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Benutzerhandbuch YukonDrive® PROFIBUS PROFINET

1. D 0 01 0 02 0 03 0 04 Time s COM_DP_Conirolword2 COM DP Statusword2 COM PN Sign of life err cnt Es wird in drei Zyklen der Wert des Masters nicht erh ht Der Fehlerz hler wird in diesen Zyklen je um den Wert 10 erh ht Nachdem der Master wieder das Sign of Life generiert wird in jedem Zyklus der Fehlerz hler um den Wert eins verringert 32 1003367 12 2014 Ausl sen von 4 Sign of Life Fehlern mit Fehlerreaktion Abbildung 331 Ausl sen von 4 Sign of Life Fehlern mit Fehlerreaktion BSUTESGSSUPSSS 05 Nd MOO 0 01 D 001 0 02 Time s _DP_Controlword2 COM DP Statusword2 COM PN Sign of life err cnt Es wird in vier Zyklen der Wert des Masters nicht erh ht bei einem Wert von 4 in Parameter 925 COM PN Sign of life limit Der Fehlerz hler wird in diesen Zyklen um den Wert 10 erh ht Nachdem der Fehlerz hler den maximalen Wert 40 erreicht wird die Fehlerreaktion ausgel st 12 2014 1003367 33 6 Azyklische Daten bertragung DPV1 Im PROFIdrive Profil ist f r die azyklische Daten bertragung das Modell Base Mode Parameter Access vorgesehen Es wird sowohl f r PROFIBUS als auch f r PROFINET verwendet 6 1 Parameterzueriff PROFIBUS Zus tzlich zur
2. ng vor einer Gefahr allgemein Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert ng vor gef hrlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung ne vor hei er Oberfl che ng vor h ngenden Lasten Vorsichtsma nahmen bei der Handhabung elektrostatisch empfindlicher Bauelemente beachten und Grafiken sind urheberrechtlich gesch tzt Logos Schriften Firmen und Produktbezeichnungen k nnen ber das Urheberrecht hinaus auch marken bzw warenzeichenrechtlich gesch tzt sein Die Verwendung von Texten Ausz gi Rechteinhabers en oder Grafiken bedarf der Zustimmung des Herausgebers bzw Wir haben den Inhalt der Druckschrift gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die vollst ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden regelm ig berpr ft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten F r Verbesse rungsvorschl ge sind wir dankbar 2 Sicherheits und Inbetriebnahmehinweise Zu beachten sind die Angaben und Anweisungen in diesem Dokument sowie im Katalog Sonderausf hrungen k nnen in technischen Details von den nachfolgenden Ausf hrungen abweichen Bei eventuellen Unklarheiten wird dringend empfohlen unter Angabe von Typbezeichnung und Seriennummer beim Hersteller anzufragen 21 Gefahren GEFAHR Elektrische Servoantriebe und Motoren haben gef hrliche spannungsf
3. rev COM DP REFPos UserEinheit MPRO FG Den UserEinheit Der Quotient aus Parameter MPRO FG Num und MPRO FG Den beschreibt das Verh ltnis von User Einheit zu Motorumdrehungen Ferner dient er dazu eventuell vorhandene Getriebefaktoren bzw Vorschubkonstanten zu integrieren Positioniergeschwindigkeit rev nee rev COM_DP_REFSpeed UserEinheit MPRO_FG_SpeedFac Positioniergeschwindigkeit 3 SK inem min Min UserEinheit Der Parameter MPRO FG SpeedFac bietet die M glichkeit bei der Positioniergeschwindigkeit die Anzahl der Nach kommastellen bzw die Einheit der Positioniergeschwindigkeit zu ver ndern Positionierbeschleunigung bed I rev D rev Positionierbeschleunigung nren COM DP Acc UserEinheit MPRO_FG_AccFac sec2 sec UserEinheit Der Parameter MPRO FG AccFac bietet die M glichkeit bei der Positionierbeschleunigung die Anzahl der Nachkom mastellen bzw die Einheit der Positionierbeschleunigung zu ver ndern 12 2014 1003367 E 84 Beispiel f r die Einstellung der User Factor Group Die Positionsvorgabe soll in Grad erfolgen wobei 360 einer Umdrehung am Motor entsprechen 65536 Inkremente pro Motorumdrehung Die Geschwindigkeit soll in U min und die Beschleunigung in U min sec vorgegeben werden Es ergeben sich folgende Werte P00270 Geberaufl sung 65536 incr rev P00271 Position Z hler 1 rev P00272 Position Nenner 360 POS P00
4. Die Antriebsadresse l sst sich ber den Parameter 918 COM DP Adress vergeben dezimal Die vergebene Antriebs adresse wird erst nach einem 24 V Reset am Ger t bernommen Die Busadresse kann bei allen Ger ten auch ber die Tasten am Ger t eingestellt werden hexadezimal siehe Operating Manual YukonDrive 1003360 W hlen Sie die Art der Adressierung Tabelle 14 1 1 Bus Adressparameter P 918 ber den Bus Adressparameter P 918 COM DP Adress wird dezimal eine e ltige Adresse zwischen 0 und 125 eingestellt 2 Einstellung ber die Ger tetastatur ber die Ger tetastatur wird im Untermen Fb hexadezimal eine g ltige Adresse zwischen 0 und 125 eingestellt Der eingestellte Wert wird auf den Bus Adressparameter P 918 geschrieben Die Handhabung der Ger te Tastatur ist in der Betriebsanleitung des YukonDrive beschrieben HINWEIS Alle Arten der Einstellung erfordern zu anschlie enden Aktivierung der neuen Adresse einen Neustart des Ger tes Folgende Funktionen bzw Anzeigen sind verf gbar Anzeige des Ger tezustandes Der Ger tezustand wird nach dem Einschalten der Steuerversorgung angezeigt Erfolgt 60 Sekunden keine Eingabe ber die Tastatur wird auf die Ger tezustandsanzeige zur ckgeschaltet Anzeige des Ger tefehlerzustandes Bei Auftreten eines Ger tefehlers wird sofort auf die Anzeige des Fehlercodes umgeschaltet Parametereinstellung Anzeige PA R cksetzen der Ger teparametrierung auf
5. Benutzerhandbuch eue YukonDrive PROFIBUS PROFINET Ge WW m QUICKLINK H www harmonicdrive de 1100 x x just nove 17 In dieser Dokumentation ist die Funktionalit t folgender Ger te beschrieben YukonDrive 10xx xEx xx PROFIBUS YukonDrive 10xx xFx xx PROFINET Inhalt 1 airo M has 11 Erl uterung der verwendeten Symbolik 1 2 Haftungsausschluss und Copyright 2 Sicherheits und Inbetriebnahmehinweise 21 Gefahren 2 0 Bestimmungsgem fte Verwendung 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 2 4 Konformit tserkl rung 3 Einleitung EN Systemvoraussetzungen sd 34 Weiterf hrende Dokumentation asus 9 4 Inbetriebnahme 41 PROFIBUS 411 Anschlusstechnik und Bedienelemente 4 1 2 Pinbelegung der D Sub Buchse 41 3 Spezifikation der PROFIBUS Leitung 41 4 Busabschluss 41 5 Einstellung der PROFIBUS Adresse 41 6 Betriebsanzeigen Optionskarte PROFIBUS 41 7 GSD Datei PROFIBUS 4 2 PROFINET 4 21 Ansch 4 2 2 Pinbelegung der RJ 45 Buchse 4 2 3 Spezifikation der PROFINET Leitung 4 2 4 Bedeutung der LEDs 4 2 5 Betriebsanzeigen Optionskarte PROFINET 4 2 6 GSDML Datei PROFINET 5 Zyklische Daten bertragung s DPYD na ae 20 51 Parameter Prozessdaten Objekte PPO 541 Standardtelegramme nach PROF Idrive 5 1 2 Anwenderspezifische PPO 51 3 Parameterkanal PKW 5 2 berwachung 5 21 Watchdog
6. Directive of the European Parliament and of the Council on machinery and amending Directive 95 16 EC recast 2004 108 EG Richtlinie des Europ ischen Parlamentes und des Rates zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die Elektromagnetische Vertr glichkeit 2004 108 EC Directive of the European Parliament and of the Council on the harmonisation of the laws of Member States relating to the electromagnetic compatibility Die Konformit t mit der Richtlinie wird durch die Einhaltung aller relevanten Teile nachfolgender Normen nachgewiesen Conformity to the Directive is assured through the application with all relevant parts of the following Standards EN 13849 1 2008 AC 2009 EN 50178 1997 EN 62061 2005 EN 61800 3 2004 EN 61800 5 1 2007 EN 61800 5 2 2007 EN 60204 1 2006 A1 2009 in Ausz gen in extracts IEC 61508 1 7 2010 i Die Sicherheitshinweise und die technischen Dokumentation sind zu beachten The safety requirements and the technical documentation have to be considered CE Kennzeichnung 2011 CE marking 2011 Limburg 02 09 2013 iV U K Wilhelm Born Fuchs Andreas Kunz Rev 11 09 Deutschland Harmonic Drive AG Hoenbergstrafte 14 65555 Limburg Lahn T 49 64315008 0 F 49 6431 5008 119 info harmonicdrive de www harmonicdrive de Technische nderungen vorbehalten 1003367 12 2014
7. Regelung aktiv Dar berhinaus kann aus dem Ausgangszustand 5 eine Referenzierung ber das Steuerwort Bit 11 ausgel st werden 12 2014 1003367 75 1Lageregelkreis und zugeh rige Regelungsparameter Lageregelkreis Abbildung 58 1 10 0W u uiouiu iq Low 090d ben Mos NOD 6z od JLISXEWL NOIS NOD 2 04 sogxewLNOIS NOI LEEO d fans Noe NOD 0 0d s 9 ar 91v9S NOD p dspv aq No5 1S 0d 005 NOD LOrO d enbiojeu aq woo s 5 A erea13 HNO2S NO2 ZE0d ias vos Mo tssVi qliaNODS NOO 92 04 LiyOd Jaune NOD Sz Od NO N BaNxews Mos NO EEEO d soqxews NO2S NO2 FEEO d beau NO2S NOI 8z 0 d Ines 10W 8Sr0 4 J uSppv NO2S NOO vOvO d AC Mos NOD 1280 4 Ida Mos NOD 020 4 fu usr oe 9191 4 uc A0 Woo 9201 4 ma O d NO24 NOD 09 04 jtasod NOD 1704 12253457 17 00 5 04 17 417 0 ES uAO 338 19104 Dag aq 6 1 4 aq Woo 8 1 4 VapojeAsod A0 WOO ZLZI d aq WOO SZZI d m 1 1 Iasd3al Mol 04 a144S di NOD 58 Tabelle 591 Regelungsparameter Parameternummer Parametername Bedeutung P 0167 MPRO REF OVR Geschwindigkeits Override P 0320 CON SCON Kp Verst rkung PI Drehzahlregler P 0321 CON_SCON_Tn Nachstellz
8. x 1 121 MPRO Input State x 1 143 MPRO Output State x 1 1274 COM_DP_RefPos x x 2 1276 COM DP ActPos1 x 2 207 MPRO TAB Actldx x x 1 1275 COM DP TargetPos x x 2 1277 COM DP PosVelocity x x 2 1278 COM DP Acc x x 1 1279 COM DP Dec x x 1 1287 COM_DP_TMaxPos x x 1 1288 COM DP TMaxNeg x x 1 Weitere mappbare Parameter befinden sich in den Signaltabellen 1284 COM_DP_Signal List_Write und 1285 DP Sienallist Read Ger teeinstellung c Feldbusse gt PROFIBUS D PV1 69 9 PROFIBUS PROFINET Parameter Die folgende Tabelle beschreibt die verf gbaren Parameter Tabelle 70 1 PROFIBUS PROFINET Parameter Parametername Nummer Wertebereich Default Wert nder bar Daten typ Bedeutung COM_DP_PZDSelectionWrite COM_DP_PZDSelectionRead COM_DP_Address COM_DP_TelegramSelection COM DP SignalList COM PN sien of life limit COM DP Warning COM DP Baudrate COM DP Deviceld COM DP ProfileNo nur PROFIBUS 70 P 0915 P 0916 P 0918 P 0922 P 0923 P 0925 P 0953 P 0963 P 0964 P 0965 0 65535 0 65535 0 126 0 65535 0 65535 0 65535 0 OxFFFF 9 6 45 45 kbits s 0 65535 0 65535 967 968 126 9 6 kbit s Ja Ja Nein Ja Nein Nein Nein Nein U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 Mit diesem Parameter k nnen einge
9. 5 2 2 SienofLife 6 Azyklische Daten bertragung DPV T Weeer 32 Parameterzugriff PROFIBUS 32 611 Parameterzugriff PROFINET 38 6 1 2 Datenformat des Base Mode Parameter Access 38 6 2 Beispiele f r Auftrags und Antworttelegramme 42 1003367 12 2014 7 2 73 74 75 7 6 81 8 2 8 3 8 4 8 5 8 6 10 10 1 10 2 10 3 11 1 12 2014 Betrlebsatten naar 45 Betriebsarten 711 Drehzahlregelkreis und zugeh rige Regelungsparameter Antriebszustandsmaschine Tippbetrieb 7 31 Tippbetrieb herstellerspezifisch 73 2 Tippbetrieb Profilkonform 73 3 Tippbetrieb Sollwertparameter Drehzahlregelung Applikationsklasse 1 7 41 Master Steuerwort 7 4 2 Antriebsstatuswort Lageregelung Applikationsklasse 3 754 Lageregelkreis und zugeh rige Regelungsparameter Referenzierung 7 6 1 Antriebsgef hrte Referenzfahrten 7 6 2 Referenzfahrt Geschwindiekeit 7 6 3 Referenzfahrt Beschleunigung 7 6 4 Nullpunktoffset 7 6 5 Referenzfahrt Methode 1 8 6 Beferenzticcken Endschaller uu eoe rtr PRO en AR EUER HELD ARE EHE Beispiele f r die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Teleerammen Positionierregelung mit PPO 5 Steuerungsgef hrte Referenzfahrt Umrechnung der Soll und Istwerte ber die Factor Group Parameter Beispiel f r die Einstellung der User Factor Group Drehzahlregelung mit PPO 2
10. 8 51 Drehzahlvorgabe Mappbare Parameter PROFIBUS 7 PROFINET Parameter tr sie it ae sai 70 Glossar Allgemeines Technische Daten Kennzeichnung Richtlinien und Verordnungen 75 a u adis c eb 77 Komiormitats eik IUNEA uuu unu irc enim ird ie trieste esset ar 77 1003367 3 1 Allgemeines ber diese Dokumentation Die vorliegende Dokumentation beinhaltet Sicherheitsvorschriften technische Daten und Betriebsvorschriften f r Servoantriebe und Servornotoren der Harmonic Drive AG Die Dokumentation wendet sich an Planer Projekteure Maschinenhersteller und Inbetriebnehmer Sie unterst tzt bei Auswahl und Berechnung der Servoantriebe und Servomotoren sowie des Zubeh rs Hinweise zur Aufbewahrung Bitte bewahren Sie diese Dokumentation w hrend der gesamten Einsatz bzw Lebensdauer bis zur Entsorgung des Produktes auf Geben Sie bei Verkauf diese Dokumentation weiter Weiterf hrende Dokumentation Zur Projektierung von Antriebssystemen mit Antrieben und Motoren der Harmonic Drive AG ben tigen Sie nach Be darf weitere Dokumentationen entsprechend der eingesetzten Ger te Die Harmonic Drive AG stellt f r ihre Produkte die gesamte Dokumentation auf ihrer Website im PDF Format zur Verf gung www harmonicdrive de Fremdsysteme Dokumentationen f r externe mit Harmonic Drive Komponenten verbundene Systeme sind nicht Bestandteil des Lieferu
