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Handbuch CANopen

1. Bit Bezeichung Beschreibung 0 Switch on steuert den Zustand der State Machine siehe Tabelle 22 1 Disable voltage steuert den Zustand der State Machine siehe Tabelle 22 2 Quick stop steuert den Zustand der State Machine siehe Tabelle 22 3 Enable operation steuert den Zustand der State Machine siehe Tabelle 22 4 Profile Position Mode Durch das Bit 4 wird im Zustand OPERATION ENABLED eine New Setpoint Positionierung im Antriebscontroller ausgel st Wert 0 gt 1 Der Antriebscontroller quittiert den Fahrbefehl durch das Bit 12 Setpoint acknowledged im Zustandswort siehe Kapitel 9 5 Status word Profile Velocity Mode keine Bedeutung 5 reserviert 6 reserviert 7 Fault reset Befindet sich die State Machine des Stellantriebs im Zustand FAULT wird durch eine Flanke an Bit 7 0 1 die St rung zur ckgesetzt und die State Machine in den Zustand SWITCH ON DISABLED versetzt Voraussetzung ist dass die St rungsursache vorher beseitigt wurde siehe Kapitel 7 2 St rungen 8 Profile Position Mode Durch setzen des Bit 8 auf den Wert 1 kann w hrend einer Halt laufenden Positionierung eine Fahrtunterbrechung ausgel st werden Motor l uft mit programmierter Verz gerung aus und bleibt in Regelung stehen Nach dem R cksetzen des Bits Wert 1 0 wird die unterbrochene Positionierung zu Ende gef hrt Profile Velocity Mode Durch das Bit 8 wird im Zustand OPERATION ENABLED eine Hal
2. Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 300 EEPROM yes Wertebereich 1 500 Subindex 02 Beschreibung Reglerparameter siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 2 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 2 EEPROM yes Wertebereich 0 500 Subindex 03 Beschreibung Reglerparameter D siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 3 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 500 AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 92 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Subindex 04 Beschreibung a Pos Beschleunigung Positionierbetrieb siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 4 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 50 EEPROM yes Wertebereich 1 100 Subindex eh Beschreibung v Po
3. Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 7 Subindex 074 Beschreibung Freigabezeit Tasten siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 37 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 3 EEPROM yes Wertebereich 1 60 AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 90 von 104 Art Nr 86745 Precision in Motion nd Stand 331 15 Subindex 08 Beschreibung Tastenfunktionsfreigabe siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 38 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 1 Subindex 09 Beschreibung Tastenfreigabe Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM no Wertebereich 0 1 Subindex OA Beschreibung LED 2 orange siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 39 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 1 EEPROM yes Wertebereich 0 1 Subindex OB Besch
4. 02 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6041 statusword in Byte O und 1 e Objekt 6064 position actual value in Byte 2 bis 5 9 13 2 30 1A03 4 Transmit PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1A03 werden die Objekte festgelegt die in das vierte Transmit PDO TPDO4 abgebildet werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im TPDO 4 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 2 EEPROM no AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 86 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 31 AGO6 CANopen Precision in Motion Subindex Olh Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60410010 EEPROM no Subindex 02 Beschreibung zweites gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 606C0020 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 01 02 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6041 statusword in Byte 0 und 1 e Objekt 606C
5. Act Eingabe nicht m glich da Fahrauftrag aktiv In Zugriff wird nicht unterst tzt nofr9g Programmierverriegelung aktiv AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 25 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 8 Parameterbeschreibung Precision in Motion Spalte Erl uterung e gt gt bergebener Parameter wird nichtfl chtig im Ger t gespeichert bergebener Parameter wird fl chtig im Ger t gespeichert Parameterklasse 1 Standardparameter C 2 Reglerparameter 3 Displayparameter 4 Busparameter 5 allgemeiner Parameter Nr Name u Default Beschreibung SIC 1 Regler 1 500 300 P Verst rkung des Reglers Ss 2 parameter gilt f r alle Betriebsarten Positioniermodus P Drehzahlmodus Tippbetrieb 2 Regler 0 500 2 I Verst rkung des Reglers ES parameter gilt f r alle Betriebsarten Positioniermodus Drehzahlmodus Tippbetrieb 3 Regler 0 500 0 D Verst rkung des Reglers ES parameter gilt f r alle Betriebsarten Positioniermodus D Drehzahlmodus Tippbetrieb 4 a Pos 1 100 50 Beschleunigung im Positioniermodus Ss 2 die Angabe erfolgt in Prozent 100 entsprechen Getriebe 188 1 gt 1 06 U s Getriebe 368 1 gt 0 54 U s 5 v Pos siehe 10 maximale Geschwindigkeit im S2 Spalte Positioniermodus Beschreib Getriebe 188 1 gt 1 30 U min ung Getriebe 368 1 1 15 U min 6 a Dreh 1 100 50
6. Format Beschreibung Subindex 01 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6041 statusword in Byte O und 1 9 13 2 28 1A01 2 Transmit PDO Mapping Parameter Das Objekt 1A01 wurde nur aus Kompatibilit tsgr nden implementiert und hat keine Funktion Subindex 00 Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im TPDO 2 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM no AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 85 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 29 1A02 27 Transmit PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1A02 werden die Objekte festgelegt die in das dritte Transmit PDO TPDO3 abgebildet werden Precision in Motion Subindex 00 Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im TPDO 3 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60410010 EEPROM no Subindex 02 Beschreibung zweites gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60640020 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 01
7. ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 5 EEPROM no Subindex Ol Beschreibung COB ID Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 200 Node ID EEPROM no AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 69 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Subindex 02n Beschreibung Ubertragungsart siehe Kapitel 9 3 6 4 U bertragungsarten Receive PDOs Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 255 EEPROM no Subindex 03h Beschreibung Inhibit Time keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Subindex 05 Beschreibung Event Timer keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 01 Bit 31 nicht verwendet Bit 30 nicht verwendet Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit6 0 7 Bit node id of the identifier Daten Beschreibung Subindex 025 0 synchron RPDO1 wird erst nach einer empfangenen
8. 1 DAdP Auswahl na keine Kalibrierung CAL Ib Kalibrierung durchf hren DFFSE Offset Wertebereich 19999 99999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 32 okt Drehrichtung Auswahl Lr Drehrichtung i Le Drehrichtung e siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 18 DEYP Pos Art Auswahl d ir direkt 05 Schleife nE3 Schleife siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 19 1 DD Schleifenl nge Wertebereich 0 30000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 27 Tabelle 4 Men Positionierung AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 16 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg N 6 Precision in Motion 4 3 1 3 Stellantrieb Men PArA HD Untermen PArA dru Parameter Beschreibung A Pos Beschleunigung im Positioniermodus Wertebereich 1 100 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 4 ES D E LI maximale Geschwindigkeit im Positioniermodus Getriebe 188 1 Wertebereich 1 30 Getriebe 368 1 gt Wertebereich 1 15 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 5 Beschleunigung im Drehzahlmodus Wertebereich 1 100 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 6 Beschleunigung im Tippbetrieb 1 2 Wertebereich 1 100 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 8 maximale Geschwindigkei
9. 4 2 4 2 1 Fu S 6 Precision in Motion Strombegrenzung Der Stellantrieb ist mit einer einstellbaren Strombegrenzung ausgestattet Sie dient prim r zum Schutz des Antriebs vor berlastung Mit dem eingestellten Defaultwert wird das im Produktdatenblatt angegebene Nenndrehmoment erreicht Eine berlastung des Antriebs f hrt zur Begrenzung des Motorstroms auf den eingestellten Wert Als Folge kann der Stellantrieb die eingestellte Geschwindigkeit nicht halten der Schleppfehler wird gr er bersteigt der Schleppfehler die Schleppfehlergrenze geht der Stellantrieb in den Zustand St rung Schleppfehler Durch Messung des Zuleitungsstroms kann keine Aussage ber den tats chlichen Motorstrom getroffen werden Der Zuleitungsstrom entspricht bei getakteten Endstufen nicht dem Motorstrom Der tats chliche Motorstrom kann ber die Schnittstelle ausgelesen bzw in der Anzeige dargestellt werden ACHTUNG Steuerung Manuell Stand Alone Betrieb Tippbetrieb 2 starten Nach Anlegen der Versorgungspannung befindet sich der Stellantrieb auf der obersten Ebene der Men struktur Default Auslieferungszustand Der Positioniermodus ist aktiv Das Dr cken der A Taste startet den Linkslauf Tippbetrieb 2 Das Dr cken der O Taste startet den Rechtslauf Tippbetrieb 2 Das Loslassen der entsprechenden Taste stoppt die Verfahrbewegung Das Dr cken der Taste startet den Parametrier Programmiermodus AG
10. Byte5 Byte 6 Byte 7 Emergency Error Errar P S Register Hersteller spezifisches Error Feld Tiaa Bit oode orehe Object nicht verwendet Kapitel 9 3 9 1001 Abb 18 Emergency Protokoll Der Identifier des Emergency Objects ist standardm ig auf 128 Node ID eingestellt kann aber ber das Objekt 1014 ver ndert werden siehe Kapitel 9 13 2 Objektbeschreibung Das Absetzen eines Emergency Telegrammes ist nur im NMT Status OPERATIONAL oder PRE OPERATIONAL m glich AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 45 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 3 9 1 Error Code Precision in Motion Die folgende Tabelle gibt die m glichen Error Codes des Emergency Telegrammes wieder Error Code Byte 0 Byte 1 Lowbyte Bedeutung Highbyte 00 00 No error keine St rung vorhanden Wird gesendet wenn St rungzustand aufgehoben wurde siehe Kapitel 7 2 St rungen 32 11 Control Overvoltage Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 32 12h Power Overvoltage Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 32 21h Control Undervoltage Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 32 22h Power Undervoltage Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinte
11. Default 100 EEPROM no Subindex eh Beschreibung Event Timer Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational2 PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Wertebereich 0 65535 Durch Schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 83 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Format Beschreibung Subindex O1n Bit 31 0 PDO existiert ist g ltig 1 PDO existiert nicht ist nicht g ltig Bit 30 0 Anforderung ber RTR Frame freigegeben 1 Anforderung ber RTR Frame gesperrt Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit Funktions Code des Identifiers Bit6 0 7 Bit Node ID des Identifiers Daten Beschreibung Subindex 02 0 synchron azyklisch PDO wird nach jeder SYNC Message gesendet 1 240 synchron zyklisch PDO wird nach 1 240 empfangenen SYNC Messages gesendet 241 251 reserviert 252 reserviert 253 asynchron nur auf Anforderung RTR Frame PDO wird AGO6 CANopen unmittelbar nach Empfang des RTR Frames gesendet Achtung Muss ber Bit 30 von Subindex 1 freigegeben sein 254 asynchron Event Triggered bei jeder nderung eines gemappten Objekts und zeitgesteuert 255 asynchron T
12. OF Manufacturer specific Queue 3 Overrun Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF 10h Manufacturer specific Queue 4 Overrun Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt Tabelle 18 Error Code 9 3 10 Heartbeat Protokoll Durch das Heartbeat Protokoll berwacht der Master den Zustand des Stellantriebs Hierbei sendet der Stellantrieb zyklisch seinen NMT Status Das Heartbeat Telegramm wird vom Stellantrieb selbstst ndig gesendet ohne Anforderung ber ein RTR Frame Der Stellantrieb ist ein Heartbeat Producer es empf ngt und verarbeitet selbst keine Heartbeat Protokolle Die Zykluszeit des Heartbeat Telegrammes wird ber das Objekt 1017 eingestellt siehe Kapitel 9 13 2 Objektbeschreibung Betr gt die Zykluszeit 0 ist das Heartbeat Protokoll deaktiviert AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 47 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Das Heartbeat Telegramm besteht aus einem Byte Identifier Byte1 11 Bit Status Abb 19 Heartbeat Protokoll Status 0 INITIALISATION Status 4 STOPPED Status 5 OPERATIONAL Status 127 PRE OPERATIONAL Der Identifier des Heartbeat Protokolls ist fest auf 1792 Node ID eingestellt und kann nicht ver ndert werden Das Senden eines Heartbeat Telegrammes erfolgt im
13. Server SDO Parameter Durch das Objekt 1200 werden die COB IDs f r das Default Server SDO angegeben siehe auch Kapitel 9 3 7 Service Daten Objekte Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 2 EEPROM no Datum 02 09 2015 Seite 68 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Subindex 01 Beschreibung COB ID Master gt Stellantrieb rx Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 600 Node ID EEPROM no Subindex 02 Beschreibung COB ID Stellantrieb Master tx Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 580 Node ID EEPROM no Format Beschreibung Bit 31 0 SDO valid 1 SDO not valid Bit 30 reserviert statisch 0 Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit6 0 7 Bit node id of the identifier Daten Beschreibung Das Default SDO kann nicht ge ndert werden nach dem CA DS 301 Predefined Connection Set 9 13 2 15 1400 1 Receive PDO Parameter Durch das Objekt 1400 werden die Kommunikationsparameter des ersten Receive PDOs RPDO1 eingestellt Subindex 00x Beschreibung gr
14. datum Format DDMMJJJJ 59 Software nur lesbar Softwareversion Motorcontroller S version Motor controller 60 Software nur lesbar Softwareversion Displaycontroller Sl version Display controller 61 Anzahl nur lesbar Anzahl St rungen im St rungsspeicher S St rungen 62 St rung 1 nur lesbar St rung 1 S 63 St rung 2 nur lesbar St rung 2 S 64 St rung 3 nur lesbar St rung 3 S 65 St rung 4 nur lesbar St rung 4 Sl 66 St rung 5 nur lesbar St rung 5 S 67 St rung 6 nur lesbar St rung 6 S 68 St rung 7 nur lesbar St rung 7 Sl 69 St rung 8 nur lesbar St rung 8 S 70 St rung 9 nur lesbar St rung 9 S 71 St rung 10 nur lesbar St rung 10 S 72 Getriebe nur lesbar Getriebeuntersetzung S untersetzung 73 System nur lesbar System Statuswort Statuswort AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 32 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Nr Name zen g Default Beschreibung SC 74 Anzeigen 0 1 0 nur Positioniermodus E divisor 0 Der Anzeigendivisor wird auf Soll und Anwendung Istposition der Schnittstelle und dem Display angewendet 1 Der Anzeigendivisor wird nur beim Display angewendet Tabelle 13 Parameterbeschreibung 9 Kommunikation ber CAN Bus 9 1 Allgemeines In diesem Kapitel wird die Ansteuerung und Parametrierung ber das CAN Bus Interface beschrieben Informationen ber Steckerbelegung des CAN Bus Interface
15. nderbar Offset Tippen 2 Parameter Nr 30 85 w hrend des Tippbetriebs nderbar Die resultierende Tippgeschwindigkeit betr gt bei diesem Beispiel Tippgeschwindigkeit v Tipp Offset Tippen 2 10 U min 85 9 U min Ergebnisse werden stets auf ganze Zahlen gerundet Die Minimaldrehzahl betr gt 1 U min AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 10 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 4 1 3 3 Drehzahlmodus Im Drehzahlmodus beschleunigt der Stellantrieb nach Freigabe des Sollwertes auf die Solldrehzahl und h lt diese Drehzahl bei bis der Sollwert gesperrt wird oder eine neue Solldrehzahl vorgegeben wird Beim Andern der Solldrehzahl wird die Drehzahl dem neuen Wert unmittelbar angepasst Die Verfahrrichtung im Drehzahlmodus wird durch das Vorzeichen des Sollwertes bestimmt Geschwindigkeit Solldrehzahl Sollwert Betrieb sperren A Sollwert sperren oder Sollwert 0 Rech Beschleunigung Parameter Nr 8 l Sollwert freigegeben Stopp Zeit Abb 5 Rampe Drehzahlmodus Damit der Drehzahlmodus gestartet werden kann m ssen folgende Bedingungen erf llt sein e Stellantrieb darf nicht auf St rung geschaltet sein e kein Fahrauftrag aktiv e _ ersorgungsspannung Endstufe liegt an ACHTUNG Grenzwerte 1 2 sind in dieser Betriebsart deaktiviert AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 11 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 4 1 4
16. nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Integer32 Default 99999 EEPROM yes Wertebereich 9999999 9 13 2 64 607E Polarity ber das Objekt 607E wird die Drehrichtungspolarit t des Antriebs eingestellt Subindex 00 Beschreibung Drehrichtung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 18 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 1 Daten Beschreibung Wert 0 Drehrichtung i Wert 1 Drehrichtung e 9 13 2 65 6091 Gear Ratio ber das Objekt 6091 kann ein bersetzungsverh ltnis programmiert werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 2 EEPROM no AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 103 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Subindex Olh Beschreibung bersetzungsverh ltnis Z hler siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 11 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 1 EEPROM yes Wertebereich 1 10000 Subindex 02 Beschreibung ber
17. 100D Life Time Lee TEE 65 9 13 2 10 10115 Restore Default Parametere 65 9 13 2 11 10141 COB ID Emergency Message 67 9 13 2 12 10171 Producer Heartbeat Time 67 9 13 2 13 1018p Identity Objekt A 67 9 13 2 14 1200p Server SDO Parameter sesesesesesesesesesesssesesesesesrsesesesrsrsrsrsesrsesrsrsrerererene 68 9 13 2 15 1400p 17 Receive PDO Parameter 69 9 13 2 16 14015 2 Receive PDO Parameter 71 9 13 2 17 1402 3 Receive PDO Parameter 72 9 13 2 18 1403 4 Receive PDO Parameter 73 9 13 2 19 1600 1 Receive PDO Mapping Parameter 75 9 13 2 20 1601p 2 Receive PDO Mapping Parameter mssisrrsinikasiin nnna aN 75 9 13 2 21 1602 3 Receive PDO Mapping Pafamiotel ssai anias aAA R 76 9 13 2 22 1603p 4 Receive PDO Mapping Paramete fosik aataa anana RA 77 9 13 2 23 1800p 1 Transmit PDO Parameter 78 9 13 2 24 18015 2 Transmit PDO Parameter 80 9 13 2 25 18025 3 Transmit PDO Parameter 81 9 13 2 26 1803 4 Transmit PDO Parameter 83 9 13 2 27 1A00n 1 Transmit PDO Mapping Parameter uunaunanaeeneaeenennaenennnnnnnnnennnnnnnenn 85 9 13 2 28 1A01p 2 Transmit PDO Mapping Parameter AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 3 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 9 13 2 29 1A02 3 Transmit PDO Mapping Parameter 86 9 13 2 30 1A03 4 Transmit PDO Mapping Parameter A 86 9 13 2 31 20011 Manufacturer Offset uuuneeeeeneeeeenenenenenenenenenenenennnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 87 9 13 2
