anschlag dr cken soll Der Strom wird prozentual zum Maximalstrom vorgegeben Nachdem beim Initialisieren der mit dem Parame ter Maximal Init Current vorgegebene Strom erreicht wurde gilt der Motor als initialisiert Die ser Position wird nun der Wert Home Position zugewiesen Nachdem die Home Position definiert ist wird automatisch auf die unter Check Init Position angegebene Position und wieder zur ck zur Home Position gefahren Kann der L ufer die gew nschte Position nicht erreichen gew n schter Hubbereich nicht
104. ehekeesare 96 6 7 Posiuonssensonk P ramelet nn teens db hessen 100 6 8 MT Parametetiesssissssssoesesssssidscisscsopssoosoososios nosas osseo biss ee hehe rer 101 6 9 BROBIBUS Paramelerau nisse leissnlsieseinssssenebsgenshen iennen ososi Eeoae 103 7 Tips und Tricks zum Regler 0 seoss000s0s000202000202000200000s02000s02000s02000s0000 0000 105 7 1 Einf hrung ssiessssosssssssesosoncssosossstssoososs es odas seses oe aueekenn ehren STs a oseon OES oas Soes 105 7 2 Wahl zwischen PD oder PID Regler essseesssesssesssesssoossoosssoesssesssesssoossoosssssssse 106 7 2 Einstellung des Vorfilters Hilter essen slee ee 106 7 4 Sollwertvorgabe mittels Kurven eesssesssessoossoosssoesssesssesssoossoosssossssesssosssoosesossss 107 7 5 Einstellung der Vorsteuerung Feed Forward sesseessessosseesoesoossoesoesoossoesoesoossee 108 7 6 Einstellung des Stromoffsets Current Offset zessssssnsssonssnnssnonssnnssnnssnnnsnonsnsnnenen 109 1 12 Das Tuning Tool riesen a esesta SESSO sass oaase 111 7 8 Einstellen des max Stromes max Current ccssossssssssseseensnsnsnsssssenesnensnsnssssssnennene 114 7 9 Grundemstellunsendes Begleis uses ieh 115 7 19 Oplimierung des Reglers aussen nnd ehren nee en ehe hen een 116 7 11 EIN Lo a eI E ET E E E 116 8 LinMot ASCH Protokoll uunsessssenssenssunssunssennsennseunssunssenssnnssnnssnnssunssnnssensssnnsenne 117 Sl 1 Einf hrung eyeseenelesaseniessnisinissshie iisisinssleniu 117 8 2 Projek
105. ehmers geschieht ber eine ein stellbare Adresse 0 125 Zus tzlich hat jede Ger teklasse eine sogenannte Identnummer die f r alle Ger te desselben Typs identisch ist alle LinMof DP Servo Controller besitzen dieselbe Identnummer www profibus com In der folgenden Beschreibung wird davon ausgegangen dass der Anwender ein Basiswissen ber den PROFIBUS DP besitzt Eine sehr gute Information squelle ber den PROFIBUS ist die WWW Adresse_ http www profi bus com Dort finden sich diverse Beschreibungen und weiterf hrende Literaturhinweise 32 Benutzerhandbuch Release 1 3 PROFIBUS Servo Controller Zustandsautomat 3 2 Zustandsautomat Was ist ein Slave Was ist ein Master der Klasse 1 Was ist ein Master der Klasse 2 Zum besseren Verst ndnis der Dokumentation sei im folgenden eine Kurzbe schreibung des Zustandsautomaten eines DP Slaves wiedergegeben Diese Beschreibung zeigt in welchen Zust nden sich ein DP Slave befinden kann und welche Schritte er durchlaufen muss um Online zu gehen Mit Online gehen ist der Zustand gemeint in dem der Slave mit dem Master zyklisch Nut zdaten austauscht Der LinMof Servo Controller ist gem ss der PROFIBUS Terminologie ein Slave Er kann daher nicht von sich aus Daten bertragungen initieren sondern muss immer vom sog Master meistens eine SPS dazu aufgefordert werden Ein Master der Klasse 1 f hrt Nutzdatenverkehr mit den ihm zugeteilten Slaves durch Master
106. eil ist zu hoch Die Versorgungsspannung f r den Signalteil ist zu tief Die Versorgungsspannung f r den Signalteil ist zu hoch Der K hlk rper des Controllers ist ber 70 heiss oder ein Kurzschluss bei einer Motorphase ist aufgetreten Der angeschlossene Aktor Typ ist nicht identisch mit dem mit dem eingestellten Aktor Typ Ein Bewegungsprofil kann nicht gefunden wer den oder passt nicht mit dem eingestellten Aktor Typ zusammen Bei einem Motor fehlt der L ufer oder der Motor wurde nicht korrekt angeschlossen Der Initialisierungsvorgang konnte nicht erfolgre ich abgeschlossen werden Ein Motor hat einen zu grossen Schleppfehler Der Schleppfehler kann f r jeden Motor separat eingestellt werden Ein Motor ist kurzzeitig berlastet worden Gr nde daf r k nnen sein Motor wurde blokki ert oder der Motor wurde berlastet zu grosse Lastmasse zu schnelles Bewegungsprofil Wird dieser Parameter deaktiviert kann es sein dass eine berhitzung des Motors welche durch eine kurzzeitige berlast entsteht nicht mehr detektiert wird Der Motor kann Schaden neh men Ein Motor ist zu warm Er ist berlastet und oder zu schlecht gek hlt 1 Nicht sichtbar wenn im Verzeichnis System Command Interface der Parameter MT angew hlt wurde Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Parameter System Parameter L I n M ot DCLV Monitoring Die Warnungen und Fehler bei der Spannungs berwachung werden anhand d
107. einer solchen Konfiguration k nnen alle Servo Controller bedient werden Es muss jedoch darauf geachtet werden dass immer nur eine Version von LinMof Talk gleichzeitig gestartet wird Alle SW Releases sind auf der LinMo Homepage unter der WWW Adresse http www linmot com zu finden importiert konfiguriert Servo Con Konfigurationen von troller mit R1 0 ERINE R12 R13 R10 R11 Ri2 R13 LinMof Talk R1 0 X x LinMo Talk R1 1 X x x LinMo Tak R12 X X X x LinMo P Tak R1 3 X X X X x x Tabelle 1 1 Kombatibilit t von LinMot Talk Software Beachte Der sicherste Weg um eine Konfiguration und Kurven von einem SW Release zum anderen zu bertragen ist indem die Konfiguration in der gleichen LinMof Talk gespeichert wird wie der Quellkontroller Firmware geladen hat und beim Importieren das LinMof Talk ebenfalls der Version der Zielkontrollerfirmware entspricht Beachte Eine neuere Hardwareversion oder Revision bedingt prinzipiell auch eine neuere Firmwareversion Die neueste Hardware wird immer von den aktuellsten Firmware Versionen 1 1 1 2 und 1 3 unterst tzt Benutzerhandbuch f r Release 1 3 155 7 LinMot Service Fehleranzeige B Service Fehleranzeige Ver sion 2 Kontroller Ready LED Fehleranzeige Beim Auftreten eines Fehlers wird dieser durch Blinken von mindestens einer der vier Leuchtdioden LED auf der Frontseite des Servo Controller angezeigt Die Ready LED leuchtet sobald die Spannungsversorgung
108. ellungen des Reglers Max Current Current Offset P D FF Friction FF Acceleration FF Deceleration Filter max Speed Filter max Accel Control Switches PS01 23x80 2 99 A 0A 1 A mm 4 Al m s 0 A mm s 0A 0 mA m s 0 mA m s 0 781 m s 30 5 m s 3A Grundeinstellungen des Reglers PS01 23x160 2A oA 1 A mm 4 Al m s 0 A mm s oA 0 mA m s 0 mA m s 0 781 m s 30 5 m s 3A Die nachfolgenden Einstellungen gen gen meist f r einfache Anwendungen Zu beachten ist dass bei der E100 Servo Controller Serie im Verzeichnis Drives Drive X Control Switches der Strombereich auf 2 A bzw 3 A eingestellt werden muss PS01 37x120 2 99 A 0A 1 A mm 4 A m s 0 A mm s OA 0 mA m s 0 mA m s 0 781 m s 30 5 m s 3A PS01 37x240 2 99 A OA 1 A mm 4 Al m s 0 A mm s 0A 0 mA m s 0 mA m s 0 781 m s 30 5 m s 3A Abbildung 7 10 Grundeinstellung f r E100 Controller bei 48V Speisung Max Current Current Offset P D l FF Friction FF Acceleration FF Deceleration PS01 23x80 4A OA 1 A mm 4 A s mm 0 A mm s OA 0 mA m s 0 mA m s Filter max Speed 0 781 m s Filter max Accel 30 5 m s PS01 23x160 2 8 A OA 1 A mm 4 A s mm 0 A mm s oA 0 mA m s 0 mA m s 0 781 m s 30 5 m s PSO1 37x120 6A oA 1 A mm 4 A s mm 0 A mm s oA 0 mA m s 0 mA m s 0 781 m s 30 5
109. en e Welligkeit der Kraft e W rmeverluste im Motor Dynamik des Motors Es k nnen die folgenden Kommutierungsarten gew hlt werden Drives Drive X Advanced Commutation Sine Default Welligkeit der Kraft Klein W rmeverluste im Motor Klein Dynamik des Motors Mittel In den meisten F llen empfiehlt es sich diese Standardeinstellung als Kommutierung zu w hlen Trapezoid Welligkeit der Kraft Gross W rmeverluste im Motor Gross Dynamik des Motors Mittel bis gross Diese Kommutierung sollte gew hlt werden wenn eine gr ssere Dynamik als mit der Sinus Kommu tierung erreicht werden soll Block Welligkeit der Kraft Sehr gross W rmeverluste im Motor Sehr gross Dynamik des Motors Gross Diese Kommutierung darf wegen der sehr grossen W rmeverluste nur gew hlt werden wenn h chste Dynamik bei einer kleinen Einschaltdauer gefordert ist Die Einschaltdauer bezeichnet das Verh ltnis zwischen der Bewegungszeit und der Stillstandszeit des L ufers Die Parameter f r den Maximalstrom befinden sich im Verzeichnis Drives Drive X Control Parameters Benutzerhandbuch f r Release 1 3 83 Error Mask Warn Mask 84 Fehlerbehandlung Parameter Linearmotor Parameter In diesem Unterkapitel wird die antriebsseitige Fehlerbehandlung beschrie ben Allgemeine Informationen zu Fehlern und Warnungen k nnen dem Kapi tel Fehler Behandlung auf Seite 64 entnommen werden In den unten aufgef hrten Verzeichnissen
110. en 141 Positionsband 80 Positionsbereich Definieren 78 90 Positionsgeber 54 Positionsnullpunkt 74 87 Positionsprofile Erstellen 3 Positionsregler 3 Positionssensor 55 71 Positionssensorik 3 73 100 Anschliessen 54 Funktionsprinzip 54 57 bersicht 54 Positions berwachung 62 70 80 91 Potentialausgleich 34 Power High Error 67 Power High Warn 67 70 Power Low Error 67 Power Low Warn 67 70 Powerspeisung Minimal und Maximalwerte 67 PROFIBUS 3 103 Diagnose 48 DP FMS PA 32 Inbetriebnahme 36 52 Projektieren von Systemen 36 Projektierung 37 Stecker 34 Terminierung 35 Zykluszeit 52 PROFIBUS Elektronik 32 173 Projektierungssoftware 36 Protokoll 77 Protokollversion Lesen 142 Prozessabbild 52 PV 142 Q Querbelastung 166 R RAM 63 RAM Type 63 RC 142 143 Redefine Position 21 Referenzfahrt 74 87 Referenz Position Bestimmung 87 Referenzposition 74 87 Suchen 75 Verschieben 21 141 Regel 62 Regel Parameter 81 Regler 73 Einstellen 105 116 Einstellen w hrend Betrieb 21 40 Instabiles Verhalten 106 berpr fen der Einstellung 116 Reibung Kompensation 82 Reinigung 161 Rel Current 20 Rel Position 20 Release 63 Repeat actual state 24 Richtlinie Aufbau von PROFIBUS DP Netzten 35 Rise Curve Number 78 90 97 RP 143 Run Curve 38 45 Run Input 68 Run Mode 77 89 96 RUN Request 41 RUN State 42 RUN Flag Setzen 145 S SA 144 SC 144 Schirmung 34 Schleppfehler 14 16 66 80
111. en Bewegungsbefehle f r diesen Motor benutzt werden Achtung Dieser Befehl ndert den Parameter Curve Position Offset Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 Befehle L n Mo t cc CI CS CC Starte Kurve zyklisch SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO ICC Curve yintie Ariverarivecode OXOD ELO gt PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl startet eine Kurve zyklisch auf Das bedeutet dass die Kurve nach Beendigung sofort wieder aufgestartet wird Mit dem Befehl CS kann die Ausf hrung der Kurve beendet werden Solange die Kurve zyklisch aufge startet wird d rfen keine anderen Bewegungsbefehle f r diesen Motor benutzt werden Dieser Befehl kann nur im Zustand RUN benutzt werden Cl Lese Stromaufl sung E Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO ICI elogerocodej OXOD ELO gt PC CUFFFES uintga OXOD Dieser Befehl erfragt die Stromaufl sung des gew hlten Servo Controllers Die Werte werden in pA zur ckgegeben Beispielsequenz PC gt ELO ELO PC Beschreibung ICI14 23438 Erfragt Stromaufl sung des Servo Controllers mit ID 1 Der zur ckgegebene Wert ent spricht 23 438mA CS Beende zyklische Kurve SEM Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO ICS StOPjarivesen anydriverarivecodej OXOD ELO gt PC aCkiackcode 0x0D Dieser Befehl beendet die Ausf hrung einer oder mehrerer zyklischer Kurven Die Kurven laufen nach dem Empfang des Befehls noch bis zu ihrem En
112. enutzerhandbuch f r Release 1 3 145 SS SS Setze STOP Flag E Richtung ASCIl Sequenz PC ELO ISS ElOgeiocode OXOD ELO gt PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt oder l scht das STOP Flag Die Bedeutung des STOP Flags ist im Bedienerhandbuch im Kapitel Betriebszust nde auf Seite 11 beschrieben SV SV Setze maximale Geschwindigkeit S Richtung ASCIl Sequenz PC ELO ISV Veluint1e driVeiarivecode OXOD ELO PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt die maximale Geschwindigkeit des Motors drive auf den Wert vel Die Aufl sung der Geschwindigkeit kann mit dem Befehl VI erfragt werden Wert Min Max vel une 6 24576 SW SW Gehe zu Sollposition von aktueller Position absolute Positionierung SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO ISW POSfsinttept AiVerdrivecode OXOD ELO PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt die Sollposition f r den Motor drive auf den Wert pos Die Aufl sung der Position kann mit dem Befehl PI abgefragt werden Im Unter schied zum SP Befehl startet der V A Limiter bei der aktuellen Position Die ser Befehl kann z B beim Wegfahren nach einem Pressen verwendet werden Wert Min Max POSIsint16 32256 32256 146 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 Befehle L n Mo t TA TC TI TA Starte Kurve auf Trigger von aktueller Position SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO ITA curVveyuintiey A
113. enz PC gt ELO IGX ElOrejocode 0X0D ELO PC flagSifiagcode OXOD Dieser Befehl liest alle Flags des gew hlten Servo Controllers Dabei haben die einzelnen Bits von flags die folgende Bedeutung Bit N Name D K L Zz 5 ma Beispielsequenz INIT Flag PC gt ELO ELO PC IGX1J 134 O q Ko D S D T E N ue u 6 cc e LL dp 1 FREEZE Flag Drive D 3 FREEZE FlagDriveC 2 FREEZE Flag Drive B FREEZE Flag Drive A 0 Beschreibung Der zur ckgelesene Wert zeigt dass sowohl das RUN Flag wie auch die FREEZE Flags f r die Motoren B und C gesetzt sind Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 Befehle L n Mo t IP MH PI IP Inkrementiere Sollposition relative Positionierung E Richtung ASCII Sequenz PC ELO IP posincisintiept AriVerdrivecode OXOD ELO PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl inkrementiert die Sollposition des Motors drive um den Betrag posinc Diser Befehl darf nur im Zustand RUN aufgerufen werden Die Aufl sung der Position kann mit dem Befehl PI erfragt werden Die inkremen tierte Position darf minimal 32256 und maximal 32256 betragen Beispielsequenz PC ELO ELO PC Beschreibung IIP100A I Inkrementiert die Sollposition um 100 Ein heiten Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IMH pOSiINCisintie AfiVerarivecode 0X0D ELO PC ACktackcode OXOD Dieser Befehl verschieb
114. er 63 SPS 16 17 103 SR 145 SS 146 Startup Mode 68 Stator Montage 166 Status Lesen 139 Statusanzeige 4 Statuswort 41 Steckerbelegung PROFIBUS 35 Stepper 71 Index Steuerung 70 Steuerungskonzept 14 Steuerwort 41 Stichleitung PROFIBUS DP 52 Stillstand 93 Stillstandszeit 83 Stop 21 Stop Current 99 Stop Position 86 95 STOP Request 41 STOP Flag Setzen 146 Strom beim Initialisieren 88 maximalen Strom lesen 138 maximalen Strom setzen 144 Maximalstrom setzen 21 Setze maximalen 44 Sollstrom 43 Stromoffset lesen 135 Stromoffset setzen 132 Stromabsenkung 93 Stromaufl sung 93 Lesen 129 Stromwert Setzen 20 SV 146 Synchronisation Elektronische 14 System Fehler Status Lesen 138 System Warn Status Lesen 140 Systeminformationen 63 Systemzeit 62 69 T TC 147 Teach In 31 Temperatur Uberwachung 71 Temperatursensor 71 TI 147 Time 69 101 Tokenpassing 32 TP 148 Trapezoid 83 Tree Type 63 Tree Version 63 Trig In 1 4 42 Trig Move In 74 Trig Move Out 74 Trig Turn Left 87 Trig Turn Right 87 Trigger Curve 77 89 96 Trigger Modus Analog 19 Multi Trigger 19 Triggersignal 74 77 87 89 Einlesen 68 Two Point 77 89 96 Type 63 70 U berlast 71 berpr fungsfahrt 76 User 64 V Verkabelung Benutzerhandbuch Release 1 3 Index PROFIBUS DP 34 berpr fen 52 Verl ngerungs 55 Versioneninformation 62 Versorgungsspannung 65 66 VI 149 Vorsteuerung 82 108 W W rmeverlust 83 Warn Mask 65 84
115. er 72 Ausfall 32 Definition von Klasse 1 und 2 33 Master 72 87 96 Master Booster 72 Magnet 96 Master Slave 96 Master Node Address 103 104 Master Booster 87 master booster operation 58 Master Booster Betrieb 59 72 87 Max Acceleration 79 91 Max Velocity 64 79 91 Max Acceleration 38 44 Max Current 38 44 Max Velocity 38 44 Maximal Current 81 91 97 98 Maximal Deceleration 86 95 Maximal Init Current 75 Maximal Position 78 90 Maximal Speed 86 95 Maximalstrom 75 83 91 Setzen 21 93 98 MH 141 Micro Step 92 Mimimal Position 78 90 Minimal Current 97 Modus Analog Trigger 25 Multi Trigger 19 Monitor 63 Motor Booster 59 Dynamik 83 Einleiten des n chsten 45 Erw rmung 85 Initialisierung Linear 74 Initialisierung Schritt 87 Master 59 Master Booster Betrieb 3 Parallelbetrieb 3 Parallelschalten 59 Benutzerhandbuch Release 1 3 W rmeverluste 83 motor booster 60 master 60 Motor Fehler Status Lesen 134 Motor Warn Status Lesen 136 Motoren Einbau 166 Move Home Position 21 Msg Mask 66 Msg Output 69 MT 69 MT Elektoniken 14 MT Elektronik 4 Befehlsbeschreibung 20 Projektierung 19 20 23 Multi Trigger Tabelle Erstellen 26 Herunterladen der 30 Speichern 30 Multi Trigger Table 26 N Netzteil 67 Next Drive 38 45 No Drive 70 No Operation 20 No operation 23 Nockenschaltwerk 15 Nominalspannung 67 Notaus 86 94 99 Nullpunkt Setzen 74 87 O Off 86 94 99 Oszilloskop 116 Output 3 102
116. er in diesem Verzeichnis aufgef hrten Werte generiert System Error Handling DCLV Monitoring R Power Low Warn Beim Unterschreiten dieser Spannung auf der Leistungsversorgung wird eine Warnung aus gel st Power High Warn Beim berschreiten dieser Spannung auf der Leistungsversorgung wird eine Warnung aus gel st Power Low Error Beim Unterschreiten dieser Spannung auf der Leistungsversorgung wird ein Fehler ausgel st Power High Error Beim berschreiten dieser Spannung auf der Leistungsversorgung wird ein Fehler ausgel st Signal Low Warn Beim Unterschreiten dieser Spannung auf der Signalversorgung wird eine Warnung ausgel st Signal High Warn Beim berschreiten dieser Spannung auf der Sig nalversorgung wird eine Warnung ausgel st Signal Low Error Beim Unterschreiten dieser Spannung auf der Signalversorgung wird ein Fehler ausgel st Signal High Error Beim berschreiten dieser Spannung auf der Sig nalversorgung wird ein Fehler ausgel st Standardm ssig wird eine Warnung erzeugt wenn die Nominalspannung um 6 berschritten oder um 12 unterschritten wird Ein Fehler der zwangs weise zu einem Herunterfahren des Servo Controllers f hrt wird bei einer berschreitung der Nominalspannung von 12 oder einer Unterschreitung von 24 ausgel st Diese Schwellen k nnen nicht vom Anwender eingestellt werden Wir empfehlen vor und w hrend der ersten Inbetriebnahme die Spannungs versorgung zu berpr fen Dabei
117. erbindung in Abbildung F 2 als gebo gene Linie dargestellt zwischen dem L ufer und dem bewegten Maschinenteil eingebaut werden Abbildung F 2 Ausgleich von Parallelfehlern Einbaulage Falls ein LinMof P Linearmotor in horizontaler Lage eingebaut wird sollte er so montiert werden dass sich die Nut des Stators unten befindet so wie in obigen Skizzen Durch diese Einbaulage wird ein Teil des L ufergewichts durch die magnetischen Zugkr fte kompensiert Montage des Stators Der Stator eines LinMof P Linearmotors wird mit einer Klemmverbindung befestigt Es wird empfohlen die LinMot Flansche der Serie PFO1 oder eine funktionell identische Vorrichtung mit breiter Auflagefl che zu verwenden Die 166 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 i Verbindung mit der Lastmasse Umgang mit dem L ufer Einf hren des L ufers Klemmvorrichtung muss einen stabilen Halt der Statoren erm glichen darf aber auf keinen Fall den Stator zusammenpressen und damit die Bewegung des L ufers beeintr chtigen Bei Verwendung der LinMot PF01 Flansche sollte ein Drehmomentschl ssel verwendet und die Angaben im Datenbuch beachtet werden max 200Ncm Die Verbindung mit der Lastmasse erfolgt ber das Gewinde im Endteil des L ufers W hrend der Montage sollte das der Lastmasse zugewandte End st ck mit einem passenden Gabelst ck festgehalten werden Auf keinen Fall darf das empfindliche L uferrohr oder das gegen berliegende L uferende
