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KR 10 scara R600, R850 WP

1. 147 pour R850 500 s pour R850 3 pour Z300 2 300 mm s 310 mm 10 mm pour Z400 310 mm 90 mm 4 358 1 485 s La figure suivante pr cise les sens du mouvement et l affectation des diff rents axes Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Fig 2 1 Axes du robot Enveloppe Les figures suivantes pr cisent la taille et la forme des enveloppes d volution d volution Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA KR 10 scara R600 R850 WP 350 250 95 Dimensions mm 70 1025 e Fig 2 2 Enveloppe d volution KR 10 scara R600 Z300 WP Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Dimensions mm Fig 2 3 Enveloppe d volution KR 10 scara R600 Z400 WP Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA 70 500 350 95 Dimensions mm 1025 E 65 Fig 2 4 Enveloppe d volution KR 10 scara R850 Z300 WP Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr 2 Caract ristiques techniques 70 500 350 95 Dimensions mm 1125 450 Fig 2 5 Enveloppe d volution KR 10 scara R850 Z400 WP 2 3 Charges Charges Robot KR 10 scara WP Charge nominale 10 kg Distance avec centre de gravit de la charge Ly 100 mm Distance avec centre de gravit de la charge L 80 mm Charge totale max 10 kg Centre de
2. 82 31 501 1461 info kukakorea com Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Malaisie KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaisie T l 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my Mexique KUKA de Mexico S de R L de C V Rio San Joaquin 339 Local 5 Colonia Pensil Sur C P 11490 Mexico D F Mexique T l 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx Norv ge KUKA Sveiseanlegg Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjovik Norv ge T l 47 61 133422 Fax 47 61 186200 geir ulsrud kuka no Autriche KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz Autriche T l 43 732 784752 Fax 43 732 793880 office kuka roboter at www kuka roboter at Pologne KUKA Roboter Austria GmbH Sp ka z ograniczon odpowiedzialnoscia Oddzia w Polsce UI Porcelanowa 10 40 246 Katowice Pologne T l 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePL kuka roboter de Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Portugal T l 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kuka mail telepac pt Russie OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul 8A 107143 Moskau Russie T l 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 kuka robotics ru Suede KUKA Svetsanl ggningar Ro
3. des risques de blessures graves ou de dommages ma t riels importants peuvent s ensuivre si cela n est pas respect 3 5 6 Dispositif d ARRET D URGENCE externe Des dispositifs d ARRET D URGENCE doivent tre disponibles chaque sta tion pouvant d clencher un d placement du robot ou une autre situation sus ceptible de provoquer des dangers L int grateur de syst me doit garantir cela Un dispositif d ARRET D URGENCE externe au moins doit tre install Ceci permet de disposer d un dispositif d ARRET D URGENCE m me lorsque le KCP est d connect Les dispositifs d ARRET D URGENCE externes sont connect s via l interface client Les dispositifs d ARRET D URGENCE externes ne sont pas compris dans la livraison du robot industriel 3 5 7 Dispositif d homme mort Le dispositif d homme mort du robot industriel est compos des interrupteurs d homme mort au KCP Le KCP comprend 3 interrupteurs d homme mort Les interrupteurs d homme mort ont trois positions m Non enfonc m Position moyenne m Enfonc En modes de test le manipulateur ne pourra tre d plac que si un interrup teur est maintenu en position moyenne niveau du milieu Lorsqu on l che l in terrupteur ou l enfonce Panique les entra nements sont imm diatement arr t s et le manipulateur s arr te avec un STOP 0 Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA La AVERTISSEMENT Les interrupteurs d homme mort ne doivent pa
4. la soci t ayant install ces produits est responsable de tout dommage au robot industriel ou d autres valeurs mat rielles caus par un tel composant Pour compl ter le chapitre de s curit on dispose de consignes de s curit suppl mentaires dans cette documentation Elles doivent galement tre prises en compte 3 1 2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins pr vues Le robot industriel est pr vu exclusivement pour l utilisation nomm e dans le manuel ou dans les instructions de montage au chapitre Affectation Pour tout compl ment d informations veuillez consulter le chapitre i Affectation du manuel ou les instructions de montage du robot in dustriel Tout usage autre ou divergent est consid r comme non conforme et n est pas autoris Dans ce cas le fabricant d cline express ment toute responsa Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA KR 10 scara R600 R850 WP Erreur d utili sation bilit pour les dommages ventuels occasionn s Le risque est la seule charge de l exploitant La d signation Usage conforme s applique galement l observation du ma nuel et des instructions de montage pour chaque composant et en particulier au respect des intervalles de maintenance Toute utilisation non conforme aux fins pr vues est considir e comme une er reur d utilisation et est interdite s agit par ex de Transport de personnes et d anima
5. lors de la fermeture de la porte de protection alors que des personnes se trouvent dans la zone de danger Des dangers de mort des risques de blessures graves ou de dommages ma t riels importants peuvent s ensuivre si cela n est pas respect 3 5 5 Dispostif d ARRET D URGENCE Le dispositif d ARRET D URGENCE du robot industriel est l interrupteur d AR RET D URGENCE sur le KCP L interrupteur doit tre actionn en cas de si tuation dangereuse ou en cas d urgence R actions du robot industriel lorsque l interrupteur d ARRET D URGENCE est actionn m Modes Manuel Vitesse R duite T1 et Manuel Vitesse Elev e T2 Les entra nements s arr tent imm diatement Le manipulateur et les axes suppl mentaires option s arr tent avec un STOP 0 m Modes automatiques AUT et AUT EXT Les entra nements sont arr t s apr s 1 sec Le manipulateur et les axes suppl mentaires option s arr tent avec un STOP 1 Pour pouvoir poursuivre le service il faut lib rer l interrupteur d ARRET D UR GENCE en le tournant et acquitter le message de stop Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Fig 3 3 Interrupteur d ARR T D URGENCE au KCP 1 Interrupteur d ARRET D URGENCE AN AVERTISSEMENT Les outils et autres dispositifs reli s avec le mani pulateur doivent tre int gr s dans le circuit d AR RET D URGENCE c t installation si il peuvent provoquer des dangers Des dangers de mort
6. 2 But es logicielles 8 susestissenemeesamenbenesstesnesstemeennsoitebunesenn 29 3 6 3 Identifications au robot industriel oocccocncocncocncocnncocnnonnnonnnnnnnoncnoncnnnncnnanonors 30 3 6 4 Dispositifs de protection externes VV 30 3 7 Aper u des modes de fonctionnement et des fonctions de protection 31 9 0 Mesures de S GU SL a eee ne ane Ka a a seen ne bon ce 31 3 8 1 Mesures g n rales de s curit VV 31 3 6 2 lc A e da a ad a a 32 3 6 3 Mise et remise en service oocoocccconoconcconoconnonanonanononnonnnonanonanonannnnanonnnonanenannennnenans 33 3 6 4 Antivirus et s curit du r seau iii 34 3 8 5 Mode le EE 39 3 6 6 AO be a nn kaa 35 3 6 7 Mode automatique occoconcccnncocccccnoconononoconnonanonononononnnnonanonnnonanonnnnonnnnnanonanenannnnnnns 36 3 6 8 Maintenance et r parations iii 36 3 8 9 Mise hors service stockage et limination 37 3 8 10 Mesures de s curit pour Single Point of Control 37 Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA AH Normes et directives appliqu es coocccconoconncocnoconoconoconnonanononononnonnnonanocnnnonanonaninons 38 4 PIanitlCatl nN scores 41 4 1 Fixation aux fondations iii 41 4 2 Manuel de construction de la limitation m canique de l enveloppe des axes 41 4 2 1 Manuel de construction de la limitation m canique de l enveloppe de l axe 1 42 4 2 2 Manuel de construction de la limitatio
7. Avant la mise et la remise en service les contr les suivants doivent tre effec fonction tu s Contr le g n ral Il faut s assurer des points suivants m Le robot industriel est mis en place et fix de fa on correcte conform ment aux indications de la documentation m Aucun corps tranger pi ce d fectueuse ou l che ne se trouve sur le ro bot industriel m Tous les dispositifs de protection n cessaires sont install s correctement et op rationnels m Les valeurs de connexion du robot industriel concordent avec la tension secteur locale m La terre et le c ble de compensation du potentiel ont une longueur suffi sante et sont correctement connect s Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Parametres machine m Les c bles de connexion sont correctement connect s et les connecteurs sont verrouill s Contr le des circuits de s curit Pour les circuits de s curit suivants il faut effectuer un test de fonction afin de s assurer qu ils travaillent correctement sm Dispositif d ARRET D URGENCE local interrupteur d ARRET D UR GENCE au KCP Dispositif d ARRET D URGENCE externe entr e et sortie Dispositif d homme mort dans les modes de test Protection op rateur dans les modes automatiques Entr es qualifiantes si connect es Toutes les autres entr es et sorties utilis es importantes pour la s curit Contr ler la commande de la vitesse r duite
