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OsiSense XCC - Schneider Electric

1. Descripci n Este objeto contiene el estado operativo del codificador Proporciona informaci n sobre los par metros internos del codificador Valores Los valores de este objeto se muestran en la tabla siguiente Bit Funci n Valor 0 Valor 1 C1 C2 0 Code Sequence CW COW Obligatorio Obligatorio 1 Commissioning Diagnostic Control No admitido Admitido Opcional Opcional 2 Scaling function control Desactivado Activado Opcional Obligatorio 3 Measuring direction CW COW Opcional Opcional 4 11 Reservado 12 Funci n espec fica del fabricante Desactivado Activado Opcional Opcional 13 Funci n espec fica del fabricante Desactivado Activado Opcional Opcional 14 Funci n espec fica del fabricante Desactivado Activado Opcional Opcional 15 Funci n espec fica del fabricante Desactivado Activado Opcional Opcional Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh Unsigned 16 ro No No S1B2690200 04 2011 87 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6501h Singleturn Resolution Rotary Descripci n Este objeto indica el n mero de pasos por revoluci n en funci n de la posici n del codificador La resoluci n m xima del codificador es de 23 Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente
2. Sub ndice Descripci n Tipo de Valor Acceso Mapping Copia de seguridad datos predeterminado PDO realizada Oh N mero de entradas Unsigned 32 ro No No 1h Valor de Unsigned 32 Oh ro No No compensaci n de fabricante 2h Valor de posici n Unsigned 32 O h ro No No m nimo de fabricante 3h Valor de posici n Unsigned 32 1FFFFFF h ro No No m ximo de fabricante 94 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 650Bh Serial Number Descripci n Este objeto indica el n mero de serie del codificador Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada oh Unsigned 32 ro No No S1B2690200 04 2011 95 Diccionario de objetos CANopen 96 S1B2690200 04 2011 Diagn stico 6 Indicaci n de estado suministrada por los LED en el nivel del soporte de conexi n Principio En el soporte se encuentran dos LED que indican el estado del codificador en la red CANopen El LED rojo CAN ERR indica los errores y el LED verde CAN RUN indica el estado del codificador S1B2690200 04 2011 97 Diagn stico Descripci n LED del soporte de conexi n 1 2 CIA Certified DS 406 N Descripci n 1 LED ROJO 2 LED VERDE 98 S1B2690200 04 2011
3. 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 C digo de funci n N mero del nodo Xx IX Xx X X X X X X X X X Libre para elegir El identificador COB determina nicamente el objeto de mensaje Est compuesto por un c digo de funci n que permite identificar la clase del mensaje y el n mero del nodo que es la direcci n del codificador absoluto El n mero del nodo se fija con los dos conmutadores rotativos situados en el soporte Direcci n del nodo p gina 18 Est n disponibles los c digos de funci n siguientes rx y tx como los visualiza el maestro Objeto FC binario Resultado de COB Hexadecimal Clase de prioridad ID NMT 0000 0 0 SYNC 0001 128 80 0 Emergencia 0010 129 255 81 FF O 1 PDO tx 0011 385 511 181 1FF 1 2 PDO rx 0100 513 639 201 27F 2 PDO tx 0101 641 767 281 2FF 2 3 PDO rx 0110 769 895 301 37F 3 4 SDO tx 1011 1409 1535 581 5FF 6 SDO rx 1100 1537 1663 601 67F 6 7 Prioridad O prioridad m xima 7 prioridad m nima 30 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Byte de control FC C digo de funci n El byte de control incluye el tipo de mensaje enviado en la red CAN Un byte puede tener tres tipos de mensajes e Ajuste de los par metros Sirven para enviar datos ajustados al codificador nodo para su configuraci n e Petici n El maestro las utiliza para releer los par metros registrados
4. Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada On Unsigned 32 ro No No Objeto 6502h Number of Distinguishable Revolutions Descripci n Este objeto indica el n mero de revoluciones que puede efectuar el codificador El n mero m ximo de revoluciones del codificador es de 21 Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada On Unsigned 16 ro No No 88 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6503h Alarms Descripci n Este objeto contiene los distintos mensajes de alarma Se visualizar una alarma si un fallo de funcionamiento del codificador provoca un error de posici n El bit de alarma se mantiene activado hasta que la alarma sea validada y el codificador pueda proporcionar un valor de posici n correcto Valores Los valores de este objeto se muestran en la tabla siguiente Bit Funci n Valor 0 Valor 1 C1 C2 0 Position error No S Opcional Opcional 1 Commissioning diagnostics No admitido Admitido 2 11 Reservado 12 Alarma espec fica del fabricante Desactivado Activado Opcional Opcional 13 Alarma espec fica del fabricante Desactivado Activado Opcional Opcional 14 Alarma espec fica del fa
5. Diagn stico Tabla de estado de los LED para el diagn stico seg n DR 303 3 V1 2 N LED Tipo de Estado Causa posible parpadeo 1 CAN ERR Apagado Sin errores 2 rojo 1 parpadeo El nivel del contador de error interno ha alcanzado o rebasado el nivel m ximo 3 2 parpadeos Detecci n de un evento de tipo protecci n o de un heartbeat 4 3 parpadeos Error de sincronizaci n mensaje no recibido en el per odo definido 5 Parpadeo Error en la direcci n o en la velocidad del bus 6 Encendido Bus apagado 7 CAN RUN 1 parpadeo M dulo en modo Parado 8 verde Intermitente M dulo en modo preoperativo 9 Encendido M dulo en modo operativo Cuando los dos LED est n apagados el codificador no est alimentado S1B2690200 04 2011 99 Diagn stico 100 S1B2690200 04 2011 Ap ndices S1B2690200 04 2011 101 102 S1B2690200 04 2011 Preguntas m s frecuentes Preguntas m s frecuentes Problema Causa posible Soluci n posible Despu s de la puesta en tensi n el codificador no responde El bus est activo pero el codificador instalado no responde al mensaje de activaci n del maestro e Apague el aut mata e Corte la alimentaci n del codificador e Retire el soporte del codificador e Controle la velocidad en baudios utilizando los dos conmutadores rotativos Vu
6. adem s de los datos tiles de funcionamiento y diagn stico para transferir El codificador dispone adem s de funciones espec ficas del fabricante Hay diversas herramientas de software de distintos proveedores disponibles para la configuraci n y el ajuste Se puede programar f cilmente los codificadores utilizando el archivo de configuraci n EDS hoja de datos electr nica que se puede descargar del sitio www schneider electric com NOTA Para obtener m s informaci n sobre la tecnolog a CANopen funcionalidad fabricante productos las normas y los perfiles del codificador puede solicitarla a C A CAN In Automation CiA International Users and Manufacturers Group e V Am Weichselgarten 26 D 91058 Erlangen Alemania www can cia org S1B2690200 04 2011 11 Introducci n Presentaci n general Descripci n El codificador rotativo absoluto con interfaz CANopen se presenta de la forma siguiente Elementos del codificador N Descripci n 1 Cuerpo del codificador Soporte de conexi n 3 Tap n de estanqueidad El cuerpo del codificador se conecta al soporte mediante un conector SUB D 15 12 S1B2690200 04 2011 Introducci n Puesta en red Arquitectura de bus La interfaz del codificador rotativo absoluto se basa en el est ndar CANopen El maestro CANopen es por lo general un API con los codificadores conectados a l mediante una conexi n M12 La ali
7. salidas Gonfiguraci n Arranque del bus Entradas Salidas o Autom tico N 2 palabras MW vaci n C Semiautom tico s lo bus ndice del primer Por programa Gonser RAZ N palabras AMW E AMW p ndice del primer SS AMW Modo Carga de la configuraci n Selecci n Base de datos C Program FileslSchneider ElectriciCANopen Tama o de la configuraci n 5223 palaxras Unity Pro SyGon Velocidad de transmisi n 1 MBit s COB ID de mensaje SYNG 128 Periodo de mensaje SYNG 1 000 ms Auto Clear o y Watch Activado Desactivado Herramienta SyGon 46 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Paso Acci n 3 Haga clic en el bot n Configuraci n del bus Slaves CANopen 7 pEntradas ir Nombre del equipo Act Life T Simbolo a 000 APP 1GCG02 1 400 1300 00D FTM 1CN1O D 400 M1301 Gontigu 0o00 FTM 1CN1O 0 400 000 OTB D 400 Arranque loo ere sonteero 1 a00 eN 002 FTB_1CN12E04SPO 1 400 le Autor 003 FTB_1CNOSEDSSPO 1 400 Simbolo a gt 004 FTB_1CN16CPO 1 400 Semi 00o ETIM_10N10 4 a00 Por pl 010 OSICODER 1 400 Modo Ca Detalles del slave CANopen 1 El Nombre equipo OSICODER Nombre fabricante Telemecanique Total
8. 31 MSB 0 El objeto de PDO existe 1 El objeto de PDO no existe 30 0 Mecanismo RTR autorizado 1 Mecanismo RTR no autorizado 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A 28 11 0 Si bit 29 O 10 O LSB X Bit 10 O del identificador Inhibit Time sub ndice 3 En el caso de Transmitir PDO inhibit time para las transmisiones de PDO puede introducirse en este campo de 16 bits Tras un cambio de datos el transmisor de PDO comprueba si un inhibit time ha caducado tras la ltima transmisi n Es posible efectuar una nueva transmisi n de PDO nicamente si inhibit time ha transcurrido Inhibit time resulta til durante una transmisi n as ncrona transmisi n en modo 254 d 255 d ya que permite evitar sobrecargas en el bus CAN Inhibit time es m ltiplo de 100 us del objeto 1800 sub ndice 03 La tabla siguiente presenta varios ejemplos de valores Valor Tiempo en ms 0000 h 0 64h 10 3E8 h 100 1388 h 500 2710h 1000 FFFF h 6553 68 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Event Timer sub ndice 5 Event timer s lo funciona en modo de transmisi n as ncrona transmisi n en modo 254 d 255 d Silos datos cambian antes de que event timer caduque se env a un telegrama temporal Si un valor gt O est escrito en este campo de 16 bits el TPDO siempre se transmite despu s de la caducidad de event timer El valor escrito en el objeto 1800 sub ndice 05
9. sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh UNSIGNED16 O rw no s Objeto 100Dh Life Time Factor Descripci n El objeto 100Dh contiene el par metro Life Time Factor que multiplicado por el valor del objeto 100Ch Guard Time es el tiempo acordado por el maestro antes de detener el nodo cuando no responde al maestro Life Time Factor es nulo si no se utiliza el protocolo Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copiade seguridad predeterminado PDO realizada Oh UNSIGNED8 0 rw no s S1B2690200 04 2011 59 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1010h Store parameters Descripci n Este objeto admite el almacenamiento de los par metros en memoria no vol til Para guardar los par metros primero se debe escribir en el sub ndice la cadena de caracteres save 6576 6173h que evita un almacenamiento por error Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de predeterminado PDO seguridad realizada Oh N mero de sub ndice UNSIGNED8 1 ro no no 1h Almacenar todos los U
10. 400 o 0007 FTM 1CN10 o 400 EEN o 0008 FTM 1CN10 0 400 X OSIGODER 1 400 E B 0020 FTB 10N12E04SPO 1 200 a Est 0030 FTB 1CNOSE08SPO 1 400 EA Bin e D Haa 0040 FTB 10N163P0 1 400 0096 FTM 1GNIO 1 400 r Salidas 0097 FTM 10N10 1 400 Par metro Simbolo Valor a 0098 FTM 1CN10 o 400 v m Informaci n sobre el slave Node 10 Status 08h AddInfo 0C01h Profle 405 NodeStat 4 b Total ll N de slaves N 2 MWenentraada N2 MWen salida r Petici n que se va a emitir Respuesta recibida on es na Introducir petici n gt 48 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Paso Acci n e Complete los campos e Petici n Write SDO o Read SDO Nodo direcci n del dispositivo en la red CANopen ndice ndice del objeto que se va a leer o escribir Sub ndice sub ndice del objeto que se va a leer o escribir Valor rea de introducci n de los datos que se van a emitir s lo en caso de escritura e Haga clic en Enviar Para obtener m s informaci n sobre los distintos objetos v ase Diccionario de objetos CANopen p gina 51 A continuaci n se incluye un ejemplo para ajustar el n mero de puntos por vuelta a 4 096 Introducir petici n CANopen Petici n Nodo 10 ndice Sub ndice 0 Valor 00100000 120 bytes m x Enviar Cancelar El valor 00 10 00 00 corresponde al n mero 1 000 en hexadecimal y por lo tanto a 4 096 en decim
