computing - Fischertechnik
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1. m i 1 E 08 E bi y FT i WI k I a P 1 ri j m N Ll nh i W MW Ja Wu H f i NW _ mm MY NU ll hi tu Li i e Fo E i M DE siU i Fl WW I i i A lli LP j e A __ ll Contenido Bienvenido al mundo Computing de fischertechnik Sobre este cuaderno adjunto Robots industriales Explicaciones sobre elementos Todo est dentro del kit de montaje Actuadores Motores de codificador Motor XS Sensores Pulsador Como cierre Como ruptor ROBO TX Controller Softvvare ROBO Pro Robot manipulador Sistema de coordenadas del robot Almac n elevado Pinzas oscilantes Robot de 3 ejes Procedimiento Teach In Programaci n r pida del robot de 3 ejes Cargar arrancar seleccionar cuadro de mando Teclas del cuadro de mando Parar Guardar Las torres de Han l Cargar el desarrollo Teach In sobre el TX Controller wW 6 2 o O O gol l l Ol ol IB 00 10 12 14 14 15 15 15 16 16 17 17 fischerteci nik Bienvenido al mundo Computing de fischertechnik Hola Nos alegramos que te hayas decidido por el kit de construcci n ROBO TX Automation Robots de fischertechnik Te prometemos que tu inter s ser recompensado Por qu con este kit de construcci n puedes realizar una cantidad de experimentos interesantes y solucionar atrayentes tareas Al leer este cuaderno de pantalla y probar las tareas y los experimentos aprender s paso a paso com2. A trav s del desplazamiento de referencia los ejes y el manipulador est posicionados exactamente Tam bi n se puede hablar de los puntos O de los cuales de puede calcular el trayecto de recorrido para los motores ROBO Robot manipulador_2 rpp ROBO Robot manipulador_2a rpp ROBO Robot manipulador_3 rpp Tarea 2 Ensambla la pieza para el robot descrita en las instrucciones de construcci n Primero el modelo tiene que ejecutar un desplazamiento de referencia A continuaci n el brazo manipulador debe des plazarse 1175 impulsos hacia abajo y agarrar la pieza A continuaci n el robot debe elevar el brazo 250 impulsos girar sobre s mismo 1000 impulsos volver a descender el brazo y soltar la pieza A continuaci n el robot industrial se desplaza nuevamente hasta sus interruptores finales Sugerencias de programaci n Para programar los motores de codificador se necesitan elementos de programa especiales Como se emplean est explicado en la Ayuda ROBO Pro en los cap tulos 4 4 2 y 11 6 Antes que comiences con la programaci n completa es conveniente elaborar primero un plan de desar rollo Este podr a tener el siguiente aspecto gt Brazo hacia abajo gt Elevar brazo Girar gt Abrir pinza El programa terminado puedes cargarlo nuevamente haciendo clic sobre el s mbolo La programaci n del robot tambi n se puede solucionar de forma confortable con los subprogramas
3. ejemplo los encontrar s tambi n bajo C MArchivos de programalROBOPro programas de ejemplolROBO TX Automation Robots fischertechnik Robots industriales Un robot industrial es una m quina con un desarrollo de movimientos universal de libre programaci n y tiene la finalidad de realizar las tare as m s diversas Puede ser empleado para la manipulaci n montaje o mecanizaci n de piezas Frecuentemente los robots industriales est n equipados con una pinza para manipular las piezas Sin embar go tambi n pueden estar integradas otras herramientas para ejecutar determinados procedimientos de trabajo Los robots industriales como ya lo indica su nombre se emplean para su aplicaci n en la industrial p ej fabricaci n de autom viles En el momento que un robot ha sido programado para una tarea puede ejecutar esta de forma aut noma sin ser controlado manualmente Como inventor del robot industrial vale George Devol que en el a o 1954 en los EE UU registro una patente para un manipulador programable Junto con Joseph F Engelberger Devol fundo la primera empresa mundial de rob tica Unimation Areas de aplicaci n Los robots industriales se emplean en muchas reas de la fabricaci n as p ej como Robots de soldadura Robots de corte Robots de medici n Robots de pintura Robots de esmerilado Instalaciones de manipulaci n para Paletizado Apilado Embalado Montaje Alimentar m quinas Extraer pieza