8. Commande du robot Bo tier de programmation portatif C bles de liaison Axes suppl mentaires option par ex unit lin aire table tournante basculante positionneur m Logiciel m Options accessoires Le robot industriel est construit conform ment au niveau actuel de la tech nique et aux r gles techniques reconnues en mati re de s curit Cependant l utilisation non conforme peut se traduire par des dangers de blessures ou de mort et des dommages du robot industriel et d autres valeurs mat rielles Le robot industriel ne doit tre utilis que lorsqu il est en parfait tat technique en tenant compte de la conformit d utilisation de la s curit et des dangers Son utilisation doit s effectuer conform ment aux prescriptions du pr sent do cument et la d claration de montage jointe la livraison du robot industriel Les d fauts susceptibles de nuire la s curit doivent tre limin s sans re tard Les informations relatives la s curit ne pourront tre interpr t es en d fa veur de la soci t KUKA Roboter GmbH M me si toutes les remarques sont observ es on ne peut exclure un dommage corporel ou mat riel d au robot industriel Il est interdit de modifier le robot industriel sans autorisation pr alable de KUKA Roboter GmbH Les composants suppl mentaires outils logiciels etc non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH peuvent tre int gr s dans le robot industriel En ce cas
9. KUKA KR 10 scara R600 R850 WP Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter le manuel de programmation et de commande 3 6 3 Identifications au robot industriel Toutes les plaques remarques symboles et rep res font partie du syst me de s curit du robot industriel Il est interdit de les enlever ou de les modifier Identifications au robot industriel Plaques de puissance Avertissements Symboles relatifs la s curit Plaques indicatrices Rep res des c bles Plaques signal tiques Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter les caract ristiques techniques dans le manuel ou les instructions de montage des composants du robot industriel 3 6 4 Dispositifs de protection externes Dispositifs de protection Eviter l entr e de personnes dans la zone de danger du manipulateur l aide de dispositifs de protection Les dispositifs de protection s parateurs doivent remplir les conditions sui vantes m lls correspondent aux exigences de la norme EN 953 m ls emp chent l entr e de personnes dans la zone de danger et ne peuvent pas tre franchis facilement m ls sont fix s de fa on fiable et peuvent r sister aux forces pr visibles ap paraissant lors de l exploitation ou provenant de l environnement IIS ne repr sentent pas de danger et ne peuvent pas provoquer de danger m L cart minimum avec la zone de danger est respecter Les portes
10. Lors de ce contr le proc der comme suit 1 Programmer une trajectoire droite et programmer la vitesse maximum possible 2 D terminer la longueur de la trajectoire 3 Parcourir la trajectoire en mode T1 avec un override de 100 et mesurer ce faisant la dur e du parcours avec un chronom tre AN AVERTISSEMENT Lorsque la trajectoire est parcourue aucune per sonne ne doit se trouver dans la zone de danger Ceci provoque un risque de blessures graves ou un danger de mort 4 Calculer la vitesse partir de la longueur de la trajectoire et de la dur e du parcours mesur e La commande de la vitesse r duite travaille de fa on correcte si les r sultats suivants sont atteints m La vitesse ainsi obtenue ne d passe pas 250 mm s m Le robot s est d plac sur la trajectoire programm e c est dire de fa on droite et sans d tours S assurer que la plaque signal tique de la commande de robot pr sente des param tres machine identiques celles de la d claration de montage Les pa ram tres machine sur la plaque signal tique du manipulateur et des axes sup pl mentaires option doivent tre pr sents lors de la mise en service Il est interdit de d placer le robot industriel si les DANGER faux param tres machine sont charg s Si cela n est pas respect des risques de mort de blessures graves ou de dom mages mat riels importants peuvent s ensuivre Les param tres machine corrects doivent
11. Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr 2 Caract ristiques techniques 2 Caract ristiques techniques 2 1 Donn es de base Donn es de base Interface syst me pneumatique Sollicitations aux Vibrations Temp rature ambiante Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr Type Nombre d axes KR 10 scara R600 WP KR 10 scara R850 WP 4 Volume de travail KR 10 scara R600 Z300 WP 0 296 m KR 10 scara R600 Z400 WP 0 395 m KR 10 scara R850 Z300 WP 0 606 m KR 10 scara R850 Z400 WP 0 807 m R p tabilit ISO 9283 KR 10 scara R600 WP 0 020 mm KR 10 scara R850 WP 0 025 mm Point de r f rence volume de travail Intersection des axes 3 et 4 Poids Sollicitations dynamiques principales env 50 kg Voir charges des fondations Mode de protection du robot IP 65 op rationnel avec c bles de liaison connect s selon EN 60529 Niveau sonore Position de montage Surface peinture lt 75 dB A l ext rieur du volume de travail Sol Plastique blanc peinture blanche embase noire Pression de service alimentation Pression max Service Stockage et transport Service Stockage et transport 0 05 0 35 MPa 0 59 MPa aucune vibration permanente n est autoris e br ve unique 0 5 g br ve unique 3 g 0 C 40 C 273 K 313 K Humidit relative de l air lt 90 Formation
12. d eau de condensation interdite 10 C 60 C 263 K 333 K Humidit relative de l air lt 75 Formation d eau de condensation interdite KUKA Conditions Service absence de poussi res gaz et liquides in ambiantes flammables m absence de gaz et liquides agressifs et corro sifs absence de projections de pi ces absence de projections de liquides m absence de charges lectromagn tiques dues par ex aux appareils de soudage ou va riateurs HF C bles de liaison Longueurs de c bles 4m 6m 12m Les c bles de liaison comprennent le c ble moteur de donn es et le c ble E S du poignet Les d signations suivantes des connecteurs et connexions sont utilis es D signation du c ble D signation Commande de robot Robot du connec teur C ble moteur C ble X20 CN22 Connecteur Harting Connec de donn es teur rond C ble E S du poignet X32 CN20 Connecteur D Sub Connec teur rond Terre PE Cosse M5 des deux c t s Pour des indications d taill es concernant les c bles de liaison voir 2 2 Caract ristiques des axes Les caract ristiques s appliquent aux robots KR 10 scara R600 WP et KR 10 scara R850 WP pour le montage au sol Caract ristiques NO Plage de mouvement Vitesse pour charge des axes limitation logicielle nominale de 10 kg 1 165 375 s pour R600 335 s pour R850 2 143 pour R600 555 s pour R600
13. gravit Le centre de gravit de toutes les charges se rapporte a la distance par rap de la charge P port a la surface de la bride de fixation de l axe 4 Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA KUKA KR 10 scara R600 R850 WP Fig 2 6 Charge au robot Syst me de coordonn es FLANGE Centre de gravit de la charge le robot A N gt Distances Lx Ly Lz avec le centre de gravit de la charge Diagramme des L inertie autoris e au point de conception Lx Ly L est de 0 25 kom charges Lyz mm 100 80 60 40 20 0 20 40 60 80 100 Lx mm Fig 2 7 Diagramme des charges Ces courbes de charge repr sentent la capacit AVIS de charge maximum faut toujours v rifier les deux valeurs charge admissible et moment d inertie de masse Un d pas sement de cette capacit r duit la dur e de vie du robot et surcharge les mo teurs ainsi que les engrenages et transmissions ll faudra en tous cas consulter KUKA Roboter GmbH auparavant Les valeurs ainsi d termin es sont indispensables pour d finir le champ d application du robot Des donn es suppl mentaires sont n cessaires pour la mise en service du robot conform ment au manuel de service et de pro grammation du logiciel KUKA System Software Les inerties doivent tre contr l es avec KUKA Load L entr e des donn es de charge dans la commande du robot est imp rative Charge suppl Le robot ne peut prendre des ch
14. millim tres dans laquelle celui ci peut se d placer Cette enveloppe doit tre d finie pour chaque axe Course d arr t course de r action course de freinage La course d arr t fait partie de la zone de danger Le manipulateur peut se d placer dans l enveloppe d volution L enve loppe d volution est form e des diff rentes enveloppes des axes L exploitant d un robot industriel est l entrepreneur l employeur ou le d l gu responsable de l utilisation du robot industriel La zone de danger est form e de l enveloppe d volution et des courses d arr t Le bo tier de programmation portatif KCP KUKA Control Panel pos s de toutes les possibilit s de commande et d affichage indispensables la commande et la programmation du robot industriel L ensemble m canique du robot et l installation lectrique correspon dante La zone de protection se trouve hors de la zone de danger Les entra nements sont arr t s imm diatement et les freins sont serr s Le manipulateur et les axes suppl mentaires option effectuent un frei nage proche de la trajectoire Remarque cette cat gorie de stop est d sign e en tant que STOP O dans la documentation Le manipulateur et les axes suppl mentaires option effectuent un frei nage conforme la trajectoire Les entra nements sont arr t s et les freins sont serr s apr s 1 sec Remarque cette cat gorie de stop est d sign e par le terme de STOP 1 dan
