Home

Benutzerhandbuch - Harmonic Drive AG

Contents

1. 54 66 EE lee e E 56 7 Beispiele f r die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen To ii ee ee 58 71 SS nn 58 7 2 Umrechnung der Soll und Istwerte ber die Factor Group Parameter 60 7 3 Beispiel f r die Einstellung der User Factor Group 62 44 Drehzahiregalung mit PPO O ensure 62 Mee 64 7 5 NOD alle Fal L 64 PROHBUS Parame een 66 EE eee ee 70 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG Wegweiser durch das Dokument Liebe Anwenderin lieber Anwender Dieses Handbuch richtet sich an Sie als Projekteur Inbetriebnehmer oder Programmierer von Antriebs und Auto matisierungsl sungen am Feldbus PROFIBUS Es wird vorausgesetzt dass Sie durch eine entsprechende Schulung bzw Literatur mit diesem Feldbus bereits vertraut sind Wir gehen hier davon aus dass Ihr Antrieb bereits Betrieb genommen wurde sonst sollten Sie zuerst zur Betriebsanleitung greifen gt Hinweis Dieses Handbuch ist g ltig f r das Positionierreglersystem YukonDrive Piktogramme Achtung Fehlbedienung kann zu Besch digung oder Fehlfunktion des Antriebs f hren Gefahr durch elektrische Spannung Falsches Verhalten kann Menschenleben gef hrden Gefahr durch rotierende Teile Antrieb kann automatisch loslaufen Hinweis N tzliche Information E E 6 Harmo
2. 16 3 1 Parameter Prozessdaten Objekte PPO ua naar 16 21 Standardtelegramme nach PROFIdIVe aaa 16 31 2 Anwenderspeziiische PPO eek 19 3 15 Parameterkanal PKW ae 23 CEA icen 26 3 2 1 Jog Mode Drehzahlbetrie D a a aa 28 3 2 2 Jog Mode Positionierbetrieb u ee 29 3 2 3 Tippbetrieb Sollwertparameter ENEE 29 en 30 34 Antriebszustandsmaschine an 32 4 Azyklische 36 Parameter Prozessdaten Objekte PPO erer 36 4 2 Beispiele f r Auftrags und Antworttelegramme aaa 44 4 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 5 BS UTS Al BIA u LL uuu 48 5 Dreligaliliegaliiii EE 48 52 Drehzahlregelkreis und zugeh rige 5 49 NEE VE 51 54 Lageregelkreis und zugeh rige 5 52 6 FRETS een en 54 61 Antriebsgef hrte Referenzfahrten annassa 54 62 Referermz ahrt Gescrliwindigkeit 54 63 Referenziahrt Beschleunig ng 54 e Deet e Ener 54 6 5 Referenznocken lt 2
3. m Der Parameter 884 hat nun den Wert 16909060 Einfachen Parameterwert lesen Tabelle 4 12 10 1 Request Parameter Attr 0x10 Value Pnu 922 0x39A Wort lesen Req No No Pnu Pnu Sub Sub ner ID me Param a Ele high Low high low 0 1 0 1 0x10 0 1 3 Ox9A 0 0 44 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 4 13 Format word 0x42 Parameterwert 9 Positive Antwort Refer ba Axis d Format No Value Value ID Param values high low 0 0 0x42 1 0 9 Tabelle 4 14 10 1 Request Parameter 0x10 Value Pnu 922 Doppelwort lesen Req No No Pnu Pnu Sub Sub ER ID E SE Ele high Low high low 0 1 0 1 0x10 OF 4 0 0 Tabelle 4 15 Format dword 0x43 Parameterwert 0x01020304 16909060 Positive Antwort Refer ned No Format Ge Value Value Value Value values H high H Low high low x 0x43 Fehlerzugiffe Tabelle 4 16 10 1 Request Parameter Attr 0x10 Value Pnu 9 Fehlerhafte Parameternummer Req No No Pnu Pnu Sub Sub SES ID ER Ele high Low high low 0 1 0 1 0x10 0 9 0 0 Negative Antwort Tabelle 4 17 Format Fehler 0x44 Parameterwert falsche Parameternummer Req No No 0 0x81 0 1 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 45 Array Parameterwerte schreiben Tabelle 4 18 10 2 Change Parameter 0x10 Value Pnu 918 0x396 Format word 0x42 Refer ned
4. 4 Azyklische Datenubertragung DPV1 4 1 Parameter Prozessdaten Objekte PPO Zus tzlich zur zyklischen Datenkommunikation DPVO die standardm ig f r die schnelle Aktualisierung von O Prozessdaten gedacht ist werden auch azyklische Dienste DPV1 f r einmalige Ereignisse angeboten Hierdurch bietet sich die M glichkeit beispielsweise Parameter azyklisch zu lesen oder zu schreiben und damit den zyklischen Datenverkehr nicht zu beeintr chtigen F r die PROFIBUS Erweiterung 1 wird der Telegrammtyp SD2 nach folgender Tabelle verwendet Tabelle PROFIBUS SD2 Telegramm f r DPV1 Dienste SD LE LEr SD DA SA DSAP SSAP DU FCS ED Start Length Length Start Destina Source Destina Source Data Frame End Delimiter repeat Delimiter tion Address tion Service Unit Check Delimiter Address Service Access Sequence Access Point Point 68H A A 68H XX XX XX XX E Die azyklischen Dienste k nnen sowohl von einem Klasse 1 Master PLC etc sowie einem Klasse 2 Master PC Tool verwendet werden Folgende Tabelle liefert einen berblick ber die angebotenen azyklischen Dienste im Bezug auf die jeweilige Master Klasse Tabelle 4 2 bersicht der angebotenen azyklischen Dienste Bedeutung DSAP SSAP Initiate request 2 Aufbau einer azyklischen Verbindung 32H 31H Abort request 2 Abbruch einer azyklischen Verbindung 32H 0 30H Read request 2 Leseauftrag ber DPV1 32H 0 30H Write request 2 Schreibauftrag
5. Alarme werden derzeit nicht unterst tzt Harmonic Drive AG 39 B x In der folgenden Tabelle wird das Telegrammformat der Nutzdaten Data Unit UserData f r eine DPV 1 Parameteranforderung und einer DPV1 Parameterantwort gezeigt Tabelle 4 4 Belegung der Data Unit DPV1 Parameteranforderung Byteadresse Request reference Request identification 0 Auftrags Header Axis of Parameters 2 Attribute No of elements 1 Parameteradresse Paramter Number Subindex go 4 6 1 Parameteradresse Format No of values 4 6 n Values 4 6 n format_n amount_n Tabelle 4 5 DPV1 Parameterantwort DPV1 Parameter Antwort Byteadresse Request reference mirror Response identification 0 Antwort Header Axis No mirror No of Parameters n 2 Format No of values 4 1 Parameterwert Value error code n Parameterwert 4 format_n amount_n 40 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Die Nutzdaten werden nachfolgend erlautert m Request reference Die Request reference wird vom Master vorgegeben und vom Slave im Antworttelegramm zur ckgespiegelt Auf der Grundlage dieser Referenz hat der Master die M glichkeit jedes Antworttelegramm eindeutig einem Auftragstelegramm zuzuordnen Ein Master ndert die Request reference mit jedem neuen Auftrag m Request ID Dieser Identifier hat grunds tzlich die Aufgabe die Art der Parameterbehandlung zu beschreiben Der
6. ber DPV1 32H 0 30H Data request 2 Datentransfer 32H 0 30H Read request 1 Leseauftrag ber DPV1 33 33H Write request 1 Schreibauftrag ber DPV1 33 33H Alarm Alarmbehandlung ES 33H 36 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Der Zugriffsmechanismus auf DPV1 wird immer in einem festen Schema durchgef hrt 1 Schreibanforderung 5F DU DU DU DU DU 68H XX 52 30 0 SE n 0 n XX 16H 2 Schreibantwort 5F DU DU DU DU 68H XX 52 30 DF 0 n XX 16H 3 Lesesanforderung 5E DU DU DU DU 68H XX 32 30 5E 0 2F MAX xx 16H 4 Leseantwort 5E DU DU DU DU DU 68H XX 32 30 5E 0 2E n Un 16 Jeder Lese oder Schreibzugriff muss zun chst ber einen Schreibdienst auf DataUnit Index 47 2Fhex initiiert werden 1 Durch diese Schreibanforderung bekommt der Slave die Informationen welcher Auftrag bearbeitet werden soll Danach best tigt der Slave mit einem Antworttelegramm 2 in dem zun chst keine Antwortdaten enthalten sind Es handelt sich dabei um die Quittierung des Auftrags und enth lt ausschlie lich den gespiegelten DPV1 Hea der des Auftragstelegramms In einem Fehlerfall wird eine negative Antwort gesendet Um anschlie end Daten aus dem Slave auszulesen muss der Master einen Leseauftrag stellen 3 Bekommt er eine positive Antwort 4 so k nnen die Nutzdaten f r den Master verwendet werden Im Falle eines Fehlers wird eine negative Antwort geschickt Abbildung DPV1 Leseanforder
7. 5 Tabelle 3 8 Erl uterung Identifier Fortsetzung i B f PPO r Identifier Auswertung nach speziellem Kennungsformat ID Hex ID Bin Abbildung 3 6 Slava M a D 0xC0 22 Worte Ein Ausgangsdaten PKW Kanal OxD5 Konsistenz gesamte Lange OxD5 SCH 26 Worte Ein Ausgangsdaten OxD9 Konsistenz gesamte Lange OxF3 OxCO 26 Worte Ein Ausgangsdaten PKW Kanal OxD9 Konsistenz gesamte Lange OxD9 Sons 30 Worte Ein Ausgangsdaten OxDD Konsistenz gesamte Lange OxF3 OxCO 30 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 22 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 3 1 3 Parameterkanal PKW Einige PPOs bieten zus tzlich einen zyklischen Parameterkanal an ber diesen Kanal k nnen Antriebs parameter gelesen oder geschrieben werden Tabelle 3 9 Parameter Kennung PKE PKW 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte PKE 1 Wort IND 1 Wort 1 Wort PKW 2 1 Wort Der Parameterkanal umfasst nsgesamt vier Worte die Parameterkennung PKE ein Wort den Subindex IND ein Wort und den Parameter Kennungswert der den Datenbereich PKW ein Wort bis PKW2 ein Wort belegt Die Parameterkennung ist in folgender Tabelle bitweise dargestellt AK Auftrags bzw Antwortkennung Wertebereich 0 15 PNU Parameternummer Wertebereich 1 4095 Die folgenden Tabellen erl utern die Auftragskennung Master und
8. Harmonic Drive AG Benutzerhandbuch YukonDrive Harmonic Drive AG 023367 0642012 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 In dieser Dokumentation ist die Funktionalitat folgender Gerate beschrieben YukonDrive 1Oxx xEx xx Benutzerhandbuch PROFIBUS f r YukonDrive Stand 06 2012 Technische nderungen vorbehalten Technische nderungen vorbehalten Die Inhalte unserer Benutzerhandb cher wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informationsstand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich ber die aktuelle Version unter www harmonicdrive de 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG Inhaltsverzeichnis Wegweiser durch das 6 1 PNG CMAN WS 8 L ENEE lee E 8 Elle TERI e EE 9 UE Sne 9 Dokumentation a 9 2 Inbetriebnahme der PROFIBUS Schnittstelle 10 2 1 Anschlusstechnik und Bedienelemente ac een a 10 22 e ee Wie tee ell EE 11 E 12 24 Einstellen TE 13 E eee tem een 14 4 DD L E 15 Zyklische Daten bertragung
9. der Feldbus Adresse 2 5 Betriebsanzeigen Optionsmodul Auf der Optionskarte befinden sich drei Leuchtdioden die Uber den aktuellen Betriebszustand des Moduls Auskunft geben In den folgenden Tabellen werden die Betriebszustande des PROFIBUS Moduls anhand der unterschiedlichen Leuchtphasen erl utert Tabelle 2 3 Selbsttest w hrend der Diagnose LED 3 gr n LED 2 rot Status z EL ASIC RAM Test und Initialisierung 1 Ende ASIC RAM Test und Initialisierung Tabelle 2 4 Betriebsdiagnose LED 3 gr n LED 2 rot Status Baudrate suchen nach Einschalten ohne eae Busverbindung D Baudrate suchen nachdem die Busverbindung GE schon einmal aufgebaut war 1 s Warten auf Parametrierdaten 14 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 2 4 Betriebsdiagnose LED 3 grun LED 2 rot Status Kommunikation Datenaustausch ohne azyklische Masterklasse 2 Verbindung Gelbe LED leuchtet Kommunikation Datenaustausch clear state Falsche Parametrierdaten Falsche Konfigurationsdaten Kommunikation Datenaustausch mit azyklischer Masterklasse 2 Verbindung A b i Tabelle 2 5 Datenaustausch LED 1 gelb Status Kommunikation Datenaustausch ohne azyklische Masterklasse 2 Verbindung Gelbe LED leuchtet 2 6 GSD Datei Die Ger te Stammdaten Datei enth lt die Zusammenstellung der Ger teeigenschaften in standardisierter Form Zu den Ger teeigenschaften z hlen beis