4. el robot con la pinza debe desplazarse sobre la tarima de dep sito y dejar all el tonel Ahora el robot tiene que tomar del mismo modo el segundo tonel y depositarlo sobre el primero de manera que se genere una torre Finalmente el robot ejecuta nuevamente un desplazamiento de referencia Sugerencia de programaci n Emplea para la soluci n de esta tarea tambi n nuevamente los subprogramas de posicionamiento Tarea 3 Amplia el programa de la tarea 2 El robot tiene que desarmar la torre sobre la tarima de dep si to y colocar los toneles nuevamente a los soportes a la derecha y a la izquierda junto al modelo fischerteci nik Robot de 3 ejes En este modelo se trata de un robot industrial de 3 ejes El manipulador del robot puede ser movido en tres direc ciones diferentes Los robots que has conocido hasta ahora eran m s bien especialistas que son especialmente adecu ados para una tarea determinada El robot de 3 ejes por el contrario es un genio universal que puede ser empleado para las tareas m s diversas A los tres ejes de movimien to del robot se le asignan las siguientes letras El giro del robot es la direcci n X la introducci n y extracci n de la pinza la direcci n Y elevar y descender la direcci n Z En base a las instrucciones de construcci n construir s el mo delo Robot de 3 ejes y cablear s los elementos el ctricos A continuaci n est n representados en una tabla los motore
5. manipulador Un plan de desarrollo para esta tarea podr a presentar el siguiente aspecto Aproximar puesto a gt Elevar horquilla de preparaci n Horquilla atr s 3 gt gt Horquilla adelante Aproximar puesto 1 fischertechnik RODO Crea un subprograma para cada una de las diferentes tareas parciales Los subprogramas puedes utilizarlos entonces tambi n para otras tareas Almac n elevado_1 rpp Tarea 2 Amplia tu programa con subprogramas para poder aproximar los puestos de almacenaje restan tes Escribe el programa de tal manera que varios toneles sean almacenados sucesivamente en diferentes puestos de almacenaje A continuaci n los toneles almacenados deben ser buscados sucesivamente de los puestos de almacenaje y depositados en el puesto de preparaci n Durante el almacenaje naturalmente debes colocar siempre toneles nuevos en el puesto de preparaci n y al retirarlos deben sacar los toneles del puesto de preparaci n para generar espacio para el siguiente tonel Sugerencias de programaci n El depositar un tonel sobre el puesto de preparaci n funciona casi exactamente como depositarlo en el puesto de almacenaje En tu plan de desarrollo s lo tienes que intercambiar aproximar puesto de prepa raci n y aproximar puesto MAPA I l ROBO Para poder concebir tu programa m s claramente puedes reunir algunas tareas parciales en subprogramas conjuntos Almac n elevado
6. Adem s como los motores codificadores tienen un engranaje con una relaci n de transmisi de 25 1 d gase 25 a 1 una vuelta del rbol que proviene del engranaje corresponde a 75 impulsos del codificador Los motores de codificador se conectan al ROBO TX Controller a las salidas M1 a M4 Las se ales del codificador se leen a trav s de las entradas C1 a C4 Motor XS El motor XS es un motor el ctrico que es tan largo y tan alto como un elemento fischertechnik Adem s es sumamente ligero De este modo lo puedes montar en lugares en los cuales no hay lugar para los motores grandes El motor XS est dimensionado para una tensi n de alimentaci n de 9 Voltios y un consumo de corriente de m ximo 0 3 Amperios Se conecta asimismo a las salidas M1 a M4 del ROBO TX Controller nschertechnik Sensores Los sensores son en cierta medida las contrapiezas de los actuadores Porque no ejecutan ninguna acci n sino reaccionan a determinadas situaciones y sucesos Pulsador Al pulsador tambi n se le llama sensor de contacto Al accionar el bot n rojo se conmuta mecanicamen te el interruptor fluye corriente entre los contactos 1 contacto central y 3 Simult neamente se inter rumpe el contacto entre las conexiones 1 y 2 De este modo puedes emplear el pulsador de dos modos diferentes Como cierre 8 m Se conectan los contactos 1 y 3 D mn Pulsador oprimido Fluye corriente Pulsador no oprimido No fluy