18. Beschreibung Hl H Hl H Busparameter CH EU Hl H SE Positionierung 05i E EEN Stellantrieb dru FER Grenzwerte bound Hl H eg Visualisierung u5 0 PAER Optionen DD i0 Se Reglerparameter Lonkr Hl H S Men verlassen HU IE Tabelle 2 Men bersicht nderbare Parameter Busparameter Men Hir H HDD PArA bu Untermen Parameter Beschreibung id Knotenadresse Wertebereich 1 127 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 22 bAUd Baudrate Auswahl 1000 1 Mbit s 500 800 kbit s 500 500 kbit s 250 250 kbit s i25 125 kbit s 50 50 kbit s d 20 kbit s siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 33 CC EC Tabelle 3 Men Busparameter AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 15 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 4 3 1 2 Positionierung Men PRrA Untermen PFAFF CHPAr 05 IE Parameter Beschreibung kt Pos Fenster Wertebereich 0 1000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 10 DEU Spindelsteigung Wertebereich 0 99999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 13 diy Anzeigendivisor Auswahl 11 10 10 100 100 1000 1000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 43 CAL Ih Kalibrierwert Wertebereich 19999 99999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 14
19. St rungscode AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 22 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 5 Kalibrierung Eine Kalibrierung ist aufgrund des absoluten Messsystems nur einmal bei der Inbetriebnahme erforderlich Bei der Kalibrierung wird der Kalibrierwert zur Berechnung des Positionswerts bernommen F r den Fall der Kalibrierung gilt Positionswert 0 Kalibrierwert Offsetwert Das Schreiben eines Wertes auf den Parameter Kalibrierwert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 14 bewirkt die bernahme dieses Wertes als absolute Position f r den Stellantrieb Offsetwert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 32 ACHTUNG Eine Kalibrierung ist nur m glich wenn kein Fahrauftrag aktiv ist 6 Externes Getriebe Bei Verwendung eines externen Getriebes besteht die M glichkeit ber die Parameter Nr 11 0 Z hler sowie die Parameter Nr 12 Nenner einen Faktor zu programmieren um die Getriebe bersetzung bei der Positionsbestimmung mit einzubeziehen Beispiel siehe Abb 7 Der Stellantrieb wird an einem Getriebe mit einer Untersetzung von 5 1 betrieben Dabei m ssen die Parameter Z hler und Nenner wie folgt programmiert werden e Parameter Z hler 5 e Parameter Nenner 1 externes Bee Een 5 Umdrehungen a N 1 Umdrehung CH l Getriebeausgang internes Getriebe Abb
20. siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 52 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default no EEPROM no Subindex ER Beschreibung Versorgungsspannung Steuerung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 51 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default no EEPROM no AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 96 von 104 Art Nr 86745 Precision in Motion nd Stand 331 15 9 13 2 46 241C Output Stage Temperature Das Objekt 241C enth lt die Endstufentemperatur Subindex 00 Beschreibung Endstufentemperatur siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 50 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Integer16 Default no EEPROM no 9 13 2 47 241E Motor Current Das Objekt 241E enth lt den aktuellen Motorstrom Subindex 00x Beschreibung Motorstrom siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 54 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Integer16 Default no EEPROM no 9 13 2 48 2421 Motor Current Limit Durch das Objekt 2421 wird die Motorstrombegrenzung eingestellt Subindex 00 Beschreibung Motorstrombegrenzung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 29 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational n
21. 255 EEPROM no Subindex 03 Beschreibung Inhibit Time keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Subindex 05 Beschreibung Event Timer keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Datum 02 09 2015 Seite 71 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 17 AGO6 CANopen 1402 3 Receive PDO Parameter Precision in Motion Durch das Objekt 1402 werden die Kommunikationsparameter des dritten Receive PDOs RPDO3 eingestellt Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 5 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung COB ID Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 400 Node ID EEPROM no Subindex 02 Beschreibung Ubertragungsart siehe Kapitel 9 3 6 4 bertragungsarten Receive PDOs Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 255 EEPROM no Subindex 03 Beschreibung Inhibit Time keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Subindex 05 Besch
22. 7 externes Getriebe AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 23 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Die Eingabe einer ungeraden Getriebeuntersetzung ist nach folgendem Beispiel m glich Getriebeuntersetzung 3 78 e Parameter Z hler 378 e Parameter Nenner 100 7 Warnungen St rungen 7 1 7 2 7 2 1 Warnungen Warnungen haben keinen Einfluss auf den Ablauf des Positionierantriebs Warnungen verschwinden nach Beseitigung der Ursache wieder M gliche Warnungen sind e Batteriespannung f r Absolutwertgeber unterschreitet Grenzwert innerhalb der n chsten 6 Monate Batteriewechsel vornehmen e _Strombegrenzung aktiv St rungen St rungen l sen einen sofortigen Stop des Positionierantriebes aus St rungszust nde werden ber die Anzeige signalisiert ber die Schnittstelle k nnen ebenfalls vorliegende St rungen erkannt werden Die St rmeldungen werden in der Reihenfolge ihrer Erfassung in den St rungsspeicher eingetragen Bei vollem St rungsspeicher werden die letzten 10 St rmeldungen dargestellt Die Ursache der St rung kann anhand des St rungscodes ermittelt werden St rungscodes Anzeige Due St rung noerr 00 00 kein Fehler Foi FF 04 Timeout Client ol FF 05 Timeout Host ESEL FF 06 Checksumme Client DH FF O7 Checksumme Host dEFin FF 08 Define Mismatch bAEE FF 09 Batterie Unterspannung Chu 3
23. Beschleunigung im Drehzahlmodus S2 die Angabe erfolgt in Prozent 100 entsprechen Getriebe 188 1 gt 1 06 U s Getriebe 368 1 gt 0 54 U s 7 reserviert 8 a Tipp 1 100 50 Beschleunigung im Tippbetrieb 1 2 Ss 2 die Angabe erfolgt in Prozent 100 entsprechen Getriebe 188 1 gt 1 06 U s Getriebe 368 1 gt 0 54 U s 9 v Tipp siehe 10 maximale Geschwindigkeit im Tippbetrieb S 2 Spalte 1 2 Beschrei Getriebe 188 1 gt 1 30 U min bung Getriebe 368 1 gt 1 15 U min AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 26 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Auswahl Nr Name Wert Default Beschreibung SC 10 Pos Fenster 0 1000 10 Betriebsart Positioniermodus KEN Positionierfenster Befindet sich die Istposition des Antriebs innerhalb des programmierten Sollwertes dieses Fensters wird dies durch setzen des Bit 3 im System Statuswort des Antriebs signalisiert Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf den Verfahrweg in 1 100 mm Betriebsart Drehzahlmodus Befindet sich die Istdrehzahl innerhalb der Solldrehzahl dieses Fensters wird dies durch Setzen des Bit 3 im System Statuswort des Antriebs signalisiert 11 Z hler 1 10000 1 bersetzungsverh ltnis Z hler Slil bei Verwendung eines Getriebes kann hier ein Ubersetzungs Faktor programmiert werden 12 Nenner 1 10000 1 bersetzungsverh ltnis Ne
24. Drehzahlmodus In Position 1 Istdrehzahl befindet sich innerhalb des vorgegebenen Toleranzfensters der Solldrehzahl 0 Istdrehzahl befindet sich au erhalb des vorgegebenen Toleranzfensters Bit 4 Stellantrieb f hrt T Stellantrieb f hrt 0 Stellantrieb steht Drehzahl lt 2 U min Bit 5 Betriebsart Positioniermodus oberer Grenzwert T Istposition befindet sich oberhalb des programmierten Grenzwertes Ein Verfahren kann nur im Tippbetrieb in negativer Richtung erfolgen 0 Istposition befindet sich unterhalb des programmierten Grenzwertes 0 Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 6 Betriebsart Positioniermodus unterer Grenzwert ak Istposition befindet sich unterhalb des programmierten Grenzwertes Ein Verfahren kann nur im Tippbetrieb in positiver Richtung erfolgen 0 Istposition befindet sich oberhalb des programmierten Grenzwertes 0 Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 7 Zustand Treiber ak Motor ist freigeschaltet 0 Motor in Regelung Bit 8 St rung Sb Stellantrieb hat auf St rung geschaltet Die St rungsursache muss beseitigt und quittiert werden 0 keine St rung vorhanden Bit 9 Betriebsart Positioniermodus Schleifenfahrt 1 wenn Verfahrrichtung ungleich Anfahrrichtung bei Schleifenfahrt 0 wenn Verfahrrichtung gleich Anfahrrichtung 0 Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 10 Versorgungsspannung Endstufe WR Spannung fehlt kein Verfahren m glich 0 Spannung liegt an B
25. LED 2 orange Auswahl an Anzeige Busbetrieb OFF Aus siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 39 rEd Funktion LED 1 rot Auswahl an Anzeige des Betriebszustands OFF Aus siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 40 Iren Funktion LED1 gr n Auswahl an Anzeige des Betriebszustands OFF Aus siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 41 der Dezimalstellen Auswahl 0 0 D Z 0 00 03 0 000 004 0 0000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 42 Funktion Richtungsanzeige Auswahl on Ein Mm LI m ud TI LI TI LI TI LI D F InLir 5 invertiert OFF Aus siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 44 AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 18 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Parameter Beschreibung L InEd Anzeigewert 2 Displayzeile Auswahl tAr SE Sollwert dE9 Endstufentemperatur LUoLE Spannung Steuerung Holt Spannung Endstufe UC Spannung Batterie I dr u Motorstrom 05 Istposition HELD Istdrehzahl siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 49 HESE Displaytest Auswahl no kein Displaytest YES Displaytest starten Druck auf die Taste beendet den Displaytest Tabelle 7 Men Visualisierung 4 3 1 6 Optionen PArA 5 Die H Men Untermen HD OPE i0 Parameter Beschreibung Cd
26. Machine wieder siehe Tabelle 20 Das Bit 5 ist gesetzt wenn sich der Stellantrieb nicht im QUICK STOP ACTIVE Status befindet 6 Switch on disabled gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tabelle 20 7 Warning Das Bit 7 wird gesetzt wenn eine Warnung aktiv ist siehe Kapitel 7 1 Warnungen AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 51 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Bit Bezeichung Beschreibung 8 Profile Position Mode Das Bit 8 wird gesetzt wenn sich die State Machine im Zustand Fahrbereitschaft OPERATION ENABLED befindet und folgende Bedingungen anzeigen erf llt sind e keine St rung vorliegt e _Versorgungsspannung Endstufe liegt an e keine Grenzwerte berschritten sind e kein Fahrauftrag aktiv ist Profile Velocity Mode Das Bit 8 wird gesetzt wenn sich die State Machine im Zustand Fahrbereitschaft OPERATION ENABLED befindet und folgende Bedingungen anzeigen erf llt sind e keine St rung vorliegt e kein Fahrauftrag aktiv ist e _Versorgungsspannung Endstufe liegt an 9 Remote Das Bit 9 wird gesetzt wenn sich der Stellantrieb im NMT Status OPERATIONAL oder STOPPED befindet Der Stellantrieb nimmt dann Befehle ber de CAN Schnittstelle entgegen 10 Profile Position Mode Das Bit 10 wird gesetzt wenn der Antrieb nach einem erfolgreich Target reached ausgef hrten Positionierbefehl auf der vorgegebenen Zielposition
27. NMT Status OPERATIONAL PRE OPERATIONAL oder STOPPED ACHTUNG Das Heartbeat Protokoll ist nur bei deaktiviertem Node Guarding m glich 9 3 11 Node Guarding F r die Ausfall berwachung des CANopen Netzwerkes stehen Node Guarding bzw Lifeguarding Mechanismen zur Verf gung Uber Node Guarding werden die Knoten berwacht die ihrerseits ber Lifeguarding den Ausfall des Masters erkennen k nnen Beim Guarding setzt der Master Remote Frames remote transmit request Nachrichten Anforderungstelegramme auf die Guarding Identifier der zu berwachenden Knoten ab Diese Antworten mit der Guarding Nachricht Diese enth lt den aktuellen Status des Slaves sowie ein Toggle Bit welches nach jeder Nachricht wechseln muss Falls Status oder Toggle Bit nicht mit dem vom Master erwarteten bereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von einem Knoten Fehler aus ber die Objekte 100C Guard Time 100D Life Time Factor wird das Zeitinterval eingestellt Life Time innerhalb dessen der Stellantrieb eine Knotenabfrage RTR Frame mit der COB ID 1792 Node ID durch den NMT Master erwartet Das Zeitintervall Life Time errechnet sich aus der Zykluszeit Guard Time multipliziert mit dem Faktor Life Time Factor Erh lt der Stellantrieb innerhalb der Life Time kein RTR Frame des Masters schaltet die State Machine in den Zustand SWITCH ON DISABLED Durch das Senden des ersten RTR Frames des Maste
28. Nr 5 N Beschleunigung Verz gerung Parameter Nr 4 Startposition Sollposition Zeit Abb 3 Rampenfahrt Positioniermodus direkt AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 8 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 4 1 3 1 1 Schleifenpositionierung Beim Betrieb des Antriebs an einer Spindel oder eines zus tzlichen Getriebes besteht die M glichkeit das Spindel bzw externes Getriebespiel mit Hilfe der Schleifenpositionierung auszugleichen Hierbei erfolgt die Anfahrt des Sollwertes immer von der gleichen Richtung Diese Anfahrrichtung kann bestimmt werden Beispiel Richtung in der jede Sollposition angefahren werden soll ist positiv e Fall 1 neue Position ist gr er als Istposition Die Sollposition wird direkt angefahren e Fall 2 neue Position ist kleiner als Istposition Der Stellantrieb f hrt die Schleifenl nge ber die Sollposition hinaus anschlie end wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren Positionierung Schleife Schleifenl nge Ke Positionierung in positiver Richtung Positionierung in negativer Richtung Sollwert Abb 4 Positionierung Schleife AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 9 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 4 1 3 2 Tippbetrieb Tippbetrieb ist nur in der Betriebsart Positioniermodus m glich Beschleunigung sowie Geschwindigkeit im Tippbetrieb k nnen
29. SYNC Message verarbeitet 1 240 synchron identisch mit Wert 0 241 251 reserviert 252 reserviert 253 reserviert 254 identisch mit Wert 255 255 asynchron RPDO1 wird unmittelbar verarbeitet PDO Mapping Siehe Objekt 1600 1 receive PDO mapping parameter AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 70 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Verarbeitung von PDOs Receive PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL verarbeitet Das ndern der bertragungsart des RPDO1 wird nicht empfohlen da dadurch die Funktion der Zustandsmaschine nicht mehr gew hrleistet ist ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden 9 13 2 16 1401 2 Receive PDO Parameter Das Objekt 1401 wurde nur aus Kompatibilit tsgr nden implementiert und hat keine AGO6 CANopen Funktion Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 5 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung COB ID keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 301 EEPROM no Subindex 02 Beschreibung bertragungsart keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default
30. Stellantrie EE 17 4 3 1 4 EINEN EE 17 4 3 1 5 KEE ET EE 18 4 3 1 6 e E BEE 19 4 3 1 7 Reglerparamler nme een ei en rer entre 20 4 3 2 Lesbare Parameter 2s0uss44440nnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnen nn nnennnnn nenn nnen nn nme nen 21 4 3 3 Gi rungsspecher sisisi isinai eiikaaniaa i neoeda kadia n anida iian aa kaan aapi aaae 22 S He LL osn E SETS ELISEEEPERFELEFEBEI SELLER SERLHSEREEENEERFPERER 23 6 Etermes Getrtebe E T A A A E 23 7 Warnungen St rungen uuruuuunssesnssnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn nn 24 7 1 DATE EINE NTC1 1N E E TT A E E EE 24 7 2 nee 24 7 2 1 tele ele 1 PEREREEEHEIIERERTPERRBERERIUERLEE aaan aane iaaea baaa eai aE 24 7 3 EINGABEFEHLER nn e aE a a E 25 8 Farameterbeschreibung esrssriveserrrnereiirerniinerie narirka ennaa NANENANE AANA ANE 26 9 Kommunikation ber CAN Bus uu2200nnnneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 33 9 1 ALEGEMEINES means a ae nenne 33 9 1 1 Schnittstelle innnan en e EEES 33 9 2 SYSTEM STATUSWORT NEE 33 9 2 1 Bedeutung der Bits nen en ae nennen ne ran 34 9 3 CANOPEN PROTOKOLL EE 35 9 3 1 Ee Tell ITT 35 9 3 2 Netzwerkmanagement NMT nn nennen 36 9 3 2 1 State Diagramm 20 ser Helene He ie 36 9 3 2 2 NMT Status INITIAEISATION 240220200 ee es 36 9 3 2 3 NMT Status PRE QPERA TIONAL AE 36 9 3 2 4 NMT Status OPERATIONAL 2 2 22er eine 37 9 3 2 5 NMT St
31. Temperature 241E Motor Current aktueller Motorstrom 97 2421 Motor Current Limit Einstellung der Motorstrombegrenzung 97 2423h Battery Voltage aktuelle Batteriespannung 97 2450 Inching 2 Offset Offsetwert im Tippbetrieb 2 98 2451p Type of Beschleunigungsart im Tippbetrieb 2 acceleration 98 Inching Mode 2 2500 Production Date Enth lt das Produktionsdatum des Antriebs 98 6040 Controlword Enth lt das Steuerwort der Zustandsmaschine f r Antriebe 99 6041 Statusword Enth lt das Statuswort der Zustandsmaschine f r Antriebe 99 6060 Modes of Einstellung der Betriebsart Profile Position Mode Profile 100 Operation Velocity Mode AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 60 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion S siehe Index Name Beschreibung Seite 6064 Position Actual Enth lt die absolute Istposition in der Betriebsart Profile 101 Value Position Mode Positioniermodus 6067h Position Window Einstellung des Toleranzfensters 101 606C Velocity Actual Enth lt die Istdrehzahl in der Betriebsart Profile Velocity 101 Value Mode Drehzahlmodus 607A Target Position Enth lt die Sollposition in der Betriebsart Profile Position Be 102 Mode Positioniermodus 607C Calibration Value Kalibrierung 102 607D Software Position Einstellung der Grenzwerte 102 Limit 607E Polarity Einstellung der Drehrichtung 103 6091 Gear Ratio Einstellung eines ber
