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Manuale di istruzioni

1. 107 9 2 4 Installazione sotto WINDOWS saue ls es 107 9 3 Avvio immediato test rapido sauku asawa Susu 108 9 3 1 Preparaziorier u usr susu usakuna EUR dU Re 108 9 32 Collegamenti uias Rex kia ass Rr E eda saku ie 110 9 3 3 Elementi principali della 111 9 3 4 Wizard di configurazione 112 9 3 4 4 Impostazioni di base 112 9 3 4 2 Unita conversiole ias le Rer NAE QS des EN A a ats 113 9 3 4 3 Motore rotativo 114 9 3 4 4 Motore lineare Feedback 114 9 3 4 5 Memorizzazione parametri e 115 9 3 5 Funzioni di assistenza JO LL 115 9 3 6 X Altre impostazioni possibili lille RII 116 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 5 Sommario 06 2012 Kollmorgen Pagina 94 Sistemi rultiasSe cvm a bba q aung k pale ua eS SER dere gs red 117 9 5 Comandoatasti display a LED 117 9 5 1 SML usuka i A TT LR Ai 118 9 5 2 Visualizzazione delle condizioni di 5 118 9 5 3 Struttura del menu standard 118 9 5 4 Struttura del menu dettagliato lille 119
2. 2 EA _ _ ____ eov tie maa tma Ma 05 95 09 003 408 726 4741 Mona 20117 18 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Omologazioni 3 4 3 4 1 Sicurezza funzionale Certificato di sicurezza S700 Certification Mark Product Model s Parameters Tested according to lt m rus ec lt m lt x lt m H B x E certification mark in any way In Test report no Valid until Date 2011 08 11 Page 1 of 2 ZERTIFIKAT CERTIFICATE A1 12 09 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle CERTIFICATE No 210 11 07 75872 002 Holder of Certificate Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen GERMANY Factory ies 20132 72254 AC Servo Systems S700 Series For nomenclature see attachment 3 208 480 VAC or 110 230 VAC 1 1 KVA 50 SIL 3 EN 61508 PL e Cat 4 EN ISO 13849 1 SIL CL 3 EN 62061 Supply voltage AC Power output Safety Parameters 2006 42 EC EN 61326 3 1 2008 EN 61800
3. RU 0001 11AT26 121099 8 495 792 99 80 130 Servostar 6xx yy Servostar OK 005 S40zy yy S3xxxx yy S7xxxx yyyzyz yz AKD POxx0x NAyy yXxx 340000 0473018 0473019 TH 12 2 007 0 75 12 2 007 11 75 26830 86 8504 Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen HA OCHOBAHHH RU 0001 21MJI55 215 11 22 06 2011 AOHORHETEASHAT N
4. Connettore X11A Pin Dir Funzione Descrizione default 1 Ingresso A0 Codice del record di movimento 29 LSB 2 Ingresso A1 Codice del record di movimento 21 3 Ingresso A2 Codice del record di movimento 2 4 _ Ingresso A3 Codice del record di movimento 23 5 Ingresso A4 Codice del record di movimento 24 6 Ingresso A5 Codice del record di movimento 2 7 Ingresso A6 Codice del record di movimento 29 8 Ingresso AT Codice del record di movimento DI MSB Richiesta del commutatore di riferimento Se si utilizza un ingresso digitale sul dispositivo di base come ingresso di riferimento l ingresso della scheda di espansione I O non sar rilevato F_error_ Errore di inseguimento n03 o annulla controllo inter clear vento n04 Il task di sequenza definito nel record di movimento con l impostazione Avvia tramite I O viene eseguito La po sizione d arrivo del record di movimento corrente deve essere raggiunta prima dell avvio del task di sequenza Il task di movimento in sequenza pu essere avviato an che con un ingresso digitale appositamente definito nel dispositivo di base Avviare il modo di funzionamento per la messa a punto Velocit costante x rappresenta la velocit memoriz zata nel amplificatore per la funzione VELOCITA COS TANTE Una rampa in salita avvia il movimento una rampa in discesa interrompe il movimento 9 Ingresso Reference 10 Ingresso Start MT 11 I
5. dE 81 8 13 8 Encoder seno senza traccia dati 1 82 8 13 89 Encoder seno con Hall X1 iii e RR RR a hisa n m Rd 83 8 13 10 ROD AquadB 5V 1 5MHz X1 LL 84 8 13 11 ROD AquadB 5V 350kHz X csocsi s s uska asas we m en 85 8 13 12 ROD AquadB 5V 350kHz con Hall X1 86 8 13 13 ROD AquadB 24V X3 zig eene pene nero e eek dE Roe aus kiwa a o Re 87 8 13 14 ROD AquadB 24V con Hall X9 X1 as eR sasa 88 8 13 15 Encoder SSI X1 sius ss vs sug RR d ka YU e OR e OY e ea 89 8 13 16 Encoder Hall X1 s e Ar RERO E kausaq RR Ea RE Rau Ea a AEN 90 8 14 Trasmissione elettronico e 91 8 14 1 Fonti del segnale isses rs RR y Rex eR RR dc UR e W XR es 91 8 14 2 Collegamento al comandi motore passo passo direzione 5 92 8 14 2 1 Direzione impulsi di 5V 1 92 8 14 2 2 Direzione impulsi di 24V 92 8 14 3 Master Slave Rs RR m OREL e n 93 8 14 3 1 Collegamento al master di 5700 livello di 5V 1 93 8 14 3 2 Collegamento al master di 5700 livello di 5V 5 93 8 15 Emulazione
6. 32 64 Display a LED comen eoe dudit ae dont ie Sg RE s 33 05 Sistema di messa atterra isi ep Eee fida USE EM er d EG PE 33 6 6 Frenaggio dinamico isis sess e n m mmy mer d dem kd Rn e XE Re d 33 6 7 Procedura di inserzione e disinserzione 36 6 7 1 Comportamento durante il funzionamento normale 37 6 7 2 Comportamentoin caso di errore con le impostazioni standard 38 6 8 Funzione di arresto arresto spegnimento d emergenza 39 6 8 1 hij RIE ERRATA AURE a RT E 39 6 8 2 Arresto d EMErgenza ici scippo fe ai pn 40 6 8 3 Spegnimento 40 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 3 Sommario 06 2012 Kollmorgen Pagina 69 FUNZIONE di SICUREZZA STO der b aa qel 41 6 9 1 Caratteristice relative alla funzione di 27 41 692 Luogo di installazione LL 41 693 Cablaggio i oy ia e aa a 41 6 9 4 Indicazionildi sicurezza ee AE a e ER 42 6 9 5 Uso conforme ue wana RUE AQ hak SU EER RT 42 6 9 6 Uso conforme vietato Ju xr RU de dde Race OE pa LI 42 6 9 7 Dati tecnici e configurazion
7. 148 10 2 3 4 2 Ingressi analogici ANALOG IN3e4 148 10 3 Schede di espansione per lo slot 3 149 10 3 1 Indicazioni per l installazione delle schede di espansione nello slot 149 10 3 2 Opzione F2 ili ra ile Ea yaa 149 10 3 3 Scheda di espansione Posl O e 1 0 149 10 3 4 Scheda di espansione Safety 2 52 150 10 3 4 1 Funzioni di azionamento di sicurezza 52 150 10 3 4 2 Indicazioni di sicurezza 82 sns 150 10 3 4 3 Collegamenti di alimentazione S2 151 10 3 4 4 Ingressi uscite di sicurezza 2 151 10 3 4 5 Collegamenti ingressi 52 pi go Re e p ER Rh Re 152 10 3 4 6 Collegamenti uscite S2 s s asaswassaaa sassa 5 152 10 3 5 Scheda di espansione Safety 1 81 153 10 3 5 1 Funzioni di azionamento di sicurezza 51 153 10 3 5 2 Indicazioni di sicurezza S1 usos e Rr ERA 153 10 3 5 3 Encoder esterno 81 llle 154 10 3 5 4 Collegamenti di alimentazione 5 1 154 10 3 5 5 Ingressi uscite di sicurezza 81 slliellee eren 154 10 3 5 6 Collegame
8. 129 Procedura di inserzione disinserzione 36 i boe 2 G boe erus 21 108 161 Allegato 06 2012 Kollmorgen 162 Requisiti hardware 107 Resistenza di frenatura Dati tecnici 33 Interfaccia esterno 70 Resolver interfaccia 75 Reti di alimentazione 66 Retroazione 73 Ricondizionamento 105 22 RS232 PC interfaccia 100 Scheda di espansione DEVICENET 130 FB 2001 uo ER Rx 135 VO T408 LEER al u 124 POosl O st i ces anar 2 sP 140 Posl O Monitor 140 PROFIBUS 127 51 153 Safety 52 150 SERCOS dh 128 SYNQNET 133 Scheda di memoria MMC 103 Schema collegamenti 65 Schema di numero 24 Schermatura Installazione 58 Schema collegamenti 65 Sezioni dei cavi 31 Simbolo della massa a 59 5 551 5 144 5 51 551 1 81 Smaltimento 22 Spegnimento d emergenza 40 SSIEncoderX1 89 551 5 143 STO Sele 41 21 Ta
9. Canalina Porta quadro Piastra di montaggio elettrico ad armadio conduttiva zincata Vite a testa cilindrica con esagono incassato EN 4762 54 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Installazione meccanica 06 2012 Kollmorgen Dimensioni 7 4 712 S701 Nee ADT S724 55 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Installazione meccanica 06 2012 Kollmorgen 7 5 Montaggio del ventilatore II cablaggio del ventilatore non indispensabile connettori integrati nell alloggiamento del ventilatore si innestano nelle prese inferiori dell 5700 Prima di montare il servoamplificatore togliere il ventilatore e rimontarlo una volta terminata l operazione Montaggio Smontaggio del ventilatore sui modelli S701 712 Smontaggio premere leggermente sui lati l alloggiamento del venti latore in senso longitudinale e tirarlo verso il basso Montaggio posizionare il ventilatore in modo che il connettore verde si allinei con la presa dell S700 Innestare il venti latore sul connettore fino a quando l alloggiamento scatta nella sua sede Sostenendo l alloggiamento del ventilatore in senso lon gitudinale premere legger mente sui lati Montaggio Smontaggio del ventilatore sul modello S724 Smontaggio premere leggermente sui lati l alloggiamento del venti latore in senso trasversale e tirarlo verso il basso Montaggio posizionare il ventilatore
10. Valori Irms lpeak troppo alti Ridurre Irms lpeak surriscalda Kp regolatore velocit Aumentare Kp regolatore velocit insufficiente Azionamento Tn regolatore velocit eccessivo Tn regolatore velocit valore troppo dolce predefinito motore ARLPF ARHPF eccessivo Ridurre ARLPF ARHPF ARLP2 eccessivo Ridurre ARLP2 Kp regolatore velocit eccessivo Ridurre il Kp regolatore velocit L azionamento Tn regolatore velocit insuffi Tn regolatore velocit valore funziona a ciente predefinito motore strappi ARLPF ARHPF insufficiente Aumentare ARLPF ARHPF ARLP2 insufficiente Aumentare il ARLP2 Offset con valore nominale Compensare l offset del software Deriva asse analogico predefinito non analogico I O con valore nomi compensato correttamente nale 0V AGND non collegato con Collegare AGND e CNC GND CNC GND dell unit di controllo 122 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 Espansione Per informazioni in merito alla disponibilit e ai codici di ordinazione consultare p 159 10 1 Schede di espansione per lo slot 1 10 1 1 Indicazioni per l installazione delle schede di espansione nello slot 1 perforazion fino al segno 4 Spezzare la linguetta 5 Spezzare la linguetta 6 inferiore superiore Inserire la scheda 9 S
11. Coppie di serraggio connettori Corrente di dispersione Dati DC link interfaccia Diagramma a blocchi Direzione Impulsi 24V Direzione Impulsi 5V X1 Direzione Impulsi 5V X5 Direzione Impulsi interfaccia Display a LED Emissione di Emulazione AquadB X5 Emulazione AquadB X1 Emulazione encoder X1 Emulazione encoder X5 Emulazione 51 Emulazione SSI X1 Encoder A quad B 24V Encoder A quad B 24V con Hall Encoder A quad B 5V con Hall Encoder A quad 5V 1 5MHz Encoder A quad 5V 350kHz Encoder seno con Hall Encoder seno senza traccia dati EnDat2 1 Encoder EnDat 2 2 Encoder EtherNet EtherCat Protokoll Ethernet IP Protokoll Ethernet TCP IP Protokoll ProfiNet Protokoll SERCOS III Protokoll SynqNet Protokoll S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Frenaggio dinamico 33 Freno del motore 32 Funzioni sicurezza S luru e 153 O2 24 G S an woe Emus 150 wasa ete mx 41 Rm
12. Monitoraggio ventola off ventola 50 ventola on Temperatura interna lt 55 58 gt 65 Temperatura del dissipatore lt 60 65 gt 75 Resistenza di frenatura interna lt 20W 30W gt 45W Scheda di espansione Posl O e Posl O Monitor La scheda di espansione Posl O e Posl O Monitor si pu inserire nello slot 2 o 3 Le carte di espansione non possono essere unite e l uso di soltanto una scanalatura a tempo permesso Per una descrizione dettagliata delle interfacce vedere pag 140 e seguenti 149 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 3 4 10 3 4 1 10 3 4 2 Scheda di espansione Safety 2 S2 Offre diverse funzioni versione di base per la sicurezza di funzionamento degli assi di azionamento motori snchronous rotatori sono permessi quando usando questa carta di sicurezza Tutte le funzioni soddisfanno le condizioni SIL CL2 di sicurezza secondo IEC 62061 rispettivamente del livello di rendimento PLd secondo ISO13849 1 Funzioni di azionamento di sicurezza S2 Le funzioni di sicurezza si attivano mediante gli ingressi digitali della scheda di espan sione Tutte le funzioni soddisfanno le condizioni SIL CL2 di sicurezza secondo IEC 62061 rispettivamente del livello di rendimento PLd secondo ISO13849 1 Funzioni dis ponibili Sistema di protezione contro il riavvio accidentale Safe Torque Off STO Con la funzione STO l energia diretta al motore viene int
13. EN 62061 Functional safety of electrical electronic programmable electronic safety related systems EN 62079 Preparation of instructions Structuring content and presentation ANSI Z535 Product safety symbols colors information UL 840 UL Standard for Safety for Insulation Coordination Including Clearances and Creepage Distances for Electrical Equipment UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment ANSI American National Standard Institute Inc EN European Standard SO International Organization for Standardization UL Underwriters Laboratories S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 11 Sicurezza 06 2012 Kollmorgen 2 Sicurezza 2 1 Indicazioni di sicurezza Non aprire o toccare l apparecchio mentre in funzione Durante il funzionamento tenere chiuse tutte le coperture e le porte dei quadri elettrici ad armadio L intervento sull apparecchio acceso consentito solo a personale specializzato qualificato durante la messa in funzione Sussiste pericolo di morte di infortunio grave o di danni materiali perch durante il funzionamento i servoamplificatori a seconda del loro grado di protezione possono presentare parti scoperte sotto tensione collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo durante il funzionamento i servoamplificatori possono presentare superfici calde con temperature anche superiori a 80 C A
14. L apparecchio potrebbe essere spento L apparecchio funziona nello stato normale online e i collegamenti verde sono nello stato stabilito L apparecchio assegnato ad un master L apparecchio funziona nello stato normale online e i collegamenti non sono nello stato stabilito verde L apparecchio ha superato il test Dup MAC ID ed online ma i lampeggiante collegamenti con gli altri nodi non sono instaurati Questo apparecchio non assegnato ad alcun master Configurazione mancante incompleta o errata rosso Errore eliminabile e o almeno un collegamento I O si trova nello stato di lampeggiante attesa Sull apparecchio si verificato un errore non eliminabile deve essere eventualmente sostituito rosso Apparecchio di comunicazione guasto L apparecchio ha riconosciuto un errore che impedisce la comunicazione con la rete ad es MAC ID doppio o BUSOFF 10 1 5 3 Setup Impostazione dell indirizzo stazione indirizzo dispositivo L indirizzo stazione del servoamplificatore si pu impostare in tre modi Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda di espansione su un valore com preso tra 0 e 63 Ogni rotella imposta una cifra decimale Per assegnare all azionamento l indirizzo 10 portare MSD su 1 e LSD su 0 Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda di espansione su un valore mag giore di 63 A questo punto possibile impostare
15. CAN L si riferiscono al perno di terra IC del ri di tensi i diensione massime cetrasmettitore Questa tensione supera il morsetto V di assoluto un valore corrispondente alla caduta di tensione del dio do Schottky max 0 6 V x15 x15 x15 x15 C S T oils 3 riOom 1449e DAN L l L 2 7 MEE MI Q2 mk gc DI e WORE aa 2 4 CAN H Q alle Q 4 CAN H Q 4 5 2 SS 5 11 V d Q 5 TTT TT_ Vua KN J Vd lt _ K 7 E u in base all impedanza di linea 1200 Messa terra Per evitare loop di terra il dispositivo DeviceNet si deve collegare a massa su un solo punto circuiti del layer fisico di tutti i dispositivi sono riferiti al segnale bus V Il collega mento a terra avviene mediante l alimentatore bus Il flusso di corrente tra V e terra pu avvenire solo attraverso un alimentatore di corrente Topologia bus Il mezzo di comunicazione DeviceNet ha una topologia bus lineare Sono necessarie resistenze di chiusura su ogni estremit del cavo di collegamento Sono ammesse dira mazioni fino a 6 m ciascuna in modo da poter collegare almeno un nodo Resistenze di chiusura Per DeviceNet occorre installare una resistenza di chiusura su ogni estremit del cavo di collegamento Dati resistenza 12
16. servoamplificatori sono stati testati da un laboratorio di collaudo autorizzato in una confi gurazione definita utilizzando i componenti del sistema descritti nella presente documen tazione Qualsiasi differenza dalla configurazione e dall installazione descritta nella pre sente documentazione presuppone l onere di nuove misurazioni per garantire la conformit ai requisiti normativi 3 2 1 Direttive e norme europee per produttore della macchina servoamplificatori sono componenti di sicurezza destinati all integrazione in impianti e macchine elettrici per uso industriale Quando i servoamplificatori sono integrati in mac chine o impianti l uso previsto dell amplificatore vietato fino a quando viene stabilito che la macchina o l attrezzatura soddisfa i requisiti della Direttiva Macchine 2006 42 CE Direttiva EMC 2004 108 CE e Direttiva sulla Bassa Tensione 2006 95 CE Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva 2006 42 CE EN 60204 1 2007 sicurezza e apparecchiature elettriche nelle macchine EN 12100 2010 sicurezza delle macchine AATTENZIONE produttore della macchina deve produrre un analisi dei rischi per la macchina ed implementare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose Il produttore della macchina dell impianto deve verificare la necessit di applicazione di altre norme o direttive CE a questa macchina a que
17. FBTYPE videata FEEDBACK retroazione primaria EXTPOS videata ANELLO DI POSIZIONE retroazione secondaria La descrizione dettagliata dei parametri ASCII riportata nella assistenza online del soft ware di messa in funzione Sistema diretroazion Con Schema di primario secondario nettore collegamento FBTYPE EXTPOS Resolver X2 gt p 75 0 SinCos Encoder BiSS analogo X1 gt p 76 23 24 SinCos Encoder BiSS digitale X1 gt p 77 20 22 33 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 X1 gt p 78 4 21 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 X1 gt p 79 32 13 SinCos Encoder HIPERFACE X1 c p 80 2 9 SinCos Encoder SSI linear X1 gt p 81 26 SinCos Encoder senza traccia dati X1 c p 82 1 3 7 8 6 7 SinCos Encoder Hall X1 c p 83 5 6 ROD AquadB 5V 1 5MHz X1 c S 84 30 31 30 ROD AquadB 5V 350kHz X1 c p 85 17 27 10 ROD AquadB 5V 350kHz Hall X1 c p 86 15 ROD AquadB 24V X3 gt p 87 12 16 2 ROD AquadB 24V Hall X3 X1 c p 88 14 SSI X1 c p 89 25 25 Hall X1 c p 90 11 Direzione impulsi 24V X3 gt p 92 1 Senza sistema di retroazione 10 avec scheda di espansionse Posl O o Posl O Monitor ROD AquadB 5V X5 5 p 141 13 19 3 ROD AquadB 5V Hall X5 X1 gt p 142 18 SSI X5 gt p 143 9 5 SinCos Encoder SSI linear X5 X1 gt p 144 28 Direzione impulsi 5V X5 gt p 145 4 ROD la sigla ch
18. N N B 9 6 Cosine Tensione di alimentazione Ov Encoder BiSS digital DATA Up Tensione di alimentazione 136 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 1 8 Modulo di espansione 2CAN Al connettore x6 di S700 sono assegnati i segnali dell interfaccia RS232 e dell interfaccia CAN Ci non consente un assegnazione standard dei pin alle interfacce ed necessario un cavo speciale qualora si intenda utilizzare contemporaneamente entrambe le inter facce Il modulo di espansione 2CAN permette di utilizzare le interfacce su connettori Sub D separati due connettori CAN sono cablati parallelamente Con il commutatore possibile inserire una resistenza di terminazione 120 per CAN Bus se il S700 l ultimo del bus E n X6A 5232 10 1 8 1 Montaggio del modulo di espansione II modulo si avvita sul vano opzionale dopo aver tolto la copertura vedere p 123 Avvitare le parti di distanza nelle barre di fissaggio della vano opzionale Disporre il modulo di espansione sullo vano opzionale Avvitare le viti nei filetti delle parti di distanza e Inserire lo zoccolo Sub D9 il connettore X6 da S700 10 1 8 2 Sistema di allacciamento Per le interfacce RS232 e CAN possibile utilizzare cavi standard schermati Se il servoamplificatore l ultimo dispositivo sul CAN Bus il commutatore di terminazione del bus deve essere posizionato su ON I
19. Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l utente a procedere secondo una sequenza corretta durante l installazione senza dimenticare punti importanti In armadio chiuso Osservare quanto riportato a pagina 31 Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi Disposizione in armadio p 54 Luogo di montaggio Assicurare la libera ventilazione dei servoamplificatori e rispettare la Aerazione temperatura ambiente ammessa gt p 31 Lasciare lo spazio neces sario sia sopra che sotto i servoamplificatori p 54 Installare i servoamplificatori e l alimentatore l uno vicino all altro sulla Montaggio piastra di montaggio conduttiva con messa a terra nel quadro elettri co ad armadio Schermatura conforme alla direttiva in materia di compatibilit elettro Messa a terra magnetica e messa a terra 5 p 65 Collegare a terra piastra di mon Schermatura taggio carcassa del motore e CNC GND dell unit di controllo Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a pagina 60 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 53 Installazione meccanica 06 2012 Kollmorgen 7 3 Montaggio Materiale di montaggio 3 viti a testa cilindrica con esagono cavo secondo EN 4762 M5 Attrezzo necessario chiave esagonale da 4 mm MOCELI Prima di montare il servoamplificatore togliere il ventilatore e rimontarlo una volta terminata l operazione pag 56
20. PAVA EXO Condizioni ambientali aerazione posizione di montaggio Stoccaggio e Trasporto gt p 21 Temp ambiente di esercizio 0 40 C alle condizioni nominali 40 55 C con correzione di potenza di 2 5 Umidit atmosferica di esercizio rel Luftfeuchte 85 nicht betauend Altitudine d installazione fino a 1000 metri s l m senza limitazioni da 1000 a 2500 metri s l m con correzione di potenza di 1 5 100 metri Grado di imbrattamento Livello d inquinamento 2 secondo EN 60664 1 2 5 1 Vibrazioni Class 3M1 secondo EN 60721 3 3 Grado di protezione IP 20 secondo EN 60529 Posizione di montaggio verticale gt p 54 Ventilazione ventilatore Una temperatura eccessiva nel quadro elettrico ad armadio porta al disinserimen to del servoamplificatore messaggio di errore F08 F13 vedere pag 120 la coppia del motore scende a zero Assicurarsi che nel quadro elettrico ad armadio chiuso sia presente un sufficiente ricircolo d aria forzata Sezioni dei cavi Nell ambito di EN 60204 per i sistemi monoasse consigliamo re max 25m 8x2x0 25 mm Interfaccia Sezioni Requisiti tecnici S701 706 1 5 mm Collegamento AC S712 2 5mm 600V 80 C S724 4 mm DC link S701 706 1 5 mm 1000V 80 schermato per Resistenza di frenatura 5712 724 2 5 mm lunghezze gt 0 20 m 2 Cavi del motore sin induttanza M A ul 6
21. 1 Amplificatori singoli non accoppiati attraverso il circuito DC link DC DC Se l energia riconvogliata dal motore ha una potenza media o di picco che supera il livello preimpostato per la potenza di frenatura nominale il servoamplificatore genera l allarme n02 potenza di frenatura superata e il circuito di frenatura viene disinserito Durante il controllo interno successivo della tensione del DC link dopo pochi millise condi viene rilevata una sovratensione e il servoamplificatore viene spento con il mess aggio d errore Sovratensione F02 pag 120 Contemporaneamente viene aperto il contatto BTB RTO morsetti X3B 14 15 gt p 99 2 Diversi servoamplificatori accoppiati attraverso il DC link DC DC Grazie al circuito di frenatura incorporato diversi amplificatori anche con diverse cor renti nominali possono essere comandati da un DC link comune senza la necessit di ulteriori misure Attenersi alle indicazioni di pagina 71 Sia per la potenza di picco che per la potenza continua sempre disponibile il 90 delle potenze cumulative di tutti gli amplificatori La disinserzione in caso di sovraccarico avviene come descritto al punto 1 in caso di amplificatore con soglia di disinserzione minima nei limiti delle tolleranze previste I dati tecnici del circuito di frenatura dipendono dal tipo di servoamplificatore utilizzato e dalla tensione di rete Vedere la tabella alla pagina seguente S701x2 S724x2 Manuale d
22. 1 0 14 08 Salva PROFIBUS motore SERCOS collegamento schermatura su connettore DEVICENET SYNQNET Collegamento schermatura su piastra frontale J Collegamento a massa piastra di montaggio S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 65 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 8 Tensione di alimentazione 8 8 1 Collegamento a varie reti di alimentazione elettrica Una messa terra non corretta del servoamplificatore comporta pericolo di infortuni gravi o morte Un trasformatore d isolamento necessario per reti messe a terra asimmetricamente o non messe a terra 8 8 1 1 Tipi S7xx0 208 480V 208 240V 400 480V 66 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 8 1 2 Tipi S7xx6 110 230V 110 230V 400 480V S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 67 68 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 8 2 Collegamento alla rete X0 trifase Collegamento diretto con la rete 3 filtro integrato tipi di rete p 66 Protezione ad esempio valvola fusibile a carico dell utente gt p 30 8 8 3 Collegamento alla rete X0 bifase senza conduttore neutro 110 230V 110 230V 50 60Hz 50 60Hz S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 8 4 Informazioni Collegamento alla rete X0 monofase con conduttore neutro S700 nella versione 230V S7xx6 pu essere alimentato da una
23. Nome Funzione LEDA LINK IN Acceso ricezione valida porta IN T Spento non valida mancanza tensione o reset X7A Acceso rete ciclica LED2 CYCLIC Intermittente rete non ciclica Spento mancanza tensione o reset Acceso ricezione valida porta OUT Spento non valida mancanza tensione o reset Acceso ripetitore acceso rete ciclica Intermittente ripetitore acceso rete aciclica Spento ripetitore spento mancanza tensione o re set LED3 LINK_OUT X7B LED4 REPEATER 102 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 20 Scheda di memoria Nella parte superiore del servoamplificatore si trova un let tore per schede di memoria Su queste schede possibile memorizzare il firmware e un set di parametri completo con i tasti di comando o il software di messa in funzione da ricaricare sul servoamplificatore Le carte MMC e SD e Hp x sono sostenuti weeetc Questa funzione permette di mettere in funzione un appa recchio di ricambio o assi identici di macchine prodotte in serie in modo estremamente rapido e semplice Uploads e Downloads da ed alla scheda di memoria pos Sono essere iniziati con la tastiera o il software di setup Il trattamento con gli ordini di ASCII descritto nel Pro dotto WIKI alla pagina Memory Card La funzionalit sostenuta dalla revisione hardware 2 10 marear inserire e togliere la scheda di
24. di retroazione impiegate Motore adattamento dettagliato al motore utilizzato Circuito di regolazione i regolatori di corrente di numero di giri e di posizione pos Sono essere ottimizzati manualmente Dati di posizione adeguamento della regolazione della posizione alle condizioni della macchina Registro di posizione si possono controllare max 16 valori di posizione nell ambito di una corsa di traslazione Asse elettrico se il servoamplificatore deve seguire un valore teorico predefinito qui si pu selezionare la fonte del valore teorico e impostare un rapporto di trasmis sione Emulazione Encoder selezione dell emulazione encoder uscita di posizione analogici impostazione degli ingressi analogici I O digitali impostazione degli ingressi delle uscite digitali Stato errori allarmi visualizzazione dello stato storico dell apparecchio errori al larmi attuali Monitor visualizzazione dei dati di funzionamento valori reali Ricerca dell origine impostazione e avvio della corsa al punto di riferimento Tabella Motion Task definizione e avvio dei task di movimento Oscilloscopio oscilloscopio a 4 canali con funzioni multiple Diagramma di Bode strumento per l ottimizzazione dell azionamento Terminale uso del servoamplificatore mediante comandi ASCII Scheda di espansione in base alla scheda installata appare una voce di menu supplementare Autotuning ottimizzazione veloce del ciclo di velocit S701x2 S724
25. ldisp n x 20mA L x 1mA m con stadio finale a frequenza di clock di 8 kHz ldisp n x 20mA L x 2mA m con stadio finale a frequenza di clock di 16 kHz dove Idisp corrente di dispersione n numero degli amplificatori L lunghezza del cavo motore Con tensioni di rete diverse la Idisp varia proporzionalmente alla tensione Esempio 2 servoamplificatori cavo motore da 25 m con frequenza di clock di 8 KHZ 2 x 20mA 25m x 1mA m 65MA Idisp Dal momento che la corrente di dispersione verso la terra di protezione supera i 3 5 mA conformemente a EN 61800 5 1 occorre raddoppiare il collegamento di terra oppure utilizzare un cavo di allacciamento con sezione gt 10mm Per rispondere a questo requisito usare i morsetti PE oppure il dispersore di terra Queste contromisure consentono di contenere Idisp entro livelli minimi Ridurre la lunghezza dei cavi motore Usare cavi a bassa capacit vedere pag 61 Eliminare i filtri EMC esterni il S700 integra filtri 6 10 2 Interruttori di sicurezza per le correnti di guasto FI Secondo quanto espresso dalle normative EN 60364 4 41 sulle installazioni elettriche negli edifici ed EN 60204 in materia di equipaggiamento elettrico dei macchinari possi bile impiegare un interruttore di sicurezza per le correnti di guasto in seguito definito se si garantisce il rispetto delle disposizioni applicabili S700 un sistema trifase con ponticelli B6 che richiede l impiego di Fl
26. nazioni di carte di espansione della slot 1 e della slot 2 non sono possibili Scheda di espansione 1 0 14 08 gt p 124 Scheda di espansione PROFIBUS p 127 Scheda di espansione SERCOS gt p 128 Scheda di espansione DeviceNet gt p 130 Scheda di espansione SynqNet gt p 133 Scheda di espansione FB 2to1 p 135 Modulo di espansione 2CAN connettore separato per CAN Bus e RS232 gt p 137 Slot 2 Opzione F2 controllo del ventilatore non pu essere inserito pi successivamente gt p 139 pu essere unito con le carte di espansione in slot 1 Scheda di espansione Posl O gt p 140 Scheda di espansione Posl O Monitor p 140 Slot 3 Opzione F2 controllo del ventilatore non pu essere inserito pi successivamente gt p 149 Scheda di espansione Posl O gt p 149 Scheda di espansione Posl O Monitor gt p 140 Scheda di espansione Safety S2 SIL CL2 gt p 150 Scheda di espansione Safety S1 SIL gt p 153 Per schede di espansione di altre marche ModBus LightBus FIP IO ecc contattare il produttore per ulteriori informazioni Programmazione Macro Pi informazioni in Product WIKI www wiki kollmorgen eu e 02 5ys 250ys 1ms 4ms 16ms IDLE IRQ 128 kByte di memoria Testo strutturato secondo EN 61131 400 istruzioni base ogni 62 5us Comunicazione CAN per controllo multiasse S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 27 Descrizione tecnica 06 2012
27. 6 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Sommario Pagina 10 2 Schede di espansione perloslot2 1 les 139 10 2 1 Indicazioni per l installazione delle schede di espansione nello 5102 139 10 2 2 Opzione F2 enki e aea RH auqa cr aic sawa qn Dus A OR HEU ars 139 10 2 3 Scheda di espansione Posl O e Posl O Monitor 140 10 2 3 1 Eeedback s oso nre pe Rae ES eps E EE RH URB LR 141 10 2 3 1 1 ROD AquadB SV X5 X1 Li 141 10 2 3 1 2 ROD AquadB 5V con Hall X5 1 142 10 2 3 1 3 Eneoder SSI X5 XT ia e ep pie EE ERE D 143 10 2 3 1 4 Encoder seno SSI X5 X1 Lili 144 10 2 3 2 Trasmissione elettronico e master slave X5 145 10 2 3 2 1 Collegamento al master di 5700 livello di 5V X5 145 10 2 3 2 2 Collegamento al comandi motore passo passo di 5V 5 145 10 2 3 3 Emulazioni encoder OnE wA aw E EREE 146 10 2 3 3 1 Interfaccia trasduttore incrementale ROD AquadB X5 146 10 2 3 3 2 Interfaccia SSI pirlo LE AE i 147 10 2 3 4 Ingressi Uscite 1 148 10 2 3 4 1 Uscite analogici ANALOG OUT 1 2