118. erden Verschiebt die Referenzposition um einen Wert Die Sollposition wird so mitverschoben dass sich der Motor nicht bewegt Dieser Befehl friert die mit dem Modul Set Position ges etzte Position ein Sie kann mit dem Kommado Unlock Set Position wieder freigegeben werden Gibt die mit dem Modul Set Position gesetzte Sollposition frei Dieser Befehl wird nur nach den Befehlen Redefine Position und Move Home Position ben tigt Setzt die Sollposition auf die aktuelle Istposition des Motors Setzt den P Wert des Reglers Setzt den I Wert des Reglers Setzt den D Wert des Reglers Setzt den FF Friction Wert des Reglers Setzt den FF Acceleration Wert des Reglers Setzt den FF Deceleration Wert des Reglers Setzt den Current Offset Wert des Reglers Tabelle 3 1 bersicht ber Kommando Befehle des Command Moduls 40 Benutzerhandbuch Release 1 3 Datenmodule 7 PROFIBUS Servo Controller Datenmodule LinMot Control Status Das Datenmodul Control Status bermittelt das Steuerwort zum LinMo Servo Controller und liest das Statuswort vom Controllern zur ck Es muss als erstes Modul projektiert werden Alle darauffolgenden Module beziehen sich auf den Motor A bis das Modul Next Drive folgt Falls das Modul Next Drive von der Projektierungssoftware nicht unterst tzt wird kann alternativ wieder das Modul Control Status zum Einleiten eines neuen Motors verwendet wer den Es werden aber nur die Daten im ersten Control Statu
119. erst tzung der Einstellung Grosse Schriften in Windows 95 NT Benutzer von grossen Monitoren k nnen nun die Einstellung Grosse Schriften benutzen Diese Einstellung garantiert dass alle Schriften auf dem Bildschirm auch bei der Benutzung von 19 oder 21 Zoll Monitoren lesbar bleiben Benutzerhandbuch Release 1 3 Neuerungen in der LinMot Software Abspeichern von scilloskopaufze Lin ot 1 2 Abspeichern von Oscilloskopaufzeichnungen Das Oszilloskop unterst tzt neu das Speichern und ffnen von Aufzeichnun gen Mit der Taste Save Configuration wird eine komplette Oszilloskop Kon figuration mit den aufgezeichneten Werten abgespeichert als ose Datei Beim ffnen einer solchen Konfiguration werden die Werte angezeigt En Oscilloscope E400 MT on COM1 ioi x D Start ffnen Actual Pos mm Demand Pos mm 96 00 96 00 83 00 83 00 70 00 70 00 57 00 57 00 44 00 44 00 31 00 31 00 Speichern 18 00 L i n i i i i i 18 00 0 0 4600 9200 138 00 184 00 230 00 276 00 322 00 368 00 414 00 Time ms Ch A Actual Pos mm Ch B Demand Pos mm Time 46 00 ms div_Trig Manual p Channel A Channel B Var Actual Pos x Var Demand Pos x Drive Bl Drive A x ChanA Chan B Trigger Acquire Displey Abbildung 1 1 Speichern und ffnen von Oszilloskop Aufzeichnungen 1 3 Logged Warnings
120. erten Bewegungsprofiles Die Abbildung 1 2 Beispiel eines ruckminimierten Bewegungsprofils auf Seite 3 zeigt den Kurveneditor mit dem ein ruckminimiertes Bewegungsprofil erstellt wurde Das ruckminimierte Bewegungsprofil ist im Curve Creator unter der Bezeichnung Minimal Jerk zu finden Sn Edit Curve x Wizard Type MinimalJek Position mm Postion mm 34 00 r 34 00 Dee Name Smoathup 27 00 27 00 Ti 499929 929 ms a 20 00 20 00 Start Point mm End Point mm 13 00 13 00 6 00 6 00 1 00 i a 0 00 125 00 250 00 376 00 500 00 Time ms BE Abbildung 1 4 Beispiel eines rucklimitierten Bewegungsprofils 6 Benutzerhandbuch Release 1 3 Neuerungen in der LinMot Software Rucklimitierte Bewegungsprofile 1 5 Rucklimitierte Bewegungsprofile Das rucklimitierte Bewegungsprofil besitzt nun einen zus tzlichen Parameter f r den Ruck Die Releases 1 3 9 bis 1 3 14 haben automatisch eine dreiecks f rmige Beschleunigung angenommen Stroke mm Abbildung 1 5 Weg Geschwindigkeit und Beschleunigung eines ruck limitierten Bewegungsprofiles Die Abbildung 1 6 Beispiel eines rucklimitierten Bewegungsprofils auf Seite 7 zeigt den Kurveneditor mit dem ein rucklimitiertes Bewegungsprofil erstellt wurde Kurven vom Typ Limited Jerk welche mit den Versionen 1 3 9 bis 1 3 14 erzeugt wurden werden beim Importieren automatisch in
121. erwachung F r jeden Motor existiert ein Posi tionsband Befindet sich ein einge schalteter Motor ausserhalb seines Bandes wird der digitale Ausgang POSITION ERROR OUT aktiv Schleppfehler berwachung Die Differenz zwischen Soll und Ist Position darf sich nur in gewissen Schranken bewegen Wird diese Dif ferenz zu gross wird falls selektiert eine Warnung bzw ein Error erzeugt Gr nde daf r k nnen sein zu schnelle Sollwertkurven Spr nge in den Sollwertkurven zu grosse Lastmasse Motor verk i lemmt Following Error t Folgende Parameter dienen zur Spezifikation der Schranken Drives Drive X Position Monitoring Pos Range Min Definiert die obere resp untere Schranke der Posi tionsband berwachung Liegt die Ist Position des Antriebs unterhalb dieses Wertes wird der digitale Ausgang POSITION ERROR OUT aktiviert In Position Diese zwei Parameter definieren wie nahe sich der Motor an der gew nschten Zielposition befinden muss damit die Zielposition als erreicht gilt Nur aktiv in den Interface Modi MT ASCII und PROFIBUS Wird einem Motor bei einem Zustandswechsel eine neue Sollposition vorgegeben Relativ oder Absolut bewegung oder eine eine Kurve gestartet geht das In Position Signal des betreffenden Motors so lange auf logisch 0 bis sich der L ufer des Motors in einem Bereich um den Sollwert befindet Pos Range Max In Position Following Error Definiert den maximal zul
122. et sich im Zielpunkt In Position Drive B Motor B befindet sich im Zielpunkt In Position DriveC Motor C befindet sich im Zielpunkt In Position Drive D Motor D befindet sich im Zielpunkt Dieses Modul dient dazu die aktuelle Position des Motors vom LinMof Servo Controller auf die SPS zu bertragen Wenn keine g ltige Position vorhanden ist da zum Beispiel noch nicht Initialisiert wurde wird Ox7FFFh 32 767 ber tragen Modul Get Position Actual Position Richtung Slave Master Gr sse 1 Wort Bereich 32 256 bis 32 256 32 767 bei ung ltiger Position Einheit Motortyp Einheit LinMof 19 53125um Stepper 1 8Step Magnet 23 438mA Dieses Modul dient dazu den vom Regler eingestellten Sollstrom des Motors vom LinMof Servo Controller auf die SPS zu bertragen Modul Get Current Actual Position Richtung Slave Master Gr sse 1 Wort Bereich 256 bis 256 Einheit 23 438mA Benutzerhandbuch f r Release 1 3 43 Max Acceleration Max Speed Max Current 44 PROFIBUS Servo Controller Datenmodule Dieses Modul setzt die maximale Beschleunigung des Motors Beim abfahren eines abgespeicherten Bewegungsprofils Kurve wird diese Beschleunigung nicht ber cksichtigt Wenn ein Wert ausserhalb des Bereichs vorgegeben wird geht der Servo Controller in den Fehlerzustand Data out of Range Modul Max Acceleration Max Acceleration Richtung Master Slave Gr sse 1 Wort Bere
123. etr gt 0 1mA m s Wert Min Max ffaCCjuint16 0 32640 DB Setze FF Deceleration Wert des Reglers Richtung ASCII Sequenz PC ELO IDB ffdeC intie Ariverarivecode OXOD ELO PC aCkiackcodej OXOD Dieser Befehl setzt den FF Deceleration Wert des Motors drive auf den Wert ffdec Die Einheit betr gt 0 1mA m s Wert Min Max ffdeCjuint16 0 32640 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 Befehle L n Mo t DC DD DF DC Setze Kurven Amplitude SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO IDC campfuintie AriveLarivecode OXOD ELO gt PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt die Kurven Amplitude des gew hlten Motors Dabei entspricht der maximale Wert 4096 dem Skalierungsfaktor 100 Bei diesem Faktor ist daher die Amplitude der Kurve so gross wie sie im Kurven editor erstellt wurde Kleinere Werte verkleinern die Kurve linear Achtung Wenn dieser Befehl verwendet wird w hrend eine Kurve l uft wird der Motor springen Wert Min Max camp uint1e 0 4096 Richtung ASCII Sequenz PC ELO IDD Atuint e Ariverarivecode OXOD ELO PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt den D Wert des Motors drive auf den Wert dec Die Einheit betr gt 0 015A s mm Wert Min Max Auint e 0 32640 DF Setze FF Friction Wert des Reglers Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IDF ffri uintte Ariverarivecode OXOD ELO gt PC ACKtackcode OXOD
124. euchtet kurz ca 14s off jaus LED ist dunkel l LED leuchtet lange ca 112s 156 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Service Fehleranzeige Fehleranzeige Version Beim Auftreten eines Fehlers bei einem Version 3 Kontroller wird die Fehler 3 Kontroller nummer auf der 7 Segment Anzeige dargestellt Die folgende Tabelle zeigt die m glichen Fehlercodes und deren Bedeutung auf Fehlercode E0001 E0002 E0003 E0004 E0005 E0006 E0007 E0008 E0009 E000A E000B E000C E0010 E0011 E0012 E0013 E0014 E0015 E0101 E0102 E0103 E0104 E0106 E0107 E0108 E0109 E010A E010B E0201 E0202 E0203 E0204 E0206 E0207 E0208 E0209 E020A E020B Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Beschreibung Fehlender oder ung ltiger Parameterbaum Fehlende oder ung ltige Applikation Kontrollertyp nicht unterst tzt MT Befehlsinterface nicht verf gbar Timer Watch Dog Fehler Trap Klasse A Fehler Trap Klasse B Fehler Kein Master f r einen Slave Motor definiert Kein externer Sensor definiert Externer Sensor nicht erlaubt auf Kanal D Die Applikation ben tigt einen MT Kontroller Das Noise Dead Band ist bei dieser Ger teversion nicht unterst tzt muss auf Omm gesetzt werden Zwischenkreisspannung f r Leistung zu tief Zwischenkreisspannung f r Leistung zu hoch Zwischenkreisspannung Signalteil zu tief Zwischenkreisspannung Singalteil zu hoch Elektronikfehler Interne 12V Spannung fehlt Motor A Berechnete Temperatur zu hoch
125. f r den Prozessor gew hrleistet ist und das System korrekt aufgestartet hat Eine Kommunika tion mit dem PC ber die serielle Schnittstelle ist dann m glich In der folgenden Tabelle sind die Blinkkodes und die dazugeh renden Fehler meldungen aufgef hrt 3Hz au 2x 1Hz iHz ein J ein 1x0 2x 3x 4x Systemfehler HW Hardwarefehler im Servo Controller Systemfehler SW1 Softwarefehler im Servo Controller Die Systemsoftware wurde nicht fehlerfrei geladen Systemfehler SW2 Softwarefehler im Servo Controller Die Systemsoftware wurde nicht fehlerfrei geladen 2Hz 2Hz Generischer Fehler Die genaue Fehlermeldung kann mit dem Error Inspector angezeigt werden 2x Die Versorgungsspannung f r den Leistungsteil ist zu tief 3x Die Versorgungsspannung f r den Leistungsteil ist zu hoch 4x Die Versorgungsspannung f r den Signalteil ist zu tief u 5x Die Versorgungsspannung f r den Signalteil ist zu hoch 6x Der Servo Controller ist zu heiss MoA 1x Der Motor ist berlastet MotB 2x Der Motor ist zu heiss Mot B Mot D 3x Schleppfehler 4x Der L ufer des Motors fehlt 6x Die Initialisierung konnte nicht erfolgreich abgeschlos sen werden 7x Falscher Motortyp konfiguriert oder Motor defekt 8x Eine Sollwertkurve f r den Motor fehlt Kurve ist mit dem Aktor Typ nicht kompatibel Tabelle 2 1 Fehleranzeige LEDs bei Version 2 Kontrollern on ein LED leuchtet dauernd U LED l
126. fault Aufl sung 4 Viertelschritte Schritt max Geschwindigkeit Gross Bei dieser Kommutierung wird automatisch in Abh n gigkeit der Geschwindigkeit zwischen den unten erk l rten Kommutierungen hin und hergeschaltet Der Vorteil ist die hohe maximale Geschwindigkeit kombini ert mit der guten Aufl sung Micro Step Aufl sung 4 Viertelschritte Schritt max Geschwindigkeit Klein Der Vorteil bei dieser Kommutierung ist die erreichbare Aufl sung und der vibrationsarme Lauf Der Nachteil ist die kleine maximal erreichbare Geschwindgkeit Half Step Aufl sung 2 Viertelschritte Schritt max Geschwindigkeit Mittel Full Step Aufl sung 1 Viertelschritte Schritt max Geschwindigkeit Gross Der Vorteil bei dieser Kommutierung ist die maximal erreichbare Geschwindigkeit Dem gegen ber steht die geringe Aufl sung Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Parameter Schrittmotor Parameter L I n M ot Stromaufl sung Stromabsenkung Error Mask Warn Mask Da die Stromtreiber in den Ger ten nur eine begrenzte Aufl sung aufweisen sollten nur die unten aufgelisteten Kombinationen von Maximalstrom Phasen strom und Kommutierung eingestellt werden Kommutierung Maximalstrom LinMot LinMot LinMot E100 E200 E400 E1000 E1001 2A 3A E2000 E2001 E4000 E4001 Auto Micro Step 1 2A 1 5 3A 0 75 1 5 0 75 1 5 6A ano N Half Step 05 1 0 75 15 0 375 0 75 0 375 0 75 1 5 2A 2 25 3A 16A l 17 875A Full Step gt 0
127. fe hle Die komplette Adresse ist 24 Bit breit und besteht aus der Segment Num mer oberste 8 Bit und dem Segment Offset unterste 16 Bit Die drive Bezeichnung wird zur Adressierung des Controller verwendet Wert Min Max SEgLuints 0 255 CA Starte Kurve zyklisch von aktueller Position 4 SI I Richtung ASCII Sequenz PC ELO ICA CurVeguintie AriVerdrivecode OXOD ELO PC ack ackcode 0x0D Dieser Befehl startet eine Kurve zyklisch von der aktuellen Sollposition auf Das bedeutet dass die Kurve nach Beendigung sofort wieder aufgestartet wird Mit dem Befehl CS kann die Ausf hrung der Kurve beendet werden Solange die Kurve zyklisch aufgestartet wird d rfen keine anderen Bewe gungsbefehle f r diesen Motor benutzt werden Dieser Befehl kann nur im Zustand RUN benutzt werden Achtung Dieser Befehl ndert den Parameter Curve Position Offset CB Starte Kurve zyklisch beim n chsten Trigger von aktueller Position SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO ICB curveruintie AriVeLdrivecode OXOD ELO PC aCkiackcode 0x0D Dieser Befehl startet bei der n chsten positiven Flanke des Triggersignales eine Kurve zyklisch von der aktuellen Sollposition auf Nach dem ersten Auf starten wird die Kurve zyklisch abgefahren ohne dass das Triggersignal beachtet wird Mit dem Befehl CS kann die zyklische Ausf hrung der Kurve beendet werden Solange die Kurve zyklisch aufgestartet wird d rfen keine ander
128. frei wird eine Fehler meldung ausgegeben Am Ende der Initialisierung wird die Initial Posi tion angefahren Hat der L ufer diese Position erreicht ist die Initialisierung abgeschlossen Im Beispiel auf der n chsten Seite wird die Bedeutung dieser Parameter nochmals verdeutlicht Benutzerhandbuch f r Release 1 3 75 Parameter Linearmotor Parameter Das folgende Beispiel zeigt wie eine Initialisierung abl uft Die Initialisierung sparameter wurden dabei wie folgt gesetzt Init Mode Home Position Check Init Position Initial Position Aktion 76 1 Search Home Position SE gt gt Position mm 2 Set Home Position gt gt Position mm 20 0 20 Home Position 3 Check travel range e gt Position mm 20 0 20 Check Init Home Position Position 4 Go to Initial Position Lk gt gt Position mm 20 0 20 Check Init Initial Home Position Position Position Auto Move Out 20 0mm 20 0mm 0 0mm Beschreibung Der Motor sucht die Home Position Da als Initialis ierungsmodus Auto Move Out gew hlt ist wird sich der L ufer aus dem Motor heraus bewegen Die Suche wird abgeschlossen sobald der Strom den Wert Maximal Init Current erreicht Damit kann eingestellt werden wie fest der Motor gegen den Anschlag dr kken soll Nachdem der Motor die Home Position gefunden hat wird dieser Position der Wert Home Position in unserem Beispiel also 20mm zuge
129. ge ndert werden als dass der Motor aufgrund der zur Verf gung stehenden Kr fte der Bewegung folgen kann Aus der Bewe gungssimulation mit dem LinMo Designer sind die entsprechenden Werte Geschwindigkeit Beschleunigung f r eine bestimme Applikation aus zulesen b die Bewegungskurven sollten in jedem Fall gegl ttet sein Jedwelche Posi tionsspr nge oder sprunghaften Aenderungen der Geschwindigkeit m ssen eliminiert werden Dazu stehen im Curve Inspector von LinMo Talk die entsprechenden Kurvenfunktionen zur Verf gung Bsp Sinuskurve Ins besondere sollten keine Rampenfunktionen verwendet werden da hier Geschwindigkeitsspr nge auftreten c Bei der Generierung der Sollwertkurve mittels des Curve Inspectors von LinMof Talk sollten nicht mehr St tzpunkte vorgegeben werden als vom Curve Inspector vorgeschlagen werden gilt ab Release 1 3 9 H rt sich die Bewegung grob und rauh an so ist die Anzahl St tzpunkte zu reduzieren d Wird eine Kurve mittels eines externen Tools erzeugt so soll als Regel f r die Anzahl St tzpunkte gelten minimal 16 St tzpunkte wobei die minimale Distanz zwischen den St tzpunkten 1 ms betragen soll eine 10 mm Hubbe wegung ausgef hrt in 14 ms sollte mit 14 St tzpunkten generiert werden In allen anderen F llen sollten St tzpunkte im ca 5 ms Raster generiert werden richtig gt t Abbildung 7 3 Kurvenprofile m ssen gegl ttet sein
130. gende Bedeutung 1 0 Bit N 2e n M Name reserviert reserviert Elektronik Fehler DCLV Signal zu hoch 4 DCLV Signal zu tief DCLV Power zuhoch 2 DCLV Power zu tief reserviert 1 Der K hlk rper des Controllers ist zu heiss ber 70 Celsius oder ein Kurzschluss bei einer Motorphase wurde detektiert 2 DCLV Signal steht f r die Zwischenkreisspannung des Signalteils 3 DCLV Power steht f r die Zwischenkreisspannung des Leistungsteils Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 Befehle L n Mo t GP GS GV GP Lese Istposition SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO IGP drivegarivecode OXOD ELO PC POSisintie OXOD Dieser Befehl erfragt die Istposition des Motors drive Die Aufl sung der Posi tion kann mit dem Befehl PI erfragt werden Wert Min Max POSisint16 32256 32256 Beispielsequenz PC gt ELO ELO PC Beschreibung IGPA 256 Erfragt die aktuelle Position von Motor A GS Lese Status El Richtung ASCIl Sequenz PC ELO IGS el0jelocode 0x0D ELO PC Sl terstatecode OXOD Dieser Befehl erfragt den aktuellen Status des Controllers Der Status setzt sich zusammen aus einem Buchstaben der den Zustand kodiert sowie einer Zahl Die Zahl wird nur im Fehlerzustand bermittelt und schl sselt den aktuellen Fehler auf Die Zustandskodierung wird in der Referenztabelle im Kapitel Referenztabelle Status und Fehlermeldungen auf Seite
131. gersignale Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot MT Servo Controller Steuerung der einzelnen Zust nde I n ot w hrend einer einstellbaren Zeitdauer stabil anliegt Jitterfilter In der Tabelle sind die Bewegung von Motor A aus der oben stehenden Graphik aufgef hrt Eingangs Befehl Aktueller Bewegung von Motor A signale Zustand 0100 Goto State 0 0 Positioniere auf abs Position 5mm max Verfahrgeschwindigkeit 0 5m s e max Beschleunigung 10m s 0001 Goto next state 1 Positioniere auf rel Position 10mm max Verfahrgeschwindigkeit 0 5m s e max Beschleunigung 10m s 0000 No Operation 1 0001 Goto next state 2 Positioniere auf rel Position 10mm e max Verfahrgeschwindigkeit 0 5m s e max Beschleunigung 10m s 0000 No Operation 2 0011 Repeat actual state 2 Positioniere auf rel Position 10mm e max Verfahrgeschwindigkeit 0 5m s e max Beschleunigung 10m s 0000 No Operation 2 0001 Goto next state 3 Motor bleibt auf aktueller Position bzw die angefangene Bewegung wird abge schlossen 0000 No Operation 3 0110 Goto State 6 6 Der Motor stoppt mit einer Beschleuni gung von 10m s Tabelle 2 2 Abfolge einzelner Zust nde Betrieb im Analog Trigger Modus Im Analog Trigger Modus verhalten sich die MT Servo Controller Ex00 MT und Ex000 MT wie die AT Servo Controller Ex00 AT und Ex000 AT Bei dieser Ein stellung kann nicht auf die in dieser Anleitung beschriebenen MT Funktionen zur ckgegriffen werden Es stehen
132. h chstwahrscheinlich ein ASCII Befehl nicht abgeschlossen Dann muss einfach mit dem Terminalprogramm ein Carriage Return 0x0D gesendet werden Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll Befehle 8 5 Befehle Die folgende Tabelle gibt eine bersicht ber die in den folgenden Kapiteln verwendeten Variablentypen Die Variablentypen werden tiefgestellt und in eckige Klammern gesetzt hinter der Variable angef gt So steht z B poSjsintie f r eine Variable mit dem Namen pos und dem Variablen Typ von sint16 Der Variablen Typ sint16 steht wie aus der untenstehenden Tabelle entnommen werden kann f r einen vorzeichenbehafteten Kardinalwert In eckige Klam mern gesetzte Werte sind optional Das Zeichen steht f r ein oder Argumenttypen Argumenttypen Argumenttyp uint16 sint16 uint32 ackcode drivecode elocode statecode Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Beschreibung Kardinalwert mit dem Bereich 0 218 1 Der Wert muss dezimal im ASCII System repr sentiert werden Das Plus Zeichen bei positiven Werten ist optional Bsp 0 123 3300 200 500 Vorzeichenbehafteter Kardinalwert mit dem Bereich 215 215 1 Der Wert muss dezimal im ASCII System repr sentiert werden Das Plus Zeichen bei positiven Werten ist optional Bsp 0 123 2000 200 240 Kardinalwert mit dem Bereich 1 Der Wert muss dezimal im ASCII System repr sentiert werden Bsp 0 123 200000 30000
