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CA04 Manual V4.xx - LOG Automação e Sistemas

1. o excessi va MANUTEN O PONTO A SER VERIFICADO Fia o errada Refer ncia anal gica se utili zada A O CORRETIVA 1 Verificar todas as conex es de pot ncia e comando Por exemplo as entradas digitais DIX programadas como habilita o ou erro externo devem estar conectadas ao 24V ou a fonte de comando 1 Verificar se o sinal externo est conectado apropriadamente 2 Verificar o estado do potenci metro de controle se utilizado Programa o er 1 Verificar se os par metros est o com os valores rada corretos para a aplica o Erro Rotor travado 1 Verificar se o servoconversor n o est bloqueado devido a uma condi o de erro detectado ver tabela anterior 2 Verificar se n o existe curto na fonte de 24V bornes X1 1 e 2 1 Nos servomotores com op o de freio verificar a alimenta o do mesmo 2 Verificar sea m quina n o est com problemas mec nicos c es f 1 Bloquear o servoconversor desligar a alimenta o e onexoesToumos apertar todas as conex es Potenci metro de refer ncia com defeito Ganhos do regula dor de velocidade muito baixos Programa o er rada modelo do servomotor Sinal de controle da refer ncia se utilizada Programa o er rada modelo do Ganhos do regula dor de velocidade excessivamente altos 1 Substituir potenci metro 1 Refazer o ajuste dos ganhos do regulador de velocidade na condi o r
2. Fora dos Limites a Esquerda 123 E043 Fora dos Limites a Direita 123 E050 Erro de Lag 124 E051 Falha ao gravar programa 124 E052 Executar dois ou mais comandos de movimenta o simultaneamente 124 E055 Programa incompat vel ou fora dos limites de mem ria 124 Erro de Checksum na transfer ncia do programa do usu rio Eixo n o referenciado para movimenta o absoluta Estes erros n o s o sinalizados pelo led vermelho nem apresentam um ponto no ltimo digito e muito menos desabilitam o servo Estes erros n o s o sinalizados pelo led vermelho da IHM mas apresentam um ponto no ltimo digito do display FIGURA 8 6 exemplo de indica o de erro no display 115 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 1 6 Descri o detalhada dos par metros do POS 01 O POS 01 possui 56 par metros sendo que os P131 a 156 s o dedicados e permitem alterar valores no programa do usu rio P101 Vers o de software P102 Posi o angular do encoder P103 Posi o Absoluta Sinal P104 Posi o Absoluta N mero de voltas P105 Posi o Absoluta fra o de volta P106 Visualiza marcador P108 Reservado P109 Reservado P110 Fun o da Sa da anal gica POS01 116 Indica a vers o de software contida na mem ria do cart o posicionador POS 01 Indica a posi o angular em graus do encoder conectado em Indica o sinal da vari vel de posi o absoluta 0000 negativo 0001 positivo Ind
3. 3 2 2 Conex es de pot ncia aterramento 3 2 2 1Descri o do conector de POLICIA AD cerne dead 3 2 2 2Descri o do cabo de pot ncia CPXA XX c 3 2 3 Conex es de sinal e controle 3 2 3 1Descri o do conector X1 323 ay do conector 323 3Descri o do conector X3 Simula o de Encoder 3 2 3 4Descri o do conector X4 Interface Serial RS 232 3 2 4 Linha de cabos para Servoconversores SCA 04 Dimensionamento do auto trafo 3 3 1 Tabela de auto transformadores Instala o de opcionais NDICE __ 4 ENERGIZA O COLOCA O EM FUNCIONAMENTO 5 USO DA IHM 6 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS 4 5 5 1 5 2 5 3 3 4 1 Cart o posicionador POS 01 48 3 4 2 IHM Remota IHM 45 49 3 4 3 Reat ncia de rede LRI 49 3 4 4 Filtro adicional de RFI opcional 50 3 4 5 M dulo RF 200 frenagem reost tica c 51 3 4 6 Liga o de servoconversores em paralelo RR RR 52 Prepara o para energiza o 54 ENSNgIza O ma ra ate 54 Coloca o em funcionamento 56 4301 Prepara o aparar ari 56 4 3 2 Coloca o em funcionamento 57 Ajuste do PID de velocidade 59 4 4 1 Auto TUNINg sessen 59 4 4 2 Acionamento do Auto Tuning 59 4 4 3 Algoritmo 1 com o oscilosc pio s s s 60 Ajuste
4. Reservado Reservado Senha do Usu rio P006 P007 P067 P006 Senha do Usu rio 0000 9999 0000 69 Par Opera o Habilita o Servoconv P007 P009 off Desabilitado 00015 Habilitado 0002 gt Habilitado salva Fun o Stop Off Desativada 00015 Ativada Fun o Stop Plus Off 0001 gt Parado 0ff 0001 gt Ativada Auto tuning Off 9999 N de voltas do Auto Tuning 0001 0100 Prog Stop Autom tico Off 000 1 999 9 RPMs Prog Sa da Stop Plus Ref Corrente 0000 9999 P014 P016 8 10 48 Arms 00 00 Ref Velocidade 6000 rpm 0000 Ref Posi o 359 9 Graus N de voltas referente posi o via Ent Anal Fra o de Volta 1 0030 P018 0000 0001 2047 pulsos N de voltas 1 0000 9999 voltas Fra o de Volta 2 0000 2047 pulsos N de voltas 2 0000 9999 voltas Seleciona ref Stop Plus 0001 gt P018 P019 0002 gt P020 P021 Reservado Reservado Reservado IEICE i l Ajuste Ajuste Fun o Faixa de Valores o T P gina metro f brica usu rio P027 0000 Hor rio 0001 gt Anti hor rio P028 Sentido de Giro P027 Sentido de Giro Modo de opera o Modo de Opera o Ajuste das Rampas Rampa acelera o DISPOSITIVOS OPCIONAIS 0001 0000 Torque 0001 gt Velocidade 0002 Posicionamento
5. 5 7 5 7 x 0 7 7 98Arms lt 8 Arms Neste caso poss vel a liga o em paralelo N o h restri es quanto ao n mero de servoconversores ligados em paralelo desde que a equa o acima seja satisfeita IMPORTANTE Para a interliga o de servoconversores em paralelo importante que estes sejam instalados dentro de um mesmo painel e montados lado a lado e a conex o dos bornes do link DC deve ser a mais curta poss vel FIGURA 3 18 Conex o dos bornes do link DC IMPORTANTE Todos os servoconversores ligados em paralelo devem ser alimentados pelos mesmos terminais de rede em 220V ou por um nico auto transformador em caso de rede 380 440V para evitar diferen as de potencial na alimenta o e consequentemente sobrecarga excessiva de algum m dulo retificador 3 INSTALA O REDE AUTOTRANSFORMADOR X5 9 10 11 X5 12 Figura 3 19 Alimenta o dos Servoconversores ligados em paralelo 53 4 4 1 4 2 54 ENERGIZA O COLOCA O EM FUNCIONAMENTO PREPARA O PARA 3 ENERGIZA O ENERGIZA O Este cap tulo explica o seguinte M Como verificar e preparar o servoconversor antes de energizar ZM Como energizar e verificar o sucesso da energiza o O servoconversor j deve ter sido instalado de acordo com o Cap tulo 3 Instala o PERIGO Sempre desconecte a alimenta o geral antes de efetuar quaisquer conex es Verifique todas as conex es Verifi
6. 92 6 53 33 P099 Frequ ncia de corte filtro 05 reservado 92 6 53 34 P100 Frequ ncia de corte filtro 06 displayw P002 92 INDICE 7 MANUTEN O 7 1 Errose Poss veis causas 93 7 2 Manuten o preventiva 96 7 2 1 Instru es de limpeza 97 7 3 Troca de fus vel da fonte 98 Ss HH MmMmrTTT DISPOSITIVOS 8 1 Cart o posicionador POS 01 99 8 1 1 Descri o do cart o SECOND PosicionadorPOS 01 mn 99 8 1 2 Descri o das Fun es dos Conectores do frontal 100 8 1 3 Conex o de Sinal e Controle 101 8 1 3 1 Descri o do conector x6 101 8 1 3 2 Descri o do conector x7 Entrada de Encoder 105 8 1 4 Par metros POS 01 usssss 106 8 1 5 Mensagens de erro com ROS Ol mr 115 8 1 6 Descri o detalhada dos par metros do POS 01 116 8 1 7 Diagrama em Bloco POS 01 SCA 04 uuinenaasaniannasimisami ss 123 8 1 8 Erro e poss veis causas 123 8 1 9 Programando o POS 01 125 8 2 IHM 4S interface renota com display de cnistalliquido nam ae rm or ra 126 8 2 1 Descri o do produto asas 126 8 2 2llnstala cao ee aea e a a aa 126 8 2 2 1 Instala o mec nica saem 126 8 2 2 2 Instala o el tricas 128 328 EnergizacaO rasa cura ceara one 128 8 2 4 Uso da MMEA 129 8 2 4 1 Fun es da IHM 45 134
7. DISPOSITIVOS OPCIONAIS Quando ocorrer uma situa o de erro do servoconversor a IHM 4S colocar no display uma mensagem de erro indican do o erro ocorrido e o correspondente c digo Erros ver Manuten o Cap tulo 7 Como por exemplo ERRO gt E006 DEFEITO EXTERNO Se pressionado alguma tecla aparecer uma mensagem indi cando para se resetar o servoconversor Esta mensagem per manece na tela por aproximadamente 3 segundos voltando depois a tela de erro novamente A mensagem de erro persis te enquanto o servoconversor n o for resetado A seguir s o apresentados os diagramas de blocos que mos tram de forma geral o funcionamento da IHM 45 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS DIAGRAMA DE BLOCOS DO FUNCIONAMENTO GERAL DA IHM 45 Start Inicializa o I I l LEITURA LEITURA i 5 visualiza o du i visualiza o do i i comido do i i comedo do i i pardemetro I par meatro l L 1 I I I I 1 I I I L I i i i PROGRAMA O PROGRAMA O i L l I Edi o do conte do 1 l Edi o do conbe cio do par metro i l do par meiro i 1 i i i i i i I l l 1 l 1 l Il I 1 j I i i I Modo OPERA O i Modo PARAMETRIZA O Acesso aos par metros da IHNH4S po ACESSO aos par metros do SCA D4 As d bannnan mnmmansm mm O j Onde i Modo Opera o acesso s fun es e par metros da IHM Leitura e Programa o m Modo Para
8. o 1 gt Transfer ncia do Servo para a IHM Executa a transfe r ncia dos valores contidos nos par metros do servoconversor para a EEPROM da IHM 2 gt Transfer ncia da IHM para o Servo Executa a transfe r ncia dos valores dos par metros contidos na EEPROM da IHM para o servoconversor 145 8 3 146 DISPOSITIVOS OPCIONAIS FRENAGEM REOSTATICA A frenagem reost tica empregada na maioria das aplica es de servoconversores onde se deseja tempos muito curtos de desacelera o ou ainda no caso de cargas de elevada in rcia Durante a desacelera o a energia cin tica regenerada no link DC circuito intermedi rio Esta energia carrega os capacitores elevando a tens o Caso esta energia n o seja dissipada poder provocar sobretens o E001 Os servoconversores SCA 04 possuem m dulo de frenagem incorporado sendo necess rio apenas a instala o de um resistor montado externamente ao servoconversor M dulo RF 200 ligado nos bornes 5 e 6 do conector de pot ncia X5 ver figura 3 4 no item 3 2 2 1 Na maioria das aplica es apenas 01 M dulo RF 200 o suficiente para dissipar a energia cin tica da carga poss vel instalar at 02 M dulos RF 200 em paralelo no caso de cargas de elevada in rcia ou instala o de servoconversores em paralelo ver item 3 4 6 C lculo da capacidade de frenagem de um servoconversor ou grupo de servoconversores em paralelo com 01 M dulo RF 200 instalado 1
9. o Stop desabilitada 3 gt Stop Plus Pressionando Fo Jaciona se a fun o Stop Plus 4 gt Sentido de Giro Pressionando Fo alterna se o sentido de giro de hor rio para anti hor rio ou de anti hor rio para hor rio Par metro para programar fun o para a tecla 0 gt Desabilitado A tecla CD n o executa fun o algu ma 1 gt Habilita o Pressionando o servoconversor habilitado e pressionando novamente CEL 0 servoconversor desabilitado 2 gt Stop Pressionando F1 aciona se a fun o Stop e pressionando novamente a fun o Stop desabilitada 3 gt Stop Plus Pressionando EL aciona se a fun o Stop Plus 4 gt Sentido de Giro Pressionando Fl alterna se 0 sentido de giro de hor rio para anti hor rio ou de anti hor rio para hor rio Caso uma das op es selecionadas acima esteje setada para atuar por entrada digital as teclas Fo e ou F1 n o atuar o Idioma em Portugu s Em futuro breve haver op o para idioma em Espanhol e Ingl s a fun o respons vel pela fun o pela c pia armazenamento interno e ou a transfer ncia dos valores de todos os par metros do servoconversor ou seja caso o par metro P028 seje 0003 esta fun o permite a c pia e ou a transfer ncia do P007 ao P156 excluindo se P100 a P109 Caso o P028 seje diferente de 0003 a c pia e ou a transfer ncia ser apenas do P007 ao P100 0 gt Inativo N o executa a fun
10. 6 14 6 15 6 16 6 17 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS P010 Auto tuning P011 n de voltas do auto tuning P012 Stop Autom tico POL Prog Sa da Stop Plus P014 Refer ncia de corrente P015 Refer ncia de velocidade P016 Refer ncia de posi o LA Ver tens 4 4 1 e 4 4 2 Ver tens 4 4 1 e 4 4 2 Este par metro determina a refer ncia de velocidade em RPMs abaixo do qual a fun o stop automaticamente acionada fazendo com que o servomotor fique parado sem qualquer tipo de off set Determina o n mero de voltas antes do final da stop plus em que a sa da digital programada para stop plus assume n vel l gica zero Determina a refer ncia de corrente em Amperes rms quando o servoconversor est no modo torque P028 0000 Se uma entrada anal gica estiver ajustada para ser a refer ncia P037 0001 ou P038 0001 este par metro n o tem efeito pois a refer ncia de corrente passa a ser a da entrada anal gica se o servoconversor estiver no modo torque Determina a refer ncia de velocidade em rpm quando o servoconversor esta no modo velocidade P028 0001 ou quando est no modo posicionamento P028 0002 e acionada a fun o stop plus Se uma entrada anal gica estiver ajustada para ser a refer ncia P037 0001 ou P038 0001 este par metro n o tem efeito pois a refer ncia de velocidade passa a ser a da entrada anal gica se o servoconversor est
11. gt refer ncia da stop plus a sa da digital passa a operar em fun o do par metro P022 ativa 0002 desativada 0001 0006 gt defeito indica o de defeito se tiver ocorrido um defeito a sa da vai para O desativada caso contr rio permanece em 1 ativa Neste caso quando ocorrer defeito a sa da s voltar ao estado anterior 1 sem defeito ap s o servoconversor ser resetado e se o erro n o persistir 0007 gt servo ready indica que o servo est habilitado e que n o ocorreu nenhum erro ou seja que o servo est pronto para ser acionado 81 6 31 6 31 1 6 31 2 82 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Entradas Anal gicas P037 Fun o da Determina a fun o da entrada anal gica 1 entrada anal gica 1 P038 Fun o da Determina a fun o da entrada anal gica 2 entrada anal gica 2 a As op es de programa o das entradas anal gicas s o Off gt desabilitada 0001 gt refer ncia a refer ncia passa a ser o valor lido na entrada anal gica Se o servoconversor estiver em modo torque P028 0000 ser refer ncia de corrente se estiver no modo velocidade ou posicionamento P028 0001 ou 0002 ser refer ncia de velocidade Nesta op o P014 e P015 ficam inativos 0002 gt limita o externa de torque o limite de corrente passa a ser 0 valor da entrada anal gica multiplicado pela rela o din mico l nominal P031 Nesta op o P077 fica inativo 0
12. o scale up do loop de corrente eixo d Este n mero multiplica os ganhos kd kp e ki do loop de corrente eixo d Ganho derivativo do loop de corrente eixo d Ganho proporcional do loop de corrente eixo d Ganho integral do loop de corrente eixo d Indut ncia do estator do servomotor no eixo d mH Resist ncia do estator do servomotor ohms 91 6 53 22 P088 Par metro 02 do Servormotor Lsq 6 53 23 P089 Par metro 03 do Servomotor ke 6 53 24 P090 Compensa o de fase 6 53 25 P091 Reservado 6 53 26 P092 Reservado 6 53 27 P093 Modelo do servoconversor 6 53 28 P094 Freq ncia de corte filtro OO reservado 6 53 29 P095 Freq ncia de corte filtro 01 entrada anal gical 6 53 30 P096 Frequ ncia e corte filtro 02 entrada anal gica 2 6 53 31 P097 Frequ ncia de corte filtro 03 reservado 6 53 32 P098 Freq ncia de corte filtro 04 rampa 6 53 33 P099 Freq ncia de corte filtro 05 reservado 6 53 34 P0100 Freq ncia de corte filtro 06 display w P002 92 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Indut ncia do estator no do servomotor eixo q mH Constante de tens o do servomotor volts 1000 rpm Para compensar o atraso na leitura da fase em altas velocidades Define o modelo do servoconversor Op es 0001 gt SCA 04 8 16 0002 gt SCA 04 24 48 0003 gt SCA 04 4 8 Define a freq ncia de corte do filtro passa baixas 01 filtro da
13. Angular 0008 10V Par da Ent Ganho Sa da Anal gica POS 01 rada do Encoder Erro de Encoder 00 00 99 99 P102 P109 Off Desabilitado 0001 gt Habilitado Fun Ent de Encoder 0000 mestre escravo 0001 gt realimenta o 112 N Pulso Encoder 0000 8000 BRIGE metro DISPOSITIVOS OPCIONAIS l Ajuste Ajuste Faixa de Valores A P gina f brica usu rio Fun o Par DE Execu o do Prog P115 P119 Off Desabilitado P115 Zera Vari veis Retentivas 0001 gt Habilitado off 118 off Prog Parado 0001 Prog Sempre P116 Modo de execu o do Rodando 0002 117 Programa 0002 Prog Rodando se Servoconv Habilit P117 Configura marcador 0000 1501 0100 117 P118 Reservado off 117 P119 Reservado off 118 Ganho de malha de posi o P120 P121 P120 Ganho Kp Loop Posi o 0000 9999 0010 118 P121 Reservado off off 118 Erro de lag M ximo P122 P122 Erro de Lag M ximo 000 0 179 9 179 9 118 Chave Limite de Posi o P123 P129 mn ns Off Desabilitado P123 Chave Limite de Posi o 0001 Habilitado off 118 P124 Limite Esq Sinal 0000 negativo 0000 118 0001 gt positivo P125 Limite Esq N de voltas 0000 9999 9999 118 P126 Limite Esq Fra o devoltas 0000 2047 2047 118 P127 Limite Dir Sinal 0000 negativo 0001 119 0001 positivo P128 Limite Dir N d
14. CONECTOR DA INTERFACE SERIAL X4 CONECTOR DE POTENCIA XS FIGURA 3 3 Descri o do frontal Ba 3 INSTALA O 3 2 2 Conex es de Pot ncia Aterramento PERIGO gt Equipamento para seccionamento da alimenta o prever um equipamento para seccionamento da alimenta o do servoconversor Este deve seccionar a rede de alimenta o para o servoconversor quando necess rio por ex durante trabalhos de manuten o PERIGO gt Este equipamento n o pode ser utilizado como mecanismo para parada de emerg ncia PERIGO gt Certifique se que a rede de alimenta o esteja desconectada antes de iniciar as liga es PERIGO gt As informa es a seguir tem a inten o de servir como guia para obter uma instala o correta Siga as normas de instala es el tricas aplic veis ATEN O a pg pa Afastar os equipamentos e fia o sens veis em 0 25m do servoconversor reat ncia LR1 cabos entre servoconversores e servomotores Exemplo CLPs controladores de temperatura cabos de termopar etc 32 3 INSTALA O 3 2 2 1 Descri o do Conector de Pot ncia X5 RESISTOR FRENAGEM REDE 220V TRIF SICA FIGURA 3 4 Conector de pot ncia a A tens o de rede deve ser 220V trif sica Caso esta n o seja dispon vel utilizar um auto transformador compat vel com a pot ncia do servoconversor ou grupo de servoconversores instalado ver item 3 3 Di
15. Capacidade de 100ma 15V Capacidade de 100ma Circuitos n o ruidosos podem ser alimentados por estas fontes Tamb m podem ser utilizadas como refer ncia anal gica quando potenci metros com valor hmico inferior a 4k7 forem necess rios ou ainda comandar as entradas digitais 39 40 INSTALA O FONTE P 24V ALIMENTA O ISOLADO ENTRADAS SA DA A RELE SA DAS 200mA Imax 1A 120Vca 1A 28Vcc Imin ImA 5Vcc o LN 52K3 ZEND AN 6 Am O D 5k sa REU TF z 52K3 ENTRADAS 52K3 ANALOGICAS DIFERENCIAIS 52K3 AGND ENTRADAS DIGITAIS SA DA OPTO ACOPLADA A01 l aa AOA 8 A AN 220R 10V SA DAS i mam AGND i V aE V ANAL GICAS 1 20 END ANDA AGND I l 15V 15V l FONTES DE l 10V P LU waz POTENCI METRO Imax TOmMA AN l 1i oee l AGND AGND a 123 ALIMENTA O 15V DA ELETRONICA 24 Imax 100mA ANAL GICA 15V FIGURA 3 8 Conector X1 3 INSTALA O As conex es de sinal entradas sa das anal gicas sinais de resolver fontes de 10V 15V e Agnd e controle entradas sa das digitais sa da a rel sa da de simula o de encoder interface serial e fonte de 24V s o feitas nos seguintes conectores do Cart o Eletr nico de Controle CCA 1 ver figura 3 3 no item 3 2 1 X1 Sinais anal gicos digitais e fontes X2 Sinais do Resolver X3 Sa da de Simula o de Encoder X4 Interface Serial RS 232
16. Na instala o da fia o de sinal e controle deve se ter os seguintes cuidados 1 Bitola dos cabos 0 5 1 5mm 2 Asfia es em X1 6 9 18 24 devem ser feitas com cabo blindado e separadas das demais fia es pot ncia controle etc em no m nimo 10cm 3 Torque m ximo de aperto 0 5Nm 4 5 Ib in 4 Caso o cruzamento dos cabos de sinal com os demais seja inevit vel o mesmo deve ser feito de forma perpendicular entre eles mantendo um afastamento m nimo de 5cm neste ponto Conectar a blindagem conforme abaixo ISOLAR COM FITA LADO DO SERVOCONVERSOR edini ERRO ee AO X110 ATERRAR FIGURA 3 9 Conex o da blindagem 5 Para dist ncias de fia o maiores que 50 metros recomenda se o uso de isoladores galv nicos para os sinais X1 6 9 18 24 6 Rel s contatores solen ides ou bobinas de freios eletromec nicos instalados pr ximos aos servoconversores podem eventualmente gerar interfer ncias no circuito de controle Para eliminar este efeito supressores RC devem ser conectados em paralelo com as bobinas destes dispositivos no caso de alimenta o CA e diodos de roda livre no caso de alimenta o CC 41 3 INSTALA O 3 2 3 2 Descri o do conector X2 Resolver X2 RESOLVER AMAREL l A lt G COS BRANC G lt E 6 5V AZUL E lt qe SEN LINDAGEM RO CZ NC BLINDAGEM RO q TERRA CONECTOR ROSA DB 9 Fa O 0SC F MEA MARROM 6 H lt C PTC l VERDE
17. compat vel com a IHM no caso de softwares mais antigos M A serial do servo n o est configurada corretamente P55z0 e P48 0 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 2 4 Uso da IHM 4S A fun o das teclas e leds descrita a seguir foon Quando aceso indica que a fun o programada na tecla FO est habilitada A fun o programada pelo par metro 19 fun o de F0 Quando FO estiver setado em sentido de giro aceso indica sentido anti hor rio e apagado hor rio Ao se executar a fun o Stop Plus o led acende e apaga pisca uma vez Ss Igual tecla FO por m com a programa o da tecla dada pelo par metro 20 fun o de F1 o Quando aceso indica que est em Programa o al tera o do valor do par metro aja a rolagem das telas Incrementa valor do par metro Faz a rolagem das telas Decrementa valor do par metro CP Edita o valor do par metro em quest o Grava alte ra o efetuada no par metro Alterna do modo opera o para parametriza o e vice versa Seleciona caracter a ser alterado quan do em programa o move o cursor FO Habilita e Desabilita a fun o programada pelo par metro 19 da IHM fun o de FO Habilita e Desabilita a fun o programada pelo par metro 20 da IHM fun o de F1 Executa J OG no sentido hor rio Somente para modo posicionamento 106 Executa J OG no sentido anti hor rio Somente para modo posicionamento 129 130
18. das da responsabilidade por defeitos as partes ou pe as consideradas de consumo tais como partes de borracha ou pl stico bulbos incandescentes fus veis etc A garantia extinguir se independente de qualquer aviso se a compradora sem pr via autoriza o por escrito da WEG fizer ou mandar fazer por terceiros eventuais modifica es ou reparos no produto ou equipamento que vier a apresentar defeito Quaisquer reparos modifica es substitui es decorrentes de defeitos de fabrica o n o interrompem nem prorrogam o prazo desta garantia Toda e qualquer solicita o reclama o comunica o etc no que se refere a produtos em garantia assist n cia t cnica start up dever o ser dirigidos por escrito ao seguinte endere o WEG IND STRIAS S A AUTOMA O A C Departamento de Assist ncia T cnica Av Pref Waldemar Grubba 3000 malote 190 CEP 89256 900 Jaragu do Sul SC Brasil Telefax 047 3724200 e mail astecO weg com br A garantia oferecida pela Weg Automa o est condicionada observ ncia destas condi es gerais sendo este o nico termo de garantia v lido
