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NanoPro Benutzerhandbuch V2.3

1. nnnnnoannnnonennnnesrnntreosrnnnresrnrrreosrnrrrnnnrrrensrnrrrrtnreresnnnrrennnnrneenenneeene 27 Ser e le a E a ee ee ee een 27 Belegung der Ein und Ausg nge naannnennennnneneennnnnsennnresrnnrrrosrnrrrrnnnrrressnnrrnonnnrrrenenrerenne 28 POIDA INOG EE 28 Signalverl ufe im Flagpositioniermodus 220ss02224400000n00nnnn nn nnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennnnne nen 30 Takt Richtungs Modus Int Ref Ext Ref links rechts 2uuuss2200neneeennennnneeeneennnnn 31 Beschreibung EE 31 Belegung der Ein und Ausg nge snoannnnoneannneneennneosrnnnnernnrrnosrnrrrnsnnrrressnnrrrosrnrrresnnrerenne 31 PLONIDAFA OL EE 32 Signalverl ufe im Takt Hichtungs Modus nennen 33 Analog und Jovstckmocdus AAA 34 BescNrelDUNO EE 34 Belegung der Ein und Ausg nge en annnnenennnneneennnenernnnresrnnrreosrnrnrrsnnrrressnnrrnosrnrrresrnrerenne 34 roiloarameier nennen nnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnn 35 Analog PositioniermOdUS un neueren 36 Beschreibung EE 36 Belegung der Ein und Ausg nge n annnnnnennnnnnnennnnnrrnnnnernnnreosrnrrrrrnrrrnsrnrrreosrnrrrennnrerenne 36 eher nt EE 37 VNanotec 13 1 13 2 13 3 FLUG amp DAWE DreiimomeRINOlUSs ee ee ee 38 Registerkarte lt Motoreinstellungen gt uuuuuu00002a0000nnnan0onnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 39 Regisierkarle lt BreMSse gt a an a nenn 44 Registerkarte lt Anzeigeneinstellungen gt
2. uursennnannennnnannonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 46 Registerkarte lt Fehlerkorrektur gt uuu0002200000n n0n00nnnnnnonnnnnnunnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnenn 47 SCIENCE Del El TE 50 SIE TN ln CET Eil TE 57 Registerkarte lt KOommuniKallons a 59 Registerkarte lt Statusanzeige gt uuruuunnnununnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 61 Registerkarte lt CL Parameter gt Closed Loop u 2u20002a2000an00nnannnnnnnunnnnnnnnnn 63 Closed Loop Stromregelung konfigurieren nennen 63 Geschwindigkeitsregelkreis 2 24240004420400000n0nnnnn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnennnnnnnnnnnn 64 Setcglei te Ed 65 ale Jg ln Meisters 0 gt scinn ERS HEEEUNECENEBEREEESEUNEHEEENEE N SSENFEEREERRERFAENEE 76 SE UE HE en E 79 Betrieb mehrerer Motoren seet eege eg 83 Fehlersuche und Behebung EE 84 AUGEINEINES EE 84 SUE ee Bien zer ee ee 85 WNanotec PLUG amp DAIVE 1 Installation Systemvoraussetzungen e MS Windows 2000 XP Vista Windows 7 e Freier COM Port an Ihrem Windows PC Vorgehensweise Zur Installation der Steuerungssoftware NanoPro auf Ihrem PC m ssen Sie die Software von der Nanotec Webseite herunterladen Gehen Sie dazu wie folgt vor T tigkeit ffnen Sie in Ihrem Browser die Webseite von Nanotec http www nanotec de Gehen Sie in den Bereich Downloads und w hlen Sie die Software aus Windows Softwar
3. Entprellzeit der Eing nge Setzt die Zeit in ms die nach einer Signal nderung an einem Eingang gewartet wird bis das Signal sicher anliegt Eingang Polling aktivieren Bei aktiviertem Kontrollk stchen wird die Statusanzeige der Eing nge aktiviert bh Wanter FLUG amp DAWE 10 Registerkarte lt Ausg nge gt Anzeige l Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Expert Ausg nge Sa Ausgangl e u Bereit sl T Ausgang setzen Ausgang 2 te Ausgang 3 O de Ausgang4 C Ze Ausgang 6 I de Ausgang o 3 Ausgang 8 e o gt Benutzerdefiniert il l Ausgang 8 setzen Benutzerdefinierte I Os werden nicht direkt von der Steuerung interpretiert sondern stehen dem Anwender als general purpose l O zur Verf gung E Ausgang Folling aktivieren Daten speichern gt gt nn Ausgang 5 CEES Ze Benutzerdefiniert Ausgang 5 setzen G B Status Fahrend sl 7 Ausgang setzen Fehler sl Ausgang 3 setzen Benutzerdefiniert sl IT Ausgang 4 setzen Benutzerdefiniert sl Ausgang E setzen Benutzerdefiniert sl IT Ausgang 7 setzen Hinweis Die Anzahl der Ausg nge ist abh ngig von der verwendeten Steuerung Einstellungen Folgende Einstellungen k nnen vorgenommen werden Schaltverhalten F r jeden Ausgang kann ausgew hlt werden ob er bei steigender oder fallender
4. Motor Bezeichnung Anschlussart Auswahl des Motortyps Auswahl der Motorbezeichnung Auswahl der Anschlussart seriell oder a Motoreinstellngen Schrittmodus Motorschrittwinkel Schrittweite E nicht bei BLDC Motoren Ser nur bei BLDC Motoren Phasenstrom Als Schrittmodi stehen zur Aus wahl Vollschritt Halbschritt Viertelschritt F nftelschritt Achtelschritt Zehntelschritt 16tel Schritt 32stel Schritt 64stel Schritt Vorschubkonstante Adaptiver Mikroschritt 1 128 Einstellung des Schrittwinkels des angeschlossenen Motors Eingabe der Polpaarzahl des angeschlossenen Motors Der Phasenstrom kann in Schrit ten von 1 eingestellt werden Der dazu geh rende absolute Wert wird automatisch berech net und in den Anzeigefeldern Strom und Spitzenstrom angezeigt VNanotec PLUG amp DAIVE Je kleiner die gew hlte Schrittgr e ist umso gr er ist die Aufl sung Bei 1 8 Schrittmotoren be tr gt z B ein Halbschritt somit 0 9 und ein Zehntelschritt 0 18 Adaptiver Mikroschritt bedeu tet dass sich der Schrittwinkel mit zunehmender Geschwin digkeit automatisch ver gr errt Beispiel bei 30 U min verf hrt der Motor im 64stel Schritt mode und bei 3000 U min im Vollschritt da hier eine h he re Geschwindigkeit m glich ist und in der Regel die Genauig keit eine untergeordnete Rolle spielt Beim Vorschubkonstanten modus wird die
5. Zeit Die Mindestzeit in Millisekunden die sich der Motor auf der ent sprechenden Position befinden muss bevor er bereit meldet WNanotec PLUG amp DAIVE Positionsfehler berwachung Der Positionsregler berwacht die einzuhaltende Position zu jedem Zeitpunkt auch Schleppfehler w hrend des Verfahrens werden erfasst Weicht die Ist Position zu lange um einen bestimmten Wert von der Sollposition ab wird der Regler deaktiviert und der Motor stoppt Mit den Parametern im Bereich Schleppfehler Positionsmodus kann die Positions berwachung an eigene Bed rfnisse angepasst werden e Anzahl Die maximale betragsm ige Abweichung der Ist von der Soll Position wird in Schritten angegeben Wertebereich 0 2000000000 e Zeit Die Zeit wird in Millisekunden angegeben Hilfen zum Einstellen der Reglerparameter des Positionsreglers Zum Anpassen der Parameter ist es n tig den Motor mit der Last zu beaufschlagen die der Regler sp ter auch regeln muss Es ist nicht sinnvoll den Regler f r einen unbelasteten Motor einzustellen da sich das Verhalten bei Anbringen der Last an den Motor grunds tzlich ndert Die folgende Tabelle zeigt m gliche Probleme und Gegenma nahmen Motor schwingt sich auf oder zu lange e Anteil verringern nach e D Anteil vergr ern e P Anteil vergr ern Motor kracht w hrend der Fahrt e D Anteil veringern Endposition zu erreichen e P Anteil vergr ern langsam aus
6. den Men punkt Das Men Motoradresse Motor hinzuf gen ffnet 2 Geben Sie f r den Motor eine Motoradresse Nummer von 1 bis 254 Name ein 3 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt OK gt Die Einstellungen werden gespeichert Die Motoradresse darf nur ge ndert werden wenn genau ein Motor angeschlossen ist Siehe Abschnitt 11 Registerkarte lt Kommunikation gt Motoradresse ndern VWNanotec PLUG amp DAIVE 17 Fehlersuche und behebung 17 1 Allgemeines Fehlermeldungen Der Motor berwacht bestimmte Funktionen und gibt bei einer St rung eine entsprechende Fehlermeldung aus Fehlermeldungen werden in einem Pop up Fenster gemeldet z B X kommunikatonstehler Beschreibung der m glichen Fehlermeldungen siehe Abschnitt 17 2 Fehlermeldungen Vorgehensweise Fehlersuche und behebung Gehen Sie bei der Fehlersuche und bei der Fehleroehebung behutsam vor um eine Besch digung des Motors zu vermeiden Gefahr vor elektrischer berspannung Eine Betriebsspannung gt 50 V bei SMCI12 eine Spannung gt 26 V bei SMCI36 eine Spannung gt 72 V und ein Vertauschen der Anschl sse kann die Endstufe zerst ren Bei anliegender Betriebsspannung niemals den Zwischenkreis trennen Leitungen niemals unter Spannung trennen VNanotec FLUG amp DRIVE 17 2 Fehlermeldungen Kommunikationsfehler Diese Meldung erscheint wenn die Daten bertragung zur Steuerung nicht m glich i
7. sodass am Getriebe Wertebereich f r Z hler und ausgangsseitig genau das Nenner 1 bis 255 eingegebene Fahrprofil gefahren wird Quick Stop Rampe Rampensteilheit f r die Quick Wertebereich Stopp Funktion in Hz ms 21 84 bis 4230 95 Hz ms Drehzahlmodus Auswahl des Regelverhaltens im Sehen Sie dazu auch Regelungstyp CL Drehzahlmodus Abschnitt 13 Registerkarte lt CL Parameter gt Closed Loop VNanotec FLUG amp DAWE Drehgeber einstellen Hinweis e Vor der Einstellung des Drehgebers muss der Motortyp bzw der Motorschrittwinkel korrekt eingestellt werden siehe Abschnitt 5 Registerkarte lt Motoreinstellungen gt e Die Schaltfl che lt Drehgeber Assistent gt steht nur bei Schrittmotoren nicht BLDC zur Verf gung ber die Schaltfl che lt Drehgeber Assistent gt k nnen Aufl sung und Drehrichtung des Drehgebers eingestellt werden Bei der Bet tigung der Schaltfl che macht der Motor eine Umdrehung Die Aufl sung des Drehgebers wird automatisch angepasst und in der Registerkarte lt Motoreinstellungen gt angezeigt Je nach Anschluss wird ggf auch die Drehrichtung angepasst und in der Registerkarte lt Motoreinstellungen gt angezeigt Kontrollk stchen encoder Drehrichtung umkehren wird aktiviert VNanotec PLUG amp DAIVE 6 Registerkarte lt Bremse gt Anzeige Einstellungen zur Bremse werden ber die Registerkarte lt Bremse gt vorgenommen Modus Motoreinstellungen Br
8. Der Minimalwert betr gt 0 1 Hz ms Bremsrampe Der Wert 0 bedeutet dass der im Feld Rampe f r die Beschleunigungsrampe eingestellte Wert auch f r die Bremsrampe verwendet wird Standzeit des Motors in ms wenn nacheinander mehrere Durchg nge gefahren werden Die Mindestl nge der einstellbaren Pause ist 1 ms VNanotec FLUG amp DAWE Parameter Durchg nge Der Parameter Durchg nge gibt an wie oft das gew hlte Fahr nur bei Relativ profil nacheinander automatisch ohne einen weiteren Startbefehl Positionierung gefahren werden soll Ein Wert von 0 bedeutet dass das gew hlte Fahrprofil unendlich oft nacheinander gefahren wird Richtungsumkehr e Im Optionsfeld Richtungsumkehr kann die automatische nur bei Relativ Richtungsumkenhr aktiviert werden Positionierung e Bei aktivierter Richtungsumkehr wird die Drehrichtung des Motors automatisch gewechselt wenn der gleiche Satz mehrfach nacheinander aufgerufen wird Folgesatz In diesem Auswahlmen kann ein Fahrprofil definiert werden das gestartet wird nachdem dieser Satz beendet wird Parameter Rampentyp VWNanotec PLUG amp DAIVE Folgende Rampentypen k nnen ausgew hlt werden e Trapez Rampe e Sinus Rampe e Jerk Free Rampe Wenn als Rampentyp die Jerk Free Rampe gew hlt wurde erscheinen zus tzlich folgende Parameterfelder Mar Beschleunigungsruck e Erernsrampe HO mas Dremsruck el M gliche Werte 1
9. Gehen Sie bei der Konfiguration der Steuerung wie folgt vor Schritt T tigkeit Hinweis o Steuerung in Betrieb nehmen und Siehe Technisches Handbuch der Kommunikation mit der Steuerung jeweiligen Steuerung herstellen Auf die Schaltfl che lt Konfiguration Siehe Abschnitt 5 Registerkarte aus Steuerung lesen gt klicken lt Motoreinstellungen gt Der angeschlossene Steuerungstyp wird erkannt und in der Registerkarte lt Motoreinstellungen gt angezeigt Die f r den jeweiligen Steuerungstyp relevanten Parameter werden angezeigt 3 Falls es sich nicht um einen Siehe Abschnitt 5 Registerkarte Plug amp Drive Motor handelt Motortyp lt Motoreinstellungen gt und Motorbezeichnung siehe Typschild des Motors in der Registerkarte lt Motoreinstellungen gt ausw hlen Bei Plug amp Drive Motoren werden Motortyp und bezeichnung automatisch erkannt Geben Sie in den Registerkarten die e Siehe z B Abschnitt 4 2 Eingabe gew nschten Parameter ein und von Profilparametern klicken Sie ggf auf die Schaltfl che lt Daten speichern gt um die Einstellun gen der jeweiligen Registerkarte an die Steuerung zu bertragen Klicken Sie ggf auf die Schaltfl che lt Konfiguration in Steuerung schreiben gt um alle Einstellungen von NanoPro an die Steuerung zu bertragen WNanotec PLUG amp DAIVE 4 Registerkarte lt Modus gt 4 1 bersicht Einleitung Der Motor kann je Fahrprofil mi
10. Motor meldet Positionsfehler Zul ssigen Schleppfehler vergr ern Schleppfehler Positionsmodus Regler st rker anziehen P Anteil vergr ern I Anteil vergr ern Maximalgeschwindigkeit verringern Phasenstrom erh hen VORSICHT Maximalen Motorstrom beachten Evtl ist eine erneute Rotorpositions Initialisierung n tig Motor beschleunigt nicht so schnell wie Phasenstrom erh hen die eingestellte Rampe evtl verbunden mit einem Positionsfehler w hrend der VORSICHT Beschleunigungsphase Maximalen Motorstrom beachten Langsamere Rampe einstellen st rkeren Motor verwenden mit ent prechend eingestelltem Phasenstrom VNanotec FLUG amp DAWE Kaskadenregler Der Kaskadenregler besteht aus zwei Regelkreisen einem inneren Regelkreis der die Drehzahl regelt und einem u eren Regelkreis der die Position regelt Der u ere Regelkreis steuert nicht direkt den Motorstrom sondern den Sollwert Soll Drehzahl des inneren Regelkreises Mit dem Autotune Assistenten k nnen auch die Regelparameter f r den Kaskadenregler empirisch ermittelt werden CL Assistent ber die Schaltfl che lt CL Assistent gt starten Sie den Closed Loop Assistenten mit dem der Closed Loop Modus eingerichtet werden kann VORSICHT Motor macht mehrere Umdrehungen e Sicherstellen dass ein Motor angeschlossen ist e Schnittstellenparameter in der Registerkarte lt Kommunikation gt berpr fen Gehen Sie
11. W hlen Sie die Registerkarte lt Eing nge gt aus 2 Stellen Sie die Parameter entsprechend Ihren Anforderungen ein 3 Klicken Sie auf die Schaltfl che Die Einstellungen werden lt Daten speichern gt gespeichert VNanotec FLUG amp DAWE Eing nge Folgende Einstellungen k nnen vorgenommen werden Schaltverhalten F r jeden Eingang kann ausgew hlt werden ob er bei steigender oder fallender Flanke schaltet L fallende Flanke ER steigende Flanke Eingangsfunktion Benutzerdefiniert Eingang wird maskiert d h er wird nicht direkt von der Steuerung interpretiert und steht dem Anwender als General Purpose Eingang zur Verf gung Das Maskieren eines Eingangs bewirkt dass dessen Zustand high low ber die Schnittstelle ausgewertet werden kann Weitere Hinweise finden Sie an entsprechender Stelle im Abschnitt Befehlsreferenz des Programmierhandbuchs Start Reset Ein Impuls am Eingang Start Reset startet das gew hlte Fahrprofil Durch eine negative Flanke am Eingang Start Reset kann ein aufgetretener Fehler Dreh berwachung zur ckgesetzt werden Satz Bit 0 bis Satz Bit 4 Mit den Eing ngen Satz Bit 0 bis Satz Bit 3 werden die Profilnummern anhand einer bin ren Kodierung aufgerufen Mit der Aktivierung des Eingangs Start Reset wird der Wert eingelesen und das entsprechende Profil geladen und gestartet Profilnummer Satz Bit 0 Externer Referenzschalter Siehe End
12. 100 8 18 Drehzahl Links 2000 J Richtungsumkehr 19 Drehzahl Links 2000 er 20 Takt Richtung links olgesatz Nummer Typ Satz test 21 Takt Richtung rechts S 22 Positionsmodus Relativ 400 Lir Rampentyp Trapez Rampe il 23 Positionsmodus Relativ 400 Lir Satz stoppen 24 Positionsmodus Relativ 400 Lir 25 Positionsmodus Relativ 400 Lir Quick Stop 26 Positionsmodus Relativ 400 Lir 27 Positionsmodus Relativ 400 Lir 5 28 Positionsmodus Relativ 400 Lir Daten speichem 29 Positionsmodus Relativ 400 Lir 30 Positionsmodus Relativ 400 Lir Daten auslesen 31 Fositionsmodus Relativ 400 Lir 32 Positionsmodus Absolut 400 1C 0 Schritte 1000 Hz Status abfragen Z hlerstand r cksetzen Z hlerstand lesen 400 Hz B 1 1 399 400 Schritte Auslieferungszustand 2 08 400 08 402 15 ms W Nanotec PLUG amp DAIVE 2 2 1 Die Men leiste Men lt Datei gt Standardfunktionen zur Dateibearbeitung Sprache Motor 1 ffnen Speichern Speichern unter Ende Men lt Sprache gt Einstellung der Sprache der Bedienoberfl che m glich Deutsch Englisch a Datei Sprache Motor 1 Deutsch Englisch Steuer Modus Mo Auswahlmen Motor Auswahl des gew nschten Motors Bei Netzwerken k nnen bis zu 254 Motoren im Netzverbund betrieben und von der Steuerungssoftware NanoPro angesteuert werden Sprache Motor 1 Moti