11. Antwort Header Axis No mirror No of Parameters n 2 Format No of values 4 1 Parameterwert Value error code n Parameterwert 4 format_n amount_n 38 Die Nutzdaten werden nachfolgend erl utert Request reference Die Request reference wird vom Master vorgegeben und vom Slave im Antwortteleeramm zur ckgespiegelt Auf der Grundlage dieser Referenz hat der Master die M glichkeit jedes Antworttelegramm ein deutig einem Auftragsteleeramm zuzuordnen Ein Master ndert die Request reference mit jedem neuen Auftrag Request ID Dieser Identifier hat grunds tzlich die Aufgabe die Art der Parameterbehandlung zu beschreiben Derzeit sind zwei unterschiedliche Identifier definiert Anfrage eines Parameters Request Parameter Anderung eines Parameter Change Parameter N here Angaben zum Identifier sind in Tabelle 44 1 Nutzdaten vorhanden Response ID Dieser Identifier beinhaltet Information ber den Ausgang eines Auftrags Wenn ein Auftrag ordnungsgem ausgef hrt wurde ist die Response ID gleich der Request ID Wenn ein Auftrag nicht ausgef hrt werden konnte ergibt sich eine Kennung gem Tabelle Nutzdaten Axis No ber diesen Wert kann man gezielt einzelne Achsen in einem Mehrachsverbund ansprechen Axis No c 0 Einzel achse No of Parameters Anzahl der Parameter die in einem Auftrag verarbeitet werden Attribute Beschreibt den individuellen Zugriff auf eine Parameterstruk
12. P1284 P1285 P1286 P1287 P1288 Wertebereich 32768 32767 32768 32767 32768 32767 2147483648 2147483647 2147483648 2147483647 2147483648 2147483647 2147483648 2147483647 0 OxFFFF 0 OxFFFF 0 OxFFFF 0 OxFFFF 0 4294967295 0 65535 02165535 0 2000 0 2000 0 2000 Default Wert 100 100 5000 1000 1000 1000 nder bar Nein Nein Nein Nein Nein Daten typ 116 132 132 132 132 U16 U16 U16 U16 U32 U16 U16 U16 U16 U16 Bedeutung Drehzahlistwert Momentsollwert der ber den PROFIBUS geschrieben wird Momentistwert Positionssollwert Rampen modus der ber den PROFI BUS geschrieben wird Positionssollwert Direkt modus der ber den PROFI BUS geschrieben wird Positionsistwert vom 1 Lagegeber Geschwindigkeitssollwert Rampenmodus der ber den PROFIBUS geschrieben wird Beschleunigungssollwert Rampenmodus der ber den PROFIBUS geschrieben wird Verz gerungssollwert Rampenmodus der ber den PROFIBUS geschrieben wird 2 Steuerwort wird zu n chst nicht verwendet 2 Statuswort wird zu n chst nicht verwendet Bus Timeout Liste der Parameter die als Prozessdaten Sollwerte verwendet werden k nnen Liste der Parameter die als Prozessdaten Istwerte verwendet werden k nnen online Drehmomentska lie
13. Parameter list Motion Profile Homing 2 2014 1003367 61 8 Beispiele f r die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Teleerammen 81 Positionierregelung mit PPO 5 Der folgende Abschnitt beschreibt die einfache und schnelle Inbetriebnahme eines Antriebs in der Regelungsart Positionieren Zun chst muss die GSD Datei LUSTOA33 gsd in der PROFIBUS Konfigurationsphase eingebunden und dann der PPO Typ 5 ausgew hlt werden Der PPO Typ 5 besteht aus einem PKW Kanal 8Byte und 10 Prozessdatenkan len 20 Byte Der Prozessdatenbereich ist bei diesem herstellerspezifischen Teleeramm frei konfigurierbar Das bedeutet dass die gew nschten Soll und Istwerte auf einen definierten Prozessdatenbereich gemappt werden k nnen Alle mappbaren Signale befinden sich in zwei Signaltabellen die ber den Parametereditor unter dem Ordner Parameter list Fieldbus PROFIBUS DP in der linken Baumstruktur des Bedientools DriveManager erreichbar sind In diesem Ordnerverzeichnis beschreibt die Sienalliste 1284 COM DP SienalList Write alle m glichen schreibbaren Signale und die Signalliste 1285 DP SienalList Read alle m glichen lesbaren Signale Der Anwender kann die Prozessdatenkan le nach seinen Vorstellungen frei belegen Die eigentliche Zuweisung findet in den Signaltabellen 915 und 916 statt Parameter list Fieldbus gt PROFIBUS DP Die Signaltabelle 915 COM DP PZDSelectionWrite umfasst alle Signale die vom Steuerungsmaster zu
14. an EEN eingeschaltet beendet Einschaltbereit Fehler Systemzustand 3 Systemzustand 8 3 7 Austrudeln od Schnellhalt aktiviert ENPO gesperrt 2 Schnellhaitu 7 Schnellhalt oder Austrudeln deaktiviert Austrudeln aktiviert 15 Fehlerquittierung 16 ENPO Einschaltsperre lt Systemzustand 2 1 UZK OK 8 UZK zu klein Nicht einschaltbereit Systemzustand 1 0 Start Systeminitialisierung l uft Systemzustand 0 NET 1003367 12 2014 Tabelle 491 Systemzust nde Systemzustand Bezeichnung Systeminitialisierung l uft start Nicht einschaltbereit not ready to switch Einschaltsperre switch on disabled Einschaltbereit ready to switch on Eingeschaltet switched on Regelung aktiv operation enabled Schellhalt aktiv quick stop active Fehlerreaktion aktiv fault reaction active Fehler fault Beschreibung Initialisierung nach Ger te Reset z B Hardware Parameter liste Regler Initialisierung abgeschlossen kein Netz bzw Zwischenkreis spannung kleiner als Einschaltschwelle Zwischenkreisspannung gr er als Einschaltschwelle Optionale Bedingungen erf llt z B Referenzfahrt Schnellhalt inaktiv Endstufe freigegeben Motor bestromt Regelung aktiv Schnellhalt ist aktiv Fehlerreaktion ist aktiv Sollwerte vom Master werden ignoriert Antrieb im Fehlerzustand Sollwerte vom Master werden
15. ber einen Rampengenerator vorgegeben wird 3 MPRO CTRL SEL 159 PROFIBUS 7 Parameter List Motion Profile gt Basic settings ber diesen Parameter wird der Steuerort eingestellt In diesem Fall ist der Steuerort PROFIBUS auszuw hlen 4 MPRO REF SEL 165 PROFI 9 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings ber diesen Parameter wird der Sollwertselektor konfiguriert In diesem Fall werden die Sollwerte vom PROFIBUS bernommen Wenn diese Einstellungen get tigt wurden kann ein Kommunikationsaufbau zwischen Master und Antrieb initiiert werden 63 8 2 Steuerungsgef hrte Referenzfahrt Mit Hilfe der Touch Probe Funktion besteht die M glichkeit eine Achse steuerungsgef hrt zu referenzieren Der Antrieb bleibt bei dieser Variante im interpolierenden Betrieb F r die Erfassung der Lage des Referenzimpulses wird die Touchprobe Messtaster Funktion verwendet Weitere Informationen zu der Funktion der Touchprobe entnehmen Sie bitte der Ger te Hilfe im Kapitel Messtaster Touchprobe 8 3 Umrechnune der Soll und Istwerte ber die Factor Group Parameter In Positionieranwendungen erfolgt die Vorgabe der Sollwerte und die R c dungsspezifischen User Einheiten mm Grad Factor Group Parametern umgerechnet Parame Die Soll und Istwerte d ter list gt Motion profile kgabe der Istwerte blicherweise in anwen es Antriebs werden mit den so genannten c Standardisation units Hierbei hat
16. gr n H16 LED zur Statusanzeige rot X47 X48 Anschluss PROFINET Leitung 16 1003367 12 2014 4 2 2 Pinbelegung der DL AG Buchse F r die Kontaktierung von achtpoligen RJ45 Buchsen gelten die Standards der EIA TIA 568A B Die unten aufge f hrte Tabelle 171 zeigt die Pinbelegung mit dem entsprechenden Farbcode f r den Standard EIA TIA 568B auf Die beiden Standards unterscheiden sich lediglich dadurch dass die beiden Adernpaare 2 und 3 vertauscht sind Tabelle 171 Pinbelegung der RJ 45 Buchsen PIN Farbe Kabel Aderpaar Funktion 1 white orange 2 TxData 2 orange 2 TxData 3 white green 3 RecvData 4 blue 1 Unused 5 white blue 1 Unused 6 green 3 RecvData 7 white brown 4 Unused 8 brown 4 Unused Abbildung 17 2 RJ 45 Buchse 12345678 17 4 2 3 Spezifikation der PROFINET Leitung F r die Verkabelung empfiehlt Harmonic Drive AG die Verwendung folgender Hardware Tabelle 18 1 Empfohlener PROFINET Steckverbinder PROFINET RJ 45 Steckverbinder Siemens Bestellnummer Siemens Artikelbeschreibung Tabelle 18 2 Empfohlene PROFINET Leitung PROFINET Leitung 6GK1901 1BB10 2AAO IE FC RJ45 PLUG 180 2X2 RJ45 STECKVERBINDER 10 100MBIT S MIT ROBUSTEM METALLGEHAEUSE U FC ANSCHLUSSTECHNIK Siemens Bestellnummer Siemens Artikelbeschreibung 4 2 4 Bedeutung der LEDs 6XV1840 2AH10 SIMATIC NET IE FC TP STANDARD CABLE GP 2X2 PROFINET TYP A Die beiden LEDs
17. Bezugsgr e Motornenndrehzahl pana CON SCON SMaxPos Positive Drehzahlbegrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl P 0339 CON_SCON_Tmax Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment P 0351 CON_SCALC_TF Zeitkonstante Drehzahlistwertfilter P 0371 CON_IP_RefTF Filterzeitkonstante Drehzahlsollwert P 0401 CON_SCON_AddTRef Additiver Drehmomentsollwert P 0402 CON_SCON_AddSRef Additiver Geschwindiekeitssollwert P 0417 CON_SCON_SDiff Regeldifferenz Drehzahlregler P 0458 MOT_Snom Motornenndrehzahl P 0460 Motornennmoment Motornennmoment P 1270 COM_DP_RefSpeed Geschwindigkeitssollwert P 1271 COM_DP_ActSpeed Drehzahlistwert P 1278 COM DP Acc Beschleunigungsrampe P 1279 COM_DP_Dec Verz gerungsrampe 47 7 2 Antriebszustandsmaschine 48 Abbildung 481 Allgemeine Systemzustandsmaschine Steuerung ber PROFIBUS und PROFI 5 um nderungen ber das Steuenwort vorzunehmen muss STW Bit 10 gesetzt sein US gt ab Systemzustand 2 muss zun chst der sichere Halt gesetzt werden und dann eine positive Flanke des ENPO folgen Schnellhalt aktiv Systemzustand 6 9 Schnellhalt 10 Schnellhalt aktiviert deaktiviert Regelung aktiv Systemzustand 5 7 5 Regelung 4 Reglerfreigabe 13 Fehler 6 Endstufe Eingeschaltet Fehlerreaktion aktiv gesperrt Systemzustand 4 Systemzustand 7 12 Stillstand erkannt 3 Endstufe 6 Endstufe 14 Fehlerreaktion
18. PZD Kanal OxCD stenz gesamte L nge 18 Worte Ein Ausgangsdaten Konsi 13 0 01 0 71 0 171 PZD Kanal stenz gesamte L nge 0xD1 OxF3 4 Worte Ein Ausgangsdaten OxCO Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal 14 0x72 0x172 OxD1 18 Worte Ein Ausgangsdaten Konsi PZD Kanal 0xD1 stenz gesamte L nge 22 Worte Ein Ausgangsdaten Konsi 15 0xD5 0x73 0x173 PZD Kanal xDs stenz gesamte L nge x Tabelle 26 1 Erl uterung Identifier Fortsetzung PROFIBUS Bezug auf Nr PPO PROFINET PROFINET Auswertung nach speziellem Identifier Tabelle AK Typ Modul ID IRT Modul ID Kennungsformat Abbildung 3 6 ID Hex Slave Master 26 Worte Ein Ausgangsdaten 16 0xD9 0x75 0x175 PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge 0xD9 0xF3 4 Worte Ein Ausgangsdaten OxCO Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal 17 0x76 0x176 d 0xD9 26 Worte Ein Ausgangsdaten PZD Kanal 0xD9 Konsistenz gesamte L nge OxF3 4 Worte Ein Ausgangsdaten OxCO Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal 18 0x78 0x178 OxDD 32 Worte Ein Ausgangsdaten PZD Kanal OxDD Konsistenz gesamte L nge OxCO 32 Worte Ein Ausgangsdaten 19 OxDD 0x77 0x177 PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge OxDD 26 5 1 3 Parameterkanal PKW Einige PPOs bieten zus tzlich einen zyklischen Parameterkanal an ber diesen Kanal k nnen Antriebsparameter gelesen oder geschrieben werden Tabelle 271 Parameterkanal P
19. ZSW IST 3 4 5 STW SOLL PZD PZD PZD PZD ZSW IST 3 4 5 6 PKW PKW STW SOLL PZD PZD PZD PZD 9 PKE IND 1 2 ZSW IST 3 4 5 6 STW SOLL PZD PZD PZD PZD ZSW IST 3 4 5 6 PPO3 ist das Standardtelegramm 1 PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD 10 PZD 10 23 In der Parameterliste des Antriebs existieren zwei Signaltabellen die alle zyklisch schreib und lesbaren Prozessda ten f r die PROFIBUS Kommunikation DPVO enthalten Alle schreibbaren Prozessdatensignale befinden sich in der Signaltabelle 1284 COM DP SienalList Write und alle lesbaren Prozessdaten befinden sich in der Signaltabelle 1285 COM DP SignalList Read Die wichtigsten schreib und lesbaren Parameter sind auch in Kapitel 6 dokumentiert In der Signaltabelle 915 COM DP PZDSelectionWrite k nnen die zu schreibenden Prozessdatensignale konfiguriert werden Die verf gbare Anzahl der zu schreibenden Prozessdaten wird durch den gew hlten PPO Typ festgelegt In der Signaltabelle 916 COM DP PZDGSelectionRead k nnen die zu lesenden Prozessdatensignale konfiguriert wer den Die verf gbare Anzahl der zu lesenden Prozessdaten wird ebenfalls durch den gew hlten PPO Typ festgelegt Bei der Verwendung der Standardtelegramme werden die Prozessdatensignale in den Signaltabellen automatisch ber die Firmware konfiguriert HINWEIS Nachfolgender A
20. die Werkseinstellung Ethernet IP Adresseinstellung Anzeige IP Einstellung der Ethernet IP Adresse sowie der Subnetz Maske Feldbus Einstellungen Anzeige Fb Einstellung z B der Feldbus Adresse 14 1003367 12 2014 4 1 6 Betriebsanzeigen Optionskarte PROFIBUS Auf der Optionskarte PROFIBUS befinden sich drei Leuchtdioden die ber den aktuellen Betriebszustand des Moduls Auskunft geben In den folgenden Tabellen werden die Betriebszust nde der Optionskarte PROFIBUS anhand der unterschiedlichen Leuchtphasen erl utert Tabelle 151 Selbsttest w hrend der Diagnose LED 3 gr n LED 2 rot Status Reset nach Einschalten ASIC RAM Test und Initialisierung Ende ASIC RAM Test und Initialisierung Tabelle 15 2 Betriebsdiagnose LED 3 gr n LED 2 rot Status Baudrate suchen nach Einschalten ohne Busverbindung Baudrate suchen nachdem die Busverbindung schon einmal aufgebaut war Warten auf Parametrierdaten Kommunikation Datenaustausch ohne azyklische Masterklasse 2 Verbindung Gelbe LED leuchtet Kommunikation Datenaustausch clear state Falsche Parametrierdaten Falsche Konfigurationsdaten Kommunikation Datenaustausch mit azyklischer Ul Masterklasse 2 Verbindung Tabelle 15 3 Datenaustausch LED 1 gelb Status Ger t befindet sich im Datenaustausch 12 2014 1003367 15 44 7 GSD Datei PROFIBUS Die Ger te Stammdaten Datei enthalt die Zusammenst