7. _2 rpp Horquilla adelante Elevar horquilla Recoger Horquilla atr s Elevar horquilla Horquilla adelante Depositar Horquilla atr s fischerteci nik ROBO aaa EA Tu almac n elevado tiene que tornarse m s confortable Inserta en el display de tu controlador un Almac n elevado_3 rpp regulador deslizante Con este regulador deslizante se selecciona el puesto de almacenaje deseado El puesto de almacenaje seleccionado tiene que ser indicado en el display Cuando se oprime el pulsador l5 se debe retirar un tonel del puesto de preparaci n y ser almacenado en el puesto de almacenaje seleccionado Cuando se oprime el pulsador I6 se debe retirar un tonel del puesto de almacenaje y ser depositado en el puesto de preparaci n Informaciones sobre el display del ROBO TX Controller y el regulador deslizante la encontrar s en el cap tulo 11 7 de la Ayuda ROBO Pro Es importante que conmutes en ROBO Pro al nivel 3 Pinzas oscilantes Los dos robots industriales presentados hasta ahora presentan pinzas r gidas Las pinzas oscilantes pueden girar alrededor de un eje De este modo se permiten girar bascular piezas en el rea de la manipulaci n y mucho m s En base a las instrucciones de construcci n construiras el modelo Pinzas oscilantes y cablear s los elementos el ctricos A continuaci n encontrar s una visi n de los diferentes ejes del modelo Pulsador de Interruptor final impulsos Codifi
8. ar tres toneles como una torre A continuaci n tiene que volver a retirar sucesivamente los toneles de la torre y armar la torre en otro lugar fischertechnik Las torres de Han i Esta tarea fue creada en 1883 por el matem tico franc s douard Lucas I ima gin la siguiente historia Un monje en el monasterio de Han i recibi en encargo de colocar 64 discos de una torre sobre otra Hab a 3 torres y 64 discos todos de diferente tama o Al inicio todos los discos se encuentran sobre una torre ordenada seg n el tama o con el mayor disco abajo y el menor arriba En cada movimiento el disco superior de una pila cualquiera puede ser colocado sobre una de las otras dos torres Sin embargo no puede estar all ya un disco peque o O sea los discos en cada momento est n ordenados en cada torre seg n el tama o Para simplificar algo esta tarea empleas 3 toneles en lugar de 64 discos Dado que los toneles tienen el mismo tama o aplica un adhesivo para diferenciaci n con los n mero 1 al 3 Las siguientes reglas e Existen 3 puestos de construcci n para torres de toneles e En el puesto de inicio se encuentra una torre con 3 toneles 1 al 3 e Los toneles tienen diferentes tama os 1 tiene que ser el menor 3 el mayor La torre tiene que ser movida del puesto de inicio al puesto de destino e Se puede mover s lo un tonel por vez y siempre el superior Jam s puede quedar un tonel mayor s