133. hler aufgetreten E driveerr D Servo Controller ist im Zustand ERROR Es ist Motor D Fehler aufgetreten 152 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll Referenztabelle Positionsinkrement L In ot Systemfehler Codes syserr Code Beschreibung 2 Versorgungsspannung f r den Leistungsteil ist zu tief 3i Versorgungsspannung f r den Leistungsteil ist zu hoch 4 Versorgungsspannung f r den Signalteil ist zu tief 5 Versorgungsspannung f r den Signalteil ist zu hoch 6 Servo Controller ist zu heiss 7 Interne 12V im Servo Controller liegen nicht an Motorfehler Codes driveerr Code Beschreibung T Motor ist berlastet 2 Motor ist zu heiss B Schleppfehler ist aufgetreten 4 L ufer des Motors fehlt 6 W hrend der Initialisierung ist ein Fehler aufgetreten T Falscher Motortyp konfiguriert oder Motor defekt 8 Bewegungsprofil f r den Motor fehlt oder gew hltes Bewegungsprofil ist mit dem Motortyp nicht kompatibel g berstom im Motorkanal detektiert M gliche Ursachen Verkabelungsfehler Kurzschluss auf den Phasen 10 bertemperatur im Servo Controller detektiert M gliche Ursachen Motor zieht zu viel Strom unzureichende Controllerk hlung ar Sicherung auf AGND oder 5VDC des Motorkanals defekt M gliche Ursachen Kurzschluss zwischen Motorphasen und Signalleitungen 8 8 Referenztabelle Positionsinkrement Die folgende Tabelle listet die bei der Benutzung
134. hleunigung S Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO IGA drivearivecodej OXOD ELO PC ACC uintiej OXOD Dieser Befehl gibt die maximale Beschleunigung des Motors drive zur ck Die Aufl sung der Beschleunigung kann mit dem Al Befehl erfragt werden Wert Min Max ACC yint1e 1 1536 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 137 GC GD GE 138 LinMot ASCII Protokoll Befehle GC Lese maximalen Strom Kraft SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO IGC drivergrivecode OXOD ELO PC CUffyintiej OXOD Dieser Befehl gibt den maximalen Strom des Motors drive zur ck Die Aufl sung des Stroms kann mit dem Cl Befehl erfragt werden Die folgende Tabelle gibt an welche Minimal bzw Maximalwerte zugelassen sind Wert Min Max UF uint16 0 256 GD Lese Sollposition SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO IGD drivergrivecode OXOD ELO PC POSisintie OXOD Dieser Befehl gibt die Sollposition f r den Motor drive zur ck Dieser Befehl kann nicht gebraucht werden wenn ein Bewegungsprofil abgefahren wird Die Aufl sung der Position kann mit dem Befehl PI abgefragt werden Wert Min Max POS sint16 32256 32256 GE Lese System Fehler Status El Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO IGE el0 elocode 0xX0D ELO PC state statecode OXOD Dieser Befehl liest den System Fehler Status des gew hlten Servo Control lers Dabei haben die einzelnen Bits von state die fol
135. hleunigung lesen 137 maximale Beschleunigung setzen 144 Setzen der 79 91 Setzen der maximalen 44 Beschleunigungsaufl sung Lesen 127 Betriebssekunden 69 Betriebsstunden 69 Bewegung Abbrechen 21 Unterbrechen 21 Bewegungen Synchronisation von 14 Bewegungsabl ufe komplexe 32 Bewegungsprofil 6 42 Amplitude setzen 46 Erstellen 6 7 ruckminimiertes 6 7 Starten 45 zyklisch Abfahren 90 Bewegungssequenz 16 17 Bewegungszeit 83 Block 83 Booster parallel 72 Booster reverse 72 Busverkabelung 52 Byte 52 Byte Order Datamodules 103 Byte Reihenfolge 103 C CC 128 129 Check Init Position 75 76 CMD Executed 42 Command 38 39 command Freeze Unfreeze 10 freeze movement 10 Stop 10 stop movement 10 Command Interface 69 Commutation 83 92 Continuous Curve 77 89 96 Control Parameter 81 Control Parameters 91 98 Control Switches 83 92 98 Control Status 38 41 Copy 30 CS 129 CT 130 Current 2A x 3A 83 92 Current 0 97 Current 1 97 Current 0V 97 Current 10V 97 Current Offset 81 Curve 21 Curve Amplitude 78 90 97 Curve Done A D 42 Curve Error 66 84 93 99 Curve Inspector 26 Curve Number 78 90 97 Curve Position Offset 78 90 97 Curve Speed 78 90 97 D DA 130 D Anteil 81 Lesen 134 Setzen 131 Datenmodul 37 Byte Reihenfolge 103 PROFIBUS Datenmodule 38 Daten bertragunsmodus 34 DB 130 DC 131 DCL Power Too High 66 DCL Power Too Low 66 DCL Signal Too High 66 DCL Signal Too Low 66 DCLV Mo
136. hreibung werden alle Datenmodule erkl rt Dieses Modul dient dazu Kommandos an den LinMof Servo Controller zu senden Dieses Modul darf nur einmal pro Servo Controller projektiert werden Da zur Laufzeit spezifiziert werden kann f r welche Motoren der Befehl gilt ist das nur eine geringe Einschr nkung Modul Command Command ID Richtung Master Slave Gr sse 1 Wort Aufbau Bit o sw n ur o o oln o o x na a o Name D ajajajajajajaja Z olololol Fol ko ol ee te ee ee el Ss E lololol slol a s 8 EIEE IEE EE EEEREN EE sleje js s amp amp z 1 1 s s s sS 38132122 LeeLee ao al lt 0O SIS 25 5 5 5 5 5 e 2 2 2 s s s o Jeje s a alr o sisscslohle eie aaa a a mla Command Value Richtung Master Slave Gr sse 1 Wort Bereich siehe Tabelle unten Einheit siehe Tabelle unten Die Tabelle 3 1 auf Seite 40 beschreibt die Kommandos die mit diesem Modul ausgef hrt werden k nnen Alle Kommandos werden durch das ndern des Bits Start Command gestartet und gelten gleichzeitig f r alle mit den Bits Drive A D spezifizierten Motoren Es ist daher m glich mit einem Kom mando z B den P Wert von allen Motoren zu ver ndern Die Kommandos Redefine Position und Move Home Position frieren die mit dem Modul Set Position gesetzte Position ein Dies ist n tig um ungewollte Positionsspr nge zu vermeiden Mit
137. ich 1 bis 1536 Einheit as Motortyp Einheit LinMo 238 419mm s Stepper 47 6836 Steps s Magnet Dieses Modul setzt die maximale Geschwindigkeit des Motors Beim Abfahren eines abgespeicherten Bewegungsprofils Kurve wird diese Geschwindigkeit nicht ber cksichtigt Wenn ein Wert ausserhalb des Bere ichs vorgegeben wird geht der Servo Controller in den Fehlerzustand Data out of Range Max Speed Richtung Master Slave Gr sse 1 Wort Bereich 1 bis 24576 Einheit Motortyp Einheit LinMo 190 735 um s Stepper 0 081469 Steps s Magnet Dieses Modul setzt den maximalen Strom Kraft des Motors Wenn dieses Modul verwendet wird ist es wichtig dass der Betriebswert vorgegeben wird bevor das Initialisieren Init Request begonnen wird da ansonsten der Anschlag nicht korrekt detektiert wird Wenn ein Wert ausserhalb des Bere ichs vorgegeben wird geht der Servo Controller in den Fehlerzustand Data out of Range Max Current Richtung Master Slave Gr sse 1 Wort Bereich 0 bis 255 Einheit 23 438mA Benutzerhandbuch Release 1 3 7 PROFIBUS Servo Controller Datenmodule L inMot Next Drive Run Curve Run Incr Curve Dieses Modul leitet den n chsten Motor bei der Projektierung ein Einzelne Projektierungssoftwarepakete unterst tzen dieses Modul nicht da es keine Nutzdaten bertr gt Wenn dies der Fall ist kann stattdessen das Modul Con trol Status verwendet werden Modu
138. id erst nde kann der unteren Abbildung entnommen werden PC PLC vcc 750 Ohm RX l kd RX a h ca Q L E 750 Ohm W GND gt L T 2 750 Ohm TX gt a TX T 750 Ohm Vee TX TX GND RX RX TX TX GND RX RX RS485 Interface RS485 Interface LinMot E Slave 1 LinMot E Slave 2 Abbildung 8 4 Verkabelung der RS485 Schnittstelle PC PLC vce S 750 Ohm S A 9O B gt gt Ea a 750 Ohm GND gt TX TX ann TX TX GND RS485 Interface RS485 Interface LinMot E Slave 1 LinMot E Slave 2 Abbildung 8 5 Verkabelung der RS485 Schnittstelle 120 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot LinMot ASCIl Protokoll Projektierung und Installation Inbetriebnahme Die folgenden Schritte zeigen wie ein Servo Controller mit dem ASCIl Pro tokoll in Betrieb genommen wird 1 Den Servo Controller gem ss Benutzerhandbuch Kapitel RS232 Betrieb auf Seite 118 oder Kapitel RS485 Betrieb auf Seite 119 konfigurieren Wichtig ist dabei dass die ID des Controllers richtig gesetzt wird Damit die neue ID vom Controller erkannt wird muss dieser neu aufgestartet werden Power Off Power On 2 LinMof Talk aufstarten und Servo Controller gem ss Kapitel Para metrierung auf Seite 118 parametrieren D
139. igger D Name r Name Multrigger Table Konfigurations Software der digitalen Eingangssignale bzw Eingangskombinationen zu den einzelnen Zust nden wird auf der Seite Settings vorgenommen Bedienelemente in Settings Die erste Seite des Dialogfensters Edit Multi Trigger Table dient dazu die aktiven Trigger zu setzen die Namen von Multi Trigger Tabelle und Input Tabelle zu definieren Active Input Signals DCBA x Trigger Er oo ngger PE Trager C 1 1 IX Trigger D 2 2 Goto previous state M 3 3 Repeat actual state M mActive Trigger Signals 7 4 7 Gois diale B IX Trigger amp a FE Trigger B 5 cr mi 5 T Trigger C 6 6 Goto state M 6 I Trigger D 7 7 Goto state xl 12 B a e ws AE g 9 Goto state M 20 A 10 Goto state M 2 a B 11 Gotostte Heg e fwe E E D 13 Goto state Mg B E 14 Goto state xl 3 B DERCE Setings Stste Tabe Abbildung 2 10 Settings Durch die Felder Active Input Signals wird definiert welche Eingangssignale von der bergeordneten Steuerung angesteuert werden Sind alle vier Ein gangssignale aktiviert sind sechzehn Eingangskombinationen m glich 0 15 f r die in Befehlstabelle ein zugeh rendes Kommando definiert werden kann Achtung Die aktivierten Triggersignale sind nur im Betriebszustand RUN aktiv Werden die Triggereing nge zur Initialisierung ben tigt so m ssen sie im Parameter Inspector unter
140. igger Table Falls der MT Servo Controller f r den Multi Trigger Modus konfiguriert ist steht im Curve Inspector neben der Taste Create Curve neu eine Taste Cre ate Multi Trigger Table zur Verf gung Hin Curve Inspector E400 MT on COM1 IO x Curve Window Download Window No Name Drive Type Samples Ro Name Drive Type Samples Time ms LinMot 10 1008 231 Curvel LinMot 10 1008 231 2 Stepper 10 999 686 MultiTriggerT able Create Multi Trigger Table Est el Status Erasing flash EPROM section Downloading curve 1 Downloading curve 2 Downloading multi trigger table Downloading curve headers Download completed Abbildung 2 9 Create Multi Trigger Table Taste Durch das Bet tigen der Taste Create Multi Trigger Table ffnet sich das Dialogfenster Edit Multi Trigger Table das eine einfache Programmierung des Servo Controllers erlaubt Das Dialogfenster Edit Multi Trigger Table besteht aus zwei Seiten die mit den zwei Reitern Settings und State Table bezeichnet sind In der State Table werden die Sollpositionen und Sollwertkurven sowie die gew nschten Befehle f r die einzelnen Motoren eingegeben Die Zuordnung 26 Benutzerhandbuch Release 1 3 MT Servo Controller Active Input Signals r Active Input Signals X Trigger A X Trigger B IX Trigger C X Trigger D Active Trigger Signals Active Trigger Signals X Trigger A IX Trigger B T Trigger C I Tr
141. igter L ufer darf auf keinen Fall weiterverwendet werden da dies zu einer unmittelbaren Zerst rung des Stators f hren kann Im L ufer der LinMof P Linearmotoren befinden sich Neodym Magnete die bereits bei Ann herung magnetische Datentr ger sowie empfindliche elekt ronische Ger te st ren bzw besch digen k nnen Beim Manipulieren mit den L ufern ist ein Anklatschen an Eisenteile Werkzeuge u unbedingt zu vermeiden da dies zu Sch den am L ufer f hrt Oberfl chenbesch digung Verkr mmung Das Anklatschen der L ufer an eisenhaltige Gegenst nde stellt zudem eine Verletzungsgefahr dar Quetschungen an Fingern etc Die L ufer der LinMof P Motoren k nnen Temperaturwerte erreichen welche bei Ber hrung zu Brandverletzungen f hren Die L ufer der LinMot P Motoren sind schnell bewegte Maschinenteile Der Anwender hat konstruktiv alle notwendigen Massnahmen zum Schutz vor deren Ber hrung und der damit zusammenh ngenden Gef hrdung von Lebewesen zu treffen Abdeckung Ber hrungsschutz etc Eine Verschmutzung der Lagerstellen insbesondere mit eisenhaltigen Sp nen Magnetanziehung oder ein Trockenlauf der L ufer kann zu einer Beeintr chtigung der Lebensdauer f hren Die L ufer sind ausschliesslich in den daf r vorgesehenen Kunststoffbeh l tern mit Kartoneinlage oder bereits in LinMot P Statoren eingeschoben und gesichert zu lagern und zu transportieren Die L ufer m ssen vor Schm
142. iligen Motors auf gef hrt Bei langen H ben kann auch der Motorstrom w hrend der kon stanten Bewegungsphase mit dem Oszilloskop ausgelesen werden und man erh lt so direkt den Wert f r FF Friction Der Parameter FF Acceleration wird dem Regler beim Beschleunigen helfen indem proportional zur geforderten Beschleunigung ein Strom vorgesteuert wird Dieser Parameter sollte berall dort verwendet werden wo sehr schnelle und dynamische Bewegungen erforderlich sind oder wenn grosse Lastmassen bewegt werden Der Wert dieses Parameters kann folgender massen berechnet werden FF Acc Vorsteuerung mA m s FF Acceleration m c m Bewegte Masse g Ci Kraftkonstante Motor N A Wobei m der bewegten Masse Lastmasse Masse des L ufers oder des Stators und c der Kraftkonstanten des gew nschten Motors entspricht Die Kraftkonstante c kann aus den Datenbl ttern des betreffenden Motors abge lesen werden Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot Tips und Tricks zum Regler Einstellung des Stromoffsets Current Offset I n ot FF Deceleration Beispiel Dieser Parameter ist das Gegenst ck zum Parameter FF Acceleration und wird w hrend dem Abbremsen des Motors zur Vorsteuerung des Stromes ver wendet Der Wert dieses Parameters kann folgendermassen berechnet wer den FF Dec Vorsteuerung mA m s FF Deceleration m c m Bewegte Masse g Cf Kraftkonstante Motor N A Wobei m der bewegten Masse Lastmasse Masse de
143. im Falle eines berhitzten K h Ik rpers die Leistungselektronik abschaltet ACHTUNG Bei der Montage der Servo Controller ist zu beachten dass die Geh usetemperatur bis zu 60 C betragen kann am K hlk rper bis zu 70 Es muss f r eine gen gende W rmeabfuhr am Einbauort gesorgt werden Wie bereits im Kapitel ber die Stromversorgung erw hnt muss der Servo Controller zuverl ssig geerdet werden Fixings for i 2 x M5 screws Abbildung E 1 Abmessungen des LinMot Serie E100 Servo Controller Fixings for 2 x M5 screws 5 179 Z 295 Abbildung E 2 Abmessungen des LinMot Serie E1000 Servo Controller Benutzerhandbuch f r Release 1 3 163 7 0 LinMot Mechanische Installation des Controllers Fixings for 2 x M5 screws a rr For y 330 Centers 315 Fixings for 2x M5 screws 100 50 Dimensions in mm Abbildung E 4 Montageabst nde der LinMot E100 Servo Controller 164 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Mechanische Installation des Controllers Fixings for 2 x M5 screws N L CC ODR PES D 50 LimMoP E4900
144. inem Busstrang empfiehlt sich ein gr ndliches Studium der technischen Richtlinie zum Aufbau von PROFIBUS DP FMS Netzen Dieses Handbuch mit der Bestell Nr 2 111 ist bei allen PROFIBUS Nutzerorganisationen erh ltlich Die Adressen der PROFIBUS Nutzerorganisationen gibt es auf dem Internet unter http www profibus com Benutzerhandbuch f r Release 1 3 35 PROFIBUS Servo Controller Inbetriebnahme ohne PROFIBUS 3 4 Inbetriebnahme ohne PROFIBUS Die PROFIBUS Servo Controller k nnen in einem speziellen Modus ohne eine funktionierende PROFIBUS Verbindung in Betrieb genommen werden In diesem Modus kann z B der Regler eingestellt werden und die Stromver sorgung berpr ft werden Im Inbetriebnahme Modus wird ein Bewegung sprofil repetitiv abgefahren Mit den folgenden Schritten kann die Inbetriebnahme erfolgen 1 PROFIBUS Adresse auf EE einstellen Da die Adress Schalter nur beim Hochlaufen ausgelesen werden ist bei jeder nderung der Adresse ein Reset notwendig ACHTUNG Wenn die Adresse auf FF gestellt wird ist der Servo Control ler im sog Bootstrap Modus bei dem keine LED aufleuchtet Auch die Gr ne nicht 2 Mit der LinMof Talk Software Bewegungsprofil erstellen und auf den Servo Controller herunterladen Beim Bewegungsprofil sollte der Anfang spunkt dem Endpunkt entsprechen da es ansonsten zu einer ruckartigen Bewegung kommt 3 Motortyp Initialisierungs und Reglerparameter einstellen Siehe auch Kapi
145. inkelsignal versorgt der es ihm erm glicht die geforderte Sollposition aus einer abges peicherten Tabelle auszulesen Sieht man einmal von Schleppfehlern ab kann die gesamte Maschine als starr miteinander verkoppelt betrachtet wer den Der steuerungstechnische Aufwand derartig realisierter Maschinen ist nicht zu untersch tzen und bedarf aufwendiger Elektronik Insbesondere muss unterschieden werden zwischen dem im Betrieb geforderten syn chronem Lauf der Antriebe welcher lediglich durch Schleppfehler gest rt wird und den als spezielle Bedingungen bekannten Situation wie sie beim Einschalten der Maschine im Wartungsfall oder bei St rungen auftreten Encoder E400 AT Axis Controller P Encoder O E400 ME Abbildung 2 1 Elektronische Synchronisation Bei der elektronische Hauptwelle werden alle Antriebe auf Basis eines Win kelsignals eines Encoders aufeinander synchronisiert wobei die Bewegung skurven zentral in einer Achssteuerung Bild oben oder dezentral Bild unten in den Antrieben selber abgespeichert sind 14 Benutzerhandbuch Release 1 3 MT Servo Controller Sequentielle Ablaufs teuerung Eine grunds tzlich andere Philosophie verfolgt die mit einem Nockenschalt werk vergleichbare Ablaufsteuerung Hier wird die Steuerung der einzelnen Funktionen nicht auf der Basis einer Winkelinformation ausgef hrt sondern aufgrund sich folgender Ereignisse bzw zeitlicher Abst nde Gerade in de
146. ip Wenn die Masse einer Applikation nicht bekannt ist kann folgendermasse vorgegangen werden Den Motor an einer bestimmten Position stoppen und den gestellten Motorenstrom mit dem Oscilloskop auslesen Oder den Maxi malstrom reduzieren bis der Motor die Position knapp nicht mehr halten kann Benutzerhandbuch f r Release 1 3 113 LinMot I n ot Tips und Tricks zum Regler Einstellen des max Stromes max Current 7 8 Einstellen des max Stromes max Current 114 Der maximale Strom sollte an den verwendeten Linearmotor angepasst wer den und kann mit dem Parameter Maximal Current im Verzeichnis Drives Drive X Control Parameters eingestellt werden Dabei sollten die Werte gem ss der folgenden Tabelle eingesetzt werden Serie E100 Serie E1000 E1001 Motortyp 24V 48V 48V 72V Speisung Speisung Speisung Speisung P01 23x80 2 0A 3 0A 3 0 A 3 0 A P01 23x160 1 0A 2 0A 2 0A 2 8A P01 37x120 3 0A 6 0A 6 0A P01 37x240 3 0A 3 3A 5 0A Werden kleinere Werte eingestellt reduziert sich die gem ss Datenbuch spe zifizierte Spitzenkraft Fp der Motoren Gr ssere Werte als die in der Tabelle aufgef hrten f hren zu einem schlechteren Regelverhalten bei gleich bleibender Spitzenkraft Zu beachten ist dass bei der E100 Controller Serie im Verzeichnis Drives Drive X Control Switches der Strombereich zudem auf 2 bzw 3 A eingestellt werden muss Benutzerhandbuch Release 1 3 Tips und Tricks zum Regler 7 9 Grundeinst
147. ist nur bei der Ansteuerung vom Magneten sichtbar und dient dazu den Strom zu setzten Verschiebung um relative Position Der Aktor wird um die gew nschte Distanz relativ zur aktuellen Sollposition unter Ber cksichtigung einer einstellbaren max Geschwindigkeit und max Beschleunigung verschoben Sobald der Aktor die neue Sollposition erreicht hat wird das In Position Signal aktiviert Setzen eines relativen Stromwertes Dieser Befehl ist nur bei der Ansteuerung vom Magneten sichtbar und dient dazu einen relativen Stromwert zu setzen Benutzerhandbuch Release 1 3 MT Servo Controller Curve Move Home Position Redefine Position Stop Freeze Unfreeze Set Current Set Cur Offset Set FF Set PID Sollwertkurve abarbeiten Ein gespeichertes Bewegungsprofil das in Form einer Kurvendatei auf dem Servo Controller gespeichert ist wird abgefahren Sobald der Aktor den letz ten Sollwert der Kurve erreicht hat wird das Signal In Position aktiviert Verschieben der Referenzposition Nullpunkt Die Kurven und absolute Positionen beziehen sich immer auf die nach der Ini tialisierung ermittelte Referenzposition Mit Move Home Position wird die Referenzposition Nullpunkt des betreffenden Antriebs um die gew nschte Distanz verschoben Dieser Befehl darf nur ausgef hrt werden wenn alle Aktoren stillstehen und sich keiner der Motoren im Zustand FREEZE befindet Definieren der Istposition Mit diesem Befehl wird di