15. t du manipulateur et des axes suppl mentaires option Cette zone est li miter par des dispositifs de protection s parateurs pour exclure tout dommage mat riel ou corporel Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Fig 3 1 Exemple enveloppe axe A1 1 Enveloppe d volution 3 Course d arr t 2 Manipulateur 4 Zone de protection 3 4 D clencheurs de r actions de stop D clencheurs de Les r actions du robot industriel au stop sont ex cut es en fonction de la com r actions de stop Mande ou comme r action la surveillance et aux messages de d faut Le tableau suivant pr cise les r actions au stop en fonction du mode de fonction nement r gl STOP 0 STOP 1 et STOP 2 sont les d finitions des stops selon DIN EN 60204 1 2006 D clencheur T1 T2 EXT Ouvrir la porte de protection Actionner ARRET D URGENCE STOP 0 Retirer l homme mort STOP 0 EE L cher la touche Start STOP 2 Actionner la touche Entra nements STOP 0 ARRET Actionner la touche STOP STOP 2 Changer de mode STOP 0 D faut capteur STOP 0 liaison DSE RDW ouverte Annulation autorisation de d placement STOP 2 Arr t de la commande de robot STOP 0 Panne de tension Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA 3 5 Fonctions de s curit 3 5 1 Apercu des fonctions de s curit Fonctions de s curit S lection du mode de fonctionnement Protectio
16. 3 Epaule Le bras comprend les axes 2 3 et 4 Les axes 2 et 4 sont des axes de rotation l axe 3 est un axe de translation Le bras contient tous les moteurs pour ces axes L axe 2 est entra n directement via un tage roue droite les axes 3 et 4 par un entra nement de la courroie dent e se trouvant en amont Le moteur de l axe 3 est quip d un frein La bride de fixation peut tre fix e sur la connexion de l axe 4 Le type de robot est indiqu avec Z300 ou Z400 en fonction de la course de l axe de translation 3 Z300 repr sente une course de 300 mm Z400 une course de 400 mm On dispose de 2 variantes de bras Le connecteur rond 24 p les du c ble E S du poignet se trouve sur le bras L paule est un corps creux Elle est mont e dans l embase et viss e avec l l ment d entra nement du bras Les lignes d alimentation et de signaux pour les entra nements des axes 2 4 et les c bles de l alimentation en nergie c ble E S du poignet et conduites d air comprim passent par l paule L embase est la base du robot L axe 1 est entra n directement via un tage roue droite Le moteur de l axe 1 y est install Elle forme l interface pour les c bles de liaison entre le robot la commande du robot et l alimentation en nergie Tous les c bles de liaison sont log s la face arri re de l embase L embase renferme les piles tampons pour la sauvegarde des donn es des axes du syst me de mesure de la course
17. CE 25 Interrupteur d ARRET D URGENCE 25 27 34 Interrupteur d homme mort 28 Interrupteur d homme mort 29 K KCP 5 21 31 L Logiciel 5 19 Logique de s curit 25 KR 10 scara R600 R850 WP M Maintenance 36 Manipulateur 19 21 24 Manuel de construction de la limitation m cani que de l enveloppe de l axe 1 42 Manuel de construction de la limitation m cani que de l enveloppe de l axe 2 43 Manuel de construction de la limitation m cani que de l enveloppe de l axe 3 43 Manuel de construction de la limitation m cani que de l enveloppe des axes 41 Manuel Vitesse Elev e 26 Manuel Vitesse R duite 26 Mati res dangereuses 37 Mesures g n rales de s curit 31 Mise en service 33 Mise hors service 37 Mode automatique 36 Mode manuel 35 Mode pas pas 29 31 Modes de fonctionnement 25 Modes s lecteur 25 Moyens de transport 46 N Niveau Panique 28 Normes et directives appliqu es 38 O Options 5 19 P Pannes 32 Param tres machine 34 Pare feu 34 Personnel 21 Plaques 17 Position de transport 32 33 45 Positionneur 19 Protection op rateur 25 27 31 R R actions de stop 24 Remise en service 33 R parations 36 Responsabilit 19 Robot 5 Robot industriel 19 S SAV KUKA 49 S curit 19 S curit du r seau 34 S curit g n ralit s 19 S lecteur de mode 26 Simulation 35 Single Point of Control 37 Sollicitations aux vibrations 7 Souris externe 32 Sous ensembles p
18. ENCE local interrupteur d ARRET D URGENCE au KCP ARRET D URGENCE externe Dispositif d homme mort Modes de fonctionnement Entr es qualifiantes 3 5 3 S lecteur des modes Le robot industriel peut tre exploit dans les modes suivants Manuel Vitesse R duite T1 Manuel Vitesse Elev e T2 Automatique AUT Automatique Externe AUT EXT Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Le mode est s lectionn avec le s lecteur de mode au KCP Le s lecteur est command avec une cl qui peut tre retir e Sans cl le s lecteur est ver rouill et le mode ne peut plus tre chang Si le mode est chang lors du service les entra nements sont arr t s imm diatement Le manipulateur et les axes suppl mentaires option s arr tent avec un STOP 0 Fig 3 2 S lecteur de mode 1 T2 Manuel Vitesse Elev e 2 AUT Automatique 3 AUT EXT Automatique Externe 4 T1 Manuel Vitesse R duite Mode Utilisation Vitesses m V rification de programme Vitesse programm e maximum Pour le mode de test 250 mm s T1 la programmation et l apprentissage m Mode manuel Vitesse en mode manuel maxi mum 250 mm s m V rification de programme T2 Pour mode de test f Vitesse programm e Pour robot industriel m Mode de programme sans commande priori Vitesse programm e taire AUT m Mode manuel pas possible Autoris seulement avec circuit de s curit ferm Pour robot
19. KUKA Robots KUKA Roboter GmbH KR 10 scara R600 R850 WP Sp cification Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA KR 10 scara R600 R850 WP Copyright 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra e 140 D 86165 Augsburg Allemagne La pr sente documentation ne pourra tre reproduite ou communiqu e des tiers m me par ex traits sans l autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH Certaines fonctions qui ne sont pas d crites dans la pr sente documentation peuvent galement tourner sur cette commande Dans ce cas l utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nou velle livraison ou de service apr s vente Nous avons v rifi la concordance entre cette brochure et le mat riel ainsi que le logiciel d crits Des diff rences ne peuvent tre exclues Pour cette raison nous ne pouvons garantir la concordance exacte Les informations de cette brochure sont n anmoins v rifi es r guli rement afin d inclure les corrections indispensables dans l dition suivante Sous r serve de modifications techniques n influen ant pas les fonctions Traduction de la documentation originale KIM PS5 DOC Publication Pub Spez KR 10 scara WP fr Structure de livre Spez KR 10 scara WP V7 1 Label Spez KR 10 scara WP V6 fr Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Table des matieres 1 Description AAPP A 5 1 1 Aper u du syst me de robot in 5 1 2 Descriptio
20. T Protection op rateur actif Dispostif d ARRET D URGENCE Dispositif d homme mort actif Vitesse r duite avec v rification de programme actif Mode pas pas But es logicielles actif Mesures de s curit Mesures g n rales de s curit Le robot industriel ne doit tre utilis que lorsqu il est en parfait tat technique en tenant compte de la conformit d utilisation de la s curit et des dangers Un dommage mat riel ou corporel peut tre la cons quence d une erreur M me si la commande est arr t e et bloqu e il faut s attendre des mouve ments du robot industriel Un faux montage par ex surcharge ou des d fauts m caniques par ex d faut des freins peuvent se traduire par un affaisse ment du manipulateur ou des axes suppl mentaires Si l on travaille sur un ro bot industriel hors service il faut amener le manipulateur et les axes suppl mentaires en position au pr alable de mani re ce qu ils ne puissent bouger d eux m mes avec ou sans effet de la charge Si ceci ne peut tre ex clu il faut pr voir un support ad quat pour le manipulateur et les axes suppl mentaires Sans fonctions de s curit et dispositifs de protec DANGER tion op rationnels le robot industriel peut tre la cause d un dommage mat riel ou corporel Si des fonctions de s curit ou des dispositifs de protection sont d sactiv s ou d mont s il est interdit d ex ploiter le r
21. anuel de construction de la limitation m canique de l enveloppe de l axe 1 Description Deux vis sont utilis es pour la limitation de l enveloppe de l axe 1 Limitation des enveloppes des axes 2 vis Vis six pans creux M8x12 10 9 Couple de serrage M1 19 6 3 9 Nm Description Fig 4 2 Positions d arr t axe 1 Pos Limite Limite Pos Limite Limite d axe d axe d axe d axe C 98 142 C 142 D 68 112 D elt E 38 82 E 82 F 8 52 F 52 E Les chiffres 1 8 repr sentent les positions des but es m caniques Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr 4 Planification L axe 1 ne doit pas tre d plac entre les positions AVIS A et A afin de ne pas endommager l alimentation en nergie Ne pas retirer la vis en position 1 4 2 2 Manuel de construction de la limitation m canique de l enveloppe de l axe 2 Description Une plaque est utilis e pour la limitation de l enveloppe de l axe 2 Limitation des enveloppes des axes Plaque Mat riel S45C Description Couple de serrage M 1 9 8 1 9 Nm Dimensions mm LA A R5 7 ai Fig 4 3 Limitation de l enveloppe de l axe 2 1 Epaule 2 Limitation m canique de l enveloppe de l axe 2 3 Bras Robot KR 10 scara 4 2 3 Manuel de construction de la limitation m canique de l enveloppe de l axe 3 Description Une collerette de but e et deux vis sont ut