11. C digo 0 Sentido horario Creciente CW 1 Sentido antihorario Decreciente CCW 76 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Cuando la transmisi n es correcta el codificador responde mediante un mensaje de confirmaci n FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO tx Carga 6000h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b 1 89 d 60 60 00 00 00 00 00 00 Ejemplo Objetivo Codificador rotativo absoluto en el sentido CCW decreciente Matriz de bits Bit O 1 Sentido decreciente CCW Resultado de matriz de bits X 01h N mero del nodo NN 01 Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso Carga 6000h Byte 4 Byte 5 601 22 60 00 00 01 00 Codificador rotativo absoluto hacia el maestro Confirmaci n COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso Carga 6000h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 581 60 60 00 00 00 00 00 00 S1B2690200 04 2011 77 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6001h Measuring Units per revolution Presentaci n El par metro Resoluci n por revoluci n se utiliza para programar el n mero de pasos deseado por revoluci n Elija un valor comprendido entre 1 y 8 192 CMS ndice Valor Horquilla de v
12. Datos de proceso Carga 6002h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 581 60 60 02 00 00 00 00 00 S1B2690200 04 2011 81 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6003h Preset Value Presentaci n El valor preajustado es el valor de la posici n deseada que se debe alcanzar en un determinado lugar f sico del eje El valor de posici n se fija como valor de proceso deseado por el preajuste de los par metros Para evitar los errores de duraci n de ejecuci n el valor preajustado no debe sobrepasar la resoluci n total de los par metros CMS ndice Valor predeterminado Horquilla de valores Longitud de los datos SDO 6003h Oh Oh resoluci n total Sin signo 32 Descripci n general de los par metros Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO rx Carga 6003h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 89 d 22 60 03 00 XxX Xx Xx Xx X Valor deseado preajustado Cuando la transmisi n es correcta el codificador responde mediante un mensaje de confirmaci n como el siguiente FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO tx Carga 6003h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b 1 89 d 60 60 03 00 00 00 00 00 82 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos C
13. PDO realizada Oh N mero de UNSIGNED8 5 ro no posible sub ndice 1h COB ID UNSIGNED32 180 h Node ID rw no posible 2h Modo de UNSIGNED8 FE h 254 d rw no posible transmisi n 3h Inibit time UNSIGNED32 0 rw no posible 4h No disponible 5h Event timer UNSIGNED32 0 rw no posible Modo de transmisi n Es posible configurar el modo de transmisi n PDO tal como se describe en la tabla que aparece a continuaci n Code Modo de transmisi n Observaciones transfert C clico Ac clico S ncrono As ncrono S lo RTR decimal 0 x x Env o del PDO en el primer mensaje Sync en funci n de un evento 1 240 xX x Env o del PDO cada n n 0 240 mensajes Sync 241 251 Reservado 252 xX x Actualizaci n de los datos inmediatamente despu s de la Remote Request y emisi n del PDO al pr ximo SYNC 253 x x Actualizaci n de los datos y env o del PDO en Remote Request S1B2690200 04 2011 67 Diccionario de objetos CANopen Code Modo de transmisi n Observaciones transfert C clico Ac clico S ncrono As ncrono S lo RTR decimal 254 xX Env o del PDO en el evento espec fico del fabricante 255 xX Env o del PDO en el evento espec fico del codificador Estructura de COB ID La estructura de un COB ID para CAN2 0A se detalla en la tabla siguiente N de bit Valor Significado
14. Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh N mero de UNSIGNED8 4h ro no no entradas 1h Vendor ID UNSIGNED32 0700005A h ro no no 2h Product code UNSIGNED32 1602D h ro no no 3h Revision UNSIGNED32 00010001 h ro no no number 4h Serial number UNSIGNED32 XXXXXXXX ro no no Individual seg n la producci n S1B2690200 04 2011 65 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1200h Server SDO Parameter Descripci n Este objeto contiene los identificadores de los mensajes para la comunicaci n mediante SDO Caracter sticas del objeto Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh N mero de UNSIGNED8 2h ro no no sub ndice 1h Cliente hacia UNSIGNED32 600 h Node ID ro no no Servidor 2h Servidor hacia UNSIGNED32 580 h Node ID ro no no Cliente 66 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1800h 1st Transmit PDO communication Parameter Descripci n Este objeto contiene los par metros de comunicaci n para el PDO en modo de transmisi n Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado
15. bus Resultado Aparece la siguiente pantalla Bus Parameter aster Node ID 1 Baudrate 1 Mbits v Cancel r Master stops in case of Node Guard or Heartbeat Error e Disabled O Enabled r Synchronisation Object SYNC COB ID 128 Communication Cycle Period 100 msec r Heartbeat Function O Enable Master Producer Heartbeat Time V Enable Global Start Node r 29 Bit Selection entries L Enable 29 Bit Selector 297 0 Bit Acceptance Code 00 00 00 00 Hex Acceptance Mask Configure lo siguiente e La velocidad e El valor de SYNC COB ID valor predeterminado e La duraci n del per odo Seleccione Desactivado en Parada del maestro en caso de error Node Guard o Heartbeat Seleccione Activaci n del Global Start Node Valide mediante Aceptar 38 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Adici n de un codificador En la tabla siguiente se presentan los pasos para agregar un codificador Paso Acci n 1 En el men haga clic en Archivo gt Copiar EDS Seleccione el archivo EDS del codificador Copiar EDS 5 can config v EF E OBN O101E EDS Nombre de archivo TEXCO35CBN_0101E EDS Tipo de archivo EDS Files eds v Cancelar Haga clic en Abrir Resultado Aparece una ventana de confirmaci n Haga clic en S para importar los tres archivos
16. corresponde a event timer en ms Cuando event timer caduca la transferencia de datos tiene lugar aunque no se haya realizado ning n cambio de datos S1B2690200 04 2011 69 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1801h 2nd Transmit PDO communication Parameter Descripci n Este objeto contiene los par metros de comunicaci n para el segundo PDO en modo de transmisi n Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada oh N mero de UNSIGNED8 5 ro no s sub ndice 1h COB ID UNSIGNED32 280 h Node ID rw no s 2h Modo de UNSIGNED8 1h rw no s transmisi n 3h Inibit time UNSIGNED16 O rw no s 4h No disponible 5h Event timer UNSIGNED16 O rw no s Modo de transmisi n Es posible configurar el modo de transmisi n PDO tal como se describe en la tabla que aparece a continuaci n C digo de Modo de transmisi n Observaciones transferencia c clico Ac clico S ncrono As ncrono S lo RTR decimal 0 x x Env o del PDO en el primer mensaje Sync en funci n de un evento 1 a240 x x Env o del PDO cada n n 0 240 mensajes Sync 241 a 251 Reservado 252 x x Actualizaci n de los datos inmediatamente despu s de la Remote Request y emisi n del PDO a
17. de im genes asociados Nota Si los archivos de im genes est n en el mismo directorio que el archivo EDS se encontrar n autom ticamente Resultado Aparece una ventana de informaci n Haga clic en Aceptar En el men haga clic en Insertar gt Nodo Resultado Aparece un cursor S1B2690200 04 2011 39 Configuraci n Paso Acci n Coloque el cursor en el bus fuera del cuadro que delimita el maestro Resultado Aparece una ventana Insertar nodo Filtro del nodo mnane Cancelar Telemecanique Equipos disponibles Equipos seleccionados Agregar gt gt Agregar todos az Suprimir lt lt Supr todos E Nombre fabricante Telemecanique Direcci n nodo N mero de producto 20157 Designaci n Versi n del producto Ninguna entrada Revisi n del producto Ninguna entrada Nombre de archivo TEXCC35CBN_0101E EDS Revisi n de EDS 2 En la ventana e Seleccione el fabricante e Seleccione el perfil DS406 e Introduzca la direcci n del nodo del codificador v ase Direcci n del nodo p gina 18 e Introduzca la designaci n del nodo e Haga clic en Aceptar Resultado El codificador se agrega a la arquitectura 40 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Ajuste de los PDO Siga los pasos siguientes Paso Acci n 1 Haga doble clic en la imagen del codificador que va a configurar Resultado Aparece la ventana de configuraci
18. de la alimentaci n p gina 19 est desconectado El soporte debe estar conectado al codificador para que el bus est cableado correctamente Si es necesario cambiar el codificador en funcionamiento se tendr que utilizar una terminaci n de l nea separada 18 S1B2690200 04 2011 Instalaci n Cableado del bus y de la alimentaci n Descripci n Retire el soporte para acceder al cableado del codificador Descripci n del bornero Bornero Pin Descripci n Tensi n de alimentaci n de O V Tensi n de alimentaci n de 24 V BUS IN CAN_SHLD CAN_V CAN_GND CAN_H alal wl n CAN_L S1B2690200 04 2011 19 Instalaci n Bornero Pin Descripci n BUS OUT 1 CAN SHLD 2 CAN Vs 3 CAN GND 4 CAN H 5 CAN L A PELIGRO RIESGO DE ELECTROCUCI N e Corte la alimentaci n antes de trabajar en este equipo e Aseg rese de que la m quina giratoria est bloqueada antes de realizar cualquier intervenci n en este equipo e Cierre correctamente la tapa despu s de la configuraci n o el cableado del microinterruptor El incumplimiento de estas instrucciones podr causar la muerte o lesiones serias 20 S1B2690200 04 2011 Instalaci n Cableado del codificador Conexi n de la alimentaci n al soporte de conexi n Para alimentar el codificador mediante el PG9 es necesario seg
19. de objetos CANopen Objeto 1016h Consumer heartbeat time Descripci n Caracter sticas Este objeto permite configurar el per odo deseado por el consumidor el codificador para recibir el mensaje Heartbeat del maestro del bus El valor de este objeto debe ser superior al valor del objeto 1017h El valor de tiempo debe ser m ltiplo de 1 ms Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh N mero de UNSIGNED8 1 ro no s sub ndice 1h Consumer UNSIGNED32 O rw no s heartbeat time Contenido de la variable El contenido del sub ndice 1 es el siguiente Bit 31a 24 23a 16 15a0 Valor O Reservado Direcci n del codificador Tiempo de supervisi n en ms Si el valor del objeto es 0 h no se supervisa ning n codificador S1B2690200 04 2011 63 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1017h Producer heartbeat time Descripci n Este objeto permite configurar el tiempo de ciclo del mensaje de emisi n Hearbeat El valor de tiempo debe ser m ltiplo de 1 ms Si el valor del objeto es O no se utiliza el objeto Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeter
20. en un nodo e Advertencia El codificador rotativo las env a al maestro si un mensaje enviado no se puede gestionar debidamente La descripci n de los controles es la siguiente Control Funci n Mensaje Descripci n 22h Maestro gt Codificador Petici n Par metro hacia el codificador 60 h Codificador gt Maestro Confirmaci n Par metro recibido 40 h Maestro gt Codificador Petici n Petici n de par metro 43 h 4B h 4F h Codificador gt Maestro Respuesta Par metro hacia el maestro 80 h Advertencia Respuesta Error de transmisi n El valor de este byte de control depende de la longitud de los datos del par metro solicitado Control Longitud de los datos Longitud de los datos 43 h 4 bytes Sin signo 32 4Bh 2 bytes Sin signo 16 4Fh 1 byte Sin signo 8 S1B2690200 04 2011 31 Configuraci n ndice Sub ndice La transmisi n de los datos se realiza exclusivamente mediante objetos referenciados por medio de un ndice Los objetos son de tipo simple o compuesto En este ltimo caso el ndice asociado al objeto incluir varios sub ndices El n mero de sub ndices se indica en el sub ndice O y puede ser 1 a 254 Cada objeto se describe en una estructura llamada diccionario de objetos La organizaci n de un diccionario de objetos est ndar se indica en la tabla siguiente ndice hex O