19. metro P061 e repetir se os passos 1 e 2 61 5 5 1 62 USO DA IHM DESCRI O DA INTERFACE HOMEM M QUINA IHM FIGURA 5 1 IHM Este cap tulo descreve a Interface Homem M quina IHM e o modo de programa o do servoconversor dando as seguintes informa es Descri o geral da IHM M A A A E Uso da IHM Organiza o dos par metros do servoconversor Acesso aos par metros Modo de altera o dos par metros programa o Descri o das indica es de status e das sinaliza es A IHM consiste de um display de led s com 4 d gitos de 7 segmentos 2 led s sinalizadores e 4 teclas A figura 5 1 mostra a IHM Incrementa o n mero ou o valor do par metro Decrementa o n mero ou o valor do par metro Seleciona comuta o display entre o n mero do par metro e seu valor posi o conte do RESET Reseta o servoconversor Utilizado em casos de defeito ou para voltar ao valor original antes de gravar a altera o em algum par metro Deve se evitar acionar esta tecla com o servoconversor habilitado e ou com o servomotor girando em alta rota o devido possibilidade de poss veis danos ao equipamento onde o mesmo est instalado partes mec nicas 5 USO DA IHM 5 2 USO DA IHM 5 2 1 Uso da IHM para opera o ON Este LED indica que o servoconversor est energizado Este LED indica que algum defeito ocorreu No mesmo instante o display indicar o c digo do defeit
20. os Padr es de F brica default os quais est o descritos na refer ncia r pida dos par metros O conjunto de valores escolhido de modo a atender o maior n mero de aplica es reduzindo ao m ximo a necessidade de reprograma o durante a coloca o em funcionamento Caso seja necess rio o usu rio pode alterar individualmente cada par metro de acordo com sua aplica o A figura abaixo mostra de modo reduzido a estrutura de controle do SCA 04 P047 0000 pi i Rampa Poos OFF gt Poza posol no i Po28 0000 gt Stop Plus i Controlador E Controlador Velocidade Ms potg l Corrente Controlador Posi o Ganhos P058 Ganho E P059 POGO POS1 Po58 Ganho z o Stop P057 F P009 OFF i 8 Estimador Correntes do mot E i E orrentes do motor 2 i P028 0002 gt i 5 Velocidade na E J P062 Pole mal pois d 6 ngulo 6 ngulo Es default v lido se nenhuma das outras op es estiverem ativadas parana SSeS Chave aberta na condi o indicada P008 e P009 podem ser acionados via entrada digital P014 e P015 podem ser substitu dos pelas entradas anal gicas Figura 6 1 Estrutura de controle simplificada 68 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS P000 Vers o de software P001 ltimo erro P002 Velocidade angular P003 Posi o
21. sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa do limite a direita Ver fig 8 7 Determina a posi o do pulso nulo hipot tico na realimenta o por resolver Varia de 000 0 a 359 9 Determina o sinal da posi o 1 0000 negativo 0001 positivo Determina o n mero de voltas de O a 9999 da posi o 1 Determina a fra o de volta de O a 2047 sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa da posi o 1 Determina o sinal da posi o 2 0000 negativo 0001 positivo Determina o n mero de voltas de O a 9999 da posi o 2 Determina a fra o de volta de O a 2047 sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa da posi o 2 119 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS P137 Posi o 3 Sinal P138 Posi o 3 N mero de voltas P139 Posi o 3 Fra o de voltas P140 Posi o 4 Sinal P141 Posi o 4 N mero de voltas P142 Posi o 4 Fra o de voltas P143 Memoriza Ponto P144 Ponto Memorizado P145 Velocidade 1 P146 Velocidade 2 P147 Acelera o 1 P148 Acelera o 2 120 Determina o sinal da posi o 3 0000 negativo 0001 positivo Determina o n mero de voltas de O a 9999 da posi o 3 Determina a fra o de volta de O a 2047 sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa da posi o 3 Determina o sinal da posi o 4 0000 negativo 0001 positivo Determina o n mero
22. 0001 2048 pulsos P053 Posi o Pulso Nulo Off 2048 P054 Sequ ncia A amp B O00Lo Seg B gt A Endere o do Servo na rede P055 End Servo na rede Ee 0030 0001 88 Modelo do Servomotor THA off N o altera 0001 SWA 56 2 5 20 0002 SWA 56 3 8 20 0003 SWA 56 6 1 20 0004 SWA 56 8 0 20 0005 gt SWA 71 9 3 20 0006 gt SWA 71 13 20 0007 gt SWA 71 15 20 0008 gt SWA 71 19 20 0009 gt SWA 71 22 20 0010 SWA 71 25 20 0011 SWA 56 2 5 30 0012 gt SWA 56 4 0 30 0013 gt SWA 56 6 1 30 0014 SWA 56 7 0 30 0015 gt SWA 71 9 3 30 0016 gt SWA 71 13 30 0017 SWA 71 15 30 0018 gt SWA 71 19 30 0019 gt SWA 56 2 5 60 0020 SWA 56 3 6 60 0021 gt SWA 56 5 5 60 0022 gt SWA 56 6 5 60 0023 SWA 71 13 25 Ganho da Fun o Stop Stop Plus P057 057 Ganho kp loop pos 70000 1000 f 0030 eg Ganhos da Malha de Velocidade P058 P062 SU Loop Vel 0000 1000 Kd Loop Vel 00 00 99 99 Kp Loop Vel 00 00 99 99 Ki Loop Vel 00 00 99 99 C3 Estimador Vel J 00 00 99 99x10kgm Reservado Reservado Ganho sa da analog 1 00 00 99 99 P056 Mod Servomotor 14 REFER NCIA R PIDA DOS PAR METROS E MENSAGENS DE ERRO Ajuste Ajuste nos Faixa de Valores ea P gina f brica usu rio 01 00 Senha WEG Reservado 0000 9999 0000 PAR METROS INTERNOS APENAS LEITURA Estimador de velo
23. 4 P052 N mero de pulsos do simulador de encoder P053 Posi o do pulso nulo no simulador de encoder P054 Segu ncia de pulsos Determina a fun o da entrada digital 4 Ver par metros P32 P33 P34 Determina o n mero de pulsos por volta na sa da do simulador de encoder A e B Valor m ximo 2048 pulsos para uso em velocidades at 3000rpm 1024 pulsos para uso em velocidades maiores que 3000rpm Salvar o valor pressionando se a tecla e resetar o servoconversor Via tecla na IHM ou entrada digital de reset Determina a posi o do pulso nulo N na sa da do simulador de encoder Valor m ximo igual ao n mero de pulsos programados Se Off n o haver pulso nulo Se o valor de P053 for maior que o valor de P052 a posi o do pulso nulo ser 0001 Salvar o valor pressionando se a tecla EM e resetar o servoconversor Via tecla na IHM ou entrada digital de reset Determina a sequ ncia de pulsos na sa da do simulador de encoder Op es 0000 gt seq ncia de A para B 0001 gt seq ncia de B para A Salvar o valor pressionando se a tecla NM e resetar 0 servoconversor Via tecla na IHM ou entrada digital de reset EXEMPLOS P053 0001 P054 0000 Sa da simulador de encoder Posi o angular P053 0002 P054 0001 87 6 45 6 46 88 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS P055 Endere o do servoconversor na rede P056 Servomotor con
24. 4 Cabo CECA 02 poss vel a utiliza o da fonte de 15V do conector X1 respeitando se seu limite de corrente e imunidade a ru do 43 3 INSTALA O 3 2 3 4 Descri o do conector X4 Interface Serial RS 232 6 TX TRANSMITE DADOS 5 p oV PADRAO RS 232 4 CONECTOR RX RECEBE DADOS RJ12 3 oV MASSA ELETR NICA 2 RTS REQUEST TO SEND 1 5V 20mA FIGURA 3 13 Conector da Interface serial a O cabo utilizado para a interface serial deve ter no m ximo 10m de comprimento e estar separado dos demais existentes na instala o de uma dist ncia m nima de 10cm 44 3 INSTALA O 3 2 4 Linha de cabos para Servoconversores SCA 04 C DIGO WEG DESCRI O MODELO 0307 5060 0307 7603 0307 5079 0307 5087 Cabo de Resolver Cabo de Resolver Cabo de Resolver Cabo de Resolver CRSW 03 CRSW 04 CRSW 06 CRSW 09 Cabo de Resolver 12m CRSW 12 Cabo de Resolver 15m CRSW 15 0307 5095 0307 5109 0307 4331 Cabo de Encoder 2m CECA 02 0307 5117 0307 5125 0307 5133 0307 5141 0307 5150 0307 5168 0307 5176 0307 5184 0307 5192 0307 5206 Cabo de Pot ncia Cabo de Pot ncia Cabo de Pot ncia Cabo de Pot ncia Cabo de Pot ncia Cabo de Pot ncia Cabo de Pot ncia Cabo de Pot ncia Cabo de Pot ncia Cabo de Pot ncia IMPORTANTE Para escolha do cabo ver tem 10 3 7 CP3A 03 CP3A 06 CP3A 09 CP3A 12 CP3A 15 CP4A 03 CP4A 06 CP4A 09 CP4A 12 CP4A 15 45 3 INSTALA O 3
25. 5 P071 O5 estimador de I EE ams 90 6 53 6 P072 Reservado ccnn 90 6 53 7 P073 Reservado icc 90 NDICE 6 53 8 P074 Constante de torque ELO MO LON rsrs penis 91 6 53 9 P075 In rcia do eixo CO MOT oroneoroneonnaona 91 6 53 10 P076 Limite de velocidade 91 6 53 11 P077 Limite de corrente 91 6 53 12 P078 SU loop de corrente TO a E 91 6 53 13 P079 kd loop de corrente O E a 91 6 53 14 P080 kp loop de corrente OE EE E 91 6 53 15 P081 ki loop de corrente eKO O AA asa 91 6 53 16 P082 SU loop de corrente eKO dA SEAR E 91 6 53 17 P083 kd loop de corrente EIXO a 91 6 53 18 P084 kp loop de corrente PO Ro E A 91 6 53 19 P085 ki loop de corrente OE a 91 6 53 20 P086 Par metro 00 do MOO S 91 6 53 21 P087 Par metro 01 do O A R ra 91 6 53 22 P088 Par metro 02 do MOOS ee 92 6 53 23 P089 Par metro 03 do Motor Ke erer 92 6 53 24 P090 Compensa o de fase 92 6 53 25 P091 Reservado 92 6 53 26 P092 Reservado 92 6 53 27 P093 Modelo do servocon SO E E 92 6 53 28 P094 Freq ncia de corte filtro 00 reservado 92 6 53 29 P095 Frequ ncia de corte filtro 01 entrada anal gical 92 6 53 30 P096 Frequ ncia de corte filtro 02 entrada anal gica 2 92 6 53 31 P097 Frequ ncia de corte filtro 03 reservado 92 6 53 32 P098 Frequ ncia de corte filtro 04 rampa
26. 6 53 2 6 53 3 6 53 4 6 53 5 6 53 6 6 53 7 90 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS La a P063 Reservado P064 Reservado P065 Ganho da sa da anal gica 1 P066 Ganho da sa da anal gica 2 Par metros internos P067 Senha Weg Reservado P068 C1 estimador de velocidade P069 C2 estimador de velocidade P070 C4 estimador de velocidade P071 C5 estimador de velocidade P072 Reservado P073 Reservado Se houver redutor conectando o servomotor a carga a in rcia refletida no servomotor fica reduzida pelo quadrado da redu o Por e para uma redu o de 2 1 no caso J 2 49x10 22 ou seja P062 0 6225 x 10 Para um bom funcionamento do servo a in rcia de carga refletida no eixo do servomotor n o deve ser maior que 10x a in rcia do eixo do servomotor P075 Outra forma de se determinar P62 usando o algoritmo do item 4 4 Outra forma atrav s da sa da anal gica comparando se se a forma de onda da velocidade calculada pelo estimulador est igual a velocidade calculada por d at Ver item 4 4 2 um ganho que varia de 00 01 a 99 99 e multiplica a sa da anal gica 1 um ganho que varia de 00 01 a 99 99 e multiplica a sa da anal gica 2 Par metros para apenas leitura Senha reservada n o fornecida Ganho C1 do estimador de velocidade Ganho C2 do estimador de velocidade Ganho C4 do estimador de velocidade Ganho C5 do estimador de
27. 7 B lt e C0S VERMELHO 8 CINZA 9 D lt q 0SC i BLINDAGENS CARCA A DO NG CONECTOR FIGURA 3 10 Conector do resolver X2 w O 0O O vista frontal FIGURA 3 11 Conector do resolver extremidade do cabo ligado ao servocondutor Para a conex o entre o resolver e o servoconversor deve ser i a utilizado os cabos CRSW XX padr o WEG descrito no item 3 2 4 Cabos de outras proced ncias pode provocar mau funcionamento ou mesmo danos ao servoconversor e ou a m quina ver tem 10 4 para maiores informa es sobre as dimens es deste cabo 42 3 INSTALA O 3 2 3 3 Descri o do conector X3 Simula o de Encoder VERDE AZUL VERMELHO MARROM BRANCO ROSA CINZA AMARELO X3 ENCODER 0o N O 0 IN O o gt A V 5 15V CONECTOR N O CONECTADO DB 9 V OV F MEA FIGURA 3 12 Conector do simulador de encoder LA A sa da de simula o de encoder deve ser alimentada por uma fonte entre 5 e 15V com 5 de toler ncia para garantir seu perfeito funcionamento e integridade Uma termina o RC adequada na extremidade do cabo oposta ao servoconversor deve ser instalada para evitar reflex es e oscila es no caso de cabos muito longos e frequ ncia muito elevada A corrente m xima que cada sa da pode comandar 20mA e o consumo do circuito a vazio inferior a 30 mA A WEGfornece o cabo de simula o de encoder montado como pode ser visto no item 3 2
28. 84 6 34 2 P044 Offset da entrada anal gica 2 eee 84 6 35 P045 Offset de velocidade 85 6 56 PAG Op o ld 85 637 P047 Op o rampa jsimsmsmmsncannenronmenannes 86 6 38 P048 Sele o do protocolo da comunica o seniall a 86 6 39 P049 Acelerador do loop de 86 640 POSO Mpode BID 86 6 41 P051 Fun o da entrada digital 4 87 6 42 P052 N mero de pulsos do simulador de encoders sm mis pra 87 6 43 P053 Posi o do pulso nulo no simulador de encoder s 87 6 44 P054 Sequ ncia de pulsos 87 6 45 P055 Endere o do servoconversor RANEO EL esa dra 88 6 46 P056 Servomotor conectado ao SENVOCONVENSON srs emana iene 88 6 47 Ganholoop de posi o 89 6 43 1 P057 Kp do loop de posi o 89 6 48 Ganhosloop de velocidade 89 6 48 1 P058 SU do loop de velocidade 89 6 48 2 P059 Kd do loop de velocidade 89 6 48 3 P060 kp do loop de velocidade 89 6 48 4 P061 ki do loop de velocidade 89 6 48 5 P062 In rcia da carga 89 A OO Roa 90 S AATA Resenado anana arannana 90 6 51 P065 Ganho de sa da anal gica 1 90 6 52 P066 Ganho de sa da Anal gica 2 90 6 53 Par metros NternoS eccerre 90 6 53 1 P067 Senha Weg 90 6 53 2 P068 C1 estimador de velocidade ne A a 90 6 53 3 P069 C2 estimador de Velocidade e do 90 6 53 4 P070 C4 estimador de A AA atras 90 6 53
29. Anal g 2 Offset velocidade P045 P045 Offset velocidade ori 0200 0100 85 Fun o Ixt IE Indica E005 pos orowan eae e Op o de rampas na refer ncia oaee om To CER Habilitada P047 Comunica o Serial dE 7 bits paridade P048 a Fed da 00015 8 bits s paridade 86 ampla cao otite 0002 gt 8 bits s paridade TP P049 Acelerador Loop de Off T 500us 86 Velocidade 0001 gt T 125uys 00015 Tipo 1 P050 Tipo de PID 0002 gt Tipo 2 86 Off Desabilitada 00015 Habilita o 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 0004 gt Sentido de Giro 0005 gt Ref Stop Plus 0006 Defeito Externo Op o rampa Entrada Digital 4 DI4 109 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS l Ajuste Ajuste a Faixa de Valores E P gina f brica usu rio per 0008 Modo Oper Nei 0009 gt Reset Par Simula o de Encoder P052 P054 P052 N2 Pulsos S Enc 0001 2048 pulsos P053 Posi o Pulso Nulo Off 2048 P054 Sequ ncia A amp B 0001 Seg B gt A Endere o do Servo na rede P055 P055 End Servo na rede Off 0030 0001 88 Modelo do Servomotor P056 off N o altera 0001 SWA 56 2 5 20 0002 gt SWA 56 3 8 20 0003 SWA 56 6 1 20 0004 gt SWA 56 8 0 20 0005 SWA 71 9 3 20 0006 gt SWA 71 13 20 0007 gt SWA 71 15 20 0008 gt SWA 71 19 20 0009 gt SWA 71 22 20 0010 gt SWA 71 25 20 0011 SWA 56 2 5 30 0012 gt SWA 56 4 0 30 0013 gt SWA 56 6 1 30 0014 S
30. Calcular a energia cin tica de todos os eixos Wrot 2n 60 2 W s onde Wrot Energia cin tica de todos os eixos acionados pelo grupo de servoconversores em paralelo J Momento de in rcia total Kg m n Velocidade nominal do servomotor rpm 2 Taxa de repeti o permitida para frenagem A energia cin tica calculada acima pode ser dissipada com uma taxa de repeti o definida pelo gr fico abaixo Wrot Ws 5 O sr N 0 s 10 20 30 40 50 60 70 80 FIGURA 8 1 Intervalo de repeti o t s 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS a Caso a energia rotacional de todos os eixos seja superior a 5 kWs ou o intervalo de repeti o seja muito pequeno h duas solu es Ligar a quantidade de M dulos RF 200 suficientes para dissipar esta energia ou utilizar resistor n o indutivo com pot ncia adequada aplica o espec fica Reduzir o n mero de servoconversores agrupados em paralelo IMPORTANTE N o deve ser conectado resistor de frenagem de valor inferior a 1592 nos bornes 5 e 6 do conector de pot ncia X5 sob pena de danos ao servoconversor 8 3 1 M dulo RF 200 Consiste de um resistor de fio vitrificado de 30 ohms 200W dotado de mec nica pr pria Item WEG 4035 0292 FIGURA 8 2 M dulo resistor de frenagem RF 200 Dimens es FIGURA 8 3 Dimens es do m dulo RF 200 OBS Quando utilizado a frenagem reost tica recomenda se tomar alguns cuidados para proteger o resistor de fr
31. Descri o do conector X7 Entrada de Encoder MA BRL FE XT ENTRADA DE ENCODERS COMES TOS ce o F MES Figura 8 5 Sinais do encoder A entrada de encoder deve ser alimentada por uma fonte en tre 5 a 15V com 5 de toler ncia para garantir seu perfeito funcionamento e integridade O consumo de cada entrada de no m ximo 3 5mA e o consumo do circuito a vazio inferi or a 60 mA A alimenta o pode ser feita atrav s do conector X7 ou atrav s do conector X6 A entrada de alimenta o protegida contra poss veis invers es de polaridade da alimen ta o A WEG fornece o cabo de encoder montado como pode ser visto no item 3 2 4 Cabo CECA 02 poss vel a utiliza o da fonte de 15V do conector X1 respeitando seu limite de corren te e imunidade a ru do A frequ ncia m xima de entrada de 102 4 Khz Para n o ocorrer o defeito de encoder necess rio a presen a de todos os sinais descritos na figura 8 5 a alimenta o pode ser via X6 105 8 1 4 Par metros POS 01 Os par metros P101 a 156 s est o dispon veis ao usu rio no modo POS 01 P028 0003 Alguns par metros de P000 a P100 n o possuem fun o no modo POS 01 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Fun o l Ajuste Ajuste Faixa de Valores Rae sa f brica usu rio Vers o software Par Leitura Ultimo erro P0O1 E000 P005 E099 Velocidade angular 0000 9999 RPMs Posi o angular 000 0 359 9 Graus
32. Escravo Mestre 0 3 FIGURA 8 9 Exemplo de configura o da Rela o Mestre Escravo 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 1 7 Diagrama em Bloco Pos 01 SCA 04 FIGURA 8 10 Diagrama em Bloco POS 01 SCA 04 8 1 8 Erros e poss veis causas Quando um erro detectado o servoconversor bloqueado desabilitado e o erro mostrado na forma EXXX sendo XXX o c digo de erro Ap s a ocorr ncia de um erro para voltar a operar necess rio resetar manualmente o servoconversor via IHM ou entrada digital ou desligar alimenta o e lig la novamente POWER ON RESET A seguir descreveremos os defeitos referentes ao POS01 Os demais encontram se na se o 7 1 CAUSAS MAIS PROV VEIS E007 Tecla reset entrada M Falta de um dos sinais do conector X7 encoder a alimenta o Falta Alimenta o via X6 pinos 23 e 24 E008 Tecla reset entrada digital M Falha na execu o do programa do usu rio Erro de ou desligar e ligar a provocado por loops infinitos ru dos etc Watchdog alimenta o m A vari vel de posi o absoluta indicada nos P103 P104 e P105 ultrapassou os limites dados nos Fora do limite oudesligareligara 1 O valor dos P124 P125 e P126 maior que os a Esquerda alimenta o do P127 P128 e P129 com o P123 habilitado provocando uma regi o inv lida de posicionamento mi A vari vel de posi o absoluta indicada nos P103 P104 e P105 ultrapassou os limites dados nos E043 Tecla reset entrada digital
33. IHM IDENTIFICA O DO CART O CONEX O AO CART O DE X16 POT NCIA CONECTOR DE SINAIS CART O CONVERSOR DC DC POSICIONADOR OPCIONAL CONECTOR DE POT NCIA FIGURA 2 2 Localiza o dos componentes principais do cart o CCA 1 25 2 2 5 INTRODU O IDENTIFICA O DO PRODUTO MOD SCA 04 8 16 H2 R02 REDE LINE 220 230VAC 3 SA DA OUTPUT 0 200VAC 8A SERIAL 100257 COD 10007 lt 01078941710010712110 02 57 SA 50 60Hz 27 02 08 FIGURA 2 3 Etiqueta de identifica o MODELO DO SERVOCONVERSOR SCA 04 H2RXX REii dio Ez PRODUTO CORRENTE EO Ea a CORRENTE NOMINAL S RIE 04 2 5 1 Item de estoque SCA 04 4 8 H2 SCA 04 4 8 H2 POS 01 SCA 04 8 16 H2 SCA 04 8 16 H2 POS 01 SCA 04 24 48 H2 SCA 04 24 48 H2 POS 01 26 A linha de servoconversores SCA 04 composta de s Item de estoque 417110040 Item de estoque 417110041 Item de estoque 417110042 Item de estoque 417110043 s Item de estoque 417110044 Item de estoque 417110045 2 2 6 INTRODU O RECEBIMENTO VERIFICA O E ARMAZENAMENTO No recebimento do produto verificar Se os dados do conversor correspondem ao modelo desejado Se ocorreram danos durante o transporte Se o produto recebido n o confere ou se est danificado Ap s a inspe o inicial se o produto n o for imediatamente utilizado deve ser reembalado e armazenado em um local apropriado que seja
34. P127 P128 e P129 com o P123 habilitado Fora do limitea oudesligareligara O valor dos P127 P128 e P129 menor que os Direita alimenta o do P124 P125 e P126 com o P123 habilitado provocando uma regi o inv lida de posicionamento 123 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS E050 Erro de Lag Tecla reset entrada digital ou desligar e ligar a alimenta o M M M CAUSAS MAIS PROV VEIS O m dulo do erro de posi o posi o de refer ncia posi o real for maior que o indicado no P122 Desajuste do loop de velocidade e do loop de posi o do POS 01 P120 Malha de posi o em realimenta o por encoder P113 0001 e encoder desconectado malha de posi o aberta In rcia muito alta e valores de acelera o e Jerk muito altos E051 Falha ao gravar programa Pressionar tecla KI M KI M Rompimento do cabo durante a transmiss o do programa do usu rio Mau contato no cabo de transmiss o serial Memorias Flahs e ou Dual Port RAM com defeito E052 Executar dois ou mais comandos de movimenta o de maneira simult nea Pressionar tecla M Na l gica programada encontram se conflitos de movimenta o do eixo Por exemplo quando a mesma entrada digital habilita dois posicionamentos Como eles n o podem ocorrer simultaneamente e o programa do usu rio em Ladder executado de cima para baixo e da direita para a esquerda o que chegar primeiro entra em execu o e o segun
35. Parametriza o seguir os mesmos passos descritos no modo Opera o 133 8 2 4 1 Fun o da 134 DISPOSITIVOS OPCIONAIS IHM 45 1 Leitura de Par metros do Servoconversor ou da IHM No modo parametriza o utilizando se as teclas 4 e Y O usu rio pode navegar sobre todo o conjunto de par metros do servoconversor sem a necessidade de habilita o de senha No caso do modo opera o os par metros altos da IHM s o apenas acessados com valores de senha corretos senha de opera o e senha reservada j os par metros baixos podem ser lidos sem habilita o de senha Obs Os par metros baixos s o aqueles dentro da faixa de Pr00 a Pr13 J os par metros altos s o os que est o dentro da faixa de Prl4 a Pr22 2 Programa o de Par metros do SCA 04 ou da IHM Permite a altera o do valor dos par metros Tanto no modo Parametriza o como no modo Opera o a altera o do conte do dos par metros somente permitida se a senha correspondente ao par metro estiver setada corre tamente Em modo Opera o deve se setar corretamente a Senha de Opera o para altera o dos par metros baixos e Senha Re servada para altera o dos par metros altos Em modo Parametriza o deve se setar corretamente a Se nha do Usu rio para altera o dos par metros baixos e Senha WEG para altera o dos par metros altos 3 Fun o Copy M Utilizada para fazer backup do ajuste dos p
36. Weg Automa o ou uma Assist ncia T cnica Autoriza da da Weg Automa o examinar o servoconversor enviado e caso comprove a exist ncia de defeito cober to pela garantia reparar modificar ou substituir o servoconversor defeituoso seu crit rio sem custos para a compradora exceto os mencionados no item 7 0 A responsabilidade da presente garantia se limita exclu sivamente ao reparo modifica o ou substitui o do in versor fornecido n o se responsabilizando a Weg por danos a pessoas a terceiros a outros equipamentos ou instala es lucros cessantes ou quaisquer outros danos emergentes ou conseq entes 163 11 GARANTIA 164 7 0 8 0 9 0 10 0 11 0 12 0 Outras despesas como fretes embalagens custos de montagem desmontagem e parametriza o correr o por conta exclusiva da compradora inclusive todos os honor rios e despesas de locomo o estadia do pesso al de assist ncia t cnica quando for necess rio e ou solicitado um atendimento nas instala es do usu rio A presente garantia n o abrange o desgaste normal dos produtos ou equipamentos nem os danos decor rentes de opera o indevida ou negligente parametriza o incorreta manuten o ou armazena gem inadequada opera o anormal em desacordo com as especifica es t cnicas instala es de m qualida de ou influ ncias de natureza qu mica eletroqu mica el trica mec nica ou atmosf rica Ficam exclu