32. Wert 0 241 251 reserviert 252 reserviert 253 reserviert 254 identisch mit Wert 255 255 asynchron RPDO1 wird unmittelbar verarbeitet PDO Mapping Siehe Objekt 1603 LAT receive PDO mapping parameter Verarbeitung von PDOs Receive PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL verarbeitet ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 74 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 19 16005 1 Receive PDO Mapping Parameter Precision in Motion Durch das Objekt 1600 werden die Objekte festgelegt die in das erste Receive PDO RPDO1 abgebildet werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im RPDO 1 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 1 EPROM no Subindex O1 Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60400010 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 01 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6040 controlword in Byte O und 1 9 13 2 20 1601 2 Receive PDO Mapping Parameter Das Objekt 1601 wurde nur aus Kompatibilit tsgr nden implementiert und h
33. ber Parameter programmiert werden Ein Ausgleich des Spindelspieles Schleifenpositionierung erfolgt in dieser ACHTING Betriebsart nicht 4 1 3 2 1 Tippbetrieb 1 Der Stellantrieb f hrt von der aktuellen Istposition einmalig um den Wert Delta Tipp abh ngig vom Vorzeichen des eingegebenen Wertes Delta Tipp lt 0 Verfahrrichtung negativ Delta Tipp gt 0 Verfahrrichtung positiv Ist der Parameter Spindelsteigung auf Null programmiert erfolgt der Verfahrweg in ACHTUNG Inkrementen Bei Spindelsteigung ungleich Null bezieht sich die Angabe des Parameters Delta Tipp auf den Verfahrweg in 1 100 mm Nach Erreichen der Sollposition wird dies entsprechend signalisiert Damit Tippbetrieb 1 und 2 gestartet werden k nnen m ssen folgende Bedingungen erf llt sein e Stellantrieb darf nicht auf St rung geschaltet sein e kein Fahrauftrag aktiv e Versorgungsspannung Endstufe liegt an Befindet sich die Istposition au erhalb der programmierten Grenzwerte kann mit ACHTUNG Hilfe des Tippbetriebes 1 oder 2 aus dieser Position in entsprechender Richtung verfahren werden 4 1 3 2 2 Tippbetrieb 2 Der Stellantrieb f hrt von der aktuellen Istposition solange der Befehl hierf r anliegt Die Tippgeschwindigkeit kann durch zwei Parameter beeinflusst werden und wird wie im folgenden Beispiel dargestellt im Stellantrieb berechnet v Tipp Parameter Nr 9 10 U min nur im Stillstand
34. character ISO 8859 Bit 31 24 36 6 ASCII character ISO 8859 Precision in Motion Ger tename AG06 9 13 2 7 100A Manufacturer Software Version Das Objekt 100A gibt die Softwareversion der Controller Firmware an Subindex 00 Beschreibung Software Version als ASCII Zeichen Zugriff const PDO Mapping no Datentyp Visible String Default no EEPROM no Format Beschreibung Beispiel Bit 7 0 31n 1 ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 2En ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 30 0 ASCII character ISO 8859 Bit 31 24 30 0 ASCII character ISO 8859 Softwareversion V 1 00 9 13 2 8 100C Guard Time Durch das Objekt 100C wird die Zykluszeit Guard Time f r das Node Guarding eingestellt Die Zykluszeit Guard Time wird in Millisekunden angegeben siehe Kapitel 9 3 11 Node Guarding Subindex 00 Beschreibung Guard Time Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default no EEPROM no Daten Beschreibung Der Wert 0 bedeutet dass das Node Guarding deaktiviert ist AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 64 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 9 13 29 100D Life Time Factor Durch das Objekt 100D wird das Zeitinterval Lite Time f r das Li
35. entnehmen Sie der Montageanleitung 9 1 1 Schnittstelle Folgende Baudraten werden unterst tzt 1 Mbit s 800 kbit s 500 kbit s 250 kbit s 125 kbit s 50 kbit s 20 kbit s Abschluss der CAN Bus Leitung Ist der Stellantrieb am Busende angebracht muss die CAN Bus Leitung mit einem definierten Busabschluss terminiert werden 9 2 System Statuswort Das System Statuswort besteht aus 2 Byte und gibt den Zustand des Antriebs wieder siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 73 High Byte Low Byte Bit Nummer 15 14 13 12 11 J10 9 8 7 6 5 41 3 2 0 0J1J0 110 0 1 0 1 0 011 0 0 10 2 9 4 8 Abb 8 Aufbau System Statuswort Beispiel grau hinterlegt bin r 0010 1001 0100 1000 hex gt 2 9 4 8 _ CH AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 33 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 9 2 1 Bedeutung der Bits Die nachfolgende Tabelle gibt Auskunft ber die Bedeutung der einzelnen Bits des System Statuswortes Bit Zustand Beschreibung Bit 0 0 keine Bedeutung Bit 1 0 keine Bedeutung Bit 2 0 keine Bedeutung Bit 3 Betriebsart Positioniermodus In Position T Istposition befindet sich innerhalb des Positionierfensters des programmierten Sollwertes 0 Istposition befindet sich au erhalb des Positionierfensters des programmierten Sollwertes Betriebsart
36. gt das Telegramm ist f r alle Ger te am Bus bestimmt xx Ger teadresse gt das Telegramm ist nur f r das Ger t mit der entsprechenden Adresse bestimmt 9 3 3 SYNC Objekt CANopen erm glicht es Eing nge gleichzeitig abzufragen und Ausg nge gleichzeitig zu setzen Hierzu dient das Synchronisationstelegramm SYNC eine CAN Nachricht hoher Priorit t ohne Nutzdaten Der Identifier des Sync Objektes kann ber das Objekt 1005 eingestellt werden siehe Kapitel 9 13 2 Objektbeschreibung AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 37 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 3 4 Precision in Motion Prozess Daten Objekte PDOs Prozessdaten Objekte dienen dem schnellen Austausch kurzer Prozessdaten Prozessdaten Objekte werden ereignisorientiert zyklisch oder auf Anforderung bertragen In einem PDO k nnen maximal 8 Byte Nutzdaten bertragen werden ACHTUNG Der Austausch von PDO s kann nur im NMT Status Operational erfolgen Der Stellantrieb stellt 3 Transmit PDOs Prozessdaten vom Stellantrieb gt NMT Master sowie 3 Receive PDOs Prozessdaten vom NMT Master gt zum Stellantrieb zur Verf gung Unterst tzt werden die Receive PDOs RPDO1 RPDO3 RPDO4 sowie die Transmit PDOs TPDO1 TPDO3 und TPDO4 nach dem Device Profil Drives and Motion Control CIA DSP 402 Version 2 0 9 35 Transmit PDOs 9 3 5 1 1 Transmit PDO TPDO1 Das erste Transmit PDO enth lt 2 Nutzdatenbytes in welche das Statuswo
37. heruntergez hlt LA IE Nach Ablauf der Freigabezeit Tasten wird das Eingabefeld freigegeben Die erste Dezimalstelle ist aktiv und blinkt ma UOU 2x 20 Taste dr cken um die aktive Dezimalstelle zu wechseln EArSE Die dritte Dezimalstelle ist aktiv und blinkt n0009 5 x a Taste dr cken um den Wert einzugeben EArSE Der Wert 500 wird angezeigt n0500 2 x D Taste dr cken um die aktive Dezimalstelle zu wechseln EArSE Die f nfte Dezimalstelle ist aktiv und blinkt n0509 11 x A Taste dr cken um das Vorzeichen einzustellen tA Der Wert 500 wird angezeigt 500 Eingabe mit Taste best tigen um die Positionierung zu starten AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 13 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 4 3 AGO6 CANopen Men auswahl Taste gedr ckt halten Freigabezeit Tasten abgelaufen nderbare PIN Eingabe Parameter erforderlich PArA A Taste Tast CHPAr en nur lesbare Parameter Pc H roPAr Fehler speicher PAr A ErrbF Abb 6 Men auswahl Datum 02 09 2015 Seite 14 von 104 Precision in Motion siehe Men nderbare Parameter siehe Men nur lesbare Parameter siehe Men Fehlerspeicher Art Nr 86745 nd Stand 331 15 4 3 1 4 3 1 1 nderbare Parameter Precision in Motion Das Men nderbare Parameter ist in weitere Untermen s aufgeteilt Men Untermen
38. innerhalb des definierten Fensters zum Stehen gekommen ist Profile Velocity Mode Das Bit 10 wird gesetzt wenn die Istgeschwindigkeit innerhalb des Target reached definierten Fensters der Sollgeschwindigkeit liegt 11 internal Limit Das Bit 11 wird gesetzt wenn der obere oder untere Grenzwert berschritten wurde 12 Profile Position Mode Das Bit 12 wird gesetzt wenn der Antriebscontroller einen Set Point Fahrbefehl im Positioniermodus gestartet hat Acknowledged Ein Fahrauftrag wird durch das Bit New Setpoint im Steuerwort Objekt 6040 controlword Bit 4 gestartet Wert 0 gt 1 Die Controllerfirmware plausibilisiert daraufhin die Zielposition die Betriebs und Regelungsparameter sowie den lokalen Zustand des Antriebs und setzt das Bit 12 wenn die Pr fung erfolgreich war Das Bit 12 wird gel scht wenn im Steuerwort das Bit 4 nach einem Positionierauftrag wieder zu Null gesetzt wurde Clear new setpoint Profile Velocity Mode Das Bit 12 wird gesetzt wenn der Antrieb steht Speed 13 _ reserviert statisch auf 0 14 Profile Position Mode Du 14 ist gesetzt wenn in der Betriebsart Profile Position Mode Pos aktiv Positioniermodus ein Positionierauftrag aktiv ist Achtung Solange Bit 14 gesetzt ist wird kein neuer Sollwert angenommen und es kann nicht im Tippbetrieb verfahren werden Profile Velocity Mode keine Bedeutung statisch auf 0 15 Profile Position Mode Ist Bit 15 gesetzt ist die Antriebswelle des Stellant
39. velocity actual value in Byte 2 bis 5 2001 Manufacturer Offset Subindex 00 Beschreibung Herstellerspezifischer Offsetwert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 32 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Integer32 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 999999 999999 Datum 02 09 2015 Seite 87 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 32 2100 CAN Baudrate ber das Objekt 2100 wird die CAN Baudrate eingestellt Precision in Motion Subindex 00 Beschreibung Can Baudrate siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 33 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Erst nach einer Reinitialisierung der Kommunikation oder Power Up ist die hier eingestellte Baudrate g ltig PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 3 EEPROM yes Wertebereich Ter Daten Beschreibung Wer 1 1 Mbit s Wert 2 800 kbit s Wer 3 500 kbit s Wert 4 250 kbit s Wert 5 125 kbit s Wer 6 50 kbit s Wer 7 20 kbit s 9 13 2 33 2101n Node ID ber das Objekt 2101 kann die Node ID des Stellantriebs eingestellt werden Subindex 00 Beschreibung Node ID siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 22 Zugrif
40. zu berf hren oder eine Fahrtunterbrechung bzw einen Fahrtabbruch bei laufender Antriebsbewegung zu kommandieren Das Receive PDO1 wird standardm ig asynchron vom Antriebscontroller verarbeitet Es bildet zusammen mit dem Transmit PDO1 in welches das Statuswort der Zustandsmaschine abgebildet ist eine Hand Shake Verbindung Quittungsbetrieb zwischen bergeordneter Steuerung und dem Antriebscontroller Das ndern der bertragungsart des RPDO1 wird daher nicht empfohlen Die COB ID des ersten Receive PDO ist defaultm ig auf 200 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1400 1 Receive PDO Parameter eingestellt 17 Receive PDO Byte 1 Byte 2 11 29 Bit Identifier LSB MSB Steuerwort Objekt 6040p Abb 14 1 Receive PDO 9 3 6 2 3 Receive PDO RPDO3 Das dritte Receive PDO ist der Betriebsart Profile Position Mode Positioniermodus zugeordnet und enth lt 6 Nutzdatenbytes in welche das Steuerwort sowie der aktuelle Sollwert f r den Stellantrieb abgebildet ist Die bertragene Position wird als absolute Zielposition bernommen Eine Antriebsbewegung im Positionierbetrieb kann nur aus dem Zustand OPERATION ENABLED der Zustandsmaschine ausgef hrt werden Das Receive PDO3 wird standardm ig asynchron vom Antriebscontroller verarbeitet Es bildet zusammen mit dem Transmit PDO1 in dem das Statuswort der Zustandsmaschine abgebildet ist eine Hand Shake Ve
41. 0 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1802 ER Transmit PDO Parameter eingestellt 3 Transmit PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 11 29 Bit Identifier LSB MSB LSB NSB NSB MSB Statuswort Objekt 6041n Positionswert Objekt 6064n Abb 12 3 Transmit PDO 9 3 5 3 4 Transmit PDO TPDO4 Das vierte Transmit PDO enth lt 6 Nutzdatenbytes in welche das Statuswort sowie die Istdrehzahl des Stellantriebs abgebildet ist Standardm ig wird das Transmit PDO4 nur durch einen RTRFrame remote transmission request bertragen D h eine bergeordnete Steuerung muss das TPDO4 anfordern polling Alternativ zum Polling kann die synchrone bertragung Wert 0 bis 240 ber das SYNC Objekt oder die zeitgesteuerte bertragung Wert 255 mittels eines lokalen Taktes event timer eingestellt werden Die COB ID des vierten Transmit PDO ist defaultm ig auf 480 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1803 4 Transmit PDO Parameter eingestellt 4 Transmit PDO 11 29 Bit Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 LSB MSB LSB NSB NSB MSB Statuswort Objekt 6041 Abb 13 4 Transmit PDO Istdrehzahl Objekt 606C 9 3 5 4 bertragungsarten der Transmit PDOs ber die Objekte 1800 bis 1803 Transmit PDO Parameter Subinde
42. 0 0110 Ready to switch on SW xxxx xxxx x01x 0001 W 0000 0001 0000 01 11 Switched on SW xxxx xxxxx01x 0011 Enable operation Befehl CW 0000 000 1 0000 1111 SE on Befehl N C Precision in Motion Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode Drehzahlmodus SW xxxx XXXX x0xx 1000 Fault reset Befehl Ca z E Disable voltage Befeh C W 0000 0000 0000 0000 Quick stop active SW xxxx xxxx x00x 0111 zZ Operation enabled Quick stop Befehl 23 SW xxxx xxxx x0 1x 0111 Antrieb fahrbereit SW 0001 0x11 0011 0111 Velocity Mode starten CW8 7L i Velocity Mode aktiv SW 000x 0x10 0011 0111 Seite 56 von 104 CW 0000 0000 0000 0010 Sollwert ndern CW 0000 0000 0000 1111 Abb 25 Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode Drehzahlmodus Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 9 Beispiele Precision in Motion 9 9 1 Beispiel Profile Position Mode Positioniermodus In der folgenden Tabelle ist ein Positionierbeispiel in der Betriebsart Profile Position Mode Positioniermodus dargestellt Die Knotenadresse des Stellantriebs in diesem Beispiel ist 5 Identifier Nachricht Bedeutung 0x000 0x01 0x05 NMT Enter OPERATIONAL 0x205 0x06 0x01 RPDO1 Shutdown Befehl 0x205 0x07 0x01 RPDO1 Switch On
43. 1 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 9 3 7 Service Daten Objekte SDO s Service Daten Objekte SDO s dienen in erster Linie zur bertragung von Parametern zur Ger tekonfiguration In einem SDO werden immer 8 Byte Nutzdaten bertragen Der Identifier ist auf 11 Bit festgelegt und kann nicht ge ndert werden Der Austausch von SDO s kann nur im NMT Status Pre Operational sowie ACHTUNG Operational erfolgen Es existiert je eine COB ID f r den Datentransfer vom Master zum Stellantrieb COB ID 600 Node ID sowie eine COB ID f r den Datentransfer vom Stellantrieb zum Master COB ID 580 Node ID Der Datentransfer wird immer vom Master initiiert und gesteuert Die COB ID s f r die Service Daten Objekte k nnen nicht ge ndert werden SDO Telegramm Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte 7 Byte 8 Befehl Parameterindex Subindex Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Abb 17 Aufbau SDO Telegramm 11 Bit Identifier Byte 1 Befehlscode Das erste Byte enth lt den Befehlscode des SDO Telegramms In der folgende Tabelle sind die m glichen Befehle und deren Bedeutung dargestellt Befehlscode Befehlscode perehi hexadezimal dezimal SES Write Request 23h 35 Parameter senden 4 Datenbyte Write Request 2Bh 43 Parameter senden 2 Datenbyte Write Request 2Fn 47 Parameter s
44. 10 EEPROM yes Wertebereich Getriebe 188 1 gt 1 30 U min Getriebe 368 1 gt 1 15 U min AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 93 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 9 13 2 37 2412 Spindle Pitch Durch das Objekt 2412 wird die Spindelsteigung eingestellt Subindex 00 Beschreibung Spindelsteigung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 13 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 1000000 9 13 2 38 2413 Pos Type Durch das Objekt 2413 wird die Positionier Art eingestellt Subindex 00 Beschreibung Positionierart siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 19 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 2 Daten Beschreibung Wer 0 direkt Wert 1 Schleife Wert 2 Schleife 9 13 2 39 2415 Delta Jog Durch das Objekt 2415 wird der Verfahrweg bei Tippbetrieb 1 eingestellt Subindex 00 Beschreibung Verfahrweg Tippbetrieb 1 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 17 Zugriff read writ
45. 2 Transmit PDO Kompatibilit tseintrag Mapping 85 Parameter 1A02 3 Transmit PDO Enth lt die Objekte welche in das TPDO3 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 9 3 5 2 3 Transmit PDO 86 Parameter 1A03 4 Transmit PDO Enth lt die Objekte welche in das TPDO4 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 9 3 5 3 4 Transmit PDO 86 Parameter 2001 Manufacturer Herstellerspezifischer Offsetwert wird intern zum 87 Offset Positionswert hinzuaddiert 2100 Can Baudrate Einstellung der CAN Baudfrate 88 2101 Node ID Einstellung der Knotenadresse 88 2102 Getriebe Enth lt die Getriebeuntersetzung 89 untersetzung 2400 Display and Parametrierung der Anzeige und Bedienung Operation 89 Parameter Set 2410 Motor Parameter Einstellung der Regelungsparameter des Antriebscontrollers 92 Set 2412 Spindle Pitch Einstellung der Spindelsteigung 94 2413 Pos Type Einstellung der Positionier Art 94 2415 Delta Jog Einstellung des Verfahrweges bei Tippbetrieb 1 94 2416 Stop Mode Inching Einstellung des Stopverhaltens im Tippbetrieb 2 95 Mode 2 24171 Inpos Mode Einstellung des Verhaltens bei Erreichen des 95 Positionierfensters 2418 Loop Length Einstellung der Schleifenl nge 95 2419 Contouring Error Einstellung der Schleppfehlergrenze 96 Limit 241An Contouring Error aktueller Schleppfehler 96 241B Power Supply Versorungsspannung der Endstufe und Steuerung 96 Voltage 241Ch Output Stage Temperatur der Endstufe 97
46. 2 21h Steuerelektronik Unterspannung ou E 32 11h Steuerelektronik berspannung D E 32 12 Leistungselektronik berspannung auErt 43 10h Endstufe bertemperatur LAJ 86 11 Schleppfehler Di oc 71 21 Welle blockiert AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 24 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Anzeige E St rung nosi 32 22 Leistungselektronik Versorgung fehlt btYFE FF OA unbekannte Busart DI oU 73 00 Fehler SIN COS berwachung H Jour FF OB Queue 1 berlauf four FF OCh Queue 2 berlauf AUESE FF OD Antwort passt nicht zur Frage ESEEF FFOE Checksumme EEPROM E PAS FF 02 See Passive ist w hrend eines aktiven Fahrauftrags busi FF 03 Zustand Bus Off Sour FF OF Queue 3 berlauf Hour FF 10 Queue 4 berlauf CAnou 81 10h CAN berlauf Tabelle 12 St rungscodes 7 3 Eingabefehler Eingabefehler informieren den Benutzer ber Fehler die bei der Eingabe ber das Men auftreten Eingaben bei denen Fehler auftreten werden nicht bernommen Eingabefehler werden nicht im St rungsspeicher abgelegt Anzeige Beschreibung UH UE Wertebereich berschritten unpassend LI UF Eingabewert berschreitet oberes Limit LILO Eingabewert unterschreitet unteres Limit ALLE Prero write auf read only d read auf write only SEALE Fehler wegen Ger tezustand BUS Eingabe nicht m glich da EEPROM Schreibzugriff aktiv