21. indica una situaci n potencialmente peligrosa que si no se evita puede provocar la muerte o lesiones graves S1B2690200 04 2011 5 AVISO AVISO indica una situaci n potencialmente peligrosa que si no se evita puede provocar lesiones leves o moderadas AVISO AVISO utilizado sin el s mbolo de alerta de seguridad indica una situaci n potencialmente peligrosa que si no se evita puede provocar da os en el equipo TENGA EN CUENTA La instalaci n manejo puesta en servicio y mantenimiento de equipos el ctricos deber n ser realizados s lo por personal cualificado Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcci n el funcionamiento y la instalaci n de equipos el ctricos y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos 6 S1B2690200 04 2011 Acerca de este libro m o y Presentaci n Objeto En este manual se explica c mo instalar y configurar el codificador rotativo absoluto con interfaz CANopen conectada a un bus Documentos relacionados T tulo de la documentaci n N mero de referencia Instrucciones de servicio W9 1690020 Puede descargar estas publicaciones t cnicas y otra informaci n t cnica de nuestro sitio web www sch
22. n 2 Seleccione un PDO configurado y haga clic en Caracter sticas PDO Configuraci n del nodo Nodo Osicoder Direcci n nodo 2 Aceptar Designaci n Node2 Error de control de Cancelar protocolo de Nombre de archivo TEXCCS5CBN_O101E EDS configuraci n Aotivar_ nodo W Activar el nodo en la configuraci n actual Emergency COB D 129 Obletos OPC Auto COB ID 801 Nodeguard COB ID Configuraci n de objeto Perfil equip 406 Tipo equip Codificador angular multivueltas absoluto rPDO predefinidos del archivo EDS Nodo en curso Obj lex Nombre PDO 1 Osicoder E 1800 TXPDO1 Communication parameter 1801 TXPDO2 Communication parameter M todo de map PDO DS301 va b Agregar a los PDO config PDO configurados Nombre PDO Nomtre simo COB ID Tipo E Dir E Long EJTipos Dir Lona s 4 PDO Contents Mapping PDO 1800 385 B O 4 O 1801 64 B 0 4 Caracter sticas PDO Nuevo PDO de recepc Nuevo PDO de Supr un PDO cont Nombres simb licos S1B2690200 04 2011 41 Configuraci n Paso Acci n 3 Seleccione el modo de transmisi n deseado Par metros PDO de recepci n del nodo datos procesados de salida del maestro r Tipo de transmisi n O Utilizar un mensaje de sincronizaci n como disparador para el env o del PDO de emisi n c clica O El nodo debe emitir el PDO de env o despu s de 10 mensajes d
23. par metros internos del codificador Valores Los valores de este objeto se muestran en la tabla siguiente Bit Funci n Valor 0 Valor 1 C1 C2 0 Position error No S Opcional Opcional 1 Light control reserve No alcanzado Error Opcional Opcional 2 CPU watchdog status Aceptar Reset Opcional Opcional 3 Operating time limit warning No S Opcional Opcional 4 Battery charge Aceptar Demasiado Opcional Opcional lento 5 Reference point Alcanzado No alcanzado Opcional Opcional 6 11 Reservado 12 Advertencia espec fica del fabricante N A N A Opcional Opcional 13 Advertencia espec fica del fabricante N A N A Opcional Opcional 14 Advertencia espec fica del fabricante N A N A Opcional Opcional 15 Advertencia espec fica del fabricante N A N A Opcional Opcional Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh Unsigned 16 ro No No S1B2690200 04 2011 91 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6506h Supported Warnings Descripci n Valores Este objeto indica las advertencias admitidas por el codificador Los valores de este objeto se muestran en la tabla siguiente Bit Funci n Valor 0 Valor 1 0 Frequency exceeded No admitido Admitido 1 Light control
24. transportar el PDO Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh N mero de UNSIGNED8 1 rw no s sub ndice 1h Primer objeto UNSIGNED32 60040020 h rw no s del PDO Estructura del campo de datos Cada dato que se va a transportar se representa de la manera siguiente Bits 31a16 15a8 7a0 Datos N mero de ndice del N mero de sub ndice Tama o del objeto que objeto que se va a del objeto que se va a se va a transportar transportar transportar Ejemplo 6004 h 00 h 20h NOTA El tama o total de los datos transportados por el PDO es de 8 bytes como m ximo S1B2690200 04 2011 73 Diccionario de objetos CANopen 5 2 Objetos espec ficos del fabricante de 2000h a 5FFFh Objeto 5FFFh SED Data Object Descripci n Este objeto contiene el nombre del fabricante as como la clase de conformidad de Transparent Ready Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de predeterminado PDO seguridad realizada Oh N mero de entradas Unsigned 8 2 ro No 1h Fabricante VISIBLE_STRING Telemecanique Constante No 2h Clase de VISIBLE_STRING S10 Consta
25. ANopen Ejemplo de programaci n Objetivo Codificador rotativo absoluto con valor preajustado a O El valor preajustado a O equivale a X Oh N mero del nodo NN 1 Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso Carga 6003h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 601 22 60 03 00 00 00 00 00 Codificador rotativo absoluto hacia el maestro Confirmaci n COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso Carga 6003 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 581 60 60 03 00 00 00 00 00 Objeto 6004h Position Value Descripci n Este objeto permite definir la posici n del codificador Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping PDO Copia de predetermina seguridad do realizada Oh Unsigned 32 ROMAP Opcional No S1B2690200 04 2011 83 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6200h Cyclic Timer Modo c clico El codificador rotativo absoluto transmite de forma c clica sin ser solicitado por el ordenador principal el valor de proceso en curso La duraci n del ciclo se puede programar en milisegundos los valores van de 1 ms a 65 535 ms Por ejemplo 64h 100 ms CMS ndice Valor Horquilla de valores Lon
26. Descripci n IE Os Uni y A A a AS COB D OEMGY 129 T PDO 385 RXPDONONE Velocidal 10010 83 113 Cerrar COB D Periodo de mensaje SYNC 1 000 ms Ey Auto Clear o Moche pa La ventana de configuraci n del bus permite visualizar la direcci n exacta de los datos asociados a los dispositivos La direcci n de inicio de cada PDO se define mediante la direcci n de inicio del rea de intercambio configurada con Unity a la que se agrega el offset del PDO definido con SyCon 4 Ejecute las peticiones SDO que desee desde la pantalla de depuraci n o desde el programa S1B2690200 04 2011 47 Configuraci n Petici n SDO mediante la pantalla de depuraci n Siga los pasos siguientes Paso Acci n 1 Haga clic en el bot n Introducir petici n ubicado en la parte inferior derecha de la pantalla de depuraci n TSX 57353 BASTIDOR 0 POSICI N1 olx Depuraci n v Designaci n PROCESADOR TSX P 57353 Versi n 5 0 O DIAG CANAL 1 CANAL 1 w TSX CCP 100 110 TARJETA PCMCIA CAN OPEN v CANopen masr gt Ol paa Estado de los slaves CANopen Datos del slave Dir Nombre del equipo Act Lite T p Entradas 0001 APP 1GG02 1 400 Par metro Simbolo Valor a 0006 FTM 1CN10 o
27. Diagn stico nea ae na ae a ea ae aa ae aa aa nana 97 Indicaci n de estado suministrada por los LED en el nivel del soporte de CONEXI N oi A a VA ai EE DA an E 97 Ap ndices senise srame s AAA ATAN AA 101 Ap ndice A Preguntas m s frecuentes s 103 Preguntas m s frecuentes u nan ee ee ee ee ee ee 103 Glosario ue ria e ee e ee A A a aa ba abanea 105 Indi gt order DA DA DA aE 111 S1B2690200 04 2011 Informaci n de seguridad a Informaci n importante AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo utilizarlo o realizar su mantenimiento Los mensajes especiales que se ofrecen a continuaci n pueden aparecer a lo largo de la documentaci n o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer informaci n que aclara o simplifica los distintos procedimientos indica un riesgo de descarga el ctrica que puede provocar lesiones si La inclusi n de este icono en una etiqueta de peligro o advertencia no se siguen las instrucciones posibles riesgos de lesiones Observe todos los mensajes que siguen ste es el icono de alerta de seguridad Se utiliza para advertir de a este icono para evitar posibles lesiones o incluso la muerte PELIGRO PELIGRO indica una situaci n inminente de peligro que si no se evita provocar lesiones graves o incluso la muerte ADVERTENCIA ADVERTENCIA
28. NSIGNED32 rw no no par metros Funcionamiento Para guardar los par metros es necesario escribir en el ndice correspondiente la cadena de caracteres save 6576 6173h Palabra m s Palabra menos significativa significativa Norma ISO 8859 ASCII e v a s Valor hexadecimal 65h 76h 61h 73h La lectura del sub ndice 1 proporciona la informaci n acerca de sus funciones de almacenamiento El resultado obtenido 0000 0001h indica que el m dulo efect a el almacenamiento de los par metros nicamente mediante un comando 60 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1011h Restore Default parameters Descripci n Este objeto permite restaurar los par metros predeterminados del equipo Para restaurar los par metros primero se debe escribir en el sub ndice apropiado la cadena de caracteres load 6461 6F6Ch que evita una restauraci n por error Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de predeterminado PDO seguridad realizada Oh N mero de sub ndice UNSIGNED8 1 ro no no th Restaurar todos los UNSIGNED32 rw no no par metros predeterminados NOTA Los par metros de restauraci n s lo se tendr n en cuenta tras una puesta en tensi n Funcionamiento Para restaurar los par metros es
29. S1B2690200 00 OsiSense XCC Codificador multivueltas absoluto CANopen Gu a del usuario Versi n 04 2011 Schneider Electric www schneider electric com O 2011 Schneider Electric Reservados todos los derechos S1B2690200 04 2011 Tabla de materias Informaci n de seguridad oooooooomo o 5 Acerca de este libro oooooooomo 7 Cap tulo 1 Introducci n ooocooccocc a ae aa anno 9 INTOQUECI N aia a dad rada Aa 10 Presentaci n general ou ee ee ee ea ee ado 12 Cap tulo 2 Instalaci n s sus e ea a aa e aa ana 15 Soporte de conexi n s ie areri eae ae eta A dade duda 16 Cableado del bus y de la alimentaci n 2 2 e ee ee 19 Cableado del codificador us use e e 21 A du nata A A aa AA ae A RO TIA AA A TA PLA A AA 22 Precauciones de instalaci n ua e e ee ea ee RR 23 Cap tulo 3 Caracter sticas 22 nese ea ea a ae a ea aa aa nha 25 Caracter sticas del codificador e se e ee ee eo 25 Cap tulo 4 Configuraci n ee ee ea ee ea ee a ea aa aba nana 27 A GONT QUEACI N a AR AA A AE ces 28 Configuraci n de los codificadores Archivo EDS 29 Transmisi n de datos CANOPON cocccccococ ee ee ee 30 Modo operativo vicios cia di a a rn E A 33 4 2 Herramientas de SOflWare o ooooooooocrrrrrnrr ee eo 35 Ajuste de la red SyCON oooocococococcc ee ae ea cee 36 Integraci n y utilizaci n en Unity oooooooccoccccocoo