148. it den Para metern Max Speed und Max Acceleration im Verzeichnis Emergency Configuration eingestellt werden Emergency Configura Die Parameter in diesem Verzeichnis dienen zur Parametrierung des Fahrver tion haltens beim Aktivieren des Eingangs STOP Drives Drive X Error Handling Emergency Stop Emergency Configurat ion Sh Stop Position 2 Max Speed L L Max Acceleration Ist der Notaus Modus Drive Goto Position sele ktiert wird beim Aktivieren des Eingangs STOP unverz glich die unter Emergency Stop Posi tion definierte Position angefahren Der Motor bleibt in Betrieb Bestimmt wie schnell sich der Antrieb in die Stop Position bewegt Bestimmt mit welcher Beschleunigung der Antrieb beim Aktivieren des Eingangs STOP abgebremst wird 86 1 Nur sichtbar wenn der Parameter Emergency Stop Mode auf Goto Position oder Freeze eingestellt ist 2 Nur sichtbar wenn der Parameter Emergency Stop Mode auf Goto Position eingestellt ist Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Parameter Schrittmotor Parameter L I n M ot 6 5 Schrittmotor Parameter Master Booster Initialization Init Mode In diesem Kapitel werden alle Parameter erkl rt welche f r die Para metrierung von Schrittmotoren ben tigt werden Damit diese Parameter im Parameter Inspektor sichtbar werden muss im Verzeichnis Drives Drive X Type der Parameter Stepper gew hlt werden Master Booster Betrieb Dieser Parameter mus
149. ittmotor Parameter Generierung der Sollwerte Run Mode Der Modus der Sollwertvorgabe wird mit dem Run Mode Parameter definiert Dabei k nnen die folgenden Modi unterschieden werden Drives Drive X Set Value Generation Run Mode Serial Analog Continuous Curve Trigger Curve Two Point Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Der Sollwert wird mit einem Protokoll ber die seri elle Schnittstelle vorgegeben Der Sollwert wird ber den dem Motor entsprechenden analogen Eingang vorgegeben Im Verzeichnis Set Value Generation k nnen die Randsollwerte f r die Eingangspegel OV und 10V festgelegt werden Der analoge Eingangsbereich zwischen OV und 10V wird linear auf den Sollwert bereich abgebildet der durch diese Randsollwerte Maximal Minimalwert definiert ist Eine auf dem Servo Controller abgespeicherte Soll wertkurve wird zyklisch abgefahren Die Kurvennum mer wird unter Curve Number im Verzeichnis Set Value Configuration gew hlt Auf die steigende Flanke des Triggersignals wird eine erste auf die fallende Flanke eine zweite auf dem Servo Controller gespeicherte Kurve abge fahren Die Kurvennummern werden im Verzeichnis Set Value Generation unter Rise Curve Number und Fall Curve Number festgelegt Folgt die fall ende Flanke des Triggersignals noch bevor die erste Kurve zu Ende ist wird die zweite Kurve unmittelbar anschliessend abgefahren Ist das dem Antrieb entsprechende Triggersignal high wird der Wert ang
150. kombination 0000 der Zustand 3 0011 aufgerufen sollten die zwei letzten Eingangsbits zum exakt gleichen Zeitpunkt wechseln Ist dies nicht der Fall wird w hrend dem Wechsel kurzzeitig der Zustand 1 0001 bzw der Zustand 2 0010 eingenommen Wenn nun der Servo Controller diese transienten Zust nde erkennen w rde h tte dies unerw nschte Konsequenzen Um dies zu verhindern wird ein neuer Zustand erst eingenommen nachdem die Eingangssignale w hrend einer einstellbaren Zeitdauer stabil anliegen Multi Trigger Jitter Filter Time Zeitdauer w hrend der die Eingangssignale stabil anliegen m ssen damit ein Zustandswechsel ausge f hrt wird Best tigung Mit diesem Parameter kann bestimmt werden wie lange das Signal In Posi tion mindestens auf null geht nachdem ein Kommando ausgef hrt wurde Das Signal In Position geht erst auf eins wenn diese Zeitdauer abgelaufen ist und der Motor an der gew nschten Position ist Multi Trigger Acknowledge Time Minimale Zeitdauer w hrend der das Signal In Posi tion auf Null geht nachdem ein Kommando ausge f hrt wurde Benutzerhandbuch f r Release 1 3 101 L I n M O te Parameter MT Parameter Ausgangssignale Output Configuration Die Ausg nge 3 und 4 lassen sich vom Anwender mittels der Parameter im Verzeichnis Multi Trigger Output Configuration konfigurieren Output 3 Mit Hilfe dieses Parameters kann die Funktion des Ausgangs 3 und 4 Output 4 eingestellt werden Multi Trigger
151. l Next Drive Next Drive Richtung Master Slave Gr sse O W rter Dieses Modul dient dazu ein auf dem LinMof Servo Controller abgelegtes Bewegungsprofil zu starten Mit jedem Signalwechsel des Run Curve Flags wird ein Profil gestartet Wenn das Continuous Flag gesetzt ist wird das Profil kontinuierlich wieder holt Bei gesetztem Delayed Flag wird das Profil erst aufgestartet wenn das vor herige abgearbeitet ist Dies erlaubt es ein Profil aufzustarten w hrenddem ein anderes noch l uft Bei gesetztemd Incremental Flag wird die aktuelle Sollposition als Curve Offset verwendet Bei der Verwendung von diesem Flag darf nat rlich nicht gleichzeitit das Curve Offset Modul konfiguriert werden Sobald ein Profil gestarted wurde wird die Sollpositionsvorgabe ber ein all f llig konfiguriertes Set Position Modul gesperrt Um das Set Position Modul wieder zu aktivieren muss der Befehl Unlock Set Position im Com mand Modul verwendet werden Modul Run Curve Curve Richtung Master Slave Gr sse 1 Wort Aufbau Bit o lswIn aul o lo olnlo o s a u r o Name S l5 alalals 2 E EE NE Ea o ololo lo ale l gt 2 1020212 12 92 0 0 ele j e oc _ E E o SISS slal e E A rA N zZ Z izZ EJS TIS a olololololo E gt gt gt s gt gt Da 25 ele el SIE E35 Ss gt gt lt 5153309 0900 0 000 00 3 28 sl
152. l von Steuerungsaufgaben im Maschinenbau gel st Sobald jedoch aufwendige bzw kombinierte Bewegungen kontrolliert werden m ssen werden die Anforderungen an die SPS Systeme derart hoch dass keinesfalls mehr die preislich interessanten Kleinger te eingesetzt werden k nnen Der mechatro nische Maschinenbau f hrt nun dazu dass die Zahl der durch Linearmotoren oder rotative Antriebe realisierten Funktionsmodule stetig steigt und somit immer mehr komplexe Bewegungsabl ufe zu steuern sind Aus dieser Erken ntnis heraus wurde das Antriebssystem LinMof mit einer sogenannten Multi trigger Funktionalit t erweitert Der Grundgedanke von Multitrigger besteht darin dass einzelne oder auch verkoppelte Bewegungen mehrerer Antriebe als in sich abgeschlossene Bewegungssequenzen verstanden werden Das heisst eine Bewegung bzw ein Bewegungsablauf von mehreren verkop pelten Linear oder Rotationsmotoren kann durch die SPS gestartet und gestoppt werden vergleichbar einem Relais das ein und ausgeschaltet wird on off PLC Curve start stop nn Sequential Control 4 1 Y 2 Goto absolut Position y start stop Position 44 mm 3 max Speed 2 m s y max Acceleration 120 m s M n Goto relative Position Increment 8 mm max Speed 1 3 m s max Acceleration 45 m s Abbildung 2 3 Ablaufsteuerung synchroner Bewegungen Die Ablaufsteuerung geht Schritt um Schritt durch das
153. lediglich die im Benutzerhandbuch erl uterten AT Funktionen zur Verf gung Benutzerhandbuch f r Release 1 3 25 7 L I n M ot MT Servo Controller Konfigurations Software 2 5 Konfigurations Software Die Multi Trigger Servo Controller Ex00 MT und Ex000 MT werden wie die Analog Trigger Servo Controller Ex00 AT und Ex000 AT mit Konfigurations software LinMof Talk konfiguriert F r die Programmierung der MT Servo Controller wurde der Curve Inspector mit einer Eingabeoberfl che f r die Multi Trigger Funktionen erweitert Alle in der Bedienungsanleitung beschrie benen Funktionen der Konfigurationssoftware LinMof Talk sind gleich geblie ben und werden an dieser Stelle nicht n her erl utert Curve Inspector In diesem Kapitel wird nur auf die Erweiterung des Curve Inspector mit der Multi Trigger Table eingegangen Alle weiteren Funktionen des Curve Inspec tor sind im Bedienerhandbuch nachzulesen Neben den Kurven k nnen mit dem Curve Inspector bei MT Servo Control lern auch Multi Trigger Tabellen definiert werden Diese werden wie normale Kurven verwaltet k nnen wie Kurven editiert auf den Servo Controller geladen und vom Servo Controller gelesen werden Falls in der Multi Trigger Tabelle Kurven aufgerufen werden m ssen diese zusammen mit der Multi Trigger Tabelle auf den Servo Controller geladen werden Im Unterschied zu den Kurven kann auf einem Servo Controller nur eine Multi Trigger Tabelle gespeichert werden Multi Tr
154. ler gespeicherte Kurve zyklisch abgefahren welche die in Curve Number aufge f hrte Nummer aufweist Im Modus Trigger Curve wird die Kurve mit dieser Nummer auf die steigende Flanke des Triggersignals abgefahren Im Modus Trigger Curve wird die Kurve mit dieser Nummer auf die fallende Flanke des Triggersignals abgefahren Mit diesem Parameter kann der Positionsoffset der Kurve bestimmt werden Mit diesem Parameter kann die Amplitude der Kurve bestimmt werden Der Wertebereich geht von O bis Mit diesem Parameter kann die Geschwindigkeit der Kurve bestimmt werden Der Wertebereich geht von 0 bis 100 4 Le Fall Curve Number 4 Le Curve Pos Offset L Curve Amplitude L 100 Curve Speed L 1 Nur sichtbar im Modus Analog 2 Nur sichtbar im Modus Two Point 3 Nur sichtbar im Modus Continuous Curve 4 Nur sichtbar im Modus Trigger Curve Die Abbildung 6 1 Sollposition bei analoger Sollwertvorgabe auf Seite 79 zeigt wie sich der Sollwert im Analog Modus verh lt Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Parameter Schrittmotor Parameter L I n M ot Filter Parameter Position Monitoring Control Parameters In diesem Verzeichnis werden alle Parameter aufgef hrt die f r die Sollwert Filterung notwendig sind Drives Drive X Set Value Generation Filter Parameter Max Speed Dieser Wert setzt die obere Grenze f r die Geschwindigkeit Er wird nicht ber cksichtigt wenn eine Kurve abgefahren wird Beim
155. llt ist muss dies bei den folgenden Parametern ber cksichtigt werden Home Check Init Initial Position Minimal Maximal Position 0V 10V 0 1 Posititon alle Parameter im Verzeichnis Position Monitoring alle Parameter Position Geschwindigkeit und Beschleunigung bei der Erzeugung von Bewegungsprofilen im Curve Editor alle Positionen nicht aber Geschwindigkeiten und Beschleunigungen bei Einsatz von Mutitriggertabellen dem ASCII Protokoll und dem PROFIBUS Alle diese Parameter m ssen gem ss der folgenden Formel umgerechnet werden Wertneu Wert a Faktor Dabei hat der Faktor den folgenden Wert Aufl sung Faktor 10um 2 5um 4 2 5um 8 1 25um 16 Die Aufl sung ist auf 5 um eingestellt Wenn nun der Parameter Home Posi tion auf den Wert 30mm eingestellt werden soll muss stattdessen ein Wert von 120mm eingetragen werden Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Externe Positionssensorik A B sensors Li n M 0 4 2 A B sensors Funktionsprinzip Die A B Positionssensorik besteht aus einem Sensorkopf und einem Magnet band oder einem Massband Es werden zwei digitale Ausgangssignale A und B generiert welche um 90 Grad gegeneinander phasenverschoben sind Die Signale A und B werden an einen Encodereingang der Masterencoder Schnittstelle mittels RS 422 Pegel gef hrt Aus diesen Signalen generiert der LinMof Servocontroller die Position welche f r die Regelung von Motoren benutzt werden kann
156. mer 1 von Motor A Erfragen der aktuellen Position von Motor B 151 Lin ot LinMot ASCII Protokoll Referenztabelle Status und Fehlermeldungen 8 7 Referenztabelle Status und Fehlermeldungen Quittierungs Codes ackcode Code E50 E51 E52 E53 E54 E55 E56 E57 E58 E59 E60 E61 E62 E63 E64 E65 E66 E67 E68 Beschreibung Okay kein Fehler Gesendetes Kommando kann nicht im Zustand WAIT FOR DISABLE ausgef hrt werden Gesendetes Kommando kann nicht im Zustand DISABLE ausgef hrt werden Gesendetes Kommando kann nicht im Zustand INIT ausgef hrt werden Gesendetes Kommando kann nicht im Zustand ERROR ausgef hrt werden Gesendetes Kommando kann nicht im Zustand RUN ausgef hrt werden Interner Fehler Falscher Controller oder Motor gew hlt Diese Fehlermeldung wird gesendet falls sich der Servo Controller im RS232 Modus befindet und ein Befehl einen Controller oder einen Motor adressiert welche in diesem Modus nicht erlaubt ist Im RS232 Modus d rfen nur der Control ler 1 und die Motoren A D verwendet werden Der selektierte Motor ist nicht vorhanden oder es ist No drive als Motortyp gew hlt Unbekannter Befehl Falsches Befehlsformat Vorzeichenfehler Es wurde versucht das RUN INIT FREEZE oder STOP Flag zu setzen obwohl im Parameter IO Configuration eines die
157. mmer m glich sollte daher das Strominkrement mit dem Cl Befehl abgefragt werden Servo Controller Inkrement Ex00 Ex000 23 438mA 8 12 Referenztabelle Motorbezeichner 154 Die Motorbezeichner identifizieren einen Motor in einer Systeml sung in welcher das ASCII Protokoll unter RS485 eingesetzt wird Controller ID Motor A Motor B Motor C Motor D OORA ON alo E m m E lt D Zec n ENOR QO lt el ml Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Kompatibilit t zu alten Releases Li n M ot A Kompatibilit t zu alten Releases Damit ein problemloser bergang zu Release 1 3 von LinMof Talk sicherg estellt ist k nnen Konfigurations und Kurvendateien die mit alten Versionen erstellt wurden in Release 1 3 von LinMof Talk importiert werden Es werden die Dateien von Release 1 0 1 1 sowie 1 2 unterst tzt Beim Importieren von alten Konfigurationen ist eine Konvertierung n tig Diese Konvertierung wird vom Parameter Inspector automatisch vorgenommen Um Problemen vor zubeugen sollte die so erstellte neue Konfiguration sorgf ltig berpr ft wer den Servo Controller die den SW Release 1 0 oder 1 1 geladen haben k nnen nicht mit LinMof Talk Software Release 1 3 betrieben werden Mit Release 1 3 von LinMof Talk k nnen Servo Controller mit dem SW Release 1 2 und 1 3 betrieben werden Es ist ohne Probleme m glich die LinMot Talk Releases 1 0 1 1 1 2 und 1 3 gleichzeitig auf einem PC zu installieren Mit
158. module auf dem LinMof Servo Controller ausgewertet und versendet werden PROFIBUS DP Byte Order Datamodules Reversed Wenn der Parameter angew hlt ist wird die Byte Reihenfolge der Datenmodule_ invertiert Bei Siemens SPS Steuerungen sollte dieser Parameter angew hlt werden Die im Verzeichnis Info angezeigten Parameter sind nur g ltig wenn der Servo Controller gestartet ist PROFIBUS DP Info Slave Node Address Zeigt die PROFIBUS Adresse des LinMo Servo Controllers Master Node Address Zeigt die PROFIBUS Adresse des Masters Baudrate Zeigt die erkannte Baudrate an Dieser Parame ter wird nur beschrieben falls der Servo Control ler korrekt vom DP Master eingebunden wird und sich im DataExchange Zustand befindet Bus Cycle Time Zeigt die aktuell auf dem Kontroller gemessene PRFIBUS Zykluszeit an Servo Controller Benutzerhandbuch f r Release 1 3 103 7 L I n M ot Parameter PROFIBUS Parameter Interface Card Type Mit diesem Parameter wird der Interface Card Type gew hlt Interface Card Type None Keine Interfacekarte ist angeschlossen oder benutzt DI01 08 08 Ein digitales O Module DIO1 08 08 is ange schlossen mit 8 digitalen Eing ngen und 8 digitalen Ausg ngen MEO1 01 08 Ein Masterencoder Modul MEO1 01 08 ist ange schlossen mit einem Encoder Link 8 digitalen Eing ngen und 8 digitalen Ausg ngen MEO1 02 08 Ein Masterencoder Modul MEO1 02 08 ist ange schlossen mit zwei Encoder Links 8 digitale
159. n Mit den Parametern in diesem Verzeichnis wird definiert welche Ein oder Ausgangssignale der Standardschnittstelle aktiviert sind Alle aktivierten Ein und Ausg nge werden eingelesen oder beschrieben System IO Configuration Run Input Diese Parameter bestimmen ob die Signale von Init Input der Schnittstelle eingelesen werden Freeze Input Emerg Stop Input Analog Trig Drive A Diese Parameter bestimmen ob die Triggersig nale in den Zust nden DRIVE INIT und RUN Analog Trig Drive B i eingelesen werden Analog Trig Drive C Analog Trig Drive D Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Parameter System Parameter L I n M ot Command Interface Time System lO Configuration Error Output Diese Parameter bestimmen ob die entsprechenden Signale auf die Schnittstelle Warn Output ausgegeben werden Pos Error Output a Msg Output a 1 Nicht sichtbar wenn im Verzeichnis System Command Interface der Parameter MT angew hlt wurde Im Normalfall sollten nur die Ein bzw Ausg nge selektiert werden die von der bergeordneten Steuerung ben tigt resp verarbeitet werden Befehls Schnittstelle In dem Command Interface Verzeichnis steht von welcher Schnittstelle die Befehle f r den Servo Controller vorgegeben werden Es kann gleichzeitig nur eine Schnittstelle aktiviert werden System Command Interface AT Die Befehle werden ber das AT Schnittstelle vorgegeben Dies ist die Default Einstellung
160. n Ausgangs Konfiguration die Systemzeit sowie die Systeminforma tion Systeminformationen Die Parameter im Verzeichnis Device geben Auskunft ber die Hardware des Systems System info Hardware Device R Type Gibt Auskunft ber den Controller Typ Serial No High Die oberen drei Ziffern der Seriennummer Serial No Low Die unteren drei Ziffern der Seriennummer Serial Number Die Seriennummer im Stringformat Article Number Die Artikelnummer im Stringformat Die Parameter im Verzeichnis Memory geben Auskunft ber den Speicher des Servo Controllers System Info Hardware Memory R Flash Type Typ des eingesetzten FLASH EPROM Speichers EEPROM Type Typ des eingesetzten EEPROM Speichers RAM Type Typ des eingesetzten RAM Speichers Die Parameter im Verzeichnis Software beschreiben die auf dem Servo Con troller installierte Software System Info Software R Release Softwarerelease Monitor Version des Monitors Base Version der Basissoftware Application Version der Applikationssoftware Application 2 Version der 2 Applikationssoftware Tree Type Parameterbaum Typ Tree Version Version des Parameterbaumes Benutzerhandbuch f r Release 1 3 63 ID Switch Position Passwords Warnungen Fehler 64 Parameter System Parameter Dieser Parameter zeigt die Stellung der ID Schalter an System Info ID Switch Posi Dieser Wert zeigt die Stellung der beiden hexadezi tion malen Drehcodierschalten auf dem Kontroller an
161. n Eing ngen und 8 digitalen Ausg ngen 104 Benutzerhandbuch Release 1 3 7 Tips und Tricks zum Regler Einf hrung L I n M ot 7 Tips und Tricks zum Regler 7 1 Einf hrung Dieses Kapitel vermittelt ohne weitergehende theoretische Erl uterungen das f r die Praxis notwendige Wissen zur Einstellung des Positionsreglers in den LinMof Servo Controllern Dem theoretisch interessierten Anwender empfeh len wir die einschl gige Literatur zu konsultieren Die folgende Abbildung zeigt das Reglerschema Die kursiv geschriebenen Bezeichnungen stehen f r einstellbare Parameter Grunds tzlich handelt es sich um einen PID Regler mit Feed Forward Strukturen Zus tzlich steht ein v a Limiter f r die Vorfilterung der Sollposition bzw eine Sollwertvorgabe ber Kurvenprofile zur Verf gung Current Offset Force Offset FF Friction Feed Forward Friction FF Acceleration Feed Forward Acceleration FF Deceleration Feed Forward Deceleration Soll Position Maximal Current Maximal Force IN strom Ist Position Abbildung 7 1 Reglerschema Bei langsamen Bewegungen mit geringen Lastmassen gen gen oftmals die Default Einstellungen der Reglerparameter sofern das Vorfilter bzw die Kur venprofile richtig gew hlt wurden Bei schnelleren Bewegungen und bei gros sen Lastmassen ist konsequent nach den Einstellregeln siehe nachfolgende Abschnitte vorzugehen Von einem gef hlsm ssigen P