13. Anzahl der Vollschritte durch die Vor schubkonstante vorgegeben In der Regel ist dies ein 1 8 Schrittmotor Voreinstellung Im Auswahlmen kann ggf ein anderer Schrittwinkel ausgew hlt werden Hinweis Bei Auswahl eines BLDC Motors wird im Bereich Motoreinstellungen anstatt des Auswahlfelds f r den Motorschrittwinkel das Eingabefeld f r die Polpaarzahl angezeigt Wird nur bei Auswahl eines BLDC Motors angezeigt Der Spitzenstrom ist im Voll schrittmodus geringer als in den anderen Schrittmodi Um die gleiche Leistung wie im Vollschrittmodus zu erbringen ben tigt der Motor bei klei neren Schrittmodi einen h he ren Spitzenstrom VNanotec FLUG amp DAWE Phasenstrom im Stillstand Eingabe des Phasenstroms im Stillstand in Prozent Der dazu geh rende absolute Wert wird automatisch berech net und in den Anzeigefeldern Strom und Spitzenstrom angezeigt im Stillstand zu w hlen BLDC I max Eingabe des Spitzenstroms f r BLDC Motoren in Prozent BLDC T I Eingabe der Strom Zeitkonstan ten f r BLDC Motoren in Millisekunden Umkehrspiel Eingabe einer Schrittanzahl zur Kompensation des Umkehr spiels der Mechanik z B bei Linearachsen oder Getrieben Automatisches Bei aktiviertem Optionsfeld wer Senden des den am Ende einer Fahrt auto Status Bytes am matisch Status Bytes gesendet Ende einer Fahrt Drehgeber Typ Bauart des verwendeten Drehgebers Drehgeber Aufl
14. D Maximaler Verfahrweg s0000 Schrite Maximale Geschwindigket 2000 Ge Phasenstrom 5x E Strom DZ A Spitzensttom 09 A Bitte legen Sie Drehrichtung Autotune Parameter maximalen Verfahrweg Geschwindigkeit und FPhasenstrom fest Die Steuerung wird einen Testlauf machen und die PID Parameter ermitteln Klicken Sie auf Weiter um den Vorgang fortzusetzen Passen Sie ggf folgende Parameter an e Drehrichtung Drehrichtung in die der Autotunelauf ausgef hrt wird e Steilheit des Reglers Proportionalfaktor f r Sch rfe des Reglers im Bereich 0 1 bis 10 Wert lt 1 Regler schw cher Wert 1 Regler neutral Wert gt 1 Regler sch rfer Maximaler Verfahrweg Maximale Strecke die beim Autotunelauf gefahren wird Maximale Drehzahl Drehzahl auf die beim Autotunelauf beschleunigt wird Phasenstrom Strom mit dem der Motor beim Autotunelauf bestromt wird Benutzerhandbuch A Nanotec NanoPro PLUG amp DRIVE Registerkarte lt CL Parameter gt Closed Loop Schritt T tigkeit 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Weiter gt Es wird ein Autotuninglauf durchgef hrt Nach dem Vorgang erscheint folgendes Fenster xl Die PID Parameter wurden erfolgreich ermittelt Um weitere Anpassungen vorzunehmen folgen Sie bitte der Online Hilfe zum Closed Loop Mode Diese k nnen Sie mit F1 auf der CL Parameter Seite aufrufen Klicken Sie auf Fertig stellen um den Assistenten zu beenden Ggf erscheint nach dem A
15. Flanke schaltet L fallende Flanke e dJ steigende Flanke Ausgangsfunktion e Benutzerdefiniert Ausgang wird maskiert d h er wird nicht direkt von der Steuerung interpretiert und steht dem Anwender als General Purpose Ausgang zur Verf gung e Bereit e Fahrend WNanotec PLUG amp DAIVE e Fehler Der Fehlerzustand kann in NanoPro nicht angezeigt werden Das Kontrollk stchen Ausgang Polling aktivieren hat keine Auswirkung Der Eintrag im Auswahlmen kann aber zum Konfigurieren von externen I Os verwendet werden Fehler Bereit Fahrend Zustand 2 gt gt EE e Fehler muss zuerst behoben werden 0 1 Motor bearbeitet letzten Beie 110 Motor steht und wartet auf neuen Befehl Fehler Dreh berwachung oder Endschalter Normalbetrieb E WO NEO Referenzpunkt Null Position erreicht Ausgang setzen Bei aktiviertem Kontrollk stchen wird der entsprechende Ausgang der Firmware gesetzt sofern dieser f r die freie Verwendung maskiert ist Status Dar ber hinaus wird der Status der Ausg nge der beim ffnen der Registerkarte anlag angezeigt gr n high rot low Ausgang Polling aktivieren Bei aktiviertem Kontrollk stchen wird die Statusanzeige der Ausg nge aktiviert VNanotec FLUG amp DAWE 11 Registerkarte lt Kommunikation gt Anzeige Die Einstellungen f r Schnittstellenparameter und die Motoradresse werden ber die Registerkarte lt Kommun
16. Indexstrich des Encoders an Im Operationsmodus Exerne Referenzfahrt f hrt der Motor einen an den Referenzeingang angeschlossenen Schalter an Nach dem Start der externen Referenzfahrt beschleunigt der Motor mit der eingestellten Rampe von der Minimal auf die Maximaldrehzahl Bei Erreichen des Referenzschalters wird die Bewegung abgebrochen und nach einer Pause von 100 ms entsprechend der Einstellung Endschalterverhalten Intern Extern siehe Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt Endschalterverhalten Intern Extern mit der Minimaldrehzahl Start Stoppdrehzahl wieder vom Schalter herunter gefahren Der Referenzschalter kann sowohl als ffner als auch als Schlie er ausgef hrt sein Dies muss bei der Programmierung mittels Software eingestellt werden Siehe dazu auch Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt und separates Handbuch zur jeweiligen Schrittmotorsteuerung oder zum Plug amp Drive Motor Parameterfelder bei Operationsmodus Relativ Uperatonsmodus Fositionsmodus Relat Stellgro e 400 Schritte Richtung ne Startgeschwindigkeit I Hz Sollgeschwundigkeit hoo o Hz Rampe ea Hadms Eremsrampe a Hzdms Pause mg Durchg nge fi Richtungsumkehr Folgesatz Hummer Typ hi Rampentyp Trapez Rampe sl Y N anoTec j Benutzerh e i i i PLUG amp DAWE Parameterfelder bei Operationsmodus Absolut Operationsmodus Fositionsmodus Absolut Stellgro e Schritt
17. Konfiguration der Closed Loop Stromregelung wie folgt vor Schritt T tigkeit Hinweis 1 W hlen Sie die Registerkarte lt CL Parameter gt aus W hlen Sie im Feld Standardwerte laden die Motorgr e aus z B ST41xx F hren Sie den Closed Loop VORSICHT Assistenten ber die Schaltfl che Motor macht mehrere Umdrehungen lt CL Assistent gt aus Siehe Abschnitt OL Assistent WNanotec PLUG amp DAIVE F hren Sie den Autotuning Dieser ermittelt empirisch geeignete Assistenten ber die Schaltfl che CL Parameter Alternativ k nnen Sie lt Autotuning Assistent gt aus diese auch wie unter Schritt 5 erl utert manuell eingeben Geben Sie die gew nschten Erl uterungen zu den Parametern Parameter ein finden Sie in den nachfolgenden Ab schnitten Klicken Sie auf die Schaltfl che Die Einstellungen werden lt Daten speichern gt gespeichert 13 2 Geschwindigkeitsregelkreis Beschreibung Der Geschwindigkeitsregler regelt die Winkelgeschwindigkeit der Welle Die Position wird in desem Modus NICHT geregelt und kann somit stark vom Sollwert abweichen Der Geschwindigkeitsregler kommt in den folgenden Operationsmodi zum Einsatz e Drehzahlmodus e Analogmodus e Joystickmodus e Rotorposition Vermessung Interne Berechnungsgrundlage und Parameter Beim Geschwindigkeitsregler beziehen sich die Regelgr en immer auf die tats ch liche Geschwindigkeit in UPM Umdrehungen pro Minute Die einges
18. MI ses Analog Eingang Benutzerdefinierte Farben NER III EI II ITS igital Eing nge e r m re D cd 7 Leist SS Sellin F rben definieren gt gt I Wirkungsgrad Abbrechen Skalierung Die Skalierung der Parameter ist unterhalb der Schaltfl che lt Einheit gt angegeben und kann mit den Pfeiltasten links neben den Kontrollk stchen ge ndert werden Durch Klicken auf die Schaltfl che lt Einheit gt ndert sich deren Beschriftung zu lt Wert gt Statt der Skalierung der Parameter werden dann bei laufendem Scope Modus die aktuellen Parameterwerte angezeigt ber den Schieberegeler lt Zeitachse gt kann die horizontale Zeitachse im ms Raster skaliert werden Einstellparameter F r den Scope Modus k nnen folgende Einstellungen vorgenommen werden Abtastrate Einstellung der Abtastrate in Millisekunden Spannung mit der der motor betrieben wird Fahrprofil starten Bei aktiviertem Kontrollk stchen wird beim Starten des Scope Modus gleichzeitig das momentan in der Steuerung eingestellte Fahrprofil gestartet Steuerung des Scope Modus Z hler r cksetzen Fahrprofil auf Nullposition setzen Start Stop Scope Modus Fahrprofil 32 starten stoppen Aufgezeichnete Parameter speichern Aufgezeichnete und gespeicherte Parameter ffnen Screenshot der aktuellen Anzeige erstellen VNanotec FLUG amp DAWE 15 Registerkarte lt Expert gt Hinweis Einstellungen in der Registerkarte lt Expert g
19. Men lt Motor gt Im Men lt Motor gt finden Sie die Men punkte Motor System Hilfe Motor hinzuf gen Motor entfernen Motor kopieren Werte aller Motoren auslesen Werte aller Motoren speichern e lt Motor hinzuf gen gt Neue Motoren k nnen Sie ber den Men punkt lt Motor hinzuf gen gt anlegen Es ffnet sich ein Eingabefenster f r die Motoradresse Die Adresse muss zwischen 1 und 254 liegen e Motor entfernen gt Nicht mehr ben tigte Motoren k nnen Sie mit dem Men punkt Motor entfernen gt aus der Steuerung entfernen Es ffnet sich ein Fenster mit der Abfrage M chten Sie den Motor wirklich l schen das Sie mit der Schaltfl che lt Ja gt verlassen e Motor kopieren gt ber diesen Men punkt k nnen Sie die aktuellen Einstellungen kopieren und f r einen neuen Motor bernehmen Es ffnet sich ein Eingabefenster f r die Motoradresse Die Adresse muss zwischen 1 und 254 liegen bh Nanotec FLUG amp DAWE Men lt System gt Men lt Hilfe gt lt Werte aller Motoren auslesen gt Alle Motoreinstellungen werden an die Steuerungssoftware NanoPro bertragen lt Werte aller Motoren speichern gt Alle Motoreinstellungen werden in der Steuerung gespeichert Im Men lt System gt finden Sie die Men punkte Firmware ndern V aktualisiere auf die neueste Firmware Firmware automatisch berpr fen va Firmwaredatei aktualisieren w hle Firmware Pr fe auf Firmware Updat
20. Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eingange Ausg nge Kommunikation Statusanzeige EL Parameter Scope Expert Eing nge Eingang 1 Star Reset Eingang 3 Jam Eingang 4 IsazBi2 Eingang 5 Saz E3 Eingang Ier Referenzschatter Frei ckw rts Deaktivieren Endschaltterverhaltten Edem Entprellzeit der Eing nge 20 ms Typ EEE Benutzerdefinierte iis werden nicht direkt von der Steuerung interpretiert sondem stehen dem Anwender als general purpose I O zur Verf gung Deaktivieren Eingang Folling aktivieren Analogeingang In der Registerkarte lt Eing nge gt k nnen folgende Parameter f r den Analogeingang definiert werden Untere Spannungs Diese Werte bestimmen die unteren und die oberen Grenzen der schwelle Eingangsspannung und Die Spannung wird mit einer Genauigkeit von 10 bit aufgel st Je Obere Spannungs kleiner der Bereich gew hlt wird desto schlechter ist die Auf schwelle l sung der Drehzahl und umgekehrt e Startgeschwindigkeit untere Grenze lower limit e Sollgeschwindigkeit obere Grenze upper limit e Maximaler Bereich 10 V 10 V Beispielrechnung Gew hlter Spannungsbereich O V bis 5 V Startgeschwindigkeit 400 Hz O V Sollgeschwindigkeit 1000 Hz 5 V Geschwindigkeit regelbar 10 bit 1024 5 V 1024 0 0048 V entspricht 2 344 Hz 400 Hz 1000 Hz 600 Hz 256 2 344 Hz Der D
21. Takt Richtung links und Takt Richtung rechts gestartet und anschlie end die externe Referenzfahrt durchgef hrt Takt Richtung Takt Richtung rechts ext Ref Takt Richtung links l vom Endsthalter 33 WNanotec PLUG amp DAIVE 4 7 Analog und Joystickmodus 4 7 1 Funktion Hinweis Der Analogmodus und der Joystickmodus unterscheiden sich nur in weni gen Einzelheiten Deshalb sind beide Modi hier in einem Abschnitt beschrieben Beschreibung Im Analog oder Joystickmodus wird ein Motor in einer einfachen Applikation e mit einer bestimmten Drehzahl z B ber ein externes Potentiometer verfahren e oder synchron ber eine bergeordnete Steuerung mit Analogausgang 10 V bis 10 V verfahren Die Ansteuerung des Motors erfolgt entweder in einfacher Weise ber ein Potentio meter oder eine externe Spannungsversorgung und einen Joystick maximal 10 V bis 10 V Der Motor f hrt mit einer Geschwindigkeit die proportional zur angelegten Spannung ist Die Spannung wird mit einer Genauigkeit von 10 bit aufgel st Je kleiner der Spannungsbereich gew hlt wird umso schlechter ist deshalb die Aufl sung der Drehzahl Zur Festlegung des Spannungsbereichs siehe Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt Parameterfelder bei Operationsmodus Analog Operationamodus Richtung Startgeschwindigk eit Hz Sollgeschwundigkeit Dm Hz Rampe 2883 Hzdms Eremsrampe 2883 Hzdms H a
22. bis Stopfrequenz Kaskadenregler aktiv ist 2147483647 Defaultwert 512 Lastwinkelwerte Wert 1 bis 7 Vorhaltewerte f r das Magnetfeld Wertebereich 32768 bis 32767 Defaultwerte unterschied lich je nach Motortyp Der Wert 65536 2 f r den Lastwinkelwert entspricht 360 Diese Parameter werden nur bei Klick auf die Schaltfl che lt Lastwinkel Werte und Versatz speichern gt in die Steuerung bertragen jedoch nicht bei Klick auf die Schaltfl chen lt Daten speichern gt oder lt Konfiguration in Steuerung schreiben gt Drehgeberindex Versatz Gibt den mechanischen Versatz Wertebereich 32768 bis von Drehgeber zum Rotor an 32767 Defaultwert O Dieser Parameter wird nur bei Klick auf die Schalt fl che lt Lastwinkel Werte und Versatz speichern gt in die Steuerung bertragen jedoch nicht bei Klick auf die Schaltfl chen lt Daten speichern gt oder lt Konfiguration in Steuerung schreiben gt PI Parameter DSP Drive nur bei Steuerungen mit dsp Drive P Stillstand P Anteil des Stromreglers im Wertebereich 0 bis 1000 Stillstand Defaultwert 1 P Fahrt P Anteil des Stromreglers Wertebereich 0 bis 1000 w hrend der Fahrt Defaultwert 1 WNanotec PLUG amp DAIVE P Skalierung Skalierungsfaktor zur Wertebereich 0 bis 1000 drehzahlabh ngigen Anpassung Defaultwert 58 des P Anteils des Stromreglers P Anteil P Fahrt w hrend der Fahrt Drehzahl P Skalierung Stillstand I An
23. bis 65 536 Die Parameter max Beschleunigungsruck und max Bremsruck geben die maximale Anderung der Beschleunigung pro Zeit an Je gr er der Ruck ist desto schneller kann sich die Beschleunigung ndern Ein sehr kleiner Ruck f hrt zu einer sinusf rmigen Beschleunigungsrampe w hrend ein gro er Ruck zu einer Trapezrampe f hrt siehe folgende Abbildung Geschwindigkeit kleiner Ruck Max Beschleunigung erreicht Geschwindigkeit gro er Ruck Max Beschleunigung erreicht V Nanotec Benutzerhandbuch PLUG amp DRAWVE NanoPro Registerkarte lt Modus gt Anzeige der Streckengrafik In der eingeblendeten Streckengrafik wird die Rampenzeit Hochlaufzeit und die Gesamtstellzeit f r das eingegebene Fahrprofil angezeigt Die Grafik wird bei jeder relevanten Eingabe neu berechnet Somit k nnen Sie die gemachten Eingaben laufend kontrollieren und ggf korrigieren 1000 Hz 400 Hz 4 394 400 Schritte 396 404 ms co On 4 3 4 Signalverl ufe Beispiel eines Signalverlaufs Im Beispiel wird Fahrprofil 5 dann Fahrprofil 3 und anschlie end Fahrprofil 16 als Referenzfahrt programmiert gestartet Fahrprofil 5 Fahrprofil 3 Fahrprofil 16 Motordrehzahl Referenzfahrt 0 Motordrehzahl Eingang Start Reset Eingang Satz Bit 0 Eingang Satz Bit 1 Eingang Satz Bit 2 Eingang Satz Bit 3 Eingang 6 Externer Referenzschalter Ausgang Bereit Au
