Home

dowmload

1. 12 1 4 Sensores pticos INS I M 13 1 5 Alimenta o por Baterias 13 1 6 Transmiss o por den eg te OJ LJ 14 Tr adioIredUeriela 15 1 8 Rolamentos MancaiS as ss I III I SIII 15 2 PLANEJAMENTO DO 16 2 1 Eletr nica Z Informal o e p TO aS add 16 2 2 CODE EOD a OD COR EOD D oos 22 2 3 Cronograma Geral do 23 2 4 Tabela de 24 3 DESENVOLVIMENTO DO PROJETO 25 CM Ve MECANICA NOR TTE 25 rco cb a e aea ed E 30 NOE pela ie RATIO KE kr kd TEM 32 4 RESULTADOS OBTIDOS u EEE ade 33 CONCLUS O p 35 sd 36 AP NDICE DESENHOS T CNICOS itte decenas 37 AP NDICE B CIRCUITOS 46 AP NDICE C PROGRAMAC ES I U 53 AP NDICE CAT LOGO DA MTE THOMSON I U a 86 Introducao Este grupo formado por nove componentes cujos nome
2. Quantidade Unit rio Total ELETRO ELETR NICO Placa de Cobre Universal Virgem 6 R 4 00 R 24 00 Microcontrolador com CPU 2 R 21 00 R 42 00 Kit Interface Pot nica 9 85 10 00 85 90 00 CI HT12E 2 R 2 00 R 4 00 CI HT12D 2 85 2 00 85 4 00 Placa Transmiss o TWS 433 BS 3 2 R 12 00 R 24 00 Placa de RWS315 433 371 3 371 6 2 R 1200 R 24 00 Teclado Num rico 1 R 30 00 R 30 00 Display de LCD 1 R 28 00 R 28 00 Display de LCD Arduino 1 R 45 00 5 45 00 Giroflex 1 R 2600 R 26 00 Antena 2 R 21 00 R 42 00 Motor de Vidro El trico Automotivo Mabuchi 1 R 40 00 R 40 00 Motor 1 R 350 00 R 350 00 Componentes Eletr nicos em Geral 85 80 00 R 853 00 Tubo Quadrado de Ferro 30 R 6 00 R 180 00 Rod zio 1 R 6980185 69 80 Roda sem Rolamento 2 R 14 25 R 28 50 Caixa de Distribui o de For a 1 R Mancais com Rolamento Radial 4 R 60 00 5 240 00 Chapa de Alum nio 2 R 80 00 R 160 00 Kit de Transmiss o RS 20 00 Barra Roletes 6 RS 20 00 R 120 00 Eixos de A o 3 R 6 00 R 18 00 Componentes Mecanicos em Geral R 200 00 Total R 1 036 30 M O DE OBRA R 2 500 00 CUSTO DO PROJETO R 4 389 30 GASTO REAL R 1 101 30 CUSTO DE VENDA R 5 400 00 25 3 Desenvolvimento Projeto Conforme definido planejamento
3. INTO 7 INTI 6 noselo P1 0 void rotfixa void receb void teste void teste1 void testselo void rotest unsigned char unsigned char unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char cel1 0 cel2 0 cel3 0 cel4 0 1 nume 0xff rel 0 cc1 0 cc2 0 cc3 0 cc4 0 inicio 17 ATLAS 0x00 inici1 17 SISTEMA DE CONT 0x00 menu 17 press qualquer 0x00 1 17 tecla para 0 00 errotest 17 2 ERRO DE 0x00 rrotest1 17 TESTE 0x00 deslig 17 ERRO FATAL 0x00 deslig1 17 RES O APARELHO 0x00 cell1 17 celula 1 ativada 0x00 cell2 17 celula 2 ativada 0x00 cell3 17 celula ativada 0x00 cell4 17 celula 4 ativada 0x00 cell11 17 cel 1 0 00 cell22 17 cel 2 0 00 code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char code unsigned char void main noselo 0 0 0 Icd ini while nume Oxff Icd
4. str msg2 if rodz 0 nova cell 70 while recept 0 rodz 1 andar void nova cell clear str msg3 cmd 0x0c str msg4 while i O rodz 0 if num1 0 1 PO 4 1 PO 5 0 PO 6 0 PO 720 0 if num2 0 0 char 2 _4 0 71 _5 1 _6 0 7 0 if num3 0 0 char 3 4 0 5 0 PO 6 1 7 0 if num4 0 i 0 Icd_char 4 4 0 5 0 6 0 _7 1 atraso 1 9 10000 void andar clear Icd cmd 0x80 str msg1 0 0 str andarr atraso 1 9 3000 72 while recept 0 tracaoF 1 tracaoR 0 if faixaE 0 while limiteD 1 direcaoE 1 direcaoD O direcaoE 0 direcaoD O if faixaD 0 while limiteE 1 direcaoE 0 direcaoD 1 direcaoE 0 direcaoD 0 clear cmd 0x80 Icd_str msg1 0 0 Icd str msg1 1 atraso 1 9 5000 clear cmd 0x80 lcd str macaco 73 aliment 1 while limitMS 1 1 0 0 str macaco1 while limitMI 1 1 aliment 0 void modo manual interrupt 0 clear cmd 0x80 lcd str msg7 cmd 0xcO str msg8 whi
5. 14 Associac o em s rie duplica tens o V mant m a corrente 24V Associa o em paralalelo mant m a tens o V e duplica a corrente A 12V 12V Figura 4 Associac o em s rie e paralelo 1 6 Transmissao por Corrente A Transmiss o por correntes um meio altamente eficiente e vers til para transmitir pot ncia mec nica em aplica es industriais A Transmiss o por correntes de rolos composta por engrenagens motriz uma ou mais engrenagens movidas e por um lance de corrente Com esse sistema assegura um rendimento 98 em condi es corretas de trabalho obtendo se uma rela o de velocidade constante entre a engrenagem motriz tracionada pelo motor e a movida movimento determinado pela conex o com a engrenagem motriz atrav s da corrente Quando h necessidade de transmitir for a em locais de dif cil acesso grandes dist ncias entre centros condi es abrasivas ou sujas e outras condi es especiais a transmiss o por correntes de rolos apresenta resultados extremamente satisfat rios 15 Engrenagem Engrenagem Motriz Figura 5 Transmiss o por corrente 1 7 Radiofrequ ncia consideradas radiofrequ ncias as frequ ncias acima de 20000 Hz As radiofrequ ncias ou ondas de radio s o produzidas como por exemplo alimentando um condutor isolado da terra com uma corrente alternada de modo que os el trons tenh