162. n Impedanz mindestens um den Faktor 10 kleiner ist als diejenige der Kabelabschirmung Benutzerhandbuch Release 1 3 PROFIBUS Servo Controller Verkabelung Terminierung Bei Baudraten ber 1 5 MBit s muss der PROFIBUS an beiden Enden aktiv terminiert werden Zus tzlich sollte in jedem Stecker f r jede abgehende Datenleitung eine L ngsinduktivit ten mit 100nH vorhanden sein VP 6 B Leitung 3 A Leitung 8 DGND 5 39002 22002 39002 Abbildung 3 2 Leitungsabschluss der PROFIBUS Leitung nach EN50170 Pin Nr bei einem 9 poligen D SUB Stecker Steckerbelegung Die Steckerbelegung ist in der PROFIBUS Norm festgeschrieben Alle norm konformen Ger te m ssen sich an diese Belegung halten Die folgende Tabelle zeigt die Belegung der neunpoligen DSUB Stecker Stift Nr 1 O A O N O N 0 Signal Schirm M24 RxD TxD P CNTR P DGND VP P24 RxD TxD N CNTR N Bedeutung Schirm Schutzerde Masse der 24V Schutzerde Empfangs Sendedaten Plus B Leitung rot Repeater Steuersignal Richtungssteuerung Daten bertragungspotential Bezugspotential zu VP Versorgungsspannung Plus P5V Plus 24V Ausgangsspannung Empfangs Sendedaten N A Leitung gr n Repeater Steuersignal Richtungssteuerung 1 Diese Signale m ssen vorhanden sein Die anderen sind optional Bei komplizierter und weitverteilter Anordnung von PROFIBUS Ger ten an e
163. n die Applikation angepasst werden Benutzerhandbuch f r Release 1 3 3 Neuerungen in der LinMot Software bersicht Implementation eines ASCII Protokolles f r die RS232 und RS485 Schnittstelle Mit Hilfe dieses Protokolles k nnen sehr einfach Anwendun gen programmiert werden die mehrere LinMof Motoren ber eine RS232 oder RS485 Schnittstelle ansteuern ber das Protokoll k nnen sowohl vor definierte Positionsprofile gestartet wie auch beliebige Sollpositionen ange fahren werden Das neue ASCII Protokoll ist im Kapitel LinMot ASCIl Protokoll auf Seite 117 dieses Handbuchs beschrieben Unterst tzung des Betriebs von LinMof PO1 23x160 Motoren mit den Servo Controllern der Serie E1000 Importieren von Motorkonfigurationsdaten von unterschiedlichen Servo Controllern wird unterst tzt Beispielsweise kann nun die Motorkonfigura tion eines E100 Servo Controllers problemlos auf einen E200 E400 E1000 E2000 oder E4000 Servo Controller geladen werden Die Multitrigger Servo Controller unterst tzen zwei neue Befehle Mit dem Befehl Redefine Position kann die Istposition des betreffenden Motors neu definiert werden Mit dem Befehl Set Current kann der Maximalstrom und somit die Kraft eines Motors im Betrieb limitert werden Im Error Inspector ist neu eine Funktion zur Anzeige der anliegenden I O Werte verf gbar Mit Hilfe dieser O Statusanzeige k nnen Probleme bei der Inbetriebnahme effizient gel st werden Unt
164. nahme ohne PROFIBUS e esssesesssoccessosecessscceessoceessocesesooecesooccesssoosessoosse 36 3 3 PROFIBUS Parameter seien aneuenanknshekieier 36 3 6 Projektierung ssiksschskeenssneieinhiniiiiileinaige 36 3 7 Datenmodul Ubersichisenucseh seen 38 3 8 Datenmodilen anissniieaiennieipeunnaenknseereienee 39 e Be DR DIET 110 SE PARSE ER T E E T SER SRRNORTTE E ST 48 3 10 Fehlersuche Fehlerbehebung sesssessseessoossoossoseessesssoessoossoossssesssesssosssoossssssssssssee 52 3 1 Schnittstellen wessen 53 4 Externe Positionssensorik 0 s0e00000ss000000ss000u0nsseenonnsssnnnnsnssnennsnsssssssnssssnennsne 54 4 1 Sin s Cosin s SEensdt usa erinnere hehe 54 a ER N 381 2111210 EA TEE ETE 57 3 1 Master Slave Betrieb sa aemuhankenanhiekkeinshihnennene 59 5 1 Mastet Booster Betriebesssssssississsssssssossssssssrssesicassdossesssssscasseosse assasscots cosses iaat 59 5 2 Ma ster Gantr op ratioNs ssssssssssscssssscssvessrsssoosesesosas se nern nee 60 6 gt Parameter une ERBE IRRE pe 61 OL Einf hrUN Eees eosssiossesssosesesetisoe teniss re oes eisos osses seto seose ESS sses isoro otas ress seos o isas 61 6 2 3 VStem Parameler aesessivensunnkeienstendoreninbnde bedienen sioh s issos osaisi seese here ee 63 6 3 Anitrlebs Parameter ui nuniehriiiainkdahinieiliie 70 6 4 Linearmotor Parameler unieishrigaiee 72 6 5 lt SchHtimoter Parameter ann aaa aniuennsuhiaerehneen 87 6 6 Magnet Parameler aussen bean Hahnsennen Innen aren uehr
165. nation mit externen Positionssensoren und Booster Motoren ist m glich Siehe Kapitel 5 2 Master Gantry operation Langhubige Motoren k nenn nun ber den vollen Hubbereich ohne die Home Position zu verschieben betrieben werden Hierf r gibt es in der Sen sorkonfiguration den Modus Internal Sensor 40um In dieser Einstellung ist ein Positionsinkrement 40 um was einen Gesamthub von 2520mm erlaubt Siehe Kapitel Positionssensorik auf Seite 73 Bei gewissen Applikationen ist es hilfreich wenn alle Motoren die Initial isierungsfahrt miteinander ausf hren weshalb die Systemeinstellung Init Together hinzugef gt wurde Siehe Kapitel 6 2 System Parameter Neu werden A B Sensoren f r die Positionserfassung unterst tzt welche am Masterencoder Modul angeschlossen werden Bis zu zwei A B Sen soren k nnen f r beliebige Motoren angeschlossen werden Siehe Kapitel 4 2 A B sensors Release 1 3 10 unterst tzt die Masterencoder Funktionalit t siehe Adden dum Master Encoder zusammen mit den Schnittstellen MT Multitrigger DP Profibus oder DN DeviceNet F r jedes Interface wurden masteren coderspezifische Befehle f r Rezeptur Kurvenscheibenstart oder Umschalten auf Zeitkurven hinzugef gt Das Konfigurations und Debugprotokoll RS Talk kann nun ber RS232 und RS485 betrieben werden Die beiden Schnittstellen werden komplett unab h ngig voneinander bedient was eine gleichzeitige Benutzung erlauft Ab Releas
166. nd RUN ausgef hrt werden Im Unterschied zum TP Befehl startet der V A Limiter bei der aktuellen Position Dieser Befehl kann z B beim Weg fahren nach einem Pressen verwendet werden Wert Min Max POSIsint16 32256 32256 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 7 Befehle L n Mo t VI WR WS VI Lese Geschwindigkeitsinkrement Richtung ASCIl Sequenz PC ELO IVP driverdrivecode Ox0D ELO PC velreSjyintsa OXOD Dieser Befehl erfragt die Geschwindigkeitsaufl sung Die Werte werden dabei je nach gew hltem Motortyp in verschiedenen Einheiten zur ckgege ben Motortyp Einheit LinMof inm s Schrittmotor 2716 Schritt s Magnet 0 Beispielsequenz PC gt ELO ELO PC Beschreibung IVIAJ 190735 Erfragt aktuelle Geschwindigkeitsaufl sung von Motor A Der zur ckgegebene Wert entspricht 0 190735mm s da der Motor A in diesem Beispiel als LinMof konfiguriert war WR Schreibe Datenwort E Richtung ASCII Sequenz PC ELO IWR data juint16 driverdrivecode 0x0D ELO gt PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl schreibt ein Datenwort 16 Bit an die Adresse welche vorg n gig mit AO oder AS definiert wurde Mit drive wird der Controller adressiert Achtung Die Adresse wird bei Verwendung von den Befehlen WS und RE ver ndert Wert Min Max data uint1e 0 65535 WS Schreibe Datenwort mit Adressinkrementierung 3 Richtung ASCII Sequenz PC ELO IWS dataruin
167. nden ist kann er ber das ASCII Protokoll betrieben werden Befehls Schnittstelle Dieser Parameter befindet sich im Parameterinspektor im Pfad Sys tem Command Interface Er muss entweder auf ASCII RS232 oder auf ASCII RS485 eingestellt werden Motortyp ber diese Parameter kann f r jeden Motor festgelegt werden um welchen Typ es sich handelt Die Parameter finden sich im Verzeichnis Drives Drive X Type Das X steht dabei f r einen der maximal 4 m glichen Motoren A bis D Initialisierungsart Die Art der Initialisierung der Motoren wird durch die Parameter im Verzeich nis Drives Drive X lnitialization festgelegt RS232 Betrieb Alle LinMof Servo Controller werden ab Werk f r den Betrieb mit der RS232 Schnittstelle konfiguriert Die Belegung der Schnittstelle ist im Bedienerhand buch beschrieben Die RS232 Schnittstelle wird wie folgt betrieben Parameter Wert Baud Rate 9 600 Start Bits 1 Daten Bits 8 Stop Bits 1 Parity keine Beim RS232 Betrieb wird der Controller immer mit der Bus ID 1 anges prochen unabh ngig davon wie die Drehschalter IDO und ID1 stehen 118 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot LinMot ASCIl Protokoll Projektierung und Installation RS485 Betrieb F r den Betrieb ber die RS485 Schnittstelle empfiehlt es einen neueren Controller zu verwenden bei welchem sich die Drehcodierschalter auf der Unterseite und nicht auf der R ckseite befinden Dies hat den Vorteil dass die
168. nfte in der max Beschleunigung und Geschwindigkeit limitierte Bewegung aus Grunds tzlich darf der Sollwert nie schneller ge ndert werden als dass der Motor aufgrund der zur Verf gung stehenden Kr fte der Bewegung folgen kann Der Einstellung des Vorfilters kommt eine h here Bedeutung zu als der optimalen Einstellung der Regler arameter Die maximale Geschwindigkeit und Beschleunigung die ein Motor erreichen kann h ngt in komplexer Weise mit den Anwendungsparametern Massen Reibung Geschwindigkeit Kraft Verh ltnis zusammen Es wird daher dringend empfohlen die reale Anwendung mittels des Programmes LinMo Designer siehe LinMot CD oder unter www linmot com zu simulieren und daraus die entsprechenden Maximalwerte auszulesen Wird mit Sollwertkurven gearbeitet entf llt die Funktion des Vorfilters bzw die max Geschwindigkeit und Beschleunigung des Motors m ssen bei der Generierung der Sollwertkurve beachtet werden Z gt t a Position Abbildung 7 2 Sollwertsignal vor und nach dem Vorfilter 106 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot Tips und Tricks zum Regler Sollwertvorgabe mittels Kurven I n ot 7 4 Sollwertvorgabe mittels Kurven Wird eine Betriebsart gew hlt bei der die Sollwertvorgabe ber Kurvenprofile vorgegeben wird sind folgende vier Punkte zu beachten a die Sollwertkurve muss vom Motor physikalisch realisierbar sein Der Soll wert darf nie schneller
169. nitoring 67 DCLV Power Too High 65 DCLV Power Too Low 65 DCLV Signal Too High 65 DCLV Signal Too Low 65 DD 131 Deckel Einf hren 17 Delete Column 30 Delete State 29 DF 131 DI 132 Diagnose 32 103 Priorit t der 103 Diagnose Priority 103 DISABLE State 42 DK 132 DO 132 DP 132 DP Adresse berpr fen 52 Drehtisch 17 Drive Following Error 66 84 85 Drive Hot Sensor 85 Drive Init Not Done 85 94 Drive Too Hot Calculated 66 84 85 171 Drive Too Hot Sensor 66 84 Drive Type Mismatch 66 84 93 99 100 Drucken MT Tabelle 28 DS 133 Dynamik 83 E EA 133 EB 133 EC 133 ED 134 EE 134 EEPROM 61 63 EEPROM Type 63 EF 134 egler 3 EI 135 Einbaulage 166 Eingang Analog 77 Eingangsspannung Abbilden 77 79 89 90 Einschaltdauer 83 Electronic Fault 65 Electronic Too Hot 66 Elektromagnet 71 Elektronik Konfigurieren von MT Elektroniken 26 Elektronische Hauptwelle 14 Emerg Stop Input 68 Emergency Configuration 86 95 99 Emergency Stop Mode 86 94 99 Endpositionsschalter 16 EO 135 EP 135 Error Mask 65 84 93 99 100 ERROR OUT 64 Error Output 69 ERROR Pending 42 ERROR State 42 ES 136 EW 136 EX 137 External 1 25 um 73 External 10 um 73 External 2 5 um 73 External 20 um 73 External 5 um 73 Externe Positionssensorik Parameter 56 bersicht 54 F Fahrbereich 73 Fall Curve Number 78 90 97 Feedbacksignal 17 Fehler 64 Fehleranzeige 156 Fehlerbehandlung 62 70 84 93 99 Fehlerbehebung PROFIBUS DP
170. nsorik nutzen soll muss nun an den darauffolgenden Motorkanal ange schlossen werden Beispiel Wird die Sensorik an Motorkanal A angeschlossen muss der Motor an Motorkanal B angeschlossen werden Wird die Sensorik an Motorkanal C angeschlossen muss der Motor an den Kanal D angeschlossen werden Abbildung 4 2 Anschluss einer externer Positionssensorik 54 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot Externe Positionssensorik Sinus Cosinus Sensor I n oi Betrieb mit LinMo Bei einem Betrieb mit den LinMof Positionssensoren MS01 1000 P oder Positionssensoren MS01 5000 P wird der Sensorverst rker SA01 44 D ben tigt Dieser ber MS01 1000 P und nimmt die Verst rkung der differentiellen Sinus und Cosinus Signale des MS01 5000 P Sensors Die nachfolgende Abbildung zeigt wie die Sensorik angeschlossen werden muss Adapterkabel LinMot SA01 44 D Verl ngerungs Positionssensor AC01 1000 23 Sensorverst rker kabel MS01 x000 P K01 23 xx Hm BD optional A i y nur bei Serie Eingangs Magnetband E1000 E1001 en MBO1 x000 lt 5 Be Abbildung 4 3 Anschluss einer LinMof Positionssensorik mit Sensorverst rker SAO1 44 D Die folgende Tabelle zeigt die Pinbelegung auf der Eingangseite des Sensor verst rkers Sowohl Sinus wie auch Cosinussignal haben aus Gr nden der elektromagnetischen St rsicherheit differentielle Eing nge Signalname LinMof Beschreibung Sen
171. nstallierten LinMof Talk Software z B C LINIR3R9 GSD Benutzerhandbuch Release 1 3 PROFIBUS Servo Controller Projektierung Projektierung Die eigentliche Projektierung geschieht meistens mittels Drag and Drop Dabei werden typischerweise die folgenden Schritte durchlaufen 1 Laden aller ben tigten GSD Dateien der verwendeten Slaves in die Projek tierungssoftware Dieser Schritt muss bei den g ngigen Programmen nur ein einziges Mal durchgef hrt werden 2 Erstellen und Konfigurieren eines PROFIBUS Bussystems schten Master 3 Erzeugen der einzelnen Slaves am erstellten Bussystem 4 Konfigurieren der einzelnen Slaves am gew n Beim Konfigurieren der Slaves k nnen die gew nschten Datenmodule welche im zyklischen Verkehr mit dem Master ausgetauscht werden bestimmt werden Alle von den LinMof Servo Controllern unterst tzten Datenmodule sind im Kapitel Datenmodule auf Seite 39 beschrieben In der Abbildung 3 3 Projektierung von LinMot PROFIBUS Servo Control lern ist eine typische Projektierung eines PROFIBUS Systems mit einem Lin Mof Servo Controller gezeigt Die gezeigte Projektierung wurde Siemens Step7 Software erstellt ma HW Config Hardware Configuration Demo_Project SIMATIC 300 Station Station Edit Insert PLC View Options window Help Delle Sl Sal Sf ae Hardware Configuration Demo_Project SIMATIC 300 Station Profi Standard PROFIBUS DP S E A
172. oller existiert ein globales FREEZE Flag welches die Bewegung von allen Motoren einfriert sowie vier motorspezifische FREEZE Flags welche die Bewegung von einzelnen Motoren einfrieren Ein Motor bewegt sich nur wenn sowohl das globale FREEZE Flag wie auch sein motorspezifisches FREEZE Flag gel scht sind Beispielsequenz PC gt ELO ELO PC Beschreibung ISF AJ Setzt das FREEZE Flag auf dem Motor A ISF 1 J Setzt das globale FREEZE Flag des Servo Controllers mit der ID 1 SI Setze INIT Flag E Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO ISP Elopercode OXOD ELO gt PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt oder l scht das INIT Flag Die Bedeutung des INIT Flags ist im Kapitel Betriebszust nde auf Seite 11 beschrieben SP Setze Sollposition absolute Positionierung SIM Richtung ASCIl Sequenz PC ELO ISP POSisintiejt driveLdrivecode 0x0D ELO gt PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl setzt die Sollposition f r den Motor drive auf den Wert pos Die Aufl sung der Position kann mit dem Befehl PI abgefragt werden Wert Min Max POSfsintte 32256 32256 SR Setze RUN Flag E Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO ISR ElOgeiocode OXOD ELO gt PC aCkrackcodej OXOD Dieser Befehl setzt oder l scht das RUN Flag Die Bedeutung des RUN Flags ist im Bedienerhandbuch im Kapitel Betriebszust nde auf Seite 11 beschrieben B
173. onierung auf absolute Position Rel Position Verschiebung um Positiondifferenz Abs Current Setzt absoluten Stromwert Rel Current Setzt relativen Stromwert Set Current Maximalstrom setzen Set FF Setzt FF Reglerparameter Set PID Setzt PID Reglerparameter Set Cur Offset Setzt Stromoffset Set CP Setzt Kurvenparameter Curve Sollwertkurve abarbeiten Move Home Position Verschieben der Referenzposition Redefine Position Definieren der Istposition Freeze Unfreeze Bewegung unterbrechen Stop Bewegung stoppen Recipe Wechsle Rezeptur f r Master Encoder Start Cam Wechsle auf Kurvenscheibenmodus Positionierung auf absolute Position von aktueller Position ab Release 1 3 13 Fast gleicher Berfehl wie Abs Position nur dass das Geschwindigkeits Bes chleunigungs Filter von der aktuellen Position startet Dieser Befehl kann beim Wegfahren von einer Pressposition benutzt werden Setze Sollposition auf Istposition ab Release 1 3 13 Dieser Befehl setzt die Sollposition auf die Istposition Dieser Befehl wir z B gebraucht wenn beim l schen des Freeze der Motor die Bewegung nicht mehr zu Ende fahren soll oder wenn der Motor stromlos war und nur bei Bestromung keine Bewegung machen darf Benutzerhandbuch Release 1 3 Neuerungen in der LinMot Software Betriebszust nde Lin ot 1 9 Betriebszust nde Der Zustand DISABLE wird nun durch kurzes zweimaliges Blinken der bei den LEDs Stat A und Stat B signalisiert Er unterscheidet sich n
174. onnen kopiert werden Die Eintr ge der kopierten Felder k nnen mit dem Befehl Paste in andere Felder eingef gt werden Der Befehl Paste funktioniert nur wenn die Aktortypen vom kopierten Feld und vom einzuf genden Feld sowie die Anzahl Felder identisch sind In den einzelnen Felder der Zustandstabelle werden die Bewegungen oder Befehle eingetragen die der betreffende Aktor beim Aufruf des Zustandes ausf hren soll Die Zustandsbefehle und die dazugeh renden Einstellungen sind in Kapitel 4 beschrieben Edit State 0 Drive A Postion In Speed mi Cine ke ma email Abbildung 2 13 Eingabe der Zustands Befehle Der Befehl des selektierten Feldes der Tabelle wird mittels Pull Down Menu auf der linken Seite ausgew hlt Im Pull Down Menu befinden sich alle f r den eingestellten Motortyp g ltigen Befehle Die Felder rechts neben dem Pull Down Menu dienen zur Konfiguration des Befehls Es werden jeweils nur die Felder angezeigt die beim gew hlten Befehl zur Verf gung stehen Mittels der Taste Update werden die vorgenommenen Einstellungen in das Feld bertragen Falls die vorgenommenen Einstellungen nicht bernommen werden sollen k nnen die nderungen durch Bet tigen der Taste Cancel verworfen werden Mit der Taste Ok wird das Edit Multi Trigger Table Fenster geschlossen und die nderungen in der Multi Trigger Tabelle gespeichert Mit der Taste Cancel kann das Fenster geschlossen werden ohne dass die nderungen ges
175. oo oo lt o s 2 E s 2 2 2 2 2 0 0 0 0 elele olol ololoJln sw n au r o 53 o jW ajal vo 2 0 T OJA E Z L L ei een os n man m Das ME Mode Flag ist nur g ltig f r die MP Software Master Encoder mit Profibus Wenn es gesetzt ist wird die Kurve als Master Encoder Kurve gestartet Dieses Modul sollte nicht weiter verwendet werden da seine Funktionalit t komplett ber das Incremental Flag im Run Curve Modul integriert ist Bestehende Konfigurationen bei denen dieses Modul verwendet wird funktio nieren jedoch weiter wie bisher Benutzerhandbuch f r Release 1 3 45 Set Curve Speed Set Curve Amplitude Set Curve Offset 46 PROFIBUS Servo Controller Datenmodule Dieses Modul dient dazu die gew nschte Geschwindigkeit von Kurven zu setzen Wenn der maximale Wert gesetzt ist wird die Kurve so schnell abge fahren wie sie erstellt wurde Bei kleineren Werten geht die Geschwindigkeit linear zur ck Wenn ein Wert ausserhalb des Bereichs vorgegeben wird geht der Servo Controller in den Fehlerzustand Data out of Range Modul Set Curve Speed Curve Speed Richtung Master Slave Gr sse 1 Wort Bereich O bis 4096 Einheit 0 0244 der maximalen Geschwindigkeit Dieses Modul setzt die Kurven Amplitude des Motors Dabei entspricht der maximale Wert 4096 dem Skalierungsfaktor 100 Bei diesem Fakt