37. ajustados conforme tem4 4 P068 a P100 vem ajustados de fabrica e n o devem ser modificados e Ocontrolador de velocidade do tipo PID O par metro P047 seleciona se a refer ncia de velocidade atua diretamente ou limitada por rampa P045 acrescenta um offset de velocidade notar que P045 0100 equivale a offset zero Loop de corrente ver modo torque Fun o ixt limita o tempo em que a corrente do servoconversor pode ficar acima do valor nominal se 2xinom este tempo de 3s Isto feito integrando se a corrente no tempo Conforme a programa o de P046 ao se esgotar este tempo esta fun o provocar erro de sobrecarga na sa da E005 ou limitar a corrente em seu valor nominal P049 1 Acelera o loop de velocidade p 125us normal 5004s Ap s alterar se o P049 deve se salv lo apertar tecla P e resetar o servo 6 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS 6 26 3 Modo posicionamento gt Mado Posielonaneno No modo posicionamento o servoconversor mant m a posi o constante no valor determinado pela refer ncia de posi o P016 Ele opera com o controlador de posi o sobreposto ao loop de velocidade Enquanto o servoconversor estiver habilitado ele ficar travado na posi o dada pela refer ncia de velocidade a n o ser que a fun o stop plus seja ativada Enquanto o servoconversor estiver desabilitado a refer ncia de posi o setada automaticamente para a posi o do
38. do loop de velocidade P060 kp do loop de velocidade P061 ki do loop de velocidade P062 In rcia da carga 0017 gt servomotor SWA 71 15 30 0018 gt servomotor SWA 71 19 30 0019 gt servomotor SWA 56 2 5 60 0020 gt servomotor SWA 56 3 6 60 0021 gt servomotor SWA 56 5 5 60 0022 gt servomotor SWA 56 6 5 60 0023 gt servomotor SWA 71 13 25 Ver item 4 5 para ajuste deste par metro Ganho kp proporcional do loop de posi o Ver item 4 4 para ajuste destes par metros Fator de multiplica o scale up do loop de velocidade Este n mero multiplica os ganhos kd kp e ki do loop de velocidade Obs Ver P050 Ganho derivativo do loop de velocidade Obs Ver P050 Ganho proporcional do loop de velocidade Obs Ver P050 Ganho integral do loop de velocidade Obs Ver P050 In rcia da carga conectada ao servomotor em Kgm x 103 por exemplo um disco ou cilindro conectado ao eixo do motor normalmente a carga constitu da pelo somat rio de discos ou cilindros J R R ITEO 2 Onde J in rcia comprimento L do cilindro ou espessura do disco R1 raio do furo do disco R2 raio do disco Seo cilindro ou disco for maci o R O O ate que depende do material por exemplo Se R1 0 0175m R2 0 07m 0 0085m para a o Q 7800Hg m temos 0 0085 0 07 0 0175 7800 gT 2 J 2 49 x 10 Hgm 89 6 49 6 50 6 51 6 52 6 53 6 53 1
39. do Mestre 0001 8000 Rela o Inteira 0000 8000 0000 gt Oposta 0001 Mesma Posi o 4 Sinal P143 Memoriza Ponto Acelera o 1 Acelera o 2 Dire o de Sincromismo Depende do modelo do servoconversor 4 8 8 16 ou 24 48 Ap s um destes par metros ser alterados deve ser salvo pressionando a tecla P e ap s o servoconversor deve ser resetado pressionando se a tecla reset Ver manual de comunica o serial 114 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 1 5 Mensagens de erro com POS 01 Significado Sobrecorrente curto circuito na sa da curto circuito fase terra na sa da E001 Sobretens o no circuito intermedi rio CC 93 E002 Subtens o no circuito intermedi rio CC 93 E004 Sobretemperatura no dissipador da pot ncia 93 E005 Sobrecarga na sa da fun o ixt 93 E006 Defeito externo 94 E007 Falha de Encoder 123 E008 Erro de Watchdog 123 E022 Erro de paridade logitudinal BCC na comunica o serial 94 E025 Tentativa de acesso vari vel inexistente via entrada serial 94 E026 Tentativa de escrita com valor fora da faixa via entrada serial 94 E027 Tentativa de escrita em vari vel de leitura via entrada serial 94 E028 Tentativa de escrita sem ativar a senha via entrada serial 94 E030 Falta de resolver sobretemperatura no motor 94 E042
40. do motor dado em n mero de voltas e fra o de voltas para uma outra unidade Tamb m til quan do se deseja alterar a rela o do mestre escravo alterando um nico valor Exl Sabe se que 3 5 voltas equivale a 17 5mm Logo a constante de multiplica o ser Pri6 HLSMM 5 logo Pr16 deve ser preenchido com 0005 0000 Ex2 Sabe se que 3mm de avan o numa aplica o mestre escravo equivale a uma rela o de 1 10 ou seja a cada volta do mestre o escravo se desloca 0 1 voltas 36 graus Lembrar que na aplica o mestre escravo Pr07 deve ser 0009 ou 0010 Prl6 10 1 30 logo Pr16 deve ser preenchido com 0001 0030 143 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Pr17 Usado pelo Sistema Pr18 Modos de Acesso 0 gt Livre Modo padr o Permite todos os acessos poss veis Pr19 Fun o de FO 144 1 gt Ref de Deslocamento Permite o acesso aos par metros baixos da IHM 4S exceto Pr02 Pr04 Pr08 Pr09 Pr10 e Pr11 N o permite acesso aos par metros do servo 2 gt Ref de Velocidade Permite o acesso aos par metros baixos da IHM 4S exceto Pr05 Pr07 Pr08 PrO9 Pr10 e Pr11 N o permite acesso aos par metros do servo 3 gt IHM 4S Permite o acesso a todos os par metros baixos da IHM 4S N o permite acesso aos par metros do servo 4 gt Ref de Deslocamento Parametriza o Permite o aces so ao modo de Parametriza o e aos par metros baixos da IHM 4S exceto Pr02 Pr04 Pr08 Pr09 Pr10 e
41. em que a tecla pressio nada Ao se pressionar a tecla o conte do de P009 alte ra se de O para 1 voltando logo em seguida para O no vamente Isto evita a necessidade de se pressionar a te cla duas vezes seguidas D Executa a fun o JOG A tecla executa J OG no sentido hor rio e a tecla no sentido anti hor rio Enquanto a tecla estiver pressionada a fun o J OG exe cutada O par metro Incremento do JOG par metro 12 pode variar de 1 0 graus at 5 0 graus O valor deste par metro est diretamente relacionado a precis o e velocidade do JOG No in cio o valor do incremento o valor contido em Pr06 dividido por 10 Ap s um certo tempo de exe cu o do J OG o valor do incremento passa a ser igual ao valor do conte do do par metro Incremento do J OG importante lembrar que o J OG feito para trabalhar em modo posicionamento P028 setado em 2 ou 3 Importante Em modo torque e velocidade as teclas Gore os n o executam fun o alguma DISPOSITIVOS OPCIONAIS Lista de Par metros da IHM 4S Vers o V4 XX Par Ajuste Ajuste metro Fun o Faixa de Valores F brica Usu rio P g Vers o Software IHM Senha de Opera o 0000 9999 0000 Refer ncia de Velocidade 0000 0000 a 9999 9999 0000 0000 Usado pelo Sistema off z Anri 0000 gt P015 RP 0001 gt P145 0000 0002 gt P146 Refer ncia de Deslocamento 0000 0000 a 9999 99
42. entrada e sa da anal gicas e digitais em OFF ver exemplo no item 4 3 2 63 5 USO DA IHM 5 3 ALTERA O DE 64 PAR METROS Todas as informa es trocadas entre o servoconversor e o usu rio s o feitas atrav s de par metros Os par metros s o indica es no display atrav s da letra P seguida de um n mero 006 N do Par metro A cada par metro est associado um valor num rico conte do do par metro Os valores dos par metros definem a programa o do servoconversor ou o valor de uma vari vel ex corrente velocidade posi o Para realizar a programa o do servoconversor deve se alterar o conte do do s par metro s Ao atingir o ltimo par metro P100 o pr ximo par metro a ser acessado em ordem crescente o P000 Em ordem decrescente ap s passar pelo par metro P000 ser acessado o ltimo par metro P100 5 USO DA IHM 5 3 1 Sele o Altera o de Par metros DISPLAY COMENT RIOS Use teclas Localize o par metro de Pressione tecla Valor num rico associado EM ao par metro Use teclas Ajuste o novo valor dese seguir Pressione tecla ver xlex2a 65 5 USO DA IHM LEITURA ALTERA O LEITURA OU ALTERA O 2 SELECIONE VISUA PERMITE ACESSO LIZE PAR METRO E Pa A ALTERA O DOS DESEJADO PAR METROS VER 4 A SEGUIR PAR METRO NECESSITA MOTOR PARADO P AJUSTE 2 DESABILITE O SERVOCONVERSOR SELECION
43. interior deste M temperatura na faixa de 0 a 50 C M atmosfera livre de vapor gases ou l quidos corrosivos Mar isento de poeira ou part culas met licas Al m disto evitar exposi o direta do teclado a raios solares chuva ou umidade M Para fixa o ver figura 8 11 125 Figura 8 11 Dimensional Fixa o IHM 4S 127 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 2 2 2 Instala o El trica 8 2 3 Energiza o 128 A interliga o da IHM 4S ao servoconversor feita atrav s de cabo padr o conectado ao conector X4 situado na parte fron tal do SCA 04 Este cabo deve ser localizado separadamente das fia es de pot ncia e comando em 220V ou 110V a uma dist ncia de pelo menos 100mm Op es de cabos Cabo de Im para IHM 4S Cabo de 2m para IHM 4S Cabo de 3m para IHM 4S Cabo de 5m para IHM 4S Cabo de 7 5m para IHM 4S Cabo de 10m para IHM 4S Ap s a energiza o do servoconversor o display da IHM 4S mostrar as seguintes telas WEG AUTOMA O IHM 4S SCA 04 Depende da Software 04 00 vers o do software do SCA 04 o A Depende da r00 04 ua vers o do software da IHM 4S Caso exista algum problema na comunica o com o servo a tela mostrada ser a seguinte Falha de Comunic Serial As poss veis causas para esta falha s o Mi O cabo de interliga o entre o SCA 04 e a IHM 4S n o encontra se em perfeito estado h algum fio partido M O software do servo n o
44. produto ver item 2 5 Ml Vers o de software instalada ver contracapa do manual Para a utiliza o de Interface Serial para controle e ou monitora o consultar o Manual da Comunica o Serial para o SCA 04 19 2 INTRODU O 2 2 VERS O DO MANUAL SOFT WARE LA 2 3 CONVEN ES UTILIZADAS 20 Este manual se refere aos servoconversores SCA 04 padr es que incluem vers es de software padr es No caso de servoconversores modificados para aplica es espec ficas com vers es de software diferenciadas consulte tamb m o Adendo do Manual correspondente Tamb m devido a evolu es t cnicas como por exemplo a introdu o de novas fun es os servoconversores saem de f brica incluindo novas vers es de software Na contracapa deste est descrita a vers o de software ao qual este manual se refere Para identificar a vers o de software montada no servoconversor veja o item 6 1 Par metro de leitura da vers o do software instalado NOTA Certifique se de utilizar o Manual e ou seu Adendo correspondente a vers o de software IHM Interface Homem M quina conjunto composto de teclas e display localizado no frontal do servoconversor DIX Entrada digital n X DO Sa da digital RL Sa daa rel AIX Entrada anal gica n X AOX Sa da anal gica n X Inom Corrente nominal de sa da do servoconversor Idin Corrente din mica de sa da ou seja corrente m xim
45. seco e limpo N o armazene em ambiente com temperatura maior que 602C e menor que 25 C N o armazene em locais midos ou sujeitos a condensa o N o armazene em ambientes corrosivos 27 3 INSTALA O 3 1 INSTALA O MEC NICA 3 1 1 Ambiente 28 A localiza o dos servoconversores um fator determinante para a obten o de um funcionamento correto e uma vida normal de seus componentes O conversor deve ser montado em um ambiente livre do seguinte M Exposi o direta a raios solares chuva umidade excessiva ou maresia Ml Gases ou l quidos explosivos ou corrosivos M Vibra o excessiva poeira ou part culas met licas leos suspensos no ar Condi es ambientais permitidas M Temperatura 0 45 C condi es nominais O 50 C redu o de 2 na corrente nominal para cada grau Celsius acima de 452C M Umidade relativa do ar 5 a 90 sem condensa o Ml Grau de polui o 2 conforme normas EN50178 e UL 5080 Para servoconversores instalados dentro de pain is ou caixas met licas fechadas prover a exaust o adequada para que a temperatura fique dentro da faixa permitida Ver pot ncias dissipadas no item 9 1 Recomendamos a seguir as dimens es m nimas e a ventila o conforme Modelo Dimens es do Painel mm Ventila o S9 kargura Altura Protuna O mis 500 60 e 157 3 INSTALA O 3 1 2 Posicionamento Fixa o S rest
46. ser alterados deve ser salvo pressionando se a tecla EM e o servoconversor deve ser resetado pressionando se a tecla reset Ver manual da comunica o serial 2 Mensagens de Erro Indica o Significado P gina Sobrecorrente curto circuito na sa da curto circuito fase terra na E000 93 sa da CC E001 Sobretens o no circuito intermedi rio CC E002 Subtens o no circuito intermedi rio CC E004 Sobretemperatura no dissipador da pot ncia E005 Sobrecarga na sa da fun o Ixt Erro de paridade longitudinal BBC na comunica o serial Estes erros n o s o sinalizados pelo led vermelho nem apresentam um ponto no ltimo digito n o desabilitam o servo Estes erros n o s o sinalizados pelo led vermelho da IHM mas apresentam um ponto no ltimo digito do display 16 L INSTRU ES DE SEGURAN A Este manual cont m as informa es necess rias para o correto uso do servoconversor SCA 04 Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualifica o t cnica para operar este tipo de equipamento 1 1 AVISOS DE No decorrer do texto s o utilizados os seguintes avisos de SEGURAN A seguran a NO MANUAL PERIGO A n o considera o dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar morte ferimento grave e danos materiais consider veis ATEN O A n o considera o dos procedimentos recomendados neste aviso podem levar a danos materiais gt
47. servo LOOP DE POSI O Oref Controlador de posi o Ganhos P057 Realimenta o de posi o O Resolver Oref refer ncia de posi o P016 Figura 6 8 Diagrama do Loop de Posi o Ganhos Ajustados conforme tem 4 5 Loop de velocidade ver modo velocidade tem 6 26 2 a Se a entrada anal gica 1 esta programada para refer ncia de posi o P37 3 ent o o eixo do motor assumira a posi o determinada pele entrada anal gica em conjunto com P017 18 6 27 6 27 1 6 27 2 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Rampas de refer ncia de velocidade P029 Rampa de acelera o P030 Rampa de desacelera o o na Determina o tempo da rampa de acelera o em ms krpm milisegundos por 1000rpms Exemplo P029 0030 indica que o servomotor levar 15ms para atingir 500rpms 30ms para atingir 1000rpms 60ms para atingir 2000rpms Determina o tempo da rampa de desacelera o em ms krpm milisegundos por 1000rpms Exemplo P029 0030 indica que o motor levar 15ms para atingir Orpms a partir de 500rpms 30ms a partir de 1000rpms 60ms partir de 2000rpms Na pr tica as rampas est o sempre limitadas ao valor m nimo determinado pela rela o torque carga Na fun o stop plus a rampa deve ser setada acima do valor m nimo determinado pela rela o torque carga ou seja o servomotor deve conseguir seguir a rampa setada A fun o stop sempre segue o valor programa
48. tocar qualquer componente el trico associado ao servoconversor Alta tens es podem estar presentes mesmo ap s a desconex o da alimenta o Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa dos capacitores da pot ncia Sempre conecte a carca a do equipamento ao terra de prote o P E no ponto adequado para isto ATEN AO Os cart es eletr nicos possuem componentes sens veis descargas eletrost ticas N o toque diretamente sobre os componentes ou conectores Caso necess rio toque antes na carca a met lica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada N o execute nenhum ensaio de tens o aplicada ao servoconversor Caso seja necess rio consulte o fabricante Para evitar problemas de mau funcionamento ocasionados por condi es ambientais desfavor veis tais como alta temperatura umidade sujeira vibra o ou devido ao envelhecimento dos componentes s o necess rias inspe es peri dicas no servoconversor e instala es 7 MANUTEN O COMPONENTE ANORMALIDADES A O CORRETIVA Terminais conectores Parafusos frouxos Aperto 4 Conectores frouxos Sujeira nos ventiladores Limpeza 4 Ventiladores 1 do Ru do ac stico anormal Sistema de ventila o Substituir ventilador Vibra o anormal Poeira nos filtros de ar Limpeza ou substitui o 5 ns Ac mulo de poeira leo Limpeza 4 Cart es de circuito impresso umidade etc Ss M dulo de pot ncia Ac mulo d
49. velocidade 6 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS LA 6 53 8 P074 Constante de torque do motor P075 In rcia do eixo do motor 6 53 10 P076 Limite de velocidade 6 53 11 P077 Limite de corrente 6 53 9 6 53 12 P078 SU loop de corrente eixo q 6 53 13 P079 kd loop de corrente eixo q 6 53 14 P080 kp loop de corrente eixo q 6 53 15 P081 kiloop de corrente eixo q 6 53 16 P082 SU loop de corrente eixo d 6 53 17 P083 kd loop de corrente eixo 6 53 18 P084 kp loop de corrente eixo d 6 53 19 P085 ki loop de corrente eixo d 6 53 20 P086 Par metro Ea Servomotor S 6 53 21 P087 Par metro ol do Servomotor S Os par metros P074 A P089 s o inicializados de acordo com o servomotor programado no par metro P056 o valor da constante de torque Kto do motor a qual igual ao torque nominal dividido pela corrente nominal Kto Mo lo o valor da in rcia do eixo do servomotor em Kgm x 103 Limite de velocidade para a refer ncia de velocidade Limite de corrente nominal multiplicado pelo par metro P031 rela o Idin mico nominal obt m se o limite din mico de corrente Fator de multiplica o scale up do loop de corrente eixo q Este n mero multiplica os ganhos kd kp e ki do loop de corrente eixo q Ganho derivativo do loop de corrente eixo q Ganho proporcional do loop de corrente eixo q Ganho integral do loop de corrente eixo q Fator de multiplica
50. voltas e a fra o de voltas nos par metros referentes a POS1 P131 P132 P133 3 gt Posi o 2 Escreve o sinal positivo o n mero de voltas e a fra o de voltas nos par metros referentes a POS2 P134 P135 P136 4 gt Posi o 2 Escreve o sinal negativo o n mero de voltas e a fra o de voltas nos par metros referentes a POS2 P134 P135 P136 5 gt Posi o 3 Escreve o sinal positivo o n mero de voltas e a fra o de voltas nos par metros referentes a POS3 P137 P138 P139 6 gt Posi o 3 Escreve o sinal negativo o n mero de voltas e a fra o de voltas nos par metros referentes a POS3 P137 P138 P139 7 gt Posi o 4 Escreve o sinal positivo o n mero de voltas e a fra o de voltas nos par metros referentes a POS4 P140 P141 P142 8 gt Posi o 4 Escreve o sinal negativo o n mero de voltas e a fra o de voltas nos par metros referentes a POS P140 P141 P142 9 gt Mestre Escravo Dire o Oposta Escreve P156 0001 indi cando que ea dire o de sincronismo oposta Al m disso 141 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Pr08 Refer ncia do Contador Pr09 Sele o da Refer ncia do Contador Pr10 Refer ncia do Temporizador Prl1 Sele o da Refer ncia do Temporizador Pr12 Incremento do 142 JOG ajusta automaticamente os par metros P153 a P155 con forme o valor obtido pela multiplica o de Pr05 com Prl6 10 gt Mest
51. xima de 100mA cada e n o devem alimentar circuitos ruidosos para garantir o bom funcionamento dos circuitos de controle do servoconversor O comum destas fontes o borne X1 20 AGND Esta uma sa da do tipo coletor emissor e pode comandar cargas de 24Vcc com 20ma Esta sa da composta por contatos NA X1 3 NF X1 5 e Comum X1 4 com capacidade para comandar at 1A em 120Vca ou 28Vcc A tens o m xima nos contatos de 220Vca ou 125Vcc A corrente m nima de ImA em 5V Estas entradas X1 11 12 13 e 14 s o acionadas com sinais de 15Vcc 12mA a 24Vcc 19mA O comum das entradas digitais o borne X1 15 EDGND N o inverter a polaridade do sinal de comando sob pena de danos s entradas digitais 10 2 8 10 2 9 ANEXOS Entradas anal gicas Blindagem Estas entradas All gt X1 6 All 5 X1 7 AlZ gt X1 8 e AI2 X1 9 s o do tipo diferencial com uma imped ncia de 100Kohms e aceitam sinais de 10V a 10V Todas as blindagens de cabos utilizados nos sinais do conector X1 devem ser aterradas no borne X1 10 N o usar este borne para aterramento de pot ncia ou de circuitos com tens es superiores a 24Vcc 153 10 ANEXOS 10 3 CARACTER STICAS T CNICAS DOS SERVOMOTORES SWA 10 3 1 Caracter sticas 10 3 2 Especifica es T cnicas 10 3 3 Opcionais 10 3 4 Especifica o 154 Os servomotores Weg da linha SWA s o motores de corrente alternadas brushless a im s permanen
52. 00015 Habilita o 0006 foe 11 REFER NCIA R PIDA DOS PAR METROS E MENSAGENS DE ERRO l Ajuste Ajuste Fun o Faixa de Valores a f brica usu rio Sa da Digital DO P036 Fun o das Entradas Anal gicas P037 P038 Fun o das Sa das Anal gicas P039 12 Entrada Anal gica 1 All Entrada Anal gica 2 AI2 Sa da Anal gica 1 A01 P gina 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref Stop Plus 0006 gt Defeito 00075 Servo Read Off Desabilitada 00015 Habilita o 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref Stop Plus 0006 gt Defeito 0007 gt Servo Read P037 P038 off Desabilitada 0001 gt Ref Velocidade ou Corrente 0002 gt Limita o ext de Corrente 0003 gt Ref Posi o Off Desabilitada 0001 gt Ref Velocidade ou Corrente 0002 gt Limita o ext de Corrente 0003 gt Ref Posi o P039 P040 off Desabilitada 0001 gt Valor Ent All 0002 Valor Ent Al2 0003 gt Ref Velocidade 0004 Ref Corrente 0005 gt Velocidade 0006 Cor Fase W 0007 Cor Fase V 0008 Tens o Fase W 0009 Tens o Fase V 00105 Ig 00115 Id 0012 gt Vq 0013 gt Vd 00145 Pos Angular 0015 gt Ref Pos Angular 0016 Wr REFER NCIA R PIDA DOS PAR METROS E MENSAGENS DE ERRO Par 7 l Ajuste Ajuste A Fun o Faixa de Valores o a P gina metro f brica usu rio 0017 10V Off Desabilitada 00015 Valor
53. 0003 Pos 01 P029 P031 0001 9999 ms krpm 0001 Rampa desacelera o 0001 9999 ms krpm 0001 Rela o Idin Inom Fun o das Entradas Digitais Entrada Digital 1 DI1 0001 gt Idin Inom 0002 gt Idin 2xinom 0003 gt Idin 3xinom 0004 gt Idin 4xinom P032 P034 Off Desabilitada 00015 Habilita o 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 0004 gt Sentido de giro 0005 Ref Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod oper T vel 0008 Mod oper vel P 0009 gt Reset Entrada Digital 2 DI2 Off Desabilitada 00015 Habilita o 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 0004 gt Sentido de giro 0005 Ref Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod oper T vel 0008 Mod oper vel P 0009 gt Reset Entrada Digital 3 DI3 Fun o das Sa das Digitais P035 Sa da rel RL Off Desabilitada 00015 Habilita o 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 0004 gt Sentido de giro 0005 Ref Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod oper T vel 0008 Mod oper vel P 0009 gt Reset P035 P036 off Desabilitada 0015 Hebilta o 0006 a 107 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS l Ajuste Ajuste Fun o Faixa de Valores PRA a f brica usu rio 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 0004 gt Sentido de giro 0005 Ref Stop Plus 0006 Defeito 0007 gt Servo Read Off Desabilitada 00015 Habilita o 0002 gt Stop Sa da Digital DO 0003 gt Stop Plu
54. 003 gt Refer ncia de posi o determina a posi o do eixo conforme valor da entrada anal gica em conjunto com valor ajustado no P017 Ao valor lido nas entradas anal gicas somado o offset da a entrada anal gica par metros P043 e P044 notar que 5 000 corresponde a offset zero 0 000 gt offset 5V 5 000 gt offset 0V 9 999 gt offset 4 999V 10V corresponde ao fundo de escala da op o setada fundos de escala de velocidade motor 6000 rom gt 10V 6553 rpm ganho P41 ou P42 motor 3000 rpm gt 10V 3276 rpm ganho P41 ou P42 motor 2000 rpm gt 10V 2184 rpm ganho P41 ou P42 fundos de escala de corrente SCA 04 04 8 gt 10V 20 36 Arms ganho P41 ou P42 SCA 04 08 16 gt 10V 20 36 Arms ganho P41 ou P42 SCA 04 24 48 gt 10V 61 10 Arms ganho P41 ou P42 6 32 6 32 1 6 32 2 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Sa das Anal gicas P039 Fun o da Determina a fun o da sa da anal gical sa da anal gica 1 P040 Fun o da Determina a fun o da sa da anal gica2 sa da anal gica 2 As op es de programa o das sa das anal gicas s o off 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 0017 gt gt gt VVVNVVNVVVVV V V gt gt desabilitada coloca OV na sa da valor lido na entrada anal gica 1 valor real