6. A PF He Es Curso Mecatr nica 3 Atlas Titulo Esqueleto da Mesa Escala TIU 45 Estrutura do Mesa do AGV E 5 5 d T i C roleto Atlas TINCIDAL dao rio eo Op PF I Q 7 L Ap ndice Circuitos Eletr nicos 46 47 Barreira ptica RX transparente 3 azul Ident Descri o LED 3 mm vermelho Ri Resistor de carbono 180 ohms x 1 4 W R2 Resistor de carbono 1k5 ohms x 1 4 W R3 R4 Resistor de carbono 10k ohms x 1 4 W R5 Resistor de carbono 4k7 ohms x 1 4 W Q1 Transistor de sinal BC 547 ou BC 548 NPN CN1 Conector molex grande 2 vias macho CN2 a 4 Conector molex pequeno 2 vias macho RX Fototransistor infravermelho PHFT 580 transp 5mm TX LED infravermelho PHIV 590 azul 5 mm Interface de Pot ncia Vrel GND Controle GND Ident Descricao D1 Diodo retificador 1 4004 ou 1N4007 LED 3mm vermelho verde ou amarelo RELE Rel 12 VDC 1 contato revers vel Q1 Transistor de sinal BC 547 ou BC 548 NPN R1 a R3 Resistor de carbono 4k7 ohms x 1 4 W grande 2 vias macho 2 vias macho CN3 Conector KRE 3 vias Microcontrola
7. realmente utiliz vel em uma ind stria de autopecas real pois atende s necessidades que identificamos na visita realizada na empresa MTE Thomson em 5 Bernardo do Campo 10 Concluir Atingimos o nosso objetivo pois o ve culo foi constru do baseado no planejamento por m com pequenos ajustes com custos baixos o que viabilizaria a sua produ o e utiliza o no mercado 11 1 Fundamentacao Te rica Este item consiste em resumos das pesquisas e estudos realizados pelo grupo para do ve culo guiado automaticamente AGV fornecendo informag es b sicas para o entendimento do projeto Iniciamos nossa pesquisa buscando informa es sobre ve culos guiados automaticamente j constru dos anteriormente Atrav s de an lise de toda a literatura encontrada e analisando os custos benef cios dos ve culos existentes no mercado e ap s visitarmos uma empresa que utiliza tal sistema de transporte log stico optamos em construir um AGV com sistema de direcionamento mais simples e econ mico que pudesse interessar s empresas mesmo s que j tivessem algum outro tipo de 1 1 Equil brio das For as no Plano de Duas Dimens es 2D Para entendimento do c lculo de equil brio das for as necess rio conhecimento de que toda for a pode ser representada por um Vetor pois ela possui dire o intensidade e sentido Outro fator importante saber que para se ter equil brio toda for a d
8. pria foi projetado para movimentar mercadorias e produtos dentro de uma rea objetivando poupar tempo energia e espa o na log stica empresarial uma unidade de transporte alimentada por baterias visando melhorias operativas e redu o de custos de m o de obra e log sticos Palavras chave Ve culo Guiado Automaticamente Economia Log stica LISTA DE FIGURAS Figura 1 Disposic o representativa das forcas de sobre um corpo 11 Figura 2 Disposi o f sica do sensor 13 Figura Esquema el trico do sensor 13 Figura 4 Associa o em s rie e paralelo 14 Figura 5 Transmiss o por corrente secedere tiene ri ehe 15 Figura 6 Rolamentos axial radial e auto compensador respectivamente 16 Figura 7 Mancals 161605 16 Figura 8 Diagrama em blocos do projeto 19 Figura 9 Fluxograma do 20 Figura TO Fluxograma do Servidot 21 Figura 11 Croqui b sico do Ci 22 Figura 12 Desenho b sico do 22 Figura 13 Tubo quadrado pronto para ser soldado 25 Figura 14 Solda do
9. revistaautomotivo com br servicos instaladores 23 asp http www abrascort com br index php optionzcom content amp view article amp id 52 amp ltemid 89 http pt wikipedia org wiki Radiofrequy C3 AAncia http pt wikipedia org wiki Rolamento http pt wikipedia org wiki Mancal http eletronicadovalesrs blogspot com br 2011 11 acionamento de carga sem fio html http www eletrica ufpr br ufpr2 tccs 42 pdf http www damec ct utfpr edu br automotiva downloadsAutomot c1Transmiss oes pdf http www artisteril com pt transporte robotizado carros AGV hospitales html http www system agv com por veicoli a guida automatica php http www manutencaoesuprimentos com br segmento agv veiculo guiado automaticamente http revista pensecarros com br especial rs editorial veiculos 19 521 3883237 Estagiarios da Volkswagen criam veiculo eletrico para transporte de pecas html http febrace org br projetos metodologia de engenharia Desenhos T cnicos 37 227 Curso Mecatr nica 3 Hi Proleto Atlas Titulo Suporte dos Rolamentos Axials 40 LIF 9 E Q gt 1 41 Curso Mecatr nica Atlas Titulo sem iracao Es 12 42 Curso Mecatr nica 3 F Proleto Atlas Titulo Fixo iracionado raseiro ES 17 43 Curso Mecatr nica Fl Proleto Atlas Titulo Site Fixador das Rodas no 44
10. 00 i for 0 lt 138 if limiteE 0 4 ref O 4 0 0 cmd 0xc0 str sensorE 4995 1 if ref 1 clear cmd 0x80 str autoDIRE str ok j while ref 0 clear cmd 0x80 str falha 0 0 lcd str sensorE while 1 78 clear cmd 0x80 str autoTRAC tracaoF 1 tracaoR 0 direcaoD 1 4 0 for i 0 i lt 5000 i for j 0 j lt 138 j 0 8 ref 0 clear cmd 0x80 str autoTRAC 0 0 lcd str sensorD atraso 2000 direcaoE 0 direcaoD 0 i 4995 ref 1 if faixaD 0 amp ref 0 clear cmd 0x80 str autoTRAC 0 0 79 str sensorE atraso lcd 2000 direcaoE 0 direcaoD 0 i 4995 ref 10 tracaoF 0 tracaoR 0 while ref 1 if ref 10 clear cmd 0x80 str trocar Icd 0 0 lcd str sensorE atraso Icd 2000 while 1 else if ref 0 clear cmd 0x80 str falha Icd_str sensorE atraso_Icd 2000 while 1 80 0 direcaoE 1 direcaoD 0 tracaoF 1 tracaoR 0 for i 0 i lt 5000 i for 0 lt 138 if faixaE 0 8 ref 0 direc
