Home

SCA06 - Manual da Comunicação CANopen

1. 63 10 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS A COMUNICA O CANOPEN 64 A133 F33 SEM ALIMENTA O NA INTERFACE 64 A134 4 BUS OFF nata dad 64 A135 F35 64 SCAO6 5 Sobre o Manual SOBRE O MANUAL Este manual fornece a descri o necess ria para a opera o do servoconversor SCAO6 utilizando o protocolo CANopen Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do usu rio do SCAO6 ABREVIA ES E DEFINI ES CAN Controller Area Network CAN in Automation COB Communication Object COB ID Communication Object Identifier SDO Service Data Object PDO Process Data Object RPDO Receive PDO TPDO Transmit PDO NMT Network Management Object ro Read only somente leitura rw Read write leitura e escrita REPRESENTA O NUM RICA N meros decimais s o representados atrav s de d gitos sem sufixo N meros hexadecimais s o representados com a letra depois do n mero DOCUMENTOS O protocolo CANopen foi desenvolvido baseado nas seguintes especifica es e documentos Documento Vers o Fonte CAN Specification DS 301 4 02 CANopen Application Layer Communication Profile DRP 3
2. 56 7 5 5 Objeto 60FFh Target Velocity 57 7 6 PROFILE TORQUE MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO 57 7 6 1 Bits de Controle e Estado 2 scscsse eess2osasesossaassaacan asse ninaas 57 7 6 2 Objeto 6071h Target 58 7 6 3 Objeto 6077h Torque Actual 58 7 6 4 Objeto 6087h Torque 5 58 7 6 5 Objeto 6088h Torque Profile 58 8 OPERA O NA REDE CANOPEN MODO MESTRE 60 8 1 HABILITA O DA FUN O CANOPEN 60 8 2 CARACTER STICAS DO MESTRE 60 83 OPERA O DO MESTRE add id 60 8 4 BLOCOS PARA O MESTRE 61 8 4 1 CANopen SDO Leitura Escrita de Dados via SDO 61 9 MARCADORES DE SISTEMA 63 9 1 WORDS DE LEITURA DE 63 9 2 WORDS DE ESCRITA DE COMANDO
3. 42 7 1 DEVICE CONTROL OBJETOS PARA CONTROLE DO 43 7 1 1 Objeto 6040h 45 7 1 2 Objeto 6041h StatuSWord 46 71 3 Objeto 6060h Modes of Operation 47 7 1 4 Objeto 6061h Modes of Operation 47 7 1 5 Objeto 6502h Supported drives modes 47 7 2 FACTOR GROUP OBJETOS PARA CONVERS O DE 48 7 2 1 Objeto 608Fh Position Encoder Resolution 48 7 2 2 Objeto 6091h Gear 48 7 2 3 Objeto 6092h Feed 8 49 7 3 POSITION CONTROL FUNCTION CONTROLADOR DE 50 7 3 1 Objeto 6063h Position actual 50 7 3 2 6064h Position Actual Value in User 50 7 4 PROFILE POSITION MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE 50
4. 13 3 3 RESISTORES DE TERMINA O aiii siga 13 rs DE a 13 3 5 LIGA O NA 14 4 2 15 4 1 S MBOLOS DESCRI O DAS 15 P0070 ESTADO DO CONTROLADOR CAN 15 P0071 CONTADOR DE TELEGRAMAS 8 15 P0072 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS 15 P0073 CONTADOR DE ERROS DE BUS 16 P0074 CONTADOR DE MENSAGENS CAN PERDIDAS 16 P0075 ESTADO DA COMUNICA O 16 P0076 ESTADO DO N
5. Sub ndice 0 Descri o Number of Entries Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Sub ndice 1 Descri o Sa da digital padr o Acesso ro Mape vel sim Faixa UNSIGNED8 Sub ndice 2 Descri o Sa da digital Slot 1 Acesso ro Mape vel sim Faixa UNSIGNED8 Sub ndice 3 Descri o Sa da digital Slot 2 Acesso ro Mape vel sim Faixa UNSIGNED8 Sub ndice 4 Descri o Sa da digital Slot 3 Acesso ro Mape vel sim Faixa UNSIGNED8 5 4 3 Objetos 3002h a 3009h Follow Os objetos 3002h a 3009h s o objetos de uso exclusivo da fun o Follow 5 5 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA DRIVES A documenta o CANopen tamb m inclui propostas para padroniza o de determinados tipos de dispositivos O servoconversor SCAO6 segue o descrito pela DPS 402 Device Profile Drives and Motion Control Este documento descreve um conjunto de objetos que devem ser comuns para drives independente do fabricante Isto facilita a interoperabilidade entre dispositivos com a mesma fun o como inversores de frequ ncia pois tanto os dados quanto o comportamento do dispositivo s o disponibilizados de uma forma padronizada Para estes objetos foram reservados os ndices de 6000h at 9FFFh Para uma descri o detalhada de quais objetos est o dispon veis nesta faixa do dicion rio de objetos consulte o item 7 6 25 meg Descri
6. 16 P0202 MODO DE 17 P0662 A O PARA ERRO DE COMUNICA O aaaaaaasasasaseseesesesesese sera serasa rare rerererererereres 17 P0700 PROTOCOLO 18 P0701 ENDERE O 18 P0702 TAXA DE COMUNICA O 18 P0703 RESET DE BUS 19 704 0 B Eo 19 SCAO6 3 P0705 ID 20 P 706 PER ODO FOLIA 20 4 2 FUN O FOLLOW 20 4 2 1 Follow programado 20 4 2 2 Follow programado pelo software 21 5 DICIONARIO DE OBJETOS 22 5 1 ESTRUTURA DO
7. 22 52 TIPOS DE 5 22 5 3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICA O 22 5 4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPEC FICOS DO 23 5 4 1 Objeto 3000h Entradas 24 5 4 2 Objeto 3001h Sa das digitais sono 24 5 4 3 Objetos 3002h 3009h 25 5 5 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS 25 6 DESCRI O DOS OBJETOS DE 26 6 1 OBJETOS DE IDENTIFICA O sinistra 26 6 1 1 Objeto 1000h Device Type ss assusta asas sa atas asda 26 6 1 2 Objeto 1001h Error Register 26 6 1 3 Objeto 1018h Identity Object 27 6 2 SERVICE DATA OBJECTS 5005 27 6 2 1 Obje
8. 2 0 Acesso RO Mape vel Sim Faixa 2 Valor Padr o 7 5 3 Objeto 606Bh Velocity Demand Value Indica a velocidade fornecida pelo gerador de trajet ria do servoconversor utilizada pelo regulador de velocidade para controle do motor O valor fornecido por este objeto dado na escala interna do SCAO6 onde Ox7 FFF FFFF gt 10 000 rpm 606Bh Nome Velocity demand value Objeto VAR Tipo 2 Sub ndice 0 Acesso ro Mape vel Sim Faixa 2 Valor Padr o Valor m nimo 0x8000 0001 Valor m ximo Ox7FFF 7 5 4 Objeto 606Ch Velocity Actual Value Indica a velocidade do motor O valor fornecido por este objeto dado na escala interna do SCAO6 onde Ox7FFF FFFF gt 10 000 rpm 5 06 56 Descri o dos Objetos para Drives 606Ch Nome Velocity actual value Objeto VAR Tipo 2 Sub ndice 0 Acesso ro Mape vel Sim Faixa 2 Valor Padr o E 7 5 5 Objeto 60FFh Target Velocity Permite programar a refer ncia de velocidade para o servoconversor SCAO6 no modo velocidade O valor a ser programado neste objeto deve respeita a escala interna do SCAO6 onde 0x7FFF FFFF gt 10 000 rpm e 0x8000 0000 5 10 000 rom 60FFh Nome Target V
9. Objeto descreve que informa o o ndice armazena vari vel simples array record etc Nome cont m o nome do objeto para facilitar sua identifica o Tipo indica diretamente o tipo de dado armazenado Para vari veis simples este tipo pode ser um inteiro um float etc Para arrays ele indica o tipo do dado contido no array Para records ele indica o formato do record de acordo com os tipos descritos na primeira parte do dicion rio de objetos ndices 0001h 025Fh Acesso informa se o objeto em quest o est acess vel somente para leitura ro para leitura e escrita rw ou uma constante const Para objetos do tipo array ou records ainda necess rio um sub ndice que descrito na estrutura do dicion rio 5 2 TIPOS DE DADOS A primeira parte do dicion rio de objetos ndices 0001h 025Fh descreve os tipos de dados que podem ser acessados em um dispositivo na rede CANopen Estes podem ser tipos b sicos como inteiros e floats ou tipos compostos formados por um conjunto de entradas como records e arrays 5 3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICA O Os ndices de 1000h at 1FFFh correspondem no dicion rio de objetos parte respons vel pelas configura es da comunica o na rede CANopen Estes objetos s o comuns a todos os dispositivos mas somente alguns s o obrigat rios A seguir apresentada uma lista com alguns dos objetos desta faixa suportados pelo s
10. Os bits 4 5 6 e 8 possuem diferentes fun es de acordo com o modo de opera o utilizado NOTA 7 que os comandos enviados palavra de controle sejam executados pelo servoconversor SCAO6 necess rio que o drive seja programado para o modo de opera o CANopen Esta programa o feita no par metro 202 SCAO6 45 Descri o dos Objetos para Drives 7 1 2 Objeto 6041h Statusword Indica o estado atual do drive ndice 6041h Nome Statusword Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Par metros utilizados P0680 Acesso ro Mape vel Sim Faixa UNSIGNED16 Valor Padr o Os bits desta palavra possuem as seguintes fun es Tabela 7 3 Fun o dos bits da palavra de estado Statuswora Bit Descri o 0 Ready to switchon 1 Switchedon 2 Operation enabled Fut 4 Voltageenabled 5 Quickstop 6 Switchondisabed 7 Reservado Remote 10 Targetreached 11 intemal limit active Operation mode specific 1 2 3 4 5 7 8 10 11 Nesta palavra bits 0 1 2 3 5 e indicam o estado do dispositivo de acordo com a m quina de estados descrita na figura 7 2 A tabela 7 4 descreve as combina es destes bits para indica o dos estados Os bits marcados com s o irrelevantes para a indica o do estado Tabela 7 4 Estados do i
11. Este par metro indica os objetos mapeados nos PDOs de recep o do servoconversor SCAO6 O valor padr o destes objetos indicado no arquivo EDS do produto Para cada poss vel mapear at 4 objetos diferentes desde que o tamanho total n o ultrapasse oito bytes O mapeamento de um objeto feito indicando o seu sub ndice e tamanho em bits em um campo UNSIGNED32 com o seguinte formato 2 Sub ndice Tamanho do objeto 16 bits 8 bits 8 bits Por exemplo supondo um mapeamento para um PDO de recep o com os seguintes valores configurados temos Sub ndice O 2 RPDO possui dois objetos mapeados Sub ndice 1 2068 0010h o primeiro objeto mapeado possui ndice igual 2063h sub ndice O zero tamanho igual 16 bits Este objeto corresponde ao par metro 099 do drive que representa comando de habilita o do SCAO6 Sub ndice 2 2079 0010h o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 2079h sub ndice O zero e tamanho igual a 16 bits Este objeto corresponde ao par metro P0121 do drive que representa a refer ncia de velocidade poss vel modificar este mapeamento alterando a quantidade ou o n mero dos objetos mapeados Lembrar que no m ximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes NOTA 7 poder alterar os objetos mapeados em um primeiro nece
12. o ser aceita Sem erro de Following Erro de Following 7 4 2 Objeto 607Ah Target Position Permite programar a refer ncia de posi o para o servoconversor SCAO6 modo posicionamento Os 16 bits mais significativos informam o numero de volta e os 16 bits menos significativos informam a fra o de volta A escala utilizada neste objeto 65536 para numero de voltas e 65536 incrementos para uma volta do eixo O valor deste objeto deve ser interpretado como absoluto ou relativo conforme estado do Bit 6 do objeto ControlWord N mero de volta Fra o de volta 16MSB 16LSB Indice 607Ah Nome Target position Objeto VAR Tipo INTEGER32 Sub ndice 0 Acesso rw Mape vel Sim Faixa INTEGER32 Valor Padr o 0000 0000h 7 4 3 Objeto 6081h Profile Velocity Permite programar a velocidade normalmente atingida no final da rampa de acelera o durante um perfil de movimento O valor a ser programado neste objeto deve estar entre 9999 rpm ndice 6081h Nome Profile Velocity Objeto VAR Tipo UNSIGNEDS2 Sub ndice 0 Acesso rw Mape vel Sim Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0000 0000h 7 4 4 Objeto 6083h Profile Acceleration Permite programar a rampa de acelera o at que o eixo do motor atinja a velocidade programada A escala utilizada a escala ms krpm os valores devem estar entre 1 a 32767 ndice 6083h
13. o dos Objetos de Comunica o 6 DESCRI O DOS OBJETOS DE COMUNICA O Neste item s o descritos detalhadamente cada um dos objetos de comunica o dispon veis para o servoconversor SCAO6 operando no modo escravo E necess rio conhecer como estes objetos s o operados para utilizar as fun es dispon veis para a comunica o do drive O servoconversor 5 6 pode operar como mestre ou escravo da rede CANopen Os objetos descritos a seguir descrevem a opera o do equipamento como escravo da rede CANopen Para a descri o das caracter sticas do produto operando como mestre da rede CANopen consulte o item 8 juntamente com o software de configura o da rede CANopen WSCAN 6 1 OBJETOS DE IDENTIFICA O Existe um conjunto de objetos no dicion rio utilizados para identifica o do equipamento por m n o possuem influ ncia no seu comportamento na rede CANopen 6 1 1 Este objeto fornece um c digo em 32 bits que descreve o tipo de objeto e sua funcionalidade Objeto 1000h Device Type 1000h Nome Device type Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0002 0192h Este c digo pode ser dividido em duas partes 16 bits inferiores descrevendo o tipo de perfil profile que o dispositivo utiliza e 16 bits superiores indicando uma fun o espec fica de acordo com o perfil especificado 6 1 2 Objeto 10
14. Os endere os v lidos para este par metro dependem do protocolo programado no 700 P0700 1 CANopen endere os v lidos 1 a 127 P0700 3 CANespecial 1 endere os v lidos 1a 8 Caso este par metro seja alterado a altera o ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimenta o em autobaud ou ap s o equipamento ser desligado e ligado novamente P0702 TAXA DE COMUNICA O CAN Faixa de O 1 Mbit s Autobaud Padr o O Valores 1 800 Kbit s Autobaud 2 500 Kbit s 3 250 Kbit s 4 125 Kbit s 5 100 Kbit s Autobaud 6 50 Kbit s Autobaud Propriedades Descri o Permite programar o valor desejado para a taxa de comunica o da interface CAN em bits por segundo Esta taxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede As taxas de comunica o suportadas para o dispositivo dependem do protocolo programado no 700 P0700 1 CANopen pode se utilizar qualquer taxa indicada neste par metro mas n o possui a fun o de detec o autom tica da taxa autobaud P0700 CANespecial 1 somente as taxas as taxas de 1Mbit s 800Kbit s e 500Kbit s s o suportadas N o possui a fun o de detec o autom tica da taxa SCAO6 18 meg Parametriza o Caso este par metro seja alterado a altera o ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimenta o ou ap s o equipamento ser desli
