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1. MEN Ilot distributeurs Mise en ceuvre du manipulateur avec un automate didactise Preambule Le manipulateur pneumatique MD1AE974 est concu pour tre raccorde a un pupitre de commande MD1AE973 et un automate didactise MD1AE110TUN ou MD1AE110SD Le raccordement de la partie operative peut se faire par cables plats et connecteur SUB D Le raccordement du pupitre est realise au moyen de cordons securise sur la face avant du support de automate didactise Ce raccordement necessite 11 Entrees et 2 Sorties tout ou rien Si Pon choisi de raccorder la partie operative au moyen des cordons de s curit on reduira volontairement les fonctions du manipulateur afin de se contenter des 5 Entrees restantes sur le support de l automate programmable didactise Seul les cinq fins de courses essentiels au bon fonctionnement du manipulateur seront pris en compte et l ajout de temporisation dans le programme sera necessaire Modes de marche Le programme MD1AE974 TSXMicro stx propose sur le CD Rom assure un cycle de pilotage optimum du robot manipulateur Son developpement est inspire de cycles automatigues industriels ll integre notamment La prise en compte des modes de marche machine et des s curit s Un mode manuel Si le poste est en marche voyant rouge teint et que le commutateur de mode de marche est sur MANU l op rateur s lectionne l actionneur souhait avec le commutateur cinq position et p2. Historiquement les lignes de programmes de pilotage des actionneurs section Post rieur et les transitions des etapes Grafcet sont ecrites en langage Ladder pour faciliter les interventions de maintenance En effet le personnel de maintenance etant habitue a intervenir sur des installations a relais ou a logigue combinatoire divers le langage Ladder a ete maintenu dans les parties de programme generalement visite par le personnel de maintenance pour leur faciliter la comprehension et par conseguent reduire leur temps d intervention Modifiez la ligne de programme du pilotage de la descente de l axe vertical pour faire en sorte que lorsgue celui ci est manipule en mode manuel la descente ne puisse se faire si et seulement si la base du manipulateur est tournee en sens horaire position A et la pince est en position avant En proc dant cette modification vous viterez qu une operation malencontreuse en mode manuel de l op rateur n endommage le bras manipulateur si celui ci descend alors qu une pi ce est posee sur le support de la position A Actionneur 2A Descente de l axe vertical 10729 Yo X23 96MT11 GE X28 Transferez votre programme mettez le en RUN et tester en mode manuel sont bon fonctionnement Verifier egalement gu il n y a pas de consequence sur le mode automatigue Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 20 34 Schneider ap Electric TRAVAUX PRATIQUE
3. Etre structure Etre comment Avoir des modes de marche fiables et s rs sans risque pour les hommes et le mat riel Avoir des modes de marche qui ne pr sentent pas de d faut quant la conduite de la machine quelque soient les cas de figure de reprise de cycle car une machine est faite pour produire avec la meilleur rentabilit 1 Ouvrez l application MD1AE974 TP3 stx 2 Lancer une seconde fois le programme PL7 et ouvrez l application MD1AE974 TSXMicro stx afin d avoir les deux applications ouvertes simultan ment 3 A l aide des deux fen tres PL7 et des pages suivantes comparer la structure de programmation du programme l mentaire avec celui qui est destin au milieu industriel Rappel la fonction de base est la meme dans les deux cas 4 Apr s analyse apporter des l ments justifiants une telle repr sentation de programme P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 29 34 Cg onsa solid e ep 547211464 LIR uansod adud ei ap 21199599 q uangod apaano adud agpo Electric 8 uasa adud e ap avia no Schneider LJ uansod goe at sud axaasar ROLE TC Tal NIS 20 3 1542 JHAIVLNANJTA 1191V49 11949 NA 39Vd 29210 209 d Lanud EI ap eau CA EJ AE qua E 2494 a260 e ap SIEIOU QUE Joey Calo unnsod sawa aa3urd aap y ups adud e ap 34181118 4 Lg uansad apia no adud 3199599 LogesiuoauAs ap ade aa suondo Bnqeg du so ang Saa LD e
4. lt JHIVLNANJTA 1191V49 11949 NG 39Vd JANOIIS 25 34 P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 Schneider Electric Lg nia 7 UOISO J Sueno aauid aapoy Lp no sg UOIJISOAJ au E ap SINUSAND Lg Fo sg UOJISOAJ aawa 334114 3189887 82uld EI ap aue 32uld e ap 19 Eg uanisod aged e ap sJieJou nue Joep 22uld e ap p 7 uanigod agen e ap aJie ou UOIEIDAL aould 8 ap naay CI TIdiN TA 20 IDAD 129109 L1SNONI 1393V49 41949 NG 39Vd LAH no y UOUSO aawa adud seo Lp no y UOIJISOA sound e ap MNAL Jy LB no sg UOIJISOA SLANO aauid ayasa UOYESILO A onAs ap adeg angua sudgdo ngag dy sno sna SAUMAS UO0DID7 diy EI 1083 FHOUOLIES ISVW 1324V9xn 4630 LP cud Td bz 26 34 Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 Schneider ap Electric Document professeur 5 Procedez a l exp rimentation suivante 1 Charger dans l automate le programme l mentaire MD1AE974 TP3 stx et mettez le en RUN 2 Mettez en route un cycle continu Lorsque le manipulateur prend une piece termin e assembl e du poste B pour la ramener au poste A appuyez sur l arr t d urgence 4 Remettez en marche le poste dans l tat et appuyez sur le bouton CYCLE comme le ferait un conducteur de ligne Qu observez vous La pi ce qui vient d tre assembl e est repositionn e au poste B pour tre nouveau assembl e Imagine