11. A BORBOLETA IGNiriON MODULE TPS SENSOR DE DETONA O SENSOR DE ROTA O Knock SENSOR CKP CMP Sensor V LVULA DA MARCHA LENTA s gt 62 V LVULA TERMOST TICA LINHA TRUCK gt ELETROVALVE TERMOPLASTICA THERMOSTAT TRUCK LINE THERMOSTAT THERMOSTAT 3 3 3 gt INTERRUPTOR T RMICO ELETR NICO AGUA ELETR NICO AR SENSOR DE TEMPERATURA THERMOSWITCH TEMPERATURE SENSOR TEMPERATURE SENSOR TEMPERATURE SENDER INTERRUPTOR SENSOR DUPLEX THERMOSWITCH TEMPERATURE SENDER LiNHA Moro E TEMPERATURE Kir UNIDADE DE SENSORES Sexsos PS TEMPERATURES o E ga MTE THOMSON MTE THOMSON INDUSTRIA E COMERCIO LTDA AV MOINHO FABRINI 1033 CEP 09862 900 S O BERNARDO DO CAMPO SP BRASIL PHONE 55 11 4393 4343 FAX 55 11 4393 4361 mteQmie thomson com br www mte thomson com br MTE THOMSON USA 3215 N W TERRACE SUITE 211 FORT LAUDERDALE FL 33309 PHONE 1 954 564 5955 FAX 1 954 564 5988 arthur strommerQmte thomson com br MTE THOMSON EUROPE D 09496 MARIENBERG WOLKENSTEINERSTR 6 GERMANY PHONE 49 3735 661825 FAX 49 3735 63739 wayGmte thomson com br 90
12. Centro PAULA SOUZA EM EDUCACAO P BLICA PROFISSIONAL Centro Estadual Tecnol gica Paula Souza GOVERNO DO ESTADO DE S O PAULO ETEC JORGE STREET TRABALHO DE 5 DO CURSO T CNICO MECATR NICA ATLAS Ve culo Guiado Automaticamente Giovanni Oliveira Chieffi Guilherme Guerra Martins Luiz Gustavo Celestino Cintra Matheus Silva Escobar Milton Joao da Silva Junior Pedro Henrique Shimabukuro de Melo Rodolfo Pedroso Gallina Vinicius Sousa de Oliveira Vinicius Zerbinate Mato Grosso Professor es Orientador es Nubas Custodio Eduardo Cesar Alves Cruz Sao Caetano do Sul SP 2012 ATLAS Ve culo Guiado Automaticamente Trabalho de Conclus o de Curso apresentado como pr requisito para obten o do Diploma de T cnico em Mecatr nica S o Caetano do Sul SP 2012 DEDICAT RIA Dedicamos este trabalho aos nossos familiares e a todos os amigos que nos incentivaram e apoiaram para a realizacao deste projeto AGRADECIMENTOS Agradecemos a Deus pelo amparo e protec o necess rios para concluirmos este projeto s nossas fam lias pela compreens o e aux lio aos amigos pelo suporte emocional durante toda a jornada executiva e ao corpo docente da ETEC Jorge Street pelo apoio e orienta o RESUMO O ATLAS Autom vel de Transporte L gico Auxiliar de Servigos um ve culo guiado automaticamente AGV ou ve culo com propuls o pr
13. am um caminho de retorno para sua fonte Nesta ideia produzida uma radia o eletromagn tica as ondas de radio Essas ondas se propagam com a velocidade da luz e funcionam como uma corrente condutora possibilitando as comunica es via r dio Por n o utilizar cabos para o envio de informa es a radiofrequ ncia ideal para a comunica o entre o AGV e Servidor 1 8 Rolamentos e Mancais Um rolamento um dispositivo que permite o giro de um eixo com o menor atrito aproveitando melhor o esfor o dado para a rota o Compreendem os chamados corpos rolantes como bolas rod zios etc os an is que constituem os trilhos de roladura e a caixa interposta entre os an is Existem tr s principais classes de rolamentos Axiais suportam carga no sentido do eixo Radiais suportam carga no sentido radial do eixo e Auto compensadores suportam carga nos dois sentidos 16 Figura 6 Rolamentos axial radial e auto compensador respectivamente Os mancais s o os suportes de fixa o dos rolamentos Existem de diversos tamanhos e formatos de acordo com a aplicac o e a necessidade do projeto Figura 7 Mancais diversos Os mancais e rolamentos s o utilizados AGV nas rodas e no sistema de direc o 2 Planejamento do Projeto Iniciamos o planejamento do nosso projeto dividindo o mesmo em duas reas principais Eletr nica Inform tica e Mec nica 2 1 Eletr nica Info
14. aoE 0 direcaoD 0 tracaoF 0 tracaoR 0 i 4995 ref 1 if ref 1 clear cmd 0x80 str autoTRAC atraso 2000 str ok while ref 0 Icd clear cmd 0x80 81 0 0 str sensorD while 1 0 tracaoF 0 tracaoR 0 clear cmd 0x80 str autoMACA aliment 1 atraso Icd 1000 1 for i 0 i lt 10000 i for j20 j 138 j if limitMS O 4 ref O 1 4995 ref 1 else if limitMI O ref 0 ref 10 i 4995 82 for i 0 i lt 10000 i for j20 j 138 j if limitMS O 8 ref 0 1 4995 else if limitMI 0 ref 0 ref 10 i 4995 if ref 0 for i 0 i lt 5000 i for j 0 j lt 138 if limitMS 0 4 ref 0 i 4995 ref 1 else if limitMI 0 ref 0 ref 10 i 4995 83 84 while ref 1 if ref 10 Icd clear cmd 0x80 str autoMACA 0 0 str trocar while 1 if ref 0 clear cmd 0x80 Icd_str falha while 1 clear cmd 0x80 str autoMACA str ok atraso Icd 3000 clear cmd 0x80 lcd str manu for i 0 i lt 8000 i 85 for j 0 j lt 138 j if modmanu 0 7995 str ok atras
15. aoF 0 tracaoR PO 1 direcaoE PO 2 direcaoD PO 3 macacoo P1 7 faixaD P3 4 faixaE P3 3 define limiteD P3_2 limiteE P3 1 define modmanu P3 2 define emergen P3_3 define num1 P1_7 define num2 P1_6 define num3 P1_5 define num4 1 4 recept P2 6 aliment P2 7 define limitMS P3_7 define limitMI 1 void andar void nova cell void modo manual interrupt 0 void emergencia interrupt 2 void autocheck unsigned char rodz 1 panak code unsigned char msg1 17 2 ATLAS 0X00 code unsigned char msg2 17 SIS DE CONTROLE 0x00 code unsigned char ms93 17 DIGITE O NUMERO 0x00 code unsigned char msg4 17 DE UMA CELUA 0x00 unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char unsigned char un