47. 32 21001 CAN Baudrate i auisaniinir naninira anina iii raaa aaan N a 88 9 13 233 2101p et IR E 88 9 13 2 34 2102 Getrlebeurtersetzumng nenn 89 9 13 2 35 2400 Display and Operation Parameter Get 89 9 13 2 36 2410 Motor Parameter Get 92 9 13 2 37 24125 Spindle LEE 94 913238 24l FOS TYPE eu ea a ae nn A AAE SR RE 94 9 13 2839 2415k Deta JOJ nun nn ran aaan a aaa 94 9 13 2 40 2416n Stop Mode Inching Mode 2 95 9 13 241 241 7 n 0S Mode une ee eaan aA eat 95 9 183 242 24185 Loop Lengtn unensieeteinne Ea Ea a ea Ae a aana eaaet 95 9 13 2 43 2419p Contouring Error LUimp manner nn 96 9 13 2 44 241Ay Contouring Error 2uunnensnneensnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 96 9 13 2 45 241B Power Supply Voltage nn 96 9 13 2 46 2410 Output Stage Temperature 97 9 13 2 47 241E Motor Current 97 9 13 2 48 2421p Motor Current Um 97 9 13 2 49 2423p Battery Voltage uuunnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnennnnannnnnnnannnn 97 9 13 2 50 2450 Inching 2 Offset e ereriuincnrucnuiaranunsneenininnine iaaea ia aa 98 9 13 2 51 24515 Type of acceleration Inching mode 2 98 9 13 2 52 2500p Production Date 98 9 13 2 53 250151 Display Software Version 99 9 13 2 54 60401 CGopntroword nne 99 9 13 2 55 6041 DGiatusword oiriin aeiiae andarna ianari aaaaaana aaaa aiaa EEKE aaea 99 9 13 2 56 6060 Modes of Operation 100 9 13 2 57 60611 Modes of Operation Disp
48. 5 OxOF 0x00 0x05 0x00 0x00 0x00 RPDO4 ndern der Drehzahl auf 5 U min 0x205 0x0F 0x01 RPDO1 Antriebsbewegung stoppen 0x505 0x0F 0x00 OxF8 OxFF OxFF OxFF RPDOA4 Starten des Drehzahlmodus mit der Solldrehzahl 8 U min Drehrichtung negativ warten bis Solldrehzahl erreicht ist 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 Antriebsbewegung stoppen 0x205 0x07 0x01 RPDO1 Disable Operation Befehl 0x205 0x06 0x01 RPDO1 Shutdown Befehl 0x205 0x00 0x01 RPDO1 Disable Voltage Befehl 0x000 0x80 0x05 NMT Enter PRE OPERATIONAL Tabelle 24 Beispiel Profile Velocity Mode AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 57 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 10 bersicht CANopen Identifier Precision in Motion Die folgende Tabelle gibt eine bersicht der verwendeten Identifier des Stellantriebs wieder SE SE Beschreibung eigene Einstellung 0 0 Netzwerkmanagment NMT 80 128 SYNC Message 80 Node ID 128 Node ID Emergency Message 180 Node ID 384 Node ID TPDO1 200 Node ID 512 Node ID RPDO1 380 Node ID 896 Node ID TPDO3 400 Node ID 1024 Node ID RPDO3 480 Node ID 1152 Node ID TPDO4 500 Node ID 1280 Node ID RPDO4 580 Node ID 1408 Node ID SDO tx 600 Node ID 1536 Node ID SDO rx 700 Node ID 1792 Node ID Heartbeat Message 700 Node ID 1792 Node ID Node Guard Message Tabelle 25 bersicht Identifier 9 11 Einste
49. 9 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit Funktions Code des Identifiers Bit6 0 7 Bit Node ID des Identifiers Daten Beschreibung Subindex 02 AG06 CANopen 0 synchron azyklisch PDO wird nach jeder SYNC Message gesendet 1 240 synchron zyklisch PDO wird nach 1 240 empfangenen SYNC Messages gesendet 241 251 reserviert 252 reserviert 253 asynchron nur auf Anforderung RTR Frame PDO wird unmittelbar nach Empfang des RTR Frames gesendet Achtung Muss ber Bit 30 von Subindex 1 freigegeben sein 254 asynchron Event Triggered bei jeder nderung eines gemappten Objekts und zeitgesteuert 255 asynchron Time Triggered zeitgesteuert PDO Mapping Siehe Objekt 1A00 17 transmit PDO mapping parameter Inhibit Time Durch den Parameter Inhibit Time wird eine Sende Sperr Zeit festgelegt nur bei bertragungsart 254 Die Aufl sung betr gt ein Vielfaches von 100 us Die tats chliche Sende Sperr Zeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen Event Timer Durch den Parameter Event Timer wird eine Zykluszeit in Millisekunden f r die zeitgesteuerte bertragung des Transmit PDO1 eingestellt Die tats chliche Zykluszeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen Verarbeitung von PDOs Transmit PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL bertragen Das ndern der bertra
50. AGO6 CANopen 1603 4 Receive PDO Mapping Parameter Precision in Motion Durch das Objekt 1603 werden die Objekte festgelegt die in das vierte Receive PDO RPDO4 abgebildet werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im RPDO 4 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60400010 EEPROM no Subindex 02 Beschreibung zweites gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60FF0020 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 015 02y Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6040 controlword in Byte O und 1 e Objekt 60FF target velocity in Byte 2 bis 5 Datum 02 09 2015 Seite 77 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 23 1800 1 Transmit PDO Parameter Precision in Motion Durch das Objekt 1800 werden die Kommunikationsparameter des ersten Transmit PDOs TPDO1 eingestellt Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only P
51. Befehl 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 Enable Operation Befehl 0x405 Ox1F 0x00 0x88 0x13 0x00 0x00 RPDO3 Fahre auf Position 5000 warten bis Sollposition erreicht ist 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 clear New Setpoint 0x405 0x1F 0x00 0x78 OxEC OxFF OxFF RPDO3 Fahre auf Position 5000 0x205 0x1F 0x01 RPDO1 Zwischenhalt 0x205 0x1F 0x00 RPDO1 Positionierung fortsetzen warten bis Sollposition erreicht ist 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 clear New Setpoint 0x205 0x07 0x01 RPDO1 Disable Operation Befehl 0x205 0x06 0x01 RPDO1 Shutdown Befehl 0x205 0x00 0x01 RPDO1 Disable Voltage Befehl 0x000 0x80 0x05 NMT Enter PRE OPERATIONAL Tabelle 23 Positionierbeispiel Profile Position Mode 9 9 2 Beispiel Profile Velocity Mode Drehzahlmodus In der folgenden Tabelle ist ein Beispiel in der Betriebsart Profile Velocity Mode Drehzahlmodus dargestellt Die Knotenadresse des Stellantriebs in diesem Beispiel ist 5 Umschaltung der Betriebsart mittels Parameter 20 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Default Positioniermodus Identifier Nachricht Bedeutung 0x000 0x01 0x05 NMT Enter OPERATIONAL 0x205 0x06 0x01 RPDO1 Shutdown Befehl 0x205 0x07 0x01 RPDO1 Switch On Befehl 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 Enable Operation Befehl 0x505 0x0F 0x00 0Ox0A 0x00 0x00 0x00 RPDOA4 Starten des Drehzahlmodus mit der Solldrehzahl 10 U min Drehrichtung positiv warten bis Solldrehzahl erreicht ist 0x50
52. DO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 5 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung COB ID Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 180 Node ID EEPROM no Subindex 02 Beschreibung Ubertragungsart siehe Kapitel 9 3 5 4 bertragungsarten Transmit PDOs Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 255 EEPROM no Subindex 03h Beschreibung Inhibit Time Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Einheit x 100 us Datentyp Unsigned16 Default 100 EEPROM no Subindex eh Beschreibung Event Timer Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Wertebereich 0 65535 Durch Schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 78 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Format Beschreibung Subindex 01 Precision in Motion Bit 31 0 PDO existiert ist g ltig 1 PDO existiert nicht ist nicht g ltig Bit 30 0 Anforderung ber RTR Frame freigegeben 1 Anforderung ber RTR Frame gesperrt Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 2
53. EI 8 Freigabezeit Tasten Wertebereich 1 60 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 37 bUkEn Tastenfunktionsfreigabe Auswahl an alle Funktionen per Taste freigegeben OFF alle Funktionen per Taste gesperrt siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 38 DPEYP Betriebsart Auswahl 05 Positioniermodus HELL Drehzahlmodus siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 20 dInEH Delta Tipp Wertebereich 19999 99999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 17 PoS Inposmode Auswahl InErL Positionsregelung auf Sollwert SHart Positionsregelung Aus und Kurzschluss der Motorwicklungen FrEE Positionsregelung Aus und Freischaltung des Antriebs siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 26 AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 19 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Parameter Beschreibung A EYF Beschleunigungsart Tippbetrieb 2 Auswahl SEAE statische Beschleunigung d n schrittweise Beschleunigung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 31 Stofd Stopmode Tipp 2 Auswahl HAr di mit maximaler Verz gerung stoppen SOFE mit programmierter Verz gerung stoppen siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 25 Tippen 2 Offset Wertebereich 10 100 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 30 PIN nderung
54. Grenzwert 2 ist die Grenzwert berwachung deaktiviert Hierbei ist zu beachten dass bei berschreiten der Aufl sung des Absolutgebers ein Sprung der Istposition erfolgt Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung 16 Grenzwert 2 9999999 19999 Betriebsart Positioniermodus Grenzwert 2 S 1 bis Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf 9999999 Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm Befindet sich die Position des Antriebs au erhalb des Bereichs der durch Grenzwert 1 und Grenzwert 2 definiert wird Verfahrbereich ist ein Verfahren nur im Tippbetrieb in Richtung des Verfahrbereichs m glich Achtung Ist Grenzwert 1 gleich Grenzwert 2 ist die Grenzwert berwachung deaktiviert Hierbei ist zu beachten dass bei berschreiten der Aufl sung des Absolutgebers ein Sprung der Istposition erfolgt Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung 17 Delta Tipp 1000000 720 delta Verfahrweg bei Tippbetrieb 1 KEN Dis gibt den relativen Verfahrweg an 1000000 Wert positiv gt Verfahrrichtung positiv Wert negativ gt Verfahrrichtung negativ Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm 18 Drehrichtung Le i Z hlrichtung des Messystems S 1 Bei drehender Welle entgegen dem Uhrzeigersinn Sicht auf den Klemmring des Antriebs Drehrichtung i gt Z hlrichtung positiv D
55. M yes Wertebereich 0 4 Subindex 02 Beschreibung Anzeigendivisor siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 43 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 3 AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 89 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Subindex 03h Beschreibung Funktion Richtungsanzeige siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 44 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 2 Subindex 04 Beschreibung Anzeigenausrichtung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 45 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 1 Subindex 05H Beschreibung PIN nderung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 48 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 99999 Subindex 06h Beschreibung Anzeigewert 2 Displayzeile siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 49
56. Master Zustandswechsel 10 SWITCHED ON gt SWITCH ON DISABLED Disable Voltage Befehl vom Master Zustandswechsel 11 OPERATION ENABLE gt QUICK STOP ACTIVE Quick Stop Befehl vom Master Zustandswechsel 12 QUICK STOP ACTIVE gt SWITCH ON DISABLED Disable Voltage Befehl vom Master Zustandswechsel 13 All states gt FAULT St rung ist aufgetreten Zustandswechsel 14 FAULT gt SWITCH ON DISABLED Fault Reset Befehl vom Master 9 5 Status word Zustandswort Das Statusword Zustandswort gibt den aktuellen Status des Stellantriebs wieder Es besteht aus 16 Bit und ist in dem Objekt 6041 sowie in den 3 Transmit PDOs abgebildet Status word 15 1 14 13 12 11 10 9 18 7 6 5 4 31 I2 1 0 MSB High Byte Low Byte LSB Abb 22 Status word Die folgende Tabelle gibt die Bezeichung der einzelnen Bits des Zustandswortes sowie deren Bedeutung wieder Bit Bezeichung Beschreibung 0 Ready to switch on gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tabelle 20 1 Switched on gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tabelle 20 2 Operation enabled gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tabelle 20 3 Fault gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tabelle 20 4 Voltage enabled Das Bit 4 wird gesetzt wenn sich die Versorgungsspannung innerhalb der Toleranz befindet 5 Quick stop gibt den Zustand der State
57. Nopen Datum 02 09 2015 Seite 30 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Nr Name un Default Beschreibung SIC 37 Freigabezeit 1 60 3 Anzeige Tastensteuerung S 3 Tasten Zeit in Sekunden wie lange die Sterntaste gedr ckt werden muss bis man in das Men gelangt bzw bis die Sollwertvorgabe ber die Anzeige freigegeben wird 38 Tasten 0 1 0 Anzeige Tastensteuerung S 3 funktions Mit diesem Parameter kann der Zugriff per freigabe Tasten auf die Funktionen Tippbetrieb 2 Positioniermodus und Drehzahlmodus eingestellt werden 0 alle Funktionen per Taste freigegeben 1 alle Funktionen per Taste gesperrt 39 LED2 0 1 1 Funktion LED 2 orange S13 orange 0 Aus 1 Anzeige Busbetrieb 40 LED 1 rot 0 1 1 Funktion LED 1 rot S 3 0 Aus 1 Anzeige des Betriebszustands 41 LED 1 gr n 0 1 1 Funktion LED 1 gr n E 0 Aus 1 Anzeige des Betriebszustands 42 Dezimal 0 4 0 Anzeige E stellen Eingabe der Nachkommastellen 0 0 1 0 0 2 0 00 3 0 000 4 0 0000 43 Anzeigen 0 3 0 Anzeige S 3 divisor Divisor um den die Anzeigegenauigkeit gegen ber der Messaufl sung vermindert wird 0 1 1 10 2 100 3 1000 44 Funktion 0 2 0 Anzeige E Richtungs Die Richtungsanzeigen geben an welche anzeige Taste f r den Tippbetrieb gedr ckt werden muss um in das eingestellte Pos Fenster zu gelangen 0 Ein 1 invertiert 2 Aus 45 Anzeige
58. O06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 12 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 4 2 2 Sollwertvorgabe und Fahrauftrag starten 4 2 2 1 Beispiel Positionierauftrag auf Position 500 starten Vorraussetzungen Die Anzeige befindet sich auf der obersten Ebene der Men struktur Grundzustand Betriebsart Positioniermodus Tastenfunktionen freigegeben 0 Ausgangszustand normale Anzeige g Zuerst Taste und dann O Taste zusammen gedr ckt halten u Die Freigabezeit Tasten wird heruntergez hlt LA IE Nach Ablauf der Freigabezeit Tasten wird das Eingabefeld freigegeben Die erste Dezimalstelle ist aktiv Mm JUL 2x 0 Taste dr cken um die aktive Dezimalstelle zu wechseln ERrSE Die dritte Dezimalstelle ist aktiv 29090 5 x a Taste dr cken EArSE Der Wert 500 wird angezeigt ngog Eingabe mit Taste best tigen um die Positionierung zu starten 4 2 2 2 Beispiel Positionierauftrag auf Position 500 starten Vorraussetzungen Die Anzeige befindet sich auf der obersten Ebene der Men struktur Grundzustand Betriebsart Positioniermodus Tastenfunktionen freigegeben Um negative Werte eingeben zu k nnen muss zuerst der Wert und erst dann ACHTUNG das Vorzeichen eingestellt werden Die Eingabe des Werts 0 ist nicht m glich D Ausgangszustand normale Anzeige g Zuerst Taste und dann O Taste zusammen gedr ckt halten ge Die Freigabezeit Tasten wird
59. ONTROL WORD STEUERWORT znessnsnnnsnennnensennennensensnnnnnennnensennansennansnnnnnsnennnsnsennansensansnnsensnsnnn 53 9 7 BLAUFPLAN BETRIEBSART PROFILE POSITION MODE POSITIONIERMODUS 222ussssnsennnnnennn 55 9 8 BLAUFPLAN BETRIEBSART PROFILE VELOCITY MODE DREHZAHLMODUS 224040nsnnnnennnnnennn 56 9 9 EIERE 57 9 9 1 Beispiel Profile Position Mode Posmtoniermodus A 57 9 9 2 Beispiel Profile Velocity Mode Drehzahlmodus 2 22200220200200000000000000000000000 00000 57 9 10 BERSICHT CANOPEN IDENTIFIER caeeeenenennssnsnnnsnenunnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnsnnennnnenenn 58 9 11 EINSTELLUNG DER CAN BAUDRATE uunuaannnnennnnnennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 58 9 12 RER DEE 58 9 13 OBJEKTVERZEICHNI S eege Ceeeeegese Seege Seed ee eege Eed Eed EENS 58 9 13 1 Objekt bersicht esse k eEeEa a eisernen 59 9 13 2 Oblektbeschrebung A 61 9 1321 1000 Device Type 2 ee ei ee entre 61 9 13 2 2 1001p Error Register 61 9 13 2 3 1002p Manufacturer Status Register sssnnenesnnnnesinenennnnnt en rnntnnnnnennnnnrnn nnne nn annene 62 9 13 2 4 1003 Pre defined Error Feld 62 9 13 2 5 1005 COB ID Sync Message uurs40unsneennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 63 9 13 2 6 1008 Manufacturer Device Name 63 9 13 2 7 100A Manufacturer Software Version 64 9 1328 I0OOGH G ard Times einen linden 64 9 13 2 9
60. Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM no Datum 02 09 2015 Seite 65 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 AGO6 CANopen Precision in Motion Subindex Ur Beschreibung Regler Parameter auf Defaultwert setzen Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM no Subindex 06 Beschreibung Stellantrieb kalibrieren Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM no Subindex 051 Beschreibung Displayparameter auf Default setzen Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM no Format Beschreibung Subindex 01n D n O7n Bit 31 24 64n d ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 611 a ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 6Fh 0 ASCII character ISO 8859 Bit 7 0 6Ch l ASCII character ISO 8859 Durch Schreiben der Signatur Ioad an einen Subindex 01 04 07 werden die Wer
61. Precision in Motion Benutzerhandbuch Stellantrieb mit CANopen Schnittstelle AG06 Precision in Motion 1 Allgemeine Hinweise u rrns0onnnnnnnonennnnonnnnnnonnnnnnnnnnnnnnonnnnnnonennnnnennnnnnennnnnnenennnnenennnnennnne 5 1 1 DOKUMENTATIOUNEN e SE 5 Kee et e e en ee ee ne 5 3 lt Anzeige und Bedientasten nen seense een ee een 6 3 1 ALLGEMEIN e tudeeg deeg seet ien du sandaka dae a e e aeea E Ea A ENTE LEITEN N 6 3 2 LODS ANZEIGE una antaneen aena aAa N A aaa aana a a aE Aaaa Sae aAa aaea 6 3 3 EED ANZEIGEN E E E EE E EA 6 4 Funktionsbeschreibung sessin tege Henn A 7 4 1 STEUERUNG DES NTRIEBS u unseeiennenhlentan d se rer daR RAES E 7 4 1 1 Werleingaber u 2 syns ansehen 7 41 2 Ee E UE 7 4 1 3 SE Lu EN 7 4 1 3 1 POSItONIErMOAUS u Hunt 8 4 1 3 2 leie e WT 10 4 1 3 3 ME Tue TE 11 4 1 4 Eelere KT e ET 12 4 2 STEUERUNG MANUELL STAND ALONE BETRIEB uuuenaeenensnsnnnsnnennennennnnnennnsnnnnnnnnnnnennensnnennnnannn 12 4 2 1 leet en RE 12 4 2 2 Sollwertvorgabe und Fahrauftrag starten essessseesseesseessreesnnssnnetnnstnnntnnssnnnsnnsrnssrnnenn 13 4 2 2 1 Beispiel Positionierauftrag auf Position 500 starten 13 4 2 2 2 Beispiel Positionierauftrag auf Position 500 starten 13 4 3 KENLJAUS WAHL eee een ee ee 14 4 3 1 Anderbare Parameter urn4440nnnannannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnannennnnannnnnnnannennnnannennnnannen 15 4 3 1 1 e EE ET 15 4 3 1 2 Ne Lt Ill e WE 16 4 3 1 3
62. Wertebereich 0 99999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 48 S Befehle Auswahl no kein S Befehl ausf hren ALL alle Parameter auf Default St And Standardparameter auf Default dr LE Reglerparameter auf Default d ISPL Displayparameter auf Default DD Busparameter auf Default CAL Ib Kalibrierung di Err Fehlerspeicher l schen Tabelle 8 Men Optionen 4 3 1 7 Reglerparamter E PA A E PArA Men Untermen Hr Lonkr Parameter Beschreibung CPAP Reglerparameter P Wertebereich 1 500 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 1 EPAr Reglerparameter Wertebereich 0 500 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 2 EPArd Reglerparameter D Wertebereich 0 500 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 3 Tabelle 9 Men Reglerparameter AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 20 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 4 3 2 Lesbare Parameter Precision in Motion Men PHE roPAr Parameter Beschreibung dE aktuelle Endstufentemperatur LuoLE amp aktuelle Spannung Steuerung Hoi E aktuelle Spannung Endstufe UbAEE aktuelle Spannung Batterie dru aktueller Motorstrom US aktuelle Istposition UHELD aktuelle Istgeschwindigkeit cEdUt Getriebeuntersetzung D dru Motornennleistung EnLrE Geberaufl sung H LEd Softwarever