24. der Ausschwingzeit Die Definition einer Ausschwingzeit bis zur Messung der Rotorposition durch den Encoder schr nkt die M glichkeit schneller Reversierbewegungen ein Im Relativ Positioniermodus ist au erdem eine Pause zwischen zwei reversierenden Drehbewegungen zu definieren mindestens 1 ms Falls die eingestellte Pause k rzer als die Ausschwingzeit ist wartet der Motor bis der Rotor in einer g nstigen Lage ist und f hrt dann den n chsten Satz durch Diese g nstige Lage wird mit der Definition der Toleranzbreite bestimmt und vermeidet Schrittverluste Die L nge von Pause und Ausschwingzeit in ms nach der Beendigung eines Satzes wird durch die Anzahl der Flanken des Encoders bestimmt Mit der Definition einer Toleranzbreite in Flanken ist es m glich schnelle Reversierbewegungen zu realisie ren Ausschwingen des Rotors fy Start G nstige Lage Toleranzbreite startbefehl 80 ms Pause Flanken des Encoders Der Encoder besitzt eine 5 bzw 10 mal h here Aufl sung als der Motor Die einge setzten Encoder arbeiten mit 500 Impulsen Umdrehung Durch diese Quadratur wird eine Aufl sung von 2 000 Flanken erreicht Die 1 8 Schrittmotoren arbeiten mit 200 Schritten Umdrehung deshalb entsprechen einem Vollschritt 10 Flanken des Encoders Halbschritt 5 Flanken Die empfohlene Toleranzbreite betr gt 2 Flanken WNanotec PLUG amp DAWE 9 Registerkarte lt Eing nge gt Anzeige
25. e 400 Schritte Startgeschwindigk eit booo Hz Sollgeschwindigkeit hooo o Hz Hampe 83 Hzdms Eremsrampe 83 Hzdms Hampenbup Trapez Rampe sl 4 8 2 Belegung der Ein und Ausg nge Allgemeines Die Ein und Ausg nge sind frei konfigurierbar siehe Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt und Abschnitt 10 Registerkarte lt Ausg nge gt M gliche Eingangsbelegung Die Eing nge digital k nnen z B mit folgenden Funktionen belegt werden e Start Reset e Satz Bit 0 bis Satz Bit 4 VNanotec FLUG amp DAWE 4 8 3 Profilparameter Parameterbeschreibung Im Analog Positioniermodus k nnen folgende Parameter eingestellt werden Parameter Stellgr e Wegstrecke f r das gew hlte Fahrprofil Die Anzahl der auszugebenden Mbotorschritte ist w hlbar bis zu 16 777 215 Schritte Startgeschwindigkeit Anfangsgeschwindigkeit Die minimale Drehzahl in Hz ist die Anlaufgeschwindigkeit Start Stopp Frequenz des Motors Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu hohe minimale Drehzahl f hrt ebenfalls zu Schrittverlusten Sollgeschwindigkeit Normale Geschwindigkeit Die maximale Drehzahl in Hz ist die Solldrehzahl des Motors Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu hohe maximale Drehzahl kann zu Schrittverlusten und Motorstillstand f hren Rampe Eingabe der Rampenstei
26. e mm Vorschubkon Definition der Vorschub Ist einer der oberen Parameter auf die stante konstanten in mm U Einstellung mm gesetzt so muss der entsprechende Vorschub im Feld Vor schubkonstante angegeben werden Getriebeunter Optionsfeld zur Aktivie Bei Setzen des Optionsfeldes wird das setzung rung des Feldes Getrie Feld Getriebeuntersetzung aktiviert beuntersetzung und der Wert der Untersetzung kann Eingabe der Getriebe eingegeben werden untersetzung bei akti Getriebeuntersetzung M E Si viertem Feld Positions Polling Aktualisierungsintervall Auf lteren Rechnern kann es sinnvoll f r die Rampengrafik in sein einen hohen Wert einzustellen Die der Registerkarte Grundeinstellung betr gt 200 ms lt Modus gt in ms VNanotec FLUG amp DAWE 8 Registerkarte lt Fehlerkorrektur gt Anzeige Die Einstellungen f r Dreh berwachung und Fehlerkorrektur werden ber die Registerkarte lt Fehlerkorrektur gt vorgenommen Modus Motareinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eing nge Ausg nge Fehlerkomektur Drehgeber berwachung Am Ende der Fahrt Ausschwingzeit 19 Toleranzbreite automatische Fehlerkomektur Jh Satz f r Komelkturfaht 01 Positionsmodus Relativ 401 e Daten speichem Kontrolle der Motorfunktion Zur Kontrolle der Motorfunktion und Meldung von Schrittverlusten verf gt der Motor ber eine integrierte Encoder Signalau
27. einzustellen W hlen Sie anschlie end im unteren Auswahlmen ggf einen Parameter satz aus V Nanotec Benutzerhandbuch PLUG amp DAWE Nano Pro Registerkarte lt CL Parameter gt Closed Loop Schritt T tigkeit Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Weiter gt Es wird ein Kalibrierlauf durchgef hrt W hrend des Vorgangs erscheint folgendes Fenster v Closed Loop Assistent A Es wird ein Kalbrierlauf durchgef hrt Nach erfolgreichem Kalibrierlauf erscheint folgendes Fenster Ab Closed Loop Assistent x Der Kalibrierlauf wurde f r SMCI47 5 R5489 erfolgreich durchgef hrt berpr fen Sie die Messergebnisse des Kalibrierlaufs Ausgabe V2 3 71 VWNanotec PLUG amp DAIVE Schritt T tigkeit Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Weiter gt Es erscheint folgendes Fenster Ab Closed Loop Assistent Die Konfiguration wurde erfolgreich beendet Sollten weitere Anpassungen f r den FID Regler n tig sein so gehen Sie bitte wie in der Online Hilfe zum Closed Loop Mode beschrieben vor Zu dieser Hilfe gelangen Sie mit der F1 Taste auf der CL Parameter Seite Konfigurationsdatei nach beenden des Wizards speichem Klicken Sie auf Fertig stellen um den Assistenten zu beenden Aktivieren Sie das Kontrollk stchen falls die Konfigurationsdatei gespeichert werden soll 10 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Fertig stellen gt um den CL Assistenten zu beenden Autotuning Assiste
28. sl ln Lu 48 ELISIURG nenn ame E E en 77 Men RE rs le 8 IEN 9 MOTOT ae 8 83 SDIA Nee ee 8 SE E 9 Motor Adresse Anden 59 Adresse pr fen nennen nnnnnn en 59 Adresse setzen 83 Adresse suchen 59 Adresse w hlen nennen 59 ausw hlen nennen nnennne nen 8 entferen 8 NIAZUT GEN ua 8 83 EE 8 Werte auslesen AAA 9 Werte spechem nennen 9 Motor VD ee 39 Motoreinstellungen 10 11 16 39 43 Motorschrtbwmkel Rennen 40 Netzwerk nennen 83 Online Hilfe PORAEEPEEENERFEREEUBESEEEUEREFPEEUNINEEPEBEBEEEERER 9 Operationsmodi noaaannnnneoneeannnnnnnnnennennnnnnne 12 Absolut Positioniermodus 18 Analogmocdus nennen 34 Analog Positioniermodus 36 Drehmomentmodus noannnnnoeannenneennnnnneani 38 Rik ane el 24 Flagoposrtoniermodus 00 27 JoystickmodUus nnnnnneannnnnnennnennenneneneennnne 34 Relativ Positioniermodu s 4 0 18 Takt Richtungs Modus 31 PAUSO EEE EEE NE WERBEN INENEEEEBAEENE 20 29 Phasenstrom nennen nennen 40 Jgd e ME 41 FONNO BE 62 Bette WE 46 Positions reese 78 Positionsfehler berwachung 2 2 66 Positionsregelkreis nenne 65 Programming Language nn 62 Quick SIOBP seen 16 RAMO YO eine rennen ern a 22 Brill 20 Referenzfahtt 022420 12 18 31 52 Registerkarten nenne 10 Anzeigeneinstellungen 44 46 AUSGAN
29. sungen des Drehgebers Aufl sung Impulse Umdrehung Es wird empfohlen generell eine m glichst hohe Stromabsenkung Diese Stromabsenkung dient dazu die W rme welche durch die Verlustleistung an der Wicklung des Motors und der Endstufe des Treibers entsteht zu minimieren Wenn im Stillstand allerdings das volle Haltemoment be n tigt wird dann sollte die Stromabsenkung nicht akti viert bzw der Phasenstrom nicht verringert werden Der Spitzenstrom muss mindestens so gro sein wie der Phasenstrom ansonsten wird der Phasenstrom verwendet Die Zeitkonstante legt die Dauer fest f r die der eingestellte Spitzenstrom flie en darf Die hier eingegebene Schritt anzahl wird bei jedem Wech sel der Bewegung dazuge rechnet Der Einsatz dieser Option ist sinnvoll wenn nur ein Motor angesteuert wird und das Ende der Fahrt ausgewertet werden soll Hinweis Die Option darf auf keinen Fall verwendet wer den wenn ein Netzwerk ein gesetzt wird da es zu Konflik ten und somit zu Ubertra gungsfehlern kommen kann Folgende Typen stehen zur Auswahl e Kein Drehgeber e inkrementell mit Index e Inkrementell ohne Index e Absolut Singleturn Als Aufl sungen stehen zur Auswahl 192 200 256 400 500 512 1000 1024 2000 2048 4000 4096 VNanotec PLUG amp DAIVE Parameter Drehgeber Optionsfeld zur Aktivierung der In einigen F llen wird eine Drehrichtung Drehgeber Drehri
30. wie oben beschrieben auch am Ende der Fahrt berpr ft und ggf korrigiert werden wenn das Optionsfeld Automatische Fehlerkorrektur aktiviert wird Nach dem Beenden eines Satzes schwingt der Rotor um die vorgesehene Zielposition bis er zum Stillstand kommt Dieses Ausschwingen wird mit der Definition einer Ausschwingzeit ber cksichtigt um evtl Fehlmessungen zu vermeiden Die Ausschwingzeit ist umso kleiner je kleiner das Tr gheitsmoment des Rotors und andere externe Tr gheitsmomente sind und je gr er die D mpfung die Systemsteifigkeit und die Reibung ist Es handelt sich bei der Toleranz um die maximale Abweichung in Mikro Schritten Wie gro ein Schritt ist ergibt sich aus dem aktuell eingestellten Schrittmodus Reicht die Encoderaufl sung nicht aus Schrittmodus gt 1 10 bei 1 8 Motoren bzw gt 1 5 bei 0 9 Motoren ergeben sich zus tzliche Fehler aus der Umrechnung von Drehgeber Inkrementen in Mikroschritte Am Ende eines Satzes berechnet der Motor die verlorenen Schritte und gleicht sie mit einer definierten Korrekturfahrt aus Die Parameter m ssen so gew hlt werden dass der Motor die Korrektur sicher f hrt und dabei keine Schritte verliert Bei Einstellung w hrend der Fahrt wird die Korrektur w hrend der Fahrt durchgef hrt Aus dem hier ausgew hlten Fahrprofil wird die Rampe und die Geschwindigkeit f r die Korrekturfahrt verwendet VNanotec FLUG amp DAWE Starten innerhalb
31. Bremse i geschlossen l s 2edeos22222220 ge ffnet Zeit VNanotec FLUG amp DAWE Bremsenverhalten Beim Einschalten der Steuerung ist die Bremse zun chst aktiv und der Motor nicht bestromt Hinweis W hrend der Stromreduzierung wird die Bremse nicht aktiv geschaltet VNanotec PLUG amp DAIVE 7 Registerkarte lt Anzeigeneinstellungen gt Anzeige Anzeigeeinstellungen werden ber die Registerkarte lt Anzeigeneinstellungen gt vorgenommen Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Expert Wegstrecke Schritte Geschwindigkeit Herz Fozition Schritte vorschubkonstante f mmr Getriebeuntersetzung 1 Anzeigeneinstellungen Positions Polling 1 200 ms Anzeigeneinstellungen Folgende Parameter k nnen eingestellt werden Wegstrecke Die Wegstrecke kann Die eingestellte Ma einheit wird in die angezeigt werden in Parameterfelder der verschiedenen e Schritten Betriebsmodi bernommen e Grad e mm Geschwindigkeit Die Geschwindigkeit Die eingestellte Ma einheit wird in die Drehzahl kann ange Parameterfelder der verschiedenen zeigt werden in Betriebsmodi bernommen e Hz e U min e mm s Position Der Z hlerstand kann Die eingestellte Ma einheit wird in die angezeigt werden in Parameterfelder der verschiedenen e Schritten Betriebsmodi bernommen e Grad
32. GE E 57 EM Ee 44 W Nanotec PLUG amp DAIVE Cbarameier AAA 63 EINGANG rorrrereertei reien EAE ANERER 50 EXPT scianie inaani aiaa 79 Fehlerkorrektur n nnnnnnnnnnennnnnnnnenenennennnnne 47 KOMMUNIKAUO Moosader 59 OS een 12 Motoreinstellungen nannnnannn0nnnnannn 39 44 STES D E E E E 76 Glatusanmzeigde 61 Relativ Positioniermodus 18 FICHIUN Le ME 20 Richtungsumkehr een 21 DALZ SIODDEN ntsnmeais sans 16 SALZ EE 16 Schleppfehler naannnnnnaannnnonannnnnnnnennn 65 66 77 Schnittstelle n000annnnnnnnaaannnnennnonnennnenneennne 59 SEET 40 Gcope Modus nennen 76 Signalverl ufe DrehzahlmoduS nennen 26 Flagpositioniermodus 0000 30 Relativ Absolut Positioniermodus 23 Takt Hchtungs Modus assnnenaeanennnaeennn 33 Softwarelfilter nnuuuuuesnnnennnneennnenennennneennnnn 51 Soll Position 22 02022000000000000eeonsnnnnen 76 SO SOME 77 Gollgeschwndrgkent en 20 SEET 78 Spannungsschwelle snaannnnnneannneneannnnnae 50 AN OOD E 78 Glartgeschwndrokent 20 Ee 17 56 58 61 Statusanzeige nseooannneoeennenenennenennenrennnne 61 Solatue Bvtes eseEeKREESRRESEEEEEERRSEREEEEEREEN en 41 elro D Eee ae 20 Steuerung suchen 60 Streckengrafik nnnnnaannnnnnannnnnnennnnnnnnnni 16 23 Stromaufnahme eooaennnnnnnonoennnnnnnnnnennnnnnnenne 77 SyStemvoraussetzungen uueesnnennnneennenneneeenn 6 Takt Hic
33. Motoreinstellungen Eremse Snzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Expert Motoreinstellungen 8 Registerkarte lt Fehlerkorrektur gt 9 Registerkarte lt Eing nge gt 11 Registerkarte lt Kommunikation gt Statusanzeige 12 Registerkarte lt Statusanzeige gt CL Parameter 13 Registerkarte lt CL Parameter gt Closed Loop Expert Anzeige muss ber das 15 Registerkarte lt Expert gt Men lt System gt Experten Tab anzeigen gt aktiviert sein Einstellungen an von Steuerung bertragen ber folgende Schaltfl chen k nnen die aktuellen Konfigurationseinstellungen in der angeschlossenen Steuerung gespeichert bzw von der angeschlossenen Steuerung ausgelesen werden konfiguration in Steuerung schreiben konfiguration aus Steuerung lesen e lt Konfiguration in Steuerung schreiben gt Die aktuellen Einstellungen werden von NanoPro an die angeschlossene Steuerung bertragen e lt Konfiguration aus Steuerung lesen gt Die aktuellen Einstellungen werden von der angeschlossenen Steuerung an NanoPro bertragen VNanotec FLUG amp DAWE 3 Steuerung konfigurieren Allgemeines Dieser Abschnitt beschreibt die generelle Vorgehensweise zur Konfiguration der Steuerung In den Abschnitten 4 bis 15 sind die in den jeweiligen Registerkarten einzustellenden Parameter im Detail beschrieben Vorgehensweise
34. Relates 400 Lir 17 Externe Referenzf hrt Links 100 15 Drehzahl Links 2000 19 Drehzahl Links 2000 20 Takt Richtung links 21 Takt Richtung rechts Zei Poztionsmodus Relativ 400 Lir 23 Fositionsmodus Relativ 400 Lir In diesem Fenster werden Ihnen die maximal m glichen 32 Fahrprofile angezeigt Nach Auswahl des gew nschten Fahrprofils werden die zugeh rigen Profil parameter im Parameterbereich angezeigt Auswahlmen Operationsmodus Hier w hlen Sie den gew nschten Operationsmodus aus Profilparameter Uperationsmadus Fosittonsmodus Relativ M Giellorolie 400 Schritte Richtung ks sl Startgeschwindigkeit 400 Hz Sollgeschwindigkeit mmm Hz Rampe ooa Harms Eremsrampe I Hz ms Pauze Booo mg Durchg nge ji E Richtungsumkehr Folges atz Nummer Typ hi Rampentyp Trapez Rampe S Anzeige der Parameter in Abh ngigkeit vom gew hlten Operationsmodus und vom ausgew hlten Fahrprofil Einstellung der gew nschten Parameter f r die verschiedenen Profile max 32 WVNanotec PLUG amp DAIVE Motorparameter Motordrehzahl 1000 Hz Beschleunigung 100 03 Hz ms Beschleunigungszeit E m Schrittmodus Habscht Fhasenstrom 10 Getrebeuntersetzung 1 1 Ausgangsdrehzahl 1000 Hz Schrttauflosung 1 9 Schritt e Anzeige der Parameter des angeschlossenen Motors e Einstellung der Parameter siehe 5 Registerkarte lt Motoreinstellungen gt Schaltfl chen f r die Komm
35. Satz Bit 2 Eingang Satz Bit 3 Ausgang Bereit Ausgang Fahrend VNanotec FLUG amp DRIVE 4 5 Flagpositioniermodus 4 5 1 Beschreibung Funktion Der Flagpositioniermodus bietet eine Kombination aus Drehzahl und Positionier modus Der Motor wird zun chst im Drehzahlmodus betrieben um z B einen nicht definierten Weg mit einer bestimmten Drehzahl zu verfahren Bei Erreichen eines Schalters Triggerpunkt z B ein Endlagenschalter wird in den Relativ Positioniermodus umgeschaltet um eine definierte Sollposition relativ zur Triggerposition anzufahren Maximaldrehzahl 2 Maximaldrehzahl 1 Minimaldrehzahl Uperatiansmodus Stellgro e SI Schritte Richtung ke sl Startgeschwindigk eit I Hz Sollgeschwundigkeit nm Hz W Masimum mn Hz Rampe e83 Hzdms Eremsrampe e83 Hzdms Fause Moo m Durchgange Folgesatz Nummer fu sl Hammpenbup Trapez Bang zl WVNanotec PLUG amp DAWE Triggersignal manuell setzen Das Triggersignal kann ber die Steuerungssoftware NanoPro manuell an Eingang 5 gesetzt werden Wenn Sie zu Testzwecken den Motor starten Schaltfl che lt Satz testen gt anklicken ndert sich folgende Schaltfl che Trigger em Satz stoppen Quick Stopp Daten speichern Daten auslesen e Die Schaltfl che lt Satz testen gt wird zur Schaltfl che lt Trigger ein gt Durch Anklicken der Schaltfl che wird das Triggersignal gesetzt und der Motor wechselt vom Drehzah