16. cilidade de e da necessidade de mudangas estruturais na empresa 6 Especificar a Soluc o e Comunicar o Projeto Escolhido o AVG como a melhor alternativa definimos que o ve culo deveria ter as seguintes caracter sticas a Capacidade de carga 200 quilos b Controle autom tico e manual C Facilidade e baixo custo na implementac o em uma empresa d Capacidade de mobilidade em relativamente restritos 10 Simplicidade confiabilidade 7 Implementar Fabricar e Disponibilizar a Solu o Iniciamos com a constru o da estrutura b sica do ve culo utilizando diversos perfis met licos soldados entre si Em seguida foram colocados eixos rodas motores e parte el trica eletr nica adaptando a estrutura para a montagem adequada 8 Testar Ap s o t rmino da constru o do ve culo foram realizados os seguintes testes e c lculos que confirmaram a sua funcionalidade a Eletr nica 1 radiofrequ ncia ii Teste dos sensores pticos e seu funcionamento com a fita met lica e em terrenos similares aos de uma empresa iii Checagem da tens o de alimenta o do motor de tra o b Eletromec nica i Verificac o do funcionamento do motor de trac o ii An lise final da estrutura do AGV C Inform tica 1 Teste do software instalado no projeto 9 Analisar Verificamos que o nosso ve culo
17. cmd 0x80 lcd str inicio cmd 0xC0 str inici1 clear nume teclado nume 0xff while nume Oxff Icd cmd 0x80 str menu 0 0 str menu1 55 cell33 17 cel 3 0 00 cell44 17 cel 4 0 00 autcheck 17 efetuando 0 00 as 0x00 iniciot 17 celulas 0 00 receben 17 RECEBENDO DADOS 0x00 atvi1 17 Celula 1 em 0 00 atvi2 17 Celula 2 em 0 00 atvi3 17 Celula em 0 00 atvi4 17 Celula 4 0 00 noselo 17 DESATIVANDO CEL 0x00 nocheck 17 ULTIMO CHECK 0x00 inicioO 17 desative nume teclado j rotest notest rotfixa void rotest unsigned char i teste clear for i 9 i 0 i cmd Oxcf 48 atraso 1 9 1000 Icd_cmd 0x80 Icd_str autcheck atraso_Icd 1000 teste1 void teste unsigned char lala 1 while lala O 7 0 lala O cel1 1 clear cmd 0x80 str cell1 56 atraso 1 9 3000 6 0 lala O cel2 1 clear Icd cmd 0x80 str cell2 atraso 1 9 3000 5 0 lala O cel3 1 clear cmd 0x80 str cell3 atraso 1 9 3000 4 0 lala O cel4 1 c
18. colocados os eixos e as rodas traseiras e instalados o motor e a transmiss o por engrenagem corrente adaptando a estrutura conforme o necess rio Observe as imagens abaixo Figura 18 Montagem dos eixos traseiros 28 Figura 19 Sistema transmiss o completo Ap s a instala o traseira instalamos o sistema de dire o do AGV colocando eixo cremalheira rolamentos axiais rod zio e motor de dire o adaptando a estrutura conforme a necessidade da instala o Vide as figuras 20 e 21 e o Ap ndice A Desenhos T cnicos 43 Figura 20 Sistema direcional Para encerrar a parte mec nica foi instalado o macaco el trico que levantar mesa o quadro el trico do e rebitadas as chapas em torno do projeto Vide as figuras 22 23 e 24 Figura 22 Perfil traseiro AGV Figura 23 Perfil frontal do AGV 29 30 3 2 Eletr nica O sistema eletr nico do projeto teve in cio com a defini o da comunica o entre e servidor atrav s da radiofrequ ncia e a comunica o entre a esta o e o servidor atrav s do cabo RJ 45 cabo de rede Para avan armos no desenvolvimento do sistema eletr nico fez se necess ria a realiza o de pesquisas e testes Destacamos os seguintes testes e Radiofrequencia e Multiplexadores e Demultiplexadores e Barreira ptica Ap s os testes realizados determinamos os circuitos eletr nicos a saber esta o ser
19. dor com Vcc 5v CPU P0 0AD0 PO 1AD1 PO 2AD2 PO 3AD3 4 4 5 5 P0 6AD6 gt 40 Pt P2 0 P1 P2 1 A9 CN1 P1 P22 A10 C2 Pino 20 P23 11 P1 P2 4 A12 GND P4 P2 5 A13 5V P2 6 A14 P3 0 RxD 2 P3 1 P3 2 ANTO EA P3 3 ANTT ALE TP1 P3 4 T0 P3 5 T1 P3 6WR P37 RD AT89C8252 Ident Descricao Ci Capacitor eletrolitico 10 UF x 16 V C2 Capacitor cer mico 100 nF e 4 33 Microcontrolador 89C52 Ri Resistor de carbono 8k2 ohms x 1 4 W R2 Resistor de carbono 1k ohms x 1 4 W TP1 Terminal para ponto de teste 1 via macho 48 Cristal 12 MHz grande 2 vias macho Conector pequeno 2 vias macho LCD Microcontrolador PY 0 PTI 2 PXO PX 1 PX 2 PX 3 PX 4 PX 5 PX 6 PX 7 10k LCD 49 50 Estacao CONECTOR COM O SERVIDOR SIL 156 08 RL2 G2R 14 DC12 TEXT KIT BARREIRA SIL 156 02 TEXT Inversor de Polaridade CONECTORES DO MOTOR 1 GND 2 CONECTOR O MICROCONTROLADOR Alimentac o do AGV 52 Alimentacao do Servidor Ap ndice Programa es 53 54 Servidor include at89x52 h include lt LCD4 h gt include lt TEC4X4 h gt