10. 12 Byte Der Prozessda tenbereich ist bei diesem herstellerspezifischen Telegramm frei konfigurierbar Das bedeutet dass die gew nsch ten Soll und Istwerte auf einen definierten Prozessdatenbereich gemappt werden k nnen Alle mappbaren Signale befinden sich n zwei Signaltabellen die ber den Parametereditor unter dem Ordner Parameter list gt Fieldbus PROFIBUS DP in der linken Baumstruktur des Bedientools erreichbar sind In diesem Ordnerver zeichnis beschreibt die Signalliste 1284 COM_DP_SignalList_Write alle m glichen schreibbaren Signale und die Signalliste 1285 DP_SignalList_Read alle m glichen lesbaren Signale Der Anwender kann den Prozessdatenbereich frei belegen Die eigentliche Zuweisung findet in den Signaltabel len 915 und 916 statt Parameter list gt Fieldbus PROFIBUSDP Die Signaltabelle 915 COM_DP_PZDSelec tionWrite umfasst alle Signale die vom Steuerungsmaster zum Antrieb geschickt werden Die Signaltabelle 916 COM_DP_PZDSelectionRead umfasst alle Signale die vom Antrieb zum Steuerungsmaster geschickt werden Im Folgenden wird der Prozessdatenbereich vom Master zum Antrieb beispielhaft konfiguriert Dazu werden in der Liste 915 die Subindizes mit den gew nschten Parameternummern belegt 62 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 7 5 Belegung der Prozessdatenkan le Master Slave Signaltab PZD Parameter Datentyp 915 Subindex Bereich nummer Wertebereich 0 1 967 Steuer
11. Axis No Ele Pnu high Pnu Low Sub high Sub low ID Param 0 2 0 1 0x10 5 3 0x93 0 0 No 0 Value 0 Value4 Value 4 Values high Low high low 0x42 5 3 C7 0 0 Parameterwerte Ox03C7 Ox04F6 0 04 6 0 04 6 0 OK Antwort Der Parameter 915 enth lt nun die Eintr ge der Parameterwerte m Im Ger t darf kein Standardtelegramm kleiner als 10 eingestellt sein weil dann kein berschreiben m glich ist Abhilfe 5 einstellen Array Parameterwerte schreiben Tabelle 4 19 10 1 Attr 0x10 Pnu 915 0x393 Zugeordnete Prozessdaten Sollwerte lesen Reg No 0 0 Value4 Value 4 Refer ID Axis Attr No Ele high high low 0 2 0 1 0x10 5 3 C7 0 0 OK Antwort Tabelle 4 20 ID 1 Format 0x42 Req ste No a No 0 0 Value Value 1 ID Param Values high low high Low 0 1 0 1 0x42 3 OxC7 4 OxF6 Value2 Value2 Value3 Value3 Value4 Value 4 high Low high Low high low 4 0xF6 5 0 0 0 46 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 joy dey joy dey 9 jazidey L 8 laude 47 Harmonic Drive AG 06 2012 YukonDrive 1003367 5 Betriebsarten 5 1 Drehzahlregelung Im Drehzahlmodus kann der Drehzahlsollwert ber 3 Bits im Master Steuerwort 3 2 beeinflusst werden Bild 5 1 Drehzahlregelung STW1 bit 4 True Rampengenerator aktivieren False Rampengenera
12. Harmonic Drive AG 06 2012 YukonDrive 1003367 PZD PZD PZD 10 RAD 10 19 m ER In der Parameterliste des Antriebs existieren zwei Signaltabellen die alle zyklisch schreib und lesbaren Prozess daten f r die PROFIBUS Kommunikation DPVO enthalten Alle m glichen schreibbaren Prozessdatensignale befinden sich in der Signaltabelle 1284 COM_DP_SignalList_Write und alle m glichen lesbaren Prozessdaten befinden sich in der Signaltabelle 1285 COM_DP_SignalList_Read Die wichtigsten schreib und lesbaren Parameter sind auch in Kapitel 6 dokumentiert In der Signaltabelle 915 COM_DP_PZDSelectionWrite k nnen die zu schreibenden Prozessdatensignale konfiguriert werden Die verf gbare Anzahl der zu schreibenden Prozessdaten wird durch den gew hlten PPO Typ festgelegt In der Signaltabelle 916 COM_DP_PZDSelectionRead k nnen die zu lesenden Prozessdatensignale konfigu riert werden Die verf gbare Anzahl der zu lesenden Prozessdaten wird ebenfalls durch den gew hlten PPO Typ festgelegt Bei der Verwendung der Standardtelegramme werden die Prozessdatensignale in den Signaltabellen automatisch ber die Firmware konfiguriert Es k nnen maximal 15 Prozessdatensignale gemappt werden Dabei k nnen sowohl Worte als auch Doppelwor te verwendet werden Die anwenderspezifischen Telegrammtypen des Antriebs werden durch einen Konfigura tions Identifier ID in der GSD Datei beschrieben Dieser beschreibt d
13. Ohm GND 6 PROFIBUSkabel 12 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 2 4 Einstellen der Antriebsadresse Die Antriebsadresse l sst sich ber den Parameter 918 COM DP Adress vergeben Die vergebene Antriebs adresse wird erst nach einem 24 V Reset am Ger t bernommen Die Busadresse kann bei allen Ger ten auch ber die Tasten am Ger t gew hlt werden siehe Operating Manual YukonDrive ber die ger teinterne Bedieneinheit ist eine Diagnose des YukonDrive m glich N Die Bedieneinheit besteht aus folgenden Elementen die alle an der Ger tevorderseite platziert sind 8 S 2 stellige 7 Segmentanzeige 1 2 u 2 Taster 3 4 Bild 2 3 Integrierte Bedieneinheit YukonDrive 2 OS 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 13 Folgende Funktionen bzw Anzeigen sind verf gbar m Anzeige des Ger tezustands Der Ger tezustand wird nach dem Einschalten der Steuerversorgung angezeigt Erfolgt 60 Sekunden lang keine Eingabe ber die Tastatur wird auf die Ger te zustandsanzeige zur ckgeschaltet m Anzeige des Ger tefehlerzustands Bei Auftreten eines Ger tefehlers wird sofort auf die Anzeige des Fehlercodes umgeschaltet m Parametereinstellung Anzeige DAT R cksetzen der Ger teparametrierung auf die Werkseinstellung m Ethernet IP Adresseinstellung Anzeige JP Einstellung der Ethernet IP Adresse sowie der Subnetz Maske m Feldbus Einstellungen Anzeige Fb Einstellung z B
14. Verf gung Ferner k nnen auch die Endschalter zur Referenzierung verwen det werden Die Belegung der digitalen Eing nge befindet sich unter den Parametern 101 bis 107 Parameter list configuration Digital inputs Bei der Referenzierung auf Endschalter muss der digitale Eingang mit dem zur Verf gung stehenden Auswahlparameter LCW 5 f r einen positiven oder LCCW 6 f r einen negativen Endschalter ausgew hlt werden Bei der Referenzierung auf Nocken muss der Auswahlparameter HOMSW 10 gew hlt werden Nachfolgende Tabelle zeigt die notwendige Belegung der digitalen Eing nge auf Basis der Referenzfahrtmethode Tabelle 6 1 P Nr P 2261 7 bis 14 15 16 17 Referenzfahrttypen Parameterbezeichnung Einstellung HOMSW HOMSW LCCW LCW HOMSW HOMSW HOMSW HOMSW HOMSW LCCW 06 2012 YukonDrive 1003367 Bezeichnung im DM 5 MPRO_402_HomingMethod move pos direction for distance coded encoder move pos direction for distance coded encoder Act position homing offset multiturn encoder Homing mode type 22 with continuous reference Homing mode type 20 with continuous reference No homing mode act position homing offset Reference position homing offset parameter HOOFF Not defined Neg end switch zero pulse Pos end switch zero pulse Pos reference cams zero pulse at RefNock Low Pos reference cams zero pulse at RefNock Hig
15. die Antwortkennung Slave Tabelle 3 10 Auftragskennung AK Master gt Slave Auftragskennung Funktion 0 Kein Auftrag 1 Parameterwert anfordern 2 Parameterwert andern Wort 3 Parameterwert andern Doppelwort 4 Parameterbeschreibung lesen 5 6 Parameterwert Array anfordern 7 Parameterwert Array ndern Wort 8 Parameterwert Array ndern Doppelwort 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 23 m ER Tabelle 3 11 Antwortkennung AK Slave Master Auftragskennung Funktion 0 Keine Antwort 1 Parameterwert bertragen Wort 2 Parameterwert bertragen Doppelwort 3 Parameterbeschreibung bertragen 4 Parameterwert Array bertragen Wort 5 Parameterwert Array bertragen Doppelwort 6 7 Auftrag nicht ausf hrbar siehe Fehler Nr Bei Antwortkennung 7 wird im Bereich PKW1 bis PKW2 die vom Antrieb zum Master gesandte Fehlernummer angezeigt Folgende Tabelle erl utert diese Fehlernummer Tabelle 3 12 Antwortkennung AK Slave Master Fehler Aussage 0 Unzul ssige PNU 1 Parameterwert nicht ver nderbar 2 Untere oder obere Parameter Wertgrenze berschritten 3 Fehlerhafter Subindex 4 Kein Array 5 Falscher Datentyp 17 Auftrag wegen Betriebzustandes nicht ausf hrbar 18 Sonstige Fehler Zus tzlich kann ber die Auftragskennung 4 eine Parameterbeschreibung gelesen werden Die Parameterbe schreibung enth lt relevante Informationen ber den jeweiligen Paramete
16. 0 SCON 2 Parameter list gt control ber diesen Parameter l sst sich die Betriebsart ndern Die Einstellung SCON Speed Control Mode bedeutet dass sich der Antrieb in Drehzahlregelung befindet 2 CON_REF_Mode 301 RFG 0 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings Dieser Parameter bestimmt den Modus der Sollwertvorgabe Der Drehzahlsollwert kann direkt oder ber einen Rampengenerator vorgeben werden Die Einstellung RFG Ramp Function Generator bewirkt dass der Drehzahlsollwert ber einen Rampengenerator vorgegeben wird 3 MPRO_CTRL_SEL 159 PROFIBUS 7 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings Uber diesen Parameter wird der Steuerort eingestellt In diesem Fall ist der Steuerort PROFIBUS 4 MPRO_REF_SEL 165 PROFI 9 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings ber diesen Parameter wird der Sollwertselektor konfiguriert In diesem Fall werden die Soll werte die ber den PROFIBUS gesendet werden bernommen Wenn diese Einstellungen get tigt wurden kann ein Kommunikationsaufbau zwischen Master und Antrieb initiiert werden 7 4 1 Drehzahlvorgabe Alle Factor Group Parameter stehen auf Default Werten Anschlie end kann der Drehzahlsollwert normiert auf die Motor Nenndrehzahl vorgegeben werden Dabei entspricht der Wert von 16384 einem Drehzahlsollwert von 100 der Motor Nenndrehzahl Anschlie end kann mit Hilfe des Steuerwortes Abschnitt 3 2 der Antrieb drehzahlgeregelt