28. 600 ns Ingresso IAUI 2 0 3V Time Out tp 1 3us 10us SSITOUT S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 95 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 16 8 16 1 96 Ingressi Uscite digitali e analogici Ingressi analogici X3B Per i valori nominali analogici il servoamplificatore dispone di due ingressi differenziali programmabili Come riferimento di potenziale occorre collegare sempre AGND X3B 13 con CNC GND dell unit di controllo Caratteristiche tecniche Tensione d ingresso differenziale di max 10 V Massa di riferimento AGND morsetto X3B 13 Resistenza d ingresso di 150 Intervallo tensione sincrona per entrambi gli ingressi di ulteriori 10 V Velocit di scansione 62 5 us Controllo Vol nom 1 10V risp CNC GND Val nom 2 10V risp a CNC GND CNC GND GND Ingresso Analog In 1 morsetti X3B 10 9 Tensioni d ingresso differenziali di max x 10 V risoluzione di 16 Bit precisione 13 Bit scalabili Impostazione standard valore nominale velocit Eingang Analog In 2 Klemmen X3B 12 11 Tensioni d ingresso differenziali di max x 10 V risoluzione di 16 Bit precisione 13 Bit scalabili Impostazione standard valore nominale coppia Esempi applicativi per ingresso valore nominale Analog In 2 limitazione della corrente esterna regolabile ingresso attenuato per modo di messa a punto passo passo Pilotaggio oltrecorsa Quando
29. Il servoamplificatore calcola la posizione dell albero del motore sulla base di segnali assoluti ciclici del resolver o dell encoder Da queste informazioni viene fornita una data SSI secondo la specifica di brevetto Stegmann DE 3445617C2 Vengono trasmessi al massimo 32 bit Il bit di dati guida contiene il numero di giri ed selezionabile da 12 a 16 bit successivi 16 bit max contengono la risoluzione e non sono variabili La tabella seguente indica l assegnazione della data SSI a seconda del numero di giri selezionato Giro Risoluzione variabile SSIREVOL Monoflop La sequenza di segnali pu essere emessa nel codice Gray o binario standard para metro SSI CODE Il servoamplificatore pu essere regolato alla frequenza di clock della propria valutazione SSI attraverso il parametro SSI TIMEOUT 1 3 us o 10 ps II circuito d uscita alimentato internamente Collegamento e segnali per l interfaccia SSI la direzione di conteggio per l interfaccia SSI UP quando l albero del motore ruota in senso orario guardando verso l estremit dell albero del motore secondo l impedanza di linea 12 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 1631 GO er DOOOOOOOO0OCO000000000000000000 r Tempo di commutazione dati t lt 300ns Uscita IAUI gt 2V 20mA Durata minima periodo T 6
30. KOLLMORGEN srl Largo Brughetti 1 B2 1 20030 Bovisio Masciago MI 4 7 Smaltimento Nell accordo al WEEE 2002 96 EC Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed accessori indietro per eliminazione professionale i costi del trasporto sono a carico del il mittente Invii i dispositivi a previa richiesta RMA KOLLMORGEN srl Largo Brughetti 1 B2 1 20030 Bovisio Masciago MI 22 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Identificazione del prodotto Informazioni 5 2 Identificazione del prodotto Imballaggio fornito Un amplificatore della serie S700 codici di ordin gt p 159 comprende 5700 Manuale di istruzioni S700 Operating Manual Safety Expansion Card Sx in case of a built in safety card Documentazione online e software di configurazione su CD ROM Connettori corrispondenti X3A X3B X4A X4B X8 I connettori SubD corrispondenti non vengono forniti in dotazione Accessori eventualmente da ordinarsi separatamente per la descrizione vedere il manuale degli accessori Cavo del motore preconfezionato con il morsetto speciale dello schermo o entrambi i connettori elettrici separati con il cavo del motore da tagliare a misura Cavo di retroazione preconfezionato o entrambi i connettori di retroazione separati con il cavo di retroazione da tagliare a misura Reattanza induttiva del motore 3YL o 3YLN per cavi di lunghezza superiore a 25m Resistenza di frena
31. LED integrati S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 133 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 1 6 4 Ingressi uscite digitali connettore X21A SubD a 15 poli presa Ingressi In 24V 20 28V disaccoppiamento ottico un ingresso alto speed pin 4 Uscite Out 24V disaccoppiamento ottico driver Darlington Tabella di assegnazione connettore X21A SubD a 15 poli Pin Tipo Descrizione 1 In 24V Tensione di alimentazione 2 Out NODEALARM Segnala problemi sul nodo 3 Out OUT 01 Uscita digitale 4 In IN 00 fast Ingresso Capture rapido 5 In IN 04 Ingresso digitale 6 In IN 01 Ingresso digitale 7 In HOME Commutatore di riferimento 8 In POSLIM Finecorsa senso di rotazione pos 9 In GND Tensione di alimentazione 10 Out OUT 00 Uscita digitale 11 Out OUT 02 Uscita digitale 12 In IN 02 Ingresso digitale 13 In 03 Ingresso digitale 14 In NEGLIM Finecorsa senso di rotazione neg 15 In NODEDISABLE Nodo disattivato 10 1 6 5 Schema di collegamento ingressi uscite digitali connettore X21A 8 5700 Controllo LEN ani x 5 IN 04 x 6 IN 01 7 60 44 8 POSLIM 12 IN 02 Y 2 I 13 IN 03 14 NEGLIM L DGND 15 NODEDISABLE p 4 A A 4 IN 00 Fost x p Li 24V r N NODEALARM OUT 0
32. sulla videata Impostazioni di base alla voce Intervento in caso di perdita di una fase di rete PMODE selezionare Allarme se l unit di controllo subordinante deve spegnere l azionamento la man canza di una fase di rete viene segnalata come allarme n05 e la corrente del moto re viene limitata a 4A Il servoamplificatore non viene disattivato L unit di controllo subordinante pu portare a termine in modo mirato il ciclo in corso oppure avviare la procedura di spegnimento dell azionamento Inoltre ad esempio il messaggio d errore RETE BTB F16 viene settato su un uscita digitale del servoamplificatore e analiz zato dall unit di controllo Messaggio d errore se il servoamplificatore deve spegnere l azionamento l assen za di una fase di rete viene segnalata come errore F19 Il servoamplificatore viene disattivato e il contatto BTB si apre Se le impostazioni non sono state modificate ACTFAULT 1 il motore viene frenato con la RAMPA DI EMERGENZA impostata Comportamento al raggiungimento della soglia di sottotensione Se il valore di tensione scende sotto la soglia inferiore il valore dipende dal tipo di ser voazionamento nel circuito intermedio viene visualizzato l errore BASSA TENSIONE F05 La reazione dell azionamento dipende dall impostazione di ACTFAULT STOP MODE Comportamento con funzione Freno di stazionamento abilitata Se stata abilitata la funzione freno di stazionamento i
33. 2012 Sommario Pagina 1 Indicazioni generali 1 4 Questo sasie ea iaie a ia a err 9 1 22 Gr ppo di obiettivo l eee eR CA hak aq ea e Ed eR GR eo OOO ak bo 9 1 3 Indicazioni per la versione on line formato 9 1 4 Abbreviazioni utilizzale _ _ I hh 10 15 SimboltuUtiliZZati uu Saks em mie pte ao ous Aide Se e 11 1 60 Norme utlliZZati uses hara Sawa Aaa pae QURE PRAIA 11 2 Sicurezza 24 Indicazioni di SICUFezza ee be de b dn i RR Gen te Rc RC RN Rc 12 22 UsSo cOnfOIme ess ERR ER n E Rn Se RUE ANUS M ERU qe Rep ERE E 13 2 3 Uso conforme vietato ew depa ns 14 3 Omologazioni 3 1 irta baka awki asas Rie qaa baca a ROSE ien ded 15 32 Conformit CE irreali 16 3 2 1 Direttive e norme europee per produttore della 16 3 2 2 Dichiarazione di conformit CE 17 3 3 Conformit 18 3 4 Sicurezza funzionale 19 3 4 1 Certificato di sicurezza 8700 siras pria ka Ouo u waqaq a 19 4 Utilizzo AA aSpa eunan 21 4 2 Imballaggio eo i ae RU
34. Espansioni Slot 3 NA no schedo en slot 3 Tensione EtherCAT amp CANopen onboard 0 208 480V lt F2 Fan controller 6 110 230V PM Posl O PA Posl O Monitor S1 Safety card SIL CL3 Opzioni elettr mecc S24 Safety card SIL CL2 2 standard F coated PCBs Espansioni Slot 2 12A e 24A rated current only NA s 2 ET er open onboar 5 A gt F2 Fan controller i extended Ipeak and coated PCBs Posl O Monitor Espansioni Slot 1 NA no schedo en Slot 1 EtherCAT amp CANopen onboard 2C module 2CAN montato DN DEVICENET PB PROFIBUS SE SERCOS SN SYNQNET EI I O Extension FB FB 2to1 1 non presente nei modelli standard 2 non presente nei modelli standard un codice aggiuntivo definisce caratteristiche particolari scelte dal cliente 3 in fase di preparazione 4 descritto in manuali separati Esempio S70602 EIF2PM NA 000 S7 5700 06 6A corrente nominale 0 Tensione di rifornimento 208 480V 2 Nessun opzione elettrica meccanica EI Espansion I O en Slot 1 F2 Controllo del ventilatore en Slot 2 PM Posl Oschedo en Slot 3 NA Standard firmware EtherCAT amp CANopen onboard 000 Nessun specials di specific del cliente 24 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 Descrizione tecnica 6 1 Servoamplificatori digitali della famiglia S700 Versione standard Campo di tensione nominale maggiore x 110V 10
35. Kollmorgen 6 2 6 2 1 28 Dati tecnici Dati nominale S7xx0 i S71202 S72402 Dati elettrica DIM 870102 570302 870602 871205 72405 Tensione di alimentazione nominale v 3 x 208V 3 x 480V 10 50 60 Hz alimentazione messa a terra Potenza nominale installata per il fun kVA 14 22 45 9 18 zionamento S1 Frequenza di inserzione ammessa 1 h 30 Alimentazione ausiliaria c p 30 Tensione DC link max V 900 Corrente in uscita nominale valore rms 3 a 3x208V Arms 2 5 5 6 12 24 a 3x230V Arms 2 4 6 12 24 a 3x400V Arms 1 5 3 6 12 24 a 3x480V Arms 1 5 3 6 12 24 Corrente di picco in uscita 2s 3 Arms 4 5 9 18 24 30 48 72 Corrente di picco in uscita 5s 3 Arms 3 6 12 24 48 Frequenza di clock stadio di uscita kHz 8 Velocit di incremento della tensione dU dt misurata senza motore attenersi pag 72 a 3x208V kV us 3 0 a 3x230V kV us 3 3 a 3x400V kV us 5 7 3x480V kV us 6 9 Dati tecnici per il circuito di frenatura gt p 35 Soglia di disinserzione sovraccarico VDC c p 35 Induttanza del motore min a 3x208V mH 7 7 3 9 1 9 1 2 0 7 a 3x230V mH 8 5 4 3 2 1 1 3 0 8 a 3x400V mH 14 8 7 4 3 7 2 2 1 4 a 3x480V mH 17 8 8 9 4 4 2 7 1 7 Induttanza del motore max mH Consultare aso Servio di assistenz
36. Pel tene 21 4 3 StoccagglO e ere ERR a 21 44 Manutenzione rs 21 4 5 Messa f ori Servizio iu ded erac y d KORR OY LR Rad 22 4 6 Riparazioni Pre x od as TR xd OE A AER REPERI E A 22 4 7 Smaltimento ii EU E dece E dp redis 22 5 Identificazione del prodotto 5 1 Imballaggio formilo lt s usos ce mese Reb Rok e Rx i RUP Ea 23 5 2 Targhetta di omologazione 23 5 3 Schema di numero del prodotto kam sua uu na 24 6 Descrizione tecnica 6 1 Servoamplificatori digitali della famiglia S700 25 0 2 DatitecniGi epe emere Rea e RU A 28 6 2 1 Datimomifiale SYXXQ cis ERE aa Su RE ARR NS ESAE hasqa a 28 6 2 2 nominale 57 6 e Rae RR REA mace dO RE cg cid 29 6 2 3 Ingressi uscite Tensione 30 6 2 4 Gohnhettore ir de AE e bd psu d PEE ERIT E i a 30 6 2 5 Coppie di serraggio 5 30 626 aa nera KE 30 6 2 7 Condizioni ambientali aerazione posizione di montaggio 31 6 2 8 Sezioni del Cavi s s uds m u Se SER S 31 6 3 Freno di arresto motore
37. Posl O Monitor si pu inserire nello slot 2 o 3 Le carte di espansione non possono essere unite e l uso di soltanto una scanalatura a tempo permesso Posl O La scheda offre un ulteriore connettore SubD X5 con ingressi uscite digitali rapide e bidi rezionali da 5V Con il software di messa in servizio possibile selezionare diverse fun zioni di ingresso e uscita ad esempio Emulazione di un trasduttore di posizione compatibile ROD o SSI Ingresso per segnali veloci RS485 da 5V trasmissione elettronica master slave Posl O Montor La scheda offre le caratteristiche della carta di Posl O pi un ulteriore connettore SubD X3C con ingressi uscite analogici da 10V pagina 148 capitolo Ingressi Uscite analo gici la cui funzione configurabile con il software di messa in funzione o funzioni macro 140 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 2 3 1 Feedback 10 2 3 1 1 ROD AquadB 5V X5 X1 Come sistema di retroazione possibile impiegare un trasduttore incrementale da 5V ROD AquadB primario o secondario feedback gt 74 Ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di partenza per il regola tore di posizione parametro MPHASE In base al tipo di retroazione si esegue un Wake amp Shake o si rileva il valore di MPHASE dalla EEPROM del servoamplificatore A AVVERTENZA In caso di asse verticale il carico pu cadere libe
38. Questo ingresso non compatibile con EN 61131 2 Questi ingressi digitali supplementari inibisce lo stadio d uscita di potenza dell amplificatore fino a quando il segnale da 24V viene applicato a questo ingresso Se l ingressi STO va in circuito aperto il motore non viene pi alimentato l azionamento perde tutta la coppia e si arresta Una funzione di arresto fail safe per l azionamento se richiesta deve essere assicurata attraverso un freno meccanico poich la frenatura elettrica con l aiuto dell azionamento non pi possibile Per ulteriori informazioni e per esempi di collegamento consultare pag 41 e ss S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 97 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 16 2 2 Connettore X3A X3B Ingresso ENABLE PLC compatibile EN 61131 2 Typ 1 potenziale zero massa di riferimento High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V 1mA Velocit di scansione Software 250 us possibile abilitare lo stadio finale del servoamplificatore con il segnale di abilitazione morsetto X3A 1 attivo alto Abilitazione possibile solo se l ingressi ha un segnale STOx Enable 24V vedi pag 41 e ss Nello stato bloccato segnale basso il motore col legato privo di coppia Inoltre con il software di messa in funzione occorre configurare un abilitazione software collegamento AND che possa comunque anche rimanere sempre attiva videata impostazioni di base del software di messa in fun
39. a sensibilit uni versale in grado di rilevare anche eventuali correnti di guasto continue La formula empi rica per determinare la corrente di dispersione indicata a capitolo 6 10 1 Correnti di guasto misurate con FI Protezione dal contatto accidentale indiretto misure di protezione perso 10 30 mA _nale e antincendio per materiali elettrici fissi e mobili e dal contatto accidentale diretto Protezione dal contatto accidentale indiretto misure di protezione perso nale e antincendio per materiali elettrici fissi 50 300 mA marem Per la protezione dal contatto accidentale diretto consigliamo cavi motore di lunghezza inferiore ai 5 m di installare su ciascun servoamplificatore un interruttore di sicurezza contro le correnti di guasto a sensibilit universale da 30mA Il sistema di analisi intelligente di un interruttore di sicurezza FI selettivo evita che il dispo sitivo di protezione possa intervenire in modo intempestivo S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 51 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 6 10 3 Informazioni 52 Trasformatori d isolamento di protezione Quando la protezione dal contatto accidentale indiretto assolutamente indispensabile anche in presenza di una corrente di dispersione elevata oppure occorre una prote zione alternativa possibile impiegare un trasformatore d isolamento schema di collega mento vedere pagina 66 Per il controllo del corto cir
40. ad un ingresso viene assegnata una funzione preprogrammata il record di dati deve essere memorizzato nella Eeprom del servoamplificatore e l alimentazione della tensione ausiliaria a 24V del servoamplificatore deve essere disinserita e reinserita reset del software dell amplificatore Assegnazione direzione di rotazione Impostazione standard rotazione destrorsa dell albero motore vista dell albero Tensione positiva su morsetto X3B 10 presa morsetto X3B 9 oppure Tensione positiva su morsetto X3B 12 presa morsetto X3B 11 Per invertire il senso di rotazione possibile scambiare l assegnazione dei morsetti X3B 10 9 o X3B 12 11 o modificare il parametro SENSO DI ROTAZIONE sulla videata Velocit 0 1 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 16 2 8 16 2 1 Informazioni Ingressi digitali X3A X3B X4B Controllo ENABLE 24V risp a 1 0 GND 5 02 STO1 Enable DIGITAL IN21 22 si devono definire come ingressi con il software di messa in funzione videata digitali Connettore X4A X4B In questo modo si ottiene un blocco contro il riavvio per la sicurezza del personale utiliz zando l ingressi STO1 Enable et STO2 Enable insieme ad un circuito di sicurezza esterno Ingresso STO1 ENABLE 4 6 e STO2 Enable X4A 3 A potenziale zero massa di riferimento XGND 20V 30V 33mA 40mA
41. adattare il ser voamplificatore ai segnali di direzione impulso di qualsiasi comando per motori passo passo anche possibile emettere vari messaggi L uso di un trasduttore ROD encoder incrementale consente una maggiore immunit elettromagnetica 8 14 2 1 Direzione impulsi di 5V X1 Collegamento dei comando di un motore passo passo con un livello del segnale di 5V A questo scopo viene utilizzato il connettore X1 SubD Frequenza limite 1 5 MHz Tipo GEARMODE Direzione impulsi 5V 27 Master Direzione 5V rispetto GND 8 14 2 2 Direzione impulsi di 24V X3 Collegamento dei comando di un motore passo passo con un livello del segnale di 24V A questo scopo vengono utilizzati gli ingressi digitali DIGITAL IN 1 e 2 sul connettore X3 Frequenza limite 100 kHz Tipo GEARMODE Direzione impulsi 24V 1 Master DIGITAL IN1 2 E a DIGITAL IN2 3 Direzione Impulso 24V rispetto GND GND 92 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 14 3 8 14 3 1 8 14 3 2 Master slave Collegamento al master di S700 livello di 5V X1 possibile collegare due amplificatori S700 In questo modo il master comanda un ampli ficatore slave mediante l uscita dell encoder X1 gt p 90 Regolazione master uscita di posizione su X1 sulla videata Emulazione Encoder Regolazione slave sulla videata
42. canali con dispositivi di commutazione di sicurezza semplici Per una soluzione SIL3 PLe occorre un dispositivo di commutazione di sicurezza che analizzando il segnale di feedback controlli periodicamente la sicurezza operativa del blocco impulsi 6 9 1 Caratteristice relative alla funzione di sicurezza I parametri caratteristici che descrivono la funzione di sicurezza sono SIL CL PFHp e Dispositivo Modo EN13849 1 EN62061 PFH 1 h Year STO1 2 Enable STO singola scanalatura PLd Cat 3 SIL CL2 7 05E 08 20 STO1 Enable STO2 Enable STO doppia scanalatura PLd Cat 3 SIL CL2 7 05E 08 20 STO1 Enable STO doppia scanalatura STO2 Enable PLe Cat 4 SIL 1 04 09 20 STO Status periodical testing 6 9 2 Luogo di installazione Poich il regolatore rientra nel grado di protezione IP20 il luogo di installazione va scelto in modo che anche l ambiente circostante garantisca un funzionamento sicuro del servo amplificatore Il luogo di installazione deve essere conforme almeno al grado di prote zione IP54 6 9 3 Cablaggio Se il cablaggio di STO si trova all esterno del luogo di installazione IP54 i cavi devono essere posati in modo duraturo fisso protetti da danni esterni per es con una cana lina inseriti in guaine diverse o protetti uno a uno da collegamento a terra Se il cablaggio all interno del luogo di installazione stabilito deve essere effettua
43. del dissipatore e delle piastre frontali sull amplificatore pu raggiungere gli 80 Verificare misurare la temperatura del dissipatore Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40 C II produttore della macchina tenuto realizzare una valutazione di rischio per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose AATTENZIONE Solo i tecnici specializzati in elettrotecnica e tecniche di azionamento possono mettere in funzione il servoamplificatore Se il servoamplificatore rimasto fermo per pi di un anno i condensatori del circuito intermedio devono essere ricondizionati A questo scopo allentare tutti i collegamenti elettrici Alimentare il servoamplificatore per ca 30 min con l alimentazione minima consentita sui morsetti L1 L2 In questo modo i condensatori vengono ricondizionati Ulteriori informazioni sulla messa in funzione l adeguamento dei parametri e gli effetti sul tipo di controllo sono descritti nel online help di software di messa in funzione La messa in funzione della scheda d espansione eventualmente presente descritta nelle istruzioni su CD ROM Ulteriori approfondimenti in merito vengono forniti durante i nostri corsi di addestramento su richiesta S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 105 Messa funzione 06 2012 Kollmorgen 9 2 Software di messa in funzione Questo capitolo descr
44. del feedback dell unit di controllo di sicurezza disposi tivi di commutazione di sicurezza utilizzati nell applicazione esemplificata sono della ditta Pilz e risultano conformi almeno alla classificazione PLd secondo EN 13849 1 Per ulte riori informazioni su tali dispositivi rivolgersi alla ditta Pilz Si possono impiegare disposi tivi di commutazione di sicurezza di altre marche purch anch essi siano conformi alla classificazione PLd secondo EN 13849 1 oppure SIL CL2 secondo EN 62061 24VDC Circuito di arresto d emergenza secondo BIR EN 13849 1 PLe A1 PNOZ S3 Dispositivo di interruzione dell azionam L Arresto sicuro sec EN 13849 1 PLe doppia scanalatura PNOZ mmOp STO2 Enable ov STO1 Enoble STO Status Osservare le avvertenze relative al cablaggio a pag 41 48 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 9 8 5 Schema generale circuito principale Rete 3 K2 5 mai qzionamento gt S3 ELS Interruttore del portello S4 di sicurezza 6 9 9 Collaudo funzionale 6 9 9 1 Singola doppia scanalatura SIL CL2 PLd AATTENZIONE Alla prima messa in funzione dopo ogni intervento sul cablaggio dell impianto o dopo la sostituzione di uno o pi componenti occorre verificare il funzionamento del STO 1 Metodo 1 Spegnere l azionamento con valore teorico 0 lasciare enabled abilitati i servoamplificatori Enable 24V PE
45. display viene visualizzato un conto alla rovescia da 100 a 0 5 Completata la programmazione il sistema si avvia automaticamente Durante il riavvio il file dei parametri viene caricato automaticamente Se sulla scheda di memoria presente un file di parametri denominato default par a questo punto della procedura il firmware procede a caricarlo Questo permette di aggiornare in modo com pletamente automatico il firmware e i parametri S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 103 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 104 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Messa in funzione Messa in funzione A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione A seconda del tipo di apparecchi impiegati pu risultare opportuna una procedura diversa In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni servoamplificatore singolarmente Indicazioni di sicurezza APERICOLO Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo sicuro contro il contatto Presenza di tensioni letali fino a 900V Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione Le cariche residue nei condensatori possono presentare valori pericolosi fino a 8 minuti 5 minuti nei modelli da 1 5A a 12A e a 8 minuti nei modelli da 24A dopo la disinserzione della tensione di rete Durante il funzionamento la temperatura
46. duenza Con Schema di limite nettore collegamento SinCos Encoder BISS digital 1 5MHz X1 gt p 77 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 350kHz X1 gt p 78 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 1 5 2 X1 gt p 79 13 SinCos Encoder HIPERFACE 350kHz X1 gt p 80 9 SinCos Encoder senza traccia dati 350kHz X1 gt p 82 6 7 ROD AquadB 5V 1 5 2 X1 c p 84 30 ROD AquadB 5V 350kHz X1 c p 85 10 ROD AquadB 24V 100kHz x3 gt p 87 2 SSI 5V 1 5MHz X1 c p 89 25 Direzione Impulsi 5V 1 5MHz X1 gt p 92 27 Direzione Impulsi 24V 100 2 X3 c p 92 1 La scheda di espansione Posl O o Posl O Monitor nello slot 2 o consente inoltre di usare i trasduttori veloci indicati di seguito Frequenza Connet Schemadi Tipo di retroazione secondaria d collega GEARMODE limite tore mento SSI 5V 1 5MHz X5 gt p 143 5 ROD AquadB 5V 1 5MHz X5 gt p 145 3 Direzione Impulsi 5V 1 5MHz X5 gt p 145 4 ROD la sigla che indica il encoder incrementale S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 91 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 14 2 Collegamento al comandi motore passo passo direzione impulsi possibile collegare il servoamplificatore all unit di controllo di un motore passo passo qualsiasi marca I parametri del servoamplificatore vengono impostati con il software di messa in funzione trasmissione elettrica Il numero di passi regolabile in modo da poter
47. e direttive EN 60364 e EN 60664 disposizioni antinfortunistiche nazionali II produttore tenuto a realizzare una valutazione di rischio per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose AVVISO Controlli il numero di revisione del prodotto veda l etichetta del prodotto Questo numero di revisione deve abbinare il numero di revisione alla pagina di copertina del manuale I servoamplificatori contengono elementi sensibili alle scariche elettrostatiche che possono essere danneggiati da una manipolazione non eseguita a regola d arte Scaricare la propria carica elettrostatica prima di maneggiare il servoamplificatore toccando ad esempio un oggetto messo a terra avente una superficie conduttrice Evitare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sintetiche pellicole in materia plastica e cosi via Collocare il servoamplificatore su un supporto conduttivo 12 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Sicurezza 2 2 Uso conforme servoamplificatori sono componenti di sicurezza in impianti o macchine elettrici e pos sono funzionare esclusivamente come componenti integrati di tali impianti o macchine II produttore della macchina deve generare una valutazione di rischio per la macchina ed adottare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose Se i servo
48. esterno da 24V DC Il rifornimento separato 24V ha immesso per le uscite digitali Funzionamento e impostazione dei parametri Con il nostro intuitivo software per la configurazione attraverso l interfaccia seriale di un PC Se non disponibile un PC funzionamento diretto con due tasti sul servoamplificato re e un display a LED da 3 caratteri Completamente programmabili attraverso l interfaccia RS232 Possibilit di scrivere leggere i set di parametri e il firmware tramite smart card MMC Controllo completamente digitale Controller di corrente digitale vettore di spazio modulazione dell ampiezza degli im pulsi 62 5 us Controller di velocit digitale a libera programmazione 62 5 us Controller di posizione integrato con possibilit di adattamento per tutte le applica zioni 250 ps possibilit di commutazione a125 ps Interfaccia 24V di direzione degli impulsi integrata per collegare un servomotore ad un controller passo passo Ingressi Uscite 2 ingressi analogiche programmabili p 96 4 ingressi digitali programmabili p 97 2 ingressi uscite digitali programmabili direzione del segnale commutabile p 99 Combinazioni logiche programmabili di segnali digitali 1 ingresso Enable 5 p 98 2 ingressi STO Enable p 97 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica Espansioni Slot 1 Le carte di espansione in slot1 possono essere unite con opzione F2 in slot 2 Pi combi
49. inserita l apparecchio segnala la codifica della corrente qui 6A punto intermittente Stato 3 24V inserita tensione di potenza inserita l apparecchio segnala la codifica della corrente e la tensione di potenza punto intermittente Stato 4 24V e tensione di potenza inserite apparecchio abilitato l apparecchio segnala la codifica della corrente la potenza inserite e il consenso punto intermittente Messaggio di errore avvertenza tutti gli errori avvertenze lampeggiano per quattro volte ciascuno Parametri 118 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Messa in funzione 9 5 4 Struttura del menu dettagliato Ilu Erdl Durante l inserzione della tensione di alimentazione 24V occorre tenere premuto D m et o et Numero di serie numero nove cifre Condizione divise in tre blocchi la posizione del punto decimale indica il numero del blocco Blocco1 Blocco2 Blocco3 ON Comando ASCII M_Reset le macro sono compilate recentemente n Mil Comando ASCII RSTVAR parametrie saranno ripristinati ai valori predefiniti cL m r Salvataggio dati in EEPROM Caricamento dati da EEPROM m Hu 25 Multilink un Ra oppure Freno oppure o oppure Output di posizione Tipo motore vedere elenco di riferimento sulla banca dati motori uU un a p Offset valore teorico mV un Tn
50. interfaccia isolata galvanicamente mediante optoaccoppiatori ed ha lo stesso poten ziale dell interfaccia CANopen L interfaccia viene selezionata e impostata nel software di messa in funzione Per ulteriori indicazioni si rimanda alla pagina 106 Con la modulo di espansione opzionale 2CAN entrambe le interfacce RS232 e CAN che occupano lo stesso connettore X6 vengono distribuite su due connettori gt p 137 Cavo di trasmissione tra PC e servoamplificatore della serie S700 Vista guardando verso il lato saldato delle prese SubD sul cavo PC PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol femmina femmina femmina 100 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 18 Interfaccia CANopen X6 Interfaccia per il collegamento al CAN Bus valore predefinito 500 kBaud Il profilo inte grato si basa sul profilo di comunicazione CANopen 05301 e sul profilo di trasmissione DS402 In base al regolatore di posizione tra le altre sono disponibili le funzioni seguenti passo passo con velocit variabile corse al punto di riferimento avvio di un task di tras lazione avvio di un task di traslazione diretto predefinizione dei valori nominali digitali funzioni di trasmissione dati e molto altro Per informazioni dettagliate si rimanda al manuale CANopen L interfaccia isolata galvanicamente mediante optoaccoppiatori ed ha lo stesso potenz
51. l indirizzo della stazione con i co mandi ASCII DNMACID x SAVE COLDSTART dove x l indirizzo della stazione Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda opzionale su un valore maggiore di 63 A questo punto l indirizzo della stazione si pu impostare tramite l oggetto De viceNet classe 0x03 attributo 1 A questo scopo avvalersi di un dispositivo di mes sa in funzione DeviceNet Il parametro si deve salvare nella memoria non volatile classe 0x25 attributo 0x65 dopo aver modificato l indirizzo riavviare l azionamento Impostazione della velocit di trasmissione La velocit di trasmissione di DeviceNet si pu impostare in tre modi diversi Portare il selettore rotativo per il baud rate sul frontalino della scheda opzionale su un valore compreso tra e 2 0 125 Kbit s 1 250 Kbit s 2 500 Kbit s Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda opzionale su un valore maggiore di 2 A questo punto possibile impostare il baud rate con i comandi da terminale DNBAUD x SAVE COLDSTART dove x indica 125 250 o 500 Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda opzionale su un valore maggiore di 2 A questo punto possibile impostare il baud rate su un valore compreso tra 0 e 2 tramite l oggetto DeviceNet classe 0x03 attributo 2 A questo scopo avvalersi di un dispositivo di messa in funzione DeviceNet Il parametro si deve salvare nella me moria non volati
52. pericolo che se non evitata pu compor tare infortuni leggeri Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu compor tare danni materiali Questo non un simbolo di sicurezza ma serve a segnalare infor mazioni importanti Norme utilizzati Norme utilizzati Significato EN 4762 Hexagon socket head cap screws ISO 11898 Road vehicles Controller area network CAN EN 12100 Safety of machinery Basic concepts general principles for design EN 13849 Safety of machinery Safety related parts of control systems EN 60085 Electrical insulation Thermal evaluation and designation Maintenance EN 60204 Safety of Machinery Electrical equipment of machinery EN 60364 Low voltage electrical installations EN 60439 Low Voltage Switchgear and Controlgear Assemblies EN 60529 Protection categories by housing IP Code EN 60664 Insulation coordination for equipment within low voltage systems EN 60721 Classification of environmental conditions EN 61000 Electromagnetic compatibility EMC EN 61131 Programmable controllers EN 61491 Electrical equipment of industrial machines Serial data link for real time communications between controls and drives EN 61508 Functional safety of electrical electronic programmable electronic safety related systems EN 61800 Adjustable speed electrical power drive systems