63. ahlmodus 9 13 2 57 6061 Modes of Operation Display ber das Objekt 6061 kann die eingestellte Betriebsart ausgelesen werden Subindex 00 Beschreibung Betriebsart siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 20 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Integer8 Default no EEPROM no Daten Beschreibung Wer 1 Profile Position Mode Positioniermodus Wer 2 Profile Velocity Mode Drehzahlmodus AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 100 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 9 13 2 58 6064 Position Actual Value Das Objekt 6064 enh lt den aktuellen Positionswert im Profile Position Mode Positioniermodus Subindex 00 Beschreibung absoluter Positionswert im Positioniermodus Zugriff read only PDO Mapping yes Datentyp Integer32 Default no EEPROM no PDO Mapping Der absolute Positionswert und das Zustandswort der Statemachine sind im Transmit PDO3 abgebildet siehe Objekt 1A02 3 Transmit PDO mapping parameter 9 13 2 59 6067 Position Window Durch das Objekt 6067 wird ein symetrischer Bereich von tolerierbaren Positionen f r die Stillstands berwachung im Zielpunkt einer Positionierung eingestellt Subindex 00 Beschreibung Pos Fenster siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 10 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational
64. alibrierwert programmiert und der programmierte Wert als absoluter Positionswert bernommen Subindex 00 Beschreibung Kalibrierwert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 14 und Kapitel 5 Kalibrierung Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Integer32 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 999999 9 13 2 63 607D Software Position Limit ber das Objekt 607D werden Softwareendschalter eingestellt die den Arbeitsbereich des Antriebs definieren Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 2 EEPROM no AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 102 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Subindex Olh Beschreibung Grenzwert 2 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 16 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Integer32 Default 19999 EEPROM yes Wertebereich 9999999 Subindex 02 Beschreibung Grenzwert 1 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 15 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational
65. ameter Nr 27 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 360 EEPROM yes Wertebereich 0 30000 AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 95 von 104 Art Nr 86745 Precision in Motion nd Stand 331 15 9 13 2 43 2419 Contouring Error Limit Durch das Objekt 2419 kann die Schleppfehlergrenze eingestellt werden Subindex 00 Beschreibung Schleppfehlergrenze siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 28 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 400 EEPROM yes Wertebereich 1 30000 9 13 2 44 241An Contouring Error Durch das Objekt 241 A kann der aktuelle Schleppfehler ausgelesen werden Subindex 00 Beschreibung aktueller Schleppfehler Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Integer16 Default no EEPROM no 9 13 2 45 241B Power Supply Voltage Das Objekt 241B enth lt die Versorgungsspannungen Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung Versorgungsspannung Endstufe
66. at keine Funktion Subindex 00 Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im RPDO 2 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EPROM no AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 75 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 21 AGO6 CANopen 1602 27 Receive PDO Mapping Parameter Precision in Motion Durch das Objekt 1602 werden die Objekte festgelegt die in das dritte Receive PDO RPDO3 abgebildet werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im RPDO 3 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60400010 EEPROM no Subindex 02 Beschreibung zweites gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 607A0020 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 015 02y Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6040 controlword in Byte O und 1 e Objekt 607A target position in Byte 2 bis 5 Datum 02 09 2015 Seite 76 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 22
67. atus STOPPED 212 een 37 9 3 2 6 Umschaltung zwischen Kommunikationszust nden 242444440s0n nn 37 9 3 3 SYNC OBjekt nenne eisernen 37 9 3 4 Prozess Daten Objekte PDCOei AAA 38 9 3 5 Transmit ET 38 9 3 5 1 1 Transmit PDO en ve EE 38 AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 2 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 9 3 5 2 3 Transmit PDO TPDO3 EEN NEEN 38 9353 Eeer 39 9 3 5 4 bertragungsarten der Transmit PO 39 9 3 6 Receive PODOS nen nannten 40 9 3 6 1 1 Receive PDO RPDOY auuaeaenseanasnnenunnunnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 40 9 3 6 2 3 Receive PDO DPDO3 40 4363 4 Receive PDO RPDO4 nennen 41 9 3 6 4 bertragungsarten der Receive PDOe mann 41 9 3 7 Service Daten Objekte GDCOiei nne 42 9 3 7 1 Rue le TE 43 9 3 8 Beispiel Parametrierung sauna ee nee need 43 9 3 8 1 Beispiel Parameter lesen u44u04nnnannnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn nn 43 9 3 8 2 Beispiel Parameter schreiben s44044nnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnn an 44 9 3 9 Emergency Object EMC Y EEN 45 9 3 9 1 rei EE 46 9 3 10 Heartbeat Protokoll 47 9 3 11 Node Gu rding ur nee na nd nn tinia aaan an naar an ran nenne 48 9 4 Ey p Uu A Y 7 76 51 N OURUEHNEREEINRERRURFEEHERERLEBEREURPERFERERLEPFEREEREREERENEUERRUREEEICRERLEREERCHFERFERTELFEEERGHFERFEREELEEEERGEREER 49 9 5 STATUS WORD ZUSTANDSWORT EE 51 9 6 C
68. bar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping yes Datentyp Unsigned16 Default no EEPROM no Format Beschreibung siehe Kapitel 9 6 Controlword PDO Mapping Das Controlword ist in den drei Receive PDOs abgebildet siehe Objekte 1600 1603 9 13 2 55 6041 Statusword Das Objekt 6041 ist das Statusword Zustandswort der Zustandsmaschine f r Antriebe Statemachine nach dem Ger teprofil CiA DSP 402 Subindex 00 Beschreibung Statusword Zustandswort Zugriff read only PDO Mapping yes Datentyp Unsigned16 Default no EEPROM no AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 99 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Format Beschreibung siehe Kapitel 9 5 Statusword PDO Mapping Das Statusword ist in den drei Transmit PDOs abgebildet siehe Objekte 1A00 1AOS3 9 13 2 56 6060 Modes of Operation ber das Objekt 6060 wird die Betriebsart des Stellantriebs eingestellt Subindex 00 Beschreibung Betriebsart siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 20 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Integer8 Default 1 EEPROM yes Wertebereich 1 2 Daten Beschreibung Wert 1 Profile Position Mode Positioniermodus Wer 2 Profile Velocity Mode Drehz
69. be grenzung 25 110 110 Strombegrenzung Begrenzung des Spitzenstroms Die Angabe erfolgt in Prozent des Nennstroms 30 Tippen 2 Offset 10 100 100 Tippbetrieb 2 Mit diesem Parameter kann die Tippgeschwindigkeit im Tippbetrieb 2 beeinflusst werden Die Eingabe erfolgt in Prozent von Parameter Nr 9 31 Beschleu nigungsart Tippbetrieb 2 Tippbetrieb 2 Mit diesem Parameter kann die Beschleunigungsart eingestellt werden 0 statische Beschleunigung Die Beschleunigung erfolgt wie unter Parameter Nr 8 definiert bis auf die Endgeschwindigkeit in einem Schritt 1 schrittweise Beschleunigung Die Beschleunigung erfolgt wie unter Parameter Nr 8 definiert bis auf die Endgeschwindigkeit in folgenden Schritten 4 s auf 20 der Endgeschwindigkeit 2 s auf 50 der Endgeschwindigkeit 1 s auf 100 der Endgeschwindigkeit 32 Offset 999999 bis 999999 Offsetwert Anderungen des Offsetwertes gehen unmittelbar bei der Berechnung des Positionswertes mit ein F r den Fall einer Kalibrierung gilt Positionswert 0 Kalibrierwert Offsetwert 33 Baudrate CAN Baudrate der CAN Schnittstelle 1 1 Mbit s 2 800 kbit s 3 500 kbit s 4 250 kbit s 5 125 kbit s 6 50 kbit s 7 20 kbit s Parameter nderungen werden erst nach einem Kaltstart oder Software Reset aktiv 34 reserviert reserviert 36 reserviert AG06 CA
70. e beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Integer32 Default 720 EEPROM yes Wertebereich 1000000 1000000 AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 94 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 40 2416 Stop Mode Inching Mode 2 Durch das Objekt 2416 wird das Stopverhalten im Tippbetrieb 2 eingestellt Subindex 00 Beschreibung Stopmode Tippen 2 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 25 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 1 9 13 2 41 24171 Inpos Mode Durch das Objekt 2417 wird das Verhalten des Antriebs beim Erreichen des Positionierfensters festgelegt Subindex 00 Beschreibung Inpos Mode siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 26 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 2 9 13 2 42 2418 Loop Length Durch das Objekt 2418 wird die Schleifenl nge festgelegt Subindex 00 Beschreibung Loop Length siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Par
71. ektverzeichnis Kapitel 9 13 2 Objektbeschreibung entnommen Subindex 0 Der aktuelle Kalibrierwert betr gt 2500 9C4 Telegramm vom Master zum Stellantrieb Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 6051 40h 7Ch 60h 00 00 00 00 00 Antwort des Stellantriebs Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 585 42 7Ch 60h 00 CA 09 00 00 Befehlscode Read Response 42 Berechnung des Idenifiers Identifier des Parameterkanals vom Stellantrieb zum Master 580 Ger teadresse 580 1408gez Identifier 1408 5 1413 585 9 3 8 2 Beispiel Parameter schreiben Beim Stellantrieb mit der Ger teadresse 5 soll der Grenzwert 1 auf 2000000 gesetzt werden Berechung des Identifiers Identifier des Parameterkanals zum Stellantrieb 600 Ger teadresse 600 1536gez Identifier 1536 5 1541 6051 Befehlscode Write Request Parameter zum Stellantrieb senden 23 Index 607D Subindex 2 Der Index sowie der Subindex des Parameters Grenzwert 1 wurde aus dem Objektverzeichnis Kapitel 9 13 2 Objektbeschreibung entnommen 2000000 1E8480 Telegramm vom Master zum Stellantrieb Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte 5 Byte 6 Byte7 Byte 8 6051 23h HS 60h 02 80h 84h 1En 00 AGO06 CANopen Datu
72. enden 1 Datenbyte Write Response 60h 96 Antwort auf Write Request Read Request 40n 64 Anforderung eines Parameters Read Response Ay 67 Antwort auf Anforderung 4 Datenbyte Read Response 4Bn 75 Antwort auf Anforderung 2 Datenbyte Read Response AFh 79 Antwort auf Anforderung 1 Datenbyte Error Response 80n 128 Fehlermeldung Tabelle 16 Befehlscodes Byte 2 3 Parameterindex Der Parameterindex wird im Intel Datenformat im Nutzdatenbyte 2 Low Byte sowie im Nutzdatenbyte 3 High Byte eingetragen Hier wird der Index des zu parametrierenden Objektes siehe Kapitel 9 13 2 Objektbeschreibung eingetragen Byte 4 Subindex Bei Objekten welche als Array ausgef hrt sind gibt der Subindex die Nummer des Feldes an AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 42 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Byte 5 8 Datenbereich Im Datenbereich wird der Wert des Parameters in linksb ndiger Intel Darstellung eingetragen Byte 5 low Byte Byte 8 high Byte 9 3 7 1 Fehlercode Bei einem Kommunikationsfehler wird vom Stellantrieb eine Error Response Byte 1 80 gesendet Dabei wird in den Nutzdatenbytes Byte 5 Byte 8 ein Fehlercode eingetragen Die folgende Tabelle gibt die unterst tzten Fehlercodes wieder Befehlscode Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Bedeutung 80 din 00 09 06 Sub Index not exist Subindex existiert nicht 80h 02 00 Olh D n Attempt to write read o
73. ert werden AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 36 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 mg 6 Precision in Motion 9 3 2 4 NMT Status OPERATIONAL Der Austausch von Prozess und Parametrierungsdaten ist freigegeben Hinweis TPDOs mit der bertragungsart 254 werden beim bergang in den NMT Status OPERATIONAL gesendet 9 3 2 5 NMT Status STOPPED Mit Ausnahme der Heartbeat Message siehe Kapitel 9 3 10 Heartbeat Protokoll und des Node Guarding Protokolls siehe Kapitel 9 3 11 Node Guarding falls aktiv wird der Austausch s mtlicher Daten gestoppt Es ist nur noch NMT Kommunikation m glich Weiterhin wird die State Machine des Stellantriebs in den Zustand SWITCH ON DISABLED versetzt siehe Kapitel 9 4 State Machine und der Motor freigeschaltet 9 3 2 6 Umschaltung zwischen Kommunikationszust nden Die Umschaltung zwischen den Kommunikationszust nden kann vom Netzwerkmaster durch das Senden folgender Telegramme mit dem Identifier OU ausgel st werden sn Status nderung or Data 1 Data 2 PRE OPERATIONAL OPERATIONAL 1 o1h xx STOPPED OPERATIONAL STOPPED 2 02h xx PRE OPERATIONAL OPERATIONAL PRE OPERATIONAL 3 80h xx STOPPED OPERATIONAL INITIALISATION 4 5 81h xx PRE OPERATIONAL STOPPED OPERATIONAL INITIALISATION 4 5 82h xx PRE OPERATIONAL STOPPED Tabelle 15 Umschaltung Kommunikationszust nde Kaltstart wird ausgel st Power on x 0
74. f read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Erst nach einer Reinitialisierung der Kommunikation oder Power Up ist die hier eingestellte Node ID g ltig PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 1 EEPROM yes Wertebereich 1 127 AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 88 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 9 13 2 34 2102 Getriebeuntersetzung ber das Objekt 2102 kann die Getriebeuntersetzung des Stellantriebs ausgelesen werden Subindex 00 Beschreibung Getriebeuntersetzung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 72 Zugriff read PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default no EEPROM no Wertebereich 2 3 Daten Beschreibung Wer 2 Getriebeuntersetzung 188 1 Wer 3 Getriebeuntersetzung 368 1 9 13 2 35 2400 Display and Operation Parameter Set Das Objekt 2400 enth lt alle einstellbaren Parameter betreffend der Anzeige und Bedienung Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 13 EEPROM no Subindex Ol Beschreibung Anzahl Nachkommastellen siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 42 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPRO
75. fe Guarding eingestellt siehe Kapitel 9 3 11 Node Guarding Subindex 00 Beschreibung Life Time Faktor beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM no Daten Beschreibung Der Wert 0 bedeutet dass das Life Guarding deaktiviert ist 9 13 2 10 1011 Restore Default Parameters Durch das Objekt 1011n k nnen die Auslieferungswerte der ver nderbaren Parameter des Ger ts wiederhergestellt werden AGO6 CANopen Durch Wahl des entsprechenden Subindex werden Parameterbereiche spezifiziert Subindex 01 alle Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 04 nur Standardparameter auf Defaultwert setzen Subindex 05 nur Reglerparameter auf Defaultwert setzen Subindex 06 Stellantrieb Kalibrieren Subindex 07 nur Displayparameter auf Defaultwert setzen Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 5 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung alle Parameter auf Defaultwert setzen Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM no Subindex 04h Beschreibung Standardparameter auf Defaultwert setzen Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre
76. glich Mit der A Taste kann der Wert aus der Liste ausgesucht werden Mit der Taste wird die Auswahl best tigt 4 1 3 Betriebsarten Es wird zwischen den Betriebsarten Positioniermodus und Drehzahlmodus unterschieden In der Betriebsart Positioniermodus besteht zus tzlich die M glichkeit im Tippbetrieb zu verfahren AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 7 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 4 1 3 1 Positioniermodus Im Positioniermodus erfolgt die Positionierung auf den vorgegebenen Sollwert anhand einer Rampenfunktion siehe Abb 3 welche aufgrund der momentanen Istposition sowie der programmierten Reglerparameter P Proportional Faktor I Integral Faktor D Differenzial Faktor Beschleunigung und Geschwindigkeit errechnet wird Nach Aktivierung des Fahrauftrags beschleunigt der Stellantrieb mit der programmierten Beschleunigung auf die vorgegebene Geschwindigkeit Das Ma der Verz gerung auf den Sollwert erfolgt ebenfalls anhand des Parameters a Pos Befindet sich die Istposition innerhalb des programmierten Fensters wird dies durch LED1 im System Statuswort und im Zustandswort der CAN Schnittstelle signalisiert Das Verhalten des Antriebs nach dem Erreichen des programmierten Fensters kann definiert werden Eine nderung der Reglerparameter w hrend eines Positioniervorganges hat keine Auswirkung auf den aktuellen Positionierbetrieb Geschwindigkeit Geschwindigkeit Parameter
77. gungsart des TPDO1 wird nicht empfohlen da dadurch die Funktion der Zustandsmaschine nicht mehr gew hrleistet ist ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden Datum 02 09 2015 Seite 79 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 24 1801 2 Transmit PDO Parameter Das Objekt 1801 wurde nur aus Kompatibilit tsgr nden implementiert und hat keine Funktion Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 5 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung COB ID Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 281 EEPROM no Subindex 02 Beschreibung bertragungsart keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 255 EEPROM no Subindex Eh Beschreibung Inhibit Time keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Subindex eh Beschreibung Event Timer keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read only PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 80 von 104 Art Nr 86745 Precision in Motion nd Stand 331 15 9 13 2 25 1802 3 T