22. ara R850 0 147 300 0 Z300 WP KR 10 scara R850 0 147 310 0 Z400 WP A WA A I Ba Fig 5 1 Position de transport Les cotes du robot sont tirer de la figure suivante La position du centre de gravit et le poids varient en fonction de l quipement Les cotes indiqu es se rapportent un robot sans quipement Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA KR 10 scara R600 R850 WP Transport Transport avec le chariot l vateur fourches Transport avec dispositif de levage Fig 5 2 Cotes de transport A B C D E Type mm mm mm J mm KR 10 scara R600 Z300 725 526 10 140 402 WP KR 10 scara R600 Z400 814 526 0 140 403 WP KR 10 scara R850 Z300 725 624 10 147 449 WP KR 10 scara R850 Z400 815 624 0 147 449 WP Le robot peut tre transport avec un chariot l vateur fourche ou un dispo sitif de levage AN AVERTISSEMENT Le robot peut tre endommag ou des personnes peuvent tre bless es si le moyen de transport est inappropri N utiliser que des dispositifs ou moyens de transport autoris s pouvant supporter la charge Le robot ne pourra tre transport que de la mani re indiqu e sur la figure Le robot doit tre viss la palette avec 4 vis pour le transport avec le chariot l vateur Travailler avec une palette europ enne ou la palette de livraison Fig 5 3 T
23. arges suppl mentaires mentaire Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr 2 Caract ristiques techniques KUJ KA 2 3 1 Bride de fixation option D La bride de fixation n est pas comprise dans la livraison du robot Bride de fixation Similaire DIN ISO 9409 1 A Classe de r sistance 10 9 Taille des vis M5 5 Longueur de serrage 1 5 x diam tre nominal Profondeur de vissage 6 mm El ment d adaptation 5 H7 Dimensions mm JDE 0 02 y D 5 5 4x Fig 2 8 Bride de fixation option On peut construire la bride de fixation soi m me Pour ce faire les dimensions suivantes sont a respecter Dimensions mm Fig 2 9 Connexion A4 2 4 Charges des fondations Charges des Les forces et les moments indiqu s comprennent d ja la charge et la force fondations poids du robot Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Fig 2 10 Charges des fondations Type de charge Force Moment Masse F force verticale Fymax 200 N Fp force horizontale Fhmax 6 850 N pour R600 Fhmax 6 600 N pour R850 M couple Memax 2 400 Nm Masse totale pour la charge des 60 kg fondations Robot 50 kg Charge totale charge suppl men 10 kg taire du bras charge nominale admissible 2 5 Caract ristiques suppl mentaires Accessoires Seuls des accessoires propos s et autoris s par KUKA peuvent tre utilis s pour ce rob
24. bot Gabarit des Les trous suivants sont r aliser pour la fixation du robot per ages Dimensions mm 200 0 05 Fig 4 1 KR 10 scara gabarit des per ages 4 2 Manuel de construction de la limitation m canique de l enveloppe des axes Description Les limitations m caniques des enveloppes des axes permettent de r duire l enveloppe d volution du robot pour les axes 1 3 au minimum indispen sable Lorsque des limitations m caniques d enveloppes AVIS d axes sont modifi es le robot peut accoster les but es m caniques et cela peut causer des dommages mat riels du robot et de l outil Les but es logicielles doivent tre r gl es au moins 2 3 avant les limitations des enveloppes des axes Il est n cessaire de proc der soi m me la construction de la limitation m canique de l enveloppe des axes pour pouvoir l utiliser Seul ce manuel de construction est fourni en accompagnement Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Axe Limitation m canique des enveloppes des axes 1 2 vis gt gt gt 4 2 1 Manuel de construction de la limitation m ca nique de l enveloppe de l axe 1 Page 42 2 1 plaque gt gt gt 4 2 2 Manuel de construction de la limitation m ca nique de l enveloppe de l axe 2 Page 43 3 Collerette de but e et 2 vis gt gt gt 4 2 3 Manuel de construction de la limitation m ca nique de l enveloppe de l axe 3 Page 43 4 2 1 M
25. botar AB A Odhners gata 15 421 30 Vastra Frolunda Suede T l 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 info kuka se Suisse KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr 9 5432 Neuenhof Suisse T l 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch Espagne KUKA Robots IB RICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltr Barcelona Espagne T l 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial kuka e com www kuka e com Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Afrique du Sud Jendamark Automation LTD agence 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Afrique du Sud T l 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd No 249 Pujong Road Jungli City Taoyuan County 320 Taiwan R publique de Chine T l 886 3 4331988 Fax 886 3 4331948 info kuka com tw www kuka com tw Thailande KUKA Robot Automation M Sdn Bhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Tha lande T l 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika Oji net com www kuka roboter de R publique tch que KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemick 2757 2 193 00 Praha Horn Pocernice R publique Tch que T l 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12 27 0 support kuka cz Hongrie KUKA Robotics Hu
26. de protection portes de maintenance doivent remplir les condi tions suivantes Leur nombre est limit au minimum n cessaire m Les verrouillages par ex les interrupteurs de portes de protection sont reli s l entr e protection op rateur de la commande du robot par les ap pareils de commutation des portes de protection ou l API de s curit m Les appareils de commutation les interrupteurs et le type de circuit cor respondent aux exigences de la cat gorie 3 selon la norme EN 954 1 m En fonction du risque la porte de protection est bloqu e galement avec une fermeture ne permettant l ouverture de la porte de protection que lorsque le manipulateur est arr t de fa on fiable m Le bouton pour acquitter la porte de protection est install l ext rieur de la zone d finie par les dispositifs de protection Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter les normes et directives correspondantes La norme EN 953 en fait ga lement partie Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Autres dispositifs de protection 3 7 3 8 3 8 1 KCP Les autres dispositifs de protection doivent tre int gr s dans l installation conform ment aux normes et directives en vigueur Aper u des modes de fonctionnement et des fonctions de protection Le tableau suivant pr cise dans quel mode les fonctions de protection sont ac tives Fonctions de protection AUT EX
27. e R duite T1 Ceci est valable pour tous les composants du robot industriel et inclus galement les modifications effectu es sur le logiciel et les r glages de confi guration La position prescrite pour le transport du manipulateur doit tre observ e Le transport doit se faire conform ment au manuel et aux instructions de mon tage du manipulateur La commande de robot doit tre transport e et mont e verticalement Tout choc ou toute secousse lors du transport est viter pour exclure un endom magement de la commande de robot Le transport doit se faire conform ment au manuel et aux instructions de mon tage de la commande de robot Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr EEES KUKKA Axe suppl men La position prescrite pour le transport de l axe suppl mentaire par ex unit taire option lin aire table tournante basculante positionneur KUKA doit tre observ e Le transport doit se faire conform ment au manuel et aux instructions de mon tage de l axe suppl mentaire 3 8 3 Mise et remise en service Avant la premi re mise en service d installations et d appareils il faut avoir ef fectu un contr le garantissant que les installations et appareils soient com plets et fonctionnels qu il peuvent tre exploit s de fa on fiable et que d ventuelles pannes puissent tre reconnues Pour ce contr le il faut respecter les r glements concernant la s curit des travailleurs du
28. e ou par un composant signal comme quivalent par KUKA Roboter GmbH Les r gles du manuel sont respecter pour ex cuter les travaux de nettoyage et d entretien M me si la commande du robot est hors service des pi ces connect es la p riph rie peuvent tre sous tension Les sources externes doivent donc tre arr t es si l on travaille sur la commande du robot Les directives CRE sont respecter lorsqu on travaille sur les composants de la commande du robot Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr Une fois la commande de robot arr t e diff rents composants peuvent se trouver sous une tension de plus de 50 V jusqu 600 V pendant plusieurs minutes ll est donc interdit de travailler sur le robot industriel pendant ce temps pour exclure tout risque de blessures tr s dangereuses La p n tration d eau et de poussi re dans la commande du robot doit tre vi t e Mati res dange Mesures de s curit lors de la manipulation des mati res dangereuses reuses sm Eviter tout contact intensif prolong ou r p t avec la peau m Eviter si possible d inhaler les vapeurs ou les brouillards d huile m Nettoyer et soigner votre peau Pour garantir une application sans danger de nos produits nous re commandons nos clients de demander les fiches techniques actua lis es des fabricants de mati res dangereuses 3 8 9 Mise hors service stockage et limination La mise hors s