21. eingestellt sein weil dann kein berschreiben m glich ist Abhilfe PPOS einstellen Array Parameterwerte lesen Tabelle 44 2 1D 1 Attr 0x10 Pnu 915 0x393 Zugeordnete Prozessdaten Sollwerte lesen Req No Value 0 Value 0 Value 4 Value 4 Refer Axis Attr No Ele ID Param high Low high low 0 2 0 1 0x10 5 3 E 0 0 Antwort Tabelle 44 3 10 1 Format 0x42 Req No No Value 0 Value 0 Value 1 Value 1 Refer Axis Format ID Param Values high low high Low 0 il 0 1 0x42 5 3 0xC7 4 OxF6 Value 2 Value 2 Value 3 Value 3 Value4 Value4 high Low high Low high low 4 DxF6 5 0 0 0 44 7 Betriebsarten PROFIDRIVE 71 Betriebsarten Im Drehzahlmodus kann der Drehzahlsollwert ber 3 Bits im Master Steuerwort 3 2 beeinflusst werden Die Ger te der YukonDrive Baureihe unterst tzen folgende Betriebsarten Tippbetrieb Drehzahlregelung Tippbetrieb Lageregelung Drehzahlregelung Applikationsklasse 1 Lagereglung Applikations Klasse 3 Lageregelung interpolierende Modus Die Festlegung der Betriebsart wird ber die Auswahl der Standardtelegramme im Master oder durch Verwendung freier Telegramme und Konfiguration der nachstehenden Parameter durchgef hrt Tabelle 45 1 Betriebsarten Parameter Parameternummer Parametername Bedeutung P 0300 CON CfeCon Einstellen der Regelungsart P 0301 CON REF Mode Einstellen der Sollwertprofile 45 711 Drehzahlregelkreis und zugeh rige Regelungspara
22. hrdete Personengruppen d rfen sich daher nicht in unmittelbarer N he des Produktes aufhalten A GEFAHR Eingebaute Haltebremsen sind nicht funktional sicher Insbesondere bei h ngender Last kann die funktionale Sicher heit nur mit einer zus tzlichen externen mechanischen Bremse erreicht werden Der einwandfreie und sichere Betrieb der Servoantriebe und Motoren setzt einen sachgem en Transport fach gerechte Lagerung Aufstellung und Montage sowie eine sorgf ltige Bedienung und Wartung voraus A HINWEIS Bewegen und heben Sie Servoantriebe und Motoren mit einem Gewicht gt 20 kg ausschlie lich mit daf r geeigneten Hebevorrichtungen INFO Sondervarianten der Servoantriebe und Motoren k nnen in ihrer Spezifikation vom Standard abweichen Mitgeltende Angaben aus Datenbl ttern Katalogen und Angeboten der Sondervarianten sind zu ber cksichtigen 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Harmonic Drive Servoantriebe und Motoren sind f r industrielle oder gewerbliche Anwendungen bestimmt Sie entsprechen den relevanten Teilen der harmonisierten Normenreihe EN 60034 Falls im Sonderfall beim Einsatz in nicht industriellen oder nicht gewerblichen Anlagen erh hte Anforderungen gestellt werden so sind diese Bedingun gen bei der Aufstellung anlagenseitig zu gew hrleisten Typische Anwendunsgsbereiche sind Robotik und Handhabung Werkzeugmaschinen Verpackungs und Lebensmittel maschinen und hnliche Maschinen Die Serv
23. hrende und rotierende Teile Alle Arbeiten w hrend dem Anschluss der Inbetriebnahme der Instandsetzung und der Entsorgung sind nur von qualifiziertem Fachpersonal auszuf hren EN 50110 1 und IEC 60364 beachten Vor Beginn jeder Arbeit besonders aber vor dem ffnen von Abdeckungen muss der Antrieb vorschriftsm ig freige schaltet sein Neben den Hauptstromkreisen ist dabei auch auf eventuell vorhandene Hilfsstromkreise zu achten Einhalten der f nf Sicherheitsregeln Freischalten Gegen Wiedereinschalten sichern Spannungsfreiheit feststellen Erden und kurzschlie en Benachbarte unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken Die zuvor genannten Ma nahmen d rfen erst dann zur ckgenommen werden wenn die Arbeiten abgeschlossen sind und der Antrieb vollst ndig montiert ist Unsachgem es Verhalten kann Personen und Sachsch den verursachen Die jeweils geltenden nationalen rtlichen und anlagespezifischen Bestimmungen und Erfordernisse sind zu gew hr leisten Die Oberfl chentemperatur der Antriebe kann im Betrieb ber 55 C betragen Die hei en Oberfl chen d rfen nicht ber hrt werden HINWEIS Anschlusskabel d rfen nicht in direkten Kontakt mit hei en Oberfl chen kommen 12 2014 A GEFAHR Betriebsbedingt auftretende elektrische magnetische und elektromagnetische Felder stellen im Besonderen f r Personen mit Herzschrittmachern Implantaten oder hnlichem eine Gef hrdung dar Gef
24. ignoriert Der Schnellhalt umfasst unterschiedliche Auspr gungen ber den Parameter 2218 MP QuickStopOC kann die Art des Schnellhaltes gew hlt werden Tabelle 49 2 Quickstop Option Code Quickstop option n Bedeutung 0 Disable drive function 1 Slow down on slow down ramp 2 Slow down on quick stop ramp 3 Slow down on the current limit 4 Slow down on the voltage limit 5 Slow down on slow down ramp and stay in quick stop 6 Slow down on quick stop ramp and stay in quick stop gi Slow down on the current limit and stay in quick stop 8 Slow down on the voltage limit and stay in quick stop 49 Tabelle 501 Systemzustands berg nge Systemzustands 2 2 Bezeichnung Beschreibung bergang 0 Start Initialisierung nach Boot Vorgang abgeschlossen 1 UZK OK Zwischenkreisspannung gr er als Einschaltschwelle Austrudeln deaktiviert gt STW Bit1 1 2 Schnellhalt und Austrudeln deaktiviert Schnellhalt deaktiviert gt STW Bit 2 1 3 Endstufe eingeschaltet Endstufe einschalten gt STW Bit 0 1 4 Reglerfreigabe Reglerfreigabe gt STW Bit 3 1 E Regelung gesperrt Regelung sperren gt STW Bit 3 0 6 Endstufe gesperrt Endstufe sperren gt STW Bit 0 0 Austrudeln aktiviert 2 STW Bit1 0 7 Schnellhalt oder Austrudeln aktiviert Schnellhalt aktiviert gt STW Bit 2 0 8 UZK zu klein Zwischenkreisspannung kleiner als Einschaltschwelle B Schnellhalt aktiviert Schnellhalt aktivieren gt STW Bit 2 0 10 Sch
25. in f nf Bereiche eliedern Req id 1 Byte Slot 1 Byte Dies ist die Funktionsnummer des DPVI Service Dieser beschreibt beispielsweise ob ein Parameter gelesen oder geschrieben werden soll N here Informationen sind in der Tabelle Belegung der Data Unit enthalten DPVT Slaves bestehen aus einer Anzahl von physikalischen oder virtuellen Slots Der Index 1 Byte Leneth 1Byte Antrieb ist losgel st von einer Slotadressierung und demnach wird die Slot Adresse nicht ausgewertet Der Index enth lt die Adresse des Datenbereichs in dem der Slave die Daten f r einen Parameterzugriff h ndelt Dieser ist nach Profi Drive mit der festen Datenbereichsnummer 47 spezifiziert Gibt die L nge der nachfolgenden Nutzdaten an Im Falle eines Lesezugriffs muss die L nge gro genug sein um die Daten auszulesen max 240 Byte User 1 Byte N Byte enth lt die zu verarbeitenden Nutzdaten Tabelle 371 Belegung der Data Unit Data Unit DU Data Unit Byte BE Wert Bedeutung 0 Req id 48H Idle REQ RES Leerlauf ANF ANTW 51H Data Transport REQ RES Datentransport ANTW ANTW 56H Resource Manager REQ Ressourcen Manager ANF 57H Initiate REQ RES Einleiten ANF ANTW 58H Abort REQ Abbrechen ANF 5CH Alarm REQ RES Alarm ANF ANTW 5EH Read REQ RES Lesen ANF ANTW 5FH Write REQ RES Schreiben ANF ANTW D1H Data Transport NEG RES Datentransport negative ANTW D7H Initiate NEG RES Einleiten negative ANTW DCH Alarm NEG RE
26. okolls gew hrleistet PROFIBUS L sungen sowohl in der endungen g und erg nzt die bew hrte PROFIBUS Technologie f r Kombination mit industriellen IT Funktionen gefordert PROFINET einen weiten Bereich der Anforderungen von isierten Daten bertragung Die Kommunikation findet e einfache Steuerungsaufgabe oder auch f r eine hochdy namische Bewegungssteuerung von Antriebsachsen Die TC P IP basierende Kommunikation im PROFINET Netzwerk f r eine umfangreiche Diagnose der Systeme in einer Leitwarte oder auch ber Internet findet parallel zu der Echtzeit kommunikation statt 3 1 Systemvoraussetzungen PROFIB PROFIBUS PROFINET Ger te Beschreibungsdatei f r ent 3 2 Weiterf hrende Dokumentation Anleitungen f r die Inbetriebnahme des Antriebsger ts PROFIB 2006 O PROFIB No 3 50 rder no 3172 2 12 2014 1003367 US PROFINET Konfigurationsprogramm vorhanden sprechendes Feldger t vorhanden US Nutzerorganisation PROFIdrive PROFIdrive Technology for PROFIBUS and PROFINET Version 41 May US User Organisation Profile Guidelines Part 1 Idenification amp Maintenance Functions 1 2 Oct 2009 Order 4 Inbetriebnahme 4 1 PROFIBUS Anschlusstechnik und Bedienelemente Die Anschl sse und Bedienelemente der PROFIBUS Schnittstelle sind in Tabelle 10 1 dargestellt Die LEDs H1 H2 H3 dienen zur Statusanzeige Die PROFIBUS Leitung wird an die D Sub Buchse X14 angeschloss
27. wie viel Byte Ein und Ausgangsdaten die PROFIBUS Kommunikation zwischen dem Master und dem Antriebsregler realisiert wird und kann damit seine Einstellungen in einem Konfigurationstool t tigen Neben den Standardtelegrammen die ber das PROFIdrive Profil genormt sind gibt es zus tzlich anwender spezifische Telegrammtypen Die anwenderspezifischen Telegramme verf gen neben dem Prozessdatenkanal PZD teilweise ber einen Parameterkanal PKW 20 1003367 12 2014 5 11 Standardtelegramme nach PROFIdrive Im Folgenden werden zun chst die nach PROFIdrive standardisierten Telegramme vorgestellt die vom Antriebsregler unterst tzt werden Die folgende Tabelle erl utert die verwendeten Abk rzungen die in den Standardtelegrammen jeweils einem bestimmten Prozessdatenkanal zugewiesen werden Der Prozessdatenkanal kurz PZD ist wortweise gruppiert Tabelle 211 Abk rzungen Abk rzung Benennung Anzahl Worte STW1 Steuerwort 1 1 STW2 Steuerwort 2 1 75 1 Zustandswort 1 1 Z5W2 Zustandswort 2 1 NSOLL A Drehzahl Sollwert 1 NIST A Drehzahl Istwert 1 SATZANW Satzanwahl aus Fahrsatztabelle 1 AKTSATZ aktuelle Satzanwahl aus Fahrsatztabelle 1 XSOLL_A Sollposition 2 XIST_A Istposition E TARPOS A Sollzielposition 2 VELOCITY_A Sollgeschwindigkeit 2 E_DIGITAL Eingang 1 A_DIGITAL Ausgang 1 Standardtelegramm 1 ist ein definierter Telegrammtyp zur Drehzahlregelung Es besteht aus zwei Eingangsworten und zwei Ausgangsworte
28. 274 Geschwindigkeitsfaktor 1 rev min SPEED P00275 Beschleunigungsfaktor 1 60 rev sec sec ACC P00284 Positionseinheit String Degree P00287 Geschwindigkeitseinheit String 1 min P00290 Beschleunigungseinheit String 1 min sec POS UserEinheit f r Position SPEED UserEinheit f r Geschwindigkeit ACC UserEinheit f r Beschleunigung 8 5 Drehzahlregelung mit PPO 2 Der folgende Abschnitt beschreibt die einfache und schnelle Inbetriebnahme eines Antriebs in der Regelungsart Dreh zahlregelung Zu Beginn muss die GSD Datei LUSTOA33 gsd in der PROFIBUS Konfigurationsphase eingebunden und dann der PPO Typ 2 ausgew hlt werden Der PPO Typ 2 besteht aus einem PKW Kanal 8Byte und sechs Prozessdatenkan len 12 Byte Der Prozessdatenbereich ist bei diesem herstellerspezifischen Telegramm frei konfigurierbar Das bedeutet dass die gew nschten Soll und Istwerte auf einen definierten Prozessdatenbereich gemappt werden k nnen Alle mappbaren Signale befinden sich in zwei Signaltabellen die ber den Parametereditor unter dem Ordner Parameter list gt Fieldbus gt PROFIBUS DP in der linken Baumstruktur des Bedientools DriveManager erreichbar sind In diesem Ordnerverzeichnis beschreibt die Signalliste 1284 COM DP SignalList Write alle m glichen schreibbaren Signale und die Signalliste 1285 DP SienalList Read alle m glichen lesbaren Signale Der Anwender kann de
29. 8 0x01 0x27 Quantity1 39 Seier e 0x28 0xFF Reserved EIEBZRIHIEIANEE 0x00 Reserved 0x10 Value 3 A 0x20 Description Attribute Unsigned8 0x30 Text 0x40 0x70 Reserved 0x80 0xF0 Manufacturer specific 0x00 Special Function No of Elements Unsigned8 0x01 0xEA Quantity 1 234 ee OxEB OxFF Reserved Ge Reserved Parameter Number Unsigned16 0x0001 OxFFFF Number 1 65535 0 0000 Subindex Unsigned16 OxFFFF Number 1 65535 0x00 Reserved 0x01 0x36 Data Types 0x37 0x3F Reserved 0x40 Zero Format Unsigned8 0x41 Byte 0x42 Word 0x43 Double Word 0x44 Error 0x45 0xFF Reserved i 0x00 0xEA Quantity 0 234 Begrenzt durch DPV1 No of Val U d8 DEPTH ES Bene OxEB OxFF Reserved Telegramml nge 0x0000 Error Numbers Error Number Unsigned16 Ox00FF 40 Tabelle 411 Fehlernummern Fehlernummer Bedeutung 0x00 Unerlaubte Parameternummer 0x01 Parameterwert kann nicht ge ndert werden 0x02 Wertebereich des Parameters ber oder unterschritten 0x03 Fehlerhafter Parameter Subindex 0x04 Parameter ist kein Array 0x05 Falscher Parameter Datentyp 0x06 nderungszugriff mit Wert ungleich Null der nicht erlaubt ist 0x07 nderungszugriff auf ein Beschreibungselement das nicht ge ndert werden kann 0x09 Kein Beschreibungstext zur Verf gung 0x11 Auftrag kann aufgrund des Systemzustands nicht ausgef hrt werden 0x14 Unerlaubter Wert 0x15 Antworttelegramm ist zu lang 0x16 Unerlaubte Parameteradre