55. 08 via IHM n o funcionar tornando se um par metro de leitura apenas fun o stop plus a entrada digital passa a operar no lugar do par metro P009 neste caso P009 via IHM n o funcionar tornando se um par metro de leitura apenas sentido de rota o a entrada digital passa a operar no lugar do par metro P027 neste caso P027 via IHM n o funcionar tornando se um par metro de leitura apenas A entrada digital desernegizada equivalente P027 0000 refer ncia da stop plus a entrada digital passa a operar no lugar do par metro P022 sendo que quando a entrada digital est desernegizada a refer ncia 1 est selecionada eenergizando a entrada digital a refer ncia 2 selecionada neste caso o par metro P022 via IHM n o funcionar tornando se um par metro de leitura apenas defeito se a entrada digital estiver desenergizada ela causara o erro devido a defeito externo E006 e se estiver energizada nada acontece Na ocorr ncia de defeito externo E006 o led de defeitos n o acender apenas o ltimo ponto decimal do display que indicar E006 6 30 6 30 1 6 30 2 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS LA Sa das Digitais P035 Fun o da sa da rel P036 Fun o da sa da optoacoplada LA 0007 gt Modo de opera o entrada digital energizada 1 selecionada modo velocidade desenergizada 0 seleciona modo torque 0008 gt Modo de opera o Entrada digital ener
56. 10 e salva se presionando a tecla e reseta se o servoconversor Enquanto o procedimento de auto tuning estiver sendo executado o display indicar Auto P010 0010 presionar tecla EB para salvar gt reset Obsl O par metro P011 pode ser setado com o n mero m ximo de voltas que o servo ir dar durante o procedimento de auto tuning Obs2 O sentido de giro do servomotor no auto tuning dado pelo par metro P027 IMPORTANTE O auto tuning deve ser acionado com o servomotor conectado na m quina IMPORTANTE Ao se acionar o auto tuning este ir movimentar o servomotor e neste momento n o se deve mexer na m quina importante notar que ao se alterar o par metro P049 ou P050 os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados 59 4 4 4 3 Algoritmo 1 com oscilosc pio 60 ENERGIZA O COLOCA O EM FUNCIONAMENTO Determinam a in rcia da carga P062 atrav s do seguinte pr ocedimento colocar P031 em 1 P015 em 200 refer ncia de velocidade P029 e P030 em 1 desabilitar P037 e P038 ajustar a sa da anal gica 1 na op o 5 velocidade calculada pelo estimador e a sa da anal gica 2 na op o 0016 velocidade calculada a partir de dO dt ajustar ganhos das sa das anal gicas P065 e P066 no mesmo valor ajustar ocislosc pio habilitando e desabilitando o servo ou acionando se e desacionando se a fun o stop ajustar P062 de forma que as duas formas de onda coincidam o m ximo poss v
57. 16 devem ser feitas atrav s de cabos de 1 5mm a 2 5mm e para o SCA 04 24 48 as conex es devem utilizar cabos de 4mm Recomenda o Cabo anti chama BWF 750V conforme NBR 6148 3 INSTALA O Tabela de pot ncias de auto transformadores Dimens es m ximas mm S 0 5f kVA 0307 1847 0307 1855 0307 1863 0307 1871 0307 1880 0307 1898 0307 1901 Obs Altura inclui olhais de suspens o FIGURA 3 14 Dimens es do auto transformador 47 3 INSTALA O 3 4 INSTALA O DE OPCIONAIS 3 4 1 Cart o Posicionador POS 01 3 4 2 IHM Remota 48 IHM 45 Este cart o opcional permite transformar o servoconversor SCA 04 em um m dulo posicionador de um eixo com fun es mestre escravo sincronismo entre dois motores electronic gear box redu o eletr nica perfil de velocidade trapezoidal ou S diversas fun es de CLP programa o simplificada em linguagem Ladder e muitas outras fun es Este cart o deve sempre que poss vel vir instalado de f brica pois necess rio a substitui o do painel frontal Caso seja necess rio instalar este cart o posteriormente seguir os seguintes passos 1 Retire as tampas frontal e lateral direita do servoconversor 2 Substitua os parafusos da CCA 1 localizados acima do conector X15 pelos espa adores met licos de fixa o do cart o posicionador 3 Instale o cart o posicionador no conector X15 e fixe o nos espa adores met
58. 3 DIMENSIONA MENTO DO AUTO TRAFO 3 3 1 Tabela de Auto transformadores 46 Quando a rede trif sica que ir alimentar o SCA 04 for diferente de 220V necess rio o uso do transformador Como n o necess ria isola o galv nica da rede pode ser utilizado um auto transformador cujo custo menor do que um transformador isolador A pot ncia nominal do auto transformador calculada da seguinte forma P pot ncia no eixo x 1 25 x fator de utiliza o Exemplo Servomotor WEG SWA 56 6 1 20 Pot ncia no eixo 1 10 kW dado de cat logo Fator de utiliza o 0 7 tempo de servi o conforme norma VDE 0530 parte 1 C lculo 1 1 x 1 25 x 0 7 0 96kVA Auto transformador mais pr ximo tabela 1 0kVA Uma tabela com os auto transformadores fornecidos pela Weg Automa o pode ser consultada no item 3 3 1 Caso seja utilizado auto transformador de outros fornecedores observar que este n o deve provocar queda de tens o superior a 3 pois isto aumenta a margem de varia o da rede 15 a 10 A seguir s o dadas as especifica es dos auto transformadores trif sicos de fornecimento normal pela Weg Automa o Os auto transformadores descritos neste manual possuem duas tens es prim rias 380V e 440V com tens o secund ria de 220V Em redes de 220V n o h necessidade de auto transformador em alguns casos apenas uma reat ncia de rede Todas as conex es de pot ncia para o SCA 04 8
59. 4 6 25 6 26 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS P023 Reservado P024 Reservado P025 Reservado P026 Reservado P027 Sentido de rota o P028 Modos de opera o Determina o sentido de rota o do eixo do servomotor P027 0000 sentido hor rio Servomotor visto de frente P027 0001 sentido anti hor rio Servomotor visto de frente Importante Se a entrada anal gica estiver selecionada para refer ncia de velocidade P028 0001 ou para refer ncia de posicionamento P028 0002 o descrito acima continua valendo para refer ncias positivas ou seja na mesma polaridade das refer ncias anal gicas X1 6e8 X1 7e9 vm Determina o modo de opera o do servoconversor P028 0000 modo torque P028 0001 modo velocidade P028 0002 modo posicionamento P028 0003 POS 01 ver tem 8 2 15 6 26 1 76 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Modo Torque gt Modo Torque No modo torque o servoconversor funciona somente em loop de corrente mantendo o torque constante O servoconversor mant m a corrente constante o torque proporcional a corrente no valor determinado pela refer ncia de corrente P014 ou entrada anal gica setada para refer ncia P037 0001 ou P038 0001 A velocidade ir variar em fun o da carga sem controle algum por parte do servoconversor As fun es stop e stop plus n o operam no modo torque LOOP DE CORRENTE Iref refer ncia de
60. 8 2 4 2 Opera o do servoconversor pela HM 4S ma ras 137 8 3 Frenagem reost tica 145 8 3 1 M dulo RF 200 eea na eaae 147 NDICE CARACTERISTICAS 9 1 Dados dapotencam 148 9 2 Dados mec nicos sra 148 TECNICAS 9 3 Dadosda eletr nica gerais 148 9 4 Dispositivos opcionais 149 9 4 1 Cart o posicionador POS 01 150 Qd RIMAS rms E T 150 9 4 3 M dulo RE 200 2 sasss siso 150 10 Da ANEXOS 10 1 Instala o de filtro de entrada 151 10 2 Cuidados na instala o conector X1 152 10 2 1 Refer ncia de velocidade via potenci metro n se 152 10 2 2 Utiliza o da fonte de 24V 152 10 2 3 Sa das anal gicas 152 10 2 4 Fontes de 15V ecse 152 10 2 5 Sa da optoacoplada 152 1026 Saida rele n amina 152 10 2 7 Entradasdigitais optoacopladas 152 10 2 8 Entradas anal gicas 153 10 2 9 Blindagens ir mm 153 10 3 Caracter sticas t cnicas dos servocon versores SWA ant iamos iai so ii 154 10 3 1 Caracter sticas a amu 154 10 3 2 Especifica es t cnicas 154 NBB OPCON ra 154 10 3 4 Especifica o e 154 10 3 5 Codifica o m me cm ce 155 10 3 6 Curvas caracter sticas 155 10 3 7 Dados t cnicos e 156 10 4 Dados Dimensionais dos cabos CP3A CRAA eR an aa 158 DO 5 Simbologia e a a sanoa cena 160 11 GARANTIA 11 Condi es gerais de garantia 163 RE
61. 99 0000 0000 Usado pelo Sistema off 0000 Stop Plus 0001 gt POS 1 0002 gt POS 1 0003 gt POS 2 Sele o da Refer ncia de 0004 5 POS 2 0000 Deslocamento 0005 POS 3 0006 gt POS3 0007 gt POS 4 0008 5 POS4 0009 MestrefEscravo Oposto 0010 gt Mestre Escravo Mesmo Refer ncia do Contador 0000 Sele o da Refer ncia do 0000 Contador 0001 gt P150 Refer ncia do Temporizador 00 01 a 99 99 00 01 Sele o da Refer ncia do 0000 gt P151 0000 Temporizador 0001 gt P152 Incremento do JOG 001 0 005 0 Graus 001 0 Senha Reservada 0000 9999 0000 Const de Multiplica o de 0000 0000 a 9999 9999 0001 0000 Velocidade Usado pelo Sistema off Rs 0000 0000 a 9999 9999 0001 0000 eslocamento Usado pelo Sistema Off 0000 Livre 0001 Ref de Deslocamento 0002 Ref de Velocidade 0003 gt IHM 4S 0004 gt Ref de Deslocamento Modos de Acesso Parametriza o 0000 0005 Ref de Velocidade Parametriza o 0006 gt Ref do Contador 0007 gt Ref do Temporizador 0008 gt Ref do Contador Ref de Deslocamento 0009 Ref do Temporizador Ref de Deslocamento 0000 Desabilitado 0001 gt Habilita o Fun o de FO 0002 gt Stop 0000 0003 Stop Plus 0004 Sentido de Giro 0000 Desabilitado 0001 Habilita o Fun o de F1 0002 Stop 0000 0003 Stop Plus 0004 Sentido de Giro 139 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 3 Ajuste Ajuste Fun o Faixa de Val
62. E AJUSTE PAR METRO VER A SEGUIR DESEJADO PRERE N VER A SEGUIR wea El e FIGURA 5 2 Fluxograma para leitura altera o de par metros x1 Para os par metros que podem ser alterados com servomotor girando o servoconversor passa a utilizar imediatamente o novo valor ajustado Para os par metros que s podem ser alterados com o servomotor parado o servoconversor passa a utilizar o novo valor ajustado somente ap s pressionar a tecla P 2 Pressionando a tecla P ap s o ajuste o ltimo valor ajustado automaticamente gravado ficando retido at nova altera o 66 5 USO DA IHM 3 Caso o ltimo valor ajustado de uma entrada anal gica digital seja o mesmo de outra entrada previamente programada prevalece a entrada com prefer ncia sobre a s outra s na seguinte ordem 1 gt 2 gt 3 ou seja entrada 1 tem prefer ncia sobre a entrada 2 que tem prefer ncia sobre a entrada 3 Por exemplo caso seja programada a entrada 1 e2 para habilita o n o importando a ordem a entrada 1 ir funcionar como habilita o e a entrada 2 ficar sem fun o 4 A inibi o do acesso a altera o de par metro feita ajustando P006 num valor diferente de 0005 resetando ou desernegizando energizando o servoconversor 67 6 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Este cap tulo descreve detalhadamente todos os par metros do servoconversor O servoconversor sai da fabrica com valores pr definidos
63. E MENSAGENS DE ERRO Par i i Ajuste Ajuste i Fun o Faixa de Valores ab P gina metro f brica usu rio Sentido de Giro P027 Por Sentido de Giro Modo de opera o Modo de Opera o Ajuste das Rampas Rampa acelera o P027 0000 Hor rio 00015 Anti hor rio P028 0001 0000 Torque 0001 gt Velocidade 0002 gt Posicionamento 0003 gt Pos 01 P029 P031 0001 9999 ms krom 0001 Rampa desacelera o 0001 9999 ms krom 0001 Rela o Idin Inom Fun o das Entradas Digitais Entrada Digital 1 DI1 00015 Idin Inom 0002 gt Idin 2xinom 0003 gt Idin 3xinom 0004 gt Idin 4xinom P032 P034 Off Desabilitada 00015 Habilita o 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 00045 Sentido de giro 0005 Ref Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod oper T vel 0008 Mod oper vel P 0009 gt Reset Entrada Digital 2 DI2 Off Desabilitada 00015 Habilita o 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 0004 gt 5Sentido de giro 0005 Ref Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod oper T vel 0008 Mod oper vel P 0009 gt Reset Entrada Digital 3 DI3 Fun o das Sa das Digitais P035 Sa da rel RL Off Desabilitada 00015 Habilita o 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 00045 Sentido de giro 0005 Ref Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod oper T vel 0008 Mod oper vel P 0009 gt Reset P035 P036 off Desabilitada
64. E030 Defeito no resolver sobretemperatura no servomotor 94 MANUTEN O Tecla reset entrada digital ou desligar e ligar a alimenta o Pressionar tecla Pressionar tecla Pressionar tecla Pressionar tecla Pressionar tecla Tecla reset entrada digital ou desligar e ligar a alimenta o OBS CAUSAS MAIS PROV VEIS Fia o em X1 11 13 aberta n o conectada a fonte de 24V Defeito externo Ver manual da comunica o serial Ver manual da comunica o serial Ver manual da comunica o serial Ver manual da comunica o serial Ver manual da comunica o serial Cabo do resolver rompido ou n o instalado Sobrecarga t rmica no servomotor excesso de carga ciclo de trabalho inadequado limite de corrente inadequado Cabos de liga o do servomotor muito longos mais de 50 metros em canaletas met licas ou blindados poder o apresentar uma grande capacit ncia para a terra Isto pode ocasionar a ativa o do circuito de falta terra e consequentemente bloqueio por E000 imediatamente ap s a habilita o do servoconversor SOLU O m I Reduzir o comprimento dos cabos principalmente os blindados Reduzir o acoplamento capacitivo atrav s de uma melhor distribui o f sica dos cabos dentro da canaleta 7 PROBLEMA Servomotor n o gira Velocidade do servomotor varia flu tua Velocidade do servomotor muito alta ou muito baixa Servomotor com vibra
65. Ent All 0002 gt Valor Ent Al2 0003 gt Ref Velocidade 0004 gt Ref Corrente 0005 gt Velocidade P040 Sa da Anal gica 2 AO2 0006 Cor Fase W 0004 83 0007 Cor Fase V 0008 Tens o Fase W 0009 Tens o Fase V 00105 Ig 00115 Id 00125 Vq 00135 Vd 00145 Pos Angular 0015 Ref Pos Angular 0016 gt Wr 0017 gt 10V Ajustes das Entradas Anal gicas P041 P044 Ganho Entrada Anal g 1 84 Ganho Entrada Anal g 2 84 Offset Entrada Anal g 1 84 Offset Entrada Anal g 2 84 Offset velocidade P045 P045 Offset velocidade 0000 0200 9100 Fun o Ixt dot Indica E005 P047 0000 gt Desabilitada 0001 gt Habilitada 0001 P048 Seleci p i 00005 7 bits paridade pigger 2e Annn o ada 0001 8 bits s paridade 86 emunica as sena 0002 8 bits s paridade TP P049 Acelerador Loop de Off T 500us 86 Velocidade 0001 gt T 125 us P050 TipodePID 0001 gt Tipo 1 86 0002 gt Tipo 2 Off Desabilitada Op o de rampas na refer ncia P047 Op o rampa Comunica o Serial 00015 Habilita o 0002 gt Stop 0003 gt Stop Plus 0004 gt Sentido de Giro 0005 Ref Stop Plus 0006 Defeito Externo 0007 Modo Oper TNel Entrada Digital 4 DI4 13 REFER NCIA R PIDA DOS PAR METROS E MENSAGENS DE ERRO l Ajuste Ajuste Ex Faixa de Valores Fa P gina f brica usu rio Vel 0009 gt Reset Par Simula o de Encoder P052 P054 P052 N2 Pulsos S Enc
66. FER NCIA R PIDA DOS PAR METROS E MENSAGENS DE ERRO Software V4 XX Aplica o Modelo N de s rie Respons vel Data _ 1 1 Par metros Ajuste Ajuste Fun o Faixa de Valores um ri f brica usu rio Vers o software Par Leitura P001 P005 Ultimo erro E000 E099 Velocidade angular 0000 9999 RPMs Posi o angular 000 0 359 9 Graus Reservado Reservado Senha do Usu rio P006 P007 P067 P006 Senha do Usu rio 0000 9999 J 0000 69 Par Opera o P007 P009 off Desabilitado 0001 gt Habilitado 0002 gt Habilitado salva off Desativada 0001 gt Ativada Off 0001 gt Parado 0ff 0001 gt Ativada Auto tuning Off 9999 N de voltas do Auto Tunina 0001 0100 Prog Stop Autom tico Off 000 1 999 9 RPMs Prog Sa da Stop Plus 0000 9999 P014 P016 Ref Corrente 00 8 16 48 Arms 00 00 Ref Velocidade 6000 rpm 0000 Ref Posi o O 359 9 Graus N de voltas referente 0030 0001 posi o via Ent Anal Habilita o Servoconv Fun o Stop Fun o Stop Plus P018 Fra o de Volta 1 0000 2047 pulsos N de voltas 1 0000 9999 voltas Fra o de Volta 2 0000 2047 pulsos N de voltas 2 0000 9999 voltas 0001 gt P018 P019 0002 gt P020 P021 Seleciona ref Stop Plus Reservado Reservado Reservado REFER NCIA R PIDA DOS PAR METROS
67. NOTA O texto objetiva fornecer informa es importantes para o correto entendimento e bom funcionamento do produto 1 2 AVISOS DE Os seguintes s mbolos podem estar afixados ao produto SEGURAN A servindo como aviso de seguran a NO PRODUTO Tens es elevadas presentes Componentes sens veis a descargas eletrost ticas N o toc los Conex o obrigat ria ao terra de prote o PE Conex o da blindagem ao terra EEBS 17 1 1 3 18 INSTRU ES DE SEGURAN A RECOMENDA ES PRELIMINARES PERIGO Somente pessoas com qualifica o adequada e familiaridade com o servoconversor SCA 04 e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instala o partida opera o e manuten o deste equipamento Estas pessoas devem seguir todas as instru es de seguran a contidas neste manual e ou definidas por regras locais O n o seguimento pode resultar em risco de vida e ou danifica o dos equipamentos PERIGO Sempre desconecte a alimenta o geral antes de tocar qualquer componente el trico associado ao servoconversor Altas tens es podem estar presentes mesmo ap s a desconex o da alimenta o Aguarde ao menos 15 minutos para a descarga completa dos capacitores da pot ncia Sempre conecte a carca a do equipamento ao terra de prote o P E no ponto adequado para isto ATEN AO Os cart es eletr nicos possuem componentes sens veis a descargas eletrost ticas N o toque dire
68. NTO FIGURA 3 5 Conex es de aterramento de um servoconversor N o utilize o neutro para aterramento 6 Capacitores de corre o de fator de pot ncia n o s o necess rios na entrada e n o devem ser conectados na sa da Os bornes de acesso ao Link DC devem ser utilizados apenas para interligar servoconversores no caso de utilizar apenas um resistor de frenagem para dois ou mais servoconversores neste caso as observa es do item 3 4 6 devem ser observadas Cuidar para n o inverter a conex o destes bornes o que causa s rios danos ao servoconversor O resistor de frenagem montado externamente ao servoconversor e n o deve ser de valor inferior a 15 ohms Utilize sempre cabo tran ado para a conex o entre servoconversor e resistor A linha SCA 04 oferece um m dulo de resistor de frenagem com mec nica pr pria RF 200 que atende a maioria das aplica es Ver item 8 3 1 3 INSTALA O 9 Quando a interfer ncia eletromagn tica gerada pelo servoconversor for um problema para outros equipamentos utilize fia o blindada ou fia o protegida por conduite met lico para a conex o sa da do servoconversor para o servomotor Conecte a blindagem em cada extremidade ao ponto de aterramento do servoconversor X5 1 e a carca a do servomotor atrav s do conector de pot ncia A fia o de sa da do servoconversor para o servomotor deve ser instalada separada da fia o de entrada bem como da fia o de contro
69. OR DE SINAIS x6 CONECTOR DO RESOLVER X2 CONECTOR DE ENTRADA DE ENCODER X7 CONECTOR DE SA DA DA SIMULA O DE ENCODER X3 CONECTOR DA INTERFACE SERIAL X4 CONECTOR DE POTENCIA X3 Figura 8 2 Descri o do Frontal com o POS 01 100 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 1 3 Conex es de Sinal e Controle 8 1 3 1 Descri o do conector x6 O conector X6 composto de 24 vias de sinal A seguir apresentada uma descri o detalhada dos bornes deste conector X6 1 Contato NA normalmente aberto da sa da rel l X6 2 Contato C comum da sa da rel 1 X6 3 Contato NA normalmente aberto da sa da rel 2 X6 4 Contato C comum da sa da rel 2 X6 5 Contato NA normalmente aberto da sa da rel 3 X6 6 Contato C comum da sa da rel 3 Obsl Cada sa da a rel pode acionar no m ximo 125Vca 0 5A 250Vca 0 25A 62 5VA 30Vcc 2A ou 110Vcc 0 34 X6 7 Sa da digital 4 24Vcc 250mA X6 8 Sa da digital 5 24Vcc 250mA X6 9 Sa da digital 6 24Vcc 250mA Obs2 Assa das digitais s o protegidas contra curto circuito consumo acima de 0 5A 5 ou ainda aquecimen to devido ao consumo elevado e se desligam at a normaliza o Tamb m j possuem um diodo Free wheeling Roda livre para eliminar o pico de tens o aplicado pela car ga indutiva nos momentos de comuta es X6 10 Alimenta o das Sa das Digitais 4a 6 X6 11 Alimenta o da
70. Obs As op es 1 e 2 s s o vis veis quando P028 0003 140 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS PrO5 Refer ncia de Deslocamento Pr06 Usado pelo Sistema PrO7 Sele o da Refer ncia de Deslocamento Escreve no servoconversor a refer ncia de deslocamento O valor a ser escrito o valor contido em Pr05 multiplicado pela Constante de Multiplica o de Deslocamento Pr16 O valor resultante da multiplica o separado em n mero de voltas e fra o de voltas ou em rela o do escravo rela o do mes tre e rela o inteira conforme a op o escolhida em Pr07 Desta forma poss vel a altera o da Stop Plus POS1 POS2 POS3 POS4 POS1 POS2 POS3 POS4 Tamb m h a possibilidade de escrita nos par metros de mestre escravo da placa POS 01 veja Pr07 Programa o par metro do servoconversor que a refer ncia de deslocamento Pr05 ir escrever Op es permitidas 0 gt Stop Plus Escreve n mero de voltas e fra o de voltas nos par metros do servoconversor relacionados a Stop Plus Se o par metro P022 estiver em 0001 a refer n cia de deslocamento escrita nos par metros P018 e P019 Caso o par metro estiver em 0002 a refer ncia de deslocamento escrita nos par metros P020 e P021 1 gt Posi o 1 Escreve o sinal positivo o n mero de voltas e a fra o de voltas nos par metros referentes a POS1 P131 P132 P133 2 gt Posi o 1 Escreve o sinal negativo o n mero de
71. P37 3 este par metro determina o n mero de voltas que o motor ir girar ao se variar a entrada anal gica em toda sua escala 10V a 10V Determina a fra o de volta de O a 2047 sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa que o servomotor ir girar quando acionada a fun o stop plus se a refer ncia 1 de stop plus estiver selecionada P022 0001 Ex Se desejar uma fra o de 90 o valor a ser ajustado P018 90 360 2048 512 Determina o n mero de voltas de 0000 a 9999 que o motor ir girar quando acionada a fun o stop plus se a refer ncia 1 de stop plus estiver selecionada P022 0001 Determina a fra o de volta de 0000 a 2047 sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa que o servomotor ir girar quando acionada a fun o stop plus se a refer ncia 2 de stop plus estiver selecionada P022 0002 Ex Se desejar uma fra o de 180 o valor a ser ajustado P020 180 360 2048 1024 Determina o n mero de voltas de 0000 a 9999 que o servomotor ir girar quando acionada a fun o stop plus se a refer ncia 2 de stop plus estiver selecionada P022 0002 Na fun o stop plus o motor gira no total o n mero de voltas mais a fra o de volta da refer ncia selecionada Seleciona qual refer ncia ser usada na fun o stop plus P022 0001 seleciona refer ncia 1 P018 e P019 atuam P022 0002 seleciona refer ncia 2 P020 e P021 atuam 6 21 6 22 6 23 6 2
72. Pr11 5 gt Ref de Velocidade Parametriza o Permite o acesso ao modo de Parametriza o e aos par metros baixos da IHM 4S exceto Pr05 PrO7 PrO8 Pr09 Pr10 e Pril 6 gt Ref do Contador Permite o acesso aos par metros baixos da IHM 4S exceto Pr02 Pr04 PrO5 PrO7 Pr10 e Pr11 N o permite acesso aos par metros do servo 7 gt Ref do Temporizador Permite o acesso aos par metros baixos da IHM 4S exceto Pr02 Pr04 Pr05 PrO7 PrO8 e Pr09 N o permite acesso aos par metros do servo 8 gt Ref de Deslocamento Ref do Contador Permite aces so aos par metros baixos da IHM 4S exceto Pr02 Pr04 Pr10 e Pr11 N o permite acesso aos par metros do ser vo 9 gt Ref de Deslocamento Ref do Temporizador Permite acesso aos par metros baixos da IHM 4S exceto Pr02 Pr04 Pr08 e Pr09 N o permite acesso aos par metros do servo OBS As op es 6 7 8 e 9 s ficam vis veis quando o modo de opera o do servoconversor est configurado para a placa POS 01 P028 0003 Par metro para programar fun o para a tecla Go 0 gt Desabilitado A tecla FO n o executa fun o alguma 1 gt Habilita o Pressionando Fo servoconversor habilitado e pressionando novamente 0 servoconversor desabilitado 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Pr20 Fun o de F1 Pr21 Idioma Pr22 Fun o Copy P007 a P100 2 gt Stop Pressionando aciona se a fun o Stop e pressionando novamente a fun