29. ervice le stockage et l limination du robot industriel doivent r pondre aux l gislations normes et directives en vigueur dans le pays en ques tion 3 8 10 Mesures de s curit pour Single Point of Control Apercu Si certains composants sont utilis s au robot industriel des mesures de s cu rit doivent tre effectu es afin de r aliser compl tement le principe du Single Point of Control Composants Interpr teur Submit API Serveur OPC Outils de t l commande Clavier externe souris e L ex cution d autres mesures de s curit peut tre n cessaire convient d en d cider en fonction du cas d application Ceci incombe l a l int grateur de syst me au programmeur ou l exploitant de l ins tallation Comme seul l int grateur de syst me conna t les tats s rs des actuateurs la p riph rie de la commande du robot il lui incombe de faire passer ces ac tuateurs dans un tat s r en cas d ARRET D URGENCE par ex Clavier externe Ces composants permettent de modifier des programmes des sorties ou souris d autres param tres de la commande du robot sans que les personnes se trouvant dans l installation s en rendent n cessairement compte Mesures de s curit m N utiliser qu une unit de commande chaque commande de robot m convient de retirer le clavier et la souris de la commande du robot avant de travailler dans l installation avec le KCP Serveur OPC et Ces composants
30. et ou une souris externe ne doivent tre utilis s que dans les conditions suivantes m Les travaux de mise en service ou de maintenance sont effectu s m Les entra nements sont arr t s m Aucune personne ne se trouve dans la zone de danger Le KCP ne doit pas tre utilis tant qu un clavier et ou une souris externes sont connect s Il faudra retirer le clavier externe et ou la souris externe d s que les travaux de mise en service ou de maintenance sont achev s ou lorsque le KCP est connect En cas de panne du robot industriel proc der comme suit m Arr ter la commande du robot pour la prot ger contre toute remise en ser vice interdite par ex avec un cadenas m Signaler la panne par une plaque avec la remarque ad quate m Tenir un livre des d fauts et pannes m Eliminer la panne et contr ler le fonctionnement Apr s toute modification du robot industriel il faudra v rifier si le niveau de s curit n cessaire est garanti Pour ce contr le il faut respecter les r glements concernant la s curit des travailleurs du pays ou de la r gion en question De plus tester tous les circuits lectriques de s curit quant leur fonctionne ment fiable Tout nouveau programme ou programme modifi est d abord tester en mode Manuel Vitesse R duite T1 Si des modifications ont t effectu es sur le robot industriel les programmes existants doivent tout d abord tre test s en mode Manuel Vitess
31. i Robotec S A agence Santiago de Chile Chili T l 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl Chine KUKA Automation Equipment Shanghai Co Ltd Songjiang Industrial Zone No 388 Minshen Road 201612 Shanghai Chine T l 86 21 6787 1808 Fax 86 21 6787 1805 info kuka sha com cn www kuka cn Allemagne KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Allemagne T l 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info kuka roboter de www kuka roboter de Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA France KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette France T l 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercial kuka fr www kuka fr Inde KUKA Robotics India Pvt Ltd Office Number 7 German Centre Level 12 Building No 9B DLF Cyber City Phase lll 122 002 Gurgaon Haryana Inde T l 91 124 4635774 Fax 91 124 4635773 info kuka in www kuka in Italie KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italie T l 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kuka Dkuka it www kuka it Japon KUKA Robotics Japan K K Daiba Garden City Building 1F 2 3 5 Daiba Minato ku Tokyo 135 0091 Japon T l 81 3 6380 7311 Fax 81 3 6380 7312 info kuka co jp Cor e KUKA Robotics Korea Co Ltd RIT Center 306 Gyeonggi Technopark 1271 11 Sa 3 dong Sangnok gu Ansan City Gyeonggi Do 426 901 Cor e T l 82 31 501 1451 Fax
32. ilis es pour la limitation de l enve loppe de l axe 3 Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA KUKA Limitation des enveloppes des axes Description Collerette de but e Mat riel S45C Traitement de surface nickelage non conducteur 2 Vis Vis six pans creux M5x18 10 9 Couple de serrage M 1 8 8 1 7 Nm Dimensions mm _2 C05 6 A E A Fig 4 4 Limitation de l enveloppe de l axe 3 1 Limitation m canique de l enveloppe de l axe 3 Robot A mm B mm C mm D mm KR 10 scara 17 7 25 45 Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA 5 Transport 5 1 Transport du robot Position de transport Cotes de transport Pendant le transport du robot veiller sa stabilit Tant que le robot n est pas fix il doit rester en position de transport Avant de soulever le robot s assurer qu il est bien libre Enlever tous les blocages comme vis et clous au pr alable D tacher au pr lable tous les contacts par rouille ou colle Avant de transporter le robot il faut s assurer qu il se trouve en position de transport gt gt gt Fig 5 1 Le robot se trouve en position de transport lorsque les axes sont dans les positions suivantes Type A1 9 A2 7 A3 mm A4 9 KR 10 scara R600 0 140 300 0 Z300 WP KR 10 scara R600 0 140 310 0 Z400 WP KR 10 sc
33. industriel m Mode de programme avec commande priori Vitesse programm e taire p ex API AUT EXT m Mode manuel pas possible Autoris seulement avec circuit de s curit ferm Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA 3 5 4 Protection op rateur L entr e pour la protection op rateur permet le verrouillage des dispositifs de protection s parateurs Les dispositifs de protection comme par ex les portes de protection peuvent tre connect s a cette entr e 2 canaux Un mode au tomatique est impossible si aucun composant n est connect cette entr e En modes de test Manuel Vitesse R duite T1 et Manuel Vitesse Elev e T2 la protection op rateur est inactive En cas de perte de signal lors du mode automatique par ex porte de protec tion est ouverte le manipulateur et les axes suppl mentaires option s arr tent avec un STOP 1 Sile signal est appliqu l entr e le mode automatique peut tre poursuivi La protection op rateur peut tre connect e la commande du robot via l in terface p riph rie AN AVERTISSEMENT Il faut s assurer que le signal de protection op ra teur n est pas seulement r activ par la fermeture du dispositif de protection par ex porte de protection mais uniquement apres un acquittement manuel suppl mentaire Ce n est qu ainsi que l on peut garantir que le mode automatique ne soit pas poursuivi par inadver tance par ex
34. n du robot KR 10 scara WP occccccccncccccccoccncccononncnncnnncnnnnnonnnnnnnnoncnnnaninacos 5 2 Caract ristiques techniques ocoonnncccccccnncoconcnncnccnnnnncoconannncnnnnannrrnnnnnnnnnenanas 7 2 1 Re enee 7 2 2 Caract ristiques des axes iii eaaa naen eaaa 8 o ae Kaga 13 2 3 1 Bride de fixation option ss 15 2 4 Charges des fondations iii 15 2 5 Caract ristiques suppl mentaires Vs 16 OM PQ ee ja aa Aa BAN aa aa 17 3 GENG aaa nada PR E CE OO aaa gan aia aaa dai nan ad aana aaa 19 A 19 3 1 1 SE gel e UE 19 3 1 2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins pr vues ccoocccccccnncnnoconncncncncnanos 19 3 1 3 D claration de conformit CE et d claration de montage 20 3 1 4 Termes UUIS S coa aia 21 a SO AA A 21 3 3 Enveloppe d volution zones de protection et de danger ooccoccccccnncocncccnconncconnnononos 23 3 4 D clencheurs de r actions de stop VV 24 SR SN e leien E ln 25 3 5 1 Aper u des fonctions de s curit A 25 3 9 2 Logique de s curit ESC oocooccccccccocccocccconocanoconnnonconanonanonononannonanonanonannonnnenanenanes 25 3 5 3 S lecteur des modes iii 25 3 0 4 Protection operateur esos 27 3 5 5 Dispostif d ARRET D URGENCE 3 4 inesnsesssisederenssmeiinenenssene 27 3 5 6 Dispositif d ARRET D URGENCE externe 28 3 5 7 Dispositif d homme mort dE 28 3 6 Equipement de protection suppl mentaire VV 29 3 6 1 M de DAS DAS ee ee de AN apana 29 3 6
35. n m canique de l enveloppe de l axe 2 43 4 2 3 Manuel de construction de la limitation m canique de l enveloppe de l axe 3 43 5 D S e e GE 45 SECH EENEG eege 45 6 SAV Eege 49 6 1 Demande d assistance occoncccnncoccccncconconoconconononononnononononononnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonanennncnninanons 49 6 2 Assistance client KUKA iii 49 INOX currada 57 Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA 1 Description du produit 1 1 Apercu du systeme de robot Un systeme de robot est form des composants suivants Robot Commande du robot Bo tier de programmation portatif KCP C bles de liaison Logiciel Options accessoires Fig 1 1 Exemple d un systeme de robot 1 Robot 3 Commande de robot 2 Les c bles de liaison 4 Bo tier de programmation por tatif KCP 1 2 Description du robot KR 10 scara WP Aper u Le robot est un robot bras coud quatre axes en fonte d alliage l ger Toutes les unit s d entra nement ainsi que les c bles sous tension sont confi gur s sous des recouvrements viss s pour obtenir une protection contre les impuret s et l humidit Le robot est form des sous ensembles suivants Bras Epaule Embase Installation lectrique Broche Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA KR 10 scara R600 R850 WP Bras Epaule Embase Fig 1 2 Sous ensembles principaux 1 Bras 4 Embase 2 Broche 5 Installation lectrique