15. digo do comando depende do tipo de fun o utilizada Para as transmiss es de um cliente para um servidor podem ser utilizados os seguintes comandos 6 28 Descri o dos Objetos Comunica o Tabela 6 2 C digo dos comandos para cliente SDO Comando Fun o Descri o Dados do objeto 22h Escrita em objeto Indefinido 28h Escrita em objeto 2 40h Ao fazer a requisi o o cliente indicar atrav s de seu COB ID qual o endere o do escravo para o qual esta requisi o se destina Somente um escravo usando seu respectivo servidor SDO poder responder para o cliente o telegrama recebido O telegrama de resposta possuir tamb m a mesma estrutura do telegrama de requisi o mas os comandos ser o diferentes Tabela 6 3 C digo dos comandos para servidor SDO Comando Fun o Descri o Dados do objeto Resposta para escrita em objeto N o utilizado Upload Resposta para leitura de objeto 4Fh Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados uma nica mensagem pode ser transmitida pelo servidor para leitura de uma quantidade maior de bytes necess rio que cliente e servidor troquem m ltiplos telegramas Um telegrama somente completo ap s a confirma o do servidor para a requisi o feita pelo cliente Caso algum erro seja detectado durante a troca de telegramas por exemplo n o h resposta do servidor o cliente poder abortar o p
16. taxa transmiss o utilizada Tempos muito pequenos pr ximos ao tempo de transmiss o do telegrama podem monopolizar o barramento causando a retransmiss o indefinida do PDO e impedindo que outros objetos menos priorit rios possam transmitir seus dados O tempo m nimo permitido para esta fun o servoconversor SCAO6 tms importante observar o tempo entre transmiss es programado sub ndice 3 principalmente quando PDO for programado com o valor 255 2 Change Of State esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos caso o escravo esteja no estado operacional PDO MAPPING 1 at 1A07h Nome Transmit PDO mapping Objeto Record Tipo PDO MAPPING Sub ndice 0 Descri o N mero do ltimo Acesso ro Mape vel N o Faixa O desabilitado 1 4 n mero de objetos mapeados Valor Padr o 0 Sub ndice tat 4 Descri o 1 at 4 objeto mapeado no PDO Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0 PDO MAPPING para transmiss o funciona de forma semelhante recep o por m neste caso s o definidos os dados a serem transmitidos pelo PDO Cada objeto mapeado deve ser colocado na lista de acordo com o descrito a seguir 2 Sub ndice Tamanho do objeto 16 bits 8 bits 8 bits Por exempl
17. veis para o servoconversor 6 divididos de acordo com os diferentes modos de opera o do equipamento 42 Descri o dos Objetos para Drives Tabela 7 1 Lista de objetos do SCAO6 Drive Profile ndice Objeto Nome Tipo Acesso Mape vel Control Device w Sim ro Sim w Sim ro Sim ro Sim Factor Group w N o w N o w N o Position Control Function ro Sim ro Sim Profile Position Mode w Sim w Sim rw Sim w Sim rw Sim Profile Velocity Profile ro Sim ro Sim ro Sim w Sim Profile Torque Mode rw Sim ro Sim w Sim rw Sim Sempre que um objeto desta lista for lido ou escrito o drive ir mapear suas fun es nos par metros do usu rio Desta forma ao operar o sistema atrav s destes objetos os valores dos par metros podem ser alterados de acordo com a fun o utilizada Nos itens seguintes feita uma descri o detalhada de cada um destes objetos onde s o indicados os par metros que s o utilizados para executar as fun es destes objetos 7 1 DEVICE CONTROL OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE Todo drive que opera em uma rede CANopen seguindo a especifica o DSP 402 deve estar de acordo com o descrito pela seguinte m quina de estados SCAO6 43 Descri o dos Objetos para Drives Power Fault 13 0 Reaction Active Not Ready to 14 Switch Udi SAO On 15 to mm Power 12
18. 7 4 1 Bits Controle lt 53 7 4 2 Objeto 607Ah Target 54 7 4 3 Objeto 6081h Profile 54 7 4 4 Objeto 6083h Profile 54 7 4 5 Objeto 6084h Profile Deceleration 55 7 4 6 Objeto 6086h Motion Profile 55 7 5 PROFILE VELOCITY MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE 55 SCAO6 4 7 5 1 Bits de Controle 55 7 5 2 Objeto 6069h Velocity Sensor Actual 56 7 5 3 Objeto 606Bh Velocity Demand 56 7 5 4 Objeto 606Ch Velocity Actual
19. Bit 4 New set point Bit 5 Change set immediately Bit 6 absolute 0 relative 1 Bit 8 Halt n o implementado no SCAO6 Bit 9 Change on set point As tabela 7 9 e tabela 7 10 informam a defini o dos bits de controle Tabela 7 9 Modo Posicionamento defini o dos bits 4 5 9 Bit9 Bit5 Defini o Posi o deve ser conclu da antes de a pr xima iniciar o X Pr xima posi o deve ser iniciada imediatamente 0O 051 Op o n o implementada 6 Tabela 7 10 Modo Posicionamento defini o dos bits e 8 Defini o efer ncia de posi o deve ser um valor absoluto deve ser executado ou continuado Eixo deve ser parado conforme objeto 605Dh Para o objeto StatusWord s o utilizados os seguintes bits o IR Refer ncia de posi o deve ser um valor relativo EO Date Bit 10 Target reached Bit 12 Set point acknowledge Bit 13 Following error A Tabela 7 11 informa a defini o dos bits de status SCAO6 53 Descri o dos Objetos para Drives Tabela 7 11 Modo Posicionamento defini o dos bits 10 12 e13 Defini o Refer ncia de posi o n o alcan ada Refer ncia de posi o alcan ada Refer ncia de posi o anterior j processada aguardando nova refer ncia de posi o Refer ncia de posi o anterior em processamento substitui o de refer ncia de posi
20. Enabled Switched On Quick Stop Enabled Active Figura 7 2 M quina de estado para drives Descri o dos estados ready to switch o drive est inicialzando n o pode ser comandado Switch on disabled inicializa o completa drive pode receber comandos Ready switch on comando para permitir a alimenta o do drive foi recebido SWwitched on comando para energizar a pot ncia do drive foi recebido Operation enabled o drive est habilitado sendo controlado de acordo o modo de opera o programado Pot ncia est sendo aplicada ao motor Quick stop active durante a opera o o comando de quick stop foi recebido Pot ncia est sendo aplicada ao motor Fault reaction active uma falha ocorreu e o drive est executando a a o relativa ao tipo de erro Fault drive com erro Fun o desabilitada sem pot ncia sendo aplicada no motor NOTA 7 Dependendo do equipamento e configura o poss vel que drive n o possua chave para bloqueio habilita o da alimenta o de pot ncia Desta forma os estados descritos no grupo Power disabled s o implementados por quest es de compatibilidade com a m quina de estados descrita mas a alimenta o de pot ncia do dispositivo permanece ativa mesmo nestes estados Descri o das transi es Transi o 0 O drive ligado e inicia o procedimento de inicializa o
21. Mape vel N o Faixa UNSIGNEDS Valor Padr o 5 Sub ndice 1 Descri o COB ID usado pelo Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 1800h 180h Node ID 1801h 280 Node ID 1802h 380 Node ID 1803h 480 Node ID 1804h 1807h O Sub ndice 2 Descri o Tipo de transmiss o Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o 254 3 Descri o Tempo entre transmiss es Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED16 Valor Padr o Sub ndice 4 Descri o Reservado Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o Sub ndice 5 Descri o Temporizador de eventos Acesso rw Mape vel N o Faixa O desabilitado UNSIGNED16 Valor Padr o 0 O 1 cont m o COB ID de transmiss o Sempre que este enviar uma mensagem a rede o identificador desta mensagem ser este COB ID A estrutura deste campo descrita na tabela 6 5 O sub ndice 2 indica o tipo de transmiss o deste objeto que segue o descrito pela tabela 6 6 Por m seu funcionamento diferente para PDOs de transmiss o Valor O indica que a transmiss o deve ocorrer imediatamente ap s a recep o um telegrama SYNC mas n o periodicamente SCAO6 33 meg Descri o dos Objetos de Comunica o Valores 1 240 o PDO deve
22. SCAO6 14 meg Parametriza o 4 PARAMETRIZA O A seguir ser o apresentados apenas os par metros do servoconversor 6 que possuem rela o direta com a comunica o CANopen 4 1 S MBOLOS PARA DESCRI O DAS PROPRIEDADES RO Par metro somente de leitura CFG Par metro somente alterado com o motor parado CAN Par metro vis vel atrav s da HMI se o produto possuir interface CAN instalada P0070 ESTADO DO CONTROLADOR CAN Faixa de O Inativo Padr o Valores 1 Autobaud 2 Interface CAN ativa Waring 4 Error Passive 5 Bus 6 Sem alimenta o Propriedades RO Descri o Permite identificar se a interface CAN est devidamente instalada e se a comunica o apresenta erros Tabela 4 1 Valores para o par metro P0070 Descri o O Inativo Interface CAN inativa Ocorre quando equipamento n o possui protocolo CAN programado no 700 1 Autobaud Executando fun o para detec o autom tica da taxa de comunica o apenas para o protocolo DeviceNet Interface CAN ativa e sem erros Controlador CAN atingiu o estado de warning Controlador CAN atingiu o estado de error passive 5 Bus Off Controlador CAN atingiu o estado de bus off 6 Sem alimenta o Interface CAN n o possui alimenta o entre os pinos 1 e 5 do conector P0071 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECEBIDOS Faixa de 65535 Valores Propriedades RO Descri o Este p
23. Single set point O m todo set point nico utilizado quando se deseja executar um novo set point imediatamente A figura 7 4 ilustra o funcionamento do m todo 51 Descri o dos Objetos para Drives position set point Current target position processed Set point acknowledge bit 12 Target reached bit 10 Figura 7 4 M todo single set point Fonte IEC 61800 7 201 Set of set point O m todo conjunto de set point utilizado quando se deseja executar um novo set point somente ap s a finaliza o do anterior A figura 7 5 ilustra o funcionamento do m todo speed Target position set point Current target position Target reached bit 10 Figura 7 5 M todo set of set point Fonte 61800 7 201 servoconversor SCAO6 pode armazenar dois set points o que est em execu o e o que ser executado como ilustra a figura 7 6 SCAO6 52 Descri o dos Objetos para Drives set point bit 4 Change set immediately bit 5 set point Buffered set poinl Processed set point Set point acknowledge bit 12 Target reached bit 10 Figura 7 6 Armazenamento de set point Fonte IEC 61800 7 201 7 4 1 Bits de Controle e Estado O profile mode position utiliza alguns bits dos objetos ControlWord e StatusWord para controlar e monitorar seu funcionamento Para o objeto ControlWord s o utilizados os seguintes bits
24. a sua transmiss o s o denominados consumidores SYNC O servoconversor SCAO6 operando no modo escravo possui a fun o de consumidor SYNC e portanto pode programar seus PDOs para serem s ncronos PDOs s ncronos s o aqueles relacionados com o objeto de sincroniza o e portanto podem ser programados para serem transmitidos ou atualizados com base neste objeto A AP O lt receber o SYNC cada inversor Atualiza dados recebidos pelos RPDOs Salva valores e transmite TPDOs Figura 6 3 SYNC A mensagem SYNC transmitida pelo produtor n o possui dado algum em seu campo de dados pois seu objetivo fornecer um evento sincronizado entre os dispositivos da rede O seguinte objeto est dispon vel para configura o do consumidor SYNC ndice 1015h Nome COB ID SYNC Objeto VAR Tipo UNSIGNEDS2 Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 80h NOTA 7 Deve se observar o tempo programado no produtor o per odo dos telegramas SYNC de acordo com a taxa de transmiss o utilizada e o n mero de PDOs s ncronos a serem transmitidos necess rio que haja tempo suficiente para a transmiss o destes objetos e tamb m recomendado que haja folga para possibilitar o envio de mensagens ass ncronas como EMCY PDOs ass ncronos e SDOs SCAO6 35 meg Descri o
25. dado do tipo inteiro a ordem de transfer ncia dos bytes vai do menos significativo at o mais significativo SCAO6 29 meg Descri o dos Objetos de Comunica o necess rio por m configurar previamente o que est sendo transmitido pelo PDO de forma que mesmo sem a indica o do e sub ndice seja poss vel saber o conte do do telegrama Existem dois tipos de PDOs os PDOs de recep o e os PDOs de transmiss o Os PDOs de transmiss o s o respons veis por enviar dados para a rede enquanto que os PDOs de recep o ficam respons veis por receber e tratar estes dados Desta forma poss vel que haja comunica o entre escravos da rede CANopen basta configurar um escravo para transmitir uma informa o e um ou mais escravos para receber esta informa o Mestre transmiss o PDO de PDO de recep o recep o Dados para opera o Figura 6 2 Comunica o utilizando PDOs NOTA 7 PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo est no estado operacional 6 3 1 Objetos Mape veis para os 5 Para um objeto poder ser transmitido atrav s de um PDO necess rio que ele seja mape vel para o conte do do PDO Na descri o dos objetos de comunica o 1000h 1FFFh o campo Mape vel informa esta condi o Usualmente apenas informa es necess rias para a opera o do dispositivo s o mape veis como comandos para habil
26. de leitura para indicar informa es sobre o estado geral do mestre CANopen e o estado da comunica o entre o mestre e cada um dos escravos Marcador Descri o RS4000 Estado do mestre CANopen Bit O todos os escravos forma contatados Bit 1 download das configura es dos escravos realizada Bit 2 controle de erros dos escravos iniciado Bit fim da inicializa o dos escravos Bit 4 detectado erro na inicializa o de pelo menos um escravo Bit 5 detectado erro no servi o de controle de erros de pelo menos um escravo Bits 6 e 7 reservado Bit 8 assume o valor do toogle bit ver 96 03200 ap s o mestre enviar comando NMT Bits 9 12 reservado Bit 13 interface CAN no estado de bus off Bit 14 sem alimenta o na interface CAN Bit 15 comunica o desabilitada RS4001 Estado dos escravos CANopen S o 127 marcadores de Word onde cada marcador est associado a um endere o 9854127 rede CANopen e indica estado do escravo endere o Bit O mestre contatou escravo com sucesso Bit 1 download das configura es do escravo realizada com sucesso Bit 2 controle de erros do escravo iniciado Bit 3 fim da inicializa o do escravo Bit 4 detectado erro na inicializa o do escravo Bit 5 detectado erro no servi o de controle de erros do escravo Bits 15 reservado Ultimo Erro no Cliente SDO conjunto de marcadores de leitura para informar dados sobre erros no cliente SDO Caso alguma req
