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1. Figura I 2 El men Algoritmos contiene un submen con cinco opciones cada una de ellas corresponde a cada uno de los m todos probabil sticos implementados Algoritmos Cuaterniones SemiRi Roadmap OBEFRM visibilidad visibilidad GBPRM PRM PRM OBPRM visibilidad Figura I 3 Las ltimas dos opciones Visibilidad OBPRM PRM y PRM OBPRM Visibilidad permiten la ejecuci n conjunta de los tres algoritmos Una vez que se ha ejecutado alguna de las opciones anteriores si una ruta es encontrada las configuraciones que componen dicha ruta ser n mostradas en forma de lista en la parte derecha de la interfaz en caso contrario un mensaje indicar que la ruta no pudo ser encontrada HA Planeaci n de Movimientos Problema de los Clavos LJ Ambiente Algoritmos Cuaterniones SemiRuta Par metros Ayuda Salir Configuraciones Encontradas Configuration File 9 5 095803 2 316493 0 362619 Tiempo Inicial 5 000000 2 000000 0 000000 3 683937 2 746769 0 337392 4 37 19 14 5 095803 2 316493 0 362619 1 537763 3 697778 0 106061 pes 0 981780 5 748095 0 027876 0 981780 5 748095 0 027876 Tiempo Final 1 537763 3 697778 0 106061 4 475721 2135120 0 705302 p i 5 640450 4 297557 0 426370 5 640450 4 297557 0 426370 1 37 20 88 3 683937 2 746769 0 337392 1 118392 0 724227 0485869 A 1 118392 0 724227 0 485869 Tiempo 4 475721 2 135120 0 705302 Wisibilidad 50 config2. 2 cecceceseccecocesecececeocesececescoceceseseseocosesesesescscosecosesescocesososcecoseseseseococecesesesesceseseseseseseesesesesssessesesessseg Aceptar Figura 1 11 d Mejoramiento con Rotaciones define el n mero de rotaciones que ser n realizadas a una configuraci n en la etapa de mejoramiento del roadmap ver inciso c secci n 2 2 2 as como el umbral de configuraciones permitidas despu s de las rotaciones Potaciones Ho Rotacionez Umbral 20 Aceptar Figura 12 e La opci n Planeador local muestra una forma donde el usuario puede modificar la granularidad a la cual el planeador local realizar la discretizaci n de la distancia entre las configuraciones a conectar De igual forma puede definir la granularidad a la cual ser n animadas las rutas generada por el planeador local Granularidad en el Planeador Local Planeador Local nimaci n Refinamento a 8 Refinamiento a 8 C Refinamiento a 16 C Refinamiento a 16 Figura 1 13 f Detecci n de Colisiones permite seleccionar la rutina de detecci n de colisiones a emplear durante la ejecuci n de los distintos m todos probabil sticos qn E Colisi n Libreria Detecci n por esteras C Detecci n por fuerza bruta RAPID CO WCollide No disponible Figura 1 14 g Asignar a Proceso permite definir si la ejecuci n de una de las opciones del men Algoritmos ser realizada de maner
3. AP NDICE I SOFTWARE SPM PC El siguiente sistema permite la ejecuci n de los m todos probabil sticos de planeaci n de movimientos implementados en esta tesis A continuaci n describiremos cada una de sus partes El sistema contiene un men con las siguientes opciones Ambiente Algoritmos Cuaterniones SemiRuta Par metros Ayuda y Salir La opci n Ambiente permite ker el espacio de trabajo donde operar el robot especificado en archivos de texto E Planeaci n de Movimientos Problema de los Clavos ls T Ambiente Algoritmos Cuaterniones SemiRuta Par metros Ayuda Salir Cerrar ne Encontradas l mbiente bench_clavwos1l_71 txt Figura L1 La subopci n Abrir despliega un cuadro de dialogo que permite seleccionar el ambiente deseado F Abrir WES Busca en E Sample tp El Y O bah a 40 El tareh samplai e l bach rimsi ipli El banch_carmplaz tat Documentos El barnch_clrvosi_d_p2 tel El barch_camplas tat El bonch einasi txt El barch rampis Est El tach crai pi El banch_totrahadro be El barch_clivos tel El citada dao Est El bonch cias p ti El rbt claro bat i El tanch_rubo be El totratadro Jargo hacia x t pE El banch_cuba_Lrgotst E banch_obutachal_1 bt El banch_obctackal_2 txt PS l banch_roboti_1 tet i E banch_robotl_2 Ect Hi PE E bench_carmplal Ect N El barnch campal L tst Micalics dered Nonae keh cvor da e ata Tipo LMuchreca de Tedin Cineal