53. primaria gt p 73ff EXTPOS videata ANELLO DI POSIZIONE retroazione secondaria p 73ff GEARMODE videata ASSO ELETTRICO retroazione secondaria gt p 91 si devono assegnare nel software di messa in funzione Anche il ridimensionamento e altre regolazioni si devono impostare nello stesso modo La descrizione dettagliata dei parametri ASCII riportata nella assistenza online del soft ware di messa in funzione Alcune configurazioni possibili Motor Feedback FBTYPE 822 4 n m x5 m m FBTYPE i 7 14 Motor Feedback amp External Position Feedback L s EXTPOS EXTPOS x5 F T 1 2 L FBTYPE 7 i 7 FBTYPE 1 A I 1 d 14 9 EXTPOS E 1 4 d 14 Motor Feedback amp Master Slave ENCMODE GEARMODE ENCMODE GEARMODE 1 1 ni ni FBTYPE Ugl FBTYPE d F 2 dis 3 2 i A A Master Slave Motor Feedback amp Master Slave amp External Position Feedback ENCMODE GEARMODE ENCMODE GEARMODE X5 FBTYPE 2 P n FBTYPE 2 E 1 ja rl Master FPSS Slave Master Slave S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 73 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 13 Informazioni 74 Sistema di retroazione primario et secundario La tabella seguente illustra i tipi di retroazione supportati i relativi parametri e un rifer imento allo schema di collegamento di pertinenza
54. rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite X5 1 5 MHz X1 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENCMODE ROD AquadB 5V con Hall 18 0 Encoder d impulsi A lt Traccia A peet AN A I i Y lt Null 1500 RS 485 NI I I B G Traccia B 1500 d RS 485 B l a C Up 10 Sense OV I I I I I U l Up id nm 2 E Tensione di olimentozione x OV OV I I I Motori y M LI LI Na Protezione termo MM dc min 5VDC 5mA 1 iJ secondo l impedanza di linea 142 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 2 3 1 3 Encoder SSI X5 X1 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con un trasduttore assoluto sincrono seriale primario o secondario feedback p 74 possibile leggere dati in formato binario o Gray La protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite 1 5 MHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENCMODE SSI 9 5 5 0 5V 5 max 250mA secondo l impedanza di linea S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 143 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 2 3 1 4 Encoder seno con SSI X5 X1 Collegamento di un sistema d
55. sepa ratamente da due uscite di un dispositivo di commutazione di sicurezza ad esempio un rel di sicurezza vedere l esempio a pagina 47 Comando a due canali SIL3 PLe Quando la funzione di sicurezza STO viene controllata con comando a due canali le linee di disinserzione STO1 Enable e STO2 Enable vengono commutate separatamente da due uscite di un unit di controllo di sicurezza vedere l esempio a pagina 48 Per ottenere la classificazione PL o SIL CL 3 necessario verificare periodicamente la sicurezza operativa del blocco impulsi mediante analisi del segnale di feedback tras messo dall unit di controllo di sicurezza vedere pagina 50 Il segnale di feedback viene portato su una delle uscite digitali DIGITAL OUTx X3A 6 o X3A 7 vedere pagina 99 dell S700 con il comando ASCII OXMODE70 AVVISO Nel cablare l ingressi STO all interno del luogo di installazione occorre considerare che sia i cavi utilizzati che il luogo stesso devono soddisfare i requisiti della EN 60204 1 Se il cablaggio realizzato all esterno del luogo di installazione deve essere posato in modo duraturo e protetto da danneggiamenti esterni pag 6 9 3 Se un applicazione non richiede la funzione di sicurezza STO ingressi STO1 ENABLE e STO2 ENABLE deve essere collegato direttamente a 24 V DC In tal modo si esclude il sistema di protezione contro il riavvio accidentale che quindi non pu essere utilizzato Il servoamplificatore non pu essere utilizz
56. servoamplificatori dispongono di un ciclo separato per la disinserzione dello stadio finale pagina 32 La disabilitazione del segnale enable determina l intervento del freno elettrico Come per tutti i circuiti elettro nici anche per il gruppo interno Freno di stazionamento occorre tenere conto di possi bili malfunzionamenti Il carico d attaccatura asce verticali richiede un freno meccanico supplementare che deve essere azionato sicuro per esempio via la carta di sicurezza S1 gt pag 153 Comportamento della funzione di sicurezza STO Grazie di funzione di sicurezza STO omologato T V dopo l arresto dell azionamento un componente elettronico interno provvede a disinserire l alimentazione di potenza in modo che l albero di trasmissione non possa riavviarsi accidentalmente e garantisca cosi la sicurezza del personale L impiego della funzione di sicurezza STO viene illustrato al paragrafo Funzione di sicurezza STO a pagina 41 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 7 1 Comportamento durante il funzionamento normale II comportamento del servoamplificatore dipende sempre dalle impostazioni di vari para metri ad esempio ACTFAULT VBUSMIN VEL0 STOPMODE e cosi via vedere la assistenza online Il diagramma sottostante illustra la sequenza corretta da un punto di vista funzionale durante l inserzione e la disinserzione del servoamplificatore U 24V BTB RTO 11 12 03 U Circu
57. solo a A B 1 24 27 moltiplicazione segnale dell encoder S interpolazione ROD Engoder Linea TTL x risol encoder passato da X1 verso X5 marear Se una carta di sicurezza built in solo le risoluzioni binarie fino a 212 sono possibilii possibile impostare e memorizzare la posizione dell impulso di zero in un giro mecca nico parametro OFFSET NI Il circuito d uscita alimentato internamente MEOE La lunghezza di cavo al massimo ammissibile di 100 m Descrizione del collegamento e dei segnali dell interfaccia del trasduttore incrementale La direzione di numerazione impostata in modo ascendente rispetto all asse motore con rotazione destrorsa A O O q l 1500 Pl 785 Null O q O GND 2 f I l 1 I I I I I I T I I I I I I I I I I I I B 7 RS 485 Traccia f I I I I I I I I I I I I I l T T I I I I I NI I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I t V gt Distanza fra i fronti gt 0 20 5 A Pendenza tv lt 0 1us Ritardo N I td lt 0 1us B IAUI gt 2V 20mA NI td td 146 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 2 3 3 2 Interfaccia SSI X5 L interfaccia SSI emulazione dell encoder assoluto seriale sincrono fa parte della dota zione fornita Selezionare la funzione dell encoder SSI schermata Encoder ENCMODE 2
58. 00 ns Ingresso IAUI 2 0 3V Time Out tp 1 3us 10us SSITOUT S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 147 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 2 3 4 10 2 3 4 1 10 2 3 4 2 148 Ingressi Uscite analogici II della carta di espansione Posl O Monitor aggiunge le entrate analogiche e le uscite al servo amplificatore erano segnali preprogrammati possono essere assegnate a Un elenco delle funzioni preprogrammate disponibile nella videata I O analogici del nostro software di messa in funzione Uscite analogici ANALOG OUT 1 e 2 possibile utilizzare il morsetto X3C 17 Analog Out 1 o il morsetto X3C 19 Analog Out 2 per emettere valori analogici trasformati a partire da valori di misurazione digitali rile vati nel servoamplificatore Caratteristiche tecniche Massa di riferimento Analog GND AGND morsetto X3C 18 e X3C 20 Secondo EN 61131 2 Table 11 Tensione d uscita di 10 V Risoluzione 16 Bit Controllo Analog 1 CNC GND CNC GND Analog 2 Ingressi analogici ANALOG IN 3 e 4 possibile utilizzare il morsetto X3C 21 22 Analog In 3 o il morsetto X3C 24 25 Ana log In 4 con parecchie funzioni preprogrammate Caratteristiche tecniche Tensione d ingresso differenziale di max 10 V Risoluzione 1 25 mV 16 bits evolutivo Massa di riferimento AGND morsetto X3C 23 Resistenza d ingresso di 20 Intervallo tensione sincrona per entrambi gli ingress
59. 00V 80 C er motore max 25m aria 20 schermato C 150pF m P pues S724 4 mm i P 2 del motore induttanza t m ST 600V 80 C per motore 3YL o 3YLN 25 50m S724 ion schermato C lt 150pF m Resolver termostato del motore cavi bipolari max 100m O mm schermato C 120pF m Encoder termostato del motore 2 cavi bipolari max 50m ande p schermato C 120pF m ComCoder termostato del moto cavi bipolari schermato C 120pF m Setpoint AGND max 30m 0 25 mm cavi bipolari schermato Segnali di comando BTB DGND max 30m 0 5 mm Freno motore min 0 75 mm 600V 80 schermato Cons la caduta di tensione 24 V XGND max 30m max 2 5 mm Cons la caduta di tensione Per i sistemi multiasse osservare le condizioni speciali dell impianto in uso La sicurezza di funzionamento con cavi di massima lunghezza garantita solo ri spettando scrupolosamente i requisiti richiesti per i materiali pag 61 Kollmorgen Nord America cavo fino a 39 m Europa fino alla lunghezza massima S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 31 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 6 3 A ATTENZIONE AVVISO 32 Freno di arresto motore Un freno nel motore da 24 V max 2 A pu essere comandato direttamente Questa funzione non garantisce la sicurezza del personale Il carico d attaccatura asce verticali richiede un freno meccanico supplementare che de
60. 00hm 1 film metallico 1 4 W S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 1 6 10 1 6 1 10 1 6 2 10 1 6 3 Scheda di espansione SYNQNET Questo capitolo descrive la scheda di espansione SynqNet Per informazioni sulle fun zioni e sul protocollo software si rimanda alla documentazione SynqNet NODE ID L twm X21A VO MS LS essa LED2 LED1 1 04 LED3 Selettore NODE ID II selettore rotativo esadecimale consente di impostare separatamente il byte superiore e inferiore di Node ID Per funzionare correttamente in rete SynqNet non esige necessaria mente un indirizzo per alcune applicazioni questo pu essere tuttavia utile al riconosci mento da parte di un software applicativo Tabella dei LED Node LED Nome Funzione LEDA verde LINK_IN acceso ricezione valida porta IN spento non valida mancanza tensione reset acceso rete ciclica LED2 ambrato CYCLIC intermittente rete non ciclica spento mancanza tensione o reset acceso ricezione valida porta OUT spento non valida mancanza tensione o reset acceso ripetitore acceso rete ciclica LEDA ambrato REPEATER intermittente ripetitore acceso rete non ciclica spento ripetitore spento mancanza tensione o reset LED3 verde LINK OUT Collegamenti SynqNet connettore X21B e X21C RJ 45 Collegamenti alla rete SynqNet tramite connettori femmina RJ 45 porte IN e OUT con
61. 02 S70602 NANANA Servoamplificatore S71202 S71202 NANANA Servoamplificatore S7120S 571205 Servoamplificatore 572402 S72402 NANANA Servoamplificatore 72405 S7240S NANANA con resistenza di recupero CANopen e EtherCAT on board STO doppio canale 208 480V alimentazione di rete Vedere anche i codici dei modelli a pagina 24 sC Standard con opzione Numero d ordine EU Numero d ordine US F2 in Slot 2 Servoamplificatore S70102 NAF2NA S70102 NAF2NA Servoamplificatore S70302 NAF2NA S70302 NAF2NA Servoamplificatore S70602 NAF2NA S70602 NAF2NA Servoamplificatore S71202 NAF2NA S71202 NAF2NA Servoamplificatore S7120S NAF2NA S7120S NAF2NA Servoamplificatore S72402 NAF2NA S72402 NAF2NA Servoamplificatore S7240S NAF2NA S7240S NAF2NA misce ipelagisstengaricdn Numero d ordine EU Numero d ordine US F2 in Slot 3 Servoamplificatore S70102 NANAF2 S70102 NANAF2 Servoamplificatore S70302 NANAF2 S70302 NANAF2 Servoamplificatore S70602 NANAF2 S70602 NANAF2 Servoamplificatore S71202 NANAF2 S71202 NANAF2 Servoamplificatore S7120S NANAF2 S7120S NANAF2 Servoamplificatore S72402 NANAF2 S72402 NANAF2 Servoamplificatore S7240S NANAF2 S7240S NANAF2 11 2 2 Memory Card Article Numero d ordine EU Numero d ordine US Industrial Memory Card pu rimanere nell azionamento DE 201257 in preparazione S701x2 S724x2 M
62. 06 2012 Kollmorgen 4 5 Messa fuori servizio Per mettere un servoamplificatore fuori servizio ad esempio per sostituirlo procedere come segue 1 Mettere l apparecchio fuori tensione A AVVERTENZA Staccare la tensione di alimentazione nel quadro elettrico ad armadio e togliere i fusibili dal circuito Dopo aver isolato il servoamplificatore dalle tensioni di alimentazione attendere almeno otto minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti o di allentare i collegamenti Per sicurezza misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore sceso al di sotto dei 40V A questo punto staccare tutti i connettori Infine staccare la messa a terra 2 Controllo della temperatura A ATTENZIONE Durante il funzionamento il dissipatore del servoamplificatore pu raggiungere temperature superiori a 80 C 176 F Prima di toccare il dissipatore verificarne la temperatura e attendere che sia scesa sotto i 40 C 104 F 3 Smontaggio Togliere l alloggiamento del ventilatore e smontare il servoamplificatore seguire in ordine inverso la procedura indicata al capitolo Installazione meccanica 4 6 Riparazioni Il servoamplificatore pu essere riparato unicamente dal fabbricante l apertura dell apparecchio annulla automaticamente la garanzia Mettere l apparecchio fuori servi zio come descritto al paragrafo 4 5 e inviarlo al fabbricante utilizzando la confezione origi nale
63. 1 OUT 00 OUT 02 DGND GND pleri 134 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 1 7 10 1 7 1 Scheda di espansione FB 2to1 Il presente capitolo descrive la scheda di espansione per retroazione FB 2to1 per l S700 La scheda consente il collegamento simultaneo di una retroazione digitale primaria e di una analogica secondaria al connettore X1 L alimentazione con una tensione 24 V CC su X33 viene convertita nella scheda di espansione in un alimentazione 5 V CC precisa del trasduttore per la retroazione secondaria D d m lt Assegnazione dei connettori X33 Assegnazione connettore Combicon 24V DC 20 30V ca 500mA GND Assegnazione SubD 9 poli Assegnazione SubD 15 poli X32 retroazione secondaria X1B retroazione primaria SinCos 1V p p EnDat 2 2 BiSS digital SSI absolut 1 B Cosine 1 n c 2 SENSE 2 oV 3 A Sine 3 n c 4 4 5V DC 5 5V DC 300mA 5 DATA 6 B Cosine 6 7 SENSE 7 Sensore temperatura motore 8 A Sine 8 CLOCK 9 oV 9 n c 10 Sense 0V 11 12 Sense 5 13 DATA 14 Sensore temperatura motore 15 CLOCK S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 135 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 1 7 2 Esempio di collegamento BiSS digitale primario e SinCos secondario 1 XIA X32 Encoder
64. 1800 5 2 04 2008 EN ISO 13849 1 07 2007 EN ISO 13849 2 12 2003 EC Directive 2004 108 EC Electromagnetic compatibility Used harmonized standard EN61800 3 07 2005 EC Directive 2006 95 EC Electrical devices for use in special voltage limits Used harmonized standard EN61800 5 1 04 2008 Year of EC Declaration 2007 Issued by Product Manager Drives Europe Holger Goergen Ratingen 01 12 2010 V A Z The above mentioned company has the following technical documentation for examination Proper operating instructions Setup Software Diagrams software source codes for EU authority only Test certificates for EU authority only Other technical documentation for EU authority only The special technical product documentation has been created Responsible person for documentation Lars Lindner Phone 49 0 2102 9394 0 Legally valid signature S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 17 Omologazioni 06 2012 Kollmorgen 3 3 Conformit GOST R Certificato per i servo amplificatori ed accessori pagina di copertina P wmm amp POCC DE AT26 H00028 c 04 07 2011 03 07 2014 Ne 0630022
65. 22 0UT2 7 15 BTB RTO 24V IO 8 Eo 16 24V STO X4A X4B 24V 1 o Ko 4 24v XGND 2 Ko 5 STO2 ENABLE 3 YO 6STO1 ENABLE DC DC RBe X9 Motore Freno RBi EN 1 Brake RB 2 ax e PE rs L3 pes 12 L1 I Codificazione 64 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 7 Schema collegamenti descrizione Attenersi alle indicazioni di sicurezza p 12 e all uso conforme p 13 Controllo protezione termica incluso AAS SAnalog In 1 A alteori 10 risp a CNC GND Analog In 1 digital Encoder Feedback c p 96 AGND c p 76ff CNC GND Analog In 2 val teor 2 10 Anadlog In 2 risp a CNC GND d protezione CNC GND termica incluso 24V risp a 1 0 GND Resolver s DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 DIGITAL IN21 0UT1 Digital1 DIGITAL IN22 0UT2 DGND Con Resistenza di Digital2 BRAKE Circuito di erresto d emergenzia BTB RTO carico esterno rimuovere ponticello 4 STO2 ENABLE Fer PEU l Resistenza STO1 ENABLE di carico 11 97 Bi Ill r l P XGND Lada a apt p o C J FIS Fe Ethernet EtherCot SynqNet gt p 102 3 CAN Master gt p 100 pc COM1 COM2 E Collegamento PE terra di protezione
66. 23 Potenza continua di resistenza interna RBi W 200 Potenza max di frenatura media per 15 kW 3 93 Potenza a impulsi di frenatura kW 1 74 6 Resistenza di frenatura esterna RBe optional Ohm 23 Potenza continua esterna RBe kW 4 Pu essere ridotto a 15 Ohm a richiesta PBALRES 15 IP PYP Le resistenze di frenatura esterne adatte allo scopo sono indicate nel manuale degli accessori S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 35 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 6 7 Informazioni 36 Procedura di inserzione e disinserzione Questo paragrafo descrive il comportamento del S all inserzione e disinserzione e le misure necessarie ad ottenere un funzionamento corretto in caso di arresto regolare o di emergenza L alimentazione a 24V del servoamplificatore deve essere mantenuta comandi ASCII ACTFAULT reazione all errore e STOPMODE reazione a un segnale enable determinano il comportamento dell azionamento ACTFAULT Comportamento vedere anche il codice ASCII sulla assistenza online STOPMODE del software di messa in funzione 0 Il motore si arresta irregolarmente 1 default motore viene frenato in modo guidato Comportamento in caso di caduta dell alimentazione servoamplificatori rilevano il guasto di una pi fasi di rete alimentazione di potenza attraverso un circuito integrato Il comportamento del servoamplificatore si imposta con l ausilio del software di messa in funzione
67. 3 480V 10 Categoria di sovratensione Ill secondo EN 61800 5 1 Due larghezze S701 8712 70 mm S724 100 mm CANopen integrata EtherCAT integrata RS232 integrata interfaccia 24V di direzione degli impulsi integrata Analisi resolver encoder trasduttore incrementale ComCoder integrata Controller intelligente di posizione integrato Arresto sicuro STO integrato fino a SIL CL3 PLe Tre slot per schede di espansione sulla piastra frontale Unit di lettura scrittura per schede di memoria integrata servomotori sincroni i motori lineari i motori asincroni ed i motori DC possono ess ere utilizzati Alimentazione elettrica S7xx6 Direttamente sull alimentazione messa a terra 1x110V 4o 3x230V 1 50 60Hz S7xxO0 Direttamente sull alimentazione messa a terra 3x208V 4o 3x480V 1 50 60Hz rete TN orete TT con punto neutro collegato a terra corrente nominale simmetrica di 42kA max collegamento ad altri tipi di alimentazione solo mediante trasformatore d isolamento gt pag 66 Raddrizzatore a ponte B6 filtro di alimentazione integrato e circuito di avvio dolce Protezione ad es mediante fusibili in aria a cura dell utente Tutti i collegamenti di schermatura vengono eseguiti direttamente sull amplificatore Stadio di uscita modulo IGBT con misurazione della corrente flottante Circuito di frenatura con distribuzione dinamica della potenza rigenerata tra diversi amplificatori sullo stess
68. 3 2004 EN 61800 5 2 2007 EN 61508 1 2001 EN 61508 2 2001 EN 61508 3 2001 EN 61508 4 2001 EN ISO 13849 1 2008 EN 62061 2005 The product was tested on a voluntary basis and complies with the essential requirements The certification mark shown above can be affixed on the product It is not permitted to alter the addition the certification holder must not transfer the certificate to third parties See also notes overleaf 717502561 2016 08 01 J rgen Blum Ridlerstraf amp e 65 80339 M nchen Germany S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 19 Omologazioni 06 2012 Kollmorgen Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 20 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Utilizzo 4 Utilizzo 4 1 Trasporto Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile Evitare urti Temperatura 25 70 C variazione max 20K ora categoria 2K3 secondo EN61800 2 Umidit umidit relativa max 9596 senza condensa categoria 2K3 secondo EN61800 2 AVVISO lservoamplificatori contengono elementi costruttivi sensibili alle scariche elet trostatiche che possono essere danneggiati se maneggiati non correttamente Scaricare l elettricit statica dal corpo prima di toccare direttamente il servo amplificatore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti Collocare il servoamplificatore su un supporto conduttivo In caso di imballaggio danneg
69. 4x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 3 5 Scheda di espansione Safety 1 S1 Questa carta di espansione comprende tutte le funzioni di sicurezza disponibili motori snchronous rotatori sono permessi quando usando questa carta di sicurezza Tutte le funzioni soddisfanno le condizioni SIL CL3 di sicurezza secondo IEC 62061 rispettiva mente del livello di rendimento PLe secondo ISO13849 1 10 3 5 1 Funzioni di azionamento di sicurezza S1 Le funzioni di sicurezza si attivano mediante gli ingressi digitali della scheda di espan sione Tutte le funzioni soddisfanno le condizioni SIL CL3 di sicurezza secondo IEC 62061 rispettivamente del livello di rendimento PLe secondo 15013849 1 Funzioni dis ponibili Sistema di protezione contro il riavvio accidentale Safe Torque Off STO Con la funzione STO l energia diretta al motore viene interrotta in modo sicuro diretta mente nell azionamento Questo corrisponde a una frenatura non controllata a norma EN 60204 1 categoria O Arresto sicuro 1 Safe Stop 1 SS1 Con la funzione SS1 l azionamento viene arrestato con una frenata controllata quindi l alimentazione diretta al motore viene interrotta in modo sicuro Questo corrisponde a una frenatura non controllata a norma EN 60204 1 categoria 1 Arresto sicuro 2 Safe Stop 2 SS2 Con la funzione SS2 l azionamento viene arrestato con una frenatura controllata quindi rimane in arresto regolato Questo corrisponde a un
70. 5700 Servoamplificatore digitale S701x2 S724x2 STO doppio canale Manuale di istruzioni Edizione 06 2012 Traduzione del manuale originale Valido per la revisione del prodotto 02 10 CE ec IND EQ 46 Conservare il manuale per l intera durata del prodotto In caso di cambio di propriet il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto File s701 i KOLLMORGEN Because Motion Matters Edizioni fino ad ora pubblicate Edizione Nota 04 2008 Prima edizione 10 2008 Schema di numero STO Enable MMC EMC standards CE declaration Hiperface UL Ether CAT onboard ROD X1 1 5Mhz primary feedback STO conceduto una licenza Posl O Monitor cambiato titolo a Posl O parte analogica rimos 12 2008 ED sa collegamenti minimi corretti Product brand memory card part number scheme faults EnDat 2 2 Multilink certificates 02 2010 GOST R SSI input X5 clock inverted Posl O Monitor added Safety Card S1 added T V pro ved safety FAN option F2 X4A 3 changed from XGND to STO2 Enable Emergency Stop exam ples moved to WIKI 07 2010 DriveGUI icon bridge DGND GND dig l O changed type 6 integrated 12 2010 Expansion module 2CAN company address and name name plate CE certificate fax form 06 2011 Schema di numero del prodotto emulazione encoder via X1 BiSS C feedback systems visuali zed
71. 633 3545 Fax 1 540 639 4162 m m KOLLMORGEN US Website Asia KOLLMORGEN Internet www kollmorgen com E Mail sales china g kollmorgen com Tel 86 400 666 1802 Fax 86 10 65 15 0263 KOLLMORGEN CN Website C REL Because Motion Matters
72. 7 di X3A si possono usare a scelta come ingresso o uscita Selezionare la funzione desiderata nel software di messa in funzione videata I O digi tali PLC compatibile EN 61131 2 Typ 1 potenziale zero massa di riferimento DGND High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V 1mA Velocit di scansione Software 250 us A seconda della funzione selezionata si attivano gli ingressi High o Low 98 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 16 3 Informazioni Uscite digitali X3A X3B Caratteristiche tecniche Tensione a morsetti X3A 8 24V IO e X3B 16 DGND Tutte le uscite digitali sono a potenziale zero 24V IO 20V DC 30V DC DIGITAL OUT1 2 PLC compatibile EN 61131 2 Typ 1 max 100mA BTB RTO Uscita rel max 30V DC o 42V AC 0 5A Velocit di scansione 250 us Controllo Circuito di erresto d emergenzia DIGITAL OUT1 2 si devono definire come uscite con il software di messa in funzione Contatto di pronto per l uso X3B 14 15 La disponibilit per l uso morsetto X3B 14 e X3B 15 viene segnalata da un contatto a rel pulito Il contatto chiuso a servoamplificatore operativo il contatto non viene influ enzato dal segnale enable dalla limitazione l t e dalla soglia della resistenza di frenatura Tutti gli errori comportano una caduta del contatto BTB e la disinserzione dello stadio fina
73. 701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 4 Display a LED Un display a LED da 3 caratteri indica lo stato dell amplificatore dopo l inserzione dell alimentazione da 24V gt pag 119 Quando l amplificatore viene azionato mediante i tasti sul pannello frontale vengono visualizzati i numeri del parametro e della funzione come pure i codice di eventuali errori comparsi gt pag 120 6 5 Sistema di messa a terra AGND ingressi analogici messa analogica interna DGND 24V IO ingressi uscite digitali isolamento ottico GND messa digitale interna emulazione encoder RS232 CAN XGND l alimentazione da 24V STO Enable ventilatore freno 6 6 Frenaggio dinamico Durante frenaggio dinamico con l aiuto del motore l energia viene riconvogliata verso il servoamplifcatore Questa energia rigenerativa viene dissipata sotto forma di calore nella resistenza di frenatura La resistenza di frenatura viene inserita dal circuito di frenatura Il software di configura zione pu essere utilizzato per adattare il circuito di frenatura soglie in base alla ten sione di alimentazione elettrica II nostro servizio di assistenza clienti pu aiutarvi nel calcolo della potenza di frenatura necessaria per il vostro sistema Un metodo semplice descritto nel Prodotto Wiki quale accessibile a www wiki kollmorgen eu Per una descrizione dell interfaccia si rimanda a p 70 Descrizione funzionale
74. 75 Emissione di rumore dB A 43 43 58 65 65 65 65 Dati Meccanica Peso kg 4 4 5 5 Altezza senza connettori mm 345 348 Altezza conconnettori mm 379 382 Larghezza mm 70 100 Profondit senza connettori mm 243 243 Profondit con connettori mm 285 285 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 29 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 6 2 3 6 2 4 6 2 5 6 2 6 30 Ingressiluscite Tensione ausiliaria Interfaccia dati elettrica Ingressi analogici 1 2 10V Intervallo tensione sincrona max 10V ou ne sec EN 61131 2 Tipo1 Ingressi di comando digitali max 30VDC 15mA EE sec EN 61131 2 Tipo1 Uscite di comando digitale max 30VDC 100mA Uscita BTB RTO contatti a rel max 30VDO max 42VAC 500mA 24V IO uscite digitale 20 30V Aliment di tensione ausil con separazione di 24V 0 15 potenziale corrente senza con freno 1A 3A Corrente d uscita min max freno 0 15 2A Connettore Corrente Tensione nu max Connettore Tipi Sezioni consen consen tito tito Segnali di comando Mini Combicon maschio 1 5mm 4A 160V Tensione ausiliaria 4 maschio 1 5mm 4A 160V Segnali di potenza X0 X8 X9 Power Combicon maschio 6mm 24A 1000V Ingresso resolver X2 SubD 9poli femmina 0 5mm 1A lt 100V Ingresso encoder X1 S
75. 9 6 Messaggi d errote succo eR pr RR Rb ke x E eer a 120 9 7 Messaggi di avvertenza 2 3 kaa E b wash A DR RR eer Wr d 121 9 8 Eliminazione dei guasti isi sess el leues ak Rel e x rs Rr a x YR 122 10 Espansione 10 1 Schede di espansione per lo slot 1 a 123 10 1 1 Indicazioni per l installazione delle schede di espansione nello slot 1 123 10 1 2 Scheda di espansione I O 14 08 124 10 1 2 1 Dati techl6l ura uma he SR Ln 124 10 1 2 2 Diodi luminosi uino meros ee Ren ee ey RERO ee x Xr d 124 10 1 2 3 Selezionare il codice di task di movimento esempio 124 10 1 2 4 Assegnazione dei connettori 125 10 1 2 5 Schema collegamenti 126 10 1 3 Scheda di espansione PROFIBUS 127 10 1 3 1 Sistema di allacciamento LL 127 10 1 3 2 Schema collegamenti sss uu ia pali pae 127 10 1 4 Scheda di espansione SERCOS 128 10 1 4 1 Diodi luminosi saa sisata dha RI rr 128 10 1 4 2 Sistema di allacciamento 128 10 1 4 3 Schema 129 10 1 4 4 Setup inr akudexuete
76. AVVERTENZA Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaivi con conseguenti danni a carico di persone e contatti Dopo aver staccato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere almeno otto minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti o di allentare collegamenti Le cariche residue nei condensatori possono presentare valori pericolosi anche fino a 5 minuti nei modelli da 1 5A a 12A e fino a 8 minuti nei modelli da 24A dopo la disinserzione della tensione di rete Per sicurezza misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore sceso al di sotto dei 40V A ATTENZIONE Prima di procedere all installazione e alla messa in funzione leggere la presente documentazione L errata manipolazione del servoamplificatore pu comportare danni a persone o a cose Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento targhetta di omologazione e documentazione I lavori di trasporto installazione messa in funzione e manutenzione si possono affidare esclusivamente a personale tecnico qualificato che abbia familiarit con il trasporto l installazione il montaggio la messa in funzione e il funzionamento del prodotto e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attivit Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme
77. Arms 2 5 5 6 12 12 24 24 a 3x230V 3 Arms 2 5 5 6 12 12 24 24 Corrente di picco in uscita valore rms 3 a 1x110V 1 for 25 5s Arms 3 3 3 3 6 6 7 7 7 7 10 10 10 10 1x230V 1 for 2s 5s Arms 4 5 3 9 6 12 12 12 12 12 12 13 13 13 13 a 3x110V 3 for 25 5s Arms 4 5 3 9 6 18 12 24 24 30 24 48 48 72 48 3x230V 3 for 2s 5s Arms 4 5 3 9 6 18 12 24 24 30 24 48 48 72 48 Frequenza di clock stadio di uscita kHz 8 Velocit di incremento della tensione dU dt a 1x110V kV us 2 a 1x230V kV us 3 3 a 3x110V kV us 2 a 3x230V kV us 3 3 Dati tecnici per il circuito di frenatura gt p 35 Soglia di disinserzione sovraccarico VDC gt p 35 Induttanza del motore min disattivato a 1x110V mH 5 7 5 7 2 9 25 25 17 1 7 a 1x230V mH 8 4 3 3 3 2 8 2 8 a 3x110V mH 3 8 1 9 0 96 0 72 0 57 0 36 0 24 a 3x230V mH 8 4 2 1 5 1 2 0 75 0 5 Induttanza del motore max mH Consultare il nostro servizio Fattore di forma della corrente d uscita 1 01 cond nom indutt di carico min Larghezza di banda del controller di kHz 12 bis 5 corrente subordinato Caduta di tensione residua alla cor V 4 6 rente nominale Dissipazione inattiva stadio d uscita W max 20 max 25 Dissipazione alla corrente nom com prese le perdite dell unit di alimen W taz senza dissipazione di carico 30 45 60 90 90 175 1