17. 016 016 016 Bedeutung Zustandswort der internen Zustandsmaschine Dieser Parameter erlaubt Daten im nicht fl chtigen Speicher abzulegen Dieser Parameter beschreibt die definierten Parameter im Antriebs regler Dieser Parameter beschreibt alle Parameter im Antriebsregler die nicht den Default Werten entsprechen YukonDrive 1003367 06 2012 joy dey jay dey 9 L 8 69 Harmonic Drive 06 2012 YukonDrive 1003367 Anhang Glossar 70 AAK Applikations Datensatz Diagnosedaten DP Master MW Parameterdaten PKW PNU ProfiDrive Mode PZD Slave SPM Zustandsmaschine Auftragskennung Werksseitig vordefinierter Parameter Datensatz zur L sung typischer Anwendungen Der Master liest die Diagnosedaten der Slaves aus und erm glicht so eine zentrale Reaktion auf St rungen im Slave Dezentrale Peripherie Die bergeordnete Steuerung die die Kommunikation bernimmt Merkerwort ber den Parameterkanal PKW werden Parameter von und zu dem Antriebsger t zyklisch bertragen Parameter Kennung Wert Parameternummer Konfiguration des Prozessdatenkanals die konform zum ProfiDrive Profil ist Im Gegensatz zum EasyDrive Mode werden die Systemzust nde durch definierte Abfolge von Steuersequenzen ge ndert Die in der PROFIBUS Norm definierte Systemzustandsmaschine bestimmt die einzelnen Sys
18. 3 6 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 2 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 6 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 2 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 6 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 10 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 8 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 4 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 8 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 10 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 14 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 14 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 18 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 18 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange 22 Worte Ein Ausgangsdaten Konsistenz gesamte Lange Bezug auf Tabelle AK Slave Master PKW PZD PKW KADE PZD KADE PKW PZD KADE PKW PZD RADE PKW PZD KADE PKW PKW Harmonic Drive AG Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal 21 m ER
19. 3 OxC1 OxC1 OxFD 0x00 0x01 Standardtelegramm 7 2 Ausgangs und 2 Eingangsworte OxC3 OxC1 OxC1 OxFD 0x00 0x07 Standardtelegramm 8 5 Ausgangs und 5 Eingangsworte OxC3 OxC4 OxC4 OxFD 0x00 0x08 Standardtelegramm 9 6 Ausgangs und 5 Eingangsworte OxC3 OxC5 OxC4 OxFD 0x00 0x09 18 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 3 1 2 Anwenderspezifische PPO Neben den unterst tzten Standardtelegrammen gibt es weitere anwenderspezifische PPOs Parameter Prozess daten Objekt Die folgenden PPOs werden ebenfalls zyklisch bertragen und beinhalten neben dem Prozess datenkanal PZD teilweise einen Parameterkanal PKW ber den auf die Parameterwerte des Antriebs zugegriffen werden kann Tabelle 3 6 Anwenderspezifische Parameter Prozessdaten Objekte PPO PPO3 ist das Standardtelegramm 1 PKE PKE PKE PKE PKE PKW IND FE 1 IND PKW IND PKW 1 IND PKW 1 IND PKW PKW STW SOLL 2 PKW PKW PKW PKW 2 ZSW STW ZSW STW ZSW STW ZSW STW ZSW STW ZSW STW ZSW STW ZSW STW ZSW STW ZSW IST SOLL IST SOLL IST SOLL IST SOLL IST SOLL IST SOLL IST SOLL IST SOLL IST SOLL IST PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD 3 RAD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD BZ 20 5 6 24 5 6 PZD PZD PZD PZD PAD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PAD PZD PZD 75
20. 7 ist ein definierter Telegrammtyp zur Fahrsatzanwahl Insgesamt lassen sich 16 im Antrieb hinterlegte Fahrs tze ausw hlen Der Telegrammtyp besteht aus zwei Eingangsworten und zwei Ausgangsworten nachfolgender Tabelle Tabelle 3 3 Standardtelegramm 7 PZD Nummer 1 2 Sollwerte STWI SATZANW PZD Nummer 1 2 Istwerte ZSWI AKTSATZ 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 17 m ER Standardtelegramm 8 ist ein definierter Telegrammtyp zur Positionierung mit der M glichkeit eine Positionierge schwindigkeit vorzugeben Es besteht aus f nf Eingangsworten und f nf Ausgangsworten nachfolgender Tabelle Tabelle 3 4 Standardtelegramm 8 PZD Nummer 1 2 3 4 5 Sollwerte XSOLL A STW2 NSOLL_A PZD Nummer 2 3 4 5 Istwerte XIST_A ZSW2 NIST_A Standardtelegramm 9 ist ein definierter Telegrammtyp zur Positionierung Es besteht aus sechs Eingangsworten und f nf Ausgangsworten nachfolgender Tabelle Tabelle 3 5 Standardtelegramm 9 PZD Nummer 1 2 3 4 5 6 Sollwerte STWI TARPOS_A STW2 VELOCITY_A PZD Nummer 1 2 3 4 5 Istwerte ZSW1 XIST_A ZSW2 NIST_A Jedes Standardtelegramm im Ger t wird durch einen Konfigurations Identifier ID nach PROFIdrive Profil in der GSD Datei beschrieben Folgende Tabelle zeigt diese Identifier f r die ausgew hlten Standardtelegramme Tabelle 3 6 Identifier Telegrammtyp Datenbereich Identifier ID Standardtelegramm 1 2 Ausgangs und 2 Eingangsworte OxC
21. CON_SCON_TMaxPos CON_SCON_TMaxScale CON_SCON_Tmax MOT_TNom 06 2012 YukonDrive 1003367 Bedeutung Geschwindigkeitssollwert Beschleunigungsrampe Verzogerungsrampe Geschwindigkeits Override Filterzeitkonstante Drehzahlsollwert Additiver Geschwindigkeitssollwert Motornenndrehzahl Drehzahlbegrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl Positive Drehzahlbegrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl Negative Drehzahlbegrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl Regeldifferenz Drehzahlregler Drehzahlistwert Verst rkung PI Drehzahlregler Nachstellzeit Pl Drehzahlregler Grenzfrequenzen Drehmomentsoll wertfilter Entwurfsparameter Drehmomentsoll wertfilter Parameter Drehmomentsollwertfilter Zeitkonstante Drehzahlistwertfilter Additiver Drehmomentsollwert Negative Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment Positive Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment Skalierungsfaktor Drehmoment Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment Motornennmoment Harmonic Drive AG 49 ER g G Drehzahlregelkreis Bild 5 2 Ge NOD 4172125 NOD 16 0 4 10 0N 41J94 d WOH YAO 3438 910 4 4 WOD OLZI d WONL LOW 0970 4 UL NOS NOD LEON Banxews NODS NOD E EOd xeWL NODS NOD 6ZE0 d NODS NOD 02604 4 NODS NOD vVEEOd LLEO
22. Folgenden der Umgang mit den Parametern dieser Gruppe an einem Beispiel erl utert Die Wahl der Factor Group kann der Anwender ber den Parameter MPRO_FG_Type treffen Tabelle 7 3 Parameter Parameternummer Parametername Bedeutung Auswahl der Factor Group 0 570 402 1 SERCOS 2 USER 283 MPRO_FG_Type Die Parameter der Factor Group USER sind in der folgenden Tabelle aufgelistet Tabelle 7 4 Factor Group USER Parametername Bedeutung Einheit nummer 270 MPRO_FG_PosNorm Geberaufl sung incr rev 271 MPRO_FG_Num Zahler Position rev 272 MPRO_FG_Den Nenner Position POS 274 MPRO_FG_SpeedFac Geschwindigkeitsfaktor rev min SPEED 275 MPRO_FG_AccFac Beschleunigungsfaktor rev sec sec ACC 284 MPRO_FG_PosUnit Positionseinheit String 285 MPRO_FG_PosExp Positionsexponent 286 MPRO_FG_PosScaleFac Positionsfaktor 287 MPRO_FG_SpeedUnit Geschwindigkeitseinheit String 288 MPRO_FG_SpeedExp Geschwindigkeitsexponent 289 MPRO_FG_SpeedScaleFac Geschwindigkeitsfaktor 60 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 7 4 Factor Group USER Fortsetzung Parameter Parametername Bedeutung Einheit nummer 290 MPRO_FG_AccUnit Beschleunigungseinheit String 291 MPRO_FG_AccExp Beschleunigungsexponent 292 MPRO_FG_AccScaleFac Beschleunigungsfaktor 293 MPRO_FG_TorqueUnit Drehmomenteinheit String 294 MPRO_FG_TorqueExp Drehmomentexponent 295 MPRO_FG_TorqueScaleFac Drehmomentfaktor Die interne Aufl su
23. cams E A Stop at RefNock Low Neg reference cams Stop at RefNock High Left reference cam polarity Stop at RefNock Low 31 32 Not defined 33 Next left zero pulse 34 Left reference cam polarity Stop at RefNock High Actual position E Reference position 6 6 Referenzfahrt Methode Funktion Referenzfahrt positiver Endschalter Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke positive Fahrtrichtung Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke positive Fahrtrichtung Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke negative Fahrtrichtung Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke negative Fahrtrichtung Verschiedene Referenzfahrten auf Nocken Reserviert Nullimpuls in negativer Fahrtrichtung Nullimpuls in positiver Fahrtrichtung Nulllage ist die momentane Position Die Art der Referenzfahrt wird Uber Parameter 2261 MPRO_402_HomingMethod ausgewahlt Parameter list gt Motion Profile gt Homing Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Anwendungshandbuch YukonDrive 56 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 joy dey azide joy dey 9 laude L 8 laude 57 Harmonic Drive AG 06 2012 YukonDrive 1003367 7 Beispiele fur die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen 7 1 Positionierregelung mit PPO 5 Der folgende Abschnitt beschreibt die einfache und schnelle Inbetriebnahme eines Antriebs in der Regelungs art Positi
24. d WOH 6 1 4 a e9sxeWL NODS NOD ZEEO d 025 NOD 8280 8 21 sogxeW1 NODS NOD LEEO d 2 NOD GEO HiqS 025 NOD 10 850 4 B NXeWI NODS NOD 080 4 155 114 025 NOD 92604 LLvO d ba14493 I4NODS NOD STEO d NODS NOD NODS NOD LOvO d Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 50 5 3 Lageregelung Ausgehend vom Betriebszustand 5 siehe Abschnitt 3 4 kann der Antrieb in der Betriebsart Lageregelung Uber definierte Bits im Master Steuerwort 3 2 in verschiedene Zust nde bergehen Diese Zust nde sind in Abbildung 5 2 erl utert Ein Verfahrbefehl wird aktiv indem das Steuerwort Bit 4 die Vorschubfreigabe ber Steuerwort Bit 5 und eine Flanke an Steuerwort Bit 6 gesetzt werden Weitere Verfahrbefehle k nnen anschlie end ber das Steuer wort Bit 13 gesteuert werden Wenn das Bit 13 gesetzt ist dann f hren nderungen von Sollposition Positioniergeschwindigkeit oder Positionierbeschleunigung direkt zu einem neuen Fahrauftrag Wenn das Bit 13 nicht gesetzt ist dann wird ein neuer Fahrauftrag erst ber eine positive oder negative Flanke des Steuerwort Bits 6 aktiviert Ist im Parameter 1267 COM_DP_CtrlConfig das Bit 6 gesetzt wird der Verfahrauftrag nur bei positiver Flanke aktiviert Das entspricht dem letzten PROFIDrive Profil 4 1 Wenn ein Verfahrbefehl aktiv ist und die Vorschubfreigabe zur c