36. Screenshot Stop L N Stromaufnahme Ausw hlbare Parameter BEER EC EELEE Parameter Soll Position und Ist Position Die Soll Position gibt den vom Rampengenerator des Motors berechneten Sollwert an Die Ist Position gibt die mit Hilfe des Encoders des Motors ermittelte Position an Im Normalfall sollten Soll und Istposition bereinstimmen Bei einem Motor ohne Encoder gibt die Istposition immer 0 zur ck Wenn Soll und Istposition voneinander abweichen kann dies mehrere Ursachen haben e Schrittverlust w hrend der Fahrt Wenn der Motor im Open Loop Betrieb seine Zielposition nicht erreicht sind Schrittverluste aufgetreten M gliche Gegenma nahmen Eine flachere Rampe w hlen Eine niedrigere Geschwindigkeit w hlen Motorstrom erh hen damit der Motor mehr Kraft hat VNanotec FLUG amp DAWE e Falsche Einstellung des Drehgebers Wenn bei einer Fahrt die Kurven f r Soll und Istposition gespiegelt sind ist die Drehrichtung des Encoders invertiert z B Fahrt von 400 Schritten anschlie end Sollposition 400 und Istposition 400 Gegenma nahme In der Registerkarte lt Motoreinstellungen gt die Encoder Drehrichtung umkehren VORSICHT Damit diese Einstellung f r den Closed Loop Betrieb bernommen wird muss der Motor vom Strom getrennt werden Wenn die Kurven zwar gleich ausgerichtet sind aber sich in der Steigung unterscheiden ist die Aufl sung des Encoders falsch eingestellt Gegenma n
37. WNanotec PLUG amp DRIVE Benutzerhandbuch ioj x Steuerungstyp SMCP33 Schnittstelle R5485 Versionsdatum 23 09 2010 Konfiguration in Steuerung schreiben Konfiguration aus Steuerung lesen Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkomektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Expert Motor 1 Operating Mode Operation Modus j ositi us i Motordrehzahl 400 Hz 01 Positionsmod elativ 400 Beschleunigung 50 Hz ms 02 Positionsmodus Relativ 400 Stellgr e 400 Schritte l 03 Positionsmodus Relativ 400 Beschleunigungszet 12ms 04 Positionsmodus Relativ 400 Richtung Links ll Sage Halbschrit 05 Positionsmodus Relativ 400 l 06 Positionsmodus Relativ 400 Startgeschwindigkeit 400 Hz Phasenstrom 25 07 Positionsmodus Relativ 400 Getriebeurtt 08 Positionsmodus Relativ 400 Sollgeschwindigkeit 1000 Hz ng P 09 Positionsmodus Relativ 400 S0 Ausgangsdrehzahl 400 H 10 Positionsmodus Relativ 400 Rampe ms x 11 Positionsmodus Relativ 400 Schritaufl sung 1 8 12 Positionsmodus Relativ 400 Bremsrampe fo Hz ms 13 Positionsmodus Relativ 400 14 Positionsmodus Relativ 400 Pause fo ms Satz testen 15 Positionsmodus Relativ 400 i 16 Positionsmodus Relativ 400 Durchg nge 17 Positionsmodus Relativ 400 Satz stopi 18 Positionsmodus Relativ 400 Richtungsumkehr 19 Po
38. ahme In der Registerkarte lt Motoreinstellungen gt die Aufl sung des Drehgebers anpassen Weitere Parameter Schleppfehler Der Schleppfehler gibt die Differenz zwischen Soll und Istposition an berschreitet der Schleppfehler den eingestellten Wert gibt der Motor einen Positionsfehler aus F r den Open Loop Modus kann der Grenzwert in der Registerkarte lt Fehlerkorrektur gt eingestellt werden F r den Closed Loop Modus gibt es f r den Drehzahl und den Positioniermodus separate Werte Sie k nnen in der Registerkarte lt CL Parameter gt eingestellt werden Soll Strom Der Wert Sollstrom gibt den eingestellten Phasenstrom im Open Loop Modus an Im Closed Loop Modus wird der vom Motor berechnete Strom angezeigt Parameter f r Closed Loop Modus Gibt die vom Motor abgegebene Leistung an Wirkungsgrad Gibt den Wirkungsgrad des Motors an Gibt die Stromaufnahme des Motors an VWNanotec PLUG amp DAWE Anzeige der Parameter Aktivieren Deaktivieren Durch Aktivieren des Kontrollk stchens wird der Verlauf des jeweiligen Parameters im Scope Modus angezeigt Farbe Die Farbe mit der der Parameter angezeigt wird kann durch Klicken auf das farbige K stchen ge ndert werden V Soll Position Ei 1 Raster US Sien 21x Ist Position KE Grundfarben HI CE BET WI TL FI RE PS sel Schleppfehler H F Soll Strom Dr E mr mm H Ist Spannung A 5 5 5 5 5 EEEE E nnn Temperatur mm DEST
39. chleppfehler Fehler zup2ck setzen n Ein Schleppfehler tritt auf wenn sich der Motor im Drehzahlmodus befindet und entweder Closed Loop oder Fehlerkorrektur aktiviert ist und der tats chliche Wert vom gemessenen Wert abweicht Der Fehler kann durch Bet tigen der Schaltfl che lt Ja gt zur ckgesetzt werden Taktfrequenz Wenn versucht wird mit der Steuerung zu kommunizieren w hrend der Motor gerade im Takt Richtungs Modus mit einer Taktfrequenz gr er 65 kHz betrieben wird erscheint folgende Meldung S ur Die Steuerung kommuniziert momentan nicht aufgrund einer hohen Frequenz am Takteingang Eine Kommunikation kann erst wieder stattfinden wenn eine Taktfrequenz kleiner 65 kHz eingestellt wird VNanotec FLUG amp DAWE Index Absolut Hostioniermmodus 18 EE eegene 78 Analog Emgang 77 Analogmocdus 34 Analog Posmtontermodus 36 Anwendergesteuerte Ausg nge n0000 57 Anwendergesteuerte Eing nge 55 Anzeigeneinstellungen ssssssesssseseennen 44 46 Aufl sung Drehgeber 000 41 AUF GANG een 57 Auslieferungszustand nee gt 17 Ausschwing zet 48 Automatische Fehlerkorrektur 48 Autotunimg Asseistent nennen 72 BU Ale ee ee 59 Bremse sn nannnnsennennnnensrnrrornrrnsnrrernnrrrsererrnnrrnne 44 Bremsrampe nzuesesnsnnenennennnnnnnnnnne nennen 20 CL Assistent naannnnnaannnnnaannneneennnennennnnenne 64 Closed Loop Stromregelun
40. chtungs falsche Drehrichtung definiert umkehren umkehr Dies wird erkannt wenn beim Testen von S tzen immer die Fehlermeldung Positionsfehler angezeigt wird Mit dieser Funktion kann die A B Spur softwarem ig ge ndert werden Vorschubkonstante Eingabe des Z hlers der Die Vorschubkonstante wird Z hler Vorschubkonstante nur benutzt wenn sowohl Z hler als auch Nenner einen Diese legt die Anzahl der Wert ungleich 0 haben Schritte pro Umdrehung der ag Motorwelle f r den Vorschub Ansonsten wird die Dreh konstanten Schrittmodus geberaufl sung benutzt fest Nicht sinnvolle Werte f r die Vorschubkonstante werden als Eingabe nicht akzeptiert Vorschubkonstante Eingabe des Nenners der Die Vorschubkonstante wird Nenner Vorschubkonstante nur benutzt wenn sowohl Diese legt die Anzahl der Z hler als auch Nenner einen Wert ungleich 0 haben Schritte pro Umdrehung der Ka Motorwelle f r den Vorschub ANSONSten wird die Dreh konstanten Schrittmodus fest geberaufl sung benutzt l Nicht sinnvolle Werte f r die Vorschubkonstante werden als Eingabe nicht akzeptiert Getriebefaktor Eingabe des Z hlers bzw Im Gegensatz zur Vorschub Z hler Nenner Nenners des Getriebefaktors konstante wird der Getriebe faktor in allen Fahrmodi benutzt Mit dem Getriebefaktor l sst sich die ber Untersetzung l eines vorgeschalteten Ist der Getriebefaktor 1 so Getriebes ber cksichtigen hat er keine Auswirkung
41. e MM Motordrehzahl i l Beschleungun Experten Tab anzeigen Schritte z i Beschleunigungszeit Supporklo i pportlog z S chrittmodus lt Firmware ndern gt lt aktualisiere auf die neueste Firmware gt Aktualisierung der Firmware in der Steuerung auf die neueste in der Firmwaredatei vorhandene Firmware f r die betreffende Steuerung lt Ww hle Firmware gt Firmware ausw hlen lt Firmwaredatei aktualisieren gt Aktualisierung der Firmwaredatei NanoPro Installationsverzeichnis auf eine neue Firmwaredatei vom Nanotec Webserver lt Pr fe auf Firmware Update gt Manuell pr fen ob ein Update f r die Firmware zur Verf gung steht lt Firmware automatisch berpr fen gt Bei aktiviertem Kontrollk stchen wird automatisch gepr ft ob ein Firmware Update zur Verf gung steht lt Experten Tab anzeigen gt Bei aktiviertem Kontrollk stchen wird die Registerkarte lt Expert gt in der Registerkarten Leiste angezeigt lt Supportlog gt Bei aktiviertem Kontrollk stchen wird f r Supportzwecke automatisch eine Logdatei erzeugt Im Men lt Hilfe gt finden Sie die Men punkte Inhalt Info ber NanoPro lt Inhalt gt Online Hilfe f r NanoPro aufrufen lt Info ber NanoPro gt Versionsinformation zur aktuellen Installation von NanoPro anzeigen VNanotec PLUG amp DAWE 2 2 2 Das Men fenster Registerkarten Das Men fenster enth lt folgende Registerkarten Modus
42. e Startgeschwindigkeit Hz Sollgeschwindigkeit mn Hz Rampe s3 Hz m Eremzrampe ea Hzdms Folgesatz Nummer fu d H ammpertup Tape d Parameterfelder bei Operationsmodus Interne Referenzfahrt Uperationsmodus Interne Referenzfahrt Richtung Startgeschwindigkeit N Hz Sollgeschwindigkeit hoo Hz Rampe ea Hzdms Eremsrampe Co Hz m Pauze H ms Durchgange H Folgesatz Nummer fu sl H ammpentupn Trapez Rampe sl Parameterfelder bei Operationsmodus Externe Referenzfahrt Uperationsmadus Externe Referenzf hrt Richtung uk sl Startgeschwindigkeit I Hz Sollgeschwindigk eit hoo Hz Rampe C Hzdms Eremsrampe Co Hz ms Fause ms Durchg nge H O Folgezatz Nummer fu sl Rampentyp Trapez Rampe sl 4 3 2 Belegung der Ein und Ausg nge Allgemeines Die Ein und Ausg nge sind frei konfigurierbar siehe Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt und Abschnitt 10 Registerkarte lt Ausg nge gt M gliche Eingangsbelegung Die Eing nge k nnen z B mit folgenden Funktionen belegt werden e Start Reset e Satz Bit O bis Satz Bit 4 e Externer Referenzschalter 4 3 3 Profilparameter Parameterbeschreibung W Nanotec PLUG amp DAIVE Es k nnen folgende Parameter eingestellt werden Parameter Stellgr e Richtung nicht bei Absolut Positionierung Startgeschwindigkeit Sollgeschwindigkeit Rampe Bremsrampe Pause nur bei Relativ Positionierung Absolut oder Relativpo
43. e NanoPro f r Plug amp Drive amp SMCI NEU gt gt Entpacken Sie das zip File auf Ihrem PC in das gew nschte Verzeichnis ffnen Sie den Ordner NanoPro V xxx und Starten Sie das Setup Programm durch einen Doppelklick auf die Datei Setup_xxx exe Folgen Sie den Installationsanweisungen des Setup Programms Laden Sie das File NanoPro V xxx zip auf Ihren PC herunter VNanotec FLUG amp DAWE 2 bersicht der Bedienoberfl che 2 1 Einleitung Allgemeines Mit der Steuerungssoftware NanoPro k nnen die Schrittmotorsteuerungen SMCI12 SMCI33 SMCI35 SMCI36 SMCI147 S 2 SMCP33 und Plug amp Drive Motoren der Serie PDx N mit jedem Standard Windows PC konfiguriert und programmiert werden bersichtliche Oberfl chen und einfache Testfunktionen erm glichen einen schnellen Einstieg in die Bedienung und Programmierung und erleichtern die Inbetriebnahme Aufgrund der einfachen Bedienoberfl che sind in diesem Handbuch nicht alle Funk tionen beschrieben Vieles ist selbsterkl rend Es wird deshalb nur auf einige wesent liche Bedienvorg nge eingegangen Machen Sie sich mit der Bedienoberfl che der Steuerungssoftware NanoPro vertraut bevor Sie mit der Inbetriebnahme und Programmierung von Schrittmotorsteuerungen oder Plug amp Drive Motoren beginnen 2 2 Einteilung der Bedienoberfl che Men leiste und Men fenster Die Bedienoberfl che gliedert sich grunds tzlich in die Men leiste 1 u
44. e durch eine bergeordnete Positioniersteue rung Indexer mit einem Takt und einem Richtungs signal betrieben Je nach Auswahl des Modus Int Ref Ext Ref wird die interne oder die externe Referenzfahrt unterst tzt Sehen Sie dazu Abschnitt 4 6 Takt Richtungs Modus Int Ref Ext Ref Die Ansteuerung des Motors erfolgt in diesem Be triebsmodus in einfacher Weise ber ein Potentio meter oder einen Joystick 10 V bis 10 V Verwenden Sie diesen Modus wenn Sie mit dem Motor in einer einfachen Applikation e eine bestimmte Drehzahl z B ber ein externes Potentiometer einstellen m chten oder synchron ber eine bergeordnete Steuerung mit Analogausgang 10 V bis 10 V verfahren m chten Sehen Sie dazu Abschnitt 4 7 Analog und Joystickmodus Verwenden Sie diesen Modus wenn Sie eine be stimmte Position anfahren m chten Die Spannungsh he am Analog Eingang ist proportional zur gew nschten Position und erm glicht dadurch ein Servo Verhalten Sehen Sie dazu Abschnitt 4 8 Analog Positioniermodus Verwenden Sie diesen Modus wenn Sie unabh ngig von der Drehzahl ein gewisses Abtriebsdrehmoment w nschen wie es bei typischen Auf und Abwickelapplikationen der Fall ist Das maximale Moment wird ber den Analog Eingang vorgegeben Sehen Sie dazu Abschnitt 4 9 Drehmomentmodus Benutzerhandbuch NanoPro Registerkarte lt Modus gt 4 2 Eingabe von Profilparametern Einleitun
45. eige gt Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkomektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Expert Sollposition 0 Fehlerspeicher Frogrammiersprache Bereit Fahrprofil ist beendet und Starteingang ist noch aktiv Master Mode Aktiv Operation Typ Positionsmodus Relativ Autostart Aktiviere COM Palling 1 Fehler EEPROM Block Initialisiert 2 Fehler Kein Fehler y Fehler Kein Fehler 6 Fehler Kein Fehler 7 Fehler Kein Fehler 8 Fehler Kein Fehler 9 Fehler Kein Fehler 10 Fehler Kein Fehler 11 Fehler Kein Fehler 12 Fehler Kein Fehler 13 Fehler Kein Fehler 14 Fehler Kein Fehler 15 Fehler Kein Fehler 16 Fehler Kein Fehler 17 Fehler Kein Fehler 18 Fehler Kein Fehler 19 Fehler Kein Fehler 20 Fehler Kein Fehler 1 Fehler Kein Fehler 2 Fehler Kein Fehler 3 Fehler Kein Fehler 24 Fehler Kein Fehler 25 Fehler Kein Fehler Pa ne Aae Ae FE be hau Controller Temperatur HT 7 Fehler Kein Fehler 8 Fehler Kein Fehler 29 Fehler Kein Fehler 30 Fehler Kein Fehler 31 Fehler Kein Fehler l Poling aktivieren 32 Fehler Kein Fehler Daten speichem Letzter Fehler EEPROM Black Initialisiert Fehler Position 1 Starte Programm Beende Programm Lese Fehler bertrage Programm Anzeigen Die Registerkarte lt Statusanzeige gt enth lt folgende Anzeigen Closed Loop Anzeige ob Closed Lo
46. eine einfache Mittelwertbildung ber die angegebene Anzahl ein Wert von O oder 1 bedeutet jeweils dass nicht gemittelt wird Da eine Filterung ber maximal 16 St tzstellen bei einer Samplefrequenz von 1 kHz nur 16 Millisekunden dauert gibt es die M glichkeit einen rekursiven Filter zu verwenden bei welchem der ermittelte Wert vom aktuell gemessenen Wert und vom vorherigen Filterwert abh ngt Mit dieser Methode kann ber eine gr ere Anzahl von St tzstellen gemittelt werden auch wenn daf r nicht genug Speicher vorhanden ist Es handelt sich dabei allerdings nicht um einen echten Mittelwert sondern um ein zeitliches Verschleifen der Eingangsspannung Tiefpass erster Ordnung oder PT1 Glied Der rekursive Filter wird ab einem Wert von 17 verwendet Dabei legen die ersten 4 Bit des Werts als Zweierpotenz die Zeit konstante T in ms Zeit nach welcher sich der Filterausgang dem Filtereingang auf 50 angen hert hat und die letzten 4 Bit des Werts die Hysterese maximale Anderung des Werts am Filtereingang gegen ber der der Filterausgang unempfindlich ist fest Diese beiden Bestandteile der Filtereinstellung k nnen ber die beiden Schieberegler getrennt eingestellt werden dabei wird im Feld Softwarefilter automatisch der entsprechende Gesamt wert eingetragen In nachfolgender Tabelle sind die Werte der Zeitkonstante f r eine Hysterese von 0 dargestellt Parameter W Nanotec PLUG amp DAIVE Bei einem Eingang
47. emse Anzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Expert Parameter f r externe Bremse Zelt ta Zeit tb Start Zeit te Motor Bremse geschlossen Die externe Bremse kann ber 3 Parameter konfiguriert werden EEEE T ME Zeit ta tb bc Die Farameter definieren Zeiten me Der Wertebereich izt jeweils U 65635 Einschaltworgang Wenn die Steuerung eingeschaltet wird ist die Bremse akt w und der Motor nicht bestromit Dann wird der Motorstrom eingeschaltet und ta mz gewartet Dann wird die Bremse gelost und tb ms gewartet Nach Ablauf von tb werden Fahrbefehle angenommen te definiert die Zeit zuschen Aktivierung der Bremse und Ausschalten des Motorsstroms Daten speichern Parameter f r externe Bremse Folgende Parameter k nnen eingestellt werden e Zeitta Wartezeit zwischen Einschalten des Motorstroms und Abschalten L sen der Bremse in Millisekunden e Zeittb Wartezeit zwischen Abschalten L sen der Bremse und Aktivieren der Bereitschaft in Millisekunden Erst nach dieser Wartezeit werden Fahrbefehle ausgef hrt e Zeittc Wartezeit zwischen Anschalten der Bremse und Abschalten des Motorstroms in Millisekunden Die Parameter geben jeweils Zeiten von 0 bis 65 536 Millisekunden an Defaultwerte der Steuerung nach einem Reset 0 ms l Start l I l l Motor I l l l