78. he Kapitel 9 6 Control word oder durch interne Ereignisse z B Auftreten einer St rung wechseln Der aktuelle Zustand der State Machine kann ber das Statusword siehe Kapitel 9 5 Status word gelesen werden Start Jo Not Ready to Switch On bh Switch On Disabled p r Ready to Switch On li 3 Te Switched On Lo fs Operation Quick Stop Enable Active Abb 21 Statemachine AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 49 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Folgende Zust nde der State Machine des Stellantriebs sind m glich NOT READY TO SWITCH ON Der Stellantrieb befindet sich in der Initialisierung nach dem Einschalten Es k nnen keine Fahrbefehle entgegengenommen werden Motor ist freigeschaltet SWITCH ON DISABLED Initialisierung ist abgeschlossen Es k nnen keine Fahrbefehle entgegengenommen werden Motor ist freigeschaltet READY TO SWITCH ON Es k nnen keine Fahrbefehle entgegengenommen werden Motor ist freigeschaltet SWITCHED ON Es k nnen keine Fahrbefehle entgegengenommen werden Motor ist freigeschaltet OPERATION ENABLED Fahrbefehle k nnen entgegengenommen werden Motor ist in Regelung QUICK STOP ACTIVE Der Quick Stop Befehl wurde ausgef hrt Motor bremst mit maximaler Verz gerung und bleibt mit Haltemoment stehen Aktuelle Positionierung wird abgebrochen Es k nnen keine Fahrbefeh
79. icht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 110 EEPROM yes Wertebereich 25 110 9 13 2 49 2423 Battery Voltage Das Objekt 2423 enth lt die aktuelle Batteriespannung Subindex 00 Beschreibung Batteriespannung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 53 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Integer16 Default no EEPROM no Precision in Motion Datum 02 09 2015 AGO6 CANopen Seite 97 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 50 2450 Inching 2 Offset Durch das Objekt 2450 kann ein Offsetwert im Tippbetrieb 2 eingestellt werden Subindex 00 Beschreibung Offsetwert im Tippbetrieb 2 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 30 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 100 EEPROM no Wertebereich 10 100 9 13 2 51 24511 Type of acceleration Inching mode 2 Durch das Objekt 2451 kann die Beschleunigungsart im Tippbetrieb 2 eingestellt werden Subindex 00 Beschreibung Beschleunigungsart Tippbetrieb 2 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 31 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Uns
80. icht besteht aus folgenden Feldern SOF Start of Frame gt Start Bit des Telegrammes Identifier Das Feld Identifier enth lt den Identifier sowie Bits zur Erkennung der L nge des Identifiers 11 oder 29 Bit Der Identifier legt die Priorit t der Nachricht fest CANopen legt mit dem Identifier au erdem die Ger teadresse die Kanalauswahl sowie die Datenrichtung fest Steuerfeld Enth lt Bits ber die Anzahl der Nutzdaten und ob es sich um ein Datenframe oder RTR Frame Remote Transmission Request Frame handelt Datenfeld Enth lt bis zu 8 Byte Nutzdaten Je nach Kanalauswahl haben die Nutzdaten unterschiedliche Bedeutung CRC Enh lt Bits zur Fehlererkennung ACK EOF Das Feld ACK EOF enth lt Telegrammbest tigung Bits sowie Bits zur Kennzeichnung des Telegrammendes S 2 Identifier Steuerfeld Datenfeld max 8Byte ICRC ACK EOF Abb 9 Telegrammaufbau AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 35 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 3 2 Precision in Motion Die genaue Beschreibung des Telegrammes ist einer ausf hrlichen CAN Literatur zu entnehmen In den nachfolgenden Telegrammbeschreibungen wird zur Vereinfachung nur noch auf den Identifier sowie das Datenfeld eingegangen Netzwerkmanagement NMT ber den NMT Dienst bernimmt der Master die Konfiguration Verwaltung und berwachung von Netzknoten Zur Umschaltung zwischen den 4 m glichen Kommuni
81. igned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 1 9 13 2 52 2500 Production Date Das Objekt 2500 gibt das Produktionsdatum an Subindex 00 Beschreibung Produktionsdatum in lesbarer Hex Darstellung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 58 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM yes Format Beschreibung Beispiel 15 07 20 09 15 07 2009 DDMMJJJJ AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 98 von 104 Art Nr 86745 Precision in Motion nd Stand 331 15 9 13 2 53 2501 Display Software Version Das Objekt 2501 gibt die Softwareversion der Displaycontroller Firmware an Precision in Motion Subindex 00 Beschreibung Software Version als ASCII Zeichen Zugriff const PDO Mapping no Datentyp Visible String Default no EEPROM no Format Beschreibung Beispiel Bit 7 0 31 1 ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 2En ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 30 0 ASCII character ISO 8859 Bit 31 24 30 0 ASCII character ISO 8859 Softwareversion V 1 00 9 13 2 54 6040 Controlword Das Objekt 6040 ist das Steuerwort controlword der Zustandsmaschine f r Antriebe Statemachine nach dem Ger teprofil CiA DSP 402 Subindex 00 Beschreibung Controlword Steuerwort Zugriff read write beschreib
82. ime Triggered zeitgesteuert PDO Mapping Siehe Objekt 1403 4 transmit PDO mapping parameter Inhibit Time Durch den Parameter Inhibit Time wird eine Sende Sperr Zeit festgelegt nur bei bertragungsart 254 Die Aufl sung betr gt ein Vielfaches von 100 us Die tats chliche Sende Sperr Zeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen Event Timer Durch den Parameter Event Timer wird eine Zykluszeit in Millisekunden f r die zeitgeteuerte bertragung des Transmit PDO4 eingestellt Die tats chliche Zykluszeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen Verarbeitung von PDOs Transmit PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL bertragen ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden Datum 02 09 2015 Seite 84 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 27 1A00 1 Transmit PDO Mapping Parameter Precision in Motion Durch das Objekt 1A00 werden die Objekte festgelegt die in das erste Transmit PDO TPDO1 abgebildet werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im TPDO 1 Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 1 EEPROM no Subindex O1 Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60410010 EEPROM no
83. index O1n Bit 31 0 PDO existiert ist g ltig 1 PDO existiert nicht ist nicht g ltig Bit 30 0 Anforderung ber RTR Frame freigegeben 1 Anforderung ber RTR Frame gesperrt Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit Funktions Code des Identifiers Bit6 0 7 Bit Node ID des Identifiers Daten Beschreibung Subindex 02 0 synchron azyklisch PDO wird nach jeder SYNC Message gesendet 1 240 synchron zyklisch PDO wird nach 1 240 empfangenen SYNC Messages gesendet 241 251 reserviert 252 reserviert 253 asynchron nur auf Anforderung RTR Frame PDO wird unmittelbar nach Empfang des RTR Frames gesendet Achtung Muss ber Bit 30 von Subindex 1 freigegeben sein 254 asynchron Event Triggered bei jeder nderung eines gemappten Objekts und zeitgesteuert 255 asynchron Time Triggered zeitgesteuert PDO Mapping Siehe Objekt 1402 3 transmit PDO mapping parameter Inhibit Time Durch den Parameter Inhibit Time wird eine Sende Sperr Zeit festgelegt nur bei bertragungsart 254 Die Aufl sung betr gt ein Vielfaches von 100 us Die tats chliche Sende Sperr Zeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen Event Timer Durch den Parameter Event Timer wird eine Zykluszeit in Millisekunden f
84. it 11 Fahrbereit T nicht fahrbereit 0 fahrbereit e Stellantrieb nicht im St rungszustand e Keine Positionierung aktiv e Versorgungsspannung Endstufe liegt an e _Istposition innerhalb der Grenzwerte nur Positioniermodus Bit 12 Batteriespannung 1 Batteriespannung lt 2 6 V 0 Batteriespannung o k Bit 13 Strombegrenzung 1 Strombegrenzung aktiv 0 Strombegrenzung nicht aktiv AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 34 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 3 9 3 1 Precision in Motion Bit Zustand Beschreibung Bit 14 Betriebsart Positioniermodus Status T Positionierung im Positioniermodus aktiv 0 Positionierung nicht aktiv Betriebsart Drehzahlmodus Status T Solldrehzahl freigeben 0 Solldrehzahl gesperrt Bit 15 Schleppfehler 1 Schleppfehler gt Der Stellantrieb kann die vorgegebene Geschwindigkeit aufgrund zu gro er Last nicht erreichen Der Stellantrieb geht in St rung Schleppfehler Abhilfe programmierte Geschwindigkeit reduzieren U kein Schleppfehler gt Istgeschwindigkeit entspricht Sollgeschwindigkeit Tabelle 14 System Statuswort CANopen Protokoll Grundlage ist das CANopen Kommunikationsprofil CIA DS 301 V4 0 sowie das Ger teprofil Drives and Motion Control CIA DSP 402 V2 0 Die f r das Verst ndnis notwendigen Details bzw eventuelle Abweichungen sind in dieser Dokumentation wiedergegeben Telegrammaufbau Das Datentelegramm einer CAN Nachr
85. jekt 1003 Predefined Error Field erzielt werden St rungen und Fehler werden im Moment ihres Auftretens durch eine Emergency Message signalisiert siehe Kapitel 9 3 9 Emergency Objekt 9 13 2 3 1002 Manufacturer Status Register Das Objekt 1002 zeigt das System Statuswort des Stellantriebs an siehe Kapitel 9 2 System Statuswort Subindex UO Beschreibung Herstellerspezifisches Status Register Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM no Format Beschreibung Bit 31 16 nicht verwendet Bit 15 0 siehe Kapitel 9 2 System Statuswort 9 13 2 4 1003 Pre defined Error Field Das Objekt 1003 speichert die letzten 10 St rungsursachen Der Eintrag unter Subindex 00 enth lt die Anzahl der aktuell gespeicherten St rungen Die aktuellste St rungsmeldung wird unter Subindex 01 abgelegt Das Schreiben einer 0 an Subindex 00 setzt den St rungsbuffer zur ck Subindex 00 Beschreibung Anzahl der St rmeldungen Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM no Wertebereich 0 10 AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 62 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Subindex Din OA Beschreibung Aufgetretene St rungen Zugriff read only PDO Ma
86. jekt gibt die Ger teprofilnummer des Stellantriebs an 61 1001 Error register Das Objekt zeigt Fehlerzust ndes des Stellantriebs an 61 1002 Manufacturer Enth lt das System Statuswort des Stellantriebs siehe 62 Status Register Kapitel 9 2 System Statuswort 1003 Pre Defined Error Das Objekt speichert bis zu 10 Fehlermeldungen 62 Field 1005n COB ID Sync Einstellung der COB ID des SYNC Objektes 63 Message 1008 Manufacturer Gibt den Ger tenamen an 63 Device Name 100A Manufacturer Gibt die Softwareversion der Controller Firmware an 64 Software Version 100Ch Guard Time Einstellung der Guard Time f r das Node Guarding Protokoll 64 siehe Kapitel 9 3 11 Node Guarding 100D Life Time Factor Einstellung des Zeitintervalls Life Time siehe Kapitel 9 3 11 65 Node Guarding 1011 Restore Default Herstellung der Auslieferungszust nde der ver nderbaren Parameters Parameter sowie Kalibrierung des Stellantriebs siehe Kapitel 65 5 Kalibrierung 1014 COB ID Einstellung der COB ID des Emergency Objektes Emergency 67 Message 1017 Producer Heartbeat Einstellung der Zykluszeit f r das Heartbeat Protokoll siehe 67 Time Kapitel 9 3 10 Heartbeat Protokoll 1018 Identity Objekt Enth lt die Vendor ID des Ger teherstellers 67 1200 Server SDO Enth lt die COB ID s des Default Server SDO 68 Parameter 1400h 17 Receive PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des RPDO1 69 Parameter 1401n 2 Receive PDO Kompatibi
87. kationszust nden eines Netzknotens INITIALISATION PRE OPERATIONAL OPERATIONAL und STOPPED werden Telegramme mit dem Identifier 0 sowie 2 Byte Nutzdaten verwendet Der Identifier des NMT Protokolls ist auf 11 Bit beschr nkt 9 3 2 1 State Diagramm Power on oder Software Reset 4 Initialisation N BootUp Message gt 45 SC bk 4 5 _Pre Operational TI 3 1 Stopped Pa Operational Ee Operational 5 Abb 10 State Diagramm 9 3 2 2 NMT Status INITIALISATION In diesem Zustand ist der Stellantrieb nicht am Geschehen auf dem Bus beteiligt Alle Hard und Softwarekomponenten werden initialisiert Dieser Zustand wird nach Einschalten des Ger tes oder nach dem Empfang des Befehlscodes 82h der eigenen oder der globalen Adresse erreicht Nach Abschluss der Initialisierung geht der Stellantrieb automatisch in den Status PRE OPERATIONAL ber Dies wird durch eine Bootup Message bestehend aus dem Identifier 1792 Node ID sowie einem Datenbyte mit dem Wert 0 signalisiert 9 3 2 3 NMT Status PRE OPERATIONAL Der Austausch von Parametrierungsdaten SDO s zwischen dem Stellantrieb und dem Busmaster ist freigegeben Es werden jedoch keine Prozessdaten PDOs bertragen Weiterhin wird die State Machine des Stellantriebs in den Zustand SWITCH ON DISABLED versetzt siehe Kapitel 9 4 State Machine und der Motor freigeschaltet ACHTUNG PDO Parameter k nnen nur in diesem Zustand ge nd
88. kseinstellungen siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Spalte Default der entsprechenden Parameter wiederhergestellt Durch Schreiben der Signatur oad an den Subindex 06 wird der Stellantrieb kalibriert siehe Kapitel 5 Kalibrierung Datum 02 09 2015 Seite 66 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 9 13 2 11 1014 COB ID Emergency Message Durch das Objekt 1014 wird die COB ID des Emergency Objekts eingestellt siehe Kapitel 9 3 9 Emergency Object Subindex 00 Beschreibung COB ID der Emergency Message Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 80 Node ID EEPROM no Format Beschreibung Bit 31 0 EMCY existiert ist g ltig 1 EMCY existiert nicht ist nicht g ltig Bit 30 reserviert immer 0 Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 0 Bit 10 0 des Identifier 9 13 2 12 1017 Producer Heartbeat Time Durch das Objekt 1017 wird die Zykluszeit Heartbeat Time f r das Heartbeat Protokoll eingestellt Die Heartbeat Time wird in Millisekunden angegeben siehe auch Kapitel 9 3 10 Heartbeat Protokoll Subindex 00x Beschreibung Producer Heartbeat Time Zugiff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operati
89. lay 100 9 13 2 58 60641 Position Actual Value uuuussseeenenenenenenenenenenenenenenennnennnenenenenenenenenenenenenn 101 9 13 2 59 60671 Position Wimdow 101 9 13 2 60 606C Velocity Actual Value ssssssnnesesnnene nenene nn tnne tn nnse tt nnnttrnnntnn nnne nn annern nnmnnn nnne 101 9 13 2 61 607A Target Position 102 9 13 2 62 607C Calibration Value uuununeneneeeeeeenenenenenennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnenennnnnennnennnennnnnnnenn 102 9 13 2 63 607D Software Position mn 102 9 13 2 64 607Ep Rolagfy PPPPEEREREREERSEEPFPREITERFEREFEUFFELEITERSEBESERFFELEISEBEBERTEUFFELTISEEGEBESTHFEELESSEEPEEBEFRFFERER 103 9 13 2 65 160914 Gear Ratio a arre rana a rae aana naar aa han ENEE ad ae ae 103 9 13 2 66 S6OFF Target Velocity 4nu04444nnneennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn 104 AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 4 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 1 Allgemeine Hinweise Dieses Benutzerhandbuch ist g ltig ab der Firmwareversion PC 2 01 1 1 Dokumentation Zu diesem Produkt gibt es folgende Dokumente Produktdatenblatt beschreibt die technischen Daten die Abma e die Anschlussbelegungen das Zubeh r und den Bestellschl ssel e Montageanleitung beschreibt die mechanische und die elektrische Montage mit allen Sicherheitsrelevanten Bedingungen und der dazugeh rigen technischen Vorgaben Benutzerhandbuch zur Inbetriebnahme und zum Einbi
90. le entgegengenommen werden FAULT Eine St rung ist aufgetreten Motor ist freigeschaltet Aktuelle Positionierung wird abgebrochen Es k nnen keine Fahrbefehle entgegengenommen werden Das Wechseln der Zust nde der State Machine kann ber interne Ereignisse oder ber Befehle des Masters ber das Steuerwort siehe Kapitel 9 6 Control word erfolgen Zustandswechsel 0 START gt NOT READY TO SWITCH ON Power on oder Software Reset des Stellantriebs Zustandswechsel 1 NOT READY TO SWITCH ON gt SWITCH ON DISABLED Initialisierung und Selbsttest des Stellantriebs wurde erfolgreich durchgef hrt Zustandswechsel 2 SWITCH ON DISABLED gt READY TO SWITCH ON Shutdown Befehl vom Master Zustandswechsel 3 READY TO SWITCH ON gt SWITCHED ON Switch On Befehl vom Master Zustandswechsel 4 SWITCHED ON gt OPERATION ENABLE Enable Operation Befehl vom Master Zustandswechsel 5 OPERATION ENABLE gt SWITCHED ON Disable Operation Befehl vom Master AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 50 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Zustandswechsel 6 SWITCHED ON gt READY TO SWITCH ON Shutdown Befehl vom Master Zustandswechsel 7 READY TO SWITCH ON gt SWITCH ON DISABLED Disable Voltage Befehl vom Master Zustandswechsel 8 OPERATION ENABLE READY TO SWITCH ON Shutdown Befehl vom Master Zustandswechsel 9 OPERATION ENABLE gt SWITCH ON DISABLED Disable Voltage Befehl vom
91. lgende Tabelle gibt die Steuerung der State Machine mit den dazu erforderlichen Bitkombinationen des Steuerwortes wieder Die mit x belegten Felder sind f r die Steuerung der State Machine irrelevant Command Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO Shutdown 0 x x x x 1 1 0 Switch On 0 X x x 0 1 1 1 Disable Voltage 0 x x x x x 0 x Quick Stop 0 X x x x 0 1 x Disable Operation 0 x x x 0 1 1 1 Enable Operation 0 X X X 1 1 1 1 Fault Reset 0 1 x x D x x X X Tabelle 22 Low Byte Controlword ACHTUNG PDO s sind nur im NMT Status Operational m glich Fahrbefehle sind nur im State Machine Zustand Operation Enabled m glich Datum 02 09 2015 AGO6 CANopen Seite 54 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 7 Start Versorgungsspg en J Enter Operational NMT Switch on disabled SW xxxx xxxx x1x1 0000 b SW Statusword Re CW Controlword Bedeutet Wechsel von J O nach 1 T X Bit kann 0 oder 1 sein Shutdown Befehl N nz 0000 0001 0000 0110 l Ready to switch on SW xxxx xxxx x01x 0001 Switch on Befehl VH 0000 0001 0000 0111 Switched on SW xxxx xxxx x01x 0011 J Enable operation Befe CH 0000 0001 0000 111 Start Tippen 1 N CW 13 J j Start Ti
92. lit tseintrag 71 Parameter 1402 3 Receive PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des RPDO3 72 Parameter 1403 4 Receive PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des RPDO4 73 Parameter 1600 1 Receive PDO Enth lt die Objekte welche in das RPDO1 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 9 3 6 1 1 Receive PDO 75 Parameter 1601 2 Receive PDO Kompatibilit tseintrag Mapping 75 Parameter 1602 3 Receive PDO Enth lt die Objekte welche in das RPDO3 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 9 3 6 2 3 Receive PDO 76 Parameter 1603 4 Receive PDO Enth lt die Objekte welche in das RPDO4 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 9 3 6 3 4 Receive PDO 77 Parameter 1800 1 Transmit PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des TPDO1 78 Parameter 1801 2 Transmit PDO Kompatibilit tseintrag 80 Parameter AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 59 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion S siehe Index Name Beschreibung Seite 1802 3 Transmit PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des TPDO3 81 Parameter 1803 4 Transmit PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des TPDO4 83 Parameter 1A00 1 Transmit PDO Enth lt die Objekte welche in das TPDO1 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 9 3 5 1 1 Transmit PDO 85 Parameter 1A01
