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IND300-01 & IND300-02

1. eee Pec baee citate I eS ae 76 CARATTERISTICHE TECNICHE scsscscssssssacssoscsssnsssvonccsnsssveesescsssescssnessoassvensesnsvessensos 78 ANIME Na ZONE cete 78 INpressi al Ana alii lan Mine Lina nana A nese 78 Uscite nici ela EER OE 78 COMUNICAZIONI svn RA ERAT ERR I 78 Risposte dinamiche e eter eri tt nie rire 79 err ane nite Ene s a 79 Regimi di funzionamento 5e Arda p e EIE o eer e 79 Condizioni ambientali exa HERE ERIT 79 Dimensioni ocaecat htt iaata ea 80 APPEND GD bsec ev EE 82 IuGIucupE SUO 82 MODEELEE GCODIJGT tee reete E ER EE UE E UU DOE ALPE IURE 85 6 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Informazioni generali INFORMAZIONI GENERALI Introduzione e prestazioni La scheda IND300 un completo ed intelligente sistema di controllo per motori stepper concepito come accessorio per i moduli di pilotaggio STP300D e STP300M Indexer e driver sono sovrapponibili per ottenere un sistema complessivo compatto e flessibile Le comunicazioni sono effettuate per mezzo di comandi mnemonici inviati tramite una linea RS 232 o RS 422 485 la velocit di trasmissione selezionabile tra 300 e 38 400 bps Il controller IND300 contiene una memoria non volatile di 2048 byte per la memorizzazione dei parametri operativi e dei i programmi utente L utilizzo di un completo isolamento ottico e la possi
2. ie 27 Nomi raccomandati 2 HERI RS 28 NOMI NON validi ie eee eerie eee E Ee perte 28 INTRODUZIONE ALLA PROGRAMMA ZIONCE esee ee eee eee ee enne etta seen se etnaoe 30 singolo asse thee ere iet ete ine e a ebrei gu esee eee epe ce deor epo 30 Esempio dr comandi s deenen etel e Ee Ardea tee eter colpi peus 30 Risultati zi acini EER ete eed Dee a a ES 31 Comandi per multiasse 35r tet yer E eee cere been eire ds 31 Esecuzione delle istruzioni i 31 Comandi di Interruzione rieti aos 33 Ricerca dello zero ar RE OE ERE RT 34 Memoria non volatile A than sesenta tear assess enean nns 34 Predisposizioni di fabbrica i 35 COMANDESOFTWARE vsccsssasssoccssstsssnstsssecsencssescsssesssvoxccentssvessescsssescsssnessoodsventesssvesscesss 38 IntrOdUzIOne iere ster 38 Modifica di un programma 1 nennen 39 Funzione Tappa eese ee io defe e d Aoc 39 Interr zione teet ERE HIGH e 41 ALA 42 Reset Software aee tete tae e nire ERE EE E 42 RISOIUZION Cw 43 Caricamento e pulizia della memoria i 45 Impostazione DIVISORE erre pe eee eerte ict o geo eerie OE 46 Controllo delle correriti terret eer enter perpe c
3. non andr in esecuzione finch il movimento non sar completato Questo comando utile per attendere la fine di un movimento indicizzato se viene specificato un tempo di attesa pari a 0 ms Durante un movimento a velocit costante il tempo impostato inizier a trascorrere senza aspettare il termine del movimento 62 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Esamina parametri Imm X multi asse datol dato2 risultato X nessuno nessuno parametri Esamina i parametri Questo comando visualizza i valori dei principali parametri Questo comando produrr due diversi tipi di risposta a seconda della configurazione utilizzata Quando il controller sta operando in singolo asse la visualizzazione sar la seguente K kk I ii V vv T tt nn CR LF dove kk Pendenza delle rampe ii Velocit iniziale divisa D VV Velocit finale divisa D tt Posizione di tappa se utilizzata nn Nome assegnato alla scheda Quando il controller sta operando in multi asse kk ii vv tt nn LF Manuale di servizio Ver 1 0 63 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Lettura posizione Immed 1 2 corrente 7 multi asse datol dato2 risultato nome Z tipo 0 1 nessuno nessuno Lettura posizione corrente Legge e visualizza la posizione attuale Il contatore di posizione azzerat
4. la durata della memoria potrebbe venire compromessa Manuale di servizio Ver 1 0 45 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Imposta DIVISORE Imm Progr Default 2 2 multi asse datol dato2 risultato nome D risoluzione nessuno nessuno 1 255 Impostazione DIVISORE Tutte le velocita durante le rampe e durante i movimenti sono divise da un numero impostato Questo numero pu essere compreso tra 1 e 255 In questo modo possono essere ottenute velocit variabili tra 3 passi al minuto e 51 000 passi al secondo Per mantenere costanti le velocit variando il numero n gli altri parametri relativi al movimento velocit interne devono venire corrispondentemente incrementate Questo comando particolarmente utile per produrre rampe di accelerazioni adatte anche a velocit ridotte Il parametro D non deve essere modificato durante un movimento 46 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Controllo delle correnti Immediato default 2 E multi asse datol dato2 risultato nome E tipo 0 7 nessuno nessuno Controllo delle correnti Questo comando dispone di numerosi modi operativi Il comando E particolarmente utile quando si vuole ridurre la corrente nell azionamento durante le fasi di inattivit del motore Quando il controller riceve un comando di movimento automaticamente l
5. lasciando immutato quello della rampa di accelerazione Manuale di servizio Ver 1 0 53 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo Movimento a Imm Progr velocit costante M multi asse risultato nome M nessuno Movimento a velocit costante Il segno o determina la direzione durante l esecuzione del movimento a velocit costante Il motore effettuer una rampa in accelerazione od in decelerazione verso la velocit impostata e continuer fino all introduzione di una nuova velocit La velocit impostata in passi al secondo I parametri di rampa possono essere modificati prima di inviare il comando di velocit permettendo cos l utilizzo di rampe differenti Con un singolo comando possibile decelerare da una data velocit in una direzione e accelerare nella direzione opposta Il movimento pu essere interrotto da 1 Il comando 0 2 Il comando di stop dolce 3 Il comando di interruzione ESC senza decelerazione I seguenti comandi modificano le velocit impiegate 1 Fattore di risoluzione D 1 Pendenza delle rampe 1 La risoluzione A 54 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Imposta origine Imm Progr 3 4 multi asse datol dato2 risultato O nome O 8 388 607 nessuno nessuno Imposta origine Il comando di impostazione dell origi
6. uscita di enable viene attivata Se viene attivata la possibilit di Auto power down dopo un tempo equivalente a 255 passi alla velocit iniziale l uscita di enable passa allo stato di OFF In aggiunta alla programmazione delle correnti possono essere programmati i livelli di attivit sia dei fine corsa che dell uscita di enable Valore AUTO POWER DOWN ENABLE FINECORSA 0 Abilitato Attivo a 0 Attivi a 0 1 Non abilitato Attivo a 0 Attivi a 0 4 Abilitato Attivo a 0 Attivi a 1 5 Non abilitato Attivo a 0 Attivi a 1 Manuale di servizio Ver 1 0 47 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo Ricerca della posizione Immed Prog di zero F multi asse datol risultato nome F vel 18 23 000 nessuno Ricerca della posizione di zero L algoritmo di ricerca della posizione di zero utilizzato per eliminare le isteresi meccaniche tipiche di molti interruttori ed encoders che si traducono spesso sotto forma di giochi meccanici e di incertezze nel posizionamento La scheda IND300 implementa un algoritmo di zero per il quale la posizione di zero sempre ricercata secondo la medesima direzione basata sullo stato logico del finecorsa e sul valore del parametro d 1 FINE CORSA NORMALMENTE APERTO attivo da livello alto a basso La velocit di ricerca dello zero programmabile da 18 a 23 000 passi al secondo Una volta che viene raggiunta la
7. utilizzata per Tutti i comando di posizionamento indicizzato La velocit di partenza nei movimenti a velocit costante Per le decelerazioni a 0 nei movimenti a velocit costante o nello stop dolce Per le fasi finali delle sequenze di ricerca della posizione di zero dn eS eS Per ottenere informazioni sulla velocit impostata si pu utilizzare il comando X Valore impostato in fabbrica 400 impulsi al secondo Manuale di servizio Ver 1 0 51 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte JUMP Progr 3 4 J multi asse datol dato2 risultato nome J indirizzo 0 225 2047 ripet 0 255 nessuno Jump Prosegui all indirizzo a per n 1 volte Questo comando permette ripetizioni di sequenze fino a 255 volte L indirizzo specificato DEVE essere quello di una valida istruzione e pu essere utilizzato solamente all interno di un programma Questa istruzione non pu essere nidificata 52 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Pendenza delle rampe Progr Default 2 2 multi asse datol dato2 risultato nome K acc dec 0 nessuno nessuno 255 Pendenza delle rampe x Il comando impiegato per tarare dv dt durante le fasi di accelerazione e di decelerazione Il profilo di accelerazione e di decelerazione definito all interno del controller in una tabe