78. Asso Elettrico GEARMODE Frequenza limite 1 5 MHz Esempio di sistemi master slave con due amplificatori S700 emulazione AquadB ROD Slave GEARMODE 30 Master ENCMODE 9 Slave Master secondo l impedanza di linea Se l emulazione di SSI usata il master ENCMODE deve essere regolato a 10 ed allo slave GEARMODE a 25 Collegamento al master di S700 livello di 5V X5 Se una scheda di espansione Pos I O o una Pos I O monitor vedi p 140 ff viene utiliz zata la emulazione encoder sar disponibile su X5 Utilizzando questa interfaccia un massimo di 16 unit slave possono essere connesse ad una unit master Collegamenti a p 145 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 93 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 15 8 15 1 Informazioni Informazioni NI 94 Emulazione del codificatore uscita di posizione Interfaccia ROD AquadB X1 L interfaccia del trasduttore incrementale compresa nella dotazione Scegliere la fun zione dell encoder ROD videata Encoder La posizione dell albero motore viene calco lata nel servoamplificatore sulla base dei segnali ciclici assoluti del resolver o dell enco der In funzione di queste informazioni vengono generati impulsi compatibili con il trasduttore incrementale Sul connettore X1 SubD gli impulsi vengono emessi sotto forma di due segnali A e B sfasati elettricamente di 90 e in un impulso di zero La risoluzione prima della moltiplicazione
79. C J T 600VAC 200kA 6A Time Delay S7060 RK5 CC J T 600VAC 200kA 10A Time Delay S7120 RK5 CC J T 600VAC 200kA 15A Time Delay 57240 RK5 CC J T 600VAC 200kA 30A Time Delay Gli azionamenti possono essere collegati con il DCBUS in parallelo in accordo alle istruzioni riportate a pag 60 Gli azionamenti possono essere parallelati anche dal lato alimentazione AC utilizzando un solo fusibile del valore massimo riportato in ta bella Es 3 azionamenti S7010 con un fusibile di linea da 6AT S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 15 Omologazioni 06 2012 Kollmorgen 3 2 Conformit CE La conformit alla Direttiva Maccine 2006 42 CE alla Direttiva EMC 2004 108 CE ed alla Direttiva sulla Bassa Tensione 2006 95 CE obbligatoria per la fornitura dei servoamplifi catori nell ambito della Comunit europea La dichiarazione di conformit si trova sul nostro sito area download In merito all immunit ai disturbi il servoamplificatore soddisfa i requisiti della seconda categoria ambientale ambienti industriali Per l emissione di rumore il servoamplifica tore soddisfa il requisito di un prodotto a disponibilit ridotta della categoria C2 cavo motore lt 10 m AVVISO In ambiente domestico questo prodotto pu provocare disturbi ad alta frequenza che richiedono l adozione di misure preventive Con un cavo del motore di lunghezza superiore ai 10 m il servoamplificatore soddisfa i requisiti della categoria C3 ambientale
80. DE 1 Velocit analogica Y Memorizzare in EEPROM necessario se si sono cambiati dei parametri Reset avvio a freddo necessario se si sono cambiati dei parametri di base importanti Modo di funzionamento utilizzare 0 Velocit digitale per il test rapido OPMODE 1 Velocit analogica v Barra di stato online Hwdisab Non ref Il simbolo on line verde indica che la comunicazione attiva S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 111 Messa in funzione 06 2012 Kollmorgen 9 3 4 Wizard di configurazione II Wizard di configurazione guida l utente attraverso le fasi fondamentali della configura zione di base dell azionamento A seconda della funzione da portare a termine vengono rappresentate solo le videate necessarie Welcome to the Drive Setup Wizard This Setup Wizard will help you configure your drive Start by choosing the type of set up from the list below Quick Motor Drive Setup Analog Application Setup Gearing Application Setup Motion Task Application Setup or Complete Setup Click Next and Previous to move between screens or move directly to any screen by clicking in the tree on the left Click the Refresh toolbar button to bring back the original data for the screen currently showing Per un test rapido della When a new wizard page is opened the current parameter values related to that page are reloaded from funzional
81. E EXTPOS GEARMODE Up 5V analog BiSS B 23 5V 5 12V analog BiSS B 24 7 5 11V x SubD 15 17poli rotondo 5700 10k lt q BE MITE 1 Encoder B l 10k 3 Ds 5 5 Le D 2 E 2 dh od A le Ie ge 12 12 Up Sense 10 10 OV T 4 4 P max 250 2 2 ov La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen 76 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 13 3 Encoder seno con BiSS digitale X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder digitale monogiro o multigiro e interfaccia BiSS primario o secondario feedback p 74 La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo enco der Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite 1 5 MHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V digital BiSS B 20 11 11 5V 5 12V digital BiSS B 22 11 11 7 5 11V 5V digital BiSS C 33 12 12 5V 5 Encoder DATA DATA CLOCK max 250mA La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 77 Installazione elettrica 06 2012 Kollmor
82. ET IT PE SynqNet al X6 232 RS232 EN SAN Raddrizzatore CAN f DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 K DIGITAL IN3 x DIGITAL IN4 Circuito di corico ENABLE I 1 8 DGND E Circuito intermedio dq vc DIGITAL INOUT1 DIGITAL INOUT2 24V 10 RBe BTB RTO Comando RBi ciclo BTB RTO E Re E g Stadio finale Analog In 1 Pagi Analog In 1 L Analog In 2 g Analog In 2 RDC 2 2 4 x1 STO1 ENABLE SinCosf STO2 ENABLE E XGND T EMV Comcoder BRAREE 4 EMV a 24V NN Tensione di alimentazione XGND interna Pi IN S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 63 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 6 Assegnazione dei connettori Vista in pianta dei contattori montati i X6 PC CAN C elet TCP IP EtherNET GND 5 e reserve 4 o G 9 CANH RJ 45 TxD 3 3 3 RxD 2 5v 33m0 1 J 9 CAN Memory Card X2 RESOLVER O 6 7 52 8 51 9 RI X1 ENCODER 10 11 12 13 14 15 O Q UN I connettori per la scheda X3A opzionale variano a se ENABLE 1 9 Analog In 1 conda della scheda di DIGITAL INI 2 ro 10 Analog in 1 DIGITAL IN2 3 Uo fo 11 Analog In 2 espansione utilizzata DIGITAL IN3 4 To 10 12 Analog In 2 p 124ff DIGITAL IN4 5 Ho o 13 AGND DIGITAL IN21 0UT 6 14 BTB RTO DIGITAL IN
83. M dell azionamento e questo deve essere riavviato Procedere No Cliccare su Sl Ora i parametri vengono memorizzati automaticamente nella EEPROM del servoamplificatore e un comando di reset riavvia l amplificatore l operazione richiede alcuni secondi Sono stati modificati pochi parametri di rilievo Non compare alcuna avvertenza Salvare i parametri nella EEPROM del servoamplifica tore manualmente A tal fine cliccare sul simbolo nella barra degli strumenti necessario un riavvio dell amplificatore Ora selezionare la pagina Funzioni di assi stenza 9 3 5 Funzioni di assistenza Jog AVVISO Verificare che la posizione in uso permetta i seguenti movimenti del carico Altri menti l asse pu traslare sul finecorsa hardware o sulla battuta meccanica Assi curarsi che uno strappo o un accelerazione improvvisa del carico non causi alcun danno Inserire l aliImentazione dell azionamento STO Enable 24 V su ingressi STO1 Enable X4B 6 e STO2 Enable X4A 3 Hardware Enable 24 V su ingresso Enable X3A 1 Se STO Enable assente nell hardware Enable compare sul display della piastra frontale Software Enable Cliccare sul simbolo EN nella barra degli strumenti II display sulla piastra frontale adesso riporta E unitamente all intensit di corrente per esB 858 per Enable 3A Cliccando su DIS si disattiva di nuovo lo stadio finale Disable Jog modo velocit digitale Qui si p
84. OD AquadB primario o secondario feedback p 74 Ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di partenza per il regola tore di posizione parametro MPHASE In base al tipo di retroazione si esegue un Wake amp Shake o si rileva il valore di MPHASE dalla EEPROM del servoamplificatore La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo encoder II nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i seg nali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore appli cazioni AAVVERTENZA In caso di asse verticale il carico pu cadere liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali Frequenza limite A B 1 5MHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Nota ROD AquadB 5V 31 30 30 MPHASE dalla EEPROM ROD AquadB 5V 30 30 30 MPHASE wake amp shake SubD15 1 Encoder d impulsi 5 U Up 5V 5 emen IRR max 250 ensione di alimentazione Motore Ne Protezione termo min 5VDC 5mA 84 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 13 11 ROD AquadB 5V 350kHz X1 Come sistema di retroazione possibile impiegare un trasduttore incrementale da 5V ROD AquadB primario o sec
85. RICOLO Non entrare nell area protetta 2 Attivare il sistema di protezione STO1 Enable e STO2 Enable contro il riavvio accidentale ad es aprendo la porta di protezione X4A 3 0V e X4B 6 0V Ora il contatto BTB si deve aprire il contattore di rete si deve diseccitare e il regolatore deve segnalare l errore F27 2 Metodo 1 Spegnere l azionamento con valore teorico 0 bloccare i servoamplificatori Enable 0V 2 Attivare il sistema di protezione STO1 Enable e STO2 Enable contro il riavvio accidentale ad es aprendo la porta di protezione X4A 3 0V e X4B 6 0V Ora sul display deve comparire S S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 49 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 6 9 9 2 Doppia scanalatura SIL CL3 PLe AATTENZIONE Per ottenere la classificazione PLe SIL CL 3 necessario verificare periodicamente la sicurezza operativa del blocco impulsi mediante analisi del segnale di feedback trasmesso dall unit di controllo di sicurezza all avviamento dell impianto alriavvio dopo intervento di un dispositivo di sicurezza almeno ogni 8 ore ad opera del conduttore che dovr commutare gli ingressi STO1 ENABLE e STO2 ENABLE alternativamente in base a una sequenza di prova definita Lo stato del blocco impulsi segnalato da un us cita digitale dell S700 e viene valutato da un unit di controllo di sicurezza La sequenza della verifica funzionale del blocco impulsi deve svolgersi secondo lo schema illustrat
86. Regolatore di velocit ms un ru KP Regolatore di velocit BEISEI TS dHHHEFIL un cJ Baudrate gt p 117 Q c3 c3 c3 indirizzi di stazione p 117 D D ru S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 119 Messa in funzione 06 2012 Kollmorgen 9 6 Informazioni 120 Messaggi d errore Eventuali errori vengono visualizzati sotto forma di codice sul display a LED della piastra frontale Tutti i messaggi d errore comportano un apertura del contatto BTB e la disinser zione dello stadio finale dell amplificatore Viene attivato il freno di arresto motore Cod Denominazione Spiegazione E P Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore vedere p 118 Messaggio di stato Amplificatore aggiorna la configurazione startup Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore Modo programmaz S STO Enable Ingresso STO Enable OV se azionamento disabilitato CCC Memory Card Problema di accesso scheda di memoria F01 Temp radiatore Temperatura termodispersore eccessiva default 80 Sovraccarico nel circuito intermedio F02 Cond sovratensione A Soglia in funzione della tensione di rete F03 Errore di inseguimen Messaggio del regolatore di posizione F04 Perdita feedback Rottura cavo cortocircuito dispersione
87. S S anan as 30 Glossar 157 Grado di imbrattamento 31 Grado di protezione 31 Gruppo di obiettivo 9 Hiperface Encoder 80 Imballaggio 21 Imballaggio fornito 23 Indicazioni di sicurezza 12 Indirizza della stazione 117 Ingressi Abilitazione enable 98 ANALOG IN 1 2 96 ANALOG IN 3 4 148 programmabili 98 STO Enable 97 Installazione Eletica es ue eR EAS 57 53 Scheda di espansione Slot 1 123 Scheda di espansione Slot 2 139 Scheda di espansione Slot 3 149 SOflWare eoe Exch oe es 107 Interfaccia 101 Interfaccia del motore 72 Interfazzia EtherNet 102 Interruttori di sicurezza Fl 51 Luogo di montaggio 53 Manutenzione 21 Master Slave 1 93 Master Slave 5 145 Messa fuori servizio 22 Messa in funzione 105 Messaggi 120 Messaggi di avvertenza 121 Modulo di espansione 2CAN 137 Montaggio 54 Montaggio del ventilatore 56 NOME RE OG Rex 16 Numeri 159 Option E2 5c s is els uk w 139 Posizione di montaggio 31 Potenza ottica
88. STO SIL3 PLe certificates removed 09 2011 New certificates added safety characteristic data 06 2012 Fusing corrected expansion card FB 2to1 new emergency stop updated Numero di revisione del prodotto Hardware Rev utilizzabile utilizzabile Remark Firmware Rev DRIVEGUI EXE Rev 00 20 2 21 1 30 Build 0060 Prima serie 01 21 2 50 3 49 gt 1 30 Build 0060 Alloggiamento corto X5 X6 X7 Connettore X0 X8 specchio funzionato Ether 02 00 3 50 4 99 gt 1 30 Build 0063 onboard circuito caricantesi abilit del collegamento parallelo scheda di memoria utilizzabile STO a due vie 02 10 25 18 gt 2 20 Build 0004 X4A coded to PIN2 WINDOWS un marchio registrato di Microsoft Corporation HIPERFACE un marchio registrato di Max Stegmann GmbH EnDat un marchio registrato di Dr Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT registrato depositato e la tecnologia brevettata conceduti una licenza a da Beckhoff Automation GmbH II produttore si riserva la facolt di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli appa recchi Stampato nella Repubblica federale tedesca Tutti i diritti riservati Nessuna parte del documento pu essere riprodotta in qualsiasi forma fotocopia microfilm o altro processo senza l approvazione scritta della ditta Kollmorgen Europe GmbH o rielaborata riprodotta o diffusa mediante l uso di sistemi elettronici Kollmorgen 06
89. TR E RU dede RR era A 67 8 8 2 Collegamento alla rete 68 8 8 3 Collegamento alla rete bifase senza conduttore neutro 68 8 8 4 Collegamento alla rete X0 monofase con conduttore neutro 69 8 8 5 Tensione ausiliaria 24V 4 70 8 9 Resistenza di frenatura esterna 8 70 re ES a 71 8 11 Collegamento del motore freno 72 8 12 REtroazione cairo RR A RA RR m REC E CARE Y Que a 73 4 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Sommario Pagina 8 13 Sistema di retroazione primario et 5 74 8 03 1 Resolver X2 uei aces dere gy nod rati kde due Nur QW ama asas Su 75 8 13 2 Encoder seno con BiSS analogo 1 76 8 13 3 Encoder seno con BISS digitale 1 77 8 13 4 Encoder seno con EnDat 2 1 X1 lt 5 55 78 8 15 5 Encoder con EnDat 2 2 XT DURER RA 79 8 13 6 Encoder seno con HIPERFACE X1 LL 80 9 15 7 Encoder seno con SSI X1
90. a clienti Fattore di forma della corrente d usci sa 1 01 ta cond nom indutt di carico min Larghezza di banda del controller di kHz gt 1 2 fino a 5 corrente subordinato Caduta di tensione residua alla cor V 4 6 rente nominale Dissipazione inattiva stadio d uscita W max 20 NUTS disattivato Dissipazione alla corrente nom com prese le perdite dell unit di alimen W 40 70 100 160 330 taz senza dissipazione di carico Emissione di rumore dB A 43 43 58 65 65 Dati Meccanica Peso kg 4 4 5 5 Altezza senza connettori mm 345 348 Altezza conconnettori mm 379 382 Larghezza mm 70 100 Profondit senza connettori mm 243 243 Profondit con connettori mm 285 285 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 2 2 Dati nominale S7xx6 Dati elettrica DIM S7016 S7036 S7066 S7126 S7126 S7246 S7246 2 2 2 2 s 2 S Tensione di alimentazione nominale V 1 x 110V ios x 230V 10 50 60 Hz alimentazione messa a terra Potenza nominale installata per il kVA 4 2 23 45 45 9 9 funzionamento S1 Frequenza di inserzione ammessa 1 h 30 Alimentazione ausiliaria gt p 30 Tensione DC link max V 455 Corrente in uscita nominale valore rms 396 a 1x110V 1 Arms 1 5 3 6 7 7 10 10 a 1x230V 1 Arms 1 5 3 6 8 8 11 11 a 3x110V 3
91. a delle uscite digitali DIGITAL OUT1 o a 2 X3A 6 o X3A 7 con l ordine OxMODE70 di ASCII S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 43 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 6 9 8 Descrizione dell funzionamento In caso di utilizzo della funzione di sicurezza STO l ingressi STO1 Enable e STO2 Enable deve essere collegato con l uscita di un unit di controllo o di un rel di sicurezza che soddisfino almeno i requisiti della SIL CL2 a norma EN 62061 e PLd a norma EN 13849 1 Fare riferimento allo schema collegamenti a pag 46 Qui di seguito sono riportati gli stati che il servoamplificatore pu assumere se collegato al sistema di protezione contro il riavvio accidentale STO STO1 ENABLE m Coppia SIL CL2 PLdo STOZ ENABLE PNABLE _ Messaggio display olere SIL PLe ov ov S no 51 0V 24V F27 no si 24V oV Ident apparecchio p es 06 no no 24V 24V ldent apparecchio p es E06 51 no Comando un canale SIL2 PLd Quando la funzione di sicurezza STO SIL2 PLd viene controllata con comando a un canale entrambe le linee di disinserzione STO1 Enable e STO2 Enable vengono com mutate da un uscita di un dispositivo di commutazione di sicurezza ad esempio un rel di sicurezza vedere l esempio a pagina 46 Comando a due canali SIL2 PLd Quando la funzione di sicurezza STO SIL2 PLd viene controllata con comando a due canali le linee di disinserzione STO1 Enable e STO2 Enable vengono commutate
92. a di inserire l alimentazione di potenza la tensione ausiliaria da 24 V e la tensione d esercizio di qualsiasi altro apparecchio da collegare Assicurarsi che il quadro elettrico ad armadio venga disinserito in modo sicuro blocco cartelli di avvertenza Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione Solo i tecnici con una specifica formazione elettrotecnica possono installare il servoamplificatore Istruzioni importanti II simbolo della massa 77 che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il pi ampio possibile tra l apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere confuso con il simbolo di terra PE i misura di protezione secondo EN 60204 Utilizzare i seguenti schemi dei collegamenti Descrizione generale pagina 65 Sistema di protezione STO pagina 46 Collegamenti di potenza pagina 68 e ss Motore pagina 72 Retroazione Trasmissione elettronico Master Slave pagina 74 e ss Interfaccia Master Slave pagina 91 Interfaccia Puls Richtungs pagina 76 Ingressi Uscite digitali e analogici pagina 96 e ss RS232 PC pagina 100 Interfaccia CANopen pagina 101 Interfaccia EtherNET pagina 102 Scheda di espansione Slot 1 I O 14 08 pagina 126 PROFIBUS pagina 127 SERCOS pagina 129 DeviceN
93. a frenatura controllata a norma EN 60204 1 categoria 2 Arresto operativo sicuro Safe Operating Stop SOS La funzione SOS controlla la posizione di arresto raggiunta ed impedisce lo spostamento dal campo definito Velocit limitata sicuro Safely Limited Speed SLS La funzione SLS controlla che l azionamento mantenga una velocit definita Range di velocit sicuro Safe Speed Range SSR La funzione SSR controlla il valore di velocit effettivo dell azionamento rispetto a una soglia massima e minima Direzione di movimento sicura Safe Direction SDI La funzione SDI garantisce che il movimento dell azionamento avvenga solo in una dire zione definita Controllo sicuro del freno Safe Brake Control SBC Un freno meccanico esterno pu essere controllato dai 2 pali uscite SBC SBC della carta di sicurezza Lo SBC diventer attivo con STO Prova di freno sicura Safe Brake Test SBT La funzione di sicurezza SBT pu essere usata per le prove il freno meccanico esterno e del freno interno del motore 10 3 5 2 Indicazioni di sicurezza S1 A ATTENZIONE La documentazione di utente della carta di sicurezza deve essere considerata S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 153 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 3 5 3 10 3 5 4 10 3 5 5 154 Encoder esterno S1 encoder incrementali TTL o con i segnali di SSI possono essere collegati a X31 X31 Pin Encoder increme
94. a in calore l energia in eccesso accumulata dal motore durante la frenatura Tensione di potenza raddrizzata e livellata Segnale di temporizzazione Costante del tempo di filtrazione nella retroazione della velocit del circuito di regolazione Impulsi di conteggio interni 1 imp 1 2 giri min Libera circolazione d aria per il raffreddamento qui collegamento a conduzione elettrica tra 2 fasi Modifiche di un ingresso analogico dovute a temperatura e invecchiamento Disabilitazione del segnale ENABLE Collegamento conduttivo tra una fase e PE Segnale di abilitazione per il servoamplificatore Dispositivo per deviare verso PE anomalie sui cavi dell alimentazione di potenza Limitatore della corsa di traslazione della macchina esecuzione come contatto normalmente chiuso Forma speciale della rappresentazione numerica binaria Freno motore che pu essere impiegato solo a motore fermo Viene emesso da trasduttori incrementali una volta per giro e serve per l azzeramento della macchina CANopen PROFIBUS SERCOS e cosi via Output ciclico della posizione assoluta seriale Segnalazione della posizione mediante 2 segnali sfalsati di 90 output della posizione assoluta assente Interfaccia Protezione dell impianto con controllo della caduta di fase Valore efficace della corrente d impulso Valore efficace della corrente continua Amplificazione proporzionale di un circuito di regolazione Globalit di componenti o disp
95. a terra F05 Cond sottotensione Bassa tensione nel DC Link default 100V F06 Temperatura motore Sensore difettoso o temperatura del motore eccessiva F07 Tensione interna Tensione ausiliaria interna non regolare F08 Cond super Velocit Motore in fuga velocit eccessiva F09 EEPROM Errore di checksum F10 riservato riservato F11 Freno motore Rottura cavo cortocircuito dispersione a terra Manca fase motore rottura cavo o similari in F12 Fase motore preparazione F13 Temperatura ambiente Temperatura ambiente eccessiva F14 Stadio di potenzia Errore nello stadio finale della potenza anche con il cavo errato del motore o la schermo insufficiente del cavo 15 12 Valore massimo lt superato F16 Rete BTB RTO Mancanza di 2 o 3 fasi dell alimentazione F17 Convertitore A D Errore nella conversione analogico digitale spesso cau sato da disturbi elettromagnetici molto intensi F18 Circuito di frenatura Circuito di frenatura difettoso o impostazione errata F19 DC Link Crollo di tensione nel circuito intermedio F20 Errore slot errore della scheda di espansione vedi Guida on line F21 Errore handling Errore software della scheda di espansione F22 riservato riservato F23 CAN Bus inattivo Interruzione comunicazione CAN Bus F24 Avvertenza Il messaggio d avviso viene interpretato come errore F25 Commutazione Errore di commutazione F26 Finecorsa Errore finecorsa durante homing finecorsa raggiunto F27 STO Errore durant
96. alit di comando con la tastiera sulla piastra frontale Normalmente S visualizza solo il menu standard Se si desidera comandare l amplificatore mediante il menu dettagliato durante l inserzione della tensione di alimentazione a 24V occorre tenere premuto il tasto destro S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 117 Messa in funzione 06 2012 Kollmorgen 9 5 1 Comando due tasti consentono di eseguire le funzioni qui elencate Tasto Funzioni premere una volta Al per scorrere il menu verso l alto per aumentare un valore di un unit premere velocemente per due volte consecutive per aumentare un valore di una decina premere una volta per scorrere il menu verso il basso per diminuire un valore di un unit premere velocemente per due volte consecutive per diminuire il valore di una decina Al AA tenere premuto il tasto destro e contemporaneamente premere il tasto sinistro per immettere numeri funzione return Y A 9 5 2 Visualizzazione delle condizioni di stato indirizzi di stazione p 117 l entrata sar memorizzata automaticamente quando uscite il campo dell input 9 5 3 Struttura del menu standard problema die accesso scheda di memoria dati stanno leggendi da Endat Input STO Enable OV Stato 1 24V inserita l apparecchio visualizza la versione del software di base dopo 1 secondo passa allo stato 2 5 o 4 Stato 2 24V
97. ambienti caratterizzati dalla presenza di acidi soluzioni alcaline oli vapori polveri corrosivi e o conduttivi direttamente su reti elettriche non collegate a terra o su alimentazioni messe a terra asimmetricamente con una tensione 230V installata su navi o impianti off shore L uso conforme del servoamplificatore vietato quando la macchina cui destinato non conforme alle disposizioni della Direttiva macchine CE non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla compatibilit elettromagnetica non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione Il controllo dei freni della tenuta dallo S700 da solo non pu essere utilizzato nelle appli cazioni dove la sicurezza di personale deve essere accertata con il freno 14 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Omologazioni 3 Omologazioni I certificati possono essere trovati nel nostro prodotto WIKI alla pagina Approvals 3 1 Conformit UL I servoamplificatori S7xx0 archiviato con numero di pratica UL E217428 I servoamplificatori S7xx6 non sono registrati in UL I servoamplificatori certificati UL Underwriters Laboratories Inc sono conformi alle nor mative antincendio americane in questo caso UL 840 e UL 508C La certificazione UL si riferisce esclusivamente alle caratteristiche costruttive meccaniche ed elettriche dell apparecchio Le disposizioni UL stabiliscono tra gli altri i requisiti minimi tecnici richiesti agli appar
98. amplificatori si possono collegare S700 con S700 con HWR lt 2 00 HWR gt 2 00 9300 S700 con HWR lt 2 00 5700 HWR gt 2 00 HWR Hardware Revision controlli la targhetta Elevate differenze di tensione sui circuiti intermedi collegati possono distruggere il servoamplificatore Sul circuito intermedio si possono collegare solo servoamplificatori con alimentatore di tensione sulla stessa rete stessa potenza e tensione di alimentazione La somma delle correnti nominali di tutti i servoamplificatori collegati in parallelo a un S700 non deve superare i 48A Usare conduttori singoli non schermati sezioni gt p 31 di lunghezza non superiore a 200mm Per lunghezze superiori usare conduttori schermati Le informazioni di fusione sono spiegate dettagliatamente nel Prodotto Wiki disponi bile a www wiki kollmorgen eu pagina wiki DC Bus link in parallel S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 71 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 11 PAVAO AVVISO 72 Collegamento del motore e freno X9 Lo stadio di potenza finale del servoamplificatore forma con il cavo e l avvolgimento motore un circuito oscillante Parametri come capacit dei cavi lunghezza dei cavi indut tanza del motore frequenza e velocit di incremento della tensione vedere Dati tecnici a pagina 28 determinano la tensione massima presente nel sistema Rialzi dinamici di ten
99. amplificatori vengono utilizzati in aree residenziali in aree commerciali o in pic coli ambienti industriali l utente tenuto ad implementare ulteriori filtrazione Armadio e Cablaggio servoamplificatori devono funzionare soltanto in un quadro elettrico ad armadio chiuso nel rispetto delle condizioni ambientali definite a pag 31 La ventilazione o il raffredda mento possono essere necessari per mantenere la temperatura del quadro ad armadio a un livello inferiore a 40 Utilizzare esclusivamente conduttori di rame per il cablaggio Per le sezioni dei condut tori fare riferimento alla norma EN 60204 in alternativa per le sezioni AWG NEC tabella 310 16 colonna 60 o 75 Alimentazione elettrica S7xx0 servoamplificatori della serie S7xx0 categoria di sovratensione III secondo EN 61800 5 1 possono essere alimentati da reti elettriche industriali trifase messe a terra sistema TN TT con punto neutro messo a terra corrente nominale simmetrica non superiore a 42 a 208V 10 230V 240V 400V oder 480V 10 _ S7xx6 servoamplificatori della serie S7xx6 categoria di sovratensione 11 secondo EN 61800 5 1 possono essere alimentati da reti elettriche industriali monofase o trifase messe a terra sistema TN TT con punto neutro messo a terra corrente nominale sim metrica non superiore 42 a 110V 40 230v 10 Le sovratensioni periodiche tra le fasi L1 L2 L3 e l alloggiamento del servoamplificatore no
100. anuale di istruzioni 159 Allegato 06 2012 Kollmorgen 11 2 3 11 2 3 1 11 2 3 2 11 2 3 3 11 2 3 4 11 2 4 160 Scheda di Espansione et Opzione Coperture per le Slots Article EU order code US order code Slot Cover 1 por Slot 1 amp 1 por 2 o 3 DE 201295 in process Slot 1 Articolo Numero d ordine EU Numero d ordine US Scheda di espansione DeviceNet DE 103571 OPT DN Scheda di espansione PROFIBUS DP DE 106712 OPT PB3 Scheda di espansione SERCOS DE 90879 OPT SE Scheda di espansione 1 0 14 08 DE 90057 OPT El Scheda di espansione SyngNet DE 200073 OPT SN Scheda di espansione FB 2t01 DE 201664 in preparazione Modulo di espansione 2CAN DE 201076 in preparazione Slot 2 Articolo Numero d ordine EU Numero d ordine US Scheda di espansione Posl O DE 200881 in preparazione Scheda di espansione Posl O Monitor DE 201294 in preparazione Slot 3 Articolo Numero d ordine EU Numero d ordine US Scheda di espansione Posl O DE 200881 in preparazione Scheda di espansione Posl O Monitor DE 201294 in preparazione Scheda di espansione Safety 2 SIL CL2 PLd DE 201303 in preparazione Scheda di espansione Safety 1 i SILCL3 PLe DE 201302 in preparazione STO Bridge anzich la carta di DE 200566 preparos sicurezza Accoppiatori Articolo Numero d ordine EU Num
101. ario collegare il valore nominale analogico Collegare l unit di retroazione Collegare la scheda di espansione consultare 123 Collegare i cavi motore collegare le schermature sui due lati del connettore EMC In caso di lunghezza dei cavi gt 25m utilizzare un induttanza 3YL 3YLN Collegare il freno di arresto collegare le schermature sui due lati del connettore EMC Se necessario collegare la resistenza di frenatura esterna con protezione Collegare la tensione ausiliaria valori massimi ammessi p 31 Collegare la tensione di potenza valori massimi ammessi gt p 31 Interruttori di sicurezza per le correnti di guasto Fl gt p 51 Collegare il PC gt p 100 Verificare il cablaggio eseguito sulla base degli schemi di Controllo E collegamento utilizzati 58 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 3 8 3 1 APERICOLO 8 3 2 Informazioni Informazioni Cablaggio A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire durante l installazione A seconda del tipo di apparecchi impiegati pu risultare opportuna una procedura diversa Ulteriori approfondimenti in merito vengono forniti durante i nostri corsi di addestra mento su richiesta Indicazioni di sicurezza Pericolo di infortuni gravi dovuti alla formazione di arco Collegare gli apparecchi sempre in assenza di tensione vale a dire prim
102. ato Interfaccia incrementale Diodo luminoso Megabyte Impulso di riferimento Bassa tensione protetta Performance Level Modulazione di impulsi in ampiezza Memoria volatile RBrems RB Resistenza di frenatura RBe Resistenza di frenatura esterna RBi Resistenza di frenatura interna RES Resolver ROD Encoder A quad B SDI Direzione di movimento sicura SIL Safety Integrity Level SIL CL Safety Integrity Level Claim Limit SLS Velocit limitata in modo sicuro SOS Arresto operativo sicuro SPS Unit di controllo a logica programmabile SRAM RAM statica 551 Arresto sicuro 552 Arresto activa sicuro SSI Interfaccia seriale sincrona SSR Range di velocit sicuro STO Sistema di protezione contro il riavvio accidentale gi AS VAC Tensione alternata VDC Tensione continua VDE Associazione elettrotecnica tedesca 10 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Indicazioni generali 1 5 1 6 Simboli utilizzati Symbolo Significato Segnala una situazione di pericolo che se non evitata comporta la morte o lesioni gravi e permanenti AAVVERTENZA Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu compor tare la morte o lesioni gravi e permanenti AATTENZIONE Segnala una situazione di
103. ato come componente di sicurezza riferirsi allaEC Direttiva Macchine 44 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 9 8 1 LA AVVERTENZA Diagramma ciclo segnale Quando la funzione STO abilitata rimuovendo il 24VDC dai due ingressi separati STO1 Enable e STO2 Enable il motore rallenter senza controllo e il servoamplificatore mostrer l errore F27 sul displays A quel punto non si ha alcuna possibilit di frenare l azionamento in modo controllato Se un applicazione richiede una frenata controllata prima dell utilizzo del sistema di protezione contro il riavvio accidentale occorre frenare l azionamento e separare l ingressi STO1 ENABLE e STO2 ENABLE da 24VCC con un leggero ritardo 1 Portare il motore in posizione di riposo in modo controllato valore teorico del numero di giri 0 2 Se numero di giri 0 tensione per Enable 0 V 3 In caso di carico sospeso bloccare l azionamento anche meccanicamente 4 Attivare sistema di protezione contro il riavvio accidentale tensione per STO1 Enable e STO2 Enable 0 V Con motori senza freni possibile che i carichi sospesi si mettano in movimento perch quando STO azionato STO1 Enable e STO2 Enable aperto ovvero 0V il motore non eroga alcuna coppia Usare quindi motori con freno di stazionamento integrato II diagramma indica come si deve utilizzare STO contro il riavvio accidentale al fine di consentire un arresto sicuro dell