5. tout moment de savoir ce que l on doit en faire Ainsi la valeur de ce mot est test e plusieurs reprises dans le grafcet d initialisation du poste et le grafcet du cycle pour orienter le d roulement du cycle vers la bonne t che A noter La position initiale du poste varie en fonction de la valeur de ce mot Lorsque l on charge un programme pour la premiere fois on ne maitrise pas la valeur des mots Il est donc n cessaire d crire l quation pr sente en premiere ligne du Pr liminaire pour forcer un tat arbitraire et permettre au poste de d marrer librement P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 28 34 Schneider ap Electric TRAVAUX PRATIQUE NG Document eleve Analyse et structuration de programme Objectifs Savoir interpreter un programme et en comprendre le sens Maitriser les enjeux d un programme structure et complet Travail demand Sur la base des l ments acquits avec les TP N 1 N 2 et N33 vous allez Comparer le Grafcet d un programme l mentaire avec celui d un programme optimum utilis en milieu industriel D couvrir une solution de gestion des reprises de cycle Le travail demand va vous conduire comparer le programme l mentaire tudi jusqu alors dans les TP N 1 3 avec celui r pondant aux memes fonctions utilis en milieu industriel En effet lorsque vous construisez un programme pour l industrie vous devez respecter les r gles suivantes
6. 6 Date Auteur s Coffret pneumatique ANNEXE 5 Certificat de conformite N FBO Date Auteur s Coffret pneumatique PRODUITS PNEUMATIC UNION E FORGES DE BELLES ONDES F B O 2 rue Montgolfier Z I de Boisse BP 78 8 203 SAINT JUNIEN CEDEX T l 33 05 55 02 26 32 Fax 33 05 55 02 55 25 E mail contacts pneumatic union com Web www pneumatic union com www snfbo com Par cette d claration de conformit dans le sens de la Directive Machines 98 37 CEE annexe ITA la soci t FBO 2 rue Mongolfier Z I de Boisse B P 78 87203 SAINT JUNIEN CEDEX France d clarons sous notre seule responsabilit que la machine neuve d sign e ci dessous Manipulateur 5 axes pneumatique Code article 260 4354 400 10 R f rence client MD1AE974 Ann e de fabrication 2007 est conforme aux dispositions et proc dure applicables dans le cadre de la directive machine N 98 37 CEE du 22 juin 1998 sous r serve d installation d entretien et d utilisation conformes leur destination a la r glementation aux normes en vigueur aux instructions fournisseur et aux r gles de l art est conforme l annexe 1 du livre II du code du Travail d finissant les r gles techniques de conception et de construction pr vues par l article R 233 84 introduit par le d cret 92 767 du 29 juillet 1992 et modifi par le d cret 96 725 du 14 ao t 1996 Conformit valid par BUREAU VERITAS
7. M6 5M7 AND X20 Bit de gestion du cycle en mode continu ou en pas a pas plus M10 11 1 AND 5I1 2 AND NOT M1 AND NOT 511 4 AND NOT 511 5 AND NOT M6 AND RE 5I1 3 OR M10 OR RE 511 4 AND M12 Bit de gestion du pas a pas moins M11 lt NOT 5M1 AND I1 1 AND 11 2 AND RE 511 5 AND M12 Prise en Compte du mode pas a pas IF RE I1 4 OR RE I1 5 AND 11 2 AND NOT M1 AND 11 1 THEN SET M12 END IF IF NOT 511 4 AND NOT 511 5 AND RE 11 3 OR M10 OR NOT amp I1 2 OR M1 OR NOT 11 1 THEN RESET Mi2 END IF gm TOP 2 Lii0 Col LOCAL Us GR7 OK SU demarrer 7o 0 GA Post it EJ Mic fi D idoc Page d Ed PL7 PR X Z E PL 09 10 Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 16 34 Schneider p Electric Connectez vous a l automate programmable et transf rez le programme mi PL7 PRO md1ae974 tp2 Navigateur Application Fichier Edition Services Yue Outils AP Debug Options Fen tre JE ell l sale sil gi 212 ENG MDIAES74 8g Configuration Programme E 3 T che Mast 3 Sections SectionGR7 En EA Chart Post Jee giel E Sr Ev nements I Variables e Tables d animation Ba Dossier E Ecrans d exploitation Pr t 3 d marrer Ga Post it ES Microso fi Didar e Page d LOCAL Ed PL7 PR Matthie BUSAN Document eleve Dh TRAVA OGRTOK FR a Op AEA NU 09 13 Passez l automat
8. I1 4 OR RE 5I1 5 THEN SET 4321 SET MO END IF Conditions initiales du poste Prise en compte de l arr t cycle IF M10 AND RE 11 3 THEN SET M END IF IF NOT 5M10 THEN RESET M7 END IF Provocation de l arr t fin cycle M6 M7 AND X20 Bit de gestion du cycle en mode continu ou en pas pas plus M10 11 1 AND I1 2 AND NOT M1 AND NOT I1 4 AND NOT 11 5 AND NOT M6 AND RE I1 3 OR M10 OR RE I1 4 AND M12 Bit de gestion du pas pas moins M11 lt NOT 5M1 AND I1 1 AND I1 2 AND RE 511 5 AND M12 Prise en Compte du mode pas a pas IF RE 11 4 OR RE I1 5 AND 11 2 AND NOT 5M1 AND 11 1 THEN SET M12 END IF IF NOT 511 4 AND NOT 511 5 AND RE 11 3 OR M10 OR NOT sI1 2 OR M1 OR NOT amp I1 1 THEN RESET M12 END IF TOP 2 Lii0 Col LOCAL U SYS IGR7OK 4 d marrer 7 9 ga Post it E3 Microso k D idoc a Page d on PL7 PR Matthie FR amp ik ES vn T w 09 10 P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 12 34 Schneider p Electric Connectez vous a l automate programmable et transf rez le programme mi PL7 PRO md1ae974 tp2 Navigateur Application Fichier Edition Services Yue Outils AP Debug Options Fen tre JE ell l sale sil gi 212 ENG MDIAES74 8g Configuration Programme E 3 T che Mast 3 Sections SectionGR7 En EA Chart Post Jee giel E Sr Ev nements I Variables
9. quation en Litt ral Structur repr sentative de l tat initial du bras manipulateur lorsque les conditions initiales sont r unies le bit M9 doit tre un Si une des conditions n est pas r unie le bit M9 doit tre z ro Ouvrir le logiciel PL7 avec l application MD1AE974 TP2 stx oaisissez votre quation l emplacement r serv cet effet en troisi me ligne du Preliminaire Transf rer le programme dans l automate programmable Mettre en RUN l automate et tester l application Recherchez quel endroit est test le bit M9 et pourquoi Listez les conditions n cessaires la d termination de la position initiale P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 15 34 Schneider Electric Document el ve Ecrivez en Litt ral Structure l quation representative de l tat initial Conditions initiales du poste Saisissez votre eguation en deuxieme ligne du preliminaire mi PL7 PRO md1ae974 tp2 ST MAST SectionGR7 Pri El Fichier Edition Services Vue Outils AP Debug Options Fen tre ISI ll del mlale Sa alm T SRI M Initialisation des grafcets IF NOT MO OR Ml OR 51 OR NOT I1 2 AND RE 511 4 OR RE 5I1 5 THEN SET 4321 3ET MO END IF Conditions initiales du poste Prise en compte de I arret cycle IF M10 AND RE 5I1 3 THEN SET HN END IF IF NOT M10 THEN RESET M7 END IF Provocation de l arr t fin cycle