30. 9 COM DP DEC verwendet Diese Parameter sind vom Typ uint16 und in den Prozessdaten mapbar 12 2014 1003367 51 74 Drehzahlregelung Applikationsklasse 1 Im Drehzahlmodus kann der Drehzahlsollwert ber 3 Bits im Master Steuerwort 3 2 beeinflusst werden Abbildung 521 Drehzahlregelung STWI bit 4 True Rampengenerator aktivieren False Rampengenerator zur cksetzen STWI bit 5 True Rampengenerator freigeben False Rampengenerator einfrieren STW bit 6 True Sollwert aktivieren False Sollwert deaktivieren Sollwert COM DP RefSpeed Drehzahl RFG Ramp Function Generator Sollwert f r den geschlossenen Drehzahlregelkreis ber das Setzen des Steuerwort Bits 4 wird der Drehzahlsollwert vom Rampengenerator bernommen Der Rampengenerator l sst sich ber Setzen des Steuerwort Bits 5 freischalten und durch R cksetzen wieder ein frieren Der Eingang des Rampengenerators wird ber das Steuerwort Bit 6 beeinflusst Ist das Bit 6 gesetzt wird der Sollwert durchgeschaltet Wenn das Bit 6 nicht gesetzt ist wird der Sollwert Null weitergegeben 52 1003367 744 Master Steuerwort Tabelle 531 Master Steuerwort Bit Betriebsart Drehzahlregelung Betriebsart Positionierregelung Bit 15 MSB D Relative Positionierung sofort nach Startfreigabe bernehmen 1 Drehzahlmodus Bit14 0 Normale Positionierung d Drehzahlmodus Bit 13 e Neue SE u durch toggeln des Master Steuer
31. AG die Verwendung folgender Hardware Tabelle 121 Empfohlener PROFIBUS D Sub Busanschlussstecker PROFIBUS D Sub Busanschlussstecker Siemens Bestellnummer Siemens Artikelbeschreibung Tabelle 12 2 Empfohlene PROFIBUS Leitung PROFIBUS Leitung 6XV1 830 0EH10 PB FC RS485 PLUG 180 AXIAL CABLE OUTLET Siemens Bestellnummer Siemens Artikelbeschreibung 12 6GK1500 0FC10 SIMATIC NET PB FC STANDARD CABLE GP 2 WIRE SHIELDED 41 4 Busabschluss Befindet sich der Antriebsregler am Anfang oder am Ende des Bussystems ist ein Stecker mit integriertem Busab schlusswiderstand Rt zu verwenden In Erg nzung zum Leitungsabschlusswiderstand des EIA RS 485 Standards ist ein Pulldown Widerstand Rd gegen das Datenbezugspotential DGND und ein Pullup Widerstand Ru gegen Vp geschaltet Somit ist ein definiertes Ruhepotenzial von 1 1 Volt zwischen den Pins 3 und 8 sichergestellt In einem vor konfektionierten PROFIBUS Kabel sind diese Widerst nde alle standardm ig im PROFIBUS Stecker integriert und der Abschlusswiderstand kann ber einen Schalter am PROFIBUS Stecker aktiviert werden Die folgende Abbildung zeigt einen Busabschluss f r einen D SUB 9 Stecker Abbildung 13 3 Busabschluss D SUB 9 Stecker Vp 5 Volt 6 Ru 390 Ohm RxD TxD P 3 B 101 Rt 220 Ohm RxD TxD N 8 rr A gr n Rd 390 Ohm GND 6 w 41 5 Einstellung der PROFIBUS Adresse
32. Doppelwort 6 B Ti Auftrag nicht ausf hrbar siehe Fehler Nr Bei Antwortkennung 7 wird im Bereich PKW1 bis PKW2 die vom Antrieb zum Master gesandte Fehlernummer angezeigt Folgende Tabelle erl utert diese Fehlernummer Tabelle 28 2 Fehlernummer Slave Master Fehler Aussage 0 Unzul ssige PNU 1 Parameterwert nicht ver nderbar 2 Untere oder obere Parameter Wertgrenze berschritten 3 Fehlerhafter Subindex 4 Kein Array 5 Falscher Datentyp 17 Auftrag wegen Betriebzustandes nicht ausf hrbar 18 Sonstige Fehler Zus tzlich kann ber die Auftragskennung 4 eine Parameterbeschreibung gelesen werden Die Parameterbeschrei bung enth lt relevante Informationen ber den jeweiligen Parameter Folgende Tabelle zeigt ber welchen Subindex man auf die einzelnen Parameterstrukturelemente zugreifen kann Der Subindex wird nur ber Byte 3 vorgegeben 28 Tabelle 29 1 Parameterbeschreibung Subindex Bedeutung Datentyp 1 Identifier ID v2 2 Anzahl der Feldelemente oder String L nge Unsigned 16 3 Standardisierungsfaktor Floating Point 4 Variablenattribute OctetString 2 5 Reserviert OctetString 4 6 Name es werden nur die ersten vier Byte bertragen VisibleString 16 7 Unterer Grenzwert OctetString 4 8 Oberer Grenzwert OctetString 4 9 Reserviert OctetString 2 10 ID Erweiterung extension V2 11 PZD Referenz Parameter Unsigned 16 12 PZD Normalisierung v2 Der Identifier Subindex 1 in der Parameterbeschrei
33. KW PKW 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 5 Byte 7 Byte 8 Byte 1 Wort IND 1 Wort PKWI 1 Wort PKW 2 1 Wort Der Parameterkanal umfasst insgesamt vier Worte die Parameterkennung PKE ein Wort den Subindex IND ein Wort Subindex D im Parameter muss mit 1 angesprochen werden und den Parameter Kennungswert der den Datenbereich ein Wort bis PKW2 ein Wort belegt Die Parameterkennune ist in folgender Tabelle bitweise dargestellt Tabelle 272 Parameterkennung PKE AK PNU 15 14 13 12 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Auftrags bzw Antwortkennung Wertebereich 0 15 PNU Parameternummer Wertebereich 1 4095 Die folgenden Tabellen erl utern die Auftragskennung Master und die Antwortkennune Slave Tabelle 273 Auftragskennung AK Master gt Slave Auftragskennung Funktion 0 Auftrag 1 Parameterwert anfordern 2 Parameterwert ndern Wort 3 Parameterwert ndern Doppelwort 4 Parameterbeschreibung lesen 5 a 6 Parameterwert Array anfordern gi Parameterwert Array ndern Wort 8 Parameterwert Array ndern Doppelwort 27 Tabelle 28 1 Antwortkennung AK Slave gt Master Antwortkennung Funktion 0 Keine Antwort 1 Parameterwert bertragen Wort 2 Parameterwert bertragen Doppelwort 3 Parameterbeschreibung bertragen 4 Parameterwert Array bertragen Wort 5 Parameterwert Array bertragen
34. PKW Kanal 1 1 0x65 0x165 OxF1 2 Worte Ein Ausgangsdaten PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge 4 Worte Ein Ausgangsdaten OxF3 Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal 2 2 0x66 0x166 0xF5 6 Worte Ein Ausgangsdaten PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge 2 Worte Ein Ausgangsdaten 3 3 0xF1 0x67 0x167 PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge 6 Worte Ein Ausgangsdaten 4 4 0 5 0x68 0x168 PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge 4 Worte Ein Ausgangsdaten OxF3 Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal 5 5 0x69 0x169 OxF9 10 Worte Ein Ausgangsdaten PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge 4 Worte Ein Ausgangsdaten 6 OxF3 0x6A Ox16A PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge 4 Worte Ein Ausgangsdaten OxF3 Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal 7 0x6B 0x16B 0xF3 4 Worte Ein Ausgangsdaten PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge 8 Worte Ein Ausgangsdaten 8 OxF7 Ox6C Ox16C S PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge 4 Worte Ein Ausgangsdaten OxF3 Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal g Ox6D 0x16D OxF7 8 Worte Ein Ausgangsdaten PZD Kanal Konsistenz gesamte L nge 10 Worte Ein Ausgangsdaten Konsi 10 OxF9 Ox6E 0x16E PZD Kanal stenz gesamte L nge 14 Worte Ein Ausgangsdaten Konsi 1 OxCD Ox6F 0x16F PZD Kanal stenz gesamte L nge OxCD OxF3 4 Worte Ein Ausgangsdaten OxCO Konsistenz gesamte L nge PKW Kanal 12 0x70 0x170 OxCD 14 Worte Ein Ausgangsdaten Konsi
35. P_ActSpeed Drehzahlistwert P 1272 COM_DP_RefTorque Drehmomentsollwert P 1274 COM_DP_RefPos Sollposition P 1275 COM_DP_TargetPos Zielposition P 1276 COM_DP_ActPos1 Aktuelle Istposition P 1277 COM_DP_PosVelocity Positioniergeschwindigkeit P 1278 COM_DP_Acc Beschleunigungsrampe P 1279 COM_DP_Dec Verz gerungsrampe P 1516 SCD_Jsum Gesamtes Massentr gheitsmoment 59 7 6 Referenzierung 7 6 1 Antriebsgef hrte Referenzfahrten Die Antriebsgef hrte Referenzfahrt wird mit einer steigenden Flanke von Bit 11 im Mastersteuerwort aktiviert Eine fallende Flanke bricht eine nicht abgeschlossen Referenzfahrt ab Die abgeschlossene Referenzfahrt wird im Statuswort mit einem gesetzten Bit 11 angezeigt Die Referenzfahrt wird gem den Einstellungen welche in den nachstehenden Unterkapiteln beschrieben sind ausgef hrt Wird der Antrieb im interpolierenden Modus betrieben wird der Parameter 300 CON CfeCon vom interpolierenden Modus IP auf den profilgenerierenden Modus umgeschaltet 7 6 2 Referenzfahrt Geschwindigkeit Die Referenzfahrt Geschwindigkeit wird ber den Parameter 2262 MPRO 402 HomingSpeeds im Parametereditor vorgegeben Parameter list Motion Profile Homing Der Anwender hat hierbei die M glichkeit zwei unterschiedliche Referenzfahrtgeschwindigkeiten vorzugeben 1 SpeedSwitch Geschwindigkeit auf dem Weg zum Endschalter 2 SpeedZero Geschwindigkeit bei Fahrt auf den Nullpunkt 7 6 3 Referenzfahr
36. S Alarm negative ANTW DEH Read NEG RES Lesen negative ANTW DFH Write NEG RES Schreiben negative ANTW 1 Slot OOH FEH Slot Nummer 2 Index 2FH Index 3 Length xx L nge der Nutzdaten max 240 Bytes An UserData xx Nutzdaten Alarme werden derzeit nicht unterst tzt 37 511 Parameterzugriff PROFINET Bei PROFINET werden die azyklischen Dienste ber die Record Data CR connection relationsship durchgef hrt Es gibt dazu Lesebefehle und Schreibbefehle Tabelle 381 Master Steuerwort 2 Master Slave Parameter Anforderung Write Data Record mit Index 0xB02E Leseantwort OK oder Fehlermeldung 0xDF Parameter Anforderung Read Data Record mit Index OxBO2E Schreibantwort OK oder Fehlermeldung 0xDE 6 1 2 Datenformat des Base Mode Parameter Access In der folgenden Tabelle wird das Teleerammformat der Nutzdaten Data Unit UserData f r eine DPV1 Parameteranforderune und einer DPV1 Parameterantwort gezeigt Tabelle 38 2 Belegung der Data Unit Base Modus Parameter Anforderung Byteadresse Request reference Request identification 0 Auftrags Header Axis No No of Parameters n 2 Attribute No of elements 3 1 Parameteradresse Paramter Number PNU Subindex Zeep 4 6 n 1 n Parameteradresse Format No of values 4 6 n Values 4 6 n format_n amount_n Tabelle 38 3 DPV1 Parameterantwort Base Modus Parameter Antwort Byteadresse Request reference mirror Response identification 0
37. an den RJ 45 Buchsen haben folgende Bedeutung Tabelle 18 3 LED Bedeutung der LEDs Funktion Bedeutung gr n gelb 18 Link Activity RUN Off no link c keine Verbindung zu einem anderen Teilnehmer On Link c Verbindung zu einem anderen Teilnehmer besteht kein Datenaustausch Blinking Activity c Datenaustausch aktiv Off Initialisation c Ger t ist im Zustand Initialisierung Blinking Pre Operational c Ger t ist im Zustand Pre Operational Single Flash Safe Operational c Ger t ist im Zustand Safe Operational On Operational gt Ger t ist Betriebsbereit 2 2014 4 2 5 Betriebsanzeigen Optionskarte PROFINET Auf der Optionskarte PROFINET befinden sich zwei Leuchtdioden die ber den aktuellen Betriebszustand des Moduls Auskunft geben In den folgenden Tabellen werden die Betriebszust nde der Optionskarte PROFINET anhand der unterschiedlichen Leuchtphasen erlautert Tabelle 191 Selbsttest w hrend der Diagnose LED H1 gr n LED H2 rot Status Tabelle 19 2 Betriebsdiagnose LED H1 gr n LED H2 rot Reset nach Einschalten PROFINET Test und Initialisierung Ende PROFINET Test und Initialisierung Status Ell Ii 4 2 6 GSDML Datei PROFINET Beschreibung des Dateinamens Dateiname GSDML Vx xx HD YukonDrive Datum xml Vx xx GSDML Version Datum Datum der Erstellung der GSDML Datei Bei
38. bschnitt gilt nur f r PROFIBUS Es k nnen maximal 15 Prozessdatensignale gemappt werden Dabei k nnen sowohl Worte als auch Doppelworte verwendet werden Die anwenderspezifischen Teleerammtypen des Antriebs werden durch einen Konfigurations Identifier ID in der GSD Datei beschrieben Dieser beschreibt den Aufbau der zyklischen Nutzdaten ber ein speziel les Kennungsformat nachfolgender Abbildung Abbildung 241 Kennungsformat Identifier 7 0 III L nge der Daten 0000 1 Byte Worte 1111 16 Byte Worte Ein Ausgabe 00 spez Kennungsformat 01 Eingabe 10 Ausgabe 11 Ein Ausgabe 0 Byte 1 Wort 0 Konsistenz ber Byte Wort 1 Konsistenz gesamte L nge Der Master schickt nach der Parametrierphase ein Konfiguriertelegramm welches diese spezielle Kennung ID enth lt an den Antrieb Daraufhin vergleicht der Antrieb intern die gesendete Konfiguration mit der im Antrieb hinterlegten Konfiguration Der vom PPO Typ abh ngige Identifier befindet sich in der GSD Datei unter der Rubrik Module Die folgende Tabelle zeigt diesen Identifier f r die anwenderspezifischen Telegramme 24 1003367 12 2014 Tabelle 251 Erl uterung Identifier PROFIBUS Bezug auf Nr PPO P PROFINET PROFINET Auswertung nach speziellem Identifier Tabelle AK Typ Modul ID IRT Modul ID Kennungsformat Abbildung 3 6 ID Hex Slave Master 4 Worte Ein Ausgangsdaten OxF3 Konsistenz gesamte L nge
39. bung erl utert zus tzliche Charakteristika des jeweiligen Parame ters Tabelle 27 2 beschreibt die Bedeutune des Identifier Tabelle 29 2 Aufbau des Identifiers Bit Bedeutung Erl uterung 15 Reserviert 14 Array Wenn dieses Bit gesetzt ist kann der zugeh rige Para 13 Parameterwert kann nur zur ckgesetzt werden meterwert von au en nur zu Null gesetzt werden ij Parameterwert wurde ge ndert im Hinblick auf die Wenn dieses Bit gesetzt ist dann ist der Parameter Werkseinstellungen wert ungleich der Werkseinstellung 1 Reserviert 10 Zus tzliches Text Array abrufbar 9 Parameter ist nicht schreibbar Si E a Dieses Bit wird gesetzt wenn der Parameter einen Standardisierungsfaktor und Variablenattribute nicht h f T 8 Datentyp besitzt mit dem man keine physikalischen relevant Werte berechnen kann z B Datentyp string Datentyp des Parameterwertes Wert Profi Drive Tabelle 9 29 5 2 berwachung Im YukonDrive stehen zwei M glichkeiten zur Verf gung die zyklische Kommunikation zu berwachen 5 21 Watchdog Mit dem Parameter 1283 COM DP BUS Timeout kann ein Watchdog konfiguriert werden Tabelle 30 1 Watchdog Parameternummer Name Bedeutung Datentyp Einheit COM DP BUS Timeout Watchdog f r zyklische P1283 Kommunikation INT32 0 4294967295 ms Der Watchdog wird nach dem ersten zyklischen Teleeramm aktiviert und l st im Fehlerfall den Fehler 32 1 aus we