73. R ea FIGURA 3 7 Disposi o dos conectores no servomotor Obs Dados como o raio m nimo de curvatura e dimens es dos conectores dos cabos de pot ncia e resolver est o dispon veis no tem 10 4 deste manual Dados dimensionais dos cabos CP3A CP4A e CRSW 37 3 INSTALA O 3 2 3 Conex es de Sinal e Controle 3 2 3 1 Descri o do 38 conector X1 O conector X1 composto de 24 vias de sinal e controle que comandam todas as fun es do servoconveror SCA 04 A seguir apresentada uma descri o detalhada dos bornes deste conector X1 1 X1 2 Obsl X1 3 X1 5 Obs2 X1 6 X1 7 X1 8 X1 9 Obs3 X1 10 X1 11 X1 12 24V isolado OV GND DA FONTE 24V Esta fonte tem capacidade m xima de corrente de 200mA e destinada principalmente ao comando das entradas digitais e alimenta o da sa da digital optoacoplada Pequenas cargas dentro do limite de corrente especificado levar em conta o consumo das entradas digitais podem ser alimentadas por esta fonte Contato NA normalmente aberto da sa da rel RL Contato C comum da sa da rel RL Contato NF normalmente fechado da sa da rel RL Os contatos da sa da rel podem comandar cargas de at 1A em 120Vca ou 28Vcc e sua corrente m nima de contato 1mA em 5Vcc Entrada anal gica 1 Al1 Entrada anal gica 1 All Entrada anal gica 2 Al2 Entrada
74. WA 56 7 0 30 0015 gt SWA 71 9 3 30 0016 gt SWA 71 13 30 0017 SWA 71 15 30 0018 gt SWA 71 19 30 0019 SWA 56 2 5 60 0021 SWA 56 5 5 60 0022 gt SWA 56 6 5 60 0023 SWA 71 13 25 Ganho da Fun o Stop Stop Plus P057 P057 Ganho kp loop pos 0000 1000 f 0030 Tas Ganhos da Malha de Velocidade P058 P062 SU Loop Vel 0000 1000 Kd Loop Vel 00 00 99 99 Kp Loop Vel 00 00 99 99 Ki Loop Vel 00 00 99 99 C3 Estimador Vel J 00 00 99 99x103kgm Reservado Reservado Ganho sa da analog 1 00 00 99 99 P056 Mod Servomotor 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Ajuste Ajuste Faixa de Valores WAI E f brica usu rio 01 00 Senha WEG Reservado 0000 9999 0000 PAR METROS INTERNOS APENAS LEITURA Estimador de velocidade P068 C1 Estimador Vel 00 00 99 99 C2 Estimador Vel 00 00 99 99 C4 Estimador Vel 00 00 99 99 C5 Estimador Vel 00 00 99 99 Reservado Reservado Cte de torque do motor 0 000 9 999 Nm A In rcia do eixo do motor 00 00 99 99x103K gm Limites de velocidade e Corrente P076 P077 P076 Limite velocidade 0000 6000 rpm 3000 EE P077 Limite corrente 00 00 TER Arms 91 Ganhos da Malha de Corrente P078 SU Corrente Eixo q 0000 ET Kd Corrente Eixo q 00 00 99 99 Kp Corrente Eixo q 00 00 99 99 Ki Corrente Eixo q 00 00 99 99 SU Corrente Eixo d 0000 1000 Kd Corrente Ei
75. a de sobrecarga ajust vel LED Light Emmitting Diode diodo emissor de luz 2 INTRODU O 2 4 SOBRE O SCA 04 2 4 1 Introdu o A s rie SCA 04 consiste de uma linha de servoconversores do tipo PWM senoidal controlado por microprocessador DSP Digital Signal Processing Processador digital de sinais de alta performance empregando a t cnica de controle vetorial com realimenta o de posi es por resolver permitindo um controle preciso de posi o velocidade e torque nas mais diversas aplica es industriais Compreende tr s modelos de 4A 8A e 24A alimentados a partir de redes trif sicas de 220V A s rie SCA 04 utiliza transistores IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor no est gio de pot ncia permitindo o acionamento silencioso e eficiente dos servomotores 21 2 imovu o 2 4 2 BLOCODIAGRAMA SIMPLIFICADO DO SCA 04 inversor D ea pe Los E i 7 Fa Tama o FIGURA 2 1 Blocodiagrama simplificado do SCA 04 22 2 INTRODU O No est gio de pot ncia a tens o da rede transformada em tens o cont nua atrav s do retificador sendo ent o filtrada pelo banco de capacitores formando o circuito intermedi rio A partir do circuito intermedi rio o inversor gera a alimenta o trif sica para o motor com tens o e frequ ncia vari veis utilizando a t cnica de modula o PWM senoidal e t cnicas de controle vetorial A linha SCA 04 possui m dulo de frenagem in
76. acoplada coletor emissor 0 24Vcc 20mA SA DAS M 01rel contatos NA NF NO NO Rel M 1A em 120Vca ou 28Vcc 0 5A em 220Vca Mi Corrente m nima ImA em 5Vcc M Tens o m xima 277Vca ou 125Vcc 9 CARACTER STICAS T CNICAS sos a Sa da diferencial de 5 a 15V 20mA sinais A A B B N N DE ENCODER tos m Alimenta o externa de 5 a 15V consumo do circuito a vazio lt 30 mA Sobrecorrente Curto circuito na sa da Subtens o Sobretens o na alimenta o Sobretemperatura na pot ncia SEGURAN A Prote o Sobretemperatura no servomotor Falta de resolver Sobrecarga na sa da ixt Defeito externo Curto circuito fase terra na sa da CR da interface serial Serial INTERFACE ls 4 teclas incrementa decrementa par metro e reset HOMEM IHM local M Display com 4 digitos de 7 segmentos M QUINA mM Permite acesso altera o de todos os par metros NORMAS 1EC146 Conversores a semicondutores ATENDIDAS UL 508C mM Power conversion equipment 9 4 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 9 4 1 Cart o M Programa o em Ladder observando a norma IEC1131 Posicionador 3 POS 01 m 08 entradas digitais opto acopladas em 24V observando a norma IEC 1131 2 M Entrada diferencial de encoder de 5 a 15V 1024 pulsos em 6000rpm ou 2048 pulsos em 3000rpm sinais A AN B BN N NN m 03 sa das a rel de 62 5VA 250Vca 0 25A ou 30W 30Vcc 1A observando a norma IEC 1131 2 03 sa das opto acopladas de 24Vcc 0 5A
77. al Eixo do servomotor travado Taiau gt i i Stop plus em opera o Eixo do motor travado P009 OFF 0001 sa da digital se programada N de voltas programado em P13 Figura 6 4 Posi o x Sa da Digital IMPORTANTE para a fun o stop plus funcionar corretamente fundamental que se programe rampas de acelera o e desacelera o P029 e P030 que o servomotor consiga seguir ou seja que o torque do servomotor seja suficiente para mover a carga seguindo as rampas setadas A fun o stop plus n o funciona sem rampas programadas portanto P047 deve estar em 0001 Para se verificar com certeza se a rampa est programada corretamente basta conectar se um oscilosc pio nas duas sa das anal gicas e programar uma em 0003 e a outra em 0005 e ver se ao se acionar o servo as duas formas de ondas est o id nticas i 72 Rampa P029 P030 Controlador Posi o Ganho P0S7 LA Fun o Stop Plus P009 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS A sa da digital programada para stop plus vai para n vel zero xvoltas antes do final da stop plus Este x o valor programado em P13 O deslocamento que o servomotor vai fazer ao ser acionada a fun o stop plus determinado pela refer ncia da stop plus que est dividida em dois par metros a fra o de volta eo n mero de voltas O eixo do servomotor ir girar o n mero de voltas setado na refer ncia stop plus mais a fra o de volta setada na
78. anal gica 2 Al2 As entradas anal gicas aceitam sinais de 10V 10V A imped ncia diferencial de entrada 100k Terra Utilizar apenas para aterramento das blindagens dos cabos de sinais deste conector Entrada digital 1 DII Entrada digital 2 DI2 3 INSTALA O X1 13 X1 14 X1 15 Obs4 X1 16 X1 17 Obs5 X1 18 X1 19 Obs6 X1 20 X1 21 X1 22 Obs7 X1 23 X1 24 Obs8 Entrada digital 3 DI3 Entrada digital 4 DI4 EDGND Comum das entradas digitais As entradas digitais s o acionadas aplicando se uma tens o de 15V 12mA a 24V 19mA entre os bornes 11 12 13 e ou 14 em rela o ao borne 15 Sa da digital DO coletor Sa da digital DO emissor Esta sa da do tipo coletor emissor optoacoplada e pode comandar cargas de 24Vcc com 20ma Sa da anal gica 1 AO1 referenciada ao AGND X1 20 Sa da anal gica 2 AO2 referenciada ao AGND X1 20 Estas sa das fornecem sinais de 10V 10V e sua capacidade m xima de corrente de 2mA AGND GND anal gico Utilizar apenas para as entradas esa das anal gicas al m de pequenas cargas n o ruidosas conectadas as fontes de 10V e 15V 10V Capacidade de 10ma 10V Capacidade de 10ma Estas fontes s o destinadas principalmente para conex o de potenci metros de valor entre 4k7 e 5k6 utilizados como refer ncia anal gica 15V
79. angular P004 Reservado P005 Reservado P006 Senha P007 Habilita o Indica a vers o de software contida na mem ria do servoconversor Indica o c digo do ltimo erro ocorrido no momento em que o servoconversor indica erro este passa a ser o ltimo erro O pen ltimo erro perdido Sempre que o servoconversor desenergizado este indica erro E002 o qual passa a ser o ltimo erro Indica o valor da velocidade angular do servomotor em rpm Indica a posi o angular do eixo do servomotor em graus A posi o absoluta necess rio entrar com esta senha para alterar os valores dos par metros P007 at P067 O valor da senha 0005 Ao se resetar ou desenergizar o servoconversor o valor deste par metro automaticamente zerado sendo assim necess rio entrar novamente com o seu valor Off gt servoconversor desabilitado 0001 gt servoconversor habilitado Quando o servoconversor energizado ele vem desabilitado e assim permanece por aproximadamente 1s Ap s este tempo se P007 estava salvo em 1 o servo habilitado caso contr rio ele permanece desabilitado 0002 gt servoconversor habilitado Neste caso mesmo pressionando a tecla este par metro n o salvo ou seja ao se resetar ou desernegizar energizar o servo este volta desabilitado 69 6 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS 03 Ri Fun o P008 Off gt fun o stop n o acionada Sp P008 0001 gt f
80. ar metros ou para fazer c pia do conte do de todos os par metros de um servoconversor para outro mM Seleciona se o par metro correspondente a fun o Copy e pressiona se a tecla CP O cursor piscante habilitado possibilitando as seguintes escolhas 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS O Inativo n o executa a fun o copy 1 S gt IHM l o valor dos par metros do servoconversor e faz uma c pia destes valores na EEPROM da IHM 4S 2 IHM gt S escreve o valor dos par metros que est o armazenados na EEPROM da IHM 4S para o servoconversor Z necess rio pressionar a tecla CP para confirmar a sele o e para que o procedimento de leitura ou escrita tenha in cio mM Enquanto a IHM 4S estiver realizando o procedimento de leitura ou escrita n o poss vel oper la Na leitura e na escrita dos par metros a IHM 4S mostra o par metro que est sendo acessado Transfere S gt IHM Lendo P015 Transfere IHM gt S Escrevendo P015 M Se a IHM 4S n o conseguir ler ou escrever algum dos par metros ser indicada a seguinte mensagem de erro com o n mero do par metro onde ocorreu o erro Erro Copiando Parametro P016 4 Monitoramento de Erros O monitoramento de erros feito constantemente pela IHM podendo identificar erros de serial e de Hardware Servoconversor Uma vez detectado algum tipo de erro aparece na tela a des cri o do erro ocorrido e o seu c digo correspondente Se pres
81. as tens es podem estar presentes mesmo ap s a desconex o da alimenta o Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa dos capacitores da pot ncia 2 Abra a tampa lateral direita do servoconversor 3 Encontre o fus vel no cart o de pot ncia CPA X e substitua o pelo tipo indicado na Lista de Pe as para Reposi o Feche a tampa lateral do servoconversor 5 Caso o defeito persista contatar a assist ncia t cnica da Weg Automa o disque Servi o 0800 475767 98 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 1 CART O Este cart o opcional permite transformar o servoconversor POSICIONADOR SCA 04 em um m dulo posicionador de um eixo com fun es POS 01 mestre escravo sincronismo entre dois motores electronic gear box redu o eletr nica perfil de velocidade trapezoidal ou S diversas fun es de CLP programa o simplificada em linguagem Ladder e muitas outras fun es Maiores detalhes sobre este cart o e sua instala o podem ser obtidos nos itens 3 4 2 e 9 4 2 8 1 1 Descri o do Cart o Posicionador POS 01 CONECTOR DE SINAIS C ES EE 2i o Bs 24 0 21 22 23 24 CONEX O a pE esntrate ENTRADA DE ENCODER NTI ICA O DO CART O Figura 8 1 Localiza o dos componentes principais do cart o POS 01 99 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 1 2 Descri o das Fun es dos Conectores do Frontal TIE CONECTOR DE i SINAIS X1 CONECT
82. bba n 3000 na cidade de Jaragu do Sul SC oferece garantia para defeitos de fabrica o ou de materiais nos Servoconversores WEG conforme a seguir condi o essencial para a validade desta garantia que a compradora a examine minuciosamente o servoconversor adquirido imediatamente ap s a sua en trega observando atentamente as suas caracter sticas e as instru es de instala o ajuste opera o e manuten o do mesmo O servoconversor ser considerado acei to e automaticamente aprovado pela compradora quan do n o ocorrer a manifesta o por escrito da compra dora no prazo m ximo de cinco dias teis ap s a data de entrega O prazo desta garantia de doze meses contados da data de fornecimento da WEG ou distribuidor autorizado com provado atrav s da nota fiscal de compra do equipamento limitado a Dezoito meses a contar da data de fabrica o do produto data essa que consta na etiqueta de caracte r sticas afixada no produto Em caso de n o funcionamento ou funcionamento ina dequado do servoconversor em garantia os servi os em garantia poder o ser realizados a crit rio da Weg Automa o na sua matriz em Jaragu do Sul SC ou em uma Assist ncia T cnica Autorizada da Weg Automa o por esta indicada O produto na ocorr ncia de uma anomalia dever estar dispon vel para o fornecedor pelo per odo necess rio para a identifica o da causa da anomalia e seus devidos re paros A
83. cia P062 70 6 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS 6 10 P009 Fun o Stop Plus LA P009 Off gt 0001 a fun o stop plus acionada na transi o de Off para 0001 no conte do deste par metro S pode ser utilizada no modo de opera o posicionamento P028 0002 Note que neste modo de opera o o motor est normalmente travado na posi o dada pela refer ncia de posi o P016 Esta fun o faz com que o motor movimente se a dist ncia setada na refer ncia de stop plus P018 P022 Ao ser acionada faz o motor acelerar seguindo a rampa de velocidade setada no par metro P029 at atingir a velocidade de refer ncia a qual ele mant m at come ar a desacelerar quando ent o ele segue a rampa de desacelera o P030 at parar e travar o eixo na nova refer ncia de posi o determinada pela fun o stop plus baseado na dist ncia percorrida e posi o inicial O momento em que a rampa de desacelera o acionada determinado internamente para que o eixo do motor gire o tanto que foi setado na refer ncia de stop plus O lado para o qual o servomotor vai girar avan ar ou retornar determinado pelo sentido da rota o P027 Velocidade angular w Rampa de Rampa de Acelera o Desacelera o P029 P030 t W ref Stop plus em opera o P009 OFF 0001 Posi o final posi o Deslocamento setado na refer ncia de stop plus Posi o inici
84. cidade P068 C1 Estimador Vel 00 00 99 99 C2 Estimador Vel 00 00 99 99 C4 Estimador Vel 00 00 99 99 C5 Estimador Vel 00 00 99 99 Reservado Reservado Cte de torque do motor 0 000 9 999 Nm A In rcia do eixo do motor 00 00 99 99x103K gm Limites de velocidade e Corrente P076 P077 P076 Limite velocidade 0000 6000 rpm e P077 Limite corrente 00 00 Rki Arms 91 Ganhos da Malha de Corrente P078 SU Corrente Eixo q 0000 Em Kd Corrente Eixo q 00 00 99 99 Kp Corrente Eixo q 00 00 99 99 Ki Corrente Eixo q 00 00 99 99 SU Corrente Eixo d 0000 1000 Kd Corrente Eixo d 00 00 99 99 Kp Corrente Eixo d 00 00 99 99 Ki Corrente Eixo d 00 00 99 99 Par metros El tricos do Servomotor P086 P092 00 00 99 99 mH 0 000 9 999 Ohms 00 00 99 99 mH 00 00 99 99 V Krpm Compensa o de fase Reservado Reservado Modelo do Servoconversor P093 0001 SCA 04 8 16 0003 SCA 04 4 8 P094 P100 Freq Corte Filtros Filtro reservado i Filtro da Entrada anal gica 1 0000 Filtro da Entrada anal gica 2 0000 Filtro reservado i Filtroda Rampa develocdade 0000 Filtro reservado Filtro do Display dew P002 REFER NCIA R PIDA DOS PAR METROS E MENSAGENS DE ERRO Depende do modelo do servoconversor 4 8 8 16 ou 24 48 Ap s um destes par metros
85. como sendo os valores par metros P134 P135 e P136 A entrada digital 1 habilita um posicionamento tipo trapezoidal tendo como posi o absoluta final os par metros P131 P132 e P133 velocidade atrav s do par metro P145 e acelera o atrav s de par metro P147 O segundo bloco de posicionamento trapezoidal tem como posi o absoluta final o Ponto ensinado 1 previamente memorizado velocidade 12000 0 s e acelera o de 2000 0 2 52 Maiores informa es sobre o conjunto de instru es e seu funcio namento encontra se em detalhes no Help On line do WEG Ladder Programmer WLP 125 8 2 DISPOSITIVOS OPCIONAIS IHM 4S INTERFACE REMOTA COM DISPLAY DE CRISTAL L QUIDO 8 2 1 Descri o do produto 8 2 2 Instala o 8 2 2 1 Instala o 126 Mec nica Trata se de uma Interface Homem M quina remota utilizada na opera o e ou programa o e visualiza o dos par metros do Servoconversor SCA 04 A troca de informa es entre o SCA 04 e a IHM 4S feita por meio da interface serial no padr o RS 232C A taxa de trans miss o da IHM 4S fixa e igual 9600 bits Seg A IHM 4S composta por M1 display de cristal l quido 2 linhas X 16 colunas com backlight ilumina o mM 8 teclas M 3 LEDs sinalizadores A alimenta o da IHM proveniente do pr prio servoconversor 5V pelo cabo de interliga o padr o Quando instalado na porta de pain is recomenda se as seguin tes condi es no
86. corporado sendo apenas necess rio a conex o externa de um resistor para dissipar a energia acumulada no circuito intermedi rio durante desacelera es evitando sobretens o O cart o de pot ncia cont m retificador pr carga banco de capacitores do circuito intermedi rio inversor filtro de rede capacitores prote o contra surtos varistor transistor de frenagem drivers de comando isolados leitura das correntes de sa da fontes para alimenta o da eletr nica e dos drivers O cart o de controle cont m os circuitos respons veis pelo comando monitora o e prote o dos componentes da pot ncia Este cart o cont m tamb m circuitos de comando e sinaliza o a serem utilizados pelo usu rio de acordo com sua aplica o entradas anal gicas entradas digitais sa das anal gicas sa da digital e sa da a rel Estas entradas e sa das possuem fun es pr definidas no modo padr o podendo ser reconfigurados reprogramados de acordo com a aplica o espec fica Todos os par metros ou comandos para o funcionamento do servoconversor podem ser visualizados ou alterados atrav s da Interface Homem M quina IHM localizada no painel frontal ou atrav s de comunica o serial cujo conector tamb m est localizado no painel frontal Caso se necessite de fun es espec ficas de posicionamento e ou de CLP monitora o de processos master slave blocos de posicionamento pr definidos etc pode se
87. corrente P014 ou entrada anal gica Resolver Figura 6 6 Diagrama do Loop de Corrente Ganhos s o ajustados automaticamente ao se setar o servomotor no par metro P056 O limite de corrente lim o par metro P077 que setado automaticamente ao se configurar o P056 ou via entrada anal gica caso esteja programada para limita o externa de corrente multiplicado pelo par metro P031 Os par metros relacionados ao controlador de corrente e setados automaticamente ao se ajustar o P056 s o os de n mero P078 at P089 6 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS 6 26 2 Modo velocidade gt fno Veca No modo velocidade o servoconversor mant m a velocidade constante no valor determinado pela refer ncia de velocidade P015 ou entrada anal gica setada para refer ncia P037 0001 ou P038 0001 Ele opera com o loop de velocidade sobreposto ao loop de corrente A corrente ir variar em fun o da carga A fun o stop plus n o opera no modo velocidade LOOP DE VELOCIDADE Gerador de rampa P029 P030 Wref woffset Controlador de velocidade Ganhos P058 P059 P060 P061 PID Loop de corrente Estimador de Velocidade Ganhos P062 P068 P069 P070 P071 Realimenta o de velocidade w Resolver wref refer ncia de velocidade P015 ou entrada anal gica woffset offset de velocidade P045 Figura 6 6 Diagrama do Loop de Corrente Ganhos P058 a P062 devem ser
88. de voltas de O a 9999 da posi o 4 Determina a fra o de volta de O a 2047 sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa da posi o 4 P143 0000 0001 memoriza a posi o absoluta atual indicada em P103 P104 e P105 no ponto indicado pelo P144 Ent o atrav s do P016 poss vel fazer um JOG e me morizar 5 pontos para posicionamento Determina qual o ponto a ser Memorizado 0001 a 0005 quando o P143 acionado de 0000 para 0001 Determina um valor de velocidade de 0000 a 6000 rpm que pode ser alterada no programa do Usu rio via IHM Determina um valor de velocidade de 0000 a 6000 rpm que pode ser alterada no programa do Usu rio via IHM Determina um valor de acelera o de 0001 a 9999 1209 s que pode ser alterada no programa do Usu rio via IHM Determina um valor de acelera o de 0001 a 9999 1209 s que pode ser alterada no programa do Usu rio via IHM 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS P149 Contador 1 P150 Contador 2 P151 Temporizador 1 P152 Temporizador 2 P153 Rela o do Escravo P154 Rela o do Mestre P155 Rela o Inteira AN Determina um valor de preset de 0000 a 9999 para um con tador que pode ser alterado no programa do Usu rio via IHM Determina um valor de preset de 0000 a 9999 para um con tador que pode ser alterado no programa do Usu rio via IHM Determina um valor de preset de 00 00 a 99 99s para um temporizador que pode ser alterado no
89. do ignorado provocando o E052 E055 Programa incompat vel ou fora dos limites de mem ria Pressionar tecla Mi N o existe programa armazenado em Flash O programa do usu rio maior que 24Kbytes mM Programa Incompat vel E056 Erro de Checksum na transfer ncia do programa do usu rio Pressionar tecla M Provocado por ru dos na linha de transmiss o serial Programa do usu rio corrompido E057 Eixo n o referenciado para a movimenta o absoluta Pressionar tecla O eixo n o foi referenciado n o foi executado a fun o HOME e executou se um comando de movimenta o absoluta Neste caso o comando de movimenta o ignorado e ocorre o E057 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 1 9 Programando o POS 01 A seguir encontra se um exemplo de programa para o cart o POS 01 que ilustra algumas das fun es dispon veis 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 YIX6 MOI q EN HOME ENO S AIXE l ZEROSW 10 00 M SPEED 2 28 60 H ACCELERATION P134 P136 M OFFSET Hor rio MDIRECTION Gol wM W501 AMW S502 4 H EN TCURVE ENO P131 P133 MPOSITION 5 P145 W SPEED P147 MH ACCELERATION Absoluto M MODE 6 IX AMWSOL AMWSOZ MWS503 7 H m EN TCURVE ENO Pt Mem 1 MPOSITION g 12000 00 H SPEED 2000 00 H ACCELERATION Absoluto M MODE 9 Este programa inicia a busca de zero m quina atrav s da entrada digital 6 A chave de zero atrav s da entrada digital 8 e assume a posi o de parada