176. or ist daher die Amplitude der Kurve so gross wie sie im Kurveneditor erstellt wurde Kleinere Werte verkleinern die Kurve entsprechend Wenn ein Wert ausserhalb des Bereichs vorgegeben wird geht der Servo Controller in den Fehlerzustand Data out of Range Module Set Curve Amplitude Curve Speed Richtung Master Slave Gr sse 1 Wort Bereich 0 bis 4096 Einheit 0 0244 of maximum speed Dieses Modul wird dazu benutzt den Offset der Kurven einzustellen Wenn ein Wert ausserhalb des Bereichs vorgegeben wird geht der Servo Controller in den Fehlerzustand Data out of Range Module Set Curve Offset Curve Speed Richtung Master Slave Gr sse 1 Wort Bereich 32256 bis 32256 Einheit Motor type Unit LinMo 19 53125 um Stepper 1 8Step Solenoid 23 438mA Benutzerhandbuch Release 1 3 PROFIBUS Servo Controller Datenmodule Set Position Dieses Modul dient dazu die gew nschte Sollposition des Motors an den LinMof Servo Controller zu bertragen Dieses Modul wird gesperrt sobald eine Kurve aufgerufen wird Um es wieder freizugeben muss mit dem Com mand Modul ein Unlock Set Position durchgef hrt werden Wenn ein Wert ausserhalb des Bereichs vorgegeben wird geht der Servo Controller in den Fehlerzustand Data out of Range Modul Set Position Demand Position Richtung Gr sse Bereich Einheit Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Master Slave 1 Wort 32256 bis 32256
177. ort E Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IRD driverarivecoae OXOD ELO PC data jyint1e OXOD Dieser Befehl liest ein Datenwort 16 Bit von der Adresse definiert mit den Befehlen AO und AS Mit drive wird der Controller adressiert Achtung Die Adresse wird bei Verwendung von den Befehlen WS und RE ver ndert Wert Min Max data une 0 65535 RE Lese Datenwort mit Adressinkrementierung E Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IRE drive arivecodej 0x0D ELO PC datayyint e OXOD Dieser Befehl liest ein Datenwort 16 Bit von der Adresse definiert mit den Befehlen AO und AS Nach dem Lesen wird die Adresse automatisch um 2 inkrementiert Mit drive wird der Controller adressiert Wert Min Max data uint1e 0 65535 Typische Sequenz PC ELO ELO PC Beschreibung IREAJ 11225 Liest den Wert 11225 von der vorg ngig definierten Adresse RP Definiere neue Istposition S Richtung ASCII Sequenz PC ELO IRP POSjsinti6 drivel arivecode OXOD ELO gt PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl setzt die Istposition des Motors drive auf den Wert pos Er macht nur in wenigen F llen Sinn und sollte mit Vorsicht eingesetzt werden Achtung die Minimal und Maximalpositionen werden nicht mitverschoben Dieser Befehl darf nur im Zustand RUN ausgef hrt werden Wert Min Max POSisint16 32256 32256 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 143 RQ SA SC 144 LinMot ASCII
178. peichert werden Nach dem Schliessen des Fensters befindet sich die erstellte oder editierte Tabelle im Curve Window des Curve Inspector Die Multi Trigger Tabelle kann nun wie eine Kurve ins Download Window verschoben und auf den Servo Controller geladen werden Benutzerhandbuch Release 1 3 7 MT Servo Controller Konfigurations Software L I n M ot Set Port and Drive Beim Doppelklick auf die erste Zelle von eine Spalte erscheint das Fenster mit Type dem Titel Set Port and Drive Type amp n Edit Multi Trigger Table State Col ee en Abs Position Set Current Redefine Pos Current 0 Position 0 mm Abbildung 2 14 Fenster Set Port and Drive Type In diesem Fenster kann der Port Motorausgang auf dem Servo Controller f r die gew hlte Spalte und Aktortyp ge ndert werden Der Aktortyp l sst sich jedoch nur ndern falls noch nichts editiert worden ist Beim Dr cken auf die Taste Ok werden die nderungen gespeichert Es k nnen auch Spalten ohne Zuordnung eines Motorausgangs definiert wer den Not Assigned Dadurch k nnen Spalten vertauschen werden indem die betreffenden Spalten zuerst auf Not Assigned ge ndert werden und dann dem gew nschten Motorausgang zugeordnet werden Teach In im Multi Trigger Modus Die Programmierung der MT Controller der Serie Ex00 MT und Ex000 MT kann im Teach In Verfahren vorgenommen werden welches eine sehr schnelle und pr zise Programmierung von Bewegungsabl ufen erlau
179. peisung So kann bei einem Notaus der Signalteil der Controller weiterhin gespiesen werden aber die Leistungsversorgung kann unterbrochen werden ohne dass die Motoren erneut initialisiert werden m ssen Das folgende Schema zeigt die relevanten Ein und Ausgangssignale bei einem solchen Vorgang Benutzerhandbuch f r Release 1 3 f 24V gt o Signal Ta ov 5 5 48V o gt Power ov e o RUN 1 1 1 SE Bee D FREEZE o WARN 28 az 2 O ERROR State Position Drive gpes to FREEZE position with 23mm s Abbildung 1 12 Unterbruch der Leistungsversorgung 13 7 L I n M ot MT Servo Controller System bersicht 2 MT Servo Controller 2 1 System bersicht Die Synchronisation elektrischer Antriebe erfolgt allgemein ber aufwendige elektronische Winkel bertragungen Einfache SPS Systeme sind hingegen rein ablaufgesteuert und bieten diese Funktionalit t nicht Neue Antrieb skonzepte erm glichen dennoch die Synchronisation von komplexen Bewe gungen Mechatronische Steuerungskonzepte Elektronische Bei der elektronischen Hauptwelle werden ausgehend von einem Winkelsig Hauptwelle nal welches in den meisten F llen von einem Winkelencoder der Hauptwelle stammt alle Antriebe winkelsynchron d h positionsgeregelt nachgef hrt Dabei kommen sowohl zentrale als auch dezentrale Konzepte zum Einsatz Bild 1 Im letzteren Fall wird jeder dezentrale Antrieb mit einem W
180. pektion Schmierung Schmierung Schmierung Bei der Inspektion der Antriebe sind folgende Punkte zu berpr fen e Ist der L ufer vollst ndig mit Schmiermittel versehen e Ist das Schmiermittel frei von Verschmutzung L sst sich der L ufer ohne Kraftaufwand bewegen e Befindet sich das Anschlusskabel in einwandfreiem Zustand Auf keinen Fall d rfen harte B rsten oder hnliche Werkzeuge f r die Reini gung der LinMot Linearmotoren verwendet werden Es d rfen keine Reini gungsfl ssigkeiten verwendet werden die L sungsmittelzus tzte Petroleum oder vergleichbare Produkte enthalten Bei der Reinigung sollte folgender massen vorgegangen werden 1 L ufer und Stator mit einem weichen Wegwerfpapier reinigen Falls n tig k nnen R ckst nde mit Brennsprit oder Alkohol entfernt werden 2 L ufer mit Schmiermittel versehen und vorsichtig einf hren Benutzerhandbuch f r Release 1 3 161 Wartung der Motoren Schmiervorschrift 162 Das Schmiermittel verbessert die Gleiteigenschaften zwischen der Chromnikkelstahl Oberfl che des L ufers und dem Kunststoffgleitlager Basis POM bzw Delrin Zus tzlich verhindert das Schmiermittel Korrosions bildung Passrost Die verwendeten Schmiermittel d rfen das Gleitlagerma terial nicht angreifen und m ssen bis 100 C temperaturfest sein Wichtig ist dass das Schmiermittel auch bei tiefen Temperaturen eine geringe Viskosit t aufweist und bei h heren Temperaturen nicht verdampf
181. positive Flanke des Triggersignals der Nullpunkt festgelegt wird Ist zu Beginn der Initialisierung das Triggersignal bereits aktiv bewegt sich der Rotor solange in die entgegengestzte Richtung bis das Triggersignal abf llt Dann erst bewegt sich der Rotor wieder rechts herum damit der Nullpunkt mit der positiven Triggerflanke festgelegt werden kann Benutzerhandbuch f r Release 1 3 87 7 L I n M ot Parameter Schrittmotor Parameter Init Switches Drives Drive X lnitialization Init Switches Init Once Falls dieser Parameter aktiviert ist wird der Motor nur das erste Mal im Zustand DRIVE INIT initialisi ert Wenn dieser Parameter nicht aktiviert ist wer den die Motoren jedes Mal initialisiert wenn vom DISABLE in den DRIVE INIT Zustand gewechselt wird Init Config Im Verzeichnis Init Config befinden sich folgende Initialisierungs Parameter Drives Drive X lnitialization Init Config Init Speed Definiert die Geschwindigkeit mit welcher sich der L ufer bei der Initialisierung bewegt Home Position Nachdem beim Initialisieren der mit dem Parame ter Maximal Init Current vorgegebene Strom erreicht wurde gilt der Motor als initialisiert Die ser Position wird nun der Wert Home Position zugewiesen Initial Position Am Ende der Initialisierung wird die Initial Posi tion angefahren Hat der L ufer diese Position erreicht ist die Initialisierung abgeschlossen 88 Benutzerhandbuch Release 1 3 Parameter Schr
182. r Welt der SPS Programmierung ist diese Betrachtungsweise weitverbreitet on off on off Sequential Control 1 v 2 on off y 3 v Y on off n Abbildung 2 2 Ablaufsteuerung Ablaufsteuerungen gehen Schritt um Schritt durch das Programm wobei Ereignisse oder zeitliche Abst nde die berg nge zwischen den einzelnen Programmpunkten ausl sen Jeder Programmpunkt ist dabei ein in sich abge schlossener Vorgang wie z B das Ein oder Ausschalten eines Relais Die Ablaufsteuerung weist gegen ber der winkelsynchronen Steuerung mit tels elektronischer Welle eine wesentliche Vereinfachung auf indem alle Betriebssituationen konzeptionell identisch behandelt werden Konkret muss nicht unterschieden werden zwischen dem winkelsynchronem Lauf im Nor malbetrieb und den sequentiellen Abl ufen w hrend der Initialisierung der Wartung oder in Notfallsituationen Einschr nkungen treten hingegen berall dort auf wo Vorg nge in speziellen Bewegungen parallel bzw synchron zue inander ablaufen m ssen Ein typisches Beispiel sind mechanische Funktion seinheiten mit mehreren ineinandergreifenden Bewegungen zum Falten oder Montieren von Verpackungen und Teilen Benutzerhandbuch f r Release 1 3 15 MT Servo Controller System bersicht SPS kombiniert mit komplexen Bewegungsabl ufen Mit einfachen SPS Systemen werden heutzutage eine Vielzah
183. rbindung mit SPS Steuerungen welche ber eine integrierte PROFIBUS DP Master Schnittstelle verf gen Die PROFIBUS Beschreibung gliedert sich in die folgenden Kapitel Kapitel 3 1 bersicht Kapitel 3 2 Zustandsautomat Kapitel 3 3 Verkabelung Kapitel 3 4 Inbetriebnahme ohne PROFIBUS Kapitel 3 6 Projektierung Kapitel 3 7 Datenmodul bersicht Kapitel 3 8 Datenmodule Kapitel 3 9 Diagnose Kapitel 3 10 Fehlersuche Fehlerbehebung Kapitel 3 11 Schnittstellen 3 1 bersicht offener Feldbus PROFIBUS ist eine offene Feldbusnorm EN 50170 die in der Automatis ierungstechnik einen immer breiteren Anwenderkreis findet Es gibt drei Aus pr gungen von PROFIBUS FMS DP und PA PROFIBUS DP ist auf Geschwindigkeit optimiert und eignet sich deshalb speziell f r die Kontrolle von hochdynamischen Antrieben wie LinMof von einer bergeordneten Steuerung Master Slave PROFIBUS DP arbeitet nach dem Master Slave Prinzip mit berlagertem Tokenpassing zwischen den verschiedenen Mastern Die Master Slave Kom munikation ist streng zyklisch wobei mit Hilfe einer Zeit berwachung des Busses sowohl der Ausfall eines Masters wie auch der Ausfall eines Slaves sofort erkannt wird Zus tzlich ist die Diagnose eines Slaves durch einem Master standardisiert und bietet umfangreiche M glichkeiten zur bermittlung von Fehler und Statusinformationen Die Identifikation eines PROFIBUS DP Teiln
184. remsen Die Spannungsversorgung f r den Prozessorteil ist tief Die Spannungsversorgung f r den Prozessorteil ist hoch Der Servo Controller ist heiss Der Servo Controller befindet sich im Notstop Zustand Benutzerhandbuch Release 1 3 PROFIBUS Servo Controller Diagnose Motor Warnings Bit Nr 0 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Warnung Motor hot calculated Motor hot sensor Following Error Slider Missing Slave Warning Reserved Init not done Reserved Mot not in Pos Range DCLV Power small DCLV Power high DCLVSignal small DCLV Signal high Electronic Fault Reserved Reserved Ursache Die berechnete Motor Temperatur ist hoch Die gemessene Motor Temperatur ist hoch Schleppfehler LinMot Es ist kein L ufer im Motor oder der L ufer ist zu weit ausgefahren Externe Sensorik Der Abstand des Sensorkopfes zum Band ist zu gross oder das Band ist besch digt Bei einem angeschlossener Booster oder Gantry Slave ist eine Warnung aufgetreten Die Ursache ist in der Diagnose des Slave Motors ersichtlich Die Initialisierung ist noch nicht abgeschlossen Der Motor ist nicht innerhalb der PosRange in LinTalk konfiguriert Die Zwischenkreisspannung des Leistungsteils ist tief Die Zwischenkreisspannung des Leistungsteils ist hoch z B durch Bremsen Die Spannungsversorgung f r den Prozessorteil ist tief Die Spannungsversorgung f r den Prozessorteil ist hoch Der
185. riVerarivecode OXOD ELO PC aCkjackcode 0x0D Dieser Befehl startet ein abgelegtes Bewegungsprofil beim n chsten Trigger Puls von der aktuellen Sollposition Da der Servo Controller ber sehr schnelle Triggereing nge verf gt kann eine Kurve sehr pr zise gestartet wer den Die Kurven werden immer auf die positive Flanke gestartet Der Parame ter curve definiert das Bewegungsprofil welches gestartet werden soll Der zul ssige Bereich geht von 0 bis 63 wobei 0 immer f r ein leeres Bewegung sprofil steht Dieser Befehl darf nur im Zustand RUN ausgef hrt werden Achtung Dieser Befehl ndert den Parameter Curve Position Offset TC Starte Kurve beim n chsten Triggerpuls Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO ITO CUFVEjuintiej AiVerarivecode OXOD ELO PC aCkiackcode 0x0D Dieser Befehl startet ein abgelegtes Bewegungsprofil beim n chsten Trigger Puls Da der Servo Controller ber sehr schnelle Triggereing nge verf gt kann eine Kurve sehr pr zise gestartet werden Die Kurven werden immer auf die positive Flanke gestartet Der Parameter curve definiert das Bewegung sprofil welches gestartet werden soll Der zul ssige Bereich geht von 0 bis 63 wobei 0 immer f r ein leeres Bewegungsprofil steht Dieser Befehl darf nur im Zustand RUN ausgef hrt werden TI EEE O Wet E C e E L US Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO ITP pOSiNCisintre Arivergrivecode 0XOD ELO gt PC aCkiackcod
186. rnseite Es muss unbedingt darauf geachtet werden dass die Konfiguration mit dem verwendeten Antriebstyp bereinstimmt Eine falsche Konfiguration kann zur Zerst rung des angeschlossenen Antriebes Linearmotor Schrittmotor Mag net f hren Die Aktoren Schrittmotor und Magnet besitzen im Normalfall keine einge bauten Temperatursensoren Deshalb gibt es bei diesen keine berwac hungsfunktionen auf berlast Der Anwender ist selber verantwortlich dass diese Antriebe im Betrieb nicht durch berlastung bertemperatur zerst rt werden Die Parameter f r die unterschiedlichen Antriebstypen werden in gesonderten Kapiteln erl utert Linearmotor Kapitel Linearmotor Parameter auf Seite 72 Schrittmotor Kapitel Schrittmotor Parameter auf Seite 87 Magnet Kapitel Magnet Parameter auf Seite 96 Positions Sensor Kapitel Positionssensorik Parameter auf Seite 100 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 71 7 L I n M ot Parameter Linearmotor Parameter 6 4 Linearmotor Parameter In diesem Kapitel werden alle Parameter erkl rt welche f r die Para metrierung der LinMof Linearmotoren ben tigt werden Damit diese Param eter im Parameterinspektor sichtbar werden muss im Verzeichnis Drives Drive X Type ein LinMof Antrieb gew hlt werden Master Booster Betrieb Master Booster Mit diesem Parameter wird definiert ob der angeschlossene Motor im Master oder im Booster Modus betrieben wird Ein Mo
187. rt Die Motoren sind unabh ngig vonein ander positionsgeregelt Der Master Motor muss vor den Slaves definiert werden Die Slaves m ssen komplett konfiguriert werden ausser dem Run Mode Ein Slave wird definiert mit der Auswahl Gantry Slave parallel unter DriveX Advanced Master Booster Benutzerhandbuch Release 1 3 6 Parameter 6 1 Einf hrung Alle Servo Controller der LinMof Familie k nnen mittels Parameter f r die Anwendung konfiguriert werden Die Konfiguration wird auf dem Controller im nichtfl chtigen EEPROM abgespeichert Die Parameter sind hierarchisch gruppiert Baum Struktur und k nnen mit dem Parameter Inspector einfach editiert werden Alle Parameter werden in den folgenden Kapitel in tabellarischer Form aufgelistet und erkl rt PARAMETER TABELLEN In diesen Tabellen werden alle Parameter bersich tlich dargestellt und erkl rt Eine Tabelle beschreibt jeweils ein Verzeichnis oder einen Parameter der verschiedene vordefinierte Werte annehmen kann A BODCOIICD ANA B Parametername Erl uterung c Li D A In diesem Verzeichnis befinden sich C Attribute Siehe auch Tabelle 6 1 die beschriebenen Parameter Bedeutung der Attribute B Die Namen der Parameter D Die Beschreibung des Parameters oder der vordefinierten Werte Alle Parameter und Verzeichnisse sind in diesem Kapitel der besseren ber sichtlichkeit halber fett geschrieben Jeder Parameter kann zus tzlich
188. rve zu starten Die Zwischenkreisspannung des Leistungsteils ist zu tief Die Zwischenkreisspannung des Leistungsteils ist zu hoch z B durch Bremsen Die Spannungsversorgung f r den Prozessorteil ist zu tief Die Spannungsversorgung f r den Prozessorteil ist zu hoch E1000er Serie Der Servo Kontroller ist zu heiss oder die Kurz und Erdschluss ber wachung hat angesprochen E100er Serie Der Servo Kontroller ist zu heiss DP spezifischer Fehler z B data out of Range Die genaue Ursache kann mit dem Error Inspektor von LinMot Talk ermittelt werden 49 50 PROFIBUS Servo Controller Diagnose System Warnings Bit Nr 0 Warnung Motor too hot calculated Motor too hot sensor Following Error Slider Missing Reserved Reserved Init not done Reserved Low Free Capacity DCLV Power small DCLV Power high DCLVSignal small DCLV Signal high Electronic Fault Emergency Stop Reserved Ursache Die berechnete Motor Temperatur ist zu hoch Die gemessene Motor Temperatur ist zu hoch Schleppfehler LinMot Es ist kein L ufer im Motor oder der L ufer ist zu weit ausgefahren Externe Sensorik Der Abstand des Sensorkopfes zum Band ist zu gross oder das Magnetband ist besch digt Die Initialisierung ist noch nicht abgeschlossen Knappe Systemressourcen Die Zwischenkreisspannung des Leistungsteils ist tief Die Zwischenkreisspannung des Leistungsteils ist hoch z B durch B
189. s L ufers oder des Stators und c der Kraftkonstanten des gew nschten Motors entspricht Die Kraftkonstante c kann aus den Datenbl ttern des betreffenden Motors abge lesen werden Ein Linearmotor P01 37x240 60x260 bewegt eine Lastmasse von 1200g auf einer Zusatzf hrung F r die Gleitreibung wird eine Kraft von 10 N gemessen Der Linearmotor hat gem ss Datenblatt eine Kraftkonstante c von 40N A Das L ufergewicht betr gt 829g Dies ergibt zusammen mit der L ufermasse eine total bewegte Masse von 20299 Durch Einsetzen in obenstehende Formeln erh lt man FF Friction 0 25A FF Acceleration 50 7mA m s FF Deceleration 50 7mA m s 7 6 Einstellung des Stromoffsets Current Offset Horizontale Bewegung Bei Anwendungen mit horizontaler Bewegungsrichtung sind die Verh ltnisse f r Vor und R ckw rtsbewegung identisch und der Parameter Current Offset muss Null sein Vertikale Bewegung Bei Anwendungen mit vertikaler Bewegungsrichtung f hrt die Gewichtskraft zu einem unsymmetrischen Regelverhalten f r die Auf und die Abw rtsbewe gung Mit dem Parameter Current Offset im Verzeichnis Drives Drive X Control Parameters kann diese Unsymmetrie ausgeglichen werden Der Wert wird gem ss der folgenden Formel berechnet m Lastmasse kg Offset Current m g 4 g Erdbeschleunigung 9 81 m s Cf Kraftkonstante Motor N A Die Masse m entspricht der bewegten Masse Lastmasse und L ufer oder Statormasse Die Kraftkonstante
190. s Modul ausgew ertet Modul Control Status Control Richtung Master Slave Gr sse 1 Wort Aufbau Bit 1 1 8 7 6 5 4 2 1 0 Name FREEZE Drive D FREEZE Driive C FREEZE Driive B FREEZE Driive A Trig In 4 Drive D Trig In 3 Drive C Trig In 2 Drive B Trig In 1 Drive A reserved reserved reserved FREEZE ALL Req INIT Request STOP Request RUN Request reserved Status Richtung Slave Master Gr sse 1 Wort Aufbau Bit 15 14 13 12 1 0 9 7 6 5 4 3 2 1 0 Name Curve Done D Toggle Curve Done C Toggle CMD Executed Toggle DISABLE State Curve Done B Toggle INIT State Curve Done A Toggle In Position Drive D In Position Drive C In Position Drive B In Position Drive A WARNING Pending ERROR Pending ERROR State RUN State INIT Done Das Steuerwort Control bestimmt in welchen Zustand der Servo Controller gehen soll und wird vom Master zum Slave gesendet Die einzelnen Bits haben die folgende Bedeutung RUN Request Fordert den bergang in den Zustand RUN an STOP Request Fordert den bergang in den Zustand STOP an INIT Request Fordert den bergang in den Zustand INIT an FREEZE ALL Req Fordert den bergang in den Zustand FREEZE an Dies Betrifft alle Motoren Diese Signale entsprechen denen der AT MT Servo Controller So wird z B durch