48. en 100 und 100 Parameter wird nicht in XML Konfigurationsdatei gespeichert und nur bei Klick auf die Schaltfl che lt Korrekturwerte speichern gt in die Steuerung bertragen jedoch nicht bei Klick auf die Schaltfl chen lt Daten speichern gt oder lt Konfiguration in Steuerung schreiben gt Amplitude Verst rkung des Analogeingangs Wertebereich 0 bis 65535 Defaultwert 32768 Sinnvoller Wertebereich zwischen 32000 und 34000 Parameter wird nicht in XML Konfigurationsdatei gespeichert und nur bei Klick auf die Schaltfl che lt Korrekturwerte speichern gt in die Steuerung bertragen jedoch nicht bei Klick auf die Schaltfl chen lt Daten speichern gt oder lt Konfiguration in Steuerung schreiben gt Verschiedenes Taktrichtungs Gibt die maximale Zeit in Wertebereich 0 bis 16383 Modus Steilheit Millisekunden an nach der ein Defaultwert 320 interpolierender St tzstellenwert erreicht wird wenn nicht vorher ein weiteres Taktsignal erfolgt VNanotec FLUG amp DAWE CL Abst nde der einzelnen Wertebereich 1 bis 65535 St tzstellenabstand astwinkel wobei der Wert 8192 Defaultwert 1000 Umdrehungen pro Minute e Schrittmotoren 4096 entspricht e BLDC Motoren unterschiedlich je nach Motortyp Kaskadenregler Frequenz ab welcher der Wertebereich 0 bis Startfrequenz Kaskadenregler aktiv ist 2147483647 Defaultwert 327680 Kaskadenregler Frequenz bis zu welcher der Wertebereich 0
49. enen Parametern eine Umdrehung fahren zu lassen Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Abbrechen gt um den Motortest abzubrechen VNanotec PLUG amp DAWE Schritt T tigkeit Nach dem Motortest erscheint folgendes Fenster v Closed Loop Assistent Der angeschlossene Motor muss eine Umdrehung gemacht haben Hat der Motor nur eine halbe Umdrehung oder weniger gemacht so stimmt der Schrittwinkel nicht Hat sich der Motor berhaupt nicht gedreht so ist der Strom zu niedrig eingestellt Komigieren sie ggf die eingestelten Parameter Klicken Sie auf Abbrechen um den Assistenten zu beenden berpr fen Sie ob der angeschlossene Motor eine volle Umdrehung gemacht hat Andern Sie ggf die Einstellungen f r Schrittwinkel oder Motorstrom Hinweis Je nach ausgew hlter Motorbauart k nnen die automatische Drehgebererkennung und der Kalibrierlauf Schritt 8 entfallen 7 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Weiter gt Es erscheint folgendes Fenster Ab Closed Loop Assistent Es wurden folgende Drehgebereinstellungen gefunden Drehgeberauflaosung 500 Wahlen Sie bitte einen Parametersatz f r den Motor Default aus Defaut Klicken Sie auf Weiter um den Vorgang fortzusetzen berpr fen Sie ob die Drehgeberaufl sung korrekt erkannt wurde und ndern Sie den Wert ggf im oberen Auswahlmen Bei BLDC Motoren kann die Drehgeberaufl sung nicht automatisch erkannt werden und ist deshalb vom Benutzer
50. equenz des Motors Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu hohe minimale Drehzahl f hrt ebenfalls zu Schrittverlusten Sollgeschwindigkeit Normale Geschwindigkeit nur aktiv wenn Die maximale Drehzahl in Hz ist die Solldrehzahl des Motors keine externe Freuquenz anliegt Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu hohe maximale Drehzahl kann zu Schrittverlusten und Motorstillstand f hren Rampe Eingabe der Rampensteilheit in Hz ms Bremsrampe Bremsrampe Der Wert 0 bedeutet dass der im Feld Rampe f r die Beschleunigungsrampe eingestellte Wert auch f r die Bremsrampe verwendet wird Hinweis Bei Steuerungen mit DSP Drive sollten bei Benutzung des Takt Richtungs Modus im 32stel oder 64stel Schrittmodus bei den PI Parametern des DSP Drives die Skalierungsfaktoren P und I auf 0 gesetzt werden da es sonst bei hohen Geschwindigkeiten zu Resonanzen kommen kann Nanoatec PLUG amp DAWE Benutzerhandbuch NanoPro Registerkarte lt Modus gt 4 6 4 Signalverl ufe im Takt Richtungs Modus Motordrehzahl A Motordrehzahl Eingang Start Reset Eingang Takt richtungsmodus Moduswahl 1 Eingang Takt richtungsmodus Moduswahl 2 Eingang Externer Ausgang Bereit Ausgang Fahrend Ausgabe V2 3 Im Beispiel werden nacheinander die Modi
51. er Motor f hrt bei Erkennung des Endschalters weiter in die gleiche Richtung vom Endschalter herunter I U I U Referenzfahrt Motordrehzahl 0 Motordrehzahl 100 ms Pause Referenzposition Ei Start Reset Eingang Externer Referenzschalter Ausgang Bereit Ausgang Fahrend Ausgabe V2 3 53 WVNanotec PLUG amp DAIVE Stopp Der Motor stoppt bei Erkennung des Endschalters sofort Anschlie end muss eine Referenzfahrt durchgef hrt werden da der Motor eventuell Schritte verloren hat berlauf Normalbetrieb Motordrehzahl H Motordrehzahl SEE u EEE BEE Eingang Start Reset Eingang Externer I Referenzschalter Ausgang Bereit Ausgang i l Fahrend Deaktivieren Der Endschalter hat keine Funktion Folgende Parameter k nnen eingestellt werden Auswahl je nach Ausf hrung des Referenzschalters als ffner oder Schlie er Bei Referenzfahrt Angabe ob der Endschalter extern und intern bei der Referenzfahrt vorw rts ohne Richtungsumkenhr oder Parameter r ckw rts in die entgegengesetzte Richtung frei gefahren werden soll Im Normalbetrieb Angabe wie sich der Motor bei Erkennung des Endschalters extern und intern w hrend des Normalbetriebs keine Referenzfahrt verhalten soll Vorgehensweise Gehen Sie zum Einstellen des Endschalterverhaltens wie folgt vor Schritt T tigkeit Hinweis 1
52. fragen Za hlerstand ruckzetzen Zahlerstand lesen Ausleferungszustand e lt Status abfragen gt Durch Bet tigen der Schaltfl che lt Status abfragen gt wird der aktuelle Status des Motors abgefragt und am Bildschirm angezeigt e lt Z hlerstand r cksetzen gt Durch Bet tigen der Schaltfl che lt Z hlerstand r cksetzen gt wird der aktuelle Z hlerstand auf Null zur ckgesetzt e lt Z hlerstand lesen gt Durch Bet tigen der Schaltfl che lt Z hlerstand lesen gt wird der aktuelle Z hler stand abgefragt und am Bildschirm angezeigt e lt Auslieferungszustand gt Durch Bet tigen der Schaltfl che lt Auslieferungszustand gt werden alle Parameter einstellungen des Motors auf den Auslieferungszustand zur ckgesetzt Vorgehensweise Nachfolgend ist beispielhaft die Eingabe von Profilparametern f r ein Fahrprofil mit Operationsmodus Relativ beschrieben In anderen Operationsmodi sind andere Parameter zu definieren Gehen Sie wie 2 vor W hlen Sie in der Registerkarte Die Parameterwerte des ausgew hl lt Modus gt das gew nschte Fahrprofil ten Fahrprofils werden angezeigt aus z B O1 Relativ 400 Das Fahrprofil wird durch die Positionierart Auswahlmen Operationsmodus und die Weg strecke im Feld Stellgr e definiert 2 W hlen Sie im Auswahlmen Opera Die relevanten Parameterfelder tionsmodus den Modus Relativ aus werden angezeigt 3 Geben Sie die ge
53. g 10 42 63 CL Parameter n annnenoennnnnneaneneneennnnesennenenne 63 Daten lt EE 16 SDEIE HEN EE 16 Digital Eing nge nennen nen 77 Drehgeberposition us22224240000nnennnnee een 61 Drehgeber berwachung ssssssssnseeennn 47 48 Drehmomentmodus nnoannnenneannnnneennnenene 38 Drehzahlmodus onaannnnnneannnennennenenennnnenenne 24 DUrCHgaN ge ne ee 21 29 EINGANGS nennen een 50 Ei ele 47 49 Encoder Drehrichtung nseooennneeneenenenenne 42 Endposition Toleranz 65 Endschalterverhalten 52 bei Referenzfahrt en 54 im Nomalbeteh gt 54 Entprellzeit EINg NQE nenne 56 Externe Referenzfahrt 12 18 31 52 Fahrprofil starten nennen 78 Fahrprofile nennen 14 17 Febierkorrektur A 47 Fehlermeldungen nennen 84 Fehlerspeicher E 61 Firmware updaie en 9 Flagoposmtontermodus een 27 FOES al ee 21 E 78 Frequenz eNO NEI gees 24 VEINDGEHN inscrierea 24 Geschwmdokent 46 Geschwindigkeitsregelkreis 64 Getriebeuntersetzung nen 46 Installation Rn nnnnennennne nennen 6 Interne Referenzfahrt 12 18 31 52 SL POS ION een 76 Ist Spannung 2 0002220000000000000nenHnnnennenannn 77 JoystickmodUus naannnnnnennnnnnennnnennnnnneneneenenee 34 kaekadenregler nenn 67 Kommunikation n naennnnoennennenneeennneneneenenenene 59 Konfiguration schreiben lesen 10
54. g WNanotec PLUG amp DAIVE Es k nnen bis zu 32 Fahrprofile definiert und programmiert werden Sie k nnen mithilfe der Software NanoPro wichtige Profilparameter einem Fahrprofil zuordnen Nicht bei allen Fahrprofilen m ssen alle unten aufgef hrten Parameter bestimmt werden Durch Aktivierung bzw Andern des Operationsmodus werden die jeweils relevanten Felder in der Registerkarte lt Modus gt angezeigt Die Registerkarte lt Modus gt Die Profilparameter f r ein bestimmtes Fahrprofil werden in der Registerkarte lt Modus gt eingestellt Fahrprofile 04 Flagposition 400 Links 2000 05 Externe Referenzfahrt Links 200 06 Positionsmodus Absolut 400 1C 07 Positionsmodus Absolut 400 1C 11 Takt Richtung rechts 12 Positionsmodus Relativ 400 Lir 13 Positionsmodus Relativ 400 Lir 14 Positionsmodus Relativ 400 Lir 20 Takt Richtung links 21 Takt Richtung rechts 22 Positionsmodus Relativ 400 Lir 23 Positionsmodus Relativ 400 Lir 26 Positionsmodus Relativ 400 Lir 27 Positionsmodus Relativ 400 Lir 28 Positionsmodus Relativ 400 Lir 29 Positionsmodus Relativ 400 Lir 30 Positionsmodus Relativ 400 Lir 31 Positionsmodus Relativ 400 Lir 32 Positionsmodus Relativ 400 Lir 0 Schritte Status abfragen Z hlerstand r cksetzen Z hlerstand lesen Auslieferungszustand 14 Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkor
55. ge Technische Anschluss und Inbetriebnahme von Handb cher Schrittmotorsteuerungen oder Plug amp Drive Motoren Die Handb cher stehen auf www nanotec de zum Download zur Verf gung Inhalt 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 4 1 4 2 4 3 4 3 1 4 3 2 4 3 3 4 3 4 4 4 4 4 1 4 4 2 4 4 3 4 4 4 4 5 4 5 1 4 5 2 4 5 3 4 5 4 4 6 4 6 1 4 6 2 4 6 3 4 6 4 4 7 4 7 1 4 1 2 4 1 3 4 8 4 8 1 4 8 2 4 8 3 WNanotec PLUG amp DAIVE JEC M E 6 bersicht der Bedienoberfl che uuunuuneseseeneennnnnnnennnnnnnunnnnnnnunnnnnnnnnnunnnnnnnunnnnnnnunnnnnnnnnnnn 7 le ne EE 7 Einteilung der Bedienoberfl che nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn nenn 7 BAUE See eege 8 RTR EE 10 Steuerung konfigurieren WE 11 Registerkarte lt MOQUS gt ege eege gege aiaa aaa aaia 12 Keel egent 12 Eingabe von Profilparametern on nnnnenonnnnnnnennnnenernrreosrnrnnenrnnrrnosrnrrrrrnrrressnnrrronrnrrrenrnrerenne 14 Relativ Absolut Positionierung Interne und Externe Referenzfahrt 18 BESCHEE ID e ee ee ee 18 Belegung der Ein und Ausg nge sn ennnennennnneneennnenernnnresrnnnreosrnrrrrrnrrressnrrrnosrnrrresnnrerenne 19 gekleet EE 20 SIE 23 DERZEIT KE 24 BESCHLEIDUNG ee ee ee ee ee 24 Belegung der Ein und Ausg nge sno nnnnnnennnnnnennrnnosrnnnnesrnnrressrnrnrnnrnrrressnnrrrnsrnrrresnnrerenne 25 PIONMBALIMELE E 25 Signalverl ufe im DrehzahlmoduS essen 26 FlagpositioniermodUuS
56. he minimale Drehzahl f hrt ebenfalls zu Schrittverlusten Normale Geschwindigkeit Die maximale Drehzahl in Hz ist die Solldrehzahl des Motors Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu hohe maximale Drehzahl kann zu Schrittverlusten und Motorstillstand f hren Eingabe der Rampensteilheit in Hz ms Im Analog und Joystickmodus gibt die Rampe die maximale Beschleunigung vor Falls sich die Spannung zu schnell ndert z B durch zu schnel les Drehen des Potentiometers wird mit dieser Rampe auf die maximale Drehzahl beschleunigt Eingabe der Rampensteilheit in Hz ms Im Analog und Joystickmodus gibt die Bremsrampe die maximale Verz gerung vor Falls sich die Spannung zu schnell ndert z B durch zu schnel les Drehen des Potentiometers wird mit dieser Rampe in den Stillstand verz gert Der Wert 0 bedeutet dass der f r die Beschleunigungsrampe eingestellte Wert auch f r die Bremsrampe verwendet wird WNanotec PLUG amp DAIVE 4 8 Analog Positioniermodus 4 8 1 Beschreibung Funktion In diesem Modus kann eine bestimmte Position angefahren werden Der analoge Eingang kann mit max 10 V bis 10 V angesteuert werden Die Spannung am Analogeingang regelt dabei direkt die Position Zur Festlegung des Spannungsbereichs siehe Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt Parameterfelder Uperatonsmodus Analog Position Stellgr
57. htungs Modus EN VNanotec FLUG amp DAWE Engler EE 71 Vorschubkonstante aaaannneneannnnnneanennnnenne 46 Toleranzbrete nennen 48 Wegstrecke AA 46 Totberech en nnnnnnnne nen 51 Wrkungesgrad 77 Trigger Einen essen een 28 Z hlerstand LUmkebrepiel nenn 41 EE dee 17 Biel 9 Ockeetzen noennnnnneennnnoennnennnennnneneseenenee 17 VE ale siie A 29 Zeit berschreitung nenn 59
58. ie gemachten Eingaben laufend kontrollieren und ggf korrigieren 6639 Hz 1000 Hz 400 Hz 1 160 400 Schritte 56 302 31 ms 4 5 4 Signalverl ufe im Flagpositioniermodus Im Beispiel wird Fahrprofil 4 gestartet und anschlie end eine Referenzfahrt als Fahrprofil 8 programmiert durchgef hrt Fahrprofil 4 Fahrprofil 4 Motordrehzahl Drehzahl Positionierung 0 Motordrehzahl Fahrprofil 8 Referenzfahrt Eingang Start Reset Eingang Trigger Eingang Satz Bit 0 Eingang Satz Bit 1 Eingang Satz Bit 2 Eingang Externer Ausgang Bereit Ausgang Fahrend 30 Ausgabe V2 3 VNanotec FLUG amp DRIVE 4 6 Takt Richtungs Modus int Ref Ext Ref links rechts 4 6 1 Beschreibung Funktion In den Takt Richtungs Modi wird der Motor ber zwei Eing nge durch eine bergeord nete Positioniersteuerung Indexer mit einem Takt und einem Richtungssignal be trieben Mit den Takt Richtungs Modi links rechts kann der Motor manuell in der gew hlten Drehrichtung verfahren werden Bei jedem Takt f hrt der Motor einen Schritt in die dem Richtungssignal entsprechende Richtung aus Durch Anklicken der Schaltfl che lt Satz testen gt kann der Motor gestartet werden Bei den Takt Richtungs Modi Int Ref Ext Ref werden die interne bzw die externe Referenzfahrt unterst tzt siehe Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt und separa tes Handbuch zur jeweiligen Schri
59. ikation gt vorgenommen Nele Nessshslenran use erento Beni N TETEN ETETE Mepa RN suis TD erger EEE REN mere ee o SE EE SS x PERS N S i s Be an ae TE eg NN SS Ce x SN ben AEN S WH S e N E PS Se KE s l KH KE Sn N E N S CR SE b E EE ESA Ee EE KE EE emm Geessen KE Ee N Schnittstellenparameter Folgende Schnittstellenparameter k nnen eingestellt werden Parameter Schnittstelle W hlen Sie im Feld Schnittstelle den COM Port aus an den Sie den Motor angeschlossen haben e Die Nummer des COM Ports ber welchen der Motor angeschlossen ist finden Sie im Ger te Manager Ihres Windows PC Zeit berschreitung beim Maximale Zeit berschreitung in Millisekunden bei der Schreiben Lesen Daten bertragung zu von der Steuerung Daten bertragungsrate in Bit pro Sekunde Motoradresse einstellen Um eine fehlerfreie Verbindung mit dem Motor herstellen zu k nnen muss die Motoradresse Moduladresse korrekt eingestellt werden Alle Motoren werden mit der voreingestellten Adresse 1 ausgeliefert Um mehrere Motoren in einem RS485 Netzwerk betreiben zu k nnen muss jedem Motor eine eindeutige Adresse zugewiesen werden Folgende Funktionen stehen in diesem Men zur Verf gung e lt Motoradresse pr fen gt Bet tigen Sie die Schaltfl che um zu berpr fen ob ein Motor mit der aktuell eingestellten Motoradresse angeschlossen ist e lt Motoradresse suchen gt Voraus
60. ils um 100 Hz Der aktuelle Frequenzwert wird im Fenster oben rechts Motordrehzahl angezeigt e Die Schaltfl che lt Daten auslesen gt wird zur Schaltfl che lt Frequenz verringern gt Durch Anklicken der Schaltfl che verringert sich die Frequenz Drehzahl des Motors jeweils um 100 Hz Der aktuelle Frequenzwert wird im Fenster oben rechts Motordrehzahl angezeigt VNanotec FLUG amp DAWE 4 4 2 Belegung der Ein und Ausg nge Allgemeines Die Ein und Ausg nge sind frei konfigurierbar siehe Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt und Abschnitt 10 Registerkarte lt Ausg nge gt M gliche Eingangsbelegung Die Eing nge k nnen z B mit folgenden Funktionen belegt werden e Start Reset e Satz Bit O bis Satz Bit 4 e Richtung Drehrichtung des Motors 4 4 3 Profilparameter Parameterbeschreibung Im Drehzahlmodus k nnen folgende Parameter eingestellt werden Richtung Drehrichtung des Fahrprofils e Links e Rechts Die Drehrichtung des Motors ist nur bei Betrieb ber die Pro grammierschnittstelle relevant sonst wird die Drehrichtung ber einen Eingang gew hlt Startgeschwindigkeit Anfangsgeschwindigkeit Die minimale Drehzahl in Hz ist die Anlaufgeschwindigkeit Start Stopp Frequenz des Motors Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu hohe minimale Drehzahl f hrt ebenfalls zu Schrittver lusten S