27. e comprimento do cabo Taxa de Comprimento comunica o do cabo 1 Mbit s 800 Kbit s 100 Kbit s 600 m 20 Kbit s 1000 m 1000m Todos os equipamentos da rede devem ser programados para utilizar a mesma taxa de comunica o Para o servoconversor SCAO6 a taxa de comunica o programada atrav s do par metro P0702 3 2 ENDERE O NA REDE CANOPEN Todo dispositivo na rede CANopen deve possuir um endere o ou Node ID entre 1 e 127 Este endere o precisa ser diferente para cada equipamento Para servoconversor o endere o do equipamento programado atrav s do par metro 701 3 3 DE TERMINA O A utiliza o de resistores de termina o nas extremidades do barramento CAN fundamental para evitar reflex o de linha que pode prejudicar o sinal transmitido e ocasionar erros na comunica o Resistores de termina o no valor de 1210 0 25W devem ser conectados entre os sinais H e nas extremidades do barramento principal 3 4 Para a liga o dos sinais CAN L e CAN H deve se utilizar par tran ado com blindagem A tabela a seguir apresenta as caracter sticas recomendadas para o cabo Tabela 3 2 Caracter sticas do cabo para rede CANopen Comprimento Resist ncia por rea do condutor do cabo m metro o 025 084 Tamb m necess ria a utiliza o de um par tran ado adicional para levar a
28. es para o par metro P0662 O Causa Alarme Apenas indica alarme 1 Causa Falha No lugar de alarme um erro de comunica o causa uma falha no equipamento sendo necess rio fazer o reset de falhas para o retorno da sua opera o normal Ser feita a indica o de alarme juntamente com a execu o do comando STOP Para que o servo saia desta condi o ser necess rio realizar o reset de falhas ou desabilitar o drive comando desabilita S o considerados erros de comunica o os seguintes eventos SCAO6 17 Alarme A133 Falha F233 sem alimenta o interface CAN Alarme A134 Falha F234 bus off Alarme A135 Falha F235 erro de comunica o CANopen Node Guarding Heartbeal P0700 PROTOCOLO CAN Faixa de O Desabilitado Padr o O Valores 1 CANopen 2 Reservado 3 CANespecial 1 Propriedades Descri o Permite selecionar o protocolo desejado para a interface CAN Caso este par metro seja alterado a altera o ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimenta o em autobaud ou ap s o equipamento ser desligado e ligado novamente P0701 ENDERE O CAN Faixa de 127 Padr o 63 Valores Propriedades Descri o Permite programar o endere o utilizado para a comunica o CAN do dispositivo necess rio que cada equipamento da rede possua um endere o diferente dos demais
29. escrevendo um valor no seguinte formato UNSIGNED32 Reservado Node lD Heartbeat time 8 bits 8 bits 16 bits Node lD permite programar Node lD do produtor heartbeat qual se deseja monitorar Heartbeat time permite programar o tempo em m ltiplos de 1 milisegundo at a detec o de erro caso nenhuma mensagem do produtor seja recebida O valor O zero neste campo desabilta o consumidor SCAO6 39 meg Descri o dos Objetos de Comunica o Depois de configurado o consumidor heartbeat inicia a monitora o ap s o primeiro telegrama enviado pelo produtor Caso seja detectado erro pelo fato do consumidor deixar de receber mensagens do produtor heartbeat este ir automaticamente para o estado pr operacional e indicar A135 na sua HMI Como produtor o servoconversor SCAO6 possui um objeto para configura o deste servi o Indice 1017h Nome Producer Heartbeat Time Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o 0 O objeto 1017h permite programar tempo em milissegundos qual produtor envie um telegrama heartbeat para a rede Uma vez programado o dispositivo inicia a transmiss o de mensagens com o seguinte formato byte 1 bit 7 bit 6 bit O 700h Node lD Sempre O Estado do escravo Identificador NOTA 7 Este objeto est ativo mesmo no estad
30. flex vel e que permite v rias formas de configura o opera o entanto esta flexibilidade exige que o usu rio tenha bom conhecimento das fun es e objetos de comunica o utilizados para configura o da rede bem o conhecimento do software de programa o WSCAN 8 2 CARACTER STICAS DO MESTRE CANOPEN O servoconversor SCAO6 permite controlar um conjunto de at 8 escravos utilizando os seguintes servi os e recursos de comunica o Servi o de gerenciador da rede 8 PDOs de transmiss o 8 PDOs de recep o 8 Consumidores Heartbeat Produtor Heartbeat Cliente SDO Produtor consumidor SYNC Mapeamento nos PDOs feito utilizando par metros do usu rio As caracter sticas f sicas instala o conector cabo etc s o as mesmas tanto SCAO6 operando como mestre quanto como escravo As configura es de endere o e taxa de comunica o tamb m s o necess rias para a opera o como mestre mas estas configura es s o programadas pelo software WSCAN de acordo com as propriedades definidas para o mestre no pr prio software 8 3 OPERA O DO MESTRE Uma vez programado para operar como mestre o servoconversor SCA06 executar as seguintes etapas para realizar a inicializa o em sequ ncia para cada um dos escravos 12 enviado o comando de reset da comunica o para toda a rede para que os escravos iniciem com valores conhecidos para os objetos de com
31. lista identificado atrav s de um ndice de 16 bits e baseado nesta lista que toda a troca de dados entre os dispositivos efetuada O documento DS 301 define um conjunto m nimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen deve possuir Os objetos dispon veis nesta lista s o agrupados de acordo com o tipo de fun o que ele executa Os objetos s o dispostos no dicion rio da seguinte maneira Tabela 5 1 Agrupamentos do dicion rio de objetos ndice Objetos Descri o 0001h 025Fh Defini o dos tipos de Utilizado como refer ncia para os tipos de dados suportados pelo sistema dados 1000h 1FFFh Objetos de comunica o S o objetos comuns a todos os dispositivos CANopen Cont m informa es gerais sobre o equipamento e tamb m dados para a configura o da comunica o 2000h 5FFFh Objetos espec ficos do Nesta faixa cada fabricante de equipamentos CANopen livre para definir quais fabricante dados estes objetos representar o 6000h 9FFFh Objetos padronizados para Esta faixa reservada para objetos que descrevem o comportamento de dispositivos equipamentos similares independente do fabricante Demais ndices n o referenciados nesta lista s o reservados 5 1 ESTRUTURA DO DICION RIO A estrutura geral do dicion rio de objetos possui o seguinte formato ndice Objeto Nome Acesso ndice indica diretamente o ndice do objeto no dicion rio
32. m dos objetos de comunica o e das configura es feitas no software WSCAN tamb m est o dispon veis blocos para monitora o e envio de comandos que podem ser utilizados durante a elabora o do aplicativo em ladder para o servoconversor SCAO6 N o necess rio utilizar estes blocos durante a opera o do equipamento mas seu uso confere maior flexibilidade e facilita o diagn stico de problemas de comunica o durante a opera o do servoconversor SCAO6 8 4 1 gt SDO Leitura Escrita de Dados via SDO Bloco para leitura ou escrita de dados via SDO de um escravo remoto Permite realizar a leitura ou escrita de objetos na rede com tamanho de at 4 bytes ADDRESS RESULT Leitura M FUNC OUT HIGH Escrita INDEX OUT LOU ADDRESS RESULT SUB IND DESCRI O composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 9 argumentos sendo eles ADDRESS Endere o n da rede CANopen FUNC Fun o leitura ou escrita INDEX ndice do objeto que deseja se ler ou escrever decimal SUB IND Sub ndice do objeto que deseja se ler ou escrever decimal SIZE Tamanho do objeto que deseja se ler ou escrever bytes TIMEOUT Tempo em ms de espera para leitura ou escrita do valor RESULT Resultado da execu o do bloco O executado com sucesso 1 cart o n o pode executar a fun o exemplo mestre n o habilitado 2 timeout na espera da resposta pelo mestre 3 escravo retornou erro OUT HIGH V
33. na rede como destino Esta mensagem possui um identificador que indica qual o dado que ela est transportando Qualquer elemento da rede que necessite utilizar desta informa o para a sua l gica de opera o poder consumi la e portanto uma mesma mensagem pode ser utilizada por v rios elementos da rede ao mesmo tempo 13 MEIO F SICO O meio f sico para a transmiss o de sinais em uma rede CANopen especificado pela norma ISO 11898 Ela define como barramento de transmiss o um par tran ado com sinal el trico diferencial 1 4 ENDERE O NA REDE CANOPEN Toda a rede CANopen deve possuir um mestre respons vel por servi os de gerenciamento da rede e tamb m pode possuir um conjunto de at 127 escravos Cada dispositivo da rede tamb m pode ser chamado de n Todo escravo em uma rede CANopen identificado na rede atrav s de seu endere o ou Node lD que deve ser nico para cada escravo da rede e pode variar de 1 at 127 Para servoconversor SCAO6 o endere o do escravo programado atrav s do par metro 701 1 5 ACESSO AOS DADOS Cada escravo da rede CANopen possui uma lista denominada dicion rio de objetos que cont m todos os dados que s o acess veis via rede Cada objeto desta lista identificado atrav s de um ndice e durante a configura o do equipamento e troca de mensagens este ndice utilizado para identificar o que est sendo transmitido 1 6 TRANSMISS O DE DADOS A
34. que s o enviados via rede necess rio que haja uma especifica o que indique como o identificador e os dados devem ser montados e como as informa es devem ser trocadas Desta forma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que s o transmitidos Neste sentido a especifica o CANopen define justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivo deve interpretar estes dados Existem diversos protocolos baseados em CAN como DeviceNet CANopen J1939 etc que utilizam frames CAN para a comunica o Por m estes protocolos n o podem operar em conjunto na mesma rede 1 2 CARACTER STICAS DA REDE CANOPEN Por utilizar um barramento CAN como forma de transmiss o de telegramas todos os dispositivos da rede CANopen t m os mesmos direitos de acesso rede onde a prioridade do identificador respons vel por resolver problemas de conflito quando acessos simult neos ocorrem Isto traz o benef cio de possibilitar a comunica o direta entre escravos da rede al m do fato de que os dados podem ser disponibilizados de maneira mais otimizada sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunica o fazendo acesso c clico a todos os dispositivos da rede para atualiza o dos dados Outra caracter stica importante a utiliza o do modelo produtor consumidor para a transmiss o de dados Isto significa dizer que uma mensagem que trafega na rede n o possui um endere o fixo
35. ser conectados na rede tamb m depende do protocolo utilizado SCAO6 11 Interface de Comunica o Tabela 2 2 Caracter sticas da alimenta o para interface CAN Tens o de alimenta o VCC Corrente mA T pico 2 4 INDICA ES As indica es de alarmes falhas e estados da comunica o CANopen para o servoconversor SCAO6 s o feitas atrav s da e dos par metros do produto SCAO6 12 weg Instala o da Rede CANopen 3 INSTALA O DA REDE CANOPEN A rede CANopen como v rias redes de comunica o industriais pelo fato de ser aplicada muitas vezes em ambientes agressivos e com alta exposi o interfer ncia eletromagn tica exige certos cuidados que devem ser tomados para garantir uma baixa taxa de erros de comunica o durante a sua opera o A seguir s o apresentadas recomenda es para realizar a instala o do produto na rede 3 1 TAXA DE COMUNICA O Equipamentos com interface CANopen em geral permitem configurar a taxa de comunica o desejada podendo variar de 10Kbit s at 1Mbit s A taxa de comunica o baud rate que pode ser utilizada por um equipamento tamb m depende do comprimento do cabo utilizado na instala o A tabela a seguir apresenta a rela o entre as taxas de comunica o e o comprimento m ximo de cabo que pode ser utilizado na instala o de acordo com o recomendado Tabela 3 1 Taxas de comunica o suportadas
36. ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado ou ocorr ncias m ltiplas de SYNC de acordo com o n mero escolhido entre 1 e 240 Valor 252 indica que o conte do da mensagem deve ser atualizado mas n o enviado ap s a recep o de um telegrama SYNC O envio da mensagem deve ser feito ap s a recep o de um frame remoto RTR frame Valor 253 o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto Valores 254 objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no 5 Valores 255 objeto transmitido automaticamente quando o valor de algum dos objetos mapeados neste PDO for alterado Funciona por altera o de estado Change Of State Este tipo tamb m permite que PDO seja transmitido de acordo com o timer programado sub ndice 5 No sub ndice 3 poss vel programar um tempo m nimo em m ltiplos de 100us que deve transcorrer para que depois de transmitido um telegrama um novo telegrama possa ser enviado por este PDO O valor O zero desabilita esta fun o O sub ndice 5 cont m um valor para habilitar um temporizador para o envio autom tico de um PDO Desta forma sempre que um PDO for configurado para o tipo ass ncrono poss vel programar o valor deste temporizador em m ltiplos de 1 para que PDO seja transmitido periodicamente no tempo programado NOTA 7 Deve se observar o tempo programado neste temporizador de acordo com
37. 01h Error Register Este objeto indica a ocorr ncia ou n o de erro no dispositivo O tipo de erro registrado para o equipamento segue o descrito pela tabela a seguir ndice 1001h Nome Error register Objeto VAR Tipo UNSIGNED8 Acesso ro Mape vel Sim Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o 0 Tabela 6 1 Estrutura do objeto Error Register Temperatura Comunica o Reservado sempre 0 Reservado sempre O Espec fico do fabricante Caso o dispositivo apresente algum erro o bit equivalente deve ser ativado O primeiro bit erro gen rico dever ser ativado em qualquer situa o de erro SCAO6 26 meg Descri o dos Objetos de Comunica o 6 1 3 Objeto 1018h Identity Object Traz informa es gerais sobre o dispositivo ndice 1018h Nome dentity objetct Objeto Record Tipo dentity Sub ndice 0 Descri o N mero do ltimo sub ndice Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNEDS Valor Padr o 4 Sub ndice 1 Descri o Vendor ID Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0000 0123h Sub ndice 2 Descri o C digo do produto Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0000 0700h Sub ndice 3 Descri o N mero da revis o Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o D