191. s Motors eingestellt Drives Drive X Sensor Configuration Sensor Direction Positive Muss eingestellt werden wenn bei einer Bewegung des L ufers aus dem Motor heraus das Sinus vor dem Cosinus Signal kommt Negative Muss eingestellt werden wenn bei einer Bewegung des L ufers aus dem Motor heraus das Cosinus vor dem Sinus Signal kommt Error Mask Warn Mask Das untenstehende Verzeichnis zeigt an bei welchen Fehlern in den Fehler zustand gewechselt wird Error Mask und wleche Warnungen auftreten k n nen Warn Mask Drives Drive X Error Handling Error Mask Drive Type Mis Der angeschlossene Sensor entspricht nicht dem match konfigurierten oder der Sensor ist defekt R Slider Missing Der Sensor fehlt nicht korrekt montiert oder nicht korrekt angeschlossen R g Drives Drive X Error Handling Warn Mask Slider Missing Der Sensor ist nicht korrekt montiert oder ange schlossen 100 Benutzerhandbuch Release 1 3 6 8 MT Parameter Jitter Filter Acknowledge Die Parameter f r die MT Servo Controller dienen dazu die Ein und Aus g nge zu konfigurieren Laufzeitstreuung ber die vier digitalen Eing nge k nnen bis zu 16 Zust nde definiert werden die von der bergeordneten Steuerung einzeln aufgerufen werden k nnen Sobald bei einem Zustandswechsel mehr als ein digitales Eingangssignal seinen Zustand wechselt kann es zu Laufzeitstreuungseffekten kommen Wird beispielsweise vom Zustand 0 Eingangs
192. s erl utert 0 5 Von der PROFIBUS Norm vorgegeben 6 7 Header und Padding 8 9 System Errors 10 11 Motor A Errors 12 13 Motor B Errors 14 15 Motor C Errors 16 17 Motor D Errors 18 19 System Warnings 20 21 Motor A Warnings 22 23 Motor B Warnings 24 25 Motor C Warnings 26 27 Motor D Warnings Benutzerhandbuch Release 1 3 PROFIBUS Servo Controller Diagnose System and Motor Errors Bit Nr 0 15 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Fehler Motor too hot calculated Motor too hot sensor Following Error Slider Missing Slave Error Init failed Motor Type mismatch Curve Missing Reserved DCLV Power too low DCLV Power too high DCLVSignal too low DCLV Signal too high Electronic Fault Reserved Application Error Ursache Die berechnete Motor Temperatur ist zu hoch Die gemessene Motor Temperatur ist zu hoch Schleppfehler LinMot Es ist kein L ufer im Motor oder der L ufer ist zu weit ausgefahren Ist der L ufer even tuell in der falschen Richtung einge baut Externe Sensorik Der Abstand des Sensorkopfes zum Band ist zu gross oder das Band ist besch digt Bei einem angeschlossener Booster oder Gantry Slave ist ein Fehler aufgetreten Die Ursache ist in der Diagnose des Slave Motors ersichtlich Beim Initialisieren ist ein Fehler auf getreten Der Typ des angeschlossenen Motors stimmt nicht mit der Konfig uration berein Es wurde versucht eine nicht vorhandene Ku
193. s im Schrittmotormodus immer auf den Wert Master eingestellt werden Master Booster Konfigurationen werden im Schrittmotor modus nicht unterst tzt Drives Drive X Advanced Master Booster Master Muss angew hlt werden wenn ein Schrittmotor ang esteuert wird Initialisierung Normale Schrittmotoren erlauben nur eine relative Bestimmung der Position Bei einem Aufstartvorgang muss daher die Referenzposition einmalig initialisi ert werden Dies geschieht mittels einer sog Referenzfahrt Die Initialisierungsart eines Motors wird durch den Parameter Init Mode den Parameter Init Switches und die Parameter im Verzeichnis Init Config defini ert Der Initialisierungs Modus legt fest auf welche Art der Positionsnullpunkt des Schrittmotors definiert wird Folgende Modi stehen zur Auswahl Drives Drive X lnitialization Init Mode Actual Position Die gerade aktuelle Position wird als Nullpunkt defin iert Trig Turn Left Der Schrittmotor dreht sich solange im Gegenuhrzeigersinn bis durch die positive Flanke des Triggersignals der Nullpunkt festgelegt wird Ist zu Beginn der Initialisierung das Triggersignal bereits aktiv bewegt sich der Rotor solange in die entgegengestzte Richtung bis das Triggersignal abf llt Dann erst bewegt sich der Rotor wieder links herum damit der Nullpunkt mit der positiven Trigger flanke festgelegt werden kann Trig Turn Right Der Schrittmotor dreht sich solange im Uhrzeigersinn bis durch die
194. schen OV und 10V wird linear auf den Sollwert bereich abgebildet der durch diese Randsollwerte Maximal Minimalwert definiert ist Continuous Curve Eine auf dem Servo Controller abgespeicherte Soll wertkurve wird zyklisch abgefahren Die Kurvennum mer wird unter Curve Number im Verzeichnis Set Value Configuration gew hlt Trigger Curve Auf die steigende Flanke des Triggersignals wird eine erste auf die fallende Flanke eine zweite auf dem Servo Controller gespeicherte Stromkurve abgefahren Die Kurvennummern werden im Verzeichnis Set Value Generation unter Rise Curve Number und Fall Curve Number festgelegt Folgt die fallende Flanke des Triggersignals noch bevor die erste Kurve zu Ende ist wird die zweite Kurve unmittelbar anschliessend abgefahren Two Point Ist das dem Antrieb entsprechende Triggersignal high wird der Strom eingestellt welcher mit dem Parameter 1 Current im Verzeichnis Set Value Generation definiert ist Ist das Triggersignal low wird der Strom eingestellt welcher mit dem Parame ter 0 Current definiert werden kann 96 Benutzerhandbuch Release 1 3 Im Verzeichnis Set Value Configuration sind alle Konfigurations Parameter Parameter Magnet Parameter Set Value Configura tion zusammengefasst die im Umgang mit der Sollwertvorgabe ben tigt werden Drives Drive X Set Value Generation Set Value Configuration Minimal Current L Maximal Current L OV Current 1 Le 10V Current 1
195. ser Flags gesetzt wurde Wenn eines der Flags gesetzt ist wird der Zustand des Flags alleine durch den digitalen Eingang auf dem Servo Controller bestimmt Das gew hlte Bewegungsprofil ist auf dem Servo Controller nicht vorhanden Es wurde versucht ein Bewegungsprofil zu starten welches nicht f r den aktuellen Motorentyp erstellt wurde Wertebereich berschritten Befehl ist zu lange Der Motor ist nicht im Betriebsmodus Serial Im Parameter Inspector unter Drives Drive X Set Value Generation Run Mode muss Serial gew hlt sein Der Befehl kann nicht auf Slave Motoren angewendet werden Der Befehl kann nicht mit dem gew hlten Motorentyp ausgef hrt werden Status Codes statecode Code Beschreibung W Servo Controller ist im Zustand WAIT FOR DISABLE R Servo Controller ist im Zustand RUN T Servo Controller ist im Zustand INIT D Servo Controller ist im Zustand DISABLE syserr Servo Controller ist im Zustand ERROR Es ist ein Systemfehler aufgetreten Die Kodierung von syserr ist in der Systemfehlertabelle weiter unten abgelegt E driveerr A Servo Controller ist im Zustand ERROR Es ist Motor A Fehler aufgetreten Die Kodierung von driveerr ist in der Motorfehlertabelle weiter unten abgelegt E driveerr B Servo Controller ist im Zustand ERROR Es ist Motor B Fehler aufgetreten E driveerr C Servo Controller ist im Zustand ERROR Es ist Motor C Fe
196. sesssesssecssoossoosssoesssesssesssoosesosessessoesssosssooses 6 1 5 Rucklimitierte Bewegungsprofile essseesssesssesssesssoossoossssesssesssosssoossoossssesssesssosssooses 7 1 0 Package mstall n iscessssresesssonsisccsreoseinscooossooses bens eeens os sung nina bekennt 8 EE JFO Stat s nzeige n iesisessotnst sessios ess ie tree nsss os enS ise e SECs stoa Sess tee 9 1 8 Neue Befehle f r MT Servo Controller a iin 9 1 9 Betiebsz st nd isssssissssoesisessssniseseesssosissosoisee oinensis ceos aosta assasin otosan 11 2 MT Servo Contr ller nennen ae 14 2 1 S4Stem bersicht cassissssieeistessene es sunessenntae ososi rsa sestao neons es seos oeste p Sones Esso oses 14 2 2 Projektierung und Installation ass 19 2 3 Die Zust ndstabellei saunessendninn anne een nee ee 20 2 4 Steuerung der einzelnen Zust nde e sseesseessoossoossssessseessocssoosssossssesssesssoossoosessssose 23 2 5 Konfigurations Software e seesssesssesssoessoossoossssesssesssosesoossoosessesssesssocssoossssssssesssee 26 3 PROFIBUS Servo Controller sssssssesessssceseseeeceseseeecesoeeeccoeseeeceooseeeceseeeeeceseeseeeee 32 3 1 UDersiehtaesssocoisessisesseseisosissorsdoetsd soudas as oise ssabina asosio doeii sodes esotas sedasa okasos doae iisas 32 3 2 Z sta dsa t Matsssiesssssssssesesseissos ss oosssgss sosro stots eo sists ssi ss sasra Seios sssaaa 33 3 3 Nerkabelune unse s oes eoe saroso s ies ses Ss see Edan eeo t Osee rs seos ois SoS 34 3 4 Inbetrieb
197. sorverst rker GND Pin 8 Masse 5V Pin7 Ausgang 5V Speisung Sensor Sin Pin2 Eingang Diff Sinus Eingang Sensor Sin Pini Eingang Amplitude 50mV Common Mode Bereich 0 5V Sensor Cos Pin5 Eingang Diff Cosinus Eingang Amplitude 50mV Betrieb mit Positions Der Betrieb mit analogen Sinus Cosinus Positionssensoren von Fremdhers sensoren von Fremd tellern ist grunds tzlich m glich wird jedoch nicht empfohlen herstellern Positionssensoren von Fremdherstellern m ssen Sinus und Cosinus Signale mit einer Offsetspannung von 2 5V und eine Amplitude von maximal 2 3V aufweisen F r den Stecker gilt die folgende Pinbelegung Signalname LinMof LinMot Beschreibung E100 Serie E1000 E1001 Serie GND Pin 8 Pin 6 Masse 5V out Pin 3 Pin 5 5Volt Ausgang Max 50mA Sensor Sin Pin 4 Pin 7 Sinus Eingang Offset 5Vout 2 Amplitude 2 3Volt Sensor Cos Pin 9 Pin 8 Cosinus Eingang Offset 5Vout 2 Amplitude 2 3Volt Benutzerhandbuch f r Release 1 3 55 Beispiel 56 Externe Positionssensorik Sinus Cosinus Sensor Aufl sung Die folgende Tabelle zeigt wie die Aufl sung mit dem Hubbereich der LinMot Motoren zusammenh ngt Aufl sung und Hubbereich Polteilung Aufl sung Hubbereich 20um 1260 mm 10um 630mm 1mm 5um 315mm 2 5um 157 5mm 1 25um 78 75mm 20um 1260 mm 5mm 10um 630mm 5um 315mm LinMof Talk Wenn eine externe Positionssensorik benutzt wird und eine Aufl sung ungleich 20um eingeste
198. spricht der maximale Wert 4096 dem Skalierungsfaktor 100 Wert Min Max c MpP uint16 0 4096 ED EE EF 134 LinMot ASCII Protokoll Befehle ED Lese D Anteil des Reglers Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IED driVejarivecode OXOD ELO PC Qiuint1e OXOD Dieser Befehl gibt den D Wert des Motors drive zur ck Die Einheit betr gt 0 015A s mm Wert Min Max Of uint1e 0 32640 133 Lese Motor Fehler Status SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO IEE drivergrivecode OXOD ELO PC state statecode OXOD Dieser Befehl liest den aktuellen Motor Fehler Status des gew hlten Motors Dabei haben die einzelnen Bits von state die folgende Bedeutung Bit N n lt 52 a r o Name Za 2 33 EZ 3 c E 9 E 22 a lea le T E2 2 25 jas E e 2 es 25 e 168 laz lz g2 25 og op 3o 232 z2 Q Z se 50 s xn EE s a8 59 22 EF Lese FF Friction Wert des Reglers Richtung ASCII Sequenz PC ELO IEF driveLarivecode 0x0D ELO gt PC friuings OXxOD Dieser Befehl gibt den FF Friction Wert des Motors drive zur ck Die Aufl sung der Position kann mit dem Befehl CI abgefragt werden Wert Min Max fffri uint16 0 255 Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll El EK EO EP Benutzerhandbuch f r Release 1 3 13 LinMot Befehle El Lese l Anteil des Reglers Richtung ASCIl Sequenz PC gt ELO IEP driverdrivecode 0x0D ELO PC i uin
199. stand selektiert ist Es k nnen auch mehrere Zeilen aufs Mal gel scht werden Einmal gel schte Zeilen k nne nicht wieder herg estellt werden Um ein unbeabsichtigtes L schen zu verhindern muss das L schen von Zeilen best tigt werden Add Column Eine neue Kolonne f r einen weiteren Aktor wird auf der rechten Seite der Tabelle eingef gt Es k nnen mehr Aktoren eingef gt werden als sich vom angeschlossenen Servo Controller ansteuern lassen Dadurch kann ein Antrieb in einer neuen Kolonne definiert und sp ter in eine andere Kolonne kopiert werden Benutzerhandbuch f r Release 1 3 29 Insert Column Delete Column Copy Paste Befehle Save Load 30 MT Servo Controller Konfigurations Software Eine neue Kolonne f r einen weiteren Aktor wird auf der linken Seite der sele ktierten Kolonne eingef gt Es k nnen mehr Aktoren eingef gt werden als sich vom angeschlossenen Servo Controller ansteuern lassen Dadurch kann ein Antrieb in einer neuen Kolonne definiert und sp ter in eine andere Kol onne kopiert werden Die selektierte Kolonne wird gel scht Diese Taste ist nur aktiv wenn die ganze Kolonne selektiert ist Es k nnen auch mehrere Kolonnen aufs Mal gel scht werden Einmal gel schte Kolonnen k nne nicht wieder hergestellt werden Um ein unbeabsichtigtes L schen zu verhindern muss das L schen best tigt werden Es k nnen die Eintr ge von einzelnen Feldern mehreren Feldern ganzen Zeilen oder Kol
200. t Die folgende Tabelle gibt eine bersicht ber verschiedene Einsatzbereiche und empfohlene Schmiermittel Anwendung Bezeich Vertreiber Beschreibung nung Gleitlager jnMo LinMot Gleitlagerschmierpaste f r Lebensmit Schmiermit alle LinMot Anwendungen telindustrie ei mit Langzeitschmi 0150 1950 erwirkung USDA H1 Klybersynth Kl ber A il UH1 14 31 Lubrication temperatur png Kaa geschwindigkeitsfett f r W lz Gleitlager Ketten und Dichtungen Gleitlager Molykote Molykote Alternative zu LinMot Fett DX W lzlager Microlube Kl ber F r W lz und Gleitlager GBU Y 131 Lubrication vorzugsweise bei hohen spezifischen Belastungen sowie bei Einfluss von Feuchtigkeit und Wasser Vakuum Barrierta Kl ber Hochtemperaturfett f r Lau L55 Lubrication frollen und Kugellager in F rderanlagen und Backau tomaten sowie W lzlager und Gleitlager in Elektromo toren Tabelle D 1 Schmiermittel Benutzerhandbuch f r Release 1 3 7 Mechanische Installation des Controllers LinMot E Mechanische installation des Controllers Die LinMof Servo Controller k nnen mit je zwei M5 Schrauben an der R ck wand befestigt werden Die Befestigungslaschen sind so gestaltet dass der Servo Controller einfach ein und ausgebaut werden kann Der Servo Controller sollte m glichst in vertikaler Lage montiert werden Daraus resultiert eine bessere K hlung Die LinMof Servo Controller verf gen ber eine Temperatur berwachung die
201. t Motor D Fehler beim Initialisieren Motor D Falscher Motortyp Motor D Kurvenfehler Typ oder Nummer falsch Motor D berstrom Motor D bertemperatur auf Motorkanal im Kontroller Motor D AGND oder 5VDC Sicherung defekt RAM Fehler RTS State ist zu lang RTS Kontrollerversion nicht unterst tzt RTS Falsche Firmware RTS Kein Script gefunden RTS Ung ltiger Befehl Profibus DP Verbindung zum Master verloren Profibus DP Ung ltige Adresse Profibus DP Datenbereichsfehler Profibus DP Ung ltige Konfiguration von der SPS DN Applikation ben tigt DeviceNet Kontroller DN DeviceNet MACID bereits benutzt DN Prozessorfrequenz nicht unterst tzt DN Unbekannter Befehl DN Befehl hat keine Drive Spezifikation DN Drive ist nicht Master DN Drive ist nicht im seriellen Modus DN Bereichsfehler Benutzerhandbuch f r Release 1 3 i Fehlercode Beschreibung E8120 DN Encoder existiert nicht E8121 DN Encoder ist in SSI Modus E8130 DN Kurve existiert nicht E8131 DN Falscher Kurventyp E8132 DN Eine Kurve ist noch am Laufen E8140 DN Undefinierter CAN Fehler E8141 DN CAN Stuff Fehler E8142 DN CAN Form Fehler E8143 DN CAN Acknowledge Fehler E8144 DN CAN Bit Fehler E8145 DN CAN BitO Fehler E8146 DN CAN CRC Fehler E8147 DN CAN Message verloren E8148 DN CAN BOFF Fehler E8200 CO Applikation ben tigt CANopen Kontroller E8201 CO Ung ltige Adresse E8202 CO Dantenbereichsfehler E8203 CO
202. t e AriVverarivecode OXOD ELO gt PC ACKtackcode OXOD Dieser Befehl schreibt ein Datenwort 16 Bit an die Adresse welche vorg n gig mit AO oder AS definiert wurde Nach dem Zugriff wird die Adresse automatisch um 2 inkrementiert Mit drive wird der Controller adressiert Wert Min Max data intie 0 65535 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 149 ZD 150 LinMot ASCII Protokoll Befehle ZD Setze internen Positionsz hler auf den Wert 0 S Richtung ASCIl Sequenz PC ELO IZD driverdrivecode 0x0D ELO gt PC aCkKlackcode 0x0D Dieser Befehl setzt den internen Positionsz hler auf den Wert O und ver schiebt somit auch die Home Position Dieser Befehl macht nur in einigen F llen Sinn und sollte mit Vorsicht eingesetzt werden Achtung die Minimal und Maximalpositionen werden nicht mitverschoben Dieser Befehl darf nur im Zustand RUN ausgef hrt werden Benutzerhandbuch Release 1 3 LinMot ASCII Protokoll 8 6 Beispielsequenz Beispielsequenz Die folgende Beispielsequenz gibt einen berblick ber die M glichkeiten des ASCII Protokolles Das 1 Zeichen steht dabei f r den hexadezimalen Wert 0x0D Damit diese Sequenz nachgespielt werden kann m ssen an den Moto rensteckern Mot A und Mot B je ein LinMof angeschlossen und konfigu riert sein Zudem muss mindestens ein Bewegungsprofil auf dem Servo Controller abgelegt sein Beispielsequenz PC ELO pv
203. t die Referenzposition des Motors drive um den Wert posinc Dieser Befehl macht nur in wenigen F llen Sinn und sollte mit Vorsicht eingesetzt werden Dieser Befehl darf nur im Zustand RUN ausgef hrt wer den Achtung die Minimal und Maximalpositionen werden nicht mitver schoben PI Lese Positionsausfl sung SEM Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IPI driverarivecode 0xX0D ELO PC pOSINC yint3z OXOD Dieser Befehl erfragt die aktuelle Positionsaufl sung Die Werte werden dabei je nach gew hltem Motortyp in verschiedenen Einheiten zur ckgegeben Motortyp Einheit LinMof 1pm 10 m Schrittmotor 1 256 Schritt Magnet 1uA Beispielsequenz PC gt ELO ELO PC Beschreibung IPIAJ 19531250 Der R ckgabewert von 19531250 bedeutet dass die Positionsaufl sung 19 53 um betr gt wenn als Motortyp beim Motor A LinMot gew hlt ist Der Befehl IIP1000A wird daher den Motor A um 1000 19 53um bewegen Benutzerhandbuch f r Release 1 3 141 PV PV Lese Protokollversion El Richtung ASCIl Sequenz PC ELO IPV elOlelocodel 0x0D ELO PC VersSiONyint1e OXOD Dieser Befehl erfragt die aktuelle Versionsnummer des Protokolls Die im Release 1 3 implementierten Befehle entsprechen der Protokollversion 2 Die in der Protokollversion 2 implementierten Befehle sind eine Obermenge von den in der Protokollversion 1 Release 1 2 implementierten Befehlen Beispielsequenz P
204. t16 0x0D Dieser Befehl gibt den I Wert des Motors drive zur ck Die Einheit betr gt 45 7mA mm s Wert Min Max uint16 0 32640 EK Lese Stromoffset Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IEK driVelarivecode OXOD ELO gt PC curroffi inte OXOD Dieser Befehl liest den Stromoffset des Motors drive zur ck Die Aufl sung des Stroms kann mit dem Befehl CI erfragt werden Die folgende Tabelle gibt an welche Minimal bzw Maximalwerte zugelassen sind Wert Min Max curroff uinte 256 256 EO Lese Kurven Offset SEM Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IEO driverdrivecode 0x0D ELO PC COffisint16 0x0D Dieser Befehl liest den Kurven Offset des gew hlten Motors Die Aufl sung der Position kann mit dem Befehl PI abgefragt werden Wert Min Max COffisint16 32256 32256 EP Lese P Anteil des Reglers Richtung ASCII Sequenz PC gt ELO IEP driVelarivecode OXOD ELO gt PC P uint16 0x0D Dieser Befehl gibt den P Wert des Motors drive zur ck Die Einheit betr gt 2 34m A mm Wert Min Max Pfuint16 0 32640 Sz ES ES Lese Geschwindigkeit von Kurven SEM Richtung ASCII Sequenz PC ELO IES drivergrivecode 0x0D ELO PC Ve uint16 0x0D Dieser Befehl gibt die Geschwindigkeit von Kurven zur ck Wenn der maxi male Wert gesetzt ist wird die Kurve so schnell abgefahren wie sie erstellt wurde Bei kleineren Werten geht die Geschwindigkeit line