8. IND300 02 Comandi software comando funzione tipo Lista programma Immed multi asse datol dato2 risultato nome Q indir 0 nessuno listato 2047 Lista programma Questo comando produce un listato del programma memorizzato nella memoria non volatile usando il seguente formato Indirizzo Istruzione Datol Dato2 Dato1 e Dato2 saranno visualizzati solo se applicabili alla particolare istruzione Se l istruzione possiede l attributo Passo singolo questo sar indicato con un punto La visualizzazione proceder una linea alla volta richiedendo la pressione di una tasto qualsiasi ad esclusione di ESC Manuale di servizio Ver 1 0 57 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo Movimento relativo Imm Progr all origine R multi asse datol dato2 risultato nome R posiz nessuno nessuno 8 388 607 Movimento relativo all origine Esegue un movimento relativo all origine O La posizione di destinazione pu essere distante 8 388 607 passi risoluzione 24bit dall origine 58 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Memorizza i parametri Immediato 1 S multi asse datol dato2 risultato nome S nessuno nessuno nessuno Memorizzazione dei parametri I seguenti parametri sono memorizzati nella memoria non volatile e saranno richiamati alla riaccensione del controller Param
9. L interfaccia RS 232 garantita per 1 asse e per una lunghezza massima del cavo di 15m Risposte dinamiche Parametro Min Tip Max Tempo di risposta sensore di zero 11 2 step Tempo di risposta finecorsa 1 2 step EEPROM Parametro Min Tip Max _ Ciclo di lettura ed esecuzione 17 ms Ciclo di scrittura dei parametri 63 ms Capacit della memoria 2 048 bytes Tempo di conservazione dei dati 0 amni N massimo cicli di scrittura 460k cicli Regimi di funzionamento Fase mp Ma U Velocit 18 51000 ps Ciclo macchina b 1 w Condizioni ambientali Paw Hg Ma Tempemmadrwoo o 550 e Temperatura di magazzino 10 970 fe Umidit non condensa _ o je Manuale di servizio Ver 1 0 79 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Appendici Dimensioni e peso Parametro Min_ Tip _ Larghezza mm Altzza ingombro o T i Lunghezza __ d peso 80 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 APPENDICI Manuale di servizio Ver 1 0 Appendici 81 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Appendici Appendici Programma esempio L esempio seguente mostra il metodo per generare modificare ed eseguire i programmi attraverso una porta seriale in
10. iii 14 Descrizione dei segriali 3 i rete eet AA pies 15 Melocit di Comunicazione E eli Ro Lone 15 Note sulla comunicazione multi asse iii 16 Considerazioni sui collegamenti i 16 segnale di movimento reae ver e eter 17 Protocollo di comunicazione 2 a iui LL Luisa 17 Esempio di interconnessione RS 485 sse nennen nennen 18 20 Connettore plug in aote eet 20 Desernzione dersegnali RO pee tei ene pete t eene 20 Connettore Morsetti ie iaia 21 D scrizionexder segtiali s eerte I ete oreet ee eto eee pe eec tete lp nep net 21 Not sur segnalt ui nooo ERRARE EE RU arene 21 Schema di collegamento USCITA LOGICA POSITIV A 23 Connettore frontale AT interfaccia seriale een 23 Velocit di comunicazione rei 23 Considerazioni software eee ow IE oW OE aio 24 PARA METRE OPERATIVI arene 26 RETO 26 Manuale servizio Ver 1 0 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Sommario Operazioni di comunicazIOfle s s eee eee eet ere eed E e cete ia renis 27 Inizializzazione del singolo asse eene enne ene 27 Inizializzazioni in asse multiplo
11. sigle step 2048 bytes di memoria non volatile 8 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Sommario Interfaccia RS 232 per operazioni in singolo asse Il controller IND300 compatibile con lo standard RS232 per il controllo di un asse singolo e per il controllo in catena di assi multipli Sul pannello frontale presente il connettore compatibile con lo standard AT a 9 poli Interfaccia RS 422 per controllo di assi multipli Il protocollo RS 422 raccomandato per applicazioni di controllo di due o pi assi Il PC il terminale che utilizza l interfaccia RS232 pu comunicare con il controller IND300 utilizzando il modulo opzionale RS2DIFF o analogo convertitore Questo piccolo adattatore prevede una conversione trasparente tra l interfaccia RS232 single ended e quella RS422 485 di tipo differenziale Sul pannello frontale presente il connettore compatibile con lo standard AT a 9 poli Strumenti software Per l utilizzo del controller IND300 sono disponibili file di esempio sia in BASIC che in linguaggio C In aggiunta possibile ordinare il pacchetto software SMARTSTEP che consente il completo utilizzo delle funzioni del controller IND300 Manuale di servizio Ver 1 0 9 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Interconnessioni PROGRAMMAZIONE Manuale di servizio Ver 1 0 0 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni PROGRAMMAZIONE Operazioni con condivisio
12. Esecuzione del programma Decelerazione e termine dell esecuzione Durante il periodo di attesa che determinato dalla successione di multipli comandi a velocit costante con raccordi in rampa tra velocit diverse la decelerazione verr ritardata fino al completamento del precedente raccordo in rampa Ricerca dello zero La ricerca della posizione considerato un caso particolare di comando di movimento a velocit costante Il raccordo in rampa viene eseguito solo se le velocit manuali programmate sono superiori alla velocit iniziale impostata con il parametro I La ricerca della posizione di zero NON utilizza la rampa di decelerazione al raggiungimento del segnale di Home Movimenti ad alta velocit Il controller IND300 progettato per controllare movimenti con un alto grado di precisione Come risultato il controllo del movimento ha la pi alta priorit su tutti gli altri processi Ad alte velocit di lavoro questo comporta un aumento del tempo di attesa nell elaborazione dei comandi Normalmente a velocit inferiori a 10 000 passi al secondo l aumento dell attesa quasi impercettibile ma ad alte velocit necessario tenere conto di questo comportamento nella scrittura del software Memoria non volatile La scheda IND300 ospita una memoria di 2048 byte La memoria non volatile pu essere utilizzata per contenere programmi utente che verranno eseguiti per mezzo del comando Go Il numero dei programmi ute
13. anche se si usasse un cavo schermato a meno di non impiegare una schermatura garantita Evitare la vicinanza della scheda e dei cablaggi dei segnali con rel motori ed altri dispositivi che emettano Il convertitore di interfaccia deriva la sua alimentazione da quella della scheda IND300 Per evitare malfunzionamenti conveniente che tutte le schede siano spente al medesimo momento o preferibilmente che l alimentazione al convertitore sia prelevata solo dal primo asse della catena 16 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni Segnale di movimento Sul connettore AT frontale presente il segnale moving Esso comunica ad altri dispositivi che il corrispondente asse sta effettuando un movimento Protocollo di comunicazione Ogni unit collegata sul bus seriale si pone in attesa di un carattere di start globale seguito da un indirizzo specifico per ogni scheda Un volta che questa sequenza viene ricevuta la scheda indirizzata abilita il proprio trasmettitore RS 485 La scheda attivata ritrasmette il carattere di start e riceve ritrasmettendola il rimanente della stringa fino al carattere di terminazione Il carattere di start e quello di terminazione sono identici line feed 0x0d 10d Questa procedura consente le comunicazioni con le altre schede senza un software eccessivamente complicato ESEMPIO Si supponga di avere 2 assi che indirizzo X e Y Computer remoto MA
14. di riprogrammazioni non illimitato La durata della EEPROM utilizzata di circa 460 000 cicli di scrittura Per questi motivi bisogna prestare particolare attenzione per escludere eventuali inutili cicli di programmazione Per esempio il comando Restore C ripristina i parametri dalla EEPROM senza compiere una scrittura Se viene utilizzato il comando Inizialize 1 i primi 256 byte della memoria vengono riscritti Se fosse necessario eseguire diverse sequenze senza il controllo di un terminale remoto sarebbe conveniente dividere i movimenti in gruppi pi piccoli piuttosto che programmare ripetutamente la memoria In questo caso si pu utilizzare il comando GO specificando l indirizzo della routine da eseguire Usare il comando Save con accortezza La predisposizione dei parametri viene eseguita in modo veloce sufficiente perci predisporre i parametri attraverso il terminale A DIFFERENZA DELLA SCRITTURA LA LETTURA DELLA MEMORIA NON NE PREGIUDICA LA DURATA 36 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software COMANDI SOFTWARE Manuale di servizio Ver 1 0 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software Comandi software Introduzione In modalit comandi le istruzioni vengono eseguite non appena ricevute L uso della memoria non volatile consente la memorizzazione di una lista di comandi Questi programmi memorizzati possono essere lanci