10. us Meni endo X qu ii goe e mi mu na met pg NENGA ma Leen e EE ne minos xs D karam ha Am 1 mg e roe jam we ES urit v RE KI a sk ow A Li Ba m ww el pe s wai Ui 117 H wes re la timo k LL m ara ee e a vrs 3 t M vini MS CH r wc TE ina 4 E mart t ana wa v ture ti zm muse ru lire sos rmm n S LAT FBO t asa VE s ME 6 KOK va aim va 17 Eh KU w xt mu RANIH va RI ra oven LA L CC mao xut xa CR a ao LI KO ke HIT L av T i n SC UE T pa tili z ios xa GI mit va nnay By Kalb L xi va id x NN ba za vim N FBO Date Auteur s 260 4354 400 10 L ALAMOME Coffret pneumatigue DOCUMENTATION ANNEXE 4 Connecteurs Sub D Sub D des ENTREES 24 Volt 24 Volt O SE Be Keel ee e ER Ee O O O O O e O O O e O 5S0 4S0 4S1 3S0 1S0 MC 1 581 3S1 2S1 2S0 1S1 du EN o Sub 2 pups MCI Pr sence AIR AIR Nu GNE TAR IRE 4SI Rotation Pince Horaire 6 Sub D des SORTIES O Volt O Volt E 0 0 68 eo O O O E E EE EE OL L 6YV12 5YV14 2 2YV12 5YV12 2YV14 4YV12 3YV14 4YV14 Pactionneur Sub D 25 pts 2YV12 Monter Axe Verticale 9 2YV14 Descendre Axe Verticale C 8 5YVI2 Ouvrir Pince
11. 12 rue Michel Labrousse 31047 TOULOUSE Cedex 1 E j Rapport N 1751431 1 1 Fait Saint Junien le 18 03 2008 S A S au capital de 2 000 000 euros Banque TARNEAUD 10558 04507 11023600200 14 BNP 30004 00198 00010009494 93 FR 68 411 610 918 R C S LIMOGES 411 610 918 N de Gestion 2005 B 170 SIRET 411 610 918 00020 APE 291F Schneider ap Electric PEDAGOGIE DU MANIPULATEUR MD1AE974 Associe a la partie commande MD1AE110 Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 1 34 Schneider p Electric TP N 1 Analyse fonctionnelle du poste TP N 2 Programmation en langage Litt ral Structur TP N 3 Programmation en langage Ladder TP N 4 Analyse et structuration de programme P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 2 34 Schneider Electric TRAVAUX PRATIQUE N 1 Document professeur Analyse fonctionnelle Objectif Observer puis d crire d une mani re globale les diff rentes entit s fonctionnelles qui sont associ es la machine pour assurer son exploitation Etre capable D identifier le nom du syst me la fonction globale la mati re d uvre entrante sortante les donn es de contr le et leur cat gorie Travail demand D crire chaque entit fonctionnelle de la machine en compl tant la figure suivante Exemple R R glage du thermostat W Energie lectrique E Ordre de marche Pi ce non Fonction Pi ce chauff e CHAUFFER UNE PIECE chau
12. La base du manipulateur est tourn e en sens horaire position A et la pince est en position avant Transferez votre programme mettez le en RUN et tester en mode manuel sont bon fonctionnement V rifier galement qu il n y a pas de cons quence sur le mode automatique Recherchez ou se trouve les quations de pilotage des actionneurs Les quations de pilotage des actionneurs se trouvent regroup e dans la section Post rieur Expliquez pourquoi elles se trouvent cet endroit du programme Elles se trouvent dans la section Post rieur pour que chaque pilotage de bobine ne soit crit qu une seule fois et ceci afin D viter les conflits de pilotages multiples qui pourraient tre dangereux et se r v ler dans des cas de figures inattendus Ces risques d erreurs seraient d autant augment s lors de modifications ult rieurs la cr ation du programme par des quipes de maintenance qui n engageraient des modifications de programme sans le savoir que sur une partie du pilotage cimplifier les interventions de maintenance en rendant un acces direct unique et ordonn aux actions de pilotage ll est en effet important de structurer et commenter convenablement son programme pour ces raisons P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 19 34 Schneider ap Electric Document professeur Expliguez pourquoi les lignes de programme de pilotage des actionneurs sont ecrites en langage Ladder
13. SUPORTPINE 1I 260423250080 SUPPORTVERINROTATIE J 1l 260423250130 O I p p jm pm pt d 2 10 3 DIST 1 4 5 2 BIST _ 91011085001 ll FOURREAUDUBALAIEV 8 ANNEXE 3 Plan mecanigue Voir fichier 260435440010 TIF AE 1 A N A 4 n L 3 A 4 TITO s wik NETANTAN AN cm vi vi 4x e e 4 m M A e C 7 il oi 1 4 H a z 1l E di 2 H D WH D E F SE wi 2 i GH 7 si n i z 7 1 G JI 7 X n d E NB IF BA NAN E ae aa a a a EP O H H S P m 4 a v A it da 4 D D um ITO L a ni z om ATTI d mee mt d i 8 BIKE 4 bl sita mai 4 am mm es i m x nes L x mi 4 Pot EME ti rng wow keck E DI b 4 m ep nes A v IG o E mos No TEL m T gt mm Zeg rel isis mm bws RI qun 144 Kr SR NG a SO WA Wi RL 375 H C UMA au ni CARTE 15611200 M a u 4 A M i E Bigs MCU D AL di EL VC HK 15 18 ung LE AE LT neu s t L EN t a T CHELLES 0 nan we KUNG V LE Wit m Ten ML KH Miet Sdt MIEN H wh u a U a a e 1 r TETE A T ri cp ex sal y em Docs A METI 4 s mom m M DI LLL a 3 wee la b en 11 ma ZE S MI KI Mag ir fs LI Lr E SE ti z mi am zs mor Tm t ma ron il e nimi 045 4 Bi TEL 4 sni
14. des op rations qui ont t r alis sur le produit voir exemple du programme model MD1AE974 stx Dans une transition de grafcet de type Ladder il n est g n ralement pas possible de mettre l ensemble des conditions initiales d un poste automatis De plus le bit des conditions initiales est souvent test plusieurs endroits dans un programme Pour optimiser la m moire du programme viter les erreurs et tre plus lisible pour les interventions de maintenance on pr f rera crire une seule fois dans la t che Pr liminaire l quation repr sentative des conditions initiales du poste P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 14 34 Schneider ap Electric TRAVAUX PRATIQUE N 2 Document l ve Programmation en langage Litt ral Structure Objectifs Savoir programmer en langage Litt ral Structure avec le logiciel PL7 Ma triser la notion de logique combinatoire sur une ligne de programme simple Travail demand Sur la base des l ments collect s dans la configuration de l automate programmable et de l observation du syst me D terminer la liste des conditions n cessaires pour garantir la position initiale du manipulateur Cette position sera la suivante Base du manipulateur dans le sens horaire vue de dessus Manipulateur en position haute Pince en position arriere Pince tourn e en position horaire pince vue de face Pince en position ouverte ou ferm e Ecrire sur feuille l