9. cador Girar X Elevar Descender Z I2 Pinza Bascular M2 HOHEODIO pinza Ib Pinza vertical Abrir cerrar M4 4 c4 pinza Sentido de rotaci n de los motores e izquierda el eje se mueve en direcci n del interruptor final la pinza bascula a la posici n horizontal e derecha eleje se mueve alej ndose del final de carrera la pinza bascula a la posici n vertical RODO Pinza oscilante_1 rpp ROE O Pinza oscilante_2 rpp RODO Pinza oscilante 3 rpp Tarea 1 Escribe un programa para tu marcha de referencia Primero se tiene que abrir la pinza y a continuaci n desplazarse a la posici n horizontal A continuaci n el robot debe aproximar con sus dos ejes el interruptor final correspondiente Sugerencia de programaci n Puedes utilizar aqu nuevamente los subprogramas de aproximaci n que ya has empleado para otros modelos Coloca en cada caso a la izquierda y a la derecha de tu robot un soporte con un tonel colocado sobre l Delante del robot instalas una tarima de apoyo Las instrucciones para la instalaci n del soporte y de la tarima la encontrar s en las instrucciones de construcci n Tarea 2 Primero el modelo tiene que ejecutar un desplazamiento de referencia A continuaci n la pinza se desplaza a la posici n vertical El robot ahora tiene que desplazar la pinza hacia abajo agarrar el to nel levantarlo y girar nuevamente la pinza con el tonel a la posici n horizontal Entonces
10. da ROBO Pro en el cap tulo 2 4 fischerteci nik Robot manipulador Para tus primeros experimentos construyes el modelo Robot manipulador en funci n de las instrucciones de construcci n y cableas los elementos el ctricos El robot puede girar y elevar y descender su brazo Esto se denominan los ejes de movimiento del robot Sistema de coordenadas del robot ROBO Robot manipulador_1 rpp Para cada eje lineal o eje de rotaci n individual se debe indicar en que posici n se encuentra De ello resulta la posici n del manipulador La posici n cero de cada eje y del manipulador est fijada por un interruptor final El posicionamiento se produce por conteo de impulsos en el motor de codificador o bien en el pulsador mec nico de impulsos En las siguientes tablas encontrar s una visi n de los diferentes ejes de tu modelo Pulsador de impulsos Codificador Interruptores finales Girar X Elevar Descender Z Manipulador M4 14 C4 abrir cerrar Sentido de rotaci n de los motores e izquierda el eje se mueve en direcci n del interruptor final e derecha el eje se mueve alej ndose del interruptor final Tarea 1 Escribe un programa para tu marcha de referencia Primero se debe abrir el manipulador A continuaci n el robot debe aproximar con sus dos ejes el interruptor final correspondiente Un programa de ejemplo terminado para esta tarea puedes llamarlo a trav s del s mbolo
11. de posicionamiento Haciendo clic sobre el s mbolo puede abrir un programa de ejemplo que muestra c mo se puede soluci onar la tarea 2 con subprogramas de posicionamiento Informaciones sobre lo que son los subprogramas la encontrar s en la Ayuda ROBO Pro en el cap tulo 4 Es importante que conmutes en ROBO Pro al nivel 3 Tarea 3 Escribe el programa Robot manipulador_2a rpp de tal manera para que el robot agarre y levante la pieza gire sobre s mismo y deposite la pieza sobre una tarima El montaje de la tarima est descrito en las instrucciones de construcci n El programa de ejemplo lo encontrar s como es habitual haciendo clic sobre el s mbolo Intenta sin embargo antes de consultar de descubrir tu mismo la soluci n Mucho xito Seguramente se te ocurrir n a n muchas tareas para tu robot Oue disfrutes con la programaci n y la experimentaci n fischerteci nik Almac n elevado Se define como almac n elevado un sistema de almacena je en el que las mercanc as se almacenan y retiran de forma totalmente autom tica Los grandes almacenes elevados pueden tener hasta 50 metros de altura y ofrecen espacio para varios miles de paletas En base a las instrucciones de construcci n construir s el modelo Almac n elevado y cablear s los elementos el ctricos En el rea de almacenaje las mercanc as se almacenan en el almac n elevado Entre dos filas de estantes se encuentra en cada ca