61. ivisor 256 in obiger Formel ergibt sich aus dem prozentualen Anteil des genutzten Spannungsbereichs Der Spannungsbereich von 5 V bei einem m glichen Bereich von 20 V entspricht 25 Bezogen auf die 10 bit Aufl sung entspricht dies 25 von 1024 256 VNanotec FLUG amp DAWE Totbereich Um die St r bzw Brummspannung im unteren Grenzbereich auszublenden bietet die Einstellung Totbereich die M glichkeit diese auszublenden Ein Totbereich von 10 w rde bei einer unteren Grenze von 0 V und einer oberen Grenze von 5 V den Regelbereich auf 0 5 5 0 V eingrenzen V Normal upper Limit 1 000 Hz w wem 0 5V ov j 0 V Start lower Limit 400 Hz Totbereich 10 Beispielrechnung bei Totbereich Gew hlter Spannungsbereich 0 5 V bis 5 V Startgeschwindigkeit 400 Hz 0 5 V Sollgeschwindigkeit 1000 Hz 5 V Geschwindigkeit regelbar 10 bit 1024 4 5 V 1024 0 0044 V entspricht 2 604 Hz 400 Hz 1000 Hz 600 Hz 230 4 2 604 Hz Divisor aus dem prozentualen Anteil des genutzten Spannungs bereichs Der Spannungsbereich von 4 5 V bei einem m glichen Bereich von 20 V entspricht 22 5 Bezogen auf die 10 bit Aufl sung entsprechen 22 5 von 256 230 4 Softwarefilter Der Analogeingang sampelt die Eingangsspannung mit einer Frequenz von 1 kHz Mit Hilfe des Analogeingangs kann die Zeitkonstante Eingangsspannung gegl ttet werden Hysterese Ein Filter Wert zwischen O und 16 bewirkt
62. lheit in Hz ms Im Analog Positioniermodus gibt die Rampe die maximale Beschleunigung vor Falls sich die Spannung zu schnell ndert z B durch zu schnel les Drehen des Potentiometers wird mit dieser Rampe auf die maximale Drehzahl beschleunigt Bremsrampe Eingabe der Rampensteilheit in Hz ms Im Analog Positioniermodus gibt die Bremsrampe die maximale Verz gerung vor Falls sich die Spannung zu schnell ndert z B durch zu schnel les Drehen des Potentiometers wird mit dieser Rampe in den Stillstand verz gert Der Wert 0 bedeutet dass der f r die Beschleunigungsrampe eingestellte Wert auch f r die Bremsrampe verwendet wird VWNanotec PLUG amp DAIVE 4 9 Drehmomentmodus Anzeige Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Expert Fahrprofile Drehmoment Modus 01 Drehmoment Modus 02 Positionsmodus Relativ 03 Positionsmodus Relativ D Positionsmodus Relativ 05 Positionsmodus Relativ DE Positionsmodus Relativ 07 Positionsmodus Relativ D I Positionsmodus Relativ 09 Positionsmodus Relativ 10 Positionsmodus Relativ 11 Positionsmodus Relativ 12 Positionsmodus Relativ 13 Positionsmodus Relativ 14 Positionsmodus Relativ 15 Positionsmodus Relativ 16 Positionsmodus Relativ 17 Positionsmodus Relativ 18 Positionsmodus Relativ 13 Positionsm
63. lmodus in den Relativ Positioniermodus 4 5 2 Belegung der Ein und Ausg nge Allgemeines Die Ein und Ausg nge sind frei konfigurierbar siehe Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt und Abschnitt 10 Registerkarte lt Ausg nge gt M gliche Eingangsbelegung Die Eing nge k nnen z B mit folgenden Funktionen belegt werden e Start Reset startet den Drehzahlmodus e Satz BitO bis Satz Bit 4 e Trigger startet den Positioniermodus e Externer Referenzschalter 4 5 3 Profilparameter Parameterbeschreibung Im Flagpositioniermodus k nnen folgende Parameter eingestellt werden Parameter Stellgr e Wegstrecke f r das gew hlte Fahrprofil Die Anzahl der auszugebenden Motorschritte ist w hlbar bis zu 16 777 215 Schritte Richtung Drehrichtung des Fahrprofils e Links e Rechts VNanotec FLUG amp DAWE Parameter Startgeschwindigkeit Anfangsgeschwindigkeit Die minimale Drehzahl in Hz ist die Anlaufgeschwindigkeit Start Stopp Frequenz des Motors Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu hohe minimale Drehzahl f hrt ebenfalls zu Schrittverlusten Sollgeschwindigkeit Maximaldrehzahl 1 Die maximale Drehzahl vor dem Trggerimpuls Drehzahlmodus in Hz Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu hohe maximale Drehzahl kann zu Schrittverlusten und Mo
64. mpertup Trapez Hang sl Parameterfelder bei Operationsmodus Joystick EST Startgeschwundigk eit D Hz Solgeschwindigkeit nmn Hz Hampe 2883 Hzdms Eremsrampe 2883 Hzdms H ampentyp Trapez Hames Uperationsmodus 4 7 2 Belegung der Ein und Ausg nge Allgemeines Die Ein und Ausg nge sind frei konfigurierbar siehe Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt und Abschnitt 10 Registerkarte lt Ausg nge gt VNanotec FLUG amp DAWE M gliche Eingangsbelegung Die Eing nge digital k nnen z B mit folgenden Funktionen belegt werden e Start Reset e Satz Bit O bis Satz Bit 4 e Richtung 4 7 3 Profilparameter Parameterbeschreibung Im Analog oder Joystickmodus k nnen folgende Parameter eingestellt werden Parameter Richtung nur im Analogmodus Startgeschwindigkeit Sollgeschwindigkeit Bremsrampe Drehrichtung des Fahrprofils e Links e Rechts Die eingestellte Richtung ist nur dann von Bedeutung wenn kein Eingang auf Richtung konfiguriert ist da dieser sonst die h here Priorit t besitzt Hinweis Im Joystickmodus dient das Vorzeichen der Spannung als Drehrichtung bedeutet linksdrehend bedeutet rechtsdrehend Anfangsgeschwindigkeit Die minimale Drehzahl in Hz ist die Anlaufgeschwindigkeit Start Stopp Frequenz des Motors Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu ho
65. nd die je Motor separaten Men fenster 2 System Hilfe GR CH BR Konfiguration in Steuerung schreiben Konfiguration aus Steuerung lesen Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Expert ad Datei Sprache Motor 1 Motor Steuerungstyp PD4 N Schnittstelle A5485 Yersionsdatum 7 Fahrprofile Operationsmodus Positionsmodus Relativ sl Motordrehzahl 400 Hz 01 Positionsmodus Relativ 400 Lir ei i Beschleunigung 288 3 Hz ms 02 Interne Referenzfahrt Links 2001 Stellgro e 400 Schritte g S 03 Drehzahl Links 2000 Beschleunigungszeit 2 08 ms 04 Flagposition 400 Links 2000 Richtung Links si Schrittmodus Halbschritt 05 Externe Referenzfahrt Links 200 E S 06 Positionsmodus Absolut 400 10 Startgeschwindigkeit 400 Hz Phasenstrom 10 07 Positionsmodus Absolut 400 1C 08 Positionsmodus Relativ 400 Lir Sollgeschwindigkeit 1000 Hz Getriebeuntersetzung 11 09 Flagposition 400 Links 2000 S E S Ausgangsdrehzahl 400 Hz 10 Takt Richtung links ampe z ms e 2 11 Takt Richtung rechts SE 2 12 Positionsmodus Relativ 400 Lir Bremsrampe 288 3 Hz ms 13 Positionsmodus Relativ 400 Lir 14 Positionsmodus Relativ 400 Lir Pause fi ms 15 Fositionsmodus Relativ 400 Lir N 16 Positionsmodus Relativ 400 Lir Durchg nge D 17 Externe Referenzfahrt Links
66. nster bh Closed Loop Assistent Let die Hardware korrekt erkannt worden SMCP33 12 08 2010 10 Fhasenzttom Strom 0 234 Bitte w hlen Sie de Motorbauart aus Schrttmoten Bitte w hlen Sie einen Motortyp aus Bitte w hlen Sie den Motor aus ra 15M1404 Bitte wahlen Sie die Anschlussart aus Seriel Bitte w hlen Sie MotorschrittwinkelFolpaarzahl aus EI Schritt Klicken Die auf Weiter um den Yorgang fortzusetzen ZUrUCK Abbrechen berpr fen Sie ob die Hardware korrekt erkannt wurde und ndern Sie ggf Motorbauart Motortyp Anschlussart und Schrittwinkel Polpaarzahl VNanotec FLUG amp DAWE men T tigkeit Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Weiter gt Es erscheint folgendes Fenster bh Closed Loop Assistent Let die Hardware korrekt erkannt worden SMERS3 12 09 2010 Bitte geben Sie den Fhasenstrom in an i 16 GC Strom DA A Spitzenstrom 0 36 A Motor testen Klicken Die auf Weiter um den Vorgapng fortzusetzen AUCE Weiter gt Abbrechen Geben Sie den Phasenstrom in an Hinweis Ein zu hoher Phasenstrom kann Ihren Motor besch digen Entnehmen Sie die Phasenstromangabe aus dem Datenblatt Ihres Motors Klicken Sie ggf auf die Schaltfl che Motor testen gt Es erscheint folgendes Fenster Achtung Die Motorwelle wird ach um eine Umdrehung drehen Abbrechen Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Ok gt Es wird versucht den Motor mit den gegeb
67. nt ber die Schaltfl che lt Autotuning Assistent gt starten Sie den Autotuning Assistenten mit dem Sie empirisch geeignete Reglerparameter ermitteln k nnen Bitte stellen Sie sicher dass Sie den Closed Loop Assistenten vollst ndig ausgef hrt haben bevor Sie den Autotuning Assistenten starten VORSICHT Motor macht ruckartig mehrere Umdrehungen M gliche Besch digung der Anlage in die der Motor verbaut ist e Sicherstellen dass ein Motor angeschlossen ist e Schnittstellenparameter in der Registerkarte lt Kommunikation gt berpr fen VNanotec FLUG amp DAWE Gehen Sie wie folgt vor Schritt T tigkeit Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Autotuning Assistent gt Es erscheint folgendes Fenster Fautotune Assistent Wilkommen Dieser ssistent wird die PID Farameter f r Sie ermitteln Stellen Sie bitte sicher dass eine Steuerung angeschlossen ist und de Kommunikation funktioniert da der Motor stark beschleunigen und eventuell Dieser Lauf ist nicht f r eine Linearachse geeignet A eine grosse Strecke zur cklegen wird Ich habe de Warnung gelesen und mochte wirklich diesen Lauf durchf hren lassen Klicken Die auf Weiter um den Vorgang fortzusetzen AN eterz Abbrechen Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Weiter gt Es erscheint folgendes Fenster Ab Autotune Assistent bet die Hardware korekt erkannt worden SMCP33 234992010 Drehrichtung Links Steilheit des Reglers aji
68. odus Relativ Satz testen Satz stoppen Quick Stop Daten speichem ei Daten auslesen 21 Fositionsmodus Relativ 22 Pasitionsmodus Relativ 3 Positionsmodus Relativ FFERFFERFTERSTERST ER Status abfragen Zahlerstand nicksetzen Drehmoment Modus Z hlerstand lesen Auslieferungszustand Funktion Der Drehmomentmodus dient dazu den Motor mit einem konstanten Moment drehen zu lassen Das Drehmoment wird durch den Analogeingang vorgegeben siehe Konfiguration des Analogeingangs in der Registerkarte lt Eing nge gt Der maximale Strom wird durch den eingestellten Phasenstrom begrenzt siehe Parameter Phasenstrom in der Registerkarte lt Motoreinstellungen gt Die Drehzahl ist in diesem Modus nicht fest je st rker der Motor belastet wird desto geringer wird die Drehzahl Welche Drehzahl sich einstellt ist vom verwendeten Motortyp sowie dem eingestellten Strom abh ngig Im Drenmomentmodus werden keine Rampen verwendet Wie stark der Motor beschleunigt h ngt nur vom eingestellten Strom ab Hinweis Der Drehmomentmodus ist nur bei aktiviertem Closed Loop Modus anwendbar VNanotec FLUG amp DAWE 5 Registerkarte lt Motoreinstellungen gt Anzeige Die allgemeinen Motorparameter werden ber die Registerkarte lt Motoreinstellungen gt eingestellt Modus Motoreinstellungen Bremse d Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige EL Parameter Sco
69. ollgeschwindigkeit Normale Geschwindigkeit Die maximale Drehzahl in Hz ist die Solldrehzahl des Motors Um einen unruhigen Lauf zu vermeiden sollte sie au erhalb von Resonanzbereichen gew hlt werden Eine zu hohe maximale Drehzahl kann zu Schrittverlusten und Motorstillstand f hren Rampe Eingabe der Rampensteilheit in Hz ms Bremsrampe Bremsrampe Der Wert 0 bedeutet dass der im Feld Rampe f r die Beschleunigungsrampe eingestellte Wert auch f r die Bremsrampe verwendet wird Rampentyp Folgende Rampentypen k nnen ausgew hlt werden e Trapez Rampe e Sinus Rampe e Jerk Free Rampe siehe Abschnitt 4 3 3 ee WNanotec PLUG amp DAIVE Anzeige der Streckengrafik In der eingeblendeten Streckengrafik wird die Rampenzeit Hochlaufzeit und die Solldrehzahl f r das eingegebene Fahrprofil angezeigt Die Grafik wird bei jeder relevanten Eingabe neu berechnet Somit k nnen Sie die gemachten Eingaben laufend kontrollieren und ggf korrigieren EG Schritte 1 17 ms 4 4 4 Signalverl ufe im Drehzahlmodus Beispiel eines Signalverlaufs Im Beispiel werden die Drehzahlen von Fahrprofil 4 Fahrprofil 7 und nach einem Richtungswechsel die Drehzahl von Fahrprofil 13 angefahren Fahrprofil 4 Fahrprofil 7 I i I i Motordrehzahl A H Motordrehzahl Fahrprofil 13 Eingang Start Reset Eingang Richtung Ei Satz Bit 0 Eingang Satz Bit 1 Eingang
70. op Modus aktiv ist Status Controller Aktuelle gemessene Temperatur innerhalb des Controllers Temperatur Die Temperatur wird nur angezeigt wenn die aktuelle Firmware das Auslesen der Temperatur unterst tzt Ab Firmeware Version 21 10 2012 Fehlerspeicher Fehlerspeicher f r die letzten 32 Fehler Hinweis Nach dem Einschalten der Steuerung erscheint die Fehlermeldung Unterspannung mit der Fehlerposition 13 Da die Unterspannung beim letzten Abschalten der Steuerung zustande kommt ist diese Fehlermeldung v llig normal WNanotec PLUG amp DAIVE Statusanzeige aktivieren Gehen Sie zur Aktivierung des Motorstatus wie folgt vor T tigkeit 1 W hlen Sie die Registerkarte lt Statusanzeige gt aus 2 Aktivieren Sie das Kontrollk stchen Polling aktivieren Programmiereinstellungen Steuerungen k nnen ber JAVA NanoJEasy oder ber die COM Schnittstelle programmiert werden siehe Programmierhandbuch Im Bereich Programmiersprache k nnen folgende Einstellungen vorgenommen werden Autostart Bei aktiviertem Kontrollk stchen wird das geladene Programm automatisch ausgef hrt wenn der Motor bestromt ist Aktiviere COM Polling Bei aktiviertem Kontrollk stchen werden eventuelle Antworten des ausgef hrten Programms ber die COM Schnittstelle im Feld unter dem Kontrollk stchen angezeigt Starte Programm Geladenes Programm starten beenden Beende Programm Lese Fehler Letzten Eintrag de
71. or und zur ck bewegen e Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Ja gt Die Motorwelle bewegt sich etwas vor und zur ck Nach Ermittlung des Drehgeber Versatzes erscheint folgende Meldung Die Ermittlung des Poscnt ffset wurde erfolgreich abgeschlossen Der Drehgeber Versatz wird nur ermittelt wenn der Wert vor dem Quick Testlauf O betr gt Ansonsten bewegt sich die Welle nicht es wird kein Wert ermittelt Der Drehgeber Versatz kann ber den Expert Tab manuell gesetzt werden WNanotec PLUG amp DAWE 14 Registerkarte lt Scope gt Funktion Im Scope Modus k nnen wichtige Parameter des Motors w hrend einer Fahrt angezeigt und aufgezeichnet werden Dies dient prim r zur Kontrolle der eingestellten Parameter bzw der Inbetriebnahme eines Antriebs Anzeige Die Einstellungen zum Scope Modus werden ber die Registerkarte lt Scope gt vorgenommen Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Abtastrate fioo ms Spannung 45 Vot h Fahrprofil starten Einheit NM Soll Pasiion 1 Raster 05 1 Raster 05 I Ist Position l Schleppfehler I soll Strom 1 Raster 05 1 Raster 0 I ist Spannung EE T Temperatur oe Sr Es 1 Raster DV 1 Digital Eing nge 17 Leistung Z hler r cksetzen Zeche 1Raser 0ms FF Wirkungsgrad Start Speicher ffnen
72. pe Expert Anzeigeneinstellungen Fehlerkorek Motoreinstellungen Schrttmodus Worschubkonstante SI SMCP33 R5485 BIC Motor S lot DB42 r Phasenstrom 25 Strom 07 A ww ne en i DBs2co7 S Anschluss Serel sl Phasenstrom im Stilstand 10 Strom 0 28 A Spitzenstrom 0 38 A BLDC Til 0 ms BLOC Imag 1 H Strom D A Spizenstom 0 A Umkehrspiel 0 Schritte Automatisches Senden des Status Bytes am Ende einer Fahrt I Drehgeber Typ Inkrementell mit Index Drehgeber Aufl sung 500 we Drehgeber Drehrichtung umkehren I Vorschubkonstante Z hler fo Vorschubkonstante Nenner fo Daten speichem Quick Stop Rampe 4230 95 Hz ms Wertebereich 21 34 bis 4230 95 Hz ms Geschwindigkeitsregelkreis e Parameterbeschreibung Folgende Parameter k nnen f r den Motor eingestellt werden Hardware Steuerungs Typ Auswahl des Steuerungstyps Je nach Auswahl eines Steuerungs Typs wird die Bedienoberfl che entsprechend angepasst Motor Bauart Auswahl der Motorbauart des Bei Auswahl eines BLDC angeschlossenen Motors Motors wird im Bereich Motoreinstellungen anstatt des Auswahlfelds f r den Motorschrittwinkel das Eingabefeld f r die Polpaarzahl angezeigt Hinweis Mit der ausgew hlten Einstellung BLDC Motor oder BLDC Motor mit Encoder darf kein Schrittmotor betrieben werden Dieser k nnte ansonsten beim Betrieb zerst rt werden Parameter Motor Typ