30. Velocidad de transmisi n El ajuste de la velocidad en baudios se efect a utilizando el conmutador rotativo situado en el soporte 907 co VEXO y es 9 Gx Las velocidades en baudios posibles son las siguientes Velocidad kBaudios Posici n del conmutador rotativo del codificador 10 20 50 125 250 500 800 1000 Reservado Predeterminada 250 oloo NI ooa A OI IN oO S1B2690200 04 2011 17 Instalaci n Direcci n del nodo Los conmutadores rotativos situados en el soporte permiten ajustar la direcci n de red Sui del na del codificador BO a 0 gt El conmutador x1 permite ajustar las unidades y el conmutador x10 permite ajustar las decenas Las direcciones posibles est n comprendidas entre 1 y 89 y una misma direcci n s lo se puede utilizar una vez en la red NOTA La direcci n O est reservada NMT NOTA Las direcciones 90 99 est n reservadas y no se deben utilizar Terminaci n de l nea Si el codificador est conectado a uno de los extremos de la l nea del bus se debe validar la terminaci n de l nea poner el interruptor en la posici n ON Ubicaci n del codificador en el bus Posici n del interruptor Codificador en el centro del bus RT On LE p Codificador en el extremo del bus RT On O q NOTA Si la terminaci n est en ON el bornero BUS OUT Cableado del bus y
31. acerse funcionar por personal cualificado Este personal est autorizado a poner en servicio conectar a tierra y reparar los dispositivos sistemas y circuitos respetando las normas de seguridad vigentes e Est prohibido modificar el codificador desde el punto de vista el ctrico e Haga llegar el cable de conexi n del bus hacia el codificador respetando una distancia suficiente o de forma completamente independiente de los cables de alimentaci n y las perturbaciones electromagn ticas asociadas Utilice cables totalmente blindados para obtener una transferencia fiable de datos y garantizar una puesta a tierra correcta e En ambientes con perturbaciones se aconseja conectar el codificador a tierra A PELIGRO RIESGO DE ELECTROCUCI N e Corte la alimentaci n antes de trabajar en este equipo e Aseg rese de que la m quina giratoria est bloqueada antes de realizar cualquier intervenci n en este equipo e Cierre correctamente la tapa despu s de la configuraci n o el cableado del microinterruptor El incumplimiento de estas instrucciones podr causar la muerte o lesiones serias S1B2690200 04 2011 23 Instalaci n ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO e Compruebe las conexiones el ctricas para evitar cortocircuitos y picos de tensi n e Compruebe las conexiones antes del uso y durante las operaciones de mantenimiento e Respete las precauciones de uso El incumplimiento de es
32. al Despu s de un Read SDO aumente el valor obtenido en el rea Respuesta recibida en la parte inferior derecha de la pantalla de depuraci n r Informaci n sobre el slave Node 10 Satus 08h Addinfo 0001h Profle 408 NodeStat Total E E N 2 de slaves N MWenentrada N 26MW on calida Petici n que se va a emitir A S 3 z Respuesta recibida 001 1 83 113 Introducir petici n ra jal S1B2690200 04 2011 49 Configuraci n 50 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen 5 Introducci n En este cap tulo se describe cada objeto del diccionario del m dulo de interfaz de red CANopen Contenido de este cap tulo Este cap tulo contiene las siguientes secciones Secci n Apartado P gina 5 1 Objetos de comunicaci n de 1000h a 1FFFh DS 301 52 5 2 Objetos espec ficos del fabricante de 2000h a 5FFFh 74 5 3 Objetos espec ficos del codificador de 6000h a 9FFFh DS 406 75 S1B2690200 04 2011 51 Diccionario de objetos CANopen 5 1 301 Objetos de comunicaci n de 1000h a 1FFFh DS Introducci n En esta secci n se muestra una lista de los objetos vinculados a la comunicaci n Cada objeto se describe seg n la norma CANopen con todas sus caracter sticas t cnicas Contenido de esta secci n Esta secci n contiene los siguientes apa
33. alores Longitud de los predeterminado datos SDO 6001h Oh 2000h Sin signo 32 Descripci n general de los par metros Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO rx Carga 6001 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 89 d 22 60 01 00 X X 00 00 X Resoluci n por revoluci n deseada lt 13 bits Si el valor deseado sobrepasa al de la resoluci n del codificador el c digo no se transmitir Por consiguiente es importante que el par metro est incluido en la horquilla de valores posibles Cuando la transmisi n es correcta el codificador responde mediante un mensaje de confirmaci n FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO tx Carga 6001h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011 b 1 89 d 60 60 01 00 00 00 00 00 78 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Ejemplo de programaci n Ejemplo de programaci n Resoluci n por revoluci n Objetivo Codificador rotativo absoluto con 4 096 pasos por revoluci n Resoluci n por revoluci n 4 096 pasos 1000 h N mero del nodo NN 01 Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro COB ID Control ndice Sub ndic
34. ara escritura S1B2690200 04 2011 109 Glosario 110 S1B2690200 04 2011 A Accesorios 22 Archivo EDS 29 Byte de control 37 C Cableado del bus y de la alimentaci n 19 Cableado del codificador 21 Caracter sticas ambientales 25 Caracter sticas el ctricas 25 Caracter sticas mec nicas 25 COB ID 30 Conexi n de la alimentaci n al soporte de conexi n 21 Conexi n del soporte al bus 21 Configuraci n de los codificadores 29 D Desactivar el modo c clico 84 Descripci n 16 Direcci n del nodo 18 G Guard time 59 ndice Sub ndice 32 Instrucciones de montaje 22 L Life Time Factor 59 Lista de accesorios 22 M Modo c clico 84 Modo de transmisi n 84 Modo directivo 86 Modo operativo 33 Modo SYNC 85 Modo Arrancar 34 Modo Preoperativo 33 Modo STOP 34 P Par metros de funcionamiento 76 R Rango de medida total en unidades de me dida 80 Reinicializaci n del codificador rotativo ab soluto 33 S1B2690200 04 2011 111 ndice S Soporte de conexi n 16 T Terminaci n de l nea 18 Transmisi n de datos CANopen 30 Transmisi n de la posici n actual 34 U Unidades de medida por revoluci n 78 V Valor de Preset 82 Velocidad de transmisi n 17 112 S1B2690200 04 2011
35. as perturbaciones electromagn ticas Descargas electrost ticas Seg n IEC 61000 4 2 nivel 2 4 kV aire 2 kV contacto Campos electromagn ticos radiados ondas electromagn ticas Seg n IEC 61000 4 3 nivel 3 10 V m Transitorios r pidos interferencias de Seg n IEC 61000 4 4 nivel 3 2 kV 1 kV para las entradas salidas marcha paro Tensi n de onda de Seg n IEC 61000 4 5 choque nivel 1 500 V Materiales Soporte Aluminio Tapa Aluminio Eje Acero inoxidable Rodamientos Bolas de acero 6000ZZ1 eje macizo 6803ZZ eje hueco 26 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Descripci n general Este cap tulo presenta los par metros de configuraci n del codificador absoluto con interfaz CANopen Contenido de este cap tulo Este cap tulo contiene las siguientes secciones Secci n Apartado P gina 4 1 Configuraci n 28 4 2 Herramientas de software 35 S1B2690200 04 2011 27 Configuraci n 4 1 Configuraci n Presentaci n En esta secci n se describe c mo configurar un codificador absoluto CANopen Contenido de esta secci n Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina Configuraci n de los codificadores Archivo EDS 29 Transmisi n de datos CANopen 30 Modo operativo 33 28 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Configuraci n de los codificadores Ar
36. bjeto 0000 No utilizado 0001 001F Tipos de datos est ticos 0020 003F Tipos de datos complejos 0040 005F Tipos de datos espec ficos del fabricante 0060 OFFF Reservado 1000 1FFF Zona de comunicaci n v ase Objetos de comunicaci n de 1000h a 1FFFh DS 301 p gina 52 2000 5FFF Zona espec fica del fabricante v ase Objetos espec ficos del fabricante de 2000h a 5FFFh p gina 74 6000 9FFF Zona espec fica del perfil de equipo v ase Objetos espec ficos del codificador de 6000h a 9FFFh DS 406 p gina 75 A000 FFFF Reservado 32 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Modo operativo Principio El codificador rotativo absoluto accede a la red CAN cuatro segundos despu s de la puesta en tensi n en modo preoperativo FC NN Control Datos S P Descripci n 1110 b XXXXXXX Mensaje de ruptura Se recomienda introducir los par metros cuando el codificador est en modo preoperativo El modo preoperativo implica una actividad reducida en la red lo que simplifica la verificaci n de la exactitud de los SDO enviados recibidos En modo preoperativo no se puede enviar ni recibir PDO Reinicializaci n del codificador rotativo absoluto Si un nodo no funciona correctamente se recomienda ejecutar una reinicializaci n FC NN Control Datos S P Descripci n 0000 b NODE ID d 81 h Reinicializaci n de NMT NODE ID 0000 b 0d 82h Reinicializaci n de NMT todos los nodo
37. bjeto 6000h Operating parameters Presentaci n La secuencia de c digo Complemento se puede elegir como par metro de funcionamiento CMS ndice Valor Horquilla de valores Longitud de los predeterminado datos SDO 6000h 4h Oh 5h Sin signo 16 Bit Funci n Bit 0 Bit 1 Servicio 0 Sentido de medida angular Sentido horario Sentido inverso Disponible 1 Control de diagn stico Inhibido Validado No disponible 2 Funci n de escalonado Inhibido Validado Disponible 3 Sentido de medida lineal Adelante Atr s N A 4 11 Reservados N A 12 Funci n espec fica del fabricante N A 13 Funci n espec fica del fabricante N A 14 Funci n espec fica del fabricante N A 15 Funci n espec fica del fabricante N A Si el bit n 2 O entonces los objetos 6001h y 6002h no est n operativos Descripci n general de los par metros Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO rx Carga 6000h Byte 4 Byte 5 1100 b 1 89 d 22 60 00 00 Xx 00 X Sentido deseado La secuencia de c digo Complemento determina el sentido de contaje en el que el valor del proceso de salida aumenta o disminuye La secuencia de c digo est determinada por el bit O en el ndice 6000h Bit 0 Secuencia de c digo
38. bricante Desactivado Activado Opcional Opcional 15 Alarma espec fica del fabricante Desactivado Activado Opcional Opcional Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada oh Unsigned 16 ro No No S1B2690200 04 2011 89 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6504h Supported Alarms Descripci n Valores Este objeto indica las alarmas admitidas por el codificador Los valores de este objeto se muestran en la tabla siguiente Bit Funci n Valor 0 Valor 1 0 Position error No S 1 Commissioning diagnostics No S 2 11 Reservado 12 Alarma espec fica del fabricante No S 13 Alarma espec fica del fabricante No S 14 Alarma espec fica del fabricante No S 15 Alarma espec fica del fabricante No S Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada On Unsigned 16 ro No No 90 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6505h Warnings Descripci n Este objeto indica si se han sobrepasado las tolerancias de ciertos
39. c digo transparente que est fijado al eje rotativo Resoluci n Tipo Valor N de bits N m ximo de pasos por vuelta 8192 13 N m ximo de revoluciones detectables 4096 12 Resoluci n m xima n de pasos 33554432 25 La interfaz de bus CANopen de codificadores rotativos absolutos permite velocidades de hasta 1 MBaudio longitud del cable 30 m para una velocidad m xima de 1 Mbaudio 5 000 m para una velocidad m xima de 10 kBaudios El soporte de conexi n de los codificadores proporciona acceso a tres conmutadores rotativos para la configuraci n de la direcci n y de la velocidad de transmisi n Adem s integra dos LED que sirven de ayuda para el diagn stico El codificador garantiza la funci n de una T de conexi n con dos conectores M12 para las se ales de BUS IN y BUS OUT Informaci n general de CANopen El sistema CANopen se utiliza en las aplicaciones industriales Se trata de un sistema de acceso m ltiple 127 participantes como m ximo lo que implica que todos los dispositivos pueden acceder al bus el sistema CANopen gestiona la anticolisi n De manera simplificada cada nodo verifica que el bus est libre y de ser as puede enviar mensajes Si dos nodos intentan acceder al bus al mismo tiempo el que disponga del grado de prioridad m s importante identificado como el m s bajo tendr permiso para enviar su mensaje Los nodos con el grado de prioridad m s bajo deben detener la