90. do ganho loop de posi o 61 Descri o da interface Homem m quina lHM see 62 VEGE MEIN RE Ms e a gena 63 5 2 1 Uso da IHM para opera o 63 Altera o de par metros 64 5 3 1 Sele o altera o de par metros 65 P000 Vers o de software 69 P0O1 Ultimo erro cassa neto aan 69 P002 Velocidade angular 69 P003 Posi o angular 69 P004 Reservado 69 P0O5 Reservado s e 69 OOS SENE e en 69 P007 Habilita o spas 69 P008 Fun o Stop n se 70 P009 Fun o stop pluS 71 P010 Auto TUNINg e 73 P011 n de voltas do AUCOUN esmas ERR 73 P012 Stop autom tico amasse 73 P013 Prog sa da stop plus 73 P014 Refer ncia de corrente 73 P015 Refer ncia de velocidade 73 P016 Refer ncia de posi o 73 P017 N mero de voltas ref posi o v a Entrada Anal gica 14 Refer ncias para fun o stop plus 14 INDICE 6 19 1 P018 Refer ncia 1a stop plus fra o de volta 74 6 19 2 P019 Refer ncia 1b stop plus n mero de voltas 74 6 19 3 P020 Refer ncia 2a stop plus fra o de volta 74 6 19 4 P021 Refer ncia 2b stop plus n mero de voltas 74 6 20 P022 Sele o da refer ncia da fun o stop pluS ssseeeeeeee 74 6 21 P023 Reserva don m
91. do nas rampas A refer ncia de velocidade s segue a rampa se P047 0001 ver item 6 37 para maiores detalhes Para se verificar com certeza se o servo tem torque suficiente para seguir a rampa programada basta programar a sa da anal gica 1 P039 em 0003 e a sa da anal gica 2 P040 em 0005 e ver se ao se acionar o servo as duas formas de ondas s o id nticas 19 6 28 6 29 6 29 1 6 29 2 6 29 3 80 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS P031 Rela o Idin mico Inominal Entradas Digitais P032 Fun o da entrada digital 1 P033 Fun o da entrada digital 2 P034 Fun o da entrada digital 3 LA Determina a corrente em regime din mico que o servoconversor pode atingir A corrente em regime din mico ser o valor de P031 multiplicado pelo valor de P077 limitado na corrente m xima do servoconversor Ver tamb m tem 6 36 P046 Determina a fun o da entrada digital 1 Determina a fun o da entrada digital 2 Determina a fun o da entrada digital 3 Rad op es de programa o das entradas digitais s o O 0001 0002 0003 0004 0005 0006 gt gt gt gt gt gt desabilitada habilita o a entrada digital passa a operar no lugar do par metro P007 neste caso P007 via IHM n o funcionar tornando se um par metro de leitura apenas fun o stop a entrada digital passa a operar no lugar do par metro P008 neste caso P0
92. dos com o servomotor desacoplado da carga refazer os ajustes dos ganhos do regulador de velocidade PID descritos no item 4 4 58 RESULTADO INDICA O M Servomotor desacelera pela rampa ajustada em P030 at parar mantendo a posi o de parada eixo parado M Servomotor acelera pela rampa ajustada em P029 at a velocidade ajustada em P015 Ml Servomotor para de girar desacelera pela in rcia M Servoconversor pronto para operar na m quina 4 ENERGIZA O COLOCA O EM FUNCIONAMENTO 4 4 AJUSTE DO PID DE VELOCIDADE LA 4 4 1 Auto tuning 4 4 2 Acionamento do auto tuning importante notar que ao se alterar o par metro P049 ou P050 os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados Os par metros do loop de velocidade P058 P059 P060 P061 e P062 podem ser ajustados pelos algor tmos 1 ou pela fun o auto tuning do SCA 04 importante notar que o auto tuning somente ajusta os par metros do loop de velocidade ele n o ajusta os ganhos P057 da malha de posi o o qual usada na fun o stop e no modo de opera o 2 P028 2 e tamb m n o ajusta o P120 usado pela placa opcional posicionadora IMPORTANTE Antes de se acionar o auto tuning deve se programar no P056 o c digo correspondente ao servomotor conectado no SCA 04 salvando se o c digo teclando E mais uma vez e resetar o SCA 04 presionando se a tecla de reset conforme descrito no item 6 46 Coloca se 0010 no par metro P0
93. e descrito no item 4 4 Conex es de acordo com a figura 3 4 item 3 2 2 1 Nenhuma conex o no conector X1 necess ria Usar parametriza o padr o de f brica com exce o dos par metros P032 P040 entradas e sa das anal gicas e digitais que dever o ter seu valor ajustado em OFF o par metro P093 modelo do servomotor de acordo com o servomotor utilizado e o par metro P027 sentido de rota o caso o servomotor esteja acoplado carga Antes de proseguir configurar o tipo de servomotor no P056 conforme descrito no item 6 46 RESULTADO INID SON TO M Servoconversor energizado vI Servoconversor pronto para operar Ml Servomotor acelera at a velocidade ajustada em P015 M Servomotor desacelera at 0 rpm e ent o inverte o sentido de rota o voltando a acelerar at velocidade anterior 4 ENERGIZA O COLOCA O EM FUNCIONAMENTO Ativar a fun o STOP atrav s de P008 Caso o servomotor vibre excessivamente enquanto est parado ou seu eixo n o esteja firme o suficiente stiffness ajustar o ganho da fun o STOP em P057 Desativar a fun o STOP atrav s de P008 Desabilitar o servoconversor em P007 Conectar os sinais comandos necess rios para a aplica o nos conectores X1 X2 X3 e X4 Ajustar os par metros das entradas sa das anal gicas e digitais e demais par metros conforme as necessidades da aplica o Caso os ganhos do servoconversor tenham sido ajusta
94. e poeira leo Limpeza 4 Conex es de pot ncia umidade etc Capacitores 2 do link dc Descolora o odor Substitui o circuito RR vazamento do eletr lito Verificar cada Dilata o do formato 6 meses DTE O substitui o Odor o OBS 1 Recomenda se substituir os ventiladores ap s 40 000 horas de opera o 2 Recomenda se substituir os capacitores ap s 5 anos em opera o 3 Caso o servoconversor seja armazenado por longos per odos recomenda se energiz lo a cada intervalo de 1 ano por 48 horas aproximadamente 4 Cada 6 meses 5 Duas vezes por m s 7 2 1 Instru es de Quando necess rio limpar o servoconversor siga as instru es limpeza a Sistema de ventila o Seccione a alimenta o do servoconversor Remova o p depositado nas entradas de ventila o usando uma escova pl stica ou flanela Remova o p acumulado sobre as aletas do dissipador e p s do ventilador utilizando ar comprimido b Cart es eletr nicos Seccione a alimenta o Remova p acumulado sobre os cart es utilizando uma escova anti est tica e ou pistola de ar comprimido ionizado Exemplo Charges Burtes lon Gun non nuclear refer ncia A6030 6 DESCO 97 7 MANUTEN O 7 3 TROCA DE 1 Seccione a alimenta o para o servoconversor FUS VEL DA FONTE Q PERIGO Sempre desconecte a alimenta o geral antes de tocar qualquer componente el trico associado ao servoconversor Alt
95. e voltas 0000 9999 9999 119 P129 Limite Dir Fra o 0000 2047 2047 119 Pulso Nulo P130 Pontos Program veis Posi o do Pulso Nulo P130 000 0 359 9 P131 P142 000 0 119 P131 Posi o 1 Sinal a da 0000 119 0001 positivo P132 Posi o 1 N Voltas 0000 9999 0000 119 P133 Posi o 1 Fra o de volta 0000 2047 0000 119 P134 Posi o 2 Sinal 0000 gt negativo 0000 119 0001 gt positivo P135 Posi o 2 N de voltas 0000 9999 0000 119 P136 Posi o Fra o de volta 0000 2047 0000 119 P137 Posi o 3 Sinal 0000 gt negativo 0000 120 0001 gt positivo P138 Posi o 3 N de Voltas 0000 9999 0000 120 113 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS l Ajuste Ajuste Faixa de Valores a E f brica usu rio Posi o 3 Fra o de volta 0000 2047 0000 0000 gt negativo 0000 0001 gt positivo Posi o 4 N de voltas 0000 9999 0000 Posi o 4 Fra o de volta 0000 2047 0000 Pontos Ensinados P143 P144 0000 ou 0001 n o mem 0000 0000 gt 0001 gt mem P144 Ponto Memorizado 0001 0005 0001 Par Programa Principal P145 P156 Velocidade 1 0000 6000 rpm Velocidade 2 0000 6000 rpm 00001 9999 120 graus s 0001 9999 120 graus s Contador 1 0000 9999 Contador 2 0000 9999 Temporizador 1 00 00 99 99 s Temporizador 2 00 00 99 99 s Rela o do Escravo 0000 8000 Rela o
96. eal de carga 1 Verificar o conte do de P056 modelo do servomotor 2 Verificar o conte do de P076 limite de velocidade 3 Verificar o conte do de P077 limite de corrente 1 Verificar o n vel do sinal de refer ncia 2 Verificar a programa o ganhos em P041 P042 P058 P062 1 Verificar o conte do de P056 modelo do servomotor 1 Refazer o ajuste dos ganhos do regulador de velocidade na condi o real de carga 7 PROBLEMA MANUTEN O PONTO A SER VERIFICADO Programa o Sa da de errada modelo do simula o de servomotor encoder Ganhos do informando regulador de pulsos mesmo velocidade com excessivamente servomotor altos parado Ganho da fun o STOP ou STOP PLUS alto Verificar tens o de Display alimenta o apagado 7 2 96 Verificar fus vel da fonte chaveada no cart o de pot ncia MANUTEN O PREVENTIVA PIN AN A O CORRETIVA 1 Verificar o conte do de P056 modelo do servomotor 1 Diminuir um pouco os ganhos do regulador de velocidade rever ajuste do regulador de velocidade 1 Caso o problema s ocorra na fun o STOP ou STOP PLUS experimentar diminuir o ganho desta fun o atrav s de P057 1 O valor nominal deve estar dentro do seguinte 220V M nimo 187V M ximo 253V 1 Troque o fus vel usando o tipo indicado na lista de sobressalentes PERIGO Sempre desconecte a alimenta o geral antes de
97. ectado ao servoconversor LA P053 0002 P054 0001 Sa da simulador de encoder Posi o angular Determina o endere o do servoconversor quando este est ligado em rede Se o seu valor for Off a comunica o serial fica desabilitada Deve ser setado o servomotor a ser utilizado com o servoconversor Inicializa os par metros de P076 a P089 com os valores correspondestes ao servomotor selecionado Salvar o valor pressionando se a tecla e resetar 0 servoconversor Via tecla na IHM ou entrada digital de reset Off gt 0001 gt 0002 gt 0003 gt 0004 gt 0005 gt 0006 gt 0007 gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt 0008 0009 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 Op es n o altera par metro algum servomotor SWA 56 2 5 20 servomotor SWA 56 3 8 20 servomotor SWA 56 6 1 20 servomotor SWA 56 8 0 20 servomotor SWA 71 9 3 20 servomotor SWA 71 13 20 servomotor SWA 71 15 20 servomotor SWA 71 19 20 servomotor SWA 71 22 20 servomotor SWA 71 25 20 servomotor SWA 56 2 5 30 servomotor SWA 56 4 0 30 servomotor SWA 56 6 1 30 servomotor SWA 56 7 0 30 servomotor SWA 71 9 3 30 servomotor SWA 71 13 30 6 6 47 6 47 1 6 48 6 48 1 6 48 2 6 48 3 6 48 4 6 48 5 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Ganho loop de posi o P057 Kp do loop de posi o Ganhos loop de velocidade P058 SU do loop de velocidade P059 Kd
98. el na rampa de subida Ap s P062 ajustado conforme passos acima seguir o Pa algoritmo Aumentar P058 at o eixo come ar a vibrar e ent o baixar at parar de vibrar Aumentar POG1 at o eixo come ar a vibrar e ent o baixar at parar de vibrar Se o motor estiver muito ruidoso com muito ripple baixar P058 Voltar P031 P015 P029 P030 P037 e P038 aos valores usados pelo usu rio ra um ajuste mais fino aplicar um degrau de velocidade P029 e P030 devem estar em 1 se a velocidade estiver co mo a figura 4 4 2 1 baixar P061 at que figue igual a figura 4 4 2 2 fig 4 4 2 1 4 ENERGIZA O COLOCA O EM FUNCIONAMENTO 4 5 AJUSTE DO GANHO LOOP DE POSI O LA LA O ganho do loop de posi o par metro P057 deve ser ajustado se o usu rio utilizar a fun o stop ou se o servo for usado no modo posicionamento par metro P028 em 0002 Este ganho deve ser ajustado no start up da m quina e deve ser ajustado se o par metro P049 ou P050 for modificado IMPORTANTE Antes de se ajustar o P057 deve se ajustar os par metros do loop de velocidade conforme tem 4 4 1 4 4 2 ou 4 4 3 O ajuste do P057 feito da seguinte forma 1 aumenta se o P057 at o eixo come ar a vibrar 2 baixa se o P057 at o eixo parar de vibrar Se ap s feito isto o valor do P057 ficou abaixado de 0030 ou o eixo n o esta r gido o suficiente deve se diminuir um pouco o par metro P058 ou o par
99. enagem descritos no item 3 3 5 147 9 CARACTER STICAS T CNICAS 9 1 DADOS DA M Varia es de rede permitidas POT NCIA Tens o 220 15 230V 10 187V 253V Com diminui o de velocidade do servomotor Frequ ncia 50 60Hz 48 62 Hz Desbalanceamento entre fases lt 3 vu Ml Sobretens es Categoria Ill EN6010 UL 5080 Tens es transientes de acordo com sobretens es Categoria III Umidade relativa do ar 5 a 90 sem condensa o Altitude 1000m at 4000m com redu o de 10 da corrente nominal 1000m K Temperatura ambiente 0 45 C at 5029C com redu o de 2 da corrente nominal para cada 2C acima de 4520 Sobrecarga m xima 2 x Inominal durante 3s Pot ncia dissipada SCA 04 8 16 90W SCA 04 24 48 225W NEN MR 9 2 DADOS M Ver item 3 1 2 e figura 3 2 MEC NICOS mi Grau de prote o IP 20 m Acabamento Pintura ep xi Cores Tampa frontal Cinza claro RAL7032 9 3 DADOS DA Demais partes Cinza escuro ELETR NICA RAL7022 GERAIS M todo Controle vetorial PWM em 8KHz dupla borda CONTROLE 0 6000rpm mM 2 entradas diferenciais o d Anal gicas x Resolu o 11bits 10bits 1bit sinal mM Fun es program veis ENTRADAS m 04entradasisoladas galvanicamente opto acopladas 15 24V e com fun es program veis m 02 sa das n o isoladas 10V 2mA Anal gicas 9 Resolu o 8bits 7bits 1bitsinal M Fun es program veis 01 sa da opto
100. entrada anal gica 1 Define a freq ncia de corte do filtro passa baixas 02 filtro da entrada anal gica 2 Define a freq ncia de corte do filtro passa baixas 04 filtro da rampa de velocidade Define a freq ncia de corte do filtro passa baixas 06 filtro do valor mostrado no par metro P002 7 7 1 CAUSAS ERRO E000 Defeito no m dulo de pot ncia E001 Sobretens o no circuito intermedi rio E002 Subtens o no circuito intermedi rio E004 Sobretemperatura no dissipador da pot ncia somente no modelo SCA 04 24 48 E005 Sobrecarga na sa da Fun o ixt ERROS E POSS VEIS MANUTEN O Quando um erro detectado o servoconversor bloqueado desabilitado e o erro mostrado na forma EXXX sendo XXX o c digo de erro Ap s a ocorr ncia de um erro necess rio para voltar a operar resetar manualmente o servoconversor via IHM ou entrada digital ou desligar a alimenta o e lig la novamente POWER ON RESET RESET Tecla reset entrada digital ou desligar e ligar a alimenta o Tecla reset entrada digitalou desligar ligara alimenta o Tecla reset entrada digital ou desligar e ligara alimenta o Tecla reset entrada digital ou desligar e ligar a alimenta o Tecla reset entrada digital ou desligar e ligar a alimenta o No AN KRA BI CAUSAS MAIS PROV VEIS Curto circuito entre duas fases do servomotor Curto circuito ou
101. ervomotor corrente alternada 10 3 6 Curvas caracteristicas SERVOMOTORES CA SWA 56 20 SERVOMOTORES CA SWA 56 30 Torque Nm o 500 1000 1500 2000 Rota o rpm Rota o rpm SERVOMOTORES CA SWA 56 60 q o o o Torque Nm 155 Torque Nm ANEXOS SERVOMOTORES CA SWA 71 20 Rota o rpm Eq Torque Nm P SERVOMOTORES CA SWA 71 30 1500 2000 Rota o rpm H Torque Nominal torque para eleva o de temperatura 100 C 10 3 7 Dados T cnicos Modelo SWA 56 2 5 20 SWA 56 3 8 20 SWA 56 6 1 20 SWA 56 8 0 20 SWA 71 9 3 20 SWA 71 13 20 e 2000 RPM Torque Corrente Pot ncia Bloq lo A Nominal Mo Nm RMS GAY 0 70 9 3 2 30 In rcia Cabo de Pot ncia Utilizado 0 30 1 80 056 as 03 caon SWA 71 15 20 2 50 2 10 SWA 71 19 20 2 90 2 50 SWA 71 22 20 SWA 71 25 20 3 40 15 0 17 0 20 0 22 0 3 60 Modelo SWA 56 2 5 30 3000 RPM Torque Corrente Pot ncia Bloq lo A Nominal Mo Nm RMS kW LEEEE Ge 2 5 In rcia x10 Cabo de Pot ncia Utilizado 0 25 CP3A XX SWA 56 4 0 30 4 0 3 8 0 66 4 6 5 7 0 88 5 6 0 30 CP3A XX 9 3 SWA 56 7 0 30 D 7 0 9 0 1 50 SWA 71 9 3 30 12 0 2 05 12 0 SWA 71 13 30 18 0 2 35 15 0 SWA 71 15 30 3 30 17 0 6000 RPM Torque Corrente Pot ncia a In rcia Cabo de M
102. filtro e a entrada do servoconversor X5 9 10 e 11 deve ser o menor poss vel FIACAO DE SINAL i ECONTROLE REDE O Z 220 230V HASTE DE ATERRAMENTO TERRA DE PROTECAO PE FIGURA 10 1 Conex o do Filtro 1 A blindagem dos cabos deve ser solidamente conectada a placa de montagem met lica sem pintura na rea de contato e de prefer ncia com abra adeira 360 151 10 ANEXOS 10 2 CUIDADOS NA INSTALA AO CONECTOR X1 10 2 1 Refer ncia de velocidade via potenci metro 10 2 2 Utiliza o da fonte de 24V 10 2 3 Sa das anal gicas 10 2 4 Fontes de 15V 10 2 5 Sa da optoacoplada 10 2 6 Sa da rel 10 2 7 Entradas digitais Optoacopladas A refer ncia de velocidade tamb m pode ser obtida atrav s da liga o de um potenci metro de 4k7 as fontes 10V X1 21 e 22 e o cursor ao borne X1 6 ou X1 8 depende da entrada anal gica selecionada O borne X1 7 ou X1 9 depende da entrada anal gica selecionada deve ser conectada ao borne X1 20 AGND Ver figura 3 8 A fonte de 24V dispon vel nos bornes X1 1 e 2 tem capacidade m xima de 200mA e isola o de 220V em rela o a eletr nica Ao utilizar esta fonte para comandar as entradas digitais deve se conectar os bornes X1 2 e X1 15 EDGND As sa das anal gicas fornece sinais de 10 a 10V e no m ximo 2maA Estas sa das n o possuem isolamento galv nico Estas fontes 15V gt X1 23 e 15V gt X1 24 tem capacidade m
103. fuga da sa da contra o terra falta terra M dulo de transistores em curto Sobretemperatura no dissipador da pot ncia apenas no modelo SCA 04 8 16 Sobrecorrente no servomotor devido a parametriza o errada do modelo do servomotor ou problemas com o mesmo Subtens o na alimenta o do m dulo de transistores apenas no modelo SCA 04 8 16 Tens o de alimenta o muito alta ocasionando uma tens o no circuito intermedi rio acima do valor m ximo UD gt 430V In rcia de carga muito alta ou rampa de desacelera o muito r pida M dulo resistor de frenagem danificado ou insuficiente usar at 02 m dulos em paralelo Tens o de alimenta o muito baixa ocasionando uma tens o no circuito intermedi rio abaixo do valor m nimo UD lt 240V Falta de fase na entrada Pr carga com problema Curto circuito Temperatura ambiente alta gt 452C e ou ciclo de trabalho com corrente eficaz elevada Ventilador bloqueado ou defeituoso Ml Carga no eixo muito alta 7 E006 Erro externo abertura da entrada digital programada para erro externo E022 Erro de paridade longitudinal BBC na comunica o serial E025 Tentativa de acesso via entrada serial vari vel inexistente E026 Tentativa de escrita via entrada serial com valor fora da faixa E027 Tentativa de escrita via entrada serial em vari vel s de leitura E028 Tentativa de escrita via entrada serial sem ativar a senha
104. gizada 1 seleciona modo posicionamento desenergizado 0 seleciona modo velocidade 0009 gt Reset 1 reseta o servoconversor N o reseta erros no a para tal deve se desenergizar o servo As entradas digitais operam alterando o valor do par metro para a qual foram programadas com exce o da programa o para defeito conforme descrito acima Se mais de uma entrada digital for programada para a mesma fun o somente a entrada de prioridade mais alta ir executar a programa o as outras n o operar o A entrada digital 1 tem prioridade sobre a 2 que tem prioridade sobre a 3 Determina a fun o da sa da rel RL Determina a fun o da sa da digital DO optoacoplada AS opcoes de programa o das sa das RL e DO s o off desabilitada RL desenergizado e DO aberta 0001 a habilita o indica o do conte do do par metro P007 ou seja se esta habilitado ou n o Habilitado sa da ativada 0002 gt fun o stop enquanto o servomotor estiver girando as sa das est o desativadas sendo que estas mudam de estado e assim permanecem enquanto o motor para e fica travado 0003 gt fun o stop plus enquanto o servomotor estiver posicionando a sa da estar ativa no momento que o servomotor parar a sa da volta a ser desativada 0004 gt sentido de rota o indica o do conte do do par metro P027 ou seja o sentido de rota o ativa La hor rio 0001 desativada hor rio 0005
105. ica o n mero de voltas da vari vel de posi o absoluta Indica a fra o de volta da vari vel de posi o absoluta em graus Indica o conte do do marcador indicado no P117 O maior valor poss vel mostrado 9999 Valores negativos s o mos trados como zero Ex Se o conte do do Marcador 101 for 20000 Ent o se P117 101 P106 indica 9999 Off desabilitada coloca OV na sa da 0001 valor definido no programa do usu rio pelo bloco de fun o Anout 0002 refer ncia do loop de velocidade 0003 velocidade calculada pelo estimador de velocidade 0004 refer ncia de posi o angular 10V 180 OV 09 10V 179 99 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS P111 Ganho da Sa da anal gica POS01 P112 Encoder com Erro P113 Fun o da Entrada de encoder P114 N mero de Pulsos do Encoder P115 Zera Vari veis Retentivas LA P116 Modo de Execu o do Programa do Usu rio P117 Configura o Marcador P118 Reservado 0005 gt refer ncia do feedforward de velocidade 0006 erro do loop de posi o 0007 Posi o angular 10V 1802 OV 09 10V 179 99 0008 gt 10V 10V corresponde ao fundo de escala da op o setada ver tem 6 31 2 um ganho que varia de 00 00 a 99 99 e multiplica o valor da sa da anal gica do POS 01 Off erro de encoder E007 desabilitado 0001 gt erro de encoder E007 habilitado Off entrada de encoder f
106. ira ee a 75 6 22 P024 Reservado ee 75 623 P025 Reservado eena e nan 75 6 24 P026 Reservado az senna en 75 6 25 P027 Sentido de rota o 75 6 26 P028 Modos de opera o 75 6 26 1 Modo torque sanar 76 6 26 2 Modo velocidade s an 77 6 26 3 Modo posicionamento 18 6 27 Rampas de refer ncia de velocidade 19 6 27 1 P029 Rampa de acelera o 19 6 27 2 P030 Rampa de desacelera o 79 6 28 P031 Rela o Idin mico lnominal 80 6 29 Entradas Digitais mn 80 6 29 1 P032 Fun o da entrada 80 dioital risos 80 6 29 2 P033 Fun o da entrada TO pro ren 80 6 29 3 P034 Fun o da entrada SOJE RE RA 80 6 500 Sa das digitais Ea ramais oeiras 81 6 30 1 P035 Fun o da sa da rel 81 6 30 2 P036 Fun o da sa da opto acoplada 81 6 31 EntradasAnal gicas 82 6 31 1 P037 Fun o da entrada anal gicaglia ama 82 6 31 2 P038 Fun o da entrada anal dicamE sm 82 6 32 Sa das Anal gicas mamar 83 6 32 1 P039 Fun o da sa da anal gica 1 83 6 32 2 P040 Fun o da sa da anal gica 2 83 6 33 Ganho das entradas anal gicas 84 6 33 1 P041 Ganho da entrada anal gica li cenarios 84 6 33 2 P042 Fun o da sa da anal gica aaa 84 INDICE 6 34 Offset das entradas anal gicas 84 6 34 1 P043 Offset da entrada anal gica 1 e
107. iver nos modos indicados acima Determina a refer ncia de posi o em graus quando o servoconversor est no modo posicionamento P028 0002 A refer ncia via entrada anal gica P037 0001 ou P038 0001 n o vale para refer ncia de posi o esta s pode ser setada pelo P016 Quando o servoconversor est desabilitado este par metro assume o valor da posi o atual do eixo do servomotor indicada no P003 e n o pode ser alterado via IHM ou serial importante notar que ao ser energizado o servoconversor vem desabilitado conforme item 6 8 e portanto P016 assume a posi o do motor na energiza o 73 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS 6 18 P017 N mero de voltas ref posi o via Ent Anal gica 6 19 Refer ncias para fun o Stop Plus 6 19 1 P018 Refer ncia la stop plus fra o de volta 6 19 2 P019 Refer ncia 1b stop plus n mero de voltas 6 19 3 P020 Refer ncia 2a stop plus fra o de volta 6 19 4 P021 Refer ncia 6 20 74 2b stop plus n mero de voltas LA P022 Sele o da Refer ncia da fun o stop plus A fun o stop plus ao ser acionada gera automaticamente uma nova refer ncia de posi o baseando se na dist ncia a ser percorrida e altera o P016 isso feito no in cio da rampa de desacelera o Quando o servo esta no modo de opera o posicionamento P28 2 e a entrada anal gica 1 programada para ref rencia de posi o
108. le e sinal TABELA 3 1 Fia o Fus veis recomendados Use fia o de cobre 702C somente Modelo do Corrente Fia o de Fia o de Fus vel ultra r pido Pt do Servoconversor Nominal do Pot ncia aterramento para prote o de Fus vel Servoconversor mm SCA 04 4 8 SC1 04 8 16 SCA 04 24 48 1 5 1 5 790 Os valores das bitolas da tabela 3 1 s o apenas orientativos Para o correto dimensionamento da fia o levar em conta as condi es de instala o e a m xima queda de tens o permitida O fus vel a ser utilizado na entrada dever ser do tipo UR ultra r pido com i tigual ou menor que o indicado na tabela 3 1 E a Respeitar o Torque M ximo de aperto do conector X5 SCA 04 4 8 0 4Nm 3 54lb in SCA 04 8 16 0 4Nm 3 54 b in SCA 04 24 48 0 5Nm 4 42 b in E a O SCA 04 pr prio para uso em um circuito capaz de fornecer n o mais do que X Arms veja abaixo amperes sim tricos em 230V Modelo X Arms SCA 04 4 8 30 000 SCA 04 8 16 30 000 SCA 04 24 48 30 000 35 3 INSTALA O 3 2 2 2 Descri o do Cabo de Pot ncia CPXA XX O A VERMELHO B PRETO c C BRANCO D AZUL VISTA FRONTAL LADO DOS PINOS FIGURA 3 6 Cabo de pot ncia CPXA XX Os modelos existentes de cabos de pot ncia para a linha de servoconversores est o dispon veis no item 3 2 4 O cabo de pot ncia interliga a sa da do servoconversor com o servomotor com a segui