15. e Tables d animation Ba Dossier E Ecrans d exploitation Pr t 3 d marrer Ga Post it ES Microso fi Didar e Page d LOCAL Ed PL7 PR Matthie BUSAN Document professeur Dh TRAVA OGRTOK FR a Op AEA NU 09 13 Passez l automate en RUN et testez le fonctionnement de votre programme ui PL7 PRO mdlae9 4 tp2 Navigateur Application Es Fichier Edition Services Vue Outils AP Debug Options Fen tre Qi SectionGR7 ne 57 3 O Chart TA Past GJ Sr Ev nements Variables P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 oli sa E si alo Jo aleja e ne 13 34 Schneider ap Electric Document professeur Recherchez quel endroit est teste le bit M9 et expliquez les raisons de l crire dans le Preliminaire Pour faire la recherche rapide du bit M9 on utilisera l outil de recherche symbolis par une ic ne representant une paire de jumelle dans le bandeau superieur du logiciel PL7 Il est teste dans le Grafcet dans la transition de l tape 20 vers 21 et de l tape 20 vers 24 Le bit M9 regroupe l ensemble des conditions initiales du cycle automatique Il est n cessaire de v rifier que l ensemble de ces conditions soient r unis chaque d but de cycle c est dire lorsque le manipulateur est en position initiale Dans certain cas il peut exister plusieurs positions initiales Ceci d pend g n ralement de l avance
16. pilotage de la descente de l axe vertical pour faire en sorte que lorsque celui ci est manipule en mode manuel la descente ne puisse se faire si et seulement si la base du manipulateur est tournee en sens horaire position A et la pince est en position avant En proc dant cette modification vous viterez qu une operation malencontreuse en mode manuel de l op rateur n endommage le bras manipulateur si celui ci descend alors qu une pi ce est pos e sur le support de la position A Remarque Ecrivez sur papier votre quation avant de la modifier dans le programme Transf rez votre programme mettez le en RUN et tester en mode manuel sont bon fonctionnement V rifier galement qu il n y a pas de cons quence sur le mode automatique P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 22 34 Schneider ap Electric TRAVAUX PRATIQUE NG Document professeur Analyse et structuration de programme Objectifs Savoir interpreter un programme et en comprendre le sens Maitriser les enjeux d un programme structure et complet Travail demand Sur la base des l ments acquits avec les TP N 1 N 2 et N33 vous allez Comparer le Grafcet d un programme l mentaire avec celui d un programme optimum utilis en milieu industriel D couvrir une solution de gestion des reprises de cycle Le travail demand va vous conduire comparer le programme l mentaire tudi jusqu alors dans les TP N 1
17. 10 34 34
18. 3 avec celui r pondant aux memes fonctions utilis en milieu industriel En effet lorsque vous construisez un programme pour l industrie vous devez respecter les r gles suivantes Etre structure Etre comment Avoir des modes de marche fiables et s rs sans risque pour les hommes et le mat riel Avoir des modes de marche qui ne pr sentent pas de d faut quant la conduite de la machine quelque soient les cas de figure de reprise de cycle car une machine est faite pour produire avec la meilleur rentabilit 1 Ouvrez l application MD1AE974 TP3 stx 2 Lancer une seconde fois le programme PL7 et ouvrez l application MD1AE974 TSXMicro stx afin d avoir les deux applications ouvertes simultan ment 3 A l aide des deux fen tres PL7 et des pages suivantes comparer la structure de programmation du programme l mentaire avec celui qui est destin au milieu industriel Rappel la fonction de base est la meme dans les deux cas 4 Apr s analyse apporter des l ments justifiants une telle repr sentation de programme Le grafcet l mentaire est construit par une succession d tape mise les unes la suite des autres Dans ce cycle de manipulation de nombreuses t ches sont r p titives Le cycle grafcet industriel est un assemblage de t ches l mentaires qui sont activ es en fonction du besoin Cela permet de tout repr senter sur une m me page de rationaliser la taille du programme et de g rer plus f
19. 4 70 NFE25514 000220103014 CHC M3 8 8 8 18904762 Zn5A Fe 000220103512 CHC M3 40 8 8 18904762 Zn5A Fe 000220104017 CHc M4x8 8 8 1804762 Zn8C Fe 000220104152 CHC M4 60 8 8 18904762 Zn5A Fe 000220105032 CHC M5 12 8 8 1804762 Zn5A Fe 000220105037 CHc M5 12 8 8 1804762 Zn8C Fe 000220105052 CHC M5 20 8 8 18904762 Zn5A Fe 000220105067 CHC M5 25 8 8 18904762 Zn8C Fe 000220105092 CHC M5 40 8 8 1804762 Zn5A Fe 000220110102 CHC M10x45 8 8 18904762 Zn5A Fe 000220804034 FHc M4x8 10 9 DIN7991 Zn8C Fe 000220805047 FHC M5X10 8 8 DIN7991 Zn8c Fc 000221705084 VIS H M5X16 8 8 Zn8C Fe 000221706084 VIS H M6 x16 8 8 ISO4017 Zn8C F 000360400140 COLLIER DE FIXATION DE TUBE 000400101000 CONNECTEUR A LAMPE 24V 8X22 008180060270 DOUILLE DE SECURITE ROUGE 008180060310 DOUILLE DE SECURITE BLEU 008180060320 DOUILLE DE SECURITE VERTE 008180060330 DOUILLE DE SECURITE JAUNE 008352530350 SUB D 2 POINTS MALE 008353730450 SUB D 37 POINTS MALE 008360000050 P F DA120 180 20 008360000250 P F DH80 115 50 008540000230 ENTRETOISE CCB 628053100003 008561529380 CAPTEUR PWSM1012 A SEUIL ELEC 008561529390 BANJOPWSB188 1 8 2 _19 EAA0045007 TUBEPLAS CRISTMEDIC45X075 6 _ 21064500002 12 12 NI S 260323750780 260423102200 VANNE DISOLEMENT32 260423250050 BRIDEFIXATION VERI 260423250060 BRIDE FIXA VERIN TRANSLATION 260423250070