25. e Drehzahlbegrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl Regeldifferenz Drehzahlregler Drehzahlistwert Gesamtes Massentr gheitsmoment Skalierung Beschleunigungsvorsteuerung Zielposition Positioniergeschwindigkeit Verz gerung Lagesollwert Verst rkung PI Drehzahlregler Nachstellzeit PI_Drehzahlregler Grenzfrequenzen Drehmomentsollwertfilter Parameter Drehmomentsollwertfilte Parameter Drehmomentsollwertfilte Zeitkonstante Drehzahlistwertfilter Additiver Drehmomentsollwert Negative Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment Positive Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment Skalierungsfaktor Drehmoment Drehmomentbegrenzung Bezugsgr e Nennmoment Motornennmoment Filterzeitkonstante Drehzahlvorsteuerung Skalierung Drehzahlvorsteuerung Regeldifferenz Lageregler Schleppfehler Verst rkung P Lageregler YukonDrive 1003367 06 2012 Lageregelkreis Bild 5 4 10 0N 1 1 WONL LOW 0970 4 xeWL NODS NOD 6ZE0 d 0257 NOD 26604 sogxeWL NODS NOD LEEO d NODS NOD O 0 d 5 9 025 NOD LOvO d 41721 25 NOD 1560 44 joy dey paedsy da NOD 101 4 VY b NODS NOD EEEO 4 sogxeWS 25 NOD VEEOd E 025 NOD 820 4 4 025 NOD 260 4 5 025 02 L
26. e Zuordnung des Parameterwertes im Telegramm m Number of values Anzahl der folgenden Werte m Values Parameterwerte 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 41 Tabelle 4 6 Nutzdaten Feldname Datentyp Request reference Unsigned8 Request ID Unsigned8 Response ID Unsigned8 Axis No Unsigned8 No of Parameters Unsigned8 Attribute Unsigned8 No of Elements Unsigned8 Parameter Number Unsigned16 Subindex Unsigned16 Format Unsigned8 No of Values Unsigned8 Error Number Unsigned16 42 Harmonic Drive AG Wert 0x00 Ox01 OxFF 0 00 0x01 0x02 0x03 0x03F 0x40 0x7F 0x80 0xFF 0x00 0x01 0x02 0x03 0x3F 0x40 0x7F 0x80 0x81 0x82 0x83 0xBF 0xC0 0xFF 0x00 0x01 0xFE OxFF 0x00 0x01 0x27 0x28 0xFF 0x00 0x10 0x20 0x30 0x40 0x70 0 80 0x00 0x01 0xEA OxEB OXFF 0x0000 0x0001 OXFFFF 0x0000 OXFFFF 0x00 0x01 0x36 0x37 0x3F 0x40 0x41 0x42 0x43 0x44 0x45 0xFF 0 00 OxEB OxFF 0 0000 Bedeutung Reserved Reserved Request parameter Change Parameter Reserved Manufacturer specific Reserved Reserved Request parameter Change Parameter Reserved Manufacturer specific Reserved Request parameter Change Parameter Reserved Manufacturer specific Device Representative Axis Number 1 254 Reserved Reserved Quantity 1 39 Reserved Reserved Value Description Text Reserved Manufacturer s
27. en Aufbau der zyklischen Nutzdaten ber ein spezielles Kennungsformat nachfolgender Abbildung Bild 3 1 Kennungsformat Identifier L nge der Daten 00 1 Byte Worte 15 16 Byte Worte Ein Ausgabe 00 spez Kennungsformat 01 Eingabe 10 Ausgabe 11 Ein Ausgabe 0 Byte 1 Wort 0 Konsistenz ber Byte Wort 1 Konsistenz gesamte L nge Der Master schickt nach der Parametrierphase ein Konfiguriertelegramm welches diese spezielle Kennung ID enth lt an den Antrieb Daraufhin vergleicht der Antrieb intern die gesendete Konfiguration mit der im Antrieb hinterlegten Konfiguration Der vom PPO Typ abh ngige Identifier befindet sich in der GSD Datei unter der Rubrik Module Die folgende Tabelle zeigt diesen Identifier f r die anwenderspezifischen Telegramme 20 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 3 8 Erl uterung Identifier PPO TYP Jup Hex 1 06 2012 YukonDrive 1003367 Identi fier OxF3 1 OXE3 OxF5 OxF1 5 9 OxF3 OxF7 OxF3 OxF7 OxF9 0xC0 0xCD 0xCD OxCO OxCD OxCD 0xC0 OxD1 OxD1 OxF3 OxCO OxD OxD OxCO OxD5 OxD5 Identifier ID Bin 1111 0011 1111 0001 1111 0011 OTO 1111 0001 1111 0101 1111 0011 1111 1001 1111 0011 1111 0011 1111 0011 1111 0111 1111 0011 1111 0111 1111 1001 Auswertung nach speziellem Kennungsformat Abbildung
28. entiert ist braucht man das Master Lebenszeichen nicht ber tragen und kann somit das gesamte zweite Statuswort frei belegen 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 29 3 3 Tabelle 3 18 Antriebsstatuswort Antriebsstatuswort Betriebsart Drehzahlregelung Betriebsart Positionierregelung Bit 15 MSB Bit 14 30 Ungenutzt oder Sicherer Halt nicht gesetzt ENPO und Sicherer Halt gesetzt Antrieb dreht Antrieb steht Ungenutzt I I I Fahrauftragsbestatigung Uber togglen dieses Bits Ungenutzt Ungenutzt Referenzpunkt noch nicht gesetzt Ungenutzt Referenzpunkt gesetzt Frequenz oder Drehzahl nicht erreicht Zielposition nicht erreicht Frequenz oder Drehzahl erreicht bzw Zielposition erreicht berschritten P Keine Zugriffberechtigung ber PLC Zugriffsberechtigung ber PLC gew hrt Geschwindigkeitsfehler befindet sich Positionierschleppfehler befindet sich au erhalb des Toleranzbandes au erhalb des Toleranzbandes Geschwindigkeitsfehler befindet sich Positionierfolgefehler befindet sich innerhalb innerhalb des Toleranzbandes des Toleranzbandes keine Warnung Warnung steht an Einschalten wird nicht verhindert Einschalten wird verhindert Schnellhalt aktiviert Schnellhalt deaktiviert Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 3 18 _Antriebsstatuswort Fortsetzung Betriebsart Drehzahlregelung Betriebsart Positionierregelung 0 Austrudel
29. figurationstool t tigen Neben den Standardtelegrammen die ber das PROFIdrive Profil genormt sind gibt es zus tzlich anwender spezifische Telegrammtypen Die anwenderspezifischen Telegramme verf gen neben dem Prozessdatenkanal PZD teilweise ber einen Parameterkanal PKW 3 1 1 Standardtelegramme nach PROFIdrive Im Folgenden werden zun chst die nach Profidrive standardisierten Telegramme vorgestellt die vom Antriebsregler unterst tzt werden Die folgende Tabelle erl utert die verwendeten Abk rzungen die in den Standardtelegrammen jeweils einem bestimmten Prozessdatenkanal zugewiesen werden Der Prozessdaten kanal kurz PZD ist wortweise gruppiert 16 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 3 1 Abk rzungen Abk rzung Benennung Anzahl Worte STWI Steuerwort 1 1 STW2 Steuerwort 2 1 ZSW1 Zustandswort 1 1 ZSW2 Zustandswort 2 1 NSOLL_A Drehzahl Sollwert NIST_A Drehzahl Istwert 1 SATZANW Satzanwahl aus Fahrsatztabelle 1 AKTSATZ aktuelle Satzanwahl aus Fahrsatztabelle 1 XSOLL_A Sollposition 2 XIST_A Istposition 2 TARPOS_A Sollzielposition 2 VELOCITY_A Sollgeschwindigkeit 2 Standardtelegramm 1 ist ein definierter Telegrammtyp zur Drehzahlregelung Es besteht aus zwei Eingangs worten und zwei Ausgangsworten nachfolgender Tabelle Tabelle 3 2 Standardtelegramm 1 PZD Nummer 1 2 Sollwerte STWI NSOLL_A PZD Nummer 1 2 Istwerte ZSW 1 NIST_A Standardtelegramm
30. h Neg reference cams zero pulse at RefNock Low Neg reference cams zero pulse at RefNock High Left reference cam polarity zero pulse at RefNock Low not defined Neg end switch Funktion Digitale Eing nge Refernzfahrttyp fur abstandskodierten Geber f r positive Richtung Refernzfahrttyp f r abstandskodierten Geber f r negative Richtung Referenzierung Absolutwertgeber Laufende Referenzierung negative Flanke des Referenznockens Laufende Referenzierung positive Flanke des Referenznockens Keine Referenzfahrt es wird nur um einen Offset verfahren Istposition Null Keine Referenzfahrt Referenzfahrt negativer Endschalter und Nullimpuls Referenzfahrt positiver Endschalter und Nullimpuls Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke positive Fahrtrichtung Nullimpuls Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke positive Fahrtrichtung Nullimpuls Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke negative Fahrtrichtung Nullimpuls Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke negative Fahrtrichtung Nullimpuls Verschiedene Referenzfahrten auf Nocken Reserviert Referenzfahrt negativer Endschalter Harmonic Drive AG 55 ER Tabelle 6 1 Referenzfahrttypen Fortsetzung Parameterbezeichnung P Nr J Einstellung Bezeichnung im DM 5 18 LCW Pos end switch Pos reference cams a HOMEN Stop at RefNock Low Pos reference cams ES FE Stop at RefNock High Neg reference
31. iesem Fall werden die Sollwerte vom PROFIBUS bernommen Wenn diese Einstellungen get tigt wurden kann ein Kommunikati onsaufbau zwischen Master und Antrieb initiiert werden 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 59 7 2 Umrechnung der Soll und Istwerte ber die Factor Group Parameter In Positionieranwendungen erfolgt die Vorgabe der Sollwerte und die R ckgabe der Istwerte blicherweise in anwendungsspezifischen User Einheiten mm Grad Die Soll und Istwerte des Antriebs werden mit den so genannten Factor Group Parametern umgerechnet Parameter list gt Motion profile gt Standardisation units Hierbei hat der Anwender die M glichkeit zwischen drei unterschiedlichen Gruppen von Parametern zu ent scheiden Alle drei Gruppen haben dieselbe Aufgabe und zwar die User Einheiten auf die fixen internen Gr en des Servoreglers umzurechnen Die erste Factor Group basiert auf dem Standard der DSP402 Die Parameter dieser Gruppe sind ausf hrlich in der CANopen Spezifikation DSP402 beschrieben Die zweite Factor Group verbirgt sich unter der Rubrik Die Parameter dieser Gruppe beziehen sich auf die Sercos Spezifikation SERCOS interface Version 2 4 February 2005 Auch die Parameter dieser Gruppe werden ausf hrlich in der genannten Spezifikation beschrieben Die dritte Factor Group nennt sich user spec und ist eine anwender spezifische Gruppe Da diese Factor Group nicht n her spezifiziert ist wird im
32. in Betrieb genom men werden 7 5 Mappbare Parameter Alle Factor Group Parameter stehen auf Default Werten Anschlie end kann der Drehzahlsollwert normiert auf die Motor Nenndrehzahl vorgegeben werden Dabei entspricht der Wert von 16384 einem Drehzahlsollwert von 100 der Motor Nenndrehzahl 64 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 7 7 Mappbare Parameter Parameternummer Parametername E 1284 1285 Length 967 COM_DP_Controlword x x 1 968 COM_DP_Statusword x 1 1280 COM_DP_Controlword2 X X 1 1281 COM_DP_Statusword2 X 1 1270 COM_DP_RefSpeed X X 1271 COM_DP_ActSpeed X 121 MPRO_Input_State A 1 143 MPRO_Output_State X 1 1274 COM_DP_RefPos X X 2 1276 COM_DP_ActPos x 2 207 MPRO_TAB_Actldx X X 1 1275 COM_DP_TargetPos A x 2 1277 COM_DP_PosVelocity X X 2 1278 COM_DP_Acc X X 1 1279 COM_DP_Dec X X 1 1287 DP X X 1288 COM_DP_TMaxNeg x x 1 Weitere mappbare Parameter befinden sich in den Signaltabellen 1284 COM_DP_Signal List_Write und 1285 DP_SignalList_Read Parameter List Fieldbus gt PROFIBUSDP N ER 55 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 65 8 PROFIBUS Parameter Die folgende Tabelle beschreibt die verf gbaren PROFIBUS Parameter Tabelle 8 1 PROFIBUS Parameter Parametername Nummer COM_DP_CtrlConfig 1267 COM_DP_RefJogSpeed1 1268 COM_DP_RefJogSpeed2 1269 COM_DP_RefSpeed 1270 COM_DP_ActSpeed 1271 COM_DP_RefTorque 272 COM_DP_ActTorq