12. del programa consiste en que el robot re ne todas las posiciones memorizadas en un desarrollo de movimiento Este puede entonces ser ejecutado de forma aut noma por el robot Cuando se han introducido todas las posiciones puedes hacer ejecutar entonces el programa y todo gira y se mueve gg Programaci n r pida del robot de 3 ejes Cargar arrancar seleccionar cuadro de mando Archivo Ver Mivel Entomo Ventana Ayuda E Elementos de proc H Elementos de con ss Dibujo Biblioteca Biblioteca propia Programas cargad Er ROBO Pro T eachli LI 1 ES Archivo Editar Dibujo Ver Nivel Entomo_ Bluetooth Element groups m Elementos de proc E Elementos de cont Dibujo Biblioteca Biblioteca propia El Programas cargad ROBO Pro Teachin EH Archivo Editar Dibujo Ver Nivel Entorno Bluetooth D a ls te X Oed a re El Elementos de proc ym Elementos de con gi Dibujo G Biblioteca io Biblioteca propia Programas cargad Teclas del cuadro de mando A trav s del simbolo puedes cargar el programa Teach ln RODO Teachln_TX rpp Tambi n lo encontrar s en los programas de ejemplo de ROBO Pro bajo C Archivos de programa ROBOPro programas de ejemplo ROBO TX Automation Robots Teachln_TX rpp Inicia el programa Teach In Selecciona el panel de conrol para programar el robot I Teclas de dir
13. e ninguna corriente 2 Como ruptor 2 Se conectan los contactos 1 y 2 D Pulsador oprimido No fluye ninguna corriente _ Pulsador no oprimido Fluye corriente O Los pulsadores se conectan a las entradas universales 11 a 18 del ROBO TX Controller ROBO TX Controller El ROBO TX Controller es el elemento m s importante de los modelos de robot Porque l controla los actuadores y eval a las informaciones de los sensores Para esta tarea el ROBO TX Controller dispone de numerosas cone xiones a los que puedes conectar los elementos Que elementos se pueden conectar a que conexiones y cuales son las funciones de las conexiones est descrito en el manual de instrucciones del ROBO TX Controller Una golosina especial es la interfaz Bluetooth integrada A trav s de ella puedes conectar sin cables tu PC con el ROBO TX Controller O tambi n varios Controller entre s Como el Cont roller se maneja con los elementos individuales y qu es lo que individualmente deben hacer lo determi nas en el programa que escribes en el software ROBO Pro fischertechnik Software ROBO Pro ROBO Pro es una superficie de programaci n con la que puedes crear los programas para el ROBO TX Controller Superficie gr fica de programaci n significa que tu no necesitas escri bir los programas l nea por l nea sino con ayuda de s mbolos gr ficos los puedes componer sencillamente con im genes Un ejemplo para un progra
14. ecci n para control del robot 2 Home El robot se desplaza a la posici n de partida G Insertar Guardar la posici n actual 4 Sobrescribir Borrar Modificar posiciones existentes Teclas de flecha Saltar a la posici n anterior siguiente Play Se inicio el desarrollo programado se aproxi man sucesivamente todas las posiciones insertadas 2 Sinf n El desarrollo se repite continuamente Parada El desarrollo se detiene 9 Pausa El desarrollo se interrumpe y contin a al resionar nuevamente el bot n Parar Para el programa Teach ln ES Archivo Editar Dibujo Ver Nivel Entorno Bluetooth DE El Og K nt g oup r El Elementos de proc Elementos de con Dibujo Biblioteca Biblioteca propia Hl Programas cargad Guardar Guarda antes de cerrar el programa Teach In las posiciones programadas como tabla en un archivo csv Podr n entonces cargarlas nuevamente tras abrir el programa Teach In En caso que cierres el programa sin guardar las posiciones estas se borran Cerrar Guardar Configurar impresora Imprimir ventana Imprimir vista Directorio propio de biblioteca Cargar memoria csv para listas am E M oe Con ayuda del programa Teach In puedes solucionar las siguientes tareas Tarea 1 El robot tiene que levantar con su pinza un tonel y depositarlo nuevamente en otra posici n Tarea 2 El robot tiene que apil