20. Manipulateur 5 axes electropneumatigue MD1AE974 MD1AE110 DOCUMENTATION TECHNIGUE EI PEDAGOGIGUE Schneider 4 P Electric Building a New Electric World FORGES DE BELLES ONDES FBO SCHNEIDER ELECTRIC France Z de Boisse BP 78 87203 SAINT JUNIEN Cedex 89 Boulevard Franklin Roosevelt T l 05 55 02 26 32 F 92506 Rueil Malmaison Cedex Fax 05 55 02 55 25 N Indigo 0 825 012 999 N FBO Coffret pneumatique Pages Presentation du Manipulateur Le Manipulateur MD1AE974 est compose des elements suivant 1 table support en profil aluminium 467 x 400 x 30 mm monte sur 4 pieds 1 ensemble de conditionnement d air G1 4 3 Bar maxi et vanne de coupure 3 2 1 manocontact NO pour d tection de la mise sous pression du syst me 1 d marreur progressif G1 4 1 distributeur 3 2 G1 4 NO monostable commande lectrique 24Vcc pour coupure d air 1 manipulateur 5 axes pneumatique compos de 1 V rin rotatif 025 angle ajustable de O a 190 Rotation Base Rz quip de 2 capteurs Reed de d tection fin de course et de 2 limiteurs de d bit 1 V rin guide 220 Course 50 mm Mont e descente Tz quip de 2 capteurs Reed de d tection fin de course et de 2 limiteurs de d bit 1 V rin guide 020 Course 50 mm Avance recul Ty quip de 2 capteurs Reed de d tection fin de course et de 2 limiteurs de d bits 1 V rin rotatif angle ajustable de O a 180 Rotation Pince Ry quip de 2 d
21. N3 Document l ve Programmation en langage Ladder Objectifs Savoir programmer en langage Ladder avec le logiciel PL7 Maitriser la notion de logique combinatoire sur une ligne de programme simple Travail demand Sur la base des l ments acquits sur le TP N 2 et l observation du syst me Ouvrir le programme MD1AE974 TP3 stx Recherchez o se trouve les quations de pilotage des actionneurs Expliquez pourquoi elles se trouvent cet endroit du programme Expliquez pourquoi les lignes de programme de pilotage des actionneurs sont crites en langage Ladder Modifiez la ligne de programme du pilotage de la descente de l axe vertical pour faire en sorte que lorsque celui ci est manipul en mode manuel la descente ne puisse se faire si et seulement si La base du manipulateur est tourn e en sens horaire position A et la pince est en position avant Transferez votre programme mettez le en RUN et tester en mode manuel sont bon fonctionnement Verifier egalement qu il n y a pas de consequence sur le mode automatigue Recherchez ou se trouve les eguations de pilotage des actionneurs Expliguez pourguoi elles se trouvent a cet endroit du programme Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 21 34 Schneider ap Electric Document eleve Expliguez pourquoi les lignes de programme de pilotage des actionneurs sont ecrites en langage Ladder Modifiez la ligne de programme du
22. S DE CONTRAINTES ENERGETIQUES REGLAGES D EXPLOITATIONS FONCTIONS DE LA MACHINE TT L Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 8 34 Schneider ap Electric Document eleve Chaine cinematique Objectifs Etablir une chaine cinematique decrivant le fonctionnement de la machine Etre capable Didentifier les degr s de mobilit entre deux solides et en d duire avec la norme la liaison m canique l mentaire Deduire les mouvements relatifs entre solides partir d un sch ma cin matique Compl ter un graphe des liaisons et un sch ma cin matique Travail demand A l aide du document ressource suivant repr senter le sch ma cin matique du syst me Nom de la Mouvements liaison ibert relatifs Repr sentation plane Perspective Encastrement Translation b CAVA Ou Fi AR MAR eege geg Rotation xe J Pi ces assembl es par vis Translation Ka em lt Translation Rotation Translation H lico dale Rotation Pivot glissant Rotation Sph rique Translation doigt Rotation P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 9 34 Schneider ap Electric Document eleve Degres de GNG mon Symbole liberte Translation Appui plan SE Rotation Rotule Translation ou spherigue Rotation Lineaire Translation annulaire ou YY sphere cylindre Rotation Lineaire rectiligne Translation Observez l quipement et r alisez le s
23. Un suivi intelligent des reprises de cycle Un mot de suivi le mot MW10 permet de m moriser les derni res actions effectu es et notamment la position de la piece a manipuler Cette solution permet de gerer les differents cas de reprise de cycle et de faire en sorte que le cycle automatigue puisse d marrer seul malgr les operations en mode manuel qui aurait pu tre faites entre temps Remargue Les deux empreintes de support de pi ce n etant pas quip es de d tecteur de presence piece toutes les conditions de reprise ne peuvent pas tre prises en compte et des risgues de collision et de degradation de la mecanigue reste toujours possible Une gestion des defauts machine Le programme annonce les defauts importants de la machine par l allumage en continu du voyant rouge exemple de d faut machine manque dar arr t d urgence machine en arr t Une gestion des d fauts de cycle Le programme annonce les d fauts relatifs au dysfonctionnement du cycle par l allumage clignotant du voyant rouge peut s agir de la pr sence d une situation impossible d une d faillance d un fin de course du mauvais r glage d un fin de course ou d un conflit m canique Auteur s Coffret pneumatique Pages Raccordement du pupitre Vous trouverez en annexe 1 le schema de raccordement du pupitre avec la partie commande Les liaisons entre le pupitre et la partie commande ainsi qu avec la partie operative sont repr sent es par d
24. acilement les diff rents cas de remise en marche du syst me mode de reprise du cycle qui se pr sente dans le cas d arr t ou d intervention forc es arr t d urgence coupure de l nergie blocage d une piece d faillance m canique Dans tous ces cas de figure un programme industriel doit tre capable de red marrer le plus simplement et sans g n rer de rebut de pi ce produire P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 23 34 Cg onsa solid e ep 547211464 LIR uansod adud ei ap 21199599 q uangod apaano adud agpo Electric 8 uasa adud e ap avia no Schneider LJ uansod goe at sud axaasar ROLE TC Tal NIS 20 3 1542 JHAIVLNANJTA 1191V49 11949 NA 39Vd 29210 209 d Lanud EI ap eau CA EJ AE qua E 2494 a260 e ap SIEIOU QUE Joey Calo unnsod sawa aa3urd aap y ups adud e ap 34181118 4 Lg uansad apia no adud 3199599 LogesiuoauAs ap ade aa suondo Bnqeg du so ang Saa LD em Ba Dey uouon2 s SYW 13241Yu2 LO Edi k agLpu Odd Z ld k 24 34 Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 IC Electr pri gt O Cor uongsad sjasano sud e sp 23 01041 15 20U1d e ap 104 19 n y 3 94 SSEJ E ap sde Joy uoneqoxr CE O Lg are azid ep ap m d LE Cg Oomtsod agua adud e ap aqua Je EC agua sUdado ngad dy so ans sexes uoypg sr EI E Heyz FHHUCIJIBS SYW 1194VH49 LO Ed IET ITUR OHd ld iz F3