40. chlie end Daten aus dem Slave auszulesen muss der Master einen Leseauftrae stellen Tabelle 35 3 Bekommt er eine positive Antwort Tabelle 35 4 so k nnen die Nutzdaten f r den Master verwendet werden Im Falle eines Fehlers wird eine negative Antwort geschickt Abbildung Leseanforderung zeigt die Teleerammsequenz f r einen Lesezugriff Dabei schickt der Slave auf die erste Leseanfrage eine negative Leseantwort Diese negative Leseantwort bedeutet dass der Slave die ben tigten Daten noch nicht bereitstellen kann 35 Erst im folgenden Zyklus hat der Slave die Anfrage soweit abgearbeitet und sendet eine positive Leseantwort mit den angeforderten Daten Abbildung 36 1 DPV1 Leseanforderung Master Parameter Request Write req DB47 Slave with data parameter request Write res without data Read req DB47 without data Read res without data Read req DB47 without data Read res Parameter Processing with data parameter response Bei dem bertragungsformat handelt es sich um Big Endian Motorola das h chste Byte wird zuerst bertragen Tabelle 36 2 Wortformat 0 Byte 1 Byte High Byte Low Byte Tabelle 36 3 Doppelwortformat 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte High Byte Low Byte High Byte Low Byte High Word High Word Low Word Low Word 36 Die Data Unit in Tabelle PROFIBUS SD2 Telegramm f r DPV1 Dienste des Telegrammtyps 502 l sst sich
41. der Anwender die M glichkeit zwischen drei unterschiedlichen Gruppen von Parametern zu entscheiden Alle drei Gruppen haben die Aufgabe die User Einheiten auf die fixen internen Gr ften des Servoreglers umzurechnen Die erste Factor Group STD 402 basiert auf dem S in der CANopen Spezifika Sercos Die Parameter d February 2005 Auch die Die dritte Factor Group USER ist eine anwende andard der DSP402 Die Parameter dieser Gruppe sind ausf hrlich tion DSP402 beschrieben Die zweite Factor Group SERCOS verbirgt sich unter der Rubrik ieser Gruppe beziehen sich auf die Sercos Spezifikation SERCOS interface Version 2 4 Parameter dieser Gruppe werden ausf hrlich in rspezifische Gruppe Da d der genannten Spezifikation beschrieben iese Factor Group nicht n her spezifiziert ist wird im Folgenden der Umgang mit den Parametern dieser Gruppe an einem Beispiel erl utert Die Wahl der Factor Group kann der Anwender ber den Parameter MPRO FG Type treffen Tabelle 641 Parameter Parameternummer Parametername Bedeutung Auswahl der Factor Group 283 MPRO_FG_Type ren 1 SERCOS 2 USER Die Parameter der Factor Group USER sind in der folgenden Tabelle aufgelistet Tabelle 64 2 Factor Group USER Parameternummer Parametername Bedeutung Einheit 270 MPRO_FG_PosNorm Geberaufl sung incr rev 271 MPRO FG Num Z hler Position rev 272 MPRO FG Den Nenner Position POS 274 MPRO FG SpeedFac Geschwindigk
42. e Refer Axis Format ID Param values high low 0 1 0 1 0 42 1 0 9 Tabelle 43 2 10 Request Parameter Attr 0x10 Value Pnu 1274 0x4FA Doppelwort lesen Req No No Pnu Pnu Sub Sub Refer Axis Attr ID Param Ele high Low high low 0 1 0 1 0x10 0 1 4 0 0 Tabelle 43 3 Format dword 0x43 Parameterwert 0 01020304 16909060 Positive Antwort Req 3 No No Value Value Value Value Refer Axis Format ID Param values H high HLow high low 0 1 0 1 0x43 1 1 2 3 4 Fehlerzueiffe Tabelle 43 4 10 1 Request Parameter Attr 0x10 Value Pnu 9 Fehlerhafte Parameternummer Req No No Pnu Pnu Sub Sub Refer Axis Attr ID Param Ele high Low high low 0 1 0 1 0 10 0 1 0 9 0 0 Negative Antwort Tabelle 43 5 Format Fehler 0x44 Parameterwert 0 falsche Parameternummer Req No No Value Value Refer Axis Format ID Param values high low 0 0x81 0 1 0 44 1 0 0 43 Array Parameterwerte schrei ben Tabelle 441 ID 2 Change Parameter Attr 0x10 Value Pnu 915 0x393 Format word 0x42 Req No Refer Axis Attr No Ele Pnu high Pnu Low Sub high Sub low ID Param 0 2 0 1 0x10 5 3 0x93 0 0 No Value 0 Value 0 Value 4 Value 4 Format Values high Low high low 0x42 5 3 EZ 0 0 Parameterwerte 0x03C7 0x04F6 0x04F6 OxOAF6 0 OK Antwort Req No Refer Axis ID Param 0 2 0 1 Der Parameter 915 enth lt nun die Eintr ge der Parameterwerte Im Ger t darf kein Standardtelegramm kleiner als 10
43. eauftrag ber DPV1 33 33H Write request 1 Schreibauftrag ber DPV1 33 33H Alarm 1 Alarmbehandlung 33 33H 34 Der Zugriffsmechanismus auf DPV1 wird immer nach einem festen Schema durchgef hrt Tabelle 351 1 Schreibanforderung 5F DU DU DU DU DU SD p DSAP SSAP I FCS ED Req id Slot Index Length User 68H xx 32 30 0 2F n Dn XX 16H Tabelle 35 2 2 Schreibantwort 5F DU DU DU DU SD s DSAP SSAP FCS ED Req id Slot Index Length 68H xx 32 30 5F 0 2F nel XX 16H Tabelle 35 3 3 Lesesanforderung 5E DU DU DU DU SD gt DSAP SSAP FES ED Req id Slot Index Length 68H 32 30 0 2F MAX XX 16H Tabelle 35 4 4 Leseantwort 5E DU DU DU DU DU SD DSAP SSAP FCS ED Reg id Slot Index Length User 68H xx 32 30 5E 0 2F 1 Dn Xx 16H Jeder Lese oder Schreibzugriff muss zun chst uber einen Schreibdienst auf DataUnit Index 47 2Fhex initiiert werden Tabelle 35 1 Durch diese Schreibanforderung bekommt der Slave die Informationen welcher Auftrag bear beitet werden soll Danach best tigt der Slave mit einem Antworttelegramm Tabelle 35 2 in dem zun chst keine Antwortdaten enthalten sind Es handelt sich dabei um die Quittierung des Auftrags und enth lt ausschlie lich den gespiegelten DPV1 Header des Auftragstelegramms In einem Fehlerfall wird eine negative Antwort gesendet Um ans
44. eit Pl Drehzahlregler P 0325 CON SCONFilterFreq Grenzfrequenzen Drehmomentsollwertfilter P 0326 CON SCONFilterAssi Parameter Drehmomentsollwertfilter P 0327 CON SCONFilterPara Parameter Drehmomentsollwertfilter P 0328 CON SCON Smax Drehzahlbegrenzung P 0330 CON SCON TMaxNeg Negative Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment P 0331 CON_SCON_TMaxPos Positive Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment P 0332 CON_SCON_TMaxScale Skalierungsfaktor Drehmoment P 0333 CON_SCON_SMaxNeg Negative Drehzahlbegrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl P 0334 CON_SCON_SMaxPos Positive Drehzahlbegrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl P 0339 CON_SCON_Tmax Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment P 0351 CON_SCALC_TF Zeitkonstante Drehzahlistwertfilter P 0360 CON_PCON_Kp Verst rkung P Lageregler P 0372 CON_IP_SFFTF Filterzeitkonstante Drehzahlvorsteuerung P 0374 CON IP EpsDly Verz gerung Lagesollwert P 0375 CON_IP_SFFScale Skalierung Drehzahlvorsteuerung P 0376 CON_IP_TFFScale Skalierung Beschleunigungsvorsteuerung P 0379 CON_IP_FFMode Konfiguration der Vorsteuerung P 0401 CON_SCON_AddTRef Additiver Drehmomentsollwert P 0402 CON_SCON_AddSRef Additiver Geschwindiekeitssollwert P 0414 CON_PCON_PosDiff Regeldifferenz Lageregler Schleppfehler P 0417 CON_SCON_SDiff Regeldifferenz Drehzahlregler P 0460 MOT_TNom Motornennmoment P 0458 MOT_Snom Motornenndrehzahl P 1270 COM_DP_RefSpeed Geschwindigkeitssollwert P 1271 COM_D
45. eitsfaktor rev min SPEED 275 MPRO FG AccFac Beschleunigungsfaktor rev sec sec ACC 284 MPRO FG PosUnit Positionseinheit String 285 MPRO FG PosExp Positionsexponent 286 MPRO FG PosScaleFac Positionsfaktor 287 MPRO_FG_SpeedUnit Geschwindigkeitseinheit String 288 MPRO_FG_SpeedExp Geschwindigkeitsexponent 289 MPRO_FG_SpeedScaleFac Geschwindigkeitsfaktor 64 12 2014 Tabelle 651 Factor Group USER Fortsetzung Parameternummer Parametername Bedeutung Einheit 290 MPRO FG AccUnit Beschleunigungseinheit String 291 MPRO_FG_AccExp Beschleunigungsexponent 292 MPRO FG AccScaleFac Beschleunigungsfaktor 293 MPRO FG TorqueUnit Drehmomenteinheit String 294 MPRO FG TorqueExp Drehmomentexponent 295 MPRO FG TorqueScaleFac Drehmomentfaktor Die interne Aufl sung des Ger tes ist hierbei f r Position rev Geschwindigkeit rev min Beschleunigung rev sec sec Die Einheiten werden bei Einstellung DSP402 oder Sercos ber die Profile selbst definiert Bei der Einstellung User k nnen sie manuell vergeben werden Die Parameter f r Einheit und Exponent dienen nur der Anzeige und haben keinen Einfluss auf die Normierung der Gr en selbst Die folgenden drei Formeln beschreiben die Umrechnung der User Einheiten auf die intern verwendeten Einheiten im Positionierbetrieb Dabei werden Sollposition Geschwindigkeit und Beschleunigung betrachtet Sollposition MPRO FG Num rev Sollposition
46. ellung der Ger teeigenschaften in standardisierter Form Zu den Ger teeigenschaften z hlen beispielsweise der Ger tename das Bustiming die zur Verf gung gestellten erwei terten Dienste und w hlbare Module Telegrammtypen Um die verschiedenen Teleerammtypen zu nutzen muss die GSD Datei in der Konfigurationsphase des PROFIBUS Netzwerkes eingebunden werden Neben Standardtelegram men aus dem PROFIdrive Profil sind auch herstellerspezifische Telegrammtypen in dieser Datei enthalten 4 2 PROFINET 4 2 1 Anschlusstechnik und Bedienelemente Die Anschl sse der PROFINET Schnittstelle sind in Tabelle 2 8 dargestellt Die LEDs H16 H17 dienen zur Statusanzei ge Die PROFINET Leitung wird an den RJ 45 Buchsen X47 X48 angeschlossen Die beiden PROFINET Anschlussbuch sen sind in Ihrer Kommunikationsrichtung frei konfigurierbar Die PROFINET Schnittstelle verf gt ber einen 2 fach Multiport PHY Physical Layer Transceiver der folgende Funkti on unterst tzt Autonegotiation Automatische Erkennung der Funktionalit t der Schnittstelle der Gegenseite Auto Crossing Es sind keine Cross Over Leitungen gekreuzte Leitung notwendig damit wird eine durchg ngige Verdrahtung gew hrleistet Auto Polarity Die Polarit t der Receive Leitung wird automatisch angepasst wenn eine Fehlverdrahtung RecvData und RecvData erfolgte Tabelle 16 1 Optionskarte PROFINET Frontplatte Nr Bemerkung YukonDrive H17 LED zur Statusanzeige
47. en Tabelle 10 1 Optionskarte PROFIBUS Frontplatte Nr Bemerkung H1 H2 H3 X14 10 LED zur Statusanzeige gelb LED zur Statusanzeige rot LED zur Statusanzeige gr n Anschluss PROFIBUS Leitung 2014 4 1 2 Pinbelegung der D Sub Buchse Die PROFIBUS Anschaltune erfolgt ber einen neunpoligen D SUB Steckverbinder Die Pinbelegung ist in folgender Abbildung dargestellt und in Tabelle 11 2 beschrieben Abbildung 111 Pinbelesung D SUB Steckverbinder RxD TxD P DGND I I 12 3 4 5 X14 6 7 8 9 1 1 VP RxD 5 Volt TxD N Tabelle 11 2 Beschreibung der Pinbelegung PIN RS 485 Signal Beschreibung 1 SHIELD Geerdeter Schirm E RP Reserviert f r Energieversorgung ber Bus 3 B B rot RxD TxD P Daten Senden und Empfangen 4 CNTR P Steuersignal f r Repeater 5 c c DGND Datenbezugspotential und Versorgung Abschluss 6 Versorgungsspannung Abschlusswiderstand 7 RP Reserviert f r Energieversorgung ber Bus 8 gr n RxD TxD N Daten Senden und Empfangen 8 CNTR N Steuersignal f r Repeater Die in Tabelle 11 2 st rker hinterlegten Pinbelegungen sind von der Anwenderseite her notwendig Die Steuersignale f r den Einsatz von Repeatern sind optional und die Versorgungsspannung f r die Abschlusswiderst nde kommt aus dem Ger t 12 2014 1003367 T 41 3 Spezifikation der PROFIBUS Leitung F r die Verdrahtung empfiehlt Harmonic Drive
48. enzierung STWI Bit 11 FALSE Referenzpunkt gesetzt Verfahrsatz aktivieren STW1 Bit 6 TRUE STW1 Bit 11 TRUE Verfahrsatz aktivieren STW1 Bit 6 FALSE Interpolation aktiv ZSW1 Bit 10 13 FALSE und Flanke an ZSW1 Bit 12 Ein Verfahrbefehl wird aktiv indem das Steuerwort Bit 4 die Vorschubfreigabe ber Steuerwort Bit 5 und eine Flanke an Steuerwort Bit 6 gesetzt werden Weitere Verfahrbefehle k nnen anschlie end ber das Steuerwort Bit 13 gesteuert werden Wenn das Bit 13 gesetzt ist dann f hren nderungen von Sollposition Positioniergeschwindigkeit oder Positionierbe schleunigung direkt zu einem neuen Fahrauftrag Wenn das Bit 13 nicht gesetzt ist dann wird ein neuer Fahrauftrag erst ber eine positive oder negative Flanke des Steuerwort Bits 6 aktiviert st im Parameter 1267 COM DP CtrlConfig das Bit 6 gesetzt wird der Verfahrauftrag nur bei positiver Flanke aktiviert Das entspricht dem letzten PROFIDrive Profil 41 Wenn ein Verfahrbefehl aktiv ist und die Vorschubfreigabe zur ckgesetzt wird dann wird der Antrieb an einer Rampe bis zum Stillstand abeebremst und geht ber in den Zustand Zwischenstop Intermediate Stop Erst ber ein erneutes Setzen der Vorschubfreigabe wird der aktuelle Fahrauftrag weiter bearbeitet Durch R cksetzen des Steuerwort Bits 4 kann ein Fahrauftrag abgebrochen werden Dabei wird der Antrieb ebenfalls auf Null abeebremst und befindet sich anschlie end im Zustand