38. 03 1 Cabling Connector Pin Assignment Electronic Data Sheet Specification for CANopen Device Profile Drives and Motion Control Para obter esta documenta o deve se consultar a que atualmente a organiza o que mant m divulga e atualiza as informa es relativas rede CANopen SCAO6 6 meg Introdu o Comunica o CANopen 1 INTRODU O COMUNICA O CANOPEN Para a opera o de um equipamento em rede CANopen necess rio conhecer a forma como a comunica o feita Este item traz uma descri o geral do funcionamento do protocolo CANopen contendo as fun es utilizadas pelo SCAO6 Para uma descri o mais detalhada pode se consultar a especifica o do protocolo 1 1 rede CANopen uma rede baseada que significa dizer que ela utiliza telegramas CAN para troca de dados na rede O protocolo CAN um protocolo de comunica o serial que descreve os servi os da camada 2 do modelo ISO OSI camada de enlace de dados Nesta camada s o definidos os diferentes tipos de telegramas frames a forma de detec o de erros valida o e arbitra o de mensagens 1 1 1 Frame de Dados Os dados em uma rede CAN s o transmitidos atrav s de um frame de dados Este tipo de frame composto principalmente por um campo identificador de 11 bits arbitration field e um campo de dados data field que pode conter at 8 bytes de dados Ide
39. ANopen dispon vel para servoconversor SCAO6 pode se programar a fun o Follow apenas utilizando par metros Neste caso os par metros 704 705 e 706 s o utilizados e necess rio fazer a programa o configura o dos seguintes elementos Rede para utiliza o da fun o Follow necess rio primeiramente configurar a interface CANopen definindo protocolo endere o e taxa de comunica o bem como realizar a instala o necess ria para a comunica o cabos alimenta o resistores de termina o etc Mestre para o mestre ou produtor necess rio habilitar a fun o Follow selecionar o eixo de refer ncia e programar o COB ID e o per odo de transmiss o SCAO6 20 meg Parametriza o Escravos nos escravos ou consumidores deve se habilitar a fun o Follow no modo escravo e programar o COB ID igual ao programado para o mestre Para que os escravos recebam e utilizem estes valores de velocidade e posi o necess rio tamb m que eles sejam programados para o modo Ladder P0204 4 e deve se utilizar bloco MC_GearlnPos Mais detalhes sobre a configura o do bloco MC_GearlnPos no Help do software WLP 4 2 2 Follow programado pelo software WSCAN Outra op o para programa o da fun o Follow atrav s do software WSCAN Neste caso os par metros P0704 P0705 e P0706 n o devem ser programados e a habilita o da fun o feita atrav s da janela de con
40. Motores Automa o Energia Transmiss o amp Distribui o Tintas CANopen SCAO6 Manual do Usu rio E FEB Manual do Usu rio S rie 5 06 Idioma Portugu s 9 do Documento 10000649265 05 Data da Publica o 07 2014 SUMARIO SUMARIO pe A 3 SOBRE MANUAL ses esisisisasssrsisesisisicosinicisa 6 ABREVIA ES 6 REPRESENTA O 6 DOCUMENTOS 6 1 INTRODU O COMUNICA O 7 7 1 1 1 aaa aaa 7 1 1 2 Frame 7 1 1 3 Acesso Rede saias ninicontonanvasocicunnassdivoa sa cidaanao 7 1 1 4 Contro
41. Nome Profile Acceleration Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 SCAO 54 Descri o dos Objetos para Drives Sub ndice 0 Acesso rw Mape vel Sim Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0000 0001h 7 4 5 Objeto 6084h Profile Deceleration Permite programar a rampa de desacelera o at que o eixo do motor atinja a velocidade zero A escala utilizada neste objeto a mesma do objeto 6083h ndice 6084h Nome Profile deceleration Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 Sub ndice 0 Acesso rw Mape vel Sim Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0000 0001h 7 4 6 Objeto 6086h Motion Profile Type Permite programar o perfil da rampa de acelera o e desacelera o para o drive Indice 6086h Nome Motion profile type Objeto VAR Tipo INTERGER32 Sub ndice 0 Acesso rw Mape vel Sim Faixa INTERGER16 Valor Padr o Oh Valores poss veis para este objeto Tabela 7 12 Valores Motion Profile 0000h Rampa linear Valor Defini o 7 5 PROFILE VELOCITY MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE Este modo de opera o permite o controle do drive de forma simples disponibilizando fun es do tipo C lculo do valor de refer ncia Captura e monitora o da velocidade Limita o de velocidade Rampas de velocidade dentre outras fun es Estas
42. OLE DO DRIVE Este modo de opera o permite o controle do servoconversor SCAO6 atrav s do ajuste de set point de posi o que podem ser executados seguindo dois m todos Single set point setofset points Independente do m todo utilizado os seguintes objetos devem ser configurados SCAOS 50 Descri o dos Objetos para Drives 0 6081 Profile Velocity 0 6083 Profile Acceleration 0 6084 Profile Deceleration 0 6086 Motion Profile Type 0x607A Target Position Ap s o ajuste da velocidade da acelera o e do set point deve se realizar o seguinte procedimento Habilitar o drive escrevendo 15 no objeto 0x6041 ControlWord Escrever nos bits 9 8 5 e 4 do objeto 0x6041 ControlWord conforme Tabela 7 9 e Tabela 7 10 O estado da execu o do posicionamento pode ser verificado no objeto 0x6040 StatusWord conforme Tabela 7 11 O bit SET POINT ACKNOWLEDGE no objeto de status StatusWord 6040h ser setado indicando que um novo set point foi recebido Se o set point for aceito o bit resetado Quando o set point for alcan ado o bit TRAGET REACHED no objeto de status ser setado A figura 7 3 ilustra um exemplo de escrita de set point Actual speed New set point bit 4 t Target position t set point Set point t acknowledge bit 12 t Target reached bit 10 t Figura 7 3 Ajuste de set point de posi o Fonte IEC 61800 7 201
43. RRAY Tipo UNSIGNED32 Sub ndice 0 Descri o N mero do ltimo sub ndice Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNEDS Valor Padr o 02h Sub ndice 1 Descri o Motor revolutions Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o Oth Sub ndice 2 Descri o Shaft revolutions Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o Oth O nico valor poss vel para sub ndice 1 e 2 1 7 2 3 Objeto 6092h Feed constant Este objeto indica a dist ncia por 1 volta do eixo do motor 6092h Nome Feed constant Objeto ARRAY Tipo UNSIGNED32 Sub ndice 0 Descri o N mero do ltimo sub ndice Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNEDS Valor Padr o 02h Sub ndice 1 Descri o Feed Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o FFh Sub ndice 2 Descri o Shaft revolutions Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o Oth Valores poss veis para o 1 Feed Tabela 7 7 Valores para o Sub ndice Feed Modo de opera o Graus Segundos Unidade interna 65536 incrementos por volta vao Minutos 6 49 Descri o dos Objetos para Drives O sub ndice 2 Shaft revolutions aceita somente valor igual 1 7 3 POSITION CONTROL FUNCTION CONTROLADOR DE POSI O Este grupo de objetos utilizado para des
44. Tipo INTERGER 16 Sub ndice 0 Acesso rw Mape vel Sim Faixa INTERGER16 Valor Padr o 0000h 7 6 3 Objeto 6077h Torque Actual Value Indica o torque atual do motor O valor fornecido em parte por mil do torque nominal do motor Indice 6077h Nome Torque actual value Objeto VAR Tipo INTERGER16 Sub ndice 0 Acesso rw Mape vel Sim Faixa INTERGER16 Valor Padr o 0 7 6 4 Objeto 6087h Torque Slope Permite programar a taxa de varia o do torque no tempo rampa de torque para servoconversor SCAO6 A escala utilizada de partes por mil do torque nominal do motor por segundo Para obter o torque nominal do motor deve se multiplicar a constante de torque do motor P0417 pela corrente nominal do motor P0401 Torque nominal do motor P0417 x 401 Portanto o valor m ximo aceito pelo objeto 0x6087 depende do motor que est sendo acionado Indice 6087h Nome Torque slope Objeto VAR Tipo UNSIGNEDS2 Sub ndice 0 Acesso rw Mape vel Sim Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0 7 6 5 Objeto 6088h Torque Profile Indica o torque atual do motor O valor fornecido em parte por mil do torque nominal do motor ndice 6077h Nome Torque Profile type Objeto VAR Tipo 6 58 Descri o dos Objetos para Drives Sub ndice 0 Acesso rw Mape v
45. Transi o 1 Inicialza o completa autom tico Transi o 2 Comando Shutdown recebido feita a transi o de estados mas nenhuma a o tomada pelo drive Transi o 3 Comando Switch on recebido feita a transi o de estados mas nenhuma a o tomada pelo drive Transi o 4 Comando Enable operation recebido O drive habilitado Transi o 5 Comando Disable operation recebido O drive desabilitado Transi o 6 Comando Shutdown recebido feita a transi o de estados mas nenhuma a o tomada pelo drive 5 06 44 Descri o dos Objetos para Drives Transi o 7 Comandos Quick stop e Disable voltage recebidos feita a transi o de estados mas nenhuma a o tomada pelo drive Transi o 8 Comando Shutdown recebido Durante a opera o do drive este desabilitado bloqueando a alimenta o para o motor Transi o 9 Comando Disable voltage recebido Durante a opera o do drive este desabilitado bloqueando a alimenta o para o motor Transi o 10 Comando Quick stop ou Disable voltage recebido feita a transi o de estados mas nenhuma a o tomada pelo drive Transi o 11 Comando Quick stop recebido Drive executa a fun o de parada r pida Transi o 12 Comando Disable voltage recebido O drive desabilitado Transi o 13 Erro detectado e o drive desabilitado Transi o 14 Depois de desabi
46. a escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot up utilizado apenas para indicar que inicializa o foi conclu da e que o escravo entrou no estado pr operacional Este telegrama possui identificador 700h Node lD e apenas um byte de dados com valor igual a O zero No estado pr operacional j poss vel comunicar se com o escravo Os PDOs por m ainda n o est o dispon veis para opera o No estado operacional todos os objetos est o dispon veis enquanto que no estado parado apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede A tabela a seguir mostra os objetos dispon veis para cada estado SCAO6 36 Descri o dos Objetos de Comunica o Tabela 6 8 Objetos acess veis em cada estado Inicializa o Pr operacional Operacional Parado Esta m quina de estados controlada pelo mestre da rede que envia para cada escravo comandos para que seja executada a transi o de estados desejada Estes telegramas n o possuem confirma o o que significa que o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar resposta para o mestre Os telegramas recebidos possuem a seguinte estrutura Identificador byte 1 byte 2 00h C digo do comando Node ID destino Tabela 6 9 Comandos para a transi o de estados C digo do comando Node ID destino 1 START node transi o 3 O Todos os escravos 2 STOP node transi o 4 1 127 Escravo espec fico 128 Enter pre ope
47. a o do servoconversor 6 Al m dos par metros apresenta os seguintes objetos 0x3000h entradas digitais 0x3001h sa das digitais 0x3002h Follow Position Actual Value 0x30083h Follow Velocity Actual Value 0x3004h Follow Target Position 0x3005h Follow Target Velocity 0x3008h Follow 0x3009h Follow Period 5 4 1 Objeto 3000h Entradas digitais Permite acesso ao estado das entradas digitais do servoconversor SCAO6 ndice 3000h Nome Entradas Digitais Objeto Array Tipo UNSIGNED1 6 Sub ndice 0 Descri o Number of Entries Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNED1 6 Sub ndice 1 Descri o Entrada digital padr o Acesso ro Mape vel Sim Faixa UNSIGNED1 6 2 Descri o Entrada digital Slot 1 Acesso ro Mape vel Sim Faixa UNSIGNED1 6 Sub ndice 3 Descri o Entrada digital Slot 2 Acesso ro Mape vel Sim Faixa UNSIGNED1 6 Sub ndice 4 Descri o Entrada digital Slot Acesso ro Mape vel Sim Faixa UNSIGNED1 6 5 4 2 Objeto 3001h Sa das digitais Permite controlar ao estado das sa das digitais do servoconversor ndice 3001h Nome Sa das Digitais Objeto Array Tipo UNSIGNED8 SCAO6 24 Dicion rio de Objetos
48. aior o que pode dificultar a comunica o caso existam outros dados a serem comunicados pela rede CANopen Este per odo tamb m deve ser programado em fun o da taxa de comunica o A 1 Mbit s um telegrama Follow leva aproximadamente 100 us para ser transmitido medida que a taxa de comunica o fica mais lenta este tempo de transmiss o aumenta proporcionalmente Se apenas a fun o Follow for utilizada na rede pode se programar o menor per odo poss vel uma vez que n o existir o outros telegramas transmitidos na rede Mas se a fun o de mestre CANopen for utilizada em paralelo importante que haja tempo dispon vel para transmiss o dos demais telegramas CANopen A t tulo de recomenda o quando o mestre CANopen for utilizado os telegramas Follow devem ocupar cerca de 10 20 do tempo no barramento Para detalhes sobre o funcionamento da fun o Follow consulte item 4 2 1 4 2 FUN O FOLLOW CANOPEN A fun o Follow permite realizar o sincronismo de posi o entre dois ou mais servomotores O sincronismo estabelecido atrav s do envio de telegramas do tipo PDO onde o mestre Follow envia valores de posi o e velocidade do motor que ser o utilizados como refer ncia por um ou mais escravos Follow A fun o Follow pode ser programada por duas fontes diferentes por par metros ou pelo software WSCAN 4 2 1 Follow programado por par metros Caso n o se deseje utilizar a fun o mestre C
49. alor mais significativo do objeto lido word OUT LOW Valor menos significativo do objeto lido word IN HIGH Valor mais significativo a ser escrito no objeto word OUT HIGH Valor menos significativo a ser escrito no objeto word A entrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO vai para 1 ap s executar o bloco SCAO6 61 Opera o Rede Modo Mestre FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for zero o bloco n o executado Se a entrada EN sofrer uma transi o de O para 1 o cart o envia uma mensagem via rede CANopen para um escravo da rede de acordo com os argumentos programados Se o bloco estiver programado para leitura cart o far a requisi o para o escravo e o valor informado pelo escravo ser salvo nos argumentos de sa da Se o bloco estiver programado para escrita os argumentos de entrada ser o escritos no objeto correspondente do escravo Ap s a execu o do bloco a sa da ENO vai para 1 e s retorna a zero ap s a entrada EN for para zero 62 weg Marcadores de Sistema para 9 MARCADORES DE SISTEMA PARA CAN CANOPEN Para interface CAN e comunica o CANopen foram disponibilizados os seguintes marcadores de leitura RS e marcadores de escrita 96 para controle e monitora o desta interface 9 1 WORDS DE LEITURA DE ESTADO Estado do Mestre e Escravos CANopen conjunto de marcadores