25. ch ma cin matique du syst me Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 10 34 Schneider ap Electric TRAVAUX PRATIQUE N 2 Document professeur Programmation en langage Litt ral Structure Objectifs Savoir programmer en langage Litt ral Structure avec le logiciel PL7 Ma triser la notion de logique combinatoire sur une ligne de programme simple Travail demand Sur la base des l ments collect s dans la configuration de l automate programmable et de l observation du syst me D terminer la liste des conditions n cessaires pour garantir la position initiale du manipulateur Cette position sera la suivante Base du manipulateur dans le sens horaire vue de dessus Manipulateur en position haute Pince en position arriere Pince tourn e en position horaire pince vue de face Pince en position ouverte ou ferm e Ecrire sur feuille l quation en Litt ral Structur repr sentative de l tat initial du bras manipulateur lorsque les conditions initiales sont r unies le bit M9 doit tre un Si une des conditions n est pas r unie le bit M9 doit tre z ro Ouvrir le logiciel PL7 avec l application MD1AE974 TP2 stx oaisissez votre quation l emplacement r serv cet effet en troisi me ligne du Preliminaire Transf rez le programme dans l automate programmable Mettre en RUN l automate et tester l application Recherchez quel endroit est test le bi
26. e en RUN et testez le fonctionnement de votre programme ui PL7 PRO mdlae9 4 tp2 Navigateur Application Es Fichier Edition Services Vue Outils AP Debug Options Fen tre Qi SectionGR7 ne 57 3 O Chart TA Past GJ Sr Ev nements Variables P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 oli sa E si alo Jo aleja e ne 17 34 Schneider ap Electric Document el ve Recherchez a quel endroit est teste le bit M9 et expliquez les raisons de l crire dans le Preliminaire Developpez votre reponse Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 18 34 Schneider ap Electric TRAVAUX PRATIQUE N3 Document professeur Programmation en langage Ladder Objectifs Savoir programmer en langage Ladder avec le logiciel PL7 Maitriser la notion de logique combinatoire sur une ligne de programme simple Travail demande Sur la base des elements acquits sur le TP N 2 et observation du systeme Ouvrir le programme MD1AE974 TP3 stx Recherchez ou se trouve les quations de pilotage des actionneurs Expliquez pourquoi elles se trouvent a cet endroit du programme Expliquez pourquoi les lignes de programme de pilotage des actionneurs sont crites en langage Ladder Modifiez la ligne de programme du pilotage de la descente de l axe vertical pour faire en sorte que lorsque celui ci est manipul en mode manuel la descente ne puisse se faire si et seulement si
27. es lignes de couleur pour designer les couleurs des cordons de securite A utiliser Pour un raccordement par cordons de s curit les r gles de couleur sont Le rouge pour les liaisons avec le 24 volts de l alimentation Le bleu pour les liaisons avec le 0 volt de l alimentation Le vert pour les liaisons avec les Sorties de la partie commande Le jaune pour les liaisons avec les Entr es de la partie commande Raccordement de la partie commande Les parties commande MD1AE110TUN et MD1AE110SD et la partie operative MD1AE974 sont quip es de connecteurs SUB D ou facilitent la mise en uvre Vous trouverez ci dessous l affectation des Entr es Sorties de la partie operative afin de r aliser vous m me le compl ment de p dagogie ou les interventions de maintenance n cessaire Remarque Les Entr es Sorties surlign es sont celle qui proviennent du pupitre Entr e 11 0 l1 1 l1 2 l1 3 l1 4 11 5 9611 6 9ol1 7 9611 8 9611 9 9611 10 9611 11 9611 12 9611 13 9611 14 9611 15 13 0 l3 1 l3 2 9ol3 3 l3 4 l3 5 260 4354 400 10 Designation et raccordement BP arret d urgence Machine operationnelle en marche KATa1 Mode de marche automatique BP Depart cycle BP mouvement plus BP mouvement moins Commutateur choix actionneur en manuel Axe 1A base rotative Commutateur choix actionneur en manuel Axe 2A vertical Commutateur choix actionneur en manuel Axe 3A horizontal Comm
28. ff e Nom de la machine RADIATEUR ELECTRIQUE W Contrainte nerg tique R Contrainte de r glage E Contrainte d exploitation P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 3 34 Schneider Electric Document professeur ANALYSE FONCTIONNELLE DU POSTE CONTRAINTES CONTRAINTES DE CONTRAINTES ENERGETIQUES REGLAGES D EXPLOITATIONS R seau lectrique BT Les differents capteurs Selecteur de 240V AC electromecanique et programme Auto Air comprim 5 Bars lectronique de position Manu Modes de Marches 8 d Arr ts FONCTIONS DE LA MACHINE Pieces cylindrique avec operation d assemblage effectu e Pieces pr usin es de format cylindrique TRANSFERER UNE PIECE DU POSTE ALIMENTATION VERS LE POSTE DE TRAVAIL EN LA RETOURNANT PUIS LA RAMENER AU POSTE DE DEPART MANIPULATEUR 5 AXES P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 4 34 Schneider ap Electric Document professeur Chaine cinematique Objectifs Etablir une chaine cinematique decrivant le fonctionnement de la machine Etre capable Didentifier les degr s de mobilit entre deux solides et en d duire avec la norme la liaison mecanigue elementaire D duire les mouvements relatifs entre solides partir d un schema cin matique Completer un graphe des liaisons et un sch ma cin matique Travail demand A l aide du document ressource suivant repr se