20. e a o tem que ter uma for a de rea o com a mesma intensidade terceira lei de Newton Existem tr s for as que devem ser consideradas no c lculo abordado nesse item for a vertical for a horizontal e for a momento Fai vertical Fa2 vertical Fr momento Fa momento Fr horizontal Fa horizontal Fr1 vertical Fr2 vertical Figura 1 Disposicao representativa das forcas de sobre um corpo Fa Forca de 12 Fr For a Reac o Para que o sistema esteja em equil brio necess rio e Vertical Fal Fa2 Frt Fr2 0 zvertical 0 e Horizontal Fa Fr 0 horizontal 0 Momento Fa Fr 0 Zmomento 0 Utilizamos estes princ pios para determinar a estrutura e saber se ela 5 cargas 1 2 Estrutura Met lica Estruturas met licas s o vigas pilares e trelicas feitos a partir de perfis met licos ligados entre si Sua capacidade de for a varia de acordo com o seu material Ferro Aco Alum nio Cobre etc da quantidade de material utilizada ou Tubo e do seu perfil Circular Quadrado Triangular etc Utilizamos tubos de ferro quadrados devido a sua facilidade de encontrar de soldar e por fornecer o melhor custo benef cio 1 3 C lculo de Torque torque ou momento torcor definido como sendo o produto entre a carga F e a dist ncia entre o ponto de aplicac o da carga e o centro da sec o transv
21. e engate na parte traseira viabilizando a amplia o da capacidade de carga atrav s da conex o de um ve culo adicional Mem ria de esta es efetivas da ind stria na qual o reconhecimento das esta es ser efetuado somente uma vez Auto check via Bluetooth Circuito a ser percorrido pelo AGV via GPS 34 Esta es independentes de de comunica o ou seja comunica o Bluetooth Sensores de carga com fun o de informar a carga sobre AGV e se est acima do limite do mesmo 35 5 Conclus o Ao concluirmos o nosso projeto percebemos que fomos al m de simplesmente cumprir os objetivos aos quais nos propusemos no in cio deste Trabalho de Conclus o de Curso O grupo al m de despertar o gosto pela pesquisa multidisciplinar ampliou conhecimentos e pode executar o que at ent o era visto em teoria Outro fato positivo que podemos destacar que ultrapassamos os limites acad micos tendo o primeiro contato com o mundo profissional atrav s de visitas a empresas contatos com fornecedores negocia o de patroc nios entre outros Conscientizamo nos que um bom trabalho qualquer que seja ele somente ser coroado de xito se houver uma equipe disposta a alcan ar bons resultados Portanto o grande resultado desse trabalho foi o enriquecimento das pessoas dos alunos e dos futuros profissionais 36 Refer ncias http mecaweb com br eletronica deteccao sensoptico php http www
22. ear cmd 0x80 Icd_str errotest 0 0 str errotest1 atraso Icd 2000 while 1 64 clear cmd 0x80 str deslig 0 0 Icd_str deslig1 if cel2 1 6 1 clear cmd 0x80 str cell22 atraso 1 9 3000 else clear Icd cmd 0x80 str errotest cmd 0xcO str errotest1 atraso Icd 2000 while 1 clear cmd 0x80 str deslig 0 0 str deslig1 65 if cel3 1 5 1 cel3 1 Icd clear cmd 0x80 str cell33 atraso 1 9 3000 else clear cmd 0x80 str errotest 0 0 str errotest1 atraso lcd 2000 while 1 clear cmd 0x80 str deslig 0 0 Icd_str deslig1 if cel4 1 i P3 4 1 cel4 1 clear Icd cmd 0x80 66 str cell44 atraso 1 9 3000 clear cmd 0x80 str errotest 0 0 str errotest1 atraso Icd 2000 while 1 clear cmd 0x80 str deslig 0 str deslig1 j 67 include lt at89x52 h gt include lt LCD4 h gt trac
23. ersal das pe as Resumidamente o torque for a necess ria para girar um eixo O torque em Kgfm segundo a Norma T cnica calculado utilizando se a seguinte f rmula Mt 716 2 x N n Onde Mt Torque e N Pot ncia do Motor e Frequ ncia Rod Hz 13 1 4 Sensores pticos S o Sensores cujo funcionamento baseia se emiss o de um feixe de luz o qual recebido por um elemento fotossens vel e que basicamente divide se em tr s sistemas Barreira Difus o e Reflex o d e 5585 Fototransistor Figura 2 Disposi o f sica do sensor Figura 3 Esquema el trico do ptico sensor ptico Utilizamos os sensores pticos pra servirem com guia do AGV Quando o sensor acionado pela fita met lica ele aciona o motor de dire o 1 5 Alimenta o por Baterias Utilizamos as baterias de autom veis que s o baterias de arranque As baterias de arranque s o baterias de cido chumbo projetadas para oferecer grande quantidade de corrente por um curto per odo de tempo necess rio somente para dar partida no carro Depois que o motor estiver ligado o alternador oferece toda a energia que o carro precisa Ela pode durar em m dia dois anos Optamos pelo funcionamento em s rie uma vez que desta forma amplia se a capacidade gera o de tens o Vide a imagem abaixo que explica a diferen a entre a associa o de baterias em s rie e em paralelo
24. guiar o carro para o local desejado Considerado como os olhos do carro direcionara o mesmo de acordo com o circuito implantado Circuito Para Choque Interrompe o funcionamento do AGV ao receber um impacto frontal 18 Circuito de Curso Informa microcontrolador que o ve culo chegou ao seu destino Circuito da Barreira ptica Sinaliza ao AGV que o mesmo chegou ao seu destino 2 1 3 Sa das Circuito de Informacao Informa ao operador o funcionamento do AGV e como oper lo Consiste em LCD e Leds e Giroflex Motor de Direcao Direcionara o veiculo de acordo com o circuito tanto para esquerda quanto para a direita Consiste em e Motor de Vidro El trico Automotivo Mabushi Motor de Tra o Ir tracionar toda a estrutura do carro um alto torque para que suporte o peso Consiste em e Motor Industrial Bodine 130V 1 17HP 19 2 1 4 Diagrama 5 Servidor Circuito Receptor Micro Controlador Circuito da Esta o Circuito Fim de Curso Circuito de Informa o Circuito Sensonal Circuito de Tra o Micro Circuito Para Choque Controlador Circuito Direcional 5 Bot es Modo Manual e Sele o de Esta es Circuito Circuito da Barreira Transmissor Optica Figura 8 Diagrama em blocos do projeto 2 1 5 Fluxogramas do Processo Fluxograma do AGV Resetar Comandos Auto Check Ligar Motor Senso