4. a normal por el sistema o bien ser asignada a un proceso con prioridad del sistema operativo signar a Proceso Procezo Prioridad En sistema inactivo e Ejecuci n Normal Minima Baja Normal Alto M xima Con la prioridad m s alta C Asignar a Hilo Figura L15 El men Ayuda contiene tres opciones Manual de Usuario P ginas de Inter s y Cr ditos Cada uno de ellos proporciona informaci n importante acerca del sistema Ayuda Salir Manual de Usuario P ginas de Inter s Problema de los Claros Cr ditos Detecci n de Colisiones Figura L16 Finalmente la opci n Salir del men principal termina la ejecuci n del sistema
5. a su posterior visualizaci n Configuraci n de Par metros H 50 K cercanos C Crear Grafo Aceptar Configuraciones Archivo de Ambiente f Manuales C Configuraci n Inicial C Configuraci n Final Hacer click para ajustar nuewos valores Figura 19 b La opci n Tipo de Configuraciones despliega una forma d nde se especifican los tipos de configuraciones a generar por la heur stica propuesta as como los m todos probabil sticos a los cuales ser n asignadas La opci n General del grupo Algoritmos permite la generaci n de configuraciones en cualquier m todo del sistema Fa Tipo de Configuraciones Selecciona los par metros necesarios para generar la configuraci n Algoritmos C PRH OBPRH Wisibilidad C General Configuraci n Aleatoria i Heur stica Combinada Pozici n en tri ngulo Ejes de Rotaci n Baricentro Normal del Tri ngulo CO W rtice V rtice W rice e V rtice a e 1 Lado del Tri ngulo J Dnientaci n Aleatoria 3 Aleatorio Punto Aleatorio Baricentro Cigs a generar PRH 50 OBPRM 0 Visibilidad 50 General 0 Normal del Tri ngulo Heuristica PRH W rtice Aleatorio Lado del Tri ngulo Heur stica Wisibilid Figura L10 c La opci n Rango de Rotaci n permite modificar el rango de rotaci n permitido en la generaci n de configuraciones Rango de Rotaci n ngulo 1 ngulo
6. ermina la distancia m s peque a existente entre los v rtices del cuerpo que forma al robot y el centroide del obst culo para alguna versi n de nuestro problema El men SemiRuta tiene la opci n Mejoramiento 1 cuyo m todo lee un archivo de texto que contiene una ruta con algunas configuraciones en colisi n semiruta y trata de eliminar estas configuraciones a trav s del mejoramiento explicado en el inciso c de la secci n 2 2 2 con el fin de obtener un ruta totalmente libre para alguna versi n del problema de los clavos WA Planeaci n de Movimientos Problema de los Clavos Ambiente Algoritmos Cuaterniones SemiRuta Par metros Ayuda Salir Mejoramiento 1 Figura 1 7 El men Par metros contiene siete opciones B sicos Tipo de Configuraciones Rango de Rotaci n Mejoramiento con Rotaciones Planeador Local Detecci n de Colisiones y Asignar a Proceso Par metros Ayuda Salir B sicos Tipo de Configuraciones Rango de Rotaci n Mejoramiento con Rotaciones Planeador Local Detecci n de Colisiones Asignar a Proceso Figura I 8 a La opci n B sicos despliega la siguiente forma d nde es posible indicar el n mero de configuraciones libres a generar en el ambiente los k vecinos m s cercanos para realizar la etapa de conexi n del roadmap y modificar los par metros de las configuraciones inicial y final Crear Grafo permite generar un archivo de texto que conserva los nodos y aristas del grafo par
7. uraciones aleatorias 0 0 8 74 3 000000 5 000000 0 000000 1 Wisibilidad 50 configuraciones generadas Inicial conecta con O Final conecta con 4 Componentes en el Roadmap No de Componente O No de Elementos 7 Path txt colisiona en las cfgs v lt gt lt gt Guardar Guardar C Documents and Settings Erik Mis documentos iTesisiSoftwrarelSamples hench_sample2 txt Archivo guardado Figura I 4 La subopci n Guardar del men Ambiente permite guardar la ruta encontrada por el m todo ejecutado en un archivo de texto para su posterior visualizaci n EN Planeaci n de Movimientos ambiente Algoritmos Cuaterniones Guardar Cerrar nes Encontradas Figura I 5 La subopci n Cerrar del men Ambiente prepara al sistema para una pr xima ejecuci n El men Cuaterniones tiene tres opciones cada una de las cuales permite generar configuraciones espec ficamente para alguna de las versiones del problema de los clavos dado el eje escogido y el punto para posicionar el robot y conserv ndolas en un archivo de texto Mormales Baricentro Lados v rtice 1 Cerca del corredor v rtice 2 v rtice 3 Funto aleatorio V rtice a Centroide Figura I 6 La subopci n Cerca del corredor es un m todo que busca configuraciones cerca o dentro del corredor estrecho formado por el obst culo para alguna versi n del problema tratado en esta tesis La subopci n V rtice a Centroide det
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