50. ar metro funciona como um contador c clico que incrementado toda vez que um telegrama CAN recebido Fornece um retorno para o operador se o dispositivo est conseguindo comunicar se com a rede Este contador zerado sempre que o equipamento for desligado feito o reset ou ao atingir o limite m ximo do par metro P0072 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS Faixa de 65535 Valores Propriedades RO Descri o Este par metro funciona como um contador c clico que incrementado toda vez que um telegrama CAN transmitido Fornece um retorno para o operador se o dispositivo est conseguindo comunicar se com a rede SCAO6 15 Este contador zerado sempre que equipamento for desligado feito o reset ou ao atingir limite m ximo do par metro P0073 CONTADOR DE ERROS DE BUS OFF Faixa de 65535 Valores Propriedades RO Descri o Contador c clico que indica o n mero de vezes que o equipamento entrou em estado de bus rede Este contador zerado sempre que o equipamento for desligado feito o reset ou ao atingir o limite m ximo do par metro P0074 CONTADOR DE MENSAGENS CAN PERDIDAS Faixa de 65535 Valores Propriedades RO Descri o Contador c clico que indica o n mero de mensagens recebidas pela interface CAN mas que n o puderam ser processadas pelo equi
51. controle os demais dispositivos da rede escravos Este NMT mestre ser respons vel por um conjunto de servi os que controlam a comunica o dos escravos e seu estado na rede CANopen Os escravos s o respons veis por receber os comandos enviados pelo mestre e executar as a es solicitadas Dentre os servi os descritos pelo protocolo est o servi os de controle do dispositivo onde o mestre controla o estado de cada escravo na rede e servi os de controle de erros Node Guarding e Heartbeat onde o dispositivo envia mensagens peri dicas para informar que a conex o est ativa Toda a comunica o do escravo com a rede feita utilizando estes objetos e os dados que podem ser acessados s o os existentes no dicion rio de objetos do dispositivo 1 8 Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunica o COB Todo COB possui um identificador que indica o tipo de dado que est sendo transportado Este identificador chamado de COB ID possui um tamanho de 11 bits e transmitido campo identificador um telegrama CAN Ele pode ser subdividido em duas partes C digo da Fun o Endere o do n Bit 10 Bi Bit2 Bito da fun o indica o tipo de objeto que est sendo transmitido Endere o do indica com qual dispositivo da rede o telegrama est vinculado A seguir apresentada uma tabela com os valor
52. crever o funcionamento do controlador de posi o em malha fechada 7 3 1 Objeto 6063h Position actual value Representa a posi o atual do eixo do motor em incrementos Uma volta completa representa 65536 incrementos ndice 6063h Nome Position actual value Objeto VAR Tipo 2 Sub ndice 0 Acesso ro Mape vel Sim Faixa 2 Valor Padr o E O valor deste objeto representa sempre a posi o de eixo em uma volta apenas O n mero de voltas n o controlado por este objeto 7 3 2 Objeto 6064h Position Actual Value in User Units Representa a posi o atual do eixo do motor O valor deste objeto pode ser transformado de unidades internas para valores definidos pelo usu rio de acordo com o programado nos objetos 608Fh 6091h e 6092h conforme Tabela 7 8 6064h Nome Position actual value Objeto VAR Tipo 2 Sub ndice 0 Acesso ro Mape vel Sim Faixa 2 Valor Padr o O valor deste objeto representa sempre posi o em uma volta apenas O n mero de voltas n o controlado por este objeto Tabela 7 8 Programa o dos objetos Factor Group 608Fh 608Fh 6091h 6091h 6092h 6092h Unidade sub ndice 1 sub ndice 2 sub ndice 1 sub ndice 2 sub ndice 1 sub ndice 2 ah 4th Unidade intema 7 4 PROFILE POSITION MODE OBJETOS PARA CONTR
53. dos Objetos de Comunica o 6 5 NETWORK MANAGEMENT NMT O objeto de gerenciamento da rede respons vel por um conjunto de servi os que controlam a comunica o do dispositivo na rede CANopen Para este objeto est o dispon veis os servi os de controle do n e de controle de erros utilizando Mode Guarding ou Heartbeal 6 5 1 Controle dos Estados do Escravo Com rela o comunica o um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela seguinte m quina de 1 estados 6 7 Inicializa o 2 Pr operacional Parado Operacional Figura 6 4 Diagrama de estados do n CANopen Tabela 6 7 Descri o das transi es Transi o Descri o Dispositivo ligado e come a a inicializa o autom tico Inicializa o conclu da vai para o estado pr operacional autom tico Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional Recebe comando Enter Pre Operational e vai para o estado pr operacional Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado Recebe comando Reset Node onde executa o reset completo do dispositivo Recebo comando Reset Communication onde reinicializa o valor dos objetos e a comunica o CANopen do dispositivo Durante a inicializa o definido Node lD criados os objetos e configurada a interface com a rede N o poss vel comunicar se com o dispositivo nesta etapa que conclu da automaticamente No final desta etap
54. e 11 bits Como o drive n o utiliza identificadores de 29 bits os bits de 28 at 11 devem ser mantidos em O zero enquanto que os bits de 10 at O zero s o usados para configurar o COB ID para PDO O 2 indica o tipo de transmiss o deste objeto de acordo com a tabela a seguir Tabela 6 6 Descri o do tipo de transmiss o Transmiss o de PDOs cli S ncrono Assincrono RTR Reservado o o 254 Valores O 240 qualquer RPDOs programado nesta faixa possui mesmo funcionamento Ao detectar uma mensagem ele ir receber os dados por m n o atualizar os valores recebidos at detectar o pr ximo telegrama SYNC 31 meg Descri o dos Objetos de Comunica o Valores 252 253 n o permitido para PDOs de recep o Valores 254 e 255 indica que n o possui rela o com o objeto de sincroniza o Ao receber uma mensagem seus valores ser o atualizados imediatamente PDO_MAPPING ndice 1600h at 1607h Nome Receive PDO mapping Objeto Record Tipo PDO MAPPING Sub ndice 0 Descri o N mero de objetos mapeados Acesso ro Mape vel N o Faixa O desabilitado 1 4 n mero de objetos mapeados Valor Padr o 0 Sub ndice 4 Descri o 1 at 4 objeto mapeado no PDO Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o Indicado no arquivo EDS
55. e acordo com a vers o de firmware do equipamento Sub ndice 4 Descri o N mero serial Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o Diferente para cada O Vendor ID um n mero que identifica o fabricante junto O c digo do produto definido pelo fabricante de acordo com o tipo de produto O n mero da revis o representa a vers o de firmware do equipamento O sub ndice 4 um n mero serial nico para cada servoconversor em rede CANopen 6 2 SERVICE DATA OBJECTS 5005 Os SDOs s o respons veis pelo acesso direto ao dicion rio de objetos de um determinado dispositivo na rede Eles s o utilizados para a configura o e portanto possuem baixa prioridade j que n o devem ser utilizados para comunicar dados necess rios para a opera o do dispositivo Existem dois tipos de SDOs cliente e servidor Basicamente a comunica o inicia com o cliente usualmente o mestre da rede fazendo uma requisi o de leitura ou escrita download para um servidor e este responde ao que foi requisitado SCAO6 27 Descri o dos Objetos de Comunica o Dados para configura o Mestre opera o ces Servidor SDO Figura 6 1 Comunica o entre cliente e servidor SDO 6 2 1 Objeto 1200h Servidor SDO O servoconversor SCAO6 operando no modo escravo possui um nico SDO do tipo servidor que possibilita o acesso a todo o seu dicion rio d
56. e objetos Atrav s dele um cliente SDO pode configurar a comunica o par metros e modos de opera o do drive Todo o servidor SDO possui um objeto do tipo SDO PARAMETER para a sua configura o possuindo a seguinte estrutura ndice 1200h Nome Server SDO Parameter Objeto Record Tipo SDO Parameter Sub ndice 0 Descri o N mero do ltimo Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNEDS Valor Padr o 2 Sub ndice 1 Descri o COB ID Cliente Servidor rx Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 600h Node lD Sub ndice 2 Descri o COB ID Servidor Cliente Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 580h Node lD 6 2 2 Funcionamento dos SDOs Um telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho com a seguinte estrutura Identificador 8 bytes de dados 11 bits Comando Indice Sub ndice Dados do objeto Byte O Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 7 O identificador depende do sentido da transmiss o rx ou do endere o ou Node ID do servidor destino Por exemplo um cliente que faz uma requisi o para um servidor cujo Node lD 1 deve enviar uma mensagem com o identificador igual a 601h O servidor ir receber esta mensagem e responder com um telegrama cujo COB ID igual a 581h O c
57. el Sim Faixa INTERGER16 Valor Padr o Oh Valores poss veis para este objeto Tabela 7 17 Valores para Sub ndice Torque Profile Type Valor Defini o 0000h Rampa linear de torque FFFFh Sem rampa SCAO6 59 Opera o Rede Modo Mestre 8 OPERA O NA REDE CANOPEN MODO MESTRE Al m da opera o como escravo servoconversor SCAO6 tamb m permite a opera o como mestre da rede CANopen A seguir ser o descritas caracter sticas e fun es do SCAO6 como mestre da rede CANopen 8 1 HABILITA O DA FUN O CANOPEN MESTRE Como padr o o servoconversor SCAO6 est programado para operar como escravo da rede CANopen programa o do equipamento como mestre da rede deve ser feita utilizando o software WSCAN que permite tamb m a configura o de toda a rede CANopen A descri o detalhada das janelas e fun es do software WSCAN deve ser obtida no menu Ajuda do pr prio software Depois de elaborada a configura o do mestre necess rio fazer o download das configura es utilizando uma das interfaces de programa o do produto consulte o manual do usu rio para maiores informa es Uma vez programado como mestre da rede caso seja necess rio apagar estas configura es a fun o para apagar o programa do usu rio atrav s do P00204 tamb m apaga as configura es do mestre CANopen NOTA 7 rede CANopen uma rede
58. elocity Objeto VAR Tipo 2 Sub ndice 0 Acesso rw Mape vel Sim Faixa INTERGER32 Valor Padr o 0000 0000h 7 6 PROFILE TORQUE MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE Este modo possibilita o controle do drive via uma refer ncia de torque recebida pela rede CANopen Estas fun es s o executadas com base em um conjunto de objetos para configura o deste modo de opera o 7 6 1 Bits de Controle e Estado Os bits 4 5 e 8 da palavra de controle objeto 6040h Controlword possuem as seguintes fun es no modo velocidade Tabela 7 15 Modo Torque defini o dos bits 4 5 8 Bit Valor Descri o Resenado Halt O Executa movimento Para o objeto StatusWord s o utilizados os seguintes bits Bit 10 Target reached Bit 12 Reservado Bit 13 Resrvado Tabela 7 16 Modo Torque defini o dos bits 10 12 13 Bit Valor Defini o to 0 Refer ncia de torque n o alcan ada Refer ncia de torque alcan ada 12 0 Reservado 13 0 Reservado SCAO6 57 Descri o dos Objetos para Drives 7 6 2 Objeto 6071h Target Torque Permite programar a refer ncia de torque para o servoconversor SCAO6 no modo torque A escala utilizada para escrita neste objeto fornecida em partes por mil do torque nominal do motor ndice 6071h Nome Target Torque Objeto VAR
59. er sinalizada atrav s da a mensagem de alarme A134 ou falha F34 dependendo da programa o feita no P0662 Para que a comunica o seja restabelecida necess rio desligar e ligar novamente o produto ou retirar e ligar novamente a alimenta o da interface CAN para que a comunica o seja reiniciada Poss veis Causas Corre o Verificar curto circuito nos cabos de transmiss o do circuito Verificar se os cabos n o est o trocados ou invertidos Verificar se todos os dispositivos da rede utilizam a mesma taxa de comunica o Verificar se resistores de termina o com valores corretos foram colocados somente nos extremos do barramento principal Verificar se a instala o da rede CAN foi feita de maneira adequada A135 F35 NODE GUARDING HEARTBEAT Descri o Controle de erros da comunica o CANopen detectou erro de comunica o utilizando o mecanismo de guarding Atua o Utilizando os mecanismos de controle erro Node Guarding ou Heratbeat o mestre o escravo podem trocar telegramas peri dicos em um per odo pr determinado Caso a comunica o seja interrompida por algum motivo tanto mestre quanto escravo poder o detectar erro na comunica o pelo timeout na troca destas mensagens 9 Para mais informa es sobre detec o de erros consultar especifica o CAN 64 meg Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunica o CANopen Neste caso ser
60. ervoconversor SCAO6 operando no modo escravo SCAO6 22 Dicion rio de Objetos Tabela 5 2 Lista de objetos Communication Profile Objeto Nome 1000 UNSIGNED32 1001h VAR UNSIGNED8 1005h VAR UNSIGNED32 100Ch VAR UNSIGNED1 6 100Dh VAR UNSIGNED8 1016h ARRAY UNSIGNED32 1017h VAR UNSIGNED1 6 1018 RECORD Identity Server SDO Parameter 1200h RECORD tst Server parameter SDO Parameter ro Receive PDO Communication Parameter 1400h RECORD ist receive PDO Parameter PDO rw 1401h RECORD 2nd receive PDO Parameter PDO CommPar rw 1407h RECORD 8th receive PDO Parameter PDO CommPar rw Receive PDO Mapping Parameter 1600h RECORD 1st receive mapping PDO Mappin rw 1601h RECORD 2nd receive PDO mapping PDO Mapping rw 1607h RECORD 8th receive PDO mapping PDO Mapping rw Transmit PDO Communication Parameter 1800h RECORD 151 transmit PDO Parameter PDO CommPar rw 1801h RECORD 2nd transmit PDO Parameter PDO CommPar rw 1807h RECORD 8th transmit PDO Parameter PDO CommPar rw Transmit PDO Mapping Parameter 1A00h RECORD tst transmit PDO mapping PDO Mapping rw 1A01h RECORD 2nd transmit PDO mapping PDO Mapping rw 1A07h RECORD 8th transmit mapping PDO Mapping rw Estes objetos somente podem ser lidos e escritos atrav s da rede CANopen n o est o dispon veis via HMI ou outra interface de rede O mestre da rede em geral o equipamento respons vel pela configura o do equ
61. es padr o para os diferentes objetos de comunica o descritos no protocolo necess rio observar que o valor padr o do objeto depende do endere o do escravo com exce o dos COB IDs para NMT e SYNC que s o comuns para todos os elementos da rede Estes valores tamb m podem ser alterados durante a etapa de configura o do dispositivo SCAO6 9 Introdu o Comunica o CANopen Tabela 1 2 COB ID para os diferentes objetos C digo da Fun o COB ID Resultante bits 10 7 fun o endere o NMT 0000 0 128 80h 129 255 81h PDOS tx 0111 897 1023 3811 3FFh PDOS rx 1000 1025 1151 4011 47 1281 1407 5011 57Fh 1409 1535 5811 1537 1663 6011 67Fh 1793 1919 701 77Fh 1 9 ARQUIVO EDS Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de configura o EDS que cont m informa es sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen bem como a descri o de todos os objetos existentes para comunica o Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software de configura o para programa o dos dispositivos presentes na rede CANopen O arquivo de configura o EDS fornecido em um CD juntamente com o produto e tamb m pode ser obtido atrav s do site http www weg net necess rio observar a vers o de software do equipamento para utilizar um arquivo EDS que seja compat vel com esta vers