49. er auf zwei Subindizes gemappt werden Die w hlbaren Parameter sowie deren Datentyp sind in Tabelle Belegung der Prozessdatenkan le Master Slave ersichtlich ion des Prozessdatenbereichs ist in der Reihenfolge der Signalbelegungen vom Anwender frei w hlbar halten werden Das hei t eine 32 Bit Variable ben tigt dementspre eich vom Antrieb zum Master beispielhaft konfiguriert Dazu werden in Signaltab PZD Parameter Datentyp 915 Subindex Bereich nummer Zarametername Wertebereich 0 1 968 Statuswort COM_DP_Statuswort U16 0 655 35 1 2 1271 Istdrehzahl COM DP ActSpeed 116 32768 32767 2 3 3 4 s 4 5 s 5 6 6 7 i 5 7 8 8 9 9 10 67 Weiterhin m ssen f r die Regelungsart Drehzahlregelung folgende Parameter eingestellt werden CON_CfeCon 300 SCON 2 Parameter list control ber diesen Parameter l sst sich die Betriebsart ndern Die Einstellung SCON Speed Control Mode bedeutet dass sich der Antrieb in Drehzahlregelung befindet N CON_REF_Mode 301 RFG 0 Parameter list c Motion Profile gt Basic settings Dieser Parameter bestimmt den Modus der Sollwertvorgabe Der Drehzahlsollwert kann direkt oder ber einen Rampengenerator vorgeben werden Die Einstellung RFG Ramp Function Generator bewirkt dass der Drehzahl sollwert ber einen Rampengenerator vorgegeben wird w MPRO_CTRL_SEL 159 PROFIBUS 7 Parameter l
50. hende Prozessdaten mit bestimmten Ger te Parame tern verbunden werden Welche Parameter eingetragen werden k nnen steht in Parameter 1284 Der Subindex 0 enth lt das erste Prozessdatenwort PZD1 usw Mit diesem Parameter k nnen ausgehende Pro zessdaten mit bestimmten Ger te Parametern verbun den werden Welche Para meter eingetragen werden k nnen steht in Parameter 1285 Der Subindex 0 enth lt das erste Prozessdatenwort PZD1 usw Stationsadresse des Umrichters Dieser Parameter gibt alle mappbaren Parameter bzw Signale f r die Parame ter 915 und 916 an Anzahl der zugelassen SOL sign of life Fehler bis zur Fehlerabschaltung Typ U16 0 Oxfffe Oxffff ausschalten Dieser Parameter gibt Warnmeldung vom PROFIBUS wieder Diese sind u a Bus Timeout und Stop Modus der SPS aktuelle Baudrate der Buskommunikation Dieser Parameter dient der Ger teidentifizierung Profilnummer wird im ersten Schritt nicht unterst tzt Tabelle 711 Parametername PROFIBUS PROFINET Parameter Nummer Fortsetzung Wertebereich Default Wert nder bar Daten typ Bedeutung COM_DP_Controlword COM_DP_Statusword COM_DP_DataStore COM_DP_DefinedParameter COM_DP_ModifiedParameter COM_DP_CtrlConfig COM_DP_RefJogSpeed1 COM_DP_RefJogSpeed2 COM_DP_RefSpeed P 0967 P 0968 P 0971 P0980 P 0990 P1267 P1268 P 1269 P1270 0 OxFFFF 0 O
51. implementiert Tabelle 751 PROFIBUS PROFINET Daten bertragung max bertragungsrate Automatische Baudratenerkennung max Leitungsl nge Netzwerktopologien Einstellbare PROFIBUS Adresse Zyklischer Datenaustausch von Soll und Istwerten Azyklischer Datenaustausch Schreiben und Lesen von Antriebspa rametern Synchronistion aller geschlossenen Antriebe ber Freeze und Syncmode Feldbusteilnehmer Spezifikation Zweidrahtleitung RS485 12 MBaud ja 1000 m 9 6 bis 187 5 KBaud 400 m 500 KBaud 200 m 1 5 MBaud 100 m 3 bis 12 Mbaud Es sind jeweils die spezifizierten PROFIBUS Leitungen zu verwenden siehe Kapitel 2 1 3 Linie ohne Repeater Linie und Baum mit Repeater ber Adressierungsparameter ja ber DPVO ja ber DPV1 ja ber PKW Kanal oder DPV1 Slave Standard Ethernet Patchleitung z B S FTP Cat 5e 100 MBaud fix 100 m bei Verwendung der spezifierten PROFINET Leitung siehe Kapitel 2 2 3 Bei Verwendung handels blicher Ethern et Leitungen ist eine max Leitungsl nge von 40 m m glich Baum Stern und Linie ja bis 64 Byte IO Device mit Real Time RT und taktsynchroner Kommunikation IRT Isochronous Real Time PROFINET Version 2 2 Oktober 2007 75 10 3 Kennzeichnung Richtlinien und Verordnungen CE Kennzeichnung Mit der CE Kennzeichnung erkl rt der Hersteller oder EU Importeur gem EU Verord nung dass das P
52. ist c Motion Profile gt Basic settings ber diesen Parameter wird der Steuerort eingestellt In diesern Fall ist der Steuerort PROFIBUS 4 MPRO REF SEL 165 PROFI 9 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings ber diesen Parameter wird der Sollwertselektor konfiguriert In diesern Fall werden die Sollwerte die ber den PROFIBUS gesendet werden bernommen Wenn diese Einstellungen get tigt wurden kann ein Kommunikations aufbau zwischen Master und Antrieb initiiert werden 8 51 Drehzahlvorgabe Alle Factor Group Parameter stehen auf Default Werten Anschlie end kann der Drehzahlsollwert normiert auf die Motor Nenndrehzahl vorgegeben werden Dabei entspricht der Wert von 16384 einem Drehzahlsollwert von 100 der Motor Nenndrehzahl Anschlie end kann mit Hilfe des Steuerwortes Abschnitt 3 2 der Antrieb drehzahlgeregelt in Betrieb genommen werden 68 1003367 12 2014 8 5 Mappbare Parameter Alle Factor Group Parameter stehen auf Default Werten Anschlie end kann der Drehzahlsollwert normiert auf die Motor Nenndrehzahl voreegeben werden Dabei entspricht der Wert von 16384 einem Drehzahlsollwert von 100 96 der Motor Nenndrehzahl Tabelle 691 Mappbare Parameter Parameternummer Parametername rite Bear SC 1284 1285 Length 967 COM_DP_Controlword x x 1 968 COM_DP_Statusword x 1 1280 COM DP Controlword2 x x 1 1281 COM DP Statusword2 x 1 1270 COM_DP_RefSpeed x x 1 1271 COM_DP_ActSpeed
53. konfiguriert werden Tabelle 54 3 Master Steuerwort Bit Wert 0 Default Wert Wert 1 Der Verfahrauftrag kann mit der negativen und posi Der Verfahrauftrag kann nur mit der positiven Flanke gestartet Bit6 tiven Flanke gestartet werden Profil 4 0 werden Profil 4 1 Der Tippbetrieb ist herstellerspezifisch Der Tippbetrieb verh lt sich wie in Profil 4 1 beschrieben Bit8 54 74 2 Antriebsstatuswort Tabelle 55 1 Antriebsstatuswort Bit Betriebsart Drehzahlregelung Betriebsart Positionierregelung Bit15 MSB Ungenutzt Bit 14 0 ENPO oder Sicherer Halt nicht gesetzt 1 ENPO und Sicherer Halt gesetzt Bit 13 0 Antrieb dreht 1 Antrieb steht Bit 12 0 Ungenutzt Fahrauftragsbest tigung ber togglen dieses Bits 1 Ungenutzt Fahrauftragsbest tigung ber togglen dieses Bits Bit 11 0 Ungenutzt Referenzpunkt noch nicht gesetzt 1 Ungenutzt Referenzpunkt gesetzt Bit10 0 Frequenz oder Drehzahl nicht erreicht Zielposition nicht erreicht Frequenz oder Drehzahl erreicht bzw AE berschritten Bit9 0 Keine Zugriffberechtigung ber PLC 1 Zugriffsberechtigung ber PLC gew hrt Bit8 B Geschwindigkeitsfehler befindet sich au erhalb des Positionierschleppfehler befindet sich Toleranzbandes au erhalb des Toleranzbandes Geschwindigkeitsfehler befindet sich innerhalb des Positionierfolgefehler befindet sich innerhalb Toleranzbandes des Toleranzbandes Bit7 0 Warnung 1 Warnung
54. m Antrieb geschickt werden Die Signaltabelle 916 COM DP PZDSelectionRead umfasst alle Signale die vom Antrieb zum Steuerungsmaster geschickt werden In folgender Tabelle ist der Prozessdatenbereich vom Master zum Antrieb beispielhaft konfiguriert Dazu werden in der Liste 915 die Subindizes mit den angegebenen Parameternummern belegt Tabelle 621 Beispielhafte Belegung des Prozessdatenkanals Master Slave Signaltab PZD Parameter Datentyp Parametername 915 Subindex Bereich nummer Wertebereich 0 1 967 Steuerwort COM DP Controlword U16 0 65535 1 2 1275 Zielposition COM_DP_TargetPos 132 2147483648 2 3 1275 Zielposition COM DP TragetPos 2147483647 Steuerwort 2 3 4 1280 U16 0 65535 COM DP Controlword2 Positioniergeschwindigkeit 4 5 1277 132 COM_DP_Posvelocity 2147483648 Positioniergeschwindigkeit 5 6 1277 3 2147483647 COM DP PosVelocity 6 7 1278 Beschleunigung COM DP Acc U16 0 65535 7 8 1279 Bremsverz gerung COM DP Dec U16 0 65535 8 8 0 lt g 10 0 7 62 Jeder Subindex repr sentiert einen 16 Bit breiten Prozessdatenkanal Aus diesem Grund muss beispielsweise die Ziel position die als Int32 bertragen wird auf die Subindizes 1 und 2 gemappt werden damit auch real 32 Bit bertragen werden Die w hlbaren Parameter sowie deren Datentyp sind in Kapitel 6 aufgef hrt Die Konfiguration der Prozessdatenkan le ist in der Reihenfolge der Signalbelegungen
55. meter Drehzahlregelkreis Abbildung 461 1300W JA ll 6 1j Blu uuouiu iq WONI LON 0900 9 yeu NOOS NOO 6 0 4 ie sxeW1 NOOS NO et NOOS NO2 Led boNxew1 NOOS MO OECD PHLPP MO 100 4 a9Tv9S MO 15809 NO2S MO JNO2S NO2M2ZEOd ISSvieitNO2S NOOI92C0 d ba JNOOS NOOI SZENE peadsiov ad WOO Led Dog Noos Noo D 6 NxewS 0 d f6oqxewSNOOS MO ewS NO2S 87ed wous 10 gert NOOS NO2 Z0r0 d Duett di NO2 Ltd HAC A9 OHdW 910 4 fpeedsjed dd mon 0021 4 12 2014 1003367 46 Tabelle 471 Regelungsparameter Parameternummer Parametername Bedeutung P 0167 MPRO REF OVR Geschwindigkeits Override P 0320 CON SCON Kp Verst rkung PI Drehzahlregler P 0321 CON_SCON_Tn Nachstellzeit Pl Drehzahlregler P 0325 CON SCONFilterFreq Grenzfrequenzen Drehmomentsollwertfilter P 0326 CON SCONFilterAssi Entwurfsparameter Drehmomentsollwertfilter P 0327 CON SCONFilterPara Parameter Drehmomentsollwertfilter P 0328 CON SCON SMax Drehzahlbegrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl P 0330 CON_SCON_TMaxNeg Negative Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment P 0331 CON_SCON_TMaxPos Positive Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment P 0332 CON_SCON_TMaxScale Skalierungsfaktor Drehmoment P 0333 CON_SCON_SMaxNeg Negative Drehzahlbegrenzung
56. mfanges und m ssen von diesen Herstellern direkt angefordert werden Vor der Inbetriebnahme der Servoantriebe und Servomotoren der Harmonic Drive AG an Regelger ten ist die spezifi sche Inbetriebnahmedokumentation des jeweiligen Ger tes zu beachten Ihr Feedback Ihre Erfahrungen sind f r uns wichtig Verbesserungsvorschl ge und Anmerkungen zu Produkt und Dokumentation senden Sie bitte an Harmonic Drive AG Marketing und Kommunikation Hoenbergstra e 14 65555 Limburg Lahn E Mail info harmonicdrive de 4 1003367 12 2014 11 Erl uterung der verwendeten Symbolik u lt 3 Bedeutung hnet eine unmittelbar drohende Gefahr Wenn sie nicht Bezeic G E FA H R gemieden wird sind Tod oder schwerste Verletzungen die Folge Bezeic Bezeic die Fol Bezeic hnet eine m glicherweise drohende Gefahr Wenn sie nicht semieden wird k nnen Tod oder schwerste Verletzungen die Folge sein hnet eine m glicherweise drohende Gefahr Wenn sie nicht gemieden wird k nnen leichte oder geringf gige Verletzungen ge sein hnet eine m glicherweise sch dliche Situation Wenn sie H N W S nicht gemieden wird kann die Anlage oder etwas in ihrer Umgebung Dies is Warnu Warnu Warnu Warnu 1 2 Haftungsausschluss und Copyright Die in diesem Dokument enthaltenen Inhalte Bilder besch digt werden kein Sicherheitssymbol Das Symbol weist auf wichtige Informationen hin
57. mmt der Antrieb die negierte Drehzahl die in Parameter COM DP _ RefJogSpeed1 steht Die Drehrichtung wird damit invertiert Wenn zus tzlich Bit 8 auf 1 gesetzt wird wird der negierte Wert des Parameters COM DP RefJosSpeed2 als Sollwert verwendet Wird Bit 8 wieder auf 0 gesetzt wird als Referenz wieder COM DP RefJosSpeed verwendet Wird Bit 9 auf 0 gesetzt w hrend Bit 8 noch auf 1 steht gibt es keine Ver nderung Bei negativen Sollwerten wird eine negierte Geschwindigkeit wieder positiv Der Tippbetrieb kann nur aktiviert werden wenn der Motor im Stillstand ist 73 2 Tippbetrieb Profilkonform Wenn das Bit 8 des Parameters COM DP CtrlConfig auf 1 gesetzt ist verh lt sich der Antrieb profilkonform Der Tippbetrieb kann nur aktiviert werden wenn der Motor im Stillstand ist Die Bits 4 bis 6 des Steuerwortes sind 0 Wenn Bit 8 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die Geschwindigkeit die in Parameter COM DP RefJogSpeed1 steht Wenn Bit 9 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die Geschwindigkeit die in Parameter COM DP RefJogSpeed2 steht Wenn Bit 8 und 9 gesetzt sind gibt es keine Ver nderung der alte Referenzwert bleibt bestehen 73 3 Tippbetrieb Sollwertparameter Die Parameter 1268 COM DP RefJosgSpeed und 1296 COM DP RefJosSpeed2 sind vom Typ Int32 und als Prozessdaten mapbar Die Beschleunigung und Verz gerung wird im Tippbetrieb von den Parametern 1278 COM DP ACC und 127
58. mtyp Standardtelegramm 1 Standardtelegramm 7 Standardtelegramm 8 Standardtelegramm 9 22 belle zeigt diese Identifier f r die ausgew hlten Standardtelegramme PROFIBUS PROFINET Datenbereich Identifier ID Modul ID IRT Modul ID 2 Ausgangs und 0xC3 0xC1 0xC1 0x01 0x0101 2 Eingangsworte OxFD 0x00 0x01 2 Ausgangs und 0xC3 OxC1 0xC1 0x07 0x0107 2 Eingangsworte OxFD 0x00 0x07 5 Ausgangs und 0xC3 0 4 OxC4 0x08 0x0108 5 Eingangsworte OxFD 0x00 0x08 6 Ausgangs und 0xC3 0 5 OxC4 0x09 0x0109 5 Eingangsworte OxFD 0x00 0x09 51 2 Anwenderspezifische PPO Neben den unterst tzten Standardtelegrammen gibt es weitere anwenderspezifische PPOs Parameter Prozessda ten Objekt Die foleenden PPOs werden ebenfalls zyklisch bertragen und beinhalten neben dem Prozessdatenkanal PZD teilweise einen Parameterkanal PKW ber den auf die Parameterwerte des Antriebs zugegriffen werden kann Tabelle 231 Anwenderspezifische Parameter Prozessdaten Objekte Nr PPO PKW PZD PKW PKW STW SOLL 1 1 PKE IND 1 2 ZSW IST PKW PKW STW SOLL PZD PZD PZD PZD 2 2 PKE IND 1 2 ZSW IST 3 4 5 6 STW SOLL I I I I I I ZSW IST A STW SOLL PZD PZD PZD PZD ZSW IST 3 4 5 6 PKW PKW STW SOLL PZD PZD PZD PZD 5 5 PKE IND 1 2 ZSW IST 3 4 5 6 e STW SOLL PZD 20 ZSW IST 3 4 PKW PKW STW SOLL PZD pop 7 PKE IND 1 2