15. di risposte contiene lo stato corrente secondo la seguente codifica Bit Decimale Significato 1 posizionamento es Comando 1 velocit costante es Comando M ig 1 ricerca della posizione di zero es Comando 1 esecuzione della rampa Manuale di servizio Ver 1 0 69 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo DE Scrittura in memoria Immed multi asse datol dato2 risultato nome indirizzo dato 0 255 nessuno 0 2047 Scrittura in memoria Questo comando consente all utente di modificare direttamente qualsiasi byte all interno della memoria non volatile 70 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Generazione profili Immed Progr 3 multi asse datol dato2 risultato nome _ posiz nessuno nessuno 8 388 607 Generazione profili 9 Questo comando segno di sottolineatura aiuta nella generazione di profili e nelle applicazioni di interpolazione circolare Il comando permette movimenti eseguiti verso una posizione specificata ad una data velocit Quando il controller raggiunge la posizione desiderata la prossima posizione e la prossima velocit sono accettate ed il movimento risulta continuo Il comando di Profilo una speciale combinazione dei comandi di Muovi a velocit costante finch l obiettivo specificato viene raggiunto P
16. stessa canalina dei conduttori di potenza e Si consiglia nel caso di ambienti particolarmente disturbati di utilizzare cavi schermati collegandone la calza metallica solo in un punto e dal lato del controller Se non si utilizzano cavi schermati buona norma intrecciare tra loro i cavi di segnale con i loro riferimenti di massa e Utilizzare conduttori con sezione di 0 5 Imm per i segnali 1 5mm per correnti fino a 10A e 2 5mm per correnti fino a 20A 76 Manuale di servizio Ver 1 0 CARATTERISTICHE TECNICHE Astel Italy IND300 01 IND300 02 Appendici CARATTERISTICHE TECNICHE Alimentazione SV prelevata dalla scheda di azionamento STP300D STP300M Ingressi Parametro _ Min_ Tip Ma __ Corrente assorbita 115 Caduta sui LEDs TST Yor Range tensione N M Von Resistenza serie Gmer a7 fke Uscite Fe O Mm O Corrente o m Tensione pia a Resistenza di uscita sem a Livello basso Vol 30mA i9 Voi Valore di resistenza consigliato 2 2KQ 12V 24V 12KQ Comunicazioni RS 232C Livelli di ingresso RS 232C Livelli di uscita RS 422 Livelli di ingresso RS 422 Livelli di uscita 78 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Appendici NOTA L interfaccia RS 422 utilizza drivers progettati per i limiti RS 485 ovvero fino a 32 ricevitori e lunghezza del cavo fino a 1200m
17. tipo Movimento in Imm Progr direzione positiva multi asse datol dato2 risultato nome passi nessuno nessuno 0 16 777 215 Movimento in direzione positiva Effettua un movimento in direzione positiva Il motore eseguir una rampa di accelerazione muover a velocit costante e terminer con una rampa di decelerazione utilizzando i parametri impostati La distanza massima di 16 777 215 passi Il contatore interno verr azzerato a 8 388 607 passi Manuale di servizio Ver 1 0 67 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo Movimento in Imm Progr direzione negativa multi asse datol dato2 risultato nome passi nessuno nessuno 0 16 777 215 Movimento in direzione negativa Effettua un movimento in direzione negativa Il motore eseguir una rampa di accelerazione muover a velocit costante e terminer con una rampa di decelerazione utilizzando i parametri impostati La distanza massima di 16 777 215 passi Il contatore interno verr azzerato a 8 388 607 passi 68 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo Lettura stato del Immediato movimento A multi asse datol dato2 risultato nome nessuno nessuno nessuno Lettura stato del movimento Legge e visualizza lo stato del controller durante il movimento Tre bit di stato sono codificati in forma decimale ed inviati alla porta seriale Il byte
18. 00D 01 IND300 02 Interconnessioni Note sulla comunicazione multi asse I prodotti IND300 sono disponibili con un interfaccia RS 422 485 a 4 fili I trasmettitori ed i ricevitori differenziali garantiscono un elevata affidabilit di comunicazione anche in presenza di disturbi Il controller IND300 consente che un singolo computer possa controllare fino a 32 assi remoti Le schede IND300 sono compatibili sia con le specifiche RS 422 che con quelle RS 485 In termini generali l implementazione hardware segue lo standard esteso RS 485 con capacit di interfacciamento pi elevate Ogni unit contiene 1 ricevitore RS 485 attivo al 100 2 trasmettitore RS 485 si attiva alla ricezione del nome dell asse Il trasmettitore pu essere attivato al 100 se viene utilizzata la modalit singolo asse Il computer remoto 1 ricevitore RS 485 attivo al 100 2 trasmettitore RS 485 attivo al 100 Per il computer remoto usando l apposito convertitore possibile selezionare la modalit asse singolo o asse multiplo Considerazioni sui collegamenti L interfaccia RS 422 485 adatta per collegamenti fino ad una distanza di 1200 metri circa Si raccomanda di usare un secondo terminatore 120 ohm se la lunghezza del collegamento supera 6 metri o se si opera in un ambiente disturbato Evitare di raggruppare i cavi del motore con i cavi dei segnali L alta corrente e le frequenze generate dai dispositivi a commutazione si potrebbero accoppiare
19. 26 2562048 Condiz 08 M Movimentoa velocit cost Velocit 18 23000 No o Impostaorigine Posizione 18388607 P Modalit programma Indirizzo 0 226 256 2048 _ Lista programma Indirizzo 0 2047 No No m Movimento RE Pose Ns Na S Memorizzazioneparametri Pints appa ne To Velocita di movimento Velocita 18 23 000 aes tempo Mempo eam 10668 o MW X Esaminaiparameti Lettura della posizione o corrente i Lettura memoria Indirizzo 0 2047 Lettura finecorsa ere er Movimentoinsensoorario Distanza 0 16 777 215 TERM Movimento in senso 0 16 777 215 ERE LANE a n a movimento Scriturainmemoria _ Indirizzo 0 20437 72 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Installazione INSTALLAZIONE Manuale di servizio Ver 1 0 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Installazione Installazione Dopo aver disimballato la scheda ed aver effettuato i controlli preliminari installa re la scheda PLPUG IN IND300 sulla relativa scheda di pilotaggio per motori stepper della famiglia STP300 Inserire con attenzione il connettore 11 vedi figura sotto e bloccare le due schede tramite le apposite colonnine di sostegno in plastica connettore ios PLUG IN top vie
20. Asrel IND300 01 amp IND300 02 Guida per l utente Astel Electronics and industrial automation Via Rosselli 9 a 10015 Ivrea TO ITALY Tel 0125 63 42 25 62 71 15 FAX 0125 64 89 11 e mail techsup astel it web http www astel it Astel Italy IND300 01 IND300 02 Sommario Asrel Electronics and industrial automation Via Rosselli 9 a 10015 Ivrea Tel 0125 63 42 25 62 71 15 Fax 0125 64 89 11 ATTENZIONE LE APPARECCHIATURE ELETTRICHE POSSONO COSTITUIRE CAUSA DI PERICOLO PER COSE E PERSONE Questo manuale illustra le caratteristiche elettriche e di programmazione dei controllori della serie IND300 Leggere attentamente prima di procedere nell installazione responsabilit dell utilizzatore assicurarsi che l installazione risponda alle normative di sicurezza previste dalla legge Per qualsiasi informazione non contenuta nel presente manuale rivolgersi a 2001 ASTEL Tutti i diritti riservati Nessuna parte del presente documento pu essere copiata o riprodotta in nessuna forma o in qualsiasi modo senza il previo consenso scritto della ASTEL La ASTEL non presta alcuna garanzia riguardo alla presente documentazione e non si assume alcuna implicita garanzia di commerciabilit o idoneit per un particolare scopo Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza preavviso La Astel non si assume alcuna responsabilit per errori di qualsiasi genere che
21. IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Stop dolce Imm Progr Glob 1 1 multi asse datol dato2 risultato name nessuno nessuno nessuno Stop Il comando di STOP inteso come stop dolce Il suo comportamento diverso a seconda del contesto Se l asse in movimento il comando causa una immediata decelerazione impostata dal parametro K Se uno o pi assi stanno eseguendo un programma questo verr terminato dopo la decelerazione Il comando di STOP pu essere inserito all interno di un programma Durante l esecuzione di un programma il comando non causa il termine dell esecuzione ed equivalente all istruzione M 0 comando funzione tipo byte SOFTWARE RESET Imm Glob AC multi asse datol dato2 risultato AC ctrl C nessuno nessuno nessuno Reset Software Software Reset un comando globale Tutti gli assi interrompono immediatamente il movimento ed eseguito un reset equivalente a quello effettuato all accensione 1 Caricamento dei valori di default dalla memoria non volatile 2 Predisposizione dell origine a 0 3 Passaggio del controller nello stato inattivo e attesa di impulso di GO di JOG o di un comando sulla linea seriale 42 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte RISOLUZIONE Imm Prog 2 2 A multi asse datol dato2 risultato nome A 0 14 nessuno Risoluzione La risoluzione d