62. et ou desligado o equipamento necess rio refazer a parametriza o dos objetos de comunica o Para os objetos espec ficos do fabricante a partir de 2000h que representam os par metros estes s o armazenados na mem ria n o vol til e portanto podem ser parametrizados uma nica vez 41 Descri o dos Objetos para Drives 7 DESCRI O DOS OBJETOS PARA DRIVES Neste item ser o descritos os objetos comuns para drives definidos pela especifica o CANopen no documento DSP 402 Os objetos citados aqui possuem descri o e opera o semelhantes independente do fabricante do drive Isto facilita a interoperabilidade e intercambiabilidade entre diferentes dispositivos A figura 7 1 mostra um diagrama com a arquitetura l gica de funcionamento de um drive atrav s da rede CANopen com os diferentes modos de opera o definidos nesta especifica o Cada modo de opera o possui um conjunto de objetos que permite a configura o e opera o do drive na rede CAN network Application layer and communication profile DS 301 Drive Profile DSP 402 Device Control i Modes Operation 1 1 1 1 Inter Profile Profile polated Velocity Torque Position Mode Mode Velocity Mode Figura 7 1 Arquitetura de comunica o para um drive na rede CANopen A tabela a seguir mostra a lista dos objetos dispon
63. figura o do servoconversor SCAO6 no software WSCAN Lonfipura o Mestre Configura o Escravo 1972 NMT PROD SYNC SDO NMT NODE GUARDING PROD HEARTBEAT FOLLOW PROD HEARTBEAT FOLLOW FOLLOW Desabilita Habilita Produtor Eixo Real Habilita Produtor Virtual Habilita Consumidor hexa 0204 FOLLOW Desabilta Habilita Produtor Eixo Virtual Habilita Consumidor 0 hexa 0202 Per odo x100us Per odo 2 x100us Cancelar Figura 4 1 Janelas configura o para mestre escravo Follow Uma vez programado durante a inicializa o dos escravos com a fun o Follow o mestre da rede CANopen far a programa o da fun o utilizando objetos internos do equipamento A programa o feita online e n o necess rio reiniciar o equipamento para que os novos valores sejam utilizados Juntamente com a programa o da fun o Follow tamb m poss vel programar outros servi os para a rede CANopen como PDOs SDOs Node Guarding etc observando sempre que o tempo de ocupa o do barramento CAN pelos telegramas Follow deve permitir a utiliza o destes outros servi os SCAO6 21 Dicion rio Objetos 5 DICION RIO DE OBJETOS O dicion rio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que s o acess veis atrav s da rede CANopen Um objeto desta
64. fun es s o executadas com base em um conjunto de objetos para configura o deste modo de opera o 7 5 1 Bits de Controle e Estado Os bits 4 5 e 8 da palavra de controle objeto 6040h Controlword possuem as seguintes fun es modo velocidade SCAO6 55 Descri o dos Objetos para Drives Tabela 7 13 Modo Velocidade defini o dos bits 4 5 8 Descri o Reservado Reservado Reservado Halt 0 Executa movimento P ra eixo Para o objeto StatusWord s o utilizados os seguintes bits Bit 10 Target reached Bit 12 Speed Bit 13 Max slippage error n o implementado Tabela 7 14 Modo Velocidade defini o dos bits 10 12 e13 Bit 10 Halt 0 refer ncia de velocidade n o alcan ada Halt 1 velocidade diferente de O zero Halt 0 refer ncia de velocidade alcan ada Halt 1 velocidade igual a O zero 12 13 7 5 2 Objeto 6069h Velocity Sensor Actual Value Permite a leitura do sensor utilizado para medir a velocidade do motor O servoconversor SCAO6 utiliza um resolver como posi o a velocidade angular obtida derivando este valor no tempo logo o sensor fornece um valor proporcional posi o angular O sensor possui resolu o de 14 bits e uma volta completa fornece 16384 valores diferentes de posi o 6069 Velocity sensor actual valor Objeto VAR Tipo
65. gado e ligado novamente P0703 RESET DE BUS OFF Faixa de Manual Padr o 0 Valores 1 Autom tico Propriedades Descri o Permite programar qual o comportamento do equipamento ao detectar um erro de bus offna interface CAN Tabela 4 3 Op es para o par metro P0703 Descri o 0 Reset Manual Caso ocorra bus ser indicado HMI o alarme A134 F34 a o programada no par metro P0662 ser executada e comunica o ser desabilitada Para que o equipamento volte a se comunicar atrav s da interface CAN ser necess rio desligar e ligar novamente o produto 1 Reset Autom tico Caso ocorra bus off a comunica o ser automaticamente e o erro ser ignorado Neste caso n o ser feita a indica o de alarme na HMI e o equipamento n o executar a a o descrita no P0662 P0704 FOLLOW Faixa de O Desabilitado Padr o O Valores 1 Mestre Follow Real 2 Mestre Follow Virtual 3 Escravo Follow Propriedades CFG Descri o Permite habilitar a fun o Follow via CANopen al m de definir se o equipamento dever ser mestre produtor ou escravo consumidor Follow Tabela 4 4 Op es para o par metro 704 Op o Descri o O Desabilitado N o envia mensagem Follow 1 Mestre Follow Real Envia telegramas Follow contendo posi o e velocidade do eixo real Envia telegramas Follow contendo posi o e velocidade do eixo Vir
66. indicar o estado do escravo 4 Parado 5 Operacional e 127 Pr operacional e no oitavo bit um valor que deve ser alterado a cada telegrama enviado pelo escravo toggle Caso servoconversor detecte um erro utilizando este mecanismo ele ir automaticamente para estado pr operacional e indicar 135 na sua NOTA Este objeto est ativo mesmo no estado parado consulte a tabela 6 8 O valor O zero em um dos dois objetos desabilita esta fun o Depois de detectado erro caso o servi o seja habilitado mais uma vez a indica o do erro retirada da valor m nimo aceito o servoconversor 06 de 1ms Mas levando se em conta a taxa de transmiss o e o n mero de pontos na rede os tempos programados para essa fun o devem ser coerentes de maneira que haja tempo suficiente para transmiss o dos telegramas e tamb m para que o resto da comunica o possa ser processada Para cada escravo somente um dos servi os Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado 6 5 3 Controle de Erros Heartbeat A detec o de erros atrav s do mecanismo de heartbeat feita utilizando dois tipos de objetos o produtor heartbeat e o consumidor heartbeat O produtor respons vel por enviar telegramas peri dicos para a rede simulando uma batida do cora o indicando que a comunica o est ativa e sem erros Um ou mais SCAO6 38 meg Descri
67. ipamento antes de iniciar a opera o O arquivo de configura o EDS traz a lista de todos os objetos de comunica o suportados Para uma descri o detalhada de quais objetos est o dispon veis nesta faixa do dicion rio de objetos consulte o item 6 5 4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPEC FICOS DO FABRICANTE Nos ndices de 2000h at 5FFFh cada fabricante livre para definir quais objetos estar o presentes o tipo e a fun o de cada objeto o servoconversor SCAO6 nesta faixa de objetos foram disponibilizados os par metros do equipamento Atrav s destes par metros poss vel operar o equipamento executando qualquer fun o que o drive possa realizar Os par metros foram disponibilizados a partir do ndice 2000h e com o n mero do par metro somado a este ndice para obter sua posi o no dicion rio A tabela a seguir ilustra como est o distribu dos os par metros no dicion rio de objetos Tabela 5 3 Lista de objetos Manufacturer Specific ndice Objeto Nome Tipo P0004 Tens o CC 2077 P0119 Refer ncia de Corrente INTEGER16 2079h P0121 Refer ncia de Velocidade INTEGER16 C necess rio conhecer a opera o do drive atrav s dos par metros para poder programar corretamente sua opera o via rede CANopen SCAO6 23 Dicion rio Objetos Para a lista completa e uma descri o detalhada dos par metros consulte o manual de program
68. ita o status do dispositivo refer ncias etc Informa es para configura o do dispositivo n o s o acess veis atrav s de PDOs e caso seja necess rio acess las via rede deve se utilizar os SDOs Para os objetos espec ficos do fabricante 2000h 5FFFh a tabela a seguir apresenta alguns objetos mape veis para os PDOs Par metros com acesso apenas para leitura ro podem ser utilizados apenas por PDOs de transmiss o enquanto que os demais par metros podem ser utilizados apenas por PDOs de recep o O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos dispon veis informando se o objeto mape vel ou n o Tabela 6 4 Exemplos de par metros mape veis para PDOs ndice Objeto P0002 Velocidade do Motor Corrente do Motor P0004 Tens o Barram CC Ud P0008 Estado 99 Habilira o P0119 Refer ncia de Corrente P0121 Refer ncia de Velocidade O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos dispon veis informando se o objeto mape vel ou n o 6 3 2 PDOs de Recep o Os PDOs de recep o ou RPDOs s o respons veis por receber dados que outros dispositivos enviam para a rede CANopen O servoconversor SCAO6 operando no modo escravo possui 8 PDOs de recep o cada um podendo receber at 8 bytes de dados Cada RPDO possui dois par metros para sua configura o um PDO COMM PARAMETER e um PDO MAPPING conforme descrito a seg
69. jeto define o incremento do encoder de acordo com a rota o do motor Position encoder resolution encoder increments motor revolutions ndice 608Fh Nome Position encoder resolution Objeto ARRAY Tipo UNSIGNEDS2 Sub ndice 0 Descri o N mero do ltimo sub ndice Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNEDS Valor Padr o 02h Sub ndice 1 Descri o Encoder increments Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o FFh Sub ndice 2 Descri o Motor revolutions Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o Oth Valores poss veis para 1 Encoder increments Tabela 7 6 Valores o Sub ndice Encoder Increments __ Vaor Modo de opera o Unidade interna 65536 incrementos por volta O sub ndice 2 Motor revolutions aceita somente valor igual 1 7 2 2 Objeto 6091h Gear Ratio Este objeto indica a configura o do n mero de rota es do eixo do motor e o n mero de rota es do eixo motriz ou seja define a rela o de transmiss o A rela o de transmiss o definida pela seguinte formula Gear ratio motor revolutions driving shaft revolutions SCAO6 48 Descri o dos Objetos para Drives 6091h Nome Gear ratio Objeto A
70. le Erros Dos US au deal 7 1 1 5 on cavado somada aaasta 8 1 2 CARACTER STICAS DA REDE 8 13 MEIO FISICO da 8 1 4 ENDERE O NA REDE 8 1 5 ACESSO AOS 8 1 6 TRANSMISS O DE 8 1 7 OBJETOS RESPONS VEIS PELA COMUNICA O COBS 9 10 COBAD din daiane 9 19 AEQUINO EDS 10 2 INTERFACE DE COMUNICA O nnmnnn 11 2 1 CARACTER STICAS DA INTERFACE 11 2 2 11 23 FONTE DE ALIMENTA O assi poi 11 ZA INDICA ES di ii 12 3 INSTALA O DA REDE 13 3 1 DE COMUNICA O 13 3 2 ENDERE O REDE
71. limenta o 24Vcc para os equipamentos que necessitam deste sinal Recomenda se utilizar um cabo certificado para rede DeviceNet 4 Diferentes produtos podem apresentar varia es no comprimento m ximo do cabo suportado para a instala o SCAO6 13 meg Instala o da Rede CANopen 3 5 LIGA O NA REDE Para interligar os diversos n s da rede recomenda se a conex o do equipamento diretamente a partir da linha principal sem a utiliza o de deriva es Durante a instala o dos cabos deve se evitar sua passagem pr xima a cabos de pot ncia pois isto facilita a ocorr ncia de erros durante a transmiss o devido interfer ncia eletromagn tica Para evitar problemas de circula o de corrente por diferen a de potencial entre diferentes aterramentos necess rio que todos os dispositivos estejam conectados no mesmo ponto de terra Deriva o Figura 3 1 Exemplo de instala o em rede CANopen Para evitar problemas de diferen a de tens o na alimenta o entre os dispositivos da rede recomendado que a rede seja alimentada em apenas um ponto e o sinal de alimenta o seja levado a todos os dispositivos atrav s do cabo Caso seja necess ria mais de uma fonte de alimenta o estas devem estar referenciadas ao mesmo ponto O n mero m ximo de dispositivos conectados em um nico segmento da rede limitado em 64 Repetidores podem ser utilizados para conectar um n mero maior de dispositivos
72. litar o drive ele vai para o estado de erro autom tico Transi o 15 Comando Fault reset recebido Driver executa o reset do erro e retorna para o estado desabilitado e sem falha Transi o 16 Comando Enable operation recebido Drive executa a fun o de partida por rampa Esta m quina de estado controlada pelo objeto 6040h e os estados podem ser monitorados pelo objeto 6041h Ambos os objetos s o descritos a seguir 7 1 1 Objeto 6040h Controlword Controla o estado do drive Indice 6040h Nome Controlword Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Par metros utilizados P0684 Acesso rw Mape vel Sim Faixa UNSIGNED16 Valor Padr o Os bits desta palavra possuem as seguintes fun es 15 9 8 7 6 4 3 2 1 0 Fault Operation Enable Quick Enable reset mode specific operation stop voltage Reservado Halt Switch on Os bits 0 1 2 e 7 permitem controlar a m quina de estados do drive Os comandos para transi o de estados s o dados atrav s das combina es de bits indicadas na tabela 7 2 Os bits marcados com s o irrelevantes para a execu o do comando Tabela 7 2 Comandos da palavra de controle Bits da palavra de controle Comando Fault reset Enable operation Enable Transi es voltage 1 p ees ass 0 265 __ Disable voltage Quick stop Disable operation Enable operation Fault reset