104. azionamento e un corretto funzionamento del servoam plificatore nA velocit t UA Enable X3A A 1 2100ms STO1 Enable X4B 6 7 Let UA STO2 Enable X4A 3 let S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 45 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 6 9 8 2 Circuito elettrico di comando singola scanalatura SIL2 PLd esempio L esempio mostra lo schema elettrico di un asse con un circuito di arresto di emergenza La funzione STO dell azionamento viene attivata da una porta di protezione La disinser zione monocanale dispositivi di commutazione di sicurezza utilizzati nell applicazione esemplificata sono della ditta Pilz e risultano conformi almeno alla classificazione PLd secondo EN 13849 1 Per ulteriori informazioni su tali dispositivi rivolgersi alla ditta Pilz Si possono impiegare dispositivi di commutazione di sicurezza di altre marche purch anch essi siano conformi alla classificazione PLd secondo EN 13849 1 oppure SIL CL2 secondo EN 62061 T 24VDC Circuito di arresto d emergenza secondo EN 13849 1 PLe A1 PNOZ S3 13 Dispositivo di 61 interruzione Reset 14 dell azionam L Arresto sicuro sec EN 13849 1 PLd singola scanalatura A1 S11S12 IT T PNOZ S3 A2 512 534 14 24 STO Enable OV MOEI Osservare le avvertenze relative al cablaggio a pag 41 46 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 9 8 3 Circuito e
105. azione delle schede di espansione nello slot 2 Le schede di espansione per lo slot 2 si montano in modo analogo a quanto descritto per lo slot 1 vedere pag 123 Staccare la parte tratteggiata inferiore della pelli cola rettangolo 2 Facendo leva staccare le lamiere di copertura sottostanti Inserire la scheda di espansione nello slot Avvitare la piastra frontale della scheda di espan sione con le viti in dotazione Limite slot 2 Opzione F2 Per ridurre il rumore l azionamento pu essere ordinato con la scheda opzione F2 Questa scheda non pu essere inserita successivamente L opzione F2 occupa lo slot2 o 3 Per la codifica vedere a pag 24 La carta di opzione F2 pu essere usata ha unito con un altra carta in slot 1 anche se tappata per slot 2 Funzionamento II ventilatore commutato in funzione e a riposo o funziona con velocit stimato di 5096 secondo la temperatura e la potenza di resistenza di frenatura Questo riduce il rumore medio emesso Temperatura d attivazione Monitoraggio ventola off ventola 50 ventola on Temperatura interna lt 55 58 gt 65 Temperatura del dissipatore lt 60 65 gt 75 Resistenza frenatura interna lt 20W 30W gt 45W S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 139 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 2 3 Scheda di espansione Posl O e Posl O Monitor La scheda di espansione Posl O e
106. c E RA rai i A ERA EAE ME 129 10 1 5 Scheda di espansione DEVICENET 130 10 1 5 1 Sistema di allacciamento schema collegamenti 130 10 1 5 2 LED modulo stato rete 131 10 1 5 3 Setup i ducere eee 131 10 1 5 4 reet re re RERUM SEU E SER Mes Du netu d 132 10 1 6 Scheda di espansione SYNQNET anaana 133 10 1 6 1 Selettore NODE ID sy mx RR RUN n RR CR NQ 133 10 1 62 Tabella dei LED Node 22er RR REPRE ea 133 10 1 6 3 Collegamenti SynqNet connettore X21B e X21C 45 133 10 1 6 4 Ingressi uscite digitali connettore X21A SubD a 15 poli presa 134 10 1 6 5 Schema di collegamento ingressi uscite digitali connettore X21A 134 10 1 7 Scheda di espansione FB 2t01 naaa anaana 135 10 1 7 1 Assegnazione dei 135 10 1 7 2 Esempio di collegamento BiSS digitale primario e SinCos secondario 136 10 1 8 Modulo di espansione 2CAN anaana 137 10 1 8 1 Montaggio del modulo di 137 10 1 8 2 Sistema di allacciamento 137 10 1 8 3 Assegnazione dei connettori 138 10 1 8 4 Impostazione dell indirizzo e del Baud 138
107. cuito possibile impiegare un controllo di dispersione a terra Consigliamo di collegare trasformatore e servoamplificatore con un cavo il pi possibile corto S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione meccanica Installazione meccanica 7 1 Indicazioni di sicurezza AATTENZIONE Se la messa terra del servoamplificatore o del motore non corretta dal punto di vista della compatibilit elettromagnetica le cariche presenti possono provocare scosse elettriche Non utilizzare piastre di montaggio verniciate non conduttive Proteggere i servoamplificatori da sollecitazioni non ammesse In particolare durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costruttivi e o modificare le distanze d isolamento Evitare di toccare i gruppi elettronici ed i contatti In caso di surriscaldamento il servoamplificatore si stacca automaticamente Assicurare una sufficiente alimentazione di aria fredda filtrata proveniente dal basso nel quadro elettrico ad armadio oppure usare uno scambiatore di calore A questo proposito osservare quanto riportato a pagina 31 Non montare direttamente vicino al servoamplificatore componenti che creano campi magnetici i quali se intensi potrebbero influire direttamente sui componenti interni Montare gli apparecchi che creano campi magnetici a una certa distanza dai servoamplificatori e o schermare i campi magnetici 7 2 Istruzioni per l installazione meccanica
108. d ogni inserzione dell alimentazione a 24V si esegue un Wake amp Shake AAVVERTENZA n caso di asse verticale il carico pu cadere liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali La protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 o X2 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite 100 kHz transconduttanza tv lt 0 1us Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Nota ROD AquadB 24V 12 2 2 MPHASE dalla EEPROM ROD AquadB 24V 16 2 2 MPHASE wake amp shake 5700 trasduttore incrementale lt 24V rispetto GND DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 3 Traccia B Motori 9 Protezione termo min 5VDC 5mA S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 87 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 13 14 ROD AquadB 24V con Hall X3 X1 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con un trasduttore incrementale da 24V ROD AquadB e un sensore Hall primario feedback gt p 74 Per la commuta zione si utilizza il sensore di Hall e per la risoluzione il trasduttore incrementale La protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghez
109. del campo valori con dati relativi al record n19 rampa con record di movimento movimento n20 Record di movimento Record di movimento non valido Avviso del program ELE i n21 ma del PLC II significato dipende dal programma L avviso permette all utente di reagire prima che il guasto Superamento tempe I 22 Surriscaldamento del motore determini lo spegnimento ratura del motore del regolatore n23 Encoder sin cos Raggiunta soglia di guardia n24 Ingressi digitali Configurazione non logica n25 n31 riservato riservato n32 I I Ware versione Versione firmware di test Beta questi messaggi comportano l arresto controllato del motore frenatura con rampa d emergenza Per ulteriori informazioni sui messaggi consultare il riferimento ASCII assistenza online vedere Parametri STATCODE Informazioni sulle riparazioni dei guasti nel capitolo trouble shooting da assistenza online S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 121 Messa funzione 06 2012 Kollmorgen 9 8 Eliminazione dei guasti A seconda delle condizioni dell impianto in uso diverse possono essere le cause di un anomalia Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte anche non evi denti suggerimenti per rimozione dei difetti possono essere trovati in assistenza online nel capitolo Trouble Shooting II nostro settore applicazioni comunque in grado di offrire un valido supporto Errore Cause p
110. del codificatore uscita di posizione 94 8 15 1 Interfaccia ROD AquadB 1 lisse en 94 8 15 2 Interfaccia SSI X1 see Rede d po ER Ra doter p e HR de e 95 8 16 Ingressi Uscite digitali e analogici 96 9 16 1 Ingressi analogicl csse ep dE eR RE m RURAL IR sas a aN 96 8 16 2 Ingressi digitali X3A X3B 4 97 8 16 2 1 Connettore XAA e ua paar Gen E RR CE Rob o A 97 6 16 22 Connettore XSA urere re dea Re Vu S o ae ERR w AL APT Ree dep E CY ed re 98 9 16 3 Uscite digitali X3A AJB cioe ga e iaia ERO e Re EROR RR NUR RA 99 8 17 Interfaccia RS232 collegamento per 100 8 18 Interfaccia CANopen X6 LL 101 8 19 Interfaccia EtherNET Xf axo d ER RE Re RR 102 8 20 Scheda di memoria s eA us REY EEG Ne e ed a Ei 103 9 Messa in funzione 9 1 Indicazioni di sicurezza u uui sa h Wa kuma rrr 105 9 2 Software di messa f nZlene_ srias na 106 9 2 1 Uso confOtme iov irpo pP QQ as s kak hias 0 au REO dq E Rupa 106 9 2 2 Descrizione del 5 106 9 2 3 Requisiti hardware sistemi
111. del servoamplificatore Interrompere la selezione chiu dendo la finestra Cercare ed eliminare l errore o il guasto che impedisce la comunica zione Riavviare il software in modalit on line 110 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Messa in funzione Se si stabilisce una comunicazione viene visualizzata la seguente schermata di avvio Selezionare Wizard di configurazione nella finestra di navigazione El Untitled DriveGUI Edi Communication Drive Tool Help D cM e amp HF K omo gu OPMODE 0 Digital Velocity v E Motion Service vns jw Monitor SO WELCOME to the S300 S700 Bl Ortone Drive Graphical User Interface KOLLMORGEN i Because Motion Matters lt gt pr AI Disabled OK nothomed AVVISO Assicurarsi che l amplificatore sia disabilitato ingresso HW Enable morsett X3A 1 9 3 3 0 o aperto Elementi principali della videata Funzione di guida Nella assistenza online sono riportate informazioni dettagliate su tutti i parametri che il servoamplificatore pu elaborare Tasto F1 Avvia la assistenza online per la videata attiva Barra dei menu Avvia la assistenza online con indice analitico k Guida contestuale Innanzitutto cliccare sul simbolo di aiuto suc ssi cessivamente sulla funzione per cui si richiede assistenza s Barra degli strumenti D qp DIS m dm P lt OPMO
112. devono essere schermati Tutti i cavi devono avere sezione sufficiente ai sensi di EN 60204 gt p 31 per realizzare cavi di massima lunghezza utilizzare materiali della qualit indicata a p 61 II PLC deve monitorare lo stato del servoamplificatore Inserire il contatto nel circuito di arresto d emergenzia Il circuito di arresto d emergenzia deve azionare il contattore di rete possibile modificare le impostazioni del servoamplificatore mediante il software di messa in funzione Ulteriori interventi annullano il diritto alla garanzia S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 57 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 2 Istruzioni per l installazione elettrica Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l utente a procedere secondo una sequenza corretta durante l installazione senza dimenticare punti importanti Scelta dei cavi Scegliere i cavi secondo la norma EN 60204 p 31 Schermatura conforme alla direttiva in materia di compatibilit elettro Messa a terra magnetica e messa a terra p 65 Collegare a terra piastra di mon Schermatura taggio carcassa del motore e CNC GND dell unit di controllo Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a pagina 60 INFORMAZIONI Posare separatamente i cavi di potenza e di co Cablaggio mando Inserire un contatto BTB nel circuito di arresto d emergenzia Oollegare ingressi uncite digitali del servoamplificatore Se necess
113. e dei collegamenti 43 6 9 8 Descrizione dell funzionamento 44 6 9 8 1 Diagramma ciclo segnale 45 6 9 8 2 Circuito elettrico di comando singola scanalatura SIL2 PLd esempio 46 6 9 8 3 Circuito elettrico di comando doppia scanalatura SIL2 PLd esempio 47 6 9 8 4 Circuito elettrico di comando doppia scanalatura SIL3 PLe esempio 48 6 9 8 5 Schema generale circuito 49 0 9 9 Collaudo funzionale 2 2 oh RR ku p 49 6 9 9 1 Singola doppia scanalatura SIL CL2 PLd 49 6 9 9 2 Doppia scanalatura SILCL3 PLe_ 1 50 6 10 Protezione dal contatto 51 6 10 1 Corrente di 51 6 10 2 Interruttori di sicurezza per le correnti di guasto Fl 51 6 10 3 Trasformatori d isolamento di protezione 52 7 Installazione meccanica 7 1 Indicazioni di sicurezza s eces nns aa gaaat aa a a ao a E e a ABa rrr 53 7 2 Istruzioni per l installazione meccanica 53 73 Montaggio zc esce n mamme tapre e Re Vs de
114. e il comando del STO gli STO ENABLE e ENABLE sono stati settati contemporaneamente F28 Errore bus di campo vedi Riferimento ai comandi ASCII F29 Errore bus di campo vedi Riferimento ai comandi ASCII F30 Time out Time out arresto di emergenza Errore della carta di sicurezza numero di errore EE oXX numero di error iYY subindex di errore F32 Errore di sistema II software di sistema non reagisce correttamente con DRVCNFG3 16 reset per hardware reset di servo amplificatore Tutti i altri difetti possono essere ripristinati dall ordine CLRFAULT Per ulteriori informazioni sui messaggi consultare il riferimento ASCII assistenza online vedere Parametri ERRCODE Informazioni sulle riparazioni dei guasti nel capitolo trouble shooting da assistenza online S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Messa in funzione 9 7 Messaggi di avvertenza I guasti che non comportano la disinserzione dello stadio finale dell amplificatore il con tatto BTB rimane chiuso vengono visualizzati sotto forma di codice sul display a LED sulla piastra frontale Codice Denominazione Spiegazione E P Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore vedere p Messaggio di stato Amplificatore aggiorna la configurazione startup Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore Modo programmaz S STO Enable Ingres
115. e indica il encoder incrementale La scheda di espansione FB 2to1 gt p 135 consente il collegamento simultaneo di una retroazione digitale primaria e di una analogica secondaria al connettore X1 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 13 1 Resolver X2 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con resolver da 2 a 36 poli prima rio feedback gt p 74 La protezione termica nel motore viene collegato mediante il cavo del resolver sul X2 e qui analizzato Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 100 m rivolgersi al nostro settore applica zioni FBTYPE 0 12poli Resolver rotondo di 100 Motori a 9 Protezione termo min 5VDC 5mA La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 75 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 13 2 Encoder seno con BiSS analogo X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder sin cos monogiro o multigiro e interfaccia BiSS primario o secondario feedback gt p 74 La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo enco der Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYP
116. e siano seguite L operatore deve accertarsi che tutti i personali responsabili del funzionamento con servoamplificatore abbiano letto e capito il manuale del prodotto 1 3 Indicazioni per la versione on line formato PDF Segnalibri Indice e indice analitico sono segnalibri attivi Indice e indice analitico nel testo Le righe sono riferimenti incrociati attivi Cliccando sulla riga prescelta si visualizza la pagina corrispondente Numeri di pagina capitolo nel testo I numeri di pagina capitolo nei riferimenti incrociati sono attivi Cliccare sul numero di pagina capitolo per visualizzare il punto indicato S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 9 Indicazioni generali 06 2012 Kollmorgen 1 4 Abbreviazioni utilizzate Abbreviazione Significato AGND Massa analogica Fusibili x amp re veloce Fusibili x amp re mezzo Fusibili x amp re lento BTB RTO Operativo CAN Bus di campo CANopen Comunit Europea CLK Clock segnale temporizzato COM Interfaccia seriale di un PC DGND Massa digitale Disk Supporto magnetico di memorizzazione dischetto disco fisso EEPROM Memoria di sola lettura cancellabile e programmabile elettricamente EMI Disturbo elettromagnetico EMV Compatibilit elettromagnetica Scarica di elettricit statica Connettore cavo di fibra ottica IEC 60874 2 Transistor bipolare a gate isol
117. ealizzato con encoder sin cos e proto collo SSI primario feedback p 74 La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo enco der Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos SSI 5V linear 26 SubD 15 x1 5700 Encoder C B d WIS gt _ B C il 10k 3 lt U c X0 Sense 10 Up max 250mA 2 OV S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 81 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 13 8 Encoder seno senza traccia dati X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con un encoder sin cos senza trac cia dati primario o secondario feedback gt 74 Ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di partenza per il regolatore di posizione parametro MPHASE In base al tipo di retroazione si esegue un Wake amp Shake o si rileva il valore di MPHASE dalla EEPROM del servoamplificatore A AVVERTENZA In caso di asse verticale il carico pu cadere liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali La prot
118. ec chi elettrici per prevenire eventuali pericoli d incendio La conformit tecnica alle disposi zioni antincendio americane viene verificata da un ispettore UL indipendente mediante omologazione e prove di controllo regolari A parte le indicazioni per l installazione e la sicurezza l utente non deve attenersi a nes sun altro punto connesso direttamente con la certificazione UL UL 508C La normativa UL 508C descrive la conformit costruttiva ai requisiti minimi prescritti per i convertitori di potenza ad azionamento elettrico come invertitori di frequenza e servoam plificatori atti ad impedire il rischio che tali apparecchi possano generare incendi UL 840 La disposizione UL 840 descrive la conformit costruttiva alla distanza in aria e alla linea di dispersione di apparecchi elettrici e piastrine dei conduttori Prescrizioni per marchiatura UL Usare solo cavo in rame 607 75 per ogni modello di questa sezione Usare solo cavo classe 1 o equivalente Coppie di serraggio dei morsetti X8 X9 0 7 0 8Nm Usare in ambiente con grado di inquinamento 2 e Utilizzabile in un circuito in grado di erogare non pi di 42 rms simmetrici alla ten sione massima di 480 Vac Perla protezione dei circuiti vedere la seguente tabella Modello Classe dei fusibili Valori nominali Massimo valdre Hel fusibile S7010 RK5 CC J T 600VAC 200kA 6A Time Delay S7030 RK5 C
119. egnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite 1 5 MHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 2 32 13 13 SubD15 17poli rotondo Encoder M EnDat 2 2 DATA DATA CLOCK 5V 5 max 250mA La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 79 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 13 6 Encoder seno con HIPERFACE X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder sin cos monogiro o multigiro e protocollo HYPERFACE primario o secondario feedback gt p 74 La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo enco der Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE 2 9 9 SubD15 17poli rotondo Encoder HIPERFACE SIN REFSIN COS REFCOS 7 5V 11V Up Us max 250 Tensione di alimentazione La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen 80 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 13 7 Encoder seno con SSI X1 Collegamento di un sistema di retroazione lineari r
120. eguenti motivi 1 Interventi di pulizia manutenzione e riparazione lunghe pause di esercizio l intero impianto deve essere spento e bloccato dal personale interruttore generale 2 Situazioni di spegnimento d emergenza il contattore di rete viene disinserito tasto di spegnimento d emergenza S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 9 7 Dati tecnici e configurazione dei collegamenti Tensione di ingresso 20V 30V Corrente in ingresso 33mA 40 leff Corrente di picco 100mA Is Tempo di reazione STO1 1 fronte in discesa sull ingresso STO fino all in ma STO2 2ms terruzione dell alimentazione diretta al motore 24V XGND 2 STO2 ENABLE 3 Singola SIL CL2 PLd 24V XGND STO1 ENABLE Meccanismo di sicurezza interrutore 424v 1 94 24 Doppio Canale XGND 2 STO2 ENABLE 3 SIL CL2 PLd Meccanismo TET 4 di sicurezza XGND o interrutore STO1 ENABLE 6 424v 247 Doppio Canale 2f STO2 ENABLE 3 SIL CL3 PLe 24v 4 o XCND S o interrutore STO1 ENABLE 6 X3A Safety Controller ENABLE DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 DIGITAL IN21 OUT1 DIGITAL IN22 0UT2 24V 10 Q G N SIL CL3 PLe richiede il controllo periodico della serratura della fase dell uscita Di conseguenza la condizione deve essere collegata ad un
121. ei comando di un motore passo passo con un livello del segnale di 5V A questo scopo viene utilizzato il connettore X5 SubD Frequenza limite 1 5 MHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Direzione impuls 5V 4 Master CN Impulso Impulso E 55 DI E l 1 9 GND q A Direzione U o Direzione RS 485 1 i7 secondo l impedanza di linea S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 145 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 2 3 3 Emulazioni encoder X5 10 2 3 3 1 Interfaccia trasduttore incrementale ROD AquadB X5 L interfaccia del trasduttore incrementale compresa nella dotazione Scegliere la fun zione dell encoder ROD videata Encoder La posizione dell albero motore viene calco lata nel servoamplificatore sulla base dei segnali ciclici assoluti del resolver o dell enco der In funzione di queste informazioni vengono generati impulsi compatibili con il trasduttore incrementale Sul connettore X5 SubD gli impulsi vengono emessi sotto forma di due segnali A e B sfasati elettricamente di 90 e in un impulso di zero La risoluzione prima della moltiplicazione pu essere impostata con il parametro RISOLUZIONE Funzione dell encoder Retroazione Risoluzione ENCMODE FBTYPE ENCOUT impulsa zero 0 Resolver 32 4096 aria vella per aire solo a 1 1 ROD 20 Encoder 256 524288 una volta per giro I 28 219
122. el programma x index htm x lettera dell unit CD Fare clic su OK e procedere come indicato sopra Collegamento all interfaccia seriale del PC Collegare il cavo di trasmissione ad un interfaccia seriale del PC COM1 COM10 e all interfaccia PC di S700 p 100 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 107 Messa funzione 06 2012 Kollmorgen 9 3 Avvio immediato test rapido 9 3 1 Preparazione Disimballi monti e configuri il servoamplificatore 1 Togliere dall imballo il servoamplificatore e gli accessori 2 Rispettare gli avvertimenti riportati nei manuali 3 Montare il servoamplificatore come descritto nel cap 7 4 Cablare il servoamplificatore come descritto nel cap 8 o allestire il cablaggio minimo per il test rapido vedi cap 9 3 1 5 Installi il software come descritto nel cap 9 2 6 Informazioni necessarie sui componenti di azionamento Tensione di rete nominale Tipo di motore dati del motore se il motore non contemplato nella banca dati consultare la assistenza online Unit di retroazione integrata nel motore tipo numero di poli numero di linee protocollo dati ecc Momento d inerzia del carico Documentazione La documentazione necessaria la seguente in formato PDF sul CD ROM del prodotto con la possibilit di scaricare la versione via via pi aggiornata del manuale dal nostro sito web Manuale di istruzioni e Profilo di comunicazione EtherCAT Profilo di comunicaz
123. ene assegnato all anello SERCOS come amplificatore Impostazione dell indirizzo sta zione Tasti sulla piastra frontale del servoamplificatore L indirizzo si pu modificare tramite i tasti sull amplificatore p 119 Software di messa in funzione L indirizzo si pu modificare anche con il software di messa in funzione vedere il manuale Software di messa in funzione o la assistenza online In alternativa nella videata Terminale possibile immettere il comando ADDR dove indica il nuovo indirizzo dell azionamento Modifica del baud rate e della potenza ottica Se il baud rate non impostato correttamente la comunicazione non avviene Il baud rate si imposta con il parametro SBAUD dove indica la velocit di trasmissione Se la potenza ottica non regolata correttamente si verificano errori di trasmissione dei tele grammi e si accende il LED rosso sull azionamento Durante la normale comunicazione i LED verdi di trasmissione e ricezione lampeggiano rapidamente dando l impressione di essere sempre accesi II parametro SLEN consente di regolare il campo ottico per un cavo a fibra ottica standard da 1 mm corrisponde alla lunghezza del cavo in metri SBAUD SLEN 2 2 Mbaud 0 Collegamento molto corto 4 4 Mbaud 1 lt 15 Lunghezza del collegamento con un cavo in plastica da 1 mm 8 8 MBaud 15 30 Lunghezza del collegamento con un cavo in plastica da 1 mm 16 116 MBaud 30 Lunghezza del collegamen
124. ero d ordine US Accoppiatori X3A DE 200447 CON S7X3A Accoppiatori X3B DE 200448 CON S7X3B Accoppiatori X3C DE 200957 CON S7X3C Accoppiatori X4A DE 200449 CON S7X4A Accoppiatori X4B DE 200450 CON S7X4B Accoppiatori X0 DE 200451 CON S7X0 Accoppiatori X0F DE 200955 CON S7X0F Accoppiatori X0Y DE 200851 CON S7X0Y Accoppiatori X8 DE 200452 CON S7X8 Accoppiatori X8F DE 200956 CON S7X8F Accoppiatori X8Y DE 200852 CON S7X8Y Accoppiatori X9 DE 200453 CON S7X9 F Tipo con i morsetti di azione della molla per collegamenti veloci S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Allegato 11 3 Index Abbreviazioni Aerazione Alimentazione da 24V interfaccia Altitudine d installazione Altri sistemi operativi Arresto d emergenza Assegnazione dei connettori Baudrate coa ocu oone ea tiat BiSS Encoder BiSS Encoder digitale BIB RTO xx Cablaggio CAN Caratteristica di sicurezza Cavo Bus DeviceNet Collegamento alla rete interfaccia Collegamento dello schermo Comando a tasti Componenti di servosistema Conformit CE
125. errare le viti 2 Allentare la pellicola 3 Staccare la pellicola 7 Sbozzare il lamierino inferiore S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 123 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 1 2 10 1 2 1 10 1 2 2 10 1 2 3 124 Scheda di espansione 1 0 14 08 Questo capitolo descrive la scheda di espansione l O 14 08 Sono descritte esclusiva mente le propriet aggiuntive che la scheda di espansione conferisce al S La I1 0 14 08 mette a disposizione 14 ingressi digitali e 8 uscite digitali aggiuntive La funzione degli ingressi e delle uscite impostata Gli ingressi uscite si utilizzano per avviare task di movimento memorizzati nel servoamplificatore e per valutare i messaggi del regolatore di posizione integrato nell unit di controllo subordinata La funzione degli ingressi e delle uscite dei segnali corrisponde alle funzioni che possono essere assegnate agli I O digitali sul connettore del S700 L alimentazione della scheda di espansione con 24V CC avviene tramite il controllo Tutti gli ingressi e le uscite sono isolate mediante optoaccoppiatori e a potenziale zero rispetto al servoamplificatore WO 14 08 XA P 9 9 x o 3 2408 las i Dati tecnici Ingressi di comando 24V 7 mA PLC compatibile EN 61131 Uscite dei segnali 24V max 500 mA PLC compatibile EN 61131 24V 18 36V 100 mA corrente cumulativa delle uscite a seconda de
126. errotta in modo sicuro diretta mente nell azionamento Questo corrisponde a una frenatura non controllata a norma EN 60204 1 categoria O Arresto sicuro 1 Safe Stop 1 SS1 Con la funzione SS1 l azionamento viene arrestato con una frenata controllata quindi l alimentazione diretta al motore viene interrotta in modo sicuro Questo corrisponde a una frenatura non controllata a norma EN 60204 1 categoria 1 Arresto sicuro 2 Safe Stop 2 SS2 Con la funzione SS2 l azionamento viene arrestato con una frenatura controllata quindi rimane in arresto regolato SOS Questo corrisponde a una frenatura controllata a norma EN 60204 1 categoria 2 Arresto operativo sicuro Safe Operating Stop SOS La funzione SOS controlla la posizione di arresto raggiunta ed impedisce lo spostamento dal campo definito Velocit limitata sicuro Safely Limited Speed SLS La funzione SLS controlla che l azionamento mantenga una velocit definita Range di velocit sicuro Safe Speed Range SSR La funzione SSR controlla il valore di velocit effettivo dell azionamento rispetto a una soglia massima e minima Direzione di movimento sicura Safe Direction SDI La funzione SDI garantisce che il movimento dell azionamento avvenga solo in una dire zione definita Indicazioni di sicurezza S2 A ATTENZIONE La documentazione di utente della carta di sicurezza deve essere considerata 150 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmor
127. et pagina 130 SynqNet pagina 134 FB 2to1 pagina 135 2CAN pagina 137 Scheda di espansione Slot 2 Posl O amp Posl O Monitor Scheda di espansione Slot 3 Posl O amp Posl O Monitor Safety S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni pagina 140 e ss pagina 149 e ss pagina 150 e ss 59 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 3 3 Collegamento dello schermo di protezione alla piastra frontale Togliere la guaina esterna del cavo e la trec cia schermante fino ad ottenere fili della lung hezza voluta Fissare i fili con una fascetta Togliere circa 30mm di guaina esterna dal cavo senza danneggiare la treccia scherman te Isolare tutti i fili e montare i manicotti terminali Fissare il cavo mediante apposite fascette sulla piastra schermante laterale 1 o inferio re 2 del servoamplificatore Premere la trec cia schermante del cavo e la fascetta ferma cavo contro la guida schermante Utilizzi il morsetto dello schermo che trasportato con il cavo del motore per il colle gamento dello schermo del cavo del motore II morsetto deve essere agganciato nella pro tezione pi bassa e garantisce il contatto otti male fra lo schermo e la guida schermante Cablare i morsetti ad innesto seguendo lo schema elettrico Collegare la schermatura del cavo motore mediante il connettore moto re inferiore X9 vedere oltre 8 3 4 Connettore motore X9 con col
128. ezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo enco der Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50m rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up Nota SinCos 5V 1 6 6 5V 5 MPHASE dalla EEPROM SinCos 12V 3 7 7 7 5 11V MPHASE dalla EEPROM SinCos 5V 7 6 6 5V 5 IMPHASE wake amp shake SinCos 12V 8 7 7 7 5 11V IMPHASE wake amp shake Encoder B Cosine max 250mA 82 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 13 9 Encoder seno con Hall X1 encoder seno che non forniscono dati di commutazione assoluti si possono analizzare come sistemi di retroazione completi primario feedback gt p 74 con un sensore di Hall aggiuntivo Tutti i segnali sono collegati al connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza supe riore a 25 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up SinCos 5V con Hall 5 5V 5 SinCos 12V con Hall 6 7 5 11V SubD15 Encoder B cosinus B E 9 Protezione termo min 5VDC 5mA S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 83 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 13 10 ROD AquadB 5V 1 5MHz X1 Come sistema di retroazione possibile impiegare un trasduttore incrementale da 5V R
129. gen 8 13 4 Encoder seno con EnDat 2 1 X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder sin cos con il protocollo EnDat 2 1 monogiro o multigiro primario o secondario feedback p 74 tipi preferiti sono i codificatori ottici ECN1313 EQN1325 o codificatori induttivo ECI 1118 1319 o EQI 1130 1331 La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo encoder Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di colle gare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 1 4 8 8 ENDAT 2 1 Wake amp Shake 21 8 8 S700 SubD15 17poli rotondo Encoder xi EnDat 12 12 Up Sense 10 10 OV 4 5V 5 UP 250mA 2 2 OV m 14 14 LZ 7 7 E EZ La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen 78 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 13 5 Encoder con EnDat 2 2 X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder con il protocollo EnDat 2 2 monogiro o multigiro primario feedback p 74 La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo encoder Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i s
130. gen 06 2012 Espansione 10 3 4 3 Collegamenti di alimentazione S2 AVVISO Dell input X4A 3 STO2 Enable deve essere collegato 24V e non deve essere usato come input supplementare di STO L input STO1 Enable X4B 6 non deve essere collegato Ingressi uscite di sicurezza S2 Pin Ingr Usc Descrizione SS1 Activate 1 Funzione attivata SS1 552 Activate 2 Funzione attivata 552 SOS Activate 3 Funzione attivata SOS SLS Activate 4 Funzione attivata SLS STO Acknowledge 5 U Messaggio STO attivato SOS Acknowledge 6 U Messaggio SOS attivato SDI Acknowledge 7 U Messaggio SDI attivato SRA Acknowledge 8 U Messaggio SSR attivato 24V Supply 10 24V alimentazione per uscite di sicurezza SSR Activate 12 Funzione attivata SSR SDI Neg Activate 13 Funzione attivata SDI left rotation SDI Pos Activate 14 Funzione attivata SDI right rotation Ready Acknowledge 16 U Messaggio Disponibilit per l uso Reset 20 Ingresso Reset 0V Supply 21 0V alimentazione per uscite di sicurezza S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 151 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 3 4 5 Collegamenti ingressi S2 Controllo Activate Activate Activate Activate Activate Activate Activate Reset 24V ov 1 0 GND 10 3 4 6 Collegamenti uscite S2 Controllo STO Acknowledge SOS Acknowledge SDI Acknowledge SRA Acknowledge Ready 152 S701x2 S72
131. giato verificare che l apparecchio non presenti danni visibili Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore 4 2 Imballaggio Cartone riciclabile con inserti Dimensioni 5701 5712 HxLxP 125x415x350 mm S724 HxLxP 155x415x350 mm e Identificazione targhetta di omologazione apparecchio all esterno sul cartone 4 3 Stoccaggio Altezza impilamento max 8 cartoni solo in imballaggio originale Temperatura di stoccaggio 25 55 C variazione max 20K ora categoria 1K4 secondo EN61800 2 Umidit atmosferica relativa max 5 9596 senza condensa categoria 1K3 secondo EN61800 2 Durata a magazzino lt 1 anno senza limitazioni Durata a magazzino gt 1 anno prima della messa in funzione del servoamplificatore i condensatori devono essere rigenerati di nuovo A questo scopo allentare tutti i col legamenti elettrici Alimentare poi il servoamplificatore per 30 minuti con corrente monofase da 230VAC sui morsetti L1 L2 4 4 Manutenzione Pulizia Gli apparecchi non necessitano di manutenzione L apertura degli apparecchi comporta l annullamento della garanzia Pulizia in caso di imbrattamento dell alloggiamento pulizia con isopropanolo o similari AVVISO non immergere o nebulizzare in caso di imbrattamento nell apparecchio pulizia a cura del produttore in caso di griglia del ventilatore sporca pulizia con pennello asciutto S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 21 Utilizzo
132. i di ulteriori 10 V Velocit di scansione 62 5 us Controllo E analog 10V isp a CNC GND risp CNC GND 7 analog 10V risp a CNC GND CNC GND S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 3 10 3 1 10 3 2 10 3 3 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Schede di espansione per lo slot 3 Indicazioni per l installazione delle schede di espansione nello slot 3 Le schede di espansione per lo slot 3 si montano in modo analogo a quanto descritto per lo slot 1 vedere pag 123 Staccare la parte contrassegnata in giallo della pellicola rettangolo 3 Facendo leva staccare lamiera di copertura sot tostante Rimuova il piccolo circuito stampato STO Bridge che inserito la scanalatura Utilizzi le pinze adat te Inserire la scheda di espansione nello slot Avwvitare la piastra frontale della scheda di espan sione con le viti in dotazione Limite slot 3 Opzione F2 Per ridurre il rumore l azionamento pu essere ordinato con la scheda opzione F2 Questa scheda non pu essere inserita successivamente L opzione F2 occupa slot2 o 3 Per la codifica vedere a pag 24 Funzionamento II ventilatore commutato in funzione e a riposo o funziona con velocit stimato di 50 secondo la temperatura e la potenza di frenatura Questo riduce il rumore medio emesso Temperatura d attivazione
133. i esempi per l esecuzione possono essere trovati nel WIKI alla pagina Stop and Emergency Stop Function 6 8 1 Arresto La funzione di arresto serve a fermare la macchina in modo regolare Le funzioni di arresto sono definite dalla norma EN 60204 Categoria 0 spegnimento mediante disinserzione immediata dell alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina vale a dire un arresto non comandato Per questo scopo la funzione STO pu essere utilizzata STO vedere p 41 Categoria 1 arresto comandato in cui l alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina viene mantenuta per la funzione di arresto l alimentazione elettrica si interrompe solo a macchina ferma Categoria 2 spegnimento comandato in cui l alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina viene mantenuta Per stabilire la categoria di arresto occorre effettuare una valutazione di rischio della macchina e prevedere opportune misure atte a garantire uno spegnimento sicuro Le funzioni di arresto delle categorie 0 e 1 devono essere attive a prescindere dal modo di funzionamento e in ogni caso un arresto di categoria deve avere la priorit Le fun zioni di arresto devono essere realizzate mediante interruzione del relativo circuito e sono prioritarie rispetto alle funzioni di avvio ad esse associate Se necessario prevedere la possibilit di collegare dispositivi di protezione ed asservi menti In caso di necessit la funz
134. i istruzioni 33 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen Dati tecnici S7xx0 Circuito di frenatura Tensione di rete Tipo Dati nominali DIM 230V 400 V 480 V Soglia d inserzione circuito di frenatura V 400 720 840 Sovratensione F02 V 455 800 900 amp Resistenza di frenatura interna RBi Ohm 33 5 Potenza continua di resistenza interna RBi W 50 o Potenza max di frenatura media per 1s kW 0 9 0 85 0 86 Potenza a impulsi di frenatura kW 4 15 21 Resistenza di frenatura esterna RBe optional Ohm 33 Potenza continua esterna RBe kW 0 3 Soglia d inserzione circuito di frenatura V 400 720 840 Sovratensione F02 V 455 800 900 amp Resistenza di frenatura interna RBi Ohm 33 amp Potenza continua di resistenza interna RBi W 50 Potenza max di frenatura media per 1s kW 0 9 0 85 0 86 Potenza a impulsi di frenatura kW 4 15 21 Resistenza di frenatura esterna RBe optional Ohm 33 Potenza continua esterna RBe kW 1 Soglia d inserzione circuito di frenatura V 400 720 840 Sovratensione F02 V 455 800 900 amp Resistenza di frenatura interna RBi Ohm 33 5 Potenza continua di resistenza interna RBi W 75 o Potenza max di frenatura media per 1s kW 1 38 1 3 1 26 Potenza a impulsi di frenatura kW 4 15 21 Resistenza di frenatura esterna RBe optional Ohm 33 Po
135. i retroazione lineari realizzato con encoder sin cos e proto collo SSI primario feedback p 74 La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo enco der Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENCMODE SinCos SSI 5V linear 28 0 SubD 15 144 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 2 3 2 Trasmissione elettronico e master slave X5 10 2 3 2 1 Collegamento al master di S700 livello di 5V X5 possibile collegare tra loro pi amplificatori S700 Regolazione master uscita di posizione su X5 sulla videata Emulazione Encoder Regolazione slave sulla videata Asso Elettrico GEARMODE In questo modo il master comanda fino a 16 amplificatori slave mediante l uscita dell encoder A questo scopo viene utilizzato il connettore X5 SubD Frequenza limite 1 5 MHz Esempio di sistemi master slave con due amplificatori S700 emulazione ROD Slave GEARMODE 3 Master ENCMODE 1 Slave Master secondo l impedanza di linea Se l emulazione di SSI usata il master ENCMODE deve essere regolato a 2 ed allo slave GEARMODE a 5 10 2 3 2 2 Collegamento al comandi motore passo passo di 5V X5 Collegamento d
136. ia riportato un codice di guasto 8 88 BL o un avvertenza 0 o un indicazione E S cercare nel p 120 la relativa descrizione e i rimedi consigliati In caso di codice di guasto eliminare la causa Per avviare il software DRIVEGUI EXE cliccare sull icona presente sul desktop di Windows GUI 3 DRIVEGUI EXE offre la possibilit di la Volete connettervi a un azionamento Si per connettervi o No per lavorare offline vorare off line oppure on line Lavoriamo on line No Interfacce di comunicazione disponibili RI Param RS232 Seleziona interfaccia Collegamento seriale La prima volta che si instaura M un contatto si devono impos Velocit tare i parametri di comunica E zione Timeout ms Selezionare il sistema di co 2000 HA municazione e l interfaccia a cui collegato il servoamplifi catore e cliccare su OK Annulla II software tenta ora di creare un collegamento con il servoamplificatore Se non si stabi lisce una comunicazione appare il seguente messaggio di errore DriveGUI La cause pi frequenti sono interfaccia errata Errore di comunicazione collegamento all amplificatore errato porta di comunicazione gi usata alimentazione ausiliaria a 24V disinserita cavo di trasmissione difettoso o errato Time out comunicazione Dopo la conferma del messaggio di errore il software passa alla modalit off line Ci richiede una selezione manuale
137. iale dell interfaccia RS232 Gli ingressi analogici dei valori nominali possono essere comunque utilizzati Con la modulo di espansione opzionale 2CAN entrambe le interfacce RS232 e CAN che occupano lo stesso connettore X6 vengono distribuite su due connettori p 137 CAN Server Client CAN O q GN I D J in base all impedanza di linea CAN secondo ISO 11898 Cavo bus CAN Ai sensi della norma ISO 11898 occorre utilizzare un cavo bus con un impedenza carat teristica di 120 Q La lunghezza del cavo utilizzabile per garantire una comunicazione sicura diminuisce con l aumento della velocit di trasmissione Come indicazione possi bile utilizzare i seguenti valori da noi misurati che tuttavia non sono da considerarsi come valori limite Dati sul cavo impedenza caratteristica 100 120 Q capacit d esercizio max 60 nF km resistenza conduttori loop 159 8 O km Lunghezza del cavo a seconda delle velocit di trasmissione esempio Velocit di trasmissione kBaud Lunghezza max del cavo m 1000 10 500 70 250 115 Con capacit d esercizio max 30 nF km e resistenza dei conduttori ridotte loop 1150 km possibile raggiungere distanze di trasmissione maggiori impedenza carat teristica 150 50 gt resistenza terminale 150 50 Per ragioni di compatibilit elettro magnetica il corpo connettore SubD deve rispondere ai seguenti requisiti corpo meta
138. in modo che il connettore verde si allinei con la presa dell S700 Innestare il venti latore sul connettore fino a quando l alloggiamento scatta nella sua sede Sostenendo l alloggiamento del ventilatore in senso tras versale premere legger mente sui lati 56 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 8 1 AVVISO PAVAO AVVISO AVVISO AVVISO Informazioni Installazione elettrica Indicazioni di sicurezza Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione In casi sfavorevoli ci potrebbe comportare il guasto dell impianto elettronico Dopo aver staccato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere almeno otto minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti o di allentare collegamenti Le cariche residue nei condensatori possono presentare valori pericolosi anche fino a 5 minuti nei modelli da 1 5A a 12A e fino a 8 minuti nei modelli da 24A dopo la disinserzione della tensione di rete Misurare la tensione sul circuito intermedio DC DC e attendere fino a quando scesa al di sotto di 40V collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo Tensioni di rete non corrette motori non idonei o errori di cablaggio possono danneggiare il servoamplificatore Verificare l assegnazione dei servoamplificatori e del motore Confrontare la tensione nominale e la corrente n
139. ione CANopen Manuale degli accessori In funzione della scheda di espansione integrata si richiede una delle seguenti documen tazioni Operating Manual Safety Expansion Card Sx Profilo di comunicazione PROFIBUS DP Profilo di comunicazione DeviceNet e Profilo di comunicazione SERCOS Per leggere i file in PDF occorre Acrobat Reader Su ogni videata del CD ROM del pro dotto presente un link per l installazione 108 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Messa in funzione Cablaggio minimo richiesto per il test rapido AATTENZIONE Questi collegamenti non soddisfano alcune condizioni a sicurezza o a funzionalit della vostra applicazione ma mostrano solamente i collegamenti richiesti per provare l azionamento senza carico Feedback X3B 15 X4B 4 X4B 6 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 109 Messa in funzione 06 2012 Kollmorgen 9 3 2 Collegamenti Collegare il cavo di trasmissione seriale a un interfaccia seriale del PC e all interfaccia seriale X6 del servoamplificatore Come opzione si pu utilizzare un convertitore seriale USB Inserire l aliImentazione a 24 V del servoamplificatore Attendere ca 30s finch il ics sulla piastra frontale del servoamplificatore non indica i tipi di corrente per es 03 per 3 A Se anche l alimentazione di potenza inserita compare l indicazione di una P di riferimento per es 203 per Power dn Qualora s
140. ione d ei p aram etri d el m ot ore lt Precedente Indier gt Feedback Selezionare il sistema di retroazione feedback utilizzato Tipo di motore Cliccare sul pulsante Seleziona dal database Aprire il file del data base memorizzato _ csv e selezionare il tipo di motore impiegato motori spe ciali devono essere definiti con il Setup completo Risoluzione encoder appare con feedback tipo Encoder Sin Cliccare su Calcola e riportare il periodo del segnale encoder Freno Se l amplificatore deve azionare un freno modificare selezionando CON Impostazione rapida controllo Se si conosce il rapporto di inerzia carico motore 0 significa carico assente inserire il numero e selezionare il grado di rigidit desiderata per la regolazione Se non si conosce il rapporto selezionare Nessuna impostazione Cliccare su INDIETRO S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Messa in funzione 9 3 4 5 Memorizzazione parametri e riavvio Si sta per terminare l installazione di base e si sono modificati impostati dei parametri A prescindere dai parametri che si sono variati ora il programma pu reagire in due modi Sono stati modificati dei parametri di configurazione importanti Compare un avvertenza in cui si richiede il riavvio dell amplificatore avvio a freddo Uno parametri sono stati modificati Per completare l operazione occorre memorizzare i nuovi parametri sulla EEPRO
141. ione di arresto deve segnalare il proprio stato all unit logica di controllo Il reset della funzione di arresto non deve provocare situazioni perico lose Gli esempi per l esecuzione possono essere trovati nel WIKI alla pagina Stop and Emergency Stop Function S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 39 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 6 8 2 Informazioni 6 8 3 Informazioni 40 Arresto d emergenza La funzione di arresto di emergenza si usa per l arresto pi rapido possibile della mac china in una situazione di pericolo La funzione di arresto di emergenza definita da EN 60204 principi dei sistemi di arresto di emergenza e gli aspetti funzionali sono stabiliti in ISO 13850 La funzione di arresto di emergenza pu essere attivata manuale da una sola persona per es con l ausilio di un interruttore a pressione con apertura forzata tasto rosso su sfondo giallo Deve essere del tutto funzionante e disponibile in qualsiasi momento L operatore deve sapere immediatamente come azionare questo meccanismo senza consultare istruzioni o riferimenti Stabilire la categoria di arresto por arresto di emergenza valutando i rischi della macchina Oltre ai requisiti per l arresto l arresto di emergenza deve soddisfare i seguenti requisiti l arresto di emergenza deve avere la priorit rispetto a tutte le altre funzioni e coman di in qualsiasi situazione di funzionamento L alimentazione di eventuali elementi di a
142. ione download Con estrema facilit possibile modificare i parametri e riconoscerne immediatamente l effetto sull azionamento in quanto sussiste un collegamento costante online con l am plificatore Contemporaneamente i valori reali dall amplificatore vengono letti e visualiz zati sul monitor del PC funzioni oscilloscopio I moduli delle interfacce eventualmente incorporati nell amplificatore schede d espan sione vengono riconosciuti automaticamente i parametri supplementari necessari per la regolazione della posizione o la definizione dei record di movimento risultano quindi sub ito disponibili possibile memorizzare i record di dati su un supporto archivio da cui ricaricarli record di dati possono essere stampati nostri record predefiniti riferiti al motore si applicano alle pi probabili combinazioni tra servoamplificatore e motore e nella maggior parte delle applicazioni consentono di met tere in funzione l azionamento in uso senza alcun problema Un ampia guida online con descrizione integrata di tutte le variabili e le funzioni suppor tate in ogni situazione 106 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Messa in funzione 9 2 3 Requisiti hardware sistemi operativi L interfaccia PC X6 RS232 del servoamplificatore viene collegata mediante un cavo null modem non un cavo null modem link con un interfaccia seriale del PC p 100 AVVISO Estrarre e inserire il cavo di collegamento sol
143. istenza interna RBi W 50 o Potenza max di frenatura media per 1s kW 0 9 Potenza a impulsi di frenatura kW 1 2 4 Resistenza di frenatura esterna RBe optional Ohm 33 Potenza continua esterna RBe kW 0 3 Soglia d inserzione circuito di frenatura V 200 400 Sovratensione F02 V 235 455 amp Resistenza di frenatura interna RBi Ohm 33 amp Potenza continua di resistenza interna RBi W 50 5 Potenza max di frenatura media per 1s kW 0 9 Potenza a impulsi di frenatura kW 1 2 4 Resistenza di frenatura esterna RBe optional Ohm 33 Potenza continua esterna RBe kW 1 Soglia d inserzione circuito di frenatura V 200 400 Sovratensione F02 V 235 455 Resistenza di frenatura interna RBi Ohm 33 5 Potenza continua di resistenza interna RBi W 75 5 Potenza max di frenatura media per 1s kW 1 38 Potenza a impulsi di frenatura kW 1 2 4 Resistenza di frenatura esterna RBe optional Ohm 33 Potenza continua esterna RBe kW 1 T Soglia d inserzione circuito di frenatura V 200 400 Sovratensione F02 V 235 455 i Resistenza di frenatura interna RBi Ohm 33 Q Potenza continua di resistenza interna RBi W 100 Potenza max di frenatura media per 15 kW 1 93 r Potenzaa impulsi di frenatura kW 1 2 4 Resistenza di frenatura esterna RBe optional Ohm 33 Potenza continua esterna RBe kW 1 5 m Soglia d inserzione circuito di frenatura V 200 400 Sovratensione F02 V 235 455 f Resistenza di frenatura interna RBi Ohm
144. it selezionare the drive il tipo di setup Setup ra Select Type of Setup Wizard ido Standard Servo Setups Sensorless Setups piao O Quick Motor Drive Setup O Induction Motor Setup LI f Control Analog Application Setup Avviare il Wizard O Gearing Application Setup O Motion T ask Application Setup 9 Complete Setup Enter Setup x 9 3 4 1 Impostazioni di base Power Supply Amplifier 3 Hardware Regen Resistor Drive 12A Intemal Value FUE s us V3 05 DRIVE Rev create Apr 07 16 01 56 2008 max Regen Power Serial Number Run Time Name gt w 0 ncn h DRIVEO Mars Volage on Boab Qui si impostano i valori 400 fondamentali Response to Loss of Input Phase Three Phase Current Limit W aming n05 Advanced Setup Max tensione di alimentazione Impostare la tensione nominale di rete disponibile Risposta alla mancanza di fase in ingresso Selezionare funzionamento monofase o trifase In caso di funzionamento trifase si scegliere l uscita dell allarme n05 o dell errore F19 F19 determina la disattivazione dello stadio finale n05 viene trattato come messaggio Nome Si pu assegnare un nome al servoamplificatore max 8 caratteri Ci facilita l identificazione dell azionamento nel sistema Attivare Imposta l abilitazione software all avvio Non selezionare questa opzione per il test rapido Clicca
145. ito intermedio U STO ENABLE U HW ENABLE amp SW ENABLE un Velocit motore 9 VELO t U I Enable stadio finale intern Se stata selezionata la funzione Freno gli apparecchi dispongono di un ciclo separato per la disinserzione dello stadio finale gt p 32 Con la funzione di sicurezza STO l azionamento pu essere disinserito in modo che l al bero di trasmissione soddisfi i requisiti di sicurezza per il personale p 41 Nel caso di una carta di sicurezza incorporata l aspettare il Ready Acknowledge X30 Pin 16 della carta di sicurezza prima di permettere al servo amplificatore ancora S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 37 Kollmorgen Descrizione tecnica 06 2012 6 7 2 Comportamento in caso di errore con le impostazioni standard II comportamento del servoamplificatore dipende sempre dalle impostazioni di vari para metri ad esempio ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE e cosi via vedere la assistenza online Lo schema illustra il ciclo di avvio e il ciclo dell unit di controllo interna del servoamplificatore in caso di caduta di una o pi fasi dell alimentazione di potenza quando i parametri sono impostati sui valori standard Informazioni 38 Start Funzionamento standard Guasto di alimentazione I 24V BTB RTO Tensione di alimentazione Circuito intermedio Stadio final enable F16 F19 F05 STO ENABLE ENABLE extern Velocit F16 F19 messaggi d err
146. ive l installazione del software di messa in funzione DRIVEGUI EXE per i servoamplificatori digitali S700 Su richiesta offriamo corsi di addestramento e di pratica 9 2 1 Uso conforme II software di messa in funzione serve per modificare e memorizzare i parametri d eserci zio dei servoamplificatori della serie S700 Il servoamplificatore collegato viene messo in funzione mediante il software a questo proposito l azionamento pu essere comandato direttamente con le funzioni di assistenza IA AVVERTENZA L impostazione online dei parametri di un azionamento in funzione consentita esclusivamente al personale addetto che disponga delle conoscenze tecniche descritte a pagina 9 I record di dati memorizzati si supporto non sono protetti da modifiche accidentali Dopo il caricamento di un record di dati prima di abilitare il servoamplificatore occorre pertanto controllare dettagliatamente tutti i parametri 9 2 2 Descrizione del software I servoamplificatori devono essere adeguati alle condizioni della macchina in uso L impostazione dei parametri generalmente non viene eseguita sull amplificatore ma su un personal computer mediante il software di messa in funzione Il PC collegato ad un cavo null modem seriale gt p 100 con il servoamplificatore Il software di messa in fun zione instaura la comunicazione tra PC e S700 II software di messa in funzione contenuto nel CD ROM allegato e nella pagina Internet all interno della sez
147. l circuito in entrata del Ingressi alimentazione controllo INFORMAZIONI La tensione 24VDC conformi a EN 61131 deve essere assicurata tramite un gruppo di ali mentazione elettricamente isolato per esempio con il trasformatore d isolamento Protezione esterna 4 AT Connettori MiniCombicon a 12 poli codificato su PIN1 o 12 Dati fino 50 m di lunghezza 22 x 0 5 mm non Cavo schermato alimentazione 2 x 1 mm prestare at tenzione alle eventuali cadute di tensione Attesa fra 2 task di movimento a seconda del tempo di reazione del controllo Tempo di indirizzamento 4ms Ritardo avviamento max 2ms Tempo di reazione uscite digitali 10ms max Diodi luminosi Accanto ai morsetti della scheda di espansione sono stati applicati due LED Il LED verde segnala la disponibilit della tensione ausiliaria di 24 V necessaria per la scheda di espansione Il LED rosso segnala eventuali errori sulle uscite della scheda di espansione sovraccarico degli elementi del commutatore e cortocircuito Selezionare il codice di task di movimento esempio Codice del task di movimento A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 binario 1010 1110 1 0 1 0 1 e decimale 174 128 32 8 4 2 S701x2 S724x2 di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 1 2 4 Assegnazione dei connettori Le funzioni sono registrabili con il software di messa a punto
148. lcudate conversan lactors arid rebum Cae Innanzitutto selezionare l uso che corrisponde alla vostra applicazione Poi impostare l unit di posizione Selezionare l unit di posizione che consente di raffigurare la preci sione richiesta dalla vostra applicazione Inserire ora i dati meccanici inerenti all applicazione in oggetto Se un riduttore colle gato al motore tramite flangia nelle applicazioni che via via si introducono si possono inserire anche i dati del riduttore ovvero il numero dei denti o il rapporto dei giri Alla fine cliccare sul pulsante Calcolate conversion factors and return Calcola fattori di conversione e chiudi Cliccare su AVANTI S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 113 Messa funzione 06 2012 Kollmorgen 9 3 4 3 Informazioni 9 3 4 4 114 Motore rotativo Feedback r Feedback Tipo o Resolver connettore X2 z r Motore No Nome Corrente permanente Seleziona dal database 10276 DBL3H00065 1 08 Tipo Freno Corrente di picco 1 Motore sincrono MP rotativo senza z Impostazione semplificata dei Velocit massima 6007 gii min parametri del motore r Impostazione rapida controllo Rapporto di inerzia carico motore Prestazioni desiderate del controllo 0 c Tranquilla C Media C Forte Nessuna impostazione lt Precedente Tee Feedback Selezionare il sistema di retroazione feedback utilizzato nel motore II numer
149. le classe 0x25 attributo 0x65 dopo aver modificato il baud rate ri avviare l azionamento S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 131 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 1 5 4 132 Cavo bus In ottemperanza alla norma ISO 989 necessario impiegare un cavo bus con impedenza caratteristica di 120Ohm aumentare della velocit di trasmissione la lunghezza dei cavi in grado di assicurare una comunicazione affidabile si riduce progressivamente valori riportati di seguito risultato di misurazioni da noi condotte sono puramente indica tivi e non si devono interpretare come valori limite Caratteristica generale Specifica Bit rate 125 KBit 250 KBit 500 KBit Distanza con sbarra collettrice spessa 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Numero dei nodi 64 Trasmissione del segnale CAN Modulazione Larghezza di banda di fondo Accoppiamento mezzi di co municazione Funzionamento in trasmissione ricezione differenziale collegato in corrente continua Isolamento 500 V opzione optoaccoppiatore sul lato del nodo del ri cetrasmettitore Impedenza differenziale di in gresso tipica stato recessivo Shunt C 5pF Shunt R 25KQ power on Impedenza differenziale di in gresso min stato recessivo Shunt C 24pF 36pF m della linea di derivazione fissa Shunt R 20KW da 25 V a 18 V CAN H CAN L Le tensioni su CAN
150. le con contatto aperto lo stadio finale bloccato gt potenza nulla Per l elenco dei messaggi d errore si rimanda a pagina 120 Uscite digitali programmabili DIGITAL OUT 1 2 X3A 6 7 I pin 6 e 7 di X3A si possono usare a scelta come ingresso o uscita Selezionare la fun zione desiderata nel software di messa in funzione Le uscite sono a potenziale zero la tensione di collegamento a 24V si deve derivare dall esterno Se programmati come uscite si possono usare per messaggi riguardanti le funzioni pro grammate memorizzate nel servoamplificatore Un elenco delle funzioni preprogrammate disponibile nella videata I O digitali del nostro software di messa in funzione Se un uscita deve essere assegnata ad una funzione preprogrammata il set di dati deve essere salvato nella EEPROM del servoamplificatore e deve essere eseguito un avvio a freddo reset software dell amplificatore S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 99 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 17 Interfaccia RS232 collegamento per PC X6 L impostazione dei parametri d esercizio di regolazione della posizione e dei record di movimento pu avere luogo con il software di messa in funzione su un normale personal computer Con tensioni di alimentazione disinserite collegare l interfaccia PC X6 del servoam plificatore con un interfaccia seriale del PC pag 83 Non un cavo null modem power link No Pin vedi sotto L
151. legamento di schermatura Togliere circa 120 mm di guaina esterna dal cavo senza rovinare la schermatura Ri piegare la schermatura 1 sul cavo e fissar la con una bussola in gomma 2 o con un tratto di tubo termoretraibile Accorciare tutti i fili eccetto il conduttore della terra di prote zione PE giallo verde di circa 20 mm in modo che il filo di terra sia pi lungo degli al tri Isolare tutti i fili e montare i manicotti ter minali Con l aiuto di una fascetta 3 premere la schermatura del cavo contro la piastra schermante e fissare il cavo con un altra fascetta 4 oltre la bussola in gomma Collegare il connettore come indicato sullo schema elettrico Inserire il connettore nella presa sulla piastra frontale dell S700 Stringere le viti del connettore In questo modo si realizza un collegamento a condu zione elettrica di ampia superficie tra la schermatura e la piastra frontale 60 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 3 5 Informazioni Dati tecnici dei cavi di collegamento Per ulteriori informazioni sulle propriet chimiche meccaniche ed elettriche dei cavi con sultare il manuale degli accessori o rivolgersi al nostro settore applicazioni Attenersi a quanto prescritto nel capitolo Sezioni dei cavi a pagina 31 Per utilizzare il servoamplificatore in sicurezza con cavi della lunghezza massima consentita il materiale dei cavi deve rispondere ai requi
152. lettrico di comando doppia scanalatura SIL2 PLd esempio L esempio mostra lo schema elettrico di un asse con un circuito di arresto di emergenza La funzione STO dell azionamento viene attivata da una porta di protezione La disinser zione bicanale l dispositivi di commutazione di sicurezza utilizzati nell applicazione esemplificata sono della ditta Pilz e risultano conformi almeno alla classificazione PLd secondo EN 13849 1 Per ulteriori informazioni su tali dispositivi rivolgersi alla ditta Pilz Si possono impiegare dispositivi di commutazione di sicurezza di altre marche purch anch essi siano conformi alla classificazione PLd secondo EN 13849 1 oppure SIL CL2 secondo EN 62061 24VDC d emergenza secondo EN 13849 1 PLe BTB A1 PNOZ S3 13 E Dispositivo di 51 interruzione Reset 14 dell azionam L Arresto sicuro sec EN 13849 1 PLd doppia scanalatura PNOZ S3 A2 S12 534 14 24 STO2 Enable oV STO1 Enable MOCELI Osservare le avvertenze relative al cablaggio a pag 41 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 47 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 6 9 8 4 Circuito elettrico di comando doppia scanalatura SIL3 PLe esempio L esempio mostra lo schema elettrico di un asse con un circuito di arresto di emergenza La funzione STO dell azionamento viene attivata da una porta di protezione La disinser zione bicanale La sicurezza operativa del blocco impulsi deve essere controllata peri odicamente tramite valutazione
153. lezionare la funzione dell encoder SSI schermata Encoder ENCMODE 10 Il servoamplificatore calcola la posizione dell albero del motore sulla base di segnali assoluti ciclici del resolver o dell encoder Da queste informazioni viene fornita una data SSI secondo la specifica di brevetto Stegmann DE 3445617C2 Vengono trasmessi al massimo 32 bit Il bit di dati guida contiene il numero di giri ed selezionabile da 12 a 16 bit successivi 16 bit max contengono la risoluzione e non sono variabili La tabella seguente indica l assegnazione della data SSI a seconda del numero di giri selezionato Giro Risoluzione variabile SSIREVOL La sequenza di segnali pu essere emessa nel codice Gray o binario standard para metro SSI CODE Il servoamplificatore pu essere regolato alla frequenza di clock della propria valutazione SSI attraverso il parametro SSI TIMEOUT 1 3 us o 10 ps Il circuito d uscita alimentato internamente Collegamento e segnali per l interfaccia SSI la direzione di conteggio per l interfaccia SSI UP quando l albero del motore ruota in senso orario guardando verso l estremit dell albero del motore secondo l impedanza di linea 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Tempo di commutazione dati t lt 300ns Uscita 140 gt 2V 20mA Durata minima periodo T
154. llico o rivestito in metallo possibilit di collegamento per la schermatura nel corpo collegamento su ampia superficie Schermo in base all impedanza di linea 1200 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 101 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 19 Interfaccia EtherNET X7 Mediante i due connettori RJ45 questa interfaccia costituisce un sistema hardware com patibile TCP IP con trasmissione dati protocollo configurabile A seconda del firmware installato il servoamplificatore pu comunicare con le reti indicate di seguito EtherCAT standard Can over EtherCAT e SYNQNET in preparazione PROFINET in preparazione EtherNET IP in preparazione SERCOS III in preparazione EtherNET TCP IP in preparazione L interfaccia disattivata se una scheda di espansione del bus del campo inserita ad una slot di espansione Il protocollo installato con il firmware deve essere abilitato comando ASCII ETHMODE Setup normale se un collegamento di EtherCAT rilevato mentre caric il sistemaare il servo amplificatore quindi EtherCAT attivato altrimenti CANopen vedi il pag 101 attivato Le diverse versioni del firmware si possono scaricare nel servoamplificatore con l apposito tool sul CD ROM del prodotto e nell area download del nostro sito LED1 LED2 LED3 LED4 I LED integrati nel connettore segnalano lo stato della comunicazione Connettore LED
155. m c aN Q CL Re De OR d 54 TA DIMENSIONI aeq 55 1 5 Montaggio del ventilatore ted ee 56 8 Installazione elettrica 8 1 Indicazioni di sicurezza u uuu uu us u Qu lu Qum aaa rrr 57 8 2 Istruzioni per l installazione 58 9 9 CablagglO 2 x uds pn EROR s ERO a ep RIP Sie Xd idee ud 59 8 3 1 Indicazioni di sicurezza u uruy liliis 59 8 3 2 Istruzioni importanti uu uru y ma u Q o Ran RU OR CR AC gn 59 8 3 3 Collegamento dello schermo di protezione alla piastra frontale 60 8 3 4 Connettore motore X9 con collegamento di schermatura 60 8 3 5 Dati tecnici dei cavi di collegamento assnsasanananarrnnunrrannararanannns 61 8 4 Componenti di un servosistema nh 62 9 5 Diagramma a blocchi ci u Cade a 63 8 6 Assegnazione dei connettori sisser rites tmr Rn 64 8 7 Schema collegamenti 65 8 8 Tensione di alimentazione Ies 66 8 8 1 Collegamento a varie reti di alimentazione 66 6 9 1 1 TIDI S ZXXO a unas ua u x Bnet Su cede eu pum Ria 66 6 8 12 eu d RE e ERE eu hai ena RU s BUR
156. memoria solo quando l 5700 spento Se si impiega un trasduttore assoluto dopo aver caricato i parametri in un apparecchio nuovo occorre eseguire una corsa al punto di riferimento Per installare una nuova versione del firmware su un amplificatore senza connessione a un PC procedere come segue 1 Salvare il firmware da programmare sulla scheda di memoria assegnandogli il nome default s19 formato S Record oppure default bin formato binario 2 Isolare l amplificatore disattivare l alimentazione a 24 V e inserire la scheda di memo ria nell apposito slot 3 Tenere premuti i due tasti di comando riattivare tensione di alimenta zione 24 V dell amplificatore Sul display viene visualizzato per segnalare che il programma monitor stato attivato Nel caso dei problemi di accesso l esposizione dell azionamento mostra le lettere CCC L ordine interrotto continua dopo il reinser imento della scheda di memoria 4 Per avviare la procedura di aggiornamento premere ancora i due tasti di comando L avanzamento della procedura viene visualizzato sul display Inizialmente il firmware viene copiato dalla scheda alla memoria interna Durante questa fase il display visualizza un conteggio da 0 a 100 Successivamente viene cancellata la memoria firmware interna Durante questa fase il display visualizza il numero 100 A cancellazione avvenuta ha inizio la scrittura del firmware Durante questa fase sul
157. n caso contrario il commutatore deve essere posizionato su OFF stato al momento della consegna S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 137 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 1 8 3 Assegnazione dei connettori RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Segnale X6B 7X6C Pin Segnale 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN basso 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN alto 8 8 9 9 10 1 8 4 Impostazione dell indirizzo e del Baud Rate Durante la messa in servizio possibile utilizzare il tastierino per impostare l indirizzo dell azionamento e il baud rate Papa Dopo aver modificato l indirizzo della stazione e il baud rate occorre disinserire e reinserire la tensione ausiliaria a 24V dei servoamplificatori Possibili modi per l impostazione Tastierino sul frontale dell azionamento Software di configurazione DriveGUI Pagina CAN Fieldbus Interfaccia seriale con una sequenza di comandi ASCII ADDRnn SAVE COLDSTART nn indirizzi di stazione CBAUD bb gt SAVE COLDSTART bb baud rate in kB Codifica del baud rate sul display a LED Codifica Baud rate in kBit s Codifica Baud rate in kBit s 1 10 25 250 2 20 33 333 5 50 50 500 10 100 66 666 12 125 80 800 100 1000 138 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 2 10 2 1 10 2 2 Informazioni Schede di espansione per lo slot 2 Indicazioni per l install
158. n devono superare il picco di 1000V In conformit alla norma EN 61800 i picchi di tensione transitori lt 50 us non devono superare i 1000V picchi di tensione transitori lt 50 us tra una fase e l alloggiamento non devono superare 2000V Motori La famiglia di servoamplificatori S700 esclusivamente destinata all azionamento di servomotori sincroni brushless motori asincroni e motori DC adeguati con controllo di coppia velocit e o posizione La tensione nominale dei motori deve essere almeno della stessa entit della tensione DC link 2 prodotta dal servoamplificatore UnMotor Upc 2 Safety Durante l uso di funzione STO attenersi alle avvertenze riportate a pag 41 Per ottenere la classificazione PL o SIL CL 3 necessario verificare periodicamente la sicurezza operativa del blocco impulsi mediante analisi del segnale di feedback tras messo dall unit di controllo di sicurezza vedere pagina 50 Consideri le documentazioni di utente per le carte di sicurezza S1 e S2 quando usate le funzioni di sicurezza offerte da queste carte di espansione S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 13 Sicurezza 06 2012 Kollmorgen 2 3 Uso conforme vietato Impieghi diversi da quelli descritti al paragrafo 2 2 non sono conformi alla destinazione d uso e possono comportare infortuni danni all apparecchio o danni materiali in genere vietato l uso del servoamplificatore nei seguenti ambienti aree a rischio di esplosione
159. nale Circuito di regolazione con comportamento proporzionale integrale e differenziale Regola la differenza tra la velocit nominale e quella reale rispetto a O Uscita valore nominale della corrente Riavvio del microprocessore Conversione dei segnali analogici del resolver in informazioni digitali Disaccoppiamento elettrico Organo per la regolazione di coppia velocit e posizione di un servomotore Compensazione del ritardo tra il campo elettro e il campo magnetico nel motore Macchina con pi assi di trasmissione indipendenti Controllo della corrente efficace Irms effettivamen te richiesta Tensione proporzionale al valore reale della velocit Ampiezza di disturbo che un ingresso analogico ingresso differenziale pu regolare Interruttore a rilevamento termico incorporato nell avvolgimento del motore Parte integrante del circuito di regolazione Uscita di un valore di misurazione analogico Valore massimo per la standardizzazione della velocit a 10V S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Allegato 11 2 Numeri d ordine Per numeri di ordinazione di accessori quali cavi resistenze di carico alimentatori e cosi via consultare il manuale degli accessori 11 2 1 Servoamplificatori Articolo Tipologie standard Numero d ordine EU Numero d ordine US Servoamplificatore 570102 S70102 NANANA Servoamplificatore S70302 S70302 NANANA Servoamplificatore S706
160. nale d ingresso 12 Alim l O GND GND digitale del controllo 5 Uscita F error 6 Uscita PosReg1 7 Uscita PosReg2 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 125 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 1 2 5 Schema collegamenti default Controllo 24V risp a O GND Numero record di movimento con codifica binaria q 1 0 D q Riferimento O q FError_clear q Start_MT next q Start_Jog v x q MT_Restort O q Start MT 1 0 q O q Next InPos PosRegO O q FError O q PosReg1 O q PosReg2 O q PosReg3 O q PosReg4 O q PosReg5 O q 24V q O I 0 GND 126 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 10 1 3 10 1 3 1 10 1 3 2 06 2012 Espansione Scheda di espansione PROFIBUS Questo capitolo descrive la scheda di espansione PROFIBUS per S700 Le informazioni sul volume di funzioni e sul protocollo software si trovano nella manuale Profilo di comunicazione PROFIBUS La scheda di espansione PROFIBUS dispone due connettori femmina Sub D a 9 poli cablati in parallelo L alimentazione della scheda di espansione avviene tramite il servoa limentatore PROFIBUS 09 lm cum cme j X12 A X12 B 1 i Sistema di allacciamento La scelta dei cavi la conduttivit dei cavi la schermatura il connettore di collegamento bus la terminazione bus e i tempi d esercizio sono descrit
161. ngresso Next Start Jog 12 Ingresso IX Connettore X11B 1 Ingresso MT Restart Riprende l ultimo task di movimento interrotto Avvio del task di movimento che risulta indirizzato su AO0 A7 connettore X11A 1 X11A 8 Se non indirizzato alcun task di movimento viene avviata la corsa al punto di riferimento Il raggiungimento della posizione d arrivo finestra In posizione di un task di movimento viene segnalato tra 2 Ingresso Start_MT I O P inpas mite l emissione di un segnale alto La rottura dei cavi non viene riconosciuta L avvio di ogni task di movimento facente parte di una sequenza eseguita automaticamente viene segnalato N dall inversione del segnale di uscita All avviamento del ext InPos 4 Uscita primo task di movimento della sequenza l uscita emette un segnale basso La forma dei segnali pu essere mo dificata servendosi dei comandi ASCII PosRegO Impostazione possibile soltanto per comandi ASCII L uscita dalla finestra Errore di inseguimento impostata viene segnalato con un segnale basso Impostazione predeinita finecorsa SW 1 indicato con segnale High Impostazione predeinita finecorsa SW 2 indicato con segnale High 8 Uscita PosReg3 Impostazione possibile soltanto per comandi ASCII 9 Uscita PosReg4 Impostazione possibile soltanto per comandi ASCII 10 Uscita PosReg5 Impostazione possibile soltanto per comandi ASCII 11 Alim 24V DC Alimentazione per il seg
162. ntale SSI Encoder in process 1 Channel A Clock 2 Channel B Data 3 Reference Z n c 4 Supply U Supply U 5 Schermo n c 6 Channel A Clock 7 Channel B Data 8 Reference Z n c 9 Supply 0 V Supply 0 V Collegamenti di alimentazione S1 L input STO1 Enable X4B 6 non deve essere collegato Ingressi uscite di sicurezza S1 Ingr Usc Descrizione SS1 Activate 1 Funzione attivata SS1 SS2 Activate 2 Funzione attivata SS2 SOS Activate 3 Funzione attivata SOS SLS Activate 4 Funzione attivata SLS STO Acknowledge 5 U Messaggio STO attivato SOS Acknowledge 6 U Messaggio SOS attivato SDI Acknowledge T U Messaggio SDI attivato SRA Acknowledge 8 U Messaggio SSR attivato SBT Acknowledge 9 U Messaggio SSR attivato 24V Supply 10 24V alimentazione per uscite di sicurezza Encoder Supply 11 alimentazione per encoder esterno SSR Activate 12 Funzione attivata SSR SDI Neg Activate 13 Funzione attivata SDI left rotation SDI Pos Activate 14 Funzione attivata SDI right rotation SBT Activate 15 Funzione attivata SBT Ready Acknowledge 16 U Messaggio Disponibilit per l uso SBC 17 U Controlli il freno esterno SBC 18 U Controlli il freno esterno STO SIL3 19 U Uscite SS1 SIL3 Reset 20 Ingresso per SIL3 e RESET OV Supply 21 OV alimentazione per uscite di sicurezza OV Encoder Supply 22 OV alimentazi
163. nti ingressi 1 lille ee 155 10 3 5 7 Collegamenti uscite 51 155 11 Allegato 11 4 Glossario u a Exec RURSUS EUR EORR RD s x ROS RU lam VAR Re 157 11 2 Numerid ordine rrr 159 11 2 14 ServoamplifiCatort u uus xd eR Rabe Ru RR i d RR 159 11 22 Momom Card is buisse SER AD ye Ser e a 159 11 2 3 Scheda di Espansione et Opzione 160 11 2 3 1 Coperture per le Slots iss ep Re ROC EROR ERREUR RUE eR RIA 160 14 2 9 2 Slot 160 11 2 3 8 Slot 2 amp i cux irse x ne ei e s Tee p RI AD ene ERE s RR a 160 11 2 3 4 Slot 3 x cura spe Rn ERE UE RUP u REG ERR ara wiku a S 160 11 24 ACCODDIAtOTI neue yc SR ee Gak Re ed Roe e ende EXTR Ren UR EUR Ra a E 160 11 3 Itdexus iius pet ERU deed eq E a e Y uy d diei ua 161 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 7 06 2012 Kollmorgen Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 8 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Indicazioni generali 1 Indicazioni generali 1 1 Questo manuale Questo manuale descrive i servoamplificatori digitali della serie S701x S724x versione standard corrente nominale da 1 5A 24A Gli servoamplificatori delle serie S748x e S772x sono descritti in differenti manuali Una descrizione pi dettagliata delle schede di espansione attualmente disponibili e del collegamen
164. o circuito DC link Resistenza di frenatura interna di serie resistenze di frenatura esterne su richiesta Tensione DC link 135 900 V DC con possibilit di connessione in parallelo e filtri di soppressione delle interferenze sono integrati per l alimentazione elettrica e la tensione di alimentazione ausiliaria da 24V con cavo del motore lt 10 m per C2 secondo la norma EN 61800 3 con cavo del motore gt 10 m per C3 secondo la nor ma EN 61800 3 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 25 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 26 Sicurezza integrata Le distanze di isolamento dispersione adeguate e l isolamento elettrico garantiscono una separazione elettrica sicura in conformit alla norma EN 61800 5 1 tra i colle gamenti d ingresso dell alimentazione del motore e l elettronica dei segnali Avvio dolce rilevamento di sovratensioni protezione contro i cortocircuiti monitorag gio delle mancanze di fasi Monitoraggio della temperatura del servoamplificatore e del motore se vengono uti lizzati motori e cavi prefabbricati di nostra produzione Arresto sicuro fino a SIL a norma EN62061 PLe a norma EN13849 1 gt p 41 Alloggiamento per scheda con funzioni di sicurezza opzionali per il funzionamento degli assi di trasmissione p 150 Tensione di alimentazione ausiliaria 24V DC A separazione di potenziale con protezione interna alimentatore regolatore separa to da ventilatore freno da un alimentatore
165. o con tensioni di alimentazione disinserite amplificatore e PC L interfaccia nel servoamplificatore isolata galvanicamente mediante optoaccoppiatori ed ha lo stesso potenziale dell interfaccia CANopen Requisiti minimi per il PC Processore Pentium II o superiore Scheda grafica Windows compatibile a colori Drive i Disco fisso almeno 10 MB liberi drive per CD ROM Interfaccia interfaccia seriale libera COM1 COM10 o USB con un convertitore seriale USB Sistema operativi WINDOWS 2000 XP VISTA 7 DRIVEGUI EXE compatibile con WINDOWS 2000 XP VISTA e7 In casi di emergenza possibile comandare il sistema con un emulazione ASCII del ter minale senza interfaccia uomo macchina Impostazione dell interfaccia 38400 Baud Databit 8 no Parity Stopbit 1 no flow control Sistema operativi Unix Linux Il funzionamento del software non stato testato per il funzionamento con Unix o Linux 9 2 4 Installazione sotto WINDOWS Il CD ROM contiene un programma per l installazione del software di messa in funzione Installazione Funzione Autorun attivata Introdurre il CD ROM nel drive Si apre la videata di avvio del CD che contiene un colle gamento al software di messa in funzione DRIVEGUI EXE Fare clic sul collegamento e seguire le istruzioni Funzione Autorun disattivata Introdurre il CD ROM nel drive Fare clic su START barra dei comandi poi su Esegui Nella finestra d immissione inserire il percorso d
166. o di poli del resolver fissato a 2 nella modalit di impostazione Setup rapido Se necessario modificare il numero di poli nel Setup completo della finestra Feedback Tipo di motore Cliccare sul pulsante Seleziona dal database Aprire il file del data base memorizzato mdb _ csv e selezionare il tipo di motore impiegato motori spe ciali devono essere definiti con il Setup completo Freno Se l amplificatore deve azionare un freno modificare selezionando CON Impostazione rapida controllo Se si conosce il rapporto di inerzia carico motore 0 significa carico assente inserire il numero e selezionare il grado di rigidit desiderata per la regolazione Se non si conosce il rapporto selezionare Nessuna impostazione Cliccare su INDIETRO Motore lineare Feedback Feedback Tipo Risoluzione encoder 4 Encoder SinCos EnDAT connettore X1 2048 a m Motore Kal 210 ENCLINES per motori lineari R No Nome Corrente permanente Seleziona dal database 21007 ui 2 075A1 2 Passo poli motore acit sm Periodo del segnale encoder TERES umicicio z Motore sincrono MP lineare senza j AUS Velocit massima 2133 giri min r Impostazione rapida controllo sa Rapporto di inerzia carico molore Prestazioni desiderate del conto Impostazione semplificata 0 ia c i i 1 Tranquilla Media Forte Nessuna impostaz
167. o di seguito Condizione preliminare per iniziare la sequenza di prova macchina pronta BTB RTO 1 segnale di consenso ENABLE 0 e STO1 ENABLE e STO2 ENABLE 0 U 24V DC X4A 1 U BTB RTO X3B 14 15 U Enable X3A 1 U STO1 Enoble X4B 6 l STO2 Enoble X4A 3 l U STO STATUS X3A 6 7 t T1 T2 TS T4 T5 Start End Legenda STO1 ENABLE ingresso digitale 1a linea di disinserzione STO2 ENABLE ingresso digitale 2a linea di disinserzione STO STATUS uscita digitale stato del blocco impulsi T1 T5 sequenza di prova Start avvio della sequenza di prova End fine della sequenza di prova 50 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 10 Protezione dal contatto accidentale 6 10 1 Corrente di dispersione La corrente di dispersione Idisp sul conduttore della terra di protezione PE deriva dalla somma delle correnti di dispersione delle apparecchiature e del cavo L andamento della frequenza della corrente di dispersione corrisponde all insieme di diverse frequenze mentre gli interruttori di sicurezza per le correnti di guasto valutano prevalentemente la corrente a 50 Hz Per questa ragione non possibile misurare con un multimetro I nostri cavi a bassa capacit permettono di calcolare lo stadio finale della Idisp con una tensione di rete di 400 V in funzione della frequenza con la formula empirica
168. ominale degli apparecchi Eseguire il cablaggio conformemente alle indicazioni di pagina 59 Assicurarsi che la tensione nominale massima ammessa sui collegamenti L1 L2 o DC DC anche nel caso pi sfavorevole non venga superata di oltre il 10 vedere EN 60204 1 Fusibili sovradimensionati possono compromettere la sicurezza di cavi e apparecchi La protezione dell alimentazione del lato AC e dell alimentazione da 24V a carico dell utente per le dimensioni consigliate gt pag 30 Per indicazioni sugli interruttori di sicurezza per le correnti di guasto gt pag 51 Un cablaggio corretto fondamentale affinch il servosistema funzioni in modo affidabile Posare separatamente cavi di potenza e di comando Consigliamo una distanza superiore a 20 cm In questo modo l immunit alle interferenze richiesta dalla direttiva in materia di compatibilit elettromagnetica risulta migliorata Se il cavo di potenza impiegato per il motore integra i fili di comando del freno questi ultimi devono essere schermati separatamente Collegare le schermature in modo da coprire un ampia superficie a bassa impedenza possibilmente mediante un corpo connettore metallizzato o morsetti schermati Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a pagina 60 Non prolungare i cavi di retroazione questo interromperebbe la schermatura e l analisi del segnale risulterebbe disturbata cavi tra l amplificatore e il resistenza di frenatura esterno
169. ondario feedback p 74 Ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di partenza per il regola tore di posizione parametro MPHASE Con questo tipo di retroazione pertanto ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V si esegue un Wake amp Shake A AVVERTENZA In caso di asse verticale il carico pu cadere liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali La protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50m rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite A B 350 kHz Tipio FBTYPE EXTPOS GEARMODE Nota ROD AquadB 5V 27 10 10 MPHASE dalla EEPROM ROD AquadB 5V 17 10 10 MPHASE wake amp shake SubD15 Encoder d impulsi U Up 5V 5 m max 250mA Tensione di alimentazione La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 85 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 13 12 ROD AquadB 5V 350kHz con Hall X1 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con ComCoder primario feedback c p 74 Per la commutazione si utilizzano sensori di Hall e per la risoluzione un trasdut tore incrementale AquadB integ
170. one per encoder esterno S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 3 5 6 Collegamenti ingressi S1 Controllo ss1 Activote 552 Activote SOS Activate SLS Activate 12 SSR Activate 13 14 15 SDI Neg Activate SDI Pos Activate SBT Activate 28 24V 2 22 O 1 0 GND SS1 SIL3 Reset ov 10 3 5 7 Collegamenti uscite S1 X30 Controllo STO Acknowledge SOS Acknowledge SDI Acknowledge SRA Acknowledge SBT Acknowledge Ready SIL3 STO STO2 Enoble Broke Broke S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 155 Espansione 06 2012 Kollmorgen Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 156 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Allegato Allegato Glossario Circuito di frenatura Circuito intermedio Clock Contagiri T costante di tempo Conteggi Convezione libera Cortocircuito Deriva ingresso Disable Dispersione a terra Enable Filtro di rete Finecorsa Formato GRAY Freno di arresto Impulso nullo Interfaccia bus di campo Interfaccia SSI Interfaccia trasduttore incrementale Interface Interruttore di potenza Ipeak corrente di picco Irms corrente efficace Kp amplificazione P Macchina Modo di inversione Optoaccoppiatore S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Mediante la resistenza di frenatura si trasform
171. ore Rete Fase di rete F05 messaggio d errore Sottotensione Anche senza l intervento di un unit di controllo esterna nell esempio il segnale enable rimane attivo al rilevamento di un errore di fase se le impostazioni non sono state modi ficate ACTFAULT 1 il motore viene immediatamente frenato con la rampa di emer genza Nel caso di una carta di sicurezza incorporata l aspettare il Ready Acknowledge X30 Pin 16 della carta di sicurezza prima di permettere al servo amplificatore ancora S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 8 Funzione di arresto arresto spegnimento d emergenza Grazie al funzione di sicurezza STO omologato vedere pagina 41 dopo l arresto dell azionamento un componente elettronico interno provvede a disinserire l alimentazione di potenza assenza di coppia in modo che l albero di trasmissione non possa riavviarsi accidentalmente e garantisca cosi la sicurezza del personale fino a SIL CL3 a norma EN 62061 PLe a norma EN 13849 1 L installazione della scheda di espansione Safety garantisce funzioni di azionamento sicure ai sensi della norma EN 61508 vedere pag 150 e seguenti Per eseguire gli arresti e arresti di emergenza nelle categorie indicate i parametri STOPMODE e ACTFAULT devono essere impostati su 1 Se necessario modificare i parametri dalla finestra Terminale del software di messa in funzione e salvare i dati nella EEPROM Gl
172. orgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 9 Funzione di sicurezza STO Una delle funzioni principali consta nella protezione contro il riavvio accidentale degli azionamenti finalizzata alla sicurezza del personale Il servo amplificatore S700 offre anche nella versione di base una funzione a due vie di STO Safe Torque Off La fun zione blocca gli impulsi di accensione dei transistor dello stadio finale blocco impulsi Vantaggi del sistema di protezione STO il circuito intermedio rimane in carica in quanto il circuito principale resta attivo viene inserita solo una bassa tensione quindi i contatti non si usurano il dispendio in termini di cablaggio molto ridotto sono possibili implementazioni di architteture a singolo e doppio canale Soluzioni SIL2 o SIL3 possibili La funzione di sicurezza STO corrisponde alla categoria di arresto 0 arresto non coman dato secondo EN 60204 1 La funzione di sicurezza STO pu essere azionata a partire dai rel esterni di sicurezza a partire da un controllo esterno di sicurezza uscita a semi conduttore o contatto determinato o a partire dalla carta di sicurezza incorporata S1 o S2 gt pag 150 Il concetto di sicurezza STO certificato dal T V II livello di sicurezza certificato della funzione Safe Torque OFF SIL CL3 con riferimento alla norma EN62061 e PLe con riferimento alla norma EN13849 1 Le soluzioni SIL2 PLd possono prevedere sistemi di comando a uno o due
173. ositivi collegati tra loro di cui almeno uno in movimento Funzionamento con cambio periodico della direzione di rotazione Collegamento ottico tra due sistemi indipendenti da un punto di vista elettrico 157 Allegato 06 2012 Kollmorgen P 158 PID T2 Potenza continuativa di frenatura Potenza d impulso di frenatura Rampe SW Record di movimento Regolatore di corrente Regolatore di posizione Regolatore P Regolatore PID Regolatore velocit Reset Resolver Digital Converter Separazione del potenziale Servoamplificatore Sfasamento magnetico Sistema multiasse Soglia P t Tensione contagiri Tensione sincrona Termocontatto di protezione Tn tempo di inerzia Uscita monitor Velocit finale Costante del tempo di filtrazione per l uscita del regolatore di velocit Potenza media che pu essere gestita nel circuito di frenatura Potenza massima che pu essere gestita nel circuito di frenatura Limitazione della velocit di variazione del valore nominale di velocit Record di dati con tutti i parametri di regolazione della posizione necessari per un task di traslazione Regola la differenza tra il valore nominale e quello reale della corrente rispetto a 0 Uscita tensione di uscita della potenza Regola la differenza tra il valore nominale e il valore reale della posizione rispetto a O Uscita valore nominale velocit Circuito di regolazione che funziona in modo puramente proporzio
174. ossibili Misure per l eliminazione dell errore Uso di un cavo errato Utilizzare un cavo null modem Messaggio i E T Cavo inserito nel connettore errato Inserire il cavo nei connettori corretti Anomalia di NE sul servoamplificatore o sul PC sul servoamplificatore e sul PC comunicazione Interfaccia PC errata Selezionare l interfaccia corretta Servoamplificatore non abilitato Attivare il segnale ENABLE Cavo valori nominali interrotto Controllare il cavo valori nominali Fasi motore scambiate Impostare le fasi del motore Freno non rilasciato correttamente Il motore non Azionamento bloccato meccani Controllare il comando del freno gira camente Controllare la meccanica Numero di poli motore non Impostare il parametro numero di impostato correttamente poli motore Retroazione impostata in modo Impostare correttamente la errato retroazione Amplificazione eccessiva Ridurre il Kp regolatore velocit regolatore velocit II motore oscilla Schermatura cavo di retroazione Sostituire il cavo di retroazione interrotta AGND non cablato Collegare AGND con CNC GND L azionamento Valori Irms troppo bassi Aumentare Irms lpeak segnala un erro E Ad Di attenersi ai dati del motore re di insegui TN Rampa valori nominali eccessiva Ridurre la rampa Setp mento II mot i
175. potenza Se necessario intervenire sul collegamento o sul cavo del motore occorre staccare il servoamplificatore dalla rete e aspettare che si esaurisca il tempo di scarica del circuito intermedio Rispettare le sequenze qui descritte quando si utilizza l STO 1 frenare l azionamento in modo regolato valore nominale velocit 0V 2 in caso di velocit 0 min disabilitare il servoamplificatore enable 0V 3 in caso di carico sospeso bloccare l azionamento anche meccanicamente 4 attivare la funzione STO STO1 Enable e STO2 Enable 0V Uso conforme La funzione di sicurezza STO contro il riavvio accidentale del macchinario ha esclusiva mente la funzione di impedire il riavvio di un azionamento per garantire la sicurezza per sonale A questo scopo il circuito di sicurezza deve soddisfare i requisiti di sicurezza delle norme EN 60204 EN 12100 EN 62061 e EN 13849 1 Se si utilizza il singolo canale l STO porre attenzione che l uscita del sistema di controllo sia monitorata per prevenire possibili malfunzionamenti Per ottenere la classificazione PL o SIL CL 3 necessario verificare periodicamente la sicurezza operativa del blocco impulsi mediante analisi del segnale di feedback tras messo dall unit di controllo di sicurezza vedere pagina 50 Uso conforme vietato La funzione di sicurezza STO contro il riavvio accidentale del macchinario non pu ess ere utilizzato se l azionamento deve essere arrestato per i s
176. pu essere impostata Funzione A i i sica Sistema di retroazione Risoluzione Impulso zero ENCODE FBTYPE ENCOUT 0 Resolver 32 4096 una volta per giro 256 52428 9 ROD gt X1 gt 0 Encoder 28 i solo a 1 Se una carta di sicurezza built in solo le risoluzioni binarie fino a 212 sono possibili possibile impostare e memorizzare la posizione dell impulso di zero in un giro mecca nico parametro ENCZERO Il circuito d uscita alimentato internamente La lunghezza di cavo al massimo ammissibile di 100 m Descrizione del collegamento e dei segnali dell interfaccia del trasduttore incrementale La direzione di numerazione impostata in modo ascendente rispetto all asse motore con rotazione destrorsa A 1500 RS 485 Traccia A O NI P 1500 Null O RS 485 a RS 485 GND GND O GND B lt B O RS 485 18007 a RS 485 1 1 1 1 1 1 I 1 NI I I I 1 1 I t V secondo l impedanza di linea tv tv Distanza fra i fronti a gt 0 20us Pendenza tv lt 0 1us Ritardo N I td lt 0 1 5 INJI gt 2V 20mA S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 15 2 Interfaccia SSI X1 L interfaccia SSI emulazione dell encoder assoluto seriale sincrono fa parte della dota zione fornita Se
177. ramente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali La protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite A B N 1 5 MHz I GEAR Tipo FBTYPE EXTPOS MODE ENCMODE Nota ROD AquadB 5V 13 3 3 0 MPHASE dalla EEPROM ROD AquadB 5V 19 3 3 0 MPHASE wake amp shake Encoder d impulsi lt Traccia A RS 485 lt Null RS 485 Traccia B Up Sense 0V U 5V 5 250 Tensione di alimentazione OV ov Motori f Y 7 Ne Protezione termo 1 L I I I 1 09 min 5VDC 5mA secondo l impedanza di linea S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 141 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 2 3 1 2 ROD AquadB 5V con Hall X5 X1 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con un trasduttore incrementale da 5V ROD AquadB un sensore Hall primario feedback gt p 74 Per la commutazione si utilizza il sensore di Hall e per la risoluzione il trasduttore incrementale La protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25 m
178. rato La protezione termica nel motore viene collegato sul X1 e qui analizzato Il nostro cavo di collegamento ComCoder preconfezionato con sente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25 m rivol gersi al nostro settore applicazioni Nei sistemi di trasduttori separati trasduttore incre mentale separato dal sensore Hall il cablaggio deve seguire le indicazioni del p 83 1 collegamenti sull amplificatore corrispondono allo schema sottostante Frequenza limite A B 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ROD AquadB 5V Hall 15 SubD15 17pol Comcoder 1 rotondo ER T gt 1O00pFT 5k 5k H L J Si i L Tioopr sa J 5V 5 250 OV Up Tensione di alimentazione min 5VDC 5mA La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen 86 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 13 13 ROD AquadB 24V X3 Come sistema di retroazione possibile impiegare un trasduttore incrementale da 24V ROD AquadB primario o secondario feedback gt p 74 Vengono utilizzati gli ingressi digitali DIGITAL IN 1 e 2 sul connettore X3 Ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di partenza per il regolatore di posizione parame tro MPHASE Con questo tipo di retroazione pertanto a
179. re su AVANTI 112 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Messa in funzione 9 3 4 2 Unit conversione Unit utente sra um E Velocit simin Accelerazione E lezi ui ww Qui si preselezionano le D unit utente per tutte le Conversione meccanica 34 indicazioni concernenti oomoo il software di messa in Risoluzione ame funzione Calculate resolution for misc application examples lt Precedente anti gt Posizione velocit accelerazione Selezionare le unit opportune per l applicazione in relazione al carico in movimento Conversione meccanica In questa parte si crea un riferimento tra giri dell albero motore e corsa di traslazione del carico Si possono includere i rapporti di cambio Per spiegazioni pi dettagliate consul tare la guida on line Per individuare la risoluzione basandosi sulle applicazioni esempli ficate selezionate utilizzare lo strumento di calcolo Calcolo PGEARI PGEARO per Calc conversion factors for specific mechanics Select Portico Ure Leadscrew Conveyor Bet Geor Bat Gear Bok 2 Nip Rol Direct Dove Riot Direct Drive Linear Ra Se nessuno degli esempi riportati corrisponde alla vostra applicazione inserire i parametri richiesti diretta mente nei campi della videata Uni t Ca
180. rete monofase Se ali mentato in monofase la potenza elettrica ridotta S6 AL y 110 230V 110 230V L3 50 60Hz 50 60Hz N L2 Fus o_ 4 t L1 La seguente tabella indica la massima potenza nominale Pn e la massima potenza di picco Pp se alimentato in monofase S7016 S7036 S7066 S7126 S7246 gi potenza L W Pp W Pn W Pp W Pn W Pp W Pn W Pp W Pn W Pp W VBUSBALO 110V 200 400 400 400 800 800 950 950 1300 1300 VBUSBAL1 230V 400 1200 800 2400 1600 3200 2200 3300 3000 3500 La massima corrente disponibile dipende dalla costante di coppia del motore kT e dalla velocit a cui usato P 60 Corrente di picco E Corrente continuativa __ P 75 2 m k n 2 m k n La velocit pu essere limitata con il parametro ASCII VLIM in modo da avere la corrente necessaria per la coppia desiderata Utilizzando motori speciali avvolti con ottimizzato la corrente di uscita simile a quanto riportato nel grafico seguente WA 10 9 8 7 64 51 ll Fa Ipeak 3 2 1 le Irms 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 n u min S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 69 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 8 5 8 9 70 Tensione ausiliaria da 24V X4 Alimentazione elettrica da 24V DC es
181. rgh etta keep Temperatura ambiente Trasmissione elettronico X1 Trasmissione elettronico X5 Trasporto Uscite analogici BIBIRTO sh 2 x a 1 2 Uso conforme Servoamplificatori Software di messa in funzione SITO n uus Zone duran o OS S Velocit di trasmissione Ventilazione Vibrazioni saga fa S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Allegato Pagina lasciata intenzionalmente in bianco S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 163 Servizio Ci impegniamo a fornire un servizio di qualit al cliente Per servire senso efficace prego mettasi in contatto con il vostro rappresentante locale per assistenza Contattateci per maggiori informazioni Italia Kollmorgen vendite e servizio di cliente Italia Internet www kollmorgen com E Mail mil info kollmorgen com Tel 39 0362 594260 Fax 39 0362 594263 KOLLMORGEN European Italian Website Product WIKI Europe KOLLMORGEN Service de clients Europe n m Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 j Fax 49 0 2102 9394 3155 n KOLLMORGEN UK Website L Am rique du Nord KOLLMORGEN Customer Support North America Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540
182. rsi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS Hall 11 GEARMODE 5V 5 max 250mA 0 90 S701x2 S724x2 di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 14 Trasmissione elettronico e master slave Con la funzione Trasmissione elettronica vedere il software di messa in funzione e la descrizione del parametro GEARMODE il servoamplificatore viene comandato da una retroazione secondaria in qualit di follower possibile realizzare sistemi master slave usare un encoder esterno come trasduttore di valori nominali oppure collegare l amplificatore all unit di controllo di un motore passo passo I parametri del servoamplificatore vengono impostati con il software di messa in funzione trasmissione elettronico La risoluzione numero impulsi rotazione regolabile Se si utilizza l ingresso X1 senza alimentatore di tensione X1 pin 2 4 10 12 per esempio nel funzionamento master slave con altri servoamplificatori necessario disattivare il controllo dell alimentatore di tensione per evitare che si visualizzi il messaggio di errore F04 Per far questo necessario modificare il bit 20 del parametro DRVCNFG2 si veda il riferimento oggetto ASCII nella guida on line 8 14 1 Fonti del segnale Si possono usare i trasduttori esterni indicati di seguito Tipo di retroazione secondaria
183. si STO 0V se azionamento disabled n01 Pt Valore soglia t superato n02 Potenza di frenatura Potenza di frenatura impostata raggiunta n03 FError Superato l intervallo di errore di inseguimento impostato n04 Sorveglianza nodo Controllo watch dog bus di campo attivo n05 Fase di rete Manca fase di rete n06 Finecorsa software 1 Finecorsa software 1 raggiunto n07 Finecorsa software 2 Finecorsa software 2 raggiunto n08 Errore del task E stato avviato un task di traslazione errato Nessun punto di Durante l avvio del task di traslazione non stato impo n09 mE SNP riferimento stato alcun punto di riferimento n10 PSTOP Finecorsa PSTOP azionato n11 NSTOP Finecorsa NSTOP azionato Li Solo ENDAT o HIPERFACE Numeri motore diversi Valori predefiniti mo i 12 memorizzati nell encoder nell amplificatore stati tore caricati uo caricati valori predefiniti del motore Assenza alimentazione a 24V della scheda di espansio n13 Avviso slot ne I O Commutazione SinCos wake amp shake non compiuta n14 Retroazione SinCos viene resettato dopo consenso all amplificatore ed ese cuzione wake amp shake n15 Errore tabella Errore tabella velocit corrente INXMODE 35 n16 Allarme cumulativo Allarme cumulativo da n17 a n31 n17 Bus di campo sinc CAN sinc non registrato n18 Superamento numero Superamento del numero max di giri con encoder mul max giri ti turn Limitazi dell Mord dia Superamento
184. sione possono ridurre la durata del motore e in caso di motori non adatti determinare scariche di tensione nell avvolgimento Impiegare solo motori con materiale isolante di classe F EN 60085 o superiore Impiegare solo cavi conformi ai requisiti indicati a pag 31 e pag 61 Questa funzione non garantisce la sicurezza del personale Il carico d attaccatura asce verticali richiede un freno meccanico supplementare che deve essere azionato sicuro per esempio via la carta di sicurezza S1 pag 153 Lunghezza del cavo lt 25 metri Lunghezza del cavo gt 25 metri Le correnti di dispersione proprie dei cavi lunghi compromettono la sicurezza degli stadi finali dei servoamplificatori Per lunghezze da 25m fino al massimo 50m occorre allacciare l induttore per il motore 3YL 3YLN vedere il manuale degli accessori al cavo motore vicino all amplificatore 1 4 i Qr reno s Freno I S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 12 Retroazione Di norma in ogni servosistema chiuso occorre almeno un dispositivo di retroazione che invii i valori reali del motore al servoazionamento In base al dispositivo di retroazione scelto il feedback al servoamplificatore viene trasmesso in modo digitale o analogico possibile utilizzare fino a tre retroazioni parallelo S700 supporta tutti i pi comuni disposi tivi di retroazione i cui parametri FBTYPE videata FEEDBACK retroazione
185. siti di capacit indicati di seguito Capacit Cavo motore Inferiore a 150 pF m Cavo RES encoder Inferiore a 120 pF m Esempio cavo del motore ESSA Po 2 SS 505 S Servoamplificatore 2 Capazit Conduttore Schermo Materiale di Isolamento del aggregazione conduttore Dati tecnici Per la descrizione dettagliata dei cavi e confezionamento consultare il manuale degli accessori Cavi motore oltre i 25m richiedono l impiego dell induttanza 3YL 3YLN S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 61 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 4 Componenti di un servosistema TT EER 1 I nuo M iz p A Unit di alimen tazione da 24V UNI Dispositivo di interruzione dell aziona Resistenza di fre natura opzionali Induttanza di motore op Motore Morsetti Grassetto disegnati cavi sono protetti La messa a terra elettrica disegnata con le linee precipitare punteggiate dispositivi facoltativi sono collegati con le linee tratteggiate all amplificatore servo Gli accessori necessari sono descritti sul manuale degli accessori La funzione di STO disattivata nell esempio 62 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 5 Diagramma a blocchi II diagramma a blocchi illustrato qui di seguito si propone unicamente di fornire una pan oramica XO X7 p TCP IP ETHER L3 EtherCat N
186. sto impianto Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva 2006 95 CE EN 60204 1 2007 sicurezza e apparecchiature elettriche nelle macchine EN 60439 1 2005 combinazioni di quadri di comando a bassa tensione Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva 2004 108 CE EN 61000 6 1 o 2 2006 immunit alle interferenze nelle aree residenziali e industriali EN 61000 6 3 o 4 2007 generazione di interferenze nelle aree residenziali e industriali II produttore della macchina dell impianto deve garantire che tale macchina impianto rien tri nei limiti richiesti dai regolamenti sulla EMC Consigli sull installazione corretta per la EMC come schermature messe a terra trattamenti di connettori e disposizioni dei cavi si trovano anche in questa documentazione Garantiamo la conformit del servosistema alle norme qui menzionate solo se vengono utilizzati componenti originali motore cavi induttori e cosi via 16 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Omologazioni 3 2 2 Dichiarazione di conformit CE EC Declaration of Conformity Document No GL 11 24 48 10 We the company Kollmorgen Europe GmbH PempelfurtstraBe 1 D 40880 Ratingen hereby in sole responsibility declare the conformity of the product series Servo drive 701 724 with the following standards EC Directive 2006 42 EG Directive for machinery Used harmonized standards EN 6
187. tenza continua esterna RBe kW 1 T Soglia d inserzione circuito di frenatura V 400 720 840 amp Sovratensione F02 V 455 800 900 i Resistenza di frenatura interna RBi Ohm 33 Q Potenza continua di resistenza interna W 100 2 Potenza max di frenatura media per 1s kW 1 93 1 75 1 7 m Potenza a impulsi di frenatura kW 4 15 21 9 Resistenza di frenatura esterna RBe optional Ohm 33 Potenza continua esterna RBe kW 1 5 i5 Soglia d inserzione circuito di frenatura V 400 720 840 S Sovratensione F02 V 455 800 900 f Resistenza di frenatura interna RBi Ohm 23 Potenza continua di resistenza interna RBi W 200 S Potenza max di frenatura media per 1s kW 3 93 3 55 3 45 R Potenza a impulsi di frenatura kW 6 23 30 Resistenza di frenatura esterna RBe optional Ohm 23 Potenza continua esterna RBe kW 4 Le resistenze di frenatura esterne adatte allo scopo sono indicate nel manuale degli accessori 34 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica Dati tecnici S7xx6 Circuito di frenatura Tensione di rete Tipo Dati nominali DIM 110V 230 V Soglia d inserzione circuito di frenatura V 200 400 Sovratensione F02 V 235 455 amp Resistenza di frenatura interna RBi Ohm 33 S Potenza continua di res
188. terna con isolamento elettrico ad es attraverso un trasformatore d isolamento Corrente nominale richiesta gt p 28 Filtro EMC integrato per l alimentazione ausiliaria da 24V L1 L2 L3 PE X STO2 Enabl nable Resistenza di frenatura esterna X8 Rimuovere il ponticello tra i morsetti X8 4 RB e X8 3 RBi Per collegare anche i circuiti intermedi di servoamplificatori S700 affiancati usare il mor setto ad innesto opzionale X8Y vedere le indicazioni per l ordinazione pag 159 Per un esempio di collegamento con X8Y vedere la pagina seguente DC Link Utilizzi il Y connettore facoltativo X8Y vedi i numeri di ordine sul pag 159 se volete col legare la DC Bus con altri servo amplificatori S700 Un esempio dei collegamenti con connettore Y sul pag 71 Rimuovere ponticello QD S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 10 AVVISO DC link X8 Morsetti X8 1 DC e X8 2 RBe Possono essere collegati in parallelo nel qual caso la potenza di rigenerazione divisa tra tutti gli amplificatori collegati allo stesso circuito DC link Il morsetto a innesto opzionale X8Y consente di collegare il circuito intermedio di servoamplificatori affiancati oppure una resistenza di recupero aggiuntiva esterna RBe DC 2 Con alimentatore di tensione sulla stessa rete stessa potenza e tensione di alimenta zione la circuito intermedio di questi servo
189. ti nelle Indicazioni di montag gio PROFIBUS DP FMS dell Associazione degli utenti PROFIBUS PNO Schema collegamenti PROFIBUS S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 127 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 1 4 10 1 4 1 10 1 4 2 128 Scheda di espansione SERCOS Questo capitolo descrive la scheda di espansione SERCOS per S700 Le informazioni sul volume di funzioni e sul protocollo software si trovano nella nostra descrizione Guida di riferimento SERCOS eoo Q Receive Transmit RT TT E SERCOS Interface X13 X14 Diodi luminosi fornisce indicazioni sulla correttezza della ricezione dei telegrammi SERCOS Nel RT lla fase finale della comunicazione fase 4 questo LED dovrebbe illuminarsi in quanto la ricezione dei telegrammi avviene ciclicamente Fornisce indicazioni sulla correttezza della spedizione dei telegrammi SERCOS Nella fase finale della comunicazione fase 4 questo LED dovrebbe illuminarsi in quanto la spedizione dei telegrammi avviene ciclicamente Verificare gli indirizzi TT delle stazioni nell unit di controllo e nel servoamplificatore se il LED non si accende mai durante la fase SERCOS 1 oppure se l asse non pu essere messo in funzione nonostante il LED RT si accenda ci clicamente Informa di eventuali errori o disturbi nella comunicazione SERCOS Se questo LED lampeggia intensamente la comunicazione fortemente disturba ta o addirit
190. to con un cavo in plastica da 1 mm Software di messa in funzione I parametri si possono modificare con il software di messa in funzione dalla videata SERCOS Per ulteriori informazioni consultare il manuale Software di messa in fun zione o la assistenza online In alternativa nella videata Terminale si possono immet tere i comandi SBAUD e SLEN f S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 129 Espansione 06 2012 Kollmorgen 10 1 5 Scheda di espansione DEVICENET Questo capitolo descrive la scheda di espansione DeviceNet per S700 Per informazioni sulle funzioni e sul protocollo del software si rimanda al manuale Pro filo di comunicazione di DeviceNet lt x15 e Pe m X15 QU Address Nd PA Baudrate I me lele leje 13 2 D LSD 10 1 5 1 Sistema di allacciamento schema collegamenti Scelta dei collegamenti guida dei cavi schermatura connettore di collegamento al bus terminazione del bus e tempi ciclo sono descritti nella Specifica di DeviceNet volume II edizione 2 0 edita da ODVA DeviceNet server client 11 25V in base all impedanza di linea 130 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 1 5 2 LED modulo stato rete combinato LED Significato L apparecchio non online spento L apparecchio non ha terminato il test Dup MAC 1
191. to digitale ai sistemi di automazione contenuta insieme alle nostre note applicative in formato Acrobat Reader sul CD ROM di accompagnamento requisiti del sistema WINDOWS browser per Internet Acrobat Reader in diverse lingue Per i dati tecnici e i disegni quotati di accessori quali cavi resistenze di carico alimenta tori e cosi via consultare il manuale degli accessori possibile stampare questo documento su qualsiasi stampante commerciale standard Una documentazione stampata si pu acquistare anche presso l azienda Pi informazioni di base possono essere trovate nel nostro Prodotto WIKI disponibile a www wiki kollmorgen eu 1 2 Gruppo di obiettivo Questo manuale rivolto a personale con le seguenti qualifiche Trasporto solo a cura di personale con nozioni di movimentazione componenti sensibili alle cariche elettrostatiche Disimballaggio solo da parte di elettrotecnici specializzati Installazione Solo a cura di elettricisti qualificati Configurazione solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive EN 60364 e EN 60664 disposizioni antinfortunistiche nazionali A AVVERTENZA Quando l apparecchio in funzione sussiste il pericolo di morte di seri infortuni o danni materiali L operatore deve accertarsi che le istruzioni di sicurezza in questo manual
192. to nel rispetto di quanto indicato nella norma EN 60204 1 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 41 Descrizione tecnica 06 2012 Kollmorgen 6 9 4 AVVISO 6 9 6 42 Indicazioni di sicurezza Pericolo di infortuni dovuti a carichi sospesi L amplificatore non in grado di trattenere il carico quando si attiva la funzione STO il motore non eroga pi la coppia Per garantire la sicurezza gli azionamenti con carico sospeso devono anche essere bloccati meccanicamente ad esempio con il freno di stazionamento del motore Quando la funzione STO abilitata rimuovendo il 24VDC dai due ingressi separati STO1 Enable e STO2 Enable il motore rallenter senza controllo e il servoamplificatore mostrer l errore F27 sul displays A quel punto non si ha alcuna possibilit di frenare l azionamento in modo controllato Se un applicazione richiede una frenata controllata prima dell utilizzo del sistema di protezione contro il riavvio accidentale occorre frenare l azionamento e separare l ingressi STO1 ENABLE e STO2 ENABLE da 24VCC con un leggero ritardo Controllo a singolo canale Se I STO attivato automaticamente da un sistema di controllo porre attenzione chel uscita sia monitorata per prevenire possibili malfunzionamenti Poich l STO utilizzato con una archittetura a singolo canale abilitazioni errate non saranno riconosciute Il funzione STO contro il riavvio accidentale non consente una separazione elettrica dall uscita di
193. tura esterna BAR U Cavo di comunicazione con il PC gt S 100 per impostare i parametri da un PC Cavo di alimentazione cavi di comando cavi del bus di campo da tagliare a metri Targhetta di omologazione La targhetta di omologazione illustrata qui sotto si trova su un lato del servoamplificatore Le informazioni descritte di seguito sono stampate nei singoli campi Tipo di Na Numero di serie Opzioni Corrente di uscita servoamplificatore Kollmorgen Europe GmbH Customer Support PempelfurtstraBe 1 Tel 49 0 2102 93940 Tel 39 0362 594260 www kollmorgen co Typenbezeichnung Hardware Revision RoHS conform Schutzart Encl Rating Made in Germany Alimentazione di Grado di Temperatura Hardware Software potenza protezione ambiente max Revision Version S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 23 Identificazione del prodotto 06 2012 Kollmorgen 5 3 Schema di numero del prodotto Il codice qui indicato serve anche come numero d ordine S 7 0 6 0 2 El F2 PM NA 000 F a Opzioni Firmware NA no option EtherCAT amp CANopen Corrente SN SYNQNET onboard 01 1 5 Arms PN PROFINET onboard sedie 53 SERCOS Ill onboard rms IP EtherNET IP onboard 12 12 Arms lt TC EtherNET TCP IP onboard 24 24 Arms 48 48 Arms 72 72 Arms
194. tura non disponibile Verificare la velocit di trasmissione SERCOS sull unit di controllo e nel servoamplificatore BAUDRATE e nel collegamento del cavo di fibra ottica ERR i Quando questo LED si accende la comunicazione SERCOS lievemente distur bata la potenza di trasmissione non perfettamente adatta alla lunghezza del cavo Verificare la potenza di trasmissione della stazione SERCOS fisica prece dente La prestazione di trasmissione dei servoamplificatori pu essere impostata dalla videata SERCOS del software di messa in funzione DRIVEGUI EXE adattan dola alla lunghezza del cavo tramite il parametro relativo alla lunghezza del cavo a fibre ottiche Sistema di allacciamento Per il collegamento del cavo di fibra ottica si consiglia di utilizzare soltanto componenti SERCOS conformi allo standard EN 61491 Dati di ricezione II cavo di fibra ottica con i dati di ricezione per l azionamento nella struttura ad anello si connette con un connettore F SMA al X13 Dati di trasmissione collegare il cavo di fibra ottica per l uscita dei dati con un connettore F SMA al X14 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Espansione 10 1 4 3 10 1 4 4 Schema collegamenti Struttura del sistema bus ad anello con cavo di fibra ottica schema elementare Setup Modifica dell indirizzo stazione L indirizzo dell azionamento si pu settare tra 0 e 63 Se l indirizzo 0 l azionamento vi
195. u far avanzare l azionamento a velocit costante Immettere la velocit desiderata Jog _ 100 mimin ATTENZIONE Per l applicazione Jog modo posiz con motion task tenere conto dei requisiti di una Jog Velocit di Jog velocit ridotta sicura E 68 giri min Col pulsante premuto o l azionamento avanza alla velocit impostata si arresta quando si las cia il pulsante Jog modo velocit digitale Gli allarmi e gli errori attuali sono elencati nella videata Status La descrizione dei messaggi di errore degli allarmi riportata nella guida on line o a pag 120 e ss A questo punto la messa in funzione e il test delle funzioni fondamentali dell azionamento sono stati portati a termine con successo S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 115 Messa funzione 06 2012 Kollmorgen 9 3 6 Altre impostazioni possibili A ATTENZIONE Prima di modificare altri parametri attenersi alle indicazioni di sicurezza riportate nei manuali e nella guida on line Per tutte le altre impostazioni possibili consultare le indicazioni dettagliate della guida on line e i riferimenti ai comandi ivi integrati Per attivare tutte le possibilit di input selezionare la voce Setup completo nel Wizard di configurazione Si ottiene l accesso a 116 Impostazioni CanBus Bus di campo Configurazione degli indirizzi apparecchio e della velocit di trasmissione Feedback adattamento dettagliato alle unit
196. ubD15poli femmina 0 5mm 1A lt 100V Interfaccia PC CAN X6 SubD 9poli maschio 0 5mm 1A lt 100V Emulazione encoder 2 ROD SSI X5 opzionali SubD 9poli maschio 0 5mm 1A 100V 1 collegamento a linea singola 2 collegamento a linea singola con la sezione del conduttore consigliamo cap 6 2 8 3 tensione nominale con il livello d inquinamento 2 Coppie di serraggio consigliate Connettore Coppia di serraggio XO X8 X9 0 7 0 8 Nm Perno di terra 3 5 Nm Fusibili Protezione interna elettronica o con fusibile per correnti deboli Circuito Protezione interna Tensione ausiliaria da 24V ventilatore amp freno 4 AM 4 AM Resistenza di frenatura elettronica STO Enable 2 AM Protezione esterna fornita dall utente Tra parentesi i tipi per gli Stati Uniti Fusibili a fili o similari S701 S703 S706 S712 S724 Alim di corr AC FN1 2 3 6 AT 6A 10 AT 10A 16 AT 15A 30 35 AT 30A Alim da 24V FH1 2 max 8 AT 8A Resist di frenatura FB1 2 10 A 10 A 10 A 15 A Fusibili europei gRL o gL 400V 500V T significa temporizzati Fusibili USA tra parentesi fusibili classe RK5 CC J T 600VAC 200kA temporizzati Bussmann FWP xx Tips and detailed information can be found in the Product Wiki on page Fuses S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Descrizione tecnica 6 2 7 AVVISO 6 2 8
197. ve essere azionato sicuro per esempio via la carta di sicurezza S1 pag 153 II freno funziona solo se la tensione di alimentazione sufficiente pag 30 Controllare la caduta di tensione misurare la tensione sull ingresso freno e verificare la funzionalit dei freni in rilascio e in frenatura La funzione del freno deve essere abilitata attraverso il parametro FRENO schermata Motore Nello schema seguente sono illustrati i rapporti di tempo e funzionali tra il seg nale di abilitazione il setpoint della velocit la velocit e la forza frenante Tutti i valori possono essere registrati con i parametri i valori nello schema sono vales di difetto U Analog In X3B 9 10 t U ENABLE 1 def 20ms p 1 emergenzo Valore nominale velocit interno n Numero giri ENABLE interno BRAKE X9 2 1 Forza di frenatura STO ENABLE Durante il tempo di ritardo dell abilitazione interna di 100 ms DECDIS il setpoint della velocit del servoamplificatore viene condotto internamente su una rampa regolabile a OV L uscita per il freno viene attivata quando la velocit ha raggiunto 5 giri min VELO al pi tardi dopo 5s EMRGTO tempi di aumento forH e diminuzione fbr del freno di stazionamento incorporato nel motore sono diversi per i vari modelli di motore vedere il manuale del motore Una descrizione dell interfaccia si trova a p 72 S
198. x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Messa in funzione 9 4 Informazioni 9 5 Sistemi multiasse Mediante un cavo speciale possibile collegare al PC fino a 255 servoamplificatori Tipo di cavo SR6Y per 4 amplificatori o SR6Y6 per 6 amplificatori vedi Manuale degli accessori Adr Adr Adr Adr RS232 Baud rate identiche per tutti gli amplificatori vedere tabella sottostante Dopo il collegamento ad un solo servoamplificatore con il software di messa in funzione possibile selezionare e parametrizzare tutti amplificatori mediante gli indirizzi di sta zione impostati Indirizza stazione per CAN Bus possibile impostare gli indirizzi di stazione dei singoli amplificatori e la velocit di tras missione per la comunicazione agendo sulla tastiera della piastra frontale gt p 119 in ogni caso preferibile importare tutti i parametri con il software di messa in funzione Baud rate per CAN Bus Dopo aver modificato l indirizzo della stazione e il baud rate occorre disinserire e reinserire la tensione ausiliaria a 24V dei servoamplificatori Codifica del baud rate sul display a LED Codifica Baud rate in kBit s Codifica Baud rate in kBit s 1 10 25 250 2 20 33 333 5 50 50 500 10 100 66 666 12 125 80 800 100 1000 Comando a tasti display a LED Qui di seguito sono illustrate due possibili strutture del menu di comando e le mod
199. za superiore a 25 m rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite X3 100 kHz X1 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ROD AquadB 24V Hall 14 X3A DIGITAL IN1 2 SLA A TARA 5 21 I A gt DIGITAL IN2 3 B L O O IE uU X3B 16 O 1 12 PN Fx U U 5V 5 2 Tensione alimentazione max 250mA OV OV 88 S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollmorgen 06 2012 Installazione elettrica 8 13 15 Encoder SSI X1 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con un trasduttore assoluto sincrono seriale primario o secondario feedback p 74 possibile leggere dati in formato binario o Gray La protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite 1 5MHz Risoluzione girata max 16 Bit Girate max 16 Bit Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE SSI 25 25 25 5V 5 max 250mA OV S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni 89 Installazione elettrica 06 2012 Kollmorgen 8 13 16 Encoder Hall X1 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con un sensore Hall primario feed back gt p 74 La protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25 m rivolge
200. zionamento che potrebbero causare situa zioni di pericolo deve essere interrotta il prima possibile senza provocare altri pericoli categoria di arresto 0 per es con STO oppure essere gestita in modo che il movi mento pericoloso venga fermato il prima possibile categoria di arresto 1 ilripristino non deve provocare un riavvio Gli esempi per l esecuzione possono essere trovati nel WIKI alla pagina Stop and Emergency Stop Function Spegnimento d emergenza La funzione di spegnimento di emergenza viene utilizzata per disattivare l alimentazione elettrica della macchina e impedire rischi derivanti dall energia elettrica per es scosse elettriche Gli aspetti funzionali dello spegnimento di emergenza sono stabiliti in IEC 60364 5 53 Lo spegnimento di emergenza viene attivato manualmente da una sola persona per es con l ausilio di un interruttore a pressione con apertura forzata tasto rosso su sfondo giallo I risultati di una valutazione dei rischi della macchina stabiliscono la necessit o meno di uno spegnimento di emergenza Lo spegnimento di emergenza si ottiene disattivando l alimentazione elettrica con appa recchi di commutazione elettromeccanici Ci comporta un arresto della categoria 0 Se questa categoria di arresto non consentita per la macchina in questione occorre garan tire in altro modo lo spegnimento di emergenza per es protezione da contatto diretto S701x2 S724x2 Manuale di istruzioni Kollm
201. zione DRIVEGUI EXE Ingressi digitali programmabili a piacere X3 possibile utilizzare gli ingressi digitali X3A 2 7 per attivare funzioni memorizzate pre programmate nel servoamplificatore Un elenco delle funzioni preprogrammate disponi bile nella videata I O digitali del nostro software di messa in funzione Quando ad un ingresso viene assegnata una funzione preprogrammata il record di dati deve essere memorizzato nella Eeprom del servoamplificatore e l alimentazione della tensione ausiliaria a 24V del servoamplificatore deve essere disinserita e reinserita reset del software dell amplificatore Ingressi digitali DIGITAL IN 1 2 X3A 2 3 Questi ingressi sono particolarmente rapidi e quindi adatti ad esempio a funzioni latch o segnali di retroazione veloci PLC compatibile EN 61131 2 Typ 1 potenziale zero massa di riferimento DGND High 15 30V 2 15 mA Low 3 5 V 1mA Velocit di scansione Hardware 2us Ingressi digitali DIGITAL IN 3 4 X3A 4 5 Inoltre questi ingressi si possono configurare per le funzioni di analisi dei finecorsa PSTOP e NSTOP Selezionare la funzione desiderata nel software di messa in funzione videata I O digitali PLC compatibile EN 61131 2 Typ 1 potenziale zero massa di riferimento DGND High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V 1mA Velocit di scansione Software 250 us Ingressi digitali DIGITAL IN 21 22 X3A 6 7 I pin 6 e

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