22. Il valore del punto di tappa pu essere visualizzato inviando al controller il comando Z 60 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Velocit finale Imm Progr Default 3 3 V multi asse datol dato2 risultato nome V vel 18 23 000 nessuno nessuno Velocita finale Questo comando imposta la velocita di slew finale che viene raggiunta dopo l esecuzione della rampa di accelerazione La velocita finale divisa per il fattore di Questo valore di velocit indipendente da quelli impostati per i movimenti a velocit costante e per quelli di ricerca della posizione di zero ed usata per i movimenti indicizzati assoluti o relativi x Il parametro V utilizzato dai seguenti comandi R Movimento relativo Movimento in senso orario Movimento in senso antiorario Le seguenti funzioni NON usano e non modificano il parametro V F Ricerca della posizione di zero M Movimenti a velocit costante Manuale di servizio Ver 1 0 61 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Attesa Imm Progr Default 3 3 W multi asse datol dato2 risultato nome W 0 01sec 0 65 535 nessuno nessuno Attesa Attendi n millisecondi Il controller rimarr in stato di inattivit per il tempo specificato Il comando di attesa se inviato durante un movimento indicizzato R 4 F
23. STER lt LF gt X 1000 lt LF gt Y 500 lt LF gt XZ lt LF gt Prima scheda SLAVE X 1000 lt LF gt Y 500 lt LF gt XZ288 lt LF gt I caratteri ritrasmessi consentono un controllo e indicano la corretta ricezione dei dati dalla scheda SLAVE per esempio attraverso il comando Z Manuale di servizio Ver 1 0 17 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Esempio di interconnessione RS 485 Interconnessioni 2 gt RS 422 BUS DROP 7 MOVING P MOVING MOVING n MOVING A GND GND i GND GND 2 TXDI TXDE ri TXDE E TXDI fi RADI RXD RADI s E TXD n TXD m TXD TXD p RXD RXD RXD RXD PARTY PARTY 9 PARTY PARTY 45V 45V 45V 45V 2 x 120 OHM FOR LONG CABLES OR NOISY ENVIRONMENTS ASSE X ASSE Y ASSE Z X SCH Y SCH Z SCH Tile Size Number Revision A Date 35 11 1992 Sheet or File DAHWRCADISHEETSTEMPTEMPDIGNn By 4 18 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni INTERCONNESSIONI Manuale di servizio Ver 1 0 19 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni INTERCONNESSIONI Connettore plug in bottom view P dip sw led morsetti i seriale Descrizione dei segnali N SEGNALE io fne Qqnmoncom
24. alizzazione di un sistema completo di basso costo e completamente indipendente Funzione di autospegnimento E possibile programmare la funzione di autospegnimento che consente di annullare la corrente di pilotaggio del motore permettendo una drastica riduzione dei consumi ed evitare il surriscaldamento delle schede di potenza 12 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni COMUNICAZIONI Manuale di servizio Ver 1 0 13 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni COMUNICAZIONI RS 422 solo per il modello IND300 02 Tra le opzioni di comunicazione esiste la possibilit di utilizzare il protocollo RS 422 485 e di scegliere se operare in singolo o multiplo asse La modalit singola usata per assegnare un nome unico ad ogni singolo asse remoto In modalit multipla invece ogni controller risponde al computer remoto quando riceve un identificativo che corrisponde a quello memorizzato come proprio nome La modalit singola consente un semplice utilizzo delle comunicazioni verso un asse per le operazioni di installazione e di debug Le operazioni di setup normalmente coinvolgono la scelta dei parametri operativi la scrittura e la lettura dei programmi utente e l assegnazione del nome della scheda per le successive operazioni in multi asse Modulo di adattamento RS2DIFF Una volta che le schede sono state configurate e il loro identificativo stato memorizzato all intern
25. ati all accensione del controller consentendo l esecuzione di operazioni automatiche o ripetitive attraverso l invio di un comando o per mezzo dell attivazione del segnale GO ingresso A7 14C Quando il controller posto in modalit programma i comandi inviati istruzioni sono indirizzati nella memoria non volatile Dopo avere terminato la modalit programma le istruzioni memorizzate possono essere eseguite inviando un comando G GO La procedura seguente suppone l uso di una interfaccia standard RS232 con un terminale remoto Entrare in modalit programma inviando un e ENTER L indirizzo di start determinato dall utilizzatore Generalmente l indirizzo 0 una buona scelta per il programma principale poich pu essere eseguito con un semplice comando attivando il segnale Go In modalit programma sul terminale viene visualizzata la locazione di memoria corrente Ogniqualvolta viene introdotta un istruzione viene visualizzata la successiva locazione libera Le istruzioni hanno lo stesso formato di quelle introdotte in modalit comandi Per terminare l introduzione del programma bisogna digitare il comando Questo inserir un segno di fine programma al termine delle istruzioni ed il terminale visualizzer il segno di cancelletto Da questo momento il controller in modalit comandi Pi programmi possono coesistere in memoria Ogni prog
26. ati di resistenze di pull up L uscita disponibile nella tipologia OPEN COLLECTOR resistenza di PULL UP consigliata 12K 5V 4K7 12V 2K4 24V Ingressi e uscita sono adatti per funzionare con tensioni comprese tra 5 e 24 V Manuale di servizio Ver 1 0 21 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni Schema di collegamento INGRESSI comune EXTERNAL SYSTEM gt r ur KW IND300 Schema di collegamento USCITA LOGICA NEGATIVA EXTERNAL SYSTEM d GND IND300 22 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni Schema di collegamento USCITA LOGICA POSITIVA 5 24V 5 m r EXTERNAL SYSTEM o x IND300 Connettore frontale AT interfaccia seriale INTERFACCIA SERIALE SUL CONNETTORE FRONTALE PIN N NOME TIPO NOTE SEGNALE PARTY RS232 C Power 7 TXD inv Output Solo per RS 422 IND300 02 8 Input_ SoloperRS 422 IND300 02 9 MOVING Output Asseinmovimeno O C Velocit di comunicazione Le velocit di comunicazione seriale sono selezionabili tra 300 e 19 200 bps La predisposizione di fabbrica di 9 600 bps Manuale di servizio Ver 1 0 23 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni La tabella seguente illustra le altre velocit selezionabili tramite dip switc
27. bilit di effettuare le comunicazioni attraverso una interfaccia seriale differenziale garantisce una alta affidabilit anche in ambienti industriali particolarmente difficili Manuale di servizio Ver 1 0 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Sommario Altre caratteristiche Comunicazioni effettuate attraverso linea RS232 Possibilit di effettuare operazioni multi asse in RS 422 485 modello IND300 02 Possibilit di assegnare indirizzi diversi a diversi assi modello IND300 02 Velocit fino a 51 000 passi al secondo Velocit modificabile durante il movimento con raccordo in rampa Risoluzioni impostabili via software fino a 256 micropassi Rampe di accelerazione e di decelerazione programmabili indipendentemente Rampe modificabili anche durante il movimento 24 bit di risoluzione nel posizionamento movimenti fino a 16 milioni di passi Comandi di posizionamento assoluto e relativo Possibilit delle lettura della posizione durante il movimento Possibilit di colloquio seriale durante il movimento Punto di tappa programmabile Uscita optoisolata Comando di stop dolce e ingresso di STOP Uscita di movimento in corso Ingressi di finecorsa e di zero opto isolati Polarit dei finecorsa programmabile Sequenze di ricerca della posizione di zero Pi di 30 comandi mnemonici Possibilit di inizio ciclo alla ricezione di un segnale esterno Possibilit di eseguire le istruzioni in modo
28. cuzione del programma premendo il tasto ESCape Nel caso in cui si volesse modificare il programma memorizzato cambiando la direzione del movimento alla locazione 5 sufficiente digitare PS Invio 5000 5000 ESC Manuale di servizio Ver 1 0 83 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Appendici Listando il programma si ottiene 0 0 H 0 2 V 4000 5 5000 9 5000 13 W 500 16 J 5 6 20 H 1 22 8000 25 1556 29 55667 33 W 0 36 E 0 84 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 MODELLI E CODICI IND300 01 interfaccia seriale RS 232 IND300 02 interfaccia seriale RS 422 485 Accessori a richiesta Cavo seriale 9 pin F F IND300 CA 01 Convertitore RS232 RS422 RS2DIFF Software SmartStep SW SMS 1 Manuale di servizio Ver 1 0 Appendici 85
29. denza il programma pu terminare eseguendo un istruzione non valida Per evitare ci utile tenere traccia del numero di byte introdotti e mantenere la medesima occupazione di memoria inserendo istruzioni che non modifichino il ciclo da eseguire Funzione Tappa Con il controller IND300 possibile impostare un punto di tappa trip point Durante l esecuzione di un programma al raggiungimento della posizione impostata viene eseguita una routine posta all indirizzo 200 La routine sar eseguita anche se il movimento risultante dalla precedente istruzione non sar ancora terminato Per disabilitare il punto di tappa sufficiente impostarlo alla posizione 0 per impostare la posizione zero come punto di tappa necessario definirla come 0 Per ulteriori informazioni sul punto di tappa vedere il comando pi avanti in questo capitolo La chiamata della routine di tappa verr eseguita pochi millisecondi dopo il raggiungimento del punto di tappa ma l attivazione dell uscita non possiede alcun ritardo apprezzabile Manuale di servizio Ver 1 0 39 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software Comando Carattere ricevuto dal controller IND300 Funzione Descrizione del comando Tipo e Immediato Comando eseguibile in modalit terminale e Program Comando inseribile all interno di un programma utente e Globale Comando condiviso da tutti i controller collegati Default Comando che m
30. do viene eseguito non appena viene ricevuto un ritorno carrello CR in asse singolo o 4J LF in asse multiplo Il controller IND300 risponder con un CR e un LF a significare l avvenuta accettazione del comando Esempio di comandi COMANDO SIGNIFICATO 1000 CR Esegue 1000 passi in direzione positiva 1000 CR Come linea 2 E 0 CR Disabilita la corrente nel motore CR Come linea 3 E CR Come linea 3 0 usato per standard 1000 CR Muovi alla posizione 1000 NOTA Alcuni comandi come Jump salta e Loop cicla sono validi solo se usati all interno di programmi e non possono essere utilizzati in modalit diretta Ad esempio i seguenti comandi possono essere inseriti solo in un programma e non hanno effetto se inviati da terminale J 0 5 CR Salta alla locazione 0 6 volte 54 1 S CR Come sopra 30 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione Risultati Alcuni comandi prevedono dei risultati trasmessi dalla scheda verso il terminale in forma numerica Questi consistono in numeri che possono essere preceduti da spazi e che sono seguiti dal carattere CR e da LF I numeri negativi sono preceduti dal segno meno Comandi per multi asse Durante le operazioni in modalit multi asse i caratteri NON saranno ritrasmessi al terminale finch la scheda non riconoscer il proprio nome preceduto da CR AJ o Enter Tutti gli assi p
31. el movimento pu essere programmata attraverso la porta di uscita disponibile su IND300 Essa interviene direttamente sui pin di ingresso RESO RESI RES2 RES3 del driver STP300x NB Per un corretto funzionamento del sistema con PLUG IN i dip switch relativi alla risoluzione di movimento sul driver di potenza devono essere precedentemente posti nello stato di OFF STP300M Valore Bt RISOLUZIONE decimale 0 1 2 3 X usTEP GIRO STEP GIRO 6 BINARIO MOTORI 1 8 gt TT 0 i ON OFF 4 80 2 8 199 s 16 320 OFF OFF ON 32 60 E 6 128 _ 2560 7 256 DECIMALE MOTORI 1 8 s sr or or oN 5 T 00 s 10 E 3 89 100 EY OFF OFF ON PON 125 2500 E 14 oN 5000 15 COMBINAZNONVALIDA_ 16 ON ON ON ON COMBINAZ NONVALIDA Esempio Scrittura Binario Significato A4 0100 1 32 passo La risoluzione del driver STP300D modificabile durante il movi
32. er questo comando utilizzato il registro di tappa Esempio di utilizzo K 20 Rampa di accelerazione 20 K 140 Rampa di decelerazione 12 140 128 1300 Velocit iniziale 300 passi al secondo O0 Imposta origine a 0 TO Imposta registro tappa a 0 V 5000 Velocit finale a 5000 passi al secondo 2000 Prima posizione da raggiungere 4000 Velocit finale a 4000 passi al secondo K 129 Rampa di decelerazione 1 129 128 5000 Seconda posizione da raggiungere V 1000 Velocit finale 1000 passi al secondo 2000 Terza posizione da raggiungere VO Fine della sequenza 1000 Esegui uno stop dolce alla posizione 1000 Manuale di servizio Ver 1 0 71 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software Riepilogo dei comandi ANN eee no 1c____ Resetcontrollee No No No Risoluzione 1 1 256 Scrittua 0315 No No C_ Cancella memoria Pagina 09 amp No D Risoluzione velocit Risoluzione 1255 No No E Autespegnimeno Tipo amp 01 45 5 No No F Ricercaposizionedizero Velocit 18 23 000 Direzione 0 1 G Go amp Jtmdiizo 0 226 256 2048 H Controllo uscita OFF ON o1 No hy Seite eo istruzione 0282 K Pendenzadellerampe Pendenza 0255 No No L Testdellaportaeciclo Indirizzo 0 2
33. ere onera 47 Ricerca della posizione di zero nennen nennen rennen 48 Attivazione OUTPUT i oreet rr RE PEPPER SERRE URS UHR Te EE 50 Velocita mziale t ce oet rte o te o ee e dre ie 51 Jump ete hae ms iti i m EHE A 52 Pendenza dell rampe ertet e EN Ro ear ene phan 53 Movimento a velocit 54 criari 55 Modalit programma ii 56 Lista programma aon e eee te lido deett 57 Movimento relativo all origine eese eene nennen nennen eene 58 Memorizzazione dei parametri i 59 Purto di tappaessa a a a a eee idet mw 60 Xelocit finale sie pisana aaa 61 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Sommario PUES A 62 Esamina 1 parametri dee nee ARI rire 63 Lettura posizione corrente arianna aaa 64 Lettura memoria Rr RR E HERBES 65 I ettura der fiDecors a ara 66 Movimento in direzione poSitiVa iii 67 Movimento in direzione negatiVa iii 68 Lettura stato del movimento ii 69 Scrittura IM metoria E 70 Generazione t EE ERRORES A ria 71 Riepilogo det coniatidi ree tret ree aa 72 HS EVE LA VALUE 74 9 1 ont ET REESE RERO TERRE asti 75 Indicazioni VISIVE ani errate 76
34. eso o 2 nc gt y 3 me j nmoncomeso S y RESO RES1 uscita risoluzione 1 cfr tabella RES2 SLOWFASTO uscita risoluzione 2 cfr tabella solo STP300M uscita risoluzione 3 cfr tabella solo STP300M Ress SLOWFASTO 1 DR _ _ o 13 FULLSTEP Segnale di passo interon attivo alto Fornito dal driver IND300D ma non utilizzato dall indexer Segnale di errore attivo basso Fornito dal driver ma non utilizzato dall indexer 15 nc nonconeso I 16 ne j noncomesso O 17 me nonconeso 18 GND Hiferimento alimentazione Prelevato dalla scheda driver 22 GND 9 Hiferimento alimentazione Prelevato dalla scheda driver 20 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni Connettore morsetti connettore n PLUG IN top view morsetti led dip SW seriale gt Descrizione dei segnali PIN NOME NOTE N SEGNALE Alimentazione ingressi opto 5 24 V XHOME Ingresso di posizione zero XLIMA Ingresso finecorsa A foto isolato Ingresso di inizio ciclo 6 XSTOP Ingresso di stop per emergenza 8 OUTP Uscita A emettitor o Note sui segnali I segnali di input XLIMA XLIMB XGO XSTOP sono ingressi opto isolati e dot
35. etro Predisposizionidifabbrica Velocit di movimento Fattore di divisione SB gt l Pendenza delle rampe K Velocita dei movimenti manuali 30 passial secondo Punto di TAPPA Power down automatico Nome Nonmodificato Tutti questi parametri sano salvati in blocco ed i loro valori memorizzati sono quelli attualmente in uso dal controller Il frequente utilizzo di questo comando dovrebbe essere evitato poich la durata della memoria non volatile ne potrebbe risultare abbreviata Manuale di servizio Ver 1 0 59 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Punto di tappa Progr Default 3 4 multi asse datol dato2 risultato nome T pos vettore 0 nessuno 8 388 607 255 Punto di tappa Il controller IND300 possiede la possibilit di utilizzare un punto di TAPPA Durante i movimenti l attuale posizione viene continuamente comparata con quella impostata come TAPPA Quando il controller sta eseguendo un programma al raggiungimento della condizione di TAPPA verr automaticamente richiamato un programma utente posto alla locazione 200 Al completamento della sua esecuzione il programma torner alla esecuzione normale Quando il punto di TAPPA abilitato la velocit massima raggiungibile viene ridotta di circa il 10 Un valore di tappa di 0 disabilita la funzione di tappa Un valore di 0 meno zero imposta il punto di tappa a 0
36. h sulla scheda SWI 1 SW1 2 Ogni unit utilizza un frame a 10 bit con bit di start 1 bit di stop e nessuna parit Considerazioni software All interno del software di gestione il controllo del movimento ha la massima priorit pertanto i comandi ricevuti ed interpretati dalla scheda possono subire ritardo se sono stati inviati mentre il movimento si svolge a velocit particolarmente elevate Questa condizione pu accadere per velocit di movimento superiori a 20 000 passi al secondo In applicazioni nelle quali i comandi sono inviati durante il movimento l utente deve prestare attenzione ad attendere la ritrasmissione dei dati ricevuti per evitare errori di comunicazione Un altra tecnica quella di inserire un piccolo ritardo tra i caratteri inviati 24 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione PARAMETRI OPERATIVI Manuale di servizio Ver 1 0 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione PARAMETRI OPERATIVI Inizializzazione La scheda di controllo IND300 viene inizializzata ogniqualvolta viene alimentata o in caso di ricezione del carattere C Control C attraverso l interfaccia seriale la scheda viene inizializzata Dopo l inizializzazione tutti i parametri operativi vengono riportati ai valori stabiliti dal fabbricante La velocit di comunicazione impostata secondo la predisposizione dei dip switch e nel caso di
37. ile per collaudare programmi in singolo asse Durante lo svolgimento del programma viene visualizzata l istruzione in esecuzione formato di visualizzazione il medesimo di quello utilizzato dal comando Q L opzione di trace attiva fino al termine dell esecuzione del programma o finch non viene incontrato un comando senza opzione Le locazioni comprese tra 225 e 255 sono riservate per la memorizzazione dei parametri e non possono essere utilizzate nei programmi Manuale di servizio Ver 1 0 49 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Attivazione uscita Imm Default 1 2 Multi asse datol dato2 risultato nome H intero mezzo nessuno nessuno 0 2 Attivazione OUTPUT Questo comando consente di attivare disattivare l uscita disponibile su IND300 in particolare STATO PORTA 0 1 attiva 50 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Velocit iniziale Imm Progr Default 3 3 multi asse datol dato2 risultato nome I vel 18 nessuno nessuno 23 000 pps Velocita iniziale Il comando di velocit iniziale imposta i parametri che devono essere utilizzati nei successivi comandi di movimento Come per tutti i parametri di velocit la velocit iniziale divisa per il fattore di risoluzione impostato dal comando D La velocit iniziale
38. lla In funzione dei valori di velocit iniziale e finale possono essere necessarie da 0 a 500 diversi passi di velocit Il valore impostato da questo comando determina quanti passi sono effettuati ad ogni valore di velocit durante le rampe Se vengono impostati valori elevati la rampa impiegher parecchio tempo per essere eseguita valori inferiori renderanno la rampa pi ripida Il valore impostato a 0 eliminer completamente sia la rampe di accelerazione che di decelerazione Nelle applicazioni pratiche spesso pi facile decelerare un sistema piuttosto che accelerarlo La scheda IND300 fornisce la possibilit di variare la pendenza di decelerazione indipendentemente da quella di accelerazione NOTA Il valore della rampa di decelerazione normalmente uguale a quello di accelerazione Se il valore impostato dal comando inferiore od uguale a 127 entrambe le rampe assumeranno la stessa pendenza Per modificare la rampa di decelerazione necessario impostare un valore di compreso tra 128 e 255 Questo metodo utile per introdurre rampe di accelerazione e di frenata uguali fra loro dopo avere controllato che il sistema reagisce in modo corretto possibile modificare la sola rampa di decelerazione Esempio K3 Imposta il valore di entrambe le rampe a 3 passi per ogni valore di velocit contenuto nella tabella interna K130 Modifica solamente il valore della rampa di decelerazione portandolo a 2
39. mento Manuale di servizio Ver 1 0 43 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software STP300D Valore it ST RISOLUZIONE decimale iis 2 3 4uss uSTEP GIRO BINARIO MOTORI 1 8 0 OFF OFF OFF OFF 1 PASSO INTERO 2 MEZZO PASSO 4 QUARTO DI PASSO La risoluzione non modificabile durante il movimento Affinch l operazione abbia effetto occorre disabilitare e poi abilitare il driver STP300D successivamente alla modifica del parametro software A Esempio Scrittura Binario Significato AO 0000 1 PASSO INTERO 1 0001 2 MEZZO PASSO A2 0010 3 QUARTO DI PASSO 44 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo Caricamento e pulizia Immediato memoria C multi asse datol dato2 risultato nome C pagina 0 8 nessuno nessuno Caricamento e pulizia della memoria Questo comando reinizializza il controller I programmi gi memorizzati e le costanti impostate sono riportate ai valori originali Usando questo comando con il datol impostato a 1 viene forzata una completa re inizializzazione della memoria non volatile ai valori impostati dalla fabbrica con la cancellazione di tutti i programmi memorizzati in precedenza Questo DEVE essere effettuato solo quando viene installata una nuova NV RAM o quando la memoria contiene valori non corretti ATTENZIONE l uso frequente di questo comando deve essere evitato poich
40. modalit asse singolo Dopo l accensione della scheda controller IND300 premere la barra spazio Il terminale visualizzer la versione del controller Digitare P 0 Invio Il controller si trova ora in modalit programma ed pronto per memorizzare le istruzioni dalla locazione 00 Introdurre le seguenti istruzioni L indirizzo alla sinistra verr visualizzato durante l inserimento 0 Ho Disattivalusita 9 2000 Indietro di 1000 passi Attiva l uscita Attiva l uscita Digitare P Invio e S invio Il programma adesso risiede nella memoria non volatile e il controller risponder con Digitare Q 00 Invio Ad ogni linea visualizzata sul terminale premere un tasto per la successiva Sul terminale compariranno le istruzioni come segue 82 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Appendici 0 H 0 2 V 4000 5 1000 9 2000 13 W 500 16 J 5 6 20 H 1 22 V 8000 25 1556 29 t 55667 33 W 0 36 E 0 Ora il programma risiede nella memoria ed stato verificato Si supponga di voler lanciare il programma dalla locazione 0 visualizzando durante la sua esecuzione le varie istruzioni Digitare G 0 1 Invio La scheda IND300 inizier l esecuzione delle istruzioni memorizzate partendo dall indirizzo 0 Poich stata attivata l opzione Trace sul terminale compariranno i comandi prima di essere eseguiti L utente pu interrompere l ese
41. ne della linea Multiple unit IND300 02 possono essere controllate attraverso un unica porta di comunicazione per mezzo della modalit Party Line Ogni scheda viene inizializzata assegnandole un proprio nome contraddistinto da un carattere alfanumerico prima di effettuare qualsiasi operazione In questo modo possono essere connesse in parallelo fino a 32 schede controllandole per mezzo di un unico computer remoto o di un terminale dotato di una porta di comunicazione RS422 485 Questa modalit permette di effettuare comunicazioni full duplex con tutti i controller posti in ricezione in attesa dei comandi NOTA consigliabile che tutte le schede configurate in multi asse vengano alimentate contemporaneamente Programmazione della velocit Le velocit sono specificate in passi al secondo La velocit iniziale un parametro indipendente da quella finale I parametri relativi alle rampe sono calcolati internamente a partire dalle velocit impostate dalle pendenze delle rampe e dalla risoluzione prescelta I movimenti sono possibili fino a velocit di 51 000 passi al secondo Punto di tappa trip point Il punto di tappa una posizione programmabile che consente l esecuzione di operazioni predefinite quando il motore si trova sul punto voluto Una tipica applicazione pu essere quella di aprire o chiudere una valvola quando il motore supera una determinata posizione Possono essere eseguite delle
42. ne inizializza il contatore interno a 24 bit e lo pone al valore specificato Per i movimenti relativi la posizione di zero O 0 Il reset hardware pone l origine a 0 Manuale di servizio Ver 1 0 55 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Modalit programma immediato n a multi asse datol dato2 risultato nome P indirizzo 0 nessuno nessuno 226 256 2047 Modalita programma Il comando consente l impostazione di comandi per una esecuzione successiva attraverso il comando GO o per mezzo del segnale di GO esterno I programmi presenti in memoria sono sovrascritti a mano a mano che vengono memorizzate le nuove istruzioni Con l inserimento di un secondo comando verr terminata la modalit programma ed inserito un simbolo di fine programma prima di ritornare in modalit comandi Quando ci si trova in modo programma i comandi ed i dati sono inseriti direttamente nella memoria non volatile L indirizzo specifica il punto di partenza all interno della memoria non volatile nella quale risiedera il programma Non appena viene inserita un istruzione il contatore degli indirizzi verr incrementato e visualizzato sul terminale possibile la coesistenza di segmenti di programmi tra loro indipendenti questi possono essere eseguiti per mezzo dei comandi J G e di altre istruzioni 56 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01
43. nte che possono coesistere limitato solo dallo spazio che essi occupano in memoria La seguente mappa di memoria serve solo per riferimento e non deve essere direttamente modificata dai programmi utente E necessario utilizzare i comandi appropriati per modificare i valori in essa contenuti 34 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione INDIRIZZO DESCRIZIONE 0 226 Programmi utente o dati 227 Byte di configurazione 228 Stato iniziale NON modificare 229 Fattore di divisione D 230 231 Velocit iniziale 2 byte 234 235 Velocit finale 2 byte 238 Velocit manuale 240 Pendenza delle rampe di accelerazione K 241 Pendenza delle rampe di decelerazione K 242 243 244 Punto di tappa 3 byte 245 246 Riservati NON modificare 247 Nome per operazioni multi asse 256 2048 Programmi utente o dati Predisposizioni di fabbrica PARAMETRO VALORE PREIMPOSTATO DOPO LA CANCELLAZIONE DELLA MEMORIA NON VOLATILE C1 Polarit ENABLE E attivo alto Nome della scheda dopo il reset non impostato Programma utente azzerato Manuale di servizio Ver 1 0 35 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione La scheda IND300 utilizza una memoria EEPROM per la memorizzazione dei programmi e dei parametri di funzionamento Questi dispositivi sono garantiti per conservare i dati per 10 anni in ogni caso come tutte le EEPROM il numero
44. o dal comando Questo comando consente la possibilit di una lettura continua attraverso la linea seriale inviando Z 1 In questo modo ogni variazione di posizione sar trasmessa sulla linea La trasmissione della posizione a differenza degli altri risultati viene terminata con CR carriage return 64 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo Leggi byte dalla memoria Immediato multi asse datol risultato nome indirizzo 0 byte 2047 Lettura memoria Questo comando consente la lettura di un qualsiasi byte all interno della memoria non volatile L indirizzo specifica la locazione desiderata Manuale di servizio Ver 1 0 65 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Lettura finecorsa Immed Progr 1 1 multi asse datol dato2 risultato nome nessuno nessuno Stato Lettura dei finecorsa Questo comando consente all utente di visualizzare la condizione degli ingressi della scheda Il risultato contiene lo stato degli ingressi di finecorsa dell uscita di enable e di risoluzione Uscita Uscita di abilitazione motore Livello segnale di posizione zero Finecorsa A Finecorsa Se il motore disabilitato ed i finecorsa sono inattivi il risultato sar 0 66 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione
45. o della memoria non volatile possono essere collegate in parallelo per effettuare le operazioni in multi asse Un interruttore posto sul modulo di interfaccia permette di selezionare il funzionamento singolo o multiplo Le comunicazioni in asse singolo permettono a terminali o computer di utilizzare la capacit delle schede IND300 di interfacciamento diretto tramite un editor di linea Il protocollo in multi asse necessita una corretta sequenza di caratteri in ingresso per indirizzare un asse In questo caso si raccomanda l utilizzo di un personal computer per semplificare le operazioni di programmazione 14 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni Descrizione dei segnali INTERFACCIA SERIALE SUL CONNETTORE AT FRONTALE PIN N NOME SEGNALE TIPO NOTE DTR Pull up 12V pull up attraverso 33000 s_ GND JRiferimetodi masa 6 VCC 5Vde100mA massimi 8 inv Input soloperRS422 IND300 02 9 MOVING Output Indicatore di asse in movim A Velocit di comunicazione Le velocit di comunicazione seriale sono selezionabili tra 300 e 19 200 bps La predisposizione di fabbrica di 9 600 bps La tabella seguente illustra le altre velocit selezionabili tramite dip switch sulla scheda SWI 1 SW1 2 vedere l appendice per individuare la posizione del dip switch Manuale di servizio Ver 1 0 15 Astel Italy IN3
46. odifica i parametri di funzionamento e Hardware Per la medesima funzione disponibile un apposito piedino sul connettore della scheda Byte Spazio utilizzato nella memoria non volatile Multi asse Esempio di comando in modo multi asse Datol Primo parametro se richiesto Dato2 Secondo parametro se richiesto Risultato Informazioni trasmesse dal controller dopo l esecuzione del comando inviato 40 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte Termina ogni attivit Immediato globale ESC multi asse datol dato2 risultato carattere ESC nessuno nessuno Interruzione Termina ogni operazione attiva e forza il controller a tornare nello stato di attesa Lo stato delle porte di ingresso uscita non viene modificato Il movimento e l aggiornamento della posizione cessa immediatamente senza alcuna decelerazione Ogni programma viene terminato Ogni asse che si trova in modalit programma esce dal suo stato senza inserire il codice di fine programma perci il carattere ESCAPE utile nell editare segmenti di programma che risiedono nella memoria non volatile In funzionamento singolo il controller ritorna il simbolo ATTENZIONE poich la decelerazione immediata senza rampa poterebbero verificarsi oscillazioni meccaniche specialmente su carichi ad elevata inerzia o con movimenti veloci Manuale di servizio Ver 1 0 41 Astel Italy
47. one seguito da un LineFeed J Enter o Hex 0A L assegnazione del nome alla scheda rimane attivo fino alla prossima reinizializzazione hardware Manuale di servizio Ver 1 0 27 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione Nomi raccomandati Gli assi possono essere chiamati con i seguenti nomi Tutte le lettere maiuscole da A fino a Z n Tutte le lettere minuscole da a fino a z 9 I seguenti caratteri speciali ASCII HEX SC Nomi non validi I seguenti caratteri non possono essere utilizzati ASCII HEX C 03 CR OD LF 0 40 28 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione INTRODUZIONE ALLA PROGRAMMAZIONE Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione INTRODUZIONE ALLA PROGRAMMAZIONE Singolo asse Una linea di comando formata da un carattere ASCII seguito da 0 1 o 2 numeri a seconda del tipo di comando L utente pu modificare la linea prima di inviarla utilizzando sia il tasto BACKSPACE sia il tasto DEL La linea di comando pu essere composta da 12 caratteri inclusi gli spazi Gli spazi tra il carattere di comando ed il primo numero dell argomento sono opzionali I comandi di movimento formati da due numeri richiedono almeno uno spazio tra gli argomenti I comandi di movimento possono essere sia minuscoli sia maiuscoli In modalit comandi il coman
48. one del secondo viene ritardata fino al completamento del comando precedente FASE 3 Risultato In questa fase viene posto in uscita sulla linea di comunicazione il risultato dell operazione in corso ad esempio la posizione Se il risultato di tipo numerico esso sar preceduto dall eventuale segno negativo e o da spazi e seguito da un CR e un LF Se il risultato non di tipo numerico la trasmissione del CR LF indica l avvenuta esecuzione del comando FASE 4 Completamento La fase di completamento necessaria per tutti i comandi di movimento e per quelli che prevedono lo svolgimento di un azione Questi comandi sono chiamati Comandi azione e sono elencati nella seguente tabella 32 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione Fase di completamento GO Fino al termine dell ultima istruzione Attesa Fino al termine della precedente azione Velocit costante Fino al termine della precedente rampa Ricerca posizione di zero Fino al raggiungimento dello zero Movimento relativo Fino al termine del movimento Movimento indicizzato in direzione Fino al termine del movimento positiva Movimento indicizzato in direzione Fino al termine del movimento negativa Durante la fase di completamento ad esclusione del comando di GO qualsiasi comando non di Azione come quello di lettura della posizione viene immediatamente eseguito La scheda IND300 ha la possibilit di acce
49. posizione di zero tipicamente l inerzia del sistema fa in modo di oltrepassare il punto esatto in tale condizione il controller inverte la direzione di marcia e diminuisce la velocit portandola a quella predisposta dal parametro I velocit iniziale Successive inversioni di direzione e riduzioni di velocit continuano fino al raggiungimento della esatta posizione richiesta e la funzione di ricerca dello zero termina 2 FINECORSA NORMALMENTE CHIUSO attivo da livello basso ad alto La velocit di ricerca dello zero sar sempre impostata a quella definita dal comando I velocit iniziale Una volta raggiunta la posizione di zero il movimento avr termine e la funzione sar completata La tavola seguente illustra le possibili combinazioni dei parametri di movimento Interr di finecorsa parametro d Direzione del moto Norm aperto attivo basso 0 Negativa Norm chiuso attivo alto 0 Positiva Norm aperto attivo basso Norm chiuso attivo alto 48 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software comando funzione tipo byte GO Imm Prog HW 2 3 G multi asse datol dato2 risultato nome G 0 226 256 2048 trace 0 1 nessuno Il comando GO esegue un programma utente partendo da una locazione predefinita Bench molti programmi inizino alla locazione 0 l utente pu iniziare il suo programma ad un diverso indirizzo L opzione TRACE impostata a 1 ut
50. potessero essere contenuti nel presente documento 2 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Sommario SOMMARIO Manuale di servizio Ver 1 0 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Sommario INFORMAZIONI GENERALI cssssscssssscccssssccccssscccesssccccssscccsssccesesssccccsscaccscssseccees 7 Introduzione e prestazioni 1ragarareninia rain aa 7 Altre c ratters chez criceti ibus dr 8 Interfaccia RS 232 per operazioni in singolo asse iii 9 Interfaccia RS 422 per controllo di assi multipli 9 Str menti SO ItWAate ila big Ob lone enna Let eeu ute 9 PROGRAMMAZIONE Un Past st PE EN Ue OR ae Does debe op ee Pn ae E Rep soa ae eR Eo 11 Operazioni con condivisione della linea 11 Programmazione della velocit iii 11 Punto di tappa point iii 11 Rampe di accelerazione e decelerazione iii 12 Memorizzazione dei programmi e dei parametri ii 12 Igresso dl GO aio ni an Alen 12 Funzione di autospegnimeEnto iii 12 COMUNICAZIONI oes Vo voee oae evade 14 RS 422 solo per il modello IND300 02 14 Modulo di adattamento RS2DIFF
51. ramma verr eseguito indipendentemente dagli altri inviando un comando G seguito dall indirizzo del programma da eseguire NOTA Il segno di fine programma occupa un byte addizionale E inoltre possibile memorizzare una sequenza di istruzioni da eseguire quando viene raggiunto il punto di tappa trip point 38 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Comandi software Modifica di un programma esistente I programmi memorizzati possono essere modificati in qualsiasi momento L utilizzatore pu rivedere le istruzioni memorizzate inviando un comando Q Questo comando provoca la visualizzazione di una lista di istruzioni con a fianco il loro indirizzo Per modificare un programma esistente digitare seguito dall indirizzo dal quale la modifica deve essere eseguita e digitare le variazioni come visto in modalit programma La sessione di modifica pu essere terminata in due modi Se le modifiche comportano l aumento della lunghezza del programma in memoria o se il programmatore vuole trascurare le vecchie istruzioni programma pi corto digitare per terminare le modifiche ed inserire un segno di fine programma Se si vuole modificare solo una o pi istruzioni successive digitando ESC il termine delle modifiche lascer inalterata la memoria programma esterna all area modificata NOTA Se le nuove istruzioni occupano un numero di byte diversi da quelle presenti in prece
52. re una sequenza di 8 bit consecutivi 1 o 0 Ogni singolo carattere rappresenta un numero una lettera un segno di punteggiatura od un controllo come definito dallo standard internazionale ASCII La velocit con la quale i caratteri sono spedito o ricevuti chiamata Baud rate Inizializzazione del singolo asse La scheda IND300 controlla i caratteri in ingresso in attesa di una corretta sequenza di inizio In modalit singolo asse il carattere di start rappresentato da uno spazio 0x20 32dec Se il controller correttamente collegato risponder con un messaggio Vx xx dove x xx rappresenta la versione di firmware installato Da questo momento l utente pu lavorare inviando comandi di movimento o programmi Inizializzazioni in asse multiplo Le operazioni in asse multiplo richiedono che ad ogni controller sia assegnato un nome diverso dagli altri prima che qualsiasi comunicazione venga iniziata Per assegnare un nome ad una scheda necessario in modalit asse singolo inviare il carattere che identificher l asse in oggetto subito prima del carattere spazio e eseguire un comando S Save subito dopo Quando la scheda inizia le operazioni in asse multiplo legge il suo nome all interno della memoria non volatile non effettua la procedura di invio della versione di firmware e si pone in condizione di attesa di ricevere il proprio nome Il nome deve essere inviato prima di un comando o di una sequenza di programmazi
53. resteranno attenzione alla linea TXD del terminale una volta che il nome corretto sar stato ricevuto l asse identificato inizier a ritrasmettere i propri comandi come descritto prima Esecuzione delle istruzioni Per ogni comando di movimento si distinguono quattro fasi 1 Riconoscimento 2 Esecuzione 3 Trasmissione del risultato 4 Completamento del movimento Tutti gli altri comandi hanno tre stati 1 Riconoscimento 2 Esecuzione 3 Trasmissione del risultato Durante lo stato di attesa il controller controller continuamente lo stato dei segnali di Jog di GO e la ricezione dei comandi Di seguito vi una descrizione delle sequenze operative che vengono eseguite al ricevimento di un comando FASE Riconoscimento Il comando in ingresso viene prelevato tramite l interfaccia seriale RS 232 o RS 422 485 Manuale di servizio Ver 1 0 31 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione I comandi e le informazioni relative sono memorizzati in una zona tampone cos come sono stati ricevuti In modalit asse singolo consentita la modifica da terminale Il carattere di ESC Escape interrompe l operazione e riporta il controller nello stato di attesa Il carattere di CR LF se in modalit multi asse termina il ciclo di riconoscimento e inizia l esecuzione FASE2 Esecuzione Il comando viene eseguito In caso di due comandi consecutivi che prevedono un operazione con l esterno l esecuzi
54. scheda IND300 02 viene controllata la condizione di multi asse Viene effettuato un accesso alla memoria non volatile e vengono caricati i parametri operativi pi recentemente impostati tramite il comando S che vanno a rimpiazzare quelli situati nei registri di lavoro del controller I parametri seguenti vengono memorizzati e richiamati in blocco PARAMETRO VALORI STANDARD Velocit iniziale 1 400 passi al secondo Velocit finale V 5016 passi al secondo Fattore di divisione D Pendenza delle rampe K Punto di tappa T Autospegnimento E Polarit segnale di abilitazione E Polarit finecorsa H basso NOTA I comandi che modificano questi parametri utilizzano i registri interni al controller La memorizzazione all interno della memoria non volatile effettuata dal comando Save Una volta che l inizializzazione terminata l ingresso di GO diventa attivo per permettere ad un impulso presente su questi ingressi di eseguire posizionamenti manuali o un programma residente nella memoria utente In questo caso non necessario l uso di un terminale o di un computer remoto per l esecuzione di programmi memorizzati in precedenza 26 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione Operazioni di comunicazione I termini terminale e computer remoto sono usati indifferentemente e indicano qualsiasi dispositivo dotato di un interfaccia RS 232 standard Un caratte
55. sequenze preprogrammate basate sul raggiungimento di una posizione inoltre possibile verificare il raggiungimento del punto di tappa attraverso specifici comandi software inviati dal terminale remoto Manuale di servizio Ver 1 0 11 Astel Italy IN300D 01 IND300 02 Interconnessioni Rampe di accelerazione e decelerazione Il controller pu effettuare raccordi in rampa sia in accelerazione sia in frenata per raggiungere le velocit impostate dall utente La pendenza della rampa modificabile durante il movimento ed il punto di tappa pu essere utilizzato per segnalare i cambiamenti di velocit Memorizzazione dei programmi e dei parametri Il controller IND300 possiede 2048 byte di memoria non volatile per la memorizzazione dei parametri operativi delle velocit e dei programmi utente Il terminale remoto pu accedere direttamente a qualsiasi locazione di memoria per effettuare operazioni di lettura e scrittura Ingresso di GO L ingresso di GO permette l esecuzione delle sequenze che l utente ha inserito attraverso l interfaccia seriale Il comando di GO pu essere inviato attraverso la porta seriale definito come comando G o attraverso l ingresso ausiliario di GO foto isolato e attivo a livello basso 5 12 24Vcc e dar immediatamente inizio alla sequenza Nel caso di utilizzo dell ingresso ausiliario non pi necessario il collegamento con un computer remoto o con un terminale consentendo la re
56. ttare un altro comando di azione durante il completamento di un precedente comando di azione Le fasi di esecuzione e di risultato di un comando in attesa sono ritardate fino al termine del comando precedente Durante questa fase di attesa il controller accetta solamente il comando di interruzione ESC i limiti di finecorsa l ingresso di STOP ed il segnale di Zero home Il carattere di CR indica il termine della fase di attesa Il comando GO viene considerato come un comando che genera un periodo di attesa continuo Comandi di interruzione I comandi di interruzione sono caratteri singoli che interrompono le operazioni in esecuzione Interruzione Ogni Comando Azione pu essere interrotto usando il carattere di escape ESC PROCESSO RISULTATO Introduzione della linea di Cancellazione del comando inserito comando Modalit programma Uscita senza introduzione del segno FINE Comando Azione Interruzione del movimento Esecuzione di programma Interruzione dell esecuzione Manuale di servizio Ver 1 0 33 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Introduzione alla programmazione Il comando di stop dolce pu essere sia un comando modalit immediata sia un interruzione posta all interno del programma Lo stop dolce opera solo per interrompere un movimento Il processo termina dopo l esecuzione di una rampa di decelerazione PROCESSO RISULTATO Periodo di attesa Decelerazione e interruzione dei comandi in attesa
57. w 5 morsetti 1 74 Manuale di servizio Ver 1 0 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Installazione USCITA 2 DIP SWITCH Valore di resistenza consigliato VELOCITA COMUNICAZIONE SERIALE 22KO NOTA e tensioni operative sono comprese nel range 5 24V e L uscita optoisolata e Sono possibili entrambe le configurazioni in logica attiva alta o bassa cfr e Collegare correttamente i morsetti corrispondenti IND300 B VCC 5 24 Vdc Uscita attiva ALTA IND300 VCC 5 24 Vdc Uscita attiva BASSA INGRESSI e Le tensioni operative sono comprese nel range 5 24V e Tutti gli ingressi sono optoisolati e La configurazione consentita attiva bassa cfr e Collegare correttamente i morsetti Comando attivo basso corrispondenti XV 5 24 Vdc segnale segnale rif Manuale di servizio Ver 1 0 75 Astel Italy IND300 01 IND300 02 Installazione Indicazioni visive connettore T PLUG IN top view Significato GO Esecuzione programma memorizzato ciclo HW Ciclo HW non avviato Comunicazione seriale in atto ENABLE DIR e STEP attivi motore in movimento OFF ENABLE DIR e STEP non sono attivi motore fermo Movimento in senso orario Movimento in senso antiorario Note sui cablaggi e Eseguire correttamente i collegamenti indicati per migliorare l immunit ai disturbi e Evitare di far passare i cavi di segnale nella

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