73. mento seja controlado atrav s da rede CANopen necess rio utilizar o modo 5 CANopen Caso este modo esteja programado comandos e refer ncias para opera o do produto ser o dados via rede CANopen utilizando os objetos definidos no dicion rio de objetos Dentre os principais objetos utilizados para controle e monitora o do equipamento pode se citar 6040h 6041h StatusWord 6060 Mode of operation 6063 Position actual value 607Ah Target position 60FFh Target velocity 6071h Target Torque A descri o detalhada destes e demais objetos feita no item 7 Para detalhes sobre os modos de opera o de 1 at 4 consulte o manual do usu rio do servoconversor SCAO6 NOTA 7 controle equipamento atrav s dos objetos para drives somente poss vel para modo de opera o 5 mas a comunica o CANopen pode ser utilizada em qualquer modo de opera o Para o SCAO6 operando como escravo da fun o Follow deve se programar o modo de opera o 4 Ladder e utilizar o bloco GearinPos P0662 A O PARA ERRO DE COMUNICA O Faixa de O Causa Alarme Padr o O Valores 1 Causa Falha 2 Executa STOP 3 Desabilita drive Propriedades CFG Descri o Este par metro permite selecionar qual a a o deve ser executada pelo equipamento caso ele seja controlado via rede e um erro de comunica o seja detectado Tabela 4 2 Op
74. ndicados atrav s da palavra de estado Valor bin rio Estado Demais bits indicam uma condi o espec fica drive Bit4 Voltage enabled indica que a pot ncia do drive est sendo alimentada Bit7 Warning Indica que o servoconversor SCAO6 possui algum alarme ativo Bit9 Remote indica quando o drive est modo remoto e aceita comandos via rede CANopen Bit 10 Target reached indica quando o drive est operando no valor da refer ncia que depende do modo de opera o utilizado Tamb m colocado em 1 quando as fun es quick stop ou halt s o acionadas 11 nternal limit active n o utilizado para servoconversor SCAO6 Bits 12 13 Operation mode specific dependem do modo de opera o do drive 7 Depende da programa o do equipamento SCAO6 46 Descri o dos Objetos para Drives 7 1 3 Objeto 6060h Modes of Operation Permite programar o modo de opera o do drive ndice 6060h Nome Modes of operation Objeto VAR Tipo INTEGERS Par metros utilizados Acesso rw Mape vel Sim Faixa INTEGER8 Valor Padr o Os valores aceitos por este objeto s o descritos na tabela 7 5 Demais valores s o reservados Tabela 7 5 Modos de opera o servoconversor SCA06 Valor Modo de opera o Profile Position Mode Profile Velocity Mode 4 Profile Torque Mode 7 1 4 Obje
75. nica o CANopen 10 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICA O CANOPEN A133 F33 SEM ALIMENTA O NA INTERFACE Descri o Indica que a interface CAN n o possui alimenta o entre os pinos 1 e 5 do conector Atua o Para que seja poss vel enviar e receber telegramas atrav s da interface CAN necess rio fornecer alimenta o externa para o circuito de interface Se a interface CAN estiver alimentada e for detectada a falta de alimenta o na interface CAN ser sinalizada atrav s da HMI a mensagem de alarme 133 ou falha F33 dependendo da programa o feita no P0662 Se a alimenta o do circuito for restabelecida a comunica o CAN ser reiniciada Para alarmes a indica o do alarme tamb m ser retirada da HMI caso a alimenta o seja restabelecida Poss veis Causas Corre o Medir se existe tens o dentro da faixa permitida entre os pinos 1 e 5 do conector da interface Verificar se os cabos de alimenta o n o est o trocados ou invertidos Verificar problemas de contato no cabo ou no conector da interface A134 F34 BUS OFF Descri o Detectado erro de bus offna interface Atua o Caso o n mero de erros de recep o ou transmiss o detectados pela interface CAN seja muito elevado o controlador CAN pode ser levado ao estado de bus off onde ele interrompe a comunica o e desabilita a interface CAN Neste caso s
76. ntificador 8 bytes de dados 11 Bits Byte O Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1 1 2 Frame Remoto Al m do frame de dados existe tamb m o frame remoto RTR frame Este tipo de frame n o possui campo de dados apenas o identificador Ele funciona como uma requisi o para que outro dispositivo da rede transmita o frame de dados desejado 1 1 3 Acesso Rede Em uma rede CAN qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em um determinado instante Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo conseguir transmitir aquele que enviar a mensagem mais priorit ria A prioridade da mensagem definida pelo identificador do frame CAN quanto menor o valor deste identificador maior a prioridade da mensagem O telegrama com o identificador O zero corresponde ao telegrama mais priorit rio 1 1 4 Controle de Erros A especifica o CAN define diversos mecanismos para controle de erros o que a torna uma rede muito confi vel e com um ndice muito baixo de erros de transmiss o que n o s o detectados Cada dispositivo da rede deve ser capaz de identificar a ocorr ncia destes erros e informar aos demais elementos que um erro foi detectado Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que s o incrementados toda vez que um erro de transmiss o ou recep o detectado e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido com sucesso Cada disp
77. o SCAO6 10 meg Interface de Comunica o CANopen 2 INTERFACE DE COMUNICA O CANOPEN servoconversor 06 possui por padr o no produto uma interface CAN Ela pode ser utilizada para comunica o no protocolo CANopen como mestre ou escravo da rede Caracter sticas desta interface s o descritas a seguir 2 1 CARACTER STICAS DA INTERFACE CAN Figura 2 1 Detalhe do conector CAN na parte inferior do produto Interface isolada galvanicamente e com sinal diferencial conferindo maior robustez contra interfer ncia eletromagn tica Alimenta o externa de 24 V Permite a conex o de at 64 dispositivos no mesmo segmento Uma quantidade maior de dispositivos pode ser conectada e com o uso de Comprimento m ximo do barramento de 1000 metros 2 2 DO CONECTOR A interface CAN possui um conector plug in de 5 vias X4 com a seguinte pinagem 112131415 Tabela 2 1 do conector para interface P lo negativo da fonte de alimenta o Sinal de comunica o CAN L Blindagem do cabo Sinal de comunica o CAN H P lo positivo da fonte de alimenta o 2 3 FONTE DE ALIMENTA O As interfaces CAN necessitam de uma tens o de alimenta o externa entre os pinos 1 e 5 do conector da rede Os dados para consumo individual e tens o de entrada s o apresentados na tabela a seguir 8 O n mero limite de equipamentos que podem
78. o supondo um mapeamento para um PDO de recep o com os seguintes valores configurados temos Sub ndice O 2 este PDO possui dois objetos mapeados SCAO 34 meg Descri o dos Objetos de Comunica o Sub ndice 1 2002 0010h o primeiro objeto mapeado possui ndice igual 2002h O zero tamanho igual a 16 bits Este objeto corresponde ao par metro 2 do drive que representa velocidade do motor Sub ndice 2 2023 0010h segundo objeto mapeado possui ndice igual 2023h sub ndice zero e tamanho igual 16 bits Este objeto corresponde ao par metro P0035 do drive que representa falha atual poss vel modificar este mapeamento alterando a quantidade ou o n mero dos par metros mapeados Lembrar que no m ximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes NOTA 7 Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO primeiro necess rio escrever valor zero no sub ndice O zero Desta forma os valores dos sub ndices 1 at 4 podem ser alterados Depois de feito o mapeamento desejado deve se escrever novamente no sub ndice O zero o n mero de objetos que foram mapeados habilitando novamente o PDO 6 4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC Este objeto transmitido com o objetivo de permitir a sincroniza o de eventos entre os dispositivos da rede CANopen Ele transmitido por um produtor SYNC e os dispositivos que detectam
79. o dos Objetos de Comunica o consumidores podem monitorar estes telegramas peri dicos e caso estes telegramas deixem de ocorrer significa que algum problema de comunica o ocorreu Mestre CANopen Mensagem Heartbeat 4 Peri dica Consumidor Heartbeat Produtor Heartbeat Comunica o interrompida Erro Timeout na espera da mensagem Figura 6 6 Servi o de controle de erros Heartbeat Um mesmo dispositivo da rede pode ser produtor e consumidor de mensagens heartbeat Por exemplo o mestre da rede pode consumir mensagens enviadas por um escravo permitindo detectar problemas de comunica o com o escravo e ao mesmo tempo o escravo pode consumir mensagens heartbeat enviadas pelo mestre tamb m possibilitando ao escravo detectar falhas na comunica o com o mestre O servoconversor SCAO6 possui os servi os de produtor e consumidor heartbeat Como consumidor poss vel programar diferentes produtores para serem monitorados pelo equipamento ndice 1016h Nome Consumer Heartbeat Time Objeto ARRAY Tipo UNSIGNED32 Sub ndice 0 Descri o N mero do ltimo Acesso ro Mape vel N o Faixa 5 Valor Padr o 8 Sub ndices 1 8 Descri o Consumer Heartbeat Time 1 8 Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNEDS2 Valor Padr o 0 Nos sub ndices 1 at 8 poss vel programar consumidor
80. o parado consulte a tabela 6 8 O valor O zero em um dos objetos desabilita esta fun o Depois de detectado erro caso o servi o seja habilitado mais uma vez a indica o do erro retirada da valor de tempo programado para o consumidor deve ser maior do que o programado para o respectivo produtor Recomenda se programar o consumidor com valores m ltiplos do utilizado para o produtor Para cada escravo somente um dos servi os Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado 6 6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZA O Uma vez conhecido o funcionamento dos objetos dispon veis para o servoconversor SCAO6 operando modo escravo necess rio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjunto na rede De forma geral o procedimento para inicialza o dos objetos em uma rede CANopen segue o descrito pelo fluxograma a seguir Configura o de todos os par metros do dispositivo via SDO Inicia a transmiss o do objeto SYNC opcional Configura e inicia o controle de erros Guarding ou Heartbeat opcional Comanda os dispositivos da rede para o estado operacional Figura 6 7 Fluxograma do processo de inicializa o SCAO6 40 meg Descri o dos Objetos de Comunica o necess rio observar que os objetos de comunica o servoconversor 6 1000h at 1FFFh n o s o armazenados na mem ria n o vol til Desta forma sempre que for feito o res
81. ositivo na rede CAN pode ser levado para os seguintes estados de acordo com a quantidade de erros de transmiss o ou recep o detectados Error Active os contadores internos de erro est o em um n vel baixo e o dispositivo opera normalmente rede CAN Pode enviar e receber telegramas e atuar na rede CAN caso detecte algum erro na transmiss o de telegramas Waring quando algum destes contadores passa de um determinado limite o dispositivo entra no estado de warning significando a ocorr ncia de uma elevada taxa de erros de comunica o Error Passive quando este valor ultrapassa um limite maior ele entra no estado de error passive onde ele para de atuar na rede ao detectar que outro dispositivo enviou um telegrama com erro 1 Na especifica o do protocolo CAN referenciada norma ISO 11898 como defini o da camada 1 deste modelo camada f sica 2 A especifica o CAN 2 0 define dois tipos de frames de dados standard 11 bits e extended 29 bits Para esta implementa o somente frames standard s o aceitos SCAO6 7 meg Introdu o Comunica o CANopen Bus Off por ltimo temos o estado de bus of no qual o dispositivo n o ir mais enviar ou receber telegramas O dispositivo opera como se estivesse desconectado da rede 1 1 5 e CANopen Somente a defini o de como detectar erros criar e transmitir um frame n o s o suficientes para definir um significado para os dados
82. pamento Caso o n mero de mensagens perdidas seja incrementado com frequ ncia recomenda se diminuir a taxa de comunica o utilizada para a rede CAN Este contador zerado sempre que o equipamento for desligado feito o reset ou ao atingir o limite m ximo do par metro P0075 ESTADO DA COMUNICA O CANOPEN Faixa de O Desabilitado Padr o Valores 1 Reservado 2 Comunica o Habilitada 3 Controle de Erros Habilitado 4 Erro de Guarding 5 Erro de Heartbeat Propriedades RO CAN Descri o Indica o estado do cart o com rela o rede CANopen informando se o protocolo foi habilitado e se o servi o de controle de erros est ativo Node Guarding ou Heartbeal P0076 ESTADO DO NO CANOPEN Faixa de O Desabilitado Padr o Valores 1 Inicializa o 2 Parado 3 Operacional 4 Pr Operacional Propriedades RO CAN Descri o Cada escravo da rede CANopen possui uma m quina de estados que controla o seu comportamento com rela o comunica o Este par metro indica em qual estado encontra se o dispositivo conforme a especifica o do protocolo SCAO6 16 P0202 MODO DE OPERA O Faixa de 1 Modo Torque Padr o 2 Valores 2 Modo Velocidade 3 Reservado 4 Modo Ladder 5 CANopen 6 Profibus DP Propriedades CFG Descri o Este par metro define modo de opera o do servoconversor SCAO6 Para que o equipa
83. pos para detec o de erros de comunica o ndice 100Ch Nome Guard Time Objeto VAR Tipo UNSIGNED1 6 Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED16 Valor Padr o 0 100Dh Nome Life Time Factor Objeto VAR Tipo UNSIGNEDS Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o 0 O objeto 100Ch permite programar tempo necess rio em milissegundos que uma ocorr ncia de falha seja detectada caso o escravo n o receba nenhum telegrama do mestre O objeto 100Dh indica quantas falhas em sequ ncia s o necess rias at que se considere que houve realmente perda da comunica o Portanto a multiplica o destes dois valores fornecer o tempo total necess rio para detec o de erros de comunica o utilizando este objeto O valor O zero desabilita esta fun o Uma vez configurado o escravo come a a contar estes tempos a partir do primeiro telegrama Node Guarding recebido do mestre da rede O telegrama do mestre do tipo remoto n o possuindo bytes de dados O identificador igual 700h Node lD do escravo destino J o telegrama de resposta do escravo possui 1 byte de dados com a seguinte estrutura byte 1 bit 7 bit 6 bit O 700h Node lD Toggle Estado do escravo Identificador Este telegrama possui um nico byte dados Este byte cont m nos sete bits menos significativos um valor para
84. ra o de um n da rede s o menos priorit rios que outros tipos de mensagens Process Data Object Os PDOs s o utilizados para acessar dados do equipamento sem a necessidade de indicar explicitamente PDO qual o objeto do dicion rio est sendo acessado Para isso necess rio configurar previamente quais os dados que o PDO estar transmitindo mapeamento dos dados Tamb m existem dois tipos de PDOs PDO de recep o e PDO de transmiss o PDOs usualmente s o utilizados para transmiss o e recep o de dados utilizados durante a opera o do dispositivo e por isso s o mais priorit rios que os SDOs Emergency Object Este objeto respons vel pelo envio de mensagens para indicar a ocorr ncia de erros no dispositivo EMCY Quando um erro ocorre em um determinado dispositivo Produtor EMCY este pode enviar uma mensagem para a rede Caso algum dispositivo da rede esteja monitorando esta mensagem Consumidor poss vel programar para que uma a o seja tomada desabilitar demais dispositivos da rede reset de erros etc Synchronization Object Na rede CANopen poss vel programar um dispositivo Produtor SYNC para enviar periodicamente uma SYNC mensagem de sincroniza o para todos os dispositivos da rede Estes dispositivos Consumidores SYNC podem ent o por exemplo enviar um determinado dado que necessita ser disponibilizado periodicamente Network Management Toda a rede CANopen precisa ter um mestre que
85. rational transi o 5 129 Reset node transi o 6 130 Reset comunication transi o 7 As transi es indicadas no c digo do comando equivalem s transi es de estado executadas pelo n ap s receber o comando conforme figura 6 4 O comando Aeset node faz com que o escravo execute um reset completo do dispositivo enquanto que o comando Reset communication faz com que o escravo reinicialize apenas os objetos relativos comunica o CANopen 6 5 2 Controle de Erros Node Guarding Este servi o utilizado para possibilitar a monitora o da comunica o com a rede CANopen tanto pelo mestre quanto pelo escravo Neste tipo de servi o o mestre envia telegramas peri dicos para o escravo que responde o telegrama recebido Caso ocorra algum erro que interrompa a comunica o ser poss vel identificar este erro pois tanto o mestre quanto o escravo ser o notificados pelo timeout na execu o deste servi o Os eventos de erro s o chamados de Node Guarding para o mestre e de Life Guarding para o escravo Mestre CANopen Peri dico i Bal Requisi o Resposta Falha na comunica o Requisi o Erro Timeout na espera Erro da resposta Timeout na espere da requisi o Figura 6 5 Servi o de controle de erros Node Guarding SCAO6 37 meg Descri o dos Objetos de Comunica o Para o servi o de Node Guarging existem dois objetos do dicion rio para configura o dos tem
86. rocesso com uma mensagem de aviso com o c digo do comando igual a 80h NOTA 7 Quando SDO utilizado para escrita nos objetos que representam os par metros do drive objetos a partir do ndice 2000h este valor salvo na mem ria n o vol til do produto Desta forma depois de desligado ou feito o reset do equipamento os valores configurados n o s o perdidos Para os demais objetos estes valores n o s o salvos automaticamente de maneira que necess rio reescrever os valores desejados Exemplo um cliente SDO solicita para um escravo no endere o 1 a leitura do objeto identificado pelo ndice 2000h sub ndice O zero que representa um inteiro de 16 bits O telegrama do mestre possui a seguinte forma Identificador Sub ndice Dados 601h oon 00h O escravo responde requisi o indicando que valor referido objeto igual 9995 Identificador Sub ndice Dados 5811 7 6 3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS Os PDOs s o utilizados para enviar e receber dados utilizados durante a opera o do dispositivo que muitas vezes precisam ser transmitidos de forma r pida e eficiente Por isso eles possuem uma prioridade maior do que os SDOs Nos PDOs apenas os dados s o transmitidos no telegrama ndices e sub ndices s o omitidos e desta forma poss vel fazer uma transmiss o mais eficiente com maior volume de dados em um nico telegrama E 5 N o esquecer que qualquer
87. sinalizada atrav s da HMI a mensagem de alarme A135 ou falha F35 dependendo da programa o feita no P0662 Para alarmes caso este controle de erros seja habilitado novamente a indica o de alarme ser retirada da Poss veis Causas Corre o Verificar os tempos programados no mestre no escravo para troca de mensagens Para evitar problemas devido a atrasos na transmiss o e diferen as na contagem dos tempos recomenda se que os valores programados para detec o de erros pelo escravo sejam m ltiplos dos tempos programados para a troca de mensagens no mestre Verificar se o mestre est enviando os telegramas de guarding no tempo programado Verificar problemas na comunica o que possam ocasionar perda de telegramas ou atrasos transmiss o SCAO6 65 Drives 8 Controls Automa o LTDA Jaragu do Sul SC Brasil Fone 55 47 3276 4000 Fax 55 47 3276 4020 S o Paulo SP Brasil Fone 55 11 5053 2300 Fax 55 11 5052 4212 automacaoQweg net WWww weg net
88. ss rio escrever o valor O zero no sub ndice O zero Desta forma os valores dos sub ndices 1 at 4 podem ser alterados Depois de feito o mapeamento desejado deve se escrever novamente no sub ndice O zero o n mero de objetos que foram mapeados habilitando novamente o PDO Os valores recebidos atrav s destes objetos n o s o salvos na mem ria n o vol til Desta forma ap s um desligamento ou reset do equipamento os objetos modificados por um RPDO voltam para o seu valor padr o esquecer que os PDOs somente podem ser recebidos caso o dispositivo esteja no estado operacional 8 Caso o objeto seja do tipo VAR e n o possua sub ndice deve ser indicado o valor O zero sub ndice SCAO6 32 meg Descri o dos Objetos de Comunica o 6 3 3 PDOs de Transmiss o Os PDOs de transmiss o ou TPDOs como o nome diz s o respons veis por transmitir dados para a rede CANopen O servoconversor SCAO6 possui 8 PDOs de transmiss o um podendo transmitir at 8 bytes de dados De forma semelhante aos RPDOs cada TPDO possui dois par metros para sua configura o um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING conforme descrito a seguir PDO_COMM_PARAMETER Indice 1800h at 1807h Nome Transmit PDO Parameter Objeto Record Tipo PDO COMM PARAMETER 0 Descri o N mero do ltimo sub ndice Acesso ro
89. to 1200h Servidor SDO 28 6 2 2 Funcionamento dos 5005 28 63 PROCESS DATA OBJECTS 0 5 29 6 3 1 Objetos Mape veis os PDOS a ussasstasa cas tinsassfuada ssa pindasspndaa das han casspus da 30 6 3 2 PDOs 30 6 3 3 PDOs de Transmiss o s 220 0 20asss022022cssissasosadsagadasiasadasd c sesaisaaassadiag 33 6 4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC 35 6 5 NETWORK MANAGEMENT 36 6 5 1 Controle dos Estados do 36 6 5 2 Controle de Erros Node 37 6 5 3 lt 1 38 6 6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZA O 40 DESCRI O DOS OBJETOS
90. to 6061h Modes of Operation Display Indica o modo de opera o do drive Indice 6061h Nome Modes of operation display Objeto VAR Tipo INTEGER8 Par metros utilizados Acesso rw Mape vel Sim Faixa INTEGER8 Valor Padr o O valor mostrado neste objeto est de acordo com o utilizado no objeto 6060h 7 1 5 Objeto 6502h Supported drives modes Indica os modos de opera o suportados pelo drive Cada bit representa um modo de opera o e o valor 1 no bit indica que o modo de opera o suportado 31 15 2 specific O servoconversor SCAO6 apresenta 3 modos de opera o GE Profile Position mode Profile Velocity mode tg Torque mode Conhecendo os modos suportados no SCAO6 defini se o valor ODh para este objeto ndice 6502h Nome Supported drives modes Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 SCAO6 47 Descri o dos Objetos para Drives 0 Acesso ro Mape vel Sim Faixa UNSIGNEDS Valor Padr o 7 2 FACTOR GROUP OBJETOS PARA CONVERS O DE UNIDADES Este grupo de objetos permite fazer a convers o de unidades para objetos que representam valores de posi o Estes valores ter o sua escala e dimens o definida de acordo com os valores de nota o e dimens o programados conforme descritos a seguir 7 2 1 Objeto 608Fh Position Encoder Resolution Este ob
91. transmiss o de dados num ricos atrav s de telegramas CANopen feita utilizando a representa o hexadecimal do n mero e enviando o byte menos significativo do dado primeiro Exemplo transmiss o de um inteiro com sinal 32 bits 12345678h 305419896 decimal mais um inteiro com sinal de 16 bits 256 decimal em um frame CAN SCAO6 8 Introdu o Comunica o CANopen Identificador 6 bytes de dados 11 bits Inteiro 32 bits Inteiro 16 bits 1 7 OBJETOS RESPONS VEIS PELA COMUNICA O COBS Existe um determinado conjunto de objetos que s o respons veis pela comunica o entre os dispositivos da rede Estes objetos est o divididos de acordo com os tipos de dados e a forma como s o enviados ou recebidos por um dispositivo Os seguintes objetos de comunica o COBs s o descritos pela especifica o Tabela 1 1 Tipos de Objetos de Comunica o COBs Tipo de Objeto Descri o Service Data Object Os SDOs s o objetos respons veis pelo acesso direto ao dicion rio de objetos de um dispositivo Atrav s SDO de mensagens utilizando os SDOs poss vel indicar explicitamente atrav s do ndice do objeto qual o dado que est sendo manipulado Existem dois tipos de SDOs Cliente SDO respons vel por fazer uma requisi o leitura ou escrita para um dispositivo da rede e o Servidor SDO respons vel por atender esta requisi o Como os SDOs s o utilizados geralmente para configu
92. tual virtual Recebe telegramas Follow Necessita bloco executar fun o Follow Uma vez programado como mestre ou escravo servoconversor SCAO6 dever entrar automaticamente modo operacional na rede CANopen de forma a possibilitar a troca de PDOs entre os equipamentos da rede Para detalhes sobre o funcionamento da fun o Follow consulte o item 4 2 1 SCAO6 19 P0705 COB ID FOLLOW Faixa de 385 511 Padr o O Valores Propriedades CFG Descri o Define o COB ID Communication Object Identifier do PDO Follow A faixa de valores 385 181h a 511 1FFh definida pela especifica o CANopen como faixa padr o para o TPDO1 Tanto o mestre quanto os escravos devem utilizar o mesmo COB ID A fun o mestre do RPDO1 escravos dedicada para esta fun o e portanto estes PDOs n o devem ser configurados para comunica o de outros dados Para detalhes sobre o funcionamento da fun o Follow consulte 4 2 1 P0706 PER ODO FOLLOW Faixa de 0 2 a 5 0 ms Padr o 1 0 Valores Propriedades CFG Descri o Permite programar o per odo de transmiss o do telegrama Follow pelo mestre da rede N o utilizado pelos escravos Quanto menor o per odo mais rapidamente as refer ncias s o transmitidas e mais preciso ser o sincronismo por m o tempo de ocupa o do barramento tamb m ser m
93. uir SCAO6 30 meg Descri o dos Objetos de Comunica o PDO_COMM_PARAMETER Indice 1400h at 1407h Nome Receive PDO communication parameter Objeto Record Tipo PDO COMM PARAMETER Sub ndice 0 Descri o N mero do ltimo sub ndice Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNEDS Valor Padr o 2 Sub ndice 1 Descri o usado pelo PDO Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 1400h 200h Node ID 1401h 300h Node ID 1402h 400h Node ID 1403h 500h Node ID 1404h 1407h O Sub ndice 2 Descri o Tipo de transmiss o Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o 254 O sub ndice 1 cont m o COB ID do PDO de recep o Sempre que uma mensagem for enviada para a rede este objeto ir ler qual o COB ID desta mensagem e caso ele seja igual ao valor deste campo a mensagem ser recebida pelo dispositivo Este campo formado por um UNSIGNED32 com a seguinte estrutura Tabela 6 5 Descri o do COB ID Descri o qo PDO est habilitado PDO est desabilitado 30 RTR permitido Tamanho do identificador 11 bits 28 11 0 N o utilizado sempre 0 10 0 LSB COB ID de 11 bits O bit 31 permite habilitar ou desabilitar o PDO Os bits 30 e 29 que devem ser mantidos em O zero indicam respectivamente que o PDO aceita frames remotos RTR frames e que utiliza identificador d
94. uisi o seja feita ao cliente SDO e o escravo n o responder ou responder com erro os dados relativos ao ltimo erro detectado pelo cliente SDO s o salvos nestes marcadores 96854128 Endere o do escravo destino para o qual a requisi o SDO foi enviada RS4131 RS4133 RS4135 CANopen Ultimo EMCY detectado conjunto de marcadores de leitura para informar dados sobre erros reportados por produtores EMCY O mestre CANopen n o possui consumidor EMCY Telegramas EMCY enviados por escravos da rede no entanto s o capturados pelo mestre e as informa es do ltimo EMCY detectado s o salvas nestes marcadores RS4136 Endere o do escravo que reportou o EMCY RS4137 Oito bytes de dados do telegrama com informa es sobre o c digo do erro reportado pelo escravo RS4140 9 2 WORDS DE ESCRITA DE COMANDO Controle do Mestre CANopen conjunto de marcadores de escrita para controlar o mestre CANopen WWC4142 Comando para controle do mestre CANopen e envio de telegrama NMT Bits 7 c digo do comando T START 2 STOP 128 ENTER PRE OPERATIONAL 129 RESET NODE 130 RESET COMMUNICATION Bit 8 toggle bit sempre que o valor deste bit for alterado envia o comando programado Bits 9 14 reservado Bit 15 desabilita comunica o CANopen 9 4143 Bits 16 23 endere o do escravo destino para envio do comando SCAO6 63 meg Falhas e Alarmes Relacionados com a Comu
95. unica o 22 Identifica o do equipamento na rede atrav s da leitura via SDO do objeto 1000h 00h Object Identification 3 Escrita SDO de todos os objetos programados para o escravo que usualmente inclui a configura o e mapeamento dos TPDOs e RPDOs node guarding heartbeat al m dos objetos espec ficos do fabricante caso sejam programados 4 Iniciado servi o de controle de erros node guarding ou heartbeat caso sejam programados 52 envio do escravo para modo operacional 8 Durante o download das configura es a comunica o CANopen ser desabilitada sendo reiniciada ao t rmino da opera o SCAOS 60 Opera o Rede Modo Mestre Se uma destas etapas falhar ser indicado erro de comunica o com o escravo Dependendo das configura es a inicializa o do escravo ser abortada e o mestre far a inicializa o do escravo seguinte retornando para escravo com erro ap s tentar inicializar todos os demais escravos da rede De forma semelhante se durante a opera o de um escravo for identificado erro no servi o de controle de erros dependendo das configura es feitas para o mestre o escravo ser automaticamente resetado e o procedimento de inicializa o ser executado novamente NOTA O estado da comunica o e o estado de cada escravo podem ser observados em marcadores de sistema 8 4 BLOCOS PARA O MESTRE CANOPEN Al

SCA06 - Manual da Comunicação CANopen

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

SCA06 - Manual da Comunica&ccedil;&atilde;o CANopen

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

SCA06 - Manual da Comunicação CANopen