25. le 1 clear cmd 0x80 str deslig cmd 0xcO 60 str deslig1 void rotfixa while 1 clear Icd cmd 0x80 Icd str inicio 0 0 str inici1 7220 1 1 if cel1 1 cmd 0xcO str atvi1 atraso 1 9 3000 P3 321 cc1 0 receb if P3_6 0 2 1 if cel2 1 61 0 str atvi2 atraso 1 9 3000 P3 2 1 2 0 receb 5 20 cc3 1 if cel3 1 Icd cmd 0xcO str atvi3 atraso 1 9 3000 1 1 cc3 0 receb 5 O 4 1 if cel4 1 0 str atvi4 atraso 1 9 3000 0 1 cc4 0 receb 62 void receb while cc1 1 cc2 1 cc3 1 4 1 P320xf0 7 20 1 1 rotfixa if P1 6 0 2 1 rotfixa if P1 5 20 3 1 rotfixa j 4 20 cc4 1 rotfixa clear Icd cmd 0x80 str receben 63 void testeselo clear 0 0 lcd str noselo atraso 1 9 5000 clear cmd 0x80 str nocheck for i 5 i gt 0 i cmd Oxcf char i atraso 1 9 1000 2 1 i P3 7 1 clear cmd 0x80 str cell11 atraso 1 9 3000 else cl
26. le modmanu O 0 tracaoR 0 0 direcaoE 0 while num2 0 1 tracaoR 0 while num1 0 74 if limiteD 1 direcaoE 1 direcaoD 0 while num3 0 tracaoF 0 tracaoR 1 while num4 0 if limiteE 1 direcaoE 0 direcaoD 1 void emergencia interrupt 2 while P3 2 0 0 tracaoR 0 clear cmd 0x80 lcd str ergen 0 0 str ergen1 75 clear void autocheck unsigned int i j unsigned char 0 clear cmd 0x80 str autoche1 0 0 lcd str autoche2 atraso 1 9 3000 clear cmd 0x80 str autoDIRE direcaoE 1 direcaoD 0 ref 0 for i 0 i lt 5000 i for j 0 j lt 138 j if limiteD 0 8 ref 0 0 0 Icd_str sensorD atraso_Icd 2000 direcaoE 0 direcaoD 0 i 4995 ref 1 if limiteE O 4 ref 0 76 cmd 0xc0 str sensorE atraso lcd 2000 direcaoE 0 direcaoD 0 i 4995 ref 10 while ref 1 if ref 10 clear cmd 0x80 str trocar 0 0 lcd str sensorE while 1 7 else if ref 0 Icd_clear cmd 0x80 str falha 0 0 str sensorD while 1 u 77 ref 0 direcaoE 1 direcaoD 0 for i 0 i lt 50
27. lear Icd cmd 0x80 str cell4 atraso 1 9 3000 void teste1 57 if cel1221 7 0 clear cmd 0x80 str cell11 atraso 1 9 3000 else clear Icd cmd 0x80 str errotest 0 0 str errotest1 atraso Icd 2000 while 1 clear cmd 0x80 str deslig 0 0 Icd_str deslig1 if cel2 1 6 0 clear cmd 0x80 str cell22 atraso lcd 3000 58 clear cmd 0x80 str errotest 0 0 str errotest1 atraso lcd 2000 while 1 clear cmd 0x80 str deslig 0 0 Icd_str deslig1 if cel3 1 5 0 1 clear cmd 0x80 str cell33 atraso 1 9 3000 else clear cmd 0x80 str errotest 0 0 59 str errotest1 atraso lcd 2000 while 1 clear cmd 0x80 str deslig 0 0 Icd_str deslig1 if cel4 1 4 0 4 1 clear Icd cmd 0x80 str cell44 atraso 1 9 3000 else clear cmd 0x80 str errotest 0 0 str errotest1 atraso Icd 2000 whi
28. mento do projeto e visamos tornar o mesmo o mais amig vel poss vel para o operador 33 4 Resultados Obtidos Ao t rmino da constru o realizamos testes efetuamos alguns ajustes para o bom funcionamento do nosso projeto Os diversos componentes do projeto apresentaram um desempenho adequado conforme detalhado abaixo Perfeita entre AGV e Servidor Os sensores pticos identificaram sem problemas a fita met lica seguindo o circuito proposto O sistema de direcionamento realizou os movimentos corretamente O motor o sistema de transmiss o a estrutura suportaram a carga imposta ao AGV sistema de emergencia funcionou perfeitamente numa simulacao de impacto frontal O respondeu corretamente as chamadas das esta es O modo manual funcionou perfeitamente O produto final superou as expectativas do grupo Porem durante o desenvolvimento do projeto os conhecimentos adquiridos nos possibilitaram identificar potenciais de melhorias a saber Inclus o de um sinalizador sonoro para alertar os funcion rios sobre a sua aproxima o Substitui o da comunica o AGV Servidor atrav s da radiofrequ ncia por uma comunica o via Bluetooth garantindo melhor qualidade de comunica o e um alcance maior Criar encaixes padr es para a adapta o de diferentes mesas possibilitando o transporte de uma variedade maior de produtos Adicionar um sistema d
29. nia Planar Heater MTE THOMSONS history begins with the name of MTE Metalurgica Termo eletrica in 1957 together with the creation of the automotive industry in Brazil With much dedication and courage the company won its place as one of f e main Brazilian suppliers of auto parts In 1975 through a joint venture with Thomson International Co the production of thermostats was introduced Since them MTE established itself as a specialist in products for engine temperature control In 1990 MTE started researching the technology for avtomotive ceramics later becoming the only manufacturer in Latin America of PTC and NIC Thermistors and Lambda Sensors Today after 200 million parts produced and more than 3 000 items MTE has one of the most complete temperature control and engine management product lines selling for both and aftermarket customers in more than 100 countries worldwide Filme Espesso Thick Film Termistores NTC PTC NTC PTC Thermistors 88 INJECAO ELETR NICA ENGINE MANAGEMENT I f SENSOR SENSOR LAMBDA PLANAR MOTOR DE Passo OXYGEN SENSOR OXYGEN SENSOR PLANAR IAC lt X Sem a CORPO DE BORBOLETA SENSOR DE VELOCIDADE SENSOR DE PRESS O SPEED SENSOR SENSOR DE MASSA DE BOBINA DE IGNICAO Con TEMPERATURA TEMPERATURE 89 e XU MODULO IGNICAO SENSOR D