33. ische Bauteile und Kontakte nicht ber hren elektrostatische Entladung kann Bauteile zerst ren 8 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 1 2 Einleitung PROFIBUS Die PROFIBUS Implementierung im YukonDrive ist an das PROFIdrive Profil PROFIBUS PROFldrive Profile Version 4 0 vom August 2005 angelehnt Leistungsmerkmale in Stichworten m Daten bertragung ber verdrillte Zweidrahtleitung RS 485 m Ubertragungsrate wahlweise 9 6 K 19 2 K 45 45 K 93 75 K 187 5 K 500 K 1 5 M 3 M 6 M oder 12 MBaud m Automatische Baudratenerkennung Einstellbare PROFIBUS Adresse ber Drehkodierungsschalter oder alternativ ber Adressierungsparameter Zyklischer Datenaustausch von Soll und Istwerten ber DPVO Azyklischer Datenaustausch ber DPV1 Synchronisation aller angeschlossenen Antriebe ber Freeze und Syncmode Schreiben und lesen von Antriebsparametern ber PKW Kanal bzw ber DPV1 1 3 Systemvoraussetzungen Es wird davon ausgegangen dass Sie ber ein g ngiges PROFIBUS Einrichtungsprogramm bzw einen PROFIBUS Schnittstellentreiber verf gen 1 4 Weiterf hrende Dokumentation m Petriebsanleitung f r die Inbetriebnahme des Antriebsger ts m Anwendungshandbuch f r die weitere Parametrierung zur Anpassung an die Anwendung m Das Anwendungshandbuch kann von unserer Homepage www harmonicdrive de im Bereich Downloads als PDF Datei heruntergeladen werden 05 301 Rev 4 0 Application Layer and Communicatio
34. kgesetzt wird dann wird der Antrieb an einer Rampe bis zum Stillstand abgebremst und geht ber in den Zustand Zwischenstop Intermediate Stop Erst ber ein erneutes Setzen der Vorschubfreigabe wird der aktuelle Fahrauftrag weiter bearbeitet Durch R cksetzen des Steuerwort Bits 4 kann ein Fahrauftrag abgebrochen werden Dabei wird der Antrieb ebenfalls auf Null abgebremst und befindet sich anschlie end im Zustand Regelung aktiv Dar berhinaus kann aus dem Ausgangszustand 5 eine Referenzierung ber das Steuerwort Bit 11 ausgel st werden Ausgangszustand 5 Regelung aktiv ZSW1 Bit 10 13 TRUE Verfahrsatz nicht abbrechen Bild 5 3 Lageregelung Starte Referenzierung STW1 Bit 11 TRUE Geschwindigkeit Null STW1 Bit 4 TRUE Vorschubfreigabe gesetzt STW1 Bit 5 TRUE Verfahrsatz aktivieren STW1 Bit64 Flanke Braking with ramp ZSW Bit 10 13 FALSE Verfahrsatz abbrechen STW1 Bit 4 FALSE Verfahrbefehl aktiv ZSW1 Bit 10 13 FALSE und Flanke an ZSW1 Bit 12 Keine Vorschubfreigabe STW1 Bit 1 FALSE Vorschubfreigabe STW1 Bit 1 TRUE Abbremsen mit Rampe ZSW Bit 10 13 FALSE Zwischenstopp 06 2012 YukonDrive 1003367 Beende Referenzierung STW1 Bit 11 FALSE Referenzierung lauft ZSW1 Bit 11 13 FALSE Referenzpunkt fertig geseizt ZSW1 Bit 11 13 TRUE Automatische Verfahrsatz Flankengesteuerte aktualisierung Aktualisierung vom Inaktiv STW1 Verfahrsatz Bi
35. men 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 27 m ER 5 Mit Parameter COM_DP_CtrlConfig k nnen die Bits 6 und 8 konfiguriert werden Tabelle 3 16 Master Steuerwort Bit Nummer Wert 0 Default Wert Wert 1 Der Verfahrauftrag kann mit der negativen Der Verfahrauftrag kann nur mit der positiven und positiven Flanke gestartet werden Flanke gestartet werden Profil 4 1 Profil 4 0 Der Tippbetrieb ist herstellerspezifisch Der Tippbetrieb verh lt sich wie in Profil 4 1 beschrieben 3 2 1 Jog Mode Drehzahlbetrieb Das Bit 8 und 9 des Steuerworts erm glicht einen Tippbetrieb im Drehzahlbetrieb Wenn das Bit 8 des Parameters COM_DP_CtrlConfig auf O gesetzt ist verh lt sich der Antrieb wie folgt Tippbetrieb herstellerspezifisch Wenn Bit 8 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die Drehzahl die in Parameter COM_DP_RefJogSpeed1 steht Wenn zus tzlich Bit 9 auf 1 gesetzt wird wird der Wert des Parameters COM_DP_RefJogSpeed2 als Sollwert verwendet Wird Bit 9 wieder auf 0 gesetzt wird als Referenz wieder COM_DP_RefJogSpeed 1 verwendet Wird Bit 8 auf gesetzt w hrend Bit 9 noch auf 1 steht gibt es keine Ver nderung Wenn Bit 9 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die negierte Drehzahl die in Parameter COM_DP_RefJogSpeed1 steht Die Drehrichtung wird damit invertiert Wenn zus tzlich Bit 8 auf 1 gesetzt wird wird der negierte Wert des Parameters COM_DP_RefJogSpeed2 als Sollwe
36. n PROFIBUS geschrieben wird Positionsistwert vom 1 Lagegeber Geschwindigkeitssollwert Rampen modus der ber den PROFIBUS geschrieben wird Beschleunigungssollwert Rampen modus der ber den PROFIBUS geschrieben wird Verz gerungssollwert Rampen modus der ber den PROFIBUS geschrieben wird 2 Steuerwort wird zun chst nicht verwendet 2 Statuswort wird zun chst nicht verwendet Bus Timeout Liste der Parameter die als Prozess daten Sollwerte verwendet werden k nnen YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 8 1 PROFIBUS Parameter Fortsetzung Default nder Parametername Nummer Wertebereich Wert bar COM_DP_TMaxScale 1286 0 2000 1000 Ja COM_DP_SignalList_ 1285 0 65535 0 Nein Read COM_DP_TMaxPos 1287 0 2000 1000 Ja COM_DP_TMaxNeg 1288 0 2000 1000 Ja COM_DP_PZDSelection 915 0 65535 967 Ja Write COM_DP_PZDSelection 916 0 65535 968 Ja Read COM_DP_Address 918 0 126 126 Ja _TelegramSe 922 0 65535 0 Ja lection COM_DP_SignalList 923 65535 0 Nein COM_DP_Warning 953 OxFFFF 0 Nein 9 6 45 45 9 6 COM_DP_Baudrate 963 kbits s kbit s Nein COM_DP_Deviceld 964 0 65535 0 Nein COM_DP_ProfleNo 965 0 65535 0 Nein COM_DP_Controlword 967 OxFFFF 0 Ja 06 2012 YukonDrive 1003367 Daten typ U16 U16 016 016 016 016 016 016 016 016 016 016 016 016 Bedeutung online Drehmomen
37. n Profile CIA DSP 402 Rev 2 0 Device Profile Drives and Motion Control m Profibus Nutzerorganisation Profidrive Profil Drive Technology for Profibus and Profinet Version 4 1 May 2006 Order no 3 172 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG ER G 2 Inbetriebnahme der PROFIBUSSchnittstelle 2 1 Anschlusstechnik und Bedienelemente Die Anschl sse und Bedienelemente des PROFIBUS Interface sind in Abbildung 2 1 schematisch dargestellt Die LEDs H2 H3 dienen zur Statusanzeige Das PROFIBUS Kabel wird an den Stecker X14 angeschlossen Tabelle 2 1 Optionskarte PROFIBUS Frontplatte Nr Bemerkung Hl LED zur Statusanzeige gelb H2 LED zur Statusanzeige rot H3 LED zur Statusanzeige gr n X14 Anschluss PROFIBUS Kabel 10 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 2 2 Steckerbelegung PROFIBUS Kabel Die PROFIBUS Anschaltung erfolgt ber einen neunpoligen D SUB Steckverbinder Die Pinbelegung ist in folgender Abbildung dargestellt und in folgender Tabelle beschrieben Bild 2 1 Pinbelegung D SUB Steckverbinder RxD TxD P DGND 1 2 3 4 5 X14 6 7 8 9 RxD 5 Volt TxD N Tabelle 2 2 Beschreibung der Pinbelegung PIN RS 485 Signal Beschreibung 1 SHIELD Geerdeter Schirm 2 RP Reserviert f r Energieversorgung ber Bus 3 B B rot RxD TxD P Daten Senden und Empfangen 4 CNTR P Steuersignal f r Repeater 5 C C DGND Datenbezugspotential
38. n aktiviert 1 Austrudeln deaktiviert Bit 3 0 kein Fehler 1 Fehler steht an Bit 2 0 Regelung gesperrt 1 Regelung aktiv in Betrieb Antrieb folgt den Sollwerten Bit 1 0 Endstufe inaktiv Nicht Betriebsbereit Endstufe aktiv Betriebsbereit Bit 0 0 Nicht einschaltbereit 1 Einschaltbereit Tabelle 3 19 Antriebsstatuswort 2 Bit Bedeutung Status Profilgenerator 0 Halt 0 1 1 Beschleunigung 2 Positionierung mit gew Geschwindigkeit 3 Verz gerung 2 Momentenbegrenzung positive Fahrtrichtung 3 Momentenbegrenzung negative Fahrtrichtung 4 ISDOO 5 15001 6 15002 7 15003 8 Reserviert 9 Reserviert 10 Reserviert 11 Reserviert 12 15 Reserviert f r Profidrive Wenn keine zeitsynchrone Applikation implementiert ist braucht man das Slave Lebenszeichen nicht bertragen und kann somit das gesamte zweite Statuswort frei belegen 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 31 m ER 3 4 Antriebszustandsmaschine Bild 3 2 Allgemeine Systemzustandsmaschine Steuerung ber PROFIBUS 1 UZK OK 8 UZK zu klein 32 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 3 20 Systemzustande Systemzu and Bezeichnung 0 Systeminitialisierung l uft start 1 Nicht einschaltbereit not ready to switch on 2 Einschaltsperre switch on disabled 3 Einschaltbereit ready to switch on 4 Eingeschaltet switched on 5 Regelung aktiv operation enabled 6 Schellhalt aktiv quick stop acti
39. n angegebenen Parameternummern belegt Tabelle 7 1 Beispielhafte Belegung des Prozessdatenkanals Master Slave Signaltab PZD Parameter Ge Datentyp 915 Subindex Bereich nummer Wertebereich 0 1 967 Steuerwort COM_DP_Controlword U16 0 65535 1 2 1275 Zielposition COM_DP_TargetPos 132 2147483648 2 3 1275 Zielposition COM_DP_TragetPos 2147483647 Steuerwort 2 COM_DP_Controlword2 21810255552 4 5 1277 Positioniergeschwindigkeit COM_DP_PosVelocity 132 Ren RENTE 2147483648 5 6 1277 Positioniergeschwindigkeit 2147483647 COM_DP_PosVelocity 6 7 1278 Beschleunigung COM_DP_Acc U16 0 65535 7 8 1279 Bremsverz gerung COM_DP_Dec U16 0 65535 8 9 0 9 10 0 58 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Jeder Subindex repr sentiert einen 16 Bit breiten Prozessdatenkanal Aus diesem Grund muss beispielsweise die Zielposition die als Int32 bertragen wird auf die Subindizes 1 und 2 gemappt werden damit auch real 32 Bit bertragen werden Die w hlbaren Parameter sowie deren Datentyp sind in Kapitel 6 aufgef hrt Die Konfiguration der Prozessdatenkan le ist in der Reihenfolge der Signalbelegungen vom Anwender frei w hlbar Es muss allerdings das Format des Datentyps eingehalten werden In folgender Tabelle ist der Prozessdatenbereich vom Antrieb zum Master beispielhaft konfiguriert Dazu werden der Liste 916 die Subindizes mit den gew nschten Parameternummern belegt Tabelle 7 2 Bei
40. ng des Ger tes ist hierbei f r Position rev Geschwindigkeit rev min Beschleunigung rev sec sec Die Einheiten werden bei Einstellung DSP402 oder Sercos ber die Profile selbst definiert Bei der Einstellung User k nnen sie manuell vergeben werden Die Parameter f r Einheit und Exponent dienen nur der Anzeige und haben keinen Einfluss auf die Normierung der Gr en selbst Die folgenden drei Formeln beschreiben die Umrechnung der User Einheiten auf die intern verwendeten Einhei ten im Positionierbetrieb Dabei werden Sollposition Geschwindigkeit und Beschleunigung betrachtet MPRO_FG_Num rev Sollposition rev COM_DP_REFPos UserEinheit Intern MPRO_FG_Den UserEinheit Der Quotient aus Parameter MPRO_FG_Num und MPRO_FG_Den beschreibt das Verh ltnis von User Einheit zu Motorumdrehungen Ferner dient er dazu eventuell vorhandene Getriebefaktoren bzw Vorschubkonstanten zu integrieren Positioniergeschwindigkeit rev rev COM_DP_REFSpeed UserEinheit MPRO_FG_SpeedFac Positioniergeschwindigkeit Der Parameter MPRO_FG_SpeedFac bietet die M glichkeit bei der Positioniergeschwindigkeit die Anzahl der Nachkommastellen bzw die Einheit der Positioniergeschwindigkeit zu verandern Positionierbeschleunigung rev or rev COM_DP_Acc UserEinheit MPRO_FG_AccFac Positionierbeschleunigung Der Parameter MPRO_FG_AccFac bietet die M glichkeit bei der Positionierbeschleunigu