29. m Ba Dey uouon2 s SYW 13241Yu2 LO Edi k agLpu Odd Z ld k 30 34 Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 IC Electr pri gt O Cor uongsad sjasano sud e sp 23 01041 15 20U1d e ap 104 19 n y 3 94 SSEJ E ap sde Joy uoneqoxr CE O Lg are azid ep ap m d LE Cg Oomtsod agua adud e ap aqua Je EC agua sUdado ngad dy so ans sexes uoypg sr EI E Heyz FHHUCIJIBS SYW 1194VH49 LO Ed IET ITUR OHd ld iz F3 lt JHIVLNANJTA 1191V49 11949 NG 39Vd JANOIIS 31 34 P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 Schneider Electric Lg nia 7 UOISO J Sueno aauid aapoy Lp no sg UOIJISOAJ au E ap SINUSAND Lg Fo sg UOJISOAJ aawa 334114 3189887 82uld EI ap aue 32uld e ap 19 Eg uanisod aged e ap sJieJou nue Joep 22uld e ap p 7 uanigod agen e ap aJie ou UOIEIDAL aould 8 ap naay CI TIdiN TA 20 IDAD 129109 L1SNONI 1393V49 41949 NG 39Vd LAH no y UOUSO aawa adud seo Lp no y UOIJISOA sound e ap MNAL Jy LB no sg UOIJISOA SLANO aauid ayasa UOYESILO A onAs ap adeg angua sudgdo ngag dy sno sna SAUMAS UO0DID7 diy EI 1083 FHOUOLIES ISVW 1324V9xn 4630 LP cud Td bz 32 34 Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 Schneider ap Electric Document el ve 5 Proc dez l exp rimentation suivante 5 Charger dans l automate le programme l
30. mentaire MD1AE974 TP3 stx et mettez le en RUN Mettez en route un cycle continu Lorsque le manipulateur prend une pi ce termin e assembl e du poste B pour la ramener au poste A appuyez sur l arr t d urgence 8 Remettez en marche le poste dans l tat et appuyez sur le bouton CYCLE comme le ferait un conducteur de ligne Qu observez vous Quel pourrait en tre les cons quences 6 Proc dez maintenant l exp rimentation suivante 5 Charger dans l automate le programme industriel MD1AE974 TSXMicro stx et mettez le en RUN Mettez en route un cycle continu Lorsque le manipulateur prend une pi ce termin e assembl e du poste B pour la ramener au poste A appuyez sur l arr t d urgence 8 Remettez en marche le poste dans l tat et appuyez sur le bouton CYCLE comme le ferait un conducteur de ligne Ou observez vous P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 33 34 Schneider ap Electric Document el ve 7 Dans le programme industriel MD1AE974 TSXMicro stx le mot Y MW10 est utilis pour orienter le d roulement du cycle de l tape grafcet 20 vers les etapes 21 24 26 ou 28 A l aide de l outil de recherche du logiciel PL7 d qui se trouve dans le bandeau sup rieur et la description de ce mot que vous trouverez dans la table des variables expliquez le r le de ce mot dans les gestions des reprises de cycle P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE1
31. nter le sch ma cin matique du syst me Nom de la Mouvements liaison ibert relatifs Repr sentation plane Perspective Encastrement Ou Fixe H lico dale Pivot glissant Sph rique doigt P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 5 34 Schneider ap Electric Document professeur Degres de nes Symbole libert Translation Appui plan Rotation Rotule Translation ou sph rique Rotation Lineaire Translation annulaire ou sph re cylindre Rotation Lineaire rectiligne Translation Schema cinematigue du systeme 5YV 4YV D 3YV 2YV 1YV P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 6 34 Schneider ap Electric TRAVAUX PRATIQUE N 1 document l ve Analyse fonctionnelle Objectif Observer puis d crire d une mani re globale les diff rentes entit s fonctionnelles qui sont associ es la machine pour assurer son exploitation Etre capable D identifier le nom du syst me la fonction globale la mati re d uvre entrante sortante les donn es de contr le et leur cat gorie Travail demand D crire chaque entit fonctionnelle de la machine en compl tant la figure suivante Exemple A 0 W Contrainte energetigue R z Contrainte de reglage E Contrainte d exploitation Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 7 34 Schneider Electric Document el ve ANALYSE FONCTIONNELLE DU POSTE CONTRAINTES CONTRAINTE
32. rovoque la mise en mouvement de l actionneur avec le commutateur Remarque certaines actions sont volontairement limit es par le programme pour viter une d gradation de la partie op rative Un mode de marche automatique Si le poste est en marche voyant rouge teint et que le commutateur de mode de marche est sur AUTO l op rateur appui sur le bouton vert pour engager le cycle automatique continu de prise de pi ce et de d pose Pendant ce fonctionnement continu le voyant vert de CYCLE reste allum Une fonction d arr t en fin de cycle lorsque le poste se trouve en tat initial Pendant la marche automatique en cycle continu l op rateur peut appuyer nouveau sur le bouton vert Cette action sera m moris e par l automate qui avertira l op rateur de sa prise en compte par un clignotement lent Lorsque le cycle est arr t le voyant vert s eteint Une fonction de marche en pas pas Cette fonction est accessible n importe quel moment si le mode AUTO est s lectionn et qu il n y a pas de d faut voyant rouge Pour rentrer dans ce mode de fonctionnement actionner votre guise le commutateur 4 Cette commande peut tre faite que le cycle soit l arr t ou en marche continue Remarque certaines actions de marche arri re sont volontairement limit es par le programme pour viter une d gradation de la partie op rative Auteur s Coffret pneumatique Pages
33. t M9 et expliquez les raisons de l crire dans le Pr liminaire Liste des conditions n cessaires la d termination de la position initiale Valeur en SR D signation Axe rotatif 1A base rotative en position A horaire 9041 12 0 Axe rotatif 1A base rotative en position B antihoraire l1 13 0 Axe vertical 2A enbas 11 15 0 Axehorizontal3Aenavat 9032 0 Axe rotation pince 4A en position antihoraire en vue de face 90433 0 Pince BA en position ferm e 1 1 1 1 p CCT EN Pedagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 11 34 Schneider p Electric Document professeur Ecrivez en Litt ral Structure l quation repr sentative de l tat initial Conditions initiales du poste M9 l1 11 AND NOT l1 12 AND NOT l1 13 AND l1 14 AND NOT l1 15 AND l3 0 AND 13 1 AND NOT 2413 2 AND l3 3 AND NOT l3 4 OR NOT I3 3 AND l3 4 Remarque il est important de prendre en compte la position arri re et avant de chague mouvement afin de d tecter un dysfonctionnement ventuel d un d tecteur qui resterait l tat 1 5 en permanence Saisissez votre quation en deuxieme ligne du pr liminaire 1 PL 7 PRO md1ae974 tp2 ST MAST SectionGR7 Pri El Fichier Edition Services Vue Outils AP Debug Options Fen tre ti amp el all sal SM Hen Initialisation des grafcets IF NOT MO OR Mi OR 51 OR NOT 511 2 AND RE