30. o 1 9 3000 clear cmd 0x80 str fim 0 0 lcd str press while numi 1 Ap ndice D Cat logo da Thomson 86 MTE THOMSON 87 MTE THOMSON sua 1957 com nome de MTE Metal rgica Termo El trica quando teve inicio tamb m a ind stria automobil stica no Brasil Com muita dedicac o e coragem a empresa foi conquistando seu espaco como uma das principais fornecedoras brasileiras de autopecas Em 1975 uma joint venture com a Thomson International Co iniciou produ o da V lvula Termost tica em sua linha de Desde ent o consolidou se como especialista em produtos para controle de temperatura do motor F BRICA 1 AGUARI NA JAGUARI NA FACTORY 1 SAO PAULO BRASIL Em 1990 incorporou em sua tecnologia a cer mica automotiva sendo at hoje a nica fabricante na Am rica Latina dos Termistores e e Sensores Lambda Hoje ap s 200 milh es de pe as produzidas e seus mais de 3000 itens possui uma das linhas mais completas tanto no controle de temperatura como na inje o eletr nica fornecendo tanto para OEM como para reposi o em mais de 100 pa ses NBR ISO 9001 2008 TECNOLOGIA TECHNOLOGY Zirc nia Planar Disco Bimet lico Cera Termoexpansiva Thermoexpansive Wax Bimetallic Disc MTERA THOMSONE 1957 1983 1990 Micro Aquecedor Zirco
31. o desenvolvimento do projeto foi dividido em reas El trica e Eletr nica Mec nica e Inform tica 3 1 Mec nica Iniciamos a parte mec nica do AGV fazendo os desenhos mec nicos da estrutura Ap s essa etapa adquirimos as vigas do projeto tubo quadrado de ferro nas quais fizemos o nosso aprendizado e treinamento de solda MIG e TIG e corte para a estrutura final Figura 13 Tubo quadrado pronto para ser soldado Figura 14 Solda dos tubos 26 Em virtude da falta de experi ncia do grupo nas t cnicas de soldagem foi necess ria a terceirizacao dessa etapa do projeto visando garantir uma perfeita soldagem e montagem estrutura principal do Para 1550 enviamos o desenho t cnico do esqueleto principal do projeto a uma serralheria Vide o Ap ndice A Desenhos T cnicos Figura 15 Estrutura terceirizada do AGV Figura 16 Estrutura da mesa terceirizada Tendo a estrutura b sica pronta adquirimos as rodas o rod zio os mancais com rolamento radial os rolamentos axiais e as barras de roletes Depois torneamos os eixos trac o e sem tracao e adquirimos o direcional Vide a figura abaixo e os desenhos t cnicos do Ap ndice 27 Figura 17 traseiro tracionado Ap s esse processo foi feita soldagem montagem da mesa Terminada esta etapa foram montados os mancais com rolamentos radiais na estrutura
32. r 2 Acionado Sensor 1 Acionado Chegou ao Destino Virar Esquerda Virar Direita Desligar o Motor Fim de Rotina Figura 9 Fluxograma do AGV 20 21 Servidor Auto Check Chamada da Esta o Sim Informar o AGV N o Desligar Transmiss o Sim Figura 10 Fluxograma do Servidor 22 2 2 2 3 1 Croqui Figura 11 Croqui b sico do AGV 2 3 2 Desenho Figura 12 Desenho b sico do AGV 23 2 3 oa ot gt OQ 1439 OE EZI EUI J ep 59039107 a sajsn y op 5 a euueujine og3nijsuo LRN 08311500 58158 sneujelN 02029 5 ep esinbsag 9 ep og3ejuasaidy 24 2 4 Tabela de Custos
33. rm tica Dentro deste segmento foi planejada a l gica de os circuitos el tricos e definidos os componentes que melhor se adequavam ao projeto conforme detalhado nos subitens abaixo 17 211 Microcontrolador Considerado como cerebro do projeto o microcontrolador tem a fun o de receber todas as entradas e process las para no final ativar determinadas sa das 2 1 2 Entradas Circuito da Esta o O circuito da esta o tem a fun o de chamar AGV ate a estac o onde o botao foi acionado Para isso ele ativa o circuito transmissor Tamb m feito o reconhecimento da chegada do ve culo atrav s de um fim de curso integrada no circuito Circuito Transmissor Tem o prop sito de transmitir os dados de sele o do Atlas para o circuito receptor Consiste em HT12E Encoder e TWS 433 BS 3 Transmissor Circuito Receptor Objetiva a dos dados do circuito transmissor e envio deles para o circuito do microcontrolador Consiste em e HT12D Decoder e RWS315 433 371 3 371 6 Receptor Controle Manual Visa operar o AGV de forma manual caso o veiculo saia do circuito e opere mais Logo se houver algum problema no local este modo sera uma maneira alternativa de controlar o carro quando haja contato com o campo da antena podendo mov lo para onde for Circuito do Sensor Tem a funcao de localizar a fita metalica com objetivo de
34. s AJo vn RO vo ba Du 25 Figura 15 Estrutura terceirizada do AQV 26 Figura 16 Estrutura da mesa terceirizada 26 Figura 17 Torneando o eixo traseiro 27 Figura 18 Montagem dos eixos 27 Figura 19 Sistema de transmiss o 28 Figura 20 Sistema direciorial ee ipa ER EE EH 28 Figura 21 Instala o do macaco 29 Figura 22 Perfil traseiro do 29 Figura 23 Perfil frontal do ra aes ect ar poros e cR 29 Figura 24 Instala o el trica do sistema 30 Figura 25 Quadro de distribui o do 31 SUM RIO INTRODU O LV dun i 8 TE RICA u Sa uqu GER da Fac Cg 11 1 1 Equil brio das For as no Plano de Duas Dimens es 2D 11 1 2 Estrutura Met lica rara rr rd 12 1 3 C lculo de Torque