41. ng die Anzahl der Nachkommastellen bzw die Einheit der Positionierbeschleunigung zu verandern 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 61 men min Min UserEinheit sec sec UserEinheit N ER 7 3 Beispiel fur die Einstellung der User Factor Group Die Positionsvorgabe soll in Grad erfolgen wobei 360 einer Umdrehung am Motor entsprechen 655 36 Inkre mente pro Motorumdrehung Die Geschwindigkeit soll in U min und die Beschleunigung U min sec vorgegeben werden Es ergeben sich folgende Werte P00270 Geberaufl sung 655 36 incr rev P00271 Position Z hler rev P00272 Position Nenner 360 POS 274 Geschwindigkeitsfaktor 1 rev min SPEED P00275 Beschleunigungsfaktor 1 60 rev sec sec ACC P00284 Positionseinheit String Degree P00287 Geschwindigkeitseinheit String zz Li P00290 Beschleunigungseinheit String 1 min sec POS UserEinheit f r Position SPEED UserEinheit f r Geschwindigkeit ACC UserEinheit f r Beschleunigung 7 4 Drehzahlregelung mit PPO 2 Der folgende Abschnitt beschreibt die einfache und schnelle Inbetriebnahme eines Antriebs in der Regelungs art Drehzahlregelung Zu Beginn muss die GSD Datei LUSTOA33 gsd in der PROFIBUS Konfigurationsphase eingebunden und dann der PPO Typ 2 ausgewahlt werden Der PPO Typ 2 besteht aus einem PKW Kanal 8Byte und sechs Prozessdatenkandlen
42. ngsfaktor und Variablenattri einen Datentyp besitzt mit dem man keine bute nicht relevant physikalischen Werte berechnen kann z B Datentyp string 0 7 Datentyp des Parameterwertes Wert Profi Drive Tabelle 9 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 25 3 2 Master Steuerwort Tabelle 3 15 Master Steuerwort Ungenutzt Neue Sollwerte werden direkt bernommen O Ungenutzt Positioniersollwert absolut m l O ms el OO 26 A HarmonicDriveAG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 3 15 Master Steuerwort Fortsetzung Bit Betriebsart Drehzahlregelung Betriebsart Positionierregelung 0 Sollwert deaktivieren Verfahrsatz ber steigende und fallende 1 Sollwert aktivieren Flanke aktivieren 0 gt 1 und 1 0 Bit 5 0 Rampengenerator einfrieren keine Vorschubfreigabe 1 Rampengenerator auftauen Vorschubfreigabe Bit 4 0 Rampengenerator zur cksetzen Verfahrsatz abbrechen 1 Rampengenerator aktivieren Verfahrsatz nicht abbrechen Bit 3 0 Keine Reglerfreigabe 1 Reglerfreigabe Betriebsfreigabe Bit 2 0 Schnellhalt aktiv 1 Schnellhalt inaktiv Bit 1 0 Austrudeln aktiv 1 Austrudeln inaktiv Bit O 0 Endstufe ausschalten AUS Endstufe einschalten EIN 11 Start Homing Procedure Stop Homing Procedure 12 Relative Positionierung 13 Sofortstart bei Anderung der Position Geschwin digkeit oder der Beschleunigung 14 Drehzahlmodus 15 Relative Positionierung sofort nach Startfreigabe berneh
43. nic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 1 Allgemeines 1 gt 2 Inbetriebnahme der PROFIBUS Schnittstelle 2 3 Zyklische Daten bertragung DPVO Azyklische Daten bertragung DPV1 5 Betriebsarten 5 6 _Referenzierung 6 7 Beispiele f r die Inbetriebnahme 7 PROFIBUS Parameter Glossar Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 1 Allgemeines 1 1 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit Die Antriebsregler der YukonDrive Familie sind schnell und sicher zu handhaben Zu Ihrer eigenen Sicherheit und f r die sichere Funktion Ihrer Maschine beachten Sie bitte unbedingt e Sicherheitshinweise beachten Von elektrischen Antrieben gehen grunds tzlich Gefahren aus elektrische Spannungen gt 230 V 460 V Auch 10 min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen anliegen Deshalb auf Spannunggsfreiheit pr fen rotierende Teile hei e Oberfl chen Ihre Qualifikation e Zur Vermeidung von Personen und Sachsch den darf nur qualifiziertes Personal mit elektrotechnischer Ausbildung an dem Ger t arbeiten e Kenntnis der nationalen Unfallverh tungsvorschriften z B VBG4 in Deutschland e Kenntnisse bzgl Aufbau und Vernetzung mit dem Feldbus CAN Bus Beachten Sie bei der Installation Anschlussbedingungen und technische Daten unbedingt einhalten e Normen zur elektrischen Installation z B Leitungsquerschnitt Schirmung Elektron
44. nthalten m Slot 1 Byte DPV1 Slaves bestehen aus einer Anzahl von physikalischen oder virtuellen Slots Der Antrieb ist losgel st von einer Slotadressierung und demnach wird die Slot Adresse nicht ausgewertet m Index 1 Byte Der Index enth lt die Adresse des Datenbereichs in dem der Slave die Daten f r einen Parameterzugriff h ndelt Dieser ist nach Profi Drive mit der festen Datenbereichsnummer 47 spezifiziert m Length 1 Byte Gibt die L nge der nachfolgenden Nutzdaten an Im Falle eines Lesezugriffs muss die L nge gro genug sein um die Daten auszulesen max 240 Byte User 1Byte N Byte enth lt die zur verarbeitenden Nutzdaten Tabelle 4 3 Belegung der Data Unit Leerlauf ANF ANTW Datentransport ANF Ressourcen Manager ANF Einleiten ANF ANTW Abbrechen ANF Alarm ANF ANTW Lesen ANF ANTW Schreiben ANTW Datentransport negative ANTW Einleiten negative ANTW Alarm negative ANTW Lesen negative ANTW Schreiben negative ANTW u SC Wert Bedeutung 0 Req id 48H Idle REQ RES SIE Data Transport REQ RES ANTW 56H Resource Manager REQ 57H Initiate REQ RES 58H Abort REQ 5CH Alarm REQ RES 5EH Read REQ RES 5FH Write REQ RES DIH Data Transport NEG RES D7H Initiate NEG RES DCH Alarm NEG RES DEH Read NEG RES DFH Write NEG RES Slot OOH FEH Slot Nummer 2 Index 2FH Index 3 Length Lange der Nutzdaten max 240 Bytes An UserData Nutzdaten 06 2012 YukonDrive 1003367
45. o 8SP0 d 55 4 0257 NOD 9ZEO d 1170 4 ba1418414NOISNOI SZEO d 025 NOD DU 5 NOD 12604 44 025 MOO 02604 jal 026 9161 4 YAO 438 910 4 Do 4 WOD 6ZZL d 4 WOH 8 1 4 4 4 WOD ZZZL d woo 5 4 WOD SZZL d 9ZZL d el dy NOId NOD 593 417 00 090 4 ESO 504 024 NOD FLYO d 26445 d NOD 41445 d NOD GLEOd ZLEO d 2544 41 NOD YLEOd 53 Harmonic Drive AG 06 2012 YukonDrive 1003367 6 Referenzierung 6 1 Antriebsgef hrte Referenzfahrten Bei der Verwendung von relativen Gebersystemen muss der Antrieb Uber das Bit 11 im Steuerwort 1 referenziert werden Sobald dieses Bit vom Master gesetzt wird verfahrt der Antrieb lagegeregelt mit internem Profilgenerator unter Ber cksichtigung von Referenzfahrt Geschwindigkeit Referenzfahrt Beschleunigung und der in der Referenzfahrt Methode hinterlegten Strategie 6 2 Referenzfahrt Geschwindigkeit Die Referenzfahrt Geschwindigkeit wird ber den Parameter 2262 MPRO_402_HomingSpeeds im Parametereditor vorgegeben Parameter list gt Motion Profile gt Homing Der Anwender hat hierbei die M glichkeit zwei unterschiedliche Referenzfahrtgeschwindigkeiten vorzugeben 1 SpeedSwitch Geschwindigkeit auf dem Weg zum Endschalter 2 SpeedZero Geschwindigkeit bei Fahrt a
46. onieren Zun chst muss die GSD Datei LUSTOA33 gsd in der PROFIBUS Konfigurationsphase eingebunden und dann der PPO Typ 5 ausgew hlt werden Der PPO Typ 5 besteht aus einem PKW Kanal 8Byte und 10 Prozessdaten kan len 20 Byte Der Prozessdatenbereich ist bei diesem herstellerspezifischen Telegramm frei konfigurierbar Das bedeutet dass die gew nschten Soll und Istwerte auf einen definierten Prozessdatenbereich gemappt werden k nnen Alle mappbaren Signale befinden sich in zwei Signaltabellen die ber den Parametereditor unter dem Ordner Parameter list Fieldbus PROFIBUS DP in der linken Baumstruktur des Bedientools erreichbar sind In diesem Ordnerverzeichnis beschreibt die Signalliste 1284 COM_DP_SignalList_Write alle m glichen schreibbaren Signale und die Signalliste 1285 DP_SignalList_Read alle m glichen lesbaren Signale Der Anwender kann die Prozessdatenkan le nach seinen Vorstellungen frei belegen Die eigentliche Zuweisung findet in den Signaltabellen 915 und 916 statt Parameter list gt Fieldbus PROFIBUS DP Die Signaltabelle 915 COM_DP_PZDSelectionWrite umfasst alle Signale die vom Steuerungsmaster zum Antrieb geschickt werden Die Signaltabelle 916 COM_DP_PZDSelectionRead umfasst alle Signale die vom Antrieb zum Steue rungsmaster geschickt werden In folgender Tabelle ist der Prozessdatenbereich vom Master zum Antrieb beispielhaft konfiguriert Dazu werden der Liste 915 die Subindizes mit de
47. pecific Special Function Quantity 1 234 Reserved Reserved Number 1 65535 Number 1 65535 Reserved Data Types Reserved Zero Byte Word Double Word Error Reserved Quantity 0 234 Reserved Error Numbers see table below Kommentar Null Einzelachse Begrenzt durch DPV1 Telegramm lange Begrenzt durch DPV1 Telegramm lange Begrenzt durch DPV1 Telegramm lange YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 4 7 Fehlernummern Unerlaubter Wert Unerlaubte Parameteradresse Kein Beschreibungstext zur Verf gung Anzahl der Parameterwerte ist nicht konsistent 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 43 Kapitel 3 Kapitel 2 Kapitel 1 ER Glossar Kapitel 8 Kapitel 7 Kapitel 6 Kapitel 5 4 2 Beispiele fur Auftrags und Antworttelegramme Tabelle 4 8 10 2 Change Parameter Attr 0x10 Value Pnu 918 0x396 Format word 0x42 Wort schreiben Tabelle 4 9 10 2 Change Parameter Positive Antwort Refer Gd Axis No Param 0 2 0 1 m Der Parameter 918 hat nun den Wert 7 Tabelle 4 10 10 2 Change Parameter Attr 0x10 Value Pnu 918 0x396 Format word 0x42 Doppelwort schreiben Refer pa Axis a Attr No Ele Pnu high Pnu Low ID Param 0 2 0 1 0x10 om 4 Sub high Sub low Format Values Value high Value Low high Value low 0 0 0x43 1 1 2 2 4 Tabelle 4 11 10 2 Change Parameter Axis No Param
48. pielsweise der Ger tename das Bustiming die zur Verf gung gestellten erweiterten Dienste und w hlbare Module Telegrammtypen Um die verschiedenen Telegrammtypen zu nutzen muss die GSD Datei in der Konfigurationsphase des PROFIBUS Netzwerkes eingebunden werden Neben Standardtelegrammen aus dem Profi drive Profil sind auch herstellerspezifische Telegrammtypen n dieser Datei enthalten 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 15 N ER 3 Zyklische Daten bertragung DPVO 3 1 Parameter Prozessdaten Objekte PPO Der Kommunikationsaufbau zwischen einem Klasse 1 Master und dem Antriebsregler YukonDrive l uft grunds tzlich in drei Phasen ab Zuerst folgt die Parametrierung des YukonDrive mit aktuellen Busparametern berwachungszeiten und antriebsspezifischen Parametern Phase1 In der Konfigurationsphase wird eine vom Master gesandte Konfiguration mit der tats chlichen YukonDrive Konfiguration verglichen Phase2 Wenn die beiden Phasen erfolgreich abgeschlossen sind wird der zyklische Nutzdatenverkehr aufgenommen Phase3 In der GSD Datei werden die verschiedenen Telegrammtypen Parameter Prozessdaten Objekte PPO bereit gestellt Diese PPOs bilden die Grundlage f r die Konfigurationsphase ber die GSD Datei wei der Projekteur mit wie viel Byte Ein und Ausgangsdaten die PROFIBUS Kommunikation zwischen dem Master und dem Antriebsregler realisiert wird und kann damit seine Einstellungen in einem Kon
49. r Folgende Tabelle zeigt ber welchen Subindex man auf die einzelnen Parameterstrukturelemente zugreifen kann Der Subindex wird nur ber Byte 3 vorgegeben 24 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Tabelle 3 13 Parameterbeschreibung Subindex Bedeutung Datentyp 1 Identifier ID V2 2 Anzahl der Feldelemente oder String L nge Unsigned 16 3 Standardisierungsfaktor Floating Point 4 Variablenattribute OctetString 2 3 Reserviert OctetString 4 6 Name es werden nur die ersten vier Byte bertragen VisibleString 16 7 Unterer Grenzwert OctetString 4 8 Oberer Grenzwert OctetString 4 9 Reserviert OctetString 2 10 ID Erweiterung extension V2 5 11 PZD Referenz Parameter Unsigned 16 12 PZD Normalisierung V2 Der Identifier Subindex 1 in der Parameterbeschreibung erl utert zus tzliche Charakteristika des jeweiligen Parameters Tabelle 3 8 beschreibt die Bedeutung des Identifier Tabelle 3 14 Aufbau des Identifiers Bit Bedeutung Erlauterung 15 Reserviert 14 Array Wenn dieses Bit gesetzt ist kann der zuge 13 Parameterwert kann nur zur ckgesetzt werden h rige Parameterwert von au en nur zu Null gesetzt werden 12 Parameterwert wurde ge ndert im Hinblick Wenn dieses Bit gesetzt ist dann ist der Para auf die Werkseinstellungen meterwert ungleich der Werkseinstellung 11 Reserviert 10 Zusatzliches Text Array abrufbar 9 Parameter ist nicht schreibbar Dieses Bit wird gesetzt wenn der Parameter 8 Standardisieru
50. rt verwendet Wird Bit 8 wieder auf gesetzt wird als Referenz wieder COM_DP_RefJogSpeed1 verwendet Wird Bit 9 auf O gesetzt w hrend Bit 8 noch auf 1 steht gibt es keine Ver nderung Bei negativen Sollwerten wird eine negierte Drehzahl wieder positiv Der Tippbetrieb kann nur aktiviert werden wenn der Motor im Stillstand ist Wenn das Bit 8 des Parameters COM_DP_CtrlConfig auf 1 gesetzt ist verh lt sich der Antrieb profilkonform Profil 4 1 Seite 84 13 Der Tippbetrieb kann nur aktiviert werden wenn der Motor im Stillstand ist Die Bits 4 bis 6 des Steuerwortes sind 0 Wenn Bit 8 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die Drehzahl die in Parameter COM_DP_RefJogSpeed1 steht Wenn Bit 9 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die Drehzahl die in Parameter COM_DP_RefJogSpeed2 steht Wenn Bit 8 und 9 gesetzt sind gibt es keine Veranderung der alte Referenzwert bleibt bestehen 28 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 322 Jog Mode Positionierbetrieb Der Tippbetrieb des Positionierbetriebs verh lt sich wie Drehzahlbetrieb Die Bit 4 und 5 des Steuerworts m ssen gesetzt sein 3 2 3 Tippbetrieb Sollwertparameter Die Parameter COM_DP_RefJogSpeed1 und COM_DP_RefJogSpeed2 sind vom Int32 und als Prozessdaten mapbar Tabelle 3 17 Master Steuerwort 2 Bit Wert 1 Nummer ert BitO 11 Ungenutzt 9 Bit 12 15 Master Lebenszeichen Wenn keine zeitsynchrone Applikation implem
51. spielhafte Belegung des Prozessdatenkan le Slave Master Signaltab PZD Parameter a Datentyp 915 Subindex Bereich nummer Wertebereich 0 1 968 Statuswort COM_DP_Statuswort U16 0 65535 1 2 1275 Istposition COM_DP_ActPos x 47483648 2 3 1276 Istposition COM_DP_ActPos 2147483647 3 4 1281 favicon ee wm 016 0 65535 og een 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 Anschlie end m ssen f r die Regelungsart Positionieren folgende Parameter eingestellt werden 1 CON_CfgCon 300 PCON 3 Parameter list gt Motor control ber diesen Parameter l sst sich die Betriebsart ndern Die Einstellung PCON Position Control Mode bedeutet dass sich der Antrieb in Lageregelung befindet 2 CON_REF_Mode 301 RFG 0 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings Uber diesen Parameter wird der Modus der Lagesollwertvorgabe eingestellt Der Lagesollwert kann N ER 55 direkt oder ber einen Rampengenerator vorgegeben werden Die Einstellung Ramp Function Generator bewirkt dass der Lagesollwert Uber einen Rampengenerator vorgegeben wird 3 MPRO_CTRL_SEL 159 PROFIBUS 7 Parameter List gt Motion Profile Basic settings ber diesen Parameter wird der Steuerort eingestellt In diesem Fall ist der Steuerort PROFIBUS auszuw hlen 4 MPRO_REF_SEL 165 PROFI 9 Parameter list gt Motion Profile gt Basic settings Uber diesen Parameter wird der Sollwertselektor konfiguriert In d
52. t 13 FALSE Automatische Verfahrsatz aktualisierung aktiv STW1 Bit 13 FALSE Aktualisierung 0 1 oder 1 0 Harmonic Drive AG Automatische Verfahrsatz Uber Aktualisierung Flanke aktivieren vom Verfahrsatz Inaktiv STW1 Bit 6 ER 5 4 P Nr P 1270 P 1278 P 1279 P 0167 P 1276 P 0402 P 0458 P 0328 P 0334 20333 0417 p 27 1516 0376 1275 P1277 P 0374 P 0320 0321 P0325 P 0326 P 0327 0351 0401 0330 P 0331 P 0332 F 03539 P 0460 p 0572 P 0375 P 0414 P 0360 52 Parametername COM_DP_RefSpeed COM_DP_Acc COM_DP_Dec MPRO_REF_OVR COM_DP_ActPos CON_SCON_AddSRef MOT_Snom CON_SCON_Smax CON_SCON_SMaxPos CON_SCON_SMaxNeg CON_SCON_SDiff COM_DP_ActSpeed SCD_Jsum CON_IP_TFFScale COM_DP_TargetPos COM_DP_PosVelocity CON_IP_EpsDly CON_SCON_Kp CON_SCON_Tn CON_SCONFilterFreq CON_SCONFilterAssi CON_SCONFilterPara CON_SCALC_TF CON_SCON_AddTRef CON_SCON_TMaxNeg CON_SCON_TMaxPos CON_SCON_TMaxScale CON_SCON_Tmax MOT_TNom EONZIPZSERTE CON_IP_SFFScale CON_PCON_PosDiff CON_PCON_Kp Harmonic Drive AG Lageregelkreis und zugeh rige Regelungsparameter Bedeutung Geschwindigkeitssollwert Beschleunigungsrampe Verz gerungsrampe Geschwindigkeits Override Aktuelle Istposition Additiver Geschwindigkeitssollwert Motornenndrehzahl Drehzahlbegrenzung Positive Drehzahlbegrenzung Bezugsgr e Motornenndrehzahl Negativ
53. t Vorgang abgeschlossen 1 UZK OK Zwischenkreisspannung gr er als Einschaltschwelle gt Schnellhalt und Austrudeln Austrudeln deaktiviert gt STW Bit 1 1 deaktiviert Schnellhalt deaktiviert gt STW Bit 2 1 3 Endstufe eingeschaltet Endstufe einschalten gt STW Bit 1 4 Reglerfreigabe Reglerfreigabe gt STW Bit 3 1 5 Regelung gesperrt Regelung sperren gt STW Bit 3 0 6 Endstufe gesperrt Endstufe sperren gt STW BIt0 0 7 Schnellhalt oder Austrudeln Austrudeln aktiviert gt STW Bit 1 0 aktiviert Schnellhalt aktiviert gt STW Bit 2 0 8 UZK zu klein Zwischenkreisspannung kleiner als Einschaltschwelle Schnellhalt aktiviert Schnellhalt aktivieren gt STW Bit 2 0 10 Schnellhalt deaktiviert Schnellhalt deaktivieren STW Bit 2 l 11 Austrudeln aktiviert Austrudeln aktivieren STW Bit 1 0 12 Stillstand erkannt Stillstand wird erkannt ele or 14 Fehlerreaktion beendet Fehlerreaktion ist beendet z B Fehlerstopprampe 16 ENPO gesperrt ENPO gesperrt kann aus jedem Systemzustand erfolgen Uber Parameter 144 Autostart wird festgelegt ob die Steuerung der Reglerfreigabe flankengetriggert 0 oder zustandsabhangjig 1 erfolgt Parameter List gt Motion Profile gt Basic Settings 34 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 joy dey gt joy dey 9 jazidey L 8 laude OIIIGI 35 Harmonic Drive AG 06 2012 YukonDrive 1003367
54. tem zustands berg nge Prozessdaten Der Prozessdatenkanal beinhaltet die Funktionen Steuern und Status bernehmen Sollwerte vorgeben und Istwerte anzeigen Ein Slave ist ein Busteilnehmer am PROFIBUS DP der im Gegensatz zum Master ausschlie lich auf die an ihn gerichteten Anfragen reagiert Spontanmeldung Sie beschreibt die berg nge der verschiedenen Systemzust nde Ein Zustands bergang wird durch ein definiertes Ereignis wie z B eine Steuersequenz oder das Setzen eines Eingangs ausgel st YukonDrive 1003367 06 2012 Harmonic Drive AG joy dey jay dey joy dey 9 jazidey L 8 laude II II eT 71 Harmonic Drive AG 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG Harmonic Driv chnical chan
55. tor zur cksetzen STW1 bit 5 True Rampengenerator freigeben False Rampengenerator einfrieren STW1 bit 6 True Sollwert aktivieren False Sollwert deaktivieren geschlossenen Drehzahlregelkreis 0 ZA 0 Sollwert f r den Sollwert COM_DP_RefSpeed Drehzahl RFG RFG Ramp Function Generator Uber das Setzen des Steuerwort Bits 4 wird der Drehzahlsollwert vom Rampengenerator bernommen Der Rampengenerator l sst sich ber Setzen des Steuerwort Bits 5 freischalten und durch R cksetzen wieder einfrieren Der Eingang des Rampengenerators wird ber das Steuerwort Bit 6 beeinflusst Ist das Bit 6 gesetzt wird der Sollwert durchgeschaltet Wenn das Bit 6 nicht gesetzt ist wird der Sollwert Null weitergegeben 48 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 5 2 Tabelle 5 1 P Nr P 1270 P1278 P 1279 P 0167 P 0371 0402 P 0458 2 0328 P 0334 P0333 0417 2127 P 0320 0521 0325 220526 P 0327 ROSSI P 0401 P 0330 P 0331 220532 P 0339 0460 Drehzahlregelkreis und zugeh rige Regelungsparameter Regelungsparameter Parametername COM_DP_RefSpeed COM_DP_Acc COM_DP_Dec MPRO_REF_OVR CON_IP_RefTF CON_SCON_AddSRef MOT_Snom CON_SCON_SMax CON_SCON_SMaxPos CON_SCON_SMaxNeg CON_SCON_SDiff COM_DP_ActSpeed CON_SCON_Kp CON_SCON_Tn CON_SCONFilterFreq CON_SCONFilterAssi CON_SCONFilterPara CON_SCALC_TF CON_SCON_AddTRef CON_SCON_TMaxNeg
56. tskalierung Liste der Parameter die als Prozess daten Istwerte verwendet werden konnen positive online Drehmomentskalierung negative online Drehmomentska lierung Mit diesem Parameter k nnen eingehende Prozessdaten mit bestimmten Ger te Parametern ver bunden werden Welche Parameter eingetragen werden k nnen steht in Parameter 1284 Der Subindex 0 enth lt das erste Prozessdatenwort PZD1 usw Mit diesem Parameter k nnen ausgehende Prozessdaten mit bestimmten Ger te Parametern ver bunden werden Welche Parameter eingetragen werden k nnen steht in Parameter 1285 Der Subindex 0 enth lt das erste Prozessdatenwort PZD1 usw Stationsadresse des Umrichters Dieser Parameter gibt alle mapp baren Parameter bzw Signale f r die Parameter 915 und 916 an Dieser Parameter gibt Warnmel dung vom PROFIBUS wieder Diese sind u a Bus Timeout und Stop Modus der SPS aktuelle Baudrate der Buskommu nikation Dieser Parameter dient der Ger te Identifizierung Profilnummer wird im ersten Schritt nicht unterst tzt Steuerwort f r die interne Zustands maschine Harmonic Drive AG 67 ER Tabelle 8 1 PROFIBUS Parameter Fortsetzung Parametername Nummer Wertebereich Wert bar COM_DP_Statusword 968 OxFFFF 0 Nein COM_DP_DataStore 971 0 255 0 Ja COM_DP_DefinedPara 980 0 65535 0 Nein meter nei me Nein rameter 68 Harmonic Drive AG Daten typ U16