34. tal 3A G2 8 Bobine 4YV14 via la broche 23 Rotation 4A de la pince dans le sens horaire Q2 9 Bobine 4YV12 via la broche 22 Rotation 4A de la pince dans le sens antihoraire 04 0 Bobine 5YV14 via la broche 7 Fermeture de la pince 5A 04 1 Bobine 5YV12 via la broche 6 Ouverture de la pince 5A 04 2 Bobine 6YV12 via la broche 5 EVG pneumatigue de la partie operative Auteur s Coffret pneumatique ANNEXE 1 RACCORDEMENT DU PUPITRE AU MOYEN DE CORDONS DE SECURITE N FBO Date Auteur s Coffret pneumatique Pages vun eu Se NI CX ve o q LIMA Lx ez ldy EK 99A bZ L cO 20 pe O ZD Coffret pneumatigue CH ANAILYINdINYAN EK 99 PZ Ob Lg 61126 21196 11 911 211 O LI rece E y y y y y T py y es TENOREM Laan CA m A OLNv q Y ye id Id V Id V 99 pc ODA YE CV O 2 O E t E 2 LL Q O O LL 2 O 2 lt lt JJ i i T e O er er LO co er e CO CN N FBO Auteur s ANNEXE 2 NOMENGLATURE DELA PARTIE OPERATIVE N FBO Date Auteur s Coffret pneumatique Pages 000050103051 000050104041 ECROUHMiS Damien lg 000050105055 ECROU H Mag DIN934 Zn8C Fe 000050116184 ECROU H M16 DIN 934 Z2CN18 8 000100116080 000180105052 RONDELLE Z5 NFE 25514 Zn5 _ 000180106062 000180110101 000180116161 RONDELLE Z16 NFE25514 Z2CNI18 8 000180204041 ROND M4 A
35. tecteurs chute de pression permettant la d tection fin de course et de 2 limiteurs de d bit 1 Pince pneumatique double effet 016 quip de 2 mors de pr hension et de 2 capteurs Reed de d tection fin de course 1 plaque boite a douilles et sub d douilles de s curit 4mm pour c blages des capteurs de position et des commandes de distributeurs 1 ensemble de 5 distributeur bistable 5 2 G1 4 commande lectrique 24Vcc monte sur 1 embase 5 positions 1 lot de pieces transf rer comprenant 2 l ments 2 plots de prise et de d pose pour les pieces manipules Tous les sous ensembles d crits ci dessus sont montes sur la table grace a des crous et vis correspondantes Tous les orifices de c blage sont quip s de raccords instantanes 04 mm et sont rep r s Tous les c blages lectriques s effectuent sur douilles de s curit 04 mm tension 24V CC alimentation non fournie Les composants sont tiquet s de leur symbole normalis Les l ments mobiles sont s curis s gr ce une pression de 3 bar maxi qui limite les efforts Auteur s Coffret pneumatique Pages Schema cinematigue du manipulateur Principe de fonctionnement du manipulateur t 2 Rz vos 5 Ka Rx Tx WW Ty Ki Principe de fonctionnement Informations complementaires Poids environ 14 Kg Hauteur maxi 400 mm N FBO Date Auteur s Coffret pneumatique Vues CAO 3D Manipulateur N se
36. utateur choix actionneur en manuel Axe 4A rotation pince Commutateur choix actionneur en manuel Axe 5A pince Capteur 1S0 via la broche 8 Axe rotatif 1A base rotative en position horaire Capteur 1S1 via la broche 37 Axe rotatif 1A base rotative en position antihoraire Capteur 2S0 via la broche 36 Axe vertical 2A en bas Capteur 2S1 via la broche 35 Axe vertical 2A en haut Capteur 3S1 via la broche 34 Axe horizontal 3A en avant Capteur 3S0 via la broche 7 Axe horizontal 3A en arri re Capteur 451 via la broche 6 Axe rotation pince 4A en position horaire en vue de face Capteur 451 via la broche 5 Axe rotation pince 4A en position antihoraire de face Capteur 5S0 via la broche 4 Pince 5A en position fermee Capteur 551 via la broche 33 Pince 5A en position ouverte Manocontact NF de controle de presence air Auteur s Coffret pneumatique Sortie Designation et raccordement G2 0 Voyant vert de signalisation de cycle continu ou pas a pas Q2 1 Voyant de signalisation de d faut G2 2 Bobine 1YV12 via la broche 11 Rotation de la base 1A dans le sens horaire Q2 3 Bobine 1YV14 via la broche 10 Rotation de la base 1A dans le sens antihoraire G2 4 Bobine 2YV12 via la broche 9 Monte de l axe vertical 2A Q2 5 Bobine 2YV14 via la broche 8 Descente de l axe vertical 2A Q2 6 Bobine 3YV12 via la broche 25 Avance de l axe horizontal 3A Q2 7 Bobine 3YV14 via la broche 24 Recul de l axe horizon
37. z ce qu il arriverait s il s agissait d une op ration de collage de vissage de bouchonnage de remplissage etc 6 Proc dez maintenant l exp rimentation suivante 1 Charger dans l automate le programme industriel MD1AE974 TSXMicro stx et mettez le en RUN 2 Mettez en route un cycle continu Lorsque le manipulateur prend une pi ce termin e assembl e du poste B pour la ramener au poste appuyez sur l arr t d urgence 4 Remettez en marche le poste dans l tat et appuyez sur le bouton CYCLE comme le ferait un conducteur de ligne Qu observez vous La pi ce qui vient d tre assembl e est d pos e au poste A pour y tre evacuee comme une piece bonne Le produit n est pas perdu et le cycle n est pas interrompu P dagogie du manipulateur MD1AE974 avec MD1AE110 27 34 Schneider ap Electric Document professeur 7 Dans le programme industriel MD1AE974 TSXMicro stx le mot Y MW10 est utilis pour orienter le d roulement du cycle de l tape grafcet 20 vers les etapes 21 24 26 ou 28 A l aide de l outil de recherche du logiciel PL7 d qui se trouve dans le bandeau sup rieur et la description de ce mot que vous trouverez dans la table des variables expliquez le r le de ce mot dans les gestions des reprises de cycle Ce mot m morise l tat dans lequel se trouve le produit Il volue chaque fois qu une op ration de travail est effectu e dessus Gr ce cela on est en mesure
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