93. llung der CAN Baudrate Die Eingabe der CAN Baudrate erfolgt ber das Objekt 2100 CAN Baudrate Die Werkseinstellung der Baudrate ist auf 500 kbit s programmiert 9 12 EDS Datei F r den Stellantrieb stehen EDS Dateien electronic data sheet zur Verf gung Mit Hilfe dieser Dateien ist die einfache Einbindung und Konfiguration des Stellantriebs in ein CANopen Netzwerk mittels handels blicher CANopen Konfiguratoren m glich 9 13 Objektverzeichnis Jedes CANopen Ger t f hrt ein Objektverzeichnis in dem alle Parameter des Ger ts als Objekteintr ge abgelegt sind Auf die Objekteintr ge kann ber SDO Kommunikationsdienste zugegriffen werden siehe Kapitel 9 3 7 Service Daten Objekte D h ein Parameter kann gelesen SDO Upload und geschrieben SDO Download werden sofern dies die Zugriffsrechte des Objekteintrags bzw der Ger tezustand dies erlauben Folgende Indexbereiche werden verwendet 1000 IFFFr 2000 SFFFh 6000 9FFFn Objekte des Kommunikationsprofils CIA DS 301 V4 0 Herstellerspezifische Objekteintr ge Objekte des Ger teprofils CIA DSP 402 V2 0 AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 58 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 1 Objekt bersicht Precision in Motion Die folgende Tabelle gibt eine bersicht der Objekte des Stellantriebs wieder siehe Index Name Beschreibung Seite 1000 Device type Das Ob
94. m 02 09 2015 Seite 44 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 3 9 Fu S 6 Precision in Motion Antwort des Stellantriebs bei fehlerfreier Ausf hrung Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 585 60h Zi 60h 02 00 00 00 00 Befehlscode Write Response 60 Berechnung des Idenifiers Identifier des Parameterkanals vom Stellantrieb zum Master 580 Ger teadresse 580 1408er Identifier 1408 5 1413 585 Emergency Object EMCY Der Status des Knotens wird im St rungsfall ber hochpriore Notfall Nachrichten Emergency Telegramme bermittelt Diese Telegramme haben eine Datenl nge von 8 Bytes und enthalten Fehlerinformationen Das Emergency Telegramm wird bertragen sobald der Stellantrieb in den St rungszustand bergeht St rungsursachen siehe Kapitel 7 2 St rungen oder ein Kommunikations Fehler siehe Tabelle 18 Error Code 8001 8120 aufgetreten ist Ist die St rungsursache beseitigt und der Stellantrieb wurde aus dem St rungszustand zur ckgesetzt wird dies durch das Senden eines Emergency Telegrammes mit dem Error Code 0000 No Error signalisiert nicht bei Kommunikations Fehlern gt Error Code 8001 8120 Die St rungsursache wird im St rungsbuffer hinterlegt siehe Objekt 1003 Aufbau des Emergency Telegramms Identifier Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4
95. n 0 1 0 Anzeige E ausrichtung Ausrichtung der Anzeige 0 0 1 um 180 gedreht 46 reserviert 47 reserviert 48 PIN 0 99999 0 Anzeige E nderung Erforderliche PIN um Parameter ber Tasten und Anzeige ndern zu k nnen AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 31 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Nr Name Zn i Default Beschreibung SIC 49 Anzeigewert 0 7 0 Anzeige S 3 2 Display Parameter der in der 2 Zeile der Anzeige zeile dargestellt werden soll 0 Sollwert 1 Endstufentemperatur 2 Spannung Steuerung 3 Spannung Endstufe 4 Spannung Batterie 5 Motorstrom 6 Istposition 7 Istdrehzahl 50 Endstufen nur lesbar Endstufentemperatur temperatur Angabe erfolgt in 1 10 C 51 Spannung nur lesbar Spannung Steuerung Steuerung Angabe erfolgt in 1 10 V 52 Spannung nur lesbar Spannung Endstufe Endstufe Angabe erfolgt in 1 10 V 53 Spannung nur lesbar Spannung Batterie Batterie Angabe erfolgt in 1 100 V 54 Motorstrom nur lesbar Motorstrom Angabe erfolgt in mA 55 Istposition nur lesbar Istposition Spindelsteigung 0 Angabe in Inkrementen Spindelsteigung gt 0 Angabe in 1 100 mm 56 Istdrehzahl nur lesbar Istdrehzahl Angabe erfolgt in U min 57 Serien nur lesbar Seriennummer S nummer 58 Produktions nur lesbar Produktionsdatum S
96. nden des Stellantriebes in ein Feldbussystem Diese Dokumente sind auch unter http www siko global com p ag06 zu finden 2 Blockschaltbild CAN Buselektronik UB Steuerung Verpol z Schutz Netzteil Steuerung UB Endstufe Verpol Endstufe Getriebe schutz Batterie Abb 1 Blockschaltbild AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 5 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 3 Anzeige und Bedientasten 3 1 Allgemein Der Stellantrieb verf gt ber eine zweizeilige Anzeige mit Sonderzeichen und drei Bedientasten ber die Tasten wird der Stellantrieb parametriert und gesteuert Zwei LED s 1 2 informieren ber den Betriebszustand des Stellantriebs LED2 LCD Anzeige LED1 Abb 2 Bedienelemente 3 2 LCD Anzeige Bei anliegender Versorgungsspannung an der Steuerung werden in der 1 Zeile der Istwert und mit Werkseinstellungen in der 2 Zeile der Sollwert dargestellt Der in der 2 Zeile angezeigte Wert kann mittels Parameter eingestellt werden 3 3 LED Anzeigen LED Farbe Zustand Beschreibung ein Stellantrieb befindet sich innerhalb des programmierten Positionsfensters Versorgungsspannung der Endstufe liegt an blinkt Stellantrieb befindet sich innerhalb des programmierten gr n Positi ositionsfensters Versorgungsspannung der Endstufe fehlt aus Stellantrieb befindet sich au erhalb des programmierten ED l Positionsfensters l ein Stellan
97. nly object Schreibversuch auf Read only Objekt 80h Olh 00 Olh 06 Attempt to read write only object Leseversuch auf Write only Objekt 80h 30h 00 09 06 Value range of parameter exceeded Wertebereich des Parameters berschritten 80 36 00 09 06 Maximum value is less than minimum value Maximumwert ist kleiner als Minimumwerrt 80h 00 00 02 06n Object does not exist Objekt existiert nicht 80h D D Olh 06h Unsupportet access to an object Nicht unterst tzter Zugriff auf ein Objekt 80h 22h Dy 00 08 Data cannot be transferred to the application because of the present device state Daten konnten aufgrund des aktuellen Ger tezustandes nicht bernommen werden Tabelle 17 Fehlercodes 9 3 8 Beispiel Parametrierung In den folgenden 2 Beispielen soll die Paramtrierung ber Service Daten Objekte verdeutlicht werden 9 3 8 1 Beispiel Parameter lesen Der Stellantrieb hat die Ger teadresse 5 und es soll der Kalibrierwert ausgelesen werden Berechung des Identifiers Identifier des Parameterkanals zum Stellantrieb 600 Ger teadresse 600 1536gez Identifier 1536 5 1541 605 AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 43 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 mg Ad Precision in Motion Befehlscode Read Request Anforderung eines Parameters vom Stellantrieb 40 Index GO ZC Der Index des Parameters Kalibrierwert wurde aus dem Obj
98. nner Sli bei Verwendung eines Getriebes kann hier ein Ubersetzungs Faktor programmiert werden 13 Spindel 0 1000000 0 Spindelsteigung Sli steigung Parameter Spindelsteigung 0 Der Positionswert wird in Inkrementen ausgegeben 720 Inkremente pro Umdrehung der Antriebswelle Parameter Spindelsteigung gt 0 bei Betrieb des Antriebs an einer Spindel Der Positionswert wird nicht mehr in Inkrementen sondern als Verfahrweg in 1 100 mm ausgegeben Die Eingabe der Sollposition erfolgt nun ebenfalls in 1 100 mm z B Spindel mit einer Steigung von 2 mm gt Parameter Spindelsteigung 200 14 Kalibrierwert 999999 0 Kalibrierwert KEN Dis Anderungen des Kalibrierwertes werden direkt 999999 zur Berechnung des Positionswertes bernommen Positionswert 0 Kalibrierwert Offsetwert AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 27 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Nr Name en l Default Beschreibung SC 15 Grenzwert 1 9999999 99999 Betriebsart Positioniermodus Grenzwert 1 S 1 bis Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf 9999999 Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm Befindet sich die Position des Antriebs au erhalb des Bereichs der durch Grenzwert 1 und Grenzwert 2 definiert wird Verfahrbereich ist ein Verfahren nur im Tippbetrieb in Richtung des Verfahrbereichs m glich Achtung Ist Grenzwert 1 gleich
99. onal PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Daten Beschreibung Der Wert 0 bedeutet dass das Heartbeat Protokoll deaktiviert ist 9 13 2 13 1018 Identity Objekt Durch das Objekt 1018 wird die Vendor ID des Herstellers angegeben Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 4 EEPROM no AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 67 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 14 AGO6 CANopen Precision in Motion Subindex Olh Beschreibung Vendor ID Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 195 SIKO GmbH EEPROM no Subindex 02 Beschreibung Product Code keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 0 EEPROM no Subindex 03 Beschreibung Revision Number keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 0 EEPROM no Subindex 04 Beschreibung Serial Number Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM no Vendor ID Die Vendor ID wird von der CAN Nutzerorganisation CiA e V CAN in Automation vergeben Die Fa SIKO GmbH hat die Vendor ID 195 zugeteilt bekommen 1200
100. ort der Zustandsmaschine abgebildet ist eine Hand Shake Verbindung Quittungsbetrieb zwischen bergeordneter Steuerung und dem Antriebscontroller Um einen Synchronstart mehrerer Antriebe zu realisieren kann die synchrone bertragungsart Wert 0 eingestellt werden Die Daten des RPDO4 werden dann erst mit dem Empfang des n chsten SYNC Telegrammes verarbeitet siehe Kapitel 9 3 3 SYNC Objekt Die COB ID des vierten Transmit PDO ist defaultm ig auf 500 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1403 Ce Receive PDO Parameter eingestellt 4 Receive PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 11 29 Bit Identifier LSB MSB LSB NSB NSB MSB Steuerwort Objekt 6040n Solldrehzahl Objekt 60F Fn Abb 16 4 Receive PDO 9 3 6 4 bertragungsarten der Receive PDOs ber die Objekte 1400 bis 1403 Receive PDO Parameter Subindex 2 siehe Kapitel 9 13 2 Objektebeschreibung k nnen f r die einzelnen PDOs unterschiedliche bertragungsarten eingestellt werden Synchron Subindex 2 bertragungsart 0 240 Bei der synchronen bertragungsart werden die Receive PDOs erst nach dem Erhalt eines SYNC Telegrammes verarbeitet Asynchron Subindex 2 bertragungsart 254 255 Bei der asynchronen bertragungsart werden die Receive PDOs unmittelbar nach Erhalt des Receive PDOs vom Stellantrieb verarbeitet AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 4
101. pen Datum 02 09 2015 Seite 46 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Error Code Byte 0 Byte 1 Lowbyte Bedeutung Highbyte FF 07h Manufacturer specific Checksum Host Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF 08 Manufacturer specific Define Mismatch Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF 09 Manufacturer specific Battery Undervoltage Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF OAn Manufacturer specific Unknown Bustype Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF OBn Manufacturer specific Queue 1 overrun Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF OCh Manufacturer specific Queue 2 overrun Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF OD Manufacturer specific Question Answer Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF OEn Manufacturer specific Checksum EEPROM Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF
102. ppen 2 N Operation enabled nr IJ SW xxxx xxxx x01x 0111 cW 15 T Ei d S4 Precision in Motion Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode Positioniermodus Fault SW xxxx xxxx x0xx 1000 Fault reset Befehl CW 7 C Ar er Disable voltage Befehl CW 0000 0000 0000 0000 Quick stop active SW xxxx xxxx x00x 0111 t Outck siop Befehl CW 0000 0000 0000 0010 Antrieb fahrbereit SW 0000 0x11 0011 0111 C Fahrauftrag starten N CW4 eh Positionierauftrag abbrechen CW 0000 0000 0000 0111 A KE N Positionierauftrag beendet En N Positionierung aktiv Zwischenhalt D d CW 8 1 7 Zwischenhalt aktiv SW 010x 0x10 0011 0111 u SW 110x 0x10 0011 0111 Ge Po Se sitionierung fortsetzen CW 8 0 Abb 24 Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode Positioniermodus AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 55 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 8 SW Statusword CW Controlword L AG06 CANopen Bedeutet Wechsel von inachO Bedeutet Wechsel von Onach 1 Bit kann 0 oder 1 sein Velocity Mode stoppen CW 8 P Datum 02 09 2015 Verannossps Ein Enter Operational NMT Switch on disabled Tl SW xxxx xxxx x1x1 0000 Shutdo wn Befehl CW 0000 0001 000
103. pping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM yes Format Beschreibung Bit 31 16 nicht verwendet Bit 15 8 Error code Highbyte siehe Kapitel 9 3 9 1 Error Code Bit 7 0 Error code Lowbyte siehe Kapitel 9 3 9 1 Error Code 9 13 25 10051 COB ID Sync Message Durch das Objekt 1005 wird die COB ID des SYNC Objekts eingestellt Die SYNC Message wird an alle Netzwerkteilnehmern gesendet Broadcast Object Subindex 00 Beschreibung COB ID SYNC message beschreibbar im Zustand Pre Operational Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default BU EEPROM no Format Beschreibung Bit 31 30 nicht verwendet Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 0 Bit 10 0 des Identifier 9 13 2 6 1008 Manufacturer Device Name Das Objekt 1008 gibt den Ger tenamen an Subindex 00 Beschreibung Ger tename als ASCII Zeichen Zugriff const PDO Mapping no Datentyp Visible String Default no EEPROM no AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 63 von 104 Art Nr 86745 Precision in Motion nd Stand 331 15 Format Beschreibun Beispiel Bit7 0 411 A ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 47nh Q ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 30 0 ASCII
104. r die zeitgeteuerte bertragung des Transmit PDO8 eingestellt Die tats chliche Zykluszeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen Verarbeitung von PDOs Transmit PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL bertragen ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 82 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 13 2 26 1803 Ah Transmit PDO Parameter Precision in Motion Durch das Objekt 1803 werden die Kommunikationsparameter des vierten Transmit PDOs TPDOA4 eingestellt Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 5 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung COB ID Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 480 Node ID EEPROM no Subindex 02 Beschreibung Ubertragungsart siehe Kapitel 9 3 5 4 bertragungsarten Transmit PDOs Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 253 EEPROM no Subindex O3h Beschreibung Inhibit Time Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Einheit x 100 us Datentyp Unsigned16
105. ransmit PDO Parameter Precision in Motion Durch das Objekt 1802 werden die Kommunikationsparameter des dritten Transmit PDOs TPDO3 eingestellt Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 5 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung COB ID Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 380 Node ID EEPROM no Subindex 02 Beschreibung Ubertragungsart siehe Kapitel 9 3 5 4 bertragungsarten Transmit PDOs Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 253 EEPROM no Subindex 03h Beschreibung Inhibit Time Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Einheit x 100 us Datentyp Unsigned16 Default 100 EEPROM no Subindex eh Beschreibung Event Timer Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Wertebereich 0 65535 Durch Schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 81 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Format Beschreibung Sub
106. rbindung Quittungsbetrieb zwischen bergeordneter Steuerung und dem Antriebscontroller Um einen Synchronstart mehrerer Antriebe zu realisieren kann de synchrone bertragungsart Wert 0 eingestellt werden Die Daten des RPDO3 werden dann erst mit dem Empfang des n chsten SYNC Telegrammes verarbeitet siehe Kapitel 9 3 3 SYNC Objekt Die COB ID des dritten Transmit PDO ist defaultm ig auf 400 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1402 GG Receive PDO Parameter eingestellt AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 40 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 3 Receive PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 11 29 Bit Identifier LSB MSB LSB NSB NSB MSB Steuerwort Objekt 6040p Sollwert Objekt 607A Abb 15 3 Receive PDO 9 3 6 3 4 Receive PDO RPDO4 Das vierte Receive PDO ist der Betriebsart Drehzahlmodus zugeordnet und enth lt 6 Nutzdatenbytes in welche das Steuerwort sowie die aktuelle Solldrehzahl f r den Stellantrieb abgebildet sind Durch das Steuerwort im Receive PDO4 wird eine Antriebswegung in positiver oder negativer Drehrichtung gestartet Eine Antriebsbewegung im Drehzahlmodus kann nur aus dem Zustand OPERATION ENABLED der Zustandsmaschine ausgef hrt werden Das Receive PDO4 wird standardm ig asynchron vom Antriebscontroller verarbeitet Es bildet zusammen mit dem Transmit PDO1 in das das Statusw
107. rehrichtung e gt Z hlrichtung negativ AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 28 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Nr Name Auswahl Wert Default Beschreibung S CG 19 Pos Art direkt Schleife Schleife direkt Betriebsart Positioniermodus Positionierungsart direkt Sollwert wird direkt von der aktuellen Position angefahren Schleife zum Ausgleichen des Spindelspiels wird der Sollwert immer in positiver Richtung angefahren Schleife zum Ausgleich des Spindelspiels wird der Sollwert immer in negativer Richtung angefahren Achtung Schleifenpositionierung nur im Positioniermodus Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung S 1 20 Betriebsart Positionier modus Drehzahl modus Posi tionier modus Betriebsart Positioniermodus siehe Kapitel 4 1 3 1 Positioniermodus Betriebsart Drehzahlmodus siehe Kapitel 4 1 3 3 Drehzahlmodus reserviert Knoten adresse 1 127 Einstellung der CAN Node ID reserviert Sollwert siehe Spalte Beschrei bung Betriebsart Positioniermodus gibt absolute Zielposition an Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm Wertebereich abh ngig von den programmierten Grenzwerten Parameter 15 16 Betriebsart Drehzahlmodus gibt die Solldrehzahl in U min an We
108. reibung Event Timer keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Format Beschreibung Subindex O1n Bit 31 nicht verwendet Bit 30 nicht verwendet Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit6 0 7 Bit node id of the identifier Datum 02 09 2015 Seite 72 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Daten Beschreibung Subindex 025 0 synchron RPDO1 wird erst nach einer empfangenen SYNC Message verarbeitet 1 240 synchron identisch mit Wert 0 241 251 reserviert 252 reserviert 253 reserviert 254 identisch mit Wert 255 255 asynchron RPDO1 wird unmittelbar verarbeitet PDO Mapping Siehe Objekt 1602 3 receive PDO mapping parameter Verarbeitung von PDOs Receive PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL verarbeitet ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden 9 13 2 18 1403 A Receive PDO Parameter Durch das Objekt 1403 werden die Kommunikationsparameter des vierten Receive PDOs RPDOA4 eingestellt Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter S