205. te Strom getrieben Dieses Verzeichnis enth lt nur einen Parameter der definiert welcher Strom bei einem Notaus in den Magnet getrieben wird Drives Drive X Error Handling Emergency Stop Emergency Configu ration 5 Stop Current Ist der Set Current Notaus Modus selektiert wird beim Auftreten eines Notaus unverz glich dieser Strom in den angeschlossenen Magneten getrieben 1 Nur sichtbar wenn der Parameter Emergency Stop Mode auf Set Current eingestellt ist Benutzerhandbuch f r Release 1 3 99 7 0 L I n Mot Parameter Positionssensorik Parameter 6 7 Positionssensorik Parameter Mit Hilfe der externen Sensorik ist es m glich die Wiederholgenauigkeit sowie die Linearit t der LinMof Motoren zu erh hen Es werden Sinus Cosi nus Geber mit einem Polabstand von 1mm und 5mm unterst tzt Die externe Sensorik kann mit zwei Parametern konfiguriert werden Im Kapitel Externe Positionssensorik auf Seite 54 wird die Thematik genauer erl utert Sensor Period Mit diesem Parameter wird der Polabstand des angeschlossenen Gebers eingestellt Es kann entweder 1mm oder 5mm gew hlt werden Drives Drive X Sensor Configuration Sensor Period 1mm Muss angew hlt werden wenn die angeschlossene Sensorik einen Polabstand von 1mm hat 5mm Muss angew hlt werden wenn die angeschlossene Sensorik einen Polabstand von 5mm hat Sensor Direction Mit diesem Parameter wird die Richtung des Sensors gegen ber der Rich tung de
206. tel Parameter auf Seite 61 4 Parameter im Verzeichnis Drives Drive X Set Value Generation Set Value Configuration einstellen Wenn der Parameter Curve Number auf 0 eingestellt wird wird keine Kurve abgefahren 5 Nun zuerst die Taste Stop und danach Start bet tigen Wenn die Verkabelung korrekt gemacht wurde und alle Parameter richtig eingestellt worden sind sollte der Motor nun das gew hlte Bewegungsprofil zyklisch abfahren 3 5 PROFIBUS Parameter 3 6 Projektierung Ger testammdatei 36 Die PROFIBUS spezifischen Parameter werden im Kapitel 6 9 beschrieben Die Projektierung der PROFIBUS Slaves geschieht meistens mit Hilfe einer PC Projektierungssoftware Alle f hrenden SPS Hersteller wie u a Allen Bra dley Bosch Mitsubishi Omron und Siemens stellen eine solche Projek tierungsumgebung zur Verf gung Die Basis f r eine offene Projektierung bilden dabei die elektronischen Daten bl tter die in der PROFIBUS Norm als Ger testammdateien bezeichnet wer den Alle zur Projektierung des jeweiligen Slaves n tigen Informationen bernimmt die Projektierungssoftware aus diesen Ger testammdateien Durch die in der Norm festgelegte Definition der GSD Dateien wird sicherg estellt dass jeder normkonforme Slave mit allen normkonformen Mastern zusammenarbeiten kann Die GSD Datei f r die LinMof Servo Controller hat den Namen LINMO0B6 GSD und befindet sich nach der Installation der Soft ware im Verzeichnis GSD der i
207. tellen ohne dass die Motorendatenbl tter begezogen werden m ssen without need of reading the motor data sheet Das Tuning Tool wird mit der Taste Show Tuning Tool im Parameter Inspector gestartet Show Tuning Tool Hr Parameter Inspector F440 MT on COM1 0 Maximal Current Current Offset lt Set Value Generation a 0 999 A mm Position Monitoring 3 99 A m s Control Switches 0 mm s FF Friction 0A 1 FF Acceleration 0 mA m s 2 I FF Deceleration 0 mA m s 2 Path Drives Drive A Control Parameters Abbildung 7 4 Parameter Inspector Beispiel Benutzen des Tuning Tools Ein Linearmotor P01 37x240 60x260 ist vertikal montiert positive Richtung entgegen der Gravitationskraft und bewegt mit dem L ufer eine Lastmasse von 1 2kg Dieser Linearmotor hat eine Kraftkonstante c von 40 8N A und die L ufermasse ist 829g Dies ergibt eine bewegte Gesamtmasse von 2029g xi Motor Data Motor Type Slider Length mm Force Costant N A Slider Mass g Stator Mass g 10 8 e29 1385 Application Data Load Mass g Add Total Mass g f 200 stider Mass 2023 Dry Friction N External Force N pp Angle deg 90 Control Parameters Current Offset A 0 488 FF_Friction A FF_Acc mAffm s 2 FF_Dec mA fm s 2 Appiyo orveaA gt Close Abbildung 7 5 Das Tuning Tool Benutzerhandbuch f
208. teuern den folgenden oder vorange henden Zustand aufzurufen oder den selben Zustand nochmals auszuf hren 7 Edit Multi Trigger Table Drive A LinMot Drive B Lint eng Abs Positi Rt B No operation v nen m Boni Speed 0 502 PR Trigger l il nenede Acc 10 014 X Trigger D 0010 2 2 oto previous state f 0011 3 3 Repeat actual state B nel Position No Operati Active Trigger Signals ncrement 9 999 mm PR TriggerA 0100 4 4 Goto state M Speed 0 502 m s X Trigger B 0101 E 5 Goto state v Acc 10 014 m s 2 I Trigger C 0110 6 6 Goto state fl 2 Rel Position No Operati T Trigger D 0111 7 7 Goto state X Increment 3 999 mm Speed 0 502 m s An 1000 8 8 Goto state X Acc 10 014 m s 2 1001 2 s Biela Z 3 No Operation Curve G B u 1010 A 10 oto state Curve numbe Print 10 Goto stati z a d PR iti u u ase 4 Abs Position Abs Positi 1100 c De Goto state hd Position 0 mm Position 0 mr D 13 Goto state X Speed 0 5 m s Speed 0 5 m E 14 Goto state Acc 10 014 m s 2 Acc 10 014 F Goto state M 5 Curve No Operati Curve number 3 z 6 Stop Stop Acc 10 014 m s 2 Acc 10 014 zZ Nan n Abbildung 2 8 Ansteuerung der Zust nde Wechseln die Eingangssignale auf eine Eingangskombination f r die der Befehl No operation definiert ist wird der aktuelle Zustand beibehalten Falls
209. tierung und InstallatiOn sseesseesssosssessseessoossoosssossssesssesssoesssossssssssesssesssoose 118 8 3 Berfchlsubersicht nase ieneisiniiieln 122 8 4 Befchlsaufbal nenn een eia o Eee ESS 124 8 3 Beiehle u suisse Beben 125 8 0 Beispielsequenz eiisiuniiesseiseinessnelssushenpeeisunnssksnnensuchheeibkenenenere nseeeeee 151 8 7 Referenztabelle Status und Fehlermeldungen cccssssoossssonssssnnssssnnnsnsnsnnnsnnnene 152 8 8 Referenztabelle Positionsinkrement sessscnsssnssnnsisnssonsnnsscen nessunssssanhrsusnsees curee 153 8 9 Referenztabelle Geschwindigkeitsinkrement essssssssossssonnesnssnssnnsnssnnsnssnnnnennnnnee 153 8 10 Referenztabelle Beschleunigungsinkrement csssssssossssossssnnnsssnnssnsnnnsnsnnnsnsnunnne 154 8 11 Referenztabelle Strominkrement seesssesseessoeesoosssoesosesssesssoossoossoossssesssesssosssoosss 154 8 12 Referenztabelle Motorbezeichner sssesseesseeesoosssoesssessseessoossoosssossssessseessosssooses 154 A Kompatibilit t zu alten Releases sseesooesooessocessecesocssocessosesscessecssocesoosssosesse 155 B Seryice Fehl ranz if esssssrsessessrcsscseiseressisnteoevossssossosssoeviseso kosi eoirsorsssstos ssssse 156 C Wartung der Servo Controller 0 ssoses0ss00s00s0000ns000202000202000202000s02000s0 0000000000 160 D Wartung der Motoren eessseoccssosccessscosesooceesooecesosecessscosessooeessoseeesosecssssoosessosse 161 E Mechanische Installation des Controllers
210. tivieren des digitalen Aus gangssignal ERROR OUT Dieses wird beim Auftreten eines Fehlers aktiviert Andererseits f hrt ein Fehler zu einem unverz glichen Abschalten aller vom Servo Controller gesteuerten Motoren Der Controller ist dann im Fehlerzu stand ERROR Bei fatalen Fehlern kann es vorkommen dass ohne Warnung direkt in den Fehlerzustand gesprungen wird Benutzerhandbuch Release 1 3 Parameter System Parameter Error Mask Die selektierten Eintr ge bestimmen welche Fehler die Basissoftware veran lassen in den Fehlerzustand zu gehen Bei einem Fehler werden die Motoren nicht mehr angesteuert System Error Handling Error Mask R DCLV Power Too Low DCLV Power Too High DCLV Signal Too Low DCLV Signal Too High Electronic Fault Warn Mask Die Versorgungsspannung f r den Leistungsteil ist zu tief Die Versorgungsspannung f r den Leistungsteil ist zu hoch Die Versorgungsspannung f r den Signalteil ist zu tief Die Versorgungsspannung f r den Signalteil ist zu hoch Der K hlk rper des Controllers ist zu heiss ber 70 oder ein Kurzschluss bei einer Motorphase ist detektiert worden In diesem Verzeichnis k nnen alle internen Fehler selektiert werden die zu einer Warnung Warnsignal am digitalen Ausgang f hren sollen System Error Handling Warn Mask DCLV Power Low DCLV Power High DCLV Signal Low DCLV Signal High Electronic Fault Die Versorgungsspannung f r den Leistung
211. top Firmware Power Up Start Firmware WAIT FOR DISABLE 0 IRR amp IR amp SR g IR EP DISABLE 1 IRR amp IR amp SR ZA 2 if INIT DONE IEP amp RR amp IR amp SR Input Signals Abbreviation Set INIT Request IR Set RUN Request RR Input signals have to be Set STOP Request SR activated in the parameter Set FREEZE Request FR tree Reset INIT Request NR RUN signal is set in state Reset RUN Request IRR SETUP For changing into the Reset STOP Request ISR state DISABLE the RUN Reset FREEZE Request IFR signal must be cleared from the active interface Internal Signals Abbreviation DRIVE_INIT_NOT_DONE ERROR_PENDING WARNING_PENDING Abbildung 1 10 Betriebszust nde mit 7 Segment Anzeige f r Version 3 Kontroller 12 Benutzerhandbuch Release 1 3 Neuerungen in der LinMot Software Aufstartvorgang Betriebszust nde chen Aufstartvorgang Unterbruch der Leistungsversorgung Si 24V igna Da 55 48V N gt Power oV a INIT 3 eo RUN o WARN 20 C Pe O8 ERROR State Abbildung 1 11 Aufstartvorgang Das folgende Diagramm zeigt die Ein und Ausgangssignale bei einem typis In vielen F llen ist es wegen den Sicherheitsbestimmungen erforderlich dass bei einem Notaus die Leistungsversorgung der Motoren unterbrochen wird Die LinMof Steuerungen erm glichen dies durch eine getrennte S
212. tor der im Booster Modus betrieben wird bernimmt die meisten Einstellungen seines Masters Dabei wird immer der vorherige Motor als Master angesehen Wenn also Motor B als Booster konfiguriert wird bernimmt er Einstellungen von Motor A Eine ausf hrlichere Erkl rung findet sich im Kapitel Master Slave Betrieb auf Seite 59 Drives Drive X Advanced Master Booster Master Der angeschlossene Aktor ist ein Master Booster parallel Der angeschlossene Aktor ist ein Booster der paral lel zum Master l uft Booster reverse Der angeschlossene Aktor ist ein Booster der entge gengesetzt zum Master l uft Gantry Slave par Der angeschlossene Aktor ist ein Gantry Slave allel Es ist m glich den Master Booster Betrieb mit einer externen Positionssenso rik zu kombinieren Es k nnen dabei maximal ein Positionssensor ein Master und zwei Booster an einen LinMof Servo Controller angeschlossen werden Bei dieser Konfiguration muss am ersten Motorkanal die externe Positions sensorik am zweiten Kanal der Master und an den weiteren Kan len die Booster angeschlossen werden 72 Benutzerhandbuch Release 1 3 Parameter Linearmotor Parameter Positionssensorik Position Sensor Mit diesem Parameter bestimmt der Anwender von wo der Regler seine Posi tionsinformation bezieht Wenn eine externe Positionssensorik benutzt wird kann zus tzlich noch die Aufl sung eingestellt werden Drives Drive X Advanced Position Sensor
213. tors wird durch den Parameter Init Mode den Parameter Init Switches und die Parameter im Verzeichnis Init Config defin iert Init Mode Der Initialisierungs Modus legt fest auf welche Art der Positionsnullpunkt des L ufers definiert wird Folgende Modi stehen zur Auswahl Drives Drive X lnitialization Init Mode Actual Position Die gerade aktuelle Position wird als Nullpunkt defin iert Auto Move Out Der L ufer bewegt sich bis an einen mechanischen Anschlag nach aussen Diese Position wird als Nullpunkt gesetzt Auto Move In Der L ufer bewegt sich bis an einen mechanischen Anschlag nach innen Diese Position wird als Nullpunkt gesetzt Trig Move Out Der L ufer bewegt sich nach aussen bis durch die positive Flanke des Triggersignals der Nullpunkt fest gelegt wird Ist zu Beginn der Initialisierung das Triggersignal bereits gesetzt bewegt sich der L ufer solange nach innen bis das Triggersignal abf llt Dann erst bewegt sich der L ufer wieder nach aussen damit der Nullpunkt mit der positiven Triggerflanke festge legt werden kann Trig Move In Der L ufer bewegt sich nach innen bis durch die positive Flanke des Triggersignals der Nullpunkt fest gelegt wird Ist zu Beginn der Initialisierung das Triggersignal bereits gesetzt bewegt sich der L ufer solange nach aussen bis das Triggersignal abf llt Dann erst bewegt sich der L ufer wieder nach innen damit der Nullpunkt mit der positiven Triggerflanke festgel
214. uence 0 Position container and lid Slide lid in container Push container on round table Drive C EE i Container Motion sequence 1 Rotate round table by 180 degree Drive B Move motor B and C back to the home position Drive D Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Abbildung 2 4 Einf hren eines Deckels Die beiden Bewegungssequenzen werden durch digitale Signale der SPS ausgel st Somit kontrolliert die SPS den gesamten Ablauf ohne dass sie sich um die Synchronisation oder die eigentliche Positionsregelung der Antriebe k mmern muss Auf einen ersten Startbefehl der SPS bringen die Linearantriebe B und C den Beh lter bzw den Deckel in die Arbeitsposition worauf gleichzeitig der Linear antrieb A mit einer vertikalen Bewegungskurve beginnt welche den Deckel in den Beh lter hinein schiebt Anschliessend wird der Beh lter auf einen Drehtisch hinaus gestossen und an die SPS ein entsprechendes Feedback signal ausgegeben Bewegungssequenz 0 Wenn weitere Bedingungen erf llt sind startet die SPS die Bewegungssequenz 1 welche die Antriebe B und C in die Ausgangsposition zur ck bewegt und gleichzeitig der Drehtisch Antrieb D um 180 dreht 17 MT Servo Controller System bersicht Die n chste Abbildung zeigt die Programmierung der Bewegungssequenzen O und 1 State 0 und State1 mit der LinMof Multitrigger Steuerung sowie die Bewegungskurven Curve 1 2 3 f r die Bewegungssequenz 0
215. un eindeutig vom Zustand FIRMWARE STOPPED Das folgende Zustandsdiagramm zeigt alle Zust nde und die Bedingungen welche f r einen Zustandswechsel erf llt sein m ssen Zus tzlich ist ab Release 1 3 9 der Zustand STOP durch Blink Codes von INIT und RUN unterscheidbar Mit dem Zustand STOP ist Notstop gemeint Dieser Zustand kann nur durch R cksetzen der INIT RUN und STOP Requests nach DISABLE verlassen werden FIRMWARE STOPPED Power Down Stop Firmware i Power Up Start Firmware WAIT FOR DRIVE INIT DISABLE IRR amp IR amp ISR IR 1 o FR IRR amp IR amp ISR ha y O Input Signals Abbreviation Set INIT Request IR Input signals have to be Set RUN Request RR activated in the parameter Set STOP Request SR tree Set FREEZE Request FR LEDs R z O LED off RUN signal is set in state Faut O O Ready LED blinking Reset INIT Request NR SETUP For changing into the X LED Reset RUN Request IRR Stata O O statB Eu an state DISABLE the RUN ii Reset STOP Request ISR signal must be cleared from Reset FREEZE Request IFR the active interface Internal Signals Abbreviation 1 From Release 1 3 9 DRIVE_INIT_NOT_DONE DIND ERROR_PENDING EP WARNING_PENDING WP Abbildung 1 9 Betriebszust nde mit LED Anzeige f r Version 2 Kontroller Benutzerhandbuch f r Release 1 3 11 Li n M ot Neuerungen in der LinMot Software Betriebszust nde FIRMWARE STOPPED Power Down S
216. utz insbesondere Metallsp ne etc gesch tzt werden Maximale Lagertemperatur 70 C Sowohl L ufer als auch Stator sind bei Verschmutzung zu reinigen und anschliessend wieder einzufetten siehe Kapitel Service Benutzerhandbuch f r Release 1 3 G Kontaktadressen Schweiz NTI AG Haerdlistr 15 CH 8957 Spreitenbach Verkauf und Administration office linmot com Tech Support 41 0 56 544 71 00 support linmot com Fax 41 0 56 419 91 92 Web http www linmot com USA LinMot Inc 5750 Townline Road Elkhorn W153121 Sales and Aministration 877 546 3270 262 743 2555 Tech Support 877 804 0718 262 743 1284 Fax 800 463 8708 262 723 6688 E Mail us sales linmot com Web http www linmot usa com Bitte besuchen Sie http www linmot com um den Distributor in Ihrer N he zu finden Benutzerhandbuch f r Release 1 3 169 Li n M ote Kontaktadressen 170 Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Index Index Ziffern 0 Position 78 90 0 V Position 78 90 1 Position 78 90 10 V Position 78 90 A Ablaufsteuerung 15 16 Abs Current 20 Abs Position 20 Abtastkopf 54 AC 127 Active Input Signals 27 Active Trigger Signals 27 Actual Position 74 87 Adapterkabel 55 Add Column 29 Add State 29 Adresse Anzeigen der PROFIBUS 103 Al 127 Aktortyp 84 93 Ausw hlen 70 Analog 77 89 96 Analog Trig Drive A 68 Analog Trig Drive B 68 Analog Trig Drive D 68 Analog Trig DriveC 68 Anschlag
217. wiesen Damit ist die Positionsachse definiert Nachdem die Home Position definiert wurde wird die Check Init Position angefahren Wenn bei dieser berpr fungsfahrt ein Fehler auftritt wird die Initialis ierung abgebrochen Wenn keine berpr fung des Fahrbereichs gew nscht wird muss die Check Init Position gleich der Initial Position gesetzt werden Nachdem der Fahrbereich berpr ft worden ist wird die Initial Position angefahren Nachdem diese erre icht worden ist wird der Initialisierungsvorgang abge schlossen und der Motor ist betriebsbereit Benutzerhandbuch Release 1 3 Parameter Linearmotor Parameter Generierung der Sollwerte In diesem Verzeichnis wird die Art der Sollwertvorgabe eingestellt Run Mode Der Modus der Sollwertvorgabe wird bei AT und MT Controllern mit dem Run Mode Parameter definiert Dabei k nnen die folgenden Modi unter schieden werden Drives Drive X Set Value Generation Run Mode Serial Analog Continuous Curve Trigger Curve Two Point Benutzerhandbuch f r Release 1 3 Der Sollwert wird mit einem Protokoll ber die seri elle Schnittstelle vorgegeben Der Sollwert wird ber den dem Motor entsprechenden analogen Eingang vorgegeben Im Verzeichnis Set Value Generation k nnen die Randsollwerte f r die Eingangspegel OV und 10V festgelegt werden Der analoge Eingangsbereich zwischen OV und 10V wird linear auf den Sollwert bereich abgebildet der durch diese Randsollwerte
218. x 37 HP mit PLO1 19 PS0Ox 37F mit PLO1 19 und PS0x 48 mit PLO1 27 sind unterst tzt Die Motorenserie POx 48 wird mit verbesserten Positionstabellen unter st tzt Der Kurventyp Limited Jerk besitzt nun einen eigenen Parameter f r den Ruck Siehe Kapitel 1 5 Rucklimitierte Bewegungsprofile Die Motorenserie POx 48 wird unterst tzt Ger uschoptimierungsfilter f r Motoren im Stillstand hinzugef gt Siehe Kapitel Regel und Steuer Parameter auf Seite 81 CANopen Interface hinzugef gt CANopen Servo Controller sind als eigen st ndige Produkttypen erh ltlich wie z B auch DeviceNet Controller Befehle GotoPositionFromActualPosition und SetDemandPositionToActual Position hinzugef gt in den Interfaces MT ASCII DP DN and CO CANo pen ASCII Der Befehl EX lese Zustands Flags beinhaltet neu auch die Unter zustands Information NotStop Beim Einloggen pr ft LinMof Talk die Releasekonsistenz zwischen PC und Kontroller Software Die RS485 Schnittstelle unterst tzt bei beiden Protokollen RS Talk und ASCII RS485 den half wie auch den full duplex Modus Der ASCII Befehlssatz wurde erweitert mit Befehlen um Kurven und Cams von der aktuellen Position aus zu starten Ebenfalls wurden Befehle f r einen Variablen Setup Service hinzugef gt Siehe Kapitel 8 3 Commands overview Es gibt neue MT Befehle um Kurven und Cams von der aktuellen Position aus zu starten Siehe Kapitel 2 3 Die Zustandstabell
219. zt ist Emergency Stop Mode Dieser Parameter bestimmt wie sich der Motor verhalten soll nachdem der Eingang STOP aktiviert wurde Drives Drive X Error Handling Emergency Stop Emergency Stop Mode Off Freeze Goto Position Der Motor wird nicht mehr angesteuert Die Position wird weiterhin eingelesen In diesem Modus werden die Wicklungen nicht mehr bestromt Der Motor wird abgebremst und in dieser Position gehalten Der Motor f hrt in die Emergency Stop Position und wird auf diese Position geregelt 1 Die Geschwindigkeit und Beschleunigung dieser Bewegungen kann mit den Para metern Max Speed und Max Acceleration im Verzeichnis Emergency Configuration eingestellt werden 94 Benutzerhandbuch Release 1 3 Parameter Schrittmotor Parameter Emergency Configu Die Parameter in diesem Verzeichnis dienen zur Parametrierung des Fahrver ration haltens beim Aktivieren des Eingangs STOP Drives Drive X Error Handling Emergency Stop Emergency Configu ration 5 Stop Position je Max Speed L Max Acceleration L Ist der Notaus Modus Drive Goto Position sele ktiert wird beim Aktivieren des Eingangs STOP unverz glich die unter Emergency Stop Posi tion definierte Position angefahren Der Motor bleibt in Betrieb Bestimmt wie schnell sich der Antrieb in die Stop Position bewegt Bestimmt mit welcher Beschleunigung der Antrieb beim Aktivieren des Eingangs STOP abgebremst wird

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