40. chivo EDS Generalidades El codificador absoluto con interfaz CANopen se puede configurar seg n las necesidades del usuario El archivo EDS correspondiente al codificador debe estar cargado en el archivo utilizado para la configuraci n de la red CANopen El usuario tiene acceso a los par metros y funciones del codificador Principio de configuraci n Descargue el archivo EDS y sus 3 archivos de imagen asociados del sitio www Schneider Electric com TEXCC35CBN_0101E EDS TEXCC35CBN_0101E_R dib TEXCC35CBN_0101E_S dib TEXCC35CBN_0101E_D dib La configuraci n del sistema se realiza de acuerdo con el siguiente esquema Archivo EDS Herramienta Base de datos de software API Codificador pa Ajustes de los par metros S1B2690200 04 2011 29 Configuraci n Transmisi n de datos CANopen Transmisi n de datos La transmisi n de datos en la red CANopen se realiza en forma de mensajes Estos mensajes se componen de un COB ID y de 8 bytes de datos como se indica en la tabla siguiente COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso 11 bits Byte O Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Menos M s Menos gt gt M s significativo significativo significativo significativo COB ID El identificador COB de 11 bits est formado del siguiente modo
41. coder Dir del nodo Node2 Designaci n protocolo de Nombre de archivo TEXCC35CBN_0101E EDS M Activar el nodo en la configuraci n actual Error de control de configuraci n Emergency COB D 130 NodeguardCOBD 1794 tn ID 301 erfil quip 406 Tipo equip Codificador angular multivueltas absolLto Aceptar Cancelar ctivar nodo BootUp Objeto OPG Configuraci n de objeto PDO predefinidos del archivo EDS Nodo en curso Obj Nombre PDO Activar 1800 TxPDO1 Communication parameter Mm 1801 TxPDO2 Communication parameter E h Osicoder lr M todo de mapping PDO D5301 va D Agregar a los PDO config PDO configurados Nombre s mb COB AD Tipo Dir E Fong Tipos Dir S eng 5 B 0 4 PDO Contents Mapping PDO 1801 641 PDO 1800 385 ES Caracter sticas PDO Nuevo PDO de recepo Nuevo PDO de emisi n Supr un PDO configurado Nombres simb licos S1B2690200 04 2011 43 Configuraci n Paso Acci n 7 Haga clic en Configuraci n de objeto Configuraci n del nodo Nodo Osicoder Dir del nodo 2 Aceptar Designaci n Node2 Error ETE de Gancelar Nombre de archivo TEXCC35CBN_0101E EDS En Activar nodo F Activar el nodo en la contiguraci n actual Emergen
42. cy COB 1D 130 Objetos 090 M Auto COB D 801 Nodeguard COB ID 1794 Configuraci n Pertil equip 401 Tipo equip Codiicacor angular multivueltas absoluto ga ejan AS ObpctConfiguration PDO predefinidos del arohf Nodo Ostot Dir Nodo Aceptar Designaci n Node2 Gancelar ES Ll commu Otjetos admitidos predefinidos procedentes del archivo EDS recho de acceso dx Obj Sub ldx Par metros E Todos E 100 0 DeviceType 20196 H 101 ErrorRegister Sin valor predet Lectura 1032 Manufacturer Status Register Sin valor predet Lectura PDO configurados 108 Pre defined error field Number of actual errors 0 Lect Sa a 016 COB ID SYNG 80 Esala Agregar a los objetos config ITXPDO1 PDO 1800 MEDOZ PDO_1801 Otjetos configurados escritos autom ticamente rduante la activaci n del nodo dx Ob Sub Idx Par metros 1830 1 COB ID 1830 Tipo de transmisi n 1830 Duraci n de no emisi n 1830 Event timer 1831 COB ID 1831 Tipo de transmisi n E Suprimir objetos configurados Esta ventana permite configurar los valores predeterminados de los objetos configurados que se enviar n al codificador en la pr xima puesta en tensi n del nodo Para obtener m s informaci n sobre los distintos objetos v ase Diccionario de objetos CANopen p gina 51 8 Seleccione los objetos que se van a enviar al dispositivo haga clic en el bot n Agregar a los objetos config y haga clic en Aceptar 9 Haga clic en Archivo gt Guardar se crea un archivo de c
43. del dispositivo Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh STRING Osicoder ro no no Objeto 1009h Manufacturer Hardware Device MHV Descripci n Este objeto contiene la versi n del hardware del dispositivo en formato HVxx yy Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh STRING ro no no 58 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 100Ah Versi n del software del fabricante MSV Descripci n Este objeto contiene la versi n del software del dispositivo con el formato SWxx yy Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh STRING ro no no Objeto 100Ch Guard Time Descripci n El objeto 100Ch contiene el par metro Guard Time expresado en milisegundos que es el tiempo entre dos consultas del nodo realizadas por el maestro presencia del nodo Guard Time es nulo si no se utiliza el protocolo Caracter
44. e Datos de servicio Datos de proceso Carga 6001h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 601 22 60 01 00 00 10 00 00 Codificador rotativo absoluto hacia el maestro Confirmaci n COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso Carga 6001h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 581 60 60 01 00 00 00 00 00 S1B2690200 04 2011 79 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6002h Total measuring range in measuring units Presentaci n Este par metro se utiliza para programar el n mero deseado de unidades de medida entre el conjunto global de medidas Este valor no debe sobrepasar el de la resoluci n total del codificador rotativo absoluto impreso en la placa de identifi caci n del codificador CMS ndice Valor Horquilla de valores Longitud de los predeterminado datos SDO 6002h 2000000h Oh 2000000h Sin signo 32 Atenci n Se utilizar n las combinaciones de letras siguientes e PGA Resoluci n total f sica del codificador e PAU Resoluci n f sica por revoluci n e GA Resoluci n total par metro de cliente e AU Resoluci n por revoluci n par metro de cliente Si la resoluci n deseada por revoluci n es inferior a la resoluci n f sica real por revoluci n del codificador entonces la resoluci n total debe ser como se indica a continuaci n Resoluci n total GA PGA AU PAU con AU lt PAU Si la resoluci n total del codificador es inferior a la resoluci n
45. e forma predeterminada el valor del proceso enviado utiliza el c digo de funci n PDO tx 0011 y en respuesta al mensaje SYNC utiliza el c digo de funci n PDO tx 0101 34 S1B2690200 04 2011 Configuraci n 4 2 Herramientas de software Presentaci n Los codificadores objeto de este documento son productos certificados CANopen con el perfil DS 406 V3 2 Son compatibles con los otros productos certificados CANopen La configuraci n de los codificadores descritos en este cap tulo se efect a mediante el software siguiente Ajuste de la red Herramienta de configuraci n SyCon versi n gt 2 9 Programaci n API Unity Pro versi n gt 4 0 Rem tase a la documentaci n de cada software para la configuraci n m nima del PC utilizado Contenido de esta secci n Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina Ajuste de la red SyCon 36 Integraci n y utilizaci n en Unity 45 S1B2690200 04 2011 35 Configuraci n Ajuste de la red SyCon Descripci n de SyCon La herramienta de configuraci n SyCon permite esquematizar una red mediante una representaci n gr fica de los nodos de la red Luego SyCon permite generar la configuraci n completa de la red esquematizada Permite acceder a los distintos par metros de configuraci n as como a los par metros de comunicaci n Declaraci n del maestro En el software d
46. e programaci n UNITY inicie la herramienta de red SyCon y lleve a cabo los pasos siguientes Paso Acci n 1 En el men seleccione el comando Archivo gt Nuevo Resultado Aparece una pantalla de elecci n de bus Seleccione CANopen y pulse Aceptar Resultado Una arquitectura vac a aparece en la pantalla En el men haga clic en Archivo gt Copiar EDS En el men seleccione el comando Insertar gt Maestro Resultado Aparece la siguiente pantalla Insert Master Available devices Selected Devices TSX CPP 100 TSXCPP 110 add gt Add All gt gt lt lt Remove lt Remove ode ID adress Descipton C 36 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Paso Acci n 5 Seleccione TSX CPP 100 Haga clic en Agregar Introduzca un nombre que represente el equipo maestro en el campo Descripci n Nota El nombre no debe contener espacios ni caracteres acentuados y se compondr de un m ximo de 32 caracteres Valide mediante Aceptar Resultado Aparece la siguiente arquitectura moD CANopen_Master Node ID 1 Master TSX CPP 100 S1B2690200 04 2011 37 Configuraci n Configuraci n del bus CANopen La siguiente tabla presenta los pasos necesarios para configurar el bus CANopen Paso Acci n 1 En el men seleccione el comando Par metros gt Par metros del
47. e sincronizaci n recibidos O El nodo debe utilizar un mensaje de sincronizaci n como evento para enviar el PDO despu s de haber recibido una petici n remota por parte del maestro O El nodo debe emitir el PDO de emisi n despu s de la recepci n de una petici n remota del maestro e Tipo de transmisi n de los PDO de emisi n espeo fica al fabricante del equipo O Evento de transmisi n del PDO de emisi n definido en el perfil del equipo Tipo de transmisi n espec fica GANopen 254 r Nodo del temporizador de comunicaci n Temporizador de eventos 10 ms Tiempo de inhibici n 10 ms r Condici n de petici n remota del maestro CANopen Cada jo Intervalo s de ciclo maestro las peticiones ralentizan 4 Haga clic en Aceptar Si desea definir manualmente las direcciones de los PDO activados e Seleccione el maestro e Haga clic en Par metros gt Configuraci n global e Quite la selecci n de Direccionamiento autom tico e Haga clic en Aceptar Ilustraci n Par metros Direccionamiento auto datos procesados wW autom tico r COB ID de los PDO en la inserci n O Direccionamiento autom tico 401 O Direccionamiento manual En caso contrario vaya al paso 6 42 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Paso Acci n Introduzca los valores deseados en las casillas Dir E delante del PDO activado Configuraci n del nodo Nodo Osi
48. ece informaci n sobre el tipo de codificador Representaci n del objeto 31 16 15 O Tipo de codificador Perfil utilizado Palabra m s significativa Palabra menos significativa Tipo de codificador Valor Descripci n 0001 Codificador rotativo absoluto de una vuelta 0002 Codificador rotativo absoluto multivueltas 0003 Codificador rotativo absoluto de una vuelta con cuentavueltas electr nico 0004 Codificador rotativo incremental 0005 Codificador rotativo incremental con contaje electr nico 0006 Codificador lineal incremental 0007 Codificador lineal incremental con contaje electr nico 0008 Codificador lineal absoluto 0009 Codificador lineal absoluto con codificaci n c clica 000A Interfaz de codificador multicaptador 000B FFFF1 Reservado Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh UNSIGNED32 20196 h ro no no S1B2690200 04 2011 53 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1001h Error Register Descripci n Este objeto puede almacenar los fallos internos Es obligatorio para todos los equipos y se utiliza con el objeto EMCY que indica los errores Puede que se visualice el fallo siguiente Bit Significado 0 Gene