73. rderband oder eine Pumpendrehzahl Im Drehzahlmodus beschleunigt der Motor mit einer vorgegebenen Rampe von der Startdrehzahl Start frequenz V Start auf die eingestellte Maximaldreh zahl Maximalfrequenz V Normal Mit mehreren Eing ngen kann die Drehzahl fliegend on the fly auf unterschiedliche Geschwindigkeiten geregelt werden Sehen Sie dazu Abschnitt 4 4 Drehzahlmodus VNanotec FLUG amp DAWE Der Flagpositioniermodus bietet eine Kombination aus Drehzahl und Positioniermodus Der Motor wird zu n chst im Drehzahlmodus betrieben bei Erreichen eines Triggerpunktes wird in den Positioniermodus umgeschaltet und die eingestellte Sollposition relativ zur Triggerposition angefahren Flagpositioniermodus Takt Richtungs Modus links Takt Richtungs Modus rechts Takt Richtungs Modus Int Ref Takt Richtungs Modus Ext Ref Analog und Joystickmodus Analog Positioniermodus Drehmomentmodus Einsatz dieses Operationsmodus z B zum Etikettieren der Motor f hrt zuerst mit der eingestellten Rampe auf die Synchrongeschwindigkeit des F rdergutes Bei Erkennen des Labels wird der voreingestellte Weg Position zum Aufbringen des Etiketts gefahren Sehen Sie dazu Abschnitt 4 5 Flagpositioniermodus Verwenden Sie diese Modi wenn Sie den Motor mit einer bergeordneten Steuerung z B CNC Steuerung betreiben m chten Im Takt Richtungs Modus wird der Motor ber zwei Eing ng
74. rektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Expert perationsmodus Stellgro e Richtung St rtgeschwindigkeit Sollgeschwindigkeit Rampe Bremsrampe Pause Durchg nge Folgesatz Rampentyp BEE 4000 Hz 400 Hz 1 Positionsmodus Bel 400 Fr Dm 2 Dez mme mg T Richtungsumkehr Nummer Typ r Trapez Rampe DI Schritte Hz Hz ms Hz ms ms Motordrehzahl 400 Hz Beschleunigung 288 3 Hz ms Beschleunigungszeit 2 08 ms Schrittmodus Halbschritt Phasenstrom 10 Getriebeuntersetzung 1 1 Ausgangsdrehzahl 400 Hz Schrittauflosung 18 e Satz testen Satz stoppen Quick Stop Daten speicher Daten auslesen 1 2 08 Tr 399 400 Schritte 400 08 402 16 ms Ausgabe V2 3 VNanotec FLUG amp DAWE Auswahlliste Fahrprofile Fahrprofile Fositionsemoduz Relativ 400 Lir 0z Interne Referenzf ahrt Links 200i 03 Drehzahl Links 2000 04 Flagposition 400 Links 2000 UD Externe Referenzf hrt Links 200 Up Fositionsmodus Absolut 400 1C 07 Fositionsmodus Absolut 400 1C UO Fositionsmodus Relates 400 Lir UC Flagposition 400 Links 2000 10 Takt Richtung links 11 Takt R chtung rechts 12 Fositionsmodus Relates 400 Lir 13 Fositionsmodus Relates 400 Lir 14 Fositionsmodus Relativ 400 Lir 15 Fositionsmodus Relativ 400 Lir 16 Fositionsmodus
75. rhandbuch richtet sich an Konstrukteure und Entwickler die ohne gr ere Erfahrung in der Schrittmotortechnologie eine der Schrittmotorsteuerungen SMCI12 SMCI33 SMCI35 SMCI36 SMCI147 S 2 SMCP33 oder einen Plug amp Drive Motor der Serie PDx N von Nanotec mit Hilfe der Steuerungssoftware NanoPro konfigurieren m ssen Wichtige Hinweise In diesem Handbuch ist ausschlie lich die Steuerungssoftware NanoPro ab Version 1 7 0 0 beschrieben F r den Anschluss und die Inbetriebnahme von Schrittmotorsteuerungen oder Plug amp Drive Motoren sind die jeweiligen technischen Handb cher zu beachten Nanotec beh lt sich im Interesse seiner Kunden das Recht vor technische Anderungen und Weiterentwicklungen von Hard und Software zur Verbesserung der Funktionalit t dieses Produktes ohne besondere Ank ndigung vorzunehmen F r Kritik Anregungen und Verbesserungsvorschl ge wenden Sie sich bitte an die oben angegebene Adresse oder per Email an info nanotec de Weitere Handb cher Bitte beachten Sie auch folgende Handb cher von Nanotec Programmierhandbuch Programmierung von Steuerungen e Befehlsreferenz Pressure e Nano e COM Schnittstelle NanoCAN Konfiguration der CAN RE Benutzerhandbuch Kommunikation f r CANopen f hige Steuerungen mit der Software NanoCAN Nanotec CANopen Ausf hrliche Dokumentation der Referenz CANopen Funktionen N are Referenzhandbiuch CANopen b hibai ng um Fiat L Orire Meies
76. s Fehlerspeichers anzeigen NanoJEasy Editor NanoJEasy ffnen sofern installiert bertrage Programm Programm auf die Steuerung bertragen VNanotec FLUG amp DAWE 13 Registerkarte lt CL Parameter gt Closed Loop 13 1 Closed Loop Stromregelung konfigurieren Funktion Im Closed Loop Modus verh lt sich der Motor nicht mehr wie ein herk mmlicher Schrittmotor sondern wie ein Servomotor Die Ansteuerung erfolgt mittels PID Regler in Abh ngigkeit eines Drehgebers Die Steuerung enth lt zwei Regler und f r jeden dieser Regler einen eigenen Parametersatz Registerkarte lt CL Parameter gt Die Einstellungen zur Closed Loop Stromregelung werden ber die Registerkarte lt CL Parameter gt vorgenommen Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Expert Geschwindigkeitsregelkreis Proportional Anteil RR Integral Anteil RR Differential Anteil is RR Kaskader Positionsregelkreis Position Proportional Anteil ES g i p Integral Anteil bss A E Differential Anteil Differential Anteil eooo C U p g i p Schleppfehler Geschwindigketsmodus Geschwindigkeit 155 Hz Standardwerte laden Default h CL aktivieren Aus D Closed Loop Status aus Daten speichern CL Assistent Autotuning Assis Quick CL Assistent Vorgehensweise Gehen Sie zur
77. schalterverhalten intern extern und separates Handbuch zur jeweiligen Schrittmotorsteuerung oder zum Plug amp Drive Motor Richtung Der Eingang Richtung bestimmt die Drehrichtung des Motors Im Joystickmodus ist die Richtung des Motors vom definierten Spannungsbereich abh ngig Die Richtung wird in der Mitte des Spannungsbereichs ge ndert z B bei einem Spannungsbereich von O V bis 10 V bei 5 V Freigabe Takt nur Eingang 6 Bei jeder positiven Flanke am Eingang Takt f hrt der Motor im Takt Richtungs Modus einen Schritt in die durch den Richtungseingang vorgegebene Richtung aus Der externe Takt ist auch bei den Referenzfahrten aktiv Taktrichtungsmodus Moduswahl 1 2 Mit den Eing ngen Taktrichtungsmodus Moduswahl 1 2 wird der Modus festgelegt Die Einstellung wird bei Aktivierung von Eingang Start Reset bernommen Die Richtung der Referenzfahrten ist durch die hinterlegten Parameter bestimmt In den Takt Richtungs Modi links rechts f hrt der Motor 10 WNanotec PLUG amp DAIVE Einzelschritte mit einer Frequenz von ca 2 Hz aus anschlie end beschleunigt er auf die programmierte Maximalfrequenz Wahl des Modus Operationsmodus Taktrichtungsmodus Taktrichtungsmodus Moduswahl 1 Moduswahl 2 Takt Richtung links E Takt Richtung Int Ref In Takt Richtung Ext Ref Status Dar ber hinaus wird der Status der Eing nge der beim ffnen der Registerkarte anlag angezeigt gr n high rot low
78. setzung Es ist nur ein Motor angeschlossen Die Adresse des angeschlossenen Motors wird bernommen e lt Motoradresse ndern gt Voraussetzung Es ist nur ein Motor angeschlossen Die im Auswahlmen Motoradresse eingestellte Adresse wird dem Motor zugewiesen WNanotec PLUG amp DAWE e lt Motoradresse w hlen gt Die im Auswahlmen Motoradresse eingestellte Adresse wird im Auswahlmen Motor Men leiste bernommen Motorbaudrate ndern W hlen Sie aus dem Auswahlmen Motorbaudrate die gew nschte Baudrate aus und klicken Sie anschlie end auf die Schaltfl che lt Einstellungen speichern gt um die neue Einstellung zu bertragen Kommunikations Pr fung mit CRC aktivieren Aktivieren Sie das Kontrollk stchen Kommunikations Pr fung mit CRC und klicken Sie anschlie end auf die Schaltfl che lt Einstellungen speichern gt um die Kommunikation zwischen PC und Steuerung mittels einer Pr fsumme abzusichern Steuerung suchen Durch Bet tigen der Schaltfl che lt Steuerung suchen gt werden alle COM Ports und Baudraten so lange durchlaufen bis eine Steuerung gefunden wurde VNanotec FLUG amp DAWE 12 Registerkarte lt Statusanzeige gt Einleitung In der Registerkarte lt Statusanzeige gt k nnen f r den ausgew hlten Motor allgemeine Statusmeldungen und Fehlerspeichereintr ge angezeigt werden sowie Programmiereinstellungen vorgenommen werden Registerkarte lt Statusanz
79. sgang Fahrend Ausgabe V2 3 23 WNanotec PLUG amp DAWE 4 4 Drehzahlmodus 4 4 1 Beschreibung Funktion Im Drehzahlmodus beschleunigt der Motor mit einer vorgegebenen Rampe von der Startdrehzahl Startgeschwindigkeit Startfrequenz auf die eingestellte Maximaldrehzahl Sollgeschwindigkeit Maximalfrequenz Der Drehzahlmodus wird vorzugsweise verwendet wenn mit einer bestimmten Drehzahl verfahren werden soll z B ein F rderband oder eine Pumpe Parameterfelder bei Operationsmodus Drehzahl Operationsmodus 5 Richtung Li Startgeschwindigket ea He Sollgeschwindigket oo e Rampe Hass Rampentyp Trapez Rampe Drehzahl nderungen Drehzahl nderungen sind jederzeit ber die Eing nge bzw ber die Schnittstelle m glich Im Gegensatz zu den anderen Operationsmodi wird der Zustand der Eing nge w hrend der Fahrt st ndig eingelesen und die entsprechenden Drehzahlparameter ausgegeben Bei Drehzahl nderungen beschleunigt oder bremst der Motor mit der eingestellten Rampe auf die neue Solldrehzahl Wenn Sie zu Testzwecken den Motor ber die Steuerungssoftware NanoPro starten Schaltfl che lt Satz testen gt anklicken ndern sich folgende Schaltfl chen Satz stoppen Uuck Stopp Frequenz erhohen Frequenz verngerm e Die Schaltfl che lt Daten speichern gt wird zur Schaltfl che lt Frequenz erh hen gt Durch Anklicken der Schaltfl che erh ht sich die Frequenz Drehzahl des Motors jewe
80. sition f r das gew hlte Fahrprofil Wegstrecke Eingabe der Stellgr e in Schritten Grad oder mm Die Umstellung der Ma einheit erfolgt in der Registerkarte lt Anzeigeneinstellungen gt Drehrichtung des Fahrprofils e Links e Rechts Anfangsgeschwindigkeit V Start Anlaufgeschwindigkeit Start Stopp Frequenz in Hz des Motors Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu hohe Minimaldrehzahl f hrt ebenfalls zu Schritt verlusten Die Umstellung der Ma einheit erfolgt in der Registerkarte lt Anzeigeneinstellungen gt Normale Geschwindigkeit V Normal e normale Fahrgeschwindigkeit in Hz des Motors Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie au erhalb von Resonanzbereichen gew hlt werden Eine zu hohe maximale Drehzahl kann zu Schrittverlusten und Motorstillstand f hren Die Umstellung der Ma einheit erfolgt in der Registerkarte lt Anzeigeneinstellungen gt Rampensteilheit Die Angabe erfolgt in Hz ms Je steiler die Rampe desto schneller ist die Beschleunigung desto gr er ist aber auch die Gefahr dass der Motor au er Tritt f llt und Schritte verliert Eventuelle Resonanzbereiche sollten aber m glichst schnell durchfahren werden Der Maximalwert betr gt 3000 Hz ms Der eingestellte Wert wird aufgrund der Codierung im Motor als n chst gelegene m gliche Drehzahl ausgegeben bei 3000 Hz ms z B als 2988 3 Hz ms
81. sitionsmodus Relativ 400 Quick Stop 20 Positionsmodus Relativ 400 Folgesat Nummer Typ v 21 Positionsmod Relativ 400 Daten speichem 22 Positionsm Relativ 400 si Rampentyp Trapez Rampe il 23 Positionsmodus Relativ 400 e o sm v Daten 0 Schritte _ 1000 Hz Status abfragen Z hentandr cksetzen Z hlerstand lesen 400 Hz 1 8 392 400 Schritte Auslieferungszustand 12 396 Ims NanoPro Steuerungssoftware f r Schrittmotorsteuerungen und Plug amp Drive Motoren g ltig ab Version 1 7 0 0 NANOTEC ELECTRONIC GmbH amp Co KG Tel 49 0 89 900 686 0 Kapellenstra e 6 Fax 49 0 89 900 686 50 D 85622 Feldkirchen bei M nchen info nanotec de WNanotec PLUG amp DAIVE Impressum 2013 Nanotec Electronic GmbH amp Co KG Kapellenstra e 6 D 85622 Feldkirchen bei M nchen Tel 49 0 89 900 686 0 Fax 49 0 89 900 686 50 Internet www nanotec de Alle Rechte vorbehalten MS Windows 2000 XP Vista 7 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation Originalbetriebsanleitung Version nderungs bersicht 03 06 2009 Neuanlage C P 2 0 01 10 2009 berarbeitung neuer Software Release Version 1 52 09 2 1 05 11 2010 berarbeitung neuer Software Release Version 1 60 0 0 2 2 03 11 2011 berarbeitung neuer Software Release Version 1 7 0 0 04 04 2013 berarbeitung enders C P WVNanotec FLUG amp DAWE Zu diesem Handbuch Zielgruppe Dieses Benutze
82. ssprung von 0 auf 1 folgt der Filterausgang folgender Regel Ausgang 1 0 5 wobei t die Zeit auf der x Achse und T die Zeitkonstante des Filters ist 5 T nach nderung der Eingangsspannung hat der Wert am Ausgang des Filters demnach 97 des Eingangswerts erreicht 10 T nach nderung der Eingangsspannung hat der Wert am Ausgang des Filters dann 99 9 des Eingangswerts erreicht Die Abweichung entspricht einer Stufe des AD Wandlers wenn die Eingangs nderung sich ber den gesamten Bereich erstreckt z B ein Sprung von 10V auf 10V E TEE TER a ee me e Inn Inge 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 2 28 29 30 31 Endschalterverhalten Intern Extern Es gibt unterschiedliche M glichkeiten das Verhalten am externen und internen Endschalter zu definieren e Frei r ckw rts Referenzfahrt und Normalbetrieb e Frei vorw rts Referenzfahrt und Normalbetrieb e Stopp nur f r den Normalbetrieb e Deaktivieren nur f r den Normalbetrieb V Nanotec Benutzerhandbuch PLUG amp DAIVE NanoPro Registerkarte lt Eing nge gt Frei r ckw rts Der Motor wechselt bei Erkennung des Endschalters die Drehrichtung und f hrt wieder vom Endschalter herunter Referenzfahrt 100 ms Pause Referenzposition Motordrehzahl A 0 Motordrehzahl Ei Start Reset Eingang Externer Referenzschalter Ausgang Bereit Ausgang Fahrend Frei vorw rts D
83. st X kommunikatonstehler Folgende Ursachen k nnen daf r verantwortlich sein e Es ist der falsche COM Port eingestellt siehe Abschnitt 11 Registerkarte lt Kommunikation gt e Das Kommunikationskabel ist nicht angesteckt oder unterbrochen e Es ist eine nicht vorhandene Motornummer eingestellt e Die Spannungsversorgung des Motors ist unterbrochen Steuerung ist nicht bereit Wird w hrend der Ausgabe eines Fahrprofils versucht nicht zul ssige Daten an die Steuerung zu senden erscheint folgende Meldung Nochmal versuchen Durch Bet tigen der Schaltfl che lt Ja gt wird das Fahrprofil angehalten und die Steuerung wechselt wieder in den Zustand Bereit Anschlie end k nnen die Daten nochmals an die Steuerung bertragen werden Durch Bet tigen der Schaltfl che lt Nein gt wird das Fahrprofil weiter ausgegeben Positionsfehler Wird eine Schaltfl che bet tigt w hrend sich der Motor im Fehlermodus Positionsfehler oder Endschalter im Normalbetrieb befindet wird folgende Meldung angezeigt Mochmal versuchen d Fositonsfehler Fehler zur cksetzen SCH Der Fehler kann durch Bet tigen der Schaltfl che lt Ja gt zur ckgesetzt werden Benutzerhandbuch A Nanotec j Hanara PLUG amp DRIVE Schleppfehler Wird eine Schaltfl che bet tigt w hrend sich der Motor im Fehlermodus Schleppfehler befindet wird folgende Meldung angezeigt Mochmal versuchen 7 5
84. swertung Verliert der Motor mehr als 1 Halbschritt 0 9 bei einem 1 8 Schrittmotor zeigt Ausgang 2 einen Fehler an Es besteht die M glichkeit diesen Fehler nach Ende oder w hrend der Fahrt zu kompensieren Parameterbeschreibung WNanotec PLUG amp DAIVE Folgende Parameter k nnen f r den Motor eingestellt werden Drehgeber ber wachung Ausschwingzeit Toleranzbreite Automatische Fehlerkorrektur Satz f r Korrek turfahrt Zur Auswahl stehen folgende Modi e Deaktivieren e Am Ende der Fahrt e W hrend der Fahrt Definition einer Aus schwingzeit in 1 ms Schritten die der En coder wartet bevor er die Position des Rotors misst Als Standardwert wird 80 ms empfohlen Eingabe einer Tole ranzbreite in Flanken des Encoders Als Standardwert wer den 2 Flanken empfoh len Optionsfeld zur Aktivie rung der Automati schen Fehlerkorrektur Auswahlmen zur Defi nition des Fahrprofils das f r die Automa tische Fehlerkorrektur verwendet werden soll aktiviertes Options feld siehe oben Deaktivieren hei t dass die Drehgeber berwachung ausgeschaltet ist Alle Felder dieses Bereichs sind dadurch inaktiv geschaltet Der Modus Deaktivieren muss gew hlt werden wenn kein Encoder verwendet wird Der Drehgeber berwachungsmodus pr ft die Position des Rotors am Ende der Fahrt nach der Ausschwingzeit oder w hrend der Fahrt Die Position des Rotors kann