109. licos 4 Coloque a tampa lateral direita e a nova tampa frontal A localiza o do conector X15 pode ser vista na figura 2 2 no item 2 4 4 Maiores informa es sobre este cart o podem ser obtidas no tem 8 2 e 9 4 2 Esta ihm permite o acesso aos par metros do SCA 04 de forma remota al m de possuir duas teclas program veis teclas de jog entrada de refer ncia em unidades de engenharia e fun o copy M Conecte o cabo serial da IHM 4S no conector serial do SCA 04 X4 3 INSTALA O 3 4 3 Reat ncia de Rede LR1 3 4 5 Filtro adicional de RFI opcional A reat ncia de rede funciona como um filtro de corrente de entrada do servoconversor reduzindo o conte do harm nico desta o que ocasiona as seguintes vantagens W Aumento do fator de pot ncia na entrada do servoconversor Ki Redu o da corrente eficaz de entrada M Diminui o da distor o da tens o na rede de alimenta o W Aumento da vida til dos capacitores do circuito intermedi rio Utilizar quando M Desejado fator de pot ncia gt 0 9 Ml Houverem capacitores para corre o de fator de pot ncia instalados na mesma rede e pr ximos ao servoconversor M Para rede ou transformador com pot ncia de alimenta o maior que 10 X a pot ncia do servoconversor em kVA e queda de tens o na cablagem do transformador de alimenta o at o servoconversor menor que 2 para corrente nominal Dimensionar estas reat ncias para uma q
110. litada A chave limite de posi o por software importante nos ca sos onde h um limite de movimento Uma vez que foi dado um comado de movimenta o e este ultrapassou os limites o servoconversor desabilitado e ser gerado um aviso de erro Esta fun o protege o sistema contra erros de programa o Chave Chave Limite Limite a Esquerda a Direita Regi o de Trabalho PH Zero M quina Fg PIS PARE pr pis FIGURA 8 7 Configura o das chaves limites Determina o sinal da posi o limite a esquerda Ver fig 8 7 0000 gt negativo 0001 positivo Determina o n mero de voltas de 0000 a 9999 do limite a esquerda Ver fig 8 7 Determina a fra o de volta de 0000 a 2047 sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa do limite a esquerda Ver fig 8 7 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS P127 Limite a Direita Sinal P128 Limite a Direita N mero de voltas P129 Limite a Direita Fra o de voltas P130 Posi o do Pulso Nulo P131 Posi o 1 Sinal P132 Posi o 1 N mero de voltas P133 Posi o 1 Fra o de voltas P134 Posi o 2 Sinal P135 Posi o 2 N mero de voltas P136 Posi o 2 Fra o de voltas Determina o sinal da posi o limite a direita Ver fig 8 7 0000 gt negativo 0001 gt positivo Determina o n mero de voltas de 0000 a 9999 do limite a direita Ver fig 8 7 Determina a fra o de volta de 0000 a 2047
111. lor desejado e novamente a tecla EM para gravar o conte do do display Repita este procedimento para cada par metro a ser alterado Este item descreve a coloca o em funcionamento de um servoconversor parametrizado para ser comandado via IHM Usu rios com experi ncia podem ignorar este item e partir para o ajuste do servoconversor em m quina item 4 4 em diante Caso seja necess rio ajustar os ganhos do regulador de velocidade PID ver item 4 4 PERIGO Altas tens es podem estar presentes mesmo ap s a desconex o da alimenta o Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa m O servoconversor j deve ter sido instalado e energizado de acordo com os cap tulos 3 e 4 mM O usu rio j deve ter lido os cap tulos 5 e 6 para estar familiarizado com a utiliza o da IHM e com a organiza o dos par metros mM O usu rio precisa tamb m conhecer como localizar e alterar os par metros 4 ENERGIZA O COLOCA O EM FUNCIONAMENTO 4 3 2 Coloca o em funcionamento Energizar o servoconversor Entrar com a senha do usu rio no par metro P006 Habilitar o servoconversor em P007 Caso o servomotor esteja vibrando ajustar os ganhos do regulador de velocidade PID conforme descrito no item 4 4 Alterar o sentido de rota o do servomotor atrav s do par metro P027 Caso a resposta do servoconversor estiver muito lenta ajustar os ganhos do regulador de velocidade PID conform
112. mensionamento do auto transformador A Weg Automa o mant m em estoque diversos modelos de auto transformadores como pode ser visto no item 3 3 1 Tabela de auto transformadores Utilize sempre no m nimo as bitolas de fia o e os fus veis ultra r pidos recomendados na tabela 3 1 p gina 34 para a seguran a de seu equipamento e instala o Prever um equipamento para seccionamento da alimenta o Este deve seccionar a rede de alimenta o para o servoconversor quando necess rio por ex durante trabalhos de manuten o A necessidade ou n o do uso de reat ncia de rede depende de v rios fatores Ver item 3 4 4 33 3 34 INSTALA O PERIGO 5 Os servoconversores devem ser obrigatoriamente AN aterrados a um terra de prote o PE A conex o de aterramento deve seguir as normas locais Utilize no m nimo a fia o com a bitola indicada na tabela 3 1 Conecte a uma haste de aterramento espec fica ou ao ponto de aterramento geral resist ncia lt 10 ohms N o compartilhe a fia o de aterramento com outros equipamentos que operem com altas correntes ex motores de alta pot ncia m quinas de solda etc Quando v rios servoconversores forem utilizados observe a figura 3 5 l ll Ill Iv n l ll q pi T JT Sl Sl 2 8 pas as lt ps O QO S gt O 98 98 N N N 98 9 i e i BARRA DE ATERRAMENTO
113. metriza o acesso aos par metros do SCA 04 Leitura e Programa o M Leitura visualiza o do conte do do par metro ZM Programa o edi o do conte do do par metro 131 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Leitura Modo Opera o Yrs Software lHM Pr0d 0 00 Atual HA OPERACAO 1010 SEN Pr i FER VELOCIDADE Pr02 0001 0000 FUNCAO COPY Pr22 0000 Inat do see DO bili O par metro a ser lido selecionado atrav s das teclas SS e SL Estas teclas possibilitam uma f cil navega o sobre todo o conjunto de par metros O diagrama em blocos apresentado v lido tamb m para o modo parametriza o 132 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Programa o Modo Opera o LEITURA C PROGRAMA O SENHA OPERACAO SENHA OPERACAO Pr i 0006 Prot 0000 Gurgor a scante Laf SENHA OPERACAO Prot 1070 SENHA OPERA O Prim 1010 Led PROG apagado Led PROGaceso Ainda em modo leitura seleciona se o par metro a ser alterado Tendo selecionado o par metro pressiona se a tecla CPD para entrar em modo programa o Altera se oy valor d do conte do do par metro atrav s das teclas 4 ef Y e M Asteclas A e Cv incrementam e decrementam o d gito localizado sob o cursor piscante tecla a E move o cursor piscante Para gravar o conte do do par metro editado pressiona se a tecla CP Ao pressionar a M tecla CP volta se para o modo leitura Para o modo
114. mi s ao Ani d4 nl TEN IOMMI ONES CO ETTEN C D 0899 4438 P 5 Software VA XX MANUAL DO SERVOCONVERSOR SCA 04 S rie SCA 04 Software vers o 4 XX 0899 4438 P 5 LO ATEN O muito importante conferir se a vers o do software do servoconversor igual a indicada acima INDICE Referencia r pida dos par metros e mensagens de erro 1 aaO E E O ETET Mensagens de erro ses INSTRU ES DE SEGURAN A 2 nam U N e Avisos de seguran a no manual Avisos de seguran a no produto Recomenda es preliminares INTRODU O 3 INSTALA O PSREN BB wUNMN 2 5 2 6 3 1 Sobre oimanualke meree e a e aa 2 1 1 Informa es gerais Vers o do Manual Software Conven es utilizadas s Sobre O SCAFO A A A SB ie B Nao UCIO A E A 2 4 2 Blocodiagrama simplificado AS CA A ans A 2 4 3 Interface Serial sss 2 4 4 Rede Fieldbus ma 2 4 5 Descri o do cart o eletr nico de controle CCA 1 s Identifica o do produto 2 5 1 Item de estoque Recebimento Verifica o e Armazenamento ana araa anna ermida Instala o mec nica 3 2 3 3 3 4 SL CAMbIENte A a a A a 3 1 2 Posicionamento fixa o Instala o el trica iss sore sa 3 2 1 Descri o das fun es dos conectores do frontal
115. montar o cart o posicionador opcional que conta com 14 I Os e entrada auxiliar de encoder programa o em linguagem Ladder em conformidade com a norma IEC 1131 ver item 8 2 Em aplica es onde a comunica o em rede seja necess ria pode se instalar o cart o de rede Profibus DP ver item 8 1 23 2 INTRODU O 2 4 3 Interface Serial 2 4 4 Rede Fieldbus 24 Pode se tamb m comandar parametrizar e supervisionar o SCA 04 atrav s da interface serial RS 232 padr o O protocolo de comunica o baseado no tipo pergunta resposta conforme normas ISO 1745 ISO 646 com troca de c digos entre os conversores e um mestre controlador da rede pode ser um CLP PC etc A taxa de transmiss o m xima 9600 bps A interface serial RS 232 ponto a ponto n o isolada galvanicamente do 0V da eletr nica do servoconversor e permite dist ncias de at 10m A interface serial RS 485 permitida atrav s de um m dulo opcional externo MIW 02 Conversor RS 232 RS 485 Esta interface isolada galvanicamente e permite dist ncias de at 1200m Para usar a rede profibus modbus ou devicenet deve se usar o m dulo MFW 01 conectado no serial atrav s de um conversor 485 232 por exemplo m dulo MIW 02 2 INTRODU O 2 4 5 Descri o do Cart o Eletr nico de Controle CCA 1 CONECTOR DE RESOLVER CONECTOR DA SIMULA O DE ENCODER CONECTOR DA SERIAL RS 232 L lt 10m CONECTOR DA
116. n o considera par metros de ganho e offset valor lido na entrada anal gica 2 valor real n o considera par metro de ganho e offset refer ncia do loop de velocidade entrada anal gica x ganho offset refer ncia do loop de corrente entrada analogica x ganho offset velocidade calculado pelo estimador de velocidade corrente na fase W corrente na fase V tens o na fase W tens o na fase V iq um valor proporcional ao torque id um valor proporcional ao fluxo Vq Vd posi o angular 10V 180 OV 0 10V 179 9 refer ncia de posi o angular 10V 180 0V 0 10V 179 99 Wr velocidade calculada a partir de d8 dt 10V 10V corresponde ao fundo de escala da op o setada ver tem 6 31 2 A op o 16 wr n o usada pelo controle do servo e em velocidade inferiores a 50rpm n o deve ser considerada mas como ela imune a varia o de in rcia pode se us la para calibrar o P062 variando se P062 de modo que Wr op o 16 seja igual a velocidade usada pelo controle op o 5 Ver item 4 4 2 83 6 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS 6 33 Ganho das entradas anal gicas 6 33 1 P041 Ganho da Determina o ganho da entrada anal gica 1 entrada anal gica 1 6 33 2 P042 Ganho da Determina o ganho da entrada anal gica 2 entrada anal gica 2 O ganho da entrada anal gica um valor que vai de 0 001 a i a 9 999 e ele multiplica a e
117. na refer ncia de velocidade P047 0000 caso seja necess rio Op es 0000 gt A rampa n o atua sobre a refer ncia de velocidade e nem sobre a fun o STOP PLUS apenas atua na fun o STOP 0001 gt A rampa atua tamb m sobre a refer ncia de velocidade e fun es STOP e STOP PLUS Este par metro em 0000 seleciona o protocolo de comunica o serial utilizado na linha de conversores WEG 7 bits 1 bit de paridade Ao ajustar este par metro em 0001 seleciona se o protocolo de 8 bits sem bit de paridade 0002 corresponde ao protocolo 8 bits TP Maiores informa es no manual da comunica o serial Off gt o loop de velocidade atua com per odo padr o 500us 0001 gt o loop de velocidade atua com per odo acelarado 1254s Salvar o valor pressionando se a tecla e resetar 0 servoconversor Via tecla na IHM ou entrada digital de reset IMPORTANTE Ao se alterar este par metro os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados 1 PID tipo 1 igual ao das vers es anteriores de software ganhos P38 Scale Up valor inteiro 1 1000 que multiplica todos ganhos P59 P60 P61 ganhos D P e l valores decimais 0 0001 at 0 9999 2 PID tipo 1 topologia diferente das anteriores P38 sem fun o P59 ganho D 00 01 at 99 99 P60 ganho P 00 01 at 99 99 P61 ganho I 00 01 at 99 99 6 41 6 42 6 43 6 44 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS P051 Fun o da entrada digital
118. nte liga o e A FaseU B FaseV e C FaseW e D Terra de prote o PE Os servomotores possuem a op o de freio eletromagn tico incorporado Neste caso para o freio ser liberado necess rio aliment lo com uma fonte externa de 24Vcc com capacidade de corrente m nima de 1A 24W para servomotores da carca a 56 e 1 5A 36W para servomotores da carca a 71 A alimenta o do freio feita atrav s de conector de pot ncia id ntico ao de alimenta o do servomotor carca a 56 localizado entre os conectores de resolver e de pot ncia e de mais um cabo CP3A XX sendo que neste caso apenas as vias A e B preto e vermelho s o utilizados Por conven o conecta se o positivo da fonte ao terminal A vermelho e o negativo ao terminal B preto 36 3 INSTALA O IMPORTANTE 1 Observar que com a alimenta o desligada o freio acionado 2 O torque m ximo de frenagem de 9Nm para os servomotores da carca a 56 e de 17Nm para os servomotores da carca a 71 3 O freio n o deve ser acionado com o servomotor em movimento 4 necess rio o uso de fonte externa de 24V para alimentar o freio 1A para carca a 56 e 1 5A para carca a 71 N o utilizar a fonte de 24V do conector X1 uma vez que a mesma n o tem a capacidade de corrente necess ria 5 Vero desenho do conector circular de pot ncia na figura 3 2 2 2 deste item em caso de d vidas quanto a pinagem do cabo POT NCIA FREIO RESOLVE
119. ntrada anal gica Entrada anal gica 1 ou 2 x P041 ou P042 Valor interno Se fundo de escala 10V gt valor interno 10 ent o 10Volts x3 515 35 15 5 volts x 0 500 2 5 Obs O default de f brica 0 916 pois isto faz com que o fundo de escala de velocidade 10V seja 6000 3000 e 2000 rpm respectivamente ver tem 6 31 2 por exemplo 10V 3276rpm 0 916 3000rpm Exemplo 6 34 Offset das Entradas anal gicas 6 34 1 P043 Offset da Determina o offset da entrada anal gical entrada anal gica 1 6 34 2 P044 Offset da Determina o offset da entrada anal gica2 entrada anal gica 2 a O offset um valor que vai de 0000 a 9 999 sendo que 0000 corresponde a um offset de 5V 5 000 corresponde a um offset de OV e 9 999 um offset de 5V uma fun o linear onde 1 000 unidade 1V 84 6 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Entrada anal gica 1 ou 2 x P041 ou P042 Valor interno P043 044 5Volis Exemplo 10Volts 0 351 6 01 P041 0 351 7500 5 P043 7 500 i 6 35 P045 Offset de Determina o offset de velocidade velocidade O offset um valor que vai de 0000 a 0200 sendo que 0000 corresponde a um offset de 20rpm 0100 corresponde a um offset de Orpm e 0200 um offset de 20rpm uma fun o linear onde aproximadamente 5 unidades 1rpm velocidade velocidade P045 5 20 Valor interno Exemplo 100rpm 100 150 5 20 110rpm P045 0150 6 36 P046 Op o Ixt Determina se a fun o Ixt ao a
120. nversor Neste caso consultar a f brica para determina o do modelo de filtro adequado Para a instala o do filtro adicional de rede seguir o diagrama abaixo Painel do Acionamento SCA 04 i Eletroduto ou SERVOMOTOR cabo blindado 2N Filtro Rede de Alimenta o Montar mais pr ximo poss vel do servoconversor Terra Servomotorr Carca a Terra de Seguran a FIGURA 3 15 Conex o filtro RFI Instru es para instalar o filtro M Montar o servoconversor e o filtro pr ximos um do outro sobre uma chapa met lica aterrada e garantir na pr pria fixa o mec nica do servoconversor e do filtro um bom contato el trico com esta chapa E Seo cabo entre o servoconversor e o filtro for maior que 30cm o mesmo dever ser blindado com a blindagem aterrada na chapa de montagem em cada ponta deste cabo Al m do correto dimensionamento do resistor de frenagem recomenda se a utiliza o de um rel t rmico bimet lico em s rie com o resistor de frenagem ajustado para a corrente eficaz m xima conforme a pot ncia P P I2 R escolhida para este resistor R ohms Se o rel t rmico atuar o mesmo dever interromper atrav s de um contato isolado a entrada de habilita o ou de defeito externo do servoconversor Desta forma o resistor de frenagem ficar protegido tamb m nos casos de sobretens o excessiva da rede acima de 10 quando pode ocorrer a atua o indevida do
121. o ocorrido O ltimo FAULT defeito ocorrido pode ser visualizado no par metro P001 Obs 1 0s erros E005 e E006 n o s o sinalizados pelo led FAULT apenas pelo ltimo ponto decimal do display Obs 2 Na ocorr ncia de qualquer erro que n o seja ocasionado pela comunica o serial o ltimo ponto decimal do display ir acender indicando o erro Ex Pemmo LAS A IHM uma interface simples que permite a opera o e a programa o do servoconversor Ela permite as seguintes fun es E Indica o do estado de opera o do servoconversor bem como das vari veis principais Indica o das falhas Visualiza o e altera o dos par metros ajust veis Opera o do servoconversor atrav s dos par metros de habilita o P007 refer ncia de velocidade corrente ou posi o P014 P015 ou P016 sentido de rota o P027 fun o STOP e STOP PLUS P008 e P009 entre outros NNE Todas as fun es relacionadas com a opera o do servoconversor habilita o reset fun o STOP e STOP PLUS revers o refer ncia de velocidade refer ncia de corrente refer ncia de posi o sinais de velocidade corrente e posi o etc podem ser executadas atrav s da IHM A programa o de f brica do servoconversor relaciona todas as fun es acima descritas com as entradas e sa das anal gicas e digitais Caso seja desejado operar o servoconversor apenas pela IHM basta ajustar todos par metros de
122. observando a norma IEC 1131 2 01 sa da anal gica de 12bits 10V EI g 9 4 2 IHM 4S IHM remota para uso com SCA 04 Conectada via cabo serial padr o RS 232C Alimentada pelo pr prio cabo serial n o necessitando alimenta o externa Cabos padr o dispon veis 1 2 3 5 7 5 10 metros Display de cristal l quido com ilumina o back light Possui 8 teclas sendo duas program veis e 3 led s sinalizadores NEN ARA 149 9 4 3 M dulo RF 200 Resistor de fio n o indutivo 30 ohms Pot ncia nominal 200W Dotado de mec nica pr pria ver item 8 3 1 Dimens es mm L 68 C 305 A 60 NNE 150 10 ANEXOS 10 1 INSTALA O DE FILTRO DE VIN PERIGO Aterramento do filtro ENTRADA A utiliza o do filtro pode resultar em correntes de fuga para o terra relativamente altas Assegure se do seguinte O filtro deve ser permanentemente instalado e solidamente aterrado O aterramento deve ser feito atrav s de conex es s lidas e n o pode incluir plugs ou soquetes que permitam a desconex o inadvertida Siga todos os procedimentos de seguran a recomendados pelas normas locais 1 O filtro deve ser conectado entre a rede de alimenta o e os terminais de entrada do servoconversor Veja figura 10 1 2 O servoconversor e o filtro devem ser instalados sobre uma mesma base met lica que garanta conex o el trica das carca as e proximidade entre si 3 O comprimento da fia o entre o
123. odelo Bloq lo A Nominal x10 Pot ncia Mo Nm RMS 44 Utilizado SWA 56 2 5 60 SMA 56 5 5 60 5 5 6 5 10 3 1 60 155 2 40 7 5 ESPECIFICA O DO SERVOCONVERSOR Em negrito SCA 04 08 16 Normal SCA 04 24 48 Em negrito com SCA 04 04 08 Dimens es Flange Ponta de eixo oime emi eN gs Tiele l F ale e z z a B af a no a Dn a a Dia ci N CARCA A 56 160 102 115 956 8 5 3 196 40 6n9 15 5 6 CARCA A 71 212 142 165 130j6 11 3 5 24j6 50 8n9 20 7 Com freio somar Carca a 56 Carca a 71 Carca a 56 80 mm Torque de rotor bloqueado M Nm Carca a 71 96 mm 25 3 8 140 36 l611 55180 70165931 13 15 19 22 25 D 245 265 265 265 305 305 345 345 345 269 299 329 359 389 Reserva se o direito de introduzir aperfei oamentos e modifica es t cnicas 157 10 ANEXOS 10 4 DADOS DIMENSIONAIS DOS CABOS CP3A CP4A E CRSW A SUPERF CIE Os cabos de pot ncia e de resolver da linha de servomotores SWA s o selecionados atrav s do tem 3 2 4 lembrando que os servomotores acionados pelo servoconversor SCA 04 8 16 utilizam os cabos de pot ncia CP3A XX e aqueles acionados pelo servoconversor SCA 04 24 48 utilizam os cabos de pot ncia CP4A XX O cabo de resolver CRSW XX o mesmo para todos os servomotores A figura abaixo mostra dimens es dist ncias mais importan
124. ores So 0000 gt Portugues 0000 147 0000 5 Inativo Pr22 Fun o Copy 0001 gt Transfere do Servo para IHM 0000 147 0002 Transfere da IHM para o Servo Idioma Descri o Detalhada dos Par metros da IHM 4S Vers o V4 XX PrOO Vers o de Indica a vers o de software contida na mem ria da IHM 45 Software IHM Pr01 Senha de necess rio entrar com esta senha para alterar os valores Opera o dos par metros Pr01 at Pr13 O valor da senha 1010 Ao se desenergizar a IHM 4S ou o servoconversor o valor deste par metro automaticamente zerado sendo necess rio entrar novamente com a senha Pr02 Refer ncia de Escreve no servoconversor a refer ncia de velocidade O va Velocidade lor a ser escrito o valor contido em Pr02 multiplicado pela Constante de Multiplica o de Velocidade Pr14 O valor da refer ncia de velocidade pode ser escrito em P015 P145 ou P146 A sele o do par metro a ser escrito atrav s do Pr04 Se o valor de Pr04 for O escreve se em P015 se for 1 escreve se em P145 se for 2 escreve se em P146 veja Pr04 Pr03 Usado pelo Sistema PrO4 Sele o da Programa o par metro do servoconversor que a refer ncia Refer ncia de de velocidade ir escrever Velocidade 0 gt P015 Escreve refer ncia de velocidade em P015 1 gt P145 Escreve refer ncia de velocidade em P145 2 gt P146 Escreve refer ncia de velocidade em P146
125. par metro 19 e pressionar a tecla CP M Atrav s das teclas A e v Jescolhe se a fun o da tecla FO entre as seguintes fun es 0 Desabilitado A tecla n o executa fun o alguma 1 Habilita o Habilita e desabilita o serconversor 2 Stop Habilita e desabilita a fun o Stop 3 Stop Plus Aciona a fun o Stop Plus 4 Sentido de Giro Alterna o sentido de giro Ap s selecionar a fun o desejada pressionar CP para gravar a altera o efetuada Para a programa o da tecla F1 seguir os mesmos passos des critos para a programa o da tecla FO A diferen a a sele o do par metro que deve ser o par metro relacionado fun o da tecla F1 par metro 20 a NOTA Se a programa o das teclas FO e ou F1 contiver a mesma fun o que est programada por entrada digital as teclas FO e ou F1 n o ter o fun o pois a programa o por entrada digital tem prioridade sobre esta tecla 137 138 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Utiliza o das teclas ED e 05 FO Habilita e Desabilita a fun o programada Ao se pressi onar a tecla ou EL altera se a fun o programada de habilitado para desabilitado ou vice versa Ex Supondo FO programado em habilita o pressi onando uma vez a tecla O servoconversor habilitado pressionado se novamente o servoconversor ent o desabilitado No caso da programa o ser a fun o Stop Plus a fun o executada no momento