49. elva a colocar el soporte e Vuelva a conectar la alimentaci n del codificador e Vuelva a poner el aut mata en tensi n Durante la transmisi n hay errores en el valor de posici n Durante la transmisi n del valor de posici n pueden producirse anomal as El bus CAN puede estar en modo apagado de forma temporal Los mensajes transmitidos ser n err neos Verifique que cada extremo del bus termine en una terminaci n de final de l nea v ase Terminaci n de l nea p gina 18 Si el ltimo nodo del bus es un codificador la terminaci n de final de l nea estar colocada en el soporte y se activar mediante un interruptor Demasiadastramas de ERROR El bus est sobrecargado por demasiadas tramas de ERROR Compruebe que todos los nodos est n configurados a la misma velocidad Si uno de los nodos tiene una velocidad diferente corrija esa velocidad v ase Velocidad de transmisi n p gina 17 Si un nodo est mal configurado generar autom ticamente tramas de error S1B2690200 04 2011 103 Preguntas m s frecuentes 104 S1B2690200 04 2011 Glosario APV Archivo EDS Byte CAL CAN CANopen A Valor de posici n absoluta Archivo estandarizado que contiene la descripci n de los par metros y de los medios de comunicaci n del equipo asociado Unidad de datos de 8 bits 1 byte C Capa de aplicaciones CAN Controller Area Netw
50. f sica total la resoluci n de los par metros debe ser m ltiplo de la resoluci n f sica total k PGA GA siendo k un n mero entero Descripci n general de los par metros Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO rx Carga 6002h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 89 d 22 60 02 00 X X Xx Xx X Resoluci n por revoluci n deseada gt 15 bits Cuando la transmisi n es correcta el codificador responde mediante un mensaje de confirmaci n FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO tx Carga 6002h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b 1 89 d 60 60 02 00 00 00 00 00 80 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Ejemplo de programaci n Objetivo Codificador rotativo absoluto con una resoluci n total de 24 bits Una resoluci n total de 24 bits es la equivalente a 1000000h N mero de nodo NN 1 Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso Carga 6002h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 601 22 60 02 00 00 00 00 01 Codificador rotativo absoluto hacia el maestro Confirmaci n COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio
51. gitud de los predeterminado datos SDO 6200h Oh Oh 10000h Sin signo 16 Descripci n general de los par metros Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO rx Carga 6200h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100 b 1 89 d 22 62 00 00 Xx Xx 00 00 X Duraci n de ciclo deseada Codificador rotativo absoluto hacia el maestro Confirmaci n FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO tx Carga 6200h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b 1 89 d 60 62 00 00 00 00 00 00 Desactivar el modo c clico Para desactivar el modo c clico del codificador rotativo absoluto env e el mensaje siguiente desactivaci n del modo c clico Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso Carga 6200 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 601 22 62 00 00 00 00 00 00 Codificador rotativo absoluto hacia el maestro Confirmaci n COB ID Control ndice Sub ndic Datos de servicio Datos de proceso e Carga 6200 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 581 60 62 00 00 00 00 00 00 84 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Modo SYNC Des
52. icador con rbol saliente Conectar el eje del codificador al eje giratorio con la ayuda de un acoplamiento XCC RA Codificador con eje hueco Poner el codificador y fijarlo al eje giratorio con la ayuda de la abrazadera con o sin el anillo de reducci n A continuaci n fijar el kit flexible a un soporte fijo No apretar el anillo de fijaci n si el eje director y el anillo de reducci n no est n presentes en el codificador 22 S1B2690200 04 2011 Instalaci n Precauciones de instalaci n Precauciones Se tienen que respetar los siguientes puntos e Procure que el codificador no se caiga ni est expuesto a vibraciones excesivas El codificador es un dispositivo de precisi n e No abra la caja del codificador esto no significa que el soporte de conexi n no se pueda retirar e El rbol del codificador tiene que estar conectado al rbol que va a medirse con un acoplamiento apropiado Este acoplamiento se utiliza para amortiguar las vibraciones y compensar el desequilibrio al nivel del rbol del codificador as como para impedir cualquier fuerza importante no autorizada Schneider Electric proporciona acoplamientos apropiados e Los codificadores absolutos Schneider Electric son robustos pero en cambio cuando se utilizan en condiciones ambientales adversas tienen que protegerse adecuadamente El codificador no se debe utilizar como manilla ni como estribo e Estos codificadores s lo pueden ponerse en servicio y h
53. icas Este objeto es una palabra doble que permite memorizar los fallos del equipo indicados por el objeto EMCY Este objeto permite conservar un hist rico de los errores e Elsub ndice O contiene el n mero de errores almacenados El valor O significa que no hay error almacenado despu s de la reinicializaci n del objeto PEF por ejemplo e La palabra menos significativa contiene el c digo de error e La palabra m s significativa almacena informaci n complementaria espec fica del error indicado en el codificador Representaci n del objeto 31 16 15 Informaci n complementaria C digo de error Palabra m s significativa Palabra menos significativa Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de predeterminado PDO seguridad realizada On N mero de UNSIGNED8 0 rw no no sub ndice N mero de errores almacenados 1h ltimo error UNSIGNED32 ro no no detectado 2h Pen ltimo error UNSIGNED32 ro no no detectado FE h Aparici n de un nuevo fallo Durante la aparici n de un nuevo fallo los c digos presentes se desplazan a los sub ndices de rango superior el fallo presente en el sub ndice 1 pasa al sub ndice 2 el fallo del sub ndice 2 pasa al sub ndice 3 etc 56 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen RAZ E
54. intercambio de datos y la gesti n de la comunicaci n N Objeto encargado de la gesti n de la red Se encarga de la gesti n de la ejecuci n de la configuraci n y de los errores en una red CAN N mero de nodo Dispositivo que puede enviar o recibir datos as como amplificarlos mediante el bus P Valor de proceso Objeto de comunicaci n con prioridad alta para transmitir los datos de proceso S1B2690200 04 2011 107 Glosario Preguntas m s frecuentes PV RO ROMAP RW SDO SyCon Foro para preguntas Valor predeterminado valor de configuraci n R S lo lectura par metro accesible solamente para lectura S lo lectura asignable par metro que se puede consultar mediante el PDO Lectura Escritura par metro accesible para lectura y escritura S Objeto de comunicaci n con prioridad baja para la mensajer a configuraci n gesti n de errores diagn stico Herramienta de software que posee una interfaz uniforme y homog nea en Windows dedicada a la configuraci n de redes industriales y al ajuste de equipos Los archivos de descripci n GSD EDS etc se utilizan mediante esta herramienta T Terminaci n de l nea Resistencia que termina los segmentos principales del bus 108 S1B2690200 04 2011 Glosario V Velocidad en baudios Velocidad de transmisi n en n mero de bits por segundo W WO S lo escritura par metro accesible solamente p
55. l hist rico de los c digos de fallo s lo puede eliminarse mediante la escritura del valor O en el sub ndice O del objeto 1003h NOTA Eliminar el motivo de un fallo no suprime el c digo de error del PEF Lista de c digos de error C digo de Diagn stico Causa error 0000 h ERROR_RESET_OR_NO_ERROR Se ha rectificado un error 1000 h GENERIC_ERROR Error de comunicaci n interno 6101 h SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Desbordamiento de la memoria de recepci n 6102 h SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Desbordamiento de la memoria de emisi n 8100 h COMMUNICATION Error de sincronizaci n del contador de emisi n y recepci n el mensaje EMCY se transmite si el valor del contador gt 96 8120 h CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE Interrupci n del controlador CAN 8130 h LIFE_GUARD_ERROR Error de Node Guarding 8140h BUS_OFF Desbordamiento del b fer del contador de transmisi n S1B2690200 04 2011 57 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1005h COB ID SYNC message Descripci n Este objeto contiene el identificador del mensaje de sincronizaci n Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada 0h UNSIGNED32 80h ROMAP no s Objeto 1008h Manufacturer Device Name Descripci n Este objeto contiene el nombre
56. l pr ximo SYNC 253 x Actualizaci n de los datos y env o del PDO en Remote Request 70 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen C digo de Modo de transmisi n Observaciones transferencia c clico Ac clico S ncrono As ncrono S lo RTR decimal 254 xX Env o del PDO en el evento espec fico del fabricante 255 xX Env o del PDO en el evento espec fico del codificador Inhibit Time sub ndice 3 En el caso de Transmitir PDO inhibit time para las transmisiones de PDO puede introducirse en este campo de 16 bits Tras un cambio de datos el transmisor de PDO comprueba si un inhibit time ha caducado tras la ltima transmisi n Es posible efectuar una nueva transmisi n de PDO nicamente si inhibit time ha transcurrido Inhibit time resulta til durante una transmisi n as ncrona transmisi n en modo 254 d 255 d ya que permite evitar sobrecargas en el bus CAN Inhibit time es m ltiplo de 100 us del objeto 1801 sub ndice 03 La tabla siguiente presenta varios ejemplos de valores Valor Tiempo en ms 0000 h 0 64h 10 3E8 h 100 1388 h 500 2710h 1000 FFFF h 6553 Event Timer sub ndice 5 Event timer s lo funciona en modo de transmisi n as ncrona transmisi n en modo 254 d 255 d Si los datos cambian antes de que event timer caduque se env a un telegrama temporal Si un valor gt O est e
57. mentaci n de los codificadores se realiza directamente mediante el PG9 de cada soporte ET y A El n mero m ximo de estaciones del bus es de 127 con direcciones de 1 a 89 Las velocidades disponibles son 10 20 50 125 250 500 800 y 1 000 kBaudios La longitud del cable est limitada por la velocidad de transmisi n debido al arbitraje bit a bit Velocidad kBaudios 1000 800 500 250 Longitud m x m 12 30 100 250 Longitud m x ft 39 37 98 43 328 08 820 21 Los valores de la tabla son valores te ricos ofrecidos a t tulo indicativo y variables seg n el entorno y el n mero de esclavos en el bus ATENCI N FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO e Si se desmonta la garant a quedar invalidada e Manipular con cuidado e En ambientes con perturbaciones se aconseja conectar el soporte del codificador a tierra mediante uno de los tornillos de fijaci n El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o da o al equipo S1B2690200 04 2011 13 Introducci n 14 S1B2690200 04 2011 Instalaci n Descripci n general El codificador absoluto est conectado a un soporte de conexi n por medio de un conector SUB D de 15 pines El soporte se puede retirar del codificador desenroscando dos tornillos situados junto al soporte El bus y la alimentaci n est n encaminados respectivamente en el soporte mediante los conecto
58. minado PDO realizada Oh UNSIGNED16 O rw no s Si se elige el protocolo de supervisi n de error Heartbeat el productor emite un mensaje Heartbeat de manera peri dica seg n el par metro Producer Heartbeat Time Los nodos encargados de supervisar este mensaje Heartbeat Consumer generan un evento Heartbeat si el mensaje no se recibe en el tiempo configurado Consumer Heartbeat Time 64 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1018h Identity Object Descripci n Este objeto contiene informaci n general acerca del equipo El Vendor ID es el identificador del fabricante sub ndice 1h El c digo de producto Product code necesita una versi n espec fica del codificador sub ndice 2h El n mero de versi n Revision number espec fico del fabricante est compuesto por un n mero de versi n mayor y uno menor sub ndice 3h El n mero de versi n mayor indica las evoluciones de las funciones CANopen El n mero de versi n menor indica la evoluci n de las funciones propias del equipo 31 16 15 0 N mero de versi n mayor N mero de versi n menor Palabra m s significativa Palabra menos significativa El n mero de serie Serial number identifica el equipo sub ndice 4h Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos
59. necesario escribir en el ndice correspondiente la cadena de caracteres load 6461 6F6CHh Palabra m s Palabra menos significativa significativa Norma ISO 8859 ASCII d a o Valor hexadecimal 64h 61h 6F h 6C h La lectura del sub ndice 1 proporciona informaci n acerca de la posibilidad del m dulo de restaurar sus par metros de f brica El resultado obtenido 00000001h indica que los par metros de f brica nicamente se pueden restaurar mediante un comando S1B2690200 04 2011 61 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1014h COB ID Emergency EMCY message Descripci n Este objeto contiene el identificador del mensaje de emergencia EMCY Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso MappingPDO Copia de seguridad predeterminado realizada Oh UNSIGNED32 80 h NODE ID rw no s Objeto 1015h Inhibit Time EMCY Descripci n Este objeto contiene el tiempo de inhibici n del mensaje de emergencia EMCY El valor debe ser m ltiplo de 100 us Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh UNSIGNED16 O rw no s 62 S1B2690200 04 2011 Diccionario
60. neider electric com Comentarios del usuario Env e sus comentarios a la direcci n electr nica techcomm schneider electric com S1B2690200 04 2011 7 S1B2690200 04 2011 Introducci n Descripci n general Este cap tulo presenta las generalidades sobre el codificador del que trata esta documentaci n Referencias de los codificadores CANopen Descripci n Referencia Codificador CANopen con eje macizo XCC 3510PS84CBN Codificador CANopen con eje hueco XCC 3515CS84CBN Contenido de este cap tulo Este cap tulo contiene los siguiente apartados Apartado P gina Introducci n 10 Presentaci n general 12 S1B2690200 04 2011 Introducci n Introducci n Principio Este manual explica c mo instalar y configurar el codificador rotativo absoluto con interfaz CANopen Los productos cumplen la norma DS406 y est n certificados por el C A Codificadores rotativos multivueltas absolutos Los codificadores rotativos absolutos identifican todos los puntos de un movimiento a trav s de una se al digital nica Gracias a su facilidad para asignar un valor de posici n exacto y nico a todas las posiciones lineales y angulares los codificadores rotativos absolutos se han convertido en uno de los enlaces m s importantes entre el sistema mec nico y el sistema de control El principio de base de un codificador rotativo es el muestreo ptico de un disco de
61. nte No conformidad 74 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen 5 3 Objetos espec ficos del codificador de 6000h a 9FFFh DS 406 Introducci n En esta secci n se muestra una lista de los objetos espec ficos del codificador Cada objeto se describe seg n la norma CANopen con todas sus caracter sticas t cnicas Contenido de esta secci n Esta secci n contiene los siguientes apartados Objeto Descripci n Tipo de datos Atributo P gina 6000h Operating Parameters Unsigned 16 RW 76 6001h Measuring Units per revolution Unsigned 32 RW 78 6002h Total measuring range in measuring Unsigned 32 RW 80 units 6003h Preset Value Unsigned 32 RW 82 6004h Position Value Unsigned 32 ROMAP 83 6200h Cyclic Timer Unsigned 16 RO 84 6500h Operating Status Unsigned 16 RO 87 6501h Singleturn Resolution Unsigned 32 RO 88 6502h Number of distinguishable Unsigned 16 RO 88 Revolutions 6503h Alarms Unsigned 16 RO 89 6504h Supported Alarms Unsigned 16 RO 90 6505h Warnings Unsigned 16 RO 91 6506h Supported Warnings Unsigned 16 RO 92 6507h Profile and Software Version Unsigned 32 RO 93 6508h Operating Time Unsigned 32 RO 93 6509h Offset Value Integer 32 RO 94 650Ah Module identification Integer 32 RO 94 650Bh Serial Number Unsigned 32 RO 95 S1B2690200 04 2011 75 Diccionario de objetos CANopen O
62. onfiguraci n CO Ese archivo contiene la arquitectura completa de la red y la configuraci n inicial de cada nodo Este archivo lo utiliza un software de programaci n API por ejemplo UNITY 44 S1B2690200 04 2011 Configuraci n Integraci n y utilizaci n en Unity Configuraci n Siga los pasos siguientes Paso Acci n 1 En la ventana de configuraci n del maestro haga clic en Selecci n Base de datos y elija el archivo de configuraci n de la red generada con SyCon Configuraci n l Arranque del bus Entradas Salidas E 7 C Conser e RAZ o Autom tico N2 palabras AMW 32 E vaci n E Semiautom tico s lo bus ndice del primer E N2 palabras AMW 32 5 o Por programa MW mace lprimer p E Modo Carga de la configuraci n Watchdog Selecci n Base de C Program FilesiSchneiderElectricICANopen Activado Tama o de la configuraci n 6223 palabras o Unity Pro Velocidad de transmisi n Buscar en COB D de mensaje SYNG Periodo de mensaje SYNA Auto Clear aa Project jode ur can new co Codeur can new en 00 Nombre de archivo Archivos de tipo CANopen FILE 00 S1B2690200 04 2011 45 Configuraci n Paso Acci n Complete los campos de los cuadros Entradas rea de los datos intercambiados en entradas y Salidas rea de los datos intercambiados en
63. onible para este codificador El valor asignado es FFFFFFFFh Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh Unsigned 32 FFFFFFFh ro No S S1B2690200 04 2011 93 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6509h Offset Value Descripci n Este objeto indica el valor de compensaci n El valor de compensaci n se calcula mediante la funci n Preset value v ase Objeto 6003h Preset Value p gina 82 y luego lo utiliza el codificador para desplazar el valor de posici n El valor de compensaci n se guarda y se puede leer en el codificador Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh Unsigned 32 ro No No Objeto 650Ah Module Identification Descripci n Este objeto indica el valor de compensaci n de fabricante as como el valor de posici n m nimo y m ximo El valor de compensaci n se almacena en el sub ndice 1 Los valores de posici n m nimo y m ximo se almacenan respectivamente en los sub ndices 2 y 3 Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente
64. oo 45 Cap tulo 5 Diccionario de objetos CANopen 51 5 1 Objetos de comunicaci n de 1000h a 1FFFh DS 301 52 Objeto 1000h Device Type oooocooccccccoc ee ee ea 53 Objeto 1001h Error Register ui Lee ee 54 Objeto 1002h Manufacturer Status Register o o o oo oo 55 Objeto 1003h Pre defined Error Field PEF o oooo ooo oo oo 56 Objeto 1005h COB ID SYNC message 0ocoocccoccoccc 58 Objeto 1008h Manufacturer Device NaMe oo oooocoooooooo 58 Objeto 1009h Manufacturer Hardware Device MHV 58 Objeto 100Ah Versi n del software del fabricante MSV 59 Objeto 100Ch Guard TiMe ooooooooccocc e ee RR 59 Objeto 100Dh Life Time Factor oooooccooconocoo o 59 S1B2690200 04 2011 3 Objeto 1010h Store parameters n nannan anaana 60 Objeto 1011h Restore Default parameterS o ooooooooooo 61 Objeto 1014h COB ID Emergency EMCY message 62 Objeto 1015h Inhibit Time EMCY au e ee ee 62 Objeto 1016h Consumer heartbeattime o oo oooo 63 Objeto 1017h Producer heartbeat tiMe o o oo ooooooo 64 Objeto 1018h Identity Object aa ue ee ee ee 65 Objeto 1200h Server SDO Parameter ooocooccooccoo o 66 Objeto 1800h 1st Transmit PDO communication Parameter 67 Objeto 1801h 2nd Transmit PDO communication Parameter 70 Objeto 1A00h 1s
65. ork o red multiplexada CAN Capa de aplicaciones de una red industrial basada en el bus CAN S1B2690200 04 2011 105 Glosario COCW CiA COB COB ID cw Direcci n Esclavo FC Sentido inverso o antihorario de las agujas del reloj del ingl s Counter ClockWise CAN In Automation organizaci n que agrupa a los fabricantes y usuarios de equipos que funcionan sobre el bus CAN Objeto elemental de comunicaci n en la red CAN Todos los datos se transfieren por medio de un COB Identificador COB Identifica un objeto en una red El identificador fija la prioridad de emisi n de ese objeto El COB ID est compuesto por un c digo de funci n y un n mero de nodo Sentido horario de las agujas del reloj del ingl s ClockWise D N mero asignado a cada nodo ya sea un maestro o un esclavo La direcci n del codificador no vol til se configura en el soporte con conmutadores rotativos E Nodo de bus que env a datos a petici n del maestro Los codificadores rotativos absolutos siempre son esclavos F C digo de funci n Permite determinar el tipo de mensaje enviado mediante la red CAN 106 S1B2690200 04 2011 Glosario LMT Maestro NMT NN Nodo de bus PCV PDO Objeto encargado de la gesti n de la red Permite configurar los par metros de cada capa en el CAN Dispositivo activo dentro de la red que puede enviar datos sin haber recibido solicitud Controla el
66. pu s de haber recibido el telegrama SYNC enviado por el ordenador principal el codificador rotativo absoluto env a el valor de posici n en curso Si varios nodos est n programados en modo SYNC responden seg n su COB Id La programaci n de un tiempo de desfase no es aplicable Tambi n se pueden programar diversos mensajes SYNC ignorados Sub ndice Valor predeterminado CMS ndice Horquilla de valores Longitud de los datos SDO 1801 2h th 1h 100h Sin signo 8 Descripci n general de los par metros Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO rx Carga 1801h 2h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1100b 1 89 d 22 18 01 02 X 00 00 00 X N mero de mensajes SYNC tras los cuales el codificador env a el valor de proceso Codificador rotativo absoluto hacia el maestro Confirmaci n FC NN Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso SDO tx Carga 1801h 2h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 1011b 1 89 d 60 18 01 102 00 00 00 00 Como el modo c clico el modo SYNC tambi n se puede desactivar siguiendo el mismo procedimiento Para la desactivaci n el PDO 2 se debe enviar con el ndice 1802h Ejemplo N mero de mensajes SYNC Objetivo Codificado
67. r rotativo absoluto con 3 mensajes SYNC N mero de mensajes SYNC X 03h N mero del nodo NN 01 d Maestro hacia el codificador rotativo absoluto Configuraci n de par metro COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso Carga 1801h 2h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 601 22 18 02 03 00 00 00 S1B2690200 04 2011 85 Diccionario de objetos CANopen Codificador rotativo absoluto hacia el maestro Confirmaci n COB ID Control ndice Sub ndice Datos de servicio Datos de proceso Carga 1801h 2h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 581 60 18 01 02 00 00 00 00 Modo directivo Por medio de un mensaje de demanda de transmisi n a distancia el ordenador principal conectado solicita el valor de proceso actual El codificador rotativo absoluto lee el valor de posici n en curso calcula si es necesario los par metros de ajuste y env a el valor de proceso obtenido utilizando el mismo COB ID El codificador utiliza el PDO rx con el c digo de funci n 001 para transmitir el valor de posici n Este tipo de modo de transmisi n s lo se debe utilizar en modo operativo CMS Bit Petici n de transmisi n a distancia RTR Longitud de los datos PDO 1 0 86 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6500h Operating Status