35. s constam na capa de deste documento de de curso apos avaliar algumas alternativas decidiu se por desenvolver o projeto de um ve culo guiado automaticamente em raz o da sua grande utilidade na linha de montagem das ind strias em geral O projeto teve o apoio de parceiros como uma empresa de autope as MTE Thomson uma empresa de automatiza o MiltonTec um dep sito de materiais Dep sitos Mauro uma empresa metal rgica Saned Ind Com Ltda uma empresa de rolamentos BRM Rolamentos e uma loja de baterias S o Caetano Baterias Tamb m obtivemos o aux lio de uma serralheria Serralheria Cassaquera Ltda uma empresa de sucatas met licas Com rcio de Sucatas Met licas Ronaldo Ltda Tema e Delimita o Apesar de poder ser utilizado em v rios segmentos produtivos o foco de nosso ve culo AGV o transporte de pe as componentes e documentos na linha de produ o de uma empresa do segmento automobil stico Objetivos Geral e Espec fico O objetivo geral de nosso projeto automatizar o transporte de materiais dentro de uma ind stria Como objetivo espec fico apoiar o transporte de pe as componentes e documentos em uma linha de produ o deslocando funcion rios para outras atividades produtivas Justificativa O motivo inicial foi a afinidade que os componentes do grupo t m com o ramo automobil sticos em espec fico robotiza o e autom veis Ou
36. signed char unsigned char i 4 void main tracaoR 0 69 msg5 17 enviando 0x00 msg6 17 0x00 msg7 17 2 MODO DE 0 00 msg8 17 MANUAL 0x00 msg9 17 AUTOMATICO 0 00 msg10 17 CONFIRMAR CELULA 0x00 msg11 17 CHEGOU AO LOCAL 0 00 ergen 17 2 PARADO 0 00 ergen1 17 OBJETO A 0 00 andarr 17 ANDANDO 0X00 andarE 17 ESQUERDA 0 00 andarD 17 DIREITA 0 00 anderR 1 7 RE 0x00 macaco 17 SUBINDO MESA 0x00 macaco1 17 DESCENDO MESA 0X00 autoche1 17 AUTO 9 0x00 autoche2 17 2 CHECK 0x00 autoDIRE 17 TESTE DIRECAO 0X00 autoMACA 17 TESTE MACACO 0x00 autoTRAC 17 TESTE FAIXA 0x00 ok 7 OK 0x00 sensorD 17 SENSOR DIREITA 0 00 sensorE 17 SENSOR ESQUERDA 0xO0 falha 17 2 FALHA 0x00 trocar 17 PORTS INVERTIDOS 0x00 manu 17 TESTE MANUAL 0 00 fim 17 FIM DO AUTOCHECK 0x00 press 17 PRESS TECLA 1 0x00 direcaoD 0 direcaoE 0 aliment 0 0 ini Icd str msg1 Icd cmd 0x0c lcd str msg2 atraso 1 9 3000 clear str msg7 cmd 0x0c if modmanu 1 str msg8 str msg9 atraso 1 9 3000 0 1 1 1 while 1 str msg1 cmd 0x0c
37. tra raz o foi o fato do transporte n o automatizado ter como caracter stica a utiliza o de muitos funcion rios desempenhando atividades de movimenta o de materiais Isto incrementa os custos da empresa sal rios adicionais por insalubridade afastamentos remunerados etc e gera muitos riscos para a sa de dos funcion rios como por exemplo os problemas de coluna em virtude do excesso de peso carregados e movimentos repetitivos O transporte automatizado por outro lado tem como caracter sticas poupar tempo energia e na log stica empresarial al m de permitir que a empresa utilize melhor a sua m o de obra em atividades que gerem valor custo benef cio Metodologia Para a realiza o deste Trabalho de Conclus o de Curso utilizamos seguinte metodologia de engenharia 1 Reconhecer Necessidades Movimentar materiais com o melhor custo benef cio poss veis 2 Definir o Problema Viabilizar a de riscos e o desperd cio de m o de obra em atividades b sicas de de materiais 3 Propor Alternativas de Solu o Automatizar a movimenta o de materiais 4 Avaliar as Alternativas de Solu o Carrinhos manuais carrinhos autom ticos esteiras rolantes pontes rolantes entre outros 5 Selecionar Alternativa Preferida Optamos pela construc o um AGV pelo potencial de aprendizado interdisciplinar pelo baixo custo de operac o e manutenc o al m da fa
38. vidor e AGV Vide Ap ndice B Circuitos Eletr nicos O passo seguinte foi a montagem dos circuitos eletr nicos atrav s de componentes e kits predeterminados Observe o circuito dos kits no Ap ndice Para finalizar o sistema eletr nico efetuamos a instala o e automa o do Figura 24 Instalacao el trica do sistema direcional 31 um uo FE JA RK AR 4 udi T IM b lt 7 in 4 9 as DEBER lt var LE 4 174 AA k k 27 NES vw E gt LN mm 2 Figura 25 Quadro distribuic o do AGV 32 3 3 Inform tica Para iniciarmos desenvolvimento do software funcionamento do projeto buscamos determinar qual a melhor linguagem de programa o que utilizar amos Conclu mos que seria interessante programar em linguagem C Ap s a determina o da linguagem identificamos poss veis problemas que poderiam ser resolvidos via software e as solu es cab veis Em seguida realizamos o desenvolvimento do software do servidor Vide Ap ndice C Programa es Na etapa seguinte desenvolvemos o software de funcionamento do AGV e realizamos testes do seu funcionamento Efetuamos adapta es buscando solucionar os problemas que se apresentaram durante o desenvolvi

dowmload

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents