Home

AKD EtherCAT italiano

1. 0 iii 42 4 9 Regolazione della durata del ciclo di EtherCAI 000 000 000 43 4 10 Durate massime del ciclo in base alla modalit di funzionamento 43 4 11 SihcronizzaziIone i irc bias aiadaie aoaeiaa a araoa earar a arrarena rrarena 44 4 12 Parola del controllo del blocco e parola dello stato del bl 45 4 13 Gestione della Mailbox 00 iii iii 46 4 14 Parametri del bus di camGc 0 aLaaa LLALL LaLa iii iii 50 Kollmorgen Ottobre 2011 27 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 1 Registro dello slave Nella tabella seguente sono riportati gli indirizzi dei singoli registri nella memoria FPGA dati sono riportati in formato little endian con il byte meno significativo che occupa l indirizzo inferiore Una descrizione dettagliata di tutti i registri e delle posizioni nella memoria FPGA disponibile nella descrizione Unit di controllo dello slave EtherCAT dell organizzazione utente EtherCAT www EtherCAT org fidi o eZgE Fear Farsi pesi e ma E 0x0120 2 Controllo AL 0x0130 2 Stato AL 0x0134 Codice dello stato AL 0x0204 Registro di abilitazione dell interruzione 0x0220 Evento AL evento IRQ 0x0800 oO 8o SyncManager 0 registro di controllo corrispondenza in uscita x080 o 8o SyncManager 1 registro di c
2. Setpoint Position mm i 165 7124 1655651 Lag Distance min max mm Actual Velocity mm s Setpoint Velocity mm s 0 0010 0 025 0 002 0 0168 0 0000 Override 2 Total Control Output Error 100 0000 0 00 7 0 00 amp 0 0x0 Status flog Status phys Enabling C Ready NOT Moving C Coupled Mode Controller Get C Calibrated C Moving Fw _ In Target Pos Feed Fw C Has Job C Moving Bw C In Pos Range Feed Bw Controller K Factor mm s mm Reference Velocity mms 1 dl 2200 Target Position mm Target Velocity mms o Ho Dopo aver abilitato lo stadio di potenza con il pulsante All possibile spostare il servoamplificatore mediante i pulsanti di funzionamento a impulsi o le funzioni del menu funzioni _ Feed Ew Override Kollmorgen Ottobre 2011 41 42 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 7 Valori di setpoint ciclici ed effettivi supportati Valori di setpoint ciclici supportati ome Numero di oggetto CANopen Tipo di dati Valore di comando di posizione 0x60C1 sottoindice 1 INT32 Registro dei dati di interpolazione in modalit IP Valore di comando di velocit Ox60FF sottoindice 0 INT32 a Parola di controllo CANopen x6040 sottoindice 0 UINT16 Parola di controllo CANopen Parola di controllo del blocco x20a4 sottoindice 0 UINT16 Feed forward della coppia x60B2 sottoindice 0 INT16 rr e Uscite digitali x60FE sottoindice
3. Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 9 Regolazione della durata del ciclo di EtherCAT La durata del ciclo da utilizzare nel servoamplificatore per i setpoint ciclici e i valori effettivi si pu memorizzare nel parametro FBUS SAMPLEPERIOD nell amplificatore o configurare nella fase di avvio Questo si verifica mediante l accesso tramite Mailbox SDO vedere il relativo capitolo a oggetti CANopen 60C2 sottoindici 1 e 2 Il sottoindice 2 noto come indice di tempo di interpolazione definisce la potenza di dieci del valore di tempo ad es 3 significa 10 3 o millisecondi mentre il sottoindice 1 noto come unit di tempo di interpolazione indica il numero di unit ad es 4 significa 4 unit possibile avviare un ciclo di 2 ms utilizzando varie combinazioni Ad esempio Indice 3 Unit 2 O Indice 4 Unit 20 ecc Il parametro FBUS SAMPLEPERIOD conteggiato in multipli di 62 5 microsecondi nel dispositivo Questo significa ad esempio che 2 ms equivale al valore FBUS SAMPLEPERIOD di 32 4 10 Durate massime del ciclo in base alla modalit di funzionamento La durata minima del ciclo per il servoamplificatore dipende in gran parte dalla configurazione del servoamplificatore funzionalit di blocco dell encoder secondo valore effettivo di posizione abilitati e cos via Durata del ciclo AKD gt 0 25 ms 2 250 ps gt 0 25 ms 250 us gt 0 25 ms 250 ps Ko
4. 6 Rema Parola dello stato del blocco 2 byte alore alore 00000000 zz01 Blocco esterno 1 valido tempi di aumento positivi 00000001 1 00000000 zz02 Blocco esterno 1 valido tempi di aumento negativi 00000010 2 00000000 zz04 Blocco esterno 2 valido tempi di aumento positivi 00000100 3 00000000 zz08 Blocco esterno 2 valido tempi di aumento negativi S oo panaia danona CE E I I SL T_ rsa 8 11 00000001 Zz1Zz Blocco esterno del valore di acquisizione 1 tempi di aumento 00000000 positivi 00000010 Z2ZZ Blocco esterno del valore di acquisizione 1 tempi di aumento 00000011 ZIZZ Blocco esterno del valore di acquisizione 2 tempi di aumento 00000000 positivi 00000100 Z4Zz Blocco esterno del valore di acquisizione 2 tempi di aumento 12 15 00010000 zzz Ingresso digitale di stato 4 00000000 00100000 2ZZZ Ingresso digitale di stato 3 C Lr free 01000000 AZZZ Ingresso digitale di stato 2 00000000 10000000 ZZZ Ingresso digitale di stato 1 e N free Kollmorgen Ottobre 2011 45 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 13 Gestione della Mailbox Con EtherCAT il traffico di dati non ciclico canale dell oggetto o canale SDO denominato Mailbox Questo sistema si basa sul master uscita della Mailbox il master unit di controllo EtherCATY invia i dati allo slave servoamplificatore Essenzialmente si tratta di una richiesta lettura scrittura dal master L uscita della Mailbox funziona tramite SyncMan
5. 3 6 3 Configurazione e attivazione di un azionamento Una volta effettuato il collegamento a WorkBench un azionamento pu essere configurato utilizzando tutte le normali funzionalit di WorkBench L unica operazione che non consentita utilizzando WorkBench su TWinCAT il download di un un nuovo firmware nell azionamento II download di un nuovo firmware nell azionamento deve essere eseguito utilizzando la funzionalit File over EtherCAT FoE del server TWinCAT PANTO Se la comunicazione ciclica del master TwinCAT attivata possibile che alcuni comandi inviati tramite WorkBench utilizzando il canale ASCII vengano sovrascritti dal master TwinCAT In genere il comando di attivazione dell azionamento non ha alcun effetto se inviato da WorkBench perch la parola di controllo di solito viene mappata Utilizzando TwinCAT l attivazione dell azionamento possibile con la seguente procedura 1 Nel nodo NC Configuration Axes Axis x selezionare la scheda Online 2 Premere il pulsante Set nella sezione Enabling OneDrvMot tsm TwinCAT System Manager ioj x File Edit Actions View Options Help D Wah DeD d av PAR ell aE m SYSTEM Configuration ca i H NC Configuration General Settings Parameter Dynamics Online Functions Coupling Compensation E NC Task 1 5AF Pece P 10 1034 EX Tables n Actual Velocity mm fa S Si Axes 5 w U i Fip Axis 2 A PLC Configuration
6. __ _ T_ TTT_ 0x00 Nessuna acquisizione errori 0x01 acquisizione errori fronte positivo 0x04 Richiesta funzionamento sicuro 0x08 Funzionamento A A TTT 0x01 errore ad es transizione vietata Riseva oxt30 paras senza RIO o oOo oooO Specifico dell applicazione 0130 pa t5as seNzA RIO Kollmorgen Ottobre 2011 31 32 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 3 3 Codice dello stato AL indirizzo 0x0134 0x0135 ZA ECAT 0x134 SENZA Vedere tabella seguente 0x135 SENZA Vedere tabella seguente Stato corrente G1olo e Descrizione modifica dello stato Stato risultante 0x0000 Nessun erore rum Stato corente 0x0011 Modifica dello stato richiesto non I gt S gt O P gt O Stato corrente E valida O gt B S gt B P gt B 0x0017 Configurazione del gestore della l gt P P gt S Stato corrente E ric sincronizzazione non valida E Non sono supportati altri codici 4 3 4 Fasi di comunicazione EtherCAT INIT inizializzazione nessuna comunicazione Emulazione EEPROM attivata PRE OP Mailbox attiva parametrizzazione slave e parametri di avvio SAVE OP i valori effettivi ciclici vengono trsferiti e il servoamplificatore prova a eseguire la sincronizzazione OPERATIONAL vengono elaborati setpoint ciclici possibile attivare l abilitazione della coppia ed necessario sincronizzare il servoamplificatore Singole transizioni di comunicazione
7. imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose e Osservare le indicazioni nei capitoli Uso secondo le istruzioni e Uso vietato nel Manuale d installazione AKD e L interfaccia EtherCAT serve solo per il collegamento di AKD a un master con connettivit EtherCAT 2 3 Uso vietato Un uso diverso da quanto descritto nel capitolo Uso secondo le istruzioni non previsto e pu provocare lesioni personali e danni materiali Non usare il servoamplificatore con una macchina non conforme alle direttive o normative nazionali corrispondenti Inoltre vietato l uso del servoamplificatore nei seguenti ambienti e aree potenzialmente esplosive e ambienti con acidi corrosivi e o elettricamente conduttivi soluzioni alcaline oli vapori polveri e navio applicazioni offshore I connettori X5 e X6 del servoamplificatore AKD EtherCAT non si possono utilizzare per alcun protocollo Ethernet ad eccezione di EtherCAT CoE Can over EtherCAT Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 Installazione e configurazione 3 1 Istruzioni di sicurezza 0 000 iii ie iii eee 12 3 2 EtherCAT integrato 0 iii iii iii iii 13 3 3 Attivazione EtherCAT con modelli AKD 0 0000 14 3 4 Guida alla Configurazione Lib ii vii i i iii vii 15 3 5 Configurazione tramite Gestore di sistema T
8. used in control card R D US Patent 6 118 241 used in control card simple dynamic braking Il produttore si riserva la facolt di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Stampato negli Stati Uniti d America Questo documento la propriet intellettuale di Kollmorgen Tutti i diritti riservati Nessuna parte del documento pu essere riprodotta in qualsiasi forma fotocopia microfilm o altro processo senza l approvazione scritta della ditta Kollmorgen o rielaborata riprodotta o diffusa mediante l uso di sistemi elettronici 2 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT Sommario Sommario 1 Informazioni generali 00 000000000 iii aoaaa veve 5 1 1 Su questo manuale 000000000000000000 0000000000000000 a000 000a aaao aaa aoaaa aaan 6 1 2 Gruppo di destinatari 00000000000000000000000000000000 0000000000000000 iii iii 6 1 3 Simboli usati 0 000 iii iii 7 1 4 Abbreviazioni usate 0 0 00000 ivi vivi e iii iii 8 2 SICUNezZza nl EE T EEE EE EET 9 2 1 Istruzioni di sicurezza 0a0000000000000000000 000000000000 ooo aoan iii 10 2 2 Uso secondo le istruzioni 0000000000000000000000 iii vice eee iii 10 2 3 Uso vietato 0 0000 ici e eci eee eee ei eee iii eee 10 3 Installazione e configurazion iii iii eee evi 11 3
9. 1 Istruzioni di sicurezza 0 0000 i L00000 12 3 2 EtherCAT integrato 00 0000000 ic ie ei eee 13 3 2 1 Funzioni LED 0 iii 13 3 2 2 Tecnologia di collegamento a 0000o 0000o 00000202L a222 oaoa 13 3 2 3 Esempio di collegamento di rete iL 13 3 3 Attivazione EtherCAT con modelli AKD 0 0 0000 ii 14 3 4 Guida alla Configurazione 0 iii iii iii 15 3 5 Configurazione tramite Gestore di sistema TwinCAT NC PTP 0 00 15 3 5 1 Scansione dei dispositivi 00 00 iii iii iii iii iii iii 16 3 5 2 Selezione del dispositivo 00 iii iii iii iii iii 16 3 5 3 Scansione per scatole iii ii iii iii iii iii 17 3 5 4 Aggiunta di slave a task NC 0000000000000000 000000 a022 2 2222o a an2a 17 3 5 5 Abilitazione della configurazione di rete 000000000000000000000 0000000000000022 no 22an 2an22n 18 3 5 6 Abilitazione dell asse e spostamento dell asse _ 0 19 3 6 Configurazione WorkBench su TwinCAT 0 iii iii iii 20 3 6 1 Configurazione di TwinCAT e WorkBench ii 21 3 6 2 Collegamento a un azionamento mediante WorkBench 0 22 3 6 3 Configurazi
10. 12 08 2009 14 54 46 Ax 1 Ache ID 1 Gro ID 1 Achsstart mit Fehlercode 0x4221 abgelehnt i Postlioni mm TargetYelocity mmis ef Ready local 127 255 255 1 1 1 SC Viene quindi visualizzata una finestra pop up La seguente impostazione abilita il SEVDAN PINGA e consente valori di comando in entrambe le direzioni Set Enabling W Controller OK F FeedFw fl Feed Bw Cancel Ovemde 44 Mn All quindi necessario muovere il motore in direzione positiva o negativa non appena si fa clic sui seguenti pulsanti gialli nella finestra Online Kollmorgen Ottobre 2011 19 20 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 6 Configurazione WorkBench su TwinCAT Questo capitolo descrive una guida di avvio rapido per consentire all utente di configurare WorkBench su un sistema TwinCAT e di far girare i motori in tale sistema Questo capitolo non fornisce dettagli specifici sul sistema TwinCAT o su WorkBench ma indicazioni e informazioni sull utilizzo congiunto del master TwinCAT e di WorkBench Di seguito sono riportati i passaggi principali per configurare WorkBench su un sistema TwinCAT 1 1 Configurazione di TwinCAT e WorkBench 2 2 Collegamento a un azionamento mediante WorkBench 3 3 Configurazione e attivazione di un azionamento Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 6 1 Configurazione di TwinCAT e WorkBench La rete EtherCAT
11. Flags LI Index Size Name Flags SM SU n e 0O 512 MbxQut 01400 20 Inputs 0 E Tables 1 512 Mbiln Ox1A01 00 Inputs 0 ita Axes 2 6 Outputs Ox1A02 0 0 Inputs 0 dip Axis 1 3 6 Inputs 0x1A03 0 0 Inputs 0 Ox1B01 6 0 Inputs F 3 0 B BA PLC Configuration 0x1B20 320 Inputs F 0 BA 1 0 Configuration 0x1B21 60 Inputs F 0 3 88 1 0 Devices Ox1B22 320 Inputs F 0 a Device 1 EtherCAT dna T jhi F 0 s Device 1 Image G gt Ox1600 20 Outputs 0 v s Device 1 Image Info i gt t Inputs PDO Assignment 0x1C12 PDO Content 01400 H l Outputs 0 600 excluded by 1 701 A Index Size Offs Name Type Default hex InfoData 01601 excluded by 0x1701 0x6041 00 2 0 0 0 Status word UINT Drive 1 AKD tales sii sl i i Js I bUS excluded DY Usi U 88 Mappings ere l 13 gi NC Task 1 SAF Device 1 EtherCAT 0 1702 excluded by 0x1701 O 0x1 703 excluded by 0x1701 z a E a Pa Dr a l Je J L NaN Se Download Predefined PDO Assignment none PDO Assignment Load PDO info from device C PDO Configuration Kollmorgen Ottobre 2011 37 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT Se necessaria la mappatura libera la casella di controllo per la configurazione dei PDO deve essere selezionata e modificata La Type Index Size Name Mbs0 ut 0 1400 i Input Mbslr 01401 Input Outputs 0 1402 Input Input 0 1403 l Input 01601 Inputs 0 1520 l Inputa 0 1521 Inputa O 1B22 i Input D01B23 Inputs dx 1824 Input 01600 Outputs m
12. Local 10 1 38 161 1 1 E Il processo di installazione per WorkBench uguale al processo standard tranne per il fatto ce deve essere installato sulla stessa macchina del sistema TwinCAT La comunicazione con l azionamento avviene tramite il master TWinCAT e non possibile collegare WorkBench al master a distanza Kollmorgen Ottobre 2011 21 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 6 2 Collegamento a un azionamento mediante WorkBench Per effettuare il collegamento a un azionamento il dispositivo TwinCAT deve essere aggiunto in WorkBench A tal scopo si pu utilizzare la pagina iniziale di WorkBench Innanzitutto necessario specificare il tipo di azionamento Online TwinCAT Quindi viene visualizzato un elenco degli azionamenti disponibili Kollmorgen WorkBench Boi Eile Edit View Tools Help DOO aic K OL LMORCEN Li da Leam more about this topic Quick Start Guide Because Motion Matters W orkBench has found the following drives g la your device iz not shown Status Net ID Drive 1 AKD Free 10 155 94 47 3 1 Drive 2 AK0 Free 10 155 94 47 3 1 Add Hew AKD E Panic Abort F12 Fi Le informazioni fornite per un azionamento sono nome stato Net ID e numero di porta Dopo aver selezionato un azionamento dall elenco facendo clic sul pulsante Connect viene creato un dispositivo nel frame sinistro di WorkBench e viene effettuato il collegamento al dispositivo Kollmorgen Ottobre 20
13. Thamal Constant Motor Phare E DrtveStatus inthanel Parei CD 104 Deve v__ _6 _ Cect Segret 25 telt gt Cortrobe PLC lt 13 Os gt Prato Pie CRCmb 1616127 Seed 193600 Controller Project compie successi ci 0 mr 0 Si carer 10 n 0 ARAIA eces Ginga Per ulteriori informazioni sulla configurazione di un sistemaKAS consultare le seguenti sezioni nella documentazione KAS e Manuale dell IDE KAS vedere la sezione 4 2 3 Aggiunta e configurazione di un servoamplificatore e Guida in linea KAS vedere Utilizzo dell IDE gt KAS Creazione di un progetto gt Step numero 3 Aggiunta e configurazione di un servoamplificatore Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 1 Registro dello slave 0 000000 iii eee 28 4 2 Evento AL Evento di interruzione e abilitazione dell interruzione 29 4 3 Accelerazione di fase 00 0000 iii iii iii 31 4 4 CANopen su EtherCAT CoE Macchina di stat iii 33 4 5 Mappature fisse PDO 0 0000000000000 iii iii iii 36 4 6 Mappature flessibili PDO 0 00000 iii iii iii cei iii iii 37 4 7 Valori di setpoint ciclici ed effettivi supportati 0 0 42 4 8 Modalit di funzionamento supportate
14. Transizionel Bit da 3 a 0 Descrizione e IP 0x02 AKD legge la configurazione di SyncManager 0 amp 1 e verifica il valore dell indirizzo di avvio e la lunghezza AKD si prepara a gestire eventi SyncManager 0 ei 0 fe dell indirizzo di avvio e la lunghezza em oo p Ceo oon SO Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 4 CANopen su EtherCAT CoE Macchina di stato La macchina di stato delle parole di controllo e di stato corrisponde alla macchina di stato CANopen conformemente a DS402 Le parole di controllo e di stato CANopen vengono acquisite in ogni istanza della mappatura PDO fissa vedere il capitolo Mappatura PDO fissa pagina Hot Ready to Switch On bi F poi n f r r r Gi Fai Pi Li En fd Ca La Pal EL Operation Enable Quick 4 4 1 Descrizione dello stato Non pronta per l accensione Disabilitazione accensione Pronta per l accensione Accesa Descrizione Il servoamplificatore non pronto per l accensione l unit di controllo non ha indicato la disponibilit al funzionamento l servoamplificatore ancora in fase di avvio o in stato di errore Nello stato Disabilitazione accensione l amplificatore non pu essere abilitato tramite l interfaccia EtherCAT perch ad esempio non vi alcun collegamento all alimentazione Nello stato Pronta per l accensione possibile abilita
15. asse all asse NC NC Task 1 SVB f NC Task 1 Image E Tables ita Axes Gil Axis 1 E Axis 1_Enc a Axis 1_Drive 3 1 Inputs 3 1 Axis 1_Drive_In ef nInDatal ef nInData2 7 nStatusi amp T nStatus2 t nStatus3 7 nStatus4 et nInData3 et ninData4 H t ninDataS ef nInDatab 7 nStatus5 nStatus6 7 nStatus7 7 nStatus8 Index 0x1012 00 0x1C13 00 0x1400 00 0x1400 01 0140002 Ox1A00 00 0x1401 00 0x1402 00 0x140300 0x1600 00 01600 01 0x1600 02 0x1 00 00 0x1601 00 0x1602 00 0x1603 00 0x1C12 01 0x1C12 00 0s1C13 01 0s1C13 00 0x6060 00 0x60C2 01 060C 02 f nDcOutputTime 3 Outputs Data 0x00 0 0x00 0 0x00 0 0x60410010 1614872592 0460630020 1617100832 0x02 2 0x00 0 0x00 0 0x00 0 0x00 0 046040001 0 1614807056 0x60C10120 1623261472 0x02 2 0x00 0 0x00 0 000 0 0x1600 5632 0x01 1 0x1B01 6913 0x01 1 Dx07 7 0x02 2 OxFD 253 Variable Flags Online Comment clear sm pdos 0x1C1 2 clear sm pdos 0x1C13 clear pdo Ox1A00 entries download pdo Ox1400 entry download pdo 0x1400 entry download pdo Ox1 00 entr clear pdo Ox1 401 entries clear pdo Ox1A02 entries clear pdo Ox1A03 entries clear pdo 0x1600 entries download pdo 0x1600 entry download pdo 0x1600 entry download pdo 0x1600 ertr clear pdo 0x1601 entries clear pdo 0x1602 entries clear pdo 0x1603 entries download pdo Ox1C12 01 1 download pdo 0x
16. deve essere configurata e gestita mediante il gestore di sistema TwinCAT Per poter effettuare il collegamento a un azionamento e attivarlo necessario caricare l azionamento nel nodo I O Devices nel gestore di sistema TwinCAT e aggiungere un asse a NC Configuration come mostrato in Configurazione tramite Gestore di sistema TwinCAT NC PTP gt p 15 H B SYSTEM Configuration i NC Configuration i E Li NC Task 1 SAF E NC Task 1 SVE NC Task 1 Image E Tables SE i Axe ais Axis 1 n PLC raid E LO Configuration LO Devices E E8 Device 1 le Percollegare gliazionamenti utilizzandoWorkBench gliazionamenti sidevono trovare nello statoPre Op Safe Op oppure Op Lostato dellamacchina diun azionamento accessibiledalla scheda Online dell azionamento corrispondentenel nodol O Configuration I O Devices Device x Drive x vederelo screenshotseguente OneDrvhMot tsm TwinCAT System Manager A ioj x io Sr i o _ ___ o_t li a Desak ESA I taar ellae eLa E P SYSTEM Configuration DE BR NC Configuration i DD La NC Task 1 SAF EI NC Task 1 SVB sel NC Task 1 Image General EtherCAT DC Process Data Startup CoE Online Online Fl Axis 1 al A Axis 2 JE PLC Configuration AA 1 0 Configuration mp paa Devices i CIS Devi 1 EtherCAT if Device 1 Image i Device 1 Image Info 1 1 Inputs H Outputs E nta l ai ID Drive 2 AKD H 5 Mappings
17. manuale 0 Ci 0 i 0 ici ceci eee iii ii 6 1 2 Gruppo di destinatari 0 0 00 LaaLa LDAA LLALL DALLAL iii iii 6 1 3 Simboli usati iron ennio lesene T 1 4 Abbreviazioni usate 0000000 8 Kollmorgen Ottobre 2011 5 AKD EtherCAT 1 Informazioni generali 1 1 Su questo manuale Questo manuale Comunicazione EtherCAT di AKD descrive l installazione la configurazione la gamma di funzioni e il protocollo del software per la serie di prodotti AKD EtherCAT Tutti iservoamplificatori AKD EtherCAT hanno funzionalit EtherCAT integrate pertanto non necessaria una scheda opzionale supplementare disponibile una versione digitale di questo manuale in formato pdf sul CD ROM fornito con il servoamplificatore Gli aggiornamenti del manuale possono essere scaricati dal sito Kollmorgen M Documenti correlati per la serie AKD includono e Avviamento rapido AKD fornito anche in forma cartacea Questa guida fornisce istruzioni per la configurazione di base del servoamplificatore e il collegamento a una rete e Manuale d installazione AKD fornito anche in forma cartacea per clienti dell UE Il manuale fornisce istruzioni per l installazione e la configurazione del servoamplificatore e Guida ai parametri e ai riferimenti dei comandi AKD Questa guida offre la documentazione sui parametri e i comandi usati per programmare AKD e Com
18. posizione di destinazione Bit 11 internal_limit_active Questo bit specifica che un movimento era o limitato In modalit diverse avvertenze differenti provocano l impostazione del bit Kollmorgen Ottobre 2011 35 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 5 Mappature fisse PDO Per lo scambio di dati ciclico tramite SDO degli oggetti 0x1C12 e 0x1C 13 possibile selezionare diverse mappature pronte per l uso Utilizzando l oggetto 0x1C 12 sottoindice 1 assegnazione SyncManager 2 possibile impostare una mappatura fissa per i valori di comando ciclici con i valori 0x1701 0x1702 0x1703 0x1720 a 0x1724 Utilizzando l oggetto 0x1C 13 sottoindice 1 assegnazione SyncManager 3 possibile impostare una mappatura fissa per i valori effettivi ciclici tramite i dati 0x1B01 0x1B20 a 0x1B24 La sequenza riportata di seguito descrive come selezionare la mappatura fissa 0x1701 dei valori di comando tramite SDO 1 accesso in scrittura SDO all oggetto 0x1C 12 sottoindice 0 dati 0x00 2 accesso in scrittura SDO all oggetto 0x1C 12 sottoindice 1 dati 0x1701 3 accesso in scrittura SDO all oggetto 0x1C 12 sottoindice 0 dati 0x01 Sono supportate le seguenti mappature fisse Interfaccia di posizione 0x1701 Valore di comando di posizione 4 byte parola di controllo 2 byte totale 6 byte x1720 Parola di controllo 2 byte valore di comando di posizione interpolata 4 byte parola del controllo del blocco 2 byte feed forwa
19. tempo reale da 62 5 us x ms di AKD 4 11 2 Comportamento della sincronizzazione con clock distribuiti DC disabilitati L algoritmo di sincronizzazione del bus di campo AKD simile a quello utilizzato dai clock distribuiti La differenza che AKD effettua la sincronizzazione a un evento SyncManager2 invece che a un evento DC Quando il master EtherCAT invia un nuovo pacchetto di valori di comando al servoamplificatore mentre la rete e in stato di funzionamento viene creato un evento SyncManager2 Questo si verifica una volta per ciclo del bus di campo Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 12 Parola del controllo del blocco e parola dello stato del blocco Parola del controllo del blocco 2 byte me it binario esadecimale Descrizione O 00000000 00000001 zz01 Abilitazione del blocco esterno 1 tempi di aumento positivi Abilitazione del blocco esterno 1 tempi di aumento negativi 2 00000000 00000100 zz04 Abilitazione del blocco esterno 2 tempi di aumento positivi 3 00000000 00001000 zz08 Abilitazione del blocco esterno 2 tempi di aumento negativi C __ S Riserva 12 00000001 00000000 Lettura del blocco esterno 1 tempi di aumento positivi 0000010 00000000 Lettura del blocco esterno 1 tempi di aumento negativi 00000011 00000000 Lettura del blocco esterno 2 tempi di aumento positivi a 0000100 00000000 Lettura del blocco esterno 2 tempi di aumento negativi
20. torna allo stato originale ora il servoamplificatore impostato su EtherCAT 4 Eseguire un ciclo di alimentazione del servoamplificatore disinserendo e poi ripristinando l alimentazione a 24 V Se la procedura per DRV TYPE non ha funzionato il display a sette segmenti mostra Er Errore In tal caso eseguire un ciclo di alimentazione del servoamplificatore e contattare il servizio di assistenza clienti Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 4 Guida alla Configurazione Solo personale specializzato con ampie nozioni nel campo delle tecnologie di controllo e azionamento pu eseguire i test e la configurazione del servoamplificatore Assicurarsi che nessun movimento accidentale del servoamplificatore possa comportare un pericolo per persone o macchinari 1 Controllare assemblaggio installazione Controllare che tutte le istruzioni di sicurezza nel manuale del prodotto per il servoamplificatore e nel presente manuale vengano osservate e implementate Controllare l Impostazione dell indirizzo della stazione e il baud rate 2 Collegare il PC avviare WorkBench Utilizzare il software di configurazione WorkBench per impostare i parametri per il servoamplificatore 3 Configurare le funzioni di base Avviare le impostazioni di base del servoamplificatore e ottimizzare le unit di controllo di posizione velocit e corrente Questa sezione della configurazione descritta nella guida
21. 1 UINT32 Valori effettivi ciclici supportati ome Numero di oggetto CANopen Tipo di dati Valore effettivo interno della 0x6063 sottoindice 0 INT32 posizione Valore effettivo della velocit 0xG060 sotoindise0 nr o o Seconda retroazione di posizione 2050 sottoindiceo wr lt lt Ingressi digita G0FDsottondieeo umra o o Valore effettivo dell errore 60F4 sottoindice 0 INT32 seguente Fronte positivo della posizione di 20a0 sottoindice 0 INT32 blocco Valore effettivo della coppia 6077 sottoindice 0 INT16 a Stato del blocco 20A5 sottoindice 0 UINTI6 Valore dell ingresso analogico 3470 sottoindice 0 INT16 Xe 4 8 Modalit di funzionamento supportate Modalit di funzionamento Modalit di funzionamento Descrizione CANopen AKD Velocit del profilo DRV OPMODE 2 0x6060 sottoindice 0 dati 3 DRC CMDSOURCE 1 In questa modalit di funzionamento il master EtherCAT invia valori di comando di velocit ciclici a AKD Posizione interpolata DRV OPMODE 2 0x6060 sottoindice 0 dati 7 DRV CMDSOURCE 1 In questa modalit di funzionamento il master EtherCAT invia valori di comando di posizione ciclici a AKD Questi valori di comando vengono interpolati con AKD a seconda della frequenza di campionamento del bus di campo Modalit di ritorno al punto IDRV OPMODE 2 0x6060 sottoindice 0 dati 6 DRV CMDSOURCE 0 In questa modalit possibile eseguire un ritorno al punto di partenza interno AKD
22. 11 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione Nome Net ID e numero di porta sono informazioni ricavate dal file di configurazione del master TwinCAT ilnome pu essere diverso dal nome dell azionamento restituito dal comando DRV NAME Lo stato invece un indicatore che segnala se un dispositivo creato in WorkBench presente e gi collegato a quel dispositivo specifico Utilizzando il gestore di sistema TwinCAT il nome dell azionamento e il numero di porta sono disponibili rispettivamente nelle schede General ed EtherCAT per l azionamento corrispondente nel nodo I O Configuration I O Devices Device x Drive x OneDrvHot tsm TwinCAT System Manager iol x m B SYSTEM Configuration EHIBA NC Configuration Genet EtherCAT DC Process Data Startup CoE Online Onine i E NC Task 1 5AF E NC Task 1 SVB iaa NC Task 1 Image HET Tables Eia Axes E i Axis 1 H a Axis 2 i PLC Configuration 2A I O Configuration G E 1 0 Devices E Device 1 EtherCAT fa Device 1 Image afa Device 1 Image Info El 7 Inputs ag 1 Outputs H InfoData EE Drive 1 AKD Ha Il Drive 2 AKD Hgg Mappings Create symbols P Local 10 1 38 16L 1 10 Riu OneDrvHot tsm TwinCAT System Manager j joj x m P SYSTEM Configuration DAB NC Configuration General FtherCAT DE Process Data Startup CoE Online Online El B NC Task 1 5AF La Type AKD EtherCAT Drive CoE Fr
23. 1C12 count download pdo 0x1C13 01 i download pdo 0x1C13 count Upmode Cycle time Cycle exp Name nOutDatal Group Type ARRAYIQ 1 OFUINT Outputs Address 168 0x48 Comment ADS Info Port 501 IGrp 0xF030 IDffs 0x48 Len 4 1 Axis 1_Drive_Out Al Hel nOutData2 E Il netrii l netri2 l nCtrl3 l netrl4 1 nOutData3 Attach Variable nOutData1 Output Show Variables Unused O Used and unused C Exclude disabled Exclude other Devices Exclude same Image E Show Tooltips 120 Configuration 5 4 1 0 Devices A Device 1 EtherCAT Fui Drive 1 AKD CJE Data Record gt OB 28 0 UINT32 4 0 Show Variable Types C Matching Type Matching Size All Types Cl Array Mode Offsets C Continuous C Show Dialog Variable Name C Hand over C Take over Data Record 1 Outputs Drive 1 AED Device 1 EtherCAT 0 Device Comment Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT Dopo aver effettuato la configurazione possibile attivare la mappatura come indicato precedentemente nel presente documento TREA Mo EL Ora lo schermo NC dovrebbe mostrare una posizione nella finestra online con leggere variazioni nelle ultime cifre General Settings Parameter Dynamics Online Functions Coupling Compensation
24. AKD EtherCAT Communicazione Edizione Revision E Ottobre 2011 Valido per la revisione del prodotto C Codice 903 200005 03 Traduzione del manuale originale EtherCAT Conservare il manuale per l intera durata del prodotto In caso di cambio di propriet il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto a P Because Motion Matters Edizioni fino ad ora pubblicate Revision Nota B 10 2010 Prima edizione italiano C 01 2011 HW Rev C D 04 2011 E 10 2011 Flexible Mapping Hardware Revision HR Hardware Revision MEIE WorkBench M_01 03 22 zzz gt M_01 03 00 011 STO certificato M_01 05 xx yyy PROFINET RT released EtherCAT registrato depositato e la tecnologia brevettata conceduti una licenza a da Beckhoff Automation Gmbh la Germania Ethernet IP un marchio registrato di ODVA Inc Ethernet IP Communication Stack copyright c 2009 Rockwell Automation EnDat un marchio registrato di Dr Johannes Heidenhain GmbH HIPERFACE un marchio registrato di Max Stegmann GmbH PROFINET un marchio registrato di PROFIBUS e PROFINET International PI SIMATIC un marchio registrato di SIEMENS AG WINDOWS un marchio registrato di Microsoft Corporation AKD un marchio registrato di Kollmorgen Corporation Brevetti reali US Patent 5 646 496 used in control card R D and 1 Vp p feedback interface US Patent 5 162 798
25. AT Intel FCI Ethernet Adapteri Select All Unselact All Ready ocal 127 255 255 1 1 1 MRSE Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 5 3 Scansione per scatole Fare clic su S per consentire la scansione per scatole da parte di TwinCat Una scatola un alias per un dispositivo slave e si utilizza sempre in prodotti software Beckhoff Unbenannt TwinCAT System Manager l l i l E EJ x File Edit Actions View Options Fee n i _n tezele olye egea m SYSTEM Confiration BB 140 Configuration IR FLE Configuration PB 1 0 Configuration B 1 0 Devices E Device 1 EtherCAT S Mappings ai ocal 127 255 255 1 L 1 RAEE 3 5 4 Aggiunta di slave a task NC Ora TwinCAT dovrebbe aver identificato AKD in base al file Descrizione dispositivo TwinCAT chiede quindi se occorre collegare gli slave a task NC Fare clic su S per continuare Un task NC ad esempio pu contenere un programma PLC che pu essere programmato dall utente Unbenannt TwinCAT System A lanager Me ES a x Ae Edit Actions View Options Help DEedan ARESAI eva Riel IR SYSTEM Configuration E Configuration General Adapter EtherCAT Online CoE Online A PLC Configuration Sn Device 1 Et ertA i i D 1 EtherCA d fi B BI 1 0 Configuration SARE PAEA eai s BHE 1 0 Devices Type EtherCAT Adapter Direct Mode 1 Device 1 EtherCAT _rrm_m_
26. _ _r_rr_r_ gi Mappings Comment La z TwinCAT System Manager T i Create symbols n 2 EtterCAT drives found Add drives to NC Configuration Nn Ready 127 255 255 1 1 1 EEEE Kollmorgen Ottobre 2011 Je 18 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 5 5 Abilitazione della configurazione di rete Verificare che AKD venga visualizzato nell albero di dispositivi Abilitare la configurazione di rete Premere prima il pulsante sa per generare le mappature quindi premere il pulsante affinch TWinCAT verifichi la configurazione e infine utilizzare il pulsante 8 per entrare in modalit esecuzione Verificare quindi che TwinCAT possa entrare in modalit esecuzione Unbenannt TwinCAT System Manager alx Ale Edt Actions view Options Hep manan PFA JEMNECTELEIE CO KAESCHESSCONACAE E E SYSTEM Configuration roaa AB NC Configuration B E NO Task 1 SAF i aAa 1 Ehear iT E NC Task 1 SVB Name e E cala NC Task 1 Image Type EtherCAT Adapter Direct Mode HEN Tables El age AXES Comment E Ax 1 MA FC Configuration FB 1 0 Configuration E E 1 0 Devices Fm Device 1 EtherCAT fa Device 1 Image l Disabled Create symbols IT Device 1 Image Info Inputs E Cutputs E InfoData General Adapter EtherCAT Online CoE Online Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 5 6 Abilitazione dell asse e spostamento dell a
27. a 62 5 us alla CPU seguenti parametri del bus di campo si utilizzano per la funzione di sincronizzazione 1 FBUS SYNCDIST ritardo di tempo previsto del codice PLL AKD all evento DC 2 FBUS SYNCACT ritardo di tempo effettivo del codice PLL AKD all evento DC 3 FBUS PLLTHRESH numero di cicli PLL sincronizzati riusciti consecutivi di AKD prima che il servoamplificatore venga considerato sincronizzato 4 FBUS SYNCWND finestra di sincronizzazione in cui AKD si considera sincronizzato Il servoamplificatore viene considerato sincronizzato non appena la seguente dichiarazione vera per cicli consecutivi di FBUS PLLTHRESH FBUS SYNCDIST FBUS SYNCWND lt FBUS SYNCACT lt FBUS SYNCDIST FBUS SYNCWND Esempio con una frequenza di campionamento del bus di campo di 4 kHz 1 3 1 DG Ewant 62 5ps5 task 250ps task n n J Spiegazione il task in tempo reale da 62 5 us contrassegnato in rosso visualizza il task in tempo reale da 62 5 us AKD nel ciclo del bus di campo che responsabile della chiamata del codice PLL AKD II ritardo di tempo 1 mostra il ritardo effettivo all evento DC precedente che idealmente vicino al parametro regolato FBUS SYNCDIST A seconda di 1 AKD aumenta o riduce leggermente la generazione IRQ 62 5 us del task in tempo reale ad alta priorit per aumentare o ridurre il ritardo di tempo misurato all evento DC 1 per il ciclo PLL successivo La distanza temporale 2 mostra il task in
28. ager 0 Ingresso della Mailbox lo slave servoamplificatore invia i dati al master unit di controllo EtherCAT Il master legge la risposta dello slave L ingresso della Mailbox funziona tramite SyncManager 1 Schema di temporizzazione Lo schema di temporizzazione illustra il processo di accesso alla Mailbox ow YP Y t 1 2 5 6 1 Il master EtherCAT scrive la richiesta della Mailbox nel buffer corrispondenza in uscita 2 All interruzione successiva l interfaccia EtherCAT attiva un evento SyncManager 0 evento in uscita della Mailbox nel registro di evento AL 3 II servoamplificatore legge 16 byte dal buffer della corrispondenza in uscita e li copia nella matrice dell uscita della Mailbox interna 4 Il servoamplificatore identifica i nuovi dati nella matrice dell uscita della Mailbox interna ed esegue un accesso SDO all oggetto richiesto dall interfaccia EtherCAT La risposta del servoamplificatore viene scritta nella matrice dell ingresso della Mailbox interna 5 II servoamplificatore elimina tutti i dati nella matrice dell uscita della Mailbox interna in modo che sia possibile eseguire un nuovo tentativo di accesso alla Mailbox 6 Il servoamplificatore copia il telegramma di risposta dalla matrice dell ingresso della Mailbox interna nel buffer della corrispondenza in ingresso dell interfaccia EtherCAT 46 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 13 1 Uscita della Mailbox Un interruzi
29. dice 0 e 1C 13 sottoindice 0 2 Poich l implementazione di AKD si basa su CANopen i dati in tempo reale sono creati da un massimo di 4 PDO con 8 byte in entrambe le direzioni Questi PDO sono realizzati come in un servoamplificatore CAN con gli oggetti 0x1600 0x1603 e 0x1A00 0x1A03 I PDO non utilizzati devono essere cancellati scrivendo 0 nel sottoindice 0 3 Accesso in scrittura SDO all oggetto 0x1C 12 sottoindice 1 4 coni PDO 0x1600 0x1603 che dovrebbero essere utilizzati in direzione di ricezione dell AKD valori di setpoint 4 Accesso in scrittura SDO all oggetto 0x1C 13 sottoindice 1 4 coni PDO 0x1A00 0x1A03 che dovrebbero essere utilizzati in direzione di trasmissione dell AKD valori attuali 5 Accesso in scrittura SDO agli oggetti 0x1C 12 sottoindice 0 e 0x1C13 sottoindice 0 con il numero dei PDO mappati in questa direzione Si veda un esempio alla sezione Mappature flessibili PDO gt p 37 dati utilizzati ciclicamente sono visibili nella finestra di assegnazione dei PDO per gli ingressi e le uscite dei Sync Manager Le impostazioni predefinite sono i PDO fissi 0x1701 e 0x1B01 contenuti visibili se selezionati nell elenco PDO w B SYSTEM Configuration Process Data Start Onli i 5 BI NC Configuration Startup CoE Online Online General EtherCAT DC a NC Task 1 SAF Sync Manager PDO List nik SM Size Type
30. duli ed EtherCAT sono macchine controllate a distanza Possono iniziare a muoversi in qualsiasi momento senza previo avviso Adottare misure adeguate per assicurare che il personale addetto al funzionamento e alla manutenzione sia consapevole del pericolo Implementare misure di protezione adeguate per assicurare che qualsiasi avvio imprevisto delle macchine non possa provocare situazioni pericolose per il personale o i macchinari finecorsa del software non sostituiscono i finecorsa dell hardware sulla macchina Installare il servoamplificatore come descritto nel Manuale d installazione cavi per l ingresso analogico del setpoint e l interfaccia di posizione come mostrato nello schema dei collegamenti nel Manuale d installazione non sono necessari Non staccare mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando quest ultimo sotto tensione In caso contrario si provocherebbe la distruzione dell elettronica AVVISO Lo stato del servoamplificatore deve essere controllato dal PLC per poter acquisire situazioni critiche Collegare in serie il contatto FAULT nel circuito di arresto di emergenza dell impianto Il circuito di arresto di sicurezza deve azionare il contattore di alimentazione Mon Ey OE Utilizzare WorkBench per modificare le impostazioni del servoamplificatore Qualsiasi altra modifica pu invalidare la garanzia A causa della rappresentazione interna dei parametri di controllo di posizione l unit di controllo della po
31. er ndes es Sub Index Sub Index bo o Bit Lentgh SE Bit Lentgh de Latch1N32 Latch2P 3 Latch2NH32 LatchControl LatchStatus Latchlpn ClearDiiglnputChangedBit reserved Controlword Statusword reserved reserved Modes of Operation Modes of Operation Display DAY HANCWWHEEL Latch1F92 Latch1HN32 Latch2F92 Latch2N32 LatchControl LatchStatus Latchipn ClearDiglnputChangedBit reserved Controlword Statusword reserved reserved Lo stesso vale perla direzione Tx PDO Qui selezionato il valore della posizione interna attuale In questo caso il setpoint per la modalit di posizione interpolata selezionato Kollmorgen Ottobre 2011 39 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT Questo il risultato nell elenco di avvio SDO per questo esempio di configurazione a mappatura libera General EtherCAT DC Process Data Startup CoE Online Online Transition Frotocal O lt PS gt CoE E lt PS gt CoE E PS CoE E lt PS gt CoE C lt F5 gt CoE E lt P5 gt CoE C P5 CoE C lt PS gt CoE C PS CoE C P5 CoE O lt PS gt CoE E lt PS gt CoE T lt PS gt CoE E lt PS gt CoE C lt F5 gt CoE C P5 CoE C P5 CoE C lt PS gt CoE C P5 CoE O lt PS gt CoE O Fs CoE H Fs CoE O Fs CoE Se deve essere utilizzato con NC la posizione del setpoint di interpolazione deve essere collegata dall
32. ervoamplificatore sia impostato su uno stato sicuro per i macchinari e il personale ad esempio con l ausilio di un freno meccanico servoamplificatori con moduli e EtherCAT sono macchine controllate a distanza Possono iniziare a muoversi in qualsiasi momento senza preavviso Adottare misure adeguate per assicurare che il personale addetto al funzionamento e alla manutenzione sia consapevole del pericolo Implementare misure di protezione adeguate per assicurare che qualsiasi avvio imprevisto delle macchine non possa provocare situazioni pericolose per il personale o i macchinari finecorsa del software non sostituiscono i finecorsa dell hardware sulla macchina Installare il servoamplificatore come descritto nel Manuale d installazione Non staccare mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando quest ultimo sotto tensione In caso contrario si provocherebbe la distruzione dell elettronica Non collegare la linea Ethernet per il PC con il software di configurazione all interfaccia EtherCAT X5 X6 Il cavo Ethernet di configurazione deve essere collegato all interfaccia di servizio su X11 2 2 Uso secondo le istruzioni servoamplificatori sono componenti incorporati in impianti o macchine elettrici e possono funzionare esclusivamente come componenti integrati di tali Impianti o macchine Il produttore della macchina deve generare una valutazione di rischio per la macchina ed adottare misure adeguate per assicurare che movimenti
33. g log Status phys HB 1 0 Configuration Coupled Mode D E I O Devices I In Target Pos 3 8 Device 1 EtherCAT I In Pos Range afa Device 1 Image isf Device 1 Image Info 1 Inputs E l Outputs ag InfoData E l Drive 1 AKD O H a Drive 2 AKD E Mappings Fi Ei A A 8 Di Local 10 1 38 161 1 1 MALT 3 Nella finestra di dialogo pop up selezionare la casella di controllo Controller per attivare l azionamento o deselezionarla per disattivare l azionamento e premere il pulsante OK Kollmorgen Ottobre 2011 25 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 7 Configurazione tramite IDE KAS Se si sta usando un sistema Kollmorgen Automation Suite KAS suite di automazione Kollmorgen la configurazione di AKD completamente integrata nel KAS Integrated Development Environment IDE ambiente di sviluppo integrato come mostrato di seguito wWC CX XXXL XX LX HI Retam vanables TR Actions MR Arshan Motion Thote perdete deicibe Po soiw dltached to be d TR Asta StatusEzato Moor Have AFM2IC ANFINCIO TR Camlest TM Commonf unctione DA Digitali Dancer _PLCopen Motor Andzort 1 0 TR Pauttttandkng Pes Cument W Momeg2An isDemo TR SO Ton Continue Cument TR LayereSStructures TR Main W MontorParameters Tarque Caratart W MotionOnTopOrtotion k cie Motor Type 0 Rotary berta Motor Pater Mamman Speed Motor Remniance e Storogans Homan Votoge 3 Defrme a pm Profies Cod
34. ggetto Evento SyncManager 2 0x205 2 R W R O Attivazione dei dati di processo evento in uscita evento processo in PDO setpoint ciclici della scheda uscita Evento SyncManager 3 0x205 3 R W R O Attivazione dei dati di processo evento in evento processo in ingresso PDO valori effettivi ciclici del ingresso servoamplificatore T Kollmorgen Ottobre 2011 29 30 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 2 2 Richiesta di evento AL indirizzo 0x0220 0x0221 Quando il bit rilevante del registro di richiesta di evento AL impostato su 1 l interfaccia EtherCAT segnala al servoamplificatore l evento da elaborare tramite AKD ZA ZA Parametro Indirizzo Bi Drive ECAT Descrizione Evento di controllo AL 0x220 Evento clock distribuito 0x220 DC Sync0 E R O RAW Elaborazione dell evento di controllo AL per l accelerazione della fase vento clock distribuito 10x220 DC Sync1 SyncManager O R W Elaborazione dell evento clock distribuito DC O R W Elaborazione dell evento clock distribuito DC Modifica del registro di a Il contenuto del registro di attivazione attivazione SyncManager stato modificato EEPROM EEPROM per identificare AKD nella rete o Daear Evento SyncManager 0 om oo n i il canale dell oggetto a i O R W Uscita dei dati di processo PDO setpoint ciclici della scheda Gini nn Mi R O R W Ingresso dei dati di processo PDO valori __ O R W Richies
35. gli Kollmorgen Ottobre 2011 15 16 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 5 1 Scansione dei dispositivi Innanzitutto assicurarsi che il master EtherCAT sia connesso fisicamente a EtherCAT AKD Creare un nuovo vuoto progetto Fare clic con il tasto destro del mouse su Dispositivi I O ed eseguire la scansione dei dispositivi Un esempio incluso nella scheda di rete EtherCAT collegata al PC Unbenannt TwinCAT System Manager g laj x Ae Edt Actions View Options Help Desch PESI Av ASSE ele tie eeo a g SYSTEM Configuration Device W 140 Configuration A FLE Configuration EA 1 70 Configuration E9 E Import Device paste Ctrl v SA Paste with Links Alt Ctrl v Ready ocal 127 255 255 1 1 1 RNA Una finestra pop up informa che il software TwinCAT non ha rilevato tutti i dispositivi Fare clic su OK per continuare 3 5 2 Selezione del dispositivo TwinCAT deve poter trovare la scheda di rete EtherCAT necessario collegare uno slave EtherCAT alla scheda di rete altrimenti TwinCAT individua una scheda EtherNET in tempo reale anzich la scheda EtherCAT Premere il pulsante OK Unbenannt TwinCAT System Manager me PE S x File Edit Actions View Options Help Dti Rn i GGO ETA AEETI W FLE Configuration E i 10 Configuration EF 1 0 Devices sii Mappings 1 new I O devices found Eth eCAT LARM erbindung TwinC
36. in linea del software di configurazione 4 Salvare i parametri Una volta ottimizzati i parametri salvarli nel servoamplificatore 3 5 Configurazione tramite Gestore di sistema TwinCAT NC PTP Prima di configurare il servoamplificatore assicurarsi di aver completato le operazioni seguenti e AKD configurato con WorkBench e il servomotore in grado di muoversi e Una scheda EtherCAT configurata correttamente presente nel master e ll software TWinCAT di Beckhoff configurazione Modalit NC PTP installato Innanzitutto installare il gestore di sistema TwinCAT e riavviare il PC quindi installare il pacchetto opzionale Modalit NC PTP e E disponibile la descrizione XML del servoamplificatore il file XML nel CD ROM o sul sito Web Kollmorgen M e Uno slave AKD EtherCAT collegato al PC master EtherCAT e ll gestore di sistema TwinCAT si trova in Modalit configurazione La modalit corrente del gestore di sistema viene visualizzata sul lato inferiore destro della finestra principale di TwinCAT Copiare la descrizione XML del servoamplificatore sul sistema TwinCAT in genere nella cartella c TwinCAT IO EtherCAT e riavviare il sistema TwinCAT in modo che TwinCAT analizzi tutti i file di descrizione dei dispositivi durante l avvio L esempio seguente spiega la configurazione automatica della rete EtherCAT La configurazione della rete si pu eseguire anche manualmente fare riferimento al manuale di TwinCAT per maggiori detta
37. izio di cliente Italia Internet www kollmorgen com E Mail mil info kollmorgen com Tel 39 0362 59 42 60 Fax 39 0362 59 42 63 Europe Kollmorgen vendite e servizio di cliente Europe Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 Fax 49 0 2102 9394 3155 North America Kollmorgen vendite e servizio di cliente North America Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 i MN pMIIIMMIIIMIMIMIuIM gt I I gt gt RITA Because Motion Matters
38. izzazione CANOpen o sette frame EtherCAT e il servoamplificatore abilitato si verifica l errore F125 Sincronizzazione persa Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 5 Index 5 Ind naex TwinCAT 15 A U Abbreviazioni 8 Uso secondo le istruzioni 10 Accelerazione di fase 31 Uso vietato 10 B V Bus di campo 50 Valori ciclici 42 C W CANopen su EtherCAT 33 Workbench over TwinCAT 20 Configurazione 15 Control Word Commands 34 D Durata del ciclo Regolazione 43 Valori massimi 43 E EtherCAT integrato 13 Evento AL 29 Evento di interruzione 29 G Gruppo di destinatari 6 Istruzioni di sicurezza Informazioni generali 10 Installazione elettrica 12 M Macchina di stato 33 Mailbox 46 Modalit di funzionamento 42 P Parametri del bus di campo 50 Parola di stato 35 Parole del blocco 45 PDO fisse mappatura 36 PDO Flexible Mapping 37 Profilo EtherCAT 27 R Registro dello slave 28 S Simboli usati Sincronizzazione Ru Kollmorgen Ottobre 2011 51 AKD EtherCAT 5 Index Kollmorgen Ottobre 2011 Pagina lasciata intenzionalmente in bianco AKD EtherCAT Pagina lasciata intenzionalmente in bianco Kollmorgen Ottobre 2011 53 Vendite e Servizio Ci impegniamo a fornire un servizio di qualit al cliente Per servire nel senso pi efficace prego mettasi in contatto con il vostro rappresentante locale per assistenza Contattateci per maggiori informazioni Italia Kollmorgen vendite e serv
39. k e gt m ii i a PUO Assignment 0x1C1 2 PIO Content 0x1 600 0x1600 excluded by Ox1701 a Index i Size Offs Name Default hex 0 1601 excluded by 0x1 701 7 0x6040 00 2 0 0 0 Control word _ 0x1602 excluded by 0x1 701 20 _ 0x1603 excluded by 0x1 701 0x1 01 B _ 0x1702 excluded by 0x1701 _ 0x1 03 excluded by 0x1 701 J I La Fan f_ 1 H HL A Download Predefined POO Assignment none ii Load POO info from device Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 6 1 Esempio mappatura libera PDO Per la mappatura libera delle uscite la mappatura fissa 0x1701 deve essere disattivata ed possibile utilizzare fino a 4PDO 0x1600 0x1603 mappabili liberamente Il numero massimo di byte per ciascuno dei PDO 8 PUO Assignment 0x1C1 2 0x1 600 oxteo cae sscs s z 101 602 01603 FPEO Assignment 0x1 C12 _ 0x1 01 excluded by 0x1 600 B _ 0x1 702 excluded by 0x1 600 _ 0x1703 excluded by 0x1600 g I Io Fan r_ 1 H HL A Dopo di che possibile estendere la mappatura predefinita ad es di PDO 0x1600 FOO Content 0x1 600 Index Size Offa Name Default hes 0s6040 00 2 0 i Control word Insert Delete Edit viore LE Move Up TS Move Down Verr mostrato un elenco di oggetti possibili per la mappatura e si potr scegliere una voce nuovan X Edit Pdo Entry EI Edit Pdo Entry res fr
40. llmorgen Ottobre 2011 43 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 11 Sincronizzazione Su tutti i servoamplificatori il PLL interno in teoria in grado di distribuire una deviazione media di massimo 4 800 ppm nella durata del ciclo fornita dal master Una volta per ciclo del bus di campo il servoamplificatore controlla un contatore nella FPGA interna del servoamplificatore che viene cancellata da un evento Sync0 clock distribuito A seconda del valore del contatore il servoamplificatore aumenta o riduce il segnale MTS da 62 5 us nel servoamplificatore al massimo di 300 ns La deviazione massima teorica consentita pu essere calcolata utilizzando la seguente formula 300 ns _ MaXdeV 57 5 us 1 000 000 4800 ppm La funzionalit di sincronizzazione nel servoamplificatore pu essere abilitata impostando su alto il bit 0 del parametro FBUS PARAMO02 pertanto necessario impostare FBUS PARAMO2 sul valore 1 Inoltre la funzionalit di clock distribuito deve essere abilitata dal master EtherCAT per attivare eventi Sync0 ciclici 4 11 1 Comportamento della sincronizzazione con clock distribuiti DC abilitati Quando il master EtherCAT abilita i clock distribuiti una volta per ciclo del bus di campo viene creato un evento clock distribuito DC in AKD Un task in tempo reale assegnato da 62 5 us in AKD controlla il tempo trascorso tra gli eventi DC e il tempo del sistema AKD e se necessario aumenta o riduce il segnale di riferimento d
41. nterruzione HW nel servoamplificatore l evento di emulazione EEPROM e l evento SyncManager 2 valori effettivi del servoamplificatore dati SyncManager 3 vengono scritti senza alcuna richiesta di evento AL durante ogni HW IRQ ad es in seguito all attivazione da parte di un evento SyncManager 2 La Mailbox tra master e AKD gestita completamente dall interrogazione del registro di evento AL nel task di base del servoamplificatore Il servoamplificatore attiva singoli eventi dell interfaccia EtherCAT quando il bit corrispondente del registro di abilitazione dell interruzione impostato su 1 Quando impostato su 0 le interruzioni hardware per gli eventi specifici si disattivano 4 2 1 Registro di abilitazione dell interruzione indirizzo 0x0204 0x0205 ZA ZA Evento di controllo AL 0x204 R W R O Attivazione dell evento di controllo AL per l accelerazione della fase E eos RIW Rof Rsa OOOO Sync0 DC Sync 0 per l intera comunicazione Sync1 DC Sync 1 per l intera comunicazione Attivazione di IRQ di Modifica del registro di attivazione SyncManager attivazione SyncManager EEPROM EEPROM eee 7 Evento SyncManager 0 0x205 R W R O Attivazione della Mailbox evento in uscita evento corrispondenza in SDO SyncManager 0 per il canale uscita dell oggetto Evento SyncManager 1 0x205 1 R W R O Attivazione della Mailbox evento in ingresso evento corrispondenza in SDO SyncManager 1 per il canale ingresso dell o
42. o stato dei singoli bit Bit dipendenti dalla modalit nella parola di controllo Nella tabella seguente sono riportati i bit dipendenti dalla modalit nella parola di controllo AI momento sono supportate solo modalit specifiche del produttore Le singole modalit sono impostate dalle modalit di funzionamento Oggetto 6060h Modalit di funzionamento Modalit di posizione del profilo pp 01h new_setpoint change set assoluto relativo immediately Modalita di velocit del profilo Pv Modalit di coppia de profilo 19 Modalit di ritorno al punto di partenza 06h homing_operation_start riserva riserva hm Modalit di posizione interpolata ip 07h frisera Modalit di posizione sincrona ciclica 08h riserva Descrizione dei bit restanti nella parola di controllo Bit 8 Pausa Se impostato il Bit 8 il servoamplificatore si arresta va in pausa in tutte le modalit setpoint velocit per ritorno al punto di partenza e movimenti passo passo numero del task di movimento setpoint perla modalit digitale delle singole modalit vengono mantenuti Bit 9 10 questi bit sono riservati al profilo del servoamplificatore DS402 Bit 13 14 15 Questi bit sono specifici del produttore e al momento riservati Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 4 3 Bit della macchina di stato parola di stato Assegnazione dei bit nella parola di stato 0__ Pronta perl accensione _ 8_ S
43. oduct Revision 4279108 2 Dit Axes E i Axis 1 EtherCAT Addr IT 1001 E i Axis 2 i PLC Configuration ag 1 0 Configuration H E TO Devices i SR Device 1 EtherCAT mfa Device 1 Image i Device 1 Image Info H 7 Inputs i La l Outputs H InfoData Fl IST i Drive 2 AKD Hja Mappings Kollmorgen Ottobre 2011 23 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione Net ID disponibile nella scheda EtherCAT nel nodo I O Configuration I O Devices Device x OneDrvHot tsm TwinCAT System Manager i oj x File Edit Actions View Options Help Nc ine ig General Adapter EherCAT Online CoE Online B NC Task 1 SAF i PLC Configuration ag TO Configuration EHE 1 0 Devices i ra oP DR 0000 0910 4 01000000 12 0000 k00 2 afa Device 1 Image Info F l Outputs H InfoData H a Drive 1 AKD i Drive 2 AKD H A Mappings importante comprendere che queste informazioni sono ricavate dal master TwinCAT e dal relativo file di configurazione ma non dall azionamento stesso Pertanto se la configurazione TwinCAT non riflette la configurazione di rete effettiva possibile che un azionamento elencato in WorkBench non sia acceso n collegato alla rete EtherCAT oppure che un azionamento acceso e collegato alla rete TwinCAT non venga visualizzato nell elenco WorkBench Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione
44. one da parte dell interfaccia EtherCAT con un evento SyncManager 0 avvia un processo di uscita della Mailbox Il valore 1 nel bit evento di corrispondenza in uscita del registro di evento AL segnala al servoamplificatore che l interfaccia EtherCAT vuole inviare un messaggio della Mailbox e che questo contiene gi i dati richiesti nel buffer della corrispondenza in uscita Ora i dati 16 byte vengono letti dal servoamplificatore con il processo IRQ byte sono definiti nel modo seguente o 1 23 48 6 7 s o to m t2 8 4 98 Dati specifici CAN over EtherCAT Dati specifici CAN Bit da 6 a 7 priorit Bit da 0 a 3 Tipo 1 riserva ADS over EtherCAT 2 riserva Ethernet over EtherCAT 3 CAN over EtherCAT Byte 7 BitdatagiRisema J TTT ii messaggio di emerge a E O a EE dano TTT deo TTT Je chiesta di trasmissione a distanza di un TxPDO _____ rfichiesta di trasmissione a distanza di un RxPDO diesen O By 8 Il servoamplificatore risponde a ogni telegramma con una risposta nel buffer dell ingresso della Mailbox Kollmorgen Ottobre 2011 47 48 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 13 2 Ingresso della Mailbox Il servoamplificatore risponde a ogni telegramma CoE con un telegramma di risposta di 16 byte nel buffer d ingresso della Mailbox byte sono definiti nel modo seguente Co 1 2 3 4 5 6 7 8 o to m t2 ia ta ss intestazione CoE SDO CAN standard Byte 4 Bit da 0a 5 Canale Bit da 6 a 7 priori
45. one e attivazione di un azionamento 0000000000020 on nnana 25 3 7 Configurazione tramite IDE KAS 0 00 iii 26 4 Profilo EtherCA 0 000000000 ii eee eee eee zie 27 4 1 Registro dello slave 00000000 iii 28 4 2 Evento AL Evento di interruzione e abilitazione dell interruzione 29 4 2 1 Registro di abilitazione dell interruzione indirizzo 0x0204 0x0205 0 29 4 2 2 Richiesta di evento AL indirizzo 0x0220 0x0221 0 00 30 4 3 Accelerazione di fase 0 0 0000000000 31 4 3 1 Controllo AL indirizzo 0x0120 0x0121 0 31 4 3 2 Stato AL indirizzo 0x0130 0x0131 0 31 4 3 3 Codice dello stato AL indirizzo 0x0134 0x0135 32 4 3 4 Fasi di comunicazione EtherCAT i 32 4 4 CANopen su EtherCAT CoE Macchina di stat 000 33 4 4 1 Descrizione dello stato 00 33 4 4 2 Comandi nella parola di controllo 0 00 aaan aaan ahaaa aaa aaan aoaaa naana 34 Kollmorgen Ottobre 2011 3 AKD EtherCAT Sommario 4 4 3 Bit della macchina di stato parola di stato 0 35 4 5 Mappature fisse PDO 0 00 0000 iii cei eee iii iii 36 4 6 Ma
46. ontrollo Ethernet a segnali elettrici od ottici Indirizzo di origine indirizzo di origine di un messaggio 8 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 2 Sicurezza 2 Sicurezza 2 1 Istruzioni di sicurezza LLL LLL LLa 10 2 2 Uso secondo le istruzion LLL LL LLL 10 2 3 Uso vietat 0 00 0 LLL Laaa aa 10 Kollmorgen Ottobre 2011 9 AKD EtherCAT 2 Sicurezza 2 1 Istruzioni di sicurezza APERICOLO Durante l utilizzo vi sono situazioni ad alto rischio con pericolo di morte grave pericolo per la salute o danni materiali Non aprire n toccare le apparecchiature durante il funzionamento Tenere chiusi tutte le coperture e gli sportelli dei quadri elettrici durante il funzionamento Il dispositivo pu essere toccato durante l installazione e la messa in servizio solo da personale debitamente qualificato e servoamplificatori possono presentare parti sotto tensione scoperte durante il funzionamento a seconda del grado di protezione e collegamenti dei comandi e dell alimentazione possono essere attraversati da corrente anche quando il motore non gira e servoamplificatori possono presentare superfici calde durante il funzionamento Il dissipatore di calore pu raggiungere temperature superiori a 80 Le apparecchiature elettroniche si possono guastare L utente deve garantire che qualora si verificasse un guasto il s
47. ontrollo corrispondenza in ingresso x0810 8 SyncManager2 registro di controllo dati di processo in uscita x0818 o 8o SyncManager 3 registro di controllo dati di processo in ingresso R x082 o 8o Sync Manager 4 x082 o8 o Sync Manager 5 olo o L O O z O O pa z O 00 po po O O po x0830 Sync Manager 6 x083 Sync Manager 7 x0840 Sync Manager 8 0x1100 Buffer ProOut uscita dati di processo setpoint ECAT 0x1140 Proln Ingresso dati di processo valori effettivi ECAT Buffer corrispondenza in uscita buffer canale dell oggetto ECAT la lunghezza in byte specificata nel file di descrizione del dispositivo Buffer corrispondenza in ingresso buffer canale dell oggetto servoamplificatore la lunghezza in byte specificata nel file di descrizione del dispositivo 00 po O po po O Pa N O O x x 00 2 D O O ZA ECAT modalit di accesso EtherCAT ZA Drive modalit di accesso servoamplificatore Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 2 Evento AL Evento di interruzione e abilitazione dell interruzione La comunicazione tra il servoamplificatore e FPGA EtherCAT pu essere interrotta mediante un comando ll registro di abilitazione dell interruzione e il registro di evento AL sono responsabili della funzionalit di interruzione dell interfaccia EtherCAT Vi sono due eventi che provocano un i
48. pecifica del produttore riservata 1 Accea o Remota sempre 1 Destinazione raggiunta Limite interno attivo Modalit di funzionamento specifica riservata Modalit di funzionamento specifica riservata 16 Accensionedisabilitata 14 Specifica del produttore riservata Specifica del produttore riservata Stati della macchina di stato Bit 6 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Disabilitazione Arresto Abilitazione Pronta per accensione operazione Accensione l accensione Non pronta per X paccenione NO II Accensione 1 X disabilitata eo a LUI l accensione accesa o f a o oo __ Operazione abiltaa_ __0__ 1 o 1 on f a Ewe o XxX 0o 0o o Reazione agli errori X 1 1 1 1 attiva Amestorapidoativo o0 o o 1 7 bit contrassegnati con X sono irrilevanti 0 e 1 indicano lo stato dei singoli bit Descrizione dei bit restanti nella parola di stato Bit 4 voltage _enabled Se il bit impostato la tensione DC link presente Bit 7 avvertenza Vi sono diverse ragioni possibili per l impostazione del Bit 7 e della generazione di questa avvertenza La ragione di questa avvertenza pu essere visualizzata utilizzando le avvertenze del produttore Oggetto 20subindex Bit 9 a distanza sempre impostato su 1 ossia il servoamplificatore pu comunicare sempre ed essere influenzato dall interfaccia RS232 Bit 10 target reached Questo bit viene impostato quando il servoamplificatore raggiunge la
49. ppature flessibili PDO 0 0 aaoo naano iii 37 4 6 1 Esempio mappatura libera PDO ii 39 4 7 Valori di setpoint ciclici ed effettivi supportati 0 42 4 8 Modalit di funzionamento supportate 0 0 Livi iii 42 4 9 Regolazione della durata del ciclo di EtherCAT 0 00 43 4 10 Durate massime del ciclo in base alla modalit di funzionament 43 4 11 Sincronizzazione 0 0 000 L00000 ie eee 44 4 11 1 Comportamento della sincronizzazione con clock distribuiti DC abilitati 44 4 11 2 Comportamento della sincronizzazione con clock distribuiti DC disabilitati 44 4 12 Parola del controllo del blocco e parola dello stato del blo 45 4 13 Gestione della Mailbox iii ie iii 46 4 13 1 Uscita della Mailbox 0 0 47 4 13 2 Ingresso della MailbOX 0 00 i 48 4 13 3 Esempio accesso alla MailbOX 000 0 49 4 14 Parametri del bus di campo 0 0 iii ii vii iii 50 5 Index i i Li iii 00000 vii vivi iii 51 4 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 1 Informazioni generali 1 Informazioni generali 1 1 Su questo
50. rd della coppia 2 byte uscite digitali 2 byte 0x1721 Valore di comando di posizione interpolata 4 byte parola di controllo 2 byte feed forward della coppia 2 byte 0x1722 Parola di controllo 2 byte valore di comando di posizione interpolata 4 byte parola del controllo del blocco 2 byte feed forward della coppia 2 byte uscite digitali 2 byte max coppia 2 byte 0x1723 Parola di controllo 2 byte valore di comando di posizione interpolata 4 byte parola del controllo del blocco 2 byte feed forward della coppia 2 byte uscite digitali 2 byte reset di informazioni aggiornate dell input 2 byte 0x1724 Posizione di obiettivo per il modo sincrono ciclico di posizione 4 byte parola di controllo 2 byte feed forward della coppia 2 byte 0x1B01 Valore effettivo di posizione 4 byte Status word 2 bytes total 6 bytes 0x1B20 Valore effettivo di posizione interne 4 byte valore di posizione di seconde risposte di posizione 4 byte valore effectivo di velocit 4 byte ingressi digitali 4 byte errore di posizione 4 byte posizione del blocco positivo 4 byte parola di stato 2 byte valore effectivo della coppia 2 byte stato del blocco 2 byte valore del ingresso analogico 2 byte 0x1B21 Valore effettivo di posizione interne 4 byte parola di stato 2 byte 0x1B22 Valore effettivo di posizione interne 4 byte valore di posizione di seconde risposte di posizione 4 b
51. re il servoamplificatore tramite la parola di controllo Nello stato Accesa l amplificatore abilitato ma i setpoint dell interfaccia EtherCAT non sono ancora trasferiti L amplificatore inattivo e un fronte positivo nel bit 3 della parola di controllo attiva il trasferimento dei setpoint transizione allo stato Abilitazione operazione In questo stato il servoamplificatore abilitato e i setpoint vengono trasferiti dall interfaccia EtherCAT Il servoamplificatore esegue una rampa di arresto rapido Il servoamplificatore risponde a un errore con una rampa di arresto di emergenza Un errore in sospeso il servoamplificatore viene arrestato e disabilitato Kollmorgen Ottobre 2011 33 34 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 4 2 Comandi nella parola di controllo Assegnazione dei bit nella parola di controllo 0 Accensione 8 Pausafamesto 7 pisabiltazione tensione 9 Riseva Specifica del produttore Ripristino errore valido solo per errori Comandi nella parola di controllo Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Ripristino Abilitazione Arresto Disabilitazione Comando errore operazione rapido tensione Transizioni Spegnimento x x 1 1 0 268 Disabilitazione X X X X 7 9 10 12 mesto rapido x x o n roi Disabilitazione X 1 1 1 5 operazione Abilitazione X 1 1 1 1 4 16 Ripristino 1 X X X X 15 ew S e d o e e bit contrassegnati con X sono irrilevanti 0 e 1 indicano l
52. sizione pu essere utilizzata solo se non si supera la velocit limite finale del servoamplificatore rotativo alla commutazione sinusoidale 7 500 giri min alla commutazione trapezoidale 12 000 giri min lineare alla commutazione sinusoidale 4 giri min alla commutazione trapezoidale 6 25 m s Tutti i dati relativi a risoluzione dimensione di passo precisione di posizionamento ecc si riferiscono a valori di calcolo La mancata linearit nel meccanismo gioco flessione ecc non viene presa in considerazione Se la velocit limite finale del motore deve essere modificata occorre adattare tutti i parametri immessi precedentemente per il controllo di posizione e i blocchi movimento Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 2 EtherCAT integrato Collegamento alla rete EtherCAT tramite X5 porta di ingresso e X6 porta di uscita LED 1 LED2 X9 LED na LED 4 3 2 1 Funzioni LED Lo stato della comunicazione indicato dai LED integrati Connettore LED Nome Funzione X5 LED1 Collegamento porta IN ON attivo OFF non attivo LED2 RUN ON in funzione X6 LED3 Collegamento porta OUT ON attivo OFF non attivo eng _ _ ______ 3 2 2 Tecnologia di collegamento possibile collegare la rete EtherCAT utilizzando connettori RJ 45 3 2 3 Esempio di collegamento di rete ciali s LI a ici LOT ET brr a dt ao RARE ini E G E
53. sse L asse pu essere abilitato facendo clic con il mouse sul pulsante Impostazione nella finestra Online all interno di ciascun asse vedere anche l immagine successiva y AKDVelMode tsm TwinCAT System Manager i ge 18 x Fie Edt Actions View Options Help IbCCORO GS ET 440 ASSEN MO Task 1 Image a SIR Sa General Settings Global Dynamics Online Eunctions Suu a E Sta Axes aint Position Tae N 2206050 7420 FESSO ISO Ax 1_Enc f Inputs 0 0000 0 000 0 000 1561 oi i Gi aan Overide Total Control Quiput Eror TESTO 100 0000 0 00 0 00 0 M Axi 1 Ctr gf Inputs Status fogl Status phys Enabling 11 Outputs C Ready F NOT Moving I Coupled Mode I Controller JA FLC Configuration I Calibrated F Moving Fw l in Target Fos I Feed Fw EH 170 Configuration HasJob T Moving Bw M in Fos Range FeedBw EE TO Devices B Device 1 EtherCAT Controller fw Factor nins rrr Reference Velocity mmy s fe Device 1 Image ho 4 2200 dl af Device 1 Image Info dI i Inputs Outputs InfoData S Drive 1 AKD i Inputs 7 A Outputs J VcState InfoData 5 68 Mappings ii 4 d EN 500 12 08 2009 1455 03 Axis reg Achs ID 1 Grp ID 1 Achsstart mit Fehlercode 0x4221 abgelehnt TCHC 500 12 08 2009 14 55 03 Axis 1 Achs ID 1 Die Solloeschwindigkeit von 600 000000 legt ausserhalb des zul ssigen Geschwindigkeitsbereiches li TCNC 500
54. sto messaggio di uscita della Mailbox Il servoamplificatore restituisce il seguente messaggio Kollmorgen Ottobre 2011 49 50 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 14 Parametri del bus di campo AKD dispone di diversi parametri universali specifici del bus di campo Alcuni di questi contengono i seguenti dati relativi a EtherCAT e FBUS PARAMO02 questo parametro attiva la funzione di sincronizzazione di AKD necessario attivare la funzione DC per consentire a AKD di effettuare la sincronizzazione con il master Il valore 1 attiva la funzionalit PLL interna del servoamplificatore il valore 0 dei disattiva questa funzione e FBUS PARAMO03 questo parametro contiene l indirizzo alias della stazione configurata di AKD Un accesso in scrittura dell emulazione EEPROM all indirizzo alias della stazione configurata forza AKD a memorizzare automaticamente i parametri del servoamplificatore utilizzando il comando DRV NVSAVE e FBUS PARAMO4 Questo parametro abilita 1 o disabilita 0 la supervisione della sincronizzazione del bus di campo CANOpen o EtherCAT Di seguito sono riportati i valori predefiniti per questo parametro servoamplificatore CANopen disabilitato 0 servoamplificatore EtherCAT abilitato 1 La supervisione della sincronizzazione attiva quando FBUS PARAM 04 1 e si riceve il primo messaggio di sincronizzazione CANOpen o il primo frame EtherCAT Quando non vengono ricevuti pi di tre messaggi di sincron
55. t Byte 5 Bitda0a3 Tipo Bit da 4 a 7 Riserva Numero PDO solo con trasmissione PDO Bit 0 LSB del numero PDO vedere byte 7 per MSB Byte 7 Bit 0 MSB del numero PDO vedere byte 6 Bit da 1 a 3 Riserva Bit da 4 a 7 Tipo specifico CoE Riserva messaggio di emergenza richiesta SDO risposta SDO TXPDO RXPDO richiesta di trasmissione a distanza di un TXPDO richiesta di trasmissione a distanza di un RxPDO 15 riserva Byte 8 Byte di controllo nel telegramma CAN accesso in scrittura OK x60 accesso in lettura OK lunghezza 0x43 4 byte 0x47 3 byte 0x4B 2 byte 0x4F 1 byte risposta errore con accesso in lettura o in 0x80 scrittura Byte basso del numero di oggetto CAN Indice Byte 10 Byte alto del numero di oggetto CAN Indice Byte 11 Sottoindice in base alle specifiche CANopen per il servoamplificatore Kollmorgen Byte 12 Dati byte basso E E Byte 13 codice di errore in base alle specifiche CANopen in caso di errore Byte 14 valore dei dati dell oggetto in caso di accesso in lettura riuscito Byte 15 Dali pie a _ _ 1 riserva ADS over EtherCAT 2 riserva Ethernet over EtherCAT 3 CAN over EtherCAT na rr N 00 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 13 3 Esempio accesso alla Mailbox Nell esempio riportato di seguito i PDO 0x1704 sono mappati vedere il capitolo Mappature PDO fisse il master invia que
56. ta Mailbox SDO SyncManager 0 per il canale dell oggetto 2 3 4 5 1 O R W Risposta Mailbox SDO SyncManager 1 per 2 3 effettivi ciclici del servoamplificatore JEEE S E Evento SyncManager 7 0221 RIO RW Ssynemenager8 O TTT Evento SyncManager 15 Riserva Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 3 Accelerazione di fase registri di controllo AL stato AL e codice dello stato AL sono responsabili dell accelerazione della fase di comunicazione denominata anche modifica dello stato EtherCAT perla visualizzazione dello stato corrente e per qualsiasi messaggio di errore Il servoamplificatore risponde a ogni richiesta di transizione dell interfaccia EtherCAT effettuata dal registro di controllo AL tramite i registri di stato AL e di codice dello stato AL Qualsiasi messaggio di errore viene visualizzato nel registro del codice dello stato AL Una modifica dello stato nel registro di controllo AL viene interrogata in AKD Questo significa che un evento di controllo AL non provoca l interruzione HW nel servoamplificatore 4 3 1 Controllo AL indirizzo 0x0120 0x0121 0x02 Richiesta 0x03 Richiesta modalit bootstrap 0x08 Richiesta funzionamento saz Daras Specifico dell applicazione 0x120 R O 4 3 2 Stato AL indirizzo 0x0130 0x0131 ZA ZA Parametro Indirizzo Bit Drive IECAT Descrizione CA __ E _ 0x0 Vodalitaboisia A A TT 0x04 Funzionamento siano
57. therCAT Master Kollmorgen Ottobre 2011 13 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 3 Attivazione EtherCAT con modelli AKD I modelli AKD CC sono servoamplificatori che supportano bus di campo di tipo EtherCAT e CAN in un software comune servoamplificatori di tipo CC consentono di selezionare un supporto per bus di campo impostando il parametro DRV TYPE a un determinato valore servoamplificatori CC sono forniti con l impostazione EtherCAT attiva Per modificare un servoamplificatore passando da CANopen a EtherCAT necessario modificare il parametro DRV TYPE 1 mediante software collegare il PC all AKD e modificare il parametro DRV TYPE nella schermata Terminale di WorkBench vedere documentazione parametro DRV TYPE oppure 2 mediante hardware usando i selettori rotativi S1 amp amp S2 nella parte anteriore e il pulsante B1 sul lato superiore del servoamplificatore Per modificare il tipo di bus di campo da CAN a EtherCAT usando i selettori rotativi necessario procedere come indicato di seguito 1 impostare i selettori rotativi sul lato anteriore dell AKD a un valore pari a 89 s1 S 51 MSB D S2 LSB Set S1 to 8and S2 to 9 Premi B1 per 3 secondi Mentre si modifica DRV TYPE impostando il bus di campo EtherCAT il display a sette segmenti mostra En Non interrompere l alimentazione a 24 V quando il display a sette segmenti mostra En 3 Aspettare finch il display a sette segmenti
58. una situazione pericolosa che se non evitata provoca morte o lesioni gravi Indica una situazione pericolosa che se non evitata provoca lesioni non gravi o moderate AVVISO Indica una situazione pericolosa che se non evitata provoca danni materiali Informazioni Questo non un simbolo di sicurezza Questo simbolo indica note importanti Simboli relativi ai disegni Terra del telai o ee E TEEN Terra protettiva O Spegnimento dei rel ritardato Op ee I op p n Kollmorgen Ottobre 2011 7 AKD EtherCAT 1 Informazioni generali 1 4 Abbreviazioni usate Significato Media Independent Interface unit di controllo Ethernet a interfaccia standardizzata lt gt dispositivi di routing MDI Media Dependent Interface utilizzo di segnali e pin di connessione MDI X Media Dependent Interface X utilizzo di segnali e pin di connessione con linee incrociate Open System Interconnect OUI Organizationally Unique Identifier i primi 3 byte di un indirizzo Ethernet assegnati a societ e aziende e utilizzabili per gli identificatori dei protocolli ad es LLDP Physical Device Interface serie di elementi che consente l accesso a ESC dal lato del processo PDO fP rocess Data Object PDU Protocol Data Unit contiene le informazioni sul protocollo trasferite da un istanza del protocollo di dati trasparenti e a un livello secondario Interfaccia fisica che converte i dati dall unit di c
59. unicazione CANopen AKD Questo manuale fornisce informazioni di configurazione per l interfaccia CAN e descrive il profilo CANopen Inoltre un file EtherCAT XML denominato AKD EtherCAT Device Description descrive l SDO e il PDO del servoamplificatore Il file disponibile sul sito Kollmorgen http www kollmorgen com website com eng products drives ac_servo_drives akd_drives_akd_ software tab php 1 2 Gruppo di destinatari Questo manuale rivolto a personale con le seguenti qualifiche e Installazione solo a cura di elettricisti qualificati e Configurazione solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento e Programmazione Sviluppatori progettisti Il personale qualificato deve conoscere e rispettare le seguenti normative e ISO 12100 IEC 60364 ed IEC 60664 e Disposizioni antinfortunistiche nazionali A AVVERTENZA Durante l utilizzo vi sono situazioni ad alto rischio con pericolo di morte grave pericolo per la salute o danni materiali L operatore si deve assicurare che le istruzioni di sicurezza contenute nel presente manuale siano osservate L operatore deve assicurare che tutto il personale responsabile dell utilizzo del servoamplificatore abbia letto e compreso il manuale 6 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 1 Informazioni generali 1 3 Simboli usati Simboli di avvertenza Simbolo Indicazione TEN o lesioni gravi Indica
60. winCAT NC PTP 0 0000 15 3 6 Configurazione WorkBench su TwinCAT L i iii iii iii 20 3 7 Configurazione tramite IDE KAS 0 iii iii 26 Kollmorgen Ottobre 2011 11 AKD EtherCAT 3 Installazione e configurazione 3 1 Istruzioni di sicurezza APERICOLO Non scollegare mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando quest ultimo sotto tensione Sussiste un pericolo di formazione di arco elettrico che pu provocare danni ai contatti e lesioni personali gravi Dopo aver scollegato il servoamplificatore dall alimentazione principale attendere almeno sette minuti prima di toccare le sezioni potenzialmente sotto tensione dell attrezzatura come i contatti o prima di staccare qualsiasi collegamento condensatori possono ancora presentare tensioni pericolose fino a sette minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione Per essere sicuri misurare la tensione del DC link e attendere fino a quando la tensione scende al di sotto di 40 V I collegamenti di comando e di alimentazione possono ancora essere sotto tensione anche se il motore non gira MAVVERTENZA Le apparecchiature elettroniche si possono guastare L utente deve garantire che qualora si verificasse un guasto il servoamplificatore sia impostato su uno stato sicuro per i macchinari e il personale ad esempio con l ausilio di un freno meccanico servoamplificatori con mo
61. yte valore effectivo di velocit 4 byte ingressi digitali 4 byte errore di posizione 4 byte posizione del blocco negativo 4 byte parola di stato 2 byte valore effectivo della coppia 2 byte stato del blocco 2 byte valore del ingresso analogico 2 byte x1B23 Valore effettivo di posizione interne 4 byte valore di posizione di seconde risposte di posizione 4 byte valore effectivo di velocit 4 byte ingressi digitali 4 byte errore di posizione 4 byte posizione del blocco positivo negativo 4 byte parola di stato 2 byte valore effectivo della coppia 2 byte stato del blocco 2 byte valore del ingresso analogico 2 byte 0x1B24 Valore effettivo di posizione 4 byte parola di stato 2 byte Interfaccia di velocit 0x1702 Valore di comando di velocit 4 byte parola di controllo 2 byte totale 6 byte 0x1B02 Valore effettivo di posizione 4 byte parola di stato 2 byte totale 6 byte Interfaccia di coppia di torsione 0x1703 Valore di comando coppia di torsione 2 byte parola di controllo 2 byte Kollmorgen Ottobre 2011 AKD EtherCAT 4 Profilo EtherCAT 4 6 Mappature flessibili PDO Oltre alla mappatura fissa del PDO possibile eseguire la cosiddetta mappatura flessibile di oggetti in tempo reale La configurazione simile alla sequenza descritta per le mappature fisse 1 La selezione della mappatura cancellata scrivere 0 all oggetto 0x1C 12 sottoin

AKD EtherCAT italiano

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents