GSM-P 64
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1. 10 0 mm 0 05 Nm 2 7 Nm Ejemplo de aplicaci n El brazo de tres ejes X Y Z con combinaci n 1 M dulo giratorio de agarre O M dulo de carrera corta con de giro y agarre puede emplearse para GSM P 32 E accionamiento directo MLD 100 K colocar productos variados de uno en uno carrera 50 y conmutador de en embalajes gir ndolos si fuera necesario Eje lineal con accionamiento directo referencia MLD 100 5 Eje lineal con accionamiento directo 3 Eje de sujeci n sin accionamiento MAD 100 carrera 300 y sistema de j medici n 872 www schunk com SCHUNK GSM P r L4 0 O eumatica Modulos giratorios e agarre M dulo giratorio de agarre paralelo Combinaci n compacta de giro y agarre compuesta de un potente accionamiento de rotor un dispositivo de posici n final y amortiguaci n as como una pinza paralela de 2 garras 0 Or Campo de aplicaci n Combinaci n de giro y agarre en un m dulo compacto para la automatizaci n del montaje en zonas en las que se dispone de poco espacio Sus ventajas y beneficios Requiere poco espacio gracias a la combinaci n de accionamiento giratorio unidad de tope amortiguadora y pinza Reducci n de costes gracias a la omisi n de las placas de adaptaci n y de las tareas de dise o y construcci n Potente gracias a la amortiguaci n hidr ulica opcional Flexible gracias a las numerosas variantes de atornillado al ajuste progresivo del ngulo de giro y a los numer2. 0 1 0 1 0 1 0 1 El seguimiento del movimiento giratorio s lo puede efectuarse en los ngulos de 0 y 180 para los ngulos restantes no puede realizarse ning n seguimiento SCHUNK www schunk com 895 GSM P 64 Vistas principales _ 43 0 02 _ 43 0 02 El esquema muestra el modelo b sico de pinza con las mordazas abiertas sin tener Aa Conexi n principal directa unidad de D d Conexi n principal directa cierre pinza en cuenta las dimensiones de las opciones descritas a continuaci n giro a la derecha 1 Conexi n de la unidad lineal B b Conexi n principal directa unidad de Conexi n de la garra giro a la izquierda Contorno de influencia durante el giro Como opci n o en adici n al dispositivo mec nico con resorte empleado para Cc Conexi n principal directa apertura Detecci n Pinza y Giro asegurar la fuerza de agarre en el cierre o la apertura puede emplearse la v lvula de da mantenimiento de la presi n SDV P v ase la secci n Accesorios del cat logo Conexi n directa sin manguera Dispositivo mec nico asegurador de la fuerza de agarre AS IS 3 Adaptador El dispositivo mec nico asegurador de la fuerza de agarre garantiza una fuerza de agarre 2
3. giro 180 0 180 0 180 0 180 0 180 0 180 0 Posibilidad de ajuste de la posici n final 180 0 180 0 180 0 180 0 180 0 180 0 Amortiguaci n para el giro Amortiguador elast mero Amortiguadores hidr ulicos Amortiguador elast mero Amortiguadores hidr ulicos Amortiguador elast mero Amortiguadores hidr ulicos Peso recomendado de la pieza kg 0 6 0 6 0 61 0 6 0 6 0 6 Consumo de fluido para el agarre cm 15 81 15 81 15 81 15 81 15 81 15 81 Consumo de flvido para el giro cm 85 0 85 0 85 0 85 0 85 0 85 0 Peso propio kg 1 39 1 39 1 51 1 51 1 51 1 51 Presi n nominal bar 6 0 6 0 6 0 6 0 6 0 6 0 Presi n m nima para el agarre bar 2 0 2 0 4 0 4 0 4 0 4 0 Presi n m xima para el agarre bar 8 0 8 0 6 5 6 5 6 5 6 5 Presi n m nima para el giro bar 3 0 3 0 3 0 3 0 3 0 3 0 Presi n m xima para el giro bar 6 5 6 5 6 5 6 5 6 5 6 5 Tiempo de cierre para el agarre s 0 01 0 01 0 01 0 01 0 02 0 02 Tiempo de apertura para el agarre s 0 01 0 01 0 02 0 02 0 01 0 01 Tiempo de giro con carga media s 0 24 0 24 0 24 0 24 0 24 0 24 Longitud m x admisible de las garras mm 64 0 64 0 64 0 64 0 64 0 64 0 Masa m x admisible por garra kg 0 24 0 24 0 24 0 24 0 24 0 24 Grado de estanqueidad IP 30 30 30 30 30 30 Temperatura ambiente m n C 10 0 5 0 10 0 5 0 10 0 5 0 Temperatura ambiente m x PO 90 0 60 0 90 0 60 0 90 0 60 0 Repetibilidad para el agarre mm 0 02 0 02 0 02 0 02 0 02 0 02 Repetibilidad para el giro 0 1 0 1
4. para el agarre bar 8 0 8 0 6 5 6 5 6 5 6 5 Presi n m nima para el giro bar 3 0 3 0 3 0 3 0 3 0 3 0 Presi n m xima para el giro bar 6 5 6 5 6 5 6 5 6 5 6 5 Tiempo de cierre para el agarre s 0 01 0 01 0 01 0 01 0 02 0 02 Tiempo de apertura para el agarre s 0 01 0 01 0 02 0 02 0 01 0 01 Tiempo de giro con carga media s 0 14 0 14 0 14 0 14 0 14 0 14 Longitud m x admisible de las garras mm 64 0 64 0 64 0 64 0 64 0 64 0 Masa m x admisible por garra kg 0 24 0 24 0 24 0 24 0 24 0 24 Grado de estanqueidad IP 30 30 30 30 30 30 Temperatura ambiente m n C 10 0 5 0 10 0 5 0 10 0 5 0 Temperatura ambiente m x PO 90 0 00 0 90 0 00 0 90 0 00 0 Repetibilidad para el agarre mm 0 02 0 02 0 02 0 02 0 02 0 02 Repetibilidad para el giro 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 El seguimiento del movimiento giratorio s lo puede efectuarse en los ngulos de 0 y 90 para los ngulos restantes no puede realizarse ning n seguimiento 894 www schunk com SCHUNK GSM P 64 Datos t cnicos ngulo de giro de 180 Denominaci n GSM P 64 E 180 GSM P 64 5 180 GSM P 64 AS E 180 GSM P 64 AS S 180 GSM P 64 IS E 180 GSM P 64 1S S 180 ID 0303860 0303960 0303861 0303961 0303862 0303962 Carrera por garra mm 10 0 10 0 10 0 10 0 10 0 10 0 fuerza de cierre N 120 0 120 0 162 0 162 0 Fuerza de apertura N 114 0 114 0 147 0 147 0 Fuerza de agarre m nima por resorte N 42 0 42 0 33 0 33 0 Par de giro Nm 2 2 7 2 7 2 7 2 7 2 7 Angulo de
5. 301594 KA BWO8 L 3P 0500 NPN 9641116 KA BWO8 L 3P 0500 PNP 0301502 KA BW12 L 3P 0300 PNP 0301503 KA BW12 L 3P 0500 PNP 0301507 KV BWO08 5608 3P 0030 PNP 0301495 KV BWO8 5608 3P 0100 PNP 0301496 KV BWO8 5608 3P 0200 PNP 0301497 KV BW12 5612 3P 0030 PNP 0301595 KV BW12 5612 3P 0100 PNP 0301596 KV 812 5612 3P 0200 PNP 0301597 Tenga en cuenta el radio m nimo admisible de flexi n para los cables de sensor Por lo general suele ser de 35 mm Ga Tope para MMS P Detecci n de f n de carrera Detector electro magn tico programable montado en ranure en C Denominaci n iD Producto recomendado MMS P 22 S M8 PNP 0301370 MMSK P 22 S PNP 0301371 Por cada GSM se necesitan 2 sensores MMS P MMSK P Para el uso de un cable prolongador M8 3 pines Se puede utilizar el distribuidor en Y V2 M8 4 2xM8 3 n ref 0301380 E En la secci n Accesorios del cat logo encontrar informaci n m s detallada as como los componentes del accesorio en cuesti n 898 www schunk com SCHUNK
6. GSM Tipo Tipo de pinza Tama o 32 40 50 64 30 38 45 16 20 25 32 40 16 20 25 32 40 Dispositivo mec nico AS IS AS asegurador sin protecci n antirrotura protecci n antirrotura sin protecci n antirrotura de la fuerza de agarre hacia fuera hacia dentro hacia fuera E S O con amortiguaci n con Amortiguaci n de elast mero amortiguadores Intervalo de ngulos de giro opo 180 870 www schunk com SCHUNK GSM a 70 180 Intervalo de ngulos de giro E con amortiguaci n de elast mero OT ATES gt con amortiguadores Amortiguaci n Dispositivo mec nico asegurador de la fuerza DA A A A a a e e a a a a e E a e E a E a de agarre e 10 16 20 25 30 32 38 40 45 50 64 Tama o P Pinza paralela 1 Pinza central W Pinza angular oie R Pinza aa Tipo de pinza a M dulos giratorios de agarre Tipo Posibilidad de ajuste de la posici n final y margen de conmutaci n del sensor e En unidades de 90 e En unidades de 180 0 0 ngulo inicial Margen de giro Margen de giro WW Margen de ajuste ngulo inicial NX Margen de ajuste ngulo inicial 2772 Margen de ajuste ngulo final ZZZ2 Margen de ajuste ngulo final MA Margen de conmutaci n del sensor HA Margen de conmutaci n del sensor www schunk com 871 GSM P r O L4 Oo eumatica Modulos giratorios e agarre anana Tama os Peso propio Fuerza de agarre Carrera por garra Par de giro 32 64 0 13 kg 1 51 kg 28 N 270 N 2 0 mm
7. M dulo de agarre giratorio m nima incluso en caso de ca da de presi n En el modelo AS act a como fuerza de cierre La conexi n directa sirve para suministrar aire comprimido a la pinza sin necesidad de en el modelo IS como fuerza de apertura Este dispositivo tambi n puede emplearse para mangueras El aire comprimido se gu a a trav s de taladros situados en la placa de aumentar la fuerza de cierre o para el agarre de actuaci n simple atornillado 896 www schunk com SCHUNK GSM P 64 Neum tica M dulos giratorios de agarre Modelo con amortiguador Garras en bruto Dimensiones modificadas en el modelo con amortiguador Garras en bruto para su acabado en funci n de las necesidades del cliente incl esquema de atornillado Denominaci n Material Volumen de suministro ID ABR 64 Aluminio 2 0340215 Juego de montaje para el interruptor de Juego de montaje para el interruptor de proximidad Angulo de giro de 90 proximidad Angulo de giro de 180 modelo AS 1S modelo AS IS El juego de montaje para los modelos GSM de 90 y 180 es id ntico la nica diferencia El juego de montaje para los modelos GSM de 90 y 180 es id ntico la nica diferencia es el montaje en s El juego de montaje incluye 2 disparadores de conmutaci n 2 levas es el montaje en s El juego de montaje incluye 2 disparadores de co
8. d neos para garantizar la m xima funcionalidad fiabilidad y seguridad de proceso de todos los m dulos de automatizaci n Auxiliares de inserci n de pl stico Quentes Almohadillas adherentes HKI V lvulas de mantenimiento de la presi n SDV P Garras en bruto Conexiones roscadas Interruptor de proximidad inductivo Conmutador magn tico MMS P Distribuidores de sensor V Consulte las dimensiones espec ficas del accesorio su disponibilidad as como su denominaci n y n de identificaci n en las vistas adicionales que encontrar al final del tama o constructivo en cuesti n En la secci n Accesorios de nuestro cat logo encontrar informaci n m s detallada sobre nuestra gama de accesorios Fuerza de agarre Es la suma aritm tica de las fuerzas de agarre que act an en cada mordaza en la distancia P medida a partir del borde superior de la pinza v ase la ilustraci n Longitud de las garras La longitud de las garras se mide a partir del borde superior de la carcasa de la pinza en la direcci n del eje principal Repetibilidad Se define como la dispersi n de la posici n final en 100 ciclos o giros sucesivos Peso de la pieza El peso recomendado de la pieza se calcula en la uni n por arrastre de fuerza con un coeficiente de rozamiento de 0 1 un factor de seguridad de 2 contra el deslizamiento de la pieza y la aceleraci n de la gravedad g En la uni n por arrastre d
9. e forma se obtienen pesos admisibles bastante m s elevados SCHUNK Tiempos de cierre y apertura as como duraci n del ciclo Los tiempos de cierre y apertura representan los tiempos de movimiento de las mordazas o garras La duraci n del ciclo representa el tiempo de movimiento de la pieza giratoria por lo general el pi n Los tiempos de conmutaci n de las v lvulas los tiempos de llenado de las mangueras o los tiempos de reacci n PLC no A incluidos y deben tomarse en consideraci n para el c lculo de los tiempos de ciclo Carga media La carga media representa una carga t pica Se define como la mitad del momento de inercia m x posible que puede girarse sin restricciones golpes ni rebotes estando la carga situada en el centro y el eje giratorio en posici n vertical www schunk com 875 GSM P 64 r O L4 Oo eumatica Modulos giratorios e agarre Fuerza de agarre en la apertura Carga de las garras Fuerza de agarre 200 SSM P 64 4bar GSM P 64 IS 4 bar GSM P 64 6bar GSM P 64 IS 6 bar pas A E A A 1 1 1 1 i L mm 10 20 30 40 50 60 70 Longitud de las garras E NM m x 3 5 Nm E My m x 6 0 Nm ME m x 250 0N Fuerza de agarre GSM P 64 4bar GSM P 64 AS 4 bar GSM P 64 6bar GSM P 64 AS 6 bar O A A A pos q 1 1 1 1 1 Los momentos y fuerzas se aplican por mordaza b sica y pueden darse simult neamente My puede surgir e
10. n adici n al momento generado por la fuerza de agarre Si se sobrepasa el peso m ximo admisible de la garra es imprescindible reducir el aire comprimido para que el movimiento de las mordazas se efect e sin golpes ni Enga dle kas girias rebotes La vida til puede acortarse L mm 10 20 30 40 50 60 70 Datos t cnicos ngulo de giro de 90 Denominaci n GSM P 64 E 090 GSM P 64 5 090 GSM P 64 AS E 090 GSM P 64 AS S 090 GSM P 64 IS E 090 GSM P 64 15 5 090 ID 0304660 0304760 0304661 0304761 0304662 0304762 Carrera por garra mm 10 0 10 0 10 0 10 0 10 0 10 0 fuerza de cierre N 120 0 120 0 162 0 162 0 Fuerza de apertura N 114 0 114 0 147 0 147 0 Fuerza de agarre m nima por resorte N 42 0 42 0 33 0 33 0 Par de giro Nm 2 7 2 2 7 2 7 2 2 7 ngulo de giro 90 0 90 0 90 0 90 0 90 0 90 0 Posibilidad de ajuste de la posici n final 90 0 90 0 90 0 90 0 90 0 90 0 Amortiguaci n para el giro Amortiguador elast mero Amortiguadores hidr ulicos Amortiguador elast mero Amortiguadores hidr ulicos Amortiguador elast mero Amortiguadores hidr ulicos Peso recomendado de la pieza kg 0 6 0 6 0 6 0 6 0 6 0 6 Consumo de fluido para el agarre cm 15 81 15 81 15 81 15 81 15 81 15 81 Consumo de fluido para el giro cm 51 0 51 0 51 0 51 0 51 0 51 0 Peso propio kg 1 39 1 39 1 51 1 51 1 51 1 51 Presi n nominal bar 6 0 6 0 6 0 6 0 6 0 6 0 Presi n m nima para el agarre bar 2 0 2 0 4 0 4 0 4 0 4 0 Presi n m xima
11. n A trav s de un dispositivo mec nico asegurador de la fuerza de agarre o una v lvula DIN ISO 8573 1 Clase de calidad 4 de mantenimiento de la presi n SDV P SCHUNK 6 www schunk com 873 GSM P r O L4 Oo eumatica Modulos giratorios e agarre 1 Ajuste previo del ngulo de giro Mordazas b sicas 5 Rotor mediante bolas de acero para obtener para la adaptaci n de los dedos prensores de como accionamiento compacto de alto cualquier ngulo de giro una pieza concreta rendimiento 2 Accionamiento O Unidad de tope amortiguadora O Amortiguador hidr ulico sistema de accionamiento por pist n de para el ajuste de la posici n final y para aumentar el rendimiento de acci n doble con tracci n oblicua amortiguaci n amortiguaci n 0 Or 0 0 0 0 Or 0 Descripci n de funcionamiento Opciones e informaci n especial Al aplicar presi n sobre su rotor exc ntrico el accionamiento de giro hace girar el Aparte del gran n mero de opciones y variantes que se ofrecen como est ndar m dulo de agarre integrado El m dulo a su vez es accionado por un pist n propio SCHUNK tambi n dise a y fabrica a petici n modelos adaptados a las necesidades El movimiento del pist n se convierte a continuaci n en un movimiento de agarre espec ficas del cliente sincr nico 874 www schunk com SCHUNK GSM P r L4 0 O eumatica Modulos giratorios e agarre Accesorios Casquillos de centrado Accesorios de SCHUNK los complementos i
12. nmutaci n 2 levas de conmutaci n 4 soportes de sensor y piezas peque as Los interruptores de proximidad de conmutaci n s lo debe montarse una v ase el manual de instrucciones 4 soportes deben pedirse por separado de sensor y piezas peque as Los interruptores de proximidad deben pedirse por separado Denominaci n ID Denominaci n ID AS GSM P 64 0304937 AS GSM P 64 0304937 E En la secci n Accesorios del cat logo encontrar informaci n m s detallada as como los componentes del accesorio en cuesti n SCHUNK www schunk com 897 GSM P 64 r Oo L Oo eumatica Modulos giratorios e agarre Detecci n de posici n final Interruptores de proximidad inductivos montaje con juego de montaje Denominaci n ID Producto recomendado AS GSM P 64 0304937 IN 40 S M12 0301574 IN 40 S M8 0301474 INK 40 5 0301555 O Por GSM se precisan 4 sensores contacto de cierre S as como cables de prolongaci n opcionales El sistema de control realiza una evaluaci n l gica de las se ales de los 4 sensores para determinar los estados del proceso de giro y agarre Tenga en cuenta que al emplear interruptores de proximidad inductivos las posiciones de conmutaci n no pueden ajustarse Cables de prolongaci n para interruptores de proximidad conmutadores magn ticos Denominaci n ID KA BGO5 L 3P 0300 0301652 KA BGO8 L 3P 0300 PNP 0301622 KA BWOS L 3P 0300 0301650 KA BWO8 L 3P 0300 NPN 0301602 KA BWO8 L 3P 0300 PNP 0
13. osos modelos de producto Gu a sobre rodillos para un agarre preciso gracias a la gu a de mordazas b sicas con juego m nimo Seguridad operacional al cambiar los cables y mangueras arrastrados por pasos integrados Posibilidad de sujeci n por tres lados y en tres direcciones distintas para el montaje universal y flexible del m dulo de agarre giratorio Suministro de energ a a trav s de conexi n directa sin manguera o a trav s de conexiones roscadas para la adaptaci n espec fica del m dulo de agarre giratorio a cualquier sistema de automatizaci n Amplia gama de accesorios gracias al empleo de componentes de pinza ya existentes Informaci n acerca de la serie Principio de funcionamiento Garant a Combinaci n de accionamiento de rotor y accionamiento por pist n 24 meses Material de la carcasa Mantenimiento Aleaci n de aluminio anodizado duro Sin mantenimiento hasta 2 millones de carreras y 2 millones de giros Material de las mordazas b sicas Volumen de suministro Acero Casquillos de centrado anillos t ricos para la conexi n directa tornillos para la Aedionamieni fijaci n lateral bolas de acero para el ajuste del ngulo de giro manual de montaje Neum tico a trav s de aire comprimido filtrado 10 pm en seco con o sin y de instrucciones con certificado del fabricante lubricaci n de aceite Mantenimiento de la fuerza de agarre Medio neum tico Clase de calidad requerida para el aire comprimido seg
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