57. ue 1273 COM_DP_RefPos 1274 COM_DP_TargetPos 1275 COM_DP_ActPos 1276 COM_DP_PosVelocity 1277 COM_DP_Acc 1278 COM_DP_Dec 1279 COM_DP_Controlword2 1280 COM_DP_Statusword2 1281 COM_DP_Bus_Timeout 1283 COM_DP_SignalList_ 1284 write 66 Harmonic Drive AG Wertebereich 0 65535 4294967296 4294967295 4294967296 4294967295 2703 32767 32768 32767 227208 32767 32768 32767 2147483648 2147483647 2147483648 2147483647 2147483648 2147483647 2147483648 2147483647 0 0 0xFFFF 0 0xFFFF 0 OxFFFF 0 4294967295 0 65535 Default nder Wert bar 0 Ja 0 Ja 0 Ja 0 Ja 0 Nein 0 Ja 0 Nein 0 Ja 0 Ja 0 Nein 0 Ja 100 Ja 100 Ja 0 Ja 0 Nein 5000 Ja 0 Nein Daten typ 016 132 132 116 116 116 116 132 132 132 132 016 016 016 016 032 016 Bedeutung Dieser Parameter beschreibt die Funktionsweise jedes Bits des Steu erworts Parameter 967 Dieser Parameter enth lt die Refe renzgeschwindigkeit 1 im Tippbetrieb Dieser Parameter enth lt die Refe renzgeschwindigkeit 2 im Tippbetrieb Drehzahlsollwert der ber den PROFIBUS geschrieben wird Drehzahlistwert Momentsollwert der ber den PROFIBUS geschrieben wird Momentistwert Positionssollwert Rampenmodus der Uber den PROFIBUS geschrieben wird Positionssollwert Direktmodus der Uber de
58. uf den Nullpunkt 6 3 Referenzfahrt Beschleunigung Die Referenzfahrt Beschleunigung wird ber den Parameter 2263 MPRO_402_Homing Acc im Parametereditor vorgegeben Parameter list gt Motion Profile Homing 6 4 Nullpunktoffset Absolut Encoder z B SSI Multiturn Encoder stellen bei der Referenzfahrt eine Besonderheit dar da sie direkt den absoluten Lagebezug herstellen Zur Referenzierung mit diesen Encodern ist also keine Bewegung und un ter Umst nden auch keine Bestromung des Antriebs erforderlich Weiterhin ist der Abgleich des Nullpunktes er forderlich Hierf r ist besonders der Typ 5 geeignet Ein Nullpunkt Offset kann ber den Parameter 525 ENC_HomingOff gesetzt werden Parameter list Motion Profile gt Homing 6 5 Referenznocken Endschalter Das Signal der Referenznocken kann wahlweise mit einem der digitalen Eing nge verkn pft werden Es stehen die Eing nge 15000 bis ISDO6 zur Verf gung Bei der Referenzierung auf einen Endschalter muss der digitale Eingang mit dem zur Verf gung stehenden Auswahlparameter LCW 5 f r einen positiven oder LCCW 6 f r einen negativen Endschalter ausgew hlt werden Bei der Referenzierung auf einen Nocken muss der Auswahl parameter HOMSW 10 gew hlt werden siehe Parameter P 0101 P 0107 54 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Das Signal der Referenznocken kann wahlweise mit einem der digitalen Eing nge verkn pft werden es stehen die Eing nge 15000 bis ISDO6 zur
59. und Versorgung Abschluss 6 Versorgungsspannung Abschlusswiderstand 7 RP Reserviert f r Energieversorgung ber Bus 8 A A gr n RxD TxD N Daten Senden und Empfangen 9 CNTR N Steuersignal f r Repeater Die in Tabelle 2 2 kursiv hinterlegten Pinbelegungen sind von der Anwenderseite her notwendig Die Steuersignale f r den Einsatz von Repeatern sind optional und die Versorgungsspannung f r die Abschlusswiderst nde kommt aus dem Ger t 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 11 N ER 2 3 Busabschluss Befindet sich der Antriebsregler am Anfang oder am Ende des Bussystems Ist ein Stecker mit integriertem Busabschlusswiderstand Rt zu verwenden In Erg nzung zum Leitungsabschlusswiderstand des EIA RS 485 Standards ist ein Pulldown Widerstand Rd gegen das Datenbezugspotential DGND und ein Pullup Widerstand Ru gegen VP geschaltet Somit ist ein definiertes Ruhepotential von 1 1 Volt zwischen den Pins 3 und 8 sicher gestellt In einem vorkonfektioniertem PROFIBUS Kabel sind diese Widerst nde alle standardm ig im PROFIBUS Stecker integriert und der Abschlusswiderstand kann ber einen Schalter am PROFIBUS Stecker aktiviert werden Die folgende Abbildung zeigt einen Busabschluss f r einen D SUB 9 Stecker Bild 2 2 Busabschluss D SUB 9 Stecker Vp 5 Volt 6 Ru 390 Ohm RxD TxD P 3 B rot Rt 220 Ohm RxD TxD N 8 A gr n Rd 390
60. ung zeigt die Telegrammsequenz f r einen Lesezugriff Dabei schickt der Slave auf die erste Leseanfrage eine negative Leseantwort Diese negative Leseantwort bedeutet dass der Slave die ben tigten Daten noch nicht bereitstellen kann 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 37 Erst im folgenden Zyklus hat der Slave die Anfrage soweit abgearbeitet und sendet eine positive Leseantwort mit den angeforderten Daten Bild 4 1 DPV1 Leseanforderung Master DPV1 Parameter Request Write req DB47 with data parameter request Write res without data Read req DB47 without data Parameter Processing Read res without data Read req DB47 without data Read res with data parameter response Bei dem bertragungsformat handelt es sich um Big Endian Motorola das h chste Byte wird zuerst bertragen Wortformat 0 Byte 1 Byte High Byte Low Byte Doppelwortformat 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte High Byte Low Byte High Byte Low Byte High Word High Word Low Word Low Word 38 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003367 06 2012 Die Data Unit in Tabelle PROFIBUS 502 Telegramm f r DPV1 Dienste des Telegrammtyps SD2 l sst sich in f nf Bereiche gliedern m Req id 1 Byte Dies ist die Funktionsnummer des DPV1 Service Dieser beschreibt beispielsweise ob ein Parameter gelesen oder geschrieben werden soll Nahere Informationen sind in der Tabelle Belegung der Data Unit e
61. ve Fehlerreaktion aktiv fault reaction active Fehler i fault Beschreibung Initialisierung nach Ger te Reset z B Hardware Parameterliste Regler Initialisierung abgeschlossen kein Netz bzw Zwi schenkreisspannung kleiner als Einschaltschwelle Zwischenkreisspannung gr er als Einschaltschwelle Optionale Bedingungen erf llt z B Referenzfahrt Schnellhalt inaktiv Endstufe freigegeben Motor bestromt Regelung aktiv Schnellhalt ist aktiv Fehlerreaktion ist aktiv Sollwerte vom PROFIBUS Master werden ignoriert Antrieb im Fehlerzustand Sollwerte vom ROFIBUS Master werden ignoriert m Der Schnellhalt umfasst unterschiedliche Auspr gungen ber den Parameter 2218 MP_QuickStopOC kann die Art des Schnellhaltes gew hlt werden Tabelle 3 21 Quickstop Option Code Bedeutung 0 Disable drive function 1 Slow down on slow down ramp 2 Slow down on quick stop ramp 8 Slow down on the current limit 4 Slow down on the voltage limit 5 Slow down on slow down ramp and stay in quick stop 6 Slow down on quick stop ramp and stay in quick stop 7 Slow down on the current limit and stay in quick stop 8 Slow down on the voltage limit and stay in quick stop 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 33 m ER Tabelle 3 22 Systemzustands berg nge Systemzustands bergang Bezeichnung Beschreibung 0 Start Initialisierung nach Boo
62. wort COM_DP_Controlword U16 0 65535 2 1270 Solldrehzahl COM_DP_RefSpeed 116 32768 32767 2 3 1278 Beschleunigung COM_DP_Acc U16 0 65535 3 4 1279 Bremsverz gerung COM_DP_Dec 01640 55535 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 Jeder Subindex repr sentiert einen Prozessdatenkanal a 16 Bit Aus diesem Grund muss beispielsweise ein Int32 Parameter auf zwei Subindizes gemappt werden Die w hlbaren Parameter sowie deren Datentyp sind in Tabelle Belegung der Prozessdatenkandle Master Slave ersichtlich Die Konfiguration des Prozessdatenbereichs ist in der Reihenfolge der Signalbelegungen vom Anwender frei w hlbar Es muss nur das Format des Datentyps eingehalten werden Das hei t eine 32 Bit Variable ben tigt dementsprechend auch 2 Prozessdatenkan le In folgender Tabelle wird der Prozessdatenbereich vom Antrieb zum Master beispielhaft konfiguriert Dazu werden in der Liste 916 die Subindizes mit den gew nschten Parameternummern belegt Tabelle 7 6 Belegung des Prozessdatenkan le Slave Master Signaltab PZD Parameter Datentyp 915 Subindex Bereich nummer Wertebereich 0 1 968 Statuswort COM_DP_Statuswort U16 0 655 35 2 1271 Istdrehzahl COM_DP_ActSpeed 116 32768 32767 2 3 3 4 S 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 06 2012 YukonDrive 1003367 Harmonic Drive AG 63 Weiterhin m ssen f r die Regelungsart Drehzahlregelung folgende Parameter eingestellt werden 1 CON_CfgCon 30
63. zeit sind zwei unterschiedliche Identifier definiert Anfrage eines Parameters Request Parameter nderung eines Parameter Change Parameter N here Angaben zum Identifier sind in Tabelle 4 6 Nutzdaten vorhanden m Response ID Dieser Identifier beinhaltet Information Uber den Ausgang eines Auftrags Wenn ein Auftrag ordnungsgem ausgef hrt wurde ist die Response ID gleich der Request ID Wenn ein Auftrag nicht ausgef hrt werden konnte ergibt sich eine Kennung in Tabelle Nutzdaten m Axis No Uber diesen Wert kann man gezielt einzelne Achsen in einem Mehrachsverbund ansprechen Axis No 0 Einzelachse m of Parameters x Anzahl der Parameter die in einem Auftrag verarbeitet werden Attribute Beschreibt den individuellen Zugriff auf eine Parameterstruktur Beispielsweise ob man auf den eigentlichen Zahlenwert oder auf den Parameterbeschreibungstext zugreifen m chte N here Informationen sind in der Tabelle 4 6 Seite 42 Nutzdaten enthalten m Number of Elements Beim Zugriff auf ein Array bzw auf einen String enth lt dieser Bereich die Feldgr e bzw die Stringl nge m Parameter Number Enth lt die Parameternummer PNU Subindex Adressiert das erste Array Element eines Parameters oder den Beginn einer Zeichenkette Ferner k nnen Beschreibungstexte und Textarrays damit adressiert werden m Format Spezifiziert den jeweiligen Parameter und sorgt f r eine eindeutig

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Internet Banking User Guide – Corporate Clients v 1.6  PDF Short Form - Time Electronics  Energie Rinnovabili  Guía de instalación  intext:Bedienungsanleitung filetype:pdf    LGZ USB USER MANUAL - Visual Impact France  OPERATOR`S MANUAL  

Copyright © All rights reserved. Failed to retrieve file