126. programa do Usu rio via IHM Determina um valor de preset de 00 00 a 99 99s para um temporizador que pode ser alterado no programa do Usu rio via IHM Determina a rela o do escravo Varia de 0000 a 8000 Determina a rela o do mestre Varia de 0001 a 8000 Observa o Se o valor da rela o do escravo P153 for 0000 ou maior ou igual ao valor da rela o do mestre P154 so mente o valor da rela o inteira P155 ser considerado Ver figura 8 9 Determina a rela o inteira da fra o escravo mestre Pode variar de 0000 a 8000 Ver figura 8 9 IMPORTANTE Nas rela es maiores ou iguais a 1 pode resul tar em ru dos ou oscila es do eixo escravo devido aos passos de interpola o do n mero de pulsos do encoder utilizado Recomenda se colocar o escravo sempre em redu es rela o escravo mestre lt 1 121 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Exemplo Se a rela o inteira for de 10 P155 0010 P154 0001 e P153 0000 com um encoder de 500 pulsos ligado ao mestre Temos que cada pulso equivale a 0 18 360 4 500 resultando que a cada transi o dos pulsos de encoder o escravo vai deslocar se de 1 8 nm z Determina a dire o de sincronismo P156 E a 0000 S Oposta SINCronISMO 0001 Mesma sm Escravo Mestre Escravo RI XX J OPOSTA MESMA Dire o P156 122 FIGURA 8 8 Dire o de sincromismo Inteira Fra o Exemplo P155 P153 p gt 1 P154 O 3 03 10 P154 Rela o
127. que se todas as conex es de pot ncia aterramento e de controle est o corretas e firmes Verifique o servomotor Verifique as conex es do servomotor e se o acoplamento est bem instalado Ap s a prepara o para energiza o o servoconversor pode ser energizado Verifique a tens o de alimenta o Me a a tens o de rede e verifique se est dentro da faixa permitida Tens o nominal 10 15 Energize a entrada Feche a seccionadora de entrada Verifique o sucesso da energiza o O display da IHM indica 4 ENERGIZA O COLOCA O EM FUNCIONAMENTO O servoconversor executa algumas rotinas de auto diagnose e se n o existe nenhum problema o display indica Normalmente a aplica o exige a altera o no valor de algum par metro diferente do default de f brica Neste caso para alterar o valor de algum par metro siga a sequ ncia abaixo 1 Pressione a tecla Eq at que o par metro P006 senha do usu rio seja alcan ado 2 Pressione a tecla EM para indicar o conte do do par metro 3 Use E y para ajustar o display em 0005 senha do usu rio 55 4 ENERGIZA O COLOCA O EM FUNCIONAMENTO 4 3 COLOCA O EM FUNCIONAMENTO 4 3 1 Prepara o 56 4 Pressione a tecla EM para gravar o conte do do display 5 Useas A e ou v para localizar o par metro a ser alterado e em seguida pressione a tecla Utilize novamente as teclas A e ou v para ajustar o va
128. re Escravo Mesma Dire o Escreve P156 0001 indi cando que e a dire o de sincronismo a mesma Al m disso ajusta automaticamente os par metros P153 a P155 conforme o valor obtido pela multiplica o de Pr05 com Prl6 Obs As op es de 1 a 10 s s o vis veis se o P28 0003 Escreve no servoconversor a refer ncia do contador O valor da refer ncia do contador pode ser escrito em P149 ou P150 A escolha de qual par metro escrever feita pelo Pr09 Se o valor de Pr09 for 0000 escreve se em P149 e se for 0001 escreve se em P150 O Pr08 s vis vel pelo usu rio se o modo de opera o do servoconversor estiver configurado para a placa POS 01 P028 0003 Programa em qual par metro do servoconversor a refer ncia do contador vai ser escrita Este par metro s vis vel ao usu rio se o P028 0003 0 gt Escreve refer ncia do contador em P149 1 gt Escreve refer ncia do contador em P150 Escreve no servoconversor a refer ncia do temporizador O valor da refer ncia do temporizador pode ser escrito em P151 ou P152 A escolha de qual par metro escrever e feita pelo Pr11 Se o valor de Pr11 for 0000 escreve se em P151 e se for 0001 escreve se em P152 O Pr10 s vis vel pelo usu rio se o modo de opera o do servoconversor estiver configurado para a placa POS 01 P028 0003 Programa em qual par metro do servoconversor a refer ncia do temporizador vai ser escrita Este par metro s vi
129. refer ncia stop plus fra o de volta A fra o de volta um n mero de 0000 a 2047 resolu o m xima da sa da de encoder sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa Existem dois conjuntos de refer ncia stop plus refer ncial stop plus P018 e P019 e refer ncia 2 stop plus P020 e P021 que permite que seja escolhida uma das duas refer ncias a serem percorridas ao se acionar a fun o stop plus A escolha de qual refer ncia ser usada pela stop plus feita pelo par metro P022 P022 0001 refer ncia 1 P018 e P019 atuam escolhida P022 0002 refer ncia 2 P020 e P021 atuam escolhida importante notar que os par metros de refer ncia da stop plus podem ser alterados via serial como qualquer par metro do servoconversor Isto permite que seja setada qualquer refer ncia de dist ncia para a stop plus permitindo assim grande flexibilidade Ajustes de ganhos enquanto o eixo do servomotor n o travou ele est operando em loop de velocidade portanto os ganhos do loop de velocidade devem estar corretamente ajustados conforme item 4 4 quando o eixo do servomotor trava ele entrou em loop de posi o portanto o ganho do loop de posi o deve estar corretamente ajustado conforme item 4 5 Controlador Loop velocidade Corrente Ganhos P098 Ganhos P059 P080 P061 P056 Resolver Estimador Velocidade In rcia P062 Figura 6 5 Diagrama de Fun o Stop Plus 6 11 6 12 6 13
130. ri es S restri es SCA 04 XX XX SCA 04 XX XX SCA 04 XX XX gt gt x lt F lt O D FIGURA 3 1 Dist ncias m nimas Montar o servoconversor SCA 04 na posi o vertical Prever as dist ncias m nimas para ventila o nas partes superior e inferior do produto como na figura acima N o h restri es para montagem de servoconversores lado a lado Prever conduites ou calhas independentes para a separa o f sica dos condutores de sinal controle e pot ncia Ver tem 3 2 instala o el trica Utilizar 4 parafusos M6 sextavados classe 8 8 al m de arruelas lisas e de press o para a fixa o do servoconversor 29 3 INSTALA O VISTA FRONTAL VISTA LATERAL M e amp amp e 230 Figura 3 2 Dimens es mec nicas SCA 04 mm 0 fixa o 4 8 5 6 M6 8 16 5 6 M6 24 48 114 13 M6 Sequ ncia de montagem EJ Instalar inicialmente os dois parafusos inferiores e suas respectivas arruelas Encaixar o servoconversor nos dois parafusos inferiores Encostar o servoconversor na chapa de montagem e instalar os dois parafusos superiores e suas respectivas arruelas Ml Apertar todos os parafusos 30 3 INSTALA O 3 2 INSTALA O EL TRICA 3 2 1 Descri o das Fun es dos Conectores do Frontal CONECTOR DE SINAIS X14 CONECTOR DO RESOLVER X2 CONECTOR DE SA DA DA SIMULA O DE ENCODER X3
131. s 0004 gt Sentido de giro 0005 Ref Stop Plus 0006 Defeito 0007 gt Servo Read Fun o das Entradas Anal gicas P037 P038 Off Desabilitada is 00015 Ref Velocidade P037 oe Anal gica 1 ou Corante 0002 gt Limita o ext de Corrente 0003 gt Ref Posi o Off Desabilitada am 00015 Ref Velocidade P038 e Anal gica 2 o Corrente 0002 gt Limita o ext de Corrente Fun o das Sa das Anal gicas P039 P040 Off Desabilitada 00015 Valor Ent All 0002 gt Valor Ent Al2 0003 gt Ref Velocidade 0004 gt Ref Corrente 0005 Velocidade 0006 gt Cor Fase W 0007 Cor Fase V P039 Sa da Anal gica 1 A01 0008 Tens o Fase W 0009 gt Tens o Fase V 00105 Ig 00115 Id 0012 gt Vq 0013 gt Vd 00145 Pos Angular 0015 gt Ref Pos Angular 0016 Wr 108 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Par A l Ajuste Ajuste Fun o Faixa de Valores ur P gina metro f brica usu rio 0017 10V Off Desabilitada 00015 Valor Ent All 0002 Valor Ent Al2 0003 gt Ref Velocidade 0004 gt Ref Corrente 0005 gt Velocidade P040 Sa da Anal gica 2 AO2 0006 gt Cor Fase W 0004 85 0007 Cor Fase V 0008 gt Tens o Fase W 0009 gt Tens o Fase V 00105 Ig 00115 Id 00125 Vq 0013 gt Vd 00145 Pos Angular 0015 Ref Pos Angular 0016 gt Wr 0017 gt 10V Ajustes das Entradas Anal gicas P041 P044 Ganho Entrada Anal g 1 Ganho Entrada Anal g 2 Offset Entrada Anal g 1 Offset Entrada
132. s vel ao usu rio se o P028 0003 0 gt Escreve refer ncia do temporizador em P151 1 gt Escreve refer ncia do temporizador em P152 Determina o valor do incremento do J OG Este valor est diretamente relacionado a precis o e velocidade do J OG importante lembrar que o J OG feito para trabalhar em modo posicionamento P028 setado em 2 ou 3 No in cio do J OG o valor do incremento o valor contido em Pr12 dividido por 10 Isto nos d uma maior precis o no in cio do JOG 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Pr13 Senha Reservada Pr14 Constante de Multiplica o Velocidade Pr15 Usado pelo Sistema Pr16 Constante de Multiplica o de Deslocamento necess rio entrar com esta senha para alterar os valores dos par metros Pr14 at Pr22 O valor da senha 3210 Ao se desenergizar a IHM 4S ou o servoconversor o valor deste par metro automaticamente zerado sendo necess rio entrar novamente com a senha o valor utilizado na multiplica o da refer ncia de veloci dade O valor de Pr14 muito til quando se deseja trans formar a velocidade do motor dada em rpm para uma outra unidade qualquer por exemplo pe as min Ex Sabe se que 20 mm s equivalem a 2000 rpm Logo a constante de multiplica o ser 2000rpm PAIS Se 100 o valor utilizado na multiplica o da refer ncia de desloca mento O valor de Pr16 muito til quando se deseja transfor mar o deslocamento
133. s Sa da Digitais 4 a 6 OV isolado Obs3 A alimenta o das sa das de no M ximo de 30Vcc e deve ser fornecida externamente Obs4 A alimenta o das sa das digitais protegida contra poss veis invers es de polaridade da alimenta o 101 102 DISPOSITIVOS OPCIONAIS X6 12 Comum das Entradas Digitais X6 13 Entrada Digital 1 X6 14 Entrada Digital 2 X6 15 Entrada Digital 3 X6 16 Entrada Digital 4 X6 17 Entrada Digital 5 X6 18 Entrada Digital 6 X6 19 Entrada Digital 7 X6 20 Entrada Digital 8 15mA 2 15mA 0 5 15 mA Figura 8 3 n vel l gico das entradas digitais As entradas digitais s o protegidas contra invers es de polaridade X6 21 Sa da Anal gica 10V 10mA X6 22 Sa da Anal gica 0V Obs 5 A sa da anal gica protegida contra curto circuitos 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS X6 23 Alimenta o da entrada de Encoder 5 a 15V X6 24 Alimenta o da entrada de Encoder 0V Obs6 Os bornes X6 23 e X6 24 s o curto circuitados com os bornes X7 4 e X7 6 respectivamente permitindo alimenta o via X6 ou X7 i g Na instala o da fia o de sinal e controle deve se ter os mes mos cuidados descritos no item 3 2 3 1 para o conector X1 103 z E 5 Edom TM dn Aj Ela fna U E a Es la SH ir war LE a WH el akg E a E AKRALOGEA Figura 8 4 Conector X6 104 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 1 3 2
134. sionado alguma tecla aparece mensagem na tela indicando para se resetar o servoconversor A mensagem de erro persis te enquanto o SCA 04 n o for resetado 135 136 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 5 Teste do Display Leds e Teclas Tem como objetivo identificar problemas de hardware da IHM Testa todas as teclas os LED s e o display Para executar o teste deve se seguir os seguintes passos Mi Desenergizar e energizar a IHM 4S mM Durante o procedimento de inicializa o pressionar a tecla GET M O primeiro teste feito o do display e Leds Todos os d gitos do display devem acender um a um na sequ ncia da esquerda para a direita O mesmo deve ocorrer com os leds Para entrar no teste do teclado basta pressionar qualquer tecla Ao se pressionar alguma tecla aparecer no display a fun o da tecla correspondente M Para sair da fun o teste pressionar duas vezes seguidas a tecla CD 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS 8 2 4 2 Opera o do Servoconversor pela IHM 4S As fun es relacionadas a opera o do servoconversor Habi lita o Stop Stop Plus e Sentido de Giro podem ser executa das atrav s da IHM 4S Para tanto necess ria a programa o dos par metros que definem a fun o para as teclas FO e F1 par metros 15 e 16 respectivamente Programa o das teclas F0 e F1 M Setar corretamente as senhas da IHM 4S Par metros 01 e 13 M Selecionar o par metro relacionado a Fun o da tecla FO
135. tamente sobre componentes ou conectores Caso necess rio toque antes na carca a met lica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada N o execute nenhum ensaio de tens o aplicada ao servoconversor Caso seja necess rio consulte o fabricante LA NOTA Servoconversores podem interferir em outros equipamentos eletr nicos Siga os cuidados recomendados no item instala o para minimizar estes efeitos NOTA Leia completamente este manual antes de instalar ou operar este servoconversor 2 INTRODU O 2 1 SOBRE O MANUAL 2 1 1 Informa es Gerais Este manual descreve como fazer a instala o coloca o em funcionamento opera o e identifica o de problemas da s rie de servoconversores SCA 04 Os servoacionamentos CA caracterizam se por propiciarem controle de velocidade e de posi o de alta precis o sendo amplamente utilizados no setor industrial e militar a n vel mundial A WEG Automa o domina a tecnologia de servoacionamento CA Servomotor Servoconversor atendendo as exig ncias do mercado na sua faixa de aplica o Para esclarecimentos treinamento ou servi os favor contatar Assist ncia T cnica WEG IND STRIAS S A AUTOMA O Tel 0800 7010701 Fax 47 372 4200 Para consultas ou solicita o de servi os importante ter em m os os seguintes dados Ml modelo do servoconversor M N des riee data de fabrica o constantes na plaqueta de identifica o do
136. tes a serem respeitadas na instala o do servomotor como altura do conector montado A raio m nimo de curvatura R di metro externo do cabo D e folga m nima necess ria para instalar desinstalar os cabos E FIGURA 10 2 Servomotor com cabo instalado 158 Na tabela a seguir est o os valores das dist ncias apresentadas na figura 10 2 em mil metros Os valores com o raio m nimo de curvatura R e a dist ncia m nima necess ria para a instala o dos cabos E devem ser respeitados para evitar danos aos mesmos CP3A CP4A CRSW 159 10 ANEXOS 10 5 SIMBOLOGIA 160 ETI A Conex o el trica entre dois sinais Fronteira de um equipamento Bornes para conex o Blindagem de um sinal A B C Bobina rel contator Bobina rel contator com rede RC em paralelo Contato normalmente aberto Contato normalmente fechado Sinaleiro Resistor gt y O U L N Voto Capacitor Fus vel Transistor IGTB Potenci metro Transistor bipolar Rel t rmico Reat ncia trif sica Diodo Varistor MOV Amplificador operacional Fotoacoplador 161 162 R 2 Servomotor SWA Servomotor SWA e Resolver 11 GARANTIA CONDI ES GERAIS DE GARANTIA PARA SERVOCONVERSORES SCA 04 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 WEG IND STRIAS S A AUTOMA O A Weg Ind strias S A Automa o estabelecida na Av Pref Waldemar Gru
137. tes de terras raras projetados para atender as elevadas din micas e necessidades de m quinas dosadoras bobinadeiras m quinas ferramenta m quinas de corte e solda e retroffiting de m quinas For a contra eletromotriz senoidal Rota o suave e uniforme em todas as velocidades Baixo n vel de ru do e vibra o Ampla faixa de rota o com torque constante Baixa manuten o servomotores sem escovas Elevada capacidade de sobrecarga Baixa in rcia Resposta din mica r pida Grau de prote o IP 55 Isolamento classe H Realimenta o por resolver Formas construtivas B5 V1 e V3 Protetor t rmico PTC Ponta de eixo com chaveta NBR 6375 Im s de terras raras Rolamento com lubrifica o permanente Retentor para veda o do eixo Eleva o de temperatura de opera o em regime permanente AT 1002C e Conectores circulares para motor e resolver e Freio eletromagn tico 24Vdc 1A SWA56 1 5A SWAT71 Flange para encoder incremental tipo ROD Os servomotores SWA s o fornecidos com torques de 2 5 a 25 Nm e rota es m ximas de 2000 3000 e 6000 rpm 10 ANEXOS 10 3 5 Codifica o Branco sem acess rios SWA F freio L p S Op es E encoder incremental rota o 20 2000 rpm U especialidade el trica bobinagem 30 3000 rpm M especialidade mec nica flange eixo 60 6000 rpm torque 2 4 3 6 3 8 4 0 5 5 6 1 6 5 7 0 8 0 9 3 13 15 19 22 25 Nm carca a 56 e 71 S
138. transistor de frenagem 3 INSTALA O 3 4 6 Liga o de Servoconverso res em paralelo A figura abaixo mostra um exemplo de como instalar esta prote o a entrada digital 3 deve ser programada para defeito externo D13 V EDGND 24V RESISTOR DE FRENAGEM FIGURA 3 16 Prote o do resistor de frenagem Em aplica es de baixa energia cin tica poss vel a utiliza o de apenas um m dulo RF 200 para um grupo de 2 ou mais servoconversores Deve se utilizar o link DC do grupo de servoconversores em paralelo atrav s dos bornes X5 7 e X5 8 e conectar o m dulo RF 200 nos bornes X5 5 e X5 6 RF 200 FIGURA 3 17 Liga o de servoconversores em paralelo Para estipular o n mero m ximo de servoconversores serem ligados em paralelo utilizar a seguinte equa o n Inom x0 7 lt Irms j 1 Irms 8Arms para o SCA 04 8 16 ou 24Arms para o SCA 04 24 48 Inom Corrente de rotor bloqueado do servomotor n N2 de servoconversores acionados simultaneamente Corrente nominal do servoconversor rms 51 3 52 INSTALA O Caso a equa o acima n o seja satisfeita dividir o grupo de servomotores em grupos menores utilizando 01 m dulo RF 200 para cada subgrupo Observar o item 3 2 2 1 para uma melhor visualiza o do conector de pot ncia X5 Ex Uma aplica o de 02 eixos acionados por 02 servomotores SWA 56 4 0 30 cuja corrente de rotor bloqueado I de 5 7Arms
139. tuar ir gerar um erro ou ir limitar a corrente na nominal Op es 0000 gt Ixt gera o erro E005 sobrecarga na sa da 0001 gt Ixt limita a corrente na corrente nominal determinada por P077 ou limite externo de corrente se programado ver item 6 31 A fun o Ixt integra a diferen a entre a corrente no motor e a corrente nominal setada se a corrente no servomotor for maior que a corrente nominal setada e isto s pode ocorrer quando P031 gt 0001 e atua quando esta integra o atinge o valor de 3xinominal Al 2xlIn In In Area Al t In 3 3ln no motor Area 3In Valor de atua o da fun o Ixt A y rea integrada pela COULE Fun o It Exemplo fun o xt motor Al nf 2xlnominal Inominal tempo 3s N gt Momento em que Ixt atua Figura 6 9 Fun o Ixt 85 6 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS 6 37 P047 Op o rampa 6 38 P048 Seleciona Protocolo da Comunica o Serial 6 39 P049 Acelerador do Loop de Velocidade LA LA 6 40 P050 Tipo de PID 86 Determina se a rampa ir ou n o atuar sobre a refer ncia de velocidade n o importando se est via entrada anal gica ou via IHM P015 Ao atuar sobre a refer ncia de velocidade a rampa limita a taxa de varia o da refer ncia ao valor ajustado em P029 e P030 O objetivo principal desta fun o permitir que o usu rio ajuste rampas apenas para a fun o STOP sem que as rampas interfiram
140. ueda de 2 a 4 na tens o nominal de entrada A utiliza o de servoconversores exige certos cuidados na instala o de forma a se evitar a ocorr ncia de Interfer ncia Eletromagn tica conhecida por EMI Esta se caracteriza pelo dist rbio no funcionamento normal dos servoconversores ou de componentes pr ximos tais como sensores eletr nicos controladores program veis transdutores equipamentos de r dio etc Para evitar estes inconvenientes necess rio seguir as instru es de instala o contidas neste manual Nestes casos se evita a proximidade de circuitos geradores de ru do eletromagn tico cabos de pot ncia motor etc com os circuitos v timas cabos de sinal comando etc Al m disto deve se tomar cuidado com a interfer ncia radiada provendo se a blindagem adequada de cabos e circuitos propensos a emitir ondas eletromagn ticas que podem causar interfer ncia De outra forma poss vel o acoplamento da perturba o ru do via rede de alimenta o Para minimizar este problema existe internamente aos servoconversores filtros capacitivos que s o suficientes para evitar este tipo de interfer ncia na grande maioria dos casos 49 3 INSTALA O 3 4 5 M dulo RF 200 50 frenagem reost tica No entanto em alguns casos principalmente na instala o dos servoconversores em ambientes residenciais pode existir a necessidade do uso de um filtro adicional montado externamente ao servoco
141. un o stop acionada A g S pode ser utilizada nos modos de opera o P028 0001 e 0002 Ao ser acionada faz o motor ser desacelerado seguindo a rampa de velocidade setada no par metro P030 at parar O motor ent o fica travado na posi o em que ele parou Quando esta fun o desabilitada colocando se P008 em Off o motor acelera seguindo a rampa de velocidade setada no par metro P029 at atingir a refer ncia de velocidade Velocidade angular W W ref Rampa de Desacelera o Li P030 Rampa de Acelera o P029 4 RPA pia indi nua epa siga pia pi updates grana gt A POOB 0000 POO8 0001 Poo8 0000 Sa da digital se progra mada Figura 6 2 velocidade Angular x Sa da Digital As rampas s o seguidas independentemente do valor i a setado em op o de rampa P047 Ajustes de ganhos enquanto o eixo do motor n o travou ele esta operando em loop de velocidade portanto os ganhos do loop de velocidade devem estar corretamente ajustados conforme item 4 4 quando o eixo do motor trava ele entrou em loop de posi o e portanto o ganho do loop de posi o deve estar corretamente ajustado conforme item 4 5 Controlador Loop E a velocidade Corrente 029 P030 Ganhos P058 Ganhos P059 P060 P061 P056 Controlador Posi o Ganho P057 Fun o Stop P008 Figura 6 3 Diagrama de Fun o Stop Resolver Estimador Velocidade 1 in r
142. unciona em aplica es mestre escravo 0001 gt entrada de encoder funciona como realimenta o de posi o Nesta op o necess rio que os pulsos do encoder estejam chegando no conector X7 Determina o n mero de pulsos do encoder conectado em X7 Valor m ximo 8000 pulsos Obs Se estiver configurado na op o realimenta o P113 0001 o valor do n mero de pulsos programado deve ser equivalente ao n mero de pulsos de 1 volta do servomotor Off desabilitado 0001 gt habilitado Quando habilitado P007 0001 os marcadores retentivos 100 a 199 s o inicializados em zero quando o programa do usu rio n o esta em execu o Off programa sempre parado 0001 programa sempre rodando 0002 programa rodando quando o Servoconversor estiver habilitado O conte do do marcador aqui configurado 0000 a 1501 mostrado no P106 117 8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS P119 Reservado P120 Ganho Kp do Loop de Posi o P121 Reservado P122 Lag m ximo P123 Chave limite de posi o P124 Limite a Esquerda Sinal P125 Limite a Esquerda N mero de Voltas P126 Limite a Esquerda Fra o 118 Ganho kp proporcional do loop de posi o Ajuste similar ao descrito no item 4 5 Indica o maior valor do m dulo do erro de posi o permitido Se o erro for maior ou igual a este valor ocorre o E050 Off chave limite de posi o desabilitada 00015 chave limite de posi o habi
143. xo d 00 00 99 99 Kp Corrente Eixo d 00 00 99 99 Ki Corrente Eixo d 00 00 99 99 Par metros El tricos do Servomotor P086 P092 00 00 99 99 mH 0 000 9 999 Ohms 00 00 99 99 mH 00 00 99 99 V Krpm Compensa o de fase Reservado Reservado Modelo do Servoconversor P093 0001 gt SCA 04 8 16 P093 Modelo do Servo 0002 SCA 04 24 48 0003 gt SCA 04 4 8 P094 P100 Freq Corte Filtros Filtro reservado R Filtro da Entrada anal gica 1 0000 Filtro da Entrada anal gica 2 0000 Filtro reservado Filtroda Rampa develocdade 0000 Filtro reservado Filtro do Display dew P002 DISPOSITIVOS OPCIONAIS Vers o de Software Pos angular Encoder Faixa de Valores P102 P109 000 0 359 9 Graus Ajuste Ajuste f brica usu rio Pos Absoluta sinal 0000 negativa 0001 gt positiva Pos absoluta n mero de voltas 0000 9999 Pos absoluta Fra o de voltas 000 0 359 9 Graus Visualiza marcador 0000 9999 Reservado Reservado Reservado Fun o da Sa da Anal gica Sa da Anal gica POS 01 Off Desativada 0001 gt Valor no Programa do Usu rio Bloco de Fun o da sa da anal gica 0002 gt Ref Velocidade P o SCA 04 0003 gt Velocidade 0004 Ref Pos Angular 0005 Ref Velocidade 0006 gt Lag 0007 gt Pos

CA04 Manual V4.xx - LOG Automação e Sistemas

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