36. n op rateur connexion pour le verrouillage de dispositifs de protection s parateurs Dispositif d ARRET D URGENCE local interrupteur d ARRET D UR GENCE au KCP Dispositif d ARRET D URGENCE externe Dispositif d homme mort Ces circuits correspondent aux exigences de la cat gorie 3 selon la norme EN 954 1 Sans fonctions de s curit et dispositifs de protec DANGER tion op rationnels le robot industriel peut tre la cause d un dommage mat riel ou corporel Si des fonctions de s curit ou des dispositifs de protection sont d sactiv s ou d mont s il est interdit d ex ploiter le robot industriel 3 5 2 Logique de s curit ESC La fonction et le d clenchement des fonctions de s curit lectroniques sont surveill s par la logique de s curit ESC La logique de s curit ESC Electronic Safety Circuit ou Circuit de s curit lectronique est un syst me de s curit 2 canaux base de processeurs Cette logique surveille en permanence tous les composants de s curit connect s En cas de panne ou d interruption du circuit de s curit l alimen tation en tension arr te directement les entra nements pour obtenir un arr t du robot industriel La r action de stop d clench e par la logique de s curit ESC d pend du mode de fonctionnement dans lequel le robot industriel est exploit La logique de s curit ESC surveille les entr es suivantes Protection op rateur ARRET D URG
37. nctionner avant de commencer le test L op rateur doit prendre position hors de la zone de danger Aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limit e par des dis positifs de protection L op rateur doit garantir cela Les programmes de simulation ne reproduisent pas parfaitement la r alit Les programmes de robots cr s dans des programmes de simulation sont KUKA Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA KR 10 scara R600 R850 WP tester dans l installation en mode Manuel Vitesse R duite T1 Le cas ch ant il faut corriger le programme 3 8 7 Mode automatique Le mode automatique n est autoris que si les mesures de s curit suivantes sont remplies m Tous les dispositifs de s curit et de protection sont pr sents et fonction nent m Aucune personne ne se trouve dans l installation m Les proc dures prescrites sont respect es Si le manipulateur ou un axe suppl mentaire option s arr te sans raison vi dente on ne pourra p n trer dans la zone de danger qu apr s avoir d clench un ARRET D URGENCE 3 8 8 Maintenance et r parations Commande de robot Apr s les travaux de maintenance et de r parations il faudra v rifier si le ni veau de s curit n cessaire est garanti Pour ce contr le il faut respecter les r glements concernant la s curit des travailleurs du pays ou de la r gion en question De plus tester tous les circuits lectri
38. ne doivent tre ni coinc s ni tomber ni provoquer des courts circuits par suite d un mouvement du robot indus triel Tous les travaux de r glage doivent tre effectu s le plus loin possible hors de la zone limit e par des dispositifs de protection Si les travaux de r glage doivent tre effectu s l int rieur de la zone limit e par des dispositions de protection les points suivants doivent tre respect s En mode Manuel Vitesse R duite T1 Si cela peut tre vit aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limit e par des dispositifs de protection Si il est n cessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limi t e par des dispositifs de protection les points suivants doivent tre res pect s Chaque personne doit disposer d un dispositif d homme mort Toutes les personnes doivent avoir une vue d gag e sur le robot in dustriel Toutes les personnes doivent pouvoir avoir un contact visuel perma nent L op rateur doit prendre une position dans laquelle il peut visualiser la zone de danger et viter un danger ventuel En mode Manuel Vitesse Elev e T2 3 8 6 Simulation Ce mode ne doit tre utilis que si l application exige un test avec une vi tesse sup rieure celle du mode Manuel Vitesse R duite L apprentissage et la programmation ne sont pas autoris s dans ce mode L op rateur doit s assurer que les dispositifs d homme mort sont en tat de fo
39. nform ment la directive CEM et la directive basse tension Le robot industriel est livr en tant que machine incompl te avec une d clara tion de montage conform ment l annexe ll B de la Directive Machines 2006 42 CE Dans cette d claration de montage se trouve une liste comprenant les exigences fondamentales respect es selon l annexe et les instructions de montage La d claration de montage d clare que la mise en service de la machine in compl te est interdite jusqu ce que la machine incompl te soit mont e dans une machine ou assembl e avec d autres pi ces pour former une machine correspondant aux exigences de la Directive Machines CE et r pondant la d claration de conformit CE selon l annexe ll A La d claration de montage reste aupr s de l int grateur de syst me en tant que partie de la documentation technique de la machine incompl te Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr 3 1 4 Termes utilis s Terme Enveloppe de l axe Course d arr t Enveloppe d volution Exploitant Utilisateur Zone de danger KCP Manipulateur Zone de protection Cat gorie de stop O Cat gorie de stop 1 Cat gorie de stop 2 Int grateur de sys t me int grateur d installa tion T1 T2 Axe suppl mentaire 3 2 Personnel Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont d finies pour le robot Description Enveloppe de chaque axe en degr s ou
40. ngaria Kft F t 140 2335 Taksony Hongrie T l 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info kuka robotics hu Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Etats Unis KUKA Robotics Corp 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan Etats Unis T l 1 866 8735852 Fax 1 586 5692087 info kukarobotics com www kukarobotics com Royaume Uni KUKA Automation Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume Uni T l 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales kuka co uk Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr ES KUKA Index Num ros 2004 108 CE 38 2006 42 CE 38 89 336 CEE 38 95 16 CE 38 A Accessoires 5 16 19 Antivirus 34 Aper u du syst me de robot 5 ARRET D URGENCE externe 34 ARRET D URGENCE local 25 34 ARRET D URGENCE externe 28 ARRET D URGENCE 24 ARRET D URGENCE externe 25 Assistance client KUKA 49 AUT 26 AUT EXT 26 Automatique 26 Automatique externe 26 Axes suppl mentaires 19 21 B Bo tier de programmation portatif 5 19 Bras 6 Bride de fixation 15 But es logicielles 29 31 C C bles de liaison 5 8 19 Caract ristiques des axes 8 Caract ristiques suppl mentaires 16 Caract ristiques techniques 7 Cat gorie de stop 0 21 Cat gorie de stop 1 21 Cat gorie de stop 2 21 Centre de gravit de la charge 13 Clavier externe 32 Commande de robot 34 Commande du robo
41. ntaire Informations Pour traiter une demande nous avons besoins des informations suivantes Type et num ro de s rie du robot Type et num ro de s rie de la commande Type et num ro de s rie de l unit lin aire option Version du logiciel KUKA System Software Logiciel en option ou modifications Archives du logiciel Application existante Axes suppl mentaires existants en option Description du probl me dur e et fr quence du d faut 6 2 Assistance client KUKA Disponibilit Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays Nous sommes votre disposition pour toute question Argentine Ruben Costantini S A agence Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco CBA Argentine T l 54 3564 421033 Fax 54 3564 428877 ventas costantini sa com Australie Headland Machinery Pty Ltd Victoria Head Office amp Showroom 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australie T l 61 3 9244 3500 Fax 61 3 9244 3501 vic headland com au www headland com au Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Belgique KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgique T l 32 11 516160 Fax 32 11 526794 info kuka be www kuka be Br sil KUKA Roboter do Brasil Ltda Avenida Franz Liszt 80 Parque Novo Mundo Jd Guanc CEP 02151 900 S o Paulo SP Br sil T l 55 11 69844900 Fax 55 11 62017883 info kuka roboter com br Chil
42. obot industriel AN AVERTISSEMENT La pr sence d une personne sous l ensemble m canique du robot peut provoquer la mort ou de graves blessures C est la raison pour laquelle il est interdit de se trouver sous l ensemble m canique du robot A ATTENTION Lors du service les moteurs atteignent des temp ratures pouvant donner lieu des br lures Eviter tout contact faut donc prendre des mesures de protection appropri es par ex porter des gants de protection L exploitant doit garantir que le robot industriel avec le KCP ne soient com mand s que par un personnel autoris Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Clavier externe souris externe Pannes Modifications 3 8 2 Transport Manipulateur Commande de robot Si plusieurs KCP sont connect s a une installation il faut veiller a ce que chaque KCP soit affect sans quivoque au robot industriel lui correspondant Aucune confusion ne doit avoir lieu AN AVERTISSEMENT L exploitant doit garantir que les KCP d saccou pl s soient imm diatement retir s de l installation et gard s hors de vue et de port e du personnel travaillant sur le robot indus triel Cela sert viter des confusions entre les dispositifs d ARRET D UR GENCE actifs ou inactifs Des dangers de mort des risques de blessures graves ou de dommages ma t riels importants peuvent s ensuivre si cela n est pas respect Un clavier externe