109. reibung LED 1 rot siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 40 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 1 EEPROM yes Wertebereich 0 1 Subindex OCh Beschreibung LED 1 gr n siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 41 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 1 EEPROM yes Wertebereich 0 1 AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 91 von 104 Art Nr 86745 Precision in Motion nd Stand 331 15 Precision in Motion Subindex OD Beschreibung Anzeigendivisor Anwendung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 74 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 1 9 13 2 36 2410 Motor Parameter Set Das Objekt 2410 enth lt alle einstellbaren Regelungsparameter des Antriebscontrollers Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 9 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung Reglerparameter P siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 1
110. riebs in Antrieb f hrt Bewegung Profile Velocity Mode statisch auf O Tabelle 19 Bit Beschreibung Statusword AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 52 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Die folgende Tabelle stellt die m glichen States der State Machine sowie die daraus resultierenden Bitwerte dar Die mit x belegten Felder sind f r den Zustand der State Machine irrelevant State Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BIO Not Ready to Switch On x 0 X X 0 0 0 0 Switch On Disabled X 1 X x 0 0 0 0 Ready to Switch On X 0 1 x 0 0 0 1 Switched On X 0 1 X 0 0 1 1 Operation Enabled x 0 1 x 0 1 1 1 Quick Stop Activ x 0 0 x 0 1 1 1 Fault x 0 x x 1 0 0 0 Tabelle 20 Low Byte Statusword Zust nde der State Machine 9 6 Control word Steuerwort Das Controlword Steuerwort besteht aus 16 Bit und ist in dem Objekt 6040 sowie in den 3 Receive PDOs abgebildet Es beinhaltet Bits zur Steuerung der State Machine sowie zur Steuerung der Betriebsarten Profile Position Mode Positioniermodus und Profile Velocity Mode Drehzahlmodus Control word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 413 2 110 MSB High Byte Low Byte LSB Abb 23 Control word Die folgende Tabelle gibt die Bezeichung der einzelnen Bits des Steuerwortes sowie deren Bedeutung wieder
111. rlegt 43 10 Overtemperature Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 71 St Motor blocked Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 73 00 Sensor SIN COS berwachung Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 81 10 CAN overrun Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 81 20h Error Passive 81 40h Recovered from Bus Off 86 11n Contouring Error Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF 02h Manufacturer specific Error Passive on Move Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF 03 Manufacturer specific Bus Off FF 04 Manufacturer specific Timeout Client Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF 05h Manufacturer specific Timeout Host Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt FF 06 Manufacturer specific Checksum Client Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt AGO6 CANo
112. rs an den Stellantrieb wird das Node Guarding des Stellantriebs nach dem Einschalten aktiviert Ist der Wert eines der beiden Objekte 100C 100D Null ist das Node Guarding deaktiviert Die Antwort des Stellantriebs auf das RTR Frame des Masters besteht aus einem Byte Nutzdaten Identifier Byte 1 11 Bit Bit 7 Toggle Bit Bit 6 0 Status Abb 20 Node Guarding Telegramm AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 48 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 9 4 Fu S 6 Precision in Motion Toggle Bit Das Toggle Bit muss zwischen zwei aufeinanderfolgenden Antworten des Stellantriebs alternieren Der Wert des Toggle Bits bei der ersten Antwort des Stellantriebs nachdem das Guarding Protokoll aktiviert wurde ist 0 Status Status 0 INITIALISATION Status 4 STOPPED Status 5 OPERATIONAL Status 127 PRE OPERATIONAL Der Identifier des Heartbeat Protokolls ist fest auf 1792 Node ID eingestellt und kann nicht ver ndert werden Das Senden eines Node Guard Telegrammes ist im NMT Status OPERATIONAL PRE OPERATIONAL oder STOPPED m glich Das Node Guard Telegramm ist nur bei deaktiviertem Heartbeat Protokoll ACHTUNG nen m glich State Machine Die CANopen State Machine zeigt Betriebs und Fehlerzust nde des Antriebs im Statusword an die aufgrund von Betriebs berg ngen zustande kommen Die Zust nde der State Machine k nnen ber das Steuerwort sie
113. rt des Stellantriebs abgebildet ist Das Transmit PDO1 wird standardm ig asynchron vom Stellantrieb bertragen Es bildet zusammen mit dem Receive PDO1 in welches das Steuerwort der Zustandsmaschine abgebildet ist eine Hand Shake Verbindung Quittungsbetrieb zwischen bergeordneter Steuerung und dem Antriebscontroller Das ndern der bertragungsart des TPDO1 wird daher nicht empfohlen Die COB ID des ersten Transmit PDO ist defaultm ig auf 180 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1800 1 Transmit PDO Parameter eingestellt 1 Transmit PDO Byte 1 Byte 2 11 29 Bit Identifier LSB MSB Statuswort Objekt 6041n Abb 11 1 Transmit PDO 9 3 5 2 3 Transmit PDO TPDO3 Das dritte Transmit PDO enth lt 6 Nutzdatenbytes in welche das Statuswort sowie der aktuelle Positionswert des Stellantriebs abgebildet ist Standardm ig wird das Transmit PDO3 nur durch einen RTR Frame remote transmission request bertragen D h eine bergeordnete Steuerung muss das TPDO3 anfordern polling Alternativ zum Polling kann die synchrone Ubertragung Wert 0 bis 240 ber das SYNC Objekt oder die zeitgesteuerte Ubertragung Wert 255 mittels eines lokalen Taktes event timer eingestellt werden AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 38 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Die COB ID des dritten Transmit PDO ist defaultm ig auf 38
114. rtebereich Getriebe 188 1 gt max 30 U min Getriebe 368 1 gt max 15 U min 25 Stopmode Tipp 2 Stopmode Tippbetrieb 2 Tipptastenbetrieb Das Stoppverhalten des Tippbetrieb 2 bzw Tipptastenbetriebs kann unterschiedlich parametriert werden Stopmode 0 mit maximaler Verz gerung stoppen Stopmode 1 mit programmierter Verz gerung Parameter Nr 8 stoppen 26 Inposmode Betriebsart Positioniermodus Das Verhalten des Antriebs nach erreichen des Positionierfensters kann mit diesem Parameter festgelegt werden Inposmode 0 Positionsregelung auf Sollwert Inposmode 1 Positionsregelung AUS und Kurzschluss der Motorwicklungen Inposmode 2 Positionsregelung AUS und Freischaltung des Antriebs Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 29 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Nr Name Auswahl Wert Default Beschreibung sc 27 Schleifen l nge 0 30000 360 Betriebsart Positioniermodus Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung EN 28 Schlepp fehlergrenze 1 30000 400 Schleppfehlergrenze Ein berschreiten der Schleppfehlergrenze f hrt bei einer laufenden Positionierung zur St rung Schleppfehler 29 Strom
115. s Geschwindigkeit Positionierbetrieb siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 5 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 10 EEPROM yes Wertebereich Getriebe 188 1 gt 1 30 U min Getriebe 368 1 gt 1 15 U min Subindex Ur Beschreibung a Dreh Beschleunigung Drehzahlmodus siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 6 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 50 EEPROM yes Wertebereich 1 100 Subindex 08 Beschreibung a Tipp Beschleunigung Tippbetrieb siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 8 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 50 EEPROM yes Wertebereich 1 100 Subindex O9 Beschreibung v Tipp Geschwindigkeit Tippbetrieb siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 9 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default
116. setzungsverh ltnis Nenner siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 12 Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 1 EEPROM yes Wertebereich 1 10000 siehe auch Kapitel 6 externes Getriebe 9 13 2 66 60FF Target Velocity Precision in Motion ber das Objekt 60FF wird die Sollgeschwindigkeit einer Antriebsbewegung in der Betriebsart Profile Velocity Mode Drehzahlmodus eingegeben Subindex 00 Beschreibung Sollgeschwindigkeit in der Betriebsart Drehzahlmodus Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational PDO Mapping yes Datentyp Integer32 Default no EEPROM no Wertebereich Getriebe 188 1 30 U min Getriebe 368 1 15 U min PDO Mapping Die Sollgeschwindigkeit und das Steuerwort der Statemachine ist in das Receive PDO4 abgebildet siehe Objekt 1603 4 Receive PDO mapping parameter AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 104 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15
117. setzungsverh ltnisses 103 6OFF Target Velocity Enth lt die Solldrehzahl in der Betriebsart Profile Velocity 104 Mode Drehzahlmodus Tabelle 26 Objekt bersicht 9 13 2 Objektbeschreibung Nachfolgende sind alle Objekte des Stellantriebs nach ihrem Index sortiert beschrieben 9 13 2 1 1000 Device Type Das Objekt 1000 gibt die Ger teprofil Nummer an Subindex 00 Beschreibung Information ber Ger teprofil Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 00000192 EEPROM no Format Beschreibung Bit 31 24 Hersteller spezifisch nicht verwendet Bit 23 16 drive type nicht verwendet Bit 15 0 device profile number 9 13 2 2 1001 Error Register Das Objekt 1001 zeigt den Fehlerzustand des Ger tes an Subindex 00 Beschreibung Aktueller Fehlercode Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default no EEPROM no AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 61 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 mg 6 Precision in Motion Format Beschreibung Bit 7 herstellerspezifischer Fehler Bit 6 reserviert statisch 0 Bit 5 Antriebswelle blockiert Bit 4 Fehler bei der Daten bertragung Bit 3 Temperatur Bit 2 Spannung Bit 1 Strom Bit 0 Allgemeiner Fehler ist gesetzt wenn Fehler vorhanden Eine detaillierte Fehlerauswertung kann ber das Ob
118. sion Displaycontroller u dru Softwareversion Motorcontroller Dron Seriennummer JPrad Produktionsdatum Tabelle 10 Men lesbare Parameter AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 21 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 4 3 3 St rungsspeicher Men Hl H Erccbt Parameter Beschreibung Errno Anzahl St rungen im St rungsspeicher n siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 61 Err I St rung 1 XXXXX siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 62 Err d St rung 2 XXXXX siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 63 Err J St rung 3 XXXXX siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 64 Err H St rung 4 XXXXX siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 65 Err 5 St rung 5 XXXXX siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 66 Err 6 St rung 6 XXXXX siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 67 Err 1 St rung 7 XXXXX siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 68 Err 8 St rung 8 XXXXX siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 69 Err 9 St rung 9 XXXXX siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 70 Err i0 St rung 10 XXXXX siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 71 Tabelle 11 Men St rungsspeicher xxxxx Anzeige St rungscode in Textform siehe Kapitel 7 2 1
119. t Antriebsbewegung im Drehzahlmodus ausgel st Wert 1 gt 0 AGO6 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 53 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Bit Bezeichung Beschreibung 9 reserviert 10 reserviert 11 Tastenfreigabe Durch das Bit 11 kann im Zustand OPERATION ENABLED die Tastenfreigabe gesteuert werden 0 Tastenfreigabe wie durch Objekt 2400 Subindex 08 definiert 1 Tastenfreigabe invertiert wie durch Objekt 2400 Subindex 08 definiert 12 reserviert 13 Profile Position Mode Mit einem Flankenwechsel Wert 0 gt 1 an Bit 13 wird der Tippbetrieb 1 Tippbetrieb 1 gestartet siehe Kapitel 4 1 3 2 Tippbetrieb Profile Velocity Mode keine Bedeutung 14 Profile Position Mode Mit einem Flankenwechsel Wert 0 gt 1 an Bit 14 wird der Tippbetrieb 2 positiv Tippbetrieb 2 in positiver Verfahrrichtung gestartet siehe Kapitel 4 1 3 2 Tippbetrieb Der Antrieb verf hrt solange in positiver Richtung bis das Bit 14 wieder gel scht wird Profile Velocity Mode keine Bedeutung 15 Profile Position Mode Mit einem Flankenwechsel Wert 0 gt 1 an Bit 15 wird der Tippbetrieb 2 negativ Tippbetrieb 2 in negativer Verfahrrichtung gestartet siehe Kapitel 4 1 3 2 Tippbetrieb Der Antrieb verf hrt solange in negativer Richtung bis das Bit 15 wieder gel scht wird Profile Velocity Mode keine Bedeutung Tabelle 21 Bit Beschreibung Controlword Die fo
120. t im Tippbetrieb 1 2 Getriebe 188 1 gt Wertebereich 1 30 Getriebe 368 1 gt Wertebereich 1 15 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 9 DH rou bersetzungsverh ltnis Z hler Wertebereich 1 10000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 11 ItrdE bersetzungsverh ltnis Nenner Wertebereich 1 10000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 12 Tabelle 5 Men Stellantrieb 4 3 1 4 Grenzwerte Men PRPA Untermen PAFH CHPAr bound Parameter Beschreibung EndF Grenzwert 1 Wertebereich 19999 99999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 15 Endfo Grenzwert 2 Wertebereich 19999 99999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 16 EorcHE Strombegrenzung Wertebereich 25 110 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 29 Lant Schleppfehlergrenze Wertebereich 1 30000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 28 Tabelle 6 Men Grenzwerte AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 17 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion 4 3 1 5 Visualisierung Men PRrA Untermen Fach CHAT so ES Parameter Beschreibung d IS Anzeigenausrichtung Auswahl Sep 180 180 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 45 W I Funktion
121. trieb befindet sich au erhalb des programmierten Positionsfensters Versorgungsspannung der Endstufe liegt an rot blinkt Stellantrieb befindet sich au erhalb des programmierten Positionsfensters Versorgungsspannung der Endstufe fehlt aus Stellantrieb befindet sich innerhalb des programmierten Positionsfensters blinkend 2 5 Hz NMT state PRE OPERATIONAL ein NMT state OPERATIONAL Blinkend LEDA otanga Tastverh ltnis 1 5 aus NMT state STOPPED Tabelle 1 LED Anzeigen AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 6 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 4 Funktionsbeschreibung 4 1 Steuerung des Antriebs Der Antrieb kann manuell Stand Alone ber die Tasten gesteuert und und komplett parametriert werden Im Busbetrieb kann die Steuerung des Antriebs ber die Tasten gesperrt werden 4 1 1 Werteingabe Werteingaben erfolgen ber die A Taste und die O Taste Eingaben werden durch Dr cken der x Taste best tigt Taste Auswahl Dezimalstelle A Taste Werteingabe Bei Werteingaben ber die Tasten ist der Anzeigebereich auf 19999 99999 beschr nkt Werden ber die CAN Schnittstelle Werte au erhalb dieses ACHTUNG Bereichs eingegeben erscheint bei Aufruf des Parameters in der Anzeige FULL 4 1 2 Wertauswahl Bei einigen Parametern besteht die M glichkeit Werte aus einer Liste auszuw hlen Direkte Werteingaben sind nicht m
122. ubindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 5 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung COB ID Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 500 Node ID EEPROM no Subindex 02 Beschreibung bertragungsart siehe Kapitel 9 3 6 4 Ubertragungsarten Receive PDOs Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 255 EEPROM no AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 73 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 Precision in Motion Subindex 03h Beschreibung Inhibit Time keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Subindex eh Beschreibung Event Timer keine Funktion Kompatibilit tseintrag Zugriff read PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 01 Bit 31 nicht verwendet Bit 30 nicht verwendet Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit6 0 7 Bit node id of the identifier Daten Beschreibung Subindex 02 0 synchron RPDO1 wird erst nach einer empfangenen SYNC Message verarbeitet 1 240 synchron identisch mit
123. und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 10 EEPROM yes Wertebereich 0 1000 9 13 2 60 606C Velocity Actual Value Das Objekt 606C enth lt die aktuelle Drehzahl im Profile Velocity Mode Drehzahlmodus Subindex UO Beschreibung Istdrehzahl im Drehzahlmodus Zugriff read only PDO Mapping yes Datentyp Integer32 Default no EEPROM no PDO Mapping Die Istgeschwindigkeit und das Zustandswort der Statemachine sind im Transmit PDO4 abgebildet siehe Objekt 1A03 at Transmit PDO mapping parameter AGO06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 101 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion 9 13 2 61 607A Target Position Durch das Objekt 607A wird die Zielposition einer Antriebsbewegung in der Betriebsart Profile Position Mode Positioniermodus eingegeben Subindex 00 Beschreibung Sollwert in der Betriebsart Positioniermodus Zugriff read write beschreibbar im Zustand Pre Operational und Operational nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag PDO Mapping yes Datentyp Integer32 Default no EEPROM no Wertebereich 9999999 PDO Mapping Die Zielposition und das Steuerwort der Statemachine sind im Receive PDO3 abgebildet siehe Objekt 1602 3 Receive PDO mapping parameter 9 13 2 62 607C Calibration Value Durch das Objekt 607C wird der K
124. x 2 siehe Kapitel 9 13 2 Objektbeschreibung k nnen f r die einzelnen PDOs unterschiedliche Ubertragungsarten eingestellt werden Synchron Subindex 2 bertragungsart 0 Das Transmit PDO wird nach Erhalt jedes SYNC Telegrammes vom Stellantrieb gesendet Subindex 2 bertragungsart 1 240 Das Transmit PDO wird erst nach Erhalt der unter bertragungsart angegebenen Anzahl von SYNC Telegrammen vom Stellantrieb gesendet Asynchron Event Triggered Subindex 2 bertragungsart 254 Es wird bei jeder nderung eines gemappten Objekts und zeitgesteuert ein PDO bertragen Der Event Timer kann deaktiviert werden Time Triggered Subindex 2 bertragungsart 255 Die PDOs werden zeitgesteuert bertragen AG06 CANopen Datum 02 09 2015 Seite 39 von 104 Art Nr 86745 nd Stand 331 15 gg S 6 Precision in Motion Der Subindex 5 Event Timer der Transmit PDO Parameter gibt hierbei die Zykluszeit in Millisekunden an Subindex 2 bertragungsart 253 Das Transmit PDO wird nach Erhalt eines RTR Frames mit dem Identifier des entsprechenden Transmit PDOs gesendet 9 3 6 Receive PDOs 9 3 6 1 1 Receive PDO RPDO1 Das erste Receive PDO enth lt 2 Nutzdatenbytes in welche das Steuerwort f r den Stellantrieb abgebildet ist Durch das Steuerwort im Receive PDO1 werden de Betriebs berg nge der Zustandsmaschine gesteuert Das Receive PDO1 dient dazu die Zustandsmaschine in den Zustand OPERATION ENABLED

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