59. n Prozessdatenbereich frei belegen Die eigentliche Zuweisung findet in den Signaltabellen 915 und 916 statt Parameter list gt Fieldbus PROFIBUSDP Die Sienaltabelle 915 COM DP PZDSelectionWrite umfasst alle Signale die vom Steuerungsmaster zum Antrieb geschickt werden Die Signaltabelle 916 COM DP PZD SelectionRead umfasst alle Signale die vom Antrieb zum Steuerungsmaster geschickt werden Im Folgenden wird der Prozessdatenbereich vom Master zum Antrieb beispielhaft konfiguriert Dazu werden in der Liste 915 die Subindizes mit den gew nschten Parameternummern belegt 66 1003367 12 2014 Tabelle 671 Belegung der Prozessdatenkan le Master Slave Signaltab 915 Subindex Die Konfigura Es muss nur d chend auch 2 PZD Parameter Bereich nummer 1 967 2 1270 3 1278 4 1279 E S S H i 8 9 10 eder Subindex repr sentiert einen Prozessda as Format des Datentyps einge Prozessdatenkan le n folgender Tabelle wird der Prozessdatenbert der Liste 916 die Subindizes mit den gew nsc Tabelle 672 Be Parametername Steuerwort COM DP Controlword Solldrehzahl COM DP RefSpeed Beschleunigung COM DP Acc Bremsverz gerung COM DP Dec hten Parameternummern belegt egung des Prozessdatenkan le Slave Master Datentyp Wertebereich U16 0 65535 116 32768 32767 U16 0 65535 U16 0 65535 enkanal 16 Bit Aus diesem Grund muss beispielsweise ein Int32 Paramet
60. n nachfolgender Tabelle Tabelle 21 2 Standardtelegramm 1 PZD Nummer 1 2 Sollwerte STW1 NSOLL_A PZD Nummer 1 2 Istwerte zZSW1 NIST_A 21 Standardtelegramm 7 ist ein definierter Teleerammtyp zur Fahrsatzanwahl Insgesamt lassen sich 16 im Antrieb hinterlegte Fahrs tze ausw hlen Der Telegrammtyp besteht aus zwei Eingangsworten und zwei Ausgangsworten nachfolgender Tabelle Tabelle 221 Standardtelegramm 7 PZD Nummer 1 2 Sollwerte STW1 SATZANW PZD Nummer 1 2 Istwerte 75 AKTSATZ Standardtelegramm 8 ist ein definierter Teleerammtyp zur Positionierung mit der M glichkeit eine Positionierge schwindigkeit vorzugeben Es besteht aus f nf Eingangsworten und f nf Ausgangsworten nachfolgender Tabelle Tabelle 22 2 Standardtelegramm 8 PZD Nummer 1 2 3 4 5 Sollwerte STWI XSOLL_A STW2 NSOLL A PZD Nummer 1 2 3 4 5 Istwerte 75 1 XIST_A ZSW2 NIST_A Standardtelegramm 9 ist ein definierter Telegrammtyp zur Positionierung Es besteht aus sechs Eingangsworten und f nf Ausgangsworten nachfolgender Tabelle Tabelle 22 3 Standardtelegramm 9 PZD Nummer 1 2 3 4 5 6 Sollwerte STW1 TARPOS_A STW2 VELOCITY_A PZD Nummer 1 2 3 4 5 Istwerte 75 1 XIST_A ZSW2 NIST_A Jedes Standardtelegramm im Ger t wird durch einen Konfigurations Identifier ID nach PROFIdrive Profil in der GSD bzw GSDML Datei beschrieben Folgende Ta Tabelle 22 4 Identifier Telegram
61. nellhalt deaktiviert Schnellhalt deaktivieren gt STW Bit 2 1 11 Austrudeln aktiviert Austrudeln aktivieren gt STW Bit1 0 12 Stillstand erkannt Stillstand wird erkannt Fehlerereignis aufgetreten kann in jedem 13 Fehler Systemzustand auftreten 14 Fehlerreaktion beendet Fehlerreaktion ist beendet z B Fehlerstopprampe Quittierung des anstehenden Fehlers STW Bit 7 1 oder durch 15 Fehlerquittierung eine steigende Flanke des Enpo 16 ENPO gesperrt ENPO gesperrt kann aus jedem Systemzustand erfolgen ber Parameter 144 Autostart wird festgelegt ob die Steuerung der Reglerfreigabe flankengetriggert 0 oder zustandsabhangig 1 erfolgt Parameter List Motion Profile gt Basic Settings 50 73 Tippbetrieb 7 31 Tippbetrieb herstellerspezifisch Das Bit 8 und 9 des Steuerwortes erm glicht einen Tippbetrieb im Drehzahlbetrieb Wenn das Bit 8 des Parameters COM DP CtrlConfig auf 0 gesetzt ist verh lt sich der Antrieb wie folet Tippbetrieb herstellerspezifisch Wenn Bit 8 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die Drehzahl die in Parameter 1268 COM DD RefJogSpeed1 steht e Wenn zus tzlich Bit 9 auf 1 gesetzt wird wird der Wert des Parameters 1269 COM DP RefJosSpeed2 als Sollwert verwendet Wird Bit 9 wieder auf gesetzt wird als Referenz wieder COM RefJogSpeed verwendet Wird Bit 8 auf D gesetzt w hrend Bit 9 noch auf 1 steht gibt es keine Ver nderung Wenn Bit 9 auf 1 gesetzt wird berni
62. nn in der definierten Zeit aus Parameter 1283 COM DP BUS Timeout keine zyklischen Teleeramme eingehen Mit dem Wert 0 in Parameter 1283 COM DP BUS Timeout wird die Funktion deaktiviert 5 2 2 Sign of Life Die Funktion sign of Life ist gem Profidrive Profil 4 1 implementiert Tabelle 30 2 Sign of live Parameternummer Name Bedeutung Anzahl der zugelassen SOL sien of life Fehler bis zur Fehlerab P0925 COM DN Sien of life limit schaltung Typ U16 0 OxFFFE OxFFFF ausschalten P1296 COM PN Sien of life err cnt Anzeige des aktuellen Fehlerz hler P1280 Steuerwort 2 Bit 12 15 Sign of life Master P1281 Statuswort 2 Bit 12 15 Sign of life Slave Die Funktion Sign of Life l sst sich mit dem Wert OxFFFF in Parameter 925 COM PN Sien of life limit deaktivieren Werkseinstellung 30 Die Funktion wird bei Ankunft des ersten zyklischen Telegramms in dem die Bits 12 15 des 2 Steuerwortes 1280 ungleich 0 sind aktiviert Beim Aktivieren der Funktion wird der Fehlerz hler Parameter 1296 COM PN Glen of life err cnt auf D gesetzt Mit jedem neuen eingehenden Telegramm wird der Z hler Bit 12 15 im 2 Statuswort Parameter 1281 COM DP Sta tusword2 um den Wert 1 inkrementiert In jedem Zyklus wird der Statusz hler mit dem Z hler im 2 Steuerwort verglichen ist dieser Z hler ungleich wird der Fehlerz hler Parameter 1296 COM PN Sign of life err cnt um den Wert 10 inkrementiert Bei Gleichheit der Z hler im 2 S
63. oantriebe und Motoren d rfen nur innerhalb der in der Dokumentation angegebenen Betriebsbereiche und Umweltbedingungen Aufstellh he Schutzart Temperaturbereich usw betrieben werden Vor Inbetriebnahme von Anlagen und Maschinen in welche Harmonic Drive Servoantriebe und Motoren eingebaut werden ist die Konformit t der Anlage oder Maschine zur Maschinenrichtlinie Niederspannunesrichtlinie und EMV Richtlinie herzustellen Anlagen und Maschinen mit umrichtergespeisten Drehstrommotoren m ssen den Schutzanforderungen der EMV Richtlinie gen gen Die Durchf hrung der sachgerechten Installation liegt in der Verantwortung des Anlageerrichters Signal und Leistungsleitungen sind geschirmt auszuf hren Die EMV Hinweise des Umrichterherstellers zur EMV gerechten Installation sind zu beachten 2 2014 10033 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Die Verwendung der Servoantriebe und Motoren au erhalb der vorgenannten Anwendunesbereiche oder unter anderen als in der Dokumentation beschriebenen Betriebsbereichen und Umweltbedingungen gilt als nicht bestim mungseem fter Betrieb Nachfolgende Anwendungsbereiche geh ren zur nicht bestimmungsgem en Verwendung Luft und Raumfahrt Explosionsgef hrdete Bereiche Speziell f r eine nukleare Verwendung konstruierte oder eingesetzte Maschinen deren Ausfall zu einer Emission von Radioaktivit t f hren kann Vakuum Ger te f r den h uslichen Gebrauch Medizinische Ge
64. r te die in direkten Kontakt mit dem menschlichen K rper kommen Maschinen oder Ger te zum Transport und Heben von Personen Spezielle Einrichtungen f r die Verwendung auf Jahrm rkten und in Veren gungspark 2 4 Konformit tserkl rung F r die in der Projektierungsanleitung beschriebenen Harmonic Drive Servoantriebe und Motoren besteht Konformi t t mit der Niederspannunesrichtlinie 2006 95 EG Eine Kopie der EG Konformit tserkl rung ist im Anhang Gem der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Artikel 1 sind die Harmonic Drive Servoantriebe und Servomotoren elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen nach Niederspannunsgsrichtlinie 2006 95 EG und somit vom Anwendungsbereich der EG Maschinenrichtlinie ausgenommen Die Inbetriebnahme ist so lange untersagt bis die Konformit t des Endproduktes mit der EG Maschinenrichtlinie festgestellt ist 8 1003367 12 2014 3 Einleitung PROFIBUS basiert auf Standards und modularen Schnittste sierten und applikationsunabh ngigen Kommunikationspro Prozessindustrie als auch in vielf ltigen Motion Control Anwi PROFINET erm glicht eine bessere anlagenweite Vernetzun Anwendungen bei denen schnelle Datenkommunikation in wird Durch die Ethernet basierende Kommunikation erf llt datenintensiven Parameterzuweisungen bis hin zur synchron f r alle Applikationen ber nur ein Kabel statt Sei es f r ein len Durch die Verwendung eines einzigen standardi
65. rodukt den geltenden Anforderungen die in den Harmonisierungs rechtsvorschriften der Gemeinschaft ber ihre Anbringung festgelegt sind gen gt REACH Verordnung Die REACH Verordnung ist eine EU Chemikalienverordnung REACH steht f r Registra tion Evaluation Authorisation and Restriction of Chemicals also f r die Registrierung Bewertung Zulassung und Beschr nkung von Chemikalien RoHS EG Richtlinie Die RoHS EG Richtlinie zur Beschr nkung der Verwendung bestimmter gef hrlicher Stoffe in Elektro und Elektronikger ten regelt die Verwendung von Gefahrstoffen in Ger ten und Bauteilen 76 REACH Verordnung Nr 1907 2006 COMPLIANT 1003367 12 2014 11 Anhang 111 Konformit tserkl rung EG Konformit tserkl rung Harmonic EC Declaration of Conformity _ Y Drive AG Hersteller Harmonic Drive AG Manufacturer Anschrift Hoenbergstra e 14 Address 65555 Limburg Produktbezeichnung Servoregler Baureihe YukonDrive Product description Servo Controller Series YukonDrive Das oben bezeichnete Produkt stimmt in der von uns in Verkehr gebrachten Ausf hrung mit den Vorschriften folgender Europ ischer Richtlinien berein The product described above in the form as delivered are in conformity with the provisions of the following European Directive 2006 42 EG Richtlinie des Europ ischen Parlaments und des Rates ber Maschinen und zur nderung der Richtlinie 95 16 EG Neufassung 2006 95 EC
66. rung positive online Drehmo mentskalierung negative online Drehmo mentskalierung Tabelle 731 PROFINET Parameter Default nder Daten Parametername Nummer Wertebereich Bedeutung Wert bar typ n Stationsname des COM_PN_StationName P1289 DRIVE JA string PROFINET Ger tes IP Adresse des PROFINET COM PN StationlIP P1290 D FEFFFFEFFE 0 Nein U32 Ger tes Subnet Maske des COM_PN_StationSubnet P 1291 O0 FFFFFFFF 0 Nein U32 PROFINET Ger tes Stations MAC Adresse des COM_PN_StationMAc P1292 0 5 0 FF 0 Nein U8 PROFINET Ger tes Stations MAC Adresse des COM PN StationMAc P1292 6 Di 0 FF 0 Nein U8 PROFINET Ger tes Stations MAC Adresse des COM_PN_StationMAc P1292 12 17 0 FF 0 Nein PROFINET Ger tes COM_PN_ProductFamily P1293 DRIVE Nein string Produktfamilie Identifikation und War COM_PN_IM P1294 0 FFFF 0 Nein U16 tungsdaten IM COM DN DefaultGateway 1295 0 0 Nein U32 Gateway Werkseinstellung Anzeige des aktuellen COM PN Sien of life err cnt P1296 0 65535 0 Nein U16 Fehlerz hler Der Parameter 1994 basiert auf die Beschreibung der Norm Profile Guidelines Part 1 Idenification amp Maintenance Functions 1 2 Oct 2009 Order No 3 502 f r amp M record 0 10 Glossar 10 1 Allgemeines AK Auftragskennung Applikations Datensatz Werksseitig vordefinierter Parameter Datensatz zur L sung typischer Anwendungen Diagnosedaten Der Master liest die Diagno
67. sedaten der Slaves aus und erm glicht so eine zentrale Reaktion auf St rungen im Slave DP Dezentrale Peripherie Master Die bergeordnete Steuerung die die Kommunikation bernimmt MW Merkerwort Parameterdaten ber den Parameterkanal PKW werden Parameter von und zu dem Antriebsger t zyklisch bertragen PKW Parameter Kennung Wert PNU Parameternummer ProfiDrive Mode Konfiguration des Prozessdatenkanals die konform zum ProfiDrive Profil ist Im Gegensatz zum EasyDrive Mode werden die Systemzust nde durch definierte Abfolge von Steuersequenzen ge ndert Die in der PROFIBUS Norm definierte Systemzustandsmaschine bestimmt die einzelnen Systemzustands berg nge PZD Prozessdaten Der Prozessdatenkanal beinhaltet die Funktionen Steuern und Status bernehmen Sollwerte vorgeben und Istwerte anzeigen Slave Ein Slave ist ein Busteilnehmer am PROFIBUS DP der im Gegensatz zum Master ausschlie lich auf die an ihn gerichteten Anfragen reagiert SPM Spontanmeldung Zustandsmaschine Sie beschreibt die berg nge der verschiedenen Systemzust nde Ein Zustands bergang wird durch ein definiertes Ereignis wie z B eine Steuersequenz oder das Setzen eines Eingangs ausgel st 74 1003367 12 2014 10 2 Technische Daten Die PROFIBUS PROFINET Implementierung im YukonDrive entspricht dem PROFIdrive Profil PROFIBUS PROFIdrive Profile Version 4 0 vom August 2005 Das Profil ist allerdings nicht im vollen Umfang