15. ma de estas caracter sticas lo encontrar s en la figura a la izquierda Como se crea exactamente un programa as est descrito extensamente en los cap tulos 3 y 4 de la Ayuda ROBO Pro Lo mejor es que primero leas este cap tulo de la Ayuda ROBO Pro En este caso apre ndes enseguida a conocer un poco el software de manera tal que a continuaci n podemos comenzar directamente con la experimentaci n Para el kit de montaje ROBO TX Automation Robots necesitas la ROBO Pro Versi n 3 1 o superior En caso que dispongas de una versi n m s antigua del software este se r autom ticamente duran te la instalaci n del CD de ROBO TX Automation Robots Algunas sugerencias Experimentar produce las m ximas satisfacciones cuando los experimentos tambi n funcionan Por esta raz n al montar los modelos debes observar algunas reglas b sicas e Trabajar cuidadosamente T mate tu tiempo y mira detenidamente en las instrucciones de construcci n para el modelo Cuando posteriormente se debe buscar un error se lleva mucho m s tiempo e Comprobar las piezas m viles Controla durante el montaje siempre si las piezas que deben moverse tambi n permiten moverse con facilidad e Utilizar prueba de interfaz ntes que comiences a escribir un programa para tu modelo debes comprobar todas las piezas conecta das al ROBO TX Controller con ayuda de la prueba de interfaz de ROBO Pro Como funciona esto exacta mente est explicado en la Ayu
16. o con el ROBO TX Controller de fischertechnik se pueden controlar y programar diferentes robots industriales Como sucede al aprender no se puede comenzar inmediatamente con las cosas m s dif ciles a n cu ando estas naturalmente con frecuencia son un poco m s interesantes que las algo m s sencillas Por eso hemos estructurado los experimentos y las tareas en este cuaderno de tal manera que con da nueva tarea aprendes algo m s que puedes a su vez aplicar en la siguiente tarea Entonces no temas comenzamos modestamente y juntos avanzaremos hasta las tareas m s extensas Ahora te deseamos mucho xito y satisfacci n el experimentar con el kit de montaje ROBO TX Automa tion Robots Tu equipo de fischertechnik E Sobre este cuaderno adjunto ROBO S lo para prueba rpp Este cuaderno adjunto PDF posee algunas funciones gue no se encuentran en el cuaderno impreso Es tas se parecen a aguellas gue guizas ya conozcas de Internet Sin embargo a veces hasta pueden mas e Texto lila Te muestra informaciones sobre el propio concepto siempre que ruedes sobre l con el rat n e Texto azul subrayado Cuando haces clic sobre l activas una funci n como p ej el inicio de la Ayuda ROBO Pro e El s mbolo ROBO Pro Este lo encontrar s siempre cerca de tareas Esto es conveniente ya que en el momento que hagas clic sobre l se abre un programa de ejemplo adecuado con una posible soluci n Todos los programas de
17. obre un tonel menor p ej en el apilado NO pue de quedar 2 sobre 1 NI 3 sobre 2 Las siguientes figuras te muestran la soluci n con 3 toneles Cargar el desarrollo Teach In sobre el TX Controller Si deseas cargar sobre el TX Controller un desarrollo que ha sido creado con el programa Teach In para ejecutarlo independientemente del PC empleas para ello el programa Teach Player_TX rpp Carga primero el archivo csv guardado en el Teach ln Player A continuaci n cargas el programa sobre el ROBO TX Controller El desarrollo se ejecuta entonces autom ticamente en servicio de descarga RODO Teach Player_TX rpp fischertechnik GmbH Weinhalde 14 18 D 72178 Waldachtal Tel 49 7443 12 4369 Fax 49 7443 12 4591 E Mail info fischertechnik de http www fischertechnik de Illustrationen Bernd Skoda design Layout ido Redaktionsburo V 1 0 Created in Germany Technische nderungen vorbehalten Subject to technical modification