43. ot Les quipements doivent poss der les certificats de conformit et d homologation indispensables Filets de fixation Les trous de fixations servent fixer les recouvrements les limitations des en veloppes des axes ou les conduits de c bles Dimensions mm Fig 2 11 KR 10 scara R600 filets de fixation Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA 1 A rous M4 10 mm de profondeur 2 Bras 3 Epaule Dimensions mm Fig 2 12 KR 10 scara R850 filets de fixation 1 Grous M4 10 mm de profondeur 2 Bras 3 Epaule 2 6 Plaques Plaques Les plaques et les rep res suivants sont mont s sur le robot Il est interdit de les enlever et de les modifier Les plaques et les rep res illisibles sont rem placer RANG 30000000 NN NNNNY Roboier Gent ugspiestrale 140 24165 Augsburg Germar Type Type ARA AAA ALI E Ade Ho Fe d ertrin AO ahr Dah Arria de labre DORE 1 Neil Porta AAA ka Les Charge KEKE kg Por A BAPA STRAFUHANEJJS A IA EE ER KA IA AAA AAA Fig 2 13 Plaques Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr 3 S curit 3 1 G n ralit s 3 1 1 Responsabilit Informations relatives la s curit L appareil d crit dans le pr sent document est ou un robot industriel ou un composant de robot industriel Composants du robot industriel Manipulateur
44. ouvoir tre mis dans un tat dangereux pour la s curit par l interpr teur Submit ou l API 3 9 Normes et directives appliqu es Nom D finition Version 2006 42 CE Directive Machines 2006 Directive 2006 42 CE du Parlement Europ en et du Conseil du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modi fication de la directive 95 16 CE nouvelle version 2004 108 CE Directive CEM 2004 Directive 2004 108 CE du Parlement Europ en et du Conseil du 15 d cembre 2004 pour harmoniser les l gis lations des pays membres sur la compatibilit lectroma gn tique et pour l abrogation de la directive 89 336 CEE EN ISO 13850 S curit des machines 2008 Principes de la conception d ARRET D URGENCE EN ISO 12100 1 S curit des machines 2003 Notions fondamentales principes g n raux de la concep tion partie 1 terminologie de base m thode EN ISO 12100 2 S curit des machines 2003 Notions fondamentales principes g n raux de la concep tion partie 2 principes techniques EN ISO 10218 1 Robots industriels 2008 S curit EN 954 1 S curit des machines 1997 Parties de la commande ayant trait la s curit partie 1 directives g n rales de la conception EN 614 1 S curit des machines 2006 Principes ergonomiques partie 1 notions et directives g n rales Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Nom D finition Version EN 61000 6 2 Compa
45. pays ou de la r gion en question De plus tester tous les cir cuits lectriques de s curit quant leur fonctionnement fiable Les mots de passe pour l enregistrement dans le logiciel KUKA Sys A tem Software en tant qu expert ou administrateur doivent tre modi fi s avant la mise en service et ne doivent tre communiqu s qu au personnel autoris La commande de robot est pr configur e pour le DANGER g robot industriel correspondant Si des c bles sont chang s le manipulateur et les axes suppl mentaires option peuvent contenir des donn es erron es et causer ainsi des dommages mat riels ou corporels Si l installation est compos e de plusieurs manipulateurs les c bles de liaison doivent toujours tre connect s au manipulateur et la commande de robot correspondante dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont int gr s dans le robot industriel l exploitant devra garantir que ces composants n entravent ou ne d sactivent aucune fonction de s curit AVIS Si la temp rature int rieure de l armoire de la com mande de robot diff re trop de la temp rature am biante de l eau de condensation peut se former qui pourrait endommager le syst me lectrique La commande de robot ne pourra tre mise en service que quand la temp rature int rieure de l armoire se sera adapt e la tem p rature ambiante h Si des composants suppl mentaires par ex des c bles non compris Contr le de la
46. permettent de modifier des programmes des sorties ou outils de t l com d autres param tres de la commande du robot via des acc s en criture sans mande que les personnes se trouvant dans l installation s en rendent n cessairement compte Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA KUKA Mesures de s curit Ces composants sont exclusivement con us par KUKA pour le diagnostic et la visualisation Les programmes les sorties ou d autres param tres de la commande du robot ne doivent pas tre modifi s avec ces composants Interpr teur Si avec l interpr teur Submit ou l API des mouvements par ex des entra ne Submit API ments ou des pr henseurs sont activ s via le syst me E S et si ils ne sont pas prot g s par ailleurs alors cette activation a galement lieu en mode T1 et T2 ou durant un ARRET D URGENCE Si avec l interpr teur Submit ou l API des variables ayant des effets sur les d placements du robot par ex Override sont modifi es alors ceci a gale ment lieu en mode T1 et T2 ou durant un ARRET D URGENCE Mesures de s curit m Ne pas modifier les signaux et les variables concernant la s curit par ex mode ARRET D URGENCE contact de porte de protection avec l inter pr teur Submit ou l API sm Si des modifications sont cependant n cessaires tous les signaux et va riables concernant la s curit doivent tre reli s de fa on ne pas p
47. ques de s curit quant leur fonctionnement fiable La maintenance et la r paration doivent garantir un tat fiable et s r du robot ou son r tablissement apr s une panne La r paration comprend le d pistage du d faut et sa r paration Mesures de s curit lorsqu on travaille sur le robot industriel m Ex cuter les op rations hors de la zone de danger du robot S il faut tra vailler dans la zone de danger l exploitant doit d finir des mesures de pro tection suppl mentaires pour exclure tout dommage corporel m Mettre le robot industriel hors service et le bloquer pour viter toute remise en service p ex avec un cadenas S il faut travailler lorsque la com mande de robot est en service l exploitant doit d finir des mesures de pro tection suppl mentaires pour exclure tout dommage corporel m Sil faut travailler lorsque la commande de robot est en service les op ra tions ne peuvent tre effectu es qu en mode T1 m Signaler les op rations par une plaque sur l installation Cette plaque doit rester en place m me lorsque le travail est interrompu m Les quipements d ARRET D URGENCE doivent rester actifs S il faut d sactiver des fonctions de s curit ou des dispositifs de protection par suite des travaux de maintenance ou de r paration il faut rensuite nouveau r tablir imm diatement la protection Un composant d fectueux est remplacer par un nouveau composant ayant le m me num ro d articl
48. r le robot industriel s agit de personnes en mesure d valuer les t ches ex cuter et de re conna tre les dangers potentiels par suite de leur formation connais sances exp riences et ma trise des normes en vigueur correspondantes Les t ches du personnel peuvent tre affect es selon le tableau suivant Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA R Op rateu Int grateur T ches P Programmeur 9 i r de syst me Commande de robot K K X marche arr t Lancer le programme X X X S lection du X A A programme S lection du mode X X X Mesure X X Tool Base Calibration du y manipulateur Configuration X X Programmation X D Mise en service X Maintenance X R parations X Mise hors service X Transport X lectrique et m canique du robot industriel Seul un personnel qualifi est autoris travailler sur les syst mes 3 3 Enveloppe d volution zones de protection et de danger Les enveloppes d volution doivent tre limit es la taille minimum requise Une enveloppe d volution est prot ger par des dispositifs de protection Les dispositifs de protection par ex portes de protection doivent se trouver dans la zone de protection Lors d un stop le manipulateur et les axes suppl mentaires option freinent et s arr tent dans la zone de danger La zone de danger est form e de l enveloppe d volution et des courses d ar r
49. ransport avec chariot l vateur Le robot pour le montage au sol peut tre transport avec le dispositif de le vage Le robot doit se trouver en position de transport gt gt gt Fig 5 1 Le dis positif de transport est fix deux vis anneau visser l embase Le robot est galement bloqu avec un c ble guidant l paule Les deux c bles doivent avoir la m me longueur et doivent tre men s de mani re ne pas endom mager le robot Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA AN AVERTISSEMENT Le robot peut basculer lors du transport Risque de dommages corporels et mat riels Si le robot est transport avec un dispositif il faudra particuli rement tenir compte du danger de basculement Prendre des mesures de s curit sup pl mentaires Il est interdit de soulever le robot de mani re diff rente avec une grue Fig 5 4 Dispositif de transport 1 Epaule 4 Visa anneau 2 Bras 5 Embase 3 Dispositif de transport Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA 6 SAV KUKA 6 1 Demande d assistance Introduction La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses in formations relatives au service et a la commande vous assistera lors de l li mination de d fauts Votre filiale locale est votre disposition pour tout compl ment d information ou toute demande suppl me
50. rincipaux 5 Stockage 37 STOP 0 21 24 STOP 1 21 24 STOP 2 21 24 Surcharge 31 Syst me de robot 5 T T1 21 26 T2 21 26 Table tournante basculante 19 Temp rature ambiante 7 Termes s curit 21 Transport 32 45 Travaux d entretien 36 Travaux de nettoyage 36 U Unit lin aire 19 Utilisateur 21 22 Utilisation conforme aux fins pr vues 19 Utilisation non conforme 19 Utilisation non pr vue 19 V Verrouillage de dispositifs de protection s parateurs 27 Z Zone de danger 21 Zone de protection 21 23 24 Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr
51. s tre fix s avec des rubans adh sifs ou d autres moyens auxiliaires ou tre manipul s d une autre fa on Cons quence danger de mort risque de blessures graves ou de dom mages mat riels importants Fig 3 4 Interrupteur d homme mort au KCP 1 3 Interrupteur d homme mort 3 6 Equipement de protection suppl mentaire 3 6 1 Mode pas pas La commande de robot ne peut traiter un programme que pas pas dans les modes Manuel Vitesse R duite T1 et Manuel Vitesse Elev e T2 Cela signifie qu un interrupteur d homme mort et la touche Start doivent tre main tenus enfonc s pour pouvoir traiter un programme Lorsque l on l che ou enfonce compl tement Position Panique l interrupteur les entra nements sont imm diatement arr t s et le manipulateur ainsi que les axes suppl mentaires option s arr tent avec un STOP 0 Si l on ne l che que la touche de Start cela provoque un arr t du robot indus triel avec un STOP 2 3 6 2 But es logicielles Les enveloppes de tous les axes du manipulateur et du positionneur sont limi t es par des but es logicielles r glables Ces but es logicielles doivent seu lement prot ger la machine faut les r gler de telle mani re que le manipulateur le positionneur ne puisse accoster les but es m caniques Les but es logicielles sont r gl es lors de la mise en service d un robot indus triel Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr
52. s la documentation Les entra nements ne sont pas arr t s et les freins ne sont pas serr s Le manipulateur et les axes suppl mentaires option freinent avec une rampe de freinage normale Remarque cette cat gorie de stop est d sign e par le terme de STOP 2 dans la documentation Les int grateurs de syst me sont charg s d int grer le robot industriel dans une installation conform ment la s curit et de le mettre ensuite en service Mode de test Manuel Vitesse R duite lt 250 mm s Mode de test Manuel Vitesse Elev e lt 250 mm s autoris Axe de d placement n appartenant pas au manipulateur mais pilot par la commande du robot Par ex unit lin aire table tournante bascu lante Posiflex KUKA industriel m Exploitant m Personnel KUKA Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA KR 10 scara R600 R850 WP Exploitant Personnel Int grateur de syst me Utilisateur Exemple avec la documentation comprenant le chapitre de s curit du robot industriel Toute personne travaillant sur le robot industriel doit tre familiaris e L exploitant doit respecter les consignes et r glements concernant la s curit des travailleurs Il s agit par ex des points suivants m L exploitant doit garantir la surveillance m L exploitant doit effectuer des formations des intervalles d termin s Le personnel doit tre inform du type et de l tend
53. t 5 19 Conditions ambiantes 8 Contr le de la fonction 33 Cotes de transport 45 Cotes transport 45 Course d arr t 21 24 Course de r action 21 Course de freinage 21 Charge suppl mentaire 14 Charges 13 Charges des fondations 15 Chariot l vateur fourches 46 D D claration de conformit 20 D claration de conformit CE 20 D claration de montage 19 20 Demande d assistance 49 Description du produit 5 Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr Description KR 10 scara WP 5 D faut des freins 31 Diagramme des charges 14 Directive basse tension 20 Directive CEM 20 38 Directive Machines 20 38 Dispositif d ARRET D URGENCE 28 Dispositif d ARRET D URGENCE 27 31 Dispositif d homme mort 25 28 31 Dispositif de levage 46 Dispositifs de protection externes 30 Donn es de base 7 E Elimination 37 Embase 6 EN 60204 1 39 EN 61000 6 2 39 EN 61000 6 4 39 EN 614 1 38 EN 954 1 38 EN ISO 10218 1 38 EN ISO 12100 1 38 EN ISO 12100 2 38 EN ISO 13850 38 Entr es qualifiantes 25 34 Enveloppe d volution 9 21 23 24 Enveloppe de l axe 21 Epaule 6 Equipement de protection 29 ESC 25 Exploitant 21 22 F Filets de fixation 16 Fixation aux fondations 41 Fonctions de protection 31 Identification CE 20 Identifications 30 Int grateur d installation 21 Int grateur de syst me 21 22 Int grateur syst me 20 Interrupteur d ARRET D URGENCE 28 Interrupteur d ARR T D URGEN
54. tibilit lectromagn tique CEM 2005 Partie 6 2 normes sp cifiques de base antiparasitage pour secteur industriel EN 61000 6 4 Compatibilit lectromagn tique CEM 2007 Partie 6 4 normes sp cifiques de base antiparasitage pour secteur industriel EN 60204 1 S curit des machines 2006 Equipement lectrique de machines partie 1 criteres g n raux Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr KUKA 4 Planification 4 1 Fixation aux fondations Description Le robot est fix aux fondations avec quatre vis Une construction m tallique peut faire office de fondation La surface de fixation doit avoir une paisseur minimum de 20 mm Cette construction m tallique doit garantir que les forces dynamiques ventuelles gt gt gt 2 4 Charges des fondations Page 15 soient fiablement et constamment absorb es Pour fixer le robot aux fondations en b ton il faut r aliser une plaque en acier correspondante qui sera ensuite fix e aux fondations en b ton Les c bles de liaison avec la commande du robot sont a poser dans une gou lotte Le cas ch ant prendre des mesures suppl mentaires pour la CEM Il faut respecter la l gislation et directives en vigueur Le robot ne pourra tre mis en service que si les r gles en vigueur sont respect es Lors de la mise en place raccordement et mise en service du ro
55. tre charg s 3 8 4 Antivirus et s curit du r seau L exploitant du robot industriel est responsable de la protection du logiciel par un antivirus toujours mis jour Si la commande du robot est int gr e dans un r seau acc dant au r seau d entreprise ou la toile il est recommand de le doter d un pare feu nos clients de garder leur antivirus jour Pour tout compl ment D Pour une application optimale de nos produits nous recommandons d information sur les mises jour visitez www kuka com Publi le 05 08 2011 Version Spez KR 10 scara WP V6 fr 3 8 5 Mode manuel Le mode manuel est le mode pour les travaux de r glage Les travaux de r glage sont tous les travaux devant tre ex cut s sur le robot industriel pour pouvoir commencer le mode automatique Font partie des travaux de r glage Mode pas pas Apprentissage Programmation V rification de programme Lors du mode manuel il faut respecter les points suivants Si les entra nements ne sont plus n cessaires il faut les arr ter pour viter que le manipulateur ou les axes suppl mentaires option ne soient d pla c s par inadvertance Tout nouveau programme ou programme modifi est d abord tester en mode Manuel Vitesse R duite T1 Un outil le manipulateur ou des axes suppl mentaires option ne doivent jamais entrer en contact avec la grille de protection ou d passer la grille Les pi ces outils ou autres objets
56. ue des travaux ainsi que des dangers possibles avant de commencer ces travaux Les sessions d in formations doivent tre r p t es r guli rement Des sessions d information sont galement n cessaires apr s chaque incident particulier ou apr s des modifications techniques Font partie du personnel m l int grateur de syst me m les utilisateurs divis s comme suit le personnel de mise en service de maintenance et de service l op rateur le personnel d entretien La mise en place l change le r glage la commande la mainte nance et la r paration devront se faire exclusivement d apr s les di rectives du manuel ou des instructions de montage du composant respectif du robot industriel et ne devront tre confi es qu un personnel qualifi et form en cons quence Le robot industriel est int grer par l int grateur de syst me dans l installation en respectant la s curit Responsabilit s de l int grateur de syst me Mise en place du robot industriel Connexion du robot industriel Ex cution de l analyse des dangers Utilisation des fonctions de s curit et des dispositifs de protection n ces saires Etablissement de la d claration de conformit Pose du sigle CE m Cr ation du manuel pour l installation L utilisateur doit remplir les conditions suivantes m L utilisateur doit tre form pour les t ches ex cuter sm Seul un personnel qualifi est en droit de travailler su
57. ux Utilisation comme escalier Utilisation ne respectant pas les seuils de service Utilisation dans un environnement soumis des risques de d flagration Utilisation sans dispositifs de protection suppl mentaires Utilisation l ext rieur 3 1 3 D claration de conformit CE et d claration de montage D claration de conformit D claration de montage Avec ce robot industriel nous avons affaire a une machine incompl te confor m ment la directive CE des machines Le robot industriel ne peut tre mis en service que dans les conditions suivantes m Le robot industriel est int gr dans une installation Ou le robot industriel compose une installation avec d autres machines Ou toutes les fonctions de s curit et les dispositifs de protection indis pensables pour une machine compl te conform ment a la Directive Ma chines CE ont t compl t s sur le robot industriel m L installation r pond aux crit res impos s par la Directive Machines CE Ceci a t d termin par un proc d d valuation de conformit L int grateur de syst me doit tablir une d claration de conformit selon la Di rective Machines pour l ensemble de l installation La d claration de conformi t est la base de l identification CE de l installation Le robot industriel ne pourra tre utilis que conform ment aux directives lois et normes en vigueur dans le pays en question La commande de robot est certifi e CE co

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