85. t sollten nur von erfahrenen Benutzern vorgenommen werden die im Umgang mit Schrittmotoren Nanotec Steuerungen und der Software NanoPro vertraut sind Anzeige ber die Registerkarte lt Expert gt k nnen verschiedene Experten Einstellungen vorgenommen werden Modus Motoreinstellungen Bremse Anzeigeneinstellungen Fehlerkorrektur Eing nge Ausg nge Kommunikation Statusanzeige CL Parameter Scope Espert Analogeingang Korrektur Offset jo Amplitude 22768 Kkoekbuaerte speicher l Verschiedenes Taktrchtungs Modus Steilheit 320 CL Stutzstellenabstand 4036 Kaskadenregler St artfreguenz 327680 Kaskadenregler Stopfrequenz 512 Senelle Schnittstelle M Lastwinkelwerte Wert 16384 niert 2 17000 weta 117500 Wert 4 i7750 Wert 3 15000 Wert G 15000 Wert 18000 Drehgeberndex ersatz fo Lastwirnkel werte und Yersatz speichern H Farameter DSF Drive F Stillstand H F Fahrt H F Skalierung ss Stillstand H Fahrt D Skalierung 200 Sende Befehl Losche Log Daten speichern WNanotec PLUG amp DAIVE Parameterbeschreibung Folgende Parameter k nnen eingestellt werden Parameter Funktion O Serielle Schnittstelle Sende Befehl Direkter Zugriff auf die Steuerung Befehle hierzu siehe L sche Log mittels Konsole Programmierhandbuch Analogeingang Korrektur Offset Offset des Analogeingangs Wertebereich 32768 bis 32767 Defaultwert O Sinnvoller Wertebereich zwisch
86. t insgesamt 14 verschiedenen Operationsmodi betrieben werden siehe auch Abschnitt 4 2 Eingabe von Profilparametern Aufgrund der gro en Leistungsf higkeit und Funktionsvielfalt bieten sie Konstrukteuren und Entwicklern eine schnelle und einfache M glichkeit vielf ltige Antriebsanforderungen mit geringem Programmieraufwand zielgerichtet zu l sen W hlen Sie f r jedes Fahrprofil den gew nschten Operationsmodus und konfigurieren Sie die Steuerung entsprechend Ihren Anforderungen berblick Operationsmodi und deren Einsatzgebiet Positionsmodus Relativ Verwenden Sie diese Modi wenn Sie eine bestimmte SEET NEE Position anfahren m chten Der Motor f hrt nach einem vorgegebenen Fahrprofil von einer Position A zu einer Position B Sehen Sie dazu Abschnitt 4 3 Relativ Absolut Positionierung Interne und Externe Referenzfahrt Interne Referenzfahrt Bei der internen Referenzfahrt f hrt der Motor mit der eingestellten Minimaldrehzahl einen internen Referenzpunkt an Sehen Sie dazu Abschnitt 4 3 Relativ Absolut Positionierung Interne und Externe Referenzfahrt Externe Referenzfahrt Bei der externen Referenzfahrt f hrt der Motor einen an den Referenzeingang angeschlossenen Schalter an Sehen Sie dazu Abschnitt 4 3 Relativ Absolut Positionierung Interne und Externe Referenzfahrt Drehzahlmodus Verwenden Sie diesen Modus wenn Sie mit einer bestimmten Geschwindigkeit verfahren m chten z B ein F
87. teil des Stromreglers im Wertebereich 0 bis 1000 Stillstand Defaultwert 1 Fahrt I Anteil des Stromreglers w hrend Wertebereich O bis 1000 der Fahrt Defaultwert 1 Skalierung Skalierungsfaktor zur Wertebereich 0 bis 1000 drehzahlabh ngigen Anpassung Defaultwert 200 des I Anteils des Stromreglers I Anteil Fahrt w hrend der Fahrt Drehzahl I Skalierung Hallmode nur f r BLDC Betrieb Wert 1 bis 6 Positionen der Hallsensoren F r eine genaue Erkl rung siehe Hallmode Befehl im Programmierhandbuch VNanotec FLUG amp DRIVE 16 Betrieb mehrerer Motoren Einleitung Es k nnen bis zu 254 Motoren in einem Netzverbund gesteuert werden Die Motoradresse muss vorab f r jeden Motor einzeln vergeben werden siehe Abschnitt 11 Registerkarte lt Kommunikation gt Neue Motoren k nnen im Men Motor durch Anklicken der Schaltfl che lt Motor hinzuf gen gt angelegt werden Alle angelegten Motoren werden im Auswahlmen angezeigt Nicht mehr ben tigte Motoren k nnen im Men Motor durch Anklicken der Schaltfl che lt Motor entfernen gt entfernt werden Motor hinzuf gen Motor entfernen Motor kopieren Werte aller Motoren auslesen Werte aller Motoren speichern Men Motoradresse Bitte geben Sie die Adresse des neuen Motors ein Sie muss zwischen 1 und 254 liegen Vorgehensweise Gehen Sie zum Anlegen neuer Motoren wie folgt vor W hlen Sie im Men Motor
88. tellten Parame ter werden verwendet um die Regeldifferenz Abweichung der Ist Geschwindigkeit von der Soll Geschwindigkeit in die Stellgr e Stromh he umzusetzen Die Stellgr e des Geschwindigkeitsreglers wird mit der folgenden Formel ermittelt Un z KP en ln KIT en KD eni Gul Der n chste Integral Wert ergibt sich aus ES KI en Un Stellgr e Nenner KP Proportional Anteil der sich aus Z hler 2 ergibt KI Proportional Anteil der sich aus Z hler 2 ergibt KD Proportional Anteil der sich aus Z hler 2N ergibt en Abweichung des Ist Werts vom Soll Wert Gu Abweichung des vorherigen Ist Werts vom vorherigen Soll Wert In letzter Integral Wert Geschwindigkeits Fehler berwachung Der Geschwindigkeitsregler berwacht die einzuhaltende Geschwindigkeit Weicht die Ist Geschwindigkeit zu lange um einen bestimmten Wert von der Sollgeschwindigkeit ab wird der Regler deaktiviert und der Motor stoppt WVNanotec FLUG amp DAWE Mit den Parametern im Bereich Schleppfehler Geschwindigkeitsmodus kann man die Geschwindigkeits berwachung an eigene Bed rfnisse anpassen e Anzahl Die maximale betragsm ige Abweichung der Ist von der Soll Position wird in Schritten angegeben Wertebereich 0 2000000000 e Zeit Die Zeit wird in Millisekunden angegeben 13 3 Positionsregelkreis Beschreibung Der Positionsregler regelt die Position Er kommt in den nachfolgenden Modi
89. torstillstand f hren V Maximum Maximaldrehzahl 2 Die maximale Drehzahl nach dem Trggerimpuls Positionsmodus in Hz Voreinstellung auf 1000 Hz Um Schrittverluste zu vermeiden sollte sie oberhalb der Eigenresonanz des Motors gew hlt werden Eine zu hohe maximale Drehzahl kann zu Schrittverlusten und Motorstillstand f hren Rampe Eingabe der Rampensteilheit in Hz ms Bremsrampe Bremsrampe Der Wert 0 bedeutet dass der im Feld Rampe f r die Beschleunigungsrampe eingestellte Wert auch f r die Bremsrampe verwendet wird Pause e Standzeit des Motors in ms wenn nacheinander mehrere Durchg nge gefahren werden e Die Mindestl nge der einstellbaren Pause ist 1 ms Durchg nge Der Parameter Durchg nge gibt an wie oft das gew hlte Fahr profil nacheinander automatisch ohne einen weiteren Startbefehl gefahren werden soll Folgesatz In diesem Auswahlmen kann ein Fahrprofil definiert werden das aufgerufen wird nachdem dieser Satz beendet wird Rampentyp Folgende Rampentypen k nnen ausgew hlt werden e Trapez Rampe e Sinus Rampe e Jerk Free Rampe siehe Abschnitt 4 3 3 Benutzerhandbuch V Nanotec NanoPro PLUG amp DAIVE Registerkarte lt Modus gt Anzeige der Streckengrafik In der eingeblendeten Streckengrafik wird die Rampenzeit Hochlaufzeit und die Gesamtstellzeit f r das eingegebene Fahrprofil angezeigt Die Grafik wird bei jeder relevanten Eingabe neu berechnet Somit k nnen Sie d
90. ttmotorsteuerung oder zum Plug amp Drive Motor Parameterfelder bei den Operationsmodi Takt Richtung links rechts Operationsmodus Takt Richtung links Startgeschwundigk eit Hz Sollgeschwindigkeit hoo Hz Rampe sa Hzdms Eremsrampe sa Hzdms HD ampentyp Tape l Parameterfelder bei den Operationsmodi Takt Richtung Int Ref Ext Ref Uperatansmodus Takt R chtung Int Ref Richtung Startgeschwindigk eit Hz Sollgeschwindigk eit mmm Hz Rampe ssa Hz ms Eremsrampe C Hzdms Rampentyp Trapez Rampe o 4 6 2 Belegung der Ein und Ausg nge Allgemeines Die Ein und Ausg nge sind frei konfigurierbar siehe Abschnitt 9 Registerkarte lt Eing nge gt und Abschnitt 10 Registerkarte lt Ausg nge gt M gliche Eingangsbelegung Die Eing nge k nnen z B mit folgenden Funktionen belegt werden e Start Reset e Taktrichtungsmodus Moduswahl 1 e Taktrichtungsmodus Moduswahl 2 e Externer Referenzschalter WNanotec PLUG amp DAIVE e Richtung Drehrichtung des Motors Ein Signalwechsel an diesem Eingang muss mindestens 150 us vor einem Taktsignal abgeschlossen sein e Takt 4 6 3 Profilparameter Parameterbeschreibung Im Takt Richtungs Modus k nnen folgende Parameter eingestellt werden Parameter Richtung Drehrichtung des Fahrprofils e Links e Rechts Startgeschwindigkeit Anfangsgeschwindigkeit Die minimale Drehzahl in Hz ist die Anlaufgeschwindigkeit Start Stopp Fr
91. unikation mit der Steuerung Satz testen Satz stoppen Uuck Stopp Daten speichern Daten auslesen e lt Satz testen gt Durch Bet tigen der Schaltfl che lt Satz testen gt wird der aktuelle Satz an die Steuerung bertragen und gestartet Die Parameter werden von der Steuerung nicht gespeichert e lt Satz stoppen gt Der gerade laufende Satz wird gestoppt e lt Quick Stopp gt Der gerade laufende Satz wird unabh ngig vom Fahrprofil mit der Quick Stopp Rampe gestoppt Einstellungen siehe Abschnitt 5 Registerkarte lt Motoreinstellungen gt e lt Daten speichern gt Durch Bet tigen der Schaltfl che lt Daten speichern gt werden die eingestellten Fahrprofile dauerhaft in der Steuerung gespeichert Die bertragung kann einige Sekunden dauern und wird optisch mit einem Laufbalken angezeigt Anschlie end k nnen die Fahrprofile ber die Eing nge des Motors angew hlt und gestartet werden e lt Daten auslesen gt Alle in der Steuerung gespeicherten Satzdaten werden auf Ihren PC geladen Anzeige Streckengrafik 1000 Hz 400 Hz 1 400 Schritte 400 mz e In der eingeblendeten Streckengrafik k nnen Sie schnell die Rampenzeit Hochlaufzeit und die Gesamtstellzeit f r das eingegebene Fahrprofil ablesen e Die Grafik wird bei jeder relevanten Eingabe neu berechnet VNanotec FLUG amp DAWE Schaltfl chen f r Motorposition Kommunikation mit dem optionalen Encoder Status ab
92. utotuninglauf folgendes Fenster Se Die FID Farameter konnten nicht ermittelt werden u Bitte erhohen Sie den mas malen Werfahrwveg l oder vettimngem Sie die massimale Geschwindigkeit oder den Fhasenstrom Klicken S e auf Fertig stellen um den Assistenten zu beenden M glicherweise war der vorgegebene Maximalweg zu kurz um die vorgegebene Maximalgeschwindigkeit zu erreichen Versuchen Sie den Weg zu erh hen oder die Geschwindigkeit zu reduzieren oder auch den Lug ZS CX 5 l EA Strom zu reduzieren Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Fertig stellen gt um den Autotuning Assistenten zu beenden Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Daten speichern gt um die ermittelten Parameter in der Steuerung zu speichern gt TER cas D OO 1 U ARI N Y es Kb ZA Au Ic be V2 gt dp Q C VNanotec FLUG amp DAWE Quick CL Assistent Der Quick CL Assistent ermittelt wie der CL Assistent den Drehgeber Offset ben tigt dazu aber nur wenige Schritte Wegstrecke Deshalb kann nach Einschalten der Steuerung nach Durchf hrung des Quick CL Assistenten bereits durch Auswahl von Auto Enable mit Offset ohne Index der CL Modus ohne Durchf hrung einer Referenzfahrt aktiviert werden Gehen Sie wie folgt vor T tigkeit Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Quick CL Assistent gt Es erscheint folgendes Fenster e Achtung Die Motorwelle wird sich um d r ein paar Schritte v
93. w nschten Siehe Abschnitt Parameter ein 4 3 3 Profilparameter 4 Falls Sie das eingegebene Fahrprofil Der Motor f hrt entsprechend dem testen m chten eingestellten Betriebsmodus und dem Klicken Sie auf die Schaltfl che ausgew hlten Fahrprofil lt Satz testen gt 1 bis 4 Falls Sie die eingegebenen Einstellun Die Daten werden in der Steuerung gen dauerhaft speichern m chten gespeichert Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Daten speichern gt 5 Falls Sie weitere Fahrprofile eingeben m chten wiederholen Sie die Schritte WNanotec PLUG amp DAWE 4 3 Relativ Absolut Positionierung Interne und Externe 4 3 1 Funktion Referenzfahrt Beschreibung Relativ und Absolut Positionierung In den Operationsmodi Relativ und Absolut f hrt der Motor nach einem vorgegebenen Fahrprofil von einer Position A zu einer Position B Sie werden vorzugsweise verwendet wenn eine bestimmte Position angefahren werden soll Die Positionen k nnen je nach Auswahl des Modus als Absolut oder Relativwerte definiert werden Bei der Relativ Positionierung wird das Fahrprofil von der aktuellen Position aus gefahren Bei der Absolut Positionierung bezieht sich das Fahrprofil auf die Nullposition unabh ngig von der aktuellen Istposition Interne und externe Referenzfahrt Im Operationsmodus Interne Referenzfahrt f hrt der Motor mit der eingestellten Minimaldrehzahl einen internen Referenzpunkt
94. wie folgt vor m T tigkeit Klicken Sie auf die Schaltfl che lt CL Assistent gt Es seat E Fenster Willkommen Mt dem Assisten konnen Sie den Closed Loop Modus einrichten Stellen Sie Bitte sicher das ein Motor angeschlossen und de kommunikation richtig eingestellt ist da der Motor stark beschleunigen und eventuell Dieser Lauf ist nicht fur eine Linearachse geeignet PA eine grosse Strecke zur cklegen wird Ich habe de Warnung gelesen und mochte wirklich diesen Lauf durchf hren lassen Klicken Die auf Weiter um den Vorgang fortzusetzen AN eler Abbrechen WNanotec PLUG amp DAWE Se T tigkeit Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Weiter gt Es erscheint folgendes Fenster Al Closed Loop Assistent mg Ist eine Motor Konfigurationsdatei vorhanden Ja esist eine Kanfiqurationsdatei vorhanden Ce Nein es ist keine Kanfiqurationsdatei vorhanden PLUG amp DRIVE 7 Wel gt Klicken Sie auf Weiter um den Vorgang fortzusetzen 3 e Falls bereits eine Konfigurationsdatei vorliegt W hlen Sie das obere Optionsfeld aus und klicken Sie anschlie end auf die Schaltfl che lt Weiter gt Es erscheint das Fenster Offnen in dem Sie die Konfigurationsdatei ausw hlen k nnen Falls noch keine Konfigurationsdatei vorliegt Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Weiter gt Es wird nach angeschlossener Hardware gesucht Falls eine Hardware gefunden wurde erscheint folgendes Fe
95. zum Einsatz e Relativ Absolut Positioniermodus e Flag Positionier Modus e Takt Richtungs Modus e Analog Positionier Modus e Referenzfahrt Interne Berechnungsgrundlage und Parameter Beim Positionsregler beziehen sich die Regelgr en immer auf die tats chliche Positionsabweichung in Schritten Die eingestellten Parameter werden verwendet um die Regeldifferenz Abweichung der Ist Position von der Soll Position in die Stellgr e Stromh he umzusetzen Die Stellgr e des Positionsreglers wird mit der folgenden Formel ermittelt Un KP en In KIT en KD eu n Der n chste Integral Wert ergibt sich aus In KI en Un Stellgr e KP Proportional Anteil der sich aus Z hler 2 ergibt Kl Proportional Anteil der sich aus Z hler 2N ergibt KD Proportional Anteil der sich aus Z hler 2 ergibt en Abweichung des Ist Werts vom Soll Wert EH 1 Abweichung des vorherigen Ist Werts vom vorherigen Soll Wert In letzter Integral Wert Erreichen der Endposition Ist der Positionsregler aktiv meldet sich der Motor nach dem Ende einer Fahrt erst dann bereit wenn sich die gemessene Position f r eine bestimmte Zeit innerhalb eines Toleranzfensters befindet Die Toleranzbreite und die Mindestzeit kann mit den Parametern im Bereich Endposition Toleranz angegeben werden e Anzahl Die maximale betragsm ige zul ssige Abweichung von der Endposition wird in Schritten angegeben e

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