18. s Explicaciones sobre elementos Todo est dentro del kit de montaje El kit de montaje contiene numerosos m dulos fischertechnik diversos motores pulsadores y unas inst rucciones de construcci n a color para la construcci n de diferentes modelos Cuando hayas desembalado todos los elementos debes montar primero algunos componentes antes que puedas empezar p ej cables y conectores Cuales son exactamente est descrito en las instruccio nes de construcci n bajo Sugerencias de montaje Realiza esto de preferencia inmediatamente como primero Actuadores Se denominan actuadores a todos los elementos que pueden ejecutar una acci n Esto significa cuando se los conecta a una corriente el ctrica de alguna forma se tornan activos En la mayor a de los casos esto se puede ver directamente p ej un motor gira Motores de codificador A primera vista son motores el ctricos normales que est n dimensionados para una tensi n de 9 Voltios y un consumo de corriente de m ximo 0 5 Amperios Los motores de codificador sin embargo pueden a n m s Adicionalmente a la conexi n para el suminis tro de corriente del motor a n tienen una hembrilla para un cable de conexi n de 3 polos a trav s de la cual con ayuda de los as llamados codificadores se puede evaluar el movimiento de rotaci n del motor Los codificadores en los motores codificadores fischertechnik generan 3 impulsos por rotaci n del rbol del motor
19. s y pulsadores as como la denominaci n de los ejes Pulsador Interruptor final de impulsos Codificador Girar X M 1 11 C1 Introducir extraer Y M2 12 C2 pinza Elevar Descender Z M3 13 C3 Abrir cerrar MA 14 C4 pinza Sentido de rotaci n de los motores e izquierda el eje se mueve en direcci n del interruptor final e derecha el eje se mueve alej ndose del interruptor final Popo Para la soluci n de las tareas puedes crear un desarrollo de programa con ayuda de los subprogramas de posicionamiento que ya has empleado para otros modelos Sin embargo a n tienes que crear un nuevo programa de posicionamiento para el eje Y Para ello puedes copiar el programa de posicionamiento Robot de 3 ejes_1 rpp Pinza renombrarlo como Pos Y y adaptarlo adecuadamente En los programas de ejemplo para este kit de montaje est contenido un as llamado programa Teach In para el robot de 3 ejes Con l podr s programas con suma facilidad el robot Lo que significa Teach In y como funciona el programa Teach ln para tu robot se explica a continuaci n Procedimiento Teach In Teach In es un modo de programaci n que se emplea en robots industriales Teach introducir significa que se puede desplazar el robot con un control a una posici n determinada Cuando el robot ha sido llevado a la posici n correcta esta se memoriza Esto se repite tantas veces hasta que el desarrollo completo de movimientos ha sido introducido El desarrollo
20. so un callej n en el que se mueven dispositivos de control de estantes para almacenar y retirar mercanc a de los mismos Al almac n elevado pertenece adem s un puesto de preparaci n a trav s del cual se suministran o bien entregan las mercanc as A continuaci n encontrar s una visi n de los diferentes ejes del modelo Pulsador de Acci n Interruptor final impulsos Codificador Desplazar el dispositivo de control de estantes Elevar descender la horquilla de carga 12 Horquilla atr s M2 14 Horquilla delante Avance retroceso de la horquilla de carga Sentido de rotaci n de los motores e izquierda el eje se mueve en direcci n del interruptor final la horquilla se mueve hacia atr s e derecha el eje se mueve alejandose del interruptor final la horquilla se mueve hacia delante Los pulsadores incorporados 11 14 sirven como finales de carrera para el posicionamiento de la instalaci n Los pulsadores I5 I6 se describen en cada caso en el ejemplo de entorno Tarea 1 El dispositivo de control de estante tiene que buscar un tonel del puesto de preparaci n y almacen arlo en el puesto de almacenaje 1 Delinea primero para ello un plan de desarrollo del cual creas entonces un programa ROBO Pro Sugerencias de programaci n Para programar los recorridos de desplazamiento del eje X y el eje Z puedes emplear los mismos subpro gramas de posicionamiento que ya has utilizado para el modelo Robot
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