68. spiel GSDML V2 3 HD YukonDrive 20140625 xml HINWEIS PROFINET bereit kein zyklischer Datenaustausch mit PROFINET Master PROFINET bereit zyklischer Datenaustausch mit PROFINET Master findet statt PROFINET Software wird geladen Blinkfunktion des PROFINET Master 3 Sekunden Blinken 3 Sekunden dauerhaft an Die GSDML Datei enth lt die Daten f r den YukonDrive DAP3 Der jeweils ben tigte DAP Data Access Point muss w hrend der Konfiguration ausgew hlt werden Die GSDML Datei liegt zum Download auf der Hompage ab und ist im Firmwarepaket des jeweiligen Ger tes enthalten 12 2014 1003367 19 5 Zyklische Daten bertragung DPV0 5 1 Parameter Prozessdaten Objekte PPO Der Kommunikationsaufbau zwischen einem Klasse 1 Master und dem Antriebsregler YukonDrive l uft grunds tzlich in drei Phasen ab Zuerst folgt die Parametrierung des YukonDrive mit aktuellen Busparametern berwachungs zeiten und antriebsspezifischen Parametern Phase 1 In der Konfigurationsphase wird eine vom Master gesandte Konfiguration mit der tats chlichen YukonDrive Konfiguration verglichen Phase 2 Wenn die beiden Phasen erfolg reich abgeschlossen sind wird der zyklische Nutzdatenverkehr aufgenommen Phase 3 In der GSD Datei werden die verschiedenen Telegrammtypen Parameter Prozessdaten Objekte PPO bereitgestellt Diese PPOs bilden die Grundlage f r die Konfigurationsphase ber die GSD Datei wei der Projekteur mit
69. sse 0x17 Illegales Format 0x18 Anzahl der Parameterwerte ist nicht konsistent 0x19 Auftrag an eine Achse die nicht existiert 41 6 2 Beispiele f r Auftrags und Antwortteleeramme Tabelle 421 10 2 Change Parameter Attr 0x10 Value Pnu 918 0x396 Format word 0x42 Wort schreiben Req No Value Value Refer Axis Attr No Ele Pnu high Pnu Low Sub high Sub low Format ID Param Values high Low 0 2 0 1 0 10 3 0x96 0 0 0 42 1 0 Ji Tabelle 42 2 10 2 Change Parameter Positive Antwort Req Refer No Param 0 2 0 1 Der Parameter 918 hat den Wert 7 Tabelle 42 3 10 2 Change Parameter Attr 0x10 Value Pnu 1274 Ox4FA Format word 0x43 Doppelwort schreiben Req No Refer Axis Attr No Ele Pnu high Pnu Low ID Param 0 2 0 1 0 10 0 1 4 Sub high Sub low Format No Values Value high Value Low Value high Value low 0 0 0x43 1 1 2 3 4 Tabelle 42 4 10 2 Change Parameter Req Refer Axis No Param Der Parameter 884 hat nun den Wert 16909060 Einfachen Parameterwert lesen Tabelle 42 5 101 Request Parameter Attr 0x10 Value Pnu 922 0x39A Wort lesen Req No No Pnu Pnu Sub Sub Refer Axis Attr ID Param Ele high Low high low 0 1 0 1 0 10 0 1 3 0x9A 0 0 Einfachen Parameterwert lesen 42 100 Tabelle 431 Format word 0x42 Parameterwert 9 Positive Antwort Reg No No Value Valu
70. steht Bit 6 0 Einschalten wird nicht verhindert 1 Einschalten wird verhindert Bit5 0 Schnellhalt aktiviert Schnellhalt deaktiviert 55 Tabelle 56 1 Antriebsstatuswort Fortsetzung Bit Betriebsart Drehzahlregelung Betriebsart Positionierregelung Bit4 0 Austrudeln aktiviert 1 Austrudeln deaktiviert Bit 3 0 kein Fehler 1 Fehler steht an Bit 2 0 Regelung gesperrt 1 Regelung aktiv in Betrieb Antrieb folgt den Sollwerten Bit1 0 Endstufe inaktiv Nicht Betriebsbereit 1 Endstufe aktiv Betriebsbereit Bit 0 0 Nicht einschaltbereit Tabelle 56 2 Anti Einschaltbereit riebsstatuswort 2 Bit Bedeutung Status Profilgenerator 0 Halt 0 1 1 Beschleunigung 2 Positionierung mit gew Geschwindigkeit 3 Verz gerung 2 Momentenbegrenzung positive Fahrtrichtung 3 Momentenbegrenzung negative Fahrtrichtung 4 15000 15001 6 15002 7 ISD03 8 Reserviert 9 Reserviert 10 Reserviert 1 Reserviert 12 15 Reserviert f r Profidrive 56 75 Lageregelung Applikationsklasse 3 Ausgehend vom Betriebszustand 5 kann der Antrieb in der Betriebsart Lageregelung ber definierte Bits im Master Steuerwort in verschiedene Zust nde bergehen Diese Zust nde sind in Abbildung 571 erl utert Abbildung 571 Lageregelung Ausgangszustand 5 Regelung aktiv ZSW1 Bit 10 13 TRUE Starte Referenzierung STW1 Bit 11 TRUE Beende Referenzierung STW1 11 FALSE Pr Refer
71. t Beschleunigung Die Referenzfahrt Beschleunigung wird ber den Parameter 2263 MPRO_402_Homing Acc im Parametereditor vorge geben Parameter list Motion Profile Homing 7 6 4 Nullpunktoffset Absolut Encoder z B SSI Multiturn Encoder stellen bei der Referenzfahrt eine Besonderheit dar da sie direkt den absoluten Lagebezue herstellen Zur Referenzierung mit diesen Encodern ist also keine Bewegung und unter Umst n den auch keine Bestromung des Antriebs erforderlich Weiterhin ist der Abgleich des Nullpunktes erforderlich Hierf r ist besonders der Referenzfahrttyp 5 geeignet Ein Nullpunkt Offset kann ber den Parameter 525 ENC_HomingOff gesetzt werden Parameter list gt Motion Profile Homing 60 1003367 12 2014 7 6 5 Referenzfahrt Methode Das Signal der Referenznocken kann wahlweise mit einem der digitalen Eing nge verkn pft werden Es stehen die Eing nge 15000 bis 15006 zur Verf gung Bei der Referenzierung auf einen Endschalter muss der digitale Eingang mit dem zur Verf gung stehenden Auswahl parameter LCW 5 f r einen positiven oder LCCW 6 f r einen negativen Endschalter ausgew hlt werden Bei der Referenzierung auf einen Nocken muss der Auswahlparameter HOMSW 10 gew hlt werden siehe Parameter P 0101 P 0107 Parameter list gt 1 0 configuration gt Digital inputs 7 6 6 Referenznocken Endschalter Die Art der Referenzfahrt wird ber Parameter 2261 MPRO 402 HomingMethod ausgew hlt
72. teuerwort und 2 Statuswert wird der Fehlerz hler Parameter 1296 COM PN Sien of life err cnt um den Wert 1 dekrementiert Der Fehlerz hler kann nicht kleiner als D werden Wenn der Fehlerz hler Parameter 1296 COM PN Sien of life err cnt er fter gleich 10 Parameter 925 COM_ PN Sien of life limit ist wird die Fehlermeldung 32 03 Profinet IRT sign of life fault ausgel st und das Bit 4 im Parameter 953 COM DP Warning gesetzt Wird die zyklische bertragung unterbrochen und anschlie end neu aufgebaut so wird der Fehlerz hler Parameter 1296 COM PN Sien of life err cnt gel scht und das Warnungsbit 4 im Parameter 953 COM DP Warning zur ck gesetzt Normalbetrieb Sign of Life Abbildung 311 Normalbetrieb Sign of Life 60000 D q 55000 50000 45000 o e g D H 109 ot jo u s Nd WOD m 20000 15000 gt N COM DP Controword2 COM DP Statusword2 10000 5000 D 0 01 0 02 Time s COM_DP_Controlword2 COM DP Statusword2 COM PN Sign of life err cnt 12 2014 1003367 3 Ausl sen von 3 Sign of Life Fehlern Abbildung 321 Ausl sen von 3 Sign of Life Fehlern
73. tur Beispielsweise ob man auf den eigentlichen Zah lenwert oder auf den Parameterbeschreibungstext zugreifen m chte N here Informationen sind in der Tabelle 44 1 Nutzdaten enthalten Number of Elements Beim Zugriff auf ein Array bzw auf einen String enth lt dieser Bereich die Felder e bzw die Stringl nge Parameter Number Enth lt die Parameternummer PNU Subindex Adressiert das erste Array Element eines Parameters oder den Beginn einer Zeichenkette Ferner k nnen Beschrei bungstexte und Textarrays damit adressiert werden Format Spezifiziert den jeweiligen Parameter und sorgt f r eine eindeutige Zuordnung des Parameterwertes im Telegramm Number of values Anzahl der folgenden Werte Values Parameterwerte 39 Tabelle 40 1 Nutzdaten Feldname Datentyp Wert Bedeutung Kommentar e 0x00 Request reference Unsigned8 0x01 0xFF Reserved 0x00 Reserved 0x01 Request parameter 0 02 Change Parameter e Unsigned 0x03 0x03F Reserved 0x40 0x7F Manufacturer specific 0x80 0xFF Reserved 0x00 Reserved 0x01 Request parameter 0x02 Change Parameter 0x03 0x3F Reserved 0x40 0x7F Manufacturer specific Response ID Unsigned8 0x80 Reserved 0x81 Request parameter 0x82 Change Parameter 0x83 0xBF Reserved 0xC0 OxFF Manufacturer specific 0x00 Device Representative Axis No Unsigned8 0x01 0xFE Axis Number 1 254 Null Einzelachse OxFF Reserved 0x00 Reserved B t durch DPV1 No of Parameters Unsigned
74. vom Anwender frei w hlbar Es muss allerdings das Format des Datentyps eingehalten werden In folgender Tabelle ist der Prozessdatenbereich vom Antrieb zum Master beispielhaft konfiguriert Dazu werden in der Liste 916 die Subindizes mit den gew nschten Parameternummern belegt Tabelle 631 Beispielhafte Belegung des Prozessdatenkan le Slave Master Signaltab PZD Parameter Datentyp Parametername 915 Subindex Bereich nummer Wertebereich 0 1 968 Statuswort COM_DP_Statuswort U16 0 65535 1 2 1276 Istposition COM_DP_ActPos1 132 2147483648 2 3 1276 Istposition COM_DP_ActPos1 2147483647 Statuswort 2 3 4 1281 U16 0 65535 COM_DP_Statusword2 Istgeschwindigkeit 4 5 1271 116 32768 32767 COM_DP_ActSpeed 5 6 6 7 7 8 5 gt P 8 3 9 10 Anschlie end m ssen f r die Regelungsart Positionieren folgende Parameter eingestellt werden 1 CON CfeCon 300 PCON 3 Parameter list Motor control ber diesen Parameter l sst sich die Betriebsart ndern Die Einstellung PCON Position Control Mode bedeutet dass sich der Antrieb in Lageregelung befindet 2 CON REF Mode 301 RFG 0 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings ber diesen Parameter wird der Modus der Lagesollwertvorgabe eingestellt Der Lagesollwert kann direkt oder ber einen Rampengenerator vorgegeben werden Die Einstellung RFG Ramp Function Generator bewirkt dass der Lage sollwert
75. wortbits 6 aktiviert 1 Ungenutzt Neue Sollwerte werden direkt bernommen Bit 12 0 Ungenutzt Positioniersollwert absolut 1 Ungenutzt Positioniersollwert relativ Bit11 0 Ungenutzt Referenzfahrt stoppen 1 Ungenutzt Referenzfahrt starten Bit 10 0 Keine Zugriffsberechtigung ber die PLC 1 Zugriffsberechtigung ber die PLC Bit9 0 Tippbetrieb 2 aus Tippbetrieb 2 aus 1 Tippbetrieb 2 ein Tippbetrieb 2 ein Bit8 0 Tippbetrieb 1 aus Tippbetrieb 1aus 1 Tippbetrieb 1 Tippbetrieb 1 ein Bit7 0 Fehlerquittierung bei steigender Flanke 0 gt 1 53 Tabelle 541 Master Steuerwort Fortsetzung Bit Betriebsart Drehzahlregelung Betriebsart Positionierregelung Bit6 0 Sollwert deaktivieren Verfahrsatz ber steigende und fallende 1 Sollwert aktivieren Flanke aktivieren 0 gt 1und 1 0 Bit 5 0 Rampengenerator einfrieren keine Vorschubfreigabe 1 Rampengenerator auftauen Vorschubfreigabe Bit4 0 Rampengenerator zur cksetzen Verfahrsatz abbrechen 1 Rampengenerator aktivieren Verfahrsatz nicht abbrechen Bit 3 0 Keine Reglerfreigabe 1 Reglerfreigabe Betriebsfreigabe Bit 2 0 Schnellhalt aktiv 1 Schnellhalt inaktiv Bit1 0 Austrudeln aktiv 1 Austrudeln inaktiv Bit 0 0 Endstufe ausschalten AUS 1 Endstufe einschalten EIN Tabelle 54 2 Master Steuerwort 2 Bit Bedeutung Bit 0 11 Ungenutzt Bit12 15 Master Lebenszeichen Sign of Life SOL Mit Parameter COM DP CtrlConfig k nnen die Bits 6 und 8
76. xFFFF 0 255 0 65535 0 65535 O 65535 4294967296 bis 4294967295 4294967296 bis 4294967295 32768 32767 Nein Nein Nein U16 U16 U16 U16 U16 U16 132 132 116 Steuerwort f r die interne Zustandsmaschine Zustandswort der internen Zustandsmaschine Dieser Parameter erlaubt Daten im nicht fl chtigen Speicher abzulegen Dieser Parameter beschreibt die definierten Parameter im Antriebsregler Dieser Parameter be schreibt alle Parameter im Antriebsregler die nicht den Default Werten entsprechen Dieser Parameter beschreibt die Funktionsweise jedes Bits des Steuerworts Para meter 967 Dieser Parameter enth lt die Referenzgeschwindig keit 1im Tippbetrieb Dieser Parameter enth lt die Referenzgeschwindig keit 2 im Tippbetrieb Drehzahlsollwert der ber den PROFIBUS geschrieben wird 71 Tabelle 721 PROFIBUS PROFINET Parameter Fortsetzung Parametername COM_DP_ActSpeed COM_DP_RefTorque COM_DP_ActTorque COM_DP_RefPos COM_DP_TargetPos COM_DP_ActPos1 COM_DP_PosVelocity COM DP Acc COM DP Dec COM DP Controlword2 COM DP Statusword2 COM DP Bus Timeout COM DP SignalList write COM DP SignalList Read COM DP TMaxsScale COM DP TMaxPos COM DP TMaxNeg 72 Nummer P1271 P1272 P1273 P1274 P1275 P1276 P1277 P1278 P1278 P1280 P1281 P1283
77. zyklischen Datenkommunikation die standardm ig f r die schnelle Aktualisierung von I O Prozess daten gedacht ist werden auch azyklische Dienste f r einmalige Ereignisse angeboten Hierdurch bietet sich die M glichkeit beispielsweise Parameter azyklisch zu lesen oder zu schreiben und damit den zyklischen Datenverkehr nicht zu beeintr chtigen F r die PROFIBUS DP Erweiterung DPV1 wird der Telegrammtyp SD2 nach folgender Tabelle verwendet Tabelle 341 PROFIBUS SD2 Telegramm f r DPV1 Dienste SD LE LEr SD DA SA DSAP SSAP DU FCS ED Start Length Length Start Destination Source Destination Source Data Frame End Delimiter repeat Delimiter Address Address Service Service Unit Check Delimiter Access Access Sequence Point Point 68H x x 68H xx xx xx xx X Die azyklischen Dienste k nnen sowohl von einem Klasse 1 Master PLC etc sowie einem Klasse 2 Master PC Tool verwendet werden Folgende Tabelle liefert einen berblick ber die angebotenen azyklischen Dienste im Bezue auf die jeweilige Master Klasse Tabelle 34 2 bersicht der angebotenen azyklischen Dienste Azyklische Master TOME Enn Bedeutung DSAP SSAP Initiate request 2 Aufbau einer azyklischen Verbindung 32H 31H Abort request 2 Abbruch einer azyklischen Verbindung 32H 0 30H Read request 2 Leseauftrag ber DPV1 32H 0 30H Write request 2 Schreibauftrag ber DPV1 32H 0 30H Data request 2 Datentransfer 32H 0 30H Read request 1 Les

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