68. res M12 y un prensaestopas PGO y est n conectados a los borneros Contenido de este cap tulo Este cap tulo contiene los siguiente apartados S1B2690200 04 2011 Apartado P gina Soporte de conexi n 16 Cableado del bus y de la alimentaci n 19 Cableado del codificador 21 Accesorios 22 Precauciones de instalaci n 23 15 Instalaci n Soporte de conexi n Descripci n Afloje el soporte del codificador para acceder a los ajustes del codificador 2 3 Elementos accesibles en el soporte N Descripci n Aplicaci n 1 Conmutadores rotativos Velocidad de transmisi n y n mero del nodo 2 Interruptor Validaci n de la terminaci n de l nea 3 SUB D 15 hembra Conexi n soporte codificador 4 Bornero BUS IN BUS OUT y alimentaci n 5 2 conectores M12 Conexi n cable soporte BUS IN BUS OUT codificaci n A 6 Prensaestopas PG9 Conexi n cable soporte para cable de alimentaci n de 24 V CC Y 4 8 mm 16 S1B2690200 04 2011 Instalaci n A PELIGRO RIESGO DE ELECTROCUCI N e Corte la alimentaci n antes de trabajar en este equipo e Aseg rese de que la m quina giratoria est bloqueada antes de realizar cualquier intervenci n en este equipo e Cierre correctamente la tapa despu s de la configuraci n o el cableado del microinterruptor El incumplimiento de estas instrucciones podr causar la muerte o lesiones serias
69. reserve No admitido Admitido 2 CPU watchdog status No admitido Admitido 3 Operating time Ilimit warning No admitido Admitido 4 Battery charge No admitido Admitido 5 Reference point No admitido Admitido 6 11 Reservado 12 Advertencia espec fica del fabricante No admitido Admitido 13 Advertencia espec fica del fabricante No admitido Admitido 14 Advertencia espec fica del fabricante No admitido Admitido 15 Advertencia espec fica del fabricante No admitido Admitido Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh Unsigned 16 ro No No 92 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 6507h Profile and Software Version Descripci n Este objeto indica la versi n del perfil de hardware as como la versi n del software del codificador Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada oh Unsigned 32 ro No No Objeto 6508h Operating Time Descripci n Este objeto indica el tiempo de utilizaci n del codificador El tiempo de utilizaci n se almacena en la memoria EEPROM mientras el codificador est en tensi n Esta funci n ya no est disp
70. ric error Estos bits representan el valor O booleano de los fallos presentes en el nodo Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh UNSIGNED8 ro no no 54 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1002h Manufacturer Status Register Descripci n Se guardan datos de diagn stico en esta palabra doble Este objeto se utiliza con el mensaje EMCY Representaci n del objeto 31 16 115 0 Informaci n complementaria C digo de error Palabra m s significativa Palabra menos significativa Asignaci n de los bits Registros Descripci n Bits 0 15 Bits 0 8 no utilizados Bit 9 fallo de comunicaci n o fallo externo Bits 10 15 no utilizados Bits 16 31 Bits 16 31 no utilizados NOTA Valor de los bits e 0 sin fallo e 1 presencia de un fallo Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh UNSIGNED32 ro no no S1B2690200 04 2011 55 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1003h Pre defined Error Field PEF Descripci n Caracter st
71. rtados Objeto Descripci n Tipo de datos Atributo P gina 1000h Device Type Unsigned 32 RO 53 1001h Error Register Unsigned 8 RO 54 1002h Manufacturer Status Register Unsigned 32 RO 55 1003h Pre defined Error Field Unsigned 32 RO 56 1005h COD ID SYNC Unsigned 32 ROMAP 58 1008h Manufacturer Device Name Visible string Constante 58 1009h Manufacturer hardware Version Visible string Constante 58 100Ah Manufacturer Software Version Visible string Constante 59 100Ch Guard Time Unsigned 16 RW 59 100Dh Life Time Factor Unsigned 8 RW 59 1010h Store Parameters Unsigned 32 RW 60 1011h Restore Default Parameters Unsigned 32 RW 61 1014h COB ID EMCY Unsigned 32 RW 62 1015h Inhibit Time EMCY Unsigned 16 RW 62 1016h Consumer heartbeat Time Unsigned 32 RW 63 1017h Producer heartbeat Time Unsigned 16 RW 64 1018h Identity Project RO 65 1200h 1st Server SDO Parameter RO 66 1800h 1st Transmit PDO Parameter RW 67 1801h 2nd Transmit PDO Parameter RW 70 1A00h 1st transmit PDO Mapping RW 72 1A01h 2nd Transmit PDO Mapping RW 73 52 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1000h Device Type Descripci n Este objeto indica el tipo de equipo y sus funciones Est compuesto por un campo de 16 bits que indica el perfil utilizado 406 para DS406 perfil de codificador y un segundo campo de 16 bits que ofr
72. s NODE ID N del nodo Despu s de la reinicializaci n el codificador rotativo absoluto accede al bus en modo preoperativo Modo Preoperativo Para poner un nodo en modo preoperativo el maestro debe transmitir el mensaje siguiente FC NN Control Datos S P Descripci n 0000 b NODE ID d 80 h Preoperativo de NMT NODE ID NODE ID N del nodo S1B2690200 04 2011 33 Configuraci n Modo START Modo STOP Para que uno de los nodos o todos pasen a modo operativo el maestro env a el siguiente mensaje FC NN Control Datos S P Descripci n 0000 b 0d 01h Arranque de NMT todos los nodos 0000 b NODE ID d 01 h Arranque de NMT NODE ID NODE ID N del nodo Se pueden poner en modo operativo todos los nodos NN 0 o uno solo NN NODE ID Para que uno de los nodos o todos salgan del modo operativo el maestro env a el siguiente mensaje FC NN Control Datos S P Descripci n 0000 b 0d 02h Parada de NMT todos los nodos 0000 b NODE ID d 02h Parada de NMT NODE ID NODE ID N del nodo Transmisi n de la posici n actual El valor del proceso se env a a la red CAN con el mensaje siguiente COB ID Valor del proceso 11 bits Byte O Byte 1 Byte 2 Byte 3 97490 915 q 98 223 q 916 931 y 924 El COB ID contiene el n mero del nodo y el PDO tx correspondiente D
73. scrito en este campo de 16 bits el TPDO siempre se transmite despu s de la caducidad de event timer El valor escrito en 1801 sub ndice 05 corresponde a event timer en ms La transferencia de datos tiene lugar incluso si no se ha producido ning n cambio de datos S1B2690200 04 2011 71 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1A00h 1st Transmit PDO Mapping Parameter Descripci n Este objeto permite describir los objetos que transportar el PDO Caracter sticas Las caracter sticas de este objeto se muestran en la tabla siguiente Sub ndice Descripci n Tipo de datos Valor Acceso Mapping Copia de seguridad predeterminado PDO realizada Oh N mero de UNSIGNED8 1 rw no s sub ndice 1h Primer objeto UNSIGNED32 60040020 h rw no s del PDO Estructura del campo de datos Cada dato que se va a transportar se representa de la manera siguiente Bits 31a16 15a8 7a0 Datos transportar N mero de ndice del objeto que se va a N mero de sub ndice del objeto que se va a transportar Tama o del objeto que se va a transportar 6004 h Ejemplo 00 h 20h NOTA El tama o total de los datos transportados por el PDO es de 8 bytes como m ximo 72 S1B2690200 04 2011 Diccionario de objetos CANopen Objeto 1A01h 2nd Transmit PDO Mapping Parameter Descripci n Este objeto permite describir los objetos que
74. t Transmit PDO Mapping Parameter 72 Objeto 1A01h 2nd Transmit PDO Mapping Parameter 73 5 2 Objetos espec ficos del fabricante de 2000h a 5FFFh 74 Objeto 5FFFh SED Data Object ue ee ee ee ee 74 5 3 Objetos espec ficos del codificador de 6000h a 9FFFh DS 406 75 Objeto 6000h Operating parameters ussa aeneae nae 76 Objeto 6001h Measuring Units per revolution 78 Objeto 6002h Total measuring range in measuring units 80 Objeto 6003h Preset Value a e e e ee ee ee ene 82 Objeto 6004h Position Value La e a e e e e e ee ee ee 83 Objeto 6200h Cyclic Timer a ua ee ee o 84 Objeto 6500h Operating StatuS o ooocoooooocooooro oe 87 Objeto 6501h Singleturn Resolution Rotary 88 Objeto 6502h Number of Distinguishable Revolutions 88 Objeto 6503h Alarms o ooooooococo e e e e e ee e ene 89 Objeto 6504h Supported Alarms a a a e e e ee ee ena 90 Objeto 6505h Warnings ue e e e e ee ee e ee e ee ee 91 Objeto 6506h Supported Warnings a ee a saasaa aaee 92 Objeto 6507h Profile and Software Version oo ooo ooo 93 Objeto 6508h Operating TiMe ooooooooooooooocoo mo 93 Objeto 6509h Offset Value a a a e e e ee e ee ene 94 Objeto 650Ah Module Identification o ooooo 94 Objeto 650Bh Serial Number aa e e e e e e ee e e ene 95 Cap tulo 6
75. tas instrucciones puede causar la muerte lesiones serias o da o al equipo ATENCI N P RDIDA DE ESTANQUEIDAD Cierre correctamente la tapa despu s de la configuraci n o el cableado del microinterruptor El incumplimiento de estas instrucciones puede causar da o al equipo 24 S1B2690200 04 2011 Caracter sticas Caracter sticas del codificador Caracter sticas mec nicas Las caracter sticas mec nicas son las siguientes Tipo de eje 10 h8 0 39 in h8 15 F7 0 59 in F7 Velocidad de rotaci n m xima 6 000 revoluciones minuto rpm Momento de inercia 30 g cm Par 0 3 N cm Carga m xima Radial 11 daN Caracter sticas el ctricas Las caracter sticas el ctricas son las siguientes Tensi n de alimentaci n 11 30 V Rizado m x 500 mV Corriente consumida sin carga 100 mA Frecuencia 800 kHz Caracter sticas ambientales Las caracter sticas ambientales son las siguientes Conformidad CE Temperatura del Funcionamiento 40 85 C 40 185 F aire ambiente Almacenamiento 40 85 C 40 185 F Grado de protecci n IP64 Resistencia a las vibraciones 10 gn f 10 2000 Hz seg n IEC 60068 2 6 Resistencia a los choques 100 gn 6 ms 1 2 seno seg n IEC 60068 2 27 S1B2690200 04 2011 25 Caracter sticas Resistencia a l
76. transferencia de sus datos y efectuar una emisi n nueva despu s de un tiempo dado 10 S1B2690200 04 2011 Introducci n La comunicaci n de datos se realiza mediante mensajes Estos mensajes est n compuestos por un COB ID identificador de objeto seguido por un m ximo de 8 bytes de datos El COB ID est compuesto por un c digo de funci n y un n mero de nodo El n mero de nodo corresponde a la direcci n de red del equipo Es exclusivo en un bus El c digo de funci n var a seg n el tipo de mensaje transmitido Mensajes de gesti n LMT NMT Mensajer a y servicio SDO Intercambio de datos PDO Mensajes predefinidos sincronizaci n mensajes de emergencia El valor del COB ID fija el nivel de prioridad del mensaje Los codificadores rotativos absolutos admiten los modos de comunicaci n siguientes e Modo cliente servidor Los datos s lo se emiten a petici n del cliente PLC e Modo c clico Los datos se emiten de forma c clica intervalo regular y ajustable en el bus e Modo s ncrono Los datos se emiten tras la recepci n de un mensaje de sincroni zaci n SYNC e Modo de cambio de estado Los datos s lo se emiten cuando se modifican El codificador rotativo absoluto respeta el perfil de clase 2 para codificadores DS 406 donde se definen las caracter sticas de los codificadores rotativos con interfaz CANopen Este perfil integra numerosos par metros sentido de rotaci n resoluci n etc
77. uir el procedimiento siguiente para conectar el soporte Paso Acci n 1 Retire el tornillo el anillo de estanqueidad y el cono del prensaestopas 2 Prepare el cable como se muestra en el siguiente esquema 3 Coloque tornillo y el anillo de estanqueidad en el cable 4 Instale el cono bajo el blindaje 5 Ponga el conjunto del cable en el prensaestopas y apriete el tornillo Esquema de cableado 55 mm 2 16 inch 50 mm 1 96 inch 5 mm 0 19 inch 5 mm 0 19 inch Conexi n del soporte al bus Para conectar el codificador al bus basta con conectar el cable de red al conector M12 hembra v ase Soporte de conexi n p gina 16 NOTA Para evitar perturbaciones electromagn ticas se recomienda utilizar cables blindados para la transmisi n de los datos El blindaje se tiene que conectar a tierra en los dos extremos del cable NOTA El codificador debe estar conectado al bus antes de alimentarlo S1B2690200 04 2011 21 Instalaci n Accesorios Lista de accesorios La lista de los accesorios disponibles es la siguiente Descripci n Tipo Anillo de reducci n De 15a 14 mm XCC R358RDL14 Anillo de reducci n De 15a 12 mm XCC R358RDL12 Anillo de reducci n De 15a 10 mm XCC R358RDL10 Anillo de reducci n De 15 a 8 mm XCC R358RDL08 Anillo de reducci n De 15 a 6 mm XCC R358RDL06 Solamente para ejes huecos Instrucciones de montaje Codif

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